(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
上下方向に沿う昇降案内マストと、
前記昇降案内マストに案内支持されて前記昇降案内マストに沿って昇降自在な物品搬送用の昇降体と、
両端部が前記昇降体の上部と下部とに連結され且つ前記昇降案内マストの上端側に設けられる上部巻回案内体と下端側に設けられる下部巻回案内体とに亘って巻回されて前記昇降体を昇降駆動するループ状の索状体と、
前記索状体を巻回駆動して、前記昇降体を昇降駆動する昇降駆動手段と、
前記昇降体を昇降作動させるべく前記昇降駆動手段の作動を制御する制御手段とが設けられた物品搬送装置であって、
前記索状体が、前記上部巻回案内体から下方に伸びて前記昇降体に端部が固定状態で接続される上方部分と、前記下部巻回案内体から上方に伸びて前記昇降体に端部が相対移動自在に接続される下方部分とを備え、
前記下方部分の端部を上方に付勢する付勢手段が設けられ、
前記昇降体に、前記下方部分の端部と前記昇降体の基準部分との間の距離を計測する測距手段が設けられている物品搬送装置。
【請求項２】
前記昇降体に搬送対象の物品が載置されていないときに前記測距手段により計測される空荷時距離情報と、前記昇降体に搬送対象の物品が載置されているときに前記測距手段により計測される実荷時距離情報との差に基づいて、前記昇降体に載置されている搬送対象の物品の重量を算出する重量算出手段が設けられている請求項１記載の物品搬送装置。
【請求項３】
前記制御手段が、前記重量算出手段にて算出される前記搬送対象の物品の重量が速度変更用設定重量よりも小さいと判別したときには、前記昇降体を基準速度より高速で昇降作動させるべく前記昇降駆動手段の作動を制御する昇降速度変更処理を実行するように構成されている請求項２記載の物品搬送装置。
【請求項４】
前記搬送対象の物品の重量情報を予め取得する物品重量情報取得手段が設けられ、
前記制御手段が、前記物品重量情報取得手段によって取得した前記搬送対象の物品の重量情報と、前記重量算出手段にて算出される前記搬送対象の物品の重量情報とが異なる場合に、異常状態であると判別するように構成されている請求項２又は３記載の物品搬送装置。
【請求項５】
第１計測時に前記測距手段により計測される第１距離情報と、その第１計測時から設定期間経過後の第２計測時に前記測距手段により計測される第２距離情報とに基づいて、前記索状体の磨耗伸び変形量を算出する磨耗伸び変形量算出手段が設けられている請求項１〜４いずれか一項記載の物品搬送装置。
【請求項６】
長さの異なる経路にて巻回され各別に前記昇降体に接続される一対の索状体を備え、
前記測距手段が前記一対の索状体の夫々に対して各別に設けられ、
前記一対の索状体の夫々についての前記測距手段の距離情報に基づいて算出された夫々の前記索状体の伸び量の差に基づいて、前記昇降体の水平姿勢からの傾きを検出する傾き検出手段が設けられている請求項１〜５いずれか一項記載の物品搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、上下方向に沿う昇降案内マストと、前記昇降案内マストにて昇降自在に案内される物品搬送用の昇降体と、両端部が前記昇降体に連結され且つ前記昇降案内マストの上端側に設けられる上部巻回案内体と下端側に設けられる下部巻回案内体とに亘って巻回されて前記昇降体を昇降駆動するループ状の索状体と、前記索状体を巻回駆動して、前記昇降体を昇降駆動する昇降駆動手段と、前記昇降駆動手段の作動を制御する制御手段とを備えた物品搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
かかる物品搬送装置として、従来、物品搬送用の昇降体を、両端部が昇降体に連結され、且つ、昇降案内マストの上端側に設けられる上部スプロケットと下端側に設けられる下部スプロケットとに亘って巻回されたループ状の昇降チェーンによって昇降駆動するように構成されたものが知られている。
このような物品搬送装置では、昇降チェーンが、上部スプロケットから下方に伸びて昇降体に端部が固定状態で接続される上方部分と、下部スプロケットから上方に伸びて昇降体に端部が相対移動自在に接続される下方部分とを備え、そのループ状の昇降チェーンが弛むことを抑制するために、その昇降チェーンの下方部分の端部をスプリングによって長手方向の端部側に付勢して昇降チェーンにテンションを付与するテンショナーが備えられている。テンショナーは、昇降チェーンが経年変化により伸びると、スプリングの弾性変形により昇降チェーンの伸びを吸収するが、その昇降チェーンの経年変化による伸びが許容量以上となると、適正なテンションを維持できない。そこで、昇降チェーンの経年変化による伸びが許容量以上に達したことを検出するために、昇降チェーンの下方部分における特定部分の位置が、昇降体の基準部分に対して所定の位置関係となったことによって検出するリミットスイッチが上記昇降体に設けられたものがある（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−１２０５９３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記のリミットスイッチは、上述のように昇降チェーンの下方部分における特定部分の位置が、昇降体の基準部分に対して所定の位置関係となったときにその位置が検出されるものであるため、昇降チェーンの伸びが許容量に達するまで、その伸びがどの程度であるのかが分からないものであった。そのため、昇降チェーンの交換時期を予め想定し難い。
