(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ピッキングフォークリフトの運転台に搭乗するオペレータが前記運転台から転落することを防止する安全装置であって、
前記オペレータに装着されるべきベルトと、前記運転台と前記ベルトとを接続する安全帯と、前記ベルトが前記オペレータに装着されているか否かを判定する装着状態判定手段と、前記装着状態判定手段により前記ベルトが非装着状態であると判定されたときに、前記オペレータに警告を行うように前記ピッキングフォークリフトを制御する車両制御手段と、を備え、
前記装着状態判定手段は、
前記ベルトの表側を認識するために前記表側に付された第１の認識情報と、
前記ベルトの裏側を認識するために前記裏側に付され、前記第１の認識情報とは異なる第２の認識情報と、
前記運転台を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段による撮像画像を画像処理して前記第１の認識情報及び前記第２の認識情報を検出し、検出結果に基づいて前記ベルトが装着状態か非装着状態かを判定する画像処理手段と、を備え、
前記画像処理手段は、前記第１の認識情報を検出し、前記第２の認識情報を検出しないとき、前記ベルトが装着状態であると判定し、前記第２の認識情報を検出するとき、または、前記第１の認識情報及び前記第２の認識情報の双方を検出しないとき、前記ベルトが非装着状態であると判定することを特徴とする安全装置。
【請求項２】
前記画像処理手段は、前記第１の認識情報を検出し、前記第２の認識情報を検出しないとき、さらに前記第１の認識情報が横向きか縦向きかを検出し、
前記第１の認識情報が横向きのとき、前記ベルトが装着状態であると判定し、前記第１の認識情報が縦向きのとき、前記ベルトが非装着状態であると判定することを特徴とする請求項１に記載の安全装置。
【請求項３】
前記車両制御手段は、前記ベルトが非装着状態であると判定されたとき、前記ピッキングフォークリフトを走行させるための走行システム及び前記運転台を昇降させるための昇降システムを動作不能にすることで、前記オペレータに警告を行うことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の安全装置。
【請求項４】
前記車両制御手段は、前記ベルトが非装着状態であると判定されたとき、警告ランプまたは警報ブザーを動作させることで、前記オペレータに警告を行うことを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の安全装置。
【請求項５】
前記第１の認識情報及び前記第２の認識情報は、色、模様、文字またはこれらの組合せからなることを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の安全装置。
【請求項６】
前記撮像手段は、前記運転台以外も撮像可能であって、前記画像処理手段が、前記撮像手段による前記撮像画像から、前記ベルトを装着した前記オペレータが前記運転台のエリア以外にいると判定したとき、前記車両制御手段は、前記ピッキングフォークリフトを走行させるための走行システム及び前記運転台を昇降させるための昇降システムを動作不能にすることで、前記オペレータに警告を行うことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の安全装置。
【請求項７】
請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の安全装置を備えることを特徴とするピッキングフォークリフト。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ピッキングフォークリフトの運転台に搭乗するオペレータが該運転台から転落することを防止する安全装置、及び該安全装置を備えたピッキングフォークリフトに関する。
【背景技術】
【０００２】
