(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
容器を多列で供給する供給コンベヤと、この供給コンベヤの下流に接続され、容器の搬送方向に沿って複数配置された搬送コンベヤと、この搬送コンベヤの下流に接続され、搬送コンベヤから受け取った容器を下流へ搬送する排出コンベヤと、前記供給コンベヤから搬送コンベヤに供給される容器の搬送コンベヤ上の幅方向の位置および容器の搬送コンベヤ上の搬送方向の位置と本数を認識する供給容器認識手段と、この供給容器認識手段によって認識された容器の位置と本数を記憶する記憶手段と、前記各搬送コンベヤに設けられ、搬送コンベヤの移動量を検出する移動量検出手段と、移動量検出手段の信号から、前記記憶手段により記憶されている容器の移動位置を算出する容器移動位置算出手段と、前記搬送コンベヤから排出コンベヤへ排出される容器の本数を認識する排出本数認識手段と、前記供給容器認識手段と排出本数認識手段の信号から搬送コンベヤ内に存在する容器の本数をカウントするカウント手段とを備え、
前記容器移動位置算出手段によって算出される容器の移動位置を順次記憶手段によって記憶することにより、前記搬送コンベヤ上に存在する容器の位置を認識することを特徴とする容器搬送装置。
【請求項２】
前記供給容器認識手段は、容器を撮影する撮影手段と、この撮影手段からの画像を処理する画像処理手段とを有することを特徴とする請求項１に記載の容器搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、上流側の容器処理装置で処理された容器を下流側の容器処理装置に搬送する搬送コンベヤに、容器を一時的に貯留するアキューム機能を持たせるようにした容器搬送装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
例えば、フィラやキャッパ等の上流側の容器処理装置において、容器内に液体を充填しキャッピングを行った後、これらの容器をラベラ等の下流側の容器処理装置に送るようにした充填ラインで、下流側の容器処理装置がトラブル等により停止し、または減速した場合に、上流側のフィラ等の容器処理装置を停止させずに運転を継続できるように、上流側の容器処理装置から下流側の容器処理措置に容器を搬送する搬送コンベヤにアキューム機能を持たせた構成のものが、従来から広く知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
特許文献１に記載されたアキュームレーションコンベヤ装置は、容器を搬送する入口コンベヤと、この入口コンベヤの搬出端部から送り出される容器を受け取って下流側に搬送する幅広のアキュームレーションコンベヤと、このアキュームレーションコンベヤの搬出端部から送り出される容器を受け取って下流側に搬送する出口コンベヤとを備えており、前記アキュームレーションコンベヤを容器搬送方向に複数に分割し、各分割コンベヤの供給端部および搬出端部のそれぞれに、容器の滞留を検出する入口センサおよび出口センサを設けている。
【０００４】
前記アキュームレーションコンベヤ装置は、通常運転の場合には、入口コンベヤ、アキュームレーションコンベヤおよび出口コンベヤのそれぞれを同じ速度で移動させ、入口コンベヤによって搬送される容器をアキュームレーションコンベヤ上に送り込み、そのアキュームレーションコンベヤから出口コンベヤ上に送り込んで下流側に搬送する。
【０００５】
出口コンベヤの下流側に配置された処理装置が故障すると、出口コンベヤ上に容器が貯留し、その容器に後続の容器が当接して、アキュームレーションコンベヤの最も下流側に位置する分割コンベヤの搬出端部において停止する。その停止状態の容器に後続の容器が当接して押し込むため、後続の容器は分割コンベヤの幅方向に拡がり、搬出端部から順に容器が貯留される。
【０００６】
