(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動領域内の測距データを取得するための測距部、索敵データを取得するための索敵部、及び移動するための駆動機構を有し、測距部により取得した測距データに基づいて生成した移動経路に沿って自律的に移動する自律移動ロボットであって、
被索敵体から自己を遮視可能な遮視位置の候補を抽出する遮視位置候補抽出手段と、
索敵部によって取得した索敵データに基づいて、被索敵体を索出する被索敵体索出手段と、
抽出した遮視位置の候補から、索出した被索敵体から遮視可能な遮視位置を選定する遮視位置選定手段と、
選定した遮視位置に向かう移動経路を生成する移動経路生成手段と、
駆動機構を介し、上記生成した移動経路に沿って移動させる移動手段とを有し、
測距部は、３Ｄレーザスキャナを含み、
遮視位置候補抽出手段は、被索敵体から自己を遮視可能な遮視位置の候補として、３Ｄレーザスキャナによる同一位置の上下方向において異なる値の計測値が多い起立面である固体面を抽出し、
遮視位置選定手段は、被索敵体と遮視位置との相対的な位置関係に基づき、抽出された遮視位置の候補の中から、被索敵体から自己を遮視可能な遮視位置を選定する手段であって、前記固体面の最小高さと被索敵体の位置における高さとを比較して、索出した被索敵体から遮視可能な遮視位置を選定することを特徴とする自律移動ロボット。
【請求項２】
コストマップ生成手段と、
生成されたコストマップに基づいて、少なくとも自己の移動可能領域と遮視領域とを区分する領域区分手段とを有しており、
遮視位置候補抽出手段は、上記コストマップにおいて、区分された移動可能領域の近傍に沿って探索窓を移動することにより、被索敵体から自己を遮視可能な遮視位置の候補を抽出することを特徴とする請求項１に記載の自律移動ロボット。
【請求項３】
選定した遮視位置に向かう移動経路を生成可能か否かを判定する経路生成可否判定手段が設けられており、
遮視位置選定手段は、移動経路を生成可能な遮視位置の中から選定することを特徴とする請求項１又は２に記載の自律移動ロボット。
【請求項４】
選定した遮視位置までの移動時間を算出する移動時間算出手段を有しており、
遮視位置選定手段は、移動時間が最短である遮視位置を選定することを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の自律移動ロボット。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１項に記載の自律移動ロボットと、この自律移動ロボットを被索敵体から遮視可能な遮視位置への移動を指示するための移動指示コマンドを送信可能な操縦装置とを有していることを特徴とする自律移動ロボットシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自律して走行可能な無人車両等の自律移動ロボット、これを用いた自律移動ロボットシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の自律移動ロボットに関連する技術として、特許文献１に「火器装置」とした名称において開示された構成のものがある。
特許文献１に開示されている火器装置は、火器の周辺の画像を撮像する周辺画像撮像手段と、火器の照準点の画像を撮像する照準点画像撮像手段と、火器駆動指令に基づいて火器を駆動する火器駆動手段と、周辺画像撮像手段で撮像された画像および照準点撮像手段で撮像された画像を送信する画像送信手段と、火器駆動指令を受信する火器駆動指令受信手段とが火器に設けられ、火器から離れた遠隔操作場所に、火器から送信された画像を受信する画像受信手段と、画像受信手段で受信された画像を表示する画像表示手段と、火器駆動指令を火器に送信する火器駆動指令送信手段とが設けられているものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５‐３０８２８２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記従来の火器装置においては、被索敵者の位置がある程度判明しているとともに、周辺の詳細な地図を所有している必要がある。
