(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載される車載レーダ装置であって、
自車両の前進方向に対して右側方および左側方に個別にレーダ波を照射する照射手段と、
前記照射手段によるレーダ波の照射方向から到来する前記レーダ波の反射波を受光する受光手段と、
を備え、
前記照射手段は、右側方に照射したレーダ波である右照射波と左側方に照射したレーダ波である左照射波とで、水平面内での指向性または垂直面内での指向性のうち、少なくとも一方が道路環境の非対称性に適合するように左右非対称に設定され、
前記右照射波は、水平面に対して、道路令で定められた道路の傾斜に基づいて設定されるオフセット角度だけ下方を向き、前記左照射波は、水平面に対して前記オフセット角度だけ上方を向くように設定されていることを特徴とする車載レーダ装置。
【請求項２】
前記左照射波は、前記右照射波より水平ビーム幅が広く設定され、かつ、より前進方向に近い角度範囲を照射範囲として含むように設定されていることを特徴とする請求項１に記載の車載レーダ装置。
【請求項３】
前記照射手段は、前記右照射波と前記左照射波とを個別に生成する二つのレーダ波発生源を備えることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の車載レーダ装置。
【請求項４】
前記照射手段は、前記右照射波および前記左照射波の照射方向を変化させる照射方向変更手段を備えることを特徴とする請求項１ないし請求項３のいずれか１項に記載の車載レーダ装置。
【請求項５】
前記レーダ波は、レーザ光からなることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の車載レーダ装置。
【請求項６】
前記照射手段は、レーザ光を発散または収束させる光学手段を備え、該光学手段を介して前記右照射波および前記左照射波の送受信を行うことを特徴とする請求項５に記載の車載レーダ装置。
【請求項７】
前記照射手段は、レーザ光を発生させる単一のレーダ波発生源と、
前記レーダ波発生源から照射された照射光の経路を二方向に分岐されることで、前記右照射波および前記左照射波を生成する分岐手段と、
を備えることを特徴とする請求項５または請求項６に記載の車載レーダ装置。
【請求項８】
前記分岐手段はレーザ光を反射する反射鏡からなり、
前記反射鏡の設置角度を変化させることで、前記右照射波および前記左照射波の照射方向を変化させる照射方向変更手段を備えることを特徴とする請求項７に記載の車載レーダ装置。
【請求項９】
自車両の状態や自車両周囲の状況を検出する環境検出手段を備え、
前記照射方向変更手段は、前記環境検出手段での検出結果に従って、前記レーダ波の向きを制御することを特徴とする請求項４または請求項８に記載の車載レーダ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載され、車両周辺に存在する各種物標の検知に用いられる車載レーダ装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の走行安全性を向上させる制御等のために、レーザ光，超音波，ミリ波等を送受信することによって、車両周囲に存在する障害物等を検知する車載レーダ装置が用いられている。
【０００３】
この種の車載レーダ装置の一つとして、図１０（ａ）に示すように、車両の前方に向けて光照射源１０１から放射状に出射される照射光の一部を、反射器１０２，１０３を用いて左右両側に反射させることで、車両の前方だけでなく車両の左右両側方についても物標の検知を可能とした車載レーダ装置１００が知られている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００４】
このように構成された車載レーダ装置１００では、例えば、図１０（ｂ）に示すように、十字路やＴ字路等の交差点に進入する際に、自車両が走行中の道路に対して交差する道路（以下「交差道路」という）の状態を検知することができ、仮に道路の境界ぎりぎりまで壁等が存在し、その壁等によって死角が生じていたとしても、その死角に存在する車両や歩行者等を検知することが可能となる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００９−１０３４８２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、特許得文献１に記載のレーダ装置１００では、左右両側に均等にレーザ光を照射しているため、道路環境に適した検知を行うことができないという問題があった。
