(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボットの動作を停止操作するための非常停止操作手段を備えた可搬式操作装置と、教示モード及び再生モードに応じて前記ロボットを制御するコントローラを備え、前記可搬式操作装置と前記コントローラがネットワーク又は非有線通信手段で接続するロボット制御システムにおける通信接続方法において、
前記可搬式操作装置から、前記ネットワーク又は非有線通信手段を介して前記コントローラに通信の接続要求があった場合、
前記可搬式操作装置又は前記コントローラに設けられた接続認可手段が、前記非常停止操作手段の操作状態、及び、前記コントローラのモード状態を取得して、前記非常停止操作手段の操作状態が非常停止状態であって、かつ、前記モード状態が再生モードのときは、通信の接続要求後の前記コントローラに対する通信接続を認めず、そうでない場合には、通信接続を認可することを特徴とするロボット制御システムにおける通信接続方法。
【請求項２】
前記接続認可手段が前記通信の接続を認めない場合には、前記可搬式操作装置に設けられた警告手段に警告動作させることを特徴とする請求項１に記載のロボット制御システムにおける通信接続方法。
【請求項３】
ロボットの動作を停止操作するための非常停止操作手段を備えた可搬式操作装置と、教示モード及び再生モードに応じてロボットを制御するコントローラを備え、前記可搬式操作装置と前記コントローラがネットワーク又は非有線通信手段で接続するロボット制御システムにおいて、
前記可搬式操作装置は、前記コントローラに対して通信の接続要求を行う接続要求手段と、接続認可手段を備え、
前記コントローラは、前記接続要求手段から通信の接続要求があった可搬式操作装置に対して、該コントローラのモード状態を、前記ネットワーク又は非有線通信手段を介して送信する第１送信手段を備え、
前記接続認可手段は、前記接続要求手段が通信の接続要求した場合、前記非常停止操作手段の操作状態、及び、前記第１送信手段から取得した前記コントローラのモード状態を取得して、前記非常停止操作手段の操作状態が非常停止状態であって、かつ、前記モード状態が再生モードのときは、前記接続要求後の通信接続を認めず、そうでない場合には、通信接続を認可することを特徴とするロボット制御システム。
【請求項４】
ロボットの動作を停止操作するための非常停止操作手段を備えた可搬式操作装置と、教示モード及び再生モードに応じてロボットを制御するコントローラを備え、前記可搬式操作装置と前記コントローラがネットワーク又は非有線通信手段で接続するロボット制御システムにおいて、
前記可搬式操作装置は、前記コントローラに対して通信の接続要求を行う接続要求手段と、前記通信の接続要求及び前記非常停止操作手段の操作状態を、前記ネットワーク又は非有線通信手段を介して送信する第２送信手段を備え、
前記コントローラは、接続認可手段を備え、
前記接続認可手段は、前記コントローラに対して前記可搬式操作装置から通信の接続要求があった場合、前記非常停止操作手段の操作状態、及び、前記コントローラのモード状態を取得して、前記非常停止操作手段の操作状態が非常停止状態であって、かつ、前記モード状態が再生モードのときは、前記接続要求後の通信接続を認めず、そうでない場合には、通信接続を認可することを特徴とするロボット制御システム。
【請求項５】
前記再生モードは、ロボットが再生動作中の第１再生状態と、ロボットが再生停止中の第２再生状態を含み、
前記接続認可手段は、前記非常停止操作手段の操作状態が非常停止状態であって、かつ、前記モード状態が再生モードの第１再生状態のときは、前記接続要求後の通信接続を認めず、そうでない場合には、通信接続を認可することを特徴とする請求項３又は請求項４に記載のロボット制御システム。
【請求項６】
前記可搬式操作装置には、作業者による操作可能な接続許可操作手段を備え、
前記接続許可操作手段は、前記接続認可手段が前記接続要求後の通信接続を認めない判定の場合に、操作されると、その判定を無効にして、前記接続要求後の前記コントローラに対する接続を許可することを特徴とする請求項３又は請求項４に記載のロボット制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ティーチペンダントとコントローラをネットワークや非有線通信手段で接続するロボット制御システムにおける通信接続方法及びロボット制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
ティーチ・プレイバック方式のロボットシステムでは、コントローラによるロボットの運転状態は教示モードおよび再生モードの２種類に分類できる。教示モードは、作業者がロボットに対して、動作を教示するモードであり、再生モードは、教示した内容に沿ってロボットが自動的に動作するモードである。
【０００３】
