(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転者による有人運転と制御装置による無人運転とを切換え可能な有人無人兼用フォークリフトにおいて、
駆動輪（１５）の回転軸と一体に回転するローター（１６）と、
前記ローター（１６）を挟むことで、前記駆動輪（１５）の回転を制止する一対のブレーキパッド（１８）と、
前記各ブレーキパッド（１８）を支持する一対のブレーキアーム（１７）と、
前記ブレーキパッド（１８）が前記ローター（１６）を挟むように付勢するブレーキパッド用スプリング（１９）と、
前記運転者の足元に設けられたブレーキペダル（７）と、
前記ブレーキペダル（７）に連動するリンク機構（３０）と、を備え、
前記リンク機構（３０）は、
前記ブレーキペダル（７）に連動して回転するブレーキレバー（２１）と、
前記ブレーキレバー（２１）に設けられると共に、前記一対のブレーキアーム（１７）の間に設けられており、前記運転者が前記ブレーキペダル（７）を踏むと、前記ブレーキパッド用スプリング（１９）の付勢力に対抗して、前記一対のブレーキアーム（１７）を押し広げて、前記ブレーキパッド（１８）を前記ローター（１６）から離すカム（２０）と、を備え、
前記有人無人兼用フォークリフトは、さらに、
前記ブレーキレバー（２１）に設けられ、前記ブレーキレバー（２１）の回転によって、前記ブレーキパッド（１８）が前記ローター（１６）を挟む第１位置（４０Ａ）と、前記ブレーキパッド（１８）が前記ローター（１６）から離れる第２位置（４０Ｂ）と、の間を移動する係止棒（４０）と、
前記係止棒（４０）を前記第２位置（４０Ｂ）で係止することで、前記リンク機構（３０）を固定できるスナッチロック装置（４１）と、を備え、
前記スナッチロック装置（４１）は、
本体（４１２）と、
前記本体（４１２）に対して回転可能に支持されると共に、前記係止棒（４０）の移動と共に回転するロックブロック（４１０）と、
前記本体（４１２）に対して回転可能に支持されると共に、解放位置（４１１Ａ）と係止位置（４１１Ｂ）との間を移動し、前記解放位置（４１１Ａ）では前記ロックブロック（４１０）を係止せず、前記係止位置（４１１Ｂ）では前記ロックブロック（４１０）を係止する解放レバー（４１１）と、を備え、
前記有人無人兼用フォークリフトは、さらに、
前記有人運転のときに前記解放レバー（４１１）を前記解放位置（４１１Ａ）に配置し、前記無人運転のときに前記解放レバー（４１１）を前記係止位置（４１１Ｂ）に配置する切換え手段（４５）と、
を備えたことを特徴とする有人無人兼用フォークリフト。
【請求項２】
前記切換え手段は、
前記解放レバーを前記解放位置に付勢する解放レバー用スプリングと、
前記制御装置によって制御され、前記解放レバー用スプリングの付勢力に対抗して、前記解放レバーを前記係止位置に引張る引張り手段とを備え、
前記制御装置は、前記有人運転のときに前記引張り手段で前記解放レバーを引張らず、前記無人運転のときに前記引張り手段で前記解放レバーを引張ることを特徴とする請求項１に記載の有人無人兼用フォークリフト。
【請求項３】
前記引張り手段は、ロータリーソレノイドからなり、前記ロータリーソレノイドの回転によって、前記解放レバー用スプリングの付勢力に対抗して、前記解放レバーを引張ることを特徴とする請求項２に記載の有人無人兼用フォークリフト。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転者による有人運転と制御装置による無人運転（自動運転）とを切換え可能な有人無人兼用フォークリフトに関する。
【背景技術】
【０００２】
一般的に、フォークリフトは、運転者が搭乗して、運転者の操作に基づいて荷役を行う有人フォークリフトと、運転者が搭乗せずに、予め設定されたプログラムに基づいて荷役を行う無人フォークリフトとがある。使用者は、必要とされる荷役作業に応じて有人フォークリフトもしくは無人フォークリフトを所有するが、有人フォークリフトと無人フォークリフトの双方を所有しようとするとコストが大きいので、有人運転と無人運転とを切換え可能な有人無人兼用フォークリフトが使用されることがある（例えば特許文献１参照）。