即ち、例えば、日本では車両は左側通行であることから、対向車とすれ違ったり、追い越し車両が通過したりする車両の右側と、歩行者や自転車や停車車両等が存在する左側とは明らかに道路環境は左右均等なものとはならないため、この左右不均等な環境に基づいて生じる状況に、的確に対応することができない可能性があった。
【０００７】
本発明は、上記問題点を解決するために、道路環境に適した検知が可能な車載レーダ装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するためになされた本発明の車載レーダ装置では、照射手段が、自車両の前進方向に対して右側方および左側方に個別にレーダ波を照射し、受光手段が、照射手段によるレーダ波の照射方向から到来するレーダ波の反射波を受光する。
【０００９】
そして、照射手段は、右側方に照射したレーダ波である右照射波と左側方に照射したレーダ波である左照射波とで、水平面内での指向性または垂直面内での指向性のうち、少なくとも一方が、道路環境の非対称性に適合するように左右非対称に設定されている。
【００１０】
このように構成された車載レーダ装置によれば、道路環境に適した検知を行うことがで
きるため、必要な情報を的確に取得することができ、その結果、取得した情報に基づく各種制御の信頼性を向上させることができる。
【００１１】
例えば、車両が左側通行である場合、図２（ａ）に示すように、交差点に進入した時に最初に進入することになる交差道路の手間側車線では、右側方向から移動速度の速い車両が接近してくるが、左側方向から接近してくるのは、比較的低速で移動する歩行者や自転車であるため、ドライバの視野は右に偏る傾向にある。
【００１２】
そこで、上述した左右非対称な設定として、具体的には、左照射波は、右照射波より水平ビーム幅を広く設定し、かつ、より前進方向に近い角度範囲を照射範囲として含むように設定することが考えられる。
【００１３】
即ち、移動速度の速い車両が接近してくる右方向の検知に用いる右照射波は、長い検知距離を確保できる水平ビーム幅が狭いものが有効となり、逆に、接近してくるものは比較的低速で移動する歩行者や自転車であるが、ドライバの死角が広くなりがちな左方向の検知には、検知距離は短くても広い角度範囲の検知が可能な水平ビーム幅の広いものが有効となるのである。
【００１４】
また、道路令によれば、道路は、道路横断方向に１．５〜２．０ｄｅｇの勾配が定められている。このため、交差点に進入直前の状況を考えると、車両は前進方向に向かって左側が低く右側は高い傾斜した状態となる。このため、図４（ａ）に示すように、レーダ波が車両底面に沿って照射された場合、地上の水平面に対しては、右照射波は上向きに、左照射波は下向きに照射されることになる。すると、右照射波は、反射強度の弱い車両のフロントガラスにより近い距離で当たり易くなることによって、また、左照射波は、路面に向けて照射されることによって、いずれにしても検知距離が低下してしまうという問題がある。
【００１５】
そこで、上述の左右非対称な設定として具体的には、右照射波は、水平面に対して、道路令で定められた道路の傾斜に基づいて設定されるオフセット角度だけ下方を向き、左照射波は、水平面に対してオフセット角度だけ上方を向くように設定することが考えられる。
【００１６】
これにより、交差点に進入する際に、車両の左右方向における物標の検知を、検知距離を低下させることなく効果的に行うことができる。
また、本発明の車載レーダ装置において、照射手段は、例えば、右照射波と左照射波とを個別に生成する二つのレーダ波発生源を備えていてもよい。この場合、照射手段を簡易に構成することができる。
【００１７】
また、照射手段は、右照射波および左照射波の照射方向を変化させる照射方向変更手段を備えていてもよい。この場合、状況に応じて照射方向を変化させることが可能となる。
【００１８】
