(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワークを搬送する第１搬送ラインと前記第１搬送ラインに交差して配置される第２搬送ラインとの交差領域に設けられ、前記第１搬送ライン及び第２搬送ライン間でワークを移載し得ると共にワークに所定の処理を施すべく前記第１搬送ラインからワークを持上げて保持し得るワーク保持移載装置であって、
前記第１搬送ライン及び第２搬送ラインの交差領域に設置されるベースと、
前記ベース上に設けられて、一つの駆動源、前記一つ駆動源の駆動力によりそれぞれ昇降作用を及ぼす第１昇降部材及び第２昇降部材を含む昇降駆動ユニットと、
前記ベース上に昇降自在に設けられてワークを保持し得る保持ユニットと、
前記ベース上に昇降自在に設けられてワークを移載し得る移載ユニットと、を含み、
前記保持ユニットは、前記第１昇降部材に係合して前記第１搬送ラインに対して出没自在に昇降駆動されると共にワークを保持する保持テーブルを含み、
前記移載ユニットは、前記保持テーブルを挟む両側に配置されかつ前記第２昇降部材に係合して前記第１搬送ラインに対して出没自在に昇降駆動されると共にワークを移載する一対の移載可動体を含む、
ことを特徴とするワーク保持移載装置。
【請求項２】
前記保持ユニットは、前記保持テーブルと、前記保持テーブルから下方に伸長して前記ベースに昇降自在にガイドされる脚部と、前記第１昇降部材に係合して昇降駆動力を受ける係合部とを含み、
前記移載ユニットは、前記一対の移載可動体と、前記一対の移載可動体を駆動又はワークを押圧駆動する駆動機構と、前記一対の移載可動体及び駆動機構を保持する保持フレームと、前記保持フレームに設けられて前記第２昇降部材に係合して昇降駆動力を受ける係合部とを含む、
ことを特徴とする請求項１に記載のワーク保持移載装置。
【請求項３】
前記移載ユニットは、前記保持フレームに設けられて前記脚部を貫通させる貫通孔部を含み、
前記貫通孔部は、前記脚部により、前記保持フレームが昇降自在にガイドされる被ガイド部を画定するように形成されている、
ことを特徴とする請求項２に記載のワーク保持移載装置。
【請求項４】
前記一対の移載可動体は、前記保持フレームに配列された一対のローラ列からなり、
前記駆動機構は、前記一対のローラ列に回転駆動力を伝達する駆動力伝達部と、前記保持フレームに固定されて前記駆動力伝達部に回転駆動力を及ぼす駆動源とを含む、
ことを特徴とする請求項２に記載のワーク保持移載装置。
【請求項５】
前記昇降駆動ユニットは、前記ベースに回動自在に支持された回転軸と、前記回転軸と一体的に回転し前記保持ユニットの係合部にカム作用を及ぼすべく前記第１昇降部材をなす保持用カムと、前記回転軸と一体的に回転し前記移載ユニットの係合部にカム作用を及ぼすべく前記第２昇降部材をなす移載用カムと、前記回転軸を回転駆動するべく前記ベースに設けられた前記一つの駆動源をなす駆動モータとを含む、
ことを特徴とする請求項２に記載のワーク保持移載装置。
【請求項６】
前記移載用カムは、前記回転軸の正転により、前記一対の移載可動体を前記第１搬送ラインよりも下方でワークを移載しない非移載停止位置から前記第１搬送ラインよりも上方でワークを保持して移載し得る移載停止位置まで上昇させ、かつ、前記回転軸の逆転により、前記一対の移載可動体を前記移載停止位置から前記非移載停止位置まで下降させるプロフィルを画定するように形成され、
前記保持用カムは、前記回転軸の正転により、前記保持テーブルを前記第１搬送ラインよりも下方でワークを保持しない非保持停止位置から前記移載停止位置よりも下方の中間停止位置を経て前記移載停止位置よりも上方でワークを保持する保持停止位置まで上昇させ、かつ、前記回転軸の逆転により、前記保持テーブルを前記保持停止位置から前記中間停止位置を経て前記非保持停止位置まで下降させるプロフィルを画定するように形成されている、
ことを特徴とする請求項５に記載のワーク保持移載装置。
【請求項７】
前記保持用カムは、前記回転軸の正転により、前記保持テーブルを前記第１搬送ラインよりも下方でワークを保持しない非保持停止位置から前記第１搬送ラインよりも上方でワークを保持する保持停止位置まで上昇させ、前記回転軸の逆転により、前記保持テーブルを前記保持停止位置から前記非保持停止位置まで下降させるプロフィルを画定するように形成され、
前記移載用カムは、前記回転軸の正転により、前記一対の移載可動体を前記第１搬送ラインよりも下方でワークを移載しない非移載停止位置に停留させ、かつ、前記回転軸の逆転により、前記保持テーブルが前記非保持停止位置まで下降した後に、前記一対の移載可動体を前記第１搬送ラインよりも上方でワークを保持して移載し得る移載停止位置まで上昇させるプロフィルを画定するように形成されている、
ことを特徴とする請求項５に記載のワーク保持移載装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、機械部品や電子機器等の生産ラインにおいて、メイン搬送ラインにより搬送されるワークを処理ステーションにて保持して所定の処理を施すと共に不良品の場合にはリペアラインとメイン搬送ラインとの間でワークの移載を行うワーク保持移載装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の機械部品や電子機器等の生産ラインにおいては、図１に示すように、メイン搬送ラインＭＬにより搬送されるワークＷは、処理ステーションＷＳにて停止させられて所定の処理が施される。そして、ワークＷが良品（ＯＫ品）の場合には、そのワークＷはメイン搬送ラインＭＬにより下流側の次工程に搬送され、一方、ワークＷが不良品（ＮＧ品）の場合には、そのワークＷは、移載装置ＴＭ１によりメイン搬送ラインＭＬの搬送面よりも高い位置にあるサブラインＳＬに移載されてリペアステーションＲＳまで搬送され所定の手直し作業が施された後、移載装置ＴＭ２により再びメイン搬送ラインＭＬに戻されて下流側の次工程に搬送される手法が採られている。【０００３】
ここで、従来の移載装置ＴＭ１，ＴＭ２としては、ベース、ベースに対して昇降自在に支持された昇降フレーム、昇降フレームに設けられた移載ユニット，駆動モータ，ワンウェイクラッチ，及びカム機構等を備え、駆動モータの正転によりカム機構が作動してワークＷのリフト動作が行われ、駆動モータの逆転により移載ユニットが作動してワークＷを搬出し得るコンベア用分岐装置が知られている（例えば、特許文献１）。
また、他の移載装置ＴＭ１，ＴＭ２としては、一つの駆動モータ、ワークＷを保持し得る無端チェーン、無端チェーンを張設して回転駆動する二つのスプロケット、スプロケットを偏心させて回転するように支持する偏心ベアリング等を備え、駆動モータを正転させると、偏心ベアリング及びスプロケットが偏心回転して、無端チェーンが上昇しワークＷを保持して搬出し、一方、駆動モータを逆転させると、偏心ベアリング及びスプロケットが逆方向に偏心回転して、無端チェーンがワークＷを搬入しつつ下降して移載するコンベア移載装置が知られている（例えば、特許文献２）。【０００４】
ところで、上記のような従来の生産ラインにおいては、処理ステーションＷＳで所定の処理のみが行われ、不良品のワークＷをサブラインＳＬに受け渡し又手直し済みのワークＷを受け取るために専用の移載装置ＴＭ１，ＴＭ２が設置され、又、サブラインＳＬは移載装置ＴＭ１からリペアステーションＲＳを経由して処理ステーションＷＳよりも上流側に位置する移載装置ＴＭ２に連結されている。したがって、設備が複雑であり、設備の設置面積が広くなり、又、ワークＷのリペアステーションＲＳへの送り出しから手直しされたワークＷを再びメイン搬送ラインＭＬに搬入するまでに要する時間が長くなり、生産性を高めるのが困難であった。【０００５】
【特許文献１】特開平０７−３１５５６２号公報
【特許文献２】実用新案登録第３０２２７６３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明は、上記の点に鑑みて成されたものであり、その目的とするところは、設備の簡素化、構造の簡素化、省スペース化等を図りつつ、特にリペア作業のための搬送に要する時間を短縮でき、生産性を向上させることのできるワーク保持移載装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成する本発明のワーク保持移載装置は、ワークを搬送する第１搬送ラインと第１搬送ラインに交差して配置される第２搬送ラインとの交差領域に設けられ、第１搬送ライン及び第２搬送ライン間でワークを移載し得ると共にワークに所定の処理を施すべく第１搬送ラインからワークを持上げて保持し得るワーク保持移載装置であって、第１搬送ライン及び第２搬送ラインの交差領域に設置されるベースと、ベース上に設けられて、一つの駆動源、一つ駆動源の駆動力によりそれぞれ昇降作用を及ぼす第１昇降部材及び第２昇降部材を含む昇降駆動ユニットと、ベース上に昇降自在に設けられてワークを保持し得る保持ユニットと、ベース上に昇降自在に設けられてワークを移載し得る移載ユニットと、を含み、保持ユニットは、第１昇降部材に係合して第１搬送ラインに対して出没自在に昇降駆動されると共にワークを保持する保持テーブルを含み、移載ユニットは、保持テーブルを挟む両側に配置されかつ第２昇降部材に係合して第１搬送ラインに対して出没自在に昇降駆動されると共にワークを移載する一対の移載可動体を含む。
