(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
部品を基板上に搬送して実装する部品実装装置において、
部品吸着用のノズルをそれぞれ先端に備えた複数のヘッドを有し、かつ、所定の可動領域内において基板の被実装面と平行な方向に移動可能に支持されるヘッドユニットと、
このヘッドユニットを駆動するヘッドユニット駆動手段と、
前記ヘッドユニットの前記可動領域内に配置される部品廃棄ボックスと、
エアの供給／停止の切り換え機能を含み、前記ノズルにエアを供給することにより当該ノズルからエアを吐出させるエア吐出手段と、
所定の実行条件が充足されたときに、前記ヘッドユニットを部品廃棄ボックス上に移動させて前記ノズルからエアを吐出させることにより、前記ノズルに吸着された吸着部品を前記部品廃棄ボックスへ廃棄する部品廃棄動作を実行すべく、前記ヘッドユニット及び前記エア吐出手段を制御する制御手段と、
前記ヘッドユニットに搭載される前記複数のヘッドを少なくとも第１のグループと第２のグループとに分けたグループ情報を記憶する記憶手段と、を備え、
前記制御手段は、前記部品廃棄動作を実行する際には、前記第１のグループと第２のグループとで時間差を有してエア吐出が開始されるように、前記グループ情報に基づき前記エア吐出手段を制御することを特徴とする部品実装装置。
【請求項２】
請求項１に記載の部品実装装置において、
前記第１のグループを先行グループとして定めた場合に、前記制御手段は、先行してエア吐出が開始された第１のグループの当該エア吐出が終了した後、後続する第２のグループによるエア吐出が開始されるように前記エア吐出手段を制御することを特徴とする部品実装装置。
【請求項３】
請求項１又２に記載の部品実装装置において、
前記制御手段は、各グループにおいて所定の時間間隔で断続的に複数回のエア吐出が行われるように前記エア吐出手段を制御することを特徴とする部品実装装置。
【請求項４】
請求項３に記載の部品実装装置において、
前記制御手段は、前記複数回のエア吐出が行われる期間をエア吐出動作期間として、第１のグループのエア吐出動作期間と第２のグループのエア吐出動作期間が重複し、かつ、前記第１のグループにおけるエア吐出と前記第２グループにおけるエア吐出とが交互に行われるように前記エア吐出手段を制御することを特徴とする部品実装装置。
【請求項５】
請求項１乃至４の何れか一項に記載の部品実装装置において、
前記複数のヘッドは、特定方向に一列に配列された状態で前記ヘッドユニットに備えられており、前記記憶手段は、前記グループ情報として、隣接するヘッドが互いに異なるグループに属するように前記複数のヘッドをグループ分けした情報を記憶していることを特徴とする部品実装装置。
【請求項６】
請求項１乃至５の何れか一項に記載の部品実装装置において、
前記ヘッドは、前記ヘッドユニットに昇降可能に支持され、前記ヘッドユニットは、前記ヘッドを個別に昇降させることが可能なヘッド昇降駆動手段を備えるものであり、
前記制御手段は、前記ノズルからのエアの吐出時には前記ヘッドが所定の部品廃棄高さ位置に位置し、それ以外はこの部品廃棄高さ位置よりも上方の待機高さ位置に位置するように前記ヘッド昇降駆動手段を制御することを特徴とする部品実装装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、部品吸着用のノズルを備えたヘッドにより部品を負圧吸着し、プリント配線板（PWB；Printed wiring board）等の基板上に搬送して実装する部品実装装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
上記のような部品実装装置として、従来から、搬送中の部品を画像認識し、部品の吸着不良や不良部品を検出した場合に、吸着部品を部品廃棄ボックスに廃棄するものが知られている。この際、吸着部品が小型部品である場合には、負圧の遮断だけで部品の吸着状態を解除することが難しい場合がある。そのため、例えば特許文献１に開示される部品実装装置のように、ヘッド内部を通じてノズルにエアを供給し、ノズル先端からエアを吐出させることにより、部品をノズルから切り離して廃棄することが行われている。なお、このような部品廃棄動作は、部品の吸着不良や不良部品が検出された場合以外に、例えば、装置の非常停止後、再起動が行われる場合にも実施され、その場合には、吸着部品の有無に拘わらずエアの吐出が行われる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−１５８７６０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
