(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
上下に複数の発光素子を配置した発光部と、該発光部の発光素子と対向する複数の受光素子を上下に配置した受光部とを自動車の幅方向に挟んで対向させた車体検出装置と、該車体検出装置の発光部と受光部の各素子間に形成される光軸の透光／遮光により車体の有無を検出する車形制御部とを備えた車形検出装置において、
該車形制御部は、前記発光部における１つの発光素子を点灯させて水平に対向した受光素子で光信号を授受する光軸と、下に隣接した受光素子で光信号を授受する光軸と、上に隣接した受光素子で光信号を授受する光軸とを形成し、各光軸の透光／遮光を検出して車体有無を判定する通常検出モードと、前記発光部における隣接した２つ以上の発光素子を１組とし、この発光組の２つの発光素子を同時に点灯させて一方の発光素子と水平に対向する受光素子で光信号を授受する光軸と、他方の発光素子と水平に対向する受光素子で光信号を授受する光軸と、一方の発光素子と水平に対向する受光素子と上または下に隣接する受光素子で光信号を授受する光軸とを形成し、各光軸の透光／遮光を検出して車体有無を判定する強光検出モードとを実行可能にし、
各検出モードにおける各光軸の透光／遮光を判断するための判別しきい値を設定するしきい値設定部を備え、該しきい値設定部は、光軸を構成する発光素子と受光素子との間で、発光素子の発光前と発光後の差分受光レベルに対して所定割合を乗じてしきい値を設定し、該所定割合を通常検出モードより強光検出モードを小さくしたことを特徴とする車形検出装置。
【請求項２】
門型状に形成した洗車機本体内に、洗浄ブラシ，乾燥ノズル等の洗車処理装置を備え、洗車機本体と洗浄する自動車とを相対移動させて自動車の洗浄を行う洗車機において、
上記請求項１記載の車形検出装置と、該車形検出装置で検出した車体に対して前記洗車処理装置を制御する洗車制御部とを備えたことを特徴する洗車機。
【請求項３】
車形検出動作と洗浄動作を同時に実行する洗車コースを備え、該洗車コースを実行するときに前記強光検出モードを実行して車体検出を行うことを特徴とする上記請求項２記載の洗車機。
【請求項４】
前記車形制御部は、前記しきい値設定部で差分受光レベルが所定値未満となる受光素子が複数個連続したら発光量不足と判断して、前記強光検出モードを実行して車体検出を行うことを特徴とする上記請求２乃至３記載の洗車機。
【請求項５】
前記車形制御部は、通常検出モードと強光検出モードを交互に実行して車体検出を行うことを特徴とする上記請求２記載の洗車機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動車の形状を検出する車形検出装置、及び同装置を備え、洗浄する自動車車体の形状に応じて、洗浄ブラシ，乾燥ノズル等の洗車処理装置を作用させて自動車車体の洗浄，乾燥等の処理を施す洗車機に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の装置として、特許文献１に記載された車形検出装置を提案している。この装置は、自動車を幅方向に挟んで発光部と受光部を配置した車体検出器と、この車体検出器を自動車の長さ方向に移動させる走行手段と、走行手段による移動距離を検出する移動距離検出手段とを備え、車体検出器が単位距離走行する毎に車体を検出し、車形データを作成するものである。
【０００３】
車体検出器は、上下に複数の発光素子を配列した発光部と、発光素子と対をなす受光素子を配列した受光部とからなり、各発光素子と受光素子との間に形成される光軸の透光／遮光によって車体の有無を検出する。光軸の透光／遮光は、受光素子での受光レベルが所定のしきい値に達するか否かで判定され、透光した光軸を「０」、遮光した光軸を「１」として２値画像データが作成される。
【０００４】
