(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の前方の走行環境を認識して立体物情報を検出する走行環境認識手段と、
自車両の前方に存在する立体物の中から予め設定した条件に基づいて制御対象を抽出する制御対象抽出手段と、
自車両と前記制御対象との相対関係に基づき、制動レベルの異なる複数の制動制御を必要に応じて段階的に行う制動制御手段と、
前記制御対象として抽出された立体物の高さが設定高さ未満であるとき、当該立体物の高さが低いほど、多くの前記制動制御の実行を制動レベルの高いものから順次段階的に禁止する禁止手段と、を備えたことを特徴とする車両用運転支援装置。
【請求項２】
前記設定高さは、自車両の最低地上高よりも低い高さに設定されていることを特徴とする請求項１記載の車両用運転支援装置。
【請求項３】
前記禁止手段は、自車速が高くなるほど多くの前記制動制御の実行を禁止することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の車両用運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両が先行車等の制御対象に衝突する可能性が高いと判定したとき、制御対象との衝突を回避するための制動制御を行う車両用運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両においては、搭載したカメラやレーザレーダ装置等により前方の走行環境を認識し、この走行環境データから障害物や先行車等の立体物を制御対象として抽出して、抽出した制御対象と自車両との相対関係に基づいて各種車両制御を行う車両用運転支援装置が数多く提案されている。
【０００３】
この種の運転支援装置における車両制御として、例えば、自車両と制御対象との相対速等に基づいて衝突回避限界距離を設定し、制御対象との相対距離が衝突回避限界距離以下となったとき、自動ブレーキの介入による制動制御を行うことで、制御対象との衝突時にも被害を小さく抑える技術が提案されている。さらに、例えば、特許文献１には、衝突回避限界距離によって規定される本格制動領域よりも自車両側に拡大制動領域を設定し、自車両が本格制動領域に進入する前段階においても自動ブレーキ介入による予備的な制動制御を行う技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−２２３５８２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、上述のような制動制御を行う場合、一般に、路面からの設定値以上の高さを有する立体物が制御対象として選択される。従って、自車進行路前方に路上落下物等が存在しても、路面からの高さが低い路上落下物等の立体物は制御対象として抽出されず、当該立体物に対する制動制御等も行われない。
【０００６】
しかしながら、自車進行路前方に路上落下物等の立体物が存在する場合、ドライバは当該立体物に対して注意を払うための減速等を行うことが一般的であり、ドライバのフィーリングに合致させるためには、この種の立体物に対しても何らかの制動制御を行うことが望ましい。
【０００７】
その一方で、路面からの高さが低い立体物に対して先行車等と同等の制動制御を行った場合、ドライバの意図に反して過剰な制動力を発生させる虞があり、却って不自然な制御となる虞がある。
【０００８】
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、路上落下物等のように路面からの高さが低い立体物まで制御対象を拡張した場合にも違和感のない制動制御を行うことができる車両用運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の一態様による車両用運転支援装置は、自車両の前方の走行環境を認識して立体物情報を検出する走行環境認識手段と、自車両の前方に存在する立体物の中から予め設定した条件に基づいて制御対象を抽出する制御対象抽出手段と、自車両と前記制御対象との相対関係に基づき、制動レベルの異なる複数の制動制御を必要に応じて段階的に行う制動制御手段と、前記制御対象として抽出された立体物の高さが設定高さ未満であるとき、当該立体物の高さが低いほど、多くの前記制動制御の実行を制動レベルの高いものから順次段階的に禁止する禁止手段と、を備えたものである。
