(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の前方の監視領域を撮像するカメラと、該カメラの撮像画像を運転者に対して表示する表示手段と、前記監視領域に存在する対象物を監視するためのあらかじめ定められた所定の条件が成立する場合に前記カメラの撮像画像から運転者の注意を喚起すべき対象物を検出し、該対象物を検出した場合に運転者の注意を喚起するための処理を実行する注意喚起処理手段とを備えた運転支援装置であって、
前記表示手段は、前記カメラの撮像画像の表示モードとして、該撮像画像の一部の領域である小画角領域を拡大して表示する小画角領域表示モードと、該小画角領域を含んで該小画角領域よりも面積の大きい領域である広角領域を表示する広角領域表示モードとを有しており、
前記所定の条件が成立するか否かによって、前記小画角領域表示モードと前記広角領域表示モードとを切り替え、
前記所定の条件が成立する場合には、小画角領域表示モードにて前記カメラの撮像画像を表示し、前記所定の条件が成立しない場合には、前記広角領域表示モードにて前記カメラの撮像画像を表示することを特徴とする車両の運転支援装置。
【請求項２】
請求項１記載の車両の運転支援装置において、
前記表示手段は、前記所定の条件が成立しない場合に表示する画像の輝度及びコントラストのいずれか一方又は両方を、前記所定の条件が成立する場合に表示する画像よりも高くするように前記撮像画像を表示することを特徴とする車両の運転支援装置。
【請求項３】
請求項１記載の車両の運転支援装置において、
前記表示手段は、前記所定の条件が成立する場合に、前記注意喚起処理手段により運転者の注意を喚起すべき前記対象物が検出された場合には、該対象物が検出されない場合よりも、表示する画像の輝度及びコントラストのいずれか一方又は両方を高くするように前記撮像画像を表示することを特徴とする車両の運転支援装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項に記載の車両の運転支援装置において、
前記表示手段は、前記所定の条件が成立しない場合には、前記撮像画像を無彩色のモノトーン画像として表示し、前記所定の条件が成立する場合には、前記撮像画像を緑色のモノトーン画像として表示することを特徴とする車両の運転支援装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１項に記載の車両の運転支援装置において、
前記注意喚起処理手段は、前記対象物と前記車両との将来の接触の可能性の有無を判断し、接触の可能性が有する前記対象物を運転者の注意を喚起すべき対象物として検出することを特徴とする車両の運転支援装置。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか１項に記載の車両の運転支援装置において、
前記小画角領域表示モードにて前記カメラの撮像画像を表示する際に、注意を喚起すべき対象物の画像を枠線で囲んで表示する、またはスピーカを介して音声もしくは警報音で運転者に報知することを特徴とする車両の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両周辺の撮像画像を表示器に表示する機能を有する運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
夜間における車両の運転を支援するために、車両の前方を赤外線カメラにより撮像し、その撮像画像をヘッドアップディスプレイ等の表示装置によって、運転者の前方に表示するようにしたものが従来より知られている。そして、この種の装置では、例えば特許文献１に見られるように、自車両の車速が速いほど、表示画像の拡大倍率を大きくするようにしたものも知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第３８３５４０５号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上記の如き運転支援装置では、通常、カメラの撮像画像から運転者の注意を喚起すべき対象物、例えば自車両との接触の恐れがある歩行者を検出し、その検出に応じて、該歩行者に対する運転者の注意を喚起するための処理（例えば視覚的な報知や、音声による報知等）が行なわれる。
【０００５】
ただし、雨天時等では、カメラの撮像画像から対象物を検出することが困難となりやすい、あるいは、車両の停車中等では、運転者に対する上記の注意喚起の必要性が乏しい等の理由によって、運転者の注意を喚起すべき対象物を検出する処理は、通常、あらかじめ定められた所定の条件が成立する場合にだけ行なわれる。
【０００６】
