(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行経路に沿って走行自在な物品搬送車が設けられている物品搬送設備であって、
前記走行経路として、第１走行経路と、前記第１走行経路の横幅方向の一方側から他方側に前記第１走行経路を跨ぐ第２走行経路とが備えられ、前記第２走行経路において前記第１走行経路を跨ぐ跨ぎ部位では、前記第２走行経路が前記第１走行経路よりも上方又は下方に配設されて、前記第１走行経路での前記物品搬送車の走行と前記第２走行経路での前記物品搬送車の走行とが互いに許容自在に構成され、前記物品搬送車は、前記第１走行経路の横幅方向の一方側から前記跨ぎ部位を経由して前記第１走行経路の横幅方向の他方側に連続して前記第２走行経路を走行自在に構成され、
前記第１走行経路を形成する第１走行レールと、前記第２走行経路を形成する第２走行レールとが設けられ、前記第２走行レールは、前記第１走行経路の横幅方向の一方側及び他方側において前記第１走行レールと上下方向で同じ高さに配設された第１高さレール部位と、前記跨ぎ部位において前記第１走行レールと上下方向で異なる高さに配設された第２高さレール部位と、前記第１走行経路の横幅方向の一方側及び他方側と前記跨ぎ部位との間において前記第１高さレール部位に連続する第１高さと前記第２高さレール部位に連続する第２高さとに昇降装置により昇降自在な昇降レール部位とを備えている物品搬送設備。
【請求項２】
前記走行経路として、前記第１走行経路との間で前記物品搬送車が分岐合流自在な第３走行経路が備えられ、前記第３走行経路は、前記第１走行経路の横幅方向において前記第１走行経路を挟んで一方側と他方側との両側に配設され、前記第２走行経路は、その一端部が前記第１走行経路の横幅方向で一方側に配設された前記第３走行経路に接続され、その他端部が前記第１走行経路の横幅方向で他方側に配設された前記第３走行経路に接続されて、前記第１走行経路の横幅方向で一方側に配設された前記第３走行経路と他方側に配設された前記第３走行経路との間で前記物品搬送車を走行自在に構成されている請求項１に記載の物品搬送設備。
【請求項３】
前記第１走行レール及び前記第２走行レールは、左右一対備えられ、前記昇降装置は、駆動部の駆動力により前記昇降レール部位を第１高さと第２高さとに昇降自在に構成され、前記駆動部は、前記第１走行経路の横幅方向で前記昇降レール部位よりも前記第１高さレール部位が配設される側において、上下方向で前記昇降レール部位が第１高さと第２高さとの間で昇降される昇降範囲内に収まり且つ前記第２走行経路の横幅方向で左右一対の前記第２走行レールの間の空間に収まる状態で配設されている請求項２に記載の物品搬送設備。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行経路を形成する走行レールに沿って走行自在な物品搬送車が備えられている物品搬送設備に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記のような物品搬送設備では、走行経路として、例えば、環状のメイン経路と、複数の物品搬送箇所を経由する状態で配設されてメイン経路に対して物品搬送車が分岐合流自在に接続されたサブ経路とが備えられ、サブ経路は、メイン経路での物品搬送車の走行方向に並ぶ状態でメイン経路の外側においてメイン経路を挟んで一方側と他方側との両側に配設されている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
このメイン経路及びサブ経路が備えられた設備では、メイン経路を挟んで一方側のサブ経路から他方側のサブ経路まで物品を搬送させる場合がある。この場合には、物品搬送車が、一方側のサブ経路からメイン経路に合流走行したのちメイン経路に沿って走行することになるが、メイン経路を挟んで反対側に配設されているサブ経路の分岐箇所まで環状のメイン経路を走行しなければならず、物品搬送車の走行距離が長くなる。したがって、物品搬送を効率よく行えず、搬送能力の低下を招いていた。また、メイン経路やサブ経路を他の物品搬送車も走行することから、物品搬送車の走行距離が長くなると、その物品搬送車の走行範囲と他の物品搬送車の走行範囲とが互いに干渉することがあり、他の物品搬送車の走行による制限を受けて、物品搬送車をスムーズに走行させることができなくなる。よって、この点からも、物品搬送車の走行距離が長くなると、搬送能力の低下を招く可能性があった。
【０００４】
そこで、上記特許文献１に記載の設備では、メイン経路に対して一方側に配設されたサブ経路の物品搬送車とメイン経路に対して他方側に配設されたサブ経路の物品搬送車との間で物品を搬送自在な搬送コンベヤが設けられている。これにより、搬送コンベヤによる物品搬送を行うことで、物品搬送車の走行距離が長くなるのを防止して、メイン経路を挟んで一方側のサブ経路から他方側のサブ経路まで物品を搬送することができる。つまり、一方側のサブ経路の物品搬送車から搬送コンベヤに物品を移載し、搬送コンベヤにてその物品をメイン経路に対して反対側に配設された他方側のサブ経路まで搬送する。そして、他方側のサブ経路に存在する物品搬送車が、搬送コンベヤにて搬送された物品を受け取って、所望の位置まで走行して物品を搬送している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００６−３１９１５４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上記特許文献１に記載の設備では、物品搬送車の走行距離が長くなるのを防止するために、メイン経路を挟んで一方側のサブ経路の物品搬送車と他方側のサブ経路の物品搬送車との間で物品を搬送する搬送コンベヤを設けているが、物品を搬送する装置として、物品搬送車の他に、搬送コンベヤを設けなければならず、構成の複雑化及びコストアップを招くものとなっていた。また、メイン経路を挟んで一方側のサブ経路と他方側のサブ経路との間では、搬送コンベヤにて物品を搬送することになるが、その搬送コンベヤでの搬送速度には限界があり、物品搬送車の走行速度等の比較的速い速度まで上げることができなくなる。よって、搬送時間が長くなってしまい、かえって搬送能力の低下を招く虞があった。
