(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、所定の電波の受信に応じて発信波を発信するＩＣタグが複数配置された車線指示線が車線に沿って描かれた路面を前記車両が走行するときに、前記車線指示線の存在を検知する車線指示線検知装置であって、
前記路面のうち前記車両の進行方向及び当該進行方向の左右横方向へ拡がる所定の範囲へ、前記所定の電波を繰り返し送信する送信手段と、
前記路面の前記所定の範囲に配置された全てのＩＣタグが発信した発信波をそれぞれ受信する受信手段と、
前記送信手段が前記所定の電波を送信してからＩＣタグの発信波を前記受信手段が受信するまでの時間に基づいて、当該ＩＣタグの前記車両に対する相対位置を当該ＩＣタグの位置として演算する位置演算手段と、
前記送信手段が前記所定の範囲へ前記所定の電波を繰り返し送信する時間間隔に前記受信手段が発信波を受信した前記全てのＩＣタグについて、いずれか一つのＩＣタグとそのＩＣタグの位置からの距離が第１の所定距離未満の位置にあるＩＣタグとが一つの集合に属すると判定するとともに、当該一つの集合に属するいずれかのＩＣタグの位置からの距離が前記第１の所定距離未満の位置にあるＩＣタグが当該一つの集合に属すると判定することにより、前記全てのＩＣタグを少なくとも一つの集合に分類する集合判定手段と、
前記一つの集合に属するＩＣタグのうち最も離間する２つのＩＣタグの位置間の距離が第２の所定距離以上であるか否かを判定する距離判定手段と、
前記最も離間する２つのＩＣタグの位置を結ぶ直線から前記一つの集合に属する全てのＩＣタグの位置までの距離がそれぞれ第３の所定距離以下であるか否かを判定する幅判定手段と、
前記最も離間する２つのＩＣタグの位置間の距離が前記第２の所定距離以上であると前記距離判定手段が判定し、且つ、前記最も離間する２つのＩＣタグの位置を結ぶ直線から前記一つの集合に属する全てのＩＣタグの位置までの距離がそれぞれ前記第３の所定距離以下であると前記幅判定手段が判定した場合、前記一つの集合に属する全てのＩＣタグが前記路面に描かれた所定の一本の車線指示線に含まれると推定する車線指示線推定手段と、を備えた
ことを特徴とする車線指示線検知装置。
【請求項２】
請求項１に記載された車線指示線検知装置であって、
前記車線指示線推定手段は、前記所定の一本の車線指示線が前記最も離間する２つのＩＣタグの位置間の距離以上の長さを有すると推定する
ことを特徴とする車線指示線検知装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の車線指示線検知装置であって、
前記集合判定手段が前記全てのＩＣタグを第１の集合と第２の集合とを含む複数の集合に分類し、前記車線指示線推定手段が前記第１の集合に属する全てのＩＣタグが第１の車線指示線に含まれ、前記第２の集合に属する全てのＩＣタグが第２の車線指示線に含まれると推定した場合、前記車線指示線推定手段は、前記第１の集合に属するＩＣタグのうち位置間の距離が最も離間する２つのＩＣタグと前記第２の集合に属するＩＣタグのうち位置間の距離が最も離間する２つのＩＣタグとの４つのＩＣタグについて、これら４つのＩＣタグのうち位置間の距離が最も離間する２つのＩＣタグの位置を結ぶ直線から他の２つのＩＣタグの位置までの距離がそれぞれ前記第３の所定距離以下であるか否かを判定し、前記４つのＩＣタグのうち前記最も離間する２つのＩＣタグの位置を結ぶ直線から前記他の２つのＩＣタグの位置までの距離がそれぞれ前記第３の所定距離以下であるときに、前記第１の車線指示線と前記第２の車線指示線とが断続的に延びる一本の車線指示線の一部であると推定する
ことを特徴とする車線指示線検知装置。
【請求項４】
請求項１又は請求項２に記載の車線指示線検知装置であって、
前記一つの集合のＩＣタグが前記所定の一本の車線指示線に含まれると前記車線指示線推定手段が推定する毎に、前記一つの集合の前記最も離間する２つのＩＣタグの位置を順次記憶する記憶手段と、
前記車両の走行状態情報を検知する走行状態情報検知手段と、
前回以前に前記記憶手段に位置が記憶された前記２つのＩＣタグの現在のそれぞれの位置を、前記走行状態情報検知手段が検知した前記車両の走行状態情報に基づいて演算する現在位置演算手段と、を備え、
前回以前に前記記憶手段に位置が記憶された第１の２つのＩＣタグと、今回前記記憶手段に位置が記憶された第２の２つのＩＣタグとが存在する場合、前記車線指示線推定手段は、前記第１の２つのＩＣタグについて前記現在位置演算手段が算出した現在の位置と、前記第２の２つのＩＣタグの位置とに基づいて、これら４つのＩＣタグのうち位置間の距離が最も離間する２つのＩＣタグの位置を結ぶ直線から他の２つのＩＣタグの位置までの距離がそれぞれ前記第３の所定距離以下であるか否かを判定し、前記４つのＩＣタグのうち前記最も離間する２つのＩＣタグの位置を結ぶ直線から前記他の２つのＩＣタグの位置までの距離がそれぞれ前記第３の距離以下であるときに、前記第２の２つのＩＣタグを含む前記一つの集合に含まれると今回推定した前記所定の一本の車線指示線が、前記第１の２つのＩＣタグを含む他の前記一つの集合が含まれる他の前記所定の一本の車線指示線から連続する一本の車線指示線の一部であると推定する
ことを特徴とする車線指示線検知装置。
【請求項５】
請求項１〜請求項４に記載の車線指示線検知装置であって、
前記車線指示線判推定手段が推定した前記車線指示線に従って前記車両を走行させる自動走行手段を備え、
前記車線指示線推定手段は、前記所定の一本の車線指示線が、当該所定の一本の車線指示線に含まれるＩＣタグのうち位置間の距離が最も離間する２つのＩＣタグの位置を結ぶ直線方向に延びていると推定する
ことを特徴とする車線指示線検知装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車線に沿って路面に描かれた車線指示線を検知する装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特開２００５−２９３０５４号公報には走行支援システムが記載されている。走行支援システムでは、路面に描かれたセンターラインや路肩側の白線に沿ってＩＣタグを設置し、そのＩＣタグにセンターラインや路肩側の白線等のラインの種類を識別可能なＩＤをそれぞれ書き込み、ＩＣタグから情報を読み出す車載装置を車両に搭載する。
【０００３】
また、特開２００５−２９３３４８号公報には、一旦停止，信号機，カーブ（Ｒ１００）などの道路環境情報が記録されたＲＦＩＤを利用したＩＤタグが道路塗料に混入された道路情報記録装置を舗装道路上に印刷し、ＩＤタグ読取装置を持つ車両が、道路情報記録装置に対し励起信号を送信し、返信されたＩＤタグに書き込まれているＩＤ番号から道路環境情報を入手することが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−２９３０５４号公報
【特許文献２】特開２００５−２９３３４８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、上記特開２００５−２９３０５４号公報や上記特開２００５−２９３０５４号公報の構成では、ＩＣタグ（ＩＤタグ）に記憶された識別情報に基づいて路面に描かれた線の種類を検知する。このため、ＩＣタグには、路面に描かれる線の種類に応じてそれぞれに専用に設定した識別情報を記憶させる必要があり、かかる識別情報を全国的に共通化する必要があるとともに、車両には、ＩＣタグの識別情報を読み取るための専用の装置を搭載する必要があり、かかる装置を車両間で共通化する必要があるため、煩雑である。
【０００６】
従って、例えば、車線に沿って路面に描かれた車線指示線を車両で検知したい場合には、車線指示線専用の識別情報が記憶されたＩＣタグを車線指示線のみに配置する必要があるとともに、車両にはＩＣタグの識別情報を読み取るための専用の装置を搭載しなければならない。
【０００７】
本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであり、車線に沿って路面に描かれた車線指示線にＩＣタグが配置されているときに、そのＩＣタグに車線指示線を特定する情報を予め記憶させておくことなく車線指示線を検知することが可能な車線指示線検知装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成すべく、本発明の第１の態様は、車両に搭載され、所定の電波の受信に応じて発信波を発信するＩＣタグが複数配置された車線指示線が車線に沿って描かれた路面を前記車両が走行するときに、車線指示線の存在を検知する車線指示線検知装置であって、送信手段と受信手段と位置演算手段と集合判定手段と距離判定手段と幅判定手段と車線指示線推定手段とを備える。
【０００９】
送信手段は、路面のうち車両の進行方向及び進行方向の左右横方向へ拡がる所定の範囲へ、所定の電波を繰り返し送信する。受信手段は、路面の所定の範囲に配置された全てのＩＣタグが発信した発信波をそれぞれ受信する。位置演算手段は、送信手段が所定の電波を送信してからＩＣタグの発信波を受信手段が受信するまでの時間に基づいて、ＩＣタグの車両に対する相対位置をＩＣタグの位置として演算する。
【００１０】
集合判定手段は、送信手段が所定の範囲へ所定の電波を繰り返し送信する時間間隔に受信手段が発信波を受信した全てのＩＣタグについて、いずれか一つのＩＣタグとそのＩＣタグの位置からの距離が第１の所定距離未満の位置にあるＩＣタグとが一つの集合に属すると判定するとともに、一つの集合に属するいずれかのＩＣタグの位置からの距離が第１の所定距離未満の位置にあるＩＣタグが一つの集合に属すると判定することにより、全てのＩＣタグを少なくとも一つの集合に分類する。距離判定手段は、一つの集合に属するＩＣタグのうち最も離間する２つのＩＣタグの位置間の距離が第２の所定距離以上であるか否かを判定する。幅判定手段は、最も離間する２つのＩＣタグの位置を結ぶ直線から一つの集合に属する全てのＩＣタグの位置までの距離がそれぞれ第３の所定距離以下であるか否かを判定する。
【００１１】
車線指示線推定手段は、最も離間する２つのＩＣタグの位置間の距離が第２の所定距離以上であると距離判定手段が判定し、且つ、最も離間する２つのＩＣタグの位置を結ぶ直線から一つの集合に属する全てのＩＣタグの位置までの距離がそれぞれ第３の所定距離以下であると幅判定手段が判定した場合、一つの集合に属する全てのＩＣタグが路面に描かれた所定の一本の車線指示線に含まれると推定する。
【００１２】
車線指示線は、断続的に延びる破線や連続線として白色等の塗料で路面に描かれる。
【００１３】
ＩＣタグには、車線指示線であることを示す識別情報が予め記憶されている必要はなく、他の用途の為の識別情報が記憶されたものであってもよい。また、車線指示線であることを示す識別情報が予め記憶されたＩＣタグを用いてもよい。
【００１４】
ＩＣタグを車線指示線に配置するためには、例えば、車線指示線を路面に描く前に車線指示線を描く塗料にＩＣタグを混入させて、ＩＣタグを塗料と共に路面に塗付してもよい。ＩＣタグが混入された塗料は、車線指示線以外（例えば、「止まれ」などの文字の標識や横断歩道など）を路面に描くときに使用してもよい。
【００１５】
集合判定手段は、路面の所定の範囲の全てのＩＣタグのうち、一つの集合に属する全てのＩＣタグのいずれの位置からも第１の所定距離以上離間する位置に配置された複数のＩＣタグがあれば、それらのＩＣタグが他の一つの集合に属するか否かを上記一つの集合の判定と同様に判定してもよい。このようにして、集合判定手段は路面の所定の範囲の全てのＩＣタグを複数の集合に分類してもよい。
【００１６】
第１〜第３の所定距離は、例えば、路面に描かれる車線指示線の規格に基づいて設定する。第１の所定距離は、例えば、車線指示線が破線として路面に描かれる場合に塗料が塗付された線部分同士の間隔の距離以下に設定したり、車線の左右両端に車線指示線が描かれるときにはその車線指示線の間隔の距離以下に設定してもよい。第２の所定距離は、車線指示線の長手方向の距離に基づいて設定してもよく、例えば、車線指示線が破線として描かれる場合に塗料が塗付された線部分一つの長手方向の距離以下に設定してもよい。第３の所定距離は、車線指示線の幅方向の距離に基づいて設定してもよく、例えば、車線指示線の幅方向の距離以上の長さに設定してもよい。
【００１７】