また、ゲリラコマンドや凶悪犯等の人を対象とした偵察は、火器装置を広い範囲に移動させる必要があり、従ってまた、移動中における被索敵者からの攻撃を受けやすいが、特許文献１に記載の火器装置では、移動中における安全性が確保されていないものである。
【０００５】
これに対して、火器装置を装甲して対弾性を持たせることが考えられるが、この場合には自重の増加や機動性を低下させるばかりでなく、偵察用センサの搭載性の低下をも招来するという課題が未解決のままである。
【０００６】
そこで本発明は、自重の増加を回避して機動性を確保しつつ、被索敵体によって発見又は射撃されないようにして、移動中における安全性を確保できる自律移動ロボット、これを用いた自律移動ロボットシステムの提供を目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するための本発明に係る自律移動ロボットは、移動領域内の測距データを取得するための測距部、索敵データを取得するための索敵部、及び移動するための駆動機構を有し、測距部により取得した測距データに基づいて生成した移動経路に沿って自律的に移動する自律移動ロボットであって、被索敵体から自己を遮視可能な遮視位置の候補を抽出する遮視位置候補抽出手段と、索敵部によって取得した索敵データに基づいて、被索敵体を索出する被索敵体索出手段と、抽出した遮視位置の候補から、索出した被索敵体から遮視可能な遮視位置を選定する遮視位置選定手段と、選定した遮視位置に向かう移動経路を生成する移動経路生成手段と、駆動機構を介し、上記生成した移動経路に沿って移動させる移動手段とを有し、測距部は、３Ｄレーザスキャナを含み、遮視位置候補抽出手段は、被索敵体から自己を遮視可能な遮視位置の候補として、３Ｄレーザスキャナによる同一位置の上下方向において異なる値の計測値が多い起立面である固体面を抽出し、遮視位置選定手段は、被索敵体と遮視位置との相対的な位置関係に基づき、抽出された遮視位置の候補の中から、被索敵体から自己を遮視可能な遮視位置を選定する手段であって、前記固体面の最小高さと被索敵体の位置における高さとを比較して、索出した被索敵体から遮視可能な遮視位置を選定することを特徴としている。
【０００８】
同上の目的を達成するための本発明に係る自律移動ロボットを用いた移動システムは、上記した自律移動ロボットと、この自律移動ロボットを被索敵体から遮視可能な遮視領域への移動を指示するための移動指示コマンドを含む操縦情報を送信可能な操縦装置とを有することを特徴としている。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、自重の増加を回避して機動性を確保しつつ、被索敵体によって発見又は射撃されないようにして、移動中における安全性を確保することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の一実施形態に係る自律移動ロボットを用いた自律移動ロボットシステムの概略構成を示す説明図である。
【図２】同上の自律移動ロボットの概略構成を示すブロック図である。
【図３】同上の自律移動ロボットシステムの詳細な構成を示すブロック図である。
【図４】同上の自律移動ロボットシステムの全体動作を示すフローチャートである。
【図５】遮視位置候補の抽出処理の詳細を示すフローチャートである。
【図６】（Ａ）は、高さ閾値処理によって移動領域を分割するときの説明図、（Ｂ）は、探索窓による固体面を抽出するフローチャート、（Ｃ）は、固体面の両端部の座標を算出するフローチャートである。
