(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に設けられた光源を用いてヘッドライトをハイビームまたはロービームで照射する照射機構、及び、ハイビームによるヘッドライトの照射領域に遮光部分を形成するために前記光源の一部を遮蔽する遮蔽機構を有するヘッドランプと、該ヘッドランプを当該車両の車幅方向に回動する回動機構とを備える前照灯を制御する前照灯制御装置であって、
当該車両に対して前方に存在する前方車および該前方車の方向を検出する前方検出手段と、
前記前方車の方向に応じた遮光部分を有するハイビームである部分ハイビームを該前方車に追従させるように予め設定された範囲を追従スイブル範囲として、前記前方検出手段を介して前記追従スイブル範囲内に存在する前方車を検出した場合に、前記遮光部分に該前方車が含まれるようにするために少なくとも必要な前記ヘッドランプの回動量を目標スイブルとして算出する目標算出手段と、
該前方検出手段を介して前記追従スイブル範囲内に存在する前方車を検出した場合、前記部分ハイビームをヘッドランプが照射するように前記照射機構および前記遮蔽機構の動作を制御すると共に、該目標算出手段にて算出された目標スイブルだけヘッドランプが回動するように前記回動機構の動作を制御する追従スイブル制御手段と、
前記追従スイブル範囲内に存在する前方車が非検出になった場合、当該車両の挙動に応じてヘッドライトをハイビームまたはロービームに切り替えてヘッドランプが照射するように前記照射機構の動作を制御すると共に、当該車両の挙動に応じた方向にヘッドランプが回動するように前記回動機構の動作を制御する通常切替スイブル制御手段と、
前記目標算出手段にて算出した目標スイブルが予め設定された閾値量を上回る場合、例外的に前記追従スイブル制御手段の実行を禁止して、前記通常切替スイブル制御手段を実行させる制御決定手段と、
を備えることを特徴とする前照灯制御装置。
【請求項２】
前記制御決定手段は、前記目標スイブルがゼロである場合に限り、前記追従スイブル制御手段の実行を許可することを特徴とする請求項１に記載の前照灯制御装置。
【請求項３】
前記制御決定手段は、前記通常切替スイブル制御手段を実行させる場合、当該車両の挙動に関わらず、ロービームによるヘッドライトを照射させることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の前照灯制御装置。
【請求項４】
前記追従スイブル制御手段は、予め用意された複数の部分ハイビームの中から、前方車の方向に応じた遮光部分を有する部分ハイビームを選択して、該部分ハイビームをヘッドランプが照射するように制御することを特徴とする請求項１ないし請求項３のいずれか１項に記載の前照灯制御装置。
【請求項５】
前記通常切替スイブル制御手段は、当該車両の車速が予め設定された許可速度以上になるとハイビーム、該車速が該許可速度未満になるとロービームを、前記ヘッドランプが照射するように制御することを特徴とする請求項１ないし請求項４のいずれか１項に記載の前照灯制御装置。
【請求項６】
前記前方検出手段は、当該車両に対する前方風景を撮像する画像センサを有し、該画像センサにて撮像されたヘッドランプまたはテールランプを基にして前方車を検出することを特徴とする請求項１ないし請求項５のいずれか１項に記載の前照灯制御装置。
【請求項７】
前記追従スイブル制御手段にて前記回動機構の動作を制御する際に、前記通常切替スイブル制御手段によって決まるヘッドランプの位置を中心とする範囲に限定して、前記追従スイブル範囲を設定する範囲設定手段を備えることを特徴とする請求項１ないし請求項６のいずれか１項に記載の前照灯制御装置。
【請求項８】
車両に設けられた光源を用いてヘッドライトをハイビームまたはロービームで照射する照射機構、及び、ハイビームによるヘッドライトの照射領域に遮光部分を形成するために前記光源の一部を遮蔽する遮蔽機構を有するヘッドランプと、該ヘッドランプを当該車両の車幅方向に回動する回動機構とを備える前照灯を制御する前照灯制御装置であって、
当該車両に対して前方に存在する前方車および該前方車の方向を検出する前方検出手段と、
前記前方車の方向に応じた遮光部分を有するハイビームである部分ハイビームを該前方車に追従させるように予め設定された範囲を追従スイブル範囲として、前記前方検出手段を介して前記追従スイブル範囲内に存在する前方車を検出した場合に、該遮光部分に該前方車が含まれるようにするために少なくとも必要な前記ヘッドランプの回動量を目標スイブルとして算出する目標算出手段と、
該前方検出手段を介して前記追従スイブル範囲内に存在する前方車を検出した場合、前記部分ハイビームをヘッドランプが照射するように前記照射機構および前記遮蔽機構の動作を制御すると共に、該目標算出手段にて算出された目標スイブルだけヘッドランプが回動するように前記回動機構の動作を制御する追従スイブル制御手段と、
前記目標算出手段にて算出した目標スイブルが予め設定された閾値量を上回る場合、例外的に前記追従スイブル制御手段の実行を禁止する制御禁止手段と、
