(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
フォーカスレンズを含むレンズユニットと、ステップモータと、前記ステップモータが発生する駆動力を前記フォーカスレンズに伝達して前記フォーカスレンズを前記レンズユニットの光軸に沿って移動させる伝達機構と、前記ステップモータを制御する制御部とを備えるレンズ装置であって、
前記ステップモータによって前記フォーカスレンズを位置決めするための動作は、加速区間と前記加速区間の後の減速区間とを含み、
前記制御部は、前記フォーカスレンズを前記光軸に沿って目標位置に移動させるための前記ステップモータによる前記フォーカスレンズの目標駆動量が前記フォーカスレンズの駆動中に変更され、該変更後の残存駆動量が前記ステップモータの減速区間における前記フォーカスレンズの標準駆動量より小さく、前記変更後の残存駆動量が変更前の残存駆動量より少ない場合に、前記変更後の残存駆動量と前記変更の時点における前記ステップモータの駆動速度とに基づいて、前記標準駆動量に対応する標準減速率よりも大きな減速率を有する前記ステップモータの駆動速度に関する減速カーブを生成し、前記生成された減速カーブに従って前記ステップモータを動作させる、
ことを特徴とするレンズ装置。
【請求項２】
前記減速カーブの減速率は、前記ステップモータを脱調させることなく停止させることができる範囲内の減速率である、ことを特徴とする請求項１に記載のレンズ装置。
【請求項３】
フォーカスレンズを含むレンズユニットと、ステップモータと、前記ステップモータが発生する駆動力を前記フォーカスレンズに伝達して前記フォーカスレンズを前記レンズユニットの光軸に沿って移動させる伝達機構と、前記レンズユニットのデフォーカス量を検出する検出器と、前記ステップモータを制御する制御部とを備えるカメラであって、
前記ステップモータによって前記フォーカスレンズを位置決めするための動作は、加速区間と前記加速区間の後の減速区間とを含み、
前記制御部は、前記フォーカスレンズを前記光軸に沿って目標位置に移動させるための前記ステップモータによる前記フォーカスレンズの目標駆動量が前記フォーカスレンズの駆動中に前記検出器により検出されたデフォーカス量に応じて変更され、該変更後の残存駆動量が前記ステップモータの減速区間における前記フォーカスレンズの標準駆動量より小さく、前記変更後の残存駆動量が変更前の残存駆動量より少ない場合に、前記変更後の残存駆動量と前記変更の時点における前記ステップモータの駆動速度とに基づいて、前記標準駆動量に対応する標準減速率よりも大きな減速率を有する前記ステップモータの駆動速度に関する減速カーブを生成し、前記生成された減速カーブに従って前記ステップモータを動作させる、
ことを特徴とするカメラ。
【請求項４】
前記減速カーブの減速率は、前記ステップモータを脱調させることなく停止させることができる範囲内の減速率である、ことを特徴とする請求項３に記載のカメラ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、レンズ装置及びカメラに関する。
【背景技術】
【０００２】
自動焦点調節機能（ＡＦシステム）を有し、カメラに対して交換可能な撮影レンズからなる一眼レフタイプのカメラが多用されている。この一眼レフタイプのカメラにおいては、焦点調節の状態を検出する方式として位相差検出方式を用いることが多い。位相差検出方式では、撮影レンズの異なる射出瞳領域を通過した被写体からの光束を、一対のラインセンサ上に結像させ、被写体像を光電変換して得られた一対の像信号間の像ずれ量を相関演算によって求める。カメラの自動焦点調節装置においては、フォーカスレンズの駆動前に、前述の位相差検出方式等によって撮像面に対する被写体像のデフォーカス量（ピントのずれ量）を検出する。そして、検出したデフォーカス量に応じてフォーカスレンズの駆動量を演算して、演算された駆動量分だけフォーカスレンズを駆動することによりピントを合わせる。またその多くは、被写体の移動に対してフォーカスレンズの駆動を追従させるサーボ制御機能をもっている。被写体が動体である場合、フォーカスレンズの駆動中でも被写体が移動しうる。このため、フォーカスレンズの駆動中でもデフォーカス量の検出およびフォーカスレンズの駆動量の演算を行う必要がある。これを一般に、「オーバーラップ制御」と称している（特許文献１参照）。このオーバーラップ制御は、動体である被写体が移動した量に応じてフォーカスレンズの駆動量の補正を行うことで、動体に対してピントの追従性を良くする方法であり、フォーカスレンズの駆動中に複数回にわたって行われる。