【図７】遮視位置候補を算出する説明図である。
【図８】遮視位置の選定処理を示すフローチャートである。
【図９】退避位置リストに基づく選定処理を示すフローチャートである。
【図１０】遮視位置の選定処理を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下に、本発明を実施するための形態について、図面を参照して説明する。図１は、本発明の一実施形態に係る自律移動ロボットを用いた自律移動ロボットシステムの概略構成を示す説明図、図２は、その自律移動ロボットの概略構成を示すブロック図である。また、図３は、その自律移動ロボットシステムの詳細な構成を示すブロック図である。
【００１３】
自律移動ロボットシステムＡは、操縦装置Ｂと、自律移動ロボットＣとを有して構成されている。
なお、本実施形態において示す自律移動ロボットＣは自律走行車両を例としているので、以下には、自律移動ロボットを自律走行車両Ｃとし、また、自律移動ロボットシステムを自律走行車両システムとして説明する。
【００１４】
本実施形態における操縦装置Ｂは、図３に示すように、表示部（図示しない）を有するコンピュータ１０と、自律走行車両Ｃとの間において各種情報の送受を行うための無線ＬＡＮ装置１１とを一体的に構成したものであり、操縦者（オペレータ）Ｏが携帯して使用するようにしたものである。
【００１５】
本実施形態において示す表示部は、タッチパネル付きモニタ（以下、単に「モニタ」という。）である。
モニタは、被索敵体Ｍから自律走行車両Ｃを遮視可能な遮視位置への移動を指示するための移動指示コマンドや被索敵体Ｍの位置等を含む操縦情報をタッチ入力できるようになっており、移動指示コマンドに対応付けたタッチボタン（図示しない）が表示されるようになっている。
「被索敵体」は、本実施形態においては「人」を想定しているので、以下には、「敵人Ｍ」という。
【００１６】
敵人Ｍは、例えば建物等を利用して潜伏している潜伏者等をいう。
後述するように、自律走行車両Ｃは、遮視位置への移動を自律的に行う機能を有するものであるが、必要に応じて、遮視可能な遮視位置への自律走行車両Ｃの移動を操縦装置Ｂから指示できるようにしている。
【００１７】
コンピュータ１０は、所要のプログラムの実行により、次の機能を有している。
・詳細を後述する自律走行車両Ｃから送信された画像をモニタに表示する機能。この機能を「表示手段１０ａ」という。
操縦者Ｏは、モニタに表示されている画像を見ながら、敵人Ｍを探し出すことができる。
【００１８】
・敵人Ｍから遮視可能な遮視位置への移動を指示するための移動指示コマンド等の操縦情報を、詳細を後述する自律走行車両Ｃに向けて送信する機能。この機能を「操縦情報送信機能１０ｂ」という。
具体的には、移動指示コマンドに対応付けた上記タッチパネルの操作によって、そのコマンドを自律走行車両Ｃに向けて送信させるようにしている。
【００１９】
自律走行車両Ｃは、一般の乗用車両のハンドル／アクセル／ブレーキを、下記の車両制御用コンピュータ５１によって操作できるように、駆動機構をなす各種のアクチュエータを付加した構成のものであり、その詳細は次のとおりである。
【００２０】
すなわち、自律走行車両Ｃは、図２に示すように、環境認識・自己位置計測装置２０、偵察装置３０、経路生成装置４０及び車両制御装置５０を有して構成されている。
【００２１】
環境認識・自己位置計測装置２０は、図３に示すように、デッドレコニング２１、ＧＰＳ２２、３Ｄレーザスキャナ２３、ジャイロ２６、自己位置評定用コンピュータ２４及びコストマップ生成用コンピュータ２５を有している。
【００２２】
デットレコニング２１は、移動情報に基づいて基準位置からの相対移動ベクトルを出力して、自己位置を推定するためのものであり、本実施形態においてはオドメトリを採用している。
