(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
テープライブラリ内のテープカートリッジを運搬するテープカートリッジハンドラであって、
テープカートリッジを支持するデッキと、
前記デッキと平行移動可能に係合する把持装置と、
前記把持装置と回転係合する少なくとも一つのアームと、を備え、
前記アームは、係合位置と解放位置との間で該アームの長軸周りに回転可能であり、テープカートリッジの側面に形成された開口と係合可能である引っかけ部をその先端に有しており、
前記引っかけ部は、前記アームが解放位置にあるとき、前記テープカートリッジの側面と平行に延び、テープライブラリ内の二つの対応する隣接テープカートリッジスロット内に格納された二つの隣接するテープカートリッジの間の空間内で前記アームが平行移動可能となり、前記アームが係合位置にあるとき、前記テープカートリッジの側面に形成された開口と前記引っかけ部とが係合する
ことを特徴とするテープカートリッジハンドラ。
【請求項２】
前記アームを前記解放位置に向けて付勢する付勢部材をさらに備えることを特徴とする請求項１に記載のテープカートリッジハンドラ。
【請求項３】
テープカートリッジを検出し前記解放位置から前記係合位置への前記アームの回転を引き起こす、前記把持装置上のセンサをさらに備えることを特徴とする請求項１または２に記載のテープカートリッジハンドラ。
【請求項４】
フラグがテープカートリッジと接触したときに前記センサを起動する、前記把持装置上の外向きに延出した旋回フラグをさらに備えることを特徴とする請求項３に記載のテープカートリッジハンドラ。
【請求項５】
前記アームは、前記把持装置とのラックアンドピニオン接続によって回転可能であり、
前記ラックアンドピニオン接続のピニオンは、前記アームの長軸がピニオンの回転軸と同一直線上になるように前記アーム上に位置することを特徴とする請求項１ないし４のいずれかに記載のテープカートリッジハンドラ。
【請求項６】
前記把持装置は、ラックアンドピニオン機構を介して前記デッキと平行移動可能に係合し、
前記ラックアンドピニオン機構のラックが前記デッキ上にあり、前記ラックアンドピニオン機構のピニオンが前記把持装置上にあることを特徴とする請求項１ないし５のいずれかに記載のテープカートリッジハンドラ。
【請求項７】
前記ラックアンドピニオン機構が二つのピニオンと二つのラックとを備えることを特徴とする請求項６に記載のテープカートリッジハンドラ。
【請求項８】
前記アームは、前記デッキからテープドライブ内へとテープカートリッジを装填するために前記把持装置に対して引き込み可能であることを特徴とする請求項１ないし７のいずれかに記載のテープカートリッジハンドラ。
【請求項９】
前記アームは、前記デッキとのタブアンドストップ係合を介して引き込み可能であり、
前記タブアンドストップ係合のタブが前記アーム上にあり、前記タブアンドストップ係合のストップが前記デッキ上にあることを特徴とする請求項８に記載のテープカートリッジハンドラ。
【請求項１０】
ベースプレートをさらに備え、
前記デッキが前記ベースプレートと回転係合することを特徴とする請求項１ないし９のいずれかに記載のテープカートリッジハンドラ。
【請求項１１】
前記デッキは、遊星歯車機構を介して前記ベースプレートと回転係合し、
前記遊星歯車機構の遊星歯車が前記デッキ上に駆動可能に取り付けられ、前記遊星歯車機構の太陽歯車が前記ベースプレート上に静的に設けられることを特徴とする請求項１０に記載のテープカートリッジハンドラ。
【請求項１２】
前記デッキの下面にデッキ摺動面が設けられ、前記ベースプレートの上面に対応するベースプレート摺動面が設けられ、前記デッキと前記ベースプレートが回転係合している間、前記デッキが前記ベースプレートと摺動的に係合することを特徴とする請求項１０または１１に記載のテープカートリッジハンドラ。
【請求項１３】
前記デッキと前記ベースプレートが滑らかに摺動係合するように、前記デッキ摺動面と前記ベースプレート摺動面が高度に研磨された光沢面であることを特徴とする請求項１２に記載のテープカートリッジハンドラ。
【請求項１４】
前記ベースプレートに設けられたエンドストップと係合するようにデッキ上に設けられ、前記ベースプレートに対する前記デッキの相対回転位置を規定するハードストップをさらに備えることを特徴とする請求項１０ないし１３のいずれかに記載のテープカートリッジハンドラ。
