(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両周辺を撮影する車載カメラにより撮影された撮影画像内に左右方向に延びる検出ラインを設定し、当該検出ライン上の画素の輝度変化を検出する検出手段と、
移動物体が移動したときに前記検出ライン上で輝度変化の生じる画素を表すパラメータを規定したパラメータテーブルと、
前記パラメータにより特定される前記検出ライン上で輝度変化の生じる画素と、前記検出手段により検出された前記検出ライン上の画素の輝度変化に基づいて前記移動物体を検出する移動物体検出手段と、を備え、
前記検出ラインは、前記撮影画像の中央に位置する領域よりも左右方向に位置する領域の方が前記車載カメラとの距離が長くなる地点と重なるように設定され、
前記パラメータテーブルには、前記検出ラインが前記車載カメラとの距離に応じて複数の領域に分割され、前記領域毎に前記パラメータが異なるように規定されており、
前記移動物体検出手段は、前記領域毎に異なるように規定された前記パラメータにより特定される前記検出ライン上で輝度変化の生じる画素と、前記検出手段により検出された前記検出ライン上の画素の輝度変化に基づいて前記移動物体を検出することを特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項２】
前記検出ラインは、前記撮影画像の中央に位置する領域において前記車載カメラとの距離が一定となる基準地点と重なり、更に、前記車載カメラから前記基準地点を向く方向と直交する方向に位置する複数の地点と重なるように設定されていることを特徴とする請求項１に記載の車両周辺監視装置。
【請求項３】
前記パラメータは、前記検出ライン上の画素に生じる輝度変化の大きさが画素数として規定され、
前記パラメータテーブルには、前記検出ライン上の前記撮影画像の中央に位置する領域よりも、前記撮影画像の左右方向に位置する領域の方が、前記検出ライン上の画素に生じる輝度変化の大きさが小さくなるように前記パラメータが規定されていることを特徴とする請求項１または２に記載の車両周辺監視装置。
【請求項４】
前記パラメータは、前記検出ライン上の画素に生じる輝度変化の単位時間当たりの移動量が画素数として規定され、
前記パラメータテーブルには、前記検出ラインを前記撮影画像の中央に位置する領域よりも、前記撮影画像の左右方向に位置する領域の方が、前記検出ライン上の画素に生じる輝度変化の単位時間当たりの移動量が小さくなるように前記パラメータが規定されていることを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１つに記載の車両周辺監視装置。
【請求項５】
前記パラメータは、前記移動物体の種別毎に規定されていることを特徴とする請求項１ないし４のいずれか１つに記載の車両周辺監視装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両周辺の移動物体を監視する車両周辺監視装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、カメラにより撮影した画像を表示し、運転者の視界を支援する車両周辺監視装置として、例えば、特許文献１に記載されるように、画角が１８０度（もしくはそれ以上）となる広角レンズを備えたカメラ装置が提案されている。このようなカメラ装置は、広い視野範囲を撮影することができる反面、撮影画像における周囲の物体が小さくなってしまう。特に、後退発進の場合には、左右に駐車された車両とのクリアランスにも注意する必要があり、画面上に小さく表示される物体に運転者は気づきにくい。
【０００３】
そのため、例えば、特許文献２に記載されるように、撮影画像から移動物体を切り出し、移動物体を強調表示するモニタ装置が提案されている。特許文献２では、撮影画像の特徴点のオプティカルフローを計算し、各特徴点の動きベクトルを求めることにより、移動物体の切り出しが可能となる。そして、切り出した移動物体を強調して表示することにより、車両前方の死角に移動物体が存在することを容易に認識することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−１１０２０２号
