(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自走可能な牽引車と、当該牽引車によって垂直軸体周りに相対回動自在に牽引される搬送台車とから成り、前記牽引車は、搬送台車に対して前記垂直軸体の周りに左右に旋回可能に構成され、前記搬送台車は、後輪として左右一対の向き固定車輪を備えている台車式搬送装置の操向制御方法において、前記搬送台車が走行経路終端に達した状態で前記牽引車を停止させ、次に牽引車を搬送台車に対して前記垂直軸体の周りに直角横向き姿勢まで旋回させ、この直角横向き姿勢の牽引車の前進走行により前記搬送台車を、前記左右一対の向き固定車輪間の中央位置を旋回中心として前記走行経路に対し直角横向き姿勢まで旋回させ、この後、前記牽引車を搬送台車に対し前記垂直軸体の周りに反対方向に旋回させて、元の牽引姿勢に復帰させることを特徴とする、台車式搬送装置の操向制御方法。
【請求項２】
前記走行経路は、互いに並列する往行経路部と復行経路部、及び前記往行経路部の終端と前記復行経路部の始端とを接続する直角接続経路部とを備え、往行経路部の終端で搬送台車を直角横向き姿勢に旋回させると共に牽引車を元の牽引姿勢に復帰させた後、当該牽引車の前進走行により、牽引される搬送台車を、前記左右一対の向き固定車輪間の中央位置が前記復行経路上に達する位置まで前記直角接続経路部上を直進させ、この後、往行経路部終端で搬送台車を直角横向き姿勢まで旋回させたときと同一の操向動作を牽引車に実行させて、搬送台車を復行経路部の始端位置で当該復行経路部と平行な姿勢まで旋回させると共に牽引車を元の牽引姿勢に復帰させることを特徴とする、請求項１に記載の台車式搬送装置の操向制御方法。
【請求項３】
自在車輪から成る前輪と直進向きに固定された左右一対の向き固定車輪から成る後輪を備えた搬送台車と、少なくとも後端側が前記搬送台車の前端部下側に入り込む自走可能な牽引車とから成り、搬送台車の前端部下側とその下側の牽引車とに、互いに上下方向に嵌合する垂直軸体と連結孔とから成る連結手段が設けられた牽引車利用の台車式搬送装置において、牽引車は、直進向きに固定された左右一対の向き固定駆動車輪と、これら向き固定駆動車輪を各別に正逆任意の方向に駆動する左右一対のモーターと、前記左右一対の向き固定駆動車輪より後方に位置する自在車輪を備え、前記連結手段を構成する垂直軸体と連結孔の内の一方は、前記左右一対の駆動車輪間の中央位置において牽引車に設けられ、前記垂直軸体と連結孔の内の他方は、搬送台車に昇降自在に支持された昇降体に設けられ、この昇降体は、この昇降体の真上に位置するように搬送台車に設けられた操作用開口部から、前記連結手段が連結状態となる下降位置と当該連結手段が連結解除状態となる上昇位置との間で昇降操作可能に構成され、牽引車の左右一対の駆動車輪を正逆互いに反対方向に駆動したとき、牽引車のみが、搬送台車に対して少なくとも直角横向き姿勢まで、連結手段の前記垂直軸体の周りに回転出来るように構成され、このときの牽引車の回転軌跡より後方側に搬送台車の前記前輪が配設されている、牽引車利用の台車式搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自走可能な牽引車と当該牽引車に連結されて牽引される搬送台車との組み合わせから成る牽引車利用の台車式搬送装置とその操向制御方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
上記のような牽引車利用の台車式搬送装置として、特許文献１に記載されるように、前輪と後輪を備えた搬送台車と、この搬送台車の前端部下側に入り込む自走可能な牽引車とから成り、搬送台車の前端部下側とその下側の牽引車とに、互いに上下方向に嵌合する垂直軸体と連結孔とから成る連結手段が設けられた牽引車利用の台車式搬送装置が知られている。この種の搬送装置では、前進走行する牽引車の左右方向の旋回動作に伴って、当該牽引車で牽引される搬送台車を走行経路のターン経路部に沿って走行させることが出来るものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−２３９０８０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
この種の搬送装置は、自動車車体などを積載する長尺の大型搬送台車を、当該搬送台車よりも十分に小型の自走可能な牽引車で牽引するものであるから、小型の牽引車の旋回半径をいくら小さくしても、当該牽引車で長尺の大型搬送台車を牽引しながら当該搬送台車を走行経路のターン経路部に沿って走行させるものであるから、搬送台車の旋回半径は大きくなり、走行経路のターン経路には大きな床面積が占有されることになる。即ち、往行経路部上を直進してきた搬送台車を、前記往行経路部に対して直角横向き姿勢に転向させるためには、非常に大きな旋回半径のターン経路部が必要になり、このターン経路部を２つ連続するように組み合わせて、互いに並列する往行経路部と復行経路部とを接続する場合、往行経路部と復行経路部とが大きく離れて並列することになって、この往行経路部と復行経路部との間に大きな床面積の無駄な空間が生じることになる。このような問題点を解消するためには、牽引車と搬送台車の両方を移載出来る大型のターンテーブルを備えた横動自在な台車（トラバーサー）を前記ターン経路部に代えて設置する必要があり、設備コストが非常に高くつくことになっていた。