生産現場では教示モードにより生産工程の動作を教示し、この後、再生モードに切り替えて、生産を行う。ここで、生産とは、例えば溶接ロボットでは、ロボットが溶接対象物（ワーク）の溶接を行うことである。
【０００４】
ところで、図６に示すようにティーチペンダント（以下、ＴＰという）１０には、非常停止機能が備わっており、非常停止スイッチ１２が操作されることにより、ロボットの非常停止が行われる。これはロボットの安全性を最優先するためである。なお、図６に示すＴＰ１０は液晶ディスプレイ等からなる表示装置１４、キーボード１６、ロボットを制御するコントローラと無線通信を行うための無線アンテナＡＴを備えている。
【０００５】
産業用ロボットに用いられる非常停止スイッチ１２の例としては、図７に示すようにプッシュロック・ターンリセット型が挙げられる。図７（ａ）、（ｂ）に示すようにプッシュロック・ターンリセット型の非常停止スイッチ１２は、操作部１２ａを押し込んだ状態が非常停止状態であり、押し戻した状態が非常停止解除状態である。又、前記非常停止スイッチ１２には、図示しないロック機構が設けられており、一度押し込まれた非常停止スイッチ１２は、押し込まれた状態でロックされる。作業者が図７（ｃ）に示すように操作部１２ａを回転させることにより、図７（ｄ）に示すようにロックの解除が可能である。
【０００６】
特許文献１によれば、図８（ａ）〜（ｃ）に示すようにネットワーク対応のＴＰ１０は、複数のロボット制御装置ＲＣＡ，ＲＣＢ等に切替え接続することにより、１つのＴＰ１０で複数のロボットＡ，Ｂ等を扱うことができる。
【０００７】
すなわち、作業者は、ＴＰ１０と、ロボットＡを制御するロボット制御装置ＲＣＡとの通信を接続して作業を行ない、作業後にＴＰ１０と、ロボット制御装置ＲＣＡ間の通信を切断し、続いてＴＰ１０と、別のロボットＢを制御するロボット制御装置ＲＣＢと通信を接続して作業を行なう、といった運用が可能である。ここで言う作業とは、教示モードにおける教示作業や各種パラメータ設定など、また再生モードにおける状態監視や各種パラメータ設定などを指す。
【０００８】
又、特許文献２によれば、ＴＰ１０の非常停止機能を、ＴＰ１０とロボット制御装置間の安全通信により発揮することができる。この安全通信は、接続が確立されているＴＰとロボットとの間で行われる通信である。特許文献１のように、複数のロボット制御装置に対して１つのＴＰを使用して通信を切替え接続する場合、切替えに伴って、ＴＰの安全通信の通信対象（ロボット制御装置）も同時に切替わる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００９】
【特許文献１】特開２００８−５９０１７号公報
【特許文献２】特開２００８−９８７２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
ところで、図９のタイムチャートに示すように、ロボット制御装置（コントローラ）に接続していない状態（未接続状態）のＴＰをロボット制御装置に接続しようとするとき、ＴＰの非常停止スイッチが非常停止状態となっている場合がある。なお、図９中、（ａ）は、コントローラの運転状態、（ｂ）は、ロボットの動作、（ｃ）はコントローラの非常停止制御、（ｄ）は安全通信、（ｅ）はＴＰとコントローラとの通信接続、（ｆ）はＴＰの非常停止スイッチの状態を示している。
【００１１】
この場合、ロボット制御装置が教示モードである時は、ロボットの動作には影響しない。なぜなら教示モードのロボットは、ＴＰで操作しない限り停止しているためである。すなわち、ＴＰを接続した時には、ロボットは必ず停止しているためである。ところが、図９（ａ）に示すようにコントローラが再生モードである時は注意する必要がある。同図に示すように、図９（ｆ）に示すようにＴＰの非常停止スイッチが押された状態（非常停止状態）で、ＴＰをロボットに接続した場合は、ロボットが教示されたプログラムに沿って稼動している時、ＴＰ接続と同時に非常停止スイッチが押された状態になり、この結果、再生動作中のロボットが停止して、生産がストップしてしまう。
【００１２】
これを防止するには、ＴＰをロボット制御装置に接続する時は、作業者の責任においてコントローラによるロボットの運転状態と、非常停止スイッチの押下状態とに注意しなければならない。
【００１３】
すなわち、従来は、ロボットの運転状態と、非常停止スイッチの押下状態とを注意していない場合、ヒューマンエラーにより生産が停止してしまう、という課題があった。この問題の解決については、従来はこれまで検討されておらず、上記の不具合が生ずる可能性がある。
【００１４】
本発明の目的は、可搬式操作装置とロボットを制御するコントローラのロボット制御システムにおいて、コントローラによるロボットの運転状態が再生モードである場合、可搬式操作装置のコントローラに対する通信接続を、生産に影響することなく円滑に行うことができるロボット制御システムにおける通信接続方法を提供することにある。
【００１５】