【特許文献２】特開２００５−１２３９６８号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献２のようにオプティカルフローにより動きベクトルを抽出する画像処理は、計算量が膨大となる。そのため、移動物体の動きに追従して精度良く切り出しを行うためには、別途専用のプロセッサを設け、処理時間を短くする必要が生じる。
【０００６】
そこで、図７に示すように、自車両外部の周辺を撮影する撮影装置にて撮影された撮影画像内に左右方向に延びる検出ラインＬを設定し、検知領域を検出ラインＬ上に絞り込んで移動物体の検知を行うようにしたものが開発されている。具体的には、各種移動物体が移動することにより検出ラインＬ上で輝度変化の生じる画素を表すパラメータを規定しておき、このパラメータにより特定される検出ラインＬ上で輝度変化の生じる画素と、実際に検出される検出ラインＬ上の画素の輝度変化を比較して移動物体を検知する構成となっている。
【０００７】
しかし、移動物体が一定の速度で移動していても、移動物体が移動したときに検出ラインＬ上で輝度変化の生じる画素の大きさや単位時間当たりの移動量（移動速度）は、撮影画像の領域により異なる。図８に、広角レンズを備えたカメラで、撮影画像の右側から撮影画像の中央へ向かって自動車が走行する様子を撮影した画像を示す。図８（ａ）に示されるように、撮影画像の右端部では自動車が小さく映し出されているが、図８（ｂ）に示されるように、撮影画像の中央部では自動車が大きく映し出される。また、輝度が変化する領域の単位時間当たりの移動量は、撮影画像の右端部よりも撮影画像の中央部の方が大きくなる。
【０００８】
しかしながら、上記開発中の装置では、図７に示した検出ラインＬ上の画素に生じる輝度変化を表すパラメータが、検出ラインＬ上の全ての領域で一律に規定されていたため、移動物体を精度良く検知できないといった問題があった。
【０００９】
本発明は上記問題に鑑みたもので、処理負荷を低減するとともに移動物体の検知精度を向上することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記目的を達成するため、請求項１に記載の発明は、車両周辺を撮影する車載カメラにより撮影された撮影画像内に左右方向に延びる検出ラインを設定し、当該検出ライン上の画素の輝度変化を検出する検出手段と、移動物体が移動したときに検出ライン上で輝度変化の生じる画素を表すパラメータを規定したパラメータテーブルと、パラメータにより特定される検出ライン上で輝度変化の生じる画素と、検出手段により検出された検出ライン上の画素の輝度変化に基づいて移動物体を検出する移動物体検出手段と、を備え、検出ラインは、撮影画像の中央に位置する領域よりも左右方向に位置する領域の方が車載カメラとの距離が長くなる地点と重なるように設定され、パラメータテーブルには、検出ラインが車載カメラとの距離に応じて複数の領域に分割され、領域毎にパラメータが異なるように規定されており、移動物体検出手段は、領域毎に異なるように規定されたパラメータにより特定される検出ライン上で輝度変化の生じる画素と、検出手段により検出された検出ライン上の画素の輝度変化に基づいて移動物体を検出することを特徴としている。
【００１１】
このような構成によれば、検出ラインは、撮影画像の中央に位置する領域よりも左右方向に位置する領域の方が車載カメラとの距離が長くなる地点と重なるように設定され、パラメータテーブルには、検出ラインが車載カメラとの距離に応じて複数の領域に分割され、領域毎にパラメータが異なるように規定されており、領域毎に異なるように規定されたパラメータにより特定される検出ライン上で輝度変化の生じる画素と、検出手段により検出された検出ライン上の画素の輝度変化に基づいて移動物体の検出が行われるので、移動物体を精度良く検知するこができる。
【００１２】
また、請求項２に記載の発明は、検出ラインは、撮影画像の中央に位置する領域において車載カメラとの距離が一定となる基準地点と重なり、更に、車載カメラから基準地点を向く方向と直交する方向に位置する複数の地点と重なるように設定されていることを特徴としている。
【００１３】
