(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の移動体の各々にそれぞれ搭載された複数の端末装置と、前記複数の端末装置と接続されるセンタ装置とを有するナビゲーションシステムであって、
前記複数の端末装置の各々は、
目的地を設定する目的地設定手段と、
前記目的地に対する経路探索要求を前記センタ装置へ送信する経路探索要求手段と、
前記センタ装置から送信される経路情報を受信する経路情報受信手段と、
前記経路情報に基づいて当該端末装置を搭載している移動体を前記目的地まで案内する案内手段とを備え、
前記センタ装置は、
前記複数の移動体の過去の走行履歴に関する履歴情報を記憶する履歴情報記憶手段と、
前記複数の端末装置のうち前記経路探索要求を送信した対象端末装置が前記経路情報を受信するときの受信位置を、前記履歴情報記憶手段に記憶されている履歴情報のうち、前記対象端末装置が前記経路探索要求を送信したときの送信位置に対応する履歴情報および前記対象端末装置が搭載された移動体の走行状態に関する履歴情報に基づいて予測する受信位置予測手段と、
前記受信位置予測手段により予測された受信位置から前記目的地までの推奨経路を探索する経路探索手段と、
前記経路探索手段により探索された前記推奨経路に基づいて前記経路情報を前記対象端末装置へ送信する経路情報送信手段とを備え、
前記受信位置予測手段は、複数の受信位置が予測された場合に、予測された各受信位置の優先度を前記履歴情報に基づいてそれぞれ設定し、
前記経路探索手段は、前記予測された各受信位置を起点として前記目的地までの各推奨経路をそれぞれ探索し、
前記経路情報送信手段は、前記経路探索手段により探索された各推奨経路の経路情報を前記対象端末装置へ送信することを特徴とするナビゲーションシステム。
【請求項２】
請求項１に記載のナビゲーションシステムにおいて、
前記履歴情報は、前記複数の端末装置が過去に前記経路探索要求を送信して前記経路情報を受信したときの送信位置、送信時刻および受信時刻の情報を含み、
前記受信位置予測手段は、前記履歴情報記憶手段に記憶されている履歴情報のうち、前記対象端末装置が前記経路探索要求を送信したときの送信位置に対応する履歴情報に基づいて、前記対象端末装置が前記経路探索要求を送信してから前記経路情報を受信するまでの前記移動体の移動距離を算出し、その算出結果に基づいて、前記対象端末装置が前記経路情報を受信するときの受信位置を予測することを特徴とするナビゲーションシステム。
【請求項３】
請求項１または２に記載のナビゲーションシステムにおいて、
前記履歴情報は、前記複数の端末装置が過去に前記経路探索要求を送信したときの前記移動体の特徴に関する情報をさらに含み、
前記受信位置予測手段は、前記履歴情報記憶手段に記憶されている履歴情報のうち、前記対象端末装置が前記経路探索要求を送信したときの送信位置に対応する履歴情報、前記対象端末装置が搭載された移動体の走行状態に関する履歴情報および前記移動体の特徴に関する履歴情報に基づいて、前記対象端末装置が前記経路情報を受信するときの受信位置を予測することを特徴とするナビゲーションシステム。
【請求項４】
請求項３に記載のナビゲーションシステムにおいて、
前記移動体の特徴に関する履歴情報は、移動体の用途または車種に関する履歴情報であり、前記移動体の用途または車種に関する履歴情報と前記対象端末装置が搭載された移動体の特徴に関する情報に基づいて、前記対象端末装置が前記経路情報を受信するときの受信位置を予測することを特徴とするナビゲーションシステム。
【請求項５】
請求項１乃至４のいずれか一項に記載のナビゲーションシステムにおいて、
前記経路情報送信手段は、前記経路探索手段により探索された各推奨経路における起点の各受信位置に対してそれぞれ設定された優先度に関する情報を含む各推奨経路の経路情報を前記対象端末装置に送信することを特徴とするナビゲーションシステム。
【請求項６】
請求項１乃至４のいずれか一項に記載のナビゲーションシステムにおいて、
前記経路情報送信手段は、前記経路探索手段により探索された各推奨経路における起点の各受信位置に対してそれぞれ設定された優先度に応じた優先順位に従って、各推奨経路の経路情報を前記対象端末装置へ送信することを特徴とするナビゲーションシステム。
【請求項７】
請求項１乃至６のいずれか一項に記載のナビゲーションシステムにおいて、
前記案内手段は、前記対象端末装置が前記経路情報を受信した位置と、前記経路情報が表す各推奨経路における起点の各受信位置に対してそれぞれ設定された優先度とに基づいて、前記経路情報が表す各推奨経路のいずれかを選択し、選択した推奨経路に従って前記移動体を前記目的地まで案内することを特徴とするナビゲーションシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーションシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
目的地までの経路や旅行時間を算出してドライバーに提供する経路探索は、カーナビゲーション装置の必須機能である。こうした経路探索において用いられる従来の経路算出方法では、経路探索時の車両の位置を出発地として、そこから目的地までの所要時間または距離が最小となる経路をカーナビゲーション装置内で算出する方法が一般的である。カーナビゲーション装置内で経路探索する場合、経路の算出中に車両は停止しているか、移動していたとしてもその移動距離は短いため、このようにしても問題とはならない。
【０００３】