ＧＰＳ２２は、自律走行車両Ｃの自己位置を測位するためのものである。
３Ｄレーザスキャナ２３は、コストマップの生成及び詳細を後述する固体面の高さデータを含む幾何情報を取得するためのものである。
ジャイロ２６は、自律走行車両Ｃの姿勢データを取得するためのものである。
【００２３】
上記したデットレコニング２１とＧＰＳ２２は、自己位置評定用コンピュータ２４の入力ポートに接続され、また、３Ｄレーザスキャナ２３とジャイロ２６は、コストマップ生成用コンピュータ２５の入力ポートに接続されている。
【００２４】
自己位置評定用コンピュータ２４は、所要のプログラムの実行により、次の機能を有している。
・デットレコニング２１とＧＰＳ２２によって取得した位置情報に基づいて、自己位置を算出する機能。この機能を「自己位置算出手段２４ａ」という。
【００２５】
コストマップ生成用コンピュータ２５は、所要のプログラムの実行により、次の機能を有している。
・３Ｄレーザスキャナ２３により取得した距離情報と、ジャイロ２６により取得した姿勢データとに基づいて、コストマップを生成する機能。この機能を「コストマップ生成手段２５ａ」という。
【００２６】
偵察装置３０は、遠赤外線画像を取得するための遠赤外線カメラ３１、可視画像を取得するための可視カメラ３２及び測距データを取得するためのレーザ距離計測機３３を、偵察用コンピュータ３４の入力ポートに接続した構成になっている。
なお、本実施形態においては、遠赤外線カメラ３１、可視カメラ３２及びレーザ距離計測機３３により、索敵データを取得するための索敵部３５を構成している。
【００２７】
偵察用コンピュータ３４は、所要のプログラムの実行により、次の機能を有している。
・生成されたコストマップに基づいて、少なくとも自己の移動可能領域と遮視領域とを区分する機能。この機能を「領域区分手段３４ａ」という。
【００２８】
・索敵部３５によって取得した索敵データに基づいて、敵人（被索敵体）Ｍを索出する機能。この機能を「被索敵体索出手段３４ｂ」という。
本実施形態においては、遠赤外線カメラ３１，可視カメラ３２で取得した遠赤外線画像，可視画像と、レーザ距離計測機３３で取得した測距データとに基づいて、敵人Ｍを索出している。
【００２９】
具体的には、遠赤外線画像に温度調整処理を行うとともに、当該処理を行った遠赤外線画像のクラスタリングを行った後、測距データに基づいて距離を計測し、テンプレートマッチングによる敵人Ｍの抽出を行うことにより、敵人Ｍの人数と位置を得ている。
なお、敵人Ｍの人数と位置の把握は、モニタの表示画面上で操縦者（オペレータ）Ｏが行うこともできる。
【００３０】
・コストマップに基づいて、被索敵体（敵人Ｍ）から自己を遮視可能な遮視位置の候補を抽出する機能。この機能を「遮視位置候補抽出手段３４ｃ」という。
この機能については、後述する図５〜７において詳細に説明する。
【００３１】
・抽出した遮視位置の候補から、索出した被索敵体（敵人Ｍ）から遮視可能な遮視位置を選定する機能。この機能を「遮視位置選定手段３４ｄ」という。
この機能については、後述する図８，９において詳細に説明する。
なお、本実施形態においては、遮視位置を退避位置ともいう。この退避位置を移動目標点として移動経路の生成をして移動するモードを退避モードとする。
退避モードがオフの場合には、敵人Ｍの検出の有無に関わらず、操縦者（オペレータ）Ｏに与えられた移動目標点に向けて移動する。
【００３２】
選定した遮視位置に向かう移動経路を生成可能か否かを判定する機能。この機能を「経路生成可否判定手段３４ｅ」という。
この場合、遮視位置選定手段３４ｄは、移動経路を生成可能な遮視位置の中から選定する。
【００３３】
・選定した遮視位置までの移動時間を算出する機能。この機能を「移動時間算出手段３４ｆ」という。
