(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動車（０１）の運転者が、車道に沿った、車道脇の駐車スペース（０２）から離脱することを支援するための方法であって、
−  前記車道に沿って、前記駐車スペース（０２）を離脱しなければならないときに、前記方法を開始させるステップと、
−  少なくとも、前記駐車スペース（０２）の長さ（Ｄ）を測定するステップと、
−  少なくとも、前記測定によって得られたデータに基づいて、駐車スペース離脱行路（０３）を決定するステップと、
−  駐車スペース離脱プロセスを開始させるステップと、
−  少なくとも、前記駐車スペース（０２）を区画している物体（０５、０７、０８）からの距離をモニタすることによって、同時に衝突を防止しながら、前記駐車スペース離脱プロセスを遂行するステップと、
−  前記駐車スペース（０２）からの無衝突離脱が可能になるとすぐに、前記方法を終了させるステップとを含み、
前記駐車スペース離脱プロセスが遂行されているとき、前記自動車（０１）の操舵は、自動的に制御されること、およびこの自動操舵制御は、前記自動車（０１）が、ただ１回の移動によって、前記駐車スペース（０２）を離脱することができる中間位置に達したときに終了することを特徴とする方法。
【請求項２】
前記自動車（０１）が、前記中間位置に達したときに、前記駐車スペース（０２）からの無衝突離脱が可能な駐車スペース離脱姿勢をとるように、自動的にステアリング旋回を行わせることを特徴とする、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記駐車スペースからの離脱中に、前記自動車（０１）が前記中間位置に達した後、設定されているステアリング角、および／または辿られている経路がモニタされ、前記駐車スペース（０２）を区画している物体（０５、０７、０８）との前記自動車（０１）の衝突が切迫していることが検出されたときに、対応する警告信号を前記運転者に向かって発することを特徴とする、請求項１または２に記載の方法。
【請求項４】
前記駐車スペース離脱プロセスの遂行中、前記自動車（０１）は、自動的に加速および／または減速され、前記自動車（０１）が、ただ１回の移動によって、前記駐車スペース（０２）を離脱することができる中間位置に達したときに、この自動的な加速および／または減速は終了することを特徴とする、請求項１に記載の方法。
【請求項５】
前記駐車スペースのうちの前部の部分の奥行き（Ｅ）が、さらに特定され、これが、前記駐車スペース離脱行路（０３）の決定において考慮に入れられることを特徴とする、請求項１〜４のいずれか１つに記載の方法。
【請求項６】
前記駐車スペース（０２）内における、前記自動車（０１）の傾斜姿勢（Ｆ）が、さらに特定され、これが、前記駐車スペース離脱行路（０３）の決定において考慮に入れられることを特徴とする、請求項１〜５のいずれか１つに記載の方法。
【請求項７】
前記駐車スペース（０２）を横方向に区画している物体（０８）からの、前記自動車（０１）の距離が、さらに、特定され、これが、前記駐車スペース離脱行路（０３）の決定において考慮に入れられることを特徴とする、請求項１〜６のいずれか１つに記載の方法。
【請求項８】
駐車プロセスによって記憶された縁石データが、さらに、前記駐車スペース離脱行路（０３）の決定に用いられることを特徴とする、請求項１〜７のいずれか１つに記載の方法。
【請求項９】
前記駐車スペース離脱プロセス中に、縁石（０８）が直接検出され、かつ前記駐車スペース離脱行路（０３）は、前記自動車が、前記縁石（０８）と衝突することなく、前記駐車スペース離脱行路（０３）を辿るように、必要に応じて訂正されることを特徴とする、請求項１〜８のいずれか１つに記載の方法。
【請求項１０】
前記運転者が、ステアリング旋回および／またはステアリングギア選択によって、１番目の駐車スペース離脱移動の辿る方向を変えると、前記駐車スペース離脱行路（０３）は、定め直されることを特徴とする、請求項１〜９のいずれか１つに記載の方法。
【請求項１１】
少なくとも、前記駐車スペース離脱プロセスにおける各前進中、視界が遮られていないことがチェックされ、視界は遮られておらず、かつ前記自動車（０１）が、衝突することなく、前記駐車スペースのうちの前部の部分を区画している物体（０７）の横を通り過ぎることができる場合には、前記駐車スペース離脱プロセスは終了することを特徴とする、請求項１〜１０のいずれか１つに記載の方法。
【請求項１２】
前記方法が終了すると、そのことが前記運転者に通知され、それによって、前記運転者が、前記自動車（０１）の操舵を受け継ぐことを特徴とする、請求項１〜１１のいずれか１つに記載の方法。
【請求項１３】
前記駐車スペース離脱行路（０３）は、複数の弓状の前進および後退を備えており、その結果、前記自動車（０１)は、前記駐車スペース（０２）からの無衝突離脱が遂行可能になるまで、または最後の前進において遂行されるまで、前記駐車スペース（０２）内で次第に傾斜角度が増す傾斜姿勢をとることを特徴とする、請求項１〜１２のいずれか１つに記載の方法。
【請求項１４】
１番目の駐車スペース離脱移動は、後方に直線状に向かう後退として行なわれ、その後に、１つ以上の弓状の前進および後退が続くことを特徴とする、請求項１〜１３のいずれか１つに記載の方法。
【請求項１５】
少なくとも、前記駐車スペース（０２）の長さの関数として、少なくとも１つのＳ状区間を有する駐車スペース離脱行路（０３）を計算するステップであって、各Ｓ状区間の始点および終点において、前記自動車（０１）は、前記駐車スペース（０１）に平行に、またはその最初の駐車位置に平行に停止するために、交互に前進か後退を構成する各Ｓ状区間において、前記駐車スペース離脱行路（０３）に沿って操舵される前記自動車（０１）は、前記駐車スペース（０２）内で、前記車道の方向と平行に移動し、前記駐車スペース離脱行路（０３）をこのように辿ることによって、前記自動車（０１）の平行移動が生じるステップを含むことを特徴とする、請求項１〜１３のいずれか１つに記載の方法。
【請求項１６】
前記自動車（０１）が、前記駐車スペース（０２）内で、前記駐車スペース（０２）から離れるために必要な傾斜姿勢をとることが不可能であるという測定結果が得られたときに、前記の、Ｓ状区間を有する駐車スペース離脱行路（０３）が計算されることを特徴とする、請求項１５に記載の方法。
【請求項１７】
前記自動車（０１）が、最後の後退として行われるＳ状区間において前記中間位置に達し、その結果、前記駐車スペースからの最終的な離脱を、ただ１回の前進で行うことができるように、前記駐車スペース離脱行路（０３）が計算されることを特徴とする、請求項１５に記載の方法。
