(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
扁平状の複数の食製品を半重ねする方法であって、
（ａ）前記食製品を搬送する搬送コンベアの搬送方向に長い一対の製品受け部材を開閉自在に備えた製品受け装置における前記一対の製品受け部材を、前記搬送コンベアにおける搬送方向の上流側へ相対的に移動すると共に開動作して、食製品を受ける高さ位置に下降する工程、
（ｂ）下降した前記一対の製品受け部材を閉動作して、当該一対の製品受け部材の長手方向の受け入れ位置に、食製品を受け入れて保持すると共に上昇する工程、
（ｃ）前記搬送コンベアによって搬送される次の食製品に対して前記一対の製品受け部材を相対的に上流側へ移動する工程、
（ｄ）前記一対の製品受け部材の長手方向の前記受け入れ位置よりも上流側の所定位置に対応する下方位置に、前記次の食製品が達したときに、前記一対の製品受け部材を開動作して、保持していた食製品を前記次の食製品に重ねる工程、
（ｅ）前記一対の製品受け部材に保持していた食製品を前記次の食製品に重ねた後、前記一対の製品受け部材を開状態に保持して相対的に上流側へ移動し、前記次の食製品が前記受け入れ位置に対応したときに、前記一対の製品受け部材を閉動作して重ねた状態の食製品を受け入れて保持すると共に上昇する工程、
（ｆ）前記一対の製品受け部材に、予め設定した複数の食製品を受けるまで、前記（ｃ）工程〜（ｅ）工程を複数回繰り返す工程、
の各工程を備えていることを特徴とする複数の食製品の半重ね方法。
【請求項２】
請求項１に記載の複数の食製品の半重ね方法において、前記一対の製品受け部材によって複数の食製品を半重ね状態に保持した状態にあるとき、当該一対の製品受け部材の下方位置へ容器を位置決めして一対の製品受け部材を開動作して容器に移載する工程、又は、前記一対の製品受け部材によって複数の食製品を半重ね状態に保持した状態にあるとき、前記搬送コンベアに隣接して配置された容器の上方位置へ前記一対の製品受け部材を移動位置決めし開動作して容器に移載する工程、を備えていることを特徴とする複数の食製品の半重ね方法。
【請求項３】
扁平状の複数の食製品を半重ねする半重ね装置であって、扁平状の複数の食製品を搬送する搬送コンベアと、当該搬送コンベアの搬送方向に長い一対の製品受け部材を開閉自在、かつ当該一対の製品受け部材を、前記搬送コンベアの搬送方向へ相対的に移動自在及び上下動自在に備えた製品受け装置と、前記搬送コンベアによって搬送される複数の食製品の搬送位置を検出するための撮像手段と、当該撮像手段によって検出した食製品の搬送位置を元にして複数の食製品を半重ねすべく前記製品受け装置における前記一対の製品受け部材の搬送方向への相対的な移動及び一対の製品受け部材の開閉動作を制御するための制御装置と、を備えていることを特徴とする複数の食製品の半重ね装置。
【請求項４】
請求項３に記載の複数の食製品の半重ね装置において、前記搬送コンベアの搬送速度を検出するための搬送速度検出手段を備えると共に、前記制御装置は、前記一対の製品受け部材の基準位置に対しての、前記一対の製品受け部材が食製品を受ける受け入れ位置を記憶したメモリと、前記撮像手段の撮像領域内の食製品の移動位置を、前記搬送速度検出手段によって検出した搬送速度を元にして演算する第１の演算手段と、当該第１の演算手段によって演算した食製品の移動位置と前記メモリに記憶した受け入れ位置とに基づいて、前記食製品を前記一対の製品受け部材の前記受け入れ位置に受けるべく、前記一対の製品受け部材の、前記搬送コンベアの搬送方向への相対的な移動位置を演算する移動位置演算手段と、当該移動位置演算手段の演算結果に基づいて、前記一対の製品受け部材の移動位置を制御するための軸制御手段と、を備えていることを特徴とする複数の食製品の半重ね装置。
【請求項５】
請求項３に記載の複数の食製品の半重ね装置において、前記制御装置は、前記一対の製品受け部材の基準位置に対しての、前記一対の製品受け部材が食製品を受ける受け入れ位置を記憶したメモリと、前記撮像手段が撮像した最下流側の食製品の移動位置と前記メモリに記憶した受け入れ位置とに基づいて、前記最下流側の食製品を前記一対の製品受け部材の前記受け入れ位置に受けるべく、前記一対の製品受け部材の、前記搬送コンベアの搬送方向への相対的な移動位置を演算する移動位置演算手段と、当該演算手段の演算結果に基づいて、前記一対の製品受け部材の移動位置を制御するための軸制御手段と、を備えていることを特徴とする複数の食製品の半重ね装置。
【請求項６】
扁平状の複数の食製品を半重ねする方法であって、
（ａ）前記食製品を搬送する搬送コンベアの搬送方向に長い一対の製品受け部材を開閉自在に備えた製品受け装置における前記一対の製品受け部材を、前記搬送コンベアにおける搬送方向の上流側へ相対的に移動すると共に開動作して、食製品を受ける高さ位置に下降する工程、
（ｂ）下降した前記一対の製品受け部材を閉動作して、当該一対の製品受け部材の長手方向で下流側の受け入れ位置に、食製品を受け入れて保持すると共に上昇する工程、
（ｃ）前記搬送コンベアによって搬送される次の食製品に対して前記一対の製品受け部材を相対的に上流側へ移動する工程、
（ｄ）前記一対の製品受け部材の長手方向の前記受け入れ位置よりも上流側の所定位置に対応する下方位置に、前記次の食製品が相対的に達したときに、前記一対の製品受け部材を開動作して、保持していた食製品を前記次の食製品に重ねる工程、