この場合、遮視位置選定手段３４ｄは、移動経路を生成可能な遮視位置であって、移動時間が最短である遮視位置を選定する。
【００３４】
経路生成装置４０は、経路生成用コンピュータ４１を有しており、これの入力ポートには上記した自己位置評定用コンピュータ２４とコストマップ生成用コンピュータ２５、偵察用コンピュータ３４が例えばイーサネット（登録商標）によって接続されている。
また、送受信ポートには上記した操縦装置Ｂの無線ＬＡＮ装置１１が無線接続されるようになっているとともに、出力ポートには車両制御装置５０の車両制御用コンピュータ５１が接続されている。
【００３５】
経路生成用コンピュータ４１は、所要のプログラムの実行により、次の機能を有している。
【００３６】
・選定した遮視位置に向かう移動経路を生成する機能。この機能を「移動経路生成手段４１ａ」という。
換言すると、生成されたコストマップ及び上記した移動目標点に基づいて、移動可能領域ａ１内における自律移動のための移動経路を生成している。
「移動経路」は、移動可能領域ａ１内における自律走行車両Ｃの移動ルートであり、本実施形態においてはポテンシャル法を用いて算出している。
具体的には、自己位置と予め設定した通過ポイント（ウェイポイント）に基づいて生成したポテンシャル場に基づき、最急降下法によって移動経路及び選定した遮視位置に向かう移動経路を生成する。
【００３７】
車両制御装置５０は、図３に示すように、車両制御用コンピュータ５１の出力ポートに、ドライバ５２を介してモータやアクチュエータ５３，５５が接続された構成になっている。
本実施形態においては、ドライバ５２とモータやアクチュエータ５３，５５により、移動領域内を移動するための駆動機構５４を構成している。
【００３８】
車両制御用コンピュータ５１は、所要のプログラムの実行により、次の機能を有している。
・駆動機構５４を介し、予め設定した通過ポイントに基づいて生成した移動経路及び選定した遮視位置に向けて生成した移動経路に沿って移動させる機能。この機能を「移動手段５１ａ」という。
【００３９】
以上の構成からなる自律移動ロボットシステムＡの全体動作について、図４を参照して説明する。図４は、自律移動ロボットシステムの全体動作を示すフローチャートである。
まず、一実施形態に係る自律移動ロボットの移動方法は、被索敵体から自己を遮視可能な遮視位置の候補を抽出する遮視位置候補抽出ステップと、索敵部によって取得した索敵データに基づいて、被索敵体を索出する被索敵体索出ステップと、抽出した遮視位置の候補から、索出した被索敵体から遮視可能な遮視位置を選定する遮視位置選定ステップと、選定した遮視位置に向かう移動経路を生成する移動経路生成ステップと、駆動機構を介し、上記生成した移動経路に沿って移動させる移動ステップとを有することを内容としており、その詳細は次のとおりである。
【００４０】
＜＜経路生成用コンピュータ４１における処理＞＞
ステップ１（図中、「Ｓａ１」と略記する。以下同様。）：コストマップ、自己位置及び予め設定した通過ポイント（ウェイポイント）に基づいて、ポテンシャル場を生成してステップ２に進む。
【００４１】
ステップ２：生成したポテンシャル場に基づき、最急降下法によって移動経路を生成（設定）する。
ステップ３：生成した移動経路の旋回半径等から移動速度の目標値を設定する。
【００４２】
＜＜偵察用コンピュータ３４における処理＞＞
ステップ１（図中、「Ｓｂ１」と略記する。以下同様。）：遠赤外線画像に基づいて、温度閾値処理を行う。
ステップ２：温度閾値処理を行った遠赤外線画像について、クラスタリング処理を行う。
ステップ３：各クラスのレーザ距離計測による距離を計測する。
ステップ４：テンプレートマッチングによる敵人Ｍを抽出する。
ステップ５：敵人Ｍの人数と、それらの位置を取得する。
ステップ６：敵人Ｍの人数と、それらの位置に基づいて、遮視位置（退避領域）を、候補の中から選定する。
