(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の測位衛星それぞれから送信される信号の搬送波位相観測量を使用して計測された座標値および観測時刻と、座標値の計測に使用された搬送波位相観測量に対応する測位衛星の数を示す使用衛星数とを含んだデータを測位データとして複数記憶する測位データ記憶部と、
前記測位データ記憶部に記憶された複数の測位データから、観測時刻が連続して使用衛星数が予め決められた１つの所定数と同じ数である測位データの集合を連続データとして複数特定する連続データ特定部と、
前記連続データ特定部により特定された連続データ毎に、連続データに含まれる最初の観測時刻より一つ前の観測時刻を含んだ測位データを直前データとして前記複数の測位データから特定する直前データ特定部と、
前記連続データ特定部により特定された複数の連続データのうち、前記直前データ特定部により特定された直前データの使用衛星数が前記所定数未満である連続データを座標値の精度が低い低精度データとして特定する低精度データ特定部と
を備えたことを特徴とする測位データ評価装置。
【請求項２】
前記測位データ評価装置は、さらに、
前記連続データ特定部により特定された連続データ毎に、連続データに含まれる最後の観測時刻より一つ後の観測時刻を含んだ測位データを直後データとして前記複数の測位データから特定する直後データ特定部を備え、
前記低精度データ特定部は、前記連続データ特定部により特定された複数の連続データのうち、前記直前データ特定部により特定された直前データの使用衛星数と前記直後データ特定部により特定された直後データの使用衛星数とのそれぞれが前記所定数未満である連続データを前記低精度データとして特定する
ことを特徴とする請求項１記載の測位データ評価装置。
【請求項３】
前記測位データ評価装置は、さらに、
前記低精度データ特定部により特定された低精度データを表示装置に表示する低精度データ表示部と、
利用者が入力装置を用いて指定した低精度データを前記測位データ記憶部から削除する低精度データ削除部と
を備えたことを特徴とする請求項１または請求項２記載の測位データ評価装置。
【請求項４】
前記測位データ評価装置は、さらに、
前記測位データ記憶部に記憶された複数の測位データのうち前記低精度データを除いた残りの測位データから観測時刻が連続した測位データの集合を特定し、特定した測位データの集合毎に測位データの集合に含まれる少なくともいずれかの測位データが示す座標値に基づいて測位データの集合の座標値を決定し、前記低精度データに含まれる少なくともいずれかの測位データが示す座標値に基づいて前記低精度データの座標値を決定し、前記低精度データとの座標値の距離が所定距離以内である測位データの集合を近傍データとして特定する近傍データ特定部を備え、
前記低精度データ表示部は、前記低精度データと前記近傍データとを表示する
ことを特徴とする請求項３記載の測位データ評価装置。
【請求項５】
前記測位データ評価装置は、さらに、
慣性航法により測位された座標値を時刻毎に記憶する慣性航法記憶部と、
前記慣性航法記憶部に記憶された座標値のうち前記低精度データ削除部により削除された低精度データの観測時刻に対応する座標値を特定し、特定した座標値を測位データとして前記測位データ記憶部に記憶する測位データ補完部と
を備えたことを特徴とする請求項３または請求項４記載の測位データ評価装置。
【請求項６】
複数の測位衛星それぞれから送信される信号の搬送波位相観測量を使用して計測された座標値および観測時刻と、座標値の計測に使用された搬送波位相観測量に対応する測位衛星の数を示す使用衛星数とを含んだデータを測位データとして複数記憶する測位データ記憶部と、
前記測位データ記憶部に記憶された複数の測位データから、観測時刻が連続して使用衛星数が予め決められた１つの所定数と同じ数である測位データの集合を連続データとして複数特定する連続データ特定部と、
前記連続データ特定部により特定された連続データ毎に、連続データに含まれる最初の観測時刻より一つ前の観測時刻を含んだ測位データを直前データとして前記複数の測位データから特定する直前データ特定部と、
前記連続データ特定部により特定された複数の連続データのうち、前記直前データ特定部により特定された直前データの使用衛星数が前記所定数未満である連続データを座標値の精度が低い低精度データの候補として特定する低精度データ特定部と、
前記測位データ記憶部に記憶された複数の測位データのうち前記低精度データの候補を除いた残りの測位データから観測時刻が連続した測位データの集合を特定し、特定した測位データの集合毎に測位データの集合に含まれる少なくともいずれかの測位データが示す座標値に基づいて測位データの集合の座標値を決定し、前記低精度データの候補に含まれる少なくともいずれかの測位データが示す座標値に基づいて前記低精度データの候補の座標値を決定し、前記低精度データの候補との座標値の距離が所定距離以内である測位データの集合を近傍データとして特定する近傍データ特定部とを備え、
前記低精度データ特定部は、前記低精度データの候補と前記近傍データ特定部により特定された近傍データとの高度差が所定差以上である場合、前記低精度データの候補を低精度データとして特定する
