(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
三相の交流電動機と、該交流電動機の各相のうちの一相（以下「センサ相」という）に流れる電流を検出する電流センサとを備えた交流電動機の制御装置において、
前記交流電動機の回転座標系における前回のｄ軸及びｑ軸電流推定値に基づいて前記センサ相以外の他の相の電流推定値を算出する逆ｄｑ変換と、該逆ｄｑ変換により算出した前記他の相の電流推定値と前記電流センサで検出した前記センサ相の電流検出値とに基づいて前記ｄ軸及びｑ軸電流推定値を算出するｄｑ変換とを所定の演算周期で繰り返し実行する電流推定手段を備えていることを特徴とする交流電動機の制御装置。
【請求項２】
前記電流推定手段は、前記逆ｄｑ変換の際に、前記ｄ軸及びｑ軸電流推定値を平滑化した値に基づいて前記他の相の電流推定値を算出することを特徴とする請求項１に記載の交流電動機の制御装置。
【請求項３】
前記ｄ軸及びｑ軸電流推定値に基づいて前記交流電動機の通電を制御する制御手段を備えていることを特徴とする請求項１又は２に記載の交流電動機の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、三相の交流電動機と、該交流電動機の各相のうちの一相に流れる電流を検出する電流センサとを備えた交流電動機の制御装置に関する発明である。
【背景技術】
【０００２】
近年、低燃費、低排気エミッションの社会的要請から車両の動力源として交流モータ（交流電動機）を搭載した電気自動車やハイブリッド車が注目されている。例えば、電気自動車においては、図９に示すように、二次電池等からなる直流電源１１と交流モータ１３とを、インバータ等で構成されたモータ制御装置６を介して接続し、直流電源１１の直流電圧をインバータで交流電圧に変換して交流モータ１３を駆動するようにしたものがあり、ハイブリッド車においては、図１に示すように、二次電池等からなる直流電源１１と交流モータ１３Ａ，１３Ｂとを、インバータ等で構成されたモータ制御装置６を介して接続し、直流電源１１の直流電圧をインバータで交流電圧に変換して交流モータ１３Ａ，１３Ｂを駆動するようにしたものがある。
【０００３】
このような電気自動車やハイブリッド車に搭載される交流モータの制御システムは、三相の交流モータの各相のうちの二相又は三相に流れる電流をそれぞれ検出するように二つ又は三つの電流センサを設け、これらの電流センサの出力（電流検出値）に基づいて交流モータを制御するようにしたものが主流であるが、一つの交流モータに対して二つ又は三つの電流センサを設ける必要があるため、インバータの三相出力端子近傍の小型化やモータ制御系統の低コスト化に対して弊害となっている。
【０００４】
交流モータの制御システムにおいて、電流センサの数を削減して低コスト化する技術としては、例えば、特許文献１（特開２００１−１４５３９８号公報）に記載されているように、交流モータの各相のうちの一相（例えばＵ相）に流れる電流を検出する一つの電流センサを設け、この電流センサで検出した一相（例えばＵ相）の電流検出値と他の二相（例えばＶ相とＷ相）の前回の電流推定値とに基づいて交流モータの回転座標系におけるｄ軸電流推定値（励磁分電流推定値）とｑ軸電流推定値（トルク分電流推定値）を算出し、これらのｄ軸電流推定値とｑ軸電流推定値をそれぞれ１次遅れフィルタにより平均化した値に基づいて他の二相（例えばＶ相とＷ相）の電流推定値を算出すると共に、この電流推定処理によって算出したｑ軸電流推定値（又はｄ軸電流推定値とｑ軸電流推定値の両方）を用いて交流モータを制御するようにしたものがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００１−１４５３９８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上記特許文献１の技術では、一つの交流モータに対して一つの電流センサを設ける「電流センサの一相化」によりインバータの小型化や低コスト化をすることが可能になるが、動作条件によって交流モータの電流推定精度を十分に確保できない可能性があり、それによって、出力トルクの精度が低下したり、電流制御が不安定になることによってトルク変動が発生したり、異常な電流又は電圧の発生による交流モータやインバータの故障などを招く可能性がある。