(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
入力軸及び出力軸を有する減速機と一体的に構成され、界磁と電機子のいずれか一方を回転子、他方を固定子とする回転電機であって、
前記回転子が固定され、前記減速機の前記入力軸に同軸に連結された回転軸と、
前記減速機の前記入力軸を回転自在に支持する軸受を支持する軸受支持部材と、を備え、
前記軸受支持部材には、前記固定子が設けられており、かつ、
前記軸受支持部材は、
前記入力軸が貫通する貫通孔を有し前記入力軸の軸方向と直交する方向に分割可能な前記減速機のハウジングの、前記貫通孔に対し、隙間を介して対向するように設けられている
ことを特徴とする回転電機。
【請求項２】
前記軸受支持部材は、
前記軸受が嵌合される嵌合部を有し、外径が前記貫通孔の内径よりも小さな支持部と、
外径が前記貫通孔の内径よりも大きな鍔部と、を有する
ことを特徴とする請求項１に記載の回転電機。
【請求項３】
前記軸受支持部材は、
前記固定子にインロー結合するインロー結合部を有する
ことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の回転電機。
【請求項４】
前記回転軸に対し着脱可能に連結されており、前記回転子のヨークが前記回転軸の軸方向に位置ずれを生じるのを防止するヨーク押さえを有する
ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の回転電機。
【請求項５】
前記回転子及び前記回転軸を有するモータ電磁部と、
前記モータ電磁部の反減速機側に隣接して配置され、前記回転軸の前記反減速機側に連結されたブレーキ軸に対し制動を行うブレーキ部と、をさらに有し、
前記ブレーキ軸は、
前記回転軸に対し着脱可能に連結されており、前記回転子のヨークが前記回転軸の軸方向に位置ずれを生じるのを防止するヨーク押さえ部を一体的に有する
ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の回転電機。
【請求項６】
前記ブレーキ軸は、
当該ブレーキ軸を制動するためのブレーキディスク部をさらに一体的に有する
ことを特徴とする請求項５に記載の回転電機。
【請求項７】
前記回転子は、
前記回転軸の外周に固定されたヨークと、
前記ヨークに設けられたマグネットと、を有し、
前記ヨークは、
当該ヨークが前記回転軸の軸方向に位置ずれを生じるのを防止するヨーク押さえ部を一体的に有する
ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の回転電機。
【請求項８】
前記回転子及び前記回転軸を有するモータ電磁部と、
前記モータ電磁部の反減速機側に隣接して配置され、前記回転軸の前記反減速機側に連結されたブレーキ軸部に対し制動を行うブレーキ部と、をさらに有し、
前記ヨークは、
前記ブレーキ軸部をさらに一体的に有する
ことを特徴とする請求項７に記載の回転電機。
【請求項９】
前記入力軸と前記回転軸との間に、前記回転子が突き当たる段差部を有している
ことを特徴とする請求項１乃至８のいずれか１項に記載の回転電機。
【請求項１０】
入力軸と出力軸が平行に配設された減速機と、界磁と電機子のいずれか一方を回転子、他方を固定子とする回転電機と、を一体的に備えた回転装置であって、
前記回転電機は、
前記回転子が固定され、前記減速機の前記入力軸に同軸に連結された回転軸と、
前記減速機の前記入力軸を回転自在に支持する軸受を支持する軸受支持部材と、を備え、
前記軸受支持部材には、前記固定子が設けられており、かつ、
前記軸受支持部材は、
前記入力軸が貫通する貫通孔を有し前記入力軸の軸方向と直交する方向に分割可能な前記減速機のハウジングの、前記貫通孔に対し、隙間を介して対向するように設けられている
ことを特徴とする回転装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、回転テーブル装置等の駆動源に用いられる回転電機及びこれを備えた回転装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば工作機械等の分野において、ワークの載置台として採用される回転テーブル装置の駆動源として、回転電機と減速機を備えた回転装置が用いられている（例えば、特許文献１参照）。この回転装置では、回転電機の回転子が、減速機の入力軸に対して取付フランジを介してボルトで連結されている。また、減速機の入力軸にはローラギヤカムが設けられており、出力軸の外周に設けられたカムフォロアがローラギヤカムに順次係合することにより、入力軸の回転が減速されて出力軸に伝達される。入力軸と出力軸は、各軸の軸方向が略直角且つねじれの位置関係となるようにハウジング内に回転自在に配設されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】実開平３−１２６５４５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
回転電機においては、回転子と固定子とが互いに同軸となるように精度良く位置決めされる必要がある。
【０００５】
このとき、上記従来技術の回転装置では、回転電機の回転子が取付フランジを介して減速機の入力軸に連結されている。一方で、入力軸を支持する軸受は軸受スリーブを介して減速機のハウジングに固定されており、回転電機の固定子はこのハウジングに対して支持板を介して固定されている。このように、回転子と固定子との間に多数の部材が介在する構造となっているため、回転電機における回転子と固定子の同軸度を出しにくいという問題があった。また部材が多いために、回転装置の組立作業に手間を要するという問題もあった。
