(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
固定カメラから取得された映像から遮蔽物を抽出する遮蔽物抽出手段と、
前記固定カメラが設けられた空間を等間隔に分割した複数の管理単位のいずれに、前記遮蔽物抽出手段により抽出された遮蔽物が位置するかを推定する遮蔽物位置推定手段と、
前記遮蔽物位置推定手段の推定結果に基づいて、前記固定カメラの死角の位置に対応する管理単位を算出する死角算出手段と、
前記死角算出手段により算出された前記固定カメラの死角の位置に対応する管理単位に基づいて、移動体の位置姿勢を制御する移動体制御手段と、を備える監視制御装置。
【請求項２】
前記移動体制御手段は、前記固定カメラの死角の位置に対応する連続する管理単位を１つの死角として、前記移動体の位置姿勢を制御することを特徴とする請求項１に記載の監視制御装置。
【請求項３】
前記移動体制御手段は、前記移動体が保持するカメラが前記固定カメラの死角を撮影するように、前記移動体の位置姿勢を制御することを特徴とする請求項１又は２に記載の監視制御装置。
【請求項４】
前記移動体の位置姿勢を制御しても前記死角の撮影が不可能な場合に、その旨をユーザに通報する通報手段を更に備える請求項３に記載の監視制御装置。
【請求項５】
前記移動体制御手段は、前記死角が複数存在する場合に、前記死角の優先度に基づいて、前記移動体の位置姿勢を制御することを特徴とする請求項１〜４のいずれか一項に記載の監視制御装置。
【請求項６】
前記移動体制御手段は、前記死角の優先度を、死角の大きさ、死角の状態が継続している期間、死角になる直前の状況、及び死角となっている位置の重要度の少なくとも１つに基づいて判定することを特徴とする請求項５に記載の監視制御装置。
【請求項７】
ユーザによる前記死角の優先度の変更を受け付ける変更受付手段を更に備え、
前記移動体制御手段は、前記変更後の優先度に基づいて、前記移動体の位置姿勢を制御することを特徴とする請求項５又は６に記載の監視制御装置。
【請求項８】
前記遮蔽物の位置及び前記死角の位置の少なくとも一方を表示する表示手段を更に備える請求項１〜７のいずれか一項に記載の監視制御装置。
【請求項９】
映像を取得する固定カメラと、
移動可能とされた移動体と、
前記固定カメラから取得された映像に基づいて、前記移動体の位置姿勢を制御する請求項１〜８のいずれか一項に記載の監視制御装置と、を備える監視システム。
【請求項１０】
前記移動体は、
自己が有するカメラの映像から人を抽出する人抽出手段と、
前記人抽出手段により抽出された人が邪魔となり前記死角の撮影が不可能な場合に、当該人に対してその旨報知する報知手段と、を有することを特徴とする請求項９に記載の監視システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本件は、監視制御装置及び監視システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
店舗や住宅などでは、セキュリティ向上のため、壁や天井などに固定された監視カメラによる撮影が行われている。このような監視カメラによる撮影に関する技術として、最近では、特許文献１、２のような技術が提案されている。
【０００３】
これらのうち、特許文献１の技術は、複数のカメラが、監視領域を広くカバーするように、死角を考慮して自動的に監視領域を変更するものである。また、特許文献２の技術は、監視カメラの情報などから各エリアの危険性を考慮し、巡回ロボットの巡回経路やスケジュールを決定するものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】国際公開第２００５／０７６６２１号
【特許文献２】特開２００６−７２６１２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載の技術では、例えば、人の往来が激しい場所など、動的な死角が多く発生する場所を監視する場合に、多くの装置を必要とし、ひいては多大なコストを必要とするおそれがある。
【０００６】
また、特許文献２に記載の技術は、無人の空間への人の進入を警戒するためのものであり、有人の空間に発生する死角、すなわち動的な遮蔽物（人など）による死角を考慮したものではない。
【０００７】
そこで本件は上記の課題に鑑みてなされたものであり、動的な遮蔽物により生じる死角の監視効率を向上することが可能な監視制御装置及び監視システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本明細書に記載の監視制御装置は、固定カメラから取得された映像から遮蔽物を抽出する遮蔽物抽出手段と、前記固定カメラが設けられた空間を等間隔に分割した複数の管理単位のいずれに、前記遮蔽物抽出手段により抽出された遮蔽物が位置するかを推定する遮蔽物位置推定手段と、前記遮蔽物位置推定手段の推定結果に基づいて、前記固定カメラの死角の位置に対応する管理単位を算出する死角算出手段と、前記死角算出手段により算出された前記固定カメラの死角の位置に対応する管理単位に基づいて、移動体の位置姿勢を制御する移動体制御手段と、を備えている。
【０００９】