そして、運転支援装置による対象物の検出が行なわれない状況では、運転者がカメラの撮像画像を確認しようとする場合には、運転者は、車両の前方の幅広い範囲の状況を確認したい場合が多い。
【０００７】
また、運転支援装置による対象物の検出が行なわれる状況では、特に対象物が検出された場合に運転者がカメラの撮像画像を確認しようとする場合には、運転者は、車両前方の幅広い範囲の画像よりも、車両正面の局所的な領域の詳しい状況を確認したい場合が多い。
【０００８】
しかるに、前記特許文献１に見られるように、車速に応じて表示画像の倍率を変化させるものでは、運転支援装置による対象物の検出が行なわれない状況でも、車速が比較的速い場合には、カメラの撮像画像の一部を拡大した画像が表示されてしまい、運転者が車両の前方の幅広い範囲を確認することができないという不都合がある。
【０００９】
また、運転支援装置による対象物の検出が行なわれる状況でも、車速が比較的遅い場合には、車両前方の幅広い範囲の撮像画像が表示されてしまうため、運転者が車両正面の詳細な状況を確認しづらいという不都合がある。
【００１０】
本発明はかかる背景に鑑みてなされたものであり、運転者が車両の前方の状況を確認し易いようにカメラの撮像画像を運転者に対して表示することができる車両の運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明の車両の運転支援装置は、かかる目的を達成するために、車両の前方の監視領域を撮像するカメラと、該カメラの撮像画像を運転者に対して表示する表示手段と、前記監視領域に存在する対象物を監視するためのあらかじめ定められた所定の条件が成立する場合に前記カメラの撮像画像から運転者の注意を喚起すべき対象物を検出し、該対象物を検出した場合に運転者の注意を喚起するための処理を実行する注意喚起処理手段とを備えた運転支援装置であって、前記表示手段は、前記カメラの撮像画像の表示モードとして、該撮像画像の一部の領域である小画角領域を拡大して表示する小画角領域表示モードと、該小画角領域を含んで該小画角領域よりも面積の大きい領域である広角領域を表示する広角領域表示モードとを有しており、前記所定の条件が成立するか否かによって、前記小画角領域表示モードと前記広角領域表示モードとを切り替え、前記所定の条件が成立する場合には、小画角領域表示モードにて前記カメラの撮像画像を表示し、前記所定の条件が成立しない場合には、前記広角領域表示モードにて前記カメラの撮像画像を表示することを特徴とする（第１発明）。
【００１２】
かかる第１発明によれば、前記所定の条件が成立する場合、すなわち、前記注意喚起処理手段の処理（運転者の注意を喚起すべき対象物を検出する処理や、検出した対象物に対する運転者の注意を喚起するための処理）が実行される状況では、前記カメラの撮像画像のうちの小画角領域の画像が拡大して表示される。この拡大表示によって、運転者は、前記注意喚起処理手段の処理が実行される状況であることを認識できる。
【００１３】
そして、この状況では、運転者は、主に、注意喚起処理手段によって、運転者の注意を喚起するための処理が実行された場合に、表示されている小画角領域の画像によって前記車両（自車両）の前方の領域の状況を確認することとなる。
【００１４】
この時、その表示画像が小画角領域の拡大画像であるので、その小画角領域における自車両の前方の状況を詳細に確認することができる。
【００１５】
また、前記所定の条件が成立しない場合、すなわち、前記注意喚起処理手段の処理が実行されない状況では、前記カメラの撮像画像のうちの広角領域の画像が表示される。この広角領域の画像の表示によって、運転者は、自車両の前方の幅広い範囲の状況を、随時、確認することができる。なお、上記広角領域は、撮像画像の全体の領域であってもよい。
【００１６】
従って、第１発明によれば、前記所定の条件が成立する場合と、該所定の条件が成立しない場合とで、それぞれに適した態様でカメラの撮像画像を運転者に対して表示することができる。よって、第１発明によれば、運転者が車両の前方の状況を確認し易いようにカメラの撮像画像を運転者に対して表示することができる。
【００１７】
上記第１発明では、前記表示手段は、前記所定の条件が成立しない場合に表示する画像の輝度及びコントラストのいずれか一方又は両方を、前記所定の条件が成立する場合に表示する画像よりも高くするように前記撮像画像を表示することが好ましい（第２発明）。
【００１８】
この第２発明によれば、特に、前記所定の条件が成立せず、前記注意喚起処理手段による処理が実行されない場合に、前記表示手段により表示される画像（広角領域の撮像画像）の輝度及びコントラストのいずれか一方又は両方が比較的高いものとなる。
【００１９】
このため、前記注意喚起処理手段による処理が実行されない状況で、運転者は、自車両の前方の幅広い範囲の状況を、視覚的に判りやすい態様で容易に確認することができる。
