(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ステアリングリンケージ（１３）を介して自動車のステアリング装置（２）のステアリングギヤ（１１）上に外部から作用する力（Ｆｚ）を、推定器（２１）を用いて決定する方法であって、
当該ステアリング装置（２）は、モータトルク（ｔｏｒ＿ＲＡ）を発生するためのモータ（７）に割り当てられており、
外部から作用する力（Ｆｚ）は、推定器（２１）を用いて、実効モータトルク（ｔｏｒ＿ＲＡｅｆｆ）に依存して推定され、
当該実効モータトルク（ｔｏｒ＿ＲＡｅｆｆ）は、前記モータトルク（ｔｏｒ＿ＲＡ）及び前記モータトルク（ｔｏｒ＿ＲＡ）の伝達効率に依存して決定されるが、当該伝達効率は、推定された力（Ｆｚ）のフィードバック制御によって算出される
ことを特徴とする方法。
【請求項２】
力（Ｆｚ）は、ステアリング角に依存して推定される
ことを特徴とする請求項１に記載の方法。
【請求項３】
総和トルク（ｔｏｒ＿Ｓｕｍ）は、ステアリング軸を介してステアリング装置（２）上に作用するステアリングトルク（ｔｏｒ＿ＴＢ）とモータトルク（ｔｏｒ＿ＲＡ）との総和として形成されており、
実効モータトルク（ｔｏｒ＿ＲＡｅｆｆ）は、総和トルク（ｔｏｒ＿Ｓｕｍ）に依存して決定される
ことを特徴とする請求項１または２に記載の方法。
【請求項４】
モータトルク（ｔｏｒ＿ＲＡ）は、実際のトルクまたは目標トルクである
ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の方法。
【請求項５】
実効モータトルク（ｔｏｒ＿ＲＡｅｆｆ）は、モータ（７）のロータ角（ａｎｇ＿ＲＡ）に依存して決定される
ことを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載の方法。
【請求項６】
前記伝達効率は、推定された力（Ｆｚ）を当該伝達効率と対応付ける少なくとも１つの特性線（３１、３２）によって決定される
ことを特徴とする請求項５に記載の方法。
【請求項７】
前記伝達効率は、モータ（７）のパワーフロー方向に依存して決定される
ことを特徴とする請求項１乃至６のいずれかに記載の方法。
【請求項８】
パワーフロー方向は、モータトルク（ｔｏｒ＿ＲＡ）及びモータ（７）のロータ角（ａｎｇ＿ＲＡ）に依存して決定される
ことを特徴とする請求項７に記載の方法。
【請求項９】
自動車のステアリング装置（２）の制御のための制御装置（１）であって、
ステアリング装置（２）は、ステアリングリンケージ（１３）、ステアリングギヤ（１１）及びモータ（７）を有し、
当該制御装置（１）は、モータトルク（ｔｏｒ＿ＲＡ）の検出のための手段と、外部からステアリングギヤ（１１）上に作用する力（Ｆｚ）を決定するための推定器（２１）と、を備え、
当該推定器（２１）は、実効モータトルク（ｔｏｒ＿ＲＡｅｆｆ）から前記力（Ｆｚ）を決定するために形成されており、
当該制御装置（１）は、推定器（２１）によって当該機能部（２０）に戻される力（Ｆｚ）のフィードバック制御によってモータトルク（ｔｏｒ＿ＲＡ）の伝達効率を決定するための、及び、前記モータトルク（ｔｏｒ＿ＲＡ）及び前記モータトルク（ｔｏｒ＿ＲＡ）の伝達効率に依存して実効モータトルク（ｔｏｒ＿ＲＡｅｆｆ）を決定するための、機能部（２０）を有している
ことを特徴とする制御装置（１）。
【請求項１０】
推定器（２１）は、ステアリング角に依存して、前記力（Ｆｚ）を決定するために形成されている
ことを特徴とする請求項９に記載の制御装置（１）。
【請求項１１】
モータトルク（ｔｏｒ＿ＲＡ）は、実際のトルクまたは推定トルクである
ことを特徴とする請求項９または１０に記載の制御装置（１）。
【請求項１２】
機能部（２０）は、モータ（７）のロータ角（ａｎｇ＿ＲＡ）に依存して実効モータトルク（ｔｏｒ＿ＲＡｅｆｆ）を決定するために形成されている
ことを特徴とする請求項９乃至１１のいずれかに記載の制御装置（１）。
【請求項１３】
当該制御装置（１）には、前記伝達効率の決定のための、推定された力（Ｆｚ）を当該伝達効率と対応付ける少なくとも１つの特性線（３１、３２）が記憶されている
ことを特徴とする請求項９乃至１２のいずれかに記載の制御装置（１）。
【請求項１４】
機能部（２０）は、モータ（７）のパワーフロー方向に依存して効率を決定するために構成されている
ことを特徴とする請求項９乃至１３のいずれかに記載の制御装置（１）。
