(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
キャスター（６，４６）を備えたベースフレーム（２，４２）に起立補助及び免荷装置（１０，５０）が取り付けられ、起立補助及び免荷装置（１０，５０）が、ベースフレーム（２，４２）に上下方向に傾動可能に軸着されて後方へ延びる傾動フレーム（１１，５１）と、傾動フレーム（１１，５１）を傾動させる電動アクチュエータ（１３，５３）と、傾動フレーム（１１，５１）に上下方向に傾動可能に軸着されて後方へ延び、後端部に被引掛部（１８，５８）が設けられた左右の引き上げアーム（１６，５６）と、引き上げアーム（１６，５６）をその後端部が引き上がる方向に付勢する付勢部材（２０，６１）とを含み構成された免荷歩行器。
【請求項２】
前記付勢部材はバネ（２０）であり、当該バネ（２０）による付勢力を調節する機構を備えた請求項１記載の免荷歩行器。
【請求項３】
引き上げアーム（１６）は、軸（１７）に対して左右方向にスライド可能になっている請求項１又は２記載の免荷歩行器。
【請求項４】
各引き上げアーム（１６，５６）は、軸（１７，６３）に対して、左右方向にも傾動しうるように遊びを持って取り付けられている請求項１、２又は３記載の免荷歩行器。
【請求項５】
傾動フレーム（１１，５１）に、引き上げアーム（１６，５６）の後端部の引き下げの下限を規制する規制部材（２４，６３ｄ，６８）が設けられている請求項１、２、３又は４記載の免荷歩行器。
【請求項６】
傾動フレーム（１１，５１）に、利用者が手でつかまるための把持部材（２５，６５）が設けられている請求項１、２、３、４又は５記載の免荷歩行器。
【請求項７】
ベースフレーム（２，４２）に、電動アクチュエータ（１３，５３）に給電するバッテリー（１４，５４）が取り付けられ、電動アクチュエータ（１３，５３）の操作は有線式又は無線式のリモコン（１５，５５）で行えるようになっている請求項１、２、３、４、５又は６記載の免荷歩行器。
【請求項８】
円環レール（７１，９１）と、円環レール（７１，９１）の二箇所以上に固定された対歩行器引掛部（７２）と、円環レール（７１，９１）に対して円方向にスライド可能に嵌着されたスライド部材（７３）と、スライド部材（７３）に設けられた対利用者引掛部（７４）とからなる転向支援装置（７０，９０）を、その対歩行器引掛部（７２）において被引掛部（１８，５８）に引掛けて用いた請求項１、２、３、４、５、６又は７記載の免荷歩行器。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、高齢者、病人、怪我人等の歩行を助ける歩行器に関し、特に、利用者の足にかかる荷重負荷の一部を除いて軽減（以下、「免荷」という。）する機能を備えた免荷歩行器に係るものである。
【背景技術】
【０００２】
国内の介護保険施設には約１００万人規模の高齢者が生活し、その多くが車いすを基本的な移動手段としている。その他、在宅の要介護高齢者、病院の利用者など、車いすの利用者はきわめて多いが、その中には、免荷することにより自立歩行ができる高齢者等が少なくないと考えられる。
【０００３】
免荷歩行器は、こうした高齢者の起立や歩行の「残存能力」に着目し、高齢者の新しい歩行支援機器となるものである。すなわち、歩行器はキャスター付きのフレームに利用者がつかまるための把持部を設けたもの（特許文献１）が一般的であるが、近年、手でつかまるアームを動力を用いて上下させることにより起立を補助できるもの（特許文献２）、サドルに座ることで転倒防止できるもの（特許文献３）、上方から肩部を吊り上げて免荷できるもの（特許文献４）、背後より腰部をトルクバネで持ち上げて免荷できるもの（特許文献５）等が考えられている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平６−３９００７号公報
【特許文献２】特開平９−３２７４８５号公報
