(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
データが記憶されるカートリッジを搬送装置によりカートリッジ格納部と前記カートリッジに記憶されるデータにアクセスするドライブとの相互間において搬送するライブラリ装置であって、
前記ライブラリ装置の重心の位置と、予め定められた前記ライブラリ装置が安定する重心の位置情報である安定位置情報とに基づいて、前記搬送装置を移動させる目標位置を決定する目標位置決定手段と、
前記ライブラリ装置に加わる振動が検出された場合に、前記搬送装置を前記目標位置に移動させる制御手段とを備える
ことを特徴とするライブラリ装置。
【請求項２】
前記目標位置決定手段が、所定の記憶部に記憶された前記ライブラリ装置の構成情報に基づいて、該ライブラリ装置の重心の位置を算出し、前記算出された重心の位置と、前記安定位置情報とに基づいて、前記目標位置を決定し、
前記制御手段が、前記ライブラリ装置に加わる振動を検出し、前記検出された振動の大きさに基づいて地震が発生したか否かを判断し、地震が発生したと判断した場合に、前記搬送装置を前記目標位置に移動させる
ことを特徴とする請求項１記載のライブラリ装置。
【請求項３】
前記安定位置情報が、前記ライブラリ装置が安定する重心の領域の情報を含み、
前記目標位置決定手段が、前記算出されたライブラリ装置の重心の位置が前記安定位置情報に含まれる重心の領域に属するかを判断し、前記ライブラリ装置の重心の位置が前記安定位置情報に含まれる重心の領域に属さないと判断された場合に、前記ライブラリ装置の重心の位置が前記安定位置情報に含まれる重心の領域に属することになる前記搬送装置の位置を前記目標位置として決定する
ことを特徴とする請求項２記載のライブラリ装置。
【請求項４】
データが記憶されるカートリッジを搬送装置によりカートリッジ格納部と前記カートリッジに記憶されるデータにアクセスするドライブとの相互間において搬送するライブラリ装置の制御方法であって、
前記ライブラリ装置の重心の位置と、予め定められた前記ライブラリ装置が安定する重心の位置情報である安定位置情報とに基づいて、前記搬送装置を移動させる目標位置を決定し、
前記ライブラリ装置に加わる振動が検出された場合に、前記搬送装置を前記目標位置に移動させる
ことを特徴とするライブラリ装置の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ライブラリ装置及びライブラリ装置の制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、磁気テープライブラリ装置の設置面積に対する保存容量を増やすために、装置構造が見直され、磁気テープカートリッジの収納巻数が増加されてきた。その結果、磁気テープライブラリ装置の設置面積が例えば２ｍ2
弱程度に減少し、省スペース化が実現された。【０００３】
なお、階層をなす複数のセルをそのカートリッジ取出口がアクセッサの走行方向に対向するように配列して構成したセルブロックと、このセルブロックをアクセッサの走行方向に対して直角方向に移動可能に保持するストッカ枠と、このセルブロックを移動させる移動手段とを備える磁気テープカートリッジの貯蔵装置について提案されている。
【特許文献１】特開平２−３５６５２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし磁気テープライブラリ装置の設置面積が減少すると、地震など外的な振動に対して転倒しやすくなると言うデメリットが発生する。また、磁気テープライブラリ装置において、磁気テープカートリッジの収納巻数が増えると、例えば装置の高さが増えて、転倒しやすくなる。【０００５】
上述した磁気テープライブラリ装置等に代表されるライブラリ装置の転倒対策として、ライブラリ装置にスタビライザーを付けるという対策が考えられるが、スタビライザーの分、装置全体の設置面積が増えてしまい、省スペース化が図られなくなってしまうという問題がある。【０００６】
本発明は、外的な振動が加わった場合でもバランスを崩さないライブラリ装置の提供を目的とする。【０００７】
