(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体に搭載される装置であって、
主たる警告音を発生する主警告音発生部と、
前記移動体の周囲の情報を収集する周囲情報検出部と、
前記周囲情報検出部が検出した情報に基づく周囲情報が重畳された信号である変調信号を生成する変調信号生成部と、
前記主警告音と前記変調信号とを合成して接近警告音を生成する合成部と、
前記接近警告音を前記移動体の少なくとも外部に放音する放音部と、
を備えた接近警告音発生装置。
【請求項２】
前記変調信号生成部は、
前記周囲情報を符号化する情報符号化部と、
擬似ノイズ信号からなる拡散符号を発生する拡散符号発生部と、
前記拡散符号を前記符号化された周囲情報で変調する変調部と、
を含む請求項１に記載の接近警告音発生装置。
【請求項３】
移動体に搭載される装置であって、
主たる警告音を発生する主警告音発生部と、
前記移動体の周囲の情報を収集する周囲情報検出部と、
前記周囲情報検出部が検出した情報に基づく周囲情報を符号化する情報符号化部と、
擬似ノイズ信号からなる拡散符号を発生する拡散符号発生部と、
前記拡散符号を前記符号化された周囲情報で変調して変調信号を生成する変調部と、
前記主警告音と前記変調信号とを合成して接近警告音を生成する合成部と、
前記接近警告音を前記移動体の少なくとも外部に放音する放音部と、
を備えた接近警告音発生装置。
【請求項４】
前記放音部は、それぞれ異なる方向に向けられた複数のスピーカを備え、前記周囲情報検出部が検出した情報の内容に応じて、前記接近警告音を前記複数のスピーカのうちどのスピーカから放音するかを決定する請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の接近警告音発生装置。
【請求項５】
前記移動体は、電動機および内燃機関、または、電動機のみで駆動される車両であって、前記主たる警告音は内燃機関の動作音を模した音声であり、
前記主警告音発生部は、前記移動体の移動速度が所定速度以下のとき前記主たる警告音を発生する請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の接近警告音発生装置。
【請求項６】
前記周囲情報検出部は、前記移動体に接近する他の移動体の距離、速度の一方または両方を測定し、
該周囲情報検出部の検出結果に基づいて、前記他の移動体の危険度を判定して前記周囲情報として出力する危険度判定部を、
さらに備えた請求項１乃至請求項５のいずれかに記載の接近警告音発生装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、ハイブリッド車や電気自動車などの移動体に搭載される接近警告音発生装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車業界では、省エネルギー、二酸化炭素排出量削減等の環境問題への取り組みが急速に進んでおり、石油を燃焼させる内燃機関（エンジン）のみで駆動される車に代えて、電気モーターで駆動される電気自動車やハイブリッド車の開発や普及が進んでいる。電気モーターで駆動される車両は、内燃機関の車両に比べて走行音がはるかに静かである。一般的に走行音が静かであることは利点であるが、歩行者の安全面、すなわち歩行者が車両の接近に気づきにくいという点が問題点として存在する。
【０００３】
上記問題点を解決するため、いわゆるエンジン模擬音と呼ばれるエンジン音に代わる音響信号を車両の外部へ放音することにより車両の存在・接近を歩行者に知覚させる装置を電気自動車、ハイブリッド車に搭載することが検討されている。
【０００４】
また、車両の接近を歩行者等に知らせるための技術として、従来より特許文献１、２に示すような技術が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００３−１７３４９９号公報
【０００６】
【特許文献２】特開２００９−０７８６３２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