を備えることを特徴とする前照灯制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に設けられた前照灯を制御する前照灯制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、夜間運転における視認性を向上させるために、車両用の前照灯に各種機構を備え、この前照灯を走行環境に応じて制御する前照灯制御装置が知られている。具体的には、前照灯制御装置では、ヘッドライトを照射する照射機構の動作に関して、自車の挙動に応じて自動的にハイビームまたはロービームに切り替えるビーム切替制御を行ったり、ヘッドランプを自車の車幅方向に回動（スイブル）する回動機構の動作に関して、自車の挙動に応じた方向にヘッドライトの向きを切り替えるスイブル制御を行ったりする。なお、以下では、このようなビーム切替制御とスイブル制御とを組み合わせた制御を通常切替スイブル制御とする。
【０００３】
また、ハイビームによるヘッドライトの照射領域に遮光部分を形成するために光源の一部を遮蔽する遮蔽機構を前照灯に備え、前照灯制御装置が、レーザレーダにより先行車を検出すると、遮蔽機構の動作に関して、その先行車の方向に応じた遮光部分を有する部分ハイビームを生成する配向パターン制御を行うようにされている（例えば、特許文献１参照）。これにより、先行車へのまぶしさ（グレア）を低減させつつ、自車からの視認性をより向上させることが考えられている。
【０００４】
さらに、この前照灯制御装置において、上記の配光パターン制御と、先行車が遮光部分に含まれるように部分ハイビームをその先行車に追従させる制御とを組み合わせた追従スイブル制御が提案されている。このような制御を行うことにより、遮光部分を肥大化させずに済み、照射範囲をより確保することが可能となるので、運転者の視認性をさらに向上させることが可能となる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０００−２３３６８４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、通常切替スイブル制御と追従スイブル制御とを実装する場合に、これら二つの制御を単に組み合わせることで従来の前照灯制御装置を構成すると、ヘッドライトの照射方向が左右に頻繁にふれる状況が発生し、かえって運転者に違和感を与えてしまう可能性があった。
【０００７】
このような状況としては、例えば自車のコーナリング時に通常のスイブル制御が作動している場合に、先行車が検出されて追従スイブル制御が作動することで、自車の操舵方向に対して左右逆向きにヘッドランプがスイブルする。続いて、例えば先行車が非検出になって追従スイブル制御がキャンセルされると、今度は操舵方向にヘッドランプがスイブルすることになり、これらを繰り返すことによってスイブルが連続的に多発する状況が考えられる。
【０００８】
また、このような状況は、仮に通常切替スイブル制御を行わずに追従スイブル制御だけを行う場合にも頻繁に発生すると考えられる。
本発明は、上記問題点に着目してなされたものであり、運転者の違和感を軽減しつつ視認性を向上させることが可能な前照灯制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するためになされた第１発明である請求項１に記載の前照灯制御装置は、車両に設けられたヘッドランプと、そのヘッドランプを当該車両の車幅方向に回動する回動機構とを備える前照灯を制御する装置である。但し、ヘッドランプは、車両に設けられた光源を用いてヘッドライトをハイビームまたはロービームで照射する照射機構と、ハイビームによるヘッドライトの照射領域に遮光部分を形成するために光源の一部を遮蔽する遮蔽機構とを有して構成されている。
【００１０】
また、この前照灯制御装置では、前方検出手段によって、当該車両に対して前方に存在する前方車およびその前方車の方向を検出する。そして、前方検出手段を介して予め設定された追従スイブル範囲内に存在する前方車（以下、対象前方車ともいう）が検出された場合、目標算出手段によって、その前方車の方向に応じた遮光部分を有するハイビームである部分ハイビームをその前方車に追従させる場合に、その遮光部分にその前方車が含まれるようにするために少なくとも必要なヘッドランプの回動量を目標スイブルとして算出する。なお、追従スイブル範囲とは、例えば回動機構が車幅方向に回動可能な範囲に対応し、部分ハイビームを前方車に追従させるように予め設定された範囲をいう。
【００１１】
続いて、追従スイブル制御手段によって、その部分ハイビームをヘッドランプが照射するように照射機構および遮蔽機構の動作を制御すると共に、その目標スイブルだけヘッドランプが回動するように回動機構の動作を制御する。
【００１２】
一方、追従スイブル範囲内に存在する前方車が非検出になった場合、通常切替スイブル制御手段によって、当該車両の挙動に応じてヘッドライトをハイビームまたはロービームに切り替えてヘッドランプが照射するように照射機構の動作を制御すると共に、当該車両の挙動に応じた方向にヘッドランプが回動するように回動機構の動作を制御する。
【００１３】
本発明では、この構成において、制御決定手段が、目標算出手段にて算出した目標スイブルが予め設定された閾値量を上回る場合、例外的に追従スイブル制御手段の実行を禁止して、通常切替スイブル制御手段を実行させるように構成した。
