(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
設置面に対して回動自在に設けられる第１の関節部を含む複数の関節を有して作業を行うロボットと、
前記ロボットによって前記作業に使用される作業用部材が固定される固定部が、前記第１の関節部の回動軸を法線とする天板の板面に、該板面と前記回動軸との交点を中心とする半径が異なる複数の円弧に沿って設けられる作業台と
を備えることを特徴とするロボットシステム。
【請求項２】
前記第１の関節部は、
前記設置面に設置される基部に対して回動自在に設けられる胴部であり、
前記ロボットは、
前記胴部に取り付けられる複数の関節部を有するロボットアーム
を備える
ことを特徴とする請求項１に記載のロボットシステム。
【請求項３】
前記固定部は、
前記円弧に沿って所定の距離間隔を空けて設けられる
ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載のロボットシステム。
【請求項４】
前記作業用部材は、
前記固定部へ嵌合される被嵌合部が設けられる
ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか一つに記載のロボットシステム。
【請求項５】
前記作業台は、
前記作業用部材が固定される固定部が、前記天板の板面に、前記中心から放射状に延伸する直線に沿ってさらに設けられる
ことを特徴とする請求項１〜４のいずれか一つに記載のロボットシステム。
【請求項６】
前記ロボットに対して教示される作業内容を示す教示情報、および、前記第１の関節部の回動角度を示す回動角度情報を入力する入力部と、
前記入力部によって入力される前記教示情報および前記回動角度情報を記憶する記憶部と、
前記記憶部によって記憶される前記回動角度情報に基づいて前記第１の関節部の回動角度を前記ロボットへ教示し、前記教示情報に基づいて前記作業内容を前記ロボットへ教示する教示部と
をさらに備えることを特徴とする請求項１〜５のいずれか一つに記載のロボットシステム。
【請求項７】
設置面に対して回動自在に設けられた第１の関節部を含む複数の関節を有して作業を行うロボットに対し、前記ロボットの動作を教示する工程と、
前記ロボットによって前記作業に使用される作業用部材が固定される固定部が、前記第１の関節部の回動軸を法線とする天板の板面に、該板面と前記回動軸との交点を中心とする半径が異なる複数の円弧に沿って設けられる作業台に対する前記胴部の回動角度を前記ロボットへ教示する工程と
を含むことを特徴とする教示方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
開示の実施形態は、ロボットシステムおよび教示方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、所定の動作を行うことで作業を実行するロボットと、ロボットの作業対象となるワークやロボットによって作業に使用される部材等の作業用部材が配置される作業台とを備えるロボットシステムがある（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
かかるロボットシステムでは、一般に、作業台に配置される作業用部材の位置をロボットに対して予め教示しておく。これにより、ロボットは、作業台に配置される作業用部材を使用した作業が可能となる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１１−２４０４４３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、ロボットシステムでは、作業台における作業用部材の位置が変更される場合に、位置が変更された分だけ元々の動作位置をシフトさせて動作させることも考えられるが、かかる動作のシフトでは位置精度が十分でない場合や、ロボットを構成するアクチュエータへの過負荷または制御上の特異点を回避する必要があるなどの問題が生じることがある。
