(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
載置物が載置される基台と、
前記基台の側方に位置し、載置物を支えていない待機状態と、載置物を支えて傾斜した作用状態との間で、前記基台に対して揺動自在に支持された支持部材と、
前記支持部材が傾斜した場合に、待機状態へ復帰させる付勢力を前記支持部材に付与する揺動支持手段とを備える姿勢保持装置に取り付けられ、前記揺動支持手段の付勢力を調整する保持力調整装置であって、
前記基台の下側に配置され、前記基台に載置された載置物の重量に応じた流体圧力を出力する流体圧出力手段と、
前記揺動支持手段に、支持部材の傾斜量に応じた付勢力を付与する弾性部材と、
前記流体圧出力手段によって出力された流体圧に基づいて前記弾性部材からの付勢力を調整する付勢力調整手段と、
流体圧を前記流体圧出力手段から前記付勢力調整手段に伝達する圧力伝達手段と、
前記圧力伝達手段に設けられ、圧力伝達媒体による圧力伝達方向を前記流体圧出力手段から前記付勢力調整手段への伝達を可能とし、前記付勢力調整手段から前記流体圧出力手段への伝達を不可とする逆止手段と、
前記支持部材が待機状態に復帰した場合に、前記逆止手段による圧力伝達方向の規制を解除する解除手段とを備える保持力調整装置。
【請求項２】
前記流体圧出力手段は、載置物の重量に応じて流体を収容している収容室の容積を収縮させることにより流体圧力を出力する請求項１に記載の保持力調整装置。
【請求項３】
前記付勢力調整手段は、前記流体圧出力手段から出力された流体圧力に応じて調整部材を進退させ、該調整部材の進退により前記弾性部材の待機状態での変位量を決定する請求項１又は２に記載の保持力調整装置。
【請求項４】
載置物が載置される基台と、
前記基台の側方に位置し、載置物を支えていない待機状態と、載置物を支えて傾斜した作用状態との間で、前記基台に対して揺動自在に支持された支持部材と、
前記支持部材が傾斜した場合に、待機状態へ復帰させる付勢力を前記支持部材に付与する揺動支持手段とを備える姿勢保持装置に取り付けられ、前記揺動支持手段の付勢力を調整する保持力調整装置であって、
基台上の載置物の重量に応じた流出圧力の流体を流出させる重量検出手段と、
前記重量検出手段から流出した流体の圧力に応じて、前記付勢力を調整する復帰力調整手段と、
前記支持部材が作用状態である場合に、前記重量検出手段から流出させた流体の逆流を規制する逆流規制手段と、
前記支持部材が待機状態に復帰した場合に、逆流規制手段の逆流規制を解除する規制解除手段を備える保持力調整装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、基台に載置された載置物を側方から保持して姿勢を維持する姿勢保持装置に用いられる保持力調整装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、荷物などを搭載して運搬する場合、載置物を搭載して搬送し、或いは保管等する場合、例えば、特許文献１に記載されているように、搬送物又は保管物を保持する台座や容器に入れる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】実用新案登録第３１３６３４９号
【特許文献２】特開２００６−１８１１０１号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、これらの台座等に載せられる載置物の中には、載置された状態で重心が移動する物がある。例えば、動物や人間などは、姿勢が変わる度に重心が移動するため、台座上に常時安定的に保持させることができない。また、水槽などでは、搬送中に揺れや振動が加わると、水が波打ち、その度に重心が移動する。
【０００５】
このような場合、重心の移動によって台座上からの倒れ込みを防止するために、倒れ込んだ載置物を支えるための支持部材が台座の周井に配置される。従来、このような支持部材には、周囲に配置された柵や枠であったり、或いは、倒れ込んだ載置物を、破損させないように、衝撃を吸収しつつ変形し、その変形量に応じて生じる復元力によって緩やかに押し戻す弾性部材を用いた構成などが採用されている。
【０００６】
しかしながら、上記従来の支持部材の構造は、載置物の重量が増えた場合に、弾性部材の復元力が足りず、載置物を所望の姿勢に保持する保持力が不足することとなり、十分な姿勢保持作用を発揮できないといった問題点があった。一方、大重量の載置物に対する保持力を強化するため、弾性部材の復元力を強化すると、軽量の載置物が支持部材側に倒れ込んだ際に、弾性部材が十分に変形できないため衝撃吸収効果を十分に発揮できないといった問題点があった。