近年の部品実装装置は、複数のヘッドが搭載されたヘッドユニットを備え、部品供給部から基板上に複数の部品を同時に搬送しながら実装処理を行うものが主流である。
【０００５】
この種の装置では、複数の吸着部品を同時に廃棄する場合があり、この場合には、複数のヘッドにより同時にエアが吐出されるため、次のような問題が考えられる。すなわち、複数のヘッドにより同時にエアが吐出されることにより部品廃棄ボックス内で吹き返しが起こり、部品廃棄ボックス内のチップ部品が外部飛散して、例えば作業中の基板上に余剰部品として搭載されるといった不都合をもたらすことが考えられる。特に、装置の非常停止後、再起動が行われる場合には、全てのヘッドから同時にエアが吐出されるため、上記のような現象が発生する可能性が高くなると考えられる。
【０００６】
近年、部品実装装置は、ヘッドユニットの多ヘッド化が進む一方で、装置小型化の要請から部品廃棄ボックスの容積が縮小される傾向にあるため、上記のような不都合が益々発生し易くなると考えられる。
【０００７】
本発明は、このような事情に鑑みて成されたものであり、部品廃棄動作に伴う部品廃棄ボックスからの部品の外部飛散を防止することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するための本発明は、部品を基板上に搬送して実装する部品実装装置において、部品吸着用のノズルをそれぞれ先端に備えた複数のヘッドを有し、かつ、所定の可動領域内において基板の被実装面と平行な方向に移動可能に支持されるヘッドユニットと、このヘッドユニットを駆動するヘッドユニット駆動手段と、前記ヘッドユニットの前記可動領域内に配置される部品廃棄ボックスと、エアの供給／停止の切り換え機能を含み、前記ノズルにエアを供給することにより当該ノズルからエアを吐出させるエア吐出手段と、所定の実行条件が充足されたときに、前記ヘッドユニットを部品廃棄ボックス上に移動させて前記ノズルからエアを吐出させることにより、前記ノズルに吸着された吸着部品を前記部品廃棄ボックスへ廃棄する部品廃棄動作を実行すべく、前記ヘッドユニット及び前記エア吐出手段を制御する制御手段と、前記ヘッドユニットに搭載される前記複数のヘッドを少なくとも第１のグループと第２のグループとに分けたグループ情報を記憶する記憶手段と、を備え、前記制御手段が、前記部品廃棄動作を実行する際には、前記第１のグループと第２のグループとで時間差を有してエア吐出が開始されるように、前記グループ情報に基づき前記エア吐出手段を制御するものである。
【０００９】
この部品実装装置によれば、ノズルが不良部品を吸着している等、所定の実行条件が充足されると、ヘッドユニットが部品廃棄ボックス上に配置されてノズルからエアが吐出される所定の部品廃棄動作が実行される。この場合、ヘッドのグループである第１のグループと第２のグループとで時間差を有してエア吐出が開始される。つまり、複数のヘッド（ノズル）からエアを吐出させる必要がある場合でも、これらヘッドが異なるグループに属するものである場合には、グループ毎に互いに時間差をもってエア吐出が開始される。そのため、複数のヘッドから同時にエアを吐出させる場合に比べると、単位時間当たりに部品廃棄ボックスに吹き込まれるエアの量を抑えることが可能となり、これによってエアの吹き返しを抑制することが可能となる。
【００１０】
この場合、第１のグループを先行グループとして定めた場合に、前記制御手段は、先行してエア吐出が開始された第１のグループの当該エア吐出が終了した後、後続する第２のグループによるエア吐出が開始されるように前記エア吐出手段を制御するものであるのが好適である。
【００１１】
この構成によれば、グループ同士のエア吐出期間が重複することを避けることができるため、部品廃棄ボックスへ吹き込まれる単位時間当たりのエアの量をより効果的に抑えることができる。