本発明の他の目的は、可搬式操作装置とロボットを制御するコントローラのロボット制御システムにおいて、コントローラによるロボットの運転状態（モード状態）が再生モードである場合、可搬式操作装置のコントローラに対する通信接続を、生産に影響することなく円滑に行うことができるロボット制御システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１６】
上記問題点を解決するために、請求項１に記載の発明は、ロボットの動作を停止操作するための非常停止操作手段を備えた可搬式操作装置と、教示モード及び再生モードに応じて前記ロボットを制御するコントローラを備え、前記可搬式操作装置と前記コントローラがネットワーク又は非有線通信手段で接続するロボット制御システムにおける通信接続方法において、前記可搬式操作装置から、前記ネットワーク又は非有線通信手段を介して前記コントローラに通信の接続要求があった場合、前記可搬式操作装置又は前記コントローラに設けられた接続認可手段が、前記非常停止操作手段の操作状態、及び、前記コントローラのモード状態を取得して、前記非常停止操作手段の操作状態が非常停止状態であって、かつ、前記モード状態が再生モードのときは、通信の接続要求後の前記コントローラに対する通信接続を認めず、そうでない場合には、通信接続を認可することを特徴とするロボット制御システムにおける通信接続方法を要旨とするものである。
【００１７】
請求項２の発明は、請求項１において、前記接続認可手段が前記通信の接続を認めない場合には、前記可搬式操作装置に設けられた警告手段に警告動作させることを特徴とする。
【００１８】
請求項３の発明は、ロボットの動作を停止操作するための非常停止操作手段を備えた可搬式操作装置と、教示モード及び再生モードに応じてロボットを制御するコントローラを備え、前記可搬式操作装置と前記コントローラがネットワーク又は非有線通信手段で接続するロボット制御システムにおいて、前記可搬式操作装置は、前記コントローラに対して通信の接続要求を行う接続要求手段と、接続認可手段を備え、前記コントローラは、前記接続要求手段から通信の接続要求があった可搬式操作装置に対して、該コントローラのモード状態を、前記ネットワーク又は非有線通信手段を介して送信する第１送信手段を備え、前記接続認可手段は、前記接続要求手段が通信の接続要求した場合、前記非常停止操作手段の操作状態、及び、前記第１送信手段から取得した前記コントローラのモード状態を取得して、前記非常停止操作手段の操作状態が非常停止状態であって、かつ、前記モード状態が再生モードのときは、前記接続要求後の通信接続を認めず、そうでない場合には、通信接続を認可することを特徴とするロボット制御システムを要旨とするものである。
【００１９】
請求項４の発明は、ロボットの動作を停止操作するための非常停止操作手段を備えた可搬式操作装置と、教示モード及び再生モードに応じてロボットを制御するコントローラを備え、前記可搬式操作装置と前記コントローラがネットワーク又は非有線通信手段で接続するロボット制御システムにおいて、前記可搬式操作装置は、前記コントローラに対して通信の接続要求を行う接続要求手段と、前記通信の接続要求及び前記非常停止操作手段の操作状態を、前記ネットワーク又は非有線通信手段を介して送信する第２送信手段を備え、前記コントローラは、接続認可手段を備え、前記接続認可手段は、前記コントローラに対して前記可搬式操作装置から通信の接続要求があった場合、前記非常停止操作手段の操作状態、及び、前記コントローラのモード状態を取得して、前記非常停止操作手段の操作状態が非常停止状態であって、かつ、前記モード状態が再生モードのときは、前記接続要求後の通信接続を認めず、そうでない場合には、通信接続を認可することを特徴とするロボット制御システムを要旨とするものである。
【００２１】
請求項５の発明は、請求項３又は請求項４において、前記再生モードは、ロボットが再生動作中の第１再生状態と、ロボットが再生停止中の第２再生状態を含み、前記接続認可手段は、前記非常停止操作手段の操作状態が非常停止状態であって、かつ、前記モード状態が再生モードの第１再生状態のときは、前記接続要求後の通信接続を認めず、そうでない場合には、通信接続を認可することを特徴とする。
【００２２】
請求項６の発明は、請求項３又は請求項４において、前記可搬式操作装置には、作業者による操作可能な接続許可操作手段を備え、前記接続許可操作手段は、前記接続認可手段が前記接続要求後の通信接続を認めない判定の場合に、操作されると、その判定を無効にして、前記接続要求後の前記コントローラに対する接続を許可することを特徴とする。
【発明の効果】
【００２３】
請求項１の発明によれば、可搬式操作装置とロボットを制御するコントローラのロボット制御システムにおいて、コントローラによるロボットの運転状態（モード状態）が再生モードである場合、可搬式操作装置のコントローラに対する通信接続を、生産に影響することなく円滑に行うことができるロボット制御システムにおける通信接続方法を提供できる。
