(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ＰＴＰシートの製造過程において、搬送される帯状の包装用フィルムに形成されたポケット部に収容された錠剤を検査する錠剤検査装置であって、
前記ポケット部に収容された錠剤に対し光を照射可能な照明手段と、
前記照明手段により照明された範囲内の錠剤を撮像可能な撮像手段と、
前記撮像手段から出力される画像信号を処理する画像処理装置とを備え、
前記画像処理装置は、
予め目標となる錠剤の輪郭に関する情報を記憶する目標輪郭情報記憶手段と、
前記画像信号から得た画像データに基づき、前記錠剤の輪郭を抽出する輪郭抽出手段とを備え、
前記目標となる錠剤の輪郭に関する情報に基づき、前記目標となる錠剤の輪郭の重心又は中心を特定するとともに、当該重心又は中心から前記目標となる錠剤の輪郭上の所定点にかけて基準直線を設定し、前記重心又は中心から前記目標となる錠剤の輪郭上の複数の各点にかけてそれぞれ直線を引き、前記基準直線と前記各複数の直線とのなす角度毎に、対応する前記複数の各点の接線の向き情報を目標向き情報として求め、
前記輪郭抽出手段により抽出された輪郭に基づき、前記錠剤の輪郭の重心又は中心を特定するとともに、前記錠剤の重心又は中心から前記輪郭上の所定点にかけて基準直線を設定し、当該基準直線に対し、前記角度毎に複数の直線を引き、当該複数の直線と前記抽出された輪郭との各交点の接線の向き情報を求め、
前記各角度に対応する各交点の接線の向き情報と、各角度に対応する各点の前記目標向き情報とを比較し、
当該比較結果に基づき、１の交点の接線の向き情報が、対応する前記目標向き情報に対し許容範囲を逸脱している場合に、当該１の交点に関し不良候補として判定することを特徴とする錠剤検査装置。
【請求項２】
前記目標輪郭情報記憶手段は、各角度毎に対応する前記複数の各点の接線の向き情報を目標向き情報として予め記憶していることを特徴とする請求項１に記載の錠剤検査装置。
【請求項３】
前記各角度間の間隔が、３０°以下に設定されていることを特徴とする請求項１又は２に記載の錠剤検査装置。
【請求項４】
連続して不良候補として判定された前記交点の数が予め定められた規定値を超えた場合に、錠剤の割れ又は欠けがあるものとして不良品判定することを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の錠剤検査装置。
【請求項５】
ＰＴＰシートの製造過程において、搬送される帯状の包装用フィルムに形成されたポケット部に収容された平面円形状の錠剤を検査する錠剤検査装置であって、
前記ポケット部に収容された錠剤に対し光を照射可能な照明手段と、
前記照明手段により照明された範囲内の錠剤を撮像可能な撮像手段と、
前記撮像手段から出力される画像信号を処理する画像処理装置とを備え、
前記画像処理装置は、
予め目標となる錠剤の輪郭に関する情報を記憶する目標輪郭情報記憶手段と、
前記画像信号から得た画像データに基づき、前記錠剤の輪郭を抽出する輪郭抽出手段とを備え、
前記目標となる錠剤の輪郭の重心又は中心と、前記輪郭抽出手段により抽出された錠剤の輪郭の重心又は中心とを一致させて、これらを共通の原点とし、当該原点から前記目標となる錠剤の輪郭上の複数の各点に直線を引いたときの、各点の接線の向き情報と、前記直線及び抽出された錠剤の輪郭の交点の接線の向き情報とを比較し、
当該比較結果に基づき、１の交点の接線の向き情報が、対応する前記目標となる錠剤の輪郭上の点の接線の向き情報に対し許容範囲を逸脱している場合に、当該１の交点に関し不良候補として判定し、
連続して不良候補として判定された前記交点の数が予め定められた規定値を超えた場合に、錠剤の割れ又は欠けがあるものとして不良品判定することを特徴とする錠剤検査装置。
【請求項６】
前記原点から前記目標となる錠剤の輪郭上の複数の各点に直線を引いたときの隣接し合う各直線同士のなす角度が、３０°以下に設定されていることを特徴とする請求項５に記載の錠剤検査装置。
【請求項７】
請求項１乃至６のいずれかに記載の錠剤検査装置を備えることを特徴とするＰＴＰ包装機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ＰＴＰシートの製造に際し用いられる錠剤検査装置、及び、該錠剤検査装置を備えるＰＴＰ包装機を含む技術分野に属するものである。
【背景技術】
【０００２】
一般に、ＰＴＰシートは、錠剤等が充填されるポケット部を有する樹脂製の包装用フィルムと、その包装用フィルムにポケット部の開口側を密封するように取着されるアルミニウム製のカバーフィルムとから構成されている。
【０００３】