【００１２】
なお、前記制御手段は、各グループにおいて一定時間連続的にエアが吐出されるように前記エア吐出手段を制御するものであってもよいが、前記制御手段は、各グループにおいて所定の時間間隔で断続的に複数回のエア吐出が行われるように前記エア吐出手段を制御するものであるのが好適である。
【００１３】
この構成によれば、ノズルから断続的にエアが吐出され、吸着部品に作用する背圧に強弱が生じることにより、吸着部品の切り離し効果が向上する。従って、部品廃棄ボックスにおけるエアの吹き返しを抑制する一方で、吸着部品をより確実に部品廃棄ボックスに廃棄させることが可能となる。
【００１４】
この場合、前記制御手段は、前記複数回のエア吐出が行われる期間をエア吐出動作期間として、第１のグループのエア吐出動作期間と第２のグループのエア吐出動作期間が重複し、かつ、前記第１のグループにおけるエア吐出と前記第２グループにおけるエア吐出とが交互に行われるように前記エア吐出手段を制御するものであるのが好適である。
【００１５】
この構成によれば、上記のような作用を享受しながら、部品廃棄動作におけるトータル的なエア吐出動作期間を短縮することが可能となる。
【００１６】
なお、上記の部品実装装置において、前記複数のヘッドが特定方向に一列に配列された状態で前記ヘッドユニットに備えられるものでは、前記記憶手段は、前記グループ情報として、隣接するヘッドが互いに異なるグループに属するように前記複数のヘッドをグループ分けした情報を記憶しているものであるのが好適である。
【００１７】
この構成によれば、部品廃棄ボックス内へのエアの吹き込み位置が分散される。そのため、一つのグループに属する複数のヘッドから同時にエアが吐出される場合のエアの吹き返しを抑制することが可能となる。
【００１８】
また、上記の部品実装装置において、前記ヘッドが、前記ヘッドユニットに昇降可能に支持され、前記ヘッドユニットが、前記ヘッドを個別に昇降させることが可能なヘッド昇降駆動手段を備えるものでは、前記制御手段は、前記ノズルからのエアの吐出時に前記ヘッドが所定の部品廃棄高さ位置に位置し、それ以外はこの部品廃棄高さ位置よりも上方の待機高さ位置に位置するように前記ヘッド昇降駆動手段を制御するものであるのが好適である。
【００１９】
この構成によれば、待機位置から部品廃棄高さ位置にヘッドが下降し、この部品廃棄高さ位置でノズルからエアが吐出され、エアの吐出が終了するとヘッドが待機位置に上昇する。このように、エアの吐出時にヘッドを待機位置から部品廃棄高さ位置に下降させるようにすれば、ヘッドの下降に伴う慣性力が吸着部品に作用した状態で当該吸着部品にエアによる背圧が付与されるため、吸着部品の切り離し効果が向上する。従って、吸着部品をより確実に部品廃棄ボックスに廃棄させることが可能となる。
【発明の効果】
【００２０】
以上説明したように、本発明の部品実装装置によれば、部品廃棄動作において、部品廃棄ボックスへの単位時間当たりのエアの吹き込み量を抑制することが可能となるので、エアの吹き返しによる部品廃棄ボックスからの部品の外部飛散を防止することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明に係る部品実装装置を示す平面図である。
【図２】ヘッドユニットを示す正面図である。
【図３】部品実装装置の制御系を示すブロック図である。
【図４】ヘッドおよびエジェクタの構成を示す回路図である。
【図５】部品廃棄ボックス上にヘッドユニットを配置した状態を示す部品実装装置（要部）の正面図である。
【図６】部品廃棄ボックス上にヘッドユニットを配置した状態を示す部品実装装置（要部）の正面図である。
【図７】部品廃棄動作におけるエアの吐出動作制御を示すタイミングチャートである。
【図８】エアの吐出動作制御の他の例を示すタイミングチャートである。
【図９】エアの吐出動作制御の他の例を示すタイミングチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、添付図面を参照しながら本発明の好ましい実施の形態について詳述する。
【００２３】
図１および図２は、本発明に係る部品実装装置を概略的に示しており、図１は部品実装装置を平面図で、図２は部品実装装置のうち後記ヘッドユニットの部分を正面図でそれぞれ示している。