【特許文献３】特開２００４−１０５３９６号公報
【特許文献４】特開２００９−６６１９４号公報
【特許文献５】特開２００７−２２２２０５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、手でつかまるアームを動力を用いて上下させることにより起立を補助できるもの（特許文献２）は、アームに手や肘でしっかりつかまっていることが必須であり、手が緩んで安全に起立できないこともある。また、サドルに座ることで転倒防止できるもの（特許文献３）では、サドルが自然な歩行を妨げる。また、上方から肩部を吊り上げて免荷できるもの（特許文献４）では、歩行器全体の高さが大きくなり、ドア開口を通過できないこともある。また、背後より腰部をトルクバネで持ち上げて免荷できるもの（特許文献５）では、支持フレームの上部にトルクバネを高さ不変に取り付けてあるので、利用者の大きな身長差に対応できないし、背後の支持フレームが自然な歩行の邪魔になる。
【０００６】
そこで、本発明の目的は、どのような身長の利用者にも対応して起立の補助と歩行時の免荷とを安全に行うことができ、利用者は自然に歩行でき、また、免荷歩行器を低くコンパクトに構成できる歩行器を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の免荷歩行器は、キャスターを備えたベースフレームに起立補助及び免荷装置が取り付けられ、起立補助及び免荷装置が、ベースフレームに上下方向に傾動可能に軸着されて後方へ延びる傾動フレームと、傾動フレームを傾動させる電動アクチュエータと、傾動フレームに上下方向に傾動可能に軸着されて後方へ延び、後端部に被引掛部が設けられた左右の引き上げアームと、引き上げアームをその後端部が引きあがる方向に付勢する付勢部材とを含み構成されたことを特徴とする。
【０００８】
付勢部材としては、バネや、外筒と内筒とその間に介装され接着されたゴム体とからなるゴム介装二重筒部材等を例示することができる。バネの場合、バネによる付勢力を調節する機構を備えることが好ましい。
【０００９】
引き上げアームは、軸に対して左右方向にスライド可能になっていることが好ましい。また、各引き上げアームは、軸に対して、左右方向にも傾動しうるように取り付けられていることが好ましい。その左右の傾動範囲は３〜１５°が好ましい。
【００１０】
傾動フレームに、引き上げアームの後端部の引き下げの下限を規制する規制部材が設けられていることが好ましい。
【００１１】
傾動フレームに、利用者が手でつかまるための把持部材が設けられていることが好ましい。
【００１２】
ベースフレームに、電動アクチュエータに給電するバッテリーが取り付けられ、電動アクチュエータの操作は有線式又は無線式のリモコンで行えるようになっていることが好ましい。
円環レールと、円環レールの二箇所以上に固定された対歩行器引掛部と、円環レールに対して円方向にスライド可能に嵌着されたスライド部材と、スライド部材に設けられた対利用者引掛部とからなる転向支援装置を、その対歩行器引掛部において被引掛部に引掛けて用いた請求項１、２、３、４、５、６又は７記載の免荷歩行器。
【発明の効果】
【００１３】
本発明の免荷歩行器によれば、どのような身長の利用者にも対応して起立の補助と歩行時の免荷とを安全に行うことができ、利用者は自然に歩行でき、また、免荷歩行器を低くコンパクトに構成できるという優れた効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】実施例１の免荷歩行器の斜視図である。
【図２】同免荷歩行器の側面図である。
【図３】同免荷歩行器の正面図である。
【図４】同免荷歩行器の部分平面図である。
【図５】同免荷歩行器の使用方法を示し、利用者がハーネスを装着したときの側面図である。
【図６】同じく同免荷歩行器の被引掛部にハーネスの引掛部を引っ掛けたときの側面図である。
【図７】同じく同免荷歩行器により利用者の起立を補助する途中の側面図である。
