(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
左右の起動輪を回転駆動し、前後進及び旋回を行なう装軌車用操向機であって、
前記左右の起動輪にそれぞれ接続される各出力軸に連動連結される主駆動軸と、
該主駆動軸と軸線方向平行に配設されて、前記左右の出力軸に連動連結されるバランス軸と、
３個以上の同一構成のモーターと、
前記各モーター毎に備えられ、該各モーターと前記主駆動軸とを接続及び分断する走行用断続機構と、
前記各モーター毎に備えられ、該各モーターと前記バランス軸とを接続及び分断する旋回用断続機構と、
を具備し、
前記走行用断続機構による前記各モーターの少なくともいずれか１つと前記主駆動軸との接続と、前記旋回用断続機構による前記各モーターの少なくともいずれか１つと前記バランス軸との接続とを、選択的に行って、前記左右の起動輪を回転駆動することを特徴とする装軌車用操向機。
【請求項２】
左右の起動輪を回転駆動し、前後進及び旋回を行なう装軌車用操向機の駆動方法であって、
前記左右の起動輪に連動連結され前後進を出力する主駆動軸と旋回を出力するバランス軸とを備えるとともに、３個以上の同一構成のモーターを具備し、それぞれのモーターが前記主駆動軸又は前記バランス軸を選択的に駆動できることを特徴とする装軌車用操向機の駆動方法。
【請求項３】
左右の起動輪を回転駆動し、前後進及び旋回を行なう装軌車用操向機の駆動方法であって、
前記左右の起動輪に連動連結され前後進を出力する主駆動軸と旋回を出力するバランス軸とを備えるとともに、３個以上の同一構成のモーターを具備し、それらモーターを、要求される動力に応じて前記主駆動軸又は前記バランス軸に配分し駆動できることを特徴とする装軌車用操向機の駆動方法。
【請求項４】
左右の起動輪を回転駆動し、前後進及び旋回を行なう装軌車用操向機の駆動方法であって、
前記左右の起動輪に連動連結され前後進を出力する主駆動軸と旋回を出力するバランス軸とを備えるとともに、３個以上の同一構成のモーターを具備し、故障等によりいくつかのモーターが機能を喪失したものの２個以上のモーターが健全な場合に、該健全なモーターを前記主駆動軸と前記バランス軸に配分し、走行維持を可能とすることを特徴とする装軌車用操向機の駆動方法。
【請求項５】
左右の起動輪を回転駆動し、前後進及び旋回を行なう装軌車用操向機の駆動方法であって、
前記左右の起動輪に連動連結され前後進を出力する主駆動軸と旋回を出力するバランス軸とを備えるとともに、３個以上の同一構成のモーターを具備し、故障等により健全なモーターが１個になった場合に、前後進時は前記主駆動軸を駆動し、その場旋回時は前記バランス軸を駆動し、両者を切り替えることにより、走行維持を可能とすることを特徴とする装軌車用操向機の駆動方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無限軌道である履帯を使用するブルドーザー等のモーター駆動の装軌車用操向機及びその駆動方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
ブルドーザー等の装軌車の操向機とは、左右の無限軌道である履帯を回転させることにより前後進し、また、左右の履帯の回転速度に差を与えることにより旋回を行うための駆動機構をいう。例えば、図１に示すような装軌車２０の場合、操向機は車体内における車体後方に配置され、後方の左右各起動輪に接続されて回転駆動を行い、これら起動輪を介して左右の履帯を回転駆動する。
【０００３】
操向機は、近年では電動モーターを採用するものが現れている。装軌車をモーターで駆動する方式として、起動輪左右の出力軸とそれぞれ連結したモーターを用いるものが公開されている（例えば、特許文献１参照）。しかしながら、この方式では、左右の起動輪が、それぞれのモーターで駆動されることから、両起動輪間で機械的連結が全くなく、高い旋回性能に寄与する所謂動力再生が生じない。