上記のようにエンジン模擬音を放音すれば、歩行者に車両の存在・接近を知覚させることができるが、電気モーターを用いたことにより走行音を静かにできたことに反して単に走行音を大きく戻したしたのみであり、車両の存在を知らせる以上の効果を得ることができないというジレンマがある。特許文献１、２のものは、歩行者等に情報を伝達することができるが、電波を用いるものであるため、車両に電波を送信するための新たな装備が必要であり、コストアップにつながる問題点があった。
【０００８】
この発明は、接近警告音を放音しつつ、それに加えて車両の周囲情報の伝達を可能にした接近警告音発生装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
この発明は、移動体に搭載される装置であって、主たる警告音を発生する主警告音発生部と、前記移動体の周囲の情報を収集する周囲情報検出部と、前記周囲情報検出部が検出した情報に基づく周囲情報が重畳された信号である変調信号を生成する変調信号生成部と、前記主警告音と前記変調信号とを合成して接近警告音を生成する合成部と、前記接近警告音を前記移動体の少なくとも外部に放音する放音部と、を備えたことを特徴とする。
この発明の前記変調信号生成部は、前記周囲情報を符号化する情報符号化部と、擬似ノイズ信号からなる拡散符号を発生する拡散符号発生部と、前記拡散符号を前記符号化された周囲情報で変調する変調部と、を含んでいてもよい。
【００１０】
さらに、この発明は、移動体に搭載される装置であって、主たる警告音を発生する主警告音発生部と、前記移動体の周囲の情報を収集する周囲情報検出部と、前記周囲情報検出部が検出した情報に基づく周囲情報を符号化する情報符号化部と、擬似ノイズ信号からなる拡散符号を発生する拡散符号発生部と、前記拡散符号を前記符号化された周囲情報で変調して変調信号を生成する変調部と、前記主警告音と前記変調信号とを合成して接近警告音を生成する合成部と、前記接近警告音を前記移動体の少なくとも外部に放音する放音部と、を備えたことを特徴とする。
【００１１】
上記発明において、前記放音部は、それぞれ異なる方向に向けられた複数のスピーカを備え、前記周囲情報検出部が検出した情報の内容に応じて、前記接近警告音を前記複数のスピーカのうちどのスピーカから放音するかを決定するものであってもよい。
【００１２】
上記発明において、前記移動体は、電動機および内燃機関、または、電動機のみで駆動される車両であって、前記主たる警告音は内燃機関の動作音を模した音声であり、前記主警告音発生部は、前記移動体の移動速度が所定速度以下のとき前記主たる警告音を発生するものであってもよい。
【００１３】
上記発明において、前記周囲情報検出部は、前記移動体に接近する他の移動体の距離、速度の一方または両方を測定し、該周囲情報検出部の検出結果に基づいて、前記他の移動体の危険度を判定して前記周囲情報として出力する危険度判定部をさらに備えてもよい。
【発明の効果】
【００１４】
この発明によれば、接近警告音で歩行者等に移動体の接近を告知することができるうえ、接近警告音に周囲情報を重畳して送信することができる。たとえば、周囲情報として他の移動体の接近情報を重畳することにより、移動体自身の接近を告知することができることに加えて、他車両の接近も合わせて伝達することが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】この発明の実施形態である接近警告音発生装置のブロック図
【図２】接近警告音発生装置が放音する接近警告音の周波数特性を示す図
【図３】接近警告音発生装置の距離・速度センサの構成例を示す図
【図４】接近警告音発生装置が適用された車両の動作例を示す図
【図５】接近警告音発生装置が適用された車両の動作例を示す図
【図６】情報受信装置の構成例を示す図
【図７】接近警告音発生装置の変調部の構成例を示す図
【発明を実施するための形態】
【００１６】