【発明の効果】
【００１０】
本発明の車両用運転支援装置によれば、路上落下物等のように路面からの高さが低い立体物まで制御対象を拡張した場合にも違和感のない制動制御を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】車両に搭載した運転支援装置の概略構成図
【図２】自車両と制御対象との間に設定される制動制御の各制御タイミングを示す説明図
【図３】制御対象と設定高さとの関係を示す説明図
【図４】制動制御ルーチンを示すフローチャート（その１）
【図５】制動制御ルーチンを示すフローチャート（その２）
【図６】禁止フラグ設定サブルーチンを示すフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、図面を参照して本発明の形態を説明する。図面は本発明の一実施形態に係わり、図１は車両に搭載した運転支援装置の概略構成図、図２は自車両と制御対象との間に設定される制動制御の各制御タイミングを示す説明図、図３は制御対象と設定高さとの関係を示す説明図、図４，５は制動制御ルーチンを示すフローチャート、図６は禁止フラグ設定サブルーチンを示すフローチャートである。
【００１３】
図１において、符号１は自動車等の車両（自車両）を示し、この車両１には、走行制御機能として衝突防止制御機能（プリクラッシュブレーキ制御機能）を備えた運転支援装置２が搭載されている。
【００１４】
この運転支援装置２は、例えば、ステレオカメラ３と、ステレオ画像認識装置４と、走行制御ユニット５と、を一体的に備えたステレオカメラアセンブリ２ａを中心として主要部が構成されている。そして、このステレオカメラアセンブリ２ａの走行制御ユニット５には、エンジン制御ユニット（Ｅ／Ｇ＿ＥＣＵ）７、ブレーキ制御ユニット（ＢＲＫ＿ＥＣＵ）８、トランスミッション制御ユニット（Ｔ／Ｍ＿ＥＣＵ）９等の各種車載制御ユニットが相互通信可能に接続されている。
【００１５】
ステレオカメラ３は、ステレオ光学系として例えば電子結合素子（ＣＣＤ）等の固体撮像素子を用いた左右１組のＣＣＤカメラで構成されている。これら１組のＣＣＤカメラは、それぞれ車室内の天井前方に一定の間隔をもって取り付けられ、車外の対象を異なる視点からステレオ撮像し、撮像した画像情報をステレオ画像認識装置４に出力する。
【００１６】
ステレオ画像認識装置４には、ステレオカメラ３からの画像情報が入力されるとともに、例えば、Ｔ／Ｍ＿ＥＣＵ９から自車速Ｖ等が入力される。このステレオ画像認識装置４は、ステレオカメラ３からの画像情報に基づいて自車両１前方の立体物データや白線データ等の前方情報を認識し、これら認識情報等に基づいて自車走行路を推定する。さらに、ステレオ画像認識装置４は、認識した立体物データ等に基づいて自車走行路上の先行車検出を行う。
【００１７】
ここで、ステレオ画像認識装置４は、ステレオカメラ３からの画像情報の処理を、例えば以下のように行う。先ず、ステレオカメラ３で自車進行方向を撮像した１組のステレオ画像対に対し、対応する位置のずれ量から三角測量の原理によって距離情報を生成する。そして、この距離情報に対して周知のグルーピング処理を行い、グルーピング処理した距離情報を予め記憶しておいた三次元的な道路形状データや立体物データ等と比較することにより、白線データ、道路に沿って存在するガードレール、縁石等の側壁データ、車両等の立体物データ等を抽出する。さらに、ステレオ画像認識装置４は、白線データや側壁データ等に基づいて自車走行路を推定し、自車走行路上に存在する立体物であって、自車両１と略同じ方向に所定の速度（例えば、０Ｋｍ／ｈ以上）で移動するものを先行車として抽出（検出）する。そして、先行車を検出した場合には、その先行車情報として、先行車距離Ｄ（＝車間距離）、先行車速度Ｖｆ（＝（車間距離Ｄの変化の割合）＋（自車速Ｖ））、先行車加速度ａｆ（＝先行車速Ｖｆの微分値）等を演算する。なお、先行車の中で、特に、速度Ｖｆが所定値以下（例えば、４Ｋｍ／ｈ以下）で、且つ、加速していないものは、略停止状態の先行車として認識される。