近年、経路探索用のサーバ等を備えたセンタ装置と車両などの移動体に搭載された端末装置とを無線通信により接続し、センタ装置で探索した経路の情報を端末装置に配信してドライバーに提供するナビゲーションシステムが知られている。こうしたシステムでは、移動体の走行中に経路探索が行われると、端末装置が経路探索の要求をセンタ装置へ発信したときの移動体の位置と、端末装置が経路情報をセンタ装置から受信したときの移動体の位置とが異なる場合が発生する。その場合、ドライバーは、経路探索の要求を発信したときの移動体の位置を出発地としてセンタ装置で探索された経路まで自分で道を探して到達しなければならなくなるという問題が生じる。
【０００４】
この問題を解決するため、上記のようなナビゲーションシステムでは、端末装置が経路の情報を受信するときの移動体の位置をセンタ装置において予測し、その予測位置に応じた経路の情報をセンタ装置から配信することが考えられる。こうした移動体位置の予測に関して、たとえば特許文献１には、車両の走行中に目的地が設定されると、走行中の道路上で進行方向前方に所定の一定時間後の走行距離分だけ離れた地点を出発地として予測し、経路探索を行うことが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特許第３３１０８８０号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１による発明では、道路種別が所定ランク以上の道路と分岐する分岐点が車両の進行方向の前方にある場合、その分岐点を予測出発地として経路探索を行うため、道路種別のランクが高い道路を優先的に通る経路が探索されやすい傾向がある。したがって、前述のようなナビゲーションシステムに適用すると、経路情報の受信位置を正しく予測することができずに誤った経路を案内してしまう場合がある。
【０００７】
本発明の目的は、上記従来技術の問題点に鑑み、センタ装置から送信される経路情報を移動体に搭載された端末装置が受信して移動体を目的地まで案内するナビゲーションシステムにおいて、経路情報の受信位置に合わせた目的地までの経路案内を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明によるナビゲーションシステムは、複数の移動体の各々にそれぞれ搭載された複数の端末装置と、複数の端末装置と接続されるセンタ装置とを有し、複数の端末装置の各々は、目的地を設定する目的地設定手段と、目的地に対する経路探索要求をセンタ装置へ送信する経路探索要求手段と、センタ装置から送信される経路情報を受信する経路情報受信手段と、経路情報に基づいて当該端末装置を搭載している移動体を目的地まで案内する案内手段とを備え、センタ装置は、複数の移動体の過去の走行履歴に関する履歴情報を記憶する履歴情報記憶手段と、複数の端末装置のうち経路探索要求を送信した対象端末装置が経路情報を受信するときの受信位置を、履歴情報記憶手段に記憶されている履歴情報のうち、対象端末装置が経路探索要求を送信したときの送信位置に対応する履歴情報および対象端末装置が搭載された移動体の走行状態に関する履歴情報に基づいて予測する受信位置予測手段と、受信位置予測手段により予測された受信位置から目的地までの推奨経路を探索する経路探索手段と、経路探索手段により探索された推奨経路に基づいて経路情報を対象端末装置へ送信する経路情報送信手段とを備え、受信位置予測手段は、複数の受信位置が予測された場合に、予測された各受信位置の優先度を履歴情報に基づいてそれぞれ設定し、経路探索手段は、予測された各受信位置を起点として目的地までの各推奨経路をそれぞれ探索し、経路情報送信手段は、経路探索手段により探索された各推奨経路の経路情報を対象端末装置へ送信するものである。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、経路情報の受信位置に合わせた目的地までの経路案内を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の一実施例に係るナビゲーションシステムの機能ブロック図である。
【図２】本発明の一実施例に係るナビゲーションシステムにおいて端末装置が実行する処理のフローチャートである。
【図３】本発明の一実施例に係るナビゲーションシステムにおいてセンタ装置が実行する処理のフローチャートである。
【図４】本発明の一実施例に係る経路選択処理を説明する図である。
【図５】本発明の一実施例に係る受信位置予測処理を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、図面を参照して、本発明の一実施例に係るナビゲーションシステムを説明する。このナビゲーションシステムは、センタ装置と端末装置を無線通信回線を介して接続し、端末装置からの経路探索要求に応じてセンタ装置で探索した経路の情報を端末装置に配信してドライバーに提供するものである。
【００１２】
図１に、本発明の一実施例に係るナビゲーションシステムの機能ブロック図を示す。このナビゲーションシステムでは、車両等の移動体１０に搭載されている端末装置１１から送信されるプローブデータをセンタ装置１２において収集する。また、端末装置１１からの経路探索要求に応じてセンタ装置１２が経路探索を行い、その結果を端末装置１１に提供する。センタ装置１２と端末装置１１の間は、携帯電話、インターネット、無線ＬＡＮ等の通信回線を介して接続され、これを利用してデータ通信が行われる。
【００１３】
センタ装置１２には複数の移動体１０が接続される。各移動体１０は端末装置１１をそれぞれ搭載している。各端末装置１１は、移動体１０の走行状態に関する情報を取得し、その情報をプローブデータとして所定のタイミングごとにセンタ装置１２へ送信する。なお図１では、例として１つの移動体１０のみを図示し、その移動体に搭載されている端末装置１１を示している。
【００１４】
