(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
検査対象の表面上において移動させられて検査対象内部の超音波探傷を行う超音波探触子と、  該超音波探触子の位置および姿勢を検出する位置姿勢検出装置と、  前記検査対象の表面上における前記超音波探触子の移動経路を記憶する経路記憶部と、 前記位置姿勢検出装置が前記超音波探触子を検出した際の前記超音波探触子の位置及び姿勢と、前記経路記憶部に記憶されている移動経路のうち前記位置姿勢検出装置が前記超音波探触子を検出した際の前記超音波探触子の位置及び姿勢に対応する移動経路とのズレ量の許容値を記憶する許容値記憶部と、 前記ズレ量を算出するズレ量算出部と、該ズレ量算出部により算出されたズレ量が前記許容値記憶部に記憶されているズレ量の許容値を超えたか否かを判定する判定部と、該判定部からの判定結果に応じた報知制御を行う報知制御部とを備えた制御部と、  を備えることを特徴とする超音波探傷システム。
【請求項２】
前記許容値記憶部が、複数の許容値を備え、
前記報知制御部は、前記位置姿勢検出装置により検出された位置および姿勢の前記移動経路に対するズレ量が前記許容値記憶部に記憶されている許容値を超える毎に、報知方法を段階的に変化させることを特徴とすることを特徴とする請求項１に記載の超音波探傷システム。
【請求項３】
前記経路記憶部に記憶されている前記超音波探触子の前記移動経路の表示と、前記超音波探触子の表示とを重ね合わせて表示する表示装置を備え、
前記報知制御部は、
前記位置姿勢検出装置により検出された位置および姿勢の前記移動経路に対するズレ量が前記許容値記憶部に記憶されている許容値を超えた場合に、
前記表示装置に表示されている前記超音波探触子の表示状態を変化させ、
前記位置姿勢検出装置により検出された位置および姿勢の前記移動経路に対するズレ量が前記許容値記憶部に記憶されている許容値を超える毎に、
前記表示装置に表示されている前記超音波探触子の表示状態を段階的に変化させることを特徴とする請求項２に記載の超音波探傷システム。
【請求項４】
前記超音波探触子または前記制御部は、スピーカを備え、
前記報知制御部は、
前記位置姿勢検出装置により検出された位置および姿勢の前記移動経路に対するズレ量が前記許容値記憶部に記憶されている許容値を超えた場合に、
その旨を前記スピーカによって報知し、
前記位置姿勢検出装置により検出された位置および姿勢の前記移動経路に対するズレ量が前記許容値記憶部に記憶されている許容値を超える毎に、
前記スピーカにより報知する音を段階的に変化させることを特徴とする請求項２に記載の超音波探傷システム。
【請求項５】
前記超音波探触子は、前記超音波探触子を振動させる振動手段を備え、
前記報知制御部は、
前記位置姿勢検出装置により検出された位置および姿勢の前記移動経路に対するズレ量が前記許容値記憶部に記憶されている許容値を超えた場合に、
その旨を前記振動手段による振動によって報知し、
前記位置姿勢検出装置により検出された位置および姿勢の前記移動経路に対するズレ量が前記許容値記憶部に記憶されている許容値を超える毎に、
前記振動手段により報知する振動を段階的に変化させることを特徴とする請求項２に記載の超音波探傷システム。
【請求項６】
前記超音波探触子は、発光部を備え、
前記報知制御部は、
前記位置姿勢検出装置により検出された位置および姿勢の前記移動経路に対するズレ量が前記許容値記憶部に記憶されている許容値を超えた場合に、
その旨を前記発光部から発光によって報知し、
前記位置姿勢検出装置により検出された位置および姿勢の前記移動経路に対するズレ量が前記許容値記憶部に記憶されている許容値を超える毎に、
前記発光部により報知する発光状態を段階的に変化させることを特徴とする請求項２に記載の超音波探傷システム。
【請求項７】
前記発光部が、前記超音波探触子の進行方向を指示するように複数備えられ、
前記報知制御部が、前記移動経路に対するズレ量を低減させる方向を指示するようにいずれかの前記発光部を発光させることを特徴とする請求項６に記載の超音波探傷システム。