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、上記のような従来の問題点を解消することのできる台車式搬送装置の操向制御方法を提案するものであって、請求項１に記載の本発明に係る操向制御方法は、後述する実施例との関係を理解し易くするために、当該実施例の説明において使用した参照符号を括弧付きで付して示すと、自走可能な牽引車(1)と、当該牽引車(1)によって垂直軸体(25)周りに相対回動自在に牽引される搬送台車(2)とから成り、前記牽引車(1)は、搬送台車(2)に対して前記垂直軸体(25)の周りに左右に旋回可能に構成され、前記搬送台車(2)は、後輪として左右一対の向き固定車輪(6)を備えている台車式搬送装置の操向制御方法において、前記搬送台車(2)が走行経路終端に達した状態で前記牽引車(1)を停止させ、次に牽引車(1)を搬送台車(2)に対して前記垂直軸体(25)の周りに直角横向き姿勢まで旋回させ、この直角横向き姿勢の牽引車(1)の前進走行により前記搬送台車(2)を、前記左右一対の向き固定車輪(6)間の中央位置（仮想旋回中心Ｓ）を旋回中心として前記走行経路に対し直角横向き姿勢まで旋回させ、この後、前記牽引車(1)を搬送台車(2)に対し前記垂直軸体(25)の周りに反対方向に旋回させて、元の牽引姿勢に復帰させることを特徴とするものである。
【発明の効果】
【０００６】
上記の本発明の操向制御方法によれば、牽引車で牽引走行させている搬送台車を、直角横向き姿勢まで転向させる場合、当該搬送台車の左右一対の向き固定後輪間の中央位置（仮想旋回中心Ｓ）を走行経路の終端位置から転向方向に移動させないで、搬送台車を直角横向き姿勢に転向させることが出来る。従って、搬送台車の走行経路は、大きな円弧形のターン経路部を併用しないで、直角横向きに折曲させるようにレイアウトすることが可能になり、しかもそのコーナー部には、直角横向き姿勢になる前の搬送台車と牽引車とが、当該搬送台車の前記左右一対の向き固定後輪間の中央位置（仮想旋回中心Ｓ）を中心に旋回できるエリアを要するだけである。従って、従来のように牽引車で搬送台車を牽引させながら大きな円弧形のターン経路部を走行させて当該搬送台車を直角横向きに転向させる場合と比較して、床面の利用効率を大幅に高めることが出来ると共に、作業効率も高めることが出来る。しかも、牽引車以外に特別な手段を併用する必要が全くなく、設備コストを抑制できる。
【０００７】
上記本発明によれば、搬送台車とこれを牽引する直進姿勢の牽引車の全体を、搬送台車に対する牽引車のみの正逆旋回動作と、搬送台車の左右一対の向き固定車輪（後輪）間の仮想旋回中心と同心状の円弧経路上で牽引車を旋回走行させることの組み合わせにより、搬送台車の左右一対の向き固定車輪（後輪）間の仮想旋回中心位置を実質的に変化させないで、直角横向きの姿勢に変化させることが出来るので、請求項２に記載のように、この搬送台車とこれを牽引する直進姿勢の牽引車の全体を直角横向きの姿勢に変化させるための一連の操作を２回実行して、搬送台車とこれを牽引する直進姿勢の牽引車の全体の向きを１８０度転換させる間に、搬送台車の後端部を往行経路部の終端位置から復行経路部の始端位置へ移動させるための牽引車の搬送台車牽引動作を組み込むことにより、搬送台車とこれを牽引する直進姿勢の牽引車の全体を、往行経路部の終端位置から復行経路部の始端位置へ、向きを１８０度転換させた状態で乗り移らせることが出来る。
【０００８】
従って、往行経路部と復行経路部との間の間隔は、往行経路部の終端位置で直角横向きの姿勢に切り換えた搬送台車を、牽引車でその姿勢のまま前進走行させる距離によって決まることになる。換言すれば、互いに並列する往行経路部と復行経路部との間隔は、両経路部を互いに逆向きに直進する搬送台車どうしが互いに干渉しない範囲で自由に狭めることが出来る。尚、往行経路部と復行経路部との間の直角接続経路部には、往行経路部から直角横向きに前進走行する搬送台車及び牽引車が、当該搬送台車の後端部（左右一対の向き固定車輪（後輪）間の仮想旋回中心位置）が復行経路部の始端位置に達したときに、当該復行経路部から直角横向きに突出する姿勢にある搬送台車及び牽引車を受け入れられるだけの、直角横向きに張り出した空間が必要になるが、この空間を含めても、長尺で大型の搬送台車を牽引車で牽引させながらＵターンさせる場合に必要な旋回空間と比較して、往行経路部と復行経路部との間のターン部に必要な床面積は大幅に小さくなり、床面の利用効率を高めるのに役立つ。
【０００９】
尚、上記本発明方法を実施する場合、請求項３に記載の台車式搬送装置、即ち、自在車輪から成る前輪(5)と直進向きに固定された左右一対の向き固定車輪から成る後輪(6)を備えた搬送台車(2)と、少なくとも後端側が前記搬送台車(2)の前端部下側に入り込む自走可能な牽引車(1)とから成り、搬送台車(2)の前端部下側とその下側の牽引車(1)とに、互いに上下方向に嵌合する垂直軸体(25)と連結孔(52)とから成る連結手段(41)が設けられた牽引車利用の台車式搬送装置において、牽引車(1)は、直進向きに固定された左右一対の向き固定駆動車輪(7a,7b)と、これら向き固定駆動車輪(7a,7b)を各別に正逆任意の方向に駆動する左右一対のモーター(19a,19b)と、前記左右一対の向き固定駆動車輪(7a,7b)より後方に位置する自在車輪(8)を備え、前記連結手段(41)を構成する垂直軸体(25)と連結孔(52)の内の一方は、前記左右一対の駆動車輪(7a,7b)間の中央位置において牽引車(1)に設けられ、前記垂直軸体(25)と連結孔(52)の内の他方は、搬送台車(2)に昇降自在に支持された昇降体(42)に設けられ、この昇降体(42)は、この昇降体(42)の真上に位置するように搬送台車(2)に設けられた操作用開口部(53)から、前記連結手段(41)が連結状態となる下降位置と当該連結手段(41)が連結解除状態となる上昇位置との間で昇降操作可能に構成され、牽引車の左右一対の駆動車輪(7a,7b)を正逆互いに反対方向に駆動したとき、牽引車(1)のみが、搬送台車(2)に対して少なくとも直角横向き姿勢まで、連結手段(41)の前記垂直軸体(25)の周りに回転出来るように構成され、このときの牽引車(1)の回転軌跡より後方側に搬送台車(2)の前記前輪(5)が配設された構成の台車式搬送装置を利用することにより、上記本発明方法を容易且つ確実に実施することが出来る。