上記構成では、集合判定手段に分類されたＩＣタグの集合毎に、長手方向の距離が第２の所定距離以上であって幅方向の距離が２つのＩＣタグを結ぶ直線から両側方向へそれぞれ第３の所定距離以下であるか否かが判定され、長手方向の距離が第２の所定距離以上であって幅方向の距離が第３の所定距離以下であると判定された場合に、一つの集合に属する全てのＩＣタグが所定の一本の車線指示線に含まれると推定される。
【００１８】
従って、路面の所定範囲に車線指示線が含まれている場合には、少なくとも一つの集合が長手方向に第２の所定距離以上の距離であって幅方向に第３の所定距離以下の距離であると判定され、この一つの集合に属する全てのＩＣタグが所定の一本の車線指示線に含まれていると推定される。
【００１９】
また、路面の所定範囲にＩＣタグが配置された文字の標識や横断歩道が含まれている場合には、一つの集合が長手方向に第２の所定距離未満と判定されるか、長手方向に第２の所定距離以上あっても幅方向に第３の所定距離を超えると判定される。このため、その一つの集合に属するＩＣタグは車線指示線に含まれないと推定される。
【００２０】
また、車線指示線の判定には、ＩＣタグの発信波のみが使用され、ＩＣタグに記憶される識別情報は使用されない。従って、ＩＣタグの識別情報の有無やその内容にかかわらず車線指示線を検知することができる。このため、車線指示線と車線指示線以外とに同じ識別情報が記憶された（又は識別情報が記憶されていない）ＩＣタグが配置されていても車線指示線と車線指示線以外とを確実に区別することができる。例えば、ＩＣタグが混入された塗料を使用して車線指示線を路面に描く場合に、車線指示線と車線指示線以外とを描く塗料を共通化しても車線指示線と車線指示線以外とを確実に区別することができる。この場合、車線指示線を路面に描くときと車線指示線以外とを路面に描くときとで塗料を使い分ける必要がないため、作業性を悪化させない。
【００２１】
また、所定の範囲のＩＣタグの位置が算出されるため、一つの集合に属する全てのＩＣタグが所定の一本の車線指示線に含まれていると推定された場合には、その一つの集合の全てのＩＣタグの位置に基づいて、所定の一本の車線指示線が描かれている位置（車両に対する相対位置）を求めることができる。
【００２２】
また、一つの集合に属するＩＣタグのうち位置間が最も離間する２つのＩＣタグに基づいて長手方向の距離と幅方向の距離とが判定されるため、車線指示線に配置されるＩＣタグは、例えば車線指示線に沿って列に配置された状態や等間隔に配置された状態である必要がない。従って、ＩＣタグが混入された塗料が使用されて路面に車線指示線が描かれた場合のように、ＩＣタグが車線指示線上に不規則に配置された状態であっても、車線指示線を確実に推定することができる。
【００２３】
また、本発明の第２の態様の車線指示線検知装置は、第１の態様の車線指示線検知装置であって、車線指示線推定手段は、所定の一本の車線指示線が一の集合の全てのＩＣタグのうち最も離間する２つのＩＣタグの位置間の距離以上の長さを有すると推定する。
【００２４】
上記構成では、一つの集合に属する全てのＩＣタグが路面に描かれた所定の一本の車線指示線に含まれると推定されると、その所定の一本の車線指示線の長手方向の距離が、一つの集合の最も離間する２つのＩＣタグの位置間の距離以上の長さであると推定される。
【００２５】
また、本発明の第３の態様の車線指示線検知装置は、第１又は第２の態様の車線指示線検知装置であって、集合判定手段が所定の範囲の全てのＩＣタグを第１の集合と第２の集合とを含む複数の集合に分類し、車線指示線推定手段が第１の集合に属する全てのＩＣタグが第１の車線指示線に含まれ、第２の集合に属する全てのＩＣタグが第２の車線指示線に含まれると推定した場合、車線指示線推定手段は、第１の集合に属するＩＣタグのうち位置間の距離が最も離間する２つのＩＣタグと第２の集合に属するＩＣタグのうち位置間の距離が最も離間する２つのＩＣタグとの４つのＩＣタグについて、これら４つのＩＣタグのうち位置間の距離が最も離間する２つのＩＣタグの位置を結ぶ直線から他の２つのＩＣタグの位置までの距離がそれぞれ第３の所定距離以下であるか否かを判定し、４つのＩＣタグのうち最も離間する２つのＩＣタグの位置を結ぶ直線から他の２つのＩＣタグの位置までの距離がそれぞれ第３の所定距離以下であるときに、第１の車線指示線と第２の車線指示線とが断続的に延びる一本の車線指示線の一部であると推定する。
【００２６】
上記構成では、所定の範囲に存在が推定された第１の車線指示線と第２の車線指示線とについて、第１の車線指示線に含まれる最も離間する２つのＩＣタグと第２の車線指示線に含まれる最も離間する２つのＩＣタグとの４つのＩＣタグに基づいて、これら４つのＩＣタグが含まれる領域の幅方向の距離が第３の所定距離以下であるか否かが判定され、幅方向の距離が第３の所定距離以下であるとの肯定的な判定結果が得られたときに、第１の車線指示線と第２の車線指示線とが断続的に延びる一本の車線指示線の一部であると推定される。
【００２７】
従って、例えば、一本の車線指示線が破線として路面に描かれ、路面の所定の範囲に一本の車線指示線の塗料が塗付された線部分が複数含まれ、各線部分に含まれるＩＣタグに基づいて第１の車線指示線と第２の車線指示線との二本の車線指示線の存在が推定された場合、上記肯定的な判定結果が得られることを条件に、第１の車線指示線と第２の車線指示線とは、断続的に延びる一本の車線指示線の一部であると推定される。これにより、車線指示線が破線として路面に描かれている場合であっても、破線の複数の線部分を含む一本の車線指示線を検知することができる。また、第１の車線指示線と第２の車線指示線とが一本の車線指示線の一部であると推定されることにより、長手方向に２つの線部分とその間隔（少なくとも第２の所定距離の２倍に第１の所定距離を加算した距離）以上の距離を有する一本の車線指示線を検知することができる。
【００２８】
また、上記２つの破線が（例えば、カーブ部分の車線に沿って路面に描かれた）湾曲した同じ一本の車線指示線の一部である場合であっても、上記肯定的な判定結果が得られることを条件に、第１の車線指示線と第２の車線指示線とは、断続的に延びる一本の車線指示線の一部であると推定される。
【００２９】
また、互いに交差又は平行して延びる二本の車線指示線がそれぞれ連続線や破線として路面に描かれ、路面の所定の範囲に二本の車線指示線のそれぞれの破線が１つずつ含まれる場合には、推定された第１の車線指示線と第２の車線指示線とについて上記４つのＩＣタグのうち位置間が最も離間する２つのＩＣタグの位置を結ぶ直線から他の２つのＩＣタグの位置までの距離が第３の所定距離を超え、第１の車線指示線と第２の車線指示線とは、一本の車線指示線の一部ではないと推定される。
【００３０】
また、第４の態様の車線指示線検知装置は、第１又は第２の態様の車線指示線検知装置であって、記憶手段と走行状態情報検知手段と現在位置演算手段とを備える。
【００３１】
記憶手段は、一つの集合のＩＣタグが所定の一本の車線指示線に含まれると車線指示線推定手段が推定する毎に、一つの集合の最も離間する２つのＩＣタグの位置を順次記憶する。走行状態情報検知手段は、車両の走行状態情報を検知する。現在位置演算手段は、前回以前に記憶手段に位置が記憶された２つのＩＣタグの現在のそれぞれの位置を、走行状態情報検知手段が検知した車両の走行状態情報に基づいて演算する。
【００３２】
前回以前に記憶手段に位置が記憶された第１の２つのＩＣタグと、今回記憶手段に位置が記憶された第２の２つのＩＣタグとが存在する場合、車線指示線推定手段は、第１の２つのＩＣタグについて現在位置演算手段が算出した現在の位置と、第２の２つのＩＣタグの位置とに基づいて、これら４つのＩＣタグのうち位置間の距離が最も離間する２つのＩＣタグの位置を結ぶ直線から他の２つのＩＣタグの位置までの距離がそれぞれ第３の所定距離以下であるか否かを判定し、４つのＩＣタグのうち最も離間する２つのＩＣタグの位置を結ぶ直線から他の２つのＩＣタグの位置までの距離がそれぞれ第３の距離以下であるときに、第２の２つのＩＣタグを含む一つの集合に含まれると今回推定した所定の一本の車線指示線が、第１の２つのＩＣタグを含む他の一つの集合が含まれる他の所定の一本の車線指示線から連続する一本の車線指示線の一部であると推定する。
【００３３】
走行状態情報検知手段は、例えば、車両の走行速度を検出する速度検出手段と、操舵角を検出する操舵角検出手段とを有する。
【００３４】
現在位置演算手段は、走行状態情報検知手段が検知した走行状態情報に基づいて、例えば、前回所定の範囲を検知してから現在までの時間に車両が移動した距離及び方向を演算し、その演算した距離及び方向に基づいて、前回記憶手段に位置が記憶された２つのＩＣタグの現在の位置を演算する。すなわち、記憶手段に位置が記憶された２つのＩＣタグの現在の車両に対する相対位置を演算する。また、前回所定の範囲で検出されたＩＣタグと今回所定の範囲で検出されたＩＣタグとは、部分的又は完全に一致していてもよく、全て異なっていてもよい。
【００３５】
上記構成では、今回所定の一本の車線指示線が推定されると、所定の一本の車線指示線に含まれる最も離間する２つのＩＣタグの位置が記憶される。次に、前回以前に記憶手段に位置が記憶された２つのＩＣタグが存在すると、その２つのＩＣタグの現在の位置が演算される。次に、今回記憶手段に記憶された２つのＩＣタグの位置と前回記憶手段に位置が記憶された２つのＩＣタグの現在の位置とに基づいて、これら４つのＩＣタグが含まれる領域の幅方向の距離が第３の所定距離以下であるか否かが判定され、幅方向の距離が第３の所定距離以下であるとの肯定的な判定結果が得られたときに、今回推定された所定の一本の車線指示線が、前回推定された他の所定の一本の車線指示線から連続する一本の車線指示線の一部であると推定される。
【００３６】
従って、例えば、前回以前に記憶手段にＩＣタグの位置が記憶されたときと、今回記憶手段にＩＣタグの位置が記憶されたときとで同一の車線を車両が走行している場合には、上記肯定的な判定結果が得られることを条件に、今回推定された所定の一本の車線指示線が、前回推定された他の所定の一本の車線指示線から連続する一本の車線指示線の一部であると推定される。
【００３７】
また、走行状態情報検知手段の検知に基づいて車両の車幅方向の移動を認識することにより、前回記憶手段にＩＣタグの位置が記憶されたときから今回記憶手段にＩＣタグの位置が記憶されたときまでの間に旋回して走行している場合や、車線を変更して走行している場合であっても、路面の所定の範囲に、前回推定された他の所定の一本の車線指示線から連続して描かれた車線指示線が含まれるときには、上記肯定的な判定結果が得られることを条件に、今回推定された所定の一本の車線指示線が、前回推定された他の所定の一本の車線指示線から連続する一本の車線指示線の一部であると推定される。
【００３８】
また、前回推定された他の所定の一本の車線指示線と今回推定された所定の一本の車線指示線とが（例えば、カーブ部分の車線に沿って路面に描かれた）湾曲した同じ一本の車線指示線の異なる部分を含むものである場合であっても、上記肯定的な判定結果が得られることを条件に、今回推定された所定の一本の車線指示線が、前回推定された他の所定の一本の車線指示線から連続する一本の車線指示線の一部であると推定される。
【００３９】
また、前回推定された他の所定の一本の車線指示線と無関係な車線指示線（例えば、他の所定の一本の車線指示線に交差又は並行して延びる車線指示線）が路面の所定の範囲に含まれている場合には、その車線指示線が推定されて、その車線指示線に含まれる最も離間する２つのＩＣタグの位置が記憶される。しかし、この場合には、上記４つのＩＣタグのうち位置間が最も離間する２つのＩＣタグの位置を結ぶ直線から他の２つのＩＣタグの位置までの距離がそれぞれ第３の所定距離を超えていると算出される。このため、今回推定された所定の一本の車線指示線が前回推定された他の所定の一本の車線指示線から連続する一本の車線指示線の一部でないと推定され、今回推定された所定の一本の車線指示線が前回推定された他の所定の一本の車線指示線と無関係な車線指示線であると認識することができる。
【００４０】
また、前回推定された他の所定の一本の車線指示線から連続する車線指示線が路面の所定の範囲に含まれると共に、前回推定された他の所定の一本とは無関係な車線指示線とが路面の所定の範囲に含まれているときには、それぞれの車線指示線について、最も離間する２つのＩＣタグの位置がそれぞれ記憶される。この場合、今回推定された一方の車線指示線については、前回推定された所定の一本の車線指示線から連続する一本の車線指示線の一部であると推定されるが、今回推定された他方の車線指示線については、前回推定された所定の一本の車線指示線から連続する一本の車線指示線の一部でないと推定される。従って、今回推定された一方の車線指示線が前回推定された他の所定の一本の車線指示線から連続する一本の車線指示線の一部であると推定されるとともに、今回推定された他方の車線指示線については、前回推定された他の所定の一本の車線指示線と無関係な車線指示線であると認識することができる。