【０００６】
本発明はこのような問題点を鑑みてなされたものであり、回転子と固定子の同軸度を出しつつ、回転装置の組立作業を効率良く行うことができる回転電機及びこれを備えた回転装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、本願発明は、入力軸及び出力軸を有する減速機と一体的に構成され、界磁と電機子のいずれか一方を回転子、他方を固定子とする回転電機であって、前記回転子が固定され、前記減速機の前記入力軸に同軸に連結された回転軸と、前記減速機の前記入力軸を回転自在に支持する軸受を支持する軸受支持部材と、を備え、前記軸受支持部材には、前記固定子が設けられており、かつ、前記軸受支持部材は、前記入力軸が貫通する貫通孔を有し前記入力軸の軸方向と直交する方向に分割可能な前記減速機のハウジングの、前記貫通孔に対し、隙間を介して対向するように設けられている。
【０００９】
また好ましくは、前記軸受支持部材は、前記軸受が嵌合される嵌合部を有し、外径が前記貫通孔の内径よりも小さな支持部と、外径が前記貫通孔の内径よりも大きな鍔部と、を有する。
【００１０】
また好ましくは、前記軸受支持部材は、前記固定子にインロー結合するインロー結合部を有する。
【００１１】
また好ましくは、前記回転軸に対し着脱可能に連結されており、前記回転子のヨークが前記回転軸の軸方向に位置ずれを生じるのを防止するヨーク押さえを有する。
【００１２】
また好ましくは、前記回転子及び前記回転軸を有するモータ電磁部と、前記モータ電磁部の反減速機側に隣接して配置され、前記回転軸の前記反減速機側に連結されたブレーキ軸に対し制動を行うブレーキ部と、をさらに有し、前記ブレーキ軸は、前記回転軸に対し着脱可能に連結されており、前記回転子のヨークが前記回転軸の軸方向に位置ずれを生じるのを防止するヨーク押さえ部を一体的に有する。
【００１３】
また好ましくは、前記ブレーキ軸は、当該ブレーキ軸を制動するためのブレーキディスク部をさらに一体的に有する。
【００１４】
また好ましくは、前記回転子は、前記回転軸の外周に固定されたヨークと、前記ヨークに設けられたマグネットと、を有し、前記ヨークは、当該ヨークが前記回転軸の軸方向に位置ずれを生じるのを防止するヨーク押さえ部を一体的に有する。
【００１５】
また好ましくは、前記回転子及び前記回転軸を有するモータ電磁部と、前記モータ電磁部の反減速機側に隣接して配置され、前記回転軸の前記反減速機側に連結されたブレーキ軸部に対し制動を行うブレーキ部と、をさらに有し、前記ヨークは、前記ブレーキ軸部をさらに一体的に有する。
【００１６】
また好ましくは、前記入力軸と前記回転軸との間に、前記回転子が突き当たる段差部を有している。
【００１７】
上記目的を達成するために、本願発明は、入力軸と出力軸が平行に配設された減速機と、界磁と電機子のいずれか一方を回転子、他方を固定子とする回転電機と、を一体的に備えた回転装置であって、前記回転電機は、前記回転子が固定され、前記減速機の前記入力軸に同軸に連結された回転軸と、前記減速機の前記入力軸を回転自在に支持する軸受を支持する軸受支持部材と、を備え、前記軸受支持部材には、前記固定子が設けられており、かつ、前記軸受支持部材は、前記入力軸が貫通する貫通孔を有し前記入力軸の軸方向と直交する方向に分割可能な前記減速機のハウジングの、前記貫通孔に対し、隙間を介して対向するように設けられている。
【発明の効果】
【００２０】
本発明によれば、回転子と固定子の同軸度を出しつつ、回転装置の組立作業を効率良く行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明の一実施形態である回転装置の全体構成を表す縦断面図である。
【図２】本発明の一実施形態である回転装置の全体構成を表す、エンコーダ部側から見た側面図である。
【図３】図１に示す回転装置の縦断面図のうち軸受支持部材近傍を抽出して示す部分拡大図、及び、図３（ａ）中ＩＩＩＢ−ＩＩＩＢ断面に相当する断面図である。
【図４】軸受支持部材をエンコーダ部側にも設ける変形例における、回転装置の全体構成を表す縦断面図である。
【図５】減速機がブレーキ部を有し、ブレーキ軸とヨーク押さえが一体構造である変形例における、回転装置の全体構成を表す縦断面図である。
【図６】ブレーキ軸、ヨーク押さえ、ブレーキディスクが一体構造である変形例における、回転装置の全体構成を表す縦断面図である。
【図７】ヨークとヨーク押さえが一体構造である変形例における、回転装置の全体構成を表す縦断面図である。
【図８】ヨーク、ヨーク押さえ、ブレーキ軸が一体構造である変形例における、回転装置の全体構成を表す縦断面図である。
【図９】入力軸と出力軸が平行に配設された減速機を用いる変形例における、回転装置の全体構成を表す縦断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、本発明の実施形態を図面を参照しつつ説明する。
【００２３】
まず、図１及び図２を用いて、本発明の一実施形態である回転装置の全体構成について説明する。図１は、本発明の一実施形態である回転装置の全体構成を表す縦断面図である。図２は、本発明の一実施形態である回転装置の全体構成を表す、エンコーダ部側から見た側面図である。
【００２４】
