(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
電流指令値に基づいて電圧指令振幅と電圧指令位相を生成する電圧指令生成部と、矩形波通電時の電圧指令位相を生成する矩形波通電時位相生成部と、電動機または電動機駆動制御装置の状態量に応じてＰＷＭ通電か矩形波通電のいずれか一方の制御を行うかを判定し切替を行う制御切替判定部と、前記電圧指令生成部で生成された電圧指令振幅と電圧指令位相に応じてＰＷＭ波形を出力するＰＷＭ通電部と、前記矩形波通電時位相生成部で生成された電圧指令位相に応じて矩形波出力する矩形波通電部と、前記ＰＷＭ通電部または前記矩形波通電部の出力に応じたスイッチング動作を行うスイッチング素子部を備え、前記電圧指令生成部は前記電動機のパラメータを用いて電圧指令振幅と電圧指令位相を算出し、前記制御切替判定部におけるＰＷＭ通電と矩形波通電の切替を行う状態量として、前記電動機駆動制御装置に印加する直流電圧と前記電圧指令生成部の電圧指令振幅に基づいて算出される電圧指令Ｄｕｔｙを用いることを特徴とする電動機の駆動制御装置。
【請求項２】
前記制御切替判定部は、ＰＷＭ通電から矩形波通電に切替を行う際の矩形波切替しきい値Ｋｓｐと、矩形波通電からＰＷＭ通電に切替を行う際のＰＷＭ切替しきい値Ｋｐｗｍを異なる値に設定したことを特徴とする請求項１に記載の電動機の駆動制御装置。
【請求項３】
ＰＷＭ通電から矩形波通電に切替を行う際の矩形波切替しきい値Ｋｓｐと、矩形波通電からＰＷＭ通電に切替を行う際のＰＷＭ切替しきい値Ｋｐｗｍを比較した時に、Ｋｓｐ≧Ｋｐｗｍが常に成立するように設定した請求項２に記載の電動機の駆動制御装置。
【請求項４】
電流指令値に基づいて電圧指令振幅と電圧指令位相を生成する電圧指令生成部と、矩形波通電時の電圧指令位相を生成する矩形波通電時位相生成部と、電動機または電動機駆動制御装置の状態量に応じてＰＷＭ通電か矩形波通電のいずれか一方の制御を行うかを判定し切替を行う制御切替判定部と、前記電圧指令生成部で生成された電圧指令振幅と電圧指令位相に応じてＰＷＭ波形を出力するＰＷＭ通電部と、前記矩形波通電時位相生成部で生成された電圧指令位相に応じて矩形波出力する矩形波通電部と、前記ＰＷＭ通電部または前記矩形波通電部の出力に応じたスイッチング動作を行うスイッチング素子部を備え、前記電圧指令生成部は前記電動機のパラメータを用いて電圧指令振幅と電圧指令位相を算出し、前記制御切替判定部における矩形波通電からＰＷＭ通電への切替を行う状態量として、前記矩形波通電時位相生成部の電圧指令位相を用いることを特徴とする電動機の駆動制御装置。
【請求項５】
前記制御切替判定部における矩形波通電からＰＷＭ通電への切替は、前記矩形波通電時位相生成部の電圧指令位相が所定値以下になった時に行うことを特徴とする請求項４に記載の電動機の駆動制御装置。
【請求項６】
前記電圧指令生成部は、電動機または電動機駆動制御装置の温度に応じて前記電動機のパラメータを補正する電動機パラメータ補正部を備え、補正した電動機パラメータを用いて電圧指令振幅と電圧指令位相を算出することを特徴とする請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の電動機の駆動制御装置。
【請求項７】
