(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のエリアからなる走行路と、前記走行路を複数のエリアに渡って走行する複数の搬送車と、前記複数の搬送車を管理するコントローラ、とを備えた搬送車システムであって、
空の搬送車の数をエリア毎に、かつ現在から今後所定時間後までの各時刻に対し、管理するための搬送車数管理手段と、
搬送車がエリア間を移動するための移動時間を記憶するための移動時間記憶手段と、
前記所定時間内に発生するエリア内の位置を起点とする搬送指令の数と、前記所定時間内にエリア内の位置を終点として終了する搬送指令の数とを、エリア毎に管理するための予測指令管理手段と、
前記搬送車数管理手段のデータを、予測指令管理手段とから更新するための更新手段と、
前記搬送車数管理手段のデータから、前記所定時間内で、空の搬送車が不足する時刻と空の搬送車の不足数とを、エリア毎に算出するための必要数算出手段と、
エリア毎の空の搬送車数の下限を記憶するための手段と、
前記搬送車数管理手段のデータから、前記時刻よりも出発元のエリアから搬送車が不足するエリアまでの移動時間分前の時刻において、空の搬送車数が下限以上である余裕エリアを、搬送車が不足するエリアまでの移動時間が短いエリアから長いエリアへの順に、かつ移動時間の上限までの範囲で探索する余裕エリア探索手段と、
前記余裕エリア内の空搬送車に対して、実質的に前記移動時間分前の時刻に、前記搬送車が不足するエリアへの移動を開始させるための移動指令作成手段、とを備えていることを特徴とする、搬送車システム。
【請求項２】
エリア毎の空の搬送車数の上限を記憶するための手段と、空の搬送車数が前記上限を越えた際に、空の搬送車を他のエリアへ移動させるための手段、とをさらに設けたことを特徴とする、請求項１の搬送車システム。
【請求項３】
複数のエリアからなる走行路と、前記走行路を複数のエリアに渡って走行する複数の搬送車と、前記複数の搬送車を管理するコントローラ、とを備えた搬送車システムでの空の搬送車を管理する方法であって、
搬送車数管理手段により、空の搬送車の数をエリア毎に、かつ現在から今後所定時間後までの各時刻に対し、管理するためのステップと、
移動時間記憶手段により、搬送車がエリア間を移動するための移動時間を記憶するためのステップと、
予測指令管理手段により、前記所定時間内に発生するエリア内の位置を起点とする搬送指令の数と、前記所定時間内にエリア内の位置を終点として終了する搬送指令の数とを、エリア毎に管理するためのステップと、
前記搬送車数管理手段のデータを、予測指令管理手段とから更新するためのステップと、
必要数算出手段により、前記搬送車数管理手段のデータから、前記所定時間内で、空の搬送車が不足する時刻と空の搬送車の不足数とを、エリア毎に算出するためのステップと、
エリア毎の空の搬送車数の下限を記憶するためのステップと、
余裕エリア探索手段により、前記搬送車数管理手段のデータから、前記時刻よりも出発元のエリアから搬送車が不足するエリアまでの移動時間分前の時刻において、空の搬送車数が下限以上である余裕エリアを、搬送車が不足するエリアまでの移動時間が短いエリアから長いエリアへの順に、かつ移動時間の上限までの範囲で探索するためのステップと、
移動指令作成手段により、前記余裕エリア内の空搬送車に対して、実質的に前記移動時間分前の時刻に、前記搬送車が不足するエリアへの移動を開始させるためのステップ、とを実行することを特徴とする、搬送車システムの管理方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は搬送車システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１（JP2004-227059A）は、
・  搬送車の走行路を複数のエリアに分割することと、
・  エリア毎の空の搬送車の台数に下限を設け、下限未満で他のエリアから空の搬送車を移動させること、とを開示している。このようにすると時々刻々とある程度ランダムに発生する搬送指令に対し、空の搬送車を直ちに割付けることができ、搬送指令の発生から割付までの待時間を短くできる。