図１に示すように、回転装置１は、回転電機としてのモータ１００と、減速機２００とを一体的に備えている。モータ１００は、モータ電磁部１１０と、エンコーダ部１２０とを有している。モータ電磁部１１０とエンコーダ部１２０との間には、減速機２００が配置されている。
【００２５】
モータ電磁部１１０は、回転軸１０１と同軸となるように固定された回転子１１１と、この回転子１１１の外周面と径方向に対向するようにモータフレーム１１２に固定された固定子１１３とを備えている。回転軸１０１は、減速機２００の入力軸２１１と１本の軸として一体成形されている。
【００２６】
回転子１１１は、ヨーク１１４及びマグネット１１５を有しており、回転軸１０１の反減速機２００側（反負荷側。図１中右側）から挿入され、回転軸１０１の外周に接着固定されている。挿入の際、入力軸２１１と回転軸１０１間に形成された段差部１０１ａが回転子１１１の突き当て面としての役割を果たす。回転軸１０１の軸端部には、ヨーク押さえ１０３が設けられている。このヨーク押さえ１０３は、有底筒状に形成されており、ボルト１０４によって回転軸１０１の軸端部に被さるように固定されている。ヨーク押さえ１０３は、ヨーク１１４に対し減速機２００側（負荷側。図１中左側）に向けて予圧を与え、ヨーク１１４が回転軸１０１の軸方向に位置ずれを生じるのを防止する。
【００２７】
固定子１１３は、積層鉄心体１１３１と、積層鉄心体１１３１を挿通したボビン１１３２と、ボビン１１３２に巻き回されたコイル線１１３３と、コイル線１１３３の結線基板１１３５と、結線基板１１３５に接続された入力端子１１３６とを有している。ボビン１１３２は、積層鉄心体１１３１とコイル線１１３３とを電気的に絶縁するために、樹脂等の絶縁性材料で構成されている。積層鉄心体１１３１、ボビン１１３２、コイル線１１３３、結線基板１１３５、入力端子１１３６は、樹脂１１３４によりモールドされている。固定子１１３の反減速機２００側には、ブラケット１１６が設けられており、このブラケット１１６のさらに反減速機２００側には、カバー１０２が設けられている。
【００２８】
エンコーダ部１２０は、減速機２００を挟み、モータ電磁部１１０とは反対側に配置されている。エンコーダ部１２０は、例えば光学式あるいは磁気式のエンコーダ１２１と、このエンコーダ１２１を覆うエンコーダカバー１２２を有している。エンコーダ１２１は、回転軸１０１の回転角度等を検出する。
【００２９】
次に、減速機２００について説明する。減速機２００は、ローラギヤカム２１２が設けられた入力軸２１１と、ローラギヤカム２１２に順次係合するカムフォロア２２２が外周に設けられた出力軸２２１と、これら入力軸２１１と出力軸２２１を、各軸の軸方向が略直角且つねじれの位置関係となるように内部に配設したハウジング２０１とを有する、いわゆるローラギヤ減速機である。
【００３０】
入力軸２１１は、軸方向両側に配置された軸受２１３により、ハウジング２０１に対し回転自在に支持されている。入力軸２１１には、ローラギヤカム２１２が一体的に設けられており、このローラギヤカム２１２には、その回転角度に応じて軸方向の変位が一様に与えられた螺旋状のテーパリブ２１４が形成されている。また前述したように、入力軸２１１は、モータ１００の回転軸１０１と１本の軸として一体成形されている。
【００３１】
出力軸２２１は中空軸であり、軸方向両側に配置された図示しない軸受により、ハウジング２０１に対し回転自在に支持されている。出力軸２２１の外周面には、周方向に沿って所定の間隔で複数のカムフォロア２２２が放射状に設けられている。これらのカムフォロア２２２のうちの隣接する２つのカムフォロア２２２が、ローラギヤカム２１２の回転に伴い順次テーパリブ２１４の両側面に対して予圧を加えつつ当接係合することにより、入力軸２１１の回転が減速されて出力軸２２１に伝達される。
【００３２】
図２に示すように、ハウジング２０１は、入力軸２１１の軸方向と直交する方向（すなわち出力軸２２１の軸方向。図２中左右方向）に分割可能な構造となっており、第１ハウジング部２０１ｕと第２ハウジング部２０１ｄの２つのハウジング部を有している。これら第１ハウジング部２０１ｕと第２ハウジング部２０１Ｄとは、ボルト２０７（図１参照）により連結されている。またハウジング２０１は、入力軸２１１が貫通する貫通孔２０２を有している。この貫通孔２０２のうち、エンコーダ部１２０側の貫通孔２０２ａには軸受２１３が設けられている。この軸受２１３の軸端側（図１中左側）には、オイルシール２０３と、このオイルシール２０３を支持するとともに、軸受２１３に予圧を与えるオイルシールホルダ２０４とが設けられている。貫通孔２０２ａのさらに軸端側は、ハウジング２０１の表面に開口しており、この開口２０６にはエンコーダカバー１３２が所定の位置に固定されている。
【００３３】
貫通孔２０２のうち、モータ電磁部１１０側の貫通孔２０２ｂには、軸受２１３を支持すると共に、当該軸受２１３に予圧を与える軸受支持部材１４０が設けられている。なお、軸受２１３が予圧を与える必要のない軸受（例えば円筒ころ軸受等）である場合には、軸受支持部材１４０は予圧を与えない状態で軸受２１３を支持する。貫通孔２０２ｂの軸端側（図１中右側）は孔径が拡大されてハウジング２０１の表面に開口しており、この開口２０５には軸受支持部材１４０を介してモータ電磁部１１０が所定の位置に位置決めされて固定されている。
【００３４】
次に、図３を用いて軸受支持部材１４０について説明する。図３（ａ）は、図１に示す回転装置の縦断面図のうち軸受支持部材近傍を抽出して示す部分拡大図、図３（ｂ）は図３（ａ）中ＩＩＩＢ−ＩＩＩＢ断面に相当する断面図である。