前記電動機のパラメータとして、電動機の抵抗値およびインダクタンス値を使用したことを特徴とする請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の電動機の駆動制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、電動機の駆動制御を行う電動機の駆動制御装置に関し、特に電動機の駆動状態に応じて矩形波通電とＰＷＭ通電を切り替えるための電動機の駆動制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
直流電源から電動機（モータ）を駆動するための交流電圧及び交流電流を生成するために、電動機駆動制御装置（以下、インバータと称する）が配置される。インバータには複数のスイッチング素子が配置され、スイッチング素子の通電順序を制御することで交流電圧及び交流電流を生成し、スイッチング素子の通電時間を制御することにより交流電圧及び交流電流の振幅を制御している。スイッチング素子の通電方法として、一般にパルス幅変調通電（以下、ＰＷＭ通電と称する）と矩形波通電がある。
【０００３】
ＰＷＭ通電は、スイッチング素子のＯＮ時間を変更して出力電圧の大きさを制御する通電方法で、出力電圧制御が容易にできることから低回転でも安定して回転させることができる利点があるが、ＰＷＭ通電で出力可能な電圧振幅に制限があるため、モータを高回転で駆動させることができない課題がある。
【０００４】
一方、矩形波通電は、電気角１周期の半周期だけスイッチング素子をＯＮさせる通電方法であり、ＰＷＭ通電に比べ出力電圧を大きくできるため、モータを高回転まで駆動させることが可能となる。さらに電気角１周期でスイッチング素子の切替が２回しか行われないため、ＰＷＭ通電に比べスイッチング素子の切替回数が少なく、スイッチング損失を減少させてインバータ効率を高くできる利点があるが、スイッチング素子のＯＮ時間を自由に変更することができないため出力電圧制御が困難という課題がある。
【０００５】
例えば特許文献１にはモータに通電される実電流振幅と実電流位相を電流センサで検出し、この検出値を用いて電圧振幅と電圧位相を算出し、トルク指令値や直流電圧及び算出した電圧振幅と電圧位相を考慮して、矩形波通電とＰＷＭ通電のどちらの制御でモータを駆動するかを選択して、モータを低速から高速まで効率よく駆動させる技術が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００５−２１８２９９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかし、前記特許文献１に開示された技術によれば、モータとインバータ間に接続されるハーネスにモータに通電される交流電流を検出するための電流センサを配置しなければならない。このため、ハーネスの電力損失によるモータ出力の低下が生じる。また、電流センサが故障するとＰＷＭ通電と矩形波通電の切替判定ができなくなり、電流センサ故障時にモータを安定して駆動させることができないという課題があった。
【０００８】
この発明は上記のような課題を解決するためになされたものであり、電動機に通電される交流電流を検出する電流センサを用いずにＰＷＭ通電と矩形波通電の制御切替を行うことで、電動機を低速から高速まで安定して駆動させることができる電動機の駆動制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