【００１４】
このように構成された前照灯制御装置では、原則的に、自車の挙動と対象前方車の有無とに応じて、ハイビーム、ロービーム、及び、部分ハイビームに切り替えてヘッドランプが照射すると共に、照射された部分ハイビームを対象前方車に追従させることになり、遮光部分を肥大化させずに済みので、照射範囲をより確保することが可能となる。
【００１５】
また、追従スイブル制御を行うために照射角度をあまり変化させる必要がない場合（目標スイブルが閾値量以下である場合）に限り、追従スイブル制御が実行される。よって、照射角度を大きく変化させる必要がある場合には、通常切替スイブル制御から追従スイブル制御への切り替えがキャンセルされるので、このような切り替え時に発生するスイブル（連続スイブル）を軽減することができる。
【００１６】
したがって、本発明の前照灯制御装置によれば、通常切替スイブル制御と追従スイブル制御との調和を図ることにより、運転者の違和感を軽減しつつ視認性を向上させることができる。
【００１７】
また、本発明の前照灯制御装置においては、連続スイブルをより軽減させることに比重を置いて、請求項２に記載のように、制御決定手段が、目標スイブルがゼロである場合に限り、追従スイブル制御手段の実行を許可するようにしてもよい。
【００１８】
このように構成された前照灯制御装置では、ヘッドランプを回動させずに部分ハイビームを照射させることによって遮光部分に対象前方車が含まれる場合に限り、追従スイブル制御が開始されるので、少なくともその開始前に通常切替スイブル制御に逆らってヘッドライトの照射方向を変えずに済む。このため、連続スイブル、ひいては運転者の違和感をさらに軽減させることができる。
【００１９】
なお、目標スイブルについては、ヘッドランプが静止しているときに限らず、通常切替スイブル制御によってヘッドランプが回動しているときにも、現在のヘッドランプの位置を基準に算出される。例えば、通常切替スイブル制御の実行時において、目標スイブルがゼロになった時点で追従スイブル制御が開始されることもある。この場合においても、上記と同様の理由により、運転者の違和感を軽減させることができる。
【００２０】
また、本発明の前照灯制御装置において、運転者の違和感を軽減させることに加え、さらに前方車へのグレアの影響を考慮すると、以下のように構成するとよい。即ち、請求項３に記載のように、制御決定手段が、通常切替スイブル制御手段を実行させる場合、当該車両の挙動に関わらず、ロービームによるヘッドライトを照射させるようにする。
【００２１】
このように構成された前照灯制御装置によれば、対象前方車が存在するにもかかわらず部分ハイビームによるヘッドライトの照射を禁止する場合には、必ずロービームによるヘッドライトが照射されるので、前方車へのグレアの影響を確実に抑制することができる。
【００２２】
なお、本発明の前照灯制御装置において、追従スイブル制御手段は、請求項４に記載のように、予め用意された複数の部分ハイビームの中から、対象前方車の方向に応じた遮光部分を有する部分ハイビームを選択して、その部分ハイビームをヘッドライトが照射するように制御してもよい。
【００２３】
このように構成された前照灯制御装置によれば、予め決められたパターンの中から部分ハイビームを選択すればよいので、遮蔽機構によって遮蔽する光源の部位を予め決めておくことが可能となるため、遮蔽機構の構造が複雑にならずに済み、ひいてはヘッドランプの構成を簡易にすることができる。
【００２４】
また、本発明の前照灯制御装置において、通常切替スイブル制御手段は、請求項５に記載のように、当該車両の車速が予め設定された許可速度以上になるとハイビーム、車速が許可速度未満になるとロービームを、ヘッドランプが照射するように制御してもよい。
【００２５】
このように構成された前照灯制御装置によれば、低速運転時には遠くまで照らす必要性も低いことから、運転に差し支えない範囲内でハイビームによるヘッドライトの照射を避けることにより、他車両へのグレア等といった周囲に迷惑をかけずに済み、しかも消費電力を効率よく削減することができる。
【００２６】
ところで、本発明の前照灯制御装置においては、前方車を検出するためにレーダ装置や赤外線センサ等を用いてもよいが、請求項６に記載のように、前方検出手段が、当該車両に対する前方風景を撮像する画像センサを有し、その画像センサにて撮像されたヘッドランプまたはテールランプを基にして前方車を検出してもよい。
【００２７】
このように構成された前照灯制御装置によれば、簡易な手法で夜間走行時の前方車およびその前方車の方向を検出することができ、ひいては前方車の検出に必要なコストを抑制することができる。なお、画像センサにて撮像されたランプの色や形状、輝度などによってヘッドランプとテールランプとを識別することも容易に可能である。また、その識別結果に基づいて、対象前方車が当該車両に対する先行車であるか対向車であるかを判定することも可能である。さらには、その判定結果に応じて部分ハイビームにおける遮光部分の占める割合を変えるように制御する構成も考えられる。この構成によれば、例えば対象前方車が対向車である場合に、部分ハイビームにおける照射領域の下端部（カットライン）を先行車の場合よりも低くすることにより、対向車へのグレアをことさら抑制することもできる。