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】図１Ａは牽引車付き搬送台車の平面図、図１Ｂは搬送経路中の牽引車付き搬送台車を示す側面図である。
【図２】図２Ａは牽引車の上部カバープレートを取り外した状態の平面図、図２Ｂは牽引車の縦断側面図である。
【図３】図３は牽引車付き搬送台車の正面図である。
【図４】図４は牽引車付き搬送台車の駆動車輪位置での縦断正面図である。
【図５】図５は牽引車付き搬送台車の自在車輪位置での縦断背面図である。
【図６】図６Ａは搬送台車の上部カバープレートを取り外した状態の平面図、図６Ｂは搬送台車の側面図である。
【図７】図７は搬送台車の被連結部を示す平面図である。
【図８】図８は搬送台車の被連結部を示す縦断正面図である。
【図９】図９は搬送台車の被連結軸体を牽引車の牽引用垂直軸体に嵌合させる直前の状態を示す要部の縦断正面図である。
【図１０】図１０は搬送台車の被連結軸体を牽引車の牽引用垂直軸体に嵌合させた状態を示す要部の縦断正面図である。
【図１１】図１１は搬送台車側に牽引車を吊り上げた状態を示す要部の縦断正面図である。
【図１２】図１２は搬送台車側に牽引車を吊り上げた状態を示す要部の側面図である。
【図１３】図１３Ａは牽引車の後半部に対する保守作業時の状態を示す要部の平面図、図１３Ｂは牽引車の前半部及び後半部に対する保守作業時の状態を示す要部の平面図である。
【図１４】図１４は互いに並列する往行経路部から復行経路部へ牽引車付き搬送台車をターンさせるときの前半部の牽引車付き搬送台車の動きを説明する概略平面図である。
【図１５】図１５は同上後半部の牽引車付き搬送台車の動きを説明する概略平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
図１において、１は牽引車、２は牽引車１によって牽引される搬送台車である。搬送台車２には、自動車車体などの被搬送物Ｗの前端側を支持する左右一対の前側被搬送物支持具３と、同被搬送物Ｗの後端側を支持する左右一対の後ろ側被搬送物支持具４が突設され、底部には、前側被搬送物支持具３の下側近傍位置に位置する左右一対の前側自在車輪５と、後ろ側被搬送物支持具４の下側近傍位置に位置する、前進方向に向きが固定された左右一対の後ろ側向き固定車輪６が設けられている。牽引車１は、搬送台車２の下側を、左右一対の前側被搬送物支持具３の間と左右一対の後ろ側被搬送物支持具４の間とを経由して前進走行出来るように、高さと巾が制限された扁平な低床構造のものであって、その長さ方向の中央位置付近に、前進方向に向きが固定され且つ各別に駆動自在な左右一対の駆動車輪７ａ，７ｂが設けられると共に、後端近傍位置の巾方向中央位置に、自在車輪８が設けられたものである。
【００１２】
牽引車１の詳細構造を、図２、図４及び図５に基づいて説明すると、図２に示すように、牽引車１の機体１Ａは、左右両側辺の縦枠材９ａ，９ｂを複数本の横枠材１０ａ〜１０ｄにより連結すると共に、後端横枠材１０ｄから後方に幅の狭いコ形枠組み１１を突設したものであって、前端横枠材１０ａと２番目の横枠材１０ｂとの間の縦枠材９ａ，９ｂ間には、制御機器１２を収納する制御機器収納空間１３を形成する底板１４が張設され、３番目の横枠材１０ｃと後端横枠材１０ｄとの間の縦枠材９ａ，９ｂ間には、複数台のバッテリー１５を収納するバッテリー収納空間１６を形成する底板１７が張設されている。そして２番目の横枠材１０ｂと３番目の横枠材１０ｃとの間には、これら横枠材１０ｂ，１０ｃの上側で縦枠材９ａ，９ｂに沿って左右一対の駆動ユニット取付け部材１８ａ，１８ｂが架設され、これら両駆動ユニット取付け部材１８ａ，１８ｂに、前記駆動車輪７ａ，７ｂとこれら各駆動車輪７ａ，７ｂを各別に正逆任意の方向に駆動する減速機付きモーター１９ａ，１９ｂとから成る駆動ユニット２０ａ，２０ｂが、左右一対の駆動車輪７ａ，７ｂが機体１Ａのセンターラインに対して左右対称となるように取り付けられている。
【００１３】
前記機体１Ａの後端の横枠材１０ｄとコ形枠組み１１の後端部との間には、これら横枠材１０ｄとコ形枠組み１１の上側で前後方向に支持板２１が架設され、自在車輪８は、前記支持板２１の下側に垂直軸心の周りに自転可能に支持された垂直回転軸体２２と、この垂直回転軸体２２の下端部左右両側に左右対称に軸支された左右一対の遊転車輪２３ａ，２３ｂから構成されている。
【００１４】