この発明に係る電動機の駆動制御装置は、電流指令値に基づいて電圧指令振幅と電圧指令位相を生成する電圧指令生成部と、矩形波通電時の電圧指令位相を生成する矩形波通電時位相生成部と、電動機または電動機駆動制御装置の状態量に応じてＰＷＭ通電か矩形波通電のいずれか一方の制御を行うかを判定し切替を行う制御切替判定部と、電圧指令生成部で生成された電圧指令振幅と電圧指令位相に応じてＰＷＭ波形を出力するＰＷＭ通電部と、矩形波通電時位相生成部で生成された電圧指令位相に応じて矩形波出力する矩形波通電部と、ＰＷＭ通電部または矩形波通電部の出力に応じたスイッチング動作を行うスイッチング素子部を備え、電圧指令生成部は電動機のパラメータを用いて電圧指令振幅と電圧指令位相を算出し、制御切替判定部におけるＰＷＭ通電と矩形波通電の切替を行う状態量として、電動機駆動制御装置に印加する直流電圧と電圧指令生成部の電圧指令振幅に基づいて算出される電圧指令Ｄｕｔｙを用いたものである。
【発明の効果】
【００１０】
この発明に係る電動機の駆動制御装置によれば、電動機に通電される電流を検出する電流センサを使用することなくＰＷＭ通電と矩形波通電を切替えることができ、電動機を低速から高速まで効率よく駆動することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】この発明の実施の形態１に係る電動機の駆動制御装置のシステム構成図である。
【図２】この発明の実施の形態１に係る電動機の駆動制御装置に使用される電圧指令生成部の電圧位相指令のベクトル図である。
【図３】この発明の実施の形態１に係る電動機の駆動制御装置に使用される制御切替判定部の動作を示したフローチャート図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
実施の形態１．
以下、この発明の実施の形態１における電動機の駆動制御装置を図に基づいて説明する。
図１は、この発明の実施の形態１に係る電動機の駆動制御装置のシステム構成図である。
図１において、電動機１は三相モータであり、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相の３本のハーネスを用いて電動機駆動制御装置（以下、インバータと称する）２と接続されているが、電動機１とインバータ２の接続本数は特に制限はない。また、電動機１とインバータ２の間をハーネスで接続しているが、ハーネスを使用しない、いわゆる電動機１とインバータ２を一体化した構成でもよい。
【００１３】
なお、この実施形態における電動機１は回転磁界と同じ速度で回転子が回転する同期電動機としているが、電動機１の種類については特に制限はない。
【００１４】
インバータ２は、電動機１に配置された位置センサ１１の出力から電動機１の回転数を算出する回転数算出部１０と、回転数算出部１０の出力と回転数指令値との差分に応じた電流指令値を生成する電流指令生成部３と、電流指令生成部３から出力されるｄ軸電流指令値Ｉｄｒｅｆ及びｑ軸電流指令値Ｉｑｒｅｆから電圧指令振幅Ｖｒｅｆと電圧指令位相θｖを生成する電圧指令生成部４と、矩形波通電時の電圧指令位相θを生成する矩形波通電時位相生成部５と、インバータ２に印加される直流電圧Ｖｂに応じてＰＷＭ通電と矩形波通電のどちらの制御を行うかを判定し切替判定を行う制御切替判定部６と、ＰＷＭ通電時のスイッチング波形を生成するＰＷＭ通電部７と、矩形波通電時のスイッチング波形を生成する矩形波通電部８と、ＭＯＳＦＥＴやＩＧＢＴなどのスイッチング素子で構成されるスイッチング素子部９で構成されている。
【００１５】