【請求項１５】
前記ベースプレートから前記デッキに電力を提供するフレキシブルプリント回路をさらに備えることを特徴とする請求項１０ないし１４のいずれかに記載のテープカートリッジハンドラ。
【請求項１６】
前記テープライブラリは、平行に配置された二つのマガジンラックを備え、
各マガジンラックは、前記二つのマガジンラックの間の空間に向けて開口する複数のテープカートリッジスロットを備え、
前記ベースプレートのマガジンラックの延びる方向と平行な移動と前記デッキの垂直方向軸周りの回転とによって、前記複数のテープカートリッジスロットの任意の一つに前記ハンドラがアクセス可能となるように、前記ベースプレートのマガジンラックの延びる方向と平行な移動を介して前記二つのマガジンラックの間の空間内で前記ハンドラが平行移動することを特徴とする請求項１０ないし１５のいずれかに記載のテープカートリッジハンドラ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、一般にテープカートリッジハンドラに関し、より詳細には、テープライブラリ内でテープカートリッジをハンドリングする運搬ロボット内のハンドラに関するが、これに限定されない。
【背景技術】
【０００２】
テープライブラリ内の各スロットにテープカートリッジを挿入するために、通常は装填ロボットが用いられる。テープライブラリ内にできるだけ多数のテープカートリッジを格納するためには、各スロットによって占有される空間を最小化して、所与の形状因子を持つテープライブラリ内に設けられるスロットの数を最大化することが望ましい。
【０００３】
装填ロボットには、テープカートリッジの挿入以外に、スロットからテープカートリッジを取り出す役割も与えられる。現在、ロボットは通常、テープカートリッジの側面の開口に引っかけるキャッチを先端に有するアームを使用して、スロットからテープカートリッジを確実に取り出すことができる。テープカートリッジ内の開口とキャッチとを係合させるために、通常、連結またはリードネジによって第１軸の周りにアームが弓状に外向きに移動され、続いて第２軸の周りにアームを移動させる。
【０００４】
隣接する格納されたテープ間の空間を小さくしたり、またはスロットサイズを最小化したりすると、隣接するテープカートリッジ間の隙間、またはテープカートリッジとスロットの壁との間の隙間もそれに対応して小さくなる。隙間が小さくなると、テープカートリッジの開口とキャッチとを係合させるためのスイープ動作および弓状動作を、現在は利用できるアームに実行させることができなくなる。アーム駆動のためにリードネジを用いることも、実装するにはコストがかかる
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
隣接する格納されたテープカートリッジの間の空間を削減し、またはテープカートリッジスロットの大きさを最小化することでテープライブラリ内の記憶容量を増加させるために、隣接する格納されたテープカートリッジの間の隙間、またはテープカートリッジとスロットの壁との間の隙間が小さいスロットからテープカートリッジを取り出すことができる費用効率の高い装填ロボットが必要とされている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
第１の例示的な態様によると、テープライブラリ内のテープカートリッジを運搬するテープカートリッジハンドラが提供される。ハンドラは、テープカートリッジを支持するデッキと、デッキと平行移動可能に係合する把持装置と、把持装置と回転係合する少なくとも一つのアームと、を備える。アームは、アームの縦軸周りに回転可能であり、テープカートリッジの開口と係合する引っかけ部を有する。
【０００７】
好ましくは、アームは係合位置と解放位置との間で回転可能であり、アームが係合位置にあるとき、テープカートリッジの開口と引っかけ部とが係合可能であり、アームが解放位置にあるとき、テープライブラリ内の二つの対応する隣接テープカートリッジスロット内に格納された二つの隣接するテープカートリッジの間の空間内でアームが平行移動可能である。アームを解放位置に向けて付勢する付勢部材をさらに備えることが好ましい。
【０００８】