【０００４】
また、操向機の構造として、主駆動軸とバランス軸を持つ形式があり、上記同様に、図１に示すような装軌車２０の車体内に配置される。この主駆動軸１０１とバランス軸１０２とを具備する操向機１１０は、図５に示すように、出力軸１０４ａ，１０４ｂは装軌車（２０）の左右の履帯１０９を駆動する起動輪１０８ａ，１０８ｂに接続される。操向機１１０内部では、一方の出力軸１０４ａは一方の遊星歯車機構１０３ａを介して主駆動軸１０１に接続されるとともにアイドラー１０５を介してバランス軸１０２と接続されている。一方の遊星歯車機構１０３ａの機能により、一方の出力軸１０４ａは主駆動軸１０１及びバランス軸１０２それぞれの回転速度にそれぞれ遊星歯車機構１０３ａの歯数により決定されるある定数を乗じた和の速度で回転する。
【０００５】
また、他方の出力軸１０４ｂは他方の遊星歯車機構１０３ｂを介して、主駆動軸１０１及びバランス軸１０２と接続されている。なお、図５では平面上に概略図として描いているため、他方の遊星歯車機構１０３ｂとバランス軸１０２との接続は破線で示している。この他方の遊星歯車機構１０３ｂの機能により、他方の出力軸１０４ｂは主駆動軸１０１及びバランス軸１０２それぞれの回転速度にそれぞれ遊星歯車機構１０３ｂの歯数により決定されるある定数を乗じた和の速度で回転する。
【０００６】
従って、主駆動軸１０１を回転させると左右の出力軸１０４ａ，１０４ｂが同じ方向に回転し装軌車２０は前又は後に直進する。また、バランス軸１０２の回転速度は、アイドラー１０５の働きにより一方の遊星歯車機構１０３ａと他方の遊星歯車機構１０３ｂに対して逆に作用することになり、主駆動軸１０１が回転しているときにバランス軸１０２を回転させると、一方の出力軸１０４ａは増速し、他方の出力軸１０４ｂは減速するため装軌車２０は走行軌跡が弧を描くように旋回する。
この主駆動軸１０１とバランス軸１０２を持つ形式の操向機１１０は、旋回時に旋回内側の履帯の制動力を旋回外側の履帯の駆動力に追加する動力再生が可能となるため格段に高い旋回性能を発揮することができる形式である。
また、主駆動軸１０１が回転していないときにバランス軸１０２を回転させると、一方の出力軸１０４ａと他方の出力軸１０４ｂは互いに逆方向に回転するため装軌車２０はその場で旋回する。
【０００７】
さらに、上記した主駆動軸とバランス軸の考え方を取り入れた方式において、１個の旋回用モーターと左右各１つの前後進用モーターの計３つのモーターを使用した形式のものがある（例えば、特許文献２参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特許第２９９８００７号公報（第８頁、図１）
【特許文献２】ＵＳ  ７, ６８６, ７２６  Ｂ２（Ｆｉｇ．３．）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
しかしながら、上述した図５に示される前者の操向機では、主駆動軸１０１とバランス軸１０２をそれぞれ適した出力のモーターに接続するが、前後進用モーター１０６ａに比べ旋回用モーター１０６ｂの必要とする出力は小さいものとなり、このバランス軸１０２の旋回用モーター１０６ｂの所要動力が前後進用モーター１０６ａの半分程度のため、大小のモーターが混在する構成となる。
【００１０】
これらモーターを、部品を共通化するために同一構成のモーターを使用した場合、バランス軸１０２を駆動する旋回用モーター１０６ｂを前後進用モーター１０６ａと同じものとすると、この旋回用モーター１０６ｂは過大となってしまい、重量及び容積の面で不利となってしまう。また、前後進用モーター１０６ａを旋回用モーター１０６ｂに合せた構成とすれば、前後進のための出力が小さすぎる欠点となる。