ところで、特許文献１では、車体検出動作と洗車動作とが並行して実行される洗車コースの場合、洗浄による飛散水や湯気等が発生し車体検出器の間に入り込むため、発光素子からの光信号が減衰して十分な発光量が得られず、受光素子で受光することができなかった。これは、発光素子や受光素子が汚れている場合も同じであり、いずれも正確な車形データを検出することが困難であった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特許第４０４７６７２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明の課題は、洗浄による飛散水や湯気の発生あるいは素子の汚れ等によって光量が不足した場合であっても、車形データを作成することができる車形検出装置及びこの装置を備えた洗車機を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
このような課題を解決するために本発明は、上下に複数の発光素子を配置した発光部と、該発光部の発光素子と対向する複数の受光素子を上下に配置した受光部とを自動車の幅方向に挟んで対向させた車体検出装置と、該車体検出装置の発光部と受光部の各素子間に形成される光軸の透光／遮光により車体の有無を検出する車形制御部とを備えた車形検出装置において、該車形制御部は、前記発光部における１つの発光素子を点灯させて水平に対向した受光素子で光信号を授受する光軸と、下に隣接した受光素子で光信号を授受する光軸と、上に隣接した受光素子で光信号を授受する光軸とを形成し、各光軸の透光／遮光を検出して車体有無を判定する通常検出モードと、前記発光部における隣接した２つ以上の発光素子を１組とし、この発光組の２つの発光素子を同時に点灯させて一方の発光素子と水平に対向する受光素子で光信号を授受する光軸と、他方の発光素子と水平に対向する受光素子で光信号を授受する光軸と、一方の発光素子と水平に対向する受光素子と上または下に隣接する受光素子で光信号を授受する光軸とを形成し、各光軸の透光／遮光を検出して車体有無を判定する強光検出モードとを実行可能にし、各検出モードにおける各光軸の透光／遮光を判断するための判別しきい値を設定するしきい値設定部を備え、該しきい値設定部は、光軸を構成する発光素子と受光素子との間で、発光素子の発光前と発光後の差分受光レベルに対して所定割合を乗じてしきい値を設定し、該所定割合を通常検出モードより強光検出モードを小さくしたものである。
【０００９】
また、門型状に形成した洗車機本体内に、洗浄ブラシ，乾燥ノズル等の洗車処理装置を備え、洗車機本体と洗浄する自動車とを相対移動させて自動車の洗浄を行う洗車機において、上記車形検出装置と、該車形検出装置で検出した車体に対して前記洗車処理装置を制御する洗車制御部とを備えた。
【００１０】
この洗車機において、車形検出動作と洗浄動作を同時に実行する洗車コースを備え、該洗車コースを実行するときに強光検出モードを実行して車体検出を行うようにした。車形制御部は、しきい値設定部で差分受光レベルが所定値未満となる受光素子が複数個連続したら発光量不足と判断して、強光検出モードを実行して車体検出を行うようにしてもよい。また、車形制御部は、通常検出モードと強光検出モードを交互に実行して車体検出を行うようにしてもよい。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、発光素子を２つ以上同時に発光させることで発光側の光量を上げることができるので、洗浄による飛沫や湯気の発生あるいは素子の汚れ等によって光量が不足した場合であっても、車体検出が可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明を門型洗車機に使用した例を示す説明図である。
【図２】車体検出装置５の構成及び制御系を示すブロック図である。
【図３】各車体検出モードの概要を示す説明図である。
