(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
外箱と、
この外箱の内部に位置する水槽と、
この水槽の内部に位置して回転駆動される回転槽と、
前記水槽を前記外箱の内部で弾性支持し、前記水槽の振動を減衰するダンパを有するサスペンションとを具備し、
洗濯動作として前記回転槽を高速回転させて脱水動作を複数回行い、且つこの複数の脱水動作には目標回転速度が異なる脱水動作が含まれるものであって、
前記ダンパが、通電による電気的エネルギーの印加により粘度が変化する機能性流体を使用してダンパ力を変化させる構成であり、
前記複数の脱水動作のうち目標回転速度が最も高い脱水動作における前記ダンパのダンパ力を、それ以外の脱水動作におけるダンパ力より弱く設定しアンバランス量が所定量以下のときのみ前記回転槽の回転が上昇するようにしたことを特徴とする洗濯機。
【請求項２】
外箱と、
この外箱の内部に位置する水槽と、
この水槽の内部に位置して回転駆動される回転槽と、
前記水槽を前記外箱の内部で弾性支持し、前記水槽の振動を減衰するダンパを有するサスペンションとを具備し、
洗濯動作として前記回転槽を高速回転させて脱水動作を複数回行い、且つ乾燥動作を行うものであって、
前記ダンパが、通電による電気的エネルギーの印加により粘度が変化する機能性流体を使用してダンパ力を変化させる構成であり、
前記複数回の脱水動作のうち乾燥動作移行時の脱水動作である最終脱水動作における前記ダンパのダンパ力を、それ以外の脱水動作におけるダンパ力より弱く設定しアンバランス量が所定量以下のときのみ前記回転槽の回転が上昇するようにしたことを特徴とする洗濯機。
【請求項３】
複数回の脱水動作における所定回転速度までのダンパ力を、目標回転速度が高い脱水動作ほど弱く設定したことを特徴とする請求項１又は２に記載の洗濯機。
【請求項４】
各脱水動作において、所定回転速度までのダンパ力を、該所定回転速度より高い回転速度におけるダンパ力より高くしたことを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載の洗濯機。
【請求項５】
外箱と、
この外箱の内部に位置する水槽と、
この水槽の内部に位置して回転駆動される回転槽と、
前記水槽を前記外箱の内部で弾性支持し、前記水槽の振動を減衰するダンパを有するサスペンションとを具備し、
洗濯動作として、前記回転槽を高速回転させて行う洗濯物量判定動作と脱水動作が実行されるものであって、
前記ダンパが、通電による電気的エネルギーの印加により粘度が変化する機能性流体を使用してダンパ力を変化させる構成であり、
前記洗濯物量判定動作におけるダンパ力を、前記脱水動作における所定回転速度までのダンパ力以下に設定したことを特徴とする洗濯機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は洗濯機に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、洗濯機、中でもドラム式洗濯機においては、外箱の内部に水槽が位置し、この水槽の内部に回転槽であるドラムが位置していて、このドラムが水槽外のモータにより回転駆動されるようになっている。又、水槽は、外箱上にサスペンションにより弾性支持して設けられており、そのサスペンションに、ドラムの振動に伴う水槽の振動を減衰するダンパが備えられている。この種のダンパには、通常、ダンパ力が不変のものが用いられているが、近年、ダンパ力が可変のものを用いる考えがあり、それには作動流体に機能性流体を使用することが考えられている。
【０００３】
機能性流体としては、外部から加える物理量を制御することで粘性などのレオロジー的性質が機能的に変化する流体であって、電気的エネルギーの印加により粘度が変化する流体としての磁気粘性流体及び電気粘性流体を包含する。このうち、磁気粘性流体は、例えば、オイルの中に、鉄、カルボニル鉄などの強磁性粒子を分散させたものであって、磁界が印加されると強磁性粒子がクラスタを形成することで粘度が上昇するものである（例えば特許文献１、２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００８−１８３２９７号公報
【特許文献２】特開平１０−３２３４８９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上述の機能性流体を使用したダンパは、機能性流体の粘度の変化でダンパ力を変化させ得るものであり、それによって、脱水動作起動時の水槽の共振が現れる回転速度までは、ダンパ力を大きくして水槽の共振の発生を回避することにより脱水回転の立ち上がり性能を良くし、それ以後の脱水動作定常（高速回転）時には、ダンパ力を小さくして、水槽の振動が外箱に伝わるのを避け、更にその振動が洗濯機を設置した家屋の床面まで伝わるのを避けるようにすることが可能である。
【０００６】