【００１８】
走行制御ユニット５には、例えば、ステレオ画像認識装置４から車外前方に関する各種認識情報が入力されるとともに、Ｔ／Ｍ＿ＥＣＵ９から自車速Ｖ等が入力される。
【００１９】
そして、走行制御ユニット５は、自車進行路上にステレオ画像認識装置４で認識された立体物が存在する場合には、これら立体物のうち直近の立体物を制御対象として抽出する。この抽出対象としては、上述の先行車のみならず自車走行路上で停止している各種立体物等も含まれる。また、本実施形態においては、例えば、自車両１の最低地上高未満の高さの立体物であっても、路面からの高さ成分が検出されている立体物等も抽出対象として含まれる。制御対象を抽出すると、走行制御ユニット５は、例えば、自車両１と制御対象との相対距離及び相対速度とに基づき、自車両１が制御対象に対して衝突するまでの予想（余裕）時間（衝突予想時間、或いは衝突余裕時間ともいう）ＴＴＣ（ＴＴＣ＝相対距離／相対速度）を算出し、この衝突予想時間ＴＴＣに基づいて制御対象との衝突の可能性があると判定したとき、制動制御を行う。
【００２０】
本実施形態において、制動制御とは、例えば、自車両１の制動に係る広義の意味での制御をいう。具体的には、本実施形態の走行制御ユニット５には、例えば、制動レベルが異なる３種類の制動制御として、警報制御、警報ブレーキ制御、及び、緊急ブレーキ制御が設定されている。
【００２１】
警報制御は、例えば、走行制御ユニット５が制御対象との衝突の可能性があると判断した場合に最初に実行される最も制動レベルの低い制御であり、ＴＴＣが設定閾値Ｔ０（例えば、Ｔ０＝２．０秒：図２参照）以下となった場合に実行される。この警報制御では、例えば、警報装置１６を通じた警報音の出力やメータ表示等による制御対象への注意喚起により、ドライバに対してブレーキ操作（制動操作）をはじめとした衝突回避操作が促される。
【００２２】
警報ブレーキ制御は、例えば、警報制御に対してドライバの適切な衝突回避操作（ドライバによる操舵やブレーキ操作等）が行われなかった場合に実行される制御であり、ＴＴＣが設定閾値Ｔ１（例えば、Ｔ１＝１．５秒：図２参照）以下となった場合に実行される。この警報ブレーキ制御では、例えば、スロットル弁１７に対する制御を通じたエンジンブレーキ制御が行われるとともに、ＢＲＫ＿ＥＣＵ８を通じたブレーキブースタ１８からの出力液圧制御により、軽い自動ブレーキの介入（例えば、０．４Ｇ以下の制動力による自動ブレーキの介入）が行われ、これらによる制動によってドライバへの再度の注意喚起が行われる。ここで、この警報ブレーキ制御は制動レベルがさらに細分化されており、例えば、走行制御ユニット５には、スロットル制御のみで減速を行う第１の警報ブレーキ制御と、第１の警報ブレーキ制御に減速度0．２Ｇまでの自動ブレーキの介入を併用する第２の警報ブレーキ制御と、第１の警報ブレーキ制御に減速度０．４Ｇまでの自動ブレーキの介入を併用する第３の警報ブレーキ制御とが設定されている。
【００２３】
緊急ブレーキ制御は、例えば、警報ブレーキ制御に対してもなおドライバの適切な衝突回避操作が行われなかった場合に実行される最も制動レベルの高い制御であり、ＴＴＣが設定閾値Ｔ２（例えば、Ｔ２＝１．０秒：図２参照）以下となった場合に実行される。この緊急ブレーキ制御では、例えば、ＢＲＫ＿ＥＣＵ８を通じたブレーキブースタ１８からの出力液圧制御により、強い自動ブレーキの介入（例えば、０．５Ｇ以下の制動力による自動ブレーキの介入）が行われ、制御対象の直前で自車両１を停止させる。なお、この緊急ブレーキ制御は、上述の警報ブレーキ制御を実質的に包含するものであり、従って、この緊急ブレーキ制御においても、勿論、スロットル制御による減速が併用される。そして、緊急ブレーキ制御の実行によって自車両１が停車すると、走行制御ユニット５は、例えば、図示しない電動パーキングブレーキを作動させて停車状態を保持する。