電流指令生成部３は、アクセル開度などに応じた回転数指令値と回転数算出部１０で算出したモータ回転数の差分に応じたｄ軸電流指令値とｑ軸電流指令値を生成する。回転数指令値とモータ回転数の差分のみで生成した電流指令値は、インバータ２の出力可能な指令値を超える可能性がある。もし、インバータ２の出力可能な電流指令を超える値が設定された場合、インバータ２を破壊する可能性があるため、電流指令値に制限をかけてｄ軸電流指令値Ｉｄｒｅｆ、ｑ軸電流指令値Ｉｑｒｅｆを出力する。
なお、電流指令値に制限をかける方法として、インバータ２に印加した直流電圧Ｖｂと電動機１の回転数からインバータ２が出力可能な電流制限値を算出してもよいし、直流電圧Ｖｂと電動機１の回転数から電流制限値を算出するマップを用いてもよい。
【００１６】
電圧指令生成部４は、ｄ軸電流指令値Ｉｄｒｅｆとｑ軸電流指令値Ｉｑｒｅｆから電圧指令振幅Ｖｒｅｆと電圧指令位相θｖを算出する。電圧指令振幅Ｖｒｅｆを算出するには、まず、ｄ軸電流指令値Ｉｄｒｅｆとｑ軸電流指令値Ｉｑｒｅｆからｄ軸電圧指令値Ｖｄｒｅｆとｑ軸電圧指令値Ｖｑｒｅｆを算出する。これらは式（１）、式（２）を用いて算出する。
Ｖｄｒｅｆ＝Ｒｄｑ×Ｉｄｒｅｆ−ω×Ｌｄｑ×Ｉｑｒｅｆ    ・・・（１）
Ｖｑｒｅｆ＝ω×Ｌｄｑ×Ｉｄｒｅｆ＋Ｒｄｑ×Ｉｑｒｅｆ＋ω×φｄｑ                                                                ・・・（２）
ここで、Ｒｄｑは電動機１のｄｑ軸抵抗値、ωは電動機１の回転電気角周波数、Ｌｄｑは電動機１のｄｑ軸インダクタンス値である。
【００１７】
次に電圧指令振幅Ｖｒｅｆを算出する。電圧指令振幅Ｖｒｅｆは、ｄ軸電圧指令値Ｖｄｒｅｆとｑ軸電圧指令値Ｖｑｒｅｆを用いて、式（３）により算出する。
Ｖｒｅｆ＝√（Ｖｄｒｅｆ×Ｖｄｒｅｆ＋Ｖｑｒｅｆ×Ｖｑｒｅｆ）  ・・・（３）
【００１８】
次に電圧指令位相θｖを算出する。図２に電圧指令位相θｖのベクトル図を示す。電圧指令位相θｖはｄ軸電圧指令値Ｖｄｒｅｆとｑ軸電圧指令値Ｖｑｒｅｆを用いて、式（４）を用いて算出する。
θｖ＝ａｒｃｔａｎ（―Ｖｄｒｅｆ／Ｖｑｒｅｆ）        ・・・（４）
このように電圧指令生成部４は、電動機１のｄｑ軸抵抗値や回転電気角周波数やｄｑ軸インダクタンス値などの、電動機１のパラメータを用いて電圧指令振幅Ｖｒｅｆと電圧指令位相θｖが算出されている。
【００１９】
矩形波通電時位相生成部５は、矩形波通電時に用いる電圧指令位相θを算出する。矩形波通電の電圧指令位相θを算出する理由は、ＰＷＭ通電から矩形波通電に切り替えた場合、ＰＷＭ通電と矩形波通電で出力される電圧振幅が変わるため、ＰＷＭ通電時の電圧位相θｖを用いて矩形波通電を行うと、矩形波通電に切り替えた際に電圧変動が生じるためである。
【００２０】
このため、ＰＷＭ通電から矩形波通電に切り替える際、電圧振幅が連続的に変化するように、矩形波通電の電圧指令位相θを設定する必要がある。
なお、矩形波通電時に用いる電圧指令位相θを算出する方法として、ＰＷＭ通電時の電圧指令振幅Ｖｒｅｆと電圧指令位相θｖを用いて、矩形波通電時の電圧指令位相θを算出するマップを用いてもよいし、ＰＷＭ通電時の電圧指令振幅Ｖｒｅｆと電圧指令位相θｖを用いた演算式から電圧指令位相θを算出してもよい。
【００２１】
制御切替判定部６は、電動機１またはインバータ２の状態量に応じてＰＷＭ通電か矩形波通電のいずれか一方の制御を行うかを判定し切替を行う。ＰＷＭ通電と矩形波通電の切替を行う状態量として、インバータ２に印加する直流電圧や、電圧指令生成部４からの電圧指令振幅Ｖｒｅｆまたは矩形波通電時位相生成部５からの電圧指令位相θを用いる。