ところが、上述の機能性流体使用型ダンパでは、ドラムを一方向に高速回転させる場合（脱水動作時や洗濯物量判定動作時）にその回転立ち上がり時にダンパ力を大きくしておくと、多少のアンバランスがあっても、共振することなく高速回転に移行することができるが、アンバランスは維持されるため、高速回転時の振動が通常よりは大きくなる。これに対処するために制御によって回転速度を低下させることにより振動を防止するようになっている。しかし、その場合脱水率が低下してしまうため、その後の乾燥動作が長引いてしまうおそれがある。
【０００７】
そこで、回転槽を高速回転させる場合にその後の乾燥動作が長引かないようにできる洗濯機を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本実施形態の洗濯機においては、第一に、外箱と、この外箱の内部に位置する水槽と、この水槽の内部に位置して回転駆動される回転槽と、前記水槽を前記外箱の内部で弾性支持し、前記水槽の振動を減衰するダンパを有するサスペンションとを具備し、洗濯動作として前記回転槽を高速回転させて脱水動作を複数回行い、且つこの複数の脱水動作には目標回転速度が異なる脱水動作が含まれるものであって、前記ダンパが、通電による電気的エネルギーの印加により粘度が変化する機能性流体を使用してダンパ力を変化させる構成であり、前記複数の脱水動作のうち目標回転速度が最も高い脱水動作における前記ダンパのダンパ力を、それ以外の脱水動作におけるダンパ力より弱く設定しアンバランス量が所定量以下のときのみ前記回転槽の回転が上昇するようにしたことを特徴とする。
【０００９】
本実施形態の洗濯機においては、第２に、外箱と、この外箱の内部に位置する水槽と、この水槽の内部に位置して回転駆動される回転槽と、前記水槽を前記外箱の内部で弾性支持し、前記水槽の振動を減衰するダンパを有するサスペンションとを具備し、洗濯動作として前記回転槽を高速回転させて脱水動作を複数回行い、且つ乾燥動作を行うものであって、前記ダンパが、通電による電気的エネルギーの印加により粘度が変化する機能性流体を使用してダンパ力を変化させる構成であり、前記複数回の脱水動作のうち乾燥動作移行時の脱水動作である最終脱水動作における前記ダンパのダンパ力を、それ以外の脱水動作におけるダンパ力より弱く設定しアンバランス量が所定量以下のときのみ前記回転槽の回転が上昇するようにしたことを特徴とする。
【００１０】
本実施形態の洗濯機においては、第３に、外箱と、この外箱の内部に位置する水槽と、この水槽の内部に位置して回転駆動される回転槽と、前記水槽を前記外箱の内部で弾性支持し、前記水槽の振動を減衰するダンパを有するサスペンションとを具備し、洗濯動作として、前記回転槽を高速回転させて行う洗濯物量判定動作と脱水動作が実行されるものであって、前記ダンパが、通電による電気的エネルギーの印加により粘度が変化する機能性流体を使用してダンパ力を変化させる構成であり、前記洗濯物量判定動作におけるダンパ力を、前記脱水動作における所定回転速度までのダンパ力以下に設定したことを特徴とする。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】実施形態による洗濯機における洗濯動作のタイムチャートであり、（ａ）は「乾燥無し洗濯コース」、（ｂ）は「乾燥有り洗濯コース」を示す。
【図２】実施形態による洗濯機の縦断側面図
【図３】実施形態によるサスペンションの縦断側面図
【図４】実施形態による電気的構成のブロック図
【図５】実施形態によるダンパ力とアンバランスの大きさとの関係を示す図
【図６】実施形態によるアンバランスの大きさと到達回転速度との関係を示す図
【図７】実施形態によるダンパ力と到達回転速度との関係を示す図
【図８】実施形態による洗濯物量判定動作におけるドラム回転速度の変化を示す図
【図９】実施形態による洗剤洗い動作、第１及び第２のすすぎ洗い動作、ほぐし動作におけるドラム回転速度の変化を示す図
【図１０】実施形態による第１及び第２の脱水動作におけるドラム回転速度の変化を示す図
【図１１】実施形態による「乾燥無し洗濯コース」の最終脱水動作におけるドラム回転速度の変化を示す図
【図１２】実施形態による第３の脱水動作におけるドラム回転速度の変化を示す図
【図１３】実施形態による「乾燥有り洗濯コース」の最終脱水動作におけるドラム回転速度の変化を示す図
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、一実施形態の洗濯機につき、図１ないし図１３を参照して説明する。
まず、図２には、洗濯機としてのドラム式洗濯機の全体構造を示しており、外箱１を外殻としている。この外箱１は、直方体状を成しており、そのうちの前面部（図２で右側）のほぼ中央部に洗濯物出入口２を形成し、この洗濯物出入口２を開閉する扉３を外箱１に枢支して設けている。又、外箱１の前面部の上部には、操作パネル４を設けており、その裏側（外箱１内）に運転制御用の制御装置５を設けている。
【００１３】