また、レーダ波としては、ミリ波等の電波を用いてもよいが、特に、レーザ光を用いる場合、照射手段は、レーザ光を発散または収束させる光学手段を介して右照射波および左照射波の送受信を行うように構成されていてもよい。
【００１９】
この場合、光学手段を適宜選択することによって、右照射波および左照射波の指向性を調整することができる。
更に、照射手段は、レーザ光を発生させる単一のレーダ波発生源と、レーダ波発生源から照射された照射光の経路を二方向に分岐されることで、右照射波および左照射波を生成する分岐手段とで構成されていてもよい。
【００２０】
この場合、高価なレーダ波発生源（レーザレーダや発光ダイオード）の数が削減されるため、照射手段、ひいては当該車載レーダ装置を、安価に構成することができる。
また、分岐手段がレーザ光を反射する反射鏡からなる場合、照射手段は、反射鏡の設置角度を変化させることで、右照射波および左照射波の照射方向を変化させる照射方向変更手段を備えていてもよい。この場合、状況に応じて照射方向を変化させることが可能となる。
【００２１】
そして、本発明の車載レーダ装置は、環境検出手段が、自車両の状態や自車両周囲の状況を検出し、照射方向変更手段は、環境検出手段での検出結果に従って、レーダ波の向きを制御するように構成されていてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】第１実施形態の車載レーダ装置の構成および動作を示す説明図。
【図２】第１実施形態の車載レーダ装置の検知範囲を模式的に示した説明図。
【図３】第２実施形態の車載レーダ装置の構成および動作を示す説明図。
【図４】第２実施形態の車載レーダ装置の検知範囲を模式的に示した説明図。
【図５】第３実施形態の車載レーダ装置の構成および動作を示す説明図。
【図６】第４実施形態の物標検知装置の構成を示すブロック図。
【図７】物標検知装置を構成する車載レーダ装置の構成および動作を示す説明図。
【図８】制御部が実行する側方物標検出処理の内容を示すフローチャート。
【図９】照射光の照射方向（検知範囲）を示す説明図。
【図１０】従来装置の構成および検知範囲を示す説明図。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下に本発明の実施形態を図面と共に説明する。
［第１実施形態］
＜全体構成＞
図１は、本発明が適用された車載レーダ装置１の構成および動作を示す説明図であり、（ａ）が上面図（照射側の説明図）、（ｂ）が右側面図、（ｃ）が下面図（受光側の説明図）である。図２は、車載レーダ装置の検知範囲（レーダ波の照射範囲）を模式的に示した説明図であり、（ａ）が従来装置の場合を、（ｂ）が本実施形態の場合である。
【００２４】
なお、車載レーダ装置１は、車両前面に取り付けて使用され、車両の前進方向に向かって右側に照射されるレーダ波である右照射光ＳＲ、および車両の前進方向に向かって左側に照射されるレーダ波である左照射光ＳＬを発生させると共に、これら右照射光ＳＲ，および左照射光ＳＬの反射光を受光することによって、レーダ波を反射した障害物等を検知するものである。
【００２５】
車載レーダ装置１は、図１に示すように、レーダ波となるレーザ光を発生させる光源１０と、レーザ光を受光する受光部１１と、光源１０から照射されたレーザ光を二つに分岐させ、レーザ光の光路をほぼ垂直方向に変化させることによって、上述の右照射光ＳＲおよび左照射光ＳＬを生成すると共に、これら右照射光ＳＲおよび左照射光ＳＬの反射光を、受光部１１に導く光路変更器１２と、光路変更器１２から当該装置１の外部に至る右照射光ＳＲの光路上に配置され、右照射光ＳＲを発散または収束させる右側レンズ部１３と、光路変更器１２から当該装置１の外部に至る左照射光ＳＬの光路上に配置され、左照射光ＳＬを発散または収束させる左側レンズ部１４とを備えている。
【００２６】
光源１０は、レーザダイオードまたは発光ダイオードにより構成されている。以下では、光源１０から照射されるレーザ光の光軸に沿った方向を前後方向（図１中の上下方向）
、前後方向に直交する方向を横方向（図１（ａ）（ｃ）中の左右方向，図１（ｂ）中の紙面と直交する方向）、前後方向および横方向のいずれにも直交する方向（図１（ａ）（ｃ）中の紙面と直交する方向、図１（ｂ）中の左右方向）を上下方向という。