【００２８】
また、本発明の前照灯制御装置においては、請求項７に記載のように、範囲設定手段が、追従スイブル制御手段にて回動機構の動作を制御する際に、通常切替スイブル制御手段によって決まるヘッドランプの位置を中心とする範囲に限定して、前述の追従スイブル範囲を設定するようにしてもよい。
【００２９】
このように構成された前照灯制御装置によれば、通常切替スイブル制御によって照射されるヘッドライトの方向から限られた範囲内で、追従スイブル制御時にヘッドランプが回動することになるので、自車の進行方向からヘッドライトの照射方向が左右に大きくふれずに済み、ひいては運転者の違和感を抑制することができる。
【００３０】
以上、通常切替スイブル制御と追従スイブル制御との調和を図ることによって目的を達成する発明について説明したが、本発明の前照灯制御装置を追従スイブル制御だけに絞って構成してもよい。
【００３１】
即ち、上記目的を達成するためになされた第２発明である請求項８に記載の前照灯制御装置は、第１発明と同様に構成された前照灯を制御する装置であって、前方検出手段と、目標算出手段と、追従スイブル制御手段と、目標算出手段にて算出した目標スイブルが予め設定された閾値量を上回る場合、例外的に追従スイブル制御手段の実行を禁止する制御禁止手段とを備えることを特徴とする。
【００３２】
このように構成された前照灯制御装置によっても、原則的に、自車の挙動と対象前方車の有無とに応じて、ハイビーム、ロービーム、及び、部分ハイビームに切り替えてヘッドランプが照射すると共に、照射された部分ハイビームを対象前方車に追従させることが可能であり、遮光部分を肥大化させずに済みので、照射範囲をより確保することが可能となる。
【００３３】
また、追従スイブル制御を行うために照射角度をあまり変化させる必要がない場合に限り、追従スイブル制御を行うことにより、照射角度を大きく変化させる必要がある場合には、追従スイブル制御の継続がキャンセルされるので、このような継続時に発生するスイブル（連続スイブル）を軽減することができる。
【００３４】
したがって、通常切替スイブル制御を省略した構成によっても、運転者の違和感を軽減しつつ視認性を向上させることが可能な前照灯制御装置を実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３５】
【図１】本発明が適用された前照灯制御装置の構成を示すブロック図である。
【図２】部分ハイビームの配光パターンにおける一例を示す模式図である。
【図３】ＥＣＵ１０が実行する各種処理を表す機能ブロック図である。
【図４】ＥＣＵ１０の通常切替スイブル制御部２０が実行する制御処理（通常切替スイブル制御処理）の手順を示すフローチャートである。
【図５】ＥＣＵ１０の追従スイブル制御部３０が実行する制御処理（追従スイブル制御処理）の手順を示すフローチャートである。
【図６】ＥＣＵ１０の目標算出部４０が実行する処理（目標算出処理）の手順を示すフローチャートである。
【図７】ＥＣＵ１０の制御設定部５０が実行する制御処理（制御設定処理）の手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００３６】
以下に、本発明の実施形態を図面と共に説明する。
［全体構成］
図１は、本発明が適用された前照灯制御装置の構成を示すブロック図である。
【００３７】
図１に示すように、前照灯制御装置１は、車両５の前端部における車幅方向両側にそれぞれ取り付けられた左右一対の前照灯２を制御するために、当該車両５に設けられた装置であり、車両５の挙動を検出するための挙動センサユニット３と、車両５に対して前方に存在する他車両である前方車を検出する画像センサユニット４と、これら挙動センサユニット３および画像センサユニット４による検出結果等に応じて前照灯２を制御するための各種処理を行うＥＣＵ１０を備えて構成されている。
【００３８】
挙動センサユニット３は、ステアリングホイールの操作量に基づいて車両５の直進方向に対する操舵角を検出する操舵角センサ６と、トランスミッションの出力側（ギアやシャフト等）の回転数に基づいて車両５の走行速度（即ち、車速）を検出する車速センサ７とを少なくとも有し、これらセンサ６，７による検出結果を表す挙動情報をＥＣＵ１０に出力するように構成されている。
【００３９】
画像センサユニット４は、ＣＣＤやＭＯＳ等の固体撮像素子を用いたステレオカメラによって、車両５の進行方向（前方）の所定範囲（所定角度）における風景（前方風景）を撮像する画像センサ８と、画像センサ８にて撮像された画像を信号処理して前方車を検出する画像処理装置９とを備えている。
【００４０】
画像処理装置９は、画像センサ８による撮像画像に映し出された前方車のランプの色や形状、輝度等の情報（以下、対象情報という）を抽出し、それら対象情報の少なくとも一つに基づいて、例えばその色が白または黄色系であればヘッドランプ、赤色系であればテールランプというように、そのランプがヘッドランプであるかテールランプであるかを識別する。また、その識別したランプを基に前方車を検出すると共に、周知の２眼スレテオ視の原理によって、当該車両５に対する前方車の位置や方向、距離等を特定する。そして、対象情報を抽出できたか否かを表す信号（以下、検出信号という）をＥＣＵ１０に出力すると共に、対象情報を抽出できた場合にはランプに関する識別情報や、前方車の位置や方向、距離等に関する特定情報をＥＣＵ１０に出力するように構成されている。
