(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
片方の手の指が麻痺した患者の前記指を回復訓練させる片麻痺指機能回復訓練装置であって、
この片麻痺指機能回復訓練装置は、
前記手を載せる手載せ台と、
この手載せ台に載せられた前記手の指の一本を押し下げて屈曲させ、屈曲された前記指が元に戻ろうとする伸張動作は妨げない指屈曲機構と、
この指屈曲機構で押し下げられた前記指の付け根を叩いて前記伸張動作を促す指叩き機構とからなり、
前記指屈曲機構は、
前記手載せ台の下方に設けられている第１軸から前記手載せ台にほぼ沿って延び、前記第１軸を中心に上下に旋回する第１アームと、
この第１アームを上下に旋回させる第１サーボモータと、
前記第１アームに加わるトルクを検出する第１トルク計測機構と、
前記第１アーム上を移動可能に設けられる第１スライダと、
前記手載せ台の上方に設けられている第２軸から前記第１アームに交差するように延ばされ、前記第２軸を中心に上下に旋回する第２アームと、
この第２アームを上下に旋回させる第２サーボモータと、
前記第２アームに加わるトルクを検出する第２トルク計測機構と、
前記第２アーム上を移動可能に設けられる第２スライダと、
前記第１スライダから上方に向かって延ばされる第１延長部と、
前記第２スライダから前記手載せ台に向かって延ばされる第２延長部と、
前記第１延長部の先端が前記第２延長部の先端に交差する交点で、前記第１延長部及び前記第２延長部を揺動自在に支持すると共に、前記指を押し下げる指押し部と、
前記第１・第２トルク計測機構からトルク情報を取得し前記第１サーボモータ及び第２サーボモータを制御する制御部とからなることを特徴とする片麻痺指機能回復訓練装置。
【請求項２】
前記指叩き機構は、前記第２アームの側方に設けられるレール部材と、このレール部材で案内されて走行する移動体と、この移動体に揺動自在に支持される第３アームと、この第３アームの先端に回転可能に設けられ前記指の付け根を叩く指叩きローラと、この指叩きローラを前記指の付け根に向かって進退させる第３サーボモータとからなることを特徴とする請求項１記載の片麻痺指機能回復訓練装置。
【請求項３】
前記手載せ台は、前記手の手首の近傍を揺動支点として上下に往復動することを特徴とする請求項１又は請求項２記載の片麻痺指機能回復訓練装置。
【請求項４】
前記手載せ台を揺動させる揺動軸に、前記手載せ台を上下に往復動させる第４サーボモータが接続され、
前記手載せ台に加わるトルクを検出する手載せ台トルク計測機構が、前記手載せ台の裏面に設けられ、
前記制御部で、前記手載せ台トルク計測機構からトルク情報を取得し、前記第４サーボモータを制御することを特徴とする請求項３記載の片麻痺指機能回復訓練装置。
【請求項５】
前記手載せ台は、前記往復動の範囲を規定するストッパ機構を備えていることを特徴とする請求項３又は請求項４記載の片麻痺指機能回復訓練装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、片方の手の指が麻痺した患者の前記指を回復訓練させる片麻痺指機能回復訓練装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
脳卒中を発症すると片麻痺が残ることが少なくない。この片麻痺には、リハビリテーションにより、指の機能を回復させることが可能である。このリハビリテーションは、熟練した医師や療養士の手で実施されるが、訓練が長時間、長期間に亘るため、医師や療養士の身体的な負担が大きい。
この負担を解消することを目的に、従来、訓練装置が提案されている（例えば、特許文献１（図１５）参照。）。
【０００３】
特許文献１を次図に基づいて説明する。
図２７は従来の技術の基本原理を説明する図であり、この訓練装置２００では、想像線で示される手２０１を支える第２支持本体２０２からリンク２０３〜２０６が延びており、リンク２０４とリンク２０５との連結部に第５装着部２０７が設けられ、リンク２０６の先端に第４装着部２０８が設けられている。
【０００４】
特許文献１段落番号［００７８］に記載されているように、上記の構成により、第２指から第５指用の指動作支援機構は、患側上肢手指を種々の態様に変位させることができる。
【０００５】
第４装着部２０８や第５装着部２０７で、指２０９に外から力を加えて屈曲させることを、他動的屈曲と呼ぶことにする。また、指２０９に外力を加えて伸張させることを、他動的伸張と呼ぶ。一方、外力を加えないで、患者の力により指２０９を伸張させることを自力的伸張と呼ぶことにする。
【０００６】
指２０９に、他動的屈曲と他動的伸張とを交互に繰り返す従来の訓練装置では、患者自身の力が反映されているか否かが不明である。患者自身の力が反映されていなければ、訓練の効果が小さく、訓練が長期化する。
そのため、自力的伸張を促すことができる訓練装置が望まれる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２００８−６７８５２公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
本発明は、自力的伸張を促すことが可能な訓練装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
請求項１に係る発明は、片方の手の指が麻痺した患者の前記指を回復訓練させる片麻痺指機能回復訓練装置であって、
この片麻痺指機能回復訓練装置は、手を載せる手載せ台と、この手載せ台に載せられた手の指の一本を押し下げて屈曲させ、屈曲された指が元に戻ろうとする伸張動作は妨げない指屈曲機構と、この指屈曲機構で押し下げられた前記指の付け根を叩いて前記伸張動作を促す指叩き機構とからなり、
