(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の操作状態を示す実操作量を検出する操作状態検出手段と、
前記車両の運動状態を示す実運動状態量を検出する運動状態検出手段と、
前記車両の動特性を示すモデルに対応して、前記実運動状態量及び前記実操作量に基づいた規範状態量を算出する規範状態量算出手段と、
前記車両の運動状態に関連する推定運動状態量を、前記実操作量及び前記実運動状態量に基づいて推定する状態量推定手段と、
前記状態量推定手段が前記推定運動状態量を推定する推定演算において、前記実操作量及び前記実運動状態量の代替値となる定常値を算出する代替値算出手段と、を備え、
前記代替値算出手段は、
前記実操作量及び前記実運動状態量の少なくとも１つに基づいて、１つ以上の舵角相当値を算出するとともに、前記車両の運動状態を示す状態指示信号に基づいて前記舵角相当値のうちの１つを選択し、
選択された前記舵角相当値を利用して前記定常値を算出することを特徴とする車両の運動制御装置。
【請求項２】
前記状態量推定手段は、
前記車両の運動状態を示す状態指示信号に基づいて当該車両の運動状態を判定する運動状態判定手段を備え、
前記運動状態判定手段が、前記車両の運動状態が変化したと判定したときに、前記定常値を代替値とする前記推定演算によって前記推定運動状態量を推定することを特徴とする請求項１に記載の車両の運動制御装置。
【請求項３】
前記規範状態量算出手段が算出する前記規範状態量と前記状態量推定手段が推定する前記推定運動状態量との差分に基づき、前記動特性を示すモデルまたは車両運動制御用のアクチュエータの制御状態を修正するフィードバック制御量を算出する制御量算出手段を備え、
前記状態量推定手段が前記推定運動状態量を推定する推定演算に前記代替値が用いられている場合に、前記制御量算出手段は、前記フィードバック制御量のフィードバックを停止することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の車両の運動制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の運動を安定化する運動制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
走行している車両の運動を安定化するため、車両の実体（以下、実車と称する）のモデル（以下、規範モデルと称する）を備え、実車の走行状態を示すデータ（車速、操舵角、ヨーレート等）に基づいて規範モデルで実車の規範状態量を算出し、その規範状態量に基づいて実車の運動の姿勢を制御する車両の制御装置は広く知られている。
【０００３】
また、走行している車両の回頭運動を制御するＡＹＣ（アクティブヨーコントロール）、タイヤの回転を制御して空転を防止するＴＣＳ（トラクションコントロールシステム）、及び制動を制御するＡＢＳ（アンチロックブレーキシステム）を組み合わせて車両の運動を安定化する車両挙動安定化システム（ＶＳＡ：Vehicle Stability Assist）も広く知られている。
【０００４】
さらに、実車挙動観測装置（オブザーバともいう）と実車の挙動を模した規範モデルを備え、実車の操作状態及び走行状態を示すデータ（車速、操舵角、ヨーレート等）に基づいて、実車の運動の安定化に利用する実状態量を実車挙動観測装置で推定するとともに、前記規範モデルに対して同様の操作状態及び走行状態を与えることにより規範モデルが規範状態量を算出し、算出した規範状態量と推定した実状態量に基づきＶＳＡ制御することで、より効果的に実車の運動を安定化する技術も開示されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特許第４１４３１１１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
例えば、特許文献１に開示される車両の制御装置は、実車の車速、舵角、ヨーレート等に基づいて、旋回運動中の実車のすべり角を実車挙動観測装置が推定し、規範モデルが算出するすべり角の規範状態量（以下、規範すべり角と称する）と実車挙動観測装置が推定するすべり角（以下、推定重心すべり角と称する）の偏差がゼロとなるように、実車の制御量を算出している。
【０００７】
実車挙動観測装置は、連続して推定重心すべり角を推定することによって、推定重心すべり角の精度を向上することができるが、車両の運動状態が変化すると実車挙動観測装置が推定重心すべり角を推定する演算（推定演算）が中断して推定重心すべり角の誤差が大きくなるという問題がある。
【０００８】
そこで本発明は、車両の運動状態が変化して実車挙動観測装置による推定運動状態量の推定演算が中断したときの推定運動状態量の誤差を小さくできる車両の運動制御装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
前記課題を解決するために本発明の請求項１は、車両の操作状態を示す実操作量を検出する操作状態検出手段と、前記車両の運動状態を示す実運動状態量を検出する運動状態検出手段と、前記車両の動特性を示すモデルに対応して、前記実運動状態量及び前記実操作量に基づいた規範状態量を算出する規範状態量算出手段と、前記車両の運動状態に関連する推定運動状態量を、前記実操作量及び前記実運動状態量に基づいて推定する状態量推定手段と、前記状態量推定手段が前記推定運動状態量を推定する推定演算において、前記実操作量及び前記実運動状態量の代替値となる定常値を算出する代替値算出手段と、を備え、前記代替値算出手段は、前記実操作量及び前記実運動状態量の少なくとも１つに基づいて、１つ以上の舵角相当値を算出するとともに、前記車両の運動状態を示す状態指示信号に基づいて前記舵角相当値のうちの１つを選択し、選択された前記舵角相当値を利用して前記定常値を算出する、車両の運動制御装置とする。
【００１０】
請求項１の発明によると、状態量推定手段が推定運動状態量を推定する推定演算の代替値となる定常値を算出する代替値算出手段を備える車両の運動制御装置とすることができる。
したがって、実車挙動観測装置による推定重心すべり角の推定演算が中断したとき、実車挙動観測装置は、代替値算出手段が算出する定常値を代替値として推定重心すべり角の推定演算を再開できる。
また、代替値算出手段は、１つ以上の舵角相当値を算出することができ、さらに、車両の運動状態に応じて舵角相当値のうちの１つを選択することができる。そして、選択された舵角相当値を利用して定常値を算出できる。
したがって、車両の運動状態に応じて定常値を算出できる。
【００１７】
また、本発明の請求項２は、請求項１に記載の車両の運動制御装置であって、前記車両の運動状態を示す状態指示信号に基づいて当該車両の運動状態を判定する運動状態判定手段をさらに備え、前記状態量推定手段は、前記運動状態判定手段が、前記車両の運動状態が変化したと判定したときに、前記定常値を代替値とする前記推定演算によって前記推定運動状態量を推定することを特徴とする。
【００１８】
請求項２の発明によると、状態量推定手段は、実車の運動状態が変化したときに、定常値を代替値とする推定演算によって、推定運動状態量を推定できる。
【００１９】
また、本発明の請求項３は、請求項１または請求項２に記載の車両の運動制御装置であって、前記規範状態量算出手段が算出する前記規範状態量と前記状態量推定手段が推定する前記推定運動状態量との差分に基づき、前記動特性を示すモデルまたは車両運動制御用のアクチュエータの制御状態を修正するフィードバック制御量を算出する制御量算出手段を備え、前記状態量推定手段が前記推定運動状態量を推定する推定演算に前記代替値が用いられている場合に、前記制御量算出手段は、前記フィードバック制御量のフィードバックを停止することを特徴とする。
【００２０】
請求項３の発明によると、状態量推定手段が推定運動状態量を推定する推定演算に、代替値が用いられている場合は、フィードバック制御量が規範状態量算出手段にフィードバックされることを停止できる。
【発明の効果】
【００２１】
本発明によると、車両の運動状態が変化して実車挙動観測装置による推定運動状態量の推定演算が中断したときの推定運動状態量の誤差を小さくできる車両の運動制御装置を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本実施形態に係る運動制御装置を備える実車の一構成例を示す図である。
【図２】ＥＣＵの構成を示す機能ブロック図である。
【図３】規範モデルを示す図である。
【図４】アクチュエータ動作ＦＢ目標値決定部の構成を示す機能ブロック図である。
【図５】アンチスピンＦＢ値決定部の構成を示す機能ブロック図である。
【図６】β非依存目標値決定部の構成を示す機能ブロック図である。
【図７】（ａ）は、不連続点で「０」を初期値として推定重心すべり角を推定する推定演算を再開する状態を示す図、（ｂ）は、不連続点で定常値を初期値の代替値として推定重心すべり角を推定する推定演算を再開する状態を示す図である。
【図８】定常値算出部の構成を示す機能ブロック図である。
【図９】変形例における定常値算出部の構成を示す機能ブロック図である。
【図１０】（ａ）は、すべり角ゲインマップを示す図、（ｂ）は、ヨーレートゲインマップを示す図である。
【図１１】（ａ）は、指示値マップの一例を示す図、（ｂ）は、出力選択マップの一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、本発明を実施するための形態について、適宜図を参照して詳細に説明する。
本実施形態に係る車両の運動制御装置は、例えば図１に示される車両（以下、実車１と称する）の運動を安定化するための制御装置である。
図１に示すように、実車１は、転舵輪である左右の前輪ＷＦＬ，ＷＦＲと左右の後輪ＷＲＬ，ＷＲＲとを備えており、実車１が前輪駆動の場合、エンジンＥＮＧの駆動力はトランスミッションＴ／Ｍ及び駆動力伝達装置Ｔを介して左右の前輪ＷＦＬ，ＷＦＲに伝達される。
すなわち、駆動力伝達装置Ｔに伝達されたエンジンＥＮＧの駆動力は、駆動力伝達装置Ｔから左方向に延出する左ドライブシャフトＡＬと右方向に延出する右ドライブシャフトＡＲを回転させ、左ドライブシャフトＡＬに取り付けられる左前輪ＷＦＬと右ドライブシャフトＡＲに取り付けられる右前輪ＷＦＲを回転させる。
【００２４】
駆動力伝達装置Ｔは、エンジンＥＮＧの駆動力を任意の比率で左ドライブシャフトＡＬ及び右ドライブシャフトＡＲに配分する機能を有し、この構成によって実車１は、左右の前輪ＷＦＬ，ＷＦＲに伝達される駆動力に差を持たせることができる。
【００２５】