【図８】同じく同免荷歩行器により起立した利用者の歩行を補助しようとするときの側面図である。
【図９】実施例２の免荷歩行器の正面図である。
【図１０】同免荷歩行器の側面図である。
【図１１】同免荷歩行器の傾動フレームを上げたときの側面図である。
【図１２】同免荷歩行器の平面図である。
【図１３】同免荷歩行器の引き上げアームの付勢装置の断面図である。
【図１４】同免荷歩行器の使用方法を示し、利用者がハーネスを装着したときの側面図である。
【図１５】同じく同免荷歩行器の被引掛部にハーネスの引掛部を引っ掛けたときの側面図である。
【図１６】同じく同免荷歩行器により利用者の起立を補助する途中の側面図である。
【図１７】同じく同免荷歩行器により起立した利用者の歩行を補助しようとするときの側面図である。
【図１８】実施例３の免荷歩行器に用いる転向支援装置の平面図である。
【図１９】同転向支援装置の部分を示し、（ａ）は部分斜視図、（ｂ）は断面図、（ｃ）は部分斜視図である。
【図２０】別例の転向支援装置を示し、（ａ）は部分斜視図、（ｂ）は断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
キャスターを備えたベースフレームに起立補助及び免荷装置が取り付けられた免荷歩行器である。起立補助及び免荷装置が、ベースフレームに上下方向に傾動可能に軸着されて後方へ延びる傾動フレームと、傾動フレームを傾動させる電動アクチュエータと、傾動フレームに上下方向に傾動可能に軸着されて後方へ延び、後端部に被引掛部が設けられた左右の引き上げアームと、引き上げアームをその後端部が引きあがる方向に付勢するバネとを含み構成されている。バネによる付勢力を調節する機構を備える。各引き上げアームは、軸に対して、左右方向にも傾動しうるように遊びを持って取り付けられている。傾動フレームに、引き上げアームの後端部の引き下げの下限を規制する規制部材が設けられている。傾動フレームに、利用者が手でつかまるための把持部材が設けられている。ベースフレームに、電動アクチュエータに給電するバッテリーが取り付けられ、電動アクチュエータの操作は有線式又は無線式のリモコンで行えるようになっている。
【実施例１】
【００１６】
実施例１の免荷歩行器１について、図１〜図８を参照して説明する。ベースフレーム２は、前後に延びる左右の基部３と、左右の基部３の前部間を連結する連結部４と、左右の基部３に立設された左右の立部５とからなる。左右の基部３の後部間は開放されており、また、左右の基部３の後端近傍部３ａはその前よりも一段低くなっているため、ベッド３０の下方（狭い場合がある）に進入させやすくなっている。
【００１７】
基部３の前端近傍の下部には相対的に大径のキャスター６が取り付けられ、基部３の後端近傍の下部には相対的に小径のキャスター７が取り付けられている。いずれのキャスター６，７も何れの方向にも向く方向自在タイプであるが、前側のキャスター６には、方向を直進にロックし、該ロックを解除すると方向自在に戻す直進ロック機能８が設けられている。
【００１８】
左右の立部５の間には、利用者の腰部を引き上げることにより利用者が腰掛けている状態から立ち上がることを支援する起立補助機構と、起立した利用者の腰部を上方へ付勢することにより免荷する免荷機構とを併せ備えた起立補助及び免荷装置１０が取り付けられている。起立補助及び免荷装置１０は、具体的には次のように構成されている。
【００１９】
ベースフレーム２の左右の立部５には、これより後方へ延びる左右の傾動フレーム１１が上下方向に傾動可能に軸１２着されている。一方の傾動フレーム１１とベースフレーム２との間には、電動伸縮アクチュエータ１３が取り付けられ、そのロッドが伸長すると傾動フレーム１１が上方向に傾動し、そのロッドが縮退すると傾動フレーム１１が下方向に傾動するようになっている。また、ベースフレーム２には、電動伸縮アクチュエータ１３に給電する充電式のバッテリー１４が取り付けられている。電動伸縮アクチュエータ１３の操作は有線式のリモコン１５で行えるようになっている。