また、本明細書に記載の監視システムは、映像を取得する固定カメラと、移動可能とされた移動体と、前記固定カメラから取得された映像に基づいて、前記移動体の位置姿勢を制御する本明細書に記載の監視制御装置と、を備えている。
【発明の効果】
【００１０】
本明細書に記載の監視制御装置及び監視システムは、動的な遮蔽物により生じる死角の監視効率を向上することができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】第１の実施形態に係る監視システムが設置される空間を示す図である。
【図２】監視システムの構成を示すブロック図である。
【図３】空間を複数のグリッドで等間隔に分割した状態を示す図である。
【図４】グリッド一覧のデータベースを示す図である。
【図５】グリッドの重要度について説明するための図である。
【図６】図６（ａ）は、１８時３６分４０秒における空間内の状況を示す図であり、図６（ｂ）は、１８時３７分１０秒における空間内の状況を示す図である。
【図７】１８時３９分１０秒における空間内の状況を示す図である。
【図８】グリッド一覧のデータベース及び死角一覧のデータベースを作成するための処理を示すフローチャートである。
【図９】１８時３６分４０秒におけるグリッド一覧のデータベースを示す図である。
【図１０】図１０（ａ）は、１８時３６分４０秒における暫定の死角一覧のデータベースを示す図であり、図１０（ｂ）は、１８時３６分４０秒における死角一覧のデータベースを示す図である。
【図１１】１８時３７分１０秒におけるグリッド一覧のデータベースを示す図である。
【図１２】図１２（ａ）は、１８時３７分１０秒における暫定の死角一覧のデータベースを示す図であり、図１２（ｂ）は、１８時３７分１０秒における死角一覧のデータベースを示す図である。
【図１３】１８時３９分１０秒におけるグリッド一覧のデータベースを示す図である。
【図１４】図１４（ａ）は、１８時３９分１０秒における暫定の死角一覧のデータベースを示す図であり、図１４（ｂ）は、１８時３９分１０秒における死角一覧のデータベースを示す図である。
【図１５】第１の実施形態の変形例を示す図である。
【図１６】第２の実施形態に係る監視システムの構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
≪第１の実施形態≫
以下、監視システムの第１の実施形態について、図１〜図１４に基づいて詳細に説明する。
【００１３】
本第１の実施形態に係る監視システム（以下、「監視システム３００」と記述する）は、図１に示す空間１００（例えば、店舗）内を撮影して、空間１００を監視する者（例えば、店舗の従業員や警備を行う者）に対して、その撮影画像を提供するシステムである。なお、空間１００内には、棚１１０が設置されているものとし、当該棚１１０の一部に、重要物２００が載置されているものとする。
【００１４】
監視システム３００は、複数（図１では４つ）の固定カメラとしての監視カメラ１０Ａ〜１０Ｄと、空間１００内を巡視する移動体としての移動ロボット２０と、を備える。また、監視システム３００は、監視カメラ１０Ａ〜１０Ｄ及び移動ロボット２０を制御する監視制御装置としての制御装置４０（図２参照）を備える。
【００１５】
監視カメラ１０Ａ〜１０Ｄは、図１に示すように、空間１００を仕切る壁に固定されている。図２には、監視システム３００の構成がブロック図にて示されている。この図２に示すように、監視カメラ１０Ａ〜１０Ｄのそれぞれは、視野ＶＡ〜ＶＤ（図１参照）内の映像を個別に取得する映像取得手段１２と、当該取得した映像を制御装置４０に対して出力する映像出力手段１４と、を有する。本第１の実施形態では、視野ＶＡ〜ＶＤは固定されているものとする。また、監視カメラ１０Ａ〜１０Ｄは、空間１００内に人などがいない状態で、空間１００内の全てを死角なく撮影可能な位置に設置されている。
【００１６】
移動ロボット２０は、図２に示すように、位置姿勢検出手段２２と、映像取得手段２４と、情報通知手段２６と、自律移動手段３４と、を有する。
【００１７】
位置姿勢検出手段２２は、加速度センサや方位センサ（地磁気センサなど）、エンコーダなどを含み、移動ロボット２０の位置や姿勢を検出するものである。この位置姿勢検出手段２２による検出結果は、情報通知手段２６に送信される。
【００１８】
映像取得手段２４は、例えば、移動ロボット２０の頭部に設けられたカメラを含み、当該カメラにより、頭部の向いている方向の映像（動画）を取得する。映像取得手段２４において取得された映像は、情報通知手段２６に送信される。情報通知手段２６は、位置姿勢検出手段２２から取得した検出結果、及び映像取得手段２４から取得した映像を、制御装置４０に向けて出力する。
【００１９】
自律移動手段３４は、制御装置４０からの指示に基づいて、空間１００内を移動し、姿勢を変更するものである。具体的には、自律移動手段３４は、車輪及び車輪を駆動するモータ、姿勢を変更するためのアクチュエータなどを含んでいる。また、自律移動手段３４は、頭部の向きを変更して、カメラの撮影方向を変更するアクチュエータも含んでいる。
【００２０】