【００１１】
さらに、モーター１０６ｂは旋回のみの機能を、モーター１０６ａは前後進のみの機能を有している構成であることから、どちらか一方でもモーターが故障した場合、その担っていた機能が喪失し、すなわち装軌車は走行を維持することができなくなってしまうという問題がある。
【００１２】
また、上述した後者の操向機（特許文献２）では、左右の前後進用モーターと旋回用モーターとの各モーターの機能が固定化されているため、モーターが１個多い構成とされるにもかかわらず、生存性の向上につながる冗長性の向上は限定的である。また旋回用モーターが操向機から飛び出した形になってしまうため、モーター駆動する操向機構として最適な形式を確立したものではない。
【００１３】
本発明は上記状況に鑑みてなされたもので、その目的は、主駆動軸及びバランス軸を具備する操向機であって、同一構成のモーターを複数用いて前後進と旋回とをそれぞれに分担させ、その前後進と旋回の機能を維持させるとともに、万一複数のモーターのいずれかが故障しても、前後進及び旋回を行なうことを可能とする装軌車用操向機及びその駆動方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
次に、上記の課題を解決するための手段を、実施の形態に対応する図面を参照して説明する。
本発明の請求項１記載の装軌車用操向機は、図２に示すように、左右の起動輪８（８ａ，８ｂ）を回転駆動し、前後進及び旋回を行なう装軌車用操向機１０であって、
前記左右の起動輪８（８ａ，８ｂ）にそれぞれ接続される各出力軸４ａ，４ｂに連動連結される主駆動軸１と、
該主駆動軸１と軸線方向平行に配設されて、前記左右の出力軸４ａ，４ｂに連動連結されるバランス軸２と、
３個以上の同一構成のモーター６ａ，６ｂ，６ｃと、
前記各モーター６ａ，６ｂ，６ｃ毎に備えられ、該各モーター６ａ，６ｂ，６ｃと前記主駆動軸１とを接続及び分断する走行用断続機構７ａ１，７ｂ１，７ｃ１と、
前記各モーター６ａ，６ｂ，６ｃ毎に備えられ、該各モーター６ａ，６ｂ，６ｃと前記バランス軸２とを接続及び分断する旋回用断続機構７ａ２，７ｂ２，７ｃ２と、
を具備し、
前記走行用断続機構７ａ１，７ｂ１，７ｃ１による前記各モーター６ａ，６ｂ，６ｃの少なくともいずれか１つと前記主駆動軸１との接続と、前記旋回用断続機構７ａ２，７ｂ２，７ｃ２による前記各モーター６ａ，６ｂ，６ｃの少なくともいずれか１つと前記バランス軸２との接続とを、選択的に行って、前記左右の起動輪８（８ａ，８ｂ）を回転駆動することを特徴とする。
【００１５】
請求項２記載の装軌車用操向機の駆動方法は、図２に示すように、左右の起動輪８（８ａ，８ｂ）を回転駆動し、前後進及び旋回を行なう装軌車用操向機の駆動方法であって、
前記左右の起動輪８（８ａ，８ｂ）に連動連結され前後進を出力する主駆動軸１と旋回を出力するバランス軸２とを備えるとともに、３個以上の同一構成のモーター６ａ，６ｂ，６ｃを具備し、それぞれのモーター６ａ，６ｂ，６ｃが前記主駆動軸１又は前記バランス軸２を選択的に駆動できることを特徴とする。
【００１６】
請求項３記載の装軌車用操向機の駆動方法は、図２に示すように、左右の起動輪８（８ａ，８ｂ）を回転駆動し、前後進及び旋回を行なう装軌車用操向機の駆動方法であって、
前記左右の起動輪８（８ａ，８ｂ）に連動連結され前後進を出力する主駆動軸１と旋回を出力するバランス軸２とを備えるとともに、３個以上の同一構成のモーター６ａ，６ｂ，６ｃを具備し、それらモーター６ａ，６ｂ，６ｃを、要求される動力に応じて前記主駆動軸１又は前記バランス軸２に配分し駆動できることを特徴とする。
【００１７】
請求項４記載の装軌車用操向機の駆動方法は、図３に示すように、左右の起動輪８（８ａ，８ｂ）を回転駆動し、前後進及び旋回を行なう装軌車用操向機の駆動方法であって、