前記指屈曲機構は、前記手載せ台の下方に設けられている第１軸から前記手載せ台にほぼ沿って延び、前記第１軸を中心に上下に旋回する第１アームと、この第１アームを上下に旋回させる第１サーボモータと、前記第１アームに加わるトルクを検出する第１トルク計測機構と、前記第１アーム上を移動可能に設けられる第１スライダと、前記手載せ台の上方に設けられている第２軸から前記第１アームに交差するように延ばされ、前記第２軸を中心に上下に旋回する第２アームと、この第２アームを上下に旋回させる第２サーボモータと、前記第２アームに加わるトルクを検出する第２トルク計測機構と、前記第２アーム上を移動可能に設けられる第２スライダと、前記第１スライダから上方に向かって延ばされる第１延長部と、前記第２スライダから前記手載せ台に向かって延ばされる第２延長部と、前記第１延長部の先端が前記第２延長部の先端に交差する交点で、前記第１延長部及び前記第２延長部を揺動自在に支持すると共に、前記指を押し下げる指押し部と、前記第１・第２トルク計測機構からトルク情報を取得し前記第１サーボモータ及び第２サーボモータを制御する制御部とからなることを特徴とする。
【００１０】
請求項２に係る発明では、前記指叩き機構は、前記第２アームの側方に設けられるレール部材と、このレール部材で案内されて走行する移動体と、この移動体に揺動自在に支持される第３アームと、この第３アームの先端に回転可能に設けられ前記指の付け根を叩く指叩きローラと、この指叩きローラを前記指の付け根に向かって進退させる第３サーボモータとからなることを特徴とする。
【００１１】
請求項３に係る発明では、前記手載せ台は、前記手の手首の近傍を揺動支点として上下に往復動することを特徴とする。
【００１２】
請求項４に係る発明は、前記手載せ台を揺動させる揺動軸に、前記手載せ台を上下に往復動させる第４サーボモータが接続され、前記手載せ台に加わるトルクを検出する手載せ台トルク計測機構が、前記手載せ台の裏面に設けられ、前記制御部で、前記手載せ台トルク計測機構からトルク情報を取得し、前記第４サーボモータを制御することを特徴とする。
【００１３】
請求項５に係る発明では、前記手載せ台は、前記往復動の範囲を規定するストッパ機構を備えていることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１４】
請求項１に係る発明では、指叩き機構で、屈曲後の指の付け根を叩く。すると、患者の運動神経が刺激され、指が元に戻ろうとし自力的伸張が期待される。
すなわち、本発明によれば、自力的伸張を促すことが可能な訓練装置が提供される。
【００１５】
さらに、請求項１に係る発明では、患者の指に他動的屈曲と自力的伸張とを行わせる訓練装置において、患者の指を移動させる機構を、第１アーム及び第２アームと、これらの第１アーム及び第２アームを作動させる第１サーボモータ及び第２サーボモータと、第１スライダ及び第２スライダから延長される延長部同士の交点に配置した指押し部で構成した。
第１アームを第１サーボモータで駆動し、第２アームを第２サーボモータで駆動する。
第１サーボモータの出力と第２サーボモータの出力とを制御することにより、指押し部を任意の位置に保持させることができ、任意の移動軌跡上を移動させることができる。
【００１６】
カム機構でも上記移動軌跡を得ることができるが、移動軌跡を修正する必要が起こると、カムを交換しなければならず、修正が難しい。この点、本発明によれば、モータ出力を変更するだけで対応させることができ、極めて容易に移動軌跡が修正できる。
したがって、多様の患者の訓練を１台の訓練装置に担わせることでき、訓練装置の稼働率を高めることができる。
【００１７】
加えて請求項１に係る発明では、第２スライダから延ばされる第２延長部は、先端が指押し部に支持される。即ち、第２延長部は、第２スライダから指押し部までを繋ぐ。特に大きな負荷のかからない第２延長部には、厚さの薄い素材を用いることができる。厚さが薄いことで、指押し部の軸方向の長さに第２延長部の厚さを加えた指押し部の幅寸法を小さくすることができる。
【００１８】
患者は１本の指を指押し部へ差し込む。他の指は指押し部、即ち第２延長部を挟むようにして広げられる。このときに第２延長部の幅寸法が小さければ指を過度に広げる必要はなくなり、患者の負担が軽くなり、訓練がより楽に実施できる。
【００１９】
請求項２に係る発明では、指叩きローラが回転可能に設けられる。回転可能とすることで、指叩きローラが指に接触することで発生する摩擦を軽減することができる。
【００２０】
請求項３に係る発明では、手載せ台により患者の手首を揺動させる。指の自力的伸張動作に手首の背屈動作を加えることができ、指だけの訓練に比較して、回復訓練の効果を高めることができる。
【００２１】
請求項４に係る発明では、手載せ台を上下に往復動させる第４サーボモータと、手載せ台に加わるトルクを検出する手載せ台トルク計測機構とを備えた。制御部で第４サーボモータを制御することで、手首についても所定の動きを行うことができる。１台の装置で様々な動きを実現することができ、望ましい。
【００２２】
請求項５に係る発明では、手載せ台は、往復動の範囲を規定するストッパ機構を備えている。所定の範囲を超えて手載せ台が往復動を行おうとした場合であっても、ストッパ機構で所定の範囲を超えての往復動を防止できる。別途ストッパ機構を設けることで、手載せ台の必要以上の移動を確実に防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】本発明に係る片麻痺指機能を回復させる訓練の様子を説明する図である。
【図２】本発明の基礎となる片麻痺指機能回復訓練装置の斜視図である。
【図３】片麻痺指機能回復訓練装置の断面図である。
【図４】スライダの構造を説明する図である。
【図５】図３の５−５線断面図である。
【図６】指屈曲機構の原理を説明するための三角形図である。
【図７】指屈曲機構の作動原理を説明する図である。
【図８】指の他動的屈曲開始から屈曲途中までを説明する作用図である。
【図９】指の他動的屈曲終了から自力的伸張を説明する作用図である。
【図１０】指叩き機構の変更例を説明する図である。
【図１１】図１０の指叩き機構が指を叩く動作を説明する図である。
【図１２】図１０の指叩き機構が指を刷り上げる動作を説明する図である。
【図１３】トルク計測機構の斜視図である。
【図１４】実施例に係る片麻痺指機能回復訓練装置の断面図である。
【図１５】実施例に係る指屈曲機構を説明する斜視図である。
【図１６】第２スライダの要部断面図である。
【図１７】実施例に係る指屈曲機構の作動原理を説明する図である。
【図１８】実施例に係る指屈曲機構の作用説明図である。
【図１９】実施例に係る指叩き機構を説明する斜視図である。
【図２０】図１９の２０−２０線断面図である。