図１はこの発明の実施形態である接近警告音発生装置のブロック図である。接近警告音発生装置１０は、ハイブリッド自動車、電気自動車など走行音の静かな車両などの移動体に搭載され、移動体の外部に接近警告音を放音して、歩行者等に車両が接近していることを知らせ、注意を喚起する装置である。接近警告音としては、歩行者が直感的にその移動体を想起するような音声が使用される。移動体が自動車（ハイブリッド車、電気自動車等）の場合には、ガソリンエンジン（内燃機関）のエンジン音を模したエンジン模擬音が使用される。また、自動車の場合、ある程度以上の速度で走行しているときは、タイヤと路面の摩擦音（ロードノイズ）等の音が、歩行者に接近を気づかせる程度の音量で発生するため、接近警告音は必ずしも必要でない。したがって、移動体が自動車の場合には、おおよそ時速２０キロメートル以下の低速走行時に接近警告音を発生させる。
さらに、この発明の接近警告音発生装置は、接近警告音で歩行者等に注意を喚起することに加えて、車両の周囲の情報を収集する周囲情報検出部を備え、検出した周囲情報を接近警告音に重畳する。これにより、接近警告音を放音することによって、同時に周囲情報を発信する。
【００１７】
図１において、接近警告音発生装置１０は、エンジン模擬音発生部１１、周囲情報検出部１２、情報符号化部１３、変調部１４、加算部１５およびスピーカ１６を備えている。エンジン模擬音発生部１１は、ガソリンエンジンのエンジン音を模した音響信号を発生する機能部である。エンジン模擬音は実際のガソリンエンジンのエンジン音を録音したものを再生してもよく、音源を用いてエンジン音に近似した音響信号を合成してもよい。
【００１８】
周囲情報検出部１２は、車両の周囲の情報を検出する機能部である。周囲情報検出部１２は、たとえば、この車両に接近してくる他の車両の速度や距離を検出する距離・速度センサや障害物を検出する物体センサ等が好適に適用される。ただし、周囲情報検出部１２は距離・速度センサや物体センサに限定されるものではない。たとえば、周囲車両との車車間通信、道路側設備との路車間通信などを適用することが可能である。
【００１９】
情報符号化部１３は、周囲情報検出部１２が検出した情報を音響信号に重畳可能な符号に変換する機能部である。変調部１４は、情報符号化部１３から入力された情報符号が重畳された音声信号（変調信号）を生成する機能部である。変調方式としては、たとえば、Ｍ系列などの疑似ノイズ信号を情報符号で位相変調するスペクトラム拡散変調、情報符号でキャリア信号をＦＳＫ変調またはＡＭ変調する方式等種々の方式を用いることができる。
【００２０】
加算部１５は、エンジン模擬音発生部１１によって発生されたエンジン模擬音と変調部１４で生成された変調信号とを加算合成し、合成音である接近警告音を出力する機能部である。この接近警告音はスピーカ１６により外部に放音される。スピーカ１６は主として車両の前方に向けて設置されるが、さらに車両の後方、側方に向けて設置してもよく、さらに車室内に設置してもよい。なお、図３、図４の例では、スピーカ１６は、車両の前後左右に外向けに設置されている。
【００２１】
また、エンジン模擬音発生部１１は、車両の速度センサから速度情報を取得し、この速度情報に基づいてエンジン模擬音を制御してもよい。たとえば、速度に応じてエンジン模擬音の大きさや音質を制御してもよい。また、ある程度以上の高速で走行しているときは、エンジン模擬音を停止するようにしてもよい。この場合、エンジン模擬音の停止に対応して、変調部１４が変調信号の出力を停止するようにしてもよく、エンジン模擬音の有無にかかわらず変調信号は常時出力するようにしてもよい。
【００２２】
図２は、接近警告音の周波数特性を示す図である。同図（Ａ）は、エンジン模擬音の周波数帯域と変調信号の周波数帯域とが分離された接近警告音の例を示す図である。変調方式、キャリア周波数等を適当に選択することにより、変調信号の周波数帯域を高音域に配置することができ、同図に示すように周波数スペクトルがエンジン模擬音と重なりあわないようにすることが可能である。エンジン模擬音を可聴帯域（０〜十数ｋＨｚ）に配置し変調信号を非可聴帯域（十数ｋＨｚ以上）に配置してこれらの占有周波数帯域を分離することにより、変調信号による情報伝達の信頼度を向上することができる。特に、ノイズに弱い変調方式を用いた場合にはこのようにすることが好ましい。
【００２３】