【００２４】
請求項２の発明によれば、接続認可手段が前記通信の接続を認めない場合には、前記可搬式操作装置に設けられた警告手段に警告動作させるため、作業者は、非常停止操作手段の操作状態が非常停止状態であることが分かる。この結果、コントローラと可搬式操作装置との通信接続を行うため、作業者に非常停止操作手段の非常停止状態の解除操作を促すことができる。
【００２５】
請求項３、及び請求項４の発明によれば、コントローラによるロボットのモード状態が再生モードである場合、可搬式操作装置のコントローラに対する通信接続を、生産に影響することなく円滑に行うことができるロボット制御システムを提供できる。
【００２７】
請求項５の発明によれば、非常停止操作手段の操作状態が非常停止状態であって、かつ、コントローラによるロボットのモード状態が再生モードの第１再生状態、すなわち、ロボットが再生動作中のときは、前記接続要求後の通信接続を認めず、そうでない場合は、例えば、再生モードではあるが、ロボットが再生停止中の第２再生状態の場合は、通信接続を認可することになる。この結果、再生モードではあるが、ロボットが再生停止中の第２再生状態の場合は、通信接続を認可することになるが、もともと、この場合は、ロボットは停止しているため、生産が停止してしまうことはない。
【００２８】
請求項６の発明によれば、接続許可操作手段は、接続認可手段が接続要求後の通信接続を認めない判定の場合に、操作されると、その判定を無効にして、接続要求後のコントローラに対する接続を許可するため、作業者の意図により、ロボットを積極的に停止させる必要がある場合には、接続許可操作手段を作業者が操作することにより、ロボットを停止させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２９】
【図１】本発明の一実施形態のロボット制御システムのコントローラとティーチペンダントのブロック図。
【図２】ＴＰのログイン処理部が実行するフローチャート。
【図３】ＴＰの表示装置に警告を出した際の画面の表示状態を示す説明図。
【図４】（ａ）〜（ｆ）はＴＰ接続のタイミングチャート。
【図５】他の実施形態のＴＰの表示装置に警告を出した際の画面の表示状態を示す説明図。
【図６】ＴＰの概略図。
【図７】（ａ）〜（ｄ）は非常停止スイッチの動作の説明図。
【図８】（ａ）〜（ｃ）は、ＴＰとロボット制御装置の通信切替え接続の説明図。
【図９】（ａ）〜（ｆ）はＴＰ接続のタイミングチャート。
【発明を実施するための形態】
【００３０】
（第１実施形態）
以下、本発明を教示装置である可搬式操作装置としてのＴＰ１０とロボット制御装置としてのコントローラ３０とがネットワークとしての無線ＬＡＮ（ローカルエリアネットワーク）を介して通信を行うロボット制御システム１００に具体化した一実施形態を図１〜図４を参照して説明する。このロボット制御システム１００のコントローラ３０が制御するロボットＲは、例えば溶接ロボットである。なお、ロボットは、溶接ロボットに限定されるものではなく、例えば搬送ロボット等の他のロボットであってもよい。なお、従来例で説明したＴＰ１０と同一構成については、同一符号を付して、その説明を省略する。
【００３１】
（ＴＰ１０）
図１に示すようにＴＰ１０は、非常停止スイッチ１２、キーボード１６、表示装置１４、ログイン処理部１８、安全入力監視部２０、安全通信部２２、無線ＬＡＮＩ／Ｆからなる通信部２４等の各部を備えている。非常停止スイッチ１２は、非常停止操作手段に相当する。表示装置１４は、警告手段に相当する。
【００３２】
キーボード１６は、各種の操作キースイッチ（以下、操作キーという）を備えている。該操作キーの中で、教示操作に使用される操作キーは、教示モードでロボットの動作又は停止を行うためのキーである。操作キーとしては、例えば、Ｘ軸の移動方向を示す「−Ｘ」キー及び「Ｘ＋」キー、Ｙ軸の移動方向を示す「−Ｙ」キー及び「Ｙ＋」キー及び「−Ｙ」キー、Ｚ軸の移動方向を示す「−Ｚ」キー及び「Ｚ＋」キー、教示結果の確認操作に使用するキー等がある。これらの操作キーが教示モードにおいて操作されると、ロボットの動作又は停止を指示することとなる。
【００３３】
又、キーボード１６は、特定の操作キーの操作をすると、作業者がログイン操作を実行するためのインターフェイスとして使用される。
非常停止スイッチ１２は、非常停止スイッチ１２を従来例で説明したプッシュロック・ターンリセット型であり、押下状態の場合、すなわち、押されて図示しない接点が閉となった場合、非常停止状態に保持される。又、非常停止スイッチ１２は、ロックの解除がされた場合には、前記非常停止状態が解除される。なお、本実施形態では、非常停止スイッチ１２を従来例で説明したプッシュロック・ターンリセット型で構成しているが、この型に限定するものではない。
【００３４】