【０００７】
この発明は、載置物の姿勢を保持する装置において、軽量から重量に及ぶ広い範囲の荷重に対して、十分な衝撃吸収効果を維持し、かつ元の姿勢へ復帰させる姿勢保持効果も発揮できる保持力調整装置を提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
以上のような問題を解決する本発明は、以下のような構成を有する。 
（１） 載置物が載置される基台と、
前記基台の側方に位置し、載置物を支えていない待機状態と、載置物を支えて傾斜した作用状態との間で、前記基台に対して揺動自在に支持された支持部材と、
前記支持部材が傾斜した場合に、待機状態へ復帰させる付勢力を前記支持部材に付与する揺動支持手段とを備える姿勢保持装置に取り付けられ、前記揺動支持手段の付勢力を調整する保持力調整装置であって、
前記基台の下側に配置され、前記基台に載置された載置物の重量に応じた流体圧力を出力する流体圧出力手段と、
前記揺動支持手段に、支持部材の傾斜量に応じた付勢力を付与する弾性部材と、
前記流体圧出力手段によって出力された流体圧に基づいて前記弾性部材からの付勢力を調整する付勢力調整手段と、
流体圧を前記流体圧出力手段から前記付勢力調整手段に伝達する圧力伝達手段と、
前記圧力伝達手段に設けられ、圧力伝達媒体による圧力伝達方向を前記流体圧出力手段から前記付勢力調整手段への伝達を可能とし、前記付勢力調整手段から前記流体圧出力手段への伝達を不可とする逆止手段と、
前記支持部材が待機状態に復帰した場合に、前記逆止手段による圧力伝達方向の規制を解除する解除手段とを備える保持力調整装置。
【０００９】
（２）前記流体圧出力手段は、載置物の重量に応じて流体を収容している収容室の容積を収縮させることにより流体圧力を出力する請求項１に記載の保持力調整装置。
【００１０】
（３）前記付勢力調整手段は、前記流体圧出力手段から出力された流体圧力に応じて調整部材を進退させ、該調整部材の進退により前記弾性部材の待機状態での変位量を決定する請求項１又は２に記載の保持力調整装置。
【００１３】
（４）載置物が載置される基台と、
前記基台の側方に位置し、載置物を支えていない待機状態と、載置物を支えて傾斜した作用状態との間で、前記基台に対して揺動自在に支持された支持部材と、
前記支持部材が傾斜した場合に、待機状態へ復帰させる付勢力を前記支持部材に付与する揺動支持手段とを備える姿勢保持装置に取り付けられ、前記揺動支持手段の付勢力を調整する保持力調整装置であって、
基台上の載置物の重量に応じた流出圧力の流体を流出させる重量検出手段と、
前記重量検出手段から流出した流体の圧力に応じて、前記付勢力を調整する復帰力調整手段と、
前記支持部材が作用状態である場合に、前記重量検出手段から流出させた流体の逆流を規制する逆流規制手段と、
前記支持部材が待機状態に復帰した場合に、逆流規制手段の逆流規制を解除する規制解除手段を備える保持力調整装置。
【発明の効果】
【００１６】
請求項１に記載の発明によれば、載置物の姿勢保持するために設けられた支持部材に対する弾性部材の付勢力を、支持部材の傾斜量に応じた復帰力として作用させるとともに、載置物の重量に応じて付勢力を調整することができる。これにより、保持力を調整する手段を別途設けることなく、軽量から重量までの広い範囲の荷重に対して、荷重に応じた適度な衝撃吸収作用を維持しつつ、十分な姿勢保持力を発揮させることができる。
逆止手段によって、弾性部材が支持部材に作用せる付勢力の反力による、圧力伝達媒体の逆流が抑止されるので、支持部材の傾斜量に応じて保持力を調整できる、といった効果が確実に発揮される。
前記支持手段が待機状態に復帰した場合には、前記逆止手段による圧力伝達方向の規制が解除されるので、載置物の重量が変わった場合にも、その変わった重量に対する付勢力の調整を、その都度行うことが可能となる。
【００１７】
請求項２に記載の発明によれば、流体圧出力手段は、重量によって収容室の容積を収縮させることで、流体圧力を出力する構成であるので、載置物の重量を確実に流体圧力に変換することができる。
【００１８】
請求項３に記載の発明によれば、調整部材を進退させることによって、弾性部材の待機状態における変位量を決定できるので、変位量を調整することで、弾性部材からの付勢力に基づく姿勢保持力を、重量に応じて適宜調節することが可能となる。
