(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自走機能付車両は、車両側通信装置と運転制御器とを有する車両側制御装置を備えており、
駐車装置は機械式駐車装置であり、前記駐車装置の停車スペースの前側には乗り捨てスペースである姿勢制御装置としてのターンテーブルが備えられ、前記姿勢制御装置の近傍には姿勢制御装置上に進入して停車する車両の前後と位置と向きと大きさを検出するための車両計測装置が備えられていると共に、受入側制御装置が備えてあり、
前記受入側制御装置は、前記車両側通信装置と無線通信する外部通信装置と、
前記車両計測装置による車両の検出結果に基づき車両の前後と位置と向きと大きさを演算し、姿勢制御装置に転向指令を与えて車両の前後の向きを停車スペースの方向に向ける転向を行うと共に、前後の向きが調整された姿勢制御装置上の車両を駐車装置の停車スペースに移動させるための軌道を演算し、演算した軌道に沿って姿勢制御装置上の車両を前記停車スペースに入庫させる入庫指令を外部通信装置を介して車両側制御装置の運転制御器に与える演算制御器とを有し、
外部から姿勢制御装置上に進入して停車する車両は車両計測装置により検出され、且つ受入側制御装置の演算制御器により車両の前後と位置と向きと大きさが演算され、演算制御器は無線通信により車両側制御装置の運転制御器から車両の駐車の承認を得ると共に車両を自動走行可能な状態に保持する指令を車両側制御装置に発し、更に、前記演算制御器により演算した車両の前後と向きに基づいて姿勢制御装置に転向指令を与えて車両の前後の向きを停車スペースの方向に向け、
更に、受入側制御装置から車両側制御装置に入庫指令を与え、演算制御器で演算した軌道に沿うように運転制御器により車両を自動走行させて姿勢制御装置上の車両を停車スペースに入庫することを特徴とする自走機能付車両の乗り捨て駐車装置。
【請求項２】
車両計測装置は３次元レーザレーダであり、受入側制御装置の演算制御器は、３次元レーザレーダの検出データを極座標から直交座標に変換し、更に直交座標を絶対座標に変換し、絶対座標から背景を分離して車両データを得ると共に車両データからノイズ成分を消去して、車両の前後、位置、向き、大きさを検出することを特徴とする請求項１に記載の自走機能付車両の乗り捨て駐車装置。
【請求項３】
受入側制御装置の演算制御器は、ラプラスポテンシャル法を用いて、ポテンシャルが高い姿勢制御装置上の車両のスタート点からポテンシャルが低い停車スペースのゴール点までボールが転がり落ちる最短軌道を生成するようにしていることを特徴とする請求項１又は２に記載の自走機能付車両の乗り捨て駐車装置。
【請求項４】
受入側制御装置は、姿勢制御装置上に進入して停車した車両に、パーキングブレーキを解除したままとするように指示するアナウンス機能を有することを特徴とする請求項１に記載の自走機能付車両の乗り捨て駐車装置。
【請求項５】
自走機能付車両が電気駐車スイッチで作動する電気式パーキングブレーキを有し、受入側制御装置の演算制御器は外部通信装置と車両側通信装置の通信を介し運転制御器により前記電気駐車スイッチをＯＮ・ＯＦＦして、電気式パーキングブレーキの作動・解除を行えるようにしていることを特徴とする請求項１に記載の自走機能付車両の乗り捨て駐車装置。
【請求項６】
姿勢制御装置上の車両を停車スペースに対して後ろ向きに調整した後、車両を後ろ向きで停車スペースに入庫させるようにしたことを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の自走機能付車両の乗り捨て駐車装置。
【請求項７】
姿勢制御装置上の車両を停車スペースに対して前向きに調整した後、車両を前向きで停車スペースに入庫させるようにしたことを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の自走機能付車両の乗り捨て駐車装置。
【請求項８】