このような構成によれば、検出ラインは、撮影画像の中央に位置する領域において車載カメラとの距離が一定となる基準地点と重なり、更に、車載カメラから基準地点を向く方向と直交する方向に位置する複数の地点と重なるように設定されているので、車載カメラから基準地点を向く方向と直交する方向に移動する移動物体を、特に精度良く検知することができる。
【００１４】
また、請求項３に記載の発明は、パラメータは、検出ライン上の画素に生じる輝度変化の大きさが画素数として規定され、パラメータテーブルには、検出ライン上の撮影画像の中央に位置する領域よりも、撮影画像の左右方向に位置する領域の方が、検出ライン上の画素に生じる輝度変化の大きさが小さくなるようにパラメータが規定されていることを特徴としている。
【００１５】
このような構成によれば、パラメータテーブルには、検出ライン上の撮影画像の中央に位置する領域よりも、撮影画像の左右方向に位置する領域の方が、検出ライン上の画素に生じる輝度変化の大きさが小さくなるようにパラメータが規定されているので、撮影画像に含まれる移動物体の位置により検出ライン上の画素に生じる輝度変化の大きさが異なるような場合でも、移動物体を精度良く検知するこができる。例えば、移動物体が撮影画像の左右方向に位置する領域から撮影画像の中央に位置する領域に移動するような場合、あるいは、移動物体が撮影画像の中央に位置する領域から撮影画像の左右方向に位置する領域に移動する場合でも、移動物体を精度良く検知するこができる。
【００１６】
また、請求項４に記載の発明は、パラメータは、検出ライン上の画素に生じる輝度変化の単位時間当たりの移動量が画素数として規定され、パラメータテーブルには、検出ラインを撮影画像の中央に位置する領域よりも、撮影画像の左右方向に位置する領域の方が、検出ライン上の画素に生じる輝度変化の単位時間当たりの移動量が小さくなるようにパラメータが規定されていることを特徴としている。
【００１７】
このような構成によれば、パラメータテーブルには、検出ラインを撮影画像の中央に位置する領域よりも、撮影画像の左右方向に位置する領域の方が、検出ライン上の画素に生じる輝度変化の単位時間当たりの移動量が小さくなるようにパラメータが規定されているので、撮影画像に含まれる移動物体の位置により検出ライン上の画素に生じる輝度変化の単位時間当たりの移動量が異なるような場合でも、移動物体を精度良く検知するこができる。
【００１８】
また、請求項５に記載の発明のように、移動物体の種別毎にパラメータを規定することにより、移動物体の種別を検知することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の一実施形態に係る車両周辺監視装置の全体構成を示す図である。
【図２】撮影画像内に設定される検出ラインについて説明するための図である。
【図３】検出ラインについて説明するための図である。
【図４】移動物体の検知についてするための図である。
【図５】パラメータについて説明するための図である。
【図６】車両周辺監視装置のＣＰＵのフローチャートである。
【図７】課題について説明するための図である。
【図８】課題について説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
本発明の一実施形態に係る車両周辺監視装置の全体構成を図１に示す。本車両周辺監視装置１０には、車両周辺を撮影する車載カメラ２０および表示装置３０および音声出力装置４０が接続されている。本車両周辺監視装置１０は、既存の車載カメラ２０、表示装置３０および音声出力装置４０から成る車両の周辺画像表示装置に、車両周辺に存在する移動物体を検知して乗員に報知する機能を付加するものとして設けられる。
【００２１】
本車両周辺監視装置１０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＥＥＰＲＯＭ、Ｉ／Ｏ等を備えたコンピュータとして構成されている。車両周辺監視装置１のＣＰＵは、ＲＯＭに記憶されたプログラムに従って各種処理を実施する。
【００２２】
車載カメラ２０は、車両後方を撮影するバックカメラとして車両後部に取り付けられている。また、車載カメラ２０のレンズは広角レンズとなっている。なお、車載カメラ２０の画角は１８５度、画素数は３０万画素、フレームレートは３０ｆｐｓ（Ｆｒａｍｅｓ  Ｐｅｒ  Ｓｅｃｏｎｄ）となっている。
