(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
荷物を載せるための一対の略矩形の主面を構成する載置部と、対をなす前記載置部の間に設けられ４つの側面を構成する側部とを有するパレットであって、前記載置部の主面が略水平方向に沿うように搬送元の所定位置に置かれた前記パレットを、所定の搬送先に搬送するためのパレット搬送装置であって、
リフタ部と、ハンド部とを備え、
前記リフタ部は、略鉛直方向に延在し前記ハンド部を昇降可能に支持する支柱部と、前記パレットの前記搬送元と前記搬送先との間を移動するための動力源を含む移動手段とを備え、
前記ハンド部は、略水平方向に沿って離間して設けられ前記パレットを保持するための第１保持部及び第２保持部と、該第１保持部及び該第２保持部を支持すると共に前記支柱部に沿って昇降可能に支持される支持フレーム部とを備え、
前記ハンド部は、前記第１保持部により、前記パレットの４つの側面のうちの１つの側面である一側面を、前記第１保持部からみた前記第２保持部の方向に押圧すると共に、前記第２保持部により、前記パレットの前記一側面に対向する側面である対向側面を、該第２保持部からみた前記第１保持部の方向に押圧することにより、前記パレットを保持し、
前記第１保持部は、前記一側面と当接するための当接面である可動当接面を有する可動押圧部材と、該可動押圧部材と連結されており該可動押圧部材を前記第１保持部からみた前記第２保持部の方向に沿って往復動作させるシリンダとを有し、
前記第２保持部は、前記対向側面と当接するための当接面である固定当接面を有し、
前記第１保持部及び前記第２保持部は、前記固定当接面と前記可動当接面とが略平行になるように前記支持フレーム部に設けられており、
前記第１保持部は、前記可動当接面を前記一側面に当接させながら、前記シリンダにより前記可動押圧部材を前記第２保持部の方向に動作させることにより前記一側面を押圧し、
前記第２保持部は、前記第１保持部により押圧された前記パレットによる前記固定当接面に対する押圧の反作用により前記対向側面を押圧する、
ことを特徴とするパレット搬送装置。
【請求項２】
前記シリンダは、空気圧によって駆動されるエアシリンダであることを特徴とする請求項１に記載のパレット搬送装置。
【請求項３】
前記リフタ部が前記搬送元にあり、前記パレットが前記搬送元の所定位置に未載置のときに、前記ハンド部が、前記搬送元の前記所定位置に置かれる前記パレットの保持を待機している状態において、
前記固定当接面及び前記可動当接面の間の距離は、前記パレットの前記一側面及び前記対向側面の間の距離より大きい
ことを特徴とする請求項１または２に記載のパレット搬送装置。
【請求項４】
前記ハンド部は、前記支持フレーム部に対をなして設けられたパレット支持部を備え、
一対の前記パレット支持部はそれぞれ、前記パレットにおける対をなす前記載置部のうちの下方に位置する前記載置部である下側載置部における、前記一側面及び前記対向側面近傍を下方から支持することにより、前記パレットを支持する
ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載のパレット搬送装置。
【請求項５】
前記リフタ部が前記搬送元にあり、前記パレットが前記搬送元の所定位置に未載置のときに、前記ハンド部が、前記搬送元の前記所定位置に置かれる前記パレットの保持を待機している状態において、
前記パレット支持部における前記パレットの載置部に当接する部分であるパレット当接部は、前記パレットが前記搬送元の前記所定位置に載置された場合における前記パレットの前記下側載置部の位置の下方に位置し、
一対の前記パレット支持部の前記パレット当接部の間の距離は、前記パレットの前記一側面及び前記対向側面の間の距離より小さい
ことを特徴とする請求項４に記載のパレット搬送装置。
【請求項６】
前記搬送元から前記搬送先に至る方向である搬送方向に延在し、該搬送方向に直交する方向及び略水平方向に離間して平行に設けられた一対のレール部を備え、
前記第１保持部及び前記第２保持部は、前記レール部の延在方向に互いに離間し、且つ前記固定当接面及び前記可動当接面の法線方向が前記レール部の延在方向に沿うように前記支持フレーム部に設けられており、
前記リフタ部は、前記レール部に案内されながら前記レール部上を移動する
ことを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載のパレット搬送装置。
【請求項７】
前記リフタ部は、
一対の前記レール部の延在方向及び離間方向と略平行な主面を有する板状の部材からなる基台部と、
主面と反対側の面に前記レール部に対応する位置に対をなして設けられ、前記レール部の離間方向を軸として回転自在な回転部材と、
前記基台部の主面上に、該主面に対して略垂直方向に延在して設けられた支柱部と、
前記支柱部に沿って往復動作可能に設けられた昇降チェーンと、
前記昇降チェーンを駆動する昇降用モータと、
前記リフタ部の前記動力源である移動用モータとを備え、
前記支持フレーム部は、前記昇降チェーンに連結されており、前記昇降用モータの作動により前記支柱部に沿って昇降し、
前記リフタ部は、前記移動用モータの作動により発生する駆動力により、前記回転部材を前記レール上で転動させながら前記レール部上を移動する
ことを特徴とする請求項６に記載のパレット搬送装置。
【請求項８】
前記パレットの前記搬送元であり、搬送対象の前記パレットが置かれる搬入部と、