また、例えば、昇降体を２本の昇降チェーンによって昇降させる構成において、その２本の昇降チェーンの伸び量の差に起因して昇降体が水平姿勢から傾くことを検出する場合においては、いずれかの昇降チェーンの伸びが許容量に達するまで、昇降体の水平姿勢からの傾きを検出できないものとなっていた。
【０００５】
本発明は、上記の実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、昇降チェーンの伸びを任意の時点において検出可能な物品搬送装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するための本発明にかかる物品搬送装置は、上下方向に沿う昇降案内マストと、前記昇降案内マストに案内支持されて前記昇降案内マストに沿って昇降自在な物品搬送用の昇降体と、両端部が前記昇降体の上部と下部とに連結され且つ前記昇降案内マストの上端側に設けられる上部巻回案内体と下端側に設けられる下部巻回案内体とに亘って巻回されて前記昇降体を昇降駆動するループ状の索状体と、前記索状体を巻回駆動して、前記昇降体を昇降駆動する昇降駆動手段と、前記昇降体を昇降作動させるべく前記昇降駆動手段の作動を制御する制御手段とが設けられたものであって、
その第１特徴構成は、前記索状体が、前記上部巻回案内体から下方に伸びて前記昇降体に端部が固定状態で接続される上方部分と、前記下部巻回案内体から上方に伸びて前記昇降体に端部が相対移動自在に接続される下方部分とを備え、前記下方部分の端部を上方に付勢する付勢手段が設けられ、前記昇降体に、前記下方部分の端部と前記昇降体の基準部分との間の距離を計測する測距手段が設けられている点にある。
【０００７】
すなわち、ループ状の索状体の上方部分が昇降体に端部が固定状態で接続され、その下方部分の端部が上方に付勢されるものであるから、ループ状の索状体における上方部分の端部から下方部分の端部までの間に発生する長手方向への伸長が、付勢手段によって下方部分の端部を上方に付勢することで吸収される。
【０００８】
そのため、ループ状の索状体の伸長に伴って、上方に付勢されている索状体の下方部分の端部と昇降体の基準部分との間の距離が変化することになる。したがって、索状体の下方部分の端部と昇降体の基準部分との間の距離を測距手段によって計測することで、任意の時点においてループ状の索状体の伸びがどれほどかを知ることができる。
【０００９】
要するに、第１特徴構成によれば、昇降チェーンの伸びを任意の時点において検出できるものとなる。
【００１０】
本発明にかかる物品搬送装置の第２特徴構成は、上記第１特徴構成に加えて、前記昇降体に搬送対象の物品が載置されていないときに前記測距手段により計測される空荷時距離情報と、前記昇降体に搬送対象の物品が載置されているときに前記測距手段により計測される実荷時距離情報との差に基づいて、前記昇降体に載置されている搬送対象の物品の重量を算出する重量算出手段が設けられている点にある。
【００１１】
すなわち、昇降体に搬送対象の物品を載置すると、状体の上方部分はその物品の重量に比例する力で下方に引っ張られ、それに伴って索状体の下方部分も索状体における上方部分側に引っ張られることになる。したがって、昇降体に搬送対象の物品を載置すると、索状体の下方部分の端部は付勢手段による上方への付勢に抗して物品の重量に比例する距離だけ下方に移動することになる。
そして、測距手段は、上記のように移動した索状体の下方部分の端部と昇降体の基準部分との距離を検出することになるので、昇降体に搬送対象の物品が載置されていないときに測距手段により計測される空荷時距離情報と、昇降体に搬送対象の物品が載置されているときに測距手段により計測される実荷時距離情報との差に基づいて昇降体に載置される搬送対象の物品の重量を知ることができる。
【００１２】
要するに、第２特徴構成によれば、上記第１特徴構成による作用効果に加えて、昇降チェーンの伸びに基づいて、容易に昇降体に載置される搬送対象の物品の重量を知ることができる。
【００１３】
本発明にかかる物品搬送装置の第３特徴構成は、上記第２特徴構成に加えて、前記制御手段が、前記重量算出手段にて算出される前記搬送対象の物品の重量が速度変更用設定重量よりも小さいと判別したときには、前記昇降体を基準速度より高速で昇降作動させるべく前記昇降駆動手段の作動を制御する昇降速度変更処理を実行するように構成されている点にある。
【００１４】
すなわち、搬送対象の物品の重量が速度変更用設定重量よりも小さいと判別されたときには、昇降体を基準速度より高速で昇降作動させることになる。
物品の昇降移動時に昇降駆動手段により単位時間に消費されるエネルギーは、搬送対象の物品の重量、及び、昇降体の昇降速度の大きさに伴って変化することになる。そして、搬送対象の物品の重量が小さいときに物品の昇降移動時に昇降駆動手段により単位時間に消費されるエネルギーは、搬送対象の物品の重量がそれよりも大きいときにおいて物品の昇降移動時に昇降駆動手段により単位時間に消費されるエネルギーよりも小さいものである。
