(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のウェルが配列されたマルチウェルプレートの上面に貼付された保護シールを剥離するためのシール剥離装置であって、
前記保護シールが貼付された前記マルチウェルプレートを載置して第１の方向に移動するプレート搬送部と、
前記保護シールの剥離用に前記マルチウェルプレートの一端からはみ出させたはみ出し部を把持する把持部と、
前記マルチウェルプレートが前記プレート搬送部から浮上するのを防止するための浮上防止部材と、を備え、
前記プレート搬送部は、前記マルチウェルプレートを載置する載置面と、前記載置面に平行な方向に前記マルチウェルプレートを位置決めする位置決めガイドと、を備えており、
前記把持部で前記はみ出し部を把持した状態で前記プレート搬送部を移動させ、前記位置決めガイドによって前記載置面に平行な方向の位置が決められた状態で前記載置面に載置されただけの前記マルチウェルプレートが前記プレート搬送部から浮上する前に前記マルチウェルプレートの上面を前記浮上防止部材で支持することで、前記保護シールを前記マルチウェルプレートから剥離する
ことを特徴とするシール剥離装置。
【請求項２】
前記浮上防止部材は、前記マルチウェルプレート上面の移動方向に平行な両端辺を支持するプレート支持部を２以上備える
ことを特徴とする請求項１に記載のシール剥離装置。
【請求項３】
前記浮上防止部材は、前記両端辺の対向する位置に配置された２つの前記プレート支持部を１組として前記移動方向の異なる位置に２組以上備え、
少なくとも１組の前記２つのプレート支持部は、前記両端辺から離れる方向に移動可能に構成されている
ことを特徴とする請求項２に記載のシール剥離装置。
【請求項４】
前記把持部は、可動挟持部及び固定挟持部を有し、
前記可動挟持部と前記固定挟持部との間が開いた前記把持部の開状態のときは、前記プレート搬送部が前記はみ出し部が形成されている向きに移動することにより前記はみ出し部が前記可動挟持部と前記固定挟持部との間に挿入され、前記可動挟持部を駆動させて前記固定挟持部との間が閉じた前記把持部の閉状態にすることで前記はみ出し部を把持する
ことを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載のシール剥離装置。
【請求項５】
前記把持部は、前記マルチウェルプレート上面に平行でかつ前記第１の方向に直交する第２の方向に前記可動挟持部及び前記固定挟持部を移動可能にする前後移動支持部を有している
ことを特徴とする請求項４に記載のシール剥離装置。
【請求項６】
前記可動挟持部及び前記固定挟持部は、前記はみ出し部を把持していないときは前記第２の方向の前記マルチウェルプレートの略端部に相当する位置に配置されるように前記前後移動支持部を移動している
ことを特徴とする請求項５に記載のシール剥離装置。
【請求項７】
前記把持部は、前記保護シールの面に垂直な方向を回転軸として前記可動挟持部及び前記固定挟持部を回転可能にする回転部を有している
ことを特徴とする請求項４乃至請求項６のいずれか１項に記載のシール剥離装置。
【請求項８】
前記把持部は、前記はみ出し部の端部を前記マルチウェルプレートの略中心方向に向けて把持する
ことを特徴とする請求項１乃至請求項７のいずれか１項に記載のシール剥離装置。
【請求項９】
前記把持部を前記保護シールの面に垂直な方向に移動させる垂直駆動部をさらに備え、
前記垂直駆動部は、前記把持部が前記はみ出し部を把持した直後に前記把持部を上方に持ち上げて前記保護シールの一部を前記マルチウェルプレートから剥離した後に前記把持部を再び元の位置に戻す
ことを特徴とする請求項１乃至請求項８のいずれか１項に記載のシール剥離装置。
【請求項１０】
前記はみ出し部を形成して前記マルチウェルプレートの上面全体に前記保護シールを貼付する、または前記はみ出し部を形成して前記保護シール上面の少なくとも一部に剥離補助シールを貼付するシール貼付部をさらに備える
ことを特徴とする請求項１乃至請求項９のいずれか１項に記載のシール剥離装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数個のウェルが配列されたマルチウェルプレートに貼付されている保護シールを剥離するためのシール剥離装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
新薬開発等の生化学分野では、微生物等の各種物質を用いた生化学反応試験が行われる。このような試験では、複数個のウェルが規則正しく配列されたマルチウェルプレートが用いられる。マルチウェルプレートには、マイクロプレート、ディープウェルプレート、チューブプレート等があり、このようなマルチウェルプレートを用いることにより、サンプルの分注の自動化が可能になり、一枚のマルチウェルプレートで多くのサンプルを扱うことができ、試験の効率化を図ることができる。
【０００３】
マイクロプレートは、格子状に縦横に配列された隔壁で分割された複数のマイクロウェルを有しており、近年はウェルの個数が９６個やさらに３８４個へと増加している。また、ディープウェルプレートは、マイクロプレートのマイクロウェルに比べてその深さをさらに深くしたディープウェルを複数配列したものである。ディープウェルプレートには、マイクロプレートのように隔壁でウェルを形成したものや、ウェルをチューブで形成して所定のチューブラックに収納したもの等がある。従来、ディープウェルはゴム栓でシールしていた。チューブプレートは、チューブの開口部にヒンジ付きの蓋を設けたチューブを複数本所定のチューブラックに収納したものである。チューブ用のチューブラックには、チューブの収納部分と蓋の収納部分とが一体に形成されたチューブ収納部が複数配列されている。
【０００４】
マルチウェルプレートの各ウェルには各種サンプルが保存されており、ウェルの増加とともに１つのウェルに注入する溶液の量が少量化される傾向にある。そのため、各サンプルが蒸発して乾燥しやすくなっていることから、これを防止するためにマルチウェルプレートの上面全体に保護シールが貼付される。あるいは、ウェル内のサンプルが空気中の湿気を吸収するのを防止するために、保護シールの貼付が必要となることがある。
【０００５】
