(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
マンコンベアを駆動するモータの速度を、インバータを用いて制御する駆動制御手段と、
前記マンコンベアを制動するブレーキの動作を制御する制動制御手段と、
前記インバータの直流母線電圧を監視する監視手段と、
前記駆動制御手段と前記制動制御手段とを制御するために設けられ、前記駆動制御手段に前記モータを減速させているときに、前記監視手段が監視している前記直流母線電圧が予め設定された監視値以上になった場合に、前記マンコンベアの減速度が目標の減速度を維持するように、前記駆動制御手段に前記モータを減速させた状態で、前記制動制御手段に前記ブレーキを動作させる判断手段と、
を備えたことを特徴とするマンコンベアの制御装置。
【請求項２】
前記マンコンベアの速度を検出する速度検出手段、
を備え、
前記判断手段は、前記速度検出手段に検出された前記マンコンベアの速度から求まる減速度が前記目標の減速度になるように、前記制動制御手段に前記ブレーキを動作させることを特徴とする請求項１記載のマンコンベアの制御装置。
【請求項３】
前記判断手段は、前記インバータの故障時に、前記マンコンベアの減速度が前記目標の減速度になるように、前記制動制御手段に前記ブレーキを動作させることを特徴とする請求項２記載のマンコンベアの制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、マンコンベアの制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
マンコンベアの制御装置において、モータの回生運転時に回生電力を消費する回生抵抗器を備えたものが提案されている。これにより、乗客荷重による回生電力が大きな場合であっても、モータを駆動するインバータ内の直流母線電圧が過大とならず、異常検出されることがない。このため、マンコンベアは、目標とする減速度で緩停止することができる(例えば、特許文献１参照)。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平７−２５２０７３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、特許文献１に記載のものは、マンコンベアの緩停止を実現するために、大きな回生抵抗器が必要であり、装置の小型化が困難であるという問題があった。
【０００５】
この発明は、上述のような課題を解決するためになされたもので、その目的は、マンコンベアの緩停止を小型の装置で実現することができるマンコンベアの制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明に係るマンコンベアの制御装置は、マンコンベアを駆動するモータの速度を、インバータを用いて制御する駆動制御手段と、前記マンコンベアを制動するブレーキの動作を制御する制動制御手段と、前記インバータの直流母線電圧を監視する監視手段と、前記駆動制御手段と前記制動制御手段とを制御するために設けられ、前記駆動制御手段に前記モータを減速させているときに、前記監視手段が監視している前記直流母線電圧が予め設定された監視値以上になった場合に、前記マンコンベアの減速度が目標の減速度を維持するように、前記駆動制御手段に前記モータを減速させた状態で、前記制動制御手段に前記ブレーキを動作させる判断手段とを備えたものである。
【発明の効果】
【０００７】
この発明によれば、マンコンベアの緩停止を小型の装置で実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】この発明の実施の形態１におけるマンコンベアの制御装置が利用されるマンコンベアのブロック図である。
【図２】この発明の実施の形態１におけるマンコンベアの制御装置によるマンコンベアの緩停止方法を説明するためのタイミングチャートである。
