(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
材料の走行速度を制御すると共に、版が設けられた版胴の回転速度を制御し、前記材料が所定の製品長で分断される製品毎に、前記製品の所定位置に前記版によって印刷を順次行う印刷装置において、
予め設定された基準速度指示及び増速指示に基づいて、一定速、加速及び減速を含むパターンで前記版胴を回転させるための基準速度指令を生成し、前記基準速度指令に基づいて、前記版胴の回転位置のパターンを定める基準位置指令を生成する印刷基準部と、
前記印刷基準部により生成された基準位置指令のパターンで前記版胴が回転するように、前記印刷基準部により生成された基準速度指令に基づいて版胴速度指令を生成し、前記版胴速度指令により前記版胴を回転させる版胴制御部と、
前記製品に対する印刷の開始から終了までの期間について、前記版胴速度指令と同一の速度で走行させると共に、前記印刷の終了から次の製品に対する印刷の開始までの期間について、前記材料の走行を減速及び加速させ、次の製品の所定位置を前記版に合わせるための走行速度のパターンの材料速度指令を生成し、前記材料速度指令により前記材料を走行させる材料制御部と、を備え、
前記印刷基準部は、
前記基準位置指令の示す位置が前記増速指示に含まれる増速位置となる時点で前記版胴を加速し、その後一定速及び減速するパターン、またはその後減速するパターンを生成する増速回路と、
前記基準速度指示の示す一定速度のパターンに、前記増速回路により生成された加速及び減速を含むパターンを加算し、前記版胴を一定速、加速及び減速を含むパターンで回転させる基準速度指令を生成する加算回路と、
前記加算回路により生成された基準速度指令の示す速度を積分して位置に変換し、前記版胴の回転位置のパターンを定める基準位置指令を生成する変換回路と、を備えたことを特徴とする印刷装置。
【請求項２】
請求項１に記載の印刷装置において、
前記版胴制御部は、
前記版胴の回転位置を示す版胴位置を検出する位置検出器と、
前記印刷基準部により生成された基準位置指令の示す位置と、前記位置検出器により検出された版胴位置との間の差を算出し、版位置偏差を出力する減算器と、
予め設定されたゲインを、前記減算器により出力された版位置偏差に乗算し、版位置偏差速度指令を出力する乗算器と、
前記印刷基準部により生成された基準速度指令に、前記乗算器により出力された版位置偏差速度指令を加算し、前記版胴速度指令を出力する加算器と、を備えたことを特徴とする印刷装置。
【請求項３】
材料の走行速度を制御すると共に、版が設けられた版胴の回転速度を制御し、前記材料が所定の製品長で分断される製品毎に、前記製品の所定位置に前記版によって印刷を順次行う印刷装置において、
予め設定された基準速度指示及び増速指示に基づいて、一定速、加速及び減速を含むパターンで前記版胴を回転させるための基準速度指令を生成し、前記基準速度指令に基づいて、前記版胴の回転位置のパターンを定める基準位置指令を生成する印刷基準部と、
前記印刷基準部により生成された基準位置指令のパターンで前記版胴が回転するように、前記印刷基準部により生成された基準速度指令に基づいて版胴速度指令を生成し、前記版胴速度指令により前記版胴を回転させる版胴制御部と、
前記製品に対する印刷の開始から終了までの期間について、前記版胴速度指令と同一の速度で走行させると共に、前記印刷の終了から次の製品に対する印刷の開始までの期間について、前記材料の走行を減速及び加速させ、次の製品の所定位置を前記版に合わせるための走行速度のパターンの材料速度指令を生成し、前記材料速度指令により前記材料を走行させる材料制御部と、を備え、
前記版胴制御部は、
前記版胴の回転位置を示す版胴位置を検出する位置検出器と、
前記位置検出器により検出された版胴位置に、予め設定された位相補正値を加算し、補正後の版胴位置を出力する位相回路と、
前記印刷基準部により生成された基準位置指令の示す位置と、前記位相回路により出力された補正後の版胴位置との間の差を算出し、版位置偏差を出力する減算器と、
予め設定されたゲインを、前記減算器により出力された版位置偏差に乗算し、版位置偏差速度指令を出力する乗算器と、
前記印刷基準部により生成された基準速度指令に、前記乗算器により出力された版位置偏差速度指令を加算し、前記版胴速度指令を出力する加算器と、を備えたことを特徴とする印刷装置。
【請求項４】
請求項１から３までのいずれか一項に記載の印刷装置において、
前記材料制御部は、
前記製品毎の所定位置に付されたマークを検出するマークセンサから、マーク検出信号を入力し、前記マーク検出信号を入力したタイミングに基づいて実製品長を算出する実製品長算出部と、
前記版胴の回転位置を示す版胴位置の変化に基づいて基準速度指令（ＶＡ）を生成し、予め設定された版胴周長と前記実製品長算出部により算出された実製品長との間の差を算出し、前記差の値をカウンターにプリセットし、前記カウンターにより、前記版胴の回転及び前記材料の走行に伴って前記プリセット値から減算した結果をカウント値とし、前記カウント値に応じた材料偏差速度指令（ＶＣ）を生成し、前記基準速度指令（ＶＡ）から前記材料偏差速度指令（ＶＣ）を減算し同調速度指令（ＶＡ−ＶＣ）を生成する同調速度指令（ＶＡ−ＶＣ）生成部と、
前記実製品長算出部により算出された実製品長と、予め設定された印刷長とに基づいて停止距離を算出し、前記算出した停止距離をカウンターにプリセットし、前記カウンターにより、前記材料の走行に伴って前記プリセット値から減算した結果をカウント値とし、前記カウント値に応じた停止速度指令（ＶＢ）を生成する停止速度指令（ＶＢ）生成部と、
前記同調速度指令（ＶＡ−ＶＣ）生成部により生成された同調速度指令（ＶＡ−ＶＣ）と、前記停止速度指令（ＶＢ）生成部により生成された停止速度指令（ＶＢ）とを切り替えて選択し、前記材料速度指令を出力するセレクタと、を備えたことを特徴とする印刷装置。
【請求項５】
材料の走行速度を制御すると共に、版が設けられた版胴の回転速度を制御し、前記材料が所定の製品長で分断される製品毎に、前記製品の所定位置に前記版によって印刷を順次行う印刷装置において、
多色印刷を行うために、色毎に印刷ユニット用制御装置をそれぞれ備え、
前記色毎の複数の印刷ユニット用制御装置のうち、１つの印刷ユニット用制御装置は、
予め設定された基準速度指示及び増速指示に基づいて、一定速、加速及び減速を含むパターンで前記版胴を回転させるための基準速度指令を生成し、前記基準速度指令に基づいて、前記版胴の回転位置のパターンを定める基準位置指令を生成する印刷基準部と、
前記印刷基準部により生成された基準位置指令のパターンで前記版胴が回転するように、前記印刷基準部により生成された基準速度指令に基づいて版胴速度指令を生成し、前記版胴速度指令により前記版胴を回転させる版胴制御部と、
前記製品に対する印刷の開始から終了までの期間について、前記版胴速度指令と同一の速度で走行させると共に、前記印刷の終了から次の製品に対する印刷の開始までの期間について、前記材料の走行を減速及び加速させ、次の製品の所定位置を前記版に合わせるための走行速度のパターンの材料速度指令を生成し、前記材料速度指令により前記材料を走行させる材料制御部と、を備え、
前記色毎の複数の印刷ユニット用制御装置のうち、他の印刷ユニット用制御装置は、
前記版胴制御部及び前記材料制御部を備えたことを特徴とする印刷装置。
【請求項６】
請求項１から４までのいずれか一項に記載の印刷装置において、
多色印刷を行うために、色毎に印刷ユニット用制御装置をそれぞれ備え、
前記色毎の複数の印刷ユニット用制御装置のうち、１つの印刷ユニット用制御装置は、前記印刷基準部、前記版胴制御部及び前記材料制御部を備え、
前記色毎の複数の印刷ユニット用制御装置のうち、他の印刷ユニット用制御装置は、前記版胴制御部及び前記材料制御部を備えたことを特徴とする印刷装置。
【請求項７】
請求項５または６に記載の印刷装置において、
前記印刷基準部は、
前記多色印刷されるそれぞれの印刷箇所のうちの最始端から最終端までの間を印刷部分とした場合、前記印刷部分に対して一定速度のパターンで回転させ、前記印刷部分以外の製品の箇所に対して加速及び減速のパターンで回転させ、かつ、前記印刷部分の最終端にて前記加速を開始するパターンで回転させるための基準速度指令を生成する、ことを特徴とする印刷装置。
【請求項８】
材料の走行速度を制御すると共に、版が設けられた版胴の回転速度を制御し、前記材料が所定の製品長で分断される製品毎に、前記製品の所定位置に前記版によって印刷を順次行う印刷方法において、
予め設定された基準速度指示及び増速指示に基づいて、前記版胴を一定速、加速及び減速を含むパターンで回転させるための基準速度指令を生成するステップと、
前記基準速度指令に基づいて、前記版胴の回転位置のパターンを定める基準位置指令を生成するステップと、
前記基準位置指令のパターンで前記版胴が回転するように、前記基準速度指令に基づいて版胴速度指令を生成し、前記版胴速度指令により前記版胴を回転させるステップと、
前記製品に対する印刷の開始から終了までの期間について、前記版胴速度指令と同一の速度で走行させると共に、前記印刷の終了から次の製品に対する印刷の開始までの期間について、前記材料の走行を減速及び加速させ、次の製品の所定位置を前記版に合わせるための走行速度のパターンの材料速度指令を生成し、前記材料速度指令により前記材料を走行させるステップと、を有し、
前記基準速度指令を生成するステップは、
前記基準位置指令の示す位置が前記増速指示に含まれる増速位置となる時点で前記版胴を加速し、その後一定速及び減速するパターン、またはその後減速するパターンを生成するステップと、
前記基準速度指示の示す一定速度のパターンに、前記加速及び減速を含むパターンを加算し、前記版胴を一定速、加速及び減速を含むパターンで回転させる基準速度指令を生成するステップと、を有し、
前記基準位置指令を生成するステップは、
前記基準速度指令の示す速度を積分して位置に変換し、前記版胴の回転位置のパターンを定める基準位置指令を生成する、ことを特徴とする印刷方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、印刷装置及び印刷方法に関し、特に、版が設けられた版胴を回転させ、走行する材料に対して製品毎に印刷を順次行う印刷技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、連続して走行するシート状の材料に対し、製品毎に一定間隔で印刷を連続して行うフレキソ印刷機が知られている。フレキソ印刷機は、印刷面となる版が設けられた版胴を回転させ、その版にインクを供給することにより材料に対して印刷を行う輪転式の印刷機である。フレキソ印刷機には、センタードラム方式、スタック方式及びインライン方式がある。特に、インライン方式のフレキソ印刷機は、版胴と圧胴とが１ユニットになっており、ユニットを追加すれば印刷色を増やすことができるから、比較的簡単に印刷色を増やすことができる点で他の方式よりも有効である。
【０００３】
このようなインライン方式のフレキソ印刷機には、完全同期式及びロータリー式の２つの制御方式がある。完全同期式は、版胴の周長（以下、版胴周長という。）と印刷物である材料の製品長とを同一に設定し、版胴と材料とを同期させ、すなわち、版胴の回転速度と材料の走行速度とを同一にして印刷を行う方式である（特許文献１〜３を参照）。
【０００４】
一方、ロータリー式は、版胴周長と製品長とを同一に設定する必要がなく、版胴周長を固定にし、製品長に応じて版胴自体を加減速制御することにより印刷を行う方式である（特許文献４を参照）。具体的には、ロータリー式のフレキソ印刷機は、材料を一定の速度で走行させ、印刷が終了してから次の製品の印刷が開始するまでの間に、版胴を加減速制御することにより、版胴周長と製品長との間の差を吸収する。これにより、回転する版胴に設けられた版を、走行する材料における製品毎の印刷位置に合わせることができる。例えば、版胴周長が製品長よりも長い場合、印刷が完了した後、版を次の製品の印刷開始位置にすばやく合わせるため、版胴を加速して減速するか、または、加速して一定速度にした後に減速する（特許文献４の図２ａ及びｂを参照）。一方、版胴周長が製品長よりも短い場合、印刷が完了した後、次の製品の印刷開始位置が来るまで版胴を待たせる必要があるため、版胴を減速して加速するか、または、減速して停止させた後加速する（特許文献４の図３ａ及びｂを参照）。
【０００５】