【００４１】
また、本発明の第５の態様の車線指示線検知装置は、第１〜第４の態様の車線指示線検知装置であって、自動走行手段を備える。自動走行手段は、車線指示線判推定手段が推定した車線指示線に従って車両を走行させる。
【００４２】
車線指示線推定手段は、所定の一本の車線指示線が、その所定の一本の車線指示線に含まれるＩＣタグのうち位置間の距離が最も離間する２つのＩＣタグの位置を結ぶ直線方向に延びていると推定する。
【００４３】
自動走行手段は、例えば、最も離間する２つのＩＣタグの位置を結ぶ直線の両端のうち車両手前側端から車両前方側端へ車線指示線に従って車両を走行させるために、舵角を設定する。
【００４４】
上記構成では、複雑な画像処理を必要とせず、簡単な処理によって車線指示線が延びる方向を推定することができる。
【００４５】
また、例えば、破線として路面に描かれる車線指示線に基づいて第２及び第３の所定距離が設定された場合には、第３の所定距離が３ｍ程度であり、第２の所定距離が０.１ｍ程度であるため、最も離間する２つのＩＣタグが、車線指示線において幅方向左右両側に離間している場合であっても、実際に車線指示線が延びる方向と２つのＩＣタグの位置を結ぶ直線方向との角度のずれが増大することがない。
【００４６】
また、第３の態様又は第４の態様の車線指示線検知装置に自動走行手段を備える場合のように、複数の車線指示線に含まれると推定されたＩＣタグが、複数部分の車線指示線が連続する一本の車線指示線や断続的に延びる車線指示線と判定されて所定の一本の車線指示線に含まれると推定されることによって、車線指示線の長手方向の距離が極めて長く推定されるため、実際に車線指示線が延びる方向に対する推定される直線方向の角度のずれの発生を抑えることができる。
【発明の効果】
【００４７】
本発明によれば、車線に沿って路面に描かれた車線指示線にＩＣタグが配置されているときに、そのＩＣタグに車線指示線を特定する情報を予め記憶させておくことなく車線指示線を検知することができる。
【図面の簡単な説明】
【００４８】
【図１】第１の実施形態に係る車線指示線検知装置が搭載された車両を示す模式図である。
【図２】図１の車両が路面を走行する状態を示す模式図である。
【図３】図１の車線指示線検知装置のブロック構成図である。
【図４】図１の車線指示線検知装置が検知した車線指示線と横断歩道とを示す平面図である。
【図５】図１の車線指示線検知装置が検知した複数の車線指示線を示す平面図である。
【図６】図１の車線指示線検知装置が検知した湾曲した車線指示線を示す平面図である。
【図７】図１の車線指示線検知装置が実行する処理を示すフローチャートである。
【図８】図７の処理のうち複数線関係推定処理を示すフローチャートである。
【図９】第２の実施形態に係る車線指示線検知装置のブロック構成図である。
【図１０】図９の車線指示線検知装置が連続線関係推定処理を実行する路面の例を示す平面図である。
【図１１】図９の車線指示線検知装置が実行する処理を示すフローチャートである。
【図１２】第３の実施形態に係る車線指示線検知装置のブロック構成図である。
【図１３】第４の実施形態に係る車線指示線検知装置が搭載された車両を示す模式図である。
【図１４】図１３の車線指示線検知装置のブロック構成図である。
【図１５】図１３の車線指示線検知装置により車線推定処理が実行される路面の例を示す平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００４９】
以下、本発明の第１の実施形態を実施形態を図１〜図８に基づいて説明する。
【００５０】
図１は第１の実施形態に係る車線指示線検知装置が搭載された車両を示す模式図であり、図２は図１の車両が路面を走行する状態を示す模式図であり、図３は図１の車線指示線検知装置のブロック構成図であり、図４は図１の車線指示線検知装置が検知した車線指示線と横断歩道とを示す平面図であり、図５は図１の車線指示線検知装置が検知した複数の車線指示線を示す平面図であり、図６は図１の車線指示線検知装置が検知した湾曲した車線指示線を示す平面図であり、図７及び図８は図１の車線指示線検知装置が実行する処理を示すフローチャートである。
【００５１】
図１及び図２に示すように、本発明の第１の実施形態に係る車線指示線検知装置１０は、路面２０を走行する車両１に搭載される。
【００５２】
路面２０には、路面２０を複数の車線に区画する車線指示線２２が各車線に沿って描かれている。車線指示線２２は、断続的に延びる破線や連続線として白色や橙色等の塗料で、車線の進行方向に向いた状態で車線の右端に描かれている。また、路面２０には、車線指示線以外の、例えば「止まれ」などの文字の標識や横断歩道などが描かれている。
【００５３】
図４に示すように、車線指示線２２には、ＩＣタグ５が配置されている。ＩＣタグ５は、所定の電波の受信に応じて発信波を発信する受動（パッシブ）方式のものである。本実施形態では、ミリ波帯の電波を使用するＩＣタグ５が使用されている。車線指示線２２に配置されるＩＣタグ５には、車線指示線２２であることを示す識別情報が予め記憶されている必要はなく、他の用途の為の識別情報が記憶されたものであってもよい。また、車線指示線２２であることを示す識別情報が予め記憶されたＩＣタグ５を用いてもよい。
【００５４】
本実施形態では、ＩＣタグ５を車線指示線２２に配置するために、車線指示線２２を路面２０に描く前に車線指示線２２を描く塗料にＩＣタグ５を混入させて、ＩＣタグ５が塗料と共に路面２０に塗付されている。また、ＩＣタグ５が混入された塗料は、車線指示線以外が路面２０に描かれるときにも共通のものが使用されている。ＩＣタグ５は、単位量あたりの塗料に対して所定数量混入される。これに基づいて、ＩＣタグ５が混入された塗料が塗付された路面２０の単位面積あたりに配置されるＩＣタグ５の数や、塗料が塗付された路面２０においてＩＣタグ５一つが配置される面積を算出することができる。本実施形態では、（車線指示線２２の幅方向の距離と同じ長さの）０．２ｍを直径とする円の面積の路面２０に塗付される量の塗料にＩＣタグ５が複数（例えば５つ）含まれる割合で、ＩＣタグ５が塗料に混入されている。なお、単位容量の塗料に対して混入されるＩＣタグ５の数量を増加させると判定処理が増大するため、単に、多くのＩＣタグ５を配置した方が望ましいわけではない。
【００５５】
図３に示すように、車線指示線検知装置１０は、ミリ波レーダ１１と位置演算部１５と集合判定部１６と距離判定部１８と幅判定部１９と車線指示線推定部３０とを備える。また、車線指示線検知装置１０は、発信波判定部１４と離間タグ特定部１７とを備える。
【００５６】
図２に示すように、ミリ波レーダ１１は、車両１の前部に配置され、送信部１２と受信部１３とを有する。送信部１２は、送信手段を構成し、路面２０のうち車両１の進行方向及び進行方向の左右横方向へ拡がる所定の範囲へ、ミリ波周波数の所定の電波（図１に符号２で示す）を、所定の時間間隔（例えば２ｓｅｃ）で繰り返し送信する。本実施形態では、所定の範囲の進行方向の距離は、車線指示線２２が破線として描かれる場合に塗料が塗付される線部分が３つ含まれる距離以上の長さである２０ｍに設定される。また、所定の範囲の車幅方向の距離は、車線の幅の３倍以上の長さである１２ｍに設定される。受信部１３は、受信手段を構成し、路面２０の所定の範囲に配置された全てのＩＣタグ５が発信した発信波をそれぞれ受信する。また、受信部１３は、所定の電波が路面２０や構造物に反射した反射波も受信する。受信部１３は、反射波及び反射波以外の電波が入力した車幅方向の角度を検知する。
【００５７】
発信波判定部１４は、受信部１３が受信した発信波と反射波とを含む電波のうち、発信波を抽出する。本実施形態では、ＩＣタグ５が所定の電波に対して所定の変調をした発信波を発信するため、受信部１３が受信した電波に対して所定の変調がされているか否かを判定し、所定の変調がされている電波を発信波として抽出する。
【００５８】
位置演算部１５は、位置演算手段を構成し、送信部１２が所定の電波を送信してからＩＣタグ５の発信波を受信部１３が受信するまでの時間と、その発信波が受信部１３に入力した角度とに基づいて、ＩＣタグ５の車両１に対する相対位置（路面２０上の二次元座標）をＩＣタグ５の位置として演算する。
【００５９】
集合判定部１６は、集合判定手段を構成し、集合判定処理を実行する。集合判定処理では、送信部１２が所定の範囲へ所定の電波を繰り返し送信する所定の時間間隔に受信部１３が発信波を受信した全てのＩＣタグ５について、いずれか一つのＩＣタグ５を一つの集合に属すると判定し、そのＩＣタグ５の位置からの距離が第１の所定距離未満の位置にあるＩＣタグ５が一つの集合に属すると判定するとともに、一つの集合に属するいずれかのＩＣタグ５の位置からの距離が第１の所定距離未満の位置にあるＩＣタグ５が一つの集合に属すると判定することにより、全てのＩＣタグ５を少なくとも一つの集合に分類する。また、集合判定処理では、路面２０の所定の範囲の全てのＩＣタグ５のうち、一つの集合に属する全てのＩＣタグ５のいずれの位置からも第１の所定距離以上離間する位置に配置された複数のＩＣタグ５があれば、それらのＩＣタグ５が他の一つの集合に属するか否かを上記一つの集合の判定と同様に判定することにより、路面２０の所定の範囲の全てのＩＣタグ５を複数の集合に分類する。また、本実施形態では、集合判定部１６は上記集合判定処理を、路面２０の所定の範囲で検知した全てのＩＣタグ５の位置が算出された後に、所定の順序で実行する。具体的には、所定の範囲が車幅方向に複数の列に区分し、区分した右の列に位置が存在するＩＣタグ５から左の列に位置が存在するＩＣタグ５の順に集合判定処理を実行し、各列の手前に位置が存在するＩＣタグ５から奥に位置が存在するＩＣタグ５の順に集合判定処理を実行する。
【００６０】
離間タグ特定部１７と距離判定部１８と幅判定部１９とは、形状判定処理を実行する。本実施形態では、形状判定処理は、集合判定部１６によって集合が一つ分類される毎に、その集合のＩＣタグ５に対して実行される。
【００６１】
離間タグ特定部１７は、集合判定部１６が分類した集合毎に、その一つの集合に属するＩＣタグ５のうち位置間の距離が最も離間する２つのＩＣタグ５を特定する。離間タグ特定部１７は、集合に１つのＩＣタグ５のみが属する集合には、最も離間する２つのＩＣタグ５が同じ位置に存在するものとして判定し、１つのＩＣタグ５を（最も離間する２つのＩＣタグ５として）特定する。
【００６２】
距離判定部１８は、距離判定手段を構成し、離間タグ特定部１７が特定した最も離間する２つのＩＣタグ５の位置間の距離が第２の所定距離以上であるか否かを判定する。
【００６３】
幅判定部１９は、幅判定手段を構成し、離間タグ特定部１７が特定した最も離間する２つのＩＣタグ５の位置を結ぶ直線から、その２つのＩＣタグ５が属する一つの集合に属する全てのＩＣタグ５の位置までの距離がそれぞれ第３の所定距離以下であるか否かを判定する。
【００６４】
ここで、第１〜第３の所定距離は、例えば、路面２０に描かれる車線指示線２２の規格や、車線指示線以外の線の規格や、路面２０にＩＣタグ５が配置される間隔などに基づいて設定される。本実施形態では、第１の所定距離は、車線指示線２２が破線として路面２０に描かれる場合に塗料が塗付された線部分同士の間隔の距離と、車線の左右両端に車線指示線２２が描かれる場合に両端の車線指示線２２の間隔（車線の幅）の距離との短い方の距離以下に設定される。具体的には、線部分の間隔の距離が３ｍであって車線の幅が３．５ｍである場合を想定して３ｍ以下である０．５ｍに設定される。また、第１の所定距離は、塗料が塗付された路面２０においてＩＣタグ５一つが配置される面積を有する円の直径よりも充分に長い距離に設定される。また、本実施形態では、第２の所定距離は、車線指示線２２が破線として描かれる場合に塗料が塗付された線部分一つの長手方向の距離以下に設定される。具体的には、線部分一つの長手方向の距離が３ｍである場合を想定して３ｍ以下である２．５ｍに設定される。また、本実施形態では、第３の所定距離は、車線指示線２２の幅方向の距離以上の長さに設定される。具体的には、車線指示線２２の幅方向の距離が０．２ｍである場合を想定して、０．２ｍ以上である０．３ｍに設定される。また、第３の所定距離は、路面２０に描かれた車線指示線以外の線の幅方向の距離未満の長さに設定される。