即ち、制御切替判定部６は、電圧指令振幅Ｖｒｅｆまたは電圧指令位相θの位相に応じて、ＰＷＭ通電もしくは矩形波通電のどちらの制御を行うかを判定し通電方式を切替えている。
図３のフローチャートを参照しながら制御切替判定部６の動作について説明する。図３はスタートからエンドまでＳ１からＳ８までのステップを含んでいる。
【００２２】
まずステップＳ１では電圧指令Ｄｕｔｙ値を算出する。電圧指令Ｄｕｔｙ値はＰＷＭ通電時の電圧振幅指令Ｖｒｅｆと矩形波通電で出力可能な最大電圧値（電動機駆動制御装置２に印加される直流電圧Ｖｂで決まる）の比で表され、式（５）で算出される。
電圧指令Ｄｕｔｙ値＝Ｖｒｅｆ／（Ｖｂ×√（６／π））    ・・・（５）
【００２３】
次のステップＳ２では現在の通電状態がＰＷＭ通電か矩形波通電のどちらかを判定する。現在の通電状態がＰＷＭ通電と判定されればステップＳ３へ進み、矩形波通電と判定されればステップＳ６へ進む。ステップＳ６の動作の詳細については後述する。
【００２４】
次のステップＳ３では電圧指令Ｄｕｔｙ値が矩形波切替しきい値Ｋｓｑ以上かどうかを判定する。「電圧指令Ｄｕｔｙ値≧Ｋｓｑ」と判定（ＹＥＳ）されればステップＳ４へ進む。「電圧指令Ｄｕｔｙ値＜Ｋｓｑ」と判定（ＮＯ）されればステップＳ５へ進み、ＰＷＭ通電状態を継続して制御切替判定処理を終了する。
なお、矩形波切替しきい値Ｋｓｑは式（６）で算出する。
矩形波切替しきい値Ｋｓｑ＝ｋｓ（Ｖｂ×√（６／π））      ・・・（６）
ここで、ｋｓは矩形波切替調整係数で０から１までの範囲である。
【００２５】
次のステップＳ４では通電状態をＰＷＭ通電から矩形波通電に切り替える必要があると判定して、制御切替判定部６の出力をＰＷＭ通電から矩形波通電に切り替えて制御切替判定処理を終了する。
【００２６】
また、ステップＳ２で現在の状態が矩形波通電と判定されれば次のステップＳ６へ進む。ステップＳ６では電圧指令Ｄｕｔｙ値がＰＷＭ通電切替しきい値Ｋｐｗｍ以下となるかどうかを判定する。電圧指令Ｄｕｔｙ値がＰＷＭ切替しきい値Ｋｐｗｍ以下と判定（ＹＥＳ）されればステップＳ７へ進む。電圧指令Ｄｕｔｙ値がＰＷＭ切替しきい値Ｋｐｗｍより大きいと判定（ＮＯ）されればステップＳ８へ進み、矩形波通電を継続して制御切替判定処理を終了する。
なお、ＰＷＭ通電切替しきい値Ｋｐｗｍは式（７）で算出する。
ＰＷＭ通電切替しきい値Ｋｐｗｍ＝ｋｐ×Ｖｂ×√（６／π）  ・・・（７）
ここで、ｋｐはＰＷＭ通電切替調整係数で０から１までの範囲である。
なお、矩形波切替しきい値ＫｓｑとＰＷＭ通電切替しきい値Ｋｐｗｍは常にＫｓｑ≧Ｋｐｗｍの関係が成立するようにする。
【００２７】
次のステップＳ７では通電状態を矩形波通電からＰＷＭ通電に切り替える必要があると判定して、制御切替判定部６の出力を矩形波通電からＰＷＭ通電に切り替えて制御切替判定処理を終了する。
このように制御切替判定部６は、電動機１または電動機駆動制御装置２の状態量に応じて、ＰＷＭ通電か矩形波通電のいずれか一方の制御を行うかを判定し切替を行うようになっている。
すなわちＰＷＭ通電と矩形波通電の切替を行う状態量として、電圧指令Ｄｕｔｙ値を用い、この電圧指令Ｄｕｔｙ値は電圧振幅指令Ｖｒｅｆ、電動機駆動制御装置２に印加される直流電圧Ｖｂで決まるようになっている。
【００２８】