停車スペースの車両は、受入側制御装置の出庫指令により直線走行して姿勢制御装置上に出庫されることを特徴とする請求項１〜７のいずれか１項に記載の自走機能付車両の乗り捨て駐車装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自走機能付車両を乗り捨てるだけで自動的に機械式駐車装置に駐車できるようにした自走機能付車両の乗り捨て駐車装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、化石燃料の枯渇の問題、地球温暖化問題に基づくＣＯ２排出量の削減要求等から、ハイブリッド車が普及されるようになり、更に、低公害が図れるとして電気自動車の開発が進められている。
【０００３】
一方、自動車の普及に伴い、特に都市部では駐車場の敷地の確保が困難なことから、商業用の地上或いは地下式の機械式駐車装置の建設、及び大規模集合住宅（マンション）等に付帯した機械式駐車装置の建設が進められている。
【０００４】
しかし、機械式駐車装置においては、車両を狭い停車スペースに乗り入れて決められた位置に正確に停車する必要があることから、特に初心者や高齢者などの運転に不慣れな或いは自信が持てない運転者にとっては乗り入れ操作が難しく緊張を強いられるといった問題を有することが従来から指摘されていた。又、駐車のために運転者が機械式駐車装置の停車スペース内に入り込むことになるために安全上の問題も指摘されている。
【０００５】
こうした問題に対処するために、駐車場の入口から駐車区までの間に磁界誘導ガイドを埋設しておき、又、ＡＨＳ（走行支援道路システム）に対応したＡＨＳ対応車に磁界センサを備えておき、該磁界センサにより磁界誘導ガイドを検出してＡＨＳ対応車を磁界誘導ガイドに沿い自動走行させることで駐車区に駐車するようにした自動駐車方法が特許文献１にある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００１−００５５２３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかし、前記した特許文献１に示すものは、駐車場の入口と各駐車区との間に磁界誘導ガイドを張り巡らす必要があると共に、磁界誘導ガイドの磁界を検出するための磁界センサを各ＡＨＳ対応車に搭載する必要があり、更に、ＡＨＳ対応車が駐車区の所定位置に到達したことを検知して停止させるためのレーザーレーダを各ＡＨＳ対応車に搭載する必要がある。このように、駐車のためだけに上記磁界センサやレーザーレーダを各ＡＨＳ対応車に搭載することは、車両コストの増加を招き、実用的でないという問題がある。
【０００８】
又、自走機能を用いて車両を自動的に所定の位置へ移動する場合、車両の停車位置と移動目標位置及び壁等の周囲の環境によっては切り返し動作等の方向転換を必要とすることがあり、この場合には非常に複雑な移動となるために、自走のために必要でない情報を算出するのに高度な演算を用いたり、移動に長い時間を要してしまうという問題がある。
【０００９】
本発明は、斯かる実情に鑑みてなしたもので、運転者が自走機能付車両を乗り捨てるだけで車両を自動的に機械式駐車装置に駐車できるようにした自走機能付車両の乗り捨て駐車装置を提供しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明は、自走機能付車両は、車両側通信装置と運転制御器とを有する車両側制御装置を備えており、
駐車装置は機械式駐車装置であり、前記駐車装置の停車スペースの前側には乗り捨てスペースである姿勢制御装置としてのターンテーブルが備えられ、前記姿勢制御装置の近傍には姿勢制御装置上に進入して停車する車両の前後と位置と向きと大きさを検出するための車両計測装置が備えられていると共に、受入側制御装置が備えてあり、
前記受入側制御装置は、前記車両側通信装置と無線通信する外部通信装置と、
前記車両計測装置による車両の検出結果に基づき車両の前後と位置と向きと大きさを演算し、姿勢制御装置に転向指令を与えて車両の前後の向きを停車スペースの方向に向ける転向を行うと共に、前後の向きが調整された姿勢制御装置上の車両を駐車装置の停車スペースに移動させるための軌道を演算し、演算した軌道に沿って姿勢制御装置上の車両を前記停車スペースに入庫させる入庫指令を外部通信装置を介して車両側制御装置の運転制御器に与える演算制御器とを有し、