【図３】この発明の実施の形態２におけるマンコンベアの制御装置が利用されるマンコンベアのブロック図である。
【図４】この発明の実施の形態２におけるマンコンベアの制御装置によるマンコンベアの緩停止方法を説明するためのタイミングチャートである。
【図５】この発明の実施の形態２におけるマンコンベアの制御装置によるマンコンベアのインバータ故障時停止方法を説明するためのタイミングチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
この発明を実施するための形態について添付の図面に従って説明する。なお、各図中、同一又は相当する部分には同一の符号を付しており、その重複説明は適宜に簡略化ないし省略する。
【００１０】
実施の形態１．
一般に、マンコンベアは、例えば、建築物の階間に跨って設けられる。即ち、マンコンベアの下部乗降口は、隣接階の下方階に連結される。一方、マンコンベアの上部乗降口は、隣接階間の上方階に連結される。
【００１１】
下部乗降口と上部乗降口との間には、踏段が無端状に設けられる。この踏段の両側には、欄干が設けられる。この欄干には、移動手摺が無端状に設けられる。そして、踏段と移動手摺とが、同期しながら循環移動する。
【００１２】
かかる構成のマンコンベアにおいては、乗客は、下部乗降口及び上部乗降口の一方から、踏段上に乗るとともに、移動手摺を適宜掴む。これにより、乗客は、下部乗降口及び上部乗降口の他方まで、安全に移動することができる。
【００１３】
上記マンコンベアの運転及び運転の停止は、制御装置により制御される。この制御装置は、何らかの異常等が発生した場合、マンコンベアを停止させる。このとき、踏段上に乗客がいる場合もある。このため、制御装置は、予め設定された目標の減速度で、マンコンベアを緩停止させる。以下、本実施の形態の制御装置について、より詳細に説明する。
【００１４】
図１はこの発明の実施の形態１におけるマンコンベアの制御装置が利用されるマンコンベアのブロック図である。
図１において、１はモータである。このモータ１は、マンコンベアを駆動する機能を備える。２はブレーキである。このブレーキ２は、マンコンベアを制動する機能を備える。３は制御装置である。この制御装置３は、駆動制御手段４、制動制御手段５、直流母線電圧監視手段６、判断手段７を備える。
【００１５】
駆動制御手段４は、モータ１の速度を、インバータを用いて制御する機能を備える。制動制御手段５は、ＰＷＭ方式や減流方式で、ブレーキ２の制動トルクを制御する機能を備える。直流母線電圧監視手段６は、駆動制御手段４に適用されたインバータ内の直流母線電圧を監視する機能を備える。判断手段７は、駆動制御手段４と制動制御手段５とに動作指示を与えて制御する機能を備える。
【００１６】
本実施の形態１においては、判断手段７は、マンコンベアの下降運転時において、マンコンベアが減速するときに発生する回生電力を低減するように、駆動制御手段４と制動制御手段５とを制御する機能を備える。
【００１７】
具体的には、判断手段７は、駆動制御手段４にモータ１を減速させたときに、直流母線電圧監視手段６が監視しているインバータの直流母線電圧が予め設定された監視値以上になった場合に、制動制御手段５にブレーキ２を動作させる機能を備える。これにより、モータ１からインバータに向かう回生電力が低減される。このため、マンコンベアの減速度が目標の減速度が維持される。
【００１８】
次に、図２を用いて、本実施の形態におけるマンコンベアの緩停止方法を、一般のマンコンベアの緩停止方法と比較して説明する。
図２はこの発明の実施の形態１におけるマンコンベアの制御装置３によるマンコンベアの緩停止方法を説明するためのタイミングチャートである。
【００１９】
図２において、８は一般のマンコンベア緩停止時におけるインバータの直流母線電圧である。９は一般のマンコンベア緩停止時におけるモータ１の制動トルク（駆動）である。１０は一般のマンコンベア緩停止時の移動速度である。
【００２０】
