(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ＳＰＳ受信機を有するデバイスによる使用のための方法であって、前記方法は、
少なくとも１つのスペースビークル（ＳＶ）によって送信された、少なくとも１つの受信された衛星測位システム（ＳＰＳ）信号における拡散スペクトラムシーケンスに関連づけられた現在のチップ数を決定することと、
少なくとも１つのキャリア信号位相の測定値のサンプルに関連づけられたチップの部分を決定することと、
ローカル受信機時間に対して、前記現在のチップ数と、キャリア位相の測定値のサンプリングの時間における前記チップの部分とを追加することによって、少なくとも１つのＳＶ送信時間を決定することと、
少なくとも前記少なくとも１つのＳＶ送信時間に関連づけられた、キャリア位相の整数値不確定を決定することと、
前記少なくとも１つのＳＶ送信時間と前記キャリア位相の整数値不確定とに、少なくとも部分的に、基づいて、少なくとも１つの累積されたキャリア位相の測定値を決定することと
を備える方法。
【請求項２】
前記少なくとも１つの累積されたキャリア位相の測定値に、少なくとも部分的に、基づいて、二重差（ＤＤ）のキャリア位相の観測値を決定すること、
をさらに備える請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記ＤＤのキャリア位相の観測値は、少なくとも１つの他のデバイスの少なくとも１つの他の受信機に、少なくとも部分的に、関連づけられる、請求項２に記載の方法。
【請求項４】
前記ローカル受信機はスレーブデバイスに関連づけられており、前記少なくとも１つの他のデバイスはマスタデバイスを備える、請求項３に記載の方法。
【請求項５】
前記スレーブデバイスと前記マスタデバイスは、ワイヤレスネットワークの少なくとも一部分を通じて一緒に操作的に結合される、請求項４に記載の方法。
【請求項６】
前記マスタデバイスに関連づけられた同期情報に、少なくとも部分的に、基づいて、前記ローカル受信機時間を確立すること、
をさらに備える請求項４に記載の方法。
【請求項７】
前記マスタデバイスと前記少なくとも１つのＳＶは、ＳＰＳシステム時間に実質的に同期化される、請求項４に記載の方法。
【請求項８】
少なくとも１つのＤＤのキャリア位相の観測値に、少なくとも部分的に、基づいて、スレーブデバイスに関連づけられた送信時間の不確定を決定することと、
単一の未知パラメータベクトルを解決することであって、
【数１】
0005551183.tif 000125
によって解決することと
をさらに備え、ここで、
Δｘ、Δｙ、Δｚは、マスタデバイスの位置に対する前記スレーブデバイスの相対的な位置の差を表し、
【数２】
0005551183.tif 000126
は、ＳＰＳ受信機における基準ＳＶ送信時間の整数値不確定を表し、
【数３】
0005551183.tif 000127
は、ＳＶ１／ＳＶ２とマスタデバイス／スレーブデバイス受信機との間のＤＤのキャリア位相不確定を表し、
【数４】
0005551183.tif 000128
は、ＳＶ１／ＳＶＭとマスタデバイス／スレーブデバイス受信機との間のＤＤのキャリア位相不確定を表す、請求項２に記載の方法。
【請求項９】
ＤＤのキャリア位相の線形化ポイントを決定することであって、
【数５】
0005551183.tif 000129
によって決定することと、ここで、
【数６】
0005551183.tif 000130
は、マスタ座標Δｘ、Δｙ、Δｚと共通の受信時間ｔｒとにおけるＤＤのキャリア位相の線形化ポイントを表し、
【数７】
0005551183.tif 000131
は、相対的な位置の座標に関するＤＤのキャリア位相の部分的な微分係数を表し、
λ１は、信号波長を表し、
【数８】
0005551183.tif 000132
は、ＤＤの整数値不確定を表し、
ｐ、ｑ、ｍ、ｓはそれぞれ、基準衛星、非基準衛星、マスタ受信機、スレーブ受信機を表す、
前記ＤＤのキャリア位相の線形化ポイントに、少なくとも部分的に、基づいて、少なくともスレーブデバイスとマスタデバイスとの間で相対的な位置を決定することと、
をさらに備える請求項２に記載の方法。
【請求項１０】
キャリア位相の相対的な位置の処理を実行するための装置であって、
少なくとも１つのスペースビークル（ＳＶ）によって送信された、少なくとも１つの受信された衛星測位システム（ＳＰＳ）信号における拡散スペクトラムシーケンスに関連づけられた現在のチップ数を決定するための手段と、
少なくとも１つのキャリア信号位相の測定値のサンプルに関連づけられたチップの部分を決定するための手段と、
ローカル受信機時間、前記現在のチップ数、そして、前記チップの部分に少なくとも部分的に基づいて、少なくとも１つのＳＶ送信時間を決定するための手段と、
少なくとも前記少なくとも１つのＳＶ送信時間に関連づけられた、キャリア位相の整数値不確定を決定するための手段と、
前記少なくとも１つのＳＶ送信時間と前記キャリア位相の整数値不確定とに、少なくとも部分的に、基づいて、少なくとも１つの累積されたキャリア位相の測定値を決定するための手段と
を備える装置。
【請求項１１】
前記少なくとも１つの累積されたキャリア位相の測定値に、少なくとも部分的に、基づいて、二重差（ＤＤ）のキャリア位相の観測値を決定するための手段、
をさらに備える請求項１０に記載の装置。
【請求項１２】
前記ＤＤのキャリア位相の観測値は、少なくとも１つの他のデバイスの少なくとも１つの他の受信機に、少なくとも部分的に、関連づけられる、請求項１１に記載の装置。
【請求項１３】
前記ローカル受信機はスレーブデバイスに関連づけられ、前記少なくとも１つの他のデバイスはマスタデバイスを備える、請求項１２に記載の装置。
【請求項１４】
前記スレーブデバイスとマスタデバイスを一緒に操作的に結合するための手段、
をさらに備える請求項１３に記載の装置。
【請求項１５】
前記マスタデバイスに関連づけられた同期情報に、少なくとも部分的に、基づいて、前記ローカル受信機時間を確立するための手段、
をさらに備える請求項１３に記載の装置。
【請求項１６】
前記マスタデバイスと前記少なくとも１つのＳＶは、ＳＰＳシステム時間に実質的に同期化される、請求項１３に記載の装置。
【請求項１７】
少なくとも１つのＤＤのキャリア位相の観測値に、少なくとも部分的に、基づいて、スレーブデバイスに関連づけられた送信時間の不確定を決定するための手段と、
単一の未知パラメータベクトルを解決するための手段であって、
【数９】
0005551183.tif 000133
によって解決するための手段と
をさらに備え、ここで、
Δｘ、Δｙ、Δｚは、マスタデバイスの位置に対する前記スレーブデバイスの相対的な位置の差を表し、
【数１０】
0005551183.tif 000134
は、ＳＰＳ受信機における基準ＳＶ送信時間の整数値不確定を表し、
【数１１】
0005551183.tif 000135
は、ＳＶ１／ＳＶ２とマスタデバイス／スレーブデバイス受信機との間のＤＤのキャリア位相不確定を表し、
【数１２】
0005551183.tif 000136
は、ＳＶ１／ＳＶＭとマスタデバイス／スレーブデバイス受信機との間のＤＤのキャリア位相不確定を表す、請求項１１に記載の装置。
【請求項１８】
ＤＤのキャリア位相の線形化ポイントを決定するための手段であって、
【数１３】
0005551183.tif 000137
によって決定するための手段と、ここで、
【数１４】
0005551183.tif 000138
は、マスタ座標Δｘ、Δｙ、Δｚと共通の受信時間ｔｒとにおけるＤＤのキャリア位相の線形化ポイントを表し、
【数１５】
0005551183.tif 000139
は、相対的な位置の座標に関するＤＤのキャリア位相の部分的な微分係数を表し、
λ１は、信号波長を表し、
【数１６】
0005551183.tif 000140
は、ＤＤの整数値不確定を表し、
ｐ、ｑ、ｍ、ｓはそれぞれ、基準衛星、非基準衛星、マスタ受信機、スレーブ受信機を表す、
前記ＤＤのキャリア位相の線形化ポイントに、少なくとも部分的に、基づいて、少なくともスレーブデバイスとマスタデバイスとの間で相対的な位置を決定するための手段と、
をさらに備える請求項１１に記載の装置。
【請求項１９】
製品であって、前記製品は、コンピュータ実装可能な命令を保存するコンピュータ可読媒体を備え、前記コンピュータ実装可能な命令は、１つまたは複数の処理ユニットによって実装される場合、前記１つまたは複数の処理ユニットに、
少なくとも１つのスペースビークル（ＳＶ）によって送信された、少なくとも１つの受信された衛星測位システム（ＳＰＳ）信号における拡散スペクトラムシーケンスに関連づけられた現在のチップ数を決定することと、
少なくとも１つのキャリア信号位相の測定値のサンプルに関連づけられたチップの部分を決定することと、
ローカル受信機時間、前記現在のチップ数、そして、前記チップの部分に少なくとも部分的に基づいて、少なくとも１つのＳＶ送信時間を決定することと、
少なくとも前記少なくとも１つのＳＶ送信時間に関連づけられた、キャリア位相の整数値不確定を決定することと、
前記少なくとも１つのＳＶ送信時間と前記キャリア位相の整数値不確定とに、少なくとも部分的に、基づいて、少なくとも１つの累積されたキャリア位相の測定値を決定することと
を操作的にイネーブルにさせる、
製品。
【請求項２０】
前記コンピュータ実装可能な命令は、１つまたは複数の処理ユニットによって実装される場合、前記１つまたは複数の処理ユニットに、
前記少なくとも１つの累積されたキャリア位相の測定値に、少なくとも部分的に、基づいて、二重差（ＤＤ）のキャリア位相の観測値を決定すること、
を操作的にイネーブルにさせる、請求項１９に記載の製品。
【請求項２１】
前記ＤＤのキャリア位相の観測値は、少なくとも１つの他のデバイスの少なくとも１つの他の受信機に、少なくとも部分的に、関連づけられる、請求項２０に記載の製品。
【請求項２２】
前記ローカル受信機はスレーブデバイスに関連づけられ、前記少なくとも１つの他のデバイスはマスタデバイスを備える、請求項２１に記載の製品。
【請求項２３】
前記スレーブデバイスと前記マスタデバイスは、ワイヤレスネットワークの少なくとも一部分を通じて一緒に操作的に結合される、請求項２２に記載の製品。
【請求項２４】
前記コンピュータ実装可能な命令は、１つまたは複数の処理ユニットによって実装される場合、前記１つまたは複数の処理ユニットに、
前記マスタデバイスに関連づけられた同期情報に、少なくとも部分的に、基づいて、前記ローカル受信機時間を確立すること、
を操作的にイネーブルにさせる、請求項２２に記載の製品。
【請求項２５】
前記マスタデバイスと前記少なくとも１つのＳＶは、ＳＰＳシステム時間に実質的に同期化される、請求項２２に記載の製品。
【請求項２６】
前記コンピュータ実装可能な命令は、１つまたは複数の処理ユニットによって実装される場合、前記１つまたは複数の処理ユニットに、
少なくとも１つのＤＤのキャリア位相の観測値に、少なくとも部分的に、基づいて、スレーブデバイスに関連づけられた送信時間の不確定を決定することと、
単一の未知パラメータベクトルを解決することであって、
【数１７】
0005551183.tif 000141
によって解決することと、
を操作的にイネーブルにさせ、ここで、
Δｘ、Δｙ、Δｚは、マスタデバイスの位置に対する前記スレーブデバイスの相対的な位置の差を表し、
【数１８】
0005551183.tif 000142
は、ＳＰＳ受信機における基準ＳＶ送信時間の整数値不確定を表し、
【数１９】
0005551183.tif 000143
は、ＳＶ１／ＳＶ２とマスタデバイス／スレーブデバイス受信機との間のＤＤのキャリア位相不確定を表し、
【数２０】
0005551183.tif 000144
は、ＳＶ１／ＳＶＭとマスタデバイス／スレーブデバイス受信機との間のＤＤのキャリア位相不確定を表す、請求項２０に記載の製品。
【請求項２７】
前記コンピュータ実装可能な命令は、１つまたは複数の処理ユニットによって実装される場合、前記１つまたは複数の処理ユニットに、
ＤＤのキャリア位相の線形化ポイントを決定することであって、
【数２１】
0005551183.tif 000145
によって決定することと、ここで、
【数２２】
0005551183.tif 000146
は、マスタ座標Δｘ、Δｙ、Δｚと共通の受信時間ｔｒとにおけるＤＤのキャリア位相の線形化ポイントを表し、
【数２３】
0005551183.tif 000147
は、相対的な位置の座標に関するＤＤのキャリア位相の部分的な微分係数を表し、
λ１は、信号波長を表し、
【数２４】
0005551183.tif 000148
は、ＤＤの整数値不確定を表し、
ｐ、ｑ、ｍ、ｓはそれぞれ、基準衛星、非基準衛星、マスタ受信機、スレーブ受信機を表す、
前記ＤＤのキャリア位相の線形化ポイントに、少なくとも部分的に、基づいて、少なくともスレーブデバイスとマスタデバイスとの間で相対的な位置を決定することと、
を操作的にイネーブルにさせる、請求項２０に記載の製品。
【請求項２８】
装置であって、
少なくとも１つのスペースビークル（ＳＶ）によってキャリア信号を使用して送信された拡散スペクトラムシーケンスに関連づけられた少なくとも１つのＳＰＳ信号を獲得することを操作的にイネーブルにされた受信機と、
前記受信機に操作的に結合された少なくとも１つの処理ユニットと、
を備え、前記処理ユニットは、
前記拡散スペクトラムシーケンスに関連づけられた現在のチップ数を決定することと、
少なくとも１つのキャリア信号位相の測定値のサンプルに関連づけられたチップの部分を決定することと、
ローカル受信機時間、前記現在のチップ数、そして、前記チップの部分に少なくとも部分的に基づいて、少なくとも１つのＳＶ送信時間を決定することと、
少なくとも前記少なくとも１つのＳＶ送信時間に関連づけられた、キャリア位相の整数値不確定を決定することと、
前記少なくとも１つのＳＶ送信時間と前記キャリア位相の整数値不確定とに、少なくとも部分的に、基づいて、少なくとも１つの累積されたキャリア位相の測定値を決定することと
を操作的にイネーブルにされる、
装置。
【請求項２９】
前記１つの処理ユニットは、
前記少なくとも１つの累積されたキャリア位相の測定値に、少なくとも部分的に、基づいて、二重差（ＤＤ）のキャリア位相の観測値を決定すること、