ログイン処理部１８は、ＴＰ１０とコントローラ３０との接続処理を行うソフトウェアを実行するメインＣＰＵ（中央演算処理装置）からなる。前記ソフトウェア（プログラム）は前記メインＣＰＵが備える図示しないＲＯＭに格納されている。なお、図１は、ハード構成を示すものではなく、機能ブロックを示している。ログイン処理部１８は、接続要求手段及び接続認可手段に相当する。
【００３５】
安全入力監視部２０は、非常停止スイッチ１２の操作状態を検出する入力回路である。すなわち、安全入力監視部２０は、非常停止スイッチ１２の操作状態が押下状態、すなわち、非常停止状態か否かを検出する入力回路である。
【００３６】
安全通信部２２は、通信によって非常停止機能を実現するための、ＴＰ１０とコントローラ３０の相互に定期的なデータパケット（安全通信パケット）の送受信を行う、ハード（すなわち、ＣＰＵ（中央演算処理装置））／ソフトを組み合わせたモジュールである。
【００３７】
すなわち、安全通信部２２は、安全通信を行うためＣＰＵによるソフトウェアの実行により、キーボード１６で入力された各種の操作キーのオン又はオフのキー状態、すなわち、キー操作情報をパケットデータとして含む安全通信パケットの生成、及び、前記非常停止スイッチ１２が押された際の非常停止状態をパケットデータとして含む安全通信パケットの生成を行い、通信部２４を介して送信する。
【００３８】
又、通信部２４は、安全通信部２２からの安全通信パケット、或いは、ログイン処理部１８からのログイン処理に関するキー操作情報をパケットデータとして含む通常通信パケットをコントローラ３０に向けて送信し、或いは、コントローラ３０からパケットデータ（安全通信パケット、非安全通信パケット）を受信する。なお、以下では、通常通信パケットを非安全通信パケットということがある。
【００３９】
（コントローラ３０）
コントローラ３０は、図示しないメインＣＰＵからなるログイン処理部３１、安全通信部３２、無線ＬＡＮＩ／Ｆからなる通信部３３、動作制御部３４、運転切替スイッチ３５等の各部を備えている。通信部３３は、第１送信手段に相当する。
【００４０】
ＴＰ１０の通信部２４、コントローラ３０の通信部３３とにより、ネットワークが構成されている。通信部３３は、ＴＰ１０の通信部２４と交信可能である。通信部３３はＴＰ１０から送信された安全通信パケット、通常通信パケットを受信し、安全通信パケットを安全通信部３２に送信するとともにログインに関する通常通信パケットをログイン処理部３１に送信する。
【００４１】
安全通信部３２は、通信によって非常停止機能を実現するための、ＴＰ１０との相互に定期的なデータパケット（安全通信パケット）の送受信を行う、ハード（すなわち、ＣＰＵ（中央演算処理装置））／ソフトを組み合わせたモジュールである。そして、安全通信部３２は、ＴＰ１０の安全通信部２２と、安全通信が確立した際には、定期的な安全通信パケットと応答パケットの送受信を相互に行い、非常停止スイッチ１２の操作状態が押下状態（非常停止状態）となった際、又は通信エラー等が生じた際、ロボットＲの非常停止を実現する。
【００４２】
ログイン処理部３１は、図示しないＲＯＭを備え、該ＲＯＭには、該コントローラ３０が制御対象とするロボットＲの動作制御を実行するための制御プログラムとその制御定数や、各種プログラムが格納される。運転切替スイッチ３５は、作業者が動作制御部３４のコントローラによるロボットの運転状態を教示モードと再生モードのいずれかに切替えるためのスイッチである。動作制御部３４は、教示モードでは、安全通信パケットにて送信されたキーボード１６の各種の操作キーのキー操作情報に応じてロボットＲの各関節の動作を制御する。又、動作制御部３４は、再生モードにおいては、ログイン処理部３１の前記図示しないＲＯＭに格納された、教示プログラムに従ってロボットの動作を制御する。
【００４３】
（作用）
さて、上記のように構成されたロボット制御システム１００の作用を、図２〜４を参照して説明する。図２は、ＴＰ１０のログイン処理部１８がログイン処理時に図示しないＲＯＭに格納したソフトウエア（プログラム）に従って実行するフローチャートである。
【００４４】
ステップ（以下、ステップをＳという）１では、作業者が、キーボード１６を操作して、ログイン要求、すなわち、接続要求のログイン処理を開始したことを、ログイン処理部１８が検出すると、ログイン処理部１８は、通信部２４を介して、作業者が指定したロボットＲのコントローラ３０に対して、ログイン要求を発行する。なお、このログイン要求は、非安全通信パケットでコントローラ３０に対して送信される。
【００４５】
コントローラ３０のログイン処理部３１は、通信部３３を介してＴＰ１０からのログイン要求を受取ると、コントローラ３０の現在の状態がログインが可能な状態か否かを判定する。ログイン処理部３１は、ログインが可能である場合は、ログイン要求に対する結果を「ＯＫ」とし、動作制御部３４からロボットの運転状態を取得し、これをデータ化して、前記ログイン要求に対する結果「ＯＫ」と共に、ログイン応答に格納して、通信部３３を介してＴＰ１０に非安全通信パケットで返す。