制御装置４０は、ロボット情報取得手段４２と、カメラ映像取得手段４４と、遮蔽物抽出手段４６と、遮蔽物位置推定手段４８と、死角算出手段５０と、監視必要度更新手段５２と、ロボット目標位置姿勢決定手段５４と、移動指示手段５６と、通報手段５８と、を有する。なお、監視必要度更新手段５２、ロボット目標位置姿勢決定手段５４、及び移動指示手段５６は、監視カメラ１０Ａ〜１０Ｄの死角の位置に基づいて移動ロボット２０の位置姿勢を制御する移動体制御手段の一部を構成している。
【００２１】
ロボット情報取得手段４２は、移動ロボット２０の情報通知手段２６から入力された情報（位置姿勢検出手段２２による検出結果及び映像取得手段により取得された映像）を取得し、遮蔽物抽出手段４６に送信する。カメラ映像取得手段４４は、監視カメラ１０Ａ〜１０Ｄの映像出力手段１４から入力された映像を取得し、遮蔽物抽出手段４６に送信する。遮蔽物抽出手段４６は、監視カメラ１０Ａ〜１０Ｄによる映像と移動ロボット２０による映像から、遮蔽物を抽出する。遮蔽物の抽出には、背景差分法などを用いることができる。遮蔽物抽出手段４６により遮蔽物が抽出された場合には、監視カメラ１０Ａ〜１０Ｄによる映像と移動ロボット２０による映像は、遮蔽物位置推定手段４８に送信される。
【００２２】
遮蔽物位置推定手段４８は、監視カメラ１０Ａ〜１０Ｄによる映像と移動ロボット２０による映像から、遮蔽物の位置を推定する。ここでの位置推定には、例えば、ステレオビジョン法などを用いることができる。死角算出手段５０は、遮蔽物位置推定手段４８による遮蔽物の位置の推定結果に基づいて、死角となっている範囲、すなわち死角領域を算出する。ここでは、例えば、遮蔽物の大きさ及び位置、並びに監視カメラ１０Ａ〜１０Ｄの撮影角度などに基づいて、死角領域を算出することができる。なお、死角領域の算出にあたっては、移動ロボット２０の撮影領域についても考慮する必要がある。
【００２３】
監視必要度更新手段５２は、死角を監視すべきか否かの必要度を、死角算出手段５０による算出結果等に基づいて決定し、更新するものである。ロボット目標位置姿勢決定手段５４は、監視必要度更新手段５２により更新された監視必要度に応じて、移動ロボット２０の移動目標位置や姿勢を決定するものである。移動指示手段５６は、移動ロボット２０がロボット目標位置姿勢決定手段５４において決定された目標位置及び姿勢になるように、自律移動手段３４に対して指示を出す。通報手段５８は、モニタ等を含み、監視必要度更新手段５２において更新された移動ロボットの移動目標位置や姿勢などを、ユーザに知らせるためのものである。
【００２４】
次に、制御装置４０が空間１００を管理する際に用いる管理単位（グリッド）について、図３に基づいて説明する。図３には、空間１００を複数のグリッドで等間隔に分割した状態が示されている。なお、図３では、紙面左右方向をＸ軸方向とし、紙面上下方向をＹ軸方向としている。また、Ｘ軸方向には、２３個のグリッドが配列され、Ｙ軸方向には１５個のグリッドが配列されている。各グリッドには、左上から順にグリッドＩＤが付されており、これらグリッドは、図４に示すようなグリッド一覧のデータベースにて管理されている。このデータベースの管理は、図２の監視必要度更新手段５２が行う。
【００２５】
図４のグリッド一覧のデータベースでは、グリッドＩＤの番号に対して、座標、状態（現在の状態）、前状態、最終更新時刻、最終確認時刻、重要度の各項目が関連付けられている。これらのうち、「状態」及び「前状態」の項目には、「監視中」、「遮蔽物」、「死角」のいずれかが記録される。「監視中」は監視カメラ１０Ａ〜１０Ｄによる監視が可能な状態を意味し、「遮蔽物」は動的な遮蔽物、すなわち人が存在するグリッドであることを意味する。また、「死角」は遮蔽物の存在により監視が不可能なグリッドであることを意味する。
【００２６】
また、「最終更新時刻」の項目には、前状態から現在の状態に変わった時刻が記録され、「最終確認時刻」の項目には、最後に監視中であったことを確認した時刻が記録される。「最終確認時刻」は、具体的には、監視カメラ１０Ａ〜１０Ｄ及び移動ロボット２０のいずれかにより最後に撮影された時刻を意味している。また、「重要度」の項目は、そのグリッドの場所が監視を重点的にすべき場所であるかを意味する指標であり、例えば、「１」であれば、重要度が高いことを意味し、「０」であれば、重要度が通常であることを意味する。本実施形態では、図５にダブルハッチングを付して示すように、重要物２００の周囲に位置するグリッドは、重要度が高いため、その値が１に設定されており、その他の場所は、重要度が通常であるため、その値が０に設定されているものとする。
【００２７】
次に、監視システム３００による空間１００内の監視方法について、図８のフローチャートに沿って、かつその他の図面を適宜参照しつつ説明する。
【００２８】
なお、以下の説明では、図３に示すように、空間１００内に人が誰も存在していなかった状況から所定時間経過した後、図６（ａ）に示すように空間１００内に人が１人（Ｈ１）だけ入ってきたとする。また、図６（ａ）の状況から所定時間経過後、図６（ｂ）に示すように、別の人（Ｈ２）が空間１００内に入ってきたとする。更に、図６（ｂ）の状況から所定時間経過後、図７に示すように、空間１００内から１人（Ｈ２）が退出し、空間１００内に人が１人（Ｈ１）のみ滞在している状況になったものとする。なお、ここでは、説明の便宜上、監視必要度更新手段５２は、３０秒ごとに図４のデータベースを更新するものとする。