をさらに操作的にイネーブルにされる、請求項２８に記載の装置。
【請求項３０】
前記ＤＤのキャリア位相の観測値は、少なくとも第２のデバイスに、少なくとも部分的に、関連づけられる、請求項２９に記載の装置。
【請求項３１】
前記ローカル受信機はスレーブデバイスに関連づけられ、前記第２のデバイスはマスタデバイスを備える、請求項３０に記載の装置。
【請求項３２】
前記１つの処理ユニットは、
前記マスタデバイスに関連づけられた同期情報に、少なくとも部分的に、基づいて、前記ローカル受信機時間を確立すること、
をさらに操作的にイネーブルにされる、請求項３１に記載の装置。
【請求項３３】
前記マスタデバイスと前記少なくとも１つのＳＶは、ＳＰＳシステム時間に実質的に同期化される、請求項３１に記載の装置。
【請求項３４】
前記１つの処理ユニットは、
少なくとも１つのＤＤのキャリア位相の観測値に、少なくとも部分的に、基づいて、スレーブデバイスに関連づけられた送信時間の不確定を決定することと、
単一の未知パラメータベクトルを解決することであって、
【数２５】
0005551183.tif 000149
によって解決することと、
をさらに操作的にイネーブルにされ、ここで、
Δｘ、Δｙ、Δｚは、マスタデバイスの位置に対する前記スレーブデバイスの相対的な位置の差を表し、
【数２６】
0005551183.tif 000150
は、ＳＰＳ受信機における基準ＳＶ送信時間の整数値不確定を表し、
【数２７】
0005551183.tif 000151
は、ＳＶ１／ＳＶ２とマスタデバイス／スレーブデバイス受信機との間のＤＤのキャリア位相不確定を表し、
【数２８】
0005551183.tif 000152
は、ＳＶ１／ＳＶＭとマスタデバイス／スレーブデバイス受信機との間のＤＤのキャリア位相不確定を表す、請求項２９に記載の装置。
【請求項３５】
前記１つの処理ユニットは、
ＤＤのキャリア位相の線形化ポイントを決定することであって、
【数２９】
0005551183.tif 000153
によって決定することと、ここで、
【数３０】
0005551183.tif 000154
は、マスタ座標Δｘ、Δｙ、Δｚと共通の受信時間ｔｒとにおけるＤＤのキャリア位相の線形化ポイントを表し、
【数３１】
0005551183.tif 000155
は、相対的な位置の座標に関するＤＤのキャリア位相の部分的な微分係数を表し、
λ１は、信号波長を表し、
【数３２】
0005551183.tif 000156
は、ＤＤの整数値不確定を表し、
ｐ、ｑ、ｍ、ｓはそれぞれ、基準衛星、非基準衛星、マスタ受信機、スレーブ受信機を表す、
前記ＤＤのキャリア位相の線形化ポイントに、少なくとも部分的に、基づいて、少なくともスレーブデバイスとマスタデバイスとの間で相対的な位置を決定することと、
をさらに操作的にイネーブルにされる、請求項２９に記載の装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
ここにおいて開示される主題の事柄は電子デバイスに関し、より具体的には、キャリア位相の相対的な測位処理を実行するように適応された電子デバイスにおいて使用するための方法及び装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ワイヤレス通信システムおよびデバイスは、デジタル情報分野において最も普及している技術のうちの1つに急速になりつつある。衛星及びセルラ電話サービスと他の同様なワイヤレス通信ネットワークは、すでに全地球に及んでいる。さらに、固定およびポータブルの両方である、大量のデバイス(plethora of devices)間の接続を提供するために、新しいワイヤレスシステム(例、ネットワーク)の様々なタイプおよびサイズが日々加えられている。これらのワイヤレスシステムの多くは、情報のさらなる通信及び共有を促進するために、他の通信システム及びリソースを通じて一緒に結合される。実際、いくつかのデバイスが１以上のワイヤレス通信システムと通信するように適応されることは珍しくなく、この傾向は、強くなっているようである。
【０００３】
別の普及しているますます重要となっているワイヤレス技術は、ナビゲーションシステムおよびデバイスを含み、特に、例えばグローバル測位システム（ＧＰＳ）や他の同様なナビゲーション衛星システム（ＧＮＳＳ）のような衛星測位システム（ＳＰＳ）を含む。例えば、ＳＰＳ受信機のパスは、ＧＮＳＳの複数の軌道衛星によって送信されるワイヤレスＳＰＳ信号を受信することができる。例えば、受信されたＳＰＳ信号は、ＳＰＳ受信機のパスを有するデバイスと関連づけられた、グローバル時間(global time)、近似地理的位置(an approximate geographical location)、高度(altitude)、及び／または、速度(speed)を決定するために処理されることができる。
【発明の概要】
【０００４】
キャリア位相の相対的な測位処理を実行するように適応された電子デバイスにおいて使用するための方法および装置が提供される。
【０００５】
制限ではなく例として、衛星測位システム（ＳＰＳ）の受信機を有するデバイスを用いた使用のための方法が提供されることができる。該方法は、少なくとも１つのスペースビークル（ＳＶ）によって送信された少なくとも１つの受信されるＳＰＳ信号において拡散スペクトラムシーケンスと関連づけられた現在のチップ数を決定することと、少なくとも１つのキャリア信号位相の測定値のサンプルと関連づけられたチップの部分(a fraction of a chip)を決定することと、ローカル受信機時間、現在のチップ数、そして、チップの部分に、少なくとも部分的に、基づいて、少なくとも１つのＳＶ送信時間を決定することと、を含む。
【０００６】
ある実装では、方法はまた、少なくともＳＶ送信時間と関連づけられたキャリア位相の整数値不確定(a carrier phase integer ambiguity)を決定することと、ＳＶ送信時間とキャリア位相の整数値不確定とに、少なくとも部分的に、基づいて、少なくとも1つの累積されたキャリア位相の測定値を決定することと、を含む。
【０００７】
ある実装では、方法はまた、累積されたキャリア位相の測定値に、少なくとも部分的に、基づいて、二重差(Double Difference)（ＤＤ）のキャリア位相の観測値を決定すること、を含むことができる。ここでは、例えば、ＤＤのキャリア位相の観測値は、少なくとも１つの他のデバイスと、少なくとも部分的に、関連づけられることができる。
【０００８】
ある例示的な実装では、ローカル受信機はスレーブ受信機と関連づけられていてもよく、他のデバイスはマスタデバイスを含むことができ、ここにおいて、スレーブデバイスとマスタデバイスは、例えば、ワイヤレスネットワークの少なくとも一部分を通じて一緒に操作的に結合される。
【０００９】
ある実装では、方法はまた、マスタデバイスと関連づけられた同期情報に、少なくとも部分的に、基づいて、ローカル受信機時間を確立すること、を含むことができ、ここにおいては、マスタデバイスとＳＶは、例えば、ＳＰＳシステム時間に少なくとも実質的に同期化される。
【００１０】
ある実装では、方法はまた、少なくとも１つのＤＤのキャリア位相の観測値に、少なくとも部分的に、基づいて、スレーブデバイスと関連づけられた送信時間の不確定を決定することと、スレーブデバイスと関連づけられた送信時間の不確定と少なくともＳＶと関連づけられた少なくとも１つのＤＤの整数値不確定とに、少なくとも部分的に、基づいて、単一の未知パラメータベクトルを解決することと(resolving)、を含む。
【００１１】
ある実装では、方法はまた、ＤＤのキャリア位相の観測値に、少なくとも部分的に、基づいてＤＤのキャリア位相の線形化ポイント(DD carrier phase linearization point)を決定することと、該ＤＤのキャリア位相の線形化ポイントに、少なくとも部分的に、基づいて少なくともスレーブデバイスとマスタデバイスとの間で相対的な位置を決定することと、を含む。
【００１２】
制限ではなくさらなる例として、少なくとも１つのＳＶによってキャリア信号を使用して送信されるときに拡散スペクトラムシーケンスと関連づけられた少なくとも１つのＳＰＳ信号を獲得することを操作的にイネーブルされた受信機と、該受信機に操作的に結合された少なくとも１つの処理ユニットと、を含む装置が提供されることができる。ここで、例えば、処理ユニットは、拡散スペクトラムシーケンスと関連づけられた現在のチップ数を決定することと、少なくとも１つのキャリア信号位相の測定値のサンプルと関連づけられたチップの部分を決定することと、ローカル受信機時間、現在のチップ数、そして、チップの部分に、少なくとも部分的に、基づいて、少なくとも１つのＳＶ送信時間を決定することと、を操作的にイネーブルにされることができる。
【００１３】
制限ではなくさらなる例として、１つまたは複数の処理ユニットによって実装される場合のコンピュータ実装可能な命令を保存しているコンピュータ可読媒体を含む製造品(an article of manufacturer)が提供される。コンピュータ実装可能な命令は、１つまたは複数の処理ユニットが、少なくとも１つのＳＶによって送信された少なくとも受信されるＳＰＳ信号において、拡散スペクトラムシーケンスと関連づけられた現在のチップ数を決定することと、少なくとも１つのキャリア信号位相の測定値のサンプルと関連づけられたチップの部分を決定することと、ローカル受信機時間、現在のチップ数、そして、チップの部分に、少なくとも部分的に、基づいて、少なくとも１つのＳＶ送信時間を決定することと、を操作的にイネーブルにすることができる。
【００１４】
限定するものではなく包括的ではない態様が下記の図を参照して説明されており、ここにおいて、同様な参照番号は、明示されていないかぎり、様々な図の全体の同様な部分を指す。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】図１は、例示的な実装にしたがった、キャリア位相の相対的な測位処理を実行するように適応された少なくとも１つのデバイスを含む例示的なワイヤレスシグナリング環境を図示している概略ブロック図である。
【図２】図２は、例えば図１の例示的なワイヤレスシグナリング環境と関連づけられるように、整数値不確定解決の成功率に関するユニット間の同期時間の不確実性の効果を示しているプロットされた例示的なシミュレーションデータを図示しているグラフ図である。
【図３】図３は、例えば図１の例示的なワイヤレスシグナリング環境と関連づけられるように、不確定をフィックスする時間(Time-To-Fix-Ambiguities)に関する同期時間の不確実性の効果を示しているプロットされた例示的なシミュレーションデータを図示しているグラフ図である。
【図４】図４は、例えば図１の例示的なワイヤレスシグナリング環境と関連づけられるように、可能性があるとして探索すべき整数値解の個数(number of potential integer solutions to explore)に関する同期時間の不確実性の効果を示しているプロットされた例示的なシミュレーションデータを図示しているグラフ図である。
【図５】図５は、例示的な実装にしたがった、キャリア位相の相対的な測位処理を実行するように適応された少なくとも１つのワイヤレスインタフェースおよび処理リソースを有する例示的なデバイスのある特徴を図示し、例えば図１の環境内で提供されることができる、概略ブロック図である。
【図６】図６は、例えば図１の環境および／または図５のデバイス内にあるキャリア位相の相対的な測位処理内で実装されることができる例示的な方法を図示しているフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
次の詳細な説明では、多くの具体的な詳細が、特許請求される主題の事柄の完全な理解を提供するために、記載される。しかしながら、特許請求される主題の事柄がこれらの具体的な詳細なしで実行されることができるということは当業者によって理解されるであろう。他の例では、よく知られた方法、プロシージャ、コンポーネントおよび/または回路は、詳細に説明されていない。
【００１７】
キャリア位相の相対的な測位処理を実行するために電子デバイスを用いて使用するためのさまざまな方法および装置において実装されることができる技法が示されている。
【００１８】
「一例(one example)」、「例(an example)」、「ある例(certain examples)」または「例示的な実装（exemplary implementation)」に対する本明細書全体の言及は、特徴及び/または例に関連して説明される具体的な特徴、構造、または特性が特許請求される主題の事柄の少なくとも1つの特徴及び/または例に含まれることができる、ということを意味する。したがって、フレーズ「一例(in one example)」、「例(an example)」、「ある例において(in certain examples)」または「ある実装において(in certain implementations)」、または、本明細書にわたる様々な箇所における他の同様なフレーズ、の出現は、必ずしもすべて同じ特徴、例、及び/または限定を指していない。さらに、具体的な特徴、構造、または特性は１つまたは複数の例及び/または特徴で組み合わせられることができる。
【００１９】
ここにおいて説明される技法は、具体的な特徴及び/または例にしたがって、アプリケーションに依存して様々な手段によって実装されることができる。例えば、このような技法は、ハードウェア、ファームウェア、ソフトウェア、及び／または、それらの組み合わせ、において実装されることができる。ハードウェア実装では、例えば、処理ユニットは、１つまたは複数の特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣｓ）、デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰｓ）、デジタル信号処理デバイス（ＤＳＰＤｓ）、プログラマブル論理デバイス（ＰＬＤｓ）、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡｓ）、プロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ、マイクロプロセッサ、電子デバイス、ここにおいて説明された機能を実行するように設計された他のデバイス、及び／または、それらの組み合わせ、内で実装されることができる。
