(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
フレームと、
フレームに固定されているサーキュラスプラインと、
外輪がフレームに固定されているころがり軸受と、
サーキュラスプライン内に配置されており、ころがり軸受の内輪に固定されているフレクスプラインと、
フレクスプライン内に配置されているウェーブジェネレータ、
を有しており、
ころがり軸受の回転軸に沿って、フレクスプラインところがり軸受の内輪を貫通する貫通孔が形成されている波動歯車減速機ユニットの製造方法であって、
以下の状態、すなわち、
ころがり軸受の外輪が、フレームに仮固定されており、
サーキュラスプラインが、フレームに仮固定されており、
フレクスプラインが、サーキュラスプライン内に配置されると共に、ころがり軸受の内輪に固定されており、
ウェーブジェネレータがフレクスプライン内に配置されており、
回転シャフトとその軸受からなる組立治具の軸受が、ころがり軸受の内輪のフレクスプラインが配置されている側と反対側の側面に固定されており、
前記組立治具の回転シャフトが、前記貫通孔を通してウェーブジェネレータに接続されている、
という状態において、
回転シャフトを回転させながら、ころがり軸受の外輪をフレームに本固定し、サーキュラスプラインをフレームに本固定することを特徴とする波動歯車減速機ユニットの製造方法。
【請求項２】
ころがり軸受の外輪をフレームに本固定し、サーキュラスプラインをフレームに本固定した後に、モータの駆動シャフトをウェーブジェネレータに接続し、モータのケーシングをサーキュラスプラインに仮固定し、その後、モータの駆動シャフトを回転させながら、モータのケーシングをサーキュラスプラインに本固定することを特徴とする請求項１に記載の波動歯車減速機ユニットの製造方法。
【請求項３】
フレームと、
フレームに固定されているサーキュラスプラインと、
外輪がフレームに固定されているころがり軸受と、
サーキュラスプライン内に配置されており、ころがり軸受の内輪に固定されているフレクスプラインと、
フレクスプライン内に配置されているウェーブジェネレータ、
を有しており、
ころがり軸受の回転軸に沿って、フレクスプラインところがり軸受の内輪を貫通する貫通孔が形成されており、
ころがり軸受の内輪のフレクスプラインが配置されている側と反対側の側面に、組立治具の軸受を固定するための構造が形成されており、
ウェーブジェネレータに、組立治具の回転シャフトを接続するための構造が形成されている、
ことを特徴とする波動歯車減速機ユニット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、波動歯車減速機ユニット、及び、その製造方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
波動歯車減速機は、サーキュラスプラインと、フレクスプラインと、ウェーブジェネレータを有している。一般に、波動歯車減速機は、波動歯車減速機を取り付けるためのフレームと、サーキュラスプラインとフレクスプラインとを接続するためのころがり軸受と共に使用される。本明細書では、サーキュラスプライン、フレクスプライン、ウェーブジェネレータ、フレーム、及び、ころがり軸受を備えたユニットを、波動歯車減速機ユニットという。波動歯車減速機ユニットでは、サーキュラスプラインはフレームに固定される。ころがり軸受の外輪は、フレームに固定される。フレクスプラインは、サーキュラスプライン内に配置された状態で、ころがり軸受の内輪に固定される。ウェーブジェネレータは、フレクスプライン内に配置される。
【０００３】
波動歯車減速機ユニットを適切に作動させるためには、サーキュラスプラインの中心軸がフレクスプラインの中心軸（回転軸）と正確に一致している必要がある。これらの中心軸がずれていると、サーキュラスプラインの歯とフレクスプラインの歯が正確に噛み合わず、波動歯車減速機ユニットの動作時に振動が発生するためである。しかしながら、フレクスプラインは弾性変形するため、各部品の形状（寸法）を基準として上記の各中心軸を正確に一致させることは困難である。このため、波動歯車減速機ユニットの製造時には、ウェーブジェネレータを回転させながら、フレクスプラインに対するサーキュラスプラインの位置決めが行われる。