前記機体１Ａの２番目の横枠材１０ｂと３番目の横枠材１０ｃとの間には、左右一対の駆動ユニット２０ａ，２０ｂの中間で機体１Ａのセンターラインに沿うように前後方向の中央縦枠材２４が架設され、この中央縦枠材２４の上側には、平面視において左右両側の駆動ユニット２０ａ，２０ｂの駆動車輪７ａ，７ｂの共通軸心と機体１Ａのセンターラインとが交わる交点と同心状に牽引用垂直軸体２５が、当該牽引用垂直軸体２５と一体に形成された取付け座２５ｂと、中央縦枠材２４上に固着された取付け用座板２６を介して上向きに突設されている。尚、前記取付け用座板２６には、図１１に示すように、牽引用垂直軸体２５に対して前後対称位置で下側の中央縦枠材２４にわたって夫々垂直ネジ孔２７ａ，２７ｂが設けられている。
【００１５】
又、機体１Ａの前端横枠材１０ａの前側には、他物との衝突を検知する、機体１Ａの横巾全域をカバー出来る長さの障害物衝突検知用エッジスイッチ２８と、前方一定領域内の障害物を検出する障害物センサー２９が取り付けられている。又、機体１Ａの上側全体にはカバープレート３０ａ〜３０ｄがネジ止めされている。これらカバープレート３０ａ〜３０ｄは、少なくとも制御機器収納空間１３の前半部領域と後半部領域、駆動ユニット２０ａ，２０ｂが配設された横枠材１０ｂ，１０ｃ間の中央領域、バッテリー収納空間１６と自在車輪８が配設された後端部を含む領域ごとに分割され、各別に着脱出来るようにネジ止めされている。そして中央領域のカバープレート３０ｃには、牽引用垂直軸体２５が貫通して上向きに突出する開口部が設けられている。
【００１６】
次に搬送台車２の詳細構造を図６〜図１０に基づいて説明すると、搬送台車２の機体２Ａは平面形状が前後方向に長い長方形のもので、左右両側辺の縦枠材３１ａ，３１ｂ、両縦枠材３１ａ，３１ｂを前後方向複数箇所で互いに連結一体化する横枠材３２ａ〜３２ｇ、２番目と３番目の横枠材３２ｂ，３２ｃどうしを側辺の縦枠材３１ａ，３１ｂに近い位置の左右２箇所で互いに連結する中間縦枠材３３ａ，３３ｂ、４番目と５番目の横枠材３２ｄ，３２ｅどうしをこの機体２Ａのセンターライン上で互いに連結する中間縦枠材３３ｃ、及び６番目と後端の横枠材３２ｆ，３２ｇどうしを側辺の縦枠材３１ａ，３１ｂに近い位置の左右２箇所で互いに連結する中間縦枠材３３ｄ，３３ｅから構成され、中央に近い前後２本の横枠材３２ｄ，３２ｅ上の左右２箇所に前記前側被搬送物支持具３と後ろ側被搬送物支持具４が突設されている。そして中央部の前側で互いに接近して並列している２本の横枠材３２ｃ，３２ｄ間で縦枠材３１ａ，３１ｂに接近する左右２箇所には、それぞれ前記前側自在車輪５が取り付けられ、中央部の後ろ側で互いに接近して並列している２本の横枠材３２ｅ，３２ｆ間で縦枠材３１ａ，３１ｂに接近する左右２箇所には、それぞれ前記後ろ側向き固定車輪６が取り付けられている。
【００１７】
機体２Ａの前端の横枠材３２ａと２番目の横枠材３２ｂとの間には、機体２Ａのセンターラインに近い位置で左右一対の縦つなぎ材３６ａ，３６ｂと、これら両縦つなぎ材３６ａ，３６ｂの下側でこれら両縦つなぎ材３６ａ，３６ｂから機体２Ａのセンターライン側に張り出す左右一対の支持板３７ａ，３７ｂとが架設されると共に、これら両支持板３７ａ，３７ｂの上側に左右横向きの連結板３８の両端が載置固定されている。又、上記搬送台車２の機体２Ａ上には、左右両側の縦枠材３１ａ，３１ｂ、前端の横枠材３２ａ、２番目の横枠材３２ｂ、被搬送物支持具３，４を支持する中間２本の横枠材３２ｄ，３２ｅ、後端の横枠材３２ｇ、及び前端の縦つなぎ材３６ａ，３６ｂの各上面を露出させる状態で、各枠材３１ａ〜３２ｇで囲まれた矩形領域（前端の縦つなぎ材３６ａ，３６ｂ間の矩形領域は除く）を各別にカバーするカバープレート３９ａ〜３９ｌが夫々着脱自在にネジ止めされている。更に、後端の横枠材３２ｇ上には、この機体２Ａの全巾にわたって後方に延出する機体間カバープレート４０が取り付けられている。この機体間カバープレート４０は、前後方向の中間部が左右横巾全域にわたって山形状に突出する形状に成形され、その後側辺の高さは、機体２Ａの高さより若干高くなるように構成されている。
【００１８】
牽引車１と搬送台車２との連結手段４１は、図７〜図１０に示すように、牽引車１の機体１Ａから突設された前記牽引用垂直軸体２５と、搬送台車２の前端中央の前記連結板３８の中央位置に高さ調整自在に取り付けられた円筒形の昇降体４２、この昇降体４２の下端中央から下向きに突出する被連結軸体４３、昇降体４２の中央孔部４４に内装された圧縮コイルバネ４５、昇降体４２の中央孔部４４の上端領域に形成されたネジ孔部４４ａに高さ調整自在に螺嵌するバネ受け４６、及び昇降体４２に高さ調整固定自在に取り付けられたリング状の下降限ストッパー４７から構成されている。
【００１９】
前記円筒形の昇降体４２は、下端の大径フランジ部４２ａから上端の回転操作用角軸部４２ｂまでの外周面がネジ軸部４２ｃとなっており、下端の大径フランジ部４２ａの上に牽引車吊上げ板４８をこの昇降体４２の周りに回転自在に遊嵌支持させると共に、当該牽引車吊上げ板４８の上にリング状のディスタンスピース４９を遊嵌支持させて、これら牽引車吊上げ板４８とリング状ディスタンスピース４９とで上昇限ストッパー５０を形成させた状態で、当該昇降体４２のネジ軸部４２ｃを、機体２Ａ側の連結板３８の中央に設けられた垂直に貫通するネジ孔５１に対して下側から上向きに螺合させ、連結板３８から上向きに突出している昇降体４２のネジ軸部４２ｃに前記リング状の下降限ストッパー４７を螺嵌させている。このリング状の下降限ストッパー４７は、回転させて昇降体４２に対する高さを調整した後に、周方向の二つ割部を締結ボルト４７ａで締結して縮径させることにより、昇降体４２に対して固定することが出来る。
【００２０】
