(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
載置されたワークを水平面内のＸＹ方向に移動させる移動装置であって、
平板状の基部および該基部に立設されると共に前記ワークが載置される円塔部を有する受け部材と、
前記受け部材の基部を、水平方向への回転を可能に支持するベース部材と、
Ｘ方向長さは前記塔部のＸ方向長さよりも長く、かつ、Ｙ方向長さは前記円塔部のＹ方向長さと同程度で、前記円塔部を挿通可能な第１の開口を有する第１の移動手段と、
Ｙ方向長さは前記円塔部のＹ方向長さよりも長く、かつ、Ｘ方向長さは前記円塔部のＸ方向長さと同程度で、前記円塔部を挿通可能な第２の開口を有する第２の移動手段と、
前記第１の移動手段の前記Ｙ方向の移動・停止を調整可能に前記第１の移動手段に接続されたＹ方向調整機構と、
前記第２の移動手段の前記Ｘ方向の移動・停止を調整可能に前記第２の移動手段に接続されたＸ方向調整機構と、を備え、
前記第１の開口は、前記円塔部の周面をＹ方向両側から挟んで対向する一対の平行な直線部を含み、該直線部が前記周面におけるＹ方向両側面に当接し、
前記第２の開口は、前記円塔部の周面をＸ方向両側から挟んで対向する一対の平行な直線部を含み、該直線部が前記周面におけるＸ方向両側面に当接し、
前記ベース部材上に前記受け部材を載置し、
該受け部材の前記円塔部に前記第１の開口及び前記第２の開口を挿通させると共に、前記第１の移動手段及び前記第２の移動手段をベース部材に重ねて設け、
前記受け部材の前記円塔部を、前記第１の開口及び前記第２の開口に対して回転自在に設けた移動装置。
【請求項２】
前記ベース部材と前記受け部材との間には、低摩擦部材を介在させることを特徴とする請求項１に記載の移動装置。
【請求項３】
前記第１の移動手段は、前記Ｙ方向調整機構と接続される第１の被調整部を備え、
前記第２の移動手段は、前記Ｘ方向調整機構と接続される第２の被調整部を備え、
前記Ｙ方向調整機構は、
前記ベース部材に固定される第１の固定ブロックと、
前記第１の固定ブロックを基準として前記第１の被調整部に係合しつつ前記第１の被調整部をＹ方向へ移動する第１ネジ部材と、を含み、
前記Ｘ方向調整機構は、
前記第１の固定ブロックが固定される前記ベース部材上の位置と異なる前記ベース部材上の位置に固定される第２の固定ブロックと、
前記第２の固定ブロックを基準として前記第２の被調整部に係合しつつ前記第２の固定ブロックをＸ方向へ移動する第２ネジ部材と、を含む
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の移動装置。
【請求項４】
前記ベース部材は、前記第１の移動手段および／又は前記第２の移動手段の移動方向をそれぞれガイドするべく、第１の移動手段および／又は前記第２の移動手段における対向する側端部に当接されるガイド部材を備えることを特徴とする請求項１に記載の移動装置。
【請求項５】
前記基部は、前記第１の開口の前記Ｙ方向長さおよび前記第２の開口の前記Ｘ方向長さよりも大きいことを特徴とする請求項１から４のいずれかに記載の移動装置。
【請求項６】
前記受け部材は、前記第１の開口の前記Ｙ方向長さおよび前記第２の開口の前記Ｘ方向長さよりも大きい載置板を上面に備えることを特徴とする請求項１から５のいずれかに記載の移動装置。
【請求項７】
前記ベース部材は、該ベース部材から水平に延びる拡張板部を備え、該拡張板部はハンドリング部としての開口を有することを特徴とする請求項１から６のいずれかに記載の移動装置。
【請求項８】
予め定められた床面の基準位置にワークの所定の位置を大まかに合わせて仮配置し、前記床面と仮置きされた前記ワークの底部との間に、移動装置を前記底部の底面に沿う直線上の対向する離れた２つの位置に第１および第２の移動装置としてそれぞれ挿入して前記ワークの所定の位置を前記基準位置に合わせる移動方法であって、
前記第１および第２の移動装置は、それぞれ、
載置されたワークを水平面内のＸＹ方向に移動させるものであって、
平板状の基部および該基部に立設されると共に前記ワークが載置される円塔部を有する受け部材と、
前記受け部材の基部を、水平方向への回転を可能に支持するベース部材と、
Ｘ方向長さは前記塔部のＸ方向長さよりも長く、かつ、Ｙ方向長さは前記円塔部のＹ方向長さと同程度で、前記円塔部を挿通可能な第１の開口を有する第１の移動手段と、
Ｙ方向長さは前記円塔部のＹ方向長さよりも長く、かつ、Ｘ方向長さは前記円塔部のＸ方向長さと同程度で、前記円塔部を挿通可能な第２の開口を有する第２の移動手段と、
前記第１の移動手段の前記Ｙ方向の移動・停止を調整可能に前記第１の移動手段に接続されたＹ方向調整機構と、
前記第２の移動手段の前記Ｘ方向の移動・停止を調整可能に前記第２の移動手段に接続されたＸ方向調整機構と、を備え、
前記第１の開口は、前記円塔部の周面をＹ方向両側から挟んで対向する一対の平行な直線部を含み、該直線部が前記周面におけるＹ方向両側面に当接し、
前記第２の開口は、前記円塔部の周面をＸ方向両側から挟んで対向する一対の平行な直線部を含み、該直線部が前記周面におけるＸ方向両側面に当接し、
前記ベース部材上に前記受け部材を載置し、
前記受け部材の前記円塔部に前記第１の開口及び前記第２の開口を挿通させると共に、前記第１の移動手段及び前記第２の移動手段をベース部材に重ねて設け、
前記受け部材の前記円塔部を、前記第１の開口及び前記第２の開口に対して回転自在に設けた移動装置であり、
前記２つの位置に、前記第１および第２の移動装置を前記床面と仮置きされた前記ワークの底部との間に挿入する挿入ステップと、
前記第１の移動装置の前記Ｘ方向調整機構および／又は前記Ｙ方向調整機構をロック状態又はフリー状態とすると共に、
前記第２の移動装置の前記Ｘ方向調整機構をフリー状態又はロック状態とし、前記Ｙ方向調整機構をフリー状態として前記Ｙ方向に調整する調整ステップと、
前記調整ステップにより前記ワークの所定の位置を前記基準位置と一致させ、前記ワークの底部から２つの前記移動装置を抜き取り、前記床面に配置、固定する配置ステップと、を備えたことを特徴とする移動方法。
【請求項９】
前記底面に沿う前記直線上の離れた２つの位置が、前記ワークの底部の底面のいずれかの対角線上の対向する所定の位置であることを特徴とする請求項８に記載の移動方法。
【請求項１０】
前記底面に沿う前記直線上の離れた２つの位置が、前記ワークの底部の底面の中心線上の対向する所定の位置であることを特徴とする請求項８に記載の移動方法。
【請求項１１】
床面に置かれたワークと、該床面との間に、該ワークを安定的に支持可能に置かれた移動装置であって、
当該移動装置は、
載置されたワークを水平面内のＸＹ方向に移動させるものであって、
平板状の基部および該基部に立設されると共に前記ワークが載置される円塔部を有する受け部材と、
前記受け部材の基部を、水平方向への回転を可能に支持するベース部材と、
Ｘ方向長さは前記塔部のＸ方向長さよりも長く、かつ、Ｙ方向長さは前記円塔部のＹ方向長さと同程度で、前記円塔部を挿通可能な第１の開口を有する第１の移動手段と、
Ｙ方向長さは前記円塔部のＹ方向長さよりも長く、かつ、Ｘ方向長さは前記円塔部のＸ方向長さと同程度で、前記円塔部を挿通可能な第２の開口を有する第２の移動手段と、
前記第１の移動手段の前記Ｙ方向の移動・停止を調整可能に前記第１の移動手段に接続されたＹ方向調整機構と、
前記第２の移動手段の前記Ｘ方向の移動・停止を調整可能に前記第２の移動手段に接続されたＸ方向調整機構と、を備え、
前記第１の開口は、前記円塔部の周面をＹ方向両側から挟んで対向する一対の平行な直線部を含み、該直線部が前記周面におけるＹ方向両側面に当接し、
前記第２の開口は、前記円塔部の周面をＸ方向両側から挟んで対向する一対の平行な直線部を含み、該直線部が前記周面におけるＸ方向両側面に当接し、
前記ベース部材上に前記受け部材を載置し、
前記受け部材の前記円塔部に前記第１の開口及び前記第２の開口を挿通させると共に、前記第１の移動手段及び前記第２の移動手段をベース部材に重ねて設け、
前記受け部材の前記円塔部を、前記第１の開口及び前記第２の開口に対して回転自在に設けた移動装置であり、
