(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の位置を計測する自車両位置計測手段と、
他車両により発生する音を検出する音センサと、
前記音センサの検出信号に基づき、前記自車両に対する前記他車両の方位を演算する他車両方位演算手段と、
道路上の特定地点を表すノード及び特定地点間の接続を表す道路リンクを含む地図データと、
前記自車両の位置、前記他車両の方位及び前記地図データに基づいて、前記道路リンク上における前記他車両の位置を演算する他車両位置演算手段を有し、
前記他車両位置演算手段は、前記地図データ上において、
前記自車両の位置から前記方位に向けて直線を引き、
前記直線上の所定の位置から前記自車両が走行する前記道路リンクの隣の道路リンクに向けて垂線を下ろし、
前記垂線と前記隣の道路リンクとの交点を、前記他車両の位置とし、
前記所定の位置は、前記他車両を特定するための演算対象の範囲として予め設定された距離分、前記自車両の位置から離れた位置に設定され、
前記隣の道路リンクは、前記自車両が走行する前記道路リンクに合流する合流車線である
ことを特徴とする車両位置演算装置。
【請求項２】
自車両の位置を計測する自車両位置計測手段と、
他車両により発生する音を検出する音センサと、
前記音センサの検出信号に基づき、前記自車両に対する前記他車両の方位を演算する他車両方位演算手段と、
道路上の特定地点を表すノード及び特定地点間の接続を表す道路リンクを含む地図データと、
前記自車両の位置、前記他車両の方位及び前記地図データに基づいて、前記道路リンク上における前記他車両の位置を演算する他車両位置演算手段を有し、
前記他車両位置演算手段は、前記地図データ上において、
前記自車両の位置から前記方位に向けて直線を引き、
前記直線上の所定の位置から複数の前記道路リンクに向けてそれぞれ垂線を下ろし、
前記垂線と前記複数の道路リンクとの、それぞれの交点の中で、前記自車両の位置と最も距離が近い交点を、前記他車両の位置とし、
前記所定の位置は、前記他車両を特定するための演算対象の範囲として予め設定された距離分、前記自車両の位置から離れた位置に設定される
ことを特徴とする車両位置演算装置。
【請求項３】
自車両の位置を計測する自車両位置計測手段と、
他車両により発生する音を検出する音センサと、
前記音センサの検出信号に基づき、前記自車両に対する前記他車両の方位を演算する他車両方位演算手段と、
道路上の特定地点を表すノード及び特定地点間の接続を表す道路リンクを含む地図データと、
前記自車両の位置、前記他車両の方位及び前記地図データに基づいて、前記道路リンク上における前記他車両の位置を演算する他車両位置演算手段を有し、
前記他車両位置演算手段は、前記地図データ上において、
前記自車両の位置から前記方位に向けて直線を引き、
前記直線上の所定の位置から最も距離が近い道路リンクに向けて垂線を下ろし、
前記垂線と前記道路リンクとの交点を、前記他車両の位置とし、
前記所定の位置は、前記他車両を特定するための演算対象の範囲として予め設定された距離分、前記自車両の位置から離れた位置に設定される
ことを特徴とする車両位置演算装置。
【請求項４】
自車両の位置を計測する自車両位置計測手段と、
他車両により発生する音を検出する音センサと、
前記音センサの検出信号に基づき、前記自車両に対する前記他車両の方位を演算する他車両方位演算手段と、
道路上の特定地点を表すノード及び特定地点間の接続を表す道路リンクを含む地図データと、
前記自車両の位置、前記他車両の方位及び前記地図データに基づいて、前記道路リンク上における前記他車両の位置を演算する他車両位置演算手段と、
前記地図データを表示する表示部と、
前記他車両位置演算手段の演算結果に応じて、前記表示部を制御する表示部制御手段とを有し、
前記他車両位置演算手段は、前記地図データ上において、
前記自車両の位置から前記方位に向けて引く直線と前記自車両が走行する前記道路リンクの隣の道路リンクとの交点を、前記他車両の位置とし、
前記表示部制御手段は、
前記他車両位置演算手段により演算される前記他車両の位置を含む道路リンクと、前記自車両が走行する道路リンクとが、前記自車両の後方で交わる場合、
前記他車両の位置を前記表示部に表示しないことを特徴とする運転支援装置。
【請求項５】
請求項１〜３のいずれか一項に記載の車両位置演算装置を含む運転支援装置において、
前記地図データを表示する表示部と、
