(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
対象物を把持する把持装置であって、
対象物を挟んで把持する１対の把持爪と
１対の把持爪を動作可能に支持して空間内を移動する支持移動体と、を備え、
前記１対の把持爪は、支持移動体に対して往復動方向に駆動されることで、互いに近接して対象物を挟み、または、互いに離間して該対象物を解放するようになっており、
さらに、１対の把持爪の間に位置し、１対の把持爪が把持した対象物を保持する保持機構を備え、
１対の把持爪に把持された対象物が、当該把持から解放されるように前記保持機構内の奥側に移動させられて、当該奥側で保持機構に保持され、この状態で、１対の把持爪が、別の対象物を把持できるように構成されている、ことを特徴とする把持装置。
【請求項２】
支持移動体の移動により、１対の把持爪に把持された対象物が、別の対象物に押し付けられることで、当該把持から解放されるように前記保持機構内の奥側に移動させられて、当該奥側で保持機構に保持され、この状態で、１対の把持爪が、別の対象物を把持できるように構成されている、ことを特徴とする請求項１に記載の把持装置。
【請求項３】
１対の把持爪に把持された対象物を、保持機構内の奥側に移動させる移動装置を備え、
前記移動装置により、１対の把持爪に把持された対象物が、当該把持から解放されるように前記保持機構内の奥側に移動させられて、当該奥側で保持機構に保持され、この状態で、１対の把持爪が、別の対象物を把持できるように構成されている、ことを特徴とする請求項１に記載の把持装置。
【請求項４】
前記把持爪が、複数対設けられ、
各対の把持爪を第１および第２の把持爪として、各対において、第１の把持爪には、第１の被駆動部が結合され、第２の把持爪には、第２の被駆動部が結合され、
各対の第１および第２の把持爪は、それぞれ、第１および第２の被駆動部を介して支持移動体に支持されており、
第１および第２の被駆動部が、支持移動体に対して前記往復動方向に駆動されることで、各対の第１および第２の把持爪が、支持移動体に対して前記往復動方向に駆動され、互いに近接して対象物を挟み、または、互いに離間して該対象物を解放できるようになっており、
各対の把持爪毎に、前記保持機構が設けられている、ことを特徴とする請求項１、２または３に記載の把持装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか一項に記載の把持装置を用いた対象物の把持方法であって、
目標対象物に対して、支持移動体を位置決めし、
この状態で、１対または複数対の把持爪を、支持移動体に対して前記往復動方向に駆動することで、該１対または複数対の把持爪で、目標対象物を挟み、
１対または複数対の把持爪に把持された対象物を、当該把持から解放するように前記保持機構内の奥側に移動させ、当該奥側で保持機構により保持し、
この状態で、１対または複数対の把持爪で別の対象物を把持する、ことを特徴とする把持方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、対象物を挟んで把持する把持装置と方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
把持装置は、例えば、台などに置かれた対象物を把持して別の位置まで搬送する産業用ロボットである。把持装置は、対象物を搬送するために対象物を把持する把持爪を有する。
【０００３】
図１は、把持装置の動作を説明する図である。この例では、対象物１は、円柱形状を有している。図１は、この円柱の軸方向から見た図である。図１では、複数の対象物１が、水平方向に配列されたものを、上下に複数段だけ積み重ねている（以下、段積みという）。
【０００４】
図１のように、段積みされている対象物を把持するために、次のように把持爪３１ａ、３１ｂを動作させることが考えられる。