【請求項１５】
機能部（２０）は、モータトルク（ｔｏｒ＿ＲＡ）及びモータ（７）のロータ角（ａｎｇ＿ＲＡ）に依存して、パワーフロー方向を決定するために形成されている
ことを特徴とする請求項１４に記載の制御装置（１）。
【請求項１６】
制御装置（１）上で、ステアリング装置（２）の制御のために実行可能であって、
請求項１乃至８のいずれかに記載の方法を実施するためにプログラムされている
ことを特徴とするコンピュータプログラム。
【請求項１７】
当該コンピュータプログラムは、メモリ要素（５）に記憶されている
ことを特徴とする請求項１６に記載のコンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ステアリングリンケージを介して自動車のステアリング装置のステアリングギヤ上に外部から作用する力を、推定器を用いて決定する方法に関する。当該ステアリング装置は、ステアリングトルクを生成するためのモータに割り当てられている。
【０００２】
さらに本発明は、自動車のステアリング装置の制御／調節のための制御装置に関しており、ステアリング装置は、ステアリングリンケージ、ステアリングギヤ及びステアリングトルクを生成するためのモータを有し、当該制御装置は、モータのモータトルクの検出のための手段と、外部からステアリングギヤ上に作用する力を決定するための推定器と、を有している。
【０００３】
さらに本発明は、ステアリング装置の制御／調節のために制御装置上で実行可能であるコンピュータプログラムに関する。
【背景技術】
【０００４】
特には電動式のパワーステアリング（ＥＰＳ）やＳｔｅｅｒ−ｂｙ−Ｗｉｒｅ（ＳｂＷ）と呼ばれるステアリングシステムのような近代的なステアリング装置では、あるパワーレベルが決定される。当該パワーレベルは、例えばステアリングホイールのようなステアリング手段に関しており、運転者に実際の走行状況に関連する危険を伝えるために、及び、例えば実際の走行路の状態に関する情報をステアリングホイールを介してフィードバックするために、運転者によってもたらされる力を妨害するないしは運転者によってもたらされる力を強化するものである。従って、当該パワーレベルの大きさは、実際の走行状態、及び、特にはコーナリング力もしくはその結果生じる力、に依存する。それらは、例えばタイ・ロッドのようなステアリングリンケージを介して、ステアリングに作用する。
【０００５】
パワーレベルの決定のために、対応するセンサで計測される横加速度に基づいてコーナリング力を決定する、ということが知られている。同時に、当該横加速度は、自動車のモデルを用いて、実際のステアリング角及び実際の自動車速度に基づいて決定されること、その結果、コーナリング力が推定されること、が知られている。ここで、横加速度がそのように決定されるべき各自動車のために、好適な自動車のモデルが生成されるが、それは非常に時間がかかり、且つ、コストもかかる。
【０００６】
ＤＥ１０１１５０１８Ａ１には、ある方法が記述されている。これによれば、所望のパワーレベルが、ステアリング内部の信号から算定ないしは調整される。このために、まず、モータトルクがステアリングに割り当てられた電動モータのために決定される。当該電動モータは、トルクフリーなステアリングを可能にするために必要である。このモータトルクは、その後、ある要因で増幅される。当該要因は、実際の自動車速度及び実際に運転者により調達されたマニュアルトルクに依存する。これは、所望のパワーレベルを提供する。
【０００７】
ＤＥ１０１１５０１８Ａ１からは、更に、以下のことが知られている。つまり、例えばタイロッド・パワーのような干渉（妨害）パワーが、前記所望のパワーレベルの算定の際に考慮される。このような干渉パワーは、原理上は確かに測定可能であるが、コスト上の理由から、対応する測定技術は自動車に組み込まれない。従って、この干渉パワーは、「推定」されることになる。
【発明の概要】
【０００８】
本発明の課題は、タイロッド・パワーを決定するための可能性を提供すること、例えば、ステアリングリンケージを介してステアリングギヤに外部から作用する力を決定するための可能性を提供すること、である。このような外部から作用する力は、主として、いわゆるコーナリング力である。当該コーナリング力が、いわゆるタイロッド・パワーに対応している。ステアリング装置は、ギヤラックステアリング装置として形成され、そのために、タイロッド・パワーは、タイロッドに締結されたギヤラックに作用する。その結果、タイロッド・パワーは、場合によっては考慮すべき摩擦効果及び／または慣性効果を含めて、いわゆるギヤラックパワーに対応する。