前記他車両位置演算手段の演算結果に応じて、前記表示部を制御する表示部制御手段とを有し、
前記表示部制御手段は、
前記他車両位置演算手段により演算される前記他車両の位置を含む道路リンクと、前記自車両が走行する道路リンクとが、前記自車両の後方で交わる場合、
前記他車両の位置を前記表示部に表示しないことを特徴とする運転支援装置。
【請求項６】
請求項１〜３のいずれか一項に記載の車両位置演算装置を含む運転支援装置において、
車両の搭乗者に対して音を出力する音出力部と、
前記他車両演算手段により演算される前記他車両の位置に応じて、前記音出力部から音を出力させる音出力部制御手段とを有する運転支援装置。
【請求項７】
請求項１〜３のいずれか一項に記載の車両位置演算装置を含む運転支援装置において、
前記地図データを表示する表示部と、
前記他車両位置演算手段の演算結果に応じて、前記表示部を制御する表示部制御手段とを有し、
前記他車両方位演算手段は、
前記検出信号に含まれる情報から前記他車両の複数の方位を推定し、かつ、推定される方位毎に対応する度数分布を演算し、
前記表示部制御手段は、
前記度数分布と前記他車両の位置とを合わせて、前記表示部に表示することを特徴とする運転支援装置。
【請求項８】
自車両に設けられたコントローラが、センサ及び表示部を制御しつつ、他車両の位置を演算する車両位置演算方法において、
前記自車両の位置を計測するステップと、
前記センサが前記他車両により発生する音を検出するステップと、
前記センサの検出信号に基づき、前記自車両に対する前記他車両の方位を演算するステップと、
前記自車両の位置、前記他車両の方位、及び、道路上の特定地点を表すノードと特定地点間の接続を表す道路リンクとを含む地図データに基づいて、前記道路リンク上における前記他車両の位置を演算する演算ステップと、
前記表示部が、前記演算ステップにより演算された前記他車両の位置を表示するステップとを有し、
前記演算ステップは、
前記自車両の位置から前記方位に向けて直線を引き、前記直線上の所定の位置から前記自車両が走行する前記道路リンクの隣の道路リンクに向けて垂線を下ろし、前記垂線と前記隣の道路リンクとの交点を、前記他車両の位置として演算し、
前記所定の位置は、前記他車両を特定するための演算対象の範囲として予め設定された距離分、前記自車両の位置から離れた位置に設定され、
前記隣の道路リンクは、前記自車両が走行する前記道路リンクに合流する合流車線である
ことを特徴とする車両位置演算方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両位置演算装置及び車両位置演算方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
複数の指向性センサにより音を受信し、当該音の時間差に基づき音源位置を検出し、当該音の到達方位から音源位置を検出し、検出された各音源位置に基づいて、最終的な音源位置を検出する音源位置検出システムが知られている（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−１４４６６９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の音源位置検出システムは、音センサにより正確に音源の位置を検出するために多数の音センサを用いており、コストが高くなるという問題があった。
【０００５】
本発明は、低コスト化を実現できる車両位置演算装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、自車両の位置、他車両の方位及び地図データに基づいて、道路リンク上における他車両の位置を演算することにより上記課題を解決する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、自車両の位置、他車両の方位及び地図データに基づいて、道路リンク上における他車両の位置を演算する。他車両により発生する音の検出センサは、少なくとも音源の方位を検出できればよく、システムのコストを抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】発明の実施形態に係る車両位置演算装置を含む運転支援装置のブロック図である。
【図２】図１に示す運転支援装置の制御手順を示すフローチャートである。
【図３】実際の道路上における、自車両と他車両の走行状態を説明するための図である。