【００２０】
左右の傾動フレーム１１の後部には、これより後方及び前方へ延びる左右の引き上げアーム１６が上下方向に傾動可能に軸１７着されている。各引き上げアーム１６は、スライド及び傾動機構１９により、軸１７に対して左右方向にスライド可能になっていて、これにより両アーム１６間の幅が自在に変更できるようになっているため、歩行時に起きる左右方向の体動に対して干渉が少なくなるようにこの幅を変更できる。また、各引き上げアーム１６は、スライド及び傾動機構１９により、図４に２点鎖線で示すように、軸１７に対して左右方向にも５〜１５°の範囲で傾動しうるように取り付けられているため、歩行時に起きる左右方向の体動に対して緩衝作用がある。左右の引き上げアーム１６の後端部にはフック状の被引掛部１８が設けられている。
【００２１】
左右の引き上げアーム１６の前端部には、該前端部を引き下げて後端部が引きあがる方向に付勢するバネ２０が取り付けられている。詳しくは、引き上げアーム１６の前端部に、コイルバネ２０の上端が結合され、上端部が傾動フレーム１１に傾動可能に軸着されたブラケット２１の下端部に、コイルバネ２０の下端が結合されている。ブラケット２１は、傾動フレーム１１に円弧配列で形成された複数の調節穴２２の一つに通したボルト２３によって、所定の傾動角度で段階的に止められるようになっている。これにより、コイルバネ２０は、引き上げアーム１６に対して略直角方向に伸びうる位置（付勢力が最も大きくなる）から、（コイルバネ２０の下端部がブラケット２１の下端部とともに前に変位することにより）引き上げアーム１６に対して斜め方向に伸びうる位置に段階的に変わり（伸び量は変わらないが、ベクトルが変わるため、付勢力が段階的に小さくなる）、付勢力を加減調節できるようになっている。付勢力を小さくすると、体重の軽い利用者に対しても、適切な免荷をすることができる。
【００２２】
左右の傾動フレーム１１の上端寄り部の間には、引き上げアーム１６の後端部が強く引き下げられたときに、引き上げアーム１６の前部の上縁が当たる規制バー２４が取り付けられており、引き上げアーム１６の後端部がそれ以上引き下げられないように規制できるようになっている。また、左右の傾動フレーム１１の上端部の間には、利用者が手でつかまるための把持バー２５が取り付けられている。
起立補助及び免荷装置１０は、以上のように構成されているため、免荷歩行器１を低くコンパクトに形成することができる。
【００２３】
以上のように構成された免荷歩行器の使用方法を説明する。
【００２４】
（１）図５に示すように、免荷歩行器１の後部をベッド３０等に接近させる。このとき、起立補助及び免荷装置の傾動フレーム１１を電動伸縮アクチュエータ１３により下限ないし下限付近に下降させ、該傾動フレーム１１とともに引き上げアーム１６の後端部の被引掛部１８を低い位置にする。ベッド３０等に腰掛けた状態の利用者は、腰部、臀部及び大腿部を保持するハーネス３１を装着し、図６に示すように、ハーネス３１の腰部に設けられたリング状の引掛部３２を、引き上げアーム１６の被引掛部１８に引っ掛ける。
【００２５】
（２）図７に示すように、傾動フレーム１１を電動伸縮アクチュエータ１３により上昇させ、該傾動フレーム１１とともに引き上げアーム１６の被引掛部１８を徐々に高くし、もって、ハーネス３１を介して利用者の腰部を引き上げ、歩行に適した高さに起立する。傾動フレーム１１の傾動により上下方向の傾動範囲が十分に得られるため、どのような身長の利用者にも対応して、歩行に適した高さにまで起立の補助を行うことができる。また、腰部の引掛部３２をひきあげるので、安全に起立の補助を行うことができる。なお、この起立の過程において、利用者が自分の足に起立力を十分に入れた場合には、バネ２０は全く或いはほとんど伸びず、自分の足に入れる起立力が小さいほどバネ２０は伸びる（免荷）。