この構成によれば、第１搬送ラインにより搬送されてきたワークは、この装置のベース上方に至ると、保持ユニットにより持上げられて保持され、作業者により所定の処理が施される。そして、処理が済んだ良品（ＯＫ品）は、保持ユニットの下降により第１搬送ラインに戻されて下流側に搬送される。一方、不良品（ＮＧ品）は、保持ユニットの下降により移載ユニットに受け渡され、第２搬送ラインに向けて移載される。そして、所定の手直し作業が済んだワークは、第２搬送ラインにより搬入され、移載ユニットにより第１搬送ラインに移載されて下流側に搬送される。
このように、一つのワーク保持移載装置を設けるだけで、ワークに対して所定の処理を施す処理エリアを確保できると共に、第１搬送ラインから第２搬送ラインへの移載及び第２搬送ラインから第１搬送ラインへの移載を行う共通の移載エリアを確保することができる。その結果、設備の簡素化、設置面積の省スペース化、生産性の向上等を達成することができる。
特に、昇降駆動ユニットが、一つの駆動源と、一つの駆動源の駆動力によりそれぞれ昇降作用を及ぼす第１昇降部材及び第２昇降部材を含み、保持ユニットが、第１昇降部材に係合して昇降駆動されると共にワークを保持する保持テーブルを含み、移載ユニットが、保持テーブルを挟む両外側に配列されかつ第２昇降部材に係合して昇降駆動されると共にワークを移載する一対の移載可動体を含むため、保持ユニットの保持テーブルと移載ユニットの一対の移載可動体とが、入れ子状に配置されて相対的に昇降駆動され得るため、それぞれに占有スペースを確保する場合に比べて、少スペース化を達成でき、装置を小型化することができる。
【０００９】
上記構成において、保持ユニットは、上記保持テーブルと、保持テーブルから下方に伸長してベースに昇降自在にガイドされる脚部と、第１昇降部材に係合して昇降駆動力を受ける係合部とを含み、移載ユニットは、上記一対の移載可動体と、一対の移載可動体を駆動又はワークを押圧駆動するする駆動機構と、一対の移載可動体及び駆動機構を保持する保持フレームと、保持フレームに設けられて第２昇降部材に係合して昇降駆動力を受ける係合部とを含む、構成を採用することができる。
この構成によれば、保持ユニットにおいては、第１昇降部材により係合部を介して昇降駆動力が及ぼされると、脚部がベースに昇降自在にガイドされつつ、保持テーブルが上昇してワークを保持し、一方、保持テーブルが下降してワークから離脱する。
また、移載ユニットにおいては、第２昇降部材により係合部を介して昇降駆動力が及ぼされると、一対の移載可動体が上昇してワークを保持し、駆動機構の駆動によりワークの移載動作が行われる。ここで、一対の移載可動体としては、一対のローラ列又は一対の無端ベルト等を適用することができ、駆動機構としては、一対のローラ列又は一対の無端ベルトを回転駆動する機構、又は、一対のローラ列が単に転動する遊転ローラの場合においてワークを押圧する機構を適用することができる。
このように、保持ユニットが、保持テーブル、脚部、及び係合部により構成され、又、移載ユニットが、一対の移載可動体、駆動機構、保持フレームにより構成されるため、構造の簡素化を達成でき、又、一対の移載可動体の内側において保持テーブルが昇降自在に配置されているため、部品の集約化による装置の小型化を達成することができる。
【００１０】
上記構成において、移載ユニットは、保持フレームに設けられて脚部を貫通させる貫通孔部を含み、貫通孔部は、脚部により、保持フレームが昇降自在にガイドされる被ガイド部を画定するように形成されている、構成を採用することができる。
この構成によれば、貫通孔部が被ガイド部として脚部により昇降自在にガイドされるため、移載ユニットを昇降自在にガイドする専用のガイド機構が不要になり、部品点数の削減による構造の簡素化を達成することができる。【００１１】
上記構成において、一対の移載可動体は、保持フレームに配列された一対のローラ列からなり、駆動機構は、一対のローラ列に回転駆動力を伝達する駆動力伝達部と、保持フレームに固定されて駆動力伝達部に回転駆動力を及ぼす駆動源とを含む、構成を採用することができる。
この構成によれば、一対のローラ列、駆動力伝達部、及び駆動源が、保持フレームにより一緒に昇降されると共に、駆動源の駆動力が駆動力伝達部（例えば、歯車列、無端チェーン又は無端ベルト、両側にあるローラを連結する連結シャフト等）を介して一対のローラ列が回転駆動され、ワークを移載することができる。【００１２】
上記構成において、昇降駆動ユニットは、ベースに回動自在に支持された回転軸と、回転軸と一体的に回転し保持ユニットの係合部にカム作用を及ぼすべく第１昇降部材をなす保持用カムと、回転軸と一体的に回転し移載ユニットの係合部にカム作用を及ぼすべく第２昇降部材をなす移載用カムと、回転軸を回転駆動するべくベースに設けられた一つの駆動源をなす駆動モータとを含む、構成を採用することができる。
この構成によれば、駆動モータで回転軸を適宜回転させることにより、それぞれ所望のタイミングで、保持用カムのカム作用により保持テーブルを昇降させ、又、移載用カムのカム作用により一対の移載可動体を昇降させることができる。
ここで、保持用カムと移載用カムとは、それぞれ専用のカム部材に形成されてもよく、又、一つのカム部材に隣接するように形成されてもよい。
このように、昇降駆動ユニットがカム機構により構成されるため、駆動モータの回転を制御するだけで、保持ユニット（保持テーブル）と移載ユニット（一対の移載可動体）とを、それぞれ所定のタイミングで昇降させることができる。
【００１３】
上記構成において、移載用カムは、回転軸の正転により、一対の移載可動体を第１搬送ラインよりも下方でワークを移載しない非移載停止位置から第１搬送ラインよりも上方でワークを保持して移載し得る移載停止位置まで上昇させ、かつ、回転軸の逆転により、一対の移載可動体を移載停止位置から非移載停止位置まで下降させるプロフィルを画定するように形成され、保持用カムは、回転軸の正転により、保持テーブルを第１搬送ラインよりも下方でワークを保持しない非保持停止位置から移載停止位置よりも下方の中間停止位置を経て移載停止位置よりも上方でワークを保持する保持停止位置まで上昇させ、かつ、回転軸の逆転により、保持テーブルを保持停止位置から中間停止位置を経て非保持停止位置まで下降させるプロフィルを画定するように形成されている、構成を採用することができる。
この構成によれば、回転軸が所定角度だけ正転すると、一対の移載可動体が非移載停止位置から移載停止位置まで上昇してワークを移載可能に保持すると共に、保持テーブルが非保持停止位置から中間停止位置まで上昇し、回転軸がさらに所定角度だけ正転すると、一対の移載可動体が移載停止位置に停留した状態で、保持テーブルが保持停止位置まで上昇してワークを保持する。一方、保持停止位置にある状態から、回転軸が所定角度だけ逆転すると、保持テーブルが下降してワークを移載停止位置にある一対の移載可動体に受渡し、回転軸がさらに所定角度だけ逆転すると、一対の移載可動体が非移載停止位置まで下降してワークを第１搬送ラインに受渡しかつ保持テーブルが非保持停止位置まで下降する。このように、回転軸の正転及び逆転だけで、一対の移載可動体及び保持テーブルをそれぞれ所定のタイミングで昇降させることができる。【００１４】
上記構成において、保持用カムは、回転軸の正転により、保持テーブルを第１搬送ラインよりも下方でワークを保持しない非保持停止位置から第１搬送ラインよりも上方でワークを保持する保持停止位置まで上昇させ、回転軸の逆転により、保持テーブルを保持停止位置から非保持停止位置まで下降させるプロフィルを画定するように形成され、移載用カムは、回転軸の正転により、一対の移載可動体を第１搬送ラインよりも下方でワークを移載しない非移載停止位置に停留させ、かつ、回転軸の逆転により、保持テーブルが非保持停止位置まで下降した後に、一対の移載可動体を第１搬送ラインよりも上方でワークを保持して移載し得る移載停止位置まで上昇させるプロフィルを画定するように形成されている、構成を採用することができる。
