(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のモジュールで構成される検体搬送システムであって、
前記複数のモジュールにより、上流から下流へ検体を搬送する複数の経路が形成され、前記複数のモジュールには、各経路の途中に配置される中間モジュールが含まれており、
前記中間モジュールは、上流側と下流側に他のモジュールを接続する手段と、上流側から搬入される検体を下流側へ搬出する手段と、上流側から得られる検体の行先信号を下流側へ伝送する手段と、を備え、
前記複数のモジュールは、互いに自在に組み合わせることが可能であり、隣接するモジュール同士が接続されて前記複数の経路を形成し、各モジュールが上流側から搬入される検体をその行先信号に対応した下流側へ搬出することにより、検体をその行先信号に対応した経路に沿って搬送し、
前記複数のモジュールの自在な組み合わせにより形成される複数の経路の各々に対してその経路を特定するコードが対応付けられ、
前記行先信号は、当該複数の経路についての複数のコードのいずれかを特定するように構成され、
前記中間モジュールには、下流側に複数の下流モジュールを接続できる分岐モジュールが含まれており、
前記分岐モジュールは、
前記行先信号により特定されるコードに応じた回転方向に検体を回転させることにより、複数の回転方向に対応付けられた複数の下流モジュールの中から、そのコードに対応した経路の下流モジュールを選択する手段と、
当該分岐モジュールを含む複数のモジュールの自在な組み合わせに応じて、複数の経路に対応付けられた各コードごとに検体の回転方向をユーザが自在に設定できる手段と、
を備える、
ことを特徴とする検体搬送システム。
【請求項２】
請求項１に記載の検体搬送システムにおいて、
前記分岐モジュールは、前記複数のコードの各々に対応付けられた複数の方向スイッチを備え、各方向スイッチは検体の回転方向を決定する複数の設定ビットで構成され、各方向スイッチの複数の設定ビットはユーザにより設定され、
これにより、複数の経路に対応付けられた各コードごとに検体の回転方向をユーザが自在に設定できる、
ことを特徴とする検体搬送システム。
【請求項３】
請求項１に記載の検体搬送システムにおいて、
前記分岐モジュールは、前記複数の経路に対応付けられた各コードごとに検体の回転方向を設定するディップスイッチを備え、当該ディップスイッチはユーザにより設定され、
これにより、複数の経路に対応付けられた各コードごとに検体の回転方向をユーザが自在に設定できる、
ことを特徴とする検体搬送システム。
【請求項４】
請求項１から３のいずれか１項に記載の検体搬送システムにおいて、
前記中間モジュールは、上流側から搬入される検体を下流側へ搬出するにあたり、その検体に対応付けられた前記行先信号をその検体に付随させて下流側へ伝送する、
ことを特徴とする検体搬送システム。
【請求項５】
請求項１から４のいずれか１項に記載の検体搬送システムにおいて、
前記検体は検体ラックに収容されており、
前記分岐モジュールは、上流側から搬入される検体ラックに対応付けられた前記行先信号に応じてその検体ラックを回転させることにより、その行先信号に対応した下流モジュールを選択する、
ことを特徴とする検体搬送システム。
【請求項６】
請求項１から５のいずれか１項に記載の検体搬送システムにおいて、
前記各経路にはその経路における搬送の可否を示すノード信号が対応付けられ、前記複数の経路についての複数のノード信号からなるノード信号列が構成され、
前記中間モジュールは、
下流側から得られるノード信号列を上流側へ伝送する機能と、
当該中間モジュールが搬送不能となった場合に、前記伝送するノード信号列内において当該中間モジュールが含まれる経路のノード信号を搬送不能に変更する機能と、
を備える、
ことを特徴とする検体搬送システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、検体搬送システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
検体搬送システムは、例えば検体ラックに収容された検体を搬送するシステムであり、検体前処理装置などから得られる検体を収容した検体ラックをその検体の分析装置などへ搬送する。検体搬送システムには、例えば複数の分析装置が接続されており、検体搬送システムは、例えば検体の搬送経路を変更するターンユニットなどを適宜制御することにより、それら複数の分析装置のうち、検体に応じて特定される分析装置に対してその検体を搬送する（特許文献１，２参照）。
【０００３】
一般的に、検体搬送システムなどのシステムにおいては、システム全体を制御して管理する中央制御部が設けられる。例えばコンピュータなどにより構成される中央制御部が、検体または検体ラックに応じて、検体搬送システム内の複数のターンユニットなどを制御することにより、その検体または検体ラックに応じた分析装置へそれらを搬送する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−３１５８３５号公報
【特許文献２】特開２０００−５５９２４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上述した背景技術に鑑み、本願の発明者は、検体搬送システムに関する新たなシステム構成について研究開発を重ねてきた。特に、中央制御部による制御を大幅に軽減し、望ましくは中央制御部を必要としないシステム構成に注目した。
【０００６】
本発明は、その研究開発の過程において成されたものであり、その目的は、検体搬送システムに関する改良されたシステム構成を実現することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的にかなう好適な検体搬送システムは、複数のモジュールで構成される検体搬送システムであって、前記複数のモジュールにより、上流から下流へ検体を搬送する複数の経路が形成され、前記複数のモジュールには、各経路の途中に配置される中間モジュールが含まれており、前記中間モジュールは、上流側と下流側に他のモジュールを接続する手段と、上流側から搬入される検体を下流側へ搬出する手段と、上流側から得られる検体の行先信号を下流側へ伝送する手段と、を備え、前記複数のモジュールは、互いに自在に組み合わせることが可能であり、隣接するモジュール同士が接続されて前記複数の経路を形成し、各モジュールが上流側から搬入される検体をその行先信号に対応した下流側へ搬出することにより、検体をその行先信号に対応した経路に沿って搬送する、ことを特徴とする。
