(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
コンベアにより搬送されるパレットであって、底面の一部に形成され前記コンベアに支持されるベース部と、前記底面内で前記ベース部に対し搬送経路の幅方向の異なる位置に形成されたガイド部とを有するパレットと、
前記ガイド部に対し前記幅方向の同じ位置に配置される第１ローラと、
前記ガイド部に対し前記幅方向の同じ位置に配置され且つ前記第１ローラより搬送方向側に設けられ且つ前記第１ローラの径に等しい径を有する第２ローラと
を備え、
前記ガイド部は、前記搬送方向へ向かって高くなるように形成された第１スロープと、前記第１スロープより前記搬送方向側に設けられ且つ前記搬送方向へ向かって高くなるように形成された第２スロープとを有し、
前記第２スロープ下端の高さは、前記第１スロープ上端の高さ以上であり、
前記第１ローラ上端の高さは、前記第１スロープの高さの範囲内であり、
前記第２ローラ上端の高さは、前記第２スロープの高さの範囲内であり、
前記第１ローラ上端及び前記第２ローラ上端の間の前記搬送方向の第１距離に対し、前記第１スロープ内の点と、前記点から前記搬送方向へ前記第１距離だけ離れた第２スロープ内の点との間の高さ方向の第２距離は、前記第１ローラ上端及び前記第２ローラ上端の間の高さ方向の距離に等しいことを特徴とするパレット支持装置。
【請求項２】
前記ガイド部は更に、前記第１スロープから前記搬送方向後方へ連続して設けられ且つ前記ベース部に平行に設けられ且つ前記第１ローラにより支持される第１平面部と、前記第２スロープから前記搬送方向後方へ連続して設けられ且つ前記ベース部に平行に設けられ且つ前記第２ローラにより支持される第２平面部とを有する、
請求項１に記載のパレット支持装置。
【請求項３】
更に、
前記第１ローラ及び前記第２ローラを下降させて、前記第１ローラ及び前記第２ローラを前記ガイド部から離す駆動部を備える、
請求項１又は請求項２に記載のパレット支持装置。
【請求項４】
更に、
前記第２ローラより前記搬送方向側に設けられ、前記搬送方向へ移動する前記パレットに接触して前記パレットを停止させるストッパと、
前記パレットの前記搬送の経路外へ前記ストッパを移動させるストッパ駆動部と、
を備える、
請求項１乃至請求項３のいずれかに記載のパレット支持装置。
【請求項５】
更に、
前記第１ローラより前記搬送方向の後方側に設けられ、前記パレットを停止させた前記ストッパとの間に前記パレットを挟むことにより前記パレットを固定するクランパと、
前記パレットの前記搬送の経路外へ前記クランパを移動させるクランパ駆動部と、
を備える、
請求項４に記載のパレット支持装置。
【請求項６】
コンベアにより搬送されるパレットであって、底面の一部に形成され前記コンベアに支持されるベース部と、前記底面内で前記ベース部に対し搬送経路の幅方向の異なる位置に形成され且つ搬送方向へ向かって高くなるように形成されたガイド部とを有するパレットが、前記コンベアにより前記搬送方向へ搬送されている状態で、前記ガイド部に対し前記幅方向の同じ位置に設けられた第１ローラと、前記ガイド部に対し前記幅方向の同じ位置に設けられ且つ前記第１ローラより前記搬送方向側に設けられ且つ前記第１ローラの上端より高い上端を有する第２ローラとを、同時に前記ガイド部に接触させ、
前記第１ローラ及び前記ガイド部の接点と前記第２ローラ及び前記ガイド部の接点との相対位置を保ちながら前記パレットを前記搬送方向斜め上方へ移動させることにより、前記ベース部を前記コンベアから離す
ことを備えるパレット支持方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、コンベアにより搬送されるパレットを支持する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
組み立て又は試験の対象物を載せたパレット（荷台）を移動させ、停止させ、固定する搬送装置が知られている。この搬送装置は、例えばローラやベルトによりパレットを移動させるコンベアを有する。また、この搬送装置は、パレットの固定位置までパレットを搬送して固定する。その動作は例えば、以下の手順により行われる。
【０００３】
（Ｓ１）コンベアを駆動することにより、コンベア上のパレットを搬送する。
（Ｓ２）検出センサは、固定位置付近に到達したパレットを検出する。
（Ｓ３）パレットは、コンベア上に配置されたストッパに接触して停止する。
（Ｓ４）検出センサがパレットを検出してから所定時間（数百ｍｓ）が経過した後、コンベアを停止させる。
（Ｓ５）クランパとストッパによりパレットを固定する。
【０００４】
また、コンベアを停止させずにコンベア上のパレットを固定することが必要になるケースもある。