外部から姿勢制御装置上に進入して停車する車両は車両計測装置により検出され、且つ受入側制御装置の演算制御器により車両の前後と位置と向きと大きさが演算され、演算制御器は無線通信により車両側制御装置の運転制御器から車両の駐車の承認を得ると共に車両を自動走行可能な状態に保持する指令を車両側制御装置に発し、更に、前記演算制御器により演算した車両の前後と向きに基づいて姿勢制御装置に転向指令を与えて車両の前後の向きを停車スペースの方向に向け、
更に、受入側制御装置から車両側制御装置に入庫指令を与え、演算制御器で演算した軌道に沿うように運転制御器により車両を自動走行させて姿勢制御装置上の車両を停車スペースに入庫することを特徴とする自走機能付車両の乗り捨て駐車装置、に係るものである。
【００１１】
上記自走機能付車両の乗り捨て駐車装置において、車両計測装置は３次元レーザレーダであり、受入側制御装置の演算制御器は、３次元レーザレーダの検出データを極座標から直交座標に変換し、更に直交座標を絶対座標に変換し、絶対座標から背景を分離して車両データを得ると共に車両データからノイズ成分を消去して、車両の前後、位置、向き、大きさを検出することができる。
【００１２】
又、上記自走機能付車両の乗り捨て駐車装置において、受入側制御装置の演算制御器は、ラプラスポテンシャル法を用いて、ポテンシャルが高い姿勢制御装置上の車両のスタート点からポテンシャルが低い停車スペースのゴール点までボールが転がり落ちる最短軌道を生成することができる。
【００１３】
又、上記自走機能付車両の乗り捨て駐車装置において、受入側制御装置は、姿勢制御装置上に進入して停車した車両に、パーキングブレーキを解除したままとするように指示するアナウンス機能を有することができる。
【００１４】
又、上記自走機能付車両の乗り捨て駐車装置において、自走機能付車両が電気駐車スイッチで作動する電気式パーキングブレーキを有し、受入側制御装置の演算制御器は外部通信装置と車両側通信装置の通信を介し運転制御器により前記電気駐車スイッチをＯＮ・ＯＦＦして、電気式パーキングブレーキの作動・解除を行うことができる。
【００１５】
又、上記自走機能付車両の乗り捨て駐車装置において、姿勢制御装置上の車両を停車スペースに対して後ろ向きに調整した後、車両を後ろ向きで停車スペースに入庫させることができる。
【００１６】
又、上記自走機能付車両の乗り捨て駐車装置において、姿勢制御装置上の車両を停車スペースに対して前向きに調整した後、車両を前向きで停車スペースに入庫させることができる。
【００１７】
又、上記自走機能付車両の乗り捨て駐車装置において、停車スペースの車両は、受入側制御装置の出庫指令により直線走行して姿勢制御装置上に出庫させることができる。
【発明の効果】
【００１８】
本発明の自走機能付車両の乗り捨て駐車装置によれば、外部から姿勢制御装置上に進入して停車する車両は車両計測装置により検出され、且つ演算制御器により車両の前後と位置と向きと大きさが演算され、受入側制御装置は無線通信により車両側制御装置から車両の駐車の承認を得ると共に車両を自動走行可能な状態に保持する指令を車両側制御装置に発し、更に、前記演算制御器により演算した車両の前後と位置と向きと大きさに基づいて姿勢制御装置に転向指令を与えて車両の前後の向きを停車スペースの方向に向け、更に、受入側制御装置から車両側制御装置に入庫指令を与え、演算制御器で演算した軌道に沿うように運転制御器により車両を自動走行させて姿勢制御装置上の車両を停車スペースに入庫させるようにしたので、車両を運転してきた運転者は、姿勢制御装置上に乗込んで停車することでそのまま車両から離れて乗り捨てることができ、よって、駐車に関わる煩わしさを大幅に軽減できるという優れた効果を奏し得る。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の一実施例の概略を示す平面図である。