ハンドラは、テープカートリッジを検出し解放位置から係合位置へのアームの回転を引き起こす、把持装置上のセンサをさらに備えてもよい。フラグがテープカートリッジと接触したときにセンサを起動する、把持装置上の外向きに延出した旋回フラグが設けられてもよい。
【０００９】
アームが把持装置とのラックアンドピニオン接続によって回転可能であり、ラックアンドピニオン接続のピニオンが、アームの縦軸がピニオンの回転軸と同一直線上になるようにアーム上に位置することが好ましい。
【００１０】
把持装置がラックアンドピニオン機構を介してデッキと平行移動可能に係合し、ラックアンドピニオン機構のラックがデッキ上にあり、ラックアンドピニオン機構のピニオンが把持装置上にあることが好ましい。ラックアンドピニオン機構が二つのピニオンと二つのラックとを備えてもよい。
【００１１】
アームは、デッキからテープドライブ内へとテープカートリッジを装填するために把持装置に対して引き込み可能であってもよい。アームがデッキとのタブアンドストップ係合を介して引き込み可能であり、タブアンドストップ係合のタブがアーム上にあり、タブアンドストップ係合のストップがデッキ上にあることが好ましい。
【００１２】
ハンドラはベースプレートをさらに備え、デッキがベースプレートと回転係合してもよい。デッキが遊星歯車機構を介してベースプレートと回転係合し、遊星歯車機構の遊星歯車がデッキ上に駆動可能に取り付けられ、遊星歯車機構の太陽歯車がベースプレート上に静的に設けられることが好ましい。
【００１３】
デッキとベースプレートが回転係合している間、デッキがベースプレートと摺動的に係合するように、デッキの下面にデッキ摺動面が設けられ、ベースプレートの上面に対応するベースプレート摺動面が設けられてもよい。デッキとベースプレートが滑らかに摺動係合するように、デッキ摺動面とベースプレート摺動面が高度に研磨された光沢面であることが好ましい。
【００１４】
ハンドラは、ベースプレートに設けられたエンドストップと係合するようにデッキ上に設けられ、ベースプレートに対するデッキの相対回転位置を規定するハードストップをさらに備えてもよい。
【００１５】
ハンドラは、ベースプレートからデッキに電力を提供するフレキシブルプリント回路をさらに備えてもよい。
【００１６】
ハンドラは、平行に配置された二つのマガジンラックを備えるテープライブラリで使用されるように構成されることが好ましい。各マガジンラックは、二つのマガジンラックの間の空間に向けて開口する複数のテープカートリッジスロットを備え、ベースプレートの適切な平行移動とデッキの適切な回転とによって、複数のテープカートリッジスロットの任意の一つにハンドラがアクセス可能となるように、ベースプレートの平行移動を介して二つのマガジンラックの間の空間内でハンドラが平行移動する。
【００１７】
本発明を完全に理解し直ちに実用的効果が得られるように、添付の例示的な図面を参照して、限定ではなく例示のみを目的として実施の形態について以下で説明する。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】テープカートリッジハンドラの例示実施形態の模式的な斜視図である。
【図２】テープライブラリ内のテープカートリッジスロット内のテープカートリッジに対してアームが解放位置にある、図１のテープカートリッジハンドラの模式的な斜視図である。
【図３】アームが係合位置にある、図２のテープカートリッジハンドラの模式的な斜視図である。
【図４】把持装置とラックアンドピニオン接続された図１ないし３のアームの拡大図である。
【図５（ａ）】テープカートリッジに対してアームが解放位置にある、図２のテープカートリッジハンドラの模式的な拡大側面図である。
【図５（ｂ）】テープカートリッジに対してアームが係合位置にある、図５（ａ）のテープカートリッジハンドラの模式的な拡大側面図である。
【図６】図１のテープカートリッジハンドラの把持装置上にあるトリガおよびセンサの模式的な分解斜視図である。
【図７】テープカートリッジに対する図６のトリガおよびセンサの模式的な拡大斜視図である。
【図８（ａ）】テープカートリッジに対して把持装置がデッキ上の引き込み位置にある、図１のテープカートリッジハンドラの模式的な斜視図である。
【図８（ｂ）】アームがテープカートリッジと係合する準備位置に把持装置が位置する、図８（ａ）のテープカートリッジハンドラである。
【図８（ｃ）】把持装置とデッキとを平行移動可能に係合させるラックアンドピニオン機構の模式的な拡大斜視図である。
