(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両本体と、
前記車両本体に設けられ、上下方向に駆動可能に設けられたブームと、前記ブームに対して駆動可能に設けられたアームと、前記アームの先端に装着されたバケットとを含む作業機と、
エンジンと、
アイドリング状態の前記エンジンを停止させることが可能なアイドリングストップ実行部と、
前記作業機が静止した姿勢状態に基づいて、前記バケットが前記車両本体に干渉する可能性があるか否かを判定する姿勢判定部とを備え、
前記アイドリングストップ実行部は、前記姿勢判定部により前記バケットが前記車両本体に干渉する可能性があると判定した場合には前記エンジンを停止させず、前記干渉しないと判定した場合には前記エンジンを停止する、作業車両。
【請求項２】
前記姿勢判定部は、前記ブームに対する前記アームの角度および前記ブームと前記車両本体とのなす角度の少なくともいずれか一方に基づいて、前記バケットが前記車両本体に干渉する可能性があるか否かを判定する、請求項１記載の作業車両。
【請求項３】
前記姿勢判定部は、前記ブームに対する前記アームの角度および前記ブームと前記車両本体とのなす角度の少なくともいずれか一方が所定条件を満たすか否かを判定する、請求項２記載の作業車両。
【請求項４】
前記所定条件は、前記アームまたは前記ブームの長さに応じて変更される、請求項３記載の作業車両。
【請求項５】
車両本体と、
前記車両本体に設けられ、上下方向に駆動可能に設けられたブームと、前記ブームに対して駆動可能に設けられたアームと、前記アームの先端に装着されたバケットとを含む作業機と、
エンジンと、
アイドリング状態の前記エンジンを停止させることが可能なアイドリングストップ実行部と、
前記バケットの位置が前記車両本体の外周側面から所定距離内に設けられた干渉防止領域内か否かに基づいて前記バケットが前記車両本体と干渉しないように前記作業機の動作状態を規制することが可能な干渉防止制御部とを備え、
前記アイドリングストップ実行部は、前記バケットが前記干渉防止領域内である場合には前記エンジンを停止させず、前記バケットが前記干渉防止領域内でない場合には前記エンジンを停止する、作業車両。
【請求項６】
前記ブームは、上下方向に駆動可能に設けられた第１ブームと、前記第１ブームを基準として左右方向に駆動可能に設けられた第２ブームとを有し、
前記干渉防止領域は、前記第１ブームを基準として前記左右方向にそれぞれ対応付けられた第１および第２の干渉防止領域を含む、請求項５記載の作業車両。
【請求項７】
前記車両本体の外周側面に従って前記第１および第２の干渉防止領域の範囲はともに同じである、請求項６記載の作業車両。
【請求項８】
前記作業機が静止した姿勢状態に基づいて、前記バケットが前記車両本体に干渉する可能性があるか否かを判定する姿勢判定部と、
前記車両本体に設けられたキャブとを備え、
前記アームは、前記ブームを基準として左右方向に駆動可能に設けられ、
前記アイドリングストップ実行部は、
前記バケットの位置が前記ブームを基準として左右方向の一方に設けられたキャブ側に位置する場合には、前記バケットが前記干渉防止領域内である場合には前記エンジンを停止させず、前記バケットが前記干渉防止領域内でない場合には前記エンジンを停止し、
前記バケットの位置が前記左右方向の他方に位置する場合には、前記姿勢判定部により前記バケットが前記車両本体に干渉する可能性があると判定した場合には前記エンジンを停止させず、前記干渉しないと判定した場合には前記エンジンを停止する、請求項５〜７のいずれか一項に記載の作業車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業車両に関し、特にアイドリングストップ機能に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、省エネルギーや環境保護のために、例えば油圧ショベルのような作業車両にアイドリングストップ機能を搭載することが要求されている。アイドリングストップ機能とは、作業車両のアイドリング状態が所定時間継続したときに、自動的にエンジンを停止させる機能である。アイドリング状態とは、エンジンが作動したままで作業車両が待機する状態のことを意味する。【０００３】
この点で、作業車両の作業内容によってはアイドリングストップ機能が働くことにより不都合が生じる可能性もあるためアイドリングストップ機能の作動の有無を選択できるスイッチ等を設ける方式が提案されている（特許文献１）。当該構成により作業車両の広範な要求事項に対応することが可能である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−１７１９０５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
一方で、上記構成においては、スイッチ等のオンオフに従ってアイドリングストップ機能が有効／無効にされるものであり、作業車両の状態、例えば静止状態とは無関係にアイドリングストップ機能が働く可能性がある。【０００６】
この点で、油圧ショベルのような作業車両では、作業車両の作業機が有するバケット等が地表面に接地された状態ではなく、バケット等が地表面から離れた状態で静止（停止）する可能性も考えられる。上記アイドリングストップ機能により当該状態で、作業車両の動作が停止した場合、重力等の外的要因によってバケット等が静止状態から変化（例えば自然降下）し、その結果、作業車両の車両本体に干渉する可能性も考えられる。【０００７】
本発明は、上記のような問題を解決するためになされたものであって、アイドリングストップ機能により作業車両の動作が停止した場合にバケットが車両本体に干渉することを抑制することが可能な作業車両を提供することを目的とする。【０００８】
その他の課題と新規な特徴は、本明細書の記述および添付図面から明らかになるであろう。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明のある局面に従う作業車両は、車両本体と、作業機と、エンジンと、アイドリングストップ実行部と、姿勢判定部とを含む。作業機は、車両本体に設けられ、上下方向に駆動可能に設けられたブームと、ブームに対して駆動可能に設けられたアームと、アームの先端に装着されたバケットとを含む。アイドリングストップ実行部は、アイドリング状態のエンジンを停止させることが可能である。姿勢判定部は、作業機が静止した姿勢状態に基づいて、バケットが車両本体に干渉する可能性があるか否かを判定する。アイドリングストップ実行部は、姿勢判定部によりバケットが車両本体に干渉する可能性があると判定した場合にはエンジンを停止させず、干渉しないと判定した場合にはエンジンを停止する。【００１０】
本発明の作業車両によれば、姿勢判定部により外的要因によってバケットが車両本体に干渉する可能性があると判定した場合にはエンジンを停止させないため、アイドリングストップ機能により作業車両の動作が停止した場合にバケットが車両本体に干渉することを抑制することが可能である。【００１１】
好ましくは、姿勢判定部は、ブームに対するアームの角度およびブームと車両本体とのなす角度の少なくともいずれか一方に基づいて、外的要因によってバケットが車両本体に干渉する可能性があるか否かを判定する。【００１２】
上記によれば、ブームに対するアームの角度およびブームと車両本体とのなす角度の少なくとも一方に基づいて外的要因によってバケットが車両本体に干渉する可能性があるか否かを判定することが可能であるため簡易な方式で判定することが可能である。【００１３】
好ましくは、姿勢判定部は、ブームに対するアームの角度およびブームと車両本体とのなす角度の少なくともいずれか一方が所定条件を満たすか否かを判定する。【００１４】
好ましくは、所定条件は、アームまたはブームの長さに応じて変更される。
上記によれば、アームまたはブームの長さに応じて所定条件が変更されるためアームまたはブームの長さに対応した判定が可能となり、適切な判定が可能である。【００１５】
本発明の別の局面に従う作業車両は、車両本体と、作業機と、エンジンと、アイドリングストップ実行部と、干渉防止制御部とを含む。作業機は、車両本体に設けられ、上下方向に駆動可能に設けられたブームと、ブームに対して駆動可能に設けられたアームと、アームの先端に装着されたバケットとを含む。アイドリングストップ実行部は、アイドリング状態のエンジンを停止させることが可能である。干渉防止制御部は、バケットの位置が車両本体の外周側面から所定距離内に設けられた干渉防止領域内か否かに基づいてバケットが車両本体と干渉しないように作業機の動作状態を規制することが可能である。アイドリングストップ実行部は、バケットが干渉防止領域内である場合にはエンジンを停止させず、バケットが干渉防止領域内でない場合にはエンジンを停止する。【００１６】
本発明の作業車両によれば、バケットが干渉防止領域内である場合にはエンジンを停止させない。すなわち、バケットが干渉防止領域内である作業車両に近い位置ではエンジンは停止しないためアイドリングストップ機能により作業車両の動作が停止した場合にバケットが車両本体に干渉することを抑制することが可能である。【００１７】
好ましくは、ブームは、上下方向に駆動可能に設けられた第１ブームと、第１ブームを基準として左右方向に駆動可能に設けられた第２ブームとを有する。干渉防止領域は、第１ブームを基準として左右方向にそれぞれ対応付けられた第１および第２の干渉防止領域を含む。【００１８】
上記によれば、第１ブームと、第２ブームとを有するいわゆるオフセットブーム式の作業車両について、アイドリングストップ機能により作業車両の動作が停止した場合にバケットが車両本体に干渉することを抑制することが可能である。【００１９】
好ましくは、車両本体の外周側面に従って第１および第２の干渉防止領域の範囲はともに同じである。【００２０】
上記によれば、第１および第２の干渉防止領域の範囲を同じにすることにより、作業車両の形態に合わせた適切な判定が可能である。【００２１】
好ましくは、姿勢判定部と、キャブとを含む。姿勢判定部は、作業機のバケットが静止状態から外的要因によって車両本体に干渉する可能性があるか否かを判定する。キャブは、車両本体に設けられる。アームは、ブームを基準として左右方向に駆動可能に設けられる。アイドリングストップ実行部は、バケットの位置がブームを基準として左右方向の一方に設けられたキャブ側に位置する場合には、バケットが干渉防止領域内である場合にはエンジンを停止させず、バケットが干渉防止領域内でない場合にはエンジンを停止し、バケットの位置が左右方向の他方に位置する場合には、姿勢判定部によりバケットが車両本体に干渉する可能性があると判定した場合にはエンジンを停止させず、干渉しないと判定した場合にはエンジンを停止する。【００２２】
上記によれば、バケットの位置に基づいて判定を切り替えるため、車両本体の形状に合わせてより確実に、アイドリングストップ機能により作業車両の動作が停止した場合にバケットが車両本体に干渉することを抑制することが可能である。
【発明の効果】
【００２３】
以上説明したように、本発明の作業車両は、アイドリングストップ機能により作業車両の動作が停止した場合にバケットが車両本体に干渉することを抑制することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】第１実施形態に基づく作業車両１０１の外観を説明する図である。
【図２】第１実施形態に基づくキャブ８の内部構成を示す斜視図である。
【図３】第１実施形態に基づく作業車両１０１の制御システムの構成を示す簡略図である。
【図４】第１実施形態に基づくモニタ装置２１の構成を説明する図である。
【図５】第１実施形態に基づく作業車両１０１の制御システムのメインコントローラ５０のアイドリング機能を説明する機能ブロック図である。
【図６】第１実施形態に基づくアイドリングストップ時間の設定について説明するための図である。
【図７】第１実施形態に基づく作業車両の姿勢状態の一例を説明する図である。
【図８】第１実施形態に基づくアイドリングストップ制御部５１のフローチャートである。
【図９】第１実施形態に基づく姿勢判定部５４のフローチャートである。
【図１０】第１実施形態の変形例１に基づくしきい値を説明する図である。
【図１１】第１実施形態の変形例２に基づく作業車両の姿勢状態の一例を説明する図である。
【図１２】第１実施形態の変形例２に基づく姿勢判定部５４のフローチャートである。
【図１３】第１実施形態の変形例３に基づく姿勢判定部５４のフローチャートである。
【図１４】第２実施形態に基づく干渉防止機能を説明する図である。
【図１５】第２実施形態に基づく作業車両１０１の制御システムの構成を示す簡略図である。
【図１６】第２実施形態に基づく作業車両１０１の制御システムのメインコントローラ５０Ａのアイドリング機能を説明する機能ブロック図である。
【図１７】第２実施形態に基づく干渉防止制御部６２の干渉防止制御処理について説明するフローチャートである。
【図１８】第２実施形態に基づくアイドリングストップ制御部５１Ａのフローチャートである。
【図１９】第２実施形態の変形例１に基づく作業車両１０２の外観を説明する図である。
【図２０】第２実施形態の変形例１に基づく作業車両１０２のオフセットを説明する図である。
【図２１】第２実施形態の変形例１に基づく干渉防止領域を説明する図である。
【図２２】第２実施形態の変形例１に基づく別の干渉防止領域を説明する図である。
【図２３】第２実施形態の変形例１に基づく干渉防止制御部６２の干渉防止制御処理について説明するフローチャートである。
【図２４】第２実施形態の変形例２に基づく作業車両１０３を正面視した場合の概略図である。
【図２５】第２実施形態の変形例２に基づく作業車両１０３のオフセットを説明する図である。