この移動装置を２以上含む移動装置群。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、被移動物を載置して移動する移動テーブル等の移動機構および被移動物（例えば、設備機械）の設置を所定の位置に配置して設置する際にその位置調整を行う移動装置および移動方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、被載置物を載置して水平面内における所定の範囲内で移動する移動機構としては、Ｘ方向へ移動するＸ移動機構とＹ方向へ移動するＹ移動機構とを構成し、それぞれの移動機構が垂直方向へ配置されるように積み重ねて構成され、上部に配置された移動機構の移動部材に載置テーブルが構成されて水平面内における所定の範囲内で移動することを可能にしている（例えば、特許文献１〜４参照）。
【０００３】
また、水平面内における所定の範囲内で移動する移動機構および水平回転して載置物の向きを変える回転機構を構成したものとしては、Ｘ方向へ移動するＸ移動機構とＹ方向へ移動するＹ移動機構とが交差して垂直方向に構成され、上側に配置された移動機構の移動部材に回転機構が載置構成されたものがある（例えば、特許文献２、３参照）。
【０００４】
また、設備の据え付け時に位置合わせを行うもの（特に重量物）としては、水平面内における移動を自由に許容するように垂直方向に構成したＸ移動機構とＹ移動機構と載置テーブルを含む移動装置がある（例えば、特許文献１、４参照）。また、載置テーブルの水平面内の移動を自由に許容するように構成される移動機構とともに、載置テーブルを所定の位置で固定して位置を固定させる固定手段とを切換手段により切替えることで、載置テーブルに載置される設備の位置合わせを行うものがある（例えば、特許文献５参照）。そして、これらの移動装置は、複数を一組として設備と床の間に配置され使用されることになる。
【０００５】
しかしながら、特許文献１〜４の移動機構においては、載置テーブルが水平面内の所定の範囲内において自由に移動するために、一方向への移動機構となるＸ移動機構と、一方向と交差する他方向への移動機構となるＹ移動機構とを垂直方向に積み重ねることで移動することを可能にしているので、垂直方向への寸法が大きくなる。
【０００６】
また、特許文献２、３に記載の移動装置においては、載置テーブルを回転するための回転機構を更に垂直方向に重ねて配置構成されているため、ますます垂直方向への寸法が大きくなり、装置が大きくなってしまう。
【０００７】
また、特許文献５に記載の移動装置については、所定の水平面内で載置テーブルが回転も含めて自由に移動可能に構成しているが、Ｘ方向およびＹ方向へ移動駆動するための移動手段が構成されていないため、微小な移動を行う際の調整が難しい。また、所定の位置に被移動物を合わせる際には、別に位置決め装置が必要になる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】実開平０３−１０３１２９号公報
【特許文献２】特開平１１−３００５９９号公報
【特許文献３】特開平０５−１９８６６２号公報
【特許文献４】特開２００７−０６２９９６号公報
【特許文献５】特開２０００−１８０１６５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
本発明は、上記従来技術の事情に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、垂直方向の装置寸法が小さい移動装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明において、ワークを支持可能な受け部材と、前記受け部材を移動可能に支持するベース部材と、前記受け部材のＸ方向への移動をガイドし、かつ、受け部材をＸ方向に交差（直交）するＹ方向に押圧することが可能な第１の移動手段と、前記受け部材のＹ方向への移動をガイドし、かつ、受け部材をＸ方向に押圧することが可能な第２の移動手段と、前記第１の移動手段を前記Ｙ方向に移動させる第１の移動機構と、前記第２の移動手段を前記Ｘ方向に移動させる第２の移動機構と、を備える移動装置を提供することができる。
【００１１】
より具体的には、以下のようなものを提供することができる。
（１）載置されたワークを水平面内のＸＹ方向に移動させる移動装置であって、平板状の基部および該基部に立設されると共に前記ワークが載置される塔部を有する受け部材と、Ｘ方向長さは前記塔部のＸ方向長さよりも長く、かつ、Ｙ方向長さは前記塔部のＹ方向長さと同程度で、前記塔部を挿通可能な第１の開口を有する第１の移動手段と、Ｙ方向長さは前記塔部のＹ方向長さよりも長く、かつ、Ｘ方向長さは前記塔部のＸ方向長さと同程度で、前記塔部を挿通可能な第２の開口を有する第２の移動手段と、前記第１の移動手段の前記Ｙ方向の移動・停止を調整可能に前記第１の移動手段に接続されたＹ方向調整機構と、前記第２の移動手段の前記Ｘ方向の移動・停止を調整可能に前記第２の移動手段に接続されたＸ方向調整機構と、を備える移動装置を提供することができる。
【００１２】
ここで、ワーク（被移動対象物）は、本発明の移動装置により移動されるものをいい、特に重い装置、設備等を含んでよい。また、このようなワークの重量を受けて保持できるような支持可能な受け部材は、例えば、円筒形状（直円筒形状を含む）、円柱形状（直円柱形状を含む）、矩形筒形（直矩形筒形を含む）、矩形柱形（直矩形筒形を含む）を備えてもよい。移動装置を低背とするために、受け部材の高さはできるだけ低い方が好ましい。受け部材は、上部に受け面を備える。受け部材の回転移動は、水平面内の回転を含んでよく、回動、その他の回転を含んでもよい。受け部材の回転移動を考慮すると、円筒形状又は円柱形状を備えることが好ましい。ベース部材は、被移動対象物および受け部材の重量を支持可能なものであれば形状は問わないが、典型的には板状の部材であってよく、低背のものが好ましい。受け部材は、第１の移動手段に当接する第１の側面を備え、第１の移動手段がＹ方向（第１の方向）にこの第１の側面を押すことにより、受け部材をＹ方向に移動させることができる。例えば、受け部材が鉛直に立った直円筒形状を呈し、上端面に受け面を備える場合、直円筒の側面の一部（当接部位）が第１の側面に相当する。受け部材の回転等により、この第１の側面は連続的に移動する。また、Ｙ方向（第１の方向）に直交するＸ方向（第２の方向）は、水平面内に含まれてよい。第１の側面は、第１の移動手段に当接するが、このＸ方向（第２の方向）には摺動することができる。
一方、受け部材は、第２の移動手段に当接する第２の側面を備え、第２の移動手段がＸ方向（第２の方向）にこの第２の側面を押すことにより、受け部材をＸ方向に移動させることができる。直円筒形状においては、これらの第１及び第２の側面は、円筒軸について約９０度の回転対象位置にある。第２の側面は、第２の移動手段に当接するが、このＹ方向（第１の方向）に摺動することができる。
【００１３】
（２）更に、前記受け部材の基部を支持するベース部材を備え、前記受け部材の塔部は、円塔形状であることを特徴とする上記（１）に記載の移動装置を提供することができる。
【００１４】
（３）前記第１の開口および前記第２の開口は、前記塔部の側面に当接し、前記塔部を挟んで対向する一対の平行な直線部を含むことを特徴とする上記（１）又は（２）に記載の移動装置を提供することができる。
【００１５】
（４）前記第１の開口は、前記塔部をＹ方向両側から挟んで対向する一対の平行な直線部を含み、該直線部が前記塔部のＹ方向両側面に当接し、前記第２の開口は、前記塔部をＸ方向両側から挟んで対向する一対の平行な直線部を含み、該直線部が前記塔部のＸ方向両側面に当接することを特徴とする上記（１）又は（２）に記載の移動装置を提供することができる。
【００１６】
（５）前記ベース部材と前記受け部材との間には、低摩擦部材を介在させることを特徴とする上記（２）に記載の移動装置を提供することができる。
【００１７】
（６）前記第１の移動手段は、前記Ｙ方向調整機構と接続される第１の被調整部を備え、前記第２の移動手段は、前記Ｘ方向調整機構と接続される第２の被調整部を備えることを特徴とする上記（１）から（５）のいずれかに記載の移動装置を提供することができる。
【００１８】