ことを特徴とする測位データ評価装置。
【請求項７】
前記測位データ評価装置は、さらに、
前記低精度データ特定部により特定された低精度データを前記測位データ記憶部から削除する低精度データ削除部と、
慣性航法により測位された座標値を時刻毎に記憶する慣性航法記憶部と、
前記慣性航法記憶部に記憶された座標値のうち前記低精度データ削除部により削除された低精度データの観測時刻に対応する座標値を特定し、特定した座標値を測位データとして前記測位データ記憶部に記憶する測位データ補完部と
を備えたことを特徴とする請求項６記載の測位データ評価装置。
【請求項８】
測位データ記憶部が、複数の測位衛星それぞれから送信される信号の搬送波位相観測量を使用して計測された座標値および観測時刻と、座標値の計測に使用された搬送波位相観測量に対応する測位衛星の数を示す使用衛星数とを含んだデータを測位データとして複数記憶し、
連続データ特定部が、前記測位データ記憶部に記憶された複数の測位データから、観測時刻が連続して使用衛星数が予め決められた１つの所定数と同じ数である測位データの集合を連続データとして複数特定し、
直前データ特定部が、前記連続データ特定部により特定された連続データ毎に、連続データに含まれる最初の観測時刻より一つ前の観測時刻を含んだ測位データを直前データとして前記複数の測位データから特定し、
低精度データ特定部が、前記連続データ特定部により特定された複数の連続データのうち、前記直前データ特定部により特定された直前データの使用衛星数が前記所定数未満である連続データを座標値の精度が低い低精度データとして特定する
ことを特徴とする測位データ評価方法。
【請求項９】
請求項８記載の測位データ評価方法をコンピュータに実行させる測位データ評価プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）などの測位衛星システムで得られた測位データ（測位結果）から計測誤差が大きい測位データを検出する測位データ評価装置、測位データ評価方法および測位データ評価プログラムに関するものである。以降の説明はＧＰＳを対象にしているが、他の測位衛星システムへの適用は容易である。
【背景技術】
【０００２】
従来、ＧＰＳデータ（観測情報）を時系列に解析して測位データ（測位結果）を得る際に、その計測誤差が大きい可能性があると判断した場合、判断した時点で推定器の動作を修正して、解を棄却することなく解析を継続していた。これは、時系列解析において、計測誤差の大きい解を検出するための判定指標が十分でなく、正しい解を棄却する可能性があるからである。
しかし、この方法では、計測誤差の大きい解が計測結果の中に残る可能性がある。
【０００３】
計測誤差の大きい解を棄却するには、解析の後、座標が近い近傍解同士の高度を比較して誤った解を判定し、棄却する方法もあるが、これも確実性に欠けるため十分な方法ではない。
例えば、隣接車線で計測した近傍解の高度差に基づいて誤った解を判定する場合、高度差の閾値の設定が困難である場合が多い。
ＧＰＳデータの解析でミスＦＩＸ（搬送波位相観測量のアンビギュイティ推定の誤り）が発生したと思われる区間であっても、近傍解の高度差は２０〜３０ｃｍ程度である。また、この高度差には計測誤差ではない実際の高度差が含まれるため、高度差だけで誤った解を判定して棄却することは困難である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９−５３０５９号公報
【特許文献２】特開２００８−３９６９１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明は、例えば、ＧＰＳで得られた測位データ（測位結果）から計測誤差が大きい測位データを検出できるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の測位データ評価装置は、
複数の測位衛星それぞれから送信される信号の搬送波位相観測量を使用して計測された座標値および観測時刻解と、座標値の計測に使用された搬送波位相観測量に対応する測位衛星の数を示す使用衛星数とを含んだデータを測位データとして複数記憶する測位データ記憶部と、
前記測位データ記憶部に記憶された複数の測位データから、観測時刻が連続して使用衛星数が所定数である測位データの集合を連続データとして複数特定する連続データ特定部と、
前記連続データ特定部により特定された連続データ毎に、連続データに含まれる最初の観測時刻より一つ前の観測時刻を含んだ測位データを直前データとして前記複数の測位データから特定する直前データ特定部と、
前記連続データ特定部により特定された複数の連続データのうち、前記直前データ特定部により特定された直前データの使用衛星数が所定数未満である連続データを座標値の精度が低い低精度データとして特定する低精度データ特定部とを備える。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、例えば、ＧＰＳで得られた測位データから計測誤差が大きい測位データ（低精度データ）を検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】実施の形態１における測位装置１００の機能構成図。