【００２３】
表示装置３０は、液晶等のディスプレイを有し、車両周辺監視装置１０より入力される映像信号に応じた画像をディスプレイに表示させる。
【００２４】
音声出力装置４０は、車両周辺監視装置１０より入力される音声信号に応じた音声を出力するものである。
【００２５】
車両周辺監視装置１０は、車載カメラ２０より入力される撮影画像を表示するための画像信号を表示装置３０へ出力する。また、車両周辺監視装置１０は、車載カメラ２０より入力される撮影画像に含まれる移動物体を検知すると、移動物体を検知したことを表す画像を表示するための画像信号を表示装置３０へ出力するとともに、移動物体を検知したことを報知するための音声信号を音声出力装置４０へ出力する。
【００２６】
車両周辺監視装置１０のＥＥＰＲＯＭには、移動物体が移動したときに検出ライン上で輝度変化の生じる画素を表すパラメータを規定したパラメータテーブルが記憶されている。
【００２７】
本実施形態における車両周辺監視装置１０は、図２に示すように、車載カメラにより撮影された撮影画像内に左右方向に延びる検出ラインＬを設定し、当該検出ラインＬ上の画素の輝度変化を検出するとともに、この検出ラインＬ上の画素の輝度変化と、ＥＥＰＲＯＭに記憶されたパラメータにより特定される検出ラインＬ上で輝度変化の生じる画素に基づいて移動物体を検出する処理を行う。なお、本実施形態における検出ラインＬの幅は、撮影画像の縦方向の１画素分に設定され、検出ラインＬ上で輝度変化の生じる画素を表すパラメータについても撮影画像の縦方向の１画素分が規定されている。
【００２８】
図３に、車載カメラ２０が取り付けられた車両を鉛直方向から見下ろした様子を示す。図３には、車載カメラ２０から車両後方に５メートル（ｍ）離れた地点を基準地点Ｏが示されている。また、車載カメラ２０から基準地点Ｏを向く方向と直交する方向に位置する複数の地点Ｏ１〜Ｏ４が示されている。
【００２９】
本実施形態における検出ラインＬは、撮影画像の中央において車載カメラ２０との距離が５メートル（ｍ）となる基準地点Ｏと重なり、更に、車載カメラ２０から基準地点Ｏを向く方向と直交する方向に位置する地点Ｏ１〜Ｏ４と重なるように設定される。
【００３０】
このように、検出ラインＬは、撮影画像の中央では車載カメラとの距離が一定となる地点と重なり、撮影画像の中央から左右方向に進むにつれて車載カメラとの距離が徐々に長くなる地点と重なるようなラインとして設定される。
【００３１】
次に、図４を参照して、過去の輝度値と現在の輝度値からどのようにして移動物体を検知するかについて説明する。図４には、検出ラインＬ上の画素で検出された過去の輝度値と現在の輝度値の例が示されている。図４の横軸は検出ラインＬ上の座標、縦軸は輝度値を表している。
【００３２】
図４に示されているように、過去の輝度値と現在の輝度値にずれが生じているような場合、このずれが生じている座標の位置に移動物体が存在していると判定することができる。ここで、ずれが生じている部分の座標の幅（Ｗ）が移動物体の大きさに相当し、ずれが生じている向き（Ｄ）が移動物体の移動方向に相当する。このように、輝度値の変化から移動物体の大きさおよび移動方向を特定することができる。
【００３３】
本実施形態における車両周辺監視装置１０のＥＥＰＲＯＭには、検出ラインＬを車載カメラ２０との距離に応じて左右方向の検出ラインＬを複数の領域に分割し、これらの領域毎に異なるように規定されたパラメータにより特定される検出ラインＬ上で輝度変化の生じる画素に基づいて移動物体を検出する。具体的には、図２に示したように、検出ラインＬを、撮影画像の中央を近距離領域（図中「近」と記す）とし、この近距離領域と隣接して近距離領域を挟むように位置する領域を中距離領域（図中「中」と記す）とし、この中距離領域と隣接して中距離領域を挟むように位置する遠距離領域（図中「遠」と記す）として分割し、これらの領域毎に異なるように規定されたパラメータにより特定される検出ラインＬ上で輝度変化の生じる画素と、検出された検出ライン上の輝度変化に基づいて移動物体を検出する。
【００３４】
なお、パラメータは、検出ライン上の画素に生じる輝度変化の大きさと、検出ライン上の画素に生じる輝度変化の単位時間当たりの移動量が、それぞれ画素数として規定されている。また、パラメータは、移動物体の種別毎に規定されている。具体的には、自動車、二輪車、歩行者について規定されている。