【００６５】
車線指示線推定部３０は、車線指示線推定手段を構成し、車線指示線推定処理を実行する。車線指示線推定処理では、一つの集合の最も離間する２つのＩＣタグ５の位置間の距離が第２の所定距離以上であると距離判定部１８が判定し、且つ、一つの集合の最も離間する２つのＩＣタグ５の位置を結ぶ直線から一つの集合に属する全てのＩＣタグ５の位置までの距離がそれぞれ第３の所定距離以下であると幅判定部１９が判定した場合に、一つの集合に属する全てのＩＣタグ５が路面２０に描かれた所定の一本の車線指示線２２に含まれると推定する。これにより、車線指示線検知装置１０では、路面２０の所定の範囲に車線指示線２２が存在することを検知することができる。また、一つの集合の最も離間する２つのＩＣタグ５の位置間の距離が第２の所定距離未満であると距離判定部１８が判定した場合や、一つの集合の最も離間する２つのＩＣタグ５の位置を結ぶ直線から一つの集合に属するいずれかのＩＣタグ５の位置までの距離が第３の所定距離を超えていると幅判定部１９が判定した場合には、その一つの集合に属するＩＣタグ５は車線指示線２２に含まれないと推定する。これにより、車線指示線検知装置１０は、路面２０の所定の範囲に車線指示線以外が存在することを検知することができる。
【００６６】
以下、図４に従って、集合判定処理と形状判定処理と車線指示線推定処理とを説明する。図４には、ミリ波レーダ１１によって検知された所定の範囲の一部の例を示す。図４に示すように、所定の範囲には車線指示線２２と車線指示線以外の横断歩道２３とが含まれている。また、図４にはＩＣタグ５をＩＣタグ５，５１とＩＣタグ５，５２とＩＣタグ５，５４とＩＣタグ５，５５とＩＣタグ５，５６とＩＣタグ５，５８とのみ符号を示すが、図４に、これらと同様の円形で示すものは、符号を省略しているが、全てミリ波レーダ１１によって検知されたＩＣタグ５である。
【００６７】
路面２０の所定の範囲に配置されたＩＣタグ５がミリ波レーダ１１によって検知され、発信波判定部１４によってＩＣタグ５の発信波が抽出されて位置演算部１５によってＩＣタグ５の位置が算出されると、集合判定部１６は、所定の範囲に配置された全てのＩＣタグ５を集合に分類する。集合判定部１６がＩＣタグ５，５１から一つの集合を分類すると、車線指示線２２に配置された全てのＩＣタグ５が一つの集合に分類される。離間タグ特定部１７は、この一つの集合に属するＩＣタグ５のうち、位置間の距離が最も離間する２つのＩＣタグ５がＩＣタグ５，５１及びＩＣタグ５，５２であると特定する。次に、距離判定部１８は、この一つの集合に属するＩＣタグ５のうち最も離間するＩＣタグ５，５１とＩＣタグ５，５２との位置間の距離が第２の所定距離以上であると判定する。また、幅判定部１９は、この一つの集合に属するＩＣタグ５のうち最も離間するＩＣタグ５，５１とＩＣタグ５，５２とを結ぶ直線５３から一つの集合に属する全てのＩＣタグ５の位置までの距離が、全て第３の所定距離以下であると判定する。これらにより、車線指示線推定部３０は、一つの集合に属する全てのＩＣタグ５が路面２０に描かれた所定の一本の車線指示線２２に含まれると推定する。
【００６８】
また、集合判定部１６が他の一つの集合としてＩＣタグ５，５４から一つの集合を分類すると、横断歩道２３に配置された全てのＩＣタグ５が一つの集合に分類される。離間タグ特定部１７は、この一つの集合に属するＩＣタグ５のうち、位置間の距離が最も離間する２つのＩＣタグは、ＩＣタグ５，５５及びＩＣタグ５，５６であると特定する。次に、距離判定部１８は、この一つの集合に属するＩＣタグ５のうち最も離間するＩＣタグ５，５５とＩＣタグ５，５６との位置間の距離を第２の所定距離以上であると判定する。また、幅判定部１９は、この一つの集合に属するＩＣタグのうち最も離間するＩＣタグ５，５５とＩＣタグ５，５６とを結ぶ直線５７から一つの集合に属するＩＣタグ５のうち、例えばＩＣタグ５，５８が第３の所定距離を超えていると判定する。これらにより、車線指示線推定部３０は、その一つの集合に属するＩＣタグ５は車線指示線２２に含まれないと推定する。
【００６９】
また、車線指示線推定部３０は、複数線関係推定処理を実行する。複数線関係推定処理では、車線指示線推定処理によって所定の範囲に複数の車線指示線２２が存在すると推定されている場合に、複数推定された車線指示線２２のうち二本の車線指示線２２（一方を第１の車線指示線２２として他方を第２の車線指示線２２とする）が断続的に延びる一本の車線指示線２２の一部であると推定できるか否かを判定する。具体的には、複数線関係推定処理では、複数推定されている車線指示線２２のうち第１の車線指示線２２と第２の車線指示線２２とを特定し、第１の車線指示線２２に含まれるＩＣタグ５のうち離間タグ特定部１７に特定された最も離間する２つのＩＣタグ５と第２の車線指示線２２に含まれるＩＣタグ５のうち離間タグ特定部１７に特定された最も離間する２つのＩＣタグ５との４つのＩＣタグ５について、これら４つのＩＣタグ５のうち位置間の距離が最も離間する２つのＩＣタグ５の位置を結ぶ直線から他の２つのＩＣタグ５の位置までの距離がそれぞれ第３の所定距離以下であるか否かを判定し、４つのＩＣタグ５のうち最も離間する２つのＩＣタグ５の位置を結ぶ直線から他の２つのＩＣタグ５の位置までの距離がいずれも第３の所定距離以下であるときに、第１の車線指示線２２と第２の車線指示線２２とが断続的に延びる一本の車線指示線２２の一部であると推定する。また、上記４つのＩＣタグ５のうち最も離間する２つのＩＣタグ５の位置を結ぶ直線から他の２つのＩＣタグ５のうち少なくとも一方のＩＣタグ５の位置までの距離が第３の所定距離を超えているときに、第１の車線指示線２２と第２の車線指示線２２とが一本の車線指示線２２の一部ではないと推定する。これにより、車線指示線検知装置１０は、路面２０の所定の範囲に異なる複数の車線指示線２２が存在することを検知することができる。
【００７０】
以下、図５及び図６に従って、複数線関係推定処理を説明する。図５及び図６には、ミリ波レーダ１１によって検知された所定の範囲の一部の例を示す。図５に示すように、所定の範囲には、破線によって描かれた所定の一本の車線指示線２２，２４の塗料が塗付された線部分が二本含まれているとともに、他の所定の一本の車線指示線２２，２７が含まれている。また、図６の所定の範囲には、破線によって描かれた所定の一本の車線指示線２２のうち湾曲した部分の線部分が二本含まれている。また、図５及び図６には、複数の集合に分類されたＩＣタグ５のうち、各集合に含まれる最も離間するＩＣタグ５のみを示す。
【００７１】
図５に示すように、車線指示線推定処理において路面２０の所定の範囲に複数の車線指示線２２が存在すると推定されると、車線指示線推定部３０は、複数線関係推定処理を実行する。所定の範囲に存在すると推定された複数の車線指示線２２のうち、第１の車線指示線２２として車線指示線２２，２４，２５を設定して、第２の車線指示線２２として車線指示線２２，２４，２６を設定すると、第１の車線指示線２２，２４，２５に含まれるＩＣタグ５のうち最も離間するＩＣタグ５，５９及びＩＣタグ５，６０と第２の車線指示線２２，２４，２６に含まれるＩＣタグ５のうち最も離間するＩＣタグ５，６１及びＩＣタグ５，６２との４つのＩＣタグ５のうち、位置間の距離が最も離間する２つのＩＣタグ５を、ＩＣタグ５，５９及びＩＣタグ５，６２であると特定する。次に、ＩＣタグ５，５９及びＩＣタグ５，６２の位置を結ぶ直線６３からＩＣタグ５，６０及びＩＣタグ５，６１の位置までの距離がそれぞれ第３の所定距離以下であると判定する。これにより、第１の車線指示線２２，２４，２５と第２の車線指示線２２，２４，２６とが断続的に延びる一本の車線指示線２２，２４の一部であると推定する。
【００７２】
また、所定の範囲に存在すると推定された複数の車線指示線２２のうち、第１の車線指示線２２として車線指示線２２，２４，２５を設定して、第２の車線指示線２２として車線指示線２２，２７を設定すると、第１の車線指示線２２，２４，２５に含まれるＩＣタグ５のうち最も離間するＩＣタグ５，５９及びＩＣタグ５，６０と第２の車線指示線２２，２７に含まれるＩＣタグ５のうち最も離間するＩＣタグ５，６４及びＩＣタグ５，６５との４つのＩＣタグ５のうち、位置間の距離が最も離間する２つのＩＣタグ５を、ＩＣタグ５，５９及びＩＣタグ５，６５であると特定する。次に、ＩＣタグ５，５９及びＩＣタグ５，６５の位置を結ぶ直線６６からＩＣタグ５，６０及びＩＣタグ５，６４の位置までの距離がどちらも第３の所定距離を超えていると判定する。これにより、第１の車線指示線２２，２４，２５と第２の車線指示線２２，２７とが一本の車線指示線２２の一部ではないと推定する。
【００７３】
また、所定の範囲に存在すると推定された複数の車線指示線２２のうち、第１の車線指示線２２として車線指示線２２，２４，２６を設定して、第２の車線指示線２２として車線指示線２２，２７を設定した場合には、ＩＣタグ５，６１とＩＣタグ５，６２とＩＣタグ５，６４とＩＣタグ５，６５との４つのＩＣタグ５のうち、最も離間する２つのＩＣタグ５を、ＩＣタグ５，６１及びＩＣタグ５，６５の位置を結ぶ直線からＩＣタグ５，６２及びＩＣタグ５，６４の位置までの距離がどちらも第３の所定距離を超えていると判定し、第１の車線指示線２２，２４，２６と第２の車線指示線２２，２７とが一本の車線指示線２２の一部ではないと推定する。
【００７４】
また、図６に示すように、所定の範囲に、破線によって描かれた所定の一本の車線指示線のうち湾曲した部分の線部分が二本含まれている場合であっても複数線関係推定処理が同様に実行される。図６に示すように、第１の車線指示線２２として車線指示線２２，２８が設定され、第２の車線指示線２２として車線指示線２２，２９が設定されると、第１の車線指示線２２，２８に含まれるＩＣタグ５のうち最も離間するＩＣタグ５，６７及びＩＣタグ５，６８と第２の車線指示線２２，２９に含まれるＩＣタグ５のうち最も離間するＩＣタグ５，６９及びＩＣタグ５，７０との４つのＩＣタグ５のうち、位置間の距離が最も離間する２つのＩＣタグ５を、ＩＣタグ５，６７及びＩＣタグ５，７０であると特定する。次に、ＩＣタグ５，６７及びＩＣタグ５，７０の位置を結ぶ直線７１からＩＣタグ５，６８及びＩＣタグ５，６９の位置までの距離が、図６に示す車線指示線２２の湾曲状態では、それぞれ第３の所定距離以下である。これらにより、第１の車線指示線２２，２８と第２の車線指示線２２，２９とが断続的に延びる一本の車線指示線２２の一部であると推定する。
【００７５】
また、車線指示線推定部３０は、線長推定処理を実行する。線長推定処理では、車線指示線推定処理や複数線推定処理によって所定の一本の車線指示線２２が推定された場合に、その所定の一本の車線指示線２２の長手方向の距離が、その所定の一本の車線指示線２２に含まれるＩＣタグ５のうち最も離間する２つのＩＣタグ５の位置間の距離以上の長さであると推定する。すなわち、線長推定処理では、車線指示線推定処理によって一つの集合に属する全てのＩＣタグ５が路面２０に描かれた所定の一本の車線指示線２２に含まれると推定された場合、その所定の一本の車線指示線２２の長手方向の距離が、一つの集合の最も離間する２つのＩＣタグ５の位置間の距離以上の長さであると推定する。また、複数線推定処理によって第１の車線指示線２２と第２の車線指示線２２とが断続的に延びる一本の車線指示線２２の一部であると推定された場合、第１の車線指示線２２と第２の車線指示線２２とを含む一本の車線指示線２２の長手方向の距離が、一本の車線指示線２２に含まれるＩＣタグ５のうち最も離間する２つのＩＣタグ５の位置間の距離以上の長さであると推定する。
【００７６】
以下、図７及び図８に示すフローチャートに従って、本実施形態の車線指示線検知装置１０が実行する処理を説明する。本処理は、車両１が走行状態のときに実行され、所定時間毎（例えば２ｓｅｃ毎）に処理される。
【００７７】
図７に示すように、まず、ステップＳ１では、送信部１２が所定の範囲へ所定の電波を繰り返し送信する所定の時間間隔に受信部１３が受信した電波を取得する。次に、ステップＳ２では、ステップＳ１で受信した電波のうち、ＩＣタグ５が発信した発信波を発信波判定部１４が抽出する。次に、ステップＳ３では、ステップＳ２で抽出した発信波を受信した時間と受信した角度とに基づいて、ＩＣタグ５の車両１に対する相対位置をＩＣタグ５の位置として位置演算部１５が演算する。
【００７８】