そして、本実施形態に係る実車１は、エンジンＥＮＧの駆動力を任意の比率で左ドライブシャフトＡＬ及び右ドライブシャフトＡＲに配分するように駆動力伝達装置Ｔを制御する機能を有するコントロールユニット（以下、ＥＣＵ：Electronic Control Unit）３７を備えている。
【００２６】
また、実車１にはヨーレートセンサ３１、操作角検出センサ２１ｃ、及び横加速度センサ３２が備わり、各車輪ＷＦＬ，ＷＦＲ，ＷＲＬ，ＷＲＲには、それぞれ車輪速センサ３０ＦＬ，３０ＦＲ，３０ＲＬ，３０ＲＲが備わる。
【００２７】
ヨーレートセンサ３１は、実車１に発生する実ヨーレートを検出してヨーレート信号γＳをＥＣＵ３７に入力する。ＥＣＵ３７は、ヨーレート信号γＳに基づいて、実車１に発生しているヨーレート（実ヨーレートγａｃｔ）を算出できる。
【００２８】
操作角検出センサ２１ｃは、操向ハンドル２１ａの回転軸である操舵軸２１ｂに取り付けられて操舵角θａｃｔを検出し、操舵角信号θＳをＥＣＵ３７に入力する。ＥＣＵ３７は、操舵角信号θｓに基づいて操向ハンドル２１ａの操舵角θａｃｔを算出できる。
【００２９】
横加速度センサ３２は実車１に発生している横方向の加速度（横加速度）を検出して横加速度信号ＧＳをＥＣＵ３７に入力する。ＥＣＵ３７は、横加速度信号ＧＳに基づいて、実車１に発生している横加速度Ｇａｃｔを算出できる。
【００３０】
また、各車輪ＷＦＬ，ＷＦＲ，ＷＲＬ，ＷＲＲに備わる車輪速センサ３０ＦＬ，３０ＦＲ，３０ＲＬ，３０ＲＲは、各車輪ＷＦＬ，ＷＦＲ，ＷＲＬ，ＷＲＲの回転速度を検出して、各車輪の車輪速信号ωＦＬＳ，ωＦＲＳ，ωＲＬＳ，ωＲＲＳをＥＣＵ３７に入力する。ＥＣＵ３７は、車輪速信号ωＦＬＳ，ωＦＲＳ，ωＲＬＳ，ωＲＲＳに基づいて各車輪ＷＦＬ，ＷＦＲ，ＷＲＬ，ＷＲＲの回転速度を算出し、さらに、各車輪ＷＦＬ，ＷＦＲ，ＷＲＬ，ＷＲＲの回転速度に基づいて実車１の車速（車体速）Ｖａｃｔを算出できる。
車輪速信号ωＦＬＳ，ωＦＲＳ，ωＲＬＳ，ωＲＲＳをまとめて、車輪速信号ωＳと称する場合がある。
また、ＥＣＵ３７は、例えば、車速、左右の前輪ＷＦＬ，ＷＦＲの回転速度差等に基づいて空転している前輪ＷＦＬ，ＷＦＲを検出するとともに、駆動力伝達装置Ｔを制御して空転している前輪に配分する駆動力を小さくして空転を抑えることができ、ＴＣＳ（トラクションコントロールシステム）を構成する。
なお、図示はしないが、実車１の車速（車体速）を検出する車速センサが備わる構成であってもよい。
【００３１】
操作角検出センサ２１ｃは、実車１の操作状態（操向ハンドル２１ａの操舵角θａｃｔ）を検出するセンサであり、特許請求の範囲に記載される操作状態検出手段に相当し、操舵角θａｃｔは実操作量になる。
また、ヨーレートセンサ３１、横加速度センサ３２、車輪速センサ３０ＦＬ，３０ＦＲ，３０ＲＬ，３０ＲＲは、それぞれ実車１の運動状態（実ヨーレートγａｃｔ、横加速度Ｇａｃｔ、各車輪ＷＦＬ，ＷＦＲ，ＷＲＬ，ＷＲＲの回転速度）を検出するセンサであり、特許請求の範囲に記載される運動状態検出手段に相当し、実ヨーレートγａｃｔ、横加速度Ｇａｃｔ、各車輪ＷＦＬ，ＷＦＲ，ＷＲＬ，ＷＲＲの回転速度は実運動状態量になる。
【００３２】
また、実車１に電動パワーステアリング装置（ＥＰＳ）２５が備わる場合、操舵軸２１ｂに発生するトルク（操舵トルク）を検出してトルク信号Ｔｒｑｓに変換する操舵トルクセンサ２１ｄと、ステアリングモータ２５ａと、主にステアリングモータ２５ａを制御する前輪転舵角制御装置４０が備わる。
そして、ステアリングモータ２５ａが発生する駆動力（回転駆動力）は、ラック歯２５ｂを介してラック軸２５ｃの直線運動に変換され、さらに左右のタイロッド２５ｄ、２５ｄによって左右の前輪ＷＦＬ，ＷＦＲの転舵運動に変換される。
【００３３】
前輪転舵角制御装置４０には、操作角検出センサ２１ｃが出力する操舵角信号θＳ、操舵トルクセンサ２１ｄが出力するトルク信号Ｔｒｑｓが入力され、前輪転舵角制御装置４０は、操作角検出センサ２１ｃから入力される操舵角信号θＳ、操舵トルクセンサ２１ｄから入力されるトルク信号Ｔｒｑｓ等に基づいて、ステアリングモータ２５ａに発生させる好適な駆動力を算出する。
そして、算出した駆動力をステアリングモータ２５ａに発生させるための制御信号をステアリングモータ２５ａに入力し、ステアリングモータ２５ａが発生する駆動力で左右の前輪ＷＦＬ，ＷＦＲを転舵する。
【００３４】
この構成によって、運転者が操向ハンドル２１ａを操舵するときの操舵力を、ステアリングモータ２５ａの回転駆動力で軽減することができる。
なお、前輪転舵角制御装置４０がステアリングモータ２５ａを制御して運転者の操舵力を軽減するＥＰＳ２５の技術は公知の技術であり、その詳細な説明は省略する。
【００３５】
実車１の各車輪ＷＦＬ，ＷＦＲ，ＷＲＬ，ＷＲＲには、それぞれブレーキ装置ＢＦＬ，ＢＦＲ，ＢＲＬ，ＢＲＲが備わり、ブレーキ装置ＢＦＬ，ＢＦＲ，ＢＲＬ，ＢＲＲは、ブレーキ制御ＥＣＵ（Electronic Control Unit）２９によって制御される。
ブレーキ制御ＥＣＵ２９は、ブレーキ装置ＢＦＬ，ＢＦＲ，ＢＲＬ，ＢＲＲの油圧系に供給されるブレーキ油圧を任意の比率で制御できる。
そして、ブレーキ制御ＥＣＵ２９は実車１の制動時にブレーキ装置ＢＦＬ，ＢＦＲ，ＢＲＬ，ＢＲＲを制御して、実車１の各車輪ＷＦＬ，ＷＦＲ，ＷＲＬ，ＷＲＲに発生する制動力を制御することができ、ＡＢＳ（アンチロックブレーキシステム）を構成する。
さらにブレーキ制御ＥＣＵ２９は、ブレーキ装置ＢＦＬ，ＢＦＲ，ＢＲＬ，ＢＲＲを制御して、左車輪ＷＦＬ（前輪）及びＷＲＬ（後輪）に発生する制動力と、右車輪ＷＦＲ（前輪）及びＷＲＲ（後輪）に発生する制動力に差を持たせて実車１にヨーモーメントを発生させ、実車１のヨーレートを制御することができ、ＡＹＣ（アクティブヨーコントロール）を構成する。
【００３６】
このように、実車１には、ＡＢＳの機能、ＴＣＳの機能、及びＡＹＣの機能が備わって車両挙動安定化システム（ＶＳＡ）を構成し、実車１は、ＶＳＡ制御によって運動の安定化を図っている。
【００３７】
そして、ＶＳＡ制御の精度を向上するため、本実施形態に係る実車１は、図２に示すように、実車１の状態量や走行環境の状態量を検出又は推定する実車挙動観測装置３０２（オブザーバ）を備え、ＥＣＵ３７は、実車挙動観測装置３０２が検出又は推定する状態量に基づいてＶＳＡ制御するように構成される。
【００３８】
本実施形態において、実車挙動観測装置３０２が検出又は推定する実車１の状態量には、実車１に発生しているヨーレート（実ヨーレートγａｃｔ）、実車１の車速Ｖａｃｔ、実車１の重心点の横すべり角である重心横すべり角（推定重心すべり角βａｃｔ）、実車１の前輪ＷＦＲ，ＷＦＬ（図１参照）の横すべり角である前輪横すべり角（推定前輪すべり角βｆａｃｔ）、後輪ＷＲＬ，ＷＲＲ（図１参照）の横すべり角である後輪横すべり角（推定後輪すべり角βｒａｃｔ）、各車輪ＷＦＬ，ＷＦＲ，ＷＲＬ，ＷＲＲと路面との間の摩擦係数μｅｓｔｍが含まれる。
そして、実車挙動観測装置３０２は、推定重心すべり角βａｃｔを推定する機能を有して特許請求の範囲に記載される状態量推定手段になる。
さらに、実車１の重心点の横すべり角である重心横すべり角は各センサで直接検出できない値であり、実車挙動観測装置３０２が推定する値であることから、推定重心すべり角βａｃｔは、実車１の運動状態を示す推定運動状態量になる。
【００３９】
推定重心すべり角βａｃｔは、実車１を上方から見たときの車速のベクトルが、実車１の前後方向に対してなす角度の推定値である。また、推定前輪すべり角βｆａｃｔは、実車１を上方から見たときの前輪ＷＦＬ，ＷＦＲの進行速度ベクトルが前輪ＷＦＬ，ＷＦＲの前後方向に対してなす角度の推定値、推定後輪すべり角βｒａｃｔは、実車１を上方から見たときの後輪ＷＲＬ，ＷＲＲの進行速度ベクトルが後輪ＷＲＬ，ＷＲＲの前後方向に対してなす角度の推定値である。
【００４０】
なお、実車挙動観測装置３０２は、推定前輪すべり角βｆａｃｔを各前輪ＷＦＬ，ＷＦＲごとに推定してもよいが、いずれか一方の前輪ＷＦＬ，ＷＦＲの横すべり角の推定値を代表的に推定前輪すべり角βｆａｃｔとしてもよいし、左右の前輪ＷＦＬ，ＷＦＲの横すべり角の推定値を平均して推定前輪すべり角βｆａｃｔとしてもよい。
推定後輪すべり角βｒａｃｔについても同様である。
【００４１】
また、実車挙動観測装置３０２は、各車輪ＷＦＬ，ＷＦＲ，ＷＲＬ，ＷＲＲ（図１参照）と路面との間の摩擦係数μｅｓｔｍを、例えば、各車輪ＷＦＬ，ＷＦＲ，ＷＲＬ，ＷＲＲと路面との間の摩擦係数の代表値又は平均値とする。
【００４２】
前記したように、本実施形態に係る実車挙動観測装置３０２は、実ヨーレートγａｃｔ、推定重心すべり角βａｃｔ、推定前輪すべり角βｆａｃｔ、推定後輪すべり角βｒａｃｔ、摩擦係数μｅｓｔｍを推定する機能を有する。このため、実車挙動観測装置３０２は、ヨーレートセンサ３１（図１参照）、操作角検出センサ２１ｃ（図１参照）、横加速度センサ３２（図１参照）、各車輪速センサ３０ＦＬ，３０ＦＲ，３０ＲＬ，３０ＲＲ（図１参照）の各センサを含んで構成される。
また、実車挙動観測装置３０２の実質的な動作部はＥＣＵ３７（図１参照）になる。つまり、ＥＣＵ３７が実行するプログラムに実車挙動観測装置３０２の機能が組み込まれ、ＥＣＵ３７が当該プログラムを実行することで、実車挙動観測装置３０２の機能を実現する。
【００４３】
本実施形態において、ＥＣＵ３７は、ＶＳＡ制御のうち、特に、ＡＹＣの機能（回頭性能、安定性能、適応性能など）の制御の精度を向上するため、実車１の実運動状態量として実ヨーレートγａｃｔを利用し、実車１の推定運動状態量として推定重心すべり角βａｃｔを利用する。
そのため、本実施形態に係る実車挙動観測装置３０２は、実ヨーレートγａｃｔを、実車１のヨー方向の回転運動を示す実運動状態量として検出し、推定重心すべり角βａｃｔを、実車１の横方向の並進運動を示す推定運動状態量として推定する。
なお、実車挙動観測装置３０２は、ヨーレートセンサ３１から入力されるヨーレート信号γＳに基づいて実ヨーレートγａｃｔを検出する。
【００４４】
そして、ＥＣＵ３７は、図１に示す実車１に備わるブレーキ装置ＢＦＬ，ＢＦＲ，ＢＲＬ，ＢＲＲを制御して各車輪ＷＦＬ，ＷＦＲ，ＷＲＬ，ＷＲＲに発生する制動力を制御し、実車１に好適な転向力を発生させてＡＹＣの機能の精度を向上する。
そのため、ＥＣＵ３７には、ヨーモーメント制御量算出部３７ａが備わり、ブレーキ装置ＢＦＬ，ＢＦＲ，ＢＲＬ，ＢＲＲに対する制御量を算出する。
【００４５】
したがって、本実施形態において制御対象となるアクチュエータは、ブレーキ装置ＢＦＬ，ＢＦＲ，ＢＲＬ，ＢＲＲになる。
【００４６】
また、本実施形態に係る実車１には、後記する規範モデル３０１に入力する規範モデル操作量を算出する規範操作量決定部３０４が備わる。