【００２０】
ここにおいて説明される技法は、例えば、１つまたは複数の電子デバイスと関連づけられる方法及び／または装置として実装されることができる。ここにおけるそのようなデバイスの例は、ナビゲーション及び／または通信関連デバイスを含む。しかしながら、特許請求される主題の事柄は、これらの例のみに限定されるように意図されていない。
【００２１】
本願の説明の一態様にしたがって、例えば、ＳＰＳ信号に、少なくとも部分的に、基づいて精確な３次元キャリア位相の相対的な測位における送信時間の不確実性を解決することを助けるために１つまたは複数のデバイスにおいて実装されることができる、ある例示的な技法が提示される。例えば、精確な相対キャリア位相の測位の支援型ＧＰＳ（および／または同様な支援型ＧＮＳＳ）のカウンターパートとみなされることができる方法、としてこのような技法は実装されることができる。
【００２２】
ある実装では、このような方法は、互いの近くの範囲内の最大約５．０ｋｍあたりに受信デバイスがある場合、ＳＰＳ信号の獲得後、短時間で（例、おそらく５−１０秒またはそれよりも早い）、センチメートルまたはよりよい精度で、２つの受信デバイス（例えば、マスタデバイスとスレーブデバイス、２つのスレーブデバイス、など）間で３次元の距離を確立するように、及び／または、そうでない場合には、推定するように、実装されることができる。両方の受信デバイスは、互いに、および／または、例えば共通の位置決定デバイスまたは同様なもののような１つまたは複数の他のデバイスに、ワイヤレスで接続されることができる。
【００２３】
ここに提示されるある例示的な技法では、基準受信デバイス（例、マスタデバイス）と少なくとも１つのロービングデバイス（例、スレーブデバイス）を含むシステムが提供されることができる。マスタデバイスは、ＳＰＳシステム時間（例、ＧＰＳ／ＧＮＳＳ時間）に／ＳＰＳシステム時間（例、ＧＰＳ／ＧＮＳＳ時間）上で、実質的に精確に（例えばサブマイクロ秒で）同期化されることができ、スレーブデバイスは、例えばワイヤレスネットワーク接続および／または同様なもののような例えば外部手段によってこのようなＳＰＳシステム時間に大まかに同期化されることができる。ある例示的な実装では、ここにおいて提供されるような、少なくとも部分的に、例示的な技法を実装しているこのようなシステムは、マスタデバイスとスレーブデバイスとの間の同期化エラーの少なくとも最大約１００ｍｓを操作的に許容することができるということが合理的に期待される。
【００２４】
後節でより詳細に説明されるように、そのような例示的なシステムにおけるマスタデバイスとスレーブデバイスは、ＳＰＳ信号と関連づけられた累積されるキャリア位相の情報を集めることができる。しかしながら、本願の説明の態様にしたがって、マスタデバイスは、非常に精確なＳＰＳシステム時間でそのようなキャリア位相の情報を集めることができるが、スレーブデバイスは、タイムタグの不確実性（例えば、最大１００ｍｓ及び／またはそうでない場合には同期エラーと一致していてもよい）を伴ってそのようなキャリア位相の情報を集めることができる。
【００２５】
当業者は、このような技法を実装するある方法、装置、および／またはシステムが、他の同様な精確な測位技法よりもいくつかの利益および／または他の利点を提供することができるということを本願の詳細な説明と添付図面全体を通じて理解するようになるであろう。そのような他の技法は、例えば、少なくとも２つのフルフレッジされた「測量グレード（surveyor grade）」または他の同様なＧＰＳ／ＧＮＳＳ受信機の間で達成されることができるようなＧＰＳ／ＧＮＳＳ受信機の精確な３次元の相対的な測位を含むことができ、それぞれは、著しい受信および処理機能を有し、ＳＰＳ信号を十分に処理する十分な時間を提供するように、及び／または、そうでない場合には、精確な相対的な測位を決定するように、動作されることができる。
【００２６】
知られているように、非常に精確な相対的な測位は、ＳＰＳ信号キャリア位相の測定値を使用することによって、少なくとも部分的に、達成されることができる。あるキャリア位相の測定値は、非常に綿密でありうる、例えば、２−３ミリメートル付近のサーマルノイズを有する。しかしながら、知られているように、このようなキャリア位相の測定値は、キャリア周波数の波長（例えば、ＧＰＳ Ｌ１の場合は１９ｃｍ）を整数倍で何倍にすべきかに関しての未解明の不確定性に悩まされる。
【００２７】
例えば、キャリア位相の測定値は、二重差のキャリア位相の観測値（例えば、共通モードのエラーを排除するため、また、二重差（ＤＤ）のキャリア位相の整数値不確定技法を（例、ＤＤアルゴリズムおよび／または他の同様なプロセスを介して）解決するために受信デバイス（単数または複数）間およびＳＶ（単数または複数）間の測定値の差分を取る）へと組み込まれるもので知られる。したがって、ある既知のシステムでは、ＤＤ整数値不確定の決定に成功することと補正することは、５．０マイクロ秒内でベースラインの両方の端（例えば、受信機のアンテナが配置されているところ）で擬似的な同時測定値を必要とするが、そうでない場合には、不確定解決の成功率は、激的に下がる。
【００２８】
従来のアプローチは、コード位相及びコード範囲のレートの測定値を使用して各受信機のクロックオフセットおよびドリフトを決定することと（場合によっては、キャリア位相及びキャリア位相のレートの測定値を使用して取り除かれる(smoothed out)）、受信機のクロックオフセットおよびクロックレートオフセット対ＳＰＳシステム時間を確立する標準の絶対的な測位アルゴリズムを適用することと、を含むことができる。このエラー決定の質は、ベースラインの双方の端において、約１．０マイクロ秒またはそれ未満でありうる。キャリア位相の測定値は、ベースラインの各端において、例えば、所定のＳＰＳシステム時間で（例、大抵は各ＧＰＳ秒の上部で）、集められることができる。ＤＤアルゴリズムは、キャリア位相の測定値に適用されることができる。
【００２９】
本願の説明のある態様にしたがって、ここにおいて提示される技法は、スレーブデバイスと関連づけられた大きい同期時間エラーがあることができるように、そして、スレーブデバイスのクロックオフセットを最初に解決することを試みる必要がないように、実装されることができる。代わりに、ここにおいて提供される技法は、少なくとも部分的に、例えば整数値のミリ秒の不確定を用いて、精確な値として送信時間をモデル化し、サブマイクロ秒の範囲で送信時間を解決し（例えば、追加の測定値を使用して未知の衛星送信時間を解決する、コード位相の測定値に適用される古典的な未知の送信時間アルゴリズムの解決(classical Unknown Transmit Time Algorithm Resolution)について１０−１００ｍｓ範囲を比較するために）、及び／または、正しい二重差の不確定の解決を可能にするために、実装されることができる。
【００３０】
ある例示的な実装にしたがって、このような技法は、ワイヤレスセンサネットワーク（ＷＳＮ）および／または同様なものにおいて使用するために実装されることができる、ここにおいて、ある既知の技法は、実行できない場合がある(may be impractical)。制限ではなく例として、ＷＳＮは、最小の処理、メモリ、及び／またはエネルギーリソースの機能を有するデバイス（例、スレーブデバイス）を含むことができる。このようなＷＳＮおよび／または同様なものは、例えば、自己管理のノード(self-organized nodes)として操作的に動作することができる、及び／または、ワイヤレスアドホックネットワークによって相互接続されることができる。そのため、少なくともこれらの理由および／または他の理由から、各デバイス／ノードにおけるフルフレッジされたＳＰＳ機能の実装は、実行できない場合がある(may be impractical)。代わりに、そのようなデバイスは、ＳＰＳ機能の部分的な実装、及び／または、そうでなければ、ＳＰＳ機能の制限された実装で提供されることができ、したがって、精確なクロック同期は、既知のシステムにおいて期待されるように、各デバイス／ノード（またはモート）において可能でない場合がある。
【００３１】
そのようなスレーブデバイスの減退した／縮小したＳＰＳ機能が与えられると、１つの可能な解法(potential solution)は、十分に「フル」ＳＰＳ機能で含まれうるマスタデバイスがＳＰＳシステム時間に（例えば、１．０マイクロ秒未満範囲に）同期化することを可能にすることである。そのようなマスタデバイスは、例えば、大いに利用可能なパワーソースを接続されることができ、したがって、ＧＰＳ信号を連続的にトラッキングすることができる、及び／または、他のデバイス／ネットワーク／サービスとのさらなる接続性を有することができる。例えば、ＷＳＮスレーブデバイスは、このようなマスタデバイスに操作的に結合されることができ、そして、アドホックワイヤレス通信リンク及び／または同様なものを通じてこのマスタノードに同期化されることができる。
【００３２】
当業者は、そのような同期の問題に取り組むために、あるワイヤレスプロトコルはあるシステムにおいて実装されることができる、ということを理解するであろう。例えば、ＲＢＳ(基準ブロードキャスト同期化、Reference Broadcast Synchronization)またはＴＰＳＮ(センサネットワークのためのタイミングシンクプロトコル、Timing-Sync Protocol for Sensor Networks)のような方法は、ＷＳＮにおけるデバイス間および／またはデバイスの中であるレベルの同期化を提供するために、少なくとも部分的に、実装されうる。残念ながら、このような方法は、潜在的な同期時間の不確実性が約１０．０−２０．０マイクロ秒であるとき、制限されるようである。このことは、例えばここにおける後節で提示されるようなある実装にとって不十分である場合があり、ここにおいて、３．０−５．０マイクロ秒は、適切な整数値不確定の解決に対してより適切でありうる。
【００３３】
このことを念頭において、例えば、ここにおいて提供されるある例示的な技法は、キャリア位相の二重差の不確定を解決することに加えて、ノードあたりの追加の整数値不確定パラメータとしてＳＶ送信時間の不確実さを解決することを含むことができる。したがって、ある実装では、時間および距離の双方の不確定は、同じプロセスで一緒に解決されることができる。
【００３４】
さらに、ここにおけるある例で提示されるように、未知の送信時間（および数学関連の未知の受信時間）は、二重差のキャリア位相の不確定と共に解決されうる、なお、サーチドメインは、２次元、例えば位置と時間、である。そのような技法は、コードのみの送信時間の決定よりも、いくつかの利益/利点を提供することができる。例えば、解法の強度(solution strength)がより良好である場合がある。
【００３５】
ある実装において、ここにおける技法が提示されるシステムがＷＳＮを含むことができる一方で、このような技法が他のシステムにおいて実装されることができるということは明瞭であるべきである。制限ではなく例として、ここにおいて提示される技法は、様々なワイヤレスデバイス、セルラ電話、モバイルハンドセット、及び／またはキャリア位相の測位を使用している同様なものの間で精確な相対的な測位を提供するために実装されうる。そのようなデバイスは、ＳＰＳ機能の、部分的な実装および／またはそうでない場合には限定された実装と一緒に提供されることができ、したがって、精確なクロック同期は、各デバイスにおいて可能でない場合がある。したがって、ある例示的な実装では、あるモバイルデバイス（例、セル電話）において、フルキャリア位相のＧＰＳ実装について必要がない場合がある。Ａ−ＧＰＳ（例、コード位相のみ）について発達したメカニズムを使用して達成することができる時間トランスファ精度は、５μｓ内の時間同期を保証するのに十分に精確でないことがある。１つの理由として、同期デバイス（例、セルタワー）までの距離は２０ｋｍと同等の長さであり、６μｓよりも大きい同期時間不確実を導入する、ということがありうる。
【００３６】
さらに他の例では、ここにおいて提示される技法は、専用の短距離通信(Dedicated Short Range Communications)（ＤＳＲＣ）システムにおける使用のために適応されることができ、オートマティックアンチコリジョンシステム（automatic anti-collision systems）および／または同様なもののために、複数ビークル間、または、ビークルとロードサイドインフラストラクチャ（インテリジェントトランスポーテーションシステム）との間で、精確な相対的な測位を提供する。
【００３７】
図１を参照すると、図１は、少なくとも２つのデバイスを含む例示的なワイヤレスシグナリング環境１００を図示するブロック図であり、少なくとも２つのデバイスのそれぞれは、例示的な実装にしたがってキャリア位相の相対的な測位処理を実行することにおいて協調するように適応されうる。
【００３８】
ワイヤレス環境１００は、様々なコンピューティング及び通信リソースを含むことができる。この実装の例は、本願の明細書のある例示的な実装にしたがって、ナビゲーションおよび／または測位サービスのうち少なくともいくつかの形式を提供するように、および／または、そうでない場合には、サポートするように、適応されうる。この例示的な実装はまた、本願の説明のある例示的な実装にしたがって、通信サービスの少なくともいくつかの形式を提供するように適応されうる。
【００３９】
ナビゲーションサービスの場合、例えば、図１で示されるように、ＳＰＳ１０６は、少なくとも１つのデバイス１０２−１，１０２−２，１０４に対してＳＰＳ信号１５０を送信することができる複数のＳＶ１０６−１，ＳＶ１０６−２，ＳＶ１０６−３，…，ＳＶ１０６−ｘを含むことができる。ここで、例えば、デバイス１０２−１及び／またはデバイス１０２−２は「スレーブデバイス(slave device)」を表わすことができ、デバイス１０４は「マスタデバイス(master device)」、基地局などを表わすことができる。ある実装においては、デバイス１０２−２はまた、マスタデバイスまたは他の同様なデバイスを表すことができる。どのように配置されようとも、実装の例にしたがってキャリア位相の相対的な測位処理を実行するために、スレーブデバイスとマスタデバイスは、同じＳＰＳ信号を獲得するためにイネーブルされうる。ここでは、例えば、キャリア信号１５２、ＰＮ／ＰＲＮまたは他の同様なコードまたは拡散スペクトラムシーケンス１５４、および、場合によっては他の情報１５６（例、エフェメリスデータ等）を有するものとして、１つのＳＰＳ信号１５０が図示される。