前記被連結軸体４３は、上端の大径フランジ部４３ａにおいて昇降体４２の中央孔部４４の下端で受け止められるもので、牽引車１側の牽引用垂直軸体２５が相対回転自在に上向きに内嵌する連結孔５２が下端から同心状に刻設されている。この連結孔５２の深さは、その下向きの底面５２ａが牽引車１側の牽引用垂直軸体２５の尖端部２５ａに当接するように設定されている。前記圧縮コイルバネ４５は、バネ受け４６と被連結軸体４３との間に介装され、その圧縮反力で被連結軸体４３を下向きに付勢する。而して、バネ受け４６の上面中央には、回転操作用の角孔部４６ａが設けられ、このバネ受け４６を回転させて昇降体４２に対する高さを調整することにより、圧縮コイルバネ４５の所期圧縮力を調整することが出来る。
【００２１】
昇降体４２に遊嵌支持されて上昇限ストッパー５０の一部を構成している牽引車吊上げ板４８は、平面視において連結板３８の前後両側に突出する両端部に、垂直に貫通する貫通孔４８ａ，４８ｂが設けられている。この一対の貫通孔４８ａ，４８ｂは、被連結軸体４３の連結孔５２に牽引車１側の牽引用垂直軸体２５が嵌合している、牽引車１と搬送台車２との連結状態において、牽引車吊上げ板４８を必要に応じて昇降体４２の周りに回転させることにより、牽引車１側の牽引用垂直軸体２５の取付け用座板２６に設けられている前後一対の垂直ネジ孔２７ａ，２７ｂの真上に合致させることが出来るものである。尚、連結手段４１の上側の操作用開口部５３、即ち、前端と２番目の横枠材３２ａ，３２ｂと左右一対の縦つなぎ材３６ａ，３６ｂとで囲まれた矩形領域の上端の操作用開口部５３には、カバープレート３９ａ〜３９ｌとは別の着脱自在なカバープレート５４が載置されている。
【００２２】
以上のように構成された牽引車１と搬送台車２とを連結するときは、搬送台車２の連結手段４１が内装された矩形領域をカバーしているカバープレート５４を取り外し、図９に示すように、昇降体４２を上端の回転操作用角軸部４２ｂを利用してネジ戻し方向に回転させ、下端の上昇限ストッパー５０のディスタンスピース４９が連結板３８に当接する上昇限まで昇降体４２を連結板３８に対して上昇させる。このとき、昇降体４２に支持されている被連結軸体４３は、圧縮コイルバネ４５の付勢力で大径フランジ部４３ａが昇降体４２の中央孔部４４の底部で支持される下降限位置まで降下しており、このときの当該被連結軸体４３の下端の床面上高さは、牽引車１の上側面（カバープレート３０ａ〜３０ｄの表面）から突出している牽引用垂直軸体２５の尖端部２５ａの床面上高さより少し高くなるように構成されている。この状態で、床面上に待機させている牽引車１に被さるように搬送台車２を手押し移動させ、搬送台車２側の上昇限位置に保持されている昇降体４２の下端から突出している被連結軸体４３が、牽引車１側の牽引用垂直軸体２５の尖端部２５ａの真上に位置する状態で搬送台車２を停止させる。
【００２３】
次に、図１０に示すように、昇降体４２を上端の回転操作用角軸部４２ｂを利用してネジ込み方向に回転させ、当該昇降体４２を連結板３８に対して下降させる。この昇降体４２の下降により、最初に被連結軸体４３の連結孔５２が牽引車１側の牽引用垂直軸体２５に外嵌し、この牽引用垂直軸体２５の尖端部２５ａが連結孔５２の底面５２ａに当接した高さで被連結軸体４３の下降が止められるので、それ以降は被連結軸体４３に対して昇降体４２のみが下降し、この下降に伴い被連結軸体４３とバネ受け４６との間の間隔が狭まることにより、圧縮コイルバネ４５が圧縮され、その圧縮反力が被連結軸体４３を介して牽引車１側の牽引用垂直軸体２５に下向きに作用することになる。そして下降する昇降体４２が、図１０に示すようにその下降限ストッパー４７が連結板３８の上側面に当接する下降限に達したとき、牽引車１側の牽引用垂直軸体２５と搬送台車２側の連結孔５２との嵌合による連結が完了する。このとき、牽引車１側の左右一対の駆動車輪７ａ，７ｂには、搬送台車２側の連結手段４１の圧縮コイルバネ４５の圧縮反力が、被連結軸体４３から牽引用垂直軸体２５、牽引車１の機体１Ａ、駆動ユニット取付け部材１８ａ，１８ｂ、及び減速機付きモーター１９ａ，１９ｂを経由して下向きに伝達され、当該駆動車輪７ａ，７ｂの接地圧が増大されている。尚、牽引車１と搬送台車２との連結が完了したときは、取り外してあったカバープレート５４を、搬送台車２の連結手段４１の上側の操作用開口部５３に被せて蓋をしておく。
【００２４】
上記のように牽引車１と搬送台車２とを連結することにより、牽引車１側の左右一対の駆動車輪７ａ，７ｂの接地圧を搬送台車２側の連結手段４１が備える圧縮コイルバネ４５により増大させることが出来るのであるが、このときの駆動車輪７ａ，７ｂの接地圧、即ち、圧縮コイルバネ４５の圧縮反力の大きさは、昇降体４２に対するバネ受け４６の高さ調整、又は連結部材３８に対する昇降体４２の下降限高さ、即ち、昇降体４２に対する下降限ストッパー４７の高さ調整により、一定範囲内で任意に調整することが出来る。又、牽引車１は、連結手段４１の牽引用垂直軸体２５の周りで搬送台車２に対して回転できるが、このときの搬送台車２に対する牽引車１の回動軌跡よりも後方側に、搬送台車２の左右一対の前側自在車輪５が配設されている。
【００２５】