【請求項１８】
前記駐車スペース離脱行路（０３）を辿っている間に、前記自動車（０１）が、衝突することなく、前記駐車スペース（０２）を離脱することができる中間位置に既に達しているか否かをチェックするために、少なくとも、各Ｓ状区間の終点において、周辺環境の識別がなされることを特徴とする、請求項１５に記載の方法。
【請求項１９】
前記駐車スペース離脱行路（０３）を辿っている間に、前記自動車（０１）が、衝突することなく、前記駐車スペース（０２）を離脱することができる中間位置に既に達しているか否かをチェックするために、少なくとも、各Ｓ状区間の終点において、周辺環境の識別がなされることを特徴とする、請求項１５に記載の方法。
【請求項２０】
前記駐車スペース離脱行路（０３）は、直線状の後退を構成する１番目の直線部分を有しており、この直線部分の終点に、前記自動車（０１）が、横方向に、前記駐車スペース（０２）に平行に移る１番目の前進を構成する１番目のＳ状区間が続くことを特徴とする、請求項１５〜１９のいずれか１つに記載の方法。
【請求項２１】
前記駐車スペース離脱行路（１３）の決定中に、同時に、前記Ｓ状区間を辿ることが可能であるか否かの検査がなされることを特徴とする、請求項１５〜２０のいずれか１つに記載の方法。
【請求項２２】
前記駐車スペース離脱プロセスの実行中、前記自動車（０１）の運転者は、前記自動車（０１）の加速および減速、および、交通の流れの監視を自らで行うことを特徴とする、請求項１５〜２１のいずれか１つに記載の方法。
【請求項２３】
車道脇の駐車スペース（０２）を区画している物体（０５、０７）を測定して検出するための手段と、前記駐車スペース（０２）から自動車（０１）を離脱させるための駐車スペース離脱行路（０３）を計算するために、前記手段に接続されており、かつ記憶手段と組み合わされているマイクロプロセッサと、駐車スペース離脱プロセスを実行するための手段とを備えていることを特徴とする、請求項１〜２２のいずれか１つに記載の方法を実行するための運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動車の運転者が駐車スペースから離れるのを支援するための、請求項１および請求項２４のそれぞれの上位概念による方法および装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
駐車場において、自動車の運転者を支援するための公知の運転支援装置（以下において駐車システムとも略称される）は、運転者が、車道に沿った駐車スペースに自動車を入れることを能動的に支援する。このような状況下において、駐車システムは、自動車の側面にマウントされたセンサで、駐車可能な駐車スペースを測定して、その駐車スペースデータから駐車行路を計算し、操舵に能動的に作用して、自動車を駐車スペース内に導く。駐車プロセス中、駐車スペースを区画している物体からの距離が、超音波センサ〔超音波駐車支援センサ（ＵＰＡセンサ）〕によってモニタされる。
【０００３】
駐車システムを用いることによって、自動車を、非常に狭い、車道に沿った駐車スペース内に駐車させることができる。これによって、例えば前部および／または後部の駐車スペースを区画している自動車の交代によって、当該自動車が駐車されていた間に、駐車スペースの長さが、駐車開始時よりも短くなってしまった場合には、駐車スペースからの離脱が困難になる。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明は、自動車の運転者が、その自動車を、車道に沿った、車道脇の駐車スペースから離脱させることを支援するための方法および装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上述した従来技術の欠点は、自動車の運転者が、車道に沿った駐車スペースから離脱することを支援するための、本発明による方法によって回避される。この方法は、第１のステップにおいて、車道に沿って、駐車スペースを離脱しなければならないときに、例えば駐車スペース離脱システム、すなわち運転支援装置の作動によって開始される。次いで、第２のステップにおいて、例えば駐車スペース離脱システムが、ＵＰＡ（超音波駐車補助）センサを用いて、前部および後部の駐車スペースを区画している物体からの距離を測定し、その距離から、その時点における駐車スペースの長さを特定することによって、駐車スペースの長さが測定される。
【０００６】
前面ＵＰＡセンサを用いることによって、前部の駐車スペースを区画している物体の幅を特定または推定することができ、その幅から、駐車スペースの前部の部分の奥行きを特定または推定することができる。この幅を推定することができない場合には、標準的な幅、または駐車スペースの標準的な奥行きを採用することが好ましい。さらに、駐車スペースを区画している物体に対して傾斜している自動車の傾斜姿勢を、前部および後部の駐車スペースを区画している物体に対する、ＵＰＡセンサからの距離情報に基づいて特定することができる。
【０００７】
さらに、これらのさらなるセンサを用いて、または、さらに、駐車プロセスから得られる情報に基づいて、駐車スペースを横方向に区画している物体からの（例えば縁石の端からの）自動車の距離を特定することができる。
【０００８】
第３のステップにおいて、少なくとも、駐車スペースの長さに関して得られる情報に基づいて、好ましくは、さらに、駐車スペースの奥行き、および／または自動車の傾斜姿勢、および／または駐車スペースを横方向に区画している物体からの自動車の、その時点における距離に関する情報に基づいて、測定によって得られたデータから駐車スペース離脱行路を計算することによって、最適駐車スペース離脱ストラテジーを決定することができる。この最適駐車スペース離脱ストラテジーは、例えば１つ以上の直線区間および／または弓状区間を有する駐車スペース離脱行路を用いて決定することが好ましい。
【０００９】
駐車スペース離脱行路は、最少数の直線状および／または弓状の前進および／または後退しか要しないことが好ましい。この前進および後退（要約して、駐車スペース離脱移動とも呼ばれる）は、それぞれ個々の直線区間または弓状区間によって形成される。これに関連して、駐車スペース離脱プロセスが、最終的に可能であるか否かを同時に検出することも可能である。
【００１０】