前記パレットの前記搬送先であり、搬送された前記パレットが段積みにされると共に、前記パレットの選別先毎に設けられた複数の搬出部とを備え、
前記搬入部及び前記搬出部は、前記レール部の一方の側方近傍に、該レール部の延在方向に並べて設けられる
ことを特徴とする請求項６または７に記載のパレット搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、パレット搬送装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
種々の業種における物品の輸送にパレットが用いられている。パレットは、繰り返し使用されるものであるので、搬入されたパレットは、再使用前の点検の結果や、種類に基づいて選別され、選別先ごとの所定場所に搬送される。通常のパレットにはフォークを挿入するためのフォーク孔が側面に設けられており、パレットの搬送は、フォークをフォーク孔に挿入してパレットを支持することにより行われる。例えば、特許文献１及び特許文献２には、フォークをパレットの孔に挿入することによりパレットを搬送する装置が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−２４８７２６号公報
【特許文献２】特開２００４−１０２８８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
フォークを用いてパレットを搬送する場合には、搬送されるパレットを、フォークのための孔をフォークの方向に向けるように置かなければならない。このため、搬送元に載置する際のパレットの向きは、パレットの載置場所とフォークとの位置関係に制約される。また、搬送元及び搬送先においては、フォークをパレットの孔に抜き差しするのに十分な大きさの空間が必要とされる。さらに、パレットの向きの制約、及びフォークの抜き差しのための空間を設ける必要性に起因して、パレットの搬送ラインのレイアウトも制限された。
【０００５】
そこで、本発明の課題は、搬送元におけるパレットの向きを考慮することなくパレットの搬送可能であり、フォークのための空間を必要としないパレット搬送装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明のパレット搬送装置は、荷物を載せるための一対の略矩形の主面を構成する載置部と、対をなす載置部の間に設けられ４つの側面を構成する側部とを有するパレットであって、載置部の主面が略水平方向に沿うように搬送元の所定位置に置かれたパレットを、所定の搬送先に搬送するためのパレット搬送装置であって、リフタ部と、ハンド部とを備え、リフタ部は、略鉛直方向に延在しハンド部を昇降可能に支持する支柱部と、パレットの搬送元と搬送先との間を移動するための動力源を含む移動手段とを備え、ハンド部は、略水平方向に沿って離間して設けられパレットを保持するための第１保持部及び第２保持部と、該第１保持部及び該第２保持部を支持すると共に支柱部に沿って昇降可能に支持される支持フレーム部とを備え、ハンド部は、第１保持部により、パレットの４つの側面のうちの１つの側面である一側面を、第１保持部からみた第２保持部の方向に押圧すると共に、第２保持部により、パレットの一側面に対向する側面である対向側面を、該第２保持部からみた前記第１保持部の方向に押圧することにより、パレットを保持し、第１保持部は、一側面と当接するための当接面である可動当接面を有する可動押圧部材と、該可動押圧部材と連結されており該可動押圧部材を第１保持部からみた第２保持部の方向に沿って往復動作させるシリンダとを有し、第２保持部は、対向側面と当接するための当接面である固定当接面を有し、第１保持部及び第２保持部は、固定当接面と可動当接面とが略平行になるように支持フレーム部に設けられており、第１保持部は、可動当接面を一側面に当接させながら、シリンダにより可動押圧部材を第２保持部の方向に動作させることにより一側面を押圧し、第２保持部は、第１保持部により押圧されたパレットによる固定当接面に対する押圧の反作用により対向側面を押圧する、ことを特徴とする。
【０００７】
本発明のパレット搬送装置では、パレットの一側面がハンド部の第１保持部により第２保持部の方向に押圧され、パレットの対向側面が第２保持部により第１保持部の方向に押圧されるので、パレットがハンド部により保持される。パレットは、フォークのための孔を支持されるのではなく、対向する２側面を押圧されることにより保持されるので、フォークのための孔が設けられた側面の向きに依存することなく、パレットを保持することが可能となる。そして、リフタ部は、支柱部により支持フレーム部を支持することにより、パレットを保持したハンド部を支持すると共に、搬送元と搬送先との間を移動手段により移動可能であるので、パレットの搬送が可能となる。また、フォークを用いることなく、パレットの一側面及び対向側面をそれぞれ可動保持部及び固定保持部が押圧することによりパレットが保持されるので、フォークを用いるための空間は不要となる。
また、第１保持部の可動押圧部材が第２保持部の方向にシリンダにより押圧されるので、パレットの一側面は、可動押圧部材の可動当接面により第２保持部の方向に押圧され、第２保持部の固定当接面は対向側面により押圧される。対向側面から固定当接面に対する押圧の反作用により、固定当接面は対向側面を押圧する。これにより、パレットは、第１保持部及び第２保持部により対向する２側面を押圧されることとなるので、確実に保持される。また、可動当接面及び固定当接面は略平行であるので、一側面と対向側面を適切に押圧することができる。