図６の通り、ピッキングフォークリフト１’は、車両本体２に立設されたマスト３に沿って昇降する運転台４と、運転台４の床面から後方に向かって突き出した左右一対のフォーク５とを備えたタイプのフォークリフトである。ピッキングフォークリフト１’による荷役作業では、オペレータＯを乗せた運転台４が高所まで移動し、高所において荷物Ｂの積み込みや積み下ろしが行われる。このため、運転台４には、通常、オペレータＯが運転台４から転落することを防止する安全装置が備えられている。
【０００３】
ピッキングフォークリフト１’の安全装置は、特許文献１に記載のものと同様の構成であり、オペレータＯが腰に装着するベルト１２’と運転台４のヘッドガード６とを安全帯１３で接続し、オペレータＯが運転台４から地面に転落することを防止する。さらに、安全装置は、安全帯１３の一端に設けられたフック３０がヘッドガード６に設けられたセーフティーバー３１に繋がれているか否かをセンサによって検出し、繋がれていない場合には警報を発する。これにより、フック３０とセーフティーバー３１の繋ぎ忘れは防がれ、オペレータＯの安全が確保される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００４−１８２１２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記安全装置は、フック３０がセーフティーバー３１に繋がれているか否かは検出するが、ベルト１２’がオペレータＯに装着されているか否かは検出していない。このため、安全帯１３に拘束されることを嫌うオペレータＯは、フック３０をセーフティーバー３１に繋ぎ、ベルト１２’を運転台４の適当なところに掛ければ、ベルト１２’を装着せずにピッキングフォークリフト１’を操縦できた。従って、従来の安全装置では、ベルト１２’を装着していないオペレータＯを発見して、ベルト１２’を正しく装着するように仕向けられず、オペレータＯの運転台４からの転落事故を十分に防止することができなかった。
【０００６】
例えば、ベルト１２’に装着検出用のスイッチを設け、安全帯１３に該スイッチ用の電線を配線すれば、ベルト１２’がオペレータＯに装着されているか否かを検出できる。しかしながら、安全帯１３はオペレータＯが作業する際に伸縮したり捻れたりするため、電線を配線することは困難であり、また、このような構成は、所定の規格や安全基準を満たさないので採用できない。
【０００７】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであって、その課題とするところは、オペレータがピッキングフォークリフトの運転台から転落することをより確実に防止できる安全装置、及び該安全装置を備えたピッキングフォークリフトを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するために、本発明に係る安全装置は、ピッキングフォークリフトの運転台に搭乗するオペレータが運転台から転落することを防止する安全装置であって、
オペレータに装着されるべきベルトと、運転台とベルトとを接続する安全帯と、ベルトがオペレータに装着されているか否かを判定する装着状態判定手段と、装着状態判定手段によりベルトが非装着状態であると判定されたときに、オペレータに警告を行うようにピッキングフォークリフトを制御する車両制御手段と、を備え、
装着状態判定手段は、ベルトの表側を認識するために表側に付された第１の認識情報と、ベルトの裏側を認識するために裏側に付され、第１の認識情報とは異なる第２の認識情報と、運転台を撮像する撮像手段と、撮像手段による撮像画像を画像処理して第１の認識情報及び第２の認識情報を検出し、検出結果に基づいてベルトが装着状態か非装着状態かを判定する画像処理手段と、を備え、
画像処理手段は、第１の認識情報を検出し、第２の認識情報を検出しないとき、ベルトが装着状態であると判定し、第２の認識情報を検出するとき、または、第１の認識情報及び第２の認識情報の双方を検出しないとき、ベルトが非装着状態であると判定することを特徴とする。
【０００９】