【００２４】
このように各制動制御を必要に応じて制動レベルの低いものから順次段階的に行うに際し、走行制御ユニット５は、制御対象として抽出された立体物の高さが設定高さ（閾値Ｈｔｈ０）未満であるとき、当該立体物の高さが低いほど、多くの制動制御の実行を制動レベルの高いものから順次段階的に禁止する。ここで、図３（ａ），（ｂ）に示すように、設定高さ（閾値Ｈｔｈ０）は、自車両１の最低地上高よりも低い高さに設定されるもので、より具体的には、自車両１の最低地上高から所定のマージンを減算した高さに設定されている。そして、制御対象の高さＨが設定高さＨｔｈ０未満である場合、走行制御ユニット５は、当該制御対象の高さＨが低くなるほど、例えば、「緊急ブレーキ制御のみの実行禁止」、「緊急ブレーキ制御、及び、第３の警報ブレーキ制御の実行禁止」、「緊急ブレーキ制御、第３の警報ブレーキ制御、及び、第２のブレーキ制御の実行禁止」、「緊急ブレーキ制御、第３の警報ブレーキ制御、第２の警報ブレーキ制御、及び、第１の警報ブレーキ制御の実行禁止」、「緊急ブレーキ制御、第３の警報ブレーキ制御、第２の警報ブレーキ制御、第１の警報ブレーキ制御、及び、警報制御の実行禁止」と、制動レベルの高いものから制動レベルの低いものへと順次段階的に禁止する制動制御の範囲を拡大する。
【００２５】
このように本実施形態において、ステレオカメラ３及びステレオ画像認識装置４は走行環境認識手段としての機能を実現し、走行制御ユニット５は、制御対象抽出手段、制動制御手段、及び禁止手段としての各機能を実現する。
【００２６】
次に、走行制御ユニット５において実行される制動制御について、図４，５に示す制動制御ルーチンのフローチャートに従って説明する。このルーチンは設定時間毎に繰り返し実行されるもので、ルーチンがスタートすると、走行制御ユニット５は、先ず、ステップＳ１０１において、現在、自車両１の前方に制動制御の制御対象となる立体物が抽出されているか否かを調べる。
【００２７】
そして、ステップＳ１０１において、制御対象が抽出されていないと判定した場合、走行制御ユニット５は、そのままルーチンを抜ける。
【００２８】
一方、ステップＳ１０１において、制御対象が抽出されていると判定した場合、走行制御ユニット５は、ステップＳ１０２に進み、各制動レベルの制動制御の実行を禁止するための禁止フラグＦ１〜Ｆ５（後述する）を全て「０」にクリアする。
【００２９】
ステップＳ１０２からステップＳ１０３に進むと、走行制御ユニット５は、現在制御対象として抽出されている立体物の高さＨが上述の設定閾値Ｈｔｈ０未満であるか否かを調べる。
【００３０】
そして、ステップＳ１０３において、制御対象の高さＨが設定閾値Ｈｔｈ０以上であると判定した場合、走行制御ユニット５は、ステップＳ１０５にジャンプする。
【００３１】
一方、ステップＳ１０３において、制御対象の高さＨが設定閾値Ｈｔｈ０未満であると判定した場合、走行制御ユニット５は、ステップＳ１０４に進み、各禁止フラグＦ１〜Ｆ５の設定を行う。
【００３２】
この禁止フラグＦ１〜Ｆ５の設定は、例えば、図６に示す禁止フラグ設定サブルーチンのフローチャートに従って実行されるもので、サブルーチンがスタートすると、走行制御ユニット５は、先ず、ステップＳ２０１において、各禁止フラグ設定のための第１〜第５の閾値Ｈｔｈ１〜Ｈｔｈ５を設定する。これら閾値Ｈｔｈ１〜Ｈｔｈ５は、例えば、自車両１の最低地上高に基づいて設定される。すなわち、走行制御ユニット５には、例えば、第１の閾値Ｈｔｈ１の基準値として自車両１の最低地上高の５０％の高さが設定され、第２の閾値Ｈｔｈ２の基準値として自車両１の最低地上高の６０％の高さが設定され、第３の閾値Ｈｔｈ３の基準値として自車両１の最低地上高の７０％の高さが設定され、第４の閾値Ｈｔｈ４の基準値として自車両１の最低地上高の８０％の高さが設定され、第５の閾値Ｈｔｈ５の基準値として自車両１の最低地上高の９０％の高さが設定されている。そして、走行制御ユニット５は、各基準値に対し、自車速Ｖに応じたゲインＧを乗算することにより、各閾値Ｈｔｈ１〜Ｈｔｈ５を算出する。この場合のゲインＧは、自車速Ｖが高くなるほど小さくなるよう設定されるものであり、例えば、Ｖ＜５０［Ｋｍ／ｈ］のときＧ＝１．０が設定され、５０［Ｋｍ／ｈ］≦Ｖ＜７０［Ｋｍ／ｈ］のときＧ＝０．９が設定され、７０［Ｋｍ／ｈ］≦Ｖ＜９０［Ｋｍ／ｈ］のときＧ＝０．８が設定され、９０≦ＶのときＧ＝０．７が設定される。なお、ゲインＧを乗算することなく、基準値をそのまま第１〜第５の閾値Ｈｔｈ１〜Ｈｔｈ５として設定しても良いことは勿論である。