これらに対し、１１は本実施の形態のマンコンベア緩停止時におけるインバータの直流母線電圧である。１２は本実施の形態のマンコンベア緩停止時におけるモータ１の制動トルク（駆動）である。１３は本実施の形態のマンコンベア緩停止時におけるブレーキ２の制動トルク（制動）である。１４は本実施の形態のマンコンベア緩停止時の移動速度である。
【００２１】
図２において、マンコンベアが、時間Ｔ１から減速を開始し、目標の減速度を維持して、時間Ｔ９で停止するように設定されている場合を考える。一般に、乗客荷重等の慣性があると、発生する回生電力により、インバータ内の直流母線電圧８が上昇する。
【００２２】
そして、かかる電圧が第１規定値に到達すると、駆動制御手段４は、モータ１の制動トルク（駆動）９を解放する。これにより、マンコンベアの移動速度１０は、慣性により、略一定となる。
【００２３】
このとき、駆動制御手段４は、このまま、モータ１の制動トルク（駆動）９の制御を停止する場合もあるが、直流母線電圧８が第２規定値まで下がると、再び、モータ１の制動トルク（駆動）９を発生させる場合もある。これにより、マンコンベアの移動速度１０は、再び目標の減速度で減速する。
【００２４】
図２においては、時間Ｔ３、Ｔ５、Ｔ６、Ｔ７、Ｔ８、Ｔ１０の間で、駆動制御手段４によるモータ１の制動トルク（駆動）９の解放、発生が繰り返されている。これにより、マンコンベアの減速の中断、目的の減速度の維持が繰り返されている。
【００２５】
しかし、上記制御では、マンコンベアの停止が、時間Ｔ１１となり、目標停止時間Ｔ９から大幅に遅延してしまう。また、これと同時に、マンコンベアの停止距離も長くなってしまう。
【００２６】
そこで、本実施の形態においては、直流母線電圧監視手段６により、インバータの直流母線電圧１１が第１規定値よりも小さい監視値以上になったことを検出し、駆動制御手段４が制動トルク（駆動）１２を維持した状態で、制動制御手段５がブレーキ２の制動トルク（制動）１３を発生させる。
【００２７】
これにより、インバータの直流母線電圧１１が安定する。このため、マンコンベアの移動速度１４は、目標の移動速度に維持される。即ち、マンコンベアの減速度は、目標の減速度に維持される。
【００２８】
図２においては、時間Ｔ２で、直流母線電圧監視手段６は、直流母線電圧１１が監視値以上になったことを検出する。このとき、駆動制御手段４が制動トルク（駆動）１２を維持した状態で、制動制御手段５がブレーキ２の制動トルク（制動）１３を発生させる。これにより、マンコンベアの減速度は、目標の減速度に維持される。このため、マンコンベアは、当初の予定通り、時間Ｔ９で停止する。
【００２９】
以上で説明した実施の形態１によれば、判断手段７は、駆動制御手段４にモータ１を減速させているときに、直流母線電圧監視手段６が監視している直流母線電圧１１が監視値以上になった場合に、マンコンベアの減速度が目標の減速度を維持するように、制動制御手段５に前記ブレーキ２を動作させる。このため、回生抵抗器や大容量のスイッチング装置が不要となり、マンコンベアの緩停止を小型の装置で実現することができる。
【００３０】
実施の形態２．
実施の形態１においては、判断手段７は、直流母線電圧監視手段６が監視する直流母線電圧に基づいて、駆動制御手段４と制動制御手段５とを制御していた。一方、実施の形態２においては、判断手段７は、速度検出手段１５が検出したマンコンベアの移動速度に基づいて、駆動制御手段４と制動制御手段５とを制御する。以下、図３乃至図５を用いて、実施の形態２を説明する。なお、実施の形態１と同一又は相当部分には同一符号を付して説明を省略する。
【００３１】
図３はこの発明の実施の形態２におけるマンコンベアの制御装置が利用されるマンコンベアのブロック図である。
図３に示すように、実施の形態２においては、直流母線電圧監視手段６の代わりに、速度検出手段１５が設けられる。この速度検出手段１５は、マンコンベアの移動速度を検出する機能を備える。
【００３２】