【０００５】
関連する技術として、ローラにより搬送経路上を搬送されている物品を、別のローラにより搬送経路の外へ送り出し、物品の仕分けを行う技術が知られている（例えば特許文献１及び特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開平９−２０２４４２号公報
【特許文献２】実公平７−３８２６０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
前述の搬送装置の動作におけるＳ３からＳ４までの間、パレットがストッパにより停止させられる一方でコンベアは駆動されている。即ち、コンベアはパレットに対してスリップしている。その結果、コンベア又はパレットが磨耗するという問題がある。更にその磨耗により屑が発生するという問題が起きる場合がある。コンベアを停止させずにパレットを固定するケースであれば、これらの問題は更に大きくなる。
【０００８】
本発明は上述した問題点を解決するためになされたものであり、コンベア及びパレットの磨耗を低減する技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上述した課題を解決するため、本発明の一態様は、コンベアにより搬送されるパレットであって、底面の一部に形成され前記コンベアに支持されるベース部と、前記底面内で前記ベース部に対し搬送経路の幅方向の異なる位置に形成されたガイド部とを有するパレットと、前記ガイド部に対し前記幅方向の同じ位置に配置される第１ローラと、前記ガイド部に対し前記幅方向の同じ位置に配置され且つ前記第１ローラより搬送方向側に設けられ且つ前記第１ローラの径に等しい径を有する第２ローラとを備え、前記ガイド部は、前記搬送方向へ向かって高くなるように形成された第１スロープと、前記第１スロープより前記搬送方向側に設けられ且つ前記搬送方向へ向かって高くなるように形成された第２スロープとを有し、前記第２スロープ下端の高さは、前記第１スロープ上端の高さ以上であり、前記第１ローラ上端の高さは、前記第１スロープの高さの範囲内であり、前記第２ローラ上端の高さは、前記第２スロープの高さの範囲内であり、前記第１ローラ上端及び前記第２ローラ上端の間の前記搬送方向の第１距離に対し、前記第１スロープ内の点と、前記点から前記搬送方向へ前記第１距離だけ離れた第２スロープ内の点との間の高さ方向の第２距離は、前記第１ローラ上端及び前記第２ローラ上端の間の高さ方向の距離に等しいことを特徴とするパレット支持装置である。
【００１０】
また、本発明の別の一態様は、コンベアにより搬送されるパレットであって、底面の一部に形成され前記コンベアに支持されるベース部と、前記底面内で前記ベース部に対し搬送経路の幅方向の異なる位置に形成され且つ搬送方向へ向かって高くなるように形成されたガイド部とを有するパレットが、前記コンベアにより前記搬送方向へ搬送されている状態で、前記ガイド部に対し前記幅方向の同じ位置に設けられた第１ローラと、前記ガイド部に対し前記幅方向の同じ位置に設けられ且つ前記第１ローラより前記搬送方向側に設けられ且つ前記第１ローラの上端より高い上端を有する第２ローラとを、同時に前記ガイド部に接触させ、前記第１ローラ及び前記ガイド部の接点と前記第２ローラ及び前記ガイド部の接点との相対位置を保ちながら前記パレットを前記搬送方向斜め上方へ移動させることにより、前記ベース部を前記コンベアから離すことを備えるパレット支持方法である。
【発明の効果】
【００１１】
この出願に開示された技術によれば、コンベア及びパレットの磨耗を低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】搬送装置の正面図である。
【図２】搬送装置の平面図である。
【図３】パレットの側面図である。
【図４】パレットの底面図である。
【図５】パレット及びガイドローラの断面図である。
【図６】搬送装置の第１の動作例を示すフローチャートである。
【図７】第１の動作例の初期状態を示す断面図である。
【図８】第１の動作例におけるＳ１２の状態を示す断面図である。
【図９】第１の動作例におけるＳ１３の状態を示す断面図である。
【図１０】第１の動作例におけるＳ１５の状態を示す断面図である。
【図１１】第１の動作例におけるＳ１７の状態を示す断面図である。
【図１２】第１の動作例におけるＳ２５の状態を示す断面図である。
【図１３】第１の動作例におけるＳ２７の状態を示す断面図である。
【図１４】第１の動作例におけるＳ３３の状態を示す断面図である。
【図１５】第１の動作例におけるＳ３５の状態示す断面図である。
【図１６】第１の動作例におけるＳ３９の状態を示す断面図である。
【図１７】ガイドローラ上部の断面図である