【００１０】
また、本発明のパレット搬送装置では、シリンダは、空気圧によって駆動されるエアシリンダであることを特徴とする。
【００１１】
この場合には、例えば、油圧によって駆動されるシリンダと比較して、押圧のための可動押圧部材の動作速度が向上する。
【００１２】
また、本発明のパレット搬送装置では、リフタ部が搬送元にあり、パレットが搬送元の所定位置に未載置のときに、ハンド部が、搬送元の所定位置に置かれるパレットの保持を待機している状態において、固定当接面及び可動当接面の間の距離は、パレットの一側面及び対向側面の間の距離より大きいことを特徴とする。
【００１３】
この場合には、第１保持部及び第２保持部に干渉することなく、パレットを搬送元の所定位置に載置することが可能となる。
【００１４】
また、本発明のパレット搬送装置では、ハンド部は、支持フレーム部に対をなして設けられたパレット支持部を備え、一対のパレット支持部はそれぞれ、パレットにおける対をなす載置部のうちの下方に位置する載置部である下側載置部における、一側面及び対向側面近傍を下方から支持することにより、パレットを支持することを特徴とする。なお、パレット搬送装置が使用される状態で配置されたときの重力方向を下とする。
【００１５】
この場合には、パレットの下側載置部が一対のパレット支持部により下方から支持されるので、ハンド部によるパレットの保持を補助することができる。
【００１６】
また、本発明のパレット搬送装置では、リフタ部が搬送元にあり、パレットが搬送元の所定位置に未載置のときに、ハンド部が、搬送元の所定位置に置かれるパレットの保持を待機している状態において、パレット支持部におけるパレットの載置部に当接する部分であるパレット当接部は、パレットが搬送元の所定位置に載置された場合におけるパレットの下側載置部の位置の下方に位置し、対をなすパレット支持部のパレット当接部の間の距離は、パレットの一側面及び対向側面の間の距離より小さいことを特徴とする。
【００１７】
この場合には、一対のパレット支持部は、パレット当接部間の距離をパレットの一側面及び対向側面の間の距離より小さい状態に保ちながら、パレットの下側載置部より下方の位置で、パレットが搬送元の所定位置に置かれるのを待機するので、パレット支持部に干渉することなく、パレットを搬送元の所定位置に載置することが可能となる。また、パレットを所定位置に載置するために、パレット当接部間の距離がパレットの一側面及び対向側面の間の距離より大きくなるようにパレット支持部を待避させるのではなく、パレットの下側載置部より下方に位置させることにより待避させるので、所定位置に載置されたパレットをハンド部の上昇により速やかに下方から支持することができる。
【００１８】
また、本発明のパレット搬送装置は、搬送元から搬送先に至る方向である搬送方向に延在し、搬送方向に直交する方向且つ略水平方向に離間して平行に設けられた一対のレール部を備え、第１保持部及び第２保持部は、レール部の延在方向に互いに離間し、且つ固定当接面及び可動当接面の法線方向がレール部の延在方向に沿うように支持フレーム部に設けられており、リフタ部は、レール部に案内されながらレール部上を移動することを特徴とする。
【００１９】
この場合には、搬送元と搬送先とを結ぶ所定の搬送経路に沿ってリフタ部を移動させることが可能となる。また、第１保持部及び第２保持部がレール部の延在方向に離間して設けられているので、パレットを搬送元の所定位置に対して載置する際に、レール部の延在方向に直交する方向から所定位置における第１保持部及び第２保持部の間にパレットを搬入することが可能となる。
【００２０】
また、本発明のパレット搬送装置では、リフタ部は、一対のレール部の延在方向及び離間方向と略平行な主面を有する板状の基台部と、主面と反対側の面にレール部に対応する位置に対をなして設けられ、レール部の離間方向を軸として回転自在な回転部材と、基台部の主面上に、該主面に対して略垂直方向に延在して設けられた支柱部と、支柱部に沿って往復動作可能に設けられた昇降チェーンと、昇降チェーンを駆動する昇降用モータと、リフタ部の動力源である移動用モータとを備え、支持フレーム部は、昇降チェーンに連結されており、昇降用モータの作動により支柱部に沿って昇降し、リフタ部は、移動用モータの作動により発生する駆動力により、回転部材をレール上で転動させながらレール部上を移動することを特徴とする。
【００２１】
この場合には、リフタ部に設けられた昇降モータにより、昇降チェーンに連結されたハンド部を、リフタ部の支柱部に沿って昇降させることが可能となる。また、リフタ部に設けられた移動用モータの駆動力により、回転部材をレール部上で転動させながら、リフタ部をレール部に沿って移動させることが可能となる。
【００２２】
本発明のパレット搬送装置は、パレットの搬送元であり、搬送対象のパレットが置かれる搬入部と、パレットの搬送先であり、搬送されたパレットが段積みにされると共に、パレットの選別先毎に設けられた複数の搬出部とを備え、搬入部及び搬出部は、レール部の一方の側方近傍に、該レール部の延在方向に並べて設けられることを特徴とする。
【００２３】