【図４】図１に示す運転支援装置において、他車両の位置を演算するための制御内容を説明する図である。
【図５】図１に示す運転支援装置において、他車両の位置を演算するための制御内容を説明する図である。
【図６】図１に示す運転支援装置において、他車両の位置を演算するための制御内容を説明する図である。
【図７】図１に示す運転支援装置において、他車両の位置を演算するための制御内容を説明する図である。
【図８】図１に示す運転支援装置において、他車両の位置を演算するための制御内容を説明する図である。
【図９】図１に示す運転支援装置において、ヒストグラムを用いて他車両の位置が表示される場合における、ディスプレイの表示画像を示す図である。
【図１０】図９に示すIIの部分の拡大図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
【００１０】
《第１実施形態》
本発明の車両位置演算装置を含む運転支援装置１を、例えば車両に搭載される場合を例として説明する。図１は、運転支援装置１のブロック図を示す。
【００１１】
図１に示す運転支援装置１は、コントローラ１０と、車両位置演算装置を備える自車両の外壁に取り付けられる音センサ１１と、自車両の内部に備える地図データ１２と、ディスプレイ１３と、スピーカ１４を有する。
【００１２】
音センサ１１は、他車両により発生する音（例えば、走行中のタイヤと道路との接地面で生じる音）を検出するセンサであって、後述する他車両方位演算部１０１と合わせて、自車両に対する他車両の方位を推定するために使用される。地図データ１２は、道路上の特定地点を表すノード、特定地点間の接続を示す道路リンク、家屋の位置、等高線等の情報を含むデータであって、カーナビゲーションシステムに用いられている地図データを示す。なお地図データ１２は、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｄｉｓｋ）又はフラッシュメモリ等の記録媒体に記録され、当該記録媒体は、車両内に取り付けられる。なお、当該記録媒体は、コントローラ１０の一部として備えてもよい。
【００１３】
コントローラ１０は、音センサ１１からの検出信号に基づいて、他車両の方位を演算する他車両方位演算部１０１と、地図データに含まれる情報を用いてＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎ  Ｓｙｓｔｅｍ）により自車両の位置を測定する自車両位置計測部１０２と、他車両方位演算部１０１及び自車両位置計測部１０２からの制御信号に基づき他車両の位置を演算する他車両位置演算部１０３と、地図データに含まれる情報、自車両位置計測部１０２からの信号に含まれる自車両の位置情報及び他車両位置演算部１０３からの信号に含まれる他車両の位置情報をディスプレイ１３に表示するための制御を行う制御部１０４を有する。なお、制御部１０４は、スピーカ１４から出力される音も制御する。
【００１４】
他車両方位演算部１０１は、例えば接近する他車両により発生する音の特有の周波数分布を予め保持しており、当該周波数分布と音センサ１１により受信させる信号の周波数分布とを比較し、整合性を確認することにより、他車両から発生される音を検出する。または、他車両方位演算部１０１は、例えば複数のマイクロホンを備える音センサ１１からの信号にから、それぞれのマイクロホンに入力される音信号の位相差、時間差、音圧レベル等から、他車両の方位を推定する。ここで、本例の車両演算装置１は、必ずしも接近する他車両の位置を正確に把握する必要はない。また他車両方位演算部１０１により演算される他車両の方位は、必ずしも正確な方向を特定するはなく、ある程度、方位に幅を持たせて、自車両に対する方位を演算してもよい。そのため、音センサ１１は、必ずしも検出精度を高めるために多くのセンサを設ける必要なく、センサの構成を複雑化させる必要もない。また他車両方位演算部１０１は、上記の通り、必ずしも接近する他車両の正確な位置を演算する必要はないため、演算負荷を必要以上に高めるアルゴリズムを用いなくもよい。
【００１５】
自車両位置計測部１０２は、ＧＰＳによる衛星を用いた測位等により、地図データに含まれる地図情報に対応する位置座標を計測する。他車両位置演算部１０３及び制御部１０４については、後述する。
【００１６】
