(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
空間内に存在する複数の対象に設けられた装置の位置を検出し、表示装置の表示映像内の対応位置に上記各対象を示す対象映像を重畳表示して空間内を可視化する空間情報可視化システムであって、
上記空間内の映像を撮像する撮像手段と、
上記空間内における上記各装置の位置を測位し、上記撮像手段により撮像された上記映像上の対応位置を示す測位情報を上記装置毎に求める位置検出手段と、
上記各装置が設けられた上記各対象に関する関連情報を収集する関連情報収集手段と、  上記関連情報収集手段により収集された上記関連情報を、上記位置検出手段により求められた上記各装置の上記測位情報と対応付けて保持する関連情報保持手段と
を備え、
上記表示装置が、上記位置検出手段からの上記各装置の測位情報に相当する位置に、当該装置に設けられた上記対象映像を表示すると共に、上記対象の上記関連情報を表示するものであり、
上記各装置が設けられた上記各対象との間で所定のアプリケーションを実行するアプリケーション提供手段を備え、
上記表示装置は、上記表示映像内の上記対象映像が選択されると、この対象映像の測位情報を含むアプリケーション要求を上記アプリケーション提供手段に与え、
上記アプリケーション提供手段が、上記関連情報保持手段を参照して、上記アプリケーション要求に含まれる上記測位情報に対応する上記関連情報を用いて、所定のアプリケーションを提供する
を特徴とする空間情報可視化システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、空間情報可視化システムに関し、例えば、屋内空間における人や機器等の情報を空間映像に表示してリアルタイムに可視化し、これを遠隔地から確認することができる空間情報可視化システムに適用し得るものである。
【背景技術】
【０００２】
例えば、分散された環境で業務を行う場合、同一空間で業務を行う場合と遜色なく、人と人、人と機器の間の効率的なコミュニケーションを実現するには、遠隔の業務環境の状況を直感的に把握することが有効である。
【０００３】
特に、人や機器等が稼動する屋内空間の様々な情報をリアルタイムに可視化し、これを遠隔地から確認することができれば、コンタクトしたい相手の状況や利用したい機器の状況を直観的に把握できるので、状況に応じて素早く円滑に行動することができる。
【０００４】
従来、屋内空間に存在する人をリアルタイムに可視化する技術として、特許文献１に開示された技術がある。特許文献１には、無線タグを身につけた人がいる屋内空間において、複数個のタグレシーバが、受信強度を測定し、この受信強度に基づいて無線タグの位置を推定する。さらに、屋内空間の実況映像上の当該位置の周辺領域から人物形状を検出することにより、無線タグを身につけた人の映像を切り出す方法が記載されている。
【０００５】
この方法を適用すれば、無線タグの位置またはその周辺の人物像をカメラで撮影することが可能であるため、屋内空間に存在する人をリアルタイムに可視化することが可能である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００９−１２４５３９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ところで、人と人、人と機器の間のコミュニケーションにおいては、人や機器等の状況を把握しながら、状況に適応したやり方で対話を進める必要があるが、このような状況把握は、実況映像から推定される人や機器の様子や位置だけでは不十分なときがある。
【０００８】
例えば、人であれば、プレゼンス（例えば、今、どういう状態にあるか等）、コンタクト手段（例えば、電話やインスタントメッセージ等）、行動の履歴や予定（例えば、今までどこに行っていたのか、これから誰と会うのか等）、などの関連情報を把握すればスムーズな対話ができ、一方、機器であれば、稼動状態や環境状態（例えば、消費電力、温度など）などの関連情報を把握すれば機器利用を円滑に制御できる。
【０００９】
しかしながら、特許文献１の記載技術を用いても、リアルタイムに屋内空間の人を映し出すことはできるが、人や機器等の関連情報までは提供できないという問題がある。
【００１０】
そのため、人と人、人と機器との間のコミュニケーションを円滑かつ効率的に行うために、空間映像に、例えば人や機器等の対象の位置及び映像を重畳表示すると共に、さらに、この対象（例えば人や機器等）の関連情報を抽出して重畳表示することができる空間情報可視化システムが求められている。
【００１１】
そこで、本発明は、上記問題点を解決するものであり、人や機器等の対象を識別し、さらに、これら人や機器等の対象の関連情報を抽出して空間映像に重畳表示することにより、コミュニケーションを円滑に進めることが可能な空間情報可視化システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