次いで、第４のステップにおいて、例えば駐車スペース離脱行路が計算されていて、利用可能であることを指示する、対応する信号を自動車の運転者に対して発することによって、駐車スペース離脱プロセスが開始する。
【００１１】
第５のステップにおいて、少なくとも、駐車スペースを区画している物体からの距離をモニタすることによって、同時に衝突を回避しながら、駐車スペース離脱プロセスが遂行される。これに関連して、運転者が、例えばステアリングロックしている、すなわちステアリング角をあらかじめ定めていることによって、最初の駐車スペース離脱移動の辿る方向が変わることがあり得る。そのような場合には、駐車スペース離脱行路を計算し直すか、適合させることが好ましい。
【００１２】
さらに、前進中に、視界が遮られていないことをチェックするために、前面ＵＰＡセンサを用いることができる。その結果、視界が遮られていない場合には、すなわち、衝突することなく、前部の駐車スペースを区画している自動車の横を通り過ぎることができれば、駐車スペース離脱プロセスを終了することができる。同様に、駐車スペース内の自動車の位置を特定して、自動車の操舵を自動的に制御することが可能である。
【００１３】
それに代えて、運転指示によって、駐車スペース離脱移動に関して必要な情報を運転者に通知することも可能である。自動車の運転者は、駐車スペース離脱プロセス全体を通じて、自動車の加速および減速、および、交通の流れの監視を自らで行うことが好ましい。
【００１４】
第６のステップにおいて、例えばただ１つの残余の駐車スペース離脱移動によって、駐車スペースからの無衝突離脱が可能になるとすぐに、この方法は終了する。駐車スペースからの無衝突離脱が可能になるとすぐに、運転者は、この方法が終了したことを通知されて、自動車の操舵を受け継ぐ。
【００１５】
駐車スペースからの離脱中、自動車の操舵は、自動的に制御されることが好ましい。自動操舵制御方法は、自動車が、衝突することなく、残余の１回の移動、特に前進によって駐車スペースを離脱することができる中間位置に達するまでに限って実行される。次いで、運転者には、この中間位置に達していることが通知され、自動操舵は、運転者による操作のために解除される。
【００１６】
残余の移動中、自動車は、一定ステアリング角で、円形経路に沿って移動することが好ましい。さらに、中間位置においては、ただ１回の移動で、駐車スペースからの無衝突離脱が可能な駐車スペース離脱姿勢をとるように、自動的にステアリング旋回がなされているから、円形経路に沿って移動するために必要なステアリング角は、自動操舵の解除前に自動的に設定される。駐車スペース離脱姿勢は、最大またはほぼ最大のステアリング旋回に相当することが好ましい。
【００１７】
しかし、それに代えて、運転支援装置が、１回の移動で、駐車スペースからの無衝突離脱を可能にする、可能な限り小さいステアリング旋回を計算して、設定することもできる。
【００１８】
したがって、運転者への操舵の移行は、駐車スペース内で生じる。したがって、駐車スペースからの離脱、およびその後の、駐車スペースに隣接している車道への進入の間、自動車は、運転者自身によって操舵される。しかしながら、設定されているステアリング角および／または辿られている経路が、走行センサおよび走行距離計測手段によってモニタされており、また障害物との自動車の衝突が切迫していることが検出されたときには、対応する警告信号が運転者に発せられるから、駐車スペースから離脱するための、この方法を、さらに、駐車スペースからの離脱段階においても、運転者を支援するように作ることができる。
【００１９】
したがって、駐車スペース離脱プロセスは、自動車の操舵が自動的に行われ、かつ自動車が１回の残余の移動で駐車スペースから離脱することができる中間位置に移る第１段階と、その後に、駐車スペースの外に自動車を移すために、運転者が操舵を行わなければならない第２段階とを有する。この第２段階においては、運転者を、対応するモニタリング機能および警告機能によって支援することができる。
【００２０】
駐車スペース離脱プロセス中、例えば自動車のエンジンコントローラまたはブレーキシステムを介在させることによって、自動車を、自動的に加速および／または減速させることができる。この自動的な加速および／または減速は、自動車が、ただ１回の残余の移動で駐車スペースから離脱することができる中間位置に達するまでに限って行われる。その結果、運転者は、まだ駐車スペース内にいる間に、ブレーキ制御およびスロットル制御をゆだねられる。
【００２１】
本発明による方法の特に有利な一実施形態によれば、駐車スペース離脱行路は、１番目の直線状の後退を構成する直線部分を有しており、この直線部分の終点に、自動車が、駐車スペースの外に移る１番目の前進を構成する１番目の弓状区間が続く。その結果、１番目の後退中、縁石との衝突が避けられ、したがって、自動車の車輪やタイヤの損傷は防止される。
【００２２】
例えば駐車状態に導いた駐車プロセスが、駐車システムなしで行なわれていたために、縁石データを利用することができない場合には、自動車にじかに接している縁石データを計算に用いることが好ましい、すなわち、本発明の方法および運転支援装置において、駐車スペース離脱行路の決定中、自動車は縁石の端にじかに接して駐車していると仮定することが好ましい。駐車プロセスによって記憶された縁石データを、駐車スペース離脱行路の決定に用いることは、さらに好ましい。
【００２３】
本発明の有利な一実施形態によれば、駐車スペース離脱プロセス中に、縁石が直接検出され、駐車スペース離脱行路は、自動車が、縁石と衝突することなく、駐車スペース離脱行路を辿るように、必要に応じて訂正される。駐車スペース離脱行路の決定中、同時に、駐車スペース離脱プロセスが最終的に実行可能であるか否かを検出することが好ましい。
【００２４】
本発明の特に有利な一実施形態によれば、駐車スペース離脱プロセスの実行中、自動操舵の介在によって、例えば運転支援装置による操舵への能動的な介在によって、自動車は、駐車スペース離脱行路に沿って駐車スペースの外に誘導される。
【００２５】
本発明の有利な一実施形態によれば、駐車スペース離脱プロセスの実行中、自動車の運転者は、自動車の加速および減速、および、交通の流れの監視を、自らで行う。
【００２６】
この方法が終了すると、運転者は、その旨を通知されて、自動車の操舵を受け継ぐこととなるのが好ましい。
【００２７】
さらに、自動車を斜めに配置するには不十分な長さ、すなわち短すぎる長さしか有していない、非常に狭い駐車スペースを離脱することができるようにするために、その駐車スペースを離脱するときに、例えばただ１回の残余の移動によって、駐車スペースからの無衝突離脱が可能な中間位置を占めるまで、すなわち達するまで、駐車スペース離脱行路の個々のＳ状区間に沿った、１回以上の交互の前進と後退とで自動車を移動させることによって、自動車を平行に移すことが可能である。