【０００８】
上記検体搬送システムは、複数のモジュールで構成され、これら複数のモジュールは、互いに自在に組み合わせることが可能である。そのため、例えば検体搬送システムを必要とするユーザが、複数のモジュールを自在に組み合わせて、所望のシステムを構成することができる。そして、構成された検体搬送システム内において、各モジュールが上流側から搬入される検体をその行先信号に対応した下流側へ搬出することにより、検体を行先信号に対応した経路に沿って搬送する。そのため、例えば、システム全体を管理する中央制御部による制御が大幅に軽減された、望ましくは、中央制御部を必要としない検体搬送システムを実現することができる。
【０００９】
望ましい具体例において、前記中間モジュールは、上流側から搬入される検体を下流側へ搬出するにあたり、その検体に対応付けられた前記行先信号をその検体に付随させて下流側へ伝送する、ことを特徴とする。
【００１０】
望ましい具体例において、前記中間モジュールには、下流側に複数の下流モジュールを接続できる分岐モジュールが含まれており、前記分岐モジュールは、前記行先信号に基づいて複数の下流モジュールの中からその行先信号に対応した下流モジュールを選択する手段を備える、ことを特徴とする。
【００１１】
望ましい具体例において、前記検体は検体ラックに収容されており、前記分岐モジュールは、上流側から搬入される検体ラックを回転させる手段を備え、その検体ラックに対応付けられた前記行先信号に応じてその検体ラックを回転させることにより、その行先信号に対応した下流モジュールを選択する、ことを特徴とする。
【００１２】
望ましい具体例において、前記複数のモジュールの自在な組み合わせにより形成される複数の経路の各々に対してその経路を特定するコードが対応付けられ、前記行先信号は、当該複数の経路についての複数のコードのいずれかを特定するように構成され、前記分岐モジュールは、前記行先信号により特定されるコードに応じた回転方向に検体ラックを回転させることにより、複数の回転方向に対応付けられた複数の下流モジュールの中から、そのコードに対応した経路の下流モジュールを選択する、ことを特徴とする。
【００１３】
望ましい具体例において、前記分岐モジュールは、当該分岐モジュールを含む複数のモジュールの自在な組み合わせに応じて、複数の経路に対応付けられた各コードごとに検体ラックの回転方向を自在に設定できる手段を備える、ことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１４】
本発明により、検体搬送システムに関する改良されたシステム構成が実現される。例えば、本発明の好適な態様によれば、検体搬送システムを必要とするユーザが、複数のモジュールを自在に組み合わせて、所望のシステムを構成することができる。また、システム全体を管理する中央制御部による制御が大幅に軽減された、望ましくは、中央制御部を必要としない検体搬送システムを実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の実施において好適な検体搬送システムの全体構成を示す図である。
【図２】ターンモジュールの設定と制御の具体例１を示す図である。
【図３】ターンモジュールの設定と制御の具体例２を示す図である。
【図４】各モジュールの構成を示す図である。
【図５】モジュール間で遣り取りされる信号のタイミングチャートである。
【図６】全モジュールが搬送可能な場合の具体例を示す図である。
【図７】接続モジュールが搬送不能な場合の具体例を示す図である。
【図８】ターンモジュールが搬送不能な場合の具体例を示す図である。
【図９】直線モジュールが搬送不能な場合の具体例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
図１は、本発明の実施において好適な検体搬送システム１００の全体構成を示す図である。検体搬送システム１００は、検体前処理装置などの検体出力装置Ａから出力される検体を複数の分析装置Ｅ（Ｅ１〜Ｅ７）まで搬送するシステムである。検体は例えば試験管などの容器に収められ、さらに検体を収めた１本以上の容器が検体ラックに収容され、検体搬送システム１００は、その検体ラックを搬送する。
【００１７】
図１の検体搬送システム１００は、複数のモジュールで構成される。図１において、直線Ｍは直線モジュールであり、ターンＭはターンモジュールであり、接続Ｍは接続モジュールである。つまり、図１に示す具体例において、検体搬送システム１００は、直線モジュールＢ（Ｂ１〜Ｂ３）とターンモジュールＣ（Ｃ１〜Ｃ３）と接続モジュールＤ（Ｄ１〜Ｄ７）で構成されている。
【００１８】
複数のモジュールは、互いに自在に組み合わせることが可能であり、隣接するモジュール同士が構造的かつ通信的に接続され、１つの検体出力装置Ａから出力される検体ラックを複数の分析装置Ｅ（Ｅ１〜Ｅ７）まで搬送する複数の経路を形成する。なお、図１に示す検体搬送システム１００は、複数のモジュールの組み合わせの一例に過ぎず、図１に示す例とは異なる組み合わせにより検体搬送システム１００を構成してもよい。
【００１９】
直線モジュールＢは、上流側から搬入される検体ラックを直線的に移動させて下流側へ搬出するモジュールである。例えば、直線モジュールＢ１は、検体出力装置Ａから出力されて直線モジュールＢ１に搬入される検体ラックを直線的に移動させてターンモジュールＣ３へ搬出する。
【００２０】
直線モジュールＢは、直線状のコンベアを備えており、その直線状のコンベアに検体ラックを載せてその検体ラックを移動させる。なお、例えば、コンベアの入口（上流側）には、検体ラックのストッパと検体ラックの有無を検知するセンサが設けられ、また、例えば、コンベアの出口（下流側）にも、ストッパとセンサが設けられる。
【００２１】
ターンモジュールＣは、上流側から搬入される検体ラックを回転移動させて検体ラックに応じた所望の下流側へ搬出するモジュールである。例えば、ターンモジュールＣ３は、直線モジュールＢ１から搬入される検体ラックを、その検体ラックに応じた回転方向（方向１〜方向３）に回転移動させて、接続モジュールＤ６と接続モジュールＤ７と直線モジュールＢ２のいずれかにその検体ラックを搬出する。
【００２２】
ターンモジュールＣは、ターンテーブルを備えており、上流側から搬入される検体ラックをターンテーブルに載せてその検体ラックに応じた方向に回転移動させ、方向１〜方向３のいずれかの方向に対応した下流側へその検体ラックを搬出する。なお、例えば、ターンテーブルの入口（上流側）には、検体ラックのストッパと検体ラックの有無を検知するセンサが設けられ、また、例えば、ターンテーブルの出口（下流側）にも、ストッパとセンサが設けられる。