【００２０】
また、上記第１発明又は第２発明では、前記表示手段は、前記所定の条件が成立する場合に、前記注意喚起処理手段により運転者の注意を喚起すべき前記対象物が検出された場合には、該対象物が検出されない場合よりも、表示する画像の輝度及びコントラストのいずれか一方又は両方を高くするように前記撮像画像を表示することが好ましい（第３発明）。
【００２１】
この第３発明によれば、前記注意喚起処理手段により運転者の注意を喚起すべき前記対象物が検出された場合、ひいては、該対象物に対する注意を喚起する処理（以降、単に注意喚起処理ということがある）が実行される場合に、前記表示手段により表示される画像（小画角領域の撮像画像）の輝度及びコントラストのいずれか一方又は両方が比較的高いものとなる。
【００２２】
このため、前記注意喚起処理に応じて運転者が、表示手段による表示画像によって自車両の前方の状況を確認する場合に、その確認を視覚的に判りやすい態様の画像で行なうことができる。
【００２３】
また、前記注意喚起処理手段により運転者の注意を喚起すべき前記対象物が検出されていない場合には、前記表示手段により表示される画像（小画角領域の撮像画像）の輝度及びコントラストのいずれか一方又は両方が相対的に低いものとなる。このため、表示された画像を運転者が必要以上に気に掛けることが防止され、煩わしさを軽減できる。さらに、運転者が画像よりも車両前方を注視することを促すことができる。
【００２４】
また、前記第１〜第３発明では、前記表示手段は、前記所定の条件が成立しない場合には、前記撮像画像を無彩色のモノトーン画像として表示し、前記所定の条件が成立する場合には、前記撮像画像を緑色のモノトーン画像として表示するようにしてもよい（第４発明）。
【００２５】
この第４発明によれば、前記所定の条件が成立せず、前記注意喚起処理手段による処理が実行されない状況では、前記表示手段により表示される画像（広角領域の撮像画像）が無彩色のモノトーン画像であるため、運転者は、その表示画像によって、自車両の前方のは幅広い範囲の状況を容易に確認することができる。
【００２６】
また、前記所定の条件が成立し、前記注意喚起処理手段による処理が実行される状況では、前記表示手段により表示される画像（小画角領域の撮像画像）が、落ち着き感の高い緑色のモノトーン画像であるため、特に、運転者の注意を喚起すべき対象物が検出されていない状況で、表示された画像を運転者が必要以上に気に掛けることが防止され、煩わしさを軽減できる。さらに、運転者が画像よりも車両前方を注視することを促すことができる。
また、前記第１〜第４発明では、前記注意喚起処理手段は、前記対象物と前記車両との将来の接触の可能性の有無を判断し、接触の可能性が有する前記対象物を運転者の注意を喚起すべき対象物として検出することが好ましい（第５発明）。
また、前記第１〜第５発明では、前記小画角領域表示モードにて前記カメラの撮像画像を表示する際に、注意を喚起すべき対象物の画像を枠線で囲んで表示する、またはスピーカを介して音声もしくは警報音で運転者に報知することが好ましい（第６発明）。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】本発明の実施形態における運転支援装置の構成を示すブロック図。
【図２】図１に示すカメラによる監視領域を示す図。
【図３】図３（ａ）〜（ｃ）は、図１に示す表示器におけるカメラの撮像画像の表示形態を説明するための図。
【図４】図１に示す演算処理ユニットの第１実施形態での処理を示すフローチャート。
【図５】図１に示す演算処理ユニットの第２実施形態での処理を示すフローチャート。
【図６】図１に示す演算処理ユニットの第３実施形態での処理を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００２８】
［第１実施形態］
本発明の第１実施形態を以下に図１〜図４を参照して説明する。
【００２９】
図１を参照して、本実施形態の運転支援装置１は、車両２（自車両）の前方の所定の監視領域（所定の画角範囲の領域）を撮像する一対のカメラ３ａ，３ｂ（ステレオカメラ）と、カメラ３ａ，３ｂのうちの一方、例えばカメラ３ａ（以下、基準カメラ３ａということがある）の撮像画像を表示するための表示器４と、運転者に対する警報音や音声情報を出力するスピーカ５と、カメラ３ａ，３ｂの撮像画像の画像処理等の各種演算処理を実行する演算処理ユニット６とを備えている。
【００３０】
ステレオカメラを構成するカメラ３ａ，３ｂのそれぞれは、本実施形態では、遠赤外域の波長に感度を有するカメラ等により構成されたものである。そして、カメラ３ａ，３ｂは、それぞれの撮像範囲に車両２の前方の所定の監視領域を含むようにして、車両２の前部（フロントグリル部等）に左右方向に並列させて搭載されている。両カメラ３ａ，３ｂの撮像領域となる上記監視領域は、例えば、図２に破線で示す直線ＬａとＬｂとの間の領域である。