【０００３】
特許文献１では空の搬送車を全く管理しない場合に比べ、待時間を著しく短縮できる。しかしながら実際には、エリア毎の搬送指令の数は時間と共に変動し、特定のエリアに搬送指令が集中することがある。この場合、搬送指令が集中するエリアでは空の搬送車が無くなり、他のエリアから空の搬送車が到着するまで搬送指令を割付けることができない。もちろんこの場合、空の搬送車の数が下限を下回るので、搬送車システムのコントローラは他のエリアから空の搬送車を移動させようとする。しかし搬送指令が集中すると、空の搬送車が不足したままになる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】JP2004-227059A
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
この発明の課題は、搬送指令の発生から割付までの待時間を短くすることにあり、特に搬送指令が一時的に特定のエリアに集中しても、待時間が極端に長くならないようにすることにある。    
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明の搬送車システムは、複数のエリアからなる走行路と、前記走行路を複数のエリアに渡って走行する複数の搬送車と、前記複数の搬送車を管理するコントローラ、とを備えた搬送車システムであって、
空の搬送車の数をエリア毎に、かつ現在から今後所定時間後までの各時刻に対し、管理するための搬送車数管理手段と、
搬送車がエリア間を移動するための移動時間を記憶するための移動時間記憶手段と、
前記所定時間内に発生するエリア内の位置を起点とする搬送指令の数と、前記所定時間内にエリア内の位置を終点として終了する搬送指令の数とを、エリア毎に管理するための予測指令管理手段と、
前記搬送車数管理手段のデータを、予測指令管理手段とから更新するための更新手段と、
前記搬送車数管理手段のデータから、前記所定時間内で、空の搬送車が不足する時刻と空の搬送車の不足数とを、エリア毎に算出するための必要数算出手段と、
エリア毎の空の搬送車数の下限を記憶するための手段と、
前記搬送車数管理手段のデータから、前記時刻よりも出発元のエリアから搬送車が不足するエリアまでの移動時間分前の時刻において、空の搬送車数が下限以上である余裕エリアを、搬送車が不足するエリアまでの移動時間が短いエリアから長いエリアへの順に、かつ移動時間の上限までの範囲で探索する余裕エリア探索手段と、
前記余裕エリア内の空搬送車に対して、実質的に前記移動時間分前の時刻に、前記搬送車が不足するエリアへの移動を開始させるための移動指令作成手段、とを備えていることを特徴とする。
【０００７】
またこの発明搬送車システムの管理方法は、複数のエリアからなる走行路と、前記走行路を複数のエリアに渡って走行する複数の搬送車と、前記複数の搬送車を管理するコントローラ、とを備えた搬送車システムでの空の搬送車を管理する方法であって、
搬送車数管理手段により、空の搬送車の数をエリア毎に、かつ現在から今後所定時間後までの各時刻に対し、管理するためのステップと、
移動時間記憶手段により、搬送車がエリア間を移動するための移動時間を記憶するためのステップと、
予測指令管理手段により、前記所定時間内に発生するエリア内の位置を起点とする搬送指令の数と、前記所定時間内にエリア内の位置を終点として終了する搬送指令の数とを、エリア毎に管理するためのステップと、
前記搬送車数管理手段のデータを、予測指令管理手段とから更新するためのステップと、
必要数算出手段により、前記搬送車数管理手段のデータから、前記所定時間内で、空の搬送車が不足する時刻と空の搬送車の不足数とを、エリア毎に算出するためのステップと、
エリア毎の空の搬送車数の下限を記憶するためのステップと、