また、各ウェル内のサンプルが汚染されるのを防止するためにも、保護シールの貼付が必要となっている。従来は、プラスチック板あるいは樹脂で成形した蓋をマルチウェルプレートの上に載置していたが、密閉性が十分でないため、マルチウェルプレートの外周に近い位置のウェルではサンプルが乾燥しやすい一方、マルチウェルプレートの中央側ではウェル間で蒸発による汚染の問題があった。そこで、プラスチック板や樹脂製の蓋に代えて、保護シールが用いられるようになってきている。保護シールは、アルミ箔やポリオレフィンフィルム、ポリエステルフィルム等からなる基材の上に、アクリル系またはシリコーン系の粘着剤を塗布したものであり、大きな粘着力を有している。
【０００６】
保護シールは、高い粘着力でマルチウェルプレートの隔壁の上面やチューブの開口部等に貼付され、各ウェルを密閉している。マルチウェルプレートに保存されているサンプルを試験等に用いるときは、マルチウェルプレートの上面等に貼付されている保護シールを剥離する必要がある。保護シールの剥離を容易にするために、保護シールの一部をマルチウェルプレートの一端からはみ出させた耳部が設けられており、この耳部を把持して保護シールを剥離することができる。
【０００７】
保護シールを剥離するための耳部は、マルチウェルプレートの種類によって設けられている向きや長さが異なっている。それとともに、保護シールの材質や厚み、粘着材の材質や厚み、マルチウェルプレート内の内容物、等によってシールの貼付状態が異なる。このような条件の違いによって、保護シールの剥がしにくいマルチウェルプレートが存在し、剥がす作業が大きな負担となっていた。また、生化学反応試験等では多数のマルチウェルプレートのサンプルを用いることから、多数のマルチウェルプレートのシールを剥がすのに多大な労力を要していた。
【０００８】
そこで、保護シールの剥離を容易にするためにシール剥離装置が開発されており、例えば特許文献１に記載のものが知られている。特許文献１に記載のシール剥離装置は、マルチウェルプレートを固定して移動させるための固定部と保護シールの耳部を掴む把持部を備えており、固定部をマルチウェルプレートの上面に平行に移動させる間に把持部が保護シールの耳部を掴み、保護シールを鋭角に折り曲げながらマルチウェルプレートから引き剥がす処理を行う。マルチウェルプレートの外周には突起部が設けられており、固定部がその突起部を固持することで、把持部が保護シールの耳部を掴んで引き剥がすときの力でマルチウェルプレートが固定部の載置台から浮上するのを防止している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００９】
【特許文献１】特開２００９−７３９９４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
しかしながら、特許文献１に記載されているような従来のシール剥離装置では、保護シールを剥離するときにマルチウェルプレートが固定部から浮上するのを防止するために、マルチウェルプレートを固定部に固持させるための手段が必要であった。固定部にこのような固持手段を設けると、ロボットハンドリングにより固定部の上方からマルチウェルプレートを載置台に載置させるときに固持手段を開放させ、マルチウェルプレートを載置台に載置したのちに固持手段をロックさせる、といった一連の処理が必要となり、シール剥離装置の構造が複雑になってしまう。とくに、載置台とマルチウェルプレートを固定して搬送する固定部とを同じ場所に設ける必要があることから、固定部の構造が複雑になってしまうといった問題があった。
【００１１】
本発明はこれらの問題を解決するためになされたものであり、マルチウェルプレートを固定することなく保護シールを剥離することが可能なシール剥離装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
本発明のシール剥離装置の第１の態様は、複数のウェルが配列されたマルチウェルプレートの上面に貼付された保護シールを剥離するためのシール剥離装置であって、前記保護シールが貼付された前記マルチウェルプレートを載置して第１の方向に移動するプレート搬送部と、前記保護シールの剥離用に前記マルチウェルプレートの一端からはみ出させたはみ出し部を把持する把持部と、前記マルチウェルプレートが前記プレート搬送部から浮上するのを防止するための浮上防止部材と、を備え、前記プレート搬送部は、前記マルチウェルプレートを載置する載置面と、前記載置面に平行な方向に前記マルチウェルプレートを位置決めする位置決めガイドと、を備えており、前記把持部で前記はみ出し部を把持した状態で前記プレート搬送部を移動させ、前記位置決めガイドによって前記載置面に平行な方向の位置が決められた状態で前記載置面に載置されただけの前記マルチウェルプレートが前記プレート搬送部から浮上する前に前記マルチウェルプレートの上面を前記浮上防止部材で支持することで、前記保護シールを前記マルチウェルプレートから剥離することを特徴とする。
【００１３】
本発明のシール剥離装置の他の態様は、前記浮上防止部材は、前記マルチウェルプレート上面の移動方向に平行な両端辺を支持するプレート支持部を２以上備えることを特徴とする。
【００１４】
本発明のシール剥離装置の他の態様は、前記浮上防止部材は、前記両端辺の対向する位置に配置された２つの前記プレート支持部を１組として前記移動方向の異なる位置に２組以上備え、少なくとも１組の前記２つのプレート支持部は、前記両端辺から離れる方向に移動可能に構成されていることを特徴とする。
【００１６】
本発明のシール剥離装置の他の態様は、前記把持部は、可動挟持部及び固定挟持部を有し、前記可動挟持部と前記固定挟持部との間が開いた前記把持部の開状態のときは、前記プレート搬送部が前記はみ出し部が形成されている向きに移動することにより前記はみ出し部が前記可動挟持部と前記固定挟持部との間に挿入され、前記可動挟持部を駆動させて前記固定挟持部との間が閉じた前記把持部の閉状態にすることで前記はみ出し部を把持することを特徴とする。
【００１７】
本発明のシール剥離装置の他の態様は、前記把持部は、前記マルチウェルプレート上面に平行でかつ前記第１の方向に直交する第２の方向に前記可動挟持部及び前記固定挟持部を移動可能にする前後移動支持部を有していることを特徴とする。
【００１８】
本発明のシール剥離装置の他の態様は、前記可動挟持部及び前記固定挟持部は、前記はみ出し部を把持していないときは前記第２の方向の前記マルチウェルプレートの略端部に相当する位置に配置されるように前記前後移動支持部を移動していることを特徴とする。
【００１９】