好ましくは、画像処理手段は、第１の認識情報を検出し、第２の認識情報を検出しないとき、さらに第１の認識情報が横向きか縦向きかを検出し、第１の認識情報が横向きのとき、ベルトが装着状態であると判定し、第１の認識情報が縦向きのとき、ベルトが非装着状態であると判定する。
【００１０】
好ましくは、車両制御手段は、ベルトが非装着状態であると判定されたとき、ピッキングフォークリフトを走行させるための走行システム及び運転台を昇降させるための昇降システムを動作不能にすることで、オペレータに警告を行う。
【００１１】
好ましくは、車両制御手段は、ベルトが非装着状態であると判定されたとき、警告ランプまたは警報ブザーを動作させることで、オペレータに警告を行う。
【００１２】
好ましくは、第１の認識情報及び第２の認識情報は、色、模様、文字またはこれらの組合せからなる。
【００１３】
好ましくは、撮像手段は、運転台以外も撮像可能であって、画像処理手段が、撮像手段による撮像画像から、ベルトを装着したオペレータが運転台のエリア以外にいると判定したとき、車両制御手段は、ピッキングフォークリフトを走行させるための走行システム及び運転台を昇降させるための昇降システムを動作不能にすることで、オペレータに警告を行う。
【００１４】
上記課題を解決するために、本発明に係るピッキングフォークリフトは、上記の安全装置を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１５】
本発明は、カメラで撮像した撮像画像の画像処理によって、オペレータがベルトを装着してないことを確実に発見する。そして、オペレータがベルトを装着していない場合、例えば走行システムを動作不能にする、警告ランプを動作させる等といった警告をオペレータに対して行う。
【００１６】
従って、本発明によれば、従来ベルトを装着せず運転台の適当なところに掛けていたオペレータもベルトを正しく装着するようになり、運転台からの転落事故をより確実に防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明に係る安全装置を備えたピッキングフォークリフトの斜視図である。
【図２】本発明に係るピッキングフォークリフトのブロック図である。
【図３】オペレータがベルトを装着して作業している様子を示す側面図である。
【図４】オペレータがベルトを装着せずに作業している様子を示す側面図である。
【図５】ベルトの表側及び裏側に付された認識情報の他の実施形態を示す図である。
【図６】従来の安全装置を備えたピッキングフォークリフトの側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、添付図面を参照して、本発明に係る安全装置及びピッキングフォークリフトの実施形態について説明する。
【００１９】
図１の通り、ピッキングフォークリフト１（以下、単にフォークリフトという）は、走行用モータ等を収容した車両本体２と、車両本体２の後方に立設されたマスト３と、マスト３に沿って昇降する運転台４と、運転台４の床面から後方に突き出した左右一対のフォーク５とを備える。運転台４は、ヘッドガード６、前方フレーム７及び床フレーム８からなり、前方フレーム７に操作部９及び安全ガード１０を備え、床フレーム８にブレーキペダル１１を備える。
【００２０】
操作部９は、フォークリフト１の走行及び運転台４の昇降を操作するためのものである。安全ガード１０は、上げ下げできるように回動可能に設けられ、図１のように下げた状態で運転台４を囲う。ブレーキペダル１１は、踏み込むことにより電磁ブレーキを解除するデッドマンブレーキペダルである。
【００２１】
フォークリフト１は、安全装置を構成するベルト１２、安全帯１３及び安全帯巻取部１４を備える。ベルト１２は、運転台４で作業をするオペレータＯ（図３）が腰回りに装着すべきものである。安全帯１３は、ベルト１２と運転台４とを接続するものであり、一端がベルト１２に取り付けられ、他端が安全帯巻取部１４を介して運転台４のヘッドガード６に取り付けられる。安全帯巻取部１４は、ヘッドガード６に取り付けられる。安全帯巻取部１４からは、安全帯１３の一端から所定の長さ（例えば、約１ｍ）までの部分が常に引き出されており、テンションが加わると残りの部分がそのテンションに応じて引き出される。