かかる課題を解決するために、第１の本発明の空間情報可視化システムは、空間内に存在する複数の対象に設けられた装置の位置を検出し、表示装置の表示映像内の対応位置に各対象を示す対象映像を重畳表示して空間内を可視化する空間情報可視化システムであって、（１）空間内の映像を撮像する撮像手段と、（２）空間内における各装置の位置を測位し、撮像手段により撮像された映像上の対応位置を示す測位情報を装置毎に求める位置検出手段と、（３）各装置が設けられた各対象に関する関連情報を収集する関連情報収集手段と、（４）関連情報収集手段により収集された関連情報を、位置検出手段により求められた各装置の測位情報と対応付けて保持する関連情報保持手段とを備え、（５）表示装置が、位置検出手段からの各装置の測位情報に相当する位置に、当該装置に設けられた対象映像を表示すると共に、対象の関連情報を表示するものであり、各装置が設けられた各対象との間で所定のアプリケーションを実行するアプリケーション提供手段を備え、表示装置は、表示映像内の対象映像が選択されると、この対象映像の測位情報を含むアプリケーション要求をアプリケーション提供手段に与え、アプリケーション提供手段が、関連情報保持手段を参照して、アプリケーション要求に含まれる測位情報に対応する関連情報を用いて、所定のアプリケーションを提供することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、空間映像に、例えば人や機器等の対象の位置及び対象の映像を重畳表示すると共に、さらに、この対象（例えば人や機器等）の関連情報を抽出して重畳表示することにより、人と人、人と機器との間のコミュニケーションを円滑かつ効率的に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】実施形態の空間情報可視化システムの全体構成を示す全体構成図である。
【図２】実施形態の測位システムの内部構成を示す内部構成図である。
【図３】実施形態のアプリケーションシステムの内部構成を示す内部構成図である。
【図４】実施形態の表示端末の内部構成を示す内部構成図である。
【図５】実施形態のＩＤ端末の測位に関する処理を示すシーケンス図である。
【図６】実施形態のＩＤ端末の測位データを補正する処理の一例を示すシーケンス図である。
【図７】実施形態の別の測位データを補正する処理の一例を示すシーケンス図である。
【図８】実施形態のアプリケーションシステムによるＩＤ関連情報の収集処理を示すシーケンス図である。
【図９】実施形態の表示端末の表示部に表示される画面表示の例を示す図である。
【図１０】実施形態の表示端末から対象のＩＤ関連情報の検索およびアプリケーションの実行処理の一例を示すシーケンス図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
（Ａ）主たる実施形態
以下では、本発明の空間情報可視化システムの実施形態を、図面を参照しながら説明する。
【００１７】
（Ａ−１）実施形態の構成
（Ａ−１−１）全体構成
図１は、この実施形態の空間情報可視化システムの全体構成を例示する全体構成図である。図１において、空間情報可視化システム１０は、複数のＩＤ端末１（１−１〜１−Ｎ：Ｎは正の整数）、測位システム２、情報伝送装置３、表示端末４、撮像装置５、アプリケーションシステム６を少なくとも有して構成される。
【００１８】
ＩＤ端末１−１〜１−Ｎ（以下、ＩＤ端末１と示す）は、それぞれ識別情報（以下、ＩＤデータという）が割り当てられた端末である。例えば、ＩＤ端末１は、人が利用する携帯端末（例えば、携帯電話機、ＰＤＡ端末、ＰＨＳ端末等）や、人が所持するカード端末（例えば、社員証など）や、例えばパーソナルコンピュータやプリンタやＦＡＸやエアコン等の機器に搭載される装置等として適用されるものである。
【００１９】
ＩＤ端末１は、少なくとも無線通信機能、受信強度測定機能を有するものであり、後述する測位システム２から送信された無線信号を受信し、その無線強度（受信強度）を測定するものである。また、ＩＤ端末１は、測定した無線強度データを測位システム２に与えるものである。さらに、ＩＤ端末１は、アプリケーションシステム６から、１又は複数のアプリケーションに係るＩＤ端末制御データを受け取るものである。ここで、ＩＤ端末制御データは、アプリケーションを行うために授受される制御情報である。これにより、各アプリケーションに必要な情報をアプリケーションシステム６に送信したり、アプリケーションシステム６を介してアプリケーションを実現したりすることができる。
【００２０】
測位システム２は、空間内に存在するＩＤ端末１の位置を測位するものである。測位システム２は、周期的に空間内に無線信号を送出し、当該無線信号を受信したＩＤ端末１から無線強度データを受け取るものである。測位システム２は、ＩＤ端末１から受け取った無線強度データに基づきＩＤ端末１の位置（第１の測位データともいう）を求める。
【００２１】
また、測位システム２は、撮像装置５から撮像データ及び撮像パラメータと、アプリケーションシステム６から取得したＩＤデータに対応付けられた人や機器等の特徴量データ、又は、人や機器等の形状特徴を示す形状特徴量データを用いて、撮像装置５からの撮像データ及び撮像パラメータに基づく画像領域内で、第１の測位データに該当する位置又はその周辺領域から、特徴量データ又は形状特徴量データと一致する特徴を見つけ出し、この特徴の位置（第２の測位データともいう）を求めるものである。これにより、第１の測位データを補正することができ、精度の高い対象の位置を測位することができる。
【００２２】
