(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載されたドライブレコーダ装置、及び、通信回線を介してドライブレコーダ装置からデータを収集する車両管理センターを含んだドライブレコーダシステムであって、
前記ドライブレコーダ装置は、車両の位置情報の取得、内部時刻情報の取得、及び車体が衝撃を受けた箇所の検出を行う車載制御装置と、無線通信を行う車両側無線通信機と、これら車載制御装置及び車両側無線通信機が接続された車載ネットワークとを備える車両に搭載され、且つ、前記ドライブレコーダ装置も前記車載ネットワークに接続されており、さらに、前記ドライブレコーダ装置は、
前記車載ネットワークを介して、前記車載制御装置から、車両の位置情報、内部時刻情報、及び車体が衝撃を受けた箇所を示すデータを含む走行履歴データを逐次取得してデータ記録部に記録する記録処理手段と、
前記走行履歴データに、車体が衝撃を受けた箇所を示すデータが含まれているか否かに基づいて、当該車両が絡んだ交通事故が発生したか否かを判断する事故発生判断処理手段と、
前記事故発生判断処理手段によって当該車両が絡んだ交通事故が発生したと判断されたことに基づいて、交通事故発生時刻情報、交通事故発生場所情報を含み、交通事故が発生したことを通知する事故通知信号を前記車両側無線通信機によって送信する通知処理手段と、
前記データ記録部に記録されている走行履歴データ、及び、車両の車格を特定するための車格特定データを前記車両側無線通信機によって送信するデータ送信処理手段とを有し、
前記車両管理センターは、
前記事故通知信号、走行履歴データ、車格特定データを受信するためのセンター側通信機と、
そのセンター側通信機が前記事故通知信号を受信したことに基づいて、交通事故発生時刻に交通事故発生場所の周辺に位置していた周辺車両から、その周辺車両の前記走行履歴データ及びその周辺車両の前記車格特定データを収集するとともに、前記データ送信処理手段の処理により前記車両側無線通信機から送信された走行履歴データ及び車格特定データを収集するデータ収集処理手段と、
前記データ収集処理手段によって収集されたデータのうち、少なくとも、前記事故通知信号を送信した車両である事故車両及びその事故車両と衝突した周辺車両の走行履歴データと、それらの車両の車格データから定まる車格とに基づいて、交通事故の発生状況を映像にて再現する再現処理手段とを有し、
前記再現処理手段は、前記データ収集処理手段によって収集された走行履歴データに含まれる内部時刻情報に基づいて、複数台の事故車両がそれぞれに衝撃を複数回受けた交通事故が発生したと判断した場合には、複数台の事故車両の車体がそれぞれに受けた衝撃間の経過時間が一致するように、衝撃を受けた時点を一致させた上で、交通事故の発生状況を映像にて再現することを特徴とするドライブレコーダシステム。
【請求項２】
車両に搭載されたドライブレコーダ装置、及び、通信回線を介してドライブレコーダ装置からデータを収集する車両管理センターを含んだドライブレコーダシステムであって、
前記ドライブレコーダ装置は、車両の位置情報の取得、内部時刻情報の取得、及び車体が衝撃を受けた箇所の検出を行う車載制御装置と、無線通信を行う車両側無線通信機と、これら車載制御装置及び車両側無線通信機が接続された車載ネットワークとを備える車両に搭載され、且つ、前記ドライブレコーダ装置も前記車載ネットワークに接続されており、さらに、前記ドライブレコーダ装置は、
前記車載ネットワークを介して、前記車載制御装置から、車両の位置情報、内部時刻情報、及び車体が衝撃を受けた箇所を示すデータを含む走行履歴データを逐次取得してデータ記録部に記録する記録処理手段と、
前記走行履歴データに、車体が衝撃を受けた箇所を示すデータが含まれているか否かに基づいて、当該車両が絡んだ交通事故が発生したか否かを判断する事故発生判断処理手段と、
前記事故発生判断処理手段によって当該車両が絡んだ交通事故が発生したと判断されたことに基づいて、交通事故発生時刻情報、交通事故発生場所情報を含み、交通事故が発生したことを通知する事故通知信号を前記車両側無線通信機によって送信する通知処理手段と、
前記データ記録部に記録されている走行履歴データ、及び、車両の車格を特定するための車格特定データを前記車両側無線通信機によって送信するデータ送信処理手段とを有し、
前記車両管理センターは、
前記事故通知信号、走行履歴データ、車格特定データを受信するためのセンター側通信機と、
そのセンター側通信機が前記事故通知信号を受信したことに基づいて、交通事故発生時刻に交通事故発生場所の周辺に位置していた周辺車両から、その周辺車両の前記走行履歴データ及びその周辺車両の前記車格特定データを収集するとともに、前記データ送信処理手段の処理により前記車両側無線通信機から送信された走行履歴データ及び車格特定データを収集するデータ収集処理手段と、
前記データ収集処理手段によって収集されたデータのうち、少なくとも、前記事故通知信号を送信した車両である事故車両及びその事故車両と衝突した周辺車両の走行履歴データと、それらの車両の車格データから定まる車格とに基づいて、交通事故の発生状況を映像にて再現する再現処理手段と、
基準時刻を計時する計時処理手段を有する路側機を備え、
前記ドライブレコーダ装置は、前記車両側無線通信機として、路側機との間で無線通信を行う路車間通信機を備える車両に搭載されており、
前記記録処理手段は、前記路車間通信機によって基準時刻情報を受信したことに基づいて、走行履歴データとして基準時刻情報も前記データ記録部に記録し、
前記再現処理手段は、前記データ収集処理手段によって収集された走行履歴データに含まれる内部時刻情報だけでなく基準時刻情報にも基づいて、交通事故の発生状況を映像にて再現することを特徴とするドライブレコーダシステム。
【請求項３】
請求項１または２に記載のドライブレコーダシステムにおいて、
前記ドライブレコーダ装置は、車両の走行制御を行う車両制御装置を備え、その車両制御装置が前記車載ネットワークに接続された車両に搭載されており、
前記記録処理手段は、走行履歴データとして走行制御情報もデータ記録部に記録することを特徴とするドライブレコーダシステム。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか一項に記載のドライブレコーダシステムにおいて、
信号機付き交差点に設置されて、信号機の点灯情報を取得する路側機を備え、
前記ドライブレコーダ装置は、前記車両側無線通信機として、路側機との間で無線通信を行う路車間通信機を備える車両に搭載されており、
前記記録処理手段は、前記路車間通信機によって点灯情報を受信したことに基づいて、走行履歴データとして点灯情報も前記データ記録部に記録することを特徴とするドライブレコーダシステム。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか一項に記載のドライブレコーダシステムにおいて、
前記再現処理手段は、３Ｄアニメーションにて交通事故の発生状況を再現することを特徴とするドライブレコーダシステム。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか一項に記載のドライブレコーダシステムにおいて、
前記車両管理センターと接続された路側機を備え、
前記ドライブレコーダ装置は、前記車両側無線通信機として、他の車両との間で無線通信を行う車車間通信機及び路側機との間で無線通信を行う路車間通信機を備える車両に搭載されており、
前記通知処理手段は、前記事故通知信号を周辺車両及び路側機を介して車両管理センターへ送信することを特徴とするドライブレコーダシステム。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれか一項に記載のドライブレコーダシステムにおいて、
前記車両管理センターは、センター側通信機によって受信した事故通知信号に基づいて、交通事故発生時刻情報及び交通事故発生場所情報を、警察、病院、及び道路事業者の少なくともいずれか１つに通報する通報処理手段を有することを特徴とするドライブレコーダシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車両に搭載されたドライブレコーダ装置に記録された情報を収集するドライブレコーダシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば特許文献１に記載の技術のように、車両に搭載されたドライブレコーダ装置、路上の監視カメラ等の固定装置、及び情報収集用コンピュータを有し、ドライブレコーダ装置や固定装置から映像情報を収集するドライブレコーダシステムが知られている。このドライブレコーダシステムでは、ドライブレコーダ装置を搭載した車両が事故を起こすと、この事故車両に搭載されたドライブレコーダ装置は、事故の映像情報を固定するとともに、当該事故車両の周辺に位置する周辺車両や固定装置に対して無線呼出番号ＷＣＮ及び映像情報の要求信号をＤＳＲＣ（狭域通信）にて送信する。この要求信号を受信した周辺車両や固定装置は、自己の映像情報を読み出し、その読み出した映像情報を無線呼出番号ＷＣＮとともにＤＳＲＣにて事故車両に送信する。事故車両に搭載されたドライブレコーダ装置は、受信した無線呼出番号ＷＣＮ及び映像情報を記憶し、その記録した無線呼出番号等を通信網を介して情報収集用のコンピュータへ転送する。これにより、事故が発生した場合に、その事故発生状況を把握するのに有益な情報を収集することができるようになる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−２０７７４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記従来技術では、事故車両に搭載された車両ドライブレコーダ装置から転送された映像情報は、カメラが事故発生状況を的確に捉えていない映像情報であったり、事故発生時における天候の影響やカメラレンズの汚れの影響等を受けた映像情報であったりすることがある。こうした映像情報を収集しても、事故発生状況を正確に把握することができないことがある。
【０００５】
ここで、カメラが事故発生状況を的確に捉えることができるように、ドライブレコーダ装置や固定装置が有するカメラとして全周マルチカメラを採用することが考えられる。しかしながら、全周マルチカメラは高価であることから、ドライブレコーダ装置や固定装置が有するカメラとして全周マルチカメラを採用することは難しい。また、たとえ全周マルチカメラを採用しても、事故発生時における天候の影響やカメラレンズの汚れの影響等を受けてしまうことに変わりはない。
【０００６】
本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、その目的は、交通事故が発生した場合にその交通事故発生状況をより正確に把握することのできるドライブレコーダシステムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