【図２６】第２実施形態の変形例２に基づく干渉防止領域を説明する図である。
【図２７】第２実施形態の変形例３に基づく作業車両１０２の制御システムのメインコントローラ５０Ｂのアイドリング機能を説明する機能ブロック図である。
【図２８】第２実施形態の変形例３に基づくアイドリングストップ制御部５１Ｂのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
以下、本発明の実施形態について図に基づいて説明する。
（第１実施形態）
＜全体構成＞
図１は、第１実施形態に基づく作業車両１０１の外観を説明する図である。
【００２６】
図１に示されるように、第１実施形態に基づく作業車両１０１として、本例においては、主に油圧ショベルを例に挙げて説明する。
【００２７】
作業車両１０１は、下部走行体１と、上部旋回体３と、作業機４とを主に含む。作業車両本体（単に車両本体とも称する）は、下部走行体１と上部旋回体３とにより構成される。下部走行体１は、左右１対の履帯を有している。上部旋回体３は、下部走行体１の上部に旋回機構を介して旋回可能に装着される。
【００２８】
作業機４は、上部旋回体３において、上下方向に駆動可能に軸支されており、土砂の掘削などの作業を行う。作業機４は、ブーム５と、アーム６と、バケット７とを含む。ブーム５は、基部が上部旋回体３に駆動可能に連結されている。アーム６は、ブーム５の先端に駆動可能に連結されている。バケット７は、アーム６の先端に駆動可能に連結（装着）されている。また、上部旋回体３は、キャブ８等を含む。
【００２９】
なお、作業機４は、本発明の「作業機」の一例である。また、下部走行体１と上部旋回体３とにより構成される車両本体は、本発明の「車両本体」の一例であり、特に下部走行体１と上部旋回体３とに限定されるものではなく、他の付属品また部品等を含めるようにしても良い。
【００３０】
＜運転室の構成＞
図２は、第１実施形態に基づくキャブ８の内部構成を示す斜視図である。
【００３１】
図２に示されるように、キャブ８は、運転席９と、走行操作部１０と、アタッチメント用ペダル１５と、側方窓１６と、計器盤１７と、作業機レバー１８，１９と、ロックレバー２０と、モニタ装置２１と、前方窓２２と、縦枠２３とを有する。
【００３２】
運転席９は、キャブ８の中央部に設けられる。走行操作部１０は、運転席９の前方に設けられる。
【００３３】
走行操作部１０は、走行レバー１１，１２と、走行ペダル１３，１４とを含む。走行ペダル１３，１４は、各走行レバー１１，１２と一体に可動する。下部走行体１は、操作者が走行レバー１１，１２を前方に押すことにより前進する。また、下部走行体１は、操作者が走行レバー１１，１２を後方に引くことにより後進する。
【００３４】
アタッチメント用ペダル１５は、走行操作部１０の近傍に設けられる。また、計器盤１７は、図２の右方の側方窓１６の近傍に設けられる。
【００３５】
作業機レバー１８，１９は、運転席９の左右側部に設けられる。作業機レバー１８、１９は、ブーム５の上下動、アーム６およびバケット７の回動、ならびに上部旋回体３の旋回操作等を行うものである。
【００３６】
ロックレバー２０は、作業機レバー１８の近傍に設けられる。ここで、ロックレバー２０とは、作業機４の操作、上部旋回体３の旋回、および下部走行体１の走行等の機能を停止させるためのものである。すなわち、ロックレバー２０を水平状態に位置させる操作（ここでは、ロックレバーの引き上げ操作）を行うことによって、作業機４等の動きをロック（規制）することができる。ロックレバー２０によって作業機４等の動きがロックされた状態では、操作者が作業機レバー１８，１９を操作しても、作業機４等が動作しない。また、同様に走行レバー１１，１２と、走行ペダル１３，１４を操作しても下部走行体１は動作しない。
【００３７】
モニタ装置２１は、キャブ８の前方窓２２と一方の側方窓１６とを仕切る縦枠２３の下部に設けられ、作業車両１０１のエンジン状態等を表示する。また、モニタ装置２１は、作業車両１０１の種々の動作に関する設定指示を受け付け可能に設けられている。
【００３８】
ここで、エンジン状態とは、例えば、エンジン冷却水の温度、作動油温度、燃料残量等である。種々の動作とは、アイドリングストップ制御に関する設定等である。
【００３９】
＜制御システムの構成＞
図３は、第１実施形態に基づく作業車両１０１の制御システムの構成を示す簡略図である。
【００４０】
図３に示されるように、作業車両１０１の制御システムは、一例として、作業機レバー１８，１９、走行レバー１１，１２と、ロックレバー２０と、モニタ装置２１と、第１油圧ポンプ３１Ａと、第２油圧ポンプ３１Ｂと、斜板駆動装置３２と、ポンプコントローラ３３と、コントロールバルブ３４と、油圧アクチュエータ３５と、エンジン３６と、ガバナモータ３７と、エンジンコントローラ３８と、角度センサ３９と、作業機レバー装置４１と、圧力スイッチ４２と、バルブ４３と、スタータスイッチ４６と、圧力センサ４７と、メインコントローラ５０とを含む。
【００４１】
第１油圧ポンプ３１Ａは、作業機４等を駆動する油圧を発生させるための圧油を吐出する。
【００４２】
第２油圧ポンプ３１Ｂは、作業機レバー１８，１９、走行レバー１１，１２の操作に応じた油圧を発生させるための圧油を吐出する。第１油圧ポンプ３１Ａには、斜板駆動装置３２が接続されている。
【００４３】
斜板駆動装置３２は、ポンプコントローラ３３からの指示に基づいて駆動し、第１油圧ポンプ３１Ａの斜板の傾斜角度を変更する。第１油圧ポンプ３１Ａには、コントロールバルブ３４を介して油圧アクチュエータ３５が接続される。油圧アクチュエータ３５は、ブーム用シリンダ、アーム用シリンダ、バケット用シリンダ、旋回用油圧モータ、および走行用油圧モータ等である。
【００４４】
コントロールバルブ３４は、作業機レバー装置４１と接続される。作業機レバー装置４１は、作業機レバー１８，１９，走行レバー１１，１２の操作方向および／または操作量に応じたパイロット圧をコントロールバルブ３４に出力する。コントロールバルブ３４は、当該パイロット圧に従って油圧アクチュエータ３５を制御する。
【００４５】
第２油圧ポンプ３１Ｂには、作業機レバー１８，１９、走行レバー１１，１２とロックレバー２０とが接続される。
【００４６】
作業機レバー装置４１には、圧力センサ４７が接続される。圧力センサ４７は、作業機レバー１８，１９，走行レバー１１，１２の操作状態に応じたレバー操作信号をメインコントローラ５０に出力する。
【００４７】
ポンプコントローラ３３は、メインコントローラ５０からの指示に従い、作業量に従って設定されるポンプ吸収トルクおよび実際のエンジン回転数等に応じて、第１油圧ポンプ３１Ａがエンジン３６の各出力点でのベストマッチングのトルクを吸収するような制御を行う。
【００４８】
エンジン３６は、第１油圧ポンプ３１Ａおよび第２油圧ポンプ３１Ｂと接続する駆動軸を有する。ガバナモータ３７は、エンジン３６内の燃料噴射装置による燃料噴射量を調節する。
【００４９】
エンジンコントローラ３８は、エンジン３６の動作を制御する。エンジン３６は、一例としてディーゼルエンジンである。
【００５０】
エンジンコントローラ３８は、メインコントローラ５０からの指示に従いガバナモータ３７に指示して、燃料噴射装置が噴射する燃料量等の制御を行いエンジン３６の回転数を調節する。
【００５１】
スタータスイッチ４６は、エンジンコントローラ３８と接続される。操作者がスタータスイッチ４６を操作（スタートに設定）することにより、始動信号がエンジンコントローラ３８に出力され、エンジン３６が始動する。
【００５２】
角度センサ３９は、ブーム用シリンダ、アーム用シリンダ、バケット用シリンダにそれぞれ設けられ、ブーム５、アーム６、バケット７の角度に関する情報を取得する。角度センサ３９は、メインコントローラ５０と接続され、メインコントローラ５０にブーム５、アーム６、バケット７の角度に関する情報が出力される。なお、それぞれに角度センサを設けるのではなく、１つの角度センサがそれぞれの角度に関する情報を取得してメインコントローラ５０に出力するようにしても良い。
【００５３】
メインコントローラ５０は、作業車両１０１全体を制御するコントローラであり、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、不揮発性メモリ、タイマ等により構成される。メインコントローラ５０は、ポンプコントローラ３３、エンジンコントローラ３８およびモニタ装置２１を制御する。
【００５４】
ロックレバー２０には、圧力スイッチ４２が接続されている。圧力スイッチ４２は、ロックレバー２０がロック側へ操作されたときにその操作を検知し、バルブ（ソレノイドバルブ）４３へ信号を送る。また、圧力スイッチ４２は、メインコントローラ５０にも同様の信号を送る。これによって、作業機４の操作、上部旋回体３の旋回、および下部走行体１の走行等の機能を停止させることができる。そして、当該圧力スイッチ４２からメインコントローラ５０への信号、すなわち、ロックレバー２０がロック側へ操作されたことを検知したことに従いアイドリングストップ動作の制御が開始される。
【００５５】
＜モニタ装置＞
次に、モニタ装置２１の構成を説明する。
【００５６】
図４は、第１実施形態に基づくモニタ装置２１の構成を説明する図である。
図４に示されるように、モニタ装置２１は、入力部２１１と、表示部２１２と、表示制御部２１３とを含む。
【００５７】
入力部２１１は、各種情報の入力を受け付ける。モニタ装置２１は、メインコントローラ５０と接続され、入力部２１１で受け付けられた入力は、メインコントローラ５０に出力される。
【００５８】
表示部２１２は、液晶画面等を用いて実現される。
表示制御部２１３は、表示部２１２の表示内容を制御する。具体的には、表示制御部２１３は、メインコントローラ５０からの指示に従って作業車両１０１の動作に関する情報を表示する。当該情報には、エンジン状態の情報や、ガイダンス情報が含まれる。
【００５９】
入力部２１１について具体的に説明する。入力部２１１は、複数のスイッチによって構成されている。入力部２１１は、ファンクションスイッチＦ１〜Ｆ６を有する。
【００６０】
ファンクションスイッチＦ１〜Ｆ６は、表示部２１２の下方に位置し、「Ｆ１」〜「Ｆ６」とそれぞれ表示されており、各スイッチの上方で表示部２１２が表示するアイコン（一例としてガイダンスアイコンＩ１〜Ｉ３）に対応した信号を入力するためのスイッチである。
【００６１】
また、入力部２１１は、ファンクションスイッチＦ１〜Ｆ６の下方に設けられた、デセルスイッチ１１１と、稼働モード選択スイッチ１１２と、走行速度段選択スイッチ１１３と、ブザーキャンセルスイッチ１１４と、ワイパスイッチ１１５と、ウオッシャスイッチ１１６と、エアコンスイッチ１１７とを有する。
【００６２】
デセルスイッチ１１１は、作業機レバー１８，１９が中立位置に戻ってから所定時間後にエンジン３６のエンジン回転数を所定の回転数まで低下させるデセル制御を実行させるスイッチである。「中立位置」とは、作業機レバー１８，１９が操作されていない状態（無作業状態）であることを意味し、具体的には、作業機レバー１８，１９が初期位置に位置することを意味する。
【００６３】
稼働モード選択スイッチ１１２は、作業車両１０１の稼動モードを複数の稼動モードから選択するスイッチである。走行速度段選択スイッチ１１３は、作業車両１０１の走行速度段を複数の走行速度段から選択するスイッチである。ブザーキャンセルスイッチ１１４は、作業車両１０１が所定の警告状態になると発生するブザー音をキャンセルするスイッチである。ワイパスイッチ１１５は、作業車両１０１のキャブ８（図２を参照）のフロントガラスに設けられるワイパ（図示せず）を動作させるスイッチである。ウオッシャスイッチ１１６は、フロントガラスへ洗浄水を噴射するウォッシャ（図示せず）を作動するスイッチである。エアコンスイッチ１１７は、キャブ８内のエアコンの各種機能を操作するスイッチである。
【００６４】
なお、入力部２１１として、抵抗膜方式等のタッチパネルを適用することも可能である。本例においては、表示部２１２が表示している画面として、作業車両１０１が通常動作中に表示する標準画面３０１を表示している場合が示されている。
【００６５】
当該標準画面３０１は、図示しないメモリに予め格納された画面を表示するデータに基づいて表示制御部２１３により生成されたものである。他の画面についても同様である。
【００６６】
標準画面３０１には、エンジン水温ゲージＧ１、作動油温ゲージＧ２および燃料レベルゲージＧ３が並べて表示されており、それぞれに対応するセンサからのセンサ信号に基づいてゲージの針が変化する。また、燃料レベルゲージＧ３の右側には、燃料消費ゲージＧ４が表示されている。
【００６７】
表示部２１２の上方の中央部には時計Ｗが表示されている。時計Ｗの右側には、設定されている稼動モードを示す稼動モードアイコンＩＵ、および設定されている走行速度段を示す走行速度段アイコンＩＳが表示されている。
【００６８】
標準画面３０１では、稼動モードアイコンＩＵとして文字「Ｐ」が表示されている。これは、稼動モードが通常の掘削作業などの際に利用されるパワーモードに設定されている場合の表示である。
【００６９】
これに対して、作業車両１０１がエコノミーモードに設定されている場合、稼動モードアイコンＩＵとして文字「Ｅ」が表示されるものとする。
【００７０】
また、標準画面３０１では、走行速度段アイコンＩＳとして「Ｈｉ」という文字列を含むアイコンが表示されている。
【００７１】
このアイコンは、走行速度段が高速に設定されている場合の表示である。走行速度段選択スイッチ１１３により選択入力される走行速度段は、低速、中速、高速の３種類である。
【００７２】
このうち、低速が選択された場合には、走行速度段アイコンＩＳとして文字列「Ｌｏ」を含むアイコンが表示される。また、中速が選択された場合には、走行速度段アイコンＩＳとして文字列「Ｍｉ」を含むアイコンが表示される。