【図８（ｄ）】リニアガイドを示す図８（ｃ）のラックアンドピニオン機構の模式的な拡大斜視図である。
【図９（ａ）】デッキに対して引き込まれた把持装置と、下向き位置にあるアーム上のタブとを有する、図１のテープカートリッジハンドラの模式的な斜視図である。
【図９（ｂ）】把持装置に対してアームが完全に引き込まれた位置にあり、デッキに対して把持装置が前進位置にある、図９（ａ）のテープカートリッジハンドラである。
【図９（ｃ）】デッキに対して「駐車」位置にある図９（ｂ）のテープカートリッジハンドラである。
【図１０（ａ）】ベースプレートと回転係合したデッキを有する、図１のテープカートリッジハンドラの模式的な拡大斜視図である。
【図１０（ｂ）】デッキ（図示せず）上の駆動された遊星歯車と係合するベースプレート上の静的な太陽歯車の模式的な拡大斜視図である。
【図１１（ａ）】図１０（ａ）のテープカートリッジハンドラのベースプレートに対してデッキが回転する段階の模式的な平面図である。
【図１１（ｂ）】図１０（ａ）のテープカートリッジハンドラのベースプレートに対してデッキが回転する段階の模式的な平面図である。
【図１１（ｃ）】図１０（ａ）のテープカートリッジハンドラのベースプレートに対してデッキが回転する段階の模式的な平面図である。
【図１２】デッキおよびベースプレート上に設けられた対応する摺動面とハードストップとエンドストップの配置とを示す、図１のテープカートリッジハンドラのデッキとベースプレートの分解斜視図である。
【図１３】ベースプレート上の対応するエンドストップに対して０度および１８０度の位置にあるデッキ（図示せず）に対するハードストップの位置を示す、ベースプレートの模式的な拡大斜視図である。
【図１４】ベースプレートに対してデッキが０度の位置にあるとき、ベースプレート上のエンドストップと係合するデッキ（図示せず）上のハードストップを示す、図１３のベースプレートの拡大図である。
【図１５】フレキシブルプリント回路を有するベースプレートの模式的な平面図である。
【図１６（ａ）】ベースプレートに対してデッキが０度の位置にあるときの図１５のフレキシブルプリント回路の拡大図である。
【図１６（ｂ）】ベースプレートに対してデッキが１８０度の位置にあるときの、図１６（ａ）のフレキシブルプリント回路である。
【図１７】テープライブラリとともに使用されるテープカートリッジハンドラの模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
図１ないし３、図６、図８（ａ）ないし９（ｂ）を参照すると、テープカートリッジ１２と係合するテープカートリッジハンドラ１０が設けられている。ハンドラ１０は、テープカートリッジ１２をある位置から別の位置に運搬するときにテープカートリッジ１２を支持するデッキ１４を備える。デッキ１４は、装填側端部１６と、後端１８と、二つの側端１９とを有する。デッキ１４は、縦軸Ｘに関して横方向にほぼ対称である。
【００２０】
把持（グリッパー）装置２０がデッキ１４と平行移動可能に係合する。図３、６、８（ａ）、８（ｂ）、９（ａ）および９（ｃ）では把持装置２０のカバー２１が隠されており、その下にある把持装置２０内の部品が示されている。把持装置２０は、ラックアンドピニオンシステムを介してデッキ１４と係合するのが好ましい。ラックアンドピニオンシステムは、好ましくはデッキ１４に固定され、デッキ１４に対して長手方向に延びる二つのラック２２と、把持装置２０上に配置された二つのピニオンギア２３とを備える。ピニオンギア２３は、（図８（ｃ）には図示せず）把持装置２０上の歯車列５４を介して把持装置モータ２４によって駆動される。把持装置モータ２４は、エンコーダシステムを有するＤＣサーボモータであることが好ましい。ラック２２に対してピニオンギア２３が回転すると、デッキ１４の装填側端部１６または後端１８のいずれかに向けて、把持装置２０がデッキ１４に沿って軸Ｘの方向に移動する。
【００２１】
好ましくは、二つのラック２２の間にある直線溝２７とデッキ１４上で平行になるように、ラック２２が配置される。図３および図８（ｄ）に示すようなシート状金属片２５が把持装置２０（図８（ｄ）では明瞭さのために隠されている）上に設けられる。シート状金属片２５が溝２７内を通り、デッキ１４上で二つのラック２２と摺動係合するように、シート状金属片２５が把持装置２０上に配置される。シート状金属片２５は、ラックアンドピニオンシステムの中心間距離を維持するリニアガイドとして機能する。これによって、デッキ１４に対する把持装置２０の平行移動の線形性が維持される。
