(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
障害物を検出する障害物検出手段と、前記障害物検出手段により検出される前記障害物までの距離を算出する距離算出手段と、前記障害物検出手段により検出される自車の前方の前記障害物を警報出力対象の先行車として認識する認識手段と、停車中の自車から前記認識手段により認識された前記先行車までの前記距離算出手段による算出距離を記憶するメモリと、前記認識手段により前記先行車であることが認識されると先行車データを記憶する先行車フラグレジスタと、先行車フラグレジスタにデータが記憶されていて、前記距離算出手段による前記先行車までの算出距離が前記メモリに記憶された距離と比べて予め設定された設定距離以上変化したときに先行車発進を報知する警報を出力する警報出力手段とを備えた先行車発進報知装置において、
前記認識手段は、認識した前記先行車の移動により、前記距離算出手段により算出される前記先行車までの算出距離が前記メモリに記憶された距離と比べて前記設定距離よりも長い所定距離以上変化すれば、ロストフラグレジスタにロストフラグデータを格納してロストフラグをオンし、前記所定距離以上変化しなければ、前記ロストフラグをオフし、
前記メモリおよび前記先行車フラグレジスタそれぞれは、前記ロストフラグのオンに基づき、記憶した距離および先行車データを消去し、
前記警報出力手段は、前記ロストフラグのオンから次に前記ロストフラグがオフされるまでの間に、前記障害物検出手段により新たな他の障害物が検出されても、前記先行車フラグレジスタの記憶データなしに基づき当該他の障害物を先行車発進の報知対象である警報出力対象から除外することを特徴とする先行車発進報知装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車の前方の障害物を警報出力対象の先行車として認識し、認識した先行車が停車中の自車から所定距離以上離れたときに先行車の発進を報知する警報を出力する先行車発進報知装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、障害物を検出する障害物検出手段と、障害物検出手段により検出される障害物までの距離を算出する距離算出手段と、障害物検出手段により検出される自車の前方の障害物を警報出力対象の先行車として認識する認識手段と、認識手段により認識された先行車が停車中の自車から所定距離以上離れたときに警報を出力する警報出力手段とを備え、認識した先行車が停車中の自車から所定距離以上離れたときに先行車が発進したとしてこれをドライバに報知する先行車発進報知装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平８−２７６８０６号公報（段落０００８〜００１０および図１）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、この種の先行車発進報知装置の場合、例えば交差点で対向車と自車とが相互に右折待ちをしている状況において、対向車の背後に隠れてリフレクタが設置された中央分離帯があると、対向車が右折した後にその対向車の背後に隠れていたリフレクタが水平方向に途切れることなく出現し、これが先の先行車が移動したものとして検出された結果、右折して居なくなっているはずの先の先行車が自車から前方に遠ざかったと誤判定され、先行車の発進を報知する警報が発せられることになり、運転者に違和感を与えるという問題がある。
【０００５】
本発明は、先行車が移動して当該先行車の背後に存在する他の障害物が水平方向に途切れることなく出現することに伴い、これを先の先行車が移動したものと誤認識して先行車発進を報知するのを防止できるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記した目的を達成するために、本発明の先行車発進報知装置は、障害物を検出する障害物検出手段と、前記障害物検出手段により検出される前記障害物までの距離を算出する距離算出手段と、前記障害物検出手段により検出される自車の前方の前記障害物を警報出力対象の先行車として認識する認識手段と、停車中の自車から前記認識手段により認識された前記先行車までの前記距離算出手段による算出距離を記憶するメモリと、前記認識手段により前記先行車であることが認識されると先行車データを記憶する先行車フラグレジスタと、先行車フラグレジスタにデータが記憶されていて、前記距離算出手段による前記先行車までの算