【０００３】
有人無人兼用フォークリフトでは、駆動輪を制止するブレーキ装置として、無人フォークリフトと同様に、電動式の無励磁ブレーキ（例えば特許文献２参照）が搭載される。一般的に、無励磁ブレーキは、駆動輪の回転軸と一体に回転するローターと、このローターを挟み回転軸に制動トルクを作用させるアーマチュア及びプレートと、アーマチュアをローターに押し付ける圧縮スプリングとを備え、さらにスプリングの押し付け力に対抗してアーマチュアを吸引するコイルを備える。
【０００４】
コイルに通電しない状態（無通電状態）では、圧縮スプリングによりアーマチュアがローターを押し、ローターはアーマチュアとプレートとで挟まれて、その摩擦力によってブレーキが作用される。また、コイルに通電すると（通電状態）、コイルはスプリングの押し付け力を超えてアーマチュアを吸引するようになっており、ローターは回転フリーとなってブレーキが解放される。
【０００５】
そして、有人無人兼用フォークリフトは、有人運転では、運転席の足元に設けられたブレーキペダルが踏み込まれると、無励磁ブレーキが通電状態になりブレーキが解除され、ブレーキペダルが踏み込まれないと、無励磁ブレーキが無通電状態になりブレーキが作用するように構成されている。そして、有人無人兼用フォークリフトは、無人運転では、無励磁ブレーキが通電状態になり、ブレーキが解除されるように構成されている。
【０００６】
ところで、有人フォークリフトでは、機械式ブレーキが搭載される（例えば特許文献３参照）。機械式ブレーキは、駆動輪の回転軸と一体に回転するローターと、このローターを挟み回転軸を制動するブレーキパッドと、このブレーキパッドをローターに押し付ける圧縮スプリングとを備える。さらに、ブレーキペダルを踏み込むと、リンク機構を介して、圧縮スプリングの付勢力に対抗してブレーキパッドがローターから離れるようになり、ブレーキペダルを踏み込まないと、圧縮スプリングの付勢力によってブレーキパッドがローターを押し付けるようになっている。
【０００７】
したがって、従来の有人無人兼用フォークリフトは、下記の問題点があった。
上記の通り、有人無人兼用フォークリフトは、電動式の無励磁ブレーキが搭載されているので、有人フォークリフトの機械式ブレーキに比べて製造コストが大きかった。
【０００８】
さらに、有人フォークリフトの機械式ブレーキでは、ブレーキペダルの踏み込みを浅くすることで、ローターに対するブレーキパッドの摩擦力を調節して、ブレーキの作用力を調節できるが、有人無人兼用フォークリフトの無励磁ブレーキでは、通電および非通電を切換えて、ブレーキの作用と解除を切換えるだけなので、有人運転のときに、ブレーキの作用力を調節できない。したがって、運転者は、有人フォークリフトと同じ感覚でブレーキ操作ができず、障害物などに衝突する危険性があった。
【０００９】
また、無人運転時において、ブレーキペダルが踏み込まれていない状態でブレーキが作用・解除され、この状態は、フットペダルが踏み込まれていない状態でブレーキが作用する有人フォークリフトとは異なっているので、周囲の作業者は、フットペダルの状態を見ても、ブレーキの作用・解除状態を確認できなかった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１０】
【特許文献１】特開２０１０−２２２１０８号公報
【特許文献２】特開２００５−６９３９１号公報
【特許文献３】特開２００２−３６２３３８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
そこで、本発明が解決しようとする課題は、従来に比べて製造コストを小さくできるとともに、有人運転の際に、有人フォークリフトと同じ感覚でブレーキ操作ができ、さらに、フットペダルの状態でブレーキの作用・解除状態を確認できる有人無人兼用フォークリフトを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
