(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１移動体の動きを検出する移動検出部と、
前記移動検出部によって検出される動きが変化した時点での前記第１移動体の位置を示す第１位置情報を算出する位置算出部と、
前記第１移動体とは異なる第２移動体に搬送される移動端末と情報通信を行い、前記第２移動体の動きが変化した時点での前記第２移動体の位置を示す第２位置情報を取得する通信部と、
前記第１移動体の動きの履歴情報と前記第２移動体の動きの履歴情報とを比較し、履歴情報それぞれの一致部分に応じて閾値を調整する閾値調整部と、
前記第１位置情報と前記第２位置情報とを比較して、前記第１移動体と前記第２移動体との距離が前記閾値以下の場合に、前記第１移動体と前記第２移動体との距離が近くにいる旨を出力する位置情報比較部と
を備えたことを特徴とする位置監視装置。
【請求項２】
前記位置算出部によって算出された第１位置情報の精度を判定し、判定結果に基づいて、前記第１位置情報の補正または前記第１位置情報の無効化を行う位置情報第１補正部を更に備えたことを特徴とする請求項１に記載の位置監視装置。
【請求項３】
前記移動検出部によって検出された前記第１移動体の動きが所定の動きパターンに該当する場合に、前記第１位置情報を補正または前記第１位置情報の無効化を行う位置情報第２補正部を更に備えたことを特徴とする請求項１または２に記載の位置監視装置。
【請求項４】
前記移動検出部によって検出された前記第１移動体の動きの履歴情報を記憶する履歴情報記憶部と、前記移動端末と情報通信を行い、前記第２移動体の動きの履歴情報を取得する履歴情報取得部とを更に備え、前記位置情報比較部は、前記第１移動体の履歴情報と前記第２移動体の履歴情報とが一致する場合に、前記第１位置情報と前記第２位置情報とを比較することを特徴とする請求項１、２または３に記載の位置監視装置。
【請求項５】
コンピュータに、
第１移動体の動きを検出する移動検出手順と、
前記移動検出手順によって検出される動きが変化した時点での前記第１移動体の位置を示す第１位置情報を算出する位置算出手順と、
前記第１移動体とは異なる第２移動体に搬送される移動端末と情報通信を行い、前記第２移動体の動きが変化した時点での前記第２移動体の位置を示す第２位置情報を取得する通信手順と、
前記第１移動体の履歴情報と前記第２移動体の履歴情報とを比較し、履歴情報それぞれの一致部分に応じて閾値を調整する閾値調整手順と、
前記第１位置情報と前記第２位置情報とを比較して、前記第１移動体と前記第２移動体との距離が前記閾値以下の場合に、前記第１移動体と前記第２移動体との距離が近くにいる旨を出力する位置情報比較手順と
を実行させることを特徴とする位置監視プログラム。
【請求項６】
位置監視装置が、
第１移動体の動きを検出する移動検出ステップと、
前記移動検出ステップによって検出される動きが変化した時点での前記第１移動体の位置を示す第１位置情報を算出する位置算出ステップと、
前記第１移動体とは異なる第２移動体に搬送される移動端末と情報通信を行い、前記第２移動体の動きが変化した時点での前記第２移動体の位置を示す第２位置情報を取得する通信ステップと、
前記第１移動体の履歴情報と前記第２移動体の履歴情報とを比較し、履歴情報それぞれの一致部分に応じて閾値を調整する閾値調整ステップと、
前記第１位置情報と前記第２位置情報とを比較して、前記第１移動体と前記第２移動体との距離が前記閾値以下の場合に、前記第１移動体と前記第２移動体との距離が近くにいる旨を出力する位置情報比較ステップと
を含むことを特徴とする位置監視方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、位置監視装置、位置監視プログラムおよび位置監視方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
ユーザの状況に応じて、ユーザに情報を通知するサービスシステムが普及しつつある。このサービスシステムでは、ＧＰＳ（Global  Positioning  System）を搭載する携帯端末をユーザに保持させて、ユーザの位置座標を算出し、ユーザの位置座標に応じた情報をユーザの携帯端末に提供する。例えば、ユーザの位置座標が駅に近い場合には、駅周辺のデパートのセール情報などをユーザの携帯端末に通知する。
【０００３】
しかし、ユーザの位置座標のみでは、ユーザの状況を詳細に把握することができず、ユーザにとって不要な情報を通知してしまう場合があった。例えば、上記サービスシステムでは、出張のために駅に着いたユーザに対して周辺デパートのセール情報を通知してしまう。このため、ユーザの状況をより詳細に把握し、ユーザにとって利用価値のある情報を提供することが求められる。詳細に把握する状況の１つとして、近くにいる人が保持する携帯端末を用いることが考えられている。
【０００４】
二者間の位置情報を判定する従来技術として、複数のユーザが保持する携帯端末の位置情報を利用して、ユーザの状況を把握する技術が存在する。この従来技術では、例えば、親と子供にそれぞれ携帯端末を保持させ、親の位置座標と子の位置座標から親から子供が所定の範囲に存在しない場合に、子供が離れている旨の警告を親の携帯端末に通知するというものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１０−９６６３３号公報
【特許文献２】特開２００１−２２１６５１号公報
【特許文献３】特開２００７−１６４４８６号公報
【特許文献４】特開２００８−１１３１８４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、複数の携帯端末がそれぞれ独自に位置座標を算出すると、位置座標を算出するタイミングが携帯端末間でずれる場合があり、各移動端末間の距離を正確に算出することができないという問題がある。
【０００７】
図１９は、従来技術の問題点を説明するための図である。図１９に示す軌跡１ＡはユーザＡの歩行軌跡であり、軌跡１ＢはユーザＢの歩行軌跡であり、ユーザＡおよびユーザＢは並んで歩いているものとする。１ａ〜３ａは、ユーザＡが保持する携帯端末が算出した位置座標を示し、１ｂ〜３ｂは、ユーザＢが保持する携帯端末が算出した位置座標を示す。図１９に示すように、ユーザＡ、Ｂが並んで歩いていたとしても、位置座標を算出する各携帯端末のタイミングが異なると、ユーザＡとユーザＢとの距離１Ｃが大きくなってしまう。この結果、従来技術では、例えば、ユーザＡにユーザＢが所定の範囲に存在しないという警告を誤って通知してしまう。
【０００８】
図１９に示した問題以外にも、各移動端末間の距離を正確に算出することができない場合がある。例えば、電車の加速時に、ＧＰＳによる位置座標に誤差が発生する場合には、各移動端末間の距離を正確に算出することができない。
【０００９】
また、各移動端末間の距離のみを考慮していると、偶然近くを通った人や物を、近くにいる人や物と誤判定してしまうという問題がある。例えば、ユーザＡの近傍をユーザＣが偶然通りかかった場合に、ユーザＡとユーザＣとの距離が一瞬小さくなり、ユーザＡにユーザＣが近くにいる旨やユーザＣを考慮した情報を通知してしまう。
【００１０】
開示の技術は、上記に鑑みてなされたものであって、移動端末が独自に位置情報を算出する場合であっても、行動を共にする人や物を正確に判定することができる位置監視装置、位置監視プログラムおよび位置監視方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本願の開示する位置監視装置は、一つの態様において、第１移動体の動きを検出する移動検出部と、前記移動検出部によって検出される動きが変化した時点での前記第１移動体の位置を示す第１位置情報を算出する位置算出部と、前記第１移動体とは異なる第２移動体に搬送される移動端末と情報通信を行い、前記第２移動体の動きが変化した時点での前記第２移動体の位置を示す第２位置情報を取得する通信部と、前記第１位置情報と前記第２位置情報とを比較して、比較結果を出力する位置情報比較部とを備えたことを要件とする。
【発明の効果】
【００１２】
本願の開示する位置監視装置の一つの態様によれば、移動端末が独自に位置情報を算出する場合であっても、行動を共にする人や物を正確に判定することができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】図１は、各ユーザの移動の様子の一例を示す図である。
【図２】図２は、各ユーザの動きと時間との関係を示す図である。
【図３】図３は、本実施例１にかかる位置監視装置の構成を示す図である。
【図４】図４は、本実施例１にかかる位置座標履歴テーブルのデータ構造の一例を示す図である。
【図５】図５は、関係識別テーブルのデータ構造の一例を示す図である。
【図６】図６は、加速度と動きのパターンとの関係を示す図である。
【図７】図７は、本実施例１にかかる位置監視装置の処理手順を示すフローチャートである。
【図８】図８は、本実施例２にかかる位置監視装置の構成を示す機能ブロック図である。
【図９】図９は、本実施例２にかかる位置座標履歴テーブルのデータ構造の一例を示す図である。