【００３５】
図３（ａ）及び図３（ｂ）に示すように、軸受支持部材１４０は、中央に入力軸２１１を貫通させるための貫通孔１４１を有する環状の部材である。この軸受支持部材１４０は、上述したハウジング２０１のモータ電磁部１１０側の貫通孔２０２ｂの内径よりも外径が小さな支持部１４２と、貫通孔２０２ｂの内径よりも外径が大きな鍔部１４３とを有している。軸受支持部材１４０がハウジング２０１の貫通孔２０２ｂに固定された状態において、支持部１４２は貫通孔２０２ｂの内部に挿入され、鍔部１４３は貫通孔２０２ｂの外部、この例では上述した開口２０５内に配置される。このとき、支持部１４２の外径が貫通孔２０２ｂの内径よりも小さいので、支持部１４２の外周と貫通孔２０２ｂの内周との間に隙間Ｓが形成される。
【００３６】
貫通孔１４１の減速機２００側（図３（ａ）中左側）は、孔径が拡大されて軸受支持部材１４０の減速機２００側（図３（ａ）中左側）の表面に開口している。この開口１４４は、軸受２１３が嵌合される嵌合部として機能する。開口１４４に軸受２１３が嵌合されることで、支持部１４２が軸受２１３を支持する。なお、貫通孔１４１と開口１４４との間には孔径の差により段差部１４５が形成されており、この段差部１４５が軸受２１３に予圧を与える。
【００３７】
貫通孔１４１の反減速機２００側（図３（ａ）中右側）には、オイルシール２０３が設けられている。このオイルシール２０３は、鍔部１４３の径方向中央側に円周状に設けられたオイルシールホルダ部１４６によって支持されている。
【００３８】
鍔部１４３には、周方向複数箇所（この例では８箇所）に、軸受支持部材１４０を固定するためのボルト２０８が挿通されるボルト孔１４７が形成されている。ボルト孔１４７の孔径はボルト２０８よりも大きく形成されており、各ボルト孔１４７内ではボルト２０８の周囲に隙間が形成されるようになっている。ボルト２０８が、鍔部１４３に形成されたボルト孔１４７に挿通されてハウジング２０１に締結することにより、軸受支持部材１４０はハウジング２０１の貫通孔２０２ｂに固定される。
【００３９】
また鍔部１４３は、径方向外周側にオイルシールホルダ部１４６と同心円状に形成された凸部１４８（インロー結合部）を有している。なお、インロー結合部としては、凸部形状に限られず、凹部形状であってもよい。この凸部１４８は、反減速機２００側（図３（ａ）中右側）に向けて突出して形成されており、その内周面と、モータ電磁部１１０の固定子１１３の樹脂１１３４の外周面とが係合することにより、凸部１４８と樹脂１１３４とがインロー結合する。これにより、軸受支持部材１４０に固定子１１３が設けられる。このとき、モータフレーム１１２の端部が凸部１４８と突き当たり、インロー結合時の突き当て面としての役割を果たす。このインロー結合によって、軸受支持部材１４０と固定子１１３とが互いに同軸となるように位置決めされる。なお、凸部１４８と樹脂１１３４とは、インロー結合された後、接着により固定される。
【００４０】
以上説明した回転装置１により得られる効果について説明する。
【００４１】
前述のように、モータ１００は、減速機２００の入力軸２１１を回転自在に支持する軸受２１３を支持すると共に、当該軸受２１３に予圧を与える軸受支持部材１４０を備えており、この軸受支持部材１４０には固定子１１３が設けられている。このとき、減速機２００の入力軸２１１とモータ１００の回転軸１０１とは一体的に構成されており同軸である。その結果、回転子１１１と固定子１１３とは、１つの部材である軸受支持部材１４０によって実質的に位置決めが行われる構造となる。これにより、回転電機１００における回転子１１１と固定子１１３の同軸度を向上できる。また、軸受支持部材１４０が一部材で固定子１１３の取付部材、軸受２１３の支持部材、及び予圧部材として機能するため、部品点数を少なくでき、回転装置１の組立作業を効率良く行うことができる。
【００４２】
また、本実施形態では特に、減速機２００のハウジング２０１が、入力軸２１１の軸方向と直交する方向に分割可能に構成されている。このような構造の場合、図３（ｂ）に一例として示すように、２つのハウジング部２０１ｕ，２０１ｄ間に生じる寸法誤差により、モータ電磁部１１０側の貫通孔２０２ｂにおいてハウジング部同士の突き合わせ部分に段差２０９が生じる可能性がある。この場合において、例えば貫通孔２０２ｂに軸受を嵌め込む一般的な構造である場合、貫通孔２０２ｂの内径と軸受の外径とは略一致するように構成されているため、そのままでは軸受を貫通孔２０２ｂに嵌め込むことが困難となる。このため、貫通孔２０２ｂの段差２０９を消去するための切削作業等が必要となり、回転装置の組立作業に手間を要する結果となる。
【００４３】
これに対し本実施形態の回転装置１では、軸受支持部材１４０が軸受２１３を支持した状態でハウジング２０１の貫通孔２０２ｂに設けられる。このとき、軸受支持部材１４０の支持部１４２の外径が貫通孔２０２ｂの内径よりも小さくなっているので、支持部１４２の外周と貫通孔２０２ｂの内周との間に隙間Ｓが形成される。これにより、上記のように貫通孔２０２ｂに段差２０９が生じた場合でも、図３（ｂ）に示すように、その段差２０９を隙間Ｓで許容しつつ、軸受２１３を貫通孔２０２ｂに配設することができる。その結果、段差２０９を消去する切削作業等をすることなく、軸受２１３をハウジング２０１に容易に設置することができるので、回転装置１の組立作業を効率良く行うことができる。また、支持部１４２の外径と貫通孔２０２ｂの内径との寸法差に比較的余裕をもたせておくことで、貫通孔２０２ｂに生じた段差２０９が大きな場合でも確実に軸受２１３を設けることができる。