【０００６】
このような場合には、位置が変更された作業用部材を用いて行う作業をロボットに対して再度動作を教示する必要があり、かかる教示作業が煩雑であるという問題があった。
【０００７】
実施形態の一態様は、上記に鑑みてなされたものであって、作業台における作業用部材の位置が変更される場合に、位置が変更された作業用部材を用いて行う作業をロボットに対して容易に教示することができるロボットシステムおよび教示方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
実施形態の一態様に係るロボットシステムは、ロボットと、作業台とを備える。ロボットは、設置面に対して回動自在に設けられる第１の関節部を含む複数の関節を有して作業を行う。作業台は、前記ロボットによって前記作業に使用される作業用部材が固定される固定部が、前記第１の関節部の回動軸を法線とする天板の板面に、該板面と前記回動軸との交点を中心とする円弧に沿って設けられる。
【発明の効果】
【０００９】
実施形態の一態様に係るロボットシステムによれば、作業台における作業用部材の位置が変更される場合に、位置が変更された作業用部材を用いて行う作業をロボットに対して容易に教示することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】図１は、実施形態に係るロボットシステムの上面視による説明図である。
【図２】図２は、実施形態に係るロボットシステムの上面視による説明図である。
【図３】図３は、実施形態に係るロボットシステムを示すブロック図である。
【図４】図４は、実施形態の変形例１に係る作業台の上面視による説明図である。
【図５】図５は、実施形態の変形例１に係る作業台の断面視による説明図である。
【図６】図６は、実施形態の変形例２に係る作業台の上面視による説明図である。
【図７】図７は、実施形態の変形例３に係る作業台の上面視による説明図である。
【図８】図８は、実施形態の変形例４に係る作業台の斜視による説明図である。
【図９】図９は、実施形態の変形例４に係る作業台の断面視による説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、添付図面を参照して、本願の開示するロボットシステムおよび教示方法の実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。
【００１２】
図１および図２は、実施形態に係るロボットシステム１の上面視による説明図である。図１に示すように、ロボットシステム１は、ロボット２と、作業台３と、ロボットコントローラ４と、教示装置５とを備える。
【００１３】
ロボット２は、基部２１と、胴部２２と、２本のロボットアーム２３とを備える双腕のロボットである。ここで、基部２１は、例えば、床面等の水平な設置面に設置される。また、胴部２２は、基部２１に対して回動軸２０周りに回動自在に設けられる。つまり、本実施形態では、ロボット２の構成要素のうち、かかる胴部２２がロボット２の設置面に対して回動自在に設けられる第１の関節部として機能する部位となる。
【００１４】
また、ロボットアーム２３は、胴部２２から延伸する２本のマニピュレータである。本実施形態では、例えば、図１のロボットアーム２３は、それぞれ点線または黒点で示すように回動軸（関節部）Ａ１〜Ａ７の７自由度を有しており、ロボット２は全体で１５箇所の回動軸を有している。
【００１５】
本実施形態では、回動軸２０は設置面に対して垂直であり、回動軸Ａ１は回動軸２０に対して直交している。回動軸Ａ２は回動軸Ａ１に対して直交しており、回動軸Ａ３は回動軸Ａ２に対して直交しており、回動軸Ａ４は回動軸Ａ３に対して直交しており、回動軸Ａ５は回動軸Ａ４に対して直交しており、回動軸Ａ６は回動軸Ａ５に対して直交しており、回動軸Ａ７は回動軸Ａ６に対して直交するように構成されている。なお、「垂直」及び「直交」は当業者にとり実質的なものであればよく、ある程度の誤差は許容されるものである。