【００２１】
請求項４に記載の発明によれば、載置物の姿勢保持するために設けられた支持部材に対復帰力を、載置物の重量に応じて調整することができる。これにより、保持力を調整する手段を別途設けることなく、軽量から重量までの広い範囲の荷重に対して、荷重に応じた適度な衝撃吸収作用を維持しつつ、十分な姿勢保持力を発揮させることができる。
逆止規制手段によって、圧力伝達媒体の逆流が抑止されるので、重量に応じて保持力を調整できる、といった効果が確実に発揮される。
前記支持手段が待機状態に復帰した場合には、前記逆止規制手段による逆流規制が解除されるので、載置物の重量が変わった場合にも、その変わった重量に対する付勢力の調整を、その都度行うことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】本発明の保持力調整装置の初期状態での待機状態における側面図である。
【図２】本発明の保持力調整装置の初期状態での待機状態における斜視図である。
【図３】圧力アクチュエータの断面図背面図である。
【図４】移動量アクチュエータの断面側面である。
【図５】逆止手段（解除状態）の全体断面側面図である。
【図６】解除手段の全体断面側面図である。
【図７】逆止手段（規制状態）の全体断面側面図である。
【図８】本発明の保持力調整装置において、載置状態（軽）での待機状態における側面図である。
【図９】本発明の保持力調整装置において、載置状態（軽）での傾斜時（作用状態）における側面図である。
【図１０】本発明の保持力調整装置において、載置状態（重）での待機状態における側面図である。
【図１１】本発明の保持力調整装置において、載置状態（重）での傾斜時（作用状態）における側面図である。
【図１２】本発明の保持力調整装置において、実際の使用状態の一例を示す側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
以下、本発明の好適実施形態について、添付図面に基づいて詳細に説明する。図１は、本発明の保持力調整装置が用いられた、載置物の姿勢保持装置１の側面図、図２は、同じく斜視図である。 
載置物の姿勢保持装置１は、基台２と、基台２の側方に配置された支持部材３と、支持部材３を基台２に対して揺動自在に支持する揺動支持手段４と、支持部材３を基台２上の載置物へ向けて付勢する弾性部材としてのスプリング５０ａ、５０ｂと、スプリング５０ａ、５０ｂによって得られる付勢力を調整する付勢力調整手段５と、基台２上に載置された載置物の荷重を受けて流体圧力に変換する流体圧出力手段又は重量検出手段としての圧力アクチュエータ８と、出力された流体圧を進退移動量に変換する移動量アクチュエータ９とを備えている。
【００２６】
基台２は、載置物が載せられる載置台２１と、載置台２１の下側に配置された基体２２とを備え、基体２２と、基台２は、基台２の一端部近傍に配置されたヒンジ２２１によって揺動自在に接続されている。 
基体２２は、一対の平行に配置された側部材２２２ａ、２２２ｂと、側部材２２２ａ、２２２ｂの間に架設された基材２２３、梁材２２４とを備えている。側部材２２２ａ、２２２ｂは、同形状に形成されており、先端部にヒンジ２２１のヒンジ軸が挿通し、基端部へ向けて、基材２２３、梁材２２４が順に配置されている。基材２２３の下側には、支柱７１の先端が接続され、支柱７１の基端は台座７２に接続されている。台座７２は、どの様な構成でも良いが、例えば、図１２に示されているように、支柱７１の基端から放射状に配置された複数の脚部７３と、脚部７３の先端に設けられたキャスター７４とを備える構成とすることができる。
【００２７】
支柱７１は、基材２２３に対して回動自在に接続されている。なお、支柱７１は、任意の長さに調整可能な調整機構を有し、載置台２１の高さを変更可能に構成されていてもよい。 
基材２２３は、載置台２１上に載置物が載置された場合、載置物の重心を通る鉛直線上に位置するか、又は該鉛直線よりもヒンジ２２１寄った位置に配置されている。側部材２２２ａ、２２２ｂの基端部には、距離調整手段としての長穴２２５ａ、２２５ｂが設けられている。基材２２３の近傍には、側部材２２２ａ、２２２ｂの間に、支持部材３の揺動軸３１が回動自在な状態で挿通しており、該揺動軸３１によって、基台２に対して支持部材３が揺動自在に支持されている。
【００２８】