【００４６】
又、ログイン処理部３１は、ログインが可能でない場合は、ログイン要求に対する結果を「ＮＯ」とし、これをデータ化して、前記ログイン要求に対する結果「ＮＯ」をログイン応答に格納して、通信部３３を介してＴＰ１０に非安全通信パケットで返す。なお、ロボットの運転状態には、動作制御部３４が再生モードの状態と、教示モードの状態がある。
【００４７】
ＴＰ１０のログイン処理部１８は、Ｓ２において、コントローラ３０からのログイン応答を受取り（Ｓ２で「ＹＥＳ」）、Ｓ３において、結果が「ＯＫ」であることを確認すると（Ｓ３で「ＹＥＳ」）、前記ログイン応答からロボットの運転状態を取り出し、Ｓ４に移行する。
【００４８】
又、Ｓ３において、ＴＰ１０のログイン処理部１８は、コントローラ３０からのログイン応答を受取り（Ｓ２で「ＹＥＳ」）、結果が「ＮＯ」の場合（Ｓ３で「ＮＯ」）、ログイン失敗であるとして、このフローチャートを一旦終了する。
【００４９】
Ｓ４では、ログイン処理部１８は、取出したロボットの運転状態が再生モードであるか、否かを判定する。Ｓ４において、ロボットの運転状態が再生モードでない場合（Ｓ４で「ＮＯ」）は、Ｓ８に移行し、ロボットの運転状態が再生モードである場合（Ｓ４で「ＹＥＳ」）は、Ｓ５に移行する。
【００５０】
Ｓ５では、ログイン処理部１８は、前記非常停止スイッチ１２が非常停止状態であるか、否かを安全入力監視部２０の検出結果に基づいて判断する。ログイン処理部１８は、前記非常停止スイッチ１２が非常停止状態でない場合（Ｓ５で「ＮＯ」）の場合には、Ｓ８に移行し、前記非常停止スイッチ１２が非常停止状態である場合（Ｓ５で「ＹＥＳ」）の場合には、Ｓ６に移行する。
【００５１】
Ｓ６では、ログイン処理部１８は、コントローラ３０（すなわち、動作制御部３４）によるロボットの運転状態（モード状態）が再生モードであり、かつ、前記非常停止スイッチ１２が、非常停止状態であることから、図３に示すように表示装置１４の表示画面１４ａに、「非常停止押下警告」を表示させる。警告は、警告の趣旨の文字、ＴＰ１０自体の画像表示において、当該ＴＰ１０の非常停止スイッチ１２の色の変更などを、表示装置１４に表示することにより行われる。
【００５２】
そして、Ｓ７において、作業者がＴＰ１０の非常停止スイッチ１２を非常停止解除状態にするのを待つ。
Ｓ７において、作業者がＴＰ１０の非常停止スイッチ１２を非常停止解除状態にすると、安全入力監視部２０が非常停止スイッチ１２の非常停止解除状態になったことを検出し、ログイン処理部１８は、この検出に応じてＳ８に移行する。
【００５３】
Ｓ８では、ログイン処理部１８は、安全通信部２２にログイン完了を通知する。この通知により、安全通信部２２は安全通信を開始する。これによりログイン処理部１８によるログイン処理が完了し、非常停止スイッチ１２が有効となる。すなわち、非常停止スイッチ１２が非常停止解除状態となった状態で、コントローラ３０と通信接続が完了する。
【００５４】
ここで、図４を参照して、コントローラ３０によるロボットＲの運転状態が再生モード（ロボットＲが再生動作の状態）である場合に、ＴＰ１０と、コントローラ３０との通信接続が行われる場合を説明する。なお、図４中、（ａ）は、コントローラの運転状態、（ｂ）は、ロボットの動作、（ｃ）はコントローラの非常停止制御、（ｄ）は安全通信、（ｅ）はＴＰとコントローラとの通信接続、（ｆ）はＴＰの非常停止スイッチの状態を示している。
【００５５】
同図に示すように、ＴＰ１０とコントローラ３０とが未接続の状態で「ログイン処理」が行われたとき、コントローラ３０の運転状態が再生モード（すなわち、ロボットＲは再生動作中）であるため、ログイン処理部１８では、警告作動を表示装置１４に行わせしめる。そして、図４（ｆ）に示すように、非常停止スイッチ１２の非常停止状態が解除されると、図４（ｅ）に示すようにログイン処理が終了し、図４（ｄ）に示すように安全通信が開始される。
【００５６】
本実施形態のロボット制御システム１００は、下記の特徴がある。
（１）  本実施形態のロボット制御システム１００における通信接続方法は、ＴＰ１０（可搬式操作装置）から、ネットワークを介してコントローラ３０に通信のログイン要求（接続要求）があった場合、ＴＰ１０に設けられたログイン処理部１８（接続認可手段）が、非常停止スイッチ１２（非常停止操作手段）の操作状態、及び、コントローラ３０のモード状態を取得して、非常停止スイッチ１２の操作状態が非常停止状態で、かつ、モード状態が再生モードのときは、通信の接続要求後のコントローラ３０に対する通信接続を認めず、そうでない場合には、通信接続を認可するようにした。
【００５７】
この結果、本実施形態によれば、コントローラ３０によるロボットＲの運転状態（モード状態）が再生モードである場合、ＴＰ１０のコントローラ３０に対する通信接続を、生産に影響することなく円滑に行うことができるロボット制御システムにおける通信接続方法を提供できる。