【００１６】
かかる各ロボットアーム２３の先端側には、作業対象のワークや作業で使用される各部材（以下、これらワークおよび各部材を総称する場合には「作業用部材」と記載する）を把持可能なエンドエフェクタ２４が設けられる。
【００１７】
教示装置５は、表示部５１および入力部５２等を備え、ロボット２に行わせる動作態様を規定するデータ（教示データ）を作成し、ロボットコントローラ４に記憶させる機能を有する演算装置である。教示装置５は、パーソナルコンピュータまたはプログラミングペンダントなどによって構成され、ロボットコントローラ４にデータ通信可能に接続される。また、本実施形態においては、教示装置５は作成された教示データに基づいてロボット２の動作を仮想的に表示するシミュレータとしての機能も有している。
【００１８】
表示部５１は、画像を表示する表示装置であり、例えば、ロボット２を仮想的に模した図等を表示する。入力部５２は、例えば、キーボードやタッチパネル等の情報入力装置である。ロボットシステム１のユーザは、かかる入力部５２を操作することによって、ロボット２へ教示する作業内容を含む教示情報等を教示装置５へ入力する。
【００１９】
かかる教示装置５は、ロボットコントローラ４へ教示情報等を出力することで、作業用部材の設置位置および所定の動作をロボット２へ教示する。ロボットコントローラ４は、ロボット２の動作を制御する制御装置であり、教示装置５から入力される教示情報等に基づいてロボット２を動作させる。これにより、ロボット２は、教示装置５によるシミュレーションどおりに所定の動作を行う。
【００２０】
作業台３は、中央にロボット２を配設するための円形の開口部を有し、回動軸２０を法線とする円盤状の天板３１を備える。また、天板３１の上面には、ロボット２によって作業に使用される作業用部材が固定される固定部３２が設けられる。かかる固定部３２は、天板の板面（上面）と回動軸２０との交点を中心とする円弧３０に沿ってレール状に凸設される円弧状の凸部である。
【００２１】
また、固定部３２によって天板３１上に固定される作業用部材は、載置面となる底面側に固定部３２である凸部へ嵌合される被嵌合部６０が設けられる。例えば、図１に示すように、作業用部材がワーク６１、６２、６３を載せたプレート６である場合、プレート６の底面には、レール状の固定部３２へ嵌合される被嵌合部６０が設けられる。
【００２２】
つまり、プレート６の底面には、円弧状に凸設される固定部３２と雄雌逆形状に凹設される溝状の凹部が被嵌合部６０として設けられる。そして、プレート６は、被嵌合部６０が固定部３２へ嵌合された状態で作業台３上へ載置される。
【００２３】
かかるロボットシステム１では、作業台３上で作業用部材の位置を変更して、作業用部材の位置が変更される前と同じ作業をロボット２によって行わせることがある。例えば、図１に示す状態でロボット２が、矩形のワーク６１の上に、円形のワーク６２を載せ、円形のワーク６２の上に三角形のワーク６３を載せる作業を行っていたとする。
【００２４】
ここで、ワーク６１、６２、６３の作業台３上における位置を変更する場合、円弧状に凸設された固定部３２に沿ってプレート６をスライド（シフト）させる。例えば、図１に示す状態でロボット２から見て右側前方へワーク６１、６２、６３の位置を変更する場合、図２に示すように、プレート６ごとワーク６１、６２、６３を、回動軸２０周りに回動させる。
【００２５】
このとき、プレート６が回動軸２０を中心に回動角θだけ回動された場合、ロボットシステム１では、胴部２２の回動角度としてθをロボット２へ教示して、ロボット２の胴部２２を回動角θだけ回動させる。
【００２６】
これにより、図２に示すように、ロボット２と各ワーク６１、６２、６３との相対位置が、図１に示す相対位置と等しい状態となる。したがって、ロボット２は、図１の状態で教示されていた通りにロボットアーム２３を動作させることで、図１に示す状態で行っていた作業と同じ作業を図２に示す状態で行うことができる。
【００２７】