【００２９】
また、図３の状態を監視カメラ１０Ａ〜１０Ｄが最後に確認したのは、１８時３６分１０秒であるものとする。そして、図６（ａ）の状態になったのを確認したのが、その３０秒後の１８時３６分４０秒、図６（ｂ）の状態になったのを確認したのが、更に３０秒後の１８時３７分１０秒であるものとする。また、図７の状態になったのを確認したのが、更に２分後の１８時３９分１０秒であるものとする。
【００３０】
以上の前提の下、図８のフローチャートが実行される。以下、１８時３６分１０秒、１８時３６分４０秒、１８時３７分１０秒、１８時３９分１０秒の処理について、順を追って説明する。
【００３１】
（１８時３６分１０秒）
まず、図８のステップＳ１０では、監視カメラ１０Ａ〜１０Ｄの映像をカメラ映像取得手段４４が取得する。次のステップＳ１２では、遮蔽物抽出手段４６の抽出結果に基づいて、図３の状態で、空間１００内に遮蔽物が存在したか否かを判断する。この段階では、遮蔽物は存在していないので、ステップＳ１２の判断は否定され、ステップＳ１０に戻る。
【００３２】
（１８時３６分４０秒）
１８時３６分４０秒においては、再度、ステップＳ１０が行われることにより、カメラ映像取得手段４４が監視カメラ１０Ａ〜１０Ｄの映像を取得した後、ステップＳ１２に移行する。なお、この段階では、図６（ａ）に示すように、遮蔽物としての人（Ｈ１）が空間１００内に存在しているので、ステップＳ１２の判断は肯定される。このように、ステップＳ１２の判断が肯定されると、ステップＳ１４に移行して、遮蔽物位置推定手段４８が遮蔽物の位置を推定する。ここでは、図６（ａ）にハッチングを付して示すように、遮蔽物の位置が、グリッドの座標で、（４，１）、（４，２）、（５，１）、（５，２）と推定される。
【００３３】
次のステップＳ１６では、死角算出手段５０が、ステップＳ１４で推定された遮蔽物の位置に基づいて、遮蔽物から生じる死角領域の位置を算出する。ここでの処理の結果、死角領域の位置として、図６（ａ）にダブルハッチングを付して示すグリッド座標（６，０）、（６，１）、（６，２）、（７，０）、（７，１）、（７，２）、（８，０）、（８，１）、（８，２）が算出されたものとする。なお、死角領域の位置を算出するに際しては、監視カメラ１０Ａ〜１０Ｄによる撮影画像のみならず、移動ロボット２０のカメラによる撮影画像についても考慮する必要がある。
【００３４】
次いで、ステップＳ１８では、監視必要度更新手段５２が、グリッド一覧のデータベースを更新する。ここでは、グリッド一覧のデータベースが図９に示すように更新される。なお、図９では、監視中の状態が継続しているグリッドに関する記載を省略している。
【００３５】
次いで、ステップＳ２０では、監視必要度更新手段５２が「死角」となっているグリッドを、連続するグリッドごとに纏める処理を実行する。この場合、図９に示すグリッド座標（６，０）、（６，１）、（６，２）、（７，０）、（７，１）、（７，２）、（８，０）、（８，１）、（８，２）の全てが、上下左右方向に連続している。したがって、ステップＳ２０では、図９において状態の項目が死角になっている全てのグリッドが纏められて、図１０（ａ）に示すようにＩＤ「１’」として、暫定的な死角一覧のデータベースに登録される。なお、図１０（ａ）の「検出時刻」の項目は、死角を検出した時刻であり、「最終確認時刻」は、ＩＤ「１’」に含まれるグリッドの最終確認時刻のうち、最も早い時刻である。また、「重要度」の項目は、ＩＤ「１’」に含まれるグリッドの重要度を合計したものである。ここでは、ＩＤ「１’」に含まれるグリッドの重要度は全て０なので（図９参照）、図１０（ａ）、図１０（ｂ）の重要度も０となる。
【００３６】
次いで、ステップＳ２２では、監視必要度更新手段５２が、直前における死角領域を１つ選択する。ただし、この段階では直前までに死角領域が存在していなかったことから、死角領域を選択することはできず、そのままステップＳ２４に移行する。
【００３７】
次いで、ステップＳ２４では、監視必要度更新手段５２が、前のステップＳ２２において死角領域を選択できたか否かを判断する。ここでは、死角領域を選択できていないので判断は否定され、ステップＳ２６に移行する。ステップＳ２６では、監視必要度更新手段５２が、ステップＳ２０で纏められたグリッドから成る死角領域を、図１０（ｂ）に示す死角一覧のデータベースに、死角ＩＤ＝「１」として新規登録し、図８の処理を終了する。
【００３８】
ロボット目標位置姿勢決定手段５４は、上記のようにして更新された死角一覧のデータベースに基づいて、移動ロボット２０の目標位置及び姿勢を決定する。具体的には、移動ロボット２０の目標位置及び姿勢を、死角ＩＤ＝「１」の死角領域を確認できる位置及び姿勢に決定する。そして、移動指示手段５６は、ロボット目標位置姿勢決定手段５４により決定された位置及び姿勢となるように、自律移動手段３４を制御して移動ロボット２０の位置・姿勢を変更する。ここで、監視必要度更新手段５２は、移動ロボット２０の移動状況を、位置姿勢検出手段２２による検出結果や自律移動手段３４の動作状況を検出することで、移動ロボット２０が目標位置に到達できたか否かを判定する。この判定の結果、所定時間内に目標位置に到達できなかったような場合には、監視必要度更新手段５２は、通報手段５８（図２参照）を介して、空間１００の監視をする監視員や警備員に対して警告を発することができる。なお、ここでは、説明の便宜上、１８時３７分１０秒の段階では、移動ロボット２０は死角ＩＤ＝１の死角領域を監視できていないものとする。