【図２】実施の形態１における測位装置１００のハードウェア資源の一例を示す図。
【図３】実施の形態１における測位装置１００の測位データ評価方法を示すフローチャート。
【図４】実施の形態１における計測車両２００の構成図。
【図５】実施の形態１におけるＧＰＳ測位データ群（ＦＩＸ衛星数）のグラフ。
【図６】実施の形態１における棄却候補の表示例を示す図。
【図７】実施の形態２における測位装置１００の機能構成図。
【図８】実施の形態２における測位装置１００の測位データ評価方法を示すフローチャート。
【図９】実施の形態２における棄却候補の表示例を示す図。
【図１０】実施の形態３における測位装置１００の機能構成図。
【図１１】実施の形態３における測位装置１００の測位データ評価方法を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
実施の形態１．
ＧＰＳで得られた測位データから計測誤差が大きい測位データ（後述する棄却候補）を使用衛星数（後述するＦＩＸ衛星数）に基づいて検出する形態について説明する。
【００１０】
図１は、実施の形態１における測位装置１００の機能構成図である。
実施の形態１における測位装置１００について、図１に基づいて以下に説明する。
【００１１】
測位装置１００（測位データ評価装置の一例）は、連続解グルーピング部１１０、棄却候補特定部１２０、棄却候補提示部１３０、棄却候補棄却部１４０、棄却連続解補完部１５０および測位データ記憶部１９０を備える。
【００１２】
測位データ記憶部１９０（測位データ記憶部の一例）は、測位データ（後述するＧＰＳ測位データ）を複数記憶する。
測位データは、複数のＧＰＳ衛星それぞれから送信される信号の搬送波位相観測量を使用して計測された座標値および観測時刻と、座標値の計測に使用された搬送波位相観測量に対応するＧＰＳ衛星の数を示す使用衛星数（後述するＦＩＸ衛星数）とを含んだデータである。
【００１３】
連続解グルーピング部１１０（連続データ特定部の一例）は、測位データ記憶部１９０に記憶された複数の測位データから連続データ（後述する連続解）を複数特定する。
連続データは、観測時刻が連続し、かつ使用衛星数が所定数のまま一定となる測位データの集合である。ここで、観測時刻が連続するとは、搬送波位相観測量を継続して計測し続けていることを意味している。従って、上記座標値計測に使用されている搬送波位相観測量は、連続データ内でアンビギュイティが同一である。
【００１４】
棄却候補特定部１２０は、前後解抽出部１２１と棄却候補抽出部１２２とを備える。
【００１５】
前後解抽出部１２１（直前データ特定部、直後データ特定部の一例）は、連続解グルーピング部１１０により特定された連続データ毎に、連続データに含まれる最初の観測時刻より一つ前の観測時刻を含んだ測位データを直前データ（後述する直前解）として複数の測位データから特定する。
前後解抽出部１２１は、連続解グルーピング部１１０により特定された連続データ毎に、連続データに含まれる最後の観測時刻より一つ後の観測時刻を含んだ測位データを直後データ（後述する直後解）として複数の測位データから特定する。
【００１６】
棄却候補抽出部１２２（低精度データ特定部の一例）は、連続解グルーピング部１１０により特定された複数の連続データから、座標値の精度が低い低精度データ（後述する棄却候補）を特定する。
例えば、低精度データは、前後解抽出部１２１により特定された直前データの使用衛星数が所定数未満である連続データである。
また、低精度データは、前後解抽出部１２１により特定された直前データの使用衛星数と前後解抽出部１２１により特定された直後データの使用衛星数とのそれぞれが所定数未満である連続データである。
【００１７】
棄却候補提示部１３０（低精度データ表示部の一例）は、棄却候補抽出部１２２により特定された低精度データを表示装置に表示する。
【００１８】
棄却候補棄却部１４０（低精度データ削除部の一例）は、低精度データを削除する。
例えば、棄却候補棄却部１４０は、利用者が入力装置を用いて指定した低精度データを測位データ記憶部１９０から削除する。
【００１９】
棄却連続解補完部１５０（測位データ補完部の一例）は、棄却候補棄却部１４０により削除された低精度データに対応する時間の測位データを補完する。
例えば、棄却連続解補完部１５０は、慣性航法により測位された座標値を用いて測位データの補完を行う。
【００２０】
図２は、実施の形態１における測位装置１００のハードウェア資源の一例を示す図である。
図２において、測位装置１００は、ＣＰＵ９１１（Ｃｅｎｔｒａｌ・Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ・Ｕｎｉｔ）（マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータともいう）を備えている。ＣＰＵ９１１は、バス９１２を介してＲＯＭ９１３、ＲＡＭ９１４、通信ボード９１５、表示装置９０１、キーボード９０２、マウス９０３、ドライブ装置９０４、磁気ディスク装置９２０と接続され、これらのハードウェアデバイスを制御する。ドライブ装置９０４は、ＦＤ（Ｆｌｅｘｉｂｌｅ・Ｄｉｓｋ・Ｄｒｉｖｅ）、ＣＤ（Ｃｏｍｐａｃｔ  Ｄｉｓｃ）、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ・Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ・Ｄｉｓｃ）などの記憶媒体を読み書きする装置である。
