(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
周辺情報を検出する検出部を有し、前記検出部により検出された周辺情報に基づいて自律的に移動する自律移動体と、
前記自律移動体が乗降することが可能な乗降可能状態に移行可能な車両と、を備え、
前記自律移動体は、前記検出部により前記自律移動体の進路及び前記車両の周囲に異常が検出されたか否かを前記車両に通知し、
前記車両は前記通知に基づいて前記乗降可能状態に移行する、自律移動体乗降システム。
【請求項２】
前記自律移動体は、前記検出部により前記自律移動体の進路及び前記車両の周囲に異常があるかを検出し、当該検出により異常が検出されなかった場合に、前記車両に前記乗降可能状態に移行することを指示する通知を行うことを特徴とする請求項１に記載の自律移動体乗降システム。
【請求項３】
前記車両は、自動的に開閉可能な開閉ドアを備え、
前記自律移動体の前記検出部が前記自律移動体の進路及び前記車両の周囲に異常を検出しなかった場合に、前記開閉ドアを開状態にすることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の自律移動体乗降システム。
【請求項４】
前記車両は、路面に展開可能なスロープ装置を備え、
前記自律移動体の前記検出部が前記自律移動体の進路及び前記車両の周囲に異常を検出しなかった場合に、前記スロープ装置を路面に展開した状態にすることを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載の自律移動体乗降システム。
【請求項５】
前記検出部は、レーザレンジセンサ及び超音波センサの少なくとも一方を備えることを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれか１項に記載の自律移動体乗降システム。
【請求項６】
前記自律移動体は、前記車両に搭乗した際に前記車両と連結するための連結機構を備え、
前記車両は、前記連結機構と連結して前記自律移動体を固定するための移動体固定装置を備えることを特徴とする請求項１乃至請求項５のいずれか１項に記載の自律移動体乗降システム。
【請求項７】
前記自律移動体が前記車両に乗り込む前に、前記車両及び前記自律移動体により前記車両が前記乗降可能状態であるか否かを判定することを特徴とする請求項１乃至請求項６のいずれか１項に記載の自律移動体乗降システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はロボット等の自律移動体が安全に車両に乗り込むための自律移動体乗降システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
介護等に用いられる自律して移動可能なロボット等（以後の説明では自律移動体と記載する。）を、福祉車両（ウェルキャブ車両）をはじめとする車両に乗り込ませることがある。現在、一般に利用されている福祉車両では、車両後方の開閉ドア、及びスロープ装置等の操作は主にマニュアル操作のみで行われる。具体的には、介助者が車両周囲の安全を確認したうえで開閉ドアを開閉し、スロープ装置を有線リモコンにより操作する。
【０００３】
しかし、介助者の負担軽減や安全性の向上を図るために、上述の介助者によらず、自動的に自律移動体を福祉車両に搭乗させることが望ましい。以下に、自律移動体を自動的に福祉車両に搭乗させる方法について検討する。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
福祉車両が周辺情報を検出するセンサを備えることを想定する。図１０は、福祉車両にセンサを取り付けた場合の取り付けイメージを示す図である。図１０に示すようにセンサは車両後方部の開閉ドア以外の部分に取り付けられる。この場合、福祉車両は自らのセンサが検出した周辺情報により周辺の安全を確認した後に、開閉ドアの開扉し、続いて開閉ドアの乗降口からスロープ装置の展開を行う。そして、スロープ装置の展開等によって、自律移動体の移動経路を確保した後に、福祉車両は自律移動体に搭乗開始を指示する。
【０００５】
