(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
各センサからの検出信号に基づいて異常を検出し、エレベータを安全な状態に移行させる指令信号を複数の停止装置へ出力する安全コントローラを有する電子安全エレベータにおいて、
前記安全コントローラは、前記検出信号に基づいて前記停止装置を作動させる停止出力の候補値となる内部停止信号を演算する演算部と、前記内部停止信号に基づいて前記停止出力を決定する出力調整部と、を備えたＣＰＵを複数有し、
それぞれの前記出力調整部は、一方の前記内部停止信号と、他方の前記出力調整部で決定された前記停止出力と、を調停して複数の前記停止装置へ出力し、前記内部停止信号および前記停止出力に対して異常内容に応じて数値化された停止レベルを設定し、前記出力調整部は、最も大きい停止レベルを前記ＣＰＵの停止レベルとして前記調停を行い、該調停された停止レベルに対応した前記停止出力を前記停止装置へ出力することを特徴とする電子安全エレベータ。
【請求項２】
各センサからの検出信号に基づいて異常を検出し、エレベータを安全な状態に移行させる指令信号を複数の停止装置へ出力する安全コントローラを有する電子安全エレベータにおいて、
前記安全コントローラは、前記検出信号に基づいて前記停止装置を作動させる停止出力の候補値となる内部停止信号を演算する演算部と、前記内部停止信号に基づいて前記停止出力を決定する出力調整部と、を備えたＣＰＵを複数有し、
それぞれの前記出力調整部は、一方の前記内部停止信号と、他方の前記出力調整部で決定された前記停止出力と、を調停して複数の前記停止装置へ出力し、前記内部停止信号および前記停止出力に対して停止のための制動力の強さが順に数値化された停止レベルを設定し、前記出力調整部は、最も大きい停止レベルを前記ＣＰＵの停止レベルとして前記調停を行い、該調停された停止レベルに対応した前記停止出力を複数の前記停止装置へ出力することを特徴とする電子安全エレベータ。
【請求項３】
請求項１に記載の電子安全エレベータにおいて、各前記ＣＰＵで調停された停止レベルをさらに調整するものであり、一方の前記ＣＰＵと他方の前記ＣＰＵの停止レベルのうち大きい方を新たな停止レベルとする停止レベル調整テーブルを備え、該停止レベル調整テーブルを参照して一方の前記ＣＰＵと他方の前記ＣＰＵとの停止レベルから一方の前記ＣＰＵの停止レベルとして調整し、各前記ＣＰＵは調整された停止レベルから前記停止出力を決定することを特徴とする電子安全エレベータ。
【請求項４】
請求項３に記載の電子安全エレベータにおいて、前記停止レベルから前記停止出力として前記停止装置のオンオフを決定する停止出力決定テーブル、を備え、前記停止出力決定テーブルを参照して各前記ＣＰＵは調整された停止レベルから前記停止出力を決定することを特徴とする電子安全エレベータ。
【請求項５】
請求項１に記載の電子安全エレベータにおいて、各前記ＣＰＵは、前記演算部のデータに基づいて異常判定を行う診断部を備え、該診断部は、他方との間で入力値，中間演算値，生存信号を送受信し、他方から受信した前記入力値と前記中間演算値を、自己の値と比較し、一致すれば正常、一致しなければどちらのＣＰＵかの異常とする相互診断、他方からの前記生存信号である整数値を前回受信値と比較し更新されていれば正常、更新されていなければ他方の異常とすることを特徴とする電子安全エレベータ。
【請求項６】
請求項１ないし５のいずれかに記載の電子安全エレベータにおいて、複数の前記ＣＰＵは１つの半導体チップに複数の中央演算装置を有するマルチコアのマイクロコンピュータとされたことを特徴とする電子安全エレベータ。
【請求項７】
請求項１ないし５のいずれかに記載の電子安全エレベータにおいて、前記出力調整部は、前記停止出力の調停を行わず、前記内部停止信号を停止出力とする保守モードを備えたことを特徴とする電子安全エレベータ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、エレベータの安全システムに関し、特に、機械式の安全装置を電子式にしてより高機能化した電子安全エレベータに好適である。