【請求項８】
前記位置姿勢検出装置が、非接触で前記超音波探触子の位置および姿勢を検出することを特徴とする請求項１から請求項７のいずれかに記載の超音波探傷システム。
【請求項９】
前記位置姿勢検出装置が、前記検査対象に対して固定された磁場を形成する送信コイルと、前記超音波探触子に設けられ、前記送信コイルにより形成した磁場を検出する受信コイルとを備えることを特徴とする請求項８に記載の超音波探傷システム。
【請求項１０】
前記判定部は、前記超音波接触子と移動経路との距離及び前記超音波接触子の移動経路に対する角度に基づいて判定することを特徴とする請求項１に記載の超音波探傷システム。
【請求項１１】
検査対象の表面上を移動させられて前記検査対象の超音波探傷を行う超音波探触子を移動させつつ、該超音波探触子の位置および姿勢を検出する位置姿勢検出ステップと、 前記位置姿勢検出ステップにおいて前記超音波探触子を検出した際の前記超音波探触子の位置及び姿勢と、予め記憶されている前記超音波探触子の移動経路のうち前記位置姿勢検出ステップが前記超音波探触子を検出した際の前記超音波探触子の位置及び姿勢に対応する移動経路とのズレ量を算出するズレ量算出ステップと、  該ズレ量算出ステップにより算出されたズレ量が、前記許容値記憶部に記憶されているズレ量の許容値を超えたか否かを判定する判定ステップと、  前記判定ステップからの判定結果に応じた報知制御を行う報知ステップと、を含むことを特徴とする超音波探傷方法。 
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、超音波探傷システムおよび超音波探傷方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、検査対象の内部状態を手動によって検査する超音波探傷装置として、探触子の位置と角度を検出し、位置または角度に変化があった時点で探傷データと探傷位置（および角度）とを記憶するとともに、探傷位置を表示部に表示していくものが知られている（例えば、特許文献１参照。）。
この超音波探傷装置によれば、表示される探傷位置を確認しながら超音波探傷を行うことができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第２７５５６５１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１の超音波探傷装置では、超音波探傷を行った探傷位置が順次表示されていくのみであるため、手動によって探触子で検査する場合に、検査対象の所定範囲において未探傷領域を残すことなく網羅的に検査しようとすると、十分に狭い間隔で探触子を移動させなければならないという不都合がある。このような場合には、探傷領域が過度に重複することになって、検査の効率が悪いという問題がある。
【０００５】
本発明は上述した事情に鑑みてなされたものであって、検査対象の所定範囲を効率よく網羅的に検査することができる超音波探傷システムおよび超音波探傷方法を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、本発明は以下の手段を提供する。
本発明は、検査対象の表面上において移動させられて検査対象内部の超音波探傷を行う超音波探触子と、該超音波探触子の位置および姿勢を検出する位置姿勢検出装置と、前記検査対象の表面上における前記超音波探触子の移動経路を記憶する経路記憶部と、該経路記憶部に記憶されている移動経路に対する前記超音波探触子の位置および姿勢のズレ量の許容値を記憶する許容値記憶部と、前記位置姿勢検出装置により検出された前記超音波探触子の位置および姿勢に基づいて前記移動経路からのズレ量を算出するズレ量算出部と、該ズレ量算出部により算出されたズレ量が前記許容値記憶部に記憶されているズレ量の許容値を超えたか否かを判定する判定部と、該判定部からの判定結果に応じた報知制御を行う報知制御部とを備えた制御部と、を備える超音波探傷システムを提供する。