前記左右の起動輪８（８ａ，８ｂ）に連動連結され前後進を出力する主駆動軸１と旋回を出力するバランス軸２とを備えるとともに、３個以上の同一構成のモーター６ａ，６ｂ，６ｃを具備し、故障等によりいくつかのモーターが機能を喪失したものの２個以上のモーターが健全な場合に、該健全なモーターを前記主駆動軸１と前記バランス軸２に配分し、走行維持を可能とすることを特徴とする。
【００１８】
請求項５記載の装軌車用操向機の駆動方法は、左右の起動輪８（８ａ，８ｂ）を回転駆動し、前後進及び旋回を行なう装軌車用操向機の駆動方法であって、
前記左右の起動輪８（８ａ，８ｂ）に連動連結され前後進を出力する主駆動軸１と旋回を出力するバランス軸２とを備えるとともに、３個以上の同一構成のモーター６ａ，６ｂ，６ｃを具備し、故障等により健全なモーターが１個になった場合に、前後進時は前記主駆動軸１を駆動し、その場旋回時は前記バランス軸２を駆動し、両者を切り替えることにより、走行維持を可能とすることを特徴とする。
【００１９】
この装軌車用操向機及びその駆動方法では、走行用断続機構７ａ１，７ｂ１，７ｃ１と旋回用断続機構７ａ２，７ｂ２，７ｃ２とを有することにより、３個以上の同一構成のモーター６ａ，６ｂ，６ｃがそれぞれ主駆動軸１及びバランス軸２を選択的に駆動できるようになる。
【００２０】
例えば、モータの数が３個の場合に、各モーター６ａ，６ｂ，６ｃの全てが健全な時は、２個のモーター６ａ，６ｂで主駆動軸１を駆動し、１個のモーター６ｃでバランス軸２を駆動することにより、所要動力にほぼ適した出力を供給することができ、前後進及び旋回を効率よく駆動できる。なお、バランス軸２をどのモーターで駆動するかは任意であり、３個で構成される場合には、３通りの組み合わせが可能である。
【００２１】
また、３個のうち１個のモーター６ｃが故障した場合は、このモーター６ｃを主駆動軸１及びバランス軸２のどちらにも接続せず、残る２個のモーターのうち１個のモーター６ａで主駆動軸１を、モーター６ｂでバランス軸２を駆動すれば、前後進と旋回の機能をそれぞれ維持することができる。健全な２個のモーターと主駆動軸１、バランス軸２との組み合わせは任意であり、故障モーター３通り、組み合わせ２通りの計６通りの組み合わせが可能である。
【００２２】
さらに、３個のうち２個のモーターが故障した場合は、走行の状況に応じて残る１個のモーターで主駆動軸１とバランス軸２とを断続機構で切り替えながら駆動することによりに前後進とその場旋回を繰り返し最低限の走行機能を維持することができる。この場合は組み合わせの自由度はないが、故障モーター３通り、前後進とその場旋回の２通りの計６通りの組み合わせの中から可能なものを選択する。
【発明の効果】
【００２３】
本発明に係る装軌車用操向機によれば、装軌車の前後進及び旋回を駆動するモーターをそれぞれに構成しながら１種に統一できるため、操向機としての製造工程や装軌車としての製造工程を効率化することができ、さらにはモーターの構成として汎用性のあるモーターを使用することができ、補給整備体制を効率化することができる。
【００２４】
また、主駆動軸の駆動を複数のモーターで分担できるため、各モーターの出力を小さくすることができ、モーターの取得性が向上する。例えばモーターを３個で構成する場合には、２個のモーターを主駆動軸に接続し、１個のモーターをバランス軸に接続することで、出力としては２：１の組み合わせとなり、前後進用と旋回用とを所要動力にほぼ適した出力の供給で駆動できることとなる。
【００２５】