本発明のシール剥離装置の他の態様は、前記把持部は、前記保護シールの面に垂直な方向を回転軸として前記可動挟持部及び前記固定挟持部を回転可能にする回転部を有していることを特徴とする。
【００２０】
本発明のシール剥離装置の他の態様は、前記把持部は、前記はみ出し部の端部を前記マルチウェルプレートの略中心方向に向けて把持することを特徴とする。
【００２１】
本発明のシール剥離装置の他の態様は、前記把持部を前記保護シールの面に垂直な方向に移動させる垂直駆動部をさらに備え、前記垂直駆動部は、前記把持部が前記はみ出し部を把持した直後に前記把持部を上方に持ち上げて前記保護シールの一部を前記マルチウェルプレートから剥離した後に前記把持部を再び元の位置に戻すことを特徴とする。
【００２２】
本発明のシール剥離装置の他の態様は、前記はみ出し部を形成して前記マルチウェルプレートの上面全体に前記保護シールを貼付する、または前記はみ出し部を形成して前記保護シール上面の少なくとも一部に剥離補助シールを貼付するシール貼付部をさらに備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【００２３】
本発明によれば、マルチウェルプレートを固定することなく保護シールを剥離することが可能なシール剥離装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】本発明の第１実施形態に係るシール剥離装置の構成を示す側面図である。
【図２】保護シールが貼付されたプレートの一例を示す斜視図である。
【図３】マイクロプレートの構成を示す斜視図である。
【図４】ディープウェルプレートの構成を示す斜視図である。
【図５】チューブプレートの構成を示す斜視図である。
【図６】第１実施形態のシール剥離装置の浮上防止部材の構成を示す斜視図である。
【図７】第１実施形態のシール剥離装置の把持部の構成を示す側面図である。
【図８】第１実施形態のシール剥離装置の概略平面図である。
【図９】第１実施形態のシール剥離装置の動作状態を示す側面図である。
【図１０】第１実施形態のシール剥離装置の動作状態を示す側面図である。
【図１１】第１実施形態のシール剥離装置の動作状態を示す側面図である。
【図１２】第１実施形態のシール剥離装置の動作状態を示す側面図である。
【図１３】第１実施形態のシール剥離装置の動作状態を示す側面図である。
【図１４】第１実施形態のシール剥離装置の動作状態を示す側面図である。
【図１５】第１実施形態のシール剥離装置の動作状態を示す側面図である。
【図１６】第１実施形態のシール剥離装置の動作状態を示す側面図である。
【図１７】保護シール上に剥離補助シールを貼付した状態を示す平面図である。
【図１８】剥離補助シールとともに保護シールを剥離する流れを示す説明図である。
【図１９】剥離補助シールとともに保護シールを剥離する流れを示す説明図である。
【図２０】本発明の第２実施形態に係るシール剥離装置の構成を示す側面図である。
【図２１】本発明の第３実施形態に係るシール剥離装置の構成を示す側面図である。
【図２２】本発明の第３実施形態のシール剥離装置の切断手段の動作を説明するための斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
本発明の好ましい実施の形態におけるシール剥離装置について、図面を参照して詳細に説明する。なお、同一機能を有する各構成部については、図示及び説明簡略化のため、同一符号を付して示す。本発明のシール剥離装置は、マルチウェルプレートを所定の方向に移動させる間に、マルチウェルプレートに貼付されている保護シールをプレートから剥離する装置である。
【００２６】
（第１の実施形態）
本発明の第１の実施形態に係るシール剥離装置を、図１を用いて以下に説明する。図１は、本実施形態に係るシール剥離装置１００の構成を示す側面図である。以下では、説明を容易にするために、紙面の左右をＸ方向（左側を＋側、右側を−側とする）、紙面に垂直の方向をＹ方向（紙面から手前側を＋側、紙面の裏側を−側）、及び紙面の上下方向をＺ方向（上側を＋側、下側を−側）とする。
【００２７】
保護シールが貼付されたマルチウェルプレートの一例を図３〜５に示す。図３〜５は、それぞれマイクロプレート、ディープウェルプレート、及びチューブプレートの構成を示す斜視図である。図３に示すマイクロプレート１０は、格子状に縦横に配列された隔壁１０ｂで分割された複数のマイクロウェル１０ａを有しており、その上面全体に保護シート１１が貼付されている。保護シート１１は、マイクロプレート１０から一部がはみ出した耳部１１ａを有している。
【００２８】
図４に示すディープウェルプレート１５は、ディープウェル１５ａが縦横に複数配列されて構成されている。ディープウェル１５ａには、同図（ａ）に示すようにディープウェルプレート１５に一体に形成されたされたものや、同図（ｂ）に示すようにディープチューブ１５ｂがディープウェルプレート１５に形成されたチューブ収納部１５ｃに挿入されたものがある。いずれのものでも、同図（ｃ）に示すように、ディープウェルプレート１５の上面全体に耳部１１ａを有する保護シート１１を貼付することができる。
【００２９】
図５に示すチューブプレート１７は、チューブ１７ａとチューブラック１８とで構成されている。チューブ１７ａは、開口部にヒンジ付きの蓋１７ｂを有しており、これに対応してチューブラック１８にはチューブ１７ａと蓋１７ｂを一体に収納できるチューブ収納部１８ａが複数形成されている。チューブ１７ａをチューブ収納部１８ａに収納したとき、チューブ１７ａが引き抜けないようにロックできる構造のものもある。チューブプレート１７は、同図（ｂ）に示すように、その上面全体に耳部１１ａを有する保護シート１１を貼付することができる。以下では、図３に示したマイクロプレート１０を例に、本実施形態のシール剥離装置１００の動作を説明する。
【００３０】
本実施形態のシール剥離装置１００は、図３に示すマイクロプレート（以下では、単にプレートという）１０に貼付されている保護シール１１の耳部１１ａを把持しながらプレート１０をＸ方向（図１では−Ｘ方向）に移動させることで、保護シール１１をプレート１０から剥離するものである。あるいは、保護シール１１の耳部１１ａを把持する代わりに、図２に示すように、保護シール１１の上に剥離補助シール２０を貼付して把持しやすい延長耳部２０ａを設け、延長耳部２０ａを把持しながらプレート１０をＸ方向に移動させて保護シール１１を剥離するようにしてもよい。以下では、保護シール１１上に剥離補助シール２０を貼付して剥離する場合を例に説明するが、これに限定されず、剥離補助シール２０を用いないで保護シール１１の耳部１１ａを把持してこれを剥離してもよい。