出距離が前記メモリに記憶された距離と比べて予め設定された設定距離以上変化したときに先行車発進を報知する警報を出力する警報出力手段とを備えた先行車発進報知装置において、前記認識手段は、認識した前記先行車の移動により、前記距離算出手段により算出される前記先行車までの算出距離が前記メモリに記憶された距離と比べて前記設定距離よりも長い所定距離以上変化すれば、ロストフラグレジスタにロストフラグデータを格納してロストフラグをオンし、前記所定距離以上変化しなければ、前記ロストフラグをオフし、前記メモリおよび前記先行車フラグレジスタそれぞれは、前記ロストフラグのオンに基づき、記憶した距離および先行車データを消去し、前記警報出力手段は、前記ロストフラグのオンから次に前記ロストフラグがオフされるまでの間に、前記障害物検出手段により新たな他の障害物が検出されても、前記先行車フラグレジスタの記憶データなしに基づき当該他の障害物を先行車発進の報知対象である警報出力対象から除外することを特徴としている（請求項１）。
【発明の効果】
【０００７】
請求項１に係る発明によれば、認識手段が認識した先行車の移動により、その移動の直後に、自車の前方であって当該先行車の背後に隠れていた他の障害物が障害物検出手段により検出され、この他の障害物までの距離算出手段による算出距離が所定距離以上変化していると、従来であれば、この他の障害物が先の先行車が自車に対して前方に移動したものと誤判定されるが、本発明では、ロストフラグのオンから次にロストフラグがオフされるまでの間に、障害物検出手段により新たな他の障害物が検出されても、先行車フラグレジスタの記憶データなしに基づき当該他の障害物を先行車発進の報知対象である警報出力対象から除外されるため、先の先行車が移動して当該先行車の背後に存在する障害物が水平方向に途切れることなく出現することに伴い、従来のように他の障害物を先の先行車が移動した後のものと誤認識して先の先行車の発進を報知することを未然に防止でき、不要な先行車発進警報が発せられることがなく、運転者が違和感を覚えることを防止できる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明に係る運転支援装置の一実施形態のブロック図である。
【図２】一実施形態の動作説明図である。
【図３】一実施形態の動作説明図である。
【図４】一実施形態の動作説明用フローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
次に、本発明をより詳細に説明するため、本発明の一実施形態について、図１のブロック図、図２、図３の動作説明図、図４のフローチャートを参照して詳述する。
【００１０】
本実施形態の先行車発進報知装置１は、図１に示すように、自車前方の障害物を検出する障害物検出手段３と、自車と障害物との間の距離を算出する距離算出手段５と、障害物検出手段３により検出される自車の前方の障害物を警報出力対象の先行車として認識する認識手段７と、認識手段７により認識された先行車が停車中の自車から所定距離以上離れたときに警報を出力する警報出力手段９とを備えている。なお、距離算出手段５、認識手段７および警報出力手段９は、マイクロコンピュータ（以下、マイコンという）により構成され、マイコンのＲＯＭに格納された制御プログラムがＣＰＵにより実行されることによって、各々の手段５，７，９の該当機能が実現される。
【００１１】
障害物検出手段３は、自車の前方にレーザ光を水平な所定範囲内を所定時間ごとにスキャンしつつ照射するとともに先行車を含む前方の障害物からの反射レーザ光を検出するレーザレーダを備え、このレーザレーダによる反射光の受光があれば自車前方に障害物があることを検出する。また、距離算出手段５は、障害物検出手段３により障害物が検出されると、レーザレーダによるレーザ光の照射開始から反射レーザ光を受光するまでの時間に基づき、自車と障害物との間の距離を算出する。
【００１２】
認識手段７は、距離算出手段５により算出される距離および図外の車速センサによる自車速等に基づき、自車の障害物に対する相対速度を導出し、その相対速度の変化等から障害物検出手段３により検出された自車前方の障害物が警報出力対象の先行車であることを認識し、図1に示すように、マイコンに内蔵の先行車フラグレジスタ１１に先行車データを記憶保持する。そして、認識手段７は、先行車を認識して先行車フラグレジスタ１１にデータを記憶するとともに、マイコンに内蔵のメモリ１３（図1参照）に、距離検出手段５により検出される自車と先行車との距離を記憶保持しておき、図１には示されていない車速センサにより検出される自車速から、自車が停車中であると判断される状態において、メモリ１２に記憶されている距離と、距離算出手段５により算出される先行車との距離とを比較して、設定された設定距離（例えば、３ｍ）以上変化したときには先行車が発進したと判断し、マイコン先行車フラグレジスタ１１に先行車データが記憶されていることに基づき、警報出力手段９に警報指令を出力する。