特に、例えば前記電気自動車やハイブリッド車においては、停止から高速走行、駆動力を出さない状態から交流モータの定格トルクまであらゆる動作条件を取り得るため前記は大きな課題であり、また前記に当てはまらない機器においても電流推定精度の不足は解決すべき課題である。
【０００７】
そこで、本発明が解決しようとする課題は、交流電動機の各相のうちの一相に流れる電流を検出する電流センサを備えたシステムにおいて、交流電動機の電流推定精度を向上させ、その結果出力トルクの精度の低下を防止し、電流制御を安定に実行することができる交流電動機の制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本出願人の研究によると、上記特許文献１の技術のように、電流センサで検出した一相の電流検出値と他の二相の前回の電流推定値とに基づいてｄ軸及びｑ軸電流推定値を算出し、これらのｄ軸及びｑ軸電流推定値を平滑化した値に基づいて他の二相の電流推定値を算出するシステムでは、交流電動機の動作回転数が極めて低い条件では高い精度で電流推定が可能だが、動作回転数を高くしていくと図８のように、ｄｑ平面上において位相が遅れる方向に、かつ電流絶対値が小さくなる方向に電流推定値がずれ、高回転ほど定常推定誤差が大きくなることが判明した（図８は、ｄ軸及びｑ軸電流値が一定の状態で、ｄ軸及びｑ軸電流推定値がゼロの初期状態から処理を開始してｄ軸及びｑ軸電流値を正しく推定できるかを調査した結果）。
【０００９】
本出願人は鋭意研究を重ねた結果、定常推定誤差が大きくなる要因が、ｄ軸及びｑ軸電流推定値を算出する際に用いる二相の前回の電流推定値の持つ位相の遅れにあることを突き止めた。より詳しくは、交流電動機の回転角に同期した交流値である二相の電流推定値は、前回と今回の処理間に交流電動機が回転することによって回転角が変化し、今回検出された一相の電流検出値に対して変化した回転角分の位相の遅れを持っている。そのため、一相の電流検出値と、二相の前回の電流推定値とに基づいてｄｑ変換してｄ軸及びｑ軸電流推定値を算出する際、一相の電流検出値と二相の電流推定値の位相の不整合により電流推定誤差を生じ、また解消されず、定常推定誤差を生じるということが判明した。
【００１０】
そこで、請求項１に係る発明は、三相の交流電動機と、該交流電動機の各相のうちの一相（以下「センサ相」という）に流れる電流を検出する電流センサとを備えた交流電動機の制御装置において、交流電動機の回転座標系における前回のｄ軸及びｑ軸電流推定値に基づいてセンサ相以外の他の相の電流推定値を算出する逆ｄｑ変換と、該逆ｄｑ変換により算出した他の相の電流推定値と電流センサで検出したセンサ相の電流検出値とに基づいてｄ軸及びｑ軸電流推定値を算出するｄｑ変換とを所定の演算周期で繰り返し実行する電流推定手段を備えた構成としたものである。
【００１１】
この構成では、今回の演算タイミングにおいて用いる前回の推定値を、二相の電流推定値ではなく、ｄ軸及びｑ軸電流推定値とした。前記発生する位相遅れは、二相の電流推定値が交流電動機の回転角に同期し、常に変化する交流値であるが故に生じるものであり、その交流値を回転角に基づいて回転角の要素を取り除き直流値に変換するｄｑ変換によって得たｄ軸及びｑ軸電流推定値は直流値であり、前回と今回の処理間に交流電動機が回転することによって回転角に変化が生じても、位相の遅れといった不具合は生じない。