【０００３】
自動焦点調節を実現するためには、フォーカスレンズをモータで駆動制御することが不可欠である。モータとしてＤＣモータを用い、ギア等の伝達機構を介してフォーカスレンズを駆動する駆動機構が特許文献２に開示されている。この駆動機構は、所望の速度まで加速し（加速制御）、所望の速度で駆動し（定速制御）、その後目標位置に正確に停止させるために必要な速度まで減速し（減速制御）停止させる。この加速制御、定速制御、減速制御はいずれも速度制御である。ある周期でモータの回転速度もしくはフォーカスレンズの駆動速度を検出し、検出した速度と所望の速度とを比較し、検出した速度が所望の速度よりも速い場合はモータを減速する。検出した速度が所望の速度よりも遅い場合はモータを加速することにより所望の速度に維持もしくは変化させる。ＤＣモータの場合、駆動実行電圧もしくは駆動実行電流を上下させることにより加速・減速を行う。
【０００４】
また、フォーカスレンズの制御性を改善することを目的とし、フォーカスレンズを駆動するモータとして公知のステップモータを用いる例もある。しかしステップモータは、急加速したり、急停止させたりすると、脱調してしまうという特徴を有している。このため、従来のステップモータの制御では、ステップモータの脱調を防止するために、理論的又は実験的に決定された所定の速度変化で加速、減速を行うようになっている（特許文献３参照）。このような特徴をもつステップモータでフォーカスレンズを駆動する場合、次のような問題がある。前述のとおり自動焦点調節機能におけるサーボ制御機能（オーバーラップ制御）は、動体である被写体が移動した量に応じてフォーカスレンズの駆動量を補正する。フォーカスレンズの減速区間においてフォーカスレンズの駆動量を少なくする補正がなされた場合、ステップモータの脱調によるミススッテップによって目標とするフォーカスレンズの駆動を行い得ないことがある。
【０００５】
ステップモータの駆動中に駆動量が補正された場合においてもステップモータの脱調によるミスステップを発生させない制御方法が特許文献４に開示されている。このステップモータの制御方法では、ステップモータを予め設定された最高速度での駆動状態から停止位置までの各制動ステップに対してステップ数が少なくなるにつれて段階的に低い駆動速度となるように駆動速度の減速率を設定する。そして、この設定された減速率を記憶し、記憶された減速率でステップモータの減速制御を行う。つまり、このステップモータの制御方法は、仮にステップモータが駆動する対象物の停止位置が当初の目標位置よりも手前側の位置に変更されても、必ず設定された減速率で減速制御を行う。具体的には、減速ステップ数１０で減速制御しているときに対象物の停止位置が当初より手前側に変更され目標ステップ数が４となっても、設定された減速率でステップ数１０だけ減速制御して停止させる。そして、その後６ステップだけ対象物を反対方向に駆動して変更された停止位置で対象物を停止させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００２-０２３０４６号公報
【特許文献２】特開平１１-２１１９６０号公報
【特許文献３】特公平５-３８５６０号公報
【特許文献４】特登録０３６６１５９０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