分割コンベヤの搬出端部に設けられた出口センサが貯留容器を検出すると、分割コンベヤは低速運転に切り替わり、その後も後続の容器は順に貯留される。入口センサがその容器を検出すると、分割コンベヤは停止する。このようにして、容器は最下流の分割コンベヤから後側の分割コンベヤに向けて順に自動的に貯留される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２００７−３２６６６５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
前記特許文献１に記載された発明に係るアキュームレーションコンベヤ装置は、各分割コンベヤの入口側と出口側にそれぞれセンサを設け、出口センサが滞留容器を検出したとき、その分割コンベヤを減速し、入口センサが滞留容器を検出したとき、その分割コンベヤを停止させるようにしている。このようにセンサによって容器の貯留状態を検出する構成では、センサがセンシングを行っている位置に容器が停滞しているか否かを検出することはできるが、コンベヤ上に容器がどのように分布しているかを把握することはできなかった。
本発明は、前記課題を解決するためになされたもので、コンベヤ上に供給された容器の本数と、コンベヤ上から排出された容器の本数を認識することによって、コンベヤ上に実際に貯留されている容器の本数および位置を従来の技術と比較して正確に把握することができる容器搬送装置を提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明は、容器を多列で供給する供給コンベヤと、この供給コンベヤの下流に接続され、容器の搬送方向に沿って複数配置された搬送コンベヤと、この搬送コンベヤの下流に接続され、搬送コンベヤから受け取った容器を下流へ搬送する排出コンベヤと、前記供給コンベヤから搬送コンベヤに供給される容器の搬送コンベヤ上の幅方向の位置および容器の搬送コンベヤ上の搬送方向の位置と本数を認識する供給容器認識手段と、この供給容器認識手段によって認識された容器の位置と本数を記憶する記憶手段と、前記各搬送コンベヤに設けられ、搬送コンベヤの移動量を検出する移動量検出手段と、移動量検出手段の信号から、前記記憶手段により記憶されている容器の移動位置を算出する容器移動位置算出手段と、前記搬送コンベヤから排出コンベヤへ排出される容器の本数を認識する排出本数認識手段と、前記供給容器認識手段と排出本数認識手段の信号から搬送コンベヤ内に存在する容器の本数をカウントするカウント手段とを備え、前記容器移動位置算出手段によって算出される容器の移動位置を順次記憶手段によって記憶することにより、前記搬送コンベヤ上に存在する容器の位置を認識することを特徴とするものである。
【００１０】
また、第２の発明は、前記供給容器認識手段は、容器を撮影する撮影手段と、この撮影手段からの画像を処理する画像処理手段とを有することを特徴とするものである。
【発明の効果】
【００１１】
供給容器認識手段によって搬送コンベヤ内に供給される容器の位置と本数を認識するとともに、排出本数認識手段によって搬送コンベヤから排出される容器の本数を認識し、これら両認識手段からの信号によって容器本数をカウントするようにしたので、搬送コンベヤ内に存在している容器の位置と本数を正確に把握することができる。また、搬送コンベヤ上の所定領域の容器本数を認識するとともに、移動量検出手段によってこの領域の移動量を検出するようにし、容器位置算出手段で容器の移動位置を算出するようにしたことにより、搬送コンベヤ上に存在する容器の本数に加えて、容器の位置も把握することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】図１は容器搬送装置の全体の配置を簡略化して示す平面図であり、通常の運転状態を示す。（実施例１）
【図２】図２はカメラによる撮影範囲を示す平面図である。
【図３】図３はカメラによりコンベヤ上の容器を撮影する状態を示す正面図である。
【図４】図４は制御装置の構成を示す図である。
【図５】図５は制御装置の要部の構成を示す図である。
【図６】図６はコンベヤを所定長さの領域に区分した状態を示すイメージ図である。
【図７】図７は図１と同様に容器搬送装置の全体の配置を簡略化して示す平面図であり、アキューム時を示す。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