この起立時には、図６から図７への変化で分かるように、傾動フレーム１１の傾動により、前方へ重心が移動しつつ起立する構造になっている。
【００２６】
（３）図８に示すように、起立した利用者は、伸びたバネ２０の弾性力により免荷される。例えば、本実施例では、前記のとおりコイルバネ２０が引き上げアーム１６に対して略直角方向に伸びうる位置にあるときに、左右２つのバネ２０が４ｃｍ伸びると、合計１０ｋｇ免荷され、例えば体重５０ｋｇの利用者は体重４０ｋｇとなったような荷重負荷を足に感じ、もって楽に歩行できるようになる。前記のとおりコイルバネ２０が引き上げアーム１６に対して斜め方向に伸びうる位置にあるときには、免荷量が小さくなる。また、左右の基部３の後部間は開放されており、利用者の背後に邪魔になるものはないので、利用者は自然に歩行できる。
【実施例２】
【００２７】
実施例２の免荷歩行器４１について、図９〜図１７を参照して説明する。ベースフレーム４２は、例えば鉄パイプにより形成されており、前後に延びる左右の基部４３と、左右の基部４３の前部間を連結する連結部４４と、左右の基部４３の中間部間を連結する補強部４４ａと、連結部４４の中央部に立設された立部４５と、連結部４４の中央部と補強部４４ａの中央部とを連結する結合部４４ｂとからなる。左右の基部４３の後部間は開放されており、また、左右の基部４３の後端近傍部４３ａはその前よりも一段低くなっているため、ベッド３０の下方（狭い場合がある）に進入させやすくなっている。
【００２８】
基部４３の前端近傍の下部には下方へ延びる脚パイプ４９を介して相対的に大径のキャスター４６が取り付けられ、基部４３の後端近傍の下部には相対的に小径のキャスター４７が取り付けられている。いずれのキャスター４６，４７も何れの方向にも向く方向自在タイプであるが、前側のキャスター４６には、方向を直進にロックし、該直進ロックを解除すると方向自在に戻す機能と、キャスターの転動自体をロックする機能とを有するロック機構４８が設けられている。
【００２９】
ロック機構４８は、後述するフォーク部４５ａに回動可能（これにより前記上下方向の傾動が可能）に軸着されてフォーク部４５ａの外側（本実施例では左右両外側）に突出した軸部４８ａと、軸部４８ａから上方へ突設されて軸部４８ａと共に回動する操作杆４８ｂと、軸部４８ａから前方へ突設されて軸部４８ａと共に回動するアーム部４８ｃと、左右の脚パイプ４９間を延びて両脚パイプ４９に回動可能に軸着された軸部４８ｄと、軸部４８ｄから前方へ突設されて軸部４８ｄと共に回動するアーム部４８ｅと、アーム部４８ｃとアーム部４８ｅとを連結して連動させる連結ロッド部４８ｆと、脚パイプ４９内で連結ロッド部４８ｆとキャスター５６との間に設けられて前記両ロック機能を果たす作用部（図示略）とからなる。
【００３０】
図１１に示すように、操作杆４８ｂを前へ回動させると、作用部がキャスター５６の方向を直進にロックし、そこから操作杆４８ｂを後ろへ一段階回動させる（本実施例では直立させる）と、作用部が該直進ロックを解除し、そこから操作杆４８ｂを後ろへもう一段階回動させると、作用部がキャスター５６の転動自体をロックするようになっている。
【００３１】
立部４５の上端部には、利用者の腰部を引き上げることにより利用者が腰掛けている状態から立ち上がることを支援する起立補助機構と、起立した利用者の腰部を上方へ付勢することにより免荷する免荷機構とを併せ備えた起立補助及び免荷装置５０が取り付けられている。起立補助及び免荷装置５０は、具体的には次のように構成されている。
【００３２】
ベースフレーム４２の立部４５の上端部には、フォーク部４５ａが設けられ、後方へ延びる左右の傾動フレーム５１が上下方向に傾動可能に軸着されている。傾動フレーム５１は、フォーク部４５ａの内側に配されてフォーク部４５ａに回動可能に軸着（本実施例では前記軸部４８ａに軸着されている。）された軸着部５１ａと、軸着部５１ａから斜め上・後方へ延びるフレーム本体５１ｂと、フレーム本体５１ｂの上端部から左右に延びる左右スパン部５１ｃとからなる。左右スパン部５１ｃは四角系の鉄パイプよりなる。