【図１０】図１０は、本実施例２にかかる位置監視装置の処理手順を示すフローチャート（１）である。
【図１１】図１１は、本実施例２にかかる位置監視装置の処理手順を示すフローチャート（２）である。
【図１２】図１２は、本実施例３にかかる位置監視装置の構成を示す機能ブロック図である。
【図１３】図１３は、本実施例３にかかる動き履歴テーブルのデータ構造の一例を示す図である。
【図１４】図１４は、近傍判定部の処理を説明するための図である。
【図１５】図１５は、本実施例３にかかる位置監視装置の処理手順を示すフローチャート（１）である。
【図１６】図１６は、判定距離計算テーブルのデータ構造の一例を示す図である。
【図１７】図１７は、本実施例３にかかる位置監視装置の処理手順を示すフローチャート（２）である。
【図１８】図１８は、位置監視プログラムを実行するコンピュータの一例を示す図である。
【図１９】図１９は、従来技術の問題点を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下に、本願の開示する位置監視装置、位置監視プログラムおよび位置監視方法の実施例を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施例によりこの発明が限定されるものではない。また、各実施例は、処理内容を矛盾させない範囲で適宜組あわせることが可能である。
【実施例１】
【００１５】
実施例１では一例として、ユーザ１０およびユーザ２０を利用して本願発明の説明を行う。図１は、各ユーザの移動の様子の一例を示す図である。ユーザ１０、２０は、地点３０ｂで待ち合わせをしており、二人でビル５０に向かうものとする。
【００１６】
ユーザ１０は、地点３０ａを「１２時５５分」に出発し、地点３０ｂに「１３時３分」に到着する。ユーザ２０は、地点３０ｂに「１３時」に到着する。ユーザ１０，２０は、地点３０ｂを「１３時５分」に出発し、駅４０ａに「１３時１２分」に到着する。
【００１７】
ユーザ１０，２０は「１３時１２分〜１３時１４分」の間、駅４０ａのホームで電車を待ち、「１３時１４分〜１３時１９分」の間、電車で移動する。ユーザ１０，２０は、「１３時１９分」に駅４０ｂに到着し、「１３時１９分」に駅４０ｂを出発する。ユーザ１０，２０は、「１３時２５分」にビル５０に到着する。
【００１８】
続いて、図１に示したようにユーザ１０，２０が移動する場合の、ユーザ１０、２０の動きと時間との関係について説明する。図２は、各ユーザの動きと時間との関係を示す図である。図２に示すように、ユーザ１０は、「１２時５５分〜１３時３分」の間「走行」し、「１３時３分〜１３時５分」の間「静止」する。ユーザ１０は、「１３時５分〜１３時１２分」の間「歩行」し、「１３時１２分〜１３時１４分」の間「静止」する。ユーザ１０は、「１３時１４分〜１３時１９分」の間「乗車」し、「１３時１９分〜１３時２５分」の間「歩行」する。
【００１９】
一方、ユーザ２０は、「１３時〜１３時５分」の間「静止」する。ユーザ２０は、「１３時５分〜１３時１２分」の間「歩行」し、「１３時１２分〜１３時１４分」の間「静止」する。ユーザ２０は、「１３時１４分〜１３時１９分」の間「乗車」し、「１３時１９分〜１３時２５分」の間「歩行」する。
【００２０】
次に、本実施例１にかかる位置監視装置について説明する。ユーザ１０およびユーザ２０は、位置監視装置をそれぞれ保持しており、この位置監視装置は、ユーザ１０およびユーザ２０との距離が閾値以下となった場合に、他のユーザが近くにいる等の案内をユーザに通知する。ここでは一例として、ユーザ１０とユーザ２０が一緒に行動している期間を図２の期間６０とする。
【００２１】
ユーザ１０およびユーザ２０が保持する位置監視装置の構成は同一であるため、以下ではユーザ１０が保持する位置監視装置の構成について説明する。図３は、本実施例１にかかる位置監視装置の構成を示す図である。図３に示すように、この位置監視装置１００は、加速度センサ１１０、受信部１２０、入力部１３０、出力部１４０、通信部１５０、記憶部１６０、制御部１７０を有する。
【００２２】
加速度センサ１１０は、位置監視装置１００の加速度を検出するセンサである。位置監視装置１００の加速度は、ユーザ１０の加速度に対応する。加速度センサ１１０は、加速度の情報を制御部１７０に出力する。受信部１２０は、ＧＰＳ（Global  Positioning  System）衛星からメッセージ信号を受信し、受信したメッセージ信号を制御部１７０に出力する。
【００２３】
入力部１３０は、入力ボタンやタッチパネルなどに対応する入力装置である。ユーザ１０は、入力部１３０を操作して、各種の情報を位置監視装置１００に入力する。出力部１４０は、液晶ディスプレイなどに対応する表示装置である。出力部１４０は、制御部１７０から出力される各種の情報を出力する。通信部１５０は、他の位置監視装置とデータ通信を行う装置である。通信部１５０は、他の位置監視装置から受信した情報を制御部１７０に出力する。また、通信部１５０は、制御部１７０から取得した情報を他の位置監視装置に送信する。
【００２４】
記憶部１６０は、位置座標履歴テーブル１６０ａおよび関係識別テーブル１６０ｂを記憶する記憶部である。記憶部１６０は、例えば、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）、フラッシュメモリ（Flash  Memory）などの半導体メモリ素子、またはハードディスク、光ディスクなどの記憶装置に対応する。
【００２５】
位置座標履歴テーブル１６０ａは、ユーザ１０が保持する位置監視装置１００の位置座標の履歴と、他のユーザが保持する位置監視装置の位置座標の履歴を記憶するテーブルである。
【００２６】
図４は、本実施例１にかかる位置座標履歴テーブルのデータ構造の一例を示す図である。図４に示すように、この位置座標履歴テーブル１６０ａは、識別情報、日付、時刻、緯度、経度を有する。このうち、識別情報は、位置監視装置を一意に識別する情報である。ここでは一例として、ユーザ１０が保持する位置監視装置１００の識別情報を「１００Ａ」とする。また、ユーザ２０が保持する位置監視装置１００の識別情報を「１００Ｂ」とする。
【００２７】
図４に示す例では、ユーザ１０が保持する位置監視装置１００は、日付「２０１０年５月３１日」、時刻「１３時１０分」に、緯度「１３９．６４１２５８」、経度「３５．５８１１８６」に位置していたことを示す。また、ユーザ１０が保持する位置監視装置１００は、日付「２０１０年５月３１日」、時刻「１３時１０分５秒」に、緯度「１３９．６４１３２６」、経度「３５．５８１２５２」に位置していたことを示す。また、ユーザ２０が保持する位置監視装置は、日付「２０１０年５月３１日」、時刻「１３時１０分」に、緯度「１３９．６４３７６４」、経度「３５．５８３４５９」に位置していたことを示す。
【００２８】
関係識別テーブル１６０ｂは、関係のある位置監視装置の組を識別する情報を記憶するテーブルである。図５は、関係識別テーブルのデータ構造の一例を示す図である。図５に示すように、この関係識別テーブル１６０ｂは、グループ識別情報と、装置リストとを有する。ここで、グループ識別情報は、関係のある位置監視装置の組を区別するための情報である。装置リストは、グループに属する位置監視装置の識別情報の一覧を示す。
【００２９】
図５に示す例では、グループ識別情報「会社同僚」に属する位置監視装置は「１００Ａ、１００Ｂ」となる。グループ識別情報「家族」に属する位置監視装置は「１００Ａ、１０１Ａ、１０２Ａ」となる。
【００３０】
図３の説明に戻る。制御部１７０は、動き判定部１７０ａ、位置座標算出部１７０ｂ、距離計算部１７０ｃ、関係判定部１７０ｄ、情報通知部１７０ｅ、位置座標データ取得部１７０ｆを有する。制御部１７０は、例えば、ＡＳＩＣ（Application  Specific  Integrated  Circuit）や、ＦＰＧＡ（Field  Programmable  Gate  Array）などの集積装置に対応する。または、制御部１７０は、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）やＭＰＵ（Micro  Processing  Unit）等の電子回路に対応する。
【００３１】
動き判定部１７０ａは、加速度に基づいてユーザ１０の動きをいくつかのパターンに分類し、ユーザ１０の動きのパターンが変化したタイミングを位置座標算出部１７０ｂに通知する処理部である。本実施例１では一例として、ユーザの動きを「静止」、「歩行」、「走行」、「乗車」のうちのいずれかのパターンに分類するものとする。
【００３２】
図６は、加速度と動きのパターンとの関係を示す図である。図６の縦軸は加速度を示し、横軸は時間を示す。図６において、期間７０の動きのパターンは「静止」となり、期間７１の動きのパターンは「歩行」となり、期間７２の動きのパターンは「静止」となる。期間７３および期間７４の動きパターンは「乗車」となる。なお、期間７３は電車が加速している期間であり、期間７４は、加速後の期間である。動き判定部１７０ａは、期間７３および期間７４の動きのパターンを別の動きのパターンとして取り扱ってもよい。
【００３３】