【図１８】搬送装置の第２の動作例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照しつつ説明する。
【００１４】
まず、本発明の適用例である搬送装置１について、図１、図２を用いて説明する。図１は、搬送装置１の正面図であり、図２は、搬送装置１の平面図である。搬送装置１は、水平面である搬送面３に置かれたパレット２を搬送方向４へ搬送する。以降、搬送面３上のパレット２の経路を搬送経路と呼ぶ。組み立てや試験等の作業の対象物は、パレット２上に置かれる。搬送装置１はパレット２を搬送方向へ搬送し、ストッパ４１手前のパレット固定位置で作業のためにパレット２を一旦固定し、再びパレット２を搬送方向へ搬送する。
【００１５】
搬送装置１は、搬送方向に配列された複数の搬送ローラ２１ａと、搬送ローラ２１ａの搬送方向左方で搬送方向に配列された複数の搬送ローラ２１ｂと、搬送ローラ２１ａ，２１ｂを駆動して回転させる搬送ローラ駆動部２３と、搬送ローラ２１ａ，２１ｂの回転軸を夫々支持する搬送ローラ支持部２２ａ，２２ｂとを有する。全ての搬送ローラ２１ａ，２１ｂの上端は、搬送面３内に位置する。搬送ローラ２１ａ，２１ｂの回転軸方向は、搬送経路の幅方向である。全ての搬送ローラ２１ａ，２１ｂの径は等しい。搬送ローラ２１ａ，２１ｂは、夫々等間隔に配列されている。搬送ローラ支持部２２ａ，２２ｂは、搬送ローラ駆動部２３の動力を夫々搬送ローラ２１ａ，２１ｂへ伝達する。搬送ローラ駆動部２３が搬送ローラ２１ａ，２１ｂを回転させることにより、搬送面３上に置かれたパレット２が搬送方向へ搬送される。搬送ローラ駆動部２３は、制御部６１からの指示に応じて動作する。搬送ローラ駆動部２３は例えば、モータを用いて実現される。搬送ローラ支持部２２ａ，２２ｂは例えば、モータの回転を搬送ローラ２１ａ，２１ｂに伝達するギアとチェーンとを用いて実現される。
【００１６】
搬送装置１は更に、回転体であるガイドローラ７１ａ，７１ｂ，７２ａ，７２ｂと、ガイドローラ７１ａ，７１ｂ，７２ａ，７２ｂの回転軸を支持するガイドローラユニット７５と、ガイドローラユニット７５を高さ方向に移動させるユニット駆動部７３と、ガイドローラユニット７５の位置を検出するユニット検出部７４とを有する。ユニット駆動部７３は例えば、ポンプと高さ方向に運動する油圧シリンダとを用いて実現される。ユニット駆動部７３は、制御部６１からの指示に応じて動作する。
【００１７】
ガイドローラ７１ａ，７１ｂ，７２ａ，７２ｂは、夫々自由に回転可能である。搬送経路の幅方向中央と搬送ローラ２１ａとの間にはガイドローラ７１ａが設けられており、その搬送方向側にガイドローラ７２ａが設けられている。同様に搬送経路の幅方向中央と搬送ローラ２１ｂとの間にはガイドローラ７１ｂが設けられており、その搬送方向側にガイドローラ７２ｂが設けられている。ガイドローラ７１ａ，７１ｂ，７２ａ，７２ｂの回転軸は、搬送ローラ２１ａ，２１ｂの回転軸と平行である。ガイドローラ７１ａ，７１ｂ，７２ａ，７２ｂの径は等しい。ガイドローラ７１ａ，７１ｂ，７２ａ，７２ｂの径は搬送ローラ２１ａ，２１ｂの径より大きいことが好ましい。
【００１８】
搬送装置１は更に、ガイドローラ７２ａ，７２ｂの搬送方向側に設けられ高さ方向に移動可能なストッパ４１と、ストッパ４１を駆動して移動させるストッパ駆動部４３と、ストッパ４１の位置を検出するストッパ検出部４４とを有する。ストッパ駆動部４３は例えば、ポンプと、高さ方向に運動する油圧シリンダとを用いて実現される。ストッパ駆動部４３は、制御部６１からの指示に応じて動作する。
【００１９】
搬送装置１は更に、ガイドローラ７２ａ，７２ｂとストッパ４１との間に設けられたパレット検出部３１を有する。パレット検出部３１は、移動しているパレット２が検出範囲に到達したことを検出する。検出範囲は、ストッパ４１の搬送方向後方側に位置する。パレット検出部３１は例えば、発光部とその反射光を検出する光検出部とを用いて実現される。パレット検出部３１は、検出結果を制御部６１へ伝える。
【００２０】
搬送装置１は更に、ガイドローラ７１ａ，７１ｂの搬送方向後方側に設けられ回転可能なクランパ５１と、クランパ５１を駆動して移動させるクランパ駆動部５３と、クランパ５１の位置を検出するクランパ検出部５４とを有する。クランパ駆動部５３は例えば、モータとギアを用いて実現される。クランパ駆動部５３は、制御部６１からの指示に応じて動作する。
【００２１】
搬送装置１は更に、各部の制御を行う制御部６１を備える。制御部６１は、パレット検出部３１、ストッパ検出部４４、クランパ検出部５４、ユニット検出部７４から夫々の検出結果を取得する。制御部６１はそれらの検出結果に基づいて、搬送ローラ駆動部２３、ストッパ駆動部４３、クランパ駆動部５３、ユニット駆動部７３を制御する。制御部６１は例えば、プロセッサと記憶部を有し、記憶部に格納された制御プログラムをプロセッサが実行することにより実現される。
