(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
回転体の所定部分に対する試し錘の取付方位と、回転体の検出回転角とを対応付ける対応角度情報を取得する対応角度情報取得装置であって、
前記所定部分には、回転中心周りの周方向における所定の基準点を基準として前記試し錘が取り付けられ、
回転体の回転角を検出する角度センサと、
角度センサの検出回転角が所定値となる回転姿勢にある前記所定部分を、回転体の軸方向から撮像する撮像装置と、
撮像装置により得た画像において、既知である所定方位に対する、前記基準点の方位のずれ角を特定する画像処理部と、を備え、
前記所定値および前記ずれ角を対応角度情報とする、ことを特徴とする対応角度情報取得装置。
【請求項２】
前記所定部分は、軸方向から見た形状が多角形であり、該多角形の頂点が前記基準点である、ことを特徴とする請求項１に記載の対応角度情報取得装置。
【請求項３】
画像処理部は、
前記多角形の各辺を抽出し、
これら辺の交点を前記頂点として抽出し、
これら頂点から前記多角形の重心を算出し、
該重心と前記基準点との線分を特定し、該線分と前記所定方位とのなす角を前記ずれ角として特定する、ことを特徴とする請求項２に記載の対応角度情報取得装置。
【請求項４】
前記所定部分は、回転体の一端部に位置し、
回転体の他端部を把持して回転体を回転させる回転位置調整装置を備え、
回転位置調整装置は、角度センサの検出回転角に基づいて、回転体の回転角を前記所定値に調節可能である、ことを特徴とする請求項１、２、または３に記載の対応角度情報取得装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか一項に記載の対応角度情報取得装置を用いた対応角度情報取得方法であって、
角度センサの検出回転角が所定値となる回転姿勢にある前記所定部分を、回転体の軸方向から撮像する撮像ステップと、
撮像装置により得た画像において、既知の所定方位に対する、前記基準点の方位のずれ角を特定する画像処理ステップと、を有し、
前記所定値および前記ずれ角を対応角度情報とする、ことを特徴とする対応角度情報取得方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、回転体の所定部分に対する試し錘の取付方位と、回転体の検出回転角とを対応付ける対応角度情報を取得する対応角度情報取得装置と方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
回転体は、回転機械に設けられ、その軸を中心として回転する。本発明の対象となる回転機械は、流体と力を及ぼし合う回転翼が回転体に設けられた流体機械である。この回転機械には、原動機と被動機がある。原動機は、流体が回転翼に作用させる圧力により回転体が回転駆動されることで、流体の持つエネルギーを回転運動エネルギーに変換する。原動機としては、例えば、ガスタービン（軸流タービン、ラジアルタービン）がある。被動機は、回転駆動されている回転翼が流体に圧力を作用させることで、回転運動エネルギーを流体に与える。被動機としては、例えば、圧縮機（遠心圧縮機、航空エンジンなどに設けられる軸流圧縮機、斜流圧縮機、横流圧縮機、ポンプ）がある。また、本発明の対象となる回転機械には、原動機と被動機の両方の機能を持つ過給機もある。
【０００３】
回転機械の回転体のバランス修正は、この回転体のアンバランスを測定し、この測定アンバランスデータに従って、回転体における切削対象部を切削することで行う。測定アンバランスデータは、どの方位（即ち、回転中心から見た方位）に、アンバランス量としてどれだけの重量モーメント（即ち、アンバランス質量と、回転中心から該アンバランス質量の重心までの距離との積。以下同様）があるかを示すデータである。測定アンバランスデータが示す方位において、測定アンバランスデータが示す重量モーメントに相当する量を切削することで、回転体のアンバランスを除去する。本願では、回転体の回転中心を単に回転中心ともいい、また、回転体の軸方向を単に軸方向ともいい、方位とは、上述のように回転中心から見た方位をいい、回転中心回りの方向を周方向という。