【００２４】
部品実装装置は、基台１と、この基台１上に配置される基板搬送用のコンベア２と、部品供給部３、４と、部品実装用の２つのヘッドユニット６Ａ、６Ｂ（第１ヘッドユニット６Ａ、第２ヘッドユニット６Ｂと称す）と、これらヘッドユニット６Ａ、６Ｂを駆動するヘッドユニット駆動機構と、部品を廃棄するための部品廃棄ボックス４０等とを備える。
【００２５】
前記コンベア２は、特定方向に並ぶ第１コンベア２Ａ、第２コンベア２Ｂ及び第３コンベア２Ｃを含む。各コンベア２Ａ〜２Ｃはそれぞれ、特定方向に互いに平行に延びる一対のベルトコンベアからなり、プリント配線板（PWB；Printed wiring board）等の基板Ｐを前記特定方向に搬送する。当例では、基板Ｐは、第１コンベア２Ａに沿って実装作業位置に搬入され、部品実装の後、第３コンベア２Ｃに沿って他方側に搬出される。
【００２６】
なお、以下の説明では、コンベア２による基板Ｐの搬送方向をＸ方向、水平面上でこれと直交する方向をＹ方向、Ｘ方向及びＹ方向に直交する方向をＺ方向とする。
【００２７】
第１〜第３のコンベア２Ａ〜２Ｃのうち第１コンベア２Ａおよび第３コンベア２Ｃは基台１に固定される固定コンベアであり、第２コンベア２Ｂは、基台１に対してＹ方向に移動可能に支持される可動コンベアである。
【００２８】
第２コンベア２Ｂは、第１、第３の両コンベア２Ａ、２Ｃの間に介在する基準位置と、図１に示すように、この位置からＹ方向にずれたオフセット位置とに移動可能に支持されており、サーボモータを駆動源とするねじ送り機構等の駆動機構により駆動される。すなわち、この部品実装装置は、第２コンベア２Ｂを前記基準位置に配置した状態で基板Ｐを受け入れ、第１コンベア２Ａと第２コンベア２Ｂとに跨った状態で一枚の基板Ｐを支持した状態で、この基板Ｐに対して後述する２つのヘッドユニット６Ａ、６Ｂを用いて実装作業を進める第１作業形態と、同図に示すように、第１コンベア２Ａおよび第２コンベア２Ｂにそれぞれ基板Ｐを支持し、かつ、第２コンベア２Ｂをオフセット位置に配置した状態で各ヘッドユニット６Ａ、６Ｂによりそれぞれ各基板Ｐに対して個別に実装作業を進める第２作業形態とを選択的に実施する。
【００２９】
前記部品供給部３，４はコンベア２の外側に備えられている。これら部品供給部３、４はそれぞれ、コンベア２に沿ってＸ方向に並ぶ複数のテープフィーダ３ａ、４ａを備えている。各テープフィーダ３ａ、４ａは、ＩＣ、トランジスタ、コンデンサ等の小片状のチップ部品を収納、保持したテープが巻回されたリールを備え、このリールから間欠的にテープを繰り出しながらコンベア２近傍の所定の部品供給位置に部品を供給する。
【００３０】
前記ヘッドユニット６Ａ、６Ｂは、部品を搬送して基板Ｐに実装するものであり、コンベア２及び部品供給部３，４等の上方に配置されている。
【００３１】
これらヘッドユニット６Ａ、６Ｂのうち、第１ヘッドユニット６Ａは、装置前側（図１の下側）に位置し、装置前側に位置する部品供給部３から部品を取り出して基板Ｐに実装する。他方、第２ヘッドユニット６Ｂは、装置後側に位置し、装置後側に位置する部品供給部４から部品を取り出して基板Ｐに実装する。
【００３２】
これらヘッドユニット６Ａ、６Ｂは、前記ヘッドユニット駆動機構により一定の可動領域内でＸ方向及びＹ方向に個別に移動可能とされている。
【００３３】
前記ヘッドユニット駆動機構は、第１ヘッドユニット６Ａを駆動する第１駆動機構と第２ヘッドユニット６Ｂを駆動する第２駆動機構とを含む。第１駆動機構は、基台１上に設けられる一対の高架フレーム１ａにそれぞれ固定され、Ｙ方向に互いに平行に延びる一対の固定レール７と、この固定レール７にそれぞれ移動可能に支持されてＸ方向に延びるユニット支持部材８と、Ｙ軸サーボモータ１２（図３に示す）を駆動源としてユニット支持部材８をＹ方向に駆動する図外の支持部材駆動機構とを含む。また、第１駆動機構は、ユニット支持部材８に固定され、第１ヘッドユニット６ＡをＸ方向に移動可能に支持する図外の固定レールと、Ｘ軸サーボモータ１０を駆動源として第１ヘッドユニット６ＡをＸ方向に駆動する図外のユニット駆動機構とを含む。つまり、第１駆動機構は、Ｘ軸サーボモータ１０の駆動により第１ヘッドユニット６ＡをＸ方向に移動させるとともに、Ｙ軸サーボモータ１２の駆動によりユニット支持部材８をＹ方向に移動させ、その結果、第１ヘッドユニット６Ａを一定の領域内でＸ方向及びＹ方向に移動させる。なお、第２駆動機構も第１駆動機構と基本的に同様の構成であり、第１ヘッドユニット６Ａよりも装置後側の領域で、第２ヘッドユニット６ＢをＸ方向及びＹ方向にそれぞれ移動させる。