（ｅ）前記一対の製品受け部材に保持していた食製品を前記次の食製品に重ねた後、前記一対の製品受け部材を閉動作して重ねた状態の食製品を受け入れて保持すると共に上昇する工程、
（ｆ）前記一対の製品受け部材に、予め設定した複数の食製品を受けるまで、前記（ｃ）工程〜（ｅ）工程を複数回繰り返す工程、
の各工程を備えていることを特徴とする複数の食製品の半重ね方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送コンベアによって連続的に搬送される扁平状の複数の食製品を半重ね状に重ねる方法及び装置に係り、さらに詳細には、前記搬送コンベアの搬送方向に長い一対の製品受け部材を開閉自在に備え、この一対の製品受け部材に保持される複数の食製品を順次半重ねにする方法及び装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、リング状、円盤状、矩形状、楕円形状など、種々の形状の扁平状な複数の食製品をパックなどの容器に詰める場合や、トレーなどの容器に盛り付けるとき、複数の食製品を半重ね状態に重ねることがある（例えば特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第４４９７４７９公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
前記特許文献１に記載の発明は、棒状に形成された食製品を複数に切断分離することによって、扁平状の食製品を複数製造し、この複数の扁平状の食製品をトレーに盛り付けるに際して、複数の食製品を半重ね状態にするものである。
【０００５】
したがって、特許文献１に記載の発明は、搬送コンベアによって１個毎連続的に搬送されて来る扁平状の食製品を半重ねすることには適用することができないものである。
【０００６】
また、搬送コンベアによって順次搬送される偏平状の食製品を、例えば容器へ１個毎に移送して半重ねすることも可能である。しかし、この場合は、能率が悪く、搬送コンベアの搬送速度が速くなると、対応困難になることがある。
【０００７】
すなわち、搬送コンベアによって連続的に搬送される扁平状な食製品の複数を自動的に半重ねする方法及び装置が望まれている。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は、前述のごとき従来の問題に鑑みてなされたもので、扁平状の複数の食製品を半重ねする方法であって、
（ａ）前記食製品を搬送する搬送コンベアの搬送方向に長い一対の製品受け部材を開閉自在に備えた製品受け装置における前記一対の製品受け部材を、前記搬送コンベアにおける搬送方向の上流側へ相対的に移動すると共に開動作して、食製品を受ける高さ位置に下降する工程、
（ｂ）下降した前記一対の製品受け部材を閉動作して、当該一対の製品受け部材の長手方向の受け入れ位置に、食製品を受け入れて保持すると共に上昇する工程、
（ｃ）前記搬送コンベアによって搬送される次の食製品に対して前記一対の製品受け部材を相対的に上流側へ移動する工程、
（ｄ）前記一対の製品受け部材の長手方向の前記受け入れ位置よりも上流側の所定位置に対応する下方位置に、前記次の食製品が達したときに、前記一対の製品受け部材を開動作して、保持していた食製品を前記次の食製品に重ねる工程、
（ｅ）前記一対の製品受け部材に保持していた食製品を前記次の食製品に重ねた後、前記一対の製品受け部材を開状態に保持して相対的に上流側へ移動し、前記次の食製品が前記受け入れ位置に対応したときに、前記一対の製品受け部材を閉動作して重ねた状態の食製品を受け入れて保持すると共に上昇する工程、
（ｆ）前記一対の製品受け部材に、予め設定した複数の食製品を受けるまで、前記（ｃ）工程〜（ｅ）工程を複数回繰り返す工程、
の各工程を備えていることを特徴とするものである。
【０００９】
また、前記複数の食製品の半重ね方法において、前記一対の製品受け部材によって複数の食製品を半重ね状態に保持した状態にあるとき、当該一対の製品受け部材の下方位置へ容器を位置決めして一対の製品受け部材を開動作して容器に移載する工程、又は、前記一対の製品受け部材によって複数の食製品を半重ね状態に保持した状態にあるとき、前記搬送コンベアに隣接して配置された容器の上方位置へ前記一対の製品受け部材を移動位置決めし開動作して容器に移載する工程、を備えていることを特徴とするものである。
【００１０】
また、扁平状の複数の食製品を半重ねする半重ね装置であって、扁平状の複数の食製品を搬送する搬送コンベアと、当該搬送コンベアの搬送方向に長い一対の製品受け部材を開閉自在、かつ当該一対の製品受け部材を、前記搬送コンベアの搬送方向へ相対的に移動自在及び上下動自在に備えた製品受け装置と、前記搬送コンベアによって搬送される複数の食製品の搬送位置を検出するための撮像手段と、当該撮像手段によって検出した食製品の搬送位置を下にして複数の食製品を半重ねすべく前記製品受け装置における前記一対の製品受け部材の搬送方向への相対的な移動及び一対の製品受け部材の開閉動作を制御するための制御装置と、を備えていることを特徴とするものである。
【００１１】