また、版胴周長を固定にし、印刷物である材料の製品長に応じて圧胴の回転（材料の走行）を加減速制御することにより、印刷を行うフレキソ印刷機も知られている（特許文献５を参照）。具体的には、このフレキソ印刷機は、版胴を一定速度で回転させ、印刷が終了してから次の製品の印刷が開始するまでの間に、圧胴の回転（材料の走行）を加減速制御することにより、版胴周長と製品長との間の差を吸収する。これにより、回転する版胴に設けられた版を、走行する材料における製品毎の印刷位置に合わせることができる。また、版胴を交換することなく、版のみを交換することにより、版胴周長よりも短い製品の印刷を行うことができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００３−１１８０８２号公報
【特許文献２】特開２００２−３０１８０３号公報
【特許文献３】特開２０００−１８７２２２号公報
【特許文献４】特開昭５８−１９７０８４号公報
【特許文献５】特開２００８−２６５０１０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
このように、特許文献４の制御方式は、材料に版胴を同期させるものである。具体的には、材料を一定速度で走行させた状態で、印刷時には材料速度（材料の走行速度）に版胴速度（版胴の回転速度）を一致させ、非印刷時には版胴を加減速させる。また、特許文献５の制御方式は、特許文献４とは逆の制御方式であり、版胴に材料を同期させるものである。具体的には、版胴を一定速度で走行させた状態で、印刷時には版胴速度に材料速度を一致させ、非印刷時には材料を加減速させる。
【０００８】
図２３は、完全同期式を用いた従来技術における印刷形態、版胴速度及び材料速度を示す図であり、版胴周長Ｂ０と印刷長Ｄが同一の場合を示している。この制御方式は、前述の特許文献１〜３の完全同期式であり、版胴と材料とを同期させ、すなわち、版胴速度と材料速度とを同一にして印刷を行うものである。図２３に示すように、版胴周長Ｂ０＝印刷長Ｄ、版胴速度＝材料速度であるから、印刷と印刷との間に空白時間が発生することはない。版胴は、材料と同一の速度で回転し続け、材料も、版胴と同一の速度で走行し続ける。
【０００９】
図２４は、材料に版胴を同期させる制御方式を用いた従来技術における印刷形態、版胴速度及び材料速度を示す図であり、版胴周長Ｂ０よりも印刷長Ｄが短い場合を示している。この制御方式は、前述の特許文献４の方式である。図２４に示すように、版胴周長Ｂ０＞印刷長Ｄであるから、印刷と印刷との間に空白時間が発生する。印刷時には、版胴は材料と同一の速度で回転する。一方、非印刷時には、版胴は、次の印刷位置を所定位置に合わせるため、一旦加速した後減速し、材料と同一の元の速度に戻る。
【００１０】
図２５は、版胴に材料を同期させる制御方式を用いた従来技術における印刷形態、版胴速度及び材料速度を示す図であり、版胴周長Ｂ０よりも印刷長Ｄが短い場合を示している。この制御方式は、前述の特許文献５の方式である。図２５に示すように、版胴周長Ｂ０＞印刷長Ｄであるから、印刷と印刷との間に空白時間が発生する。印刷時には、材料は版胴と同一の速度で走行する。一方、非印刷時には、材料は、次の印刷位置を所定位置に合わせるため、一旦減速した後加速し、版胴と同一の元の速度に戻る。
【００１１】
ここで、図２４及び図２５において、版胴周長Ｂ０よりも極端に短い印刷長Ｄで印刷を行う場合には、印刷と印刷との間の空白時間がさらに長くなり、材料上の空白距離もさらに長くなり、製品に対する印刷速度（１製品の製品長を基準にした印刷速度）が遅くなってしまう。
【００１２】
この問題に対応するため、版胴速度及び印刷速度を上げることが想定される。しかしながら、材料上の印刷面の速度が過度に速くなる場合には、インクの擦れや位置ズレ等が生じ易く、印刷品質の点で好ましくない。
【００１３】
ところで、図２４に示した制御方式を用いる場合、非印刷時における版胴の加速度及び減速度を上げることにより、空白時間を短くすることができる。しかしながら、これには限界がある。なぜならば、一般に、版胴の慣性が大きいことから、俊敏な加減速制御を行うことができず、版胴の加減速時間を短くすることができないからである。図２５に示した制御方式は、このような版胴の加減速制御の欠点を補うために、版胴の代わりに材料を加減速させるようにしたものである。
【００１４】
したがって、印刷と印刷との間の空白時間及び空白距離を短くし、製品に対する印刷速度を上げるための制御方式は、図２５に示した、版胴に材料を同期させる制御方式を前提にして、図２４に示したように、版胴を加減速させることが望ましい。
【００１５】
そこで、本発明は上記課題を解決するためになされたものであり、その目的は、回転する版胴によって、走行する材料に印刷を順次行う際に、印刷を行わない空白時間及び空白距離を短くし、製品に対する印刷の高速化を図ることが可能な印刷装置及び印刷方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１６】
上記目的を達成するために、本発明による印刷装置は、材料の走行速度を制御すると共に、版が設けられた版胴の回転速度を制御し、前記材料が所定の製品長で分断される製品毎に、前記製品の所定位置に前記版によって印刷を順次行う印刷装置において、予め設定された基準速度指示及び増速指示に基づいて、一定速、加速及び減速を含むパターンで前記版胴を回転させるための基準速度指令を生成し、前記基準速度指令に基づいて、前記版胴の回転位置のパターンを定める基準位置指令を生成する印刷基準部と、前記印刷基準部により生成された基準位置指令のパターンで前記版胴が回転するように、前記印刷基準部により生成された基準速度指令に基づいて版胴速度指令を生成し、前記版胴速度指令により前記版胴を回転させる版胴制御部と、前記製品に対する印刷の開始から終了までの期間について、前記版胴速度指令と同一の速度で走行させると共に、前記印刷の終了から次の製品に対する印刷の開始までの期間について、前記材料の走行を減速及び加速させ、次の製品の所定位置を前記版に合わせるための走行速度のパターンの材料速度指令を生成し、前記材料速度指令により前記材料を走行させる材料制御部と、を備え、前記印刷基準部が、前記基準位置指令の示す位置が前記増速指示に含まれる増速位置となる時点で前記版胴を加速し、その後一定速及び減速するパターン、またはその後減速するパターンを生成する増速回路と、前記基準速度指示の示す一定速度のパターンに、前記増速回路により生成された加速及び減速を含むパターンを加算し、前記版胴を一定速、加速及び減速を含むパターンで回転させる基準速度指令を生成する加算回路と、前記加算回路により生成された基準速度指令の示す速度を積分して位置に変換し、前記版胴の回転位置のパターンを定める基準位置指令を生成する変換回路と、を備えたことを特徴とする。
【００１７】
また、本発明による印刷装置は、前記版胴制御部が、前記版胴の回転位置を示す版胴位置を検出する位置検出器と、前記印刷基準部により生成された基準位置指令の示す位置と、前記位置検出器により検出された版胴位置との間の差を算出し、版位置偏差を出力する減算器と、予め設定されたゲインを、前記減算器により出力された版位置偏差に乗算し、版位置偏差速度指令を出力する乗算器と、前記印刷基準部により生成された基準速度指令に、前記乗算器により出力された版位置偏差速度指令を加算し、前記版胴速度指令を出力する加算器と、を備えたことを特徴とする。
【００１８】
また、本発明による印刷装置は、材料の走行速度を制御すると共に、版が設けられた版胴の回転速度を制御し、前記材料が所定の製品長で分断される製品毎に、前記製品の所定位置に前記版によって印刷を順次行う印刷装置において、予め設定された基準速度指示及び増速指示に基づいて、一定速、加速及び減速を含むパターンで前記版胴を回転させるための基準速度指令を生成し、前記基準速度指令に基づいて、前記版胴の回転位置のパターンを定める基準位置指令を生成する印刷基準部と、前記印刷基準部により生成された基準位置指令のパターンで前記版胴が回転するように、前記印刷基準部により生成された基準速度指令に基づいて版胴速度指令を生成し、前記版胴速度指令により前記版胴を回転させる版胴制御部と、前記製品に対する印刷の開始から終了までの期間について、前記版胴速度指令と同一の速度で走行させると共に、前記印刷の終了から次の製品に対する印刷の開始までの期間について、前記材料の走行を減速及び加速させ、次の製品の所定位置を前記版に合わせるための走行速度のパターンの材料速度指令を生成し、前記材料速度指令により前記材料を走行させる材料制御部と、を備え、前記版胴制御部が、前記版胴の回転位置を示す版胴位置を検出する位置検出器と、前記位置検出器により検出された版胴位置に、予め設定された位相補正値を加算し、補正後の版胴位置を出力する位相回路と、前記印刷基準部により生成された基準位置指令の示す位置と、前記位相回路により出力された補正後の版胴位置との間の差を算出し、版位置偏差を出力する減算器と、予め設定されたゲインを、前記減算器により出力された版位置偏差に乗算し、版位置偏差速度指令を出力する乗算器と、前記印刷基準部により生成された基準速度指令に、前記乗算器により出力された版位置偏差速度指令を加算し、前記版胴速度指令を出力する加算器と、を備えたことを特徴とする。
【００１９】
また、本発明による印刷装置は、前記材料制御部が、前記製品毎の所定位置に付されたマークを検出するマークセンサから、マーク検出信号を入力し、前記マーク検出信号を入力したタイミングに基づいて実製品長を算出する実製品長算出部と、前記版胴の回転位置を示す版胴位置の変化に基づいて基準速度指令（ＶＡ）を生成し、予め設定された版胴周長と前記実製品長算出部により算出された実製品長との間の差を算出し、前記差の値をカウンターにプリセットし、前記カウンターにより、前記版胴の回転及び前記材料の走行に伴って前記プリセット値から減算した結果をカウント値とし、前記カウント値に応じた材料偏差速度指令（ＶＣ）を生成し、前記基準速度指令（ＶＡ）から前記材料偏差速度指令（ＶＣ）を減算し同調速度指令（ＶＡ−ＶＣ）を生成する同調速度指令（ＶＡ−ＶＣ）生成部と、前記実製品長算出部により算出された実製品長と、予め設定された印刷長とに基づいて停止距離を算出し、前記算出した停止距離をカウンターにプリセットし、前記カウンターにより、前記材料の走行に伴って前記プリセット値から減算した結果をカウント値とし、前記カウント値に応じた停止速度指令（ＶＢ）を生成する停止速度指令（ＶＢ）生成部と、前記同調速度指令（ＶＡ−ＶＣ）生成部により生成された同調速度指令（ＶＡ−ＶＣ）と、前記停止速度指令（ＶＢ）生成部により生成された停止速度指令（ＶＢ）とを切り替えて選択し、前記材料速度指令を出力するセレクタと、を備えたことを特徴とする。
【００２０】
また、本発明による印刷装置は、材料の走行速度を制御すると共に、版が設けられた版胴の回転速度を制御し、前記材料が所定の製品長で分断される製品毎に、前記製品の所定位置に前記版によって印刷を順次行う印刷装置において、多色印刷を行うために、色毎に印刷ユニット用制御装置をそれぞれ備え、前記色毎の複数の印刷ユニット用制御装置のうち、１つの印刷ユニット用制御装置が、予め設定された基準速度指示及び増速指示に基づいて、一定速、加速及び減速を含むパターンで前記版胴を回転させるための基準速度指令を生成し、前記基準速度指令に基づいて、前記版胴の回転位置のパターンを定める基準位置指令を生成する印刷基準部と、前記印刷基準部により生成された基準位置指令のパターンで前記版胴が回転するように、前記印刷基準部により生成された基準速度指令に基づいて版胴速度指令を生成し、前記版胴速度指令により前記版胴を回転させる版胴制御部と、前記製品に対する印刷の開始から終了までの期間について、前記版胴速度指令と同一の速度で走行させると共に、前記印刷の終了から次の製品に対する印刷の開始までの期間について、前記材料の走行を減速及び加速させ、次の製品の所定位置を前記版に合わせるための走行速度のパターンの材料速度指令を生成し、前記材料速度指令により前記材料を走行させる材料制御部と、を備え、前記色毎の複数の印刷ユニット用制御装置のうち、他の印刷ユニット用制御装置が、前記版胴制御部及び前記材料制御部を備えたことを特徴とする。
【００２１】
また、本発明による印刷装置は、多色印刷を行うために、色毎に印刷ユニット用制御装置をそれぞれ備え、前記色毎の複数の印刷ユニット用制御装置のうち、１つの印刷ユニット用制御装置が、前記印刷基準部、前記版胴制御部及び前記材料制御部を備え、前記色毎の複数の印刷ユニット用制御装置のうち、他の印刷ユニット用制御装置が、前記版胴制御部及び前記材料制御部を備えたことを特徴とする。
【００２２】
また、本発明による印刷装置は、前記印刷基準部が、前記多色印刷されるそれぞれの印刷箇所のうちの最始端から最終端までの間を印刷部分とした場合、前記印刷部分に対して一定速度のパターンで回転させ、前記印刷部分以外の製品の箇所に対して加速及び減速のパターンで回転させ、かつ、前記印刷部分の最終端にて前記加速を開始するパターンで回転させるための基準速度指令を生成する、ことを特徴とする。