【０００４】
回転体のアンバランスを測定するために、回転機械を試運転して回転体を回転させる。この時、振動センサにより、回転体の回転運動で生じる振動（加速度または速度または変位または荷重）を検出するとともに、角度センサにより回転体の回転角を検出する。検出した振動と回転角から、影響係数を用いて、どの周方向位置に、どれだけのアンバランス量が存在するかを求める。
【０００５】
影響係数は、回転体のバランス変化に対する振動の変化を示す。影響係数は、次のように予め取得しておく。回転体の所定部分に試し錘を取り付けることで回転体にバランス変化を与える。このバランス変化を与える前後において、上述したアンバランスの測定の場合と同様に、回転体の回転運動により生じる振動を検出するとともに、回転体の回転角を検出する。バランス変化を与える前後における検出振動および検出回転角と、試し錘の取付方位および質量とに基づいて影響係数を算出する。
【０００６】
なお、回転体のアンバランス計測は、例えば下記の特許文献１に記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２００８−２６７９０７号公報
【特許文献２】特開２００８−５８００８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
上述のように影響係数を算出する場合、試し錘の取付方位と、角度センサの検出回転角とを対応付ける必要がある。即ち、次のように、試し錘の取付方位を定め、角度センサの検出回転角の原点を定め、取付方位と検出回転角とを対応付ける必要がある。この例では、前記所定部分は、六角ナットであり、回転体の軸方向から見た場合、正六角形であるとする。
【０００９】
試し錘の取付方位について説明する。前記正六角形の頂点を基準に前記試し錘が取り付けられる。例えば、正六角形の頂点に相当する方位においてタップ孔を前記所定部分に軸方向に形成し、このタップ孔にボルトを試し錘として取り付ける。従って、試し錘の取付方位は、前記頂点の方位として定まる。
【００１０】
角度センサの検出回転角の原点について説明する。角度センサは、基準点（前記頂点）が所定方位を向いている姿勢からの回転体の回転角を検出する。例えば、角度センサが、回転中心からずれた半径位置で前記所定部分に対向するように所定の周方向位置に配置された磁気センサであり、前記所定部分を所望の向きに着磁することで、前記所定部分からの磁界を当該磁気センサで検出する（詳しくは、例えば特許文献２を参照）。磁気センサによる検出磁界は、回転体の１回転を１周期として周期的に変化する。これにより、磁気センサは、回転体の回転に伴う検出磁界の変化に基づいて、回転体の回転角を検出する。この場合、検出磁界が基準値（例えば最小値）となる時の検出回転角をゼロ度（原点）に設定する。
【００１１】
取付方位と検出回転角とを次のように対応付ける。例えば、前記所定部分の前記正六角形において、Ｎ極とＳ極に着磁する場合に、Ｎ極とＳ極の境界直線上に頂点（即ち、取付方位）が位置するようにし、これにより、前記磁気センサが配置された周方向位置に境界直線が一致した時に、磁気センサによる検出磁界が当該境界直線の部分による値（前記基準値）になるので、例えば、この時の検出回転角をゼロ度に設定する。このように、頂点（境界直線）の方位と検出回転角を対応付ける。
【００１２】
しかし、実際には、着磁の精度に限界があるため、着磁による前記境界直線の向きは頂点の方位からずれてしまうため、頂点の方位（取付方位）と検出回転角とを正確に対応付けられない。
【００１３】