【００４０】
図１で図示されるように、デバイス１０２−１は、３次元のロケーション１４０−１を有することができ、デバイス１０２−２は、３次元のロケーション１４０−２を有することができ、これらは、相対的な距離１４２で分けられる。
【００４１】
制限ではなく例として、図１でアイコンを使用して図示されているように、デバイス１０２−１及び／または１０２−２は、モバイルデバイス、例えばセルラ電話、スマートフォン、携帯情報端末、ポータブルコンピューティングデバイス、ナビゲーションユニット、レンジング及び／または測位ユニット、及び／または、同様なもの、またはそれらのいずれの組み合わせ、を含むことができる。他の例示的な実装においては、デバイス１０２−１および／または１０２−２は、モバイルまたは固定式であるマシンの形をとることができる。ある実装では、デバイス１０２−２は、ネットワークノードアイコンによって表されているように、「マスタデバイス(master device)」を含むことができる。ある例示的な実装では、デバイス１０２−１と１０２−２は同じ形をとってもよいし、あるいは異なる形をとってもよい。さらに、他の例示的な実装では、デバイス１０２−１と１０２−２（または１０４）は、１つまたは複数の集積回路、回路盤、及び／または、別のデバイス（単数または複数）を伴う、及び／または、別のデバイス（単数または複数）内の、使用のために操作的に適応されることができる同様なもの、の形をとることができる。
【００４２】
ある実装において、ワイヤレス環境１００は、デバイス１０２−１、１０２−２、及び／または１０４に関して通信及び／または他の情報処理サービスを提供するように適応された様々なコンピューティングおよび通信リソースをさらに含むことができる及び／または代替的に含むことができる。ワイヤレス環境１００は、デバイス１０４がその一部分でありうる、及び／または、そうでない場合には、操作的に関連づけられうる、少なくとも１つのワイヤレス通信システム間でワイヤレス信号を送信および／または受信するように適応された少なくとも１つのデバイスを含むことができるいずれのシステム（単数または複数）またはその一部分を表すことができる。例えば、ある実装では、デバイス１０４は、ワイヤレス通信システムの一部として、基地局、及び／または、他の同様なデバイス／機能を含むことができる。したがって、図１で図示されるように、デバイス１０４は、クラウド１０８と単に表される他のデバイス及び／またはリソースと通信するように、及び／または、そうでない場合には、操作的にアクセスするように、適応されることができる。例えば、クラウド１０８は、１つまたは複数の通信デバイス、システム、ネットワーク、またはサービス、及び／または、１つまたは複数のコンピューティングデバイス、システム、ネットワーク、サービス、及び／または同様なもの、または、それらのいずれの組み合わせ、を含むことができる。
【００４３】
図１の様々なデバイスは、例えば、ワイヤレス広域ネットワーク（ＷＷＡＮ）、ワイヤレスローカルエリアネットワーク（ＷＬＡＮ）、ワイヤレスパーソナルエリアネットワーク（ＷＰＡＮ）などのような様々なワイヤレス通信ネットワークを用いた使用のために適応されうる。用語「ネットワーク(network)」と「システム(system)」はしばしば互換性をもって使用されうる。ＷＷＡＮは、符号分割多元接続（ＣＤＭＡ）ネットワーク、時分割多元接続（ＴＤＭＡ）ネットワーク、周波数の分割多元接続（ＦＤＭＡ）ネットワーク、直交周波数の分割多元接続（ＯＦＤＭＡ）ネットワーク、シングルキャリア周波数の分割多元接続（ＳＣ−ＦＤＭＡ）ネットワーク、などでありうる。ＣＤＭＡネットワークは、いくつかの無線技術を挙げると、ｃｄｍａ２０００、広帯域のＣＤＭＡ（Ｗ−ＣＤＭＡ）のような１つまたは複数の無線アクセス方法（ＲＡＴ）を実装することができる。ここで、ｃｄｍａ２０００は、ＩＳ−９５、ＩＳ−２０００、及びＩＳ−８５６標準規格にしたがって実装された技術を含むことができる。ＴＤＭＡネットワークは、モバイル通信のためのグローバルシステム（ＧＳＭ（登録商標））、デジタル高度モバイル電話システム（Ｄ−ＡＭＰＳ）あるいは他の何らかのＲＡＴを実装することができる。ＧＳＭ（登録商標）とＷ−ＣＤＭＡは、「第３世代パートナーシッププロジェクト（３ＧＰＰ）」と称されたコンソーシアムの文書の中で説明されている。さらに、ｃｄｍａ２０００は、「第３世代パートナーシッププロジェクト２」（３ＧＰＰ２）と称されたコンソーシアムの文書の中で説明されている。３ＧＰＰ及び３ＧＰＰの２文書は公的に入手可能である。ＷＬＡＮは、ＩＥＥＥ８０２．１１ｘネットワークを含むことができ、ＷＰＡＮは、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）ネットワーク、例えばＩＥＥＥ８０２．１５ｘを含むことができる。
【００４４】
図１のスレーブデバイスおよび／またはマスタデバイスは、ＳＶ１０６−１，ＳＶ１０６−２，ＳＶ１０６−３，…，ＳＶ１０６−ｘからの送信を受信するように、そして、デバイスがＳＶからのＳＰＳ信号を獲得し処理するように適応されたことを予期できるような様々なナビゲーション及び／またはタイミングプロセスを実行するように、適応されることができる。ここでは、そのようなデバイスは１つまたは複数の異なるＳＰＳ’を用いた使用のために適応されることができる。さらに、このようなデバイスは、擬似衛星またはＳＶと擬似衛星との組み合わせを使用する測位決定システムを用いて使用されることができる。擬似衛星は、ＳＰＳシステム時間を用いた何らかの方法で同期化されうる、Ｌ−帯域（または他の周波数の）のキャリア信号上で変調されるＰＮコードまたは他のレンジングコード（例、ＧＰＳまたはＣＤＭＡセルラ信号と類似している）をブロードキャストするグラウンドベースの送信機を含むことができる。このような送信機は、遠隔受信機による識別を可能にするために、固有のＰＮコードを割り当てられることができる。ＧＬＯＮＡＳＳのようなあるＧＮＳＳにおいて、すべての衛星に共通する固有のＰＮシーケンスがあってもよいが、各衛星は、固有の周波数の上で送信する。擬似衛星は、例えばトンネル、鉱山、ビル、都市の谷間(urban canyons)、または他の閉鎖エリア、のような軌道衛星からのＳＰＳ信号が利用不可能である状況において役立つ場合がある。擬似衛星の別の実装は無線ビーコンとして知られている。ここで使用される用語「ＳＶ」は、擬似衛星、擬似衛星の同等物、および場合によっては他のもの、を含むように意図される。ここで使用される用語「ＳＰＳ信号(SPS signals)」および／または、「ＳＶ信号(SV signals)」は、擬似衛星または擬似衛星の同等物からのＳＰＳのような信号を含むように意図される。
【００４５】
ＳＰＳで関連づけられた、図１で図示されるように、例えば、ＳＰＳシステム時間１３０があってもよい。ある実装では、１つまたは複数のＳＰＳリソースは、ＳＰＳシステム時間１３０に精確に同期されうる。
【００４６】
図１で図示されるように、メッセージ１２０および／またはワイヤレス環境１００における様々なデバイスのオペレーションと関連づけられた他の同様な情報は、送信されることができる、または、そうでない場合には、交換されることができる。例えば、メッセージ１２０は、同期情報及び／または他の同様なデータを含むことができる。図示されるように、デバイス１０２−２は、直接デバイス１０２−１に対して、及び／または、間接的にデバイス１０４のような他のリソースを介して、メッセージ１２０を提供することができる。
【００４７】
次に図２−４に注目すると、これらは、整数値不確定解決の成功率（図２のグラフ２００参照）に関しての、不確定をフィックスする時間（図３のグラフ３００参照）に関しての、そして、可能性がある整数値の解法の検討数（例、ＣＰＵロード）（図４の４００参照）に関しての、同期時間の不確実の影響を、プロットされた例示的なシミュレーションデータを通じて図示するグラフである。
【００４８】
より具体的には、グラフ２００は、シミュレートされた不確定の解決対インターノード時間同期標準偏差エラー(simulated ambiguity resolution versus an inter-node time synchronization standard deviation error)を示す。グラフ２００は、ｙ軸上で確率と、ｘ軸上で同期標準偏差エラー（マイクロ秒）を含む。カーブ２０２は、シミュレーション失敗率を近似し、カーブ２０４は、シミュレーション成功率を近似する。
【００４９】
より具体的には、グラフ３００は、整数値不確定をフィックスするシミュレートされた時間対インターノード時間同期標準偏差エラー(simulated time to fix integer ambiguity versus an inter-node time synchronization standard deviation error)を示す。グラフ３００は、ｙ軸上で時間（秒）と、ｘ軸上で同期標準偏差エラー（マイクロ秒）を含む。カーブ３０２は、整数値の不確定の測定値をフィックスするシミュレーション最大時間を近似し、カーブ３０４は、整数値の不確定の測定値をフィックスするためにシミュレートされる９５％の時間を近似し、そして、カーブ３０６は、整数値の不確定の測定値をフィックスするためにシミュレートされる平均時間を近似する。
【００５０】
より具体的には、グラフ４００は、シミュレートされたサーチワークロード対サーチの数におけるインターノード同期標準偏差エラー(a simulated search workload versus an inter-node time synchronization standard deviation error in number of searches.)を示す。グラフ４００は、ｙ軸上でワークロード（分岐の数）、そして、ｘ軸上で同期標準偏差（マイクロ秒）を含む。カーブ４０２は、シミュレーション最大分岐数を近似し、カーブ３０４は、シミュレートされる９５％の分岐数を近似し、そして、カーブ３０６は、シミュレートされる平均分岐数を近似する。
【００５１】
グラフ２００、３００、および４００は、コンピュータシミュレーションに基づいた近似カーブを含み、ここにおいて、時間同期エラーは（例えば、プロットのX軸で見出される標準偏差のゼロ平均ガウスランダム変数として）シミュレートされ、時間同期エラーはマスタデバイスとスレーブデバイスについて独立して描かれ、各シミュレーションのポイントは、モンテカルロシミュレーション(Monte-Carlo simulations)からコンピュートされ、ポイントあたり２００トライアルを備える。デバイス受信機クロックはまた、アラン分散スペクトラム密度(Allan variance spectrum density)
【数１】
0005551183.tif 000002
【００５２】
でシミュレートされ、例えば、標準品質ＴＣＸＯ(Temperature Compensated Crystal Oscillator)に対応する。しかしながら、これらのグラフは、基本的な説明をする目的だけのために意図されている。
【００５３】
また、この例示的なシミュレーションでは（特許請求された主題を必要以上に限定することなく）、２つの受信デバイス間の最大距離は、次元(dimension)あたり１００メートルであった。この例示的なシミュレーションでは、トライアルあたりの総数秒は、６５０．０であった(例えば、便宜上、最も高い高度で選ばれる、一定数の可視ＳＶの期間、そして、一定の基準ＳＶに限定される)。
【００５４】
したがって、少なくともこの例示的なシミュレーションでは、図２のグラフ２００に関して、最大の許容可能時間同期化エラーは不確定の成功率に影響しないおおよそ５．０マイクロ秒でありうるが、ＬＡＭＢＤＡ(Least-squares AMBiguity Decorrelation Adjustment)および／または他の同様な処理における、不確定をフィックスする時間と、可能性がある整数値の解法の検討数(例、複数の分岐)が実質的に影響を与えない最高のおよそ２．５マイクロ秒はありえない、ということを認識することができる。２．５マイクロ秒を超えて、不確定をフィックスする時間と不確定のサーチスループットの両方は、他の何らかの方法を、指数関数的に増加することができる、及び／または、著しく増加することができる。
【００５５】
例えば、簡単な物理的正当化（physics justification）は下記のように行われることができる。不確定の解決に成功する場合、この例では、単一の測定値についてのキャリア位相の測定値のエラーに対するサンプリング時間エラーの寄与度は、キャリア位相の測定値のノイズよりも多くないことがある（例、１シグマあたり約２.０ミリメートル）。したがって、この例において、最大ＳＶ視線速度(maximum SV radial velocity)８００メートル／秒の場合、最大の時間不確実性は、
【数２】
0005551183.tif 000003
【００５６】
秒よりも上回らないことがある。
【００５７】
したがって、この例において、ＤＤの測定値の場合、最大の合計の組み合わせられたＳＶ速度は、いまだに約８００ｍ／ｓでありうる、基準ＳＶはほとんど視線範囲の偏差(radial range variation)がない状態の最高点にありうる、他の非基準ＳＶは、０と８００ｍ／ｓとの間で視線速度(radial velocity)を有しうる、そして、許容可能なノイズレベルは単一の測定値の約２倍でありうる。したがって、この例では、最大の許容可能時間の不確実は、
【数３】
0005551183.tif 000004
【００５８】
秒でありうる。
【００５９】