【００７３】
標準画面３０１の下方の位置であってファンクションスイッチＦ４〜Ｆ６の上方の位置には、ファンクションスイッチＦ４〜Ｆ６にそれぞれ対応するガイダンスアイコンＩ１〜Ｉ３が表示されている。
【００７４】
ガイダンスアイコンＩ１は、表示部２１２が表示する画面をカメラ画面へ切り換えることを意味するアイコンである。カメラ画面とは、作業車両１０１の外装部に設置され、作業車両１０１の外界を撮影するＣＣＤカメラ等（図示せず）により取得された画像信号が出力された画面である。ガイダンスアイコンＩ２は、時計Ｗの表示をサービスメータの表示へ切り換えることを意味するアイコンである。ガイダンスアイコンＩ３は、表示部２１２が表示する画面をユーザモード画面へ切り換えることを意味するアイコンである。したがって、例えばガイダンスアイコンＩ１に対応するファンクションスイッチＦ４が押されると、表示部２１２が表示している画面がカメラ画面に切り替わる。
【００７５】
＜機能ブロック図＞
図５は、第１実施形態に基づく作業車両１０１の制御システムのメインコントローラ５０のアイドリング機能を説明する機能ブロック図である。
【００７６】
図５に示されるように、メインコントローラ５０と、他の周辺機器との関係が示されている。ここでは、周辺機器として、モニタ装置２１と、圧力スイッチ４２と、エンジン３６と、ガバナモータ３７と、エンジンコントローラ３８と、スタータスイッチ４６とが示されている。
【００７７】
メインコントローラ５０は、アイドリングストップ制御部５１と、操作状態検出部６０とを含む。
【００７８】
アイドリングストップ制御部５１は、アイドリングストップ動作を制御する。操作状態検出部６０は、各種操作レバー等の操作状態を検出する。
【００７９】
アイドリングストップ制御部５１は、アイドリングストップ時間設定部５２と、姿勢判定部５４と、アイドリングストップタイマ５６と、アイドリングストップ実行部５７とを含む。
【００８０】
アイドリングストップ実行部５７は、所定条件が成立した場合にエンジン３６を停止させるアイドリングストップ動作を実行するようにエンジンコントローラ３８に対してエンジン停止信号を出力する。「アイドリングストップ動作」とは、作業車両のアイドリング状態、すなわち、エンジン３６が作動したままで作業車両が待機する状態のエンジン３６を停止させる動作を意味する。この所定条件とは、「アイドリングストップ動作」を実行する実行条件であり、主に作業車両のアイドリング状態が継続する所定時間に関する条件を意味する。
【００８１】
本例においては、当該「所定時間」をアイドリングストップ時間とも称する。
アイドリングストップ時間設定部５２は、モニタ装置２１の入力部２１１からの指示等に従ってアイドリングストップ実行部５７の実行条件であるアイドリングストップ時間を設定する。
【００８２】
アイドリングストップタイマ５６は、操作状態検出部６０からの指示に従って時間をカウントするタイマである。そして、カウント結果をアイドリングストップ実行部５７に出力する。アイドリングストップ実行部５７は、アイドリングストップタイマ５６でカウントされたカウント結果（タイマ値）に基づいて、アイドリングストップ時間が経過したか否かを判断し、経過したと判断した場合にエンジン停止信号をエンジンコントローラ３８に出力する。エンジンコントローラ３８は、アイドリングストップ実行部５７からのエンジン停止信号を受けて、ガバナモータ３７に指示しエンジン３６を停止させる。
【００８３】
姿勢判定部５４は、外的要因等によって作業機４が静止した姿勢状態に基づいて、バケット７が車両本体に干渉する可能性があるか否かを判定し、判定結果をアイドリングストップ実行部５７に出力する。
【００８４】
第１実施形態においては、アイドリングストップ実行部５７は、姿勢判定部５４からの判定結果に基づいて、アイドリングストップ動作を実行する。具体的には、アイドリングストップ実行部５７は、外的要因等によって作業機４が静止した姿勢状態に基づいて、バケット７が車両本体に干渉する可能性があると判定した場合には、アイドリングストップ実行部５７はアイドリングストップ動作を実行せず、干渉しないと判定した場合にはアイドリングストップ動作を実行する。
【００８５】
作業機４が静止した「姿勢状態」とは、エンジン３６が停止した際の作業機４の外形状態を意味する。すなわち、本例においては、作業機４を構成するブーム５、アーム６、バケット７が駆動可能な範囲内の任意の角度で停止している状態を意味する。
【００８６】
本例において、「外的要因」とは、作業車両１０１に作用する重力、風力、磁力、地形の形状に伴う傾斜、土砂等の荷またはこれらの組み合わせ等、作業車両を操作しない状態において作業機４に外的に作用するものであればどのようなものも含まれ、例えば経年劣化のように外的な作用に従って作業車両１０１の内部の構成部品に障害が発生する場合も含まれうる。
【００８７】
なお、エンジン３６、アイドリングストップ実行部５７、姿勢判定部５４は、それぞれ本発明の「エンジン」、「アイドリングストップ実行部」および「姿勢判定部」の一例である。
【００８８】
＜アイドリングストップ時間の設定＞
図６は、第１実施形態に基づくアイドリングストップ時間の設定について説明するための図である。
【００８９】
図６（Ａ）では、ユーザモード画面の一例が示されている。当該ユーザモード画面は、上記で説明した標準画面３０１において、表示部２１２が表示するガイダンスアイコンＩ３に対応するファンクションスイッチＦ４を押した場合に表示される。そして、ユーザモード画面のうち車体に関する設定が可能な車体設定画面３１０が表示されている。
【００９０】
当該車体設定画面３１０において、ここでは、稼働モードのエコノミーモードの詳細を設定する「エコノミーモード設定」３１１、ブレーカモードの詳細を設定する「ブレーカ設定」３１２、アタッチメントモードにおける詳細を設定する「アタッチメント設定」３１３、アイドリングストップ動作の実行条件であるアイドリングストップ時間を設定する「アイドリングストップ時間設定」３１４の項目が示されている。
【００９１】
操作者は、画面の下方の位置に設けられた指示スイッチを選択することによりカーソル３１５を操作して、選択することにより当該カーソル３１５の位置に対応する項目に関する詳細な設定が可能となる。
【００９２】
本例においては、アイドリングストップ時間設定に関する項目についてカーソル３１５を用いて選択する場合について説明する。本例においては、一例としてアイドリングストップ時間の設定として「ＯＦＦ」が設定されている場合が示されている。
【００９３】
図６（Ｂ）に示されるように、ここでは、アイドリングストップ時間設定画面３２０が示されている。上記で説明した車体設定画面３１０において、表示部２１２が表示する「アイドリングストップ時間設定」３１４の項目にカーソル３１５を合わせて選択を指示するファンクションスイッチを押した場合にアイドリングストップ時間設定画面３２０が表示される。
【００９４】
当該アイドリングストップ時間設定画面３２０においては、複数のアイドリングストップ時間が設定可能に設けられている。本例においては、選択的に設定可能な設定範囲として一例として「ＯＦＦ」、「５分」〜「９分」を設定可能な場合が示されている。なお、カーソル３２５を下方にさらに移動させることにより「９分」よりも長い時間に設定することが可能となっている。
【００９５】
操作者は、カーソル３２５を操作して、選択することにより所望のアイドリングストップ時間に設定することが可能である。すなわち、モニタ装置２１からアイドリングストップ時間設定部５２に当該設定したアイドリングストップ時間に関する情報が入力されて、アイドリングストップ時間設定部５２において設定される。
【００９６】
図６（Ｃ）に示されるように、ここでは、アイドリングストップ時間を設定するための設定テーブルが示されている。
【００９７】
ここでは、一例として１２パターンの設定が可能な設定テーブルが示されており、最長のアイドリングストップ時間として「６０分」の設定が可能な場合が示されている。
【００９８】
なお、本例のアイドリングストップ時間設定のインターフェイスとして、アイドリングストップ時間を複数の項目の中から選択して設定する場合について説明したが、特に当該方式に限られず、例えば、アイドリングストップ時間の最大の長さを規定するようなタイムバーと、タイムバーと関連する任意の位置に移動可能なカーソルとを表示して、当該タイムバーに対するカーソルの位置に従ってアイドリングストップ時間を設定するようなインターフェイスとしても良い。あるいは、アイドリングストップ時間の設定に関して、操作者が数値を入力することにより任意の時間を設定する方式としても良い。
【００９９】
＜姿勢状態＞
図７は、第１実施形態に基づく作業車両の姿勢状態の一例を説明する図である。
【０１００】
図７を参照して、本例においては、傾斜していない水平な地面７０に対して作業車両１０１が静止している状態が示されている。
【０１０１】
ここで、ブーム５は回動中心５Ｐを基準に回動可能に設けられている。また、アーム６は、回動中心６Ｐを基準に回動可能に設けられている。
【０１０２】
そして、本例においては、ブーム５とアーム６との間のなす角度すなわちブーム５に対するアーム６の角度（アーム角度とも称する）として角度αで静止した状態が示されている。
【０１０３】
なお、本例においては、一例としてブーム５の下板とアーム６の下板との間のなす角度をアーム角度とする場合について説明するが当該角度に限定されず、例えば、ブーム５の回動中心５Ｐとアーム６の回動中心６Ｐとを結ぶ直線とアーム６の回動中心６Ｐとバケット７の回動中心（図示せず）とを結ぶ直線とが交差する角度をアーム角度とするようにしてもよい。
【０１０４】
本例においては、一例として作業機全体の重心位置７１が示されており、ブーム５は、重心位置７１に近づく方向に作用する。したがって、外的要因の１つである例えば重力によってブーム５は回動中心５Ｐを基準に下方に変化（自然降下）する可能性がある。
【０１０５】
その際、ブーム５に対してアーム６を折り畳むようなアーム角度であるような場合（本例においては角度α以下）には、ブーム５が回動中心５Ｐを基準に下方に変化した場合にバケット７が車両本体のキャブ８に干渉する可能性がある。
【０１０６】
一方、ブーム５に対してアーム６を遠ざけるようなアーム角度であるような場合（本例においては角度αよりも大きい場合）には、ブーム５が回動中心５Ｐを基準に下方に変化した場合であってもバケット７がキャブ８に干渉する可能性は低い。
【０１０７】
したがって、第１実施形態においては、姿勢判定部５４において、作業機４が静止した姿勢状態に基づいて、ブーム５が外的要因によって下方に変化（自然降下）した場合にバケット７が車両本体に干渉する可能性があるか否かを判定する。
【０１０８】
具体的には、姿勢判定部５４は、アーム角度が所定角度を超えるか否かを判定する。姿勢判定部５４は、アーム角度が所定角度を超えると判定した場合には、作業機４が静止した姿勢状態から外的要因によってバケット７が車両本体に干渉しないと判定して姿勢ＯＫと判定する。一方、姿勢判定部５４は、アーム角度が所定角度以下と判定した場合には、作業機４が静止した姿勢状態から外的要因によってバケット７が車両本体に干渉する可能性があると判定して姿勢ＮＧと判定する。
【０１０９】
＜アイドリングストップ制御処理＞
図８は、第１実施形態に基づくアイドリングストップ制御部５１のフローチャートである。
【０１１０】
図８に示されるように、アイドリングストップ制御部５１は、ロックレバー２０がロック（ＯＮ）されたか否かを判断する（ステップＳ１）。具体的には、操作状態検出部６０は、圧力スイッチ４２を介してロックレバー２０がロックされたことを検出して、アイドリングストップタイマ５６に出力する。アイドリングストップタイマ５６は、操作状態検出部６０から入力される当該検出信号に基づいてロックレバー２０がロック（ＯＮ）されたと判断する。
【０１１１】
そして、アイドリングストップ制御部５１は、ステップＳ１においてロックレバー２０がロック（ＯＮ）されたと判断した場合（ステップＳ１においてＹＥＳ）には、姿勢判定処理を実行する（ステップＳ２）。具体的には、アイドリングストップ実行部５７は、姿勢判定部５４に指示して、角度センサ３９から入力される角度センサ値に基づいて作業機４の静止した姿勢状態の判定処理の実行を指示する。
【０１１２】
本例においては一例として、姿勢判定部５４は、アーム用シリンダに設けられた角度センサ３９からのアーム角度に基づいて作業機４の静止した姿勢状態の判定処理を実行する。
【０１１３】
図９は、第１実施形態に基づく姿勢判定部５４のフローチャートである。
図９に示されるように、姿勢判定部５４は、ブーム５に対するアーム６の角度（アーム角度）がしきい値αを超えるか否かを判断する（ステップＳ１０）。具体的には、姿勢判定部５４は、角度センサ３９から取得されるアーム角度としきい値αとを比較して、アーム角度がしきい値αを超えるか否かを判断する。
【０１１４】
ステップＳ１０において、姿勢判定部５４は、ブーム５に対するアーム６の角度がしきい値αを超えると判断した場合（ステップＳ１０においてＹＥＳ）には、姿勢ＯＫ判定とする（ステップＳ１１）。すなわち、作業機４が静止した姿勢状態から外的要因によってバケット７が車両本体に可能性は低い、すなわち干渉しないと判定する。
【０１１５】
そして、処理を終了する（リターン）。
一方、ステップＳ１０において、姿勢判定部５４は、ブーム５に対するアーム６の角度がしきい値αを超えない、すなわちしきい値α以下と判断した場合（ステップＳ１０においてＮＯ）には、姿勢ＮＧ判定とする（ステップＳ１２）。すなわち、作業機４が静止した姿勢状態から外的要因によってバケット７が車両本体に干渉する可能性があると判定する。
【０１１６】
そして、処理を終了する（リターン）。