そこで、本発明の目的は、回転体の所定部分に対する試し錘の取付方位と、回転体の検出回転角とを正確に対応付けられる手段を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
上記目的を達成するため、本発明によると、回転体の所定部分に対する試し錘の取付方位と、回転体の検出回転角とを対応付ける対応角度情報を取得する対応角度情報取得装置であって、
前記所定部分には、回転中心周りの周方向における所定の基準点を基準として前記試し錘が取り付けられ、
回転体の回転角を検出する角度センサと、
角度センサの検出回転角が所定値となる回転姿勢にある前記所定部分を、回転体の軸方向から撮像する撮像装置と、
撮像装置により得た画像において、既知である所定方位に対する、前記基準点の方位のずれ角を特定する画像処理部と、を備え、
前記所定値および前記ずれ角を対応角度情報とする、ことを特徴とする対応角度情報取得装置が提供される。
【００１５】
前記所定部分は、軸方向から見た形状が多角形であり、該多角形の頂点が前記基準点であってよい。
【００１６】
好ましくは、画像処理部は、
前記多角形の各辺を抽出し、
これら辺の交点を前記頂点として抽出し、
これら頂点から前記多角形の重心を算出し、
該重心と前記基準点との線分を特定し、該線分と前記所定方位とのなす角を前記ずれ角として特定する。
【００１７】
本発明の好ましい実施形態によると、前記所定部分は、回転体の一端部に位置し、
回転体の他端部を把持して回転体を回転させる回転位置調整装置を備え、
回転位置調整装置は、角度センサの検出回転角に基づいて、回転体の回転角を前記所定値に調節可能である。
【００１８】
上記目的を達成するため、本発明によると、上述の対応角度情報取得装置を用いた対応角度情報取得方法であって、
角度センサの検出回転角が所定値となる回転姿勢にある前記所定部分を、回転体の軸方向から撮像する撮像ステップと、
撮像装置により得た画像において、既知の所定方位に対する、前記基準点の方位のずれ角を特定する画像処理ステップと、を有し、
前記所定値および前記ずれ角を対応角度情報とする、ことを特徴とする対応角度情報取得方法が提供される。
【発明の効果】
【００１９】
上述した本発明によると、基準点の方位と検出回転角とを対応付けられる。即ち、角度センサの検出角度がθである時には、前記所定値をθ１とし前記ずれ角をφとして（以下同様）、前記所定方位から（φ＋θ−θ１）だけずらした方位が、この時の基準点の方位となる。
従って、試し錘の取付方位と、角度センサの検出回転角とを正確に対応付けることができる。例えば、試し錘の取付方位が基準点の方位に一致する場合には、角度センサの検出角度がθである時には、取付方位は、前記所定方位から（φ＋θ−θ１）だけずらした方位となる。別の例として、試し錘の取付方位が基準点の方位から既知の角度φ０だけずれている場合には、角度センサの検出角度がθである時には、取付方位は、前記所定方位から（φ０＋φ＋θ−θ１）だけずらした方位となる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】アンバランス測定装置の構成図である。
【図２】振幅と位相θ０で表される振動データを示す。
【図３】複素数で表した振動データを示す。
【図４】図１において、本発明の実施形態による対応角度情報取得装置を組み込んだ構成を示す。
【図５】図４のＶ−Ｖ矢視図である。
【図６】図５において所定部分のみを図示した拡大図である。
【図７】本発明の実施形態による対応角度情報取得方法を示すフローチャートである
【発明を実施するための形態】
【００２１】
本発明を実施するための最良の実施形態を図面に基づいて説明する。なお、各図において共通する部分には同一の符号を付し、重複した説明を省略する。
【００２２】
最初に、本発明の前提となるアンバランス測定装置を説明し、その後、本発明の実施形態による対応角度情報取得装置と方法を説明する。
【００２３】