図２（Ｂ）は、エンジン模擬音の周波数帯域と変調信号の周波数帯域とを重なり合わせた接近警告音の例を示す図である。エンジン模擬音は楽音でなくノイズの一種と考えられるため変調信号が重なり合っていても聴取者に殊更に不快感を与えることはない。したがって、変調信号の変調方式がノイズに強い方式（たとえばスペクトラム拡散方式等）であれば、同図のようにエンジン模擬音と変調信号の周波数帯域を分離しないことにより、変調部の構成を簡略化することができるとともに、接近警告音全体の占有周波数帯域を狭くすることができ、スピーカを含むオーディオ回路に広帯域のものを用いる必要がなくなる。
【００２４】
以上のように、この実施形態の接近警告音発生装置は、車両の周囲の情報が重畳された変調信号をエンジン模擬音に合成して生成された接近警告音を放音する。これにより、歩行者等に対しては、エンジン音に似た音響によって車両の接近を知覚させることができ、さらに、情報受信装置に対しては、エンジン模擬音に埋め込まれた車両周囲の情報を受信・デコードさせ、この情報に応じた動作を行わせることができる。
【００２５】
図３は、周囲情報検出部１２の一例を示す図である。この図では、周囲情報検出部１２として距離・速度センサ２０、距離・速度検出部２１および危険度判定部２２を備えている。距離・速度センサ２０は、移動体である自動車の前後左右にそれぞれ外向きに設けられている。距離・速度センサ２０としては、たとえばミリ波レーダ等を使用することができる。ミリ波レーダ２０は、ミリ波（３０ＧＨｚ〜３００ＧＨｚ）のビーム波を発射し、ビーム波がターゲットで反射した反射波を受信して距離・速度検出部２１に入力する。距離・速度検出部２１は、反射波の元のビーム波からの遅延およびドップラシフトによってターゲットの距離および速度を検出する。ターゲットは、たとえば、後方または側方から接近してくる他車両（自動車）である。
【００２６】
なお、同図において、接近警告音を放音するスピーカ１６も自動車の前後左右にそれぞれ外向きに設けられている。スピーカ１６は、コーン型、ホーン型、圧電型等どのようなタイプのものでもよい。また、エンジン模擬音を発生できるのであれば、スピーカ１６としてたとえばブザー等のオーディオスピーカ以外の構造のものを用いてもよい。
【００２７】
危険度判定部２２は、距離・速度検出部２１が検出した他車両の距離および速度に基づいて、その他車両が付近の歩行者や車両に与える危険度を判定する。この危険度の判定は、たとえば図３（Ｂ）に示す危険度テーブルに基づいて行われる。危険度３が、最も危険な状態である「危険」状態である。危険度２は、中程度の危険度である「要注意」状態である。危険度１が、軽度の危険状態である「要告知」状態である。
この危険度テーブルでは、距離が１０メートル未満で速度が２０ｋｍ／時以上のとき、および、距離が１０メートル以上、２５メートル未満で速度が４０ｋｍ／時以上のとき、危険度３としている。また、距離１０メートル未満、速度２０ｋｍ／時未満のとき、距離１０メートル以上・２５メートル未満、速度２０ｋｍ／時以上・４０ｋｍ／時未満のとき、および、距離２５メートル以上・５０メートル未満、速度４０ｋｍ／時以上のとき危険度２としている。また、距離１０メートル以上・２５メートル未満、速度２０ｋｍ／時未満のとき、および、距離２５メートル以上・５０メートル未満、速度４０ｋｍ／時未満のとき危険度１としている。なお、距離が５０メートル以上の場合は、速度に関わらず危険性は薄いとして危険度を適用していない。危険度判定部２２は、この危険度テーブルに基づいて危険度を割り出し、その危険度情報を情報符号化部１３に入力する。
【００２８】
上記の距離・速度センサ２０を用いた周囲情報の検出例を図４に示す。
図４（Ａ）は車両１が停車しているときの動作例を示している。車両１は、横断歩道５の手前で停車している。このとき、後方の距離・速度センサ２０で後方から接近する車両である追い抜き車両３、すり抜け車両３を検出し、その距離・速度に応じた危険度をエンジン模擬音に重畳してスピーカ１６から放音する。このとき、４つのスピーカ１６のうち少なくとも前方のスピーカから放音する。これにより、横断歩道５を渡る歩行者２に対して、接近警告音であるエンジン模擬音を聴かせることができるとともに、歩行者２が所持する情報受信装置（図６参照）に周囲情報（後方から接近する車両の危険度情報）を通知することができる。
【００２９】