本発明に係る装軌車用操向機の駆動方法によれば、モーターの構成を、例えば全数で３個のモーターを使用した場合には、２個までのモーターが故障した際にも前後進及びその場旋回の機能を維持できるため、極限まで危険な地域で行動するような場合においても、残る１個のモーターによってその場から脱出することが可能であり、生存性の向上が図れる。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】装軌車の外観の概要図である。
【図２】本発明を適用した装軌車用操向機の構成概要図で、全モーターが健全な時の断続状況の一例を示したものである。
【図３】本発明を適用した装軌車用操向機の構成概要図で、モーターが故障した時の断続状況の一例を示したものである。
【図４】各状況における断続機構の状況の一覧である。
【図５】モーターによって駆動される一般的な装軌車用操向機の構成概要図である。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
以下、本発明に係る実施形態を図面に基づいて説明する。
図１は装軌車の外観の概要図、図２は本発明を適用した装軌車用操向機の構成概要図で、全モーターが健全な時の断続状況の一例を示したものである。
本発明の装軌車用操向機は、主駆動軸とバランス軸とモーターと走行用断続機構と旋回用断続機構とを主要な構成として有している。
【００２８】
図１に示すように、操向機１０は、装軌車２０の車体内後方に配置される。操向機１０に具備される後述する出力軸４ａ，４ｂに、起動輪８が接続され、左右の各起動輪８ａ，８ｂには履帯９が噛み合わされている。
【００２９】
モーターは、本実施形態では同一構成の３個のモーターとされる。図２に示すように、これら３個の同一構成のモーター６ａ，６ｂ，６ｃを出力中心軸が同一直線上となるように直列状態に配置する。また、各モーター６ａ，６ｂ，６ｃの出力中心軸は、これらモーター６ａ，６ｂ，６ｃの側方に配置される主駆動軸１及びバランス軸２の中心軸線と平行である。
【００３０】
各モーター６ａ，６ｂ，６ｃの出力中心軸には出力ギア１１ａ，１１ｂ，１１ｃが連結され、この出力ギア１１ａ，１１ｂ，１１ｃは、走行用断続機構７ａ１，７ｂ１，７ｃ１及び旋回用断続機構７ａ２，７ｂ２，７ｃ２を介して主駆動軸１及びバランス軸２を選択的に駆動できるように接続される。すなわち走行用断続機構７ａ１，７ｂ１，７ｃ１及び旋回用断続機構７ａ２，７ｂ２，７ｃ２によって各モーター６ａ，６ｂ，６ｃと主駆動軸１及びバランス軸２との接続及び分断を行なう。なお、これら断続機構７ａ１，７ｂ１，７ｃ１，７ａ２，７ｂ２，７ｃ２は、図２においては、表記の便宜のため、歯車を軸線方向にスライドさせる選択噛み合い式の断続機構として描いているが、歯車を常時噛み合い式として油圧クラッチ等により断続させる構成としても可能である。
【００３１】
主駆動軸１は、その両端において、それぞれ遊星歯車機構３ａ，３ｂに接続される。そして、これら遊星歯車機構３ａ，３ｂを介して、操向機１０の左右に位置する左右出力軸４ａ，４ｂに接続される。
バランス軸２は、一方の端部はアイドラー５を介して一方の遊星歯車機構３ａに、他方の端部は他方の遊星歯車機構３ｂにそれぞれ連動連結され、これら遊星歯車機構３ａ，３ｂを介して、操向機１０の左右にある出力軸４ａ，４ｂに接続される。なお、図２においては平面上に概略図として描いているため、他方の遊星歯車機構３ｂとバランス軸２との接続は破線で示している。
【００３２】
左右の遊星歯車機構３ａ，３ｂは、それぞれ略同等の構成とされており、一方の遊星歯車機構３ａの機能により、一方の出力軸４ａは主駆動軸１及びバランス軸２それぞれの回転速度にそれぞれ一方の遊星歯車機構３ａの歯数により決定されるある定数を乗じた和の速度で回転し、また、他方の遊星歯車機構３ｂの機能により、他方の出力軸４ｂは主駆動軸１及びバランス軸２それぞれの回転速度にそれぞれ他方の遊星歯車機構３ｂの歯数により決定されるある定数を乗じた和の速度で回転する。