【００２３】
さらに、本発明による印刷方法は、材料の走行速度を制御すると共に、版が設けられた版胴の回転速度を制御し、前記材料が所定の製品長で分断される製品毎に、前記製品の所定位置に前記版によって印刷を順次行う印刷方法において、予め設定された基準速度指示及び増速指示に基づいて、前記版胴を一定速、加速及び減速を含むパターンで回転させるための基準速度指令を生成するステップと、前記基準速度指令に基づいて、前記版胴の回転位置のパターンを定める基準位置指令を生成するステップと、前記基準位置指令のパターンで前記版胴が回転するように、前記基準速度指令に基づいて版胴速度指令を生成し、前記版胴速度指令により前記版胴を回転させるステップと、前記製品に対する印刷の開始から終了までの期間について、前記版胴速度指令と同一の速度で走行させると共に、前記印刷の終了から次の製品に対する印刷の開始までの期間について、前記材料の走行を減速及び加速させ、次の製品の所定位置を前記版に合わせるための走行速度のパターンの材料速度指令を生成し、前記材料速度指令により前記材料を走行させるステップと、を有し、前記基準速度指令を生成するステップが、前記基準位置指令の示す位置が前記増速指示に含まれる増速位置となる時点で前記版胴を加速し、その後一定速及び減速するパターン、またはその後減速するパターンを生成するステップと、前記基準速度指示の示す一定速度のパターンに、前記加速及び減速を含むパターンを加算し、前記版胴を一定速、加速及び減速を含むパターンで回転させる基準速度指令を生成するステップと、を有し、前記基準位置指令を生成するステップが、前記基準速度指令の示す速度を積分して位置に変換し、前記版胴の回転位置のパターンを定める基準位置指令を生成する、ことを特徴とする。
【発明の効果】
【００２４】
以上説明したように、本発明によれば、版胴に材料を同期させる制御方式を前提にして、印刷時には、版胴を一定速度で回転させ、材料を版胴と同じ速度で走行させるようにし、非印刷時には、版胴を加速及び減速を含むパターンで回転させると共に、材料を減速及び加速させるようにした。これにより、印刷を行わない空白時間及び空白距離を短くすることができ、製品に対する印刷の高速化を図ることができる。したがって、製品の生産効率を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】本発明の実施形態における印刷形態、版胴速度及び材料速度を示す図である。
【図２】本発明の実施形態による印刷装置を含むフレキソ印刷機の全体構成の概略を説明する図である。
【図３】本発明の実施形態における版胴の動き及び印刷位置を説明する図であり、（１）は、製品上の印刷位置及び版胴速度を示し、（２）は、版胴上の版位置を示す。
【図４】本発明の実施形態における材料の動き及び印刷位置を説明する図である。
【図５】１色目の印刷制御を行う印刷ユニット用制御装置の構成を示すブロック図である。
【図６】２色目の印刷制御を行う印刷ユニット用制御装置の構成を示すブロック図である。
【図７】印刷基準部の構成を示すブロック図である。
【図８】版胴制御部の構成を示すブロック図である。
【図９】フィード制御部の構成を示すブロック図である。
【図１０】セレクタの構成を示すブロック図である。
【図１１】印刷ユニット間で共通化した印刷ユニット用制御装置の構成を示すブロック図である。
【図１２】印刷基準部の処理を説明するフローチャートである。
【図１３】版胴制御部の処理を説明するフローチャートである。
【図１４】実製品長算出部の処理を説明するフローチャートである。
【図１５】ＶＡ−ＶＣ生成部の処理を説明するフローチャートである。
【図１６】ＶＢ生成部の処理を説明するフローチャートである。
【図１７】セレクタの処理を説明するフローチャートである。
【図１８】印刷基準部により生成される基準速度等（増速する場合）を説明するタイミングチャートである。
【図１９】印刷基準部により生成される基準速度等（増速しない場合）を説明するタイミングチャートである。
【図２０】Ｍ２速度指令のパターンと材料及び版胴のサイズとの関係を説明する図である。
【図２１】Ｍ１速度指令のパターンで回転する版胴に対し、Ｍ２速度指令のパターンで走行する材料の動きを説明する図である。
【図２２】フィード制御部の基本動作を説明するタイミングチャートである。
【図２３】完全同期式を用いた従来技術における印刷形態、版胴速度及び材料速度を示す図である。
【図２４】材料に版胴を同期させる制御方式を用いた従来技術における印刷形態、版胴速度及び材料速度を示す図である。
【図２５】版胴に材料を同期させる制御方式を用いた従来技術における印刷形態、版胴速度及び材料速度を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
以下、本発明を実施するための形態について図面を参照して説明する。図１は、本発明の実施形態における印刷形態、版胴速度及び材料速度を示す図であり、版胴周長Ｂ０よりも印刷長Ｄが短い場合を示している。本発明の実施形態による制御方式は、図２５に示した、版胴に材料を同期させる制御方式を前提にして、図２４に示したように、版胴を加減速させるものである。印刷時には、版胴を基準速度で回転させ、版胴に材料を同期（追従）させ、版胴の基準速度と同一の速度で走行させる。一方、非印刷時には、版胴を加減速させ、元の基準速度に戻すと共に、次の印刷位置を所定位置に合わせるために、材料を一旦減速させた後加速させ、版胴の基準速度と同一の元の速度に戻す。これにより、印刷と印刷との間の空白時間及び空白距離を短くすることができ、製品に対する印刷の高速化を図ることができる。
【００２７】
〔フレキソ印刷機〕
まず、フレキソ印刷機について説明する。図２は、本発明の実施形態による印刷装置を含むフレキソ印刷機の全体構成の概略を説明する図である。このフレキソ印刷機１０は、３台の印刷ユニット１〜３、ダンサー１１−４、巻出機４、巻取機５及び印刷装置３０を備えて構成される。材料６は、巻出機４から印刷ユニット１〜３及びダンサー１１−４を介して巻取機５へ走行し、所定長（製品長）の製品毎に、第１の印刷ユニット１により１色目が印刷され、第２の印刷ユニット２により２色目が印刷され、第３の印刷ユニット３により３色目が印刷される。
【００２８】
３色刷りの印刷制御は、印刷ユニット用制御装置３１−１〜３１−３を備えた印刷装置３０により行われる。印刷ユニット用制御装置３１−１は、１色目の印刷を行う印刷ユニット１に備えた版胴１３−１の回転速度（版胴速度）及び材料６の走行速度（材料速度）を制御する。同様に、印刷ユニット用制御装置３１−２は、２色目の印刷を行う印刷ユニット２に備えた版胴１３−２の回転速度及び材料６の走行速度を制御し、印刷ユニット用制御装置３１−３は、３色目の印刷を行う印刷ユニット３に備えた版胴１３−３の回転速度及び材料６の走行速度を制御する。そして、印刷ユニット用制御装置３１−１は、製品上の所定位置に印刷位置を合わせて１色目の印刷を行うための制御を行う。同様に、印刷ユニット用制御装置３１−２は、製品上の所定位置に印刷位置を合わせて２色目の印刷を行うための制御を行い、印刷ユニット用制御装置３１−３は、製品上の所定位置に印刷位置を合わせて３色目の印刷を行うための制御を行う。
【００２９】
巻出機４は、材料６の巻き出しを行い、巻取機５は、印刷ユニット１〜３により３色刷りの印刷が行われた材料６の巻き取りを行う。ダンサー１１−４は、印刷ユニット３に備えた後述するフィード１５−３と巻取機５との間に設けられ、巻取機５による材料６の巻き取りが行われる際に、一定量の材料６の溜め込みを行う。一定量の溜め込みを行うのは、フィード１５−３が材料６を走行させて巻取機５が材料６を巻き取るときに、フィード１５−３が巻取機５の負荷にならないようにするためである。また、ダンサー１１−４が設けられていない場合は、巻取機５が、フィード１５−３による材料６への張力の影響を受けてしまい、材料６を巻き取ることができなくなり、材料６が伸びてしまうからである。
【００３０】
印刷ユニット１は、ダンサー１１−１、圧胴１２−１、版胴１３−１、アニロックスロール１４−１、フィード１５−１、マークセンサ１６−１、乾燥機１７−１、版胴用モータ（Ｍ１）１８−１、版胴用エンコーダ１９−１、フィード用モータ（Ｍ２）２０−１及びフィード用エンコーダ２１−１を備えている。
【００３１】
ダンサー１１−１は、巻出機４とフィード１５−１との間に設けられ、フィード１５−１が材料６を走行させるときに、巻出機４がフィード１５−１の負荷にならないようにするため、一定量の材料６の溜め込みを行う。これは、ダンサー１１−１が設けられていない場合、フィード１５−１が、巻出機４による材料６への張力の影響を受けてしまい、材料６を適切な速度で走行させることができなくなり、材料６が伸びてしまうからである。
【００３２】
圧胴１２−１及び版胴１３−１は、走行する材料６を挟挿し、版胴１３−１に設けられた版２２−１により、材料６における製品上の所定位置に印刷を行う。アニロックスロール１４−１は、印刷のためのインキを、版胴１３−１に設けられた版２２−１に転移する。版胴用モータ１８−１は、印刷ユニット用制御装置３１−１からのＭ１速度指令に従って駆動し、版胴１３−１及びアニロックスロール１４−１を回転させる。版胴用エンコーダ１９−１は、版胴用モータ１８−１の駆動に伴い、版胴１３−１の回転位置（版胴位置）及び回転速度等を検出するためのパルス信号（版胴エンコーダ信号）を印刷ユニット用制御装置３１−１に出力する。
【００３３】
フィード１５−１は、回転によって材料６を走行させる。フィード用モータ２０−１は、印刷ユニット用制御装置３１−１からのＭ２速度指令に従って駆動し、フィード１５−１を回転させ材料６を走行させる。フィード用エンコーダ２１−１は、フィード用モータ２０−１の駆動に伴い、材料６の走行位置及び走行速度等を検出するためのパルス信号（フィードエンコーダ信号）を印刷ユニット用制御装置３１−１に出力する。
【００３４】
マークセンサ１６−１は、材料６上において製品毎の所定位置に付されたマークを検出し、マーク検出信号を印刷ユニット用制御装置３１−１に出力する。このマークセンサ１６−１の設置位置は、製品上の所定位置に印刷位置を合わせるために調整される。マークセンサ１６−１の設置位置が変更されることにより、マークを検出するタイミングが異なるようになり、製品上の所定位置に印刷位置を合わせることができる。乾燥機１７−１は、圧胴１２−１及び版胴１３−１により挟挿され印刷された材料６を乾燥する。
【００３５】
印刷ユニット２は、印刷ユニット１と同様の構成をしており、ダンサー１１−２、圧胴１２−２、版胴１３−２、アニロックスロール１４−２、フィード１５−２、マークセンサ１６−２、乾燥機１７−２、版胴用モータ（Ｍ３）１８−２、版胴用エンコーダ１９−２、フィード用モータ（Ｍ４）２０−２及びフィード用エンコーダ２１−２を備えている。版胴１３−２には版２２−２が設けられている。
【００３６】
ダンサー１１−２は、印刷ユニット１のフィード１５−１とフィード１５−２との間に設けられ、フィード１５−２が材料６を走行させるときに、フィード１５−１がフィード１５−２の負荷にならないようにするため、一定量の材料６の溜め込みを行う。これは、フィード１５−２が、印刷ユニット１のフィード１５−１とは独立して、材料６の走行制御を行うためである。また、ダンサー１１−２が設けられていない場合、フィード１５−２が、フィード１５−１による材料６への張力の影響を受けてしまい、フィード１５−１とは関係なく材料６を適切な速度で走行させることができなくなり、材料６が伸びてしまうからである。これにより、２色目の印刷を行う印刷ユニット２は、１色目の印刷を行う印刷ユニット１とは独立して、材料６を独自に走行制御することにより、製品上の所定位置に印刷位置を合わせることができる。
【００３７】
圧胴１２−２、版胴１３−２等については、印刷ユニット１と同様であるから、ここでは説明を省略する。
【００３８】
印刷ユニット３は、印刷ユニット１，２と同様の構成をしており、ダンサー１１−３、圧胴１２−３、版胴１３−３、アニロックスロール１４−３、フィード１５−３、マークセンサ１６−３、乾燥機１７−３、版胴用モータ（Ｍ５）１８−３、版胴用エンコーダ１９−３、フィード用モータ（Ｍ６）２０−３及びフィード用エンコーダ２１−３を備えている。版胴１３−３には版２２−３が設けられている。
【００３９】