【図２１】実施例に係る指叩き機構の作用説明図である。
【図２２】実施例に係る手載せ台を説明する斜視図である。
【図２３】実施例に係る手載せ台の作用説明図である。
【図２４】ストッパ機構の説明図である。
【図２５】図２０の変更例を説明する図である。
【図２６】図２５の作用を説明する図である。
【図２７】従来の片麻痺指機能回復訓練装置の基本構成を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
本発明の実施の形態を添付図に基づいて以下に説明する。なお、図面は符号の向きに見るものとする。
＜実施例＞
【００２５】
先ず、本発明が目指す訓練の内容を、図１に基づいて説明する。
図１（ａ）において、患者の手１０の人指し指１１に、介助者が力Ｆ１を加え、矢印（１）のように、指の屈曲動作を開始する。同時に、介助者は屈曲している手首１２を背屈させる（矢印（２））。
【００２６】
そして、（ｂ）に示すように力Ｆ２により、指１１が継続して屈曲される（矢印（３））。
さらに（ｃ）に示すように力Ｆ３により、指１１が継続して屈曲され（矢印（４））、手首１２が屈曲される（矢印（５））。
（ａ）〜（ｃ）にて、指１１が介助者の力Ｆで屈曲されることを、他動的屈曲という。
【００２７】
次に、（ｄ）にて、指１１の付け根１３を、介助者が、矢印（６）のように軽く叩く（打つ）。軽く叩くことで、患者の運動神経が刺激され、指１１が（ｅ）に示すように伸張し（矢印（７））、（ａ）に戻る。このときに、介助者の指１５、１６が患者の指１１の上面に添えられ、指１１の伸張動作に追従して、介助者の指１５、１６が上げられる。
（ｄ）〜（ｅ）〜（ａ）にて、指１１は、外力なしで自力で伸張する。このことを、自力的伸張という。
【００２８】
以上に説明した他動的屈曲及び自力的伸張を、行わせることができる訓練装置の例を、図面に基づいて説明する。
図２に示すように、本発明の基礎となる片麻痺指機構回復訓練装置２０（以下、訓練装置２０と略記する。）は、矩形のベース板２１と、このベース板２１に垂直に且つ平行に立てた縦壁部２２、２２と、これらの縦壁部２２、２２の斜辺に渡され患者の腕２４を支える斜面部２５と、縦壁部２２、２２に渡した揺動軸２６に支えられ患者の手２７を支える手載せ台２８と、この手載せ台２８の前部から上方へ延ばされた門型又は箱形ブラケット２９と、このブラケット２９に取付けられ例えば人指し指１１を押し下げる指屈曲機構４０とを、含む。
【００２９】
図３に示すように、指屈曲機構４０は、手載せ台２８の下方に設けられている第１軸４１から手載せ台２８にほぼ沿って延び、第１軸４１を中心に上下に旋回する第１アーム４２と、手載せ台２８から下へ延ばされたＬ字形のサブブラケット４３に支持され第１アーム４２を上下に旋回させる第１サーボモータ４４と、門型又は箱形ブラケット２９上に設けられている第２軸４５から第１アーム４２に交差するように延ばされ、第２軸４５を中心に上下に旋回する第２アーム４６と、ブラケット２９上に設けられ第２アーム４６を上下に旋回させる第２サーボモータ４７と、第１アーム４２と第２アーム４６との交点４８に配置され、第１アーム４２の軸方向に移動自在に第１アームに取付けられると共に第２アーム４６の軸方向に移動自在に第２アーム４６に取付けられるスライダ４９と、このスライダ４９に取付けられ指（図２、符号１１）を押し下げる指押し部５１と、第１サーボモータ４４の回転角度を監視する第１エンコーダ５２、及び第２サーボモータ４７の回転角度を監視する第２エンコーダ５３からの回転角度情報を取得し第１サーボモータ４４及び第２サーボモータ４７を制御する制御部５４と、からなる。
【００３０】
なお、第１アーム４２の駆動トルク（Ｔａｒｍ１）を計測することができる特殊な第１トルク計測機構９０を、第１アーム４２の根元に備え、トルク情報を制御部５４に送る。同様に、第２アーム４６の駆動トルク（Ｔａｒｍ２）を計測することができる特殊な第２トルク計測機構９５を、第２アーム４６の根元に備え、トルク情報を制御部５４に送る。
【００３１】
トルクは歪（ひずみ）ゲージで歪を計測し、この歪を換算することで求められる。そのための歪ゲージを第１アーム４２に直接貼付けることが考えられる。ただし、第１アーム４２に発生する歪が微少である場合には、誤差の影響が顕著となり、計測の信頼性が低下する。対策として、歪を拡大（増幅）させることができる特殊なトルク計測機構９０、９５を採用する。
【００３２】
先ず、第１トルク計測機構９０を、図１３で説明する。
図１３において、第１軸４１に、回転自在に支持ブロック９１が取付けられ、この支持ブロック９１に第１アーム４２が固定されている。このままでは、第１軸４１からの駆動トルクが第１アーム４２に伝わらない。
そこで、第１軸４１に、駆動板９２を固定し、この駆動板９２の途中にくびれ部９３を設け、このくびれ部９３に歪ゲージ９４を貼り付け（又は内蔵し）、駆動板９２の先端を第１アーム４２に連結するようにした。
【００３３】
このような構造の第１トルク計測機構９０によれば、第１軸４１からの駆動トルクは駆動板９２を介して第１アーム４２に伝えられる。このときにくびれ部９３は他の部位より大きく撓むため、歪が拡大される。
第２アーム４６に付属する第２トルク計測機構９５も同構造であるため、説明を省略する。
【００３４】
図３に戻って、手載せ台２８上に設けられた第３サーボモータ５５、この第３サーボモータ５５の回転角度を監視する第３エンコーダ５６及び第３サーボモータ５５で上下に旋回されるパンチ５７とからなり、患者の指の付け根を叩く指叩き機構５８を、訓練装置２０に含む。
【００３５】
好ましくは、縦壁部２２に設けられ揺動軸２６を揺動（回転）させる第４サーボモータ５９、及びこの第４サーボモータ５９の回転角度を監視する第４エンコーダ６１からなり、手載せ台２８を上下に往復動させる手首屈伸機構６２を、訓練装置２０に含む。
【００３６】
制御部５４は、第１・第２エンコーダ５２、５３に加えて、第３・第４エンコーダ５６、６１からの回転角度情報を取得し、第１・第２サーボモータ４７に加えて、第３・第４サーボモータ５５、５９をも総合的に制御する。
【００３７】
次に、第１アーム４２と第２アーム４６との交点４８に配置されるスライダ４９の構造を説明する。