【００３３】
ステップＳ２０１からステップＳ２０２に進むと、走行制御ユニット５は、制御対象の高さＨが第１の閾値Ｈ１未満であるか否かを調べる。
【００３４】
そして、ステップＳ２０２において、制御対象の高さＨが第１の閾値Ｈｔｈ１未満であると判定した場合、走行制御ユニット５は、ステップＳ２０３に進み、第１〜第５の禁止フラグＦ１〜Ｆ５を全て「１」にセットした後、サブルーチンを抜ける。
【００３５】
一方、ステップＳ２０２において、制御対象の高さＨが第１の閾値Ｈｔｈ１以上であると判定した場合、走行制御ユニット５は、ステップＳ２０４に進み、制御対象の高さＨが第２の閾値Ｈｔｈ２未満であるか否かを調べる。
【００３６】
そして、ステップＳ２０４において、制御対象の高さＨが第２の閾値Ｈｔｈ２未満であると判定した場合、走行制御ユニット５は、ステップＳ２０５に進み、第２〜第５の禁止フラグＦ２〜Ｆ５を「１」にセットした後、サブルーチンを抜ける。
【００３７】
一方、ステップＳ２０４において、制御対象の高さＨが第２の閾値Ｈｔｈ２以上であると判定した場合、走行制御ユニット５は、ステップＳ２０６に進み、制御対象の高さＨが第３の閾値Ｈｔｈ３未満であるか否かを調べる。
【００３８】
そして、ステップＳ２０６において、制御対象の高さＨが第３の閾値Ｈｔｈ３未満であると判定した場合、走行制御ユニット５は、ステップＳ２０７に進み、第３〜第５の禁止フラグＦ３〜Ｆ５を「１」にセットした後、サブルーチンを抜ける。
【００３９】
一方、ステップＳ２０６において、制御対象の高さＨが第３の閾値Ｈｔｈ３以上であると判定した場合、走行制御ユニット５は、ステップＳ２０８に進み、制御対象の高さＨが第４の閾値Ｈｔｈ４未満であるか否かを調べる。
【００４０】
そして、ステップＳ２０８において、制御対象の高さＨが第４の閾値Ｈｔｈ４未満であると判定した場合、走行制御ユニット５は、ステップＳ２０９に進み、第４，第５の禁止フラグＦ４，Ｆ５を「１」にセットした後、サブルーチンを抜ける。
【００４１】
一方、ステップＳ２０８において、制御対象の高さＨが第４の閾値Ｈｔｈ４以上であると判定した場合、走行制御ユニット５は、ステップＳ２１０に進み、制御対象の他ＫさＨが第５の閾値Ｈｔｈ５未満であるか否かを調べる。
【００４２】
そして、ステップＳ２１０において、制御対象の高さＨが第５の閾値Ｈｔｈ５未満であると判定した場合、走行制御ユニット５は、ステップＳ２１１に進み、第５の禁止フラグＦ５を「１」にセットした後、サブルーチンを抜ける。
【００４３】
一方、ステップＳ２１０において、制御対象の高さＨが第５の閾値Ｈｔｈ５以上であると判定した場合、走行制御ユニット５は、そのままサブルーチンを抜ける。
【００４４】
図４のメインルーチンにおいて、ステップＳ１０３或いはステップＳ１０４からステップＳ１０５に進むと、走行制御ユニット５は、予想時間ＴＴＣが設定閾値Ｔ０（例えば、Ｔ０＝２．０秒）以下であるか否かを調べる。
【００４５】
そして、ステップＳ１０５において、予想時間ＴＴＣが設定閾値Ｔ０よりも大きいと判定した場合、走行制御ユニット５は、そのままルーチンを抜ける。
【００４６】
一方、ステップＳ１０５において、予想時間ＴＴＣが設定時間Ｔ０以下であると判定した場合、走行制御ユニット５は、ステップＳ１０６に進み、第１の禁止フラグＦ１が「１」にセットされているか否かを調べる。
【００４７】
そして、ステップＳ１０６において、第１の禁止フラグＦ１が「１」にセットされていると判定した場合、走行制御ユニット５は、そのままルーチンを抜ける。すなわち、上述のサブルーチンからも明らかな通り、第１の禁止フラグＦ１が「１」にセットされる場合とは、制御対象の高さＨが第１の高さＨｈｔ１未満の場合である。この場合、第２〜第５の禁止フラグＦ２〜Ｆ５も「１」にセットされているため、走行制御ユニット５は、仮に、予想時間ＴＴＣが所定の実行条件を満たしていたとしても、何れの制動制御も実行することなく、そのままルーチンを抜ける。