【図４】通常モードによるしきい値設定処理を示すフローチャートである。
【図５】通常モードのしきい値設定処理によるしきい値データである。
【図６】強光モードによるしきい値設定動作を示すフローチャートである。
【図７】強光モードのしきい値設定処理によるしきい値データである。
【図８】車形検出処理を示すフローチャートである。
【図９】通常モードの車形検出処理動作による２値データである。
【図１０】強光モードの車形検出処理動作による２値データである。
【図１１】洗車処理動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、図面を基に本発明の実施態様について説明する。
図１は本発明を門型洗車機に使用した例を示す説明図である。
１は門型洗車機で、レール２，２間に停車させた自動車Ａを跨いで往復走行する。洗車機１には、主に自動車の上面を処理する上面ブラシ・上面乾燥ノズル・上面ジェットノズル等の上面処理装置３と、主に自動車の側面を処理する側面処理装置４を備え、これらの処理装置を自動車Ａの形状に沿って作用させて車体を自動洗浄する。
【００１４】
５は車体検出装置で、洗車機１の前方に備えられ自動車Ａを幅方向に挟んでそれぞれ上下に複数の発光素子と受光素子とを対向させてなり、発光・受光素子間で授受される光信号が自動車Ａの車体によって遮られるか否かにより車体を検出する。６は洗車機１の走行輪７の回転を検出する走行エンコーダであり、洗車機１が単位距離走行するごとにパルス信号を出力し、このパルス信号をカウントすることにより洗車機１の移動距離を検出することができる。
【００１５】
図２は車体検出装置５の構成及び制御系を示すブロック図である。
車体検出装置５は、発光素子Ｌ１〜Ｌｎを上下に複数配列させた発光部５ａと、発光素子Ｌ１〜Ｌｎと対をなす受光素子Ｒ１〜Ｒｎを複数配列させた受光部５ｂとで構成され、発光部５ａと受光部５ｂとの間で光信号（赤外線）を授受している。この車体検出装置５は、発光部５ａの発光素子と受光部５ｂの受光素子とが１対１で対応するよう配列させてあり、水平に対向する素子同士で光軸を構成するのが基本であるが、１つの発光素子からの光信号はある程度の角度で拡散されるため、対応する受光素子と隣接した別の受光素子でも光軸を構成することが可能になる。８は発光部５ａの走査駆動部で、車体検出時に発光素子を上から下（もしくは下から上）に順次点灯する。９は受光部５ｂの走査駆動部で、発光素子の走査に対応する受光素子を順次受光状態とする。
【００１６】
１０はマイクロコンピュータを含む車形制御部で、各走査駆動部８・９を周期的に動作させて自動車の上面形状を検出するものである。車形制御部１０において、１１は走行位置検出部で、走行エンコーダ６からのパルス信号により洗車機１の走行位置を検出する。１２は受光検出部で、各受光素子での受光レベルを検出する。１３はしきい値設定部で、発光部５ａと受光部５ｂとの間に自動車が存在しない状態で各受光素子が受信する受光レベルに基づいて光軸の透光／遮光を判断する判別しきい値を設定する。１４は車体検出部で、所定周期毎に走査駆動部８，９を動作させ、受光検出部１２で検出される各受光素子の受光レベルをしきい値設定部１３で設定した判別しきい値と比較して各光軸の透光／遮光を判定する。１５は車形データ検出部で、走行位置検出部１１から与えられる洗車機１の走行位置と車体検出部１４から与えられる各光軸の透光／遮光から２値画像データを作成する。１６は画像処理部で、車形データ検出部１５で作成した車形データを解析処理し、洗車用データを作成する。１７はデータ記憶部で、走行位置検出部１１で検出される洗車機の走行位置データ・しきい値設定部１３で設定されるしきい値・車形データ検出部１５で作成される２値画像データ・画像処理部１６で抽出される洗車用車形データが記憶される。
【００１７】