【背景技術】
【０００２】
エレベータにおける安全装置として、乗りかごが通常の運行範囲を超過したことを検出するファイナルリミットスイッチ，乗りかごの速度超過を検出して乗りかごを非常停止させる巻上機の駆動モータへの通電遮断装置，巻上機ブレーキ，非常止め装置が使用され、通電遮断装置，巻上機ブレーキではスイッチとリレー，コンタクタ、非常止め装置ではガバナ，ガバナロープ，把持装置といった機械部品，電気部品の組合せで行われている。
【０００３】
また、機械式の安全装置を電子化し、各センサからの検出信号に基づいて異常を検出し、エレベータを安全な状態に移行させるための指令信号をＣＰＵで演算して複数の停止装置（通電遮断装置，巻上機ブレーキ，非常止め装置）へ出力する安全装置（安全コントローラ）が用いられている。
【０００４】
さらに、安全コントローラ自体の高信頼化，異常検出のため、ＣＰＵ（演算装置）を２重化し、互いの演算処理結果を比較し、安全コントローラの健全性を確認して信頼性を向上すること、演算結果が互いに異なっていればエレベータを安全状態へ移行すること、過速度や位置異常などが検出されると異常の内容に応じて安全状態、かごを急停止、最寄り階に停止、することが知られ、例えば、特許文献１に記載されている。
【０００５】
さらに、安全コントローラを二つのマイクロプロセッサ（演算装置）で構成し、確認された状態に不一致がある場合、その重大度によって停止を含む減速モードにエレベータを移行することが知られ、例えば特許文献２に記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】国際公開第ＷＯ２００６／０３３１５３号パンフレット（段落００５５，００５６）
【特許文献２】特表２００２−５３８０６１号公報（段落００３３）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
上記従来技術においては、演算装置内の比較結果を処理する過程以降、例えば演算装置の停止出力を出力する部分や、各停止装置（駆動モータへの通電遮断装置，巻上機ブレーキ，非常止め装置）にて停止出力を受けているリレー等に障害が発生すると、作動しない恐れがある。
【０００８】
また、演算装置が不一致となった場合、どの停止装置を作動させるべきかが一律に決定され、状態によっては適切な停止装置とならないことがある。
【０００９】
つまり、安全状態、かごを急停止、最寄り階に停止などへの移行において、乗りかごを安全に停止させるのに必要な制動力となることが要求され、異常に応じて選択されるべき移行状態に対して適切な停止装置となる必要がある。例えば、非常止め装置が作動すると、制動力が大きいために乗員に負担が掛かり、乗員の閉じ込めも発生し、レールの摩耗や復旧工数の増大をもたらす。したがって、非常止め装置の作動は必要十分なものに限定すべきである。また、巻上機ブレーキしか動作させないとすると、制動力が不足することがある。
【００１０】
本発明の目的は、上記従来技術の課題を解決し、エレベータの安全システムとして信頼性を向上し、異常状態に応じた必要な制動力を得ると共に、不必要に停止レベル（例えば、停止のための制動力の強さを示し、最寄階停止，通電遮断装置，巻上機ブレーキ，非常止め装置の順に高くなる）の高い停止出力を出力せず、すなわち不必要に制動力の高い停止装置を作動させないで乗員や設備，復旧への負の影響を小さくすることにある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記目的を達成するため、本発明は、各センサからの検出信号に基づいて異常を検出し、エレベータを安全な状態に移行させる指令信号を複数の停止装置へ出力する安全コントローラを有する電子安全エレベータにおいて、前記安全コントローラは、前記検出信号に基づいて前記停止装置を作動させる停止出力の候補値となる内部停止信号を演算する演算部と、前記内部停止信号に基づいて前記停止出力を決定する出力調整部と、を備えたＣＰＵを複数有し、それぞれの前記出力調整部は、一方の前記内部停止信号と、他方の前記出力調整部で決定された前記停止出力と、を調停して複数の前記停止装置へ出力し、前記内部停止信号および前記停止出力に対して異常内容に応じて数値化された停止レベルを設定し、前記出力調整部は、最も大きい停止レベルを前記ＣＰＵの停止レベルとして前記調停を行い、該調停された停止レベルに対応した前記停止出力を前記停止装置へ出力するものである。