【００２２】
把持装置２０の前端１６には、例えばテープライブラリ内のスロット１３にテープカートリッジ１２を挿入するとき、デッキ１４からテープカートリッジ１２を抜き取るためのプッシュパネル２６がある。デッキ１４の装填側端部１６に向けて把持装置２０を前進させることによって、プッシュパネル２６が操作される。プッシュパネル２６が前進すると、デッキ１４に寄りかかったテープカートリッジ１２の正面１２６とプッシュパネルが接触する。プッシュパネル２６がさらに前進すると、テープカートリッジ１２がデッキ１４からスロット１３またはドライブスレッド（sled）内に押し出される。
【００２３】
サイズを小型にしたスロット１３（図示せず）からテープカートリッジ１２を取り出すために、ハンドラ１０は、把持装置２０と好ましくは平行でありかつ対称的に取り付けられた二つのアーム３０を備える。図５（ａ）および（ｂ）に示すように、各アーム３０は、スロット（図示せず）からテープカートリッジ１２を取り出すために、テープカートリッジ１２の側面１２４にある開口１２２と係合するように適合された引っかけ部（catch）３２を、把持装置２０から離れた側に有している。
【００２４】
図４に示すように、各アーム３０は、ラックアンドピニオン接続を介して把持装置２０と回転係合可能である。好ましくは、ラックアンドピニオン接続のピニオン５０は、アーム３０の縦軸Ａ−Ａがピニオン５０の回転軸と同一直線上にあるように、アーム３０上に配置される。図６に示すように、ラックアンドピニオン接続のラック５２は把持装置２０に配置され、把持装置２０上の歯車列５４を介してアームモータ５３によって駆動される。アームモータ５３は、ＤＣサーボモータであることが好ましい。アーム３０は、図２および５（ａ）に示すように引っかけ部３２が垂直となり下側を指す解放位置と、図３および５（ｂ）に示すように引っかけ部３２が水平となり内側を指す係合位置との間で、自身の縦軸Ａ−Ａの周りに回転可能となるように構成される。こうすると、軸Ｘに沿って双方向にアーム３０を平行移動させて、テープライブラリ内の二つの対応する隣接テープカートリッジスロット１３に格納された二つの隣接テープカートリッジ１２の間の小さくなった空間で、アーム３０を動かすことができる一方で、限定された空間内の解放位置と係合位置の間での操作が維持される。
【００２５】
図４に示すように、トグルバネ６０の一端が把持装置２０に取り付けられ、トグルバネ６０の他端が、アーム３０と把持装置２０の間のラックアンドピニオン接続のラック５２に取り付けられる。トグルバネ６０の適切に取り付けることで、トグルバネ６０は、解放位置に向けてアーム３０を付勢する付勢部材として機能する。
【００２６】
図４に示すように、ラック５２に取り付けられた把持ラックフラグ５６の位置を検出するセンサ６２が設けられることが好ましい。センサ６２は、把持装置２０に対するアーム３０の回転位置についてのフィードバックをアームモータ５３に提供する。すなわち、アーム３０の引っかけ部３２が水平であるか垂直下向きであるか、またはアーム３０が係合位置にあるか解放位置にあるかのフィードバックを提供する。これにより、引っかけ部３２が解放位置において完全に垂直下向きを指さずに水平から４５度下向きを指しうるようなトグルバネ６０の固有特性を、アームモータ５３が補償できるようになる。したがって、解放位置からの偏位を検出することで、トグルバネ６０の動きにのみ依存するのではなく、アームモータ５３がアーム３０を解放位置へと積極的に回転させることができる。
【００２７】
使用時に、把持装置２０に設けられたトリガ７０およびセンサ７２を用いて、解放位置から係合位置へとアーム３０が駆動される。図６および７に示すように、トリガ７０は、プッシュパネル２６の正面に取り付けられた旋回可能なテープ検出フラグ７０を備えることが好ましい。テープ検出フラグ７０はプッシュパネル２６の平面と直交する面内で旋回可能であり、好ましくはテープ検出フラグ７０を「上」位置に付勢するトグルバネ７４（図４）を介してプッシュパネル２６に接続される。センサ７２は、把持装置２０内の第２パネル２８上に設けられることが好ましい。第２パネル２８は、デッキ１４の前端１６を基準にして、プッシュパネル２６の背後に配置される。テープカートリッジ１２との接触時にテープ検出フラグ７０が押し込まれることによるフラグ７０の回転によって、テープ検出フラグ７０の後部がセンサ７２を起動させるように、第２パネル２８上にセンサ７２が配置される。こうして、テープ検出フラグ７０によってセンサ７２が起動される。センサ７２はアームモータ５３に接続されており、これに応じて解放位置から係合位置までアーム３０を回転させる。