１８は洗車機１の洗車制御部で、洗車動作のプログラムに従って洗車駆動部１９を介して上面洗浄装置３、側面洗浄装置４、洗車機１の走行モータ等を駆動し、洗車機１を走行させつつ車体の洗浄・乾燥といった洗車処理をさせるもので、特に作成される洗車用車形データに基づいて上面洗浄装置３を昇降制御し、これらの洗車処理装置が車体面を忠実にトレースするよう操作する。２０は操作パネルで、洗車機１前面に設けられ洗車内容の選択入力や洗車開始入力を行うものである。
【００１８】
操作パネル２０は、洗車コースとして洗車機１の１往復走行に伴い洗浄と乾燥を実行する１往復洗車コースと、洗車機１の２往復走行に伴い洗浄と乾燥を実行する２往復洗車コースとが選択できる。１往復洗車コースは、洗車機１の１往行で車形検出と洗浄を同時に行い、１復行で乾燥を行う。２往復洗車コースは、洗車機１の１往行で車形検出を行い、１復行と２往行で洗浄、２復行で乾燥を行う。尚、ジェット洗浄、撥水処理等のトッピングメニューキーや装備品を指定する装備品キーを備えてもよい。
【００１９】
続いて、車形制御部１０の動作について説明する。
本装置では、１往復洗車と２往復洗車が選択できる。このうち、２往復洗車コースが選択された場合、車形検出工程が単独で実行されるため、飛沫や湯気等の影響が小さいとして通常モードによる車形検出が行われる。一方、１往復洗車コースが選択された場合、車形検出工程と洗車工程が同時に実行されるため、飛沫や湯気等の影響が大きいとして強光モードによる車形検出が行われる。
【００２０】
図３は各モードによる車形検出の概要を示す説明図である。
通常モードは、特許第４０４７６７２号で提案した車形検出であり、図３（ａ）に示すように、１つの発光素子Ｌａを点灯させて水平に対向した受光素子Ｒａで光信号を授受する光軸Ｂａと、受光素子Ｒａの下に隣接した受光素子Ｒａ+1で光信号を授受する光軸Ｂｂと、受光素子Ｒａの上に隣接した受光素子Ｒａ-1で光信号を授受する光軸Ｂｃとを形成し、各光軸の透光／遮光を検出して発・受光素子の高さの車体有無と発・受光素子の中間高さの車体有無を判定するものである。１つの発光素子に対して３つの光軸が形成され、素子数の約２倍の分解能で車体検出が可能となる。
【００２１】
強光モードは、本発明で提案する車形検出であり、図３（ｂ）に示すように、２つの発光素子Ｌａ・Ｌａ+1を同時に点灯させて発光素子Ｌａと水平に対向した受光素子Ｒａで光信号を授受する光軸Ｂｄと、発光素子Ｌａ+1と水平に対向した受光素子Ｒａ+1で光信号を授受する光軸Ｂｅと、受光素子Ｒａの上に隣接した受光素子Ｒａ-1で光信号を授受する光軸Ｂｆとを形成し、各光軸の透光／遮光を検出して発・受光素子の高さの車体有無と発・受光素子の中間高さの車体有無を判定するものである。２つの発光素子に対して３つの光軸が形成され、素子数の約１．５倍の分解能で車体検出が可能になる。また、２つの発光素子を同時に発光させることから光量を倍増させた車体検出が可能になる。
【００２２】
以下、各モード別に車形検出の具体的な動作を説明する。
車形検出を行うにあたり、各光軸の判別しきい値を設定する。このしきい値設定は、各発光素子や受光素子の性能や精度に応じて透光／遮光を判別する基準値となるので、汚れの付着等による受光レベル低下も許容できるように車体検出前に必ず各光軸毎に設定される。
【００２３】
＜通常モードのしきい値設定処理＞
図４は通常モードのしきい値設定処理を示すフローチャート図である。
まず、車体検出装置５の発光部５ａと受光部５ｂの間に自動車が入り込んでない状態で、受光部５ｂの走査駆動部９を駆動し、発光素子Ｌ１を発光させる前の受光素子Ｒ１の受光レベルＬｖａを取り込む（１）。次に、発光部５ａの走査駆動部８と受光装置５ｂの走査駆動部９を駆動し、発光素子Ｌ１を発光させた時の受光素子Ｒ１の受光レベルＬｖｂを取り込む（２）。その後、処理（１）で取り込んだ受光レベルＬｖａと処理（２）で取り込んだ受光レベルＬｖｂとの差分受光レベルＬｖｃを算出し（３）、この差分受光レベルＬｖｃに対して所定割合ｐ１（＝３０％）をしきい値に設定し（４）、光軸Ｂａ１の判別しきい値Ｓａ１としてデータ記憶部１７に記憶する（５）。こうした処理（１）〜（５）までの基本動作を素子数分繰り返し、光軸Ｂａの判別しきい値Ｓａを設定する（６）。