【０００７】
本発明は、かかる点に着目してなされたものであり、その目的は、構成の簡素化及びコストの低減を図りながら、搬送能力の低下を防止することができる物品搬送設備を提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
この目的を達成するために、本発明に係る物品搬送設備の第１特徴構成は、走行経路に沿って走行自在な物品搬送車が設けられている物品搬送設備において、
前記走行経路として、第１走行経路と、前記第１走行経路の横幅方向の一方側から他方側に前記第１走行経路を跨ぐ第２走行経路とが備えられ、前記第２走行経路において前記第１走行経路を跨ぐ跨ぎ部位では、前記第２走行経路が前記第１走行経路よりも上方又は下方に配設されて、前記第１走行経路での前記物品搬送車の走行と前記第２走行経路での前記物品搬送車の走行とが互いに許容自在に構成され、前記物品搬送車は、前記第１走行経路の横幅方向の一方側から前記跨ぎ部位を経由して前記第１走行経路の横幅方向の他方側に連続して前記第２走行経路を走行自在に構成され、
前記第１走行経路を形成する第１走行レールと、前記第２走行経路を形成する第２走行レールとが設けられ、前記第２走行レールは、前記第１走行経路の横幅方向の一方側及び他方側において前記第１走行レールと上下方向で同じ高さに配設された第１高さレール部位と、前記跨ぎ部位において前記第１走行レールと上下方向で異なる高さに配設された第２高さレール部位と、前記第１走行経路の横幅方向の一方側及び他方側と前記跨ぎ部位との間において前記第１高さレール部位に連続する第１高さと前記第２高さレール部位に連続する第２高さとに昇降装置により昇降自在な昇降レール部位とを備えている点にある。
【０００９】
本特徴構成によれば、第２走行経路における跨ぎ部位では、第２走行経路が第１走行経路に対して上下方向で異なる高さに配設されて、前記第２走行経路が前記第１走行経路よりも上方又は下方に配設されて、第１走行経路での物品搬送車の走行と第２走行経路での物品搬送車の走行とが互いに許容自在に構成されているので、第１走行経路での物品搬送車の走行と第２走行経路での物品搬送車の走行とがお互いに干渉されることなく独立して行うことができる。
そして、物品搬送車は、第１走行経路の横幅方向の一方側から跨ぎ部位を経由して第１走行経路の横幅方向の他方側に連続して第２走行経路を走行自在に構成されているので、物品搬送車が第２走行経路を走行することで、第１走行経路を跨いで走行することができる。上記特許文献１に記載の如くメイン経路及びサブ経路が備えられた設備では、例えば、メイン経路を第１走行経路とし、そのメイン経路を挟んで一方側のサブ経路と他方側のサブ経路とを連結する走行経路として、メイン経路を跨ぐ第２走行経路を備えることができる。このようにして、第１走行経路と第２走行経路とを備えた設備では、物品搬送車が第２走行経路を走行することにより、第１走行経路としてのメイン経路を走行することなく、一方側のサブ経路と他方側のサブ経路との間で走行することができる。したがって、上記特許文献１に記載の設備の如く、搬送コンベヤを設けなくても、第１走行経路を跨ぐ第２走行経路を備えることで、物品搬送車の走行距離を短くしながら、メイン経路を挟んで一方側のサブ経路から他方側のサブ経路まで物品搬送車により物品を搬送することができる。しかも、メイン経路を挟んで一方側のサブ経路から他方側のサブ経路まで物品搬送車の走行により物品を搬送することができるので、このときの搬送速度を、物品搬送車の走行速度等の比較的速い速度とすることができ、例えば、搬送コンベヤによる搬送速度よりも速い搬送速度にて物品を搬送することができる。
以上のことから、構成の簡素化及びコストの低減を図りながら、物品搬送車の走行距離を短くできるとともに、搬送速度も比較的速い速度とすることができ、搬送能力の低下を防止することができる物品搬送設備を実現することができる。
また、本特徴構成によれば、昇降装置により昇降レール部位を第１高さに位置させることで、第１高さレール部位から昇降レール部位への物品搬送車の走行による乗り移りが可能となる。そして、昇降レール部位に物品搬送車が乗り移ると、その昇降レール部位を昇降装置により第１高さから第２高さに上昇させることで、第２高さに位置する昇降レール部位から第２高さレール部位への物品搬送車の走行による乗り移りが可能となる。このようにして、昇降レール部位を第１高さと第２高さとの間で昇降させながら、第１高さレール部位と昇降レール部位との間及び昇降レール部位と第２高さレール部位との間で物品搬送車が走行して乗り移ることで、物品搬送車が、第１走行レールにて形成される第１走行経路を跨ぐ状態で、第２走行レールにて形成される第２走行経路を走行することができる。よって、第１走行経路を跨ぐ第２走行経路による物品搬送車の走行を適切に行うことができる。
【００１０】
本発明に係る物品搬送設備の第２特徴構成は、前記走行経路として、前記第１走行経路との間で前記物品搬送車が分岐合流自在な第３走行経路が備えられ、前記第３走行経路は、前記第１走行経路の横幅方向において前記第１走行経路を挟んで一方側と他方側との両側に配設され、前記第２走行経路は、その一端部が前記第１走行経路の横幅方向で一方側に配設された前記第３走行経路に接続され、その他端部が前記第１走行経路の横幅方向で他方側に配設された前記第３走行経路に接続されて、前記第１走行経路の横幅方向で一方側に配設された前記第３走行経路と他方側に配設された前記第３走行経路との間で前記物品搬送車を走行自在に構成されている点にある。
【００１１】
本特徴構成によれば、第１走行経路を挟んで一方側と他方側との両側に第３走行経路が配設されているような設備において、第２走行経路は、第１走行経路を挟んで一方側に配設された第３走行経路と他方側に配設された第３走行経路との間で物品搬送車を走行自在に構成されているので、第１走行経路を挟んで一方側に配設された第３走行経路と他方側に配設された第３走行経路との間で物品を搬送する場合に、物品搬送車が第２走行経路を走行することで、第１走行経路を跨いで一方側に配設された第３走行経路と他方側に配設された第３走行経路との間で走行することができる。したがって、第１走行経路を挟んで一方側と他方側との両側に第３走行経路が配設されているような設備において、物品搬送車の走行距離が長くなることによる搬送能力の低下を防止することができ、有用な設備を提供することができる。
