(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
設定された経路を案内する経路案内装置において、
前記経路に関する経路データを記憶する経路データ記憶手段と、
地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、
現在位置を検出する位置検出手段と、
前記経路データに基づく出発地から目的地までの連続する経路線を地図に重畳させて表示する表示制御手段と
を備え、前記表示制御手段は、更に、
前記経路内に複数回通過する同一の区間が存在する場合、該区間に対応させて表示される複数の経路線について、基準となる基準線からのずらし幅をそれぞれ異なる幅に設定して表示する機能と、
前記区間の通過を認識したときに、通過した経路に対応する経路線の前記ずらし幅を変更する機能と
を有することを特徴とする経路案内装置。
【請求項２】
前記表示制御手段は、前記区間において、最初に通行する経路に対応する経路線ほど前記基準線からのずらし幅を小さく設定することを特徴とする請求項１に記載の経路案内装置。
【請求項３】
前記基準線は、前記区間の道路に対応する線であることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の経路案内装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、設定された巡回経路を案内する経路案内装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年のナビゲーション装置は、現在地から目的地までの経路を算出する機能を備えるとともに、表示画面上に算出された経路を地図に重ねて表示する機能を備える。
こうしたナビゲーション装置は、道路上の標識や規制を調査する道路整備にも利用されている。
【０００３】
道路整備をする際の現地調査においてはできるだけ効率的に、調査対象となっているすべての道路を通行する必要がある。理想的には、調査対象となっているそれぞれの道路を１回走行するだけで現地調査を完了することが望ましい。しかしながら、実際の道路は接続関係が複雑であるがゆえに、すべての道路を１回ずつ走行して全経路を走行することはほぼ不可能である。そのため、現地調査に利用される経路は同じ道路を複数回走行する巡回経路となることは避けられない。
【０００４】
走行経路が巡回経路であるときは、車両が複数回走行する経路上の地点（重複経路地点）が発生する。車両は、その地点を最初に通過した後は右折し、２回目に通過した後は直進する、と云うように、通過回数によって異なる進行方向を取らなければならない。
【０００５】
このような経路をわかりやすく表示するための方法が種々開発されている。例えば、特許文献１には、経路データと現在位置とを照合して現在位置より前方の進むべき経路部分を識別する順路判定手段を備え、識別された経路部分が経路上で区別できるように表示する方法が記載されている。また、特許文献２には、複数の経路を表示する際に、２以上の経路が同一の道路区間を重複して通っているときは、その重複部分の経路をずらして表示する方法が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００１−１９４１７５号公報
【特許文献２】特開２００６−１１３４６０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかし、特許文献１および特許文献２に記載の方法では、現在位置や進むべき経路の方向は区別できても、同じ道路を複数回通行するような複雑な巡回経路における走行経路を把握し難いという問題がある。
【０００８】
本発明は、上記の課題を解決することのできる経路案内装置、および経路案内方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決するために、本発明は、設定された経路を案内する経路案内装置において、前記経路に関する経路データを記憶する経路データ記憶手段と、地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、現在位置を検出する位置検出手段と、前記経路データに基づく出発地から目的地までの連続する経路線を地図に重畳させて表示する表示制御手段とを備え、前記表示制御手段は、更に、前記経路内に複数回通過する同一の区間が存在する場合、該区間に対応させて表示される複数の経路線について、基準となる基準線からのずらし幅をそれぞれ異なる幅に設定して表示する機能と、前記区間の通過を認識したときに、通過した経路に対応する経路線の前記ずらし幅を変更する機能とを有することを特徴とする。