【００２１】
通信ボード９１５は、有線または無線で、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）、インターネット、電話回線などの通信網に接続している。
【００２２】
磁気ディスク装置９２０には、ＯＳ９２１（オペレーティングシステム）、ウィンドウシステム９２２、プログラム群９２３、ファイル群９２４が記憶されている。
【００２３】
プログラム群９２３には、実施の形態において「〜部」として説明する機能を実行するプログラムが含まれる。プログラムは、ＣＰＵ９１１により読み出され実行される。すなわち、プログラムは、「〜部」としてコンピュータを機能させるものであり、また「〜部」の手順や方法をコンピュータに実行させるものである。
【００２４】
ファイル群９２４には、実施の形態において説明する「〜部」で使用される各種データ（入力、出力、判定結果、計算結果、処理結果など）が含まれる。
【００２５】
実施の形態において構成図およびフローチャートに含まれている矢印は主としてデータや信号の入出力を示す。
【００２６】
実施の形態において「〜部」として説明するものは「〜回路」、「〜装置」、「〜機器」であってもよく、また「〜ステップ」、「〜手順」、「〜処理」であってもよい。すなわち、「〜部」として説明するものは、ファームウェア、ソフトウェア、ハードウェアまたはこれらの組み合わせのいずれで実装されても構わない。
【００２７】
図３は、実施の形態１における測位装置１００の測位データ評価方法を示すフローチャートである。
実施の形態１における測位装置１００の測位データ評価方法について、図３に基づいて以下に説明する。
【００２８】
まず、測位データ評価方法の概要について説明する。
【００２９】
連続解グルーピング部１１０は各時刻のＧＰＳ測位データを連続解毎にグループ分けする（Ｓ１１０）。連続解とは、観測時刻が連続し、かつ使用衛星数が所定数となる測位データの集合である。
前後解抽出部１２１は各時刻のＧＰＳ測位データから連続解の前後解を抽出する（Ｓ１２０）。
棄却候補抽出部１２２は前後解のＦＩＸ衛星数に基づいて棄却候補の連続解を特定する（Ｓ１３０）。
棄却候補提示部１３０は棄却候補の連続解を利用者に提示する（Ｓ１４０）。
棄却候補棄却部１４０は利用者に指定された棄却連続解を棄却する（Ｓ１５０）。
棄却連続解補完部１５０は棄却連続解に対応する時間の測位データを補完する（Ｓ１６０）。
【００３０】
測位データ評価方法の詳細を説明する前に、測位データ記憶部１９０に記憶されるＧＰＳ測位データについて説明する。
【００３１】
図４は、実施の形態１における計測車両２００の構成図である。
例えば、ＧＰＳ測位データは、図４に示すような計測車両２００によって取得される。
【００３２】
計測車両２００には天板２０１が設置され、天板２０１には３台のＧＰＳ受信機２１０ａ〜ｃと慣性装置２２０とが設置されている。
計測車両２００は車速検出装置２３０と自己位置標定装置２９０とを備える。
【００３３】
ＧＰＳ受信機２１０ａ〜ｃは、ＧＰＳ衛星から発信される搬送波（測位信号）を受信し、受信結果からＧＰＳ衛星との疑似距離、搬送波位相、ＧＰＳ受信機２１０ａ〜ｃの座標値、航法メッセージなどの観測情報を取得する。
この内の２台は、計測車両２００の姿勢を計測することを目的に設置されている。
残りの１台を含む隣接受信機間の各２ベクトルを計測すると、ＧＰＳ受信機間の相対位置が一定なため、このベクトルの長さが一定値になり、推定誤りの判定が比較的容易である。
【００３４】
慣性装置２２０（ＩＭＵ：Ｉｎｅｒｔｉａｌ  Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ  Ｕｎｉｔ）は、ジャイロセンサと加速度センサとを備える。
ジャイロセンサは計測車両２００の３軸方向ｘｙｚの角速度を計測し、加速度センサは計測車両２００の３軸方向ｘｙｚの加速度を計測する。
【００３５】
車速検出装置２３０（ＯＤＯ：ＯＤＯｍｅｔｒｙ）は、計測車両２００の速度を計測する。
【００３６】
自己位置標定装置２９０は、ＧＰＳ受信機２１０ｃが取得した観測情報に基づいて座標値が既知な基準点受信機との相対位置を搬送波位相観測量を用いて計測するＧＰＳ測位を行い、各時刻における計測車両２００の座標値を算出する。
このとき、ＧＰＳ受信機２１０ｃが所定数以上（例えば、４機または５機以上）のＧＰＳ衛星から搬送波位相観測量を計測している必要がある。また、搬送波位相観測量はアンビギュイティが推定される必要がある。搬送波位相観測量のアンビギュイティとは、ＧＰＳ衛星からＧＰＳ受信機までの距離に含まれる搬送波波長の数のうち整数分をいう。
以下、アンビギュイティを推定された搬送波位相観測量に対応するＧＰＳ衛星を「ＦＩＸ衛星」という。
【００３７】