【０００４】
図５は、サーキュラスプラインの位置決め時における仮組立状態の波動歯車減速機ユニットの例を示している。ころがり軸受２０２の外輪２０４は、フレーム２００に仮固定されている。サーキュラスプライン２０８は、フレーム２００に仮固定されている。なお、ここでいう仮固定とは、後述する本固定より弱い力で固定されていることを意味する。すなわち、ボルト２３０、２３２の締め具合は緩い。したがって、この段階では、ころがり軸受２０２は、位置の微調整が可能な程度にフレーム２００に対して移動可能であり、サーキュラスプライン２０８は、位置の微調整が可能な程度にフレーム２００に対して移動可能である。フレクスプライン２１０は、サーキュラスプライン２０８内に配置されており、ころがり軸受２０２の内輪２０６に固定されている。ウェーブジェネレータ２１２は、フレクスプライン２１０内に配置されている。このような仮組立状態の波動歯車減速機ユニットに対して、回転シャフト２２０とその軸受２２２からなる組立治具２２４が取り付けられる。具体的には、フレーム２００には、サーキュラスプライン２０８の位置よりも半径方向外側に延出された大径面２００ａが形成されている。軸受２２２は、大径面２００ａに当接した状態で、フレーム２００に固定される。回転シャフト２２０は、ウェーブジェネレータ２１２に接続される。
【０００５】
サーキュラスプラインの位置決め工程では、図５の仮組立状態において、組立冶具２２４の回転シャフト２２０を回転させながら、ころがり軸受２０２の外輪２０４をフレーム２００に本固定する（すなわち、ボルト２３０を増し締めすることで、フレーム２００に対してフレクスプライン２１０を位置決めする）とともに、サーキュラスプライン２０８をフレーム２００に本固定する（すなわち、ボルト２３２を増し締めすることで、フレーム２００に対してサーキュラスプライン２１０を位置決めする）。回転シャフト２２０を回転させることによって、ウェーブジェネレータ２１２が回転する。ウェーブジェネレータ２１２が回転すると、それに伴ってフレクスプライン２１０が弾性変形し、フレクスプライン２１０の歯とサーキュラスプライン２０８の歯が噛み合う位置が移動する。これにより、フレクスプライン２１０が回転する。サーキュラスプライン２０８の中心軸とフレクスプライン２１０の中心軸が互いにずれている場合には、上述した歯が噛み合う位置において、サーキュラスプライン２０８とフレクスプライン２１０との間に力が加わる。このため、サーキュラスプライン２０８とフレクスプライン２１０（すなわち、ころがり軸受２０２）は、サーキュラスプライン２０８の中心軸がフレクスプライン２１０の中心軸と一致するように移動する。このため、回転シャフト２２０を回転させながらころがり軸受２０２の外輪２０４とサーキュラスプライン２０８を本固定することで、サーキュラスプライン２０８の中心軸がフレクスプライン２１０の中心軸に正確に一致するように位置決めすることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開平１０−２９１１８５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
上述した従来の位置決め工程を行うためには、フレーム２００に組立冶具２２４を取付けるための大径面２００ａを設けておく必要がある。このため、フレーム２００が大きくなり、その結果、波動歯車減速機ユニット全体が大型化してしまう。
なお、特許文献１には、小型な波動歯車減速機の製造方法が開示されているが、この製造方法ではウェーブジェネレータを回転させながらサーキュラスプラインとフレクスプラインを位置決めすることができないので、サーキュラスプラインの中心軸をフレクスプラインの中心軸に正確に合わせることができない。
【０００８】