外箱１の内部には、水槽６を配設している。この水槽６は軸方向が前後（図２で右左）の横軸円筒状を成すものであり、それを外箱１の底板１ａ上に、左右一対のサスペンション７ａ，７ｂ（図２では一方のサスペンション７ｂのみ図示）によって前上がりの傾斜状に弾性支持している。サスペンション７ａ，７ｂの詳細構造は、後に述べる。
【００１４】
水槽６の背部には、モータ８を取付けている。このモータ８は、この場合、例えば直流のブラシレスモータから成るもので、アウターロータ形であり、ロータ８ａの中心部に取付けた回転軸（図示省略）を、軸受ハウジング９を介して水槽６の内部に挿通している。
水槽６の内部には、ドラム１０を配設している。このドラム１０も軸方向が前後の横軸円筒状を成すもので、それを後部の中心部で上記モータ８の回転軸の先端部に取付けることにより、水槽６と同心の前上がりの傾斜状に支持している。又、その結果、ドラム１０はモータ８により回転されるようになっており、従って、ドラム１０は回転槽であり、モータ８はドラム１０を回転させる回転槽駆動装置として機能するようになっている。
【００１５】
ドラム１０の周側部（胴部）には、小孔１１を全域にわたって多数形成している。又、ドラム１０及び水槽６は、ともに前面部に開口部１２，１３を有しており、そのうちの水槽６の開口部１３と前記洗濯物出入口２との間を環状のベローズ１４で連ねている。この結果、洗濯物出入口２は、ベローズ１４、水槽６の開口部１３、及びドラム１０の開口部１２を介して、ドラム１０の内部に連なっている。
【００１６】
水槽６の最低部である底部の後部には、排水弁１５を介して、排水管１６を接続している。又、水槽６の背部から上方そして前方には、乾燥ユニット１７を配設している。この乾燥ユニット１７は、除湿器１８と、送風機１９、及び加熱器２０を有しており、ドラム１０内の空気を吸引して除湿し、次いで加熱して、ドラム１０内に戻す循環を行わしめることにより、洗濯物を乾燥させるようになっている。
【００１７】
ここで、サスペンション７ａ，７ｂの詳細構造を述べる。サスペンション７ａ，７ｂはともにダンパ２１を有しており、このダンパ２１は、図３に示すように、主部材として、磁性材から成るシリンダ２２と、同じく磁性材から成るシャフト２３とを備えている。このうち、シリンダ２２は下端部に連結部材２４を有し、この連結部材２４を、図２に示すように、前記外箱１の底板１ａが有する取付板２５に上方から下方へ通してクッション２６を介してナット２７で締結することにより、外箱１の底板１ａに取付けている。
これに対して、シャフト２３は上端部に連結部２３ａを有し、この連結部２３ａを、同じく図２に示すように、前記水槽６が有する取付板２８に下方から上方へ通してクッション２９を介してナット３０で締結することにより、水槽６に取付けている。
【００１８】
図３に示すように、シリンダ２２の内部の最上部には、摩擦リング３１と、リング状の上軸受３２、リップ状のシール３３、リング状の上ヨーク３４を、シリンダ２２の内周部に収納した状態で挿入して固定保持している。このうち、摩擦リング３１は例えばポリウレタンから成っており、上軸受３２は例えば焼結含油メタルから成っていて、上ヨーク３４は磁性材から、ブラケット３５は非磁性材から成っている。
【００１９】
シリンダ２２の内部の上記上ヨーク３４及びブラケット３５直下の位置には、上コイル３６を、上ボビン３７に巻装した状態で挿入して、固定保持している。又、シリンダ２２の内部の上記上ボビン３７直下の位置には、リング状の中間ヨーク３８を圧入して固定している。中間ヨーク３８は磁性材から成っている。
【００２０】
更に、シリンダ２２の内部の上記中間ヨーク３８直下の位置には、下コイル３９を、下ボビン４０に巻装した状態で挿入して固定保持している。そして、シリンダ２２の内部の上記下ボビン４０直下の位置には、下ヨーク４１を圧入して固定している。この下ヨーク４１は磁性材から成っており、内周部の下側にスペース４２を有する短円筒状に形成していて、そのスペース４２に、リップ状のシール４３と、リング状の下軸受４４とを収納して固定保持している。下軸受４４は例えば焼結含油メタルから成っている。
【００２１】
加えて、ブラケット３５と上ボビン３７との間にはシール４５を設けており、上ボビン３７と中間ヨーク３８との間にはシール４６を、中間ヨーク３８と下ボビン４０との間にはシール４７を、下ボビン４０と下ヨーク４１との間にはシール４８を、それぞれ設けている。これらのシール４５〜４８は、例えばＯリングから成っている。
【００２２】
そして、シャフト２３を、シリンダ２２の上端開口部２２ａから、摩擦リング３１、上軸受３２、シール３３、上ヨーク３４、上ボビン３７、中間ヨーク３８、下ボビン４０、下ヨーク４１、シール４３、及び下軸受４４を順に貫通させてシリンダ２２の内部に挿入している。この挿入したシャフト２３は、上軸受３２及び下軸受４４に支持されつつ、摩擦リング３１、上軸受３２、シール３３、上ヨーク３４、上ボビン３７、中間ヨーク３８、下ボビン４０、下ヨーク４１、シール４３、及び下軸受４４に対して、軸方向の往復動が相対的に可能となっている。又、シリンダ２２の下ヨーク４１下の部分は空洞４９となっており、シャフト２３は、下端部がその空洞４９に達し、止め輪５０で抜け止めしている。