【００２７】
なお、車載レーダ装置１は、前後方向が車両の車長方向、横方向が車幅方向、上下方向が車高方向と一致するようにして車両に設置される。
受光部１１は、一列に配置された複数の受光素子（ＣＭＯＳ，ＣＣＤ等）を備えた周知のイメージセンサからなり、受光素子の配列方向が横方向と一致するように、光源１０の下方に配置されている。
【００２８】
光路変更器１２は、三角柱状に形成されたプリズム型ミラーからなり、三角形の一頂点を通る中心線が光源１０から照射されるレーザ光の光軸ＪＣと一致するように配置されている。このため、光源１０から照射されたレーザ光は、図１（ａ）に示すように、前記頂点を挟んだ二つの面に当たって反射することにより２分岐され、その２分岐されたレーザ光は、横方向に沿って互いに逆方向に向かうように光路が変更される。逆に、横方向両側（即ち、左右両側）から光路変更器１２に到来する反射光は、受光部１１に向かうように光路が変更される。
【００２９】
＜レンズ部の構成＞
右側レンズ部１３は、図１（ｂ）に示すように、光路変更器１２から到来する右照射光ＳＲのビーム幅を絞る作用を有するレンズで構成された右照射レンズ群１３ａと、右照射レンズ群１３ａと同様に構成され、右照射レンズ群１３ａの下方に配置された右受光レンズ群１３ｂとからなる。但し、右照射レンズ群１３ａは、該レンズ群１３ａを通過した右照射光ＳＲの光軸ＪＲが、横方向に対して予め設定された角度βＲだけ前方を向き、かつ、横方向に対して予め設定された角度δＲ（図示せず）だけ下方を向くと共に、右照射光ＳＲは、光軸ＪＲを中心にして、水平面（前後方向と横方向とで形成される面）内でαＲの角度範囲に広がり、垂直面（横方向と上下方向とで形成される面）内でγＲの角度範囲で広がるように設定されている。また、右受光レンズ群１３ｂは、右照射光ＳＲの反射光を、光路変更器１２を介して受光部１１を構成する受光素子群の右半分（以下「右受光部」という）に導く光路を形成するように設定されている。そして、右受光部に導かれた右照射光ＳＲの反射波は、反射光の到来方向（水平面内の方位）に対応した位置に結像する。
【００３０】
左側レンズ部１４は、右側レンズ部１３と同様の図となるため図示を省略するが、光路変更器１２から到来する左照射光ＳＬのビーム幅を拡張する作用を有するレンズで構成された左照射レンズ群１４ａと、左照射レンズ群１４ａと同様に構成され、左照射レンズ群１４ａの下方に配置された左受光レンズ群１４ｂとからなる。但し、左照射レンズ群１４ａは、該レンズ群１４ａを通過した左照射光ＳＬの光軸ＪＬが、横方向に対して予め設定された角度βＬだけ前方を向き、かつ、横方向に対して予め設定された角度δＬだけ下方を向くと共に、左照射光ＳＬは、光軸ＪＬを中心にして、水平面内でαＬの角度範囲に広がり、垂直面内でγＬの角度範囲で広がるように設定されている。また、左受光レンズ群１４ｂは、左照射光ＳＬの反射光を、光路変更器１２を介して受光部１１を構成する受光素子群の左半分（以下「左受光部」という）に導く光路を形成するように設定されている。左受光部に導かれた左照射光ＳＬの反射光は、反射光の到来方向（水平面内の方位）に対応した位置に結像する。
【００３１】
なお、右照射光ＳＲの広がりを表すαＲ，γＲ、右照射光ＳＲの光軸ＪＲの水平面内での向きを表すβＲ、左照射光ＳＬの広がりを表すαＬ，γＬ、左照射光ＳＬの光軸ＪＬの水平面内での向きを表すβＬは、少なくとも（１）（２）式に示す関係を有している。
【００３２】
αＬ＞αＲ  かつ  γＬ＞γＲ                （１）
βＬ＞βＲ                                  （２）
つまり、図２（ｂ）に示すように、右側レンズ部１３によってビーム幅が絞られる右照射光ＳＲは、左側レンズ部１４によってビーム幅が拡張される左照射光ＳＬと比較して検知距離が長くなり、また、左照射光ＳＬは右照射光ＳＲと比較して、検知範囲が広く、しかも検知範囲がより前方向に広がるように設定され、水平面内での指向性、垂直面内での指向性がいずれも異なるように設定されている。
【００３３】
具体的には、例えば、αＲ＝４５［ｄｅｇ］，αＬ＝２０［ｄｅｇ］，βＲ＝３０［ｄｅｇ］，βＬ＝５［ｄｅｇ］，γＲ＝１５［ｄｅｇ］，γＬ＝２０［ｄｅｇ］，δＲ＝δＬ＝０［ｄｅｇ］とされている。