（７）前記Ｙ方向調節機構は、前記ベース部材に固定される第１の固定ブロックと、前記第１の固定ブロックを基準として前記第１の被調整部に係合しつつ前記第１の被調整部をＹ方向へ移動する第１ネジ部材と、を含み、前記Ｘ方向調節機構は、前記第１の固定ブロックが固定される前記ベース部材上の位置と異なる前記ベース部材上の位置に固定される第２の固定ブロックと、前記第２の固定ブロックを基準として前記第２の被調整部に係合しつつ前記第２の固定ブロックをＸ方向へ移動する第２ネジ部材と、を含むことを特徴とする上記（６）に記載の移動装置を提供することができる。
【００１９】
（８）前記ベース部材は、前記第１の移動手段および／又は前記第２の移動手段の移動方向をそれぞれガイドするガイド部材を備えることを特徴とする上記（２）又は（５）に記載の移動装置を提供することができる。
【００２０】
（９）前記ガイド部材は、前記第１の移動手段および／又は前記第２の移動手段の側端部をガイドする部分を備えることを特徴とする上記（８）に記載の移動装置を提供することができる。
【００２１】
（１０）前記受け部材は、前記第１の開口の前記Ｙ方向長さおよび前記第２の開口の前記Ｘ方向長さよりも大きい載置板を上面に備え、前記基部は、前記第１の開口の前記Ｙ方向長さおよび前記第２の開口の前記Ｘ方向長さよりも大きいことを特徴とする上記（１）から（９）のいずれかに記載の移動装置を提供することができる。
【００２２】
以上述べてきた移動装置は、低背であることが好ましい。低背とは、第１の移動手段および第２の移動手段が当接するに足るだけの高さを有することを意味してよい。例えば、第１の移動手段および第２の移動手段がそれぞれ、第１および第２の板厚を備える板状のものであり、それらが重なって受け部材の側面に当接する場合、その側面の高さは、第１および第２の板厚を足したものであれば十分である。
【００２３】
上述の低摩擦部材は、板状のものが好ましく、板厚はなるべく小さいものが好ましい。また、高い耐荷重性があるものが好ましいが、摺動速度が低い（例えば、約１ｍ／ｍｉｎ以下）ところで使用できるものが好ましい。摩擦係数は、なるべく小さいものが好ましいが、典型的には、０．３以下が好ましく、０．２以下がより好ましく、０．１５以下が更に好ましい。４フッ化エチレン等の固体潤滑剤を含んだものが好ましい。グリースや機械オイル等との併用が可能なものがより好ましい。
【００２４】
（１１）予め定められた床面の基準位置にワークの所定の位置を大まかに合わせて仮配置し、前記床面と仮置きされた前記ワークの底部との間に、上記（１）から（１０）のいずれかに記載の移動装置を前記底部の底面に沿う直線上の対向する離れた２つの位置に第１および第２の移動装置としてそれぞれ挿入して前記ワークの所定の位置を前記基準位置に合わせる移動方法であって、前記２つの位置に、２つの前記移動装置を前記床面と仮置きされた前記ワークの底部との間に挿入する挿入ステップと、前記第１の移動装置の前記Ｘ方向調整機構および／又は前記Ｙ方向調整機構をロック状態又はフリー状態とすると共に、前記第２の移動装置の前記Ｙ方向調整機構をフリー状態又はロック状態とし、前記Ｘ方向調整機構をフリー状態として前記Ｘ方向に調整する調整ステップと、前記調整ステップにより前記ワークの所定の位置を前記基準位置と一致させ、前記ワークの底部から２つの前記移動装置を抜き取り、前記床面に配置、固定する配置ステップと、を備えたことを特徴とする移動方法を提供することができる。
【００２５】
ここで、予め定められた床面の基準位置とは、ワークが配置されるべき位置のこと（予め床面に墨打ちして罫書きした位置）を意味することができる。また、ワークの所定の位置とは、床面に記された基準位置に対応する（合わせる）位置をワークにマークした目安位置（例えば、合いマークが記された位置）を意味することもできる。ワークの仮配置は、基準位置から各移動装置の調整範囲の位置になされてよい。例えば、各移動装置のＸ又はＹ方向の長さよりもずれが小さくなる位置でもよい。調整は、このような基準位置およびワークの所定の位置が上面視して一致（又はほぼ一致）するようにされてよい。上述してきた移動装置は、複数台でワークをほぼ支持することができてよい。従って、ワークの重心から下ろした垂線がワークの底面（又は床面）と交差する点又はその近傍を通る直線上であって（例えば、移動装置の移動台が上面視で該直線にかぶる）、所定の距離以上離れたところに２又はそれ以上の移動装置を配置し、ワークの重さを支持するのが好ましい。この所定距離は、ワークを安定的に支持可能な距離であってよい。また、ワークの必要な回転を行うために好ましい距離であってよい。３以上の移動装置が配置される場合は、それらの移動装置の配置位置を結ぶ線により周囲を規定可能な面のうち少なくとも１つの面内に上述の垂線と交差する点が存在することが好ましい。かかる移動装置を床面とワーク底面との間に挿入するために、ワークを部分的に持ち上げて空間を作り、その場所に移動装置を挿入してもよい。移動装置の移動台は、ワークの底面の少なくとも一部を支持することが好ましい。対角線上の対向する任意の位置は、ワークの底面に仮想して設定した矩形若しくはほぼ矩形の対角位置にあるコーナー（角部）が移動台上に載ることが可能な移動装置の位置を含むことができる。これらの移動装置は、それぞれ、直角又はほぼ直角に交差する方向にＸ方向およびＹ方向に移動する調整機構を備え、Ｘ方向およびＹ方向と、ワークの底面に仮想して設定した矩形の一方向および一方向に直交する他方向とは一致又はほぼ一致するように調整される。各移動装置は、それぞれＸ方向およびＹ方向調整機構を備えてよい。これらのＸ方向およびＹ方向調整機構は、それぞれのＸ方向およびＹ方向において、載置された物の移動が可能なフリー状態および載置されたものの移動が困難なロック状態を構成することができる。一方の移動装置が調整状態にあり、他方の移動装置がロック状態若しくはフリー状態となった場合、一方の該移動装置のＸ方向又はＹ方向調整機構の調整により、ワークが床面に対し、回転してもよい。
【００２６】
（１２）前記底面に沿う前記直線上の離れた２つの位置が、前記ワークの底部の底面のいずれかの対角線上の対向する所定の位置であることを特徴とする上記（１１）に記載の移動方法を提供することができる。
【００２７】
（１３）前記底面に沿う前記直線上の離れた２つの位置が、前記ワークの底部の底面の中心線上の対向する所定の位置であることを特徴とする上記（１１）に記載の移動方法を提供することができる。
【００２８】
（１４）床面に置かれたワークと、該床面との間に、該ワークを安定的に支持可能に置かれた上記（１）から（１０）のいずれかに記載の移動装置を２以上含む移動装置群を提供することができる。
【００２９】
上記対角線や中心線は、上記ワークの底面が矩形（ほぼ矩形を含んでよい）となる場合に用いてもよい。矩形は、略長方形及び正方形を含んでよい。上記移動装置群において、各移動装置は、同一種類であることが好ましい。また、同一のサイズであることが好ましい。少なくとも床面からの移動台の高さは同一であることが好ましい。各移動装置のそれぞれのＸ及びＹ方向が平行な状態になっていることが好ましい。
【発明の効果】
【００３０】
以上のように、低背な移動装置とすることにより、被移動対象物の底部に容易にもぐり込ませることができる。また、移動装置の垂直方向の高さ（寸法）を低くすることができる。また、シンプルな移動機構を備えるため、移動装置全体の軽量化を図ることができる。更に、直交する水平な２方向の移動可能方向を備えると共に、水平方向への回転を可能としているため、少なくとも２つの本移動装置を組合せることで、所望の位置に被移動対象物を移動して位置合わせすることが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００３１】
【図１】本発明の実施例の移動装置の分解斜視図である。
【図２】本発明の実施例の移動装置の一部組み立てた分解斜視図である。
【図３】本発明の実施例の移動装置のそれぞれの移動部材と受け部材との関係を示す模式上面図である。
【図４】本発明の実施例の移動装置の斜視図である。
【図５】本発明の実施例の移動装置にジャッキを載置した斜視図である。
【図６】本発明の実施例の移動装置の移動メカニズムを説明する模式上面図である。
【図７】本発明の別の実施例の移動装置の一部組み立てた分解斜視図である。
【図８】複数の移動装置を用いて被移動部材の配置位置を調整するようすを示す模式上面図である。
【図９】複数の移動装置を用いた別の実施例における被移動部材の配置位置を調整するようすを示す模式上面図である。