本発明は上述した実情を鑑みて創作されたものであり、サーキュラスプラインの中心軸をフレクスプラインの中心軸に正確に合わせることが可能であるとともに、小型な波動歯車減速機ユニットを製造することができる製造方法を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
図４は、請求項１の製造方法を実施する際における仮組立状態の波動歯車減速機ユニットの一例を示している。ころがり軸受２６の外輪２２は、フレーム１８に仮固定されている（すなわち、ボルト８０の締め具合は緩い）。なお、ころがり軸受２６には球軸受、円筒コロ軸受等の種々のころがり軸受を採用することができるが、図４の例ではころがり軸受２６としてクロスローラベアリングを採用している。サーキュラスプライン１６は、フレーム１８に仮固定されている（すなわち、ボルト８０の締め具合は緩い）。フレクスプライン２０は、サーキュラスプライン１６内に配置されており、ころがり軸受２６の内輪２４に固定されている。ウェーブジェネレータ１４は、フレクスプライン２０内に配置されている。フレクスプライン２０ところがり軸受２６の内輪２４には、ころがり軸受２６の回転軸に沿って、フレクスプライン２０と内輪２４を貫通する貫通孔２０ｄ、２４ａが形成されている。組立治具４０の軸受４４は、ころがり軸受２６の内輪２４のフレクスプライン２０が配置されている側と反対側の側面に固定されている。組立治具４０の回転シャフト４２は、貫通孔２０ｄ、２４ａを通してウェーブジェネレータ１４に接続されている。請求項１の製造方法では、回転シャフト４２を回転させながら、外輪２２をフレーム１８に本固定し（すなわち、ボルト８２を増し締めし）、サーキュラスプライン１６をフレーム１８に本固定する（すなわち、ボルト８０を増し締めする）。回転シャフト４２を回転させることで、ウェーブジェネレータ１４が回転する。これにより、サーキュラスプライン１６の中心軸がフレクスプライン２０の中心軸と一致するように、フレーム１８に対してサーキュラスプライン１６とフレクスプライン２０（すなわち、ころがり軸受２６）が移動する。回転シャフト４２を回転させながら、フレーム１８に対してサーキュラスプライン１６と外輪２２をそれぞれ本固定することで、サーキュラスプライン１６の中心軸がフレクスプライン２０の中心軸と正確に一致する位置に、サーキュラスプライン１６ところがり軸受２６を位置決めすることができる。にもかかわらず、この製造方法では、組立治具４０の軸受４４がころがり軸受２６の内輪２４に固定されるので、従来の製造方法のようにフレーム１８に組立治具を固定するための大径面を設ける必要がない。したがって、フレーム１８を小型化することができ、波動歯車減速機ユニットを小型化することができる。すなわち、この製造方法によれば、小型であり、サーキュラスプラインの中心軸とフレクスプラインの中心軸が正確に一致している波動歯車減速機ユニットを製造することができる。
【００１０】
なお、上述した図４の構造は、請求項１の製造方法を説明するために例示したものであり、図４は請求項１の製造方法を限定するものではない。例えば、図４では、ボルトによって各部材が固定（または、仮固定）されているが、各部材を固定する構造はボルトに限られない。
【００１１】
請求項２の製造方法では、モータの駆動シャフトをウェーブジェネレータに接続し、モータのケーシングをサーキュラスプラインに仮固定した状態において、モータの駆動シャフトを回転させる。これにより、ウェーブジェネレータが回転する。ウェーブジェネレータの中心軸（回転軸）がフレクスプラインの中心軸とずれている場合には、ウェーブジェネレータとフレクスプラインの接触部において、ウェーブジェネレータに力が加わる。これにより、ウェーブジェネレータとモータが、ウェーブジェネレータの中心軸がフレクスプラインの中心軸と一致するように移動する。モータの駆動シャフトを回転させながらモータのケーシングをサーキュラスプラインに本固定することで、ウェーブジェネレータの中心軸をフレクスプラインの中心軸に正確に合わせることができる。これにより、ウェーブジェネレータの中心軸と、フレクスプラインの中心軸と、サーキュラスプラインの中心軸を正確に一致させることができる。
【００１２】