自己位置標定装置２９０は、所定数以上のＦＩＸ衛星が存在しなかったとき、慣性装置２２０が計測した角速度・加速度をストラップダウン演算（慣性航法）して計測車両２００の座標値を算出する。
【００３８】
自己位置標定装置２９０は、計測車両２００の走行と同時にリアルタイムに座標値を算出しても、計測車両２００の走行終了後に後処理として座標値を算出してもよい。
自己位置標定装置２９０は、計測車両２００に備わる装置でなくても構わない。
【００３９】
以下、測位装置１００（図１参照）の測位データ記憶部１９０には、計測車両２００を走行して得られたデータが記憶されているものとする。
例えば、測位データ記憶部１９０には、ＧＰＳ測位により算出された座標値（以下、ＧＰＳ測位データという）や慣性航法により算出された座標値（以下、ＩＭＵ測位データという）が時刻に対応付けて記憶されている。
また、測位データ記憶部１９０には、ＧＰＳ受信機２１０ａ〜ｃが取得した観測情報（以下、ＧＰＳ観測データという）、慣性装置２２０が計測した角速度・加速度（以下、ＩＭＵデータという）、車速検出装置２３０が計測した車速が時刻に対応付けて記憶されている。
【００４０】
以下に、測位データ評価方法の詳細（Ｓ１１０〜Ｓ１６０）について説明する。
【００４１】
Ｓ１１０において、連続解グルーピング部１１０は、ＧＰＳ測位データ群を観測時刻とＦＩＸ衛星数とに基づいてグループ分けする。
【００４２】
まず、連続解グルーピング部１１０は、ＧＰＳ測位データ群を観測時刻でソートして時系列に並べる。
次に、連続解グルーピング部１１０は、ＦＩＸ衛星数が所定数となる時間帯の複数の連続するＧＰＳ測位データを一つのグループとして設定する。
つまり、観測時刻が連続してＦＩＸ衛星数が所定数となる複数のＧＰＳ測位データが一つのグループを構成する。
例えば、所定数とは、ＧＰＳ観測データに基づいて測位するために最低限必要なＦＩＸ衛星の数（後述する最小衛星数）である。
【００４３】
以下、各グループを「連続解」という。
【００４４】
Ｓ１１０の後、処理はＳ１２０に進む。
【００４５】
Ｓ１２０において、前後解抽出部１２１は、連続解の一つ前の観測時刻を示すＧＰＳ測位データ（以下、直前解という）と連続解の一つ後の観測時刻を示すＧＰＳ測位データ（以下、直後解という）とをＳ１１０でソートされたＧＰＳ測位データ群から抽出する。
前後解抽出部１２１は、連続解毎に直前解と直後解とを抽出するものとする。
Ｓ１２０の後、処理はＳ１３０に進む。
【００４６】
Ｓ１３０において、棄却候補抽出部１２２は、直前解のＦＩＸ衛星数と直後解のＦＩＸ衛星数との両方（以下、前後解衛星数という）が所定の最小衛星数以上であるか否かを連続解毎に判定する。
最小衛星数とは、ＧＰＳ観測データ（疑似距離、搬送波位相など）に基づいて測位するために最低限必要なＦＩＸ衛星の数である。最小衛星数は、例えば４または５機であり、システムの測位処理の方法によって異なる。
【００４７】
棄却候補抽出部１２２は、前後解衛星数が最小衛星数未満である連続解を棄却候補の連続解（座標値の精度が低い可能性が高い連続解）として特定する。
【００４８】
但し、棄却候補抽出部１２２は、直前解のＦＩＸ衛星数だけを最小衛星数と比較して棄却候補の連続解を特定しても構わない。
また、棄却候補抽出部１２２は、直後解のＦＩＸ衛星数だけを最小衛星数と比較して棄却候補の連続解を特定しても構わない。
【００４９】
図５は、実施の形態１におけるＧＰＳ測位データ群のＦＩＸ衛星数を示すグラフである。
図５において、横軸は計測車両２００（図４参照）によってＧＰＳ観測を始めてからの経過時間（秒）を示し、縦軸はＦＩＸ衛星数「×」または共通衛星数「○」を示す。
共通衛星数とは、計測車両２００のＧＰＳ受信機２１０ｃと、相対位置計測対象となる前記基準点受信機との両方で受信できた搬送波位相観測量に対応するＧＰＳ衛星（共通衛星）の数である。
ＦＩＸ衛星数とは、アンビギュイティを推定できた搬送波位相観測量に対応する共通衛星の数である。但し、ＦＩＸ衛星数が最小衛星数未満の場合、ＦＩＸ衛星数を「０」にしている。
【００５０】
図中のＢは、時間が連続しており、かつＦＩＸ衛星数がここでの最小衛星数である５と同じなので、連続解である（Ｓ１１０）。
連続解Ｂの直前解Ｘと直後解Ｙとは共にＦＩＸ衛星数が「０」（ＦＩＸ衛星数＜最小衛星数）である（Ｓ１２０）。
このため、連続解Ｂは棄却候補の連続解である（Ｓ１３０）。
【００５１】
図３に戻り、測位データ評価方法の説明を続ける。
【００５２】
Ｓ１３０の後、処理はＳ１４０に進む。
【００５３】
Ｓ１４０において、棄却候補提示部１３０は、Ｓ１３０で特定された棄却候補の連続解を利用者に提示する。
例えば、棄却候補提示部１３０は、棄却候補の連続解の観測時刻、ＦＩＸ衛星数および座標値を時系列に並べる方法や、水平図として示す方法で表示装置に表示する。また、棄却候補提示部１３０は、印刷やファイル出力により棄却候補の連続解を利用者に提示しても構わない。
【００５４】
図６は、実施の形態１における棄却候補の表示例を示す水平図である。
図６において、「○」は棄却候補以外のＧＰＳ測位データの座標値（緯度、経度）をプロットしたものであり、「×」は棄却候補のＧＰＳ測位データの座標値（緯度、経度）をプロットしたものである。