容器を多列で供給する供給コンベヤと、この供給コンベヤの下流側に、容器の搬送方向に沿って複数配置され、前記供給コンベヤから供給された容器を多列で搬送する搬送コンベヤと、この搬送コンベヤの下流側に接続され、搬送コンベヤから受け渡された容器を下流へ搬送する排出コンベヤと、前記供給コンベヤから搬送コンベヤに供給される容器の位置と本数を認識する供給容器認識手段と、供給容器認識手段によって認識された容器の位置と本数を記憶する記憶手段、前記各搬送コンベヤに設けられ、搬送コンベヤの移動量を検出する移動量検出手段、および移動量検出手段の信号から、前記記憶手段により記憶されている容器の移動位置を算出する容器移動位置算出手段等を有する制御手段と、搬送コンベヤから排出コンベヤに排出される容器の本数を認識する排出本数認識手段と、これら供給容器認識手段および排出本数認識手段からの信号により容器本数をカウントするカウント手段を備えており、前記搬送コンベヤに供給される容器の移動位置を順次記憶手段によって記憶することにより、前記搬送コンベヤ上に存在する容器の位置を認識するという構成により、搬送コンベヤ内に存在している容器の本数を従来と比較して正確に把握するという目的を達成する。
【実施例１】
【００１４】
以下、図面に示す実施例により本発明を説明する。この容器搬送装置は、上流側の容器処理装置（図示せず）で処理が行われた多数の容器２を、ランダムな状態で搬送する供給コンベヤ４と、この供給コンベヤ４の下流端の側部に、供給コンベヤ４の搬送方向と直交する方向を向けて接続された入口コンベヤ６と、この入口コンベヤ６の下流側に、同じ搬送方向を向けて配置された密集コンベヤ８と、この密集コンベヤ８の下流側に、同じ搬送方向を向けて直列に配置された複数（この実施例では４つ）のアキュームコンベヤ１０、１２、１４、１６と、これらアキュームコンベヤの下流端に、同じ搬送方向を向けて配置された出口コンベヤ１８と、この出口コンベヤ１８の下流端に、出口コンベヤ１８の搬送方向と直交する方向を向けて配置され、出口コンベヤ１８から受け取った容器２を搬送して次の容器処理装置（図示せず）に送る排出コンベヤ２０とを備えている。
【００１５】
前記各コンベヤ４、６、８、１０、１２、１４、１６、１８、２０は、それぞれ別々のモータ４Ａ、６Ａ、８Ａ、１０Ａ、１２Ａ、１４Ａ、１６Ａ、１８Ａ、２０Ａによって駆動されるようになっており、それぞれ独立して運転、停止を行い、また、個別に速度を調整することができる。これら各コンベヤ４、６、８、１０、１２、１４、１６、１８、２０のうち、入口コンベヤ６から出口コンベヤ１８までの各駆動モータ６Ａ、８Ａ、１０Ａ、１２Ａ、１４Ａ、１６Ａ、１８Ａには、それぞれエンコーダ６Ｂ、８Ｂ、１０Ｂ、１２Ｂ、１４Ｂ、１６Ｂ、１８Ｂが取り付けられており、これらエンコーダ６Ｂ、８Ｂ、１０Ｂ、１２Ｂ、１４Ｂ、１６Ｂ、１８Ｂからの信号によりコンベヤの移動位置を検出できるようになっている。なお、この実施例では、入口コンベヤ６、密集コンベヤ８、アキュームコンベヤ１０、１２、１４、１６および出口コンベヤ１８が、請求項１の搬送コンベヤを構成しており、また、前記エンコーダ６Ｂ、８Ｂ、１０Ｂ、１２Ｂ、１４Ｂ、１６Ｂ、１８Ｂが請求項１の移動量検出手段を構成している。
【００１６】
供給コンベヤ４は、図１の矢印Ａ方向に走行して容器２をランダムな状態で多列で搬送する。この供給コンベヤ４の搬送方向の中央部に固定ガイド２２が設けられ、その下流端が、供給コンベヤ４と直交して配置された入口コンベヤ６の中央部に向けて曲げられている。この固定ガイド２２によって、供給コンベヤ４上を多列で搬送される容器２を二列に分けて入口コンベヤ６に導入する。固定ガイド２２の搬送方向右側を移動する容器２は、この固定ガイド２２に沿って入口コンベヤ６の搬送方向右側に導入され、固定ガイド２２の左側を移動する容器２は、入口コンベヤ６の左側に導入されるので、入口コンベヤ６の幅全体に亘ってほぼ均等に容器２を導入することができる。
【００１７】