ＰＴＰシートの製造に際しては、ポケット部に錠剤等が充填された後、錠剤の欠けや割れ等に関する外観異常が検査される。当該検査においては、例えば照射手段から光が照射され、その透過光或いは反射光がカメラにて撮像され、当該撮像された画像データを基に錠剤の欠け等が検査される。
【０００４】
上記検査の手法としては、例えば予め基準（目標）となる錠剤の輪郭を設定しておく。一方で、実際に検査対象となる錠剤の画像データから当該錠剤の輪郭を抽出し、当該輪郭の外周をベクトル軌跡（接線）で追い、ベクトルの回転角度を計測する。そして、計測されるベクトルの回転角度が、基準錠剤の輪郭の各座標毎に予め設定されている設定角と比較され、実測角度が設定角よりも大きい箇所が見出された場合に、割れや欠けがあるものと判定される（例えば、特許文献１等参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００５−１７２６０８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、上記公報に記載された技術というのは、基準となる錠剤の輪郭の各点毎、つまり座標毎に基準となる設定角が設定されているものである。
【０００７】
しかしながら、実際には、個々の錠剤毎に大きさにバラツキがあるのが実情である。特に、錠剤は、その打錠後において僅かながら膨張したり、収縮したりする。この場合、予め設定されている基準となる錠剤の輪郭と、実際に検査される錠剤の輪郭との間に差異が生じてしまう。そのため、両者の輪郭を重ね合わせることができず（つまり座標を一致させることができず）、正確な角度比較に支障が生じてしまうことが懸念される。
【０００８】
例えば、打錠後における錠剤が収縮した場合には、図９（ａ），（ｂ）に示すように、基準（目標）となる錠剤の輪郭ｒ１１に対し、実際に検査対象となる錠剤の輪郭Ｒ１１が小さくなってしまう。すると、実際に検査対象となる錠剤の輪郭Ｒ１１上の点Ａが、基準（目標）となる錠剤の輪郭ｒ１１上のどの点に対応するのか、特定することができなくなってしまうのである。その結果、正確な検査を行うことができなかったり、誤判定の原因となったりする等の不具合が起こるおそれがある。
【０００９】
本発明は、上記事情等に鑑みてなされたものであり、ＰＴＰシートの製造過程における錠剤の欠け等の検査に際し、検査精度の飛躍的な向上を図ることのできる錠剤検査装置及びＰＴＰ包装機を提供することを主たる目的の一つとしている。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
以下、上記課題を解決するのに適した各手段につき項分けして説明する。なお、必要に応じて対応する手段に特有の作用効果を付記する。
【００１１】
手段１．ＰＴＰシートの製造過程において、搬送される帯状の包装用フィルムに形成されたポケット部に収容された錠剤を検査する錠剤検査装置であって、
前記ポケット部に収容された錠剤に対し光を照射可能な照明手段と、
前記照明手段により照明された範囲内の錠剤を撮像可能な撮像手段と、
前記撮像手段から出力される画像信号を処理する画像処理装置とを備え、
前記画像処理装置は、
予め目標となる錠剤の輪郭に関する情報を記憶する目標輪郭情報記憶手段と、
前記画像信号から得た画像データに基づき、前記錠剤の輪郭を抽出する輪郭抽出手段とを備え、
前記目標となる錠剤の輪郭に関する情報に基づき、前記目標となる錠剤の輪郭の重心又は中心を特定するとともに、当該重心又は中心から前記目標となる錠剤の輪郭上の所定点にかけて基準直線を設定し、前記重心又は中心から前記目標となる錠剤の輪郭上の複数の各点にかけてそれぞれ直線を引き、前記基準直線と前記各複数の直線とのなす角度毎に、対応する前記複数の各点の接線の向き情報を目標向き情報として求め、
前記輪郭抽出手段により抽出された輪郭に基づき、前記錠剤の輪郭の重心又は中心を特定するとともに、前記錠剤の重心又は中心から前記輪郭上の所定点にかけて基準直線を設定し、当該基準直線に対し、前記角度毎に複数の直線を引き、当該複数の直線と前記抽出された輪郭との各交点の接線の向き情報を求め、
前記各角度に対応する各交点の接線の向き情報と、各角度に対応する各点の前記目標向き情報とを比較し、
当該比較結果に基づき、１の交点の接線の向き情報が、対応する前記目標向き情報に対し許容範囲を逸脱している場合に、当該１の交点に関し不良候補として判定することを特徴とする錠剤検査装置。
【００１２】
ここで、「目標となる錠剤の輪郭」に関し設定される「基準直線」の「所定点」と、「輪郭抽出手段により抽出された輪郭」に関し設定される「基準直線」の「所定点」とは、原則として互いに対応している必要がある。例えば、平面視楕円形、長円形状をなす錠剤の場合には、「所定点」として、重心又は中心から最も距離のある点（この場合の基準直線は長径に対応する）、或いは逆に、最も近い点（この場合の基準直線は短径に対応する）等が好適に設定されることとなる。但し、平面視において円形状をなす錠剤の場合には、「所定点」、「基準直線」は任意に設定され得る。