次に、運転支援装置１の制御内容及び制御手順を、図２〜８を参照しつつ説明する。図２は、本例の運転支援装置１の制御手順を示すフローチャートである。図３は、実際の道路上における、自車両と他車両の走行状態を説明するための図である。
【００１７】
ステップ１にて、他車両方位演算部１０１は、音センサ１１からの検出信号から、自車両Ａに対する他車両Ｂの方位を推定する。推定の対象となる他車両の範囲は、例えば、音の強度や周波数分布により、設定される。他車両方位演算部１０１は、予め基準値となる音の強度及び周波数帯域を有し、検出音の強度及び周波数帯域を比較することにより、方位を推定する対象を絞ることができる。なお、当該方位は、自車両Ａの進行方向を基準（方位角０度）とする角度により示される。
【００１８】
ステップ２にて、自車両位置計測部１０２は、地図データ１２に含まれる地図データを用いて、ＧＰＳにより、自車両Ａの位置を計測する（以下、自車両Ａの位置を位置Ａと称す）。自車両Ａの位置Ａは、地図データ上の座標により示される。
【００１９】
ステップ３にて、他車両位置演算部１０３は、他車両方位演算部１０１からの制御信号に含まれる他車両Ｂの方位情報、自車両位置計測部１０２からの制御信号に含まれる自車両Ａの位置情報及び地図データ１２に含まれる地図情報を取得し、他車両の位置を演算するための処理を開始する。（以下、他車両Ｂの位置を位置Ｂと称す）。地図データ１２には、地図上の仮想の道路を示すためのノードと道路リンクが含まれており、位置Ａは当該地図上の座標により示され、他車両Ｂの方位は、地図上のベクトルにより示される。
【００２０】
図３〜図７は、自車両Ａ及び接近する他車両Ｂが合流車線を走行している状態を示す図であって、図３は実際の道路における状況を示し、図４〜７は、地図データ上であって、地図上の仮想の道路における状況を示す図である。以下、図３〜７を用いて、自車両Ａ及び他車両部Ｂが合流車線を走行している場合における、他車両Ｂの位置Ｂを演算する制御方法を例に、説明する。
【００２１】
まず、他車両位置演算部１０３は、地図を示す地図データ上において、自車両Ａの位置Ａから、他車両Ｂの方位に向けて直線を引く（以下、当該直線を直線Ｃと称す。図４〜７を参照）。そして他車両位置演算部１０３は、当該直線Ｃが道路リンクと交わるか否かを判定する（ステップＳ４）。ここで、直線Ｃと道路リンクとの交点の判定は、例えば自車両Ａの位置Ａから、所定の領域内で、当該交点が存在するか否かを判定する。当該所定の領域は、自車両Ａの運転者に対して報知すべき他車両Ｂの位置を特定するための演算対象の範囲と関係し、例えば、自車両の位置Ａから数１０ｍの範囲内に設定される。
【００２２】
直線Ｃと道路リンクとが交わる場合、言い換えると、直線Ｃと道路リンクとの交点が上記所定の領域内にある場合、他車両位置演算部１０３は、交点Ｂを特定する（ステップＳ５）。図４に示すように、直線Ｃが、自車両が走行する道路リンク３０１の隣の道路リンク３０２と交わる場合、道路リンク３０２と直線Ｃとの交点が特定される。なお、図４は、図３に示す道路状況に対応する、地図データ上の表示態様を示す。ここで、ステップ５にて特定される交点を交点Ｂと称し、交点Ｂは、道路リンク３０２上で特定される。また直線Ｃと交わる道路が複数ある場合、他車両位置演算部１０３は、当該複数の交点を交点Ｂの候補として位置を演算し、例えば自車両Ａの位置Ａから最も近傍の位置にある交点を交点Ｂとして特定する。
【００２３】
一方、直線Ｃと道路リンクとが交わらない場合、他車両位置演算部１０３は、以下に後述するステップＳ６及びステップＳ７の制御処理を行う。ここで、直線Ｃと道路リンクとが交わらない場合とは、例えば、図５に示すように、直線Ｃと道路リンク３０２とが平行関係にある場合又は、図６に示すように、直線Ｃと道路リンク３０２との交点が位置Ａから遠い距離にある場合である。言い換えると、直線Ｃと道路リンクとの交点が上記所定の領域内に無い場合である。または、道路リンク及び直線Ｃは交わるが、交点から位置Ａまでの距離が音の伝達距離として現実的な距離ではない場合である。
【００２４】
かかる場合、図５〜７を参照して、ステップＳ６にて、他車両位置演算部１０３は、直線Ｃ上であって、位置Ａから所定の距離の位置にある点（以下位置ｃと称す）を特定する。そして、他車両位置演算部１０３は位置ｃから、位置ｃの周囲にある道路リンクに向けて垂線を引く（以下、当該垂線を垂線Ｃと称す）。位置ｃは、自車両Ａの運転者に対して報知すべき他車両Ｂの位置を特定するための演算対象の範囲と関係し、例えば、自車両Ａの位置Ａから数１０ｍ離れた位置に設定される。