図１は、アンバランス測定装置１０の構成図である。図１に示すように、アンバランス測定装置１０は、支持体３、振動センサ５、角度センサ７、および算出部９を備える。
【００２４】
支持体３は、軸受などを用いて回転機械の回転体１１を支持する。回転体１１は、支持体３に支持された状態で、回転体１１の軸Ｃを中心に回転可能である。なお、支持体３の一部は、回転機械の静止側部材により構成されてもよい。また、回転体１１は、例えば、図示しない電動機により回転駆動されてもよいし、図示を省略するが回転体１１がタービン翼を有する場合には、タービン翼に圧縮ガスを供給することでタービン翼と共に回転駆動されてもよい。また、他の手段で、回転体１１を回転駆動してもよい。
【００２５】
振動センサ５は、支持体３に取り付けられる。振動センサ５は、回転体１１が回転している状態で、支持体３の振動（加速度または速度または変位または荷重）を検出し、検出した振動を算出部９に出力する。
【００２６】
角度センサ７は、ある姿勢からの回転体１１の回転角を検出し、検出した回転角を算出部９に出力する。この回転角は、回転体１１が１回転することでゼロ度〜３６０度まで変化する。角度センサ７は、例えば上述した磁気センサであってよい。
【００２７】
算出部９は、振動センサ５が検出した前記振動と角度センサ７が検出した前記回転角との関係を表す振動データを生成し、さらに、この振動データから、影響係数を用いて、アンバランスデータ（後で詳しく述べる）を生成する。なお、影響係数は、予め取得しておく。影響係数は、後で詳しく述べるが、回転体１１に試し錘を取り付けることにより回転体１１にバランス変化を与え、このバランス変化による振動データ（前記と同様の振動データ）の変化に基づいて算出される。
【００２８】
（振動データ）
算出部９は、アンバランスデータまたは影響係数を生成するために、振動センサ５が検出した振動（加速度）と角度センサ７が検出した回転角に基づいて振動データを生成する。振動データは、振動の振幅と位相θ０からなる。図２は、振動の振幅と位相θ０を示す。図２において、横軸は、角度センサ７により検出した回転角を示し、縦軸は、振動センサ５により検出された振動のうち１次振動の強度を示す。１次振動は、回転角の検出時における回転体１１の回転速度と同じ周波数成分の振動である。即ち、１次振動は、振動センサ５による振動検出時における回転体１１の回転速度（１秒間での回転数）と同じ周波数［Ｈｚ］の成分を、振動センサ５が検出した振動（即ち、振動センサ５の出力電圧）から抽出した振動（即ち、図２の縦軸に相当する振動電圧）である。図２において、位相θ０は、基準位相（図１の例では、角度センサ７が検出したゼロ度の回転角）に対する１次振動のずれを示す。即ち、位相θ０は、基準位相に対する、１次振動の周期の始点となる位相のずれを示す。
振動データ（即ち、後述の振動データＸ１、Ｘ２、Ｘ）を、複素数で表す。図３は、複素数で表した振動データを示す。図３のように、１次振動の振幅を大きさ（絶対値）Ｒとし、上述の位相θ０を偏角として、振動データを複素数で表す（以下、同様）。算出部９は、このような振動データを生成する。
【００２９】
（影響係数）
影響係数Ｆは、次式（Ａ）で表される。
Ｆ＝（Ｘ２−Ｘ１）／Ｍ（ｃｏｓθｇ＋ｊｓｉｎθｇ）  ・・・（Ａ）
ここで、Ｘ１は、回転体１１にバランス変化を与える前に検出した上述の振動と回転角から生成したものであり、Ｘ２は、回転体１１にバランス変化を与えた状態で（即ち、回転体１１に試し錘を取り付けた状態で）検出した上述の振動と回転角から生成したものである。Ｍ（ｃｏｓθｇ＋ｊｓｉｎθｇ）は、回転体１１に与えた前記回転バランス変化を表す。具体的には、Ｍは、試し錘の質量と、回転体１１の回転中心Ｃから回転体１１に取り付けた試し錘の重心までの距離との積であり、θｇは、回転体１１に取り付けた試し錘の重心の方位（取付方位）を示す。また、上式（Ａ）において、ｊは虚数単位である。
【００３０】