ダンサー１１−３は、印刷ユニット２のフィード１５−２とフィード１５−３との間に設けられ、フィード１５−３が材料６を走行させるときに、フィード１５−２がフィード１５−３の負荷にならないようにするため、一定量の材料６の溜め込みを行う。これは、フィード１５−３が、印刷ユニット２のフィード１５−２及び印刷ユニット１のフィード１５−１とは独立して、材料６の走行制御を行うためである。また、ダンサー１１−３が設けられていない場合、フィード１５−３が、フィード１５−２による材料６への張力の影響を受けてしまい、フィード１５−２とは関係なく材料６を適切な速度で走行させることができなくなり、材料６が伸びてしまうからである。これにより、３色目の印刷を行う印刷ユニット３は、２色目の印刷を行う印刷ユニット２及び１色目の印刷を行う印刷ユニット１とは独立して、材料６を独自に走行制御することにより、製品上の所定位置に印刷位置を合わせることができる。
【００４０】
圧胴１２−３、版胴１３−３等については、印刷ユニット１，２と同様であるから、ここでは説明を省略する。
【００４１】
印刷装置３０の印刷ユニット用制御装置３１−１は、予め設定された基準速度指示及び増速指示に基づいて基準位置指令及び基準速度指令を生成し、基準位置指令及び基準速度指令を印刷ユニット用制御装置３１−２，３１−３に出力する。また、印刷ユニット用制御装置３１−１は、版胴用エンコーダ１９−１から版胴エンコーダ信号を入力して版胴位置（原点を基準にした版胴１３−１の回転位置（角度））を算出し、版胴位置、基準位置指令及び基準速度指令に基づいて、版胴１３−１の回転速度を定めるパターンを生成し、Ｍ１速度指令として版胴用モータ１８−１へ出力する。また、印刷ユニット用制御装置３１−１は、マークセンサ１６−１からマーク検出信号を入力すると共に、フィード用エンコーダ２１−１からフィードエンコーダ信号を入力し、マーク検出信号の入力タイミング、フィードエンコーダ信号から得られる材料６の走行位置及び走行速度等、版胴位置、版胴周長Ｂ０並びに製品長Ｌに基づいて、材料６の走行速度を定めるパターンを生成し、Ｍ２速度指令としてフィード用モータ２０−１へ出力する。
【００４２】
このように、印刷ユニット用制御装置３１−１は、Ｍ１速度指令により版胴１３−１を回転させ、Ｍ２速度指令によりフィード１５−１を制御し、材料６を走行させる。版胴周長Ｂ０よりも印刷長Ｄが極端に短い場合は、印刷時に、版胴１３−１の回転に追従するように材料６を一定速度に走行制御し、非印刷時に、版胴１３−１を加速及び減速させ、材料６を減速及び加速させる。また、マーク検出信号の入力タイミングに基づいて、すなわち、マークセンサ１６−１の設置位置に基づいて、版胴１３−１に設けられた版２２−１による印刷位置を、製品上の所定位置に合わせる。これにより、印刷ユニット１において１色目の印刷が行われる。
【００４３】
ここで、予め設定された基準速度指示は、全ての印刷ユニット１〜３において、印刷時の版胴１３−１〜１３−３の回転速度、及び材料６の走行速度を定める共通の指示である。基準速度指示に基づいて生成された基準位置指令及び基準速度指令も同様に、全ての印刷ユニット１〜３において共通の指示である。また、予め設定された増速指示は、版胴１３−１〜１３−３を一定速度から加速させる増速位置（角度）、上限速度等を含む情報である。また、予め設定された版胴周長Ｂ０及び製品長Ｌも同様に、全ての印刷ユニット１〜３において共通に用いられるデータである。
【００４４】
印刷ユニット用制御装置３１−２は、印刷ユニット用制御装置３１−１から基準位置指令及び基準速度指令を入力すると共に、版胴用エンコーダ１９−２から版胴エンコーダ信号を入力して版胴位置を算出し、版胴位置、基準位置指令及び基準速度指令に基づいて、版胴１３−２の回転速度を定めるパターンを生成し、Ｍ３速度指令として版胴用モータ１８−２へ出力する。また、印刷ユニット用制御装置３１−２は、印刷ユニット用制御装置３１−１と同様に、マークセンサ１６−２からマーク検出信号を入力すると共に、フィード用エンコーダ２１−２からフィードエンコーダ信号を入力し、マーク検出信号の入力タイミング、フィードエンコーダ信号から得られる材料６の走行位置及び走行速度等、版胴位置、版胴周長Ｂ０並びに製品長Ｌに基づいて、材料６の走行速度を定めるパターンを生成し、Ｍ４速度指令としてフィード用モータ２０−２へ出力する。
【００４５】
このように、印刷ユニット用制御装置３１−２は、Ｍ３速度指令により版胴１３−２を回転させ、Ｍ４速度指令によりフィード１５−２を制御し、材料６を走行させる。版胴周長Ｂ０よりも印刷長Ｄが極端に短い場合は、印刷時に、版胴１３−２の回転に追従するように材料６を一定速度に走行制御し、非印刷時に、版胴１３−２を加速及び減速させ、材料６を減速及び加速させる。また、マーク検出信号の入力タイミングに基づいて、すなわち、マークセンサ１６−２の設置位置に基づいて、版胴１３−２に設けられた版２２−２による印刷位置を、製品上の所定位置に合わせる。これにより、印刷ユニット２において２色目の印刷が行われる。
【００４６】
印刷ユニット用制御装置３１−３は、印刷ユニット用制御装置３１−２と同様である。このように、印刷ユニット用制御装置３１−３は、Ｍ５速度指令により版胴１３−３を回転させ、Ｍ６速度指令によりフィード１５−３を制御し、材料６を走行させる。版胴周長Ｂ０よりも印刷長Ｄが極端に短い場合は、印刷時に、版胴１３−３の回転に追従するように材料６を一定速度に走行制御し、非印刷時に、版胴１３−３を加速及び減速させ、材料６を減速及び加速させる。また、マーク検出信号の入力タイミングに基づいて、すなわち、マークセンサ１６−３の設置位置に基づいて、版胴１３−３に設けられた版２２−３による印刷位置を、製品上の所定位置に合わせる。これにより、印刷ユニット３において３色目の印刷が行われる。
【００４７】
〔版胴の動き、材料の動き及び印刷位置〕
次に、図２に示したフレキソ印刷機１０において、版胴１３−１〜１３−３の動き、材料６の動き及び印刷位置について説明する。図３は、版胴１３−１〜１３−３の動き及び印刷位置を説明する図である。図３（１）は、製品上の印刷位置及び版胴速度を示している。材料６を分断して得られる製品長Ｌの製品毎に、印刷ユニット１により印刷αが行われ、印刷ユニット２により印刷βが行われ、印刷ユニット３により印刷γが行われるものとし、それぞれの印刷位置は図３（１）に示すとおりとする。印刷は、印刷αの始端から印刷γの終端までの間で行われ、その距離を印刷長Ｄとする。このような印刷α，β，γを実現するための版胴１３−１の回転速度を定めるパターンであるＭ１速度指令、版胴１３−２のＭ３速度指令、及び版胴１３−３のＭ５速度指令は、印刷箇所を含む印刷長Ｄに対して一定速度であり、印刷箇所を含まない印刷長Ｄ以外に対して加速及び減速のパターンである。このＭ１速度指令、Ｍ３速度指令及びＭ５速度指令は、同一のパターンであり、一定速度のパターンには、印刷α，β，γが行われる領域が含まれる。
【００４８】
図３（２）は、版胴１３−１〜１３−３上に設けられた版２２−１〜２２−３の位置を示している。版胴１３−１〜１３−３の直径は同じであるとする。版胴１３−１上の版２２−１、版胴１３−２上の版２２−２及び版胴１３−３上の版２２−３は、図３（１）に示した印刷α，β，γを実現するために、図３（２）に示す位置に設けられる。版胴１３−１〜１３−３上の版２２−１〜２２−３の位置は、図３（１）に示した製品上の印刷α，β，γの位置に対応している。印刷長Ｄに対応する角度を７０°とすると、この７０°の区間において印刷が行われ、２９０°の区間において印刷が行われないことになる。つまり、ａの位置からｂの位置までの７０°の区間が、Ｍ１速度指令、Ｍ３速度指令及びＭ５速度指令のうちの印刷長Ｄに対する一定速度の領域に対応し、ｂの位置からｃの位置までの１４５°の区間が、加速の領域に対応し、ｃの位置からａの位置までの１４５°の区間が、減速の領域に対応する。
【００４９】
図４は、材料６の動き及び印刷位置を説明する図である。図４に示すように、Ｍ２速度指令は、材料６の製品毎の所定位置に印刷αを行うための指令であり、加速（ｕ〜ｖ）及び一定速（ｖ〜ｗ）の同調速度指令ＶＡ−ＶＣと、減速（ｗ〜ｘ）の停止速度指令ＶＢとからなるパターンが繰り返された指令である。尚、Ｍ２速度指令は、加速（ｕ〜ｖ）及び一定速（ｖ〜ｗ）の同調速度指令ＶＡ−ＶＣと、減速（ｗ〜ｘ）及び停止（ｘ〜ｕ、図示せず）の停止速度指令ＶＢとからなるパターンが繰り返される場合もあり得る。本実施形態においては、材料６の走行が停止しない例にて説明する。
【００５０】
具体的には、Ｍ２速度指令は、製品の所定位置が版胴１３−１の挟挿位置にあるところから加速を開始し（ｕ）、版胴１３−１に設けられた版２２−１が挟挿位置にある期間の間一定速度となり（ｖ〜ｗ）、その後減速し（ｗ〜ｘ）、次の製品の所定位置が版胴１３−１の挟挿位置にあるところで加速を再開する（ｕ）軌道をとるパターンである。前述のとおり、一定速度（ｖ〜ｗ）の後減速し（ｗ〜ｘ）、次の製品の所定位置が版胴１３−１の挟挿位置にあるところで停止する軌道をとるパターンもあり得る。ここで、同調速度指令ＶＡ−ＶＣのうちの一定速（ｖ〜ｗ）は、一定速度で回転する版胴１３−１の回転速度と同一であり、このときに印刷αが行われる。図２に示した印刷装置３０の印刷ユニット用制御装置３１−１は、このようなパターンを生成し、Ｍ２速度指令としてフィード用モータ２０−１へ出力する。これにより、材料６は、このパターンで走行することになる。
【００５１】
印刷ユニット２におけるフィード１５−２のＭ４速度指令、及び、印刷ユニット３におけるフィード１５−３のＭ６速度指令も、材料６の製品毎の所定位置に印刷β，γをそれぞれ行うための指令である。図２に示した印刷装置３０の印刷ユニット用制御装置３１−２，３１−３は、このようなパターンを生成し、Ｍ４，Ｍ６速度指令としてフィード用モータ２０−２，２０−３へ出力する。これにより、材料６は、これらのパターンでそれぞれ走行することになる。
【００５２】
また、図４に示すように、材料６には、製品長Ｌの製品毎に印刷α，β，γが形成されることにより、複数の連続した製品が生産される。材料６には、製品毎に製品長Ｌ間隔のマークが予め付されている。
【００５３】
印刷αは、材料６が版胴１３−１と同一の速度で走行しているときに、版胴１３−１及び圧胴１２−１により所定位置になされる。同様に、印刷βは、材料６が版胴１３−２と同一の速度で走行しているときに、版胴１３−２及び圧胴１２−２により所定位置になされ、印刷γは、材料６が版胴１３−３と同一の速度で走行しているときに、版胴１３−３及び圧胴１２−３により所定位置になされる。
【００５４】
印刷α，β，γの開始位置は、マーク検出信号の入力タイミングの変化、すなわち、マークセンサ１６−１〜１６−３の設置位置に基づいたＭ２，Ｍ４，Ｍ６速度指令によって材料６を走行制御することで、製品上の所定位置に合わせられる。例えば、マークセンサ１６−２の設置位置を変更することにより、図４のＭ４速度指令のように、ズレ量ｋ２ずれた位置に印刷βを行うことができる。つまり、印刷α，β，γの開始位置は、マークセンサ１６−１〜１６−３の設置位置を変更することにより決定することができる。マークセンサ１６−１〜１６−３の設置位置と印刷α，β，γのズレ量（開始位置）との関係は、マークセンサ１６−１〜１６−３の設置位置を変えて印刷を行う試運転にて、データを収集することにより得られる。
【００５５】
〔印刷装置／印刷ユニット用制御装置〕
次に、図２に示した印刷装置３０の印刷ユニット用制御装置３１−１〜３１−３について説明する。図５は、印刷ユニット１に対し１色目の印刷制御を行う印刷ユニット用制御装置３１−１の構成を示すブロック図である。この印刷ユニット用制御装置３１−１は、印刷基準部３２、版胴制御部３３−１及びフィード制御部（材料制御部）３４−１を備えている。
【００５６】
印刷基準部３２は、予め設定された基準速度指示及び増速指示（増速位置、上限速度等）に基づいて基準速度指令を生成し、基準速度指令に基づいて基準位置指令を生成し、基準位置指令及び基準速度指令を版胴制御部３３−１及び印刷ユニット用制御装置３１−２，３１−３に出力する。印刷基準部３２の詳細については後述する。
【００５７】
版胴制御部３３−１は、印刷基準部３２から基準位置指令及び基準速度指令を入力すると共に、版胴用エンコーダ１９−１から版胴エンコーダ信号を入力し、版胴エンコーダ信号から版胴位置を算出し、版胴位置、基準位置指令、基準速度指令及び予め設定された位相補正値に基づいたフィードフォワード制御によりＭ１速度指令を生成し、Ｍ１速度指令を版胴用モータ１８−１へ出力する。これにより、版胴１３−１は、Ｍ１速度指令が示す速度で回転する。また、版胴制御部３３−１は、版胴位置をフィード制御部３４−１に出力する。版胴制御部３３−１の詳細については後述する。
【００５８】
フィード制御部３４−１は、版胴制御部３３−１から版胴位置を入力すると共に、マークセンサ１６−１からマーク検出信号を、フィード用エンコーダ２１−１からフィードエンコーダ信号を入力する。そして、フィード制御部３４−１は、版胴位置、マーク検出信号の入力タイミング、フィードエンコーダ信号から得られる材料６の走行位置等、並びに、予め設定された版胴周長Ｂ０及び製品長Ｌに基づいて、材料６の走行速度を定めるパターンを生成し、Ｍ２速度指令としてフィード用モータ２０−１へ出力する。フィード制御部３４−１の詳細については後述する。