【００３１】
表示器４は、例えば液晶ディスプレイにより構成され、車室内のダッシュボード等、運転者が視認可能な箇所に設置されている。なお、表示器４は、撮像画像を表示するための専用のものである必要はなく、ナビゲーション画像などの他の画像の表示機能を兼ねるものであってもよい。さらに、表示器４は、例えば画像を車両２のフロントガラスに投影して表示するヘッドアップディスプレイであってもよい。
【００３２】
演算処理ユニット６は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、インターフェイス回路等から構成された電子回路ユニットであり、車両２の適所に配置されている。そして、演算処理ユニット６には、カメラ３ａ，３ｂの撮像画像（撮像画像を構成する各画素の画素値データ）が入力される他、車両２の車速や、ワイパーの作動状態、外気温の検出データが、図示しない適宜のセンサから入力される。
【００３３】
この演算処理ユニット６は、本実施形態では、実装されたプログラム等により実現される主な機能として、基準カメラ３ａの撮像画像を表示器４に表示させる形態を制御する表示制御部７と、カメラ３ａ，３ｂの撮像画像から、運転者の注意を喚起すべき所定種類の対象物を検出し、検出した対象物に対する注意を運転者に喚起させるための処理を実行する注意喚起処理部８とを含んでいる。
【００３４】
本実施形態では、表示器４における撮像画像の表示形態としては、広角領域表示モードと小画角領域表示モードとの２種類の表示モードがある。広角領域表示モードは、図３（ａ）に参照符号ＡＲｂを付して示す方形状領域の如く、基準カメラ３ａの撮像画像の周縁部を除く大部分の領域である広角領域ＡＲｂの画像を表示対象として、図３（ｂ）に示す如く表示器４に表示させるモードである。なお、広角領域ＡＲｂは、基準カメラ３ａの撮像画像の周縁部を含めて該撮像画像の全体に一致していてもよい。
【００３５】
また、小画角領域表示モードは、図３（ａ）に参照符号ＡＲｓを付して示す方形状領域の如く、基準カメラ３ａの撮像画像のうち、広角領域ＡＲｂよりも面積が小さい領域である小画角領域ＡＲｓの画像を表示対象として、図３（ｃ）に示す如く、該小画角領域ＡＲｓの画像を望遠画像状に拡大して表示器４に表示させるモードである。
【００３６】
基準カメラ３ａの撮像画像の全体における上記広角領域ＡＲｂ及び小画角領域ＡＲｓの位置及びサイズ（縦幅及び横幅）は、あらかじめ定められている。この場合、小画角領域ＡＲｓは、広角領域ＡＲｂのうちの車両２の前後方向正面の領域に相当する領域であり、該広角領域ＡＲｂ内に包含される。
【００３７】
なお、広角領域表示モードでの表示画像のサイズ（縦幅及び横幅）と小画角領域表示モードでの表示画像のサイズ（縦幅及び横幅）は互いに同じである。
【００３８】
補足すると、基準カメラ３ａの撮像画像における小画角領域ＡＲｓの位置（切り出し位置）は、運転者の視点での車両前方の映像と同等になるように、右又は左にオフセットさせるようにしてもよい。
【００３９】
また、小画角領域ＡＲｓのサイズは、自車両２の車速に応じて変化する運転者の実際の視野範囲と連動するように、自車両２の車速が高いほど、小画角領域ＡＲｓのサイズを小さくするように可変的に設定するようにしてもよい。
【００４０】
注意喚起処理部８が検出する対象物の種類は、本実施形態では、例えば人（歩行者）である。そして、注意喚起処理部８は、撮像画像から検出した対象物の自車両２に対する相対位置をステレオ測距の手法を用いて逐次算出して、該対象物と自車両２との接触の可能性の有無を判断し、接触の可能性が有る対象物を運転者の注意を喚起すべき対象物として、該対象物に対する運転者の注意を喚起する処理（以降、注意喚起処理という）を実行する。
【００４１】
本実施形態では、注意喚起処理部８は、上記注意喚起処理として、例えば、検出した対象物を表示器４の表示画像上で強調的に表示する処理（例えば対象物の画像を枠線で囲んだり、その枠線もしくは対象物の画像を点滅させる等）と、該対象物の存在をスピーカ５を介して音声もしくは警報音で運転者に報知する処理とを実行する。
【００４２】
補足すると、表示制御部７及び注意喚起処理部８は、各別の演算処理ユニットに備えられていてもよい。また、前記表示制御部７は、表示器４と併せて本発明における表示手段を構成するものであり、注意喚起処理部８は、本発明における注意喚起処理手段に相当するものである。
【００４３】
次に、演算処理ユニット６の処理をさらに詳細に説明する。
【００４４】