さらに、測位システム２は、測位した測位データ（ここでは、第２の測位データ）を情報伝送装置３に与えるものである。このとき、測位データは、少なくともＩＤ端末のＩＤデータと対応付けて情報伝送装置３及びアプリケーションシステム６に与える。
【００２３】
なお、この実施形態では、第２の測位データを情報伝送装置３及びアプリケーションシステム６に与えるものとするが、これに限らず、第第１の測位データを与えるようにしても良い。
【００２４】
情報伝送装置３は、測位システム２からＩＤデータに対応付けられた測位データを受け取り、また撮像装置５から撮像データ及び撮像パラメータを受け取り、またアプリケーションシステム６からＩＤデータに対応付けられたＩＤ関連データを受け取る。そして、情報伝送装置３は、受け取った測位データ、撮像データ及び撮像パラメータ、ＩＤ関連データを、各ＩＤデータに対応付けた表示用データとして表示端末４に与えるものである。
【００２５】
表示端末４は、少なくとも表示部、操作部、制御部等を有する端末である。表示端末４は、情報伝送装置３から受け取った表示用データに基づき映像を表示部に出力する。このとき、表示端末４は、撮像データ及び撮像パラメータの表示用データに基づく空間映像の領域内の各測位データに該当する位置に、ＩＤ端末１を持つ人や機器等の対象を示す画像を表示したり、さらには、対象に関連するＩＤ関連情報を表示したりする。
【００２６】
表示端末４を用いた処理の一例として、例えば、操作部を介して表示部に表示される対象の画像が選択されることにより、当該対象のＩＤ関連情報の収集を要求したり、また例えば、ユーザが希望するアプリケーションの指示と共に選択されることにより、その対象との間のアプリケーション（例えば電話、インスタントメッセージ等）を開始させることができる。この例の場合、表示端末４は、当該対象の選択によりアプリケーション入力データをアプリケーションシステム６に与え、これにより、アプリケーションシステム６は、当該ＩＤ関連情報（例えば、プレゼンス、電話番号、インスタントメールアドレス等）を表示端末４に表示させることができる。そして、表示端末４は、アプリケーションを要求するアプリケーション入力データをアプリケーションシステム６に与えることで、アプリケーションシステム６によるアプリケーション（例えば、電話、インスタントメッセージ等）を実行することができる。
【００２７】
撮像装置５は、ＩＤ端末１が存在する空間を撮像するものである。撮像装置５は、撮像した撮像データ及び撮像パラメータを、測位システム２及び情報伝送装置３に与えるものである。
【００２８】
アプリケーションシステム６は、表示端末４からＩＤ関連情報を要求するアプリケーション入力データを受信すると、その要求されたＩＤ端末１の位置に対応付けられたＩＤ関連情報を検索・収集し、そのＩＤ関連情報を情報伝送装置３を介して表示端末に与えるものである。このとき、アプリケーション入力データには、少なくとも、ＩＤ端末１の位置を含むものとする。すなわち、ＩＤ端末１の測位データ、又は、ＩＤ端末１のＩＤデータと測位データとを含むようにする。
【００２９】
また、アプリケーションシステム６は、１又は複数のアプリケーションを提供するシステムである。アプリケーションシステム６は、表示端末４からアプリケーションの実行を要求するアプリケーション入力データを受信すると、その要求されたアプリケーションを実行するものである。
【００３０】
さらに、アプリケーションシステム６は、人や機器等の特徴を示す特徴量データをＩＤデータに対応付けて保持しており、測位システム２から特徴量データの要求を受けると、要求されたＩＤデータに対応する特徴量データを測位システム２に与えるものである。さらに、アプリケーションシステム６は、ＩＤ端末１に対してＩＤ端末制御データを与えるものである。
【００３１】
（Ａ−１−２）測位システム２の内部構成
図２は、測位システム２の内部構成を示す内部構成図である。図２において、測位システム２は、複数（図２では４台）の無線送信部２１−１〜２１−４、位置推定部２２を少なくとも有する。また、位置推定部２２は、無線送信部位置情報記憶部２２１、測位データ算出部２２２、測位データ補正部２２３、形状特徴量データ記憶部２２４を少なくとも有する。
【００３２】
無線送信部２１−１〜２１−４は、予め空間ＳＰに設置され、所定周期毎（例えば１秒毎）に無線信号を送出するものである。なお、無線信号を送出する出力強度は、位置推定部２２において認識されており、例えば予め設定されているものとする。また、無線信号には、それぞれの無線送信部２１−１〜２１−４を識別する識別情報（例えば、ＩＤデータ）が含まれている。これにより、無線信号を受信したＩＤ端末１は、どの無線送信部２１−１〜２１−４から送信された無線信号であることを認識することができ、受信した各無線信号の無線強度データを位置推定部２２に与えることができる。
【００３３】
位置推定部２２は、ＩＤ端末１から各無線信号の無線強度データを受け取り、この無線強度データを用いてＩＤ端末１の位置を推定し、各ＩＤ端末１の測位データを情報伝送装置３に与えるものである。
【００３４】
無線送信部位置情報記憶部２２１は、空間ＳＰに配置された無線送信部２１−１〜２１−４の位置情報を記憶するものである。
【００３５】