しかしながら、上記のように福祉車両が周辺情報を検出するセンサを備える場合、以下の問題が生じる。第１の問題点は、車両後方の開閉ドアが開閉するために、センサを取り付ける位置が制限されることである。図１０に示すように開閉ドアは開閉するため、当該開閉ドアにセンサを取りつけても、十分に周辺情報を検出することができない。そのため、開閉ドア以外の車両後方部の限られた箇所にセンサを取り付けなければならない。
【０００６】
第２の問題点は、スロープ装置を展開する際に周辺情報の検出が不十分になる恐れがあることである。図１１は、当該問題を概念的に示す図である。図１１に示すように、スロープ装置を展開する際に、センサの死角ができる場合がある。センサの死角が存在する場合、周辺情報の検出が不十分となり、自律移動体周辺の経路を安全に確保して乗降を行うことが困難となる可能性がある。
【０００７】
第３の問題点は、開閉ドアの開閉動作及びスロープ装置の展開動作によって、センサが視野を十分に確保できない可能性がある。これは、開閉ドアの開閉動作及びスロープ装置の展開動作により車体が上下動し、福祉車両の車高が変化する恐れがあるためである。
【０００８】
なお、上述の説明においてはスロープ装置を備える福祉車両について説明してきたが、スロープ装置の代わりにリフト装置を備える福祉車両でも同様の課題がある。
【０００９】
本発明は、このような問題点を解決するためになされたものであり、車両に自律移動体が安全かつ自動的に乗降を行うことができる移動体乗降システムを提供することを主たる目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記目的を達成するための本発明にかかる自律移動体乗降システムの一態様は、周辺情報を検出する検出部を有し、前記検出部により検出された周辺情報に基づいて自律的に移動する自律移動体と、前記自律移動体が乗降することが可能な乗降可能状態に移行可能な車両と、を備え、前記自律移動体は、前記検出部により前記自律移動体の進路及び前記車両の周囲に異常が検出されたか否かを前記車両に通知し、前記車両は前記通知に基づいて前記乗降可能状態に移行する、ものである。
【００１１】
この一態様において、前記自律移動体は、前記検出部により前記自律移動体の進路及び前記車両の周囲に異常があるかを検出し、当該検出により異常が検出されなかった場合に、前記車両に前記乗降可能状態に移行することを指示する通知を行うものであってもよい。
【００１２】
また、この一態様において、前記車両は、自動的に開閉可能な開閉ドアを備え、前記自律移動体の前記検出部が前記自律移動体の進路及び前記車両の周囲に異常を検出しなかった場合に、前記開閉ドアを開状態にするものであってもよい。
【００１３】
さらに、この一態様において、前記車両は、路面に展開可能なスロープ装置を備え、前記自律移動体の前記検出部が前記自律移動体の進路及び前記車両の周囲に異常を検出しなかった場合に、前記スロープ装置を路面に展開した状態にするものであってもよい。
【００１４】
なお、この一態様において、前記検出手段は、レーザレンジセンサ及び超音波センサの少なくとも一方を備えるものであってもよい。
【００１５】
さらにまた、この一態様において、前記自律移動体は、前記車両に搭乗した際に前記車両と連結するための連結機構を備え、前記車両は、前記連結機構と連結して前記自律移動体を固定するための移動体固定装置を備えるものであってもよい。
【００１６】
また、前記自律移動体が前記車両に乗り込む前に、前記車両及び前記自律移動体により前記車両が前記乗降可能状態であるか否かを判定するものであってもよい。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、車両に自律移動体が安全かつ自動的に乗降を行うことができる移動体乗降システムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】実施の形態１にかかる自律移動体乗降システムの概念図である。
【図２】実施の形態１にかかる車両１０の外観を示す図である。
【図３】実施の形態１にかかる自律移動体２０の外観を示す図である。
【図４】実施の形態１にかかる自律移動体２０の検出部２２による障害検知の概念を示す図である。
【図５】実施の形態１にかかる自律移動体２０の検出部２２による障害検知の概念を示す図である。
