(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
回転自在に支持された第１連結部及び第２連結部と、
前記第１連結部と前記第２連結部との間に介在し、複数の遊星ギアを有する変速部と、
前記第１連結部、前記第２連結部及び前記変速部を収容する筐体と、
を含み、
前記変速部にグリースが注入されている変速機であって、
前記第２連結部は、
前記筐体にベアリングを介して回転自在に支持される回転体と、
前記回転体と同軸に設けられ、前記遊星ギアに係合する太陽ギアと、
を備え、
前記太陽ギアと前記ベアリングとの間に、全周にわたって前記筐体から前記回転体に向かって張り出す第１規制壁部と第２規制壁部とが回転軸方向に互いに離れて設けられている変速機。
【請求項２】
請求項１に記載の変速機において、
前記回転体が、
前記太陽ギアに連続する小径部と、
段差部を介して前記小径部に連続し、これよりも大きな直径の大径部と、
を有し、
軸方向における第１規制壁部と第２規制壁部との間に前記段差部が位置している変速機。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の変速機において、
前記変速部は、
前記回転体と同軸に設けられ、回転自在に支持されたキャリア、
を備え、
前記キャリアは、
回転軸に直交して前記第２連結部側に面する第１支持面と、
前記第１支持面の周辺部から垂直に突出する複数の支持ピンと、
を有し、
前記筐体は、
前記第１連結部側を収容する第１筐体部と、
前記第２連結部側を収容し、前記第１筐体部に組み付けられる第２筐体部と、
を備え、
前記第２筐体部に前記第１規制壁部が設けられ、
前記第１規制壁部の前記第１連結部側には、前記第１支持面と平行な第２支持面が設けられ、
前記遊星ギアが、前記支持ピンに挿入されて前記第１支持面と前記第２支持面との間に挟んで支持されている変速機。
【請求項４】
請求項３に記載の変速機において、
前記筐体とは別に形成される組付部材を含み、
前記組付部材によって前記第２規制壁部が構成されている変速機。
【請求項５】
請求項４に記載の変速機において、
前記第２筐体部には、前記第１筐体部の反対側に開口する嵌入穴が形成され、
前記組付部材は、前記ベアリングと略同一の外径寸法を有する円環形状に形成され、
前記ベアリング、前記組付部材が、開口側からこの順に前記嵌入穴内に嵌め入れられて前記第２筐体部に取り付けられ、
前記第２規制壁部における前記回転体側の部分が、前記ベアリングから離れている変速機。
【請求項６】
請求項１〜請求項５のいずれか１つに記載の変速機において、
前記グリースに、ちょう度が１以上のグリースが用いられている変速機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、減速機等の変速機に関し、特にグリース漏れの防止構造に関する。
【背景技術】
【０００２】
変速機では、一般に、ギアの噛み合わせ部分にグリースが注入されている。そして、そのグリースが漏れ出すのを防止するために、回転するシャフトのまわりにはリング状のオイルシールが設置されている。
【０００３】
オイルシールによってシャフトの周囲の隙間を塞ぐことができるので、グリース漏れを安定して防ぐことができる。しかし、オイルシールは、シャフトに接するため、回転抵抗を生じ、機械効率の面では好ましくはない。また、オイルシールは比較的高価な部品であるため、材料コストの面でも不利がある。
【０００４】
それに対し、オイルシールを用いないグリース封止構造を備えた変速機が提案されている（特許文献１）。
【０００５】
この変速機には、下方突出軸１６や出力軸２４、これらの間に設けられる変速機構部１２、これらを収容するケース部材１４等が備えられている（符号は同文献に基づく）。下方突出軸１６はケース部材１４から下方に突出し、出力軸２４はケース部材１４から上方に突出していて、この変速機は回転軸が鉛直方向に向くように設置されている（縦置き）。下方突出軸１６は、モータの出力軸３０ａに嵌合され、モータの軸受で出力軸と共に回転自在に支持されている。
【０００６】
そして、変速機構部１２から落下、飛散するグリースがケース部材１４の下側から流出するのを防止するために、ケース部材１４と下方突出軸１６との間の部分にグリース封止構造１８が設けられている。
【０００７】