而して、搬送台車２に連結された牽引車１の左右一対の駆動車輪７ａ，７ｂを夫々減速機付きモーター１９ａ，１９ｂにより前進方向に等速で回転駆動させることにより、牽引車１が直進し、搬送台車２は、牽引車１側の牽引用垂直軸体２５により、当該牽引用垂直軸体２５の周りに左右方向に揺動出来る状態で牽引され、追従走行することになる。牽引車１の操向は、左右一対の駆動車輪７ａ，７ｂの回転速度に差を生じさせることにより自在に行えるので、牽引車１とこれに牽引される搬送台車２を床面上に設定された走行経路に沿って走行させることが出来る。このとき、上記のように牽引車１の左右一対の駆動車輪７ａ，７ｂの接地圧が高められているので、仮に搬送台車２が自動車車体などの大重量の被搬送物Ｗを積載している場合でも、このときの牽引負荷に応じた接地圧を牽引車１の左右一対の駆動車輪７ａ，７ｂに生じさせることが出来るように、搬送台車２側の連結手段４１における圧縮コイルバネ４５の強さや初期圧縮応力を設定しておくことにより、牽引車１をしてスリップさせることなく確実に搬送台車２を牽引走行させることが出来る。
【００２６】
上記のようにして一定走行経路上で牽引車１により搬送台車２を牽引走行させることが出来るのであるが、牽引車１は、その全体が搬送台車２と床面との間を走行できる扁平な低床構造のものであるから、図１Ｂに示すように、牽引する搬送台車２の前端から前方に突出する各牽引車１の前半部が直前の先行搬送台車２の下側に入り込んで、前後に隣り合って夫々牽引車１で牽引される搬送台車２の前後両端が互いに小間隙を隔てて連続する形態を保たせながら、走行させることが可能である。このとき、直前の先行搬送台車２の機体２Ａの後端辺から後方に延出している機体間カバープレート４０が、直後の後続搬送台車２の機体２Ａの前端上に被さって、前後に隣接する搬送台車２の機体２Ａ間の隙間を塞いでいる。
【００２７】
上記のように搬送台車２を牽引走行させる牽引車１であるが、その駆動ユニット２０ａ，２０ｂの減速機付きモーター１９ａ，１９ｂが故障した場合、牽引車１を手作業で引っ張るか又は搬送台車２を後押しして、走行経路上から別の場所に移動させる必要が生じる。このとき、駆動車輪７ａ，７ｂの駆動系の構成により、当該駆動車輪７ａ，７ｂがロック状態になっているときは、牽引車１と搬送台車２とが連結された列車構造体を手作業により移動させることが出来ない。仮に減速機付きモーター１９ａ，１９ｂを通電駆動していないときに駆動車輪７ａ，７ｂがフリーになる構造であったとしても、上記列車構造体を手作業で移動させる場合、前半部のみが搬送台車２から前方に延出している小型の牽引車１を操作するよりも、大型の搬送台車２をその周囲から操作する方が容易である。
【００２８】
上記のような状況に陥った場合、図７、図８、及び図１１に示すように、搬送台車２の連結手段４１の上側の操作用開口部５３をカバーしているカバープレート５４を取り外し、横枠材３２ａ，３２ｂ、支持板３７ａ，３７ｂ、及び連結板３８によって囲まれた、連結板３８の前後の空間から手先を差し入れて、昇降体４２の下端の大径フランジ部４２ａ上に回転自在に支持されている牽引車吊上げ板４８を昇降体４２の周りに回転させ、その両端にある貫通孔４８ａ，４８ｂを連結板３８の前後の空間内に臨ませると共に、その下側に位置する牽引車１の牽引用垂直軸体２５を機体１Ａに取り付けている取付け用座板２６の前後一対の垂直ネジ孔２７ａ，２７ｂと前記貫通孔４８ａ，４８ｂとを上下ほぼ同心状態に位置決めする。この状態で、図１１に示すように、牽引車吊上げ板４８の貫通孔４８ａ，４８ｂに上から差し込んだボルト５５ａ，５５ｂを牽引車１側の前記垂直ネジ孔２７ａ，２７ｂに螺合連結させる。そして昇降体４２を、搬送台車２との連結の準備段階で行ったようにネジ戻し方向に回転操作して連結板３８に対して上昇させることにより、当該昇降体４２と一体に引き上げられる前記牽引車吊上げ板４８と２本のボルト５５ａ，５５ｂとを介して、牽引車１の駆動車輪７ａ，７ｂが配置された長さ方向の中央付近を搬送台車２側に吊り上げることが出来る。
【００２９】
上記説明から明らかなように、この実施例では、搬送台車２に設けられた牽引車吊上げ手段５６は、牽引車１と搬送台車２とを連結する連結手段４１を構成している昇降体４２、この昇降体４２に当該昇降体４２の垂直軸心の周りに回転自在に支持された牽引車吊上げ板４８、牽引車１の機体１Ａ側に設けられた垂直ネジ孔２７ａ，２７ｂ、及び前記牽引車吊上げ板４８を下向きに貫通して前記垂直ネジ孔２７ａ，２７ｂに螺合連結されるボルト５５ａ，５５ｂから構成されている。
【００３０】
牽引車１は、図２に示すように、長さ方向の中央付近に牽引用垂直軸体２５と左右一対の駆動車輪７ａ，７ｂが配置され、この位置よりも後ろ側に駆動ユニット２０ａ，２０ｂの減速機付きモーター１９ａ，１９ｂとバッテリー１５を積載したバッテリー収納空間１６が配置され、後端に自在車輪８が配置されているので、機体１Ａの重心位置は、牽引用垂直軸体２５よりも後端側に位置する。従って、牽引車１の牽引用垂直軸体２５の前後２箇所を搬送台車２側からボルト５５ａ，５５ｂで吊り上げると、図１２に示すように、牽引車１は後端中央位置の自在車輪８を支点に前上がりに傾斜し、左右一対の駆動車輪７ａ，７ｂは床面から浮き上がることになる。そしてボルト５５ａ，５５ｂを介して牽引車１を吊り上げている牽引車吊上げ板４８が昇降体４２の周りに回転自在であることと、牽引車１側の牽引用垂直軸体２５が昇降体４２と同心状に配置されている連結孔５２に対して相対回転自在に嵌合していることとにより、吊り上げられて後端の自在車輪８においてのみ接地している牽引車１は、昇降体４２の周りに回転することが出来る状況にある。従って、搬送台車２の周囲を任意の方向に押して、牽引車１と共に搬送台車２を走行経路の外へ容易に移動させることが出来る。
【００３１】