【００３９】
（１８時３７分１０秒）
１８時３７分１０秒においては、ステップＳ１０においてカメラ映像取得手段４４が監視カメラ１０Ａ〜１０Ｄからの映像を取得した後、ステップＳ１２において、遮蔽物抽出手段４６が、遮蔽物があったか否かを判断する。この段階では、図６（ｂ）に示すように、人Ｈ１に加えて、人Ｈ２も空間１００内に侵入してきているため、ここでの判断は肯定されて、ステップＳ１４に移行する。
【００４０】
ステップＳ１４では、遮蔽物位置推定手段４８が、遮蔽物の位置を推定する。ここでは、遮蔽物の位置が、図６（ｂ）にハッチングを付して示すグリッド座標（４，１）、（４，２）、（５，１）、（５，２）、（１０，９）、（１０，１０）、（１０，１１）、（１１，１０）、（１１，１１）と推定される。次いで、ステップＳ１６では、死角算出手段５０が、遮蔽物の位置から死角の位置を算出する。ここでは、死角の位置が、図６（ｂ）にダブルハッチングを付して示すグリッド座標（６，０）、（６，１）、（６，２）、（７，０）、（７，１）、（７，２）、（７，９）、（７，１０）、（７，１１）、（８，０）、（８，１）、（８，２）、（８，９）、（８，１０）、（８，１１）、（９，９）、（９，１０）、（９，１１）と算出される。
【００４１】
次いで、ステップＳ１８では、監視必要度更新手段５２が、ステップＳ１４、Ｓ１６の結果に基づいて、グリッド一覧のデータベースを更新する。具体的には、図１１に示すようにグリッド一覧のデータベースが更新される。ここでは、図１１においてハッチングを付した部分が、新たにグリッド一覧のデータベースに追加されたことになる。
【００４２】
次いで、ステップＳ２０では、監視必要度更新手段５２が、死角領域のグリッドを連続するグリッドごとに纏める。このステップＳ２０での処理の結果、図１２（ａ）に示すように、暫定死角一覧のデータベースとして、ＩＤ「１’」と「２’」が集計される。この場合、ＩＤ「１’」には、グリッドＩＤが９１,９２,９３，１０６，１０７，１０８，１２１，１２２，１２３のグリッドが含まれ、ＩＤ「２’」には、グリッドＩＤが１１５，１１６，１１７，１３０，１３１,１３２，１４５，１４６，１４７のグリッドが含まれる。
【００４３】
次いで、ステップＳ２２では、監視必要度更新手段５２が、直前の死角領域を１つ選択する。ここでは、図１０（ｂ）に示す死角ＩＤ＝「１」の死角領域が選択されたものとする。次いで、ステップＳ２４において、監視必要度更新手段５２が、死角を選択できたか否かを判断し、ここでの判断が肯定されると、ステップＳ２８に移行する。ステップＳ２８では、監視必要度更新手段５２が、選択した領域と最も重複の多い暫定の死角領域を選択する。
【００４４】
ここでは、図１０（ｂ）の死角ＩＤ「１」の死角に含まれるグリッドＩＤと、図１２（ａ）のＩＤ「１’」に含まれるグリッドＩＤとが、全て一致しているため、本ステップＳ２８では、図１２（ａ）のＩＤ「１’」が選択される。
【００４５】
次いで、ステップＳ３０では、前のステップＳ２８において、監視必要度更新手段５２が、該当する死角領域を選択できたか否かを判断する。ここでの判断は肯定されるので、ステップＳ３４に移行し、監視必要度更新手段５２が、直前の死角領域（死角ＩＤ＝１）を図１２（ａ）のＩＤ「１’」の内容で更新する。なお、上記のように、直前の死角領域を暫定の死角領域の内容で更新するのは、同一の遮蔽物により生じる死角を、連続的に追い続けるためである。
【００４６】
次いで、ステップＳ３６では、監視必要度更新手段５２が、全ての直前の死角領域の処理が終了したか否かを判断する。ここでは、全ての直前の死角領域の処理が終了しているので、判断は肯定され、ステップＳ３８に移行する。
【００４７】
ステップＳ３８では、暫定死角一覧のデータベースのうち、更新処理がなされていないＩＤを新規登録する。すなわち、図１２（ａ）に示すＩＤ「２’」の死角を、新たな死角（死角ＩＤ＝２）として登録する。このようにして、死角一覧のデータベースは、図１２（ｂ）に示すように更新される。なお、図１２（ｂ）の死角ＩＤ「２」の死角領域は、重要度が２となっている。これは、図１１に示すように、死角ＩＤ「２」の死角領域に含まれるグリッドＩＤのうち、１１５と１３０の重要度が１であり、それらの合計が２になるからである。
【００４８】
ロボット目標位置姿勢決定手段５４は、上記のようにして更新された死角一覧のデータベースに基づいて、移動ロボット２０の移動経路を決定する。すなわち、移動ロボット２０がどちらの死角を先に確認するかを決定する。ここで、例えば、死角の確認順序を決定するためには、各死角の優先度を算出する。ここで、各死角の優先度Ｐは、死角の大きさ（死角に含まれるグリッドＩＤの数）ａ、死角になってからの時間ｂ、死角に含まれるグリッドを最後に確認してからの時間ｃ、重要度ｄとすると、次式（１）から算出することができる。
Ｐ＝ａ×α＋ｂ×β＋ｃ×γ＋ｄ×δ      …（１）
【００４９】