【００２３】
接続モジュールＤは、上流側から搬入される検体ラックを下流側の分析装置Ｅへ搬出するモジュールである。例えば、接続モジュールＤ６は、ターンモジュールＣ３の方向２から搬入される検体ラックを分析装置Ｅ６に搬出する。
【００２４】
図１には、複数のモジュールの代表例として、直線モジュールＢとターンモジュールＣと接続モジュールＤを示しているが、必要に応じて、これら以外のモジュールが設けられてもよい。例えば、搬入した検体ラックを一時的に退避させて検体ラックの搬出順序を変更するバッファモジュールなどが設けられてもよい。また、互いに長さの異なる直線モジュールや、互いに方向数の異なるターンモジュールなどが設けられてもよい。
【００２５】
さらに、分岐モジュールとして、ターンモジュールに代えて又はターンモジュールに加えて、例えばトラバース搬送モジュールやエレベータ搬送モジュールなどが設けられてもよい。
【００２６】
トラバース搬送モジュールは、上流側から搬入される検体ラックを水平面内でスライドさせて検体ラックに応じた所望の下流側へ搬出するモジュールである。トラバース搬送モジュールは、例えば、上流側から搬入される検体ラックを水平面内で検体ラックの搬入方向に対して直角方向にスライドさせて所望の下流側へ搬出する。一方、エレベータ搬送モジュールは、上流側から搬入される検体ラックを鉛直方向（上下方向）に移動させて検体ラックに応じた所望の下流側へ搬出するモジュールである。
【００２７】
トラバース搬送モジュールやエレベータ搬送モジュールのように、検体ラックを回転させずに、所望の下流側を選択できる分岐モジュールが利用されてもよい。もちろん、検体ラックの回転と水平面内のスライドと鉛直方向の移動とを適宜に組み合わせた分岐モジュールを利用してもよい。
【００２８】
図１の検体搬送システム１００は、各検体ラックに対応付けられた行先コード信号に基づいて、その行先コード信号が示す経路に沿ってその検体ラックを搬送する。検体搬送システム１００を構成する各モジュールは、上流側から搬入される検体ラックを下流側へ搬出するにあたり、その検体ラックに対応付けられた行先コード信号をその検体ラックに付随させて下流側へ伝送する。例えば検体ラックの搬出と並行して行先コード信号が伝送される。
【００２９】
特に、ターンモジュールＣは、検体ラックと共に伝送される行先コード信号に応じて、その検体ラックを方向１〜方向３のいずれかに回転させて、その行先コード信号に応じた下流側を選択する。ターンモジュールＣは、ターンモジュールＣを含む複数のモジュールの自在な組み合わせに応じて、行先コード信号が示す各コードごとに検体ラックの回転方向を自在に設定できる機能を備える。そこで、ターンモジュールＣに対する回転方向の設定とターンモジュールＣにおける回転方向の制御について説明する。
【００３０】
図２は、ターンモジュールの設定と制御の具体例１を示す図である。図２は、図１の検体搬送システム１００内における３つのターンモジュールＣ（Ｃ１〜Ｃ３）に対する回転方向の設定と各ターンモジュールＣにおける回転方向の制御の具体例を示している。図２における複数の分析装置Ｅ（Ｅ１〜Ｅ７）も、図１の検体搬送システム１００内における各分析装置Ｅに対応している。
【００３１】
図２において、行先コード信号は３ビットで構成されており、３ビットで特定される各コードが各分析装置Ｅに対応付けられている。つまり、各分析装置Ｅまでの経路に各コードが対応付けられている。例えば、ｂｉｔ２，ｂｉｔ１，ｂｉｔ０の順に各コードを示すと、分析装置Ｅ１には行先コード信号（Ｌ，Ｌ，Ｈ）が対応付けられており、分析装置Ｅ２には行先コード信号（Ｌ，Ｈ，Ｌ）が対応付けられている。
【００３２】
また、図２の具体例１において、各ターンモジュールＣには、複数の方向スイッチ（方向ＳＷ）が設けられている。ＳＷ１〜ＳＷ７の各方向ＳＷは、行先コード信号の各コードに対応付けられている。例えば、ＳＷ１は行先コード信号（Ｌ，Ｌ，Ｈ）に対応付けられており、ＳＷ２は行先コード信号（Ｌ，Ｈ，Ｌ）に対応付けられている。
【００３３】
ＳＷ１〜ＳＷ７の各方向ＳＷは、回転方向を決定する２ビットの設定ビットで構成されている。各方向ＳＷの設定ビットは、例えば、複数のモジュールを自在に組み合わせて検体搬送システム１００（図１）を構築するシステム構築者により、構築されたシステムに応じて設定される。
【００３４】
各方向ＳＷが備える２ビットの設定ビットにより、その方向ＳＷに対応した検体ラックの回転方向が設定される。図２の具体例１において各方向ＳＷの設定ビットをｂｉｔ１，ｂｉｔ０の順に示すと、設定ビット（ＯＦＦ，ＯＮ）は回転方向が０度とされ、設定ビット（ＯＮ，ＯＦＦ）は回転方向が右９０度とされ、設定ビット（ＯＮ，ＯＮ）は回転方向が左９０度とされる。
【００３５】
図２に示す各ターンモジュールＣの方向ＳＷに関する設定は、図１の検体搬送システム１００における搬送経路に対応している。そこで、図１を参照しつつ、図２の具体例１における各ターンモジュールＣの制御について説明する。
【００３６】
例えば、分析装置Ｅ１で分析される検体ラックが検体出力装置Ａから出力されると、直線モジュールＢ１は、その検体ラックに行先コード信号（Ｌ，Ｌ，Ｈ）を対応付けて、その検体ラックをターンモジュールＣ３へ搬出すると共に、行先コード信号（Ｌ，Ｌ，Ｈ）をターンモジュールＣ３へ伝送する。
【００３７】
ターンモジュールＣ３は、複数の方向ＳＷのうち、行先コード信号（Ｌ，Ｌ，Ｈ）に対応したＳＷ１の設定ビット（ＯＦＦ，ＯＮ）を利用する。つまり、検体ラックの回転方向が０度の方向１に制御され、直線モジュールＢ２へ検体ラックが搬出される。直線モジュールＢ２は、搬入された検体ラックをターンモジュールＣ２へ搬出すると共に、その検体ラックに対応付けられた行先コード信号（Ｌ，Ｌ，Ｈ）をターンモジュールＣ２へ伝送する。
【００３８】
ターンモジュールＣ２は、複数の方向ＳＷのうち、行先コード信号（Ｌ，Ｌ，Ｈ）に対応したＳＷ１の設定ビット（ＯＦＦ，ＯＮ）を利用する。つまり、検体ラックの回転方向が０度の方向１に制御され、直線モジュールＢ３へ検体ラックが搬出される。直線モジュールＢ３は、搬入された検体ラックをターンモジュールＣ１へ搬出すると共に、その検体ラックに対応付けられた行先コード信号（Ｌ，Ｌ，Ｈ）をターンモジュールＣ１へ伝送する。
【００３９】
ターンモジュールＣ１は、複数の方向ＳＷのうち、行先コード信号（Ｌ，Ｌ，Ｈ）に対応したＳＷ１の設定ビット（ＯＦＦ，ＯＮ）を利用する。つまり、検体ラックの回転方向が０度の方向１に制御され、接続モジュールＤ１へ検体ラックが搬出される。そして、接続モジュールＤ１は、搬入された検体ラックを分析装置Ｅ１へ搬出する。