図６に示す例では時間（１）〜（５）において、動き判定部１７０ａは、動きのパターンが変化した旨を位置座標算出部１７０ｂに出力する。時間（１）は、期間７０の開始時間であり、時間（２）は、期間７０から期間７１に切り替わる時間である。時間（３）は、期間７１から期間７２に切り替わる時間であり、時間（４）は、期間７２から期間７３に切り替わる時間である。時間（５）は、期間７３から期間７４に切り替わる時間である。
【００３４】
ここで、動き判定部１７０が、加速度に基づいて動きのパターンを分類する処理の一例について説明する。動き判定部１７０は、加速度に基づいて特徴量を算出し、この特徴量を入力として、一定時間内の統計量を算出する。動き判定部１７０は、動きのパターンと統計量とを対応付けたテーブルを保持しており、このテーブルと、統計量とを比較することで、ユーザ１０の動きのパターンを「静止」、「歩行」、「走行」、「乗車」のうちのいずれかのパターンに分類する。
【００３５】
なお、上記特徴量は、重力成分を除去した加速度のベクトル長と、加速度と重力成分との内積および外積を含むものである。ここで、重力成分は、一定時間内の加速度を平均した三次元ベクトルを１Ｇの大きさになるように正規化したものである。また、特徴量には、上記の特徴量を入力として得られる平均、分散、最大値、最小値が含まれる。
【００３６】
位置座標算出部１７０ｂは、ユーザ１０の動きのパターンが変化したタイミングで、位置監視装置１００の位置座標を算出する処理部である。図６に示した例では、位置座標算出部１７０ｂは、時間（１）〜（５）において、位置座標を算出する。
【００３７】
位置座標算出部１７０ｂは、３次元測位の原理に基づいて、位置座標を算出する。位置座標算出部１７０ｂは、各ＧＰＳ衛星からのメッセージ信号を受信部１２０から取得し、このメッセージ信号を復調することで、各ＧＰＳ衛星の位置座標を得る。そして、位置座標算出部１７０ｂは、位置監視装置１００とＧＰＳ衛星との距離の方程式に基づいて、位置監視装置１００の位置座標を算出する。
【００３８】
位置座標算出部１７０ｂは、位置監視装置１００の位置座標を算出した後に、位置座標の情報を位置座標履歴テーブル１６０ａに登録する。位置座標算出部１７０ｂは、位置座標の情報として、位置監視装置の識別情報「１００Ａ」、日時、時刻、緯度、経度をそれぞれ対応付けて位置座標履歴テーブル１６０ａに登録する。例えば、日時、時刻は、位置座標算出部１７０ｂが、位置座標を算出した日時、時刻とする。
【００３９】
また、位置座標算出部１７０ｂは、位置監視装置１００の識別情報「１００Ａ」、日時、時刻、緯度、経度をそれぞれ対応付けた情報を他の位置監視装置に通知する。
【００４０】
距離計算部１７０ｃは、位置監視装置１００の位置座標と他の位置監視装置の位置座標とを基にして、各位置監視装置の距離を算出する処理部である。距離計算部１７０ｃは、距離を計測する場合には、同じ日時、同じ時刻の位置座標を比較する。距離計算部１７０ｃは、算出した距離が閾値以下の場合には、比較した位置監視装置１００と他の位置監視装置とをそれぞれ識別する識別情報と距離の情報を関係判定部１７０ｄに出力する。
【００４１】
例えば、距離計算部１７０ｃは、位置監視装置１００の位置座標とユーザ２０の位置監視装置の位置座標とを比較し、距離が閾値以下の場合には、識別情報「１００Ａ、１００Ｂ」と距離の情報とを、関係判定部１７０ｄに出力する。
【００４２】
関係判定部１７０ｄは、距離計算部１７０ｃが比較した各位置監視装置が、互いに関係するものであるか否かを判定する処理部である。関係判定部１７０ｄは、関係識別テーブル１６０ｂと、各位置監視装置の識別情報とを比較し、各識別情報の組が、関係識別テーブル１６０ｂの装置リストに含まれている場合には、各位置監視装置が関係していると判定する。
【００４３】
例えば、関係判定部１７０ｄは、識別情報「１００Ａ、１００Ｂ」の組を取得した場合には、この組が図５に示した関係識別テーブル１６０ｂの一段目に存在するため、位置監視装置がそれぞれ関係し、そのグループが「会社同僚」であると判定する。関係判定部１７０ｄは、各位置監視装置が関係すると判定した場合には、各位置監視装置の識別情報と、距離の情報とを情報通知部１７０ｅに出力する。
【００４４】
情報通知部１７０ｅは、関係判定部１７０ｄから各位置監視装置の識別情報と、距離の情報とを取得した場合に、同行者が所定の距離範囲内にいる旨の案内を出力部１４０に出力する処理部である。情報通知部１７０ｅは、案内を出力する場合に、位置監視装置の識別情報や距離の情報を出力部１４０に出力しても良い。
【００４５】
位置座標データ取得部１７０ｆは、他の位置監視装置の識別情報、日時、時刻、緯度、経度をそれぞれ対応付けた情報を取得し、取得した情報を位置座標履歴テーブル１６０ａに登録する処理部である。
【００４６】
次に、本実施例１にかかる位置監視装置１００の処理手順について説明する。図７は、本実施例１にかかる位置監視装置の処理手順を示すフローチャートである。例えば、図７の処理は、位置監視装置１００が加速度を取得したことを契機として実行される。
【００４７】
図７に示すように、位置監視装置１００は、加速度を取得し（ステップＳ１０１）、動きを判定する（ステップＳ１０２）。位置監視装置１００は、動きに変化がない場合には（ステップＳ１０３，Ｎｏ）、ステップ１０１に移行する。
【００４８】
位置監視装置１００は、動きが変化した場合には（ステップＳ１０３，Ｙｅｓ）、位置座標を算出し（ステップＳ１０４）、位置座標情報を位置座標履歴テーブル１６０ａに登録する（ステップＳ１０５）。この位置座標情報は、自位置監視装置１００の識別情報、日時、時刻、緯度、経度をそれぞれ対応付けたものとなる。
【００４９】
位置監視装置１００は、他の位置座標装置の位置座標情報を取得し、位置座標履歴テーブル１６０ａに登録する（ステップＳ１０６）。この他の位置座標装置から取得した位置座標情報は、他の位置監視装置の識別情報、日時、時刻、緯度、経度をそれぞれ対応付けたものとなる。
【００５０】
位置監視装置１００は、位置監視装置間の距離を計算し（ステップＳ１０７）、位置監視装置間の距離が閾値以下か否かを判定する（ステップＳ１０８）。位置監視装置１００は、位置監視装置間の距離が閾値より大きい場合には（ステップＳ１０８，Ｎｏ）、ステップＳ１０１に移行する。
【００５１】
一方、位置監視装置間の距離が閾値以下の場合には（ステップＳ１０８，Ｙｅｓ）、位置監視装置１００は、各位置監視装置の関係が「関係あり」か否かを判定する（ステップＳ１０９）。位置監視装置１００は、各位置監視装置の関係が「関係なし」の場合には（ステップＳ１０９，Ｎｏ）、ステップＳ１０１に移行する。
【００５２】
一方、各位置監視装置の関係が「関係あり」の場合には（ステップＳ１０９，Ｙｅｓ）、各位置監視装置間の距離が閾値以下である旨の情報を出力する（ステップＳ１１０）。
【００５３】
次に、本実施例１にかかる位置監視装置１００の効果について説明する。一緒に行動しているユーザ同士は、動きの変化が同じになると考えられる。この点に着目し、本実施例１にかかる位置監視装置１００は、ユーザ１０の動きが変化した時点で算出した位置座標と、ユーザ２０の動きが変化した時点で算出した位置座標とを比較して、各位置監視装置の距離を算出する。このため、位置監視装置１００によれば、各位置監視装置が独自に位置座標を算出する場合であっても、各位置座標を算出するタイミングをあわせることができ、各位置監視装置間の距離を正確に算出することができる。またこの結果、行動を共にする人や物を正確に判定することができる。
【００５４】
ところで、図３に示した位置監視装置１００の構成は一例であり、位置監視装置１００は、必ずしも図３に示した各処理部を全て有していなくても良い。例えば、位置監視装置１００は、移動体検出部、位置算出部、通信部、位置情報比較部を有していればよい。
【００５５】
このうち、移動体検出部は、位置監視装置１００の動きを検出する処理部であり、動き判定部１７０ａに対応する。位置算出部は、動きが変化した時点での位置監視装置１００の位置を算出する処理部であり、位置座標算出部１７０ｂに対応する。通信部は、ユーザ２０が保持する他の位置監視装置と情報通信を行い、他の位置監視装置の動きが変化した時点での位置情報を取得する処理部であり、位置座標データ取得部１７０ｆに対応する。位置情報比較部は、位置監視装置１００の位置座標と他の位置監視装置の位置座標とを比較する処理部であり、距離計算部１７０ｃに対応する。
【実施例２】
【００５６】
次に、本実施例２にかかる位置監視装置について説明する。実施例１と同様にして、ユーザ１０およびユーザ２０の移動の様子は図１に示すものとする。また、ユーザ１０およびユーザ２０は、位置監視装置をそれぞれ保持しており、この位置監視装置は、ユーザ１０およびユーザ２０との距離が閾値以下となった場合に、他のユーザが近くにいる等の案内をユーザに通知する。ここでは一例として、ユーザ１０とユーザ２０が一緒に行動している期間を、図２の期間６０とする。
【００５７】
ユーザ１０およびユーザ２０が保持する位置監視装置の構成は同一であるため、以下ではユーザ１０が保持する位置監視装置の構成について説明する。図８は、本実施例２にかかる位置監視装置の構成を示す機能ブロック図である。図８に示すように、この位置監視装置２００は、加速度センサ２１０、受信部２２０、入力部２３０、出力部２４０、通信部２５０、記憶部２６０、制御部２７０を有する。