【００３４】
各ヘッドユニット６Ａ，６Ｂは、図２に示すように、複数本のヘッド２０と、これらヘッド２０を昇降及び回転（Ｚ方向と平行な軸回りに回転）させるためのヘッド駆動機構と、基板撮像カメラ２６と、部品撮像カメラ２８とを備える。
【００３５】
ヘッド２０は、前記テープフィーダ３ａ、４ａにより供給される部品を吸着、保持するものであり、Ｚ軸方向に延びる軸状をなしている。当実施形態では、各ヘッドユニット６Ａ、６Ｂは、それぞれ１０本のヘッド２０を備えている。これらヘッド２０は、Ｘ方向に一列に一定間隔で配列されている。
【００３６】
各ヘッド２０は、筒状の本体とその先端に装着される部品吸着用のノズル２２とを備えており、それぞれ負圧生成器３４を介して正圧供給回路３０に接続されている。この正圧供給回路３０は、圧縮機からなるエア供給源３２と各種配管類３１等を含む。
【００３７】
負圧生成器３４は、エア供給源３２から供給されるエアを用いて部品吸着用の負圧を生成するものであり、ヘッドユニット６Ａ、６Ｂに搭載されている。
【００３８】
負圧生成器３４は、ヘッド２０毎にそれぞれ設けられており、各負圧生成器３４はそれぞれヘッドユニット６Ａ、６Ｂに搭載されている。
【００３９】
負圧生成器３４は、ヘッド２０に負圧を供給する負圧供給状態と、ヘッド２０にエア（正圧）を供給するエア供給状態と、ヘッド２０への負圧およびエアの供給を停止する停止状態とに切り換え可能に構成されている。具体的に、負圧生成器３４は、図４に示すように、エア供給源３２からのエアをヘッド２０に案内する第１通路３３ａと、この第１通路３３ａに介設される第１開閉バルブ３６と、この第１開閉バルブ３６の上流側において第１通路３３ａから分岐し、消音器３８を介して外部開放される第２通路３３ｂと、消音器３８よりも上流側の位置で第２通路３３ｂに介設される第２開閉バルブ３７と、この第２開閉バルブ３７と消音器３８との間の位置で第２通路３３ｂに介設される拡散室３３ｃと、前記開閉バルブ３６の下流側の位置で前記第１通路３３ａと拡散室３３ｃとを繋ぐ吸引通路３３ｄとを備えている。つまり、この負圧生成器３４において、第１開閉バルブ３６が閉止され、第２開閉バルブ３７が開放された状態では、第２通路３３ｂを通じてエアが排気されることにより吸引通路３３ｄを通じて第１通路３３ａ内が吸引され、その結果、ヘッド２０に負圧が供給される。逆に、第１開閉バルブ３６が開放され、第２開閉バルブ３７が閉止された状態では、第１通路３３ａを通じてエアがヘッド２０に供給され、これによりノズル２２からエアが吐出される。そして、両バルブ３６、３７が閉止された状態では、ヘッド２０への負圧及びエアの供給が停止されることとる。
【００４０】
従って、部品供給部３、４からの部品の取り出しの際には、負圧生成器３４が負圧供給状態に制御され、ヘッド２０の本体内部を通じてノズル２２の先端に負圧が供給されることにより、この負圧により部品吸着が行われる。他方、後述する部品廃棄動作時には、負圧生成器３４がエア供給状態に制御され、ヘッド２０の本体内部を通じてノズル２２からエアが吐出されることにより、ノズル２２からの吸着部品の切り離しが行われる。なお、この実施形態では、前記正圧供給回路３０および負圧生成器３４が本発明のエア吐出手段に相当する。
【００４１】
各ヘッド２０は、ヘッドユニット６Ａ、６Ｂの図外のフレーム部材に昇降および回転（Ｚ方向と平行な軸回りに回転）に支持されており、前記ヘッド駆動機構により駆動される。このヘッド駆動機構は、詳細図を省略しているが、Ｚ軸サーボモータ２４（図３に示す）を駆動源として各ヘッド２０を個別に昇降させる昇降駆動機構（本発明のヘッド昇降駆動手段に相当する）と、Ｒ軸サーボモータ２５（図３に示す）を駆動源としてヘッド２０を複数本毎に一体的に回転させる回転駆動機構とを含む。
【００４２】
前記基板撮像カメラ２６は、基板Ｐ上に記される各種マーク等を撮像するものであり、ＣＣＤ等の撮像素子を有するカメラ本体と、このカメラ本体の周囲に所定の配列で配置されるＬＥＤ等を有する照明装置とを備えている。