【００４０】
こうして、検体搬送システム１００内に形成される検体出力装置Ａから分析装置Ｅ１までの経路に沿って、最上流の直線モジュールＢ１から最下流の接続モジュールＤ１まで、検体ラックが搬送される。
【００４１】
また、例えば、分析装置Ｅ６で分析される検体ラックが検体出力装置Ａから出力されると、直線モジュールＢ１は、その検体ラックに行先コード信号（Ｈ，Ｈ，Ｌ）を対応付けてその検体ラックをターンモジュールＣ３へ搬出すると共に、行先コード信号（Ｈ，Ｈ，Ｌ）をターンモジュールＣ３へ伝送する。
【００４２】
ターンモジュールＣ３は、複数の方向ＳＷのうち、行先コード信号（Ｈ，Ｈ，Ｌ）に対応したＳＷ６の設定ビット（ＯＮ，ＯＦＦ）を利用する。つまり、検体ラックの回転方向が右９０度の方向２に制御され、接続モジュールＤ６へ検体ラックが搬出される。そして接続モジュールＤ６は、搬入された検体ラックを分析装置Ｅ６へ搬出する。
【００４３】
こうして、検体搬送システム１００内に形成される検体出力装置Ａから分析装置Ｅ６までの経路に沿って、最上流の直線モジュールＢ１から最下流の接続モジュールＤ６まで、検体ラックが搬送される。なお、検体出力装置Ａから分析装置Ｅ６までの経路には、ターンモジュールＣ２，Ｃ１が利用されないため、ターンモジュールＣ２，Ｃ１において、分析装置Ｅ６の行先コード信号（Ｈ，Ｈ，Ｌ）に対応したＳＷ６の設定ビットが（ＯＦＦ，ＯＦＦ）の未設定とされている。
【００４４】
検体出力装置Ａから分析装置Ｅ１と分析装置Ｅ６までの制御の具体例を説明したが、他の分析装置Ｅ（Ｅ２〜Ｅ５，Ｅ７）についても、図２に示す各ターンモジュールＣの方向ＳＷに関する設定に従って各ターンモジュールＣが制御され、検体ラックが検体出力装置Ａから所望の分析装置Ｅまで搬送される。
【００４５】
図３は、ターンモジュールの設定と制御の具体例２を示す図である。図３は、図１の検体搬送システム１００内における３つのターンモジュールＣ（Ｃ１〜Ｃ３）に対する回転方向の設定と各ターンモジュールＣにおける回転方向の制御の具体例を示している。図３における複数の分析装置Ｅ（Ｅ１〜Ｅ７）も、図１の検体搬送システム１００内における各分析装置Ｅに対応している。
【００４６】
また、図２の具体例１と同様に、図３の具体例２においても、行先コード信号は３ビットで構成され、３ビットで特定される各コードが各分析装置Ｅに対応付けられている。つまり、各分析装置Ｅまでの経路に各コードが対応付けられている。
【００４７】
図３の具体例２において、各ターンモジュールＣには、ＳＷ１からＳＷ３までの３列のディップスイッチ（ＤＰＳＷ）が設けられている。各スイッチ列（ＳＷ１〜ＳＷ３）は、７ビットのディップスイッチで構成されている。ディップスイッチの各ビット（ｂｉｔ１〜ｂｉｔ７）は、行先コード信号の各コードに対応付けられている。例えば、ディップスイッチのｂｉｔ１は行先コード信号（Ｌ，Ｌ，Ｈ）に対応付けられており、ディップスイッチのｂｉｔ２は行先コード信号（Ｌ，Ｈ，Ｌ）に対応付けられている。
【００４８】
図３の具体例２においては、ＳＷ１からＳＷ３までの３列のディップスイッチ（ＤＰＳＷ）の設定により、各ターンモジュールＣにおける検体ラックの回転方向が決定される。３列のディップスイッチ（ＤＰＳＷ）は、例えば、複数のモジュールを自在に組み合わせて検体搬送システム１００（図１）を構築するシステム構築者により、構築されたシステムに応じて設定される。
【００４９】
図３の具体例２において、ＳＷ１，ＳＷ２，ＳＷ３の順にディップスイッチの設定状態を示すと、設定状態（ＯＮ，ＯＦＦ，ＯＦＦ）は回転方向が０度とされ、設定状態（ＯＦＦ，ＯＮ，ＯＦＦ）は回転方向が右９０度とされ、設定状態（ＯＦＦ，ＯＦＦ，ＯＮ）は回転方向が左９０度とされる。
【００５０】
図３に示す各ターンモジュールＣのディップスイッチに関する設定も、図１の検体搬送システム１００における搬送経路に対応している。そこで、図１を参照しつつ、図３の具体例２における各ターンモジュールＣの制御について説明する。
【００５１】
例えば、分析装置Ｅ３で分析される検体ラックが検体出力装置Ａから出力されると、直線モジュールＢ１は、その検体ラックに行先コード信号（Ｌ，Ｈ，Ｈ）を対応付けて、その検体ラックをターンモジュールＣ３へ搬出すると共に、行先コード信号（Ｌ，Ｈ，Ｈ）をターンモジュールＣ３へ伝送する。
【００５２】
ターンモジュールＣ３は、７ビットのディップスイッチのうち、行先コード信号（Ｌ，Ｈ，Ｈ）に対応したｂｉｔ３の設定状態（ＯＮ，ＯＦＦ，ＯＦＦ）を利用する。つまり、検体ラックの回転方向が０度の方向１に制御され、直線モジュールＢ２へ検体ラックが搬出される。直線モジュールＢ２は、搬入された検体ラックをターンモジュールＣ２へ搬出すると共に、その検体ラックに対応付けられた行先コード信号（Ｌ，Ｈ，Ｈ）をターンモジュールＣ２へ伝送する。
【００５３】
ターンモジュールＣ２は、７ビットのディップスイッチのうち、行先コード信号（Ｌ，Ｈ，Ｈ）に対応したｂｉｔ３の設定状態（ＯＮ，ＯＦＦ，ＯＦＦ）を利用する。つまり、検体ラックの回転方向が０度の方向１に制御され、直線モジュールＢ３へ検体ラックが搬出される。直線モジュールＢ３は、搬入された検体ラックをターンモジュールＣ１へ搬出すると共に、その検体ラックに対応付けられた行先コード信号（Ｌ，Ｈ，Ｈ）をターンモジュールＣ１へ伝送する。
【００５４】
ターンモジュールＣ１は、７ビットのディップスイッチのうち、行先コード信号（Ｌ，Ｈ，Ｈ）に対応したｂｉｔ３の設定状態（ＯＦＦ，ＯＦＦ，ＯＮ）を利用する。つまり、検体ラックの回転方向が左９０度の方向３に制御され、接続モジュールＤ３へ検体ラックが搬出される。そして、接続モジュールＤ３は、搬入された検体ラックを分析装置Ｅ３へ搬出する。
【００５５】
こうして、検体搬送システム１００内に形成される検体出力装置Ａから分析装置Ｅ３までの経路に沿って、最上流の直線モジュールＢ１から最下流の接続モジュールＤ３まで、検体ラックが搬送される。
【００５６】
また、例えば、分析装置Ｅ７で分析される検体ラックが検体出力装置Ａから出力されると、直線モジュールＢ１は、その検体ラックに行先コード信号（Ｈ，Ｈ，Ｈ）を対応付けてその検体ラックをターンモジュールＣ３へ搬出すると共に、行先コード信号（Ｈ，Ｈ，Ｈ）をターンモジュールＣ３へ伝送する。
【００５７】
ターンモジュールＣ３は、７ビットのディップスイッチのうち、行先コード信号（Ｈ，Ｈ，Ｈ）に対応したｂｉｔ７の設定状態（ＯＦＦ，ＯＦＦ，ＯＮ）を利用する。つまり、検体ラックの回転方向が左９０度の方向３に制御され、接続モジュールＤ７へ検体ラックが搬出される。そして、接続モジュールＤ７は、搬入された検体ラックを分析装置Ｅ７へ搬出する。