演算処理ユニット６は、図４のフローチャートに示す処理を所定の演算処理周期で逐次実行する。以下説明すると、演算処理ユニット６は、まず、注意喚起処理部８による処理（運転者の注意を喚起すべき対象物の検出処理や注意喚起処理）を実行するための所定の条件が成立しているか否かをＳＴＥＰ１〜ＳＴＥＰ５で判断する。
【００４５】
本実施形態の運転支援装置１では、自車両２の現在の車速（検出値）が所定車速Ｖth以上であるという第１条件と、現在の天候が雨天でないという第２条件と、現在の外気温度（検出値）が所定温度Ｔth以上の高温でないという第３条件と、カメラ３ａ，３ｂが汚れていないという第４条件と、運転支援装置１が正常に作動可能であるという第５条件とが成立する場合に、注意喚起処理部８による処理を実行し、第１〜第５条件のいずれかの条件が成立しない場合には、注意喚起処理部８による処理を実行しない。
【００４６】
なお、上記第５条件が成立するという状況（運転支援装置１が正常に作動可能であるという状況）は、より詳しくは、演算処理ユニット６の画像処理用のプロセッサ等がスタンバイ状態となっており、且つ、プロセッサの動作異常や演算処理ユニット６の処理で使用する各種センサの動作異常等の運転支援装置１の機能失陥が発生していない状況を意味する。
【００４７】
ここで、自車両２が停車している場合、もしくは、自車両２の車速が十分に小さい場合（前記第１条件が成立しない場合）には、注意喚起処理部８による処理を行うことの必要性が乏しい。また、天候が雨天である場合（第２条件が成立しない場合）、あるいは、外気温度が高い場合（第３条件が成立しない場合）、あるいは、カメラ３ａ，３ｂが汚れている場合（第４条件が成立しない場合）、あるいは、運転支援装置１のプロセッサやセンサ等が正常に作動できない場合（第５条件が成立しない場合）には、カメラ３ａ，３ｂの撮像画像から対象物を高い信頼性で検出することが困難である。
【００４８】
そこで、本実施形態では、演算処理ユニット６は、ＳＴＥＰ１〜５において、それぞれ第１条件、第２条件、第３条件、第４条件、第５条件が成立するか否かを判断する。この場合、第１条件が成立するか否かは、車速の検出データを所定車速Ｖthと比較することで判断される。
【００４９】
また、第２条件が成立するか否かは、自車両２のワイパーの作動状態に基づいて判断される。ただし、雨天であるか否かを、車両２の表面部に装着した適宜のセンサを使用して判断するようにしてもよい。
【００５０】
また、第３条件が成立するか否かは、外気温の検出データを所定温度Ｔthと比較することで判断される。
【００５１】
また、第４条件が成立するか否かは、例えば両カメラ３ａ，３ｂの撮像画像のコントラストに基づいて判断される。
【００５２】
また、第５条件が成立するか否かは、例えば演算処理ユニット６のＣＰＵと各種プロセッサとの通信状態や演算処理ユニット６に入力される各種センサの出力信号に基づいて判断される。
【００５３】
そして、演算処理ユニット６は、第１〜第〜第５条件のいずれかが成立しない場合には、注意喚起処理部８の処理を行わないものとし、第１〜第５条件の全てが成立する場合に、注意喚起処理部８の処理を行なうものとする。以降、第１〜第〜第５条件のいずれかが成立しない状況を注意喚起実行条件不成立状況、第１〜第５条件の全てが成立する状況を注意喚起実行条件成立状況ということがある。
【００５４】
次いで、演算処理ユニット６は、注意喚起実行条件不成立状況であるか注意喚起実行条件成立状況であるに応じて表示制御部７による撮像画像の表示モードを決定する。具体的には、演算処理ユニット６は、注意喚起実行条件成立状況の場合には、撮像画像の表示モードを、前記小画角領域表示モードに設定し（ＳＴＥＰ６）、注意喚起実行条件不成立状況の場合には、撮像画像の表示モードを前記広角領域表示モードに設定する（ＳＴＥＰ１１）。
【００５５】
そして、演算処理ユニット６は、表示制御部７によって、設定された表示モードに対応する形態で基準カメラ３ａの撮像画像を表示器４に表示させる。
【００５６】
具体的には、表示モードが広角領域表示モードに設定された場合には、表示制御部７は、基準カメラ３ａの撮像画像のうちの広角領域ＡＲｂの画像を表示器４に表示させる（ＳＴＥＰ１２）。また、表示モードが小画角領域表示モードに設定された場合には、表示制御部７は、基準カメラ３ａの撮像画像のうちの小画角領域ＡＲｓの画像の全体を拡大した上で、表示器４に表示させる（ＳＴＥＰ７）。
【００５７】
さらに、注意喚起実行条件成立状況の場合には、演算処理ユニット６は、注意喚起処理部８の処理をＳＴＥＰ８〜１０で実行する。ＳＴＥＰ８では、注意喚起処理部８は、運転者の注意を喚起すべき対象物（本実施形態では人）を検出する処理を実行する。
【００５８】