測位データ算出部２２２は、ＩＤ端末１から受け取った各無線信号の無線強度データと、各無線送信部２１−１〜２１−４の位置情報とに基づき、無線の伝搬特性（伝搬モデル）に照らしながら、ＩＤ端末１の位置（第１の測位データ）を求めるものである。
【００３６】
測位データ補正部２２３は、第１の測位データに該当する画像領域又は周辺領域を探索し、その領域から特徴量データ又は形状特徴量データにマッチする特徴を検出し、その検出した特徴の位置（第２の測位データ）を求めるものである。また、測位データ補正部２２３は、求めた測位データを情報伝送装置３及びアプリケーションシステム６に与える。
【００３７】
形状特徴量データ記憶部２２４は、対象である人の形状や機器の形状の特徴量データをＩＤデータに対応付けて記憶するものである。形状特徴量データ記憶部２２４は、測位データ補正部２２３により形状特徴量データを用いて測位データを補正する際に、記憶している形状特徴量データが読み取られる。
【００３８】
（Ａ−１−３）アプリケーションシステム６の内部構成
図３は、アプリケーションシステム６の構成を例示する構成図である。図３において、アプリケーションシステム６は、アプリケーション部６１、特徴量データ管理部６２、特徴量データ保持部６３、ＩＤ関連情報管理部６４、ＩＤ関連情報保持部６５を少なくとも有する。
【００３９】
アプリケーション部６１は、アプリケーションを実行する処理部又は装置である。図３では、説明便宜上、複数の機能部を有する場合を例示するが、各機能部と連携可能であれば、各機能を提供する複数の装置（サーバ等）が分散配置された構成としても良い。
【００４０】
また、アプリケーション部６１のアプリケーションの一例としては、電話接続機能部６１１、会議接続機能部６１２、インスタントメッセージ転送機能部６１３、業務管理機能部６１４、プレゼンス機能部６１５、スケジュール機能部６１６などがある。
【００４１】
特徴量データ管理部６２は、対象の特徴を示す特徴量データをＩＤデータに対応付けて特徴量データ保持部６３に登録するものである。この特徴量データとしては、例えば、人の顔画像や上半身画像、機器の画像や色等のデータを適用することができる。また、特徴量データ管理部６２は、測位システム２から特徴量データの要求を受けると、要求されたＩＤデータに対応する特徴量データを特徴量データ保持部６３から検索し、検索した特徴量データを測位システム２に与えるものである。
【００４２】
特徴量データ保持部６３は、対象の特徴量データをＩＤデータに対応付けて記憶するものである。
【００４３】
ＩＤ関連情報管理部６４は、対象のＩＤ関連情報を、対象のＩＤ端末１の位置に対応付けて、ＩＤ関連情報保持部６５に登録したり、更新したりするものである。このＩＤ関連情報は、アプリケーション部６１の各アプリケーションに必要な情報を適用するができ、例えば、プレゼンス情報、スケジュール情報、機器利用状況、電話番号、インスタントメッセージに係るアドレス情報等とすることができる。
【００４４】
ＩＤ関連情報管理部６５は、対象のＩＤ関連情報を、対象のＩＤ端末１の位置に対応付けて保持するものである。ＩＤ関連情報管理部６５の管理項目としては、例えば、図３に示すように、「ＩＤ」、「測位データ」、「ＩＤ関連データ」等がある。例えば、図３の例では、「ＩＤ：１」のＩＤ端末１について、「測位データ：（１，ｘ，ｙ）」、ＩＤ関連データの１つとしてプレゼンス情報「電話中」が対応付けて格納される。
【００４５】
（Ａ−１−４）表示端末４の内部構成
図４は、表示端末４の内部構成を例示する構成図である。図４において、表示端末４は、表示部４１、操作部４２、制御部４３、表示用データ保持部４４を少なくとも有する。
【００４６】
表示部４１は、表示画像を表示する表示手段（例えば、ディスプレイ等）である。操作部４２は、表示端末４を操作するユーザが操作する操作手段（例えば、マウス、キーボード等）である。なお、表示部４１及び操作部４２は、例えば、タッチパネルのように表示部及び操作部が一体となった端末であっても良い。
【００４７】
制御部４３は、表示端末４の機能を司るものである。制御部４３の主な機能としては、表示用データ取得部４３１、表示用データ管理部４３２、表示画像処理部４３３、アプリケーション処理部４３４などがある。
【００４８】
表示用データ取得部４３１は、情報伝送装置３から送信されたＩＤデータに対応付けられた表示用データを取得するものである。
【００４９】
表示用データ管理部４３２は、表示用データ取得部４３１が取得した表示用データである測位データ、撮像データ及び撮像パラメータ、ＩＤ関連データのそれぞれを、ＩＤデータに対応付けて、表示用データ保持部４４に登録・更新するものである。
【００５０】
表示画像処理部４３３は、表示部４１に表示する表示画像を形成するものである。表示画像処理部４３３は、ＩＤ端末１の測位データに基づく表示画像上での対応位置を当該ＩＤ端末１の位置として決定する。そして、ＩＤ端末１の位置に、撮像データ及び撮像パラメータに基づく撮像データを空間画像に重畳して表示画像を形成する。また、表示画像処理部４３３は、表示用データ保持部４４を参照して、ＩＤ関連情報に対応付けられたＩＤデータに対応するＩＤ端末１の位置を検索し、その検索した位置にＩＤ関連情報を空間画像に重畳して表示画像を形成する。これにより、ユーザにより画面上に映し出される人や機器等のオブジェクトやＩＤ関連情報が選択されることで、当該ＩＤ端末１の位置を特定することができる。