この場合には、リフタ部が搬送元にある状態において、ハンド部が搬入部に置かれたパレットを保持し、パレットを保持したハンド部をリフト部が支柱部に沿って上昇させ、さらにリフト部が複数の搬出部のうちのいずれかの搬出部に移動し、保持していたパレットを搬出部上に載置することができる。これにより、パレットの搬送が実現する。また、搬出部は、パレットの選別先毎に設けられているので、パレット毎に搬出部を指定することによりパレットの選別が可能となる。また、例えばフォークといった手段ではなく、第１保持部及び第２保持部によりパレットの一側面及び対向側面を押圧することによりパレットを保持するので、搬入部及び搬出部を、レール部の側方近傍に設けることが可能であると共に、搬入部及び搬出部間の距離を近付けることが可能である。その結果、パレット搬送装置が占めるスペースを削減することができる。
【発明の効果】
【００２４】
本発明によれば、搬送元におけるパレットの向きを考慮することなくパレットの搬送可能であり、フォークのための空間を必要としないパレット搬送装置を提供することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】パレット搬送装置の斜視図である。
【図２】パレット搬送装置の上面図、正面図、及び側面図である。
【図３】パレットの斜視図である。
【図４】搬入部の斜視図である。
【図５】パレット搬送装置のリフタ部３０及びハンド部１０の正面図及び側面図である。
【図６】パレットを保持した状態におけるハンド部の斜視図である。
【図７】ハンド部の上面図、正面図及び側面図である。
【図８】パレットが搬入部に置かれた状態にあるときに、ハンド部がパレットを保持するために下降動作をしている様子を示す図である。
【図９】ハンド部が下降することにより、パレットが位置する高さに可動保持部及び固定保持部並びにパレット支持部が達した状態を示す図である。
【図１０】パレットが搬入部に載置されていない状態で、搬入部にパレットが置かれた場合におけるパレットが位置する高さに、ハンド部における可動保持部及び固定保持部並びにパレット支持部が位置するように、ハンド部が下降した状態を示す図である。
【図１１】ハンド部がパレットを保持した状態を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
以下、図面を参照して、本発明に係るパレット搬送装置の実施形態について詳細に説明する。なお、全図中、同一又は相当部分には同一符号を付すこととする。
【００２７】
本実施形態のパレット搬送装置１を図１及び図２に示す。図１は、パレット搬送装置１の斜視図である。また、図２（ａ）、（ｂ）及び（ｃ）はそれぞれ、パレット搬送装置１の上面図、正面図、及び側面図である。パレット搬送装置１は、搬入されたパレット９を搬送元から搬送先に搬送するための装置であり、パレット９を保持、移動、及び保持したパレット９を載置する機能を有する。図１及び図２に示すように、ハンド部１０、リフタ部３０、レール部６、搬入部７及び搬出部８Ａ〜８Ｃを備える。パレット搬送装置１は、パレットを搬送するための装置であり、パレットを保持、移動、及び保持したパレットを載置する機能を有する。搬入部７及び搬出部８Ａ〜８Ｃは、レール部６の一方の側方（図２（ａ）における下側）近傍に、レール部６の延在方向に並べて設けられている。
【００２８】
選別の対象となるパレット９は、搬入部７の上（搬送元の所定位置）に載置される。パレット９の搬入部７に対する載置は、例えば作業者により手動で行われる。パレット搬送装置１は、搬入部７上に載置されたパレット９を保持し、保持したパレット９を所定高さまで上昇させ、パレット９を保持したままレール部６に案内されながらレール部６上を移動し、保持していたパレットを搬出部８Ａ〜８Ｃのいずれかに載置する。パレット９を搬出部８Ａ〜８Ｃのいずれかに載置する際に、既に当該搬出部８にパレット９が載置されていた場合には、パレット搬送装置１は、既に載置されていたパレット９の上に、保持していたパレットを載置して、複数のパレット９を段積みにする。なお、本実施形態では、パレット搬送装置１が使用される状態で配置されたときの重力方向を下とする。
【００２９】
レール部６は、リフタ部３０を案内しながら移動させるためのものである。一対のレール部６は、パレット９の搬送元から搬送先に至る方向である搬送方向（図２（ａ），（ｂ）における左右方向）に沿って延在しており、搬送方向に直交する方向及び略水平方向に離間して平行に設けられている。レール部６は、例えば、レール部６の延在方向に沿って設けられた溝を上面に有している。この溝は、リフタ部３０の回転部材３６（図５参照）を収容するためのものであり、回転部材３６がレール部６の溝に収容されることにより、リフタ部３０をレール部６により案内しながら移動させることが可能となる。また、１対のレール部６間には、移動用チェーン６１がレール部６の延在方向に沿って設けられている。
【００３０】
なお、本実施形態のパレット搬送装置１は、ＣＰＵ及び記憶手段等を含むコンピュータにより構成される制御部（図示せず）備えている。この制御部は、固定保持部１２及び可動保持部１３（図７参照）によるパレット９の保持動作及び開放動作、移動用モータ３３によるリフタ部３０の移動動作、及び昇降用モータ３５によるハンド部１０の昇降動作等のパレット搬送装置１における全ての動作を制御する。また、パレット搬送装置１は、制御部に対する動作指示を行うための指示入力部（図示せず）を備えている。この指示入力部は、例えば押しボタンスイッチやロータリースイッチ等を備えており、これらのスイッチを操作することにより、パレット搬送装置１における全ての動作が制御されることとすることができる。
【００３１】
搬出部８Ａ〜８Ｃは、パレット９の選別先毎に複数設けられている。パレットが載置される搬出部８Ａ〜８Ｃは、パレット搬送装置１に設けられた指示入力部に対して、例えば作業者がいずれかの搬出部８Ａ〜８Ｃを指定する入力操作を行うことにより決定される。