【００２８】
図５（ｂ）に示すように、スロット１３からテープカートリッジ１２を引き出すと、プッシュパネル２６とテープカートリッジ１２との間に１．５ｍｍの隙間が生じることがある。図５（ａ）に示すようにテープ検出フラグ７０が完全に押し込まれていないときであっても、テープカートリッジ１２が依然としてこの状態にあることを「報告」すなわち検出し続けられるように、テープ検出フラグ７０とセンサ７２を適切に構成しなければならない。
【００２９】
好ましくは、把持装置２０とアーム３０は、把持装置２０に対してアーム３０が完全に引き込まれるようにさらに構成される。アーム３０を完全に引き込むことの目的は、デッキ１４からドライブスレッド内にテープカートリッジを装填するときに、アーム３０がドライブスレッド内に不用意に突出してドライブスレッドのいずれかの構造に巻き込まれないようにするためである。図９（ａ）、９（ｂ）に示すように、把持装置２０に対するアーム３０の完全な引き込みは、アーム３０と把持装置２０の摺動係合と、アーム３０とデッキ１４とのタブアンドストップ（tab-and-stop）による係合によって達成されることが好ましい。
【００３０】
アーム３０と把持装置２０との摺動係合は、摺動コネクタ８０を介してアーム３０を把持装置２０に摺動可能に取り付けることによって実現される。図９（ａ）、９（ｂ）に示すように、摺動コネクタ８０は把持装置２０に強固に固定されるとともに、アーム３０に摺動可能に取り付けられることが好ましい。
【００３１】
アーム３０とデッキ１４とのタブアンドストップによる係合は、各アーム３０の引っかけ部３２とは反対側に取り付けられたタブ付きスリーブ８０と、デッキ１４上に取り付けられた、タブ付きスリーブ８０と係合する対応する止め具９４とを含むことが好ましい。
【００３２】
タブ付きスリーブ８０がアーム３０とともに回転するように、タブ付きスリーブ８０がアーム３０の縦軸Ａ−Ａと同軸であることが好ましい。図３に示すようにアーム３０が係合位置にあるとき、延出したタブ８２が実質的に水平すなわちデッキ１４と平行になり、アーム３０が解放位置にあるとき、タブ８２が鉛直下向きに延出してデッキ１４上の対応する止め具８４と係合するように、スリーブ８０から延出するタブ８２とスリーブ８０とがアーム上に配置されることが好ましい。
【００３３】
図２および３に示すように、デッキ１４上の止め具８４はスライダ８６上に設けられ、スライダ８６からデッキ１４に対して横方向外向きに延出することが好ましい。このようにすると、止め具８４の正面または止め具８４の背後のいずれかでタブ８２が下向きに延びるようにアーム３０を適切に回転させることによって、アーム３０上のタブ８２を、止め具８４の前端（デッキの前端１６に近い方）または止め具８４の後端（デッキの後端１８に近い方）のいずれかに、必要に応じて係合させることができる。
【００３４】
図９（ａ）では、デッキ１４に対して最も後ろの位置へと把持装置２０が平行移動されている。この移動は、タブ８２が水平になり、タブ８２が止め具８４と係合せずに把持装置２０が止め具８４の上方を移動できるように、アーム３０を係合位置（引っかけ部３２が水平）にすることによって実現される。続いて、図９（ａ）に示す解放位置へとアーム３０が回転されると、アーム３０の完全な引き込みを予期してタブ８２を下方に回転させる。
【００３５】
続いて、図９（ａ）の位置から、デッキ１４に対して前方に把持装置２０が移動し、その結果、図９（ｂ）に示すように、下向きにされたタブ８２が止め具８４の後端と係合する。デッキ１４に対して把持装置２０をさらに前方に移動させると、デッキ１４上のスライダ８６がデッキ１４に対して前方に引き出される。
【００３６】