こうした目的を達成するため、請求項１、２に記載の発明では、車両に搭載されたドライブレコーダ装置、及び、通信回線を介してドライブレコーダ装置からデータを収集する車両管理センターを含んだドライブレコーダシステムであって、ドライブレコーダ装置は、車両の位置情報の取得、内部時刻情報の取得、及び車体が衝撃を受けた箇所の検出を行う車載制御装置と、無線通信を行う車両側無線通信機と、これら車載制御装置及び車両側無線通信機が接続された車載ネットワークとを備える車両に搭載され、且つ、ドライブレコーダ装置も車載ネットワークに接続されており、さらに、ドライブレコーダ装置は、車載ネットワークを介して、車載制御装置から、車両の位置情報、内部時刻情報、及び車体が衝撃を受けた箇所を示すデータを含む走行履歴データを逐次取得してデータ記録部に記録する記録処理手段と、走行履歴データに、車体が衝撃を受けた箇所を示すデータが含まれているか否かに基づいて、当該車両が絡んだ交通事故が発生したか否かを判断する事故発生判断処理手段と、事故発生判断処理手段によって当該車両が絡んだ交通事故が発生したと判断されたことに基づいて、交通事故発生時刻情報、交通事故発生場所情報を含み、交通事故が発生したことを通知する事故通知信号を車両側無線通信機によって送信する通知処理手段と、データ記録部に記録されている走行履歴データ、及び、車両の車格を特定するための車格特定データを車両側無線通信機によって送信するデータ送信処理手段とを有し、車両管理センターは、事故通知信号、走行履歴データ、車格特定データを受信するためのセンター側通信機と、そのセンター側通信機が事故通知信号を受信したことに基づいて、交通事故発生時刻に交通事故発生場所の周辺に位置していた周辺車両から、その周辺車両の走行履歴データ及びその周辺車両の車格特定データを収集するとともに、データ送信処理手段の処理により車両側無線通信機から送信された走行履歴データ及び車格特定データを収集するデータ収集処理手段と、データ収集処理手段によって収集されたデータのうち、少なくとも、事故通知信号を送信した車両である事故車両及びその事故車両と衝突した周辺車両の走行履歴データと、それらの車両の車格データから定まる車格とに基づいて、交通事故の発生状況を映像にて再現する再現処理手段とを有することとした。
【０００８】
ドライブレコーダシステムとしての上記構成では、走行履歴データと車格特定データとを事故車両及び周辺車両から収集し、その収集した走行履歴データ、車格特定データに基づいて交通事故の発生状況を映像にて再現する。そのため、再現された映像は、カメラ画像を用いる従来技術によって再現された映像とは異なり、交通事故発生時刻における天候の影響やカメラレンズの汚れ等の影響を受けない。再現された映像が上記影響を受けないことから、事故発生状況をより正確に把握することができるようになる。
【００１１】
また、請求項１に記載の発明では、再現処理手段は、データ収集処理手段によって収集された走行履歴データに含まれる内部時刻情報に基づいて、複数台の事故車両がそれぞれに衝撃を複数回受けた交通事故が発生したと判断した場合には、複数台の事故車両の車体がそれぞれに受けた衝撃間の経過時間が一致するように、衝撃を受けた時点を一致させた上で、交通事故の発生状況を映像にて再現する。
【００１２】
複数台の事故車両がそれぞれ１度衝撃を受けた交通事故が発生する場合もあれば、複数台の事故車両がそれぞれ複数回衝撃を受けた交通事故が発生する場合もある。そして、後者の場合、衝撃を一致させる時点によっては、実際の交通事故の発生状況を再現できなくなる虞もある。そこで、上記請求項１に記載の構成によれば、複数台の事故車両の車体がそれぞれに受けた衝撃間の経過時間が一致するように衝撃を受けた時点を一致させるため、実際の交通事故の発生状況を確実に再現することができるようになる。
【００１３】
また、請求項２に記載の発明は、さらに、基準時刻を計時する計時処理手段を有する路側機を備え、ドライブレコーダ装置は、車両側無線通信機として、路側機との間で無線通信を行う路車間通信機を備える車両に搭載されており、記録処理手段は、路車間通信機によって基準時刻情報を受信したことに基づいて、走行履歴データとして基準時刻情報も前記データ記録部に記録し、再現処理手段は、データ収集処理手段によって収集された走行履歴データに含まれる内部時刻情報だけでなく基準時刻情報にも基づいて、交通事故の発生状況を映像にて再現する。これにより、基準時刻情報にも基づくことから、交通事故の発生状況をより確実に再現することができるようになる。
【００１４】
請求項１または２に記載の構成において、請求項３に記載の発明では、ドライブレコーダ装置は、車両の走行制御を行う車両制御装置を備え、その車両制御装置が前記車載ネットワークに接続された車両に搭載されており、記録処理手段は、走行履歴データとして走行制御情報もデータ記録部に記録することとした。これにより、交通事故の発生状況を再現した映像には、例えばブレーキペダルの踏込量情報や公知のＡＢＳの作動情報等の動向制御情報も走行履歴データに含まれていることから、交通事故に絡んだ車両の運転者の過失割合を明確にすることができるようになる。
【００１５】
上記請求項１または２に記載の構成において、請求項４に記載の発明では、信号機付き交差点に設置されて、信号機の点灯情報を取得する路側機を備え、ドライブレコーダ装置は、車両側無線通信機として、路側機との間で無線通信を行う路車間通信機を備える車両に搭載されており、記録処理手段は、路車間通信機によって点灯情報を受信したことに基づいて、走行履歴データとして点灯情報もデータ記録部に記録することとした。これにより、交通事故の発生状況を再現した映像には信号機の点灯情報も含まれることから、上記構成によっても、交通事故に絡んだ車両の運転者の過失割合を明確にすることができるようになる。なお、上記請求項４に記載の構成は、上記請求項３に記載の構成と併用することが可能であり、併用する場合には、交通事故に絡んだ車両の運転者の過失割合をより明確にすることができるようになる。
【００１６】
また、上記請求項１〜４のいずれかに記載の構成において、請求項５に記載の発明のように、再現処理手段は、３Ｄアニメーションにて交通事故の発生状況を再現するとよい。これにより、再現された映像を見る視点を変えることが可能になる。
【００１７】
ところで、車両側無線通信機としては、例えば広域無線通信モジュールを採用し、車両管理センターに対し事故通知信号を直接送信することが考えられる。しかしながら、この場合、使用料金の高いパケット通信を行うことから、事故車両から車両管理センターまで事故通知信号を送信するのに必要な費用がかさんでしまう。また、広域無線回線を利用する無線通信機を搭載する車両数自体がまだ少なく、通信環境が整備されつつある状況にあることから、電波圏外になることが多い。そのため、事故車両から車両管理センターまで事故通知信号を伝達することができない頻度が高い。
【００１８】
そこで、上記請求項１〜５のいずれかに記載の構成において、請求項６に記載の発明のように、車両管理センターと接続された路側機を備え、ドライブレコーダ装置は、車両側無線通信機として、他の車両との間で無線通信を行う車車間通信機及び路側機との間で無線通信を行う路車間通信機を備える車両に搭載されており、通知手段は、事故通知信号を周辺車両及び路側機を介して車両管理センターへ送信するとよい。
【００１９】
上記請求項６に記載の構成では、事故通知信号は、車車間通信により当該事故車両から周辺車両まで伝達され、路車間通信により周辺車両から路側機まで伝達され、路側機から車両管理センターまで伝達される。路車間通信及び車車間通信ではパケット通信の使用料金がかからないことから、広域無線回線を利用して事故車両から車両管理センターまで事故通知信号を伝達するよりも、パケット通信の使用料金を低く抑えることができるようになる。また、電波圏外になる頻度よりも、事故車両の周辺に周辺車両が位置していないことや周辺車両の走行道路に路側機が設置されていないことが生じる頻度の方が少ない。そのため、事故車両から車両管理センターまで事故通知信号を伝達することができない頻度が低減されるようになる。
【００２０】
なお、上記請求項１〜６のいずれかに記載の構成において、請求項７に記載の発明のように、車両管理センターは、センター側通信機によって受信した事故通知信号に基づいて、交通事故発生時刻情報及び交通事故発生場所情報を、警察、病院、及び道路事業者の少なくともいずれか１つに通報する通報処理手段を有するとよい。これにより、警察による事故処理、病院による救急・救命処理、及び道路事業者による道路の復旧処理・車線規制の迅速な案内処理・復旧時刻の的確な予測処理の少なくともいずれか１つの円滑化を図ることができるようになる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本発明に係るドライブレコーダシステム及びドライブレコーダ装置の一実施の形態について、その全体構成例を示す模式図である。
【図２】本実施の形態のドライブレコーダ装置を搭載する車両について、その構成例を示すブロック図である。
【図３】本実施の形態のドライブレコーダ装置について、その構成例を示すブロック図である。
【図４】本実施の形態のドライブレコーダシステムを構成する路側機について、その構成例を示すブロック図である。
【図５】本実施の形態のドライブレコーダシステムを構成する車両管理センターについて、その構成例を示すブロック図である。
【図６】本実施の形態のドライブレコーダ装置によって実行される記録・判断処理について、その処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図７】本実施の形態のドライブレコーダ装置によって実行される事故通知信号送信処理について、その処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図８】本実施の形態のドライブレコーダ装置によって実行される事故通知信号伝達処理について、その処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図９】本実施の形態のドライブレコーダ装置によって実行される通知済み信号伝達処理について、その処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図１０】本実施の形態のドライブレコーダ装置によって実行される探索・送信処理について、その処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図１１】本実施の形態のドライブレコーダシステムを構成する路側機によって実行される路側機側処理について、その処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図１２】本実施の形態のドライブレコーダシステムを構成する車両管理センターによって実行されるセンター側処理について、その処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図１３】本実施の形態のドライブレコーダシステムを構成する車両管理センターによって実行されるセンター側処理中の映像再現処理について、その処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図１４】事故車両から車両管理センターへの周辺車両を介した広域無線通信による事故通知信号の伝達態様、及び、車両管理センターから事故車両への周辺車両を介した広域無線通信による通知済み信号の伝達態様を示す模式図である。
【図１５】事故車両から周辺車両への車車間通信による事故通知信号の伝達態様（ブロードキャスト放送）を示す模式図である。
【図１６】事故車両から車両管理センターへの周辺車両及び路側機を介した路車間通信による事故通知信号の伝達態様を示す模式図である。
【図１７】車両管理センターから事故車両への周辺車両を介した路車間通信による通知済み信号の伝達態様を示す模式図である。
【図１８】２台の車両が絡んで発生した交通事故の事故発生状況が再現された３Ｄアニメーションの一例について、（ａ）は車両同士の衝突発生前の様子を示すものであり、（ｂ）は車両同士の衝突時の様子を示すものであり、（ｃ）は車両同士の衝突に起因した建造物との２度目の衝突時の様子を示すものである。