【００２８】
これを達成するために、第２のステップにおける測定に続いて、１つ以上のＳ状区間を有する、複数の移動を伴う駐車スペース離脱行路が、少なくとも駐車スペースの長さの関数として計算される。交互に前進か後退を構成する各Ｓ状区間において、第４のステップで、駐車スペース離脱行路に沿って操舵され、駐車スペース離脱行路を辿る自動車は、一方向への操舵と、それに続く逆方向への操舵とによって、駐車スペース内で、車道の方向に平行に、車道の側に次第に移っていく。Ｓ状区間に沿って操舵される自動車は、各Ｓ状区間の始点および終点において、すなわち、各前進から各後退への転換点、およびその逆の転換点において、駐車スペースに平行に、またはその最初の駐車位置に平行に停止するために、このことが達成される。
【００２９】
次いで、自動車が、好ましくは後退として行われるＳ状区間の最後において中間位置を占めるとすぐに、この方法は終了する。この中間位置から、自動車は、好ましくはただ１回の最後の移動で、衝突することなく駐車スペースを離脱して、車道にはいることができる。
【００３０】
したがって、Ｓ状区間を有する駐車スペース離脱行路の計算は、自動車が、駐車スペース内で、駐車スペースを離れるために必要な傾斜姿勢をとることができないという測定結果が得られたときに行なわれることが好ましい。
【００３１】
本発明による方法の有利な一実施形態として、１回の移動、または１回の後退とその後の１回の前進で駐車スペースから離脱するには、駐車スペースの長さが十分ではないこと、すなわち駐車スペースの長さが短すぎるという測定結果が得られた場合には、駐車位置に対して平行にずれており、例えばただ１回の残余の移動によって、駐車スペースからの無衝突離脱が可能である。すなわち、自動車が、好ましくは１回の移動によって駐車スペースを離脱することができる中間位置が、第３のステップにおいて計算され、それに続いて、Ｓ状区間を有し、かつ自動車の平行移動が生じる１回以上の移動で、自動車を最初の駐車位置から中間位置に導く複数の移動を伴う駐車スペース離脱行路が計算される。
【００３２】
駐車スペース離脱行路は、最後の後退として行われるＳ状区間で、中間位置に達するように計算されることが好ましい。そのように、駐車スペースからの最終的な離脱を、１回の前進で行うことができる。
【００３３】
本発明の有利な一実施形態において、さらに、駐車スペースの幅すなわち奥行きが測定され、かつ／または車道側で、前部および後部の駐車スペースを区画している物体の位置が測定される。このような物体は、例えば駐車スペースの後方および／または前方に駐車している自動車の前面および／または後面、またはそのような自動車の車道側のかどであってもよい。駐車スペースの幅、すなわち奥行きは、その後、中間位置の計算において考慮に入れられる。
【００３４】
その結果、中間位置の計算において、駐車スペースを区画している物体が、どれくらい遠くまで、車道に向かって突き出ているかが考慮される。それによって、自動車が出て行く方向の、駐車スペースの実際の奥行きを、中間位置の計算において考慮に入れることができる。逆に、前部の駐車スペースを区画して駐車している自動車が、例えば縁石にぴったりと接して位置している場合には、前部の駐車スペースを区画して駐車している自動車が、例えば縁石から離れて駐車しており、例えば前部の駐車スペースを区画している場合よりも早急に、中間位置に達することができる。
【００３５】
本発明による方法において、中間位置を計算するように規定されていない場合には、駐車スペース離脱行路を辿っている間に、少なくとも、各Ｓ状区間の終点において、周辺環境の識別がなされることが好ましい。周辺環境の識別は、自動車が、衝突することなく、かつ好ましくは最後の１回の移動において、その時点の位置から、駐車スペースを離脱することができるか否かをチェックするために役立つ。周辺環境の識別は、具体的には、例えば超音波センサまたはＵＰＡセンサを用いた距離測定によって、特に前部および／または後部の駐車スペースを区画している物体を識別するために役立つ。さらに、周辺環境の識別を、駐車スペース離脱行路を辿っている間、連続的に行うこともできる。
【００３６】
次に、第３のステップと第４のステップとの間において、例えば駐車スペース離脱行路が計算されていて、利用可能であることを指示する、対応する信号を自動車の運転者に対して発することによって、駐車スペース離脱プロセスが開始する。
【００３７】
その結果、少なくとも、駐車スペースを区画している物体からの距離をモニタすることによって、同時に衝突を防止しながら、駐車スペース離脱プロセスが実行される。
【００３８】
本発明の特に有利な一実施形態において、自動車が、衝突することなく、最後の１回の移動によって駐車スペースを離脱することができる中間位置に達していることを指示する警告が運転者に発せられた後、自動車を、駐車スペース離脱行路のうちの、この最後の移動を行なう、すなわち表わす区間に沿って移動させることが好ましい。
【００３９】
本発明による方法の特に有利な一実施形態においては、駐車スペース離脱行路は、直線状の後退を構成する１番目の直線部分を有しており、この直線部分の終点に、自動車が、横方向に、駐車スペースに平行に移る１番目の前進を構成する１番目のＳ状区間が続く。その結果、１番目の後退において、縁石との衝突が避けられ、したがって、自動車の車輪またはタイヤの損傷が防止される。
【００４０】
例えばその時点における駐車状態に導いた駐車プロセスが、駐車システムなしで行なわれていたために、縁石データを利用することができない場合には、自動車にじかに接している縁石データを、計算に用いることが好ましい。すなわち、本発明の方法および運転支援装置において、駐車スペース離脱行路の決定中、自動車は縁石の端にじかに接して駐車されていると仮定することが好ましい。駐車プロセスによって記憶された縁石データを、駐車スペース離脱行路の決定に用いることは、さらに好ましい。
【００４１】
本発明の有利な一実施形態によれば、駐車スペース離脱行路を辿っている間に、縁石が直接検出され、駐車スペース離脱行路は、自動車が、縁石と衝突することなく、駐車スペース離脱行路を辿るように、必要に応じて訂正される。
【００４２】
駐車スペース離脱行路の決定中、同時に、駐車スペース離脱行路のＳ状区間を辿ることが最終的に可能であるか否かを検出することが好ましい。
【００４３】
