(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
サーボモータと、
前記サーボモータのロータの回転に応じて進退する加圧ロッドと、
前記サーボモータのロータの回転角度を検出するエンコーダと、を備え、
前記加圧ロッド側とは反対側に延びる前記ロータの回転軸の後端部と、前記エンコーダの回転軸の入力端部とが同一方向を向いて、前記両回転軸が互いに平行に配置され、
前記ロータの回転軸の前記後端部と、前記エンコーダの回転軸の前記入力端部とが、ギアで連結される、電動式スポット溶接ガンにおいて、
前記サーボモータは、ロータの中空部内において前記加圧ロッドを進退させる中空サーボモータであり、
前記加圧ロッドは、前記ロータの回転に応じてボールねじおよびナットを介して進退し、
前記加圧ロッド側とは反対側における前記ボールねじの後端部に、給油口が設けられる、電動式スポット溶接ガン。
【請求項２】
サーボモータと、
前記サーボモータのロータの回転に応じて進退する加圧ロッドと、
前記サーボモータのロータの回転角度を検出するエンコーダと、を備え、
前記加圧ロッド側とは反対側に延びる前記ロータの回転軸の後端部と、前記エンコーダの回転軸の入力端部とが同一方向を向いて、前記両回転軸が互いに平行に配置され、
前記ロータの回転軸の前記後端部と、前記エンコーダの回転軸の前記入力端部とが、ギアで連結され、
前記サーボモータは、ロータの中空部内において前記加圧ロッドを進退させる中空サーボモータであり、
前記加圧ロッドは、前記ロータの回転に応じてボールねじおよびナットを介して進退し、
前記加圧ロッド側とは反対側における前記ボールねじの後端部に、給油口が設けられる、電動式スポット溶接ガンの位相合わせ方法であって、
前記サーボモータを励磁ロックした状態で、
前記ロータ側のギアの取り付けを緩めて当該ギアをフリー回転できる状態にし、
前記フリー状態の前記ギアを回転させることにより、当該ギアと係合している前記エンコーダ側のギアをエンコーダの回転軸とともに回転させて、前記エンコーダの値を所定値に合わせ、
その後、前記ロータ側のギアを締め付け固定する、電動式スポット溶接ガンの位相合わせ方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、溶接ガンに関する。詳しくは、スポット溶接に用いる一対の電極チップのうち一方の電極チップが他方の電極チップに対して、サーボモータにより開閉される電動式スポット溶接ガンに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、この種の電動式スポット溶接ガンでは、サーボモータのロータの回転運動が、ボールねじとナットとで構成される送りねじ機構を介して軸方向の進退運動に変換され、この進退運動により一方の電極チップの開閉動作が行われる。
【０００３】
図４に、従来の電動式スポット溶接ガン１１０の概略的構成図を示す。図４に示すように、電動式スポット溶接ガン１１０は、サーボモータおよび送りねじ機構を含むモータ駆動ユニット１２０と、モータ駆動ユニット１２０のサーボモータの回転により進退される加圧ロッド１４０と、を備える。加圧ロッド１４０の先端部には、一方の電極チップ１６１が取り付けられる。
【０００４】
また、電動式スポット溶接ガン１１０では、一方の電極チップ１６１がどの位置まで移動したとき両電極チップ間に電流を流すかそのタイミングを的確に決定するため、他方の電極チップ（不図示）に対する一方の電極チップ１６１の移動位置は正確に把握されなければならない。
そのため、従来から、サーボモータのロータの回転角度を検出するためにエンコーダ１５０が設けられている。
【０００５】
従来の電動式スポット溶接ガン１１０では、サーボモータのロータの後部（ロータから前方へ延びる送りねじ機構側とは反対側）に、直列に、エンコーダ１５０が連結されている。すなわち、サーボモータのロータの回転軸を後方へ延ばした位置に、エンコーダ１５０の回転軸が同軸上に配置されている。