ＰＷＭ通電部７は、制御切替判定部６での判定結果がＰＷＭ通電と判定された場合に、電圧指令生成部４で演算された電圧指令振幅Ｖｒｅｆ及び電圧指令位相θｖに応じたＰＷＭ信号を生成し、スイッチング素子部９に出力する。
矩形波通電部８は、制御切替判定部６での判定結果が矩形波通電と判定された場合に、矩形波通電時位相生成部５からの電圧指令位相θに応じた信号を生成し、スイッチング素子部９に出力する。
そしてスイッチング素子部９からの信号（交流電圧）で電動機１を低速から高速まで安定して駆動させる。
【００２９】
以上のように、電動機駆動制御装置２内に電動機１のパラメータを用いて電圧指令を生成する電圧指令生成部４と、電動機１の状態量に応じてＰＷＭ通電と矩形波通電を切り替える制御切替判定部６を備えることで、電動機１に通電される電流を検出する電流センサを用いずに、ＰＷＭ通電と矩形波通電のどちらで通電するかを選択して、電動機を低速から高速まで安定して駆動させることが可能となる。
【００３０】
実施の形態２．
実施の形態１では、制御切替判定部６におけるＰＷＭ通電と矩形波通電を切り替える電動機１の状態量として、電動機駆動制御装置２に印加される直流電圧ＶｂおよびＰＷＭ通電時の電圧指令値Ｖｒｅｆを使用したが、実施の形態２の発明は、制御切替判定部６における電動機１の状態量として、矩形波通電時の電圧指令位相θを用いて制御切替を行うようにしたものである。
【００３１】
矩形波通電時の電圧指令位相θを用いて制御切替を行う場合は、矩形波通電時に矩形波通電の電圧指令位相θがＰＷＭ通電切替電圧位相θｐｗｍ以下となればＰＷＭ通電に切替えるようにする。
ＰＷＭ通電切替電圧位相θｐｗｍは、矩形波通電時の電圧指令位相最大値θｍａｘとＰＷＭ通電切替電圧位相係数Ｋθｐｗｍを用いて式（８）で算出する。
ＰＷＭ通電切替電圧位相θｐｗｍ＝Ｋθｐｗｍ×θｍａｘ    ・・・（８）
ここで、ＫθｐｗｍはＰＷＭ通電切替電圧位相係数で０から１までの範囲とする。
【００３２】
このように矩形波通電からＰＷＭ通電の切替は、矩形波電圧指令位相θが所定値以下となった時に行うようにする。その理由については次のとおりである。
電動機が高回転になるとインバータ出力電圧が大きくなり電圧飽和すると、電動機回転数を上げることができない。これを防ぐためにｄ軸電流Ｉｄに負の電流を流すことで、電動機の磁束を弱めて電圧飽和を緩和する弱め磁束を行う。負の電流が大きくなる、つまり、弱め磁束が強くなると式（１）、（２）、（４）から電圧位相は大きくなり、弱め磁束を弱めると電圧位相は小さくなる。矩形波通電からＰＷＭ通電への切替は電圧飽和しない領域で行うため、矩形波電圧指令位相θが所定値以下となれば切替えるようにしている。
以上から、制御切替判定部６における矩形波通電からＰＷＭ通電に切り替える電動機１の状態量として、矩形波通電時の電圧指令位相θを用いても、ＰＷＭ通電時の電圧指令値Ｖｒｅｆと同様の効果を得ることができる。
【００３３】
実施の形態３．
実施の形態１では、制御切替判定部６において、ＰＷＭ通電から矩形波通電に切替を行う矩形波切替しきい値Ｋｓｑと、矩形波通電からＰＷＭ通電に切替を行うＰＷＭ切替しきい値Ｋｐｗｍの設定について特に言及していないが、実施の形態３の発明は、上記２つの切替しきい値を異なるように設定する（ヒステリシス特性を持たせる）ようにしたものである。
【００３４】
即ち、制御切替判定部６において、ＰＷＭ通電から矩形波通電に切替を行う矩形波切替しきい値Ｋｓｑと、矩形波通電からＰＷＭ通電に切替を行うＰＷＭ切替しきい値Ｋｐｗｍ
を異なる値に設定することで、ＰＷＭ通電と矩形波通電の頻繁な制御切替を防止して、電動機１の安定した駆動を実現することが可能となる。