つまり、搬送対象の物品の重量に拘わらず常に昇降体を基準速度より高速で昇降作動させると、物品の昇降移動時に昇降駆動手段により単位時間に消費されるエネルギーが増大してしまう虞があるが、第３特徴構成によれば、速度変更用設定重量を設定して、搬送対象の物品の重量がその速度変更用設定重量よりも小さいときにのみ昇降体を基準速度より高速で昇降作動させるものであるから、物品の昇降移動時に昇降駆動手段により単位時間に消費されるエネルギーの増大を回避しながらも物品の搬送効率を向上することが可能となる。
【００１５】
要するに、第３特徴構成によれば、上記第２特徴構成による作用効果に加えて、物品の昇降移動時に昇降駆動手段により単位時間に消費されるエネルギーの増大を回避しながらも物品の搬送効率を向上することができる。
【００１６】
本発明にかかる物品搬送装置の第４特徴構成は、上記第２又は第３特徴構成に加えて、前記搬送対象の物品の重量情報を予め取得する物品重量情報取得手段が設けられ、前記制御手段が、前記物品重量情報取得手段によって取得した前記搬送対象の物品の重量情報と、前記重量算出手段にて算出される前記搬送対象の物品の重量情報とが異なる場合に、異常状態であると判別するように構成されている点にある。
【００１７】
すなわち、制御手段は、搬送対象の物品の重量情報を物品重量情報取得手段によって取得し、その搬送対象の物品の重量情報と、重量算出手段にて算出される、実際に昇降体に載置された物品の重量情報とが異なる場合には、実際に昇降体に載置された物品に荷崩れが生じていたり、目的とする物品とは異なる物品を搬送しようとしている虞がある異常状態であると判別することになる。
そして、制御手段が、そのように異常状態であると判別した場合には、物品の搬送を継続すべきではないと判別して、例えば昇降体の昇降作動を停止し、操作者に対してエラーメッセージを報知して確認を促す等の制御を行うことにより、異常状態における物品の搬送を回避することができる。
【００１８】
要するに、第４特徴構成によれば、上記第２又は第３特徴構成による作用効果に加えて、搬送対象の物品が異常状態であることを適切に判別して、異常状態における物品の搬送を回避することができる。
【００１９】
本発明にかかる物品搬送装置の第５特徴構成は、上記第１〜第４のいずれかの特徴構成に加えて、第１計測時に前記測距手段により計測される第１距離情報と、その第１計測時から設定期間経過後の第２計測時に前記測距手段により計測される第２距離情報とに基づいて、前記索状体の磨耗伸び変形量を算出する磨耗伸び変形量算出手段が設けられている点にある。
【００２０】
すなわち、測距手段が、第１計測時（例えば物品搬送装置の設置後であって物品搬送装置を最初に稼動させる前）に測距手段により計測される第１距離情報と、その第１計測時から設定期間（例えば１ヶ月等）経過後の第２計測時に測距手段により計測される第２距離情報とを計測することになる。
第１距離情報及び第２距離情報は、一例として、第１計測時及び第２計測時において、昇降体に搬送対象の物品が載置されておらず且つ昇降体が同一の昇降高さにある状態において測距手段にて計測される距離情報（以下、物品非載置時距離情報という）とすることができる。
また、第１距離情報及び第２距離情報の別の例として、第１計測時及び第２計測時において、昇降体に同一の重量（許容載置重量又はそれ以下の特定の重量）の物品が載置され且つ昇降体が同一の昇降高さにある状態において測距手段にて計測される距離情報（以下、物品載置時距離情報という）とすることができる。
【００２１】
そして、その第１距離情報及び第２距離情報との差に基づいて、第１計測時とそれから設定期間経過後の第２計測時までの間における索状体の磨耗伸び変形量を算出することになる。
【００２２】
また、第１計測時（例えば物品搬送装置の設置後であって物品搬送装置を最初に稼動させる前）の物品非載置時距離情報と物品載置時距離情報とを第１距離情報とし、第２計測時（第１計測時から設定期間経過後）の物品非載置時距離情報と物品載置時距離情報とを第２距離情報として、第１距離情報としての物品非載置時距離情報と物品載置時距離情報との差と、第２距離情報としての物品非載置時距離情報と物品載置時距離情報との差に基づいて、第１計測時とそれから設定期間経過後の第２計測時までの間における索状体の磨耗伸び変形量を算出することができる。
つまり、第１距離情報と第２距離情報とは、同条件で計測することが好ましい。
【００２３】
なお、磨耗伸び変形量算出手段が毎日の起動時に測距手段による距離情報の計測を行う場合には、前日に計測した距離情報を第１距離情報とし、当日計測した距離情報を第２距離情報とする。
【００２４】
このように、磨耗伸び変形量算出手段が第１計測時に前記測距手段により計測される第１距離情報と、第２計測時に前記測距手段により計測される第２距離情報との差に基づいて索状体がどれだけ伸長したかを算出するものであるから、策状体が第１計測時と第２計測時との間にどれだけ磨耗伸び変形したかを算出できるものとなり、索状体の経年劣化に伴う磨耗伸び変形量を導き出すことができるものとなる。
【００２５】
要するに、第５特徴構成によれば、上記第１〜第４特徴構成のいずれかによる作用効果に加えて、索状体の経年変化に伴う磨耗伸び変形量を導き出すことができるものとなる。
【００２６】