各出力軸４ａ，４ｂはそれぞれ起動輪８ａ，８ｂに接続され、装軌車２０の左右の履帯９を駆動する。
【００３３】
このような構成により、各モーター６ａ，６ｂ，６ｃの回転速度を制御することにより主駆動軸１とバランス軸２の回転速度を制御することができ、この２つの軸１，２の回転速度が左右の出力軸４ａ，４ｂの回転速度を決めるため、装軌車２０の左右の履帯９を自在に駆動することができる。
【００３４】
主駆動軸１とバランス軸２を持つ形式の操向機１０は、旋回時に旋回内側の履帯９の制動力を旋回外側の履帯９の駆動力に追加する所謂動力再生が可能であり、高い旋回能力を有する。従って、本実施形態の操向機１０もこの特性を持つことができる。
【００３５】
なお、上述した図２に示す操向機１０の例では、平行する主駆動軸１、バランス軸２及びモーター６ａ，６ｂ，６ｃの出力中心軸を平面上に並列となって平面図として描いているが、操向機１０の側方から見たときに３つの軸が、三角形の頂点になるように配置することも可能であり、各モーター６ａ，６ｂ，６ｃが主駆動軸１とバランス軸２の間に入らない大きさでも配置は可能である。
【００３６】
また、上述した図２に示す操向機１０の例では、モーターを３個として述べているが、４個以上でも同様の効果を発揮させることができ、その際のモーターの主駆動軸１及びバランス軸２への割りつけの自由度や耐故障性はさらに増大するものである。
【００３７】
次に、上記構成を有する装軌車用操向機の駆動方法について説明する。
図３は本発明を適用した装軌車用操向機の構成概要図で、モーターが故障した時の断続状況の一例を示したもの、図４は各状況における断続機構の状況の一覧である。
本発明の装軌車用操向機は、走行用断続機構７ａ１，７ｂ１，７ｃ１と旋回用断続機構７ａ２，７ｂ２，７ｃ２を有することにより、同一構成の３個のモーター６ａ，６ｂ，６ｃが、それぞれ主駆動軸１及びバランス軸２を選択的に駆動できるようになっている。
【００３８】
まず、３個のモーター６ａ，６ｂ，６ｃの全てが健全な時は、図２に示すように、３個のうち２個のモーター６ａ，６ｂを走行用断続機構７ａ１，７ｂ１で接続して主駆動軸１を駆動し、１個のモーター６ｃを旋回用断続機構７ｃ２で接続してバランス軸２を駆動する。これにより、所要動力にほぼ適した出力を起動輪８へと供給することができる。すなわち、前後進用として２個のモーターを用い、旋回用として１個のモーターを用いる。
なお、主駆動軸１及びバランス軸２をどのモーターで駆動するかは任意であり、図４の番号１，２，３に示すように、各断続機構７ａ１，７ｂ１，７ｃ１，７ａ２，７ｂ２，７ｃ２を組み合わせるものであって３通りの組み合わせが可能である。
【００３９】
次に、３個のモーターのうち１個のモーター６ｃが故障した場合は、図３に示すように、故障したモーター６ｃを主駆動軸１及びバランス軸２のどちらにも接続せず、すなわち走行用断続機構７ｃ１と旋回用断続機構７ｃ２を作動させず、健全な２個のモーターのうち１個のモーター６ａで主駆動軸１を、残る１個のモーター６ｂでバランス軸２を駆動すれば、前後進と旋回の機能を維持することができ、図４の番号８に示すように、モーター６ａを走行用断続機構７ａ１で主駆動軸１に接続し、モーター６ｂを旋回用断続機構７ｂ２でバランス軸２に接続する。
１個のモーターが故障し機能を失うものの、残る２個のモーターによって、前後進駆動と旋回駆動とが維持される。
なお、健全な２個のモーターと主駆動軸１、バランス軸２との組み合わせは任意であり、図４の番号４〜９に示すように、故障モーター３通り、組み合わせ２通りの計６通りの組み合わせが可能である。
【００４０】