【００４４】
また軸受支持部材１４０の鍔部１４３では、ボルト孔１４７の孔径がボルト２０８よりも大きく形成されており、各ボルト孔１４７内ではボルト２０８の周囲に隙間が形成される。このボルト孔１４７の隙間と、上述した支持部１４２の外周と貫通孔２０２ｂの内周との間の隙間Ｓとによって、軸受支持部材１４０は、ハウジング２０１に対し入力軸２１１の軸方向に垂直な面方向に隙間分だけずらしつつ任意の位置で固定することが可能である。したがって、ハウジング部２０１ｕ，２０１ｄの寸法誤差により貫通孔２０２ｂの中心位置が入力軸２１１の軸芯位置よりずれたような場合でも、軸受２１３を入力軸２１１と同軸となる位置に支持しつつ固定することができる。
【００４５】
また、本実施形態では特に、軸受支持部材１４０が支持部１４２と鍔部１４３とを有している。支持部１４２は、軸受２１１が嵌合される開口１４４を有しており、外径が貫通孔２０２ｂの内径よりも小さく構成されている。これにより、軸受支持部材１４０をハウジング２０１に固定した際に、支持部１４２の外周と貫通孔２０２ｂの内周との間に確実に隙間Ｓを形成しつつ、軸受２１１を貫通孔２０２ｂの内部に配置することができる。一方、鍔部１４３は、外径が貫通孔２０２ｂの内径よりも大きく構成されている。これにより、貫通孔２０２ｂの外部に位置する鍔部１４３を利用して、ボルト締結により軸受支持部材１４０をハウジング２０１に確実に固定することができる。
【００４６】
また、本実施形態では特に、軸受支持部材１４０の鍔部１４３が、モータ１００の固定子１１３の樹脂１１３４にインロー結合する凸部１４８を有している。これにより、回転装置１の組立作業においてモータ１００を減速機２００に取り付ける際に、凸部１４８と固定子１１３とをインロー結合させることにより、固定子１１３を軸受支持部材１４０に対し所定の位置に位置決めしつつ容易に取り付けることができる。したがって、モータ１００の位置決め作業が不要となり、組立作業の作業性を向上することができる。
【００４７】
また組立作業においては、軸受支持部材１４０に支持された軸受２１３に入力軸２１１を挿通させ、軸受支持部材１４０を入力軸２１１に取り付けた後、軸受支持部材１４０の凸部１４８とモータ１００の固定子１１３とをインロー結合させて固定子１１３を軸受支持部材１４０に取り付ける。このとき、初めに軸受支持部材１４０を入力軸２１１に取り付けた際に、軸受支持部材１４０と入力軸２１１とは互いに同軸となる。また、その後に軸受支持部材１４０の凸部１４８とモータ１００の固定子１１３とをインロー結合させた際に、軸受支持部材１４０と固定子１１３とが互いに同軸となる。さらに、減速機２００の入力軸２１１とモータ１００の回転軸１０１とは一体的に構成されているので、同軸である。これらの結果、モータ１００を減速機２００に取り付けた際に、回転子１１１と固定子１１３とが軸受支持部材１４０を介して互いに同軸となるように位置決めされるので、回転装置１の組立精度を向上することができる。
【００４８】
さらに、モータ１００の固定子１１３を軸受支持部材１４０に対し直接インロー結合させる構造としたので、例えばモータ１００のブラケットを軸受支持部材１４０に取り付ける構造に比べて、ブラケットが不要となり、モータ１００（すなわち回転装置１）の小型化を図ることができる。
【００４９】
なお、本発明は、上記実施形態に限られるものではなく、その趣旨及び技術的思想を逸脱しない範囲内で種々の変形が可能である。以下、そのような変形例を順を追って説明する。
【００５０】
（１）軸受支持部材をエンコーダ部側にも設ける場合
上記実施形態では、モータ電磁部１１０側の軸受２１３のみ軸受支持部材１４０で支持する構成としたが、これに限らず、エンコーダ部１２０側の軸受２１３についても軸受支持部材で支持する構成としてもよい。
【００５１】
図４は、本変形例の回転装置の全体構成を表す縦断面図である。この図４において、図１と同様の部分には同符号を付し適宜説明を省略する。図４に示すように、回転装置１Ａの減速機２００Ａにおいては、エンコーダ部１２０側の貫通孔２０２ａにも、軸受２１３を支持する軸受支持部材１５０が固定されている。
【００５２】
軸受支持部材１５０は、軸受支持部材１４０と同様、中央に入力軸２１１を貫通させるための貫通孔１５１を有する環状の部材である。この軸受支持部材１５０は、ハウジング２０１のエンコーダ部１２０側の貫通孔２０２ａの内径よりも外径が小さな支持部１５２と、貫通孔２０２ａの内径よりも外径が大きな鍔部１５３とを有している。軸受支持部材１５０がハウジング２０１の貫通孔２０２ａに固定された状態において、支持部１５２は貫通孔２０２ａの内部に挿入され、鍔部１５３は貫通孔２０２ａの外部、この例では上述した開口２０６内に配置される。このとき、支持部１５２の外径が貫通孔２０２ａの内径よりも小さいので、支持部１５２の外周と貫通孔２０２ａの内周との間に隙間Ｓが形成される。
【００５３】
貫通孔１５１の減速機２００Ａ側（図４中右側）は、孔径が拡大されて軸受支持部材１５０の減速機２００Ａ側の表面に開口しており、この開口１５４は軸受２１３が嵌合される嵌合部として機能する。貫通孔１５１と開口１５４との間には孔径の差により段差部１５５が形成されており、この段差部１５５が軸受２１３に予圧を与える。貫通孔１５１の反減速機２００Ａ側（図４中左側）には、オイルシール２０３が設けられている。
【００５４】