【００２２】
次に、パレット２について、図３、図４、図５を用いて説明する。図３は、パレット２の側面図であり、図４は、パレット２の底面図であり、図５は、パレット２及びガイドローラ７１ａ，７２ａの断面図である。この断面図は、図２、図３、図４におけるパレット２のＶ−Ｖ線矢視断面を示す。
【００２３】
パレット２の外形は例えば直方体である。パレット２の底面のうち、最下部の右端には水平面であるベース部８１ｂが形成され、最下部の左端には水平面であるベース部８１ａが形成されている。ベース部８１ａ，８１ｂは、パレット２の搬送時に夫々搬送ローラ２１ａ，２１ｂ上に置かれ、搬送面３に接する。
【００２４】
更にパレット２の底面のうち、搬送経路の幅方向中央とベース部８１ａとの間にはガイド溝８２ａが形成され、同様に搬送経路の幅方向中央とベース部８１ｂとの間には溝であるガイド溝８２ｂが形成されている。即ちガイド溝８２ａ，８２ｂは、パレット２の底面内で、且つベース部８１ａ，８１ｂに対し搬送経路の幅方向の異なる位置に形成されている。ガイド溝８２ａは、パレット２の固定時にガイドローラ７１ａ，７２ａにより支持される。同様にガイド溝８２ｂは、パレット２の固定時にガイドローラ７１ｂ，７２ｂにより支持される。即ちガイド溝８２ａ，８２ｂは、夫々ガイドローラ７１ａ，７２ａに対し搬送経路の幅方向の同じ位置に形成されている。
【００２５】
ガイド溝８２ａは、ガイド溝８２ａの最後部から形成された水平面である平面部８４ａと、その搬送方向に連続し搬送方向に向かって高くなるように形成された平面であるスロープ８５ａと、その搬送方向に連続し形成された水平面である平面部８６ａと、その搬送方向に連続し搬送方向に向かって高くなるようにガイド溝８２ａの最前部まで形成された平面であるスロープ８７ａとを有する。同様にガイド溝８２ｂは、ガイド溝８２ｂの最後部から形成された水平面である平面部８４ｂと、その搬送方向に連続し搬送方向に向かって高くなるように形成された平面であるスロープ８５ｂと、その搬送方向に連続し形成された水平面である平面部８６ｂと、その搬送方向に連続し搬送方向に向かって高くなるようにガイド溝８２ｂの最前部まで形成された平面であるスロープ８７ｂとを有する。
【００２６】
図５に示されるように、搬送面３及びスロープ８５ａが成す角と、搬送面３及びスロープ８７ａが成す角とは、いずれもθSLである。つまり、スロープ８５ａ，８７ａは、互いに平行な平面である。
【００２７】
図３及び図５に示されるように、この実施形態において平面部８４ａ，８４ｂ，８６ａ，８６ｂ及びスロープ８５ａ，８５ｂ，８７ａ，８７ｂは、ベース部８１ａ，８１ｂより高い位置に設けられている。また、図５に示されるようにこの実施形態では、搬送面３及びベース部８１ａ，８１ｂを基準とした平面部８４ａ，８４ｂの高さをＨ１とし、平面部８６ａ，８６ｂの高さをＨ３とする。このとき、Ｈ３はＨ１より高く、Ｈ１に対するＨ３の高さをＨSLとする。また、搬送面３を基準としたガイドローラ７１ａ，７１ｂの上端の高さをＨ２とし、ガイドローラ７２ａ，７２ｂの上端の高さをＨ４とする。このとき、Ｈ４はＨ２より高く、Ｈ２に対するＨ４の高さをＨSLとする。即ち、Ｈ１に対するＨ３の高さとＨ２に対するＨ４の高さとは等しく、ＨSLである。また、図５に示されるように、Ｈ１，Ｈ２，Ｈ３，Ｈ４の関係は、Ｈ１＜Ｈ２＜Ｈ３＜Ｈ４で表される。即ちスロープ８７ａ，８７ｂ下端の高さは、スロープ８５ａ，８５ｂ上端の高さ以上である。ガイドローラ７１ａ，７１ｂ上端の高さは、スロープ８５ａ，８５ｂの高さの範囲内である。ガイドローラ７２ａ，７２ｂ上端の高さは、スロープ８７ａ，８７ｂの高さの範囲内である。
【００２８】
次に、搬送装置１の第１の動作例について図６−図１６を用いて説明する。第１の動作例は、作業時に搬送ローラ２１ａ，２１ｂを停止させる例である。図６は搬送装置１の第１の動作例を示すフローチャートである。また、図７は第１の動作例の初期状態を示し、図８は第１の動作例におけるＳ１２の状態を示し、図９は第１の動作例におけるＳ１３の状態を示し、図１０は第１の動作例におけるＳ１５の状態を示し、図１１は第１の動作例におけるＳ１７の状態を示し、図１２は第１の動作例におけるＳ２５の状態を示し、図１３は第１の動作例におけるＳ２７の状態を示し、図１４は第１の動作例におけるＳ３３の状態を示し、図１５は第１の動作例におけるＳ３５の状態を示し、図１６は第１の動作例におけるＳ３９の状態を示す。図７−図１６は、図２における搬送装置１のＶ−Ｖ線矢視断面を示す。
【００２９】