入口コンベヤ６は、前記供給コンベヤ４の搬送方向Ａと直交する方向（矢印Ｂ参照）に走行し、供給コンベヤ４から供給された多数の容器２を多列で搬送する。入口コンベヤ６の下流側に、同じ搬送方向を向けて複数のコンベヤ８、１０、１２、１４、１６、１８が配置されている。入口コンベヤ６の次に配置されているコンベヤは、後に説明するように入口コンベヤ６よりも遅い速度で走行して容器２を密集させる密集コンベヤ８である。供給コンベヤ４から入口コンベヤ６に亘って多列で、かつランダムな状態で搬送されてきた容器２を、この密集コンベヤ８で密集させる。ランダムな状態で搬送されてきた容器２を密集させることにより、各容器２が前後左右で密着または接近し、ほぼ整列させた状態になるので、次のコンベヤ（第１アキュームコンベヤ１０）に向かってほぼ整列させた状態で順次送り出すことができ、搬送を均一化することができる。なお、この実施例では、入口コンベヤ６は、供給コンベヤ４よりも遅い速度で走行し、さらに、密集コンベヤ８は、入口コンベヤ６よりも遅い速度で走行して、容器２を次第に密集させる。これら各コンベヤ４、６、８の運転速度は式（１）で示す関係になっている。
ｖ４＞ｖ６＞ｖ８    ……（１）
ｖ４：供給コンベヤ４の運転速度
ｖ６：入口コンベヤ６の運転速度
ｖ８：密集コンベヤ８の運転速度
【００１８】
密集コンベヤ８の下流側に、ほぼ同じ幅で同じ長さを有する４本のアキュームコンベヤ（第１アキュームコンベヤ１０、第２アキュームコンベヤ１２、第３アキュームコンベヤ１４および第４アキュームコンベヤ１６）が直列に配置されている。これら４本のアキュームコンベヤ１０、１２、１４、１６は、通常運転時には、前記密集コンベヤ８よりも速く、かつ、全てが同じ速度で走行する。従って、アキュームコンベヤ１０、１２、１４、１６は、通常運転時には、図１に示すように容器２をほぼ横一列の状態で前後に適宜の間隔をあけて搬送し、アキューム時には、後に説明するように、順次容器２を集積し多数の容器２をアキュームできるようになっている。
【００１９】
これら４本のアキュームコンベヤ１０、１２、１４、１６の下流側に、アキュームコンベヤと同じ幅を有し同一方向（矢印Ｂ）に容器２を搬送する出口コンベヤ１８が配置されている。この出口コンベヤ１８は、通常運転時には、前記各アキュームコンベヤ１０、１２、１４、１６よりも遅い速度で走行している。前記供給コンベヤ４によって容器２が導入される入口コンベヤ６から、密集コンベヤ８、４本のアキュームコンベヤ１０、１２、１４、１６およびこの出口コンベヤ１８に至る各コンベヤは、同じ搬送方向を向けて直列に配置されている。
【００２０】
出口コンベヤ１８の下流端に、出口コンベヤ１８の搬送方向（矢印Ｂ）と直交する方向（図１の矢印Ｃ参照）を向けて排出コンベヤ２０が配置されている。前記出口コンベヤ１８から乗り移った容器２は、この排出コンベヤ２０によって搬送されて下流側の容器処理装置（図示せず）に供給される。なお、前記各コンベヤ４、６、８、１０、１２、１４、１６、１８、２０の両側にはそれぞれガイド（符号は省略）が設けられている。
【００２１】
この排出コンベヤ２０は、前記出口コンベヤ１８よりも速い速度で走行する。従って、各コンベヤ８、１０、１２、１４、１６、１８、２０は、通常運転時には、モータ８Ａ、１０Ａ、１２Ａ、１４Ａ、１６Ａ、１８Ａ、２０Ａの駆動によって以下の速度関係（式（２）参照）となるように走行される。
ｖ８＜ｖ１０＝ｖ１２＝ｖ１４＝ｖ１６＞ｖ１８＜ｖ２０    ……（２）
ｖ８  ：密集コンベヤ８の運転速度
ｖ１０：第１アキュームコンベヤ１０の運転速度
ｖ１２：第２アキュームコンベヤ１２の運転速度
ｖ１４：第３アキュームコンベヤ１４の運転速度
ｖ１６：第４アキュームコンベヤ１６の運転速度
ｖ１８：出口コンベヤ１８の運転速度
ｖ２０：排出コンベヤ２０の運転速度
【００２２】