【００１４】
本発明に係る物品搬送設備の第３特徴構成は、前記第１走行レール及び前記第２走行レールは、左右一対備えられ、前記昇降装置は、駆動部の駆動力により前記昇降レール部位を第１高さと第２高さとに昇降自在に構成され、前記駆動部は、前記第１走行経路の横幅方向で前記昇降レール部位よりも前記第１高さレール部位が配設される側において、上下方向で前記昇降レール部位が第１高さと第２高さとの間で昇降される昇降範囲内に収まり且つ前記第２走行経路の横幅方向で左右一対の前記第２走行レールの間の空間に収まる状態で配設されている点にある。
【００１５】
上述の如く、昇降レール部位は第１高さと第２高さとに昇降されるのであるが、第１走行経路の横幅方向で昇降レール部位よりも第１高さレール部位が配設される側には、第１高さレール部位の上方側又は下方側に上下方向で昇降レール部位が第１高さと第２高さとの間で昇降される昇降範囲に対応するスペースが形成されることになる。そこで、本特徴構成によれば、昇降装置における駆動部が、第１走行経路の横幅方向で昇降レール部位よりも第１高さレール部位が配設される側において、上下方向で昇降レール部位が第１高さと第２高さとの間で昇降される昇降範囲内に収まるように配設されているので、第１高さレール部位の上方側又は下方側のスペースを駆動部の設置スペースとして有効に活用することができる。しかも、駆動部は、第２走行経路の横幅方向で左右一対の第２走行レールの間の空間に収まるように配設されているので、駆動部が左右一対の第２走行レールの外側に飛び出して設置されることがない。したがって、第１高さレール部位の上方側又は下方側のスペースを有効に活用しながら、小さなスペースに駆動部を効率よく設置することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】物品搬送設備の全体平面図
【図２】物品搬送設備の一部の側面図
【図３】物品搬送車の走行方向視での物品搬送車の断面図
【図４】図２における一部を拡大した図
【図５】図２における一部を拡大した図
【図６】図２における一部を拡大した図
【図７】サブ間連結経路の断面図
【図８】サブ間連結経路の断面図
【図９】サブ間連結経路の断面図
【発明を実施するための形態】
【００１７】
本発明に係る物品搬送設備の実施形態について、図面に基づいて説明する。
この物品搬送設備は、図１に示すように、複数の物品処理部１を経由する状態で走行レール２が天井側に設置されて走行経路Ｓが形成されており、走行経路Ｓに沿って一方向に移動自在な天井搬送式の物品搬送車３が複数設けられている。この物品搬送設備では、図２に示すように、半導体基板を収納した容器を物品４として、物品搬送車３が複数の物品処理部１の間で物品４を搬送するように構成されている。走行レール２は、吊り下げ支持具３０により天井部に固定状態で設置されている。
【００１８】
物品搬送車３は、図２に示すように、物品４を吊り下げ状態で把持する把持部６を昇降自在に備えている。把持部６は、物品搬送車３が停止した状態において、ワイヤ７（ワイヤに限らず、例えばベルトを適応することも可能である）を巻き取り又は繰り出すことにより、物品搬送車３に近接させる上昇位置と物品搬送車３よりも下方側に設置された物品移載用のステーション８との間で物品移載を行う下降位置とに昇降自在に設けられている。ちなみに、図２では、把持部６が上昇位置から下降位置に下降する場合を示している。
【００１９】
ステーション８は、物品４を載置支持する載置台にて構成されている。そして、ステーション８は、物品処理部１にて所定の処理を行う物品４を物品搬送車３から受け取る又は物品処理部１にて所定の処理を行った物品４を物品搬送車３に受け渡すためのものであり、複数の物品処理部１の夫々に対応して配置されている。
物品搬送車３は、把持部６を上昇位置に位置させた状態で走行レール２に沿って移動し、複数のステーション８のうち、移載対象のステーション８に対応する停止位置に停止した状態で上昇位置と下降位置との間で把持部６を昇降させることにより、ステーション８との間で物品４の授受を行うように構成されている。
【００２０】
物品搬送車３は、走行レール２上を走行する走行駆動部９と、走行レール２の下方に位置するように走行駆動部９に吊り下げ支持された物品支持部１０とを備えて構成されている。
図３に示すように、走行レール２は、物品搬送車３の横幅方向に間隔を隔てて左右一対設けられており、走行駆動部９には、駆動モータ１１にて回転駆動されて左右一対の走行レール２夫々の水平面に沿う上面を転動する走行輪１２と、左右一対の走行レール２夫々の対向する上下方向に沿う側面に接当する回転自在な走行案内輪１３とが設けられている。そして、走行輪１２が駆動モータ１１にて物品搬送車３の横幅方向に沿う軸心周りで回転駆動し、上下軸心周りで回転自在な走行案内輪１３が左右一対の走行レール２にて当接案内されることにより、物品搬送車３が走行レール２に案内されて走行するように構成されている。
【００２１】
ここで、図示は省略するが、走行輪１２は、物品搬送車３の横幅方向の両端部に左右一対配設されており、その左右一対の走行輪１２が、物品搬送車３の前後方向に間隔を隔てて２つ設けられており、合計４つの走行輪１２が設けられている。走行案内輪１３は、物品搬送車３の横幅方向の両端部に２つずつ設けられており、それら２つずつの走行案内輪１３が、物品搬送車３の前後方向に間隔を隔てて２つ設けられており、合計８つの走行案内輪１３が設けられている。
【００２２】