【図２】本発明の駐車装置における制御装置の一例を示すブロック図である。
【図３】３次元レーザレーダによって物体を検出する基本概念を示す説明図である。
【図４】レーザレーダ座標系（直交座標）を絶対座標に座標変換した結果を示す画像例図である。
【図５】図４のデータから背景データを分離した結果を示す画像例図である。
【図６】図５のデータに対して長方形フィッティング処理を施した結果を示す画像例図である。
【図７】受入側制御装置によりデータ処理を行って軌道を作成するフローチャートである。
【図８】ラプラスポテンシャル法により経路情報を得る概念を示す説明図である。
【図９】経路情報から所定時間経過後の位置と姿勢を変化させる状態を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、本発明の実施の形態を添付図面を参照して説明する。
【００２１】
図１は本発明の自走機能付車両の乗り捨て駐車装置の一実施例の概略を示す平面図であり、１００は機械式駐車装置、１０１は機械式駐車装置１００内における車両乗り入れ面の高さに備えられた停車スペースであり、機械式駐車装置１００には、停車スペース１０１に乗り入れて停車した車両を機械式駐車装置１００内に備えた複数の駐車空間の任意の場所に運搬して駐車し、又、任意の場所の駐車空間の車両を運搬して前記停車スペース１０１に出庫するための図示しない搬送装置が備えられている。
【００２２】
上記機械式駐車装置１００に備えられる停車スペース１０１の前側外部には、乗り捨てスペースとなる姿勢制御装置１０２が設けられており、更に、姿勢制御装置１０２が設けられた位置には、停車スペース１０１に対する車両の入出庫方向と直角をなす方向に延びた入庫案内路１０３と出庫案内路１０４が設けられている。前記姿勢制御装置１０２は、従来から駐車装置等に用いられているターンテーブルを設けた場合を示している。
【００２３】
姿勢制御装置１０２の外部近傍には、該姿勢制御装置１０２を挟むように配置して前記姿勢制御装置１０２を含む矩形の計測エリア２内の車両１の計測を行うための車両計測装置３を設けている。車両計測装置３は、３次元レーザレーダからなっており、高速走査によって計測エリア２の計測を行い、車両計測装置３で検出した検出データは受入側制御装置４に入力している。
【００２４】
前記車両１は、電気自動車等からなる自走機能付車両の場合を示しており、この車両１には、図２に示すように、ＧＰＳ（全地球即位システム）、ＥＴＣ（自動料金収受システム）のように外部との無線通信が可能な車両側通信装置５と、車両１を自動走行させる運転制御器６とからなる車両側制御装置７が設けられている。運転制御器６には、図示しない電気起動スイッチと、制御回路スイッチと、車両側制御装置７との間で予め取り交わした認証コード等により、車両１を自動走行させて駐車することに認証を与える認証付与機能が備えられている。ここで、上記車両１は、一般の車両のような手動式のパーキングブレーキを備えていてもよいが、電気駐車スイッチで作動する電気式パーキングブレーキを備えていることが好ましい。
【００２５】
駐車装置１００側に備えられる前記受入側制御装置４は、図１、図２に示すように、前記車両計測装置３からの検出データを入力して、入庫案内路１０３からの車両１の進入方向に基づいて車両１の前後を検出すると共に、車両１の位置、向き（停車スペース１０１への入出庫方向に対する車軸線の傾き角度）、大きさを演算するようにした演算制御器８と、前記車両側通信装置５と無線通信を行って、前記車両１の運転制御器６から駐車の認証を得、更に、運転制御器６に指令を与える外部通信装置９を備えている。
【００２６】
前記演算制御器８は、車両計測装置３による検出データから演算して求めた車両の前後、位置、向きに、大きさ基づいて姿勢制御装置１０２の駆動装置１０に転向指令を与えて車両１の前後の向き（軸線）を停車スペース１０１の方向（入出庫方向方向）に向ける調整を行うようになっている。更に、前記演算制御器８は、前後の向きが調整された姿勢制御装置１０２上の車両１を、駐車装置１００の停車スペース１０１に移動させるための軌道を演算し、演算した軌道に沿った入庫指令を通信装置９，５により運転制御器６に与えて、姿勢制御装置１０２上の車両１を前記軌道に沿い自動走行させて停車スペース１０１に入庫するようにしている。