【００３５】
図５に、本実施形態におけるパラメータの例を示す。図に示すように、近距離領域、中距離領域、遠距離領域別に、各移動物体（自動車、二輪車、歩行者）に対するサイズＷおよび移動距離Ｄが規定されている。ここで、サイズＷは、検出ラインＬ上の画素に生じる水平方向の輝度変化の大きさを示す画素数で、移動距離Ｄは、検出ラインＬ上の画素に生じる水平方向の輝度変化の単位時間当たりの移動量を表す画素数である。
【００３６】
検出ラインＬ上の画素に生じる輝度変化の大きさは、自動車、二輪車、歩行者とも、近距離領域よりも中距離領域の方が小さく、更に、中距離領域よりも遠距離領域の方が小さくなるように規定されている。
【００３７】
また、検出ラインＬ上の画素に生じる輝度変化の単位時間当たりの移動量は、自動車、二輪車、歩行者とも、近距離領域よりも中距離領域の方が小さく、更に、中距離領域よりも遠距離領域の方が小さくなるように規定されている。
【００３８】
なお、自動車の移動速度は時速３０キロメートル、二輪車の移動速度は時速１５キロメートル、歩行者の移動速度は時速８キロメートルを想定して検出ラインＬ上の画素に生じる輝度変化の単位時間当たりの移動量が規定されている。これらの値は実験的に求められた値を用いて特定することができる。
【００３９】
なお、自動車、二輪車、歩行者の移動速度は、上記した想定の値と必ずしも一致しない。このため、移動体と判定された画素に近いものを予め定められた探索範囲内で探索する。このとき、探索範囲を広くしすぎると、他の移動物体が同一の移動物体として誤って探索されてしまうため、検出ラインＬ上の画素に生じる輝度変化の単位時間当たりの移動量を基準として、探索範囲を広くしすぎないようにして探索する。また、車載カメラ２０のノイズ等に対するロバスト性を向上させるため、移動体と判定された画素の直近については、探索範囲から除外するようにしている。
【００４０】
図６に、本車両周辺監視装置１０のフローチャートを示す。車両周辺監視装置１０には、シフトレバーの位置を表すシフト位置信号が入力されている。車両周辺監視装置１０のＣＰＵは、周期的に図１０に示す処理を実施する。
【００４１】
まず、車両のイグニッションスイッチがオン状態になったか否かを判定する（Ｓ１００）。ここで、車両のイグニッションスイッチがオン状態になっていない場合、Ｓ１００の判定はＮＯとなり、Ｓ１００の判定を繰り返し実施する。また、車両のイグニッションスイッチがオン状態になると、シフト位置信号に基づいてシフトレバーの位置がリバース（Ｒ）またはパーキング（Ｐ）になっているか否かを判定する（Ｓ１０２）。ここで、シフト位置信号に基づいてシフトレバーの位置がリバース（Ｒ）またはパーキング（Ｐ）になっていると判定された場合、Ｓ１０２の判定はＹＥＳとなり、次に、車載カメラ２０より入力される撮影画像の取り込みを行う（Ｓ１０６）。
【００４２】
Ｓ１０８では、移動体候補が遠距離領域に存在するか否かを判定し、Ｓ１１４では、移動体候補が中距離領域に存在するか否かを判定し、Ｓ１１８では、移動体候補が近距離領域に存在するか否かを判定する。具体的には、車載カメラ２０により撮影された撮影画像内に左右方向に延びる検出ラインＬを設定し、前回検出された検出ラインＬ上の画素の輝度と、今回検出された検出ラインＬ上の画素の輝度から検出ラインＬ上の画素の輝度変化を特定し、移動体候補が各領域に存在するか否かを判定する。
【００４３】
Ｓ１０８にて、移動体候補が遠距離領域に存在すると判定された場合、次に、サイズ・移動距離が遠距離領域で定められた設定値該当するか否かを判定する（Ｓ１１０）。例えば、図５に示したように、遠距離領域で、自動車に該当するような、サイズが１５ピクセル、移動距離が１２ピクセルの輝度変化があったか、あるいは、遠距離領域で、二輪車に該当するような、サイズが７ピクセル、移動距離が６ピクセルの輝度変化があったか、あるいは、遠距離領域で、歩行者に該当するような、サイズが５ピクセル、移動距離が２ピクセルの輝度変化があったか否かを判定する。なお、サイズおよび移動距離は、ある変動幅をもたせて判定を行う。また、移動物体が撮影画像の中央方向に移動しているのか、移動物体が撮影画像の中央から左右方向に移動しているのかについても判定を行う。