【００３４】
このように構成された車載レーダ装置１は、自車両が交差点に進入しようとしている時に、手動であるいは自動的に起動して、車両の左右両側方に存在する物標を検知する。
【００３５】
＜効果＞
以上説明したように車載レーダ装置１では、車両が左側通行であることに基づいて生じる左右非対称な道路環境や、ドライバの習性に基づいて生じる左右非対称な死角範囲を考慮して、右方向の検知に用いる右照射光ＳＲと、左方向の検知に用いる左照射光ＳＬとは、走行環境に適した非対称な指向性を有するように設定されている。
【００３６】
具体的には、右照射光ＳＲは長い検知距離を、左照射光ＳＬは広い検知範囲を確保できるように設定されているため、交差点に進入した時に交差道路の手前側車線を右方向から自車両に向かって接近してくる車両を、早期に検知することができると共に、ドライバの注意が右側に偏ることによって左側から前方にかけて広がる死角中の物標を、的確に検知することができる。
【００３７】
つまり、車載レーダ装置１によれば、道路環境やドライバの習性に適した検知によって、その状況で必要となる情報を的確に取得することができ、その結果、取得した情報に基づく各種制御の信頼性を向上させることができる。
【００３８】
＜発明との対応＞
本実施形態において、光源１０および光路変更器１２，左右照射レンズ群１３ａ，１４ａが照射手段、右照射光ＳＲが右照射波、左照射光ＳＬが左照射波、光路変更器１２および受光部１１が受光手段、光路変更器１２が照射方向変更手段および分岐手段、光源１０がレーダ波発生手段、右側レンズ部１３および左側レンズ部１４が光学手段に相当する。
【００３９】
［第２実施形態］
次に第２実施形態について説明する。
＜全体構成＞
図３は、本実施形態の車載レーダ装置２の構成および動作を示す説明図であり、（ａ）が上面図、（ｂ）が前面図（照射側の説明図）（ｃ）が前面図（受光側の説明図）である。但し、図３（ｂ）（ｃ）では、光路変更器１２の図示を省略している。図４は車載レーダ装置の検知範囲を模式的に示した説明図であり、（ａ）が従来装置の場合、（ｂ）が本実施形態の場合である。
【００４０】
なお、車載レーダ装置２は、第１実施形態の車載レーダ装置１と比較して、右側レンズ部１３および左側レンズ部１４の配置が異なるだけであるため、この構成の異なる部分を中心に説明する。
【００４１】
＜レンズ部の配置＞
図３に示すように、車載レーダ装置２において、右側レンズ部１３を構成する右照射レンズ群１３ａは、該レンズ群１３ａを通過した右照射光ＳＲの光軸ＪＲが、横方向に対して角度βＲだけ前方を向き、かつ、横方向に対して角度δＲ＋Δδだけ下方を向くように配置され、また、右受光レンズ群１３ｂは、右照射光ＳＲの反射光を、光路変更器１２を介して受光部１１を構成する受光素子群の右半分（右受光部）に導く光路を形成するように配置されている。
【００４２】
また、左側レンズ部１４を構成する左照射レンズ群１４ａは、該レンズ群１４ａを通過した左照射光ＳＬの光軸ＪＬが、横方向に対して角度βＬだけ前方を向き、かつ、横方向に対して角度δＬ−Δδβだけ下方を向く（δＬ＜Δδであれば｜δＬ−Δδ｜だけ上方を向く）ように配置され、また、左受光レンズ群１４ｂは、左照射光ＳＬの反射光を、光路変更器１２を介して受光部１１を構成する受光素子群の左半分（左受光部）に導く光路を形成するように配置されている。
【００４３】
なお、αＲ，αＬ，βＲ，βＬ，γＲ，γＬ，δＲ，δＬは、第１実施形態の場合と同様の値である。また、Δδは、道路令に規定された道路の傾斜角度に基づいて設定される角度であり、Δδ＝１．５〜２［ｄｅｇ］に設定される。
【００４４】
つまり、道路令に従って整備された道路では、道路中央（片側１車線ずつの場合、車両進行方向に向かって右側）が道路端部より高くなっており、左側通行の場合、車両は進行方向に向かって左側が低く、右側が高い状況におかれることによって、図４（ａ）に示すように、右照射光ＳＲは、想定より高い位置に向けて照射され、左照射光ＳＬは、想定より低い位置に向けて照射されることになる。そこで、その道路の傾斜角度をオフセット角度Δδとして、このオフセット角度Δδだけ右照射光ＳＲの光軸は下に傾け、左照射光ＳＬの光軸は上に傾けることによって、図４（ｂ）に示すように、地上の水平面に対する光軸が正しく所望の方向を向くことになる。