【００５８】
このうち、加速度センサ２１０、受信部２２０、入力部２３０、出力部２４０、通信部２５０に関する説明は、図３に示した加速度センサ１１０、受信部１２０、入力部１３０、出力部１４０、通信部１５０に関する説明と同様である。
【００５９】
記憶部２６０は、位置座標履歴テーブル２６０ａおよび関係識別テーブル２６０ｂを記憶する記憶部である。記憶部２６０は、例えば、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリなどの半導体メモリ素子、またはハードディスク、光ディスクなどの記憶装置に対応する。
【００６０】
位置座標履歴テーブル２６０ａは、ユーザ１０が保持する位置監視装置２００の位置座標の履歴と、ユーザ２０が保持する位置監視装置の履歴を記憶するテーブルである。
【００６１】
図９は、本実施例２にかかる位置座標履歴テーブルのデータ構造の一例を示す図である。図９に示すように、この位置座標履歴テーブル２６０ａは、識別情報、日付、時刻、緯度、経度、ＤＯＰ（Dulition  Of  Precision）値、補足衛星数、状態、補正済みの緯度、補正済みの経度を有する。このうち、識別情報、日付、時刻、緯度、経度は、図４に示した識別情報、日付、時刻、緯度、経度と同様である。
【００６２】
ＤＯＰ値は、補足したＧＰＳ衛星の数、ＧＰＳ衛星の配置場所、信号の強度を基に算出され、ＧＰＳ計測時の精度の劣化具合を示す値である。補足衛星数は、補足したＧＰＳ衛星の数を示す。状態は、緯度、経度の値をそのまま利用するのか、補正して利用するのか、無効にするのかを示すものである。緯度、経度の値をそのまま利用する場合には、状態は「有効」となり、補正して利用する場合には、状態は「補正」となる。経度、緯度の値を無効とする場合には、状態は「無効」となる。補正済みの緯度および補正済みの経度は、それぞれ、補正した緯度、経度に対応する。
【００６３】
関係識別テーブル２６０ｂは、関係のある位置監視装置の組を識別する情報を記憶するテーブルである。関係識別テーブル２６０ｂのデータ構造は、図５に示した関係識別テーブル１６０ｂのデータ構造と同様である。
【００６４】
図８の説明に戻る。制御部２７０は、動き判定部２７０ａ、位置座標算出部２７０ｂ、位置補正部２７０ｃ、距離計算部２７０ｄ、関係判定部２７０ｅ、情報通知部２７０ｆ、位置座標データ取得部２７０ｇを有する。制御部２７０は、例えば、ＡＳＩＣや、ＦＰＧＡなどの集積装置に対応する。または、制御部２７０は、ＣＰＵやＭＰＵ等の電子回路に対応する。
【００６５】
動き判定部２７０ａは、加速度に基づいてユーザ１０の動きをいくつかのパターンに分類し、ユーザ１０の動きのパターンが変化したタイミングを位置座標算出部２７０ｂに通知する処理部である。動き判定部２７０ａの具体的な説明は、実施例１に示した動き判定部１７０ａの説明と同様である。
【００６６】
位置座標算出部２７０ｂは、ユーザ１０の動きのパターンが変化したタイミングで、位置監視装置１００の位置座標を算出する処理部である。図６に示した例では、位置座標算出部２７０ｂは、時間（１）〜（５）において、位置座標を算出する。位置座標算出部２７０ｂが位置座標を算出する処理は、実施例１に示した位置座標算出部１７０ｂと同様である。
【００６７】
また、位置座標算出部２７０ｂはＤＯＰ値を算出する。位置座標算出部２７０ｂは、受信部２２０がＧＰＳ衛星から受信するメッセージ信号に基づいて、補足衛星数、各ＧＰＳ衛星の配置位置、メッセージ信号の強度を特定する。そして、例えば、位置座標算出部２７０ｂは、補足衛星数、各ＧＰＳ衛星の配置位置、メッセージ信号を所定の算定式に入力することで、ＤＯＰ値を算出する。このＤＯＰ値は、補足衛星数が少ないほど、各ＧＰＳ衛星の配置位置が近いほど、メッセージ信号の強度が弱いほど、大きな値となる。
【００６８】
ＤＯＰ値に関して、ユーザが屋内にいる場合や、ユーザが電車に乗り込み、電車が加速する時点において、ＤＯＰ値が大きくなることが知られている。例えば、図６において、期間７２、７３は、ＤＯＰ値が大きくなり、この期間に算出された位置座標の精度は低くなる。
【００６９】
位置座標算出部２７０ｂは、位置座標およびＤＯＰ値を算出した後に、位置座標に関する情報を位置補正部２７０ｃに出力する。位置座標に関する情報は、位置監視装置２００の識別情報、日付、時刻、緯度、経度、ＤＯＰ値、補足衛星数を含む。
【００７０】
位置補正部２７０ｃは、位置座標に関する情報を取得し、ＤＯＰ値に応じて緯度、経度を補正または無効化する処理部である。例えば、位置補正部２７０ｃは、ＤＯＰ値が２未満の場合には、緯度、経度に対する補正または無効化を行わない。位置補正部２７０ｃは、ＤＯＰ値が２以上５未満の場合には、緯度、経度に対する補正を行う。位置補正部２７０ｃは、ＤＯＰ値が５以上の場合には、緯度、経度を無効化する。
【００７１】
ここで、位置補正部２７０ｃは、緯度、経度に対する無効化を行わない場合には、位置座標に関する情報を位置座標履歴テーブル２６０ａに登録する。また、この場合には、状態を「有効」に設定する。また、位置補正部２７０ｃは、位置監視装置２００の識別情報「１００Ａ」、日時、時刻、緯度、経度をそれぞれ対応付けた情報を他の位置監視装置に通知する。
【００７２】
位置補正部２７０ｃが、緯度、経度に対する無効化を行う場合には、位置座標に関する情報を位置座標履歴テーブル２６０ａに登録する。また、この場合には、状態を「無効」に設定する。なお、位置補正部２７０ｃが、緯度、経度に対する無効化を行う場合には、位置座標に関する情報を位置座標履歴テーブル２６０ａに登録することなく破棄してもよい。
【００７３】
続いて、位置補正部２７０ｃが、緯度、経度に対する補正を行う場合の処理について説明する。位置補正部２７０ｃは、加速度センサ２１０から、直前の時刻の加速度を取得し、加速度を２回積分することで距離を算出する。そして、位置補正部２７０ｃは、算出した距離の成分を緯度、経度に分割し、分割した距離をそれぞれ緯度、経度に加算することで、緯度、経度を補正する。特に直前の時刻における動きが「静止」の場合、直前と同じ緯度、経度に補正する。位置補正部２７０ｃは、位置座標に関する情報および補正済みの緯度、補正済みの経度を位置座標履歴テーブル２６０ａに登録する。また、この場合には、状態を「補正」に設定する。また、位置補正部２７０ｃは、位置監視装置２００の識別情報「１００Ａ」、日時、時刻、補正した緯度、補正した経度をそれぞれ対応付けた情報を他の位置監視装置に通知する。
【００７４】
距離計算部２７０ｄは、位置監視装置２００の位置座標と他の位置監視装置の位置座標とを基にして、各位置監視装置の距離を算出する処理部である。距離計算部２７０ｄが各位置監視装置の距離を算出する処理は、実施例１に示した距離計算部１７０ｃの処理と同様である。距離計算部２７０ｄは、算出した距離と、位置監視装置２００および他の位置監視装置の識別情報を関係判定部２７０ｅに出力する。
【００７５】
関係判定部２７０ｅは、距離計算部２７０ｄが比較した各位置監視装置が、互いに関係するものであるか否かを判定する処理部である。関係判定部２７０ｅの処理は、実施例１に示した関係判定部１７０ｄの処理と同様である。関係判定部２７０ｅは、各位置監視装置が関係すると判定した場合には、各位置監視装置の識別情報と、距離の情報とを情報通知部２７０ｆに出力する。
【００７６】
情報通知部２７０ｆは、関係判定部２７０ｅから各位置監視装置の識別情報と、距離の情報とを取得した場合に、同行者が所定の距離範囲内にいる旨の案内を出力部２４０に出力する処理部である。情報通知部２７０ｆは、案内を出力する場合に、位置監視装置の識別情報や距離の情報を出力部２４０に出力しても良い。
【００７７】
位置座標データ取得部２７０ｇは、他の位置監視装置の識別情報、日時、時刻、緯度、経度をそれぞれ対応付けた情報を取得し、取得した情報を位置座標履歴テーブル２６０ａに登録する処理部である。
【００７８】
次に、本実施例２にかかる位置監視装置２００の処理手順について説明する。図１０は、本実施例２にかかる位置監視装置の処理手順を示すフローチャート（１）である。例えば、図１０の処理は、位置監視装置２００が加速度を取得したことを契機として実行される。
【００７９】
図１０に示すように、位置監視装置２００は、加速度を取得し（ステップＳ２０１）、動きを判定する（ステップＳ２０２）。位置監視装置２００は、動きに変化がない場合には（ステップＳ２０３，Ｎｏ）、ステップＳ２０１に移行する。
【００８０】
一方、位置監視装置２００は、動きが変化した場合には（ステップＳ２０３，Ｙｅｓ）、位置座標を算出し（ステップＳ２０４）、ＤＯＰ値を算出する（ステップＳ２０５）。位置監視装置２００は、位置座標の補正が必要ない場合には（ステップＳ２０６，Ｎｏ）、ステップＳ２０８に移行する。
【００８１】
一方、位置監視装置２００は、位置座標の補正が必要な場合には（ステップＳ２０６，Ｙｅｓ）、位置座標を補正する（ステップＳ２０７）。位置監視装置２００は、位置座標情報を位置座標履歴テーブル２６０ａに登録し（ステップＳ２０８）、他の位置監視装置の位置情報を取得し、位置座標履歴テーブル２６０ａに登録する（ステップＳ２０９）。
【００８２】