（アンバランスデータ）
算出部９は、次のように、検出回転角と検出振動に基づいて、回転体１１のアンバランスデータを生成する。
まず、算出部９は、回転体１１が回転している状態で振動センサ５と角度センサ７によりそれぞれ検出された振動と回転角に基づいて、振動データを生成する。この振動データＸを次式（Ｂ）で表す。
Ｘ＝Ｓ＋ｊＴ  ・・・（Ｂ）
ここで、Ｓは実部であり、Ｔは虚部であり、ｊは虚数単位である。
さらに、算出部９は、この振動データＸと影響係数ＦからアンバランスデータＵを算出する。アンバランスデータＵは、算出部９により次式（Ｃ）で算出される。
Ｕ＝Ｘ／Ｆ  ・・・（Ｃ）
Ｕを次式（Ｄ）の複素数で表す。
Ｕ＝ｍ（ｃｏｓα＋ｊｓｉｎα）  ・・・（Ｄ）
ここで、ｍは絶対値であり、αは偏角であり、ｊは虚数単位である。
【００３１】
［対応角度情報取得装置と方法］
上述したアンバランスデータＵを正確に算出するためには、影響係数を正確に算出する必要がある。影響係数を正確に算出するためには、試し錘の取付方位θｇを、角度センサ７の検出角度に正確に対応付ける必要がある。
【００３２】
本発明の実施形態による対応角度情報取得装置は、試し錘が取り付けられる方位（即ち、取付方位θｇ）と検出回転角とを対応付ける対応角度情報を取得する。図４は、図１において、対応角度情報取得装置２０を組み込んだ構成を示す。即ち、アンバランス測定装置１０には、対応角度情報取得装置２０が備えられてよい。図５は、図４のＶ−Ｖ矢視図である。図６は、図５において所定部分１１ａのみを図示した拡大図である。図６において、符号１２で示す円は、試し錘としてのボルトが取り付けられるタップ孔である。タップ孔１２は、軸方向に形成されている。
所定部分１１ａは、回転体１１の一端部に位置し、軸方向から見た場合に特定可能な基準点Ｐを有する。該基準点Ｐを基準として前記試し錘が取り付けられる。即ち、図６の例のように該基準点Ｐの方位Ｑに試し錘が取り付けられるか、または、該基準点Ｐの方位Ｑから既知の角度だけずれた方位に試し錘が取り付けられる。なお、本実施形態では、所定部分１１ａは、軸方向から見た形状が多角形であり、該多角形の頂点が基準点Ｐである。図６の例では、所定部分１１ａは、六角ナットであり、軸方向から見た形状が正六角形である。
【００３３】
図４に示すように、対応角度情報取得装置２０は、上述の角度センサ７、回転位置調整装置２１、撮像装置２３、および画像処理装置２５を備える。
【００３４】
回転位置調整装置２１は、回転体１１の他端部を把持して回転体１１を回転させる。即ち、本実施形態では、回転体１１の回転は、回転位置調整装置２１により行う。また、回転位置調整装置２１は、角度センサ７の検出回転角に基づいて、回転体１１の回転角を所定値に調節する。回転位置調整装置２１は、コレットチャック等により回転体１１の他端部を把持する把持部２１ａと、該把持部２１ａの回転方向位置を調整する回転装置２１ｂを有する。把持部２１ａには、軸Ｃと同軸にギア２７が設けられており、回転装置２１ｂは、このギア２７に噛み合うギア２９を有しギア２７を回転させるサーボモータ３１と、角度センサ７が検出した回転体１１の回転角と入力回転角（即ち、前記所定値）に基づいて、サーボモータ３１の回転を制御することで角度センサ７の検出回転角を前記所定値にする回転制御部３３とを有してよい。
【００３５】
撮像装置２３は、角度センサ７の検出回転角θが前記所定値（例えば、ゼロ度）となる回転姿勢にある（回転体１１の）所定部分１１ａを、回転体１１の軸方向から撮像する。撮像装置２３は、所定部分１１ａに軸方向に対向するように配置される。撮像する時に、回転体１１は静止していてよい。撮像装置２３は、例えばＣＣＤカメラである。
【００３６】
画像処理装置２５は、画像処理により、撮像装置２３が撮像した画像において、既知の所定方位Ｄに対する、前記基準点Ｐの方位Ｑのずれ角φを特定する。この画像処理は、既知である所定方位Ｄの情報に基づいて行われる。基準点Ｐは、前記画像において画像処理装置２５により特定可能な点であればよく、例えば、所定部分１１ａの形状により特定されてよい。