図２に示すように、スライダ８６は前部８６Ｆと後部８６Ｒとを備え、前部８６Ｆと後部８６Ｒとの間にあるスロット８７内に配置されたスライダバネ８９をさらに備えることが好ましい。スライダバネ８９は、第１端部で前部８６Ｆと接続され、第２端部でデッキ１４と接続されるのが好ましい。スライダ上の止め具８４に逆らって作用するアーム３０上のタブ８２によってスライダ８６が前に引かれると、図９（ｃ）に示すように、スライダバネ８９が延びて、デッキ１４に対して把持装置２０を「駐車」位置に戻すように付勢する。
【００３７】
スライダバネ８９が限界まで延ばされると、スライダ８６はもはや前方に移動することができず、同様にアーム３０も、スライダ８６上の止め具８４に逆らって作用するアーム３０上のタブ８２によってさらなる前方への移動が妨げられる。この状態で把持装置２０をさらに前方に移動させると、摺動コネクタ８０がアーム３０を越えて前方に摺動する結果、停止したアーム３０に対して把持装置２０が前方に摺動する。このようにして、図９（ｂ）に示すように、把持装置２０に対してアーム３０が完全に引き込まれる。
【００３８】
平行移動可能な把持装置２０上に回転アーム３０を設けることに加えて、ハンドラ１０のベースプレート９０に対してデッキ１４が回転可能であることが望ましい。これにより、図１７に示すように、二つの平行なマガジンラック１０２とドライブスレッド１０４とを備えるテープライブラリ１００と共に、テープカートリッジハンドラ１０を使用することができる。各マガジンラック１０２は、通常、二つのマガジンラック１０２の間の空間１０６に向けて開口する複数のテープカートリッジスロット１３を備える。ハンドラ１０は、ベースプレート９０の平行移動によって、二つのマガジンラック間の空間内を平行移動可能であるように構成される。デッキ１４をベースプレート９０に対して回転可能に構成することによって、ベースプレート９０の適切な平行移動とデッキ１４の適切な回転とを組み合わせて、マガジンラック１０２内の複数のテープカートリッジスロットの任意の一つへとハンドラ１０がアクセスできるようになる。
【００３９】
図１０（ａ）、（ｂ）に示すように、デッキ１４は、遊星歯車機構を介してベースプレート９０と回転係合することが好ましい。図１０（ａ）に示すように、遊星歯車機構の遊星歯車９２がデッキ１４上に取り付けられ、デッキ１４上の歯車列９４を介してデッキモータ９３によって駆動されることが好ましい。デッキモータ９３は、エンコーダシステムを有するＤＣサーボモータであることが好ましい。
【００４０】
遊星歯車機構の太陽歯車９５は、好ましくはベースプレート９０と一体化された平歯車９５の隆起断面として、ベースプレート９０上に静的に設けられることが好ましい。図１０（ｂ）ではデッキ１４が隠されており、ベースプレート９０上の遊星歯車９２、デッキモータ９３および歯車列９４の太陽歯車９５に対する相対位置が示されている。デッキ１４上で遊星歯車９２を回転させつつベースプレート９０を固定すると、ベースプレート９０に対してデッキ１４が回転する。図１１（ａ）ないし（ｃ）に示すように、ベースプレート９０に対してのデッキ１４の三つの明瞭な停止位置（それぞれθ＝０、９０、１８０度）の間でデッキ１４を回転させることができるように、遊星歯車機構が構成される。図１７に示すように、これらの停止位置は、テープライブラリ１００に対するハンドラの位置に対応している。
【００４１】
図１２に示すように、デッキ１４の下面にはデッキ摺動面９７が設けられ、ベースプレート９０の上面には対応するベースプレート摺動面９８が設けられる。この結果、遊星歯車９２が駆動されると、ベースプレート９０に対してデッキ１４が回転係合している間、デッキ１４はベースプレート９０とさらに摺動的に係合する。デッキ１４とベースプレート９０が滑らかに摺動係合するように、摺動面９７、９８は高度に研磨された光沢面であることが好ましい。
【００４２】
図１２、１３、１４は、デッキ１４の下面に設けられたハードストップ９９ａ、９９ｂを示す。ハードストップ９９ａ、９９ｂは、ベースプレート９０上の対応するエンドストップ９６ａ、９６ｂと係合する、ハードストップ９９ａとエンドストップ９６ａは、互いに係合したとき、０度におけるデッキ１４の位置を規定する役割を果たす。ハードストップ９９ｂとエンドストップ９６ｂは、同様に互いに係合したとき、１８０度におけるデッキ１４の位置を規定する役割を果たす。
【００４３】
