(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自走可能な運搬装置であって、
前記運搬装置は、外装体と走行体とからなり、
前記外装体は、前記走行体を被覆する外装と、前記外装の下部に位置し、走行面に接地する車輪とを有し、
前記走行体は、基台と、支柱とを有し、
前記基台には、前記外装体に対する前記走行体の回転を制限するための、位置決め装置を有し、
前記基台は、前記支柱を介して前記外装体に接続し、前記支柱の中心軸を中心に、前記外装体に対して水平方向に、任意の角度回転することができ、
前記外装体を走行面に対して停止させたまま、前記走行体を前記外装体に対して回転させることによって、前記走行体の進行方向を転換でき、
前記位置決め装置のうち少なくともひとつは、前記走行体の走行方向に伸長して前記外装の内面に係止されることを特徴とする、
運搬装置。
【請求項２】
前記支柱には、前記走行体を走行面から離間または接触させる、昇降ユニットを備えることを特徴とする、請求項１に記載の運搬装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、旋回する空間的余地がない場所でも容易に進行方向を転換することができる運搬装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
工場や倉庫内における貨物の運搬作業においては、電動カート、自動車、無人搬送車等の、自走する動力を備えた運搬装置が用いられている。
限られた空間を有効に活用するため、工場や倉庫の構内には、多数の機械装置や貨物が設置されることが多く、運搬装置が移動するための空間は最小限に限られている。
【０００３】
また、イベントホールや劇場において、演者やセット等を積載するために運搬装置が用いられることがある。この場合も、他の機材や客席と安全な距離をとる必要性から、移動できる範囲が花道などに限定されている。  
【０００４】
従来の運搬装置は、運搬を終えて出発地点に戻る際、ハンドルの操作によって車輪の向きを変え、前方で旋回し、運搬装置自体の向きを変えることで方向を転換する。
あるいは、バックギアを使用して、バック操作によって後進して出発地点に戻っている。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、従来の運搬装置による方向転換には次のような欠点がある。
＜１＞旋回には運搬装置を取り回すための広い空間が必要であった。そのため、商品が積み上げられた倉庫内や、機械が設置された工場内等の狭い空間では旋回することができなかった。
＜２＞バック操作による場合は、視界が限られるため、運転が難しかった。特に斜め後方へ進む場合、ハンドルの操舵も反対になるため、運転に高度の技術を要した。そのため、周囲の貨物に接触して破損したり、人身事故を起こす危険があった。
＜３＞旋回の際、車体と、荷台に積載した運搬物に遠心力がかかっていた。そのため、貨物が荷台から落下することがあった。また、貨物の重心移動により、ハンドルを取られることがあり、危険であった。
＜４＞バック機構は構造が複雑であるため、運搬装置の製造コストが高くなっていた。
＜５＞空間に制限がある場合、旋回のために、ハンドルの切り返し作業を繰り返す必要があり、方向転換に時間と労力がかかっていた。
＜６＞旋回後の位置を旋回前の位置に正確に一致させることが難しかった。そのため、復帰位置や方向に誤差が生じることが多かった。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記のような課題を解決するための、本発明の運搬装置は、外装体の向きを動かすことなく、走行体の回転だけで外装体の移動方向を変更することができる。
【０００７】
本発明の運搬装置は、自走可能であって、外装体と走行体とからなり、外装体は、走行体を被覆する外装と、外装の下部に位置し、走行面と接地する車輪とを有し、走行体は、基台と、支柱とを有し、基台は、支柱を介して外装体に接続し、支柱の中心軸を中心に、外装体に対して水平方向に、任意の角度回転することができ、外装体を走行面に対して停止させたまま、走行体を外装体に対して回転させることによって、走行体の進行方向を転換できることを特徴とする。