【発明の効果】
【００１２】
安全コントローラとして、複数のＣＰＵを有し、一方の内部停止信号と、他方の停止出力と、を調停して複数の停止装置へ出力するので、エレベータの安全システムとして信頼性を向上できると共に、異常状態に応じた必要な制動力を得て不必要な作動を防ぐことができ、乗員や設備への影響を小さくし、復旧を容易とすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明による一実施の形態の全体構成を示す側面図。
【図２】一実施の形態による信号結線を示すブロック図。
【図３】一実施の形態による安全コントローラのブロック図。
【図４】一実施の形態による終端階強制減速機能の速度上限曲線を示すグラフ。
【図５】一実施の形態による停止レベル算出テーブルを示す図。
【図６】一実施の形態による停止レベル調整テーブルを示す図。
【図７】一実施の形態による停止出力決定テーブルを示す図。
【図８】一実施の形態による安全コントローラの処理を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
図１は、エレベータの全体構成を示し、乗りかご１は、モータ２がカウンターウェイト１１の繋がれた主ロープ１０を駆動することにより、昇降路内を移動する。モータ２は遮断回路６を介して交流電源７に接続されたインバータ５により駆動される。遮断回路６が作動すると、モータ２の駆動力が消失する。巻上機ブレーキ３はモータ２の駆動を抑制し、乗りかご１に対する制動力を発する。巻上機ブレーキ３は常時作動であり、通電されると作動が解除される。
【００１５】
ガバナロープ１２は、乗りかご１の移動に伴い牽引され、ガバナ１３を回転させる。ガバナ１３は把持装置１４とロータリーエンコーダ２１を備えており、把持装置１４は作動するとガバナロープ１２を把持し、そのとき乗りかご１が移動中であれば非常止め装置１５がレール１６を挟むことにより乗りかごを急停止させる。ロータリーエンコーダ２１はガバナ１３と共に回転してパルス信号を発生する。パルス信号の変化量を積算して乗りかご１の位置，変化量の時間平均を演算して乗りかご１の速度を求める。
【００１６】
昇降路の下端にはバッファ１７が設置されており、乗りかご１がブレーキ３や非常止め装置１５の制動力で完全に停止できない場合でも、乗りかご１を受け止め衝撃を吸収する。
【００１７】
昇降路の下端付近と上端付近にはファイナルリミットスイッチ２２，２３が備わっている。これらスイッチは、常時はオン状態であるが、乗りかご１が各スイッチよりそれぞれ下方，上方に侵入するとオフ状態となり、乗りかご１の位置が通常の運転範囲を超えて位置超過したことを検出する。
【００１８】
昇降路付近の制御盤内には、制御コントローラ３０と安全コントローラ４０が設けられ、制御コントローラ３０はインバータ５を制御して乗りかご１を運行させ、安全コントローラ４０はロータリーエンコーダ２１，ファイナルリミットスイッチ２２，２３を入力として乗りかご１の速度超過や位置超過などの事象を検出し、巻上機ブレーキ３，遮断回路６，把持装置１４を介した非常止め装置１５により乗りかごを制動する。
【００１９】
図２は、図１のエレベータの信号結線図を示している。制御コントローラ３０は、インバータ制御信号３１を出力し、インバータ５を制御している。安全コントローラ４０は、ＣＰＵ５０とＣＰＵ６０を備える。ＣＰＵ５０，６０は、中央演算装置と、ＲＯＭ，ＲＡＭ，デジタル入出力やエンコーダ入力，通信インタフェースなどの周辺回路を備え、それぞれが内部バスで接続されているマイクロコンピュータである。
【００２０】