このとき、エンコーダ１５０の回転軸は、カップリング等の継手を用いて、または直接、ロータの回転軸の後部に取り付けられることによって、ロータの回転がエンコーダ１５０に伝えられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００２−０２８７８８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ところで、最近の電動式スポット溶接ガンには、サーボモータおよび送りねじ機構を含むモータ駆動ユニットの小型化が要求され、特にモータ駆動ユニットの全長（軸方向長さ）の短縮が求められている。
【０００８】
しかしながら、従来の電動式スポット溶接ガン１１０では、サーボモータのロータの後部に、エンコーダ１５０が直列に連結されている。モータ駆動ユニット１２０の全長には、エンコーダ１５０の軸方向長さも加えられる。
そのため、このようなエンコーダ１５０の配置が、モータ駆動ユニット１２０の全長を短縮するうえで妨げとなり、モータ駆動ユニット１２０の小型化を実現するうえでの障害となっている。
【０００９】
本発明は、上述の課題に鑑みてなされたものであり、モータ駆動ユニットの全長（軸方向長さ）を短縮することのできる溶接ガンを提供することを目的とする。
【００１０】
本発明はまた、モータ駆動ユニットの全長（軸方向長さ）を短縮した場合の、電動式スポット溶接ガンの位相合わせ方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明の溶接ガンは、サーボモータ（例えば、後述のサーボモータ３０）と、前記サーボモータのロータの回転に応じて進退する加圧ロッド（例えば、後述の加圧ロッド４０）と、前記サーボモータのロータ（例えば、後述のロータ３３）の回転角度を検出するエンコーダ（例えば、後述のエンコーダ５０）と、を備え、前記加圧ロッド側とは反対側に延びる前記ロータの回転軸の後端部と、前記エンコーダの回転軸の入力端部（例えば、後述の入力端部５５）とが同一方向を向いて、前記両回転軸が互いに平行に配置され、前記ロータの回転軸の前記後端部と、前記エンコーダの回転軸の前記入力端部とが、ギア（例えば、後述のギア３６，５６）で連結される、電動式スポット溶接を行う溶接ガン（例えば、後述の電動式スポット溶接ガン１０）において、前記サーボモータは、ロータの中空部（例えば、後述の中空部３７）内において前記加圧ロッドを進退させる中空サーボモータであり、前記加圧ロッドは、前記ロータの回転に応じてボールねじ（例えば、後述のボールねじ４２）およびナット（例えば、後述のナット４４）を介して進退し、前記加圧ロッド側とは反対側における前記ボールねじの後端部に、給油口（例えば、後述の給油口４３）が設けられる。
【００１２】
この発明によれば、サーボモータのロータの回転軸とエンコーダの回転軸とが、互いに平行に配置される。これにより、例えば、サーボモータのロータの後部にエンコーダが直列に連結されている場合に比べて、モータ駆動ユニットの全長（軸方向長さ）を短縮することができる。
また、例えば、サーボモータのロータの後部にエンコーダが直列に連結されている場合の、そのエンコーダをサーボモータのロータに対して折り返した構造となる。これにより、加圧ロッドによる加圧時（先端当接時）にサーボモータに伝わる衝撃力が、サーボモータのロータから直にエンコーダには伝わらない。したがって、加圧ロッドによる加圧が繰り返されても、それに起因するエンコーダの故障を未然に防止することができる。
また、サーボモータのロータの後端部とエンコーダの入力端部とが、ギアで連結される。これにより、サーボモータおよびエンコーダの各々の回転方向は、例えば、サーボモータのロータの後部にエンコーダが直列に連結されている場合といずれも同様となる。したがって、サーボモータに対してエンコーダを直列に連結するタイプから、サーボモータに対してエンコーダを平行に折り返してギアで連結するタイプに変更する際に、エンコーダの信号を受け取るコントローラを改造することが不要である。
さらに、サーボモータのロータの回転に応じて、ナットと協働して加圧ロッドを進退させるボールねじ後端部に給油口が設けられる。これにより、加圧反力を受けるボールねじのボール循環部に直接給油することが可能であり、メンテナンスが容易となる。
【００１９】