【００２２】
図２に、安全装置を備えたフォークリフト１のブロック図を示す。図２の通り、フォークリフト１は、操作部９に、フォークリフト１を起動させるためのキースイッチ９ａと、フォークリフト１の走行速度を指示するためのアクセルレバー９ｂと、運転台４の昇降を指示するための昇降スイッチ９ｃとを備える。また、フォークリフト１には、ブレーキペダル１１と、安全ガード１０の上げ下げを検出する安全ガードスイッチ１５とが設けられる。
【００２３】
フォークリフト１の安全装置は、ベルト１２、安全帯１３、安全帯巻取部１４の他に、ベルト１２がオペレータＯに装着されているか否かを判定する装着状態判定手段を備える。安全装置は、装着状態判定手段として、ベルト１２の表側１２ａを認識するための第１の認識情報及びベルト１２の裏側１２ｂを認識するための第２の認識情報を備える。第１の認識情報及び第２の認識情報は、本実施形態では色である。第１の認識情報は、ベルト１２の表側１２ａ全体に付された赤色であり、第２の認識情報は、第１の認識情報と異なる色であり、ベルト１２の裏側１２ｂ全体に付された青色である。
【００２４】
なお、第１の認識情報及び第２の認識情報は、色、模様（マークを含む）、文字またはこれらの組み合わせからなるものであり、図２のものに限定されない。例えば、図５に示すようなものでもよい。
【００２５】
図５Ａのベルト１２では、表側１２ａに付された第１の認識情報及び裏側１２ｂに付された第２の認識情報は、模様からなる。第１の認識情報は、ひし形をベルト１２の長手方向に連続して配列することにより形成された模様であり、第２の認識情報は、ベルト１２の長手方向にのびる複数の直線で形成された模様である。また、図５Ｂのベルト１２では、第１の認識情報及び第２の認識情報は、模様及び色を組み合わせたものからなる。第１の認識情報及び第２の認識情報は、互いに異なる模様及び色が付されている。さらに、図５Ｃのベルト１２では、第１の認識情報及び第２の認識情報は、社名等の文字及び色を組み合わせたものからなる。第１の認識情報及び第２の認識情報は、同じ文字であるが、文字の色及び背景の色が互いに反転している。
【００２６】
図２の通り、フォークリフト１の安全装置は、装着状態判定手段として、カメラ１６（撮像手段）及び画像処理装置１７（画像処理手段）をさらに備える。また、安全装置は、車両制御装置１８（車両制御手段）を備える。カメラ１６は、例えばＣＣＤカメラである。カメラ１６は、運転台４を撮像するものであり、より具体的には、運転台４におけるベルト１２の装着状態を撮像するものである。従って、カメラ１６は、オペレータＯの体の一部、ヘルメット等が障害となることによって、また作業姿勢、作業位置等によってベルト１２が撮像画像に映り込まない事態をなるべく回避できる位置に取り付けられることが好ましい。本実施形態では、図１の通り、カメラ１６は、ヘッドガード６のサイドフレーム部６ａに取り付けられており、斜め上方から運転台４を撮像する。
【００２７】
画像処理装置１７は、カメラ１６が撮像した撮像画像に対して所定の画像処理をして、撮像画像に映り込んだベルト１２の表側１２ａの第１の認識情報及び裏側１２ｂの第２の認識情報を検出する。即ち、本実施形態では認識情報が色であるので、画像処理装置１７は、色認識処理をして表側１２ａの赤色及び裏側１２ｂの青色を検出する。ベルト１２の表側１２ａ及び裏側１２ｂの色が、運転台４の色やオペレータＯの作業着の色と同じまたは似た色であれば、画像処理装置１７が誤検出する虞がある。この場合、模様や文字が付された図５Ａ〜図５Ｃのベルト１２を用いることが好ましい。なお、画像処理装置１７は、認識情報が図５Ａのように模様のときは模様認識処理をし、図５Ｂのように色及び模様のときは色認識処理及び模様認識処理をし、図５Ｃのように色及び文字のときは色認識処理及び文字認識処理をして、第１の認識情報及び第２の認識情報を検出する。
【００２８】
