(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
隣接するプレス装置の金型間でワークを搬送するワーク搬送装置であって、
前記金型より上方に配置され、上下方向に延びるフレームと、
基端がそのフレームに対して昇降可能、かつ揺動可能に連結されている第１アームと、
その第１アームの基端を昇降駆動する昇降駆動機構と、
前記第１アームを揺動駆動する第１揺動駆動機構と、
基端が前記第１アームに対して長手方向に移動可能に設けられると共に、第１アームの揺動の中心軸と平行の軸周りに揺動可能に連結されている第２アームと、
その第２アームの基端を移動駆動する移動駆動機構と、
前記第２アームを揺動駆動する第２揺動駆動機構と、
前記第２アームの先端付近に、第２アームの揺動の軸に平行の軸周りに揺動可能に連結されたワークの保持手段とを備えたワーク搬送装置。
【請求項２】
前記昇降駆動機構、第１揺動駆動機構、移動駆動機構および第２揺動駆動機構の駆動を制御する制御装置を備えており、
その制御装置が、前記フレーム、第１アームおよび第２アームのそれぞれの長手方向を揃えて互いに重なって吊られる待機姿勢と、下向きに凸の略円弧状に湾曲し、第２アームが横向きに伸びて先端が金型付近に到達する進入姿勢との間で作動するように、それら駆動機構を制御する請求項１記載のワーク搬送装置。
【請求項３】
前記フレームがプレス装置に固定される請求項１または２のいずれかに記載のワーク搬送装置。
【請求項４】
前記昇降駆動機構はフレームによって昇降自在にガイドされる昇降ベースを備え、
前記第１揺動駆動機構が昇降ベースに対して第１アームの基端を揺動するものであり、
前記移動駆動機構は第１アームに移動自在にガイドされた移動ベースを備え、
前記第２揺動駆動機構は移動ベースに対して第２アームの基端を揺動するものである請求項１〜３のいずれかに記載のワーク搬送装置。
【請求項５】
前記昇降ベースおよび移動ベースがそれぞれ無端状の歯付きベルトに固着されており、
それらの歯付きベルトにより往復直線運動が伝達される請求項４記載のワーク搬送装置。
【請求項６】
前記第２アームの基端と先端との間に第２アームの軸方向に対して直角の軸周りに回動自在なチルト関節あるいは／および第２アームの軸周りに回転自在な捻り関節を有する請求項１〜５のいずれかに記載のワーク搬送装置。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれかに記載のワーク搬送装置を複数備え、
それらワークの搬送装置をワークの搬送方向に向かって左右両側に配置したワーク搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はワークを搬送するワーク搬送装置に関する。さらに詳しくは、隣り合うプレス装置の間でアームを揺動してワークを搬送するワーク搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１のワーク搬送装置は（特許文献１の図２参照）、クラウンの下面からワークの搬送方向に向かって左右に垂下された一対の支柱を備えている。それら一対の支柱にはそれぞれブラケットが取り付けられ、それらブラケットには回動支持軸の両端が支持される。その回動支持軸の左右にはそれぞれ揺動体が枢支され、それぞれの揺動体にはサーボモータと、フィードレバーとが設けられる。前記左右のフィードレバーには前記サーボモータの駆動によりフィードレバーに対して直進運動するキャリアがそれぞれ支持される。そのキャリアの先端にはチルト装置によりクロスバーが傾動可能に設けられる。この搬送装置は左右のフィードレバーをプレス装置のスライドとコラムの間へ入り込むように揺動させて、スライドとの干渉を避け、クロスバーをスライドの下方の中央付近に到達させるものである。
【０００３】
その他、特許文献１には前述したキャリアを直線運動させる代わりに、フィードレバーを揺動台に対し直線運動させるものが記載されている（特許文献１の図１２参照）。このものの揺動台はプレス装置間で水平方向に移動自在に配置されており、そのフィードレバーの先端には回動自在に連結されたアームをさらに備える。このものは、前記アームの先端をスライドの側面を回り込ませないで、ワークの搬送方向から入れ込むものである。
【０００４】