【図１９】路側機から車両への路車通信による基準時刻情報の伝達態様を示す模式図である。
【図２０】車両管理センターによって事故車両から収集された走行履歴データの一例を示す図である。
【図２１】車両管理センターに記録されている車格情報の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
本発明に係るドライブレコーダシステムの一実施の形態について、図１〜図２１を参照して説明する。
【００２４】
はじめに、図１を参照して、ドライブレコーダシステム１を含む全体の構成について説明する。図１に示されるように、本実施の形態のドライブレコーダシステム１は、車両Ａ１１〜Ａ２２に搭載されたドライブレコーダ装置１００（図１では図示略）と、道路に設置された路側機２００と、交通事故が発生したことを通知する事故通知信号をドライブレコーダ装置１００から受信したり、ドライブレコーダ装置１００から走行履歴データを収集したりする車両管理センター３００とを備えて構成されている。また、車両管理センター３００は、通信事業者Ｃｏが提供する通信網Ｎを介して、信号機Ｓｉに有線接続された警察署Ｐｏ、病院Ｈｏ、保険会社Ｉｎ、及び道路事業者Ｒｏ等に接続されている。
【００２５】
このような構成により、車両管理センター３００は、ドライブレコーダ装置１００から事故通知信号を受信すると、この事故通知信号に含まれている交通事故発生時刻情報及び交通事故発生場所情報を、警察署Ｐｏ、病院Ｈｏ、及び道路事業者Ｒｏに通報することにより、警察署Ｐｏによる事故処理、病院Ｈｏによる救命・救急処理、道路事業者Ｒｏによる交通事故現場の復旧処理等を円滑化しようとしている。また、車両管理センター３００は、ドライブレコーダ装置１００から収集した走行履歴データに基づいて交通事故の発生状況を映像にて再現し、その再現映像情報を保険会社Ｉｎに提供することにより、交通事故の過失割合を明確化しようとしている。
【００２６】
次に、図２を参照して、ドライブレコーダ装置１００を搭載する車両Ｃの構成について説明する。図２に示されるように、車両Ｃには、エアバッグＥＣＵ１３１、ＡＢＳＥＣＵ１３２、ドアコントロールＥＣＵ１３３、エンジンＥＣＵ１３４、メーターＥＣＵ１３５、カメラＥＣＵ１３６、ナビゲーションＥＣＵ１３７、及びエアコンＥＣＵ１３８等々、複数の車載制御装置が搭載されている。
【００２７】
このうち、エアバッグＥＣＵ１３１は、例えば加速度センサ等によって構成された図示しない衝撃センサによって衝撃が検知されたことに基づいてエアバッグの作動を制御する。なお、本実施の形態では、衝撃センサは、車体の前進側左方角部、車体の前進側右方角部、車体の後退側左方角部、及び車体の後退側右方角部等の４箇所に設置されており、車体が衝撃を受けたことに基づいて、車体が衝撃を受けたことを示す衝撃信号をエアバッグＥＣＵ１３１に出力する。そして、エアバッグＥＣＵ１３１は、４箇所に設置された衝撃センサのうちいずれの衝撃センサから衝撃信号が入力されたかに基づいて、車体が衝撃を受けた箇所の検出を行う。なお、４箇所に設置された衝撃センサが衝撃の強さを定量的に検出することが可能な場合には、これら衝撃センサが検出した衝撃の強さを比較することにより、衝撃を受けた箇所をより正確に特定することができるようになる。
【００２８】
ＡＢＳＥＣＵ１３２は、図示しない車速センサによって検出された車速や図示しないブレーキストロークセンサによって検出されたブレーキの踏込量等に基づいて車両Ｃの制動を制御（すなわち、ＡＢＳの作動を制御）し、ドアコントロールＥＣＵ１３３は、車両ドアの施解錠等を制御する。また、エンジンＥＣＵ１３４は、車載エンジンの運転を制御し、メータＥＣＵ１３５は、図示しない車載時計によって計時された内部時刻等のメーター表示を制御する。また、カメラＥＣＵ１３６は、車両Ｃの前方を撮像する車載撮像装置を制御し、ナビゲーションＥＣＵ１３７は、ＧＰＳ衛星から発せられるＧＰＳ信号に基づき車両Ｃの位置を検出し目的地まで案内する車載ナビゲーション装置を制御する。ちなみに、将来的に準天頂衛星が打ち上げられた場合、ナビゲーションＥＣＵ１３７は、より精度の高い位置情報を取得することが可能となるため、走行履歴データを用いるだけで交通事故の発生状況をより正確に再現することができるようになる。また、エアコンＥＣＵ１３８は、車両Ｃの外気温や内気温に基づき車室内を空調するエアコンを制御する。なお、ＡＢＳＥＣＵ１３２が特許請求の範囲に記載の「走行制御を行う車両制御装置」に相当し、このＡＢＳＥＣＵ１３２から取得される「作動」あるいは「−（作動なし）」との情報が走行制御情報に相当する。
【００２９】
また、車両Ｃには、車両側無線通信機として、例えば広域無線通信モジュール等、車両管理センター３００との間で無線通信を行う広域無線通信機１４１、他の車両Ｃとの間で無線通信を行う車車間通信機１４２、及び路側機２００との間で無線通信を行う路車間通信機１４３等が搭載されている。
【００３０】
また、車両Ｃには、ドライブレコーダ装置１００と上記車載制御装置との間、及び、ドライブレコーダ装置１００と上記車両側無線通信機との間を接続する例えばＣＡＮ等の車載ネットワーク１５０が搭載されている。
【００３１】
そして、ドライブレコーダ装置１００は、車載ネットワーク１５０を介して車載制御装置から走行履歴データ（以下、ＣＡＮデータとも記載）を取得する。なお、ＣＡＮデータは、車載ネットワーク１５０を介して複数のＥＣＵ間で取り扱われるデータであり、このＣＡＮデータには、車両Ｃの車速情報、車両Ｃの制動情報（ブレーキの踏込量情報やＡＢＳ作動情報等）、車両Ｃの位置情報、上記車載時計によって計時された内部時刻情報、車体が衝撃を受けた衝撃箇所情報、及び車載撮像装置にて撮像された画像情報が含まれている。
【００３２】
こうしたドライブレコーダ装置１００の構成及び機能について図３を併せ参照して説明する。図３に示されるように、ドライブレコーダ装置１００は、レコーダ制御部１１０とデータ記録部１２０とを備えて構成されており、車載ネットワーク１５０を介して上記車載制御装置や車両側無線通信機（図３では図示略）に接続されている。レコーダ制御部１１０は、公知のＣＰＵ及び内蔵メモリを有して構成されるコンピュータであり、そのＣＰＵが、内蔵メモリに予め記憶されているプログラムを実行することによって記録・判断処理（図６参照）、事故通知信号送信処理（図７参照）、事故通知信号伝達処理（図８参照）、通知済み信号伝達処理（図９参照）、探索・送信処理（図１０参照）等々の各種機能を実現している。以下の説明では、便宜上、レコーダ制御部１１０は、事故発生判断部１１１、記録制御部１１３、及び通知処理部１１５等を有するものとして説明する。なお、内蔵メモリには、当該ドライブレコーダ装置１００が搭載された車両（以下、単に当該車両とも記載）を識別するための車種ＩＤも記憶されており、この車種ＩＤが特許請求の範囲に記載の車格特定データに相当する。また、データ記録部１２０は、例えばハードディスクドライブ装置やフラッシュメモリ等によって構成されており、レコーダ制御部１１０に接続されている。なお、データ記録部１２０が特許請求の範囲に記載のデータ記録部に相当する。
【００３３】
事故発生判断部１１１は、車載ネットワーク１５０を介してエアバッグＥＣＵ１３１から走行履歴データとして上記衝撃箇所情報を受信するか否かに基づいて、当該車両が絡んだ交通事故が発生したか否かを判断する。ここで、事故発生判断部１１１は、上記衝撃箇所情報を受信していない間においては、当該車両が絡んだ交通事故が発生していないと判断する一方、上記衝撃箇所情報を受信すると、当該車両が絡んだ交通事故が発生した、すなわち、当該車両が事故車両であると判断する。
【００３４】
また、事故発生判断部１１１は、車車間通信機１４３によって他の車両から事故通知信号を受信するか否かに基づいて、当該車両は交通事故発生時刻に交通事故発生場所の周辺に位置していた周辺車両であるか否かを判断する。ここで、事故発生判断部１１１は、事故通知信号を受信していない間においては、当該車両は周辺車両ではないと判断する一方、事故通知信号を受信すると、当該車両が周辺車両であると判断する。なお、交通事故発生時刻に交通事故発生場所の周辺に位置するとは、交通事故発生場所に位置する車両との間で車車間通信可能な範囲内に位置することを意味し、この事故発生判断部１１１は特許請求の範囲に記載の事故発生判断処理手段に相当する。
【００３５】
記録制御部１１３は、事故発生判断部１１１によって、当該車両が事故車両であるとも周辺車両であるとも判断されていない間においては、車載ネットワーク１５０を介して車載制御装置から逐次取得した走行履歴データを上記内蔵メモリに一時的に記憶保持する。なお、この間、記録制御部１１３は、路車間通信機１４３によって路側機２００から後述の基準時刻情報を受信した場合には、その受信した基準時刻情報も走行履歴データとして上記内蔵メモリに一時的に記憶保持する。また、この間、記録制御部１１３は、路車間通信機１４３によって路側機２００から後述の点灯情報を受信した場合には、その受信した点灯情報も走行履歴データとして上記内蔵メモリに一時的に記憶保持する。
【００３６】
そして、記録制御部１１３は、事故発生判断部１１１によって、当該車両が事故車両であると判断されると、走行履歴データの上記内蔵メモリへの一時的な記憶保持を継続して実行しながら、それら判断時点を基準として一定時間（例えば「５［秒］」）経過時に、上記内蔵メモリに一時的に記憶保持された走行履歴データのうち、その判断時点よりも一定時間（例えば「１０［秒］」）前から上記一定時間（すなわち「５［秒］」）後までの走行履歴データを読み出し、データ記録部１２０に記録する。また、記録制御部１１３は、事故発生判断部１１１によって、当該車両が周辺車両であると判断されると、走行履歴データの上記内蔵メモリへの一時的な記憶保持を継続して実行しながら、上記内蔵メモリに一時的に記憶保持された走行履歴データのうち、事故通知信号に含まれる交通事故発生時刻よりも一定時間（例えば「２０［秒］」）前から上記一定時間（すなわち「１０［秒］」）後までの走行履歴データを読み出し、データ記録部１２０に記録する。
【００３７】
なお、記録制御部１１３は、当該車両が周辺車両であると判断された場合には、走行履歴データの上記内蔵メモリへの一時的な記憶保持を継続して実行する際、事故車両から発せられ既に受信していた事故通知信号に含まれている車種ＩＤも走行履歴データとして一時的に記憶保持する。また、上記内蔵メモリに一時的に記憶保持された走行履歴データは揮発性のデータであり、当該ドライブレコーダ装置１００の電源がオフされると消えてしまう一方、データ記録部１２０に記録された走行履歴データは不揮発性のデータであり、当該ドライブレコーダ装置１００の電源がオフされても消えてしまうことはない。なお、記録制御部１１３が特許請求の範囲に記載の記録処理手段に相当する。
【００３８】
また、当該車両が周辺車両であると判断された場合にデータ記録部１２０に記録する走行履歴データの時間幅の方が、当該車両が事故車両であると判断された場合にデータ記録部１２０に記録する走行履歴データの時間幅よりも長い理由は、車両によって内部時刻がずれていることが多いことから、交通事故発生時刻の前後一定時間の走行履歴データを確実に記録するためである。
【００３９】