【００１０】
なお、上述した特徴は、本発明の特徴のすべてを列挙したものではなく、これらを要部とする構成（または方法）もまた発明となり得る。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、同一の区間を複数回走行する経路が設定されたときは、その同一の区間に表示される複数の経路線を基準線からそれぞれずらして表示する。さらに、通過した区間に対応する経路線のずらし幅を変更して表示するため、複雑な巡回経路においても走行中の経路がわかりやすく、かつ、全体の経路順を把握することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】経路案内装置構成図。
【図２】経路線のずらし幅計算の一例を示す図。
【図３】経路線のずらし表示の一例を示す図。
【図４】経路案内処理のフローチャート。
【図５】案内経路を説明する図。
【図６】ずらし幅計算後の案内経路を示す図。
【図７】ずらし幅再計算後の案内経路を示す図。
【図８】ずらし幅再計算後の案内経路を示す図。
【図９】右左折経路の表示方法の一例を示す図。
【図１０】右左折経路の表示方法の一例を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明を具体化した実施形態を説明する。
図１に示すように、本実施例における経路案内装置１は、経路データ記憶部２と、地図情報記憶部３と、位置検出部４と、表示制御部５と、読込部６とを備えている。
経路データ記憶部２には、道路整備の対象となっている領域内の全調査対象道路を巡回する巡回経路に関する経路データが記憶される。
【００１４】
地図情報記憶部３には、道路データを含む地図情報が記憶されている。道路データは、リンクとノードとで構成される。
リンクは道路を表現したものである。リンクには、当該リンクを特定する固有のＩＤ番号、リンクの長さを示すリンク長、リンクの始端及び終端に存在するノード情報、リンクにおける複数地点の位置座標、路線名称、路線種別、および通行コストなど各種の属性情報が対応付けられている。
【００１５】
また、ノードは、リンクの端点に存在する交差点等を表現したものである。ノードにも属性情報が対応付けられている。ノードの属性情報としては、ノードを特定する固有のＩＤ番号、位置座標、ノード名称、ノードに接続するリンクのリンクＩＤが記述される接続リンクＩＤ等がある。
なお、リンクおよびノードの属性情報である位置座標は、緯度、経度を用いることも、地図の左下を原点Ｏとする直交座標Ｘ，Ｙを用いることも可能である。
【００１６】
位置検出部４は、例えば、移動体の進行方位を検出するジャイロ、車速を検出する車速センサ、ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を検出するＧＰＳセンサ等からなる。
ＧＰＳは、経路案内装置１の現在位置を測位する。具体的には、経路案内装置１が備える図示しないＧＰＳアンテナによって受信された、複数のＧＰＳ衛星から送信される電波信号に基づいて経路案内装置１の現在位置（緯度及び経度）を測位する。このほかにも、現在位置は、ＤＧＰＳ（ディファレンシャルＧＰＳ）を利用した方法や、経路案内装置１の無線基地局の電波を利用した方法や、ジャイロセンサを利用若しくは併用した方法などによって測位してもよい。
【００１７】
表示制御部５は、経路内に複数回通過する同一の区間が存在する場合、その区間に対応させて表示される複数の経路線を表示する。このとき、複数の経路線は、基準となる基準線からのずらし幅をそれぞれ変更して表示する。基準線は、経路に沿った線であればよい。本実施例では、各区間の道路に対応する線である道路リンクを基準線とし、経路上の自車両が今現在以降で、最初に通行する際の通過経路線ほど道路リンクからのずらし幅を小さく設定する例を挙げて説明する。なお、基準線としては、経路上の道路を表現するための道路ポリゴンを採用してもよい。
【００１８】
表示制御部５によって設定される経路線のずらし幅は、例えば、図２に示すような計算式によって得ることができる。図２において、道路リンクの座標が（ｘ，ｙ）、道路リンクを通過する方向と水平線Ｈとのなす角度がθであるとき、経路線は（ｘｎ，ｙｎ）から進行方向へ伸びる線Ｒｎとなる。図２におけるＬは任意の値を設定することができ、ｎは各道路リンクにおける経路の通過順序に基づいた整数とする。このときｎは、道路リンクを通過する方向毎に別々に通行回数をカウントする。