【００３３】
立部４５の後部に突設されたフランジ部４５ａとフレーム本体５１ｂの後部に突設されたフランジ部５１ｄとの間には、電動伸縮アクチュエータ５３が取り付けられ、そのロッドが伸長すると傾動フレーム５１が上方向に傾動し、そのロッドが縮退すると傾動フレーム５１が下方向に傾動するようになっている。また、ベースフレーム４２（の例えば立部４５の前側）には、電動伸縮アクチュエータ５３に給電する充電式のバッテリー５４が取り付けられている。電動伸縮アクチュエータ５３の操作は有線式のリモコン５５で行えるようになっている。
【００３４】
傾動フレーム５１の左右スパン部５１ｃの左右には、これより後方へ延びる左右の引き上げアーム５６が、次の構成により上下方向に傾動可能に軸着されている。
【００３５】
四角パイプよりなる左右スパン部５１ｃの内部において、左右方向の中央部には深部軸支部６０が挿入され、深部軸支部６０のすぐ左右には付勢部材としてのゴム介装二重筒部材６１が挿入され、ゴム介装二重筒部材６１のすぐ左右には浅部軸支部６２が挿入されており、さらにこれら６０，６１，６２の内部には軸体６３の一部が挿入されている。
【００３６】
深部軸支部６０は、外周が左右スパン部５１ｃに嵌合する四角形をなし、内周が円形をなす筒状のものであり、滑性のよい樹脂で形成されている。
【００３７】
ゴム介装二重筒部材６１は、外周が左右スパン部５１ｃに嵌合する四角形の鉄パイプよりなる外筒６１ａと、外筒６１ａの内側四隅に接着されたゴム体６１ｂと、これらのゴム体６１ｂに囲まれるとともに四面が接着された四角形の鉄パイプよりなる内筒６１ｃとからなり、内筒６１ｃは無負荷時に外筒６１ａに対して中心角で４５度回った姿勢をしている。
【００３８】
浅部軸支部６２は、外周が左右スパン部５１ｃに嵌合する四角形をなし、内周が円形（深部軸支部６０の円形よりも大きい）をなす筒状のものであり、滑性のよい樹脂で形成されている。
【００３９】
軸体６３は、深部軸支部６０の内周に相対回動可能に挿入した外周が円形の深部６３ａと、ゴム介装二重筒部材６１の内筒６１ｃに相対回動不能（内筒６１ｃと共に回動する。）に嵌入した外周が四角形の嵌合部６３ｂと、浅部軸支部６２の内周に相対回動可能に挿入した外周が円形の浅部６３ｃと、左右スパン部５１ｃの内部の端に相対回動可能に挿入した外周が円形の回動範囲規制部材６３ｄと、左右スパン部５１ｃから出た所にある端部６３ｅとからなり、これら６３ａ，６３ｂ，６３ｃ，６３ｄ，６３ｅが一体として回動するものである。
【００４０】
軸体６３の端部６３ｅには各引き上げアーム５６の接合部５６ａが縦軸６４の回りに回動可能に軸着されている（傾動機構）ことにより、各引き上げアーム５６は、図１２及び図１３に２点鎖線で示すように、左右スパン部５１ｃの軸線に対して左右方向に５〜１５°傾動しうるように取り付けられている。この傾動により、歩行時に起きる左右方向の体動に対して緩衝作用があり、また、歩行者が重心移動ができることによる転倒リスクの低減作用がある。
【００４１】
左右の引き上げアーム５６の後端部にはフック状の被引掛部５８が設けられている。さらに、前記の傾動機構を実施例１のようにスライド及び傾動機構とすることにより、各引き上げアーム５６を軸５７に対して左右方向にスライド可能にすることもできる。
【００４２】
前記のゴム介装二重筒部材６１は、その弾性力により引き上げアーム５６の後端部が引きあがる方向に付勢するものである。図１３（ｂ１）から（ｂ２）への変化により示すように、引き上げアーム５６と連動する軸体６３の嵌合部６３ｂが回動すると、これと共に内筒６１ｃが回動してゴム体６１ｂを弾性変形させ、ゴム体６１ｂには内筒６１ｃ及び軸体６３を回動前の方向へ押し戻す弾性力が発生する。この弾性力が引き上げアーム５６をその後端部が引きあがる方向に付勢し、その結果、実施例１と同様に免荷をする。
【００４３】