また、本発明は、ライブラリ装置に外的な振動が加わった場合でもバランスを崩さないようにするライブラリ装置の制御方法の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本ライブラリ装置は、データが記憶されるカートリッジを搬送装置によりカートリッジ格納部と前記カートリッジに記憶されるデータにアクセスするドライブとの相互間において搬送するライブラリ装置であって、前記ライブラリ装置の重心の位置と、予め定められた前記ライブラリ装置が安定する重心の位置情報である安定位置情報とに基づいて、前記搬送装置を移動させる目標位置を決定する目標位置決定手段と、前記ライブラリ装置に加わる振動が検出された場合に、前記搬送装置を駆動制御して前記目標位置に移動させる制御手段とを備える。
また、本ライブラリ装置の制御方法は、データが記憶されるカートリッジを搬送装置によりカートリッジ格納部と前記カートリッジに記憶されるデータにアクセスするドライブとの相互間において搬送するライブラリ装置の制御方法であって、前記ライブラリ装置の重心の位置と、予め定められた前記ライブラリ装置が安定する重心の位置情報である安定位置情報とに基づいて、前記搬送装置を移動させる目標位置を決定し、前記ライブラリ装置に加わる振動が検出された場合に、前記搬送装置を駆動制御して前記目標位置に移動させる。
【発明の効果】
【０００９】
本ライブラリ装置及び本ライブラリ装置の制御方法によれば、ライブラリ装置に外的な振動が加わった場合でも、ライブラリ装置がバランスを崩さないようにすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本実施形態のライブラリ装置の構成例を示す図である。
【図２】本実施形態の磁気テープライブラリ装置の上面図の例である。
【図３】本実施形態の磁気テープライブラリ装置の側面図の例である。
【図４】本実施形態の磁気テープライブラリ装置が備えるコントローラの構成例を示す図
である。
【図５】構成情報ＤＢ内の磁気テープライブラリ装置の構成情報の例を示す図である。
【図６】本実施形態の磁気テープライブラリ装置の制御処理フローの例を示す図である。
【図７】本実施形態の磁気テープライブラリ装置の制御処理フローの例を示す図である。
【符号の説明】
【符号の説明】
【００１１】
１１ セル １２ コントローラ １３ ロボット １４ ドライブ ２０ ＣＡＳ ２１ 目標位置決定部 ２２ 振動検出部 ２４ 重心制御判断部 ２５ ロボット制御部 ２６ 構成情報更新部 ２８ 診断部 ２９ ホストＩＦ ３０ セルマップ情報 ３１ 構成情報ＤＢ １００ 磁気テープカートリッジ １０１ バーコードリーダ １０２ ハンド １０３ Ｘベース １０４ Ｙレール １０５ Ｚベース １０６ ＰＳＵ １０７ ＰＤＵ ２００ 相対フラグ
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
図１は、本実施形態のライブラリ装置の構成例を示す図である。図１では、本実施形態のライブラリ装置として磁気テープライブラリ装置を例にとって説明する。図１に示す磁気テープライブラリ装置は、例えば数十巻〜数百巻の、データが記憶される磁気テープカートリッジ１００をセル１１と呼ばれる収納棚（カートリッジ格納部）に保管している。ホストコンピュータ（以下、ホストと記述）からデータの書込み／読み出し要求があると、磁気テープライブラリ装置が備えるコントローラ１２が、ロボット１３を駆動制御する。搬送装置であるロボット１３は、磁気テープカートリッジ１００をセル１１とドライブ１４との相互間において搬送する。例えば、ロボット１３は、ハンド１０２によって磁気テープカートリッジ１００を把持してセル１１から取り出し、該磁気テープカートリッジ１００をドライブ１４まで搬送する。ドライブ１４は、磁気テープカートリッジ１００に記憶されるデータにアクセスする。所定のセル１１には、相対フラグ２００という目印が付けられており、ロボット１３が備えるバーコードリーダ１０１が、相対フラグ２００を読み取ることによって、ロボット１３の基準位置とセル１１との相対的な距離（相対値）を測定する。なお、カートリッジアクセスステーション（ＣＡＳ）２０は、磁気テープライブラリ装置への磁気テープカートリッジ１００の投入口である。【００１３】
本実施形態に特有の動作として、コントローラ１２は、磁気テープライブラリ装置の重心の位置と、予め定められた磁気テープライブラリ装置が安定する重心の位置情報である安定位置情報とに基づいて、ロボット１３を移動させる目標位置を決定する。また、コントローラ１２は、磁気テープライブラリ装置に加わる振動が検出された場合に、ロボット１３を目標位置に移動させる。【００１４】