【０００８】
本発明の運搬装置は、支柱に、走行体を走行面から離間または接触させる、昇降ユニットを備えることを特徴とする。
【０００９】
本発明の運搬装置は、外装体に対する走行体の回転を制限するための、位置決め装置を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明の運搬装置は、以上説明した構造であるため、次の効果を少なくともひとつ備えている。
＜１＞旋回のための空間がない狭隘な場所でも、方向転換することができる。
＜２＞走行体そのものを回転させる為、操舵の向きを進行方向と一致させることができる。そのため、反転だけでなく、側方移動や、従来難しかった斜め後方への進行も容易に達成できる。
＜３＞走行体そのものを回転させる為、方向転換時に車体や貨物に遠心力がかからず、荷台から落下したり、ハンドルをとられるおそれがない。
＜４＞複雑なバック機構を設ける必要がないため、仕組みが簡単で、製造コストも抑えられる。
＜５＞走行体を吊り上げて、支柱の軸を中心に回転させるため、簡単かつ滑らかに方向転換することができる。
＜６＞走行面に対する外装体の方向を固定することができるため、任意の進路に向けて正確に方向転換することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明に係る運搬装置の全体図。
【図２Ａ】本発明に係る運搬装置の方向転換を表す説明図（１）。
【図２Ｂ】本発明に係る運搬装置の方向転換を表す説明図（２）。
【図２Ｃ】本発明に係る運搬装置の方向転換を表す説明図（３）。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、図面を参照しながら本発明の運搬装置について詳細に説明する。
【００１３】
［本発明の構成］
＜１＞全体の構造（図１）
本発明の運搬装置は、自走能力を有し、方向転換が可能な装置である。
運搬装置は、走行体２と、走行体２を覆う外装体１を少なくとも備える。
運搬装置は、後述する走行体２に備える、駆動源２３と駆動輪２４によって自走が可能である。
運搬装置は、搭乗員による手動操舵によって運転することができる。
また、運搬装置は自動操舵によって運転することもできる。この場合、搭乗員によって速度を制御することができる。
【００１４】
＜２＞外装体
外装体１は、走行体２を回転させるための部材である。
外装体１は、少なくとも外装１１および車輪１２からなる。
外装体１は、下面の一部を開放し、他の面を外装１１で覆った筐体である。
外装体１は、接地部分に車輪１２を設ける。
外装体１は、支柱２２を通じて走行体２と連結する。
【００１５】
＜２．１＞外装
外装１１は、走行体２を被覆する部材である。
外装１１として、例えば鋼製や樹脂製のパネルを採用することができる。
また、外装１１として、パネルではなく、フレーム構造を採用することもできる。
外装１１の天板を水平面にして、その上部を荷台や舞台として使用できる。
【００１６】
＜２．２＞車輪
車輪１２は、走行体２の方向を転換する際に、走行面に接地し、運搬装置の自重を支える部材である。
車輪１２として、例えば三点支持のキャスターを採用することができる。
【００１７】
＜３＞走行体
走行体２は、自走するための部材である。
走行体２は、少なくとも基台２１、支柱２２、駆動源２３、駆動輪２４、および位置決め装置２５からなる。
走行体２は、外装体１の内部に位置し、支柱２２を通じて外装体１と連結する。
走行体２は、駆動源２３と駆動輪２４を有するため、自走可能である。
【００１８】
＜３．１＞基台
基台２１は、駆動源２３や搭乗員等を積載するための部材である。
基台２１は、例えば矩形の鋼板を採用することができる。
基台２１の中央部分から、支柱２２が略垂直に立設し、外装体１と走行体２を連結する。
【００１９】
＜３．２＞駆動源
駆動源２３は、運搬装置が走行する動力を提供する部材である。
駆動源２３は、例えば電動モーターを採用することができる。また、駆動源２３は、ガソリンエンジンやその他の公知の手段としてもよい。
【００２０】
＜３．３＞操作ハンドル
操作ハンドル２６は、運搬装置を操舵するための部材である。