【００５８】
こうして、検体搬送システム１００内に形成される検体出力装置Ａから分析装置Ｅ７までの経路に沿って、最上流の直線モジュールＢ１から最下流の接続モジュールＤ７まで、検体ラックが搬送される。なお、検体出力装置Ａから分析装置Ｅ７までの経路には、ターンモジュールＣ２，Ｃ１が利用されないため、ターンモジュールＣ２，Ｃ１において、分析装置Ｅ７の行先コード信号（Ｈ，Ｈ，Ｈ）に対応したｂｉｔ７の設定状態が（ＯＦＦ，ＯＦＦ，ＯＦＦ）の未設定とされている。
【００５９】
検体出力装置Ａから分析装置Ｅ３と分析装置Ｅ７までの制御の具体例を説明したが、他の分析装置Ｅ（Ｅ１，Ｅ２，Ｅ４〜Ｅ６）についても、図３に示す各ターンモジュールＣのディップスイッチに関する設定状態に従って各ターンモジュールＣが制御され、検体ラックが検体出力装置Ａから所望の分析装置Ｅまで搬送される。
【００６０】
なお、図３に示す設定状態において、例えば故障などにより分析装置Ｅ７が利用できない状態となった場合には、ターンモジュールＣ３のディップスイッチのうちｂｉｔ７の設定状態を（ＯＦＦ，ＯＦＦ，ＯＮ）から（ＯＦＦ，ＯＦＦ，ＯＦＦ）に変更すればよい。これにより、ターンモジュールＣ３において、分析装置Ｅ７の行先コード信号（Ｈ，Ｈ，Ｈ）に対応したｂｉｔ７の設定状態が（ＯＦＦ，ＯＦＦ，ＯＦＦ）の未設定とされて、分析装置Ｅ７へ検体ラックが搬出されないように制御される。もちろん、分析装置Ｅ７が利用できる状態となった場合には、ターンモジュールＣ３のディップスイッチのうちｂｉｔ７の設定状態を（ＯＦＦ，ＯＦＦ，ＯＮ）に戻してやればよい。
【００６１】
以上のようにして、検体出力装置Ａから出力された検体ラックが行先コード信号に対応した分析装置Ｅまで搬送される。次に、図１の検体搬送システム１００に利用される各モジュールの構成について説明する。
【００６２】
図４は、各モジュールの構成を示す図である。各モジュールは、上流側と下流側に他のモジュールまたは装置を接続する接続部を備えている。各モジュールは、さらに、例えばコンベアやストッパなどにより構成されるラック搬送部５０を備えており、上流側から搬入される検体ラックを下流側へ搬出する。
【００６３】
検体ラックを載せて移動させるコンベアの入口（上流側）には、検体ラックの有無を検知するセンサ２０が設けられ、また、例えば、コンベアの出口（下流側）にも、センサ２０が設けられる。例えば、センサ２０の検出結果に基づいて、各モジュール内における検体ラックの有無が確認される。
【００６４】
制御部１０は、各モジュール内を制御する。制御部１０は、その制御部１０を有する各モジュールのみを制御すればよいため、例えば、コンピュータなどに搭載される比較的大規模なＣＰＵなどを利用せずに、比較的小規模のマイコンなどにより実現することができる。
【００６５】
表示部３０には、各モジュール内の設定状態などが表示される。表示部３０は、例えばＬＣＤなどの表示デバイスで具現化されてもよいが、方向ＳＷ（図２）やディップスイッチ（図３）の設定状態をＬＥＤなどにより表現する簡易な構成で実現されてもよい。
【００６６】
操作部４０は、ユーザ特に検体搬送システムを構築するシステム構築者からの操作を受け付ける。操作部４０は、例えば表示部３０と共にタッチパネルなどにより実現されてもよいし、方向ＳＷ（図２）やディップスイッチ（図３）のＯＮ／ＯＦＦを切り替える複数個のスイッチで構成されてもよい。
【００６７】
各モジュールに共通する構成は以上のとおりである。さらに、モジュールの種類に応じて、例えば、ターンモジュールであれば、検体ラックを回転させるターンテーブルなどにより構成されるラック回転部６０を備えており、バッファモジュールであれば、検体ラックを一時的に退避させて検体ラックの搬出順序を変更するためのラック退避部７０を備えており、接続モジュールであれば、下流側に分析装置を接続する分析装置接続部８０を備えている。
【００６８】
また、各モジュールは、上流側に接続される上流モジュールと下流側に接続される下流モジュールとの間において各種の信号を遣り取りする。例えば、ラック要求信号とモジュール状態信号とノード信号列が、各モジュールから上流モジュールへ送られ、下流モジュールから各モジュールへ送られる。また、行先コード信号とラック送付信号が、上流モジュールから各モジュールへ送られ、各モジュールから下流モジュールへ送られる。
【００６９】
図５は、検体ラックを授受する際にモジュール間で遣り取りされる信号のタイミングチャートである。図５のタイミングチャートには、互いに接続された上流側のモジュールと下流側のモジュールとの間において、検体ラックを授受する際に遣り取りされる各種信号が示されている。つまり、図５には、行先コード信号とラック送付信号とラック要求信号とモジュール状態信号が図示されている。なお、これらの信号は、例えば、検体搬送システム１００（図１）の電源が投入（ＯＮ）された直後のシステムの初期化処理において全てＨ（ＯＦＦ）とされる。
【００７０】
検体ラックの授受においては、まず、モジュール状態信号が参照される。モジュール状態信号は、その信号を出力するモジュールが、検体ラックを受け入れ可能な状態にあるか否かを示す信号である。モジュール状態信号は、例えば、受け入れ不可能な状態の場合にＨ（ＯＦＦ）とされ、受け入れ可能な状態の場合にＬ（ＯＮ）とされる。
【００７１】
図５に示す例では、下流側のモジュールから上流側のモジュールへ出力されるモジュール状態信号が時刻Ｔ１においてＬ（ＯＮ）とされている。つまり、時刻Ｔ１において下流側のモジュールが検体ラックを受け入れ可能な状態となったことを示している。モジュール状態信号がＬ（ＯＮ）とされると、上流側のモジュールが検体ラックに対応付けられた行先コード信号を出力する。
【００７２】
行先コード信号は、例えば３ビットで構成されており、３ビットで特定される各コードが各分析装置Ｅに対応付けられている（図２，図３参照）。図５に示す例では、上流側のモジュールから下流側のモジュールへ出力される行先コード信号が時刻Ｔ２においてＬ（ＯＮ）とされている。つまり、３ビットで構成される行先コード信号のうちの少なくとも１ビットが時刻Ｔ２においてＬ（ＯＮ）とされる。
【００７３】
行先コード信号がＬ（ＯＮ）とされると、下流側のモジュールは、その行先コード信号に対応した検体ラックを受け入れてもよいか否かを判断し、受け入れてもよい場合に、ラック要求信号をＬ（ＯＮ）とする。例えば、後に詳述するノード信号列に基づいて、検体ラックを受け入れてもよいか否かが判断される。図５に示す例では、下流側のモジュールから上流側のモジュールへ出力されるラック要求信号が時刻Ｔ３においてＬ（ＯＮ）とされている。