通知処理部１１５は、事故発生判断部１１１によって当該車両が事故車両であると判断された場合、走行履歴データに含まれている上記内部時刻情報（すなわち、交通事故発生時刻情報）、走行履歴データに含まれている上記位置情報（すなわち、交通事故発生場所情報）、路側機２００から発せられて受信した上記基準時刻情報、内蔵メモリに予め記憶されていた当該車両（すなわち事故車両）の車種ＩＤを含み、交通事故が発生したことを通知する事故通知信号を車車間通信機１４２によって一定時間（例えば「１０［秒］」）毎に繰り返し送信するいわゆるブロードキャスト放送を開始する。そして、通知処理部１１５は、上記ブロードキャスト放送を開始した後、周辺車両との車車間通信により後述の通知済み信号を受信するか否かを判断する。ここで、ドライブレコーダ装置１００は、周辺車両との車車間通信により通知済み信号を受信しない間においては、上記ブロードキャスト放送を継続する一方、周辺車両との車車間通信により通知済み信号を受信すると、上記ブロードキャスト放送を停止する。なお、本実施の形態では、周辺車両との車車間通信により通知済み信号を受信すると、通知信号のブロードキャスト放送を停止していたが、これに限らない。他に例えば、車両管理センター３００に未通知であるかあるいは通知済みであるかを示すステータス情報を通知信号に含ませておき、通知済み信号を受信すると、車両管理センター３００には通知済みである旨を示すステータス情報を含む通知信号のブロードキャスト放送を継続する構成としてもよい。こうした構成の場合、後述のステップＳ１０９の判断処理では、ドライブレコーダ装置１００は、未通知である旨を示すステータス情報を含む通知信号を受信した場合に、当該車両が周辺車両であると判断するとよい。
【００４０】
また、通知処理部１１５は、事故発生判断部１１１によって当該車両が周辺車両であると判断された場合、当該周辺車両が路車間通信の通信エリア内に位置するか否かを判断する。通知処理部１１５は、当該周辺車両が路車間通信の通信エリア内に位置すると判断した場合、事故車両から発せられ既に受信していた事故通知信号を路車間通信によって路側機２００に対して送信し、路側機２００から車両管理センター３００に対してその事故通知信号を送信させる。すなわち、通知処理部１１５は、車両管理センター３００に対して路側機２００を介して事故通知信号を送信する。また、通知処理部１１５は、当該周辺車両が路車間通信の通信エリア内に位置していないものの、広域無線通信の通信エリア内に位置していると判断した場合、事故車両から発せられ既に受信していた事故通知信号を広域無線通信によって車両管理センター３００に対して送信する。なお、通知処理部１１５が特許請求の範囲に記載の通知処理手段に相当する。
【００４１】
また、ドライブレコーダ装置１００は、当該車両が周辺車両であると判断された場合、路車間通信機１４３によって路側機２００から、あるいは、広域無線通信機１４１によって車両管理センター３００から、後述の通知済み信号を受信したか否かを判断する。ドライブレコーダ装置１００は、通知済み信号を受信したと判断した場合、当該周辺車両が事故車両との間の車車間通信の通信エリア内に位置するか否かを判断する。当該周辺車両が事故車両との間の車車間通信の通信エリア内に位置したと判断した場合、ドライブレコーダ装置１００は、その受信した通知済み信号を車車間通信機１４２によって事故車両に対して送信する。
【００４２】
また、ドライブレコーダ装置１００は、車両管理センター３００から発せられた後述の送信要求信号を広域無線通信機１４１あるいは路車間通信機１４３にて受信したか否かを判断する。
【００４３】
ドライブレコーダ装置１００は、送信要求信号を受信したと判断すると、この送信要求信号に含まれている、交通事故発生時刻情報、交通事故発生場所情報、及び（事故車両の）車種ＩＤに基づいて、該当する走行履歴データがデータ記録部１２０に記録されているか否かを判断する（探索する）。
【００４４】
具体的には、まず、ドライブレコーダ装置１００は、事故車両の車種ＩＤと一致する車種ＩＤを含む走行履歴データが記録されているか否かを探索する。次に、ドライブレコーダ装置１００は、事故車両の車種ＩＤと一致する車種ＩＤを含む走行履歴データが探索された場合には、その探索された走行履歴データに含まれる内部時刻情報及び位置情報が、送信要求信号に含まれていた交通事故発生時刻及び交通事故発生場所にそれぞれ近接しているか否かを判断する。そして、ドライブレコーダ装置１００は、それぞれ近接していると判断した場合、該当する走行履歴データがデータ記録部１２０に記録されていると判断する。なお、それぞれ近接しているとは、内部時刻と交通事故発生時刻とのずれが所定閾値（例えば「１［分］」）以内、且つ、交通事故発生場所から所定閾値（例えば事故通知信号を受信可能な距離に余裕を加えた距離）内に位置していることを意味する。
【００４５】
ドライブレコーダ装置１００は、該当する走行履歴データがデータ記録部１２０に記録されていると判断した（探索した）場合、その該当する走行履歴データを読み出す。該当する走行履歴データを読み出すと、ドライブレコーダ装置１００は、路車間通信の通信エリア内に位置している場合には、その読み出した走行履歴データを路車間通信によって路側機２００に対して送信し、路側機２００から車両管理センター３００に対してその事故通知信号を送信させるとともに、路車間通信の通信エリア内に位置していないものの、広域無線通信の通信エリア内に位置している場合には、その読み出した走行履歴データを広域無線通信機１４１によって車両管理センター３００に対して送信する。
【００４６】
次に、路側機２００について説明する。路側機２００は、道路の路側や信号機付きの交差点等に設置されており、先の図１に示されるように、車両管理センター３００に通信網Ｎを介して接続されている。路側機２００は、図４に示されるように、路側機側制御部２１０及び路側機側通信部２２０を備えて構成されている。
【００４７】
路側機側制御部２１０は、公知のＣＰＵ及び内蔵メモリを有して構成されるコンピュータであり、そのＣＰＵが内蔵メモリに記憶されているプログラムを実行することによって各種機能を実現している。
【００４８】
路側機側通信部２２０は、適宜のアンテナを有して構成されており、図示しないＧＰＳ衛星から発せられるＧＰＳ信号を受信することが可能であるとともに、通信エリア内に位置する車両との間で路車間通信が可能である。また、路側機側通信部２２０は、車両管理センター３００との間で通信網Ｎを介した通信も可能である。さらに、路側機２００が信号機Ｓｉ付き交差点に設置されている場合、路側機側通信部２２０は、信号機Ｓｉの点灯制御を行う警察署Ｐｏとの間で通信網Ｎを介した通信も可能である。
【００４９】
路側機側制御部２１０は、路側機側通信部２２０によって図示しないＧＰＳ衛星から発せられたＧＰＳ信号を受信すると、この受信したＧＰＳ信号を用いて基準時刻を計時する。路側機側制御部２１０は、基準時刻を計時すると、路側機側通信部２２０によって路車間通信の通信エリア内に位置する車両に対して一定時間（例えば「０．０１［秒］」）毎に基準時刻情報を送信する。なお、既述したように、車両に搭載されたドライブレコーダ装置も車載ネットワーク１５０を介して内部時刻情報を取得しているが、この内部時刻情報は、車載時計によって計時される時刻であることから、上記基準時刻情報よりも精度の点で劣っており、車両によって若干ずれていることが多い。なお、路側機側制御部２１０が特許請求の範囲に記載の計時処理手段に相当する。
【００５０】
また、路側機側制御部２１０は、通信網Ｎを介して接続された警察署Ｐｏから信号機Ｓｉの点灯情報を取得する。路側機側制御部２１０は、信号機Ｓｉの点灯情報を取得すると、路側機側通信部２２０によって路車間通信のエリア内に位置する車両に対して点灯情報を逐次送信する。
【００５１】
また、路側機側制御部２１０は、路側機側通信部２２０によって路車間通信の通信エリア内に位置する車両から上記事故通知信号を受信すると、路側機側通信部２２０によって車両管理センター３００に対して通信網Ｎを介してその受信した事故通知信号を送信する。
【００５２】
また、路側機側制御部２１０は、路側機側通信部２２０によって車両管理センター３００から通信網Ｎを介して通知済み信号を受信すると、路側機側通信部２２０によって路車間通信の通信エリア内に位置する車両に対して上記通知済み信号を送信する。
【００５３】
また、路側機側制御部２１０は、路側機側通信部２２０によって車両管理センター３００から通信網Ｎを介して送信要求信号を受信すると、路側機側通信部２２０によって路車間通信の通信エリア内に位置する車両に対して上記送信要求信号を送信する。
【００５４】
また、路側機側制御部２１０は、路側機側通信部２２０によって路車間通信の通信エリア内に位置する車両から上記走行履歴データを受信すると、路側機側通信部２２０によって車両管理センター３００に対して通信網Ｎを介してその受信した走行履歴データを送信する。
【００５５】
次に、車両管理センター３００の構成及び機能について図５を併せ参照して説明する。図５に示されるように、車両管理センター３００は、センター制御部３１０とセンター側通信部３２０とを備えて構成されている。
【００５６】
センター制御部３１０は、公知のＣＰＵ及び内蔵メモリを有して構成されるコンピュータであり、そのＣＰＵが、内蔵メモリに予め記憶されているプログラムを実行することによって各種機能を実現している。以下の説明では、便宜上、センター制御部３１０は、通報処理部３１１、データ収集処理部３１３、及び映像再現処理部３１５等を有するものとして説明する。なお、内蔵メモリには、車両の体格（より詳しくは、車両の三次元形状）の情報である車格情報が車種と対応付けられて記録されており、事故車両から発せられた事故通知信号に含まれる車種ＩＤや周辺車両から送信される車種ＩＤに基づいて車格を特定することが可能である。また、通報処理部３１１が特許請求の範囲に記載の通報処理手段に相当する。
【００５７】
センター側通信部３２０は、適宜のアンテナを有して構成されており、通信エリア内に位置する車両との間で広域無線通信が可能である。また、センター側通信部３２０は、信号機Ｓｉに接続された警察署Ｐｏ、病院Ｈｏ、保険会社Ｉｎ、道路事業者Ｒｏ、及び路側機２００等に通信網Ｎを介して接続されており、これら接続先との間で通信網Ｎを介した通信が可能である。なお、センター側通信部３２０が特許請求の範囲に記載のセンター側通信機に相当する。
【００５８】
通報処理部３１１は、事故車両から発せられた事故通知信号をセンター側通信部３２０によって周辺車両を介して受信すると、この受信した事故通知信号に含まれる交通事故発生時刻情報及び交通事故発生場所情報を、上記接続先のうち、警察署Ｐｏ、病院Ｈｏ、及び道路事業者Ｒｏにそれぞれ通報する。これにより、警察署Ｐｏによる事故処理、病院Ｈｏによる救命・救急処理、道路事業者Ｒｏによる交通事故現場の道路の復旧処理・車線規制の迅速な案内処理・復旧時刻の的確な予測処理等を円滑に行うことができるようになる。また、通報処理部３１１は、後述の映像再現処理部３１５によって交通事故の発生状況が映像にて再現されると、その再現された映像の情報である映像情報を保険会社Ｉｎに提供する。映像情報の提供を受けた保険会社Ｉｎは、この映像情報や、交通事故発生直前のアクセル、ブレーキ、ウインカー、ハンドルの操作状況を併せて確認することにより、交通事故の過失割合を明確にすることができるようになる。
【００５９】
また、車両管理センター３００は、事故車両から発せられた事故通知信号をセンター側通信部３２０によって周辺車両を介して受信すると、事故車両の車種ＩＤを含み、事故通知信号を受信した旨を示す信号である通知済み信号をセンター側通信部３２０によって周辺車両を介して事故車両に対して送信する。具体的には、車両管理センター３００は、広域無線通信により通知済み信号を周辺車両に送信し、車車間通信によりその通知済み信号を周辺車両から事故車両に送信させる。あるいは、車両管理センター３００は、通信網Ｎを介して通知済み信号を路側機２００に送信し、路車間通信によりその通知済み信号を路側機２００から周辺車両に送信させ、さらに、車車間通信によりその通知済み信号を周辺車両から事故車両に送信させる。