この構成によれば、回転軸が正転すると、一対の移載可動体が非移載停止位置に停留した状態で、保持テーブルが非保持停止位置から保持停止位置まで上昇してワークを保持する。一方、保持停止位置にある状態から、回転軸が所定角度だけ逆転すると、保持テーブルが下降してワークを第１搬送ラインに受け渡し、回転軸がさらに所定角度だけ逆転すると、保持テーブルが非保持停止位置まで下降した後に、一対の移載可動体が非移載停止位置から移載停止位置まで上昇してワークを移載可能に保持する。このように、回転軸の正転及び逆転だけで、一対の移載可動体及び保持テーブルをそれぞれ所定のタイミングで昇降させることができる。
【発明の効果】
【００１６】
上記構成をなすワーク保持移載装置によれば、ワークに対して所定の処理を施す処理エリアと移載エリアとを共通にすることができ、設備の簡素化、構造の簡素化、省スペース化等を達成しつつ、特にリペア作業のための搬送に要する時間を短縮でき、生産性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】従来の生産ラインを示す平面図である。
【図２】本発明に係るワーク保持移載装置を設置した生産ラインを示す平面図である。
【図３】図２に示す生産ラインにおいて、ワーク保持移載装置が設置された領域でメイン搬送ラインを切断した断面図である。
【図４】本発明に係るワーク保持移載装置の一実施形態を示す斜視図である。
【図５】本発明に係るワーク保持移載装置の一実施形態を示す側面図である。
【図６】本発明に係るワーク保持移載装置の一実施形態を示す部分断面図である。
【図７】本発明に係るワーク保持移載装置の一実施形態を示す部分斜視図である。
【図８】本発明のワーク保持移載装置に含まれる保持用カム及び移載用カムの動作を示す側面図である。
【図９】本発明のワーク保持移載装置に含まれる昇降駆動ユニットの一部をなす保持用カム及び移載用カムのプロフィルを示す図である。
【図１０Ａ】本発明に係るワーク保持移載装置の動作を説明する動作図である。
【図１０Ｂ】本発明に係るワーク保持移載装置の動作を説明する動作図である。
【図１０Ｃ】本発明に係るワーク保持移載装置の動作を説明する動作図である。
【図１１Ａ】本発明に係るワーク保持移載装置の動作を説明する動作図である。
【図１１Ｂ】本発明に係るワーク保持移載装置の動作を説明する動作図である。
【図１１Ｃ】本発明に係るワーク保持移載装置の動作を説明する動作図である。
【図１２Ａ】本発明に係るワーク保持移載装置の動作を説明する動作図である。
【図１２Ｂ】本発明に係るワーク保持移載装置の動作を説明する動作図である。
【図１２Ｃ】本発明に係るワーク保持移載装置の動作を説明する動作図である。
【図１３】本発明の係るワーク保持移載装置の他の実施形態における保持用カム及び移載用カムの動作を示す側面図である。
【図１４Ａ】図１３に示す保持用カム及び移載用カムを適用したワーク保持移載装置の動作を説明する動作図である。
【図１４Ｂ】図１３に示す保持用カム及び移載用カムを適用したワーク保持移載装置の動作を説明する動作図である。
【図１４Ｃ】図１３に示す保持用カム及び移載用カムを適用したワーク保持移載装置の動作を説明する動作図である。
【図１５Ａ】図１３に示す保持用カム及び移載用カムを適用したワーク保持移載装置の動作を説明する動作図である。
【図１５Ｂ】図１３に示す保持用カム及び移載用カムを適用したワーク保持移載装置の動作を説明する動作図である。
【図１５Ｃ】図１３に示す保持用カム及び移載用カムを適用したワーク保持移載装置の動作を説明する動作図である。
【図１６】本発明に係るワーク保持移載装置のさらに他の実施形態を示す側面図である。
【図１７】本発明に係るワーク移載装置を適用した生産ラインの他の実施形態を示す平面図である。
【図１８】本発明に係るワーク移載装置を適用した生産ラインのさらに他の実施形態を示す平面図である。
【図１９Ａ】図１８に示す生産ラインにおけるワーク保持移載装置及びメイン搬送ラインの動作を説明する動作図である。
【図１９Ｂ】図１８に示す生産ラインにおけるワーク保持移載装置及びメイン搬送ラインの動作を説明する動作図である。
【図１９Ｃ】図１８に示す生産ラインにおけるワーク保持移載装置及びメイン搬送ラインの動作を説明する動作図である。
【図２０Ａ】図１８に示す生産ラインにおけるワーク保持移載装置及びメイン搬送ラインの動作を説明する動作図である。
【図２０Ｂ】図１８に示す生産ラインにおけるワーク保持移載装置及びメイン搬送ラインの動作を説明する動作図である。
【図２０Ｃ】図１８に示す生産ラインにおけるワーク保持移載装置及びメイン搬送ラインの動作を説明する動作図である。
【符号の説明】
【００１８】
ＭＬ  メイン搬送ライン（第１搬送ライン）
ＭＬ´  分割搬送ライン
ＭＬ１  基部
ＭＬ２  脚部
ＭＬ３  フレーム
ＭＬ４  ローラ列
Ｓｍ  搬送面
ＳＬ  サブライン（第２搬送ライン）
ＳＬ１  基部
ＳＬ２  脚部
ＳＬ３  フレーム
ＳＬ４  ローラ列
Ｓｓ  搬送面
ＲＳ，ＲＳ´  リペアステーション
Ｗ  ワーク
Ｍ  ワーク保持移載装置
Ｔ１  メイン搬送ラインの搬送方向
Ｌ  軸線
Ｖ  上下方向
Ｔ２  サブラインの搬送方向
Ｐｏ  メイン搬送ラインの搬送面高さ位置
Ｐ１  非保持停止位置
Ｐｍ  中間停止位置
Ｐ２  保持停止位置
Ｐ３  非移載停止位置
Ｐ４  移載停止位置
１０，１０´  ベース
１１  基台
１２  側壁
１２ａ  位置決め孔
１３  上壁
１３ａ  円形開口
１３ｂ  貫通孔
１４  ガイド筒
１４ａ  カバー部
１４ｂ  円筒ガイド部
２０，２０´  保持ユニット
２１，２１´  保持テーブル
２１ａ  位置決め部
２２  脚部
２３  垂下部
２４  フォロワ（係合部）
２４´  係合部
２５  長尺部材
２５ａ  位置決め孔
２５ｂ  ロッドストッパ
３０，３０´  移載ユニット
３１  一対のローラ列（一対の移載可動体）
３１ａ  連結シャフト
３２  駆動機構
３２ａ  駆動モータ
３２ｂ  伝達部
３３，３３´  保持フレーム
３３ａ  貫通孔
３３ｂ  開口部
３４  貫通孔部（被ガイド部）
３５  垂下部
３６  フォロワ（係合部）
３６´  係合部
３７  長尺部材
３７ａ  位置決め孔
４０  昇降駆動ユニット
４１  回転軸
４１ａ  検出片
４２，４２´  保持用カム部材
４２ａ，４２ａ´  保持用カム
Ａ１，Ａ２，Ａ３，Ａ４  カム領域
４２ｂ  規制部材
４３，４３´  移載用カム部材
４３ａ，４３ａ´  移載用カム
Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３  カム領域
４４  駆動モータ
４５，４６，４７，４８  位置センサ
５０  ストッパ機構
５１  ストッパ
５２  駆動アクチュエータ
１４０  昇降駆動ユニット
１４２  保持用アクチュエータ
１４３  移載用アクチュエータ
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下、本発明の実施の形態について、添付図面を参照しつつ説明する。
このワーク保持移載装置Ｍは、図２及び図３に示すように、搬送方向Ｔ１にワークＷを搬送する第１搬送ラインとしてのメイン搬送ラインＭＬ、メイン搬送ラインＭＬに交差するように隣接して配置され搬送方向Ｔ２にワークＷを搬送するサブラインＳＬ、サブラインＳＬの端部領域に配置されたリペアステーションＲＳ，ＲＳ´等を備える生産ラインにおいて、メイン搬送ラインＭＬにサブラインＳＬが隣接する領域に配置されている。
ここで、メイン搬送ラインＭＬは、図３に示すように、搬送方向Ｔ１に伸長する基部ＭＬ１、基部ＭＬ１に直立する脚部ＭＬ２、脚部ＭＬ２に支持され搬送方向Ｔ１に伸長するフレームＭＬ３、フレームＭＬ３に支持される共に搬送面Ｓｍを画定するローラ列ＭＬ４等を備えている。
また、サブラインＳＬは、図３に示すように、搬送方向Ｔ２に伸長する基部ＳＬ１、基部ＳＬ１に直立する脚部ＳＬ２、脚部ＳＬ２に支持され搬送方向Ｔ２に伸長するフレームＳＬ３、フレームＳＬ３に支持されると共にメイン搬送ラインＭＬの搬送面Ｓｍよりも高い位置にある搬送面Ｓｓを画定するローラ列ＳＬ４等を備えている。
尚、ワークＷとしては、メイン搬送ラインＭＬにより直接搬送されて所定の処理が施される機械又は電子機器等の部品、又は、トレイに載置した状態でメイン搬送ラインＭＬにより搬送されて所定の処理が施される機械又は電子機器等の部品を含む概念である。【００２０】