まず、図７に示されるようにガイドローラユニット７５はユニット退避位置に位置し、ストッパ４１はストッパ退避位置に位置し、クランパ５１はクランパ退避位置に位置する。ガイドローラユニット７５がこのユニット退避位置に位置する場合、ガイドローラ７１ａ，７２ａは搬送面３の下に位置し、搬送経路に干渉しない。ストッパ４１がこのストッパ退避位置に位置する場合、ストッパ４１は搬送面３より下に位置し、搬送経路に干渉しない。クランパ５１がクランパ退避位置に位置する場合、クランパ５１は搬送面３より下に位置し、搬送経路に干渉しない。このとき、パレット２は、搬送経路内でガイドローラ７１ａより搬送方向後方の位置に存在する。
【００３０】
次に、制御部６１はユニット駆動部７３を制御することにより、図８に示されるようにガイドローラユニット７５を上方へ移動させる（Ｓ１１）。その後、ユニット検出部７４はガイドローラユニット７５がユニット動作位置に到達したことを検出する。この検出結果を受けた制御部６１は、ユニット駆動部７３を停止させる。ガイドローラユニット７５がこのユニット動作位置に位置する場合、ガイドローラ７１ａ，７２ａの上端は夫々スロープ８５ａ，８７ａの高さ範囲内に位置する。これにより、搬送方向へ移動するスロープ８５ａ，８７ａは夫々ガイドローラ７１ａ，７２ａに接触することができる。
【００３１】
更に制御部６１は、ストッパ駆動部４３を制御することにより、ストッパ４１を上方へ移動させる（Ｓ１２）。その後、ストッパ検出部４４はストッパ４１がストッパ動作位置に到達したことを検出する。この検出結果を受けた制御部６１は、ストッパ駆動部４３を停止させる。ストッパ４１がこのストッパ動作位置に位置する場合、ストッパ４１の上端は搬送経路内に位置する。これにより、ストッパ４１は搬送方向へ移動するパレット２に接触することができる。
【００３２】
次に、制御部６１が搬送ローラ駆動部２３を制御して搬送ローラ２１ａを回転させることにより、図９に示されるようにパレット２は搬送面３上を搬送方向へ移動する（Ｓ１３）。このとき、パレット２は、クランパ５１に接触しない。また、スロープ８７ａ、平面部８６ａはガイドローラ７１ａに接触しない。
【００３３】
次に、図１０に示されるようにパレット２が更に搬送方向へ搬送されると、スロープ８５ａ，８７ａは夫々ガイドローラ７１ａ，７２ａへ同時に接触する（Ｓ１５）。ここで、ガイド溝８２ａとガイドローラ７１ａとの接点を７６ａ、ガイド溝８２ａとガイドローラ７２ａとの接点を７７ａとする。
【００３４】
次に、図１１に示されるようにスロープ８５ａ，８７ａはパレット２の慣性により、夫々ガイドローラ７１ａ，７２ａに沿って移動する。これにより、パレット２は水平を保ちながら搬送方向斜め上方へ移動する（Ｓ１７）。その結果、ベース部８１ａは搬送ローラ２１ａから離れる。このとき、ガイドローラ７１ａ，７２ａは、夫々スロープ８５ａ，８７ａの移動に伴って回転する。これにより、スロープ８５ａ，８７ａ及び搬送ローラ２１ａの磨耗を防ぐことができる。
【００３５】
次に、図１２に示されるようにスロープ８５ａ，８７ａの下端がパレット２の慣性により夫々ガイドローラ７１ａ，７２ａへ到達し、平面部８４ａ，８６ａは夫々ガイドローラ７１ａ，７２ａに接する。そして、平面部８４ａ，８６ａは夫々ガイドローラ７１ａ，７２ａの上端に支持されながら搬送方向へ移動する。このとき、ガイドローラ７１ａ，７２ａは、夫々平面部８４ａ，８６ａの移動に伴って回転する。その後、パレット２の慣性によりパレット２がパレット検出部３１の検出範囲内に到達すると、パレット検出部３１はパレット２を検出する（Ｓ２１）。信号３２は、パレット検出部３１から送信された信号と、その信号がパレット２で反射された信号とを示す。この検出結果を受けた制御部６１は、搬送ローラ駆動部２３を制御することにより、搬送ローラ２１ａを停止させる（Ｓ２３）。次に、制御部６１はクランパ駆動部５３を制御することにより、クランパ５１の先端を上方へ回転させてクランパ動作位置へ移動させる（Ｓ２５）。クランパ５１がこのクランパ動作位置に位置する場合、クランパ５１の上端は搬送経路内に位置する。これにより、クランパ５１はパレット２に接触することができる。
【００３６】
次に、図１３に示されるようにクランパ５１は、回転を続けることによりパレット２の最後部を押す。これにより、パレット２の最前部はストッパ４１に押し付けられる（Ｓ２７）。このとき、クランパ検出部５４はクランパ５１がクランパ動作位置に到達したことを検出する。この検出結果を受けた制御部６１は、クランパ駆動部５３を停止させる。パレット２がストッパ４１とクランパ５１の間に位置し、且つストッパ４１がストッパ動作位置に位置し、且つクランパ５１がクランパ動作位置に位置する場合、パレット２はストッパ４１とクランパ５１に挟まれて固定される。
【００３７】
次に、図１３に示されるようにパレット２が固定された状態で、作業者はパレット２上の対象物に対し作業を行う（Ｓ３１）。作業が終了すると、作業者は作業の終了を制御部６１へ入力する。