【００６０】
データ収集処理部３１３は、センター側通信部３２０により通知済み信号が送信されると、次に、交通事故発生時刻情報、交通事故発生場所情報、及び事故車両の車種ＩＤを含み、交通事故発生時刻の前後一定時間における走行履歴データの送信を要求する送信要求信号を、センター側通信部３２０によって周辺車両及び事故車両に対して送信する。具体的には、データ収集処理部３１３は、広域無線通信により送信要求信号を周辺車両及び事故車両に送信する。また、データ収集処理部３１３は、通信網Ｎを介して送信要求信号を路側機２００に送信し、路車間通信によりその送信要求信号を路側機２００から周辺車両及び事故車両に送信させる。
【００６１】
なお、この送信要求信号を受信した周辺車両及び事故車両に搭載されたドライブレコーダ装置１００は、該当する走行履歴データを探索する。ドライブレコーダ装置１００は、該当する走行履歴データを探索すると、当該車両が路車間通信の通信エリア内に位置するか否かを判断し、当該車両が路車間通信の通信エリア内に位置すると判断した場合には、該当する走行履歴データを路車間通信にて送信し、路側機２００から車両管理センター３００に送信させる。また、ドライブレコーダ装置１００は、当該車両が路車間通信の通信エリア内に位置しないと判断したものの、当該車両が広域無線通信の通信エリア内に位置すると判断した場合には、該当する走行履歴データを広域無線通信にて車両管理センター３００に送信する。
【００６２】
このようにして、データ収集処理部３１３は、事故車両及び周辺車両に搭載されたドライブレコーダ装置に記録された走行履歴データを収集する。したがって、データ収集処理部３１３は特許請求の範囲に記載のデータ収集処理手段に相当する。
【００６３】
映像再現処理部３１５は、データ収集処理部３１３によって収集された走行履歴データ、及び、事故通知信号に含まれていた車種ＩＤによって特定された車格情報に基づいて、交通事故の発生状況を映像にて再現する。具体的には、映像再現処理部３１５は、まず、事故車両から収集した走行履歴データに含まれる内部時刻情報及び基準時刻情報に基づいて、事故車両の内部時刻の基準時刻に対するずれを算出する。同様に、映像再現処理部３１５は、周辺車両から収集した走行履歴データに含まれる内部時刻情報及び基準時刻情報に基づいて、周辺車両の内部時刻の基準時刻に対するずれを算出する。そして、映像再現処理部３１５は、こうした基準時刻に対するずれを補正した上で、事故車両の走行履歴データ及び周辺車両の走行履歴データと車格情報とに基づいて、交通事故発生状況を３Ｄアニメーション映像にて再現する。なお、映像再現処理部３１５が特許請求の範囲に記載の再現処理手段に相当する。
【００６４】
以上のように構成されたドライブレコーダシステム１の動作について説明する。ドライブレコーダ装置１００は、当該車両のイグニッションスイッチがオン操作されると、図６に示す記録・判断処理Ｓ１００、図７に示す事故通知信号送信処理Ｓ１２０、図８に示す事故通知信号伝達処理Ｓ１３０、図９に示す通知済み信号伝達処理Ｓ１４０、図１０に示す探索・送信処理Ｓ１５０を実行開始する。
【００６５】
記録・判断処理Ｓ１００を実行開始すると、ドライブレコーダ装置１００は、ステップＳ１０１の処理として、車載制御装置から取得した走行履歴データの内蔵メモリへの一時的な記憶保持を実行開始する。
【００６６】
ドライブレコーダ装置１００は、車載制御装置から取得した走行履歴データの内蔵メモリへの一時的な記憶保持を実行開始すると、続くステップＳ１０２の判断処理として、路車間通信機１４３によって路側機２００から基準時刻情報を受信したか否かを判断する。ここで、基準時刻情報を受信した場合（ステップＳ１０２の判断処理で「Ｙｅｓ」）、ドライブレコーダ装置１００は、続くステップＳ１０３の処理として、走行履歴データとして基準時刻情報も内蔵メモリに一時的に記憶保持し、続くステップＳ１０４の判断処理に移行する。一方、基準時刻情報を受信しなかった場合（ステップＳ１０２の判断処理で「Ｎｏ」）、ドライブレコーダ装置１００は、続くステップＳ１０４の判断処理に移行する。
【００６７】
ステップＳ１０４の判断処理に移行すると、ドライブレコーダ装置１００は、路車間通信機１４３によって路側機２００から点灯情報を受信したか否かを判断する。ここで、点灯情報を受信した場合（ステップＳ１０４の判断処理で「Ｙｅｓ」）、ドライブレコーダ装置１００は、続くステップＳ１０５の処理として、走行履歴データとして点灯情報も内蔵メモリに一時的に記憶保持し、続くステップＳ１０６の判断処理に移行する。一方、点灯情報を受信しなかった場合（ステップＳ１０４の判断処理で「Ｎｏ」）、ドライブレコーダ装置１００は、続くステップＳ１０６の判断処理に移行する。
【００６８】
ステップＳ１０６の判断処理に移行すると、ドライブレコーダ装置１００は、走行履歴データとして衝撃箇所情報を取得したか否かを判断する。ここで、衝撃箇所情報を取得したと判断した場合（ステップＳ１０６の判断処理で「Ｙｅｓ」）、ドライブレコーダ装置１００は、続くステップＳ１０７及びステップＳ１０８の処理として、当該車両が事故車両であると判断し、その判断時点を基準として一定時間経過時に、内蔵メモリに一時的に記憶保持された走行履歴データのうち、その判断時点を含む前後一定時間の走行履歴データを読み出し、データ記録部１２０に記録する。一方、衝撃箇所情報を取得したと判断しなかった場合（ステップＳ１０６の判断処理で「Ｎｏ」）、ドライブレコーダ装置１００は、続くステップＳ１０９の判断処理に移行する。
【００６９】
ステップＳ１０９の判断処理に移行すると、ドライブレコーダ装置１００は、車車間通信機１４２によって他の車両から事故通知信号を受信したか否かを判断する。ここで、事故通知信号を受信したと判断した場合（ステップＳ１０９の判断処理で「Ｙｅｓ」）、ドライブレコーダ装置１００は、続くステップＳ１１０及びステップＳ１１１の処理として、当該車両が周辺車両であると判断し、内蔵メモリに一時的に記憶保持された走行履歴データのうち、事故通知信号に含まれる交通事故発生時刻を含む前後一定時間の走行履歴データを読み出し、データ記録部１２０に記録する。一方、車車間通信機１４２によって他の車両から事故通知信号を受信したと判断しなかった場合（ステップＳ１０６の判断処理で「Ｎｏ」）、ドライブレコーダ装置１００は、先のステップＳ１０２の判断処理を再度実行する。
【００７０】
また、事故通知信号送信処理Ｓ１２０を実行開始すると、ドライブレコーダ装置１００は、ステップＳ１２１の判断処理として、当該車両が事故車両であるか否か、すなわち、先の記録・判断処理Ｓ１１０において当該車両が事故車両であったと判断されたか否かを判断する。ここで、当該車両が事故車両であると判断しなかった場合（ステップＳ１２１の判断処理で「Ｎｏ」）、ドライブレコーダ装置１００は、ステップＳ１２１の判断処理を再度実行する。換言すれば、ドライブレコーダ装置１００は、ステップＳ１２１の判断処理を通じて、当該車両が事故車両であると判断されるまで待機する。
【００７１】
当該車両が事故車両であると判断された場合（ステップＳ１２１の判断処理で「Ｙｅｓ」）、ドライブレコーダ装置１００は、続くステップＳ１２２の処理として、事故通知信号のブロードキャスト放送を開始する。詳しくは、ドライブレコーダ装置１００は、走行履歴データに含まれている交通事故発生時刻情報、交通事故発生場所情報、基準時刻情報、事故車両の車種ＩＤを含み、交通事故が発生したことを通知する事故通知信号を車車間通信機１４２によって一定時間毎に繰り返し送信する。
【００７２】
ステップＳ１２２の処理に移行すると、ドライブレコーダ装置１００は、続くステップＳ１２３の判断処理として、通知済み信号を受信したか否かを判断する。ここで、通知済み信号を受信したと判断しなかった場合（ステップＳ１２３の判断処理で「Ｎｏ」）、ドライブレコーダ装置１００は、先のステップＳ１２２の処理を再度実行し、事故通知信号のブロードキャスト放送を継続する。一方、通知済み信号を受信したと判断した場合（ステップＳ１２３の判断処理で「Ｙｅｓ」）、ドライブレコーダ装置１００は、続くステップＳ１２４の処理として、事故通知信号のブロードキャスト放送を停止し、先のステップＳ１２１の判断処理を再度実行する。
【００７３】
また、事故通知信号伝達処理Ｓ１３０を実行開始すると、ドライブレコーダ装置１００は、ステップＳ１３１の判断処理として、当該車両が周辺車両であるか否か、すなわち、先の記録・判断処理Ｓ１１０において当該車両が周辺車両であったと判断されたか否かを判断する。ここで、当該車両が周辺車両であると判断しなかった場合（ステップＳ１３１の判断処理で「Ｎｏ」）、ドライブレコーダ装置１００は、ステップＳ１３１の判断処理を再度実行する。すなわち、ドライブレコーダ装置１００は、ステップＳ１３１の判断処理を通じて、当該車両が周辺車両であると判断されるまで待機する。
【００７４】
当該車両が周辺車両であると判断されると（ステップＳ１３１の判断処理で「Ｙｅｓ」）、ドライブレコーダ装置１００は、続くステップＳ１３２の判断処理として、当該周辺車両が路車間通信の通信エリア内であるか否かを判断する。ここで、当該周辺車両が路車間通信の通信エリア内に位置すると判断した場合（ステップＳ１３２の判断処理で「Ｙｅｓ」）、ドライブレコーダ装置１００は、続くステップＳ１３３の処理として、事故車両から発せられ既に受信していた事故通知信号を、路車間通信機１４３にて車両管理センター３００に対し路側機２００を介して送信する。
【００７５】
上記ステップＳ１３２の判断処理において当該周辺車両が路車間通信の通信エリア内に位置すると判断した場合（ステップＳ１３２の判断処理で「Ｎｏ」）、ドライブレコーダ装置１００は、続くステップＳ１３４の判断処理として、当該周辺車両が広域無線通信の通信エリア内であるか否かを判断する。ここで、当該周辺車両が広域無線通信の通信エリア内に位置すると判断した場合（ステップＳ１３４の判断処理で「Ｙｅｓ」）、ドライブレコーダ装置１００は、続くステップＳ１３５の処理として、事故車両から発せられ既に受信していた事故通知信号を車両管理センター３００に対して広域無線通信機１４１にて送信する。
【００７６】
そして、上記ステップＳ１３４の判断処理において当該周辺車両が広域無線通信の通信エリア内に位置すると判断しなかった場合（ステップＳ１３４の判断処理で「Ｎｏ」）、上記ステップＳ１３３の処理を終了した場合、あるいは、上記ステップＳ１３５の処理を終了した場合、ドライブレコーダ装置１００は、先のステップＳ１３１の判断処理を再度実行する。
【００７７】
また、通知済み信号伝達処理Ｓ１４０を実行開始すると、ドライブレコーダ装置１００は、ステップＳ１４１の判断処理として、当該車両が周辺車両であるか否か、すなわち、先の記録・判断処理Ｓ１１０において当該車両が周辺車両であったと判断されたか否かを判断する。ここで、当該車両が周辺車両であると判断しなかった場合（ステップＳ１４１の判断処理で「Ｎｏ」）、ドライブレコーダ装置１００は、ステップＳ１４１の判断処理を再度実行する。すなわち、ドライブレコーダ装置１００は、ステップＳ１４１の判断処理を通じて、当該車両が周辺車両であると判断されるまで待機する。
【００７８】