余裕エリア探索手段により、前記搬送車数管理手段のデータから、前記時刻よりも出発元のエリアから搬送車が不足するエリアまでの移動時間分前の時刻において、空の搬送車数が下限以上である余裕エリアを、搬送車が不足するエリアまでの移動時間が短いエリアから長いエリアへの順に、かつ移動時間の上限までの範囲で探索するためのステップと、
移動指令作成手段により、前記余裕エリア内の空搬送車に対して、実質的に前記移動時間分前の時刻に、前記搬送車が不足するエリアへの移動を開始させるためのステップ、とを実行することを特徴とする。
【０００８】
この明細書で搬送指令は、物品の搬送に直接関係する指令を意味し、例えば出発位置(From位置)から目的地(To位置)まで物品を搬送せよとの指令、出発位置まで走行せよとの指令、出発位置から指定されたバッファの位置まで走行し、荷下ろしをせよとの指令などが含まれる。移動指令は、空の搬送車が不足するエリアに他のエリアから搬送車を移動させる指令及び空の搬送車が過剰なエリアから他のエリアへ搬送車を移動させる指令であり、物品の搬送と直接関係していない。実質的にとは、移動時間の誤差の期待値程度の差異は重要ではないことを意味し、より好ましくは、遅くとも前記移動時間分前の時刻に、前記搬送車が不足するエリアへの移動を開始させる。  
【０００９】
この発明では、搬送指令の発生から割付までの待ち時間を短縮できる。このため搬送効率を高めることができる。特に空の搬送車が不足するため長時間放置される搬送指令を減らすことができる。この発明では、搬送車が不足する時刻よりも移動時間分前の時刻において、空の搬送車数が下限以上である余裕エリアを探索して、搬送車を移動させるので、搬送車が不足する時刻に空の搬送車が到着する。また移動時間が短いエリアから長いエリアへの順に探索するので、効率的に搬送車を移動させることができる。空の搬送車は移動時間の上限までの範囲で探索するので、極めて遠方から搬送車を移動させることが無い。そして上限までの範囲で余裕エリアが見つからなかった場合、次の時刻に搬送車の不足が持ち越され、次に時刻に余裕エリアを再度探索する。
【００１０】
好ましくは、エリア毎の空の搬送車数の上限を記憶するための手段と、空の搬送車数が前記上限を越えた際に、空の搬送車を他のエリアへ移動させるための手段、とをさらに設ける。今後の搬送指令の予測に基づき空の搬送車を移動させると、移動時間の短い近接したエリア間で空の搬送車を移動させる傾向が生じる。ここで空の搬送車数に上限を設けることにより、より遠方へと空の搬送車を移動させることができる。
【００１１】
空の搬送車数が前記下限未満のエリアを、前記余裕エリア探索手段は余裕エリアの探索対象から除外するので、予測できない突発的な搬送指令に対処するための空の搬送車を各エリアに配備できる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】実施例の搬送車システムのレイアウトを示す平面図
【図２】実施例での搬送車コントローラと生産管理コントローラとのブロック図
【図３】実施例での空搬送車予測テーブルの更新アルゴリズムを示すフローチャート
【図４】実施例での空搬送車予測テーブルの更新状況を１エリア分模式的に示す図
【図５】実施例でのFrom To予測指令に基づく搬送車への移動指令の作成アルゴリズムを示すフローチャート
【図６】実施例での上限の超過に基づく搬送車への移動指令の作成アルゴリズムを示すフローチャート
【図７】実施例での指令の発行アルゴリズムを示すフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下に本発明を実施するための最適実施例を示す。
【実施例】
【００１４】
図１〜図７に実施例の搬送車システム２を示す。各図において、４は走行路で、複数のエリア６に分割され、エリア６毎にエリアコントローラ８が設けられて、各エリア内の搬送車１０，１２を管理する。図の搬送車１０は搬送指令を割付け済みの搬送車を表し、搬送車１２は搬送指令を未割付の搬送車、即ち空の搬送車を表す。１４はＬＡＮで、エリアコントローラ８と搬送車システム２の全体を制御する搬送車コントローラ２０との通信用である。