この処理は、例えば次のように行なわれる。すなわち、注意喚起処理部８は、基準カメラ３ａの撮像画像から、所定値以上の輝度を有する高輝度部分と該所定値よりも輝度の小さい低輝度部分とから成る２値化画像を作成する。そして、この２値化画像の高輝度部分の形状特徴に基づいて、人（歩行者）に相当する部分を抽出する。これにより、基準カメラ３ａの撮像画像から注意喚起の対象としての人が検出される。
【００５９】
なお、撮像画像から人を検出する手法は、種々様々な手法が公知となっており、その公知の手法によって、基準カメラ３ａから対象物としての人を検出するようにすればよい。また、注意喚起の対象とする対象物には、人以外の動物が含まれていたり、あるいは、他車が含まれていてもよい。
【００６０】
さらに、注意喚起処理部８は、他方のカメラ３ｂ（以下、参照カメラ３ｂということがある）の撮像画像から、基準カメラ３ａの撮像画像で検出した対象物（本実施形態では人）に対応する画像を抽出し、参照カメラ３ｂの撮像画像中の当該対象物の画像と、基準カメラ３ａの撮像画像中の当該対象物の画像とから、公知のステレオ測距の手法によって、実空間における当該人の空間的な位置（自車両２に対する空間的な位置）を算出する。
【００６１】
そして、注意喚起処理部８は、撮像画像から検出した対象物の位置及びその時系列に基づいて、当該対象物と自車両２との将来の接触の可能性の有無を判断し、接触の可能性が有る対象物を運転者の注意を喚起すべき対象物として検出する。
【００６２】
この場合、例えば、自車両２の正面前方で、自車両２の車幅と同一もしくはそれよりも若干大きい幅内の領域に存在し、且つ、自車両２からの距離（自車両２の前後方向の距離）が、自車両２の車速に応じて設定した所定距離以下となるような対象物が、運転者の注意を喚起すべき対象物とされる。
【００６３】
あるいは、自車両２の現在の車速（あるいは現在の車速及び操舵角）から予測される自車両２の将来の進行領域と、対象物の位置の時系列から予測される該対象物の将来の進行経路とが同時刻で交差するような場合に、該対象物が運転者の注意を喚起すべき対象物とされる。
【００６４】
ＳＴＥＰ８では、例えば上記の如き処理によって、運転者の注意喚起の対象とされる対象物（本実施形態では人）が検出される。
【００６５】
ＳＴＥＰ８に続くＳＴＥＰ９では、注意喚起処理部８は、注意喚起の対象とする対象物が、ＳＴＥＰ８の処理によって検出されたか否かを判断し、この判断結果が肯定的となる場合に、ＳＴＥＰ１０にて該対象物に対する注意喚起処理を実行する。
【００６６】
ＳＴＥＰ１０における注意喚起処理では、注意喚起処理部８は、表示器４の表示画像（小画角領域表示モードでの表示画像）において、注意喚起の対象とした対象物を方形状の枠で囲んで表示することで、該対象物を強調的に表示する。さらに、注意喚起処理部８は、自車両２との接触の可能性が有る対象物が自車両２の前方に存在する旨をスピーカ５を介して音声もしくは警報音で運転者に報知する。これにより、該対象物に対する運転者の注意が喚起される。
【００６７】
なお、注意喚起処理の形態は、種々様々な形態が提案されており、上記以外の公知の形態で、注意喚起処理を行なうようにしてもよい。例えば、ブレーキ装置のブレーキ圧（制動力）を通常時（注意喚起の対象となる対象物が検出されていない状況）よりも増加させるような制動制御処理を含ませるようにしてもよい。また、注意喚起の対象とした対象物の強調表示では、例えば該対象物の画像の表示色を専用的な色にしてもよい。
【００６８】
以上が、本実施形態における演算処理ユニット６の処理の詳細である。
【００６９】
本実施形態によれば、注意喚起処理部８による処理が実行されない状況である注意喚起実行条件不成立状況では、基準カメラ３ａの撮像画像のうちの広角領域ＡＲｂの撮像画像が表示器４に表示される。このため、この状況では、運転者は、自車両２の前方の幅広い領域の状況を、随時、表示器４の表示画像によって確認することができる。
【００７０】
一方、注意喚起処理部８による処理が実行される状況である注意喚起実行条件成立状況では、基準カメラ３ａの撮像画像のうちの小画角領域ＡＲｓの撮像画像が拡大されて表示器４に表示される。この拡大表示によって、運転者は、注意喚起処理部８の処理が自動的に行われる状況であることを容易に認識することができる。
【００７１】
この状況では、運転者は、主に、注意喚起処理部８によって、注意喚起処理が実行された場合（対象物の強調表示や、音声もしくは警報音の出力がなされた場合）に、それに応じて表示器４の表示画像を確認することが多い。
【００７２】
この時、表示器４には、自車両２の前方正面の状況の画像が拡大表示されるので、運転者は、その表示画像によって、対象物が存在する近辺の状況を正確に把握することができる。ひいては、対象物と自車両２との接触を回避するための運転操作を適切に行うことができる。
【００７３】
［第２実施形態］
