(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載された車両周辺監視装置であって、
自車両の周辺に電磁波を送信して反射電磁波を受信する送受信部と、前記反射電磁波の受信信号を処理して前記自車両の周辺の第１の障害物情報を取得する信号処理部と、からなる第１の物体検出手段と、
前記自車両の周辺を撮像して画像を取得する撮像部と、前記画像を処理することにより前記自車両の周辺の物体を検出して第２の障害物情報を取得する画像処理部と、からなる第２の物体検出手段と、
前記第１および第２の障害物情報の少なくとも一方を用いて前記自車両の周辺の物体を認識し、最終的な障害物情報を出力する物体判定手段と、
前記自車両が、高精度の物体認識が不要となる所定速度以下の状態にあるか否かを判定する自車両速度判定手段と、
前記自車両速度検出手段により前記自車両が前記所定速度以下の状態にあると判定された場合には、前記第１または第２の物体検出手段のいずれか一方の動作を停止させる検出動作停止手段と、
を備え、
前記物体判定手段は、
前記自車両速度検出手段により前記自車両が前記所定速度を越える状態にあると判定された場合には、前記第１および第２の障害物情報の両方を用いて前記高精度の物体認識を実行することで前記自車両の周辺の物体を認識し、最終的な障害物情報を出力し、
前記自車両速度検出手段により前記自車両が前記所定速度以下の状態にあると判定された場合には、停止させない方の物体検出手段によって前記自車両の周辺の物体の監視を継続することで前記自車両の周辺の物体を認識し、最終的な障害物情報を出力する
ことを特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項２】
前記検出動作停止手段は、
前記第１および第２の物体検出手段の各消費電力の大きさを記憶する記憶手段を備え、
前記第１および第２の物体検出手段のうち、消費電力の大きい方の動作を停止させることを特徴とする請求項１に記載の車両周辺監視装置。
【請求項３】
前記検出動作停止手段は、
前記自車両の周辺の照度が、前記第２の物体検出手段による撮像が可能な所定照度以上であるか否かを判定する照度判定手段を備え、
前記照度判定手段により前記自車両の周辺の照度が前記所定照度以上と判定された場合には、前記第１の物体検出手段の動作を停止させ、
前記照度判定手段により前記自車両の周辺の照度が前記所定照度よりも低いと判定された場合には、前記第２の物体検出手段の動作を停止させることを特徴とする請求項１に記載の車両周辺監視装置。
【請求項４】
前記照度判定手段は、照度センサからの照度情報を取得することを特徴とする請求項３に記載の車両周辺監視装置。
【請求項５】
前記照度判定手段は、前記第２の物体検出手段により算出される照度情報を取得することを特徴とする請求項３に記載の車両周辺監視装置。
【請求項６】
前記撮像部は、前記自車両の前方を撮像して前方画像を取得する前方撮像部を含み、
前記画像処理部は、前記前方画像から前記自車両の前方の信号機を識別する信号機識別手段を含み、
前記検出動作停止手段は、前記第１の物体検出手段の動作停止中に、前記信号機識別手段により信号機の青状態が識別された場合には、動作停止状態を解除して前記第１の物体検出手段の動作を再開させることを特徴とする請求項１から請求項５までのいずれか１項に記載の車両周辺監視装置。
【請求項７】
前記第１および第２の物体検出手段は、それぞれ、前記自車両の周辺の物体の横方向移動を判定する横方向移動判定手段を備え、
前記検出動作停止手段は、前記第１または第２の物体検出手段の一方の動作停止中に、動作中の他方の物体検出手段の横方向移動判定手段により、横方向に移動する障害物が検出された場合には、動作停止中の前記第１または第２の物体検出手段の動作を再開させることを特徴とする請求項１から請求項６までのいずれか１項に記載の車両周辺監視装置。
【請求項８】
前記検出動作停止手段は、
前記第２の物体検出手段を動作停止対象として記憶する記憶手段を備え、