【０００７】
本発明によれば、作業者が、超音波探触子を把持して、検査対象の表面上において移動させつつ検査対象の超音波探傷を行う場合に、位置姿勢検出装置により超音波探触子の位置および姿勢が検出され、ズレ量算出部により経路記憶部に記憶されている移動経路に対するズレ量が求められる。そして、判定部によりズレ量が許容値記憶部に記憶されている許容値を超えている場合には制御部に備えられた報知制御部により判定結果に応じた報知制御が行われるので、作業者が移動経路からずれていることを認識し、修正動作を行うことができる。報知が行われないように超音波探触子の位置および姿勢を修正しつつ移動させることにより、超音波探触子の不要な移動を伴うことなく、移動経路に従って、検査対象を網羅的に探傷することができる。
【０００８】
上記発明においては、前記経路記憶部に記憶されている前記超音波探触子の前記移動経路の表示と、前記超音波探触子の表示とを重ね合わせて表示する表示装置を備え、前記報知制御部は、前記位置姿勢検出装置により検出された位置および姿勢の前記移動経路に対するズレ量が前記許容値記憶部に記憶されている許容値を超えた場合に、前記表示装置に表示されている前記超音波探触子の表示状態を変化させてもよい。
【０００９】
このようにすることで、作業者は、表示部に移動経路に重ね合わせて表示されている超音波探触子の表示の表示状態の変化によって、検査対象の表面上において移動させている超音波探触子が予め設定されている移動経路からずれていることを認識できる。これに応じて、作業者は修正動作を行うことにより、超音波探触子の不要な移動を伴うことなく、移動経路に従って検査対象を網羅的に探傷することができる。
【００１０】
また、上記発明においては、前記許容値記憶部が、複数の許容値を備え、前記報知制御部は、前記位置姿勢検出装置により検出された位置および姿勢の前記移動経路に対するズレ量が前記許容値記憶部に記憶されている許容値を超える毎に、前記表示装置に表示されている前記超音波探触子の表示状態を段階的に変化させてもよい。
このようにすることで、作業者は、移動経路に対する超音波探触子の位置および姿勢のズレ量が増大する方向に超音波探触子を移動させているのか否かを認識することができる。
【００１１】
また、上記発明においては、前記超音波探触子または前記制御部は、スピーカを備え、前記報知制御部は、前記位置姿勢検出装置により検出された位置および姿勢の前記移動経路に対するズレ量が前記許容値記憶部に記憶されている許容値を超えた場合に、その旨を前記スピーカによって報知してもよい。
このようにすることで、作業者は、表示を見ることなく、検査対象の表面上において移動させている超音波探触子が予め設定されている移動経路からずれていることを、スピーカから発生した音によって認識できる。例えば、超音波探傷像を確認しながら超音波探触子を移動させている場合に、超音波探傷像から眼を離すことなく、移動経路からのズレを認識できる。
【００１２】
また、上記発明においては、前記許容値記憶部が、複数の許容値を備え、前記報知制御部は、前記位置姿勢検出装置により検出された位置および姿勢の前記移動経路に対するズレ量が前記許容値記憶部に記憶されている許容値を超える毎に、前記スピーカにより報知する音を段階的に変化させてもよい。
このようにすることで、作業者は、移動経路に対する超音波探触子の位置および姿勢のズレ量が増大する方向に超音波探触子を移動させているのか否かを、超音波探傷像等から眼を離すことなく、音によって認識することができる。
【００１３】
また、上記発明においては、前記超音波探触子は、前記超音波探触子を振動させる振動手段を備え、前記報知制御部は、前記位置姿勢検出装置により検出された位置および姿勢の前記移動経路に対するズレ量が前記許容値記憶部に記憶されている許容値を超えた場合に、その旨を前記振動手段による振動によって報知してもよい。