【００５８】
（２）  本実施形態のロボット制御システム１００における通信接続方法は、ログイン処理部１８（接続認可手段）が通信の接続を認めない場合には、ＴＰ１０に設けられた表示装置１４（警告手段）に警告動作させるようにした。
【００５９】
この結果、本実施形態の通信接続方法によれば、ログイン処理部１８が通信の接続を認めない場合には、ＴＰ１０に設けられた表示装置１４に警告動作させるため、作業者は、非常停止スイッチ１２の操作状態が非常停止状態であることが分かる。この結果、コントローラ３０とＴＰ１０との通信接続を行うため、作業者に非常停止スイッチ１２の非常停止状態の解除操作を促すことができる。
【００６０】
（３）  本実施形態のロボット制御システム１００では、ＴＰ１０（可搬式操作装置）は、コントローラ３０に対して通信の接続要求を行うログイン処理部１８（接続要求手段）を備えている。又、コントローラ３０は、ログイン処理部１８（接続要求手段）から通信の接続要求があったＴＰ１０（可搬式操作装置）に対して、コントローラ３０のモード状態を、ネットワークを介して送信する通信部３３（第１送信手段）を備えている。又、ログイン処理部１８（接続認可手段）は、ログイン要求（通信の接続要求）した場合、非常停止スイッチ１２（非常停止操作手段）の操作状態、及び、通信部３３（第１送信手段）から取得したコントローラ３０のモード状態を取得して、非常停止スイッチ１２（非常停止操作手段）の操作状態が非常停止状態であって、かつ、前記モード状態が再生モードのときは、前記接続要求後の通信接続を認めず、そうでない場合には、通信接続を認可するようにした。
【００６１】
この結果、本実施形態によれば、ログイン処理部１８がログイン要求（通信の接続）を認めない場合には、ＴＰ１０に設けられた表示装置１４（警告手段）に警告動作させるため、作業者は、非常停止スイッチ１２の操作状態が非常停止状態であることが分かる。この結果、コントローラ３０とＴＰ１０との通信接続を行うため、作業者に非常停止スイッチ１２の非常停止状態の解除操作を促すことができる。
【００６２】
（４）  本実施形態のロボット制御システム１００では、ＴＰ１０には、表示装置１４を備え、ログイン処理部１８（接続認可手段）は、接続要求後の通信接続を認めない場合には表示装置１４（警告手段）に警告動作させる。この結果、表示装置１４は、警告動作する。
【００６３】
この結果、本実施形態のロボット制御システム１００によれば、ログイン処理部１８（接続認可手段）が通信の接続を認めない場合には、ＴＰ１０に設けられた表示装置１４（警告手段）に警告動作させるため、作業者は、非常停止スイッチ１２の操作状態が非常停止状態であることが分かる。この結果、ＴＰ１０がコントローラ３０と通信の接続要求を行った場合、コントローラ３０によるロボットＲの運転状態が再生モードであって、非常停止スイッチ１２（非常停止操作手段）が操作状態が非常停止状態の場合には、作業者に対して非常停止スイッチ１２（非常停止操作手段）の非常停止状態の解除を促すことができる。
【００６４】
（第２実施形態）
次に、第２実施形態を説明する。
第１実施形態では、ＴＰ１０に設けられたログイン処理部１８を接続認可手段としたが、ログイン処理部１８に代えて、接続認可手段をコントローラ３０のログイン処理部３１を接続認可手段としてもよい。この場合、ＴＰ１０がログイン要求を発行する時、一緒に非常停止スイッチ１２の操作状態をログイン要求のパケットデータに格納して非安全通信パケットで発行する。
【００６５】
コントローラ３０のログイン処理部３１は、ログイン要求をＴＰ１０から通信部３３を介して取得し、コントローラ３０の現在の状態がログインが可能な状態か否かを判定する。ログイン処理部３１は、ログインが可能である場合は、ログイン要求に対する結果を「ＯＫ」とし、動作制御部３４からロボットの運転状態を取得する。そして、ログイン処理部３１は、コントローラ３０のモード状態、すなわち、運転状態が再生モードであって、非常停止スイッチ１２が非常停止状態の場合であると、判定すると、この判定結果をデータ化して、前記ログイン要求に対する結果「ＯＫ」と共に、ログイン応答に格納して、通信部３３を介してＴＰ１０に非安全通信パケットで返す。ＴＰ１０は、このログイン応答に含まれた「判定結果」を参照して、表示装置１４に警告表示させる。このようにして、ログイン処理部３１は、接続要求後の通信接続を認めないようにする。
【００６６】
そして、ログイン処理部３１は、コントローラ３０のモード状態が再生モードである限り、ログイン要求のパケットデータに、非常停止スイッチ１２が非常停止状態の場合は、以後同様に処理する。
【００６７】