【００３８】
作業の終了を入力された制御部６１は、クランパ駆動部５３を制御することにより、図１４に示されるようにクランパ５１を下方へ回転させる（Ｓ３３）。その後、クランパ検出部５４はクランパ５１がクランパ退避位置に到達したことを検出する。この検出結果を受けた制御部６１は、クランパ駆動部５３を停止させる。
【００３９】
次に、制御部６１はストッパ駆動部４３を制御することにより、図１５に示されるようにストッパ４１を下方へ移動させる（Ｓ３５）。その後、ストッパ検出部４４はストッパ４１がストッパ退避位置に到達したことを検出する。この検出結果を受けた制御部６１は、ストッパ駆動部４３を停止させる。
【００４０】
更に制御部６１はユニット駆動部７３を制御することにより、ガイドローラユニット７５を下方へ移動させる（Ｓ３７）。ガイドローラユニット７５の下降により、ベース部８１ａが搬送ローラ２１ａの上端に接触し、平面部８４ａ，８６ａが夫々ガイドローラ７１ａ，７２ａから離れる。その後、ユニット検出部７４はガイドローラユニット７５がユニット退避位置に到達したことを検出する。この検出結果を受けた制御部６１は、ユニット駆動部７３を停止させる。
【００４１】
次に、制御部６１は、搬送ローラ駆動部２３を制御して搬送ローラ２１ａを回転させることにより、図１６に示されるように再びパレット２を搬送方向へ搬送する（Ｓ３９）。
【００４２】
以上でこのフローは終了する。この一つのパレット２の搬送を行うフローは、複数のパレット２の夫々に対して繰り返し行われる。
【００４３】
なお、Ｓ１１及びＳ１２の順序は交換可能であり、あるいは同時に行われても良い。
【００４４】
また、第１の動作例においてＳ３３及びＳ３５及びＳ３７の順序は交換可能であり、あるいは同時に行われても良い。
【００４５】
Ｓ１５−Ｓ３５において、接点７６ａと接点７７ａの搬送方向の距離は常にＬGであり、接点７６ａと接点７７ａの高さ方向の距離は常にＨSLである。即ちＳ１５−Ｓ３５において、接点７６ａと接点７７ａの相対位置が保たれながら、パレット２は移動し固定される。これにより、パレット２は常に水平に保たれる。なお、この条件を満たせば、スロープ８５ａ，８７ａは曲面であっても良い。
【００４６】
以上のフローの説明は、搬送方向右側に位置するベース部８１ａ、ガイド溝８２ａ、平面部８４ａ、スロープ８５ａ、平面部８６ａ、スロープ８７ａ、ガイドローラ７１ａ，７２ａについて述べた。この説明から明らかなように、搬送方向左側に位置するベース部８１ｂ、ガイド溝８２ｂ、平面部８４ｂ、スロープ８５ｂ、平面部８６ｂ、スロープ８７ｂ、ガイドローラ７１ｂ，７２ｂも、夫々対応する要素と同様に動作する。
【００４７】
次に、ガイドローラ７１ａ，７２ａとガイド溝８２ａとの関係について図５、図１７を用いて説明する。図１７は、ガイドローラ７１ａ上部の断面図である。この断面図は、図２におけるＶ−Ｖ線矢視断面を示す。
【００４８】
図１７に示されるように、平面部８４ａの延長面である平面８４ｃとガイドローラ７１ａ外周との交点を７９ａとし、交点７９ａにおいてガイドローラ７１ａ外周と接する接線を７８ａとし、平面８４ｃと接線７８ａが成す角をθSLmaxとする。また、平面８４ｃを基準としたガイドローラ７１ａの上端の高さ、即ち（Ｈ２−Ｈ１）をＨDとする。
【００４９】
また、図５に示されるように、スロープ８５ａの搬送方向の長さをＬSLとし、平面部８６ａの搬送方向の長さをＬFとする。また、平面部８４ａとスロープ８５ａの境界を８８ａとし、平面部８６ａとスロープ８７ａの境界を８９ａとし、ガイドローラ７１ａ回転軸とガイドローラ７２ａ回転軸の間の搬送方向の距離をＬGとする。ここで、ＬGは（ＬSL＋ＬF）に等しい。また、高さ方向のスロープ８５ａの長さは前述のようにＨSLである。
【００５０】
ＨSLは、ＨSL＞ＨDを満たすように制限される。もし、ＨSL≦ＨDであるとすると、パレット２がガイドローラ７１ａ上を移動するときに平面部８６ａがガイドローラ７１ａに接触してしまうためである。また、θSLは、θSL＜θSLmaxを満たすように制限される。もし、θSL≧θSLmaxであるとすると、ガイドローラ７１ａは境界８８ａで初めてパレット２に接触することになるためである。即ち、スロープ８５ａが機能しないためである。また、ＨSLを固定してθSLを小さくすると、ＬSLは長くなる。そのため、θSLを小さくし過ぎると、パレット２の大きさが大きくなり過ぎるなどの問題が生じる。
【００５１】
これらの制限に従い、ガイドローラ７１ａ，７１ｂ，７２ａ，７２ｂ及びガイド溝８２ａ，８２ｂの寸法について例えば、ガイドローラ７１ａ，７１ｂ，７２ａ，７２ｂの直径φを３０ｍｍ、ＨDを０．５ｍｍ、ＨSLを１ｍｍ、ＬSLを７．５ｍｍ、θSLを７．６度、θSLmaxを１４．８度にすることができる。
【００５２】