【００４３】
部品撮像カメラ２８は、ヘッドユニット６Ａ、６Ｂの移動中に、各ヘッド２０に吸着された部品を下側から撮像するものである。この部品撮像カメラ２８は、基板撮像カメラ２６と同様にカメラ本体および照明装置を含む。この部品撮像カメラ２８は、ヘッドユニット６Ａ、６Ｂの前記フレーム部材に対してＸ方向に移動可能に支持されており、サーボモータを駆動源とする図外の駆動機構により駆動されてＸ方向に移動する。そして、ヘッド２０が所定の撮像高さ位置に配置された状態で、これらヘッド２０の下方をＸ方向に移動することにより、この移動中に各ヘッド２０の吸着部品を撮像する。
【００４４】
前記部品廃棄ボックス４０は、図１に示すように、基台１上であって、装置前後の各部品供給部３、４と前記コンベア２との間の位置にそれぞれ配置されている。
【００４５】
各部品廃棄ボックス４０は、図５及び図６に示すように、上向きに開口するＹ方向に扁平な金属製の有底容器である。部品廃棄ボックス４０は、Ｘ方向における開口幅がヘッドユニット６Ａ、６Ｂのヘッド配列範囲よりも大きく設計されており、従って、部品廃棄ボックス４０上にヘッドユニット６Ａ、６Ｂを配置した状態で、全てのヘッド２０の吸着部品を同時に廃棄することを許容する。
【００４６】
上記部品実装装置は、その動作を統括的に制御するコントローラをさらに備えている。図３は、このコントローラ５０の機能構成をブロック図で示している。なお、同図は、主に本発明に関連する機能構成を示したものである。
【００４７】
コントローラ５０は、論理演算を実行するＣＰＵ、そのＣＰＵを制御する種々のプログラムなどを記憶するＲＯＭ、種々のデータを一時的に記憶するＲＡＭおよびＨＤＤ等から構成されており、主な機能構成として、主制御部５２、駆動制御部５４、画像処理部５６、負圧／正圧切換制御部５８および記憶部６０等を含んでいる。
【００４８】
主制御部５２は、上記ＣＰＵから構成されており、記憶部６０等に記憶されている実装部プログラムに従い、駆動制御部５４を介して前記コンベア２およびヘッドユニット６Ａ、６Ｂ等の駆動を統括的に制御するとともに、画像処理部５６に受け入れられる前記部品撮像カメラ２８からの画像データに基づき、部品の吸着状態の認識や部品の良否判定等の必要な処理を行うものである。また、主制御部５２は、負圧／正圧切換制御部５８を介してヘッドユニット６Ａ、６Ｂに搭載される各負圧生成器３４を制御することにより、各ヘッド２０による部品の吸着動作および廃棄動作を制御する。特に、主制御部５２は、所定の条件が充足されると、ヘッドユニット６Ａ、６Ｂを部品廃棄ボックス４０上に移動させ、吸着部品を前記部品廃棄ボックス４０に廃棄する部品廃棄動作を実行すべく、前記ヘッドユニット６Ａ、６Ｂおよび負圧生成器３４を制御する。なお、主制御部５２による部品廃棄動作の制御については後に詳述することにする。
【００４９】
駆動制御部５４は、主制御部５２からの制御信号に基づき、ヘッドユニット６Ａ、６Ｂを駆動するための前記サーボモータ１０、１２、２４、２５を制御するものである。
【００５０】
画像処理部５６は、基板撮像カメラ２６および基板撮像カメラ２６から入力される画像データに所定の画像処理を施すものである。
【００５１】
負圧／正圧切換制御部５８は、主制御部５２からの制御信号に基づき、負圧生成器３４を制御するものである。詳しくは、負圧生成器３４に組み込まれる前記開閉バルブ３６、３７を開閉制御するものである。なお、負圧生成器３４の各開閉バルブ３６、３７は電磁バルブからなる。
【００５２】
記憶部６０は、上記ＲＯＭおよびＲＡＭ等を含む記憶媒体から構成されており、この記憶部６０等には、実装プログラム、実装対象となる部品の各種データ、生産対象となる基板Ｐに関する各種データ、その他の実装作業に必要な各種データが記憶されている。実装作業時には、これらのデータが主制御部５２に読みされ、この読み出されたデータに基づき実装作業が進められる。なお、実装プログラムには、後述するように、ヘッド２０のグループを定めたグループ情報が組み込まれている。
【００５３】
次に、上記主制御部５２による部品廃棄動作の制御とその作用効果について説明する。
【００５４】