揺動軸３１の両端部には、Ｌ字状に屈曲した揺動部材３２ａ、３２ｂの一端が接続されており、各揺動部材３２ａ、３２ｂの他端には支持部材３が接続されている。支持部材３は、載置台２１上に載置された載置物の側方に沿って位置し、載置物が載置台２１上で支持部材３側に傾いた場合に、載置物が元の状態（姿勢）へ戻るように押し返す作用を発揮する。以上のような構成において、支持部材３は、傾斜する前の待機状態（図１、図７、図８の状態）と、載置物が支持部材３へ倒れ込んで傾斜した作用状態（図９、図１０の状態）との間で揺動する。
【００２９】
揺動部材３２ａ、３２ｂの他端部近傍には、揺動部材３２ａ、３２ｂの間に架設された連結部材３３が設けられ、連結部材３３の両端部には、接続部材４１ａ、４１ｂの先端がそれぞれ接続されている。 
接続部材４１ａ、４１ｂの基端には、調整部材としての移動部材９５が揺動自在にそれぞれ接続されている。接続部材４１ａ、４１ｂの先端部には、長穴４２ａ、４２ｂ（接続部材４１ｂの長穴は図示せず）がそれざれ形成され、各長穴４２ａ、４２ｂ内に連結部材３３が挿通している。
【００３０】
一方、側部材２２２ａ、２２２ｂ側に設けられた長穴２２５ａ、２２５ｂは、載置台２１の座面に対して傾斜して形成され、揺動軸３１の下側で、かつ連結部材３３に対して常時下側に位置するように設けられている。そして、移動部材９５が長穴２２５ａ、２２５ｂ内を移動するとこによって、移動部材９５と連結部材３３との間の距離が変化する向きに、長穴２２５ａ、２２５ｂが形成されている。この実施形態では、支持部材３が待機状態にある場合において、上端部に移動部材９５が位置する場合に、移動部材９５と連結部材３３が、最も離れた位置となり、下端部に位置する場合に、最も近づいた状態となる。長穴４２ａ、４２ｂ内を連結部材３３がスライドすることで、移動部材９５と連結部材３３との距離の変化に応じて、接続部材４１ａ、４１ｂの実質的な長さが変更可能となる。
【００３１】
接続部材４１ａ、４１ｂは、同一の構造であるので、以下、接続部材４１ａの構成について説明し、接続部材４１ｂの構成については、部品の符号は、一部省略する。接続部材４１ａは、幅広の基端部４１１ａと、基端部４１１ａよりも幅狭に構成された先端部４１２ａとを有し、先端部４１２ａは、弾性部材としてのスプリング５０ａが、圧縮状態で外装されている。スプリング５０ａの一端面は、連結部材３３との間に介挿されたスプリング受け４１４ａに当接し、スプリング５０ａの他端面は、基端部４１１ａと先端部４１２ａとの間の段部４１３ａに当接している。以上のような構成において、スプリング５０ａ、５０ｂは、連結部材３３を、常時押し上げる向きに付勢しており、結果として支持部材３を待機状態へ戻す方向へ付勢力（復帰力）を付与している。上記接続部材４１ａ、４１ｂとスプリング５０ａ、５０ｂとによって、揺動支持手段４が構成される。
【００３２】
基材２２３上には、２つの圧力アクチュエータ８ａ、８ｂが配置されている。図３は、圧力アクチュエータ８ａの側面断面図である。圧力アクチュエータ８ａ、８ｂは、同一の構成であるため、圧力アクチュエータ８ａについて説明し、圧力アクチュエータ８ｂについては、説明を省略する。 
圧力アクチュエータ８ａは、入力された移動量を流体圧力として出力する機構であって、載置台２１に載置された載置物の重量を、ピストンロッドの移動量として取得し、流体圧力（油圧）として出力する。
【００３３】
以下、圧力アクチュエータ８ａ構成について説明する。圧力アクチュエータ８ａは、基材２２３上に固定されたシリンダ８１と、シリンダ８１内に往復動自在に収納されたピストン８２と、シリンダ８１の開口を塞ぐ蓋体８３とを備えている。シリンダ８１とピストンヘッド８２１とによって画成された収容室８１１内には、圧力伝達媒体としての油が収容されている。ピストンヘッド８２１がシリンダ８１内を移動すると、収容室８１１の容積が変化し、この変化に伴って、収容室８１１内の油がシリンダ８１に形成された開口８１２から流出入する。
【００３４】
ピストンヘッド８２１にはピストンロッド８２２が接続され、該ピストンロッド８２２は、蓋体８３の中心から外側に突出している。ピストンロッド８２２の先端は球面になっており、載置台２１の下側面に当接している。載置台２１において、ピストンロッド８２２の当接部分には、球面状の凹部２１１が形成されており、載置台２１に対するピストンロッド８２２の当接角度が自在に変更可能となるように構成されている。
【００３５】