【００４４】
ここで、サイズ・移動距離が遠距離領域で定められた設定値該当すると判定された場合、Ｓ１１０の判定はＹＥＳとなり、移動物体の存在を報知する（Ｓ１１２）。例えば、Ｓ１００にて、自動車が撮影画像の中央方向に移動していると判定された場合、「自動車が近づいています」といったメッセージを表示装置３０に表示させるとともに、音声出力装置４０より音声出力させる。また、Ｓ１００にて、歩行者が撮影画像の中央から右方向に移動していると判定された場合、「歩行者がいます。」といったメッセージを表示装置３０に表示させるとともに、音声出力装置４０より音声出力させ、Ｓ１０２へ戻る。
【００４５】
また、Ｓ１１４にて、移動体候補が中距離領域に存在すると判定された場合、次に、サイズ・移動距離が中距離領域で定められた設定値該当するか否かを判定する（Ｓ１１６）。例えば、図５に示したように、中距離領域で、自動車に該当するような、サイズが２３ピクセル、移動距離が１９ピクセルの輝度変化があったか、あるいは、中距離領域で、二輪車に該当するような、サイズが１２ピクセル、移動距離が８ピクセルの輝度変化があったか、あるいは、中距離領域で、歩行者に該当するような、サイズが６ピクセル、移動距離が５ピクセルの輝度変化があったか否かを判定する。ここでも、サイズおよび移動距離は、ある変動幅をもたせて判定を行う。また、移動物体が撮影画像の中央方向に移動しているのか、移動物体が撮影画像の中央から左右方向に移動しているのかについても判定を行う。
【００４６】
ここで、移動物体が中距離領域に存在すると判定された場合、Ｓ１１０の判定はＹＥＳとなり、移動物体の存在を報知する（Ｓ１１２）。
【００４７】
また、Ｓ１１８にて、移動体候補が近距離領域に存在すると判定された場合、次に、サイズ・移動距離が近距離領域で定められた設定値該当するか否かを判定する（Ｓ１２０）。例えば、図５に示したように、近距離領域で、自動車に該当するような、サイズが７０ピクセル、移動距離が１０２ピクセルの輝度変化があったか、あるいは、近距離領域で、二輪車に該当するような、サイズが３４ピクセル、移動距離が４２ピクセルの輝度変化があったか、あるいは、近距離領域で、歩行者に該当するような、サイズが１４ピクセル、移動距離が２０ピクセルの輝度変化があったか否かを判定する。ここでも、サイズおよび移動距離は、ある変動幅をもたせて判定を行う。また、移動物体が撮影画像の中央方向に移動しているのか、移動物体が撮影画像の中央から左右方向に移動しているのかについても判定を行う。
【００４８】
ここで、移動物体が近距離領域に存在すると判定された場合、Ｓ１２０の判定はＹＥＳとなり、移動物体の存在を報知する（Ｓ１１２）。
【００４９】
また、Ｓ１１８にて、移動体候補が近距離領域に存在しないと判定された場合、Ｓ１１８の判定はＮＯとなり、報知を行うことなく、Ｓ１０８へ戻る。また、Ｓ１２０にて、サイズ・移動距離が近距離領域で定められた設定値該当しないと判定された場合も、Ｓ１２０の判定はＮＯとなり、報知を行うことなく、Ｓ１０８へ戻る。
【００５０】
また、シフト位置信号に基づいてシフトレバーの位置がリバース（Ｒ）またはパーキング（Ｐ）以外になっていると判定された場合、Ｓ１０２の判定はＮＯとなり、移動物体の検知処理を中断し（Ｓ１０４）、Ｓ１０２へ戻る。
【００５１】
上記した構成によれば、検出ラインは、撮影画像の中央に位置する領域よりも左右方向に位置する領域の方が車載カメラとの距離が長くなる地点と重なるように設定され、パラメータテーブルには、検出ラインが車載カメラとの距離に応じて複数の領域に分割され、領域毎にパラメータが異なるように規定されており、領域毎に異なるように規定されたパラメータにより特定される検出ライン上で輝度変化の生じる画素と、検出された検出ライン上の画素の輝度変化に基づいて移動物体の検出が行われるので、移動物体を精度良く検知するこができる。
【００５２】
また、検出ラインは、撮影画像の中央に位置する領域において車載カメラとの距離が一定となる基準地点と重なり、更に、車載カメラから基準地点を向く方向と直交する方向に位置する複数の地点と重なるように設定されているので、車載カメラから基準地点を向く方向と直交する方向に移動する移動物体を、特に精度良く検知することができる。