特許文献２には、複数のアームを直列に、かつ回動自在に互いに連結したものをスライドの下面側へ揺動させ、スライドの下方の中央付近までバキュームカップを到達させるものが記載されている。例えば、特許文献２の図５のワーク搬送装置は、隣接するプレス間にワークの搬送方向に延びるレールを備えている。そのレールには第１アームが支持される。その第１アームの基端はレール上を水平移動すると共に、レールに対し揺動自在に支持される。また前記第１アームには第２アームが支持される。その第２アームの基端は第１アームに対し揺動自在、かつ、第１アームに対して直進運動可能に支持される。その第２アームの先端にバキュームカップが取り付けられたフレーム体が設けられる。
【０００５】
特許文献３の移送装置は、垂直ガイドに沿ってストローク駆動装置により昇降する左右のキャリッジを備えている。それらキャリッジにはそれぞれ揺動駆動装置が設けられる。その揺動駆動装置には脚部の基端が回動自在に連結されており、キャリッジに対して揺動する。その脚部の先端にはジョイントを介して連結部材が連結される。そのジョイントがサーボモータにより回動することにより、連結部材は脚部に対して回動する。また、前記連結部材の先端には１本の横棒（クロスバー）の左右端が固定され、そのクロスバーにワークを吸着する吸着スパイダが設けられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００４−２１６４５２号公報
【特許文献２】特開平７−２２７７７６号公報
【特許文献３】独国特許発明第ＤＥ１０３２８４４７Ｂ４号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
特許文献１の搬送装置は、フィードレバーをスライドとコラムとの間のスペースに入りこませて揺動させるので、そのスペースにフィードレバーやそれを駆動させる機構などを配置する必要がある。そのため、プレス装置のワークの搬送方向に対し左右方向の幅が広くなり、プレス装置の剛性が低下する。
【０００８】
一方、フィードレバーをスライドとコラムとの間に入り込ませないで、搬送方向からスライドの下面に入り込ませる場合でも、揺動台をプレス装置間で水平方向に移動自在にし、かつフィードバーの先端にアームを回動自在に連結するので、プレス装置間の距離を広げなければならない。また、揺動の下死点付近において、ワークを上方に上げるために、フィードレバーとアームとを反対方向に回動させなければならず、それらの間の相対角度が大きくなる。さらに、ワークを持ち上げる際に、フィードレバーの先端をスライドに干渉させないように、プレス装置間の距離を広げなければならない。そのため、搬送に時間がかかり、生産効率が低下する。
【０００９】
特許文献２のワーク搬送装置は、水平移動と揺動運動とが別個に行われるため、搬送速度が遅い。また、アームが水平移動する距離が必要なためプレスラインが長くなる。さらに、第１アームと第２アームとはワークの搬送の中間付近でＶ字状になり（特許文献２の図２参照）、それら第２アームと第１アームとの相対角度が大きくなる。そのため高速搬送すると、第２アームの回転速度が速くなり、第２アームを揺動駆動する装置の不具合の原因となる。
【００１０】
特許文献３の移送装置は、搬送中間で脚部と連結部材がＩ字状（一直線）に配置されるので、脚部を昇降するためのストロークが長くなる。またストロークが長くなる分フレームも長くなり、装置が大きく嵩張る。さらに高速搬送する場合には昇降のエネルギが大きくなる。特に、プレス装置間の間隔（ピッチ）が短くなると、連結部材を上方に上げなければならないので、昇降のエネルギが大きくなる。また左右の移送装置で同期がずれるとクロスバーが破損する。さらに脚部、連結部およびクロスバーの側面にワークを傾けるアクチュエータなどを取り付けているので（Ｆｉｇ．９参照）、スライドとコラムの間にアクチュエータなどを配置するためのスペースが必要になる。また、このものはピッチ方向にワークを傾けることはできるが、ロール、ヨー方向に傾けることができない。
【００１１】
そこで、本発明はプレス装置間を短い間隔で配置できると共に、アームをスライドの下に潜り込ませ、かつ高速搬送することができるワーク搬送装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
本発明のワーク搬送装置（請求項１）は、隣接するプレス装置の金型間でワークを搬送するワーク搬送装置であって、前記金型より上方に配置され、上下方向に延びるフレームと、基端がそのフレームに対して昇降可能、かつ揺動可能に連結されている第１アームと、その第１アームの基端を昇降駆動する昇降駆動機構と、前記第１アームを揺動駆動する第１揺動駆動機構と、基端が前記第１アームに対して長手方向に移動可能に設けられると共に、第１アームの揺動の中心軸と平行の軸周りに揺動可能に連結されている第２アームと、その第２アームの基端を移動駆動する移動駆動機構と、前記第２アームを揺動駆動する第２揺動駆動機構と、前記第２アームの先端付近に、第２アームの揺動の軸に平行の軸周りに揺動可能に連結されたワークの保持手段とを備えたことを特徴とする。