前記自車両速度検出手段により前記自車両が前記所定速度以下の状態にあると判定された場合には、前記第２の物体検出手段の動作を停止させることを特徴とする請求項１に記載の車両周辺監視装置。
【請求項９】
前記検出動作停止手段は、
前記第１または第２の物体検出手段の動作停止中に、前記自車両速度検出手段により前記自車両が前記所定速度を超えて走行したと判定された場合には、前記第１または第２の物体検出手段の動作を再開させることを特徴とする請求項１から請求項８までのいずれか１項に記載の車両周辺監視装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車両に搭載されて自車両の周辺の障害物を検出する車両周辺監視装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から、自車両の前方に存在する障害物を高精度に認識する車両周辺監視装置として、障害物の距離、位置および相対速度を算出するレーダと、自車両の前方を撮像するカメラと、撮像された画像から障害物までの距離、位置および属性を算出する画像処理センサとを備え、レーダおよびカメラを用いた複数（２つ）のセンサの算出結果に基づいて障害物情報を取得する装置が知られている（たとえば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第４１４０１１８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来の車両周辺監視装置は、高精度な障害物認識が不要な車両停止時においても、常に複数のセンサの電源が投入されているので、無駄な電力を消費するという課題があった。
【０００５】
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、高精度に障害物を認識する必要がない状況においては、無駄な電力の消費を抑制することのできる車両周辺監視装置を得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明に係る車両周辺監視装置は、車両に搭載された車両周辺監視装置であって、自車両の周辺に電磁波を送信して反射電磁波を受信する送受信部と、反射電磁波の受信信号を処理して自車両の周辺の第１の障害物情報を取得する信号処理部と、からなる第１の物体検出手段と、自車両の周辺を撮像して画像を取得する撮像部と、画像を処理することにより自車両の周辺の物体を検出して第２の障害物情報を取得する画像処理部と、からなる第２の物体検出手段と、第１および第２の障害物情報の少なくとも一方を用いて自車両の周辺の物体を認識し、最終的な障害物情報を出力する物体判定手段と、自車両が、高精度の物体認識が不要となる所定速度以下の状態にあるか否かを判定する自車両速度判定手段と、自車両速度検出手段により自車両が所定速度以下の状態にあると判定された場合には、第１または第２の物体検出手段のいずれか一方の動作を停止させる検出動作停止手段と、を備え、物体判定手段は、自車両速度検出手段により自車両が所定速度を越える状態にあると判定された場合には、第１および第２の障害物情報の両方を用いて高精度の物体認識を実行することで自車両の周辺の物体を認識し、最終的な障害物情報を出力し、自車両速度検出手段により自車両が所定速度以下の状態にあると判定された場合には、停止させない方の物体検出手段によって自車両の周辺の物体の監視を継続することで自車両の周辺の物体を認識し、最終的な障害物情報を出力するものである。
【発明の効果】
【０００７】
この発明によれば、自車両が所定速度以下の状態にある（または、停止中）と判定された場合などの、高精度の物体認識が不要な状況下においては、必要に応じて、２つのセンサ手段のうちのいずれか一方の動作を停止させることにより、無駄な電力消費を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】この発明の実施の形態１に係る車両周辺監視装置の構成を示すブロック図である。