【００４８】
一方、ステップＳ１０６において、第１の禁止フラグＦ１が「１」にセットされていないと判定した場合（すなわち、第１の禁止フラグＦ１が「０」にクリアされていると判定した場合）、走行制御ユニット５は、ステップＳ１０７に進み、警報制御を実行する。
【００４９】
ステップＳ１０７からステップＳ１０８に進むと、走行制御ユニット５は、予想時間ＴＴＣが設定閾値Ｔ１（例えば、Ｔ１＝１．５秒）以下であるか否かを調べる。
【００５０】
そして、ステップＳ１０８において、予想時間ＴＴＣが設定時間Ｔ１よりも大きいと判定した場合、走行制御ユニット５は、ルーチンを抜ける。
【００５１】
一方、ステップＳ１０８において、予想時間ＴＴＣが設定時間Ｔ１以下であると判定した場合、走行制御ユニット５は、ステップＳ１０９に進み、第２の禁止フラグＦ２が「１」にセットされているか否かを調べる。
【００５２】
そして、ステップＳ１０９において、第２の禁止フラグＦ２が「１」にセットされていると判定した場合、走行制御ユニット５は、ルーチンを抜ける。すなわち、上述のサブルーチンからも明らかな通り、第２の禁止フラグＦ２が「１」にセットされている場合とは、制御対象の高さＨが少なくとも第２の閾値Ｈｔｈ２未満の場合である。この場合、少なくとも第３〜第５の禁止フラグＦ３〜Ｆ５も「１」にセットされているため、走行制御ユニット５は、仮に、予想時間ＴＴＣが所定の実行条件を満たしていたとしても、第１〜第３の警報ブレーキ制御及び緊急ブレーキ制御を実行することなく、ルーチンを抜ける。
【００５３】
一方、ステップＳ１０９において、第２の禁止フラグＦ２が「１」にセットされていないと判定した場合（すなわち、第２の禁止フラグＦ２が「０」にクリアされていると判定した場合）、走行制御ユニット５は、ステップＳ１１０に進み、スロットル制御を実行する（すなわち、少なくとも、警報制御及び第１の警報ブレーキ制御を実行する）。
【００５４】
ステップＳ１１０からステップＳ１１１に進むと、走行制御ユニット５は、予想時間ＴＴＣが設定閾値Ｔ２（例えば、Ｔ２＝１．０秒）以下であるか否かを調べる。
【００５５】
そして、ステップＳ１１１において、予想時間ＴＴＣが設定時間Ｔ２以下であると判定した場合、走行制御ユニット５は、ステップＳ１１２に進み、第５の禁止フラグＦ５が「１」にセットされているか否かを調べる。
【００５６】
そして、走行制御ユニット５は、ステップＳ１１２において、第５の禁止フラグＦ５が「１」にセットされていると判定した場合にはステップＳ１１３に進み、第５の禁止フラグＦ５が「１」にセットされていないと判定した場合（すなわち、第５の禁止フラグＦ５が「０」にクリアされていると判定した場合）にはステップ１１７に進む。
【００５７】
ステップＳ１１１或いはステップＳ１１２からステップＳ１１３に進むと、走行制御ユニット５は、第３の禁止フラグＦ３が「１」にセットされているか否かを調べる。
【００５８】
そして、ステップＳ１１３において、第３の禁止フラグＦ３が「１」にセットされていると判定した場合、走行制御ユニット５は、ルーチンを抜ける。すなわち、上述のサブルーチンからも明らかな通り、第３の禁止フラグＦ３が「１」にセットされている場合とは、制御対象の高さＨが少なくとも第３の閾値Ｈｔｈ３未満の場合である。この場合、少なくとも第４，第５の禁止フラグＦ４，Ｆ５は「１」にセットされているため、走行制御ユニット５は、仮に、予想時間ＴＴＣが所定の実行条件を満たしていたとしても、第２，第３の警報ブレーキ制御及び緊急ブレーキ制御を実行することなく、ルーチンを抜ける。
【００５９】
一方、ステップＳ１１３において、第３の禁止フラグＦ３が「１」にセットされていないと判定した場合（すなわち、第３の禁止フラグＦ３が「０」にクリアされていると判定した場合）、走行制御ユニット５は、ステップＳ１１４に進み、第４の禁止フラグＦ４が「１」にセットされているか否かを調べる、