鍔部１５３には、軸受支持部材１４０と同様、周方向複数箇所に、軸受支持部材１５０を固定するためのボルト２０８が挿通されるボルト孔１５７が形成されている。ボルト孔１５７の孔径はボルト２０８よりも大きく形成されており、各ボルト孔１５７内ではボルト２０８の周囲に隙間が形成されるようになっている。ボルト２０８が、鍔部１５３に形成されたボルト孔１５７に挿通されてハウジング２０１に締結することにより、軸受支持部材１５０はハウジング２０１の貫通孔２０２ａに固定される。
【００５５】
軸受支持部材１５０の反減速機２００Ａ側には、エンコーダカバー１２２が設けられている。なお、回転装置１Ａの上記以外の構成については、前述の実施形態の回転装置１と同様である。
【００５６】
本変形例によれば、前述の実施形態と同様の効果を得る他、エンコーダ部１２０側の貫通孔２０２ａに段差が生じた場合でも、その段差を隙間Ｓで許容しつつ、軸受２１３を貫通孔２０２ａに配設することができる。
【００５７】
（２）減速機がブレーキ部を有し、ブレーキ軸とヨーク押さえが一体構造の場合
図５は、本変形例の回転装置の全体構成を表す縦断面図である。この図５において、図１等と同様の部分には同符号を付し適宜説明を省略する。図５に示すように、本変形例の回転装置１Ｃにおいては、モータ１００Ｃが、モータ電磁部１１０と、エンコーダ部１２０と、ブレーキ部１３０とを有している。モータ電磁部１１０とブレーキ部１３０とは隣接して配置されている。
【００５８】
ブレーキ部１３０は、回転軸１０１の反減速機２００側（図５中右側）に対し制動を行う無励磁作動型の電磁ブレーキであり、モータ電磁部１１０の反減速機２００側に隣接して配置されている。このブレーキ部１３０は、回転軸１０１の反減速機２００側に連結されたブレーキ軸１３９と、このブレーキ軸１３９の外周部に接着あるいは止めネジ（図示省略）等により固定されたブレーキディスク１３１と、励磁コイル１３２及びばね（図示省略）を収納したフィールドコア１３３と、このフィールドコア１３３に対向するように減速機２００側（図５中左側）に配置されたアーマチュア１３４とを有している。ブレーキ部１３０は、ボルト１３８により、カラー１３７を介してブラケット１１６に固定される。ブレーキ部１３０は、リード線を介して、入力端子１１３６に接続されている。
【００５９】
フィールドコア１３３に収納された上記ばねは、アーマチュア１３４に対し減速機２００側へ押圧する付勢力を作用させる。アーマチュア１３４は、適宜の磁性体材料（例えば鋼板）によって円板状に形成されており、フィールドコア１３３とブレーキディスク１３１との間に軸方向（図５中左右方向）にのみ移動自在に配置されている。ブレーキディスク１３１の反減速機２００側表面には、摩擦材１３５が設けられている。
【００６０】
ブレーキ軸１３９は、回転軸１０１に対しボルト１０５により着脱可能に連結されている。ボルト１０５は、ブレーキ軸１３９を軸方向に貫通し、回転軸１０１の先端部に締結する。またブレーキ軸１３９は、モータ電磁部１１０の回転子１１１のヨーク１１４が回転軸１０１の軸方向に位置ずれを生じるのを防止するヨーク押さえ部１３９１を軸方向一端側（図５中左端側）に一体的に有している。ヨーク押さえ部１３９１は筒状に形成されており、回転軸１０１の先端部に被さるように固定されている。
【００６１】
上記ブレーキ部１３０を構成する各機器はブレーキカバー１３６の内部に収納されている。また、ブレーキカバー１３６の反減速機２００側には、前述のカバー１０２が設けられている。
【００６２】
上記のような構成であるブレーキ部１３０の動作について説明する。
【００６３】
励磁コイル１３２に通電していない状態（＝無励磁状態）では、ブレーキ部１３０による制動が行われる。すなわち、無励磁状態では、アーマチュア１３４がばねに押圧されることにより減速機２００側へ移動し、摩擦材１３５に接触する。この結果、ブレーキディスク１３１は制動され、ブレーキ軸１３９及び回転軸１０１の回転は制動される。一方、励磁コイル１３２に通電している状態（＝励磁状態）では、ブレーキ部１３０による制動が行われない。すなわち、励磁状態では、励磁コイル１３２がアーマチュア１３４に対して反減速機２００側への磁気吸引力を与える。これにより、アーマチュア１３４はばねの付勢力に抗して反減速機２００側へ移動する。この結果、アーマチュア１３４は、摩擦材１３５から離間して上記制動から解放され、ブレーキ軸１３９及び回転軸１０１は回転可能となる。
【００６４】
なお、上記以外の回転装置１Ｃの構成は、前述の実施形態の回転装置１と同様である。
【００６５】
以上説明した本変形例によれば、ブレーキ軸１３９がヨーク押さえ部１３９１を有しているので、ヨーク１１４の回転軸１０１からの抜けを防止でき、モータ１００Ｃ（すなわち回転装置１Ｃ）の信頼性を向上することができる。また、ブレーキ軸１３９がヨーク押さえ部１３９１を一体的に有するので、それらを別部品で構成する場合に比べ、部品点数やコストを削減することができる。また別部品とした場合には、芯出し作業や連結作業が必要となるが、一体化することによりそれらの作業が不要となるので、組立作業に要する工数を削減でき、組立作業を効率良く行うことができる。さらに、ブレーキ軸１３９が回転軸１０１に対し着脱可能な構成となっているので、例えばモータ１００Ｃにブレーキ部１３０が不要となった場合には、ブレーキ軸１３９に代えてヨーク押さえ（例えば図１に示すヨーク押さえ１０３）のみを回転軸１０１に連結することで、柔軟に対応することが可能である。これにより、ヨーク１１４の回転軸１０１からの抜け防止を図りつつ、ブレーキの要否に応じて軸長を変更可能なモータ１００Ｃ（回転装置１Ｃ）を実現できる。