このように、ロボットシステム１では、作業台３の天板３１における上面と回動軸２０との交点を中心とする円弧状の固定部３２を天板３１上面に設け、固定部３２に沿って回動軸２０周りに作業用部材を移動させる。
【００２８】
これにより、ロボットシステム１では、作業用部材が移動される場合、回動軸２０周りに回動された作業用部材の回動角度をロボット２へ教示するだけで、位置が変更された作業用部材を用いて行う作業をロボット２に対して容易に教示することができる。
【００２９】
次に、ロボットシステム１で行われる各種データの入出力について説明する。図３は、実施形態に係るロボットシステム１を示すブロック図である。なお、作業台３は、ロボットシステム１の構成要素の一つであるが、データの入出力に関係するものではないので、ここでは図示を省略している。
【００３０】
図３に示すように、ロボットシステム１は、ロボット２と、ロボットコントローラ４と、教示装置５とを含む。なお、ロボット２およびロボットコントローラ４については、先に説明したため、ここでは説明を省略する。
【００３１】
教示装置５は、表示部５１と、入力部５２と、教示部５３と、記憶部５４とを備える。記憶部５４は、作業台３に規定された所定位置に対するロボット２の胴部２２の回動角度を示す胴部回動角度情報５５と、ロボット２に対して教示されるロボットアーム２３の作業内容を示す教示情報５６とを記憶する。
【００３２】
かかるロボットシステム１では、ロボット２が初期状態として、作業台３に規定された所定位置に対して所定の初期姿勢で対峙した状態（図１に示す状態）で停止している。そして、ロボット２によって作業を行わせる場合、ユーザによって入力部５２が操作され、作業台３へ設置するワーク６１、６２、６３やプレート６の位置、ロボットアーム２３によって実行させる作業の内容等が教示装置５へ入力される。
【００３３】
さらに、ユーザによって入力部５２が操作され、ロボット２の胴部２２の作業台３に対する回動角度が教示装置５へ入力される。入力部５２は、入力操作に応じた操作信号を教示部５３へ出力する。
【００３４】
教示部５３は、入力部５２から入力される操作信号に基づいて、各作業用部材（ワーク６１、６２、６３やプレート６等）の位置、ロボットアーム２３によって実行させる作業の内容等を取得し、教示情報５６として記憶部５４へ記憶させる。また、教示部５３は、入力部５２から入力される操作信号に基づいて、ロボット２の胴部２２の回動角度を取得し、胴部回動角度情報５５として記憶部５４へ記憶させる。
【００３５】
さらに、教示部５３は、記憶部５４によって記憶された胴部回動角度情報５５および教示情報５６に基づいてロボット２を仮想的に動作させるシミュレーションを行い、シミュレーション上でのロボット２の仮想的な動作を表示部５１によって模式的に表示させる。
【００３６】
そして、教示部５３は、シミュレーション上でのロボット２の動作に問題がないことが確認されると、胴部回動角度情報５５および教示情報５６をロボットコントローラ４へ出力することで、ロボット２へ作業内容を教示する。
【００３７】
ロボットコントローラ４は、教示装置５から入力される胴部回動角度情報５５に基づいて、ロボット２の胴部２２を回転させる指令をロボット２へ出力する。また、ロボットコントローラ４は、教示装置５から入力される教示情報５６に基づいて、ロボットアーム２３を動作させる指令をロボット２へ出力する。
【００３８】
その後、ユーザは、作業用部材を円弧状の固定部３２に沿って回動軸２０周りに回動させて移動する場合、入力部５２を操作して作業用部材の回動角度を教示装置５へ入力する。教示装置５では、教示部５３が新たに入力された回動角度を胴部回動角度情報５５として記憶部５４へ記憶させ、かかる胴部回動角度情報５５をロボットコントローラ４へ出力する。
【００３９】
ロボットコントローラ４は、新たに入力された胴部回動角度情報５５に基づいてロボット２の胴部２２を回動させ、作業用部材が移動される前のロボット２の作業で使用した教示情報５６に基づいてロボットアーム２３を動作させる。これにより、ロボット２は、作業台３上で移動された作業用部材を使用して、作業用部材が移動される前に行っていた作業と同じ作業を実行することができる。