【００４３】
ステップ７：選定した遮視位置を目標として設定する。
ステップ８：上記した退避モードであるか否かを判定し、退避モードであると判定されれば、経路生成用コンピュータ４１における処理のステップ１（Ｓａ１）に戻り、そうでなければステップ６に戻る。
【００４４】
ステップ９：遠赤外線画像と可視画像とを操縦装置Ｂに向けてデータ送信する。
ステップ１０：操縦装置Ｂにおいて特定された敵人Ｍの視程位置を計測して、ステップ６に戻る。
ステップ１１：コストマップに基づいて、遮視位置候補の特定の抽出処理を行う。
【００４５】
＜遮視位置候補の抽出処理＞
上記した図４に示すステップ１１（図中、「Ｓｂ１１」で示す）における遮視位置候補の抽出処理の詳細について、図５，６を参照して説明する。図５は、遮視位置候補の抽出処理の詳細を示すフローチャート、図６（Ａ）は、高さ閾値処理によって領域を分割するときの説明図、（Ｂ）は、探索窓による固体面を抽出するフローチャート、（Ｃ）は、固体面の両端部の座標を算出するフローチャート、図７は、遮視位置候補を算出する説明図である。
【００４６】
ステップ１（図中、「Ｓｃ１」と略記する。以下同様。）：上記したコストマップに基づいて高さ閾値処理を行い、図６（Ａ）に示すように移動領域を分割する。
図６（Ａ）〜（Ｃ）において、ａ１で示すものは走行可能領域（移動可能領域）、ａ２で示すものは未計測領域又は自律走行車両Ｃよりも低い若しくは狭い構造物等の非遮視領域、また、ａ３は遮視領域である。
【００４７】
遮視領域ａ３は、遮視位置を算出するための基準となる、敵人Ｍから自律走行車両Ｃを見えないように遮ることができる遮視物（遮蔽物）のことであり、本実施形態においては、それの起立面を固体面ａ３′と称することにする。
「遮視物（遮蔽物）」は、レンガ塀，ブロック塀、トタン板や木等の塀の他、張架したテント地等の柔軟なものを含んでいる。
【００４８】
ステップ２：抽出した遮視領域ａ３の位置における密度を算出する。
すなわち、図１，３に示す３Ｄレーザスキャナ２３による同一位置で異なる値（高さ方向）の計測値が多い（計測値分布が広い）ということは密度が高いことを意味し、従って、密度の高い面を、遮視位置を算出する基準となる固体面の候補ａ３´とする。
【００４９】
ステップ３：拡大・縮小による孤立点を除去する。
ステップ４：分類した結果において、図６（Ｂ）に示す例えば探索窓ｂ１〜ｂ５によって移動可能領域ａ１の近傍の固体面ａ３′を抽出する。
【００５０】
本実施形態においては、自律走行車両Ｃが走行することができる移動可能領域ａ１の境界に沿って、探索窓を移動させることによって固体面ａ３′を抽出している。そして、一度でもいずれかの探索窓ｂ１〜ｂ５に含まれた固体面ａ３′は候補として残し、その他は消去する。
【００５１】
移動可能領域ａ１の近傍の固体面ａ３′を抽出するのは、移動可能領域ａ１から離れた位置の固体面ａ３′では、これの近くに自律移動ロボットＣを退避させたとしても、敵人Ｍから発見される蓋然性が高いと考えるからである。
【００５２】
すなわち、「移動可能領域の近傍」とは、移動可能領域ａ１の境界に限るものではなく、自律走行車両Ｃの大きさ等を勘案して、その境界の近くに位置する固体面を含めた意味である。
なお、「探索窓」の大きさは、自律移動ロボットＣの大きさ等を勘案して設定する。
【００５３】
ステップ５：固体面ａ３′に対してクラスタリングを行う。
ステップ６：クラスタ（固体面）数を取得する。
ステップ７：クラスタリングされた固体面ａ３′の両端部座標を抽出する。具体的には、図６（Ｃ）に示すように、探索窓ｂ２，ｂ３によって区分された固体面ａ３′，ａ３′の両端部ａ３″，ａ３″の各座標を算出する。
【００５４】
ステップ８：上記固体面ａ３′に基づいて、遮視位置の候補を算出する。