ＣＰＵ５０，６０は、ロータリーエンコーダ２１からはエンコーダ信号４１，ファイナルリミットスイッチ２２，２３からはスイッチ信号４２，４３が入力される。また、ＣＰＵ５０は、最寄階停止信号５１がＡＮＤ回路７０へ、遮断信号５２が遮断回路６へ、ブレーキ作動信号５３が巻上機ブレーキ３へ通電するブレーキ駆動回路４へ、非常止め作動信号５４が把持装置１４へ出力され、各信号はＣＰＵ６０へも出力されている。
【００２１】
同様に、ＣＰＵ６０の出力信号は、最寄階停止信号６１がＡＮＤ回路７０に、遮断信号６２が遮断回路６のコンタクタに、ブレーキ作動信号６３がブレーキ駆動回路４に、非常止め作動信号６４が把持装置１４に接続されている。これら４つの出力信号はＣＰＵ５０にも入力されている。また、上記の８つの出力信号は、乗りかご１の停止装置を作動させるための停止出力とされている。
【００２２】
最寄階停止信号５１，６１は、制御コントローラ３０に対して乗りかご１を現在位置から最も近い階床にて停止（最寄階停止）させる要求の有無を示す信号であり、例えば、オンが要求なし、オフが要求ありを意味する。したがって、最寄階停止信号５１，６１のいずれかがオフになれば、制御コントローラ３０は乗りかご１を最寄階に停止させる。
【００２３】
遮断信号５２，６２は、遮断回路６内にて２つのコンタクタにそれぞれ接続され、例えばオンのときコンタクタは接続、オフのときコンタクタは切断となる。２つのコンタクタは直列接続さているため、遮断信号５２，６２のいずれかがオフになれば、遮断回路６は交流電源７とインバータ５の間の通電を遮断する。同様に、ブレーキ作動信号５３，６３は、ブレーキ駆動回路４内にて２つのコンタクタにそれぞれ接続し、オンのときコンタクタは接続、オフのときコンタクタは切断となる。２つのコンタクタは直列接続さているため、ブレーキ作動信号５３，６３のいずれかがオフになれば、ブレーキ駆動回路４は巻上機ブレーキ３への通電を遮断する。
【００２４】
非常止め作動信号５４，６４は、把持装置１４を作動させるソレノイドに接続され、両方の信号がオンのとき把持装置１４は非作動であり、どちらか一方の信号がオフになると非常止め装置１５が作動する。
【００２５】
ＣＰＵ５０，６０は、通信により入力値，中間演算値，生存信号などを相互に交換している。入力値はスイッチ信号４２，４３の値であり、中間演算値はエンコーダ信号４１から算出される乗りかご１の位置と速度である。生存信号は、例えば送信ごとに０から１ずつ増加し２５５から０に戻る１バイトの整数を用いる。
【００２６】
ＣＰＵ５０とＣＰＵ６０との演算結果が不一致となる原因は、センサ（ロータリーエンコーダ２１，ファイナルリミットスイッチ２２，２３）から各ＣＰＵに入力される部分の固着、各ＣＰＵ内でのソフトエラーによる演算値の変化、各ＣＰＵの停止出力の固着や停止出力を伝達するケーブルの断線，天絡，地絡などである。また、センサが２重化され各ＣＰＵに１センサずつ入力されている場合、いずれか一方のセンサ故障、センサからＣＰＵまでの信号経路の断線，天絡，地絡が原因となる。
【００２７】
図３は、図２のＣＰＵ５０，６０が備える機能のブロック図を示す。ＣＰＵ５０は入力部７１，演算部７２，出力調整部７４，診断部７３，ＣＰＵ６０は入力部８１，演算部８２，診断部８３，出力調整部８４が設けられる。これらの機能を実現するプログラムはＲＯＭに格納され、中央演算装置にて実行されることで、各種の安全機能、例えば終端階強制減速機能が実現される。
【００２８】
入力部７１，８１は、センサからの信号を取り込む機能であり、入力信号４１〜４３を取得し各停止装置の作動を要求するオン，オフ信号として処理する。エンコーダ信号４１は乗りかご１の速度と位置を示す整数に換算され、スイッチ信号４２，４３はオンが１、オフが０に置き換えられる。また、スイッチ信号４２，４３の検出時にエンコーダ信号４１から計算される位置を予め設定された初期値にリセットする。
【００２９】
演算部７２，８２はそれぞれ、入力部７１，８１で取り込まれた入力信号４１〜４３に基づいて、複数の停止装置へ出力する停止出力５２〜５４，６２〜６４の候補値である内部停止信号５２′〜５４′，６２′〜６４′を演算する。内部停止信号５２′〜５４′，６２′〜６４′はデフォルトでオン（出力なし、停止装置は作動しない）であり、その計算例として次に２つのケースを示す。
【００３０】