この例を続けると、グラフ３００では、不確定をフィックスする最大の時間は０．０μｓでおよそ１０ｓであり、５．０μｓでおよそ２２０ｓへとジャンプすることができる。グラフ４００で示されているように、この例では、フィックスの前に検討する不確定の予想の数は、０．０μｓで２０から５．０μｓの不確実で１２００へとジャンプすることができる。
【００６０】
次に図５に注目すると、例えば図１の１つまたは複数の例示的なデバイス１０２−ｎ（または１０４）において実装されることができるある特徴を図示しているブロック図である。
【００６１】
この例で図示されるように、デバイス１０２−ｎは、１つまたは複数の処理ユニット５０２、メモリ５０４、ＳＰＳ受信機５０８、そして、ワイヤレスネットワークインタフェース５１２を含むことができる。デバイス１０２−nはまた、アンテナ５１０および／またはアンテナ５１３のようなさらに１つのアンテナ(one more antennas)を含むことができる。デバイス１０２−nはまた、コンピュータ可読媒体５１４を含むことができる、および／または、そうでない場合には、コンピュータ可読媒体５１４にアクセスすることができる。この例で図示されるように、メモリ５０４及び／またはコンピュータ可読媒体５１４は、ある動作、プロセス、および／または他の同様なものを実行するために処理ユニット５０２によって実装されうるコンピュータ実装可能命令を含むことができる。例えば、処理ユニット５０２は、同期情報および／または他の同様なデータがある方法で処理されうる同期プロセス５１６を実装することができる。例えば、処理ユニット５０２は、少なくとも部分的に、ここにおいて提示されるような様々な技法が実行されうるキャリア位相の相対的な測位プロセス５１８を実装することができる。
【００６２】
ＳＰＳ受信機５０８は、例えば、アンテナ５１０を通じてＳＰＳ信号を獲得し、処理ユニット５０２および／またはメモリ５０４に対してコードおよびキャリア位相の関連情報を提供するように、操作的にイネーブルにされうる。ワイヤレスネットワークインタフェース５１２は、例えば、アンテナ５１３を介してワイヤレスネットワーク信号を送信し受信することが操作的に可能でありうる。ワイヤレスネットワークインタフェース５１２によって受信された情報は、処理ユニット５０２及び／またはメモリ５０４に提供されることができる。ワイヤレスネットワークインタフェース５１２によって送信されるべき情報は、処理ユニット５０２及び／またはメモリ５０４によって提供されることができる。
【００６３】
処理ユニット５０２は、ハードウェア、ソフトウェアあるいはハードウェアとソフトウェアの組み合わせで実装されることができる。処理ユニット５０２は、データコンピューティングプロシージャあるいはプロセスのうちの少なくとも一部分を実行するように構成されることができる１つまたは複数の回路を表すことができる。制限ではなく例として、処理ユニット５０２は、１つまたは複数のプロセッサ、コントローラ、マイクロプロセッサ、マイクロコントローラ、特定用途向け集積回路、デジタル信号プロセッサ、プログラマブル論理デバイス、フィールドプログラマブルゲートアレイ、および同様なもの、またはそれらのいずれの組み合わせ、を含むことができる。
【００６４】
メモリ５０４は、いずれのデータ保存メカニズムを表すことができる。メモリ５０４は、例えば、プライマリメモリ及び／またはセカンダリメモリを含むことができる。プライマリメモリは、例えば、ランダムアクセスメモリ、読み出し専用メモリなどを含むことができる。処理ユニット５０２とは別個であるとしてこの例の中で図示されているが、プライマリメモリのすべてまたは一部は、処理ユニット５０２内で提供されうる、または、そうでない場合には、処理ユニット５０２と結合されうる／一緒に配置されうる、ということは理解されるべきである。セカンダリメモリは、例えば、プライマリメモリと同じまたは同様なタイプのメモリ、および／または、例えばコンピュータ可読媒体（例、ディスクドライブ、光学ディスクドライブ、テープドライブ、ソリッドステートメモリドライブなど）のような１つまたは複数のデータストレージデバイスまたはシステム、を含むことができる。
【００６５】
図５で図示されるように、メモリ５０４は、メッセージ１０２関連情報、ローカル受信機時間情報５２２（例えば、
【数４】
0005551183.tif 000005
【００６６】
）、現在のチップ数情報５２４（例えば、
【数５】
0005551183.tif 000006
【００６７】
）、チップ情報５２６の部分（例えば、
【数６】
0005551183.tif 000007
【００６８】
）、ＳＶ送信時間情報５２８（例えば、
【数７】
0005551183.tif 000008
【００６９】
）、キャリア位相の整数値不確定情報５３０（例えば、
【数８】
0005551183.tif 000009
【００７０】
）、累積されたキャリア位相の測定値の情報５３２（例えば、
【数９】
0005551183.tif 000010
【００７１】
）、二重差（ＤＤ）のキャリア位相の観測値の情報５３４、送信時間の不確定情報５３６（例えば、Ｎｓｌａｖｅ）、単一の未知パラメータベクトル情報５３８、ＤＤのキャリア位相の線形化ポイント情報５４０、および／または、プロセス５１６、５１８、またはここに提供される技法に関連する同様なもの、と関連づけられた他の同様な情報（データ）、を含むことができる。
【００７２】
本願の明細書のある態様にしたがったある例示的な技法は、ある例示的なアルゴリズム的戦略及び／または機能に関してより詳細に説明されるであろう。
【００７３】
ある既知のシステムでは、衛星ｋの送信時間
【数１０】
0005551183.tif 000011
【００７４】
は、２０ｍｓの完全なナビゲーションメッセージビットの数
【数１１】
0005551183.tif 000012
【００７５】
をカウントし、そのあとで１．０ｍｓの完全な拡散スペクトラムシーケンスの数
【数１２】
0005551183.tif 000013
【００７６】
をカウントし、そのあとで拡散スペクトラムシーケンスにおけるチップの数
【数１３】
0005551183.tif 000014
【００７７】
をカウントし、最後に、最後に識別されたZカウント数
【数１４】
0005551183.tif 000015
【００７８】
の後の拡散スペクトラムチップの部分
【数１５】
0005551183.tif 000016
【００７９】
をカウントすることによって得られる。
【数１６】
0005551183.tif 000017
【００８０】
この送信時間決定を、例えば最も近いミリ秒に丸められた、おおよそのスレーブデバイス（受信機）時間（ローカル受信機時間）
【数１７】
0005551183.tif 000018
【００８１】
に対して、現在のチップ数（例、現在の１．０ｍｓのＰＲＮシーケンスにおける
【数１８】
0005551183.tif 000019
【００８２】
とキャリア位相の測定値のサンプリングの時間におけるチップの部分
【数１９】
0005551183.tif 000020
【００８３】
を追加することによって、代用しうる。この時間（例、ＳＶ送信時間）は、著しく精確でありうる（例えば、１シグマ精度の２．０メートルでコード測定が行われる場合、７．０ｎｓよりも小さい場合がある）、しかし、未知数のミリ秒によって不明確
【数２０】
0005551183.tif 000021
【００８４】
（例、キャリア位相の整数値不確定）でありうる。
【数２１】
0005551183.tif 000022
【００８５】
既知の相対的キャリア位相の測位システムでは、キャリア位相の測定値は、下記のようにモデル化されうる。
【数２２】
0005551183.tif 000023
【００８６】
ここでは、例えば、
【数２３】
0005551183.tif 000024
【００８７】
は、受信された時間
【数２４】
0005551183.tif 000025
【００８８】
においてタイムタグされた、ｐＳＶと受信機間の累積キャリア位相（メートル）とし、
【数２５】
0005551183.tif 000026
【００８９】
はｐＳＶから受信機までのジオメトリック範囲（メートル）とし、
【数２６】
0005551183.tif 000027
【００９０】
は（例、Ｌ１の）信号波長（メートル）とし、
【数２７】
0005551183.tif 000028
【００９１】
はキャリア位相の整数値不確定（波長の数）とし、
【数２８】
0005551183.tif 000029
【００９２】
は光の速度（メートル／秒）とし、
【数２９】
0005551183.tif 000030
【００９３】
は、受信機クロックオフセット（秒）とし、
【数３０】
0005551183.tif 000031
【００９４】
は、ｐＳＶクロックオフセット（秒）、例えば、ブロードキャストエフェメリスで見出されることができるｐＳＶクロックエラーとＳＰＳシステム時間との間の差とし、
【数３１】
0005551183.tif 000032
【００９５】
は、電離圏の追加遅延(ionospheric extra delay)(メートル）とし、
【数３２】
0005551183.tif 000033
【００９６】
は、対流圏の追加遅延(tropospheric extra delay)(メートル）とし、
【数３３】
0005551183.tif 000034
【００９７】
は、受信機におけるマルチパスエラー(メートル）とし、
【数３４】
0005551183.tif 000035
【００９８】
は、ノイズの測定値(メートル）とする。
【００９９】
この例において、すべての変数は、マスタ(受信機)デバイスにおいて、共通の既知の受信時間
【数３５】
0005551183.tif 000036
【０１００】
を指すことができる。このことは、マスタ受信機の観測値のモデルとして実装されうる。
【０１０１】
スレーブ受信機デバイスの観測値は送信時間においてタイムタグされるので（例えば、受信時間が同一である場合でさえも各ＳＶで異なる）、独立変数として、ｐ衛星からスレーブ受信機までの送信時間
【数３６】
0005551183.tif 000037
【０１０２】
を使用する異なる方程式を利用することができる。
【数３７】
0005551183.tif 000038
【０１０３】
ここでは、例えば、
【数３８】
0005551183.tif 000039
【０１０４】
は、スレーブ受信機において受信される信号についてのｐＳＶからの送信時間（例、ＳＶ送信時間）とし、
【数３９】
0005551183.tif 000040
【０１０５】
は、スレーブ受信機における累積されたキャリア位相の測定値（メートル）とし、
【数４０】
0005551183.tif 000041
【０１０６】
は、ｐＳＶからスレーブ受信機までのジオメトリックな距離（メートル）とし、
【数４１】
0005551183.tif 000042
【０１０７】
は、（例、Ｌ１の）信号波長（メートル）とし、
【数４２】
0005551183.tif 000043
【０１０８】
はキャリア位相の整数値不確定（波長の数）とし、
【数４３】
0005551183.tif 000044
【０１０９】
は、光の速度（ｍ／ｓ）とし、
【数４４】
0005551183.tif 000045
【０１１０】
は、受信時間におけるＳＰＳシステム時間と受信機クロックエラーとの差（秒）とし、
【数４５】
0005551183.tif 000046
【０１１１】
は、ｐＳＶクロックエラーとＳＰＳシステム時間との差（秒）とし、例えば、ブロードキャストエフェメリスで見出されることができる、
【数４６】
0005551183.tif 000047
【０１１２】
は、ｐＳＶとスレーブ受信機との間の距離の送信時間
【数４７】
0005551183.tif 000048
【０１１３】
における電離圏の遅延（メートル）とし、
【数４８】
0005551183.tif 000049
【０１１４】
は、ｐＳＶとスレーブ受信機との間の距離の送信時間
【数４９】
0005551183.tif 000050
【０１１５】
における対流圏の遅延（メートル）とし、
【数５０】
0005551183.tif 000051
【０１１６】
は、（例えば、Ｌ１の）キャリア位相に関するマルチパス効果およびハードウェア遅延（メートル）とし、
【数５１】
0005551183.tif 000052
【０１１７】
は、（例えば、Ｌ１の）キャリア位相の測定値のノイズ（メートル）とする。
【０１１８】
そのようなものは、受信機
【数５２】
0005551183.tif 000053
【０１１９】
における、および、ＳＶ
【数５３】
0005551183.tif 000054
【０１２０】
における、共通モードエラーを排除するために、二重差のキャリア位相の観測値へと組み込まれることができる（例えば、受信機間の測定値の差分をとり、そのあとで、ＳＶ間の測定値の差分をとる）。したがって、例えば、下記の通りである。
【数５４】
0005551183.tif 000055
【０１２１】
ここで、例えば、
【数５５】
0005551183.tif 000056
【０１２２】
は、ｐＳＶとマスタ受信機（ｍ）との間で累積されたキャリア位相とし、
【数５６】
0005551183.tif 000057
【０１２３】
は、ｑＳＶとスレーブ受信機（ｓ）との間で累積されたキャリア位相とする。
【０１２４】
ＳＶは、「基準衛星(reference satellite)」として選択されることができ（例えば、最も高い高度を現在有するＳＶが選択されうる）、すべての他の測定値は、基準衛星に関しての測定値の差として表されることができる。
【０１２５】
有効な測定値を備えたＭ個のＳＶの場合、Ｍ−１個の有効なＤＤのキャリア位相の観測値が導出されうる。しかしながら、キャリア位相の測定値の不確定という性質を与えられると、各ＤＤのキャリア位相の観測値は、波長（例、Ｌ１ ＧＰＳの場合１９．０ｃｍ）の整数個数と等しい未知の項(unknown term)を含むことができる。
【０１２６】
ＥＣＥＦ（Earth Centered, Earth Fixed)座標における受信機間のベースラインΔｘ，Δｙ，Δｚとしてマスタ受信機とスレーブ受信機との間の相対的な位置を解決するために、キャリア位相における各整数値不確定が解決されうる。ここでは、例えば、各ＤＤのキャリア位相の観測値は、共通の受信時間で表されることができ、テイラーシリーズ拡張(Taylor series expansion)として表されることができるようなマスタ位置の周りで線形化されうる。