上記課題を解決するために、本発明に係る有人無人兼用フォークリフトは、
運転者による有人運転と制御装置による無人運転とを切換え可能な有人無人兼用フォークリフトにおいて、
駆動輪（１５）の回転軸と一体に回転するローター（１６）と、
ローター（１６）を挟むことで、駆動輪（１５）の回転を制止する一対のブレーキパッド（１８）と、
各ブレーキパッド（１８）を支持する一対のブレーキアーム（１７）と、
ブレーキパッド（１８）がローター（１６）を挟むように付勢するブレーキパッド用スプリング（１９）と、
運転者の足元に設けられたブレーキペダル（７）と、
ブレーキペダル（７）に連動するリンク機構（３０）と、を備え、
リンク機構（３０）は、
ブレーキペダル（７）に連動して回転するブレーキレバー（２１）と、
ブレーキレバー（２１）に設けられると共に、一対のブレーキアーム（１７）の間に設けられており、運転者がブレーキペダル（７）を踏むと、ブレーキパッド用スプリング（１９）の付勢力に対抗して、一対のブレーキアーム（１７）を押し広げて、ブレーキパッド（１８）をローター（１６）から離すカム（２０）と、を備え、
有人無人兼用フォークリフトは、さらに、
ブレーキレバー（２１）に設けられ、ブレーキレバー（２１）の回転によって、ブレーキパッド（１８）がローター（１６）を挟む第１位置（４０Ａ）と、ブレーキパッド（１８）がローター（１６）から離れる第２位置（４０Ｂ）と、の間を移動する係止棒（４０）と、
係止棒（４０）を第２位置（４０Ｂ）で係止することで、リンク機構（３０）を固定できるスナッチロック装置（４１）と、を備え、
スナッチロック装置（４１）は、
本体（４１２）と、
本体（４１２）に対して回転可能に支持されると共に、係止棒（４０）の移動と共に回転するロックブロック（４１０）と、
本体（４１２）に対して回転可能に支持されると共に、解放位置（４１１Ａ）と係止位置（４１１Ｂ）との間を移動し、解放位置（４１１Ａ）ではロックブロック（４１０）を係止せず、係止位置（４１１Ｂ）ではロックブロック（４１０）を係止する解放レバー（４１１）と、を備え、
有人無人兼用フォークリフトは、さらに、
有人運転のときに解放レバー（４１１）を解放位置（４１１Ａ）に配置し、無人運転のときに解放レバー（４１１）を係止位置（４１１Ｂ）に配置する切換え手段（４５）と、
を備えた。
【００１３】
好ましくは、切換え手段は、
解放レバーを解放位置に付勢する解放レバー用スプリングと、
制御装置によって制御され、解放レバー用スプリングの付勢力に対抗して、解放レバーを係止位置に引張る引張り手段とを備え、
制御装置は、有人運転のときに引張り手段で解放レバーを引張らず、無人運転のときに引張り手段で解放レバーを引張る。
【００１４】
好ましくは、
引張り手段は、ロータリーソレノイドからなり、ロータリーソレノイドの回転によって、解放レバー用スプリングの付勢力に対抗して、解放レバーを引張る。
【発明の効果】
【００１６】
本発明に係る有人無人兼用フォークリフトは、有人フォークリフトの機械式ブレーキと同様に、ローター、ブレーキパッド、ブレーキパッド用スプリング、ブレーキペダルおよびリンク機構を備える。
さらに、本発明に係る有人無人兼用フォークリフトは、リンク機構と連動して、ブレーキパッドがローターを挟む第１位置とブレーキパッドがローターから離れる第２位置との間を移動する係止棒と、係止棒を第２位置で係止して、リンク機構を固定するスナッチロック装置と、スナッチロック装置に設けられ、係止位置に配置されると係止棒の固定を維持し、解放位置に配置されると係止棒の移動を許容する解放レバーと、有人運転のときに解放レバーを解放位置に配置し、無人運転のときに解放レバーを係止位置に配置する切換え手段とを備える。
【００１７】