ワーク保持移載装置Ｍは、図３ないし図７に示すように、メイン搬送ラインＭＬの下方に設置されるベース１０、ベース１０上に昇降自在に設けられてワークＷを保持し得る保持ユニット２０、ベース１０上に昇降自在に設けられてワークＷを移載し得る移載ユニット３０、ベース１０上に設けられて保持ユニット２０及び移載ユニット３０をそれぞれ所定のタイミングでメイン搬送ラインＭＬ（の搬送面Ｓｍ）に対して出没自在に昇降駆動する昇降駆動ユニット４０、ワークＷを停止させるストッパ機構５０等を備えている。【００２１】
ベース１０は、図３ないし図７に示すように、基台１１、２つの側壁１２、上壁１３、４つのガイド筒１４等を備えている。
基台１１は、図７に示すように、略矩形をなす平板状に形成され、図３に示すように、メイン搬送ラインＭＬの基部ＭＬ１に載置されて位置決め固定されるようになっている。これにより、専用の設置具を床面に設ける必要がなく、装置Ｍをメイン搬送ラインＭＬに対して容易に位置決めすることができる。
２つの側壁１２は、図６及び図７に示すように、軸線Ｌ方向において、互いに対向するように所定間隔をあけて基台１１に立設されており、後述するロッドストッパ２５ｂを通す位置決め孔１２ａを有し、昇降駆動ユニット４０の回転軸４１を回動自在に支持するように形成されている。
一方の側壁１２は、図５に示すように、回転軸４１の回転角度位置を検出する複数（ここでは、４つ）の位置センサ４５，４６，４７，４８を固定するように形成されている。
上壁１３は、図７に示すように、外輪郭が略矩形をなす平板状に形成され、２つの側壁１２の上面に結合されている。そして、上壁１３は、４つのガイド筒１４に対向する位置に形成された円形開口１３ａ、略対角線上の二箇所の位置に形成された矩形の貫通孔１３ｂを備えている。
４つのガイド筒１４は、図５に示すように、基台１１と上壁１３の間に設けられた略矩形のカバー部１４ａ、カバー部１４ａの内側に配置されると共に上壁１３の円形開口１３ａに嵌合されて上下方向Ｖに伸長する円筒状のガイド通路を画定する円筒ガイド部１４ｂにより構成されている。そして、４つのガイド筒１４は、保持ユニット２０の脚部２２を円筒ガイド部１４ｂにより昇降自在に受け入れてガイドするようになっている。
このように、４つの円筒ガイド部１４ｂが上壁１３の円形開口１３ａにそれぞれ嵌合して固定されることにより、それぞれの直立度（互いの平行度）を高精度に調整することができる。【００２２】
保持ユニット２０は、ワークＷに所定の処理を施すためにワークＷを持上げて保持するものであり、図４ないし図７に示すように、略矩形の平板状をなす保持テーブル２１、保持テーブル２１から下方に伸長してガイド筒１４により昇降自在にガイドされる４つの脚部２２、保持テーブル２１の軸線Ｌ方向の両端部近傍から垂下して（軸線Ｌ方向に所定間隔をおいて）形成された２つの垂下部２３、垂下部２３の下端領域において軸線Ｌと平行な水平軸線回りに回転自在に設けられた係合部としての２つのフォロワ２４、保持テーブル２１の二箇所の隅部から下方に伸長する２つの長尺部材２５等を備えている。【００２３】
保持テーブル２１は、ワークＷ（部品の位置決め孔又はパレット等の位置決め孔）に入り込んでワークＷを水平方向において位置決めする４つの位置決め部２１ａを有する。
脚部２２は、円形断面をなすロッド状に形成されており、ガイド筒１４に摺動自在に挿入されて昇降自在にガイドされるようになっている。
垂下部２３は、図３に示すように、保持テーブル２１の下面から下方に所定長さだけ伸長し、その下端領域にフォロワ２４を保持するように形成されている。
フォロワ２４は、図７に示すように、昇降駆動ユニット４０に含まれる保持用カム部材４２の保持用カム（カム面）４２ａに回転自在に接触して、上下方向Ｖに昇降させられるカム作用を受けるように形成されている。
長尺部材２５は、略矩形断面をなすと共に、移載ユニット３０の保持フレーム３３（の貫通孔３３ａ）及び上壁１３の貫通孔１３ｂを貫通するように形成されている。また、長尺部材２５には、図５及び図６に示すように、側壁１２の位置決め孔１２ａに通されたロッドストッパ２５ｂを通すべく、上下方向Ｖに所定の距離を隔てて３つの位置決め孔２５ａが形成されている。
そして、３つの位置決め孔２５ａのうち、上方の位置決め孔２５ａにロッドストッパ２５ｂが通されたとき、保持テーブル２１はメイン搬送ラインＭＬの搬送面Ｓｍよりも下方の非保持停止位置に位置決めされ、中間の位置決め孔２５ａにロッドストッパ２５ｂが通されたとき、保持テーブル２１はメイン搬送ラインＭＬの搬送面Ｓｍよりも下方で非保持停止位置よりも上方の中間停止位置に位置決めされ、下方の位置決め孔２５ａにロッドストッパ２５ｂが通されたとき、保持テーブル２１は搬送面Ｓｍよりも上方の保持停止位置に位置決めされるようになっている。【００２４】
上記の保持ユニット２０においては、昇降駆動ユニット４０によりフォロワ２４を介して昇降駆動力が及ぼされると、脚部２２がベース１０（のガイド筒１４）に昇降自在にガイドされつつ、保持テーブル２１が上昇してワークＷを保持し、一方、保持テーブル２１が下降してワークＷから離脱するようになっている。
このように、保持ユニット２０が、保持テーブル２１、脚部２２、及びフォロワ（係合部）２４等により構成されているため、構造の簡素化、装置Ｍの小型化を達成することができる。尚、保持テーブル２１は、ワークＷに対して所定の処理（作業）を施し易くするために、傾斜可能なチルト機構を備えていてもよい。【００２５】
移載ユニット３０は、図４ないし図７に示すように、保持テーブル２１を挟む両外側に配列された一対の移載可動体としての一対のローラ列３１、一対のローラ列３１を回転駆動する駆動機構３２、一対のローラ列３１及び駆動機構３２を保持する略矩形平板状の保持フレーム３３、保持フレーム３３に設けられて脚部２２を摺動自在に通す被ガイド部としての４つの貫通孔部３４、保持フレーム３３から垂下して軸線Ｌ方向に所定間隔をおいて形成された２つの垂下部３５、垂下部３５の下端領域に回転自在に設けられた係合部としての２つのフォロワ３６、保持フレーム３３の二箇所の隅部から下方に伸長する２つの長尺部材３７等を備えている。【００２６】
ローラ列３１は、各々に一体的に形成されたスプロケットに無端チェーンが巻き掛けられて回転駆動が伝達される４つのローラを備えており、又、一方側のローラ列３１に回転駆動力が伝達されると、連結シャフト３１ａを介して他方側のローラ列３１に回転駆動力が伝達されるように形成されている。
駆動機構３２は、一方側のローラ列３１に隣接して配置された駆動モータ３２ａ、駆動モータ３２ａにより回転駆動力が伝達される伝達部３２ｂ等を備えている。
保持フレーム３３は、図４に示すように、長尺部材２５を昇降自在に通す２つの貫通孔３３ａ、フォロワ２４及び垂下部２３を昇降自在に通す２つの開口部３３ｂを有する。
貫通孔部３４は、図４及び図５に示すように、脚部２２を上下方向Ｖに摺動自在に受け入れる嵌合孔として形成されており、移載ユニット３０が保持ユニット２０に対して相対的に昇降するようにガイドされる被ガイド部として機能するものである。
垂下部３５は、図４及び図７に示すように、保持フレーム３３の軸線Ｌ方向の両端部近傍から垂下して所定長さだけ伸長し、その下端領域において軸線Ｌと平行な水平軸線回りに回転自在にフォロワ３６を保持するように形成されている。
フォロワ３６は、図８に示すように、昇降駆動ユニット４０に含まれる移載用カム部材４３の移載用カム（カム面）４３ａに回転自在に接触して、上下方向Ｖに昇降させられるカム作用を受けるように形成されている。
長尺部材３７は、略矩形断面をなすと共に、保持ユニット２０の長尺部材２５に隣接して、上壁１３の貫通孔１３ｂを貫通するように形成されている。また、長尺部材３７には、図５及び図６に示すように、側壁１２の位置決め孔１２ａに通されたロッドストッパ２５ｂを通すべく、上下方向Ｖに所定の距離を隔てて２つの位置決め孔３７ａが形成されている。
そして、２つの位置決め孔３７ａのうち、上方の位置決め孔３７ａにロッドストッパ２５ｂが通されたとき、ローラ列３１はメイン搬送ラインＭＬの搬送面Ｓｍよりも下方の非移載停止位置に位置決めされ、下方の位置決め孔３７ａにロッドストッパ２５ｂが通されたとき、ローラ列３１は搬送面Ｓｍよりも上方の移載停止位置に位置決めされるようになっている。【００２７】
上記の移載ユニット３０においては、昇降駆動ユニット４０によりフォロワ３６を介して昇降駆動力が及ぼされると、一対のローラ列３１が上昇してワークＷを保持し、駆動機構３２の回転駆動によりワークＷの移載動作が行われる。
このように、移載ユニット３０が、一対のローラ列３１、駆動機構３２、貫通孔部３４をもつ保持フレーム３３等により構成されるため、構造の簡素化を達成でき、又、一対のローラ列３１の内側において保持テーブル２１が昇降自在となるように、入れ子状に配置されているため、部品の集約化による装置の小型化を達成することができる。