同図（Ｂ）は、車両１が交差点内で停車または低速走行しているときの動作例を示している。車両１は、側面に設けている距離・速度センサ２０で交差する道路９から交差点に接近してくる他車両６を検出し、その距離・速度に応じた危険度をエンジン模擬音に重畳してスピーカ１６から放音する。このとき、４つのスピーカ１６のうち、少なくとも前方・後方のスピーカから放音する。これにより、車両１が進行する道路上を交差点に向かって歩いてくる歩行者２に対して、接近警告音であるエンジン模擬音を聴かせることができるとともに、歩行者２が所持する情報受信装置（図６参照）に周囲情報（交差道路から接近する車両の危険度情報）を通知することができる。
また図（Ｂ）の状態で、車両１が、図４（Ａ）のように後方から接近する車両を検出して交差する道路９上を交差点に向かって歩いてくる歩行者に危険を告知するようにしてもよい。
【００３０】
図５は、車両１が交差点内で右折待ちで停車しているときの動作例を示している。同図（Ｂ）は、車両１が交差点内で停車または低速走行しているときの動作例を示している。このとき、後方の距離・速度センサ２０で後方から接近する車両、特にすり抜け車両８を検出し、その距離・速度に応じた危険度をエンジン模擬音に重畳してスピーカ１６から放音する。このとき、４つのスピーカ１６のうち少なくとも前方のスピーカから放音する。これにより、対向車線で右折待ちをしている他車両７に対して、接近警告音であるエンジン模擬音に重畳した周囲情報（すり抜け車両８の危険度情報）を通知することができる。
【００３１】
なお、検出する周囲情報はこれに限定されない。また、検出する対象物も他車両に限定されない。たとえば、道路脇の障害物を発見して、前後の歩行者に知らせる等の動作をさせることが可能である。
【００３２】
上に述べた周囲情報をエンジン模擬音から分離してデコードするには、情報受信装置が必要である。情報受信装置は、たとえば歩行者の杖やその他の所持物に組み込まれる。以下にその例を示す。
【００３３】
図６は、エンジン模擬音に重畳された周囲情報を受信する情報受信装置の一例を示す図である。この図では、歩行者が所持する各種物品に情報受信装置を組み込んだ例を示している。同図（Ａ）は情報受信装置が内蔵された杖の例を示す図、同図（Ｂ）は情報受信装置が組み込まれた補聴器の例を示す図、同図（Ｃ）は情報受信装置が組み込まれた携帯音楽プレイヤーの例を示す図である。
【００３４】
図６（Ａ）において、杖１００には情報受信装置１０１が内蔵されている。情報受信装置１０１は、マイク１１０、復調部１１１、振動部１１２を備えている。振動部１１２は杖１００の手元（グリップ）１００Ａに内蔵されている。マイク１１０は接近警告音を含む音声を収音する。復調部１１１は、マイク１１０が収音した音声から、接近警告音に含まれる情報を復調する。復調部１１１が復調した情報は振動部１１２に入力される。振動部１１２は、入力された情報の内容に応じた態様で振動する。この振動は杖１００の手元１００Ａを介して使用者の掌に伝わる。これにより、種々の情報を振動によって使用者に伝達することができる。
【００３５】
情報の内容に応じた態様の振動とは例えば以下のようなものである。受信した危険度が１のときは長い間隔、たとえば１秒振動、２秒停止の間隔で振動する。危険度が２のときは、より短い間隔、たとえば１秒振動、１秒停止の間隔で振動する。危険度が３のときは、さらに短い間隔で振動するか、または、停止期間なく連続して振動する。また、その振動を強くする等である。
【００３６】
図６（Ｂ）において、補聴器２００は、補聴器の機能を果たすために、マイク２０１、増幅器２０２、イヤホン２０３を備えている。マイク２０１は、周囲の音声を収音して信号化する。増幅器２０２は、この音声信号を増幅してイヤホン２０３から出力する。さらに、補聴器２００は、情報受信装置の機能を果たすために、復調部２０４、音声合成部２０５、加算部２０６を備えている。復調部２０４は、マイク２０１から音声信号を入力し、この音声信号に含まれている接近警告音に重畳されている情報を復調する。復調部２０２が復調した情報は音声合成部２０５に入力される。音声合成部２０５は、入力された情報の内容に応じた情報音声を合成する。合成された情報音声は加算部２０６に入力される。加算部２０６は、マイク２０１と増幅器２０２との間に挿入されており、マイク２０１が収音した音声信号と音声合成部２０５が合成した情報音声を加算して増幅器２０２に出力する。これにより、補聴器２００の利用者は周囲の音声を増幅して聴くことができるとともに、車両（接近警告音発生装置）から送られてきた情報に応じた音声を併せて聴くことができる。