請求項３の波動歯車減速機ユニットは、ころがり軸受の内輪のフレクスプラインが配置されている側と反対側の側面に、組立治具の軸受を固定するための構造が形成されており、ウェーブジェネレータに、組立治具の回転シャフトを接続するための構造が形成されている。このため、組立治具を用いることで、サーキュラスプラインの中心軸をフレクスプラインの中心軸に正確に合わせることができる。また、フレームに組立治具の軸受を固定する必要がないので、フレームを小型化できる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】波動歯車減速機ユニット１０の回転軸に沿った縦断面における要部断面図。
【図２】波動歯車減速機ユニット１０の分解斜視図。
【図３】波動歯車減速機ユニット１０の製造工程を示すフローチャート。
【図４】組立治具４０を取り付けた状態における波動歯車減速機の断面図。
【図５】従来の製造方法による仮組立状態の波動歯車減速機ユニットの断面図。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
実施形態に係る波動歯車減速機ユニットについて説明する。図１及び図２に示すように、本実施形態に係る波動歯車減速機ユニット１０は、モータ１２、ウェーブジェネレータ１４、サーキュラスプライン１６、フレーム１８、フレクスプライン２０、及び、クロスローラベアリング２６を有している。
【００１５】
フレーム１８は、例えば、産業用ロボットのアームの筐体である。フレーム１８の先端には円筒形状部が形成されており、その円筒形状部の内孔の内部に波動歯車減速機（ウェーブジェネレータ１４、サーキュラスプライン１６及びフレクスプライン２０）が取り付けられている。
【００１６】
サーキュラスプライン１６はリング状の部材であり、その内周面１６ａには歯が形成されている。サーキュラスプライン１６は、フレーム１８の内孔の内部に配置された状態で、ボルト８０によってフレーム１８に固定されている。
【００１７】
クロスローラベアリング２６は、外輪２２と内輪２４を有している。内輪２４は外輪２２に対して回転することができる。内輪２４の中央部には、内輪２４の回転軸に沿って伸びる貫通孔２４ａが形成されている。外輪２２は、ボルト８２によってフレーム１８に固定されている。クロスローラベアリング２６の内輪２４の外側側面２４ｃには、ネジ孔２４ｄが形成されている。外側側面２４ｃには、ネジ孔２４ｄを用いてボルトにより締結することで、図示しないフレーム（例えば、産業用ロボットのアームの一部）が固定される。また、ネジ孔２４ｄは、波動歯車減速機ユニット１０の製造時に組立治具を固定するためにも用いられる。
【００１８】
フレクスプライン２０は、カップ形状を有しており、円筒形状の外周壁部２０ａと底部２０ｂにより構成されている。外周壁部２０ａは弾性変形することができる。フレクスプライン２０の外周壁部２０ａの外径は、サーキュラスプライン１６の内周面１６ａの内径よりもわずかに小さくされている。外周壁部２０ａの外周面の一部は、外周面の全周に亘って歯が形成されている歯車部２０ｃとなっている。歯車部２０ｃは、外周壁部２０ａの外周面のうち底部２０ｂと反対側の端部近傍に形成されている。フレクスプライン２０は、歯車部２０ｃがサーキュラスプライン１６の内周面１６ａと対向するように、フレクスプライン２０の内部に配置されている。フレクスプライン２０の底部２０ｂは、ボルト８４によってクロスローラベアリング２６の内輪２４の内側側面２４ｂに固定されている。したがって、フレクスプライン２０は、内輪２４と共に回転することができる。フレクスプライン２０の底部２０ｂの中央部には、フレクスプライン２０の回転軸に沿って伸びる貫通孔２０ｄが形成されている。
【００１９】
ウェーブジェネレータ１４は、回転軸に直交する断面の外周形状が楕円形状である楕円柱形状を有している。ウェーブジェネレータ１４の中心部には貫通孔１４ａが形成されている。ウェーブジェネレータ１４は、フレクスプライン２０の歯車部２０ｃの内側に配置されている。ウェーブジェネレータ１４の楕円の長軸はフレクスプライン２０の外周壁部２０ａの内径より若干大きい。したがって、外周壁部２０ａはウェーブジェネレータ１４の外周面の形状に合わせて弾性変形している。フレクスプライン２０の歯車部２０ｃの歯は、ウェーブジェネレータ１４の楕円の長軸に対応する部分において、サーキュラスプライン１６の内周面１６ａの歯と噛み合っている。