この第１の動作例によれば、ベース部８１ａ，８１ｂが夫々搬送ローラ２１ａ，２１ｂから離れた後に、パレット２が停止することから、パレット２及び搬送ローラ２１ａ，２１ｂの磨耗を低減することができる。
【００５３】
次に、搬送装置１の第２の動作例について説明する。第２の動作例は、作業時に搬送ローラ２１ａ，２１ｂを停止させない例である。図１８は、搬送装置１の第２の動作例を示すフローチャートである。
【００５４】
第２の動作例において第１の動作例内の処理と同一の符号が付された処理は、第１の動作例内の処理と同一又は相当の処理を示している。まず、第１の動作例と同様のＳ１１−Ｓ２１が行われる。
【００５５】
次に、Ｓ２３は行われず、搬送ローラ２１ａ，２１ｂを回転させたまま、第１の動作例と同様のＳ２５−Ｓ３７が行われる。ここで、ベース部８１ａ，８１ｂが夫々搬送ローラ２１ａ，２１ｂの上端に接触すると、パレット２は回転している搬送ローラ２１ａ，２１ｂにより搬送方向へ搬送される。次に、Ｓ３９は行われず、このフローは終了する。
【００５６】
なお、第２の動作例においてＳ３３及びＳ３５の順序は交換可能であり、あるいは同時に行われても良い。
【００５７】
この第２の動作例によれば、搬送ローラ２１ａ，２１ｂの回転を停止させずにパレット２を固定する必要があるケースにおいて、パレット２及び搬送ローラ２１ａ，２１ｂの磨耗を低減することができる。
【００５８】
なお、作業の対象物は例えば、プリント基板、回路モジュール、ディスクドライブなどの精密機器である。この作業において、対象物にプローブや電極を接続して対象物との通信を行う場合がある。もし、磨耗による屑が発生すると、その屑がプローブや電極に付着して通信の障害が発生する場合がある。搬送装置１によれば、パレット２及び搬送ローラ２１ａ，２１ｂの磨耗を低減することにより、このような通信の障害を低減することができる。
【００５９】
また、パレット２が常に水平に保たれることにより、対象物は安定して移動することができる。また、パレット２が常に水平に保たれることにより、パレット２の上昇により対象物が振動することを防ぐことができる。これにより、振動による対象物の故障を防ぐことができる。
【００６０】
なお、搬送装置１は、搬送ローラ２１ａ，２１ｂの代わりにベルトを用いてパレット２を搬送しても良い。
【００６１】
また、ガイドローラ７１ａ，７１ｂは、１個であっても良いし３個以上であっても良い。また、ガイドローラ７２ａ，７２ｂは、１個であっても良いし３個以上であっても良い。また、ガイド溝８２ａ，８２ｂは、１個であっても良いし３個以上であっても良い。
【００６２】
また、ガイド溝８２ａ，８２ｂは、搬送経路の幅方向においてベース部８１ａ，８１ｂより外側に設けられていても良い。
【００６３】
また、ガイドローラ７１ａ，７２ａがガイド溝８２ａを支持することにより、ベース部８１ａを搬送面３から離すことができれば、ベース部８１ａとガイド溝８２ａは他の位置関係に設けられても良い。例えば、ガイド溝８２ａの一部又は全部が、ベース部８１ａの高さ以下に設けられていても良い。これに対応して、ガイドローラ７１ａ，７２ａの上端の一部又は全部が、搬送面３の高さ以下でパレット２を支持しても良い。
【００６４】
以上の実施形態に関し、更に以下の付記を開示する。
（付記１）
コンベアにより搬送されるパレットであって、底面の一部に形成され前記コンベアに支持されるベース部と、前記底面内で前記ベース部に対し搬送経路の幅方向の異なる位置に形成されたガイド部とを有するパレットと、
前記ガイド部に対し前記幅方向の同じ位置に配置される第１ローラと、
前記ガイド部に対し前記幅方向の同じ位置に配置され且つ前記第１ローラより搬送方向側に設けられ且つ前記第１ローラの径に等しい径を有する第２ローラと
を備え、
前記ガイド部は、前記搬送方向へ向かって高くなるように形成された第１スロープと、前記第１スロープより前記搬送方向側に設けられ且つ前記搬送方向へ向かって高くなるように形成された第２スロープとを有し、
前記第２スロープ下端の高さは、前記第１スロープ上端の高さ以上であり、
前記第１ローラ上端の高さは、前記第１スロープの高さの範囲内であり、
前記第２ローラ上端の高さは、前記第２スロープの高さの範囲内であり、
前記第１ローラ上端及び前記第２ローラ上端の間の前記搬送方向の第１距離に対し、前記第１スロープ内の点と、前記点から前記搬送方向へ前記第１距離だけ離れた第２スロープ内の点との間の高さ方向の第２距離は、前記第１ローラ上端及び前記第２ローラ上端の間の高さ方向の距離に等しいことを特徴とするパレット支持装置。
（付記２）
前記ガイド部は更に、前記第１スロープから前記搬送方向後方へ連続して設けられ且つ前記ベース部に平行に設けられ且つ前記第１ローラにより支持される第１平面部と、前記第２スロープから前記搬送方向後方へ連続して設けられ且つ前記ベース部に平行に設けられ且つ前記第２ローラにより支持される第２平面部とを有する、