【００１９】
読込部６は、外部の装置で探索された所定領域における巡回経路の経路データを読込む。経路データを読込む方法としては、記憶媒体からの読込や、通信による受信等が挙げられる。
【００２０】
次に、表示制御部５によって表示される経路線の表示方法について説明する。
図３は、道路リンクＬａをノードＮａからノードＮｂの方向へ２回、ノードＮｂからノードＮａの方向へ３回通過する場合の経路線のずらし例である。
本例の場合の各経路線におけるｎの値（以下「ｎ値」と言う）は道路リンクの通過方向毎に別々に通過回数をカウントするので、経路線ＲａおよびＲｃのｎ値は１、経路線ＲｂおよびＲｄのｎ値は２、経路線Ｒｅのｎ値は３となり、図２の計算式を用いて計算する。計算の結果、経路線Ｒａ〜Ｒｅのずらし幅は図３に示すように、リンクＬａをＮａからノードＮｂの方向へ通過する経路はＲａ、Ｒｂの順にリンクＬａに近い側から設定され、ノードＮｂからノードＮａの方向へ通過する経路はＲｃ，Ｒｄ、Ｒｅの順にリンクＬａに近い側から設定される。このようにして、経路全体の各リンクに対して決められたずらし幅だけ線分をずらす。ずらした各線分を、始点側から順になめらかに接続していくことで1本の経路線として表示される。
【００２１】
また、表示制御部５は、移動体がリンクを通過したことを認識したときに、通過したリンクに対応する経路線のずらし幅を変更して再表示を行う。ずらし幅の変更は、例えば、通過した経路に対応する経路線のｎ値を最大値とし、その他の同方向に通過している経路線のｎ値を１ずつ小さくする方法が挙げられる。こうすることによって、経路上の自車両が今現在以降で、最初に通行する際の通過経路が、常に通過する道路に最も近い位置で表示されることになる。
【００２２】
次に、本発明の経路案内装置１を用いた処理の流れを説明する。図４は、本実施例における図１に示す経路案内装置１の全体の動作を示すフローチャートである。
まず、外部の記憶媒体から読込部６へと移動体の図５に示すネットワークに対応する道路を走行する経路を指定する経路データが読込まれ、経路データ記憶部２へ記憶される（ステップＳ１）。
【００２３】
表示制御部５は、経路データ記憶部２から経路データを読み出し、この経路データの経路線のずらし幅の計算を行う（ステップＳ２）。具体的には、表示制御部５は、図６に示すように、始点Ｓ、ノードＮ５、Ｎ２、Ｎ３、Ｎ６、Ｎ５、Ｎ２、Ｎ１、Ｎ４、Ｎ５、Ｎ２、終点Ｇの順に走行する経路に関する情報が経路データ記憶部２から読み出されると、図２に示す計算式によってずらし幅の計算を行う。そしてこの計算の結果が反映された経路線が設定される。例えば、リンクＬ４に着目すると、リンクＬ４のＮ５からＮ２の方向への総通過回数は３回なので、ｎ値の最大値は３となる。また、経路Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３の順で通過するので、図２の計算式にＲ１ならばｎ＝１、Ｒ２ならばｎ＝２、Ｒ３ならばｎ＝３を適用してそれぞれの経路線のずらし幅を算出する。その結果、経路線Ｒ１〜Ｒ３は、図６に示すようにリンクＬ４通過する経路はＲ１，Ｒ２、Ｒ３の順にリンクＬ４に近い側から設定される。
【００２４】
表示制御部５によって経路線が設定された後、移動体Ｍが始点Ｓから走行を開始すると、経路案内装置１は、位置検出部４の情報に基づいて移動体Ｍの現在位置を算出し、地図情報記憶部３から読み出した地図情報を用いて地図上の現在位置を特定する（ステップＳ３）。
【００２５】
次に、表示制御部５は、経路データ記憶部２から読み出した経路データと移動体Ｍの位置とから、移動体Ｍが経路上のどの位置を走行しているかを判定する。そして、表示制御部５は、移動体Ｍがリンクを１本通過するごとに、通過したリンクの同方向の総通過回数を判定する（ステップＳ４）。ステップＳ４にて判定したリンクの同方向の総通過回数が１より大きいとき、表示制御部５は、通過したリンクを通行する経路線のずらし幅を再計算する（ステップＳ５）。
【００２６】
例えば、始点Ｓを出発した移動体ＭがノードＮ５→ノードＮ２の経路を走行してリンクＬ４を通過したことを判定すると、表示制御部５は、リンクＬ４のノードＮ５からノードＮ２の方向への総通過回数を判定する。リンクＬ４のノードＮ５からノードＮ２の方向への総通過回数は３回であり、これは１より大きいので、表示制御部５は、リンクＬ４を通行する経路線Ｒ１〜Ｒ３の表示ずらし幅を再計算する。経路線Ｒ１〜Ｒ３のずらし幅の再計算は、上述のように通過した経路に対応する経路線Ｒ１のｎ値を最大値３とし、その他の経路線Ｒ２およびＲ３のｎ値を１ずつ小さくすることによって行われる。再計算された経路線は図７に示すようにリンクＬ４通過する経路はＲ２，Ｒ３、Ｒ１の順にリンクＬ４に近い側から設定される。