一方、ログイン処理部３１は、コントローラ３０の運転状態が再生モードであって、非常停止スイッチ１２が非常停止状態でないと判定した場合、この判定結果をデータ化して、前記ログイン要求に対する結果「ＯＫ」と共に、ログイン応答に格納して、通信部３３を介してＴＰ１０に非安全通信パケットで返す。この場合、ＴＰ１０のログイン処理部１８は、このログイン応答に応じて安全通信部２２にログイン完了を通知する。この通知に基づいて、安全通信部２２は安全通信を開始する。このようにして、コントローラ３０のログイン処理部３１は、通信接続を認可する。本実施形態の場合には、ログイン処理部１８が接続要求手段に相当し、通信部２４が第２送信手段に相当する。
【００６８】
なお、本発明の実施形態は以下のように変更してもよい。
・  教示モード／非教示モード以外の状態値を、ログイン処理部３１が参照して、より細かな制御を行っても良い。例えば、「再生モード」には、ロボットＲが動作中である「再生実行中」と、ロボットＲが停止中である「再生停止中」の場合がある。この場合、「再生実行中」の場合と「再生停止中」の場合に応じて、動作制御部３４は、それぞれの状態値を作業用メモリにセットする。再生実行中は第１再生状態に相当する。再生停止中は、第２再生状態に相当する。
【００６９】
そして、この例を図１〜図４の実施形態に適用した場合の、図１〜図４の実施形態と異なるところを説明する。
ログイン処理部３１は、ＴＰ１０からログイン要求があった際、ログインが可能である場合は、ログイン要求に対する結果を「ＯＫ」とし、動作制御部３４からロボットの運転状態と、前記状態値を取得し、これをデータ化して、ログイン要求に対する結果「ＯＫ」と共に、ログイン応答に格納して、通信部３３を介してＴＰ１０に非安全通信パケットで返すところが異なっている。
【００７０】
又、Ｓ４では、ログイン処理部１８は、取出したロボットの運転状態が再生モードであり、かつ、状態値が「再生実行中」の状態値か否かを判定する。再生モードであり、状態値が「再生実行中」の状態値である場合には、Ｓ４の判定を「ＹＥＳ」としてＳ５に移行するところが前記実施形態と異なっている。
【００７１】
従って、この変形の実施形態では、非常停止スイッチ１２の操作状態が非常停止状態であって、かつ、コントローラ３０によるロボットＲのモード状態が再生モードのロボットが再生動作中のときは、接続要求後の通信接続を認めず、そうでない場合は、例えば、再生モードではあるが、ロボットＲが再生停止中の場合は、通信接続を認可することになる。この結果、再生モードではあるが、ロボットが再生停止中の場合は、通信接続を認可することになるが、もともと、この場合は、ロボットＲは停止しているため、生産が停止してしまうことはない。
【００７２】
・  前記各実施形態では、非常停止スイッチ１２を解除するまでログインが完了しないようにしたが、作業者が許可した場合に限り、非常停止状態のままでログインを完了させてもよい。具体的には、図５に示すように、表示装置１４の表示画面１４ａに操作ボタン１４ｂを表示させて、この操作ボタン１４ｂを操作可能にしたり、或いは、キーボード１６の特定キーを操作して、作業者が許可した場合に限り、非常停止状態のままでログインを完了させてもよい。この場合、操作ボタン１４ｂ、又はキーボード１６が接続許可操作手段に相当する。
【００７３】
本実施形態によれば、操作ボタン１４ｂ又はキーボード１６は、ログイン処理部１８（接続認可手段）が接続要求後の通信接続を認めない判定の場合に、操作されると、その判定を無効にして、接続要求後のコントローラ３０に対する接続を許可するため、作業者の意図により、ロボットＲを積極的に停止させる必要がある場合には、操作ボタン１４ｂ等を作業者が操作することにより、ロボットＲを停止させることができる。
【００７４】
・  前記実施形態では、無線ＬＡＮでネットワークを構成したが、ネットワークとして有線ＬＡＮに代えてもよい。或いは、非有線通信手段として単に無線通信でＴＰ１０と複数のコントローラ間を交信可能としてもよい。又、無線通信に換えて、赤外線通信、光通信、或いは磁気通信等のワイヤレスで行う伝送方式の非有線通信手段で構成してもよいことは勿論のことである。
【００７５】
・  前記実施形態では、警告装置として表示装置１４を使用して警告時に、画面表示したが、警告装置（警告手段）は、表示装置１４に限定されるものではない。表示装置１４の代わりに、警告手段としては、ブザー、音声発声装置、振動付与装置、警告ランプなどを用いても良い。
【符号の説明】
【００７６】
１０…ＴＰ（可搬式操作装置）、
１２…非常停止スイッチ（非常停止操作手段）、
１４…表示装置（警告手段）、１６…キーボード、
１８…ログイン処理部（接続認可手段、接続要求手段）、
２０…安全入力監視部、２２…安全通信部、２４…通信部、
３０…コントローラ、３２…安全通信部、３３…通信部（第１送信手段）、
３４…動作制御部、３５…運転切替スイッチ、１００…ロボット制御システム、
Ｒ…ロボット。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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