本発明の電動式スポット溶接ガンのエンコーダとモータの位相合わせ方法は、サーボモータと、前記サーボモータのロータの回転に応じて進退する加圧ロッドと、前記サーボモータのロータの回転角度を検出するエンコーダと、を備え、前記加圧ロッド側とは反対側に延びる前記ロータの回転軸の後端部と、前記エンコーダの回転軸の入力端部とが同一方向を向いて、前記両回転軸が互いに平行に配置され、前記ロータの回転軸の前記後端部と、前記エンコーダの回転軸の前記入力端部とが、ギアで連結され、前記サーボモータは、ロータの中空部内において前記加圧ロッドを進退させる中空サーボモータであり、前記加圧ロッドは、前記ロータの回転に応じてボールねじおよびナットを介して進退し、前記加圧ロッド側とは反対側における前記ボールねじの後端部に、給油口が設けられる、電動式スポット溶接ガンの位相合わせ方法であって、前記サーボモータを励磁ロックした状態で、前記ロータ側のギアの取り付けを緩めて当該ギアをフリー回転できる状態にし、前記フリー状態の前記ギアを回転させることにより、当該ギアと係合している前記エンコーダ側のギアをエンコーダの回転軸とともに回転させて、前記エンコーダの値を所定値に合わせ、その後、前記ロータ側のギアを締め付け固定する。
【００２０】
この発明によれば、サーボモータと、サーボモータのロータの回転に応じて進退する加圧ロッドと、サーボモータのロータの回転角度を検出するエンコーダと、を備え、加圧ロッド側とは反対側に延びるロータの回転軸の後端部と、エンコーダの回転軸の入力端部とが同一方向を向いて、両回転軸が互いに平行に配置され、ロータの回転軸の後端部と、エンコーダの回転軸の入力端部とが、ギアで連結され、サーボモータは、ロータの中空部内において加圧ロッドを進退させる中空サーボモータであり、加圧ロッドは、ロータの回転に応じてボールねじおよびナットを介して進退し、加圧ロッド側とは反対側におけるボールねじの後端部に、給油口が設けられる、電動式スポット溶接ガンにおいて、エンコーダとエンコーダ側のギアとの位相関係を変更しない状態に保ち、このエンコーダ側のギアとロータ側のギアとを噛み合い状態のままに保って、励磁ロックした状態にあるロータからギアの回転方向にフリーにした例えば円周方向に円弧状の長穴を設け、ロータ側のギアを回転させて位相合わせをした後、このロータ側のギアとロータとを固定する。これにより、位相合わせのための余分の機構を設けることなく、適切な位相合わせを行うことができる。
【発明の効果】
【００２１】
本発明によれば、サーボモータのロータの回転軸とエンコーダの回転軸とが、互いに平行に配置される。そのため、例えば、サーボモータのロータの後部にエンコーダが直列に連結されている場合に比べて、モータ駆動ユニットの全長（軸方向長さ）を短縮することができる。
また、例えば、サーボモータのロータの後部にエンコーダが直列に連結されている場合の、そのエンコーダをサーボモータのロータに対して折り返した構造となる。これにより、加圧ロッドによる加圧時（先端当接時）にサーボモータに伝わる衝撃力が、サーボモータのロータから直にエンコーダには伝わらない。したがって、加圧ロッドによる加圧が繰り返されても、それに起因するエンコーダの故障を未然に防止することができる。
また、サーボモータのロータの後端部とエンコーダの入力端部とが、ギアで連結される。これにより、サーボモータおよびエンコーダの各々の回転方向は、例えば、サーボモータのロータの後部にエンコーダが直列に連結されている場合といずれも同様となる。したがって、サーボモータに対してエンコーダを直列に連結するタイプから、サーボモータに対してエンコーダを平行に折り返してギアで連結するタイプに変更する際に、エンコーダの信号を受け取るコントローラを改造することが不要である。
さらに、サーボモータのロータの回転に応じて、ナットと協働して加圧ロッドを進退させるボールねじ後端部に給油口が設けられる。これにより、加圧反力を受けるボールねじのボール循環部に直接給油することが可能であり、メンテナンスが容易となる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本発明の実施形態に係る電動式スポット溶接ガンの縦断側面図である。
【図２】図１に示す電動式スポット溶接ガンの拡大縦断背面図である。
【図３】本発明の電動式スポット溶接ガンを示す概略的構成図である。
【図４】従来の電動式スポット溶接ガンを示す概略的構成図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照しながら説明する。
図１は、本発明の実施形態に係る溶接ガンとしての電動式スポット溶接ガン１０の縦断側面図、図２は拡大縦断背面図である。