再び図８を参照して、アイドリングストップ制御部５１は、姿勢判定部５４の判定結果に基づいて姿勢ＯＫ判定か否かを判断する（ステップＳ３）。具体的には、アイドリングストップ実行部５７は、姿勢判定部５４から姿勢ＯＫ判定である旨の信号を受けたか否かを判断する。
【０１１７】
そして、アイドリングストップ制御部５１は、姿勢判定部５４の判定結果に基づいて姿勢ＯＫ判定であると判断した場合（ステップＳ３においてＹＥＳ）には、アイドリングストップタイマ５６をスタート（開始）させる（タイマオン）（ステップＳ４）。具体的には、アイドリングストップ実行部５７は、アイドリングストップタイマ５６に指示し、操作状態検出部６０からの検出信号の入力に従って時間をカウントする。そして、アイドリングストップタイマ５６は、カウントしたタイマ値をアイドリングストップ実行部５７に出力する。
【０１１８】
次に、アイドリングストップ制御部５１は、ロックレバー２０がオフ（ＯＦＦ）されたか否かを判断する（ステップＳ５）。具体的には、操作状態検出部６０は、圧力スイッチ４２を介してロックレバー２０が解除（ＯＦＦ）されたことを検出して、アイドリングストップタイマ５６に出力する。そして、アイドリングストップタイマ５６は、操作状態検出部６０から当該検出信号の入力に基づいてロックレバー２０が解除されたと判断する。
【０１１９】
そして、ステップＳ５において、アイドリングストップ制御部５１は、ロックレバー２０が解除されたと判断した場合（ステップＳ５においてＹＥＳ）には、アイドリングストップタイマ５６をリセットする（ステップＳ６）。具体的には、アイドリングストップタイマ５６は、検出信号の入力に基づいて時間のカウントを停止するとともに、カウンタ値をリセットする。
【０１２０】
そして、ステップＳ１に戻り、アイドリングストップ制御部５１は、再び、ロックレバー２０がロック（ＯＮ）されるまで待機する。
【０１２１】
一方、ステップＳ５において、アイドリングストップ制御部５１は、ロックレバー２０が解除されないと判断した場合（ステップＳ５においてＮＯ）には、所定時間が経過したか否かを判断する（ステップＳ７）。具体的には、アイドリングストップ実行部５７は、アイドリングストップ時間設定部５２で設定された所定時間であるアイドリングストップ時間と、アイドリングストップタイマ５６から入力されるタイマ値とに基づいてタイマ値がアイドリングストップ時間を超えたか否かを判断する。そして、アイドリングストップ実行部５７は、タイマ値がアイドリングストップ時間を超えた場合に所定時間が経過したと判断する。
【０１２２】
ステップＳ７において、アイドリングストップ制御部５１は、所定時間が経過したと判断した場合（ステップＳ７においてＹＥＳ）には、エンジン停止指示を出力する（ステップＳ８）。具体的には、アイドリングストップ実行部５７は、エンジン停止信号をエンジンコントローラ３８に出力する。これによりエンジンコントローラ３８は、ガバナモータ３７に指示してエンジン３６を停止する。
【０１２３】
そして、アイドリングストップ制御部５１は、処理を終了する（エンド）。
当該処理により、作業車両１０１のアイドリング状態が所定時間継続している場合に、自動的に作業車両１０１のエンジン３６を停止させて、エネルギーの消費および騒音を抑えることが可能である。
【０１２４】
一方、ステップＳ７において、アイドリングストップ制御部５１は、所定時間が経過していないと判断した場合（ステップＳ７においてＮＯ）には、ステップＳ５に戻り、所定時間が経過するまで上記処理を繰り返す。
【０１２５】
一方、ステップＳ３において、アイドリングストップ制御部５１は、姿勢判定部５４の判定結果に基づいて姿勢ＮＧ判定であると判断した場合（ステップＳ３においてＮＯ）には、ステップＳ１に戻る。
【０１２６】
当該処理、すなわち作業車両１０１のアイドリング状態が継続し、アイドリングストップタイマ５６がカウント（計時）を開始する際に、姿勢判定部５４における姿勢判定処理により、作業機４が静止した姿勢状態から外的要因によってバケット７が車両本体に干渉する可能性があると判定した場合には、アイドリングストップタイマ５６のカウントは開始されない。
【０１２７】
したがって、姿勢判定部５４における姿勢判定処理により、作業機４が静止した姿勢状態から外的要因によってバケット７が車両本体に干渉しないと判定されるまでアイドリングストップタイマ５６はカウントを開始しない。すなわち、作業車両１０１のエンジン３６はアイドリングストップ動作により停止されない。つまり、作業機４が静止した姿勢状態から外的要因によってバケット７が車両本体に干渉する可能性があると判定されている場合にはアイドリングストップ動作を実行しないように制御する。
【０１２８】
これにより、アイドリングストップ機能により作業車両の動作が停止した場合にバケット７が車両本体に干渉することを抑制することが可能である。
【０１２９】
なお、本例においては、ステップＳ１の後に姿勢判定処理を実行する方式について説明したが、特に当該タイミングで実行する場合に限られず、姿勢判定処理により作業機４が静止した姿勢状態から外的要因によってバケット７が車両本体に干渉する可能性があると判定した場合にアイドリングストップ動作を実行しないようにできさえすれば、どのようなタイミングでもよい。例えば、ステップＳ１の前に当該処理を実行するようにしてもよいし、ステップＳ７の後に当該処理を実行するようにしても良い。
【０１３０】
上記姿勢判定処理で用いられるしきい値αの算出に関しては、事前に作業機４が静止した姿勢状態から外的要因によってバケット７が車両本体に干渉する可能性について実験あるいはシミュレーションを実行することにより当業者であるならば算出することが可能である。なお、当該実験等により算出された値に対してある程度マージンを持たせるようにすることも当然に可能である。
【０１３１】
なお、本例においては、姿勢判定部４５において、角度センサ３９から取得されるアーム角度としきい値αとを比較して、アーム角度がしきい値αを超えるか否かを判定する判定方式について説明したが、特に当該方式に限られず別の判定方式により判定することも可能である。例えば、アーム５を操作する作業機レバー１８，１９等の操作量を加減算して、当該加減算した操作量がしきい値となる量を超えるか否かに基づいて、姿勢ＯＫあるいは姿勢ＮＧ判定を実行するようにしても良い。
【０１３２】
（変形例１）
図１０は、第１実施形態の変形例１に基づくしきい値を説明する図である。
【０１３３】
図１０を参照して、ここでは、アームの種類に基づいてしきい値の設定を変更するテーブルが示されている。
【０１３４】
本例においては、一例として２種類の特性が異なるアームＰ，Ｑにそれぞれ対応して、しきい値が設けられている場合が示されている。例えば、特性として長さが異なる場合について、アームＰは、しきい値α０が設定されてる。アームＱは、しきい値α１が設定されている。
【０１３５】
変形例１においては、作業機４のアームの種別に応じてしきい値を設定して、姿勢判定処理を実行する。
【０１３６】
具体的には、図９のフローにおいて姿勢判定部５４は、アームＰの場合にブーム５に対するアーム６の角度（アーム角度）がしきい値α０を超えるか否かを判定する。
【０１３７】
姿勢判定部５４は、ブーム５に対するアーム６の角度がしきい値α０を超えると判断した場合には、姿勢ＯＫ判定とする。すなわち、作業機４が静止した姿勢状態から外的要因によってバケット７が車両本体に干渉しないと判定する。
【０１３８】
一方、姿勢判定部５４は、ブーム５に対するアーム６の角度がしきい値α０を超えない、すなわちしきい値α０以下と判断した場合には、姿勢ＮＧ判定とする。すなわち、作業機４が静止した姿勢状態から外的要因によってバケット７が車両本体に干渉する可能性があると判定する。
【０１３９】
姿勢判定部５４は、アームＱの場合にブーム５に対するアーム６の角度（アーム角度）がしきい値α１を超えるか否かを判定する。
【０１４０】
姿勢判定部５４は、ブーム５に対するアーム６の角度がしきい値α１を超えると判断した場合には、姿勢ＯＫ判定とする。すなわち、作業機４が静止した姿勢状態から外的要因によってバケット７が車両本体に干渉しないと判定する。
【０１４１】
一方、姿勢判定部５４は、ブーム５に対するアーム６の角度がしきい値α１を超えない、すなわちしきい値α１以下と判断した場合には、姿勢ＮＧ判定とする。すなわち、作業機４が静止した姿勢状態から外的要因によってバケット７が車両本体に干渉する可能性があると判定する。
【０１４２】
本例においては、一例として長さが異なるアームＰ，Ｑについてしきい値を変更する場合について説明したが、長さに限られず、当業者であれば他の特性、材質や重さ等に基づいてしきい値を適宜適切な値に変更することが可能である。
【０１４３】
また、アームに限られずブームの長さに応じてしきい値を変更することも可能である。さらには、アームとブームとの組み合わせあるいは、他の部品の種類に基づいてしきい値を変更することも可能である。
【０１４４】
なお、上記しきい値の設定については、作業車両１０１の管理者が当該テーブルを参照して設定するものとする。管理者がしきい値となる数値を入力するようにしても良いし、あるいは管理者がアームの種別を設定することによりメインコントローラ５０が当該テーブルを参照してしきい値を自動的に設定するようにすることも可能である。
【０１４５】
（変形例２）
上記の第１実施形態においては、図７において、傾斜していない水平な地面７０に対して作業車両１０１が静止している状態において、ブーム５が外的要因によって下方に変化（自然降下）した場合にバケット７が車両本体に干渉する可能性があるか否かを判定する場合について説明した。
【０１４６】
一方で、作業車両１０１が静止している状態が水平な地面７０とは限られず、外的要因として、地形が傾斜している場合も考えられる。
【０１４７】
＜姿勢状態＞
図１１は、第１実施形態の変形例２に基づく作業車両の姿勢状態の一例を説明する図である。
【０１４８】
図１１を参照して、本例においては、水平線に対して傾斜角（仰角）Ｚを有する地面７２に対して作業車両１０１が静止している状態が示されている。
【０１４９】
ここで、ブーム５は回動中心５Ｐを基準に回動可能に設けられている。また、アーム６は、回動中心６Ｐを基準に回動可能に設けられている。
【０１５０】
本例においてはブーム５と車両本体とのなす角度として、一例としてブーム５の回動中心５Ｐから下部走行体１に対する垂線を基準とした場合のブーム５との角度（ブーム角度）とする。なお、ブーム５と車両本体とのなす角度の規定の仕方は当該場合に限られず、例えば、下部走行体１と平行な水平線を基準とした場合のブーム５との角度で規定することも可能である。
【０１５１】
図１１（Ａ）においては、回動中心５Ｐから下部走行体１に対する垂線を基準としたブーム５の角度（ブーム角度）として角度βで静止した状態が示されている。
【０１５２】
本例においては、一例としてアーム６とバケット７との重心位置７３がアーム６の回動中心６Ｐの鉛直直下に位置している場合が示されており、アーム６は静止した状態を維持する。
【０１５３】
図１１（Ｂ）においては、回動中心５Ｐから下部走行体１に対する垂線を基準としたブーム５の角度としては角度β＋Δβ（＞０）＝β１で静止した状態が示されている。
【０１５４】
本例においては、一例としてアーム６とバケット７との重心位置７３がアーム６の回動中心６Ｐの鉛直直下から左に位置している場合が示されている。
【０１５５】
当該状態においては、重心位置７３がアーム６の回動中心６Ｐの鉛直直下ではなく、左にずれているため、外的要因の１つである例えば重力によってアーム６とバケット７はアーム６の回動中心６Ｐを基準に右方向、すなわちキャブ８に近づく可能性がある。これによりバケット７が車両本体のキャブ８に干渉する可能性がある。
【０１５６】
一方、重心位置７３がアーム６の回動中心６Ｐの鉛直直下より右に位置している場合には、バケット７はキャブ８に遠ざかる方向に移動することになるためバケット７がキャブ８に干渉することはない。
【０１５７】
変形例２においては、姿勢判定部５４において、アーム６が外的要因によって変化（可動）した場合にバケット７が車両本体に干渉する可能性があるか否かを判定する。本例においては一例として、姿勢判定部５４は、ブーム用シリンダに設けられた角度センサ３９からのブーム角度に基づいて作業機４の静止した姿勢状態の判定処理を実行する。
【０１５８】
アイドリングストップ制御部５１の他の処理については上記の第１実施形態で説明したのと同様である。
【０１５９】
図１２は、第１実施形態の変形例２に基づく姿勢判定部５４のフローチャートである。
図１２に示されるように、姿勢判定部５４は、ブーム５と車両本体とのなす角度（ブーム角度）がしきい値βを超えるか否かを判断する（ステップＳ１５）。具体的には、姿勢判定部５４は、角度センサ３９から取得されるブーム角度としきい値βとを比較して、ブーム角度がしきい値βを超えるか否かを判断する。
【０１６０】
ステップＳ１５において、姿勢判定部５４は、ブーム５と車両本体とのなす角度がしきい値βを超えると判断した場合（ステップＳ１５においてＹＥＳ）には、姿勢ＮＧ判定とする（ステップＳ１６）。すなわち、作業機４が静止した姿勢状態から外的要因によってバケット７が車両本体に干渉する可能性があると判定する。
【０１６１】
そして、処理を終了する（リターン）。
一方、ステップＳ１５において、姿勢判定部５４は、ブーム５と車両本体とのなす角度がしきい値βを超えない、すなわちしきい値β以下と判断した場合（ステップＳ１５においてＮＯ）には、姿勢ＯＫ判定とする（ステップＳ１７）。すなわち、作業機４が静止した姿勢状態から外的要因によってバケット７が車両本体に干渉する可能性は低い、すなわち干渉しないと判定する。
【０１６２】
そして、処理を終了する（リターン）。