端末装置１１は、センサ１０１、プローブデータ記憶部１０２、車両情報記憶部１０３、経路探索要求部１０４、通信機器１０５、経路選択部１０６および表示部１０７を備えている。
【００１５】
センサ１０１は、移動体１０の走行状態に関する情報として、走行位置、時刻、走行速度、移動方向、ブレーキ操作状態などを検出する。センサ１０１には、たとえばＧＰＳセンサ、加速度センサ、方位角センサなど、従来の車載ナビゲーション装置で一般的に搭載されている各種センサを利用することができる。また、移動体１０から取り込んだ車速パルスなどの信号に基づいてセンサ１０１の検出結果を得てもよい。センサ１０１による移動体１０の走行状態の検出結果は、センサ１０１からプローブデータ記憶部１０２へ出力される。
【００１６】
プローブデータ記憶部１０２は、センサ１０１の検出結果に基づいて、移動体１０の走行状態を示す上記のような各情報を生成し、プローブデータとして記憶する。また、端末装置１１からセンタ装置１２へ経路探索要求を送信し、これに応じてセンタ装置１２から経路情報を受信した場合は、経路探索要求の送信時刻および経路情報の受信時刻の情報もプローブデータとしてプローブデータ記憶部１０２に記憶される。
【００１７】
車両情報記憶部１０３は、移動体１０を運転しているドライバーの特性や移動体１０の属性など、移動体１０の特徴に関する車両情報を記憶する。ドライバーの特性に関する車両情報として、たとえばドライバーの性別、年齢、運転経歴、運転目的（通勤、レジャー、買い物、送迎等）などが車両情報記憶部１０３において記憶される。一方、移動体１０の属性に関する車両情報として、たとえば移動体１０の用途（自家用、タクシー、トラック等）、車種（大型、普通、小型等）などが車両情報記憶部１０３において記憶される。これらの車両情報の設定は、端末装置１１に最初に電源を投入したときや、移動体１０の運転を開始するときなど、任意のタイミングでドライバーの入力操作により行うことができる。
【００１８】
また、予め登録された移動体１０の基点位置と走行位置とを比較し、走行位置が基点位置から所定距離以内に存在する場合はドライバーの地元、そうでなければドライバーは観光客であると判断して、その判断結果を車両情報として車両情報記憶部１０３に記憶してもよい。基点位置としては、たとえば移動体１０の用途が自家用であればドライバーの自宅を、移動体１０の用途がタクシーやトラックなどの業務用車両であれば営業所の所在地などを設定することができる。
【００１９】
さらに、移動体１０の走行位置付近における道路の渋滞度を判断し、その判断結果を車両情報として車両情報記憶部１０３に記憶してもよい。道路の渋滞度は、たとえば道路上に設置された路上センサ等の取得データに基づいて送信される交通情報を端末装置１１において受信することで判断できる。
【００２０】
プローブデータ記憶部１０２に記憶されたプローブデータは、所定のタイミングごとに通信機器１０５を通じてセンタ装置１２に送信される。この際、車両情報記憶部１０３に記憶された車両情報も送信される。ただし、端末装置１１から一度送信された車両情報はセンタ装置１２において保存されるため、以前送信した内容から変更がなければ車両情報を送信しなくてもよい。
【００２１】
経路探索要求部１０４は、移動体１０のドライバーが端末装置１１に対して所定の操作により経路探索の要求を行うと、その要求に応じて目的地や探索コストの条件（高速優先／時間優先／距離優先等）などの探索条件を設定し、通信機器１０５へ出力する。経路探索要求部１０４から通信機器１０５へ出力された探索条件は、経路探索要求として通信機器１０５からセンタ装置１２へ送信される。
【００２２】
通信機器１０５は、端末装置１１とセンタ装置１２を接続するための無線通信を行う。通信機器１０５が行う無線通信により、端末装置１１からセンタ装置１２へプローブデータや車両情報が所定のタイミングごとに送信される。また、経路探索要求部１０４により設定された探索条件が経路探索要求としてセンタ装置１２へ送信されると共に、これに応じてセンタ装置１２から送信される経路情報が受信される。通信機器１０５により受信された経路情報は、経路探索要求部１０４を介して経路選択部１０６へ出力される。
【００２３】
経路選択部１０６は、通信機器１０５から出力された経路情報の中に複数の推奨経路に関するデータが含まれている場合、プローブデータ記憶部１０２に記憶されている最新の走行位置の情報を取得し、これに基づいていずれかの推奨経路を選択する。このときに実行される経路選択処理については、後で詳しく説明する。そして、選択した推奨経路に関するデータを表示部１０７へ出力する。なお、経路情報が一つの推奨経路のデータのみを表している場合は、通信機器１０５から出力された経路情報が経路選択部１０６から表示部１０７へそのまま出力される。
【００２４】
表示部１０７は、経路選択部１０６から出力された経路情報に基づいて地図上に推奨経路を表示し、その推奨経路に従って移動体１０を目的地まで案内する。なお、移動体１０を目的地まで案内する際、必要に応じて音声などを出力してもよい。
【００２５】
以上説明したような端末装置１１は、たとえばカーナビゲーション装置、携帯電話、パーソナルコンピュータ、スマートフォン等を用いて実現することができる。
【００２６】
センタ装置１２は、通信機器１１０、受信部１１１、移動体受信位置予測部１１２、経路探索部１１３、送信部１１４、走行履歴ＤＢ１１５、地図ＤＢ１１６および交通情報ＤＢ１１７を備えている。
【００２７】
通信機器１１０は、端末装置１１の通信機器１０５との間で無線通信を行うことにより、端末装置１１から前述のようにして送信される経路探索要求、プローブデータ、車両情報を受信する。そして、符号１１８、１１９および１２０に示すように、受信した経路探索要求（探索条件）、プローブデータおよび車両情報を受信部１１１へ出力する。さらに通信機器１１０は、送信部１１４から出力される推奨経路データ１２１を受け、これを経路情報として端末装置１１へ送信する。