【００４０】
上述したように、実施形態に係るロボットシステムは、基部に対して回動自在に設けられる胴部から延伸するロボットアームによって作業を行うロボットを備える。さらに、ロボットシステムは、ロボットによって作業に使用される作業用部材が固定される固定部が、胴部の回動軸を法線とする天板の板面に、板面と回動軸との交点を中心とする円弧に沿って設けられる作業台とを備える。
【００４１】
かかるロボットシステムでは、作業台上でロボットの胴部の回動軸を中心とする円弧に沿って作業用部材を回動させて移動させることができる。したがって、かかるロボットシステムによれば、作業台上で作業用部材が移動される場合に、作業用部材の移動（回動）角度を、ロボットの胴部の回動角度として教示するだけで、位置が変更された作業用部材を用いる作業をロボットへ容易に教示することができる。
【００４２】
なお、本実施形態に係る作業台は、図１および図２に示す作業台３に限定されるものではない。以下、本実施形態に係る作業台の変形例について説明する。図４は、実施形態の変形例１に係る作業台３ａの上面視による説明図であり、図５は、実施形態の変形例１に係る作業台３ａの断面視による説明図である。
【００４３】
ここで、図４には、上面視による作業台３ａと、作業台３ａへ載置されるワーク６１、６２、６３が載せられたプレート６ａが作業台３ａ上に保持された状態を示している。また、図５には、図４に示すＡ−Ａ´線による作業台３ａ、プレート６ａ、ワーク６１、６２、６３の断面を示している。
【００４４】
また、ここでは、図４および図５に示す構成要素のうち、図１または図２に示す構成要素と同一の構成要素については、図１または図２に示す構成要素と同一の符号を付することにより、その説明を省略する。
【００４５】
図４および図５に示すように、作業台３ａは、作業用部材が固定される固定部３３、３４、３５が、天板３１ａの上面に、天板３１ａの板面と回動軸２０との交点を中心とする半径が異なる複数の円弧に沿ってレール状に凹設される。
【００４６】
つまり、作業台３ａは、固定部３３、３４、３５が凸状ではなく凹状に形成される溝である点と、固定部３３、３４、３５がそれぞれ半径の異なる同心円状に形成される点とが図１および図２に示す作業台３とは異なる。なお、固定部３３、３４、３５は、各溝の幅が等しくなるように形成される。
【００４７】
かかる作業台３ａに載置される作業用部材は、載置面となる底面側に固定部３３、３４、３５へ嵌合される被嵌合部６０ａが設けられる。例えば、作業用部材がプレート６ａの場合、プレート６ａの底面には、固定部３３、３４、３５へ嵌合可能な角柱状の被嵌合部６０ａが凸設される。
【００４８】
そして、作業台３ａ上へ載置されるワーク６１、６２、６３が載せられたプレート６ａは、図５に示すように、プレート６ａ底面の被嵌合部６０ａが作業台３ａ上面に設けられた固定部３３、３４、３５のいずれかへ嵌合されて固定される。
【００４９】
このように、作業台３ａに設ける固定部３３、３４、３５を凹状とし、作業用部材の底面に設ける被嵌合部６０ａを凸状としても、作業台３ａ上で天板３１ａの板面と回動軸２０との交点を中心とする円弧に沿って作業用部材を移動させることができる。
【００５０】
したがって、かかる作業台３ａによっても、作業台３ａ上で作業用部材が移動される場合、作業用部材の移動（回動）角度を、ロボット２の胴部２２の回動角度として教示するだけで、作業用部材を用いて行う作業をロボット２へ容易に教示することができる。
【００５１】
また、作業台３ａによれば、回動軸２０を中心とする円弧に沿って作業用部材を移動させずに、作業用部材の被嵌合部６０ａを嵌合する固定部３３、３４、３５を変更することで、ロボット２と作業用部材との距離を変更することができる。
【００５２】