【００２３】
更に、挿入したシャフト２３と上ボビン３７及び下ボビン４０との各間、並びにそれらの近傍であるシャフト２３と上ヨーク３４、中間ヨーク３８、及び下ヨーク４１との各間には、機能性流体、この場合、磁気粘性流体（ＭＲ流体）５１を充填している。
【００２４】
機能性流体とは、既述のように、外部から加える物理量を制御することで粘性等のレオロジー的性質が機能的に変化する流体であって、電気的エネルギーの印加により粘度が変化する流体としての磁気粘性流体５１及び図示しない電気粘性流体を包含する。本実施形態では、磁界（磁場）の強度に応じて粘性特性が変化する磁気粘性流体５１を用いているが、電界（電場）の強度に応じて粘性特性が変化する電気粘性流体（ＥＲ流体）を用いても良い。
【００２５】
磁気粘性流体５１は、これも既述のように、例えば、オイルの中に鉄、カルボニル鉄などの強磁性粒子を分散させたものであり、磁界が印加されると強磁性粒子が鎖状のクラスタを形成することで粘度が上昇するものであり、前記シール３３とシール４５〜４８及びシール４３は、この磁気粘性流体５１の漏れを抑止する機能を有している。
【００２６】
かくして、ダンパ２１を構成しており、このダンパ２１のシリンダ２２の外部上方に位置したシャフト２３の上部には、ばね受け座５２を嵌合固定し、このばね受け座５２とシリンダ２２の上端部との間には、シャフト２３を囲繞する圧縮コイルスプリングから成るコイルばね５３を装着し、かくして、サスペンション７ａ，７ｂを構成すると共に、該サスペンション７ａ，７ｂを前記水槽６と前記外箱１の底板１ａとの間に組込み、外箱１の底板１ａ上に水槽６を弾性支持するようにしている。
【００２７】
図４には、前記制御装置５を中心とした電気的構成をブロック図で示している。制御装置５は、例えばマイクロコンピュータから成るもので、ドラム式洗濯機の運転全般を後述のように制御する制御手段として機能するようになっており、この制御装置５には、前記操作パネル４が有する各種の操作スイッチから成る操作入力部５４より各種操作信号が入力されるようになっている。
【００２８】
制御装置５には、そのほか、前記水槽６内の水位を検出するように設けた水位センサ５５から水位検出信号が入力されると共に、モータ８の回転を検出するように設けた回転センサ５６から回転検出信号が入力され、更に、前記モータ８に流れる電流を検出するように設けた電流センサ５７から電流検出信号が入力されるようになっている。制御装置５は、上記回転センサ５６からの回転検出信号に基づき、モータ８の回転数ひいてはドラム１０の回転数を検出所要時間で除する演算をするようになっており、それによってドラム１０の回転速度を検出する回転速度検出手段としても機能するようになっている。
【００２９】
更に、制御装置５には、第２のアンバランス検出手段である加速度センサ６１からの入力が与えられるようになっている。この加速度センサ６１は水槽６外面に取り付けられており、高回転速度域でのアンバランスを検出するのに好適する。
【００３０】
そして、制御装置５は、それらの入力と、あらかじめ記憶された制御プログラムとに基づいて、前記水槽６内に給水するように設けた給水弁５８と、前記モータ８、前記排水弁１５、前記乾燥ユニット１７における送風機１９の送風羽根１９ａ（図２参照）を駆動するモータ１９ｂ（同図参照）、同乾燥ユニット１７における加熱器２０のヒータ２０ａ（同図参照）を駆動する駆動回路５９に駆動制御信号を与えるようになっている。更に、電流供給回路６０を介して前記サスペンション７ａ，７ｂの各ダンパ２１における上下両コイル３６，３９に電流を供給する。
【００３１】
前記制御装置５は、この電流供給回路６０に制御信号を与えることで各コイル３６，３９への通電量を制御し、これにより、サスペンション７ａ，７ｂのサスペンション７ａ，７ｂのダンパ力を制御する。
【００３２】
詳細には、コイル３６，３９に通電することで、シャフト２３−磁気粘性流体５１−上ヨーク３４−シリンダ２２−中間ヨーク３８−磁気粘性流体５１−シャフト２３の磁気回路が発生すると共に、シャフト２３−磁気粘性流体５１−中間ヨーク３８−シリンダ２２−下ヨーク４１−磁気粘性流体５１−シャフト２３の磁気回路が発生し、それぞれ磁束が通過する箇所の磁気粘性流体５１の粘度が高まる。特に磁束密度の高いシャフト２３と上ヨーク３４との間、中間ヨーク３８とシャフト２３との間、及び下ヨーク４１とシャフト２３との間の、各磁気粘性流体５１の粘度が高まり、摩擦抵抗が増加する。
【００３３】
かくして、シャフト２３が上下方向に振動するときの、磁気粘性流体５１を介して各ヨーク３４、３８、４１との摩擦抵抗が増加することにより、ダンパ力が大きくなる。