詳しくは、ケース部材１４と下方突出軸１６との間は０．５ｍｍ程度の微小寸法に設定されている（隙間部３２）。この隙間部３２に隣接して、ケース部材１４及び下方突出軸１６の双方に、上方に突出する円環部３４，３６がそれぞれ同軸的に設けられている。下方突出軸１６の円環部３６は、ケース部材１４の円環部３４よりも上方に突出している。
【０００８】
そして、ケース部材１４における円環部３４の外周側の下側部分と、下方突出軸１６における円環部３６の内周側の下側部分とにそれぞれグリース溜まり３８，４０が形成されている。各円環部３４，３６の上面等には、グリースをグリース溜まり３８，４０に導くように勾配面が形成されている。変速機構部１２から落下等するグリースは、円環部３４，３６により、グリース溜まり３８，４０に導かれて貯留される。
【０００９】
一方、グリースは、半固体状の性状を呈する流動性の低い潤滑油である。グリースは、非ニュートン流体であり、外力の有無によってその性状が変化する。例えば変速機が駆動されてグリースにせん断力が作用すると、グリースは液状化して流動性が高まる。変速機が停止してせん断力の作用が無くなると、グリースは流動性が低下して元の半固体状の性状に戻る。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１０】
【特許文献１】特開２００２−２１３６２１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
特許文献１のグリース封止構造の場合、変速機は縦置きが前提となっているため、汎用性に欠ける。例えば、横置きにした場合、グリース溜まり３８，４０も横向きになってグリースを貯留し難くなる。また、円環部３６は、グリースをグリース溜まり３８に導くうえでかえって邪魔になる。円環部３４，３６とキャリア２０との間の隙間でグリースが固まると、更にグリースをグリース溜まり３８に導き難くなるため、流動性が低下したグリースが円環部３４，３６を伝って隙間部３２に入り込み易くなり、グリースの流出を招くおそれがある。また、円環部３６の加工が困難な不利もある。
【００１２】
そこで、本発明の目的は、簡単な構造でありながら、オイルシールを用いることなくグリースの漏れ出しが抑制でき、汎用性にも優れた変速機を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
上記目的を達成するため、本発明では、流動性が高い状態で変速部から漏れ出すグリースを軸周りに凹む空間に遠心力で飛ばして、そこで固まらせるようにした。
【００１４】
具体的には、本発明の変速機は、回転自在に支持された第１連結部及び第２連結部と、前記第１連結部と前記第２連結部との間に介在し、複数の遊星ギアを有する変速部と、前記第１連結部、前記第２連結部及び前記変速部を収容する筐体とを含み、前記変速部にグリースが注入されている。
【００１５】
前記第２連結部は、前記筐体にベアリングを介して回転自在に支持される回転体と、前記回転体と同軸に設けられ、前記遊星ギアに係合する太陽ギアとを備える。そして、前記太陽ギアと前記ベアリングとの間に、全周にわたって前記筐体から前記回転体に向かって張り出す第１規制壁部と第２規制壁部とが回転軸方向に互いに離れて設けられている。
【００１６】
すなわち、この変速機では、変速部と第２連結部との間が第１規制壁部によって区画されていて、第１規制壁部の中央の開口から変速部側に遊星ギアが突出している。そして、第１規制壁部から回転軸方向に離れて第２規制壁部が設けられているので、筐体の第２連結部側の領域には、第１規制壁部と第２規制壁部とで区画され、半径方向外側から回転体の前端部分に臨む空間（環状空間）が形成されている。この環状空間は、第１規制壁部の開口を通じて変速部の領域と連通している。
【００１７】
変速部に注入されるグリースは、変速機の駆動によって流動性が高まると、開口を通じて第２連結部側に漏れ出し易くなる。回転体は高速で回転しているので、回転体を伝って漏れ出すグリースは、第２規制壁部を越える前に、その遠心力によって環状空間内に飛ばされる。環状空間では、駆動時にもせん断力は作用しないため、そこに溜まるグリースは固まって不動化する。従って、変速機の向きを選ばずに効率よくグリースの漏れ出しを防ぐことができる。
【００１８】
更には、前記回転体が、前記太陽ギアに連続する小径部と、段差部を介して前記小径部に連続し、これよりも大きな直径の大径部と、を有し、軸方向における第１規制壁部と第２規制壁部との間に前記段差部が位置しているようにするのが好ましい。