また、前記複数の食製品の半重ね装置において、前記搬送コンベアの搬送速度を検出するための搬送速度検出手段を備えると共に、前記制御装置は、前記一対の製品受け部材の基準位置に対しての、前記一対の製品受け部材が食製品を受ける受け入れ位置を記憶したメモリと、前記撮像手段の撮像領域内の食製品の移動位置を、前記搬送速度検出手段によって検出した搬送速度を下にして演算する第１の演算手段と、当該第１の演算手段によって演算した食製品の移動位置と前記メモリに記憶した受け入れ位置とに基づいて、前記食製品を前記一対の製品受け部材の前記受け入れ位置に受けるべく、前記一対の製品受け部材の、前記搬送コンベアの搬送方向への相対的な移動位置を演算する移動位置演算手段と、当該移動位置演算手段の演算結果に基づいて、前記一対の製品受け部材の移動位置を制御するための軸制御手段と、を備えていることを特徴とするものである。
【００１２】
また、前記複数の食製品の半重ね装置において、前記制御装置は、前記一対の製品受け部材の基準位置に対しての、前記一対の製品受け部材が食製品を受ける受け入れ位置を記憶したメモリと、前記撮像手段が撮像した最下流側の食製品の移動位置と前記メモリに記憶した受け入れ位置とに基づいて、前記最下流側の食製品を前記一対の製品受け部材の前記受け入れ位置に受けるべく、前記一対の製品受け部材の、前記搬送コンベアの搬送方向への相対的な移動位置を演算する移動位置演算手段と、当該演算手段の演算結果に基づいて、前記一対の製品受け部材の移動位置を制御するための軸制御手段と、を備えていることを特徴とするものである。
【００１３】
また、扁平状の複数の食製品を半重ねする方法であって、
（ａ）前記食製品を搬送する搬送コンベアの搬送方向に長い一対の製品受け部材を開閉自在に備えた製品受け装置における前記一対の製品受け部材を、前記搬送コンベアにおける搬送方向の上流側へ相対的に移動すると共に開動作して、食製品を受ける高さ位置に下降する工程、
（ｂ）下降した前記一対の製品受け部材を閉動作して、当該一対の製品受け部材の長手方向で下流側の受け入れ位置に、食製品を受け入れて保持すると共に上昇する工程、
（ｃ）前記搬送コンベアによって搬送される次の食製品に対して前記一対の製品受け部材を相対的に上流側へ移動する工程、
（ｄ）前記一対の製品受け部材の長手方向の前記受け入れ位置よりも上流側の所定位置に対応する下方位置に、前記次の食製品が相対的に達したときに、前記一対の製品受け部材を開動作して、保持していた食製品を前記次の食製品に重ねる工程、
（ｅ）前記一対の製品受け部材に保持していた食製品を前記次の食製品に重ねた後、前記一対の製品受け部材を閉動作して重ねた状態の食製品を受け入れて保持すると共に上昇する工程、
（ｆ）前記一対の製品受け部材に、予め設定した複数の食製品を受けるまで、前記（ｃ）工程〜（ｅ）工程を複数回繰り返す工程、
の各工程を備えていることを特徴とするものである。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、搬送コンベアによって１個毎連続的に搬送される扁平状の複数の食製品を、半重ね状態に重ねることができる。また、搬送コンベアによって搬送される食製品の間隔が短く、かつ搬送速度が比較的速い場合であっても、複数の食製品を半重ねして一括搬送するので、容易に対応可能である。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の実施形態に係る食製品の半重ね装置の全体的構成を概念的、概略的に示した平面説明図である。
【図２】本発明の実施形態に係る食製品の半重ね装置の全体的構成を概念的、概略的に示した正面説明図である。
【図３】一対の製品受け部材の構成を示す構成説明図である。
【図４】食製品の半重ね装置の動作を制御する主要部分の機能を説明する機能ブロック図である。
【図５】食製品を半重ねする動作を示す動作説明図である。
【図６】食製品を半重ねする動作を示す動作説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
図１を参照するに、本発明の実施形態に係る食製品の半重ね装置１は、例えば包あん機などのごとき食製品製造装置３によって製造された食製品５を下流側（図１において左方向：Ｘ軸方向）へ搬送する搬送コンベア７を備えている。なお、包あん機などのごとき食製品製造装置３は、既によく知られた構成であるから、前記食製品製造装置３の構成、作用についての詳細な説明は省略する。
【００１７】
前記搬送コンベア７の上流側（図１において右側）には、前記食品製造装置３から搬送されて来た食製品５を扁平状に形成する食製品扁平化装置９が備えられている。この食製品扁平化装置９は、前記搬送コンベア７のコンベアフレーム７Ｆに上下動可能に支持された支持アーム１１を備えている。そして、この支持アーム１１の先端側には、前記食製品５を扁平状に押圧する押圧ローラ１３が回転自在に備えられていると共に、当該押圧ローラ１３を回転するための小型のモータ１５が装着してある。
【００１８】
上記構成により、搬送コンベア７に対する押圧ローラ１３の高さ位置を適宜高さに調節すると共に、モータ１５を駆動して押圧ローラ１３を、搬送コンベア７の搬送速度とほぼ等しい周速で回転することにより、前記食製品製造装置３から搬送されて来た食製品５を押圧ローラ１３によって押圧して扁平状に形成することができるものである。
【００１９】