主制御部５２は、上記所定の条件として、（１）部品の吸着状態の認識処理において規定値を超える吸着ずれを伴う部品を検出した場合、（２）吸着部品中に、例えば欠損を伴う部品等、不良部品を検出した場合、（３）部品実装装置がエラー停止された後、再起動された場合に部品廃棄動作を実行する。
【００５５】
この部品廃棄動作では、まず、主制御部５２は、図５および図６に示すように、全てのヘッド２０が部品廃棄ボックス４０の内側に位置するようにヘッドユニット６Ａ、６Ｂを部品廃棄ボックス４０上に配置し、さらにヘッド２０を所定の廃棄高さ位置に制御する。この廃棄高さ位置は、当例では、ノズル２２先端と部品廃棄ボックス４０の上端との間隔がほぼ１０〜１５ｍｍとなる高さである。
【００５６】
次に、主制御部５２は、廃棄対象部品が吸着されているヘッド２０（以下、このようなヘッド２０を対象ヘッド２０という）に対応する負圧生成器３４を制御し、負圧生成器３４をエア供給状態に切り換えることにより対象ヘッド２０にエアを供給する。このようにヘッド２０にエアを供給することにより、ノズル２２内の負圧を破壊するとともに部品に背圧を与え、ノズル２２から部品を切り離して部品廃棄ボックス４０内に収容する。この際、上記（３）の条件に基づく場合、つまり、装置のエラー停止後、再起動時にされたときに部品廃棄動作を実行する場合には、主制御部５２は、全てのヘッド２０を対象ヘッド２０として負圧生成器３４を制御する。
【００５７】
ここで、負圧生成器３４の制御に際しては、主制御部５２は、予め実装プログラムに組み込まれたヘッド２０のグループ情報に従い、グループ毎に予め定められた順番でヘッド２０（ノズル２２）からエアが吐出されるように負圧生成器３４を制御する。当実施形態では、図２に示すように、ヘッド２０の並び方向（Ｘ方向）における左側５本のヘッド２０を第１グループＧ１、右側５本のヘッド２０を第２グループＧ２として定めたグループ情報がプログラムに組み込まれており、主制御部５２は、図７に示すように、まず、第１グループＧ１に属する対象ヘッド２０から一定時間だけエアが吐出され、当該吐出動作の終了後、第２グループＧ２に属する対象ヘッド２０から一定時間だけエアが吐出されるように負圧生成器３４を制御する。
【００５８】
このように、グループＧ１、Ｇ２毎に、しかもグループＧ１、Ｇ２のエア吐出動作が時間的に重複しないように各ヘッド２０からエアが吐出されることにより、部品廃棄ボックス４０でのエアの吹き込返しの発生が抑制され、当該吹き返しに起因する廃棄ボックス４０内の部品の外部飛散が防止される。すなわち、複数の対象ヘッド２０が存在する場合でも、これら複数の対象ヘッド２０が互いに異なるグループに属すものを含む場合には、各ヘッド２０からのエアの吐出が２回分けて実行されることとなり、その場合には、全ての対象ヘッド２０から同時にエアが吐出される場合に比べ、部品廃棄ボックス４０への単位時間当たりのエアの吹き込み量が低減されることとなる。特に、装置再起動時の部品廃棄動作の場合には、上記の通り、全てのヘッド２０が対象ヘッド２０として当該ヘッド２０からエアが吐出されるが、この場合には、５本ずつ２回に分けてヘッド２０からエアが吐出されるため、１０本全てのヘッド２０から同時にエアが吐出される場合に比べると、部品廃棄ボックス４０へのエアの吹き込み量が大幅に低減され、これにより部品廃棄ボックス４０でのエアの吹き返しに起因する廃棄ボックス４０内の部品の外部飛散が有効に防止される。
【００５９】
こうして、第２グループＧ２に属する対象ヘッド２０のエア吐出動作が終了すると、主制御部５２は、ヘッドユニット６Ａ、６Ｂを部品供給部３、４に移動させる。これにより部品廃棄動作が終了する。
【００６０】
以上のように、この部品実装装置では、上記の条件（１）〜（３）が充足されると部品廃棄動作が実行されるが、この部品実装装置では、上記のように、部品廃棄ボックス４０におけるエアの吹き返しを効果的に抑制できるため、当該吹き返しに起因する廃棄部品の外部飛散を有効に防止することができる。
【００６１】
なお、この部品実装装置では、図７に示したように、グループＧ１、Ｇ２のエア吐出動作が時間的に重複しないようにエアの吐出動作が制御されるが、主制御部５２によるエアの吐出動作制御としては、例えば図８および図９に示すような制御も好適である。
【００６２】