規範操作量決定部３０４には、操作角検出センサ２１ｃ（図１参照）から出力される操舵角信号θＳが入力されるとともに、実車挙動観測装置３０２が検出または推定する実車１の車速Ｖａｃｔと摩擦係数μｅｓｔｍが入力される。
さらに、規範操作量決定部３０４には、規範モデル３０１上での転舵輪の舵角の前回値（モデル舵角θｍｄｌの前回値）が状態量として入力され、規範操作量決定部３０４は、入力される状態量に基づき、規範モデル操作量として、規範モデル３０１の転舵輪の舵角（モデル舵角θｍｄｌの今回値）を算出（決定）する。
なお、前回値及び今回値については後記する。
【００４７】
基本的に、モデル舵角θｍｄｌは、操舵角信号θＳに基づいて算出される操向ハンドル２１ａ（図１参照）の操舵角θａｃｔに応じて算出されるが、モデル舵角θｍｄｌを、車速Ｖａｃｔ、摩擦係数μｅｓｔｍに応じて制限する場合があるため、規範操作量決定部３０４には、車速Ｖａｃｔ、摩擦係数μｅｓｔｍが入力される。
【００４８】
また、本実施形態に係る実車１は、規範となる運動（規範運動）の状態値（規範状態量）を算出する規範状態量算出手段の一部として、規範モデル３０１を備える。規範モデル３０１は、実車１の動特性を示すために予め定められたモデル（動的なモデル）であり、実車１が規範運動をするための規範状態量を逐次算出する。ここでいう規範運動は、ヨーモーメントを実車１に発生させる外力及び操作入力に対して、アンダステア傾向及びオーバステア傾向にならずに旋回運動する状態を示す。
そのため、規範モデル３０１には、規範操作量決定部３０４で算出される規範モデル操作量として、モデル舵角θｍｄｌが入力される。
また、規範モデル３０１には、実車挙動観測装置３０２が算出する実車１の車速Ｖａｃｔが入力される。
【００４９】
さらに、規範モデル３０１には、当該規範モデル３０１に対する制御量が、ヨーモーメント制御量算出部３７ａで算出されて入力される。この制御量は、実車１の走行環境（路面状態等）など、規範モデル３０１で考慮されていない環境等の変化、実車１のモデル化誤差、実車挙動観測装置３０２の検出誤差等に起因して発生する外力（外乱）によって、実車１がとりうる実際の運動と規範運動が乖離するのを防止するために規範モデル３０１に付加的に入力するフィードバック制御量である。
本実施形態において、規範モデル３０１に入力されるフィードバック制御量は、実車１に作用する外力が規範モデル３０１に作用したことを想定して、規範モデル３０１に仮想的に作用させる外力（仮想外力）であり、当該フィードバック制御量を仮想外力ＭＶＦＢと称する。
すなわち、仮想外力ＭＶＦＢは、実車１に作用する外力を規範モデル３０１に入力するフィードバック制御量として算出される値である。
そして、規範モデル３０１は、仮想外力ＭＶＦＢ（フィードバック制御量）によって、制御状態が修正される。
【００５０】
規範モデル３０１は、入力されるモデル舵角θｍｄｌ、車速Ｖａｃｔ、仮想外力ＭＶＦＢに基づいて、規範状態量として実車１のヨーレート、車両重心点横すべり角を算出する。規範モデル３０１が算出する規範状態量としてのヨーレートを規範ヨーレートγｍｄｌと称し、規範状態量としての車両重心点横すべり角を規範すべり角βｍｄｌと称する。
【００５１】
規範モデル３０１では、規範状態量としての規範ヨーレートγｍｄｌ及び規範すべり角βｍｄｌを制御処理の周期ごとに逐次算出する。そのため、規範モデル３０１には、規範操作量決定部３０４で算出されるモデル舵角θｍｄｌの今回値とヨーモーメント制御量算出部３７ａで算出される仮想外力ＭＶＦＢの前回値が入力される。
また、本実施形態では、規範モデル３０１の車速Ｖｍｄｌを実車１の車速Ｖａｃｔに一致させる。
【００５２】
本実施形態において、規範モデル３０１の機能はＥＣＵ３７（図１参照）によって実現される。つまり、ＥＣＵ３７が実行するプログラムに規範モデル３０１の機能が組み込まれ、ＥＣＵ３７が当該プログラムを実行することで規範モデル３０１の機能を実現する。
【００５３】
なお、ＥＣＵ３７は、所定の周期で制御処理を逐次実行することから、現在の（最新の）制御処理によって演算される値を今回値と称し、１周期前の制御処理で演算された値を前回値と称する。
【００５４】
本実施形態に係る規範モデル３０１は、図３に示すように、実車１（図１参照）の動特性を、１つの前輪ＷＦＭと１つの後輪ＷＲＭを前後に備えた車両の水平面上での動特性によって表現するモデル（いわゆる二輪モデル）である。
以降、規範モデル３０１上の車両をモデル車両１ｍと称する。
モデル車両１ｍの前輪ＷＦＭは、実車１の左右の前輪ＷＦＬ，ＷＦＲ（図１参照）を一体化した車輪に相当し転舵輪を示す。また、モデル車両１ｍの後輪ＷＲＭは、実車１の左右の後輪ＷＲＬ，ＷＲＲ（図１参照）を一体化した車輪に相当する。
【００５５】
このモデル車両１ｍの重心点Ｇｄの水平面に沿った速度ベクトルＶｄがモデル車両１ｍの前後方向に対してなす角度βｍｄｌ（すなわち、モデル車両１ｍの車両重心点横すべり角βｍｄｌ）と、モデル車両１ｍの鉛直軸周りの角速度γｍｄｌ（すなわち、モデル車両１ｍのヨーレートγｍｄｌ）とが、それぞれ規範モデル３０１が逐次算出する規範ヨーレートγｍｄｌ及び規範すべり角βｍｄｌとなる。
また、モデル車両１ｍの前輪ＷＦＭの回転面と水平面との交線がモデル車両１ｍの前後方向に対してなす角が、モデル車両１ｍの転舵輪（前輪ＷＦＭ）の舵角（モデル舵角θｍｄｌ）として規範モデル３０１に入力される規範モデル操作量である。
【００５６】
本実施形態における仮想外力ＭＶＦＢは、モデル車両１ｍの重心点Ｇｄ周りに作用させるヨー方向の仮想的なモーメントを示す要素（Ｍｖｉｒ）及び重心点Ｇｄに作用させる横方向の仮想的な並進力を示す要素（Ｆｖｉｒ）を含んでなる。
つまり、モデル車両１ｍの重心点Ｇｄに付加的に作用させる横方向の並進力Ｆｖｉｒとモデル車両１ｍの重心点Ｇｄの周りに付加的に作用させるヨー方向のモーメントＭｖｉｒとが、規範モデル３０１に入力される仮想外力ＭＶＦＢの成分となる。
【００５７】
規範モデル３０１の動特性は、次式（１）に示すように、仮想外力ＭＶＦＢを含んだ状態方程式で示される。
【００５８】
【数１】
0005498224.tif 000002
【００５９】
ここで、係数ａ１１、ａ１２、ａ２１、ａ２２、ｂ１、ｂ２、ｋＶ１、ｋＶ２は、実車１のモデル化に伴って決定される値（固有値）である。
モデル車両１ｍの総重量をｍ、モデル車両１ｍの前輪ＷＦＭのコーナリングパワーをＣｐｆ、モデル車両１ｍの後輪ＷＲＭのコーナリングパワーをＣｐｒ、モデル車両１ｍの前輪ＷＦＭと重心点Ｇｄの前後方向の距離をＬｆ、モデル車両１ｍの後輪ＷＲＭと重心点Ｇｄの前後方向の距離をＬｒ、モデル車両１ｍの重心点Ｇｄにおけるヨー軸周りのモーメント（慣性モーメント）をＩ、モデル車両１ｍの車速をＶｍｄｌとすると、係数ａ１１、ａ１２、ａ２１、ａ２２は、例えば、式（１）の但し書きのように決定される。
【００６０】
なお、係数ａ１１、ａ１２、ａ２１、ａ２２を示す、ｍ、Ｉ、Ｌｆ、Ｌｒなどの値は、実車１における値と同一か、もしくはほぼ同一に決定される。また、Ｃｐｆ、Ｃｐｒは、それぞれ実車１の各車輪ＷＦＬ，ＷＦＲ，ＷＲＬ，ＷＲＲ（図１参照）の特性を考慮して決定される。
また、式（１）に示される係数ａ１１、ａ１２、ａ２１、ａ２２は一例であり、係数ａ１１、ａ１２、ａ２１、ａ２２をこれらの値に限定するものではない。
そして、Ｃｐｆ、Ｃｐｒの設定の仕方によって、アンダーステア（ＵＳ）、オーバステア（ＯＳ）、ニュートラルステア（ＮＳ）などのステアリング特性を設定できる。
【００６１】
式（１）によると、仮想外力ＭＶＦＢは、「ｋＶ１・ａ２１・βｅｒｒ＋ｋＶ２・ａ２２・γｅｒｒ」で示される。
このうち、「ｋＶ１・ａ２１・βｅｒｒ」はすべり角に依存する成分であり、モデル車両１ｍの重心点Ｇｄに作用する並進力Ｆｖｉｒによる成分となる。
また、「ｋＶ２・ａ２２・γｅｒｒ」はヨーレートに依存する成分であり、モデル車両１ｍの重心点Ｇｄ周りに作用するモーメントＭｖｉｒによる成分となる。
【００６２】
本実施形態における規範モデル３０１の処理では、モデル舵角θｍｄｌを入力、仮想外力ＭＶＦＢをフィードバック入力として所定の周期で式（１）に基づいて演算処理し、規範ヨーレートγｍｄｌ及び規範すべり角βｍｄｌを逐次算出する。
この場合、各演算周期において、モデル車両１ｍの車速Ｖｍｄｌを実車１の車速Ｖａｃｔに一致させる。
【００６３】
そして、仮想外力ＭＶＦＢの成分（Ｍｖｉｒ、Ｆｖｉｒ）の値としては、ヨーモーメント制御量算出部３７ａ（図２参照）で算出される仮想外力ＭＶＦＢの今回値が用いられ、モデル舵角θｍｄｌの値としては、規範操作量決定部３０４（図２参照）によって算出されるモデル舵角θｍｄｌの今回値が用いられる。
【００６４】
なお、規範モデル３０１及び実車挙動観測装置３０２による、摩擦係数μｅｓｔｍ、実ヨーレートγａｃｔ、推定重心すべり角βａｃｔ、規範ヨーレートγｍｄｌ及び規範すべり角βｍｄｌの検出方法や算出方法は、前記した特許文献１に詳細が記載される方法を適用することができる。したがって、各方法の詳細な説明は省略する。
【００６５】
説明を図２に戻す。ＥＣＵ３７は、規範モデル３０１が算出した規範ヨーレートγｍｄｌから実車挙動観測装置３０２によって検出した実ヨーレートγａｃｔを減算器３７ｂで減算してヨーレート偏差γｅｒｒ（＝γｍｄｌ−γａｃｔ）を算出し、規範モデル３０１が算出した規範すべり角βｍｄｌから実車挙動観測装置３０２が推定した推定重心すべり角βａｃｔを減算器３７ｂで減算してすべり角偏差βｅｒｒ（＝βｍｄｌ−βａｃｔ）を算出する。
【００６６】
そしてＥＣＵ３７は、算出したヨーレート偏差γｅｒｒ及びすべり角偏差βｅｒｒをＦＢ分配則３０３に入力して偏差依存仮想外力ＭＶｅｒｒを算出する。
また、ＦＢ分配則３０３では、入力されるヨーレート偏差γｅｒｒ及びすべり角偏差βｅｒｒに基づいて、偏差依存アクチュエータ動作ＦＢ目標値ＭＣｅｒｒ（以下、偏差依存目標値ＭＣｅｒｒ）が算出される。
そのため、ＦＢ分配則３０３は、偏差依存仮想外力ＭＶｅｒｒを算出する仮想外力決定部３０３ａ及び偏差依存目標値ＭＣｅｒｒを算出するアクチュエータ動作ＦＢ目標値決定部３０３ｂを備える。
【００６７】
図２に示す、ＦＢ分配則３０３の仮想外力決定部３０３ａでは、基本的に、入力されるヨーレート偏差γｅｒｒ及びすべり角偏差βｅｒｒをゼロに近づけるように偏差依存仮想外力ＭＶｅｒｒを算出する。
また、ＦＢ分配則３０３のアクチュエータ動作ＦＢ目標値決定部３０３ｂでは、ヨーレート偏差γｅｒｒ及びすべり角偏差βｅｒｒをゼロに近づける所定のヨー方向のモーメントが実車１の重心点の周りに発生するような制動力を各車輪ＷＦＬ，ＷＦＲ，ＷＲＬ，ＷＲＲ（図１参照）に発生するように、ブレーキ装置ＢＦＬ，ＢＦＲ，ＢＲＬ，ＢＲＲを制御するための偏差依存目標値ＭＣｅｒｒを算出する。