本発明にかかる物品搬送装置の第６特徴構成は、上記第１〜第５のいずれかの特徴構成に加えて、長さの異なる経路にて巻回され各別に前記昇降体に接続される一対の索状体を備え、前記測距手段が前記一対の索状体の夫々に対して各別に設けられ、前記一対の索状体の夫々についての前記測距手段の距離情報に基づいて算出された夫々の前記索状体の伸び量の差に基づいて、前記昇降体の水平姿勢からの傾きを検出する傾き検出手段が設けられている点にある。
【００２７】
すなわち、昇降体における平面視にて異なる箇所に各別に接続された、長さの異なる経路にて巻回された索状体の夫々に対して各別に設けられた測距手段の夫々によって計測した距離情報に基づいて、夫々の索状体の伸び量が算出され、夫々の索状体の伸び量の差に基づいて、昇降体の水平姿勢からの傾きを検出することになるので、索状体の夫々に対して測距手段を設ける簡易な構成で、昇降体の水平姿勢からの傾きを容易に検出することができるものとなる。
【００２８】
要するに、第６特徴構成によれば、上記第１〜第５特徴構成のいずれかによる作用効果に加えて、索状体の夫々に対して測距手段を設ける簡易な構成で昇降体の水平姿勢からの傾きを容易に検出することができるものとなる。
【図面の簡単な説明】
【００２９】
【図１】自動倉庫の全体斜視図
【図２】スタッカークレーンの側面図
【図３】テンショナーの構成を示す図
【図４】昇降体とそれに接続される索状体とを示す図
【図５】クレーン制御装置の制御ブロック図
【図６】本発明における昇降体の昇降速度パターンを示す図
【発明を実施するための形態】
【００３０】
以下、本発明の物品搬送装置を自動倉庫に適用した場合について、実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１に示すように、自動倉庫は、物品出し入れ方向が互いに対向するように間隔を隔てて設置した二つの収納棚１と、それらの収納棚１どうしの間に形成した作業通路２を自動走行するスタッカークレーン３とが設けられ、各収納棚１には多数の物品収納部４が上下方向および棚横幅方向に並設されている。
【００３１】
前記作業通路２には、収納棚１の長手方向に沿って走行レール５が設置され、作業通路２の一端側には、スタッカークレーン３の運転を管理する地上側コントローラ７と一対の荷載置台８とが設けられている。また、地上側コントローラ７は、スタッカークレーン３の運転を制御する制御手段としてのクレーン制御装置３０（図５参照）と相互に通信可能に構成されている。
【００３２】
図２に示すように、スタッカークレーン３は、走行レール５に沿って走行自在な走行台車１０と、物品収納部４との間で物品を移載する物品移載装置１１を備えた昇降体１２と、走行台車１０に上下方向に沿って立設されて物品搬送用の昇降体１２を昇降自在に案内支持する昇降案内マスト１３とを備えて構成されている。昇降案内マスト１３は、走行台車１０の走行方向に前後一対設けられている。
【００３３】
そして、前後一対の昇降案内マスト１３の上端部は上部フレーム１５にて連結されており、この上部フレーム１５には、スタッカークレーン３の走行方向視にて左右方向への揺れを規制する左右一対のガイドローラ１５ａがガイドレール６の左右両側面に当接する状態に設けられている。
なお、以降の説明においては、スタッカークレーン３の走行方向を前後方向と称し、前後方向における地上側コントローラ７側（図１及び２におけるＨＰで示す側）をＨＰ側と称する。また、そのＨＰ側と対向する側（図１及び２においてＯＰで示す側）をＯＰ側と称する。また、平面視にてスタッカークレーン３の走行方向と直交する方向を左右方向と称する。
【００３４】
走行台車１０には、走行レール５上を走行自在な前後２つの走行輪１７が設けられている。この２つの走行輪１７は、走行台車１０におけるＯＰ側に設けられた走行輪１７が、走行用駆動モータ１８にて駆動される推進用の駆動走行輪１７ａとして構成され、走行台車１０におけるＨＰ側に設けられた走行輪１７が、遊転自在な従動走行輪１７ｂとして構成されている。
よって、走行用駆動モータ１８にて駆動走行輪１７ａが回転駆動されることにより、走行台車１０が走行レール５に沿って走行するように構成されている。
【００３５】
走行台車１０におけるＨＰ側の端部に、レーザー投射部Ｌ１、受光部Ｊ１及び反射板１８ｃからなり、走行台車１０の走行距離を計測する走行用測距計１８ｂが設けられている。
さらに、走行台車１０上に、レーザー投射部Ｌ２、受光部Ｊ２、反射板１９ｃ及び反射板１９ｄからなり、昇降体１２の昇降距離を計測する昇降用測距計１９ｂが設けられている。
【００３６】
昇降体１２は、ループ状の昇降チェーン１４にて吊り下げ支持されており、昇降チェーン１４は、昇降体１２のＯＰ側端部の上下に接続される昇降チェーン１４１と、昇降体１２のＨＰ側端部の上下に接続される昇降チェーン１４２との一対が設けられている。
昇降チェーン１４１は、昇降案内マスト１３の上端側に取付けられる上部巻回案内体としての上部スプロケット２２と、昇降案内マスト１３の下端側に取付けられる下部巻回案内体としての下部スプロケット２５とに亘って巻き掛けられ、さらに、昇降用駆動モータ１９にて回転駆動される駆動スプロケット１９ｓに巻き掛けられている。