尚、ここでは、一対の移載可動体として一対のローラ列３１を採用したが、一対のローラ列３１に替えて一対の無端ベルトを適用してもよい。また、駆動機構としては、一対のローラ列が単に転動する遊転ローラの場合において、ワークＷを搬送方向Ｔ２に押し出し又押し入れるべく押圧駆動する機構（押圧機構等）を適用してもよい。【００２８】
上記保持ユニット２０及び移載ユニット３０を備える構成において、ロッドストッパ２５ｂを用いて位置決めを行うのは、通常の作業時ではなく、メンテナンス作業等の特定の作業を行う際に、保持テーブル２１や移載ユニット３０のローラ列３１を上下方向Ｖにおける特定の位置に保持するようにするためである。【００２９】
昇降駆動ユニット４０は、図４、図５、図７に示すように、回転軸４１、回転軸４１と一体的に回転する第１昇降部材としての２つの保持用カム部材４２、回転軸４１と一体的に回転する第２昇降部材としての２つの移載用カム部材４３、回転軸４１を回転駆動する一つの駆動源としての駆動モータ４４、回転軸４１の回転角度位置を検出する４つの位置センサ４５，４６，４７，４８、種々の駆動制御を司る制御手段（不図示）等を備えている。
回転軸４１は、図４及び図７に示すように、水平方向に伸長する軸線Ｌをもつように形成され、ベース１０の２つの側壁１２により回動自在に支持されている。また、回転軸４１は、図５に示すように、その一端部において一体的に回転すると共に４つの位置センサ４５〜４８とそれぞれ近接して対向し得る検出片４１ａを備えている。
【００３０】
２つの保持用カム部材４２は、軸線Ｌ方向において所定の間隔をおいて配置され回転軸４１に固着されており、それぞれ保持ユニット２０のフォロワ２４と接触してカム作用を及ぼす保持用カム４２ａ、保持ユニット２０が所定高さよりも下降するのを規制する規制部材４２ｂを有する。
保持用カム４２ａは、図８及び図９に示すように、回転軸４１の正転（図５では反時計回り、図８では時計回り）により、保持テーブル２１をメイン搬送ラインＭＬよりも下方でワークＷを保持しない非保持停止位置Ｐ１から後述する移載用カム４３ａによる移載停止位置Ｐ４よりも下方の中間停止位置Ｐｍを経て移載停止位置Ｐ４よりも上方でワークＷを保持する保持停止位置Ｐ２まで上昇させ、かつ、回転軸４１の逆転（図５では時計回り、図８では反時計回り）により、保持テーブル２１を保持停止位置Ｐ２から中間停止位置Ｐｍを経て非保持停止位置Ｐ１まで下降させるプロフィルを画定するように形成されている。
保持用カム４２ａのプロフィルは、図９に示すように、次に述べる（１０箇所の）カム領域Ａ１〜Ａ１０により構成されている。すなわち、各々のカム領域Ａ１〜Ａ１０は、
Ａ１：非保持停止位置Ｐ１の近傍領域に相当する部分で、所定の角度範囲に亘ってほぼ一定のカム高さに形成され、傾斜が緩やかなカム領域、
Ａ３：メイン搬送ラインＭＬの搬送面高さ位置Ｐｏの近傍領域に相当する部分で、所定の角度範囲に亘ってほぼ一定のカム高さに形成され、傾斜が緩やかなカム領域、
Ａ５：中間停止位置Ｐｍの近傍領域に相当する部分で、所定の角度範囲に亘ってほぼ一定のカム高さに形成され、傾斜が緩やかなカム領域、
Ａ７：移載停止位置Ｐ２の近傍領域に相当する部分で、所定の角度範囲に亘ってほぼ一定のカム高さに形成され、傾斜が緩やかなカム領域、
Ａ９：保持停止位置Ｐ２の近傍領域に相当する部分で、所定の角度範囲に亘ってほぼ一定のカム高さに形成され、傾斜が緩やかなカム領域、
Ａ２：カム領域Ａ１とカム領域Ａ３の間に位置して、カム領域Ａ１及びカム領域Ａ３に連続して形成され、傾斜が急峻なカム領域、
Ａ４：カム領域Ａ３とカム領域Ａ５の間に位置して、カム領域Ａ３及びカム領域Ａ５に連続して形成され、傾斜が急峻なカム領域、
Ａ６：カム領域Ａ５とカム領域Ａ７の間に位置して、カム領域Ａ５及びカム領域Ａ７に連続して形成され、傾斜が急峻なカム領域、
Ａ８：カム領域Ａ７とカム領域Ａ９の間に位置して、カム領域Ａ７及びカム領域Ａ９に連続して形成され、傾斜が急峻なカム領域、
Ａ１０：カム領域Ａ９に連続し、かつ、所定の角度範囲に亘って一定のカム高さに形成されたカム領域、である。
そして、保持ユニット２０は、カム領域Ａ１，Ａ３，Ａ５，Ａ７，Ａ９において徐々に減速されて上昇（又は下降）し、位置Ｐ１，Ｐｏ，Ｐｍ，Ｐ４，Ｐ２に停止して位置決めされ、又、カム領域Ａ１，Ａ３，Ａ５，Ａ７，Ａ９において徐々に増速されて上昇（又は下降）の動作を開始するようになっている。
規制部材４２ｂは、保持用カム部材４２が逆転して保持ユニット２０が保持停止位置Ｐ２から非保持停止位置Ｐ１に近づくと、図８の（Ｐ１，Ｐ３）の角度位置にて示すように、保持フレーム３３の下面に当接して、保持フレーム３３がさらに下降するのを規制するようになっている。【００３１】
２つの移載用カム部材４３は、軸線Ｌ方向に所定の間隔をおいて２つの保持用カム部材４２の外側に配置され回転軸４１に固着されており、それぞれ移載ユニット３０のフォロワ３６と接触してカム作用を及ぼす移載用カム４３ａを有する。
移載用カム４３ａは、図８及び図９に示すように、回転軸４１の正転（図５では反時計回り、図８では時計回り）により、一対のローラ列３１をメイン搬送ラインＭＬよりも下方でＷワークを移載しない非移載停止位置Ｐ３からメイン搬送ラインＭＬよりも上方でワークＷを保持して移載し得る移載停止位置Ｐ４まで上昇させ、かつ、回転軸４１の逆転（図５では時計回り、図８では反時計回り）により、一対のローラ列３１を移載停止位置Ｐ４から非移載停止位置Ｐ３まで下降させるプロフィルを画定するように形成されている。
移載用カム４３ａのプロフィルは、図９に示すように、次に述べる（６箇所の）カム領域Ｂ１〜Ｂ６により構成されている。すなわち、各々のカム領域Ｂ１〜Ｂ６は、
Ｂ１：非移載停止位置Ｐ３の近傍領域に相当する部分で、所定の角度範囲に亘ってほぼ一定のカム高さに形成され、傾斜が緩やかなカム領域、
Ｂ３：メイン搬送ラインＭＬの搬送面高さ位置Ｐｏの近傍領域に相当する部分で、所定の角度範囲に亘って一定のカム高さに形成され、傾斜が緩やかなカム領域、
Ｂ５：移載停止位置Ｐ４の近傍領域に相当する部分で、所定の角度範囲に亘ってほぼ一定のカム高さに形成され、傾斜が緩やかなカム領域、
Ｂ２：カム領域Ｂ１とカム領域Ｂ３の間に位置して、カム領域Ｂ１及びカム領域Ｂ３に連続して形成され、傾斜が急峻なカム領域、
Ｂ４：カム領域Ｂ３とカム領域Ｂ５の間に位置して、カム領域Ｂ３及びカム領域Ｂ５に連続して形成され、傾斜が急峻なカム領域、
Ｂ６：カム領域Ｂ５に連続し、かつ、所定の角度範囲に亘って一定のカム高さに形成されたカム領域、である。
そして、移載ユニット３０は、カム領域Ｂ１，Ｂ３，Ｂ５において徐々に減速されて上昇（又は下降）し、位置Ｐ１，Ｐｏ，Ｐ４に停止して位置決めされ、又、カム領域Ｂ１，Ｂ３，Ｂ５において徐々に増速されて上昇（又は下降）の動作を開始するようになっている。
尚、保持用カム４２ａと移載用カム４３ａとのカム面高さの関係においては、図９に示すように、位置センサ４５の位置から位置センサ４７の位置までの角度領域では、保持用カム４２ａが移載用カム４３ａのカム面高さよりも下方に位置し、又、位置センサ４７の位置から位置センサ４８の位置までの角度領域では、保持用カム４２ａが移載用カム４３ａのカム面高さよりも上方に位置し、さらに、位置センサ４７の位置では、保持用カム４２ａと移載用カム４３ａのカム面高さは同じ（高さＰ４）となる。【００３２】
駆動モータ４４は、図４、図５、図７に示すように、ベース１０（基台１）に固定されており、減速機構（不図示）を介して回転軸４１に回転駆動力を及ぼすようになっている。
位置センサ４５，４６，４７，４８は、図５に示すように、ベース１０の側壁１２に対して周方向に所定の間隔をおいて、かつ、回転軸４１の検出片４１ａと近接して対向し得るように固定されている。
位置センサ４５は、回転軸４１が初期位置、すなわち、保持ユニット２０が非保持停止位置Ｐ１に位置し及び移載ユニット３０が非移載停止位置Ｐ３に位置することを検出するようになっている。
位置センサ４６は、回転軸４１が所定角度だけ回転した角度位置、すなわち、保持ユニット２０が中間停止位置Ｐｍに位置し及び移載ユニット３０が移載停止位置Ｐ４に位置することを検出するようになっている。
位置センサ４７は、回転軸４１がさらに所定角度だけ回転した角度位置、すなわち、保持ユニット２０が移載ユニット３０の移載停止位置Ｐ４と同一の高さ位置に位置することを検出するようになっている。
位置センサ４８は、回転軸４１がさらに所定角度だけ回転した角度位置、すなわち、移載ユニット３０が移載停止位置Ｐ４に停留した状態で、保持ユニット２０が保持停止位置Ｐ２に位置することを検出するようになっている。【００３３】