【００４１】
前照灯２は、車両５に設けられた複数の光源（本実施形態では、発光ダイオード）を用いてヘッドライトを照射するヘッドランプ１２と、そのヘッドランプ１２を車両５の車幅方向に予め設定されたスイブル範囲内で回動（スイブル）する回動機構１４とを備えている。
【００４２】
回動機構１４は、周知のステッピングモータ等によってヘッドランプ１２をスイブルすることにより、ヘッドライトの光軸を左右方向に旋回させ、車両５の直進方向に対するヘッドライトの照射方向（照射角度）を変化させることが可能に構成されている。
【００４３】
ヘッドランプ１２は、例えばハロゲンランプを用いてヘッドライトをハイビームまたはロービームで照射する照射機構１６と、ハイビームによるヘッドライトの照射領域に遮光部分を形成するために光源の一部を遮蔽する遮蔽機構１８とを備えている。
【００４４】
照射機構１６は、光軸の車高方向の角度が比較的高く、例えば１００ｍ程度先までヘッドライトを照射可能なハイビーム用ランプ２１と、光軸の車高方向の角度が比較的低く、例えば４０ｍ程度先までヘッドライトを照射可能なロービーム用ランプ２３とを有し、各ランプ２１，２３をそれぞれオン・オフするためのスイッチ等によって、ヘッドライトの照射状態を変更させることが可能に構成されている。
【００４５】
遮蔽機構１８は、ハイビーム用ランプ２１から後方に発光される光軸を車両５の前方側へ向けて反射させるリフレクタとその反射光を拡大する凸レンズとの間の集光点付近に設けられたシェードによって、ハイビーム用ランプ２１からの発光の一部を遮光してカットラインを形成することが可能に構成されている。
【００４６】
なお、このようなカットライン（ひいては遮光部分）が形成されたハイビーム（以下、部分ハイビームという）は、図２に示すように、複数とおり予め用意されており、例えば、照射領域の中央に遮光部分が形成されたドーナツ状の配光パターン（図２（ａ）参照）や、照射領域の中央より上方に遮光部分が形成された凹状の配光パターン（図２（ｂ）参照）が存在する。また、照射領域の上方右側に遮光部分が形成されたＬ字状の配光パターン（図２（ｃ）参照）や、照射領域の上方左側に遮光部分が形成された配光パターン（図示省略）も存在し、各遮光部分にそれぞれ対応する各シェードが作動するようになっている。また、遮蔽機構１８は、これらのシェードの位置を調整させることにより、カットラインの高さを変更することが可能に構成されている。
【００４７】
なお、これら回動機構１４、照射機構１６、及び、遮蔽機構１８とＥＣＵ１０との間には、それぞれステッピングモータ（アクチュエータ）、スイッチ、及び、シェード（アクチュエータ）を駆動するための駆動回路２５と、これらアクチュエータの現在位置やスイッチのオン・オフ状態を検出する状態センサユニット２７とが接続されている。
【００４８】
［ＥＣＵの構成］
次に、図３は、ＥＣＵ１０が実行する各種処理を表す機能ブロック図である。
図３に示すように、ＥＣＵ１０は、挙動センサユニット３から入力される挙動情報に応じてヘッドライトの照射方向を変更する通常切替スイブル制御部２０と、画像センサユニット４から入力される各種情報を用いて、前方車に追従するようにヘッドライトの照射方向を変更する追従スイブル制御部３０と、状態センサユニット２７の検出結果を用いて後述する目標スイブルを算出する目標算出部４０と、目標算出部４０の算出結果を用いて通常切替スイブル制御部２０および追従スイブル制御部３０に指令を与える制御設定部５０とを備える。
【００４９】
なお、通常切替スイブル制御部２０，追従スイブル制御部３０，目標算出部４０，制御設定部５０は、いずれも、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ，フラッシュメモリ等を備えた周知のマイクロコンピュータ上で周期的に実行される処理として実現される。また、フラッシュメモリには、前述の部分ハイビームにおける各配光パターンと、個々の配光パターンを形成するために必要なシェード（アクチュエータ）の位置とを予め対応づけた配光切替マップが記憶されている。さらに、ＲＡＭには、当該車両５の進行方向（ひいては通常切替スイブル時のヘッドライトの照射方向）や、部分ハイビームの配向パターン、ヘッドランプ１２の目標位置等をそれぞれ記憶するための領域が設けられている。
【００５０】
［通常切替スイブル制御処理］
次に、図４のフローチャートに沿って、ＥＣＵ１０の通常切替スイブル制御部２０が実行する制御処理（通常切替スイブル制御処理）を詳しく説明する。なお、本処理は、図示しない照度センサの検出結果に基づいて、当該車両５の運転に際してヘッドライトの照射が必要であると判定した場合（例えば、夜間、夕暮れ、トンネル走行時）に開始され、ヘッドライトの照射が不要と判定されるまで繰り返し実行される。
【００５１】