また、昇降チェーン１４２は、昇降案内マスト１３の上端側に取付けられる上部巻回案内体としての上部スプロケット２３と、昇降案内マスト１３の下端側に取付けられる下部巻回案内体としての下部スプロケット２７とに亘って巻き掛けられ、さらに、昇降用駆動モータ１９にて回転駆動される駆動スプロケット１９ｓに巻き掛けられている。
そして、昇降用駆動モータ１９にて駆動スプロケット１９ｓが正逆に回転駆動されることにより、昇降チェーン１４１及び昇降チェーン１４２の夫々が長手方向に移動して、昇降体１２が昇降移動するように構成されている。
【００３７】
図２乃至図４に示すように、一対の昇降チェーン１４のうち、昇降体１２のＯＰ側端部に連結されるループ状の昇降チェーン１４１は、上部スプロケット２２から下方に伸びて、昇降体１２に端部が固定状態で接続される上方部分１４１ａと、下部スプロケット２５から上方に伸びて昇降体１２に端部が相対移動自在に接続される下方部分１４１ｂとを備えている。
また、一対の昇降チェーン１４のうち、昇降体１２のＨＰ側端部に連結されるループ状の昇降チェーン１４２は、上部巻回案内体としての上部スプロケット２３から下方に伸びて、昇降体１２に端部が固定状態で接続される上方部分１４２ａと、下部巻回案内体としての下部スプロケット２７から上方に伸びて昇降体１２に端部が相対移動自在に接続される下方部分１４２ｂとを備えている。
【００３８】
図３及び図４に示すように、昇降チェーン１４１の上方部分１４１ａの端部には固定用部材１４ｕが接続され、この固定用部材１４ｕの昇降チェーン接続側と逆側の端部には、雌ネジ部が設けられている。そして、この雌ネジ部が、アップライト２８に固定される索状体留付部２０Ｆの上方側固定片２０ｕにボルトによって締め付けられて、上方側固定片２０ｕに対して相対移動しない状態に固定される。
【００３９】
昇降チェーン１４１の下方部分１４１ｂの端部には固定用部材１４ｄが接続され、この固定用部材１４ｄは、索状体留付部２０Ｆに備える下方側固定片２０ｄに設けられた貫通孔を貫通する状態で設けられている。固定用部材１４ｄの昇降チェーン接続側と逆側の端部には、雌ネジ部が設けられ、この雌ネジ部に、上下移動片２０ｙがナットにより固定されている。そして、下方側固定片２０ｄと上下移動片２０ｙとの間には、その中空部を固定用部材１４ｄが貫通する状態で、下方側固定片２０ｄと上下移動片２０ｙとを離間する方向に付勢する付勢手段としてのスプリング２０ｓｐが設けられている。
【００４０】
下方側固定片２０ｄには、上下移動片２０ｙとの間の距離を計測する測距手段としての距離センサ２１が設けられている。距離センサ２１は、レーザー測距計等の光学式距離計にて構成されている。
【００４１】
本実施形態では、上下移動片２０ｙが索状体の下方部分の端部に相当し、下方側固定片２０ｄが昇降体の基準部分に相当する。
すなわち、昇降チェーン１４の下方部分１４１ｂ又は１４２ｂの端部を上方に付勢する付勢手段としてのスプリング２０ｓｐが設けられ、昇降体１２に、下方部分１４１ｂ又は１４２ｂの端部と昇降体１２の基準部分との間の距離を計測する測距手段としての距離センサ２１が設けられている。
なお、索状体留付部２０は、図４に示すように昇降チェーン１４１側に設けられる索状体留付部２０Ｆと、昇降チェーン１４２側に設けられる索状体留付部２０Ｒとの一対が設けられており、昇降チェーン１４２側の索状体留付部２０Ｒについても同様に構成されるため、説明は省略する。
【００４２】
また、昇降チェーン１４１が巻回される経路と昇降チェーン１４２が巻回される経路とは、夫々長さの異なる経路であり、そのように長さの異なる経路にて巻回された昇降チェーン１４１及び昇降チェーン１４２が各別に昇降体１２に接続され、距離センサ２１が昇降チェーン１４１及び昇降チェーン１４２の夫々に対して各別に設けられている。
【００４３】
制御手段としてのクレーン制御装置３０は、図２に示すように、走行用測距計１８ａからの距離情報に基づいて走行台車１０の走行位置及びその走行速度を算出して走行用駆動モータ１８の作動を制御する走行制御部３０ａと、昇降用測距計１９ａからの距離情報に基づいて昇降体１２の昇降位置及びその昇降速度を算出して昇降用駆動モータ１９の作動を制御する昇降制御部３０ｂと、昇降チェーン１４の下方部分１４１ｂ又は１４２ｂの端部と昇降体１２の基準部分との間の距離を算出する距離算出部３０ｃと、物品移載装置１１の出退を制御する移載制御部３０ｄと、走行用駆動モータ１８の走行速度パターン及び昇降用駆動モータ１９の昇降速度パターンを生成するパターン生成部３０ｅとを備えて構成されている。また、距離算出部３０ｃは、重量算出手段としての重量算出部３０ｃａ、磨耗伸び変形量算出手段としての磨耗伸び変形算出部３０ｃｂ、及び、傾き検出手段としての傾き検出部３０ｃｃを備えて構成されている。さらに、クレーン制御装置３０には、搬送対象の物品の重量情報を予め取得する物品重量情報取得手段としての物品重量情報取得部３０ｆが設けられている。
これら各手段は、クレーン制御装置３０が備えるマイクロコンピュータに実装されたソフトウェアプログラムにより実現される。
【００４４】
次に、スタッカークレーン３の制御について、図５に示す制御ブロック図に基づいて説明する。
クレーン制御装置３０における走行制御部３０ａは、走行用測距計１８ｂの検出情報に基づいて走行台車１０の走行速度を算出し、また、昇降制御部３０ｂは、昇降用測距計１９ｂの検出情報に基づいて昇降体１２の昇降速度を算出するように構成されている。