【図１０】複数の移動装置を用いて被移動部材を支持するようすを示す模式上面図である。
【発明を実施するための形態】
【００３２】
次に、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。各図面において同一の構成又は機能を有する構成要素および相当部分には、同一の符号を付し、その説明は省略する。また、以下の説明では、本発明に係る実施の態様の例を示したに過ぎず、当業者の技術常識に基づき、本発明の範囲を超えることなく、適宜変更可能である。従って、本発明の範囲はこれらの具体例に限定されるものではない。また、これらの図面は、説明のために強調されて記載されており、実際の寸法とは異なる場合がある。
【実施例１】
【００３３】
図１から５は、本発明の実施例の移動装置を図解する。図１および２は分解斜視図、図３はカバー等を透視した模式上面図、図４は略組立後の斜視図、図５はその上にジャッキを載置した使用状態を示す斜視図である。この移動装置１０は、ベース部材１２である平板の上に低摩擦部材１４を配置し、その上に所定の高さを備える受け部材１６となる平板状台を重ね、この受け部材１６を囲む開口がそれぞれ形成された第２の移動部材２０および第１の移動部材１８となる各枠板をその順に重ねる。これらの板状のそれぞれの移動部材を積み重ねたものを、受け部材１６の上面６８を露出するような開口が形成されたカバー２２により覆う。尚、受け部材１６の上面には、カバー２２の開口を覆う移動台２４としての円板が配置され、載置される被載置部材（図示せず）を支持する。そして、低摩擦部材１４がベース部材１２と受け部材１６との間に配置される。
【００３４】
この低摩擦部材１４としては、例えば、オイレス工業株式会社製のオイレス（登録商標）ドライメット（登録商標）ＬＦプレートを用いることができる。このプレートは、約１から２．５ｍｍの厚みを備え、数百ｍｍ角の大きさに切り出すことができる。このＬＦプレートによると、摩擦係数が０．１から０．１５で、３．６０Ｎ／ｍｍ２・ｍ／ｓ（又は、２，２００ｋｇｆ／ｃｍ２・ｍ／ｍｉｎ）の許容最高ＰＶ値を備える。従って、仮に１５トンの荷重を径２００ｍｍの受け部材１６で支えるとすれば、圧力は約４８ｋｇｆ／ｃｍ２であり、後述するメカニズムで移動させるとすると、その速度は約０．１ｍ／ｍｉｎ程度と考えられ、そのＰＶ値は、この許容最大ＰＶ値より十分低い。
【００３５】
受け部材１６は、円板状の基底部６６と、基底部６６上に設けられ、基底部６６よりも小径で低背の円塔部６６１とを備え、該円塔部６６１は側周面６７と上面６８を備える。
【００３６】
第１の移動部材１８は、中央にＸ方向（第２の方向）に長く延びた長孔７０を備える。第１の移動部材１８は薄板部材で構成される。この長孔７０に、受け部材１６の円塔部６６１が挿通され、平行な一対の直線部７０ａ，７０ｂを含む長孔７０の内周面が、受け部材１６の側周面６７に当接可能となっている。長孔７０の内周面における短径方向（Ｙ方向（第１の方向））の対向部は、互いにほぼ平行に延びる直線部７０ａ，７０ｂとされる。長孔７０の長径方向（Ｘ方向（第２の方向））の対向部は、円塔部６６１とほぼ同じ径の半円部とされる。受け部材１６の円塔部６６１は、長孔７０の直線部７０ａ，７０ｂによりＹ方向（第１の方向）の動きは制限されるがＸ方向（第２の方向）への移動は許容される。長孔７０の短径方向（Ｙ方向（第１の方向））の距離は、長孔７０と円塔部６６１との間に受け部材１６が移動可能な程度の若干の隙間が生じるよう調整される。
【００３７】
第１の移動部材１８の外縁において、Ｙ方向（第１の方向）における少なくとも片側部には、第１の移動部材１８から一体に延びる延長部１８ａが設けられる。延長部１８ａ上には、第１の移動ブロック４０が固定して設けられる。
【００３８】
一方、第２の移動部材２０は、第１の移動部材１８が重ねて設けられ、中央にＹ方向（第１の方向）に長く延びた長孔８０を備える。第２の移動部材２０も、第１の移動部材１８と同様に薄板部材で構成される。この長孔８０に、受け部材１６の円塔部６６１が挿通され、平行な一対の直線部８０ａ，８０ｂを含む長孔８０の内周面が、受け部材１６の側周面６７に当接可能となっている。長孔８０の内周面における短径方向（Ｘ方向（第２の方向））の対向部は、互いにほぼ平行に延びる直線部８０ａ，８０ｂとされる。長孔８０の内周面における長径方向（Ｙ方向（第１の方向））の対向部は、円塔部６６１とほぼ同じ径の半円部とされる。受け部材１６の円塔部６６１は、長孔８０の直線部８０ａ，８０ｂによりＸ方向（第２の方向）の動きは制限されるがＹ方向（第１の方向）への移動は許容される。長孔８０の短径方向（Ｘ方向（第２の方向））の距離は、長孔８０と円塔部６６１との間に受け部材１６が移動可能な程度の若干の隙間が生じるよう調整される。
【００３９】
第２の移動部材２０の外縁において、Ｘ方向（第２の方向）における少なくとも片側部には、第２の移動部材２０から一体に延びる延長部２０ａが設けられる。延長部２０ａ上には、第２の移動ブロック６０が固定して設けられる。これら第１の移動部材１８および第２の移動部材２０は、互いにスライド可能に重ねられているだけであるが、両者の間に潤滑剤として油等を配置してもよい。
【００４０】
後述するメカニズムで第１の移動部材１８および／又は第２の移動部材２０が移動することで、長孔７０および／又は長孔８０のそれぞれの内周面の直線部７０ａ，７０ｂおよび／又は直線部８０ａ，８０ｂが、受け部材１６の側周面６７に当接して、それぞれＸ方向（第２の方向）および／又はＹ方向（第１の方向）に移動することができる。
【００４１】
ベース部材１２は、上面視でほぼ正方形の４つの角を４５度で面取りしたような８つの辺１２ａ、１２ｂ、１２ｃ、１２ｄ、１２ｅ、１２ｆ、１２ｇ、１２ｈ（図１参照）を備える平板において、辺１２ｂの一部（中央）からは拡張板部３４が延びており、辺１２ｄの一部（中央）からは拡張板部５４が延びており、それぞれＹ方向（第１の方向）およびＸ方向（第２の方向）の第１の移動機構３０および第２の移動機構５０を備える基体となっている。
【００４２】
第１の移動機構３０は、主に拡張板部３４、第１の固定ブロック３２、およびボルト３６、３８で構成される。拡張板部３４上に、辺１２ｂにほぼ平行に延びる第１の固定ブロック３２が固定され、この第１の固定ブロック３２には、Ｙ方向（第１の方向）のマイナス向きに移動させる移動用ネジ部材（ボルト）３６を貫通させるねじ切り孔３２ａと、Ｙ方向（第１の方向）のプラス向きに移動させる移動用ネジ部材（ボルト）３８を通す貫通孔３２ｂとが設けられる。また、貫通孔３２ｂにねじ切り孔を合わせるように備えられたナット３２ｃが、第１の固定ブロック３２の外向きの側面に配置される。移動用ネジ部材（ボルト）３８は、第１の移動ブロック４０に固定されているため回転はせず、ナット３２ｃをボルトに螺合した状態で回転させることにより、第１の固定ブロック３２の外側面にナットが当接しＹ方向（第１の方向）のプラス向きにボルト３８を移動させることで第１の移動部材１８をＹ方向（第１の方向）のプラス向きに移動させる。ベース部材１２から水平に延びる拡張板部３４には、固定ブロック３２に隣接して開口３５が設けられ、作業者が持ち運びを行うときのハンドリング部（取っ手）とすることができる。ベース部材１２の辺１２ｂの近傍には、辺１２ｂに平行に延びる辺ブロック４２が備えられ、辺ブロック４２の上面における長手方向（Ｘ方向（第２の方向））のほぼ中央に凹部４２ａを備える。この凹部４２ａは、第１の移動ブロック４０および延長部１８ａを移動可能に支持する。ボルト３６は、前述した第１の移動部材１８の、第１の移動ブロック４０の外側側面に設けられる当接部４０ａに当接される。一方、ボルト３８は、同じく第１の移動ブロック４０の外側側面に設けられるねじ切りされた開口（雌ねじ部）４０ｂにねじ込められ回転不能に固定される。
【００４３】