【００１３】
このようなワーク搬送装置において、前記昇降駆動機構、第１揺動駆動機構、移動駆動機構および第２揺動駆動機構の駆動を制御する制御装置を備えており、その制御装置が、前記フレーム、第１アームおよび第２アームのそれぞれの長手方向を揃えて互いに重なって吊られる待機姿勢と、下向きに凸の略円弧状に湾曲し、第２アームが横向きに伸びて先
端が金型付近に到達する進入姿勢との間で作動するように、それら駆動機構を制御するものが好ましい（請求項２）。
また、前記フレームがプレス装置に固定されるものがましい（請求項３）。
さらに、前記昇降駆動機構はフレームによって昇降自在にガイドされる昇降ベースを備え、前記第１揺動駆動機構が昇降ベースに対して第１アームの基端を揺動するものであり、前記移動駆動機構は第１アームに移動自在にガイドされた移動ベースを備え、前記第２揺動駆動機構は移動ベースに対して第２アームの基端を揺動するものが好ましい（請求項４）。
また、前記昇降ベースおよび移動ベースがそれぞれ無端状の歯付きベルトに固着されており、それらの歯付きベルトにより往復直線運動が伝達されるものが好ましい（請求項５）。
さらに、前記第２アームの基端と先端との間に第２アームの軸方向に対して直角の軸周りに回動自在なチルト関節あるいは／および第２アームの軸周りに回転自在な捩り関節を有するものが好ましい（請求項６）。
また、前述のワーク搬送装置を複数備え、それらワークの搬送装置をワークの搬送方向に向かって左右両側に配置したものが好ましい（請求項７）。
【発明の効果】
【００１４】
本発明のワーク搬送装置（請求項１）は、フレーム、第１アームおよび第２アームを長手方向に重ねて配置すると、全体を短くすることができる。そして、それらを長手方向に伸ばすことができる。このため、省スペースでありながら、保持手段を配置できる範囲を広くすることができる。その上で第１アームをフレームの下端付近まで移動させ、かつスライド側に揺動させた状態で、その第１アームの下端を起点として第２アームを略水平方向に直線運動させることができる。そのため、プレス装置のスライドと同じ高さ付近で保持手段を略水平方向に移動させて、保持手段をスライドの下へ潜り込ませることができる。
【００１５】
このようなワーク搬送装置が前記昇降駆動機構、第１揺動駆動機構、移動駆動機構および第２揺動駆動機構の駆動を制御する制御装置を備えており、その制御装置が、前記フレーム、第１アームおよび第２アームのそれぞれの長手方向を揃えて互いに重なって吊られる待機姿勢と、下向きに凸の略円弧状に湾曲し、第２アームが横向きに伸びて先端が金型付近に到達する進入姿勢との間で作動するように、それら駆動機構を制御する場合は（請求項２）、待機姿勢にすると幅方向に省スペースであるので、プレス装置間の間隔を短くすることができ、プレスラインの長さを短くすることができる。また、第１揺動駆動機構および第２揺動駆動機構を同じ方向に揺動させ、その上で第１アームおよび第２アームを伸ばすと進入姿勢にすることができる。同じ方向に揺動するので、稼働の負荷が偏らない。そのため、耐久性を向上させることができる。なお、進入姿勢から待機姿勢に戻す際も同様である。
【００１６】
また、前記フレームがプレス装置に固定される場合は（請求項３）、フレームを下方に延ばし、そのフレームに第１アームなどの構成を設けているので、フレームの下方にスペースが確保されている。そのスペースによりプレス装置内へのアクセスが容易になる。さらに、そのスペースに前記保持手段を交換するための台車などを配置するなど、有効に活用することができる。
【００１７】
さらに、前記昇降駆動機構はフレームによって昇降自在にガイドされる昇降ベースを備え、前記第１揺動駆動機構が昇降ベースに対して第１アームの基端を揺動するものであり、前記移動駆動機構は第１アームに移動自在にガイドされた移動ベースを備え、前記第２揺動駆動機構は移動ベースに対して第２アームの基端を揺動する場合は（請求項４）、昇降ベースおよび移動ベースの直線運動がガイドされているので、揺動運動が安定する。
【００１８】
また、前記昇降ベースおよび移動ベースがそれぞれ無端状の歯付きベルトに固着されており、それらの歯付きベルトにより往復直線運動が伝達される場合（請求項５）は、昇降ベースあるいは／および移動ベースの位置精度を高めることができる。
【００１９】