【００１５】
搬送車１０，１２は、例えばクリーンルーム内の天井スペースを走行する天井走行車であるが、地上を無軌道で走行する無人搬送車、あるいは地上を有軌道で走行する有軌道台車などでも良い。搬送車１０，１２のシステムでは、走行路４は複数のベイに渡って設けられ、実施例ではベイ毎に１つのエリア６を設けるが、例えば１つのベイを複数のエリア６に分割し、あるいは複数のベイを１つのエリア６としても良い。搬送車１０，１２は走行路４の全体を走行し、エリア６内での搬送の他に、エリア６，６間の走行及び搬送を行う。実施例では、搬送車１０，１２を合計で例えば50〜1000台程度備えたシステム２を想定する。
【００１６】
図２に、搬送車コントローラ２０と生産コントローラ４０との関係を示す。搬送車コントローラ２０は、ＬＡＮインターフェース２１とＬＡＮ１４を介して、エリアコントローラ８と通信する。搬送車コントローラ２０はエリアコントローラ８に対し、搬送指令及び移動指令を送信し、エリアコントローラ８は搬送車コントローラ２０へエリア内の各搬送車の位置、速度、空荷もしくは搬送指令を実行中などの状態を報告する。搬送車コントローラ２０は、搬送指令管理部２２を備えて、搬送指令の作成と搬送車１０，１２への割付け、及び割付済みの搬送指令の管理を行う。搬送指令も移動指令も共に搬送車に対する走行の指令なので、割付済みの移動指令は搬送指令管理部２２で管理する。移動時間記憶部２３は例えば走行路４のマップを記憶すると共に、マップに記載されたエリア間の移動時間を記憶する。記憶の単位はエリアとエリアの組み合わせであり、移動時間は過去の実際の移動時間の平均値などから求める。
【００１７】
予測テーブル更新部２４は、図４に示す空搬送車予測テーブル３０の更新を行い、From To予測指令記憶部２５は、今後所定時間分のFrom To予測指令を記憶する。From To予測指令は、今後所定時間の間に発生することが予測される搬送指令の出発元となるエリアと、発生の予測時刻のデータ（From予測指令）、及び今後所定時間の間に終了することが予測される搬送指令の荷下ろし先となるエリアと、終了の予測時刻のデータ（To予測指令）とからなる。予測時刻は時刻そのものとして表しても良いが、実施例では簡単のため単位時間を単位として表す。From予測指令は、空の搬送車１２がどの単位時間にどのエリア６で必要になるかを、今後所定時間分予測したデータである。To予測指令は、空の搬送車１２がどの単位時間にどのエリア６で発生するかを、今後所定時間分予測したデータである。From予測指令とTo予測指令とで、エリアが等しく、かつ単位時間も等しい場合、両者を相殺しても良い。
【００１８】
記憶部２５で記憶する予測指令は、今後所定時間内に発生することが予想される搬送指令であり、この時間範囲は例えば5分、10分、20分などで、エリア間での搬送車の平均的な移動時間よりも長く、かつ半導体処理装置あるいはフラットパネルディスプレイなどの処理装置での、平均的な処理時間以下の時間である。この程度の時間範囲であれば、現在実行中の処理が完了した際の搬送先からFrom予測指令を作成できる。To予測指令は、現在実行中の搬送指令、及びFrom予測指令よりも短い時間範囲で将来発生する搬送指令から作成できる。またFrom To予測指令を用いる意味は、将来発生すると予測される搬送指令のために、From予測指令で予め空の搬送車を移動させ、将来発生する空の搬送車をTo予測指令で予測することにある。そこでエリア間の平均的な移動時間よりも直近の搬送指令を予測してもあまり意味がなく、極めて先の搬送指令を予測しても意味がない。
【００１９】