図２は、本実施形態の磁気テープライブラリ装置の上面図の例である。また、図３は、本実施形態の磁気テープライブラリ装置の側面図の例である。図２、図３中のＸベース１０３、Ｙレール１０４、Ｚベース１０５は、ロボット１３（図１を参照）が備えるハンド１０２を搬送する搬送手段である。Ｘベース１０３は、ハンド１０２を磁気テープライブラリ装置の幅方向に移動させるためのベースである。Ｙレール１０４は、ハンド１０２を磁気テープライブラリ装置の高さ方向に移動させるためのレールである。Ｚベース１０５は、ハンド１０２を磁気テープライブラリ装置の奥行き方向に移動させるためのベースである。ハンド１０２は所定の回転軸（Ｓ軸）を中心として回転可能に設けられている。図１を参照して前述したコントローラ１２は、ハンド１０２をＸベース１０３、Ｚベース１０３、Ｙレール１０４、又はＳ軸を用いて、ハンド１０２を任意の位置に移動させることができる。なお、図３中のＰＳＵ（Power
Supply Unit ）１０６は電源であり、ＰＤＵ（Power Distribution Unit ）１０７は分配器である。【００１５】
図４は、本実施形態の磁気テープライブラリ装置が備えるコントローラの構成例を示す図である。コントローラ１２は、目標位置決定部２１、振動検出部２２、地震情報受信部２３、重心制御判断部２４、ロボット制御部２５、構成情報更新部２６、余震終息予測時間算出部２７、診断部２８、ホストインタフェース（ＩＦ）２９、セルマップ情報３０、構成情報ＤＢ３１、余震終息予測時間算出用テーブル３２、震度階級決定用テーブル３３を備える。【００１６】
目標位置決定部２１は、磁気テープライブラリ装置の重心の位置と、予め定められた磁気テープライブラリ装置が安定する重心の位置情報である安定位置情報とに基づいて、ロボット１３を移動させる目標位置を決定する。具体的には、目標位置決定部２１は、構成情報ＤＢ３１に記憶された磁気テープライブラリ装置の構成情報に基づいて、磁気テープライブラリ装置の重心の位置を算出し、算出された重心の位置と、安定位置情報とに基づいて、上記目標位置を決定する。例えば、目標位置決定部２１は、後述する図５に示す磁気テープライブラリ装置の構成情報に含まれる、磁気テープライブラリ装置が備える各構成要素の重量と重心位置とに基づいて、磁気テープライブラリ装置全体の重心の位置を算出する。これによって、磁気テープライブラリ装置の重心の位置を精度良く算出することができる。なお、目標位置決定部２１が、予め定められた磁気テープライブラリ装置の重心の位置と安定位置情報とに基づいて目標位置を決定するようにしてもよい。
本実施形態においては、上記安定位置情報が、磁気テープライブラリ装置が安定する重心の領域の情報を含む。そして、目標位置決定部２１は、上記算出された磁気テープライブラリ装置の重心の位置が上記安定位置情報に含まれる重心の領域に属するかを判断し、磁気テープライブラリ装置の重心の位置が安定位置情報に含まれる重心の領域に属さないと判断された場合に、磁気テープライブラリ装置の重心の位置が安定位置情報に含まれる重心の領域に属することになるロボット１３の位置を目標位置として決定する。具体的には、目標位置決定部２１が、磁気テープライブラリ装置の重心の位置が安定位置情報に含まれる重心の領域に属するようにするために必要なロボット１３のＸベース、Ｙレール、Ｚベース、又はＳ軸の駆動量を決定する。これによって、磁気テープライブラリ装置が安定するために必要なロボット１３の位置を精度良く決定することができる。なお、目標位置決定部２１が、磁気テープライブラリ装置の重心の位置が安定位置情報に含まれる重心の領域に属すると判断した場合は、例えば、現在のロボットの位置を目標位置として決定する。【００１７】
振動検出部２２は、例えば加速度センサであり、磁気テープライブラリ装置に加わる外的な振動を検出し、検出結果（振動の大きさ）を重心制御判断部２４に対して出力する。
【００１８】
重心制御判断部２４は、磁気テープライブラリ装置に加わる振動が検出された場合に、ロボット１３を駆動制御して目標位置に移動させる。例えば、重心制御判断部２４は、振動検出部２２によって検出された振動の大きさに基づいて地震が発生したか否かを判断し、地震が発生したと判断した場合に、ロボット制御部２５に指示して、ロボット１３を目標位置に移動させる。より具体的には、重心制御判断部２４は、ロボット１３のＸベース、Ｙレール、Ｚベース、又はＳ軸を、目標位置決定部２１によって決定された駆動量の分だけ駆動させる。重心制御判断部２４は、振動検出部２２によって検出された振動の大きさが所定の振動の大きさを超えた場合に地震が発生したと判断する。重心制御判断部２４は、地震が発生したと判断した場合には、ホストＩＦ２９を介して、ホストに要求を待ってもらうことを通知するための信号であるＢｕｓｙをホストに通知する。また、重心制御判断部２４は、例えば、振動検出部２２によって検出された振動の大きさに基づいて、振動が無くなったか（地震が治まったか）を判断する。