【００２０】
モータ１２は、ケーシング１２ａとケーシング１２ａに対して回転する駆動シャフト１２ｂを有している。ケーシング１２ａには、フランジ部１２ｃが形成されている。フランジ部１２ｃは、ボルト８６によってサーキュラスプライン１６の側面に固定されている。駆動シャフト１２ｂは、ウェーブジェネレータ１４の貫通孔１４ａ内に挿入されている。ウェーブジェネレータ１４は、ボルト８８によって駆動シャフト１２ｂに固定されている。
【００２１】
次に、上述した波動歯車減速機ユニット１０の動作について説明する。モータ１２を作動させて駆動シャフト１２ｂを回転させると、駆動シャフト１２ｂとともにウェーブジェネレータ１４が回転する。すると、フレクスプライン２０の外周壁部２０ａがウェーブジェネレータ１４にならって弾性変形し、フレクスプライン２０の歯とサーキュラスプライン１６の歯が噛み合う位置が移動する。フレクスプライン２０の歯の数とサーキュラスプライン１６の歯の数が異なるので、ウェーブジェネレータ１４が一周すると歯の数の差に相当する角度分だけフレクスプライン２０がフレーム１８に対して回転する。フレクスプライン２０が回転すると、フレクスプライン２０が固定されているクロスローラベアリング２６の内輪２４が回転する。すなわち、内輪２４が、フレーム１８に対して、モータ１２の駆動シャフト１２ｂの回転速度より遅い回転速度で回転する。
【００２２】
次に、波動歯車減速機ユニット１０の製造方法について説明する。図３は、波動歯車減速機ユニット１０の製造工程を示すフローチャートである。
【００２３】
ステップＳ２では、フレーム１８、クロスローラベアリング２６、サーキュラスプライン１６及びフレクスプライン２０の仮組立を行う。すなわち、図１に示すように、フレーム１８に、サーキュラスプライン１６、クロスローラベアリング２６及びフレクスプライン２０を取り付ける。具体的には、ボルト８４を締付けることによって、フレクスプライン２０をクロスローラベアリング２６の内輪２４に固定する。また、ボルト８０を締付けることによって、サーキュラスプライン１６をフレーム１８に取り付ける。また、ボルト８２を締付けることによって、クロスローラベアリング２６の外輪２２をフレーム１８に取り付ける。なお、この段階では、ボルト８０及びボルト８２は、緩い力で締付けておく。すなわち、この段階では、クロスローラベアリング２６の外輪２２はフレーム１８に仮固定され、サーキュラスプライン１６はフレーム１８に仮固定される。
【００２４】
ステップＳ４では、図４に示すように、仮組立されたユニットに対して組立治具４０を取り付ける。組立治具４０は、回転シャフト４２と軸受４４を有している。最初に、回転シャフト４２を貫通孔２４ａ及び２０ｄ内に挿入し、回転シャフト４２の先端をウェーブジェネレータ１４の貫通孔１４ａ内に挿入する。そして、ボルト９２によってウェーブジェネレータ１４を回転シャフト４２の先端に固定する。次に、ネジ孔２４ｄを用いてボルト９０を締付けることよって、軸受４４をクロスローラベアリング２６の内輪２４の外側側面２４ｃに固定する。軸受４４は、以下のようにして内輪２４に固定する。
最初に、ボルト９０を緩い力で締め付けることによって、軸受４４を内輪２４に仮固定する。その後、回転シャフト４２を回転させる。回転シャフト４２を回転させると、ウェーブジェネレータ１４が回転する。すると、フレクスプライン２０の外周壁部２０ａがウェーブジェネレータ１４にならって弾性変形する。このとき、ウェーブジェネレータ１４の中心軸とフレクスプライン２０の中心軸が互いにずれていると、ウェーブジェネレータ１４とフレクスプライン２０が当接する位置において、ウェーブジェネレータ１４とフレクスプライン２０との間に力が加わる。この力が作用することによって、ウェーブジェネレータ１４の中心軸とフレクスプライン２０の中心軸が互いに一致するように、軸受４４が内輪２４に対して移動する。次に、回転シャフト４２を回転させながら、ボルト９０を増し締めする。すなわち、軸受４４を内輪２４に本固定する。このように、回転シャフト４２を回転させながら軸受４４を本固定することで、回転シャフト４２の中心軸が内輪２４の回転軸と正確に一致する位置に、軸受４４を固定することができる。すなわち、入力軸であるウェーブジェネレータ１４の回転軸を、出力軸であるフレクスプライン２０の回転軸と一致させることができる。