必要数算出部２６は空搬送車予測テーブル３０のデータを用い、どの時刻にどのエリアで何台空の搬送車が必要であるかを、即ち空の搬送車の不足数を算出する。実施例では時刻の単位として単位時間を用い、単位時間はFrom To予測指令を求める所定時間よりも短い時間で、例えばFrom To予測指令を求める所定時間の1/5，1/10，1/20などの時間である。余裕エリア探索部２７は、空搬送車予測テーブル３０のデータを用いて、搬送車が不足すると予測される時刻よりも、エリア間の移動時間前に空の搬送車に余裕のあるエリアを探索する。実施例では、移動時間前の時刻が属する単位時間に、空の搬送車に余裕のあるエリアを探索する。なお実施例では、各エリアに対し空の搬送車の上限と下限とを設けるので、空の搬送車数が下限未満となるエリアは余裕のあるエリアとは見なさない。ただし一旦空の搬送車数の下限を無視して、空の搬送車数が不足するエリアを無くすように余裕のあるエリアを探索しても良い。この場合、空の搬送車数が下限未満のエリアから搬送車を移動させると、次に空の搬送車数が下限未満のエリアを無くすように、空の搬送車を他のエリアから移動させる。    
【００２０】
移動指令作成部２８は、必要数算出部２６で算出した空の搬送車を必要とするエリアを移動先とし、余裕エリア探索部２７で探索した余裕のあるエリアを出発元のエリアとして、空の搬送車の移動指令を作成し記憶する。移動指令の内容は、出発元のエリアと移動先のエリア並びに移動を開始する単位時間である。そしてこの単位時間にエリア間の移動時間を加えると、移動先のエリアで空の搬送車が必要となる単位時間となる。空搬送車予測テーブル３０は、エリア毎に空の搬送車の台数が今後どのように変化するかを予測するテーブルである。テーブル３０の内容と更新部２４による更新は、図４を参照して後述する。
【００２１】
３１は上限管理部で、エリア毎に空の搬送車数の上限を記憶し、上限を超える場合、他のエリアへ払い出す。下限管理部３２は、エリア毎に空の搬送車数の下限を記憶することにより、下限未満の場合、余裕エリア探索部２７が余裕エリアと見なさないようにする。上下限修正部３３は、エリア毎の空の搬送車数の上限と下限とを修正し、例えば各エリアを出発エリアとする実際の搬送指令数の移動平均、もしくは出発エリアとする搬送指令の数と目的エリアとする搬送指令の数の差の移動平均などにより、上限と下限を修正する。移動平均を求める時間は、From To予測指令を作成する所定時間よりも長い時間とする。通信部３４は生産コントローラ４０との通信を行い、ログファイル３５は搬送指令のログを記憶する。
【００２２】
生産コントローラ４０は図示しない半導体処理装置、あるいはフラットパネルディスプレイの処理装置などを管理し、処理装置管理部４２で処理装置の管理を行い、ＬＡＮインターフェース４１とＬＡＮ４６を介し、処理装置と通信する。搬送要求管理部４３は処理装置間での物品の搬送要求を作成し、通信部４５は搬送車コントローラ２０へ搬送要求を通知する。From To予測指令作成部４４は、処理装置管理部４２で管理している各処理装置の状況から、今後所定時間内に発生することが予想される搬送指令のFromエリアとToエリアとを予測し、通信部４５を介して搬送車コントローラ２０へ通知する。
【００２３】
実施例では生産コントローラ４０からFrom To予測指令を搬送車コントローラ２０へ通知したが、生産コントローラ４０と搬送車コントローラ２０の双方を管理するより上位のコントローラから通知しても良い。また搬送車コントローラ２０はどの処理装置にいつ物品を搬入したかから工程の進捗状況を推定できるので、今後所定時間内にどのエリアからどのエリアへの搬送指令がいつ発生するかをある程度予測できる。従ってFrom To予測指令は、ログファイル３５のデータを用い、搬送車コントローラ２０内で発生させることも可能である。
【００２４】
図３〜図６により、空搬送車予測テーブル３０の更新と移動指令の作成とを示す。テーブル３０では図４に示すようにエリアの現状データ５２を記憶し、現状データ５２には空の搬送車数と空の搬送車数の上限及び下限があり、上限と下限は適当な整数である。図４の場合、空の搬送車が不足し、空の搬送車数は例えば−１である。またテーブル３０は今後所定時間内のFrom To予測指令を単位時間ｔ0〜ｔ9毎に記憶する。同じ単位時間内のFrom予測指令の数とTo予測指令の数の差が、その単位時間に必要な空の搬送車の台数である。From To予測指令を記憶する所定時間は例えば単位時間の10倍とし、所定時間の例えば1/2（単位時間の5倍）毎に更新される。これはFrom To予測指令のうちで精度の低い後半部分を途中で更新することにより、精度を高めるためである。なお所定時間と単位時間との比は少なくとも3以上、好ましくは5以上とし、上限は特に必要ではないが、処理を簡単にするため例えば100以下、好ましくは20以下とする。