位置監視装置２００は、位置監視装置間の距離を計算し（ステップＳ２１０）、位置監視装置間の距離が閾値以下か否かを判定する（ステップＳ２１１）。位置監視装置間の距離が閾値より大きい場合には（ステップＳ２１１，Ｎｏ）、ステップＳ２０１に移行する。
【００８３】
一方、位置監視装置２００は、位置監視装置間の距離が閾値以下の場合には（ステップＳ２１１，Ｙｅｓ）、位置監視装置間の関係が「関係あり」か否かを判定する（ステップＳ２１２）。位置監視装置２００は、位置監視装置間の関係が「関係なし」の場合には（ステップＳ２１２，Ｎｏ）、ステップＳ２０１に移行する。
【００８４】
一方、位置監視装置間の関係が「関係あり」の場合には（ステップＳ２１２，Ｙｅｓ）、各位置監視装置間の距離が閾値以下である旨の情報を出力する（ステップＳ２１３）。
【００８５】
次に、本実施例２にかかる位置監視装置２００の効果について説明する。本実施例２にかかる位置監視装置２００は、ＤＯＰ値を算出し、ＤＯＰ値に応じて、位置座標の補正または無効を行う。このため、ユーザが屋内にいる場合や、電車加速時であっても、位置座標を正確に特定することができ、各位置監視装置間の距離を正確に算出することができる。またこの結果、行動を共にする人や物を正確に判定することができる。
【００８６】
ところで、上記位置監視装置２００では、ＤＯＰ値に基づいて、位置座標の無効化を行っていたが、これに限定されるものではない。ユーザの動きのパターンが、加速時の「乗車」である場合に、位置座標の算出精度が悪くなることに着目し、動き判定部２７０ａが判定した動きパターンに基づいて、算出後の位置座標を無効化してもよい。すなわち、位置補正部２７０ｃは、動きのパターンが、加速時の「乗車」の場合に、位置座標算出部２７０ｂが算出した位置座標を無効化しても良い。また同様に、動きのパターンが、加速時の「乗車」の場合に、位置補正部２７０ｃは、位置座標を補正してもよい。
【００８７】
また、動きのパターンが加速時の「乗車」である期間に、受信部２２０を無効化するセンサ制御部を、制御部２７０に搭載してもよい。このセンサ制御部が、動きのパターンに応じて受信部２２０を無効化することで、位置座標算出部２７０ｂは、精度の低い情報から位置座標を算出する必要がなくなる。このため、位置座標算出部２７０ｂにかかる処理負荷を軽減させることができる。また、位置監視装置２００が、常時位置座標を計算する必要がなくなるため、消費電力を削減することができる。
【００８８】
一例として、センサ制御部を備えた位置監視装置２００の処理手順について説明する。図１１は、本実施例２にかかる位置監視装置の処理手順を示すフローチャート（２）である。例えば、図１１の処理は、位置監視装置２００が加速度を取得したことを契機に実行される。
【００８９】
図１１に示すように、位置監視装置２００は、加速度を取得し（ステップＳ３０１）、動きを判定する（ステップＳ３０２）。位置監視装置２００は、動きに変化がない場合には（ステップＳ３０３，Ｎｏ）、ステップＳ３０１に移行する。
【００９０】
一方、位置監視装置２００は、動きが変化した場合には（ステップＳ３０３，Ｙｅｓ）、ノイズのある動きか否かを判定する（ステップＳ３０４）。ここで、ノイズのある動きは、加速中の「乗車」に対応する。
【００９１】
位置監視装置２００は、ノイズのある動きの場合には（ステップＳ３０４，Ｙｅｓ）、受信部２２０を無効化し（ステップＳ３０５）、ステップＳ３０１に移行する。一方、位置監視装置２００は、ノイズのある動きではない場合には（ステップＳ３０４，Ｎｏ）、受信部２２０を有効化する（ステップＳ３０６）。
【００９２】
位置監視装置２００は、位置座標を算出し（ステップＳ３０７）、ＤＯＰ値を算出する（ステップＳ３０８）。位置監視装置２００は、位置座標の補正が必要ない場合には（ステップＳ３０９，Ｎｏ）、ステップＳ３１１に移行する。
【００９３】
一方、位置監視装置２００は、位置座標の補正が必要な場合には（ステップＳ３０９，Ｙｅｓ）、位置座標を補正し（ステップＳ３１０）、位置座標情報を位置座標履歴テーブル２６０ａに登録する（ステップＳ３１１）。また、位置監視装置２００は、他の位置監視装置の位置座標情報を取得し、位置座標履歴テーブル２６０ａに登録する（ステップＳ３１２）。
【００９４】
位置監視装置２００は、位置監視装置間の距離を計算し（ステップＳ３１３）、位置監視装置間の距離が閾値以下か否かを判定する（ステップＳ３１４）。位置監視装置２００は、位置監視装置間の距離が閾値より大きい場合には（ステップＳ３１４，Ｎｏ）、ステップＳ３０１に移行する。
【００９５】
位置監視装置２００は、位置監視装置間の距離が閾値以下の場合には（ステップＳ３１４，Ｙｅｓ）、位置監視装置間の関係が「関係あり」か否かを判定する（ステップＳ３１５）。位置監視装置２００は、位置監視装置間の関係が「関係なし」の場合には（ステップＳ３１５，Ｎｏ）、ステップＳ３０１に移行する。
【００９６】
一方、位置監視装置間の関係が「関係あり」の場合には（ステップＳ３１５，Ｙｅｓ）、各位置監視装置間の距離が閾値以下である旨を出力する（ステップＳ３１６）。
【００９７】
図１１に示したように、このセンサ制御部が、動きのパターンがノイズのある動きの場合に、受信部２２０を無効化することで、位置座標算出部２７０ｂは、精度の低い情報から位置座標を算出する必要がなくなる。このため、位置座標算出部２７０ｂにかかる処理負荷を軽減させることができる。
【実施例３】
【００９８】
次に、本実施例３にかかる位置監視装置について説明する。実施例１と同様にして、ユーザ１０およびユーザ２０の移動の様子は図１に示すものとする。また、ユーザ１０およびユーザ２０は、位置監視装置をそれぞれ保持しており、この位置監視装置は、ユーザ１０およびユーザ２０との距離が閾値以下となった場合に、他のユーザが近くにいる等の案内をユーザに通知する。ここでは一例として、ユーザ１０とユーザ２０が一緒に行動している期間を、図２の期間６０とする。
【００９９】
ユーザ１０およびユーザ２０が保持する位置監視装置の構成は同一であるため、以下ではユーザ２０が保持する位置監視装置の構成について説明する。図１２は、本実施例３にかかる位置監視装置の構成を示す機能ブロック図である。図１２に示すように、この位置監視装置３００は、加速度センサ３１０、受信部３２０、入力部３３０、出力部３４０、通信部３５０、記憶部３６０、制御部３７０を有する。
【０１００】
このうち、加速度センサ３１０、受信部３２０、入力部３３０、出力部３４０、通信部３５０に関する説明は、図３に示した加速度センサ１１０、受信部１２０、入力部１３０、出力部１４０、通信部１５０に関する説明と同様である。
【０１０１】
記憶部３６０は、動き履歴テーブル３６０ａ、位置座標履歴テーブル３６０ｂ、関係識別テーブル３６０ｃを記憶する記憶部である。記憶部３６０は、例えば、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリなどの半導体メモリ素子、またはハードディスク、光ディスクなどの記憶装置に対応する。
【０１０２】
動き履歴テーブル３６０ａは、ユーザの動きに関する履歴情報を記憶するテーブルである。図１３は、本実施例３にかかる動き履歴テーブルのデータ構造の一例を示す図である。図１３に示すように、この動き履歴テーブル３６０ａは、識別情報、日付、時間、動き、移動時間／滞在時間、移動距離を有する。このうち、識別情報および日付は、図４に示した識別情報、日付と同様である。時間は、ある特定の動きを行った時間帯を示す。動きは、動きのパターンを識別するものである。移動時間／滞在時間は、ある特定の動作を行った連続時間を示すものである。例えば、ユーザが１３時〜１３時５分まで静止していた場合には、移動時間／滞在時間は５分となる。また、ユーザが１３時５分〜１３時１２分まで歩行した場合には、移動時間／滞在時間は７分となる。移動距離は、ユーザが移動した距離に対応する。
【０１０３】
位置座標履歴テーブル３６０ｂは、ユーザ１０が保持する位置監視装置３００の位置座標の履歴と、他のユーザが保持する位置監視装置の位置座標の履歴を記憶するテーブルである。位置座標履歴テーブル３６０ｂのデータ構造は、図４に示した位置座標履歴テーブル１６０ａと同様である。
【０１０４】
関係識別テーブル３６０ｃは、関係のある位置監視装置の組を識別する情報を記憶するテーブルである。関係識別テーブル３６０ｃのデータ構造は、図５に示した関係識別テーブル１６０ｂのデータ構造と同様である。
【０１０５】
図１２の説明に戻る。制御部３７０は、動き判定部３７０ａ、位置座標算出部３７０ｂ、動き量計算部３７０ｃ、近傍判定部３７０ｂ、距離計算部３７０ｅ、関係判定部３７０ｆ、情報通知部３７０ｇ、情報取得部３７０ｈを有する。制御部３７０は、例えば、ＡＳＩＣや、ＦＰＧＡなどの集積装置に対応する。または、制御部３７０は、ＣＰＵやＭＰＵ等の電子回路に対応する。
【０１０６】
動き判定部３７０ａは、加速度に基づいてユーザ１０の動きをいくつかのパターンに分類し、ユーザ１０の動きのパターンが変化したタイミングを位置座標算出部３７０ｂに通知する処理部である。また、実施例３の動き判定部３７０ａは、動きのパターンが変化したタイミングを通知する場合に、動きのパターンもあわせて通知する。動き判定部３７０ａの具体的な説明は、実施例１に示した動き判定部１７０ａの説明と同様である。