【００５３】
また、パラメータテーブルには、検出ライン上の撮影画像の中央に位置する領域よりも、撮影画像の左右方向に位置する領域の方が、検出ライン上の画素に生じる輝度変化の大きさが小さくなるようにパラメータが規定されているので、撮影画像に含まれる移動物体の位置により検出ライン上の画素に生じる輝度変化の大きさが異なるような場合でも、移動物体を精度良く検知するこができる。例えば、移動物体が撮影画像の左右方向に位置する領域から撮影画像の中央に位置する領域に移動するような場合、あるいは、移動物体が撮影画像の中央に位置する領域から撮影画像の左右方向に位置する領域に移動する場合でも、移動物体を精度良く検知するこができる。
【００５４】
また、パラメータテーブルには、検出ラインを撮影画像の中央に位置する領域よりも、撮影画像の左右方向に位置する領域の方が、検出ライン上の画素に生じる輝度変化の単位時間当たりの移動量が小さくなるようにパラメータが規定されているので、撮影画像に含まれる移動物体の位置により検出ライン上の画素に生じる輝度変化の単位時間当たりの移動量が異なるような場合でも、移動物体を精度良く検知するこができる。
【００５５】
また、移動物体の種別毎にパラメータが規定されているので、移動物体の種別を検知することも可能である。
【００５６】
なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々なる形態で実施することができる。
【００５７】
例えば、上記実施形態では、車載カメラ２０のレンズを広角レンズとしたが、広角レンズに限定されるものではない。また、車載カメラ２０の画角、画素数、フレームレートについても、上記実施形態中に示した値に限定されるものではない。
【００５８】
また、上記実施形態では、バックカメラとして車載カメラ２０を用いた例を示したが、バックカメラ以外のカメラとして車載カメラ２０用いることも可能である。
【００５９】
また、上記実施形態では、撮影画像の中央において車載カメラとの距離が一定となる基準地点と重なり、更に、車載カメラから基準地点を向く方向と直交する方向に位置する複数の地点と重なるように検出ラインＬを設定したが、このような例に限定されるものではなく、撮影画像の中央では車載カメラとの距離が一定となる地点と重なり、撮影画像の中央から左右方向に進むにつれて車載カメラとの距離が徐々に長くなる地点と重なるように検出ラインＬを設定してもよい。
【００６０】
また、上記実施形態では、検出ラインＬを１本設定する構成を示したが、車載カメラからの距離が異なるように、複数の検出ラインＬを設定するように構成してもよい。
【００６１】
また、上記実施形態では、パラメータテーブルには、検出ラインＬを撮影画像の中央に位置する近距離領域と、当該近距離領域の左右方向に位置する中距離領域と、当該中距離領域の左右方向に位置する遠距離に分割し、当該領域毎にパラメータが異なるように規定された例を示したが、分割する領域の数や領域分割の方法等について、上記実施形態に示したような例に限定されるものではない。
【００６２】
また、上記実施形態では、検出ラインＬの幅が、撮影画像の縦方向の１画素分に設定され、検出ラインＬ上で輝度変化の生じる画素を表すパラメータについても撮影画像の縦方向の１画素分が規定された例を示したが、このような例に限定されるものでなく、例えば、検出ラインＬの幅が、撮影画像の縦方向の３画素分に設定され、検出ラインＬ上で輝度変化の生じる画素を表すパラメータについても撮影画像の縦方向の３画素分が規定されるように構成してもよい。
【００６３】
なお、上記実施形態における構成と特許請求の範囲の構成との対応関係について説明すると、Ｓ１０８、Ｓ１１４、Ｓ１１８が検出手段に相当し、Ｓ１１０、Ｓ１１６、Ｓ１２０が移動物体検出手段に相当する。
【符号の説明】
【００６４】
１０  車両周辺監視装置
２０  車載カメラ
３０  表示装置
４０  音声出力装置
【図１】
0005477394.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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