図３に戻り、物品支持部１０には、ワイヤ７を巻回して昇降用モータ１４にて回転駆動される回転ドラム１５と、ワイヤ７にて吊り下げ支持された把持部６とが設けられている。把持部６は、物品４を把持する把持姿勢と把持を解除する把持解除姿勢とに把持用モータ１６により切換操作自在な把持具１７を備えている。そして、昇降用モータ１４にて回転ドラム１５を回転駆動させることにより、把持部６及びそれにて把持された物品４が昇降移動し、把持用モータ１６にて把持具１７を切換操作することにより物品４を把持する又は物品４に対する把持を解除するように構成されている。
【００２３】
物品搬送車３には、物品搬送車３の前後方向及び横幅方向の中央部に受電コイル１８が配設されており、この受電コイル１８により給電線１９からの駆動用電力の給電を受けるように構成されている。給電線１９は、走行レール２に支持される状態で左右一対備えられており、左右一対の給電線１９が、物品搬送車３の横幅方向に間隔を隔てた状態で左右一対の走行レール２の間に位置するように配線されている。そして、給電線１９に交流電流を通電することで磁界を発生させ、この磁界により駆動用電力を受電コイル１８に発生させて、無接触状態で物品搬送車３への駆動用電力の給電を行うように構成されている。給電線１９から受電コイル１８に駆動用電力を給電することで、物品搬送車３がその駆動用電力により走行駆動部９の走行及び把持部６の昇降等を行うようになっている。
【００２４】
この物品搬送設備では、物品搬送車３が走行する走行経路Ｓは走行レール２にて形成されているが、図１に示すように、走行経路Ｓとして、環状のメイン経路２０（第１走行経路に相当する）と、環状のサブ経路２１（第３走行経路に相当する）と、メイン経路２０とサブ経路２１とを連結して物品搬送車３のメイン経路２０からサブ経路２１への分岐走行及びサブ経路２１からメイン経路２０への合流走行を自在とする連結経路とが設けられている。
【００２５】
メイン経路２０は、対向して配置された一対の直線部分と一対の直線部分の夫々の終端部と始端部とを繋ぐ一対のカーブ部分とを備えた環状の経路として構成されている。サブ経路２１は、メイン経路２０の外側においてメイン経路２０での物品搬送車３の走行方向に並ぶ状態で複数（図１では例えば３つ）設けられており、メイン経路２０の外側においてメイン経路２０を挟んで一方側と他方側との両側に配設されている。サブ経路２１は、メイン経路２０に対して一方側に配設されたサブ経路２１とメイン経路２０に対して他方側に配設されたサブ経路２１とがメイン経路２０を挟んで対向する位置に配設されている。
【００２６】
サブ経路２１の夫々は、複数のステーション８を経由する状態でメイン経路２０から離れる方向に延びる直線部分とメイン経路２０に接近する方向に延びる直線部分とを対向する位置に配置している。そして、サブ経路２１の夫々は、一対の直線部分と、一対の直線部分の夫々における終端部と始端部とを繋ぐ一対のカーブ部分とを備えた環状に形成されている。サブ経路２１の経路途中には、複数のステーション８の夫々と物品搬送車３との間で物品４を移載するための目標停止位置が設定されており、物品搬送車３は、その目標停止位置に停止した状態で把持部６を昇降させてステーション８との間で物品４を移載している。
【００２７】
メイン経路２０とサブ経路２１とを連結する連結経路は、複数のサブ経路２１の夫々に対して設けられており、連結経路は、メイン経路２０の直線部分から分岐してメイン経路２０から離間する方向に延びるサブ経路２１の直線部分に接続された分岐経路と、メイン経路２０に接近する方向に延びるサブ経路２１の直線部分の終端部からメイン経路２０に合流する合流経路とから構成されている。そして、メイン経路２０において分岐経路の分岐箇所が合流経路の合流箇所よりも物品搬送車３の走行方向の上流側となっている。物品搬送車３がメイン経路２０からサブ経路２１に分岐走行するときに、メイン経路２０での走行方向のまま引き続いてサブ経路２１に沿って走行するようになっている。また、物品搬送車３がサブ経路２１からメイン経路２０に合流走行するときに、サブ経路２１での走行方向のまま引き続いてメイン経路２０に沿って走行するようになっている。
【００２８】
この物品搬送設備では、物品搬送車３が、メイン経路２０を走行することなく、メイン経路２０を挟んで一方側に配設されたサブ経路２１と他方側に配設されたサブ経路２１との間で走行できるように、メイン経路２０を挟んで一方側に配設されたサブ経路２１と他方側に配設されたサブ経路２１とを連結するサブ間連結経路２２（第２走行経路に相当する）が連結経路とは別に設けられている。
【００２９】
サブ間連結経路２２は、その一端部がメイン経路２０に対して一方側に配設されたサブ経路２１に接続され、その他端部がメイン経路２０に対して他方側に配設されたサブ経路２１に接続され、その途中部分がメイン経路２０の横幅方向（図１中左右方向、サブ間連結経路２２における物品搬送車３の走行方向）の一方側から他方側にメイン経路２０を跨いでいる。サブ間連結経路２２は、メイン経路２０を挟んで対向する位置に配設されたサブ経路２１同士を連結する直線状の経路にて構成されている。
【００３０】
同一のサブ経路２１同士を連結するサブ間連結経路２２が２つ設けられている。これにより、２つのサブ間連結経路２２の１つを、メイン経路２０に対して一方側（例えば図１中左側）のサブ経路２１から他方側（例えば図１中右側）のサブ経路２１に物品搬送車３を走行させるための経路としており、もう１つをメイン経路２０に対して他方側（例えば図１中右側）のサブ経路２１から一方側（例えば図１中左側）のサブ経路２１に物品搬送車３を走行させるための経路としている。同一のサブ経路２１同士を連結する２つのサブ間連結経路２２の夫々は、始端側が一方側のサブ経路２１においてメイン経路２０に接近する方向に延びる直線部分の終端部に接続されており、終端側が他方側のサブ経路２１においてメイン経路２０から離間する方向に延びる直線部分の始端部に接続されている。これにより、図１中矢印にて示すように、サブ間連結経路２２に沿って一方側のサブ経路２１から他方側のサブ経路２１に物品搬送車３が走行するときに、一方側のサブ経路２１での走行方向、サブ間連結経路２２での走行方向、及び、他方側のサブ経路２１での走行方向のすべてが同一方向となっており、サブ間連結経路２２に沿って一方側のサブ経路２１から他方側のサブ経路２１にスムーズに走行することができる。
【００３１】