上記の通り、本発明に係る有人無人兼用フォークリフトは、有人運転のときは、スナッチロック装置が係止棒を第２位置で係止せずに、リンク機構を固定しないので、ブレーキペダルの操作に基づいてブレーキを作用・解除できる。また、無人運転のときは、スナッチロック装置が係止棒を第２位置で係止し、リンク機構を固定するので、ブレーキを解除した状態で維持できる。
【００１８】
したがって、本発明に係る有人無人兼用フォークリフトは、スナッチロック装置と切換え手段とを備えているので、コストの高い電動式の無励磁ブレーキを搭載する必要がなく、従来に比べて製造コストを小さくできる。さらに、本発明に係る有人無人兼用フォークリフトは、有人運転のときに、ブレーキペダルの操作に基づいてブレーキを作用できるので、有人フォークリフトと同様の感覚で、ブレーキペダルの踏み込みを調節することで、ブレーキの作用力を調節できる。さらに、本発明に係る有人無人兼用フォークリフトは、無人運転のときでも、ブレーキペダルを踏み込んだ状態でブレーキ解除状態が維持されるので、フットペダルの状態を視認することで、ブレーキの作用・解除状態を確認できる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明に係る有人無人兼用フォークリフトを示し、（ａ）は平面図、（ｂ）は側面図である。
【図２】ブレーキ装置の一部を示す斜視図である。
【図３】有人運転におけるブレーキ装置を示す側面図である。
【図４】有人運転におけるスナッチロック装置を示す側面図であり、（ａ）は係止棒が第１位置にあり、（ｂ）は係止棒が第２位置にある。
【図５】無人運転におけるブレーキ装置を示す側面図である。
【図６】無人運転におけるスナッチロック装置を示す側面図であり、（ａ）は係止棒が第１位置にあり、（ｂ）は係止棒が第２位置にある。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、図面に基づいて、本発明に係る有人無人兼用フォークリフトについて説明する。
【００２１】
図１の通り、有人無人兼用フォークリフト（以下「フォークリフト」という）は、車体１の前方に一対のマスト２が立設されており、このマスト２にリフトブラケット３が昇降可能に支持されている。フォークリフトは、荷役作業を行うための一対のフォーク４を備えており、このフォーク４はリフトブラケット３の左右に取り付けられており、リフトブラケット３とともに昇降する。フォークリフトは、車体１の左右に一対のストラドルアーム５を備え、このストラドルアーム５によってマスト２の前後進がガイドされる。
【００２２】
フォークリフトは、車体１の後部に運転スペース６が設けられており、運転者は運転スペース６で起立した状態で運転を行う。運転スペース６の下部にはブレーキペダル７が設けられており、運転者が足でブレーキペダル７を操作することで、ブレーキを作用・解除する。フォークリフトは、運転スペース６の前方に油圧レバー８が設けられており、運転者が油圧レバー８を操作することで、フォーク４を昇降・傾動・前後進できるようになっている。フォークリフトは、運転スペース６の前方にアクセルレバー９が設けられており、運転者がアクセルレバー９を傾けることで、車体１を前後進できるようになっている。また、フォークリフトは、運転スペース６の側方にステアリングハンドル１０が設けられており、運転者がハンドル１０を操作することで、車体１の進行方向を変更できるようになっている。
【００２３】
フォークリフトは、車体１の内部に走行モータ１１が装備され、走行モータ１１の上部に回転を制動するためのブレーキ装置１２が設けられている。フォークリフトは、運転スペース６の上方を覆って落下物から運転者を保護するためのヘッドガード１３と、ストラドルアーム５に設けられた前輪１４と、車体１の後部に設けられた後輪１５とを備える。後輪１５は、走行モータ１１に連結され、駆動輪となる。
【００２４】