まず、図１（Ａ）のように、これから把持する目標対象物１の上方側に、１対の把持爪３１ａ、３１ｂを位置させる。
次に、図１（Ｂ）のように、１対の把持爪３１ａ、３１ｂを、下降させて、目標対象物１の両側にある隙間に入れる。
その後、図１（Ｃ）のように、１対の把持爪３１ａ、３１ｂを、互いに近接する方向に移動させることで、１対の把持爪３１ａ、３１ｂで目標対象物１を挟んで把持する。
【０００５】
以下の特許文献１には、円筒状の目標対象物を２本の把持爪で持ち上げる装置が開示されている。また、以下の特許文献２には、円筒状の目標対象物を吸着パットで持ち上げる装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特許第２７１８３５６号
【特許文献２】特開平１１−１３９５５８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかし、図１に示す動作のように、対象物１を１つだけ把持して搬送するので、搬送効率が高くない。
【０００８】
そこで、本発明の目的は、一度に、複数の対象物を把持して搬送できるようにすることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するため、本発明によると、対象物を把持する把持装置であって、
対象物を挟んで把持する１対の把持爪と
１対の把持爪を動作可能に支持して空間内を移動する支持移動体と、を備え、
前記１対の把持爪は、支持移動体に対して往復動方向に駆動されることで、互いに近接して対象物を挟み、または、互いに離間して該対象物を解放するようになっており、
さらに、１対の把持爪の間に位置し、１対の把持爪が把持した対象物を保持する保持機構を備え、
１対の把持爪に把持された対象物が、当該把持から解放されるように前記保持機構内の奥側に移動させられて、当該奥側で保持機構に保持され、この状態で、１対の把持爪が、別の対象物を把持できるように構成されている、ことを特徴とする把持装置が提供される。
【００１０】
本発明の好ましい実施形態によると、支持移動体の移動により、１対の把持爪に把持された対象物が、別の対象物に押し付けられることで、当該把持から解放されるように前記保持機構内の奥側に移動させられて、当該奥側で保持機構に保持され、この状態で、１対の把持爪が、別の対象物を把持できるように構成されている。
【００１１】
代わりに、１対の把持爪に把持された対象物を、保持機構内の奥側に移動させる移動装置を備え、
前記移動装置により、１対の把持爪に把持された対象物が、当該把持から解放されるように前記保持機構内の奥側に移動させられて、当該奥側で保持機構に保持され、この状態で、１対の把持爪が、別の対象物を把持できるように構成されていてもよい。
【００１２】
本発明の別の実施形態によると、前記把持爪が、複数対設けられ、
各対の把持爪を第１および第２の把持爪として、各対において、第１の把持爪には、第１の被駆動部が結合され、第２の把持爪には、第２の被駆動部が結合され、
各対の第１および第２の把持爪は、それぞれ、第１および第２の被駆動部を介して支持移動体に支持されており、
第１および第２の被駆動部が、支持移動体に対して前記往復動方向に駆動されることで、各対の第１および第２の把持爪が、支持移動体に対して前記往復動方向に駆動され、互いに近接して対象物を挟み、または、互いに離間して該対象物を解放できるようになっており、
各対の把持爪毎に、前記保持機構が設けられている。
【００１３】
また、上記目的を達成するため、本発明によると、上述の把持装置を用いた対象物の把持方法であって、
目標対象物に対して、支持移動体を位置決めし、
この状態で、１対または複数対の把持爪を、支持移動体に対して前記往復動方向に駆動することで、該１対または複数対の把持爪で、目標対象物を挟み、
１対または複数対の把持爪に把持された対象物を、当該把持から解放するように前記保持機構内の奥側に移動させ、当該奥側で保持機構により保持し、