そして、第１の移動部材１８をＹ方向（第１の方向）のマイナス向きに移動するためには、ナット３２ｃをゆるめ、ボルト３８をＹ方向（第１の方向）の移動をフリーの状態にする。次に、ボルト３６をねじ込み方向（第１の移動部材１８がＹ方向（第１の方向）のマイナス方向へ移動する様）に回転させ、第１の固定ブロック３２および第１の移動ブロック４０の間の距離を大きくするように当接部４０ａを押しながら第１の移動部材１８を移動させる。そして、所定位置まで第１の移動部材１８を移動させたところで、ナット３２ｃを回転（固定ブロック３２側に移動する方向へ回転）させ、第１の固定ブロック３２および第１の移動ブロック４０の間の距離が広がらないように固定する。一方、移動部材１８をＹ方向（第１の方向）のプラス向きに移動するためには、ボルト３６を抜き出し方向（ボルト３６のヘッドが固定ブロック３２から離れる方向）に回転させ、当接部４０ａから離間させる。そして、ボルト３８に対してナット３２ｃを回転させ、第１の固定ブロック３２および第１の移動ブロック４０の間の距離が短くなるように第１の移動部材１８を移動させる。そして、所定位置まで第１の移動部材１８を移動させたところで、ボルト３６をねじ込み方向（ボルト３６のヘッドが固定ブロック３２へ近づく方向）に回転させ、第１の固定ブロック３２および第１の移動ブロック４０の間の距離がそれ以上近接しないようにボルト３６の先端部を第１の移動ブロック４０の当接部４０ａに当接させて固定する。
【００４４】
第２の移動機構５０は、主に拡張板部５４、固定ブロック５２、およびボルト５６、５８で構成される。拡張板部５４上に、辺１２ｄにほぼ平行に延びる第２の固定ブロック５２が固定され、この第２の固定ブロック５２には、Ｘ方向（第２の方向）のマイナス向きに移動させる移動用ネジ部材（ボルト）５６を貫通させるねじ切り孔５２ａと、Ｘ方向（第２の方向）のプラス向きに移動させる移動用ネジ部材（ボルト）５８を通す貫通孔５２ｂとが設けられる。また、貫通孔５２ｂにねじ切り孔を合わせるように備えられたナット５２ｃが、第２の固定ブロック５２の外向きの側面に配置される。移動用ネジ部材（ボルト）５８は、第２の移動ブロック６０に固定されているため回転はせず、ナット５２ｃをボルトに螺合した状態で回転させることにより、第２の固定ブロック５２の外側面にナットが当接しＸ方向（第２の方向）のプラス向きにボルト５８を移動させることで第２の移動部材２０をＸ方向（第２の方向）のプラス向きに移動させる。ベース部材１２の辺１２ｄの近傍には、辺１２ｄに平行に延びる辺ブロック６２が備えられる（図２）。この辺ブロック６２は、逆Ｕ字状の形をし、下面における長手方向（Ｙ方向（第１の方向））のほぼ中央に凹部６２ａを備える。この凹部６２ａはベース部材１２の上面とで開口を形成し、延長部２０ａの移動を許容する。ボルト５６は、前述した第２の移動部材２０の、第２の移動ブロック６０の外側側面に設けられる当接部６０ａに当接される。一方、ボルト５８は、同じく第２の移動ブロック６０の外側側面に設けられるねじ切りされた開口（雌ねじ部）６０ｂにねじ込められ回転不能に固定される。
【００４５】
そして、第２の移動部材２０をＸ方向（第２の方向）のマイナス向きに移動するためには、ナット５２ｃをゆるめ、ボルト５８をＸ方向（第２の方向）の移動をフリーの状態にする。次に、ボルト５６をねじ込み方向（第２の移動部材２０がＸ方向（第２の方向）のマイナス方向へ移動する様）に回転させ、第２の固定ブロック５２および第２の移動ブロック６０の間の距離を大きくするように当接部６０ａを押しながら第２の移動部材２０を移動させる。そして、所定位置まで第２の移動部材２０を移動させたところで、ナット５２ｃを回転（固定ブロック５２側に移動する方向へ回転）させ、第２の固定ブロック５２および第２の移動ブロック６０の間の距離が広がらないように固定する。一方、第２の移動部材２０をＸ方向（第２の方向）のプラス向きに移動するためには、ボルト５６を抜き出し方向（ボルト５６のヘッドが固定ブロック５２から離れる方向）に回転させ、当接部６０ａから離間させる。そして、ボルト５８に対してナット５２ｃを回転させ、第２の固定ブロック５２および第２の移動ブロック６０の間の距離が短くなるように第２の移動部材２０を移動させる。そして、所定位置まで第２の移動部材２０を移動させたところで、ボルト５６をねじ込み方向（ボルト５６のヘッドが固定ブロック５２へ近づく方向）に回転させ、第２の固定ブロック５２および第２の移動ブロック６０の間の距離がそれ以上近接しないようにボルト５６の先端部を第２の移動ブロック６０の当接部６０ａに当接させて固定する。
【００４６】
ベース部材１２の辺１２ｂの対向する辺１２ｆにおいては、辺１２ｆに平行に延びる辺ブロック４４が備えられ、辺１２ｄの対向する辺１２ｈにおいては、辺１２ｈに平行に延びる辺ブロック６４が備えられる。これらの辺ブロック４２および４４の内側面に沿って、それぞれ第２の移動部材２０の被ガイド部８２および８４がスライド摺動され、辺ブロック４２および４４により第２の移動部材２０のＸ方向（第２の方向）の移動がガイドされる。一方、辺ブロック６２および６４の内側面に沿って、それぞれ第１の移動部材１８の被ガイド部７２および７４がスライド摺動され、辺ブロック６４および６２により第１の移動部材１８のＹ方向（第１の方向）の移動がガイドされる。このように、これらの辺ブロック４２、４４、６２、６４は、ガイド部材として機能する。尚、本実施例では、辺ブロック４２、４４、６２、６４は、ベース部材１２に備えられているが、これら全てがカバー２２に備えられていてもよい。或いは、辺ブロック４２および４４をベース部材１２に備え、辺ブロック６２および６４をカバー２２に備えてもよい。
【００４７】
図４および５からわかるように、組立後の移動装置１０は、低背の平たい装置である。例えば、床からわずか数十ミリ程度の高さに移動台２４の上面があり、移動装置１０を被移動物（例えば、設備装置）の位置合わせの移動に使用する場合は、移動装置１０を被移動物の下面に容易にもぐり込ませることが可能である。例えば、カバー２２の側壁２２ａ、２２ｃ、２２ｅ、１２ｇの高さを約２３ｍｍとすれば、床面からカバー２２の上面までの高さは、ベース部材１２の板厚が約２ｍｍであれば、約２５ｍｍとなる。典型的には、ベース部材１２は、上面視で一辺が３５０ｍｍの正方形の角部を７０ｍｍで面取りしたものであり、大変コンパクトな装置である。各部材を鉄系金属で作成したとしても、総重量を５ｋｇ以下とすることも可能であり、片手で持って運ぶことも可能とすることができる。
【００４８】
一方、図５に示すように移動台２４の上のほぼ中央にジャッキ９０を配置して、更に高さ方向に移動可能な移動装置とすることもできる。このジャッキ９０は、本体部９４と、その上面に被移動物の一部を載置する突出した爪状の部材９５と、油圧をかけるレバー９２とから主に構成される。この爪状の部材９５は、レバー９２の操作による油圧の上昇に伴って上昇し、不図示の解除手段により油圧が開放されると下降する。このジャッキ９０は、ベース９１の上に本体部９０が備えられている。移動台２４は、円形の板状部材であり、円塔部６６１の上面６８に取り付け固定され、後述するようなメカニズムでＹ方向（第１の方向）およびＸ方向（第２の方向）に移動可能である。また、カバー２２の開口内で円塔部６６１が回動可能となっており、それに固定される移動台２４もその位置で回動が可能である。従って、ジャッキ９０の爪状の部材９５に支持されるものも、移動台２４の回動運動により回動可能である。このようなジャッキ９０以外に、公知の如何なるジャッキも用いることができることはいうまでもない。
【００４９】
図６は、このような移動装置１０の移動メカニズムを説明する模式図である。図６の移動装置１０にはカバー２２に相当する部材を省略しているため、上面視において、その移動メカニズムが容易に理解される。図６（ａ）は、初期位置にある状態であり、図６（ｂ）は初期位置からＹ方向（第１の方向）のプラス向きに移動した状態を、図６（ｃ）は初期位置からＸ方向（第２の方向）のプラス向きに移動した状態を示す。移動装置１０においては、第１の移動部材１８は、中央にＸ方向（第２の方向）に長く延びた長孔７０を備える。第１の移動部材１８は薄板部材で構成される。この長孔７０に、受け部材１６の円筒部が挿通され、平行な一対の直線部７０ａおよび７０ｂが、受け部材１６の側周面６７ａ（＋Ｙ方向の部分）および６７ｃ（−Ｙ方向の部分）にそれぞれ当接可能となっている。長孔７０の長径方向（Ｘ方向（第２の方向））の対向部は、受け部材１６の径とほぼ同じ径に形成され半円部とされる。受け部材１６は、長孔７０の直線部７０ａおよび７０ｂによりＹ方向（第１の方向）の動きは制限されるがＸ方向（第２の方向）への移動は許容される。長孔７０の直線部７０ａおよび７０ｂと受け部材１６の側周面６７ａおよび６７ｃとのそれぞれの間は、受け部材１６がＸ方向（第２の方向）に移動可能な程度のクリアランスを備えるように調整される。第１の移動部材１８の外縁の一部から、Ｙ方向（第１の方向：図中右側）に延びる延長部１８ａが設けられる。また、第１の移動部材１８は、長孔７０の長手方向（Ｘ方向（第２の方向））両側に直線部である被ガイド部７２および７４を備える。これら被ガイド部７２および７４が、ベース部材１２のＸ方向（第２の方向）両側に設けられ、Ｙ方向（第１の方向）に延びる平行な辺ブロック６２および６４に沿って摺動することで、第１の移動部材１８の移動がガイドされる。