サブ間連結経路２２は、メイン経路２０の一対の直線部分の夫々と直交する状態でメイン経路２０を跨ぐように設けられており、メイン経路２０の直線部分を跨ぐ部位が跨ぎ部位Ｍとなっている。そして、この跨ぎ部位Ｍでは、メイン経路２０にて物品搬送車３が走行する位置とサブ間連結経路２２にて物品搬送車３が走行する位置とを上下方向で異ならせており、メイン経路２０での物品搬送車３の走行とサブ間連結経路２２での物品搬送車３の走行とを互いに干渉することなく行えるようにしている。
【００３２】
複数の物品搬送車３の走行については、走行経路Ｓの全体に亘って複数の移動体３の運行を管理する設備管理用コンピュータが設けられており、物品搬送車３には、設備管理用コンピュータからの運行指令情報に基づいて、物品搬送車３の作動を制御する台車側制御部が設けられている。
【００３３】
図示は省略するが、物品搬送車３には、走行レール２の側脇等に設置されて各ステーション８に対応する目標停止位置を示す停止板を検出する停止板検出センサ、走行レール２の側脇等に設置された走行経路Ｓの基準点からの位置（距離）を示す絶対位置板を検出する絶対位置板検出センサ、物品搬送車３の走行距離を検出する走行距離センサ等の各種センサが設けられている。台車側制御部は、絶対位置板検出センサの検出情報、及び、絶対位置検出板検出センサを検出してからの走行距離センサの検出情報に基づいて、物品搬送車３の現在位置が走行経路Ｓ上のどの位置であるかを把握しており、その現在位置情報と複数の物品搬送車３のうちどの物品搬送車であるかを識別可能な台車ナンバー等の台車識別情報とを無線通信等により設備管理用コンピュータに送信している。
【００３４】
設備管理用コンピュータは、各台車側制御部からの現在位置情報と台車識別情報とから、複数の物品搬送車３の夫々の現在位置を管理しながら、複数の物品搬送車３の運行を管理している。設備管理用コンピュータは、複数の物品搬送車３のうちから１つの搬送対象の物品搬送車３を選択し、その選択した物品搬送車３に対して、複数のステーション８のうちから搬送元及び搬送先のステーション８を指定した状態で搬送元のステーション８から搬送先のステーション８に物品４を搬送する搬送指令を運行指令情報として指令するように構成されている。また、設備管理用コンピュータは、搬送元から搬送先に物品搬送車３を走行させるに当たり、例えば、複数の経路から走行距離が最も短い最短経路を選択しており、その選択した最短経路にて物品搬送車３を走行させるための運行指令情報を指令するように構成されている。
【００３５】
これにより、搬送指令を受けた物品搬送車３の台車側制御部は、各種センサの検出情報に基づいて、指定された搬送元のステーション８まで走行すべく、物品搬送車３の走行を制御し、把持部６の昇降作動や把持部６の切り換え作動を制御することにより、搬送元のステーション８から物品４を受け取る。その後、台車側制御部は、各種センサの検出情報に基づいて、指定された搬送先のステーション８まで走行すべく、物品搬送車３の走行を制御し、搬送先のステーション８に物品４を卸している。
【００３６】
図１に示すように、ある経路とある経路とが合流する合流部等が複数設けられており、この合流部等では、物品搬送車３同士の衝突が発生する可能性がある。そこで、上述の如く、走行経路Ｓ上における物品搬送車３の運行については、基本的に、設備管理用コンピュータが管理しているが、合流部等では、物品搬送車３同士の衝突を防止しながら、物品搬送車３を走行させるように物品搬送車３の運行を管理する運行管理部が、設備管理用コンピュータとは別に設けられている。
【００３７】
例えば、物品搬送車３の台車側制御部は、合流部に進入するときに、その手前で運行管理部に対して進入を許可するか否かの問い合わせを行い、進入を許可されたときのみ合流部に進入するように、物品搬送車３の走行を制御している。一方、運行管理部は、台車側制御部から進入を許可するか否かの問い合わせがあると、合流部においては物品搬送車３の１台のみ進入を許可するように、台車側制御部に対して運行指令情報を指令する。
【００３８】
〔サブ間連結経路における跨ぎ部位〕
上述の如く、サブ間連結経路２２は、メイン経路２０の直線部分を跨ぐ部位が跨ぎ部位Ｍとなっている。本発明に係る物品搬送設備では、上述の如く、この跨ぎ部位Ｍにおいて、メイン経路２０にて物品搬送車３が走行する位置とサブ間連結経路２２にて物品搬送車３が走行する位置とを上下方向に異ならせることで、メイン経路２０での物品搬送車３の走行とサブ間連結経路２２での物品搬送車３の走行とを互いに干渉することなく行えるようにしている。
【００３９】
以下、メイン経路２０を第１走行経路とし、サブ間連結経路２２を第２走行経路とし、サブ経路２１を第３走行経路として、本発明に係る物品搬送設備について、図２及び図４〜図９に基づいて説明を加える。
ここで、図２は、跨ぎ部位Ｍを含むサブ間連結経路２２の概略を示す側面図であり、図４〜図６は、図２の要部を拡大して物品搬送車３の走行過程を示す図であり、図７〜図９は、サブ間連結経路２２の要部の断面図である。図７は、図２における物品搬送車３の走行方向Ｘにて見たときの断面図であり、図８は、図２における物品搬送車３の走行方向Ｘとは反対側から見たときの断面図である。
【００４０】
図２に示すように、第２走行経路としてのサブ間連結経路２２は、跨ぎ部位Ｍにおいて、メイン経路２０に対して上方側に高さを異ならせて配設されて、メイン経路２０での物品搬送車３の走行とサブ間連結経路２２での物品搬送車３の走行とが互いに許容自在に構成されている。ここで、図２において、メイン経路２０は、紙面の表裏方向に沿って物品搬送車３を走行させる走行経路として示しており、サブ間連結経路２２は、図中下方側から上方側に向けて物品搬送車３を走行させる走行経路として示しており、このサブ間連結経路２２での物品搬送車３の走行方向を矢印Ｘにて示している。
【００４１】
説明を加えると、走行レール２として、メイン経路２０を形成する第１走行レール２０１と、サブ間連結経路２２を形成する第２走行レール２０２とが設けられている。第１走行レール２０１は、物品搬送車３の横幅方向に間隔を隔てて左右一対に設けられており、第２走行レール２０２も、図７及び図８に示すように、物品搬送車３の横幅方向に間隔を隔てて左右一対に設けられている。