本処理が開始されると、まず、挙動センサユニット３から挙動情報を取得し（Ｓ１０１）、この挙動情報のうち、車両５の直進方向に対する操舵角に基づいて、車両５の進行方向を推定してＲＡＭに記憶する（Ｓ１０２）。なお、すでにＲＡＭに車両５の進行方向が記憶されている場合にはその記憶内容を更新する。
【００５２】
次に、画像センサユニット４からの検出信号に基づいて、予め設定された追従スイブル範囲内に前方車が存在するか否かを判断し（Ｓ１０３）、このような前方車（以下、対象前方車という）が存在しない場合には（Ｓ１０３；ＮＯ）、Ｓ１０１の処理に戻り、対象前方車が存在する場合には（Ｓ１０３；ＹＥＳ）、次の処理に進む。
【００５３】
次の処理では、制御設定部５０からの指令に後述する許可指示が含まれているか否かを判断し（Ｓ１０４）、ここで否定判断した場合（後述する禁止指示が含まれている場合）には（Ｓ１０４；ＮＯ）、ヘッドランプ１２がロービームを照射するように、駆動回路２５（ひいてはスイッチ）を介してロービーム用ランプ２３をオンし、ハイビーム用ランプ２１をオフして（Ｓ１０８）、Ｓ１０１の処理に戻る。
【００５４】
一方、制御設定部５０からの指令に後述する許可指示が含まれている場合には（Ｓ１０４；ＹＥＳ）、Ｓ１０１の処理でＲＡＭに記憶した車両５の進行方向にヘッドライトが照射するように、駆動回路２５（ひいてはステッピングモータ）を介してヘッドランプ１２を回動させる（Ｓ１０５）。
【００５５】
続いて、Ｓ１０１の処理で取得した挙動情報のうち、車両５の走行速度（車速）が予め設定された許可速度以上であるか否かを判断し（Ｓ１０６）、ここで肯定判断した場合には（Ｓ１０６；ＹＥＳ）、車速が比較的高い状態にあるとして、ヘッドランプ１２がハイビームを照射するように、駆動回路２５（ひいてはスイッチ）を介してロービーム用ランプ２３をオフし、ハイビーム用ランプ２１をオンして（Ｓ１０７）、Ｓ１０１の処理に戻る。
【００５６】
一方、車速が許可速度未満である場合には（Ｓ１０６；ＮＯ）、車速が比較的低い状態にあるとして、前述のＳ１０８の処理に移行し、ヘッドランプ１２がロービームを照射するように、駆動回路２５を介して照射機構１６の動作を制御する。つまり、低速運転時には遠くまで照らす必要性も低いことから、運転に差し支えない範囲内でハイビームによるヘッドライトの照射を避けることにより、他車両へのグレア等といった周囲に迷惑をかけずに済み、しかも消費電力を効率よく削減することが可能となる。
【００５７】
つまり、本処理では、（１）車速に応じてヘッドライトをハイビームまたはロービームに切り替えてヘッドランプ１２が照射するように照射機構１６の動作を制御すると共に、操舵角に応じた方向にヘッドランプ１２が回動するように回動機構１４の動作（通常切替スイブル動作）を制御する。また、（２）制御設定部５０からの指令に従って、その指令に禁止指示が含まれていれば、例外的に通常切替スイブル動作の制御を禁止する。さらには、（３）制御設定部５０からの指令にかかわらず、車両５の進行方向、ひいては通常切替スイブル時のヘッドライトの照射方向を設定するようにしている。
【００５８】
［追従スイブル制御処理］
次に、図５のフローチャートに沿って、ＥＣＵ１０の追従スイブル制御部３０が実行する制御処理（追従スイブル制御処理）を詳しく説明する。なお、本処理は、例えば通常切替スイブル制御処理の実行時に図示しない専用のスイッチがオンされている間、そのスイッチがオフされるまで繰り返し実行される。
【００５９】
本処理が開始されると、まず、画像センサユニット４からの検出信号に基づいて、前述の対象前方車が存在するか否かを判断し（Ｓ２０１）、対象前方車が存在しない場合には（Ｓ２０１；ＮＯ）、対象前方車が検出されるまで待機し、対象前方車が存在する場合には（Ｓ２０１；ＹＥＳ）、次の処理に進む。
【００６０】
次の処理では、画像センサユニット４から識別情報および特定情報を取得し（Ｓ２０２）、これら情報のうち少なくとも車両５に対する対象前方車の方向に基づいて、その対象前方車の方向に応じた位置に遮光部分（シェード）を有する配光パターン（部分ハイビーム）を、フラッシュメモリに予め記憶されている配光切替マップから選択してＲＡＭに記憶する（Ｓ２０３）。なお、すでにＲＡＭに部分ハイビームの配光パターンが記憶されている場合にはその記憶内容を更新する。
【００６１】
本実施形態では、さらに特定情報のうち対象前方車の位置および距離の少なくとも一方の情報に基づいて、対象前方車が車両５に近いほど照射領域のカットラインが低くなり（照射領域が狭くなり）、車両５に遠いほど照射領域のカットラインが高くなる（照射領域が広くなる）ように配光パターンを補正する。また、識別情報に基づいて、検出した対象前方車のランプがテールランプであれば、その対象前方車が車両５の先行車であり、ランプがヘッドランプであれば対向車であると判断し、対向車であると判断した場合にはカットラインが比較的低くなり（照射領域が狭くなり）、先行車の場合には比較的高くなる（照射領域が広くなる）ようにさらに配光パターンを補正する。
【００６２】
続いて、制御設定部５０からの指令に後述する許可指示が含まれているか否かを判断し（Ｓ２０４）、ここで否定判断した場合（後述する禁止指示が含まれている場合）には（Ｓ２０４；ＮＯ）、Ｓ２０１の処理に戻る。