【００２７】
前記３次元レーザレーダによる車両計測装置３は、図３に示すように、座標原点から３次元方向にレーザを照射して物体の検出を行っており、受入側制御装置４の演算制御器８は前記車両計測装置３からの検出データを極座標から直交座標に変換し、更に直交座標を絶対座標に変換する手段を有している。
【００２８】
先ず、レーザレーダ生データ（球面座標）であるｌｅｎｇｈ(計測距離)、ｓｃａｎ（横方向角度）、ｓｗｉｎｇ（縦方向角度）から変換を行って、レーザレーダ座標系（直交座標＝単位メートル［ｍ］）であるＸｓ，Ｙｓ，Ｚｓを求める。
ここで、
Ｘｓ＝変換レート×ｌｅｎｇｈ×ｓｉｎ（ｓｃａｎ）
Ｙｓ＝変換レート×ｌｅｎｇｈ×ｃｏｓ（ｓｃａｎ）×ｓｉｎ（ｓｗｉｎｇ）
Ｘｓ＝変換レート×ｌｅｎｇｈ×ｃｏｓ（ｓｃａｎ）×ｃｏｓ（ｓｗｉｎｇ）
であり、変換レートはメートル［ｍ］単位へ変換するための変換率である。
【００２９】
レーザレーダ座標系（直交座標）を絶対座標に座標変換するために、下記変換式１による変換を行う。
【数１】
0005551410.tif 000002
ここで、ｔはレーザレーダ座標系（直交座標）を絶対座標に変換する４×４同時変換行列である。
【００３０】
同時変換行列を求めるには、下記式２の計算を行う。
【数２】
0005551410.tif 000003
ここで、イは計測範囲内に配置した３点のマーカーを予め計測しておいた絶対座標である。ロは計測範囲内に配置した３点のマーカーをレーザレーダで計測したレーザレーダ座標である。
【００３１】
上記２式より下記式３を計算する。
【数３】
0005551410.tif 000004
【００３２】
そして、下記式４によりベクトルａ，ｂ，ｃを求める。
【数４】
0005551410.tif 000005
【００３３】
上記３次元レーザレーダによる車両計測装置３により姿勢制御装置１０２上の車両１を検出し、レーザレーダ座標系（直交座標）を絶対座標に座標変換した結果の一例を図４に示す。尚、図４では１台の車両計測装置３で検出した場合を示しているが、図１に示したように姿勢制御装置１０２を挟む対角に設けた車両計測装置３によって検出することにより、更に正確な車両１の座標を得ることができる。
【００３４】
更に、３次元レーザレーダによる計測データ内には床面や周辺環境等の背景データが含まれているため、前記受入側制御装置４の演算制御器８は、絶対座標系に変換した図４のデータから、背景データを分離（消去）する手段を有している。背景データを分離するには、図１の姿勢制御装置１０２に停止する車両１を補足できるＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸上の距離範囲以外のデータを除去する処理を行っており、図４のデータから背景データを分離した結果の一例を図５に示す。
【００３５】
更に、前記受入側制御装置４の演算制御器８は、背景データを分離した図５のデータから、車両１の位置、向き、大きさを求める手段を有している。車両１の位置、向き、大きさを求めるには、図５のデータに対して長方形フィッティング処理（２次元画像処理において、領域を内包する最小の長方形を算出する方法）を施すことにより、図６に示すデータが求められる。図６のように算出された長方形の各頂点座標により、車両１の存在位置、大きさが検出され、又、長方形の各頂点座標及び長方形内に存在するデータの高さにより車両１の高さが検出される。これにより、車両１の位置、姿勢、大きさを示す車両データが求められる。尚、図４〜図６では１つの３次元レーザレーダによる車両計測装置３によって検出した場合について示したが、図１に示したように対角線に備えた車両計測装置３で検出することにより更に確実な車両データを得ることができる。又、３次元レーザレーダによる車両計測装置３に代えて、カメラによって撮影した画像を画像処理することにより、車両の位置、向き、大きさを示す車両データを求めることもできる。