さらに、前記第２アームの基端と先端との間に第２アームの軸方向に対して直角の軸周りに回動自在なチルト関節あるいは／および第２アームの軸周りに回転自在な捩り関節を有する場合（請求項６）は、ワークを３軸（ピッチ、ロール、ヨー）でチルトさせることができる。そのためワークをどのような向きにも傾けることができる。そして保持手段の位置を微調整することができる。
【００２０】
さらに、前述のワーク搬送装置を複数備え、それらワークの搬送装置をワークの搬送方向の両側に配置した場合（請求項７）は、複数のワーク搬送装置を同期させることにより大きなワークあるいは左右に長いワークを搬送することができる。また、それぞれのワーク搬送装置により別個のワークを搬送することができる。特に、ワーク搬送装置が保持手段の位置を調節できる場合は、クロスバーによって保持手段同士が連結されていないので、同期ズレによりクロスバーが破損する不具合を解消することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】図１は本発明のワーク搬送装置の実施形態を示す概略正面図である。
【図２】図２はプレスラインの概略側面図である。
【図３】図３は図２のＡ矢視を示す。
【図４】図４は図１のワーク搬送装置の側面図である。
【図５】図５は図１のワーク搬送装置が作動する様子を示す概略工程図である。
【図６】図６はワーク搬送装置の他の実施形態を示す概略側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
まず、図２を用いて本発明のワーク搬送装置を用いたプレスラインの概略を説明する。図２に示すプレスライン４０は、直列に配置された複数のプレス装置４１、４１、４１、４１を備えている（図では４台）。それら隣接するプレス装置４１の間に、本発明のワーク搬送装置１が１台ずつ配置される（図では３台）。このプレスライン４０では、ワーク搬送装置１により上流（図の左側）のプレス装置４１から下流（図の右側）のプレス装置４１へワークＷが搬送され、各プレス装置４１にてワークＷにプレス加工が施される。隣接するプレス装置４１、４１の間隔は等間隔であっても、異なる間隔であってもよい。なお、前記隣接するプレス装置４１、４１同士は平面視でほぼ一直線上に配置するのが好ましい。なお、高さ方向（図の上下方向）には傾斜してもよい。また、図中のプレスライン４０は、実際の作動中の特定の時点の様子を表したものでなく、簡易のため４台のプレス装置４１のスライド４６が全て上昇し、かつワーク搬送装置１の姿勢を異にした状態を表している。
【００２３】
前記プレス装置４１は、ベッド４２と、そのベッド４２の前後左右の４箇所から立ち上がる４本のコラム４３と、それらのコラム４３の上端に設けられるクラウン４４とから構成される枠状のフレームを備えている。前記ベッド４２の上方にはボルスタ４５が設けられる。また、クラウン４４には、図示しないクランク軸の端部が回転自在に支持される。そのクランク軸にはコンロッドが設けられ、そのコンロッドを介して前記スライド４６が上下動する。そのスライド４６の下面には上型４７が、前記ボルスタ４５の上面には下型４８がそれぞれ取り付けられる。
【００２４】
図３に示すように、前記プレス装置４１には、その搬送方向を挟んで向かい合うコラム４３、４３の間に上方のビーム４９ａが渡されている。また、その上方のビームの下方に
は片側のコラム４３に固定された短いビーム４９ｂが延びる。前記ワーク搬送装置１のフレーム２（後述する）は、その上端付近を上方のビーム４９ａに固定され、中間付近を短いビーム４９ｂに固定される。なお、前後のプレス装置４１、４１のコラム４３、４３の間に前記上方のビーム４９ａを渡し、そのビーム４９ａにワーク搬送装置１を取り付けてもよい。さらに、プレス装置４１、４１の間の天井に取り付けてもよい。
【００２５】
前記フレーム２はビーム４９ａ、４９ｂに吊り下げられるので、フレーム２の下方にはスペースが確保される。そのスペースによりプレスライン４０内へのアクセスが容易になる。例えば、そのスペースに保持手段９の自動交換台車（図示せず）を配置したり、保持手段９の調整あるいはそのメンテナンスに用いることによりスペースを有効に活用することができる。
【００２６】
図１にワーク搬送装置の一実施形態を示す。そのワーク搬送装置１はビーム４９ａ、４９ｂから鉛直下方に延びるフレーム２を備えている。そのフレーム２には第１アーム３が支持される。その第１アーム３は、その基端がフレーム２に昇降自在にガイドされると共に、フレーム２に対し基端がワーク搬送方向に向かって左右に延びる軸方向に揺動自在に連結される。その第１アーム３はフレーム２に設けられた昇降駆動機構４の駆動力により昇降する。そして、前記第１アーム３とフレーム２との間には第１揺動駆動機構５が配置される。
【００２７】