なお、矩形波通電は出力電圧の高い領域で行い、ＰＷＭ通電は出力電圧の低い領域で行うため、矩形波切替しきい値ＫｓｐとＰＷＭ切替しきい値Ｋｐｗｍを比較した時に、Ｋｓｐ≧Ｋｐｗｍが常に成立するように設定する。
【００３５】
実施の形態４．
実施の形態４の発明は、実施の形態１の電圧指令生成部４に、電動機１または電動機駆動制御装置２の温度に応じて電動機１のパラメータ（電動機１の抵抗値やインダクタンス値）を補正する電動機パラメータ補正部を備えたものである。
【００３６】
即ち、電圧指令生成部４は、電動機１または電動機駆動制御装置２の温度に応じて電動機１のｄｑ軸抵抗値Ｒｄｑとｄｑ軸インダクタンス値Ｌｄｑを補正する電動機パラメータ補正部を備え、補正した電動機１の抵抗値Ｒｄｑとインダクタンス値Ｌｄｑを式（１）、（２）に代入して、式（３）、（４）により電圧振幅指令Ｖｒｅｆと電圧位相指令θｖを算出することで、正確な電圧指令値を算出することが可能となり、ＰＷＭ通電と矩形波通電をより適切に切替えることが可能となる。
なお、電動機１の抵抗値Ｒｄｑとインダクタンス値Ｌｄｑの算出は温度に応じたマップを用いてもよいし、温度から算出される演算式を用いて算出してもよい。
【００３７】
実施の形態５．
実施の形態１では、回転数算出部１０の出力と回転数指令値の差分を電流指令生成部３に入力していたが、実施の形態５の発明は、回転数算出部１０の代わりに電動機１のトルク算出部を用いて、電流指令生成部３にトルク指令値とトルク算出部の差分を入力するようにしたものである。このような構成においても実施の形態１と同様の効果を得ることができる。
【００３８】
以上、この発明をいくつかの実施の形態に関して説明したが、この発明はこれらの実施の形態のみに限られるものではなく、その発明の範囲内において、各実施の形態を自由に組み合わせたり、各実施の形態を適宜、変形、省略することが可能である。
【符号の説明】
【００３９】
１：電動機（モータ）、２：電動機駆動制御装置（インバータ）、３：電流指令生成部、４：電圧指令生成部、５：矩形波通電時位相生成部、６：制御切替判定部、７：ＰＷＭ通電部、８：矩形波通電部、９：スイッチング素子部、１０：回転数算出部  １１：位置センサ。
【要約】
【課題】電動機を低速から高速まで効率よく駆動させるため、パルス幅変調（ＰＷＭ）通電と矩形波通電を切り替える必要があるが、電動機に流れる交流電流を検出する電流センサを配置しなければならない。
【解決手段】電流指令値に基づいて電圧指令振幅と電圧指令位相を生成する電圧指令生成部４と、矩形波通電時の電圧指令位相を生成する矩形波通電時位相生成部５と、電動機１の状態量に応じてＰＷＭ通電か矩形波通電のどちらの制御を行うかを判定し切替を行う制御切替判定部６とを備え、ＰＷＭ通電に切替られた場合はＰＷＭ通電部７からの出力によりスイッチング素子部９を駆動し、矩形波通電に切替られた場合は矩形波通電部８からの出力によりスイッチング素子部９を駆動させる。また電圧指令生成部４は電動機１のパラメータを用いて電圧指令振幅と電圧指令位相を算出する。
【選択図】図１【図１】
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【図２】
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【図３】
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