【００１３】
また、「目標向き情報」、「向き情報」とあるのは、勾配、傾き、角度、ベクトル等で表すことができる。また、接線に直交する概念（例えば、明るさ変化のベクトル）等で表現することもできる。
【００１４】
手段１によれば、目標輪郭情報記憶手段により、予め目標となる錠剤の輪郭に関する情報が記憶される。また、撮像手段から出力される画像信号から得られた画像データに基づき、輪郭抽出手段では、検査対象となる錠剤の輪郭が抽出される。
【００１５】
さらに、前記目標となる錠剤の輪郭に関する情報に基づき、目標となる錠剤の輪郭の重心又は中心が特定されるとともに、当該重心又は中心から前記目標となる錠剤の輪郭上の所定点にかけて基準直線が設定される。そして、前記重心又は中心から目標となる錠剤の輪郭上の複数の各点にかけてそれぞれ直線を引き、前記基準直線と前記各複数の直線とのなす角度毎に、対応する複数の各点の接線の向き情報が目標向き情報として求められる。一方で、前記輪郭抽出手段により抽出された輪郭に基づき、検査対象となる錠剤の輪郭の重心又は中心が特定されるとともに、その重心又は中心から前記輪郭上の所定点にかけて基準直線が設定される。そして、当該基準直線に対し、前記角度毎に複数の直線を引き、当該複数の直線と前記抽出された輪郭との各交点の接線の向き情報が求められる。
【００１６】
その上で、前記各角度に対応する各交点の接線の向き情報と、各角度に対応する各点の前記目標向き情報とが比較される。そして、当該比較結果に基づき、１の交点の接線の向き情報が、対応する前記目標向き情報に対し許容範囲を逸脱している場合に、当該１の交点に関し不良候補として判定される。このため、錠剤が打錠後において膨張したり、収縮したりした場合であっても、基準直線に対する各角度毎に、各交点及び点がそれぞれ対応したものとなり、適正な比較を実施することができる。その結果、不良候補の判定がより正確なものとなり、ひいては検査精度の飛躍的な向上を図ることができる。
【００１７】
手段２．前記目標輪郭情報記憶手段は、各角度毎に対応する前記複数の各点の接線の向き情報を目標向き情報として予め記憶していることを特徴とする手段１に記載の錠剤検査装置。
【００１８】
手段２によれば、目標輪郭情報記憶手段は、単に目標となる錠剤の輪郭のみを記憶するのみならず、予め各角度毎に対応する複数の各点の接線の向き情報を目標向き情報として記憶している。このため、上記比較の段階で、逐一目標となる錠剤の輪郭上の所定点にかけて基準直線を設定したり、複数の各点にかけてそれぞれ直線を引いたり、各角度毎に、各点の接線の向き情報を求めたりする必要がない。その結果、より迅速な判定、検査を実現することができる。
【００１９】
手段３．前記各角度間の間隔が、３０°以下に設定されていることを特徴とする手段１又は２に記載の錠剤検査装置。
【００２０】
手段３によれば、各角度間の間隔が、３０°以下に設定されている。つまり、少なくとも１２個の点及び交点につき、比較が行われることとなる。そのため、輪郭上の全範囲にわたってより均等な検査を行うことができ、偏った特定の部位のみが検査されることによる不具合を防止することができる。尚、「間隔」は、１５°以下に設定されているのがより望ましく、５°以下に設定されているのがさらに望ましく、１°以下に設定されているのがより一層望ましい。また、検査精度の一層の向上を図るという趣旨からは、輪郭上の全ての点（画素点）につき、比較されることとするのが望ましい（手段５においても同旨）。
【００２１】
手段４．連続して不良候補として判定された前記交点の数が予め定められた規定値を超えた場合に、錠剤の割れ又は欠けがあるものとして不良品判定することを特徴とする手段１乃至３のいずれかに記載の錠剤検査装置。
手段４によれば、誤差程度、或いは、許容できる程度の極めて微細な欠け等を不良と判定してしまうことがなく、結果として良品錯誤率の悪化を抑制することができる。
手段５．ＰＴＰシートの製造過程において、搬送される帯状の包装用フィルムに形成されたポケット部に収容された平面円形状の錠剤を検査する錠剤検査装置であって、
前記ポケット部に収容された錠剤に対し光を照射可能な照明手段と、
前記照明手段により照明された範囲内の錠剤を撮像可能な撮像手段と、
前記撮像手段から出力される画像信号を処理する画像処理装置とを備え、
前記画像処理装置は、
予め目標となる錠剤の輪郭に関する情報を記憶する目標輪郭情報記憶手段と、
前記画像信号から得た画像データに基づき、前記錠剤の輪郭を抽出する輪郭抽出手段とを備え、