前記入口コンベヤ６の容器搬送経路の上方に、この入口コンベヤ６から密集コンベヤ８を介して第１ないし第４アキュームコンベヤ１０、１２、１４，１６に供給される容器２の位置と本数を認識する認識手段（以下、供給容器認識手段と呼ぶ）を構成する２台のカメラ２４Ａ、２４Ｂ（図２および図３参照）が設置されている。供給容器認識手段の２台のカメラ２４Ａ、２４Ｂは、入口コンベヤ６の幅方向全体に亘り、また、搬送方向については所定の長さに亘る範囲の映像を撮影することができる。この実施例では、２台のカメラ２４Ａ、２４Ｂによって、図２に示すように、入口コンベヤ６の幅Ｗと搬送方向の長さＬで示す範囲を撮影する。これら２台のカメラ２４Ａ、２４Ｂにより撮影した画像は、制御装置２８の画像認識部２９（図４参照）に送られて容器２の位置と本数が認識される。この情報は、記憶部３４に送られて容器２の本数がカウントされ、容器２の位置と本数が記憶される。なお、この画像認識部２９と前記２台のカメラ２４Ａ、２４Ｂ（撮影手段）とにより前記供給容器認識手段が構成されている。
【００２３】
また、出口コンベヤ１８の容器搬送経路の上方に、アキュームコンベヤ１０、１２、１４、１６から排出される容器２の本数を認識する認識手段（以下、排出本数認識手段と呼ぶ）を構成する２台のカメラ２６Ａ、２６Ｂ（図４参照）が設置されている。この出口コンベヤ１８のカメラ２６Ａ、２６Ｂも、供給容器認識手段の２台のカメラ２４Ａ、２４Ｂと同様に、出口コンベヤ１８の幅方向全体に亘り、また、搬送方向については所定の長さに亘る範囲の映像を撮影することができる。排出本数認識手段としてのカメラ２６Ａ、２６Ｂが撮影した画像も、前記供給容器認識手段のカメラ２４Ａ、２４Ｂの画像と同様に制御装置２８の画像認識部２９に送られて認識され、記憶部３４で本数がカウントされて記憶される。この画像認識部２９と前記カメラ２６Ａ、２６Ｂとにより排出本数認識手段が構成されている。なお、図１には、カメラ２４Ａ、２４Ｂ、２６Ａ、２６Ｂの図示は省略しカメラを取り付けた設置部材３０、３２だけを示してある。また、この実施例では、供給容器認識手段および排出本数認識手段に、それぞれ２台のカメラ２４Ａ、２４Ｂ、２６Ａ、２６Ｂを設置したが、カメラの数は必ずしも２台ずつに限るものではなく、それぞれ１台、または、３台以上であっても、コンベヤ（入口コンベヤ６および出口コンベヤ１８）の幅全体を撮影できるものであればよい。
【００２４】
この実施例では、上方に２台のカメラ２４Ａ、２４Ｂが設置されている入口コンベヤ６から、この入口コンベヤ６の下流側に続く密集コンベヤ８、４本のアキュームコンベヤ１０、１２、１４、１６および上方に２台のカメラ２６Ａ、２６Ｂが設置されている出口コンベヤ１８に至る各コンベヤ６、８、１０、１２、１４、１６、１８は、これらのコンベヤの進行方向に向かって同一の長さを有する複数の領域に区分されている。そして、前記供給容器認識手段の２台のカメラ２４Ａ、２４Ｂによって撮影されて制御装置２８の画像認識部２９に送られた画像データから、この制御装置２８に設けられたカウント手段（記憶部３４）によってカウントされて、各領域内に存在する容器２の位置および本数が認識される。これら各領域は、コンベヤ６、８、１０、１２、１４、１６、１８の走行に伴って順次下流側に移動していく。図６は前記各コンベヤを区分した領域をイメージ化した図であり、この図６において、例えば、供給容器認識手段のカメラ２４Ａ、２４Ｂの下方に位置している領域を第１の領域Ｒ１とすると、この第１の領域Ｒ１は、図６中の次の領域（第２の領域Ｒ２）の位置に移動し、さらに、次の第３の領域Ｒ３の位置に移動する。これらのコンベヤ６、８、１０、１２、１４、１６、１８の各領域の移動は、各駆動モータ６Ａ、８Ａ、１０Ａ、１２Ａ、１４Ａ、１６Ａ、１８Ａに取り付けられているエンコーダ６Ｂ、８Ｂ、１０Ｂ、１２Ｂ、１４Ｂ、１６Ｂ、１８Ｂからのパルス信号が入力されることにより検出される。これらエンコーダが、請求項１に記載の移動量検出手段を構成している。
【００２５】