特許文献４記載のステップモータの制御では、一旦停止すべき位置を通り越して対象物を停止させた後に対象物を反対方向に駆動して目標停止位置に停止させるため、駆動時間が大幅に大きくなる。このためこの制御方法をフォーカスレンズのサーボ制御機能（オーバーラップ制御）に適用した場合、ピントが合わない期間が生じる。フォーカスレンズのサーボ制御機能（オーバーラップ制御）は動体である被写体が移動した量を予測してフォーカスレンズの駆動量を補正する。しかし、フォーカスレンズの駆動時間が大幅に大きくなると、被写体の移動とフォーカスレンズの駆動とが対応しなくなってしまう。また、フォーカスレンズの駆動が被写体の動きと異なることから、ピントが一旦ぼけた後に合焦に至ることになる。
【０００８】
本発明は、ステップモータによるフォーカスレンズの駆動中にフォーカスレンズの駆動量が補正された場合にステップモータの脱調によるミスステップを発生させることなく補正後の駆動量に従ってフォーカスレンズを駆動することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明は、フォーカスレンズを含むレンズユニットと、ステップモータと、前記ステップモータが発生する駆動力を前記フォーカスレンズに伝達して前記フォーカスレンズを前記レンズユニットの光軸に沿って移動させる伝達機構と、前記ステップモータを制御する制御部とを備えるレンズ装置であって、前記ステップモータによって前記フォーカスレンズを位置決めするための動作は、加速区間と前記加速区間の後の減速区間とを含み、前記制御部は、前記フォーカスレンズを前記光軸に沿って目標位置に移動させるための前記ステップモータによる前記フォーカスレンズの目標駆動量が前記フォーカスレンズの駆動中に変更され、該変更後の残存駆動量が前記ステップモータの減速区間における前記フォーカスレンズの標準駆動量より小さく、前記変更後の残存駆動量が変更前の残存駆動量より少ない場合に、前記変更後の残存駆動量と前記変更の時点における前記ステップモータの駆動速度とに基づいて、前記標準駆動量に対応する標準減速率よりも大きな減速率を有する前記ステップモータの駆動速度に関する減速カーブを生成し、前記生成された減速カーブに従って前記ステップモータを動作させることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によると、ステップモータによるフォーカスレンズの駆動中にフォーカスレンズの駆動量が補正された場合にステップモータの脱調によるミスステップを発生させることなく補正後の駆動量に従ってフォーカスレンズを駆動することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】カメラの構成を示すブロック図
【図２】ステップモータの駆動信号を示す図
【図３】ステップモータの加減速特性を示す図
【図４】ステップモータの制御フローチャート
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明を図示の実施の形態に基づいて詳細に説明する。図１には、本発明の実施形態であるオートフォーカス一眼レフカメラのシステム構成を成示している。オートフォーカス一眼レフカメラは、レンズ装置１と、レンズ装置１が着脱可能に装着されるカメラ本体２とを備える。レンズ装置１にはレンズユニット３や不図示の変倍レンズユニット等を含んで構成される撮影光学系が設けられている。レンズユニット３は、被写体像の焦点を合わせるためのフォーカスレンズとこのフォーカスレンズを保持するための鏡筒を含むフォーカスレンズのユニットである。カム環４は、光軸回りで回転駆動されることにより、レンズユニット３を光軸と略平行に移動させるカムを備えている。ステップモータ５は、フォーカスレンズをレンズユニット３の光軸に沿って移動させる駆動力を発生し、フォーカスレンズを位置決めするための動作を行う。減速機構６は、ステップモータ５の発生した駆動力をカム環４に減速して伝達し、カム環４を光軸回りで回転させる。減速機構６は、複数の歯車を用いて構成されている。減速機構６及びカム環４により、ステップモータ５の駆動力の伝達機構が構成されている。
【００１３】