図１５に示すように、デッキ１４に支持された把持装置モータ２４、アームモータ５３およびデッキモータ３に電力を継続して提供するために、ベースプレート９０にフレキシブルプリント回路（ＦＰＣ）１２０を設けることが好ましい。これにより、たとえデッキ１４がベースプレート９０に対して異なる回転位置にあるときでも、ベースプレート９０からデッキ１４に確実に電力を供給し続けられる。図１６（ａ）に示すように、ＦＰＣ１２０は、ベースプレート９０に対してデッキ１４が０度の位置にあるときの初期ハート型構成から、ベースプレート９０に対してデッキが１８０度の位置にあるときの図１６（ｂ）に示す構成へと形状を変化させる。ＦＰＣ１２０の曲げ半径ＲがＦＰＣの寿命期待値を決定することが分かっており、ＦＰＣ１２０は、デッキ１４が回転するときの２０万回以上の曲げ伸ばしを耐えるように構成されなければならない。
【００４４】
テープライブラリ１００内のスロット１３からテープカートリッジ１２を引き出すために上述の回転アーム３０を備えることによって、隣接する格納されたテープカートリッジの間の隙間が小さく、またはテープカートリッジ１２とスロット１３の壁との間の隙間が小さいテープライブラリ１００内で、ハンドラ１０を動作させることが可能になる。平行移動可能なベースプレート９０と回転係合するデッキ１４を備えることによって、二つ以上のマガジンラック１０２を備えるテープライブラリ１００内で、ハンドラ１０が動作可能になる。したがって、上述のハンドラ１０は、テープライブラリ１００の所与の設置面積および形状因子に対して、使用されるテープライブラリ１００の記憶容量を最大化することができる。
【００４５】
上記では本発明の例示的な実施形態について説明したが、当業者であれば、本発明から逸脱することなく、設計、構造および／または動作の詳細について多くの変形をなし得ることを理解するであろう。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５（ａ）】
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【図５（ｂ）】
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【図６】
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【図７】
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【図８（ａ）】
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【図８（ｂ）】
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【図８（ｃ）】
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【図８（ｄ）】
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【図９（ａ）】
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【図９（ｂ）】
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【図９（ｃ）】
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【図１０（ａ）】
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【図１０（ｂ）】
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【図１１（ａ）】
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【図１１（ｂ）】
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【図１１（ｃ）】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６（ａ）】
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【図１６（ｂ）】
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【図１７】
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