前記食製品扁平化装置９の下流側（図１において左側）で前記搬送コンベア７の上方位置には、搬送コンベア７によって搬送される複数の食製品５の搬送位置を検出するための撮像手段１７が備えられている。この撮像手段１７は、ＣＣＤカメラからなるイメージセンサ、エリアセンサなどからなるものであって、予め設定された範囲内の複数の食製品５の搬送位置を同時に検出する機能を有するものである。すなわち、前記撮像手段１７によって撮像した撮像データを画像処理手段７５（図４参照）によって画像処理することにより、同時に撮像した複数の食製品５の、予め設定した基準位置からの搬送位置を検出することができるものである。
【００２０】
ところで、搬送コンベア７によって搬送される複数の食製品５の搬送位置を検出するには、次のごとき構成を採用することによっても検出可能である。すなわち、前記搬送コンベア７の搬送速度を検出するためのロータリーエンコーダ等のごとき搬送速度検出手段６５（図４参照）を備えると共に、搬送コンベア７によって搬送される食製品５を検出するための光学センサ（図示省略）を、例えば基準位置に備える。そして、前記光学センサによって各食製品５の通過を検出する毎に計時し、各食製品５の計時時間と前記搬送速度検出手段によって検出した搬送速度を積算することにより、前記基準位置に対する各食製品５の搬送位置を検出することができるものである。
【００２１】
なお、前記搬送コンベア７の搬送速度を検出する方法としては、前述したごときロータリーエンコーダに代えて、次のごとき構成とすることも可能である。すなわち、前記撮像手段１７に撮像を予め設定した所定時間毎に繰り返し、前回の撮像時の食製品５の搬送位置と今回の撮像時の食製品５の搬送位置との位置差を求め、この求めた位置差を撮像を繰り返した前記所定時間とを積算することによって、搬送速度を求めることができるものである。このような構成も搬送速度検出手段を構成するものである。
【００２２】
前記撮像手段１７の下流側には、前記搬送コンベア７によって搬送される扁平状な食製品５を半重ね状態に重ねる製品受け装置１９が配置してある。この製品受け装置１９は、本実施形態においては一般的な産業用ロボットからなるものであって、そのロボットハンド２１には、前記搬送コンベア７の搬送方向（図１、２において左右方向：Ｘ軸方向）に長い一対の製品受け部材２３（図３参照）をＸ軸方向に対して直交するＹ軸方向に開閉自在に備えている。
【００２３】
より詳細には、前記ロボットハンド２１の先端部には、前記一対の製品受け部材２３を同期して互いにＹ軸方向に接近離反する作動（開閉作動）を行うためのロッドレスシリンダ等のごとき適宜の開閉作動用アクチュエータ２５を内装したアクチュエータケーシング２７を備えている。そして、このアクチュエータケーシング２７に備えたＹ軸方向に長いガイド部材２９には、前記製品受け部材２３を下面に一体的に固定した一対のスライダ３１が互いに接近離反する方向へ移動自在に案内支持されている。
【００２４】
前記一対の製品受け部材２３の下部には、前記搬送コンベア７によって搬送される扁平状の前記食製品５を受け入れて保持するために、下端縁が互いに接近するように傾斜した傾斜保持部３３（図３（Ｂ）参照）が備えられている。したがって、前記一対の製品受け部材２３を互いに離反した状態（開いた状態）に保持して下降し、かつ一対の製品受け部材２３の下端縁が搬送コンベア７に接触した状態又は僅かに離れた状態に保持する。
【００２５】
そして、開いた状態の一対の製品受け部材２３の間に前記食製品５が相対的に進入したときに、前記一対の製品受け部材２３を閉動作することにより、一対の製品受け部材２３の間に食製品５を受け入れて保持することができるものである。その後、前記一対の製品受け部材２３を上方向へ移動することにより、食製品５を搬送コンベア７から上方向へ持上げることができるものである。
【００２６】
このように、一対の製品受け部材２３の間に食製品５を受け入れ保持して上昇した後、一対の製品受け部材２３を搬送コンベア７の搬送方向へ相対的に移動し、保持した状態の食製品５と次の食製品５とが半重ね状態になる位置へ相対的に移動したときに、一対の製品受け部材２３を下降すると共に開作動して、保持していた食製品５を次の食製品５上に重ねることにより、複数の食製品５を半重ね状態に重ねることができるものである。
【００２７】
より詳細には、食製品５を保持した製品受け部材２３は、次の食製品５との干渉を回避する高さ位置に上昇し、次の食製品５に半重ねするために予め設定してある高さ位置に下降すると、製品受け部材２３の開作動が行われる。そして、上述のように重ねた状態にあるときに、複数の食製品５を保持すべく、一対の製品受け部材２３を閉動作することにより、複数の食製品５を重ねた状態のまま一対の製品受け部材２３内に受け入れて保持することができるものである。
【００２８】
したがって、一対の製品受け部材２３を搬送方向へ相対的に移動して、次の食製品５に半重ね状態になる位置に相対的に移動したときに、下降すると共に開動作して半重ねすることと、半重ね状態のまま一対の製品受け部材２３内に受け入れて保持することを所望回繰り返すことにより、所望数（複数）の食製品５を半重ね状態に重ねることができるものである。上述のように、一対の製品受け部材２３内に、所望数（複数）の食製品５を半重ね状態に保持した状態において、前記搬送コンベア７に隣接して配置されたパックやトレーなどのごとき適宜の容器３５上へ前記一対の製品受け部材２３を移動し位置決めする。そして、一対の製品受け部材２３を下降すると共に開作動することにより、複数の食製品５を半重ねした状態のまま前記容器３５へ移載することができるものである。