前記の回動範囲規制部材６３ｄは、引き上げアーム５６の回動範囲（特に引き上げアームの後端部の引き下げの下限）を規制するものであり、外周の上下部には円弧溝６３ｆが形成され、円弧溝６３ｆには左右スパン部５１ｃに取り付けられた規制ピン６８が侵入している。図１３（ｃ１）から（ｃ２）への変化で示すように、引き上げアーム５６と連動する軸体６３の回動範囲規制部材６３ｄが回動すると、円弧溝６３ｆの端が規制ピン６８に当接して、回動を止める。これにより、引き上げアーム５６の後端部が強く引き下げられたときに、引き上げアーム１６の後端部がそれ以上引き下げられないように規制できるようになっている。
【００４４】
また、傾動フレーム１１の上部には、利用者が手でつかまるための把持バー６５が取り付けられている。図１０と図１１とにおける把持バー６５の変化で示すように、把持バー６５は傾動フレーム１１に対するその角度が変更できるようになっている。
【００４５】
起立補助及び免荷装置５０は、以上のように構成されているため、免荷歩行器４１を低くコンパクトに形成することができる。なお、ゴム介装二重筒部材６１は、コイルバネその他のバネを用いた付勢部材に変更することもできる。
【００４６】
以上のように構成された免荷歩行器の使用方法を説明する。
【００４７】
（１）図１４に示すように、免荷歩行器４１の後部をベッド３０等に接近させる。このとき、起立補助及び免荷装置５０の傾動フレーム５１を電動伸縮アクチュエータ５３により下限ないし下限付近に下降させ、該傾動フレーム５１とともに引き上げアーム５６の後端部の被引掛部５８を低い位置にする。ベッド３０等に腰掛けた状態の利用者は、腰部、臀部及び大腿部を保持するハーネス３１を装着し、図１５に示すように、ハーネス３１の腰部に設けられたリング状の引掛部３２を、引き上げアーム１６の被引掛部１８に引っ掛ける。
【００４８】
（２）図１６に示すように、傾動フレーム５１を電動伸縮アクチュエータ５３により上昇させ、該傾動フレーム５１とともに引き上げアーム５６の被引掛部５８を徐々に高くし、もって、ハーネス３１を介して利用者の腰部を引き上げ、歩行に適した高さに起立する。傾動フレーム５１の傾動により上下方向の傾動範囲が十分に得られるため、どのような身長の利用者にも対応して、歩行に適した高さにまで起立の補助を行うことができる。また、腰部の引掛部３２をひきあげるので、安全に起立の補助を行うことができる。なお、この起立の過程において、利用者が自分の足に起立力を十分に入れた場合には、ゴム介装二重筒部材６１のゴム体６１ｂは全く或いはほとんど弾性変形せず、自分の足に入れる起立力が小さいほどゴム体６１ｂは大きく弾性変形する（免荷）。
この起立時には、図１５から図１６への変化で分かるように、傾動フレーム５１の傾動により、前方へ重心が移動しつつ起立する構造になっている。
【００４９】
（３）図１７に示すように、起立した利用者は、ゴム介装二重筒部材６１の弾性変形したゴム体６１ｂの弾性力により免荷される。例えば、実施例１と同様に合計１０ｋｇ免荷され、例えば体重５０ｋｇの利用者は体重４０ｋｇとなったような荷重負荷を足に感じ、もって楽に歩行できるようになる。また、左右の基部３の後部間は開放されており、利用者の背後に邪魔になるものはないので、利用者は自然に歩行できる。
【実施例３】
【００５０】
実施例３の免荷歩行器は、本発明の免荷歩行器に、利用者が体の向きを変えるときにガイドするための転向支援装置７０（アタッチメント）を加えたものである。免荷歩行器については、例えば実施例１，２の免荷歩行器１，４１を用いることができるので、図示及び説明を省略する。図１８及び図１９に示すように、転向支援装置７０は、円環レール７１と、円環レール７１の対向する二箇所以上に固定された対歩行器引掛部７２と、円環レール７１に対して円方向にスライド可能に嵌着された例えば２つのスライド部材７３と、各スライド部材７３に設けられた対利用者引掛部７４とからなる。
【００５１】