当該処理、すなわち作業車両１０１のアイドリング状態が継続し、アイドリングストップタイマ５６がカウント（計時）を開始する際に、姿勢判定部５４における姿勢判定処理により、作業機４が静止した姿勢状態から外的要因（本例では地形の傾斜）によってバケット７が車両本体に干渉する可能性があると判定した場合には、アイドリングストップタイマ５６のカウントは開始されない。
【０１６３】
したがって、姿勢判定部５４における姿勢判定処理により、作業機４が静止した姿勢状態から外的要因（本例では地形の傾斜）によってバケット７が車両本体に干渉しないと判定されるまでアイドリングストップタイマ５６はカウントを開始しない。すなわち、作業車両１０１のエンジン３６はアイドリングストップ動作により停止されない。つまり、作業機４が静止した姿勢状態から外的要因（本例では地形の傾斜）によってバケット７が車両本体に干渉する可能性があると判定されている場合にはアイドリングストップ動作を実行しないように制御する。
【０１６４】
これにより、アイドリングストップ機能により作業車両の動作が停止した場合にバケット７が車両本体に干渉することを抑制することが可能である。
【０１６５】
上記姿勢判定処理で用いられるしきい値βの算出に関しては、事前に作業機４が静止した姿勢状態から外的要因によってバケット７が車両本体に干渉する可能性について実験あるいはシミュレーションにより当業者であるならば算出することが可能である。実際には、作業車両１０１の種別に応じて安全な状態で作業可能な水平線に対する傾斜角（仰角）Ｚが規定されているため、当該規定されている傾斜角（仰角）Ｚを有する地面７２に対して作業車両１０１が静止した姿勢状態において、バケット７が車両本体に干渉する可能性について実験あるいはシミュレーションを実行することにより算出することが望ましい。なお、当該実験等により算出された値に対してある程度マージンを持たせるようにすることも当然に可能である。
【０１６６】
なお、本例においては、傾斜角Ｚによりアーム６とバケット７との重心位置７３が鉛直直下からずれることを考慮してブーム角度のしきい値βを固定的に設定する場合について説明したが、地面の形状により傾斜角は変化するため傾斜角に応じて当該しきい値βを調整するようにしてもよい。具体的には、地面の傾斜角（仰角）を検知する検知手段、例えばジャイロセンサ７４を設けて、当該検知結果に基づいて作業機４が静止した姿勢状態から外的要因によってバケット７が車両本体に干渉する可能性を判定するしきい値βを動的に変更して上記姿勢判定処理を実行するようにしてもよい。なお、他の実施形態および変形例についても同様に傾斜角を考慮して姿勢判定処理に用いるしきい値を調整することが可能である。
【０１６７】
（変形例３）
上記の変形例２においては、外的要因として地形の傾斜に従ってアーム６が回動中心６Ｐを中心に回動してキャブ８に干渉する可能性について説明した。
【０１６８】
変形例３においては、アーム６の回動およびブーム５の降下によりバケット７が車両本体に干渉する可能性があるか否かを判定する場合について説明する。
【０１６９】
図１３は、第１実施形態の変形例３に基づく姿勢判定部５４のフローチャートである。
図１３に示されるように、姿勢判定部５４は、ブーム５に対するアーム６の角度（アーム角度）がしきい値αを超えるか否かを判断する（ステップＳ１０）。具体的には、姿勢判定部５４は、角度センサ３９から取得されるアーム角度としきい値αとを比較して、アーム角度がしきい値αを超えるか否かを判断する。
【０１７０】
ステップＳ１０において、姿勢判定部５４は、ブーム５に対するアーム６の角度がしきい値αを超えると判断した場合（ステップＳ１０においてＹＥＳ）には、次に、ブーム５と車両本体とのなす角度（ブーム角度）がしきい値βを超えるか否かを判断する（ステップＳ１５）。具体的には、姿勢判定部５４は、角度センサ３９から取得されるブーム角度としきい値βとを比較して、ブーム角度がしきい値βを超えるか否かを判断する。
【０１７１】
ステップＳ１５において、姿勢判定部５４は、ブーム５と車両本体とのなす角度（ブーム角度）がしきい値βを超えない、すなわちしきい値β以下と判断した場合（ステップＳ１５においてＮＯ）には、姿勢ＯＫ判定とする（ステップＳ１７）。すなわち、作業機４が静止した姿勢状態から外的要因によってバケット７が車両本体に干渉しないと判定する。
【０１７２】
一方、ステップＳ１５において、姿勢判定部５４は、ブーム５と車両本体とのなす角度（ブーム角度）がしきい値βを超えると判断した場合（ステップＳ１５においてＹＥＳ）には、姿勢ＮＧ判定とする（ステップＳ１６）。すなわち、作業機４が静止した姿勢状態から外的要因によってバケット７が車両本体に干渉する可能性があると判定する。
【０１７３】
そして、処理を終了する（リターン）。
一方、ステップＳ１０において、姿勢判定部５４は、ブーム５に対するアーム６の角度（アーム角度）がしきい値αを超えない、すなわちしきい値α以下と判断した場合（ステップＳ１０においてＮＯ）には、姿勢ＮＧ判定とする（ステップＳ１７）。すなわち、作業機４が静止した姿勢状態から外的要因によってバケット７が車両本体に干渉する可能性があると判定する。
【０１７４】
そして、処理を終了する（リターン）。
当該処理、すなわち作業車両１０１のアイドリング状態が継続し、アイドリングストップタイマ５６がカウント（計時）を開始する際に、姿勢判定部５４における姿勢判定処理により、作業機４が静止した姿勢状態から外的要因（重力および地形の傾斜）によってバケット７が車両本体に干渉する可能性があると判定した場合には、アイドリングストップタイマ５６のカウントは開始されない。
【０１７５】
したがって、姿勢判定部５４における姿勢判定処理により、作業機４が静止した姿勢状態から外的要因（重力および地形の傾斜）によってバケット７が車両本体に干渉しないと判定されるまでアイドリングストップタイマ５６はカウントを開始しない。すなわち、作業車両１０１のエンジン３６はアイドリングストップ動作により停止されない。つまり、作業機４が静止した姿勢状態から外的要因（重力および地形の傾斜）によってバケット７が車両本体に干渉する可能性があると判定されている場合にはアイドリングストップ動作を実行しないように制御する。
【０１７６】
これにより、アイドリングストップ機能により作業車両の動作が停止した場合にバケット７が車両本体に干渉することを抑制することが可能である。
【０１７７】
なお、上記実施形態においては、姿勢判定部５４において、ブーム角度、アーム角度を利用して作業機４が静止した姿勢状態から外的要因によってバケット７が車両本体に干渉する可能性があるか否かを判定する方式について説明したが、当該角度に限られずバケット角度も利用して精度の高い判定を実行するようにしても良いし、他のパラメータを用いて判定することも当業者であるならば当然に可能である。
【０１７８】
（第２実施形態）
上記の第１実施形態においては、アイドリングストップ制御部５１の姿勢判定部５４により外的要因によってバケット７が車両本体に干渉する可能性があるか否かを判定する方式について説明した。
【０１７９】
一方で、作業車両１０１には、作業中に車両本体に干渉することを防止することが可能な干渉防止機能が設けられている。干渉防止機能とは、バケット７が車両本体に干渉する可能性が有る場合に作業機４の動作状態を規制する機能である。
【０１８０】
図１４は、第２実施形態に基づく干渉防止機能を説明する図である。
図１４に示されるように、ここでは、Ｘ軸、Ｙ軸で規定される２次元の平面座標における作業車両１０１の状態が示されている。Ｘ軸は、作業車両１０１の下部走行体１と並行な軸であり、Ｙ軸は当該Ｘ軸に対して垂直な軸である。ここで、バケット７の先端部分７Ｂ（例えばバケット７の歯部分）の位置が干渉防止機能が作動する干渉防止領域８０内に位置する場合が示されている。
【０１８１】
干渉防止領域８０は作業車両１０１の周囲に設けられている。具体的には、干渉防止領域８０は、作業車両１０１の車両本体の外周側面から所定距離内に設定されている。本例においては、一例として干渉防止領域８０として干渉防止開始線８０ａと、干渉防止停止線８０ｂとの間の範囲が示されている。
【０１８２】
この干渉防止領域８０に関して、バケット７の先端部分７Ｂが干渉防止開始線８０ａを超えて干渉防止領域８０内に入ると、干渉防止機能により作業機４の動作状態が規制される。具体的には、作業機４が動作する速度が減速される。当該作業機４の動作状態を規制することにより、作業機レバー１８，１９等の操作によりバケット７の先端部分７Ｂが車両本体の外周側面近くでの作業により車両本体に干渉する誤操作を抑制することが可能である。
【０１８３】
また、干渉防止機能によりバケット７の先端部分７Ｂが干渉防止領域８０内に入った後に、干渉防止停止線８０ｂを超えようとする（本例においてはバケット７がさらにキャブ８側に移動しようとする）とバケット７の動作状態が規制され動作が停止する。具体的には、作業機レバー１８，１９等を用いて作業機４を動作させる際にバケット７の先端部分７Ｂが干渉防止停止線８０ｂを超えてキャブ８側に移動しようとする入力指令についてはキャンセル（無効化）される。当該機能によりバケット７、すなわちバケット７の先端部分７Ｂが作業機４の作業により車両本体に干渉することを確実に抑制することが可能である。なお、バケット７の先端部分７Ｂが干渉防止停止線８０ｂを超えようとして作業機４の動作が停止した場合には、バケット７の先端部分７Ｂが干渉防止停止線８０ｂから離れる作業機レバー１８，１９等を用いた入力指令のみ受け付けられる。
【０１８４】
この点で、干渉防止機能は、作業機４の作業により車両本体にバケット７が干渉することを抑制する機能であり、車両本体近傍で作動する。
【０１８５】
そして、車両本体近傍で作業車両の動作が停止した場合に、作業機４が静止した姿勢状態から重力等の外的要因によって、ブーム５等が下方に変化（例えば自然降下）した場合には、車両本体に干渉する可能性も考えられる。
【０１８６】
したがって、第２実施形態においては、バケット７の先端部分７Ｂが干渉防止機能の干渉防止領域８０内に位置する場合にはアイドリングストップ動作によりエンジン３６を停止させないようにしてバケット７の先端部分７Ｂが車両本体に干渉することを抑制する方式について説明する。
【０１８７】
＜制御システムの構成＞
図１５は、第２実施形態に基づく作業車両１０１の制御システムの構成を示す簡略図である。
【０１８８】
図１５に示されるように、図３の作業車両１０１の制御システムと比較してメインコントローラ５０をメインコントローラ５０Ａに変更した点が異なる。その他の構成については同様であるのでその詳細な説明については繰り返さない。
【０１８９】
メインコントローラ５０Ａは、作業機レバー１８，１９の操作状態に応じたレバー操作信号を圧力センサ４７を介して検知して、必要に応じてコントロールバルブ３４に対して指示する。具体的には、メインコントローラ５０Ａは、干渉防止機能によりバケット７が干渉防止領域内に位置する場合にはコントロールバルブ３４に指示して作業機レバー１８，１９の操作方向および／または操作量に応じたパイロット圧の入力を調整したり、あるいは当該パイロット圧の入力を禁止したりする。これにより干渉防止機能により干渉防止領域内において作業機４の動作状態を規制することが可能である。
【０１９０】
＜機能ブロック図＞
図１６は、第２実施形態に基づく作業車両１０１の制御システムのメインコントローラ５０Ａのアイドリング機能を説明する機能ブロック図である。
【０１９１】
図１６に示されるように、メインコントローラ５０Ａは、上記の第１実施形態で説明したメインコントローラ５０と比較して、アイドリングストップ制御部５１をアイドリングストップ制御部５１Ａに置換した点と、干渉防止制御部６２をさらに追加した点が異なる。また、周辺機器としてコントロールバルブ３４が設けられている場合が示されている。
【０１９２】
アイドリングストップ制御部５１Ａは、アイドリングストップ制御部５１と比較して、姿勢判定部５４を削除した点と、アイドリングストップ実行部５７をアイドリングストップ実行部５７Ａに置換した点とが異なる。その他の構成については基本的に第１実施形態で説明したアイドリングストップ制御部５１と同様の構成であるのでその詳細な説明については繰り返さない。
【０１９３】
干渉防止制御部６２は、角度センサ３９から入力されるブーム５、アーム６、バケット７の角度に関する情報を取得して、バケット７の位置を算出する。そして、干渉防止制御部６２は、バケット７が干渉防止領域内に位置するか否かを判断し、バケット７が干渉防止領域内に位置すると判断した場合には、作業機４の動作状態を規制する。具体的には、コントロールバルブ３４に指示して作業機レバー１８，１９の操作方向および／または操作量に応じたパイロット圧の入力を調整したり、あるいは当該パイロット圧の入力を禁止する。
【０１９４】
アイドリングストップ実行部５７Ａは、バケット７の先端部分７Ｂが干渉防止機能の干渉防止領域８０内に位置するか否かに基づいてアイドリングストップ動作を実行する。本例においては、アイドリングストップ実行部５７Ａは、バケット７の先端部分７Ｂが干渉防止機能の干渉防止領域８０内に位置する場合にはアイドリングストップ動作を実行せず、干渉防止領域８０内に位置しない場合にはアイドリングストップ動作を実行する。
【０１９５】
＜干渉防止制御＞
図１７は、第２実施形態に基づく干渉防止制御部６２の干渉防止制御処理について説明するフローチャートである。
【０１９６】
図１７に示されるように、干渉防止制御部６２は、角度センサ３９から入力される角度に関する情報を取得する（ステップＳ１８）。具体的には、干渉防止制御部６２は、角度センサ３９から入力されるブーム５、アーム６、バケット７の角度に関する情報を取得する。
【０１９７】