載置台２１上に載置物が載置されると、載置台２１がピストンロッド８２２を押し込み、ピストンヘッド８２１が、収容室８１１の容積を縮小させる方向に移動し、油が開口８１２から押し出される構成となっている。以上説明した圧力アクチュエータ８ａ、８ｂは、２個に限定されるものではなく、１又は３以上であってもよい。複数設ける場合には、載置台２１の平面に対して均等に配置されていることが好ましい。
【００３６】
開口８１２には、流路８９ａの一端が接続されている。流路８９ａの他端は、後述する逆止手段６に接続され、圧力アクチュエータ８ａから出力される圧力は、最終的に移動量アクチュエータ９のシリンダ室（受圧室）９１１に供給される。なお、同様に、圧力アクチュエータ８ｂからの油圧も、移動量アクチュエータ９のシリンダ室９１に供給される。圧力アクチュエータ８が複数ある場合、全ての圧力アクチュエータ８から出力された流体圧は、移動量アクチュエータ９のシリンダ室９１に集約される。なお、流路８９ａは、可撓性を有する樹脂性チューブで構成されており、後述する流路８９ｂ〜ｄも同様に、可撓性を有する樹脂性チューブで構成されている。
【００３７】
次に、移動量アクチュエータ９の構成について説明する。図４は、アクチュエータ９の側面断面図である。移動量移動アクチュエータ９は、シリンダ９１と、シリンダ９１内に収納されたピストン９２と、シリンダ９１の開口を塞ぐ蓋体９３とを備えている。蓋体９３は、梁材２２４上に固定されており、ピストン９２のピストンロッド９２２は、蓋体９３と梁材２２４を貫通して、梁材２２４の下側に突出している。
【００３８】
ピストンヘッド９２１は、シリンダ９１内を移動し、シリンダ９１の内壁とピストンヘッド９２１とによって受圧室９１１が画成される。シリンダ室９１１には、流路８９ａ、８９ｂからの油圧が合流した流路８９ｃの一端が接続されている。受圧室９１１は、圧力アクチュエータ８ａ、８ｂから出力された油圧を受け、受圧室９１１で受けた圧力は、ピストンロッド９２２の移動量に変換される。また、ピストンヘッド９２１と蓋体９３との間には、圧縮スプリング９４が介挿されており、ピストンヘッド９２１を、受圧室の容積がゼロとなる方向に付勢している。従って、載置台２１に載置物が載せられていない場合には、受圧室の容積はゼロとなり、圧力アクチュエータ８ａ、８ｂ側に油が押し戻されている状態に維持されている。
【００３９】
ピストンロッド９２２の先端には、連結案内部材９４が設けられ、該連結案内部材９４には、案内部としての長穴９４１が形成されている。長穴９４１には移動部材９５が挿通している。このような構成において、ピストンロッド９２２が（下方に）伸びると、連結案内部材９４が（下方に）移動し、同時に連結案内部材９４内の移動部材９５が（下方に）移動する。移動部材９５は連結案内部材９４の移動方向に移動するとともに、長穴２２５ａ、２２５ｂに案内されて、連結案内部材９４の移動方向に対して交差する方向（直角に交差する方向（水平方向））へ移動する。連結案内部材９４の長穴９４１は、上下移動に伴う移動部材９５の水平方向への移動（ピストンロッド９２２の進退方向への移動に伴い、これに対して交差する方向への移動）を許容するものである。長穴２２５ａ、２２５ｂは、移動部材９５の連結部材３３との距離を調整することによってスプリング５０ａ、５０ｂの待機状態での長さ（変位量）を調整する変位量調整部として機能する。
【００４０】
圧力アクチュエータ８ａ、８ｂと移動量アクチュエータ９とを連結する流路中には、圧力伝達媒体である油の流通を規制する逆止手段(逆流規制手段)が設けられている。この逆止手段は、圧力アクチュエータ８ａ、８ｂから移動量アクチュエータ９への流体の流れ許可し、移動量アクチュエータ９から圧力アクチュエータ８ａ、８ｂへの流れを原則として規制するものである。以下、逆止手段６について、図５に基づいて説明する。逆止手段６は、圧力伝達媒体である油の流れを一方向にのみ許容し、逆方向の流れを止める逆止弁であり、この逆止弁は、逆流規制を解除する解除装置を備えるものである。
【００４１】
逆止弁本体６１は、内部に弁体６３を収容する弁室６１１と、出力側シリンダ室６１２を備え、出力側シリンダ室６１２と弁室６１１は、連通路６１３で連通されており、連通路６１３には、２つの流通路６１３ａ、６１３ｂが接続されている。流通路６１３ａには、流路８９ａの他端が接続され、流通路６１３ｂには、流路８９ｂの他端が接続されている。また、出力側シリンダ室６１２には、流通路６１２ａが連通され、流通路６１２ａには、流路８９ｄの一端が接続されている。弁室６１１には、流通路６１１ａが連通され、流通路６１１ａには、流路８９ｃの他端が接続されている。