【図６】実施の形態１にかかる自律移動体乗降システムの動作を示すフローチャートである。
【図７】実施の形態１にかかる自律移動体２０による異常検出の概念を示す図である。
【図８】実施の形態１にかかる車両１０が乗降可能状態か否かを調査する際の概念を示す図である。
【図９】実施の形態１にかかる自律移動体２０の搭乗の概念を示す図である。
【図１０】従来の福祉車両の外観を示す図である。
【図１１】従来の福祉車両による異常検出の概念を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
実施の形態１
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。図１は、本実施の形態にかかる自律移動体乗降システムの構成を概念的に示すブロック図である。本実施の形態にかかる自律移動体乗降システム１は、自律移動体２０を乗降させるための車両１０（図２）と、自律的に移動可能に構成された自律移動体２０（図３）と、を備える構成である。
【００２０】
車両１０は、自律移動体２０を内部に積載できるように構成された車両であり、スロープ装置等を備えた福祉用自動車が一例として挙げられる。また自律移動体２０は、例えば、高齢者、身体障害者等の搭乗者が搭乗可能に構成され、自律的に移動可能なロボット等の移動体である。
【００２１】
図２は車両１０の概要を示す図である。車両１０は、制御装置１１（図２には図示せず）と、制御装置１１により制御可能な開閉ドア１２と、制御装置１１により制御可能なスロープ装置１３と、自律移動体２０に情報を送信するための通信装置１４（図２には図示せず）と、自律移動体２０を車両１０内部で固定するための移動体固定装置１５（図２には図示せず）と、を備える。
【００２２】
制御装置１１は、例えば、演算処理等を行うＣＰＵ（Central Processing Unit:中央演算装置）１１１と、記憶装置１１２と、を備える構成である。記憶装置１１２は、任意の記憶装置であり、例えば、ＣＰＵ１１１により実行される制御プログラム等を記憶するためのＲＯＭ（Read Only Memory）、または、処理データを記憶するためのＲＡＭ（Random Access Memory）等により構成される。
【００２３】
開閉ドア１２は、例えば電動モーター等で開閉可能に構成され、車両１０後方に設けられたドア（パワーバッグドア）である。開閉ドア１２の一例としてハッチバッグドアが挙げられる。開閉ドア１２は、例えば制御装置１１から送信される制御信号に応じて開閉動作を行う。
【００２４】
スロープ装置１３は、車両１０の乗降口から路面に対して展開可能な装置である。スロープ装置１３は、展開後にほぼ一直線上の形状となる。スロープ装置１３は、例えば電動モーター等により展開、及び収縮を行えるように構成されている。スロープ装置１３の展開、及び収縮動作は、例えば制御装置１１から送信される制御信号に応じて実行される。スロープ装置１３の表面は、自律移動体２０の移動が容易になるように凹凸ができる限り少ないように構成される。自律移動体２０は、スロープ装置１３が展開した後に、当該展開後のスロープ装置上を移動することにより、車両１０と路面との間をスムーズに移動することができる。なお、自律移動体２０が車両１０に乗降する場合に、スロープの角度が小さいほど自律移動体２０がスムーズに乗降を行えるため、スロープ装置１３は展開したときに十分な長さを備えていることが望ましい。
【００２５】
車両１０は乗降可能状態及び乗降不可能状態という２つの状態を持つ。乗降可能状態とは、車両１０に対して自律移動体２０が乗降できる状態を指し、本例では開閉ドア１２が完全に開状態であり、かつ、スロープ装置１３が路面に完全に展開されている状態を指す。乗降不可能状態とは、車両１０が乗降可能状態でない場合を指す。
【００２６】
通信装置１４は、車両１０上に設けられた情報送受信装置である。通信装置１４は、例えば赤外線通信、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ、無線ＬＡＮ（Local Area Network）等の無線通信が可能な装置である。通信装置１４は、自律移動体２０が車両１０への搭乗を開始する前に、自律移動体２０内の通信装置２４に対して車両１０の状態（例えば開閉ドア１２の開閉度合い、スロープ装置１３が展開しているか否か等）を送信する。また、通信装置１４は、自律移動体２０が車両１０及び自律移動体２０の周辺に異常が無いと判断した場合に送信される動作命令（開閉ドア１２の開閉命令、スロープ装置１３の展開）を受信する。