このようにすることで、作業者は、表示を見ることなく、検査対象の表面上において移動させている超音波探触子が予め設定されている移動経路からずれていることを、振動手段から発生した振動によって認識できる。例えば、超音波探傷像を確認しながら超音波探触子を移動させている場合に、超音波探傷像から眼を離すことなく、移動経路からのズレを認識できる。
【００１４】
また、上記発明においては、前記許容値記憶部が、複数の許容値を備え、前記報知制御部は、前記位置姿勢検出装置により検出された位置および姿勢の前記移動経路に対するズレ量が前記許容値記憶部に記憶されている許容値を超える毎に、前記振動手段により報知する振動を段階的に変化させてもよい。
このようにすることで、作業者は、移動経路に対する超音波探触子の位置および姿勢のズレ量が増大する方向に超音波探触子を移動させているのか否かを、超音波探傷像等から眼を離すことなく、振動によって認識することができる。
【００１５】
また、上記発明においては、前記超音波探触子は、発光部を備え、前記報知制御部は、前記位置姿勢検出装置により検出された位置および姿勢の前記移動経路に対するズレ量が前記許容値記憶部に記憶されている許容値を超えた場合に、その旨を前記発光部から発光によって報知してもよい。
このようにすることで、作業者は、検査対象の表面上において移動させている超音波探触子の発光部を確認するだけで、超音波探触子が予め設定されている移動経路からずれていることを認識できる。
【００１６】
また、上記発明においては、前記許容値記憶部が、複数の許容値を備え、前記報知制御部は、前記位置姿勢検出装置により検出された位置および姿勢の前記移動経路に対するズレ量が前記許容値記憶部に記憶されている許容値を超える毎に、前記発光部により報知する発光状態を段階的に変化させてもよい。
このようにすることで、作業者は、移動経路に対する超音波探触子の位置および姿勢のズレ量が増大する方向に超音波探触子を移動させているのか否かを、超音波探触子の発光部を確認するだけで認識することができる。
【００１７】
また、上記発明においては、前記発光部が、前記超音波探触子の進行方向を指示するように複数備えられ、前記報知制御部が、前記移動経路に対するズレ量を低減させる方向を指示するようにいずれかの前記発光部を発光させてもよい。
このようにすることで、作業者は、超音波探触子に設けられた発光部によって指示される方向に超音波探触子を移動させるだけで、移動経路に対する超音波探触子の位置および姿勢のズレ量を低減ることができる。
【００１８】
また、上記発明においては、前記位置姿勢検出装置が、非接触で前記超音波探触子の位置および姿勢を検出してもよい。
このようにすることで、超音波探触子がメカニカルな制限を受けないので、探傷作業の自由度を向上することができる。
【００１９】
また、上記発明においては、前記位置姿勢検出装置が、前記検査対象に対して固定された磁場を形成する送信コイルと、前記超音波探触子に設けられ、前記送信コイルにより形成した磁場を検出する受信コイルとを備えていてもよい。
このようにすることで、簡易に非接触で超音波探触子の位置および姿勢を検出することができる。
【００２０】
また、本発明は、検査対象の表面上において移動させられて検査対象内部の超音波探傷を行う超音波探触子と、該超音波探触子の位置を検出する位置検出装置と、前記検査対象の表面上における前記超音波探触子の移動範囲を記憶する範囲記憶部と、該範囲記憶部に記憶されている移動範囲の境界に対する前記超音波探触子の位置の距離の許容値を記憶する許容値記憶部と、前記位置検出装置により検出された前記超音波探触子の位置の前記移動範囲の境界に対する距離を算出する距離算出部と、前記距離算出部により算出された距離が前記許容値記憶部に記憶されている距離の許容値より小さくなったか否かを判定する判定部と、前記判定部からの判定結果が許容値より小さい場合、報知制御を行う報知制御部と、を備えた制御部と、を備える超音波探傷システムを提供する。
【００２１】