【００２５】
現状データ５２から空の搬送車の数が分かり、この数は空の搬送車が実際に発生した、あるいは搬送指令を割付けたなどにより、時々刻々に書き換える。From To予測指令５１のデータをFrom To予測指令５０のように更新し、空の搬送車数にFrom To予測指令５０のデータを加味すると、今後所定時間内の空の搬送車数の変化が推定できる。このデータの推移と移動指令の作成とを説明する。データの初期値を３０aとし、このデータはテーブル３０の一部である。
【００２６】
例えば図４の場合、時刻ｔ3で空の搬送車数が−１となる。そこで単位時間ｔ3に到着するように、他の余裕のあるエリアからの移動指令を作成する。移動指令を作成し、テーブルを更新するとデータ３０bのようになり、時刻ｔ8でも空の搬送車数が−４となるので、他のエリアからの移動指令を作成する。この結果データ３０cが得られ、単位時間t1〜t7で空の搬送車数が＋となるが、空の搬送車数の下限と比較して、余裕のあるエリアとは見なさず、他のエリアへの移動指令の対象とはならない。下限を設けるのは、From To予測指令にない搬送指令がランダムに発生した際に対処するためである。
【００２７】
図５は、空の搬送車数の不足に伴う移動指令の作成を示し、図４のようにして搬送車の不足を検出すると、空の搬送車が不足するエリアへの移動時間の短いエリアから始め、徐々に移動時間の長いエリアへと、余裕のあるエリアを探索する。余裕のあるエリアとは空の搬送車数が下限値以上のエリアであり、探索では空の搬送車が不足する単位時間に、出発元のエリアからの空の搬送車が到着するように探索し、到着の時刻はエリア間の移動時間により推定する。そして余裕エリアがあれば移動指令を作成し、空の搬送車が不足すると予測される単位時間内に空の搬送車が到着するように、移動指令をエリア間の移動時間だけ前の単位時間に割付ける。このため余裕のあるエリアが存在すれば、実際に搬送指令が発生するのとほぼ同時に、より正確には単位時間以下の誤差で、空の搬送車が到着する。搬送指令の割付をより速やかに行うため、例えばエリア間の移動時間の標準偏差程度前の単位時間に、空の搬送車が到着するようにしても良い。
【００２８】
移動時間が短くかつ余裕のあるエリアが無い場合、上限までの範囲で探索範囲を拡大する。これは極めて遠方のエリアから搬送車を移動させることによるロスを避けるためで、上限まで探索しても余裕のあるエリアが発見できない場合、次の単位時間の不足に持ち越し、次の単位時間に到着できる空の搬送車のあるエリアを探索する。
【００２９】
移動指令に基づき空の搬送車を出発させたエリアが、次の単位時間などに空の搬送車が不足することがある。このことを避けるため実施例では、移動指令により空の搬送車を出発させた後、次の単位時間に空の搬送車数が負となるエリアは、余裕のあるエリアとは見なさない。但し次の次の単位時間などのように、空の搬送車を移動させた後、どの時間までの範囲で空の搬送車数が負にならないようにするかは任意である。
【００３０】
図６は、空の搬送車数が上限を超過した際の処理を示し、空の搬送車数が上限を超えるエリアを検出すると、移動時間の短いエリア、即ち近接したエリアから徐々に移動時間の長いエリアへと空の搬送車数が下限未満のエリアを探索し、そのエリアへの移動指令を作成する。この移動指令を実際に割付ける時刻は任意で、上限を超える空の搬送車が発生すると直ちに割付けても良く、あるいは移動先のエリアで空の搬送車数が下限を下回ると予測される時刻に到着するように割り付けても良い。
【００３１】