【００４５】
＜効果＞
以上説明したように、車載レーダ装置２によれば、交差点への進入時に車両の左右両側方で物標を検知する際に、道路の傾斜の影響によって検知距離を低下させてしまうことないため、必要な情報を速やかに取得することができる。
【００４６】
［第３実施形態］
次に第３実施形態について説明する。
＜全体構成＞
図５は、本実施形態の車載レーダ装置３の構成および動作を示す説明図であり、（ａ）が上面図（照射側の説明図）、（ｂ）が側面図、（ｃ）が下面図（受光側の説明図）である。
【００４７】
なお、車載レーダ装置３は、第１および第２実施形態の車載レーダ装置１，２と比較して異なるのは、光路変更器１２が省略されている点、光源１０および受光部１１の構成が異なる点だけであるため、この構成の異なる部分を中心に説明する。
【００４８】
図５に示すように、車載レーダ装置３における光源１０は、横方向に沿って右照射レンズ群１３ａに向けてレーザ光を照射するように配置された右光源１０ａと、横方向に沿って左照射レンズ群１４ａに向けてレーザ光を照射するように配置された左光源１０ｂとからなる。
【００４９】
また、車載レーダ装置３における受光部１１は、右光源１０ａの下方かつ右受光レンズ
群１３ｂを介して入射する反射光を受光する位置に配置され、前後方向に沿って１列に配列された複数の受光素子からなる右受光部１１ａと、左光源１０ｂの下方かつ左受光レンズ群１４ｂを介して入射する反射光を受光する位置に配置され、前後方向に沿って１列に配置された複数の受光素子からなる左受光部１１ｂとからなる。
【００５０】
そして、右受光レンズ群１３ｂを透過した右照射光ＳＲの反射光は、右受光部１１ａにおいて、反射光の到来方向（即ち、右照射光ＳＲを反射した物標が存在する方向）に対応した位置に結像し、同様に、左受光レンズ群１４ｂを透過した左照射光ＳＬの反射光は、左受光部１１ｂにおいて、反射光が到来する（即ち、左照射光ＳＬを反射した物標が存在する）水平方位に対応した位置に結像するようにされている。
【００５１】
＜効果＞
以上説明したように、車載レーダ装置３によれば、車載レーダ装置１，２と同様の効果が得られるだけでなく、光路変更器１２が省略されていることにより、光源１０から光路変更器１２に至る光路を確保するためのスペースが不要となるため、装置を小型化することができる。
【００５２】
＜発明との対応＞
本実施形態において、右光源１０ａおよび左光源１０ｂが二つのレーダ波発生源に相当する。
【００５３】
［第４実施形態］
次に第４実施形態について説明する。
＜全体構成＞
図６は、本発明が適用された車載レーダ装置４を用いて構成した物標検知装置３０の全体構成を示すブロック図である。
【００５４】
図６に示すように、物標検知装置３０は、右照射光ＳＲおよび左照射光ＳＬを送受光すると共に、これら照射光ＳＲ、ＳＬの光軸ＪＲ，ＪＬの向きを変化させることが可能な車載レーダ装置４と、車両状態を検出するために設けられた各種スイッチやセンサ（但し、車速、イグニッションスイッチの状態、ハザードランプの状態を検出するものを少なくとも含む）等からなるセンサ群５と、図示しないＧＰＳ装置から自車両の位置を取得し、予め用意された地図データに基づき、自車両周辺の地図や、地図上での自車両の位置等を表示し、経路設定，経路案内などを行う周知のナビゲーション装置６と、車両前方を撮像する前方カメラ７と、これらセンサ群５，ナビゲーション装置６，前方カメラ７から得られる各種情報に基づいて、車載レーダ装置４を用いた物標検出を実行する制御部８と、検知結果を、聴覚的（音声や警報），視覚的（各種表示）に車両の乗員に報知する報知装置９とを備えている。
【００５５】
＜車載レーダ装置＞
図７（ａ）（ｂ）は、車載レーダ装置４の右照射光ＳＲを送受光する部位の構成および動作を示す説明図である。
【００５６】
なお、車載レーダ装置４は、第１実施形態における車載レーダ装置１とは、一部構成が異なるだけであるため、この異なる部分を中心に説明する。
図７（ａ）（ｂ）に示すように、車載レーダ装置４では、光路変更器１２は、三角柱状のプリズムミラーではなく、光源１０からのレーザ光を反射する一対の板状の反射鏡１２ａ，１２ｂによって構成されている。これら反射鏡１２ａ，１２ｂは、第１実施形態におけるプリズムミラーの反射面と同様の位置に配置され、更に、光源１０に近い側の辺を軸として、回動可能に取り付けられている。なお、図７では、左照射光ＳＬの送受光に関わ