【００３７】
情報の内容に応じた情報音声とは例えば以下のようなものである。危険度が１の場合は、「自動車が近づいてきています」の音声を合成する。危険度が２の場合は「自動車が近づいてきています。気をつけてください」の音声を合成する。そして、危険度が３の場合は「自動車が近づいています。危険です。注意してください。」の音声を大きな音量で合成する等である。また、上記のようなアナウンス音声に代えてまたは加えて、効果音やメロディ再生によって情報の内容を報知してもよい。
【００３８】
図６（Ｃ）において、携帯音楽プレイヤー３００は、携帯音楽プレイヤーの機能を果たすために、音楽再生部３０１、増幅器３０２、イヤホン３０３を備えている。音楽再生部３０１は半導体メモリや超小型ハードディスクドライブ等のストレージおよびオーディオデコーダおよびオーディオデコーダを備え、ストレージに記憶されている音楽ファイルをオーディオデコーダでデコードしてオーディオストリーム信号として出力する。増幅器３０２は、音楽再生部３０１によって再生されたオーディオストリーム信号を増幅し、アナログ信号に変換してイヤホン３０３から出力する。さらに、携帯音楽プレイヤー３００は、情報受信装置の機能を果たすために、マイク３０４、復調部３０５、音声合成部３０６、加算部３０７を備えている。マイク３０４は、周囲の音声を収音して信号化する。復調部３０５は、マイク３０４から音声信号を入力し、この音声信号に含まれている接近警告音に重畳されている情報を復調する。復調部３０５が復調した情報は音声合成部３０６に入力される。音声合成部３０６は、入力された情報の内容に応じた情報音声を合成する。合成された情報音声は加算部３０７に入力される。加算部３０７は音楽再生部３０１と増幅器３０２との間に挿入されており、音楽再生部３０１が再生したオーディオストリーム信号と音声合成部３０６が合成した情報音声を加算して増幅器３０２に出力する。これにより、携帯音楽プレイヤー３００の利用者は所望の音楽を再生して聴くことができるとともに、車両が接近してきたとき、車両（接近警告音発生装置）から送られてきた情報に応じた音声を再生中の音楽と併せて聴くことができる。なお、情報の内容に応じた情報音声は、補聴器２００の場合と同様でよい。
【００３９】
なお、マイク３０４は、携帯音楽プレイヤー３００の本体に設けてもよいが、周囲音をより収音しやすいように、イヤホン３０３に一体化して設けたり、マイク３０４のみ別体に設けて服の胸元や襟付近に取り付けるようにしてもよい。
【００４０】
なお、図６のブロック図ではフィルタの記載を省略しているが、目的の音声信号の周波数帯域、変調信号の周波数帯域等に合わせて、必要な信号を通過させ不要な信号を遮断するためのフィルタ（ハイ・パス・フィルタ、ロー・パス・フィルタ、バンド・パス・フィルタ、バンド・カット・フィルタ）を適宜挿入すればよい。
【００４１】
また、情報受信装置は、歩行者等が所持するもの限定されない。たとえば、道路のある地点に固定された情報受信装置を設けてもよい。たとえば道路監視装置に情報受信装置を設け、道路の通行監視を行うことが可能である。
【００４２】
《変調方式の説明》
ここで、変調部１４の構成について説明する。変調部１４が実行する変調の方式については限定しないが、ノイズ、ドップラシフトに強い堅牢な方式が好適である。ここでは、差動符号化スペクトラム拡散変調を行う変調部の構成について説明する。
【００４３】
図７（Ａ）は、変調部１４の構成例を示す図である。拡散符号発生部３６は拡散符号を発生する。拡散符号としては、Ｍ系列等の一定の巡回周期を持つ擬似乱数符号列が用いられる。この拡散符号は乗算器３７に入力される。また、情報符号化部３が符号化した情報符号も乗算器３７に入力される。この情報符号は、１シンボル周期が拡散符号の１巡回周期と一致するように周期が調整されている。
【００４４】