前記目標となる錠剤の輪郭の重心又は中心と、前記輪郭抽出手段により抽出された錠剤の輪郭の重心又は中心とを一致させて、これらを共通の原点とし、当該原点から前記目標となる錠剤の輪郭上の複数の各点に直線を引いたときの、各点の接線の向き情報と、前記直線及び抽出された錠剤の輪郭の交点の接線の向き情報とを比較し、
当該比較結果に基づき、１の交点の接線の向き情報が、対応する前記目標となる錠剤の輪郭上の点の接線の向き情報に対し許容範囲を逸脱している場合に、当該１の交点に関し不良候補として判定し、
連続して不良候補として判定された前記交点の数が予め定められた規定値を超えた場合に、錠剤の割れ又は欠けがあるものとして不良品判定することを特徴とする錠剤検査装置。
【００２２】
手段５によれば、基本的には手段１と同様の作用効果が奏される。また、平面円形状の錠剤を検査するという特性に鑑み、手段５では、手段１のような「基準直線」を設定する必要がない。そのため、比較に際しての処理の簡素化を実現でき、ひいては、検査速度を向上させることが可能となる。
また、誤差程度、或いは、許容できる程度の極めて微細な欠け等を不良と判定してしまうことがなく、結果として良品錯誤率の悪化を抑制することができる。
【００２３】
手段６．前記原点から前記目標となる錠剤の輪郭上の複数の各点に直線を引いたときの隣接し合う各直線同士のなす角度が、３０°以下に設定されていることを特徴とする手段５に記載の錠剤検査装置。
【００２４】
手段６によれば、手段３と同様の作用効果が奏される。
【００２７】
手段７．手段１乃至６のいずれかに記載の錠剤検査装置を備えることを特徴とするＰＴＰ包装機。
【００２８】
手段７のように、錠剤検査装置をＰＴＰ包装機に備えることで、ＰＴＰシートの製造過程において不良品を効率的に除外できる等のメリットが生じる。
【図面の簡単な説明】
【００２９】
【図１】一実施形態におけるＰＴＰ包装機等の概略構成を示す模式図である。
【図２】（ａ）はＰＴＰシートを示す斜視図であり、（ｂ）はＰＴＰシートを示す部分拡大断面図である。
【図３】錠剤検査装置の電気的構成を示すブロック図である。
【図４】「検査ルーチン」の一例を示すフローチャートである。
【図５】比較の概念を説明する図であって、（ａ）は目標となる錠剤の輪郭を示す模式図であり、（ｂ）は検査対象となる錠剤の輪郭を示す模式図である。
【図６】別の実施形態を説明するための模式図である。
【図７】（ａ）は錠剤の欠け等を示す錠剤の輪郭の模式図であり、（ｂ）は拡大模式図である。
【図８】別の実施形態を説明するための模式図である。
【図９】従来技術の不具合を説明する図であって、（ａ）は基準（目標）となる錠剤の輪郭を示す模式図であり、（ｂ）は検査対象となる錠剤の輪郭を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００３０】
以下、一実施形態について、図面を参照しつつ説明する。本実施形態では、錠剤検査装置をＰＴＰ包装機に装備することによって、ＰＴＰ包装機においてＰＴＰシートの不良が検査される。
【００３１】
図２（ａ），（ｂ）に示すように、ＰＴＰシート１は、複数のポケット部２を備えた包装用フィルムとしての容器フィルム３と、ポケット部２を塞ぐようにして容器フィルム３に取着されたカバーフィルムとしての密封用フィルム４とを有している。
【００３２】
容器フィルム３は、例えば、ＰＰ（ポリプロピレン）やＰＶＣ（ポリ塩化ビニル）等の比較的硬質で所定の剛性を有する熱可塑性樹脂材料によって構成され、光透過性を有している（ここでは、透明を呈している）。密封用フィルム４は、アルミニウムによって構成されている。
【００３３】
また、各ポケット部２には、例えば円板形状（平面視円形状）をなす錠剤５が１つずつ収容されている。本実施形態の錠剤５は白色に近い色をしているが、色はこれに限定されるものではない。
【００３４】
図１に示すように、ＰＴＰ包装機７は、錠剤５を容器フィルム３に自動的に包装するものである。具体的には、ＰＰ、ＰＶＣなどの帯状の樹脂フィルムをフィルム送りロール９とテンションロール１０，１１とで、加熱装置１２及び成形装置１３に送り込み、錠剤５充填用のポケット部２を樹脂フィルムに成形する。そして、樹脂フィルムにポケット部２の成形された容器フィルム３が、充填装置１４の下まで送られてくると、充填装置１４が各ポケット部２に錠剤５を自動的に充填する。
【００３５】
一方、帯状に形成された密封用フィルム４は、テンションロール１６，１７を介してフィルム受けロール１８の方へと案内されている。フィルム受けロール１８には、加熱ロール１９が圧接可能となっており、該加熱ロール１９の外周面には、僅かに凸状に形成された格子状の線（図示略）が設けられている。そして、両ロール１８，１９間に、容器フィルム３及び密封用フィルム４が送り込まれるようになっている。両フィルム３，４が、両ロール１８，１９間を加熱圧接状態で通過することで、容器フィルム３に密封用フィルム４が取着される。これによって、錠剤５が各ポケット部２に充填された長尺状のＰＴＰフィルム２０が製造される。