【００２５】
ステップＳ６では、軸受４４に対して回転シャフト４２を回転させる。そして、回転シャフト４２を回転させながら、ボルト８０、８２を増し締めする。すなわち、サーキュラスプライン１６とクロスローラベアリング２６の外輪２２を本固定する。
回転シャフト４２を回転させると、ウェーブジェネレータ１４が回転する。すると、フレクスプライン２０の外周壁部２０ａがウェーブジェネレータ１４にならって弾性変形し、フレクスプライン２０の歯とサーキュラスプライン１６の歯が噛み合う位置が移動する。これにより、フレクスプライン２０とクロスローラベアリング２６の内輪２４が回転する。このとき、フレクスプライン２０の中心軸とサーキュラスプライン１６の中心軸が互いにずれていると、歯が噛み合う位置においてサーキュラスプライン１６とフレクスプライン２０との間に力が加わる。クロスローラベアリング２６はフレーム１８に仮固定され、サーキュラスプライン１６はフレーム１８に仮固定されているので、歯が噛み合う位置において力が作用すると、サーキュラスプライン１６の中心軸とフレクスプライン２０の中心軸が互いに一致するように、クロスローラベアリング２６とサーキュラスプライン１６が移動する。このため、回転シャフト４２を回転させながら、ボルト８０、８２を増し締めすることで、サーキュラスプライン１６の中心軸がフレクスプライン２０の中心軸と正確に一致する位置に、サーキュラスプライン１６とクロスローラベアリング２６の外輪２２を固定することができる。
以上のように、ステップＳ４とステップＳ６を実行することで、入力軸であるウェーブジェネレータ１４の回転軸と、サーキュラスプライン１６の中心軸と、出力軸であるフレクスプライン２０の回転軸とを一致させることができる。
【００２６】
ステップＳ８では、組立治具４０をユニットから取外す。このとき、ウェーブジェネレータ１４は、一旦、ユニットから取り外される。次に、図１に示すように、モータ１２をユニットに取り付ける。すなわち、ボルト８８によってモータ１２の駆動シャフト１２ｂにウェーブジェネレータ１４を固定する。また、ボルト８６によって、モータ１２のケーシング１２ａをサーキュラスプライン１６に取り付ける。なお、この段階では、ボルト８６を緩い力で締付ける。すなわち、この段階では、モータ１２のケーシング１２ａは、サーキュラスプライン１６に仮固定される。
【００２７】
ステップＳ１０では、モータ１２を作動させることによって、モータ１２の駆動シャフト１２ｂを回転させる。そして、駆動シャフト１２ｂを回転させながら、ボルト８６を増し締めする。すなわち、モータ１２のケーシング１２ａをサーキュラスプライン１６に本固定する。
駆動シャフト１２ｂを回転させると、ウェーブジェネレータ１４が回転する。すると、フレクスプライン２０の外周壁部２０ａがウェーブジェネレータ１４にならって弾性変形し、フレクスプライン２０の歯とサーキュラスプライン１６の歯が噛み合う位置が移動する。これにより、フレクスプライン２０とクロスローラベアリング２６の内輪２４が回転する。このとき、ウェーブジェネレータ１４の中心軸に対して、フレクスプライン２０の中心軸及びサーキュラスプライン１６の中心軸がずれていると、歯が噛み合う位置においてウェーブジェネレータ１４とフレクスプライン２０との間に力が加わる。モータ１２はサーキュラスプライン１６に仮固定されているので、歯が噛み合う位置において力が作用すると、ウェーブジェネレータ１４の中心軸とフレクスプライン２０の中心軸が互いに一致するようにモータ１２が移動する。このため、駆動シャフト１２ｂを回転させながら、ボルト８６を増し締めすることで、ウェーブジェネレータ１４の中心軸が、サーキュラスプライン１６の中心軸及びフレクスプライン２０の中心軸と正確に一致する位置に、モータ１２を固定することができる。