すなわち、偏差依存目標値ＭＣｅｒｒは、偏差依存仮想外力ＭＶｅｒｒに応じて算出される。
【００６８】
このように、ＦＢ分配則３０３が、ヨーレート偏差γｅｒｒ及びすべり角偏差βｅｒｒをゼロに近づけるように偏差依存目標値ＭＣｅｒｒを算出することにより、偏差依存仮想外力ＭＶｅｒｒは定常的にゼロになる。
【００６９】
また、ＥＣＵ３７には、ＦＦ則３０５が備わっている。ＦＦ則３０５には、操舵角信号θＳ、車輪速信号ωＳ（ωＦＬＳ，ωＦＲＳ，ωＲＬＳ，ωＲＲＳ）、ヨーレート信号γＳ、横加速度信号ＧＳが入力され、ブレーキ装置ＢＦＬ，ＢＦＲ，ＢＲＬ，ＢＲＲ（図１参照）の動作のフィードフォワード目標値ＦＦｔが算出される。
本実施形態のフィードフォワード目標値ＦＦｔには、ブレーキ装置ＢＦＬ，ＢＦＲ，ＢＲＬ，ＢＲＲの動作による実車１の各車輪ＷＦＬ，ＷＦＲ，ＷＲＬ，ＷＲＲ（図１参照）に関するフィードフォワード目標値が含まれる。
【００７０】
さらに、ＦＦ則３０５には、実車挙動観測装置３０２が検出及び推定する実車１の車速Ｖａｃｔが入力され、ＦＦ則３０５は、車速Ｖａｃｔ、操舵角信号θＳ、車輪速信号ωＳ、ヨーレート信号γＳ、横加速度信号ＧＳ等に基づいてフィードフォワード目標値ＦＦｔを算出する。
ＦＦ則３０５で算出されるフィードフォワード目標値ＦＦｔは、ヨーレート偏差γｅｒｒ及びすべり角偏差βｅｒｒに依存しないで算出されるブレーキ装置ＢＦＬ，ＢＦＲ，ＢＲＬ，ＢＲＲ（図１参照）の動作目標値である。
【００７１】
次に、図２に示すＦＢ分配則３０３を構成する機能ブロックについて説明する。
前記したように、ＦＢ分配則３０３は、主に仮想外力決定部３０３ａとアクチュエータ動作ＦＢ目標値決定部３０３ｂとから構成される。
【００７２】
仮想外力決定部３０３ａは、ヨーレート偏差γｅｒｒ及びすべり角偏差βｅｒｒをゼロに近づけるように偏差依存仮想外力ＭＶｅｒｒを算出する。
【００７３】
また、アクチュエータ動作ＦＢ目標値決定部３０３ｂは、図４に示すように、処理部３１３ｂを備え、入力されるヨーレート偏差γｅｒｒ及びすべり角偏差βｅｒｒをゼロに近づけるために実車１（図１参照）の重心点周りに発生させるべきヨー方向のモーメントの基本要求値であるフィードバックヨーモーメント基本要求値Ｍｆｂｄｍｄを算出する。
フィードバックヨーモーメント基本要求値Ｍｆｂｄｍｄは、実車１のブレーキ装置ＢＦＬ，ＢＦＲ，ＢＲＬ，ＢＲＲ（図１参照）に対する制御量の基本要求値になる。
【００７４】
アクチュエータ動作ＦＢ目標値決定部３０３ｂの処理部３１３ｂは、ヨーレート偏差γｅｒｒ及びすべり角偏差βｅｒｒからフィードバック制御則によって、フィードバックヨーモーメント基本要求値Ｍｆｂｄｍｄ（以下、モーメント要求値Ｍｆｂｄｍｄ）を算出する。
【００７５】
アクチュエータ動作ＦＢ目標値決定部３０３ｂは、処理部３１３ｂで算出したモーメント要求値Ｍｆｂｄｍｄを不感帯処理部３２３ｂに通し、補正したモーメント要求値（補正モーメント要求値Ｍｆｂｄｍｄ_a）を算出する。
【００７６】
前記したように、本実施形態において制御対象となるアクチュエータは、図１に示す実車１に備わるブレーキ装置ＢＦＬ，ＢＦＲ，ＢＲＬ，ＢＲＲであり、ブレーキ制御ＥＣＵ２９はＥＣＵ３７から入力される制御信号に基づいて、ヨーレート偏差γｅｒｒ及びすべり角偏差βｅｒｒをゼロに近づけるためにブレーキ装置ＢＦＬ，ＢＦＲ，ＢＲＬ，ＢＲＲを操作する。
この場合、図４に示す処理部３１３ｂで算出されるモーメント要求値Ｍｆｂｄｍｄに応じてブレーキ装置ＢＦＬ，ＢＦＲ，ＢＲＬ，ＢＲＲが操作されると、ブレーキ装置ＢＦＬ，ＢＦＲ，ＢＲＬ，ＢＲＲが頻繁に操作される虞がある。
そこで、本実施形態においては、ブレーキ装置ＢＦＬ，ＢＦＲ，ＢＲＬ，ＢＲＲが頻繁に操作される現象を回避するため、モーメント要求値Ｍｆｂｄｍｄを不感帯処理部３２３ｂに通して補正して得られる補正モーメント要求値Ｍｆｂｄｍｄ_aに応じてブレーキ装置ＢＦＬ，ＢＦＲ，ＢＲＬ，ＢＲＲを操作する。
【００７７】
そのために、不感帯処理部３２３ｂでは、図４に示すグラフに基づいて、補正モーメント要求値Ｍｆｂｄｍｄ_aを算出する。
具体的に不感帯処理部３２３ｂは、モーメント要求値Ｍｆｂｄｍｄの不感帯からの超過分を補正モーメント要求値Ｍｆｂｄｍｄ_aとする。
【００７８】
このように算出される補正モーメント要求値Ｍｆｂｄｍｄ_aに基づいてブレーキ装置ＢＦＬ，ＢＦＲ，ＢＲＬ，ＢＲＲ（図１参照）を操作すると、ヨーレート偏差γｅｒｒ及びすべり角偏差βｅｒｒに応じた頻繁な操作を抑制しつつ、ヨーレート偏差γｅｒｒ及びすべり角偏差βｅｒｒをゼロに近づけるように、ブレーキ装置ＢＦＬ，ＢＦＲ，ＢＲＬ，ＢＲＲを操作できる。
【００７９】
また、アクチュエータ動作ＦＢ目標値決定部３０３ｂには、アクチュエータ動作ＦＢ目標値分配処理部３３３ｂが備わり、不感帯処理部３２３ｂで補正された補正モーメント要求値Ｍｆｂｄｍｄ_aに基づいて偏差依存目標値ＭＣｅｒｒを算出する。
【００８０】
アクチュエータ動作ＦＢ目標値分配処理部３３３ｂは、ブレーキ装置ＢＦＬ，ＢＦＲ，ＢＲＬ，ＢＲＲ（図１参照）が各車輪ＷＦＬ，ＷＦＲ，ＷＲＬ，ＷＲＲ（図１参照）に発生させる制動力によって、補正モーメント要求値Ｍｆｂｄｍｄ_aが実車１（図１参照）の重心点周りに発生するように（すなわち、ヨーレート偏差γｅｒｒ及びすべり角偏差βｅｒｒがゼロに近づくように）、ブレーキ装置ＢＦＬ，ＢＦＲ，ＢＲＬ，ＢＲＲに対するフィードバック目標値である偏差依存目標値ＭＣｅｒｒを算出する。
そのため、アクチュエータ動作ＦＢ目標値分配処理部３３３ｂは、ブレーキ装置ＢＦＬ，ＢＦＲ，ＢＲＬ，ＢＲＲごとの偏差依存目標値ＭＣｅｒｒを算出する。
【００８１】
補正モーメント要求値Ｍｆｂｄｍｄ_aが正方向のモーメント（実車１の上方から見て反時計周りの方向のモーメント）の場合、アクチュエータ動作ＦＢ目標値分配処理部３３３ｂは、実車１（図１参照）の左側の車輪ＷＦＬ，ＷＲＬ（図１参照）の制動力を増加させて実車１の重心点周りに補正モーメント要求値Ｍｆｂｄｍｄ_aに相当するモーメントを発生させる。つまり、左側の車輪ＷＦＬ，ＷＲＬの制動力が増加するようにブレーキ装置ＢＦＬ，ＢＦＲ，ＢＲＬ，ＢＲＲを動作させる偏差依存目標値ＭＣｅｒｒを算出する。
また、補正モーメント要求値Ｍｆｂｄｍｄ_aが負方向のモーメント（実車１の上方から見て時計周りの方向のモーメント）の場合、アクチュエータ動作ＦＢ目標値分配処理部３３３ｂは、実車１の右側の車輪ＷＦＲ，ＷＲＲ（図１参照）の制動力を増加させて実車１の重心点周りに補正モーメント要求値Ｍｆｂｄｍｄ_aに相当するモーメントを発生させる。つまり、右側の車輪ＷＦＲ，ＷＲＲの制動力が増加するようにブレーキ装置ＢＦＬ，ＢＦＲ，ＢＲＬ，ＢＲＲを動作させる偏差依存目標値ＭＣｅｒｒを算出する。
【００８２】
なお、ヨーレート偏差γｅｒｒ及びすべり角偏差βｅｒｒがゼロに近づくように、仮想外力決定部３０３ａが偏差依存仮想外力ＭＶｅｒｒを算出する方法及びアクチュエータ動作ＦＢ目標値決定部３０３ｂが偏差依存目標値ＭＣｅｒｒを算出する方法は、前記した特許文献１に詳細が記載される方法を適用できる。したがって、各方法の詳細な説明は省略する。
【００８３】
また、図２に示すように、本実施形態に係るヨーモーメント制御量算出部３７ａには、アンチスピンＦＢ値決定部３０３ｃが備わり、図１に示す実車１にスピンが発生しないようにブレーキ装置ＢＦＬ，ＢＦＲ，ＢＲＬ，ＢＲＲに対する制御量（アンチスピンＦＢ値）を、推定後輪すべり角βｒａｃｔに基づいて算出する。
このように、ヨーモーメント制御量算出部３７ａは、アクチュエータであるブレーキ装置ＢＦＬ，ＢＦＲ，ＢＲＬ，ＢＲＲに対する制御量を算出することから、特許請求の範囲に記載される制御量算出手段に相当する。
【００８４】
アンチスピンＦＢ値決定部３０３ｃでは、図５に示すように、実車挙動観測装置３０２が推定する推定後輪すべり角βｒａｃｔと、推定後輪すべり角βｒａｃｔの微分値ｄβｒａｃｔに所定の係数Ｋｄを乗算した値を加算器３１３ｃで加算して、仮値βｒｔｍｐ（＝βｒａｃｔ＋Ｋｄ・ｄβｒａｃｔ）を算出する。
【００８５】
そして、後輪すべり角不感帯処理部３２３ｃで、仮値βｒｔｍｐの所定の許容範囲からの逸脱量βｒｔｍｐＯＶＥＲを算出する。
図５に示す、後輪すべり角不感帯処理部３２３ｃのグラフは、横軸に仮値βｒｔｍｐの値、縦軸に逸脱量βｒｔｍｐＯＶＥＲの値を示し、最大値βｒｔｍａｘ（＞０）、最小値βｒｔｍｉｎ（＜０）の範囲で後輪すべり角の不感帯［βｒｔｍｉｎ、βｒｔｍａｘ］を有する。
【００８６】
実車１の後輪ＷＲＬ，ＷＲＲ（図１参照）に発生する横すべり角（後輪横すべり角）が小さいときは実車１の走行に与える影響が小さく、後輪ＷＲＬ，ＷＲＲに発生する後輪すべり角を無視しても実車１の運動が不安定になることがない。
そこで、後輪すべり角不感帯処理部３２３ｃでは、実車１の走行に与える影響が小さい範囲で、後輪すべり角の不感帯が設定される。すなわち、不感帯の最大値βｒｔｍａｘ及び最小値βｒｔｍｉｎが設定される。
【００８７】
具体的に、後輪すべり角不感帯処理部３２３ｃでは、仮値βｒｔｍｐが最小値βｒｔｍｉｎより小さいときは（βｒｔｍｐ＜βｒｔｍｉｎ）、仮値βｒｔｍｐから最小値βｒｔｍｉｎを減算した値を逸脱量βｒｔｍｐＯＶＥＲとし（βｒｔｍｐＯＶＥＲ＝βｒｔｍｐ−βｒｔｍｉｎ）、仮値βｒｔｍｐが最大値βｒｔｍａｘより大きいときは（βｒｔｍｐ＞βｒｔｍａｘ）、仮値βｒｔｍｐから最大値βｒｔｍａｘを減算した値を逸脱量βｒｔｍｐＯＶＥＲとする（βｒｔｍｐＯＶＥＲ＝βｒｔｍｐ−βｒｔｍａｘ）。
また、仮値βｒｔｍｐが不感帯［βｒｔｍｉｎ、βｒｔｍａｘ］の範囲内のときは（βｒｔｍｉｎ≦βｒｔｍｐ≦βｒｔｍａｘ）、逸脱量βｒｔｍｐＯＶＥＲをゼロに決定する（βｒｔｍｐＯＶＥＲ＝０）。
【００８８】
このように不感帯を設定し、さらに、不感帯に応じて逸脱量βｒｔｍｐＯＶＥＲを算出することで、後輪横すべり角の小さな変動に応じてブレーキ装置ＢＦＬ，ＢＦＲ，ＢＲＬ，ＢＲＲ（図１参照）が頻繁に動作することを抑制できる。
【００８９】
そして、処理部３３３ｃでは、逸脱量βｒｔｍｐＯＶＥＲに基づいてアンチスピンＦＢ値を算出する。
具体的に、処理部３３３ｃでは、後輪すべり角不感帯処理部３２３ｃで算出される逸脱量βｒｔｍｐＯＶＥＲに所定の係数Ｋｖａｓｐを乗算した値を、後輪横すべり角に基づく外力ＭＶａｓｐとして算出する。すなわち、後輪横すべり角に基づく外力ＭＶａｓｐは次式（２ａ）で示される。
また、処理部３３３ｃでは、逸脱量βｒｔｍｐＯＶＥＲに所定の係数Ｋｃａｓｐを乗算した値を、後輪横すべり角に基づくアクチュエータ動作ＦＢ目標値ＭＣａｓｐとして算出する。すなわち、後輪横すべり角に基づくアクチュエータ動作ＦＢ目標値ＭＣａｓｐは次式（２ｂ）で示される。