供給コンベヤ４から入口コンベヤ６に導入された容器２が、この入口コンベヤ６の上方に設けられている供給容器認識手段の２台のカメラ２４Ａ、２４Ｂによって撮影されると、この画像データが制御手段２８の画像認識部２９に送られて、各領域に位置している容器２の位置および本数がそれぞれ把握されて制御装置２８の記憶部３４に記憶される（図４および図５参照）。一つの領域内に位置すると認識された容器２は、前記のようにこの領域が順次下流側にシフトしていくので、密集コンベヤ８および各アキュームコンベヤ１０、１２、１４、１６の各領域にそれぞれ何本の容器２が位置しているか把握することができる。つまり、制御装置２８の記憶部３４に記憶された各領域の容器２の位置および本数と、前記エンコーダ６Ｂ、８Ｂ、１０Ｂ、１２Ｂ、１４Ｂ、１６Ｂ、１８Ｂからのパルス信号により検出された各領域の移動量から、制御装置２８の位置算出部（容器位置算出手段）３６において容器２の位置が算出され、前記のように、アキュームコンベヤ１０、１２、１４、１６上の容器２の位置および本数を把握できる。
【００２６】
また、出口コンベヤ１８の上方にも排出本数認識手段を構成する２台のカメラ２６Ａ、２６Ｂが設置されており、出口コンベヤ１８上を搬送されている容器２を撮影する。この画像データも制御装置２８の画像認識部２９に送られてカウント手段（記憶部３４）によってカウントされる。その結果、アキュームコンベヤ１０、１２、１４、１６側から排出される容器２の本数を把握することができる。従って、通常の運転時もアキューム運転を行っているときも、供給容器認識手段と排出本数認識手段との間に存在する容器２の本数、および各容器２がどの領域に位置しているかが常に把握できる。
【００２７】
前記構成に係る容器搬送装置の作動について説明する。上流側の容器処理装置で処理が行われた容器２は、供給コンベヤ４によって搬送されてこの容器搬送装置に送られる。供給コンベヤ４は、搬送面の中央部に固定ガイド２２が設置されており、多数の容器２が２列に分けられて搬送される。２列に分けられて供給コンベヤ４上を搬送されてきた容器２は、方向を９０度変換されて２列の状態のまま入口コンベヤ６に導入される。入口コンベヤ６は、供給コンベヤ４よりも低速で運転されており、この入口コンベヤ６上で容器２が前後に接近する。
【００２８】
入口コンベヤ６の上方には供給容器認識手段を構成する２台のカメラ２４Ａ、２４Ｂが設置されており、入口コンベヤ６によって搬送されている容器２がこれらカメラ２４Ａ、２４Ｂの下方を通過する際に撮影される。２台のカメラ２４Ａ、２４Ｂによって入口コンベヤ６の幅Ｗ方向全体と、搬送方向に所定の長さＬの範囲を撮影する（図２参照）。２台のカメラ２４Ａ、２４Ｂによって撮影された画像データは制御手段２８の画像認識部２９に送られる。この入口コンベヤ６から下流側の出口コンベヤ１８に至る各コンベヤ８、１０、１２、１４、１６は、それぞれ搬送方向に所定の長さに区分された領域Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３、……Ｒｎが設定されており（図６参照）、各領域内に位置している容器２の状況（容器２の本数および位置）が認識される。
【００２９】
複数の領域が設定されている各コンベヤ６、８、１０、１２、１４、１６、１８の駆動モータ６Ａ、８Ａ、１０Ａ、１２Ａ、１４Ａ、１６Ａ、１８Ａには、それぞれエンコーダ６Ｂ、８Ｂ、１０Ｂ、１２Ｂ、１４Ｂ、１６Ｂ、１８Ｂが取り付けられており、これら各エンコーダのパルス信号が制御装置２８に送られ、前記各領域が順次シフトしていく状態が確認されている。入口コンベヤ６上で容器が撮影された後、入口コンベヤ６のエンコーダ６Ｂから１パルス進んだという信号が入力されると、制御装置２８の位置算出部３６で、容器２が撮影された位置から、エンコーダ６Ｂの１パルス分に相当する距離（例えば１０ｍｍ）進んだ位置に移動したと算出する。容器２の位置が算出されるとその位置は記憶部３４に記憶される。続いて、次のパルス信号が入力されると、位置算出部３６に記憶されている位置からさらに１０ｍｍ進んだ位置に容器２が移動したと算出し、記憶部３４に記憶される。このようにして、コンベヤ６、８、１０、１２、１４、１６、１８のパルス信号毎に容器２の位置を順次算出して記憶することにより容器２の状況を認識する。
【００３０】
入口コンベヤ６によって搬送されている間にカメラ２４Ａ、２４Ｂによって撮影されて位置および本数が確認された容器２は、次の密集コンベヤ８に乗り移る。密集コンベヤ８は入口コンベヤ６よりも低速で走行しており（式（１）参照）、入口コンベヤ６から送り込まれた容器２は前後に互いに接近して密集した状態になる。