さらには、前回のｄ軸及びｑ軸電流推定値を逆ｄｑ変換することにより算出した他の相の電流推定値は、今回の回転角情報に基づいて算出されるため、今回の演算タイミングにおいて電流センサで検出したセンサ相の電流検出値と位相が合致しており、一相の電流検出値と二相の電流推定値の位相の不整合により電流推定誤差を生じ、また解消されず、定常推定誤差を生じることは起こり得ない。これにより、センサ相の電流検出値に対する他の相の電流推定値の位相遅れによる定常推定誤差の発生を防止することができるため、ｄ軸及びｑ軸電流推定値や他の相の電流推定値の推定精度を高めることができ、一つの交流電動機に対して一つの電流センサを設ける「電流センサの一相化」によりインバータの小型化や低コスト化の要求を満たしながら、交流電動機の電流推定精度を向上させることができる。
【００１２】
また、請求項２のように、電流推定手段は、逆ｄｑ変換の際に、ｄ軸及びｑ軸電流推定値を平滑化した値に基づいて他の相の電流推定値を算出するようにしても良い。このようにすれば、ｄ軸及びｑ軸電流推定値に含まれる変動を抑制することができ、ｄ軸及びｑ軸電流推定値に基づいた他の相の電流推定値の算出精度を更に向上させることができる。
【００１３】
また、請求項３のように、ｄ軸及びｑ軸電流推定値に基づいて交流電動機の通電を制御するようにしても良い。本発明は、ｄ軸及びｑ軸電流推定値の推定精度を向上させることができるため、ｄ軸及びｑ軸電流推定値を用いて交流電動機の通電を制御することで、交流電動機の出力トルクの精度の低下を防止し、電流制御を安定に実行することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】図１は本発明の一実施例におけるハイブリッド車の駆動システムの概略構成を示す図である。
【図２】図２は交流モータ制御システムの概略構成図である。
【図３】図３は交流モータの電流フィードバック制御を説明するブロック図である。
【図４】図４は電流推定部の構成を示すブロック図である。
【図５】図５は電流推定ルーチンの処理の流れを示すフローチャートである。
【図６】図６は本実施例の電流推定によるｄ軸及びｑ軸電流推定値の挙動を示す図である。
【図７】図７は比較例の電流推定を説明するブロック図である。
【図８】図８は比較例の電流推定によるｄ軸及びｑ軸電流推定値の挙動を示す図である。
【図９】図９は他の実施例における電気自動車の駆動システムの概略構成を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明を実施するための形態を、例えば、交流モータと内燃機関（エンジン）を動力源とするハイブリッド車に適用して具体化した一実施例を説明する。
【００１６】
まず、図１に基づいてハイブリッド車の駆動システムの概略構成を説明する。内燃機関であるエンジン１と第１の交流モータ１３Ａと第２の交流モータ１３Ｂが搭載され、主にエンジン１の出力に対して第１の交流モータ１３Ａを駆動させることで第２の交流モータ１３Ｂの回転軸に伝達される駆動力と第２の交流モータ１３Ｂの駆動力で車輪２を駆動する。エンジン１のクランク軸と第１の交流モータ１３Ａの回転軸と第２の交流モータ１３Ｂの回転軸とが動力分割機構３（例えば遊星ギヤ機構）を介して連結され、第２の交流モータ１３Ｂの回転軸が差動減速ギヤ４を介して車軸５に連結されている。交流モータ１３Ａ，１３Ｂは、インバータ１２（図２参照）やモータ制御回路１６（図２参照）等で構成されたモータ制御装置６を介して二次電池等からなる直流電源１１に接続され、このモータ制御装置６を介して直流電源１１と電力を授受するようになっている。
【００１７】
駆動力演算回路７は、ハイブリッド車全体を総合的に制御するコンピュータ等で構成され、アクセルセンサ（図示せず）で検出したアクセル信号、ブレーキスイッチ（図示せず）で検出したブレーキ信号、シフトスイッチ（図示せず）で検出したシフト信号等の各種のセンサやスイッチの出力信号を読み込んで車両の運転状態を検出する。この駆動力演算回路７は、エンジン１の運転を制御するエンジン制御回路（図示せず）や、交流モータ１３Ａ，１３Ｂの運転を制御するモータ制御回路１６（図２参照）との間で制御信号やデータ信号等を送受信し、車両の運転状態に応じて駆動力要求値を出力してエンジン１や交流モータ１３Ａ，１３Ｂの駆動力を制御する。