本発明によれば、作業者が、超音波探触子を把持して、検査対象の表面上において移動させつつ検査対象の超音波探傷を行う場合に、位置検出装置により超音波探触子の位置が検出され、距離算出部によって範囲記憶部に記憶されている移動範囲の境界に対する距離が求められる。そして、判定部により距離が許容値記憶部に記憶されている許容値より小さいと判定された場合には、報知制御部が判定結果に基づいて報知制御を行うので、作業者が移動範囲から外れそうであることを認識し、修正動作を行うことができる報知が行われないように超音波探触子の位置を修正しつつ移動させることにより、超音波探触子の不要な移動を伴うことなく、移動範囲内において、検査対象を網羅的に探傷することができる。
【００２２】
また、本発明は、検査対象の表面上を移動させられて前記検査対象の超音波探傷を行う超音波探触子を移動させつつ、該超音波探触子の位置および姿勢を検出する位置姿勢検出ステップと、予め記憶されている前記超音波探触子の移動経路に対する、前記位置姿勢検出ステップにおいて検出された位置および姿勢とのズレ量を算出するズレ量算出ステップと、該ズレ量算出ステップにより算出されたズレ量が、前記許容値記憶部に記憶されているズレ量の許容値を超えたか否かを判定する判定ステップと、前記判定ステップからの判定結果に応じた報知制御を行う報知ステップと、を含む超音波探傷方法を提供する。
【発明の効果】
【００２３】
本発明によれば、検査対象の所定範囲を効率よく網羅的に検査することができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】本発明の一実施形態に係る超音波探傷システムを示す全体構成図である。
【図２】図１の超音波探傷システムを示すブロック図である。
【図３】図１の超音波探傷システムの制御部および記憶部の詳細を示すブロック図である。
【図４】図１の超音波探傷システムの表示部への表示例を示す図である。
【図５】図１の超音波探傷システムにおいて超音波探触子の状態が正常な場合を示す図である。
【図６】図１の超音波探傷システムにおいて超音波探触子の状態が異常な場合の一例を示す図である。
【図７】図１の超音波探傷システムにおいて超音波探触子の状態が異常な場合の他の一例を示す図である。
【図８】図１の超音波探傷システムにおいて超音波探触子の状態が異常な場合の他の一例を示す図である。
【図９】図１の超音波探傷システムの第１の変形例に係る制御部および記憶部の詳細を示すブロック図である。
【図１０】図１の超音波探傷システムの第２の変形例に係る制御部および記憶部の詳細を示すブロック図である。
【図１１】図１の超音波探傷システムの第３の変形例に係る制御部および記憶部の詳細を示すブロック図である。
【図１２】図１の超音波探傷システムの第４の変形例に係る超音波探触子を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
本発明の一実施形態に係る超音波探傷システム１について、図面を参照して以下に説明する。
本実施形態に係る超音波探傷システム１は、図１および図２に示されるように、超音波探触子２と、位置姿勢検出装置３と、記憶部４と、制御部５と、表示部６とを備えている。
【００２６】
超音波探触子２は、図２に示されるように、検査対象Ａの表面上において移動させられることにより、検査対象Ａ内部の超音波探傷像を取得する超音波プローブ７と、後述する受信コイル８とを備えている。
位置姿勢検出装置３は、検査対象Ａに固定され、検査対象Ａの表面に沿う所定範囲Ｂ内に磁場を形成する送信コイル９と、超音波探触子２に固定され送信コイル９によって形成された磁場を検出する受信コイル８と、送信コイル９への電力供給および受信コイル９からの信号処理を行う入出力部１０とを備えている。
【００２７】
入出力部１０には、後述する制御部５からの指令により送信コイル９の切り替えおよび電力供給を指令する一方、受信コイル８により受信した信号を処理して超音波探触子２の位置を算出する信号処理部１１が備えられている。信号処理部１１は、受信コイル８によって検出された磁場の方向および強度によって超音波探触子２の検査対象Ａ上における位置および姿勢を算出するようになっている。図中、符号１２は、検査対象Ａ上に形成する磁場の範囲を切り替えるために送信コイル９を切り替えるマルチプレクサ、符号１３はアンプ、符号１４は検波部である。