【００５９】
図６は、印刷ユニット２に対し２色目の印刷制御を行う印刷ユニット用制御装置３１−２の構成を示すブロック図である。この印刷ユニット用制御装置３１−２は、版胴制御部３３−２及びフィード制御部３４−２を備えている。
【００６０】
図５に示した印刷ユニット用制御装置３１−１と図６に示す印刷ユニット用制御装置３１−２とを比較すると、印刷ユニット用制御装置３１−１，３１−２は共に、版胴制御部３３−１，３３−２及びフィード制御部３４−１，３４−２を備えている点で共通する。一方、印刷ユニット用制御装置３１−１は、印刷基準部３２を備えているのに対し、印刷ユニット用制御装置３１−２は、印刷基準部３２を備えていない点で相違する。
【００６１】
印刷ユニット用制御装置３１−２の版胴制御部３３−２は、印刷ユニット用制御装置３１−１から基準位置指令及び基準速度指令を入力すると共に、版胴用エンコーダ１９−２から版胴エンコーダ信号を入力し、版胴制御部３３−１と同様に、版胴位置、基準位置指令、基準速度指令及び予め設定された位相補正値に基づいたフィードフォワード制御によりＭ３速度指令を生成し、Ｍ３速度指令を版胴用モータ１８−２へ出力する。これにより、版胴１３−２は、Ｍ３速度指令が示す速度で回転する。また、版胴制御部３３−２は、版胴位置をフィード制御部３４−２に出力する。
【００６２】
フィード制御部３４−２は、版胴制御部３３−２から版胴位置を入力すると共に、マークセンサ１６−２からマーク検出信号を、フィード用エンコーダ２１−２からフィードエンコーダ信号を入力する。そして、フィード制御部３４−２は、版胴位置、マーク検出信号の入力タイミング、フィードエンコーダ信号から得られる材料６の走行位置等、並びに、予め設定された版胴周長Ｂ０及び製品長Ｌに基づいて、材料６の走行速度を定めるパターンを生成し、Ｍ４速度指令としてフィード用モータ２０−２へ出力する。
【００６３】
尚、印刷ユニット３に対し３色目の印刷制御を行う印刷ユニット用制御装置３１−３の構成については、印刷ユニット用制御装置３１−２と同様であるから、ここでは説明を省略する。
【００６４】
また、印刷ユニット用制御装置３１−１〜３１−３により生成される材料６のＭ２，Ｍ４，Ｍ６速度指令は、印刷位置及び印刷α，β，γに応じて異なるパターンとなる。このパターンの違いに伴って材料６の走行も印刷ユニット１〜３毎に異なるものとなるが、この走行の違いは、ダンサー１１−１〜１１−４によって吸収することができる。
【００６５】
〔印刷基準部〕
次に、図５に示した印刷ユニット用制御装置３１−１の印刷基準部３２について説明する。図７は、印刷基準部３２の構成を示すブロック図である。また、図１２は、印刷基準部３２の処理を説明するフローチャートであり、図１８は、版胴１３−１が増速する場合の、印刷基準部３２により生成される基準速度等を説明するタイミングチャートである。印刷基準部３２は、速度発信器１０１、増速回路１０２、加算回路１０３及び角度変換回路１０４を備えている。
【００６６】
速度発信器１０１は、予め設定された基準速度指示を入力し、基準速度指示に変化があった場合、急峻な変化を緩和してランプ状の変化になるように、入力した基準速度指示を演算して基準速度を生成し、増速回路１０２及び加算回路１０３に出力する（ステップＳ１２０１）。ステップＳ１２０１により生成された基準速度は、図１８に示すように、０から基準速度指示の値までランプ状に変化し、その後は基準速度指示の値を維持する。
【００６７】
増速回路１０２は、速度発信器１０１から基準速度を入力すると共に、予め設定された増速指示（増速位置、上限速度等）を入力し、さらに、角度変換回路１０４から基準位置指令を入力する。そして、増速回路１０２は、図１に示した版胴速度のパターンのうちの加速及び減速のパターン、すなわち図３（１）に示したＭ１速度指令における加速及び減速の三角形状パターンのみを生成し、この三角形状パターンを増速度として加算回路１０３に出力する（ステップＳ１２０２）。ステップＳ１２０２により生成された増速度の三角形状パターンは、図１８に示すように、開始時点から増速位置に相当する時点ｔａまでの間で０を維持し、時点ｔａから時点ｔｃまでの間で増加し、時点ｔｃから時点ｔｂの間で減少するパターンとなる。具体的には、図１８を参照して、増速回路１０２は、速度発信器１０１から入力した基準速度が基準速度指示の値に一定になったか否かを判定し、一定になった時点で０の増速度を生成して出力する。そして、角度変換回路１０４からの基準位置指令の示す角度と増速指示に含まれる増速位置（角度）とを比較し、基準位置指令の示す角度が増速位置に到達したと判定した場合、そのときの時点ｔａ以降、０から所定の加速度にて増加する増速度を算出して出力する。そして、所定時間経過した時点ｔｃ以降、所定の減速度で減少する増速度を算出して出力する。尚、増速度が上限速度を超えた場合は、上限速度を増速度として出力する。この場合、三角形状パターンではなく、台形形状パターンとなる。そして、増速度が０に到達した場合、その時点ｔｂから０を維持し、前述した基準位置指令の角度と増速位置とを比較する処理を行う。このようにして、増速回路１０２は、三角形状パターンを順次生成する。
【００６８】
ここで、時点ｔａから時点ｔｃまでの間の加速度及び時点ｔｃから時点ｔｂまでの間の減速度の傾きは同一であり、増速度は、時点ｔｃを基点として対称の速度になるように算出される。図１８に示す後述の基準速度指令のパターンの１製品サイクルにおいて、加速及び減速の三角形状パターンが増速度に相当する。この基準速度指令のパターンにおいて、一定速度の領域が印刷時の７０°（図３（１）（２）を参照）相当の距離（印刷長Ｄ）であり、加速及び減速の領域が非印刷時の２９０°相当の距離（製品長Ｌ−印刷長Ｄ）である。したがって、加速及び減速の三角形状パターンは、基準速度を加算したときの面積が非印刷時の２９０°相当の距離（Ｌ−Ｄ）になるように、基準速度、上限速度、加速及び減速時の傾きの上限値または１製品サイクル時間（１製品の生産時間：図１８においてｔｂに相当する。）から、一義的に決定される。尚、図３（２）に示したａの位置が時点ｔａに対応し、ｃの位置が時点ｔｃに対応し、ｂの位置が時点ｔｂに対応する。
【００６９】
加算回路１０３は、速度発信器１０１から基準速度を入力すると共に、増速回路１０２から増速度を入力し、これらを加算して基準速度指令を生成し（ステップＳ１２０３）、角度変換回路１０４、版胴制御部３３−１及び印刷ユニット用制御装置３１−２，３１−３に出力する（ステップＳ１２０４）。ステップＳ１２０３により生成された基準速度指令は、版胴速度のパターンの元となり、図１８に示すように、開始時点から増速位置に相当する時点ｔａまでの間で基準速度指示の値を維持し、時点ｔａから時点ｔｃまでの間で増加し、時点ｔｃから時点ｔｂの間で減少するパターンとなる。
【００７０】
角度変換回路１０４は、加算回路１０３から基準速度指令を入力し、基準速度指令の示す速度を積分して位置に変換し、基準位置指令を生成し（ステップＳ１２０５）、版胴制御部３３−１及び印刷ユニット用制御装置３１−２，３１−３に出力する（ステップＳ１２０６）。具体的には、角度変換回路１０４は、基準速度指令を周波数変換してパルス化し、そのパルスの値を加算（積分）して基準位置指令を生成する。ステップＳ１２０５により生成された基準位置指令は、図１８に示すようなパターンとなる。
【００７１】
このように、印刷基準部３２は、基準速度指示及び増速指示に基づいて基準速度指令及び基準位置指令を生成する。基準速度指令は、印刷ユニット１〜３の版胴１３−１〜１３−３を一定速、加速及び減速のパターンで回転させるための指令であり、基準位置指令は、印刷ユニット１〜３の版胴１３−１〜１３−３が基準速度指令で回転する際に、回転位置を合わせて位置同期させるための指令である。
【００７２】
図１９は、版胴１３−１が増速しない場合の、印刷基準部３２により生成される基準速度等を説明するタイミングチャートである。版胴１３−１が増速しないで一定速度を維持する場合、増速回路１０２に入力される増速指示が存在しないから、図１９に示すように、増速回路１０２により生成される増速度は、０を維持するパターンとなり、加算回路１０３により生成される基準速度指令は、基準速度指示の値を維持するパターンとなる。また、角度変換回路１０４により生成される基準位置指令は、開始時点から１製品サイクルの時点までの間に０から増加し、１製品サイクルの時点にて０に戻るパターンとなる。このように、図１８に示した基準位置指令のパターン及び図１９に示した基準位置指令のパターンによれば、図１８の方が１製品サイクルの時間を短くすることができる。したがって、製品に対する印刷の高速化を図ることができ、製品の生産効率を向上させることができる。
【００７３】
〔版胴制御部〕
次に、図５に示した印刷ユニット用制御装置３１−１の版胴制御部３３−１について説明する。図８は、版胴制御部３３−１の構成を示すブロック図である。また、図１３は、版胴制御部３３−１の処理を説明するフローチャートである。版胴制御部３３−１は、位置検出器１１１、位相回路１１２、減算器１１３、乗算器１１４、位置偏差リミッター１１５及び加算器１１６を備えている。
【００７４】
位置検出器１１１は、版胴用エンコーダ１９−１から、版胴１３−１の原点を示す信号を含む版胴エンコーダ信号を入力し、原点を基準にした版胴位置（版胴１３−１の回転位置（角度））を検出し、位相回路１１２及びフィード制御部３４−１に出力する（ステップＳ１３０１）。例えば、位置検出器１１１は、原点を０として、０°の位置から３６０°の位置まで変化するデータ（版胴１３−１が１回転したときの回転位置データ）を版胴位置として検出する。版胴１３−１の原点を示す信号は、回転する版胴１３−１が所定位置にあることを示す信号である。すなわち、位置検出器１１１は、この原点を基準にした回転位置（角度）を算出し、算出した回転位置を版胴位置として検出する。
【００７５】
尚、位置検出器１１１により出力される版胴位置は、版胴１３−１に設けられた版２２−１により材料６に対して印刷が開始するタイミングの回転位置（版２２−１の始点位置）、及び版２２−１により材料６に対して印刷が完了するタイミングの回転位置（版２２−１の終点位置）を認識することができるデータになっている。これらの印刷開始及び印刷完了のときの版胴位置を示す回転位置設定値は、印刷ユニット用制御装置３１−１に予め格納されている。
【００７６】
位相回路１１２は、位置検出器１１１から版胴位置を入力すると共に、予め設定された位相補正値を入力し、版胴位置に位相補正値を加算し、補正後の版胴位置を減算器１１３に出力する（ステップＳ１３０２）。位相補正値は、版胴１３−１の位相を決定するためのデータである。減算器１１３は、位相回路１１２から補正後の版胴位置を入力すると共に、印刷基準部３２から基準位置指令を入力し、基準位置指令から補正後の版胴位置を減算して版位置偏差を求め、乗算器１１４に出力する（ステップＳ１３０３）。
【００７７】
乗算器１１４は、減算器１１３から版位置偏差を入力し、ゲインＫを乗算して版位置偏差速度指令を求め、位置偏差リミッター１１５に出力する（ステップＳ１３０４）。位置偏差リミッター１１５は、乗算器１１４から版位置偏差速度指令を入力し、版位置偏差速度指令の値が予め設定された値を超えている場合、版位置偏差速度指令の値を予め設定された値に制限し、加算器１１６に出力する。加算器１１６は、位置偏差リミッター１１５から版位置偏差速度指令を入力すると共に、印刷基準部３２から基準速度指令を入力し、基準速度指令に版位置偏差速度指令を加算してＭ１速度指令を生成する（ステップＳ１３０５）。そして、加算器１１６は、Ｍ１速度指令を版胴用モータ１８−１へ出力する（ステップＳ１３０６）。
【００７８】
尚、版胴制御部３３−１が安定して動作しているときは、減算器１１３により出力される版位置偏差が０であり、加算器１１６は、基準速度指令をＭ１速度指令として出力する。これに対し、版胴１３−１が基準位置指令の示す位置で回転していないときは、その位置で回転するように、すなわち、版位置偏差が０になるように、減算器１１３及び乗算器１１４によって版位置偏差速度指令が生成され、加算器１１６は、その版位置偏差速度指令を加算してＭ１速度指令を生成し、出力する。そして、版胴１３−１が基準位置指令の示す位置で回転するようになると、版位置偏差が０になり、版胴制御部３３−１は安定して動作するようになる。このようにして、版胴１３−１は、Ｍ１速度指令に従って回転する。
【００７９】