図８に示す例は、各グループＧ１、Ｇ２において所定の時間間隔で断続的に複数回のエア吐出が行われるようにするものである。このような制御によれば、ノズル２２から断続的にエアが吐出され、吸着部品に作用する背圧に強弱が生じることにより、吸着部品の切り離し効果が向上する。従って、部品廃棄ボックス４０におけるエアの吹き返しを抑制しつつ、吸着部品をより確実に部品廃棄ボックス４０に廃棄させることが可能となる。
【００６３】
図９に示す例は、図８に示す制御の変形例である。すなわち、図９の例は、複数回のエア吐出が行われる期間をエア吐出動作期間Ｔ１として、先行する第１グループＧ１のエア吐出動作期間Ｔ１と第２グループＧ２のエア吐出動作期間Ｔ１が重複し、かつ、第１グループＧ１におけるエア吐出と第２グループＧ２におけるエア吐出とが交互に行われるようにしたものである。このような制御によれば、図８に示す制御に比べて、両グループＧ１、Ｇ２を通したトータル的なエア吐出動作期間Ｔ０を短縮することができる。従って、図８に示す制御と同様の作用効果を享受しならが、さらに、部品廃棄動作の必要時間を短縮することが可能となる。
【００６４】
なお、図７に示すように各グループＧ１、Ｇ２について一定時間だけ連続的にエアをさせる制御では、第１グループＧ１のエア吐出期間と第２グループＧ２のエア吐出期間とが同図に示すように重複していない方が部品廃棄ボックス４０内への単時間当たりのエアの吹き込み量を抑制する上で望ましい。しかし、両グループＧ１、Ｇ２のエア吐出期間が一部重複していても、その重複期間が比較的短ければ、エアの吹き返しを抑制することが可能となるため、そのような制御を適用することも可能である。
【００６５】
また、この部品実装装置では、図７〜図９に示したエア吐出動作の際に、主制御部５２の制御によりヘッド２０を昇降させるようにしてもよい。具体的には、ノズル２２からのエアの吐出時にヘッド２０が部品廃棄高さ位置に位置し、それ以外はこの部品廃棄高さ位置よりも上方の待機高さ位置に位置するように、主制御部５２によりヘッド２０を制御するようにしてもよい。つまり、待機位置から部品廃棄高さ位置にヘッド２０が下降し、この部品廃棄高さ位置でノズル２２からエアが吐出され、このエアの吐出が終了するとヘッド２０が待機位置に上昇するようにしてもよい。このようにエアの吐出時にヘッド２０が待機位置から部品廃棄高さ位置に下降するようにすれば、当該ヘッド２０の下降に伴う慣性力が吸着部品に作用した状態で当該吸着部品にエアによる背圧が付与されるため、吸着部品の切り離し効果が向上する。従って、吸着部品をより確実に部品廃棄ボックス４０に廃棄させる上で有利となる。
【００６６】
また、上記の部品実装装置では、主制御部５２は、図２に示すように、ヘッド２０の並び方向において左側５本のヘッド２０を第１グループＧ１、右側５本のヘッド２０を第２グループＧ２としてエアの吐出動作を制御するが、ヘッド２０のグループ分けは、これに限定されるものではない。例えば、３つ以上のグループを設定し、これら３つのグループのエア吐出動作が所定の順番に従って行われるようにしてもよい。また、隣接するヘッド同士が互いに異なるグループＧ１、Ｇ２に属するようにヘッド２０をグループ化してもよい。これによれば、一つのグループＧ１（又はＧ２）に属する複数のヘッド２０を対象ヘッド２０としてエアを吐出させる場合に、部品廃棄ボックス４０内へのエアの吹き込み位置を分散させることができるため、エアの吹き返しを抑制する上で有利となる。
【００６７】
なお、以上説明した部品実装装置は、本発明にかかる部品実装装置の好ましい実施形態の例示であって、その具体的な構成は、本発明の要旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。
【符号の説明】
【００６８】
６Ａ  第１ヘッドユニット
６Ｂ  第２ヘッドユニット
２０  ヘッド
２２  ノズル
３２  エア供給源
３４  負圧生成器
４０  廃棄ボックス
５０  コントローラ
５２  主制御部
５４  駆動制御部
５６  画像処理部
５８  負圧／正圧切換制御部
６０  記憶部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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