そして、ステップＳ１１４において、第４の禁止フラグＦ４が「１」にセットされていると判定した場合、走行制御ユニット５は、ステップＳ１１５に進み、減速度０．２Ｇまでのブレーキ制御（第２の警報ブレーキ制御）を実行した後（すなわち、警報制御及び第１，第２の警報ブレーキ制御を実行した後）、ルーチンを抜ける。
【００６０】
一方、ステップＳ１１４において、第４の禁止フラグＦ４が「１」にセットされていないと判定した場合（すなわち、第４の禁止フラグＦ４が「０」にクリアされていると判定した場合）、走行制御ユニット５は、ステップＳ１１６に進み、減速度０．４Ｇまでのブレーキ制御（第３の警報ブレーキ制御）を実行した後（すなわち、警報制御及び第１〜第３の警報ブレーキ制御を実行した後）、ルーチンを抜ける。
【００６１】
また、ステップＳ１２からステップＳ１１７に進むと、走行制御ユニット５は、減速度０．５Ｇまでのブレーキ制御（緊急ブレーキ制御）を実行した後（すなわち、警報制御、第１〜第３の警報ブレーキ制御、及び緊急ブレーキ制御を実行した後、ルーチンを抜ける。
【００６２】
このような実施形態によれば、制御対象として抽出された立体物の高さＨが設定高さＨｔｈ０未満であるとき、当該制御対象の高さＨが低くなるほど、「緊急ブレーキ制御のみの実行禁止」、「緊急ブレーキ制御、及び、第３の警報ブレーキ制御の実行禁止」、「緊急ブレーキ制御、第３の警報ブレーキ制御、及び、第２のブレーキ制御の実行禁止」、「緊急ブレーキ制御、第３の警報ブレーキ制御、第２の警報ブレーキ制御、及び、第１の警報ブレーキ制御の実行禁止」、「緊急ブレーキ制御、第３の警報ブレーキ制御、第２の警報ブレーキ制御、第１の警報ブレーキ制御、及び、警報制御の実行禁止」と、制動レベルの高いものから制動レベルの低いものへと順次段階的に禁止する制動制御の範囲を拡大することにより、路上落下物等のように路面から高さが低い立体物にまで制御対象を拡張した場合にも違和感のない制動制御を行うことができる。
【００６３】
すなわち、例えば、自車走行路前方に設定高さＨｔｈ０未満の路上落下物等の立体物が存在する場合において、当該立体物を自車両１が跨いで走行しても何等問題ない高さであるとドライバが容易に判断できるものであるほど、制動レベルが低い制動制御まで禁止項目を拡張することにより、不要な制動制御の実行を抑制して違和感のない制動制御を実現することができる。
【００６４】
この場合において、設定高さＨｔｈ０を自車両１の最低地上高よりも低い高さに設定することにより、よりドライバのフィーリングに合致した制御を実現することができる。
【００６５】
また、各制動制御の禁止を判定するための閾値Ｈｔｈ１〜Ｈｔｈ５を自車速Ｖが高くなるほど低く設定し、自車速Ｖが高くなるほど多くの制動制御の実行を禁止することにより、よりドライバのフィーリングに合致した制御を実現することができる。
【００６６】
なお、本発明は、以上説明した各実施形態に限定されることなく、種々の変形や変更が可能であり、それらも本発明の技術的範囲内である。例えば、制動制御の種類等については、上述のものに限定されるものではないことは勿論である。
【符号の説明】
【００６７】
１  …  車両（自車両）
２  …  運転支援装置
２ａ  …  ステレオカメラアセンブリ
３  …  ステレオカメラ（走行環境認識手段）
４  …  ステレオ画像認識装置（走行環境認識手段）
５  …  走行制御ユニット（制御対象抽出手段、制動制御手段、禁止手段）
７  …  エンジン制御ユニット
８  …  ブレーキ制御ユニット
９  …  トランスミッション制御ユニット
１６  …  警報装置
１７  …  スロットル弁
１８  …  ブレーキブースタ
【図１】
0005492242.tif 000002
【図２】
0005492242.tif 000003
【図３】
0005492242.tif 000004
【図４】
0005492242.tif 000005
【図５】
0005492242.tif 000006
【図６】
0005492242.tif 000007