図２に戻り、サブ間連結経路２２を形成する第２走行レール２０２は、メイン経路２０を挟んで物品搬送車３の走行方向Ｘの上流側及び下流側（メイン経路２０の横幅方向の一方側及び他方側）において第１走行レール２０１と上下方向で同じ高さに配設された第１高さレール部位２０２ａと、跨ぎ部位Ｍにおいて第１走行レール２０１に対して上方側に高さを異ならせる状態で配設された第２高さレール部位２０２ｂと、メイン経路２０を挟んで物品搬送車３の走行方向Ｘの上流側及び下流側と跨ぎ部位Ｍとの間において第１高さレール部位２０２ａに連続する第１高さ（図４参照）と第２高さレール部位２０２ｂに連続する第２高さ（図５参照）とに昇降装置２３により昇降自在な昇降レール部位２０２ｃとを備えている。
【００４２】
ちなみに、図示は省略するが、第１走行経路としてのメイン経路２０、及び、第３走行経路としてのサブ経路２１は、上下方向で同じ高さとなるように配設されている。また、メイン経路２０とサブ経路２１とを連結する連結経路についても、メイン経路２０及びサブ経路２１と上下方向で同じ高さとなるように配設されている。これにより、物品搬送車３は、メイン経路２０から連結経路によりサブ経路２１に分岐走行する際、及び、サブ経路２１から連結経路によりメイン経路２０に合流走行する際に、その走行する高さを変更することなく、同じ高さにてスムーズに走行することができる。
【００４３】
図２に戻り、サブ間連結経路２２における跨ぎ部位Ｍは、メイン経路２０の一対の直線部分の両者を連続して跨ぐように設定されている。この跨ぎ部位Ｍには、第２高さレール部位２０２ｃが配設されている。そして、物品搬送車３の走行方向Ｘで跨ぎ部位Ｍを挟む両側で跨ぎ部位Ｍに隣接する部位が隣接部位Ｐとして設定されている。この両側の隣接部位Ｐの夫々は、例えば、物品搬送車３の走行方向Ｘにおいて跨ぎ部位Ｍからサブ経路２１側に設定距離だけ離れるまでの間の部位として設定されている。ここで、設定距離とは、物品搬送車３の前後幅よりも長い距離に設定されており、この隣接部位Ｐに物品搬送車３が納まるようになっている。この両側の隣接部位Ｐの夫々には、昇降レール部位２０２ｃが配設されている。また、物品搬送車３の走行方向Ｘで跨ぎ部位Ｍを挟む両側において隣接部位Ｐよりもサブ経路２１側に離れた部位を離間部位Ｑとして設定されている。この両側の離間部位Ｑの夫々には、第１高さレール部位２０２ａが配設されている。
【００４４】
上述の如く、跨ぎ部位Ｍに配設された第２高さレール部位２０２ｂは、第１走行レール２０１に対して上方側に高さを異ならせる状態で配設されているが、第２高さレール部位２０２ｂは、第１走行レール２０１に対して、第２高さレール部位２０２ｂにて走行する物品搬送車３の上下幅よりも長い距離だけ上方側に間隔を空けた高さに配設されている。これにより、第１走行レール２０１にて走行する物品搬送車３と第２高さレール部位２０２ｂにて走行する物品搬送車３とがお互いに干渉することなく、第１走行レール２０１での物品搬送車３の走行と第２高さレール部位２０２ｂでの物品搬送車３の走行とがお互いに許容されている。その結果、第１走行レール２０１での物品搬送車３の走行と第２高さレール部位２０２ｂでの物品搬送車３の走行とを独立して行うことができる。
【００４５】
以下、昇降レール部位２０２ｃを昇降させる昇降装置２３の構成等について説明を加えるが、上述の如く、昇降レール部位２０２ｃは、跨ぎ部位Ｍを挟んで、物品搬送車３の走行方向Ｘで上流側と下流側との双方に設けられている。物品搬送車３の走行方向Ｘで上流側の昇降レール部位２０２ｃも下流側の昇降レール部位２０２ｃも、物品搬送車３の走行方向Ｘでの設置位置が反対になるだけで、同様の構成であるので、図４〜図９に基づいて、物品搬送車３の走行方向Ｘで上流側のもののみ説明を加える。
【００４６】
図４及び図７に示すように、昇降レール部位２０２ｃを第１高さと第２高さとに昇降させる昇降装置２３は、昇降レール部位２０２ｃを吊り下げ支持する吊り下げベルト２４を巻き取り及び繰り出し自在な巻取・繰出装置２５と、その巻取・繰出装置２５を巻き取り作動及び繰り出し作動させるための電動モータ２６（駆動部に相当する）とを備えて構成されている。そして、吊り下げベルト２４は、４本備えられており、その一端部が巻取・繰出装置２５に接続されており、その途中部位が複数の回転案内体２７に巻き掛けられ、他端部が昇降レール部位２０２ｃに接続されている。吊り下げベルト２４の昇降レール部位２０２ｃへの接続については、吊り下げベルト２４を、直接昇降レール部位２０２ｃに接続しているのではなく、図４及び図９に示すように、連結体２８を介して昇降レール部位２０２ｃに接続されている。つまり、昇降レール部位２０２ｃは、物品搬送車３の横幅方向に間隔を隔てて左右一対備えられており、それら左右一対の昇降レール部位２０２ｃが連結体２８により連結されている。連結体２８は、左右一対の昇降レール部位２０２ｃの夫々から上方側に延びるとともに、その延びる上端部同士を連結するコ字状に形成されている。これにより、連結体２８に吊り下げベルト２４を接続して、吊り下げベルト２４を巻き取り及び繰り出すことで、物品搬送車３の横幅方向に間隔を隔てた状態のまま左右一対の昇降レール部位２０２ｃを昇降できるようになっている。そして、連結体２８は、物品搬送車３の走行駆動部９が通過できる空間を形成しながら、左右一対の昇降レール部位２０２ｃを連結している。
【００４７】
このようにして、昇降装置２３は、電動モータ２６の駆動力により巻取・繰出装置２５を巻き取り作動又は繰り出し作動させて、４本の吊り下げベルト２４を巻き取り又は繰り出して左右一対の昇降レール部位２０２ｃを第１高さ（図４参照）と第２高さ（図６参照）とに昇降させるように構成されている。ここで、昇降装置２３により昇降レール部位２０２ｃを昇降させるのであるが、図４〜図６に示すように、その昇降中での昇降レール部位２０２ｃの位置ずれや揺れ等を防止するために、上下方向に延びる棒状の昇降ガイド３１が備えられている。この昇降レール部位２０２ｃには、昇降レール部位２０２ｃと一体的に昇降自在な摺動体３２が昇降ガイド３１に外嵌された状態で摺動自在に設けられている。これにより、摺動体３２が昇降ガイド３１に外嵌された状態で摺動することで、昇降レール部位２０２ｃが昇降ガイド３１にて案内されて昇降される。