【００５１】
アプリケーション処理部４３４は、アプリケーションシステム６から指定したＩＤ端末１の位置から当該ＩＤ端末１の関連情報を要求したり、アプリケーションシステム６に対してアプリケーションの実行を要求したりするものである。
【００５２】
例えば、アプリケーション処理部４３４は、ユーザ操作により表示画像上に映し出される対象が選択されると、その選択された領域に基づき表示用データ保持部４４を参照して、当該ＩＤ端末の測位データを特定し、そのＩＤ端末１の測位データを少なくとも含むアプリケーション入力データをアプリケーションシステム６に与える。また、所定のアプリケーションを実行させるためのアプリケーション入力データをアプリケーションシステム６に与える。
【００５３】
（Ａ−２）実施形態の動作
次に、この実施形態の空間情報可視化処理の動作を図面を参照しながら説明する。
【００５４】
以下では、複数の人がそれぞれ異なるＩＤデータを内蔵するＩＤ端末１を持ち、オフィスの同一空間にいる場合に、遠隔地の表示端末４からオフィスの状況を確認する場合を例示する。
【００５５】
（Ａ−２−１）ＩＤ端末１の測位
図５は、ＩＤ端末１の測位に関する処理を示すシーケンス図である。
【００５６】
まず、測位システム２を構成する４つの無線送信部２１−１〜２１−４は、一定周期毎に（例えば、１秒毎に）、短時間の無線信号を出力する（ステップＳ１０１）。
【００５７】
ここで、無線信号の例としては、例えば無線ＬＡＮ（ＩＥＥＥ８０２．１１）やＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）（ＩＥＥＥ８０２．１５）に準拠した信号とし、その中に無線送信部２１−１〜２１−４の識別情報（例えばＩＤ等）を含めるものとする。
【００５８】
ＩＤ端末１は、４つの無線送信部２１−１〜２１−４から送出された無線信号を受信すると、４つの無線信号のそれぞれの受信強度を測定する。そして、ＩＤ端末１は、各無線信号の受信強度データとＩＤ端末１のＩＤデータとをまとめた情報を無線強度データとして、測位システム２の位置推定部２２に与える（ステップＳ１０２）。
【００５９】
ここで、ＩＤ端末１と無線送信部２１−１〜２１−４との間に、例えば障害物や他の無線発信源などの外乱がない場合には、無線信号は距離とともに減衰してＩＤ端末に到達するので、無線強度データのうち、ＩＤ端末１に近い無線送信部２１−１〜２１−４に対応する受信強度データは、ＩＤ端末１に遠い無線送信部２１−１〜２１−４に対応する受信強度に比べて、大きい値を示す。
【００６０】
そこで、位置推定部２２は、あらかじめ無線４つの無線送信部２１−１〜２１−４の位置情報を無線送信部位置情報記憶部２２１に記憶しており、測位データ算出部２２２が、無線強度データに含まれる４つの受信強度データを用いて、無線の伝搬モデルに照らし、ＩＤ端末１の位置（ｘ，ｙ）を推定する（ステップＳ１０３）。そして、位置推定部２２は、推定したＩＤ端末１の位置（ｘ，ｙ）とＩＤ端末１のＩＤデータとを組にした測位データ（ＩＤ，ｘ，ｙ）を、情報伝送装置３に送信する。
【００６１】
このとき、測位システム２の位置推定部２２は、撮像装置３に対して撮像パラメータの要求を行い（ステップＳ１０４）、撮像装置３から受信した撮像パラメータ（例えば、水平方向の向き、垂直方向の向き、ズーム量等））を受け取り（ステップＳ１０５）、撮像画面上におけるＩＤ端末１の位置をＩＤデータに対応付けて蓄積・更新する（ステップＳ１０６）。
【００６２】
ここで、ＩＤ端末の位置の推定方法としては、従来公知の方法を用いてよいが、例えば、この実施形態では、無線の伝搬損失Ｌ［ｄＢ］が式（１）で近似できるモデルを想定し、ＩＤ端末１の位置を計算する。
【００６３】
Ｌ＝２０ｌｏｇ（ｄ）＋α        …（１）
ただし、ｄは伝搬距離、αは無線波長で決まる定数である。
【００６４】
例えば、式（１）によれば、４つの受信強度データの任意の２つの組み合わせに対し、受信強度データの差分を計算すれば、２つの無線送信部からＩＤ端末１までの距離の比を求めることができる。従って、測位データ算出部２２２は、４つの無線送信部２１−１〜２１−４の位置と、各無線送信部２１−１〜２１−４からＩＤ端末１までの距離の比とに基づいて、ＩＤ端末１の位置を推定することができる。
【００６５】
なお、無線の伝搬モデルと実際の無線環境に差異が存在する場合には、上記の位置推定方法で求められる測位データに誤差が生じる場合がある。そこで、位置推定部２２は、以下のようにして、測位データを補正するようにしても良い。
【００６６】
図６は、ＩＤ端末１の測位データを補正する処理の一例を示すシーケンス図である。
【００６７】
図６では、アプリケーションシステム６では、特徴量データ管理部６２が、各ＩＤ端末１の搭載する対象の特徴を示す特徴量データ（例えば、人の顔画像の特徴量データ）を特徴量データ保持部６３に登録して蓄積しておく（ステップＳ２０１）。
【００６８】
そして、ステップＳ１０３の後に、位置推定部２２は、アプリケーションシステム６に対してＩＤデータに対応した特徴量データを要求し（ステップＳ２０２）、アプリケーションシステム６から特徴量データを取得する（ステップＳ２０３）。
【００６９】