運搬装置を手動で操舵する場合、基台２１に、操作ハンドル２６を設けることができる。
【００２１】
＜３．４＞誘導装置
誘導装置２７は、運搬装置の進路を誘導するための部材である。
運搬装置を自動操舵とする場合、基台２１に、誘導装置２７を設けることができる。
誘導装置２７として、例えば電磁誘導装置を採用することができる。
【００２２】
＜４＞支柱
支柱２２は、外装体１と走行体２を連結する柱状の部材である。
支柱２２として、例えば鋼製のフレーム構造体を採用することができる。
支柱２２は、長手方向に上下に伸縮することができる。
支柱２２は、基台２１から略垂直に立設し、走行体２と連結する。この場合、例えば外装１１の天板の内側を支柱２２の頂部と連結する。
【００２３】
＜４．１＞回転テーブル
回転テーブル２２２は、支柱２２を回転させる為の部材である。
回転テーブル２２２は、支柱２２の上端部に設けることができる。但し、回転テーブル２２２の位置はこれに限定されず、支柱２２の下端部または支柱２２の中間部であってもよい。
回転テーブル２２２は、支柱２２の中心軸を中心に回動可能であり、走行体２を外装体１に対して水平方向に回転させることができる。
【００２４】
［他の構成］
本発明の運搬装置は、上記の構成に限定されない。次に本発明の運搬装置のその他の構成について説明する。
【００２５】
＜１＞昇降ユニット
上記の構成の他、支柱２２には、昇降ユニット２２１を設けることができる。
昇降ユニット２２１は、支柱２２の伸縮を制御するための部材である。
昇降ユニット２２１として、例えば電動油圧シリンダを採用することができる。
昇降ユニット２２１を操作することによって、支柱２２を長手方向に伸長、または短縮させることができる。
【００２６】
＜２＞位置決め装置
上記の構成の他、走行体２には、位置決め装置２５を設けることができる。
位置決め装置２５は、走行体２の回転を外装体１に対して固定する部材である。
位置決め装置２５として、例えば基台２１から、前後両方向に水平に伸縮する鋼棒を採用することができる。
この場合、基台２１から位置決め装置２５を前後に伸長し、外装１１の内面に係止することで、外装体１に対する走行体２の水平位置を固定する。また、外装１１の内面に位置決め装置２５を係止するための、係止部材を設けることができる。
この他、位置決め装置２５として、走行体２の回転を制限する公知の各種機構を採用することができる。
【００２７】
［方向転換］
次に、本発明の運搬装置による方向転換について、図面を参照しながら詳細に説明する。
【実施例１】
【００２８】
＜１＞位置決め装置による固定の解除（図２Ａ）
方向を転換する場所で運搬装置の進行を停止する。
位置決め装置２５で走行体２の方向を固定している場合には、固定を解除する。具体的には例えば、次の手順による。
本実施例において、位置決め装置２５として、基台２１から水平方向に伸縮する鋼棒を採用する。
クランク機構等の公知技術を用いて鋼棒を基台２１側に引き込み、鋼棒の先端を外装１１の内面の係止部材から外す。
位置決め装置２５の固定を解除することにより、走行体２は支柱２２の中心軸を中心に外装体１に対して回転自在となる。
【００２９】
＜２＞走行体の引き上げ（図２Ｂ）
続いて、支柱２２の昇降ユニット２２１を使って、走行体２を走行面から持ち上げる。具体的には例えば、次の手順による。
本実施例において、昇降ユニット２２１として、電動油圧シリンダを採用する。
支柱２２は長手方向に伸縮可能であり、電動油圧シリンダを作動させることにより、支柱２２を短縮する。
この時、支柱２２の頂部が外装１１の天板の内側に連結されているため、支柱２２が短縮するのに伴い、走行体２が宙に引き上げられる。
走行体２を引き上げた状態において、運搬装置全体の自重は、外装体１の車輪１２の接地によって支持する。
持ち上げ時、搭乗員は走行体２に乗っていてもよい。或いは、外装１１内に設けた足場等に移動することもできる。
【００３０】
＜３＞走行体の方向転換（図２Ｃ）
次に、走行体２を、外装体１に対して水平方向に回転する。具体的には例えば、次の手順による。
宙に引き上げた走行体２は位置決め装置２５による固定が解除されている為、支柱２２の回転テーブル２２２を介して水平方向に回転できる。