【００４８】
図５及び図７に示すように、昇降装置２３は、枠状に形成された支持体２９の上端側部位に支持されている。この支持体２９は、吊り下げ支持具３０により天井部に吊り下げ支持されており、その下端部に第１高さレール部位２０２ａが固定されている。支持体２９は、離間部位Ｑにおいて、第１高さレール部位２０２ａの上方側に配設されている。そして、昇降装置２３における巻取・繰出装置２５及び電動モータ２６等は、上下方向で昇降レール部位２０２ｃが第１高さと第２高さとの間で昇降される昇降範囲内で且つサブ間連結経路２２の横幅方向（物品搬送車３の横幅方向）で左右一対の第２走行レール２０２の間の空間に収まる状態で配設されている。これにより、巻取・繰出装置２５及び電動モータ２６等の設置スペースとして、離間部位Ｑにおける昇降レール部位２０２ｃよりも上方側の空間を有効に活用しながら、小さなスペースに巻取・繰出装置２５及び電動モータ２６等を効率よく設置することができる。
【００４９】
物品搬送車３がサブ間連結経路２２における跨ぎ部位Ｍを走行するときの動作について説明する。
図２に示すように、サブ間連結経路２２には、跨ぎ部位Ｍを挟んで物品搬送車３の走行方向Ｘの上流側と下流側との双方に昇降レール部位２０２ｃが配設されているが、物品搬送車３が跨ぎ部位Ｍを走行するときには、初期状態として、上流側の昇降レール部位２０２ｃが第１高さレール部位２０２ａに連続する第１高さに位置され且つ下流側の昇降レール部位２０２ｃが第２高さレール部位２０２ｂに連続する第２高さに位置されている。これにより、図４に示すように、物品搬送車３は、離間部位Ｑに配設された第１高さレール部位２０２ａを走行し、その第１高さレール部位２０２ａから隣接部位Ｐに配設された第１高さに位置する昇降レール部位２０２ｃに乗り移り、昇降レール部位２０２ｃにて停止される。そして、図５に示すように、昇降装置２３により物品搬送車３が乗り移った昇降レール部位２０２ｃが第１高さから上昇され、図６に示すように、その物品搬送車３が乗り移った昇降レール部位２０２ｃが跨ぎ部位Ｍに配設された第２高さレール部位２０２ｂに連続する第２高さまで上昇される。その後、物品搬送車３は、昇降レール部位２０２ｃを走行し、その昇降レール部位２０２ｃから跨ぎ部位Ｍに配設された第２高さレール部位２０２ｂに乗り移る。そして、上述の如く、第２高さレール部位２０２ｂが第１走行レール２０１に対して上方側に高さを異ならせる状態で配設されていることから、メイン経路２０における第１走行レール２０１での物品搬送車３の走行とは独立して、物品搬送車３が第２高さレール部位２０２ｂを走行することができる。
【００５０】
このように、物品搬送車３が、物品搬送車３の走行方向Ｘで跨ぎ部位Ｍの上流側において、離間部位Ｑに配設された第１高さレール部位２０２ａ、隣接部位Ｐに配設された昇降レール部位２０２ｃを順次走行したのち、跨ぎ部位Ｍに配設された第２高さレール部位２０２ｂを走行すると、物品搬送車３の走行方向Ｘで跨ぎ部位Ｍの下流側でも同様に、物品搬送車３が、隣接部位Ｐに配設された昇降レール部位２０２ｃ、離間部位Ｑに配設された第１高さレール部位２０２ａを順次走行する。つまり、図示は省略するが、物品搬送車３は、その跨ぎ部位Ｍに配設された第２高さレール部位２０２ｂから隣接部位Ｐに配設された第２高さに位置する昇降レール部位２０２ｃに乗り移り、昇降装置２３にて物品搬送車３が乗り移った昇降レール部位２０２ｃを第２位置から第１位置に下降させる。すると、物品搬送車３は、昇降レール部位２０２ｃから第１高さレール部位２０２ａに乗り移って走行する。
【００５１】
上述のように、物品搬送車３は、メイン経路２０の横幅方向の一方側における第１高さレール部位２０２ａ及び昇降レール部位２０２ｃから跨ぎ部位Ｍの第２高さレール部位２０２ｂを経由してメイン経路２０の横幅方向の他方側における昇降レール部位２０２ｃ及び第１高さレール部位２０２ａに連続してサブ間連結経路２２を走行自在に構成されている。そして、第２走行レール２０２における第１高さレール部位２０２ａ、第２高さレール部位２０２ｂ、及び、昇降レール部位２０２ｃの何れにおいても、図７及び図８に示すように、左右一対の走行レール２０２に支持される状態で給電線１９が左右一対備えられており、左右一対の給電線１９が、物品搬送車３の受電コイル１９に駆動用電力を給電可能な適切な位置に配線されている。これにより、第１高さレール部位２０２ａ、第２高さレール部位２０２ｂ、及び、昇降レール部位２０２ｃの何れにおいても、物品搬送車３は、左右一対の給電線１９から駆動用電力の給電を受けて適切な走行を行うことができる。昇降レール部位２０２ｃについては、第１高さと第２高さとに昇降されるのであるが、ケーブルベアＢ等を用いて、第１高さに位置しても、第２高さに位置しても、昇降レール部位２０２ｃに支持された給電線１９にて物品搬送車３に駆動用電力を給電できるようになっている。
【００５２】
ちなみに、昇降レール部位２０２ｃについては、物品搬送車３が次のレール部位に乗り移ると、昇降装置２３にて昇降レール部位２０２ｃが昇降されて、物品搬送車３の走行方向で上流側の昇降レール部位２０２ｃが第１高さレール部位２０２ａに連続する第１高さに位置され且つ下流側の昇降レール部位２０２ｃが第２高さレール部位２０２ｂに連続する第２高さに位置される初期状態となっている。
【００５３】
そして、昇降レール部位２０２ｃが第１高さに位置していない場合に、第１高さレール部位２０２ａから昇降レール部位２０２ｃ側に物品搬送車３が走行するのを阻止したり、昇降レール部位２０２ｃを第１高さと第２高さとの間で昇降させる場合に、物品搬送車３が昇降レール部位２０２ｃから飛び出してしまうのを阻止するために、図４〜図６に示すように、物品搬送車３の移動を規制するストッパー３３ａ〜３３ｄが備えられている。
【００５４】