【００３１】
本実施形態の剥離装置１００は、プレート１０をＸ方向に搬送するためのプレート搬送部１１０、プレート１０上の保護シール１１の上に剥離補助シール２０を貼付するためのシール貼付部１２０、剥離補助シール２０を保護シール１１に密着させるためのシール押圧部１４０、剥離補助シール２０の延長耳部２０ａを把持する把持部１３０、及び保護シール１１の剥離時にプレート１０がプレート搬送部１１０から浮上するのを防止するための浮上防止部材１５０を備えている。保護シール１１上に剥離補助シール２０を貼付しないで保護シール１１の耳部１１ａを把持して剥離するときは、シール貼付部１２０とシール押圧部１４０は不要となる。
【００３２】
本実施形態のプレート搬送部１１０は、プレート１０を固定するための構造を有しておらず、プレート１０を載置するだけの簡単な構造となっている。より詳細には、プレート搬送部１１０は、プレート１０を載置する載置面１１１と、載置面１１１の周縁に配置された位置決めガイド１１２を有している。位置決めガイド１１２は、プレート１０を載置面１１１に載置したときに、プレート１０がＸＹ方向に移動しないように保持するものである。プレート搬送部１１０を、上記のようなプレート１０を載置するだけの簡単な構造とすることにより、プレート搬送部１１０にプレート１０を載置するとき、ロボットハンド５０でプレート１０をプレート搬送部１１０上に置くだけですむ。
【００３３】
プレート１０がプレート搬送部１１０に固定されていないため、保護シール１１の耳部１１ａまたは剥離補助シール２０の延長耳部２０ａを把持部１３０で把持して保護シール１１を剥離するとき、プレート１０がプレート搬送部１１０から浮き上がってしまうのを防止するために、本実施形態のシール剥離装置１００は浮上防止部材１５０を備えている。浮上防止部材１５０の構造を、図６の斜視図を用いて以下に説明する。
【００３４】
浮上防止部材１５０は、プレート１０上面のＹ方向両端辺を支持するプレート支持部１５１〜１５４を有している。プレート支持部１５１は、円柱状の小輪１５１ａと、これより径の大きな大輪１５１ｂを同心円状に張り合わせたような形状を有しており、小輪１５１ａはその側面でプレート１０の上面を支持し、大輪１５１ｂはその端面の小輪１５１ａの小輪端面から露出した部分でプレート１０の側面を支持している。また、プレート支持部１５２〜１５４も、プレート支持部１５１と同様の構造を有している。プレート支持部１５１、１５２の２つは１つのシャフト１５５に固定され、プレート支持部１５３、１５４は別々のシャフト１５６、１５７に固定されている。
【００３５】
プレート１０の進行方向（Ｘ方向）後方側にある２つのプレート支持部１５３、１５４は、剥離中の保護シール１１をプレート１０との間に巻き込むのを防止するために、Ｙ方向に別々に移動可能となっている。保護シール１１の剥離中に、プレート支持部１５３、１５４とプレート１０との間に保護シール１１を挟んで剥離の妨げになるときは、プレート支持部１５３、１５４のいずれか一方、あるいはその両方を保護シール１１の未剥離部分から離れる方向に移動させて保護シール１１を剥離しやすくすることができる。プレート支持部１５３、１５４を保護シール１１の未剥離部分から離すために、プレート支持部１５３、１５４をＹ方向に移動させる、またはＸ方向もしくはＺ方向に揺動させる。これらの動作は、例えばエアシリンダを用いて行うことができる。
【００３６】
プレート１０が進行して浮上防止部材１５０の位置に達すると（図６（ａ））、プレート支持部１５３、１５４がプレート１０を上方から支持し始める。プレート１０がさらに進行すると（図６（ｂ））、次にプレート支持部１５１、１５２もプレート１０を上方から支持し始める。プレート１０の進行に伴ってプレート支持部１５３、１５４が保護シール１１の未剥離部分に接近していくが、プレート支持部１５３、１５４が保護シール１１をプレート１０との間に挟むおそれがあるときは、プレート支持部１５３、１５４をＹ方向に移動、またはＸ方向もしくはＺ方向に揺動させる。これにより、プレート支持部１５３、１５４が保護シール１１の剥離の妨げとなるのを防止することができる。
【００３７】
プレート支持部１５１〜１５４の材質には、プレート１０との間の滑りを良くするために、樹脂やゴム等を用いるのがよい。金属を用いると、プレート１０に損傷を与えたり削ったりして、破片をウェルに混入させてしまうおそれがある。あるいは、プレート支持部１５１〜１５４とシャフトとの間にベアリングを配置して回転可能にしてもよい。
【００３８】
剥離補助シール２０は、保護シール１１と同様に、アルミ箔やポリオレフィンフィルム、ポリエステルフィルム等からなる基材の上に、アクリル系またはシリコーン系の粘着剤を塗布したものであり、大きな粘着力を有している。使用前の剥離補助シール２０は、粘着剤が塗布された面が剥離紙（フィルム）で覆われており、使用時（剥離補助シール２０を保護シール１１に貼付するとき）はこれを剥離して保護シール１１に貼付する。
【００３９】
剥離補助シール２０は、保護シール１１の上面に貼付されたとき、保護シール１１とプレート１０との間の粘着度よりも高い粘着度で保護シール１１に貼付されている必要がある。保護シール１１は、プレート１０の各ウェル１０ａを分割する隔壁の上面のみに貼付されるが、剥離補助シール２０は保護シール１１と接触する面全体に貼付される。従って、剥離補助シール２０の粘着力が保護シール１１の粘着力と同程度であれば、剥離補助シール２０と保護シール１１との間の粘着度が、保護シール１１とプレート１０との間の粘着度よりも高くなり、剥離補助シール２０を引き剥がすことで保護シール１１も一緒にプレート１０から引き剥がすことが可能となる。
【００４０】
シール剥離装置１００は、上記の各構成部を設置するための支持パネル１０１及び支持台１０２を備えている。プレート搬送部１１０は、Ｘ方向に移動可能に支持台１０２に支持されており、シール貼付部１２０、把持部１３０、シール押圧部１４０、及び浮上防止部材１５０は、支持パネル１０１に固定または移動可能に支持されている。プレート搬送部１１０をＸ方向に移動させる手段として、プレート搬送部１１０を移動させるベルトまたはボールねじ、プレート搬送部１１０の移動経路を案内する案内ガイド、及びベルトまたはボールねじを駆動させるモータ等が支持台１０２に設置されている。