上記のように、駆動モータ４４で回転軸４１を適宜回転させることにより、それぞれ所望のタイミングで、保持用カム４２ａのカム作用により保持ユニット２０（保持テーブル２１）を昇降させ、又、移載用カム４３ａのカム作用により移載ユニット３０（一対のローラ列３１）を昇降させることができる。
ここでは、保持用カム４２ａと移載用カム４３とは、それぞれ専用のカム部材（保持用カム部材４２、移載用カム部材４３）により形成されているが、一つのカム部材に隣接するように形成されてもよい。
このように、昇降駆動ユニット４０がカム機構により構成されるため、駆動モータ４４の回転（正転、逆転）を制御するだけで、保持ユニット２０（保持テーブル２１）と移載ユニット３０（一対のローラ列３１）とを、それぞれ所定のタイミングで昇降させることができる。【００３４】
ストッパ機構５０は、図７に示すように、ベース１０の上壁１３に設けられており、メイン搬送ラインＭＬの搬送面Ｓｍに対して上下方向Ｖに出没自在なストッパ５１、ストッパ５１を上下駆動する駆動アクチュエータ５２、メイン搬送ラインＭＬにより搬送されてきたワークＷがワーク保持移載装置Ｍ（ベース１０）の直上位置にあることを検出する位置センサ（不図示）等を備えている。
そして、ストッパ機構５０は、ワークＷが位置センサにより検出されると、駆動アクチュエータ５２が作動して、ストッパ５１がメイン搬送ラインＭＬの搬送面Ｓｍから上方に突出してワークＷを停止させる。一方、所定の指令信号により、駆動アクチュエータ５２がストッパ５１をメイン搬送ラインＭＬの搬送面Ｓｍから下方に没入させると、ワークＷの下流側への搬送を許容するようになっている。【００３５】
次に、このワーク保持移載装置Ｍの動作について、図１０Ａないし図１２Ｃを参照しつつ説明する。尚、このワーク保持移載装置Ｍが設置された生産システムにおいては、図３に示すように、メイン搬送ラインＭＬの搬送面ＳｍよりもサブラインＳＬの搬送面Ｓｓが高い位置に設定されている。
先ず、図１０Ａに示すように、保持ユニット２０（保持テーブル２１）は搬送面高さ位置Ｐｏよりも下方の非保持停止位置Ｐ１に停止し、移載ユニット３０は搬送面高さ位置Ｐｏよりも下方の非移載停止位置Ｐ３に停止している。この待機状態において、ワークＷがメイン搬送ラインＭＬにより搬送されて装置Ｍの直上に達すると、ストッパ機構５０の停止動作によりワークＷが停止する。【００３６】
続いて、図１０Ｂに示すように、昇降駆動ユニット４０の上昇駆動により、移載ユニット３０（一対のローラ列３１）が搬送面高さ位置Ｐｏよりも上方の移載停止位置Ｐ４まで上昇してワークＷをメイン搬送ラインＭＬから持ち上げて移載可能に保持すると共に、保持ユニット２０（保持テーブル２１）が搬送面高さ位置Ｐｏよりも上方でかつ移載停止位置Ｐ４よりも下方の中間停止位置Ｐｍまで上昇して停止する。【００３７】
続いて、図１０Ｃに示すように、昇降駆動ユニット４０の上昇駆動により、移載ユニット３０（一対のローラ列３１）が移載停止位置Ｐ４に停留した状態で、保持ユニット２０（保持テーブル２１）が移載停止位置Ｐ４よりも上方の保持停止位置Ｐ２まで上昇してワークＷを移載ユニット３０（一対のローラ列３１）から受け取って保持する。
この状態において、ワークＷに対して所定の処理が施される。尚、保持テーブル２１がチルト機構を備える場合は、保持テーブル２１を適宜傾斜させて所定の処理を施すことができる。【００３８】
続いて、図１１Ａに示すように、昇降駆動ユニット４０の下降駆動により、保持ユニット２０（保持テーブル２１）が保持停止位置Ｐ２から移載停止位置Ｐ４よりも下方の中間停止位置Ｐｍまで下降して、ワークＷを移載停止位置Ｐ４に停止した移載ユニット３０（一対のローラ列３１）に受け渡す。
ここで、ワークＷが良品（ＯＫ品）の場合には、図１１Ｂに示すように、昇降駆動ユニット４０の下降駆動により、移載ユニット３０（一対のローラ列３１）が移載停止位置Ｐ４から搬送面高さ位置Ｐｏよりも下方の非移載停止位置Ｐ３まで下降してワークＷをメイン搬送ラインＭＬに受け渡すと共に、保持ユニット２０（保持テーブル２１）が中間停止位置Ｐｍから搬送面高さ位置Ｐｏよりも下方の非保持停止位置Ｐ１まで下降する。そして、ストッパ機構５０の解除動作により、ワークＷはメイン搬送ラインＭＬに沿って下流側に搬送される。【００３９】
一方、ワークＷが不良品（ＮＧ品）の場合には、図１１Ａに示すように、移載停止位置Ｐ４においてワークＷを受け取った移載ユニット３０（一対のローラ列３１）が、図１１Ｃに示すように、ワークＷをサブラインＳＬに向けて搬出する。
その後、昇降駆動ユニット４０の下降駆動により、図１１Ｃに示すように、移載ユニット３０（一対のローラ列３１）が移載停止位置Ｐ４から搬送面高さ位置Ｐｏよりも下方の非移載停止位置Ｐ３まで下降し、保持ユニット２０（保持テーブル２１）が中間停止位置Ｐｍから搬送面高さ位置Ｐｏよりも下方の非保持停止位置Ｐ１まで下降する。【００４０】
続いて、図１２Ａに示すように、リペアステーションＲＳにて手直し作業が施されたワークＷが、サブラインＳＬにより再び搬入されてくると、図１２Ｂに示すように、昇降駆動ユニット４０の上昇駆動により、移載ユニット３０（一対のローラ列３１）が搬送面高さ位置Ｐｏよりも上方の移載停止位置Ｐ４まで上昇してワークＷをサブラインＳＬから受け取って保持すると共に、保持ユニット２０（保持テーブル２１）が搬送面高さ位置Ｐｏよりも上方でかつ移載停止位置Ｐ４よりも下方の中間停止位置Ｐｍまで上昇して停止する。【００４１】
続いて、図１２Ｃに示すように、昇降駆動ユニット４０の下降駆動により、移載ユニット３０（一対のローラ列３１）が移載停止位置Ｐ４から搬送面高さ位置Ｐｏよりも下方の非移載停止位置Ｐ３まで下降してワークＷをメイン搬送ラインＭＬに受け渡すと共に、保持ユニット２０（保持テーブル２１）が中間停止位置Ｐｍから搬送面高さ位置Ｐｏよりも下方の非保持停止位置Ｐ１まで下降する。そして、ストッパ機構５０の解除動作により、ワークＷはメイン搬送ラインＭＬに沿って下流側に搬送される。
また、別の動作シーケンスとして、図１２Ａに示すように、リペアステーションＲＳにて手直し作業が施されたワークＷがサブラインＳＬにより再び搬入された後に、手作業等を施す場合は、図１０Ｃに示すように、昇降駆動ユニット４０の上昇駆動により、移載ユニット３０（一対のローラ列３１）が移載停止位置Ｐ４に停留した状態で、保持ユニット２０（保持テーブル２１）が移載停止位置Ｐ４よりも上方の保持停止位置Ｐ２まで上昇してワークＷを移載ユニット３０（一対のローラ列３１）から受け取って保持する。そして、ワークＷに対して所定の処理が施される。
その後、図１２Ｂから図１２Ｃの動作を経て、手作業が施されたワークＷは、メイン搬送ラインＭＬに沿って下流側に搬送される。【００４２】
このように、一つのワーク保持移載装置Ｍを設けるだけで、ワークＷに対して所定の処理を施す処理エリアを確保できると共に、メイン搬送ラインＭＬからサブラインＳＬへの移載及びサブラインＳＬからメイン搬送ラインＭＬへの移載を行う共通の移載エリアを確保することができ、設備の簡素化、設置面積の省スペース化、生産性の向上等を達成することができる。【００４３】
図１３ないし図１５Ｃは、本発明に係るワーク保持移載装置の他の実施形態を示すものであり、保持用カム部材（保持用カム）及び移載用カム部材（移載用カム）を変更した以外は、前述の実施形態と同一であるため、同一の構成については同一の符号を付して説明を省略する。
このワーク保持移載装置Ｍは、前述の保持用カム部材４２及び移載用カム部材４３に替えて保持用カム部材４２´及び移載用カム部材４３´を備えている。
保持用カム部材４２´は、保持ユニット２０のフォロワ２４に接触して上下方向Ｖに昇降させるカム作用を及ぼす保持用カム４２ａ´を有する。
移載用カム部材４３´は、移載ユニット３０のフォロワ３６に接触して上下方向Ｖに昇降させるカム作用を及ぼす移載用カム４３ａ´を有する。【００４４】
保持用カム４２ａ´は、図１３に示すように、回転軸４１の正転（図１３では反時計回りに起点θ０からθ１を経てθ２までの回転）により、保持テーブル２１をメイン搬送ラインＭＬよりも下方でワークＷを保持しない非保持停止位置Ｐ１からメイン搬送ラインＭＬよりも上方でワークＷを保持する保持停止位置Ｐ２まで上昇させ、回転軸４１の逆転（図１３では時計回りにθ２からθ１及び起点θ０を経てθ３までの回転）により、保持テーブル２１を保持停止位置Ｐ２から非保持停止位置Ｐ１まで下降させるプロフィルを画定するように形成されている。
すなわち、保持用カム４２ａ´のプロフィルは、図１３に示すように、非保持停止位置Ｐ１を設定するべく所定の角度範囲に亘って一定のカム高さをなすカム領域Ｃ１、メイン搬送ラインＭＬの搬送面高さ位置Ｐｏの近傍領域において傾斜が緩やかな緩和曲線をなすカム領域Ｃ２、保持停止位置Ｐ２を設定するべく所定の角度範囲に亘って一定のカム高さをなすカム領域Ｃ３を画定するように形成されている。【００４５】