【００２４】
また同様に、処理（１）〜（５）までの基本動作を繰り返し、光軸Ｂｂの判別しきい値Ｓｂと光軸Ｂｃの判別しきい値Ｓｃを設定していく。このとき、発光部５ａの走査駆動部８と受光装置５ｂの走査駆動部９のタイミングをずらして受光レベルを取り込むため、発光素子Ｌ１の光軸Ｂｃ１と発光素子Ｌｎの光軸Ｂｂｎは形成されない。よって、処理（１）〜（５）までの基本動作を素子数ｎ−１分繰り返すことで各しきい値を得ることになり、結果的にデータ記憶部１７には、図５に示すしきい値データが作成される。
【００２５】
＜強光モードのしきい値設定処理＞
図６は強光モードのしきい値設定処理を示すフローチャート図である。
まず、車体検出装置５の発光部５ａと受光部５ｂの間に自動車が入り込んでない状態で、受光部５ｂの走査駆動部９を駆動し、発光素子を発光させる前の受光素子Ｒ１の受光レベルＬｖａを取り込む（７）。次に、発光部５ａの走査駆動部８と受光装置５ｂの走査駆動部９を駆動し、発光素子Ｌ１・Ｌ２を発光させた時の受光素子Ｒ１の受光レベルＬｖｂを取り込む（８）。その後、処理（７）で取り込んだ受光レベルＬｖａと処理（８）で取り込んだ受光レベルＬｖｂとの差分受光レベルＬｖｃを算出し（９）、この差分受光レベルＬｖｃに対して所定割合ｐ２（＝５％）をしきい値に設定し（１０）、光軸Ｂｄ１の判別しきい値Ｓｄ１としてデータ記憶部１８に記憶する（１１）。こうした処理（７）〜（１１）までの基本動作を繰り返し、光軸Ｂｄの判別しきい値Ｓｄを設定する（１２）。
【００２６】
また同様に、処理（７）〜（１１）までの基本動作を繰り返し、光軸Ｂｅの判別しきい値Ｓｅと光軸Ｂｆの判別しきい値Ｓｆを設定していく。このとき、発光部５ａの走査駆動部８と受光装置５ｂの走査駆動部９のタイミングをずらして受光レベルを取り込むため、発光素子Ｌ１の光軸Ｂｆ１は形成されない。また、強光モードでは発光素子を２つ同時に点灯させ１つの対応する受光素子で受光しているので、形成される光軸はＢｄ１，Ｂｄ３のように発光素子の奇数番に相当する数となる。よって、処理（７）〜（１１）までの基本動作を素子数ｎ／２−１分繰り返すことで各しきい値を得ることになり、結果的にデータ記憶部１７には、図７に示すしきい値データが作成される。
【００２７】
こうして各光軸の判別しきい値が設定され、設定される各しきい値の総数は、通常モードで素子数の約３倍（１００対の素子があれば２９８個）、強光モードで素子数の約１．５倍（１００対の素子であれば１４６個）となる。このように、検出を行う各素子間のしきい値を一つ一つ設定するのは、各素子の器差という問題もあるが、各素子やそのカバー等の汚れ等で素子間の通光条件が異なるからで、正確な車体検出ために必要となる。
【００２８】
尚、通常モードにおける受光達成率を所定割合ｐ１として３０％に設定し、強光モードにおける同所定割合ｐ２を５％に設定しているが、これは車形検出を単独で実行する洗車コースでは散水や湯気等の影響が少なく光信号の減衰が小さい一方、洗浄と並行して車形検出を実行する洗車コースでは散水や湯気等の影響が懸念され光信号の減衰が大きいためである。
【００２９】
次に車形検出処理について、図８のフローチャート図を用いて説明する。
車形検出処理は、通常モードと強光モードのどちらも共通で、まず前記しきい値設定処理の処理（１）〜（３）と同様の手順で、各光軸Ｂの差分受光レベルＬｖｃを算出し（１３）、データ記憶部１８に記憶された判別しきい値Ｓと比較する（１４）。ここで、差分受光レベルＬｖｃが記憶された判別しきい値Ｓよりも高ければ透光と判断してその光軸Ｂに「０」の２値データを与え（１５）、判別しきい値Ｓよりも低ければ遮光と判断して光軸Ｂに「１」の２値データを与えて（１６）、データ記憶部１７に記憶する（１７）。そして、このような処理（１３）〜（１７）を光軸Ｂａ・光軸Ｂｂ・光軸Ｂｃ、もしくは光軸Ｂｄ・光軸Ｂｅ・光軸Ｂｆについて実行し（１８）、２値データを作成していく。