【００２９】
既に理解されるように、前記一対の製品受け部材２３は、搬送コンベア７の搬送方向（Ｘ軸方向）へ相対的に移動自在かつ上下動自在であり、また前記容器３５の上方位置へ相対的に移動自在（Ｙ軸方向へ移動自在）な構成であればよいものである。したがって、前記製品受け装置１９の構成としては、産業用ロボットに限ることなく、搬送コンベア７の上方位置にＸ軸方向、Ｙ軸方向へ移動自在なＸ−Ｙテーブルを備え、このＸ−Ｙテーブルに一対の製品受け部材２３を上下動自在に備えた構成とすることも可能である。
【００３０】
また、上昇した状態にある一対の製品受け部材２３の下方位置へ容器３５を搬出入位置決め自在な例えばロボットなどの容器搬出入手段（図示省略）を備えた構成とした場合には、前記一対の製品受け部材２３がＹ軸方向へ移動する構成を省略することができる。すなわち、この場合には、一対の製品受け部材２３は、搬送コンベア７の搬送方向へ相対的に移動自在かつ上下動自在であればよいことになる。
【００３１】
ところで、本実施形態においては、前記搬送コンベア７と平行に設けた移送コンベア３７によって前記容器３５を間欠的に移送する構成であり、この移送コンベア３７の上流側には、移送コンベア３７に対して容器３５を間欠的に載置供給するための容器供給手段３９が備えられている。なお、前記容器供給手段３９は、周知の構成であってもよいものであるから、容器供給手段３９の詳細な説明は省略する。
【００３２】
前記食製品の半重ね装置１は、当該半重ね装置１の動作を制御するための制御装置４１を備えている。この制御装置４１は、コンピュータなどからなるものであって、図４に示すように、ＣＰＵ４３、入力手段４５、出力手段４７、ＲＯＭ４９、ＲＡＭ５１を備えている。そして、制御装置４１には、機能要素として第１メモリ５３を備えている。この第１メモリ５３は、前記一対の製品受け部材２３の基準位置５５に対しての、前記一対の製品受け部材２３が食製品５を受け入れる所定位置（受け入れ位置）５７の位置（基準位置５５からの寸法Ａの位置）が格納（記憶）してある。
【００３３】
すなわち、本実施形態においては、前記基準位置５５は、前記製品受け部材２３の長手方向の中央位置であって、前記ロボットハンド２１の軸心に一致した位置に設定してある。そして、前記受け入れ位置（所定位置）５７は、前記基準位置５５から前記搬送コンベア７の搬送方向に見ての上流側へ寸法Ａだけ離れた位置に設定してある。換言すれば、一対の製品受け部材２３における前記受け入れ位置５７に食製品５が相対的に移動したときに、一対の製品受け部材２３が閉作動して食製品５を保持すべく構成してある。
【００３４】
また、前記制御装置４１には、第２メモリ（半掛けピッチメモリ）５９が備えられている。この第２メモリ５９は、図３に示すように、前記一対の製品受け部材２３における前記所定位置（受け入れ位置）５７に保持した食製品５を、次の食製品５に半重ね状態に重ねるときのピッチ寸法Ｂだけ離れた半重ね位置５８を格納（記憶）してある。
【００３５】
なお、上記ピッチ寸法Ｂは、所望の寸法とすることができるが、本実施例においては、理解を容易にするために、前記搬送コンベア７によって搬送される食製品５の搬送方向（Ｘ軸方向）寸法の約１／２の寸法でもって例示してあるが、必ずしもこの寸法に限るものではない。
【００３６】
したがって、搬送コンベア７によって搬送される複数の食製品５を前記撮像手段１７によって撮像し、画像処理によって求めた食製品５の搬送方向の寸法の平均値を二等分した値又は前記寸法Ａに加算した値を前記第２メモリ５９に格納することが望ましい。なお、入力手段４５から所望のピッチ寸法Ｂを、第２メモリ５９に予め格納（記憶）させることも可能である。すなわち、第２メモリ５９には、ピッチ寸法Ｂの値、又は予め演算した（Ｃ＝Ａ＋Ｂ）値、すなわち基準位置５５に対する半重ね位置５８の位置を格納してもよいものである。
【００３７】
さらに、前記制御装置４１には第３メモリ（個数メモリ）６１が備えられている。この第３メモリ６１は、前記一対の製品受け部材２３によって保持する食製品５の個数を記憶（格納）してある。
【００３８】
また、前記制御装置４１には演算手段６３が備えられている。この演算手段６３は１例として、前記一対の製品受け部材２３の前記基準位置５５から、半重ね状態に重ねるときの次の食製品５までの寸法Ｃ（Ｃ＝Ａ＋Ｂ）を演算するなど、各種の演算を行うものである。なお、演算手段６３による演算結果は、前記第２メモリ５９に格納することが望ましいものである。
【００３９】
また、前記制御装置４１には、前記搬送コンベア７の搬送速度を検出するための例えばロータリエンコーダ等のごとき適宜の搬送速度検出手段６５が接続してあると共に、当該搬送速度検出手段６５によって検出した搬送速度を元にして、前記撮像手段１７の撮像領域内の予め設定した基準位置からの食製品５の移動位置を演算する第１移動位置演算手段６７が備えられている。この第１の移動位置演算手段６７は、前記撮像手段１７によって食製品５を撮像して検出した位置と撮像領域内の予め設定した基準位置１７Ａとの搬送方向の位置差を演算すると共に、前記食製品５を検出したときからの経過時間と前記搬送速度検出手段６５によって検出した搬送速度によって、食製品５を検出したときの位置からの移動位置を演算し、この演算結果と前記位置差とに基づいて、前記基準位置１７Ａからの食製品５の移動位置を演算する機能を有するものである。