【００７４】
上流側のモジュールは、ラック要求信号がＬ（ＯＮ）とされたことを確認すると、ラック送付信号をＬ（ＯＮ）とする。ラック送付信号は、検体ラックを搬出するタイミングを示す信号である。図５に示す例では、上流側のモジュールから下流側のモジュールへ出力されるラック送付信号が時刻Ｔ４においてＬ（ＯＮ）とされている。そして、上流側のモジュールは、時刻Ｔ４においてラック搬送部を作動させて検体ラックの搬出を開始し、また、下流側のモジュールも時刻Ｔ４においてラック搬送部を作動させてその検体ラックの搬入を開始する。
【００７５】
こうして、上流側のモジュールと下流側のモジュールとの間において、検体ラックの搬出と搬入が開始され、下流側のモジュールにおいて検体ラックの搬入が完了すると、下流側のモジュールは、検体ラックの搬入動作を終了させると共に、ラック要求信号をＨ（ＯＦＦ）とする。図５に示す例では、下流側のモジュールから上流側のモジュールへ出力されるラック要求信号が時刻Ｔ５においてＨ（ＯＦＦ）とされている。
【００７６】
上流側のモジュールは、ラック要求信号がＨ（ＯＦＦ）とされたことを確認すると、検体ラックの搬出動作を終了させると共に、ラック送付信号をＨ（ＯＦＦ）とし、行先コード信号も全てＨ（ＯＦＦ）とする。図５に示す例では、上流側のモジュールから下流側のモジュールへ出力されるラック送付信号と行先コード信号が時刻Ｔ６においてＨ（ＯＦＦ）とされている。
【００７７】
下流側のモジュールは、ラック送付信号がＨ（ＯＦＦ）とされたことを確認すると、モジュール状態信号をＨ（ＯＦＦ）とする。図５に示す例では、下流側のモジュールから上流側のモジュールへ出力されるモジュール状態信号が時刻Ｔ７においてＨ（ＯＦＦ）とされている。つまり、この時刻Ｔ７の時点において、下流側のモジュール内に検体ラックがあるため、下流側のモジュールが次の検体ラックを受け入れることができない状態を示している。
【００７８】
なお、下流側のモジュール内にあった検体ラックが、さらに下流側のモジュールへ搬出されると、検体ラックを搬出し終えた下流側のモジュールは、上流側のモジュールから次の検体ラックを受け入れることが可能な状態となるため、モジュール状態信号を再びＬ（ＯＮ）とする。図５に示す例では、時刻Ｔ１（２）においてモジュール状態信号がＬ（ＯＮ）とされ、次の検体ラックを受け入れ可能な状態となり、上流側のモジュールとの間で次の検体ラックの授受が行われる。
【００７９】
上流側のモジュールと下流側のモジュールとの間において上述した信号の遣り取りで検体ラックを次々に授受することにより、複数の検体ラックが次々に各検体ラックの行先コード信号に対応した分析装置Ｅまで搬送される。
【００８０】
次に、図１の検体搬送システム１００において利用されるノード信号列について説明する。検体搬送システム１００を構成する複数のモジュールは、互いに自在に組み合わせることが可能であり、隣接するモジュール同士が構造的かつ通信的に接続され、これにより例えば図１の検体搬送システム１００が形成される。つまり、１つの検体出力装置Ａから出力される検体ラックを複数の分析装置Ｅ（Ｅ１〜Ｅ７）まで搬送する複数の経路が形成される。各経路にはその経路における搬送の可否を示すノード信号が対応付けられ、複数の経路についての複数のノード信号からなるノード信号列が構成される。
【００８１】
検体搬送システム１００を構成する各モジュールは、そのモジュールが備える制御部１０（図４）の制御により、下流側から得られるノード信号列を上流側へ伝送し、さらに、そのモジュールが搬送不能となった場合に、伝送するノード信号列内においてそのモジュールが含まれる経路のノード信号を搬送不能に変更する。このノード信号列を利用して、検体搬送システム１００内における検体ラックの滞留などへの対応が行われる。
【００８２】
図６から図８は、図１の検体搬送システム１００におけるノード信号列とそれを利用した制御の具体例を説明するための図である。そこで、図１を参照しつつ、図６から図８の各図を利用して具体例を説明する。
【００８３】
図６は、全モジュールが搬送可能な場合の具体例を示す図である。ノード信号列は、複数のノードで構成されている。そして、検体搬送システム１００における複数の経路の各々に各ノードが対応付けられている。
【００８４】
図６に示す具体例において、ノード１は、分析装置Ｅ１までの経路、つまり、最上流の直線モジュールＢ１から最下流の接続モジュールＤ１までの経路に対応付けられている。また、ノード２は、分析装置Ｅ２までの経路、つまり、最上流の直線モジュールＢ１から最下流の接続モジュールＤ２までの経路に対応付けられている。同様に、分析装置Ｅ３〜Ｅ７の各分析装置Ｅまでの経路に、ノード３〜７が対応付けられている。なお、図６の具体例においてノード８は利用されていない。
【００８５】
また、ノード信号列を構成するノード１からノード８までの全ノードは、例えば、検体搬送システム１００の電源が投入（ＯＮ）された直後のシステムの初期化処理において全てＯＦＦとされる。
【００８６】
ノード信号列は、下流側のモジュールから上流側のモジュールへ次々に伝送される。例えば、図６と図１の例において、接続モジュールＤ１は、分析装置Ｅ１に対応したノード１の経路における最下流のモジュールであり、下流側に接続された分析装置Ｅ１が検体ラックを受け入れることができる状態か否かを確認し、受け入れることができる状態である場合に、分析装置Ｅ１に対応したノード１をＯＮ（搬送可能）とする。図６の例では接続モジュールＤ１によりノード１がＯＮ（搬送可能）とされている。
【００８７】
また、接続モジュールＤ２は、分析装置Ｅ２に対応したノード２の経路における最下流のモジュールであり、分析装置Ｅ２が検体ラックを受け入れることができる状態か否かを確認し、受け入れることができる状態である場合に、分析装置Ｅ２に対応したノード２をＯＮ（搬送可能）とする。図６の例では、接続モジュールＤ２によりノード２がＯＮ（搬送可能）とされている。
【００８８】
同様に、接続モジュールＤ３〜Ｄ７は、各々に接続された分析装置Ｅ３〜Ｅ７の状態を確認し、検体ラックを受け入れることができる状態である場合に、対応する各ノードをＯＮ（搬送可能）とする。図６の例では、全ての分析装置Ｅ１〜Ｅ７が検体ラックを受け入れることが可能であり、接続モジュールＤ１〜Ｄ７の各々が、ノード１〜ノード７のうちの対応するノードをＯＮ（搬送可能）としている。
【００８９】