【００３６】
上記３次元レーザレーダによる車両計測装置３は、常時計測エリア２の検出を行っているので、駐車のために姿勢制御装置１０２上に車両１が進入してくると、車両計測装置３は車両１の進入を検出し、これにより受入側制御装置４の演算制御器８は、車両１の進入方向から車両１の前後を測定するようになっている。
【００３７】
前記演算制御器８は、演算した車両１の前後、向きに基づいて、姿勢制御装置１０２の駆動装置１０に転向指令を与え、車両１の前後の向き（軸線）が停車スペース１０１の方向（入出庫方向）になるように姿勢制御装置１０２を転向させるようになっている。
【００３８】
更に、受入側制御装置４の演算制御器８は、図７に示すデータ処理を行うことにより、車両計測装置３上の車両１を停車スペース１０１に移動させるための軌道を演算して出力するようになっている。
【００３９】
図７に示すように、受入側制御装置４の演算制御器８に車両のスタート点／ゴール点の位置（Ｘ，Ｙ）と向き（θ）の情報を入力すると、既知のデータファイルを読み込んで駐車装置１００の外壁、その他の障害物の配位情報を生成し、車両１が障害物に接触しないように誘導するための軌道を作成するようになっている。
【００４０】
このため、演算制御器８は、例えば姿勢制御装置１０２上の車両１が向きを種々変化させて停車スペース１０１に移動する場合に障害物に接触することなく移動できる移動可能領域（コンフィギュレーション空間）を特定する手段を備えている。コンフィギュレーション空間に関しては、「未知空間内におけるロボットの作動計画法の最適化」［富山工業工専、佐藤研究室ＷＥＢページ］（平成９年７月２６日）（参考資料１）の第５項に示されている。
【００４１】
更に、演算制御器８には、ラプラスポテンシャル法を用いて、前記移動可能領域に対して経路情報を生成する手段を備えている。即ち、図８に示す障害物に接触する領域のポテンシャルは非常に高い値となっており、一方、車両１が走行する前記移動可能領域は障害物に接触する領域のポテンシャルよりも低くなっており、この移動可能領域の低いポテンシャルの中において、車両１の姿勢制御装置１０２上のスタート点Ｓのポテンシャルは少し高くなっており、この姿勢制御装置１０２から停車スペース１０１に向かってポテンシャルは徐々に低くなっており、ゴール点Ｇではポテンシャルが一番低くなっている。
【００４２】
従って、スタート点Ｓからゴール点Ｇに向かう滑らかなポテンシャル歯による曲面に沿ってボールが転がり落ちる最急降下法による経路情報を生成するようにしている。ラプラスポテンシャル法及び最急降下法に関しては、前記参考資料の第４項に示されている。
【００４３】
更に、前記経路情報から図９に示すように一定間隔毎に代表点を抽出し、代表点を通過する滑らかな補間曲線となるよう数式化（スプライン補間）され、更に、所定時間経過ごとの位置と向きとが演算されて、スタート点Ｓから最短距離でゴール点Ｇに到達できる軌道を演算するようにしている。スプライン補間に関しては、「Ｃによるスプライン関数」東京電気大学出版局［桜井明監修/菅野敬祐著］（参考資料２）の第４項に示されている。
【００４４】
次に、上記実施例の作用を説明する。
【００４５】
図１の駐車装置１００に自走機能付車両を駐車するには、車両１を運転してきた運転者は、入庫案内路１０３から乗り捨てスペースである姿勢制御装置１０２上に乗り上げて停車する。
【００４６】
このとき、姿勢制御装置１０２上に進入して停車する車両１は、図１、図２に示す車両計測装置３により検出され、受入側制御装置４の演算制御器８よって、車両計測装置３からの検出データに基づき図３、図４に示した手段によって車両１の前後と位置と向きと大きさを演算する。
【００４７】