【００４１】
シール貼付部１２０は、その直下にプレート１０が搬送されてきたときに、シール供給部１４２から供給される剥離補助シール２０をプレート１０の保護シール１１上に貼り付ける。剥離補助シール２０は、剥離紙を貼付した状態でシール供給部１４２にリール巻きして取り付けられており、シール貼付部１２０で剥離紙が剥離されて保護シール１１に貼付される。また、剥離紙は回収部１４３に回収される。シール供給部１４２及び回収部１４３は、ともに支持パネル１０１に固定されている。
【００４２】
シール貼付部１２０は、剥離補助シール２０を保護シール１１上に貼付した後、所定の長さで剥離補助シール２０を切断するための図２２に示す切断手段３５０を備えている。あるいは、あらかじめ所定の長さに切断された剥離補助シール２０を剥離紙から剥離して保護シール１１に１枚ずつ貼付するようにしてもよい。
【００４３】
次に、把持部１３０の構成を、図７を用いて説明する。図７は、把持部１３０の構成を示す側面図である。同図に示すように、把持部１３０は、プレート１０に貼付された剥離補助シール２０を把持するための可動挟持部１３１及び固定挟持部１３２と、可動挟持部１３１及び固定挟持部１３２を一体にＹ方向に自在に移動できるようにするための前後移動支持部１３３と、Ｚ方向を回転軸として可動挟持部１３１及び固定挟持部１３２を一体に回転可能にする回転部１３４と、可動挟持部１３１を駆動させるためのエアシリンダ部１３５を備えている。
【００４４】
前後移動支持部１３３には、可動挟持部１３１及び固定挟持部１３２を一体にＹ方向に移動させるレール部１３３ａと、これを支えるレール支持基台１３３ｂが設けられている。レール支持基台１３３ｂは、その下方をプレート１０が通過できるように、その底面が略水平に配置されている。可動挟持部１３１及び固定挟持部１３２は、剥離した保護シール１１及び剥離補助シール２０を廃棄しやすくするために、その先端部にテフロン（登録商標）を貼付している。把持部１３０で耳部１１ａまたは延長耳部２０ａを把持するときは、保護シール１１の粘着力に助長されて確実に把持できるが、剥離した保護シール１１等を廃棄するときは、その粘着力で廃棄しにくくなる。そこで、本実施形態では、保護シール１１及び剥離補助シール２０を剥がれ易くするために可動挟持部１３１及び固定挟持部１３２の先端部にテフロン（登録商標）を貼付している。
【００４５】
把持部１３０の水平方向の動作を、図８に示すシール剥離装置１００の概略平面図を用いて説明する。把持部１３０は、剥離補助シール２０を把持していない時は、前後移動支持部１３３のレール部１３３ａ上を−Ｙ方向（支持パネル１０１に接近する方向）に移動している。これは、例えば支持パネル１０１に設けられた磁石で把持部１３０を引き寄せるような構成とすることで実現できる。また、可動挟持部１３１及び固定挟持部１３２は、回転部１３４における回転により、支持パネル１０１に近接する位置から斜め前方、すなわち略＋Ｘかつ＋Ｙ方向に向いた状態に設定されている。把持部１３０が支持パネル１０１側に引き寄せられた状態にあるときは、そのＹ方向位置がプレート搬送部１１０に載置されて移動するプレート１０の−Ｙ側（支持パネル１０１側）の端辺に近い位置に相当するように設定されている。
【００４６】
図７（ａ）は、可動挟持部１３１と固定挟持部１３２との間が開いた把持部１３０の開状態を示しており、図７（ｂ）は、可動挟持部１３１と固定挟持部１３２との間が閉じた把持部１３０の閉状態を示している。図７（ａ）に示すように、把持部１３０が開状態のときは、可動挟持部１３１が左斜め下向きの状態となる。このとき、可動挟持部１３１は、少なくともレール支持基台１３３ｂの底面より−Ｚ方向（下側）に位置しており、その下を通過するプレート１０と干渉する位置にある。一方、把持部１３０が閉状態のときは、図７（ｂ）に示すように、可動挟持部１３１の側面がレール支持基台１３３ｂの底面と略同一水平面上にあり、可動挟持部１３１はその下を通過するプレート１０と干渉しない位置にある。
【００４７】
次に、図９〜１６を用いて本実施形態のシール剥離装置１００の動作を説明する。図９〜１６は、シール剥離装置１００の動作状態を示す側面図であり、図１のシール剥離装置１００を部分的に拡大して示している。まず、シール剥離装置１００を動作させる初期段階として、図９では保護シール１１が貼付された対象のプレート１０をシール剥離装置１００に搭載している。シール剥離装置１００は、支持台１０２の右端部にプレート保持台１４１を備えており、ロボットハンド５０でプレート１０をプレート保持台１４１の上に載置する。なお、保護シール１１の耳部１１ａの向きは、剥離補助シール２０を用いる本実施形態では特に限定されるものではない。また、プレート保持台１４１の設置位置は、支持台１０２の右端部に限定されず、例えば支持台１０２の左端部に設けるように構成することも可能である。あるいは、プレート保持台１４１を設けないで、ロボットハンド５０でプレート１０をプレート搬送部１１０に直接載置するようにしてもよい。
【００４８】
次に、プレート保持台１４１に載置されたプレート１０の下からプレート搬送部１１０の載置面１１１を上昇させ、プレート１０をプレート保持台１４１からプレート搬送部１１０に移動させる（図１０）。プレート搬送部１１０がプレート１０を載置するだけの簡単な構造に形成されていることから、プレート１０の下からプレート搬送部１１０を上昇させるだけで、プレート１０をプレート保持台１４１からプレート搬送部１１０に容易に移動させることができる。載置面１１１は、そのＹ方向両端部に設けられた位置決めガイド１１２の間にプレート１０が挟まれるように、プレート保持台１４１に対して位置決めされている。プレート１０が載置面１１１の所定の位置に載置されると、プレート搬送部１１０は、プレート１０を載置した状態で＋Ｘ方向（左方向）に移動する。
【００４９】
プレート搬送部１１０は、プレート１０を略水平に保持しながらシール貼付部１２０の直下まで移動される。プレート１０の移動途中に把持部１３０が設けられているが、例えばプレート１０がプレート保持台１４１に載置される当初から可動挟持部１３１を閉じた状態にしておくことで、プレート搬送部１１０は載置面１１１に載置したプレート１０を把持部１３０と干渉させることなくその下を通過させることができる。把持部１３０は、遅くともプレート１０を載置したプレート搬送部１１０がその直下を通過する前に、閉状態にしておく必要がある。
【００５０】