【００３２】
次に、本実施形態において搬送、選別の対象となるパレットについて説明する。図３は、パレット９の斜視図である。図３に示すように、パレット９は、荷物を載せるための一対の略四辺形の主面を構成する載置部９０Ａ，載置部９０Ｂ（下側載置部）と、対をなす載置部９０Ａ，９０Ｂの間に設けられ４つの側面を構成する側部９１とを有する。載置部９０Ｂは、対をなす載置部のうちの下方に位置する載置部である。
【００３３】
次に、搬入部７について説明する。図４は、搬入部７の斜視図である。なお、搬出部８は、搬入部７と同様の構成を有するので、搬出部８の詳細な説明及び図示を省略する。図４に示すように、搬入部７は、土台部７０、パレット載置部７１、回転軸部７２Ａ，７２Ｂ、歯車部７３Ａ，７３Ｂ、モータ７４、駆動チェーン７５及びパレット送りチェーン７６を有する。
【００３４】
土台部７０は、上面からみて矩形の頂点の位置に配された４本の柱状部材と、この柱状部材同士を連結する梁部材とにより、パレット載置部７１を設けるための枠体を形成して構成されている。
【００３５】
パレット載置部７１は、パレット９の１辺の長さと略同程度の長手方向の長さを有する長方形の板状部材であり、対をなして土台部７０上に対向且つ離間して設けられる。パレット載置部７１は、その長手方向が略水平方向に沿うように設けられるので、パレット９の載置部９０Ａ，９０Ｂの主面が略水平となるように、パレット９をパレット載置部７１上に載置することができる。図１及び図２に示すように、搬入部７は、パレット載置部７１の長手方向がレール部６の延在方向と直角を成す方向に沿うように設けられる。
【００３６】
パレット載置部７１の対向方向に面する面における一端部及び他端部には、対向方向を軸として回転可能な歯車部７３Ａ、７３Ｂがそれぞれ設けられており、歯車部７３Ａと歯車部７３Ｂとの間には、パレット送りチェーン７６が掛け渡されている。対向する歯車部７３Ａは、回転軸部７２Ａにより互いに連結されている。また、対向する歯車部７３Ｂは、回転軸部７２Ｂにより互いに連結されている。
【００３７】
モータ７４は、土台部７０に設けられており、操作部（図示せず）からの動作指示入力により動作開始及び停止させることができる。回転軸部７２Ａは、モータ７４により駆動可能に駆動チェーン７５を介して連結されている。モータ７４を動作させると回転軸部７２Ａがパレット載置部７１の対向方向を軸として回転し、さらに、回転軸部７２Ａに連結された歯車部７３Ａが回転する。そして、パレット送りチェーン７６が、パレット載置部７１の長手方向に駆動される。これにより、パレット９の載置部９０Ｂにおけるいずれかの側面近傍をパレット載置部７１の一端部近傍上に載置した状態で、モータ７４を動作させてパレット送りチェーン７６を駆動することにより、パレット９をパレット載置部７１の他端部方向に移動させ、パレット９の載置部９０Ｂをパレット載置部７１の長手方向の全体に渡って載置させることができる。従って、容易にパレット９を搬入部７に載置することが可能となる。
【００３８】
また、同様の構成を有する搬出部８においては、パレット載置部にパレット９が載置された状態で、モータを動作させてパレット送りチェーンを駆動することにより、パレット９をパレット載置部の他端部から一端部方向に移動させることができる。これにより、パレット９を搬出部８から容易に搬出することが可能となる。
【００３９】
続いて、ハンド部１０及びリフタ部３０について詳細に説明する。図５（ａ）及び（ｂ）はそれぞれ、ハンド部１０及びリフタ部３０の正面図及び側面図である。図５に示すように、リフタ部３０は、ハンド部１０を昇降可能に支持している。ハンド部１０の詳細については後述することとし、次に、リフタ部３０について詳細に説明する。リフタ部３０は、基台部３１、支柱部３２、移動用モータ３３、昇降チェーン３４、昇降用モータ３５及び回転部材３６を有する。
【００４０】
基台部３１は、一対のレール部６の延在方向及び離間方向と略平行な主面を有する板状の部材からなる。基台部３１の主面上に、支柱部３２、移動用モータ３３、昇降チェーン３４及び昇降用モータ３５が設けられている。また、基台部３１における主面と反対側の下向きの面には、レール部に対応する位置に対をなして回転部材３６が設けられている。
【００４１】
支柱部３２は、基台部３１の主面に対して略直交する方向に延在するように設けられた柱状の部材からなり、対をなしてレール部６の延在方向（図５（ａ）における左右方向）に離間して設けられている。支柱部３２の頂部には、昇降チェーン３４のための滑車が設けられている。
【００４２】
移動用モータ３３は、基台部３１上に設けられており、移動用モータ３３の回転軸には移動用歯車（図示せず）が連結されている。移動用モータ３３は、リフタ部３０の動力源を構成する。この移動用歯車は、移動用チェーン６１（図１及び図２参照）と噛み合わされているので、移動用モータ３３は、移動用歯車を介して駆動力を移動用チェーン６１に作用させることができる。移動用チェーン６１は、レール部６の延在方向に沿って固定されているので、移動用モータ３３を動作させると、基台部３１はレール部６に沿って移動することができる。従って、リフタ部３０は、パレット９の搬送元である搬入部７と、パレット９の搬送先である搬出部８との間を移動可能である。
【００４３】