【００２８】
記憶部４は、図３に示されるように、超音波探触子２を移動させるべく予め設定された検査対象Ａの表面に沿う移動経路Ｃの情報を記憶する経路記憶部１５と、移動経路Ｃに対する超音波探触子２の位置および角度のズレ量の許容値を記憶する許容値記憶部１６とを備えている。
【００２９】
制御部５は、経路記憶部１５に記憶されている移動経路Ｃの情報に基づいて移動経路Ｃの表示を生成するとともに、位置姿勢検出装置３の信号処理部１１により算出された姿勢の超音波探触子２の表示を生成し、移動経路Ｃの表示上の信号処理部１１により検出された位置に超音波探触子２の表示を重ね合わせて、図４に示されるように、表示部６に表示させる表示生成部１７を備えている。
また、制御部５は、位置姿勢検出装置３により検出された超音波探触子２の位置および姿勢に基づいて移動経路Ｃからのズレ量を算出するズレ量算出部１８と、算出されたズレ量が許容値記憶部１６に記憶されている許容値を超えたか否かを判定する判定部１９と、該判定部１９による判定結果に基づいて表示部６を制御する報知制御部２２とを備えている。
【００３０】
報知制御部２２は、判定部１９からの判定結果を受けて、表示部６に表示させる超音波探触子２の表示を切り替えるように、表示生成部１７を制御するようになっている。すなわち、表示生成部１７は、判定部１９によりズレ量が許容値を超えていないと判定されている場合と、許容値を超えたと判定されている場合とで、例えば、生成する超音波探触子２の表示色を異ならせるようになっている。例えば、ズレ量が許容値を超えていない（正常な）場合には、表示色を緑色に、ズレ量が許容値を超えている（異常な）場合には表示色を赤色に設定するようになっている。
【００３１】
ここで、判定部１９の判定結果が正常である場合とは、図５に示されるように、超音波探触子２と移動経路Ｃとの距離ｄが許容値ｄ0以下であり、かつ、超音波探触子２の移動経路Ｃに対する角度θが許容値θ0以下である場合を示す。また、判定部１９の判定結果が異常である場合とは、例えば、図６に示されるように、超音波探触子２と移動経路Ｃとの距離ｄが許容値ｄ0より大きい場合、図７に示されるように、超音波探触子２の移動経路Ｃに対する角度θが許容値θ0より大きい場合、あるいは、図８に示されるように、超音波探触子２が検査対象Ａから浮いている場合等である。
【００３２】
このように構成された本実施形態に係る超音波探傷システム１の作用について以下に説明する。
本実施形態に係る超音波探傷システム１を用いて検査対象Ａの超音波探傷を行うには、超音波探触子２を検査対象Ａの表面上に接触状態に配置し、位置姿勢検出装置３を作動させる。
【００３３】
位置姿勢検出装置３を構成する送信コイル９に電力を供給すると、送信コイル９の周囲の所定範囲Ｂに磁場が形成される。超音波探触子２が送信コイル９により磁場が形成されている範囲Ｂ内に配置されている場合には、超音波探触子２に備えられ、位置姿勢検出装置３を構成する受信コイル８に電磁誘導による起電力が発生する。この起電力の強度を検出することにより、磁場の方向に対する受信コイル８の方向および送信コイル９に対する受信コイル８の位置を検出することができ、送信コイル９に対する超音波探触子２の位置および姿勢が検出されることになる（位置姿勢検出ステップ）。
【００３４】
制御部５は、経路記憶部１５に記憶されている移動経路Ｃの情報を呼び出して表示生成部１７によって移動経路Ｃの表示を生成し、表示部６に表示させる。
また、制御部５は、許容値記憶部１６に記憶されているズレ量の許容値を呼び出しておくとともに、位置姿勢検出装置３により検出された超音波探触子２の位置および姿勢の移動経路Ｃに対するズレ量をズレ量算出部１８によって算出し（ズレ量算出ステップ）、判定部１９において、ズレ量が許容値を超えているか否かを判定する。
【００３５】