電動式スポット溶接ガン１０は、モータ駆動ユニット２０を備える。
【００２４】
モータ駆動ユニット２０は、ユニットハウジング２１と、サーボモータ３０と、加圧ロッド４０と、エンコーダ５０と、を備える。
ユニットハウジング２１は、サーボモータ３０および加圧ロッド４０を収容するメインハウジング２２と、エンコーダ５０を収容するエンコーダハウジング２３と、を備える。
【００２５】
サーボモータ３０は、メインハウジング２２内に固定されるステータ３１と、メインハウジング２２内に小型のアンギュラベアリング３２を介して回転可能に支持される中空のロータ３３とで構成される。ロータ３３は中空部３７を有する。
【００２６】
加圧ロッド４０は、中空のロッドである。加圧ロッド４０は、メインハウジング２２の前端側に設けたガイドスリーブ４１を通してロータ３３の中空部３７内に配置される。ガイドスリーブ４１は、加圧ロッド４０の回転の振れ止め用のものである。
加圧ロッド４０の後端部は、ボールねじ４２と螺合しているナット４４と一体に構成される。
【００２７】
ボールねじ４２は、後部側がロータ３３の基部側に固定され、加圧ロッド４０の中空部内を加圧ロッド４０の軸線に沿って延びる。そのため、ボールねじ４２は、ロータ３３の回転にともなってロータ３３と一体に回転する。
ボールねじ４２の後端部は、モータ駆動ユニット２０の右端まで伸びており、この突出端部にあるモータ給油口のフタ４３を取り外し、給油ノズルを差し込むことにより、ボールねじ４２のボール循環部に直接給油することができる。
ナット４４は、適宜の回り止め措置が施される。そのため、ロータ３３の回転にともなってボールねじ４２が回転すると、加圧ロッド４０は、ナット４４とともにロータ３３の中空部３７内をロータ３３の軸線に沿って進退する。
【００２８】
サーボモータ３０は、加圧ロッド４０側とは反対側のロータ３３の後端部には、ロータに対して位相を変化させ固定のできるギアのブラケット３５が取り付けられ、そのブラケット３５に、ギア３６が取り付けられる。このギア３６は、ノーバックラッシュギアまたはノンバックラッシュギアなどと呼ばれるバックラッシュのないギアである。例えば、２枚の薄いギア（平歯車）を重ね合わせて、両者をバネで円周方向に引っ張ることで、バックラッシュなしでトルク伝達ができるようにしたギアである。このギアを用いることにより、初期状態からギアが摩耗してもバックラッシュの量の調整をする必要が無くなり、点検頻度を下げることができる。
【００２９】
エンコーダ５０は、その回転軸５４をロータ３３と平行にした状態でエンコーダハウジング２３内に配置される。このとき、エンコーダ５０の向きは、その回転軸５４の入力端部５５が、加圧ロッド４０側とは反対側に延びるロータ３３の後端部と同一方向を向く。すなわち、図１に示すように、ロータ３３の後端部が、図１において右側を向くとき、エンコーダ５０の回転軸５４の入力端部５５も、図１において右側を向く。
エンコーダ５０は、回転軸５４の入力端部５５にギア５６が取り付けられる。このギア５６は、普通のギア（平歯車）でよい。ギア５６は、ロータ３３の後端部のギアブラケット３５に取り付けられたギア３６と係合する。
【００３０】
図３に示すように、電動式スポット溶接ガン１０は、モータ駆動ユニット２０の後部上方にエンコーダ５０が配置される。このとき、エンコーダ５０は、モータ駆動ユニット２０の後端部から後方へは突出しない。
また、電動式スポット溶接ガン１０は、モータ駆動ユニット２０から前方へ進退可能に突き出した加圧ロッド４０の先端に、駆動側電極チップ６１が取り付けられる。
【００３１】
上記のように構成された電動式スポット溶接ガン１０のモータ駆動ユニット２０は、サーボモータ３０を駆動させると、ロータ３３およびロータ３３と一体のボールねじ４２が回転する。ボールねじ４２が回転することで、ボールねじ４２と螺合しているナット４４およびナット４４と一体の加圧ロッド４０が軸線方向に進退する。
これにより、加圧ロッド４０の先端に取り付けられた駆動側電極チップ６１が、対向する従動側電極チップ（不図示）との間にワーク（板材）を挟持してスポット溶接を行う。
【００３２】
つぎに、電動式スポット溶接ガン１０の位相合わせ方法について説明する。