【００１９】
そうすれば、小径部よりも大径部の方が遠心力が大きくなるので、回転体を伝って漏れ出すグリースを安定して環状空間に飛ばすことができる。
【００２０】
更に具体的には、前記変速部は、前記回転体と同軸に設けられて回転自在に支持されたキャリアを備える。前記キャリアは、回転軸に直交して前記第２連結部側に面する第１支持面と、前記第１支持面の周辺部から垂直に突出する複数の支持ピンとを有している。前記筐体は、前記第１連結部側を収容する第１筐体部と、前記第２連結部側を収容し、前記第１筐体部に組み付けられる第２筐体部とを備える。
【００２１】
前記第２筐体部に前記第１規制壁部が設けられる。前記第１規制壁部の前記第１連結部側には、前記第１支持面と平行な第２支持面が設けられる。そして、前記遊星ギアが、前記支持ピンに挿入されて前記第１支持面と前記第２支持面との間に挟んで支持されている。
【００２２】
変速機をこのように構成すれば、第１規制壁部を利用してキャリアと筐体との間に遊星ギアを挟み込むことができ、キャリアは回転軸を中心に回転自在に支持し、各遊星ギアは回転軸を中心に公転自在に支持することができる。従って、キャリアに遊星ギアが組み込まれた従来品と比べてキャリアの構造を簡素にできるし、組み付けも容易にできる。
【００２３】
更には、前記筐体とは別に形成される組付部材を含み、前記組付部材によって前記第２規制壁部が構成されるようにすることもできる。
【００２４】
上述した環状空間は穴の内側をくり抜くような構造であるため、筐体に一体に形成するのは難しい。しかし、筐体に別部材の組付部材を組み付けて第２規制壁部を構成すれば、容易に形成できる。
【００２５】
例えば、前記第２筐体部に、前記第１筐体部の反対側に開口する嵌入穴を形成する。前記組付部材は、前記ベアリングと略同一の外径寸法を有する円環形状に形成する。前記ベアリング、前記組付部材を、開口側からこの順に前記嵌入穴内に嵌め入れて前記第２筐体部に取り付ける。そして、前記第２規制壁部における前記回転体側の部分は、前記ベアリングから離れているようにする。
【００２６】
そうすれば、嵌入穴に組付部材とベアリングとを順に嵌め入れて取り付けるだけで簡単に環状空間を形成することができる。組付部材とベアリングとの間で回転抵抗が生じるのも防ぐことができる。
【００２７】
特に、前記グリースには、ちょう度が１以上のグリースを用いるのが好ましい。
【００２８】
そうすれば、例えば、変速機を横置きや逆さ置きしても、環状空間に溜まるグリースを環状空間内に安定して保持できる。
【発明の効果】
【００２９】
以上説明したように、本発明によれば、簡素な構造でありながら、オイルシールを用いずにグリースの漏れ出しを効果的に抑制することができるので、汎用性や生産性に優れた変速機を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３０】
【図１】本実施形態の変速機の概略を表す斜視図である。内部構造を表すために、筐体の一部を除いてある。
【図２】変速機の概略断面図である。
【図３】変速機の一部の組み付け状態を説明するための分解斜視図である。
【図４】組付部材の概略を表す斜視図である。
【図５】変速機の要部を示す概略断面図である。
【図６】別実施例の変速機を示す概略断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００３１】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。ただし、以下の説明は、本質的に例示に過ぎず、本発明、その適用物あるいはその用途を制限するものではない。
【００３２】
図１及び図２に、本発明を適用した減速機（変速機）を示す。この減速機は、回転軸Ａを中心に回転する第１連結部１や第２連結部２、これらの間に介在する減速部３（変速部）、そして、第１連結部１、第２連結部２、減速部３を収容する筐体４などで構成されている。なお、本実施形態の減速機は２段型減速機であり、変速部には２段のギア機構３ａ、３ｂが設けられている。
【００３３】
筐体４は、中空円柱ブロック状の金属加工品であり、第１連結部１側を収容する第１筐体部４１と、第２連結部２側を収容する第２筐体部４２とで構成されている。第１筐体部４１と第２筐体部４２は、互いに前後に突き合わせて一体に組み付けられている。便宜上、必要に応じて回転軸Ａ方向における第１連結部１側を前、第２連結部２側を後として説明する。