こうしてロボット２と作業用部材との距離を変更する場合、教示情報５６の変更が必要となるが、かかる変更は、ロボット２の胴部２２を回転させずに作業用部材をロボット２から見て左右方向へ移動させた場合の教示情報５６の変更に比べて大きな変更ではない。
【００５３】
そして、かかる変更後の教示情報５６を記憶部５４へ記憶させておけば、作業用部材を固定する固定部３３、３４、３５を変更しない限り、固定部３３、３４、３５に沿って作業用部材を移動させた場合に、そのまま教示情報５６として使用することが可能である。
【００５４】
次に、図６を参照して変形例２に係る作業台３ｂについて説明する。図６は、実施形態の変形例２に係る作業台３ｂの上面視による説明図である。図６に示すように、作業台３ｂは、天板３１ｂの板面と回動軸２０との交点を中心とする半径の異なる複数の円弧（図６に点線で示す円参照）に沿って、所定の距離間隔を空けて複数の固定部３６が天板３１ｂの上面に凹設される。
【００５５】
なお、天板３１ｂの板面上で、前述の初期状態で停止しているロボット２から見た前方（以下、「前方向」と記載する）と、回動軸２０から各固定部３６へ向かう方向（以下、「固定部方向」と記載する）とのなす角度は、予め定められた角度である。
【００５６】
そして、作業台３ｂへは、例えば、図５に示すプレート６ａのように、底面に被嵌合部６０ａが凸設された作業用部材が載置される。つまり、作業用部材は、底面に凸設される被嵌合部６０ａが固定部３６へ嵌合された状態で作業台３ｂへ載置される。
【００５７】
かかる作業台３ｂでは、前方向と、作業用部材の固定に用いられる固定部３６の固定部方向とのなす角度が既知である。したがって、作業台３ｂでは、図６に点線で示す同心円沿いに作業用部材が移動される場合、作業用部材の固定に用いられる固定部３６の固定部方向と前方向とのなす角度を教示するだけで、作業用部材の移動前と同一の作業をロボット２に行わせることができる。
【００５８】
なお、ここでは、固定部３６が凹設される場合について説明したが、凹設される固定部３６に代えて凸設される固定部が設けられてもよい。かかる場合、作業用部材の底部には、凸設される固定部へ嵌合可能な凹部が被嵌合部として設けられる。
【００５９】
次に、図７を参照して変形例３に係る作業台３ｃについて説明する。図７は、実施形態の変形例３に係る作業台３ｃの上面視による説明図である。図７に示すように、作業台３ｃは、天板３１ｃの上面に、天板３１ｃの板面と回動軸２０との交点から天板３１ｃの板面上で放射状に延伸する直線（図７に点線で示す直線参照）に沿って線状の固定部３７が凸設される。
【００６０】
なお、天板３１ｃの板面上で、前述の初期状態で停止しているロボット２から見た前方向と、回動軸２０から各固定部３７へ向かう方向（以下、「固定部方向」と記載する）とのなす角度は、予め定められた角度である。
【００６１】
また、固定部３７によって天板３１ｃに固定される作業用部材は、載置面となる底面側に固定部３７である線状の凸部へ嵌合される被嵌合部６０ｃが設けられる。例えば、図７に示すように、作業用部材がワーク６１、６２、６３を載せたプレート６ｃである場合、プレート６ｃの底面には、レール状の固定部３７へ嵌合される被嵌合部６０ｃが設けられる。つまり、プレート６ｃの底面には、線状に凸設される固定部３７と雄雌逆形状に凹設される溝状の凹部が被嵌合部６０ｃとして設けられる。
【００６２】
かかる作業台３ｃでは、作業用部材の固定に用いられる固定部３７の固定部方向と前述の前方向とのなす角度が既知である。したがって、作業台３ｃでは、天板３１ｃ上で回動軸２０周りに作業用部材が移動される場合、作業用部材の固定に用いられる固定部３７の固定部方向と前方向とのなす角度を教示するだけで、作業用部材の移動前と同一の作業をロボット２に行わせることができる。
【００６３】
また、作業台３ｃによれば、固定部３７の延伸方向へ作業用部材を移動させることにより、作業用部材の固定に用いられる固定部３７の固定部方向と前方向とのなす角度を維持したまま、ロボット２と作業用部材との距離を容易に調整することができる。
【００６４】