【０１０７】
位置座標算出部３７０ｂは、ユーザ１０の動きのパターンが変化したタイミングで、位置監視装置３００の位置座標を算出する処理部である。図６に示した例では、位置座標算出部３７０ｂは、時間（１）〜（５）において、位置座標を算出する。位置座標算出部３７０ｂが位置座標を算出する処理は、実施例１に示した位置座標算出部１７０ｂと同様である。
【０１０８】
位置座標算出部３７０ｂは、位置座標を算出した後に、位置座標に関する情報を動き量算出部３７０ｃに出力する。位置座標に関する情報は、位置監視装置３００の識別情報、日付、時刻、緯度、経度、動きのパターンを含む。
【０１０９】
また、位置座標算出部３７０ｂは、位置監視装置３００の識別情報「１００Ａ」、日時、時刻、緯度、経度をそれぞれ対応付けた情報を他の位置監視装置に通知する。
【０１１０】
動き量計算部３７０ｃは、位置座標に関する情報を基にして、動き履歴テーブル３６０ａを生成する処理部である。動き量計算部３７０ｃは、位置座標に関する情報を参照し、動きパターンが変化したことを契機に、同一の動きのパターンが開始した時間および終了した時間を特定し、動き履歴テーブル３６０ａの時間および移動時間／滞在時間を判定する。また、動き量計算部３７０ｃは、位置座標に関する情報を参照し、動きパターンが変化したことを契機に、同一の動きパターンで移動した移動距離を判定する。
【０１１１】
動き量計算部３７０ｃは、時間、移動時間／滞在時間、移動距離を判定した後に、識別情報、日付、時間、動き、移動時間／滞在時間、移動距離の情報を、動き履歴テーブル３６０ａに登録する。また、動き量計算部３７０ｃは、位置監視装置３００の識別情報、日付、時間、動き、移動時間／滞在時間、移動距離をそれぞれ対応付けた情報を他の位置監視装置に通知する。
【０１１２】
近傍判定部３７０ｄは、位置監視装置３００の動きの履歴と、他の位置監視装置の動きの履歴とを比較して、各位置監視装置の動きの履歴が一致するか否かを判定する処理部である。近傍判定部３７０ｄは、各位置監視装置の動きの履歴が一致する場合には、各位置監視装置の識別情報を距離計算部３７０ｅに出力する。
【０１１３】
図１４は、近傍判定部の処理を説明するための図である。図１４の上段は、位置監視装置３００の動きの履歴を示すものである。図１４の下段は、他の位置監視装置の動きの履歴を示すものである。図１４の上段および下段に示す横線は、時間軸である。
【０１１４】
図１４の上段において、期間８０は、動きが「静止」、移動距離が「０ｍ」、時間が「５分」となる。期間８１は、動きが「歩行」、移動距離が「５００ｍ」、時間が「７分」となる。期間８２は、動きが「静止」、移動距離が「０ｍ」、時間が「２分」となる。期間８３は、動きが「乗車」、移動距離が「５ｋｍ」、時間が「３分」となる。
【０１１５】
図１４の下段において、期間９０は、動きが「走行」、移動距離が「１ｋｍ」、時間が「８分」となる。期間９１において、動きが「静止」、移動距離が「０ｍ」、時間が「２分」となる。期間９２において、動きが「歩行」、移動距離が「５００ｍ」、時間が「２分」となる。期間９３において、動きが「静止」、移動距離が「０ｍ」、時間が「２分」となる。期間９４は、動きが「乗車」、移動距離が「５ｋｍ」、時間が「３分」となる。
【０１１６】
一例として、近傍判定部３７０ｄが比較を行う期間を最近１２分間（期間９５）とすれば、期間８１、８２、８３および期間９２、９３、９４はそれぞれ、動き、移動距離、時間で一致する。このような場合には、近傍判定部３７０ｄは、各位置管理装置の動きの履歴が一致すると判定する。
【０１１７】
なお、近傍判定部３７０ｄは、規格内の誤差であれば、時間、移動距離がそれぞれ完全一致していなくても、各位置管理装置の動きの履歴が一致すると判定しても良い。例えば、近傍判定部３７０ｄは、時間について、３０秒以内の誤差を許容範囲とする。また、移動距離について、５ｍ以内の誤差を許容範囲とする。また、ここでは一例として、比較を行う期間を最近１２分間（期間９５）としたが、適宜変更してもよい。
【０１１８】
距離計算部３７０ｅは、各位置監視装置の識別情報を受け付けた場合に、該当する位置監視装置の位置座標をそれぞれ位置座標履歴テーブル３６０ｂから取得し、各位置監視装置の距離を算出する処理部である。そして、距離計算部３７０ｅは、算出した距離が閾値以下の場合には、比較した位置監視装置３００と他の位置監視装置とをそれぞれ識別する識別情報と距離の情報を関係判定部３７０ｆに出力する。
【０１１９】
なお、距離計測部３７０ｅが識別情報をキーにして、該当する位置監視装置の位置座標を取得する場合には、位置座標履歴テーブル３６０ｂに記憶された情報のうち、最新の位置座標を取得する。
【０１２０】
関係判定部３７０ｆは、距離計算部３７０ｅが比較した各位置監視装置が、互いに関係するものであるか否かを判定する処理部である。関係判定部３７０ｆの処理は、実施例１に示した関係判定部１７０ｄの処理と同様である。関係判定部３７０ｆは、各位置監視装置が関係すると判定した場合には、各位置監視装置の識別情報と、距離の情報とを情報通知部３７０ｇに出力する。
【０１２１】
情報通知部３７０ｇは、関係判定部３７０ｆから各位置監視装置の識別情報と、距離の情報とを取得した場合に、同行者が所定の距離範囲内にいる旨の案内を出力部３４０に出力する処理部である。情報通知部３７０ｇは、案内を出力する場合に、位置監視装置の識別情報や距離の情報を出力部３４０に出力しても良い。
【０１２２】
情報取得部３７０ｈは、他の位置監視装置の識別情報、日時、時刻、緯度、経度をそれぞれ対応付けた情報を取得し、取得した情報を位置座標履歴テーブル３６０ｂに登録する。また、情報取得部３７０ｈは、他の位置監視装置の識別情報、日付、時間、動き、移動時間／滞在時間、移動距離をそれぞれ対応付けた情報を取得し、取得した情報を動き履歴テーブル３６０ａに登録する。
【０１２３】
次に、本実施例３にかかる位置監視装置３００の処理手順について説明する。図１５は、本実施例３にかかる位置監視装置の処理手順を示すフローチャート（１）である。例えば、図１５の処理は、位置監視装置３００が加速度を取得したことを契機として実行される。
【０１２４】
図１５に示すように、位置監視装置３００は、加速度を取得し（ステップＳ４０１）、動きを判定する（ステップＳ４０２）。位置監視装置３００は、位置座標を算出し（ステップＳ４０３）、動き量を算出する（ステップＳ４０４）。
【０１２５】
位置監視装置３００は、動き履歴テーブル３６０ａを更新し（ステップＳ４０５）、自位置監視装置と他の位置監視装置との動きが同じであるか否かを判定する（ステップＳ４０６）。位置監視装置３００は、自位置監視装置と他の位置監視装置との動きが異なる場合には（ステップＳ４０６，Ｎｏ）、ステップＳ４０１に移行する。
【０１２６】
一方、位置監視装置３００は、自位置監視装置と他の位置監視装置との動きが同じ場合には（ステップＳ４０６，Ｙｅｓ）、自位置監視装置と他の位置監視装置との動き量が同じか否かを判定する（ステップＳ４０７）。位置監視装置３００は、自位置監視装置と他の位置監視装置との動き量が異なる場合には（ステップＳ４０７，Ｎｏ）、ステップＳ４０１に移行する。
【０１２７】
一方、位置監視装置３００は、自位置監視装置と他の位置監視装置との動きが同じ場合には（ステップＳ４０７，Ｙｅｓ）、位置監視装置間の距離を計算し（ステップＳ４０８）、位置監視装置間の距離が閾値以下であるか否かを判定する（ステップＳ４０９）。
【０１２８】
位置監視装置３００は、位置監視装置間の距離が閾値より大きい場合には（ステップＳ４０９，Ｎｏ）、ステップＳ４０１に移行する。一方、位置監視装置３００は、位置監視装置間の距離が閾値以下の場合には（ステップＳ４０９，Ｙｅｓ）、位置監視装置間の関係が「関係あり」か否かを判定する（ステップＳ４１０）。
【０１２９】
位置監視装置３００は、位置監視装置間の関係が「関係なし」の場合には（ステップＳ４１０，Ｎｏ）、ステップＳ４０１に移行する。一方、位置監視装置３００は、位置監視装置間の関係が「関係あり」の場合には（ステップＳ４１０，Ｙｅｓ）、各位置監視装置間の距離が閾値以下である旨の情報を出力する（ステップＳ４１１）。
【０１３０】
次に、本実施例３にかかる位置監視装置３００の効果について説明する。一緒に行動している物や人は、動きの変化のタイミングが同じになり、各動きの履歴も一致するものと考えられる。このため、位置監視装置３００は、各位置監視装置の動きの履歴が一致するか否かを判定することで、同行してる各人や物に対象を絞り込むことができ、偶然近くを通った人や物を近くにあると判定してしまうことを予防できる。またこの結果、行動を共にする人や物を正確に判定することができる。
【０１３１】
ところで、上記位置監視装置３００では、各位置監視装置間の距離と比較する閾値を固値としていたが、これに限定されるものではない。各位置監視装置の動きが一致する範囲内において、動きのパターンおよび移動時間／滞在時間、移動距離に応じて、閾値を調整する閾値調整部を制御部３７０に搭載しても良い。この閾値調整部が閾値を調整することで、判定精度を更に高めることができる。
【０１３２】