また、ドライブレコーダ装置１００は、当該車両が周辺車両であると判断された場合、路車間通信機１４３によって路側機２００から、あるいは、広域無線通信機１４１によって車両管理センター３００から、後述の通知済み信号を受信したか否かを判断する。ドライブレコーダ装置１００は、通知済み信号を受信したと判断した場合、当該周辺車両が事故車両との間の車車間通信の通信エリア内に位置するか否かを判断する。当該周辺車両が事故車両との間の車車間通信の通信エリア内に位置したと判断した場合、ドライブレコーダ装置１００は、その受信した通知済み信号を車車間通信機１４２によって事故車両に対して送信する。
【００７９】
そして、上記ステップＳ１３４の判断処理において当該周辺車両が広域無線通信の通信エリア内に位置すると判断しなかった場合（ステップＳ１３４の判断処理で「Ｎｏ」）、上記ステップＳ１３３の処理を終了した場合、あるいは、上記ステップＳ１３５の処理を終了した場合、ドライブレコーダ装置１００は、先のステップＳ１３１の判断処理を再度実行する。
【００８０】
また、通知済み信号伝達処理Ｓ１４０を実行開始すると、ドライブレコーダ装置１００は、ステップＳ１４１の判断処理として、当該車両が周辺車両であるか否か、すなわち、先の記録・判断処理Ｓ１１０において当該車両が周辺車両であったと判断されたか否かを判断する。ここで、当該車両が周辺車両であると判断しなかった場合（ステップＳ１４１の判断処理で「Ｎｏ」）、ドライブレコーダ装置１００は、ステップＳ１４１の判断処理を再度実行する。すなわち、ドライブレコーダ装置１００は、ステップＳ１４１の判断処理を通じて、当該車両が周辺車両であると判断されるまで待機する。
【００８１】
当該車両が周辺車両であると判断した場合（ステップＳ１４１の判断処理で「Ｙｅｓ」）、ドライブレコーダ装置１００は、続くステップＳ１４２の判断処理として、路車間通信機１４３によって路側機２００から、あるいは、広域無線通信機１４１によって車両管理センター３００から、通知済み信号を受信したか否かを判断する。ここで、通知済み信号を受信したと判断した場合（ステップＳ１４２の判断処理で「Ｙｅｓ」）、ドライブレコーダ装置１００は、続くステップＳ１４３の判断処理に移行する。
【００８２】
続くステップＳ１４３の判断処理に移行すると、ドライブレコーダ装置１００は、当該周辺車両が事故車両との間の車車間通信の通信エリア内に位置するか否かを判断する。当該周辺車両が事故車両との間の車車間通信の通信エリア内に位置したと判断した場合（ステップＳ１４３の判断処理で「Ｙｅｓ」）、ドライブレコーダ装置１００は、続くステップＳ１４４の処理として、車車間通信にて通知済み信号を事故車両に送信する。
【００８３】
上記ステップＳ１４２の判断処理において通知済み信号を受信したと判断しなかった場合（ステップＳ１４２の判断処理で「Ｎｏ」）、上記ステップＳ１４３の判断処理において当該周辺車両が事故車両との間の車車間通信の通信エリア内に位置していると判断しなかった場合（ステップＳ１４３の判断処理で「Ｎｏ」）、あるいは、上記ステップＳ１４４の処理を実行すると、ドライブレコーダ装置１００は、先のステップＳ１４１の判断処理を再度実行する。
【００８４】
また、探索・送信処理Ｓ１５０を実行開始すると、ドライブレコーダ装置１００は、ステップＳ１５１の判断処理として、車両管理センター３００から発せられた送信要求信号を広域無線通信機１４１あるいは路車間通信機１４３にて受信したか否かを判断する。ここで、送信要求信号を受信したと判断しなかった場合（ステップＳ１５１の判断処理で「Ｎｏ」）、ドライブレコーダ装置１００は、このステップＳ１５１の判断処理を再度実行する。すなわち、ドライブレコーダ装置１００は、ステップＳ１５１の判断処理を通じて、送信要求信号を受信したと判断するまで待機する。
【００８５】
送信要求信号を受信したと判断した場合（ステップＳ１５１の判断処理で「Ｙｅｓ」）、ドライブレコーダ装置１００は、続くステップＳ１５２の処理として、この送信要求信号に含まれている、交通事故発生時刻情報、交通事故発生場所情報、及び車種ＩＤに基づいて、データ記録部１２０から該当する走行履歴データを探索し、続くステップＳ１５３の判断処理に移行する。
【００８６】
ステップＳ１５３の判断処理に移行すると、ドライブレコーダ装置１００は、該当する走行履歴データがデータ記録部１２０に記録されているか否かを判断する。ここで、該当する走行履歴データがデータ記録部１２０に記録されていると判断した場合（ステップＳ１５３の判断処理で「Ｙｅｓ」）、ドライブレコーダ装置１００は、続くステップＳ１５４の処理として、該当する走行履歴データを読み出し、路車間通信の通信エリア内に位置している場合には、その読み出した走行履歴データを路車間通信によって路側機２００に対して送信し、路側機２００から車両管理センター３００に対してその事故通知信号を送信させるとともに、路車間通信の通信エリア内に位置していないものの、広域無線通信の通信エリア内に位置している場合には、その読み出した走行履歴データを広域無線通信機１４１によって車両管理センター３００に対して送信する。また、周辺車両である場合には、走行履歴データに加えて車種ＩＤも送信する。なお、ステップＳ１５４の処理がデータ送信処理手段に相当する。
【００８７】
一方、上記ステップＳ１５３の判断処理において、該当する走行履歴データがデータ記録部１２０に記録されていると判断しなかった場合（ステップＳ１５３の判断処理で「Ｎｏ」）、あるいは、上記ステップＳ１５４の処理を実行すると、ドライブレコーダ装置１００は、先のステップＳ１５１の判断処理を再度実行する。
【００８８】
路側機２００は、図１１に示す路側機側処理Ｓ２００を逐次実行する。詳しくは、路側機側処理Ｓ２００を実行開始すると、路側機２００は、ステップＳ２０１の処理として、路車間通信機１４３によって基準時刻情報を送信するとともに、ステップＳ２０２の処理として、路車間通信機１４３によって点灯情報を送信し、続くステップＳ２０３の判断処理に移行する。
【００８９】
続くステップＳ２０３の判断処理移行すると、路側機２００は、路側機側通信部２２０によって事故通知信号を受信したか否かを判断する。ここで、路側機側通信部２２０によって事故通知信号を受信したと判断した場合（ステップＳ２０３の判断処理で「Ｙｅｓ」）、路側機２００は、続くステップＳ２０４の処理として、路側機側通信部２２０によって事故通知信号を車両管理センター３００へ送信し、続くステップＳ２０５の判断処理に移行する。一方、路側機側通信部２２０によって事故通知信号を受信したと判断しなかった場合（ステップＳ２０３の判断処理で「Ｎｏ」）、路側機２００は、続くステップＳ２０５の判断処理に移行する。
【００９０】
ステップＳ２０５の判断処理に移行すると、路側機２００は、路側機側通信部２２０によって車両管理センター３００から通信網Ｎを介して通知済み信号を受信したか否かを判断する。ここで、路側機側通信部２２０によって車両管理センター３００から通知済み信号を受信したと判断した場合（ステップＳ２０５の判断処理で「Ｙｅｓ」）、路側機２００は、続くステップＳ２０６の処理として、路側機側通信部２２０によって路車間通信の通信エリア内に位置する車両に対して上記通知済み信号を送信し、続くステップＳ２０７の判断処理に移行する。一方、路側機側通信部２２０によって車両管理センター３００から通知済み信号を受信したと判断しなかった場合（ステップＳ２０５の判断処理で「Ｎｏ」）、路側機２００は、続くステップＳ２０７の判断処理に移行する。
【００９１】
ステップＳ２０７の判断処理に移行すると、路側機２００は、路側機側通信部２２０によって車両管理センター３００から通信網Ｎを介して送信要求信号を受信したか否かを判断する。ここで、路側機側通信部２２０によって車両管理センター３００から送信要求信号を受信したと判断した場合（ステップＳ２０７の判断処理で「Ｙｅｓ」）、路側機２００は、続くステップＳ２０８の処理として、路側機側通信部２２０によって路車間通信の通信エリア内に位置する車両に対して上記送信要求信号を送信し、続くステップＳ２０９の判断処理に移行する。一方、路側機側通信部２２０によって車両管理センター３００から送信要求信号を受信したと判断しなかった場合（ステップＳ２０７の判断処理で「Ｎｏ」）、路側機２００は、続くステップＳ２０９の判断処理に移行する。
【００９２】
続くステップＳ２０９の判断処理として、路側機２００は、路側機側通信部２２０によって走行履歴データを受信したか否かを判断する。ここで、路側機側通信部２２０によって走行履歴データを受信したと判断した場合（ステップＳ２０９の判断処理で「Ｙｅｓ」）、路側機２００は、続くステップＳ２１０の処理として、路側機側通信部２２０によって走行履歴データを車両管理センター３００へ送信し、ステップＳ２００の路側機側処理を終了する。一方、路側機側通信部２２０によって走行履歴データを受信したと判断しなかった場合（ステップＳ２０９の判断処理で「Ｎｏ」）、路側機２００は、路側機側処理をそのまま終了する。
【００９３】
車両管理センター３００は、図１２に示すセンター側処理Ｓ３００を逐次実行する。詳しくは、センター側処理Ｓ３００を実行開始すると、車両管理センター３００は、ステップＳ３０１の判断処理として、事故車両から発せられた事故通知信号をセンター側通信部３２０によって周辺車両を介して受信したか否かを判断する。ここで、車両管理センター３００が事故通知信号を受信したと判断しなかった場合（ステップＳ３０１の判断処理で「Ｎｏ」）、車両管理センター３００は、ステップＳ３０１の判断処理を再度実行する。換言すれば、車両管理センター３００は、ステップＳ３０１の判断処理を通じて、事故通知信号を受信したと判断するまで待機する。
【００９４】
事故通知信号を受信したと判断した場合、車両管理センター３００は、続くステップＳ３０２の処理に移行する。ステップＳ３０２の処理に移行すると、車両管理センター３００は、この受信した事故通知信号に含まれる交通事故発生時刻情報及び交通事故発生場所情報を、警察署Ｐｏ、病院Ｈｏ、及び道路事業者Ｒｏにそれぞれ通報し、続くステップＳ３０３の処理に移行する。
【００９５】
ステップＳ３０３の処理に移行すると、車両管理センター３００は、通知済み信号をセンター側通信部３２０によって周辺車両を介して事故車両に対して送信する。詳しくは、車両管理センター３００は、広域無線通信により通知済み信号を周辺車両に送信し、車車間通信によりその通知済み信号を周辺車両から事故車両に送信させる。あるいは、車両管理センター３００は、通信網Ｎを介して通知済み信号を路側機２００に送信し、路車間通信によりその通知済み信号を路側機２００から周辺車両に送信させ、さらに、車車間通信によりその通知済み信号を周辺車両から事故車両に送信させる。そして、車両管理センター３００は、続くステップＳ３０４の処理に移行する。
【００９６】
ステップＳ３０４の処理に移行すると、車両管理センター３００は、センター側通信部３２０によって周辺車両及び事故車両に対して送信要求信号を送信する。具体的には、車両管理センター３００は、広域無線通信により送信要求信号を周辺車両及び事故車両に送信する。また、車両管理センター３００は、通信網Ｎを介して送信要求信号を路側機２００に送信し、路車間通信によりその送信要求信号を路側機２００から周辺車両及び事故車両に送信させる。そして、車両管理センター３００は、続くステップＳ３０５の判断処理に移行する。
【００９７】
ステップＳ３０５の判断処理に移行すると、車両管理センター３００は、センター側通信部３２０によって事故車両から走行履歴データを受信し、且つ、その事故車両と衝突した周辺車両から走行履歴データと車種ＩＤを受信したか否かを判断する。なお、複数台の周辺車両からデータを受信することも考えられるが、その周辺車両が事故車両と衝突した周辺車両であるか否かは、事故車両の位置と周辺車両の位置とから判断する。ここで、それらのデータを受信したと判断しなかった場合（ステップＳ３０５の判断処理で「Ｎｏ」）、車両管理センター３００は、このステップＳ３０５の判断処理を再度実行する。一方、受信したと判断した場合（ステップＳ３０５の判断処理で「Ｙｅｓ」）、車両管理センター３００は、続くステップＳ３０６の映像再現処理に移行し、この映像再現処理を実行すると、センター側処理Ｓ３００を終了する。