さらに、位置推定部２２は、撮像装置５に対して撮像データの要求を行い（ステップＳ２０４）、撮像装置５から撮像データ及び撮像パラメータを取得する（ステップＳ２０５）。
【００７０】
そして、位置推定部２２では、測位データ補正部２２３が、測位データに該当する画像領域を探索し（ステップＳ２０６）、その画像領域又はその付近領域から特徴量データにマッチする画像位置を見つけ出す（ステップＳ２０７）。そして、この画像位置を測位データ（ＩＤ，ｘ，ｙ）として情報伝送装置３に送信するようにしても良い。
【００７１】
すなわち、アプリケーションシステム６は、例えばＩＤデータ毎の顔画像の特徴量データを保持しており、位置推定部２２からの問合せに応じて、ＩＤデータに対応した顔画像の特徴量データを出力でき、撮像装置５は、撮像データと共に、例えば水平方向の向き、垂直方向の向き、ズーム量からなる撮像パラメータを出力することができる。そこで、位置推定部２２は、ＩＤデータに基づく顔画像の特徴量データを取得し、さらに撮像パラメータと測位データとに基づいて、撮像データ上にＩＤ端末１が存在する可能性の高い領域を設定し、そこから人の顔を検出し、顔画像の特徴量データとマッチングを行って、ＩＤ端末を所持する人を発見する。これによって、測位データ（ＩＤ，ｘ，ｙ）の補正が可能となる。
【００７２】
また、図７は、別の測位データを補正する処理の一例を示すシーケンス図である。
【００７３】
図７では、測位システム２において、形状特徴量データ記憶部２２４が人物形状の特徴量データを蓄積しておく（ステップＳ３０１）。
【００７４】
位置推定部２２は、撮像装置５に対して撮像データの要求を行い（ステップＳ３０２）、撮像装置５から撮像データ及び撮像パラメータを取得する（ステップＳ３０３）。
【００７５】
そして、位置推定部２２では、測位データ補正部２２３が、測位データに該当する画像領域を探索し（ステップＳ３０４）、その画像領域又はその付近領域から、人物形状の特徴量データにマッチする画像位置を見つけ出す（ステップＳ３０５）。そして、この画像位置を測位データ（ＩＤ，ｘ，ｙ）として情報伝送装置３及びアプリケーションシステム６に送信するようにしても良い。
【００７６】
（Ａ−２−２）ＩＤ関連情報の収集処理
図８は、アプリケーションシステム６によるＩＤ関連情報の収集処理を示すシーケンス図である。
【００７７】
ＩＤ関連情報は、人や機器等に関する情報であり、例えば、人のプレゼンス情報、人のスケジュール情報、機器の利用状況（例えば、利用時間、消費電力値など）の情報等、様々な情報である。そのため、ＩＤ関連情報の種類に応じて種々の方法をとることができる。
【００７８】
そこで、図８では、ＩＤ関連情報の一例として、プレゼンス、スケジュール、機器利用情報を登録する場合の処理を例示する。
【００７９】
プレゼンス情報及びスケジュール情報については、例えば、ＩＤ端末１又は表示端末４において、ユーザがそれぞれの登録操作をすることで（ステップＳ４０１）、ＩＤ端末１又は表示端末４からアプリケーションシステム６に送信される（ステップＳ４０２、Ｓ４０３）。例えば、人のプレゼンス情報は、ＳＩＰ（Session  Initiative  Protocol）等を用いてアプリケーションシステム６に登録することができる。また例えば、人のスケジュール情報については、ユーザがユーザ端末（ＩＤ端末１又は表示端末４）を用いてスケジュールを入力し送信することで、アプリケーションシステム６に登録することができる。
【００８０】
また、機器利用状況については、例えば、機器が定期的に利用時間や消費電力値等の利用状況を検出し（ステップＳ４０４）、その検出した機器利用状況の情報をアプリケーションシステム６に送信する（ステップＳ４０５）。
【００８１】
上記のようにして、アプリケーションシステム６は、ＩＤ関連情報を取得する。また、アプリケーションシステム６は、測位システム２から測位データを受信しており、ＩＤ関連情報管理部６４が、ＩＤと、測位データと、関連データとを対応付けてＩＤ関連情報保持部６５に登録、更新する（ステップＳ４０６）。
【００８２】
（Ａ−２−３）空間情報可視化処理について
撮像装置５は、ＩＤ端末１が存在する空間を撮像し、撮像データ及び撮像パラメータ（例えば、水平方向の向き、垂直方向の向き、ズーム量等）を情報伝送装置３に送信する。また測位システム２は、ＩＤデータと対応付けた測位データ（ＩＤ，ｘ，ｙ）を情報伝送装置３に送信する。さらに、アプリケーションシステム６は、ＩＤデータを対応付けたＩＤ関連情報を情報伝送装置３に送信する。
【００８３】
そして、情報伝送装置３は、撮像装置５からの撮像データ及び撮像パラメータと、測位システム２からのＩＤデータに対応付けられた測位データと、ＩＤデータを対応付けたＩＤ関連情報とを表示データとして表示端末４に送信する。
【００８４】
表示端末４は、情報伝送装置３から受信した表示データに基づいて、ＩＤ端末１が存在する空間情報を表示部４１に表示する。
【００８５】
図９は、表示端末４の表示部４１に表示される画面表示の例を示す図である。図９に例示する表示画面７０は、人や機器等を検索するための検索ウインドウ７１、撮像データに人や機器等のＩＤ関連情報に基づいて作成した属性情報を画面に重畳して表示する映像表示ウインドウ７２、映像表示ウインドウ７２に表示されるオブジェクトのリストを表示するオブジェクトリスト７３から構成される。