【図２】この発明の実施の形態１による処理動作を示すフローチャートである。
【図３】この発明の実施の形態２に係る車両周辺監視装置の構成を示すブロック図である。
【図４】この発明の実施の形態２による処理動作を示すフローチャートである。
【図５】この発明の実施の形態３に係る車両周辺監視装置の構成を示すブロック図である。
【図６】この発明の実施の形態３による処理動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
実施の形態１．
以下、図面を参照しながら、この発明の実施の形態１について説明する。
図１はこの発明の実施の形態１に係る車両周辺監視装置１の構成を示すブロック図である。
【００１０】
図１において、車両周辺監視装置１は、車両に搭載されて自車両の周辺を監視する２つのセンサ手段として機能するレーダ部２およびカメラ部３と、レーダ部２およびカメラ部３からの第１および第２の障害物情報Ａ、Ｂを統合して最終的な障害物情報Ｃを生成する統合部４と、を備えている。また、統合部４には車速センサ１０６が接続されている。
【００１１】
第１の物体検出手段を構成するレーダ部２は、電磁波Ｗ１を送信するとともに反射電磁波Ｗ２を受信する送受信部１０１と、受信信号を処理して第１の障害物情報Ａを生成する信号処理部１０２と、を備えている。
【００１２】
第２の物体検出手段を構成するカメラ部３は、自車両の周辺（前方）を撮像する撮像部１０３と、撮像された画像を処理して第２の障害物情報Ｂを生成する画像処理部１０４と、を備えている。
【００１３】
統合部４は統合処理部１０５により構成されており、統合処理部１０５は、物体判定手段、自車両速度判定手段および検出動作停止手段（いずれも後述する）を備えている。
統合処理部１０５は、第１および第２の障害物情報Ａ、Ｂを統合処理した障害物情報Ｃを外部装置（表示装置、警報装置など）に出力するとともに、車速センサ１０６からの車速パルス信号（車速情報）に基づき、カメラ部３に対する検出動作停止指令Ｄを生成する。
【００１４】
次に、図１に示したこの発明の実施の形態１の動作について説明する。
まず、レーダ部２において、送受信部１０１は、送信信号を電磁波Ｗ１として放射するとともに、自車両の前方に存在する物体（障害物）からの反射電磁波Ｗ２を受信信号として受信する。
【００１５】
信号処理部１０２は、送受信部１０１からの受信信号を処理することにより、自車両から障害物までの距離、障害物の相対速度、位置および横方向への移動の有無などを示す第１の障害物情報Ａを算出して、統合処理部１０５に入力する。
【００１６】
一方、カメラ部３において、撮像部１０３は、自車両の前方を撮像して前方画像を取り込み、画像処理部１０４は、前方画像を処理することにより、自車両から障害物までの距離、障害物の位置、横方向移動の有無などを示す第２の障害物情報Ｂを算出して、統合処理部１０５に入力する。
【００１７】
統合処理部１０５は、第１および第２の障害物情報Ａ、Ｂの一致情報に基づき、自車両の前方に存在する障害物の距離、相対速度、位置、横移動距離などを示す最終的な障害物情報Ｃを算出して、外部装置に出力する。
【００１８】
また、統合処理部１０５は、車速センサ１０６から入力される車速パルス信号（自車両の速度情報）を参照し、高精度の物体認識が不要な状況を判定するための基準として、自車両が所定速度以下（または、停止中）であるか否かを判定する。
もし、高精度の物体認識が不要な状況（自車両が停止中）であれば、統合処理部１０５は、たとえば図示したように、カメラ部３に対する検出動作停止指令Ｄを生成する。
【００１９】
なお、所定速度は、停止状態に近い速度（たとえば、１０ｋｍ／ｈ程度）に設定されている。
また、統合処理部１０５には、２つのセンサ手段の仕様などに応じて、レーダ部２およびカメラ部３のうちの停止させるべき一方のセンサ手段があらかじめ記憶されており、自車両が所定速度以下（または、停止中）と判定された場合には、記憶されたセンサ手段を制御して動作を停止させる。