次に、ステップＳ４〜Ｓ７では、集合判定部１６が集合判定処理を実行する。ステップＳ４では（集合に分類されていない）一つのＩＣタグ５を特定し、ステップＳ５へ移行して一つの集合（例えば００１集合）に属すると判定する。次に、ステップＳ６では、ステップＳ５で一つの集合に属すると判定されたＩＣタグ５の位置からの距離が第１の所定距離未満の位置にあるＩＣタグ５が、所定の範囲に存在するか否かを判定し、存在すると判定するとステップＳ５へ戻り、そのＩＣタグ５が一つの集合（００１集合）に属すると判定する。また、ステップＳ６において、ステップＳ５で一つの集合に属すると判定されたＩＣタグ５の位置からの距離が第１の所定距離未満の位置にあるＩＣタグ５が、所定の範囲に存在しないと判定すると、一つの集合（００１集合）に属する全てのＩＣタグ５が分類され、ステップＳ７へ移行する。
【００７９】
次に、ステップＳ７〜Ｓ９では、離間タグ特定部１７と距離判定部１８と幅判定部１９とが形状判定処理を実行する。ステップＳ７では、一つの集合（００１集合）に属するＩＣタグ５のうち位置間の距離が最も離間する２つのＩＣタグ５を離間タグ特定部１７が特定してステップＳ８へ移行する。次に、ステップＳ８では、ステップＳ７で特定された最も離間する２つのＩＣタグ５の位置間の距離が第２の所定距離以上であるか否かを距離判定部１８が判定し、最も離間する２つのＩＣタグ５の位置間の距離が第２の所定距離以上であると判定するとステップＳ９へ移行する。次に、ステップＳ９では、ステップＳ７で特定された最も離間する２つのＩＣタグ５を結ぶ直線から、一つの集合（００１集合）に属する全てのＩＣタグ５の位置までの距離がそれぞれ第３の所定距離以下であるか否かを幅判定部１９が判定し、全てのＩＣタグ５の位置までの距離がそれぞれ第３の所定距離以下であると判定するとステップＳ１０へ移行する。また、ステップＳ８において最も離間する２つのＩＣタグ５の位置間の距離が第２の所定距離未満であると距離判定部１８が判定した場合や、ステップＳ９において最も離間する２つのＩＣタグ５の位置を結ぶ直線から一つの集合（００１集合）に属するいずれかのＩＣタグ５の位置までの距離が第３の所定距離を超えていると幅判定部１９が判定した場合には、ステップＳ１１へ移行する。
【００８０】
次に、ステップＳ１０及びステップＳ１１では、車線指示線推定部３０が車線指示線推定処理を実行する。ステップＳ１０では、一つの集合（００１集合）に属する全てのＩＣタグ５が所定の一本の車線指示線２２に含まれると推定し、ステップＳ１２へ移行する。また、ステップＳ１１では、一つの集合（００１）に属するＩＣタグ５は車線指示線２２に含まれないと推定し、ステップＳ１２へ移行する。
【００８１】
次にステップＳ１２では、ステップＳ３で位置が算出されたＩＣタグ５のうち、集合に分類されていないＩＣタグ５があるか否かを判定し、集合に分類されていないＩＣタグ５があると判定すると、ステップＳ４へ戻り、集合に分類されていない他の一つのＩＣタグ５を他の一つの集合（例えば００２集合）に分類してその後の処理を実行する。また、ステップＳ１２において、集合に分類されていないＩＣタグ５がないと判定すると、所定の範囲の全てのＩＣタグ５についての集合の分類が終了した状態であり、ステップＳ１３へ移行して複数線関係推定処理を実行する。
【００８２】
図８に示すように、ステップＳ１４では、所定の範囲に複数の車線指示線２２が存在すると推定されているか否かを判定し、複数の車線指示線２２が存在すると推定されている場合には、ステップＳ１５へ移行する。ステップＳ１５では推定された複数の車線指示線２２のうち一本の車線指示線２２を第１の車線指示線２２として設定し、ステップＳ１６へ移行して、ステップＳ１６では推定された複数の車線指示線２２のうち他の一本の車線指示線２２を第２の車線指示線２２として設定して、ステップＳ１７へ移行する。また、ステップＳ１４において複数の車線指示線２２が存在しないと推定されている場合には、図７に示すフローチャートへ戻って本処理を終了する。
【００８３】
次に、ステップＳ１７では、第１の車線指示線２２に含まれるＩＣタグ５のうちステップＳ７で特定された最も離間する２つのＩＣタグ５と第２の車線指示線２２に含まれるＩＣタグ５のうちステップＳ７で特定された最も離間する２つのＩＣタグ５との４つのＩＣタグ５について、これら４つのＩＣタグ５のうち位置間の距離が最も離間する２つのＩＣタグ５を特定し、ステップＳ１８へ移行する。次に、ステップＳ１８では、上記４つのＩＣタグ５のうち最も離間する２つのＩＣタグ５の位置を結ぶ直線から他の２つのＩＣタグ５の位置までの距離がそれぞれ第３の所定距離以下であるか否かを判定し、最も離間する２つのＩＣタグ５の位置を結ぶ直線から他の２つのＩＣタグ５の位置までの距離がいずれも第３の所定距離以下である場合には、ステップＳ１９へ移行して第１の車線指示線２２と第２の車線指示線２２とが断続的に延びる一本の車線指示線２２の一部であると推定する。また、ステップＳ１８において、最も離間する２つのＩＣタグ５の位置を結ぶ直線から他の２つのＩＣタグ５のうち少なくとも一方のＩＣタグ５の位置までの距離が第３の所定距離を超えている場合には、ステップＳ２０へ移行して第１の車線指示線２２と第２の車線指示線２２とが一本の車線指示線２２の一部ではないと推定する。
【００８４】
ステップＳ１９又はステップＳ２０での推定がされると、ステップＳ２１へ移行して、所定の範囲に存在すると推定されている複数の車線指示線２２に、現在設定されている第１の車線指示線２２との関係が推定されていない車線指示線２２が存在するか否かを判定し、第１の車線指示線２２との関係が推定されていない車線指示線２２が存在する場合には、ステップＳ１６へ戻り、第１の車線指示線２２との関係が推定されていない一本の車線指示線２２が第２の車線指示線２２として設定されて、その後の処理が実行される。また、ステップＳ２１において、現在設定されている第１の車線指示線２２との関係が推定されていない車線指示線２２が存在しない場合には、ステップＳ２２へ移行して、所定の範囲に存在すると推定されている複数の車線指示線２２に、第１の車線指示線２２に設定されていない車線指示線２２が二本以上存在するか否かを判定し、二本以上存在すると判定するとステップＳ１５へ戻り、第１の車線指示線２２に設定されていない一本の車線指示線２２が第１の車線指示線２２として設定される。また、ステップＳ２２において、第１の車線指示線２２に設定されていない車線指示線２２が一本しか存在しないと判定した場合には、所定の範囲に存在すると推定されている複数の車線指示線２２の二本ずつの組み合わせの関係が全て推定されている状態であるため、図７に示すフローチャートへ戻って本処理を終了する。
【００８５】
次に、第１の実施形態の変形例について説明する。
【００８６】
本実施形態では、ＩＣタグ５は、ミリ波帯の電波を使用するものを用いたが、これに限らず、他の周波数帯域の電波を使用するものを用いてもよい。
【００８７】
また、本実施形態では、送信部１２及び受信部１３としてミリ波レーダ１１を使用するが、これに限らず、例えば、送信部１２と受信部１３とが別々の装置であってもよく、それらが離間して配置された構成であってもよい。また、送信部１２や受信部１３が複数配置された構成であってもよい。また、送信部１２及び受信部１３は、ＩＣタグ５と同じ周波数帯の電波を使用するものであればよく、ＩＣタグ５がミリ波帯以外の周波数帯の電波を使用する場合にはその周波数帯の電波を使用する送信部１２及び受信部１３を用いればよい。
【００８８】
また、本実施形態では、所定の範囲は、進行方向の距離が線部分が３つ含まれる距離以上の長さで、車幅方向の距離が車線の幅の３倍以上の長さの形状であるが、これに限らず、例えば、自車両１が走行する車線の車線指示線２２が描かれているであろう領域（本実施形態では車幅方向左側前方）に広い形状であってもよい。
【００８９】
また、本実施形態では、受信部１３が受信した電波のうち、ＩＣタグ５が発信した発信波とそれ以外の電波とを区別するが、これに限らず、受信部１３が受信した電波すべてに対して、各処理を実行してもよい。
【００９０】
また、本実施形態では、路面２０の所定の範囲の全てのＩＣタグ５のうち、他のいずれのＩＣタグ５の位置からも第１の所定距離以上離間する単一のＩＣタグ５について、単一のＩＣタグ５のみが属する集合として分類するが、これに限らず、路面２０の所定の範囲の全てのＩＣタグ５のうち、２つ以上のＩＣタグ５の位置が第１の所定距離未満の距離であるときにそれらのＩＣタグ５が一つの集合に属すると判定し、他のいずれのＩＣタグ５の位置からも第１の所定距離以上離間する単一のＩＣタグ５については集合に属しないＩＣタグ５と判定する構成であってもよい。
【００９１】
また、本実施形態では、路面２０の所定の範囲で検知した全てのＩＣタグ５について複数の列に区分して所定の順序で集合判定処理を実行するが、これに限らず、路面２０の所定の範囲で検知した全てのＩＣタグ５のうち車線指示線２２が存在するであろう領域のＩＣタグ５の集合判定処理を優先して実行してもよい。例えば、今回又は前回以前に推定された他の車線指示線２２が延びている方向から所定角度の範囲に位置するＩＣタグ５から優先して集合判定処理を実行してもよい。このように車線指示線２２が存在する可能性が高い領域のＩＣタグ５の集合判定処理を優先して実行することにより、車線指示線２２を検知する処理を実質的に高速化することができる。
【００９２】
また、本実施形態では、所定の範囲のＩＣタグ５の集合が一つ分類される毎に、その集合のＩＣタグ５に対して形状判定処理を実行するが、これに限らず、所定の範囲で検知された全てのＩＣタグ５が集合に分類された後で、形状判定処理を実行してもよい。また、この場合に、所定の範囲に一本の車線指示線２２が存在する推定されると、その車線指示線２２が延びている方向から所定角度の範囲に位置する集合を優先して形状判定処理を実行してもよい。また、所定の範囲で検知された全てのＩＣタグ５を集合判定部１６が集合に分類した後で、前回以前に推定された車線指示線２２が延びる方向から所定角度の範囲に位置する集合を優先して形状判定処理を実行してもよい。このように、車線指示線２２が存在する可能性が高い領域の集合の形状判定処理を優先して実行することにより、車線指示線２２を検知する処理を実質的に高速化することができる。
【００９３】
また、本実施形態では、車線指示線以外が存在すると検知した場合に具体的に何が路面２０に描かれているかを検知しないが、これに限らず、車線指示線以外が存在すると検知した場合に何が路面２０に描かれているかを具体的に検知してもよい。
【００９４】
また、本実施形態では、ＩＣタグ５が識別情報を記憶している場合であっても、その識別情報を使用しないが、これに限らず、ＩＣタグ５に識別情報を予め記憶させるとともに、ＩＣタグ５の識別情報を読み取る読取部を受信部１３と一体又は別体として車両１に設けてＩＣタグ５の識別情報を使用してもよい。例えば、複数のＩＣタグ５にそれぞれ異なる識別情報を予め記憶させるとともに、車両１に設けられた読取部が読み取ったＩＣタグ５の識別情報に基づいて、個々のＩＣタグ５の位置と識別情報とを関連付けて記憶部４３に記憶し、ＩＣタグ５が前回以前に存在した位置から今回存在する位置への移動を検知することができる。また、個々のＩＣタグ５の移動を検知することによって、ＩＣタグ５の車両１に対する相対速度を算出することができ、ＩＣタグ５が路面２０に配置されていることを正確に認識することができる。
【００９５】
また、本実施形態では、複数線推定処理によって所定の範囲に存在すると推定された二本の車線指示線２２が、断続的に延びる一本の車線指示線２２の一部であると推定できるか否かを判定するが、複数線推定処理において、さらに、これら二本の車線指示線２２が所定の間隔で離間しているか否かを判定してもよい。具体的には、第１の車線指示線２２と第２の車線指示線２２との間隔の距離が第４の所定距離未満であるか否かをそれぞれに含まれるＩＣタグ５の位置に基づいて判定し、間隔の距離が第４の所定距離未満である場合には破線である車線指示線２２の一部であると推定し、間隔の距離が第４の所定距離以上である場合には連続する別の車線指示線２２であると推定してもよい。第４の所定距離とは、車線指示線２２が破線として描かれる場合に塗料が塗付される線部分同士の間隔であり、例えば３ｍとして設定する。
【００９６】
また、本実施形態では、一つの集合の最も離間する２つのＩＣタグ５を結ぶ直線から一つの集合に属するいずれかのＩＣタグ５の位置までの距離が第３の所定距離を超えていた場合には、車線指示線２２でないと推定したが、例えば、一つの集合に属する全てのＩＣタグ５のうち第３の所定距離を超えるものの数が所定割合以下で存在する場合に、一つの集合に属するＩＣタグ５が車線指示線２２に含まれるとみなす処理を加えてもよい。この構成により、例えば、車線指示線２２に配置されたＩＣタグ５のうち少数が車線指示線２２から物理的に剥離してしまったときであっても車線指示線２２と認識することができる。