付記１に記載のパレット支持装置。
（付記３）
更に、
前記第１ローラ及び前記第２ローラを下降させて、前記第１ローラ及び前記第２ローラを前記ガイド部から離す駆動部を備える、
付記１に記載のパレット支持装置。
（付記４）
更に、
前記第２ローラより前記搬送方向側に設けられ、前記搬送方向へ移動する前記パレットに接触して前記パレットを停止させるストッパと、
前記パレットの前記搬送の経路外へ前記ストッパを移動させるストッパ駆動部と、
を備える、
付記１に記載のパレット支持装置。
（付記５）
更に、
前記第１ローラより前記搬送方向の後方側に設けられ、前記パレットを停止させた前記ストッパとの間に前記パレットを挟むことにより前記パレットを固定するクランパと、
前記パレットの前記搬送の経路外へ前記クランパを移動させるクランパ駆動部と、
を備える、
付記４に記載のパレット支持装置。
（付記６）
前記第１スロープは、平面であり、
前記第２スロープは、前記第１スロープに平行な平面である、
付記１に記載のパレット支持装置。
（付記７）
前記ガイド部は、前記ベース部より高い位置に設けられている、
付記１に記載のパレット支持装置。
（付記８）
前記ガイド部は、前記底面に形成された溝である、
付記７に記載のパレット支持装置。
（付記９）
コンベアにより搬送されるパレットであって、底面の一部に形成され前記コンベアに支持されるベース部と、前記底面内で前記ベース部に対し搬送経路の幅方向の異なる位置に形成され且つ搬送方向へ向かって高くなるように形成されたガイド部とを有するパレットが、前記コンベアにより前記搬送方向へ搬送されている状態で、前記ガイド部に対し前記幅方向の同じ位置に設けられた第１ローラと、前記ガイド部に対し前記幅方向の同じ位置に設けられ且つ前記第１ローラより前記搬送方向側に設けられ且つ前記第１ローラの上端より高い上端を有する第２ローラとを、同時に前記ガイド部に接触させ、
前記第１ローラ及び前記ガイド部の接点と前記第２ローラ及び前記ガイド部の接点との相対位置を保ちながら前記パレットを前記搬送方向斜め上方へ移動させることにより、前記ベース部を前記コンベアから離す
ことを備えるパレット支持方法。
【００６５】
コンベアは例えば、搬送ローラ２１ａ，２１ｂと搬送ローラ支持部２２ａ，２２ｂと搬送ローラ駆動部２３とである。第１ローラは例えば、ガイドローラ７１ａ，７１ｂである。第２ローラは例えば、ガイドローラ７２ａ，７２ｂである。駆動部は例えば、ユニット駆動部７３である。第１スロープは例えば、スロープ８５ａ，８５ｂである。第１スロープは例えば、スロープ８７ａ，８７ｂである。第１距離は例えば、ＬGである。第２距離は例えば、ＨSLである。第１平面部は例えば、平面部８４ａ，８４ｂである。第２平面部は例えば、平面部８６ａ，８６ｂである。ガイド部は例えば、ガイド溝８２ａ，８２ｂである。
【符号の説明】
【００６６】
１  搬送装置
２  パレット
２１ａ，２１ｂ  搬送ローラ
２２ａ，２２ｂ  搬送ローラ支持部
２３  搬送ローラ駆動部
３１  パレット検出部
４１  ストッパ
４３  ストッパ駆動部
４４  ストッパ検出部
５１  クランパ
５３  クランパ駆動部
５４  クランパ検出部
６１  制御部
７１ａ，７１ｂ，７２ａ，７２ｂ  ガイドローラ
７３  ユニット駆動部
７４  ユニット検出部
７５  ガイドローラユニット
８１ａ，８１ｂ  ベース部
８２ａ，８２ｂ  ガイド溝
８４ａ，８４ｂ，８６ａ，８６ｂ  平面部
８５ａ，８５ｂ，８７ａ，８７ｂ  スロープ
【図１】
0005585393.tif 000002
【図２】
0005585393.tif 000003
【図３】
0005585393.tif 000004
【図４】
0005585393.tif 000005
【図５】
0005585393.tif 000006
【図６】
0005585393.tif 000007
【図７】
0005585393.tif 000008
【図８】
0005585393.tif 000009
【図９】
0005585393.tif 000010
【図１０】
0005585393.tif 000011
【図１１】
0005585393.tif 000012
【図１２】
0005585393.tif 000013
【図１３】
0005585393.tif 000014
【図１４】
0005585393.tif 000015
【図１５】
0005585393.tif 000016
【図１６】
0005585393.tif 000017
【図１７】
0005585393.tif 000018
【図１８】
0005585393.tif 000019