【００９８】
映像再現処理Ｓ３０６を実行開始すると、まず、車両管理センター３００は、ステップＳ３０６１の処理として、事故車両から収集した走行履歴データに含まれる内部時刻情報及び基準時刻情報に基づいて、事故車両の内部時刻の基準時刻に対するずれを算出する。次に、車両管理センター３００は、周辺車両から収集した走行履歴データに含まれる内部時刻情報及び基準時刻情報に基づいて、周辺車両の内部時刻の基準時刻に対するずれを算出する。そして、車両管理センター３００は、こうした基準時刻に対するずれを補正した上で、事故車両の走行履歴データ及び周辺車両の走行履歴データと車格情報とに基づいて、交通事故発生状況を３Ｄアニメーション映像にて再現する。３Ｄアニメーション映像で再現するための具体的処理は、例えば次のように行う。まず、事故発生場所を含む所定範囲の道路形状やその範囲の建物等の情報を所定のデータベースから取得して、事故発生場所の道路および建物等の映像を作成する。そして、事故車両の三次元形状およびその事故車両と衝突した周辺車両の三次元形状をそれぞれ車種ＩＤに基づいて特定する。そして、走行履歴データに含まれている位置情報および内部時刻情報に基づいて、事故車両およびその事故車両と衝突した周辺車両の三次元形状を連続的に移動させることにより、３Ｄアニメーション映像とする。また、事故車両と衝突した周辺車両以外の周辺車両からも走行履歴データ、車種ＩＤを受信できている場合には、その周辺車両の三次元形状も３Ｄアニメーション映像に加えてもよい。
【００９９】
図１４〜図１７を併せ参照して、事故車両Ａ１１から車両管理センター３００への周辺車両Ａ１２を介した広域無線通信による事故通知信号の伝達態様、及び、車両管理センター３００から事故車両Ａ１１への周辺車両Ａ１２を介した広域無線通信による通知済み信号の伝達態様について、さらに説明する。
【０１００】
なお、図１４においては、周辺車両Ａ１２は、事故車両Ａ１１との間の車車間通信の通信エリア内に位置しており、図１４では図示しない路側機２００との間の路車間通信の通信エリア内には位置していないものの、車両管理センター３００との間の広域無線通信の通信エリア内に位置しているものとする。また、図１５においては、周辺車両Ａ１２〜Ａ１４は、事故車両Ａ１１との間の車車間通信の破線にて示す通信エリア内に位置するものとする。また、図１６においては、周辺車両Ａ１２は、当初、事故車両Ａ１１との間の車車間通信の通信エリア内に位置し、路側機２００との間の路車間通信の通信エリア内及び車両管理センター３００との間の広域無線通信の通信エリア内に位置していなかったものの、図１６中に二点鎖線にて示すように移動した後においては、路側機２００との間の路車間通信の通信エリア内に位置することとなったものとする。また、図１７においては、当初、周辺車両Ａ１２は、路側機２００との間の路車間通信の通信エリア内に位置し、事故車両Ａ１１との間の車車間通信の通信エリア内及び車両管理センター３００との間の広域無線通信の通信エリア内に位置していなかったものの、図１７中に二点鎖線にて示すように移動した後においては、事故車両Ａ１１との間の車車間通信の通信エリア内に位置することとなったものとする。
【０１０１】
車両Ａ１１に搭載されたドライブレコーダ装置１００は、当該車両Ａ１１が事故車両であると判断すると、図１４に示すように、路車間通信機１４３によって周辺車両Ａ１２に対し事故通知信号を送信する。実際には、車両Ａ１１に搭載されていたドライブレコーダ装置１００は、当該車両Ａ１１が絡んだ交通事故が発生すると、図１５に示すように、車車間通信の通信エリア内に車種ＩＤ（ＩＤ＿Ａ）を含む事故通知信号をブロードキャスト放送し、車車間通信の通信エリア内に位置する車両Ａ１２〜Ａ１４がその事故通知信号を受信することになる。
【０１０２】
そして、車車間通信により事故通知信号を受信した周辺車両Ａ１２は、図１６に示すように、当初、路側機２００との間の路車間通信の通信エリア内にも車両管理センター３００との間の広域無線通信の通信エリアにも位置しておらず、移動後に、路側機２００との間の路車間通信の通信エリア内に到達した場合には、路側機２００に対して路舎監通信にて事故通知信号を送信し、路側機２００は、車両管理センター３００に対してその受信した事故通知信号を送信する。あるいは、車車間通信により事故通知信号を受信した周辺車両Ａ１２は、当初、路側機２００との間の路車間通信の通信エリア内にも車両管理センター３００との間の広域無線通信の通信エリアにも位置しておらず、移動後に、図１４に示すように、車両管理センター３００との間の広域無線通信の通信エリアに達した場合には、車両管理センター３００に対して広域無線通信にて事故通知信号を送信する。
【０１０３】
このようにして、事故通知信号は、事故車両Ａ１１から車両管理センター３００へ周辺車両Ａ１２を介して伝達される。
【０１０４】
また、車両管理センター３００は、事故通知信号を受信したと判断すると、事故車両Ａ１１に対し周辺車両Ａ１２を介して通知済み信号を送信する。詳しくは、車両管理センター３００は、図１７に示すように、周辺車両Ａ１２が路側機２００との間の路車間通信の通信エリア内に位置する場合に、路側機２００に対して通知済み信号を送信する。通知済み信号を受信した路側機２００は、その受信した通知済み信号を周辺車両１２に対し路車間通信にて送信する。そして、通知済み信号を受信した周辺車両Ａ１２は、移動後、事故車両Ａ１１との間の車車間通信の通信エリアに達した場合に、その受信した通知済み信号を事故車両Ａ１１に対し車車間通信にて送信する。また、車両管理センター３００は、図１４に示すように、周辺車両Ａ１２が路側機２００との間の路車間通信の通信エリア内に位置していないものの、広域無線通信の通信エリア内に位置している場合に、周辺車両Ａ１２に対して通知済み信号を送信する。そして、通知済み信号を受信した周辺車両Ａ１２は、移動後、事故車両Ａ１１との間の車車間通信の通信エリアに達した場合に、その受信した通知済み信号を事故車両Ａ１１に対し車車間通信にて送信する。
【０１０５】
このようにして、通知済み信号は、車両管理センター３００から事故車両Ａ１１へ周辺車両Ａ１２を介して伝達される。
【０１０６】
また、図１８〜図２１を併せ参照して、交通事故発生状況の映像による再現について、さらに説明する。
【０１０７】
図１８（ａ）は、車両同士の衝突発生前の様子を示しており、図１８（ｂ）は、車両同士の衝突発生時の様子を示しており、図１８（ｃ）は、図１８（ｂ）に示した車両同士の衝突に起因した建造物との２度目の衝突時の様子を示している。まず、これら図１８（ａ）〜（ｃ）を参照して、交通事故の発生状況の一例について説明する。
【０１０８】
詳しくは、図１８（ａ）〜（ｃ）に示されるように、図中左右方向に伸びる道路Ｒ１及び図中下方から上方に伸びる道路Ｒ２により、Ｔ字交差点が構成されている。図１８（ａ）に示すように、車両Ａ１１は、図中右方から左右に向かって道路Ｒ１を走行しており、車両Ａ２１は、図中下方から上方に向かって道路Ｒ２を走行している。そして、図１８（ｂ）に示すように、車両Ａ１１及び車両Ａ２１は、Ｔ字交差点に差し掛かったときに、すなわち出会い頭で、車両Ａ１１の前進側左角部と車両Ａ２１の前進側右角部との衝突が発生した。なお、この衝突の際、車両Ａ２１の運転者は、車両Ａ２１を一旦停止することなくＴ字交差点に進入させており、車両Ａ１１の運転者、車両Ａ２１のＴ字交差点への進入を発見して、アクセルペダルからブレーキペダルに踏み替え、ＡＢＳが作動している状態であった。さらに、図１８（ｃ）に示すように、この出会い頭の衝突に起因して、車両Ａ１１及びＡ２１はそれぞれ回転し、車両Ａ１１の後退側左角部と道路Ｒ１に面した建造物（図示略）との２度目の衝突、及び、車両Ａ２１の前進側左角部とＴ字交差点に面した建造物（図示略）との２度目の衝突が発生したものとする。また、事故車両Ａ１１は事故車両Ａ２１の周辺車両に相当し、事故車両Ａ２１は事故車両Ａ１１の周辺車両に相当する。
【０１０９】
また、図１９は、路側機２００から車両への路車間通信による基準時刻情報の伝達態様を示している。次に、この図１９を参照して、基準時刻情報の伝達態様について説明する。
【０１１０】
詳しくは、図１９に示されるように、路側機２００は、道路Ｒ１と道路Ｒ２とのＴ字交差点に設置されており、当該路側機２００との間の路車間通信の（破線にて示す）通信エリアが、このＴ字交差点を含むように設定されている。路側機２００は、当該路側機２００との間の路車間通信の破線にて示す通信エリア内に位置する車両に対して一定時間毎に基準時刻情報を送信している。
【０１１１】
なお、図１８（ａ）〜（ｃ）には、図示の便宜上、路側機２００の通信エリアの図示を省略しているが、車両Ａ１１及びＡ２１は、路側機２００の路車間通信の通信エリア内に位置している。また、基準時刻Ｔ１０１〜Ｔ１０３において図１８（ａ）〜（ｃ）に示した状況になったものとし、車両Ａ１１及びＡ２１は基準時刻情報を受信しているものとする。
【０１１２】
こうした仮定の下、車両管理センター３００によって事故車両Ａ１１及びＡ２１から収集された走行履歴データの一例を図２０に示す。なお、図２０に示した走行履歴データは、車両管理センター３００が事故車両Ａ１１及びＡ２１から収集した走行履歴データのうち、基準時刻Ｔ１０１における走行履歴データ、基準時刻Ｔ１０２における走行履歴データ、及び基準時刻Ｔ１０３における走行履歴データを示している。また、事故通知信号に含まれていた車種ＩＤに基づいて特定された事故車両Ａ１１及びＡ２１の車格データ（例えば全長、全幅、全高等）の一例を図２１に示す。
【０１１３】
車両管理センター３００は、事故車両及び周辺車両から収集した走行履歴データに含まれる内部時刻情報及び基準時刻情報に基づいて、交通事故の発生状況を３Ｄアニメーション映像にて再現する。
【０１１４】
詳しくは、車両管理センター３００は、まず、事故車両Ａ１１の走行履歴データに含まれる内部時刻情報及び基準時刻情報から、基準時刻に対する内部時刻のずれを算出する。図１８及び図２０に示した一例では、基準時刻Ｔ１０１、すなわち「２０１０／１０／２７／１４：３５：２２：０５」に取得された事故車両Ａ１１の走行履歴データに含まれる内部時刻は「２０１０／１０／２７／１４：３５：２２：０５」であり、一致する。したがって、事故車両Ａ１１の走行履歴データには、基準時刻に対して内部時刻のずれが『ない』こととなる。
【０１１５】
また、車両管理センター３００は、事故車両Ａ２１の走行履歴データに含まれる内部時刻情報及び基準時刻情報から、基準時刻に対する内部時刻のずれを算出する。図１８及び図２０に示した一例では、基準時刻Ｔ１０１、すなわち「２０１０／１０／２７／１４：３５：２２：０５」に取得された事故車両Ａ２１の走行履歴データに含まれる内部時刻は「２０１０／１０／２７／１４：３５：２２：１３」であり、ずれている。したがって、事故車両Ａ２１の走行履歴データには、基準時刻に対して内部時刻のずれが『「０．０８［秒］」の遅れ』だけ存在することとなる。
【０１１６】
なお、事故車両Ａ１１は事故車両Ａ２１の周辺車両に相当し、事故車両Ａ２１は事故車両Ａ１１の周辺車両に相当することから、車両管理センター３００は、周辺車両から収集した走行履歴データに含まれる内部時刻情報及び基準時刻情報に基づく周辺車両の内部時刻の基準時刻に対するずれの算出を行わない。