この状態で、１対または複数対の把持爪で別の対象物を把持する、ことを特徴とする把持方法が提供される。
【発明の効果】
【００１４】
上述した本発明によると、１対の把持爪の間に位置し、１対の把持爪が把持した対象物を保持する保持機構を備え、１対の把持爪に把持された対象物が、当該把持から解放されるように前記保持機構内の奥側に移動させられて、当該奥側で保持機構に保持され、この状態で、１対の把持爪が、別の対象物を把持できるように構成されている。従って、一度に、複数の対象物を把持して搬送できる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】把持爪による把持動作を説明する図である。
【図２】（Ａ）は、本発明の第１実施形態による把持装置の構成を示し、（Ｂ）は、（Ａ）の部分拡大図である。
【図３】第１実施形態による把持方法を示すフローチャートである。
【図４】第１実施形態による把持方法を説明する図である。
【図５】（Ａ）は、第２実施形態による構成図であり、（Ｂ）は、（Ａ）のＢ−Ｂ矢視図である。
【図６】第２実施形態による把持方法を示すフローチャートである。
【図７】第２実施形態による把持方法を説明する図である。
【図８】図７に示す動作の続きを示す説明図である。
【図９】図８に示す動作の続きを示す説明図である。
【図１０】移動装置の構成例を示す。
【図１１】対象物を配列する台の構成図である。
【００１６】
［第１実施形態］
図２（Ａ）は、本発明の第１実施形態による把持装置１０の構成図である。把持装置１０は、対象物１を把持する装置であって、１対の把持爪３ａ、３ｂ、支持移動体７、および保持機構８を備える。図２（Ｂ）は、図２（Ａ）における支持移動体７付近を示す部分拡大図である。
【００１７】
１対の把持爪３ａ、３ｂは、対象物１を挟んで支持する。この例では、各把持爪３ａ、３ｂは、図２（Ｂ）に示すように、対象物１を挟む方向（以下、挟持方向という）と交差（この例では、直交）する方向に延びているアクセス部分９と、該アクセス部９の先端から挟持方向の側に延びている把持部分１１と、を有する。図２（Ｂ）の例では、把持部分１１は、アクセス部９の先端において挟持方向の側にアクセス部分９から曲って延びている。対象物１を把持する時に、この把持部分１１が、対象物１をより奥側（この例では、下方側）からも支持することができる。従って、対象物１をより安定して把持できる。この例では、把持部分１１により、把持した対象物１が下方に落下することを防止できる。
【００１８】
支持移動体７は、１対の把持爪３ａ、３ｂを動作可能に支持して空間内を移動する。すなわち、支持移動体７は、目標対象物１を１対の把持爪３ａ、３ｂが挟んで把持できる位置へ移動させられる。この位置で、１対の把持爪３ａ、３ｂが当該対象物１を把持すると、この状態で、支持移動体７は、別の位置へ当該対象物１を搬送するように移動させられる。
【００１９】
１対の把持爪３ａ、３ｂは、支持移動体７に対して往復動方向に駆動されることで、互いに近接して対象物１を挟み、または、互いに離間して該対象物１を解放するようになっている。好ましくは、前記往復動方向は、挟持方向に対して斜めの方向である。
【００２０】
保持機構８は、１対の把持爪３ａ、３ｂの間に位置し、１対の把持爪３ａ、３ｂが把持した対象物１を保持する。保持機構８は、対象物１を挟むことができるように対向する１対の対向部１２を有する。各対向部１２は、図２（Ｂ）に示すように、アクセス部９と平行に延びている保持部分１４と、該保持部分１４の先端から挟持方向と反対側に保持部分１４から斜めに曲って延びている屈曲部分１６と、を有する。
【００２１】
保持機構８により次の動作が可能となる。１対の把持爪３ａ、３ｂに把持された対象物１が、当該把持から解放されるように保持機構８内の奥側に移動させられて、当該奥側で保持機構８に保持され、この状態で、１対の把持爪３ａ、３ｂが、別の対象物１を把持できるように構成されている。