移載用カム４３ａ´は、回転軸４１の正転（図１３では反時計回りに起点θ０からθ１を経てθ２までの回転）により、一対のローラ列３１をメイン搬送ラインＭＬよりも下方でワークＷを移載しない非移載停止位置Ｐ３に停留させ、かつ、回転軸４１の逆転（図１３では時計回りにθ２からθ１及び起点θ０を経てθ３までの回転）により、保持テーブル２１が非保持停止位置Ｐ１まで下降した後に、一対のローラ列３１をメイン搬送ラインＭＬよりも上方でワークＷを保持して移載し得る移載停止位置Ｐ４まで上昇させるプロフィルを画定するように形成されている。
すなわち、移載用カム４３ａ´のプロフィルは、図１３に示すように、非移載停止位置Ｐ３を設定するべく所定の角度範囲に亘って一定のカム高さをなすカム領域Ｄ１、移載停止位置Ｐ４を設定するべく所定の角度範囲に亘って一定のカム高さをなすカム領域Ｄ２、カム領域Ｄ１とカム領域Ｄ２の間において傾斜をなすカム領域を画定するように形成されている。【００４６】
すなわち、図１３に示すように、回転軸４１が正転（図１３において反時計回りに起点θ０からθ１を経てθ２まで回転）すると、一対のローラ列３１が非移載停止位置Ｐ３に停留した状態で、保持テーブル２１（フォロワ２４）が非保持停止位置Ｐ１から保持停止位置Ｐ２まで上昇してワークＷを保持し、一方、保持停止位置Ｐ２にある状態から、回転軸４１が所定角度だけ逆転すると、保持テーブル２１が下降してワークＷをメイン搬送ラインＭＬに受け渡し、回転軸４１がさらに所定角度だけ逆転（図１３において時計回りにθ２からθ１及び起点θ０を経てθ３まで回転）すると、保持テーブル２１が非保持停止位置Ｐ１まで下降した後に、一対のローラ列３１が非移載停止位置Ｐ３から移載停止位置Ｐ４まで上昇してワークＷを移載可能に保持するようになっている。【００４７】
次に、このワーク保持移載装置Ｍの動作について、図１４Ａないし図１５Ｃを参照しつつ説明する。
先ず、図１４Ａに示すように、保持ユニット２０（保持テーブル２１）は搬送面高さ位置Ｐｏよりも下方の非保持停止位置Ｐ１に停止し、移載ユニット３０は搬送面高さ位置Ｐｏよりも下方の非移載停止位置Ｐ３に停止している。この待機状態において、ワークＷがメイン搬送ラインＭＬにより搬送されて装置Ｍの直上に達すると、ストッパ機構５０の停止動作によりワークＷが停止する。【００４８】
続いて、図１４Ｂに示すように、昇降駆動ユニット４０の上昇駆動により、保持ユニット２０（保持テーブル２１）が搬送面高さ位置Ｐｏよりも上方の保持停止位置Ｐ２まで上昇してワークＷをメイン搬送ラインＭＬから受け取って保持する。尚、移載ユニット３０（一対のローラ列３１）は搬送面高さ位置Ｐｏよりも下方の非移載停止位置Ｐ３に停留した状態にある。
この状態において、ワークＷに対して所定の処理が施される。尚、保持テーブル２１がチルト機構を備える場合は、保持テーブル２１を適宜傾斜させて所定の処理を施すことができる。【００４９】
続いて、図１４Ｃに示すように、昇降駆動ユニット４０の下降駆動により、保持ユニット２０（保持テーブル２１）が保持停止位置Ｐ２から搬送面高さ位置Ｐｏよりも下方の非保持停止位置Ｐ１まで下降して、ワークＷをメイン搬送ラインＭＬに受け渡す。
ここで、ワークＷが良品（ＯＫ品）の場合には、図１４Ｃに示すように、ストッパ機構５０の解除動作により、ワークＷはメイン搬送ラインＭＬに沿って下流側に搬送される。【００５０】
一方、ワークＷが不良品（ＮＧ品）の場合には、図１４Ｃに示すように、保持ユニット２０（保持テーブル２１）が搬送面高さ位置Ｐｏよりも下方の非保持停止位置Ｐ１まで下降して、メイン搬送ラインＭＬ上にワークＷが載置された状態から、昇降駆動ユニット４０の上昇（逆転）駆動により、図１５Ａに示すように、移載ユニット３０（一対のローラ列３１）が非移載停止位置Ｐ３から搬送面高さ位置Ｐｏよりも上方の移載停止位置Ｐ４まで上昇して、ワークＷをメイン搬送ラインＭＬから受け取って移載可能に保持する。【００５１】
そして、図１５Ｂに示すように、リペアステーションＲＳにて手直し作業が施されたワークＷが、サブラインＳＬにより再び搬入されてくると、移載停止位置Ｐ４に停留していた又は昇降駆動ユニット４０の上昇（逆転）駆動により移載停止位置Ｐ４に位置する移載ユニット３０（一対のローラ列３１）がワークＷをサブラインＳＬから受け取って保持する。【００５２】
続いて、図１５Ｃに示すように、昇降駆動ユニット４０の下降駆動により、移載ユニット３０（一対のローラ列３１）が移載停止位置Ｐ４から搬送面高さ位置Ｐｏよりも下方の非移載停止位置Ｐ３まで下降してワークＷをメイン搬送ラインＭＬに受け渡す。そして、ストッパ機構５０の解除動作により、ワークＷはメイン搬送ラインＭＬに沿って下流側に搬送される。
また、別の動作シーケンスとして、図１５Ｂに示すように、リペアステーションＲＳにて手直し作業が施されたワークＷがサブラインＳＬにより再び搬入された後に、手作業等を施す場合は、図１４Ｂに示すように、昇降駆動ユニット４０の上昇駆動により、移載ユニット３０（一対のローラ列３１）が移載停止位置Ｐ４に停留した状態で、保持ユニット２０（保持テーブル２１）が移載停止位置Ｐ４よりも上方の保持停止位置Ｐ２まで上昇してワークＷを移載ユニット３０（一対のローラ列３１）から受け取って保持する。そして、ワークＷに対して所定の処理が施される。
その後、図１４Ｃの動作を経て、手作業が施されたワークＷは、メイン搬送ラインＭＬに沿って下流側に搬送される。【００５３】
このように、一つのワーク保持移載装置Ｍを設けるだけで、ワークＷに対して所定の処理を施す処理エリアを確保できると共に、メイン搬送ラインＭＬからサブラインＳＬへの移載及びサブラインＳＬからメイン搬送ラインＭＬへの移載を行う共通の移載エリアを確保することができ、設備の簡素化、設置面積の省スペース化、生産性の向上等を達成することができる。【００５４】
図１６は、本発明に係るワーク保持移載装置のさらに他の実施形態を示す概略側面図であり、昇降駆動ユニットを変更した以外は、前述の実施形態と同一であるため、同一の構成については同一の符号を付して説明を省略する。
すなわち、この実施形態おけるワーク保持移載装置Ｍは、ベース１０´、保持テーブル２１及び係合部２４´を含む保持ユニット２０´、一対のローラ列３１及び駆動機構３２並びに係合部３６´を含む移載ユニット３０´、保持ユニット２０´を移載ユニット３０´を昇降駆動する昇降駆動ユニット１４０等を備えている。
昇降駆動ユニット１４０は、ベース１０´に固定されて保持ユニット２０´の係合部２４´に昇降駆動力を及ぼす保持用アクチュエータ１４２、ベース１０´に固定されて移載ユニット３０´の係合部３６´に昇降駆動力を及ぼす移載用アクチュエータ１４３、保持用アクチュエータ１４２及び移載用アクチュエータ１４３を駆動制御する制御手段（不図示）等を備えている。【００５５】
保持用アクチュエータ１４２は、その昇降駆動により、保持ユニット２０´（保持テーブル２１）を昇降させるようになっている。
移載用アクチュエータ１４３は、その昇降駆動により、移載ユニット３０´（一対のローラ列３１）を昇降させるようになっている。
ここで、保持用アクチュエータ１４２及び移載用アクチュエータ１４３としては、空気圧、又は、油圧、さらには、電磁駆動力等を利用するアクチュエータを適用することができる。
具体的には、制御手段により、保持テーブ２１を、メイン搬送ラインＭＬよりも下方でワークＷを保持しない非保持停止位置Ｐ１とメイン搬送ラインＭＬよりも上方でワークＷを保持する保持停止位置Ｐ２とに位置付けるべく、保持用アクチュエータ１４２が駆動制御され、又、一対のローラ列３１を、メイン搬送ラインＭＬよりも下方でワークＷを移載しない非移載停止位置Ｐ３とメイン搬送ラインＭＬよりも上方でワークＷを保持して移載し得る移載停止位置Ｐ４とに位置付けるべく、移載用アクチュエータ１４３が駆動制御される。
このように、昇降駆動ユニット１４０がアクチュエータ機構により構成されるため、制御手段により、保持用アクチュエータ１４２及び移載用アクチュエータ１４３を駆動制御するだけで、一対のローラ列３１及び保持テーブル２１をそれぞれ所定のタイミングで昇降させることができる。【００５６】
図１７は、本発明に係るワーク保持移載装置Ｍを適用した他の生産システムを示すものである。この生産システムにおいては、図１７に示すように、メイン搬送ラインＭＬ、メイン搬送ラインＭＬに交差するように互いに対向するように隣接して配置された２つのサブラインＳＬ及びリペアステーションＲＳ、ワーク保持移載装置Ｍが配置された領域において、自動的に所定の作業を施すべく配置された自動処理機ＡＭ等を備えている。