【０１１７】
そして、車両管理センター３００は、事故車両Ａ２１の走行履歴データの内部時刻の基準を『「０．０８［秒］」だけ進める』ことにより、事故車両Ａ１１の走行履歴データの内部時刻の基準と事故車両Ａ２１の走行履歴データの内部時刻の基準とを一致させ、内部時刻の基準が一致した走行履歴データを用いて、交通事故の発生状況を３Ｄアニメーションにて再現する。なお、図１８（ａ）〜（ｃ）は、走行履歴データに基づいて再現された３Ｄアニメーション映像の一例である。
【０１１８】
以上説明した実施の形態では、ドライブレコーダシステム１は、事故車両及び周辺車両の走行履歴データを収集し、その収集した走行履歴データに基づいて交通事故の発生状況を映像にて再現することとした。そのため、再現された映像は、カメラ画像を用いる従来技術により再現された映像とは異なり、交通事故発生時刻における天候の影響やカメラレンズの汚れ等の影響を受けない。再現された映像がこうした影響を受けないことから、事故発生状況をより正確に把握することができるようになる。
【０１１９】
上記実施の形態では、ドライブレコーダシステム１は、交通事故の発生状況を３Ｄアニメーション映像にて再現することとした。これにより、図１８に示した一例のような「上方からの視点」だけでなく、「事故車両の前進方向からの視点」や「事故車両の側面方向からの視点」等にて、３Ｄアニメーション映像を見ることができるようになる。
【０１２０】
上記実施の形態では、車両管理センター３００は、ドライブレコーダ装置１００から事故通知信号を受信すると、この事故通知信号に含まれている交通事故発生時刻情報及び交通事故発生場所情報を、警察署Ｐｏ、病院Ｈｏ、及び道路事業者Ｒｏに通報することした。これにより、警察署Ｐｏによる事故処理、病院Ｈｏによる救命・救急処理、道路事業者Ｒｏによる交通事故現場の復旧処理等を円滑化することができるようになる。
【０１２１】
上記実施の形態では、車両管理センター３００は、ドライブレコーダ装置１００から収集した走行履歴データに基づいて交通事故の発生状況を映像にて再現すると、その再現映像情報を保険会社Ｉｎに提供することとした。これにより、交通事故の過失割合を明確化することができるようになる。
【０１２２】
上記実施の形態では、路側機２００は、信号機付きの交差点等に設置されて、信号機Ｓｉの点灯情報を取得し、ドライブレコーダ装置１００は、路側機２００との間で無線通信を行う路車間通信機１４３を備える車両に搭載されており、レコーダ制御部１１０は、路車間通信機１４３によって点灯情報を受信したことに基づいて、走行履歴データとして点灯情報もデータ記録部１２０に記録することとした。交通事故の発生状況を再現した映像には信号機Ｓｉの点灯情報も含まれることになるため、交通事故に絡んだ車両の運転者の過失割合を明確にすることができるようになる。
【０１２３】
上記実施の形態では、路側機２００は、図示しないＧＰＳ衛星から発せられたＧＰＳ信号を用いて基準時刻を計時するものであり、ドライブレコーダ装置１００は、路車間通信機１４３によって基準時刻情報を受信すると、走行履歴データとして基準時刻情報もデータ記録部１２０に記録し、事故車両及び周辺車両から収集した走行履歴データに含まれる基準時刻情報に基づいて、交通事故の発生状況を映像にて再現することとした。これにより、交通事故の発生状況をより確実に再現することができるようになる。
【０１２４】
（他の実施の形態）
本発明に係るドライブレコーダシステム１及びドライブレコーダ装置１０は、上記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において、種々に変形して実施することが可能である。すなわち、上記実施の形態を適宜変更した例えば次の形態として実施することもできる。
【０１２５】
上記実施の形態では、車両管理センター３００は、事故車両及び周辺車両から収集された走行履歴データに含まれる内部時刻情報だけでなく基準時刻情報にも基づいて、交通事故の発生状況を映像にて再現することとしたが、基準時刻情報に基づかなくても、交通事故の発生状況を映像にて再現することは可能である。
【０１２６】
詳しくは、車両管理センター３００は、事故車両及び周辺車両から収集した走行履歴データに基づいて、複数台の事故車両が絡んだ交通事故が発生したと判断した場合には、複数台の事故車両の車体が衝撃を受けた時点を一致させた上で、交通事故の発生状況を映像にて再現するとよい。先の図２０を用いて具体的に説明する。１度目の衝撃が生じた時点における事故車両Ａ１１の内部時刻は「２０１０／１０／２７／１４：３５：２４：３８」であり、１度目の衝撃が生じた時点における事故車両Ｓ２１の内部時刻は「２０１０／１０／２７／１４：３５：２４：４６」である。そのため、事故車両Ａ１１の走行履歴データの内部時刻の基準は、事故車両Ａ２１の走行履歴データの内部時刻の基準よりも『「０．０８［秒］」だけ進んでいる』ことが分かる。したがって、車両管理センター３００は、事故車両Ａ１１の走行履歴データの内部時刻の基準を『「０．０８［秒］」だけ遅らせる』ことにより、あるいは、事故車両Ａ２１の走行履歴データの内部時刻の基準を『「０．０８［秒］」だけ進ませる』ことにより、事故車両Ａ１１の走行履歴データの内部時刻の基準と事故車両Ａ２１の走行履歴データの内部時刻の基準とを一致させ、内部時刻の基準が一致した走行履歴データを用いて、交通事故の発生状況を３Ｄアニメーションにて再現すればよい。
【０１２７】
また、車両管理センター３００は、事故車両Ａ１１及びＡ２１から収集した走行履歴データに基づいて、これら複数台の事故車両Ａ１１及びＡ２１がそれぞれに衝撃を複数回受けた交通事故が発生したと判断した場合には、複数台の事故車両Ａ１１及びＡ２１の車体がそれぞれに受けた衝撃間の経過時間が一致するように、衝撃を受けた時点を一致させた上で、交通事故の発生状況を映像にて再現することとしてもよい。
【０１２８】
詳しくは、先の図２０を用いて具体的に説明する。１度目の衝撃が生じた時点における事故車両Ａ１１の内部時刻は「２０１０／１０／２７／１４：３５：２４：３８」であり、１度目の衝撃が生じた時点における事故車両Ｓ２１の内部時刻は「２０１０／１０／２７／１４：３５：２４：４６」である。また、２度目の衝撃が生じた時点における事故車両Ａ１１の内部時刻は「２０１０／１０／２７／１４：３５：２７：２９」であり、１度目の衝撃が生じた時点における事故車両Ｓ２１の内部時刻は「２０１０／１０／２７／１４：３５：２７：３７」である。そのため、事故車両Ａ１１に生じた１度目及び２度目の衝撃間の経過時間は「２：５１」であり、事故車両Ａ２１に生じた１度目及び２度目の衝撃間の経過時間も「２：５１」であり、一致する。したがって、事故車両Ａ１１に生じた１度目の衝撃と事故車両Ａ２１に生じた１度目の衝撃とは同一の衝撃であることが分かり、同一の衝撃が生じた時点における事故車両Ａ１１の走行履歴データに含まれる内部時刻情報と同一の衝撃が生じた時点における事故車両Ａ２１の走行履歴データに含まれる内部時刻情報と比較することにより、事故車両Ａ１１の走行履歴データの内部時刻の基準は、事故車両Ａ２１の走行履歴データの内部時刻の基準よりも『「０．０８［秒］」だけ進んでいる』ことが分かる。したがって、車両管理センター３００は、事故車両Ａ１１の走行履歴データの内部時刻の基準を『「０．０８［秒］」だけ遅らせる』ことにより、あるいは、事故車両Ａ２１の走行履歴データの内部時刻の基準を『「０．０８［秒］」だけ進ませる』ことにより、事故車両Ａ１１の走行履歴データの内部時刻の基準と事故車両Ａ２１の走行履歴データの内部時刻の基準とを一致させ、内部時刻の基準が一致した走行履歴データを用いて、交通事故の発生状況を３Ｄアニメーションにて再現してもよい。
【０１２９】
また、上記実施の形態では、車両管理センター３００は、先のステップＳ３０５の判断処理において走行履歴データを受信したと判断すると、続くステップＳ３０６の映像再現処理を即座に実行しており、換言すれば、交通事故発生状況を映像にて即座に再現していたが、交通事故発生状況を映像にて即座に再現する必要はない。
【０１３０】
また、上記実施の形態では、車両管理センター３００は、交通事故発生状況を３Ｄアニメーション映像にて再現していたが、２Ｄアニメーション映像にて再現してもよい。
【０１３１】
また、上記実施の形態では、事故車両に搭載されたドライブレコーダ装置１００は、事故通知信号及び走行履歴データを車両管理センター３００に対し異なる時期に送信していたが、これに限らない。ドライブレコーダ装置１００は、例えば、事故通知信号の送信時に走行履歴データも車両管理センター３００に対し送信したり、事故通知信号に走行履歴データを含ませて車両管理センター３００に対し送信したりする等、事故通知信号及び走行履歴データを車両管理センター３００に対し同時期に送信してもよい。
【０１３２】
また、上記実施の形態では、車両管理センター３００は、道路や建物を含めた映像にて交通事故発生状況を再現していたが、これに限らない。車両管理センター３００は、道路や建物を含んでおらず、事故車両とその事故車両と衝突した周辺車両のみの映像にて交通事故発生状況を再現してもよい。
【符号の説明】
【０１３３】
１…ドライブレコーダシステム、１００…ドライブレコーダ装置、１１０…レコーダ制御部、１１１…事故発生判断部（事故発生判断処理手段）、１１３…記録制御部（記録処理手段）、１１５…通知処理部（通知処理手段）、１２０…データ記録部、１３１…エアバッグＥＣＵ、１３２…ＡＢＳＥＣＵ、１３３…ドアコントロールＥＣＵ、１３４…エンジンＥＣＵ、１３５…メーターＥＣＵ、１３６…カメラＥＣＵ、１３７…ナビゲーションＥＣＵ、１３８…エアコンＥＣＵ、１４１…広域無線通信機（車両側無線通信機）、１４２…車車間通信機（車両側無線通信機）、１４３…路車間通信機（車両側無線通信機）、１５０…車載ネットワーク（ＣＡＮネットワーク）、２００…路側機、２１０…路側機側制御部（計時処理手段）、２２０…路側機側通信部、３００…車両管理センター、３１０…センター制御部、３１１…通報処理部、３１３…データ収集処理部、３１５…映像再現部（再現処理手段）、３２０…センター側通信部、Ｃｏ…通信事業者、Ｈｏ…病院、Ｉｎ…保険会社、Ｐｏ…警察署、Ｒｏ…道路事業者、Ｃ…車両、Ａ１１，Ａ２１…事故車両、Ａ１２，Ａ２２…周辺車両。
【図１】
0005533626.tif 000002
【図２】
0005533626.tif 000003
【図３】
0005533626.tif 000004
【図４】
0005533626.tif 000005
【図５】
0005533626.tif 000006
【図６】
0005533626.tif 000007
【図７】
0005533626.tif 000008
【図８】
0005533626.tif 000009
【図９】
0005533626.tif 000010
【図１０】
0005533626.tif 000011
【図１１】
0005533626.tif 000012
【図１２】
0005533626.tif 000013
【図１３】
0005533626.tif 000014
【図１４】
0005533626.tif 000015
【図１５】
0005533626.tif 000016
【図１６】
0005533626.tif 000017
【図１７】
0005533626.tif 000018
【図１８】
0005533626.tif 000019
【図１９】
0005533626.tif 000020
【図２０】
0005533626.tif 000021
【図２１】
0005533626.tif 000022