そして、クレーン制御装置３０におけるパターン生成部３０ｅは、走行制御部３０ａからの走行台車１０の現在の走行位置情報、及び、地上側コントローラ７からの走行停止位置情報に基づいて、走行パターンを生成し、さらに、昇降制御部３０ｂからの昇降体１２の現在の上下位置情報、及び、地上側コントローラ７からの昇降停止位置情報に基づいて、昇降パターンを図６に示す昇降速度パターンとなるように生成するように構成され、昇降制御部３０ｂは、その昇降速度パターンに基づいて、昇降用駆動モータ１９の作動を制御する。なお、図６には、昇降体１２を上昇作動させるときの昇降速度パターンを示す。昇降体１２を下降作動させるときにおいては、昇降速度Ｖｖの向きが逆になるのみであるため、説明を省略する。
【００４５】
具体的には、パターン生成部３０ｅは、図６に示すように、昇降体１２の昇降速度が基準速度としての目標設定速度Ｖｖ＿ｍになるまで加速度α１にて加速し、次に、目標設定速度Ｖｖ＿ｍにて昇降する定速昇降状態に移行し、その後、減速度β１にて減速する通常昇降パターンＰ１を生成する。そして、昇降制御部３０ｂは、その昇降パターンにて昇降体１２を昇降させるべく昇降用駆動モータ１９の作動を制御する。このとき、昇降体１２を昇降停止位置情報に基づく停止位置まで昇降させるのに要する時間は、ｔ１［ｓｅｃ］となる。
【００４６】
距離算出部３０ｃには、距離センサ２１からの測距情報が入力されるように構成されている。
距離算出部３０ｃに備える重量算出手段としての重量算出部３０ｃａは、昇降体１２に搬送対象の物品が載置されていないときに距離センサ２１により計測される空荷時距離情報と、昇降体１２に搬送対象の物品が載置されているときに距離センサ２１により計測される実荷時距離情報との差に基づいて、昇降体１２に載置されている搬送対象の物品の重量を算出する。
【００４７】
そして、パターン生成部３０ｅは、クレーン制御装置３０が重量算出部３０ｃａにて算出される搬送対象の物品の重量が速度変更用設定重量よりも小さいと判別したときには、図６において一点鎖線に示すように、昇降体１２の昇降速度が目標設定速度Ｖｖ＿ｍよりも大きい第２目標設定速度Ｖｖ＿ｍ２になるまで上記加速度α１より大きい加速度α２にて加速し、次に、第２目標設定速度Ｖｖ＿ｍ２にて昇降する定速昇降状態に移行し、その後、上記減速度β１より大きい減速度β２にて減速する第２昇降パターンＰ２を生成する。そして、昇降制御部３０ｂは、その第２昇降パターンＰ２にて昇降体１２を昇降させるべく昇降用駆動モータ１９の作動を制御する昇降速度変更処理を実行する。このとき、昇降体１２を昇降停止位置情報に基づく停止位置まで昇降させるのに要する時間は、ｔ１［ｓｅｃ］よりも小さいｔ２［ｓｅｃ］となる。
【００４８】
また、パターン生成部３０ｅは、クレーン制御装置３０が重量算出部３０ｃａにて算出される搬送対象の物品の重量が上記速度変更用設定重量よりも小さい重量である速度変更用第２設定重量よりも小さいと判別したときには、図６において二点鎖線に示すように、昇降体１２の昇降速度が第２目標設定速度Ｖｖ＿ｍ２よりも大きい第３目標設定速度Ｖｖ＿ｍ３になるまで上記加速度α２より大きい加速度α３にて加速し、次に、第３目標設定速度Ｖｖ＿ｍ３にて昇降する定速昇降状態に移行し、その後、上記減速度β２より大きい減速度β３にて減速する第３昇降パターンＰ３を生成する。そして、昇降制御部３０ｂは、その第３昇降パターンＰ３にて昇降体１２を昇降させるべく昇降用駆動モータ１９の作動を制御する昇降速度変更処理を実行する。このとき、昇降体１２を昇降停止位置情報に基づく停止位置まで昇降させるのに要する時間は、ｔ２［ｓｅｃ］よりも小さいｔ３［ｓｅｃ］となる。
【００４９】
このように、クレーン制御装置３０は、重量算出部３０ｃａにて算出される搬送対象の物品の重量が速度変更用設定重量よりも小さいと判別したときには、昇降体１２を目標設定速度Ｖｖ＿ｍより高速で昇降作動させるべく昇降用駆動モータ１９の作動を制御する昇降速度変更処理を実行するように構成されている。
【００５０】
さらに、クレーン制御装置３０は、物品重量情報取得部３０ｆによって取得した搬送対象の物品の重量情報と、重量算出部３０ｃａにて算出される搬送対象の物品の重量情報とを比較して、それらが異なる場合には、搬送対象の物品に荷崩れや取り違え等の虞がある異常状態であると判別して、異常情報を地上側コントローラ７に備えるモニタに表示するとともに、昇降用駆動モータ１９の作動を停止するように構成されている。
操作者は、上記異常情報を知得することによって、搬送対象の物品に異常があることを認識し、搬送対象の物品をチェックしてその異常を修正することができる。
尚、重量算出部３０ｃａにて算出される実際の物品の重量情報は、その物品に吸湿性がある場合における吸湿の度合や、物品が昇降体に載置されるときの重心の偏り等によって変動する虞がある。このため、クレーン制御装置３０は、物品重量情報取得部３０ｆによって取得した搬送対象の物品の重量情報に対して、異常状態の判別に影響を与えない所定幅の判別用範囲を設定し、重量算出部３０ｃａにて算出される実際の物品の重量情報がその判別用範囲に収まらない場合に、物品重量情報取得部３０ｆによって取得した搬送対象の物品の重量情報と、重量算出部３０ｃａにて算出される搬送対象の物品の重量情報とが異なると判別するように構成してもよい。