ここでは、レーダ部２のセンサ機能を優先して、補助的なカメラ部３の検出動作を停止させる場合を例にとって説明する。
【００２０】
さらに具体的には、統合処理部１０５は、たとえばレーダ部２およびカメラ部３の各消費電力の大きさを記憶する記憶手段を備えていることが望ましい。これにより、レーダ部２およびカメラ部３のうち、消費電力の大きい方の動作を停止させることができる。
図１においては、一例として、カメラ部３を停止させる場合を示しているが、あらかじめ統合処理部１０５に記憶される動作停止対象（消費電力が大きい方）のセンサ手段は、レーダ部２であってもよい。
【００２１】
一方、自車両が所定速度を超えた速度で通常走行中であれば、検出動作停止指令Ｄは生成されず高精度の物体認識が行われる。
また、自車両が停止中の状態から所定速度を超えて走行を開始した場合には、統合処理部１０５は、検出動作停止指令Ｄの生成を解除してカメラ部３の動作を再開させる。
【００２２】
次に、図１とともに、図２のフローチャートを参照しながら、この発明の実施の形態１による処理動作について、さらに具体的に説明する。
図２において、まず、統合処理部１０５は、自車両が停止中（所定速度以下）であるか否かを判定する（ステップＳ１１）。
【００２３】
ステップＳ１１において、自車両が停止中（すなわち、Ｙｅｓ）と判定されれば、節電中の物体認識処理（ステップＳ１２〜Ｓ１７）に進み、自車両が所定速度を超えて通常走行中（すなわち、Ｎｏ）と判定されれば、高精度の物体認識処理（ステップＳ１８〜Ｓ２０）に進む。
【００２４】
自車両が通常走行中での高精度処理において、まず、レーダ部２の送受信部１０１から送信信号を電磁波Ｗ１として放射し、前方障害物からの反射電磁波Ｗ２を受信信号（レーダ情報）として取り込むとともに、レーダ情報に基づく信号処理部１０２の演算処理により、自車両から障害物までの距離、相対速度、位置、横方向移動の有無などを算出し、第１の障害物情報Ａとして統合処理部１０５に送る（ステップＳ１８）。
【００２５】
続いて、カメラ部３の撮像部１０３は、自車両の前方画像を取り込み、前方画像に基づく画像処理部１０４の演算処理により、自車両から障害物までの距離、位置、横方向移動の有無などを算出し、第２の障害物情報Ｂとして統合処理部１０５に送る（ステップＳ１９）。
【００２６】
最後に、統合処理部１０５は、第１の障害物情報Ａと第２の障害物情報Ｂとを比較参照し、それぞれの距離、位置などが一致する情報を前方の障害物として記憶し、記憶した障害物までの距離、位置、相対速度などを、最終的な障害物情報Ｃとして外部装置に出力し（ステップＳ２０）、図２の処理ルーチンを終了する。
【００２７】
一方、自車両が停止中（所定速度以下）での節電処理においては、まず、統合処理部１０５は、あらかじめ動作停止対象として記憶されたカメラ部３の動作を停止させる（ステップＳ１２）。
【００２８】
続いて、ステップＳ１８と同様に、レーダ部２の送受信部１０１は、送信信号を電磁波Ｗ１として放射し、自車両の前方障害物からの反射電磁波Ｗ２を受信信号（レーダ情報）として取り込み、信号処理部１０２は、レーダ情報に基づいて、自車両から障害物までの距離、相対速度、位置、横方向移動の有無などを算出し、第１の障害物情報Ａとして統合処理部１０５に送る（ステップＳ１３）。
【００２９】
また、レーダ部２の信号処理部１０２は、レーダ情報に基づき、障害物が自車両に対して横方向に移動しているか否か、すなわち、低速走行（停止中）に横方向に移動する前方障害物（人間など）が存在するか否かを判定し（ステップＳ１４）、判定結果を統合処理部１０５に送る。
【００３０】
ステップＳ１４において、横方向に移動する障害物が存在する（すなわち、Ｙｅｓ）と判定されれば、統合処理部１０５は、信号処理部１０２の判定結果に応じて安全性を確保するために、検出動作停止指令Ｄの生成を解除してカメラ部３の動作を再開させ（ステップＳ１７）、前述の高精度処理（ステップＳ１８）に進む。