【００３４】
第１筐体部４１は、円筒状の第１周壁部４１ａと、第１周壁部４１ａの前側の開口を塞ぐ端壁部４１ｂとを有し、端壁部４１ｂの中央部には軸孔４１ｃが開口している。
【００３５】
第１連結部１は、出力シャフト１ａと、出力シャフト１ａからその軸方向に連続して設けられるシャフト基部１ｂとを有している。出力シャフト１ａは軸孔４１ｃから外方に突出し、シャフト基部１ｂは第１筐体部４１に第１ベアリング５を介して回転自在に支持されている。第１連結部１と軸孔４１ｃとの間にはオイルシール６が設けられている。
【００３６】
減速部３は、前段の第１ギア機構３ａと、後段の第２ギア機構３ｂとで構成されている。減速部３には、潤滑油としてグリースが注入されている（グリースの詳細については別途後述する）。
【００３７】
第１ギア機構３ａは、第１連結部１のシャフト基部１ｂと一体に設けられる中空リング状の第１キャリア３１と、第１キャリア３１の周辺部において周方向に均等に配置される３個の第１遊星ギア３２，３２，３２と、第１キャリア３１の半径方向外側に配置され、各第１遊星ギア３２と噛み合うリング状の第１内歯ギア３３とを有している。なお、第１キャリア３１の基本構造は従来品と同じである。
【００３８】
各第１遊星ギア３２は、第１キャリア３１に両端を支持された第１支持ピン３１ａを介して第１キャリア３１に回転自在に支持されていて、回転軸Ａを中心に自在に公転することができる。各第１遊星ギア３２は、第１キャリア３１の内部に収容されていて、第１キャリア３１の周面に開口する３箇所の各窓部３１ｂから、その一部が外方に露出している。第１キャリア３１の後端部（隅の部分）は、中間ベアリング７を介して筐体４に回転自在に支持されている。また、第１キャリア３１の後端部（中央の部分）には、回転軸Ａに直交する平滑な軸受面３１ｃが形成されている。
【００３９】
第１内歯ギア３３は、第１筐体部４１に嵌め込まれて回転不能に支持されている。そして、第１キャリア３１の半径方向内側には、各第１遊星ギア３２と噛み合うように、第２ギア機構３ｂの第１太陽ギア３４が配置されている。
【００４０】
図３にも示すように、第２ギア機構３ｂは、第１太陽ギア３４の他にも、第１太陽ギア３４と一体に設けられる略円盤状の第２キャリア３５（キャリア）と、第２キャリア３５の周辺部において周方向に均等に配置される３個の第２遊星ギア３６，３６，３６と、第２キャリア３５の半径方向外側に配置され、各第２遊星ギア３６と噛み合うリング状の第２内歯ギア３７とを有している。
【００４１】
第２キャリア３５の前側の部分には、回転軸Ａと直交する平滑な軸受面３５ａが設けられている。この軸受面３５ａが、間にリング板状のスラスト軸受８ａを介して第１キャリア３１の軸受面３１ｃに受け止められている。また、第２キャリア３５の後側の部分には、回転軸Ａと直交する平滑な第１支持面３５ｂが設けられている。第１支持面３５ｂの周辺部からは、各第２遊星ギア３６を回転自在に片持ち支持する第２支持ピン３５ｃが第１支持面３５ｂと垂直に突出している。
【００４２】
第２内歯ギア３７は、第２筐体部４２に嵌め込まれて回転不能に支持されている。第２内歯ギア３７と第１内歯ギア３３との間に中間ベアリング７が挟持されている。そして、第２キャリア３５の半径方向内側には、各第２遊星ギア３６と噛み合うように、第２連結部２の第２太陽ギア３８が配置されている。
【００４３】
第２連結部２は、第２太陽ギア３８の他にも、第２太陽ギア３８の後方に一体に設けられる多段円柱状の入力部２１（回転体）を有している。具体的には、入力部２１は、第２太陽ギア３８に連続する小径部２１ａと、これよりも直径が大きな大径部２１ｂと、これよりも直径が大きな支持部２１ｃと、を有している。小径部２１ａと大径部２１ｂとの間には、回転軸Ａに略直交する段差面を有する段差部２１ｄが形成されている。なお、段差面は小径部２１ａから大径部２１ｂに向かって傾斜する傾斜面であってもよい。
【００４４】
入力部２１の後端部分には、モータなどの回転駆動装置のシャフトを挿入して固定するシャフト取付部２２が設けられている。出力シャフト１ａやシャフト基部１ｂ、第１キャリア３１、第１内歯ギア３３、第１太陽ギア３４、第２キャリア３５、第２内歯ギア３７、第２太陽ギア３８、入力部２１は、いずれも回転軸Ａと同軸に配置されている。
【００４５】