【数５７】
0005551183.tif 000058
【０１２７】
ここで、例えば、
【数５８】
0005551183.tif 000059
【０１２８】
は、ＤＤのキャリア位相の線形化ポイント（マスタ座標
【数５９】
0005551183.tif 000060
【０１２９】
と共通の受信時間
【数６０】
0005551183.tif 000061
【０１３０】
）とし、
【数６１】
0005551183.tif 000062
【０１３１】
は、スレーブ位置とマスタ位置との間の相対的な位置の差とし、
【数６２】
0005551183.tif 000063
【０１３２】
は、相対的な位置の座標に関するＤＤのキャリア位相の部分的な微分係数(derivatives)とし、
【数６３】
0005551183.tif 000064
【０１３３】
は、（例、Ｌ１の）信号波長（メートル）とし、
【数６４】
0005551183.tif 000065
【０１３４】
は、ＤＤ整数値不確定とする。なお、例えばｐ，ｑ，ｍ，およびｓは、それぞれ、基準衛星、非基準衛星、マスタ受信機、そしてスレーブ受信機を指す。
【０１３５】
本願の説明のある態様にしたがって、固有の送信時間不確定(例、１．０ｍｓ不確定の
【数６５】
0005551183.tif 000066
【０１３６】
)は、単一の未知のパラメータベクトルとしてすべてのＤＤの不確定（例、波長の
【数６６】
0005551183.tif 000067
【０１３７】
）と共に組み合わせられうる。そのような結果として生じる未知のパラメータベクトルは、例えば１つまたは複数の既知の整数値不確定の技法を使用することによって、同時解決を可能にすることができる。したがって、例えば、テイラーシリーズの拡張は、下記の通りとなる。
【数６７】
0005551183.tif 000068
【０１３８】
ここで、例えば、さらなる変数
【数６８】
0005551183.tif 000069
【０１３９】
を、マスタにおいて共通の受信時間
【数６９】
0005551183.tif 000070
【０１４０】
およびスレーブにおいて複数の送信時間（
【数７０】
0005551183.tif 000071
【０１４１】
）における、マスタ座標
【数７１】
0005551183.tif 000072
【０１４２】
上のＤＤのキャリア位相の線形化ポイントとし、
【数７２】
0005551183.tif 000073
【０１４３】
は、スレーブにおける基準衛星送信時間の整数値不確定とする。
【０１４４】
上述されるように、ある例示的な実装では、マスタ受信機の測定値は、（固有の）受信時間を参照されうるが、スレーブ受信機の測定値は、（複数の）送信時間を参照されうる。唯一１つの未知の送信不確定を導入するために、基準衛星とスレーブ受信機におけるすべての他のものとの間の最も近い整数値のミリ秒の送信時間の差は、例えば、マスタ受信機の測定値から、及び／または、近隣基地局または他の同様なデバイスロケーションにおいて期待されるジオメトリック範囲をコンピュートすることによって、のいずれかで、導出されることができる。いくつかの例示的な線形式についての他のさらなる詳細がここの後節で提示される。
【０１４５】
例示的な不確定の解決の技法は、複数ステージおよび／または他の同様なプロセスにおいて実装されることができる。例示的な第１のステージにおいて、近似解法は、関連づけられた共分散と共にすべての整数値のパラメータについての実数の浮動小数の数のドメイン(real float number domain)において見いだされることができる。この第１のステージの結果では、いくつかの浮動小数値は、整数値であってもよく、または、整数値でなくてもよい。例示的な第２のステージでは、精確な時間の不確定は、関連づけられたＤＤの不確定と共に、ＬＡＭＢＤＡ(Least squares AMBiguity Decorrelation Adjustment)および／または他の同様な技法を適用することによって確立され、そしてそれは、相互相関を考慮して、整数値のドメインの余り(residuals)を減らす、または、制限することができる。正確な不確定は式に再度投入されることができ、相対的な距離ΔＸ，ΔＹおよびΔＺは、最後の解法として導出されることができる。
【０１４６】
図６に注目すると、図６は、例えばデバイス１０２−nで実装されうるフロー図を含む。ここで、ブロック６０２は、プロセス５１６（図５参照）と関連づけられてもよく、ブロック６０４〜６２２のうちの１つまたは複数は、例えば、プロセス５１８と関連づけられてもよい。
【０１４７】
ブロック６０２で、ローカル受信機時間が確立されることができる。例えば、同期情報は、受信されることができ、及び/または、そうでない場合には、アクセスされることができる。
【０１４８】
ブロック６０４で、ＳＰＳ信号（単数または複数）は受信され、獲得されることができる。ブロック６０６で、ＳＰＳ信号（単数または複数）の拡散スペクトラムシーケンスと関連づけられた現在のチップ数が決定されることができる。ブロック６０８で、少なくとも１つのキャリア信号の位相の測定値のサンプルと関連づけられたチップの部分が決定されることができる。ブロック６１０で、少なくとも１つのＳＶ送信時間は、ローカル受信機時間と、現在のチップ数と、そして、チップの部分と、に少なくとも部分的に基づいて、決定されることができる。
【０１４９】
ブロック６１２で、少なくとも１つのＳＶ送信時間と関連づけられたキャリア位相の整数値不確定が決定されることができる。ブロック６１４で、少なくとも１つの累積されたキャリア位相の測定値は、少なくとも１つのＳＶ送信時間とキャリア位相の整数値不確定とに、少なくとも部分的に、基づいて決定されることができる。
【０１５０】
ブロック６１６で、ＤＤのキャリア位相の観測値は、少なくとも１つの累積されたキャリア位相の測定値に、少なくとも部分的に、基づいて決定されることができる。ブロック６１８で、スレーブデバイス（受信機）と関連づけられた送信時間不確定は、ＤＤのキャリア位相の観測値に、少なくとも部分的に、基づいて決定されることができる。ブロック６２０で、単一の未知のパラメータベクトルは、スレーブデバイスと関連づけられた送信時間の不確定と少なくとも１つのＳＶと関連づけられた少なくとも１つのＤＤの整数値不確定とに、少なくとも部分的に、基づいて解決されることができる。ブロック６２２で、ＤＤのキャリア位相の線形化ポイントは、ＤＤのキャリア位相の観測値に、少なくとも部分的に、基づいて決定されることができる。ブロック６２４は、少なくともスレーブデバイスとマスタデバイスとの間の相対的な位置は、ＤＤのキャリア位相の線形化ポイントに、少なくとも部分的に、基づいて決定されることができる。
【０１５１】
本願の明細書のある態様にしたがって、ここにおいて提供される技法は、例えば、ピア・ツー・ピアのシステム配置で実装されることができ、マスタデバイス（受信機）は、よりロバストな、及び／または、そうでない場合には、ブロードキャストエフェメリスを集めることができる十分に実装されたＳＰＳ受信機の機能を備えることができ、そして、それ自体の絶対的な位置とクロックエラーを決定する。マスタデバイス（受信機）は、少なくとも１つのワイヤレス接続リンクを通じてタイムタギングメッセージを送ることによって、スレーブデバイス（受信機）における時間を同期するように適応されうるが、ここにおいて説明されるように、そのような同期化プロセスは、不確定の解決を成功することを可能にするために低すぎる精度を有する場合がある。マスタデバイス（受信機）と比較して、スレーブデバイス（受信機）は、ＳＰＳ処理機能を縮小した可能性がある、および／または、そうでない場合には、制限した可能性がある。しかしながら、このようなスレーブデバイス（受信機）は、コードオフセットと累積されたキャリア位相の情報を集めるように適応されることができる。
【０１５２】
本願の説明のある態様にしたがって、ここにおいて提供される技法は、例えば、基地局（または他の同様なデバイス）のシステム配置で実装されることができる。ここで、例えば、２以上のモバイル局（受信機）は、特定の基地局にワイヤレスで接続されることができ、そして、特定の精度（例、おおよそ１０−５０マイクロ秒）にＳＰＳシステム時間と時間において同期化される。しかしながら、そのような同期の精度は、早い不確定の解決を可能にするために、各モバイル局（受信機）における測定値の擬似的な同時性を想定するのに十分でない場合がある。衛星エフェメリスおよび近似の絶対的な位置は、基地局によって複数モバイル局(複数受信機)両方に対して提供されることができる。ここにおいて提供される例示的な技法の少なくとも一部分に、少なくとも部分的に、基づいてアルゴリズムおよび／または他の同様な論理は、モバイル局（受信機）のそれぞれにおいて、双方の複数モバイル局（複数受信機）間の受信時間の差を解決するように、そして、精確な（例、ｃｍレベルの）相対的な測位が決定されることを可能にするように、適応されることができる。
【０１５３】
本願明細書のある態様にしたがって、ここにおいて提供される技法は、弱い信号に関する利益を提供することができる。例えば、例示的なスレーブデバイスは、ナビゲーションメッセージデータ復調に頼らない場合もあるので、弱いＳＰＳ信号を有する環境においては効果的に動作することができる。ここでは、代わりに、キャリア位相の測定値の品質は、そのような環境で評価されることができる。したがって、ＳＰＳ信号がデータ復調を防ぐのに非常に弱い場合には、未知の送信時間アルゴリズム解決(Unknown Transmit Time Algorithm Resolution)(例えば１０．０ｍｓ)による、または、直接同期化（direct synchronization）(例、１０．０−５０．０μｓ）による、時間同期の品質は、例えばここにおいて提供される技法を利用することなく不確定の解決を成功するために不十分な場合がある。
【０１５４】
本願のある態様にしたがって、ここにおいて提供される技法は、位置の測定値の精度に関する利益を提供することができる。例えば、ここにおいて提供される技法は、センチメートルレベルにおける相対的な測位の精度を提供するために実装されうる。しかしながら、追加パラメータを推定させることによっていくつかの実装でそのような技法が導入することができる解法の強度の損失は、パラメータの整数値の性質のさらなる制約によって補償されうる。
【０１５５】
本願の説明のある態様にしたがって、ここにおいて提供される技法は、大きい時間トランスファエラーに関する利益を提供することができる。例えば、ＣＤＭＡパイロット位相のオフセットの技法を使用して基地局から受信デバイスまでの直接的な時間トランスファによって導入されるエラーは、伝搬時間の補償の欠如により、１０−５０マイクロ秒程度の遅延を有しうる。このことは、ある実装において不確定の解決にとって許容されない場合がある。しかしながら、ここにおいて提供される技法は、より大きな時間不確実性（例えば、少なくとも１００．０ｍｓ）を適用させるプロセスまたは同様なもので実装されうる。
【０１５６】
本願の明細書のある態様にしたがって、ここにおいて提供される技法は、データ復調なしに、及び／または、より少ないデータ復調を用いて、精確な受信時間を確立することに関する利益を提供することができる。例えば、ここにおいて提供される技法は、送信時間が１．０ｍｓの不確定という整数値の性質の利点を有して非常に精確でありうる、そして、スレーブにおける受信時間は精確でありうる、ように実装されることができる。
【０１５７】
本願の明細書のある態様にしたがって、ここにおいて提供される技法は、移動されるまたは移動しているデバイスに関する利益を提供することができる。上記の例が静的なシチュエーションと関連づけられているが、ここにおいて提供される技法は、移動しているデバイス（単数または複数）を有することができる環境に対して実装されうる、そして、実装されることが意図される。制限ではなくさらなる例として、ここに提供される技法は、リアルタイムキネマティック(Real Time Kinematic)（ＲＴＫ）システムにおける使用のために実装されることができ、ここにおいてサイクリックスリップは、実質的に回避され、及び／または、そうでない場合には、発生のときに確実に検出され／補正される。
【０１５８】
本願の明細書のある態様にしたがって、ここにおいて提供される技法は、フィックスするのに早い時間の決定(fast-time-to-fix determination)に関する利益を提供することができる。例えば、デバイス間の距離が３．０−５．０ｋｍの場合、ここにおいて提供される技法は、電離圏補正の相関が高いということと、不確定の解決は早く完了するということと（例、ある例示的な実装では、約５．０−１０．０秒内）、を検討するように実装されうる。
【０１５９】
本願の明細書のある態様にしたがって、ここにおいて提供される技法は、制限された処理機能を有するデバイスに関する利益を提供することができる。例えば、ここにおいて提供される技法は、時間の不確定ドメインにおいてシステマティックな明示的サーチをスレーブデバイスが実行する必要がある場合にはほんの少しあるように実装されうる。代わりに、ある実装では、ＬＡＭＢＤＡまたは他の同様なプロセスは、この部分を自動化し、サブ最適な「アドホック」サーチ実装を回避するように適応されうる。ここにおいて提供される技法はまた、サーチ空間を激的に減らすように実装され、そのような技法は、最終の整数値にすでにかなり近い浮動小数値から開始するように適応され、そしてそれは、すべての次元でサーチ範囲を制限するように共分散マトリクスが動作するとき、サーチドメインが減らされることを可能にしうる。
【０１６０】
本願のある態様にしたがって、ここにおいて提供される技法は、２つの受信デバイスが互いにおおよそ５．０ｋｍ内にあるときに特に有用でありうる、また、場合により、２つの受信デバイスが互いにおよそ３．０−５．０ｋｍ内にあるときに、さらに有用でありうる。しかしながら、ここにおいて特許請求される主題の事柄は、必ずしもこの方法で限定されるように意図される必要はない。
【０１６１】