乗算器３７は、情報符号と拡散符号とを乗算する。一般的にスペクトラム拡散変調と呼ばれる処理である。このスペクトラム拡散変調により、情報符号の値（１／０）によって拡散符号が巡回周期毎に位相変調されるとともに、情報符号の周波数スペクトルが拡散される。
【００４５】
情報符号で変調された拡散符号は、差動符号化部３８によって差動符号に変換される。差動符号化部３８が行う差動符号化処理は、拡散符号の各チップの値をその絶対値から前チップからの変化を表す値に置き換える処理である。この差動符号化により、受信側の復調部において、送信側に正確に同期したクロックが無くても、遅延検波を用いて高精度にシンボルを復調することができる。
【００４６】
図７（Ｂ）は差動符号化部３８の例を示す図である。差動符号化部３８は、拡散符号が入力されるＸＯＲ回路４５と、ＸＯＲ回路４５の出力を１チップ遅延してＸＯＲ回路４５の他方の入力端子に戻す１チップ遅延回路４６で構成されている。ＸＯＲ回路４５の出力を１チップ遅延してフィードバックすることにより、ＸＯＲ回路４５は、入力された拡散符号とＸＯＲ回路４５の１クロック前の出力（直前のチップ）との比較結果を差動符号として出力する。すなわち、ＸＯＲ回路４５は、拡散符号の各チップの絶対値が、直前の差動符号のチップとの位相変化の有無を表す差動符号に置き換えて出力する。これが差動符号化である。
【００４７】
差動符号は、アップサンプリング部３９に入力される。アップサンプリング部３９は、入力された符号列をアップサンプリングする。すなわち、１チップを複数（Ｎ）個のチップに分割する。拡散符号発生部３６が発生した拡散符号のチップレートとこのアップサンプリング部３９におけるアップサンプリング率Ｎにより、送信（放音）される拡散符号のチップレートおよび帯域幅が決定される。
【００４８】
アップサンプリングされた差動符号は、乗算器４２においてキャリア（搬送波）信号と乗算され、高域へ周波数シフトされる。キャリア信号により高音域へシフトされたアップサンプリング差動符号は、変調信号として加算器３４でエンジン模擬音と加算合成される。この合成信号が接近警告音として出力される。
【００４９】
なお、変調信号の生成にアップサンプリング処理（アップサンプリング部３９）および周波数帯域シフト処理（キャリア信号発生部４１、乗算器４２）は必須ではない。変調信号に対して周波数帯域シフト処理をした場合、接近警告音は図２（Ａ）のような周波数特性となり、変調信号に対して周波数帯域シフト処理をしない場合、接近警告音は図２（Ｂ）のような周波数特性となる。
【００５０】
以上の実施形態において、夜間走行時等で騒音を出したくないときには、主警告音の音量を絞ったり停止させたうえで変調信号を通常どおりの音量で放音するようにしてもよい。
【００５１】
また上記実施形態では、主警告音であるエンジン模擬音に情報符号で変調された変調信号を加算合成して接近警告音としたが、エンジン模擬音を直接情報符号で変調してもよい。この場合、変調方式としては、たとえば周波数スペクトルシフト方式等が用いられる。
【００５２】
また、エンジン模擬音に代えてＭ系列等の拡散符号列をそのまま接近警告音として放音し、この拡散符号に情報を重畳してもよい。拡散符号の周波数特性をエンジン音に似せたものに加工することにより、拡散符号をそのまま接近警告音として用いても、一般の歩行者が直感的に反応できる警告音にすることが可能である。
【００５３】
なお、移動体は自動車（四輪車）に限定されない。たとえば、車両であっても二輪自動車、自転車などの軽車両に用いることができる。また、スケートボード、スノーボード、人間（歩行者、ランナー、スケートボーダー、スキーヤー等）、犬などに適用することも可能である。
【００５４】
この場合において、自動車以外の移動体に適用する場合には、その移動体に合わせた接近警告音を用いればよい。また、接近警告音として、ベル、チャイム、ブザー等の音を用いてもよい。
【符号の説明】
【００５５】
１０  接近警告音発生装置
１１  エンジン模擬音（主警告音）発生部
１２  周囲情報検出部
１０１  情報受信装置
１１１，２０４，３０５  復調部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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