搭乗員が基台２１を廻して、走行体２を任意の角度、例えば元の方向に対して１８０°回転させる。
本実施例において、走行体２は搭乗員が手動で回転させるが、その他の公知技術、例えば電動モーター等によっても良い。
支柱２２を軸にした回転作用によって方向を転換するため、方向転換の作業が容易で、かつ滑らかである。
【００３１】
＜４＞走行体の接地
つづいて、支柱２２の昇降ユニット２２１を使って、走行体２を下ろし、駆動輪２４を走行面に接地させる。具体的には例えば、次の手順による。
電動油圧シリンダを作動させることにより、短縮していた支柱２２を伸長する。
宙に引き上げられていた走行体２は、支柱２２が長手方向に伸長するのに伴って走行面に向かって降下し、駆動輪２４で走行面に接地する。
【００３２】
＜５＞位置決め装置による固定
位置決め装置２５で走行体２の方向を固定する。具体的には例えば、次の手順による。
クランク機構等の公知技術を用いて、位置決め装置２５の鋼棒を基台２１から前後両方向へ伸長させ、鋼棒の先端を外装１１の内面の係止部材に係止する。
これによって、外装体１内における走行体２の回転を止め、走行体２の向きを固定することができる。
【００３３】
＜６＞進行方向の転換について
走行体２を、従前の進行方向に対して１８０°回転することによって、外装体１の向きを変えることなく、運搬装置の進行方向を反転することができる。
このため、現地点から後方の出発地点に戻る場合、旋回するための空間がなくても、容易に進行方向を転換し、元の経路に沿ってそのまま出発地点へ戻ることができる。  
【実施例２】
【００３４】
［駆動輪による回転］
本発明の運搬装置による方向転換は、実施例１にて述べた走行体２の引き上げを伴う方法に限定されない。
例えば、駆動輪２４を走行面に接地させたまま、駆動輪２４の向きを変更し、支柱２２を中心として円を描くように進行させることで、走行体２を水平方向に回転することができる。
この方法によれば、支柱２２に昇降ユニット２２１を設ける必要がない。また、方向転換に伴う走行体２の昇降作業を省略することができる。
【実施例３】
【００３５】
［側方移動］
本発明の運搬装置による方向転換は、実施例１にて述べた１８０°反転に限定されない。走行体２を水平方向に回転させることで、任意の方向へ方向転換することができる。
走行体２を、従前の進行方向に対して左右いずれかへ９０°回転することによって、外装体１の向きを変えることなく、運搬装置の進行方向を真横へ転換することができる。
このため、従来、内輪差の影響によって曲がりきることができなかった狭隘な曲がり角でも、容易に右折・左折を行うことができる。
【実施例４】
【００３６】
［斜め後方移動］
また、外装体１の向きを変えることなく、走行体２を、斜め後方へ方向転換することができる。
従来は、バック操作によって斜め後方へ移動する場合、ハンドル操作が反対になり、視界も限られるため、運転に高度の技術を必要としていた。
これに対し、本発明に係る運搬装置は、走行体２ごと方向を転換するため、進行方向と操舵の方向が一致し、運転が容易である。
【符号の説明】
【００３７】
１      外装体
１１    外装
１２    車輪
２      走行体
２１    基台
２２    支柱
２２１  昇降ユニット
２２２  回転テーブル
２３    駆動源
２４    駆動輪
２５    位置決め装置
２６    操作ハンドル
２７    誘導装置
【要約】
【課題】旋回する空間的余地がない場所でも容易に進行方向を転換することができる運搬装置を提供すること。
【解決手段】本発明の運搬装置は、外装体と走行体とからなり、外装体は、走行体を被覆する外装と、外装の下部に位置し、走行面に接地する車輪とを有する。また、走行体は、基台と、支柱とを有し、基台は、支柱を介して外装体に接続し、支柱の中心軸を中心に、外装体に対して水平方向に、任意の角度回転でき、外装体を走行面に対して停止させたまま、走行体を外装体に対して回転させることによって、走行体の進行方向を変更できる。
【選択図】図１【図１】
0005631441.tif 000002
【図２Ａ】
0005631441.tif 000003
【図２Ｂ】
0005631441.tif 000004
【図２Ｃ】
0005631441.tif 000005