なお、α、β、γ、δは、重み付け係数である。したがって、ａ〜ｄのうち、重視したい項目に関しては、積算する重み付け係数を大きくすれば良く、また、然程重視しない項目に関しては、積算する重み付け係数を小さくすれば良い。また、考慮する必要のない項目がある場合には、積算する重み付け係数を０にすれば良い。
【００５０】
ロボット目標位置姿勢決定手段５４は、上記式（１）に基づいて、優先度Ｐを算出した結果、優先度Ｐが大きい方から監視をするように移動ロボット２０の移動経路を決定する。そして、移動指示手段５６は、ロボット目標位置姿勢決定手段５４により決定された位置及び姿勢となるように、自律移動手段３４を制御して移動ロボット２０の位置・姿勢を変更する。なお、本第１の実施形態では、移動ロボット２０は、死角ＩＤ＝１の死角を１８時３７分５０秒に監視し、死角ＩＤ＝２の死角を１８時３７分２０秒に監視したものとする。
【００５１】
（１８時３９分１０秒）
１８時３９分１０秒においても、これまでと同様、ステップＳ１０がカメラ映像取得手段４４により実行された後、ステップＳ１２において、遮蔽物抽出手段４６が、遮蔽物があったか否かを判断する。この段階では、図７に示すように、遮蔽物として人Ｈ１が存在しているため、ここでの判断は肯定されて、ステップＳ１４に移行する。
【００５２】
ステップＳ１４では、遮蔽物位置推定手段４８が、遮蔽物の位置を推定する。ここでは、遮蔽物の位置が、図７にハッチングを付して示すグリッド座標（４，２）、（４，３）、（５，２）、（５，３）、と推定される。次いで、ステップＳ１６では、死角算出手段５０が、遮蔽物の位置から死角領域の位置を算出する。ここでは、死角領域の位置が、図７にダブルハッチングを付して示すグリッド座標（６，２）、（６，３）、（６，４）、（７，２）、（７，３）、（７，４）、（８，２）、（８，３）、（８，４）と算出されたものとする。
【００５３】
次いで、ステップＳ１８では、監視必要度更新手段５２が、ステップＳ１４、Ｓ１６の結果に基づいて、グリッド一覧のデータベースを更新する。具体的には、図１３に示すようにグリッド一覧のデータベースが更新される。
【００５４】
次いで、ステップＳ２０では、監視必要度更新手段５２が、死角領域のグリッドを連続するグリッドごとに纏めて、暫定の死角一覧データベースに記録する。このステップＳ２０での処理の結果、図１４（ａ）に示すように暫定の死角一覧データベースに、ＩＤ「１’」が記録される。この場合、ＩＤ「１’」には、グリッドＩＤ９３,９４,９５，１０８，１０９，１１０，１２３，１２４，１２５のグリッドが含まれることになる。
【００５５】
次いで、ステップＳ２２では、監視必要度更新手段５２が、直前の死角領域を１つ選択する。ここでは、図１２（ｂ）に示す死角ＩＤが「１」の死角領域が選択されたものとする。次いで、ステップＳ２４において、監視必要度更新手段５２が、死角領域を選択できたか否かを判断し、ここでの判断が肯定されると、ステップＳ２８に移行する。ステップＳ２８では、監視必要度更新手段５２が、選択した領域と最も重複の多い暫定の死角領域を選択する。
【００５６】
この場合、図１２（ｂ）の死角ＩＤ＝１の死角と、図１４（ａ）のＩＤ＝「１’」の死角とが、グリッドＩＤの一部（図１４に下線を付して示すグリッドＩＤ）において一致している。したがって、ステップＳ２８では、図１４（ａ）のＩＤ＝「１」の死角が選択されることとなる。
【００５７】
次いで、ステップＳ３０では、前のステップＳ２８において、監視必要度更新手段５２が、該当する死角領域が選択されたか否かを判断する。ここでの判断が肯定されると、ステップＳ３４に移行し、監視必要度更新手段５２は、直前の死角領域（図１２（ｂ）の死角ＩＤ「１」）を新たな内容（図１４（ａ）のＩＤ「１’」）で更新する。次いで、ステップＳ３６では、監視必要度更新手段５２が、直前の死角領域の全てについての処理が終了したか否かを判断する。ここでは、図１２（ｂ）の死角ＩＤ「２」の死角領域に関する処理が残っているので、判断は否定され、ステップＳ２２に移行する。
【００５８】
ステップＳ２２では、監視必要度更新手段５２が、直前の死角領域を１つ選択する。ここでは、図１２（ｂ）に示す死角ＩＤ＝２の死角が選択されたものとする。次いで、ステップＳ２４において、監視必要度更新手段５２が、死角を選択できたか否かを判断し、ここでの判断が肯定されると、ステップＳ２８に移行する。ステップＳ２８では、監視必要度更新手段５２が、選択した領域と最も重複の多い死角領域を選択する。ただし、この段階では、死角ＩＤ「２」の死角領域とグリッドが重複するものが図１４（ａ）のデータベースには存在していないので、ここでの選択は行われない。
【００５９】
次いで、ステップＳ３０では、監視必要度更新手段５２が、該当する死角領域があったか否かを判断する。ここでの判断は否定されるため、ステップＳ３２に移行する。ステップＳ３２では、監視必要度更新手段５２が、図１４（ｂ）に示すように、死角ＩＤ＝２の死角を削除してステップＳ３６に移行する。ステップＳ３６では、監視必要度更新手段５２が、全ての直前の死角領域の処理が終了したかを判断し、ここでの判断が肯定されると、ステップＳ３８に移行する。そして、ステップＳ３８では、監視必要度更新手段５２が、更新処理がされなかった暫定の死角領域を新規登録するが、ここでは更新処理がされなかった暫定の死角領域が存在しないので、そのまま、図８の全処理を終了する。