具体的には、図７に示すように、各固体面ａ３′，ａ３′の両端部ａ３″，ａ３″の各座標の中間位置の座標から、両端部ａ３″，ａ３″を通る直線に直交する垂線をとり、その垂線上を移動可能領域ａ１側に所定の距離（一定値オフセット）だけ離れた位置Ｐである。
なお、図７において示す「一定値オフセット」は、例えば探索窓のサイズである。
【００５５】
ステップ９：各固体面ａ３′の代表高さ（最小高さ）を登録する。
ステップ１０：遮視位置候補を算出できたか否かを判定し、遮視位置候補の算出ができたと判定したときにはステップ１１に進み、そうでなければステップ６に戻る。
【００５６】
ステップ１１：遮視位置候補の算出に用いた各固体面ａ３′，ａ３′の各両端部座標、遮視領域候補（位置Ｐ）、固体面ａ３′の代表高さを、偵察用コンピュータ３４内の記憶部（図示しない）に登録する。
【００５７】
＜遮視位置の選定処理＞
次に、上記ステップ６（図４において、「Ｓｂ６」で示す。）における遮視位置の選定処理について、図８〜１０を参照して説明する。図８は、遮視位置の選定処理を示すフローチャート、図９は、退避位置リストに基づく選定処理を示すフローチャート、図１０は、遮視位置の選定処理を示す説明図である。
なお、図４に示すステップＳｂ６には、遮視位置の選定を「退避位置選定」と記している。
【００５８】
ステップ１（図中、「Ｓｄ１」と略記する。以下同様。）：敵人Ｍを検出して、ステップ２に進む。
ステップ２：敵人Ｍの人数を取得する。
ステップ３：固体面の数（遮視位置の候補数）を取得する。
ステップ４：固体面の代表高さと敵人Ｍの位置における高さとを比較する。
ステップ５：固体面の代表高さ（最小高さ）が敵人Ｍの位置における高さよりも低いと判定したときには、ステップ３に戻り、そうでなければステップ６に進む。
【００５９】
ステップ６：固体面を基準として、敵人Ｍの位置と遮視位置（図中、「退避位置」と記している。）Ｐとの関係を比較する。すなわち、図１０（Ａ）に示すように、敵人Ｍと遮視位置Ｐとの間に固体面ａ３′が存在する位置関係かどうかを比較する。
【００６０】
同図（Ａ）の左側に示す関係は、敵人Ｍと遮視位置Ｐとの間に固体面ａ３′が存在しない場合を示しており、右側に示す関係は、敵人Ｍと遮視位置Ｐとの間に固体面ａ３′が存在する場合を示している。
すなわち、敵人Ｍと自律走行車両Ｃとの間に固体面ａ３′が存在しなければ、敵人Ｍによって自律走行車両Ｃが視認されてしまうからである。
【００６１】
ステップ７：敵人Ｍと遮視位置とが固体面ａ３′によって分断されるか否かを判定し、当該固体面ａ３′により分断されると判定したときにはステップ８に進み、そうでなければステップ３に戻る。
【００６２】
ステップ８：現在の位置から遮視位置にかけて、移動経路を生成することができるか否かを判定し、移動経路を生成することができると判定されればステップ９に進み、そうでなければステップ３に戻る。
【００６３】
ステップ９：遮視位置までの移動時間（退避時間）を算出する。
ステップ１０：遮視位置リストに登録する。
ステップ１１：遮視位置リストにより、遮視位置を選定処理する。
【００６４】
次に、図９を参照して上記したステップ１１（図８中、「Ｓｄ１１」で示す。）における遮視位置リストの中から、実際に退避しようとする遮視位置の選定処理について説明する。
【００６５】
＜遮視位置リストにより遮視位置を選定する処理＞
ステップ１（図中、「Ｓｅ１」と略記する。以下同様。）：抽出した遮視位置候補の座標と移動時間（退避時間）をリスト化した遮視位置リストを取得する。
【００６６】
ステップ２：各遮視位置が全ての敵人Ｍから遮視されるか否かを判定し、遮視位置が全ての敵人Ｍから遮視されると判定されればステップ６に進み、そうでなければステップ３に進む。
【００６７】
ステップ３：最も近傍の敵人Ｍから遮視できる遮視位置が存在するか否かを判定し、当該遮視位置が存在すると判定されればステップ４に進み、そうでなければステップ５に進む。