［ケース１］
演算部７２，８２は、スイッチ信号４２，４３のいずれか１つでもオフであるとき、それぞれ内部停止信号５２′〜５３′，６２′〜６３′をオフ（出力あり、停止装置は作動する）にする。つまり、停止装置として巻上機ブレーキ３と遮断回路６の作動を要求する。
【００３１】
［ケース２］
終端階強制減速機能のための計算例。図４は、乗りかご１の昇降路内における位置を横軸に、速度を縦軸に取ったグラフであり、第１速度上限カーブ９１と第２速度上限カーブはテーブル化され、演算部７２，８２が記憶保持している。演算部７２，８２は、乗りかご１の位置に応じた第１速度上限を第１速度上限カーブ９１から求め、乗りかご１の速度が第１速度上限を超過している場合、それぞれ内部停止信号５２′〜５３′，６２′〜６３′をオフにする。すなわち、停止装置として巻上機ブレーキ３と遮断回路６の作動を要求する。さらに演算部７２，８２は、乗りかご１の位置に応じた第２速度上限を第２速度上限カーブ９２から求め、乗りかご１の速度が第２速度上限を超過している場合、それぞれ内部停止信号５４′，６４′をオフにする。すなわち、停止装置として把持装置１４を介した非常止め装置１５の作動を指令する。
【００３２】
診断部７３，８３は自己診断を行う。自己診断では、入力部７１と演算部７２、入力部８１と演算部８２と、のデータに基づいて行う。例えば、中間演算値（速度，位置）が所定の範囲内であれば正常、所定の範囲を逸脱していれば異常とする。また、ＲＯＭの各領域のチェックサム値を計算し、予め計算され別領域に保存されているチェックサム値と比較し、一致すれば正常、一致しなければ異常とする。
【００３３】
また、診断部７３，８３の間で送受信している入力値，中間演算値（速度，位置），生存信号に基づいて、診断部７３はＣＰＵ６０の、診断部８３はＣＰＵ５０の状態を診断、つまり相互診断する。例えば、他方のＣＰＵから受信した入力値と中間値を、自己ＣＰＵの値と比較し、一致すれば正常、一致しなければどちらのＣＰＵかの異常とする。また相手ＣＰＵからの生存信号である整数値を前回受信値と比較し更新されていれば正常、更新されていなければ相手ＣＰＵの異常とする。
【００３４】
診断部７３，８３は、自己診断と相互診断の結果を基に出力信号５１，６１の候補値である内部停止信号５１′，６１′を演算する。自己診断と相互診断のどちらか１つにでも異常があれば、内部停止信号５１′，６１′をオフにする。すなわち、最寄階停止を要求する。内部停止信号５１′，６１′はデフォルトでオンである。
【００３５】
出力調整部７４は、演算部７２，診断部７３からの内部停止信号５１′〜５４′と、出力調整部８４からの停止出力６１〜６４に基づいて、停止出力５１〜５４を決定する。同様に出力調整部８４は、演算部８２，診断部８３からの内部停止信号６１′〜６４′と、出力調整部７４からの停止出力５１〜５４に基づいて、停止出力６１〜６４のそれぞれの値を決定する。
【００３６】
出力調整部７４，８４における決定方法を図５〜図７を参照して説明する。  
停止出力５１〜５４，６１〜６４および内部停止信号５１′〜５４′，６１′〜６４′に対して異常内容に応じて数値化された停止レベルを設定し、図５はそれぞれの設定値を示す停止レベル算出テーブルである。停止レベルは、例えば、停止のための制動力の強さ、あるいは緊急度（異常の重大度）を順に数値化したものであり、通電遮断装置，巻上機ブレーキ，非常止め装置の順に大きな値としている。
【００３７】
出力調整部７４は、内部停止信号５１′〜５４′に対する停止レベル算出テーブル１０１と、停止出力６１〜６４に対する停止レベル算出テーブル１１１を記憶している。同様に出力調整部８４は、内部停止信号６１′〜６４′に対する停止レベル算出テーブル１０２と、停止出力５１〜５４に対する停止レベル算出テーブル１１２を保持している。
【００３８】
出力調整部７４は、停止レベル算出テーブル１０１を参照して内部停止信号５１′〜５４′の中でオフである信号の停止レベルを求め、最も大きな値をＣＰＵ５０が要求する停止レベルとして演算する。また、停止レベル算出テーブル１１１から停止出力６１〜６４の中でオフである信号の停止レベルを求め、最も大きな値をＣＰＵ６０が要求する停止レベルとして算出する。