図３に戻り、以上のようにして移動指令A，Bを作成し、搬送指令の割付と搬送指令の完了、移動指令の開始と完了などにより、エリア内の空の搬送車数が変化するとテーブルを更新する。またFrom To予測指令が更新されると、それに基づき将来の空の搬送車数の予測値を更新し、移動指令を修正する。
【００３２】
図７に搬送指令と移動指令の発行、即ち搬送車コントローラ２０からエリアコントローラ８への送出のタイミングを示す。なお図７の処理は、各エリアコントローラ８で実行しても良い。未発行の搬送指令を最優先して発行する。この結果エリアコントローラ８には割付不能のため待機中の搬送指令が生じることもある。次に開始時刻に達した移動指令Aがあれば発行し、開始時刻に達した移動指令Bがあれば発行する。この結果空の搬送車は最初に搬送指令に割付けられ、次いで移動指令Aに割付けられ、最後に移動指令Bに割付けられる。
【００３３】
実施例の効果を示す。約150台の天井走行車を有する半導体工場向けの天井走行車システムにつき、過去の実際の搬送指令を元に、特許文献１の手法との対比を行った。なお特許文献１には記載されていないものの、エリア毎に空の搬送車数の上限を定め、空の搬送車数が上限を超えると他のエリアへ移動させた。シミュレーションでは、搬送指令の80％がFrom To予測指令として予測可能で、20％がランダムに予測不能に発生するものと仮定した。実施例では特許文献１をベースとする比較例に比べ、搬送指令の発生から割付までの待ち時間の平均を8秒短縮でき、平均待時間を約40%短縮できた。また比較例では、搬送指令の発生後10秒以内に割付けられる確率は70％であったが、実施例では85％に増加した。
【００３４】
実施例では以下の効果が得られる。
(1)  搬送指令の発生から割付までの待ち時間を短縮できる。このため搬送効率を高めることができる。特に空の搬送車が不足するため長時間放置される搬送指令を減らすことができる。
(2)  空の搬送車数の上限を定めることにより、空の搬送車が余っているエリアから不足しているエリアへ移動させることができる。実施例の移動指令のアルゴリズムでは、移動時間の短い近接したエリア間で空の搬送車を移動させる傾向にある。ここで空の搬送車数に上限を設けることにより、より遠方へと空の搬送車を移動させることができる。
(3)  空の搬送車数に下限を設け、下限未満の場合、空の搬送車を他のエリアへ移動させないようにすることにより、From To予測指令では予測できない突発的な搬送指令に対処できる。
【符号の説明】
【００３５】
２          搬送車システム
４          走行路
６          エリア
８          エリアコントローラ
１０，１２  搬送車
１４，４６  ＬＡＮ
２０        搬送車コントローラ
２１，４１  ＬＡＮインターフェース
２２        搬送指令管理部
２３        移動時間記憶部
２４        予測テーブル更新部
２５        From To予測指令記憶部
２６        必要数算出部
２７        余裕エリア探索部
２８        移動指令作成部
３０        空搬送車予測テーブル
３１        上限管理部
３２        下限管理部
３３        上下限修正部
３４，４５  通信部
３５        ログファイル
４０        生産コントローラ
４２        処理装置管理部
４３        搬送要求管理部
４４        From To予測指令作成部
５０，５１  From To予測指令
５２        現状データ
【図１】
0005418036.tif 000002
【図２】
0005418036.tif 000003
【図３】
0005418036.tif 000004
【図４】
0005418036.tif 000005
【図５】
0005418036.tif 000006
【図６】
0005418036.tif 000007
【図７】
0005418036.tif 000008