【００６６】
（３）ブレーキ軸、ヨーク押さえ、ブレーキディスクが一体構造の場合
図６は、本変形例の回転装置の全体構成を表す縦断面図である。この図６において、図５等と同様の部分には同符号を付し適宜説明を省略する。図６に示すように、本変形例の回転装置１Ｄにおいては、モータ１００Ｄのブレーキ部１３０がブレーキ軸１３９Ｄを有している。このブレーキ軸１３９Ｄは、ヨーク押さえ部１３９１を軸方向一端側（図６中左端側）に一体的に有すると共に、当該ブレーキ軸１３９Ｄを制動するためのブレーキディスク部１３９２を外周側に一体的に有している。ブレーキディスク部１３９２の反減速機２００側表面には、摩擦材１３５が設けられている。またブレーキ軸１３９Ｄは、回転軸１０１に対しボルト１０５により着脱可能に連結されている。
【００６７】
なお、上記以外の回転装置１Ｄの構成は、前述の変形例（２）の回転装置１Ｃと同様である。
【００６８】
以上説明した本変形例によれば、ブレーキ軸１３９Ｄが、当該ブレーキ軸１３９Ｄを制動するためのブレーキディスク部１３９２を一体的に有しているので、それらを別部品で構成する場合に比べ、部品点数やコストを削減することができる。また別部品とした場合には、芯出し作業や連結作業が必要となるが、一体化することによりそれらの作業が不要となるので、組立作業に要する工数を削減でき、組立作業を効率良く行うことができる。さらに、ブレーキ軸とブレーキディスクを別部品とする場合、それらにキー及びキー溝を形成してブレーキディスクの回転方向のずれを防止する必要があるが、キー及びキー溝はアンバランス要素となり、軸振れを招くおそれがある。本変形例では、一体化によりキー及びキー溝が不要となるので、アンバランス要素を排除でき、軸振れを抑制することができる。また、別部品とする場合よりも同軸度を高めることができるため、これによっても軸振れを抑制することができる。
【００６９】
（４）ヨークとヨーク押さえが一体構造の場合
前述の実施形態では、ヨーク１１４とヨーク押さえ１０３とが別体である場合を説明したが、これらを一体構造としてもよい。
【００７０】
図７は、本変形例の回転装置の全体構成を表す縦断面図である。この図７において、図１等と同様の部分には同符号を付し適宜説明を省略する。図７に示すように、回転装置１Ｅのモータ１００Ｅにおいては、回転子１１１のヨーク１１４Ｅが、当該ヨーク１１４Ｅが回転軸１０１の軸方向に位置ずれを生じるのを防止するヨーク押さえ部１１４１を一体的に有している。ヨーク１１４Ｅは、ヨーク押さえ部１１４１がボルト１０４によって回転軸１０１に締結されることにより固定されている。なお、上記以外の回転装置１Ｅの構成は、前述の実施形態の回転装置１と同様である。
【００７１】
本変形例によれば、ヨーク１１４Ｅがヨーク押さえ部１１４１を一体的に有し、当該ヨーク押さえ部１１４１をボルト１０４により回転軸１０１に固定するので、ヨーク１１４Ｅの回転軸１０１からの抜けを防止でき、モータ１００Ｅ（すなわち回転装置１Ｅ）の信頼性を向上することができる。また、ヨーク１１４Ｅがヨーク押さえ部１１４１を一体的に有するので、それらを別部品で構成する場合に比べ、部品点数やコストを削減することができる。また別部品とした場合には、芯出し作業や連結作業が必要となるが、一体化することによりそれらの作業が不要となるので、組立作業に要する工数を削減でき、組立作業を効率良く行うことができる。
【００７２】
（５）ヨーク、ヨーク押さえ、ブレーキ軸が一体構造の場合
図８は、本変形例の回転装置の全体構成を表す縦断面図である。この図８において、図７と同様の部分には同符号を付し適宜説明を省略する。図８に示すように、本変形例の回転装置１Ｆにおいては、モータ１００Ｆが、モータ電磁部１１０と、エンコーダ部１２０と、ブレーキ部１３０とを有している。モータ１００Ｆおいては、回転子１１１のヨーク１１４Ｆが、ヨーク押さえ部１１４１を一体的に有すると共に、ブレーキ軸部１１４２を一体的に有している。ボルト１０５は、ブレーキ軸部１１４２を軸方向に貫通し、回転軸１０１の先端部に締結する。ヨーク１１４Ｆ及びヨーク押さえ部１１４１は、ブレーキ軸部１１４２がボルト１０５によって回転軸１０１に締結されることにより固定されている。なお、上記以外の回転装置１Ｆの構成は、前述の変形例（２）の回転装置１Ｃと同様である。
【００７３】
以上説明した本変形例によれば、ヨーク１１４Ｆが、ヨーク押さえ部１１４１及びブレーキ軸部１１４２を一体的に有している。これにより、それらを別部品で構成する場合に比べ、部品点数やコストを削減することができる。また別部品とした場合には、芯出し作業や連結作業が必要となるが、一体化することによりそれらの作業が不要となるので、組立作業に要する工数を削減でき、組立作業を効率良く行うことができる。さらに、ヨーク１１４Ｆ、ヨーク押さえ部１１４１、及びブレーキ軸部１１４２の一体化により、これらを別部品とする場合よりも同軸度を高めることができる。これにより、軸振れを抑制することができる。
【００７４】
（６）入力軸と出力軸が平行に配設された減速機を用いる場合
以上では、減速機として、入力軸と出力軸の軸方向が略直角に配設されたローラギヤ減速機を用いた場合を説明したが、これに限らず、入力軸と出力軸が平行に配設された減速機を用いてもよい。本変形例では、入力軸と出力軸が平行に配設された減速機の一例として、遊星減速機を用いた場合を説明する。
【００７５】