【００２８】
受信部１１１は、通信機器１１０を通じて端末装置１１から探索条件１１８、プローブデータ１１９および車両情報１２０を受信し、移動体受信位置予測部１１２および走行履歴ＤＢ１１５へ出力する。
【００２９】
移動体受信位置予測部１１２は、端末装置１１から経路探索要求が送信された場合に、それに応じてセンタ装置１２が送信する経路情報を端末装置１１において受信する際の移動体１０の位置（受信位置）を予測する。この受信位置の予測は、受信部１１１から探索条件１１８が出力されたときのプローブデータ１１９および車両情報１２０と、走行履歴ＤＢ１１５に記録されている履歴情報とに基づいて行われる。このときに実行される受信位置予測処理については、後で詳しく説明する。
【００３０】
経路探索部１１３は、サーバとして機能し、移動体受信位置予測部１１２により予測された受信位置および探索条件１１８に基づいて、推奨経路を探索する。ここでは、予測された受信位置を起点として、そこから探索条件１１８が表す目的地までの推奨経路を、地図ＤＢ１１６に格納されている地図データや交通情報ＤＢ１１７に格納されている交通情報を用いて算出する。たとえば、ダイクストラ法などの数学的な手法を用いて、地図データにおいて道路リンク単位で設定されている旅行時間または距離に基づいたコストが最小となる経路を探索する。経路探索部１１３により推奨経路が探索されると、その探索結果を表すデータが推奨経路データ１２１として経路探索部１１３から送信部１１４へ出力される。
【００３１】
送信部１１４は、経路探索部１１３から出力された推奨経路データ１２１を通信機器１１０へ出力する。これにより、推奨経路データ１２１が経路情報として通信機器１１０から端末装置１１へ送信される。
【００３２】
走行履歴ＤＢ１１５は、受信部１１１から出力された探索条件１１８、プローブデータ１１９および車両情報１２０の各情報を互いに関連付けて保存する。このとき、プローブデータ１１９に含まれる移動体１０の走行位置や移動方向に基づいて、地図ＤＢ１１６に記憶されている地図データにおいて対応する道路のリンク列またはノード列を特定し、さらに関連付けしてもよい。なお、前述したようにセンタ装置１２には複数の移動体１０が接続されるため、上記の各情報は移動体１０ごとに分類して走行履歴ＤＢ１１５に保存される。これにより、複数の移動体１０の過去の走行履歴に関する履歴情報が走行履歴ＤＢ１１５に記録される。この履歴情報には、複数の移動体１０について、過去の走行状態に関するプローブデータの各情報、過去に経路探索要求を送信して経路情報を受信したときの送信位置、送信時刻、受信位置および受信時刻の各情報、過去の走行時点における移動体１０の特徴に関する車両情報などが含まれている。
【００３３】
地図ＤＢ１１６には、経路探索部１１３が経路探索を行う際に用いるための地図データが記録されている。この地図データでは、道路の交差点や道路上の特定のポイントをノードと定義し、各ノード間を結ぶ道路をリンクと定義して道路地図を表している。さらに、リンクの長さに応じたコストがリンク毎に格納されている。
【００３４】
交通情報ＤＢ１１７には、リンク単位の所要時間、速度、渋滞度などの交通情報が記録されている。これらの交通情報は、道路上に設置された路上センサ等の取得データや、走行履歴ＤＢ１１５に保存されている履歴情報から生成される。また、経路探索部１１３が経路探索を行う際に用いるため、地図ＤＢ１１６に格納されている地図データの各リンクに対応して、リンクの交通情報を反映した旅行時間コストが格納されている。
【００３５】
なお、センタ装置１２において、通信機器１１０、経路探索部１１３、地図ＤＢ１１６、交通情報ＤＢ１１７等の各構成は同じサーバ上で実現されていてもよく、それぞれが異なるサーバ上で実現されていてもよい。
【００３６】
次に、図１のナビゲーションシステムにおいて端末装置１１とセンタ装置１２がそれぞれ実行する処理について説明する。図２は端末装置１１が実行する処理のフローチャート、図３はセンタ装置１２が実行する処理のフローチャートをそれぞれ示している。
【００３７】
先に図２のフローチャートについて説明する。ステップＳ１０において、端末装置１１は、前回のプローブデータの送信から所定時間が経過したか否かを判定する。最後にプローブデータを送信してから所定時間以上経過している場合はステップＳ２０へ進み、所定時間未満である場合はステップＳ２０を実行せずにステップＳ３０へ進む。
【００３８】
ステップＳ２０において、端末装置１１は、未送信のプローブデータをプローブデータ記憶部１０２から読み出し、通信機器１０５によりセンタ装置１２へ送信する。このとき前述したように、必要に応じて車両情報を車両情報記憶部１０３から読み出し、プローブデータと共に送信する。
【００３９】
ステップＳ３０において、端末装置１１は、ドライバーからの経路探索要求の有無を判定する。ドライバーが経路探索を要求するための所定の操作を端末装置１１に対して行った場合は経路探索要求ありと判定してステップＳ４０へ進み、そうでない場合は経路探索要求なしと判定してステップＳ１０へ戻る。
【００４０】
ステップＳ４０において、端末装置１１は、探索条件の設定を行う。ここでは、経路探索要求部１０４により、目的地や探索コストの条件などを前述のようにして設定する。なお、探索コストの条件は予め設定されたものを用いてもよい。
【００４１】