図４に示すように、スライダ４９は、上下に延びるスライダ本体６４と、このスライダ本体６４の上部に回転自在に取付けられ第１アーム４２の上面に沿って自由に回転する第１コロ６５と、スライダ本体６４の下部に回転自在に取付けられ第１アーム４２の下面に沿って自由に回転する第２コロ６６と、スライダ本体６４から第１アーム４２に沿って延ばされる突起部６７と、この突起部６７上に回転自在に取付けられ第１アーム４２の側面（外側の面）に沿って自由に回転する第３コロ６８と、突起部６７下に回転自在に取付けられ第１アーム４２の側面（外側の面）に沿って自由に回転する第４コロ６９とからなる。
【００３８】
図５は図３の５−５線断面図であり、２個のスライダ４９、４９が、１本の支軸７１で繋がれている。この支軸７１は、第１アーム４２及び第２アーム４６を貫通しており、中央に円筒状で表面に面ファスナー７２が貼り付けられている指押し部５１が回転自在に設けられ、第５コロ７３、７３を介して第２アーム４６に沿って移動する。
すなわち、支軸７１は、第１アーム４２並びに第２アーム４６に沿って移動する。
【００３９】
指１１に面ファスナー７４を巻き付け、この面ファスナー７４を支軸７１側の面ファスナー７２に結合する。以降、指１１が指押し部５１と離れることなく一緒に移動する。
【００４０】
図３において、第１軸４１の中心をＡ、第２軸４５の中心をＯ、交点４８をＢとすると、図６に示す三角形ＯＡＢを描くことができる。辺ＯＡは一定長さであり、その他の辺ＡＢ及び辺ＯＢは可変長さとなる。
【００４１】
図６に示す三角形ＯＡＢにおいて、辺ＯＡを通る軸をｘ軸、点Ｏ（原点）を通りｘ軸に直交する軸をｙ軸、辺０Ａの長さをＬ（一定値）、辺ＯＢの長さをＬ１（変動値）、角Ｏをθ１、角（外角）Ａをθ２とする。
角Ｏ＋角Ｂ＝角Ａから、角Ｂ＝角Ａ−角Ｏ＝θ２−θ１と変形し、角Ｂは（θ２−θ１）となる。内角Ａは（２π−θ２）となる。
【００４２】
点Ｂの座標を（ｘ，ｙ）とすると、ｘ＝Ｌ１・ｃｏｓθ１、ｙ＝Ｌ１・ｓｉｎθ１となる。
また、正弦定理から、Ｌ／ｓｉｎ（θ２−θ１）＝Ｌ１／ｓｉｎ（２π−θ２）。
ここで、ｓｉｎ（２π−θ２）＝ｓｉｎθ２。Ｌ／ｓｉｎ（θ２−θ１）＝Ｌ１／ｓｉｎθ２をＬ１について整理すると、Ｌ１＝Ｌ・ｓｉｎθ２／ｓｉｎ（θ２−θ１）となる。このＬ１を、ｘ＝Ｌ１・ｃｏｓθ１とｙ＝Ｌ１・ｓｉｎθ１に代入する。
ｘ＝Ｌ・ｃｏｓθ１・ｓｉｎθ２／ｓｉｎ（θ２−θ１）
ｙ＝Ｌ・ｓｉｎθ１・ｓｉｎθ２／ｓｉｎ（θ２−θ１）
【００４３】
θ１、θ２により点Ｂ、すなわち指押し部の位置が唯一決定され、指押し部は２次元平面上で制御可能となる。点Ｂに係る速度（手先速度）及び力（手先外力）の関係式は次のように表すことができる。
【００４４】
【数１】
0005492706.tif 000002
【００４５】
点Ｂの軌跡を別の簡便な方法で説明することができる。
図７（ａ）において、第１アーム４２は非回転状態に保たれ、第２アーム４６が駆動トルクＴａｒｍ２で時計回りに回されると仮定する。すると、点Ｂは、矢印（１１）のように、第１アーム４２に沿って移動する。
【００４６】
また、（ｂ）において、第２アーム４６は非回転状態に保たれ、第１アーム４２が駆動トルクＴａｒｍ１で時計回りに回されると仮定する。すると、点Ｂは、矢印（１２）のように、第２アーム４６に沿って移動する。
【００４７】
また、（ｃ）において、第１アーム４２が駆動トルクＴａｒｍ１で時計回りに回され、第２アーム４６が駆動トルクＴａｒｍ２で時計回りに回されると、点Ｂは、矢印（１３）のように移動する。この移動軌跡は、Ｔａｒｍ２とＴａｒｍ１とを変更することにより、任意に描くことができる。
したがって、図３において、第１サーボモータ４４と第２サーボモータ４７の駆動トルク及び、回転方向、回転速度などを変更することにより、指押し部５１の位置、移動方向、速度、力を任意に制御することができる。
【００４８】
以上に述べた訓練装置１０の作用を次に説明する。
図８（ａ）に示すように、手載せ台２８に、手２７を載せ、面ファスナー７４が巻かれている指１１を指押し部５１の下に挿入する。そして、訓練装置（図２、符号２０）を始動する。すると、指押し部５１が矢印のように下降し始める。手載せ台２８と斜面部２５との角度はαである。
【００４９】
続いて、（ｂ）に示すように、手載せ台２８を図反時計方向（矢印（１１））に回転し、手載せ台２８と斜面部２５との角度をβに増大する（角度α＜角度β）。これで手首１２の背屈が行われる。
この背屈に並行して、指１１の下降は継続される（矢印（１２））。
【００５０】
図９（ａ）において、指１１の他動的屈曲が終了し、この状態でパンチ５７で指１１の付け根１３が叩かれる（矢印（１３））。そしてパンチ５７は戻される。
同時に、指押し部５１を、指１１が戻る速度で、図反時計方向へ移動する（矢印（１４））。指押し部５１は、指１１に外力を加えないで、添える程度となり、指１１の自力的伸張を妨げない。同時に、手載せ台２８を反時計方向に回す（矢印（１５））。これで、手首１２の屈曲が行われる。
（ｂ）に示すように、指１１が自力的に伸張し（矢印（１６））、図８（ａ）に戻る。
【００５１】
以上により、指１１の他動的屈伸と自力的伸張とが繰り替えされる。加えて、手首１２の屈曲と背屈とが繰り返される。図１で述べた訓練と同等の訓練が、本発明の訓練装置１０により施されるため、従来、訓練に従事してきた医師や療法士の負担を大幅に軽減することができる。
【００５２】
次に、指叩き機構の変更例を説明する。
図１０に示すように、変更された指叩き機構８０は、クランク形（又はＺ形）ブラケット８１と、このクランク形ブラケット８１の下部に取付けられた第３サーボモータ５５と、この第３サーボモータ５５のモータ軸８２に固定された矩形ピース８３と、この矩形ピース８３を移動可能に収納する溝８４を有するパンチ５７と、溝８４に嵌っている矩形ピース８３を、パンチ５７の先端に向かって押す圧縮ばね８５と、パンチ５７の後端に設けたフリーローラ８６と、このフリーローラ８６を案内するためにクランク形ブラケット８１の上部に固定されるカムプレート８７と、からなる。
【００５３】
好ましくは、パンチ５７の先端下面に、軟質材からなる突起８９を付設する。この突起８９は介助者の指先を模した柔らかさ及び形状とした。
【００５４】