ストッパーとして、第１高さレール部位２０２ａから昇降レール部位２０２ｃ側への物品搬送車３の移動を規制する第１ストッパー３３ａと、昇降レール部位２０２ｃから第１高さレール部位２０２ａ側への物品搬送車３の移動を規制する第２ストッパー３３ｂと、昇降レール部位２０２ｃから第２高さレール部位２０２ｂ側への物品搬送車３の移動を規制する第３ストッパー３３ｃと、第２高さレール部位２０２ｂから昇降レール部位２０２ｃ側への物品搬送車３の移動を規制する第４ストッパー３３ｄとが備えられている。
【００５５】
これら４つのストッパー３３ａ〜３３ｄは、何れも同様の構成であるので、図６及び図９に基づいて、第３ストッパー３３ｃについてのみ説明を加え、その他のストッパーについては説明を省略する。
第３ストッパー３３ｃは、物品搬送車３の走行輪１２に当接する当接位置（図９中点線）と物品搬送車３の走行１２から退避した退避位置（図９中実線）とに水平軸心周りで揺動自在な板状体にて構成されている。そして、第３ストッパー３３ｃは、図９において２点鎖線で示すように、当接位置に位置することで、走行輪１２に当接して物品搬送車３の移動を規制し、図９において実線で示すように、退避位置に位置することで、走行輪１２に当接せずに物品搬送車３の移動を許容している。また、第３ストッパー３３ｃは、付勢手段３４（例えばコイルバネや板バネ等の弾性体）により当接位置側に復帰付勢されており、第３ストッパー３３ｃを当接位置から退避位置に位置変更させるために、位置変更操作部３５ｃが備えられている。位置変更操作部３５ｃにて第３ストッパー３３ｃを押圧操作することで、第３ストッパー３３ｃを当接位置から退避位置に位置変更させている。第３ストッパー３３ｃにおける位置変更操作部３５ｃは、昇降装置２３を支持する支持体２９から下方側に延びるように備えられており、昇降レール部位２０２ｃが第２高さに上昇されると、位置変更操作部３５ｃにて第３ストッパー３３ｃを押圧操作するようになっている。ちなみに、図４〜６では、位置変更操作部については、第２、第４ストッパー３３ｂ、３３ｄについての位置変更操作部３５ｂ、３５ｄのみを図示しており、第１ストッパー３３ａについての位置変更操作部については図示を省略している。
【００５６】
第１〜第４ストッパー３３ａ〜３３ｄの動作について説明すると、図４に示すように、昇降レール部位２０２ｃが第１高さに位置するときには、第１、第２ストッパー３３ａ、３３ｂが退避位置に位置しており、第１高さレール部位２０２ａから昇降レール部位２０２ｃへの物品搬送車３の移動が許容されている。これにより、第１高さレール部位２０２ａから第１高さに位置する昇降レール部位２０２ｃへの物品搬送車３の乗り移りが可能となっている。そして、このときには、第３、第４ストッパー３３ｃ、３３ｄが当接位置に位置しており、第２高さレール部位２０２ｂから昇降レール部位２０２ｃ側への物品搬送車３の移動が規制され、誤って物品搬送車３が第２高さレール部位２０２ｂから昇降レール部位２０２ｃ側へ移動されるのを阻止している。
【００５７】
図６に示すように、昇降レール部位２０２ｃが第２高さに位置するときには、第３、第４ストッパー３３ｃ、３３ｄが退避位置に位置しており、昇降レール部位２０２ｃから第２高さレール部位２０２ｂへの物品搬送車３への移動が許容されている。これにより、第２高さに位置する昇降レール部位２０２ｃから第２高さレール部位２０２ｂへの物品搬送車３の乗り移りが可能となっている。そして、このときには、第１、第２ストッパー３３ａ、３３ｄが当接位置に位置しており、第２高さレール部位２０２ｂから昇降レール部位２０２ｃ側への物品搬送車３の移動が規制され、誤って物品搬送車３が第１高さレール部位２０２ａから昇降レール部位２０２ｃ側へ移動されるのを阻止している。
また、図５に示すように、昇降レール部位２０２ｃの第１高さと第２高さとの間での昇降中には、第１〜第４ストッパー３３ａ〜３３ｄの全てが当接位置に位置しており、昇降レール部位２０２ｃから物品搬送車３が飛び出すことや、誤って昇降レール部位２０２ｃ側へ物品搬送車３が移動されるのを阻止している。
【００５９】
〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、跨ぎ部位Ｍにおいて、第２走行経路であるサブ間連結経路２２が第１走行経路であるメイン経路２０に対して上方側に高さを異ならせて配設されているが、逆に、第２走行経路であるサブ間連結経路２２を、第１走行経路であるメイン経路２０に対して下方側に高さを異ならせて配設することもできる。つまり、第１走行経路を形成する第１走行レールよりも上方側にスペースがある場合には、第２走行経路を第１走行経路に対して上方側に高さを異ならせて配設することが効果的であり、第１走行経路を形成する第１走行レールよりも下方側にスペースがある場合には、第２走行経路を第１走行経路に対して下方側に高さを異ならせて配設することが効果的である。
【００６０】
（２）上記実施形態では、第３走行経路としてのサブ経路２１を第１走行経路としてのメイン経路２０を挟んで一方側と他方側の両側に配設した設備において、メイン経路２０を挟んで一方側のサブ経路２１と他方側のサブ経路２１とを連結するサブ間連結経路２２を第２走行経路とする例を示したが、第１走行経路に対してその第１走行経路を一方側から他方側に跨ぐ第２走行経路を備える設備であれば、本発明に係る物品搬送設備を適応することができる。
【符号の説明】
【００６１】
２            走行レール
３            物品搬送車
２０          第１走行経路
２１          第３走行経路
２２          第２走行経路
２３          昇降装置
２６          駆動部
２０１        第１走行レール
２０２        第２走行レール
２０２ａ      第１高さレール部位
２０２ｂ      第２高さレール部位
２０２ｃ      昇降レール部位
Ｍ            跨ぎ部位
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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