【００２７】
移動体固定装置１５は、車両１０上に設けられ、車両１０に搭乗した自律移動体２０を車両１０に固定するための装置である。移動体固定装置１５は、例えば自律移動体２０と接触する複数の接触部を備え、当該接触部が全て自律移動体２０と接触している場合に自律移動体２０の自動連結機構２５と連結することにより自律移動体２０を固定する。
【００２８】
図３は自律移動体２０の概要を示す図である。自律移動体２０は、制御装置２１（図３には図示せず）と、制御装置２１により制御可能であり、自律移動体２０の周辺の情報を検出するための検出部２２と、自律移動体２０を移動させるための自律移動機構２３（図３には図示せず）と、車両１０に情報を送信するための通信装置２４（図３には図示せず）と、車両１０内部で車両１０と連結するための機構である自動連結機構２５（図３には図示せず）と、スピーカ２６（図３には図示せず）と、を備える。
【００２９】
制御装置２１は、例えば、演算処理等を行うＣＰＵ（Central Processing Unit:中央演算装置）２１１と、記憶装置２１２と、を備える構成である。記憶装置２１２は、任意の記憶装置であり、例えば、ＣＰＵ１１１により実行される制御プログラム等を記憶するためのＲＯＭ（Read Only Memory）、または、処理データを記憶するためのＲＡＭ（Random Access Memory）等により構成される。
【００３０】
検出部２２は、車両１０の周囲及び自律移動体２０の周囲の情報（路面上の溝、路面の凹凸、路面の傾斜、障害物の有無、障害物の大きさ、障害物の形状等）を検出するためのセンサユニットである。検出部２２は、自律移動体２０の進行方向前方部に備えられる。検出部２２は、レーザレンジセンサ２２１と、超音波センサ２２２と、を備える。
【００３１】
レーザレンジセンサ２２１は、前方に所定の角度でレーザ光を照射し、照射したレーザ光に対する反射光を受光した時間に基づいて、レーザ光を照射した範囲に存在する物体の位置、物体の形状等を検出する。レーザレンジセンサ２２１のレーザ光の照射の概念を示す図を図４に示す。
【００３２】
図４に示すように、略鉛直方向に上方向から下方向までレーザ光を照射して、レーザ光照射範囲の物体の有無、及び物体位置を検出する。また、図５は、レーザレンジセンサ２２１がレーザ光を照射している際に、自律移動体２０を上面からみた場合の概念を示す図である。図５に示すように、略水平方向の前方を全て網羅するようにレーザ光を照射する。レーザレンジセンサ２２１から照射されるレーザ光が車両１０の開閉ドア１２、スロープ装置１３の可動範囲を全て網羅するように、レーザレンジセンサ２２１はレーザ光を照射する。
【００３３】
超音波センサ２２２は、前方に所定の角度で超音波を照射し、照射された超音波を反射した超音波を受信する。超音波センサ２２２は、受信した超音波の強度に基づいて、超音波を照射した範囲に存在する物体の位置、物体の形状等を検出する。超音波センサ２２２は、レーザレンジセンサ２２１による検出が難しい物体の検出に適している。たとえば、超音波センサ２２２は、鏡、ガラスのように反射率の高い物体を検知することに適している。超音波センサ２２２により照射される超音波の範囲、すなわち、超音波センサ２２２により物体等を検出できる範囲は、上述のレーザレンジセンサ２２１による物体等を検出できる範囲（図４、図５）と同等である。
【００３４】
検出部２２は、車両１０の開閉ドア１２が完全に開状態であり、車両１０のスロープ装置１３が路面に完全に展開されており、かつ自律移動体２０の搭乗経路に障害物等の異常がないことを検出した場合、制御装置２１を介して後述の自律移動機構２３に移動開始を指示する。たとえば、当該移動開始指示は信号を自律移動機構２３に入力することにより行う。
【００３５】
また検出部２２は、自律移動体２０が移動中に、移動経路内に障害物等の異常がないかを常時検出する。異常を検出した場合、検出部２２は、制御手段２１を介して異常が検出されたことを自律移動機構２３に通知する。