ステップモータ５は、後述するドライバ７から所定の駆動信号（パターン信号）が入力されることによって駆動される。ドライバ７は、後述するレンズマイコン９から入力されるパターン信号の基づきステップモータ５の不図示のコイルに電流を流す。レンズマイコン９は、ステップモータ５を制御する制御部を構成している。ドライバ７は、例えばトランジスタ４個で構成され、コイルへの正方向・逆方向の通電が選択的に可能である公知のHブリッジ回路をコイルの相数分だけ備えている。本実施形態ではステップモータ５を２相ステップモータとし、ドライバ７は少なくとも２個のHブリッジ回路を備えている。ドライバ７へ入力される所定の駆動信号（パターン信号）の例を図２に示す。２相ステップモータ５の駆動信号としては、公知の１相駆動、２相駆動、１-２相駆動、マイクロステップ駆動等があるが図２に記載したのは２相駆動の駆動信号（パターン信号）である。駆動信号A、/Aにより一つのコイルへの通電を設定する。具体的にはA＝１、/A＝０の場合コイルに正方向に電流を流し、A＝０、/A＝１の場合コイルに逆方向に電流を流す。また、駆動信号B、/Bにより他方のコイルへの通電を設定する。具体的にはB＝１、/B＝０の場合コイルに正方向に電流を流し、B＝０、/B＝１の場合コイルに逆方向に電流を流す。図２に示した駆動信号で各コイルの通電を切り替えていくことによりステップモータ５を駆動（回転）させることができる。またステップモータ５の回転量や回転速度は前述の駆動信号（パターン信号）のパターン数、パターン変更時間により把握することができるが、後述する不図示のエンコーダを設け検出するようにしても良い。不図示のエンコーダはパルス板とフォトインタラプタを備え、パルス板をステップモータ５の出力軸又は減速機構６のうちステップモータ５に近い歯車と一体回転可能に設け、所定回転角度ごとにパルス信号を出力する。このエンコーダから出力されるパルス信号によってステップモータ５の回転量や回転速度を検出することができる。
【００１４】
レンズユニット３の絶対位置（ゾーン）を検出するための絶対位置センサ８は、カム環４の外周に形成された導電パターンと、この導電パターンが摺動する検出接点とから構成されている。この絶対位置センサ８によりレンズユニット３が位置する所定幅のゾーンが検出され、ゾーンの切り換わりの情報とステップモータ５の回転量からレンズユニット３の絶対位置を検出することができる。マイクロコンピュータ（以下、レンズマイコンという）９は、レンズ装置１の全体の制御を司り、演算回路、通信回路および内部メモリのほか、タイマー回路やＡ／Ｄ回路などを備えている。カメラ本体２側に搭載されたマイクロコンピュータ（以下、カメラマイコンという）１０は、レンズマイコン９と同様に演算回路、通信回路および内部メモリのほか、タイマー回路やＡ／Ｄ回路などを備えカメラ本体２の全体の制御を司る。カメラマイコン１０とのシリアル通信を行うための接点ユニット１１は、複数の接点を有する。また接点ユニット１１は、カメラ本体２に備えた不図示のバッテリーからレンズ装置１に電力を供給するための接点も有している。カメラ本体２は、フォーカスレンズを含むレンズユニット３のデフォーカス量を検出する検出器（焦点検出ユニット）を備える。焦点検出ユニット１２は、不図示の一対のＣＣＤラインセンサと撮影光学系から入射した光を上記一対のＣＣＤラインセンサ上に結像させる焦点検出光学系とを含む。焦点検出ユニット１２は、上記一対のＣＣＤラインセンサ上に結像した２つの像信号間のずれからレンズユニット３のデフォーカス量を検出する。カメラ本体２内にはその他多くの機能が存在するが、ここでは説明を省略する。
【００１５】
以下、カメラの動作について説明する。カメラマイコン１０はレンズ装置１が装着されたことを不図示の装着センサによって検出すると、接点ユニット１１を通じてレンズマイコン９との通信を試みる。この通信によって、カメラマイコン１０はレンズ装置１が正常に装着されたことを確認し、レンズマイコン９およびカメラマイコン１０はそれぞれ所定の初期化動作を行う。次に、使用者のスイッチ操作によってオートフォーカス開始の指示がカメラマイコン１０に入力されると、カメラマイコン１０は焦点検出ユニット１２を動作させ、レンズユニット３のデフォーカス量の検出を行う。カメラマイコン１０は、検出されたデフォーカス量に基づいて合焦を得るために必要なフォーカスレンズの目標駆動量A（駆動方向を含む）を演算し、接点ユニット１１を通してレンズマイコン９に該目標駆動量Aの情報を送信する。レンズマイコン９は、カメラマイコン１０から目標駆動量Aの情報の送信があると、後述するステップモータ５によるフォーカスレンズの駆動を開始させる。カメラマイコン１０からの目標駆動量Aの情報は、レンズマイコン９の内部メモリに記憶される。またその後レンズマイコン９はステップモータ５の駆動情報からフォーカスレンズの駆動量と駆動速度を表す情報をそれぞれレンズマイコン９の内部メモリに記憶する。