そして、画像処理装置１７は、第１の認識情報及び第２の認識情報の検出結果に基づいて、ベルト１２が装着状態であるか、非装着状態であるかを判定し、判定結果に関する信号を車両制御装置１８へ送信する。ベルト１２の装着状態・非装着状態の判定方法については、後で詳述する。
【００２９】
なお、画像処理装置１７は、録画手段としても機能し、管理者がオペレータＯを管理できるように運転台４におけるオペレータＯの様子を録画できる。
【００３０】
車両制御装置１８は、例えばマイクロプロセッサ（ＭＰＵ）からなり、バッテリ１９から電源の供給を受ける。車両制御装置１８は、画像処理装置１７からのベルト１２の装着・非装着の判定結果に基づいて、フォークリフト１を走行させるための走行システム２０及び運転台４を昇降させるための昇降システム２１を制御する。また、車両制御装置１８は、警告ランプ２２及び警報ブザー２３も制御する。
【００３１】
車両制御装置１８は、ベルト１２が装着されているとき、走行システム２０及び昇降システム２１を動作可能にする。一方、車両制御装置１８は、ベルト１２が装着されていないとき、走行システム２０及び昇降システム２１を動作不能にする。また、車両制御装置１８は、ベルト１２が装着されていないとき、警告ランプ２２または警報ブザー２３の双方またはいずれか一方を動作させる。
【００３２】
次に、図３及び図４を参照して、ベルト１２の装着状態・非装着状態の判定方法について詳述する。図３は、オペレータＯがベルト１２を装着して作業している様子を示す図であり、図４は、オペレータＯがベルト１２を装着せずに作業している様子を示す図である。なお、図３及び図４では、安全ガード１０（図１）の図示を省略している。
【００３３】
図３の通り、オペレータＯは、運転台４に搭乗してフォークリフト１を走行させたり、運転台４を上昇させて、高所において、フォーク５が差し込まれたパレットＰ上に荷物Ｂを積み込んだり、パレットＰから荷物Ｂを積み下ろしたりする。オペレータＯは、作業中に運転台４から地面へ転落して負傷しないようにベルト１２を腰回りに装着する必要がある。
【００３４】
図３の通り、オペレータＯがベルト１２を正しく装着している場合、運転台４を撮像するカメラ１６の撮像画像には、ベルト１２の表側１２ａの赤色（第１の認識情報）が映り込む。一方、ベルト１２の裏側１２ｂはオペレータＯの腰回りに密着しているため、カメラ１６の撮像画像には、裏側１２ｂの青色（第２の認識情報）は映り込まない。即ち、画像処理装置１７は、表側１２ａの赤色を検出するが、裏側１２ｂの青色を検出しない。従って、画像処理装置１７は、赤色を検出し、青色を検出しないとき、ベルト１２が装着状態であると判定する。
【００３５】
一方、図４の通り、オペレータＯがベルト１２を装着していない場合、ベルト１２はヘッドガード６から吊り下げられた状態、または運転台４の適当なところに掛けられる。このとき、ベルト１２の裏面１２ｂは外部から見えるので、カメラ１６の撮像画像には、裏側１２ｂの青色が映り込む。即ち、画像処理装置１７は、裏側１２ｂの青色を検出する。従って、画像処理装置１７は、青色を検出したとき、ベルト１２が非装着状態であると判定する。
【００３６】
なお、この場合、カメラ１６の撮像画像には、裏側１２ｂの青色だけでなく表側１２ａの赤色も映り込むので、画像処理装置１７は、赤色及び青色の双方を検出したとき、ベルト１２が非装着状態であると判定してもよい。
【００３７】
ベルト１２を装着しないオペレータＯは、例えば、ベルト１２を運転台４に形成された収納部に入れる等、カメラ１６の撮像領域外のところに置くこともある。この場合、カメラ１６の撮像画像には、表側１２ａの赤色も裏側１２ｂの青色も映り込まない。従って、画像処理装置１７は、赤色及び青色の双方を検出しないときも、ベルト１２が非装着状態であると判定する。以上のようにして、安全装置は、ベルト１２が装着状態であるか、非装着状態であるかを判定する。
【００３８】