【００１９】
また、重心制御判断部２４は、例えばホストからの要求に応じて、ロボット制御部２５に指示して、ロボット１３（図１を参照）を駆動制御させて、セル１１に格納されている磁気テープカートリッジ１００の搬送を行う。【００２０】
ロボット制御部２４は、重心制御判断部２４又は診断部２８の指示に従って、ロボット１３を駆動制御する。構成情報更新部２６は、セルマップ情報３０に基づいて磁気テープカートリッジ１００の重心位置を更新し、更新した重心位置を構成情報ＤＢ３１に設定することによって、構成情報ＤＢ３１を更新する。
【００２１】
診断部２８は、磁気テープライブラリ装置の動作を診断する。例えば、診断部２８は、ホストと通信して、ホストが備えるコントローラ１２の自己診断用プログラムを実行することによって、コントローラ１２の自己診断を行い、コントローラ１２にエラーが発生していないかを判断する。また、診断部２８は、ロボット制御部２５に指示してロボット１３を駆動制御させて、イニシャライズ処理を実行する。イニシャライズ処理は、ロボット１３の可動範囲が所定の範囲以上であるかを判断する処理である。また、診断部２８は、ロボット制御部２５に指示してロボット１３のバーコードリーダ１０１にセル１１の相対フラグ２００を読み取らせることによって、相対値を測定（相対値測定処理を実行）する。また、診断部２８は、ロボット制御部２５に指示してロボット１３のバーコードリーダ１０１にセル１１の相対フラグ２００を読み取らせることによって、インベントリ処理を実行する。インベントリ処理は、磁気テープカートリッジ１００のバーコードラベルを読むことができたかを判断する処理である。診断部２８は、インベントリ処理に基づいて、どの磁気テープカートリッジ１００がセル１１のどの位置に格納されているかを決定し、決定結果をセルマップ情報３０に反映させることによって、セルマップ情報３０を更新する。【００２２】
ホストＩＦ２９は、重心制御判断部２４とホスト、診断部２８とホスト、ロボット制御部２５とホストとの通信を媒介する。セルマップ情報３０は、どの磁気テープカートリッジ１００がセル１１のどの位置に格納されているかを示す情報である。構成情報ＤＢ３１には、磁気テープライブラリ装置の構成情報が記憶（設定）される。
【００２３】
図５は、構成情報ＤＢ内の磁気テープライブラリ装置の構成情報の例を示す図である。磁気テープライブラリ装置の構成情報は、要素、重量（Ｋｇ）、要素の重心位置（ｍｍ）といったデータ構成を有する。要素は磁気テープライブラリ装置が備える構成要素を示す。要素として、例えば、ドライブ、セルグループ（セルのグループ）、電源、カートリッジ（この例では磁気テープカートリッジ）等が予め設定されている。重量は各要素の重量である。要素の重心位置（ｍｍ）は各要素の重心の位置である。図５に示す例では、各要素の重心の位置は、磁気テープライブラリの所定の位置を基準としたｘ座標、ｙ座標、ｚ座標によって表現されている。ドライブの重心位置、セルグループの重心位置、電源の重心位置は固定の位置であり、予め構成情報ＤＢ３１に設定される。図５に示す例では、構成情報ＤＢ３１に設定されている磁気テープカートリッジの重心位置は、セル１１に格納されている磁気テープカートリッジ全体の重心の位置である。ここで、ロボット１３による磁気テープカートリッジ１００の搬送状況によって、セル１１への磁気テープカートリッジ１００の格納位置が異なり、その結果、磁気テープカートリッジ全体の重心の位置が変わる。従って、磁気テープカートリッジの重心位置については、診断部２８がインベントリ処理によって更新したセルマップ情報に基づいて、構成情報更新部２６が磁気テープカートリッジの重心位置を更新し、更新した重心位置を構成情報ＤＢ３１に設定する。【００２６】