【００４２】
弁室６１１内には、弁体６３と、円盤状のガイド部材６５が収容されている。弁体６３は、軸方向（弁体の移動方向、換言すると油の流通方向）に沿って、ガイドピン６３１、６３２が前後方向に延設され、後端のピン６３１は、ガイド部材６５の中心に形成されたガイド孔６５１内を摺動自在に挿通している。ガイド部材６５には、ガイド孔６５１の周りに複数の流通孔６５２が形成されている。
【００４３】
弁体６３の前端のピン６３２は、後述する出力側ピストン６４のピストンロッド６４１先端に形成された挿通穴６４２内に摺動自在に挿通している。弁体６３は、ガイド孔６５１と挿通穴６４２によって、軸線上を往復動するように案内される。
【００４４】
弁体６３の外周部には凸状テーパが形成され、さらに封止部材が外装されており、弁室６３と流通路６１３の接続部に形成された弁口６１１ｈに重なって、弁口６１１ｈを塞ぐ作用を有する。弁口６１１ｈは、弁体６３の凸状テーパと同じ傾斜角度の凹状テーパが形成されているので、圧力アクチュエータ８ａ、８ｂから移動量アクチュエータ９へ向かう流れに対して、弁体６３は開き、逆方向の流れに対しては、弁体６３か弁口６１１ｈに押し付けられて閉じる構成となっている。
【００４５】
一方、出力側シリンダ室６１２内には、出力側ピストン６４が収容され、流通路６１２ａからの流体の供給によって出力側シリンダ室６１２内の圧力が上がると、ピストン６４が弁体６３の方向に移動する構成となっている。 
出力側シリンダ室６１２は、流路８９ｄを介して、解除手段６０の入力側シリンダ室６２１に連通している。
【００４６】
以下、図６に基づいて、解除手段(規制解除手段)６０の構成について説明する。シリンダ本体６２内には、入力側シリンダ室６２１が設けられ、該入力側シリンダ室６２１には、入力側ピストン６２２が収納されている。入力側シリンダ室６２１には、流通路６２１ａを介して流路８９ｄの他端が接続されている。入力側ピストン６２２のピストンロッド６２３は、入力側シリンダ室６２１から突出して検出部材として作用し、ピストンロッド６２３の先端には、当接部材６２４が設けられている。当接部材６２４とシリンダ本体６２の先端と間には、圧縮されたスプリング６２５が介挿されている。スプリング６２５によって、ピストンロッド６２３が突出する方向に付勢されている。
【００４７】
シリンダ本体６２は、載置台２１の下側後端部に固定され、ピストンロッド６２３を後方に突出させた状態で配置されている。当接部材６２４は、揺動部材３２ｂに当接する。 
当接部材６２４は、揺動部材３２ａ、３２ｂが傾斜していない待機状態において、揺動部材３２ｂに当接し、この状態で、ピストンロッド６２３は、最もシリンダ本体６２へ押し込まれた状態となっている。換言すると、待機状態では、シリンダ６２１内の容積が最も縮小した状態となっている。揺動部材３２ａ、３２ｂが、支持部材３が傾斜する方向に揺動すると、シリンダ本体６２から揺動部材３２ｂが離れる方向に移動し、スプリング６２５によってピストンロッド６２３が外側に引き出される。なお、上記流路８９ａ〜８９ｄによって圧力伝達手段が構成される。
【００４８】
以下、解除手段６０と逆止手段６との関係を説明する。スプリング６２５の作用によって、ピストンロッド６２３が引き出され、入力側シリンダ６２１内の入力側ピストン６２２が、シリンダ内の容積を増加させる方向に移動すると、流路８９ｄを介して油が吸い上げられる。この油の吸い上げによって、逆止弁本体６１の出力側シリンダ室６１２内のピストン６４は、弁体６３から離れる方向に移動する（図７に示されている状態）。これにより、弁体６３に対するピストンロッド６４１の当接が解除されるので、弁体６３は、弁口６１１ｈを閉じる方向に移動可能となり、移動量アクチュエータ９から圧力アクチュエータ８ａ、８ｂへ向けての油の流れが止められる状態となる。
【００４９】
一方、揺動部材３２ｂが待機位置に戻ると、揺動部材３２ｂが当接部材６２４を押してピストンロッド６２３を押し込み、入力側ピストン６２２の移動によって、入力側シリンダ室６２１から油が押し出される。これにより、逆止弁本体６１の出力側シリンダ室６１２内のピストン６４は、弁体６３へ向けて移動し、最終的に弁体６３を押して、弁体６３を弁口６１１ｈから離し、逆止状態を解除させる。
【００５０】