【００３１】
密集コンベヤ８上で前後の距離が接近して密集した状態になった容器２は、次の第１アキュームコンベヤ１０に乗り移ると、この第１アキュームコンベヤ１０は、通常運転時には、密集コンベヤ８よりも高速で走行しているので（式（２）参照）、容器２が横一列分ずつ前後に間隔をあけた状態で切り離されて搬送される。その後、第２アキュームコンベヤ１２、第３アキュームコンベヤ１４および第４アキュームコンベヤ１６に順次乗り移って搬送されるが、これら各アキュームコンベヤ１０、１２、１４、１６は通常運転時には同じ速度で走行しているので、多数の容器２は前後左右の位置関係を保ったまま搬送される。
【００３２】
第４アキュームコンベヤ１６によって搬送されてきた容器２は、次の出口コンベヤ１８に乗り移ると、出口コンベヤ１８はアキュームコンベヤ１６よりも低速で走行しているので、容器２は前後の間隔が次第に狭まりながら搬送される。この出口コンベヤ１８上には排出本数認識手段としての２台のカメラ２６Ａ、２６Ｂが配置されており、出口コンベヤ１８上を搬送されている容器２が撮影される。この撮影された画像データは、制御装置２８に送られて画像認識部２９で認識され、記憶部３４で容器２の本数がカウントされ記憶される。前記入口コンベヤ６でカメラ２４Ａ、２４Ｂによって撮影されて密集コンベヤ８およびアキュームコンベヤ１０、１２、１４、１６内に導入された容器２の位置および本数が確認され、その後も、各領域の移動をエンコーダ６Ｂ、８Ｂ、１０Ｂ、１２Ｂ、１４Ｂ、１６Ｂ、１８Ｂからのパルス信号により把握している。また、出口コンベヤ１８上のカメラ２６Ａ、２６Ｂによって撮影した画像が制御装置２８に送られて、このカメラ２６Ａ、２６Ｂの下方を通過して排出された容器２の本数が検出されているので、密集コンベヤ８および４本のアキュームコンベヤ１０、１２、１４、１６上に存在している全ての容器２の本数およびその位置を把握することができる。
【００３３】
出口コンベヤ１８に乗り移って搬送された容器２は、出口コンベヤ１８の下流端に直交する方向を向けて配置された排出コンベヤ２０上に排出されて搬送され、次の容器処理装置に送られる。
【００３４】
前記のような通常運転時において、供給容器認識手段のカメラ２４Ａ、２４Ｂによって撮影されカウントされた容器２の本数が、設定された基準の容器本数よりも減少したときには、その減少した本数に応じて密集コンベヤ８を減速する。例えば、基準の容器搬送本数が１列２０本である場合に、撮影されカウントされた本数が１５本以上であれば基準を満たしているものとしてそのまま運転するが、カウントされた容器２の本数が１５本未満まで減少した場合には、制御装置２８の指令部３７からの指令によって密集コンベヤ８を減速する。また、排出本数認識手段のカメラ２６Ａ、２６Ｂによって撮影されカウントされた容器２の本数が基準とする本数よりも増加したときには、指令部３７からの指令によって出口コンベヤ１８の搬送速度を減速し、容器２の本数が基準とする本数よりも減少したときには、出口コンベヤ１８の搬送速度を増速することにより、排出コンベヤ２０への排出量を一定に保つように制御する。
【００３５】
さらに、下流の容器処理装置が停止したという信号が入力されると、排出コンベヤ２０を停止する。そのとき、出口コンベヤ１８上に容器２が通常通りの本数貯留されている場合には、この出口コンベヤ１８を排出コンベヤ２０とともに停止させる。また、出口コンベヤ１８上の容器２が少ない場合には、容器２が存在しない領域を無くすために、出口コンベヤの駆動を継続して容器２を出口コンベヤ１８上に貯留するようにする。
【００３６】