図９は、本変形例の回転装置の全体構成を表す縦断面図である。この図９において、図１等と同様の部分には同符号を付し適宜説明を省略する。図９に示すように、減速機２００Ｇは、ハウジング２０１Ｇと、モータ１００Ｇの回転軸１０１と同軸に一体成形された太陽ローラとしての入力軸２１１Ｇと、ハウジング２０１Ｇに固定されたリング２３１と、このリング２３１と入力軸２１１Ｇとの間に周方向に等間隔に配置された複数の遊星ローラ２３２と、これら複数の遊星ローラ２３２の遊星ローラ軸２３３により回転される出力軸２２１Ｇと、この出力軸２２１Ｇを回転自在に支持する軸受２３４とを有している。
【００７６】
入力軸２１１Ｇと出力軸２２１Ｇは同軸となるように配設されている。また、軸受支持部材１４０は、減速機２００Ｇの入力軸２１１Ｇを回転自在に支持する軸受２１３を支持すると共に、当該軸受２１３に予圧を与える。回転装置１Ｇの上記以外の構成については、前述の実施形態の回転装置１と同様である。なお、図示の例ではモータ１００Ｇがモータ電磁部１１０のみを有する構成となっているが、エンコーダ部１２０やブレーキ部１３０を有する構成としてもよい。このような構成である本変形例によっても、前述の実施形態と同様の効果を得る。
【００７７】
なお、本変形例では遊星減速機を一例として説明したが、例えばハーモニック減速機やサイクロ減速機等、他の種類の減速機を用いてもよい。
【００７８】
（７）その他
以上では、減速機のハウジングが２つに分割される構成を一例として説明したが、回転子と固定子の同軸度を出しつつ組立作業を効率良く行うという本発明の主要な効果を得る上では、ハウジングは分割構成である必要はなく、一体型としてもよい。また分割構成とする場合には、２つに分割される構成に限定されず、３つ以上に分割される構成でもよい。
【００７９】
また図１〜図８では、モーター電磁部１１０とエンコーダ部１２０とを減速機２００の両側に分けて配置した構成だったが、例えばモーター電磁部１１０とエンコーダ部１２０とを減速機２００の一方側に配置した構成のモータに対して本発明を適用してもよい。また、この場合に減速機２００の他方側にブレーキ部１２０を配置した構成としてもよいし、ブレーキ部１２０を配置しない構成としてもよい。さらには、例えばモーター電磁部１１０、ブレーキ部１２０、及びエンコーダ部１３０の全てを減速機２００の一方側にまとめて配置した構成としてもよい。これらの変形例においても、上記実施形態と同様の効果を得ることができる。
【００８０】
また以上においては、ヨーク１１４及びマグネット１１５を含む界磁を回転子とし、ボビン１１７等を含む電機子を固定子とするモータ１００を例にとって説明したが、これに限られない。反対に、ヨーク及びマグネットを含む界磁をモータフレームに設けて固定子とし、ボビン等を含む電機子を回転軸に設けて回転子とするモータとしてもよい。この場合も、上記実施形態と同様の効果を得ることができる。
【００８１】
また、以上既に述べた以外にも、上記実施形態や各変形例による手法を適宜組み合わせて利用しても良い。
その他、一々例示はしないが、本発明は、その趣旨を逸脱しない範囲内において、種々の変更が加えられて実施されるものである。
【符号の説明】
【００８２】
１                      回転装置
１Ａ〜１Ｇ              回転装置
１００                  モータ（回転電機）
１００Ｃ〜１００Ｇ      モータ（回転電機）
１０１                  回転軸
１０１ａ                段差部
１０３                  ヨーク押さえ
１１０                  モータ電磁部
１１１                  回転子
１１３                  固定子
１１４                  ヨーク
１１４Ｅ〜１１４Ｆ      ヨーク
１３０                  ブレーキ部
１３９                  ブレーキ軸
１３９Ｄ                ブレーキ軸
１４０                  軸受支持部材
１４２                  支持部
１４３                  鍔部
１４４                  開口（嵌合部）
１４８                  凸部（インロー結合部）
２００                  減速機
２００Ａ〜２００Ｇ      減速機
２０１，２０１Ｇ        ハウジング
２０２ｂ                貫通孔
２１１，２１１Ｇ        入力軸
２１３                  軸受
２２１，２２１Ｇ        出力軸
１１４１                ヨーク押さえ部
１１４２                ブレーキ軸部
１３９１                ヨーク押さえ部
１３９２                ブレーキディスク部
【図１】
0005392579.tif 000002
【図２】
0005392579.tif 000003
【図３】
0005392579.tif 000004
【図４】
0005392579.tif 000005
【図５】
0005392579.tif 000006
【図６】
0005392579.tif 000007
【図７】
0005392579.tif 000008
【図８】
0005392579.tif 000009
【図９】
0005392579.tif 000010