このように、版胴制御部３３−１は、Ｍ１速度指令により、予め設定された基準速度指示及び増速指示に基づいて生成された基準速度指令のパターンにて版胴１３−１を回転させることができる。また、版胴制御部３３−１は、位置検出器１１１、位相回路１１２、減算器１１３、乗算器１１４、位置偏差リミッター１１５及び加算器１１６によるフィードフォワード制御にて、基準位置指令が示す位置と版胴位置とを同期制御することにより、基準位置指令が示す位置に版胴位置を合わせながら版胴１３−１を回転させることができる。例えば、版胴１３−１のロールスリップ等が原因して版胴位置にズレが発生した場合であっても、そのズレが蓄積されることなく、基準位置指令が示す位置に版胴位置を合わせることができる。この場合、基準位置指令は印刷ユニット１〜３間で共通の指令であるから、印刷ユニット１〜３において、基準位置指令が示す共通の位置に版胴１３−１〜１３−３の版胴位置をそれぞれ合わせながら、版胴１３−１〜１３−３を回転させることができる。版胴１３−１〜１３−３の位相は、位相回路１１２に入力される位相補正値により設定することができ、印刷ユニット１〜３毎に異なる設定にすることができる。
【００８０】
尚、図６に示した印刷ユニット用制御装置３１−２の版胴制御部３３−２及び印刷ユニット用制御装置３１−３の版胴制御部３３−３については、印刷ユニット用制御装置３１−１の版胴制御部３３−１と同様であるから、ここでは説明を省略する。
【００８１】
（版胴の位相設定）
次に、版胴１３−１〜１３−３を所定の位相で回転制御する処理について説明する。前述したとおり、版胴制御部３３−１〜３３−３は、位相回路１１２に入力される位相補正値分ずらした位相で、版胴１３−１〜１３−３を回転制御する。つまり、オペレータにより予め設定された位相補正値により、版胴１３−１〜１３−３を、所定の位相で回転させることができる。
【００８２】
一般に、版２２−１〜２２−３は、版胴１３−１〜１３−３上の基準線に対して所定位置に設けられるから、位相補正値が設定されない場合は、版胴１３−１〜１３−３間の位相はまちまちとなる。つまり、印刷ユニット１〜３間でそれぞれ独立したタイミングで印刷が行われることになるから、材料６の緩み、張り及びスリップの影響が異なるタイミングでダンサー１１−１〜１１−４に反映されてしまい、ダンサー１１−１〜１１−４による材料６の溜め込み量（ダンサー１１−１〜１１−４の位置）は個々に変動する。これに対し、位相補正値が設定される場合は、版胴１３−１〜１３−３間の位相を合わせることができ、同じタイミングで印刷が行われることになるから、材料６の緩み等の影響はダンサー１１−１〜１１−４に同時に反映され、これらの影響は全体として吸収されることになる。つまり、ダンサー１１−１〜１１−４による材料６の溜め込み量（ダンサー１１−１〜１１−４の位置）の変動を最小限に抑えることができる。
【００８３】
〔フィード制御部〕
次に、図５に示した印刷ユニット用制御装置３１−１のフィード制御部３４−１について説明する。図９は、フィード制御部３４−１の構成を示すブロック図である。フィード制御部３４−１は、実製品長算出部２１０、ＶＡ−ＶＣ生成部（同調速度指令生成部）２２０、ＶＢ生成部（停止速度指令生成部）２３０及びセレクタ２４０を備えている。
【００８４】
実製品長算出部２１０は、版胴制御部３３−１から版胴位置を入力すると共に、マークセンサ１６−１からマーク検出信号を、フィード用エンコーダ２１−１からフィードエンコーダ信号を入力する。そして、実製品長算出部２１０は、予め設定された製品長Ｌを入力し、マーク検出信号の入力タイミングにより実製品長ＲＬを算出し、実製品長ＲＬをＶＡ−ＶＣ生成部２２０及びＶＢ生成部２３０に出力する。ここで、実製品長ＲＬは、マークセンサ１６−１の設置位置が変更されることに伴って一時的に変わる値、言い換えると、マーク検出信号の入力タイミングが変化することに伴って一時的に変わる値である。実製品長ＲＬが一時的に変わると、材料偏差速度指令ＶＣの加速開始点が移動し、印刷位置が変わる。すなわち、マークセンサ１６−１の設置位置が変更されることにより、マーク検出信号の入力タイミングが変化して実製品長ＲＬが一時的に変わり、材料偏差速度指令ＶＣの加速開始点が移動し、印刷位置を変えることができる。
【００８５】
ＶＡ−ＶＣ生成部２２０は、版胴制御部３３−１から版胴位置を、フィード用エンコーダ２１−１からフィードエンコーダ信号を入力すると共に、実製品長算出部２１０から実製品長ＲＬを入力する。そして、ＶＡ−ＶＣ生成部２２０は、版胴位置の変化量に基づいて、版胴１３−１の回転速度である基準速度指令ＶＡを算出し、ＶＢ生成部２３０に出力する。また、ＶＡ−ＶＣ生成部２２０は、入力した版胴位置と、印刷完了のときの版胴位置を示す予め設定された回転位置設定値（印刷αの終了位置に対応する版胴位置）とに基づいて、印刷完了を生成し、ＶＢ生成部２３０及びセレクタ２４０に出力する。また、ＶＡ−ＶＣ生成部２２０は、予め設定された版胴周長Ｂ０から実製品長ＲＬを減算し、その減算結果と、その後の版胴位置と、フィードエンコーダ信号の示す材料６の走行位置等とに基づいて材料偏差速度指令ＶＣを算出する。また、ＶＡ−ＶＣ生成部２２０は、基準速度指令ＶＡ−材料偏差速度指令ＶＣである同調速度指令ＶＡ−ＶＣをセレクタ２４０に出力すると共に、基準速度指令ＶＡに基づいてレートＲを算出し、ＶＢ生成部２３０に出力する。
【００８６】
ＶＢ生成部２３０は、実製品長算出部２１０から実製品長ＲＬを、フィード用エンコーダ２１−１からフィードエンコーダ信号を入力すると共に、ＶＡ−ＶＣ生成部２２０から印刷完了、レートＲ及び基準速度指令ＶＡを入力する。そして、ＶＢ生成部２３０は、実製品長ＲＬと、その後のフィードエンコーダ信号の示す材料６の走行位置等とに基づいて停止速度指令ＶＢを算出し、セレクタ２４０に出力する。
【００８７】
セレクタ２４０は、ＶＡ−ＶＣ生成部２２０から印刷完了及び同調速度指令ＶＡ−ＶＣを、ＶＢ生成部２３０から停止速度指令ＶＢを入力し、同調速度指令ＶＡ−ＶＣまたは停止速度指令ＶＢをＭ２速度指令として、フィード用モータ２０−１へ出力する。
【００８８】
図２０は、Ｍ２速度指令のパターンと材料６及び版胴１３−１のサイズとの関係を説明する図である。フィード制御部３４−１により生成されるＭ２速度指令のパターンは、ＶＡ−ＶＣ生成部２２０により生成される加速及び一定速の同調速度指令ＶＡ−ＶＣと、ＶＢ生成部２３０により生成される減速及び停止（本例の場合は減速のみ）の停止速度指令ＶＢとからなる。
【００８９】
材料６には、製品毎の所定箇所に、製品長Ｌの間隔で、製品の始端からｍの距離にマークが付されている。製品の始端から版胴１３−１による印刷αの印刷開始位置までの間の距離をｃ、印刷αの印刷長をａ、印刷終了位置から製品の終端までの間の距離をｂとすると、Ｍ２速度指令を構成する同調速度指令ＶＡ−ＶＣの加速により走行する距離（Ｍ２速度指令のパターンにおける加速部分の面積）はｃである。また、同調速度指令ＶＡ−ＶＣの一定速により走行する距離（一定速度部分の面積）はａであり、停止速度指令ＶＢの減速による走行する距離（減速部分の面積）はｂである。この場合、時点ｔ０から時点ｔ２までの加速、一定速及び減速による材料６の走行距離はｃ＋ａ＋ｂであり、この距離は製品長Ｌ＝ａ＋ｂ＋ｃである。尚、図２０は、Ｍ２速度指令において加速により走行する距離と、製品の始端から印刷αの印刷開始位置までの間の距離ｃとが同一であり、Ｍ２速度指令において減速により走行する距離と、印刷αの印刷終了位置から製品の終端までの間の距離ｂとが同一である場合を示しているが、必ずしも同一である必要はない。例えば、印刷αの印刷開始位置よりも（Ｌ−ａ）／２の距離分、製品の始端方向へ離れた箇所を基点とした場合、Ｍ２速度指令において加速により走行する距離と、前記基点から印刷αの印刷開始位置までの間の距離（Ｌ−ａ）／２とが同一であり、Ｍ２速度指令において減速により走行する距離と、印刷αの印刷終了位置から次の製品における前記基点までの間の距離（Ｌ−ａ）／２とが同一であってもよい。これは、後述する図２１についても同様である。
【００９０】
また、図２０には、版胴１３−１を直線状に伸ばしたときの模式図が示されている。版２２−１の長さは印刷長ａに等しく、版胴１３−１は、少なくとも印刷長ａにおいて一定速で回転する。
【００９１】
図２１は、印刷ユニット１において、図３（１）に示したＭ１速度指令のパターンで回転する版胴１３−１に対し、Ｍ２速度指令のパターンで走行する材料６の動きを説明する図である。フィード制御部３４−１は、材料６が図２１に示す（１）〜（４）の順序で動作するように、図２０に示したＭ２速度指令を生成する。図２１において、（１）は、材料６が加速走行を終了して一定速走行を開始する時点ｔ１＝ｔｂ（図２０を参照）（ｔｂは図１８のｔｂに対応している。ｔａ，ｔｃについても同様。）の状態を示している。この時点ｔ１において、版胴１３−１は、減速を終了して一定速度で回転し始める。製品の始端から距離ｃにある印刷開始位置をａ１とすると、印刷開始位置ａ１上に、版胴１３−１に設けられた版２２−１の始点が存在する。すなわち、材料６が挟挿される版胴１３−１と圧胴１２−１との間の挟挿位置に、材料６の印刷開始位置ａ１が存在し、版２２−１の始点が存在している。ここから印刷が開始し、材料６の走行速度と版胴１３−１の回転速度とが同一になる。
【００９２】
（２）は、材料６が一定速走行を終了して減速走行を開始する時点ｔ２の状態を示している。この時点ｔ２において、版胴１３−１は、一定速度で回転している。製品の印刷終了位置をａ２とすると、印刷終了位置ａ２上に、版胴１３−１に設けられた版２２−１の終点が存在し、ここで印刷が終了する。すなわち、版胴１３−１の挟挿位置には、材料６の印刷終了位置ａ２が存在し、版２２−１の終点が存在している。
【００９３】
（３）は、材料６が減速走行を継続している時点ｔ３＝ｔａの状態を示している。この時点ｔ３において、版胴１３−１は、一定速度を終了して加速し始める。
【００９４】
（４）は、材料６が減速走行を終了して加速走行を開始する時点ｔ４＝ｔ０＝ｔｃの状態を示している。この時点ｔ４において、版胴１３−１は、加速を終了して減速し始める。材料６が挟挿される版胴１３−１と圧胴１２−１との間の挟挿位置に、製品の終端（次の製品の始端）が存在する。
【００９５】
〔実製品長算出部〕
次に、図９に示したフィード制御部３４−１の実製品長算出部２１０について説明する。前述のとおり、実製品長算出部２１０は、版胴位置、マーク検出信号及びフィードエンコーダ信号を入力し、予め設定された製品長Ｌを用いて、マーク検出信号の入力タイミングにより実製品長ＲＬを算出し、実製品長ＲＬをＶＡ−ＶＣ生成部２２０及びＶＢ生成部２３０に出力する。図９を参照して、実製品長算出部２１０は、マークディテクター２１１及びマスク処理部２１２を備えている。
【００９６】
図１４は、実製品長算出部２１０の処理を説明するフローチャートである。実製品長算出部２１０のマークディテクター２１１は、マークセンサ１６−１からマーク検出信号を入力すると、マーク検出信号をマスク処理部２１２に出力する（ステップＳ１４０１）。マスク処理部２１２は、マークディテクター２１１からマーク検出信号を入力すると共に、フィード用エンコーダ２１−１からフィードエンコーダ信号を入力し、フィードエンコーダ信号から走行位置を算出し、この走行位置が、マーク検出信号を入力したときの位置から所定のマスク距離分進めた位置までの間、マスク信号をマークディテクター２１１に出力する。ここで、所定のマスク距離は、材料６の走行速度に影響を受けることのない距離であり、製品長Ｌに応じて予め設定される。
【００９７】
マークディテクター２１１は、マスク処理部２１２からマスク信号を入力し、マスク信号を入力している間、マーク検出信号の入力を無視する（ステップＳ１４０２）。マスク信号は、マークセンサ１６−１によるマークの誤検出があったときのマーク検出信号の入力を無視するために用いられ、マークディテクター２１１は、マスク信号を用いることにより、マークセンサ１６−１によりマークが検出されマーク検出信号を入力してから所定のマーク距離の間に、次のマーク検出信号を入力しないようにする。また、マークディテクター２１１は、版胴制御部３３−１から版胴位置を入力し、マスク信号を入力していないときのマーク検出信号を入力したタイミングにおける版胴位置と次にマーク検出信号を入力したタイミングにおける版胴位置との間の差、及び、製品長Ｌを版胴位置に換算したときの予め設定された値とを用いて、実製品長ＲＬを算出する（ステップＳ１４０３）。例えば、製品長Ｌに対する版胴位置の差が予め設定されており、実製品長ＲＬと版胴位置の差とが比例関係にあるとした場合、実際に算出した版胴位置の差に基づいて実製品長ＲＬを算出する。そして、マークディテクター２１１は、実製品長ＲＬをＶＡ−ＶＣ生成部２２０及びＶＢ生成部２３０に出力する（ステップＳ１４０４）。
【００９８】