図２に示すように、第２筐体部４２は、略円筒形状を呈する金属の鋳造品であり、肉厚な略円筒状の筐体基部４３と、筐体基部４３の前端部分において、その外周縁から軸方向に張り出す略円筒状の第２周壁部４４と、その内周縁から半径方向内側に向かって張り出す円環状の第１規制壁部４５とを有している。第２周壁部４４は、第１周壁部４１ａに突き合わせて一体に固定される。
【００４６】
図３にも示すように、筐体基部４３における第１規制壁部４５の前側には、第２キャリア３５の第１支持面３５ｂと平行で平滑な第２支持面４６が設けられている。すなわち、第１規制壁部４５には第２キャリア３５を支持する機能が備えられている。そして、各第２支持ピン３５ｃに各第２遊星ギア３６を差し込み、リング板状のスラスト軸受８ｂを介して第２支持面４６で各第２遊星ギア３６を受け止める。そうして、第２キャリア３５や各第２遊星ギア３６を、一対のスラスト軸受８ａ、８ｂを介して第１キャリア３１と第２筐体部４２との間に挟み込む。そうすることにより、第２キャリア３５は回転軸Ａを中心に回転自在に支持され、各第２遊星ギア３６は回転軸Ａを中心に公転自在に支持される。
【００４７】
このように構成することで、第２キャリア３５の構造を従来のキャリアに比べて簡素にすることができる。組み付けも容易にできるので、生産性が向上する。
【００４８】
筐体基部４３の内側は、後方に向かって拡がる多段筒状に形成されている。詳しくは、筐体基部４３には、後側に開口する円筒状の大径穴部４３ａ（嵌入穴）が形成されている。大径穴部４３ａの内径は第２ベアリング９（ベアリング）の外径と略同一に設定されている。そして、この大径穴部４３ａに連続して大径穴部４３ａよりも小径の円筒状の小径穴部４３ｂが同軸に形成されている。この小径穴部４３ｂの前側の底部分は第１規制壁部４５によって構成されている。小径穴部４３ｂはその中央部に開口する円形開口４３ｃを通じてその前方の減速部３の領域と連通している。
【００４９】
大径穴部４３ａには、開口側から順に第２ベアリング９、組付部材５０が嵌め入れられている。これらは、止めリング１０によって筐体基部４３に抜け外れ不能に取り付けられる。そして、第２ベアリング９には入力部２１の支持部２１ｃが嵌め込まれている。すなわち、入力部２１は、第２太陽ギア３８を円形開口４３ｃから減速部３側に突出させた状態で、第２ベアリング９を介して第２筐体部４２に回転自在に支持されている。第１規制壁部４５の先端は、入力部２１の小径部２１ａと微小な隙間を隔てて対向している。
【００５０】
図４に、組付部材５０を示す。組付部材５０は、金属板のプレス加工品であり、第２ベアリング９と略同一の外径寸法を有する円環形状に形成されている。組付部材５０は、第２筐体部４２と第２ベアリング９との間に挟まれて支持される外周側の挟持部５０ａと、挟持部５０ａと略平行にずれて位置する内周側の先端部５０ｂと、挟持部５０ａと先端部５０ｂとに連なるこれらの間の傾斜部５０ｃとを有している。
【００５１】
組付部材５０は、第２ベアリング９における入力部２１側の部分と干渉しないよう、先端部５０ｂや傾斜部５０ｃ（内周側の部分）が第２ベアリング９から離して筐体基部４３に組み付けられる（図５参照）。また、先端部５０ｂは、微小な隙間を隔てて入力部２１の大径部２１ｂと対向している。そうすることで、組付部材５０が第２ベアリング９や入力部２１に接触して回転抵抗を生じるのを防いでいる。組付部材５０を筐体基部４３に組み付けることにより、第２規制壁部５１が構成されている。
【００５２】
小径穴部４３ｂの前後に離れて第１規制壁部４５と第２規制壁部５１とを設けることにより、換言すれば、小径穴部４３ｂの前後両側を第１規制壁部４５と第２規制壁部５１とで区画することにより、筐体基部４３には、円形開口４３ｃを通じて減速部３の領域と連通し、入力部２１の前端部分に臨んで半径方向外側に環状に凹む環状空間４７が形成されている。
【００５３】
環状空間４７は穴の内側をくり抜くような構造をしているため、筐体基部４３に一体に形成するのは難しいが、筐体基部４３に別部材の組付部材５０を組み付けることで容易に形成できる。
【００５４】
ところで、減速部３と入力部２１との間には、オイルシールを設けてグリース漏れを防止するのが一般的である。それに対し、この減速機では、グリースの性状を考慮してオイルシールを設置しなくてもグリース漏れが防止できるように工夫している。
【００５５】