【００２８】
以上の工程によって、図１に示す波動歯車減速機ユニット１０が完成する。この製造方法では、ステップＳ６において回転シャフト４２を回転させながらクロスローラベアリング２６の外輪２２とサーキュラスプライン１６をフレーム１８に本固定するので、サーキュラスプライン１６の中心軸がフレクスプライン２０の中心軸と正確に一致するように位置決めして、サーキュラスプライン１６とクロスローラベアリング２６を固定することができる。また、ステップＳ１０で駆動シャフト１２ｂを回転させながらモータ１２のケーシング１２ａをサーキュラスプライン１６に本固定するので、ウェーブジェネレータ１４の中心軸がフレクスプライン２０及びサーキュラスプライン１６の中心軸と正確に一致するように位置決めして、モータ１２のケーシング１２ａを固定することができる。したがって、この製造方法によれば、サーキュラスプライン１６の中心軸、フレクスプライン２０の中心軸、及び、ウェーブジェネレータ１４の中心軸が正確に一致している波動歯車減速機ユニット１０を製造することができる。また、この製造方法では、組立治具４０の軸受４４をクロスローラベアリング２６の内輪２４に固定する。従来の製造方法のようにフレームに組立治具を取り付けないので、フレームに組立治具取付用の大径部を設ける必要がない。このため、フレーム１８を従来のフレームよりも小型化することができる。この製造方法によれば、従来よりも小型な波動歯車減速機ユニット１０を製造することができる。
【００２９】
また、上述した製造方法では、ステップＳ４で、入力軸であるウェーブジェネレータ１４の回転軸が、出力軸であるフレクスプライン２０の回転軸と一致される。このように入力軸と出力軸が一致している状態でステップＳ６が実行されるので、ステップＳ６でサーキュラスプライン１６の中心軸と、出力軸であるフレクスプライン２０の回転軸とを正確に一致させることができる。その後にウェーブジェネレータ１４が一旦取り外されるが、ステップＳ１０で、再度、入力軸であるウェーブジェネレータ１４の回転軸（すなわち、モータ１２の回転軸）が、出力軸であるフレクスプライン２０の回転軸と一致される。したがって、この製造方法では、モータ１２の回転軸に対して、ウェーブジェネレータ１４の回転軸と、サーキュラスプライン１６の中心軸と、フレクスプライン２０の回転軸を正確に一致させることができる。このように、波動歯車減速機が介装されているロボットの関節部において、各部品の正確な軸合わせを行うことができる。すなわち、関節部において軸ずれが少ないロボットを実現することができる。
【００３０】
以上、本発明の具体例を詳細に説明したが、これらは例示にすぎず、特許請求の範囲を限定するものではない。特許請求の範囲に記載の技術には、以上に例示した具体例をさまざまに変形、変更したものが含まれる。
本明細書または図面に説明した技術要素は、単独であるいは各種の組み合わせによって技術的有用性を発揮するものであり、出願時請求項記載の組み合わせに限定されるものではない。また、本明細書または図面に例示した技術は複数目的を同時に達成するものであり、そのうちの一つの目的を達成すること自体で技術的有用性を持つものである。
【符号の説明】
【００３１】
１０：波動歯車減速機ユニット
１２：モータ
１２ａ：ケーシング
１２ｂ：駆動シャフト
１２ｃ：フランジ部
１４：ウェーブジェネレータ
１４ａ：貫通孔
１６：サーキュラスプライン
１６ａ：内周面
１８：フレーム
２０：フレクスプライン
２０ａ：外周壁部
２０ｂ：底部
２０ｃ：歯車部
２０ｄ：貫通孔
２２：外輪
２４：内輪
２４ａ：貫通孔
２４ｂ：内側側面
２４ｃ：外側側面
２４ｄ：ネジ孔
２６：クロスローラベアリング
４０：組立治具
４２：回転シャフト
４４：軸受
【図１】
0005418239.tif 000002
【図２】
0005418239.tif 000003
【図３】
0005418239.tif 000004
【図４】
0005418239.tif 000005
【図５】
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