「○」と「×」とで表される線は、計測車両２００（図４参照）で走行した経路を表す。
【００５５】
図６に示すように、棄却候補提示部１３０は、棄却候補と棄却候補以外との表記（形、色、点滅など）を変えて各ＧＰＳ測位データの座標値をプロットしてもよい（図３のＳ１４０）。
さらに、棄却候補提示部１３０は、プロットをマウスカーソルなどで指定されたときに、指定されたプロットの座標値（緯度、経度、高度）を表示してもよい。
【００５６】
図３に戻り、測位データ評価方法の説明を続ける。
【００５７】
Ｓ１４０の後、処理はＳ１５０に進む。
【００５８】
Ｓ１５０において、利用者は、Ｓ１４０で提示された棄却候補の連続解を参照し、棄却する連続解を判断し、棄却する連続解を入力装置（キーボード、マウスなど）から測位装置１００に指定する。
以下、指定された連続解を「棄却連続解」という。
【００５９】
棄却候補棄却部１４０は、棄却連続解の指定を入力し、指定された棄却連続解を棄却（データの削除や無効フラグの設定など）する。
Ｓ１５０の後、処理はＳ１６０に進む。
【００６０】
Ｓ１６０において、棄却連続解補完部１５０は、棄却連続解を補うために棄却連続解の観測時間帯の測位データをＧＰＳ測位データに補完する。
また、棄却連続解補完部１５０は、ＦＩＸ衛星数が最低衛星数未満であるためＧＰＳ測位できなかった観測時刻のＧＰＳ測位データ（例えば、棄却候補の前後解）（以下、非測位解という）を補うために測位データを補完する。
【００６１】
例えば、棄却連続解補完部１５０は、測位データ記憶部１９０に記憶された慣性測位データ群から棄却連続解と同じ時間帯および解がない時間帯の慣性測位データを抽出し、抽出した慣性測位データを補完する。
また例えば、利用者は、棄却連続解と同じ時間帯（および解が無い時間帯）の観測地域を計測車両２００（図４参照）で再走行してＧＰＳ観測データを再取得する。計測車両２００の自己位置標定装置２９０は、再取得されたＧＰＳ観測データに基づいてＧＰＳ測位データを新たに生成する。棄却連続解補完部１５０は、新たに生成されたＧＰＳ測位データを補完する。
Ｓ１６０の後、測位データ評価方法は終了する。
【００６２】
上記Ｓ１５０において、棄却候補棄却部１４０は、利用者に指定された棄却候補の連続解ではなく、棄却候補抽出部１２２によって判定された棄却候補の連続解の全て（または一部）を棄却連続解として棄却しても構わない。
この場合、測位装置１００は棄却候補提示部１３０を備えなくてよい。
【００６３】
上記Ｓ１３０において、前後解のＦＩＸ衛星数に基づいて棄却候補の連続解を特定した理由は以下の通りである。
【００６４】
直前解のＦＩＸ衛星数が最小衛星数より少ない場合、すなわち適切な測位データが計測できない場合に、連続解は不安定なＧＰＳ観測環境で観測された解であると想定できる。安定していれば、直前の時刻にも測位データがあるはずだからである。さらに、連続解のＦＩＸ衛星数は最小衛星数なので、連続解の信頼性を判断するだけの観測冗長性が無い。
【００６５】
つまり、不安定な環境で観測冗長性の無い連続解は、他条件の解よりも信頼性が低く、誤差が発生している可能性が高いといえる。
【００６６】
さらに、ＦＩＸ衛星数が最低限度のままで維持されていることは、不合理な場合が多い。
不安定な観測環境においては、図５のように、観測衛星数（共通衛星数）が増加または減少する可能性が高い。それにもかかわらず、アンビギュイティが推定できたＦＩＸ衛星数が変化しないのは、これに対応する推定解が間違っているために、続いて可視となった衛星の観測量と矛盾が発生し、そのアンビギュイティが推定できない状態にあるからだと考えられる。
また、実際の観測衛星数が最低限度のままで維持されていた場合でも、このような劣悪な環境での推定解は間違っている可能性があることを考慮すべきである。
【００６７】
実施の形態１において、例えば、以下のような測位データ評価方法について説明した。
【００６８】
位置計測解の各エポックに対して、位置計測に使用した衛星数の遷移状態を用いて、アンビギュイティ推定が間違っている可能性がある解を検出する。
【００６９】
時系列解析中の情報を用いた誤り判定の評価指標は、それだけでは確実な判定ができない場合が多い。
しかし、時系列の解析を終了して全域の解が出た時点で計測可能な別の評価指標を組み合わせることで、信頼性が改善されて位置計測誤差が大きい解を棄却することが可能となる。
【００７０】
例えば、「（１）ＦＩＸ時の衛星数５」「（２）連続したＦＩＸ区間で衛星数が不変」であることを条件にミスＦＩＸ解であるか否かの判定を行う。
ミスＦＩＸ解であると判定された場合は、ミスＦＩＸ区間の計測データを棄却することができる。
【００７１】
個々の評価指標の信頼性は低い場合でも、ミスＦＩＸ解を検出可能な評価指標を解析結果のつき合わせなどの評価指標と組み合わせることで、誤り検出の信頼性を改善することが可能となる。
【００７２】
また、ミスＦＩＸ区間を絞り込むことができる。
例えば、「（１）ミスＦＩＸ区間のみについてデータの再取得」「（２）ミスＦＩＸ区間のみについてデータ修正」を行うことが容易になる。
【００７３】
実施の形態２．