【０００９】
本課題は、冒頭で述べられたタイプの方法において、外部から作用する力が実効モータトルクに依存して推定され、当該実効モータトルクがモータトルク及び効率に依存して決定され、当該効率が推定された力に依存して決定される、ということによって解決される。
【００１０】
当該モータトルクは、例えば電動モータあるいはサーボモータとして形成されたモータがステアリングトルクの生成のために提供する、というトルクである。このモータトルクは、推定装置（推定器）ないしは観察装置（Beobachter）に直接的には供給されず、効率（Wirkungsgrad）によって計算される。例えば、モータトルクは、効率で乗算される。当該効率は、再び、推定された力に依存して決定される。従って、推定された力がそれぞれ実効モータトルクの決定に影響するという点で、推定された力のフィードバックが発生する。当該実効モータトルクは、再び、外部から作用する力の決定ないし観察（Beobachtung）のために援用される。当該実効モータトルクは、入力パラメータとして推定装置に供給される。
【００１１】
本発明により決定される効率は、負荷にも依存する。従って、外部から作用する力ないしはギヤラックパワーを特に正確に決定することが可能である。本発明による方法は、とりわけ効率的に作用する。なぜなら、フィードバックが容易に実現可能であり、効率の正確な決定が可能であるからである。
【００１２】
好適には、当該力は、追加的に、モータのロータ角に依存して推定される。当該ロータ角は、実際のステアリング角に対応するため、ロータ角の代わりに、例えば角度センサを用いるような他の方法で検知されるステアリング角も、同様に利用され得る。当該ロータ角は、更なる入力値として推定装置に供給される。検知されたロータ角ないしステアリング角によって、ステアリング装置のある動作状態が推定され得る。
【００１３】
好適には、ステアリング軸を介してステアリング装置上に作用するステアリングトルクとモータトルクとの総和が形成される。この時、実効モータトルクは、当該総和に依存して決定される。当該総和は、自動車の側でステアリングギヤないしギヤラックに実際に作用するトルクである。当該トルクが、外部から作用する力に対抗しているのである。ステアリング軸を介してステアリング装置に作用するステアリングトルクを検知するために、回転ロッド上に好適なセンサが設けられ得る。当該センサによって、運転手によって例えばステアリングホイール上に与えられるトルクが検知される。特に有利なのは、損失が考慮される時である。当該損失とは、例えば、回転ロッドの結合部や案内部、例えば軸受、において、及び／または、ステアリングギヤ内で発生する。これにより、推定される力の精度が、更に高められ得る。
【００１４】
モータトルクは、ある実施の形態では、実際のトルクである。この場合、実際のトルクの検知の時点に存在する力が、決定される。特に有利なのは、モータトルクが目標トルクである時である。これによれば、モータが目標トルクへの到達のために制御される間に、すでに当該目標トルクに関連して、外部から作用する力が決定され得る。この外部から作用する力は、ステアリングホイール上において存在すべき所望の力レベルを調整するために、すでに考慮され得る。これにより、ステアリングホイール上での力レベルの、特に遅れのない実現が可能である。
【００１５】
好適には、実効モータトルクは、ステアリング角、すなわち、モータの実際のロータ角に依存して決定される。  ロータ角ないしステアリング角は、外部から作用する力のステアリング装置への伝達に影響を有するため、ロータ角ないしステアリング角を考慮することによって、実効モータトルクの改良された決定が達成される。このことは、考慮すべき外部から作用する力の更に高精度な決定を可能にする。
【００１６】
好適な実施の形態では、効率は、１つの特性線によって決定される。この場合、自動車の運転中の効率の特に迅速な決定を可能にする。
【００１７】
更に好適な実施の形態では、効率は、モータのパワーフロー方向に依存して決定される。この場合、モータが発電運転されているかモータ運転されているかが区別され、異なる効率が決定される。例えば、異なる特性線から採られる。外部から作用する力に基づいてモータに操舵装置(操舵力)が作用する時、モータは発電運転される。モータのモータ運転は、モータが操舵装置に作用して車輪に作用する時に、与えられる。