昇降用モータ３５は、ハンド部１０を昇降させるためのものであり、基台部３１上に設けられている。昇降チェーン３４は、支柱部３２に沿いながら、昇降用モータ３５の回転軸と支柱部３２の頂部の滑車との間に掛け渡されている。そして、ハンド部１０は、昇降チェーン３４に連結されている。従って、昇降用モータ３５を動作させることにより、ハンド部１０をリフタ部３０により支持しながら、ハンド部１０を支柱部３２に沿って昇降させることが可能となる。
【００４４】
回転部材３６は、基台部３１の下側の面に、レール部６に対応する位置に対をなして設けられており、例えばキャスタといった回転自在な部材により構成される。回転部材３６がレール部６上の溝に収容された状態でレール部６上を転動しながら移動することにより、リフタ部３０は、レール部６に案内されながらレール部６上を移動することができる。回転部材３６及び移動用モータ３３は、リフタ部３０の移動手段を構成することとなる。
【００４５】
なお、本実施形態では、レール部６は上面に溝を有し、この溝に回転部材３６を収容することにより、リフタ部３０をレール部６に沿って移動させることを可能としているが、この構成には限定されない。例えば、レール部６をいわゆるリニアレールにより構成することが可能である。その場合には、回転部材３６は、キャスタ等の部材ではなく、ボールベアリングにより構成される。このボールベアリングにより、基台部３１は、リニアレールからなるレール部６上を円滑に移動することが可能となる。
【００４６】
続いて、ハンド部１０について詳細に説明する。図６は、パレット９を保持した状態におけるハンド部１０の斜視図である。図７（ａ）、（ｂ）及び（ｃ）は、ハンド部１０の上面図、正面図及び側面図である。図６及び図７に示すように、ハンド部１０は、支持フレーム部１１、固定保持部１２（第２保持部）、可動保持部１３（第１保持部）、パレット支持部１６及び支持部動作用シリンダ１７を有する。
【００４７】
支持フレーム部１１は、一対の棒状部材１１Ａ、第１枠部材１１Ｂ、第２枠部材１１Ｃ、第３枠部材１１Ｄ及び昇降チェーン連結部材１１Ｅにより構成されている。
【００４８】
棒状部材１１Ａは、棒状の部材であり、支柱部３２の延在方向及びレール部６の延在方向に直交する方向に延在すると共に、レール部６の延在方向に離間して平行に対をなして設けられている。
【００４９】
第１枠部材１１Ｂ、第２枠部材１１Ｃ及び第３枠部材１１Ｄは、レール部６の離間方向から見て下方の１辺が存在しない略矩形形状の枠体を構成しており、この枠体がパレット９を保持、搬送、載置する際にパレット９に干渉しないように、第１枠部材１１Ｂの長さは、パレット９の載置部の１辺の長さよりも長く取られている。
【００５０】
第１枠部材１１Ｂは、一対の棒状部材１１Ａ間を先端部及び略中央部において連結すると共に、棒状部材１１Ａの離間方向に棒状部材１１Ａの外側まで延在する一対の棒状の部材である。第２枠部材１１Ｃは、各々の一端部が各第１枠部材１１Ｂの一端部及び他端部にそれぞれ連結され、下方に向かって延在する棒状の部材であり、各第１枠部材１１Ｂの一端部及び他端部において、それぞれ対をなして設けられている。第３枠部材１１Ｄは、一対の第１枠部材１１Ｂのそれぞれの一端部に連結された一対の第２枠部材１１Ｃの他端部間、及び一対の第１枠部材１１Ｂのそれぞれの他端部に連結された一対の第２枠部材１１Ｃの他端部間を、各々連結する棒状の部材である。
【００５１】
一対の棒状部材１１Ａのレール部６側の端部は、それぞれ昇降チェーン連結部材１１Ｅに連結されており、さらに、昇降チェーン連結部材１１Ｅは、リフタ部３０の昇降チェーン３４に連結・支持されている。従って、昇降用モータ３５を動作させることにより、支持フレーム部１１を支柱部３２に沿って昇降させることが可能となる。また、支持フレーム部１１には、固定保持部１２、可動保持部１３、パレット支持部１６及び支持部動作用シリンダ１７が連結されている。
【００５２】
固定保持部１２は、ハンド部１０がパレット９を保持する際に、パレット９の側面９１Ｂ（対向側面）により押圧されながら当該側面９１Ｂと当接する部材からなり、第１枠部材１１Ｂの他端部側の第３枠部材１１Ｄに固定されて設けられている。また、固定保持部１２は、パレット９の側面９１Ｂにより押圧されるための当接面である固定当接面１２Ａを有する。固定保持部１２は、側面９１Ｂによる固定当接面１２Ａに対する押圧の反作用により、固定当接面１２Ａにより側面９１Ｂを押圧する。
【００５３】
可動保持部１３は、ハンド部１０がパレット９を保持する際に、パレット９の側面９１Ａ（一側面）を押圧するための部材であり、第１枠部材１１Ｂの一端部側の第３枠部材１１Ｄに設けられている。可動保持部１３は、可動押圧部材１４及び押圧用エアシリンダ１５により構成されている。可動押圧部材１４は、押圧用エアシリンダ１５に連結されており、側面９１Ａを押圧するための当接面である可動当接面１４Ａを有する。押圧用エアシリンダ１５は、空気圧により駆動されるシリンダである。押圧用エアシリンダ１５は、可動押圧部材１４を固定保持部１２の方向に押圧するように動作する。これにより、パレット９の側面９１Ａを押圧することができる。なお、可動保持部１３からみた固定保持部１２の方向、即ち可動保持部１３と固定保持部１２との離間方向は、レール部６の延在方向と略平行である。また、固定保持部１２の固定当接面１２Ａと、可動押圧部材１４の可動当接面１４Ａとは、それぞれパレット９における互いに対向する側面９１Ｂ，９１Ａと当接するための面であるので、略平行になるように、支持フレーム部１１に設けられている。
【００５４】