本発明の特に有利な一実施形態によれば、駐車スペース離脱プロセスの実行中、自動操舵の介在によって、例えば運転支援装置による操舵への能動的な介在によって、自動車は、駐車スペース離脱行路に沿って、駐車スペース内で、最初の駐車位置から中間位置に誘導される。
【００４４】
本発明の有利な一実施形態によれば、駐車スペース離脱プロセスの実行中、自動車の運転者は、自動車の加速および減速、および、交通の流れの監視を自らで行う。
【００４５】
この方法が終了すると、運転者は、そのことを通知されて、自動車の操舵を受け継ぐようになっていることが好ましい。
【００４６】
本発明の方法は、特に、自動車の運転者が、車道に沿った、車道脇の駐車スペースから離脱することを支援するための運転支援装置と組み合わせて用いることができると有利である。このような運転支援装置は、駐車スペースを区画している物体を測定して検出するための手段と、車道脇の駐車スペースから自動車を離脱させるための駐車スペース離脱行路を計算するために、この手段に接続されており、かつ記憶手段と組み合わされているマイクロプロセッサと、駐車スペース離脱プロセスを実行するための手段とを備えていることが好ましい。
【００４７】
駐車スペース離脱プロセスを実行するための手段は、例えば駐車スペース離脱行路を辿るために必要なステアリング旋回および／または運転動作、および／または運転方向を示すために、ダッシュボードに配置された適切なディスプレイ、および／または能動的に操舵への介在を行なうための手段、および／または能動的に自動車の移動を行なうための手段であってもよい。駐車スペースを区画している物体を測定して検出するための手段は、同時に、衝突を防止するために、駐車スペース離脱プロセスの実行中、少なくとも、駐車スペースを区画している物体からの距離をモニタすることが好ましい。
【００４８】
本発明による方法の１つの有利な適用例は、駐車スペースからの誘導された離脱、または半自動的な離脱、または完全に自動的な離脱を可能にする運転支援装置と組み合わせることである。
【図面の簡単な説明】
【００４９】
【図１】第１の駐車状態を示す図である。
【図２】第２の駐車状態を示す図である。
【図３】第３の駐車状態を示す図である。
【図４】第４の駐車状態を示す図である。
【図５】第１の駐車スペース離脱ストラテジーを示す図である。
【図６】第２の駐車スペース離脱ストラテジーを示す図である。
【図７】第３の駐車スペース離脱ストラテジーを示す図である。
【図８】第４の駐車スペース離脱ストラテジーを示す図である。
【図９】第５の駐車スペース離脱ストラテジーを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００５０】
本発明を、添付図面を参照して以下に説明する。
【００５１】
本発明は、前後を塞がれて、駐車している自動車の最適駐車スペース離脱ストラテジーを定め、例えば操舵に能動的に関与することによって、駐車スペース０２の外に自動車０１の運転者を誘導して、自動車０１の運転者が、車道に沿った、車道脇の駐車スペース０２を離脱することを支援するための、本発明による方法を実行する運転支援装置（以下において、駐車スペース離脱システムとも略称する）に関する。
【００５２】
車道に沿って、駐車スペース０２から離脱しなければならない場合には、第１のステップにおいて、駐車スペース離脱システムを作動させることにより、この方法は開始される。
【００５３】
第２のステップにおいて、図１に示すように、例えばＵＰＡセンサを用いて、駐車スペース離脱システムにより、駐車スペース０２の長さが測定される。ＵＰＡセンサは、例えば前部および後部の駐車スペースを区画して駐車している自動車０７、０５を境界として、駐車スペース０２を特定するために、前部および後部の駐車スペース０２を区画している自動車０７、０５からの距離Ａ、Ｂを測定する。これにより、駐車スペース離脱システムは、それらのデータと、自動車の既知の長さＣとを組み合わせて、その時点における駐車スペースの長さＤが特定される。
【００５４】
前面ＵＰＡセンサ０９、１０を用いることによって、図２に示すように、さらに、前部の駐車スペースを区画している物体の幅を推定することができる。図２においては、この物体は、縁石０８上に部分的に置かれて駐車している自動車０７であり、推定された幅から、前部の駐車スペースの奥行きＥを得ることができる。図２において、前面助手席側で自動車の前面０６に配置されている前面ＵＰＡセンサ０９は、自動車０７からの距離を指示し、一方、車道に面する側、すなわち運転者の側で自動車の前面０６に配置されている前面ＵＰＡセンサ１０は、前方視界を妨げられておらず、したがって、自動車０７からの距離を指示しない。その結果、駐車スペースの奥行きＥを、少なくとも大まかに推定することができる。上述の幅を推定することができない場合には、標準的な幅、または駐車スペースの標準的な奥行きを採用することが好ましい。
【００５５】
さらに、図３に示すように、前部０７または後部の駐車スペースを区画している自動車０５に対応する各ＵＰＡセンサからの距離情報に基づいて、駐車スペース０２を区画している自動車０５または０７に対して傾斜している、自動車０１の傾斜姿勢を特定することができる。
【００５６】
さらに、さらなるセンサを用いて、または、さらに駐車プロセスから得られる情報に基づいて、駐車スペースを横方向に区画している物体、例えば縁石０８の端からの自動車０１の距離を特定することができる（図４）。例えば設置高さの低い、さらなるセンサを用いて、縁石０８の端からの距離Ｇを特定することができる。例えばその時点における駐車状態に導いた駐車プロセスが、駐車システムなしで行なわれていたために、縁石データを利用することができない場合には、自動車にじかに接している縁石データを計算に用いることが好ましい。すなわち、本発明の方法および運転支援装置において、自動車０１が縁石０８の端にじかに接して駐車していると仮定することが好ましい。
【００５７】
第３のステップにおいて、少なくとも、駐車スペースの長さＤに関して得られた情報に基づいて、好ましくは、さらに、駐車スペースの奥行きＥ、および／または自動車０１の傾斜姿勢Ｆ、および／または駐車スペース０２を横方向に区画している物体（存在するとすれば）からの自動車０１の、その時点における距離Ｇに関する情報に基づいて、測定によって得られたデータから駐車スペース離脱行路０３を計算することにより、最適駐車スペース離脱ストラテジーを決定することができる（図５〜図８）。
【００５８】