【００３１】
一方、ステップＳ１４において、横方向に移動する前方障害物が存在しない（すなわち、Ｎｏ）と判定されれば、統合処理部１０５は、信号処理部１０２の判定結果に応じて、ステップＳ１３で得られた第１の障害物情報Ａを、最終的な障害物情報Ｃとして外部装置に出力する（ステップＳ１５）。
【００３２】
最後に、統合処理部１０５は、自車両が停止中（所定速度以下）であるか否かを判定し（ステップＳ１６）、自車両が停止中（すなわち、Ｙｅｓ）と判定されれば、ステップＳ１３に戻り、上記節電処理を継続する。
一方、ステップＳ１６において、自車両が所定速度を超えて走行中（すなわち、Ｎｏ）と判定されれば、カメラ部３の動作を再開させて（ステップＳ１７）、前述の高精度処理に移行する。
【００３３】
以上のように、この発明の実施の形態１（図１、図２）に係る車両周辺監視装置１は、自車両の周辺に電磁波Ｗ１を送信して反射電磁波Ｗ２を受信する送受信部１０１と、反射電磁波Ｗ２の受信信号を処理して自車両の周辺の第１の障害物情報Ａを取得する信号処理部１０２と、からなるレーダ部２（第１の物体検出手段）と、自車両の周辺を撮像して画像を取得する撮像部１０３と、画像を処理することにより自車両の周辺の物体を検出して第２の障害物情報Ｂを取得する画像処理部１０４と、からなるカメラ部３（第２の物体検出手段）と、第１および第２の障害物情報Ａ、Ｂの少なくとも一方を用いて自車両の周辺の物体を認識し、最終的な障害物情報Ｃを出力する統合処理部１０５の処理（ステップＳ２０：物体判定手段）と、自車両が、高精度の物体認識が不要となる所定速度以下の状態にあるか否かを判定する統合処理部１０５の処理（ステップＳ１１、Ｓ１２：自車両速度判定手段）と、自車両速度検出手段により自車両が所定速度以下の状態にあると判定された場合には、レーダ部２およびカメラ部３のいずれか一方の動作を停止させる統合処理部１０５の処理（ステップＳ１１、Ｓ１２：検出動作停止手段）と、を備えている。
【００３４】
統合処理部１０５の検出動作停止手段は、レーダ部２およびカメラ部３の各消費電力の大きさを記憶する記憶手段を備えており、レーダ部２およびカメラ部３のうち、消費電力の大きい方の動作を停止させる。
このように、自車両が所定速度以下または停止時に、レーダ部２およびカメラ部３のうち、いずれか一方のセンサ手段を停止させることにより、高精度の物体認識が不要な状況下での電力消費を低減させることができる。
また、節電処理中において、補助的なカメラ部３を動作停止対象として、レーダ部２の動作を継続させることにより、ある程度の障害物認識精度を確保することができる。
【００３５】
また、節電処理中に自車両が所定速度を超えて走行開始した場合には、ステップＳ１６、Ｓ１７を介して、直ちに通常処理に復帰させることができる。
さらに、レーダ部２の信号処理部１０２およびカメラ部３の画像処理部１０４は、それぞれ、自車両の周辺の物体の横方向移動を判定する処理ステップＳ１４（横方向移動判定手段）を備えており、統合処理部１０５の検出動作停止手段は、レーダ部２またはカメラ部３の一方の動作停止中に、動作中の他方の物体検出手段の横方向移動判定手段により、横方向に移動する障害物が検出された場合には、動作停止中のレーダ部２またはカメラ部３の動作を再開させる（ステップＳ１７）ので、低速走行中（または、停止中）であっても、高精度の物体認識が必要な状況が生じた場合には、直ちに通常処理に復帰させることができる。
【００３６】
実施の形態２．
なお、上記実施の形態１（図１、図２）では、節電処理時にカメラ部３の動作を停止させたが、図３、図４のように、レーダ部２の動作を停止させてもよい。
図３はこの発明の実施の形態２に係る車両周辺監視装置１Ａの構成を示すブロック図であり、前述（図１参照）と同様のものについては、前述と同一符号を付して、または同一符号の後に「Ａ」を付して詳述を省略する。
【００３７】