【００１６】
レンズマイコン９はフォーカスレンズの駆動を開始した後、加速区間において加速処理を行いフォーカスレンズの駆動速度が目標速度に達し定速制御となった場合、オーバーラップ制御が可能となった旨を表す情報をカメラマイコン１０に送信する。カメラマイコン１０はこの情報を受信した後に前述したオーバーラップ制御を開始する。カメラマイコン１０は、フォーカスレンズの現在位置を知るためにレンズマイコン９に対して現在までの駆動量を表す情報の通信要求を送信する。これに対しレンズマイコン９は、その通信要求に応じてレンズマイコン９の内部メモリに記憶した駆動量情報を送信する。カメラマイコン１０は上記駆動量情報が送信されてきたことを確認すると、焦点検出ユニット１２を動作させ、レンズユニット３のデフォーカス量を検出する。カメラマイコン１０はデフォーカス量の検出が終了すると、再びフォーカスレンズの現在位置を知るためにレンズマイコン９に対し駆動量情報の通信要求を送信する。レンズマイコン９はその通信要求に応じて、駆動量情報をカメラマイコン１０に送信する。
【００１７】
カメラマイコン１０は駆動量情報が送信されたことを確認すると、合焦を得るためのフォーカスレンズの停止位置を演算する。この停止位置は、デフォーカス量を検出する前後に取得したフォーカスレンズの駆動量情報と、レンズマイコン９から取得する光学的情報（敏感度やピント誤差情報等）とを用いて演算される。カメラマイコン１０はフォーカスレンズの停止位置の演算が終了すると、被写体にピントを合わせるフォーカスレンズの新たな目標駆動量Bを設定する。カメラマイコン１０はレンズマイコン９に新たな目標駆動量Bをオーバーラップによる駆動量として送信する。レンズマイコン９は受信した新たな目標駆動量Bだけフォーカスレンズを駆動するように後述する修正処理を行う。この後カメラマイコン１０は撮影処理を実施するがここでは説明を省略する。
【００１８】
次に前述のオーバーラップ制御に伴うレンズマイコン９によるステップモータ５の制御方法について図３から図４を用い説明する。まず、カメラマイコン１０からフォーカスレンズを光軸に沿って目標位置に移動させる目標駆動量Aの情報の送信があると、レンズマイコン９は後述のイニシャル処理を行う。レンズマイコン９は、イニシャル処理で目標駆動量Aを総駆動量（SCT）として記憶する。本実施形態においてはこの目標駆動量A（総駆動量）を１００、すなわちSCT＝１００とする。ここでは、目標駆動量A（総駆動量）をステップモータ５のステップ数で表現している。また加速区間における加速ステップ数SCAを設定する。加速ステップ数SCAは目標の駆動速度VPに到達するために必要なステップ数である。本実施形態においてはこの加速ステップ数を１０、すなわちSCA＝１０とする。また、加速区間、定速区間の後の減速区間における標準減速ステップ数SCDを設定する。この減速区間における標準減速ステップ数SCDは、ステップモータ５の減速区間におけるフォーカスレンズの標準駆動量に対応するステップモータ５のステップ数である。本実施形態においては標準減速ステップ数を２０、すなわちSCD＝２０とする。標準減速ステップ数SCDはステップモータ５が脱調することなく停止に至ることのできるステップ数に対し予め余裕をとったステップ数とする。図３に本実施形態で設定するステップモータ５の加減速特性を示す。横軸にステップ数を示し、縦軸にステップモータ５によるフォーカスレンズの駆動速度を示す。D1はステップモータ５が目標駆動速度VPから脱調することなく停止に至ることのできる範囲内で最大の減速率を有する減速カーブを示す。