【００３６】
なお、検出部２２は、レーザレンジセンサ２２１と、超音波センサ２２２と、を備える構成に限られず、車両１０及び自律移動体２０の周囲の情報を検出できる構成であればよい。また、検出部２２は、レーザレンジセンサ２２１または超音波センサ２２２のいずれか一方のみを備える構成でもよい。
【００３７】
自律移動機構２３は、自律移動体２０を移動させるための機構である。自律移動機構２３は、本例では１対の駆動輪と、当該駆動輪を回転させるためのモーターと、を備える構成であり、制御装置２１の制御信号により自動的に移動を開始する制御を行う。また、自律移動機構２３は、１対の駆動輪と、モーターとに電力を供給するリチウムイオンバッテリー等のバッテリーを備えている。
【００３８】
自律移動機構２３は、車両１０の開閉ドア１２が完全に開状態であり、車両１０のスロープ装置１３が路面に完全に展開されており、かつ自律移動体２０の搭乗経路に障害物等の異常がないことが確認された場合、自律移動体２０が移動するように制御する。すなわち、自律移動機構２３は駆動輪の回転を開始するように制御する。当該確認は、車両１０及び自律移動体２０の双方によりなされる。当該確認の詳細は後述する。
【００３９】
自律移動機構２３は、駆動輪を回転させている間に、検出部２２が障害物等の異常を検出した場合、制御装置２１を介して駆動輪の回転を停止することを指示する信号が入力される。当該停止信号が入力された場合、自律移動機構２３は駆動輪の回転を停止し、自律移動体２０の移動を停止する。
【００４０】
なお図３においては、自律移動機構２３は駆動輪により移動を行っているが、これに限られず、自律移動体２０は、例えばモーターによって制御されるクローラにより移動を行う構成であってもよい。
【００４１】
通信装置２４は、自律移動体２０上に設けられ、車両１０内の通信装置１４と情報を送受信するための情報送受信装置である。通信装置２４は、通信装置１４と同様に、赤外線通信等が可能な装置である。通信装置２４は、通信装置１４から車両１０の状態（例えば開閉ドア１２の開閉度合い、スロープ装置１３が展開しているか否か等）を受信する。また通信装置２４は、検出部２２が車両１０及び自律移動体２０の周辺に異常がないことを確認した場合に、車両１０が乗降可能状態に移行することを指示する旨の通知を通信装置１４に送信する。
【００４２】
自動連結機構２５は、自律移動体２０が車両１０に乗り込んだ際に、車両１０内の移動体固定装置１５と連結するための機構である。自動連結機構２５と、移動体固定装置１５と、が連結することにより、自律移動体２０が車両１０内で固定される。
【００４３】
自律移動体２０は、検出部２２が自律移動体２０の移動経路の異常を検出した場合に、異常がある旨を自律移動体２０の搭乗者等に通知するためのスピーカ２６を備える。またスピーカ２６は、車両１０の動作、例えば開閉ドア１２が開状態に移行する旨、またはスロープ装置１３が展開される旨等を通知するためにも使用される。
【００４４】
続いて、自律移動体２０が車両１０に搭乗する動作について説明する。図６は、自律移動体２０が車両１０に搭乗する動作を示すフローチャートである。はじめにユーザにより連結開始の指示がなされる（Ｓ１０１）。連結開始の指示は、例えば、車両１０に取り付けられた連結開始ボタンを押下することにより行われる。なお、連結開始ボタンは、自律移動体２０に取り付けられていてもよく、車両１０及び自律移動体２０と通信可能なリモートコントローラー上に取り付けられていてもよい。
【００４５】
連結開始の指示がなされた場合、自律移動体２０は検出部２２により車両１０の周辺の状況を確認する（Ｓ１０２）。自律移動体２０による車両１０の周辺状況の確認の詳細を、図７を用いて説明する。
【００４６】
自律移動体２０はレーザレンジセンサからレーザを照射するとともに、超音波センサから超音波を発射して、障害物等の異常があるか否かを検出する。具体的には以下の項目について異常の有無を調べる。まず、自律移動体２０は、車両１０の開閉ドア１２の可動範囲に異常がないか否かを確認する（図７（Ａ））。
【００４７】