なお、このサスペンション７ａ，７ｂのダンパ力は、非通電であっても、摩擦リング３１や、磁気粘性流体５１自体の初期粘性により必要最小限（例えば１０Ｎ（ニュートン））、ダンパ２１を備えていない従来構成品とほぼ同等のダンパ力）のダンパ力を有している。
【００３４】
ここで、ダンパ力と、共振領域で乗り切れるアンバランス量（後述の第１のアンバランス検出手段がアンバランス無しと判定するところのアンバランス量）との関係を図５に示している。水槽６の振幅が例えば２５ｍｍ以下である場合を第１のアンバランス検出手段がアンバランス無しと判定しこれをアンバランスを乗り切ったものとする。ダンパ力が例えば１００Ｎのときにはアンバランス量が１２００ｇまでは乗り切ることができ、ダンパ力が５０Ｎのときにはアンバランス量が８００ｇまでは乗り切ることができ、ダンパ力が２０Ｎのときにはアンバランス量が６００ｇまでは乗り切ることができる。又、ダンパ力が１０Ｎのときにはアンバランス量が５００ｇまでは乗り切ることができる。
【００３５】
上述のようにダンパ力が大きいと乗り切れるアンバランス量も大きくなるが、このアンバランス量が大きいと、高速回転速度領域での遠心力が大きく、ドラム１０の軸や軸受強度を考慮すると、到達可能な最高回転速度は高くできない。逆に、ダンパ力が小さいと、乗り切れるアンバランス量も小さいが、到達可能な最高回転速度は高くできる。図６には、遠心力上限値をある値Ｐとしたとき、アンバランス量と到達可能な最高回転速度との関係を示している。アンバランス量５００ｇで１５００ｒｐｍ、アンバランス量８００ｇで１２５０ｒｐｍ、アンバランス量１２００ｇで９００ｒｐｍとなっている。
【００３６】
又、ダンパ力と到達可能な最高回転速度との関係を図７に示している。ダンパ力が１００Ｎでアンバランス量が１２００ｇのときには、到達可能回転速度はほぼ９００ｒｐｍ、ダンパ力が５０Ｎでアンバランス量が８００ｇのときには、ほぼ１２５０ｒｐｍ、ダンパ力が１０Ｎでアンバランス量が５００ｇのときには、ほぼ１５００ｒｐｍである。
【００３７】
そして、上記制御装置５は、洗濯に関連する動作（以下洗濯動作という）として、洗濯物量判定動作たる重量センシング動作、給水動作、洗剤洗い動作、排水動作、すすぎ洗い動作、脱水動作、乾燥動作の各動作を制御するものであり、洗濯コースによって、各洗濯動作の組み合わせが異なる。
【００３８】
代表的な洗濯コースとして、「乾燥無し洗濯コース」と、「乾燥有り洗濯コース」がある。
次に、両コースにおいて実行される洗濯動作の内容と、サスペンション７ａ，７ｂのダンパ力制御とについて説明する。
【００３９】
まず、「乾燥無し洗濯コース」について説明する。この「乾燥無し洗濯コース」は、図１（ａ）に示す洗濯物量判定動作、給水動作、洗剤洗い動作、排水動作、第１の脱水動作、給水動作、第１のすすぎ洗い動作、排水動作、第２の脱水動作、給水動作、第２のすすぎ洗い動作、排水動作、最終の脱水動作を順に行なう。
【００４０】
上記各動作について図１、図８ないし図１３を参照して説明する。
洗濯物量判定動作：図８参照。サスペンション７ａ，７ｂのダンパ力は２０Ｎに設定する。このダンパ力は、後述する脱水動作の低域ダンパ力以下としている。制御装置５は、モータ８を回転駆動して内部に洗濯物を収容したドラム１０を一方向に回転させ、３００ｒｐｍまで上昇させ、その後モータ８を断電する。このとき、第１のアンバランス検出手段によりアンバランス検出動作を行い、アンバランスが検出されると、ドラム１０の回転を停止した後、アンバランス修正動作を行なう。
【００４１】
この第１のアンバランス検出手段は、制御装置５と電流センサ５７とで構成されており、次のようにしてアンバランス検出を行なう。モータ８を例えば３００ｒｐｍ程度まで回転させ、電流センサ５７で検出される電流のうち回転トルク成分であるｑ軸電流を算出する。そして、当該モータ８の１回転時の前記ｑ軸電流値のばらつき、例えば上下限値の差を算出することにより、アンバランス有りか（水槽６の振幅が例えば２５ｍｍ超であるか）アンバランス無しであるか（水槽６の振幅が２５ｍｍ以下であるか）を検出する。
【００４２】
又、アンバランス修正動作は、ドラム１０を停止した後、例えばドラム１０を内周面に洗濯物が張り付く限界未満の例えば５０〔ｒｐｍ〕の低速で正反転させる内容であり、あるいはドラム１０の回転速度を同じく例えば５０〔ｒｐｍ〕に落として一方向に回転させる内容であって、それらにより、ドラム１０の内周面から洗濯物が落ち、アンバランスの修正がなされる。
【００４３】
上記アンバランス検出動作においてアンバランス有りが検出されない場合にはそのまま洗濯物量判定動作が行われる。この洗濯物量判定動作は、電流センサ５７で検出される電流のうち回転トルク成分であるｑ軸電流を算出し、このｑ軸電流値をもとにすることで洗濯物量を判定する。この洗濯物量判定結果に応じて洗剤洗い水位及びすすぎ洗い水位、これらの洗い時間、脱水時間などを設定する。
【００４４】
給水動作：ダンパ力は１０Ｎとしている。排水弁１５を閉鎖した上で給水弁５８を開放し、設定された水位まで水槽６内に給水する。