第１実施形態では、支持移動体の移動により、１対の把持爪３ａ、３ｂに把持された対象物１が、別の対象物１に押し付けられることで、当該把持から解放されるように保持機構８内の奥側に移動させられて、当該奥側で保持機構８に保持され、この状態で、１対の把持爪３ａ、３ｂが、別の対象物１を把持できるように構成されている、詳しくは、図４を参照して後述する。
【００２２】
支持移動体７には、ガイドレール１３が設けられる。このガイドレール１３を介して、第１および第２の被駆動部１５ａ、１５ｂが支持移動体７に取り付けられる。第１の被駆動部１５ａには、一方の把持爪３ａが結合され、第２の被駆動部１５ｂには、他方の把持爪３ｂが結合されている。この構成で、ガイドレール１３は、把持爪３ａ、３ｂの被駆動部１５ａ、１５ｂを支持しながら、往復動方向における被駆動部１５ａ、１５ｂ（すなわち、把持爪３ａ、３ｂ）の移動を案内する。
【００２３】
被駆動部１５ａ、１５ｂは、図示しないアクチュエータにより往復動方向に駆動されることで、往復動方向に移動する。アクチュエータは、支持移動体７に設けられてよい。アクチュエータは、例えば、伸縮動作により把持爪３ａ、３ｂを往復動方向に駆動する空圧または油圧によるシリンダ装置であってよい。代わりに、アクチュエータは、サーボモータと、該サーボモータのトルクを往復動方向の駆動力に変換する変換機構（例えばラックとピニオン）とにより構成されてもよい。
【００２４】
支持移動体７は、３次元空間内を移動させられる。支持移動体７の移動は、例えば、図２（Ａ）に示す多関節ロボットとしての把持装置１０により実行されてよい。この場合、把持装置１０は、図２（Ａ）の例では、第１〜第４のアーム１７ａ〜１７ｄ、および第１〜第３の関節１９ａ〜１９ｃを備える。第１のアーム１７ａには、支持移動体７が結合されている。また、第１のアーム１７ａは、第１の関節１９ａを介して第２のアーム１７ｂに連結されているとともに、第１の関節１９ａの回転軸Ｃ１（図２（Ａ）の紙面と垂直な軸）周りに第２のアーム１７ｂに対して回転可能である。第２のアーム１７ｂは、第２の関節１９ｂを介して第３のアーム１７ｃに連結されているとともに、第２の関節１９ｂの回転軸Ｃ２（図２（Ａ）の紙面と垂直な軸）周りに第３のアーム１７ｃに対して回転可能である。第３のアーム１７ｃは、第３の関節１９ｃを介して第４のアーム１７ｄに連結されているとともに、第３の関節１９ｃの回転軸Ｃ３（図２（Ａ）の紙面と垂直な軸）周りに第４のアーム１７ｄに対して回転可能である。第４のアーム１７ｄは、自身の中心軸である回転軸Ｃ４の周りに回転可能に設置台１８に支持されている。第１〜第４のアーム１７ａ〜１７ｄは、それぞれ、回転軸Ｃ１〜Ｃ４周りに、図示しないアクチュエータにより回転駆動される。
【００２５】
第１実施形態による把持装置１０を用いた対象物１の把持方法を説明する。図３は、把持方法を示すフローチャートである、図４は、把持方法の説明図である。
【００２６】
ステップＳ１において、図４（Ａ）のように、複数の対象物１を、隙間をもって配列する。図４（Ａ）の例では、配列した複数の対象物１を２段に積み重ねている。
【００２７】
ステップＳ２において、これら対象物１のうち１つの目標対象物１に対して、図４（Ａ）のように支持移動体７を位置決めする。
この例では、１対の対向部１２の屈曲部分１６の間に、対象物１が位置するように支持移動体７を位置決めする。ここで、２つの屈曲部分１６は、挟持方向と反対側に屈曲しているので、屈曲部分１６の間の空間が広くなっている。これにより、１対の対向部１２の屈曲部分１６の間に対象物１を位置させることが容易となる。
【００２８】
ステップＳ３において、ステップＳ２で支持移動体７を位置決めした状態で、図４（Ｂ）のように、１対の把持爪３ａ、３ｂを、前記往復動方向に駆動することで、１対の把持爪３ａ、３ｂを、前記隙間の奥側へ移動させ、目標対象物１を挟む。すなわち、図４（Ｂ）のように、１対の把持爪３ａ、３ｂは、ガイドレール１３に沿って互いに近接する往復動方向（斜め下方）に移動させられることで、目標対象物１を挟んで把持する。