フォークリフトは、車体１に有人無人切換スイッチ５１が設けられており、運転者が有人無人切換スイッチ５１を操作することで、有人運転と無人運転とを切換えることができるようになっている。フォークリフトは、車体１の内部に制御装置５０が搭載されている。有人無人切換スイッチ５１で無人運転になると、制御装置５０が、予め入力されたプログラムに基づいて、後輪１５およびフォーク４が駆動される。また、有人無人切換スイッチ５１で有人運転になると、運転者による油圧レバー８・アクセルレバー９の操作に基づいて、後輪１５およびフォーク４が駆動される。
【００２５】
図２の通り、ブレーキ装置１２は、走行モータ１１の回転軸と一体に回転するローター１６と、上下動可能に設けられた一対のブレーキアーム１７と、ローター１６を挟んでブレーキアーム１７に取り付けられた一対のブレーキパッド１８とを備える。図３の通り、上側のブレーキアーム１７には、圧縮スプリングからなるブレーキパッド用スプリング１９が設けられている。ブレーキパッド用スプリング１９には、ロッド１９ａが挿通されており、ロッド１９ａは各ブレーキアーム１７を貫通している。そして、ブレーキパッド用スプリング１９の押付力によって、各ブレーキアーム１７は互いに近づくように付勢され、各ブレーキパッド１８がローター１６を挟むように付勢されている。
【００２６】
図２の通り、ブレーキ装置１２は、ブレーキペダル７の踏み込みに連動して、ブレーキパッド用スプリング１９の付勢力に対抗して、各ブレーキパッド１８をローター１６から離すためのリンク機構３０を備える。リンク機構３０は、各ブレーキアーム１７の間に設けられたカム２０を備えている。リンク機構３０は、ロッド３１〜３３と、回転軸３４，３５と、可動板３６〜３９とを備える。ロッド３１は、ブレーキペダル７に連結されており、ロッド３３は、ブレーキレバー２１に連結されている。
【００２７】
ブレーキペダル７が踏まれていない状態では、ブレーキパッド用スプリング１９の付勢力によって、各ブレーキアーム１７が互いに近づくように付勢され、各ブレーキパッド１８がローター１６を上下から挟み込んでいる。これにより、ローター１６およびこれに連結されている走行モータ１１は回転が阻止され、ブレーキが作用する。この状態からブレーキペダル７を踏むと、ブレーキペダル７と連動して、ロッド３１〜３３が図２の矢印方向に動いてブレーキレバー２１が押され、カム２０が水平状態から回転する。ブレーキパッド用スプリング１９の付勢力に対抗して、カム２０が回転することにより、各ブレーキアーム１７が押し広げられ、ローター１６がブレーキパッド１８から解放される。その結果、走行モータ１１が回転可能となり、ブレーキが解除される。
【００２８】
図３の通り、ブレーキ装置１２は、スナッチロック装置４１を備えている。ブレーキレバー２１には、係止棒４０が設けられている。スナッチロック装置４１は、ロックブロック４１０および解放レバー４１１を備える。スナッチロック装置４１は、左側が開口した凹部４１ａを備える。ロックブロック４１０は、下側が開口した凹部４１０ａを備える。係止棒４１が、ロックブロック４１０の凹部４１０ａに入り、さらに、スナッチロック装置４１の凹部４１ａに入ると、ロックブロック４１０が係止され、係止棒４０がスナッチロック装置４１の凹部４１ａから出ることができないように構成されている。そして、解放レバー４１１を下側に移動させると、係止棒４０がスナッチロック装置４１の凹部４１ａから出ることができるように構成されている。スナッチロック装置４１の構成については後で詳しく説明する。
【００２９】
上記の通り、ブレーキペダル７の踏み込みによって、ブレーキレバー２１が回転し、このブレーキレバー２１の回転により、カム２０（図２）を回転するようになっている。そして、ブレーキペダル７を踏み込まず、ブレーキパッド１８がローター１６を挟んでいる状態では、係止棒４０は第１位置４０Ａにある（図３の実線）。また、ブレーキペダル７を踏み込み、ブレーキパッド１８がローター１６から離れている状態では、係止棒４０は第２位置４０Ｂにある（図３の一点鎖線）。係止棒４０は、第１位置４０Ａと第２位置４０Ｂとの間を移動して、第１位置４０Ａにあるとき、スナッチロック装置４１の凹部４１ａから出ており、第２位置４０Ｂにあるとき、スナッチロック装置４１の凹部４１ａに入るようになっている。