【００４０】
また、前記第１の移動速度演算手段６７は、予め設定した設定位置で食製品５の通過を検出したときは、経過時間と搬送速度に基づいて、上記設定位置からの食製品５の移動位置を演算する機能を有するものである。
【００４１】
また、前記制御装置４１には、前記一対の製品受け部材２３の搬送方向への移動位置を演算する第２の移動位置演算手段６９を備えている。この第２の移動位置演算手段６９は、前記撮像手段１７によって撮像した食製品５を、前記一対の製品受け部材２３における前記受け入れ位置５７において食製品５を保持する場合及び保持している食製品５を半重ね位置５８において次の食製品５に半重ねする場合の搬送コンベア７上の搬送方向の相対的な位置を演算する機能を有するものである。
【００４２】
さらに、前記制御装置４１には、比較演算手段７１が備えられている。この比較演算手段７１は、前記第３メモリ６１に格納した個数と、前記一対の製品受け部材２３が食製品５を保持する回数を比較するものである。そして、前記個数と回数が一致すると、軸制御手段７３の制御の下に、一対の製品受け部材２３に半重ね状態に保持されている複数の食製品５を前記容器３５へ移載する動作が行われるものである。
【００４３】
また、前記制御装置４１には、前記撮像手段１７によって撮像した画像データを画像処理する画像処理手段７５が接続してあると共に、前記撮像手段１７に対して撮像信号を出力するタイミング信号出力手段７７が備えられている。このタイミング信号出力手段７７は、所定時間毎に、又は前記搬送速度検出手段６５により検出した搬送速度に時間のパラメータを積算して得られる食製品５の所定搬送距離毎に撮像信号を出力する機能を有するものである。
【００４４】
そして、前記タイミング信号出力手段７７から撮像手段１７へ撮像信号が出力されると、搬送コンベア７上の予め設定された範囲内の複数の食製品５の撮像が行われる。上記撮像手段１７によって撮像した画像データ（撮像データ）を前記画像処理手段７５によって画像処理することにより、予め設定した搬送コンベア７上の基準位置に対する複数の食製品５の搬送位置を検出することができるものである。
【００４５】
以上のごとき構成において、食製品製造装置３によってほぼ一定間隔の時間毎に製造された食製品５を搬送コンベア７によって搬送するとき、食製品５は、食製品扁平化装置９において、押圧ローラ１３によって押圧されて扁平化される。そして、搬送コンベア７によってほぼ一定の間隔を保持して連続的に搬送される食製品５が撮像手段１７の撮像領域内に至ると、複数の食製品５が同時に撮像される。
【００４６】
そして、複数の食製品５における先頭の食製品５が、製品受け装置１９における一対の製品受け部材２３の動作範囲（動作領域）の基準位置（一対の製品受け部材２３を搬送コンベア７の搬送方向：Ｘ軸方向に移動するときの、予め設定されている基準位置すなわちＸ軸方向の基準位置、この基準位置は、搬送コンベア７上の基準位置と一致してある）に近接すると、一対の製品受け部材２３によって食製品５の保持動作（受け入れ動作）が開始される。なお、先頭の食製品５が前記基準位置に近接したか否かは、前記撮像手段１７によって撮像を繰り返すことによって容易に検出することができるものである。
【００４７】
前記撮像手段１７によって撮像された先頭の食製品５Ａが、予め設定された許容範囲内において前記基準位置に近接したことが検出されると、この検出位置（食製品５Ａの中心位置）に、前記一対の製品受け部材２３の受け入れ位置５７が位置決めされて、食製品５の受け入れ（保持）が行われる（図５（Ａ）参照）。なお、搬送コンベア７は食製品５を連続的に搬送しているので、前記搬送速度検出手段６５によって検出される搬送速度と同期して搬送方向へ移動しつつ食製品５の受け入れ（保持）が行われるものである。このように、搬送コンベア７の搬送速度に同期して製品受け部材２３を移動しつつ食製品５の受け入れ（保持）を行うことにより、能率向上を図ることができるものである。
【００４８】
前述のごとく、一対の製品受け部材２３によって食製品５Ａを保持して上昇する。そして、前記タイミング信号出力手段７７から撮像手段１７へ所定時間毎に撮像信号が出力される。なお、場合によっては、前記一対の製品受け部材２３が上昇する毎に、タイミング信号出力手段７７から撮像信号を出力することも可能である。
【００４９】
前述のごとく、一対の製品受け部材２３によって食製品５Ａを保持して上昇し、次の食製品５Ｂの移動位置を検出すると、先頭の食製品５Ａを次の食製品５Ｂにピッチ寸法Ｂでもって半重ねするために、前記一対の製品受け部材２３の基準位置５５から次の食製品５Ｂまでの距離が寸法Ｃ（Ｃ＝Ａ＋Ｂ）となるように、すなわち半重ね位置５８の位置が次の食製品５Ｂの位置と一致するように一対の製品受け部材２３が移動される。そして、一対の製品受け部材２３が開作動されて、次の食製品５Ｂ上に食製品５Ａが半重ね状に重ねられる（図５（Ｂ）参照）。
【００５０】
上述のように、食製品５Ｂ上に食製品５Ａが半重ね状に重ねられると、一対の製品受け部材２３における受け入れ位置５７が次の食製品５Ｂの中心と一致するように相対的に移動される。そして、半重ね状態の食製品５Ａ，５Ｂが一対の製品受け部材２３に保持されるものである（図５（Ｃ）参照）。その後、継続の食製品５Ｃ，５Ｄ，５Ｅの場合にも同様の動作が繰り返されて、順次半重ね状態に重ねられる（図５（Ｄ）〜（Ｉ）参照）。