ノード信号列は、下流側のモジュールから上流側のモジュールへ次々に伝送される。例えば、図６と図１の例において、接続モジュールＤ１〜Ｄ３は、ターンモジュールＣ１の下流側に接続されている。そのため、接続モジュールＤ１〜Ｄ３の各々からターンモジュールＣ１へノード信号列が伝送される。ターンモジュールＣ１は、接続モジュールＤ１〜Ｄ３から得られるノード信号列を集約して、ターンモジュールＣ１の上流側へ伝送する。
【００９０】
つまり、図６の例においては、接続モジュールＤ１〜Ｄ３の各々が、ノード１〜ノード３のうちの対応するノードをＯＮとしているため、ターンモジュールＣ１は、ノード１〜ノード３の全てのノードをＯＮとしたノード信号列を生成し、生成したノード信号列を上流側の直線モジュールＢ３へ伝送する。直線モジュールＢ３は、ターンモジュールＣ１から伝送されたノード信号列を上流側のターンモジュールＣ２へ伝送する。
【００９１】
ターンモジュールＣ２には、その下流側に、接続モジュールＤ４，Ｄ５と直線モジュールＢ３が接続されている。そのため、接続モジュールＤ４，Ｄ５と直線モジュールＢ３の各々からターンモジュールＣ２へノード信号列が伝送される。ターンモジュールＣ２は、接続モジュールＤ４，Ｄ５と直線モジュールＢ３から得られるノード信号列を集約して、ターンモジュールＣ２の上流側へ伝送する。
【００９２】
つまり、図６の例においては、接続モジュールＤ４，Ｄ５の各々がノード４，ノード５のうちの対応するノードをＯＮとしており、さらに、直線モジュールＢ３から得られるノード信号列内において、ノード１〜ノード３がＯＮとされている。そのため、ターンモジュールＣ２は、ノード１〜ノード５の全てのノードをＯＮとしたノード信号列を生成し、生成したノード信号列を上流側の直線モジュールＢ２へ伝送する。直線モジュールＢ２はターンモジュールＣ２から伝送されたノード信号列を上流側のターンモジュールＣ３へ伝送する。
【００９３】
ターンモジュールＣ３には、その下流側に、接続モジュールＤ６，Ｄ７と直線モジュールＢ２が接続されている。そのため、接続モジュールＤ６，Ｄ７と直線モジュールＢ２の各々からターンモジュールＣ３へノード信号列が伝送される。ターンモジュールＣ３は、接続モジュールＤ６，Ｄ７と直線モジュールＢ２から得られるノード信号列を集約して、ターンモジュールＣ３の上流側へ伝送する。
【００９４】
つまり、図６の例においては、接続モジュールＤ６，Ｄ７の各々がノード６，ノード７のうちの対応するノードをＯＮとしており、さらに、直線モジュールＢ２から得られるノード信号列内において、ノード１〜ノード５がＯＮとされている。そのため、ターンモジュールＣ３は、ノード１〜ノード７の全てのノードをＯＮとしたノード信号列を生成し、生成したノード信号列を上流側の直線モジュールＢ１へ伝送する。
【００９５】
そして、最上流に配置されている直線モジュールＢ１は、上流側に接続される検体出力装置Ａに対して、下流側から伝送されたノード信号列を参照して、各経路に搬送する検体ラックを要求する。直線モジュールＢ１は、ノード信号列内においてＯＦＦ（搬送不能）とされているノードに対応した経路へ搬送される検体ラックの要求を避けつつ、ノード信号列内においてＯＮ（搬送可能）とされているノードに対応した経路へ搬送される検体ラックを要求する。
【００９６】
つまり、図６の例においては、ノード１〜ノード７の全ての経路がＯＮ（搬送可能）とされており、分析装置Ｅ１〜Ｅ７の全てにおいて検体ラックを受け入れることができる状態にあるため、直線モジュールＢ１は、ノード１〜ノード７の全ての経路に関する検体ラックを検体出力装置Ａに要求することができる。
【００９７】
図７は、接続モジュールが搬送不能な場合の具体例を示す図である。図７は、全モジュールが搬送可能な状態（図６）から、接続モジュールＤ３において搬送不能な状態が発生した場合の具体例を示している。
【００９８】
先に説明した図６の例において、接続モジュールＤ３は、下流側に接続された分析装置Ｅ３の状態を確認し、検体ラックを受け入れることができる状態であったため、ノード３をＯＮ（搬送可能）としていた。
【００９９】
ところが、例えば、分析装置Ｅ３において既に搬送された検体ラックに関する分析が行われており、次の検体ラックを受け入れることができない状態や、分析装置Ｅ３において何らかのトラブルが発生して検体ラックを受け入れることができない状態になると、図７に示すように、接続モジュールＤ３はノード３をＯＦＦ（搬送不能）とする。なお、接続モジュールＤ３自身に何らかのトラブルが発生して検体ラックを受け入れることができない場合にも、接続モジュールＤ３はノード３をＯＦＦ（搬送不能）とする。
【０１００】
接続モジュールＤ３から得られるノード信号列内においてノード３がＯＦＦになると、接続モジュールＤ１〜Ｄ３のノード信号列を集約するターンモジュールＣ１においても、ノード３がＯＦＦとされ、ターンモジュールＣ１において集約されたノード信号列が直線モジュールＢ３を経由してターンモジュールＣ２へ伝送される。
【０１０１】
直線モジュールＢ３から得られるノード信号列内においてノード３がＯＦＦになると、直線モジュールＢ３と接続モジュールＤ４，Ｄ５のノード信号列を集約するターンモジュールＣ２においても、ノード３がＯＦＦとされ、ターンモジュールＣ２において集約されたノード信号列が直線モジュールＢ２を経由してターンモジュールＣ３へ伝送される。
【０１０２】
直線モジュールＢ２から得られるノード信号列内においてノード３がＯＦＦになると、直線モジュールＢ２と接続モジュールＤ６，Ｄ７のノード信号列を集約するターンモジュールＣ３においても、ノード３がＯＦＦとされ、ターンモジュールＣ３において集約されたノード信号列が直線モジュールＢ１へ伝送される。
【０１０３】
そして、最上流に配置されている直線モジュールＢ１は、上流側に接続される検体出力装置Ａに対して、下流側から伝送されたノード信号列を参照して、各経路に搬送する検体ラックを要求する。直線モジュールＢ１は、ノード信号列内においてＯＦＦ（搬送不能）とされているノードに対応した経路へ搬送される検体ラックの要求を避けつつ、ノード信号列内においてＯＮ（搬送可能）とされているノードに対応した経路へ搬送される検体ラックを要求する。
【０１０４】
図７の例においては、ノード３の経路がＯＦＦとされているため、直線モジュールＢ１は、ノード３の経路に関する検体ラックの要求を避けつつ、ＯＮとされているノードの経路に関する検体ラックを要求する。要求を避けられた検体ラックは、例えば検体出力装置Ａ内において一時的に待機させる。なお、ノード３の経路がＯＦＦとされた時点において検体搬送システム１００がノード３の検体ラックを搬送している場合には、その検体ラックを搬送可能な箇所まで、例えば接続モジュールＤ３まで搬送する。つまり、可能な限り検体搬送システム１００の上流側に検体ラックが滞留しないようにすることで、分析装置Ｅ１，Ｅ２と分析装置Ｅ４〜分析装置Ｅ７までの経路を確保することができる。