【００３０】
ブレーキ装置１２は、スナッチロック装置４１の解放レバー４１１を解放位置４１１Ａ（図３）と係止位置４１１Ｂ（図５）とで位置固定するための切換え手段４５を備える。切換え手段４５は、スナッチロック装置４１の解放レバー４１１を下方向に付勢するための引張スプリングからなる解放レバー用スプリング４３を備える。また、切換え手段４５は、スナッチロック装置４１の解放レバー４１１を上方向に付勢するためのロータリーソレノイドからなる引張り手段４２を備える。解放レバー用スプリング４３は、その上端４３ａが解放レバー４１１に設けられたピン４１１ａに係止され、その下端４３ｂが車体１に設けられたピン１ａに係止されている。
【００３１】
引張り手段４２は、ピン４２ａを備えている。制御装置５０は、有人無人切換えスイッチ５１の無人運転の信号を受信すると、その信号に基づいて、引張り手段４２を反時計方向に回転するように構成されている。引張り手段４２と解放レバー４１１とは、それぞれのピン４２ａ，４１１ａに係止されたワイヤーからなる連結部材４４を介して、連結されている。引張り手段４２が回転すると、解放レバー用スプリング４３の付勢力に対抗して、解放レバー４１１が上方向へ付勢されるようになっている。
【００３２】
［有人運転］
図３および図４に基づいて、有人運転時のブレーキ装置１２について説明する。
図３の通り、運転者が、有人無人切換えスイッチ５１で有人運転に切り換えると、制御装置５０は有人運転と認識する。このとき、制御装置５０は、ロータリーソレノイド（引張り手段）４２に通電せず回転しない。引張り手段４２が回転しないので、解放レバー４１１は、解放レバー用スプリング４３の付勢力によって、下側の解放位置４１１Ａで固定される。解放レバー４１１が解放位置４１１Ａで固定されることで、係止棒４０は、第１位置４０Ａから第２位置４０Ｂへ移動しても、スナッチロック装置４１によって第２位置４０Ｂで係止されることなく、移動が許容される。すなわち、運転者がブレーキペダル７を踏み込むと、ブレーキパッド１８がローター１６から離れて、係止棒４０が第２位置４０Ｂに移動するが、その後、運転者がブレーキペダル７を踏み込まなくなると、ブレーキパッド１８がローター１６を挟んで、係止棒４０が第１位置４０Ａに移動する。
【００３３】
これにより、有人運転時では、運転者のブレーキペダル７の操作によって、ブレーキパッド１８をローター１６に近づけたり離したりできるので、本発明のフォークリフトは、有人フォークリフトと同様の感覚で、ブレーキペダル７を操作して、ブレーキの作用を強めたり弱めたりできる。
【００３４】
図４の通り、スナッチロック装置４１は、本体４１２を備えており、本体４１２は、左側が開口した凹部４１ａを備える。ロックブロック４１０は、下側が開口した凹部４１０ａを備える。ロックブロック４１０は、本体４１２の上側に設けられたピン４１２ａに軸支され、スプリング４１２ａによって、時計方向に回転するように付勢されている。解放レバー４１１は、上部に窪み部４１１ｃを備える。解放レバー４１１は、本体４１２の下側に設けられたピン４１２ｂに軸支され、スプリング４１１ｂによって、反時計方向に回転するように付勢されている。
【００３５】
上記の通り、有人運転時では、解放レバー４１１は、解放レバー用スプリング４３（図３）の付勢力によって、スプリング４１１ｂの付勢力に対抗して、下側に引っ張られて解放位置４１１Ａに固定されている。
【００３６】
図４（ａ）の通り、係止棒４０が第１位置４０Ａにあるとき、係止棒４０はロックブロック４１０の凹部４１０ａに入るが、本体４１２の凹部４１ａには入っていない。図４（ｂ）の通り、係止棒４０が第２位置４０Ｂに移動すると、係止棒４０はロックブロック４１の凹部４１０ａとともに、本体４１２の凹部４１ａに入る。このとき、解放レバー４１１が解放位置４１１Ａに固定されているので、ロックブロック４１０は解放レバー４１１の窪み部４１１ｃに係止しない。したがって、係止棒４０は、第１位置４０Ａと第２位置４０Ｂとの間を移動自在になっている。