本願の明細書のある態様にしたがって、ここにおいて提供される技法は、エリア（例、３．０−５．０ｋｍ内）のおおよその座標が（例、Ａ−ＧＰＳシナリオにおける基地局の座標またはマスタデバイスにおいて行われる単一の位置コンピューテーションの座標のいずれかとして）入手可能でありうるシステムにおいて特に有用でありうる。しかしながら、この場合も先と同様に、ここにおいて特許請求される主題の事柄は、必ずしもこの方法で限定されるように意図される必要はない。
【０１６２】
本願の明細書のある態様にしたがって、ここにおいて提供される技法は、マスタデバイスが指定された精度（例えば、１．０マイクロ秒内）に対しＳＰＳシステム時間を認識する場合、特に有用でありうる。ある実装では、このことは、例えば基地局と関連づけられた、ワイヤレス同期化スキームが十分に精確でない場合のときに、単一の位置コンピューテーションがマスタデバイス（受信機）で行われるということを暗示しうる。しかしながら、ここに、ここに特許請求される主題の事柄は、この方法で限定されるように必ずしも意図されない。
【０１６３】
本願の明細書のある態様にしたがって、ここにおいて提供される技法は、マスタデバイス（受信機）における累積されたキャリア位相の測定値が、完璧でないにせよ、実質的にシンクロナスである場合、特に有用でありうる。同様に、ここにおいて提供される技法は、スレーブデバイス（受信機）における累積されたキャリア位相の測定値が、完璧でないにせよ、実質的にシンクロナスである場合（マスタデバイス（受信機）と必ずしもシンクロナスである必要はない）、特に有用である。しかしながら、特許請求される主題の事柄は、必ずしもこの方法において制限されるように意図される必要はない。
【０１６４】
本願明細書のある態様にしたがって、ここにおいて提示される技法は、キャリア位相の測定値の関連ノイズがおおよそ１−２ミリメートルまたは未満である場合には特に有用でありうる（例えば、測定値の解決を含んでいるすべてまたはいくつかの効果を考慮する）。このことは、キャリア位相の測位に有益でありうるが、必ずしも実装されるプロセス特有である必要はない。しかしながら、ここにおいて特許請求される主題の事柄は、かならずしも、この方法で限定されるように意図されない。
【０１６５】
当業者は、線形式はここに提供される技法の一部として、アルゴリズムの一部として実装されうる、ということを理解するであろう。制限ではなく例として、いくつかの例の線形式の簡略版が下記で提供される。
【０１６６】
ここでは、例えば、下記のように与えられる。
【数７３】
0005551183.tif 000074
【０１６７】
増分測定ベクトルＢは下記のように提供されることができる。
【数７４】
0005551183.tif 000075
【０１６８】
ここでは、例えば、
【数７５】
0005551183.tif 000076
【０１６９】
は、実際のＤＤのキャリア位相の測定値とし、
【数７６】
0005551183.tif 000077
【０１７０】
は、推定されるＤＤのキャリア位相の測定値とする。
【０１７１】
ここで、例えば、スレーブデバイス（受信機）のＤＤのキャリア位相の推定は、ＳＶ１については、推定された送信時間
【数７７】
0005551183.tif 000078
【０１７２】
において、ＳＶ２については、推定された送信時間
【数７８】
0005551183.tif 000079
【０１７３】
において、行われる。マスタデバイス（受信機）のキャリア位相の推定は、マスタにおける既知の共通受信時間
【数７９】
0005551183.tif 000080
【０１７４】
において行われることができる。
【０１７５】
したがって、例えば、設計マトリクスＡは下記のように表されることができる。
【数８０】
0005551183.tif 000081
【０１７６】
未知のパラメータベクトル（例えば、浮動小数および整数の混在(mixed float and integer)）は下記の通り示されることができる。
【数８１】
0005551183.tif 000082
【０１７７】
ここにおいて、
【数８２】
0005551183.tif 000083
【０１７８】
は、衛星１からスレーブで受信された信号の、「おおよその送信時間
【数８３】
0005551183.tif 000084
【０１７９】
」の整数値のｍｓ補正値であり、
【数８４】
0005551183.tif 000085
【０１８０】
は、衛星ｎからスレーブで受信された信号の、「おおよその送信時間
【数８５】
0005551183.tif 000086
【０１８１】
」の整数値のｍｓ補正値であり、
【数８６】
0005551183.tif 000087
【０１８２】
は、
【数８７】
0005551183.tif 000088
【０１８３】
の差異である。ここで、例えば、
【数８８】
0005551183.tif 000089
【０１８４】
をマスタデバイスの位置に対してスレーブデバイスの相対的な位置の差とし、したがって、
【数８９】
0005551183.tif 000090
【０１８５】
は、スレーブデバイス（受信機）における基準ＳＶの送信時間の整数値不確定であり、
【数９０】
0005551183.tif 000091
【０１８６】
は、ＳＶ１／ＳＶ２間、マスタデバイス受信機／スレーブデバイス受信機間のＤＤのキャリア位相の不確定であり、
【数９１】
0005551183.tif 000092
【０１８７】
は、ＳＶ１／ＳＶＭおよびマスタデバイス受信機／スレーブデバイス受信機の間のＤＤのキャリア位相の不確定でありうる。
【０１８８】
本願明細書のある態様にしたがって、ここにおいて提供される技法は、スレーブデバイス（受信機）における送信時間、例えばスレーブデバイス（受信機）によって受信されるＳＰＳ信号についてのＳＶにおける送信時間、を決定するように適応されることができる。例えば、スレーブデバイス（受信機）で受信されたＳＰＳ信号についてのＳＶにおける平均送信時間は、受信時間（すなわちサンプリング時間）から光の速度との乗算で時間に変換された平均ジオメトリック距離を引いたものと等しく、そしてそれは、電離圏の遅延と対流圏の遅延によって補正されることができる。したがって、最も近いミリ秒に丸められ、次のミリ秒に丸められたスレーブデバイス（受信機）で受信されたすべてのＳＶのおおよその送信時間は、下記のように示すことができる。
【数９２】
0005551183.tif 000093
【０１８９】
ここで、例えば、
【数９３】
0005551183.tif 000094
【０１９０】
を整数値のミリ秒として丸められたスレーブデバイス（受信機）で受信されたすべての信号についてのおおよそのＳＰＳ送信時間（秒）とし、
【数９４】
0005551183.tif 000095
【０１９１】
をマスタデバイス（受信機）から同期化されるスレーブデバイス（受信機）における時間（秒）とし、
【数９５】
0005551183.tif 000096
【０１９２】
は、ＳＶ受信機のフライトの平均時間（例、
【数９６】
0005551183.tif 000097
【０１９３】
）（秒）であってもよい。
【０１９４】
上記の例示的な式では、フライト時間は、
【数９７】
0005551183.tif 000098
【０１９５】
がとることができる値の範囲の非対称を減らすために、平均値７５ミリ秒で、近似化されうるが、それを補償することは必須でなくてもよい。ある実装では、調整プロシージャは、望まれうるとき、そのような近似／エラーを補償するために提供されることができる。
【０１９６】
例示的なキャリア位相の二重差分技法では、ＳＶは、基準ＳＶと他の（非基準）ＳＶ間で分割されることができる。単一差分動作において、非基準ＳＶについての集積された（例、累積された）キャリア位相の各測定値は、基準キャリア位相の測定値から差し引かれうる。次節では、「基準ＳＶ(reference SV)」は、二重差分動作(double differencing operation)の「基準衛星(reference satellite)」と同じＳＶを指す。
【０１９７】
スレーブデバイス（受信機）において受信された信号の基準ＳＶ送信時間は、実質的に、精確でないにせよ、下記のように、週の初めから秒で表される（ここでは、例えば、基準ＳＶ ＳＰＳシステム時間エラーは、すでに補正されたと想定されうる）:
【数９８】
0005551183.tif 000099
【０１９８】
ここでは、例えば、
【数９９】
0005551183.tif 000100
【０１９９】
をスレーブデバイス（受信機）において受信される基準（例えば、第１の）ＳＶ送信時間（秒）とし、
【数１００】
0005551183.tif 000101
【０２００】
を整数値のミリ秒としてのスレーブデバイス（受信機）におけるおおよそのＳＰＳシステム時間（秒）とし、
【数１０１】
0005551183.tif 000102
【０２０１】
を基準ＳＶの送信時間に適用可能な
【数１０２】
0005551183.tif 000103
【０２０２】
の整数値のミリ秒の補正値（単位無し）とし、
【数１０３】
0005551183.tif 000104
【０２０３】
を１ミリ秒の部分におけるスレーブデバイス（受信機）における基準ＳＶのサブミリ秒コードオフセット（単位無し）とし、
【数１０４】
0005551183.tif 000105
【０２０４】
をＳＰＳシステム時間に関するＲＥＦ ＳＶクロックエラー（例えば、ブロードキャストエフェメリスにおいて見出されることができる）（秒）とする。
【０２０５】
本願のある態様にしたがって、ここにおいて提供される技法は、マスタデバイス（受信機）を使用して、少なくとも部分的に、スレーブデバイス（受信機）における送信時間、例えば導出されるようなスレーブデバイス（受信機）におけるＳＶ間の送信時間差、を決定するように適応されることができる。
【０２０６】
より未知の整数値のｍｓ変数を導入することを回避するために、スレーブデバイス（受信機）のすべての非基準ＳＶ送信時間が、ｎ番目のＳＶにおける送信時間と基準ＳＶにおける送信時間との間の差として表されることができる。ここでは、ある実装においては、コードオフセットがサブミリ秒セクションを決定することができるとき、１．０ｍｓの整数値のオフセットのみが必要とされうる、という場合がある。
【０２０７】
スレーブデバイス（受信機）における整数値の送信時間の差
【数１０５】
0005551183.tif 000106
【０２０８】
は、例えば、測定される及び／またはそうでない場合にはコンピュートされるマスタデバイス（受信機）における整数値の送信時間の差から、少なくとも部分的に、決定されることができる。したがって、例えば、下記のように表されることができる。
【数１０６】
0005551183.tif 000107
【０２０９】
ここで、例えば、
【数１０７】
0005551183.tif 000108
【０２１０】
を、ｎ番目のＳＶコードオフセット基準ポイントと第１の（例、基準の）ＳＶオフセットポイントとの間の整数値のミリ秒（単位無し）とし、
【数１０８】
0005551183.tif 000109
【０２１１】
を、マスタデバイス（受信機）で受信されたｎ番目のＳＶの送信時間（秒）とし、
【数１０９】
0005551183.tif 000110
【０２１２】
を１ミリ秒の部分のｎ番目のＳＶのためのサブミリ秒コードオフセット（単位無し）とし、
【数１１０】
0005551183.tif 000111
【０２１３】
を、マスタデバイス（受信機）において受信された第１のＳＶの送信時間（秒）とし、
【数１１１】
0005551183.tif 000112
【０２１４】
を、１ミリ秒の部分におけるｎ番目のＳＶのサブミリ秒コードオフセット（単位無し）とする。
【０２１５】
同様に、ある例示的な実装では、スレーブデバイス（受信機）において受信されるすべての残りのＭ−１個の信号のＳＶ送信時間は下記のように表されることができる。
【数１１２】
0005551183.tif 000113
【０２１６】
ここでは、例えば、
【数１１３】
0005551183.tif 000114
【０２１７】
をスレーブデバイス（受信機）において受信された基準（例、第１の）ＳＶ送信時間（秒）とし、
【数１１４】
0005551183.tif 000115
【０２１８】
を１ミリ秒の部分のスレーブデバイス（受信機）における第１の非基準ＳＶのサブミリ秒コードオフセット（単位無し）とし、
【数１１５】
0005551183.tif 000116
【０２１９】
を、スレーブデバイスにおいて受信された（Ｍ−１）番目のＳＶ送信時間（秒）とし、
【数１１６】
0005551183.tif 000117
【０２２０】
をスレーブデバイス（受信機）における第２のＳＶ送信時間から基準ＳＶ送信時間をひいたものの整数値のミリ秒の補正値（単位無し）とし、
【数１１７】
0005551183.tif 000118
【０２２１】
を１ミリ秒の部分のスレーブデバイス（受信機）における第１の非基準ＳＶのサブミリ秒コードオフセット（単位無し）とし、
【数１１８】
0005551183.tif 000119
【０２２２】
を１ミリ秒の部分のスレーブデバイス（受信機）における（Ｍ−１）番目の非基準ＳＶのサブミリ秒コードオフセット（単位無し）とし、
【数１１９】
0005551183.tif 000120
【０２２３】
をＳＰＳ時間に関して、２番目のＳＶのクロックエラーと（Ｍ−１）番目のＳＶのクロックエラーとの差（例えば、ブロードキャストエフェメリスで見出されうる）（秒）とする。
【０２２４】
本願明細書のある態様にしたがって、ある実装において、このような例示的な方程式のすべての中で、同様な且つ唯一未知なものは、整数
【数１２０】
0005551183.tif 000121
【０２２５】
でありうる。
【０２２６】
しかしながら、例えば
【数１２１】
0005551183.tif 000122
【０２２７】
は、基準ＳＶと着目しているＳＶとの間でマスタデバイス（受信機）における送信時間差の丸められたミリ秒の整数値部分として近似されうる、ということは理解されるべきである。マスタデバイス（受信機）とスレーブデバイス（受信機）との間の距離が３００ｋｍ（例、または１ミリ秒時間同等）より短く（または著しく短い）、かつ、マスタデバイス（受信機）において行われた推定が行なわれ、スレーブデバイス（受信機）において使用される場合に、両者の間のＳＰＳ時間差が例えば、３００ｋｍ／４／３．５ｋｍ／ｓ≒２０秒より小さい場合には、この推定値は有効でありうる。
【０２２８】