【００２５】
次に、他車両位置演算部１０３は、垂線Ｃと道路リンクとの交点を特定する（ステップＳ７）。図５又は図６に示すように、垂線Ｃが、自車両が走行する道路リンク３０１の隣の道路リンク３０２と交わる場合、道路リンク３０２と直線Ｃとの交点Ｂが特定される。
【００２６】
また垂線Ｃと交わる道路リンクが複数ある場合、他車両位置演算部１０３は、当該複数の交点を交点Ｂの候補として位置を演算し、位置ｃからの距離が近い方の交点を交点Ｂとして特定する。図７を参照し、位置ｃから道路リンク３０２上の交点までの距離ｄ２は、位置ｃから道路リンク３０１上の交点までの距離ｄ１より小さいため、道路リンク３０２上の交点が位置Ｂとして特定される。
【００２７】
次にステップＳ８にて、他車両位置演算部１０３は、ステップＳ５又はステップＳ７にて特定された交点Ｂを他車両Ｂの位置Ｂとして演算し、特定する。他車両位置演算部１０３は、交点Ｂが存在する、道路リンク３０２上の位置を座標として計算し、当該位置データを含む制御信号を制御部１０４へ送信する（ステップＳ８）。
【００２８】
ステップＳ９にて、制御部１０４は、他車両Ｂの位置Ｂをディスプレイ１０４に表示すべきか否かを判定する。例えば自車両Ａの進行方向とは反対に向きの位置にあるノードで、他車両位置演算部１０３により演算される位置Ｂを含む道路リンク３０２と、道路リンク３０１とが交わる場合、自車両Ａの運転手に対して他車両Ｂの存在を報知する有用性は低い。かかる場合、制御部１０４は、位置Ｂをディスプレイ１３に表示する必要はないと判断する。例えば、図８に示すように、自車両Ａが道路リンク３０１と道路リンク３０２との合流地点を既に通過している場合、交点Ｂを含む道路リンク３０２と、自車両Ａが走行する道路リンク３０１との交点は、自車両Ａの後方にある。この時、制御部１０４は、位置Ｂを表示せず、地図データ１２に含まれる情報と自車両位置計測部により計測される自車両Ａの位置Ａを、表示する。また、ステップＳ８にて特定される位置Ｂが、自車両Ａが走行する道路リンクＡ上にあり、自車両Ａの後方にある場合も、同様に、制御部１０４は、ディスプレイ１３に、当該位置Ｂを表示させない。
【００２９】
一方、図４〜７に示すように、自車両Ａの進行方向に対して、他車両Ｂが近づいている場合、言い換えると、自車両Ａの運転者に対して他車両Ｂの存在を報知した方がよい場合、制御部１０４は、地図データと位置Ａに加えて、位置Ｂをディスプレイ１３に表示する。
【００３０】
上記のとおり、本例の車両演算装置は、自車両Ａの位置Ａ、他車両Ｂの方位及び地図データに基づいて、他車両Ｂの位置Ｂを演算する。これにより音センサ１１及び他車両方位演算部１０１が少なくとも他車両Ｂの方位を演算すれば、車両演算装置は、他車両Ｂの位置Ｂ及び自車両Ａから他車両Ｂまでの距離を特定することができる。また、音センサ１１及び他車両方位演算部１０１が、必ずしも他車両Ｂの正確な位置を検出する必要はないため、音センサ１１に対して精度の高いセンサを必ずしも用いなくてもよく、車両演算装置のコストを抑えることができる。また、他車両方位演算部１０１は、他車両Ｂの位置を正確に計測するための複雑なアルゴリズムを必ずしも必要としないため、他車両方位演算部１０１に対する演算負荷を軽減させることができる。
【００３１】
また本発明は、自車両Ａの位置Ａから他車両Ｂの方位に向けて直線Ｃを引き、直線Ｃ上の所定の位置ｃから道路に向けて垂線Ｃを下ろし、垂線Ｃと前記道路リンクとの交点を他車両Ｂの位置Ｂとして演算する。これにより、他車両方位演算部１０１による方位の延長線上に、道路リンクが存在しない場合であっても、接近する他車両Ｂの位置Ｂ及び距離を特定することができる。
【００３２】
また本発明は、自車両Ａの位置Ａから他車両Ｂ方位に向けて直線Ｃを引き、直線Ｃ上の所定の位置から複数の道路リンク３０１、３０２に向けてそれぞれ垂線を下ろし、垂線Ｃと複数の道路リンク３０１、３０２との、それぞれの交点の中で、前記自車両の位置と最も距離が近い交点を、他車両Ｂの位置Ｂとして演算する。また本発明は、直線Ｃ上の所定の位置ｃから最も距離が近い道路リンク３０２に向けて垂線Ｃを下ろし、垂線Ｃと道路リンク３０２との交点を、他車両Ｂの位置Ｂとして演算する。これにより、道路リンク３０１、３０２と垂線Ｃとの交点が複数存在する場合であっても、接近する他車両の位置及び距離を特定することができる。
【００３３】