この生産システムにおいては、メイン搬送ラインＭＬによりワークＷが装置Ｍの直上に搬送されると、前述同様に保持ユニット２０が作動してワークＷの保持動作が行われて、自動処理機ＡＭにより所定の作業が施され、ＯＫ品の場合には、ワークＷは再びメイン搬送ラインＭＬに戻されて下流側に搬送され、一方、ＮＧ品の場合には、前述同様に移載ユニット３０が作動してワークＷをサブラインＳＬに移載する移載動作が行われ、その後所定の手直し作業が施された後、ワークＷはサブラインＳＬから再びメイン搬送ラインＭＬへ移載されて、下流側に搬送されるようになっている。
この実施形態においても、ワークＷに対して所定の処理を施す処理エリアと移載エリアとを共通にすることができ、設備の簡素化、構造の簡素化、省スペース化等を達成しつつ、特にリペア作業のための搬送に要する時間を短縮でき、生産性を向上させることができる。【００５７】
図１８は、本発明に係るワーク保持移載装置Ｍを適用したさらに他の生産システムを示すものである。この生産システムにおいては、図１８に示すように、昇降可能に分割して形成された分割搬送ラインＭＬ´を含むメイン搬送ラインＭＬ、メイン搬送ラインＭＬ（の分割搬送ラインＭＬ´）に交差するように隣接して配置されたサブラインＳＬ、サブラインＳＬの先端領域に配置されたリペアステーションＲＳ等を備えている。
ここでは、分割搬送ラインＭＬ´の下方にワーク保持移載装置Ｍが配置されており、分割搬送ラインＭＬ´は、所定の昇降駆動機構により昇降自在となっている。【００５８】
この生産システムの動作について、図１９Ａないし図２０Ｃを参照しつつ説明する。
先ず、図１９Ａに示すように、保持ユニット２０（保持テーブル２１）は搬送面高さ位置Ｐｏよりも下方の停止位置に停止し、移載ユニット３０は搬送面高さ位置Ｐｏよりも下方の停止位置に停止している。この待機状態において、ワークＷがメイン搬送ラインＭＬにより搬送されて分割搬送ラインＭＬ´上に達すると、分割搬送ラインＭＬ´に設けられたストッパ機構の停止動作によりワークＷが停止する。また、この状態において、保持ユニット２０（保持テーブル２１）は移載ユニット３０（一対のローラ列３１）よりも高い位置に停止している。【００５９】
続いて、図１９Ｂに示すように、分割搬送ラインＭＬ´が下降すると、ワークＷが保持ユニット２０（保持テーブル２１）により移載されて保持される。そして、ワークＷに対して所定の処理が施される。尚、保持テーブル２１がチルト機構を備える場合は、保持テーブル２１を適宜傾斜させて所定の処理を施すことができる。
そして、ワークＷが良品（ＯＫ品）の場合には、図１９Ｃに示すように、分割搬送ラインＭＬ´が初期の高さ位置（メイン搬送ラインＭＬの搬送高さ位置）まで上昇して、ワークＷを保持ユニット２０から持ち上げて受け取る。その後、ストッパ機構５０の解除動作により、ワークＷはメイン搬送ラインＭＬに沿って下流側に搬送される。【００６０】
一方、ワークＷが不良品（ＮＧ品）の場合には、図１９Ｂに示す状態から図２０Ａに示すように、移載ユニット３０が上昇して、ワークＷを保持ユニット２０から受け取ると共にサブラインＳＬの搬送面高さ位置まで持ち上げ、サブラインＳＬに移載する。
そして、リペアステーションＲＳにて手直し作業が施されると、ワークＷはサブラインＳＬにより再び移載ユニット３０により保持され、図２０Ｂに示すように、移載ユニット３０が所定の高さ位置まで下降すると共に、分割搬送ラインＭＬ´が上昇してワークＷを受け取る。【００６１】
その後、図２０Ｃに示すように、分割搬送ラインＭＬ´が初期の高さ位置（メイン搬送ラインＭＬの搬送高さ位置）まで上昇して、ワークＷを保持ユニット２０から持ち上げて受け取る。その後、ストッパ機構５０の解除動作により、ワークＷはメイン搬送ラインＭＬに沿って下流側に搬送される。
一方、保持ユニット２０及び移載ユニット３０は、図２０Ｃに示すように、初期の高さ位置まで下降して停止する。【００６２】
この場合も、前述同様に、一つのワーク保持移載装置Ｍを設けるだけで、ワークＷに対して所定の処理を施す処理エリアを確保できると共に、メイン搬送ラインＭＬ（の分割搬送ラインＭＬ´）からサブラインＳＬへの移載及びサブラインＳＬからメイン搬送ラインＭＬ（の分割搬送ラインＭＬ´）への移載を行う共通の移載エリアを確保することができ、設備の簡素化、設置面積の省スペース化、生産性の向上等を達成することができる。【００６３】
以上述べたように、上記実施形態においては、第１搬送ラインとしてメイン搬送ラインＭＬ、第２搬送ラインとしてサブラインＳＬを示したが、これに限定されるものではなく、第１搬送ラインとしてサブライン又は別のメイン搬送ラインを適用し、第２搬送ラインとしてメイン搬送ライン又は別のサブラインを適用してもよい。
また、上記実施形態においては、昇降駆動ユニット４０に含まれる係合部として、回転自在なフォロワ２４，３６を示したが、これに限定されるものではなく、保持用カム４２ａ，４２ａ´及び移載用カム４３ａ，４３ａ´にそれぞれ滑り接触するピン部材又はその他の突起部材等を採用してもよい。
【産業上の利用可能性】
【００６４】
以上述べたように、本発明のワーク保持移載装置は、ワークに対して所定の処理を施す処理リアと移載エリアとを共通にすることができ、設備の簡素化、構造の簡素化、省スペース化等を達成しつつ、特にリペア作業のための搬送に要する時間を短縮でき、生産性を向上させることができるため、機械部品又は電気部品等の生産ラインに適用できるのは勿論のこと、その他の分野の生産ラインにおいても有用である。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０Ａ】
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【図１０Ｂ】
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【図１０Ｃ】
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【図１１Ａ】
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【図１１Ｂ】
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【図１１Ｃ】
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【図１２Ａ】
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【図１２Ｂ】
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【図１２Ｃ】
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【図１３】
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【図１４Ａ】
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【図１４Ｂ】
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【図１４Ｃ】
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【図１５Ａ】
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【図１５Ｂ】
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【図１５Ｃ】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９Ａ】
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【図１９Ｂ】
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【図１９Ｃ】
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【図２０Ａ】
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【図２０Ｂ】
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【図２０Ｃ】
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