【００６０】
ロボット目標位置姿勢決定手段５４は、上記のようにして更新された死角一覧のデータベースに基づいて、移動ロボット２０の目標位置及び姿勢を、死角ＩＤ＝１の死角を確認できる位置及び姿勢に決定する。そして、移動指示手段５６は、ロボット目標位置姿勢決定手段５４により決定された位置及び姿勢となるように、自律移動手段３４を制御して移動ロボット２０の位置・姿勢を変更する。
【００６１】
以上、詳細に説明したように、本実施形態によると、遮蔽物抽出手段４６が、監視カメラ１０Ａ〜１０Ｄから取得された映像から遮蔽物を抽出し、遮蔽物位置推定手段が、当該遮蔽物の位置を推定する。そして、死角算出手段５０は、推定された遮蔽物の位置から監視カメラ１０Ａ〜１０Ｄの死角の位置を算出し、その死角の位置に基づいて、ロボット目標位置姿勢決定手段５４及び移動指示手段５６が、移動ロボット２０の位置姿勢を制御するので、監視カメラ１０Ａ〜１０Ｄにより撮影された映像から死角の位置を的確に算出したうえで、移動ロボット２０を死角に向けて移動させたり姿勢を変更させたりすることができる。これにより、移動ロボット２０が撮影機能を有している場合には、監視カメラで監視することができない死角領域の撮影を行うことが可能である。すなわち、本実施形態によると、人などの動的な遮蔽物により生じる死角の監視効率を向上することが可能である。
【００６２】
より具体的には、移動指示手段５６は、移動ロボット２０が保持するカメラ（映像取得手段２４）が監視カメラ１０Ａ〜１０Ｄの死角を撮影するように、移動ロボット２０の位置姿勢を制御するので、監視カメラのみでは観察ができない死角や、動的な遮蔽物により生じる死角を、移動ロボット２０が撮影することができる。これにより、監視員や警備員などが死角となっている場所を直接見に行く必要が無いので、監視員等の手間が省け、かつ、監視員等が不審者に襲われるなどの安全上のリスクを低減することができる。
【００６３】
また、本実施形態によると、移動指示手段５６が自律移動手段３４を介して移動ロボット２０の位置姿勢を制御しても、死角の撮影が不可能な場合に、通報手段５８がその旨を監視員や警備員などのユーザに通報する。これにより、監視員等は、死角を直接的に確認すべき状況であるか否かを容易に判断することができる。
【００６４】
また、本実施形態によると、ロボット目標位置姿勢決定手段５４は、死角が複数存在する場合に、死角の優先度Ｐに基づいて、移動ロボット２０の位置姿勢を制御する。したがって、死角が複数ある場合でも、その優先度に応じた適切な順序で死角の監視を行うことができる。この場合、死角の大きさを考慮して優先度Ｐを決定することで、多人数が集まっており、犯罪などの生じる可能性が比較的高い死角を優先的に監視することができる。また、死角である期間を考慮して優先度Ｐを決定することで、死角である期間が長く、犯罪などが生じている可能性が比較的高くなっている死角を優先的に監視することができる。更に、場所固有の重要度に基づいて優先度Ｐを決定することで、重要物２００の近傍など、比較的犯罪が起こりやすい死角を優先的に監視することができる。
【００６５】
なお、上記実施形態では、優先度Ｐを算出する際に、死角になる直前の状況を考慮することもできる。例えば、死角になる前に人が存在していて、その後に死角になった場所は、死角になる前に人が存在していなかった場所よりも犯罪の可能性が高い。したがって、例えば、直前の状態が「遮蔽物」であった場合に優先度Ｐが高くなるように、上式（１）を変更すれば良い。
【００６６】
なお、上記実施形態では、通報手段５８とともに、またはこれに代えて、図１５に示すように、監視必要度更新手段５２に表示手段としてのディスプレイ６０を接続することもできる。ディスプレイ６０には、監視必要度更新手段５２が決定した死角の監視順序を表示することとしても良い。この場合、監視員や警備員などは、ディスプレイ６０上で監視順序を確認することができる。また、監視順序とともに、またはこれに代えて、遮蔽物（人）の位置及び死角の位置の少なくとも一方を、ディスプレイ６０上に表示することとしても良い。この場合にも、監視員などの利便性を向上することが可能である。
【００６７】
なお、上記実施形態では、図１５に示すように、監視必要度更新手段５２に、変更受付手段としての入力インタフェース６２を接続できるようにしても良い。この入力インタフェース６２は、監視員等が死角の監視順序を変更するためのものである。この場合、単純に、監視順序そのものを変更できるようにしても良い。あるいは、優先度を決定するための少なくとも１つの項目、例えば重要度の項目のみを監視員等が変更できるようにしても良い。後者の場合、変更された項目を用いて、ロボット目標位置姿勢決定手段５４が優先度Ｐを再度算出し、その算出結果に基づいて監視順序を再設定するようにする。また、監視員が見たい位置が指定された場合には、死角領域の位置にかかわらず、移動ロボット２０を当該見たい位置に強制的に移動させるようにしても良い。このようにすることで、監視員などの意思を反映した移動ロボット２０による適切な監視を実現することが可能である。
【００６８】