【００３６】
さて、前記充填装置１４の下流側、かつ、前記フィルム受けロール１８及び加熱ロール１９の上流側には、容器フィルム３の移送経路に沿って、錠剤５の不良を検査するための錠剤検査装置２１が配設されている。当該錠剤検査装置２１は、錠剤５の周縁部の割れ、欠けの検出を主目的とする検査を行うものである。
【００３７】
上記検査を経て、容器フィルム３に密封用フィルム４が取着された後、ＰＴＰフィルム２０は、図示しない打抜装置によってＰＴＰシート１単位に裁断される。なお、錠剤検査装置２１によって不良品判定された場合、その不良品判定となったＰＴＰシートは、図示しない不良シート排出機構によって別途排出される。
【００３８】
さて、ＰＴＰ包装機７の概略は以上のとおりであるが、以下においては図３等に基づき、錠剤検査装置２１についてより具体的に説明する。
【００３９】
錠剤検査装置２１は、照明手段としての照明装置２２、撮像手段としてのカメラ２３、画像処理装置２４、モニタ２５、及びキーボード２６等を備えている。
【００４０】
照明装置２２は、容器フィルム３のポケット部２側に設けられており（図１参照）、面発光が可能となっている。
【００４１】
また、カメラ２３は、容器フィルム３を介して照明装置２２とは反対側（図１では上側）に設けられており、照明装置２２から照射される光のうち、容器フィルム３を透過した光を撮像可能となっている。本実施形態では、カメラ２３として、ＣＣＤカメラが採用されている。
【００４２】
このように、本実施形態では、照明装置２２から照射される光が、容器フィルム３及び錠剤５を照らし、そこを透過した光が、カメラ２３によって二次元撮像されるように構成されている。そして、カメラ２３によって撮像された画像データは、カメラ２３内部においてデジタル信号に変換された上で、デジタル信号の形で画像処理装置２４に入力されるようになっている。
【００４３】
画像処理装置２４は、図３に示すように、カメラ２３に対応する画像メモリ４１、二値化手段４３、判定用メモリ４４、検査結果及び統計データメモリ４５、カメラタイミング制御手段４６、並びに、ＣＰＵ及び入出力インターフェース４７などから構成され、後述するような画像データの処理や、不良判定（検査）等を実施可能となっている。
【００４４】
カメラ２３で撮像された二次元画像データは、デジタル信号に変換された後、対応する画像メモリ４１に記憶される。また、画像データは、検査時において、二値化手段４３により二値化された後、再度画像メモリ４１に記憶される。
【００４５】
ＣＰＵ及び入出力インターフェース４７は、各種処理プログラムを、後述する判定用メモリ４４の記憶内容などを使用しつつ実行するとともに、ＰＴＰ包装機７に制御信号を送出し又はＰＴＰ包装機７から動作信号などの各種信号を送受信するためのものである。これによって、例えば、ＰＴＰ包装機７の不良シート排出機構などを制御することができるようになっている。また、ＣＰＵ及び入出力インターフェース４７は、モニタ２５に表示データを送出する機能をも有する。かかる機能により、二値あるいは濃淡の画像データや不良検査結果などを、モニタ２５に表示させることができるようになっている。さらに、ＣＰＵ及び入出力インターフェース４７は、キーボード２６からのデータを入力する機能をも有する。
【００４６】
判定用メモリ４４は、検査に先立ち、基準（目標）となる錠剤の輪郭に関する情報を記憶する。より詳しくは、判定用メモリ４４には、基準（目標）となる錠剤の輪郭ｒ１（図５（ａ）参照）のデータに加え、目標となる錠剤の輪郭ｒ１の重心ｇ１の位置情報、当該重心ｇ１から前記目標となる錠剤の輪郭ｒ１上の所定点ｂｐ１にかけての基準直線ｂｌ１のデータ、さらには、前記重心ｇ１から前記目標となる錠剤の輪郭ｒ１上の複数の各点ｐ（ｐ＝ｐ１，ｐ２，・・・ｐｎ）にかけてそれぞれ直線ｌ（ｌ＝ｌ１，ｌ２，・・・ｌ２）を引いた上での前記基準直線ｂｌ１と前記各複数の直線ｌとのなす角度θ（θ＝θ１，θ２，・・・，θｎ）毎に、対応する前記複数の各点ｐの接線ｓｌの向き情報（目標向き情報）が記憶されている。
【００４７】