前記昇降駆動機構４はフレーム２に昇降自在にガイドされた昇降ベース１０を備えている。その昇降ベース１０には第１揺動駆動機構５が設けられる。その第１揺動駆動機構５には第１アーム３の基端が連結される。
【００２８】
前記フレーム２は断面が略コ字状の部材であり、そのコ字状の内部に前記昇降駆動装置４が配置されている。そのフレーム２の昇降駆動機構４と反対側の面には、垂直に突出する２本の昇降ガイド１１、１１がそれぞれ上下方向に延びる。それら昇降ガイド１１、１１は前記昇降ベース１０の回転方向のトルクを受ける。なお、前記ガイド１１にリニアモーションレールを設け、その昇降ベース１０にリニアモーションベアリングを設けてもよい。また、隣接するプレス装置４１、４１のうち、片側のプレス装置へアーム（後述する第１アーム３、第２アーム６）を進入させるのが困難な場合がある。例えば、一方のプレス装置４１の金型へ進入するためのスペースが狭かったり、金型が遠いなど。この場合に、フレーム２をアームの移動の困難なプレス装置４１側に斜めに延ばしたり、その方向に湾曲させてもよい。これにより、アームの進入が困難なプレス装置４１側へのアームの移動（移動（昇降）、揺動を含む）を容易にし、搬送速度を向上させることができる。
【００２９】
前記昇降駆動機構４はフレーム２の上端付近に設けられたモータ１２と、そのモータ１２の出力軸に図示しないカップリングにより連結した減速機１３とを備え、さらに前記フレーム２の上下端に上下のプーリ１４、１４を備えている。それら上下のプーリ１４、１４はフレーム２に、その板面に平行で、かつ昇降方向に垂直な軸まわりに回動自在に設けられる。そして、上方のプーリ１４に、前記減速機１３の出力軸が連結される。前記フレーム２のプーリ１４、１４が設けられた付近の板面には、上下の開口部２ａ、２ｂがそれぞれ形成される。また、それら上下のプーリ１４、１４は、その外周面から突出する複数の歯（図示しない）を有する。前記プーリ１４、１４には、それら歯と噛合う２本の歯付きベルト（タイミングベルト）１５、１５が並列に掛けられる。それら歯付きベルト１５、１５はそれぞれフレーム２の上方の開口部２ａから昇降ガイド１１と同じ側に通され、下方の開口部２ｂから裏面に回され、フレーム２を昇降方向に一周する。前記歯付きベルト１５は並行に２本掛けられ、一方が切れても第１アーム３が落下しないようにされる。なお、前記歯付きベルトの他に、ネジ−ナット機構、チェーン機構、ケーブル機構など従来公知の直進駆動機構を用いることができる。
【００３０】
前記昇降ベース１０は歯付きベルト１５、１５に固定された上で、フレーム２の昇降ガイド１１、１１によってガイドされる。前記第１揺動駆動機構５はモータ１６と、そのモータ１６の出力軸が連結された減速機１７（図４参照）とを備える。そのモータ１６は第１アーム３の基端に固定される。そして、減速機１７の出力軸（図示しない）を昇降ベース１０に取り付ける。その減速機１７の出力軸は昇降ベース１０の昇降方向に垂直で、かつワークＷの搬送方向にほぼ垂直である。前記モータ１６が回転駆動すると、前記昇降ベース１０の回転しようとする力は昇降ガイド１１、１１によって受け止められ、その反力により第１アーム３が揺動する。なお、昇降ベース１０側に第１揺動駆動機構５を取り付け、減速機１７の出力軸を第１アーム３側に固定してもよい。
【００３１】
前記第１アーム３は第２アーム６を支持する。その第２アーム６の基端は、第１アーム３に対して長手方向に移動可能に設けられると共に、第１アーム３に対し第１アーム３の揺動の軸に平行の軸周りに回動可能に連結される。その第２アーム６は第１アーム３に設けられた移動駆動機構７の駆動力により移動する。そして、前記第１アーム３と第２アーム６との間には第２揺動駆動機構８が設けられ、その第２揺動駆動機構８の駆動力により、第２アーム６は第１アーム３の揺動の中心軸と平行の軸周りに揺動可能に連結される。また、前記第２アーム６の先端付近には、ワークＷの保持手段９が第２アーム６の揺動の軸に平行の軸周りに揺動可能に連結される。
【００３２】
前記第１アーム３はフレーム２とほぼ同じ形状である。第１アーム３は断面が略コ字状で、その内部に移動駆動機構７が配置される。そして、前記移動駆動機構７と反対側の面には、第２アーム６をガイドする２本の移動ガイド１８、１８が突出する。なお、本実施形態では前記昇降駆動機構４と移動駆動機構７とはほぼ同じ機構であるので、同じ部分には同じ名称を用い、それの詳細な説明は省略する。前記移動駆動機構７はモータ１９と、その出力軸が連結された減速機２０とを備える。前記第１アーム３の上下には上下のプーリ２１、２１を備え、上方のプーリ２１に減速機２０の出力軸が連結される。そして、上下のプーリ２１、２１には２本の歯付きベルト２２、２２が並行に掛けられる。それら歯付きベルト２２、２２には移動ベース２３が固着される。その移動ベース２３は第１アーム３の移動ガイド１８、１８によって移動自在にガイドされる。前記第２揺動駆動機構８はモータ３０と、そのモータ３０の出力軸が連結された減速機３１（図４参照）とを備え、第２アーム６の基端に固定される。そして、前記減速機３１の出力軸（図示しない）は移動ベース２３に取り付けられる。