なお、上記実施形態では、死角一覧のデータベースの重要度を、同一の死角ＩＤに含まれるグリッドの重要度の合計値とする場合について説明したが、これに限られるものではない。死角一覧のデータベースの重要度は、例えば、同一の死角ＩＤに含まれるグリッドの重要度のうち最も大きい値であっても良い。
【００６９】
なお、上記実施形態では、グリッドＩＤのデータベースを３０秒ごとに更新する場合について説明したが、これに限らず、更新の間隔をその他の間隔（例えば、数秒間隔）としても良い。この場合、更新の間隔を短くすればするほど、監視性能が向上することとなる。
【００７０】
また、上記実施形態では、説明の便宜上、人の後方の９つのグリッドが死角になる場合について、説明したが、これに限られるものではない。実際には、人の後方の全てのグリッドが死角になる場合もあるので、実際のカメラの配置、撮影角度などを考慮して、実際の死角をカバーするように死角のグリッドを決定することが好ましい。
【００７１】
≪第２の実施形態≫
以下、監視システムの第２の実施形態について、図１６に基づいて説明する。
【００７２】
本第２の実施形態では、移動ロボット２０が、図２に示す各手段に加えて、図１５に示すように、人識別手段２８と、インタラクション手段３０と、不審度算出手段３２と、を更に備えている。なお、その他の構成については、第１の実施形態と同様であるので、それらの説明は省略するものとする。
【００７３】
人識別手段２８は、映像取得手段２４において取得された映像から、人物の存在の有無を識別するものである。インタラクション手段３０は、音声を発したり画像を表示したりすることで、周囲の人物と対話するものである。不審度算出手段３２は、人識別手段２８により識別された人物の不審度を算出するものである。不審度算出手段３２は、例えば、人物の行動パターンとその不審度とを対応付けたデータベースや、人物の容貌とその不審度とを対応付けたデータベースなどを保持しており、それらのデータベースに基づいて、人物の不審度を算出する。
【００７４】
本第２の実施形態では、第１の実施形態と同様の方法により、グリッド一覧のデータベースを更新する。一方、監視必要度更新手段５２が死角一覧のデータベースを更新する際には、不審度算出手段３２による算出結果をも考慮する。具体的には、人識別手段２８が映像取得手段２４の映像に基づいて識別した人について、不審度算出手段３２が不審度を算出して、当該算出結果を優先度Ｐの算出に用いることとする。このようにすることで、不審人物の近傍の監視を重点的に行うようにすることができる。
【００７５】
一方、インタラクション手段３０は、人識別手段２８により識別された人が邪魔で死角を監視できない場合に、画像や音声などを用いて、別の場所に移動するよう、人に対して指示を出す。このようにすることで、死角の確認を円滑に行うことができるようになる。
【００７６】
以上説明したように、本第２の実施形態によると、第１の実施形態と同様の効果を奏するのに加え、人の不審度を優先度Ｐの算出に反映させることで、移動ロボット２０による監視を適切に行うことができる。また、インタラクション手段３０により、人と対話をすることができるので、死角の確認の際に人に移動してもらうことなどができる。これにより、死角の確認を円滑に行うことが可能となる。
【００７７】
なお、上記第２の実施形態では、移動ロボット２０が不審度算出手段３２及びインタラクション手段３０の両方を具備している場合について説明したが、これに限られるものではない。移動ロボット２０は、上記２つの手段のうちのいずれか一方を具備していても良い。
【００７８】
なお、上記各実施形態では、移動ロボット２０が撮影機能（映像取得手段２４）を有している場合について説明したが、これに限られるものではない。移動ロボット２０は、死角領域が長時間一箇所に存在し続けないように人とコミュニケーションをとる、すなわち、人に移動してもらうのみでも良い。このような場合でも、監視カメラ１０Ａ〜１０Ｄが死角の撮影を行うことが可能となるので、死角の監視効率を向上することが可能となる。
【００７９】
上述した各実施形態は本発明の好適な実施の例である。但し、これに限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変形実施可能である。
【符号の説明】
【００８０】
１０Ａ〜１０Ｄ  監視カメラ（固定カメラ）
２０  移動ロボット（移動体）
４０  制御装置（監視制御装置）
４６  遮蔽物抽出手段
４８  遮蔽物位置推定手段
５０  死角算出手段
５２  監視必要度更新手段（移動体制御手段の一部）
５４  ロボット目標位置姿勢決定手段（移動体制御手段の一部）
５６  移動指示手段（移動体制御手段の一部）
５８  通報手段
６０  ディスプレイ（表示手段）
６２  入力インタフェース（変更受付手段）
Ｈ１、Ｈ２  人（遮蔽物）
【図１】
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【図２】
0005418072.tif 000003
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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