【００５１】
磨耗伸び変形算出部３０ｃｂは、第１計測時に距離センサ２１により計測される第１距離情報と、その第１計測時から設定期間経過後の第２計測時に距離センサ２１により計測される第２距離情報との差に基づいて、その間に昇降チェーン１４がどれだけ伸長したか、すなわち、昇降チェーン１４の磨耗伸び変形量を算出する。
【００５２】
具体的には、測距手段が、第１計測時（例えば物品搬送装置の設置後であって物品搬送装置を最初に稼動させる前）に測距手段により計測される第１距離情報と、その第１計測時から設定期間（例えば１ヶ月等）経過後の第２計測時に測距手段により計測される第２距離情報とを計測する。
第１距離情報及び第２距離情報は、第１計測時及び第２計測時において、昇降体に搬送対象の物品が載置されておらず且つ昇降体が同一の昇降高さにある状態において測距手段にて計測される距離情報（以下、物品非載置時距離情報という）とするように構成されている。
そして、磨耗伸び変形算出部３０ｃｂが、上記のようにして求めた第１距離情報と第２距離情報とに基づいて昇降チェーン１４の磨耗伸び変形量を算出する。
【００５３】
第１計測時から設定期間が経過すると、第２距離情報を第１距離情報とし、且つ、クレーン制御装置３０に備える設定期間の計測タイマをリセットして新たに設定期間の計測を開始し、次の設定期間が経過したときを第２計測時として距離センサ２１により第２距離情報を計測し、新たな第１距離情報と第２距離情報とに基づいて昇降チェーン１４の磨耗伸び変形量を算出する。
【００５４】
昇降チェーン１４の磨耗伸び変形量に関する情報は、地上側コントローラ７に送られ、この磨耗伸び変形量が所定の値を超えた場合に、昇降チェーン１４の経年劣化が限界となったと判別して、地上側コントローラ７に昇降チェーン１４の点検アラーム、又は交換アラームを表示するように構成されている。
【００５５】
傾き検出部３０ｃｃは、上述のように長さの異なる経路にて巻回された昇降チェーン１４の夫々に対して各別に設けられた距離センサ２１の距離情報に基づいて算出された夫々の昇降チェーン１４の伸び量の差に基づいて、昇降体１２の水平姿勢からの傾きを検出する。
尚、傾き検出処理においては、傾き検出部３０ｃｃが、長さの異なる経路にて巻回された昇降チェーン１４としての昇降チェーン１４１、１４２の夫々についての距離センサ２１の距離情報に対して、夫々の巻回経路の長さに基づく補正を加え、昇降チェーン１４１、１４２の夫々の伸び量を算出する。そして、傾き検出部３０ｃｃは、昇降チェーン１４１、１４２の夫々の伸び量の差に基づいて、昇降体１２の水平姿勢からの傾きを検出することになる。
【００５６】
傾き検出処理にて検出された昇降体１２の傾きに係る情報は、地上側コントローラ７に送られ、昇降体１２の水平姿勢からの傾きが所定の値を超えた場合には、地上側コントローラ７に昇降体１２の傾きが所定の値を超えたことを示すアラームを表示するように構成されている。
【００５７】
〔別実施形態〕
次に、本発明の別実施形態について説明する。
（１）上記実施形態においては、ループ状の策状体として昇降チェーン１４を例示し、上部巻回案内体及び下部巻回案内体として上部スプロケット２２、２３及び下部スプロケット２５、２７を例示したが、このような構成に限定されるものではなく、例えば、ループ状の策状体としてワイヤを使用し、上部巻回案内体及び下部巻回案内体として昇降案内マスト１３の上端側に設ける上部プーリと昇降案内マスト１３の下端側に設ける下部プーリを設ける構成としてもよい。
【００５８】
（２）上記実施形態においては、昇降チェーン１４の下方部分の端部を上方に付勢する付勢手段としてスプリング２０ｓｐを使用する構成を例示したが、このような構成に限定されるものではなく、例えば、中央部分を湾曲させて復元力を付与した板バネや、油圧や空気圧を利用した付勢手段を用いることも可能である。
【００５９】
（３）上記実施形態においては、クレーン制御装置３０にて重量算出部３０ｃａにて算出される搬送対象の物品の重量が速度変更用設定重量よりも小さいと判別する場合において、その判別を速度変更用設定重量と速度変更用第２設定重量との２段階にて実行するように構成したが、このような構成に限定されるものではなく、速度変更用設定重量よりも小さいことを判別するのみの１段階としてもよく、さらに、３段階以上の任意の段階で判別するように構成してもよい。また、搬送対象の物品の重量に所定の計算式を適用して算出される速度を昇降体１２の定速昇降状態における昇降速度として設定するように構成してもよい。
【００６０】
（４）上記実施形態においては、昇降速度変更処理として、重量算出部３０ｃａにて算出される搬送対象の物品の重量に応じて、定常速度に達するまでの加速度、定常速度、及び減速度の夫々を異ならせるように構成したが、このような構成に代えて、定常速度としての目標設定速度Ｖｖ＿ｍ、第２目標設定速度Ｖｖ＿ｍ２、及び第３目標設定速度Ｖｖ＿ｍ３のみを異ならせるように構成してもよい。
【００６１】
（５）上記実施形態においては、物品重量情報取得部３０ｆによって取得した搬送対象の物品の重量情報と、重量算出部３０ｃａにて算出される搬送対象の物品の重量情報とが異なる場合において、異常情報を地上側コントローラ７に備えるモニタに表示するように構成したが、この表示に加えて、又は、この表示に代えて、警報装置による警報鳴動又はスピーカからの音声情報の出力を行ってもよい。また、操作者が携帯する無線端末（携帯電話、構内ＰＨＳ、又は無線ＬＡＮ端末等）に対して異常情報を報知するように構成することもできる。