【００１８】
好適には、パワーフロー方向は、モータトルク及びモータのロータ角に依存して決定される。この場合、既に存在している値からパワーフロー方向を決定することが可能である。
【００１９】
本発明の課題は、冒頭で述べられたタイプの制御装置において、当該制御装置が本発明による方法を実施するための手段を備えていること、によって解決される。
【００２０】
特に重要なのは、自動車のステアリング装置を制御する制御装置、特には当該制御装置内のマイクロプロセッサ、において実行可能であって、本発明方法を実施するようにプログラムされた、コンピュータプログラムの形態での本発明方法の実現である。この場合、本発明は、当該コンピュータプログラムによって実現され、当該コンピュータプログラムが本発明を前記方法と同様に実現する。当該実施形態のために、コンピュータプログラムはプログラムされる。コンピュータプログラムは、好適には、記憶要素に記憶される。記憶要素としては、特には、光学的記憶要素、電気的記憶要素あるいは磁気的記憶要素が、利用され得る。例えば、デジタルバーサティルディスク（ＤＶＤ）、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ、リードオンリーメモリ、フラッシュメモリ、等が利用され得る。
【００２１】
本発明の更なる特徴、適用可能性、利点などが、本発明の実施の形態の以下の記述から明らかである。本実施の形態は、図面に基づいて説明される。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本発明による制御装置を有するステアリング装置。
【図２】効率計算のための、推定装置と機能部とのフィードバック構造を示す概略ブロック図。
【図３】効率計算のための、機能部の概略ブロック図。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
図１には、制御装置１が図示されている。制御装置１には、ステアリング装置２が割り当てられている。制御装置１内には、マイクロプロセッサ３が配置されており、当該マイクロプロセッサ３は、データ線４、例えばバスシステム、を介して、記憶要素５に接続されている。信号線６を介して、制御装置１はモータ７に接続されている。これにより、モータ７の制御及び／または調整（フィードバック制御）が、制御装置１によって可能とされている。モータ７は、例えば電気モータとして形成されており、ギヤ８を介して回転ロッド９に作用するようになっている。回転ロッド９上には、ステアリング手段１０、例えばステアリングホイールが配置されている。当該ステアリングホイールによって、回転ロッド９上における回転トルクが、ステアリング手段１０の運転者による操作によって付与され得る。
【００２４】
ステアリング装置２は、更に、ステアリングギヤ１１を有している。ステアリングギヤ１１は、例えば、ギヤラック式ステアリングギヤとして形成されている。ステアリングギヤ１１は、しかし、ボールナットギヤのようなボール循環ギヤとしても形成され得る。以下の説明では、ギヤラック式の形態が主に説明される。この場合、ステアリングギヤは、ピニオン１２ａとギヤラック１２ｂとを有している。しかしながら、本発明にとって、ステアリング装置のタイプは重要でない。図１に示されたステアリング装置２は、ギヤラック式ステアリング装置でなく、ボールナット式ステアリング装置でも実現可能であるし、シングルホイール式ステアリング装置でも実現可能である。
【００２５】
ステアリングギヤ１１は、ピニオン１２ａとギヤラック１２ｂとを介して、自動車の各側において、ステアリングリンケージ１３と結合されている。ステアリングリンケージ１３は、車輪１４と協働する。
【００２６】
ステアリング装置２は、更に、ステアリング軸を介してステアリング装置に作用するステアリングトルクを検知するためのトルクセンサ１５を有している。図１に示された実施の形態によれば、トルクセンサ１５によって、回転ロッドのトルクｔｏｒ＿ＴＢが検知される。これが、前述のステアリングトルクに対応する。ステアリング装置２は、モータ７のロータ角ａｎｇ＿ＲＡを検知するための角度センサ１６も有している。ロータ角ａｎｇ＿ＲＡは、回転ロッド９の回転角に対応しており、すなわち、車輪１４の操舵角に対応している。なぜなら、モータ７は、ギヤ８を介して回転ロッド９に結合されており、当該回転ロッド９は、ステアリングギヤ１１とステアリングリンケージ１３とを介して車輪１４に結合されているからである。