この最適駐車スペース離脱ストラテジーは、例えば１つ以上の直線区間、および／または弓状区間を有する駐車スペース離脱行路０３を用いて決定することが好ましい。駐車スペース離脱行路０３は、最少数の直線状および／または弓状の前進および／または後退のみしか必要としないことが好ましい。この前進および／または後退（要約して、駐車スペース離脱移動とも呼ばれる）は、個々の直線区間および／または弓状区間によって形成される。さらに、同時に、駐車スペース離脱プロセスが、最終的に可能であるか否かを検出することも可能である。
【００５９】
第４のステップにおいて、駐車スペース離脱プロセスが可能である場合には、駐車スペース離脱プロセスが開始される。この開始は、例えば駐車スペース離脱行路０３が計算されていて、利用可能であることを指示する、対応する信号を自動車０１の運転者に対して発することによって行われる。この信号は、駐車状態に応じて、例えば自動車を特定の方向に向けて操舵して前進させるか、または後退させるための、例えばダッシュボードのディスプレイへの表示という形態での単純な命令を含んでいてもよい。
【００６０】
第５のステップにおいて、少なくとも、駐車スペース０２を区画している自動車０７、０５からの距離Ａ、Ｂをモニタすることによって、同時に衝突を回避しながら、駐車スペース離脱プロセスが遂行される（図５〜図８）。これは、例えば駐車スペース離脱システムが、自動車０１の操舵を能動的に担いながら、同時に、駐車スペース０２を区画している自動車０５および／または０７からの距離Ｂおよび／またはＡをモニタすることによって行われることが好ましい。さらに、駐車スペース離脱行路０３を辿るために運転者が行わなければならないことを表示するために、ダッシュボードにディスプレイを配置することも、本発明において、一般的に考えられる。
【００６１】
これに関連して、運転者が、例えばステアリングロックしていること、すなわちステアリング角をあらかじめ定めていることによって、最初の駐車スペース離脱移動のたどる方向が変わることがあり得る。そのような場合には、駐車スペース離脱行路０３を計算し直すか、適合させることが好ましい。さらに、前進中に視界が遮られていないことをチェックするために、前面ＵＰＡセンサを用いることができる。これにより、視界が遮られていない場合には、すなわち、衝突することなく、前部の駐車スペース０２を区画している自動車０７の横を通り過ぎることができれば、駐車スペース離脱プロセスを終了することができる。同様に、駐車スペース０２内の自動車０１の位置を特定して、自動車０１の操舵を自動的に制御することが可能である。
【００６２】
それに代えて、運転指示によって、駐車スペース離脱移動に関して必要な情報を運転者に通知することも可能である。
【００６３】
第６のステップにおいて、例えばただ１回の残余の駐車スペース離脱移動によって、駐車スペース０２からの無衝突離脱が可能になるとすぐに、この方法は終了する。駐車スペース離脱システムは、この方法が終了したことを、運転者に通知することが好ましい。そうすると、運転者は、自動車０１の制御を受け継ぐ。
【００６４】
自動車０１の運転者は、駐車スペース離脱プロセス全体を通じて、自動車０１の加速および減速、および、交通の流れの監視を、自らで行うことが好ましい。
【００６５】
さらに、駐車スペース離脱手順は、駐車状態または駐車スペースの幾何形状に依存することが好ましい。次に、図５〜図９を参照して、いくつかの駐車スペース離脱ストラテジーについて、詳細に説明する。
【００６６】
図５は、自動車０１が、１番目の前進で、駐車スペース０２を離脱することができる駐車状態および駐車スペース離脱手順を示している。図５に示す駐車状態においては、駐車スペース離脱システムは、駐車スペースの長さＤおよび距離Ａ、Ｂ、Ｇから、自動車が、１回の駐車スペース離脱移動によって、駐車スペース０２を離脱することができる駐車スペース離脱行路０３を有する駐車スペース離脱ストラテジーを決定する。１番目で、かつただ１回の駐車スペース離脱移動によって、自動車０１は、最小限のステアリング旋回しか必要とすることなく、かつ衝突することなく、駐車スペース離脱行路０３に沿って、駐車スペース０２の外に導かれる。
【００６７】
この駐車スペース離脱システムは、自動車０１が衝突することなく、駐車スペース０２から出るために必要な最小限のステアリング角になるように自動車を操舵し、このステアリング角が達成されるとすぐに、駐車スペース離脱支援が終了したことを運転者に通知する。
【００６８】
図６は、自動車０１が、図５の場合と異なって、１番目の前進で駐車スペース０２を離脱することができない駐車状態、および駐車スペース離脱ストラテジーを示している。この駐車状態においては、前部の駐車スペース０２を区画している自動車０７からの距離Ａはかなり短く、後部の駐車スペース０２を区画している自動車０５からの距離Ｂは、かなり長い。この駐車状態においては、自動車０１は、１番目の後退の後に行われる前進でなければ、駐車スペース０２を離脱することができない。
【００６９】
このために、駐車スペース離脱システムは、駐車スペースの長さ、および駐車スペース０２を区画している自動車０５、０７からの距離に基づいて、２回の移動、すなわち２つの区間を伴う駐車スペース離脱行路０３を有する駐車スペース離脱ストラテジーを決定する。その結果、自動車０１は、２回の駐車スペース離脱移動によって駐車スペースを離脱することができる。
【００７０】
後退により行われる１番目の駐車スペース離脱移動によって、自動車０１は、後部の駐車スペース０２を区画している自動車０５からの距離が一定の距離に達するまで、駐車スペース離脱行路０３の第１の区間（図６には図示せず）に沿って、後方に直線状に導かれる。この一定の距離は、自動車の後面０４に配置されているＵＰＡセンサが、安全最小距離に至る前に警告を発する（例えば連続音を発することによって）距離である。
【００７１】
その後に、前進として行われる２番目の駐車スペース離脱移動によって、自動車０１は、必要最小限のステアリング角で、駐車スペース０２の外に導かれる。この前進において、駐車スペース離脱システムは、自動車０１が衝突することなく、駐車スペース０２から離脱するために必要な最小限のステアリング角になるように自動車を操舵し、このステアリング角が達成されるとすぐに、駐車スペース離脱支援が終了したことを運転者に通知する。
【００７２】
図７は、自動車０１が、図５および図６の場合とは異なって、１番目の前進でも、１番目の後退の後の前進でも駐車スペース０２を離脱することができない駐車状態および駐車スペース離脱ストラテジーを示している。この駐車状態においては、前部の駐車スペース０２を区画している自動車０７からの距離Ａは短く、後部の駐車スペース０２を区画している自動車０５からの距離Ｂは、距離Ａよりわずかに長い。