【００１８】
次に、図２に基づいてハイブリッド車に搭載される交流モータ制御システムの概略構成を説明する。尚、２つの交流モータ１３Ａ，１３Ｂの制御システムは、実質的に同一構成であるため、「交流モータ１３」と表記して、１つの交流モータ１３の制御システムについて説明する。
【００１９】
二次電池等からなる直流電源１１には、電圧制御型の三相のインバータ１２が接続され、このインバータ１２で交流モータ１３（交流電動機）が駆動される。尚、直流電源１１に昇圧コンバータ等を介してインバータ１２を接続した構成としても良い。
【００２０】
交流モータ１３は、三相永久磁石式同期モータで、永久磁石が内蔵されたものであり、ロータの回転位置（回転角）を検出するロータ回転位置センサ１４が搭載されている。また、交流モータ１３の各相のうちの一相（以下「センサ相」という）に流れる電流を検出する電流センサ１５が一つのみ設けられている。本実施例では、センサ相としてＷ相に流れる電流を電流センサ１５で検出する。尚、交流モータ１３は、永久磁石式同期モータに限定されず、例えば、誘導モータやその他の同期モータであっても良い。
【００２１】
インバータ１２は、モータ制御回路１６（制御手段）から出力される三相の６アーム電圧指令信号ＵＵ，ＵＬ，ＶＵ，ＶＬ，ＷＵ，ＷＬに基づいて、直流電圧を三相の交流電圧Ｕ，Ｖ，Ｗに変換して交流モータ１３を駆動する。
【００２２】
モータ制御回路１６は、交流モータ１３の出力トルクが目標トルク（トルク指令値）となるようにインバータ１２を制御して交流モータ１３に印加する交流電圧を調整するトルク制御を実行する。本実施例では、トルク指令値に基づいた電流指令値と、電流センサ１５の出力に基づいた電流推定値との偏差が小さくなるように交流モータ１３の通電をＦ／Ｂ制御する電流Ｆ／Ｂ制御を次のようにして実行する。ここで、「Ｆ／Ｂ」は「フィードバック」を意味する（以下、同様）。
【００２３】
図３に示すように、モータ制御回路１６は、トルク指令値ｔrq* に基づいて、交流モータ１３のロータ回転座標として設定された回転座標系（ｄ−ｑ座標系）における指令電流ベクトル（ｄ軸電流指令値ｉd*，ｑ軸電流指令値ｉq*）をマップ又は数式等により演算する。
【００２４】
また、ロータ回転位置センサ１４で検出した交流モータ１３のロータ回転位置ｍθ（回転角）に基づいて電気角ｅθを演算すると共に、後述する電流推定部１７（電流推定手段）により、電流センサ１５で検出した交流モータ１３のセンサ相（Ｗ相）の電流検出値ｉw.sns と、交流モータ１３の電気角ｅθとに基づいて、回転座標系における推定電流ベクトル（ｄ軸電流推定値ｉd.est ，ｑ軸電流推定値ｉq.est ）を演算する。
【００２５】
この後、ｄ軸電流指令値ｉd*とｄ軸電流推定値ｉd.est との偏差Δｉd が小さくなるようにＰＩ制御等によりｄ軸電圧指令値Ｖd を演算すると共に、ｑ軸電流指令値ｉq*とｑ軸電流推定値ｉq.est との偏差Δｉq が小さくなるようにＰＩ制御等によりｑ軸電圧指令値Ｖq を演算して、指令電圧ベクトル（ｄ軸電圧指令値Ｖd ，ｑ軸電圧指令値Ｖq ）を求める。
【００２６】
この指令電圧ベクトル（ｄ軸電圧指令値Ｖd ，ｑ軸電圧指令値Ｖq ）と、交流モータ１３の電気角ｅθとに基づいて、三相電圧指令値Ｖu ，Ｖv ，Ｖw を演算した後、これらの三相電圧指令値Ｖu ，Ｖv ，Ｖw を、例えば正弦波ＰＷＭ制御方式等で三相の６アーム電圧指令信号ＵＵ，ＵＬ，ＶＵ，ＶＬ，ＷＵ，ＷＬに変換し、これらの三相の６アーム電圧指令信号ＵＵ，ＵＬ，ＶＵ，ＶＬ，ＷＵ，ＷＬをインバータ１２に出力する。これにより、トルク指令値に基づいた電流指令値ｉd*，ｉq*と、電流センサ１５の出力に基づいた電流推定値ｉd.est ，ｉq.est との偏差が小さくなるように交流モータ１３の通電をＦ／Ｂ制御する電流Ｆ／Ｂ制御を実行する。