カムプレート８７の直線部は、パンチ５７の長手軸８８と、γの角度（γは０を含まない正の数）をなす。モータ軸８２の位置とカムプレート８７の位置は不変であるが、パンチ５７が移動するため、γは変化する。この点に付いて以下説明する。
【００５５】
図１１（ａ）において、パンチ５７の先端の位置（ポジション）をＰａとする。この状態から、モータ軸８２を図時計回りに回転させる。すると、パンチ５７が図時計回りに回転しようとする。
【００５６】
結果、（ｂ）に示すように、フリーローラ８６がカムプレート８７に沿って回転し始める（矢印（２１））。そして、モータ軸８２で支持される矩形ピース８３が僅かに時計回りに回転しながら、パンチ５７の移動を許容するため、パンチ５７は図右下へ移動（前進）する。圧縮ばね８５は縮む。図におけるパンチ５７の先端の位置をＰｂとする。
【００５７】
さらに、（ｃ）に示すように、フリーローラ８６がカムプレート８７に沿って回転を続ける（矢印（２２））。パンチ５７はさらに図右下へ移動し、突起８９が指１１の第２関節を叩く。圧縮ばね８５はさらに縮む。図におけるパンチ５７の先端の位置をＰｃとする。
すなわち、モータ軸８２を正転させたことで、パンチ５７の先端は、Ｐａ→Ｐｂ→Ｐｃのように移動して、指１１の第２関節を叩く。
【００５８】
叩いたら、素早く、モータ軸８２を反転、すなわち図反時計方向へ回す。すると、パンチ５７の先端は、Ｐｃ→Ｐｂ→Ｐａのように戻る。この動作を詳しく説明する。
図１２（ａ）に示すように、指１１は自力的伸張により矢印（２３）のように戻る。この動作に追従したように、パンチ５７の先端がＰｂに戻る。この際に、パンチ５７は単純に上昇するだけでなく、矢印（２４）のように後退し、指１１の上面を摺り上げる。すると、指１１の自力的伸張がさらに促される。
続いて、（ｂ）に示すように、指１１は自力的伸張により矢印（２５）のように戻る。この指１１の動作に追従したように、パンチ５７の先端がＰａに戻る。
【００５９】
すなわち、図１１（ｃ）〜図１２（ｂ）において、Ｐａ→Ｐｂ→Ｐｃのように移動するパンチ５７が指１１の上面を摺り上げて、指１１の自力的伸張を促すことが期待できる。
【００６０】
尚、請求項１及び請求項２では、指屈曲機構は、第１アーム、第２アーム及びスライダからなる例で説明した機構の他、カム機構により指押し部を、所望の軌跡上に往復移動させるものであってもよい。ただし、カム機構の場合は、患者の指の長さが変わるなど訓練対象物の形状が大きく変化した場合にはカム板を交換する必要がある。この点、第１アーム、第２アーム及びスライダからなる機構であれば、第１アームに加えるトルクと第２アームに加えるトルクを制御することで、指押し部の軌跡を任意に変更することができるため、汎用性が高い。
【００６１】
また、請求項１では、手載せ台は、上下に往復動できるようにする他、往復動不能にしてもよい。そうすれば、訓練装置の構造が簡単になり、安価に製造することができる。
【００６２】
本発明者らは、図３に示した訓練装置２０についてさらに研究を行い、訓練装置の改良を行った。具体的には、指屈曲機構４０と、指叩き機構５８と、手載せ台２８とを変更し、新たにストッパ機構を追加した。詳細を次図以降で説明する。
【００６３】
図１４に示すように、実施例による訓練装置１００は、矩形のベース板２１と、このベース板２１に垂直に且つ平行に立てた縦壁部１０１、１０１（奥側の１枚のみ表示）と、これらの縦壁部１０１、１０１の斜辺に渡され患者の腕を支える斜面部２５と、縦壁部１０１、１０１に渡した揺動軸２６に支えられ患者の手を支える手載せ台１０２と、この手載せ台１０２の側方に取付けられ手載せ台１０２と共に揺動可能な側板１０３、１０３（奥側の１枚のみ表示）と、これらの側板１０３、１０３の間に架けられた支持板１０４の先端で支持され指を押し下げる指屈曲機構１０５と、支持板１０４の近傍に設けられ第３アーム１０７を進退させることで指を叩く指叩き機構１０８と、手載せ台１０２の下方に設けられ手載せ台の往復動の範囲を規定するストッパ機構１０９とを、含む。
【００６４】
その他の基本的な構成は、図３に示した訓練装置２０と同様である。
次図以降で指屈曲機構１０５について詳細を説明する。
【００６５】
図１５に示すように、指屈曲機構１０５は、第１軸４１に第１トルク機構９０を介して支持される第１アーム１１１と、この第１アーム１１１上を移動可能に設けられる第１スライダ１１２と、第２軸４５に第２トルク機構９５を介して支持される第２アーム１１３と、この第２アーム１１３上を移動可能に設けられる第２スライダ１１４と、第１スライダ１１２から上方に向かって延ばされる第１延長部１１６及び第２スライダから第１延長部１１６に向かって延ばされる第２延長部１１７との交点Ｃに設けられ指を押し下げる指押し部１１８とからなる。
【００６６】
第１アーム１１１は、第１軸４１上に設けられる基部１２１と、この基部１２１から下げられる下げ部１２２と、この下げ部１２２から略水平方向に向かって延ばされる２本のアーム部１２３、１２３と、これらのアーム部１２３、１２３の先端を繋ぐ接続部１２４とからなる略Ｌ字状の部材である。
【００６７】
第１スライダ１１２は、一部が想像線で示される箱体１２６と、この箱体１２６の蓋部１２７から下げられ２本のアーム部１２３、１２３の間を移動するベース部１２８と、このベース部１２８からアーム部１２３、１２３に向かって延ばされアーム部１２３、１２３の上面又は下面を転がるコロ部材１２９とからなる。
【００６８】
ベース部１２８をアーム部１２３、１２３の間に設け、このベース部１２８からアーム部１２３、１２３を挟むようにしてコロ部材１２９を設ける。第１アーム１１１の幅方向に向かって、第１スライダ１１２が移動しそうになると、ベース部１２８がアーム部１２３、１２３に接触する。接触することで、第１アーム１１１の幅方向へ向かって、第１スライダがずれることを防止する。
【００６９】
加えて、コロ部材１２９でアーム部１２３、１２３の上下面を挟む。上下面にコロ部材１２９が接触するため、第１スライダ１１２が上下方向へずれることを防止することができる。
【００７０】
第２アーム１１３は、第２軸４５上に設けられる基部１３１と、この基部１３１から略水平に延ばされる水平部１３２と、この水平部１３２から略鉛直方向に下げられ第１アーム１１１のアーム部１２３、１２３の間に通される第２アーム部１３３とからなる略Ｌ字状の部材である。
【００７１】