本実施形態では、錠剤５が平面視において円形状をなしていることから、所定点ｂｐ１、及び、基準直線ｂｌ１は任意に設定され得る。また、向き情報（目標向き情報）は、接線ベクトルで表すことができるが、その他にも勾配、傾き、角度、或いは、接線ｓｌに直交する概念である「明るさ変化のベクトル」等で表現することとしてもよい。また、本実施形態では、検査精度の向上を図るという趣旨から、輪郭ｒ１上の全ての点ｐ（画素点）につき、対応する角度θ及び接線ｓｌの向き情報（目標向き情報）が記憶されている。さらに、上記に加えて、判定用メモリ４４には、比較に際し用いられる接線ｓｌの向き情報（目標向き情報）の許容範囲に関するデータが記憶されているとともに、不良品判定に際し用いられる欠け領域の判定規定値Ｓｏに関するデータも記憶されている。本実施形態では、かかる判定用メモリ４４が「目標輪郭情報記憶手段」を構成する。
【００４８】
また、検査結果及び統計データメモリ４５は、画像データに関する座標等のデータ、検査結果データ、及び、該検査結果データを確率統計的に処理した統計データなどを記憶するものである。これらの検査結果データや統計データは、ＣＰＵ及び入出力インターフェース４７の制御に基づき、前記判定用メモリ４４に記憶されている各データと併せて、適宜モニタ２５に表示させることができる。また、これらの検査結果データや統計データに基づいてＣＰＵ及び入出力インターフェース４７がＰＴＰ包装機７に制御信号を送出することもできる。
【００４９】
さらに、カメラタイミング制御手段４６は、カメラ２３が撮像する画像データを、画像メモリ４１に取り込むタイミングを制御するものである。かかるタイミングはＰＴＰ包装機７に設けられた図示しないエンコーダからの信号に基づいて制御され、容器フィルム３を所定量送るごとにカメラ２３によるシート単位（例えば打ち抜かれるＰＴＰシート単位）で撮像が行われる。
【００５０】
次に、主として画像処理装置２４において実行される不良検査（錠剤５の周縁部の欠けの検査）の手順について図４のフローチャート等に従って説明する。
【００５１】
同図に示すように、「検査ルーチン」において、まずステップＳ１０１では、二値化処理を実行する。具体的には、画像メモリ４１に記憶された画像データに対し、二値化手段４３にて二値化処理が行われる。
【００５２】
ステップＳ１０２では、塊処理を実行する。具体的には、ステップＳ１０１において得られた二値化データに基づき、錠剤５に相当する錠剤領域の認識を行う。
【００５３】
ステップＳ１０３では、ステップＳ１０２で得られた錠剤領域の輪郭形状を抽出する輪郭抽出処理を実行する。具体的には、錠剤領域の輪郭Ｒ１を構成する画素点の相対的な座標データが求められる。尚、ステップＳ１０３の処理ないし当該処理を行う主体（ＣＰＵ）が「輪郭抽出処理手段」に相当する。
【００５４】
ステップＳ１０４では、前記抽出された輪郭Ｒ１のデータに基づき、錠剤５の輪郭Ｒ１の重心Ｇ１を特定する（図５（ｂ）参照）。
【００５５】
続くステップＳ１０５では、ステップＳ１０４で特定された錠剤５の輪郭Ｒ１の重心Ｇ１から、前記輪郭Ｒ１上の所定点ＢＰ１にかけて基準直線ＢＬ１を設定する。また、当該基準直線ＢＬ１に対し、前記角度θ（θ＝θ１，θ２，・・・，θｎ）毎に複数の直線Ｌ（Ｌ＝Ｌ１，Ｌ２，・・・，Ｌｎ）を引き、当該複数の直線Ｌと前記抽出された輪郭Ｒ１との各交点Ｐ（Ｐ＝Ｐ１，Ｐ２，・・・，Ｐｎ）の接線ＳＬ（ＳＬ＝ＳＬ１，ＳＬ２，・・・，ＳＬｎ）の向き情報を求める。尚、上述のとおり、錠剤５が平面視において円形状をなしていることから、所定点ＢＰ１、及び、基準直線ＢＬ１も任意に設定され得る。また、向き情報についても、ここでは上記目標向き情報と同様、接線ベクトルで表される。
【００５６】
そして、ステップＳ１０６では、比較処理を実行する。すなわち、前記各角度θ（θ＝θ１，θ２，・・・，θｎ）に対応する各交点Ｐ（Ｐ＝Ｐ１，Ｐ２，・・・，Ｐｎ）の接線ＳＬ（ＳＬ＝ＳＬ１，ＳＬ２，・・・，ＳＬｎ）の向き情報と、各角度θ（θ＝θ１，θ２，・・・，θｎ）に対応する各点ｐ（ｐ＝ｐ１，ｐ２，・・・，ｐｎ）の接線ｓｌ（ｓｌ＝ｓｌ１，ｓｌ２，・・・ｓｌｎ）の目標向き情報とが比較される。そして、当該比較結果に基づき、１の交点Ｐの接線ＳＬの向き情報が、対応する前記接線ｓｌの目標向き情報に対し許容範囲を逸脱している場合に、当該１の交点Ｐに関し不良候補として判定される。一方、接線ＳＬの向き情報が、対応する接線ｓｌの目標向き情報に対し許容範囲を逸脱していない場合には、当該１の交点Ｐに関し不良候補として判定されることはない。例えば、図７（ａ），（ｂ）に示すように、欠け５１が生じていない領域においては、交点Ｐ（Ｐ＝Ｐａ）の接線ＳＬ（ＳＬ＝ＳＬａ）の向き情報が、対応する点ｐ（ｐ＝ｐａ）における接線ｓｌ（ｓｌ＝ｓｌａ）の目標向き情報に対し許容範囲を逸脱していない、つまり、ほぼ同等の筈である。
【００５７】