下流側の容器処理装置がトラブル等により停止した場合や減速した場合には、容器２を下流側に送らないようにするために、前記アキュームコンベヤ１０、１２、１４、１６上に容器２をアキュームする。アキューム信号が入力されると、先ず、出口コンベヤ１８と排出コンベヤ２０を停止させる。さらに、出口コンベヤ１８の上流側の第４アキュームコンベヤ１６を減速する。なお、その他のコンベヤ２、４、６、８、１０、１２、１４は通常運転時と同じ速度で走行させる。出口コンベヤ１８が停止し、その上流の第４アキュームコンベヤ１６が減速すると、出口コンベヤ１８の後方部分（図７中に矢印Ｄで示す部分参照）から容器２が溜まってくる。また、第４アキュームコンベヤ１６が減速しているので、第４アキュームコンベヤ１６の後方側から第３アキュームコンベヤ１４の前方側にも容器２が蓄積されてくる（図７中に矢印Ｅで示す部分参照）。出口コンベヤ１８と第４アキュームコンベヤ１６に容器２が溜まると、第４アキュームコンベヤ１６を停止し、その上流側の第３アキュームコンベヤ１４を減速する。同様にして第３アキュームコンベヤ１４にも容器２が溜まると、第３アキュームコンベヤ１４を停止するとともに第２アキュームコンベヤ１２を減速する。このようにして、順次上流側のコンベヤを停止させるとともに、さらにその上流側のコンベヤを減速する。このようにしてアキュームコンベヤ上に大量の容器を貯留することができ、しかも、これらアキュームコンベヤ上に貯留されている容器の本数を把握することができる。
【００３７】
前記実施例では、コンベヤ上の容器の状況（位置および本数）を、カメラによって撮影することにより認識するようにしている。このような構成にしたことにより、従来のように各コンベヤにセンサを設けて容器を検出するようにした場合と比較して、以下のような効果を奏することができる。先ず、容器の種類に応じて各コンベヤを停止させるための条件が容易に変更可能になった。つまり、従来のセンサによって容器を検出する構成では、容器がアキュームコンベヤ上に配置されたセンサの位置まで滞留すると、容器が溜まったと判断して該当するコンベヤを停止させるようにしていた。ところが、容器の種類が変更になるとその押圧も変化するので、容器が溜まったと判断する位置も容器に応じて変更することが好ましいが、複数のコンベヤにそれぞれ固定されているセンサの位置を変更する作業は手間がかかっていた。それゆえ、そのままの位置で複数の容器に対応せざるを得ない場合が多かったが、前記実施例に係る装置では、容器の位置を算出することによって認識するようにしているので、各コンベヤを停止させるための条件を変更することも容易である。さらに、前記実施例に係る装置では、容器の存在しない空間も認識することが可能であり、搬送途中で、コンベヤ上に容器が存在しない空間を少なくするようにコンベヤを制御することも可能になった。つまり、容器の供給量が少なくなると、搬送コンベヤ上には容器の存在しない空間が発生するが、前記実施例の装置では、容器の位置と本数を認識することができるので、容器が存在しない空間も認識することが可能である。それゆえ、空間の形状に応じて搬送コンベヤの速度を制御して、容器が存在しない空間を少なくすることができる。
【符号の説明】
【００３８】
２    容器
４    供給コンベヤ
４Ａ  移動量検出手段（エンコーダ）
６    搬送コンベヤ（入口コンベヤ）
６Ａ  移動量検出手段（エンコーダ）
８    搬送コンベヤ（密集コンベヤ）
８Ａ  移動量検出手段（エンコーダ）
１０    搬送コンベヤ（第１アキュームコンベヤ）
１０Ａ  移動量検出手段（エンコーダ）
１２    搬送コンベヤ（第２アキュームコンベヤ）
１２Ａ  移動量検出手段（エンコーダ）
１４    搬送コンベヤ（第３アキュームコンベヤ）
１４Ａ  移動量検出手段（エンコーダ）
１６    搬送コンベヤ（第４アキュームコンベヤ）
１６Ａ  移動量検出手段（エンコーダ）
１８    搬送コンベヤ（出口コンベヤ）
１８Ａ  移動量検出手段（エンコーダ）
２０    排出コンベヤ
２４Ａ  供給容器認識手段（カメラ）
２４Ｂ  供給容器認識手段（カメラ）
２６Ａ  排出本数認識手段（カメラ）
２６Ｂ  排出本数認識手段（カメラ）
２９    供給容器認識手段および排出本数認識手段（画像認識手段）
３４    記憶手段（記憶部）
３６    容器移動位置算出手段（位置算出部）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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