ステップＳ５０において、端末装置１１は、センタ装置１２へ経路探索要求を送信する。ここでは、ステップＳ４０で設定された探索条件を経路探索要求部１０４から通信機器１０５へ出力することにより、経路探索要求としての探索条件を通信機器１０５からセンタ装置１２へ送信する。こうして送信された経路探索要求は、センタ装置１２において後で説明する図３のステップＳ１５０により受信される。
【００４２】
ステップＳ６０において、端末装置１１は、ステップＳ５０で送信した経路探索要求に応じてセンタ装置１２から送信される経路情報を受信する。ここでは、センタ装置１２において後で説明する図３のステップＳ２１０が実行されることで通信機器１１０から送信される経路情報を、通信機器１０５を用いて受信する。こうして受信された経路情報は、通信機器１０５から経路選択部１０６へ出力される。
【００４３】
ステップＳ７０において、端末装置１１は、ステップＳ６０で受信した経路情報に基づいていずれかの経路を選択する。ここでは、以下に説明するような経路選択処理を経路選択部１０６において実行することで経路の選択を行う。
【００４４】
図４を参照して経路選択部１０６が行う経路選択処理を説明する。ここでは例として、推奨経路１（符号４１参照）および推奨経路２（符号４２参照）に関するデータが受信した経路情報の中に含まれている場合を考える。このような場合、経路選択部１０６は、プローブデータ記憶部１０２に記憶されている最新の走行位置の情報を経路情報受信時の移動体１０の現在位置の情報として取得し、これに基づいて受信位置を決定する。そして、受信した経路情報に基づいて推奨経路１、２に含まれる各道路リンクの位置をそれぞれ求め、受信位置とそれぞれ比較する。この比較結果により、受信位置を通る道路リンクを特定し、その道路リンクを含む推奨経路を選択する。図４の例では、経路情報の受信時に移動体１０の現在位置（受信位置）が推奨経路１上にあるため、推奨経路１が選択されることになる。
【００４５】
なお、センタ装置１２から受信した経路情報の中に１つの推奨経路に関するデータのみが含まれている場合は、以上説明したような経路選択処理を行わずにその推奨経路を選択すればよい。
【００４６】
上記のような経路選択処理における道路リンクの位置と受信位置との比較は、後で説明する図３のステップＳ１９０においてセンタ装置１２が各推奨経路の起点に対して設定する優先度に基づいて行われることが好ましい。すなわち、各推奨経路について受信位置を通るか否かを優先度の順に判定し、受信位置を通る推奨経路が見つかったら、残りの推奨経路に対する判定を行わずにその推奨経路を直ちに選択する。このようにすることで、無駄な処理を省略して経路選択処理に要する時間を短縮することができる。なお、受信位置がいずれの推奨経路上にも存在しないと判定した場合は、優先度が最も高い推奨経路を選択するようにしてもよい。各推奨経路の起点に対する優先度の具体的な設定方法については、後で詳しく説明する。
【００４７】
ステップＳ８０において、端末装置１１は、ステップＳ７０で選択した経路に従って移動体１０を目的地まで案内する。ここでは前述のように、選択した推奨経路を表示部１０７において地図上に表示したり、必要に応じて音声などを出力したりすることにより、移動体１０の経路案内を行う。
【００４８】
ステップＳ８０を実行したら、端末装置１１はステップＳ１０へ戻り、以上説明したような処理を繰り返し実行する。
【００４９】
次に図３のフローチャートについて説明する。ステップＳ１１０において、センタ装置１２は、端末装置１１からのプローブデータ送信の有無を判定する。端末装置１１において図２のステップＳ２０が実行されることにより通信機器１０５からプローブデータが送信された場合は、プローブデータ送信ありと判定してステップＳ１２０へ進む。一方、プローブデータが送信されていない場合は、ステップＳ１２０およびＳ１３０を実行せずにステップＳ１４０へ進む。
【００５０】
ステップＳ１２０において、センタ装置１２は、端末装置１１から送信されたプローブデータを通信機器１１０により受信する。このときプローブデータと共に車両情報が端末装置１１から送信された場合は、その車両情報も合わせて受信する。受信したプローブデータや車両情報は、通信機器１１０から受信部１１１へ出力される。
【００５１】
ステップＳ１３０において、センタ装置１２は、ステップＳ１２０で受信したプローブデータや車両情報を走行履歴ＤＢ１１５に保存する。ここでは、受信部１１１から走行履歴ＤＢ１１５へプローブデータや車両情報を出力し、これらを互いに関連付けて、移動体１０ごとに分類して走行履歴ＤＢ１１５に保存する。
【００５２】
ステップＳ１４０において、センタ装置１２は、端末装置１１からの経路探索要求の有無を判定する。端末装置１１において図２のステップＳ５０が実行されることにより通信機器１０５から経路探索要求としての探索条件が送信された場合は、経路探索要求ありと判定してステップＳ１５０へ進む。一方、経路探索要求が送信されていない場合は、経路探索要求なしと判定してステップＳ１１０へ戻る。
【００５３】
ステップＳ１５０において、センタ装置１２は、端末装置１１から送信された経路探索要求を通信機器１１０により受信する。受信した経路探索要求（探索条件）は、ステップＳ１２０で受信したプローブデータや車両情報と同様に、通信機器１１０から受信部１１１へ出力される。
【００５４】
ステップＳ１６０において、センタ装置１２は、ステップＳ１５０で経路探索要求として受信した探索条件を走行履歴ＤＢ１１５に保存する。ここでは、受信部１１１から走行履歴ＤＢ１１５へ探索条件を出力し、ステップＳ１３０で保存したプローブデータや車両情報と関連付けて、移動体１０ごとに分類して走行履歴ＤＢ１１５に保存する。
【００５５】