この構成では、圧力伝達媒体を流体としているので、入力側シリンダ室６２１の横断面積よりも出力側シリンダ室６１２の横断面積を小さくすることで、入力側ピストン６２２の移動量に対して、出力側ピストン６４の移動量を大きくさせることができ、揺動部材３２ｂの待機位置への復帰を入力側ピストン６２２のピストンロッド６２３の移動により検出すると、確実に弁体６３を移動させられ、逆止状態を解除させることができる。 
この他、解除手段６０で、揺動部材３２ａ、３２ｂの復帰を移動量として検出し、その検出結果を弁体６３の解除方向の移動量として出力する構成としては、上記のような流体を用いる場合の他、ワイヤーやリンク機構を用いることもできる。
【００５１】
以上説明した移動量アクチュエータ９と、連結案内部材９４、移動部材９５、距離調整手段である長穴２２５ａ、２２５ｂ、接続部材４１ａ、４１ｂとによって付勢力調整手段５及び復帰力調整手段が構成される。そして、流体圧出力手段と、弾性部材と付勢力調整手段５と、逆止手段とによって保持力調整装置が構成される。
【００５２】
以下、図１、図８〜図１１に基づいて、本発明の載置物の姿勢保持装置１の作用について説明する。 
図１に示されているように、載置台２１に載置物が載せられていない状態(初期状態)では、圧力アクチュエータ８ａ、８ｂ側に油が戻されており、ピストンロッド８２２は最も突出した状態となっており、移動量アクチュエータ９のピストンロッド９２２は、最も後退した状態である。従って、移動部材９５と連結部材３３は最も離れた位置となり、支持部材３は初期状態での待機状態となる。支持部材３に対して付与される復帰方向の付勢力もゼロ又は最も小さい状態（スプリング５０ａが最も伸びた状態Ｌ０）となっている。また、解除手段６０の当接部材６２４は揺動部材３２ｂによって最も押し込まれた状態となっており、逆止手段６の弁体６３は、弁口６１１ｈから離れた状態（解除状態）となっている。
【００５３】
載置台２１に載置物が載せられると、図８に示されているように、ヒンジ２２１を中心に載置台２１が傾き、載置物の重さによってピストンロッド８２２が押し込まれる。圧力アクチュエータ８ａ、８ｂから油圧が出力され、その油圧を受けた移動量アクチュエータ９のピストンロッド９２２が下方に移動する。長穴２２５ａ、２２５ｂによって案内された移動部材９５は、スプリング５０ａを圧縮する方向に移動し、スプリングの長さはＬＳ０となる。これによって、スプリング５０ａは、初期状態での待機状態に比較して、圧縮された状態（ＬＳ０＜Ｌ０）となり、待機状態における、支持部材３に付与される付勢力が増す。この付勢力は、待機状態におけるスプリングの圧縮量Δ（変位量）＝Ｌ０−ＬＳ０によって決定される。
【００５４】
この状態で、支持部材３を倒す方向に荷重が加わると、図９に示されているように、支持部材３が傾斜する方向に揺動し、移動部材９５に対して連結部材３３が近付き、スプリング５０ａは、さらに圧縮される（ＬＳ１＜ＬＳ０）。この際の支持部材３の復元力（付勢力）は、初期状態における復元力に比較して、大きなものとなり、傾斜角度に応じて増大する。また、支持部材３が傾斜する方向に揺動することで、揺動部材３２ｂは、シリンダ本体６２から離れる方向に移動する。このため、入力側ピストン６２２のピストンロッド６２３が引き出され、図７に示されているように、逆止手段６の弁体６３から出力側ピストン６４のピストンロッド６４１が離れた状態となる。
【００５５】
支持部材３が傾斜することによるスプリング５０ａの圧縮によって、スプリング５０ａからの移動部材９５に対する反力が増加し、移動量アクチュエータ９のピストンロッド９２２を押し込む方向の力が増加するので、移動量アクチュエータ９内の圧力が増加する。このような現象により移動量アクチュエータ９内の圧力が圧力アクチュエータ８ａ、８ｂ内の圧力よりも大きくなった場合には、逆止手段６の弁体６３が弁口６１１ｈを塞ぐため、移動量アクチュエータ９のピストンロッド９２２が押し込まれることなく、スプリング５０ａの変位量は変化しないため、支持部材３に対する復元力は、荷重に応じたものとして維持される。
【００５６】
なお、支持部材３が待機状態に戻った場合には、揺動部材３２ｂによって入力側ピストン６２２のピストンロッド６２３が押し込まれ、逆止手段６の弁体６３が弁口６１１ｈから離されるので、移動量アクチュエータ９のピストンロッド９２２の移動が可能となり、容易に初期状態に復帰することができる。
【００５７】