尚、マークディテクター２１１は、入力した版胴位置と、予め設定された印刷完了のときの版胴位置を示す回転位置設定値とを比較し、一致したときに印刷完了を判定し、その印刷完了のタイミングで実製品長ＲＬの算出及び出力処理を行う。つまり、マークディテクター２１１により出力される実製品長ＲＬは、印刷完了のタイミングで更新される。
【００９９】
このように、実製品長算出部２１０によれば、マーク検出信号の入力タイミング及び製品長Ｌ等に基づいて、実製品長ＲＬを算出するようにした。これにより、ＶＡ−ＶＣ生成部２２０及びＶＢ生成部２３０は、材料６の伸縮に伴う実製品長ＲＬを用いてＭ２速度指令を生成することができる。したがって、材料６の材質等による伸縮が生じたとしても、材料６の走行速度はそれに影響を受けることがないから、材料６上の印刷位置がずれることなく、所定箇所に正確に印刷を行うことができる。
【０１００】
また、実製品長算出部２１０によれば、印刷完了のタイミングで、実製品長ＲＬを算出し、実製品長ＲＬをＶＡ−ＶＣ生成部２２０及びＶＢ生成部２３０に出力するようにした。これにより、ＶＡ−ＶＣ生成部２２０及びＶＢ生成部２３０は、印刷が行われていないときに、最新の実製品長ＲＬに基づいたカウンターのプリセット等を行い、次の製品の印刷に対するＭ２速度指令を生成することができる。したがって、材料６上の予め設定された印刷開始位置から精度高く印刷を行うことができる。
【０１０１】
〔ＶＡ−ＶＣ生成部〕
次に、図９示したフィード制御部３４−１のＶＡ−ＶＣ生成部２２０について説明する。前述のとおり、ＶＡ−ＶＣ生成部２２０は、版胴位置、フィードエンコーダ信号及び実製品長ＲＬ等を入力し、版胴１３−１の回転速度である基準速度指令ＶＡを算出し、版胴位置から印刷完了を生成し、予め設定された版胴周長Ｂ０から実製品長ＲＬを減算し、その減算結果と、その後の版胴位置と、フィードエンコーダ信号の示す材料６の走行位置等とに基づいて材料偏差速度指令ＶＣを算出する。また、ＶＡ−ＶＣ生成部２２０は、印刷完了をＶＢ生成部２３０に出力し、基準速度指令ＶＡ−材料偏差速度指令ＶＣをセレクタ２４０に出力すると共に、基準速度指令ＶＡに基づいてレートＲを算出し、ＶＢ生成部２３０に出力する。
【０１０２】
図９を参照して、ＶＡ−ＶＣ生成部２２０は、バリカム２２１、Ｆ／Ｖフィルター２２２、減算器２２３、加減算器２２４、同調側カウンター２２５、レート可変器２２６、加速度計算器２２７、乗算器２２８及び減算器２２９を備えている。
【０１０３】
図１５は、ＶＡ−ＶＣ生成部２２０の処理を説明するフローチャートである。ＶＡ−ＶＣ生成部２２０のＦ／Ｖフィルター２２２は、版胴制御部３３−１から版胴位置を入力し、周波数を電圧に変換するコンバータ及び所定の周波数の信号を除去するフィルターにより（ステップＳ１５０１）、版胴位置に基づいて版胴１３−１の回転速度である基準速度指令ＶＡを生成し、減算器２２９、レート可変器２２６及びＶＢ生成部２３０に出力する（ステップＳ１５０２）。この基準速度指令ＶＡは、印刷基準部３２により生成された基準速度指令、及び版胴制御部３３−１により生成されたＭ１速度指令に対応し、同じ値となる。
【０１０４】
バリカム２２１は、版胴制御部３３−１から版胴位置を入力し、版胴位置と、印刷完了のときの版胴位置を示す予め設定された回転位置設定値とを比較し、一致したときに印刷完了を判定し（ステップＳ１５０３）、印刷完了を同調側カウンター２２５、ＶＢ生成部２３０及びセレクタ２４０に出力する。
【０１０５】
減算器２２３は、実製品長算出部２１０から実製品長ＲＬを入力し、予め設定された版胴周長Ｂ０から実製品長ＲＬを減算し、その減算結果（Ｂ０−ＲＬ）を加減算器２２４に出力する。加減算器２２４は、減算器２２３から減算結果（Ｂ０−ＲＬ）を、フィード用エンコーダ２１−１からフィードエンコーダ信号を、版胴制御部３３−１から版胴位置をそれぞれ入力し、減算結果（Ｂ０−ＲＬ）とフィードエンコーダ信号との加算値から版胴位置を減算し、その加減算結果を同調側カウンター２２５に出力する。
【０１０６】
同調側カウンター２２５は、加減算器２２４から加減算結果を入力すると共に、バリカム２２１から印刷完了を入力する。そして、同調側カウンター２２５は、印刷完了を入力したタイミングにおいて、入力した加減算結果（Ｂ０−ＲＬ）をカウント値としてプリセットする（ステップＳ１５０４）。その後、同調側カウンター２２５は、版胴１３−１の回転による版胴位置の入力に伴ってカウント値を減算し（ステップＳ１５０５）、材料６の走行によるフィードエンコーダ信号の入力に伴ってカウント値を加算し（ステップＳ１５０６）、加減算した結果のカウント値を材料偏差速度指令カウント値ＶＣ’として乗算器２２８に出力する。すなわち、同調側カウンター２２５は、印刷完了を入力したタイミングにおいてＢ０−ＲＬをカウント値としてプリセットし、その後の版胴位置の入力に伴ってカウント値を減算し、フィードエンコーダ信号の入力に伴ってカウント値を加算する。
【０１０７】
加速度計算器２２７は、実製品長算出部２１０から実製品長ＲＬを入力し、予め設定された製品長Ｌ、製品の始端から印刷開始位置までの間の予め設定された距離ｃ、予め設定された印刷αの印刷長ａ及び実製品長ＲＬにより加速度を算出し、乗算器２２８に出力する。例えば、製品長Ｌと実製品長ＲＬとの関係及び予め設定された印刷αの印刷長ａから実印刷長を算出し、加速距離Ｐ０＝（実製品長ＲＬ−実印刷長）／２を算出し、距離ｃに対する実距離（加速距離Ｐ０）及び印刷時の一定速度の値を用いて加速度を算出する。これにより、材料６が伸縮した場合であっても、その伸縮量に応じた加速度を算出することができる。
【０１０８】
レート可変器２２６は、Ｆ／Ｖフィルター２２２から基準速度指令ＶＡを入力し、加速度計算器２２７により計算された加速度を補正するためのレートＲを、入力した基準速度指令ＶＡの値に応じて設定し、乗算器２２８及びＶＢ生成部２３０に出力する。具体的には、レート可変器２２６は、基準速度指令ＶＡが版胴１３−１の回転速度として最高値のときにはレートＲを１に設定し、基準速度指令ＶＡが最高値以下のときには、基準速度指令ＶＡの値に比例するように、０〜１の範囲でレートＲを設定する。
【０１０９】
乗算器２２８は、同調側カウンター２２５から材料偏差速度指令カウント値ＶＣ’を入力すると共に、加速度計算器２２７から加速度を、レート可変器２２６からレートＲをそれぞれ入力する。そして、乗算器２２８は、入力した加速度に、予め計算された加速度にするためのゲインを乗算し、印刷速度に応じたレートＲを乗算し、その結果を材料偏差速度指令カウント値ＶＣ’に乗算し、その結果である材料偏差速度指令ＶＣを減算器２２９に出力する（ステップＳ１５０７）。例えば、版胴１３−１の印刷時の一定速度におけるフィード用モータ２０−１（Ｍ２）の最高周波数をＦ０とすると、ゲインは、加速距離Ｐ０−（Ｐ０−Ｚ／２）に設定される。ここで、Ｚ＝√（（Ｐ０２−４２−Ｆ０２）／（４×π２×応答周波数））である。
【０１１０】
図２２は、フィード制御部３４−１の基本動作を説明するタイミングチャートである。（１）は基準速度指令ＶＡ、（２）は材料偏差速度指令ＶＣ、（３）は同調速度指令ＶＡ−ＶＣ、（４）は停止速度指令ＶＢ、（５）はＭ２速度指令、（６）は印刷完了、横軸は時間をそれぞれ示している。
【０１１１】
（１）において、Ｆ／Ｖフィルター２２２により出力される基準速度指令ＶＡは、版胴１３−１の回転速度であり、時間軸に対して一定速、加速及び減速のパターンとなる。（２）において、材料偏差速度指令ＶＣは、同調側カウンター２２５により出力される材料偏差速度指令カウント値ＶＣ’に対して乗算器２２８がゲイン等を乗算して得られる指令である。したがって、材料偏差速度指令カウント値ＶＣ’も、この材料偏差速度指令ＶＣと同様のパターンとなる。材料偏差速度指令カウント値ＶＣ’は、印刷完了のタイミングでＢ０−ＲＬであり、その後徐々に小さくなって０になる。材料偏差速度指令ＶＣは、印刷完了のタイミングでＢ０−ＲＬに相当する値（乗算器２２８においてゲイン等を乗算した値）であり、その後徐々に小さくなって０になる。
【０１１２】
版胴位置は、版胴１３−１が一定速度及び加速して回転していることから、時間の経過に伴って一定の割合で大きくなる。また、フィードエンコーダ信号による走行位置のデータは、材料６が印刷完了後は減速することから、印刷完了後時間の経過に伴って小さくなる。したがって、印刷完了後の材料偏差速度指令カウント値ＶＣ’は、Ｂ０−ＲＬを頂点として徐々に小さくなって０になり、次の印刷完了が入力されるまで、０を維持する。同様に、材料偏差速度指令ＶＣは、図２２（２）に示したように、徐々に小さくなり、次の印刷完了が入力されるまで０を維持する。
【０１１３】
図９及び図１５に戻って、減算器２２９は、Ｆ／Ｖフィルター２２２から基準速度指令ＶＡを入力すると共に、乗算器２２８から材料偏差速度指令ＶＣを入力し、基準速度指令ＶＡから材料偏差速度指令ＶＣを減算し、減算結果の同調速度指令ＶＡ−ＶＣをセレクタ２４０に出力する（ステップＳ１５０８）。減算器２２９により出力される減算結果である同調速度指令ＶＡ−ＶＣは、図２２（３）のパターンとなる。ここで、図２２（３）において、時点ｔ０から時点ｔ１までの間の加速部分の面積は、乗算器２２８におけるゲインによって、図２０に示した距離ｃ（図２２において（Ｌ−ａ）／２）となり、時点ｔ１からｔ２までの間の四角形の面積は、図２０に示した距離ａとなる。
【０１１４】
このように、印刷ユニット１において、ＶＡ−ＶＣ生成部２２０によれば、印刷完了のタイミングでＢ０−ＲＬをカウント値にプリセットし、版胴１３−１の回転及び材料６の走行に伴ってカウント値を減少させて０を維持させる同調側カウンター２２５、及び、カウント値にゲイン等を乗算する乗算器２２８を用いて、図２２（３）に示した同調速度指令ＶＡ−ＶＣを生成するようにした。これにより、Ｍ２速度指令のうちの加速及び一定速部分を生成することができる。
【０１１５】
〔ＶＢ生成部〕
次に、図９に示したフィード制御部３４−１のＶＢ生成部２３０について説明する。前述のとおり、ＶＢ生成部２３０は、実製品長ＲＬ、フィードエンコーダ信号、印刷完了及びレートＲ等を入力し、印刷完了のときに、実製品長ＲＬと、その後のフィードエンコーダ信号の示す材料６の走行位置等とに基づいて停止速度指令ＶＢを算出し、セレクタ２４０に出力する。図９を参照して、ＶＢ生成部２３０は、停止距離計算器２３１、停止側カウンター２３２、減速度計算器２３３、乗算器２３４及び速度リミッター２３５を備えている。
【０１１６】
図１６は、ＶＢ生成部２３０の処理を説明するフローチャートである。停止距離計算器２３１は、実製品長算出部２１０から実製品長ＲＬを入力し、予め設定された製品長Ｌ、製品の印刷終了位置から製品の終端までの間の予め設定された距離ｂ、予め設定された印刷αの印刷長ａ及び実製品長ＲＬにより、実際の停止距離を算出し、停止側カウンター２３２に出力する。例えば、停止距離計算器２３１は、製品長Ｌと実製品長ＲＬとの関係及び予め設定された印刷αの印刷長ａから実印刷長を算出し、停止距離＝（実製品長ＲＬ−実印刷長）／２を算出するようにしてもよい。これにより、材料６が伸縮した場合であっても、その伸縮量に応じた停止距離を算出することができる。
【０１１７】
停止側カウンター２３２は、停止距離計算器２３１から停止距離を、フィード用エンコーダ２１−１から材料６の走行位置を示すフィードエンコーダ信号をそれぞれ入力すると共に、ＶＡ−ＶＣ生成部２２０から印刷完了を入力する（ステップＳ１６０１）。そして、停止側カウンター２３２は、印刷完了を入力したタイミングにおいて、停止距離をカウント値にプリセットし（ステップＳ１６０２）、材料６の走行に伴うフィードエンコーダ信号の入力によりカウント値を減算し（ステップＳ１６０３）、減算結果のカウント値を停止速度指令カウント値ＶＢ’として乗算器２３４に出力する。
【０１１８】
図９及び図１６に戻って、減速度計算器２３３は、実製品長算出部２１０から実製品長ＲＬを入力し、予め設定された製品長Ｌ、材料６の走行が開始する位置（製品の始端）から印刷開始位置までの間の予め設定された距離ｃ、予め設定された印刷長ａ、製品の印刷終了位置から製品の終端までの間の予め設定された距離ｂ、及び実製品長ＲＬにより減速度を算出し、乗算器２３４に出力する。例えば、製品長Ｌと実製品長ＲＬとの関係から実印刷長を算出し、減速距離＝（実製品長ＲＬ−実印刷長）／２を算出し、距離ｂに対する実距離（減速距離）及び印刷時の一定速度の値を用いて減速度を算出する。これにより、材料６が伸縮した場合であっても、その伸縮量に応じた減速度を算出することができる。
【０１１９】