そして、制御部５は、表示生成部１７によって、位置姿勢検出部３により検出された位置に、検出された姿勢の超音波探触子２の表示を生成するとともに、移動経路Ｃの表示と重ね合わせて表示部６に表示する。この場合に、制御部５は、判定部１９による判定の結果、ズレ量が許容値を超えている場合には、報知制御部２２が、表示生成部１７によって表示色を赤色とした超音波探触子２の表示を、ズレ量が許容値を超えていない場合には、表示色を緑色とした超音波探触子２の表示を生成させる（報知ステップ）。
【００３６】
このように、本実施形態に係る超音波探傷システム１によれば、作業者が超音波探触子２を把持して検査対象Ａの表面上において移動させる際に、超音波探触子２の位置および姿勢が検出されて、移動経路Ｃの表示とともに表示部６に表示されるので、作業者は、表示部６に表示された移動経路Ｃの表示に対する超音波探触子２の表示を見ることで、検査対象Ａのどの位置を検査しているかを認識することができる。
【００３７】
また、超音波探触子２の位置または姿勢が移動経路Ｃから許容値を超えてズレているか否かをその表示色によって一目で認識することができる。
これにより、作業者は、表示部６に表示されている超音波探触子２の表示が、赤色の表示色である場合には、移動経路Ｃの表示に沿わせるように超音波探触子２を移動させて、緑色の表示色となるように訂正動作を行うことができる。
【００３８】
すなわち、作業者は、表示部６に表示されている超音波探触子２の表示色が赤色とならないように超音波探触子２の位置および姿勢を修正しつつ移動させることにより、移動経路Ｃに従って、最短の移動距離で検査対象Ａを網羅的に探傷することができる。その結果、検査対象Ａを効率的に短時間で検査することができるという利点がある。
【００３９】
なお、本実施形態においては、単一の許容値を超えたか否かによって超音波探触子２の表示色を異ならせることとしたが、これに代えて、複数の許容値を用意し、各許容値の前後において表示色を異ならせることにしてもよい。例えば、２つの許容値を用意し、ズレ量が第１の許容値以下である場合には緑色、第１の許容値を超え第２の許容値以下である場合には黄色、第２の許容値を超える場合には赤色、のように、段階的に表示色を変化させることにしてもよい。このようにすることで、よりズレ量が小さい状態で、訂正動作を行って、移動経路Ｃに沿った超音波探傷を行うことができる。
【００４０】
また、本実施形態においては、表示色を異ならせることにより移動経路Ｃからのズレ量の増大を報知することとしたが、これに代えて、図９に示されるように、超音波探触子２または制御部５に設けたスピーカから音を発生させることにしてもよい。音により報知することで、作業者は、常に移動経路Ｃを表示した画面を確認していなくても済み、例えば、超音波探傷結果を確認しながら超音波探触子２を移動させる際にも、移動経路Ｃからのズレ量が大きくなっていることを音により認識することができる。
また、音により報知する場合においても、ズレ量の許容値を複数備えていて、許容値を超える毎に音色や音量を段階的に切り替えることにしてもよい。また、音声によって報知することにしてもよい。
【００４１】
また、本実施形態において、表示色を異ならせることにより移動経路からのズレ量の増大を報知することに代えて、図１０に示されるように、超音波探触子２に偏心モータ等の振動手段を設けておき、ズレ量が許容値を超えたときに振動手段を作動させて超音波探触子２を振動させることにしてもよい。振動により報知することで、作業者は、常に移動経路Ｃを表示した画面を確認していなくても済み、例えば、超音波探傷結果を確認しながら超音波探触子２を移動させる際にも、移動経路Ｃからのズレ量が大きくなっていることを振動により認識することができる。
また、振動により報知する場合においても、ズレ量の許容値を複数備えていて、許容値を超える毎に振動周波数や振動パターンを段階的に切り替えることにしてもよい。
【００４２】