閾値調整部が用いる判定距離計算テーブルの一例について説明する。図１６は、判定距離計算テーブルのデータ構造の一例を示す図である。図１６に示すように、この判定距離計算テーブルは、動き、移動時間／滞在時間、移動距離、前回の判定結果、閾値を対応付けて記憶する。このうち、動き、移動時間／滞在時間、移動距離は、図１３に示した動き履歴テーブル３６０ａの動き、移動時間／滞在時間、移動距離に対応する。前回の判定結果は、該当する動きに対応する期間の一つ前の期間において、各位置監視装置の動きの履歴が一致しているか否かを示すものである。閾値は、各位置監視装置間の距離との比較対象となる値であり、距離計算部３７０ｅで利用される。
【０１３３】
図１６に示すように、動きが「静止」、移動時間／滞在時間が「３分未満」において、各位置監視装置の動きの履歴が一致している場合には、閾値調整部は、閾値を「１０ｍ」に設定する。例えば、図１４の期間８２、期間９３において、それぞれの動きが「静止」であり、静止している時間が２分であるため、期間８２、期間９３は、上記条件に適合する。したがって、この期間８２、期間９３は、閾値が「１０ｍ」となる。
【０１３４】
また、動きが「静止」、移動時間／滞在時間が「３分以上」において、各位置監視装置の動きの履歴が一致している場合には、閾値調整部は、閾値を「１５ｍ」に設定する。また、動きが「歩行」、移動距離が「２００ｍ未満」において、各位置監視装置の動きの履歴が一致している場合には、閾値調整部は、閾値を「１５ｍ」に設定する。
【０１３５】
また、動きが「歩行」、移動距離が「２００ｍ以上」において、各位置監視装置の動きの履歴が一致している場合には、閾値調整部は、閾値を「２０ｍ」に設定する。例えば、図１４の期間８１、期間９２において、それぞれの動きが「歩行」であり、移動距離が「５００ｍ」であるため、期間８１、期間９２は、上記条件に適合する。したがって、この期間８１、期間９２は、閾値が「２０ｍ」となる。
【０１３６】
また、動きが「乗車」、前回の判定結果が「一致する」において、各位置監視装置の動きの履歴が一致している場合には、閾値調整部は、閾値を「３０ｍ」に設定する。例えば、図１４の期間８３、９４において、動きが「乗車」であり、一つ前の期間８２、９３において動きの履歴が一致しているため、期間８３、９４は、上記条件に適合する。したがって、この期間８３、９４は、閾値が「３０ｍ」となる。
【０１３７】
また、動きが「乗車」、前回の判定結果が「一致しない」において、各位置監視装置の動きの履歴が一致している場合には、閾値調整部は、閾値を「２０ｍ」に設定する。
【０１３８】
一例として、閾値調整部を備えた位置監視装置３００の処理手順について説明する。図１７は、本実施例３にかかる位置監視装置の処理手順を示すフローチャート（２）である。例えば、図１７の処理は、位置監視装置３００が加速度を取得したことを契機として実行される。
【０１３９】
図１７に示すように、位置監視装置３００は、加速度を取得し（ステップＳ５０１）、動きを判定する（ステップＳ５０２）。位置監視装置３００は、位置座標を算出し（ステップＳ５０３）、動き量を算出する（ステップＳ５０４）。
【０１４０】
位置監視装置３００は、動き履歴テーブル３５０ａを更新し（ステップＳ５０５）、自位置監視装置と他の位置監視装置との動きが同じであるか否かを判定する（ステップＳ５０６）。位置監視装置３００は、自位置監視装置と他の位置監視装置との動きが異なる場合には（ステップＳ５０６，Ｎｏ）、ステップＳ５０１に移行する。
【０１４１】
一方、位置監視装置３００は、自位置監視装置と他の位置監視装置との動きが同じ場合には（ステップＳ５０６，Ｙｅｓ）、自位置監視装置と他の位置監視装置との動き量が同じか否かを判定する（ステップＳ５０７）。位置監視装置３００は、自位置監視装置と他の位置監視装置との動き量が異なる場合には（ステップＳ５０７，Ｎｏ）、ステップＳ５０１に移行する。
【０１４２】
一方、位置監視装置３００は、自位置監視装置と他の位置監視装置との動き量が同じ場合には（ステップＳ５０７，Ｙｅｓ）、判定距離計算テーブルに基づいて閾値を調整する（ステップＳ５０８）。位置監視装置３００は、位置監視装置間の距離を計算し（ステップＳ５０９）、位置監視装置間の距離が閾値以下であるか否かを判定する（ステップＳ５１０）。
【０１４３】
位置監視装置３００は、位置監視装置間の距離が閾値より大きい場合には（ステップＳ５１０，Ｎｏ）、ステップＳ５０１に移行する。一方、位置監視装置３００は、位置監視装置間の距離が閾値以下の場合には（ステップＳ５１０，Ｙｅｓ）、位置監視装置間の関係が「関係あり」か否かを判定する（ステップＳ５１１）。
【０１４４】
位置監視装置３００は、位置監視装置間の関係が「関係なし」の場合には（ステップＳ５１１，Ｎｏ）、ステップＳ５０１に移行する。一方、位置監視装置３００は、位置監視装置間の関係が「関係あり」の場合には（ステップＳ５１１，Ｙｅｓ）、各位置監視装置間の距離が閾値以下である旨の情報を出力する（ステップＳ５１２）。
【０１４５】
図１７に示したように、閾値調整部が閾値を調整することで、ユーザの状況に応じて適切な閾値を設定することができ、各位置監視装置の近くにいる人や物を正確に判定することができる。例えば、滞在時間や移動距離が長い場合や、前回の判定結果が一致する場合には、閾値を大きくすることで、長時間近くにいるユーザが少しの時間離れただけでは近くにいないと判定してしまうことを防止することができる。一方、滞在時間や移動距離が短い場合や、前回の判定結果が一致しない場合には、閾値を小さくすることで、偶然通ったユーザを近くにいると判定してしまうことを防止することができる。
【０１４６】
なお、上述した実施例１〜３では、位置監視装置が、対の位置監視装置との距離を算出し、距離が閾値以下となった場合に、案内を出力していた。しかし、位置監視装置が行う処理の一部をサーバが代わりに行ってもよい。例えば、各位置監視装置は、自身の位置座標のみを算出し、算出した位置座標をサーバに通知する。一方、サーバは、各位置監視装置から位置座標を受信し、受信した位置座標を比較することで、各位置監視装置の距離が閾値以下か否かを判定し、判定結果を位置監視装置に通知する。このように、位置監視装置が行う処理の一部をサーバが実行することで、位置監視装置にかかる処理負荷を軽減させることができる。
【０１４７】
また、上述した実施例１〜３では、位置監視装置が、ＧＰＳ衛星からメッセージ信号を受信することにより、位置座標を算出していたがこれに限定されるものではない。例えば、位置監視装置は、PlaceEngine等の技術を利用して、位置座標を算出しても良い。
【０１４８】
また、上述した実施例１〜３では、一例として、ユーザ１０、２０が位置監視装置を保持し、各位置監視装置の距離が閾値以下となった場合に、案内を通知していたが、これに限定されるものではない。例えば、位置監視装置を搭載した車両と、ユーザが保持する位置監視装置とを利用して、各位置監視装置の距離が閾値以下となった場合に、案内を通知してもよい。また、位置監視装置を複数の車両に搭載し、各位置監視装置の距離が閾値以下となった場合に、案内を通知するようにしても良い。
【０１４９】
また、上述した実施例１〜３では、位置監視装置は、各位置監視装置の距離が閾値以下となった場合に、案内を通知していたがこれに限定されるものではない。例えば、位置監視装置は、位置監視装置の距離が閾値を超えた場合に、距離が閾値を超えた旨を警告してもよい。
【０１５０】
ところで、上述の実施例で説明した位置監視装置１００等の処理は、あらかじめ用意されたプログラムを各種のコンピュータで実行することによって実現することもできる。
【０１５１】
ここで、図１８を用いて、上記の実施例で説明した位置監視装置１００等による処理と同様の機能を実現する位置監視プログラムを実行するコンピュータの一例を説明する。図１８は、位置監視プログラムを実行するコンピュータの一例を示す図である。
【０１５２】
図１８に示すように、位置監視装置１００として機能するコンピュータ４００は、各種演算処理を実行するＣＰＵ（Central  Processing  Unit）４０１と、ユーザからのデータの入力を受け付ける入力装置４０２と、ディスプレイ４０３を有する。また、コンピュータ４００は、記憶媒体からプログラム等を読取る媒体読み取り装置４０４と、ネットワークを介して他のコンピュータとの間でデータの授受を行う通信装置４０５とを有する。また、コンピュータ４００は、ＧＰＳ衛星からのメッセージ信号を受信する受信装置４０６と、加速度を検出する加速度センサ４０７とを有する。
【０１５３】
また、コンピュータ４００は、図１８に示すように、各種情報を一時記憶するＲＡＭ（Random  Access  Memory）４０８と、記憶装置４０９を有する。例えば、記憶装置４０９は、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等の記憶装置に対応する。そして、各装置４０１〜４０９は、バス４１０に接続される。
【０１５４】
記憶装置４０９には、上述した位置監視装置１００の機能と同様の機能を発揮する位置監視プログラム４０９ａが記憶されている。なお、この位置監視プログラム４０９ａを適宜分散させて、ネットワークを介して通信可能に接続された他のコンピュータの記憶部に記憶させておくこともできる。
【０１５５】