次に、ステップＳ１０７では、ステップＳ１０６の比較処理において、連続して不良候補として判定された交点Ｐに基づいて、欠け面積を算出する処理を実行する。例えば、図７（ａ），（ｂ）に示すように、欠け５１が生じている領域においては、交点Ｐ（Ｐ＝Ｐｂ）の接線ＳＬ（ＳＬ＝ＳＬｂ）の向き情報が、対応する点ｐ（ｐ＝ｐｂ）における接線ｓｌ（ｓｌｂ）の目標向き情報に対し許容範囲を逸脱している筈である。このため、連続して不良候補として判定される交点Ｐの数が規定値を超えるような場合には、所定以上の大きさの欠け５１が生じていると言える。
【００５８】
続くステップＳ１０８では、ステップＳ１０７において算出した欠け領域の面積Ｓｘが、予め定められた判定規定値Ｓｏ以下か否かを判定する。そして、欠け領域の面積Ｓｘが判定規定値Ｓｏ以下の場合には、ステップＳ１０９において良品判定を行い、本処理を終了する。一方、欠け領域の面積Ｓｘが判定規定値Ｓｏよりも大きいものが１つでもある場合には、ステップＳ１１０において不良判定を行い、本処理を一旦終了する。これらの検査結果は、モニタ２５やＰＴＰ包装機７（不良シート排出機構を含む）に出力される。
【００５９】
なお、上記ステップＳ１０１からステップＳ１１０の処理は、ＰＴＰフィルム２０上の各錠剤５について実行され、後にＰＴＰシート１となって裁断されたときに同一シート上に一つでも不良判定された錠剤５が含まれているときは、そのシートは不良と判断され排出される。
【００６０】
以上詳述したように、本実施形態によれば、判定用メモリ４４には、基準（目標）となる錠剤の輪郭ｒ１のデータに加え、目標となる錠剤の輪郭ｒ１の重心ｇ１の位置情報、当該重心ｇ１から輪郭ｒ１上の所定点ｂｐ１にかけての基準直線ｂｌ１のデータ、さらには、前記重心ｇ１から輪郭ｒ１上の複数の各点ｐにかけてそれぞれ直線ｌ（ｌ＝ｌ１，ｌ２，・・・ｌｎ）を引いた上での前記基準直線ｂｌ１と前記各複数の直線ｌとのなす角度θ（θ＝θ１，θ２，・・・，θｎ）毎に、対応する前記複数の各点ｐの接線ｓｌ（ｓｌ＝ｓｌ１、ｓｌ２，・・・，ｓｌｎ）の向き情報（目標向き情報）が記憶されている。そして、検査に際しては、抽出された実際の錠剤５の輪郭Ｒ１に基づき、輪郭Ｒ１の重心Ｇ１が特定されるとともに、その重心Ｇ１から輪郭Ｒ１上の所定点ＢＰ１にかけて基準直線ＢＬ１が設定される。また、当該基準直線ＢＬ１に対し、前記角度θ（θ＝θ１，θ２，・・・，θｎ）毎に複数の直線Ｌ（Ｌ＝Ｌ１，Ｌ２，・・・，Ｌｎ）を引き、当該複数の直線Ｌと前記抽出された輪郭Ｒ１との各交点Ｐ（Ｐ＝Ｐ１，Ｐ２，・・・Ｐｎ）の接線ＳＬ（ＳＬ＝ＳＬ１，ＳＬ２，・・・ＳＬｎ）の向き情報が求められる。
【００６１】
その上で、前記各角度θに対応する各交点Ｐの接線ＳＬの向き情報と、各角度θに対応する各点ｐの接線ｓｌの前記目標向き情報とが比較される。そして、当該比較結果に基づき、１の交点Ｐの接線ＳＬの向き情報が、対応する点ｐの接線ｓｌの目標向き情報に対し許容範囲を逸脱している場合に、当該１の交点Ｐに関し不良候補として判定される。このため、錠剤５が打錠後において膨張したり、収縮したりした場合であっても、基準直線ｂｌ１，ＢＬ１に対する各角度θ（θ＝θ１，θ２，・・・，θｎ）毎に、各交点Ｐ及び点ｐがそれぞれ対応したものとなり、適正な比較を実施することができる。その結果、不良候補の判定がより正確なものとなり、ひいては検査精度の飛躍的な向上を図ることができる。
【００６２】
また、本実施形態では、判定用メモリ４４に、各角度θ毎に対応する複数の各点ｐの接線ｓｌの向き情報が目標向き情報として予め記憶されている。このため、上記比較の段階で、逐一目標となる錠剤の輪郭ｒ１上の所定点ｂｐ１にかけて基準直線ｂｌ１を設定したり、複数の各点ｐにかけてそれぞれ直線ｌを引いたり、各角度θ毎に、各点ｐの接線ｓｌの向き情報を求めたりする必要がない。その結果、より迅速な判定、検査を実現することができる。
【００６３】
さらに、本実施形態では、輪郭Ｒ１上の全ての点（画素点）につき、接線ＳＬの向き情報と、各角度θに対応する各点ｐの接線ｓｌの前記目標向き情報とが比較される。このため、輪郭Ｒ１上の全範囲にわたってより均等な検査を行うことができ、偏った特定の部位のみが検査されることによる不具合を防止することができる。
【００６４】
以上説明した実施形態において、例えば、次のように構成の一部を適宜変更して実施することも可能である。勿論、以下において例示しない他の変更例も当然可能である。
【００６５】