可動保持部１３の可動押圧部材１４が固定保持部１２の方向にシリンダにより押圧されるので、パレット９の側面９１Ａは、可動押圧部材１４の可動当接面１４Ａにより固定保持部１２の方向に押圧され、固定保持部１２の固定当接面１２Ａは側面９１Ｂにより押圧される。側面９１Ｂから固定当接面１２Ａに対する押圧の反作用により、固定当接面１２Ａは側面９１Ｂを押圧する。これにより、パレット９は、可動保持部１３及び固定保持部１２により対向する２側面９１Ａ，９１Ｂを押圧されることとなるので、ハンド部１０により確実に保持される。なお、本実施形態では、パレット９の側面９１Ａにおけるフォークのための孔が存在しない部分を可動押圧部材１４が押圧するように、搬入部７及び搬入部７に置かれるパレット９の位置が調整されている。
【００５５】
パレット支持部１６は、パレット９における対をなす載置部９０Ａ，９０Ｂのうちの下方に位置する載置部９０Ｂ（下側載置部）における、側面９１Ａ及び側面９１Ｂを構成する側部９１近傍を下方から支持することにより、パレット９を支持する部材であり、支持部動作用シリンダ１７を介して、対をなして支持フレーム部１１の第２枠部材１１Ｃに連結されて設けられている。
【００５６】
パレット支持部１６は、支持部動作用シリンダ１７に連結されており、支持部動作用シリンダ１７を動作させることにより、対をなすパレット支持部１６間の距離を短くしたり長くしたりするようにパレット支持部１６を動作させることができる。本実施形態では、２対のパレット支持部１６及び支持部動作用シリンダ１７が支持フレーム部１１に設けられており、一のパレット支持部１６からみた対のパレット支持部１６の方向は、レール部６の延在方向と略平行である。
【００５７】
次に、図８〜図１１を用いて、リフタ部３０に沿ってハンド部１０が上昇／下降する動作の詳細を説明する。図８は、パレット９が搬入部７に置かれた状態にあるときに、ハンド部１０がパレット９を保持するために下降動作をしている様子を示す図である。また、図９（ａ）は、ハンド部１０が下降することにより、パレット９が位置する高さに可動保持部１３及び固定保持部１２並びにパレット支持部１６が達した状態を示す上面図であり、図９（ｂ）は、図９（ａ）のｂ−ｂ矢視図であり、図９（ｃ）は、図９（ａ）のｃ−ｃ矢視図である。この場合には、押圧用エアシリンダ１５を動作させることにより、可動保持部１３の可動当接面１４Ａ及び固定保持部１２の固定当接面１２Ａ間の距離ｄ１は、パレット９の側面９１Ａ及び側面９１Ｂ間の距離よりも長く保たれる。また、支持部動作用シリンダ１７を動作させることにより、一対のパレット支持部１６間の距離ｄ２も、パレット９の側面９１Ａ及び側面９１Ｂ間の距離よりも長く保たれる。これにより、ハンド部１０が下降することにより、パレット９が位置する高さに可動保持部１３及び固定保持部１２並びにパレット支持部１６が達したときにおける、これらの部材とパレット９との干渉が防止される。なお、図８及び図９は、パレット９が搬入部７に置かれた状態にあるときに、ハンド部１０が下降動作をしている様子を示しているが、パレット９が搬入部７に置かれていない場合であっても、ハンド部１０の下降時における可動保持部１３及び固定保持部１２並びにパレット支持部１６の状態及び動作は同様である。
【００５８】
図１０（ａ）は、搬入部７にパレット９が置かれた場合におけるパレット９が位置する高さに、ハンド部１０における可動保持部１３及び固定保持部１２並びにパレット支持部１６が位置するようにハンド部１０が下降した後に、ハンド部１０がパレットの保持を待機する状態に移行した様子を示す上面図である。また、図１０（ｂ）は、図１０（ａ）のｂ−ｂ矢視図であり、図１０（ｃ）は、図１０（ａ）のｃ−ｃ矢視図である。なお、図１０では、パレット９を２点鎖線により表しているが、以後に説明する可動保持部１３及び固定保持部１２並びにパレット支持部１６の状態及び動作は、パレット９の有無に関わらず同様である。
【００５９】
この場合には、ハンド部１０の待機時の位置が調整されることにより、パレット支持部１６におけるパレット９の載置部９０Ｂに当接する部分であるパレット当接部１６Ａは、パレット９が搬入部７に載置された場合における載置部９０Ｂの位置の下方に位置する。また、支持部動作用シリンダ１７を動作させることにより、対をなすパレット当接部１６Ａの間の距離ｄ４は、パレット９の側面９１Ａ及び側面９１Ｂの間の距離より短くされる。また、押圧用エアシリンダ１５を動作させることにより、可動保持部１３の可動当接面１４Ａ及び固定保持部１２の固定当接面１２Ａ間の距離ｄ３は、パレット９の側面９１Ａ及び側面９１Ｂ間の距離よりも長く保たれる。
【００６０】
これにより、パレット９が搬入部７に置かれていないときに、図１０に示すような、ハンド部１０がパレットの保持を待機する状態にある場合において、ハンド部１０をパレット９の上方に待避させることなく、ハンド部１０を図１０に示す位置に下降させた状態のままで、ハンド部１０と干渉することなく搬送対象のパレット９を搬入部７に載置することができる。従って、パレット９の搬入部７への搬入から、いずれかの搬出部８にパレット９を搬送するまでに要する時間を短縮することが可能となる。
【００６１】
また、パレット９とパレット支持部１６との干渉を防止するために、パレット当接部１６Ａ間の距離ｄ４がパレット９の側面９１Ａ及び側面９１Ｂの間の距離より大きくなるようにパレット支持部１６を待避させるのではなく、パレット９の載置部９０Ｂより下方に位置させることにより待避させるので、搬入部７に載置されたパレット９をハンド部１０の上昇により速やかに下方から支持することができる。