【００８６】
表示端末４は、映像表示ウインドウ７２での属性情報表示７５に際し、各ＩＤ端末１の測位データと撮像パラメータに基づいて、撮像データ上のＩＤ端末１の位置を決定し、その位置に属性情報表示７５を重畳して表示する。
【００８７】
ここで、属性情報表示７５は、当該ＩＤデータに対応付けられた１又は複数のＩＤ関連情報が表示される。属性情報表示７５は、ＩＤ端末１の位置に表示される。つまり、属性情報表示７５は、ＩＤ端末１の映像と重畳するように表示される。
【００８８】
また、ＩＤ端末１の映像に属性情報表示７５が重畳されると、属性情報表示７５の内容が見えにくくなるので、ＩＤ端末１の映像領域付近に表示されるようにしても良い。例えば、ＩＤ端末１の位置から、水平方向及び又は垂直方向に所定量だけ位置をずらした位置に、属性情報表示７５を表示するようにしても良い。
【００８９】
また、映像表示ウインドウ７２には、表示領域指定の操作インタフェース７４が備わっており、ユーザはこの操作インタフェース７４を操作して撮像装置５の撮像パラメータを制御する。これにより、映像表示ウインドウ７２に映し出される空間映像の方向（水平方向、垂直方向）の移動や、ズーム量の調整によりズームアップやズームダウンを行うことができる。
【００９０】
図１０は、表示端末４から対象のＩＤ関連情報の検索およびアプリケーションの実行処理の一例を示すシーケンス図である。
【００９１】
表示端末４は、ユーザ操作を受けて（ステップＳ５０１）、アプリケーションシステム６に、人や機器等のＩＤ関連情報の検索を要求するため、少なくともＩＤ端末１の測位データを含むアプリケーション入力データを送信する（ステップＳ５０２）。
【００９２】
このとき、ユーザ操作により検索対象とする人や機器等のオブジェクトを、個別に選択するようにしても良いし、又は、複数の人あるいは機器を選択するようにしても良いし、又は、特定のグループ毎に選択するようにしても良い。
【００９３】
アプリケーションシステム６は、アプリケーション入力データを受け取ると、アプリケーション入力データに含まれているＩＤ端末１の測位データに基づき、当該ＩＤ端末１の測位データに対応するＩＤ関連情報を検索する。
【００９４】
例えば、アプリケーションシステム６は、ＩＤ関連情報保持部６５から、アプリケーション入力データに含まれているＩＤ端末１の測位データに対応するＩＤ関連情報を検索するようにしても良い。
【００９５】
また例えば、当該ＩＤ端末１のリアルタイムの状況のＩＤ関連情報（例えば、人のプレゼンス情報、人のスケジュール、機器利用状況など）を収集するために、アプリケーション入力データに含まれているＩＤ端末１の測位データに基づき、ＩＤ関連情報保持部６５から、当該ＩＤ端末１のＩＤデータを検索する。そして、当該ＩＤ端末１のＩＤデータを用いて、ＩＤ端末１に対してＩＤ関連情報の取得要求を行い、ＩＤ端末１のＩＤ関連情報を収集するようにしても良い。
【００９６】
アプリケーションシステム６は、このようにして取得したＩＤ端末１のＩＤ関連情報を情報伝送装置３に与える（ステップＳ５０３）。
【００９７】
情報伝送装置３は、アプリケーション入力データを受信すると、測位システム２に対して、検索対象のＩＤデータを指定した測位データの要求を行い（ステップＳ５０４）、測位システム２から測位データを受け取る（ステップＳ５０５）。このとき、測位システム２は、図５〜図７で説明した測位データの算出又は補正を行うようにしても良い。これにより、ＩＤ端末１の位置をリアルタイムに知らせることができる。
【００９８】
また、情報伝送装置３は、撮像装置５に対して撮像データの要求を行い（ステップＳ５０６）、撮像装置５から撮像データ及び撮像パラメータを受け取る（ステップＳ５０７）。
【００９９】
そして、情報伝送装置３は、撮像装置５からの撮像データ及び撮像パラメータと、測位システム２からのＩＤデータに対応付けられた測位データと、ＩＤデータを対応付けたＩＤ関連情報とを表示データとして表示端末４に送信する（ステップＳ５０８）。これにより、表示端末４の表示部４１には、検索対象とするＩＤ端末１のＩＤ関連情報を表示することができる（ステップＳ５０９）。
【０１００】
また、ユーザが、表示端末４の映像表示ウインドウ７２又はオブジェクトリスト７３上で、特定の人又は機器を選択すると、選択したオブジェクトの位置に対応するＩＤ端末１の測位データを含むアプリケーション入力データがアプリケーションシステムに出力される。
【０１０１】
アプリケーションシステム６は、これをトリガとして、実行可能なサービスの選択肢を表示端末４に表示し、ユーザがその選択肢（例えば電話等）を選択することで（ステップＳ５１０）、アプリケーションを実行させるアプリケーション入力データ（例えば、電話要求等）がアプリケーションシステム６に与えられ（ステップＳ５１１）、アプリケーションシステム６が、ＩＤ端末制御データ（例えば通話要求等）をＩＤ端末１に出力し（ステップＳ５１２）、ＩＤ端末１と表示端末４との間で様々なアプリケーションを実行する（ステップＳ５１３）。
【０１０２】
例えば、表示端末４の映像表示ウインドウ７２上で、人を選択することで、対応するＩＤ端末１との間で電話やインスタントメッセージを開始したり、機器を選択することで、機器の動作モード（例えば、省電モード等）を変更したりする。
【０１０３】