更に、車両計測装置３により車両の進入が検出されると、演算制御器８は、通信装置９，５を介して車両側制御装置７の運転制御器６から駐車の認証を受け、認証を受けた演算制御器８は、運転者が車両１の電気起動スイッチをＯＦＦにしても制御回路スイッチはＯＮのままに保持するように運転制御器６を指令する。又、電気駐車スイッチで作動する電気式パーキングブレーキを備えている場合には、運転者が電気駐車スイッチをＯＮ（作動）にしても、演算制御器８からの指令によって電気式パーキングブレーキをＯＦＦ（解除）の状態にすることができる。しかし、手動式のパーキングブレーキを備えた車両の場合には、受入側制御装置４に備えたアナウンス機能よって、姿勢制御装置１０２上に進入して停車する車両１に、「パーキングブレーキは解除したままにして下さい」のような指示を与えるようにする。
【００４８】
前記演算制御器８では、演算した車両１の前後と向きから、車両１の向き（車軸線）を停車スペース１０１の入出庫方向に一致させるのに必要な転向角度を更に演算し、演算制御器８は、姿勢制御装置１０２の駆動装置１０に転向指令を与えて車両１の前後の向きを停車スペース１０１に対する方向に向ける。このとき、図１、図９の例では、車両１が停車スペース１０１に対して後ろ向きになるように調整している。
【００４９】
続いて、演算制御器８は、姿勢制御装置１０２上の車両１の位置、向き、大きさに基づいて、図７、図８に示した手段によりスタート点Ｓの車両１を停車スペース１０１のゴール点Ｇに移動させる軌道を演算する。そして、演算制御器８は、通信装置９，５を介して運転制御器６に軌道による入庫指令を与え、姿勢制御装置１０２上のスタート点Ｓから前記軌道に沿い車両１を自動走行させて停車スペース１０１のゴール点Ｇに停車することにより入庫させる。
【００５０】
上記説明では、姿勢制御装置１０２上の車両１を後ろ向きで停車スペース１０１に入庫させる場合について説明したが、姿勢制御装置１０２上の車両１を前向きで停車スペース１０１に入庫させるようにしてもよい。
【００５１】
一方、駐車装置１００から出庫のために停車スペース１０１に搬送された車両１は、受入側制御装置４からの出庫指令により直線走行することで姿勢制御装置１０２上に出庫され、更に、姿勢制御装置１０２の転向により車両１の前部の向きが出庫案内路１０４に向けられて出庫される。
【００５２】
尚、本発明の駐車装置は、自走機能付車両との間で認証を行って確実に駐車することができるので、認証機能を持たない一般の車両のように運転者が運転して停車スペース１０１内に乗り入れる方式の車両が混在している駐車装置にも適用することができる。
【００５３】
上記したように、駐車装置１００に自走機能付車両を駐車する運転者は、姿勢制御装置１０２上に乗り上げて車両１を停車することでそのまま車両１から離れて乗り捨てることができる。従って、駐車に関わる煩わしさが大幅に軽減され、よって、初心者や高齢者などの運転に不慣れな或いは自信が持てない運転者でも容易に駐車ができるようになり、このように、駐車が容易になることによって、自走機能付車両の普及が促進される効果も期待できる。
【００５４】
尚、本発明の自走機能付車両の乗り捨て駐車装置は、上述の図示例にのみ限定されるものではなく、姿勢制御装置はターンテーブル以外にコンベヤ等を用いて車両の向きを転向させるものでもよいこと、その他、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ることは勿論である。
【符号の説明】
【００５５】
１  車両（自走機能付車両）
３  車両計測装置
４  受入側制御装置
５  車両側通信装置
６  運転制御器
７  車両側制御装置
８  演算制御器
９  外部通信装置
１００  駐車装置（機械式駐車装置）
１０１  停車スペース
１０２  姿勢制御装置
Ｓ      スタート点
Ｇ      ゴール点
【図１】
0005551410.tif 000006
【図２】
0005551410.tif 000007
【図３】
0005551410.tif 000008
【図４】
0005551410.tif 000009
【図５】
0005551410.tif 000010
【図６】
0005551410.tif 000011
【図７】
0005551410.tif 000012
【図８】
0005551410.tif 000013
【図９】
0005551410.tif 000014