洗剤洗い動作：図９参照。ダンパ力は１０Ｎとしている。同図に示すように、モータ８を正逆回転させることによりドラム１０を５０〜１００ｒｐｍで正逆回転させる。これにより洗剤及び水が収容されたドラム１０内で洗濯物を上昇及び落下させて洗剤洗いする。これを設定時間行う。
【００４５】
排水動作：排水弁１５を開放させる。ダンパ力は１０Ｎとしている。
第１の脱水動作及び第２の脱水動作：図１０参照。ドラム１０の回転速度が所定回転速度（例えば４００ｒｐｍ）までのサスペンション７ａ，７ｂのダンパ力（以下低域ダンパ力という）は、は５０Ｎに設定し、４００ｒｐｍを超える回転速度におけるダンパ力（以下高域ダンパ力という）は１０Ｎに設定する。
【００４６】
まず、ドラム１０を回転させ、その回転初期（５０〜３００ｒｐｍ）には、前記第１のアンバランス検出手段によりアンバランスの有無を検出し、アンバランス有りが検出されると、ドラム１０の回転を停止した後、前述したアンバランス修正動作を行なう。
【００４７】
この後、モータ８を回転駆動して内部に洗濯物を収容したドラム１０を一方向に回転させ、そして例えば９００ｒｐｍで、第２のアンバランス検出手段である加速度センサ６１によりアンバランスの程度を検出し、アンバランスの程度が小さければ、目標回転速度を１０００ｒｐｍに設定し、アンバランスの程度が大きければ、目標回転速度を現時点の９００ｒｐｍとする（このアンバランスの程度に応じて目標回転速度を変更する趣旨は、前記図５、図６を参照して説明した通りである）。図１０に第１の脱水動作、第２の脱水動作において、アンバランスが小さい場合のドラム１０の回転速度の変化を示している。
【００４８】
第１のすすぎ洗い動作及び第２のすすぎ洗い動作：図９に示した洗剤洗い動作と同様の制御を行う。すなわち、ダンパ力は１０Ｎとしている。モータ８を正逆回転させることによりドラム１０を５０〜１００ｒｐｍで正逆回転させる。これにより洗剤及び水が収容されたドラム１０内で洗濯物を上昇及び落下させてすすぎ洗いする。これを設定時間行う。
【００４９】
最終脱水動作：図１１参照。低域ダンパ力は１００Ｎに設定し、高域ダンパ力は１０Ｎに設定する。そして、前記第１のアンバランス検出手段は実行し、このアンバランス検出結果に応じてアンバランス修正動作は同様に実行する。ただし、９００ｒｐｍでの加速度センサ６１によるアンバランス検出及びその結果に応じた目標回転速度設定は実行せず、最初から目標回転速度を９００ｒｐｍに設定している。
【００５０】
次に、「乾燥有り洗濯コース」について述べる。この「乾燥有り洗濯コース」は、図１（ｂ）に示す洗濯物判定動作、給水動作、洗剤洗い動作、排水動作、第１の脱水動作、給水動作、第１のすすぎ洗い動作、排水動作、第２の脱水動作、給水動作、第２のすすぎ洗い動作（ここまでは「乾燥無し洗濯コース」と同じ）、排水動作、第３の脱水動作、ほぐし動作、最終脱水動作、洗濯物量判定動作、乾燥動作を順に行なう。
【００５１】
この「乾燥有り洗濯コース」における第３の脱水動作、ほぐし動作、最終脱水動作、洗濯物量判定動作、乾燥動作について説明する。
第３の脱水動作：図１２参照。前記「乾燥無し洗濯コース」の最終脱水動作と同様に制御する。すなわち、低域ダンパ力は１００Ｎに設定し、高域ダンパ力は１０Ｎに設定する。そして前記第１のアンバランス検出手段は実行し、このアンバランス検出結果に応じてアンバランス修正動作は同様に実行する。ただし、９００ｒｐｍでの加速度センサ６１によるアンバランス検出及びその結果に応じた目標回転速度設定は実行せず、最初から目標回転速度を９００ｒｐｍに設定している。
【００５２】
ほぐし動作：ダンパ力は１０Ｎとしている。図９に示した前記洗剤洗い動作と同様に、モータ８を正逆回転させることによりドラム１０を５０〜１００ｒｐｍで正逆回転させる。これによりドラム１０内で洗濯物を上昇及び落下させてほぐす。これを設定時間（約２分）行う。
【００５３】
最終脱水動作：図１３参照。低域ダンパ力は２０Ｎに設定し、高域ダンパ力は１０Ｎに設定する。そして、回転初期（５０〜３００ｒｐｍ）には、前述した第１のアンバランス検出手段によりアンバランス有無の検出を行い、アンバランス有りが検出されると、ドラム１０の回転を停止した後、前述したアンバランス修正動作を行なう。そして、９００ｒｐｍでの加速度センサ６１によるアンバランス検出動作を行い、その結果に応じた目標回転速度を設定する。このとき目標回転速度は１５００ｒｐｍである。
【００５４】
乾燥動作：ダンパ力は１０Ｎ。乾燥ユニット１７を運転すると共に、ドラム１０を正逆回転させる。これを所定時間行う。