又、牽引車１と搬送台車２とが上記のように連結されている状態では、その牽引車１のバッテリー収納空間１６を備えた後半部が搬送台車２の下側に入り込んでいるが、図１３に示すように、搬送台車２の上面を覆っているカバープレート３９ａ〜３９ｌの内、機体２Ａの横枠材３２ｂ，３２ｃと中間縦枠材３３ａ，３３ｂで囲まれた矩形領域、即ち、下側に位置する牽引車１のバッテリー収納空間１６の真上に位置し且つ当該バッテリー収納空間１６よりも平面積の大きな矩形領域、をカバーしているカバープレート３９ｄを取り外すことにより、そのカバープレート３９ｄの取り外し跡の大きな矩形状開口を通じて、牽引車１のバッテリー収納空間１６をカバーしているカバープレート３０ｄを取り外し、当該バッテリー収納空間１６を開放することが出来るので、バッテリー１５の保守点検作業などが必要になったときでも、牽引車１を搬送台車２から離脱させることなく、走行経路上にある姿のまま容易に当該バッテリー１５の保守点検作業などを行うことが出来る。
【００３２】
更に、先に説明したように、走行経路上で各搬送台車２が、その前後両端辺が互いに隣接する連続状態で牽引車１により牽引駆動される場合には、牽引車１はその全体が前後に隣接する搬送台車２の下側に隠れてしまう。このような場合でも、牽引車１の前半部に被さっている直前の先行搬送台車２の上面を覆っているカバープレート３９ａ〜３９ｌの内、機体２Ａの横枠材３２ｆ，３２ｇと中間縦枠材３３ｄ，３３ｅで囲まれた矩形領域、即ち、下側に位置する牽引車１の制御機器収納空間１３の真上に位置し且つ当該制御機器収納空間１３よりも平面積の大きな矩形領域、をカバーしているカバープレート３９ｋを取り外すことにより、そのカバープレート３９ｋの取り外し跡の大きな矩形状開口を通じて、牽引車１の制御機器収納空間１３をカバーしているカバープレート３０ａ，３０ｂを取り外し、当該制御機器収納空間１３を開放することが出来るので、制御機器１２の保守点検作業などが必要になったときでも、牽引車１が走行経路上にある姿のまま容易に当該制御機器１２の保守点検作業などを行うことが出来る。
【００３３】
次に、上記のように構成された、連結手段４１を介して牽引車１に牽引される搬送台車２を、図１４及び図１５に示すように、互いに並列する往行経路部５７と復行経路部５８とを有する走行経路上で循環走行させる場合の、往行経路部５７と復行経路部５８との間のターン部における牽引車１の操向制御方法について、往行経路部５７の終端位置から復行経路部５８の始端位置への操向手順を例にとって説明する。尚、復行経路部５８の終端位置から往行経路部５７の始端位置への操向手順は、向きが異なるだけで全く同一の手順であるから、説明は省略する。
【００３４】
図１４に示すように、往行経路部５７の終端と復行経路部５８の始端とは、これら各経路部に対して直角横向きの直角接続経路部５９で接続されている。而して、牽引車１が、牽引する搬送台車２の左右一対の後ろ側向き固定車輪６間の仮想旋回中心Ｓが往行経路部５７と直角接続経路部５９との交点に位置する、第一定位置Ｐ１に達したところで牽引車１を停止させる。次にこの牽引車１の左右一対の駆動車輪７ａ，７ｂを互いに逆方向に回転駆動して、当該牽引車１のみを、搬送台車２との連結手段４１の牽引用垂直軸体２５の周りで復行経路部５８のある側へ旋回させる。この牽引車１が、搬送台車２に対する直進牽引姿勢１Ｘから９０度旋回して当該搬送台車２に対して直角横向き姿勢１Ｙになる第二定位置Ｐ２に達したとき、牽引車１の旋回動作を停止させる。次にその牽引車１を直角横向き姿勢１Ｙで前進走行させるべく、左右一対の駆動車輪７ａ，７ｂを同一方向に駆動すると、搬送台車２は、前輪は自在車輪５であるが後輪は直進向きに向きが固定された左右一対の向き固定車輪６であるから、牽引車１の直角横向きの走行に対しては実質的に前進走行を伴うことなく、前記仮想旋回中心Ｓの周りに旋回しながら牽引車１の前進走行を許すことになるので、結果的に牽引車１は、搬送台車２の前記仮想旋回中心Ｓと同心状の９０度円弧経路部６０上を復行経路部５８のある側へ走行しながら、搬送台車２を、前記仮想旋回中心Ｓの周りに復行経路部５８のある側へ旋回させることになる。勿論、この搬送台車２の旋回運動を正確に実行させるために、換言すれば、牽引車１を前記９０度円弧経路部６０上で正確に旋回走行させるために、牽引車１の左右一対の駆動車輪７ａ，７ｂを同一速度ではなく速度差をつけて駆動しても良い。
【００３５】
上記の牽引車１の操向操作により、往行経路部５７と平行な直進姿勢２Ｘにあった搬送台車２の向きを直角横向き姿勢２Ｙに切り換え終わる第三定位置Ｐ３に牽引車１が到達したならば、牽引車１の走行を停止し、続いて牽引車１の左右一対の駆動車輪７ａ，７ｂを、先に行った正逆回転駆動時とは回転方向が逆になるように正逆回転駆動し、牽引車１のみを搬送台車２との連結手段４１の牽引用垂直軸体２５の周りに、搬送台車２が旋回した方向とは逆方向に９０度旋回させて、当該牽引車１を第四定位置Ｐ４で停止させ、当該牽引車１を搬送台車２に対して元の直進牽引姿勢１Ｘに戻す。尚、搬送台車２に対する牽引車１の直進牽引姿勢１Ｘと直角横向き姿勢１Ｙとの間の正逆旋回運動は、搬送台車２との連結手段４１の牽引用垂直軸体２５の左右対称位置に各別に正逆回転駆動自在な駆動車輪７ａ，７ｂが設けられていることと、自動車車体などの重量物を積載する搬送台車２の対地移動抵抗が大きいことと、牽引車１の後輪が当該牽引車１の前後方向センターライン上の１つの自在車輪８で構成されていることにより、円滑且つ確実に行われる。勿論、牽引車１の後輪は、左右一対の自在車輪で構成しても良い。
【００３６】