る反射鏡１２ｂは図示が省略されている。
【００５７】
また、右側レンズ部１３は、常に、反射鏡１２ａから当該装置４の外部に至る右照射光ＳＲの光路上に位置するように、反射鏡１２ａの動きと連動して位置や傾きが変化するように構成されている。これと同様に、左側レンズ部１４も、常に、反射鏡１２ｂから当該装置４の外部に至る左照射光ＳＬの光路上に位置するように、反射鏡１２ｂの動きと連動して位置や傾きが変化するように構成されている。
【００５８】
そして、車載レーダ装置４には、反射鏡１２ａおよび右側レンズ部１３と、反射鏡１２ｂおよび左側レンズ部１４とを、個別に駆動するステップモータ等からなる駆動回路４１（図６参照）が設けられている。
【００５９】
なお、本実施形態において、反射鏡１２ａ，１２ｂの角度は、各レンズ部１２，１３を介して照射される各照射光ＳＲ，ＳＬの向きを、「側方」（図９（ｃ）参照），「横後方」（図）９（ｂ）参照），「後方」（図９（ａ）参照），「最後方」（図９（ｄ）参照）の４段階に設定できるように構成されている。
【００６０】
＜制御部＞
制御部８は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭを中心に構成された周知のマイクロコンピュータからなり、前方カメラ７によって撮像された画像に基づいて、車両前方に存在する物標を検出する前方物標検出処理、および車載レーダ装置４を作動させ、その検出結果から車両の側方に存在する物標を検出する側方物標検出処理を少なくとも実行する。
【００６１】
なお、前方物標検出処理は、パターンマッチング等を用いて行う周知のものであるため、ここでは、詳細な説明は省略するが、少なくとも、信号機，横断歩道を検出するように構成されている。
【００６２】
以下では、側方物標検出処理の内容を、図８に示すフローチャート、および図９に示す照射光ＳＲ，ＳＬの照射方向を示す説明図に沿って説明する。
なお、本処理は、イグニションスイッチのオンオフ状態に拘わらず常時起動している。
【００６３】
図８に示すように、本処理では、まず、イグニションスイッチがオフされているか否かを判断し（Ｓ１１０）、オフされていれば、ドアを開放の可能性があるか否かを判断する（Ｓ１２０）。
【００６４】
この判断は、具体的には、センサ群５による検出結果から特定されるハザードランプの状態が点滅状態であれば肯定判断し、消灯状態であれば否定判断する。
そして、ドアを開放する可能性がないと判断した場合はＳ１１０に戻り、一方、ドアを開放する可能性があると判断した場合は、車載レーダ装置４の照射光ＳＲ，ＳＬの照射方向（以下「探知方向」という）を「最後方」に設定し（Ｓ１３０）、ドアの可動範囲を検出して車両の乗員に通知するドア可動範囲通知処理（Ｓ１４０）を実行して、Ｓ１１０に戻る。
【００６５】
なお、探知方向が「最後方」である場合、具体的には、図９（ｄ）に示すように、車両のドアが全閉状態から全開状態に至る間にドアが通過する領域の全体が、照射光ＳＲ，ＳＬの照射範囲に含まれるように、反射鏡１２ａ，１２ｂの角度が設定される。そして、ドア可動範囲通知処理では、障害物を検知した場合に、その障害物の位置から、障害物と衝突することがないようなドアの可動範囲を求めて通知する。
【００６６】
先のＳ１１０にて、イグニションスイッチがオンされていると判断した場合は、進行方
向の所定範囲内に交差点や横断歩道が存在するか否かを判断する（Ｓ１５０）。
この判断は、具体的には、ナビゲーション装置６から取得する現在地周辺の地図情報から判断してもよいし、前方物標検出処理によって信号機や横断歩道が検出されたか否かによって判断してもよい。
【００６７】
そして、交差点や横断歩道が存在すると判断した場合は、車載レーダ装置４の探知方向を「側方」に設定し（Ｓ１６０）、自車の進路と交差する道路を通る車両や、横断歩道を渡ろうとしている歩行者等を検出してドライバに通知する側方検知処理（Ｓ１７０）を実行してＳ１１０に戻る。
【００６８】