ところで、図４の通り、ベルト１２が装着されずに吊り下げられている状態では、表側１２ａの赤色及び裏側１２ｂの青色が外部から見えるが、ベルト１２及びカメラ１６の位置関係によっては、撮像画像に裏側１２ｂの青色が映り込まず、表側１２ａの赤色だけが映り込むことがある。この場合、画像処理装置１７は、赤色を検出し青色を検出しないので、ベルト１２が装着されていないにもかかわらず、ベルト１２が装着状態であると誤判定してしまう。
【００３９】
画像処理装置１７は、このような誤判定を防止するために以下のステップを備えてもよい。ベルト１２は、図３の通り、オペレータＯに装着されているときは横向きになっている。一方、ベルト１２は、図４の通り、オペレータＯに装着されていないときは、吊り下げられて縦向きになっている。従って、カメラ１６の撮像画像に映り込む赤色の形状は、図３のベルト１２の装着時は横向きであり、図４のベルト１２の非装着時は縦向きであり、両者に違いがある。
【００４０】
そこで、画像処理装置１７は、赤色を検出し青色を検出しないとき、直ちにベルト１２が装着状態であると判定せず、そこからさらに検出した赤色の形状認識処理をして、赤色の形状が横向きか縦向きかを検出する。そして、画像処理装置１７は、横向きであることを検出したときにベルト１２が装着状態であると判定し、縦向きであることを検出したときにベルト１２が非装着状態であると判定する。これにより誤判定が防止される。
【００４１】
また、次のようにして上記の誤判定を防止してもよい。カメラ１６の他にもう一台のカメラを設け、カメラ１６とは別の方向から運転台４を撮像する。この場合、例えば、ベルト１２との位置関係によって、カメラ１６の撮像画像に裏側１２ｂの青色が映り込まない場合があっても、もう一台のカメラには、裏側１２ｂの青色が映り込んでいる。従って、画像処理装置１７は、カメラ１６及びもう一台のカメラの撮像画像を画像処理し、少なくともいずれか一方の撮像画像で青色を検出したときに、ベルト１２が非装着状態であると判定する。このようにしても上記の誤判定が防止される。
【００４２】
以上では、第１の認識情報及び第２の認識情報が色である場合を例にして説明したが、図５Ａ〜図５Ｃに示した第１の認識情報及び第２の認識情報でも、同様にベルト１２の装着状態・非装着状態を判定することができる。
【００４３】
本発明に係る安全装置を備えたフォークリフト１では、図２の通り、オペレータＯによりキースイッチ９ａがオンされると、バッテリ１９から車両制御装置１８に電源が供給される。オペレータＯが、運転台４に搭乗して安全ガード１０を下げると、安全ガードスイッチ１５がオンになる。これにより、車両制御装置１８は、走行システム２０及び昇降システム２１をスタンバイ状態にする。同時に、カメラ１６及び画像処理装置１７が動作し、上記の判定方法により、運転台４に搭乗したオペレータＯがベルト１２を装着しているか否かを判定する。
【００４４】
画像処理装置１７は、ベルト１２が装着状態であると判定すると、車両制御装置１８に動作可能信号を送信する。車両制御装置１８は、これを受信すると、走行システム２０及び昇降システム２１を動作可能にする。従って、オペレータＯが、ブレーキペダル１１を踏んで電磁ブレーキを解除し、アクセルレバー９ｂを操作すると、フォークリフト１は走行する。また、オペレータＯが、昇降スイッチ９ｃを操作すると、運転台４が昇降する。
【００４５】
画像処理装置１７は、ベルト１２が非装着状態であると判定すると、車両制御装置１８に動作可能信号を送信しない。車両制御装置１８は、動作可能信号を受信しないときは、走行システム２０及び昇降システム２１を動作不能にする。従って、オペレータＯが操作部９及びブレーキペダル１１を操作しても、フォークリフト１は走行せず、運転台４は昇降しない。こうして、車両制御装置１８は、走行システム２０及び昇降システム２１を動作不能にすることでオペレータＯに警告をして、ベルト１２の装着を促す。また、車両制御装置１８は、ベルト１２が非装着状態であるとき、警告ランプ２２または警報ブザー２３を動作させることでオペレータＯに警告をして、ベルト１２の装着を促してもよい。なお、画像処理装置１７は、ベルト１２が非装着状態であるとき、運転台４の様子を録画して、管理者がオペレータＯを管理できるようにしてもよい。