【００１３】
警報出力手段９は、認識手段７からの警報指令に基づき、図１には示されていないブザーやランプを制御し、警報ブザー音が発生させるとともに、警報ランプを点灯または点滅させ、先行車が発進したことを自車のドライバに報知するようになっている。このとき、警報出力手段９により、警報ブザー或いは警報ランプのいずれか一方のみを制御するようにしてもよく、モニタが搭載されている場合には、そのモニタに警報メッセージを表示する制御を行うようにしてもよい。
【００１４】
また、認識手段７は、認識した先行車の移動により、自車を基準として先行車の前方であってこの先行車と離れた位置に存在する他の障害物を水平方向に途切れることなく認識したときには、他の障害物を警報出力手段９による警報出力対象から除外する機能も備えている。
【００１５】
そのために、認識手段７は、本実施形態では例えば、停車中の自車と認識している先行車との距離が予め定められた所定距離Ｌ（例えば、５ｍ）以上変化すると、先行車を見失った（ロストした）として、図1に示すようにマイコンに内蔵のロストフラグレジスタ１５にロストフラグデータが格納してロストフラグをオンし、所定距離Ｌ以上変化しなければ、先行車をロストしていないとしてロストフラグレジスタ１５のロストフラグデータを消去してロストフラグをオフする機能を備えている。なお、先行車をロストしたか否かの条件は、上記したように所定距離Ｌ以上変化したことに限られるものではない。
【００１６】
そして、このロストフラグレジスタ１５のロストフラグのオン、オフに基づき、フラグオンであれば先行車をロストしたとして、メモリ１３に記憶した距離情報を消去するとともに、先行車フラグレジスタ１１の先行車データを消去し、先の先行車をロストした後にその前方であってこの先行車と離れた位置に存在する他の障害物を新たな先行車として水平方向に途切れることなく認識した場合であっても、他の障害物を先の先行車が自車に対して前方に移動（発進）したものとして誤認識することがなく、他の障害物を警報出力の対象から除外できる。
【００１７】
例えば、図２に示すように、交差点で対向車Ｔと自車Ｍとが相互に右折待ちをしている状況において、自車Ｍと対向車Ｔとは正対することがあるため、対向車線を走行する対向車Ｔであってもこれを自車と同一車線を走行する先行車と認識してしまう。そして、図２に示すように、対向車Ｔの背後に隠れてリフレクタＲが設置された中央分離帯Ｓがある場合には、対向車Ｔがその場で右折待ちを継続している間、障害物検出手段３のレーザレーダから照射されるレーザ光は対向車Ｔに遮られてその前方にあるリフレクタＲに照射されることはないが、対向車Ｔが右折した直後には、障害物検出手段３のレーザレーダから照射されるレーザ光はリフレクタＲにより照射されるため、右折した対向車Ｔの背後に隠れていたリフレクタＲが水平方向に途切れることなく出現することになり、従来であれば、リフレクタＲが認識手段７により先の先行車が自車に対して前方に移動（発進）したものとして検出され、その結果、先の先行車が発進したと誤認識してしまう。
【００１８】
このとき、停車中の自車Ｍと対向車Ｔとの間の距離がメモリ１３に記憶されている距離に比べて、距離算出手段５により算出される現在の自車Ｍと対向車Ｔとの間の距離が、対向車Ｔ（先の先行車）をロストしたかどうかを判断する基準となる所定距離Ｌ（Ｌ＝５ｍ）以上変化するかどうか判断され、図３（ａ）に示すように、対向車Ｔが右折を完了した時刻ｔ１には所定距離以上変化したとして、同図（ｂ）に示すように、ロストフラグレジスタ１５にロストフラグデータが格納されてロストフラグレジスタ１５がオンされるため、同図（ｃ）に示すように、ロストフラグレジスタ１５のロストフラグがオフされる時刻ｔ２までの間、先行車フラグレジスタ１１の先行車データの記憶が一時的に無しとなり、その結果、先の対向車Ｔ（先行車）が右折した直後に対向車Ｔの背後に隠れていたリフレクタＲが水平方向に途切れることなく出現しても、リフレクタＲが警報出力の対象から除外され、リフレクタＲを先の先行車が自車に対して前方に移動（発進）したものとして誤認識されることはなく、リフレクタＲの検出により先の先行車の発進を報知する警報が誤って発せられることはない。