ＭＶａｓｐ＝Ｋｖａｓｐ・βｒｔｍｐＯＶＥＲ                          （２ａ）
ＭＣａｓｐ＝Ｋｃａｓｐ・βｒｔｍｐＯＶＥＲ                          （２ｂ）
【００９０】
そして、図２に示すように、ヨーモーメント制御量算出部３７ａは、仮想外力決定部３０３ａが算出する偏差依存仮想外力ＭＶｅｒｒとアンチスピンＦＢ値決定部３０３ｃが算出する後輪横すべり角に基づく外力ＭＶａｓｐを加算器３７ｄで加算してβ依存仮想外力ＭＶβを算出する。
また、アクチュエータ動作ＦＢ目標値決定部３０３ｂが算出する偏差依存目標値ＭＣｅｒｒとアンチスピンＦＢ値決定部３０３ｃが算出する後輪横すべり角に基づくアクチュエータ動作ＦＢ目標値ＭＣａｓｐに基づいて決定されるアクチュエータ動作ＦＢ目標値ＭＣＦＢがアクチュエータ動作目標値合成部３０６に入力される。
アクチュエータ動作ＦＢ目標値ＭＣＦＢの詳細は後記する。
【００９１】
アクチュエータ動作目標値合成部３０６は、ＦＦ則３０５で算出したフィードフォワード目標値ＦＦｔと、アクチュエータ動作ＦＢ目標値ＭＣＦＢに基づいて、ブレーキ装置ＢＦＬ，ＢＦＲ，ＢＲＬ，ＢＲＲ（図１参照）の動作を規定する目標値（アクチュエータ動作目標値ＡＣｔ）を算出する。
本実施形態において、ブレーキ装置ＢＦＬ，ＢＦＲ，ＢＲＬ，ＢＲＲの動作を規定するアクチュエータ動作目標値ＡＣｔは、各車輪ＷＦＬ，ＷＦＲ，ＷＲＬ，ＷＲＲ（図１参照）の制動力の目標値になる。
【００９２】
なお、アクチュエータ動作目標値合成部３０６には、フィードフォワード目標値ＦＦｔ、アクチュエータ動作ＦＢ目標値ＭＣＦＢの他、実車挙動観測装置３０２が検出及び推定する推定後輪すべり角βｒａｃｔ、摩擦係数μｅｓｔｍが入力され、アクチュエータ動作目標値合成部３０６は、これらの入力値に基づいてアクチュエータ動作目標値ＡＣｔを算出する。
【００９３】
さらに、ヨーモーメント制御量算出部３７ａには、実車挙動観測装置３０２が推定する推定重心すべり角βａｃｔを利用せず、ヨーレートセンサ３１（図１参照）から入力されるヨーレート信号γＳ、車輪速センサ３０ＦＬ，３０ＦＲ，３０ＲＬ，３０ＲＲ（図１参照）から入力される車輪速信号ωＳ（ωＦＬＳ，ωＦＲＳ，ωＲＬＳ，ωＲＲＳ）及び横加速度センサ３２（図１参照）から入力される横加速度信号ＧＳに基づいて、β非依存アクチュエータ動作ＦＢ目標値ＭＣβａｓｐを算出するβ非依存目標値決定部３０７が備わる。
【００９４】
図６に示すように、β非依存目標値決定部３０７に入力された横加速度信号ＧＳ及び車輪速信号ωＳは処理部３０７ａに入力され、横加速度Ｇａｃｔ及び車速Ｖａｃｔが算出されるとともに、横加速度Ｇａｃｔを車速Ｖａｃｔで除して、横加速度に基づくヨーレート（Ｇａｃｔ／Ｖａｃｔ）が算出される。
【００９５】
また、β非依存目標値決定部３０７に入力されたヨーレート信号γＳは、ヨーレート算出部３０７ｂに入力され、実ヨーレートγａｃｔが算出される。
そして、加算器３０７ｃで、実ヨーレートγａｃｔから横加速度に基づくヨーレート（Ｇａｃｔ／Ｖａｃｔ）が減算されて、ヨーレートのβ非依存検出値ｄβ（＝γａｃｔ−Ｇａｃｔ／Ｖａｃｔ）が算出される。
【００９６】
さらに、ヨーレートのβ非依存検出値ｄβは不感帯処理部３０７ｄに入力される。
図６に示す不感帯処理部３０７ｄのグラフは、横軸にヨーレートのβ非依存検出値ｄβ、縦軸にヨーレートのβ非依存検出値の逸脱量ｄβｅｍｇの値を示し、最大値（＞０）及び最小値（＜０）の範囲で不感帯が設定される。
そして、不感帯処理部３０７ｄは、ヨーレートのβ非依存検出値ｄβが最小値より小さい場合、ヨーレートのβ非依存検出値ｄβから最小値を減算した値を逸脱量ｄβｅｍｇに設定し、ヨーレートのβ非依存検出値ｄβが最大値より大きい場合、ヨーレートのβ非依存検出値ｄβから最大値を減算した値を逸脱量ｄβｅｍｇに設定する。また、ヨーレートのβ非依存検出値ｄβが不感帯の範囲内の場合、逸脱量ｄβｅｍｇをゼロに設定する。
【００９７】
このように不感帯を設定し、さらに、不感帯に応じて逸脱量ｄβｅｍｇを設定することで、ヨーレートのβ非依存検出値ｄβの小さな変動に応じてブレーキ装置ＢＦＬ，ＢＦＲ，ＢＲＬ，ＢＲＲ（図１参照）が頻繁に動作することを抑制できる。
【００９８】
そして、逸脱量ｄβｅｍｇはＰＩＤ処理部３０７ｅに入力される。
ＰＩＤ処理部３０７ｅでは、逸脱量ｄβｅｍｇに基づいて、β非依存仮想外力ＭＶβａｓｐとβ非依存アクチュエータ動作ＦＢ目標値ＭＣβａｓｐが算出される。
具体的に、比例定数ＫＰＶに逸脱量ｄβｅｍｇを乗算する比例項と積分定数ＫＬＶに逸脱量ｄβｅｍｇの積分値を乗算する積分項と微分定数ＫＤＶに逸脱量ｄβｅｍｇの微分値を乗算する微分項を加算してβ非依存仮想外力ＭＶβａｓｐが算出される。
また、比例定数ＫＰｒに逸脱量ｄβｅｍｇを乗算する比例項と積分定数ＫＬｒに逸脱量ｄβｅｍｇの積分値を乗算する積分項と微分定数ＫＤｒに逸脱量ｄβｅｍｇの微分値を乗算する微分項を加算してβ非依存アクチュエータ動作ＦＢ目標値ＭＣβａｓｐが算出される。
【００９９】
すなわち、β非依存仮想外力ＭＶβａｓｐは次式（３ａ）で示され、β非依存アクチュエータ動作ＦＢ目標値ＭＣβａｓｐは次式（３ｂ）で示される。
【０１００】
【数２】
0005498224.tif 000003
【０１０１】
そして、図２に示すように、β非依存目標値決定部３０７で算出されたβ非依存仮想外力ＭＶβａｓｐは、加算器３７ｅでβ依存仮想外力ＭＶβと加算されて仮想外力ＭＶＦＢが算出され、規範モデル３０１に入力される。
また、β非依存目標値決定部３０７で算出されたβ非依存アクチュエータ動作ＦＢ目標値ＭＣβａｓｐは、比較器３７ｆに入力される。
さらに、比較器３７ｆには、アクチュエータ動作ＦＢ目標値決定部３０３ｂが算出する偏差依存目標値ＭＣｅｒｒとアンチスピンＦＢ値決定部３０３ｃが算出するアクチュエータ動作ＦＢ目標値ＭＣａｓｐが加算器３７ｃで加算されたβ依存アクチュエータ動作ＦＢ目標値ＭＣが入力される。
比較器３７ｆは、β依存アクチュエータ動作ＦＢ目標値ＭＣとβ非依存アクチュエータ動作ＦＢ目標値ＭＣβａｓｐを比較し、値の大きい一方をアクチュエータ動作ＦＢ目標値ＭＣＦＢとして出力する。
したがって、β依存アクチュエータ動作ＦＢ目標値ＭＣとβ非依存アクチュエータ動作ＦＢ目標値ＭＣβａｓｐのうち、値の大きな一方が比較器３７ｆから出力されてアクチュエータ動作目標値合成部３０６によってアクチュエータ動作目標値ＡＣｔが決定され、ブレーキ制御ＥＣＵ２９に入力される。
そして、ブレーキ制御ＥＣＵ２９は、入力されたアクチュエータ動作目標値ＡＣｔに基づいてブレーキ装置ＢＦＬ，ＢＦＲ，ＢＲＬ，ＢＲＲ（図１参照）を制御し、各車輪ＷＦＬ，ＷＦＲ，ＷＲＬ，ＷＲＲ（図１参照）に発生する制動力を設定する。
【０１０２】
前記したように、図１に示す実車１に備わるブレーキ装置ＢＦＬ，ＢＦＲ，ＢＲＬ，ＢＲＲは、本実施形態において制御対象となるアクチュエータであり、アクチュエータ動作ＦＢ目標値ＭＣＦＢは、ブレーキ装置ＢＦＬ，ＢＦＲ，ＢＲＬ，ＢＲＲによって各車輪ＷＦＬ，ＷＦＲ，ＷＲＬ，ＷＲＲに発生する制動力の目標値を示す。
したがって、アクチュエータ動作目標値合成部３０６では、各車輪ＷＦＬ，ＷＦＲ，ＷＲＬ，ＷＲＲごとのアクチュエータ動作目標値ＡＣｔが算出される。
【０１０３】
また、アクチュエータ動作ＦＢ目標値ＭＣＦＢは、実車１（図１参照）に作用する外力を操作するためのフィードバック制御量であり、ブレーキ装置ＢＦＬ，ＢＦＲ，ＢＲＬ，ＢＲＲの動作によって各車輪ＷＦＬ，ＷＦＲ，ＷＲＬ，ＷＲＲに作用させる制動力を操作するための目標値となる。
換言すると、アクチュエータであるブレーキ装置ＢＦＬ，ＢＦＲ，ＢＲＬ，ＢＲＲの制御状態がアクチュエータ動作ＦＢ目標値ＭＣＦＢ（フィードバック制御量）によって修正される。
【０１０４】
実車１の動特性を、アクチュエータ動作ＦＢ目標値ＭＣＦＢを含んだ状態方程式で示すと、次式（４）のようになる。
【０１０５】
【数３】
0005498224.tif 000004
係数ａ’ｎは、実車１に固有の係数であり、式（４）における係数ａ’ｎと式（１）における係数ａｎは概ね比例関係にある。すなわち、ａｎ∝ａ’ｎの関係にある（但し、ｎ＝１１、１２、２１、２２）。
【０１０６】
以上のように、本実施形態に係る実車１（図１参照）には、図２に示すように、規範モデル３０１、実車挙動観測装置３０２、ＦＢ分配則３０３、及びβ非依存目標値決定部３０７を含んで構成されるＥＣＵ３７が備わる。
そして、ＦＢ分配則３０３の仮想外力決定部３０３ａが算出する偏差依存仮想外力ＭＶｅｒｒにアンチスピンＦＢ値決定部３０３ｃが算出する後輪横すべり角に基づく外力ＭＶａｓｐとβ非依存目標値決定部３０７が算出するβ非依存仮想外力ＭＶβａｓｐを加算し、仮想外力ＭＶＦＢとして規範モデル３０１にフィードバック入力し、ヨーレート偏差γｅｒｒ及びすべり角偏差βｅｒｒがゼロに近づくように規範モデル３０１における外力状態を修正し、この修正された規範モデル３０１で、次回の規範ヨーレートγｍｄｌ及び規範すべり角βｍｄｌを算出する。
【０１０７】
また、ＦＢ分配則３０３のアクチュエータ動作ＦＢ目標値決定部３０３ｂが算出する偏差依存アクチュエータ動作ＦＢ目標値ＭＣｅｒｒと、アンチスピンＦＢ値決定部３０３ｃが算出する後輪横すべり角に基づくアクチュエータ動作ＦＢ目標値ＭＣａｓｐと、が加算されて算出されるβ依存アクチュエータ動作ＦＢ目標値ＭＣと、β非依存目標値決定部３０７が算出するβ非依存アクチュエータ動作ＦＢ目標値ＭＣβａｓｐのうちの値の大きい一方をアクチュエータ動作ＦＢ目標値ＭＣＦＢとして出力し、ヨーレート偏差γｅｒｒ及びすべり角偏差βｅｒｒがゼロになるように、ブレーキ装置ＢＦＬ，ＢＦＲ，ＢＲＬ，ＢＲＲの動作目標値を算出する。
この構成によって、ヨーレート偏差γｅｒｒ及びすべり角偏差βｅｒｒを効果的にゼロに収束できる。すなわち、実車１のＡＹＣ制御の精度を向上できる。
【０１０８】
以上のように構成される実車１（図１参照）に備わる実車挙動観測装置３０２（図２参照）には、前記したように、操舵角信号θＳ、車輪速信号ωＳ（ωＦＬＳ，ωＦＲＳ，ωＲＬＳ，ωＲＲＳ）、ヨーレート信号γＳ、横加速度信号ＧＳ等が入力され、実車１の推定運動状態量として、重心横すべり角βａｃｔ、車速Ｖａｃｔ、摩擦係数μｅｓｔｍ等を推定する。
前記したように、ＥＣＵ３７（図２参照）は、所定の周期で制御処理を逐次実行することから、実車１の運動状態が連続しているときは、実車挙動観測装置３０２も連続して実車１の推定運動状態量を推定演算し、各推定運動状態量を推定する。
【０１０９】
実車挙動観測装置３０２（図２参照）は積分器を使用したモデルであり、各推定運動状態量の推定演算では、前回値を初期値とした積分演算によって各推定運動状態量の今回値を算出する。