【００５０】
一方、第２の移動部材２０は、中央にＹ方向（第１の方向）に長く延びた長孔８０を備える。第２の移動部材２０は薄板部材で構成される。この長孔８０に、受け部材１６の円筒部が挿通され、平行な一対の直線部８０ａおよび８０ｂが、受け部材１６の側周面６７ｂ（＋Ｘ方向の部分）および６７ｄ（−Ｘ方向の部分）にそれぞれ当接可能となっている。長孔８０の長径方向（Ｙ方向（第１の方向））の対向部は、受け部材１６の径とほぼ同じ径に形成された半円部とされる。受け部材１６は、長孔８０の直線部８０ａおよび８０ｂによりＸ方向（第２の方向）の動きは制限されるがＹ方向（第１の方向）への移動は許容される。長孔８０の直線部８０ａおよび８０ｂと受け部材１６の側周面６７ｂおよび６７ｄとのそれぞれの間は、受け部材１６がＹ方向（第１の方向）に移動可能な程度のクリアランスを備えるように調整される。第２の移動部材２０の外縁から、Ｘ方向（第２の方向：図中上側）に延びる延長部２０ａが設けられる（図中上側）。第２の移動部材２０は、長孔８０の長手方向（Ｙ方向（第１の方向））両側に直線部である被ガイド部８２および８４を備える。これら被ガイド部８２および８４が、ベース部材１２のＹ方向（第１の方向）両側に設けられ、Ｘ方向（第２の方向）に延びる平行な辺ブロック４２および４４に沿って摺動することで、第２の移動部材２０の移動がガイドされる。
【００５１】
例えば、図６（ａ）に示す初期位置から図６（ｂ）に示すＹ方向（第１の方向）の移動位置へと変化するように、被移動物をＹ方向（第１の方向）のプラス向きに移動させる場合、第１の移動機構により第１の移動部材１８は、Ｙ方向（第１の方向）のプラス向きに移動させられる。このとき、長孔７０の直線部７０ｂが受け部材１６の側周面６７ｃに当接し、押圧することにより、受け部材１６がＹ方向（第１の方向）のプラス向きに移動し、その上に載置される被移動物がＹ方向（第１の方向）のプラス向きに移動する。この第１の移動部材１８の移動は、上述した被ガイド部７２および７４が辺ブロック６２および６４にガイドされて摺動（スライド）することによりＹ方向（第１の方向）に移動される。また、第１の移動部材１８が停止する際には、直線部７０ａが側周面６７ａに当接して受け部材１６を係止する。また、第１の移動部材１８による受け部材１６の移動方向は、第２の移動部材２０の長孔８０の長手方向であるＹ方向（第１の方向）への移動であるため、第２の移動部材２０は、この移動を許容する。更に、受け部材１６は、これら第１の移動部材１８および第２の移動部材２０に対して、側周面６７ａ、６７ｂ、６７ｃ、６７ｄという少ない接触面積でのみ接触するため、受け部材１６の回動が可能である。
【００５２】
また、図６（ｂ）に示す位置から図６（ａ）に示す位置へと被移動物をＹ方向（第１の方向）のマイナス向きに移動する場合は、第１の移動機構により第１の移動部材１８をＹ方向（第１の方向）のマイナス向きに移動する。このとき、長孔７０の直線部７０ａが受け部材１６の側周面６７ａに当接し、押圧することにより、受け部材１６がＹ方向（第１の方向）のマイナス向きに移動し、その上に載置される被移動物がＹ方向（第１の方向）のマイナス向きに移動する。また、第１の移動部材１８が停止する際には、直線部７０ａが側周面６７ａに当接して受け部材１６を係止する。このときの移動のガイドおよび受け部材１６の回転については、上述と同様である。
【００５３】
また、図６（ａ）に示す初期位置から図６（ｃ）に示すＸ方向（第２の方向）の移動位置へと変化するように、被移動物をＸ方向（第２の方向）プラス向きに移動させる場合、第２の移動機構により第２の移動部材２０は、Ｘ方向（第２の方向）のプラス向きに移動させられる。このとき、長孔８０の直線部８０ｂが受け部材１６の側周面６７ｄに当接し、押圧することにより、受け部材１６がＸ方向（第２の方向）のプラス向きに移動し、その上に載置される被移動物がＸ方向（第２の方向）のプラス向きに移動する。この第２の移動部材２０の移動は、上述した被ガイド部８２および８４が辺ブロック４２および４４にガイドされて摺動（スライド）することによりＸ方向（第２の方向）に移動される。また、第２の移動部材２０が停止する際には、直線部８０ａが側周面６７ｂに当接して受け部材１６を係止する。また、第２の移動部材２０による受け部材１６の移動方向は、第１の移動部材１８の長孔７０の長径方向であるＸ方向（第２の方向）への移動であるため、第１の移動部材１８は、この移動を許容する。更に、受け部材１６は、これら第１の移動部材１８および第２の移動部材２０に対して、側周面６７ａ、６７ｂ、６７ｃ、６７ｄという少ない接触面積でのみ接触するため、受け部材１６の回動が可能である。
【００５４】
また、図６（ｃ）に示す位置から図６（ａ）に示す位置へと被移動物をＸ方向（第２の方向）のマイナス向きに移動する場合は、第２の移動機構により第２の移動部材２０を、Ｘ方向（第２の方向）のマイナス向きに移動する。このとき、長孔８０の直線部８０ａが受け部材１６の側周面６７ｂに当接し、押圧することにより、受け部材１６がＸ方向（第２の方向）のマイナス向きに移動し、その上に載置される被移動物がＸ方向（第２の方向）のマイナス向きに移動する。また、第２の移動部材２０が停止する際には、直線部８０ａが側周面６７ｂに当接して受け部材１６を係止する。このときの移動のガイドおよび受け部材１６の回転については、上述と同様である。
【００５５】
このようにして、受け部材１６はＹ方向（第１の方向）およびＸ方向（第２の方向）に移動が可能であるが、これらの移動を同時に行うことも、更に、これらの移動と回転を同時に行うことも可能である。
【実施例２】
【００５６】
図７は、上記実施例とは異なる第２実施例の移動装置の一部組み立てた分解斜視図である。基本的には、図１から４に示した実施例と同じ構成をしているため、重複する説明は省き、異なるところのみを以下に説明する。この移動装置１０は、ベース部材１２である矩形の平板の上に低摩擦部材（図示せず）を配置する。低摩擦部材の上には、平板状台６６および円塔部６６１を重ねて構成される所定の高さを備える受け部材１６が配置される。この円塔部６６１は、ほぼ平行な移動板２４０および２４２並びにこれらの平行板を連結するほぼ平行な連結部材２４４および２４６から構成される第２の移動部材２０が形成する矩形の開口に囲まれる。また、第２の移動部材２０の上方には、ほぼ平行な移動板２６０および２６２並びにこれらの平行板を連結するほぼ平行な連結部材２６４および２６６から構成される第１の移動部材１８が備えられ、同様に矩形の開口を円塔部６６１が挿通する。従って、円塔部６６１を囲むように、移動板２４０および２４２（又は２６０および２６２）と連結部材２４４および２４６（又は２６４および２６６）とにより開口が形成され、開口を形成する移動板２４０および２４２（又は２６０および２６２）が円塔部側部６７に当接して一の方向となるＸ（又はＹ）方向の移動を制限しつつ他の方向となるＹ（又はＸ）方向への移動を許容する。実施例１及び２において、基底部６６は、平板状の部材であり、円塔部６６１よりも径が大きくなっているが、ほぼ同じ径であってもよく、また、円塔部６６１と一体に形成されてもよい。
【００５７】
第２の移動部材２０は、ベース部材１２の上面に備えられたレール２５０および２５２によりＸ方向（第２の方向）の移動がガイドされる。具体的には、連結部材２４４および２４６がそれぞれレール２５０および２５２に摺動可能にマウントされレールの延びる方向にのみ移動可能となっている。
【００５８】
一方、第１の移動部材１８は、カバーの下面に備えられたレール２７０および２７２によりＹ方向（第１の方向）の移動がガイドされる。具体的には、連結部材２６４および２６６がそれぞれレール２７０および２７２に摺動可能にマウントされレールの延びる方向にのみ移動可能となっている。
【００５９】