【００６２】
さらに、上記実施形態においては、物品重量情報取得部３０ｆによって取得した搬送対象の物品の重量情報と、重量算出部３０ｃａにて算出される搬送対象の物品の重量情報とが異なる場合において、昇降用駆動モータ１９の作動を停止させるように構成したが、このような構成に代えて、操作者が搬送対象の物品の確認を行い易い位置（例えば上下方向において昇降体１２が移動可能な最下方位置、又は、ホームポジションＨＰ）まで昇降体１２を移動させるように構成してもよい。
【００６３】
（６）上記実施形態においては、昇降チェーン１４を昇降体１２のＯＰ側端部とＨＰ側端部との夫々に１つずつ、計２本接続するように構成したが、このような構成に限定されるものではなく、例えば、昇降体１２のＯＰ側端部の左右方向両端に１本ずつ、昇降体１２のＨＰ側端部の左右方向両端に１本ずつの計４本の昇降チェーン１４を接続するように構成してもよい。この場合、昇降体１２に接続される全ての昇降チェーン１４に対して、距離センサ２１を各別に設けるように構成することができる。
【００６４】
（７）上記実施形態においては、下方側固定片２０ｄに、上下移動片２０ｙとの間の距離を計測する測距手段としての距離センサ２１を設ける構成を例示したが、このような構成に限定されるものではなく、例えば、測距手段としての距離センサ２１を上下移動片２０ｙに下方向きに設け、下方側固定片２０ｄとの間の距離を計測するように構成してもよい。
【００６５】
（８）上記実施形態においては、距離センサ２１を、レーザー測距計等の光学式距離計とする構成を例示したが、このような構成に限定されるものではなく、例えば超音波式距離計等、対象物との間の距離を計測する各種のセンサが利用可能である。
【００６６】
（９）上記実施形態においては、第１距離情報及び第２距離情報を、第１計測時及び第２計測時において、昇降体に搬送対象の物品が載置されておらず且つ昇降体が同一の昇降高さにある状態において測距手段にて計測される距離情報（物品非載置時距離情報）とし、その第１距離情報及び第２距離情報に基づいて第１計測時とそれから設定期間経過後の第２計測時までの間における索状体の磨耗伸び変形量を算出するように構成した。
しかしながら、このような構成に限定されるものではなく、例えば、第１距離情報及び第２距離情報を、第１計測時及び第２計測時において、昇降体に同一の重量（例えば載置許容重量或いはそれ以下の特定の重量）の物品が載置され且つ昇降体が同一の昇降高さにある状態において測距手段にて計測される距離情報（物品載置時距離情報）とし、その第１距離情報及び第２距離情報に基づいて第１計測時とそれから設定期間経過後の第２計測時までの間における索状体の磨耗伸び変形量を算出するように構成してもよい。
【００６７】
また、第１計測時の物品非載置時距離情報と物品載置時距離情報とを第１距離情報とし、第２計測時の物品非載置時距離情報と物品載置時距離情報とを第２距離情報として、第１距離情報としての物品非載置時距離情報と物品載置時距離情報との差と、第２距離情報としての物品非載置時距離情報と物品載置時距離情報との差に基づいて、第１計測時とそれから設定期間経過後の第２計測時までの間における索状体の磨耗伸び変形量を算出するように構成してもよい。
【００６８】
（１０）上記実施形態においては、重量算出部３０ｃａが昇降体１２に載置されている搬送対象の物品の重量を算出するにあたり、単一の距離センサ２１にて計測される距離情報に基づいて物品の重量を算出するように構成したが、このような構成に代えて、複数の昇降チェーン１４の夫々に対応する夫々の距離センサ２１にて計測される距離情報に基づいて夫々の距離センサ２１に対応する重量情報を算出し、その重量情報を平均して搬送対象の物品の重量を算出するように構成してもよい。
【００６９】
（１１）上記実施形態においては、昇降速度変更処理を、昇降体１２を上昇作動させるとき、及び、昇降体１２を下降作動させるときの双方において実行するように構成したが、このような構成に限定されるものではなく、昇降体１２を上昇作動させるとき、又は、昇降体１２を下降作動させるときの一方でのみ昇降速度変更処理を実行するように構成してもよい。
【符号の説明】
【００７０】
１２      昇降体
１３      昇降案内マスト
１４（１４１、１４２）      索状体
１４１ａ、１４２ａ          上方部分
１４１ｂ、１４２ｂ          下方部分
１９      昇降駆動手段
２０ｓｐ  付勢手段
２１      測距手段
２２、２３  上部巻回案内体
２５、２７  下部巻回案内体
３０      制御手段
３０ｃａ  重量算出手段
３０ｃｂ  磨耗伸び変形量算出手段
３０ｃｃ  傾き検出手段
３０ｆ    物品重量情報取得部
【図１】
0005477664.tif 000002
【図２】
0005477664.tif 000003
【図３】
0005477664.tif 000004
【図４】
0005477664.tif 000005
【図５】
0005477664.tif 000006
【図６】
0005477664.tif 000007