そして、実施の形態２においては、判断手段７は、速度検出手段１５に検出されたマンコンベアの移動速度からマンコンベアの減速度を求める機能を備える。さらに、判断手段７は、マンコンベアの減速度が目標の減速度になるように、制動制御手段５にブレーキ２を動作させる機能を備える。
【００３３】
次に、図４を用いて、本実施の形態におけるマンコンベアの緩停止方法を、一般のマンコンベアの緩停止方法と比較して説明する。
図４はこの発明の実施の形態２におけるマンコンベアの制御装置によるマンコンベアの緩停止方法を説明するためのタイミングチャートである。
【００３４】
図４において、１６はマンコンベアの緩停止時における目標移動速度である。１７は一般のマンコンベア緩停止時におけるモータ１の制動トルク（駆動）である。１８は一般のマンコンベア緩停止時の移動速度である。
【００３５】
これらに対し、１９は本実施の形態のマンコンベア緩停止時におけるモータ１の制動トルク（駆動）である。２０は本実施の形態のマンコンベア緩停止時におけるブレーキ２の制動トルク（制動）である。２１は本実施の形態のマンコンベア緩停止時の移動速度である。
【００３６】
図４において、マンコンベアが、時間Ｔ１から減速を開始し、目標移動速度１６となるように目標の減速度を維持して、時間Ｔ８で停止するように設定されている場合を考える。一般に、乗客荷重等の慣性があると、発生する回生電力により、インバータ内の直流母線電圧が上昇する。
【００３７】
そして、かかる電圧が第１規定値に到達すると、駆動制御手段４は、モータ１の制動トルク（駆動）１７を解放する。これにより、マンコンベアの移動速度１８は、慣性により、略一定となる。
【００３８】
このとき、駆動制御手段４は、このまま、モータ１の制動トルク（駆動）１７の制御を停止する場合もあるが、直流母線電圧が第２規定値まで下がると、モータ１の制動トルク（駆動）１７を再び発生させる場合もある。これにより、マンコンベアの移動速度１８は、再び目標の減速度で減速する。
【００３９】
図４においては、時間Ｔ２、Ｔ４、Ｔ５、Ｔ６、Ｔ７、Ｔ１０の間で、駆動制御手段４によるモータ１の制動トルク（駆動）１７の解放、発生が繰り返されている。これにより、マンコンベアの減速の中断、目的の減速度の維持が繰り返されている。
【００４０】
しかし、上記制御では、マンコンベアの停止が、時間Ｔ１１となり、目標停止時間Ｔ
８から大幅に遅延してしまう。また、これと同時に、マンコンベアの停止距離も長くなってしまう。
【００４１】
そこで、本実施の形態においては、速度検出手段１５に検出されたマンコンベアの移動速度２１から求まる減速度が目標の減速度になるように、制動制御手段５がブレーキ２の制動トルク（制動）２０を発生させる。これにより、マンコンベアの減速度が再び目標の減速度となる。
【００４２】
そして、一定時間経過後、判断手段７は、駆動制御手段４による制動トルク（駆動）１９と制動制御手段５による制動トルク（制動）２０とをバランスよく発生させ、マンコンベアの目標の減速度を維持する。
【００４３】
図４においては、時間Ｔ２で、駆動制御手段４がモータ１の制動トルク（駆動）１９を解放し、時間Ｔ３で、制動制御手段５がブレーキ２の制動トルク（制動）１７を発生させる。その後、時間Ｔ４で、駆動制御手段４がモータ１の制動トルク（駆動）１９を発生させるとともに、制動制御手段５がブレーキ２の制動トルク（制動）１７を下げる。
【００４４】
これにより、マンコンベアの減速度は、目標の減速度に維持される。このため、マンコンベアは、当初の停止予定時間Ｔ８よりも時間Ｔ２及びＴ３間の時間差分だけ遅くなった時間Ｔ９で停止する。
【００４５】
次に、図５を用いて、本実施の形態におけるマンコンベアのインバータ故障時停止方法を、一般のマンコンベアのインバータ故障時停止方法と比較して説明する。
図５はこの発明の実施の形態２におけるマンコンベアの制御装置によるマンコンベアのインバータ故障時停止方法を説明するためのタイミングチャートである。