なお、ここでは、固定部３７が上面視線形凸状の場合について説明したが、固定部３７に代えて上面視線形凹状の固定部が設けられてもよい。かかる固定部によれば、図４に示すプレート６ａのように、底部に被嵌合部６０ａが凸設される作業用部材を作業台に固定することができる。
【００６５】
また、天板３１ｃの板面上に、回動軸２０から放射状に延伸する上面視線形凹状の固定部を設ける場合、かかる固定部に加えて図４に示す上面視円形凹状の固定部３３、３４、３５をさらに設けてもよい。
【００６６】
かかる場合、作業用部材の底面には、上面視線形凹状の固定部と上面視円形凹状の固定部との交差部へ嵌合可能な底面視＋字状の被嵌合部を設けてもよい。かかる構成とすれば、上面視線形凹状の固定部と上面視円形凹状の固定部との交差部へ、作業用部材の被嵌合部を嵌合させることにより、一旦固定された作業用部材の固定位置が、ロボット２による作業中に変化することを確実に防止することができる。
【００６７】
次に、図８および図９を参照して変形例４に係る作業台３ｄについて説明する。図８は、実施形態の変形例４に係る作業台３ｄの斜視による説明図であり、図９は、実施形態の変形例４に係る作業台３ｄの断面視による説明図である。なお、図９には、図８に示すＢ−Ｂ´線による作業台３ｄの断面を示している。
【００６８】
図８に示すように、作業台３ｄは、図１および図２に示すものと同じ形状の固定部３２が設けられた天板３１と、天板３１を下方から支持する脚部３８とを備える。かかる脚部３８は、有底円筒形状をしており、上部の開口端が天板３１の中央に設けられる開口部と連結された状態で天板３１を支持する。また、脚部３８底面の中心部には、ロボット２を固定するための孔部３９が設けられる。
【００６９】
かかる作業台３ｄを使用して作業を行うロボット２は、図９に示すように、基部２１底面の回動軸２０が通る中心部に、孔部３９へ嵌合可能な被嵌合部２５が凸設され、被嵌合部２５が孔部３９へ嵌合されて設置される。
【００７０】
これにより、ロボット２の基部２１底面に設けられる被嵌合部２５を孔部３９へ嵌合するだけで、天板３１上面に設けられる上面視円形の固定部３２の中心と回動軸２０との位置合わせを容易かつ正確に行うことができる。
【００７１】
なお、上述した実施形態では、作業台の天板中央に設けられる開口が円形の場合について説明したが、天板中央の開口の形状は、楕円や矩形、多角形など任意の形状であってもよい。また、天板の上面視による形状も円形に限定されるものではなく任意の形状であってもよい。
【００７２】
また、上述した実施形態では、基部２１及び胴部２２を有する双腕のロボットを例に挙げて説明したが、ロボットは、基部や胴部は無くてもよく、単独のマニプレータを設置面にそのまま設置する構成であってもよい。かかる構成の場合、マニプレータの構成要素のうち、設置面に対して回動自在に設けられる第１の関節部が設置面へ直接設置される。また、ロボットの軸構成についても上述の実施形態に限定されるものではなく、パラレルリンク機構を有するものでもよく、６自由度以下のロボットであってもよい。
【００７３】
さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。
【符号の説明】
【００７４】
１  ロボットシステム
２  ロボット
２０  回動軸
２１  基部
２２  胴部
２３  ロボットアーム
２４  エンドエフェクタ
２５  被嵌合部
３、３ａ、３ｂ、３ｃ、３ｄ  作業台
３１、３１ａ、３１ｂ、３１ｃ  天板
３２、３３、３４、３５、３６、３７  固定部
３８  脚部
３９  孔部
４  ロボットコントローラ
５  教示装置
５１  表示部
５２  入力部
５３  教示部
５４  記憶部
５５  胴部回動角度情報
５６  教示情報
６、６ａ、６ｃ  プレート
６０、６０ａ、６０ｃ  被嵌合部
θ  回動角
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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