【００１９】
次に、図４のフローチャートを参照して、より詳細に先行車発進報知装置１について説明する。
【００２０】
図４に示すように、車速センサによる自車速から、自車が停車中であるか否かの判定がなされ（ステップＳ１）、この判定結果がＮＯであれば、メモリ１３に記憶されていた距離が消去されるとともに、先行車フラグレジスタ１１に記憶されていた先行車データが消去され（ステップＳ２）、その後再びステップＳ１に戻り、ステップＳ１の判定結果がＹＥＳであれば、先行車を認識したか否かの判定がなされる（ステップＳ３）。
【００２１】
そして、ステップＳ３の判定結果がＮＯであれば後述するステップＳ６に移行し、判定結果がＹＥＳであれば、距離算出手段５により算出された自車とその先行車との距離がメモリ１３に記憶済みか否かの判定がなされ（ステップＳ４）、この判定結果がＹＥＳであれば後述するステップＳ６に移行し、判定結果がＮＯであれば、次のステップＳ５において距離算出手段５により算出された距離がメモリ１３に記憶保持されるとともに、先行車フラグレジスタ１１に先行車データの格納も行われる（ステップＳ５）。
【００２２】
続いて、ステップＳ６において、メモリ１３に記憶された距離と、距離算出手段５により算出された自車と先行車との現在の距離との比較により、所定距離Ｌ（＝５ｍ）以上変化したか否かの判定がなされ（ステップＳ６）、この判定結果がＹＥＳであれば、ロストフラグレジスタ１５にロストフラグデータが格納されてロストフラグがオンされ（ステップＳ７）、判定結果がＮＯであれば、ロストフラグレジスタ１５に格納されたロストフラグデータが消去されてロストフラグがオフされる（ステップＳ８）。
【００２３】
そして、上記したステップＳ７，Ｓ８の処理を経た後、次のステップＳ９において、ロストフラグレジスタ１５のロストフラグがオンであるか否かの判定がなされ（ステップＳ９）、この判定結果がＮＯであれば、先行車が発進したか否かの判定がなされ（ステップＳ１０）、この判定結果がＮＯであれば、上記したステップＳ１の処理に戻る。
【００２４】
一方、ステップＳ１０の判定結果がＹＥＳであれば、警報出力手段９により警報ブザー、警報ランプの制御による警報が発せられ、自車のドライバに先行車の発進が報知され（ステップＳ１１）、その後、上記したステップＳ１の処理に戻る。
【００２５】
また、上記したステップＳ９の判定結果がＹＥＳである場合には、先行車をロストしたとしてメモリ１３に記憶された距離が消去されるとともに、先行車フラグレジスタ１１の先行車データが消去され、（ステップＳ１２）、その後上記したステップＳ１の処理に戻る。
【００２６】
したがって、上記した実施形態によれば、認識手段７が認識した先行車の移動により、自車を基準として先行車の前方であって当該先行車と離れた位置に存在する他の障害物が認識手段７により水平方向に途切れることなく認識されると、この他の障害物が警報出力手段９の警報出力対象から除外されるため、先の先行車が移動して当該先行車の背後に存在する障害物が水平方向に途切れることなく出現することに伴い、従来のように他の障害物を先の先行車が自車に対して前方に移動したものとして誤認識し、先の先行車の発進を誤って報知してしまうことを未然に防止でき、不要な先行車発進警報が発せられるのを未然に防止して運転者が違和感を覚えることを防止できる。
【００２７】
なお、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて上述したもの以外に種々の変更を行なうことが可能である。
【００２８】
例えば、上記した実施形態では、自車および対向車が相互に右折する場合を例として説明したが、停車中の自車の前方を他車両が横切り、その直後に他車両の背後に存在する障害物が水平方向に途切れることなく出現する場合も、上記実施形態と同様にして警報出力対象から除外されるため、不要な先行車発進警報が発せられるのを未然に防止することができる。
【符号の説明】
【００２９】
１  …先行車発進報知装置
３  …障害物検出手段
５  …距離算出手段
７  …認識手段
９  …警報出力手段
Ｍ  …自車
Ｔ  …障害物
【図１】
0005607135.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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