【００４６】
図５において、２２はマンコンベアの緩停止時における目標移動速度である。２３はマンコンベアのインバータ故障時におけるモータ１の制動トルク（駆動）である。２４は一般のマンコンベアのインバータ故障時の移動速度である。
【００４７】
これらに対し、２５は本実施の形態のマンコンベアのインバータ故障時におけるブレーキ２の制動トルク（制動）である。２６は本実施の形態のマンコンベアのインバータ故障時の移動速度である。
【００４８】
図５において、マンコンベアが、時間Ｔ１から減速を開始し、目標移動速度２２となるように目標の減速度を維持して、時間Ｔ４で停止するように設定されている場合を考える。一般に、インバータが故障すると、モータ１の制動トルク（駆動）２３でマンコンベアを減速させることができなくなる。
【００４９】
図５においては、時間Ｔ２で、インバータが故障し、インバータによる制動トルク（駆動）２３が解放されている。この場合、時間Ｔ２〜Ｔ６のように、マンコンベアの移動速度２４は、より緩やかな減速度となり、目標移動速度２２となるように減速度を維持することができなくなる。
【００５０】
しかし、上記状態では、マンコンベアの停止が、いつになるか分からず、目標停止時間Ｔ４から大幅に遅延してしまう。また、これと同時に、マンコンベアの停止距離も分からない。
【００５１】
そこで、本実施の形態においては、速度検出手段１５に検出されたマンコンベアの速度から求まる減速度が目標の減速度になるように、制動制御手段５がブレーキ２の制動トルク（制動）２５を発生させる。これにより、マンコンベアの減速度が再び目標の減速度となる。
【００５２】
図５においては、上述したように、時間Ｔ２で、インバータが故障して、モータ１の制動トルク（駆動）２３が解放されている。このとき、制動制御手段５は、時間Ｔ３で、ブレーキ２の制動トルク（制動）２５を発生させる。
【００５３】
これにより、マンコンベアの減速度は、目標の減速度に維持される。このため、マンコンベアは、当初の停止予定時間Ｔ４よりも時間Ｔ２及びＴ３間の時間差分だけ遅くなった時間Ｔ５で停止する。
【００５４】
以上で説明した実施の形態２によれば、判断手段７は、インバータの故障時に、速度検出手段１５に検出された移動速度から求まる減速度が目標の減速度になるように、制動制御手段５にブレーキ２を動作させる。このため、インバータの故障時でも、マンコンベアを緩停止することができる。
【００５５】
なお、実施の形態２においては、直流母線電圧監視手段６を使用しない構成で説明した。しかし、直流母線電圧監視手段６と速度検出手段１５とを併用してもよい。この場合、直流母線電圧監視手段６でインバータ内の直流母線電圧を監視しながら、速度検出手段１５でマンコンベアの速度を監視することができる。このため、実際のマンコンベアの速度を監視しながら、より確実に、マンコンベアの緩停止を実現することができる。
【符号の説明】
【００５６】
１  モータ、  ２  ブレーキ、  ３  制御装置、  ４  駆動制御手段、
５  制動制御手段、  ６  直流母線電圧監視手段、  ７  判断手段、
８  直流母線電圧、  ９  制動トルク（駆動）、  １０  移動速度、
１１  直流母線電圧、  １２  制動トルク（駆動）、  １３  制動トルク（制動）、
１４  移動速度、  １５  速度検出手段、  １６  目標移動速度、
１７  制動トルク（駆動）、  １８  移動速度、  １９  制動トルク（駆動）、
２０  制動トルク（制動）、  ２１  移動速度、  ２２  目標移動速度、
２３  制動トルク（駆動）、  ２４  移動速度、  ２５  制動トルク（制動）、
２６  移動速度
【図１】
0005504710.tif 000002
【図２】
0005504710.tif 000003
【図３】
0005504710.tif 000004
【図４】
0005504710.tif 000005
【図５】
0005504710.tif 000006