次に、３個のモーターのうち２個のモーターが故障した場合は、走行の状況に応じて残る１個のモーターで主駆動軸１とバランス軸２を切り替えながら駆動することにより、前後進とその場旋回を繰り返し最低限の走行機能を維持することができる。すなわち、健全なモータが１個のみとなっても、そのモーター（６ａ，６ｂ，６ｃ）とそれに対応する走行用断続機構（７ａ１，７ｂ１，７ｃ１）または旋回用断続機構（７ａ２，７ｂ２，７ｃ２）がそれぞれ切り替わりながら主駆動軸１またはバランス軸２とに接続され、前後進の走行及びその場旋回を行い、走行機能を維持する。
この場合は組み合わせの自由度はなくなるが、図４の番号１０〜１５に示すように、故障モーター３通り、前後進、その場旋回の２通りの計６通りの組み合わせの中から可能なものを選択する。
【００４１】
従って、本発明に係る装軌車用操向機１０によれば、装軌車２０の前後進及び旋回を駆動するモーターをそれぞれに構成しながら、各モーターの仕様構成を１種類に統一でき、すなわち同一構成のモーターが複数で構成されるため、操向機１０としての製造工程や装軌車２０としての製造工程を効率化することができるものである。また、各モーターの構成として汎用性のあるモーターを使用することが可能であり、補給整備体制の効率化、或いは、他の装軌車や機器等からの流用なども可能となる。
【００４２】
さらに、主駆動軸１の駆動を複数のモーター６ａ，６ｂ，６ｃで分担できるため、各モーター６ａ，６ｂ，６ｃの出力を小さくする設定することができ、モーターの取得性が向上するものである。そして、上述した実施形態のようにモーターを３個で構成する場合には、３個のうち２個のモーターを主駆動軸１に接続し、残る１個のモーターをバランス軸２に接続することで、出力としては２：１の組み合わせで駆動可能となり、２個のモーターで前後進用とし、１個のモーターで旋回用とすることができ、所要動力にほぼ適した出力の供給で駆動できることとなる。
【００４３】
そして、複数のモーターの構成を、例えば全数で３個のモーター６ａ，６ｂ，６ｃを使用した場合には、２個までのモーターが故障した際にも前後進及びその場旋回の機能を維持できることから、極限まで危険な地域で行動するような場合においても、残る１個のモーターによって主駆動軸１とバランス軸２とを駆動することができ、その場から脱出することが可能となり、生存性の向上が図れるものである。
【符号の説明】
【００４４】
１…主駆動軸
２…バランス軸
３ａ，３ｂ…遊星歯車機構
４ａ，４ｂ…出力軸
５…アイドラー
６ａ，６ｂ，６ｃ…モーター
７ａ１，７ｂ１，７ｃ１…走行用断続機構
７ａ２，７ｂ２，７ｃ２…旋回用断続機構
８（８ａ，８ｂ）…起動輪
９…履帯
１０…操向機
２０…装軌車
【要約】
【課題】主駆動軸及びバランス軸を有し動力再生が可能な装軌車用の操向機に関して、使用するモーターの共通化、所要動力に適したモーターの出力配分、故障時の機能維持を実現するモーター駆動の装軌車用操向機及びその駆動方法を提供する。
【解決手段】３個以上の同一のモーター６ａ，６ｂ，６ｃを持ち、それぞれが主駆動軸１又はバランス軸２を選択的に駆動できることにより、主駆動軸１とバランス軸２にほぼ適した動力を供給できるばかりでなく、モーター６ａ，６ｂ，６ｃのうち複数が故障した場合においても、最低１個のモーターが健全であれば、走行用断続機構７ａ１，７ｂ１，７ｃ１と旋回用断続機構７ａ２，７ｂ２，７ｃ２とによる接続を選択的に行って、前後進及びその場旋回の機能を確保し、維持することができる。
【選択図】  図２【図１】
0005504438.tif 000002
【図２】
0005504438.tif 000003
【図３】
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【図４】
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【図５】
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