第２スライダ１１４は、一部が想像線で示される箱体１３５と、この箱体１３５内部に設けられ第２アーム部１３３上を転がるコロ部材１３６と、これらのコロ部材１３６の側方に設けられる箱体１３５の蓋としての蓋部１３７とからなる。
【００７２】
指押し部１１８は、第１延長部１１６及び第２延長部１１７を共に揺動可能に支持する軸状の部材である。
第２スライダ１１４の更なる詳細について次図で説明する。
【００７３】
図１６に示すように、第２スライダ１１４は、箱体１２６内の向かい合う面に架けられるように軸１３８が設けられ、これらの軸１３８にそれぞれコロ部材１３６が設けられる。
【００７４】
第２アーム部１３３の断面が矩形である場合に、任意の一面を第１面１４１とし、この第１面１４１に隣り合う面を第２面１４２とし、順に第３面１４３、第４面１４４とする。
【００７５】
第１面１４１に接するコロ部材１３６ａと第３面１４３に接するコロ部材１３６ｃとは、箱体１２６の上下方向に向かって（図面表裏方向）同じ高さに配置される。同様に、第２面１４２に接するコロ部材１３６ｂと第４面１４４に接するコロ部材１３６ｄとは、同じ高さに配置される。
【００７６】
第１面１４１に接するコロ部材１３６ａ及び第３面１４３に接するコロ部材１３６ｃと、第２面１４２に接するコロ部材１３６ｂ及び第４面１４４に接するコロ部材１３６ｄとは、高さ方向に交互に配置される。
【００７７】
向かい合う面（例えば第１面１４１と第３面１４３）に接するコロ部材１３６を同じ高さに設けることで、より多くのコロ部材１３６を配置することができる。
また、矩形断面の第２アーム部１３３の全ての面に対してコロ部材１３６を接するようにすることで、第２アーム部１３３からの第２スライダ１１４の脱落を防ぐことができる。
このような指屈曲機構１０５の作動のさせ方について次図で説明する。
【００７８】
図１７（ａ）に示すように、指押し部１１８ａは、指押し部が作動前の位置にあることを示す。この状態から、（ｂ）に示すように第２軸４５を時計回りに回転させると、第２アーム１１３も回転する。第２アーム１１３が回転することで、主に第１スライダ１１２が移動する。即ち、指押し部１１８ｂは、ほぼ水平方向に移動する。
（ｂ）に示す状態から、第２軸４５を反時計回りに回すことで、指押し部１１８ｂは、（ａ）に示す位置に戻る。
【００７９】
一方、（ａ）の状態から、第１軸４１を反時計回りに回転させることで、（ｃ）に示すように、第１アーム１１１も回転する。第１アーム１１１が回転することで、主に第２スライダ１１４が移動する。即ち、指押し部１１８ｃは、ほぼ鉛直方向に移動する。
（ｃ）に示す状態から、第１軸４１を時計回りに回すことで、指押し部１１８ｃは、（ａ）に示す位置に戻る。
【００８０】
指押し部１１８に指を固定させることで訓練を行う。訓練を行う場合は、第１アーム１１１及び第２アーム１１３の動きを組み合わせることで、患者の指を任意の軌道に動かすことができる。即ち、他動的屈曲を行う。
【００８１】
訓練装置１００は、図１４に戻って以下のようにいうことができる。
患者の指に他動的屈曲と自力的伸張とを行わせる訓練装置１００において、患者の指を移動させる機構（指屈曲機構１０５）を、第１アーム１１１及び第２アーム１１３と、これらの第１アーム１１１及び第２アーム１１３を作動させる第１サーボモータ４４及び第２サーボモータ４７と、第１スライダ１１２及び第２スライダ１１４から延長される第１、第２延長部１１６、１１７同士の交点Ｃに配置した指押し部１１８で構成した。
【００８２】
第１アーム１１１を第１サーボモータ４４で駆動し、第２アーム１１３を第２サーボモータ４７で駆動する。
第１サーボモータ４４の出力と第２サーボモータ４７の出力とを、制御部（図３、符号５４）で制御することにより、指押し部１１８を任意の位置に保持させることができ、任意の移動軌跡上を移動させることができる。
【００８３】
カム機構でも上記移動軌跡を得ることができるが、移動軌跡を修正する必要が起こると、カムを交換しなければならず、修正が難しい。この点、本発明によれば、モータ出力を変更するだけで対応させることができ、極めて容易に移動軌跡が修正できる。
したがって、多様の患者の訓練を１台の訓練装置に担わせることでき、訓練装置の稼働率を高めることができる。
訓練装置１００に用いた指屈曲機構１０５の効果について図１８で説明する。
【００８４】
図１８（ｂ）に示すように、訓練を行う場合は、指押し部１１８に面ファスナー７２を装着し、訓練する指（この場合は中指１４５）にも面ファスナー７４を装着し、手載せ台（図１４、符号１０２）に手を載せ、面ファスナー７２、７４を結合させた上で訓練を行う。
ここで、１４７、１４８は、それぞれ人差し指、薬指である。
【００８５】
（ａ）に示すように、本発明の基礎となる例では第２アーム４６、４６で、直接指押し部５１を支持した。第２アーム４６、４６は、高い強度を求められるため、所定の大きさが必要になる。所定の大きさが必要のため、指押し部５１の軸方向の長さに、指押し部５１を支持する第２アーム４６、４６の厚さを加えた、幅寸法Ｌ０はいきおい長くなる。
【００８６】
訓練をする場合は、指押し部５１の近傍に設けられる第２アーム４６、４６に接触しないよう、人差し指１４７や薬指１４８を広げた状態に保つ。即ち、最低でもＬ０以上に保つ必要がある。
【００８７】
一方、（ｂ）に示すように、実施例では、第２延長部１１７を介して指押し部１１８を支持する。特に大きな負荷のかからない第２延長部１１７には、厚さの薄い素材を用いることができる。厚さが薄いことで、指押し部１１８の軸方向の長さに第２延長部１１７の厚さを加えた指押し部の幅寸法Ｌ１を小さくすることができる。
【００８８】
患者は１本の指（例えば、中指１４５）を指押し部１１８へ差し込む。他の指（例えば、人差し指１４７や薬指１４８）は指押し部１１８、即ち第２延長部１１７を挟むようにして広げられる。このときに第２延長部１１７の幅寸法Ｌ１が小さければ指１４７、１４８を過度に広げる必要はなくなり、患者の負担が軽くなり、訓練がより楽に実施できる。
指叩き機構（図１４、符号１０８）の詳細について次図以降で説明する。
【００８９】