上記の例では、送信時間は、唯一の未知の
【数１２２】
0005551183.tif 000123
【０２２９】
の観点から表されることができる。したがって、例えば、下記のように表されることができる。
【数１２３】
0005551183.tif 000124
【０２３０】
例示的な特徴であると現在みなされるものを図示し説明されているが、特許請求される主題の事柄から逸脱することなく、様々な他の修正が行われることができるということ、そして、同等物が代用されることができるということは、当業者によって理解されるであろう。さらに、ここに説明される主要な概念から逸脱することなく特許請求される主題の事柄の教示に特定の状況を適応するために多くの修正がなされることができる。
【０２３１】
したがって、特許請求された主題の事柄は、開示される具体的な例に限定されないが、このような特許請求された主題の事柄はまた、特許請求の範囲とその同等物の範囲内にあるすべての態様を含むことができる。
なお、以下に、出願当初の特許請求の範囲に記載された発明を付記する。
［Ｃ１］ＳＰＳ受信機を有するデバイスを伴う使用のための方法であって、前記方法は、
少なくとも１つのスペースビークル（ＳＶ）によって送信された少なくとも１つの受信される衛星測位システム（ＳＰＳ）信号において、拡散スペクトラムシーケンスと関連づけられた現在のチップ数を決定することと、
少なくとも１つのキャリア信号位相の測定値のサンプルと関連づけられたチップの部分を決定することと、
ローカル受信機時間、前記現在のチップ数、そして、前記チップの部分に少なくとも部分的に基づいて、少なくとも１つのＳＶ送信時間を決定することと、
を備える方法。
［Ｃ２］少なくとも前記少なくとも１つのＳＶ送信時間と関連づけられたキャリア位相の整数値不確定を決定すること、
をさらに備えるＣ１に記載の方法。
［Ｃ３］前記少なくとも１つのＳＶ送信時間と前記キャリア位相の整数値不確定に、少なくとも部分的に、基づいて、少なくとも１つの累積されたキャリア位相の測定値を決定すること、
をさらに備えるＣ２に記載の方法。
［Ｃ４］前記少なくとも１つの累積されたキャリア位相の測定値に、少なくとも部分的に、基づいて、二重差（ＤＤ）のキャリア位相の観測値を決定すること、
をさらに備えるＣ３に記載の方法。
［Ｃ５］前記ＤＤのキャリア位相の観測値は、少なくとも１つの他のデバイスの少なくとも１つの他の受信機と、少なくとも部分的に、関連づけられる、Ｃ４に記載の方法。
［Ｃ６］前記ローカル受信機はスレーブ受信機と関連づけられており、前記少なくとも１つの他のデバイスはマスタデバイスを備える、Ｃ５に記載の方法。
［Ｃ７］前記スレーブデバイスと前記マスタデバイスは、ワイヤレスネットワークの少なくとも一部分を通じて一緒に操作的に結合される、Ｃ６に記載の方法。
［Ｃ８］前記マスタデバイスと関連づけられた同期情報に、少なくとも部分的に、基づいて、前記ローカル受信機時間を確立すること、
をさらに備えるＣ６に記載の方法。
［Ｃ９］前記マスタデバイスと前記少なくとも１つのＳＶは、ＳＰＳシステム時間に実質的に同期化される、Ｃ６に記載の方法。
［Ｃ１０］少なくとも１つのＤＤのキャリア位相の観測値に、少なくとも部分的に、基づいて、前記スレーブデバイスと関連づけられた送信時間の不確定を決定することと、
前記スレーブデバイスと関連づけられた送信時間の不確定と少なくとも前記少なくとも１つのＳＶと関連づけられた少なくとも１つのＤＤの整数値不確定とに、少なくとも部分的に、基づいて、単一の未知パラメータベクトルを解決することと、
をさらに備えるＣ４に記載の方法。
［Ｃ１１］前記ＤＤのキャリア位相の観測値に、少なくとも部分的に、基づいて、ＤＤのキャリア位相の線形化ポイントを決定することと、
前記ＤＤのキャリア位相の線形化ポイントに、少なくとも部分的に、基づいて、少なくとも前記スレーブデバイスと前記マスタデバイスとの間で相対的な位置を決定することと、
をさらに備えるＣ４に記載の方法。
［Ｃ１２］少なくとも１つのスペースビークル（ＳＶ）によって送信された少なくとも１つの受信される衛星測位システム（ＳＰＳ）信号において、拡散スペクトラムシーケンスと関連づけられた現在のチップ数を決定するための手段と、
少なくとも１つのキャリア信号位相の測定値のサンプルと関連づけられたチップの部分を決定するための手段と、
ローカル受信機時間、前記現在のチップ数、そして、前記チップの部分に少なくとも部分的に基づいて、少なくとも１つのＳＶ送信時間を決定するための手段と、
を備える装置。
［Ｃ１３］少なくとも前記少なくとも１つのＳＶ送信時間と関連づけられたキャリア位相の整数値不確定を決定するための手段、
をさらに備えるＣ１２に記載の装置。
［Ｃ１４］前記少なくとも１つのＳＶ送信時間と前記キャリア位相の整数値不確定に、少なくとも部分的に、基づいて、少なくとも１つの累積されたキャリア位相の測定値を決定するための手段、をさらに備えるＣ１３に記載の装置。
［Ｃ１５］前記少なくとも１つの累積されたキャリア位相の測定値に、少なくとも部分的に、基づいて、二重差（ＤＤ）のキャリア位相の観測値を決定するための手段、
をさらに備えるＣ１４に記載の装置。
［Ｃ１６］前記ＤＤのキャリア位相の観測値は、少なくとも１つの他のデバイスの少なくとも１つの他の受信機と、少なくとも部分的に、関連づけられる、Ｃ１５に記載の装置。
［Ｃ１７］前記ローカル受信機はスレーブ受信機と関連づけられ、前記少なくとも１つの他のデバイスはマスタデバイスを備える、Ｃ１６に記載の装置。
［Ｃ１８］前記スレーブデバイスとマスタデバイスを一緒に操作的に結合するための手段、
をさらに備えるＣ１７に記載の装置。
［Ｃ１９］前記マスタデバイスと関連づけられた同期情報に、少なくとも部分的に、基づいて、前記ローカル受信機時間を確立するための手段、
をさらに備えるＣ１７に記載の装置。
［Ｃ２０］前記マスタデバイスと前記少なくとも１つのＳＶは、ＳＰＳシステム時間に実質的に同期化される、Ｃ１７に記載の装置。
［Ｃ２１］少なくとも１つのＤＤキャリア位相の観測値に、少なくとも部分的に、基づいて、前記スレーブデバイスと関連づけられた送信時間の不確定を決定するための手段と、
前記スレーブデバイスと関連づけられた送信時間の不確定と少なくとも前記少なくとも１つのＳＶと関連づけられた少なくとも１つのＤＤの整数値不確定とに、少なくとも部分的に、基づいて、単一の未知パラメータベクトルを解決するための手段と、
をさらに備えるＣ１５に記載の装置。
［Ｃ２２］前記ＤＤのキャリア位相の観測値に、少なくとも部分的に、基づいて、ＤＤのキャリア位相の線形化ポイントを決定するための手段と、
前記ＤＤのキャリア位相の線形化ポイントに、少なくとも部分的に、基づいて、少なくとも前記スレーブデバイスとマスタデバイスとの間で相対的な位置を決定するための手段と、
をさらに備えるＣ１５に記載の装置。
［Ｃ２３］製品であって、前記製品は、コンピュータ実装可能な命令を保存するコンピュータ可読媒体を備え、前記コンピュータ実装可能な命令は、１つまたは複数の処理ユニットによって実装される場合、前記１つまたは複数の処理ユニットが、
少なくとも１つのスペースビークル（ＳＶ）によって送信された少なくとも受信される衛星測位システム（ＳＰＳ）信号において、拡散スペクトラムシーケンスと関連づけられた現在のチップ数を決定することと、
少なくとも１つのキャリア信号位相の測定値のサンプルと関連づけられたチップの部分を決定することと、
ローカル受信機時間、前記現在のチップ数、そして、前記チップの部分に少なくとも部分的に基づいて、少なくとも１つのＳＶ送信時間を決定することと、
を操作的にイネーブルにする、
製品。
［Ｃ２４］前記コンピュータ実装可能な命令は、１つまたは複数の処理ユニットによって実装される場合、前記１つまたは複数の処理ユニットが、
少なくとも前記少なくとも１つのＳＶ送信時間と関連づけられたキャリア位相の整数値不確定を決定すること、
を操作的にイネーブルにする、Ｃ２３に記載の製品。
［Ｃ２５］前記コンピュータ実装可能な命令は、１つまたは複数の処理ユニットによって実装される場合、前記１つまたは複数の処理ユニットが、
前記少なくとも１つのＳＶ送信時間と前記キャリア位相の整数値不確定とに、少なくとも部分的に、基づいて、少なくとも１つの累積されたキャリア位相の測定値を決定すること、
を操作的にイネーブルにする、Ｃ２４に記載の製品。
［Ｃ２６］前記コンピュータ実装可能な命令は、１つまたは複数の処理ユニットによって実装される場合、前記１つまたは複数の処理ユニットが、
前記少なくとも１つの累積されたキャリア位相の測定値に、少なくとも部分的に、基づいて、二重差（ＤＤ）のキャリア位相の観測値を決定すること、
を操作的にイネーブルにする、Ｃ２５に記載の製品。
［Ｃ２７］前記ＤＤのキャリア位相の観測値は、少なくとも１つの他のデバイスの少なくとも１つの他の受信機と、少なくとも部分的に、関連づけられる、Ｃ２６に記載の製品。
［Ｃ２８］前記ローカル受信機はスレーブ受信機と関連づけられ、前記少なくとも１つの他のデバイスはマスタデバイスを備える、Ｃ２７に記載の製品。
［Ｃ２９］前記スレーブデバイスと前記マスタデバイスは、ワイヤレスネットワークの少なくとも一部分を通じて一緒に操作的に結合される、Ｃ２８に記載の製品。
［Ｃ３０］前記コンピュータ実装可能な命令は、１つまたは複数の処理ユニットによって実装される場合、前記１つまたは複数の処理ユニットが、
前記マスタデバイスと関連づけられた同期情報に、少なくとも部分的に、基づいて、前記ローカル受信機時間を確立すること、
を操作的にイネーブルにする、Ｃ２８に記載の製品。
［Ｃ３１］前記マスタデバイスと前記少なくとも１つのＳＶは、ＳＰＳシステム時間に実質的に同期化される、Ｃ２８に記載の製品。
［Ｃ３２］前記コンピュータ実装可能な命令は、１つまたは複数の処理ユニットによって実装される場合、前記１つまたは複数の処理ユニットが、
少なくとも１つのＤＤのキャリア位相の観測値に、少なくとも部分的に、基づいて、前記スレーブデバイスと関連づけられた送信時間の不確定を決定することと、
前記スレーブデバイスと関連づけられた送信時間の不確定と少なくとも前記少なくとも１つのＳＶと関連づけられた少なくとも１つのＤＤの整数値不確定とに、少なくとも部分的に、基づいて、単一の未知パラメータベクトルを解決することと、
を操作的にイネーブルにする、Ｃ２６に記載の製品。
［Ｃ３３］前記コンピュータ実装可能な命令は、１つまたは複数の処理ユニットによって実装される場合、前記１つまたは複数の処理ユニットが、
前記ＤＤキャリア位相の観測値に、少なくとも部分的に、基づいて、ＤＤのキャリア位相の線形化ポイントを決定することと、
前記ＤＤのキャリア位相の線形化ポイントに、少なくとも部分的に、基づいて、少なくとも前記スレーブデバイスと前記マスタデバイスとの間で相対的な位置を決定することと、
を操作的にイネーブルにする、Ｃ２６に記載の製品。
［Ｃ３４］装置であって、
少なくとも１つのスペースビークル（ＳＶ）によってキャリア信号を使用して送信されるときに、拡散スペクトラムシーケンスと関連づけられた少なくとも１つのＳＰＳ信号を獲得することを操作的にイネーブルされた受信機と、
前記受信機に操作的に結合された少なくとも１つの処理ユニットと、
を備え、前記処理ユニットは、
前記拡散スペクトラムシーケンスと関連づけられた現在のチップ数を決定することと、
少なくとも１つのキャリア信号位相の測定値のサンプルと関連づけられたチップの部分を決定することと、
ローカル受信機時間、前記現在のチップ数、そして、前記チップの部分に少なくとも部分的に基づいて、少なくとも１つのＳＶ送信時間を決定することと、
を操作的にイネーブルされる、
装置。
［Ｃ３５］前記１つの処理ユニットは、
少なくとも前記少なくとも１つのＳＶ送信時間と関連づけられたキャリア位相の整数値不確定を決定すること、
をさらに操作的にイネーブルされる、Ｃ３４に記載の装置。
［Ｃ３６］前記１つの処理ユニットは、
前記少なくとも１つのＳＶ送信時間と前記キャリア位相の整数値不確定とに、少なくとも部分的に、基づいて、少なくとも１つの累積されたキャリア位相の測定値を決定すること、
をさらに操作的にイネーブルされる、Ｃ３５に記載の装置。
［Ｃ３７］前記１つの処理ユニットは、
前記少なくとも１つの累積されたキャリア位相の測定値に、少なくとも部分的に、基づいて、二重差（ＤＤ）のキャリア位相の観測値を決定すること、
をさらに操作的にイネーブルされる、Ｃ３６に記載の装置。
［Ｃ３８］前記ＤＤキャリア位相の観測値は、少なくとも前記第２のデバイスに、少なくとも部分的に、関連づけられる、Ｃ３７に記載の装置。
［Ｃ３９］前記第１のデバイスはスレーブデバイスを備え、前記第２のデバイスはマスタデバイスを備える、Ｃ３８に記載の装置。
［Ｃ４０］前記１つの処理ユニットは、
前記マスタデバイスと関連づけられた同期情報に、少なくとも部分的に、基づいて、前記ローカル受信機時間を確立すること、
をさらに操作的にイネーブルにされる、Ｃ３９に記載の装置。
［Ｃ４１］前記マスタデバイスと前記少なくとも１つのＳＶは、ＳＰＳシステム時間に実質的に同期化される、Ｃ３９に記載の装置。
［Ｃ４２］前記１つの処理ユニットは、
少なくとも１つのＤＤのキャリア位相の観測値に、少なくとも部分的に、基づいて前記スレーブデバイスと関連づけられた送信時間の不確定を決定することと、
前記スレーブデバイスと関連づけられた送信時間の不確定と少なくとも前記少なくとも１つのＳＶと関連づけられた少なくとも１つのＤＤの整数値不確定とに、少なくとも部分的に、基づいて、単一の未知パラメータベクトルを解決することと、
をさらに操作的にイネーブルされる、Ｃ３７に記載の装置。
［Ｃ４３］前記１つの処理ユニットは、
前記ＤＤキャリア位相の観測値に、少なくとも部分的に、基づいて、ＤＤのキャリア位相の線形化ポイントを決定することと、
前記ＤＤキャリア位相線形化ポイントに、少なくとも部分的に、基づいて、少なくとも前記スレーブデバイスと前記マスタデバイスとの間で相対的な位置を決定することと、
をさらに操作的にイネーブルにされる、Ｃ３７に記載の装置。
【図１】
0005551183.tif 000157
【図２】
0005551183.tif 000158
【図３】
0005551183.tif 000159
【図４】
0005551183.tif 000160
【図５】
0005551183.tif 000161
【図６】
0005551183.tif 000162