まず、筐体基部４３に上述した環状空間４７を形成したことで、減速機の設置方向を選ばず、減速部３から漏れ出すグリースを環状空間４７に安定して溜めることができ、筐体４の外に漏れ出すのを効果的に防ぐことができる。
【００５６】
図５に示すように（同図においてグリースは符号Ｇで示す）、減速機が駆動され、せん断作用によってグリースの流動性が高まると、グリースは入力部２１を伝い、円形開口４３ｃを通じて第２連結部２側に漏れ出し易くなる。そして、グリースが漏れ出した場合、入力部２１は高速で回転しているので、グリースは、第２規制壁部５１の先端部５０ｂを越える前に、その遠心力によって半径方向外側に形成された環状空間４７に飛ばされる。
【００５７】
環状空間４７では、減速機の駆動時にもせん断力は作用しないため、そこに溜まるグリースは、固まって不動化する。遠心力の作用により、グリースを環状空間４７の奥方からバランスよく溜め込むことができ、筐体基部４３にしっかりと付着させることができる点でも有利である。
【００５８】
入力部２１に段差を形成することで、より安定してグリース漏れを防ぐことができる。具体的には、段差部２１ｄは、軸方向において、第１規制壁部４５と第２規制壁部５１との間に位置している。小径部２１ａよりも大径部２１ｂの方が遠心力が大きくなるので、入力部２１を伝って漏れ出すグリースを安定して環状空間４７に飛ばすことができる。
【００５９】
回転軸Ａの方向から見て、第１規制壁部４５の先端を大径部２１ｂの外周縁よりも内側に位置させて、円形開口４３ｃの直径を、小径部２１ａの直径と大径部２１ｂの直径の間の大きさに形成するのが好ましい。そうすれば、円形開口４３ｃから漏れ出すグリースは、段差部２１ｄの段差面で受け止められるので、第２規制壁部５１と大径部２１ｂとの隙間にグリースが直接入り込むのを防ぐことができ、グリースをより安定して環状空間４７に飛ばすことができる。
【００６０】
グリースには、所定の性状を有するグリースを用いるのが好ましい。具体的には、ちょう度が１以上のグリースが好ましく、２以上のものが特に好ましい。ちょう度は、グリースの性状を表す指標であり、ＪＩＳ規格（JIS K 2220）に基づいて測定することができる。数値が大きくなるほど、グリースは硬い性状を呈する。
【００６１】
ちょう度が１以上のグリースであれば、グリースの種類にもよるが、環状空間４７を横向きや逆向きにしてもほとんど移動せず不動化し、普通の使用条件であれば安定して保持できる。それに対し、ちょう度が１より小さいグリースの場合、グリースの種類や環状空間４７の向きによっては保持できないおそれがある。ちょう度が２以上であれば、ほとんどグリースの種類を選ばずに安定して環状空間４７にグリースを保持できる。
【００６２】
本発明の変速機は、前記の実施形態に限定されず、それ以外の種々の構成をも包含する。
【００６３】
図６に示すように、１段型の変速機にも適用できる。この場合、第１キャリア３１等は不要である。そのため、第１キャリア３１に代えてシャフト基部１ｂに第２キャリア３５が設けられている。その他の主な構成は上述した実施形態と同様であるため、同様の機能を果たす部材には同じ符号を用いてその説明は省略する。
【００６４】
第１連結部１と第２連結部２とで、必ずしも回転軸を一致させる必要はない。ベベルギア等を介在させることにより、それぞれの回転軸を直交させてもよい。組付部材５０はブロック状の部材であってもよい。
【産業上の利用可能性】
【００６５】
本発明の変速機は、産業ロボットや包装機等、各種産業機器に搭載される変速機に利用できる。
【符号の説明】
【００６６】
１  第１連結部
２  第２連結部
３  減速部（変速部）
４  筐体
９  第２ベアリング（ベアリング）
２１  入力部（回転体）
２１ａ  小径部
２１ｂ  大径部
２１ｃ  支持部
２１ｄ  段差部
３１  第１キャリア
３５  第２キャリア
３５ｂ  第１支持面
３５ｃ  第２支持ピン
３６  第２遊星ギア
３７  第２内歯ギア
３８  第２太陽ギア
４１  第１筐体部
４２  第２筐体部
４３  筐体基部
４３ａ  大径穴部
４３ｂ  小径穴部
４３ｃ  円形開口
４５  第１規制壁部
４６  第２支持面
４７  環状空間
５０  組付部材
５１  第２規制壁部
Ａ  回転軸
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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