（ａ）上記実施形態では、平面視円形状の錠剤５を検査対象としているにもかかわらず、基準直線ｂｌ１，ＢＬ１を設定することとしている。これに対し、錠剤が平面視円形状の場合には、基準直線を設定しなくてもよい。例えば、図６に示すように、目標となる錠剤の輪郭ｒ１の重心ｇ１と、検査対象となる（抽出された）錠剤の輪郭Ｒ１の重心Ｇ１とを一致させて、これらを共通の原点とし、当該原点から前記目標となる錠剤の輪郭ｒ１上の複数の各点ｐ（ｐ＝ｐ１，ｐ２，・・・，ｐｎ）に直線ｌ（ｌ＝ｌ１，ｌ２，・・・，ｌｎ）を引いたときの、各点ｐの接線ｓｌ（ｓｌ＝ｓｌ１，ｓｌ２，・・・，ｓｌｎ）の向き情報と、前記直線ｌ及び抽出された錠剤の輪郭Ｒ１の交点Ｐ（Ｐ＝Ｐ１，Ｐ２，・・・，Ｐｎ）の接線ＳＬ（ＳＬ＝ＳＬ１，ＳＬ２，・・・，ＳＬｎ）の向き情報とを比較し、当該比較結果に基づき、１の交点Ｐの接線ＳＬの向き情報が、対応する前記目標となる錠剤の輪郭ｒ１上の点ｐの接線ｓｌの向き情報に対し許容範囲を逸脱している場合に、当該１の交点Ｐに関し不良候補として判定することとしてもよい。この場合、比較に際しての処理の簡素化を実現でき、ひいては、検査速度を向上させることが可能となる。
【００６６】
（ｂ）上記実施形態では、検査対象となる錠剤５の態様例として、円板形状の平錠を例示しているが、錠剤の種類はこれに限られるものではなく、例えば中央部と周縁部とで厚みが異なる錠剤、いわゆるレンズ錠等であってもよいし、楕円状、長円状、三角形状等の平面視非円形状の錠剤であってもよい。
【００６７】
（ｃ）上記（ｂ）に関し、平面視非円形状の錠剤が検査対象となる場合には、「目標となる錠剤の輪郭ｒ１」に関し設定される「基準直線ｂｌ１」の「所定点ｂｐ１」と、検査に際し「抽出された輪郭Ｒ１」に関し設定される「基準直線ＢＬ１」の「所定点ＢＰ１」とは、互いに対応している必要がある。例えば、平面視楕円形、長円形状をなす錠剤の場合には、「所定点」として、重心又は中心から最も距離のある点（この場合の基準直線は長径に対応する）、或いは逆に、最も近い点（この場合の基準直線は短径に対応する）等が好適に設定されることとなる。
【００６８】
より具体的には、楕円状の錠剤の場合として、図８に示す例では、目標となる錠剤の輪郭ｒ１、検査に際し抽出された輪郭Ｒ１に関し設定される基準直線ｂｌ１，ＢＬ１は、いずれも長径に対応する線が設定される。このように、非円形状の錠剤であっても、両輪郭ｒ１，Ｒ１上の所定点ｂｐ１，ＢＰ１及び基準直線ｂｌ１，ＢＬ１が互いに対応して設定されていれば、上記と同様の作用効果が奏される。
【００６９】
（ｃ）上記実施形態では、照明装置２２から照射され、容器フィルム３を透過した透過光をカメラ２３により撮像し、錠剤５の検査を行う構成となっている。これに限らず、錠剤５から反射した反射光を撮像し、検査を行う構成としてもよい。反射光を利用した検査によれば、容器フィルム３に密封用フィルム４が取着された後段階においても、錠剤５の検査を行うことが可能となる。
【００７０】
（ｄ）上記実施形態では、ステップＳ１０１で二値化処理を実行し、ステップＳ１０２で塊処理を実行した上で、ステップＳ１０３において、輪郭抽出処理を実行することとしているが、これとは別の手法で輪郭抽出処理を実行してもよい。例えば、上記二値化処理に代えて、いわゆる微分処理を実行することで輪郭抽出処理を実行することもできる。
【００７１】
（ｅ）上記実施形態では、欠け領域の面積Ｓｘが判定規定値Ｓｏよりも大きい場合に、不良品判定を行うこととしているが、欠け領域の長さ（周囲長）が規定値よりも大きい場合に、不良品判定を行うこととしてもよい。
【００７２】
（ｆ）上記実施形態では、輪郭ｒ１，Ｒ１に関し、重心ｇ１，Ｇ１が特定されることとなっているが、重心ｇ１，Ｇ１に代えて、中心を設定することとしてもよい。
【００７３】
（ｇ）上記実施形態では、判定用メモリ４４に、目標となる錠剤の輪郭ｒ１のデータに加え、目標となる錠剤の輪郭ｒ１の重心ｇ１の位置情報、基準直線ｂｌ１のデータ、さらには、各角度θ毎に対応する複数の各点ｐの接線ｓｌ１の向き情報（目標向き情報）が記憶されていることとなっている。これに対し、目標となる錠剤の輪郭ｒ１のデータのみが判定用メモリ４４に記憶され、検査に際して、重心ｇ１の位置情報や、各点ｐの接線ｓｌ１の向き情報（目標向き情報）が演算される構成となっていてもよい。
【００７４】
（ｈ）上記実施形態では、輪郭Ｒ１上の全ての点（画素点）につき、接線ＳＬの向き情報と、各角度θに対応する各点ｐの接線ｓｌの前記目標向き情報とが比較される構成となっているが、必ずしも全ての点（画素点）につき比較が行われなくてもよい。但し、検査精度の観点からは、各角度間の間隔が、３０°以下に設定されているのが望ましく、１５°以下に設定されているのがより望ましく、５°以下に設定されているのがさらに望ましい。
【符号の説明】
【００７５】
１…ＰＴＰシート、２…ポケット部、３…容器フィルム、４…密封用フィルム、５…錠剤、７…ＰＴＰ包装機、２１…錠剤検査装置、２２…照明装置、２３…カメラ、２４…画像処理装置、４４…判定用メモリ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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