【００３９】
同様に、出力調整部８４は、停止レベル算出テーブル１０２，１１２を参照してＣＰＵ５０とＣＰＵ６０それぞれが要求する停止レベルを演算する。例えば、停止出力５１〜５３がオフ、停止出力５４がオンならば、ＣＰＵ５０が要求する停止レベルは２となる。内部停止信号６１′がオフ、内部停止信号６２′〜６４′がオンならば、ＣＰＵ６０が要求する停止レベルは１となる。
【００４０】
出力調整部７４，８４は相互に停止出力を取り込んでいるので、算出された停止レベルを調停（調整）する。
【００４１】
図６は、出力調整部７４，８４で調停された停止レベルをさらに調整する停止レベル調整テーブル１２０を示し、ＣＰＵ５０（一方のＣＰＵ（１））とＣＰＵ６０（他方のＣＰＵ（２））の要求する停止レベルに基づいて停止レベル調整テーブル１２０を参照して、両停止レベルのうち大きい方の値を自身（一方のＣＰＵ（１））が出力する停止レベルとする。例えば、ＣＰＵ５０（一方のＣＰＵ（１））が要求する停止レベルが２、ＣＰＵ６０（他方のＣＰＵ（２））が要求する停止レベルが１であれば、出力調整部７４は自身が出力する停止レベルを２とする。同様に、出力調整部８４は、ＣＰＵ６０（一方のＣＰＵ（１））が停止レベル１、ＣＰＵ５０（他方のＣＰＵ（２））が停止レベル２で、自身が出力する停止レベルを２と調整する。
【００４２】
出力調整部７４は自身が出力する停止レベルから停止出力５１〜５４を、出力調整部８４は停止出力６１〜６４の値を決定する。  
図７は、各出力調整部７４，８４で調停された停止レベルから停止出力として決定する停止出力決定テーブルを示し、出力調整部７４は停止出力５１〜５４に対する停止出力決定テーブル１３１を、出力調整部８４は停止出力６１〜６４に対する停止出力決定テーブル１３２を記憶している。例えば、自身が出力する停止レベルが２であれば、停止出力５１〜５３，６１〜６３はオフ、停止出力５４，６４はオンとなる。
【００４３】
上記の処理例では、ＣＰＵ６０は自身が出力する停止レベルを１から２に上げており、停止出力６２，６３はオンからオフに変更されるので、このタイミングでログを残す。つまり、出力調整部７４，８４は、停止出力の値を変更したときにログを記録して残す。このログにより、保守作業において停止装置が作動した原因や過程を追跡することが可能になる。ログ内容の一例として、停止出力の変更前の値，変更後の値，停止出力に対応する内部停止信号（例：停止出力５１に対する内部停止信号５１′）の値、自ＣＰＵ内で出力ありとしている内部停止信号のうち最も高い停止レベル、上記の「自身が出力する停止レベル」を一組にしたものとする。そして、ログの形式は電子ファイルであり、各ＣＰＵの外部から通信により取得することができる。
【００４４】
図８は、図３の機能ブロック図で実行される処理をフローで示している。  
ステップＳ１１では、入力部７１，８１がセンサからの信号を取り込み、速度や位置の中間演算値を計算する。次にステップＳ１２では、演算部７２，８２がそれぞれ内部停止信号５２′〜５４′，６２′〜６４′の値を算出する。次にステップＳ１３では、出力調整部７４，８４がそれぞれ停止出力５１〜５４，６１〜６４の値を算出し、各停止出力を更新する。次にステップＳ１４では、診断部７３，８３がそれぞれ自己診断および相互診断を実施し、内部停止信号５１′，６１′を演算する。次にステップＳ１５では、診断部７３，８３の診断結果を受け、出力調整部７４，８４がそれぞれ停止出力５１〜５４，６１〜６４の値を再度算出し、各停止出力を更新する。
【００４５】
図８の一連の処理を実施するタイミングは、ＣＰＵ５０，６０のタイマを利用し周期的（例：１０ｍｓ毎）とすれば確実性が増し、入力部７１，８１が入力信号の変化を検出することによる割込み発生時とすれば、処理効率が高まる。
【００４６】
以上により、ＣＰＵ５０とＣＰＵ６０の間で演算不一致が発生した場合でも、ＣＰＵ５０，６０はそれぞれが停止出力５１〜５４，６１〜６４を比較し、どちらかのＣＰＵが出力ありとしている停止出力と停止レベルが同じ、又は低い停止出力は、各ＣＰＵにて出力なしから出力ありに変更される。これにより、ＣＰＵ５０とＣＰＵ６０とで停止出力が２重になっている構成を活用し、冗長化により信頼性が向上する。