また自律移動体２０は、スロープ装置１３の可動範囲に異常がないか否かの確認（図７（Ｂ））、スロープ装置１３が展開した際の着地地点に異常がないか否かの確認（図７（Ｃ））、及び車両１０の車体の下に異常がないか否か（図７（Ｄ））、を確認する。車両１０の車体の下に異常がないか否かの確認は、自律移動体２０が車両１０に搭乗することにより車高が変化する可能性があるために行う必要がある。
【００４８】
さらに、自律移動体２０は、車両との位置関係に異常がないか否かの確認を行う（図７（Ｅ））。具体的には、自律移動体２０と開閉ドア１２の可動範囲とが干渉しているか否か、自律移動体２０とスロープ装置１３の可動範囲とが干渉しているか否か、及び自律移動体２０が車両１０に安全に搭乗できるか否か、を確認する。
【００４９】
以降の説明において、上述の自律移動体２０による車両１０の周辺の状況を確認（図７（Ａ）〜（Ｅ））を「車両周辺状況の確認（図７）」と記載する。
【００５０】
図７を用いて説明したように自律移動体２０は、車両周辺状況の確認（図７）を行う（Ｓ１０２）。車両周辺状況に異常が検出された場合（Ｓ１０３：Ｙｅｓ）、自律移動体２０は、異常状態を車両１０に通知する。通知を受けた車両１０は、開閉ドア１２の開動作を行っている場合には当該動作を停止する（Ｓ１０４）。そして、自律移動体２０は、スピーカ２６を介して異常状態を通知する（Ｓ１１９。例えば、「車両の周辺に障害物があります。」と音声通知する。）。
【００５１】
一方、車両周辺状況に異常が検出されなかった場合（Ｓ１０３：Ｎｏ）、自律移動体２０は、車両１０に対して開閉ドア１２を開状態にするような指示を通知する。当該通知を受け付けた車両１０は、開閉ドア１２を電動モーター等の制御により開ける。この際、自律移動体２０は、スピーカ２６を介して開閉ドア１２を空けることを通知する（例えば、「バックドアが開きます。」と音声通知する。）。開閉ドア１２が完全に開状態となるまで、車両１０及び自律移動体２０は、上述のＳ１０２〜Ｓ１０５の処理を実行する。
【００５２】
開閉ドア１２が完全に開状態となった後に（Ｓ１０６：Ｙｅｓ）、自律移動体２０は再度車両周辺状況の確認（図７）を行う（Ｓ１０７）。車両周辺状況に異常が検出された場合（Ｓ１０８：Ｙｅｓ）、自律移動体２０は、異常状態を車両１０に通知する。通知を受けた車両１０は、スロープ装置１３の展開動作を行っている場合には当該動作を停止する（Ｓ１０９）。そして、自律移動体２０は、スピーカ２６を介して異常状態を通知する（Ｓ１１９。例えば、「車両の周辺に障害物があります。」と音声通知する。）。上述のＳ１０７及びＳ１０８において、自律移動体２０は、常に車両周辺状況の確認（図７）を実行する。
【００５３】
一方、車両周辺状況に異常が検出されなかった場合（Ｓ１０８：Ｎｏ）、自律移動体２０は、車両１０に対してスロープ装置１３を展開状態にするような指示を通知する（Ｓ１１０）。当該通知を受け付けた車両１０は、スロープ装置１３を電動モーター等の制御により路面に展開する。この際、自律移動体２０は、スピーカ２６を介してスロープ装置１３を路面に展開することを通知する（例えば、「スロープが下がります。」と音声通知する。）。スロープ装置１３が路面に完全に展開されるまで、車両１０及び自律移動体２０は、上述のＳ１０７〜Ｓ１１０の処理を実行する。
【００５４】
スロープ装置１３が路面に完全に展開された場合（Ｓ１１２：Ｙｅｓ）、車両１０の開閉ドア１２の状態及びスロープ装置１３の状態を確認する（Ｓ１１３）。具体的には、車両１０及び自律移動体２０により、開閉ドア１２の状態及びスロープ装置１３の状態の確認を行う。図８は確認動作の概念を示す図である。
【００５５】
車両１０は、開閉ドア１２と、スロープ装置１３の内部状態を取得し、開閉ドア１２が完全に開状態であること及びスロープ装置１３が完全に展開されていることを確認する。たとえば、開閉ドア１２の内部状態の取得は、開閉ドア１２を電気的に制御するＥＣＵ（Engine Control Unit, エンジンコントロールユニット）の状態を把握することにより行う。スロープ装置１３についても同様である。
【００５６】
一方、自律移動体２０は、検出部２２の機能を用いて開閉ドア１２が完全に開状態であること、及びスロープ装置１３が完全に路面に展開されていることを確認する。このように、車両１０及び自律移動体２０の双方により開閉ドア１２が完全に開状態であること、及びスロープ装置１３が完全に路面に展開されていることを確認する。