次に、干渉防止制御部６２は、バケット７の位置を算出する（ステップＳ１９）。具体的には、干渉防止制御部６２は、取得した角度センサ３９から入力されるブーム５、アーム６、バケット７の角度値に基づいて所定の演算処理によりバケット７の位置を算出する。例えば、上記図１４で説明したＸ軸、Ｙ軸の２次元座標で規定されるバケット７の位置を算出する演算式を予め設けておいて、当該演算式においてブーム５、アーム６、バケット７の角度値を入力することにより当該２次元座標におけるバケット７の位置を算出することが可能である。
【０１９８】
そして、次に、干渉防止制御部６２は、バケット７が干渉防止領域内に位置するか否かを判断する（ステップＳ２０）。具体的には、干渉防止制御部６２は、上記算出結果に基づいて図１４で示されるＸ軸、Ｙ軸の２次元座標で規定される予め設けられた干渉防止領域８０内にバケット７の先端部分７Ｂが位置するか否かを判断する。
【０１９９】
ステップＳ２０において、干渉防止制御部６２は、バケット７、すなわちバケット７の先端部分７Ｂが干渉防止領域８０内に位置すると判断した場合（ステップＳ２０においてＹＥＳ）には、作業機４の動作状態を規制する処理（動作規制処理）を実行する（ステップＳ２１）。
【０２００】
具体的には、干渉防止制御部６２は、干渉防止領域８０内にバケット７の先端部分７Ｂが位置する場合にはコントロールバルブ３４に指示して作業機レバー１８，１９の操作方向および／または操作量に応じたパイロット圧の入力を規制して、パイロット圧の入力量を減少させる。これにより作業機４のブーム５、アーム６、バケット７の動作を規制して減速した状態で動作させることが可能である。
【０２０１】
また、干渉防止制御部６２は、バケット７の先端部分７Ｂが干渉防止領域８０の干渉防止停止線８０ｂを超えてキャブ８側に移動しようとする入力指令について、作業機レバー１８，１９の操作方向および／または操作量に応じたパイロット圧の入力を禁止する。これにより作業機４のブーム５、アーム６、バケット７の動作を規制して干渉防止停止線８０ｂを超えてキャブ８側にバケット７の先端部分７Ｂが移動する操作を無効にすることが可能である。当該干渉防止機能によりバケット７が車両本体に干渉することを確実に抑制することが可能である。
【０２０２】
そして、次に、干渉防止制御部６２は、作業が終了したかどうかを判断する（ステップＳ２２）。具体的には、干渉防止制御部６２は、エンジン３６が停止したか否かを判断する。
【０２０３】
ステップＳ２２において、干渉防止制御部６２は、作業が終了したと判断した場合（ステップＳ２２においてＹＥＳ）には、処理を終了する。
【０２０４】
一方、ステップＳ２２において、干渉防止制御部６２は、作業が終了していないと判断した場合（ステップＳ２２においてＮＯ）には、ステップＳ１８に戻り上記処理を繰り返す。
【０２０５】
また、ステップＳ２０において、干渉防止制御部６２は、バケット７の先端部分７Ｂが干渉防止領域８０内に位置しないと判断した場合（ステップＳ２０においてＮＯ）には、ステップＳ２１をスキップしてステップＳ２２に進む。
【０２０６】
＜アイドリングストップ制御処理＞
図１８は、第２実施形態に基づくアイドリングストップ制御部５１Ａのフローチャートである。
【０２０７】
図１８に示されるように、アイドリングストップ制御部５１Ａは、ロックレバー２０がロック（ＯＮ）されたか否かを判断する（ステップＳ１）。具体的には、操作状態検出部６０は、圧力スイッチ４２を介してロックレバー２０がロックされたことを検出して、アイドリングストップタイマ５６に出力する。アイドリングストップタイマ５６は、操作状態検出部６０から入力される当該検出信号に基づいてロックレバー２０がロック（ＯＮ）されたと判断する。
【０２０８】
そして、アイドリングストップ制御部５１Ａは、ステップＳ１においてロックレバー２０がロック（ＯＮ）されたと判断した場合（ステップＳ１においてＹＥＳ）には、バケット７が干渉防止領域内に位置するか否かを判断する（ステップＳ３Ａ）。具体的には、干渉防止制御部６２での算出処理と同様に、取得した角度センサ３９から入力されるブーム５、アーム６、バケット７の角度値に基づいて所定の演算処理によりバケット７の位置を算出する。そして、算出結果に基づいて図１４で示されるＸ軸、Ｙ軸の２次元座標で規定される予め設けられた干渉防止領域８０内にバケット７の先端部分７Ｂが位置するか否かを判断する。
【０２０９】
なお、本例においては、ブーム５、アーム６、バケット７の角度値に基づいて所定の演算処理によりバケット７の先端部分７Ｂの位置を算出して、干渉防止領域８０内に位置するか否かを判断する場合について説明するが、特にこれに限られず、ブーム５およびアーム６の角度値に基づいて算出するようにしても良い。具体的には、バケット７が車両本体に最も近づく角度値である場合を仮定してブーム５およびアーム６の角度値に基づいてバケット７の先端部分７Ｂの位置を算出（推定）して、当該先端部分７Ｂが干渉防止領域８０内に位置するか否かを判断するようにしても良い。なお、以下の変形例についても同様である。
【０２１０】
ステップＳ３Ａにおいて、アイドリングストップ制御部５１Ａは、バケット７、すなわちバケット７の先端部分７Ｂが干渉防止領域８０内に位置すると判断した場合（ステップＳ３ＡにおいてＹＥＳ）には、ステップＳ１に戻る。
【０２１１】
一方、ステップＳ３Ａにおいて、アイドリングストップ制御部５１Ａは、バケット７、すなわちバケット７の先端部分７Ｂが干渉防止領域８０内に位置しないと判断した場合（ステップＳ３ＡにおいてＮＯ）には、アイドリングストップタイマ５６をスタート（開始）させる（タイマオン）（ステップＳ４）。具体的には、アイドリングストップ実行部５７Ａは、アイドリングストップタイマ５６に指示し、操作状態検出部６０からの検出信号の入力に従って時間をカウントする。そして、アイドリングストップタイマ５６は、カウントしたタイマ値をアイドリングストップ実行部５７Ａに出力する。以降の処理は、図８で説明したのと同様であるのでその詳細な説明については繰り返さない。
【０２１２】
当該処理、すなわち作業車両１０１のアイドリング状態が継続し、アイドリングストップタイマ５６がカウント（計時）を開始する際に、バケット７の先端部分７Ｂが干渉防止領域８０内か否かを判断し、干渉防止領域８０内であると判断した場合には、アイドリングストップタイマ５６のカウントは開始されない。
【０２１３】
したがって、アイドリングストップ制御部５１Ａは、バケット７の先端部分７Ｂが干渉防止領域８０内に位置する場合には、アイドリングストップタイマ５６のカウントを開始しない。すなわち、作業車両１０１のエンジン３６はアイドリングストップ動作により停止されない。つまり、バケット７の先端部分７Ｂが干渉防止領域８０内に位置する場合には、アイドリングストップ動作を実行しないように制御する。
【０２１４】
これにより、バケット７の先端部分７Ｂが干渉防止領域８０内に位置する場合には、アイドリングストップ機能により作業車両のエンジン３６が停止しないようにして、干渉防止領域外の車両本体から離れた位置でのみアイドリングストップ動作を作動させることが可能となる。すなわち、車両本体近傍で重力等の外的要因によって、ブーム５等が下方に変化（例えば自然降下）した場合に、バケット７の先端部分７Ｂが作業車両の車両本体に干渉することを抑制することが可能である。
【０２１５】
（変形例１）
変形例１においては、作業車両の別の例としてオフセットブーム式油圧ショベルの構成について説明する。
【０２１６】
図１９は、第２実施形態の変形例１に基づく作業車両１０２の外観を説明する図である。
【０２１７】
図１９に示されるように、作業車両１０２の一例としてオフセットブーム式油圧ショベルが示されている。当該作業車両１０２は、作業車両１０１と比較して作業機４Ａの部分が主に異なり、他の部分については基本的には同様である。
【０２１８】
作業機４Ａは、第１ブーム５Ａと、第２ブーム５Ｂと、ブラケット６Ｂと、アーム６と、バケット７とを有している。第１ブーム５Ａの基端部は、上部旋回体３に支持されており、左右方向に延びる支軸の回りに回動可能に連結されている。これにより、第１ブーム５Ａは基端部を支点として、上下方向に回動可能である。第２ブーム５Ｂは第１ブーム５Ａの先端に左右方向に回動自在に連結されている。また、アーム６は第２ブーム５Ｂの先端にブラケット６Ｂを介して前後方向に回動自在に連結されており、先端にバケット７が取り付けられている。
【０２１９】
なお、作業車両１０２には、作業機４Ａの各部を駆動するための複数の油圧シリンダが設けられている。第１ブーム５Ａを駆動するブーム用シリンダと、第２ブーム５Ｂを駆動するオフセット用シリンダと、アーム６を駆動するアーム用シリンダと、バケット７を駆動するバケット用シリンダとを有している。これらの油圧シリンダが駆動されることによって作業機４Ａが駆動され、これにより、掘削、ダンプ等の作業が行われる。
【０２２０】
また、図示しないが角度センサ３９は、ブーム用シリンダ、オフセット用シリンダ、アーム用シリンダ、バケット用シリンダにそれぞれ設けられ、第１ブーム５Ａ、第２ブーム５Ｂ、アーム６、バケット７の角度に関する情報を取得する。
【０２２１】
図２０は、第２実施形態の変形例１に基づく作業車両１０２のオフセットを説明する図である。
【０２２２】
本例においては作業車両１０２を上視した場合の概念図が示されている。
図１９および２０に示されるように、作業機４Ａでは、第２ブーム５Ｂを左右に回動させると、ブラケット６Ｂが第２ブーム５Ｂの回動方向と逆方向に同角度だけ回動し、アーム６およびバケット７は常に上部旋回体３の前後方向と平行関係を保ちつつ左右にオフセットされる。当該機構により壁際掘削や側溝掘りの掘削の作業を容易に行うことが可能である。
【０２２３】
一方で、当該オフセット機能によりバケット７は第１ブーム５Ａを基準として左右方向に駆動可能に設けられる。それゆえ、バケット７が車両本体に干渉する可能性がある領域も異なる。すなわち、干渉防止機能が作動する干渉防止領域は第１ブーム５Ａを基準とした左右方向で異なる。
【０２２４】
図２１は、第２実施形態の変形例１に基づく干渉防止領域を説明する図である。
図２１に示されるように、ここでは、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸で規定される３次元座標における干渉防止領域の概念図が示されている。Ｘ軸は、作業車両１０１の下部走行体１と並行な軸であり、Ｙ軸は当該Ｘ軸に対して垂直な軸である。また、Ｚ軸は、Ｘ軸およびＹ軸にそれぞれ垂直な軸である。
【０２２５】
ここでは、バケット７が第１ブーム５Ａに対して左方向に位置する場合、すなわちキャブ８側に位置する場合の第１干渉防止領域８１が示されている。
【０２２６】
図２１（Ａ）には、作業車両１０２を上視した場合の第１干渉防止領域８１が示されている。この点で、キャブ８の外周側面に当該領域が設けられている場合が示されている。
【０２２７】
図２１（Ｂ）には、作業車両１０２を側方視した場合の第１干渉防止領域８１が示されている。この点で、キャブ８の外周側面に当該領域が設けられるとともに、キャブ８の上部領域にもバケット７が侵入しないように第１干渉防止領域８１が設けられている場合が示されている。これによりバケット７が直接作業車両に干渉する場合のみならず、キャブ８の上部にバケット７が侵入した状態でエンジンの停止により、バケット７の動きが急停止して積載された荷がバケット７から落下するのを抑制するように設定されている。
【０２２８】
図２２は、第２実施形態の変形例１に基づく別の干渉防止領域を説明する図である。
図２２に示されるように、ここでは、バケット７が第１ブーム５Ａに対して右方向に位置する場合、すなわちキャブ８と反対側に位置する場合の第２干渉防止領域８２が示されている。
【０２２９】
図２２（Ａ）には、作業車両１０２を上視した場合の第２干渉防止領域８２が示されている。この点で、車両本体の外周側面に当該領域が設けられている場合が示されている。
【０２３０】
図２２（Ｂ）には、作業車両１０２を側方視した場合の第２干渉防止領域８２が示されている。この点で、車両本体の外周側面に当該領域が設けられている場合が示されている。なお、キャブ８側とは異なり、車両本体の上部領域には干渉防止領域が設けられていないためバケット７等の柔軟な可動が可能なように設定されている。
【０２３１】
＜干渉防止制御＞
図２３は、第２実施形態の変形例１に基づく干渉防止制御部６２の干渉防止制御処理について説明するフローチャートである。
【０２３２】
図２３に示されるように、干渉防止制御部６２は、角度センサ３９から入力される角度に関する情報を取得する（ステップＳ１８Ａ）。具体的には、角度センサ３９から入力される第１ブーム５Ａ、第２ブーム５Ｂ、アーム６、バケット７の角度に関する情報を取得する。
【０２３３】
次に、干渉防止制御部６２は、バケット７の位置を算出する（ステップＳ１９）。具体的には、干渉防止制御部６２は、取得した角度センサ３９から入力される第１ブーム５Ａ、第２ブーム５Ｂ、アーム６、バケット７の角度値に基づいて所定の演算処理によりバケット７の位置を算出する。例えば、上記で説明したＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の３次元座標で規定されるバケット７の位置を算出する演算式を予め設けておいて、当該演算式において第１ブーム５Ａ、第２ブーム５Ｂ、アーム６、バケット７の角度値を入力することにより当該３次元座標におけるバケット７の位置を算出することが可能である。
【０２３４】
そして、次に、干渉防止制御部６２は、バケット７の位置が第１ブーム５Ａを基準として左右方向のいずれの位置にあるかを判断する（ステップＳ１９Ａ）。上記バケット７の位置の算出結果に基づいて第１ブーム５Ａを基準として左右方向のいずれの位置にあるかを判断する。
【０２３５】