D2は前述のイニシャル処理において設定する標準減速ステップ数SCDに基づいた標準減速率を持つ標準減速カーブを示す。またステップモータ５のステップ数を管理するためにステップカウンタ（SC）を設けSC＝０とする。またステップモータ５の初期通電パターンを出力し、次の通電パターン変更処理のためのタイマー割り込み処理を行う。本実施形態においてはステップモータ５の通電パターン変更をタイマー割り込み処理により行うものとする。即ち次回の通電パターン変更までのタイマー値を設定することにより、タイマーがその値となったとき割り込み処理が発生しステップモータ５の通電パターン変更処理が行われる。
【００１９】
図４は前述のイニシャル処理の後からステップモータ５の駆動を終了するまでのフローチャートである。本処理は前述のタイマー割り込み処理でありステップモータ５の通電パターンを変更するタイミングで行われるものである。S1でレンズマイコン９は、フォーカスレンズを目標位置に移動させるためのステップモータ５によるフォーカスレンズの目標駆動量がフォーカスレンズの駆動中に変更されたか否かを確認する。変更された場合はS2に移行し、変更されていない場合はS7に移行する。初期の目標駆動量Aに対し前述のオーバーラップ制御により目標駆動量Bとされた場合にS2に移行する。S2でレンズマイコン９は、ステップモータ５の変更前の残存駆動ステップ数（SCT−SC）が標準減速ステップ数SCDより大きいか否か確認する。ステップモータ５の変更前の残存駆動ステップ数（SCT−SC）は、ステップモータ５によるフォーカスレンズの変更前の残存駆動量に対応する。SCT−SC≧SCDの場合、レンズマイコン９は、定速処理中であると判断しS3に移行する。SCT−SC＜SCDの場合、レンズマイコン９は、減速処理中であると判断しS4に移行する。S3でレンズマイコン９は、定速処理中において変更された目標駆動ステップ数（新SCT）が標準減速ステップ数SCDより大きいか否かを確認する。変更後の目標駆動ステップ数（新SCT）は、ステップモータ５によるフォーカスレンズの変更後の残存駆動量に対応する。新SCT≧SCDの場合、減速処理の減速カーブを標準減速カーブから変更する必要がないためS6に移行する。新SCT＜SCDの場合、減速処理の減速カーブを標準減速カーブから変更する必要があるためS5に移行する。
【００２０】
S4でレンズマイコン９は、減速処理中において変更された変更後の目標駆動ステップ数（新SCT）が変更前の残存駆動ステップ数（SCT−SC）より大きいか否かを確認する。新SCT≧SCT−SCの場合、減速処理の減速カーブを標準減速カーブから変更する必要がないためS6に移行する。新SCT＜SCT−SCの場合、減速処理の減速カーブを標準減速カーブから変更する必要があるためS5に移行する。S5でレンズマイコン９は、減速処理の減速カーブを標準減速カーブから変更する変更処理を行う。具体的には現在の駆動速度V0と変更後の残存駆動ステップ数（新SCT）から新たな減速率を有する減速カーブを生成する。この減速カーブの生成方法の詳細については後述する。S6でレンズマイコン９は、変更後の目標駆動ステップ数（新SCT）を総駆動量（SCT）として記憶する。S7でレンズマイコン９は、ステップカウンタ（SC）が総駆動量（SCT）と一致したか否かを確認する。SC＝SCTの場合、目標駆動量を駆動したと判断しS8に移行し停止処理を行う。SC≠SCTの場合、S9に移行する。S8でレンズマイコン９は、通電を終了し、次回の通電パターン変更までのタイマー値を設定することなく、タイマー割り込み処理を終了する。この処理によりステップモータ５の駆動を終了することとなる。S9でステップカウンタ（SC）を１インクリメントしS10に移行する。S10でレンズマイコン９は、ステップカウンタ（SC）が加速ステップ数（SCA）より小さいか否かを確認する。SC＜SCAの場合、加速区間であると判断しS12に移行し加速処理を行う。SC≧SCAの場合、S11に移行する。S11でレンズマイコン９は、変更後の残存駆動ステップ数（SCT−SC）が標準減速ステップ数SCDより大きいか否か確認する。