【００２７】
センサ１５及び１６によって検知される値は、制御装置１に供給される。
【００２８】
図１に示されたステアリング装置は、本発明による方法を実施するのに好適なステアリング装置の、多数の考えられ得る実施の形態のうちの一つである。他の実施の形態では、例えば、ステアリングギヤがボールナットギヤとして形成される。また別の実施の形態では、モータ７が、回転ロッド９と共にステアリングギヤ１１内に配置されたピニオン１２ａ上に作用する、あるいは、−別のピニオンによって−直接的にギヤラック１２ｂに作用する、というように配置され得る。
【００２９】
更に別の実施の形態では、ロータ角ａｎｇ＿ＲＡの代わりに、ステアリング装置２の実際の位置状態を表す別のパラメータが検知され得る、あるいは、本発明方法の実施のために利用され得る。例えば、回転ロッド９上に配置される角度センサによって、ステアリング角が検知され得る。ステアリング装置２の実際の位置状態は、更に、ギヤラック１２ｂ上に配置されるセンサによっても検知され得る。基本的に、多くの公知のパラメータのうちの一つが、検知され得る、ないし、利用され得る。しかし、ロータ角ａｎｇ＿ＲＡを利用することは、極めて高精度の測定が可能であるという利点があり、また、最近のステアリング装置において既にしばしば利用されているという利点もある。
【００３０】
図２には、効率計算のための機能部２０と、推定装置（推定器）２１と、が示されている。機能部２０は、入力部ａ、ｂ、ｃと、出力部ｄと、を有している。推定装置２１は、入力部ｅ、ｆと、出力部ｇと、を有している。
【００３１】
推定装置２１は、外部からステアリング装置に作用する力Ｆｚを、モータ角ａｎｇ＿ＲＡと、機能部２０から提供される実効モータトルクｔｏｒ＿ＲＡｅｆｆと、から測定（推定）する。推定装置２１は、この場合、例えば、いわゆるパーチュベーション観察装置（Pertubation Observer）（ＰＯ）として形成され得る。それは、モータトルクの計算を可能とし、それによって干渉（妨害）値が補償され得る。この場合、外部から作用する力、すなわち、その帰結であるギヤラック力が、補償すべき干渉値として認識される。パーチュベーション観察装置（Pertubation Observer）（ＰＯ）というのは、例えば、文献「SangJoo Kwon 及び Wan Kyun Chung 著：パーチュベーション補償器に基づくロバストトラッキング制御と機械システムの状態評価（Pertubation Compensator based Robust Tracking Control and State Estimation of Mechanical Systems）；Lecture Notes in Control and Information Sciences No. 307, 2004」に説明されている。
【００３２】
推定装置２１は、いわゆる「未知入力観察装置（Unknown Input Observer）（ＵＩＯ）」としても形成され得る。未知入力観察装置によれば、未知の入力パラメータの測定が可能である。この場合、ギヤラック力、すなわち、外部から作用する力が、未知の入力パラメータとして認識される。未知入力観察装置というのは、例えば、文献「Pau-Lo Hsu, Yow-Choung Hong 及び Syh-Shiuh Yeh 著：運動システムの負荷補償のための最適な未知入力観察の設計（Design of an Optimal Unknown Input Observer for Load Compensation in Motion Systems）；Asian Journal of Control, vol. 3,  No. 3, pages 204-215, September 2001」に説明されている。
【００３３】
推定装置２１によって、原理的には、検知されたモータトルクｔｏｒ＿ＲＡからギヤラック力、すなわち、外部から作用する力Ｆｚを推定することが、可能である。しかし、そのように推定される値は、実施に測定される値から顕著に逸れてしまう。このことは、不正確で不許容な値、従って、ステアリングホイールにおいて存在が不許容な力レベル、を導いてしまう。