【００９７】
また、推定された所定の一本の車線指示線２２が車両１の進行方向（直進方向に対して所定角度の範囲の方向を含む）へ延びているか否かを判定し、延びているときに所定の一本の車線指示線２２が現在走行中の車線の車線指示線２２であると推定してもよい。
【００９８】
以上説明したように、本実施形態では、集合判定部１６に分類されたＩＣタグ５の集合毎に、長手方向の距離が第２の所定距離以上であって幅方向の距離が２つのＩＣタグ５を結ぶ直線から両側方向へそれぞれ第３の所定距離以下であるか否かが判定され、長手方向の距離が第２の所定距離以上であって幅方向の距離が第３の所定距離以下であると判定された場合に、一つの集合に属する全てのＩＣタグ５が所定の一本の車線指示線２２に含まれると推定される。
【００９９】
従って、路面２０の所定範囲に車線指示線２２が含まれている場合には、少なくとも一つの集合が長手方向に第２の所定距離以上の距離であって幅方向に第３の所定距離以下の距離であると判定され、この一つの集合に属する全てのＩＣタグ５が所定の一本の車線指示線２２に含まれていると推定される。
【０１００】
また、路面２０の所定範囲にＩＣタグ５が配置された文字の標識や横断歩道が含まれている場合には、一つの集合が長手方向に第２の所定距離未満と判定されるか、長手方向に第２の所定距離以上あっても幅方向に第３の所定距離を超えると判定される。このため、その一つの集合に属するＩＣタグ５は車線指示線２２に含まれないと推定される。
【０１０１】
また、車線指示線２２の判定には、ＩＣタグ５の発信波のみが使用され、ＩＣタグ５に記憶される識別情報は使用されない。従って、ＩＣタグ５の識別情報の有無やその内容にかかわらず車線指示線２２を検知することができる。このため、車線指示線２２と車線指示線以外とに同じ識別情報が記憶された（又は識別情報が記憶されていない）ＩＣタグ５が配置されていても車線指示線２２と車線指示線以外とを確実に区別することができる。例えば、ＩＣタグ５が混入された塗料を使用して車線指示線２２を路面２０に描く場合に、車線指示線２２と車線指示線以外とを描く塗料を共通化しても車線指示線２２と車線指示線以外とを確実に区別することができる。この場合、車線指示線２２を路面２０に描くときと車線指示線以外とを路面２０に描くときとで塗料を使い分ける必要がないため、作業性を悪化させない。
【０１０２】
また、所定の範囲のＩＣタグ５の位置が算出されるため、一つの集合に属する全てのＩＣタグ５が所定の一本の車線指示線２２に含まれていると推定された場合には、その一つの集合の全てのＩＣタグ５の位置に基づいて、所定の一本の車線指示線２２が描かれている位置（車両１に対する相対位置）を求めることができる。
【０１０３】
また、一つの集合に属するＩＣタグ５のうち位置間が最も離間する２つのＩＣタグ５に基づいて長手方向の距離と幅方向の距離とが判定されるため、車線指示線２２に配置されるＩＣタグ５は、例えば車線指示線２２に沿って列に配置された状態や等間隔に配置された状態である必要がない。従って、ＩＣタグ５が混入された塗料が使用されて路面２０に車線指示線２２が描かれた場合のように、ＩＣタグ５が車線指示線２２上に不規則に配置された状態であっても、車線指示線２２を確実に推定することができる。
【０１０４】
また、本実施形態では、所定の範囲に存在が推定された第１の車線指示線２２と第２の車線指示線２２とについて、第１の車線指示線２２に含まれる最も離間する２つのＩＣタグ５と第２の車線指示線２２に含まれる最も離間する２つのＩＣタグ５との４つのＩＣタグ５に基づいて、これら４つのＩＣタグ５が含まれる領域の幅方向の距離が第３の所定距離以下であるか否かが判定され、幅方向の距離が第３の所定距離以下であるとの肯定的な判定結果が得られたときに、第１の車線指示線２２と第２の車線指示線２２とが断続的に延びる一本の車線指示線２２の一部であると推定される。
【０１０５】
従って、例えば、一本の車線指示線２２が破線として路面２０に描かれ、路面２０の所定の範囲に一本の車線指示線２２の塗料が塗付された線部分が複数含まれ、各線部分に含まれるＩＣタグ５に基づいて第１の車線指示線２２と第２の車線指示線２２との二本の車線指示線２２の存在が推定された場合、上記肯定的な判定結果が得られることを条件に、第１の車線指示線２２と第２の車線指示線２２とは、断続的に延びる一本の車線指示線２２の一部であると推定される。これにより、車線指示線２２が破線として路面２０に描かれている場合であっても、破線の複数の線部分を含む一本の車線指示線２２を検知することができる。また、第１の車線指示線２２と第２の車線指示線２２とが一本の車線指示線２２の一部であると推定されることにより、長手方向に２つの線部分とその間隔（少なくとも第２の所定距離の２倍に第１の所定距離を加算した距離）以上の距離を有する一本の車線指示線２２を検知することができる。
【０１０６】
また、上記２つの破線が（例えば、カーブ部分の車線に沿って路面２０に描かれた）湾曲した同じ一本の車線指示線２２の一部である場合であっても、上記肯定的な判定結果が得られることを条件に、第１の車線指示線２２と第２の車線指示線２２とは、断続的に延びる一本の車線指示線２２の一部であると推定される。
【０１０７】
また、互いに交差又は平行して延びる二本の車線指示線２２がそれぞれ連続線や破線として路面２０に描かれ、路面２０の所定の範囲に二本の車線指示線２２のそれぞれの破線が１つずつ含まれる場合には、推定された第１の車線指示線２２と第２の車線指示線２２とについて上記４つのＩＣタグ５のうち位置間が最も離間する２つのＩＣタグ５の位置を結ぶ直線から他の２つのＩＣタグ５の位置までの距離が第３の所定距離を超え、第１の車線指示線２２と第２の車線指示線２２とは、一本の車線指示線２２の一部ではないと推定される。
【０１０８】
また、本実施形態では、車線指示線２２の長手方向や幅方向の距離、延びる方向の各判定にＩＣタグ５の位置を使用することによって、簡単な処理によって車線指示線２２を検知することができる。特に、一つの集合の全てのＩＣタグ５のうち最も離間する２つのＩＣタグ５の位置という少ない情報によって、長手方向の距離や延びる方向を判定することができるため、処理を高速化することができる。
【０１０９】
また、ＩＣタグ５を塗料に混入し、塗料と共にＩＣタグ５を路面２０に塗付するため、ＩＣタグ５を路面２０に配置するために作業が増大することがない。
【０１１０】
また、車線指示線２２が破線として描かれている場合の塗料が塗付された線部分の長手方向の距離よりも第２の所定距離を短く設定し、車線指示線２２の幅方向の距離よりも第３の所定距離を長く設定しているため、車線指示線２２がカーブを描いている場合であっても所定の条件のカーブまでは車線指示線２２を確実に検知することができる。また、路面２０上の車線指示線以外の線の幅方向の距離よりも短い長さであれば、第３の所定距離を長く設定することによって、より鋭角のカーブであっても車線指示線２２を確実に検知することができる。
【０１１１】
また、ミリ波帯の電波で車線指示線２２を検知するため、昼間と夜間や晴天時と雨天時などの条件の違いがあっても検知性能に差が生じ難い車線指示線検知装置１０を提供することができる。
【０１１２】
また、本発明の送信手段及び受信手段を構成するミリ波レーダ１１は、車両１に搭載するＡＣＣ（自動追従走行装置）と共通化して使用することができる。つまり、ミリ波レーダ１１に入力する信号のうち、ＩＣタグ５の発信波によって車線指示線２２を検知するとともに、反射波によって前方の他車両を検知する。本実施形態の処理によって検知した車線指示線２２の位置とＡＣＣの処理によって検知した他車両との位置を重ね合わせる処理を実行することによって、他車両が走行する車線と自車両１が走行する車線との関係を認識することができる。具体的には、前方の車線がカーブである状態や、他の車線が隣接する状態を検知することによって、前方を走行する他車両が車幅方向へ移動したときに、カーブに沿って移動しているのか隣の車線に移動しているのかなど、前方を走行する他車両の走行状態を正確に認識することができる。また、単一の検知装置によって、車線指示線２２及び他車両の両方を検知することができるため、ＡＣＣの処理においてカメラ等のセンサーフュージョンを行うことなく他車両の走行状態を認識可能となるので、追従精度を向上するとともに、コストの増大を抑えることができる。
【０１１３】
次に、本発明の第２の実施形態を実施形態を図９〜図１１に基づいて説明する。
【０１１４】
図９は第２の実施形態に係る車線指示線検知装置のブロック構成図であり、図１０は図９の車線指示線検知装置が連続線関係推定処理を実行する路面の例を示す平面図であり、図１１は図９の車線指示線検知装置が実行する処理を示すフローチャートである。
【０１１５】
図９に示すように、第２の実施形態の車線指示線検知装置８２は、第１の実施形態の車線指示線検知装置１０の構成に加えて、速度検出部４１と操舵角検出部４２と記憶部４３とをさらに備えるとともに、第１の実施形態の車線指示線推定部１０に代えて車線指示線推定部９２を備える。本実施形態の車線指示線推定部９２は、第１の実施形態の車線指示線推定部１０が実行する全ての処理に加えて、連続線関係推定処理を実行する。第１の実施形態と共通する構成については同一の符号を付してその詳細な説明を省略する。
【０１１６】
本実施形態では、今回所定の範囲で検出された車線指示線２２が、前回以前に存在が推定された車線指示線２２から連続する一本の車線指示線２２であるか、又は前回以前に存在が推定された車線指示線２２とは無関係な車線指示線２２であるかを判定する。ここで、今回所定の範囲で検出されたＩＣタグ５と前回所定の範囲で検出されたＩＣタグ５とは、部分的又は完全に一致していてもよく、全て異なっていてもよい。
【０１１７】
速度検出部４１と操舵角検出部４２とは、走行状態情報検知手段を構成し、車両１の走行状態情報を検知する。本実施形態では、車両１の走行状態情報として、速度検出部４１が車両１の走行速度を検出し、操舵角検出部４２が操舵角を検出する。
【０１１８】
記憶部４３は、記憶手段を構成し、車線指示線推定部９２が所定の一本の車線指示線２２を推定する毎に、その所定の一本の車線指示線２２に含まれる最も離間する２つのＩＣタグ５の位置を順次記憶する。すなわち、一つの集合のＩＣタグ５が所定の一本の車線指示線２２に含まれると車線指示線推定部９２が推定する毎に、一つの集合の最も離間する２つのＩＣタグ５の位置を順次記憶する。また、二本の車線指示線２２が含まれる所定の一本の車線指示線２２が存在すると車線指示線推定部９２が推定する毎に、その所定の一本の車線指示線２２に含まれる最も離間する２つのＩＣタグ５の位置を順次記憶する。また、前回以前に記憶部４３に位置が記憶されたＩＣタグ５の現在の位置が算出されたときに、そのＩＣタグ５の現在の位置を記憶する。
【０１１９】
本実施形態では、記憶部４３には、最大で過去４回前に推定された車線指示線２２の位置を含む情報までが記憶され、最も新たに推定された車線指示線２２の位置を含む情報が、最も前に推定された車線指示線２２の位置を含む情報に代えて記憶される。すなわち、記憶部４３には、今回推定された車線指示線２２のＩＣタグ５の位置が記憶されるまでは、１回前に推定された車線指示線２２のＩＣタグ５の位置と、１回前と２回前とに推定された車線指示線２２を含む車線指示線２２のＩＣタグ５の位置と、１回前〜３回前に推定された車線指示線２２を含む車線指示線２２のＩＣタグ５の位置と、１回前〜４回前とに推定された車線指示線２２を含む車線指示線２２のＩＣタグ５の位置とが記憶されている。次に、今回車線指示線２２が推定されることによって、今回推定された車線指示線２２のＩＣタグ５の位置が、１回前〜４回前に推定された車線指示線２２を含む車線指示線２２のＩＣタグ５の位置に代えて記憶される。今回車線指示線２２が推定されなかった場合には、今回車線指示線２２が推定されなかったことを示す情報が、１回前〜４回前に推定された車線指示線２２を含む車線指示線２２のＩＣタグ５の位置に代えて記憶される。
【０１２０】
また、記憶部４３には、ＩＣタグ５の位置とともに、所定の範囲を検知した時間（時刻）が関連付けて記憶される。また、記憶部４３には、前回所定の範囲を検知してから今回所定の範囲を検知するまでに速度検出部４１と操舵角検出部４２とが検出した車両１の走行速度及び操舵角が記憶される。
【０１２１】