【００３０】
ここで、通常モードにおける光軸Ｂａは、発・受光素子間に車体が存在するか否かの判定基準となり、光軸Ｂｂ・光軸Ｂｃは、発・受光素子間の中間高さに車体が存在するか否かの判定基準となる。すなわち、光軸Ｂｂの検出結果は、その上の発・受光素子間の中間高さの２値データとしてコピーされ、光軸Ｂｃの検出結果は、その下の発・受光素子間の中間高さの２値データとしてコピーされる。例えば、光軸Ｂｂ２の検出結果が「０」であったとき、発光素子Ｌ１−受光素子Ｒ１（光軸Ｂａ１）と発光素子Ｌ２−受光素子Ｒ２（光軸Ｂａ２）の中間高さに「０」の２値データがコピーされ、光軸Ｂｃ３の検出結果が「１」であったとき、発光素子Ｌ２−受光素子Ｒ２（光軸Ｂａ２）と発光素子Ｌ３−受光素子Ｒ３（光軸Ｂａ３）の中間高さに「１」の２値データがコピーされる。図９はこの車体検出で得られた通常モードでの２値データの例である。これにより、実際に設けられた発・受光素子の中間高さでの車体の有無を判定するので、素子の高さ位置とその中間位置とで素子数の約２倍の分解能で車体検出できる。
【００３１】
また、強光モードにおける光軸Ｂｄ・Ｂｅは、発・受光素子間及び発・受光素子間の中間高さに車体が存在するか否かの判定基準となり、光軸Ｂｆは、発・受光素子間の中間高さに車体が存在するか否かの判定基準となる。すなわち、光軸Ｂｄの検出結果は、その下の発・受光素子間の中間高さの２値データとしてコピーされ、光軸Ｂｅの検出結果は、その上の発・受光素子間の中間高さの２値データとしてコピーされ、光軸Ｂｆの検出結果は、その下の発・受光素子間の中間高さの２値データとしてコピーされる。例えば、光軸Ｂｄ１の検出結果が「０」であったとき、発光素子Ｌ１−受光素子Ｒ１と発光素子Ｌ２−受光素子Ｒ２の中間高さに「０」の２値データがコピーされ、光軸Ｂｅ４の検出結果が「０」であったとき、発光素子Ｌ３−受光素子Ｒ３と発光素子Ｌ４−受光素子Ｒ４の中間高さに「０」の２値データがコピーされ、光軸Ｂｆ５の検出結果が「１」であったとき、発光素子Ｌ４−受光素子Ｒ４と発光素子Ｌ５−受光素子Ｒ５の中間高さに「１」の２値データがコピーされる。図１０はこの車体検出で得られた強光モードでの２値データの例である。これにより、実際に設けられた発・受光素子の中間高さでの車体の有無を判定するので、素子の高さ位置とその中間位置とで素子数の約１．５倍の分解能で車体検出できる。
【００３２】
こうした車形検出処理は、洗車機１が往行を終了するまで連続的に実行されることで、透光「０」、遮光「１」とする２値化された２値画像データが作成される。作成された車形データは、画像処理部１７において、論理フィルターをかけられて輪郭線が抽出される。この処理は、車形データにおいて「１」が隣どうし連続して存在している連結成分の、最も下でかつ最も左に位置するセルを追跡開始点とし、この点を中心にその周りに隣接する８セルを右まわりに調べ、「０」から「１」に変わるセルを検出していき、検出したセルを輪郭線とするものである。実際には、洗車機１の走行とともに自動車の車体画像データが順次送られてきて展開されつつ輪郭線を追跡するので、自動車全体の画像データ取り込みを完了した時点で全体の輪郭線が抽出される。こうして得られた自動車の輪郭から、洗車機本体の走行ｘ軸方向に対する自動車高さｙ軸方向のデータを決定した洗車用データが作成される。
【００３３】
以上のように構成する車形検出装置を採用した洗車機の動作について説明する。