棄却候補の連続解と共に、棄却候補の連続解と同じ観測地域の解集合を棄却連続解の判断材料として利用者に提示する形態について説明する。
【００７４】
図７は、実施の形態２における測位装置１００の機能構成図である。
測位装置１００は、実施の形態１で説明した構成（図１参照）に加えて、近傍解集合抽出部１６０を備える。
【００７５】
近傍解集合抽出部１６０（近傍データ特定部の一例）は、低精度データ（棄却候補）との距離が所定距離以内である測位データの集合を近傍データ（後述する近傍解集合）として特定する。近傍データは低精度データの比較対象なので、低精度データを含まないように選択する。また、低精度データ（棄却候補）との距離が所定距離以内である範囲において、観測時刻が連続している事が望ましいが、所定数（例えば１秒）以下の不連続性を許容してもよいとする。
【００７６】
棄却候補提示部１３０（低精度データ表示部の一例）は、低精度データと近傍データとを表示する。
【００７７】
図８は、実施の形態２における測位装置１００の測位データ評価方法を示すフローチャートである。
測位装置１００は、実施の形態１で説明したＳ１１０〜Ｓ１６０（図３参照）に加えて、Ｓ１７０を実行する。
以下、Ｓ１７０について説明する。
【００７８】
Ｓ１７０はＳ１３０の後に実行される。
【００７９】
Ｓ１７０において、近傍解集合抽出部１６０は、ＧＰＳ測位データ群から低精度データを除いて、観測時刻が所定時間（例えば、１秒）以内で連続する複数のＧＰＳ測位データを解集合として特定する。
近傍解集合抽出部１６０は、棄却候補の連続解を代表する座標値を決定し、解集合毎に解集合を代表する座標値を決定する。
以下、棄却候補の連続解または解集合を代表する座標値を棄却候補の連続解の座標値または解集合の座標値という。棄却候補の連続解の座標値は棄却候補の連続解の位置を表し、解集合の座標値は解集合の位置を表す。
【００８０】
例えば、近傍解集合抽出部１６０は、棄却候補の連続解または解集合に含まれる複数の座標値のうちいずれかの座標値を棄却候補の連続解の座標値または解集合の座標値として選択する。
また例えば、近傍解集合抽出部１６０は、棄却候補の連続解または解集合に含まれる複数の座標値の中心（平均値）を棄却候補の連続解の座標値または解集合の座標値として算出する。
【００８１】
近傍解集合抽出部１６０は、棄却候補の連続解の座標値および各解集合の座標値に基づいて、棄却候補の連続解との距離を解集合毎に算出する。
但し、近傍解集合抽出部１６０は、座標値の緯度と経度とに基づく平面内での距離を算出する。つまり、近傍解集合抽出部１６０は、高度を考慮せずに距離を算出する。
【００８２】
近傍解集合抽出部１６０は、棄却候補の連続解との距離を所定の距離閾値（例えば、１０メートル）と大小比較し、棄却候補の連続解との距離が距離閾値以下である解集合を特定する。
以下、特定した解集合を「近傍解集合」という。
【００８３】
近傍解集合抽出部１６０は、近傍解集合を棄却候補の連続解毎に特定する。
近傍解集合抽出部１６０は、棄却候補の連続解に含まれる座標値毎に近傍解集合を特定しても構わない。
【００８４】
Ｓ１７０の後、処理はＳ１４０に進む。
【００８５】
Ｓ１４０において、棄却候補提示部１３０は、Ｓ１３０で特定された棄却候補の連続解と共にＳ１７０で特定された近傍解集合を利用者に提示する。
【００８６】
棄却候補の連続解と共に近傍解集合を提示することにより、棄却連続解の判断が容易になる。
【００８７】
棄却候補の連続解と近傍解集合とは、距離が近いため、同じ道路で観測されたと考えられる。
例えば、計測車両２００（図４参照）が同じ道路を往復してＧＰＳ観測情報を取得した場合、棄却候補の連続解は往路（または復路）で取得したＧＰＳ観測情報に基づいたＧＰＳ測位データの集合であり、近傍解集合は復路（または往路）で取得したＧＰＳ観測情報に基づいたＧＰＳ測位データの集合である。
【００８８】
そこで、利用者は、棄却候補の連続解の高度と近傍解集合の高度との高度差が所定値（例えば、２５センチメートル）以上である場合、当該棄却候補の連続解を棄却連続解と判断する。同じ道路であれば高度差は少ないはずだからである。
【００８９】
棄却候補提示部１３０は、棄却候補の連続解の高度と近傍解集合の高度との高度差を算出し、棄却候補の連続解と近傍解集合とに加えて高度差を提示してもよい。
また、棄却候補提示部１３０は近傍解集合の代わりに高度差を提示しても構わない。
【００９０】
図９は、実施の形態２における棄却候補の表示例を示す水平図である。
図９において、「○」は近傍解集合に含まれる複数の座標値（緯度、経度）をプロットしたものであり、「×」は棄却候補に含まれる複数の座標値（緯度、経度）をプロットしたものである。
【００９１】
計測車両２００（図４参照）は複数車線を有する道路を３回走行したものとする。計測車両２００は１、２回目に第１車線を走行し、３回目に第２車線を走行した。
そして、３回目の走行中にＦＩＸ衛星数が最小衛星数未満になることがあったため、３回目に走行したときの一部の連続解が棄却候補の連続解として提示された。
【００９２】
１回目の近傍解集合の高度「１１１．７１メートル」と２回目の近傍解集合の高度「１１１．７３メートル」とに対する３回目の棄却候補の高度「１１１．４４メートル」の高度差は所定値（例えば、０．２５メートル）以上である。