現在位置演算部１５は、現在位置演算手段を構成し、現在位置演算処理を実行する。現在位置演算処理では、記憶部４３に記憶された前回所定の範囲を検知した時間と今回所定の範囲を検知した時間とに基づいて、その間の車両１の走行状態情報である走行速度と操舵角とを記憶部４３から読み出し、かかる走行速度と操舵角とに基づいて、前回所定の範囲を検知してから今回所定の範囲を検知するまでの間に車両１が移動した距離及び方向を演算する。前回所定の範囲を検知してから今回所定の範囲を検知するまでの間に車両１が移動した距離及び方向は、例えば、左方向へ０．１メートル、前方へ１０．５メートルなどと算出される。次に、その演算した距離及び方向に基づいて前回記憶部４３に記憶されたＩＣタグ５の今回所定の範囲を検知したときの位置（以下、現在の位置という）を演算する。すなわち、記憶部４３に位置が記憶されたＩＣタグ５の今回所定の範囲を検知したときの車両１に対する相対位置を演算する。
【０１２２】
現在位置演算部１５は、前回以前に記憶部４３に位置が記憶されたＩＣタグ５の位置として、１回前に推定された車線指示線２２に含まれる最も離間する２つのＩＣタグ５の位置と、１回前と２回前とに推定された車線指示線２２を含む車線指示線２２に含まれる最も離間する２つのＩＣタグ５の位置と、１回前〜３回前に推定された車線指示線２２を含む車線指示線２２に含まれる最も離間する２つのＩＣタグ５の位置とについて、これらのＩＣタグ５の位置の現在の位置を演算する。
【０１２３】
車線指示線推定部９２が実行する連続線関係推定処理では、前回以前に記憶部４３に位置が記憶された第１の２つのＩＣタグ５と、今回記憶部４３に位置が記憶された第２の２つのＩＣタグ５とが存在する場合、第１の２つのＩＣタグ５について現在位置演算部１５が算出した現在の位置と、第２の２つのＩＣタグ５の位置とに基づいて、これら４つのＩＣタグ５のうち位置間の距離が最も離間する２つのＩＣタグ５の位置を結ぶ直線から他の２つのＩＣタグ５の位置までの距離がそれぞれ第３の所定距離以下であるか否かを判定し、４つのＩＣタグ５のうち最も離間する２つのＩＣタグ５の位置を結ぶ直線から他の２つのＩＣタグ５の位置までの距離がいずれも第３の距離以下であるときに、第２の２つのＩＣタグ５を含む今回推定された所定の一本の車線指示線２２が、第１の２つのＩＣタグ５を含む他の所定の一本の車線指示線２２から連続する一本の車線指示線２２の一部であると推定する。
【０１２４】
また、上記４つのＩＣタグ５のうち最も離間する２つのＩＣタグ５の位置を結ぶ直線から他の２つのＩＣタグ５の位置の少なくとも一方までの距離が第３の距離を超えているときには、第２の２つのＩＣタグ５を含む今回推定された所定の一本の車線指示線２２が、第１の２つのＩＣタグ５を含む他の所定の一本の車線指示線２２から連続する一本の車線指示線２２の一部ではないと推定する。これにより、車線指示線検知装置８２では、今回推定された所定の一本の車線指示線２２が前回以前に推定された他の所定の一本の車線指示線２２と無関係な車線指示線２２であると判定する。また、本実施形態では、連続線関係推定処理では、第１の２つのＩＣタグ５として、記憶部４３に位置が記憶された複数の車線指示線２２のＩＣタグ５のうち、最も以前の車線指示線２２を含む車線指示線２２の２つのＩＣタグ５から順に特定する。
【０１２５】
以下、図１０に従って、連続線関係推定処理を説明する。図１０には、今回記憶部に位置が記憶されたＩＣタグ５と前回記憶部に位置が記憶されたＩＣタグの現在の状態とを含む路面の平面図の例を示す。図１０に示すように、路面には、前回推定された車線指示線２２，６０，６１（一点鎖線で示す）と、今回推定された車線指示線２２，６０，６２（二点鎖線で示す）とを含む所定の一本の車線指示線２２，６０が描かれている。また、図１０には、各車線指示線に含まれるＩＣタグ５のうち、それぞれ記憶部４３に位置が記憶された最も離間する２つのＩＣタグ５のみを示す。
【０１２６】
車線指示線推定処理では、前回記憶部４３に位置が記憶された第１の２つのＩＣタグ５，７２及びＩＣタグ５，７３と、今回記憶部４３に位置が記憶された第２の２つのＩＣタグ５，７４及びＩＣタグ５，７５とが存在する場合、図１０に示すように、第１の２つのＩＣタグ５，７２及びＩＣタグ５，７３について現在位置演算部１５が算出した現在の位置と、第２の２つのＩＣタグ５，７４及びＩＣタグ５，７５の位置とに基づいて、これら４つのＩＣタグのうち位置間の距離が最も離間する２つのＩＣタグ５が、ＩＣタグ５，７２とＩＣタグ５，７５であると特定する。次に、ＩＣタグ５，７２及びＩＣタグ５，７５の位置を結ぶ直線７６からＩＣタグ５，７３及びＩＣタグ５，７４の位置までの距離が、図１０に示す車線指示線２，６０の場合、それぞれ第３の所定距離以下であると判定する。これにより、第２の２つのＩＣタグ５，７４及びＩＣタグ５，７５を含む今回推定された車線指示線２２，６０，６２が、第１の２つのＩＣタグ５，７２及びＩＣタグ５，７３を含む車線指示線２２，６０，６１から連続する一本の車線指示線２２，６０の一部であると推定する。
【０１２７】
連続線関係推定処理において第２の２つのＩＣタグ５を含む今回推定された所定の一本の車線指示線２２が、第１の２つのＩＣタグ５を含む前回以前に推定された他の所定の一本の車線指示線２２から連続する一本の車線指示線２２の一部であると推定されると、記憶部４３には、今回と１回前と推定された車線指示線２２を含む車線指示線２２に含まれる最も離間する２つのＩＣタグ５の位置と、今回〜２回前に推定された車線指示線２２を含む車線指示線２２に含まれる最も離間する２つのＩＣタグ５の位置と、今回〜３回前に推定された車線指示線２２を含む車線指示線２２に含まれる最も離間する２つのＩＣタグ５の位置とが記憶される。また、今回推定された車線指示線２２に含まれる最も離間する２つのＩＣタグ５の位置は書き換えられずに記憶されている。
【０１２８】
また、本実施形態において車線指示線推定部９２が実行する線長推定処理では、連続線関係推定処理によって第２の２つのＩＣタグ５を含む今回推定された所定の一本の車線指示線２２が、第１の２つのＩＣタグ５を含む前回以前に推定された他の所定の一本の車線指示線２２から連続する一本の車線指示線２２の一部であると推定された場合、他の所定の一本の車線指示線２２から所定の一本の車線指示線２２まで連続する一本の車線指示線２２の長手方向の距離が、上記４つのＩＣタグ５のうち最も離間する２つのＩＣタグ５の位置間の距離以上の長さであると推定する。
【０１２９】
以下、図１１に示すフローチャートに従って本発明の第２の実施形態の車線指示線検知装置８２が実行する連続線関係推定処理を説明する。本処理は、車両１が走行状態のときに実行され、所定時間毎（例えば２ｓｅｃ毎）に処理される。
【０１３０】
まず、ステップＳ３１では、前回記憶部４３に位置が記憶された第１の２つのＩＣタグ５が存在するか否かを現在位置演算部１５が判定し、前回記憶部４３に位置が記憶された第１の２つのＩＣタグ５が存在する場合には、ステップＳ３２へ移行して、前回所定の範囲を検知した時間と今回所定の範囲を検知した時間とを記憶部４３から読み出し、読み出した時間の情報に基づいて、前回所定の範囲を検知した時間から今回所定の範囲を検知した時間までの間の車両１の走行状態情報である走行速度と操舵角とを記憶部４３からさらに読み出し、ステップＳ３３へ移行する。また、ステップＳ３１において、前回記憶部４３に位置が記憶された第１の２つのＩＣタグ５が存在しない場合には、本処理を終了する。
【０１３１】
次に、ステップＳ３３では、ステップＳ３２で読み出した車両１の走行状態情報に基づいて、前回所定の範囲を検知した時間から今回所定の範囲を検知した時間までの間に車両１が移動した距離及び方向を演算し、ステップＳ３４へ移行する。ステップＳ３４では、ステップＳ３３で算出された車両１が移動した距離及び方向に基づいて、第１の２つのＩＣタグ５の現在の位置を演算し、ステップＳ３５へ移行する。
【０１３２】
次に、ステップＳ３５では、今回記憶部４３に位置が記憶された第２の２つのＩＣタグ５が存在するか否かを判定し、今回記憶部４３に位置が記憶された第２の２つのＩＣタグ５が存在する場合には、ステップＳ３６へ移行する。ステップＳ３６では、ステップＳ３４で算出された第１の２つのＩＣタグ５の現在の位置と第２の２つのＩＣタグ５の位置とに基づいて、これら４つのＩＣタグ５のうち位置間の距離が最も離間する２つのＩＣタグ５を特定してステップＳ３７へ移行する。また、ステップＳ３５において、今回記憶部４３に位置が記憶された第２の２つのＩＣタグ５が存在しない場合には、本処理を終了する。
【０１３３】
次に、ステップＳ３７では、上記４つのＩＣタグ５のうち最も離間する２つのＩＣタグ５の位置を結ぶ直線から他の２つのＩＣタグ５の位置までの距離がそれぞれ第３の所定距離以下であるか否かを判定し、最も離間する２つのＩＣタグ５の位置を結ぶ直線から他の２つのＩＣタグ５の位置までの距離がいずれも第３の所定距離以下であると判定した場合には、ステップＳ３８へ移行して、第２の２つのＩＣタグ５を含む今回推定された所定の一本の車線指示線２２が、第１の２つのＩＣタグ５を含む他の所定の一本の車線指示線２２から連続する一本の車線指示線２２の一部であると推定してステップＳ４０へ移行する。また、ステップＳ３７において、最も離間する２つのＩＣタグ５の位置を結ぶ直線から他の２つのＩＣタグ５の位置の少なくとも一方までの距離が第３の距離を超えていると判定した場合には、ステップＳ３９へ移行して、第２の２つのＩＣタグ５を含む今回推定された所定の一本の車線指示線２２が、第１の２つのＩＣタグ５を含む他の所定の一本の車線指示線２２から連続する一本の車線指示線２２の一部ではないと推定してステップＳ４０へ移行する。
【０１３４】
ステップＳ４０では今回記憶部４３に位置が記憶された他の第２の２つのＩＣタグ５が存在するか否かが判定され、他の第２の２つのＩＣタグ５が存在する場合には、ステップＳ３６へ戻り、他の第２の２つのＩＣタグ５について処理が実行される。また、ステップＳ４０において、他の第２の２つのＩＣタグ５が存在しない場合には、ステップＳ４１へ移行して前回記憶部４３に位置が記憶された他の第１の２つのＩＣタグ５が存在するか否かが判定され、他の第１の２つのＩＣタグ５が存在する場合には、ステップＳ３４へ戻り、他の第１の２つのＩＣタグ５について処理が実行される。また、ステップＳ４１において、他の第１の２つのＩＣタグ５が存在しない場合には、前回記憶部４３に位置が記憶された車線指示線２２に含まれるＩＣタグ５と今回記憶部４３に位置が記憶された車線指示線２２に含まれるＩＣタグ５との全ての組み合わせについての関係が推定されているため、本処理を終了する。
【０１３５】
次に、第２の実施形態の変形例について説明する。
【０１３６】
本実施形態では、今回車線指示線２２が推定されたか否かにかかわらず前回以前に推定された車線指示線２２のＩＣタグ５の現在の位置を演算するが、これに限らず、例えば、今回車線指示線２２が推定されなかったときには前回以前に推定された車線指示線２２のＩＣタグ５の現在の位置を演算せず、その後の回で車線指示線２２が推定されたときにその回以前に推定された車線指示線２２のＩＣタグ５の現在の位置を演算する構成であってもよい。
【０１３７】
また、本実施形態では、記憶部４３には、所定の一本の車線指示線２２に含まれる最も離間する２つのＩＣタグ５のみを記憶するが、これに限らず、記憶部４３には、車線指示線２２に含まれる全てのＩＣタグ５の位置を記憶してもよい。この場合、連続線関係推定処理では、前回以前に推定された所定の一本の車線指示線２２に含まれる全てのＩＣタグ５の現在の位置と、今回推定された車線指示線２２に含まれる全てのＩＣタグ５の位置とに基づいて、最も離間する２つのＩＣタグ５を結ぶ直線から二本の車線指示線２２に含まれる全てのＩＣタグ５が第３の所定距離以下であるか否かを判定してもよい。
【０１３８】
また、本実施形態では、今回推定された車線指示線２２に含まれるＩＣタグ５が記憶された状態で、３回前に推定された車線指示線２２を含む車線指示線２２に含まれるＩＣタグ５までが記憶されているが、これに限らず、今回推定された車線指示線２２に含まれるＩＣタグ５が記憶された状態で、少なくとも前回推定された車線指示線２２に含まれるＩＣタグ５が記憶されていればよい。
【０１３９】
また、本実施形態では、車両１の走行速度と操舵角とに基づいて現在の位置を演算するが、これに限らず、例えば、ＧＰＳによって車両１の位置を逐次検知し、路面２０の所定の範囲を検知した時刻とそのときの位置とを関連付けて記憶部４３に記憶してもよい。
【０１４０】