【００３４】
従って、本発明によれば、モータトルクｔｏｒ＿ＲＡが推定装置２１に直接には伝達されないで、モータトルクｔｏｒ＿ＲＡとステアリングトルクすなわち回転ロッドトルクｔｏｒ＿ＴＢとから、機能部２０によって、実効モータトルクｔｏｒ＿ＲＡｅｆｆが測定されるのである。この場合、効率が考慮されることになる。機能部２０は、入力パラメータとして、ロータ角ａｎｇ＿ＲＡ−あるいはステアリング装置２の実際の位置状態を特徴付ける別のパラメータ−と、ｔｏｒ＿Ｓｕｍとして示されるモータトルクｔｏｒ＿ＲＡと回転ロッドトルクｔｏｒ＿ＴＢとの総和と、を得る。回転ロッドトルクｔｏｒ＿ＴＢは、図２に示された実施の形態では、直接にはモータトルクｔｏｒ＿ＲＡに加えられないで、要素２２において損失が考慮される。この損失というのは、軸受や結合部やそれらの等価物における摩擦によって生じ、ステアリング手段１０によってもたらされるトルクを低減させる。
【００３５】
図２には、更に、推定装置２１によって推定される、外部から作用する力Ｆｚの値が、推定装置２１の出力部ｇから機能部２０の入力部ｃにフィードバックされることが示されている。これにより、推定されたギヤラック力が、フィードバック回路により、実効モータトルクｔｏｒ＿ＲＡｅｆｆの決定のために利用可能である。
【００３６】
図３には、機能部２０の一実施の形態の概略ブロック図が示されている。図２では、入力部ａ、ｂ、ｃを介して、ロータ角ａｎｇ＿ＲＡと、モータトルクｔｏｒ＿ＲＡと回転ロッドトルクｔｏｒ＿ＴＢとの総和から生じる総和トルクｔｏｒ＿Ｓｕｍと、推定装置２１によって出力部ｇに提供される力Ｆｚと、が案内されることが示されている。
【００３７】
フィードバックされる力Ｆｚに依存して、効率は、特性線３１、３２から決定される。この場合、例えばモータ運転用の特性線３１と、発電運転用の特性線３２とが設けられている。要素３３において、図３に示された実施の形態では、最初に力Ｆｚの絶対値が形成される。これによれば、外部から作用する力の方向は考慮されないままである。特性線３１及び３２から、対応する効率が読み取られ、機能部３４に伝達される。
【００３８】
機能部３４には、信号３５が、更に関わる。信号３５は、モータ７のパワーフロー方向に関しているか、あるいは、モータ７がモータ運転中であるか発電運転中であるかを示す信号である。当該信号３５に依存して、機能部３４において、実際のパワーフロー方向に対応する効率が選択される。このように決定された効率は、信号３６を介して、機能部３７に更に案内される。機能部３７において、例えば、当該効率が入力部ｂの総和トルクｔｏｒ＿Ｓｕｍと乗算されることで、実効モータトルクｔｏｒ＿ＲＡｅｆｆが決定される。
【００３９】
信号３５は、機能装置３８において、ローダ角ａｎｇ＿ＲＡから形成される信号３９を総和トルクｔｏｒ＿Ｓｕｍと乗算することによって、生成される。信号３９は、機能装置４０において形成される。機能装置４０は、例えば、時間的に動的であることの考慮を可能にし、システム全体の小さな慣性が達成されることを可能にする。これにより、動的な力が考慮され得る。
【００４０】
本発明の本質的なポイントは、推定装置２１が、モータトルクｔｏｒ＿ＲＡでなくて、実効モータトルクｔｏｒ＿ＲＡｅｆｆによって作用される点である。これにより、負荷に依存する効率が考慮される。効率自身は、推定されたギヤラック力、すなわち、推定された外部から作用する力Ｆｚ、に基づいて決定される。これにより、推定された力Ｆｚのリードバック回路が現れる。
【００４１】
勿論、多数の更なる実施の形態が考慮可能である。例えば、摩擦損失や温度依存性が考慮される更なる機能装置が設けられ得る。さらに、実際のパワーフロー方向に基づいていずれの特性線３１、３２が利用されるべきかを最初に決定し、その後に、好適な特性線から効率を読み取ることも可能である。また、機能部２０は、推定装置２１自身の内部においても実現され得る。
【００４２】
特に、本方法は、様々な態様で、コンピュータプログラムとしてコード化され得て、様々な機能部において制御装置１上に実装され得る。この場合、コンピュータプログラムは、多数の可能な記憶要素のうちの一つからなる記憶要素に記憶され得る。この記憶要素は、制御装置１内に配置されている必要はない。
【図１】
0005631975.tif 000002
【図２】
0005631975.tif 000003
【図３】
0005631975.tif 000004