図６及び図７は、本実施形態の磁気テープライブラリ装置の制御処理フローの例を示す図である。まず、磁気テープライブラリ装置の電源が投入（ＯＮ）されると（図６のステップＳ１）、目標位置決定部２１が、構成情報ＤＢ３１から磁気テープライブラリ装置の構成情報を取得する（ステップＳ２）。目標位置決定部２１が、取得された磁気テープライブラリ装置の構成情報に基づいて、磁気テープライブラリ装置の重心位置を算出する（ステップＳ３）。続いて、目標位置決定部２１が、算出された重心位置と安定位置情報とに基づいて、ロボット１３を移動させる目標位置を決定する（ステップＳ４）。ステップＳ４の処理の後、磁気テープライブラリ装置の起動が完了する（ステップＳ５）。
【００２７】
次に、重心制御判断部２４が、振動検出部２２による振動の検出結果に基づいて、地震が発生したかを判断する（ステップＳ６）。重心制御判断部２４が、地震が発生していないと判断した場合はステップＳ６に戻る。重心制御判断部２４が、地震が発生したと判断した場合は、重心制御判断部２４が、ホストにＢｕｓｙを応答する（ステップＳ７）。続いて、重心制御判断部２４が、ロボット１３を目標位置に移動させる（ステップＳ８）。【００２８】
次に、重心制御判断部２４が、振動検出部２２による振動の検出結果に基づいて、振動が無くなったか（地震が治まったか）を判断する（ステップＳ９）。重心制御判断部２４が、振動が無くなっていないと判断した場合は、ステップＳ９に戻る。重心制御判断部２４が、振動が無くなったと判断した場合は、診断部２８が、コントローラ１２の自己診断を実行する（ステップＳ１０）。次に、図７のステップＳ１１において、診断部２８が、自己診断の診断結果がＯＫか、すなわち、エラーが発生していないかを判断する（ステップＳ１１）。診断部２８が、診断結果がＯＫでないと判断した場合は、ステップＳ２１に進む。診断部２８が、診断結果がＯＫであると判断した場合は、診断部２８が、ロボット１３のイニシャライズ処理を開始し（ステップＳ１２）、このイニシャライズ処理結果がＯＫか、すなわち、ロボット１３の可動範囲が所定の範囲以上であるかを判断する（ステップＳ１３）。診断部２８が、イニシャライズ処理結果がＯＫでないと判断した場合は、ステップＳ２１に進む。診断部２８が、イニシャライズ処理結果がＯＫであると判断した場合は、診断部２８が、相対値測定処理を実行する（ステップＳ１４）。診断部２８が、相対値測定処理結果がＯＫか、すなわち、ロボット１３とセル１１との間の相対的な距離が例えば所定の距離以上であるかを判断する（ステップＳ１５）。診断部２８が、相対値測定処理結果がＯＫでないと判断した場合は、診断部２８が、ホストに対してアラーム通報を行い（ステップＳ２１）、磁気テープライブラリ装置が異常終了する（ステップＳ２２）。診断部２８が、相対値測定処理結果がＯＫであると判断した場合は、診断部２８がインベントリ処理を実行する（ステップＳ１６）。
【００２９】
診断部２８が、インベントリ処理結果がＯＫか、すなわち、ロボット１３のバーコードリーダ１０１が磁気テープカートリッジ１００のバーコードラベルを読むことができたかを判断する（ステップＳ１７）。診断部２８が、インベントリ処理結果がＯＫでないと判断した場合は、ステップＳ２１に進む。診断部２８が、インベントリ処理結果がＯＫであると判断した場合は、診断部２８が、ホストへのＢｕｓｙを解除する（ステップＳ１８）。続いて、診断部２８が、ロボット１３をホームポジションに戻し（ステップＳ１９）、磁気テープライブラリ装置の保守センタに、磁気テープライブラリ装置が正常に復旧したことを通報して（ステップＳ２０）、処理を終了する。【００３０】
図６及び図７を参照して上述した本実施形態の磁気テープライブラリ装置の制御処理によれば、磁気テープライブラリ装置に外的な振動が加わった場合でも、磁気テープライブラリ装置がバランスを崩さないようにすることができる。
【産業上の利用可能性】
【００４２】
本ライブラリ装置及び本ライブラリ装置の制御方法によれば、ライブラリ装置に外的な振動が加わった場合でも、ライブラリ装置がバランスを崩さないようにすることができる。
【図１】
0005418506.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図５】
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【図４】
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【図６】
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【図７】
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