図３において、車両周辺監視装置１Ａは、車両に取り付けられて自車両の周辺を監視するレーダ部２およびカメラ部３と、レーダ部２およびカメラ部３からの第１および第２の障害物情報Ａ、Ｂ（２つのセンサ情報）を統合する統合部４Ａと、を備えている。また、統合部４Ａには車速センサ１０６が接続されている。
レーダ部２は、送受信部１０１および信号処理部１０２からなり、カメラ部３は、撮像部１０３および画像処理部１０４からなる。また、統合部４Ａは、統合処理部１０５Ａにより構成されている。
【００３８】
レーダ部２は、送受信部１０１から電磁波Ｗ１を放射して反射電磁波Ｗ２を受信し、信号処理部１０２において受信信号を処理することにより、第１の障害物情報Ａ（自車両から前方障害物までの距離、相対速度、位置、横方向移動の有無など）を算出して統合処理部１０５Ａに送る。
【００３９】
一方、カメラ部３は、撮像部１０３から自車両の前方画像を取り込み、画像処理部１０４において画像処理を行うことにより、第２の障害物情報Ｂ（自車両の前方障害物までの距離、位置、横方向移動の有無など）を算出して統合処理部１０５Ａに送る。
【００４０】
統合処理部１０５Ａは、第１および第２の障害物情報Ａ、Ｂを統合し、最終的な障害物情報Ｃ（自車両の前方障害物の距離、相対速度、位置など）を算出して外部装置に出力する。
また、統合処理部１０５Ａは、車速センサ１０６からの車速パルス信号を取り込み、車速情報に応じて自車両が所定速度以下（または、停止中）であるか否かを判定する。
【００４１】
統合処理部１０５Ａは、自車両が所定速度以下または停止中と判定された場合には、あらかじめ記憶された一方のセンサ手段、すなわちレーダ部２に対する検出動作停止指令Ｅを生成して、レーダ部２の動作を停止させる。また、統合処理部１０５Ａは、自車両が所定速度を超えた場合には、レーダ部２の動作を再開させる。
【００４２】
次に、図３とともに、図４のフローチャートを参照しながら、この発明の実施の形態２による処理動作について、さらに具体的に説明する。
図４において、前述（図２）と同様の処理については、前述と同一符号を付して詳述を省略する。なお、ステップＳ２１〜２５、Ｓ２９、Ｓ３０は、それぞれ、前述のステップＳ１１〜Ｓ１７に対応している。
【００４３】
図４において、まず、統合処理部１０５Ａは、自車両が停止中（所定速度以下）か否かを判定し（ステップＳ２１）、自車両が所定速度を超えて走行中（すなわち、Ｎｏ）と判定されれば、高精度の物体認識処理（ステップＳ１８〜Ｓ２０）を実行して、図４の処理ルーチンを終了する。
【００４４】
一方、ステップＳ２１において、自車両が停止中（すなわち、Ｙｅｓ）と判定されれば、統合処理部１０５Ａは、検出動作停止指令Ｅを生成して、レーダ部２（あらかじめ記憶された消費電力の大きい方のセンサ手段）の動作を停止させる（ステップＳ２２）。
【００４５】
続いて、カメラ部３は、前述のステップＳ１９と同様に、撮像部１０３から自車両の前方画像を取り込み、画像処理部１０４の画像処理により第２の障害物情報Ｂを算出して、統合処理部１０５Ａに送る（ステップＳ２３）。
また、画像処理部１０４は、自車両に対して横方向に移動する障害物が存在するか否かを判定し（ステップＳ２４）、判定結果を統合処理部１０５Ａに送る。
【００４６】
ステップＳ２４において、横方向に移動する障害物が存在する（すなわち、Ｙｅｓ）と判定されれば、統合処理部１０５Ａは、検出動作停止指令Ｅの生成を解除してレーダ部２の動作を再開させ（ステップＳ３０）、通常処理（ステップＳ１８〜Ｓ２０）に進む。
【００４７】
一方、ステップＳ２４において、横方向に移動する障害物が存在しない（すなわち、Ｎｏ）と判定されれば、統合処理部１０５Ａは、ステップＳ２３で取得した第２の障害物情報Ｂを、最終的な障害物情報Ｃとして外部装置に出力する。
【００４８】
次に、カメラ部３は、自車両の前方信号機の認識を行い（ステップＳ２６）、信号機の認識結果に基づき信号機があるか否かを判定して（ステップＳ２７）、信号機がない（すなわち、Ｎｏ）と判定されればステップＳ２９に進む。
【００４９】