しかしながら、例えば、前進走行している実車１（図１参照）がバック走行するときなど、実車１の運動状態の連続性が中断した場合には、実車挙動観測装置３０２による各推定運動状態量の推定演算が中断する。そして、実車挙動観測装置３０２が推定した各推定運動状態量は「０」にクリア（ゼロクリア）される（初期化される）。
したがって、実車１の運動状態の連続性が中断した場合、実車挙動観測装置３０２は「０」を初期値として各推定運動状態量を推定演算する。
このとき、初期値となる「０」は、実車１（図１参照）の実際の値と大きく異なるため、各推定運動状態量の推定値（積分値）が実際の状態に追従するまでには一定の遅れが生じ、その間、実車挙動観測装置３０２は、実際の値と乖離した各推定運動状態量を推定演算する。
【０１１０】
以下、実車挙動観測装置３０２（図２参照）による連続した推定演算が中断する点を不連続点と称する。
このような、推定演算の不連続点は、実車１の運動状態の変化に対応して発生する。
実車１の運動状態の変化としては、例えば、前進走行している実車１がバック走行に切り替わる状態、実車１が走行している路面の状態が大きく変化した状態（カント路走行、低μ路走行の開始及び終了など）などが考えられる。
また、実車１の電源がＯＦＦされる状態、操作角検出センサ２１ｃ（図１参照）など、中点学習（舵角中点をセンサの中点として認識するための学習）が必要なセンサの中点学習が未実施の状態などでも推定演算の不連続点が発生する。
【０１１１】
例えば、ヨーモーメント制御量算出部３７ａ（図２参照）は、実車挙動観測装置３０２（図２参照）が推定演算する推定重心すべり角βａｃｔに基づいてアクチュエータ動作ＦＢ目標値ＭＣＦＢを算出する。このとき、推定重心すべり角βａｃｔが実際の値と大きく異なると、アクチュエータ動作ＦＢ目標値ＭＣＦＢによる実車１（図１参照）の運動が規範運動と大きく乖離し、運転者が違和感を受ける場合がある。
【０１１２】
図７の（ａ）に示すように、実車挙動観測装置３０２（図２参照）が、実車１（図１参照）に発生している実際の重心横すべり角βＴＲＵＥ（実線）に追従するように推定重心すべり角βａｃｔ（破線）を推定演算している場合、時刻ｔ１に不連続点が生じ、時刻ｔ２で推定重心すべり角βａｃｔの推定演算を再開するときに推定重心すべり角βａｃｔを「０」に設定（ゼロクリア）すると、実車挙動観測装置３０２は、時刻ｔ２で「０」を初期値として推定重心すべり角βａｃｔを推定演算する。
【０１１３】
この場合、初期値「０」は、実車１（図１参照）に発生している実際の重心横すべり角βＴＲＵＥと大きく異なることから、実車挙動観測装置３０２（図２参照）が推定演算する推定重心すべり角βａｃｔが、実車１に発生している実際の重心横すべり角βＴＲＵＥに追従するまで遅れ時間が発生する（図７の（ａ）では時刻ｔ２〜時刻ｔ３が遅れ時間）。
【０１１４】
そして、このように発生する遅れ時間の間、ヨーモーメント制御量算出部３７ａ（図２参照）が算出するアクチュエータ動作ＦＢ目標値ＭＣＦＢによる実車１（図１参照）の運動が規範運動と大きく乖離し、運転者が違和感を受ける。
【０１１５】
そこで、本実施形態において、実車挙動観測装置３０２（図２参照）は、推定重心すべり角βａｃｔの推定演算の不連続点において、推定演算を再開する場合、例えば、操向ハンドル２１ａ（図１参照）の操舵角θａｃｔと車輪速度ＶＷとに基づいて算出されるすべり角定常値βｒｅｆを代替値として推定重心すべり角βａｃｔを推定演算する構成とする。
【０１１６】
図７の（ｂ）に示すように、実車挙動観測装置３０２（図２参照）による推定重心すべり角βａｃｔの推定演算において時刻ｔ１が不連続点になり、時刻ｔ２で推定演算を再開する場合、実車挙動観測装置３０２は、時刻ｔ２におけるすべり角定常値βｒｅｆを代替値として推定重心すべり角βａｃｔを推定演算する。
すべり角定常値βｒｅｆは、例えば、操向ハンドル２１ａ（図１参照）の操舵角θａｃｔと車輪速度ＶＷに基づいて、実車１に発生している実際の重心横すべり角βＴＲＵＥに近似して求められる値であり、実車挙動観測装置３０２は、すべり角定常値βｒｅｆを代替値として推定重心すべり角βａｃｔを推定演算することで、推定重心すべり角βａｃｔが、実車１に発生している実際の重心横すべり角βＴＲＵＥに追従するまでの遅れ時間を短縮できる。
【０１１７】
具体的に、図７の（ｂ）に二点鎖線で示すように、実車挙動観測装置３０２（図２参照）が「０」を初期値として推定重心すべり角βａｃｔを推定演算する場合の遅れ時間（時刻ｔ２〜ｔ３）に比べ、破線で示すように、すべり角定常値βｒｅｆを代替値として推定重心すべり角βａｃｔを推定演算する場合の遅れ時間（時刻ｔ２〜ｔ３’）を短縮できる。
【０１１８】
また、すべり角定常値βｒｅｆを代替値として推定重心すべり角βａｃｔを推定演算することで、時刻ｔ２において実車１（図１参照）に発生している実際の重心横すべり角βＴＲＵＥと、実車挙動観測装置３０２（図２参照）が推定演算する推定重心すべり角βａｃｔの誤差が小さくなる。
したがって、ヨーモーメント制御量算出部３７ａ（図２参照）が算出するアクチュエータ動作ＦＢ目標値ＭＣＦＢによる実車１（図１参照）の運動が規範運動と大きく乖離する時間を短縮することができるとともに、ヨーモーメント制御量算出部３７ａが算出するアクチュエータ動作ＦＢ目標値ＭＣＦＢによる実車１の運動が規範運動と乖離する量も小さくできる。そして、運転者が受ける違和感を軽減できる。
【０１１９】
以上のようにすべり定常値βｒｅｆを算出するため、実車挙動観測装置３０２（図２参照）は、例えば、図８に示すように構成される定常値算出部３０２ａを備える。
実車挙動観測装置３０２に入力される車輪速信号ωＳ（ωＦＬＳ，ωＦＲＳ，ωＲＬＳ，ωＲＲＳ）は、定常値算出部３０２ａの車輪速度算出部３１２ａに入力されて、車輪速度ＶＷが算出される。
なお、車輪速度ＶＷは、例えば、各車輪ＷＦＬ，ＷＦＲ，ＷＲＬ，ＷＲＲ（図１参照）の車輪速度の平均値とする。
【０１２０】
また、実車挙動観測装置３０２に入力される操舵角信号θＳは、定常値算出部３０２ａの操舵角算出部３１２ｂに入力されて、操向ハンドル２１ａ（図１参照）の操舵角θａｃｔが算出される。
【０１２１】
そして、車輪速度ＶＷ及び操舵角θａｃｔは、すべり角定常値算出部３１２ｃに入力される。
すべり角定常値算出部３１２ｃは、例えば、操舵角θａｃｔと車輪速度ＶＷとすべり角定常値βｒｅｆの関係を示すマップ形式のデータ（マップデータ３１２ｄ）を備え、入力される操舵角θａｃｔと車輪速度ＶＷに基づいてマップデータ３１２ｄを参照してすべり角定常値βｒｅｆを算出する。
【０１２２】
すべり角定常値算出部３１２ｃに備わるマップデータ３１２ｄは、転舵角θａｃｔとすべり角定常値βｒｅｆの対応を示す特性線が、車輪速度ＶＷに応じて変化することを示す。
このような特性線からなるマップデータ３１２ｄは、予め実験計測等で設定することができる。
なお、すべり角定常値算出部３１２ｃに、操向ハンドル２１ａ（図１参照）の操舵角θａｃｔと車輪速度ＶＷに基づいてすべり角定常値βｒｅｆを算出する関数を備え、すべり角定常値算出部３１２ｃは、その関数を利用してすべり角定常値βｒｅｆを算出する構成であってもよい。
このように、すべり角定常値算出部３１２ｃで算出されるすべり角定常値βｒｅｆは、出力選択器３１２ｆに入力される。
【０１２３】
また、定常値算出部３０２ａには、実車１（図１参照）の運動状態を示す状態指示信号として、ＶＳＡ制御状態フラグＦＵＮＣＦＡ、ＶＳＡ前進判定フラグＦ＿ＦＷＤ、ＶＳＡ舵角センサ補正レベルＬＶＬＳＴＯＦが入力される。
各状態指示信号は、定常値算出部３０２ａの車両状態判定部３１２ｅに入力され、車両状態判定部３１２ｅで実車１の運動状態を判定する。
したがって、車両状態判定部３１２ｅは特許請求の範囲に記載の運動状態判定手段になる。
【０１２４】
車両状態判定部３１２ｅは、例えば、実車１の運動状態として、「舵角未推定」、「バック走行」、「カント路走行」、「低μ路走行」、「低速走行」の５つの運動状態を判定する。
【０１２５】
ＶＳＡ制御状態フラグＦＵＮＣＦＡは、実車１の走行状態を示す状態指示信号であり、例えば、カント路走行、低μ路走行、低速走行、及び走行ＯＦＦ（停車）などを示す。
ＶＳＡ前進判定フラグＦ＿ＦＷＤは、実車１の前進走行とバック走行を示す状態指示信号である。
また、ＶＳＡ舵角センサ補正レベルＬＶＬＳＴＯＦは、操作角検出センサ２１ｃの中点学習が終了か未終了を示す状態指示信号である。
そして、車両状態判定部３１２ｅは、ＶＳＡ制御状態フラグＦＵＮＣＦＡ、ＶＳＡ前進判定フラグＦ＿ＦＷＤ、ＶＳＡ舵角センサ補正レベルＬＶＬＳＴＯＦの状態に基づいて、例えば、「舵角未推定」、「バック走行」、「カント路走行」、「低μ路走行」、「低速走行」の５つの状態を、実車１（図１参照）の運動状態として判定する。
【０１２６】
車両状態判定部３１２ｅは、ＶＳＡ舵角センサ補正レベルＬＶＬＳＴＯＦに基づいて、操作角検出センサ２１ｃの中点学習が終了か未終了かを判定し、中点学習が未終了の場合、「舵角未推定」と判定する。
また、車両状態判定部３１２ｅは、ＶＳＡ前進判定フラグＦ＿ＦＷＤがバック走行を示す場合に「バック走行」と判定する。
さらに、車両状態判定部３１２ｅは、ＶＳＡ制御状態フラグＦＵＮＣＦＡに基づいて、「カント路走行」、「低μ路走行」、「低速走行」を判定する。
このように、車両状態判定部３１２ｅは、ＶＳＡ制御状態フラグＦＵＮＣＦＡ、ＶＳＡ前進判定フラグＦ＿ＦＷＤ、ＶＳＡ舵角センサ補正レベルＬＶＬＳＴＯＦの状態に基づいて、実車１（図１参照）の状態を判定する。
【０１２７】
そして、車両状態判定部３１２ｅは、実車１（図１参照）の運動状態が変化したと判定した場合に、すべり角定常値算出部３１２ｃが算出したすべり角定常値βｒｅｆを出力するように出力選択器３１２ｆを切り換える。
また、車両状態判定部３１２ｅは、実車１の運動状態が変化しないと判定した場合は、「０」を出力するように出力選択器３１２ｆを切り換える。
【０１２８】
なお、車両状態判定部３１２ｅは、例えば、前進走行からバック走行に変わったときや、通常路走行からカント路走行や低μ路走行に変わったときに、実車１（図１参照）の運動状態が変化したと判定するように構成される。
また、車両状態判定部３１２ｅは、「舵角未推定」の状態に変わったときや「低速走行」の状態に変わったときにも実車１の運動状態が変化したと判定する。
【０１２９】
また、例えば、ＥＣＵ３７（図１参照）が、操向ハンドル２１ａ（図１参照）の操舵角θａｃｔ、車輪速度ＶＷ、横加速度Ｇａｃｔ等、実操作量及び実運動状態量に基づいて実車１（図１参照）の運動状態を判定し、ＶＳＡ制御状態フラグＦＵＮＣＦＡ、ＶＳＡ前進判定フラグＦ＿ＦＷＤ、ＶＳＡ舵角センサ補正レベルＬＶＬＳＴＯＦを出力する構成とすればよい。
【０１３０】