【００６３】
一方、制御設定部５０からの指令に後述する許可指示が含まれている場合には（Ｓ２０４；ＹＥＳ）、目標算出部４０から入力される目標位置（後述する）に到達するように、駆動回路２５（ひいてはステッピングモータ）を介してヘッドランプ１２を回動させる（Ｓ２０５）。但し、その目標位置が制御設定部５０により設定された追従スイブル範囲を越える場合には、その範囲における回動方向の上限位置でヘッドランプ１２を停止し、目標算出部４０によって設定される目標位置がその上限位置となるまで待機する。また、この待機時には、ヘッドランプ１２がロービームを照射するように駆動回路２５を介して照射機構１６の動作を制御する。
【００６４】
そして、状態センサユニット２７を介してヘッドランプ１２がその目標位置に到達したことを検出すると、Ｓ２０２で選択した配向パターンの部分ハイビームをヘッドランプ１２が照射するように、駆動回路２５（ひいてはシェードのアクチュエータ）を介して遮蔽機構１８の動作を制御し（Ｓ２０６）、Ｓ２０１の処理に戻る。なお、本実施形態では、車速が許可速度未満である場合には、Ｓ２０６の処理を省略してＳ２０１の処理に戻る。
【００６５】
このように、本処理では、（１）対象前方車を検出した場合に、目標算出部４０から入力される目標位置にヘッドランプ１２が回動する（後述する目標スイブルだけ回動する）ように、回動機構１４の動作（追従スイブル動作）を制御する。また、（２）制御設定部５０からの指令に従って、その指令に禁止指令が含まれていれば、例外的に追従スイブル動作の制御を禁止する。さらには、（３）制御設定部５０からの指令にかかわらず、車両５に対する対象前方車の方向等に応じて部分ハイビームの配光パターンを設定するようにしている。
【００６６】
［目標算出処理］
次に、図６のフローチャートに沿って、ＥＣＵ１０の目標算出部４０が実行する処理（目標算出処理）を詳しく説明する。なお、本処理は、通常切替スイブル制御の実行時に対象前方車が検出されると開始され、その対象前方車が非検出の状態になるまで繰り返し実行される。
【００６７】
本処理が開始されると、まず、ＲＡＭに記憶されている配光パターンを読み出すことにより、追従スイブル制御部３０によって設定された配光パターンを取得する（Ｓ３０１）。続いて、状態センサユニット２７からの検出信号に基づいて、回動機構１４におけるステッピングモータ（アクチュエータ）の現在位置、つまり車両５の直進方向を基準とするヘッドランプ１２の現在位置（換言すれば、ヘッドライトの照射角度）を認識する（Ｓ３０２）。
【００６８】
次に、追従スイブル制御部３０によって画像センサユニット４から取得した特定情報（対象前方車の方向等）に基づき、ヘッドランプ１２についてＳ３０１で取得した配光パターンの遮光部分にその対象前方車が含まれる位置（目標位置）を設定する（Ｓ３０３）。
【００６９】
続いて、Ｓ３０３で設定したヘッドランプ１２の目標位置をＲＡＭに記憶すると共に、その目標位置とヘッドランプ１２の現在位置との差分によって、部分ハイビームを対象前方車に追従させる場合に遮光部分にその対象前方車が含まれるようにするために必要なヘッドランプ１２の回動量（以下、目標スイブルという）を算出する（Ｓ３０４）。そして、その目標スイブルを制御設定部５０に出力し、Ｓ３０１の処理に戻る。
【００７０】
このように、本処理では、（１）追従スイブル制御部３０によって設定された配光パターン（遮光部分）、状態センサユニット２７からの検出信号（ヘッドランプ１２の現在位置）、及び、画像センサユニット４から取得した特定情報（対象前方車の方向等）に基づいて、目標スイブルを算出して制御設定部５０に出力する。また、（２）目標スイブルを算出する毎にヘッドランプ１２の目標位置を設定するようにしている。
【００７１】
［制御設定処理］
最後に、図７のフローチャートに沿って、ＥＣＵ１０の制御設定部５０が実行する制御処理（制御設定処理）を詳しく説明する。なお、本処理は、目標算出部４０が実行する処理（目標算出処理）が開始されて終了するまでの間、繰り返し実行される。
【００７２】
まず、本処理が開始されると、目標算出部４０によって算出された目標スイブルが、予め設定された閾値量を上回るか否かを判断する（Ｓ４０１）。そして、ここで肯定判断した場合には（Ｓ４０１；ＹＥＳ）、追従スイブル動作の制御を禁止するための禁止指示を含む指令を追従スイブル制御部３０に出力すると共に、通常切替スイブル動作の制御を許可するための許可指示を含む指令を通常切替スイブル制御部２０に出力し（Ｓ４０５）、Ｓ４０１の処理に戻る。
【００７３】
一方、目標スイブルが閾値量以下である場合には（Ｓ４０１；ＮＯ）、ＲＡＭに記憶されている車両５の進行方向を読み出すことにより、通常切替スイブル制御部２０によって設定されたヘッドライトの照射方向（ひいてはヘッドランプ１２の位置）を取得する（Ｓ４０２）。そして、このヘッドランプ１２の位置を中心とする範囲に限定して、前述の追従スイブル範囲を設定する（Ｓ４０３）。つまり、追従スイブル範囲は、車両５の直進方向を中心として予め設定されているので、車両５の進行方向が中心となるように設定変更を行うことでその範囲が狭くなり、これにより、追従スイブル動作時に進行方向からヘッドライトの照射方向が左右に大きくふれずに済むことになる。