円環レール７１は、二つの半円環状の分割レール７５と、両分割レール７５の一端間を回動可能に止める蝶番７６と、両分割レール７５の他端間を開閉可能に回動可能に掛止する掛止装置７７とからなる。掛止装置７７は、一方の分割レール７５に取り付けられた爪７８と、他方の分割レール７５に回動可能に軸着されたロックアーム７９とからなる。ロックアーム７９は、円環レール７１の外周面に設けられた溝８０に嵌入するレール折れ防止アーム８１と、爪７８の向かって延びるフックアーム８２と、レール折れ防止アーム８１とフックアーム８２とを軸着にて連結するレバー８３とからなる。フックアーム８２を爪７８に掛けてからレバー８３を倒すことにより、両分割レール７５の他端間を閉状態に掛止することができる。このとき、溝８０にレール折れ防止アーム８１が嵌入して、円環レール７１の折れが防止される。
【００５２】
対歩行器引掛部７２は、免荷歩行器の引き上げアーム（１６，５６）の被引掛部（１８，５８）に引掛けるためのものであり、円環レール７１の外周に固定され、引掛穴を備えている。スライド部材７３は、接着された樹脂性の滑り部材８４を介して円環レール７１にスライド可能に外嵌されたＣ字状断面のスライダー８５と、円方向に離間した２つのスライダー８５を連結する連結部８６とからなる。円方向のスパンが長いためスムースにスライドすることができる。対利用者引掛部７４は、円環レール７１の内部に入った利用者のハーネス（３１）の引掛部（３２）に引掛けるためのものであり、スライド部材７３の例えば連結部８６に設けられ、引掛穴を備えている。
【００５３】
このように転向支援装置７０を用いることにより、免荷歩行器で歩行する利用者が、前記のとおり被引掛部５８等に支えられて免荷されるだけでなく、円環レール７１にガイドされながら、スライド部材７３とともにスライドして、体の向きを３６０度自在に且つ容易に且つ転倒することなく安全に変えることができるようになる。
【００５４】
図２０は別例の転向支援装置９０を示し、円環レール９１の方をＣ字状断面とし、スライダー９２を円環レール９１の内部に転動可能に嵌着されたローラーとした点において、転向支援装置７０と相違するものであり、その他は（形状の違いはあるが）転向支援装置７０と共通である。この転向支援装置９０によっても、転向支援装置７０と同様の効果を得ることができる。
【００５５】
本発明は、前記実施例に限定されるものではなく、発明の趣旨から逸脱しない範囲で、適宜変更して具体化することもできる。
（ａ）バネ２０に荷重センサー（ロードセル等）を取り付けてバネ２０荷重を検出し、これに基づいて免荷される荷重を演算し、液晶パネル等の表示装置に表示すること。
（ｂ）リモコン１５，５５を無線式にして、リード線を無くすこと。
【符号の説明】
【００５６】
１，４１    免荷歩行器
２，４２    ベースフレーム
３，４３    基部
３ａ，４３ａ  後端近傍部
４，４４    連結部
５，４５    立部
６，４６    キャスター
７，４７    キャスター
８    直進ロック機能
５８    ロック機構
１０，５０    起立補助及び免荷装置
１１，５１    傾動フレーム
１２    軸
１３，５３    電動伸縮アクチュエータ
１４，５４    バッテリー
１５，５５    リモコン
１６，５６    引き上げアーム
１７    軸
１８，５８    被引掛部
１９    スライド及び傾動機構
２０    コイルバネ
２１    ブラケット
２２    調節穴
２３    ボルト
２４    規制バー
２５    把持バー
３０    ベッド
３１    ハーネス
３２    引掛部
６１    ゴム介装二重筒部材
７０    転向支援装置
９０    転向支援装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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