ここで、前記各脱水動作におけるサスペンション７ａ，７ｂのダンパ力の設定の趣旨について説明する。ドラム式洗濯機の脱水動作においては、ドラム１０の回転を立ち上げてゆくとき、アンバランス量が大きいと、約４００ｒｐｍ以下の回転速度領域に複数の共振点があり、過剰な振動が起きる。これに対して、ダンパ２１を備えたサスペンション７ａ、７ｂのダンパ力を大きくすると、前記共振領域でも過剰な振れ（水槽６の振幅２５ｍｍ超の振動）を起こすことなく、この共振領域を乗り切ることが可能である。この場合、４００ｒｐｍを超える回転速度領域でもダンパ力を大きく設定してしまうと、外箱１などへの振動伝達が大きく、当該外箱１や家屋の振動が大きくなって騒音の増大のおそれがある。このような事情を考慮すると、４００ｒｐｍ以下の低速領域ではダンパ力（低域ダンパ力）を大きく４００ｒｐｍを超える高速領域ではダンパ力（高域ダンパ力）を小さく設定することが考えられている。
【００５５】
ところで、目標回転速度を高くして脱水動作を行うと、水分や洗剤分の除去率が向上し、その後の洗濯動作（すすぎ洗い動作や乾燥動作）の実行時間を短くできる利点がある。従って、その後にすすぎ洗い動作や乾燥動作が予定されている脱水動作（「乾燥無し洗濯コース」及び「乾燥有り洗濯コース」の第１の脱水動作や第２の脱水動作）では目標回転速度を高く（この場合１０００ｒｐｍ）したほうが良い。しかし、所定回転速度以下、つまり共振領域（４００ｒｐｍ以下）のダンパ力（低域ダンパ力）を強くすると、アンバランス量（偏荷重）が大きくても水槽６の振幅が小さく、アンバランス量が大きくても第１のアンバランス検出手段でアンバランス無しと判定されて共振領域を超えてしまい、この共振領域以上でダンパ力（高域ダンパ力）を弱めても、偏荷重はそのまま残るから当該偏荷重による遠心力が強くなりすぎて、水槽６の軸受強度など機械的強度の関係から、目標回転速度を高くできない。
【００５６】
そこで、この実施形態では、第１の脱水動作及び第２の脱水動作では、低域ダンパ力を５０Ｎと弱くし、つまり、最終脱水動作における低域ダンパ力の１００Ｎに比して弱くしている。このようにすると、アンバランス量が比較的小さくても第１のアンバランス検出手段によりアンバランス有りが検出されてアンバランス修正動作が行われるため、結局、小さなアンバランス量でしか回転が立ち上がらないようになる。つまり、既述及び図５から判るように、ダンパ力５０Ｎの第１及び第２の脱水動作では、所定量のアンバランス量である８００ｇ以下のときのみ回転が上昇する。従って、その後の９００ｒｐｍでの加速度センサ６１によるアンバランス量検出においてアンバランス量が比較的小さいと判断され、目標回転速度を１０００ｒｐｍに設定しても、大きな遠心力が発生せず、支障なく当該１０００ｒｐｍといった高い回転速度まで脱水動作を実行できる。これにより、第１及び第２の脱水動作による脱水率を高めることができて、これ以後の洗濯動作である最終脱水動作の所要時間を短くできる（長引かないようにできる）。
【００５７】
一方、脱水動作の目標回転速度を高くした場合の不具合としては、次のケースがある。すなわち、その後にすすぎ洗い動作や乾燥動作がない脱水動作（「乾燥無し洗濯コース」の最終脱水動作）では、高速回転によって洗濯物がドラム１０内面に強く張り付いて洗濯運転を終了するため、洗濯物が潰された形態となったり、洗濯物がタオルなどの場合ではパイルが起毛状態から倒れた状態になるなどの不具合が発生する。従って、「乾燥無し洗濯コース」の最終脱水動作では、目標回転速度を９００ｒｐｍ程度（前記第１及び第２の脱水動作の目標回転速度よりは低い回転速度）に設定したほうが良い。
【００５８】
そして、目標回転速度が低い場合には、低域ダンパ力を強くすれば、アンバランス量が多くても、この目標回転速度程度までは支障なく立ち上げることができ、そして、低域ダンパ力を強くすることで、この最終脱水動作の立ち上がり性能を良くすることができ、この最終脱水動作の実行時間を短くできる（長引かないようにできる）ものである。
【００５９】
そこで、この実施形態においては、上記「乾燥無し洗濯コース」の最終脱水動作の低域ダンパ力を大きく（１００Ｎ）設定したことで、目標回転速度を低くしたいところの当該「乾燥無し洗濯コース」の最終脱水動作については、当該目標回転速度を保障しつつ立ち上がり性能を良くすることができる。ただし、各脱水動作において、低域ダンパ力をそのまま高速回転域まで持続させても良い。
【００６０】
又、「乾燥有り洗濯コース」においては、第２のすすぎ洗い動作後であって乾燥動作前に、第３の脱水動作及び最終脱水動作の２回の脱水動作を行うが、これは１回の高速回転による脱水動作では、洗濯物の張り付きが発生するため、２回の脱水動作を行うようにしている。この場合、第３の脱水動作では、洗濯物が完全に濡れた状態から脱水を始めるためアンバランス量も大きくなるおそれがあり、強いダンパ力で前述した共振領域を乗り切る必要がある。又、最終脱水動作では、第３の脱水動作により洗濯物の含水量が極めて少なくなっており、アンバランス量も少ない。そして、この最終脱水動作の後には乾燥動作があって洗濯物のほぐしもなされるから目標回転速度としては高く設定しても差し支えがない。
【００６１】