自動車Ａを車体検出装置５で検出されない所定の停車位置に停止させ、操作パネル２０で洗車コースを選択し（２０）、洗車スタートを入力すると洗車動作が開始する。洗車がスタートすると、選択した洗車コースに応じたしきい値設定処理を行う（２１），（２２）。このしきい値設定動作が終了すると、洗車機本体１を走行させ（２３）、走行エンコーダ６がパルス信号を発信すると（２４）、走行位置検出部１１で洗車機１の走行距離を検知し（２５）、車形検出処理を行い１走査分の２値画像データを作成する（２６）。尚、車形検出処理を実行するタイミングは、走行エンコーダのパルス信号をトリガにするだけでなく、一定周期で実行するようにしても良い。
【００３４】
洗車機１の走行に伴い、ある程度（ここでは５走査分）の２値画像データがたまったら（２７）、車形データを画像処理して洗車用データを作成する（２８）。この洗車用データの作成は、洗車機１が往路を走行する間継続して実行され（２９）、連続した自動車の上面輪郭が得られる。
【００３５】
自動車の形状が検出されると、検出された自動車の輪郭に基づいて洗車動作が行われる（３０）。洗車動作は、洗車機１の走行に伴い、シャンプー噴射を伴う車体のブラッシングと、ワックス噴射に伴うコーティングと、高速風の噴射によるブロー等が実行される。このうち、上面ブラシ及び上面ノズルは、検出された自動車の輪郭に沿って上下制御される。こうして、洗車動作が終了すると、自動車Ａの退出を促して洗車を終了する。
【００３６】
以上説明したように本発明は、車形検出として通常モードと強光モードを備え、飛沫や湯気の多い悪環境での車形検出を強光モードで行うようにしたものである。この強光モードは、通常モードより分解能は低いが、発光素子を２つ同時発光させることで光量アップを図ったモードであり、主に洗浄と並行して車形検出を実行する洗車コースが選択された場合に自動設定されるように構成している。これにより、受光側のしきい値を変更することでしか対応できなかった飛沫や汚れに対する対応が可能になり、従来まで車形検出が困難で洗車不可となっていた環境であっても洗車が行えるようになる。
【００３７】
なお、上記以外の実施態様として、発光・受光素子の汚れが原因で十分な受光レベルが得られないと判断した場合に強光モードによる車形検出を行うことも可能である。この場合、図４における通常モードのしきい値設定処理で、差分受光レベルが所定値未満となる受光素子が複数個連続して存在していると、汚れ等により発光素子からの光量が不足していると判断して、強光モードに切り替えて車体検出を行うようにする。また、外気温センサ等を備え、外気温が湯気の発生しやすい温度の時には洗車コースにかかわらず強光モードで車体検出を行うようにしても良い。
【００３８】
更に、分解能の高い通常モードと、光量が高い強光モードとを１走査ずつ交互に実行ようにしても良い。この場合、通常モードによる車形データと強光モードによる車形データが交互に検出されるため、通常モードでは湯気などで遮光と判断された部分が強光モードでは透光と判断される等、前後方向（すなわち車体の長さ方向）の車形データが補間できるようになる。
【符号の説明】
【００３９】
１  洗車機本体
５  車体検出装置
５ａ  発光装置
５ｂ  受光装置
８，９  走査駆動部  
１０  車形制御部
１１  走行位置検出部
１２  受光検出部
１３  しきい値設定部
１４  車体検出部
１５  車形データ検出部
１６  画像処理部
１７  データ記憶部
【図１】
0005492665.tif 000002
【図２】
0005492665.tif 000003
【図３】
0005492665.tif 000004
【図４】
0005492665.tif 000005
【図５】
0005492665.tif 000006
【図６】
0005492665.tif 000007
【図７】
0005492665.tif 000008
【図８】
0005492665.tif 000009
【図９】
0005492665.tif 000010
【図１０】
0005492665.tif 000011
【図１１】
0005492665.tif 000012