【００６２】
図１１（ａ）は、ハンド部１０がパレット９を保持した状態を示す上面図である。また、図１１（ｂ）は、図１１（ａ）のｂ−ｂ矢視図であり、図１１（ｃ）は、図１１（ａ）のｃ−ｃ矢視図である。この場合には、押圧用エアシリンダ１５の動作により、可動押圧部材１４が固定保持部１２の方向に押圧され、可動押圧部材１４の可動当接面１４Ａはパレット９の側面９１Ａを押圧している。そして、側面９１Ａが押圧されることにより、側面９１Ａに対向する側面９１Ｂは、固定保持部１２の固定当接面１２Ａを押圧している。側面９１Ｂによる固定当接面１２Ａに対する押圧の反作用により、側面９１Ｂは、固定当接面１２Ａにより押圧されることとなる。従って、ハンド部１０は、パレット９の対向する側面９１Ａ及び側面９１Ｂを、可動保持部１３及び固定保持部１２により挟み込むように押圧するので、パレット９を保持することが可能となる。
【００６３】
また、２対のパレット支持部１６はそれぞれ、パレット９の載置部９０Ｂにおける側面９１Ａ及び側面９１Ｂを構成する側部９１近傍を下方から支持することにより、パレット９を支持している。これにより、可動保持部１３及び固定保持部１２によるパレットの保持を補助することができ、ハンド部１０により確実にパレット９を保持・搬送することが可能となる。
【００６４】
ここで、再び図１を参照する。搬入部７からいずれかの搬出部８にパレット９を搬送する際に、ハンド部１０が保持しているパレット９が、搬出部８に段積みにされたパレット９に接触することを防止するために、本実施形態のパレット搬送装置１では、例えば、パレット９を保持したハンド部１０をリフタ部３０の支柱部３２における最高位置まで上昇させることとすることができる。また、各搬出部８に段積みされたパレット９の枚数を、パレット搬送装置１の制御部が記憶しており、各搬出部８に段積みされたパレットの枚数のうちの最大の枚数にパレットの厚さを乗じた長さに相当する高さまで、パレット９を保持したハンド部１０を上昇させるように制御することとしてもよい。
【００６５】
また、パレット９を搬出部８に載置する際におけるパレット９及びパレット搬送装置１の破損を防止するために、本実施形態のパレット搬送装置１では、例えば、以下のような制御が行われることとすることができる。即ち、各搬出部８に段積みされたパレット９の枚数を、パレット搬送装置１の制御部（図示せず）が記憶しており、段積みされたパレット９のうちの最上部のパレット９の上面に近接する高さまで、ハンド部１０が保持しているパレット９を下降させ、支持部動作用シリンダ１７の動作によりパレット支持部１６間の距離をパレット９の対抗する側面９１Ａ，９１Ｂ間の距離より広げ、その後に、ハンド部１０が保持していたパレット９を、段積みされたパレット９のうちの最上部のパレット９の上面の接する高さに下降させ、さらに、可動保持部１３の押圧用エアシリンダ１５の動作により、保持していたパレット９を開放するように制御することとすることができる。
【００６６】
以上説明したように、本実施形態のパレット搬送装置１では、パレット９の側面９１Ａがハンド部１０の可動保持部１３により側面９１Ｂの方向に押圧され、この側面９１Ｂがハンド部１０の固定保持部１２に押圧しながら当接することにより、パレット９がハンド部１０により保持される。このため、パレット９におけるフォークのための孔が設けられた側面の向きに依存することなく、パレット９を保持することが可能となる。そして、リフタ部３０は、パレット９を保持したハンド部１０を支持すると共に、搬送元と搬送先との間を移動可能であるので、パレット９の搬送が可能となる。また、フォークを用いることなく、パレットの側面９１Ａ及び側面９１Ｂをそれぞれ可動保持部１３及び固定保持部１２が押圧することによりパレット９が保持されるので、フォークを用いるための空間は不要となる。
【符号の説明】
【００６７】
１…パレット搬送装置、６…レール部、７…搬入部、８，８Ａ〜８Ｃ…搬出部、９…パレット、１０…ハンド部、１１…支持フレーム部、１１Ａ…棒状部材、１１Ｂ…枠部材、１１Ｃ…枠部材、１１Ｄ…枠部材、１１Ｅ…昇降チェーン連結部材、１２…固定保持部、１２Ａ…固定当接面、１３…可動保持部、１４…可動押圧部材、１４Ａ…可動当接面、１５…押圧用エアシリンダ、１６…パレット支持部、１６Ａ…パレット当接部、１７…支持部動作用シリンダ、３０…リフタ部、３１…移動部、３２…支柱部、３３…移動用モータ、３４…昇降チェーン、３５…昇降用モータ、３６…回転部材、６１…移動用チェーン、７０…土台部、７１…パレット載置部、７２Ａ，７２Ｂ…回転軸部、７３Ａ，７３Ｂ…歯車部、７４…モータ、７５…駆動チェーン、７６…パレット送りチェーン、９０Ａ，９０Ｂ…載置部、９１…側部、９１Ｂ，９１Ａ…側面。
【図１】
0005566658.tif 000002
【図２】
0005566658.tif 000003
【図３】
0005566658.tif 000004
【図４】
0005566658.tif 000005
【図５】
0005566658.tif 000006
【図６】
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【図７】
0005566658.tif 000008
【図８】
0005566658.tif 000009
【図９】
0005566658.tif 000010
【図１０】
0005566658.tif 000011
【図１１】
0005566658.tif 000012