一方、ステップＳ２７において、信号機がある（すなわち、Ｙｅｓ）と判定されれば、続いて、認識した信号機の色が「青」であるか否かを判定し（ステップＳ２８）、青である（すなわち、Ｙｅｓ）と判定されれば、検出動作再開処理（ステップＳ３０）に進み、青でない（すなわち、Ｎｏ）と判定されれば、次の判定ステップＳ２９に進む。
【００５０】
ステップＳ２９においては、自車両が停止中（所定速度以下）であるか否かを判定し、自車両が所定速度を超えて走行中（すなわち、Ｙｅｓ）と判定されれば、ステップＳ３０に進み、レーダ部２の動作を再開させて通常処理（ステップＳ１８〜Ｓ２０）に進む。
一方、ステップＳ２９において、自車両が停止中（すなわち、Ｙｅｓ）と判定されれば、ステップＳ２３に戻り、上記節電処理を継続する。
【００５１】
以上のように、この発明の実施の形態２（図３、図４）に係る車両周辺監視装置１Ａの撮像部１０３は、自車両の前方を撮像して前方画像を取得する前方撮像部を備え、画像処理部１０４は、前方画像から自車両の前方の信号機を識別する信号機識別手段（ステップＳ２６〜Ｓ２８）を備えている。
【００５２】
統合処理部１０５Ａの検出動作停止手段（ステップＳ２１、Ｓ２２、Ｓ３０）は、レーダ部２（第１の物体検出手段）の動作停止中に、画像処理部１０４の信号機識別手段により信号機の青状態が識別された場合には、レーダ部２の動作停止状態を解除して、レーダ部２の動作を再開させる。
【００５３】
このように、自車両が所定速度以下または停止時に、レーダ部２（消費電力の大きい方のセンサ手段）を停止させることにより、前述と同様に、電力消費を低減することができるうえ、自車両が通常走行に移行する状況（青信号）を検出した場合、または他の必要時には、直ちに通常処理に復帰させることができる。
【００５４】
実施の形態３．
なお、上記実施の形態１、２（図１〜図４）では、２つのセンサ手段のうちの動作停止対象となるセンサ手段を統合処理部１０５、１０５Ａにあらかじめ記憶させたが、図５、図６のように、自車両の環境状態（明るさ）に応じて、レーダ部２およびカメラ部３のうちの一方の動作を停止させてもよい。
【００５５】
図５はこの発明の実施の形態３に係る車両周辺監視装置１Ｂの構成を示すブロック図であり、前述（図１、図３参照）と同様のものについては、前述と同一符号を付して、または同一符号の後に「Ｂ」を付して詳述を省略する。
【００５６】
図５において、車両周辺監視装置１Ｂは、自車両の周辺を監視するレーダ部２およびカメラ部３と、レーダ部２およびカメラ部３からの第１および第２の障害物情報Ａ、Ｂ（２つのセンサ情報）を統合する統合部４Ｂと、を備えている。また、統合部４Ｂには、車速センサ１０６および照度センサ１０７が接続されている。
レーダ部２は、送受信部１０１および信号処理部１０２からなり、カメラ部３は、撮像部１０３および画像処理部１０４からなる。また、統合部４Ｂは、統合処理部１０５Ｂにより構成されている。
【００５７】
レーダ部２は、送受信部１０１において反射電磁波Ｗ２の受信信号を取得し、信号処理部１０２において算出した第１の障害物情報Ａを統合処理部１０５Ｂに送る。
カメラ部３は、撮像部１０３において前方画像を取得し、画像処理部１０４において算出した第２の障害物情報Ｂを統合処理部１０５Ｂに送る。
統合処理部１０５Ｂは、第１および第２の障害物情報Ａ、Ｂに基づき、最終的な障害物情報Ｃを算出して外部装置に出力する。
【００５８】
また、統合処理部１０５Ｂは、車速センサ１０６からの車速パルスに応じて、自車両が所定速度以下（または、停止中）であるか否かを判定し、検出動作停止指令ＤまたはＥを生成する。
【００５９】
さらに、統合処理部１０５Ｂは、照度センサ１０７から自車両の周辺の照度情報を取込み、照度情報に応じて昼または夜であることを判定する照度判定手段を備えており、照度判定結果が夜を示す場合には検出動作停止指令Ｄを生成し、照度判定結果が夜を示す場合には検出動作停止指令Ｅを生成する。
【００６０】
すなわち、統合処理部１０５Ｂは、照度判定手段による昼夜判定結果に応じて動作停止対象となる一方のセンサ手段を決定し、その後、自車両が所定速度を超えて走行した場合には、センサ手段の停止状態を解除して動作を再開させる。