【００２７】
ところで、交流モータ１３の電流を推定する場合に、図７に示す比較例のように、電流センサ１５で検出したセンサ相（Ｗ相）の電流検出値ｉw.sns と他の二相（Ｕ相とＶ相）の前回の電流推定値ｉu.est ，ｉv.est とに基づいてｄ軸及びｑ軸電流推定値ｉd.est ，ｉq.est を算出するｄｑ変換と、このｄｑ変換により算出したｄ軸及びｑ軸電流推定値ｉd.est ，ｉq.est をＬＰＦ処理（例えば、なまし処理や一次遅れ処理等）により平滑化した値に基づいて他の二相（Ｕ相とＶ相）の電流推定値ｉu.est ，ｉv.est を算出する逆ｄｑ変換とを所定の演算周期で繰り返し実行するシステムでは、電流周波数（交流モータ１３のモータ回転速度）が極めて低い条件では高い精度で電流推定が可能だが、電流周波数を高くしていくと図８のように、ｄｑ平面上において位相が遅れる方向に、かつ電流絶対値が小さくなる方向に電流推定値がずれ、定常推定誤差が大きくなることが判明した。尚、上記の「ＬＰＦ」は「ローパスフィルタ」を意味する（以下、同様）。
【００２８】
本出願人は鋭意研究を重ねた結果、定常推定誤差が大きくなる要因が、ｄ軸及びｑ軸電流推定値ｉd.est ，ｉq.est を算出する際に用いる二相の前回の電流推定値ｉu.est ，ｉv.est の持つ位相の遅れにあることを突き止めた。より詳しくは、交流モータ１３の電気角ｅθに同期した交流値である二相の電流推定値ｉu.est ，ｉv.est は、前回と今回の処理間に交流モータ１３が回転することによって電気角ｅθが変化するため、今回検出された電流センサ１５で検出したセンサ相（Ｗ相）の電流検出値ｉw.sns に対して、変化した電気角分の位相の遅れを持っている。そのため、センサ相の電流検出値ｉw.sns と、他の二相の電流推定値ｉu.est ，ｉv.est とに基づいてｄｑ変換してｄ軸及びｑ軸電流推定値ｉd.est ，ｉq.est を算出する際、センサ相の電流検出値ｉw.sns と、他の二相の電流推定値ｉu.est ，ｉv.est の電流推定値の位相の不整合により電流推定誤差が解消されず定常推定誤差となり、電流推定精度を低下させることが判明した。
【００２９】
そこで、本実施例では、図４に示すように、電流推定部１７により、前回のｄ軸及びｑ軸電流推定値を平滑化した値ｉd.lpf ，ｉq.lpf に基づいて他の二相（Ｕ相とＶ相）の電流推定値ｉu.est ，ｉv.est を算出する逆ｄｑ変換と、この逆ｄｑ変換により算出した他の二相（Ｕ相とＶ相）の電流推定値ｉu.est ，ｉv.est と電流センサ１５で検出したセンサ相（Ｗ相）の電流検出値ｉw.sns とに基づいてｄ軸及びｑ軸電流推定値ｉd.est ，ｉq.est を算出するｄｑ変換とを所定の演算周期Ｔで繰り返し実行するようにしている。
【００３０】
この構成では、交流値ではなく直流値であるｄ軸及びｑ軸電流推定値ｉd.est ，ｉq.est の前回の電流推定値に基づいて今回の電流推定処理を実行するため、前回と今回の処理間に交流モータ１３が回転することによって電気角ｅθが変化しても前記位相の遅れといった不具合は発生しない。さらには、前回のｄ軸及びｑ軸電流推定値を平滑化した値ｉd.lpf ，ｉq.lpf を逆ｄｑ変換により算出するセンサ相以外の二相の電流推定値ｉu.est ，ｉv.est は今回の電気角ｅθに基づいて算出されるため、今回演算タイミングにおいて電流センサ１５で検出したセンサ相の電流検出値ｉw.sns と位相が合致しており、センサ相の電流検出値と他の二相の電流推定値の位相の不整合により電流推定誤差を生じ、また解消されず、定常推定誤差を生じることは起こり得ない。これにより、センサ相の電流検出値ｉw.sns に対する他の二相の電流推定値ｉu.est ，ｉv.est の位相遅れによる推定誤差の発生を防止して、ｄ軸及びｑ軸電流推定値ｉd.est ，ｉq.est や他の二相の電流推定値ｉu.est ，ｉv.est の推定精度を高めることができる。