SCT−SC≧SCDの場合、定速処理中であると判断しS13に移行する。SCT−SC＜SCDの場合、減速処理中であると判断しS14に移行する。S12でレンズマイコン９は、加速処理を行う。具体的には図３中A１に示す加速カーブに合わせたステップ数と駆動速度データを予め設定しておき、現在のステップカウンタ（SC）から駆動速度データを抽出し、次回の通電パターン変更までのタイマー値を設定しタイマー割り込み処理を終了する。S13でレンズマイコン９は、定速処理を行う。具体的には図３中VPで示す駆動速度データを次回の通電パターン変更までのタイマー値を設定しタイマー割り込み処理を終了する。S14でレンズマイコン９は、減速処理を行う。具体的には図３中D2もしくはD3に示す減速カーブに合わせたステップ数と駆動速度データを予め設定しておき、現在のステップカウンタ（SC）から駆動速度データを抽出し、次回の通電パターン変更までのタイマー値を設定しタイマー割り込み処理を終了する。
【００２１】
本フローチャートの動作によりステップモータ５の駆動を行うことができるが、本発明の特徴である駆動中に目標駆動量を変更した場合の動作について説明する。前述の説明のとおり、当初の目標駆動量Aから標準減速ステップ数SCDを２０と設定し、減速カーブをD2と設定した。その後ステップモータ５の駆動中にオーバーラップ制御で目標駆動量Bに更新した。この目標駆動量Bを１０とし、目標駆動量の更新が図３中P1の減速処理中の位置（残存駆動ステップ数＝１５）で行われた場合を例にとって減速カーブの変更方法について説明する。目標駆動量の更新に伴い仮に減速カーブを標準減速カーブD1から変更しなかった場合、駆動ステップの残存量は１０に変更されたことから当初の目標駆動量に対し５だけ手前の位置（P2）において駆動を終了することとなる。この場合、十分な速度まで減速できずに通電を停止するため、ステップモータ５は脱調によってミスステップを生じることになり停止位置の精度を十分に確保できないおそれがある。これに対し、本実施形態において、レンズマイコン９は、S5の減速処理で次のように減速カーブの変更処理を行う。レンズマイコン９は、前記変更の時点P1における駆動速度（V0）と停止時の目標駆動速度（V1）と残存駆動ステップ数（新SCT）とから標準減速カーブD1の標準減速率よりも大きな減速率の減速カーブD3を生成する。減速カーブD3は少なくともステップモータ５が脱調することなく停止に至ることのできる範囲の最大減速率を持つ減速カーブD1よりも緩やかなものである。すなわち、減速カーブD3の減速率は、ステップモータ５を脱調することなく停止することができる範囲内の減速率である。従って、目標駆動量の更新に伴い減速カーブを変更し十分な速度まで減速し通電を停止することができ十分な停止位置精度を確保することができる。
【００２２】
仮に目標駆動量の変更量が少量で前述の減速カーブの変更方法により求めた減速カーブがD1より急となった場合、D1の傾きを限度として減速カーブを設定する。また本実施形態では変更設定する減速カーブについてステップ数と駆動速度の関係を略直線関係で記載したが、駆動ステップ残量が少なくなるほど駆動速度の変化が緩やかになるような関係とすることもできる。また変更設定する減速カーブを設定するに当たり図３において停止時の目標駆動速度V1を標準減速カーブにおける停止時の目標駆動速度と同一としたが異なる目標駆動速度とすることもできる。
【００２３】
本実施形態により、ステップモータ５の駆動中にフォーカスレンズの目標駆動量が変更された場合にステップモータ５の脱調によるミスステップが発生しないようにステップモータ５を制御することができる。また動焦点調節機能におけるサーボ制御機能（オーバーラップ制御）においてフォーカスレンズの動きが被写体の動きと合うようにすることができる。本発明は一眼レフカメラやその交換レンズ、コンパクトカメラ、ビデオカメラなどの撮影装置に搭載できる。
【図１】
0005508125.tif 000002
【図２】
0005508125.tif 000003
【図３】
0005508125.tif 000004
【図４】
0005508125.tif 000005