そして、次に、干渉防止制御部６２は、バケット７が左右方向の一方側である左側に位置すると判断した場合（ステップＳ１９Ａにおいて左）には、バケット７が第１干渉防止領域８１内に位置するか否かを判断する（ステップＳ２０Ａ）。具体的には、干渉防止制御部６２は、上記算出結果に基づいて図２１で示されるＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の３次元座標で規定される予め設けられた第１干渉防止領域８１内にバケット７の先端部分７Ｂが位置するか否かを判断する。なお、オフセット機能が作動していないバケット７が第１ブーム５Ａを基準として真ん中に位置する場合には一例としてバケット７は左側に位置すると判断することも可能である。なお、その反対として判断するようにしても良い。
【０２３６】
ステップＳ２０Ａにおいて、干渉防止制御部６２は、バケット７、すなわちバケット７の先端部分７Ｂが第１干渉防止領域８１内に位置すると判断した場合（ステップＳ２０ＡにおいてＹＥＳ）には、作業機４Ａの動作状態を規制する処理（動作規制処理）を実行する（ステップＳ２１）。
【０２３７】
具体的には、干渉防止制御部６２は、第１干渉防止領域８１内にバケット７の先端部分７Ｂが位置する場合にはコントロールバルブ３４に指示して作業機レバー１８，１９の操作方向および／または操作量に応じたパイロット圧の入力を規制して、パイロット圧の入力量を減少させる。これにより作業機４Ａの第１ブーム５Ａ、第２ブーム５Ｂ、アーム６、バケット７の動作を規制して減速した状態で動作させることが可能である。
【０２３８】
また、干渉防止制御部６２は、バケット７の先端部分７Ｂが第１干渉防止領域８１を超えてキャブ８側にさらに移動しようとする入力指令については、作業機レバー１８，１９の操作方向および／または操作量に応じたパイロット圧の入力を禁止する。これにより作業機４Ａの第１ブーム５Ａ、第２ブーム５Ｂ、アーム６、バケット７の動作を規制して干渉防止停止線８０ｂを超えてキャブ８側にバケット７の先端部分７Ｂが移動する操作を無効にすることが可能である。当該干渉防止機能によりバケット７が車両本体に干渉することを確実に抑制することが可能である。
【０２３９】
そして、次に、干渉防止制御部６２は、作業が終了したかどうかを判断する（ステップＳ２２）。具体的には、エンジン３６が停止したか否かを判断する。
【０２４０】
ステップＳ２２において、干渉防止制御部６２は、作業が終了したと判断した場合（ステップＳ２２においてＹＥＳ）には、処理を終了する。
【０２４１】
一方、ステップＳ２２において、干渉防止制御部６２は、作業が終了していないと判断した場合（ステップＳ２２においてＮＯ）には、ステップＳ１８Ａに戻り上記処理を繰り返す。
【０２４２】
また、ステップＳ２０Ａにおいて、干渉防止制御部６２は、バケット７の先端部分７Ｂが第１干渉防止領域８１内に位置しないと判断した場合（ステップＳ２０ＡにおいてＮＯ）には、ステップＳ２１をスキップしてステップＳ２２に進む。
【０２４３】
また、干渉防止制御部６２は、バケット７が左右方向の他方側である右側に位置すると判断した場合（ステップＳ１９Ａにおいて右）には、バケット７が第２干渉防止領域８２内に位置するか否かを判断する（ステップＳ２０Ｂ）。具体的には、干渉防止制御部６２は、上記算出結果に基づいて図２２で示されるＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の３次元座標で規定される予め設けられた第２干渉防止領域８２内にバケット７の先端部分７Ｂが位置するか否かを判断する。
【０２４４】
ステップＳ２０Ｂにおいて、干渉防止制御部６２は、バケット７、すなわちバケット７の先端部分７Ｂが第２干渉防止領域８２内に位置すると判断した場合（ステップＳ２０ＢにおいてＹＥＳ）には、作業機４Ａの動作状態を規制する処理（動作規制処理）を実行する（ステップＳ２１）。
【０２４５】
具体的には、干渉防止制御部６２は、干渉防止領域８２内にバケット７の先端部分７Ｂが位置する場合にはコントロールバルブ３４に指示して作業機レバー１８，１９の操作方向および／または操作量に応じたパイロット圧の入力を規制して、パイロット圧の入力量を減少させる。これにより作業機４Ａの第１ブーム５Ａ、第２ブーム５Ｂ、アーム６、バケット７の動作を規制して減速した状態で動作させることが可能である。当該干渉防止機能よりバケット７が車両本体に干渉することを確実に抑制することが可能である。
【０２４６】
そして、次に、干渉防止制御部６２は、ステップＳ２２に進み、以降の処理は上記で説明したのと同様である。
【０２４７】
また、ステップＳ２０Ｂにおいて、干渉防止制御部６２は、バケット７の先端部分７Ｂが干渉防止領域８２内に位置しないと判断した場合（ステップＳ２０ＢにおいてＮＯ）には、ステップＳ２１をスキップしてステップＳ２２に進む。
【０２４８】
アイドリングストップ制御処理については、図１８で説明したのと同様である。
当該処理、すなわち作業車両１０２のアイドリング状態が継続し、アイドリングストップタイマ５６がカウント（計時）を開始する際に、バケット７の先端部分７Ｂが干渉防止機能の第１干渉防止領域８１あるいは第２干渉防止領域８２内に位置するか否かを判断し、第１干渉防止領域８１あるいは第２干渉防止領域８２内に位置すると判断した場合には、アイドリングストップタイマ５６のカウントは開始されない。
【０２４９】
したがって、アイドリングストップ制御部５１Ａは、バケット７の先端部分７Ｂが第１干渉防止領域８１あるいは第２干渉防止領域８２内に位置する場合には、アイドリングストップタイマ５６のカウントを開始しない。すなわち、作業車両１０１のエンジン３６はアイドリングストップ動作により停止されない。つまり、バケット７の先端部分７Ｂが第１干渉防止領域８１あるいは第２干渉防止領域８２内に位置する場合には、アイドリングストップ動作を実行しないように制御する。
【０２５０】
これにより、バケット７の先端部分７Ｂが第１干渉防止領域８１あるいは第２干渉防止領域８２内に位置する場合には、アイドリングストップ機能により作業車両のエンジン３６が停止しないようにして、干渉防止領域外の車両本体から離れた位置でのみアイドリングストップ動作を作動させることが可能となる。すなわち、車両本体近傍で重力等の外的要因によって、第１ブーム５Ａ等が下方に変化（例えば自然降下）した場合に、バケット７の先端部分７Ｂが作業車両の車両本体に干渉することを抑制することが可能である。
【０２５１】
（変形例２）
変形例２においては、作業車両のさらに別の油圧ショベルの構成について説明する。
【０２５２】
図２４は、第２実施形態の変形例２に基づく作業車両１０３を正面視した場合の概略図である。
【０２５３】
図２４に示されるように、作業車両１０３の一例としてキャブ８Ａが車体の中央部に設けられた油圧ショベルが示されている。当該作業車両１０３は、作業車両１０１と比較してキャブ８Ａの位置が異なるとともにブレード７Ａがさらに設けられている点が異なる。他の作業機４の部分については基本的には同様である。
【０２５４】
当該作業車両１０３は作業機４が左右にスイング可能な機構が設けられている。
図２５は、第２実施形態の変形例２に基づく作業車両１０３の作業機４の状態を説明する図である。
【０２５５】
本例においては作業車両１０３を上視した場合の概念図が示されている。
図２５に示されるように、作業車両１０３のキャブ８Ａは、キャブ８Ａの中心を回動中心として回動可能に設けられている。また、キャブ８Ａの端部と作業機４のブーム５の端部とが連結されており、当該連結部にスイング機構が設けられている。キャブ８Ａを左右に回動させると、それに伴い作業機４のブーム５も同方向に回動するが、スイング機構によりキャブ８Ａの回動方向と逆方向にブーム５を同角度だけ回動させる。これによりアーム６およびバケット７は上部旋回体３の前後方向と平行関係を保つことが可能となる。当該機構により壁際掘削や側溝掘りの掘削の作業を容易に行うことが可能である。
【０２５６】
本例においては、キャブ８Ａが車体の中央部に設けられ、キャブ８Ａと連結されたブーム５は左右方向で同じ可動領域を有する。また、ブレード７Ａも車体中心に設けられる。具体的には、上視した場合に左右に設けられた下部走行体１の中間の位置にブーム５が設けられる。そして、その下方にブレード７Ａが設けられる。当該作業車両１０３の場合には、キャブ８Ａはブーム５よりも後方に位置するためバケット７と干渉することはなく、バケット７はブレード７Ａおよび下部走行体１と干渉する可能性がある。
【０２５７】
図２６は、第２実施形態の変形例２に基づく干渉防止領域を説明する図である。
図２６に示されるように、ここでは、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸で規定される３次元座標における干渉防止領域の概念図が示されている。Ｘ軸は、作業車両１０３の下部走行体１と並行な軸であり、Ｙ軸は当該Ｘ軸に対して垂直な軸である。また、Ｚ軸は、Ｘ軸およびＹ軸にそれぞれ垂直な軸である。
【０２５８】
図２６（Ａ）には、作業車両１０３を上視した場合の干渉防止領域８３が示されている。当該図に示されるようにバケット７が車両本体であるブレード７Ａに干渉する可能性がある領域は左右で同じ領域となる。すなわち、干渉防止機能が作動する干渉防止領域は下部走行体１の中間位置に位置するブーム５を基準とした左右方向で同じ領域となる。
【０２５９】
図２６（Ｂ）には、作業車両１０３を側方視した場合の干渉防止領域８３が示されている。この点で、ブレード７Ａや下部走行体１の外周側面から所定距離内に当該領域が設けられている場合が示されている。これによりバケット７が直接作業車両に干渉しないように設定することが可能である。
【０２６０】
第２実施形態の変形例２に基づく作業車両１０３の干渉防止制御処理についても図１７で説明したのと同様であるのでその詳細な説明については繰り返さない。
【０２６１】
そして、アイドリングストップ制御処理についても図１８で説明したのと同様である。
すなわち、バケット７の先端部分７Ｂが干渉防止機能の干渉防止領域８３内に位置する場合には、アイドリングストップタイマ５６のカウントを開始しない。すなわち、作業車両１０３のエンジン３６はアイドリングストップ動作により停止されない。つまり、バケット７の先端部分７Ｂが干渉防止領域８３内に位置する場合にはアイドリングストップ動作を実行しないように制御する。
【０２６２】
これにより、バケット７の先端部分７Ｂが干渉防止領域８３内に位置する場合には、アイドリングストップ機能により作業車両のエンジン３６が停止しないようにして、干渉防止領域外の車両本体から離れた位置でのみアイドリングストップ動作を作動させることが可能となる。すなわち、車両本体近傍で重力等の外的要因によって、ブーム５等が下方に変化（例えば自然降下）した場合に、バケット７の先端部分７が作業車両の車両本体に干渉することを抑制することが可能である。
【０２６３】
（変形例３）
上記の変形例１においては、バケット７の位置が左右方向の一方および他方側に基づいて干渉防止領域を変更して干渉防止制御を実行する方式について説明した。
【０２６４】
一方で、図２２に示されるように、キャブ８と反対側の第２干渉防止領域８２については、車両本体の上部領域には干渉防止領域が設けられていない。
【０２６５】
したがって、キャブ８と反対側の車両本体の上部領域にバケット７が位置する場合においては、アイドリングストップ機能が作動するためアイドリングストップ動作によりエンジン３６が停止する場合が考えられる。
【０２６６】
当該車両本体の上部領域にバケット７が位置する場合には、作業機４Ａの姿勢状態によっては、外的要因の１つである例えば重力によって図７で説明したようにブームが下方に変化（例えば自然降下）し、バケット７が車両本体に干渉する可能性も考えられる。
【０２６７】
変形例３においては、バケット７の位置に従ってバケット７が車両本体に干渉する可能性があるか否かの判定を切り替える方式について説明する。
【０２６８】
具体的には、バケット７が第１ブーム５Ａを基準として左右方向の一方に設けられたキャブ側に位置する場合には、バケット７の先端部分７Ｂが第１干渉防止領域８１内か否かを判断し、バケット７の先端部分７Ｂが第１干渉防止領域８１内であると判断した場合には、アイドリングストップ動作を実行しないように制御する。
【０２６９】
一方、バケット７が第１ブーム５Ａを基準として左右方向の一方に設けられたキャブと反対側に位置する場合には、作業機４Ａの姿勢を判定して、第１ブーム５Ａが外的要因によって下方に変化（例えば自然降下）した場合にバケット７が車両本体に干渉する可能性があるか否かを判定する。
【０２７０】
具体的には、第２ブーム５Ｂに対するアーム６の角度（アーム角度）が所定角度を超えるか否かを判定する。第２ブーム５Ｂに対するアーム６の角度（アーム角度）が所定角度を超えると判定した場合には、作業機４Ａが静止した姿勢状態から外的要因によってバケット７が車両本体に干渉しないと判定して姿勢ＯＫと判定する。一方、第２ブーム５Ｂに対するアーム６の角度（アーム角度）が所定角度以下と判定した場合には、作業機４Ａが静止した姿勢状態から外的要因によってバケット７が車両本体に干渉する可能性があると判定して姿勢ＮＧと判定する。そして、作業機４Ａが静止した姿勢状態から外的要因によってバケット７が車両本体に干渉する可能性があると判定した場合には、アイドリングストップ動作を実行しないように制御する。
【０２７１】
＜機能ブロック図＞
図２７は、第２実施形態の変形例３に基づく作業車両１０２の制御システムのメインコントローラ５０Ｂのアイドリング機能を説明する機能ブロック図である。
【０２７２】
図２７に示されるように、メインコントローラ５０Ｂは、上記の第２実施形態で説明したメインコントローラ５０Ａと比較して、アイドリングストップ制御部５１Ａをアイドリングストップ制御部５１Ｂに置換した点が異なる。アイドリングストップ制御部５１Ｂは、アイドリングストップ制御部５１Ａと比較してアイドリングストップ実行部５７Ａをアイドリングストップ実行部５７Ｂに置換するとともに、姿勢判定部５４Ａをさらに追加した点が異なる。その他の構成については基本的に第２実施形態で説明したアイドリングストップ制御部５１Ａと同様の構成であるのでその詳細な説明については繰り返さない。