【００７４】
そして、通常切替スイブル動作の制御を禁止するための禁止指示を含む指令を通常切替スイブル制御部２０に出力すると共に、追従スイブル動作の制御を許可するための許可指示を含む指令を追従スイブル制御部３０に出力し（Ｓ４０４）、Ｓ４０１の処理に戻る。
【００７５】
［本実施形態の効果］
以上説明したように、本実施形態の前照灯制御装置１では、原則的に対象前方車が検出された場合、追従スイブル動作の制御を行い、対象前方車が非検出の状態になると、通常切替スイブル動作の制御を行いつつ、例外的に対象前方車が検出された場合であっても、ヘッドランプ１２の回動に関する目標スイブルが閾値量を上回ると、追従スイブル動作の代わりに通常切替スイブル動作の制御を行う。
【００７６】
このため、対象前方車が検出されると、原則的に部分ハイビームを対象前方車に追従させることで照射範囲をより確保することが可能となり、その照射角度を大きく変化させる必要がある場合にはロービームを車両５の進行方向に照射することになるので、ヘッドライトのスイブルがいたずらに連続する状況を抑制することが可能になる。よって、通常切替スイブル動作と追従スイブル動作との調和を図ることにより、運転者の違和感を軽減しつつ視認性を向上させることができる。
【００７７】
また、前照灯制御装置１では、追従スイブル動作を制御する際に、対象前方車の位置や距離、種別（先行車・対向車）に応じて、部分ハイビームにおける照射領域のカットラインの高さを調整するので、対象前方車へのグレアを抑制しつつ照射範囲をより確保することが可能となり、ひいては車両５の周囲に迷惑をかけることなく、視認性を向上させることができる。
【００７８】
［本実施形態と特許請求の範囲との対応関係］
なお、本実施形態において、画像センサユニット４が前方検出手段、目標算出部４０が目標算出手段、追従スイブル制御部３０が追従スイブル制御手段、通常切替スイブル制御部２０が通常切替スイブル制御手段、制御設定部５０が制御決定手段、範囲設定手段、及び制御禁止手段に相当する。
【００７９】
［他の実施形態］
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、様々な態様にて実施することが可能である。
【００８０】
例えば、上記実施形態の前照灯制御装置１では、対象前方車の検出等を行うために、画像センサユニット４を備えているが、これに限らず、レーダ装置を備えて構成されてもよい。
【００８１】
また、上記実施形態の前照灯制御装置１では、挙動センサユニット３が操舵角センサ６と車速センサ７とを有しているが、例えば、さらにヨーレートセンサと加速度センサとを有して構成し、角速度を用いて車両５の進行方向の推定精度を向上させたり、加速度を用いてヘッドランプ１２の目標位置の算出精度を向上させたりしてもよい。
【００８２】
また、上記実施形態の目標算出手段では、通常切替スイブル動作と追従スイブル動作とのいずれを制御している場合であっても目標スイブルを算出するようにしているが、これに限定されるものではなく、通常切替スイブル動作の制御時に限って目標スイブルを算出するようにしてもよい。
【００８３】
また、上記実施形態の目標算出手段では、目標スイブルを算出する毎にヘッドランプの目標位置の設定を更新するようにしているが、これに限定されるものではなく、目標スイブルの算出にかかわらずヘッドランプの目標位置の設定を更新するようにしてもよい。
【００８４】
また、上記実施形態の前照灯制御装置１では、通常切替スイブル動作と追従スイブル動作との制御を、制御設定処理によって切り替えるようにしているが、通常切替スイブル動作については必ずしもその切替対象に入れなくてもよく、追従スイブル動作だけについて制御の許可または禁止を切り替えるようにしてもよい。
【００８５】
また、上記実施形態の制御設定処理では、目標スイブルが閾値量を上回る場合に追従スイブル動作の制御を禁止しているが、この閾値量については予めゼロに設定されていてもよい。すなわち、ヘッドランプ１２を回動させる必要がない場合に限り、追従スイブル動作の開始を許可するようにしてもよい。
【００８６】
また、上記実施形態の追従スイブル制御処理では、原則的に対象前方車が検出されると追従スイブル動作の制御を行うようにしているが、これに限定されるものではなく、例えば対象前方車が複数検出された場合には追従スイブル動作の制御を禁止するようにしてもよい。
【符号の説明】
【００８７】
１…前照灯制御装置、２…前照灯、３…挙動センサユニット、４…画像センサユニット、６…操舵角センサ、７…車速センサ、８…画像センサ、９…画像処理装置、１２…ヘッドランプ、１４…回動機構、１６…照射機構、１８…遮蔽機構、２０…通常切替スイブル制御部、２１…ハイビーム用ランプ、２３…ロービーム用ランプ、２５…駆動回路、２７…状態センサユニット、３０…追従スイブル制御部、４０…目標算出部、５０…制御設定部。
【図１】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図２】
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