そして、ＣＰＵ４０１が、位置監視プログラム４０９ａを記憶装置４０９から読み出してＲＡＭ４０８に展開することにより、図１８に示すように、位置監視プログラム４０９ａは位置監視プロセス４０８ａとして機能する。また、ＣＰＵ４０１が、各種データ４０９ｂを記憶装置４０９から読み出してＲＡＭ４０８に展開する。位置監視プロセス４０８ａは、例えば、図３に示した制御部１７０に対応する。各種データ４０９ｂは、例えば、図３に示した位置座標履歴テーブル１６０ａ、関係識別テーブル１６０ｂに対応する。位置監視プロセス４０８ａは、ＲＡＭ４０８に格納された各種データ４０８ｂを用いて、各位置監視装置の距離を算出する。
【０１５６】
なお、位置監視プログラム４０９ａについては、必ずしも最初から記憶装置４０９に記憶させておく必要はない。例えば、コンピュータ４００に挿入されるフレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤディスク、光磁気ディスク、ＩＣカードなどの「可搬用の物理媒体」に各プログラムを記憶させておく。そして、コンピュータ４００がこれらから各プログラムを読み出して実行するようにしてもよい。
【０１５７】
以上の各実施例を含む実施形態に関し、さらに以下の付記を開示する。
【０１５８】
（付記１）第１移動体の動きを検出する移動検出部と、
前記移動検出部によって検出される動きが変化した時点での前記第１移動体の位置を示す第１位置情報を算出する位置算出部と、
前記第１移動体とは異なる第２移動体に搬送される移動端末と情報通信を行い、前記第２移動体の動きが変化した時点での前記第２移動体の位置を示す第２位置情報を取得する通信部と、
前記第１位置情報と前記第２位置情報とを比較して、比較結果を出力する位置情報比較部と
を備えたことを特徴とする位置監視装置。
【０１５９】
（付記２）前記位置算出部によって算出された第１位置情報の精度を判定し、判定結果に基づいて、前記第１位置情報の補正または前記第１位置情報の無効化を行う位置情報第１補正部を更に備えたことを特徴とする付記１に記載の位置監視装置。
【０１６０】
（付記３）前記移動検出部によって検出された前記第１移動体の動きが所定の動きパターンに該当する場合に、前記第１位置情報を補正または前記第１位置の無効化を行う位置情報第２補正部を更に備えたことを特徴とする付記１または２に記載の位置監視装置。
【０１６１】
（付記４）前記移動検出部によって検出された前記第１移動体の動きの履歴情報を記憶する履歴情報記憶部と、前記移動端末と情報通信を行い、前記第２移動体の動きの履歴情報を取得する履歴情報取得部とを更に備え、前記位置情報比較部は、前記第１移動体の履歴情報と前記第２移動体の履歴情報とが一致する場合に、前記第１位置情報と前記第２位置情報とを比較することを特徴とする付記１、２または３に記載の位置監視装置。
【０１６２】
（付記５）前記第１移動体の履歴情報と前記第２移動体の履歴情報とを比較し、履歴情報それぞれの一致部分に応じて閾値を調整する閾値調整部を更に備え、前記位置情報比較部は、前記第１位置情報と前記第２位置情報とを比較して、前記第１移動体と前記第２移動体との距離が前記閾値以下の場合に、前記第１移動体と前記第２移動体との距離が近くにいる旨を出力することを特徴とする付記１〜４のいずれか一つに記載の位置監視装置。
【０１６３】
（付記６）コンピュータに、
第１移動体の動きを検出する移動検出手順と、
前記移動検出手順によって検出される動きが変化した時点での前記第１移動体の位置を示す第１位置情報を算出する位置算出手順と、
前記第１移動体とは異なる第２移動体に搬送される移動端末と情報通信を行い、前記第２移動体の動きが変化した時点での前記第２移動体の位置を示す第２位置情報を取得する通信手順と、
前記第１位置情報と前記第２位置情報とを比較して、比較結果を出力する位置情報比較手順と
を実行させることを特徴とする位置監視プログラム。
【０１６４】
（付記７）前記位置算出手順によって算出された第１位置情報の精度を判定し、判定結果に基づいて、前記第１位置情報の補正または前記第１位置情報の無効化を行う位置情報第１補正手順を更に実行させることを特徴とする付記６に記載の位置監視プログラム。
【０１６５】
（付記８）前記移動検出手順によって検出された前記第１移動体の動きが所定の動きパターンに該当する場合に、前記第１位置情報を補正または前記第１位置情報の無効化を行う位置情報第２補正手順を更に実行させることを特徴とする付記６または付記７に記載の位置監視プログラム。
【０１６６】
（付記９）前記移動検出手順によって検出された前記第１移動体の動きの履歴情報を記憶装置に記憶する履歴情報記憶手順と、前記移動端末と情報通信を行い、前記第２移動体の動きの履歴情報を取得する履歴情報取得手順とを更に実行させ、前記位置情報比較手順は、前記第１移動体の履歴情報と前記第２移動体の履歴情報とが一致する場合に、前記第１位置情報と前記第２位置情報とを比較することを特徴とする付記６、７または８に記載の位置監視プログラム。
【０１６７】
（付記１０）前記第１移動体の履歴情報と前記第２移動体の履歴情報とを比較し、履歴情報それぞれの一致部分に応じて閾値を調整する閾値調整手順を更に実行させ、前記位置情報比較手順は、前記第１位置情報と前記第２位置情報とを比較して、前記第１移動体と前記第２移動体との距離が前記閾値以下の場合に、前記第１移動体と前記第２移動体との距離が近くにいる旨を出力することを特徴とする付記６〜９のいずれか一つに記載の位置監視プログラム。
【０１６８】
（付記１１）位置監視装置が、
第１移動体の動きを検出する移動検出ステップと、
前記移動検出ステップによって検出される動きが変化した時点での前記第１移動体の位置を示す第１位置情報を算出する位置算出ステップと、
前記第１移動体とは異なる第２移動体に搬送される移動端末と情報通信を行い、前記第２移動体の動きが変化した時点での前記第２移動体の位置を示す第２位置情報を取得する通信ステップと、
前記第１位置情報と前記第２位置情報とを比較して、比較結果を出力する位置情報比較ステップと
を含むことを特徴とする位置監視方法。
【０１６９】
（付記１２）前記位置算出ステップによって算出された第１位置情報の精度を判定し、判定結果に基づいて、前記第１位置情報の補正または前記第１位置情報の無効化を行う位置情報第１補正ステップを更に含むことを特徴とする付記１１に記載の位置監視方法。
【０１７０】
（付記１３）前記移動検出ステップによって検出された前記第１移動体の動きが所定の動きパターンに該当する場合に、前記第１位置情報を補正または前記第１位置情報の無効化を行う位置情報第２補正ステップを更に含むことを特徴とする付記１１または１２に記載の位置監視方法。
【０１７１】
（付記１４）前記移動検出ステップによって検出された前記第１移動体の動きの履歴情報を記憶装置に記憶する履歴情報記憶ステップと、前記移動端末と情報通信を行い、前記第２移動体の動きの履歴情報を取得する履歴情報取得ステップとを更に含み、前記位置情報比較ステップは、前記第１移動体の履歴情報と前記第２移動体の履歴情報とが一致する場合に、前記第１位置情報と前記第２位置情報とを比較することを特徴とする付記１１、１２または１３に記載の位置監視方法。
【０１７２】
（付記１５）前記第１移動体の履歴情報と前記第２移動体の履歴情報とを比較し、履歴情報それぞれの一致部分に応じて閾値を調整する閾値調整ステップを更に含み、前記位置情報比較ステップは、前記第１位置情報と前記第２位置情報とを比較して、前記第１移動体と前記第２移動体との距離が前記閾値以下の場合に、前記第１移動体と前記第２移動体との距離が近くにいる旨を出力することを特徴とする付記１１〜１４のいずれか一つに記載の位置監視方法。
【符号の説明】
【０１７３】
１００    位置監視装置
１６０    記憶部
１６０ａ  位置座標履歴テーブル
１６０ｂ  関係識別テーブル
１７０    制御部
１７０ａ  動き判定部
１７０ｂ  位置座標算出部
１７０ｃ  距離計算部
１７０ｄ  関係判定部
１７０ｅ  情報通知部
１７０ｆ  位置座標データ取得部
【図１】
0005549417.tif 000002
【図２】
0005549417.tif 000003
【図３】
0005549417.tif 000004
【図４】
0005549417.tif 000005
【図５】
0005549417.tif 000006
【図６】
0005549417.tif 000007
【図７】
0005549417.tif 000008
【図８】
0005549417.tif 000009
【図９】
0005549417.tif 000010
【図１０】
0005549417.tif 000011
【図１１】
0005549417.tif 000012
【図１２】
0005549417.tif 000013
【図１３】
0005549417.tif 000014
【図１４】
0005549417.tif 000015
【図１５】
0005549417.tif 000016
【図１６】
0005549417.tif 000017
【図１７】
0005549417.tif 000018
【図１８】
0005549417.tif 000019
【図１９】
0005549417.tif 000020