（Ａ−３）実施形態の効果
以上のように、この実施形態によれば、ＩＤ端末１の位置を測位し、この測位データを、カメラ映像の情報や業務システムで管理された人や機器のＩＤ関連情報に対応付けることによって、ＩＤ端末の利用者に関連した情報をカメラ映像上に直観的に提示することができる。従って、人や機器が稼動する屋内空間の様々な情報をリアルタイムに可視化することができ、これを遠隔地から確認することができる。
【０１０４】
また、この実施形態では、ＩＤ端末１で受信される無線送信部２１−１〜２１−４からの無線信号の受信強度に基づいてＩＤ端末１の位置を推定した後、さらに、カメラ映像と人や物の特徴量データに基づいてＩＤ端末１の位置推定を補正するよう測位システム２を構成したので、ＩＤ端末１と人の位置を詳細に把握して、カメラ映像上に可視化することができる。
【０１０５】
さらに、この実施形態では、ＩＤ端末１の測位データとＩＤ関連情報とを対応付けることによって、人や物の所望のＩＤ関連情報をユーザが希望する際に、そのＩＤ端末１の位置にＩＤ関連情報を表示させることや、そのＩＤ関連情報に係るアプリケーションの選択によって簡単にアプリケーションの実行をさせることができる。そのため、現在の人のプレゼンス状況やこれからの予定などや、また機器の利用状況等を知ることができ、円滑にコミュニケーションを図ることができる。さらに、これら状況に応じたアプリケーションを迅速に図ることもできる。
【０１０６】
（Ｂ）他の実施形態
（Ｂ−１）上述した実施形態では、測位システムを、ＩＤ端末が４つの無線送信部からの無線信号を受信し、位置推定部が、各無線信号の受信強度に基づいてＩＤ端末を測位するよう構成した場合につき説明したが、測位システムの構成としては、無線信号を用いた他の従来公知の方法によっても、上述した実施形態と同様の効果が得られる。例えば、実際の運用においては、測位に係るコストと精度のバランスを考慮して、無線送信部の数を増減させてもよい。
【０１０７】
また、無線信号の受信強度によらない測位方法、例えば、無線信号の伝送時間を計測し、これに基づいてＩＤ端末から各無線送信部までの距離を推定する方法等、によってＩＤ端末を測位するようにしてもよい。また、ＩＤ端末と無線送信部との間でＲＦＩＤなどの近距離無線通信を用いてＩＤ端末を測位するようにしてもよい。
【０１０８】
（Ｂ−２）上述した実施形態では、表示端末上に、カメラ映像に含まれるすべてのＩＤ端末を対象に、映像とテキストによる属性情報とを重畳して表示する場合について説明した。表示端末への情報提供形式は、アプリケーションに適した形で設計すればよく、上述した実施形態に示した表示形式にこだわるものではない。例えば、検索対象のＩＤ端末以外のＩＤ端末については、その属性情報を表示しないとする運用も可能である。
【０１０９】
また、カメラ映像の代わりに、あらかじめ用意した仮想現実映像を用いれば、少ないデータ量で人や機器が稼動する空間の可視化が可能となる。さらに、表示端末に映し出す人や機器などの対象は、撮像装置が撮像した人物映像や機器映像であっても良いし、又あらかじめ用意した代替映像（例えば、アバターなど）としても良い。
【０１１０】
（Ｂ−３）上述した実施形態では、複数の人がそれぞれ異なるＩＤデータを内蔵するＩＤ端末を持つ場合について説明したが、パソコン、プリンタ、空調、照明などにＩＤ端末の機能を内蔵するようにしてもよい。この場合、ＩＤ端末に各機器の利用者固有のＩＤデータと機器固有のＩＤデータを設定できるようにすれば、上述した実施形態と同様の効果のほか、機器固有の属性情報をカメラ映像に対応付けて提示することができる。なお、この場合、位置推定部は、追加の処理として、ＩＤデータに基づいて、アプリケーションシステムより、機器形状に関する特徴量データを取得し、さらに、撮像装置から撮像データと撮像パラメータを入力して、測位データに該当する画像領域の付近から該当機器を発見し、画像上の位置から測位データ（ＩＤ，ｘ，ｙ）を決定して、情報伝送装置に出力することも可能である。
【０１１１】
（Ｂ−４）上述した実施形態では、表示端末は、アプリケーション入力データに、ＩＤ端末の測位データを記載する場合を例示した。これは、ＩＤ端末の測位データに基づき、現在のＩＤ端末の位置から対応するＩＤ関連情報を特定できるようにすることを意図している。そのため、現在のＩＤ端末の位置から対応するＩＤ端末１のＩＤ関連情報を特定することができれば、表示端末は、ＩＤ端末のＩＤデータを含ませるようにしても良い。この場合、アプリケーションシステム６は、ＩＤ関連情報保持部から、受信したアプリケーション入力データに含まれるＩＤデータに対応する測位データを検索し、この検索した測位データに対応するＩＤ関連情報を検索するようにしても良い。
【符号の説明】
【０１１２】
１−１〜１−Ｎ…ＩＤ端末、２…測位システム、３…情報伝送装置、４…表示端末、
５…撮像装置、６…アプリケーションシステム、６１…アプリケーション部、
６２…特徴量データ管理部、６３…特徴量データ保持部、６４…ＩＤ関連情報管理部、
６５…ＩＤ関連情報保持部、１０…空間情報可視化システム。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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