乗算器２３４は、停止側カウンター２３２から停止速度指令カウント値ＶＢ’を入力すると共に、減速度計算器２３３から減速度を、ＶＡ−ＶＣ生成部２２０からレートＲをそれぞれ入力する。そして、乗算器２３４は、入力した減速度に、予め計算された減速度にするためのゲインを乗算し、印刷速度に応じたレートＲを乗算し、その結果を停止速度指令カウント値ＶＢ’に乗算し、その結果である停止速度指令ＶＢを速度リミッター２３５に出力する。
【０１２０】
速度リミッター２３５は、乗算器２３４から乗算後の停止速度指令ＶＢを入力すると共に、ＶＡ−ＶＣ生成部２２０から基準速度指令ＶＡを入力し、停止速度指令ＶＢが基準速度指令ＶＡよりも大きくならないように、停止速度指令ＶＢに速度制限を施し、速度制限処理後の停止速度指令ＶＢをセレクタ２４０に出力する（ステップＳ１６０４）。これにより、停止速度指令ＶＢを基準速度指令ＶＡ以下の指令に制限することができるから、印刷完了のタイミングにおいて、材料６の走行速度が急変することを防止できる。したがって、材料６が急に加速することがなく余分な負荷がかからないから、材料６を円滑に走行させることができる。
【０１２１】
図２２（４）において、停止速度指令ＶＢは、停止側カウンター２３２により出力される停止速度指令カウント値ＶＢ’に対し、乗算器２３４がゲインを乗算し、速度リミッター２３５が速度制限を施すことにより得られる指令である。停止速度指令カウント値ＶＢ’も、この停止速度指令ＶＢと同様なパターンである。停止速度指令カウント値ＶＢ’は、印刷完了のタイミングにおいて停止距離に応じた値であり、その後徐々に小さくなって０になる。同様に、停止速度指令ＶＢは、印刷完了のタイミングで停止距離に応じた値（乗算器２３４及び速度リミッター２３５においてゲイン及び制限を施した値、結果としてＶＡになる。）であり、その後徐々に小さくなって０になる。ここで、図２２（４）において、時点ｔ３から時点ｔ４（ｔ０）までの間の減速部分の面積は、乗算器２３４におけるゲインによって、図２０に示した距離ｂ（図２２において（Ｌ−ａ）／２）となる。
【０１２２】
このように、印刷ユニット１において、ＶＢ生成部２３０によれば、印刷完了のタイミングで製品の印刷終了位置から製品の終端までの間の停止距離をカウント値にプリセットし、材料６の走行に伴ってカウント値を減少させて０を維持させる停止側カウンター２３２、カウント値にゲイン等を乗算する乗算器２３４、及び、停止速度指令ＶＢが基準速度指令ＶＡよりも大きくならないように速度制限を施す速度リミッター２３５を用いて、図２２（４）に示した停止速度指令ＶＢを生成するようにした。これにより、Ｍ２速度指令のうちの減速及び停止部分（本例の場合は減速部分のみ）を生成することができる。
【０１２３】
〔セレクタ〕
次に、図９に示したフィード制御部３４−１のセレクタ２４０について説明する。前述のとおり、セレクタ２４０は、印刷完了、同調速度指令ＶＡ−ＶＣ及び停止速度指令ＶＢを入力し、同調速度指令ＶＡ−ＶＣまたは停止速度指令ＶＢをＭ２速度指令として、フィード用モータ２０−１へ出力する。
【０１２４】
図１０は、セレクタ２４０の構成を示すブロック図である。また、図１７は、セレクタ２４０の処理を説明するフローチャートである。このセレクタ２４０は、比較器２４１、ラッチ回路２４２及び切替器２４３を備えている。セレクタ２４０は、同調速度指令ＶＡ−ＶＣが停止速度指令ＶＢよりも大きいときに同調速度指令ＶＡ−ＶＣをＭ２速度指令として出力し、同調速度指令ＶＡ−ＶＣが停止速度指令ＶＢ以下のときに停止速度指令ＶＢをＭ２速度指令として出力する。
【０１２５】
比較器２４１は、ＶＡ−ＶＣ生成部２２０から同調速度指令ＶＡ−ＶＣを入力すると共に、ＶＢ生成部２３０から停止速度指令ＶＢを入力し、ＶＡ−ＶＣ＞ＶＢのときにＯＮの制御信号を出力し、ＶＡ−ＶＣ≦ＶＢのときにＯＦＦの制御信号を出力する。ラッチ回路２４２は、比較器２４１から制御信号を入力すると共に、ＶＡ−ＶＣ生成部２２０から印刷完了を入力し、切替制御信号を切替器２４３に出力する。具体的には、ラッチ回路２４２は、比較器２４１からＯＮの制御信号を入力すると、出力をセットしてＯＮの切替制御信号を出力する。また、ラッチ回路２４２は、ＯＮの切替制御信号を出力しているときに印刷完了を入力すると、出力をリセットしてＯＦＦの切替制御信号を出力する。
【０１２６】
切替器２４３は、ＶＡ−ＶＣ生成部２２０から同調速度指令ＶＡ−ＶＣを、ＶＢ生成部２３０から停止速度指令ＶＢを入力すると共に、ラッチ回路２４２から切替制御信号を入力する。印刷完了を入力しておらず（ステップＳ１７０１）、ＶＡ−ＶＣ＞ＶＢのときに（ステップＳ１７０３）、切替制御信号がＯＮになる。切替器２４３は、切替制御信号がＯＮのときに同調速度指令ＶＡ−ＶＣをＭ２速度指令として出力する（ステップＳ１７０４）。また、印刷完了を入力すると切替制御信号がＯＦＦになり、切替器２４３は、切替制御信号がＯＦＦのときに停止速度指令ＶＢをＭ２速度指令として出力する（ステップＳ１７０２）。
【０１２７】
図２２（５）において、Ｍ２速度指令は、（３）の同調速度指令ＶＡ−ＶＣ及び（４）の停止速度指令ＶＢが合成された指令である。図１０に示したセレクタ２４０は、図２２（３）の同調速度指令ＶＡ−ＶＣ、（４）の停止速度指令ＶＢ及び（６）の印刷完了を入力し、前述した処理を行うことにより、（５）のＭ２速度指令を出力する。
【０１２８】
このように、印刷ユニット１において、セレクタ２４０によれば、製品の所定位置から印刷αの印刷終了位置までの間で、同調速度指令ＶＡ−ＶＣをＭ２速度指令として出力するようにした。これにより、材料６の走行は、加速して版胴１３−１と同じ一定速度になり、製品の印刷開始位置から印刷が開始される。そして、セレクタ２４０は、印刷終了位置から次の製品の所定位置までの間で、停止速度指令ＶＢをＭ２速度指令として出力するようにした。これにより、材料６の走行は、製品の印刷が完了して版胴１３−１と同じ一定速度から減速する。
【０１２９】
以上のように、本発明の実施形態による印刷装置３０によれば、印刷ユニット１〜３毎の印刷ユニット用制御装置３１−１〜３１−３において、版胴制御部３３−１〜３３−３は、印刷基準部３２により生成された共通の基準位置指令及び基準速度指令に基づいて、Ｍ１，Ｍ３，Ｍ５速度指令を生成し、版胴用モータ１８−１〜１８−３により版胴１３−１〜１３−３を一定速、加速及び減速のパターンで回転制御するようにした。また、フィード制御部３４−１〜３４−３は、印刷α，β，γを行う際に、版胴エンコーダ信号から算出された版胴位置、フィードエンコーダ信号から算出された材料６の走行位置、予め設定された製品長Ｌ及び版胴周長Ｂ０等に基づいて、Ｍ２，Ｍ４，Ｍ６速度指令を生成し、フィード用モータ２０−１〜２０−３により材料６を一定速度、減速及び加速のパターンで走行制御するようにした。これにより、版胴１３−１〜１３−２を一定速度で回転している時に、材料６における製品上の所定位置から、印刷α，β，γを行うことができる。
【０１３０】
また、本発明による印刷装置３０によれば、版胴１３−１〜１３−３に材料６を同期させる制御方式を前提にして、印刷時に、版胴１３−１〜１３−３に材料６を同期（追従）させ、版胴１３−１〜１３−３の基準速度と同一の速度で走行させるようにし、非印刷時に、版胴１３−１〜１３−３を加速及び減速させると共に、材料６を減速及び加速させるようにした。これにより、印刷と印刷との間の空白時間及び空白距離を短くすることができ、製品に対する印刷の高速化を図ることができる。したがって、印刷装置３０による製品の生産効率を向上させることができる。
【０１３１】
〔印刷ユニット用制御装置の共通化〕
次に、印刷ユニット１〜３毎に設けられた印刷装置３０の印刷ユニット用制御装置３１−１〜３１−３について、共通化した場合の構成例を説明する。図１１は、印刷ユニット１〜３間で共通化した印刷ユニット用制御装置の構成を示すブロック図である。この印刷ユニット用制御装置３１は、印刷基準部３２、版胴制御部３３、フィード制御部３４及びスイッチ３５を備えている。
【０１３２】
印刷基準部３２、版胴制御部３３及びフィード制御部３４は、図５及び図６に示した印刷基準部３２、版胴制御部３３−１，３３−２及びフィード制御部３４−１，３４−２と同様であるから、ここでは説明を省略する。
【０１３３】
スイッチ３５は、印刷基準部３２から基準位置指令及び基準速度指令を入力するか、または、他の印刷ユニット用制御装置から基準位置指令及び基準速度指令を入力し、予め設定された選択信号に従って、印刷基準部３２側または他の印刷ユニット用制御装置側のいずれか一方の指令を選択し、選択した基準位置指令及び基準速度指令を版胴制御部３３に出力する。
【０１３４】
図２に示したフレキソ印刷機１０の例では、印刷ユニット用制御装置３１−１が印刷基準部３２を備え、印刷ユニット用制御装置３１−２，３１−３が印刷基準部３２を備えていない。したがって、印刷ユニット用制御装置３１−１として用いられる印刷ユニット用制御装置３１は、選択信号により、印刷基準部３２から入力した基準位置指令及び基準速度指令を版胴制御部３３に出力する。これは、図５に示した構成と同様である。一方、印刷ユニット用制御装置３１−２，３１−３として用いられる印刷ユニット用制御装置３１は、選択信号により、他の印刷ユニット用制御装置（印刷ユニット用制御装置３１−１）から入力した基準位置指令及び基準速度指令を版胴制御部３３に出力する。これは、図６に示した構成と同様である。つまり、選択信号は、印刷基準部３２により出力される基準位置指令及び基準速度指令を使用するか否かにより、予め設定される。
【０１３５】
このように、図１１に示した印刷ユニット用制御装置３１によれば、この印刷ユニット用制御装置３１を印刷ユニット用制御装置３１−１〜３１−３として用い、印刷ユニット用制御装置３１−１においては、印刷基準部３２からの指令を版胴制御部３３に出力するように選択信号を設定し、印刷ユニット用制御装置３１−２，３１−３においては、他の印刷ユニット用制御装置３１−１からの指令を版胴制御部３３に出力するように選択信号を設定するようにした。これにより、印刷ユニット用制御装置３１−１〜３１−３の共通化を図ることができるから、印刷色の数が増える毎に共通の印刷ユニット用制御装置３１を用いればよく、印刷色の数の増加に容易に対応することができる。
【０１３６】
以上、実施形態を挙げて本発明を説明したが、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、その技術思想を逸脱しない範囲で種々変形可能である。例えば、前記実施形態では、３色刷りを行う印刷ユニット１〜３を備えたフレキソ印刷機１０の例を示したが、本発明は、印刷色の数及び印刷ユニットの数に限定されることがない。例えば、１色刷りであってもよいし、４色刷りであってもよい。４色刷りを行う場合は、４台の印刷ユニットを備えたフレキソ印刷機１０であればよい。この場合も、４台の印刷ユニットのそれぞれに対して印刷ユニット用制御装置３１が設けられ、印刷基準部３２は共通して１箇所に備えられていればよい。
【符号の説明】
【０１３７】
１，２，３  印刷ユニット
４  巻出機
５  巻取機
６  材料
１０  フレキソ印刷機
１１  ダンサー
１２  圧胴
１３  版胴
１４  アニロックスロール
１５  フィード
１６  マークセンサ
１７  乾燥機
１８  版胴用モータ
１９  版胴用エンコーダ
２０  フィード用モータ
２１  フィード用エンコーダ
２２  版
３０  印刷装置
３１  印刷ユニット用制御装置
３２  印刷基準部
３３  版胴制御部
３４  フィード制御部
３５  スイッチ
１０１  速度発信器
１０２  増速回路
１０３  加算回路
１０４  角度変換回路
１１１  位置検出器
１１２  位相回路
１１３  減算器
１１４  乗算器
１１５  位置偏差リミッター
１１６  加算器
２１０  実製品長算出部
２１１  マークディテクター
２１２  マスク処理部
２２０  ＶＡ−ＶＣ生成部
２２１  バリカム
２２２  Ｆ／Ｖフィルター
２２３  減算器
２２４  加減算器
２２５  同調側カウンター
２２６  レート可変器
２２７  加速度計算器
２２８  乗算器
２２９  減算器
２３０  ＶＢ生成部
２３１  停止距離計算器
２３２  停止側カウンター
２３３  減速度計算器
２３４  乗算器
２３５  速度リミッター
２４０  セレクタ
２４１  比較器
２４２  ラッチ回路
２４３  切替器
ＶＡ  基準速度指令
ＶＢ  停止速度指令
ＶＣ  材料偏差速度指令
ＶＡ−ＶＣ  同調速度指令
ＶＢ’  停止速度指令カウント値
ＶＣ’  材料偏差速度指令カウント値
Ｂ０  版胴周長
Ｌ  製品長
Ｄ  印刷長
ＲＬ  実製品長
ｋ２  ズレ量
Ｒ  レート
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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