【００３７】
［無人運転］
次に、図５および図６に基づいて、無人運転時のブレーキ装置１２について説明する。
図５の通り、運転者が、有人無人切換えスイッチ５１で無人運転に切り換えると、制御装置５０は無人運転と認識する。このとき、制御装置５０は、ロータリーソレノイド（引張り手段）４２に通電して反時計方向に回転する。解放レバー用スプリング４３の付勢力に対抗して、引張り手段４２が回転することで、解放レバー４１１は、上側の係止位置４１１Ｂで固定される。解放レバー４１１が係止位置４１１Ｂで固定されることで、係止棒４０は、第１位置４０Ａから第２位置４０Ｂへ移動すると、スナッチロック装置４１によって第２位置４０Ｂで係止される。したがって、運転者がブレーキペダル７を踏み込むと、ブレーキパッド１８がローター１６から離れて、係止棒４０が第２位置４０Ｂに移動し、その後、運転者がブレーキペダル７を踏み込まなくなっても、係止棒４０は第２位置４０Ｂに維持され、ブレーキパッド１８がローター１６から離れたままとなる。
【００３８】
これにより、無人運転時では、運転者がブレーキペダル７を踏み込むと、ブレーキパッド１８がローター１６から離れて、ブレーキの解除が維持され、制御装置５０による自動運転が行われる。したがって、周囲の作業者は、無人運転のときでも、フットペダル７が踏み込まれていることを見て、ブレーキが解除されていることを確認でき、フットペダル７が踏み込まれていないことを見て、ブレーキが作用されていることを確認できる。
【００３９】
上記の通り、無人運転時では、解放レバー４１１は、引張り手段４２の引張り力によって、解放レバー用スプリング４３の付勢力に対抗して、上側に引張られて係止位置４１１Ｂに固定されている。
【００４０】
図６（ａ）の通り、係止棒４０が第１位置４０Ａにあるとき、係止棒４０はロックブロック４１０の凹部４１０ａに入るが、本体４１２の凹部４１ａには入っていない。図６（ｂ）の通り、係止棒４０が第２位置４０Ｂに移動すると、係止棒４０はロックブロック４１の凹部４１０ａとともに、本体４１２の凹部４１ａに入る。このとき、解放レバー４１１が、引張り手段４２とスプリング４１１ｂによって、係止位置４１１Ｂに位置固定されているので、ロックブロック４１０が解放レバー４１１の窪み部４１１ｃの側面に当接すると、解放レバー４１１が一旦下がって、ロックブロック４１０が解放レバー４１１の窪み部４１１ｃに嵌り、スプリング４１１ｂの付勢力によって、解放レバー４１１が上がって係止される。したがって、係止棒４０は、第１位置４０Ａから第２位置４０Ｂへ移動すると、第２位置４０Ｂで係止される。
【００４１】
上記実施形態では、切換え手段４５は、製造コストを抑えるために、ロータリーソレノイド４２とスプリング４３とから構成されているが、電動式シリンダなどのアクチュエータでもよい。
【符号の説明】
【００４２】
７  ブレーキペダル
１５  後輪（駆動輪）
１６  ローター
１７  ブレーキアーム
１９  ブレーキパッド用スプリング
２０  カム
２１  ブレーキレバー
３０  リンク機構
４０  係止棒
４０Ａ  係止棒の第１位置
４０Ｂ  係止棒の第２位置
４１  スナッチロック装置
４１１  解放レバー
４１１Ａ  解放レバーの解放位置
４１１Ｂ  解放レバーの係止位置
４２  引張り手段（ロータリーソレノイド）
４３  解放レバー用スプリング
４５  切換え手段
５０  制御装置
５１  有人無人切換えスイッチ
【図１】
0005413927.tif 000002
【図２】
0005413927.tif 000003
【図３】
0005413927.tif 000004
【図４】
0005413927.tif 000005
【図５】
0005413927.tif 000006
【図６】
0005413927.tif 000007