なお、探知方向が「側方」である場合、具体的には、図９（ｃ）に示すように、左右両側方が照射光ＳＲ，ＳＬの照射範囲となるように、反射鏡１２ａ，１２ｂの角度が設定される。但し、両照射光ＳＲ，ＳＬの照射範囲は、第１〜第３実施形態にて説明したように、非対象な指向性を持つように設定される。
【００６９】
先のＳ１５０にて、交差点／横断歩道が存在しないと判断した場合は、自車速が予め設定された中速（例えば、２０ｋｍ／ｈ）以上であるか否かを判断する（Ｓ１８０）。この判断は、センサ群５を構成する車速センサからの検出結果に基づいて判断する。
【００７０】
そして、中速以上であると判断した場合は、車載レーダ装置４の探知方向を「横後方」に設定し（Ｓ１９０）、自車両の進路に割り込んでくる車両を検知してドライバに通知する割込検知処理（Ｓ２００）を実行して、Ｓ１１０に戻る。
【００７１】
なお、探知方向が「横後方」である場合、具体的には、図９（ｂ）に示すように、隣接車線で併走する車両を検知できるような照射範囲となるように、反射鏡１２ａ，１２ｂの角度が設定される。
【００７２】
一方、中速未満、即ち、低速であると判断した場合は、車載レーダ装置４の探知方向を「後方」に設定し（Ｓ２１０）、自車両の脇をすり抜けようとする２輪車などを検知してドライバに通知するすり抜け検知処理（Ｓ２２０）を実行して、Ｓ１１０に戻る。
【００７３】
＜効果＞
以上説明したように、物標検知装置３０によれば、道路環境に応じて車載レーダ装置４の探知方位を変更しているため、状況に応じた的確な情報を取得することができ、その情報に基づいて実行される制御の信頼性を向上させることができる。
【００７４】
＜発明との対応＞
本実施形態において、センサ群５，ナビゲーション装置６，前方カメラ７および前方物標検出処理が環境検出手段、反射鏡１２ａ，１２ｂおよび駆動回路４１，Ｓ１１０〜Ｓ２１０が照射方向変更手段に相当する。
【００７５】
［他の実施形態］
以上、本発明のいくつかの実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、様々な態様にて実施することが可能である。
【００７６】
上記第４実施形態では、各レンズ部１３，１４を反射鏡１２ａ，１２ｂと連動させているが、図７（ｃ）（ｄ）に示すように、レンズ部１３，１４を固定して、反射鏡１２ａ，１２ｂだけを動かすように構成してもよい。但し、この場合、レンズ部１３，１４は、反射鏡１２ａ，１２ｂを変化させた時に、レンズ部１３，１４の位置が光路上から外れるこ
とがないような大きさのものを用いる必要がある。
【００７７】
また、上記第４実施形態では、反射鏡１２ａ，１２ｂの代わりにＤＭＤ（Digital Micromirror Device）を用いて光路を変更するように構成してもよい。
更に、上記第４実施形態では、探知方向が「側方」である場合のみ、照射光ＳＲ，ＳＬの照射範囲を左右非対象に設定したが、他の場合もその時々の検出対象や周囲の状況に応じて、照射範囲を左右非対象となるように設定してもよい。
【符号の説明】
【００７８】
１〜４…車載レーダ装置  ５…センサ群  ６…ナビゲーション装置  ７…前方カメラ  ８…制御部  ９…報知装置  １０…光源  １０ａ…右光源  １０ｂ…左光源  １１…受光部  １１ａ…右受光部  １１ｂ…左受光部  １２…光路変更器  １２ａ，１２ｂ…反射鏡
１３…右側レンズ部  １３ａ…右照射レンズ群  １３ｂ…右受光レンズ群  １４…左側レンズ部  １４ａ…左照射レンズ群  １４ｂ…左受光レンズ群  ３０…物標検知装置  ４１…駆動回路
【図６】
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【図８】
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【図１０】
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【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図７】
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【図９】
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