電動式スポット溶接ガン１０では、サーボモータ３０の位相とエンコーダ５０の位相とが合っていないと、どのタイミングでモータを駆動させる電流を流していいのか分からず、モータの出力を得ることができなくなる。そのため、サーボモータ３０の原点とエンコーダ５０の原点との位相合わせを行うことは必要不可欠である。
【００３３】
電動式スポット溶接ガン１０は、上記のように、サーボモータ３０のロータ３３と、エンコーダ５０の回転軸５４とが、同軸上に直結していない。すなわち、ロータ３３の後部端にギアブラケット３５を介して取り付けられたギア３６と、エンコーダ５０の回転軸５４に取り付けられたギア５６とが係合している。そのため、電動式スポット溶接ガン１０の位相合わせは、つぎのようにして行う。
【００３４】
出荷時は、まず、サーボモータ３０の原点を出すために、サーボモータ３０を励磁ロックさせる。すなわち、サーボモータ３０の１極だけに電流を流して、サーボモータ３０をロックさせる。すると、サーボモータ３０のロータ３３がロックして回転不能の状態となる。
一方、ロータ３３に対してフリー回転できる状態にしたギアブラケット３５に取り付けられたギア３６は、エンコーダ５０の回転軸５４に取り付けられたギア５６と係合している。
この状態で、ギアブラケット３５を回転させながらエンコーダ５０の原点を検出する。
エンコーダ５０の原点を検出したら、その位置で、ギアブラケット３５をロータ３３に対して締め付け固定する。
これにより、サーボモータ３０の原点とエンコーダ５０の原点とが位相合わせされる。
以上の位相合わせ作業は、基本的に、サーボモータ３０側を操作することによって実行することができる。
【００３５】
上記のようにしてエンコーダ５０と位相合わせされたサーボモータ３０に対して、ロータを励磁ロックさせた状態で、ロータ３３に取り付けられたギア３６と、エンコーダ５０に取り付けられたギア５６との係合部に、アイマークを付けておく。
以上の位相合わせ作業は、基本的に、サーボモータ３０側を操作することによって実行することができる。
【００３６】
エンコーダ５０のトラブル発生時には、まず、サーボモータ３０の原点を出すために、サーボモータ３０を励磁ロックさせる。
つぎに、ロータ３３に取り付けられたギアブラケット３５の取り付けを緩めて、ギア３６をフリー回転できる状態にする。
フリー状態のギア３６を回転させることにより、このギア３６と係合しているギア５６をエンコーダ５０の回転軸５４とともに回転させて、エンコーダ５０の値を所定値（例えばゼロ点）に合わせる。
その後、フリー状態のギアブラケット３５をロータ３３に締め付け固定する。
これにより、サーボモータ３０の原点とエンコーダ５０の原点とが位相合わせされる。
以上の位相合わせ作業は、基本的に、サーボモータ３０側を操作することによって実行することができる。
【００３７】
工場ライン上での復旧（エンコーダ交換）の場合は、モータに外部から電圧を加え、励磁ロックさせることができない。そこで、まず、エンコーダ５０およびエンコーダ５０の回転軸５４に取り付けられたギア５６を、メインハウジング２２およびエンコーダハウジング２３から取り外す。
【００３８】
一方、電動式スポット溶接ガン１０の外方で、新たなエンコーダ５０およびエンコーダ５０の回転軸５４に取り付けるギア５６は、外方であらかじめエンコーダ取り付け位相とギア５６の刻印位相を合わせた状態でエンコーダ軸とギア５６を締結しておく。このようなエンコーダ交換セットは、電動式スポット溶接ガン１０の外方で、あらかじめ準備しておくことができる。
【００３９】
つぎに、さきほどエンコーダ５０およびギア５６を取り外したエンコーダハウジング２３およびメインハウジング２２内に、上記のエンコーダ交換セットのエンコーダ５０およびギア５６を配置し、ギア３６に付けられているアイマークと、エンコーダ側のギア５６に刻印されたアイマークを一致させれば、そのサーボモータ３０の原点とエンコーダ５０の原点とが位相合わせされる。
【００４０】
この場合は、エンコーダ交換セット側のアイマークと、ロータ側ギア３６側のアイマークとを一致させて組み替えるだけで、エンコーダ５０のトラブル復旧をすることができる。
以上の位相合わせ作業は、基本的に、サーボモータ３０側を操作することによって実行することができる。
【００４１】
一方、エンコーダ５０側を操作して位相合わせ作業を行う場合は、つぎのようになる。