【００６１】
なお、ここでは、統合処理部１０５Ｂにおいて、照度センサ１０７から照度情報を取得する場合を示したが、撮像部１０３から取得される自車両の周辺画像に基づき、画像処理部１０４で算出される照度情報を取得して、昼夜判定を行うように構成してもよい。
【００６２】
次に、図５とともに、図６のフローチャートを参照しながら、この発明の実施の形態３による処理動作について、さらに具体的に説明する。
図６において、前述（図２、図４）と同様の処理については、前述と同一符号を付して詳述を省略する。なお、ステップＳ３１は、前述のステップＳ１１、Ｓ２１に対応している。
【００６３】
ここでは、昼夜判定結果に基づき、動作停止対象となるセンサ手段を変更する処理動作に注目して説明する。
図６において、まず、統合処理部１０５Ｂ内の自車両速度判定手段は、自車両が停止中（所定速度以下）であるか否かを判定し（ステップＳ３１）、所定速度を超えて走行中（すなわち、Ｎｏ）と判定されれば、レーダ部２およびカメラ部３を用いた通常処理（ステップＳ１８〜Ｓ２０）を実行して、図６の処理ルーチンを終了する。
【００６４】
一方、ステップＳ３１において、自車両が停止中（すなわち、Ｙｅｓ）と判定されれば、続いて、統合処理部１０５Ｂ内の照度判定手段は、照度センサ１０７から自車両の周辺の照度情報を取得し、カメラ部３による撮像可能な昼の状態（あらかじめ設定された所定照度以上）であるか否かを判定する（ステップＳ３２）。
【００６５】
ステップＳ３２において、現在の照度情報が所定照度以上（すなわち、Ｙｅｓ）と判定されれば、統合処理部１０５Ｂは、カメラ部３による撮像が可能な昼状態と見なして、レーダ部２の動作を停止させ（ステップＳ２２）、前述（図４参照）の節電処理（ステップＳ２３〜Ｓ３０）を実行する。
【００６６】
一方、ステップＳ３２において、現在の照度情報が所定照度よりも低い（すなわち、Ｎｏ）と判定されれば、カメラ部３による撮像が不可能な夜状態と見なして、カメラ部３の動作を停止させ（ステップＳ１２）、前述（図２参照）の節電処理（ステップＳ１３〜Ｓ１７）を実行する。
【００６７】
以上のように、この発明の実施の形態３（図５、図６）に係る車両周辺監視装置１Ｂによれば、統合処理部１０５Ｂ内の検出動作停止手段は、自車両の周辺の照度が、カメラ部３（第２の物体検出手段）による撮像が可能な所定照度以上であるか否かを判定する照度判定手段（ステップＳ３２）を備えており、照度判定手段により自車両の周辺の照度が所定照度以上と判定された場合には、レーダ部２（第１の物体検出手段）の動作を停止させ、照度判定手段により自車両の周辺の照度が所定照度よりも低いと判定された場合には、カメラ部３（第２の物体検出手段）の動作を停止させる。
【００６８】
このように、自車両が停止中（所定速度以下）の場合に、自車両の周辺の昼夜状態に応じて、昼間ではレーダ部２の動作を停止させ、夜間ではカメラ部３の動作を停止させることにより、自車両の環境状態に応じて選択されたセンサ手段を用いて、電力消費を低減することができる。
【符号の説明】
【００６９】
１、１Ａ、１Ｂ  車両周辺監視装置、２  レーダ部、３  カメラ部、４、４Ａ、４Ｂ  統合部、１０１  送受信部、１０２  信号処理部、１０３  撮像部、１０４  画像処理部、１０５、１０５Ａ、１０５Ｂ  統合処理部、１０６  車速センサ、１０７  照度センサ、Ａ  第１の障害物情報、Ｂ  第２の障害物情報、Ｃ  最終的な障害物情報、Ｄ、Ｅ  検出動作停止指令、Ｗ１  電磁波、Ｗ２  反射電磁波。
【図１】
0005506886.tif 000002
【図２】
0005506886.tif 000003
【図３】
0005506886.tif 000004
【図４】
0005506886.tif 000005
【図５】
0005506886.tif 000006
【図６】
0005506886.tif 000007