【００４７】
また、エレベータの安全を確保するのに異常状態に応じて適切で必要な乗りかご１の制動力が得ることができると、共に、不必要に停止レベルが高く、制動力の大きい停止出力を出力しないため、急停止による乗員への負担やレールの摩耗，乗員の閉じ込め，エレベータを復旧させる工数の増大等を防ぐことができる。さらに、ＣＰＵ５０とＣＰＵ６０の間で演算不一致が発生したときに停止する動作、各停止装置のうちどれを作動するか否かを一律に規定するものより、柔軟に決定できるので、異常状態に応じたより適切な対応が可能となり、負の影響を小さくすることができる。
【００４８】
また、ＣＰＵ５０，６０に通常モードと保守モードの２つの動作モードを設け、外部から通信やスイッチにより動作モードを変更できるようにし、保守モードのときには出力調整部７４，８４は停止レベルの調停を行わない、すなわち、内部停止信号５１′〜５４′，６１′〜６４′をそのまま停止出力５１〜５４，６１〜６４とするようにすれば、ＣＰＵ５０，６０が単体で入力に応じた正しい出力を行っているかを確認することができる。
【００４９】
さらに、巻上機ブレーキ３と非常止め装置１５を同時に作動させると制動力が強くなりすぎる場合には、非常止め装置１５は作動させ、巻上機ブレーキ３は作動させないようにすることもできる。例えば、停止出力決定テーブル１３１，１３２にて、停止レベルが３の場合には、停止出力５３，６３をオンに設定する。これにより、出力調整部７４，８４が調停して求めた停止レベルより低い停止レベルの停止装置（巻上機ブレーキ３）の作動を無効とすることに相当する。したがって、停止出力決定テーブルにより、ＣＰＵ間の演算結果不一致時における停止装置の作動有無を、より柔軟で必要な制動力に応じて設定することが可能となる。
【００５０】
診断部７３，８３はそれぞれ内部停止信号５１′，６１′を１つずつ出力するだけとしたが、異常の内容（深刻さ，重大度）に応じ、停止レベルの異なる複数の内部停止信号を出力すればより柔軟な対応ができる。例えば、相互診断にて相手ＣＰＵの生存信号を確認できない場合には停止レベル１の内部停止信号を、中間演算値（位置，速度）が不一致の場合には停止レベル２の内部停止信号を出力し、各内部停止信号の停止レベルは、停止レベル算出テーブル１０１，１０２に設定すると良い。
【００５１】
以上説明したように、演算装置はＣＰＵ５０，６０の２つとしたが、３つ以上の場合にも同様であり、より信頼性を向上できる。また、演算装置として論理回路ＩＣとすれば高速で処理する点で望ましく、マルチコアの（１つの半導体チップに複数の中央演算装置を有する）マイクロコンピュータとすればコンパクト化等で良い。
【符号の説明】
【００５２】
１  乗りかご
２  モータ
３  巻上機ブレーキ
４  ブレーキ駆動回路
６  遮断回路
７  交流電源
１０  主ロープ
１１  カウンターウェイト
１４  把持装置
１５  非常止め装置
２１  ロータリーエンコーダ
２２，２３  ファイナルリミットスイッチ
３０  制御コントローラ
３１  インバータ制御信号
３２  最寄階停止信号
４０  安全コントローラ
４１〜４３  入力信号（４１  エンコーダ信号、４２，４３  スイッチ信号）
５０  ＣＰＵ（１）
６０  ＣＰＵ（２）
５１〜５４，６１〜６４  停止出力（５１，６１  最寄階停止信号、５２，６２  遮断信号、５３，６３  ブレーキ作動信号、５４，６４  非常止め作動信号）
５１′〜５４′，６１′〜６４′  内部停止信号
７１，８１  入力部
７２，８２  演算部
７３，８３  診断部
７４，８４  出力調整部
１０１，１０２，１１１，１１２  停止レベル算出テーブル
１２０  停止レベル調整テーブル
１３１，１３２  停止出力決定テーブル
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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