【００３７】
図７は、上述の対応角度情報取得装置２０を用いた対応角度情報取得方法を示すフローチャートである。対応角度情報取得方法は、センサ移動ステップＳ１、回転角調整ステップＳ２、撮像装置移動ステップＳ３、撮像ステップＳ４、および画像処理ステップＳ５を有する。
【００３８】
センサ移動ステップＳ１では、角度センサ７を、所定部分１１ａに軸方向に対向し、かつ、所定部分１１ａに近接する位置に移動して配置する。この移動は適宜の手段により行ってよい。
【００３９】
回転角調整ステップＳ２では、次のように、回転体１１の他端部を把持して検出回転角が前記所定値となるように回転体１１の回転角を調整する。まず、回転位置調整装置２１の把持部２１ａにより回転体１１の被把持部（図４の例では回転体１１の他端部）を把持する。次いで、回転制御部３３が、角度センサ７の検出回転角と入力回転角（即ち、前記所定値）とに基づいて、サーボモータ３１の回転角を制御することで、角度センサ７の検出回転角が前記所定値になるようにし、この状態を以降のステップＳ３、Ｓ４において保持する。
【００４０】
撮像装置移動ステップＳ３では、角度センサ７を、撮像装置２３による撮像と干渉しない位置へ移動させ、撮像装置２３を、所定部分１１ａに軸方向に対向する位置に移動して配置する。撮像装置２３と角度センサ７の移動は適宜の手段により行ってよい。
【００４１】
撮像ステップＳ４では、所定部分１１ａを回転体１１の軸方向から撮像する。この時、回転体１１（所定部分１１ａ）は、上述のステップＳ２により、角度センサ７の検出回転角θが前記所定値（例えば、ゼロ度）となる回転姿勢に保持されている。
【００４２】
画像処理ステップＳ５では、撮像ステップＳ４で得た画像において、既知の所定方位Ｄに対する、前記基準点Ｐの方位Ｑのずれ角φを特定する。この特定は、画像処理装置２５の画像処理により行われる。例えば、図６の例では、この図に示したずれ角φを画像処理により特定する。前記所定値および前記ずれ角φが対応角度情報となる。図６の例では、所定方位Ｄは、回転中心Ｃを通る鉛直線の方向であって、上向きの方向である。
【００４３】
この画像処理の好ましい例を説明する。この例では、所定部分１１ａは、その重心が回転中心Ｃに一致し、軸方向から見た形状が正多角形であり、該正多角形の頂点を基準に前記試し錘が取り付けられる。この場合、画像処理部は、次の処理（１）〜（５）をこの順で行う。
（１）前記正多角形の各辺を抽出し、
（２）これら辺の交点を頂点として抽出し、
（３）これら頂点から前記正多角形の重心を算出し、
（４）該重心から前記基準点Ｐ（図６の例では前記頂点）まで延びる線分を特定し、
（５）該線分と前記所定方位Ｄとのなす角を前記ずれ角φとして特定する。
この方法を、磁気センサ７の配置と関連付けて補足説明する。所定部分１１ａの前記正多角形をＮ極とＳ極に区分して着磁する場合に、Ｎ極とＳ極の境界直線上に頂点（即ち、方位Ｑ）が位置するようにし、センサ移動ステップＳ１で所定方位Ｄ（周方向位置）に磁気センサ７を配置する。これにより、磁気センサ７が配置された所定方位Ｄに境界直線が一致した時に、磁気センサ７による検出磁界が前記境界直線の部分による値になるので、この時の検出回転角をゼロ度（または１８０度）に設定する。その上で、磁気センサ７の検出回転角θが前記所定値としてのゼロ度となる回転姿勢の所定部分１１ａに対し上述の撮像ステップＳ４を行う。ここで、境界直線と所定方位Ｄとが正確に一致しているとして、検出回転角θがゼロ度である時に所定方位Ｄにある頂点が基準点Ｐであるとする。しかし、検出回転角θがゼロ度である時に、着磁の誤差により境界直線と頂点Ｐの方位とは実際にはずれるが、そのずれは、それほど大きくないので、この時に、前記所定方位Ｄに最も近い前記正多角形の頂点が基準点Ｐである。従って、上記（４）において、前記重心から、前記所定方位Ｄに最も近い前記正多角形の頂点まで延びる線分を方位Ｑとして特定し、上記（５）において、当該線分と前記所定方位Ｄとのなす角を前記ずれ角φとして特定する。