【００３３】
前記昇降駆動機構４、第１揺動駆動機構５、移動駆動機構７および第２揺動駆動機構８のそれぞれのモータ１２、１６、１９、３０はサーボモータであり、制御装置２９によりその回転運動が制御される。それらサーボモータには回転角度を検出するエンコーダが設けられ、そのパルスをカウントすることにより、第１アーム３および第２アーム６の位置制御が行われる。なお、サーボモータの他、回転角度、回転速度を制御できる従来公知のモータを用いることができる。
【００３４】
前記第２アーム６が第１アーム３と同じ長さであると、第２アーム６を第１アーム３上に重ねて配置して省スペースにしたときと、それらを伸ばして直列にしたときの差が大きい。このため、省スペースでありながら、保持手段９を広い範囲に配置できる。
【００３５】
前記保持手段９は長尺なクロスバー２４と、そのクロスバー２４に取り付けられたバキュームカップ２５とを備えている（図４参照）。前記クロスバー２４は第２アーム６の先端に傾動自在に設けられ、第２アーム６の先端からワークの搬送方向に向かって左右に延びる。そのクロスバー２４は第２アーム６の先端に設けられたチルト駆動装置２６により第２アーム６の揺動の軸に平行の軸周りに傾動駆動する。なお、前記バキュームカップ２
５の他に磁力などを用いた従来公知のものを用いてもよい。また、前記保持手段９はチルト駆動装置２６により第１アーム３および第２アーム６の揺動に応じてバキュームカップ２５の向きを常に一定の方向にするように前記制御装置２９により制御される。なおクロスバー２４の延びる方向は搬送方向に沿った方向など他の方向にしてもよい。
【００３６】
図４に示すように、本実施形態では、前記第２アーム６の第２揺動駆動機構８の下方付近に、第２アーム６の途中を長手方向の軸周りに捩り回動させる捩り関節２７が設けられている。これにより、第２アーム６は捩り関節２７より下方の部分を上方の部分に対して第２アーム６の延びる軸周りに回動（図４の矢印Ｂ参照）させることができる。また、前記捩り関節２７の下方には第２アーム６を搬送方向に延びる軸周りに（図４の矢印Ｃ参照）傾動させるチルト関節２８が設けられる。本実施形態ではチルト関節２８の揺動軸は第２アーム６の揺動軸に直角で、かつ、第２アーム６の長手方向の軸に直角である。これにより、第２アーム６はチルト関節２８より下方の部分を上方の部分に対して左右に傾動させることができる。これら捩り関節２７およびチルト関節２８により、隣接するプレス装置４１、４１間でワークＷの向きや左右の傾きを調整することができる。これら捩り関節２７およびチルト関節２８は必要に応じて設けるのがよい。また、どちらか一方の関節を設けるようにしてもよい。これら捩り関節２７およびチルト関節２８はそれぞれ捩り用サーボモータ２７ａおよびチルト用サーボモータ２８ａ（図１参照）により駆動される。なお、回動あるいは傾動の量が予め決まっている場合は、エンコーダなどを備えない従来公知のモータやエアシリンダなどを用いてもよい。
【００３７】
次に、ワーク搬送装置１によりワークＷが搬送される様子を詳述する。図５では上流のプレス装置をプレス装置４１ａとし、下流のものをプレス装置４１ｂとしている。図５に示す基準の工程Ｓ１では、前記フレーム２、第１アーム３および第２アーム６が、それぞれの長手方向を揃えて重ねて配置される。この姿勢がワークＷを搬送する前の待機姿勢である。また、この待機姿勢は上流のプレス装置４１ａから下流のプレス装置４１ｂへワークＷを搬送する途中の中間姿勢と同一である（後述する中間工程Ｓ５参照）。この待機（中間）姿勢では、フレーム２、第１アーム３および第２アーム６が長手方向に揃えられ、それらが少なくとも重なっている部分がある姿勢である。そのため、それぞれの部材を最大に重ねなくてもよい。
【００３８】