したがって、利用者は３回目の棄却候補を棄却連続解と判断する。
【００９３】
近傍解集合抽出部１６０が特定する近傍解集合は、一つの棄却候補に対して一つのみ（例えば、１回目の近傍解集合を選択）であっても、複数（例えば、１、２回目の近傍解集合）であっても構わない。
近傍解集合抽出部１６０は、棄却候補の前後の解集合（例えば、３回目の近傍解集合）を近傍解集合として特定してもよい。また、近傍解集合抽出部１６０は、棄却候補の前後の解集合を近傍解集合から除いても構わない。
【００９４】
実施の形態２において、例えば、以下のような測位データ評価方法について説明した。
【００９５】
推定誤りの可能性がある解に対して、ほぼ同じ高度と予想される近傍の解と高度を比較することによって、位置計測誤差が大きいと予想される解を抽出する。
これらの解を棄却することによって、位置計測解の信頼性が改善する。
【００９６】
実施の形態３．
前後解衛星数と、近傍解集合との高度差とに基づいて棄却連続解を特定する形態について説明する。
【００９７】
図１０は、実施の形態３における測位装置１００の機能構成図である。
測位装置１００の棄却候補特定部１２０は近傍解集合抽出部１２３を備える。測位装置１００の他の構成は実施の形態１（図１参照）と同じである。
【００９８】
近傍解集合抽出部１２３（近傍データ特定部の一例）は、低精度データの候補（棄却候補の連続解）との距離が所定距離以内である測位データの集合を近傍データ（近傍解集合）として特定する。
【００９９】
棄却候補抽出部１２２（低精度データ特定部の一例）は、複数の連続データ（連続解）のうち直前データの使用衛星数が所定数未満である連続データを低精度データの候補（棄却候補の連続解）として特定する。
棄却候補抽出部１２２は、低精度データの候補と近傍データとの高度差が所定差以上である場合、低精度データの候補を低精度データ（利用者に提示する棄却候補の連続解）として特定する。
【０１００】
図１１は、実施の形態３における測位装置１００の測位データ評価方法を示すフローチャートである。
測位装置１００は、実施の形態１で説明したＳ１１０〜Ｓ１６０（図３参照）に加えて、Ｓ１８０とＳ１９０とを実行する。
以下、Ｓ１８０とＳ１９０とについて説明する。
【０１０１】
Ｓ１８０はＳ１３０の後に実行される。
【０１０２】
Ｓ１８０において、近傍解集合抽出部１２３は、棄却候補の連続解および解集合毎に座標値を決定し、決定した座標値に基づいて棄却候補の連続解と各解集合との距離を算出し、棄却候補の連続解との距離が距離閾値以下である解集合を近傍解集合として特定する。近傍解集合の特定方法は実施の形態２のＳ１７０（図８参照）と同じである。
Ｓ１８０の後、処理はＳ１９０に進む。
【０１０３】
Ｓ１９０において、棄却候補抽出部１２２は、棄却候補の連続解毎に棄却候補の高度と近傍解集合の高度との高度差を算出し、算出した高度差が所定の高度閾値（例えば、２５センチメートル）未満である棄却候補を棄却候補から除く。
つまり、棄却候補抽出部１２２は、Ｓ１３０で特定した棄却候補の連続解のうち近傍解集合との高度差が高度閾値以上であるものを棄却候補として抽出する。
Ｓ１９０の後、処理はＳ１４０に進み、棄却候補が利用者に提示される。
【０１０４】
実施の形態３において、例えば、以下のような測位データ評価方法について説明した。
【０１０５】
推定誤りの可能性がある解に対して、ほぼ同じ高度と予想される近傍の解と高度を比較することによって、位置計測誤差が大きいと予想される解を抽出する。
これらの解を棄却することによって、位置計測解の信頼性が改善する。
【符号の説明】
【０１０６】
１００  測位装置、１１０  連続解グルーピング部、１２０  棄却候補特定部、１２１  前後解抽出部、１２２  棄却候補抽出部、１２３  近傍解集合抽出部、１３０  棄却候補提示部、１４０  棄却候補棄却部、１５０  棄却連続解補完部、１６０  近傍解集合抽出部、１９０  測位データ記憶部、２００  計測車両、２０１  天板、２１０ａ，２１０ｂ，２１０ｃ  ＧＰＳ受信機、２２０  慣性装置、２３０  車速検出装置、２９０  自己位置標定装置、９０１  表示装置、９０２  キーボード、９０３  マウス、９０４  ドライブ装置、９１１  ＣＰＵ、９１２  バス、９１３  ＲＯＭ、９１４  ＲＡＭ、９１５  通信ボード、９２０  磁気ディスク装置、９２１  ＯＳ、９２２  ウィンドウシステム、９２３  プログラム群、９２４  ファイル群。
【図１】
0005586278.tif 000002
【図２】
0005586278.tif 000003
【図３】
0005586278.tif 000004
【図４】
0005586278.tif 000005
【図５】
0005586278.tif 000006
【図６】
0005586278.tif 000007
【図７】
0005586278.tif 000008
【図８】
0005586278.tif 000009
【図９】
0005586278.tif 000010
【図１０】
0005586278.tif 000011
【図１１】
0005586278.tif 000012