【００４４】
上述した本発明の実施形態によると、画像処理ステップＳ５で特定したずれ角φを用いて、基準点Ｐの方位Ｑと検出回転角とを対応付けられる。即ち、角度センサ７の検出角度がθである時には、前記所定方位Ｄから（φ＋θ−θ１）だけずらした方位が、この時の基準点Ｐの方位となる。
従って、試し錘の取付方位θｇと、回転体１１の検出回転角とを正確に対応付けることができる。例えば、試し錘の取付方位θｇが基準点Ｐの方位Ｑに一致する場合には、角度センサ７の検出角度がθである時には、取付方位θｇは、前記所定方位Ｄから（φ＋θ−θ１）だけずらした方位となる。別の例として、試し錘の取付方位θｇが基準点Ｐの方位Ｑから既知の角度φ０だけずれている場合には、角度センサ７の検出角度がθである時には、取付方位θｇは、前記所定方位Ｄから（φ０＋φ＋θ−θ１）だけずらした方位となる。
【００４５】
本発明は上述した実施の形態に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変更を加え得ることは勿論である。
【００４６】
例えば、前記所定部分１１ａは、軸方向から見た形状が正多角形であり、該正多角形の各頂点毎に、該頂点の方位に試し錘が取り付け可能であり、または、該各頂点の方位から所定の角度（どの頂点もついても同じ既知の角度）だけずれた方位に該頂点に対応して試し錘が取り付け可能である場合には、次のように対応角度情報取得方法を行ってよい。ただし、以下で説明しない点以外は、上述の内容と同じであってよい。
まず、上述のように、センサ移動ステップＳ１、回転角調整ステップＳ２、撮像装置移動ステップＳ３、撮像ステップＳ４、および画像処理ステップＳ５を１サイクルとして行う。この１サイクルにおける画像処理ステップＳ５では、前記所定方位Ｄに最も近い方位にある前記頂点と該所定方位Ｄとのずれ角φを特定する。その後、次のサイクルを行う。次のサイクルでは、撮像装置２３を、角度センサ７による回転角検出に干渉しない非干渉位置へ移動させ、センサ移動ステップＳ１を行い、次いで、回転角調整ステップＳ２により、３６０度を前記頂点の数で割った角度だけ回転体１１を回転させ、次いで、撮像装置移動ステップＳ３、撮像ステップＳ４を行い、次いで、画像処理ステップＳ５では、前記所定方位Ｄに最も近い方位にある前記頂点と該所定方位Ｄとのずれ角φを特定する。前記頂点の数と同じ回数のサイクルを行うまで、１サイクルを行う度に、上述した次のサイクルを行う。これにより、各画像処理ステップＳ５において頂点の数だけ上述のずれ角φを取得し、これらずれ角の総和を頂点の数で割った値を平均のずれ角として取得できる。この平均のずれ角を用いて、各頂点（基準点）の方位と検出回転角とを対応付けることができる。
【００４７】
撮像装置２３と角度センサ７が、撮像または回転角検出において互い干渉しない場合に、は、センサ移動ステップＳ１と撮像装置移動ステップＳ３を省略してよい。
【符号の説明】
【００４８】
３  支持体、５  振動センサ、７  角度センサ、
９  算出部、１０  アンバランス測定装置、１１  回転体、
１１ａ  所定部分、２０  対応角度情報取得装置、２１  回転位置調整装置、
２１ａ  把持部、２１ａ  回転装置、２３  撮像装置、
２５  画像処理装置
【図１】
0005418830.tif 000002
【図２】
0005418830.tif 000003
【図３】
0005418830.tif 000004
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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