【０１０５】
図８は、ターンモジュールが搬送不能な場合の具体例を示す図である。図８は、全モジュールが搬送可能な状態（図６）から、ターンモジュールＣ１において搬送不能な状態が発生した場合の具体例を示している。
【０１０６】
先に説明した図６の例において、ターンモジュールＣ１は、下流側の接続モジュールＤ１〜Ｄ３の各々が、ノード１〜ノード３のうちの対応するノードをＯＮとしているため、ノード１〜ノード３の全てのノードをＯＮとしたノード信号列を生成した。
【０１０７】
ところが、例えば、ターンモジュールＣ１において何らかのトラブルが発生して検体ラックを受け入れることができない状態になると、ターンモジュールＣ１は、ターンモジュールＣ１自身が含まれる経路のノードを全てＯＦＦとする。つまり、図８に示すように、ターンモジュールＣ１は、ターンモジュールＣ１が関与する接続モジュールＤ１〜Ｄ３（分析装置Ｅ１〜Ｅ３）への経路に対応したノード１〜ノード３を全てＯＦＦ（搬送不能）とする。ターンモジュールＣ１において集約されたノード信号列は、直線モジュールＢ３を経由してターンモジュールＣ２へ伝送される。
【０１０８】
直線モジュールＢ３から得られるノード信号列内においてノード１〜ノード３がＯＦＦになると、直線モジュールＢ３と接続モジュールＤ４，Ｄ５のノード信号列を集約するターンモジュールＣ２においても、ノード１〜ノード３がＯＦＦとされ、ターンモジュールＣ２において集約されたノード信号列が直線モジュールＢ２を経由してターンモジュールＣ３へ伝送される。
【０１０９】
直線モジュールＢ２から得られるノード信号列内においてノード１〜ノード３がＯＦＦになると、直線モジュールＢ２と接続モジュールＤ６，Ｄ７のノード信号列を集約するターンモジュールＣ３においても、ノード１〜ノード３がＯＦＦとされ、ターンモジュールＣ３において集約されたノード信号列が直線モジュールＢ１へ伝送される。
【０１１０】
そして、最上流に配置されている直線モジュールＢ１は、上流側に接続される検体出力装置Ａに対して、下流側から伝送されたノード信号列を参照して、各経路に搬送する検体ラックを要求する。直線モジュールＢ１は、ノード信号列内においてＯＦＦとされているノードに対応した経路へ搬送される検体ラックの要求を避けつつ、ノード信号列内においてＯＮとされているノードに対応した経路へ搬送される検体ラックを要求する。
【０１１１】
図８の例においては、ノード１〜ノード３の経路がＯＦＦとされているため、直線モジュールＢ１は、ノード１〜ノード３の経路に関する検体ラックの要求を避けつつ、ＯＮとされているノードの経路に関する検体ラックを要求する。要求を避けられた検体ラックは例えば検体出力装置Ａ内において一時的に待機させる。なお、ノード１〜ノード３の経路がＯＦＦとされた時点において検体搬送システム１００がノード１〜ノード３の検体ラックを搬送している場合には、その検体ラックを搬送可能な箇所まで、例えば直線モジュールＢ３まで搬送する。つまり、可能な限り検体搬送システム１００の上流側に検体ラックが滞留しないようにすることで、分析装置Ｅ４〜分析装置Ｅ７までの経路を確保することができる。
【０１１２】
図９は、直線モジュールが搬送不能な場合の具体例を示す図である。図９は、全モジュールが搬送可能な状態（図６）から、直線モジュールＢ２において搬送不能な状態が発生した場合の具体例を示している。
【０１１３】
先に説明した図６の例において、直線モジュールＢ２は、下流側のターンモジュールＣ２から、ノード１〜ノード５の全てのノードをＯＮとしたノード信号列を得ていた。
【０１１４】
ところが、例えば、直線モジュールＢ２において何らかのトラブルが発生して検体ラックを受け入れることができない状態になると、直線モジュールＢ２は、直線モジュールＢ２自身が含まれる経路のノードを全てＯＦＦとする。つまり、図９に示すように、直線モジュールＢ２は、直線モジュールＢ２が関与する接続モジュールＤ１〜Ｄ５（分析装置Ｅ１〜Ｅ５）への経路に対応したノード１〜ノード５を全てＯＦＦ（搬送不能）とする。直線モジュールＢ２において変更されたノード信号列は、ターンモジュールＣ３へ伝送される。
【０１１５】
直線モジュールＢ２から得られるノード信号列内においてノード１〜ノード５がＯＦＦになると、直線モジュールＢ２と接続モジュールＤ６，Ｄ７のノード信号列を集約するターンモジュールＣ３においても、ノード１〜ノード５がＯＦＦとされ、ターンモジュールＣ３において集約されたノード信号列が直線モジュールＢ１へ伝送される。
【０１１６】
そして、最上流に配置されている直線モジュールＢ１は、上流側に接続される検体出力装置Ａに対して、下流側から伝送されたノード信号列を参照して、各経路に搬送する検体ラックを要求する。直線モジュールＢ１は、ノード信号列内においてＯＦＦとされているノードに対応した経路へ搬送される検体ラックの要求を避けつつ、ノード信号列内においてＯＮとされているノードに対応した経路へ搬送される検体ラックを要求する。
【０１１７】
図９の例においては、ノード１〜ノード５の経路がＯＦＦとされているため、直線モジュールＢ１は、ノード１〜ノード５の経路に関する検体ラックの要求を避けつつ、ＯＮとされているノードの経路に関する検体ラックを要求する。要求を避けられた検体ラックは例えば検体出力装置Ａ内において一時的に待機させる。なお、ノード１〜ノード５の経路がＯＦＦとされた時点において検体搬送システム１００がノード１〜ノード５の検体ラックを搬送している場合には、その検体ラックを搬送可能な箇所まで搬送し、可能な限り検体搬送システム１００の上流側に検体ラックが滞留しないようにする。
【０１１８】
以上、本発明の好適な実施形態を説明したが、上述した実施形態は、あらゆる点で単なる例示にすぎず、本発明の範囲を限定するものではない。本発明は、その本質を逸脱しない範囲で各種の変形形態を包含する。
【符号の説明】
【０１１９】
Ｂ  直線モジュール、Ｃ  ターンモジュール、Ｄ  接続モジュール、１００  検体搬送システム。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
0005551220.tif 000008
【図８】
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【図９】
0005551220.tif 000010