そこで、この実施形態では、アンバランス量が大きくなることが予測される第３の脱水動作については、低域ダンパ力を１００Ｎとしたから、アンバランス量が大きくても共振領域を乗り切ることができる。なお、この場合、高域回転速度では遠心力が大きくなることが予測されるが、９００ｒｐｍまでは機械的強度上問題なく回転させることができる。
【００６２】
又、この実施形態では、乾燥動作直前の脱水動作である最終脱水動作（複数回の脱水動作のうちの最終脱水動作）における低域ダンパ力を２０Ｎ（上記第３の脱水動作のそれよりは弱い値）としたから、小さなアンバランス量でアンバランス有りが検出されてアンバランス修正動作が行われるため、結果的にアンバランス小で回転が立ち上がることになる。つまり、既述及び図５から判るように、ダンパ力２０Ｎの最終脱水動作では、この場合所定量のアンバランス量である６００ｇ以下のときのみ回転が上昇する。従って、高域回転領域で大きな遠心力が発生することがなく、目標回転速度を１５００ｒｐｍに設定でき、これにより、脱水率が向上し、この後の洗濯動作である乾燥動作の所要時間を短くできる（長引かないようにできる）。ただし、各脱水動作において、低域ダンパ力をそのまま高速回転域まで持続させても良い。
【００６３】
上記「乾燥有り洗濯コース」における最終脱水動作としては、乾燥動作移行時における脱水でも良い。すなわち、乾燥動作初期にドラム１０を正逆回転させる前に、ドラム１０を高速回転させる脱水動作を行う洗濯コースの場合には、当該脱水動作が「乾燥有り洗濯コース」の最終脱水動作に相当する。又、前述した乾燥動作直前の最終脱水動作も広い意味では乾燥動作移行時の脱水動作である。
【００６４】
以上の実施形態において、「乾燥無し洗濯コース」又は「乾燥有り洗濯コース」の夫々において、目標回転速度が最も高い脱水動作（「乾燥無し洗濯コース」の場合は第１及び第２の脱水動作、「乾燥有り洗濯コース」の場合は最終脱水動作）における低域ダンパ力を、それ以外の脱水動作（「乾燥無し洗濯コース」では最終脱水動作、「乾燥有り洗濯コース」では第１ないし第３の脱水動作）における低域ダンパ力より弱く設定した。これによれば、前記目標回転速度が最も高い脱水動作以後の洗濯動作を長引かせることがない。
【００６５】
又、この実施形態においては、「乾燥無し洗濯コース」又は「乾燥有り洗濯コース」の夫々において、複数回の脱水動作における低域ダンパ力を、目標回転速度が高い脱水動作ほど弱く設定した。これによれば、目標回転速度が高い脱水動作ほど、共振領域（４００ｒｐｍ以下）でのアンバランス量を小さくできて、高速回転領域での遠心力を小さくでき、もって、高い目標回転速度でも、機械的強度上問題なく当該目標回転速度に設定することができる。
【００６６】
又、洗濯物量判定動作におけるダンパ力を脱水動作の低域ダンパ力より弱くに設定した理由は次にある。すなわち、洗濯物量は前述したようにモータ８のｑ軸電流つまり回転トルクを検出することで判定する。そして、この場合回転トルクには、洗濯物量が反映されるが、ダンパ力が脱水動作の低域ダンパ力を超えるような値であると、アンバランス量（偏荷重）が大きくてもアンバランス検出動作でアンバランス無しと判定されると共にそのまま立ち上がるから、このアンバランス量が回転トルクに含まれて、洗濯物量判定に正確さを欠くことがある。すると、この洗濯物量判定結果により設定される洗剤洗い時間やすすぎ洗い時間が適正時間より長く設定されてしまうことがある。
【００６７】
しかるにこの実施形態では、洗濯物量判定動作におけるダンパ力を脱水動作の低域ダンパ力より弱く設定したことで、アンバランス量が大きいと振れも大きくなってアンバランス検出動作でアンバランス有りと判定され、このときアンバランス修正動作が実行されるから、アンバランス量が常に少ない状態で洗濯物量判定動作が実行されることになり、正確な洗濯物量判定を行うことができる。この結果、洗剤洗い時間やすすぎ洗い時間が適正時間よりも長く設定されてしまうことがなく、これら洗剤洗い動作やすすぎ洗い動作が長引いてしまうことがない。
【００６８】
又、この実施形態においては、各脱水動作において、低域ダンパ力を、高域ダンパ力より高くした。これによれば、共振領域でダンパ力を大きくすることで、水槽６の振れを大きくすることなく良好に脱水立ち上がり性能を良くし、それ以後の脱水動作定常（高速回転）時には、ダンパ力を小さくすることで、水槽の振動が外箱に伝わるのを避け、更にその振動が洗濯機を設置した家屋の床面まで伝わるのを避けるようにすることができる。
以上説明した洗濯機は、上記の実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の実施形態に適宜変更して適用可能である。
【符号の説明】
【００６９】
図面中、１は外箱、６は水槽、７ａ，７ｂはサスペンション、１０はドラム（回転槽）、２１はダンパ、５１は磁気粘性流体（機能性流体）を示す。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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