牽引車１に対する上記操向操作により、搬送台車２とこれを牽引する牽引車１とが、往行経路部５７の終端と直角接続経路部５９との交点の周りに９０度旋回して、往行経路部５７に対し直角横向きの姿勢に切り換わったことになるので、この後、牽引車１を直角接続経路部５９の延長線上の直進経路部６１上で直進走行させ、図１５に示すように、牽引される搬送台車２の前記仮想旋回中心Ｓが直角接続経路部５９と復行経路部５８との交点上に位置する第五定位置Ｐ５に達したところで牽引車１を停止させる。この後は、往行経路部５７の終端側の第一定位置Ｐ１で停止させた搬送台車２と牽引車１とを直角横向きの姿勢に切り換えるために行った一連の操向操作と同一の操向操作を牽引車１に対して行い、牽引車１の第五定位置Ｐ５から第六定位置Ｐ６までの搬送台車２に対する旋回運動、牽引車１の第六定位置Ｐ６から第七定位置Ｐ７までの、搬送台車２の前記仮想旋回中心Ｓと同心状の９０度円弧経路部６２上での旋回走行、及び牽引車１の第七定位置Ｐ７から第八定位置Ｐ８までの搬送台車２に対する旋回運動により、搬送台車２を復行経路部５８と平行な直進姿勢２Ｘに切り換えると共に牽引車１を当該復行経路部５８と平行な直進牽引姿勢１Ｘに切り換えることが出来る。従って、その直進牽引姿勢１Ｘの牽引車１を前進走行させることにより、牽引する搬送台車２を復行経路部５８上で直進走行させることが出来る。
【００３７】
即ち、直進姿勢２Ｘの搬送台車２とこれを牽引する直進牽引姿勢１Ｘの牽引車１の全体を、搬送台車２に対する牽引車１のみの正逆旋回動作と、搬送台車２の前記仮想旋回中心Ｓと同心状の９０度円弧経路部６０，６２上で牽引車１を旋回走行させることの組み合わせにより、搬送台車２の前記仮想旋回中心Ｓの位置を実質的に変化させないで、搬送台車２を直角横向き姿勢２Ｙに変化させると共に当該搬送台車２に対して牽引車１を直進牽引姿勢１Ｘに維持させることが出来るので、この搬送台車２とこれを牽引する牽引車１の全体を直角横向きの姿勢に変化させるための一連の操作を２回実行して、搬送台車２とこれを牽引する牽引車１の全体の向きを１８０度転換させる間に、搬送台車２の前記仮想旋回中心Ｓの位置を、往行経路部５７の終端と復行経路部５８の始端との間の直角接続経路部５９上で直線的に移動させるための牽引車１の搬送台車牽引動作を組み込むことにより、搬送台車２とこれを牽引する牽引車１の全体を、往行経路部５７の終端位置から復行経路部５８の始端位置へ、向きを１８０度転換させた状態で乗り移らせることが出来る。
【００３８】
尚、上記の牽引車１に対する操向操作は、従来周知の制御手段、即ち、牽引車１の一定箇所が前記各定位置Ｐ１〜Ｐ８に達したことを検出する手段、例えば牽引車１が走行乃至旋回する各経路５７，５８及び６０〜６２上の各定位置Ｐ１〜Ｐ８に配設された被検出マーカーと、当該各被検出マーカーを検出するために牽引車１側に設けられたセンサーとの組み合わせから成る手段や、牽引車１の左右一対の各駆動車輪７ａ，７ｂの回転量を各別に検出するパルスエンコーダーなどを利用して、全自動的に行わせることが出来る。勿論、搬送台車２に対する牽引車１の旋回運動は、搬送台車２側に設けられた被検出マーカーを牽引車１側のセンサーで検出する手段を利用して自動制御することも可能である。
【００３９】
尚、本発明においては、牽引車１と搬送台車２とを連結する連結手段４１は、牽引車１と搬送台車２の内の一方に突設した垂直軸体と、この垂直軸体が嵌合するように牽引車１と搬送台車２の内の他方に設けた連結孔とから成る、従来周知の単純な構成のものであっても良い。勿論、牽引車吊上げ手段５６は、本発明に必須のものではなく、無くとも良い。
【産業上の利用可能性】
【００４０】
本発明の牽引車利用の台車式搬送装置は、並列する往行経路部と復行経路部とを備えた自動車組立てラインにおいて、自動車車体を積載する搬送台車を牽引車で牽引走行させることにより、自動車車体を搬送する搬送装置として活用できる。
【符号の説明】
【００４１】
１    牽引車
２    搬送台車
５    前側自在車輪
６    後ろ側向き固定車輪
７ａ，７ｂ    駆動車輪
８    自在車輪
１２    制御機器
１３    制御機器収納空間
１５    バッテリー
１６    バッテリー収納空間
１９ａ，１９ｂ    減速機付きモーター
２５    牽引用垂直軸体
２５ａ    尖端部
２６    取付け用座板
２７ａ，２７ｂ    垂直ネジ孔
３０ａ〜３０ｄ，３９ａ〜３９ｌ，５４    カバープレート
３８    連結板
４０    機体間カバープレート
４１    連結手段
４２    昇降体
４２ａ    大径フランジ部
４２ｂ    回転操作用角軸部
４２ｃ    ネジ軸部
４３    被連結軸体
４３ａ    大径フランジ部
４４    中央孔部
４４ａ    ネジ孔部
４５    圧縮コイルバネ
４６    バネ受け
４６ａ    角孔部
４７    下降限ストッパー
４８    牽引車吊上げ板
４８ａ，４８ｂ    貫通孔
４９    ディスタンスピース
５０    上昇限ストッパー
５１    ネジ孔
５２    連結孔
５２ａ    底面
５３    操作用開口部
５５ａ，５５ｂ    ボルト
５６    牽引車吊上げ手段
５７    往行経路部
５８    復行経路部
５９    直角接続経路部
６０，６２    ９０度円弧経路部
６１    直進経路部
Ｐ１〜Ｐ８    牽引車を停止させる各定位置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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