プレート搬送部１１０は、プレート１０をシール貼付部１２０の直下まで移動させると、＋Ｘ方向の移動を停止して載置面１１１を上昇させる。あるいは、＋Ｘ方向に移動しながら載置面１１１を上昇させてもよい。これにより、シール貼付部１２０の先端がプレート１０上の保護シール１１の所定の位置に接する（図１１）。シール貼付部１２０の先端には剥離紙が剥離された剥離補助シール２０がその粘着面を下向きに配置されており、プレート搬送部１１０の＋Ｘ方向への移動を再開させることにより、剥離補助シール２０が保護シール１１の上面に貼付されていく。剥離補助シール２０は、必ずしも保護シール１１の左端部（先頭側）から貼付される必要はなく、保護シール１１に貼付される長さが所定値以上となる位置から貼付を開始すればよい。
【００５１】
シール貼付部１２０の先端をプレート１０上の保護シール１１に接触させ、プレート搬送部１１０を再び＋Ｘ方向に移動させると、剥離補助シール２０が保護シール１１上に添付される。剥離補助シール２０は、シール供給部１４２から連続して供給されており、プレート搬送部１１０が＋Ｘ方向に移動する間、シール貼付部１２０の先端で保護シール１１の上面に順次貼付されていく。
【００５２】
シール貼付部１２０は、剥離補助シール２０を保護シール１１上のプレート１０の右端部の位置まで貼付すると、さらに所定の長さだけプレート１０からはみ出させた後に切断する。剥離補助シール２０のプレート１０の右端部からはみ出した部分が、剥離補助シール２０の延長耳部２０ａとなる。延長耳部２０ａは、把持部１３０で把持しやすくするために、通常の保護シール１１の耳部１１ａより長い所定の長さとする。剥離補助シール２０の切断は、シール貼付部１２０に設けられている切断手段を用いて行われる。あるいは、延長耳部２０ａが所定長さとなるように、剥離補助シール２０が予め切断されて剥離紙に貼付されていてもよい。
【００５３】
プレート搬送部１１０は、剥離補助シール２０をシール押圧部１４０で保護シール１１に密着させるために、プレート１０をさらに＋Ｘ方向に移動する。剥離補助シール２０は、シール押圧部１４０の先端で押圧されて保護シート１１に密着される。剥離補助シール２０がシール押圧部１４０によりプレート１０の右端部の位置まで保護シート１１に密着されると、プレート搬送部１１０は、＋Ｘ方向への移動を停止する（図１２）。
【００５４】
次に、プレート搬送部１１０は、−Ｘ方向（右側）への移動を開始する。それとほぼ同時に、把持部１３０の可動挟持部１３１が左斜め下方の所定の向きまで開いて把持部１３０が開状態となる。このとき、可動挟持部１３１の先端は、プレート１０の右端部に設けられた延長耳部２０ａの先端より低い位置となっている。また、可動挟持部１３１及び固定挟持部１３２は、磁石等で支持パネル１０１側に引き寄せられて斜め前方（略ＸＹ方向）に向いている。プレート搬送部１１０が−Ｘ方向に移動して延長耳部２０ａが可動挟持部１３１の位置に達すると、延長耳部２０ａの先端が可動挟持部１３１の内側の面に沿って移動し、延長耳部２０ａが可動挟持部１３１と固定挟持部１３２との間に挿入される。
【００５５】
把持部１３０は−Ｙ方向の支持パネル１０１側に移動していることから、延長耳部２０ａはその−Ｙ側端部（支持パネル１０１に近い側の端部）の近傍が可動挟持部１３１と固定挟持部１３２との間に挿入される。延長耳部２０ａの−Ｙ側端部近傍が所定の長さだけ可動挟持部１３１と固定挟持部１３２との間に挿入されると、プレート搬送部１１０は−Ｘ方向への移動を一時停止する（図１３）。
【００５６】
次に、エアシリンダ部１３５の作動により可動挟持部１３１が駆動して固定挟持部１３２との間が閉じ、把持部１３０が閉状態となる。これにより、延長耳部２０ａの−Ｙ側端部近傍が、可動挟持部１３１と固定挟持部１３２との間に挟まれて把持部１３０に把持される（図１４）。延長耳部２０ａは、可動挟持部１３１と固定挟持部１３２との間に挟まれて把持されるのに十分な長さを有している。把持部１３０が閉状態になると、可動挟持部１３１はプレート１０に貼付されている保護シール１１より高い位置（＋Ｚ側）となることから、延長耳部２０ａはプレート１０の右端部から可動挟持部１３１の先端まで右斜め上方に引っ張られた状態となる。
【００５７】
延長耳部２０ａが把持部１３０に把持されると、プレート搬送部１１０は再び−Ｘ方向への移動を開始する。これにより、プレート１０の右端部が可動挟持部１３１の先端に近付く間は、延長耳部２０ａが徐々に緩んでいくが、プレート１０の右端部が可動挟持部１３１の先端を通過した後は延長耳部２０ａが徐々に引き延ばされていく。そして、プレート１０の右端部と可動挟持部１３１の先端との間で延長耳部２０ａが再び引き伸ばされた状態となる。このとき、延長耳部２０ａはプレート１０の右端部から左後方の可動挟持部１３１の先端まで鋭角に折り曲げられた状態となる。
【００５８】
プレート搬送部１１０が−Ｘ方向へさらに移動していくと、プレート１０が延長耳部２０ａを介して把持部１３０で引っ張られてプレート搬送部１１０から浮き上がってくるが、この浮き上がりを阻止するために浮上防止部材１５０が設けられている。プレート１０が図６に示したように浮上防止部材１５０で上方に浮上するのを阻止されながら−Ｘ方向に移動する間、剥離補助シール２０の粘着により保護シール１１がプレート１０から引き剥がされていく（図１５）。剥離補助シール２０及び保護シール１１が鋭角に折り曲げられていることから、プレート１０を上下に振動させることなくプレート１０から保護シール１１を容易に剥離することができる。
【００５９】
可動挟持部１３１及び固定挟持部１３２は、延長耳部２０ａの−Ｙ側端部（支持パネル１０１に近い側の端部）近傍をＸＹ方向斜めに把持していることから、プレート搬送部１１０の−Ｘ方向の移動に伴って、保護シール１１がプレート１０の右側端部の−Ｙ側角部から徐々に＋Ｙ側に剥離範囲を拡大させながら引き剥がされていく。可動挟持部１３１及び固定挟持部１３２は、前後移動支持部１３３によりＹ方向に自在に移動できることから、剥離範囲が＋Ｙ側に拡大するのに伴って可動挟持部１３１及び固定挟持部１３２も徐々に＋Ｙ方向に移動していく。そして、保護シール１１の剥離範囲がプレート１０の＋Ｙ側端辺に達すると、可動挟持部１３１及び固定挟持部１３２は、回転部１３４における回転により、一体にほぼ＋Ｘ方向に向く。
【００６０】