このように、実車１（図１参照）の運動状態が変化して、実車挙動観測装置３０２の推定演算に不連続点が発生する可能性がある状態に遷移した場合、定常値算出部３０２ａからすべり角定常値βｒｅｆが出力され、推定重心すべり角βａｃｔを算出する重心横すべり角算出部３０２ｂに入力される。
重心横すべり角算出部３０２ｂでは、入力されたすべり角定常値βｒｅｆを代替値として推定重心すべり角βａｃｔを算出する。
【０１３１】
一方、実車１（図１参照）の運動状態が変化せず、推定演算に不連続点が発生しないときは、定常値算出部３０２ａから「０」が出力される。
重心横すべり角算出部３０２ｂは、すべり角定常値βｒｅｆとして「０」が入力されたときには、推定重心すべり角βａｃｔの前回値を代替値として推定重心すべり角βａｃｔ（の今回値）を算出するように構成される。
このような構成によって、実車１の運動状態が変化せず、推定演算に不連続点が発生しないとき、重心横すべり角算出部３０２ｂは、推定重心すべり角βａｃｔの前回値を代替値として推定重心すべり角βａｃｔ（の今回値）を算出する。
【０１３２】
本実施形態において、定常値算出部３０２ａは、重心横すべり角算出部３０２ｂが推定重心すべり角βａｃｔを算出する代替値となるすべり角定常値βｒｅｆを算出することから、特許請求の範囲に記載の代替値算出手段になる。
【０１３３】
なお、すべり角定常値算出部３１２ｃは、予め設定されている固定値をすべり角定常値βｒｅｆとする構成であってもよい。
この場合、予め設定されている固定値が、例えば、すべり角定常値算出部３１２ｃの図示しない記憶部に記憶される構成であれば、すべり角定常値算出部３１２ｃは、当該記憶部に記憶されている固定値をすべり角定常値βｒｅｆとすることができる。
【０１３４】
以上のように、本実施形態に係る実車挙動観測装置３０２（図２参照）は、推定演算の不連続点において推定重心すべり角βａｃｔの推定演算を再開するとき、操向ハンドル２１ａ（図１参照）の操舵角θａｃｔと車輪速度ＶＷに応じてすべり角定常値βｒｅｆを算出し、算出したすべり角定常値βｒｅｆを代替値とする推定演算で推定重心すべり角βａｃｔを推定する。
この構成によって、推定演算の不連続点において、ヨーモーメント制御量算出部３７ａ（図２参照）が算出するアクチュエータ動作ＦＢ目標値ＭＣＦＢによる実車１（図１参照）の運動が規範運動と大きく乖離する時間を短縮することができ、運転者が受ける違和感を軽減できるという優れた効果を奏する。
【０１３５】
なお、図８に示す車両状態判定部３１２ｅが判定する実車１（図１参照）の運動状態は、前記した「舵角未推定」、「バック走行」、「カント路走行」、「低μ路走行」、「低速走行」の５つに限定されるものではなく、適宜設定すればよい。
【０１３６】
また、図８に示す実車挙動観測装置３０２の重心横すべり角算出部３０２ｂが、定常値算出部３０２ａが算出するすべり角定常値βｒｅｆを初期値として推定重心すべり角βａｃｔを算出する場合、ヨーモーメント制御量算出部３７ａ（図２参照）が、仮想外力ＭＶＦＢを規範モデル３０１（図２参照）に入力しないように構成してもよい。
この場合、規範モデル３０１は、入力されるモデル舵角θｍｄｌ、車速Ｖａｃｔに基づいて、実車１（図１参照）のヨーレート、車両重心点横すべり角βｍｄｌを算出する構成としてもよい。
【０１３７】
前記したように、仮想外力ＭＶＦＢは、モデル車両１ｍ（図３参照）の重心点Ｇｄ周りに作用させるヨー方向の仮想的なモーメントを示す要素（Ｍｖｉｒ）及び重心点Ｇｄに作用させる横方向の仮想的な並進力を示す要素（Ｆｖｉｒ）を含んで算出される。
一方、すべり角定常値βｒｅｆは、モデル車両１ｍの仮想的な動作（Ｍｖｉｒ、Ｆｖｉｒ）を含まずに定常値算出部３０２ａが算出する値であるため、すべり角定常値βｒｅｆを初期値として算出される推定重心すべり角βａｃｔに対して仮想外力ＭＶＦＢをフィードバックすると、実車１とモデル車両１ｍの挙動の偏差を正しく反映しない場合がある。
【０１３８】
そこで、実車挙動観測装置３０２がすべり角定常値βｒｅｆを初期値として推定重心すべり角βａｃｔを算出する場合、ヨーモーメント制御量算出部３７ａが規範モデル３０１に仮想外力ＭＶＦＢをフィードバックすることを停止することによって、実車１（図１参照）の運動が規範運動と大きく乖離することを効果的に防止することができる。
【０１３９】
《変形例》
また、本実施形態の変形例として、実車挙動観測装置３０２（図２参照）がすべり角定常値βｒｅｆを算出する際、実車１（図１参照）の状態に応じてすべり角定常値βｒｅｆを算出する構成としてもよい。
【０１４０】
この構成のため、実車挙動観測装置３０２の定常値算出部３０２ａは、例えば図９のような機能ブロックを含んで構成される。
図９に示すように、各車輪ＷＦＬ，ＷＦＲ，ＷＲＬ，ＷＲＲ（図１参照）に備わる車輪速センサ３０ＦＬ，３０ＦＲ，３０ＲＬ，３０ＲＲ（図１参照）から実車挙動観測装置３０２に入力される車輪速信号ωＳ（ωＦＬＳ，ωＦＲＳ，ωＲＬＳ，ωＲＲＳ）は、定常値算出部３０２ａの車速算出部３５０に入力されて実車１（図１参照）の車速Ｖａｃｔが算出される。
【０１４１】
また、車輪速信号ωＳは、車輪速度算出部３５１に入力されて、車輪速度ＶＷが算出される。車輪速度算出部３５１では、左側の車輪ＷＦＬ，ＷＲＬ（図１参照）の回転速度から左車輪速度ＶＷＬが算出され、右側の車輪ＷＦＲ，ＷＲＲ（図１参照）の回転速度から右車輪速度ＶＷＲが算出される。
さらに、車輪速度算出部３５１は、車輪速度ＶＷＬ、ＶＷＲの前回値ＶＷＬ_old、ＶＷＲ_oldを出力する。
そして、車輪速度ＶＷＬ、ＶＷＲ及び車輪速度の前回値ＶＷＬ_old、ＶＷＲ_oldは車輪加速度算出部３５３に入力されて車輪加速度ｄＶＷが算出される。
【０１４２】
また、車速算出部３５０で算出された車速Ｖａｃｔは、定常ゲイン算出部３５２に入力され、車速Ｖａｃｔに応じたすべり角定常ゲインＧβ及びヨーレート定常ゲインＧγが算出される。
【０１４３】
定常ゲイン算出部３５２は、図１０の（ａ）に示すように、車速Ｖａｃｔとすべり角定常ゲインＧβの関係を示す、すべり角ゲインマップ３５２ａを備え、入力された車速Ｖａｃｔに対応するすべり角定常ゲインＧβを、すべり角ゲインマップ３５２ａを参照して算出する。
また、定常ゲイン算出部３５２は、図１０の（ｂ）に示すように、車速Ｖａｃｔとヨーレート定常ゲインＧγの関係を示す、ヨーレートゲインマップ３５２ｂを備え、入力された車速Ｖａｃｔに対応するヨーレート定常ゲインＧγを、ヨーレートゲインマップ３５２ｂを参照して算出する。
すべり角ゲインマップ３５２ａは、車速Ｖａｃｔとすべり角定常ゲインＧβの関係を示す特性線からなり、ヨーレートゲインマップ３５２ｂは、車速Ｖａｃｔとヨーレート定常ゲインＧγの関係を示す特性線からなる。
【０１４４】
そして、図９に示すように、定常ゲイン算出部３５２で算出されたすべり角定常ゲインＧβは、すべり角定常値算出部３５４に入力され、定常ゲイン算出部３５２で算出されたヨーレート定常ゲインＧγは、ヨーレート定常値算出部３５５に入力される。
【０１４５】
また、車速算出部３５０で算出された車速Ｖａｃｔは、Ｖ相当ヨーレート算出部３５６に入力される。
Ｖ相当ヨーレート算出部３５６では、車速Ｖａｃｔと、車輪速度算出部３５１から入力される車輪速度ＶＷＬ、ＶＷＲに基づいて、次式（５）によってＶ相当ヨーレートγＶが算出される。
γＶ＝（ＶＷＲ−ＶＷＬ）／Ｖａｃｔ                                （５）
【０１４６】
また、実車挙動観測装置３０２に入力される横加速度信号ＧＳは、横加速度算出部３５７に入力され、横加速度算出部３５７では、実車１（図１参照）に発生している横加速度Ｇａｃｔが算出される。そして、横加速度算出部３５７で算出された横加速度Ｇａｃｔは、横Ｇ相当ヨーレート算出部３５８に入力される。
【０１４７】
横Ｇ相当ヨーレート算出部３５８では、車速算出部３５０から入力される車速Ｖａｃｔと、横加速度Ｇａｃｔに基づいて、次式（６）によって横Ｇ相当ヨーレートγＧが算出される。
γＧ＝Ｇａｃｔ／Ｖａｃｔ                                          （６）
【０１４８】
また、実車挙動観測装置３０２に入力されるヨーレート信号γＳは、ヨーレート算出部３５９に入力され、ヨーレート算出部３５９では、実車１（図１参照）に発生しているヨーレートの仮値となる実ヨーレート仮値γｔｍｐが算出される。
また、実車挙動観測装置３０２に入力される操舵角信号θＳは、操舵角算出部３６０に入力され、操舵角算出部３６０では、操向ハンドル２１ａ（図１参照）の操舵角θａｃｔが算出される。
【０１４９】
そして、Ｖ相当ヨーレート算出部３５６で算出されたＶ相当ヨーレートγＶ、横Ｇ相当ヨーレート算出部３５８で算出された横Ｇ相当ヨーレートγＧ、及びヨーレート算出部３５９で算出された実ヨーレート仮値γｔｍｐは、舵角変換部３６１に入力される。
さらに、舵角変換部３６１には、定常ゲイン算出部３５２で算出されたヨーレート定常ゲインＧγが入力される。
【０１５０】
そして、舵角変換部３６１では、舵角ゲインＧδ（＝１／Ｇγ）を用いてＶ相当舵角δＶ（＝Ｇδ・γＶ）、横Ｇ相当舵角δＧ（＝Ｇδ・γＧ）、ヨーレート相当舵角δｔｍｐ（＝Ｇδ・γｔｍｐ）が算出され、Ｖ相当舵角δＶ、横Ｇ相当舵角δＧ、及びヨーレート相当舵角δｔｍｐは入力選択部３６２に入力される。
また、入力選択部３６２には、操舵角算出部３６０が算出する操舵角θａｃｔが入力される。
【０１５１】
入力選択部３６２には、選択信号発生器３６３から出力される選択信号ＭＤ＿ＳＴＢ＿ＳＥＬが入力され、入力選択部３６２は、選択信号ＭＤ＿ＳＴＢ＿ＳＥＬの指示値に応じて、Ｖ相当舵角δＶ、横Ｇ相当舵角δＧ、ヨーレート相当舵角δｔｍｐ、操舵角θａｃｔのうちの１つを選択し、選択舵角δγとして出力する。
そして、入力選択部３６２から出力された選択舵角δγは、ローパスフィルタ３６４で高周波成分が除去された後、すべり角定常値算出部３５４及びヨーレート定常値算出部３５５に入力される。
【０１５２】
すべり角定常値算出部３５４では、選択舵角δγにすべり角定常ゲインＧβが乗算されてすべり角定常値βｒｅｆ（＝Ｇβ・δγ）が算出され、ヨーレート定常値算出部３５５では、選択舵角δγにヨーレート定常ゲインＧγが乗算されてヨーレート定常値γｒｅｆ（＝Ｇγ・δγ）が算出される。
【０１５３】
すべり角定常値算出部３５４で算出されたすべり角定常値βｒｅｆは、推定重心すべり角βａｃｔを算出する重心横すべり角算出部３０２ｂに入力され、重心横すべり角算出部３０２ｂでは、入力されたすべり角定常値βｒｅｆを代替値として推定重心すべり角βａｃｔを算出する。
【０１５４】
また、ヨーレート定常値算出部３５５で算出されたヨーレート定常値γｒｅｆは、実ヨーレートγａｃｔを算出する実ヨーレート算出部３０２ｃに入力され、実ヨーレートγａｃｔとして出力される。