【００７３】
この駐車状態においては、自動車０１は、１番目の前進でも、１番目の後退の直後の前進でも、駐車スペース０２を離脱することができない。駐車スペース離脱システムは、駐車スペースの長さ、および駐車スペース０２を区画している自動車０５、０７からの距離に基づいて、複数の移動すなわちＮ個の区間を伴う駐車スペース離脱行路０３を有する駐車スペース離脱ストラテジーを決定する。その結果、自動車０１は、Ｎ回の駐車スペース離脱移動によって駐車スペースを離脱することができる。
【００７４】
後退として行われる１番目の駐車スペース離脱移動によって、自動車０１は、後部の駐車スペース０２を区画している自動車０５からの距離が一定の距離に達するまで、駐車スペース離脱行路０３の第１の区間（図７には図示せず）に沿って、右回りの最大ステアリング旋回で後方に弓状に導かれる。この一定の距離は、自動車の後面０４に配置されているＵＰＡセンサが、安全最小距離に至る前に警告を発する（例えば連続音を発することによって）距離である。
【００７５】
その後に前進として行われる２番目の駐車スペース離脱移動によって、自動車０１は、前部の駐車スペース０２を区画している自動車０７からの距離が一定の距離に達するまで、左回りの最大ステアリング旋回で前方に弓状に導かれる。この一定の距離は、自動車０１の前面０６に配置されているＵＰＡセンサが、安全最小距離に至る前に警告を発する（例えば連続音を発することによって）距離である。この２つの駐車スペース離脱移動は、最後の前進において、最小のステアリング角で、駐車スペース０２からの無衝突離脱が可能になるまで繰り返される。
【００７６】
その結果、自動車０１は、最後の前進において駐車スペース０２から離脱することが可能な傾斜姿勢になるまで、後退および前進を繰り返すにつれて、駐車スペース０２内で次第に傾斜角度が増す傾斜姿勢をとる。この最後の前進において、駐車スペース離脱システムは、自動車０１が衝突することなく、駐車スペース０２から離脱するために必要な最小限のステアリング角になるように自動車を操舵し、このステアリング角が達成されるとすぐに、駐車スペース離脱支援が終了したことを運転者に通知する。
【００７７】
図８は、自動車０１が、図５および図６の場合と異なって、１番目の前進でも、１番目の後退の後の前進でも駐車スペース０２を離脱することができない駐車状態、および駐車スペース離脱ストラテジーを示している。この駐車状態においては、前部の駐車スペース０２を区画している自動車０７からの距離Ａは比較的に長く、後部の駐車スペース０２を区画している自動車０５からの距離Ｂは短い。この駐車状態においては、自動車０１は、１番目の前進でも、１番目の後退の直後の前進でも、駐車スペース０２を離脱することができない。
【００７８】
駐車スペース離脱システムは、駐車スペースの長さ、および駐車スペース０２を区画している自動車０５、０７からの距離に基づいて、複数の移動すなわちＮ個の区間を伴う駐車スペース離脱行路０３を有する駐車スペース離脱ストラテジーを決定する。その結果、自動車０１は、Ｎ回の駐車スペース離脱移動によって駐車スペースを離脱することができる。前進として行われる１番目の駐車スペース離脱移動によって、自動車０１は、前部の駐車スペース０２を区画している自動車０７からの距離が一定の距離に達するまで、駐車スペース離脱行路０３の第１の区間（図８には図示せず）に沿って、左回りの最大ステアリング旋回で前方に弓状に導かれる。この一定の距離は、自動車の前面０６に配置されているＵＰＡセンサが、安全最小距離に至る前に警告を発する（例えば連続音を発することによって）距離である。
【００７９】
その後に後退として行われる２番目の駐車スペース離脱移動によって、自動車０１は、後部の駐車スペース０２を区画している自動車０５からの距離が一定の距離に達するまで、右回りの最大ステアリング旋回で後方に弓状に導かれる。この一定の距離は、自動車の後面０４に配置されているＵＰＡセンサが、安全最小距離に至る前に警告を発する（例えば連続音を発することによって）距離である。
【００８０】
この２つの駐車スペース離脱移動は、最後の前進において、最小のステアリング角で、駐車スペース０２からの無衝突離脱が可能になるまで繰り返される。その結果、自動車０１は、最後の前進において駐車スペース０２から離脱することが可能な傾斜姿勢になるまで、前進および後退を繰り返すにつれて、駐車スペース０２内で次第に傾斜角度が増す傾斜姿勢をとる。この最後の前進において、駐車スペース離脱システムは、自動車０１が衝突することなく、駐車スペース０２から離脱するために必要な最小限のステアリング角になるように自動車を操舵し、このステアリング角が達成されるとすぐに、駐車スペース離脱支援が終了したことを運転者に通知する。
【００８１】
他の物体、対象、または自動車からの、定められた安全最小距離に達する前に、距離警告が発せられるようにすることは、きわめて有利である。
【００８２】
図９は、車道脇の狭い駐車スペースから自動車０１を離脱させる駐車スペース離脱状態の概略図である。この駐車スペース離脱状態においては、ただ１つの残余の移動によって、駐車スペースからの無衝突離脱が可能な中間位置に達するように、自動車を、複数の移動すなわち複数のＳ状区間を伴う駐車スペース離脱行路に沿って、横方向に平行に移す必要がある。
【００８３】
本発明は、自動車０１の運転者が、車道に沿った、車道脇の駐車スペース０２から離脱することを支援するための、本発明による方法を遂行する運転支援装置（以下において、駐車スペース離脱システムとも略称される）に基づいている。この運転支援装置は、前後を塞がれて駐車中の自動車の駐車スペース離脱ストラテジーを定め、さらに、例えば操舵に能動的に介在することによって、自動車０１の運転者を駐車スペース０２の外に誘導する。車道に沿って位置している、車道脇の駐車スペース０２から離脱しなければならないときに、第１のステップにおいて、駐車スペース離脱システムの始動によって、この方法は開始される。
【００８４】