【００３１】
以上説明した本実施例の電流推定は、モータ制御回路１６によって図５の電流推定ルーチンに従って実行される。以下、この電流推定ルーチンの処理内容を説明する。
図５に示す電流推定ルーチンは、モータ制御回路１６の電源オン期間中に所定の演算周期Ｔで繰り返し実行される。本ルーチンが起動されると、まず、ステップ１０１で、電流センサ１５で検出したセンサ相（Ｗ相）の電流検出値ｉw.sns を読み込んだ後、ステップ１０２に進み、ロータ回転位置センサ１４で検出した交流モータ１３のロータ回転位置ｍθから求めた電気角ｅθを読み込む。
【００３２】
この後、ステップ１０３に進み、前回のｄ軸及びｑ軸電流推定値を平滑化した値ｉd.lpf ，ｉq.lpf を読み込む。尚、モータ制御回路１６の電源オフ中はインバータ１２がシャットダウン状態であるため、モータ制御回路１６の電源オン直後で本ルーチンの初回の起動時には、前回のｄ軸及びｑ軸電流推定値を平滑化した値ｉd.lpf ，ｉq.lpf をそれぞれ「０」にする（つまり、前回のｄ軸及びｑ軸電流推定値を平滑化した値ｉd.lpf ，ｉq.lpf の初期値をそれぞれ「０」にする）。
【００３３】
この後、ステップ１０４に進み、前回のｄ軸及びｑ軸電流推定値を平滑化した値ｉd.lpf ，ｉq.lpf に基づいて、他の二相（Ｕ相とＶ相）の電流推定値ｉu.est ，ｉv.est を算出する逆ｄｑ変換を実行する。この逆ｄｑ変換では、次の（１）式により、他の二相（Ｕ相とＶ相）の電流推定値ｉu.est ，ｉv.est を求める。
【００３４】
【数１】
0005533928.tif 000002
【００３５】
この後、ステップ１０５に進み、逆ｄｑ変換により算出した他の二相（Ｕ相とＶ相）の電流推定値ｉu.est ，ｉv.est と、電流センサ１５で検出したセンサ相（Ｗ相）の電流検出値ｉw.sns とに基づいて、ｄ軸電流推定値ｉd.est とｑ軸電流推定値ｉq.est を算出するｄｑ変換を実行する。このｄｑ変換では、次の（２）式により、ｄ軸及びｑ軸電流推定値ｉd.est ，ｉq.est を求める。
【００３６】
【数２】
0005533928.tif 000003
【００３７】
尚、他の一相（Ｕ相又はＶ相）の電流推定値とセンサ相（Ｗ相）の電流検出値ｉw.sns とに基づいてｄ軸電流推定値ｉd.est とｑ軸電流推定値ｉq.est を算出するｄｑ変換を実行するようにしても良く、例えば、Ｕ相の電流推定値ｉu.est とセンサ相（Ｗ相）の電流検出値ｉw.sns とを用いてｄｑ変換を実行する場合は、次の（３）式により、ｄ軸及びｑ軸電流推定値ｉd.est ，ｉq.est を求める。
【００３８】
【数３】
0005533928.tif 000004
【００３９】
この後、ステップ１０６に進み、今回のｄ軸及びｑ軸電流推定値ｉd.est ，ｉq.est を出力する。出力されたｄ軸及びｑ軸電流推定値ｉd.est ，ｉq.est は、例えば、前述した電流Ｆ／Ｂ制御等に用いられる。
【００４０】
この後、ステップ１０７に進み、今回のｄ軸電流推定値ｉd.est とｑ軸電流推定値ｉq.est を平滑化してｉd.lpf ，ｉq.lpf を算出し、バッファ（記憶領域）に保存（記憶）して、本ルーチンを終了する。これらのｄ軸及びｑ軸電流推定値を平滑化した値は、次回の本ルーチンの実行時（次回の電流推定処理の実行時）に、前回のｄ軸及びｑ軸電流推定値を平滑化した値として用いられる。
【００４１】
以上説明した本実施例では、前回のｄ軸及びｑ軸電流推定値を平滑化した値ｉd.lpf ，ｉq.lpf に基づいて他の二相（Ｕ相とＶ相）の電流推定値ｉu.est ，ｉv.est を算出する逆ｄｑ変換と、この逆ｄｑ変換により算出した他の二相（Ｕ相とＶ相）の電流推定値ｉu.est ，ｉv.est と電流センサ１５で検出したセンサ相（Ｗ相）の電流検出値ｉw.sns とに基づいてｄ軸及びｑ軸電流推定値ｉd.est ，ｉq.est を算出するｄｑ変換とを所定の演算周期Ｔで繰り返し実行する。