プレート１０を載置したプレート搬送部１１０が−Ｘ方向に移動していくのに伴って、剥離補助シール２０が把持部１３０に引っ張られて保護シート１１がプレート１０から引き剥がされていき、プレート１０が所定の位置まで移動すると、すべての保護シート１１がプレート１０から引き剥がされる（図１６）。可動挟持部１３１及び固定挟持部１３２は、剥離補助シール２０及び保護シート１１を剥離した後、磁石で支持パネル１０１側に引き寄せられるとともに、向きが斜め前方方向となるように回転して元の状態に戻る。把持部１３０に把持された剥離補助シール２０及び保護シール１１は、把持部１３０が開状態になるとともに例えばエアーを吹き付けられることで、可動挟持部１３１及び固定挟持部１３２から取り除かれて廃棄される。プレート搬送部１１０は、保護シート１１が剥離されたプレート１０をプレート保持台１４１に載置して処理を終了する。
【００６１】
次に、本実施形態のシール剥離装置１００により、保護シール１１上に剥離補助シール２０を貼付する方法を、図１７を用いて説明する。図１７は、保護シール１１上に剥離補助シール２０を貼付した状態を示す平面図である。プレート１０に貼付された保護シール１１は、プレート１０からはみ出した耳部１１ａをいずれかの向きに有しているが、同図ではこれを省略している。本実施形態では、保護シール１１の耳部１１ａの向きに関係なく、剥離補助シール２０を保護シール１１に貼付することができる。剥離補助シール２０は、プレート１０の端辺より所定長さの延長耳部２０ａを−Ｘ方向に有している。延長耳部２０ａの長さは、通常の耳部１１ａより長くなるように形成される。剥離補助シール２０は、保護シール１１の全面に貼付される必要はなく、また保護シール１１の貼付位置と一致しない位置に貼付することができる。
【００６２】
図１７（ａ）では、保護シール１１の左側（＋Ｘ側）の一部だけを残して剥離補助シール２０が幅方向（Ｙ方向）全体に貼付されている。また、図１７（ｂ）では、剥離補助シール２０が保護シール１１の右側（−Ｘ側）端辺の−Ｙ側角部の近傍に貼付されている。図７（ｃ）でも、剥離補助シール２０が保護シール１１の右側端辺の−Ｙ側角部の近傍に貼付されているが、図１７（ｂ）では剥離補助シール２０が保護シール１１の−Ｙ方向にはみ出さないように貼付されているのに対し、図１７（ｃ）では剥離補助シール２０が保護シール１１の−Ｙ方向にはみ出して貼付されている。本実施形態のシール剥離装置１００では、上記のように、剥離補助シール２０を保護シール１１に貼付し始める位置を変えたり、Ｙ方向にずらしたり、あるいは斜めにずらして貼付しても、保護シール１１を確実に剥離することが可能である。上記いずれの方法でも、剥離補助シール２０の右側端辺の−Ｙ側角部の近傍を、ＸＹ方向に向いた把持部１３０が把持して剥離する。
【００６３】
上記のように、剥離補助シール２０とともに保護シール１１を剥離する処理の流れを、図１８、１９を用いて説明する。図１８では、剥離補助シール２０の右側（−Ｘ側）端辺の−Ｙ側角部（以下では、単に図面右上という）の近傍を、把持部１３０（可動挟持部１３１及び固定挟持部１３２）の先端を図面左下向きにして把持し、把持部１３０が剥離補助シール２０に対し相対的に図面左下に移動しながら剥離補助シール２０及び保護シート１１を剥離している。
また、図１９では、把持部１３０が適宜回転しながら剥離補助シール２０及び保護シート１１をほぼ＋Ｘ方向に剥離している。
【００６４】
上記のように、本実施形態のシール剥離装置１００では、把持部１３０で剥離補助シール２０を把持する位置及び剥離するときの向きを適宜変えるように制御することができる。シール剥離装置１００で保護シール１１を剥離するときは、剥離補助シール２０を保護シール１１から適宜ずらして貼付することができる。
【００６５】
本実施形態のシール剥離装置１００は、剥離補助シール２０を保護シール１１に貼付し、これを引き剥がすことで保護シール１１を剥離するように構成されていることから、保護シール１１の耳部１１ａの長さや貼付条件によらず保護シール１１を確実に剥離することが可能となる。また、保護シール１１をプレート１０から剥離するときは、剥離補助シール２０及び保護シート１１を把持部１３０で鋭角の方向に引っ張って剥離させることから、プレート１０に振動等を与えることはなく、収納されたサンプル液等を漏洩させるおそれがない。なお、上記ではマイクロプレート１０を対象に本実施形態のシール剥離装置１００の動作を説明したが、ディープウェルプレート１５あるいはチューブプレート１７を対象とするときも、同様にして保護シール１１を貼付したり剥離したりすることができる。
【００６６】
（第２の実施形態）
本発明の第２の実施形態に係るシール剥離装置を、図２０を用いて以下に説明する。図２０は、本実施形態に係るシール剥離装置２００の構成を示す側面図である。本実施形態に係るシール剥離装置２００は、把持部１３０を垂直方向（Ｚ方向）に移動させるための垂直駆動部２０１を有している。
【００６７】
保護シール１１に剥離補助シール２０が貼付された後、剥離補助シール２０の延長耳部２０ａが可動挟持部１３１及び固定挟持部１３２で把持される（図１４）が、本実施形態ではその後垂直駆動部２０１を駆動させて把持部１３０を垂直上方に移動させる。一方、保護シール１１及び剥離補助シール２０が貼付されたプレート１０は、少なくともシール貼付部１２０で垂直上方への移動が阻止されるように構成されている。または、プレート１０が垂直上方に移動するのを阻止するために、さらに浮上防止部材１５０を用いるようにしてもよい。すなわち、把持部１３０を垂直上方に移動させるときには、プレート１０の先端の少なくとも一部が浮上防止部材１５０の直下に来るようにする。この状態で把持部１３０を垂直上方に移動させると、プレート１０はシール貼付部１２０と浮上防止部材１５０で上方に移動するのを阻止される。このように、プレート１０が上方に移動するのを阻止するようにすることにより、把持部１３０が上方に移動したとき、剥離補助シール２０が上方に引っ張られて保護シール１１の一部をプレート１０から剥離する。
【００６８】
把持部１３０を垂直上方に移動させて保護シール１１の一部をプレート１０から剥離した後、垂直駆動部２０１により把持部１３０を垂直下方に移動させて元の位置に戻す。これにより、保護シール１１は再びプレート１０上に接着するが、一度剥がされたことでその接着力は大幅に低下している。以下は、第１実施形態と同様に、プレート搬送部１１０を再び−Ｘ方向に移動させる。把持部１３０の垂直移動により一度剥離された保護シール１１の上記一部は、プレート搬送部１１０の移動によって再び容易に剥離される。また、一部が剥離された保護シール１１は、それに続く接着部の剥離も容易に行えることから、プレート搬送部１１０の移動とともに保護シール１１が順次剥離されていく。