ステップＳ１７０において、センタ装置１２は、移動体受信位置予測部１１２により、走行履歴ＤＢ１１５に記録されている各移動体１０の履歴情報の中から、今回の経路探索要求の送信位置に対応する履歴情報を抽出する。ここでは、まず、ステップＳ１２０で受信したプローブデータに基づいて、端末装置１１が図２のステップＳ５０で経路探索要求を送信したときの位置を特定し、これを今回の送信位置とする。次に、今回の送信位置を基準として、各移動体１０に搭載されている端末装置１１が過去に経路探索要求を送信したときの送信位置が所定範囲内（たとえば半径１０ｍ以内）である履歴情報を走行履歴ＤＢ１１５から検索し、検索結果を抽出する。このとき、過去の送信位置が今回の送信位置と同一の道路リンクに対応付けられている履歴情報を検索して抽出するようにしてもよい。最後に、抽出した履歴情報において送信位置に対応して記録されている過去の経路情報の受信位置を抽出する。このようにして、今回の送信位置に対応する過去の送信位置および受信位置の履歴情報が走行履歴ＤＢ１１５から抽出される。
【００５６】
なお、上記のようにして履歴情報を抽出する際、移動体１０の走行状態を考慮してもよい。たとえば、経路探索要求時に端末装置１１から探索条件と共に受信されるプローブデータに基づいて、今回の送信位置における移動体１０の移動方向や移動速度を今回の走行状態として特定する。そして、今回の送信位置から所定範囲内に過去の送信位置がある履歴情報のうち、今回の走行状態と比較して移動方向や移動速度の差が所定範囲内にあるものを、今回の送信位置および走行状態に対応する履歴情報として抽出し、今回の受信位置の予測に用いることができる。
【００５７】
ステップＳ１８０において、センタ装置１２は、ステップＳ１７０で抽出した履歴情報に基づいて、今回の受信位置、すなわち端末装置１１が図２のステップＳ６０で経路情報を受信するときの受信位置を予測する。ここでは、以下に説明するような受信位置予測処理を移動体受信位置予測部１１２において実行することにより、今回の受信位置の予測を行う。
【００５８】
図５を参照して移動体受信位置予測部１１２が行う受信位置予測処理を説明する。図５（ａ）は、ステップＳ１７０で今回の送信位置として特定された移動体１０の現在位置から前方の分岐点５１までの距離がある程度大きい場合の例を示している。このような場合、ステップＳ１７０で抽出された履歴情報が表す過去の受信位置は、たとえば符号６１〜６３に示すように、移動体１０の現在位置から見て分岐点５１よりも手前側にまとめて存在する。そのため、過去の受信位置６１〜６３に基づいて今回の受信位置を予測することができる。たとえば、過去の受信位置６１〜６３の各座標値の平均を求め、これを今回の受信位置の座標値として予測する。
【００５９】
図５（ｂ）は、ステップＳ１７０で今回の送信位置として特定された移動体１０の現在位置の前方に２つの分岐点５２、５３が存在し、移動体１０の現在位置から手前側の分岐点５２までの距離が小さい場合の例を示している。このような場合、ステップＳ１７０で抽出された履歴情報が表す過去の受信位置は、たとえば符号７１〜７６に示すように、分岐点５２の分岐方向ごとに分かれて存在する。そこで、これらを分岐方向ごとにグループ化し、そのグループごとに今回の受信位置を予測することができる。図５（ｂ）の例では、移動体１０の現在位置から見て直進方向には過去の受信位置７１〜７４のグループが、右折方向には過去の受信位置７５、７６のグループがそれぞれ存在する。したがって、直進方向については過去の受信位置７１〜７４に基づいて、また右折方向については過去の受信位置７５、７６に基づいて、図５（ａ）で説明したのと同様の方法により、今回の受信位置の座標値をそれぞれ予測することができる。
【００６０】
なお、以上説明した受信位置予測処理では、車両情報を考慮せずに今回の受信位置を予測する方法を説明したが、車両情報を考慮して今回の受信位置を予測してもよい。図５（ｃ）は、車両情報が表す移動体１０の特徴のうち用途を考慮して受信位置を予測する例を示している。この例では、ステップＳ１７０で抽出された履歴情報が表す過去の受信位置は、符号８１〜８８に示すように、分岐点５４、５５のうち手前側の分岐点５４の分岐方向ごとに分かれて存在している。このうち過去の受信位置８１〜８６は自家用車両である移動体１０が過去に経路情報を受信した位置を示しており、過去の受信位置８７、８８はタクシーやトラックなどの業務用車両である移動体１０が過去に経路情報を受信した位置を示しているものとする。なお、前述のように履歴情報の中には、過去の走行時点における移動体１０の車両情報が含まれている。そのため、これを参照することで、抽出された履歴情報が表す過去の受信位置が自家用車両または業務用車両のいずれに対応するものであるかを判別することができる。
【００６１】
移動体受信位置予測部１１２は、経路探索要求時に端末装置１１から探索条件と共に受信される車両情報に基づいて、移動体１０が自家用車両または業務用車両のいずれであるかを判断する。その結果、たとえば移動体１０が業務用車両であると判断された場合は、自家用車両に対応する過去の受信位置８１〜８６を除外し、業務用車両に対応する過去の受信位置８７、８８に基づいて今回の受信位置の座標値を予測する。これにより、右折方向のみについて今回の受信位置が予測され、他の直進方向および左折方向については予測されない。
【００６２】
なお、上記では車両情報が表す移動体１０の特徴のうち用途を用いて受信位置を予測する例を説明したが、それ以外の特徴を受信位置の予測に利用してもよい。たとえば、移動体１０の走行位置付近における道路の渋滞度、ドライバーの特性、移動体１０の属性など、その特徴が車両情報および履歴情報に含まれている情報によって表されるものである限り、どのような特徴でも利用することができる。また、複数種類の特徴を同時に利用してもよい。
【００６３】