【００５１】
そして、予め設定した個数の食製品５Ａ〜５Ｅが前記一対の製品受け部材２３に受け入れられると、一対の製品受け部材２３が容器３５の上方位置へ相対的に移動され、一対の製品受け部材２３から容器３５に複数の食製品５Ａ〜５Ｅが移載される（図５（Ｊ）参照）。
【００５２】
以上のごとき説明より理解されるように、複数の食製品５は半重ね状態に保持して順次半重ねするものであるから、扁平状な食製品５の形状や厚さ等に拘りなく整然と半重ねすることができるものである。
【００５３】
なお、本発明は、前述したごとき実施形態に限ることなく、適宜の変更を行うことにより、その他の形態でもって実施可能である。
【００５４】
すなわち、前記説明においては、搬送コンベア７の搬送方向（Ｘ軸方向）の基準位置に対する食製品５の搬送位置を、撮像手段１７によって検出し、製品受け装置１９における製品受け部材２３を、搬送方向の上流側へ次第に移動しつつ食製品５を半重ねする場合について説明した。しかし、前記製品受け部材２３を定位置でもって上下動し、この定位置に対して順次搬送されて来る食製品５の位置を検出する。そして、一対の製品受け部材２３によって食製品５を保持して持上げることと、次の食製品５上に半重ね状態に半重ねすることを繰り返すことも可能である。
【００５５】
また、搬送コンベア７の搬送方向への食製品５の搬送位置を検出する構成としては、予め設定された基準位置において、例えば光学センサによって食製品５の通過時間を検出し、この通過時間と搬送コンベア７の搬送速度に基づいて、食製品５の大きさ及び食製品５の中心位置の通過時刻を検出することができる。そして、上記通過時刻からの経過時間と前記搬送速度に基づいて、食製品５の搬送位置を検出することができるものである。
【００５６】
したがって、搬送コンベア７の搬送速度を検出すると共に、予め設定した基準位置を食製品５が通過したときからの経過時間に基づいて食製品５の搬送位置を求めること、換言すれば、前記基準位置を食製品５が通過してから、予め設定されている所定位置及び当該所定位置からピッチ寸法Ｂだけ上流側へ離れた位置に至るまでの時間を知ることができる。よって、定位置において上下動する一対の製品受け部材２３において、上記所定位置において、食製品５を保持して持上げること、及びこの所定位置からピッチ寸法Ｂだけ離れた位置において、次の食製品５に保持していた食製品５を半重ね状態に重ねる動作を繰り返し行うことができるものである。
【００５７】
なお、この場合、食製品５が前記受け入れ位置５７、半重ね位置５８に対応する位置に位置する毎に搬送コンベア７を停止することも可能である。また、前述のごとく製品受け入れ部材２３を、搬送コンベア７に同期して移動する構成とすることも可能である。
【００５８】
ところで、前記説明においては、複数の食製品５を半重ね状態に重ねる場合について説明した。しかし、食製品５を複数重ねた状態の複数組みを、前記一対の製品受け部材２３によって保持することも可能である。
【００５９】
すなわち、一対の製品受け部材２３における受け入れ位置５７に対して１個目の食製品５が相対的に移動位置したときに、一対の製品受け部材２３によって上記１個目の食製品５を保持して持上げる。そして、２個目の食製品５が前記受け入れ位置５７へ相対的に移動したときに、保持していた１個目の食製品５を２個目の食製品５に重ねる。この重ねられた状態の１個目、２個目の食製品５が相対的に下流側へ移動されて、前記受け入れ位置５７に次の食製品５を保持できる状態になったときに、重ねられた状態の１個目と２個目の食製品５を一対の製品受け部材２３によって保持し持上げる。
【００６０】
次に、３個目の食製品５が前記受け入れ位置５７に対応する位置に相対的に位置したときに、３個目の食製品５を、前記１個目、２個目の食製品５に隣接した状態に保持する。そして、４個目の食製品５が前記受け入れ位置５７に対応したときに、３個目の食製品５を４個目の食製品５上に重ねる。その後、重ねた状態の１個目と２個目の食製品５及び３個目と４個目の食製品５が相対的に下流側へ移動されて、受け入れ位置５７に次の食製品５を保持できる状態になったときに、重ねた状態の１個目と２個目の食製品５及び３個目と４個目の食製品５を一対の製品受け部材２３によって保持して持上げる。
【００６１】
既に理解されるように、前述の動作を繰り返すことにより、食製品５を複数重ねた状態の複数組みを、一対の製品受け部材２３によって保持することができるものである。
【００６２】
また、前記一対の製品受け部材２３に複数の食製品５を受け入れる作用として、次のようにすることも可能である。すなわち、搬送コンベア７によって搬送される食製品５のピッチＰ１をより小さなピッチＰ２として、重ねることなく受け入れることも可能である。
【００６３】
また、上記実施例においては、前記一対の製品受け部材２３の基準位置５５に対しての、前記一対の製品受け部材２３が食製品５を受け入れる受け入れ位置５７を所定位置（前記基準位置５５から上流側へ寸法Ａの位置）として第１メモリ５３の格納（記憶）しておいたが、図６に示す食製品５を半重ねする動作では、前記受け入れ位置５７が前記食製品５を受け入れるごとに、上流側へ次第に移動する態様にて前記一対の製品受け部材２３に所望数（ここでは５個）の食製品５を半重ね状態に重ねる工程を示している。