次いで、取出し工程Ｓ２では前記昇降駆動機構４、第１揺動駆動機構５を駆動させることにより、第１アーム３をフレーム２に対し下方に移動させ、かつ上流のプレス装置４１ａ側（図の左側）へ揺動させている。同時に前記移動駆動機構７および第２揺動駆動機構８を駆動させることにより、第２アーム６を第１アーム３に沿って下方に移動させ、かつ上流のプレス装置４１ａ側（図の左側）へ揺動させる。これらの動作により保持手段９を上型４７と下型４８との間のプレス加工がされる空間の手前付近へ配置させる。なお、このアーム入れ工程Ｓ２（Ｓ４）の姿勢は動作の途中であり、通常はこの状態では停止しない。この姿勢は前記待機姿勢から以下に詳述するワーク持ち上げ工程Ｓ３における進入姿勢（以下に詳述する）へ遷移する姿勢であり、進入姿勢の一態様である。
【００３９】
ワーク持ち上げ工程Ｓ３では、第２アーム６や保持手段９が上型４７と下型４８に干渉しないように、前記第１アーム３および第２アーム６をそれぞれ下方に移動させると共に、それら第１アーム３および第２アーム６をそれぞれ上流のプレス装置４１ａのスライド４６側へさらに揺動させ、前記保持手段９をワークＷの上方に導いている。そして、この実施形態ではプレス装置４１のスライド４６が上死点に達する前に搬送装置１の作動を開始する。このときの前記フレーム２、大きく傾いた第１アーム３およびほぼ水平の第２アーム６の全体で表される姿勢は進入姿勢である。この進入姿勢のとき、第１アーム３のフレーム２に対する揺動方向および揺動角度と、第２アーム６の第１フレーム３に対する揺動方向および揺動角度とをほぼ同じにすることができる。その場合は、サーボモータの回
動速度、回動時間をほぼ同じにすることができるので、搬送速度を高め、かつサーボモータの運転が偏らず、耐久性を向上させることができる。なお、前記昇降駆動機構４、移動駆動機構７、第１揺動駆動機構５および第２揺動駆動機構８を同時に動作させることにより、搬送速度を向上させることができる。
【００４０】
前記進入姿勢は、待機姿勢から第１アーム３および第２アーム６をいくらか伸ばすと共に、それらを同じ方向に揺動させた状態である。前記進入姿勢は上流および下流のプレス装置４１ａ、４１ｂにおいて前後に対称の同じ形状であるのが好ましい。上流および下流のプレス装置４１ａ、４１ｂへのワークＷの搬送速度をほぼ同じにし、耐久性を高めることができるからである。なお、上流および下流のプレス装置４１ａ、４１ｂにおいてワークＷを配置する場所が異なる場合には前後に対称な形状にならない。その場合は、前述したように、フレーム２を斜めに延ばすなどし、上流および下流への搬送においてサーボモータの回転量が同じになるように調整してもよい。
【００４１】
なお、ワーク持ち上げ工程Ｓ３に続いて、前記バキュームカップ２５は捩り関節２７およびチルト関節２８の作動により、その位置が制御（調整）される。その制御とほぼ同時に、保持手段９を前記昇降駆動機構４、移動駆動機構７、第１揺動駆動機構５および第２揺動駆動機構８のうちの１つ以上を作動させて下降させる。そして、ワークＷをバキュームカップ２５（図４参照）により吸引保持し、ワークＷを持ち上げる。
【００４２】
ワーク取出し工程Ｓ４では、前記昇降駆動機構４および第１揺動駆動機構５を駆動させることにより、第１アーム３をフレーム２に対し上方に移動させ、かつ下流（図の右側）へ揺動させる。同時に前記移動駆動機構７および第２揺動駆動機構８を駆動させることにより、第２アーム６を第１アーム３に沿って上方に移動させ、かつ下流のプレス装置４１ｂ側（図の右）へ揺動させる。これらの動作により保持手段９を上型４７と下型４８との間のプレス加工がされる空間の手前付近へ抜き出す。このワーク取出し工程Ｓ４におけるワーク搬送装置１の姿勢はアーム挿入工程Ｓ２の姿勢を前後に対称にした姿勢である。このとき、ワークＷの取り出しが完了する前に、プレス装置４１のスライド４７は下降工程に入るようにすることができる。本搬送装置１はアーム３、６の自由度が高い、特に第１アーム３をフレーム２の下端付近まで移動させた状態で第２アーム６を水平方向に移動できるので、スライド４７との干渉を回避するのが容易である。このため、プレス装置４１のプレス工程（１サイクル）中に使える搬送時間の割合を多くでき、高ｓｐｍ（サイクル／分）でプレス装置４１で運転する、プレス連続運転に対応した搬送を行うことができる。また搬送装置１も連続運転することができ、その場合は待機（中間）姿勢で停止せず、そのまま通過する。
【００４３】
次いで中間工程Ｓ５において、第１アーム３および第２アーム６をそれぞれ上方に移動させると共に、さらに下流のプレス装置４１ｂ側（図の右）へ揺動させ、前記工程Ｓ１と同じ中間（待機）姿勢にしている。このとき、下流のプレス装置４１ａからさらに下流のプレス装置（図示していない）へワークを搬送する。
【００４４】