ステップＳ１９０において、センタ装置１２は、移動体受信位置予測部１１２により、ステップＳ１８０で今回の受信位置が複数予測された場合に、その各受信位置に対する優先度を設定する。ここでは、各受信位置の予測に用いた履歴情報において含まれる過去の受信位置の数に応じて、その数が多いほど高い優先度を設定する。たとえば図５（ｂ）の例では、前述したように、直進方向に対する今回の受信位置は過去の受信位置７１〜７４に基づいて予測されたものであり、右折方向に対する今回の受信位置は過去の受信位置７５、７６に基づいて予測されたものである。したがって、直進方向に対する今回の受信位置の優先度を、右折方向に対する今回の受信位置の優先度よりも高い値に設定する。なお、図５（ａ）や図５（ｃ）のようにステップＳ１８０で今回の受信位置が１つしか予測されていない場合は、優先度の設定を行う必要がないため、ステップＳ１９０を省略して構わない。
【００６４】
ステップＳ２００において、センタ装置１２は、経路探索部１１３により、ステップＳ１８０で予測した受信位置を起点として、そこから目的地までの推奨経路を探索する。ここでは、ステップＳ１５０で受信した探索条件に基づいて目的地や探索コストの条件を設定し、地図ＤＢ１１６に格納されている地図データや交通情報ＤＢ１１７に格納されている交通情報を用いて推奨経路を探索する。なお、前述のようにステップＳ１８０で今回の受信位置が複数予測された場合は、その受信位置ごとに推奨経路をそれぞれ探索する。
【００６５】
ステップＳ２１０において、センタ装置１２は、端末装置１１へ経路情報を送信する。ここでは、ステップＳ２００で探索された推奨経路に基づく推奨経路データを経路探索部１１３から送信部１１４を介して通信機器１１０へ出力することにより、経路情報としての推奨経路データを通信機器１１０から端末装置１１へ送信する。このとき、ステップＳ１９０において推奨経路の起点の各受信位置に対して前述のように優先度を設定した場合は、その優先度に応じた優先順位に従って各推奨経路の経路情報を端末装置１１へ送信することが好ましい。具体的には、優先度の高い受信位置を起点とする推奨経路の経路情報を優先的に送信し、優先度の低い受信位置を起点とする推奨経路の経路情報を後で送信する。あるいは、全ての推奨経路の経路情報を一度に送信してもよい。その場合、各推奨経路の起点である受信位置の優先度に応じて経路情報における推奨経路の並び順を決定するなどの方法により、経路情報を受信した端末装置１１において優先度の順が分かるようにすることが好ましい。こうして送信された経路情報は、端末装置１１において図２のステップＳ６０により受信される。
【００６６】
ステップＳ２１０を実行したら、センタ装置１２はステップＳ１１０へ戻り、以上説明したような処理を繰り返し実行する。
【００６７】
以上説明した実施の形態によれば、次の作用効果を奏する。
【００６８】
（１）ナビゲーションシステムは、複数の移動体１０の各々にそれぞれ搭載された複数の端末装置１１と、複数の端末装置１１と接続されるセンタ装置１２とを有する。複数の端末装置１１の各々は、経路探索要求部１０４により目的地を設定し（ステップＳ４０）、その目的地に対する経路探索要求を通信機器１０５によりセンタ装置１２へ送信する（ステップＳ５０）。そして、センタ装置１２から送信される経路情報を通信機器１０５により受信し（ステップＳ６０）、その経路情報に基づいて当該端末装置１１を搭載している移動体１０を表示部１０７の画面表示等により目的地まで案内する（ステップＳ８０）。また、センタ装置１２は、複数の移動体１０の過去の走行履歴に関する履歴情報を走行履歴ＤＢ１１５に記憶しておく。この履歴情報に基づいて、センタ装置１２と接続される複数の端末装置１１のうち経路探索要求を送信した端末装置１１を対象として、その端末装置１１が経路情報を受信するときの受信位置を移動体受信位置予測部１１２により予測し（ステップＳ１８０）、予測した受信位置から目的地までの推奨経路を経路探索部１１３により探索する（ステップＳ２００）。こうして探索した推奨経路に基づいて、通信機器１１０により経路情報を対象の端末装置１１へ送信する（ステップＳ２１０）。このようにしたので、経路情報の受信位置に合わせた目的地までの経路案内を提供することができる。
【００６９】
（２）走行履歴ＤＢ１１５に記憶される履歴情報は、複数の端末装置１１が過去に経路探索要求を送信して経路情報を受信したときの送信位置および受信位置の情報を含む。センタ装置１２は、移動体受信位置予測部１１２より、走行履歴ＤＢ１１５に記憶されている履歴情報のうち、対象の端末装置１１が経路探索要求を送信したときの送信位置に対応する履歴情報を抽出し（ステップＳ１７０）、その履歴情報に基づいて、当該端末装置１１が経路情報を受信するときの受信位置をステップＳ１８０において予測する。このようにしたので、履歴情報に基づいて今回の経路情報の受信位置を正確かつ容易に予測することができる。
【００７０】
（３）走行履歴ＤＢ１１５に記憶された履歴情報は、複数の端末装置１１が過去に経路探索要求を送信したときの移動体１０の走行状態に関する情報をさらに含む。センタ装置１２は、移動体受信位置予測部１１２より、走行履歴ＤＢ１１５に記憶されている履歴情報のうち、対象の端末装置１１が経路探索要求を送信したときの送信位置および移動体１０の走行状態に対応する履歴情報をステップＳ１７０において抽出し、その履歴情報に基づいて、当該端末装置１１が経路情報を受信するときの受信位置をステップＳ１８０において予測することができる。このようにすれば、移動体１０の走行状態に応じた適切な履歴情報のみを抽出することができるため、今回の経路情報の受信位置をより一層正確に予測することができる。
【００７１】