さらに、荷重のより大きな載置物を載置台２１に載置した場合には、図１０に示されているように、載置物の重さによってピストンロッド８２２が、軽量の載置物が載った状態(図８)に比較して、さらに押し込まれる。最終的に、長穴２２５ａ、２２５ｂの下端部分に案内された移動部材９５は、スプリング５０ａを更に圧縮する方向に移動し、スプリングの長さはＬＰ０となる。これによって、スプリング５０ａは、初期状態での待機状態に比較して、さらに圧縮された状態（ＬＰ０＜ＬＳ０＜Ｌ０）となり、待機状態における、支持部材３に付与される付勢力がさら増強される。この付勢力は、待機状態におけるスプリングの圧縮量Δ（変位量）＝Ｌ０−ＬＰ０によって決定される。
【００５８】
この状態で、支持部材３を倒す方向に荷重が加わると、図１１に示されているように、支持部材３が傾斜する方向に揺動し、移動部材９５に対して連結部材３３が近付き、スプリング５０ａは、さらに圧縮される（ＬＰ１＜ＬＰ０）。この際の支持部材３の復元力（付勢力）は、待機状態における復元力に比較して、大きなものとなり、傾斜角度に応じて増大する。
【００５９】
本発明の載置物の姿勢保持装置において、支持部材３が発揮する保持力は、スプリング５０ａの付勢力によって付与されるが、この付勢力は、待機状態での変位量Δ０に、支持部材３が傾いた場合に変形した変位量Δｎを加えた、総変位量（Δ０＋Δｎ）によって決定される。そして、載置物が基台に載せられると、待機状態での変位量Δ０が変化する（増加する）、即ち、待機状態での変位量Δ０を変化（増加）させることで、総変位量を変化（増加）させ、最終的に支持部材３の保持力を重量に応じて変化（増加）させる構成となっている。
【００６０】
以上説明した通り、本発明の載置物の姿勢保持装置は、載置物の重さに応じて支持部材からの復帰力が変化し、載置物の重量が増すに従って、支持部材からの付勢力（復帰力）が大きくなる構成となっている。即ち、本発明の載置物の姿勢保持装置は、軽量から重量までの、より広い範囲の荷重の載置物に対応して、倒れこんでくる載置物に対して適度な衝撃吸収作用を維持しながら、倒れ込んだ載置物を元の状態へ向けて押し返す姿勢保持力を、十分に発揮させることができる。
【００６１】
以上説明した構成の他、スプリング５０ａ、５０ｂは、圧縮スプリングの限らず、引っ張りスプリングを用いてもよく、或いは、揺動軸３１に巻きかけられたトーションバネを用いてもよい。 
また、載置台２１に載せられる載置物はどのようなものであっても良いが、特に載置された状態で、載置物の重心が移動してしまい、支持部材による支持が適宜必要となる場合に特に有用である。そのような例としては、人間や動物、或いは液体を入れた容器などが上げられる。
【００６２】
図１２に示されているように、姿勢保持装置の載置台２１に人間が載った場合、載置台２１には臀部が上方から、支持部材３には背中Ｈｍｂが前方から寄りかかるように、各々支持される。すると、臀部から載置台２１に伝わる人間の体重の差異に応じて、圧力アクチュエータ８、および移動量アクチュエータ９が、上記の機構を介して異なる変位量を付勢力調整手段５へ供給する。そして、上記の付勢力調整手段５の作用によって、スプリング５０の初期圧縮量、すなわち、支持部材３を初期位置へ押し戻すための付勢力が変化する。
【００６３】
したがって、姿勢保持装置に載った人間には、支持部材３を介して背中Ｈｍｂに加わる反力が、各々の体重に即して適切な値で供給されるようになる。このことによって、姿勢を変えて支持部材３を初期位置から後方へ倒す場合（図１２において想像線で示す）に、支持部材３が重すぎたり、逆に軽すぎたりすることがない。また、支持部材３をある角度で倒した状態を保つ場合でも、支持部材３が押し戻されることで、背中が押し戻されて、姿勢が崩れることもない。そして、支持部材３を初期位置へ押し戻す付勢力は、人間の臀部が載置台２１に載った時点で適宜調節されるので、複雑な機構の手動調整手段を別途設ける必要もなくなる。
【符号の説明】
【００６４】
１  載置物の姿勢保持装置
２  基台
２１  座
２２  基体
２２５ａ、２２５ｂ  長穴
３  支持部材
３１  揺動軸
３３  連結部材
４  揺動支持手段
４１  接続部材
５  スプリング
６  逆止手段
６０  解除手段
８  圧力アクチュエータ
９  移動量アクチュエータ
９４  連結案内部材
９５  移動部材
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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