ワーク挿入工程Ｓ６では、前記昇降駆動機構４により第１アーム３をフレーム２に対し下方に移動させ、第１揺動駆動機構５により下流のプレス装置４１ｂ側（図の右）へ揺動させている。同時に前記移動駆動機構７により第２アーム６を第１アーム３に沿って下方に移動させ、第２揺動駆動機構８により下流のプレス装置４１ｂ側（図の右）へ揺動させる。これによりワークＷは下流のプレス装置４１ｂの上型４７と下型４８との間のプレス加工がされる空間の手前付近へ配置される。このワーク挿入工程Ｓ６におけるワーク搬送装置１の姿勢は進入姿勢である。
【００４５】
ワークリリース工程Ｓ７では、第１アーム３および第２アーム６をそれぞれ下方の移動
端まで移動させると共に、下流のプレス装置４１ｂ側へ揺動させ、前記保持手段９を下流のプレス装置４１ｂの下型４８の上方に配置している。そして、前記捩り関節２７（図４参照）および揺動関節２８を作動させてワークＷの位置を調整し、保持手段９を下降させ、バキュームカップ２５による吸引を解除し、ワークＷを下型４８の所定の位置へ載置する。このワークリリース工程Ｓ７におけるワーク搬送装置１の姿勢は進入姿勢である。
【００４６】
アーム戻り工程Ｓ８では、前記昇降駆動機構４により第１アーム３をフレーム２に対し上方に移動させ、かつ第１揺動駆動機構５により上流のプレス装置４１ａ側（図の左）へ揺動させている。同時に前記移動駆動機構７により第２アーム６を第１アーム３に沿って上方に移動させ、かつ第２揺動駆動機構８により上流のプレス装置４１ａ側（図の左）へ揺動させる。これにより保持手段９を上型４７と下型４８との間のプレス加工がされる空間の手前付近まで離脱させる。このアーム戻り工程Ｓ８におけるワーク搬送装置１の姿勢はワーク挿入工程Ｓ６と同じ姿勢である。最後に第１アーム３および第２アーム６をそれぞれ再び基準工程Ｓ１（待機姿勢）に戻す。
【００４７】
なお、ワーク取出し工程Ｓ４およびアーム戻り工程Ｓ８において第２アーム６を待機姿勢に戻す際には、第２アーム６の基端を揺動させながら、その基端を第１アーム３の基端側に移動させる。そうすると、アームの全長が次第に短くなるので、第１アーム３に生じる揺動の運動エネルギーが小さくなり、第１揺動駆動機構５の揺動に係る運動エネルギーを少なくすることができる。
【００４８】
前述の実施形態では隣接するプレス装置４１、４１の間に１つのワーク搬送装置１を配置したが、図６に示すように２つのワーク搬送装置１、１を並列に配置することもできる。２つ配置することで、同時に２つのワークＷ、Ｗを搬送することができる。この場合、左右の勝手違いの部品を同時に加工すると、個数管理や金型管理が容易になる。なお組み合わせて用いる、例えば容器とその蓋のような別個の部品を加工してもよい。なお３つ以上のワーク搬送装置１、１、１を配置してもよい。さらに、２つのワーク搬送装置１、１のそれぞれの駆動部の駆動する量を同じにするように、かつそれらを同期して駆動させて、それぞれの第１アーム３、３、第２アーム６、６および保持手段９、９を同じ高さ、同じ角度、同じ速度で駆動させることができる。これにより、１つの大きな（左右に長いワークＷ）ワークを２つの搬送装置１、１で協働して搬送することができる。それぞれの搬送装置１、１を独立して制御することにより、保持手段９、９の位置を制御して、１つのワークＷを傾けることもできる。特に、第２アーム６に捩り関節２７およびチルト関節２８を設けている場合は、ワークを傾けるような動作を容易に行うことができる。
【符号の説明】
【００４９】
１  ワーク搬送装置
２  フレーム
２ａ  上方の開口部
２ｂ  下方の開口部
３  第１アーム
４  昇降駆動機構
５  第１揺動駆動機構
６  第２アーム
７  移動駆動機構
８  第２揺動駆動機構
９  保持手段
１０  昇降ベース
１１  昇降ガイド
１２  サーボモータ
１３  減速機
１４  プーリ
１５  歯付きベルト
１６  サーボモータ
１７  減速機
１８  移動ガイド
１９  サーボモータ
２０  減速機
２１  プーリ
２２  歯付きベルト
２３  移動ベース
２４  クロスバー
２５  バキュームカップ
２６  チルト駆動装置
２７  捩り関節
２７ａ  捩り用サーボモータ
２８  チルト関節
２８ａ  チルト用サーボモータ
２９  制御装置
３０  サーボモータ
３１  減速機
４０  プレスライン
４１  プレス装置
４１ａ  プレス装置（上流）
４１ｂ  プレス装置（下流）
４２  ベッド
４３  コラム
４４  クラウン
４５  ボルスタ
４６  スライド
４７  上型
４８  下型
４９ａ  上方のビーム
４９ｂ  短いビーム
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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