【０１５５】
Ｖ相当舵角δＶ、横Ｇ相当舵角δＧ、ヨーレート相当舵角δｔｍｐ、及び操舵角θａｃｔは、操舵角θａｃｔ、車体速度Ｖａｃｔ、車輪速度ＶＷ、横加速度Ｇａｃｔ等、実操作量及び実運動状態量から求められる舵角相当値である。
【０１５６】
ここで、選択信号発生器３６３の機能について説明する。選択信号発生器３６３には、実車１（図１参照）の運動状態を示す状態指示信号として、前記したＶＳＡ制御状態フラグＦＵＮＣＦＡ、ＶＳＡ前進判定フラグＦ＿ＦＷＤ、ＶＳＡ舵角センサ補正レベルＬＶＬＳＴＯＦが入力される。
そして、選択信号発生器３６３は、ＶＳＡ制御状態フラグＦＵＮＣＦＡ、ＶＳＡ前進判定フラグＦ＿ＦＷＤ、ＶＳＡ舵角センサ補正レベルＬＶＬＳＴＯＦの状態に応じた選択信号ＭＤ＿ＳＴＢ＿ＳＥＬを出力する。
【０１５７】
選択信号発生器３６３は、ＶＳＡ制御状態フラグＦＵＮＣＦＡ、ＶＳＡ前進判定フラグＦ＿ＦＷＤ、ＶＳＡ舵角センサ補正レベルＬＶＬＳＴＯＦの状態に基づいて、例えば、「舵角未推定」、「バック走行」、「カント路走行」、「低μ路走行」、「低速走行」の５つの運動状態を、実車１（図１参照）の運動状態として判定する。
したがって、選択信号発生器３６３は特許請求の範囲に記載の運動状態判定手段になる。
【０１５８】
選択信号発生器３６３は、ＶＳＡ舵角センサ補正レベルＬＶＬＳＴＯＦに基づいて、操作角検出センサ２１ｃ（図１参照）の中点学習が終了か未終了かを判定し、中点学習が未終了の場合、「舵角未推定」と判定する。
また、選択信号発生器３６３は、ＶＳＡ前進判定フラグＦ＿ＦＷＤがバック走行を示す場合に「バック走行」と判定する。
さらに、選択信号発生器３６３は、ＶＳＡ制御状態フラグＦＵＮＣＦＡに基づいて、「カント路走行」、「低μ路走行」、「低速走行」を判定する。
このように、選択信号発生器３６３は、ＶＳＡ制御状態フラグＦＵＮＣＦＡ、ＶＳＡ前進判定フラグＦ＿ＦＷＤ、ＶＳＡ舵角センサ補正レベルＬＶＬＳＴＯＦの状態に基づいて、実車１（図１参照）の運動状態を判定する。
【０１５９】
選択信号発生器３６３が出力する選択信号ＭＤ＿ＳＴＢ＿ＳＥＬは、例えば「０」〜「４」の指示値からなり、選択信号発生器３６３は、実車１（図１参照）の運動状態に応じて指示値を決定する。
例えば、選択信号発生器３６３は、前記した５つの状態と選択信号ＭＤ＿ＳＴＢ＿ＳＥＬの指示値を、図１１の（ａ）に示す、指示値マップ３６３ａのように対応させる。
【０１６０】
例えば、実車１（図１参照）の状態が「舵角未推定」の場合、選択信号発生器３６３は選択信号ＭＤ＿ＳＴＢ＿ＳＥＬの指示値を「４」以外に設定する。
また、実車１の状態が「バック走行」の場合、選択信号発生器３６３は、選択信号ＭＤ＿ＳＴＢ＿ＳＥＬの指示値を「３」以外に設定する。
【０１６１】
このように、選択信号発生器３６３は、ＶＳＡ制御状態フラグＦＵＮＣＦＡ、ＶＳＡ前進判定フラグＦ＿ＦＷＤ、ＶＳＡ舵角センサ補正レベルＬＶＬＳＴＯＦの状態から判定される実車１（図１参照）の状態が、指示値マップ３６３ａにおいて「×」となるような指示値を避けて、選択信号ＭＤ＿ＳＴＢ＿ＳＥＬの指示値を設定する。
【０１６２】
入力選択部３６２は、選択信号発生器３６３から入力される選択信号ＭＤ＿ＳＴＢ＿ＳＥＬの指示値に応じて図１１の（ｂ）に示す出力選択マップ３６３ｂを参照し、選択舵角δγとして出力する舵角（舵角相当値）を選択する。
すなわち、選択信号ＭＤ＿ＳＴＢ＿ＳＥＬの指示値に対応して、舵角相当値（Ｖ相当舵角δＶ、横Ｇ相当舵角δＧ、ヨーレート相当舵角δｔｍｐ、操舵角θａｃｔ）のうちの１つを選択し、選択舵角δγとして出力する。
例えば、選択信号ＭＤ＿ＳＴＢ＿ＳＥＬの指示値が「４」であれば、入力選択部３６２は、「操舵角θａｃｔ」を選択する。
補足すると、入力選択部３６２は、状態指示信号に基づいて設定される選択信号ＭＤ＿ＳＴＢ＿ＳＥＬに基づいて、舵角相当値のうちの１つを選択する。つまり、入力選択部３６２は、状態指示信号に基づいて舵角相当値のうちの１つを選択する。
【０１６３】
なお、実車１（図１参照）の運動状態が変化して、実車挙動観測装置３０２の推定演算に不連続点が発生したときに、重心横すべり角算出部３０２ｂがすべり角定常値βｒｅｆを代替値として、推定重心すべり角βａｃｔを算出する構成が好適である。
そこで、選択信号発生器３６３は、実車１（図１参照）の運動状態が変化したと判定した場合に、状態指示信号に応じて選択信号ＭＤ＿ＳＴＢ＿ＳＥＬを「１」〜「４」に設定し、実車１の運動状態が変化しないと判定した場合に、選択信号ＭＤ＿ＳＴＢ＿ＳＥＬを「０」に設定するように構成する。
【０１６４】
なお、選択信号発生器３６３は、例えば、前進走行からバック走行に変わった場合や、通常路走行からカント路走行や低μ路走行に変わったときに、実車１（図１参照）の運動状態が変化したと判定するように構成される。
また、選択信号発生器３６３は、「舵角未推定」の状態に変わったときや「低速走行」の状態に変わったときにも実車１の運動状態が変化したと判定する。
【０１６５】
そして、入力選択部３６２は、選択信号ＭＤ＿ＳＴＢ＿ＳＥＬの指示値が「０」のときは、すべり角定常値βｒｅｆ及びヨーレート定常値γｒｅｆとして、「０」を出力するように構成される。
【０１６６】
重心横すべり角算出部３０２ｂは、すべり角定常値βｒｅｆとして「０」が入力されたときには、推定重心すべり角βａｃｔの前回値を代替値として推定重心すべり角βａｃｔ（の今回値）を算出する構成とすれば、重心横すべり角算出部３０２ｂは、推定演算の不連続点以外のときは、推定重心すべり角βａｃｔの前回値を代替値として推定重心すべり角βａｃｔを算出することになる。
【０１６７】
また、実ヨーレート算出部３０２ｃは、入力されるヨーレート定常値γｒｅｆが「０」以外のときは、入力されたヨーレート定常値γｒｅｆを実ヨーレートγａｃｔとして出力するように構成し、ヨーレート定常値γｒｅｆが「０」のときは、ヨーレート算出部３５９が算出する実ヨーレート仮値γｔｍｐを実ヨーレートγａｃｔとして出力するように構成する。
このため、実ヨーレート算出部３０２ｃには、ヨーレート算出部３５９が算出する実ヨーレート仮値γｔｍｐが入力される構成が好適である。
【０１６８】
なお、選択信号ＭＤ＿ＳＴＢ＿ＳＥＬが「０」〜「４」の指示値からなる構成は一例であり、電圧値の変化など５つの事象を識別可能な選択信号ＭＤ＿ＳＴＢ＿ＳＥＬであればよい。
さらに、図１１の（ａ）に示す指示値マップ３６３ａは、５つの事象から構成されるが、判別可能な車両状態に応じて５つより少ない事象及び５つより多い事象から指示値マップ３６３ａが構成されていてもよい。この場合、選択信号ＭＤ＿ＳＴＢ＿ＳＥＬは、指示値マップ３６３ａを構成する事象を識別可能な信号とすればよい。
【０１６９】
このように、図９に示す、本実施形態の変形例に係る実車挙動観測装置３０２は、選択信号発生器３６３で実車１（図１参照）の状態を判定し、実車１の状態に応じた指示値の選択信号ＭＤ＿ＳＴＢ＿ＳＥＬを入力選択部３６２に入力する。
この構成によって、実車挙動観測装置３０２は、実車１の状態に対応して選択舵角δγを選択することができ、実車１の状態に対応したすべり角定常値βｒｅｆを算出できる。
【０１７０】
例えば、操作角検出センサ２１ｃ（図１参照）の中点学習が未実施のとき、操向ハンドル２１ａ（図１参照）の操舵角θａｃｔは未推定の状態となる。このときに、操作角検出センサ２１ｃが出力する操舵角信号θＳに基づいて算出される操舵角θａｃｔをすべり角定常値βｒｅｆの算出に利用すると、すべり角定常値βｒｅｆに誤差が生じて精度よくすべり角定常値βｒｅｆを算出できない場合がある。
【０１７１】
したがって、操向ハンドル２１ａ（図１参照）の操舵角θａｃｔが未推定の状態のときには、操作角検出センサ２１ｃ（図１参照）が出力する操舵角信号θＳに基づいて算出される操舵角θａｃｔをすべり角定常値βｒｅｆの算出に利用しないことにより、すべり角定常値βｒｅｆの精度を向上できる。
【０１７２】
また、実車１（図１参照）がバック走行するとき、ヨーレートセンサ３１（図１参照）が想定する実車１の走行方向と逆方向に走行するため、ヨーレートセンサ３１が正確に実ヨーレートγａｃｔを検出できない場合がある。
したがって、実車１（図１参照）がバック走行するときは、すべり角定常値βｒｅｆの算出に、ヨーレート信号γＳに基づく実ヨーレート仮値γｔｍｐを利用して算出するヨーレート相当舵角δｔｍｐを利用しないことで、すべり角定常値βｒｅｆの精度を向上できる。
【０１７３】
同様に、実車１（図１参照）がカント路を走行しているとき及び低速で走行しているときは、すべり角定常値βｒｅｆの算出に、横加速度Ｇａｃｔに基づいて算出する横Ｇ相当舵角δＧを利用しないことで、すべり角定常値βｒｅｆの精度を向上でき、実車１が低μ路を走行しているときは、すべり角定常値βｒｅｆの算出に、車速Ｖａｃｔ及び車輪速度ＶＷＬ、ＶＷＲに基づいて算出するＶ相当舵角δＶを利用しないことで、すべり角定常値βｒｅｆの精度を向上できる。
【０１７４】
以上のように、本実施形態に係る変形例では、不連続点において実車挙動観測装置３０２（図９参照）が算出するすべり角定常値βｒｅｆの精度を向上することができ、ひいては、不連続点において推定重心すべり角βａｃｔが推定演算を再開するとき、ヨーモーメント制御量算出部３７ａ（図２参照）が算出するアクチュエータ動作ＦＢ目標値ＭＣＦＢによる実車１（図１参照）の運動が規範運動と大きく乖離する時間を短縮することができ、運転者が受ける違和感を軽減できるという優れた効果を奏する。
【符号の説明】
【０１７５】
１      実車（車両）
２１ｃ  操作角検出センサ（操作状態検出手段）
３０ＦＬ，３０ＦＲ，３０ＲＬ，３０ＲＲ  車輪速センサ（運動状態検出手段）
３１    ヨーレートセンサ（運動状態検出手段）
３２    横加速度センサ（運動状態検出手段）
３７    ＥＣＵ
３７ａ  ヨーモーメント制御量算出部（制御量算出手段）
３７ｆ  比較器
３０１  規範モデル（規範状態量算出手段）
３０２  実車挙動観測装置（状態量推定手段）
３０２ａ  定常値算出部（代替値算出手段）
３１２ｅ  車両状態判定部（運動状態判定手段）
３６３  選択信号発生器（運動状態判定手段）
ＢＦＬ，ＢＦＲ，ＢＲＬ，ＢＲＲ  ブレーキ装置（アクチュエータ）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
0005498224.tif 000013
【図１０】
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【図１１】
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