次に、本発明の第２実施形態を図５を参照して説明する。なお、本実施形態は、第１実施形態と演算処理ユニット６の一部の処理だけが第１実施形態と相違するものであるので、その相違点を中心に説明する。そして、第１実施形態と同一の部分については、詳細な説明を省略する。
【００７４】
本実施形態では、注意喚起実行条件成立状況での表示モード（小画角領域表示モード）と、注意喚起実行条件不成立状況での表示モード（広角領域表示モード）とで、表示器４に表示させる撮像画像の領域のサイズ（画角）を異ならせることに加えて、さらに、両表示モードで表示する画像の輝度とコントラストとを調整するようにした。
【００７５】
具体的には、本実施形態では、演算処理ユニット６は、ＳＴＥＰ１〜５の判断処理（注意喚起処理部８の処理を実行するための条件が成立するか否かの判断処理）を第１実施形態と同様に行なった後に、図５のフローチャートに示す処理を実行する。
【００７６】
さらに詳細には、演算処理ユニット６は、注意喚起実行条件不成立状況では、第１実施形態と同様にＳＴＥＰ１１にて表示モードを広角領域表示モードに設定した後に、表示制御部７によって、ＳＴＥＰ１３の処理を実行する。
【００７７】
このＳＴＥＰ１３では、表示制御部７は、基準カメラ３ａの撮像画像の全体の輝度とコントラストとをそれぞれ所定量だけ高めるように調整した上で、広角領域ＡＲｂの撮像画像を表示器４に表示させる。
【００７８】
また、演算処理ユニット６は、注意喚起実行条件成立状況では、第１実施形態と同様にＳＴＥＰ６にて表示モードを小画角領域表示モードに設定した後に、ＳＴＥＰ１４〜１８の処理を実行する。
【００７９】
具体的には、演算処理ユニット６は、ＳＴＥＰ１４にて、前記第１実施形態のＳＴＥＰ８と同様に、注意喚起処理部８によって注意喚起の対象とする対象物を検出する処理を実行する。
【００８０】
さらに、演算処理ユニット６は、注意喚起の対象とする対象物が、ＳＴＥＰ１４の処理によって検出されたか否かをＳＴＥＰ１５にて判断し、該ＳＴＥＰ１５の判断結果が肯定的である場合には、ＳＴＥＰ１６の処理を表示制御部７により実行し、否定的である場合（対象物の検出処理の実行途中を含む）には、ＳＴＥＰ１７の処理を表示制御部７により実行する。
【００８１】
ＳＴＥＰ１６では、表示制御部７は、基準カメラ３ａの撮像画像の全体の輝度とコントラストとをそれぞれＳＴＥＰ１３と同様に所定量だけ高めるように調整した上で、小画角領域ＡＲｓの撮像画像を表示器４に拡大表示させる。
【００８２】
続いて、演算処理ユニット６は、ＳＴＥＰ１８において、注意喚起処理部８によって前記第１実施形態におけるＳＴＥＰ１０と同様に注意喚起処理を実行する。
【００８３】
また、ＳＴＥＰ１７では、表示制御部７は、基準カメラ３ａの撮像画像の全体の輝度とコントラストとをそれぞれ所定量だけ低くするように調整した上で、小画角領域ＡＲｓの撮像画像を表示器４に拡大表示させる。
【００８４】
本実施形態は、以上説明した事項以外は、前記第１実施形態と同じである。
【００８５】
以上説明した本実施形態によれば、注意喚起処理部８による処理が実行されない状況である注意喚起実行条件不成立状況では、基準カメラ３ａの撮像画像のうちの広角領域ＡＲｂの撮像画像が、比較的高い輝度及びコントラストで表示器４に表示される。このため、この状況では、運転者は、第１実施形態と同様に、自車両２の前方の幅広い領域の状況を、随時、表示器４の表示画像によって確認することができる。加えて、該表示画像の輝度やコントラストが比較的高いことで、該表示画像に基づく状況の視覚的な確認が容易になる。
【００８６】
一方、注意喚起処理部８による処理が実行される状況である注意喚起実行条件成立状況では、基準カメラ３ａの撮像画像のうちの小画角領域ＡＲｓの撮像画像が拡大されて表示器４に表示される。そして、この場合、注意喚起の対象となる対象物が検出されていない状況、すなわち、運転者の注意喚起の必要性がさほど高くない状況では、表示器４の表示画像が比較的輝度やコントラストの低いものとなる。このため、該表示画像を運転者が必要以上に気に掛けることが防止され、煩わしさを軽減できる。さらに、運転者が画像よりも車両前方を注視することを促すことができる。
【００８７】
また、注意喚起の対象となる対象物が検出された場合には、注意喚起処理が実行されることに加えて、表示器４の表示画像の輝度やコントランストが比較的高いものとなるため、運転者は、自車両２の正面前方の状況を該表示画像によってい確認することをより一層容易に行なうことができる。
【００８８】
なお、以上説明した第２実施形態では、ＳＴＥＰ１３、１６、１７の処理では、撮像画像の輝度及びコントランストのうちのいずれか一方だけを調整するようにしてもよい。また、ＳＴＥＰ１６及び１７の処理を省略するようにしてもよい。また、ＳＴＥＰ１３及び１６の処理を実行する一方、ＳＴＥＰ１７の処理を省略したり、あるいは、ＳＴＥＰ１３及び１６の処理を省略する一方、ＳＴＥＰ１７の処理を実行するようにしてもよい。