そして、第１および第２の移動部材１８および２０は、それぞれ２つのレールによりガイドされるが、いずれか一方のレールによりガイドされてもよい。尚、カバーは、カバーの四隅の側面を形成するコーナー部材２２０、２２２、２２４、２２６、および、これらを連結するカバー板２３０（図７では透明としている）から構成される。このように、ガイド部材として機能するレール部材によるガイド機構を採用する場合は、ベース部材側、および、カバー側にそれぞれレール部材を設けてもよい。コーナー部材（カバー部材と一体成型されるか又は別部材として取り付けてもよい）は、ベース部材とカバー部材とを組み合わせてスライドテーブルとしたときのコーナー部用のカバーの役割をしてもよい。
【００６０】
これまでは、移動装置の機能を単独で説明してきたが、同一の或いは異なる移動装置を組み合わせて、被移動部材（例えば、重量装置）を移動する方法の例を、上面図である図８から１０を参照しつつ説明する。図８は、被移動部材２００の４隅に４つの移動装置１０ａ、１０ｂ、１０ｃ、および１０ｄを配置し、それぞれ配置された移動装置１０ａ、１０ｂ、１０ｃ、および１０ｄにより、被移動部材２００を移動し、その位置を調整する方法を示す。図８（ａ）は調整前の初期位置を、図８（ｂ）は回転による第１の調整後の状態を、図８（ｃ）は下方への移動による第２の調整後の状態を、図８（ｄ）は左方への移動による第３の調整後の状態を示す。図８（ａ）において、被移動部材２００は、その直交する縦中心線２０４（及び横中心線２０５）が、配置される床の直交する縦罫書き線２０２（及び横罫書き線２０３）から回転方向およびＸＹ方向においてずれて、かつ、４隅が移動装置１０ａ、１０ｂ、１０ｃ、および１０ｄの支持台上に載置されている。これらの移動装置は、これらの縦罫書き線（以下、「縦基準線」）２０２及び横罫書き線（以下、「横基準線」）２０３に対して、等間隔で正規の位置に配置されている。即ち、各移動装置の第１および第２の移動機構の移動方向が、縦基準線２０２および横基準線２０３に対して直角又は平行な関係にあり、縦基準線２０２および横基準線２０３に対して対称となる位置に配置される。更に、各移動装置の第１および第２の移動機構の調整用のボルトのヘッドが、被移動部材２００によって覆われないように、各移動装置における被移動部材２００と交差しない２辺に調整用のボルトのヘッドがそれぞれ位置するよう、各移動装置の配置の向きが調整される。そして、各移動装置１０ａ、１０ｂ、１０ｃ、１０ｄのそれぞれの支持台上には、不図示のジャッキ手段が載置され、被移動部材２００はそれぞれのジャッキ手段を使用して床面から離間した状態にて支持され、待機される。
【００６１】
まず、初期位置では、図中左上に配置される移動装置１０ａの第１および第２の移動機構３０、５０は、ボルトの当接部からの離間や締め込みをゆるめることで、それぞれフリーの状態にされており、その支持台は、図中左右上下（ＸＹ）方向に移動自在となっている。また、移動装置１０ａの第１および第２の移動機構３０、５０は水平回転も可能である。図中右上に配置される移動装置１０ｂの第１および第２の移動機構３０’、５０’は、ボルトの当接や締め込み固定により、それぞれ固定状態にされ、その支持台は図中上下左右方向に移動困難となっている。しかし、移動装置１０ｂの第１および第２の移動機構３０'、５０'は、水平回転は可能である。図中右下に配置される移動装置１０ｃの第１および第２の移動機構３０''、５０''は、ボルトの当接部からの離間や締め込みをゆるめることで、それぞれフリーの状態にされており、その支持台は図中上下左右方向に移動自在となっている。また、移動装置１０ｃの第１および第２の移動機構３０''、５０''は水平回転も可能である。図中左下に配置される移動装置１０ｄの第１の移動機構３０'''は、ボルトの当接部からの離間や締め込みをゆるめることで、フリーの状態にされており、その支持台は図中左右方向に移動自在となっているが、第２の移動機構５０'''は、ボルトの当接や締め込みにより移動調整を行える状態にされ、その支持台の図中上下方向の移動のみが行われる。尚、移動装置１０ｄの第１および第２の移動機構３０'''、５０'''は、水平回転は可能である。
【００６２】
本件の場合、図８（ａ）に示す被移動部材２００の時計回りに傾いた回転ずれを調整するために、移動装置１０ｂにおける両移動機構３０'、５０'はロックされると共に、移動装置１０ｄにおける第２の移動機構５０'''を図中下向きに移動させ、被移動部材２００を反時計回りに回転させる。また、移動装置１０ａおよび１０ｃにおけるそれぞれの移動機構はフリー状態とされる。被移動部材２００は四隅の移動装置にほぼ均等に支持される重量物であるため、移動装置１０ｄにおける第２の移動機構５０'''の移動により、右上に配置された移動装置１０ｂの受け部材の軸心を中心とした擬似回転運動（図中矢印参照）を行うことになる。このとき、移動装置１０ｄの支持台は下向きに移動されると共に反時計回りに任意の角度で水平回転され、被移動部材２００を回転運動させる。移動装置１０ａおよび１０ｃは、フリー状態であるので必要に応じてそれぞれの支持台が並進運動および回転運動をして、この被移動部材２００の回転運動を許容する。移動装置１０ｂは、被移動部材２００の回転運動のほぼ中心で、支持台の回転によりこの回転運動を許容する。このようにして、図８（ｂ）のように被移動部材２００の回転ずれが補正される。
【００６３】
次に、図８（ｂ）に示すように、移動装置１０ａおよび１０ｃの各移動機構３０、５０および３０''、５０''はフリー状態のまま、移動装置１０ｂおよび１０ｄの各第１の移動機構３０’、３０'''は固定され、左右方向の移動が制限、ロックされる。一方、移動装置１０ｂおよび１０ｄの各第２の移動機構５０'、５０'''は、フリー若しくは調整可能な状態（本実施例においては、移動装置１０ｂの第２の移動機構５０'がフリー状態で、移動装置１０ｄの第２の移動機構５０'''で調整可能な状態）にされ、支持台を図中下方へ移動する。これにより、被移動部材２００は下方に移動するが、いずれか一方の第２の移動機構をフリーにし、他方を調整した場合は、付加要因により被移動部材２００に回転が生じるおそれもあるので、両第２の移動機構の同期した動作による移動がより好ましい。尚、移動装置１０ｂの第２の移動機構５０'を調整可能な状態にし、移動装置１０ｄの第２の移動機構５０'''をフリーな状態にして、移動装置１０ｂの第２の移動機構５０'により支持台を図中下方へ移動し、被移動部材２００を下方に移動してもよい。このようにして、図８（ｃ）に示す上下の位置が補正された被移動部材２００が得られる。ここで、調整可能な状態とは、移動可能な状態であり、また、移動を実現するための駆動手段が稼働可能な状態を意味することができる。そして、調整するとは、目的とする位置に移動（回転を含んでよい）することを意味することができる。
【００６４】
次に、図８（ｃ）に示すように、移動装置１０ａおよび１０ｃの各移動機構はフリー状態のまま、移動装置１０ｂの第２の移動機構５０'および移動装置１０ｄの第２の移動機構５０'''は固定され上下方向の移動が制限される。そして、移動装置１０ｂの第１の移動機構３０'がフリー状態にされ、移動装置１０ｄの第２の移動機構３０'''が調整可能な状態にされる。そして、移動装置１０ｄの支持台は図中左方に移動されて、被移動部材２００は左方に並進移動される。上述のように、被移動部材２００の不用意な回転のおそれを防ぐためには、同期した移動装置１０ｂの第１の移動機構３０’による並進が加えられることがより好ましい。以上のようにして、床面の縦基準線２０２および横基準線２０３に被移動部材２００の縦中心線２０４及び横中心線２０５がそれぞれ重なり合い、図８（ｄ）に示すように、被移動部材２００は定位置に移動配置されることとなる。そして、それぞれの移動装置の支持台の上に載置されたジャッキ手段により床面から離間した被移動部材２００の支持状態を解除して被移動部材２００を所定の位置に配置する。仮に、被移動部材２００がアジャストボルトを備える場合は、被移動部材２００の水平レベルを維持したままアジャストボルトを下方に移動して床面に着地させ、被移動部材２００の重量を直接床面に受けるようにして、移動装置１０ａ、１０ｂ、１０ｃ、および１０ｄを取り除けば、被移動部材２００の移動が完了すると共に水平レベルの位置合わせも完了する。
【００６５】