図１９に示すように、指叩き機構１０８は、下部レール１５２及び想像線で示される上部レール１５３からなるレール部材１５４と、上下のレール１５２、１５３の間に配置されレール部材１５４を走行する移動体１５５と、この移動体１５５の軸部材１５６を介して揺動自在に支持される第３アーム１０７と、この第３アーム１０７の先端に軸部材１５７を介して回転可能に設けられ指の付け根を叩く指叩きローラ１５８とを含む。
【００９０】
上下のレール１５２、１５３は、矩形板状の部材である。第３アーム１０７が揺動できるよう、移動体１５５の移動方向に沿って切欠き部１５９、１５９を有する。
レール部材１５４、移動体１５５及び第３アーム１０７は、汎用品を用いて製造することができる。汎用品で製造することができれば、訓練装置の製造コストを安価にすることができる。
【００９１】
移動体１５５は、軸部材１５６と、この軸部材１５６の両端に設けられる板体１６１、１６１と、これらの板体１６１、１６１にそれぞれ回転可能に支持される複数（この場合、合計で８個）のコロ部材１６２とからなる。
【００９２】
第３アーム１０７は、基部が移動体１５５の軸部材１５６に揺動可能に支持される２本の第３アーム部１６３、１６３と、これらの第３アーム部１６３、１６３の先端を繋ぐように設けられ指叩きローラ１５８を支持する軸部材１５７とからなる。
【００９３】
なお、指叩きローラ１５８は、ウレタン樹脂やウレタンゴムを素材に用いることが望ましい。これらの素材は、指叩きローラに用いるのに、硬さの点から優れている。
第３アーム１０７の進退について次図以降で詳細に説明する。
【００９４】
図２０に示すように、上部レール１５３の上面に第３サーボモータ５５が設けられる。この第３サーボモータ５５に、プーリ１６４、１６５及びベルト１６６を介して、第３軸１６７は回転可能に設けられる。第３サーボモータ５５の力を伝え第３アーム１０７を進退させる伝達部材１６８は、第３軸１６７上に設けられる。
【００９５】
伝達部材１６８は、第３軸１６７上に取付けられ第３軸１６７と共に回動可能な第３トルク計測機構１７１と、この第３トルク計測機構１７１と共に第３軸１６７上に設けられ第３軸１６７が内部を空回りする基部１７２と、この基部１７２に接続される箱体１７３と、この箱体１７３内に複数設けられ第３アーム部１６３の上下面にそれぞれ接するコロ部材１７４とからなる。
【００９６】
なお、第３トルク機構１７１の基本的構成は、図１３に示した第１トルク機構９０、第２トルク機構９５と同様であり、説明は割愛する。
第３サーボモータ５５を作動させた場合の第３アーム１０７の作用について、詳細を図２１で説明する。
【００９７】
図２１（ａ）において、軸部材１５７の位置（ポジション）をＰｄとする。この状態から、第３軸１６７を図時計回りに回転させる。すると、箱体１７３が図時計回りに回転しようとする。
結果、（ｂ）に示すように、コロ部材１６２が上部レール１５３に沿って回転し、第３アーム１０７が前進し始める。図における軸部材１５７をＰｅとする。
【００９８】
さらに、（ｃ）に示すように、コロ部材１６２が上部レール１５３に沿って回転を続ける。第３アーム１０７はさらに図右下へ移動し、指叩きローラ１５８が指１１の第２関節を叩く。図における軸部材１５７の先端の位置をＰｆとする。
すなわち、第３軸１６７を正転させたことで、軸部材１５７は、Ｐｄ→Ｐｅ→Ｐｆのように移動して、指１１の第２関節を叩く。
【００９９】
指叩きローラ１５８が回転可能に設けられる。回転可能とすることで、指叩きローラ１５８が指１１に接触することで発生する摩擦を軽減することができる。
【０１００】
叩いたら、素早く、第３軸１６７を反転、すなわち図反時計方向へ回す。すると、コロ部材１６２が下部レール１５２に摺接して、軸部材１５７は、Ｐｆ→Ｐｅ→Ｐｄのように戻る。
【０１０１】
第３軸１６７を反転させることで、コロ部材１６２は下部レール１５２に摺接しながら後退する。即ち、指叩きローラ１５８を後退させる際に、下部レール１５２が移動体１５５をガイドする。ガイドされることで、移動体１５５の移動の軌跡が一定の軌跡になる。一定の軌跡となることで、指叩きローラ１５８の後退時も移動体１５５の制御が容易になる。
手載せ台（図１４、符号１０２）の詳細について次図で説明する。
【０１０２】
図２２（ａ）に示すように、手載せ台１０２は、ベース板１７６に対して訓練する指を上下させることができるよう、訓練する指が置かれる部位に略Ｕ字状の切欠き部１７７を設け、この切欠き部１７７からベース板１７６の幅方向に向かって溝部１７８、１７８が設けられ、これらの溝部１７８、１７８の端部からベース板１７６の長手方向に沿って切込み部１７９、１７９が設けられる。
【０１０３】
（ｂ）に示すように、切込み部１７９及び溝部１７８が設けられることで、手載せ台１０２は撓みやすくなる。この撓みやすい部位は、訓練される指以外の指が置かれる（例えば、図１８の人差し指１４７や薬指１４８）。
撓みやすくすることで生ずるメリットを次図で説明する。
【０１０４】
図２３（ａ）に示すように、手載せ台１０２の溝部１７８の裏面に歪ゲージ１８１が貼り付けられる（又は、溝部１７８の下部に内蔵される。）。歪ゲージ１８１は、制御部（図３、符号５４）に繋げられる。
【０１０５】
手載せ台１０２を歪みやすい構成とすることで、（ｂ）に示すように、歪みを拡大することができる。歪みを拡大することで、微細な変化をも歪ゲージ１８１で検出することができ、計測の正確性が増す。
【０１０６】
以上から、手載せ台１０２にかかるトルクを計測する、手載せ台トルク計測機構１８３は、歪ゲージ１８１だけで構成することもできるが、手載せ台１０２に設けられた切込み部１７９及び溝部１７８をも含むことが望ましいということができる。
【０１０７】
また、図１４に戻り、以下のようにいえる。
手載せ台１０２を上下に往復動させる第４サーボモータ５９と、手載せ台１０２に加わるトルクを検出する手載せ台トルク計測機構１８３とを備えた。制御部（図３、符号５４）で第４サーボモータ５９を制御することで、手首についても所定の動きを行うことができる。１台の装置で様々な動きを実現することができ、望ましい。
手首屈伸機構（図２４、符号１８４）のストッパ機構について、次図で説明する。
【０１０８】
図２４（ａ）に示すように、手首を屈伸させる手首屈伸機構１８４は、縦壁部１０１に取付けられる第４サーボモータ５９と、この第４サーボモータ５９で回転される揺動軸２６と、この揺動軸２６に支持され揺動可能な手載せ台１０２と、この手載せ台１０２の側部に取付けられる側板１０３と、手載せ板１０２の往復動の範囲を規定するストッパ機構１０９とからなる。