［第３実施形態］
次に、本発明の第３実施形態を図６を参照して説明する。なお、本実施形態は、第１実施形態と演算処理ユニット６の一部の処理だけが第１実施形態と相違するものであるので、その相違点を中心に説明する。そして、第１実施形態と同一の部分については、詳細な説明を省略する。
【００８９】
本実施形態では、演算処理ユニット６は、ＳＴＥＰ１〜５の判断処理（注意喚起処理部８の処理を実行するための条件が成立するか否かの判断処理）を第１実施形態と同様に行なった後に、図６のフローチャートに示す処理を実行する。
【００９０】
さらに詳細には、演算処理ユニット６は、注意喚起実行条件不成立状況では、第１実施形態と同様にＳＴＥＰ１１にて表示モードを広角領域表示モードに設定した後に、表示制御部７によって、ＳＴＥＰ１９の処理を実行する。
【００９１】
このＳＴＥＰ１９では、表示制御部７は、基準カメラ３ａの撮像画像の全体の輝度を所定量だけ高めるように調整した上で、広角領域ＡＲｂの撮像画像を表示器４に表示させる。なお、この場合、表示器４の表示画像は、無彩色のモノトーン画像（グレースケール画像）である。
【００９２】
また、演算処理ユニット６は、注意喚起実行条件成立状況では、第１実施形態と同様にＳＴＥＰ６にて表示モードを小画角領域表示モードに設定した後に、ＳＴＥＰ２０〜２３の処理を実行する。
【００９３】
具体的には、演算処理ユニット６は、表示制御部７によりＳＴＥＰ２０の処理を実行する。このＳＴＥＰ２０では、表示制御部７は、基準カメラ３ａの撮像画像の全体をグリーン（緑色）のモノトーン画像に変換した上で、小画角領域ＡＲｓの撮像画像を表示器４に表示させる。
【００９４】
続いて、演算処理ユニット６は、ＳＴＥＰ２１〜２３にて、第１実施形態のＳＴＥＰ８〜１０と同じ処理を注意喚起処理部８によって実行する。
【００９５】
本実施形態は、以上説明した事項以外は、第１実施形態と同じである。
【００９６】
以上説明した本実施形態によれば、注意喚起処理部８による処理が実行されない状況である注意喚起実行条件不成立状況では、基準カメラ３ａの撮像画像のうちの広角領域ＡＲｂの撮像画像が、比較的高い輝度で無彩色のモノトーン画像として表示器４に表示される。このため、この状況では、運転者は、第１実施形態と同様に、自車両２の前方の幅広い領域の状況を、随時、表示器４の表示画像によって確認することができる。加えて、該表示画像が、比較的高い輝度を有する無彩色のモノトーン画像であるため、該表示画像に基づく状況の視覚的な確認が容易になる。
【００９７】
一方、注意喚起処理部８による処理が実行される状況である注意喚起実行条件成立状況では、基準カメラ３ａの撮像画像のうちの小画角領域ＡＲｓの撮像画像が拡大されて表示器４に表示される。そして、この場合、表示器４の表示画像は、落ち着き感のあるグリーンのモノトーン画像であるため、注意喚起処理が実行されている場合以外は、該表示画像を運転者が必要以上に気に掛けることが防止され、煩わしさを軽減できる。さらに、運転者が画像よりも車両前方を注視することを促すことができる。
【００９８】
なお、以上説明した第３実施形態では、注意喚起実行条件成立状況で、注意喚起の対象となる対象物が検出された場合に、該対象物が検出されない場合よりも、表示器４に表示させる撮像画像の輝度もしくはコントラストを高めるようにしてもよい。
【００９９】
また、前記第１〜第３実施形態では、注意喚起処理部８の処理において、２つのカメラ３ａ，３ｂをステレオカメラとして使用して、自車両２に対する対象物の位置を算出するものを示したが、単一のカメラ（単眼カメラ）の撮像画像を使用して、例えばモーションステレオの手法によって、対象物の自車両２に対する位置を算出するようにしてもよい。その場合には、車両２に搭載するカメラは、１台のカメラでよい。
【０１００】
また、前記第１〜第３実施形態において、注意喚起処理部８による処理が実行される状況である注意喚起実行条件成立状況であるか否かを、音声信号、あるいは、ランプの点灯等の視覚的信号によって、運転者に報知するようにしてもよい。
【符号の説明】
【０１０１】
１…運転支援装置、２…車両、３ａ，３ｂ…カメラ、４…表示器（表示手段）、７…表示制御部（表示手段）、８…注意喚起処理部（注意喚起処理手段）。
【図１】
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【図２】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図３】
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