まず、サーボモータ３０の原点を出すために、サーボモータ３０を励磁ロックさせる。すると、ロータ３３はロックし、ロータ３３に取り付けられたギア３６および、このギア３６と係合しているエンコーダ５０側のギア５６も、回転不能になる。
この状態でエンコーダ５０のゼロ点を出すには、エンコーダ５０の回転軸５４に取り付けられたギア５６を緩めて、エンコーダ５０の回転軸５４をフリーにしてその位置を変えなければならない。
【００４２】
エンコーダ５０の回転軸５４の図１で右方に突出した部分を手で持って回すことにより、エンコーダ５０の回転軸５４を所定の位置（原点位置）に移動させることができる。
ところで、所定の位置に移動した回転軸５４に対して、例えばねじ等でギア５６を締め付け固定しなければならない。
このとき、ギア５６を締め付け固定するためのボスが、例えば図１で右方に突出していれば、回転軸５４を回して、位相が合ったところでねじを締めることが可能である。しかしながら、その場合は、ギア５６からボスが図１で右方に飛び出してしまう。それでは、エンコーダ５０をロータ３３と平行に配置して軸方向長さを短縮しようとする狙いに反することになる。
よって、エンコーダ５０とギア５６とは取り付けた状態で扱うことが望ましい。
【００４３】
本実施形態によれば、以下のような効果がある。
（１）サーボモータ３０のロータ３３と、エンコーダ５０の回転軸５４とが、加圧ロッド４０側とは反対側に延びるロータ３３の後端部に取り付けられたギアブラケット３５と、エンコーダ５０の入力端部５５とが同一方向を向いて、互いに平行に配置される。
すなわち、例えば、サーボモータ３０のロータ３３の後部にエンコーダ５０が直列に連結されている場合の、そのエンコーダ５０をサーボモータ３０のロータ３３に対して折り返した構造となる。
これにより、例えば、サーボモータ３０のロータ３３の後部にエンコーダ５０が直列に連結されている場合に比べて、モータ駆動ユニット２０の全長（軸方向長さ）を短縮することができる。
【００４４】
（２）サーボモータ３０のロータ３３と、エンコーダ５０の回転軸５４とが、互いに平行に配置される。
これにより、加圧ロッド４０による加圧時（先端当接時）にサーボモータ３０に伝わる衝撃力が、サーボモータ３０のロータ３３から直にエンコーダ５０には伝わらない。したがって、加圧ロッド４０による加圧が繰り返されても、それに起因するエンコーダ５０の故障を未然に防止することができる。
【００４５】
（３）サーボモータ３０のロータ３３の後端部のギアブラケット３５とエンコーダ５０の入力端部５５とが、ギア３６，５６で連結される。
これにより、サーボモータ３０およびエンコーダ５０の各々の回転方向は、例えば、サーボモータ３０のロータ３３の後部にエンコーダ５０が直列に連結されている場合といずれも同様となる。したがって、サーボモータ３０に対してエンコーダ５０を直列に連結するタイプから、サーボモータ３０に対してエンコーダ５０を平行に折り返してギア３６，５６で連結するタイプに変更する際に、エンコーダ５０のコントローラを改造することが不要である。
【００４６】
（４）サーボモータ３０のロータ３３の回転に応じて、ナット４４と協働して加圧ロッド４０を進退させるボールねじ４２の後端部に給油口４３が設けられる。
これにより、ボールねじ４２に直接給油することが可能であり、メンテナンスが容易となる。
【００４７】
（５）電動式スポット溶接ガン１０の位相合わせ方法は、エンコーダ５０とエンコーダ５０側のギア５６との位相関係を変更しない状態に保ち、このエンコーダ５０側のギア５６とロータ３３側のギア３６とを係合状態のままに保って、ロータ３３からフリーにしたロータ３３側のギア３６を回転させて位相合わせをした後、このロータ３３側のギア３６とロータ３３とを固定する。
これにより、位相合わせのための余分の機構を設けることなく、適切な位相合わせを行うことができる。
【符号の説明】
【００５０】
１０…電動式スポット溶接ガン（溶接ガン）
２０…モータ駆動ユニット
３０…サーボモータ
３３…ロータ
３５…ギアブラケット
３６…ギア
３７…中空部
４０…加圧ロッド
４２…ボールねじ
４３…給油口
４４…ナット
５０…エンコーダ
５４…回転軸
５５…入力端部
５６…ギア
【図１】
0005607467.tif 000002
【図２】
0005607467.tif 000003
【図３】
0005607467.tif 000004
【図４】
0005607467.tif 000005