【００６８】
ステップ４：最も近傍の敵人Ｍから遮視できる遮視位置のリストを作成する。
すなわち、測距データに基づいて、最も自己に近い距離に位置する被索敵体（敵人）から遮視可能な遮視位置を選定する機能を有している。その機能を「近接遮視位置選定手段」という。
【００６９】
ステップ５：遮視できる敵人の数が最小となる遮視位置を選定する。
すなわち、近接遮視位置選定手段により選定した遮視位置の中から、測距データに基づいて、遮視できる被索敵体（敵人Ｍ）が最少となる遮視位置を選定する機能を有している。その機能を「被索敵体最少選定手段」という。
ステップ６：全ての敵人Ｍから遮視できる遮視位置をリスト化する。
ステップ７：その中から退避時間が最短のものを選定する。
【００７０】
上記したステップ５に示す処理により、たとえ全ての敵人Ｍから遮視できる遮視位置を選定することができないときにも、発見される蓋然性の高い、最も近傍の敵人Ｍから遮視できる遮視位置であって、遮視できる敵人Ｍが最小となる遮視位置を選定することができるので、発見されにくくなる。
【００７１】
＜車両制御用コンピュータ５１における処理＞
以下、図４を参照して説明する。
ステップ１（図中、「Ｓｆ１」と略記する。以下同様。）：アクセル・ブレーキ位置目標値を設定する。
ステップ２：移動経路の旋回半径に基づいて、ステアリング位相目標値を設定する。
ステップ３：モータ・アクチュエータを作動させて、ステップ４に進む。
ステップ４：時刻ｔにΔｔを加えて、ステップ１（Ｓａ１）に戻る。
【００７２】
＜操縦装置Ｂにおける処理＞
ステップ１（図中、「Ｓｇ１」と略記する。以下同様。）：モニタに、遠赤外線画像と可視画像とを表示する。
ステップ２：モニタに表示されている遠赤外線，可視画像において敵人Ｍをタッチ操作によって特定し、その画像上で特定した敵人Ｍの位置を偵察用コンピュータ３４に送信する。図４においてはステップＳｂ１０に進む。
【００７３】
ステップ３：退避モードオンにおいて退避を指令すると、ステップ４に進む。
ステップ４：退避ポイントを送信する。
ステップ５：退避モードオンを偵察用コンピュータ３４に送信する。図４においては、ステップＳｂ８に進む。
【００７４】
上述した実施形態に係る自律移動ロボットシステムによれば、次の効果を得ることができる。
・移動中の安全を確保するために強固な装甲を施す必要がないので、自重の増加を回避することができる。
・自重の増加を回避できることから、偵察に必要なセンサ類の搭載性を損なうことがない。
【００７５】
・自律移動ロボットを被索敵体から遮視可能な遮視位置への移動を指示するための移動指示コマンドを操縦装置から送信することにより、操縦者Ｏによっても自律移動ロボットを特定の遮視位置に移動させることができる。
【００７６】
なお、本発明は上述した実施形態に限るものではなく、次のような変形実施が可能である。
・自律走行車両が移動する可能性のある領域の地図を操縦者等が所持している場合、操縦者等が予め遮視可能な遮視位置を設定登録しておくようにしてもよい。この場合、上述した遮視位置候補抽出手段を設ける必要はない。
【００７７】
・上述した実施形態においては、被索敵体として人を例として説明したが、人の他、車両等も含まれる。
【符号の説明】
【００７８】
２３      ３Ｄレーザスキャナ（測距部）
３４ｂ    遮視位置候補抽出手段
３４ｃ    被索敵体索出手段
３４ｄ    遮視位置選定手段
３４ｅ    経路生成可否判定手段
３４ｆ    移動時間算出手段
３５      索敵部
４１ａ    移動経路生成手段
５１ａ    移動手段
５４      駆動機構
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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