【００４２】
このようにすれば、交流値ではなく直流値であるｄ軸及びｑ軸電流推定値を平滑化した値ｉd.lpf ，ｉq.lpf の前回の電流推定値に基づいて今回の電流推定処理を実行するため、前回と今回の処理間に交流モータ１３が回転することによって電気角ｅθが変化しても前記位相の遅れといった不具合は発生しない。さらには、前回のｄ軸及びｑ軸電流推定値を平滑化した値ｉd.lpf ，ｉq.lpf を逆ｄｑ変換により算出するセンサ相以外の二相の電流推定値ｉu.est ，ｉv.est は今回の電気角ｅθに基づいて算出されるため、今回演算タイミングにおいて電流センサ１５で検出したセンサ相の電流検出値ｉw.sns と位相が合致しており、センサ相の電流検出値と他の二相の電流推定値の位相の不整合により電流推定誤差を生じ、また解消されず、定常推定誤差を生じることは起こり得ない。
【００４３】
これにより、図６に示すように、センサ相の電流検出値ｉw.sns に対する他の二相の電流推定値ｉu.est ，ｉv.est の位相遅れによる推定誤差の発生を防止することができるため、電流周波数（モータ回転速度）が高くなっても、ｄ軸電流推定値ｉd.est やｑ軸電流推定値ｉq.est の真値に対する定常偏差（推定誤差）を小さくすることができて、ｄ軸及びｑ軸電流推定値ｉd.est ，ｉq.est や他の二相の電流推定値ｉu.est ，ｉv.est の推定精度を高めることができ、一つの交流モータ１３に対して一つの電流センサ１５を設ける「電流センサの一相化」によりインバータの小型化や低コスト化の要求を満たしながら、交流モータ１３の電流推定精度を向上させることができる。
【００４４】
また、本実施例では、ｄ軸及びｑ軸電流推定値ｉd.est ，ｉq.est を精度良く算出することができ、このｄ軸及びｑ軸電流推定値ｉd.est ，ｉq.est を用いて交流モータ１３の通電をＦ／Ｂ制御するようにしたので、交流モータ１３の出力トルクの精度の低下を防止し、電流Ｆ／Ｂ制御を安定に実行することができる。
【００４５】
また、本実施例では、ｄ軸及びｑ軸電流推定値ｉd.est ，ｉq.est を直接推定し、これを用いて交流モータ１３の通電を電流Ｆ／Ｂ制御するようにしたので、二つ以上の電流センサの電流検出値を用いたときの、二つ以上の電流センサ間のゲイン誤差による出力トルクの電気二次変動（ｄ軸及びｑ軸電流値が電気二次の周波数で変動することによる）の発生を原理上、根本的に解消することができる。
【００４６】
以上のように本発明は、「電流センサ１相化」における電流推定精度の不足によって生じる推定誤差を軽減することができ、誤差を持つ電流推定値に基づいて交流モータを制御した場合に生じるトルク変動（三相電流の直流成分による電気一次変動等）を軽減できることによって、この「電流センサ１相化」を適用した交流モータ制御システムを搭載した機器の振動が軽減される。従って特に、乗員の乗り心地、運転性能が重視される車載用モータにおいて、より適した効能が得られる。
【００４７】
なお、上記実施例では、ｄ軸及びｑ軸電流推定値は、ｉd.est ，ｉq.est を用いて交流モータ１３の通電を電流Ｆ／Ｂ制御するようにしたが、ｄ軸及びｑ軸電流推定値ｉd.est ，ｉq.est をＬＰＦ処理により平滑化したｄ軸及びｑ軸電流推定値ｉd.lpf ，ｉq.lpf であっても良い。
【００４８】
また、上記実施例では、前回のｄ軸及びｑ軸電流推定値は、平滑化された値ｉd.lpf ，ｉq.lpf を用いて電流推定処理を実行するようにしたが、前回と今回の位相の不整合という不具合は解消されているため、平滑化処理をせずｉd.est ，ｉq.est を用いるようにしても良い。
【００４９】