【０２７３】
姿勢判定部５４Ａは、作業機４Ａが静止した姿勢状態に基づいて、外的要因によってバケットが車両本体に干渉する可能性があるか否かを判定し、判定結果をアイドリングストップ実行部５７Ｂに出力する。
【０２７４】
第２実施形態の変形例３においてアイドリングストップ実行部５７Ｂは、バケット７の位置に従って姿勢判定部５４Ａからの判定結果に基づいて、作業機４Ａが静止した姿勢状態に基づいて、外的要因によってバケットが車両本体に干渉する可能性があると判定した場合には、アイドリングストップ動作を実行せず、干渉しないと判定した場合にはアイドリングストップ動作を実行する。
【０２７５】
また、アイドリングストップ実行部５７Ｂは、バケット７の位置に従ってバケット７の先端部分７Ｂが第１干渉防止領域８１内か否かを判断し、第１干渉防止領域８１内であると判断した場合にはアイドリングストップ動作を実行せず、第１干渉防止領域８１内で無いと判断した場合にアイドリングストップ動作を実行する。
【０２７６】
＜アイドリングストップ制御処理＞
図２８は、第２実施形態の変形例３に基づくアイドリングストップ制御部５１Ｂのフローチャートである。
【０２７７】
図２８に示されるように、アイドリングストップ制御部５１Ｂは、ロックレバー２０がロック（ＯＮ）されたか否かを判断する（ステップＳ１）。具体的には、操作状態検出部６０は、圧力スイッチ４２を介してロックレバー２０がロックされたことを検出して、アイドリングストップタイマ５６に出力する。アイドリングストップタイマ５６は、操作状態検出部６０から入力される当該検出信号に基づいてロックレバー２０がロック（ＯＮ）されたと判断する。
【０２７８】
そして、アイドリングストップ制御部５１Ｂは、ステップＳ１においてロックレバー２０がロック（ＯＮ）されたと判断した場合（ステップＳ１においてＹＥＳ）には、バケット７の位置を判断し、左右方向のいずれに位置するかを判断する（ステップＳ１Ａ）。具体的には、アイドリングストップ実行部５７Ｂは、干渉防止制御部６２からの情報を取得してバケット７が第１ブーム５Ａに対して左右方向のいずれに位置するかを判断する。
【０２７９】
そして、アイドリングストップ制御部５１Ｂは、ステップＳ１Ａにおいて、バケット７の位置が左右方向の一方に設けられたキャブ側（一例として左側）に位置すると判断した場合（ステップＳ１Ａにおいて左）には、バケット７が干渉防止領域内に位置するか否かを判断する（ステップＳ３Ａ）。具体的には、干渉防止制御部６２での算出処理と同様に、取得した角度センサ３９から入力されるブーム５、アーム６、バケット７の角度値に基づいて所定の演算処理によりバケット７の位置を算出する。そして、算出結果に基づいて図２１で示されるＸ軸、Ｙ軸の２次元座標で規定される予め設けられた第１干渉防止領域８１内にバケット７の先端部分７Ｂが位置するか否かを判断する。
【０２８０】
ステップＳ３Ａにおいて、アイドリングストップ制御部５１Ｂは、バケット７、すなわちバケット７の先端部分７Ｂが第１干渉防止領域８１内に位置すると判断した場合（ステップＳ３ＡにおいてＹＥＳ）には、ステップＳ１に戻る。
【０２８１】
一方、ステップＳ３Ａにおいて、アイドリングストップ制御部５１Ｂは、バケット７、すなわちバケット７の先端部分７Ｂが第１干渉防止領域８１内に位置しないと判断した場合（ステップＳ３ＡにおいてＮＯ）には、アイドリングストップタイマ５６をスタート（開始）させる（タイマオン）（ステップＳ４）。具体的には、アイドリングストップ実行部５７Ｂは、アイドリングストップタイマ５６に指示し、操作状態検出部６０からの検出信号の入力に従って時間をカウントする。そして、アイドリングストップタイマ５６は、カウントしたタイマ値をアイドリングストップ実行部５７Ｂに出力する。以降の処理は、図８で説明したのと同様であるのでその詳細な説明については繰り返さない。
【０２８２】
また、アイドリングストップ制御部５１Ｂは、ステップＳ１Ａにおいて、バケット７の位置が左右方向の一方に設けられたキャブ側と反対側（一例として右側）に位置すると判断した場合（ステップＳ１Ａにおいて右）には、姿勢判定処理を実行する（ステップＳ２）。具体的には、アイドリングストップ実行部５７Ｂは、姿勢判定部５４Ａに指示して、角度センサ３９から入力される角度センサ値に基づいて作業機４Ａの静止した姿勢状態の判定処理の実行を指示する。
【０２８３】
本例においては、一例として、姿勢判定部５４Ａは、アーム用シリンダに設けられた角度センサ３９からのアーム角度に基づいて作業機４Ａの静止した姿勢状態の判定処理を実行する。
【０２８４】
姿勢判定部５４Ａは、角度センサ３９から取得されるアーム角度としきい値αとを比較して、アーム角度がしきい値αを超えるか否かを判断する。そして、姿勢判定部５４Ａは、アーム角度がしきい値αを超えると判断した場合には、姿勢ＯＫ判定とする。すなわち、作業機４Ａが静止した姿勢状態から外的要因によってバケット７が車両本体に干渉しないと判定する。
【０２８５】
一方、姿勢判定部５４Ａは、アーム角度がしきい値αを超えない、すなわちしきい値α以下と判断した場合には、姿勢ＮＧ判定とする。すなわち、作業機４Ａが静止した姿勢状態から外的要因によってバケット７が車両本体に干渉する可能性があると判定する。
【０２８６】
そして、アイドリングストップ制御部５１Ｂは、姿勢判定部５４Ａの判定結果に基づいて姿勢ＯＫ判定か否かを判断する（ステップＳ３）。具体的には、アイドリングストップ実行部５７Ｂは、姿勢判定部５４Ａから姿勢ＯＫ判定である旨の信号を受けたか否かを判断する。
【０２８７】
アイドリングストップ制御部５１Ｂは、ステップＳ３において、姿勢判定部５４Ａの判定結果に基づいて姿勢ＮＧ判定であると判断した場合（ステップＳ３においてＮＯ）には、ステップＳ１に戻る。
【０２８８】
一方、ステップＳ３において、アイドリングストップ制御部５１Ｂは、姿勢判定部５４Ａの判定結果に基づいて姿勢ＯＫ判定であると判断した場合（ステップＳ３においてＹＥＳ）には、アイドリングストップタイマ５６をスタート（開始）させる（タイマオン）（ステップＳ４）。具体的には、アイドリングストップ実行部５７Ｂは、アイドリングストップタイマ５６に指示し、操作状態検出部６０からの検出信号の入力に従って時間をカウントする。そして、アイドリングストップタイマ５６は、カウントしたタイマ値をアイドリングストップ実行部５７Ｂに出力する。以降の処理は、図８で説明したのと同様であるのでその詳細な説明については繰り返さない。
【０２８９】
当該処理、すなわち作業車両１０２のアイドリング状態が継続し、アイドリングストップタイマ５６がカウント（計時）を開始する際に、バケット７の位置に基づいて車両本体に干渉する可能性があるか否かの判定方式を切り替える。
【０２９０】
具体的には、バケット７が第１ブーム５Ａに対して左側に位置する場合には、バケット７の先端部分７Ｂが第１干渉防止領域８１内か否かを判断し、第１干渉防止領域８１内であると判定した場合には、アイドリングストップタイマ５６のカウントは開始されない。
【０２９１】
したがって、アイドリングストップ制御部５１Ｂは、バケット７の先端部分７Ｂが第１干渉防止領域８１内に位置する場合には、アイドリングストップタイマ５６のカウントを開始しない。すなわち、作業車両１０２のエンジン３６はアイドリングストップ動作により停止されない。つまり、バケット７の先端部分７Ｂが第１干渉防止領域８１内に位置する場合には、アイドリングストップ動作を実行しないように制御する。
【０２９２】
これにより、バケット７の先端部分７Ｂが第１干渉防止領域８１内に位置する場合には、アイドリングストップ機能により作業車両１０２のエンジン３６が停止しないようにして、干渉防止領域外の車両本体から離れた位置でのみアイドリングストップ動作を作動させることが可能となる。すなわち、車両本体近傍で重力等の外的要因によって、ブーム５等が下方に変化（例えば自然降下）した場合に、バケット７の先端部分７Ｂが作業車両の車両本体に干渉することを抑制することが可能である。
【０２９３】
また、バケット７が第１ブーム５Ａに対して右側に位置する場合には、姿勢判定処理により、作業機４Ａが静止した姿勢状態から外的要因によってバケット７が車両本体に干渉する可能性があると判定した場合には、アイドリングストップタイマ５６のカウントは開始されない。
【０２９４】
したがって、姿勢判定部５４Ａにおける姿勢判定処理により、作業機４Ａが静止した姿勢状態から外的要因によってバケット７が車両本体に干渉しないと判定されるまでアイドリングストップタイマ５６はカウントを開始しない。すなわち、作業車両１０２のエンジン３６はアイドリングストップ動作により停止されない。つまり、作業機４Ａが静止した姿勢状態から外的要因によってバケット７が車両本体に干渉する可能性があると判定されている場合にはアイドリングストップ動作を実行しないように制御する。
【０２９５】
これにより、アイドリングストップ機能により作業車両の動作が停止した場合にバケット７が車両本体に干渉することを抑制することが可能である。
【０２９６】
上記方式によりバケット７の位置に従ってバケット７が車両本体に干渉する可能性があるか否かの判定方式を切り替えることにより、より確実にアイドリングストップ機能により作業車両の動作が停止した場合に、重力等の外的要因によって、ブーム５等が下方に変化（例えば自然降下）した場合に、バケット７の先端部分７Ｂが作業車両の車両本体に干渉することを抑制することが可能である。
【０２９７】
なお、本例においては、アイドリングストップ制御部がバケット７の先端部分７Ｂが干渉防止領域内に位置するか否かを判定して、干渉防止領域内に位置すると判定した場合にはアイドリングストップ動作を実行しない方式について説明したが、干渉防止制御部６２の機能を利用して、干渉防止制御部６２の干渉防止機能により作業機の動作が規制されているか否かに基づいてアイドリングストップ動作の実行の有無を判定するようにしても良い。あるいは、アイドリングストップ制御部は、干渉防止制御部６２の処理として、干渉防止領域内にバケット７の先端部分７Ｂが位置するか否かの算出結果を利用してアイドリングストップ動作の実行の有無を判定するようにしても良い。
【０２９８】
なお、本例においては、作業車両の一例として、油圧ショベルを例に挙げて説明したが、ブルドーザやホイールローダ等の作業車両にも適用可能であり、エンジン３６が設けられた作業用の機械であればどのようなものにも適用可能である。
【０２９９】
以上、本発明の実施形態について説明したが、今回開示された実施形態は全ての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は請求の範囲によって示され、請求の範囲と均等の意味および範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【０３００】
１  下部走行体、３  上部旋回体、４，４Ａ  作業機、５  ブーム、５Ａ  第１ブーム、５Ｂ  第２ブーム、５Ｐ，６Ｐ  回動中心、６  アーム、６Ｂ  ブラケット、７  バケット、７Ｂ  先端部分、８  キャブ、９  運転席、１０  走行操作部、１１，１２  走行レバー、１３，１４  走行ペダル、１５  アタッチメント用ペダル、１６  側方窓、１７  計器盤、１８，１９  作業機レバー、２０  ロックレバー、２１  モニタ装置、２２  前方窓、２３  縦枠、３１Ａ  第１油圧ポンプ、３１Ｂ  第２油圧ポンプ、３２  斜板駆動装置、３３  ポンプコントローラ、３４  コントロールバルブ、３５  油圧アクチュエータ、３６  エンジン、３７  ガバナモータ、３８  エンジンコントローラ、３９  角度センサ、４１  作業機レバー装置、４２  圧力スイッチ、４３  バルブ、４５  ポテンショメータ、４６  スタータスイッチ、４７  圧力センサ、５０，５０Ａ，５０Ｂ  メインコントローラ、５１，５１Ａ，５１Ｂ  アイドリングストップ制御部、５２  アイドリングストップ時間設定部、５４，５４Ａ  姿勢判定部、５６  アイドリングストップタイマ、５７，５７Ａ，５７Ｂ  アイドリングストップ実行部、６０  操作状態検出部、６２  干渉防止制御部、７０，７２  地面、７１，７３  重心位置、８０  干渉防止領域、８０ａ  干渉防止開始線、８０ｂ  干渉防止停止線、８１  第１干渉防止領域、８２  第２干渉防止領域、１０１，１０２  作業車両、１１１  デセルスイッチ、１１２  稼働モード選択スイッチ、１１３  走行速度段選択スイッチ、１１４  ブザーキャンセルスイッチ、１１５  ワイパスイッチ、１１６  ウオッシャスイッチ、１１７  エアコンスイッチ、２１１  入力部、２１２  表示部、２１３  表示制御部。
【要約】
本発明に従う作業車両は、車両本体と、作業機と、エンジンと、アイドリングストップ実行部と、姿勢判定部とを含む。作業機は、車両本体に設けられ、上下方向に駆動可能に設けられたブームと、ブームに対して駆動可能に設けられたアームと、アームの先端に装着されたバケットとを含む。アイドリングストップ実行部は、アイドリング状態のエンジンを停止させることが可能である。姿勢判定部は、作業機が静止した姿勢状態に基づいて、バケットが車両本体に干渉する可能性があるか否かを判定する。アイドリングストップ実行部は、姿勢判定部によりバケットが車両本体に干渉する可能性があると判定した場合にはエンジンを停止させず、干渉しないと判定した場合にはエンジンを停止する。【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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