【００６９】
なお、ディープウェルプレート１５あるいはチューブプレート１７に貼付された保護シール１１を剥離するときは、それぞれのプレートの構造によって、把持部１３０を上方に移動させる垂直距離を調整する必要がある。すなわち、ディープウェル１５ａを一体に形成しているディープウェルプレート１５や、チューブ１７ａをロックできる構造のチューブプレート１７では、上記のマイクロプレート１０と同様に剥離することができる。これに対し、ディープチューブ１５ｂをチューブ収納部１５ｃに挿入する構造のディープウェルプレート１５や、チューブ１７ａをロックする構造を有さないチューブプレート１７では、チューブが収納部から引き抜かれることのないように、例えばプレート（チューブラック）の端辺からチューブまでのプレート周縁部だけ保護シール１１を剥がすように把持部１３０を垂直上方に移動させるのがよい。
【００７０】
上記説明のように、剥離補助シール２０の延長耳部２ａを可動挟持部１３１及び固定挟持部１３２で把持したのち、把持部１３０を上方に移動させて保護シール１１の一部を剥離することで、保護シール１１のプレート１０からの剥離がさらに容易となる。
【００７１】
（第３の実施形態）
本発明の第３の実施形態に係るシール剥離装置を、図２１を用いて以下に説明する。図２１は、本実施形態に係るシール剥離装置３００の構成を示す側面図である。本実施形態のシール剥離装置３００は、把持部３３０の配置が第１実施形態及び第２実施形態と異なっている。第１実施形態及び第２実施形態のシール剥離装置１００及び２００では、＋Ｘ方向に順次把持部１３０、シール貼付部１２０、及びシール押圧部１４０が配置されているのに対し、本実施形態では把持部３３０がシール押圧部１４０のさらに左側（＋Ｘ方向）に配置されている。
【００７２】
把持部３３０をシール押圧部１４０のさらに左側に配置した本実施形態のシール剥離装置３００では、プレート搬送部１１０を＋Ｘ方向の一方向に移動するだけで保護シール１１の剥離処理を完了させることができる。すなわち、プレート搬送部１１０を支持台１０２の右端（プレート保持台１４１）から＋Ｘ方向に移動させる間に、シール貼付部１２０で剥離補助シール２０を保護シール１１上に貼付し、シール押圧部１４０で剥離補助シール２０を保護シール１１に密着させた後、把持部３３０で剥離補助シール２０とともに保護シール１１を剥離することができる。保護シール１１が剥離されたプレート１０は、プレート搬送部１１０で支持台１０２の左端部まで移動され、ここで剥離処理が終了する。
【００７３】
上記のように、本実施形態のシール剥離装置３００によれば、プレート搬送部１１０を一方向に移動させるだけで保護シール１１を剥離することができ、プレート搬送部１１０を往復移動させる第１実施形態及び第２実施形態より制御を簡略化して処理を高速化することができる。また、プレート１０が把持部３３０に達するまで可動挟持部１３１を開状態にしておくことができ、可動挟持部１３１の動作を簡略化することができる。
【００７４】
本実施形態のシール剥離装置３００では、剥離補助シール２０（貼付装置として用いるときは保護シール１１）を所定の長さで切断するための切断手段３５０を、シール貼付部１２０に隣接する位置に設けている。切断手段３５０の構成を図２２に示す。切断手段３５０は、剥離補助シール２０を切断するためのカッター３５１と、剥離補助シール２０の横方向（Ｙ方向）にカッター３５１を移動させるためのカッター移動手段３５２と、カッター移動手段３５２を移動方向に案内するためのカッター移動レール３５３と、カッター３５１との間で剥離補助シール２０を挟むカッター受け部３５４とを有している。
【００７５】
カッター３５１は円盤形状を有しており、剥離補助シール２０を挟んで樹脂またはゴム材で形成されたカッター受け部３５４にカッター３５１を押し当てる。この状態で、カッター移動手段３５２によりカッター３５１をカッター移動レール３５３に沿ってＹ方向に移動させることで、カッター３５１が回転して剥離補助シール２０を切断する。カッター３５１をＹ方向に移動させるカッター移動手段３５２は、マグネット型ロッドレスシリンダの構造を有している。すなわち、カッター移動レール３５３内に内蔵されたマグネット（図示せず）0をエアーで左右移動させることで、これに連動してカッター３５１を固定している可動ブロック３５２ａを左右移動させる。
【００７６】
なお、本実施の形態における記述は、本発明に係るシール剥離装置の一例を示すものであり、これに限定されるものではない。本実施の形態におけるシール剥離装置の細部構成及び詳細な動作等に関しては、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。
【符号の説明】
【００７７】
１０      マイクロプレート
１１      保護シール
１１ａ    耳部
１５      ディープウェルプレート
１５ａ    ディープウェル
１５ｂ    ディープチューブ
１５ｃ    チューブ収納部
１７      チューブプレート
１７ａ    チューブ
１７ｂ    蓋
１８      チューブラック
１８ａ    チューブ収納部
２０      剥離補助シール
２０ａ    延長耳部
５０      ロボットハンド
１００、２００、３００    シール剥離装置
１０１    支持パネル
１０２    支持台
１４１    プレート保持台
１４２    シール供給部
１４３    回収部
１１０    プレート搬送部
１１１    載置面
１１２    位置決めガイド
１２０    シール貼付部
１３０、３３０    把持部
１３１    可動挟持部
１３２    固定挟持部
１３３    前後移動支持部
１３３ａ  レール部
１３３ｂ  レール支持基台
１３４    回転部
１３５    エアシリンダ部
１４０    シール押圧部
１５０    浮上防止部材
１５１〜１５４    プレート支持部
１５５〜１５７    シャフト
２０１    垂直駆動部
３５０    切断手段
３５１    カッター
３５２    カッター移動手段
３５３    カッター移動レール
３５４    カッター受け部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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