【００５７】
上述の車両１０及び自律移動体２０の双方による異常確認（Ｓ１１３）において異常があると判定された場合（Ｓ１１３：Ｎｏ）、スピーカ２６を介して異常がある旨を通知する（Ｓ１１９）。異常通知（Ｓ１１９）の後に、車両１０及び自律移動体２０は処理を終了する。
【００５８】
上述の車両１０及び自律移動体２０の双方による異常確認（Ｓ１１３）において異常がないと判定された場合（Ｓ１１３：Ｙｅｓ）、自律移動体２０は、経路上に異常がないか否かを確認する（Ｓ１１４）。経路上に異常がある場合（Ｓ１１５：Ｙｅｓ）、自律移動体２０は、移動を中止し（Ｓ１１６）、異常が生じた旨をスピーカ２６を介して通知する（Ｓ１１９）。
【００５９】
経路上に異常がない場合（Ｓ１１５：Ｎｏ）、自律移動体２０は車両１０への搭乗動作を行う（Ｓ１１７）。自律移動体２０は、車両１０への搭乗が完了するまで経路上の異常確認等を継続して行う（Ｓ１１４〜Ｓ１１８）。図９は、自律移動体２０が車両１０への搭乗を行っている場合の概念を示す図である。自律移動体２０は車両１０への搭乗が終わるまで経路上の異常検知を継続して行う。
【００６０】
続いて、本実施の形態にかかる自律移動体乗降システムの効果について説明する。本実施の形態にかかる自律移動体乗降システムは、上述のように自律移動体２０が周辺情報を検出する検出部２２を有し、車両１０の周辺状況を確認したうえで、車両１０は乗降可能状態への移行を行う。本例では自律移動体２０が周辺状況に異常がないことを確認したうえで、車両１０が開閉ドア１２を完全に開状態とし、かつスロープ装置１３を展開する。これにより、車両１０が周辺状況の検出を行う場合と比べ、より広い範囲の周辺状況を把握でき、安全に自律移動体２０を車両１０に搭乗させることができる。
【００６１】
また、自律移動体２０が車両１０への搭乗動作を開始する前に、車両１０及び自律移動体２０の双方で搭乗可能状態か否かを判定する。これにより、自律移動体２０がより安全に車両１０に搭乗できる自律移動体乗降システムを提供することができる。
【００６２】
なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。たとえば、検出部２２は、カメラや赤外線センサにより周辺状況を検出する構成でもよい。
【００６３】
上記実施の形態においては、車両１０はスロープ装置１３を備える構成として説明したが、これに限らず、例えば車両１０は自律移動体２０を乗降させるための昇降リフト装置を備える構成であってもよい。
【００６４】
また自律移動体２０が検出部２２を備える構成に加えて、車両１０が後方に超音波センサ、レーザレンジセンサ等の検出部を備え、周囲の情報を検出する構成であってもよい。これにより、車両１０及び自律移動体２０による周辺情報の確認が実行でき、より安全に自律移動体２０を車両１０に乗り込ませることが可能となる。
【００６５】
さらに、車両１０は、車両３０の後方部に開閉ドア１２を備えたものとして説明したが、これに限らず、車両側面部にスライド式ドアを備え、自律移動体２０を当該スライド式ドアから乗降させてもよい。
【００６６】
なお、本実施の形態においては、自律移動体２０が検出部２２により検出した周辺情報に基づき、車両１０に対して開閉ドア１２の開扉の指示及びスロープ装置１３の展開指示を行っているがこれに限られない。たとえば、自律移動体２０は、検出部２２により検出した周辺情報を車両１０に通知し、車両１０は通知された周辺情報から開閉ドア１２の開扉動作を行うか否か、及びスロープ装置１３を展開するか否かを判定してもよい。
【符号の説明】
【００６７】
１０    車両
１１    制御装置
１２    開閉ドア
１３    スロープ装置
１４    通信装置
１５    移動体固定装置
２０    自律移動体
２１    制御装置
２２    検出部
２２１  レーザレンジセンサ
２２２  超音波センサ
２３    自律移動機構
２４    通信装置
２５    自動連結機構
２６    スピーカ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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