また本発明は、本例の運転支援装置１により演算される位置Ｂが、ディスプレイ１３に表示されるため、運転者に対して、他車両Ｂが接近していることを注意喚起することができるため、安全な運転環境を提供することができる。
【００３４】
また本発明において、位置Ｂを含む道路リンク３０２と自車両Ａが走行する道理リンク３０１とが、自車両Ａの後方で交わる場合、当該位置Ｂをディスプレイ１３に表示させない。これにより、自車両Ａに接近する可能性が低く、運転者にとって有用性の低い、他車両Ｂの情報が、ディスプレイ１３に表示されることを防ぐことができる。
【００３５】
なお、本例は、接近する他車両Ｂの位置をディスプレイ１３に表示するが、音を出力し、運転者に注意喚起をしてもよい。すなわち、運転支援装置１の制御部１０４は、他車両Ｂの位置Ｂと自車両Ａの位置Ａとの距離またはそれぞれの車両の速度に応じて、他車両Ｂが自車両Ａに接近することにより、運転者に注意喚起すべきか否かを判定する。そして、運転者に注意喚起すべきと判定される場合、制御部１０４は、スピーカ１４を制御し、警告音を発する。これにより、本例は、運転者に対して、他車両Ｂが近づいていることを、報知することができるため、より安全な運転環境を提供することができる。
【００３６】
なお本例の他車両方位演算部１０１は、他車両Ｂの方位を一方向に推定するが、において、短い単位時間（例えば0.1秒）内に複数の推定方向θa, θb, θcを得ることができるアルゴリズム（例えば文献  安藤他,“時空間勾配法に基づく３次元音源定位センサシステム”計測自動制御学会論文集 Vol.29 No.5を参照）を利用して音源方向を探索する技術により、複数の方位を推定してもよい。なお、θa, θb, θcは、自車両Ａの進行方向を基準として、推定される方位の角度を示す。図９は、ヒストグラムを用いて位置Ｂ等が表示される場合における、ディスプレイの表示画像を示す。図１０は、図９にしめすIIの部分の拡大図を示す。
【００３７】
上記のアルゴリズムを利用する場合、θの値を一意に決定せず、時間周波数領域において得られる総ての推定方向の統計を計算し、度数分布によりディスプレイ１３に表示する方法が有効である。他車両方位演算部１０１には、音センサ１０１の検出信号をサンプリングするサンプリング周期（０．０１秒程度）が設定されており、この間の周波数毎の方位推定結果、または、サンプルペア毎の方位推定結果等を演算し、ここで得られた複数のθについて、方位毎のヒストグラム（度数分布）を計算し、ヒストグラムのビン毎の頻度値に応じて表示サイズを変更して表示する。図９を参照し、ヒストグラム分析によって３つのビンに頻度値が得られた場合の表示態様を示す。このとき、頻度値が得られたθa, θb, θcに対応する位置Ｂ１, 位置Ｂ２, 位置Ｂ３がディスプレイ１３に表示され、それぞれ頻度値（度数分布）が半径ｒ１, ｒ２, ｒ３の大きさに対応する。
【００３８】
これにより、本例は、音センサ１１の検出信号に含まれる情報から他車両Ｂの複数の方位を推定し、かつ、推定される方位毎に対応する度数分布を演算し、度数分布と他車両の位置とを合わせて、ディスプレイ１３に表示する。そのため、運転者がディスプレイ１３を見た際、接近する他車両Ｂの存在に気付き、また表示の大きさから、接近する他車両Ｂの存在する位置を理解することができる。なお、ヒストグラムの頻度値に閾値を設け、表示される位置情報の数を絞ってもよい。また、頻度値をｒ１, ｒ２, ｒ３に直接対応させてもよく、また、正規化した値等（頻度値を単位時間に得られるθの個数で割った値）に対応させてもよい。
【００３９】
なお、本例のディスプレイ１３は「表示部」に相当し、自車両位置計測部１０２は「自車両位置計測手段」に、他車両方位演算部１０１は「他車両方位演算手段」、他車両位置演算部１０３は「他車両位置演算手段」に、制御部１０４は「表示部制御手段」及び「音出力部制御手段」に、スピーカ１４が「音出力部」に相当する。
【符号の説明】
【００４０】
１…運転支援装置
１０…コントローラ
１１…音センサ
１２…地図データ
１３…ディスプレイ
１４…スピーカ
１０１…他車両方位演算部
１０２…自車両位置計測部
１０３…他車両位置演算部
１０４…制御部
３０１…道路リンク
３０２…道路リンク
【図１】
0005526643.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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