以上のように、交流モータ１３の通電を電流Ｆ／Ｂ制御するためのｄ軸及びｑ軸電流推定値と、今回の電流推定処理に用いる前回のｄ軸及びｑ軸電流推定値は、平滑化された値ｉd.lpf ，ｉq.lpf を用いても、平滑化される前のｉd.est ，ｉq.est を用いるようにしても定常推定誤差を発生させずに電流推定が可能であり、値の選択をどのように組み合わせても良い。
【００５０】
その中で最も良好な態様としては、交流モータ１３の通電を電流Ｆ／Ｂ制御するためのｄ軸及びｑ軸電流推定値は平滑化される前の値ｉd.est ，ｉq.est を用いるようにして電流センサ１５により検出された電流検出値の情報をより多く反映することで電流Ｆ／Ｂを高速・高精度に応答できるようにし、今回の電流推定処理に用いる前回のｄ軸及びｑ軸電流推定値は、平滑化された値ｉd.lpf ，ｉq.lpf を用いるようにして、ｄ軸及びｑ軸電流推定値の急変を抑制して、モータ電流の歪みや電流検出値に重畳したノイズに対する感度を低くして安定に動作させるようにする（すなわち、上記実施例の態様）のが好適である。
【００５１】
また、値の選択は動作条件によって切り替えてもよく、例えば要求トルクが急変するような状況においては応答性を重視して平滑化する前の値ｉd.est ，ｉq.est を優先的に用いるようにし、要求トルクの変化が少ない状況においては安定性を重視して平滑化した値ｉd.lpf ，ｉq.lpf を用いるようにするなどが好適である。
【００５２】
尚、上記実施例では、センサ相としてＷ相に流れる電流を電流センサで検出する構成としたが、これに限定されず、センサ相としてＵ相に流れる電流を電流センサで検出する構成としたり、或は、センサ相としてＶ相に流れる電流を電流センサで検出する構成としたりしても良い。
【００５３】
また、本発明は、図９に示されるような電気自動車の駆動システムにも採用をすることができる。詳細には、電気自動車の駆動システムでは、交流モータ１３が搭載され、交流モータ１３の駆動力で車輪２を駆動する。交流モータ１３は、インバータ１２（図２参照）やモータ制御回路１６（図２参照）等で構成されたモータ制御装置６を介して二次電池等からなる直流電源１１に接続され、このモータ制御装置６を介して直流電源１１と電力を授受ずるようになっている。
【００５４】
駆動力演算回路７は、電気自動車全体を総合的に制御するコンピュータ等で構成され、アクセルセンサ（図示せず）で検出したアクセル信号、ブレーキスイッチ（図示せず）で検出したブレーキ信号、シフトスイッチ（図示せず）で検出したシフト信号等の各種のセンサやスイッチの出力信号を読み込んで車両の運転状態を検出する。この駆動力演算回路７は、交流モータ１３の運転を制御するモータ制御回路１６（図２参照）との間で制御信号やデータ信号等を送受信し、車両の運転状態に応じて駆動力要求値を出力して交流モータ１３の駆動力を制御する。
【００５５】
このような電気自動車の駆動システムに本願発明を適用しても、上述と同様に一つの交流電動機に対して一つの電流センサを設ける「電流センサの一相化」により低コスト化の要求を満たしながら、交流電動機の電流推定精度を向上させることができる。
【００５６】
さらにまた、上記実施例では、インバータと交流モータを一組のみ設けたシステムに本発明を適用したが、これに限定されず、図１のようなハイブリッドシステムや、その他のインバータと交流モータを二組以上設けたシステムに本発明を適用しても良い。
【００５７】
その他、本発明は、上述するような電気自動車やハイブリッド車に搭載される交流モータの制御装置に限定されず、電気自動車やハイブリッド車以外の交流モータの制御装置にも適用可能である。
【符号の説明】
【００５８】
１１…直流電源、１２…インバータ、１３…交流モータ（交流電動機）、１４…ロータ回転位置センサ、１５…電流センサ、１６…モータ制御回路（制御手段）、１７…電流推定部（電流推定手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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