（４）走行履歴ＤＢ１１５に記憶された履歴情報は、複数の端末装置１１が過去に経路探索要求を送信したときの移動体１０の特徴に関する車両情報をさらに含む。センタ装置１２は、この車両情報を考慮して、移動体受信位置予測部１１２より、走行履歴ＤＢ１１５に記憶されている履歴情報のうち、対象の端末装置１１が経路探索要求を送信したときの送信位置および移動体１０の特徴に対応する履歴情報に基づいて、当該端末装置１１が経路情報を受信するときの受信位置をステップＳ１８０において予測することができる。このようにすれば、移動体１０の特徴に応じた履歴情報に基づいて、今回の経路情報の受信位置をさらに正確に予測することができる。
【００７２】
（５）センタ装置１２は、移動体受信位置予測部１１２より、対象の端末装置１１が経路情報を受信するときの受信位置をステップＳ１８０において複数予測すると共に、走行履歴ＤＢ１１５に記憶された履歴情報に基づいて、予測された各受信位置の優先度をそれぞれ設定する（ステップＳ１９０）。そして、予測した各受信位置を起点として目的地までの各推奨経路をステップＳ２００においてそれぞれ探索し、その各推奨経路の経路情報をステップＳ２１０において対象の端末装置１１へ送信する。このようにしたので、今回の経路情報の受信位置が複数予測される場合であっても、各受信位置に応じて目的地までの経路案内を提供することができる。
【００７３】
（６）センタ装置１２は、ステップＳ２１０において、ステップＳ２００で探索された各推奨経路における起点の各受信位置に対してそれぞれ設定された優先度に応じた優先順位に従って、各推奨経路の経路情報を対象の端末装置１１へ送信することができる。このようにすれば、優先度の高い推奨経路の経路情報を優先的にセンタ装置１２から端末装置１１へ送信することができる。
【００７４】
（７）端末装置１１は、経路選択部１０６により、その端末装置１１が経路情報を受信した位置と、その経路情報が表す各推奨経路における起点の各受信位置に対してそれぞれ設定された優先度とに基づいて、その経路情報が表す各推奨経路のいずれかを選択する（ステップＳ７０）。すなわち、各推奨経路について経路情報の受信位置を通るか否かを優先度の順に判定し、経路情報の受信位置を通ると判定した推奨経路を選択する。こうして選択した推奨経路に従って、ステップＳ８０において移動体１０を目的地まで案内するようにしたので、経路選択処理に要する時間を短縮することができる。
【００７５】
（変形例）
なお、以上説明した実施例では、移動体受信位置予測部１１２は、走行履歴ＤＢ１１５に記録されている履歴情報の中から、今回の経路探索要求の送信位置に対応する過去の経路探索要求の送信位置および経路情報の受信位置の履歴情報をステップＳ１７０で抽出し、その履歴情報に基づいて、図５で説明したような方法により今回の経路情報の受信位置をステップＳ１８０で予測する例を説明した。しかし、他の方法を用いて今回の経路情報の受信位置を予測してもよい。その一例を変形例として以下に説明する。
【００７６】
本変形例では、移動体受信位置予測部１１２は、走行履歴ＤＢ１１５に記録されている履歴情報の中から、今回の経路探索要求の送信位置に対応する過去の経路探索要求の送信位置、送信時刻および経路情報の受信時刻の履歴情報をステップＳ１７０において抽出する。こうして抽出した履歴情報に基づいて、端末装置１１が経路探索要求を送信してから経路情報を受信するまでの移動体１０の移動距離ｌＡを以下の式（１）により算出する。なお、式（１）において、ｖＡは経路探索要求を送信したときの移動体１０の走行速度を表している。また、ｎはステップＳ１７０で抽出された履歴情報の数、すなわち抽出された履歴情報が示す移動体１０の延べ台数を表しており、ｔｓ、ｔｅはその履歴情報が表す過去の経路探索要求の各送信時刻と経路情報の各受信時刻をそれぞれ表している。
【００７７】
【数１】
0005586533.tif 000002
式（１）
【００７８】
上記式（１）により移動体１０の移動距離ｌＡを算出したら、その算出結果に基づいて、今回の経路情報の受信位置をステップＳ１８０において予測する。すなわち、今回の経路探索要求の送信位置を基準として、そこから移動方向に沿って移動距離ｌＡ離れた地点を求め、その地点を今回の経路情報の受信位置として予測する。なお、途中に分岐点がある場合は、その分岐方向ごとに今回の経路探索要求の送信位置から移動距離ｌＡ離れた地点をそれぞれ求め、各地点を今回の経路情報の受信位置として予測すればよい。このとき、図５（ｂ）で説明したような方法を用いて各受信位置に対する優先度を設定したり、図５（ｃ）で説明したような方法を用いて車両情報を考慮したりしてもよい。
【００７９】
以上説明した変形例を採用しても、前述の実施例と同様に、履歴情報に基づいて今回の経路情報の受信位置を正確かつ容易に予測することができる。
【００８０】
なお、以上説明した実施の形態や変形例はあくまで一例であり、発明の特徴が損なわれない限り、本発明はこれらの内容に限定されるものではない。
【符号の説明】
【００８１】
１０  移動体
１１  端末装置
１２  センタ装置
１０１  センサ
１０２  プローブデータ記憶部
１０３  車両情報記憶部
１０４  経路探索要求部
１０５  通信機器
１０６  経路選択部
１０７  表示部
１１０  通信機器
１１１  受信部
１１２  移動体受信位置予測部
１１３  経路探索部
１１４  送信部
１１５  走行履歴ＤＢ
１１６  地図ＤＢ
１１７  交通情報ＤＢ
１１８  探索条件
１１９  プローブデータ
１２０  車両情報
１２１  推奨経路データ  
【図１】
0005586533.tif 000003
【図２】
0005586533.tif 000004
【図３】
0005586533.tif 000005
【図４】
0005586533.tif 000006
【図５】
0005586533.tif 000007