また、本実施形態において、表示色を異ならせることにより移動経路からのズレ量の増大を報知することに代えて、図１１に示されるように、超音波探触子２に発光ダイオード等の発光部を設けておき、ズレ量が許容値を超えたときに発光部を発光させることで報知してもよい。
また、発光により報知する場合においても、ズレ量の許容値を複数備えていて、許容値を超える毎に発光色、発光強度あるいは発光パターンを段階的に切り替えることにしてもよい。
【００４３】
さらに、超音波探触子２に設けた発光部２０により移動経路Ｃからのズレ量の増大を報知する場合に、図１２に示されるように、超音波探触子２の方向を示すように、例えば、４箇所に発光部２０を設け、各発光部２０を個別に点灯させることで方向指示器として機能させることにしてもよい。すなわち、移動経路Ｃからのズレ量が許容値を超えた場合に、ズレ量を小さくする方向への超音波探触子２の移動を促すように発光部２０を点灯させることができ、これによって、作業者が簡易に訂正動作を行うことができる。また、ズレ量が許容値以下である場合には、図１２の発光部２０の中央に配置された発光部２１を点灯させることにしてもよい。
【００４４】
また、本実施形態においては、位置姿勢検出装置３として、送信コイル９と受信コイル８とにより非接触式で超音波探触子２の位置および姿勢を検出するものを例示したが、これに限定されるものではなく、接触式で検出するものを採用してもよい。例えば、複数のリンクを備えるマニピュレータの先端に超音波探触子２を取り付け、各リンクの角度をエンコーダ等で検出することにより超音波探触子２の位置および姿勢を検出してもよい。
【００４５】
また、送信コイル９により形成される磁場の範囲Ｂが、検査対象Ａの全域ではなく、図１に示されるように、検査対象Ａの所定の限られた領域に形成される場合には、超音波探触子２がその領域から外れると、受信コイル８によって磁場が検出できなくなる。これを防止するために、記憶部４には、範囲Ｂの境界位置を示す情報を記憶しておき、図３のズレ量算出部１８に代えて距離算出部（図示略）を採用し、位置姿勢検出装置（位置検出装置）３により検出された超音波探触子２の位置と記憶されている境界位置との距離を距離算出部により算出し、算出された距離が所定の距離より小さいと判定部１９が判定したときには、これを報知することにしてもよい。
【００４６】
また、本発明に係る超音波探傷システムは、上述した実施形態に限られるものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲で、各実施形態の構成を組み合わせてもよい。
また、上述した実施形態では、ズレ量が許容値を超えたとき、発光部から発光によって報知するようにすることを記載したが、これに限られるものではなく、例えば、ズレ量が許容値を超えないときに、発光部を発光させておき、許容値を超えたときに発光部を消灯させるようにするのであってもよい。
【００４７】
また、上述した実施形態では、図１１や図１２に示すような発光部（発光ダイオード）を設けるものを例示したが、これに限られるものではなく、例えば、液晶の小型ディスプレイのような画像表示部を探触子に設けるようにし、必要な矢印やメッセージといった表示で報知するようにしてもよい。
【００４８】
また、上述した実施形態では、報知制御部２２は、制御部５内部に備えているものとして示したが、これに限られるものではなく、例えば、表示部６、スピーカ、振動手段、発光部に内蔵するようにしてもよい。
【符号の説明】
【００４９】
Ａ  検査対象
Ｂ  移動範囲
Ｃ  移動経路
１  超音波探傷システム
２  超音波探触子
３  位置姿勢検出装置（位置検出装置）
４  記憶部（範囲記憶部）
５  制御部（報知部）
６  表示部（表示装置）
８  受信コイル
９  送信コイル
１５  経路記憶部
１６  許容値記憶部
１８  ズレ量算出部
１９  判定部
２０  発光部
２２  報知制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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