【００２７】
通過したリンクＬ４に対応する経路線の再計算が行われた後、移動体Ｍが目的地Gに到達したかを判定し（ステップＳ６）、到達していないと判定した場合は位置検出部４の情報から移動体Ｍの現在位置を再度算出し（ステップＳ３）、通過したリンクの総通過回数を判定する（ステップＳ４）。表示制御部５は、リンクＬ２、Ｌ５およびＬ７をそれぞれ通過したときに総通過回数を判定するが、リンクＬ２、Ｌ５およびＬ７の総通過回数はいずれも１回なので、経路線ずらし幅の再計算（ステップＳ５）へは進まず、移動体Ｍの現在位置を再度特定する（ステップＳ３）。
【００２８】
次に、移動体ＭがノードＮ６→ノードＮ５→ノードＮ２経路を走行してリンクＬ４を通過したことを判定すると、表示制御部５は、リンクＬ４の総通過回数を判定し、リンクＬ４を通行する経路線Ｒ１〜Ｒ３の表示ずらし幅を再度計算する。経路線Ｒ１〜Ｒ３の表示ずらし幅の再計算は、上述のように通過した経路に対応する経路線Ｒ２のｎ値を最大値３とし、その他の経路線Ｒ３およびＲ１のｎ値を１ずつ小さくすることによって行われる。再計算された経路線は図８に示すように、リンクＬ４を通過する経路はＲ３，Ｒ１、Ｒ２の順にリンクＬ４に近い側から設定され、表示される。
【００２９】
このように、本発明の経路案内装置１では、経路全体が表示されるとともに、同一の経路を複数回走行する場合でも、現在進行している経路が基準線に最も近い状態で表示される。そのため、運転者は、常に最も基準線に近い位置に表示されている経路線を確認すればどの経路を走行中であるかがわかる。従って、巡回経路を走行する運転者は、この表示から、進むべき方向を明確に知ることができる。
【００３０】
（変形例）
表示制御部５は、表示させる経路の以下のような制御を行うこともできる。
右左折の際は経路線の角を丸めて表示することによって、複数の経路線が重なる場合でも進入経路と退出経路との関係が判別しやすくなる。例えば、図９（ａ）に示す表示形態の場合、経路線Ｒ１０および経路線Ｒ１１は、経路線Ｒ１２または経路線Ｒ１３のいずれからの進入なのかが判別し難い。そこで、図９（ｂ）に示すように、右左折の際は経路線の角を丸めて表示することで、他の経路と交差しないように表示できるので、経路線Ｒ１２→経路線Ｒ１０および経路線Ｒ１３→経路線Ｒ１１と通行することが判別しやすくなる。
【００３１】
また、Ｔ字路での右折の際は右折時の経路のずらし幅を小さくすることによって、複数の経路線が重なる場合でも進入経路と退出経路との関係が判別しやすくなる。例えば、図１０（ａ）に示す表示形態の場合、経路線Ｒ１５がいずれの経路線からの進入なのかが判別し難い。そこで、図１０（ｂ）に示すように、右折する経路線Ｒ１６→経路線Ｒ１５における経路線Ｒ１５の基点側のずらし幅を小さくして表示することによって、進入経路と退出経路との関係が判別しやすくなる。
【００３２】
なお、本実施例では、現在位置の一定距離前方の経路部分を、経路全体の色と異なる色で表示するなどして、次に進むべき経路をよりわかりやすく表示することが可能である。また色ではなく、一方を実線、他方を点線にするなど線種を違えたり、線の太さを違えたり、また、一定距離前方の経路部分だけを流れ表示にするなどの変形も可能である。
【００３３】
また、経路案内装置１は、トラックによる配送など自動車等で荷物を配送する場合にも利用することができる。さらには、自動車で得意先をまわる営業セールス、自動車で移動しながらの宣伝広報活動、選挙活動、介護サービスなどのように、効率的に複数の場所を巡回する場合にも利用することができる。
【符号の説明】
【００３４】
１…経路案内装置、
２…経路データ記憶部、
３…地図情報記憶部、
４…位置検出部、
５…表示制御部、
６…読込部。
【図１】
0005486352.tif 000002
【図２】
0005486352.tif 000003
【図３】
0005486352.tif 000004
【図４】
0005486352.tif 000005
【図５】
0005486352.tif 000006
【図６】
0005486352.tif 000007
【図７】
0005486352.tif 000008
【図８】
0005486352.tif 000009
【図９】
0005486352.tif 000010
【図１０】
0005486352.tif 000011