【０１０９】
ストッパ機構１０９は、縦壁部１０１から側板１０３に向かって（図面奥から手前に向かって）取付けられる突起部１８７と、この突起部１８７が通されるよう側板１０３に設けられた穴１８８とからなる。
第４サーボモータ５９を作動させることで、揺動軸２６が回転する。揺動軸２６が回転することで、手載せ板１０２及び側板１０３も回転する。
【０１１０】
第４サーボモータ５９を回転させ続けることで、（ｂ）に示すように、突起部１８７が穴１８８の下端部１８９に接触する。接触することで、強制的に手載せ板１０２の揺動が制限される。
【０１１１】
次に、第４サーボモータ５９を逆に回転させる。逆に回転させることで、手載せ板１０２は時計回り方向に揺動し、（ａ）に示すように、突起部１８７が穴１８８の上端部１９１に接触する。接触することで、強制的に手載せ板１０２の揺動が制限される。
【０１１２】
手首屈伸機構１８４は、往復動の範囲を規定するストッパ機構１０９を備えている。所定の範囲を超えて手載せ台１０２が往復動を行おうとした場合であっても、ストッパ機構１０９で所定の範囲を超えての往復動を防止できる。別途ストッパ機構を設けることで、手載せ台１０２の必要以上の移動を確実に防止することができる。
【０１１３】
図２５に示すように、伝達部材１９２は、動力源としての第３サーボモータ５５と、この第３サーボモータ５５にプーリ１６４、１６５及びベルト１６６を介して回転可能に接続される第３軸１６７と、この第３軸１６７に支持され第３軸１６７上を空回りする扇形状のピニオン部１９３と、このピニオン部１９３に設けられたピン１９４に一端が固定され他端が第３軸１６７に支持される第３トルク計測機構１７１と、この第３トルク計測機構１７１と共に第３軸１６７上に設けられ第３軸１６７が内部を空回りする基部１７２と、この基部１７２に接続される箱体１７３と、この箱体１７３に内を往復動する第３アーム部１６３の上部に形成されピニオン部１９３に噛み合うラック部１９５とからなる。
【０１１４】
第３サーボモータ５５を作動させると、プーリ１６４、ベルト１６６、プーリ１６５を介して第３軸１６７が回転する。第３軸１６７が回転することで第３トルク計測機構１７１が回転し、この第３トルク計測機構１７１にピン１９４を介して接続されるピニオン部１９３が回転する。ピニオン部１９３に噛み合うラック部１９５は、直線的に移動する。即ち、ラック部１９５が上部に形成される第３アーム部１６３が、コロ部材１７４上を直線的に移動する。
【０１１５】
箱体１７３は、第３アーム部１６３の移動する方向に合わせて回転する。
なお、第３トルク計測機構１７１の基本的構成は、図１３に示した第１トルク機構９０、第２トルク機構９５と同様であり、説明は割愛する。
第３サーボモータ５５を作動させた場合の第３アームの作用について、詳細を図２１で説明する。
【０１１６】
図２６（ａ）に示すように、第３サーボモータ（図２５、符号５５）を作動させることで、ピニオン部１９３が矢印（３０）で示すように、反時計回りに回転する。ピニオン部１９３が反時計回りに回転することで、第３アーム１９６及び指叩きローラ１５８が人差し指１１に向かって前進する。前進することで、（ｂ）に示すように、指叩きローラ１５８が人差し指１１を叩く。
【０１１７】
このような伝達部材１９２を用いた場合も、本発明による効果を得ることができる。
特に、ピニオン部１９３とラック部１９５とで伝達部材１９２を構成した場合は、構成が簡素であり、伝達部材１９２の製造コストを低下させることができる。
【産業上の利用可能性】
【０１１８】
本発明は、片麻痺指の機能回復訓練に供する訓練装置に好適である。
【符号の説明】
【０１１９】
１０、２７…患者の手、１１…指（人差し指）、１２…手首、１３…指の付け根、１５、１６…介助者の指、４１…第１軸、４４…第１サーボモータ、４５…第２軸、４７…第２サーボモータ、５４…制御部、９０…第１トルク計測機構、９５…第２トルク計測機構、１００…片麻痺指機構回復訓練装置、１０２…手載せ台、１０５…指屈曲機能、１０７…第３アーム、１０８…指叩き機構、１０９…ストッパ機構、１１１…第１アーム、１１２…第１スライダ、１１３…第２アーム、１１４…第２スライダ、１１６…第１延長部、１１７…第２延長部、１１８…指押し部、１２１…（第１アームの）基部、１２３…アーム部、１２４…接続部、１５４…レール部材、１５５…移動体、１５８…指叩きローラ、１８３…手載せ台トルク計測機構、１８４…手首屈伸機構、Ｃ…交点。
【図１】
0005492706.tif 000003
【図２】
0005492706.tif 000004
【図３】
0005492706.tif 000005
【図４】
0005492706.tif 000006
【図５】
0005492706.tif 000007
【図６】
0005492706.tif 000008
【図７】
0005492706.tif 000009
【図８】
0005492706.tif 000010
【図９】
0005492706.tif 000011
【図１０】
0005492706.tif 000012
【図１１】
0005492706.tif 000013
【図１２】
0005492706.tif 000014
【図１３】
0005492706.tif 000015
【図１４】
0005492706.tif 000016
【図１５】
0005492706.tif 000017
【図１６】
0005492706.tif 000018
【図１７】
0005492706.tif 000019
【図１８】
0005492706.tif 000020
【図１９】
0005492706.tif 000021
【図２０】
0005492706.tif 000022
【図２１】
0005492706.tif 000023
【図２２】
0005492706.tif 000024
【図２３】
0005492706.tif 000025
【図２４】
0005492706.tif 000026
【図２５】
0005492706.tif 000027
【図２６】
0005492706.tif 000028
【図２７】
0005492706.tif 000029