【００４６】
一旦、ベルト１２の装着が確認されフォークリフト１が操縦されると、安全装置は、所定の間隔（例えば５分間隔）で、ベルト１２の装着の有無を判定し、判定結果に基づいて上記のようにフォークリフト１の動作状態を制御する。
【００４７】
本発明に係る安全装置及びフォークリフト１は、上記の通り、カメラ１６の撮像画像を画像処理することでオペレータＯがベルト１２を装着していないことを確実に発見し、オペレータＯにベルト１２を装着するように仕向けることができるので、運転台４からのオペレータＯの転落をより確実に防止できる。
【００４８】
また、フォークリフト１の安全装置は、以下の構成により、ベルト１２を装着したオペレータＯが運転台４にいるか運転台４のエリア以外にいるかを、例えば、運転台４にいるかパレットＰ上にいるかを判定することもできる。カメラ１６は、運転台４だけでなく、フォーク５が差し込まれたパレットＰ上の領域も撮像領域とする。画像処理装置１７は、カメラ１６の撮像画像を画像処理してベルト１２の赤色を検出する。そして、画像処理装置１７は、撮像画像における検出された赤色の位置から、ベルト１２を装着したオペレータＯが、運転台４にいるかパレットＰ上にいるかを判定する。
【００４９】
画像処理装置１７が、ベルト１２を装着したオペレータＯが運転台４にいると判定したとき、車両制御装置１８は、走行システム２０及び油圧システム２１を動作可能にする。一方、画像処理装置１７が、ベルト１２を装着したオペレータＯがパレットＰ上にいると判定したとき、車両制御装置１８は、走行システム２０及び油圧システム２１を動作不能にする。または、車両制御装置１８は、オペレータＯがパレットＰ上にいると判定され、かつ、オペレータＯにより操作部９が操作されたときに、警告ランプ２２または警報ブザー２３を動作させる。これにより、オペレータＯがパレットＰ上にいる状態でフォークリフト１を操縦するといった危険な姿勢での操縦を防止でき、常に運転台４に搭乗した状態でフォークリフト１を操縦するよう安全な姿勢での操縦を促せる。
【００５０】
以上、本発明に係る安全装置及びピッキングフォークリフトの実施例について説明したが、本発明は上記構成に限定されない。
【符号の説明】
【００５１】
１    フォークリフト
１’  フォークリフト（従来）
４    運転台
１２    ベルト
１２ａ  ベルトの表側
１２ｂ  ベルトの裏側
１２’  ベルト（従来）
１３    安全帯
１６    カメラ（撮像手段）
１７    画像処理装置（画像処理手段）
１８    車両制御装置（車両制御手段）
２０    走行システム
２１    油圧システム
２２    警告ランプ
２３    警報ブザー
Ｏ    オペレータ
【要約】
【課題】ピッキングフォークリフトの運転台からオペレータが転落するのをより確実に防止できるようにする。
【解決手段】本発明に係る安全装置は、ベルト１２がオペレータに装着されているか否かを判定する装着状態判定手段を備える。装着状態判定手段は、ベルト１２の表側１２ａに付された第１の認識情報と、ベルト１２の裏側１２ｂに付された第２の認識情報と、運転台４を撮像するカメラ１６と、カメラ１６の撮像画像を画像処理して第１の認識情報及び第２の認識情報を検出し、検出結果に基づいてベルト１２が装着状態か非装着状態かを判定する画像処理装置１７とを備える。画像処理装置１７は、第１の認識情報を検出し、第２の認識情報を検出しないとき、ベルト１２が装着状態であると判定し、第２の認識情報を検出するとき、または、第１の認識情報及び第２の認識情報の双方を検出しないとき、ベルト１２が非装着状態であると判定する。
【選択図】図２【図６】
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【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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