図８（ａ）から図８（ｄ）に示した位置補正では、移動装置１０ａ、１０ｃにおける両移動機構は使用しないことから、移動装置１０ａ、１０ｃにおいては両移動機構を省略したものであってもよい。すなわち、一対の、両移動機構を備える移動装置（通常移動装置という）と、一対の、両移動機構を省略した移動装置（簡易移動装置という）とを用い、位置補正を行うようにしてもよい。この場合、一対の通常移動装置および一対の簡易移動装置は、それぞれ対角の位置に配置される。
【００６６】
次に、図９には、図８の場合と異なり、移動装置１０ｄが傾いて配置された場合を示す。図９（ａ）は調整前の初期位置を、図９（ｂ）は回転による第１の調整後の状態を、図９（ｃ）は下方への移動による第２の調整後の状態を、図９（ｄ）は左方への移動による第３の調整後の状態を示す。いずれの状態においても、各移動装置の各移動機構は、図８（ａ）に示した配置と同様な状態に置かれ、操作されるので、重複する説明は省略する。図９（ｂ）では、被移動部材２００の回転がほぼ補正された状態となっているが、移動装置１０ｄが傾いて配置されているので図９（ｃ）では再び被移動部材２００の回転ずれが生じている。また、図９（ｄ）においても同様である。従って、図９（ｄ）の状態から、移動装置１０ｂおよび１０ｄのそれぞれの各移動機構をこまめに使用しながら被移動部材２００が水平回転するように微調整を行い、最終的に床面の縦基準線２０２および横基準線２０３に被移動部材２００の縦中心線２０４及び横中心線２０５がそれぞれ重なり合うように移動調整を行う。
【００６７】
以上述べてきたように、床面の基準線に対して傾いた状態で各移動装置１０ａ、１０ｂ、１０ｃ、および１０ｄを配置すると、被移動部材の移動工程が複雑になり、また、正確な移動の困難性が増すので、床面の基準線に合わせるように配置することがより好ましい。このとき、移動装置のどこかにその基準線と合わせる基準面若しくは基準辺を設けることがより好ましい。例えば、図１から図５においては、移動装置１０の外周辺が各移動機構による移動方向に対して、直角若しくは４５度の角度を成すので、床面の基準線に合わせることは比較的容易にできる。
【００６８】
また、被移動部材２００に対して、各移動装置を直角、平行、若しくは４５度の角度で配置することが好ましい場合もあり、そのような基準として、各移動装置の外周辺を活用することが好ましい。図１０は、被移動部材２００を支持する移動装置の配置例を示す上面図である。図１０（ａ）は各移動装置を被移動部材２００の四隅に配置した場合であり、図１０（ｂ）は各移動装置を被移動部材２００の対向する辺に１つずつ配置した場合を示す。いずれも移動装置の移動機構の操作がやりやすいように、移動機構の操作部分を被移動部材２００から遠ざける位置に配置することが好ましい。また、その配置角度も、移動装置の外周辺を利用して、直角、平行、若しくは４５度の関係にすることがより好ましい。
【００６９】
上述では、被移動部材２００を直接支持台上に載せたジャッキ手段で支持した場合で説明したが、直接支持台上に被移動部材２００を載置して、同様な調整操作を行って調整してもよい。また、被移動部材２００がアジャストボルトを備えない場合は、被移動部材２００の下部の床面に面する所定の位置と床面との間の隙間（本装置が配置できる隙間）部に本移動装置を配置して被移動部材２００を支持・調整し、移動装置１０ａ、１０ｂ、１０ｃ、および１０ｄを取り除けば、被移動部材２００の移動調整が完了する。以上述べた方法において、図示されていないが、各移動装置の移動機構は、モータ等を組み込んだ装置により操作することもでき、その操作の量は、図示しない制御装置（例えば、パソコン）による制御も可能である。この制御装置及び各移動装置の間では無線通信が可能である。プログラムに従って操作することも可能である。
【００７０】
これまで述べてきたように、開示される移動装置は、立設される低背の塔部及び上面を有し被移動部材の少なくとも一部を該上面で支持する受け部材と、該塔部のＸ方向側面に当接してＸ方向に押圧可能なＸ方向押圧板状部材と、該Ｘ方向押圧板状部材を押圧可能に駆動するＸ方向調整機構と、塔部のＹ方向側面に当接してＹ方向に押圧可能なＹ方向押圧板状部材と、該Ｙ方向押圧板状部材を押圧可能に駆動するＹ方向調整機構と、を備え、前記Ｘ方向及びＹ方向が実質的に直交（ほぼ直交を含む）し、前記Ｘ方向側面と当接するＸ当接押部は前記Ｘ方向押圧板状部材の厚み部に配されて前記Ｘ方向側面に対してＹ方向に摺動可能であり、前記Ｙ方向側面と当接するＹ当接押部は前記Ｙ方向押圧板状部材の厚み部に配されて前記Ｙ方向側面に対してＸ方向に摺動可能である。そのため、被移動部材を支持する前記塔部は、Ｘ方向押圧板状部材のＸ当接押部に押されてＸ方向に移動しつつ、Ｙ方向側面およびＹ当接押部がスライド可能となり、受け部材のＸ方向の移動に何ら支障がない。一方、被移動部材を支持する前記塔部は、Ｙ方向押圧板状部材のＹ当接押部に押されてＹ方向に移動しつつ、Ｘ方向側面およびＸ当接押部がスライド可能となり、受け部材のＹ方向の移動に何ら支障がない。更に、前記塔部はその側周面をＸ当接押部およびＹ当接押部にスライドさせながら回転することができる。即ち、Ｘ当接押部およびＹ当接押部が当接する前記塔部の側周面のＸ方向側面およびＹ方向側面は、この回転と共に側周面上を動いていくことになる。
【００７１】
更に、前記塔部の側周面は、Ｘ方向側面に対向する位置に逆Ｘ方向側面を備えることができ、Ｘ方向押圧板状部材はこの逆Ｘ方向側面に当接して逆Ｘ方向（前記Ｘ方向の逆向き）に押圧可能な逆Ｘ当接押部を備えることができる。このように、前記塔部は側周面のＸ方向側面および逆Ｘ方向側面にそれぞれＸ当接押部および逆Ｘ当接押部が当接又は近接することにより、Ｘ方向および逆Ｘ方向の移動が強制および制限される。そして、前記塔部の側周面は、Ｙ方向側面に対向する位置に逆Ｙ方向側面を備えることができ、Ｙ方向押圧板状部材はこの逆Ｙ方向側面に当接して逆Ｙ方向（前記Ｙ方向の逆向き）に押圧可能な逆Ｙ当接押部を備えることができる。このように、前記塔部は側周面のＹ方向側面および逆Ｙ方向側面にそれぞれＹ当接押部および逆Ｙ当接押部が当接又は近接することにより、Ｙ方向および逆Ｙ方向の移動が強制および制限される。
【００７２】
例えば、Ｘ方向押圧板状部材は、Ｘ方向における塔部の長さより若干大きい（又は所定のクリアランスを備える）開口であって、Ｙ方向における塔部の長さよりかなり大きいＹ方向に長い長孔を備える板状部材であってもよい。この長孔は、Ｘ方向における塔部の長さの０．１％から３０％大きいＸ方向の長さを備えてもよく、この長さを保った直線部（直線状の縁部）を備えてよい。この直線部は、塔部をＹ方向に移動させる距離に準じて設けることができ、長距離移動させるのであれば、それと同等の長さであることが好ましい。例えば、塔部のＹ方向長さの１０％以上とすることができる。方、Ｙ方向押圧板状部材は、Ｙ方向における塔部の長さより若干大きい（又は所定のクリアランスを備える）開口であって、Ｙ方向における塔部の長さよりかなり大きいＸ方向に長い長孔を備える板状部材であってもよい。この長孔は、Ｙ方向における塔部の長さの０．１％から３０％大きいＹ方向の長さを備えてもよく、この長さを保った直線部（直線状の縁部）を備えてよい。この直線部は、塔部をＸ方向に移動させる距離に準じて設けることができ、長距離移動させるのであれば、それと同等の長さであることが好ましい。例えば、塔部のＸ方向長さの１０％以上とすることができる。
【符号の説明】
【００７３】
１０、１０ａ、１０ｂ、１０ｃ、１０ｄ  移動装置        
１２  ベース部材        １４  低摩擦部材        １６  受け部材        
１８、２０  移動部材        ２２  カバー        ２４  移動台
３０、５０、３０'、５０'、３０''、５０''、３０'''、５０'''、  移動機構      
３２、５２  固定ブロック        ３６、３８、５６、５８  ボルト        
６７、６７ａ、６７ｂ、６７ｃ、６７ｄ、  側周面        ７０、８０  長孔        
９０  ジャッキ        ２００  被移動部材        ２０２  中心線        
２０４  罫書線
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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