【００６４】
図６（Ａ）は、先頭の食製品５Ａを、一対の製品受け部材２３の下流側に受け入れた後、前記先頭の食製品５Ａを次の食製品５Ｂに半重ねすべく相対的に位置合わせした状態を示している。前記制御装置４１の第１メモリ５３には、前記先頭の食製品５Ａの下流側の受け入れ位置５７Ａの値として前記基準位置５５から下流側へ寸法Ａ１離れた位置に設定してある。また、前記第２メモリ５９には、ピッチ寸法Ｂ１、又は、前記寸法Ａ１及びピッチ寸法Ｂ１の２つの値から前記制御装置４１の演算手段６３で演算された値（Ｃ１＝Ａ１−Ｂ１）が格納される。
【００６５】
そして、前記次の食品５Ｂは、前記先頭の食製品５Ａを受け入れ位置５７Ａから上流側にピッチ寸法Ｂ１だけ離れた半重ね位置５８Ａに位置合わせされる。そして、受け部材２３が下降すると共に開動作して半重ねし、さらに、前記受け部材２３は前記保持位置まで下降する。そして、図６（Ｂ）に示すように、前記受け部材２３が閉動作して半重ね状態の前記食製品５Ａ及び前記食製品５Ｂが保持され、前記受け部材２３が上昇位置まで上昇して、前記食製品５Ｂが３つ目の食製品５Ｃに対し半重ね状態になる位置へ相対的に移動される。このとき、前記第１メモリ５３の値、寸法Ａ１がＡ２（Ａ２＝Ｂ２＋Ｃ２，つまり、Ｃ１と同値）に書き換えられ、前記食製品５Ｂの半重ね位置５８Ａが前記食製品５Ｂの受け入れ位置５７Ｂとなる。
【００６６】
また、前記第２メモリ５９には、ピッチ寸法Ｂ２、又は、前記寸法Ａ２及びピッチ寸法Ｂ２の２つの値から前記制御装置４１の演算手段６３で演算された値（Ｃ２＝Ａ２−Ｂ２）が格納される。そして、前記食製品５Ｃは、前記先頭の食製品５Ｂ受け入れ位置５７Ｂから上流側にピッチ寸法Ｂ２だけ離れた半重ね位置５８Ｂに相対的に位置合わせされることとなる。
【００６７】
同様に、前記製品受け部材２３による食製品５の受け入れと次の食製品５に対する半重ね位置合わせの動作を繰り返すことにより、図６（Ｃ）に示すように、４つ目の食製品５Ｄの受け入れ位置５７Ｄと５つ目の食製品５Ｅの半重ね位置５Ｅの半重ね位置５８Ｄが設定される。つまり、Ｎ（整数）個目の食製品５Ｎの受け入れ位置５７Ｎは、前記基準位置５５に対し寸法ＡＮ（ＡＮ＝Ａ１−（Ｂ１＋Ｂ２＋‥‥＋ＢＮ））離れた位置に設定される。なお、図６においては右方向が一方向となる。
【００６８】
また、食製品５Ｎに対し半重ね状態となるよう位置合わせされる次の製品５（Ｎ＋１）の半重ね製品５８Ｎは、前記受け入れ位置５７Ｎに対し、寸法ＢＮ、又は、前記制御装置４１の演算手段６３で演算された値（ＣＮ＝ＡＮ−ＢＮ）により設定される。なお、前記ピッチ寸法Ｂ１，Ｂ２，‥‥ＢＮは、前記食製品５の搬送方向寸法の約１／２の寸法を値として設定する場合を含めるため変動値としたが、所用の寸法Ｂとして入力することもできる。
【００６９】
すなわち、上述の方法を要約すると、上述の半重ね方法は、扁平状の複数の食製品を半重ねする方法であって、
（ａ）前記食製品を搬送する搬送コンベアの搬送方向に長い一対の製品受け部材を開閉自在に備えた製品受け装置における前記一対の製品受け部材を、前記搬送コンベアにおける搬送方向の上流側へ相対的に移動すると共に開動作して、食製品を受ける高さ位置に下降する工程、
（ｂ）下降した前記一対の製品受け部材を閉動作して、当該一対の製品受け部材の長手方向の受け入れ位置に、食製品を受け入れて保持すると共に上昇する工程、
（ｃ）前記搬送コンベアによって搬送される次の食製品に対して前記一対の製品受け部材を相対的に上流側へ移動する工程、
（ｄ）前記一対の製品受け部材の長手方向の前記受け入れ位置よりも上流側の所定位置に対応する下方位置に、前記次の食製品が達したときに、前記一対の製品受け部材を開動作して、保持していた食製品を前記次の食製品に重ねる工程、
（ｅ）前記一対の製品受け部材に保持していた食製品を前記次の食製品に重ねた後、前記一対の製品受け部材を開状態に保持して相対的に上流側へ移動し、前記次の食製品が前記受け入れ位置に対応したときに、前記一対の製品受け部材を閉動作して重ねた状態の食製品を受け入れて保持すると共に上昇する工程、
（ｆ）前記一対の製品受け部材に、予め設定した複数の食製品を受けるまで、前記（ｃ）工程〜（ｅ）工程を複数回繰り返す工程、
の各工程を備えているものである。
【符号の説明】
【００７０】
１    食製品の半重ね装置
３    食製品製造装置
５    食製品
７    搬送コンベア
９    食製品扁平化装置
１３    押圧ローラ
１７    撮像手段
１９    製品受け装置
２３    製品受け部材
３３    傾斜保持部
３５    容器
３９    容器供給手段
４１    制御装置
５３    第１メモリ（所定位置メモリ）
５５    基準位置
５７    所定位置（受け入れ位置）
５９    第２メモリ（半掛けピッチメモリ）
６１    第３メモリ（個数メモリ）
６３    演算手段
６５    搬送速度検出手段
６７    第１移動位置演算手段
６９    第２の移動位置演算手段
７１    比較演算手段
７３    軸制御手段
７５    画像処理手段
７７    タイミング信号出力手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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