第２のステップにおいて、例えば駐車スペース離脱システムによる、ＵＰＡセンサを用いた、駐車スペース０２のその時点の長さを測定することによって、駐車スペース０２の長さが測定される。その測定において、例えば前部および／または後部の駐車スペース０２を区画している、駐車中の自動車０７および／または０５の交代によって、自動車０１がその駐車位置に置かれている駐車スペース０２が、その時点において非常に短く、そのために、駐車スペース０２内で、自動車０１に、駐車スペース０２を離脱するために必要な傾斜姿勢をとらせることが不可能であるという結果が得られた場合（傾斜姿勢は、例えばただ１回の直線状または弓状の後退と１回の弓状の前進とで、駐車スペースから簡単に離脱するためには必要である）には、第３のステップにおいて、測定によって得られた駐車スペースデータに基づいて、および好ましくは、さらに、駐車プロセスにおいて記憶されている縁石データに基づいて、少なくとも１つのＳ状区間を有する駐車スペース離脱行路０３が計算される。
【００８５】
各Ｓ状区間の始点および終点において、自動車０１が、駐車スペース０１に平行に、または最初の駐車位置に平行に停止するために、交互に前進か後退を構成する各Ｓ状区間において、駐車スペース離脱行路０３に沿って操舵される自動車０１は、駐車スペース０２内で、車道の方向に平行に車道の側に移っていく。同時に、駐車スペース離脱行路０３のＳ状区間を辿ることが可能であるか否かを検出することが好ましい。例えばその時点における駐車状態に導いた駐車プロセスが、駐車システムなしで行なわれていたために、縁石データを利用することができない場合には、自動車にじかに接している縁石データを計算に用いることが好ましい。すなわち、本発明の方法および運転支援装置において、自動車０１が縁石０８の端にじかに接して駐車していると仮定することが好ましい。
【００８６】
第４のステップにおいて、駐車スペース離脱行路０３を辿ることによって、自動車０１の平行移動が生じる。駐車スペース離脱行路０３が計算されて、利用可能になるとすぐに、例えば対応する信号が、自動車０１の運転者に発せられることによって、自動車０１は、駐車スペース離脱行路０３を辿り始める。この信号は、駐車状態に応じて、例えば自動車を前進させるか、または後退させるための、例えばダッシュボードのディスプレイへの表示という形態での単純な命令を含んでいてもよい。
【００８７】
その後、同時に衝突を予防しながら、自動車０１は、駐車スペース離脱行路０３を辿る。この衝突予防は、例えば駐車スペース離脱システムが、自動車０１の操舵を能動的に担いながら、同時に、駐車スペース０２を区画している自動車０５および／または０７からの距離をモニタすることによって行われることが好ましい。さらに、駐車スペース離脱行路０３を辿るために運転者が行わなければならないことを表示するために、ダッシュボードにディスプレイを配置することも、一般的に可能である。
【００８８】
第５のステップにおいて、自動車０１が、好ましくはただ１回の残余の移動によって、駐車スペース０２からの無衝突離脱が可能な中間位置を占める、すなわち達するとすぐに、この方法は終了する。駐車スペース離脱システムは、この方法が終了したことを、運転者に通知することが好ましい。そうすると、運転者は、自動車０１の制御を受け継ぐ。
【００８９】
自動車０１が、駐車スペース０２内で、駐車スペース０２を離脱するために必要である傾斜姿勢をとることができるという測定結果が得られた場合にも、この方法は終了する。
【００９０】
自動車０１の運転者は、駐車スペース離脱プロセス全体を通じて、自動車０１の加速および減速、および、交通の流れの監視を自らで行うことが好ましい。自動車０１上のさらなるセンサによって、駐車スペース離脱プロセス中、縁石０８および縁石０８の端を直接検出することができる。さらに、駐車プロセス中に得られた縁石データを記憶することも可能である。
【００９１】
本発明による方法を遂行する駐車スペース離脱システムは、図９に示されている狭い駐車スペース０２の状態において、駐車スペース離脱行路０３を定める。その結果、Ｎ回の移動の後に、すなわちＮ回の誘導移動によって、駐車スペース０２を離脱することができる。
【００９２】
１番目の移動によって、自動車０１は、例えば自動車０１の後面０４に配置されているＵＰＡセンサが、後部の駐車スペース０２を区画している物体、対象、または自動車０５に対する距離警告を発する（例えば連続音を発することによって）まで、後方に直線状に導かれる。さらに、後方への直線状の移動によって、縁石０８との接触が回避される。２番目の移動によって、自動車０１は、左回りの最大ステアリング角で、すなわち最大ステアリング旋回状態で、駐車スペース離脱行路０３の１番目のＳ状区間の変曲点まで前進し、引き続いて、右回りの最大ステアリング角で、すなわち反対方向の最大ステアリング旋回状態で、例えば自動車０１の前面０６に配置されているＵＰＡセンサが、前部の駐車スペース０２を区画している物体、対象、または自動車０７に対する距離警告を発する（例えば連続音を発することによって）まで前進する。
【００９３】
この１番目のＳ状区間を辿り終えると、自動車０１は、駐車スペース０２内で、最初の駐車姿勢と平行な姿勢を呈する。他方、３番目の移動によって、自動車０１は後退する。この３番目の移動中、２番目の移動の間の自動車の運動によって、縁石との接触を避けることができるために、駐車スペース離脱システムは、操舵操作を行うことができる。したがって、この３番目の移動によって、自動車０１は、駐車スペース離脱行路０３の２番目のＳ状区間に沿って後退する。３番目の移動も、距離警告が発せられるまで続けられる。
【００９４】
３番目の移動の後に、自動車０１が、最後の移動によって駐車スペース０２からの無衝突離脱が可能な中間位置に達するまで、２番目および３番目の移動が何度でも繰り返される。自動車０１が中間位置に達すると、駐車スペース離脱システムは停止し、例えば警告音、ディスプレイユニットへの表示、または、ランプの点灯または消灯によって、駐車スペース離脱システムの停止が、運転者に通知される。
【００９５】
他の物体、対象、または自動車からの、定められた安全最小距離に達する前に、距離警告が発せられることは、強調されるべき利点である。
【符号の説明】
【００９６】
０１、０５、０７  自動車
０２  駐車スペース
０３  駐車スペース離脱行路
０４  後面
０６  前面
０８  縁石
０９、１０  前面ＵＰＡセンサ
Ａ、Ｂ、Ｇ  距離
Ｃ、Ｄ  長さ
Ｅ  奥行き
Ｆ  傾斜姿勢
【図１】
0005506779.tif 000002
【図２】
0005506779.tif 000003
【図３】
0005506779.tif 000004
【図４】
0005506779.tif 000005
【図５】
0005506779.tif 000006
【図６】
0005506779.tif 000007
【図７】
0005506779.tif 000008
【図８】
0005506779.tif 000009
【図９】
0005506779.tif 000010