以上説明したように、本実施形態では、今回所定の一本の車線指示線２２が推定されると、所定の一本の車線指示線２２に含まれる最も離間する２つのＩＣタグ５の位置が記憶される。次に、前回以前に記憶部４３に位置が記憶された２つのＩＣタグ５が存在すると、その２つのＩＣタグ５の現在の位置が演算される。次に、今回記憶部４３に記憶された２つのＩＣタグ５の位置と前回記憶部４３に位置が記憶された２つのＩＣタグ５の現在の位置とに基づいて、これら４つのＩＣタグ５が含まれる領域の幅方向の距離が第３の所定距離以下であるか否かが判定され、幅方向の距離が第３の所定距離以下であるとの肯定的な判定結果が得られたときに、今回推定された所定の一本の車線指示線２２が、前回推定された他の所定の一本の車線指示線２２から連続する一本の車線指示線２２の一部であると推定される。
【０１４１】
従って、例えば、前回以前に記憶部４３にＩＣタグ５の位置が記憶されたときと、今回記憶部４３にＩＣタグ５の位置が記憶されたときとで同一の車線を車両１が走行している場合には、上記肯定的な判定結果が得られることを条件に、今回推定された所定の一本の車線指示線２２が、前回推定された他の所定の一本の車線指示線２２から連続する一本の車線指示線２２の一部であると推定される。
【０１４２】
また、操舵角検出部４２の検出した操舵角に基づいて車両１の車幅方向の移動を認識することにより、前回記憶部４３にＩＣタグ５の位置が記憶されたときから今回記憶部４３にＩＣタグ５の位置が記憶されたときまでの間に旋回して走行している場合や、車線を変更して走行している場合であっても、路面２０の所定の範囲に、前回推定された他の所定の一本の車線指示線２２から連続して描かれた車線指示線２２が含まれるときには、上記肯定的な判定結果が得られることを条件に、今回推定された所定の一本の車線指示線２２が、前回推定された他の所定の一本の車線指示線２２から連続する一本の車線指示線２２の一部であると推定される。
【０１４３】
また、前回推定された他の所定の一本の車線指示線２２と今回推定された所定の一本の車線指示線２２とが（例えば、カーブ部分の車線に沿って路面２０に描かれた）湾曲した同じ一本の車線指示線２２の異なる部分を含むものである場合であっても、上記肯定的な判定結果が得られることを条件に、今回推定された所定の一本の車線指示線２２が、前回推定された他の所定の一本の車線指示線２２から連続する一本の車線指示線２２の一部であると推定される。
【０１４４】
また、前回推定された他の所定の一本の車線指示線２２と無関係な車線指示線２２（例えば、他の所定の一本の車線指示線２２に交差又は並行して延びる車線指示線２２）が路面２０の所定の範囲に含まれている場合には、その車線指示線２２が推定されて、その車線指示線２２に含まれる最も離間する２つのＩＣタグ５の位置が記憶される。しかし、この場合には、上記４つのＩＣタグ５のうち位置間が最も離間する２つのＩＣタグ５の位置を結ぶ直線から他の２つのＩＣタグ５の位置までの距離がそれぞれ第３の所定距離を超えていると算出される。このため、今回推定された所定の一本の車線指示線２２が前回推定された他の所定の一本の車線指示線２２から連続する一本の車線指示線２２の一部でないと推定され、今回推定された所定の一本の車線指示線２２が前回推定された他の所定の一本の車線指示線２２と無関係な車線指示線２２であると認識することができる。
【０１４５】
また、前回推定された他の所定の一本の車線指示線２２から連続する車線指示線２２が路面２０の所定の範囲に含まれると共に、前回推定された他の所定の一本とは無関係な車線指示線２２とが路面２０の所定の範囲に含まれているときには、それぞれの車線指示線２２について、最も離間する２つのＩＣタグ５の位置がそれぞれ記憶される。この場合、今回推定された一方の車線指示線２２については、前回推定された所定の一本の車線指示線２２から連続する一本の車線指示線２２の一部であると推定されるが、今回推定された他方の車線指示線２２については、前回推定された所定の一本の車線指示線２２から連続する一本の車線指示線２２の一部でないと推定される。従って、今回推定された一方の車線指示線２２が前回推定された他の所定の一本の車線指示線２２から連続する一本の車線指示線２２の一部であると推定されるとともに、今回推定された他方の車線指示線２２については、前回推定された他の所定の一本の車線指示線２２と無関係な車線指示線２２であると認識することができる。
【０１４６】
次に、本発明の第３の実施形態を実施形態を図１２に基づいて説明する。
【０１４７】
図１２は第３の実施形態に係る車線指示線検知装置のブロック構成図である。
【０１４８】
図１２に示すように、第３の実施形態の車線指示線検知装置８３は、第２の実施形態の車線指示線検知装置８２の構成に加えて自動走行制御部３１を備えるとともに、第２の実施形態の車線指示線推定部９２に代えて車線指示線推定部９３を備える。本実施形態の車線指示線推定部９３は、第２の実施形態の車線指示線推定部９２が実行する全ての処理に加えて、線方向推定処理を実行する。第１又は第２の実施形態と共通する構成については同一の符号を付してその詳細な説明を省略する。
【０１４９】
車線指示線推定部９３が実行する線方向推定処理では、車線指示線推定処理や複数線推定処理、或いは線関係推定処理によって所定の一本の車線指示線２２が推定された場合に、その所定の一本の車線指示線２２が、その所定の一本の車線指示線２２に含まれるＩＣタグ５のうち最も離間する２つのＩＣタグ５の位置を結ぶ直線方向に延びていると推定する。すなわち、線方向推定処理では、車線指示線推定処理によって一つの集合に属する全てのＩＣタグ５が路面２０に描かれた所定の一本の車線指示線２２に含まれると推定された場合、その所定の一本の車線指示線２２が、一つの集合の最も離間する２つのＩＣタグ５の位置を結ぶ直線方向に延びていると推定する。また、線方向推定処理によって第１の車線指示線２２と第２の車線指示線２２とが断続的に延びる一本の車線指示線２２の一部であると推定された場合、第１の車線指示線２２と第２の車線指示線２２とを含む一本の車線指示線２２が、その一本の車線指示線２２に含まれるＩＣタグ５のうち最も離間する２つのＩＣタグ５の位置を結ぶ直線方向に延びていると推定する。
【０１５０】
自動走行制御部３１は、自動走行手段を構成し、車線指示線判推定部が推定した車線指示線２２に従って車両１を走行させる。本実施形態では、車線指示線２２が車線の進行方向右端に描かれているため、検知した車線指示線２２が車両１の車幅方向右側に位置するように操舵角を設定する。自動走行制御部３１は、車線指示線推定部９２が推定した車線指示線２２に含まれるＩＣタグ５のうち最も離間する２つのＩＣタグ５の位置を結ぶ直線と車両１の走行速度とに基づいて逐次、必要な舵角を設定し、最も離間する２つのＩＣタグ５の位置を結ぶ直線の両端のうち車両１手前側端から車両１前方側端へ、車両１を走行させる。
【０１５１】
なお、本実施形態では、線方向推定処理を実行する場合には、第３の所定距離を、車線指示線２２の幅方向の距離と同じか僅かに長い距離に設定することによって、直線として描かれている車線指示線２２が延びている方向をより正確に推定することができる。
【０１５２】
以上説明したように、本実施形態では、複雑な画像処理を必要とせず、簡単な処理によって車線指示線２２が延びる方向を推定することができる。
【０１５３】
また、例えば、破線として路面２０に描かれる車線指示線２２に基づいて第２及び第３の所定距離が設定された場合には、第３の所定距離が３ｍ程度であり、第２の所定距離が０.１ｍ程度であるため、最も離間する２つのＩＣタグ５が、車線指示線２２において幅方向左右両側に離間している場合であっても、実際に車線指示線２２が延びる方向と２つのＩＣタグ５の位置を結ぶ直線方向との角度のずれが増大することがない。
【０１５４】
また、連続線関係推定処理や複数線推定処理によって、複数の車線指示線２２に含まれると推定されたＩＣタグ５が、複数部分の車線指示線２２が連続する一本の車線指示線２２や断続的に延びる車線指示線２２と判定されて所定の一本の車線指示線２２に含まれると推定された場合には、車線指示線２２の長手方向の距離が極めて長く推定されるため、実際に車線指示線２２が延びる方向に対する推定される直線方向の角度のずれの発生を抑えることができる。
【０１５５】
次に、本発明の第４の実施形態を実施形態を図１３〜図１５に基づいて説明する。
【０１５６】
図１３は第４の実施形態に係る車線指示線検知装置が搭載された車両を示す模式図であり、図１４は図１３の車線指示線検知装置のブロック構成図であり、図１５は図１３の車線指示線検知装置により車線推定処理が実行される路面の例を示す平面図である。
【０１５７】
図１４に示すように、第４の実施形態の車線指示線検知装置８３は、第３の実施形態の車線指示線推定部９３に代えて車線指示線推定部９４を備える。車線指示線推定部９４は、第３の実施形態の車線指示線推定部９３が実行する全ての処理に加えて、車線推定処理を実行する。第１〜第３の実施形態と共通する構成については同一の符号を付してその詳細な説明を省略する。
【０１５８】
本実施形態では、路面２１には車線の進行方向左右両端に車線指示線２２が描かれている。車線指示線推定部９２は、車線推定処理を実行する。車線推定処理では、所定の範囲に二本の車線指示線２２が推定され、それら二本の車線指示線２２が略平行に描かれているときに、それら二本の車線指示線２２の間を車線と推定する。
【０１５９】
以下、図１５に従って、車線推定処理を説明する。図１５には、ミリ波レーダ１１によって検知された所定の範囲の一部の例を示す。図１５に示すように、所定の範囲には、破線によって描かれた所定の一本の車線指示線２２，２４の塗料が塗付された線部分が二本含まれている。また、図１５には、複数の集合に分類されたＩＣタグ５のうち、各集合に含まれる最も離間するＩＣタグ５のみを示す。
【０１６０】
図１５に示すように、車線指示線推定部９４が実行する車線推定処理では、具体的には、まず、所定の範囲に存在すると推定された車線指示線２２が複数あるか否かを判定し、所定の範囲に存在すると推定された車線指示線２２が複数あると判定されると、一の車線指示線２２，６３と他の車線指示線２２，６４との二本の車線指示線２２を特定する。次に、一の車線指示線２２に含まれるＩＣタグ５のうち離間タグ特定部１７が特定した最も離間する２つのＩＣタグ５，７７及びＩＣタグ５，７８を結ぶ直線である第１の直線６５に対して、最も離間する２つのＩＣタグ５，７７及びＩＣタグ５，７８の位置から垂直方向に第４の所定距離の位置６６を、第１の直線６５の両側方に特定する。第４の所定距離は、車線の幅方向の距離に基づいて設定され、本実施形態では３．６ｍに設定されている。
【０１６１】
次に、特定された位置６６から第５の所定距離以下の範囲６８のうち、第１の直線の一方の側方に、他の車線指示線２２，６４に含まれるＩＣタグ５のうち離間タグ特定部１７が特定した最も離間する２つのＩＣタグ５，７９及びＩＣタグ５，８０を通過する直線である第２の直線６７が存在するか否かを判定する。第５の所定距離は、車線指示線２２の幅方向の距離に基づいて設定され、本実施形態では０．２ｍに設定されている。
【０１６２】
図１５に示すように、特定された位置６６から第５の所定距離以下の範囲６８のうち、第１の直線の一方の側方に、第２の直線６７が存在する場合には、一の車線指示線２２，６３と他の車線指示線２２，６４とが進行方向に所定間隔（本実施形態では３．１〜３．９ｍ）で、平行に描かれている車線を区画する二本の車線指示線２２であると推定し、二本の車線指示線２２の間を車線と推定する。
【０１６３】
また、自動走行制御部３１は、二本の車線指示線２２の中央に車両１を走行させる。
【０１６４】
以上、本発明者によってなされた発明を適用した実施形態について説明したが、この実施形態による本発明の開示の一部をなす論述及び図面により本発明は限定されることはない。すなわち、この実施形態に基づいて当業者等によりなされる他の実施形態、実施例及び運用技術等は全て本発明の範疇に含まれることは勿論であることを付け加えておく。
【符号の説明】
【０１６５】
１：車両
５：ＩＣタグ
１０：車線指示線検知装置
１２：送信部（送信手段）
１３：受信部（受信手段）
１５：位置演算部（位置演算手段）
１６：集合判定部（集合判定手段）
１８：距離判定部（距離判定手段）
１９：幅判定部（幅判定手段）
２０：路面
２２：車線指示線
３０：車線指示線推定部（車線指示線推定手段）
４１：速度検出部（走行状態情報検知手段）
４２：操舵角検出部（走行状態情報検知手段）
４３：記憶部（記憶手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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