【００２９】
ステップＳ４において、図４（Ｃ）のように、支持移動体７を移動させて、把持爪３ａ、３ｂで把持している対象物１を別の対象物１の上面に載せる。
【００３０】
ステップＳ５において、図４（Ｄ）のように、１対の把持爪３ａ、３ｂを、前記往復動方向に駆動することで、互いに離間させる。これにより、把持爪３ａ、３ｂで把持している対象物１が把持爪３ａ、３ｂから解放されるが、１対の対向部１２（１対の屈曲部分１６）の間に保持される。
【００３１】
ステップＳ６において、支持移動体７を、１対の対向部１２の間の対象物１が乗っている前記別の対象物１へ向けて（この例では下方に）移動させる。これにより、図４（Ｅ）のように、ステップＳ３で把持した対象物１が、屈曲部分１６に案内されながら、前記別の対象物１に押し上げられて保持機構８（１対の対向部１２）の奥側に移動させられ、当該奥側で保持機構８に保持される。
【００３２】
ステップＳ７において、１対の把持爪３ａ、３ｂを、前記往復動方向に駆動することで、１対の把持爪３ａ、３ｂが、前記別の対象物１を挟む。すなわち、図４（Ｆ）のように、１対の把持爪３ａ、３ｂは、ガイドレール１３に沿って互いに近接する往復動方向（斜め下方）に移動させられることで、対象物１を挟んで把持する。
【００３３】
図４で示す動作のように、保持機構８で対象物１を保持した状態で、把持爪３ａ、３ｂで別の対象物１を把持する。従って、複数の対象物１を同時に搬送することができる。
【００３４】
［第２実施形態］
次に、本発明の第２実施形態について説明する。第２実施形態において、以下で説明する以外の点は、第１実施形態と同じである。
【００３５】
図５（Ａ）は、第２実施形態による支持移動体７の付近を示す。図５（Ｂ）は、図５（Ａ）のＢ−Ｂ矢視図である。なお、図５（Ｂ）において、段積みされた対象物１のうち、最上段の４つの対象物１のみを一点鎖線で描いている。
【００３６】
第２実施形態によると、上述した把持爪が、複数対設けられる。すなわち、把持装置１０は、複数対の把持爪３ａ、３ｂ、４ａ、４ｂ、５ａ、５ｂ、６ａ、６ｂを備える。この場合、把持爪の各対毎に、保持機構８が設けられる。
【００３７】
各対の把持爪を第１および第２の把持爪として、各対において、第１の把持爪３ａ、４ａ、５ａ、６ａは、第１の被駆動部１５ａに結合され、第２の把持爪３ｂ、４ｂ、５ｂ、６ｂは、第２の被駆動部１５ｂに結合されている。第１および第２の被駆動部１５ａ、１５ｂが前記往復動方向に駆動されることで、各対の第１および第２の把持爪は、互いに近接して対象物１を挟み、または、互いに離間して該対象物１を解放できるようになっている。
【００３８】
各被駆動部１５ａ、１５ｂは、ガイドレール１３に移動可能に直接支持される被支持部分２１と、被支持部分２１の下部に結合されている板状部分２３とを有する。この板状部分２３の下面に、複数の把持爪３ａ、４ａ、５ａ、６ａまたは３ｂ、４ｂ、５ｂ、６ｂが結合されている。
図５（Ｂ）に示すように、把持爪の複数対（例えば、把持爪３ａ、３ｂからなる対と、把持爪４ａ、４ｂからなる対）は、挟持方向と交差（この例では、直交）する水平方向にずれている。これにより、複数対の把持爪は、互いに干渉することなく、後述するように、それぞれ、複数の対象物１を同時に把持することができる。
同様に、各対の保持機構８は、挟持方向と交差（この例では、直交）する水平方向にずれている。
【００３９】
図５の例では、複数対の把持爪３ａ、３ｂ、４ａ、４ｂ、５ａ、５ｂ、６ａ、６ｂ、およびこれらの対にそれぞれ設けられた複数の保持機構８を１組として、２組が、挟持方向と直交する方向に離れて設けられている。これにより、把持装置１０は、円柱状の対象物１の長手方向両側を把持できるので、各対象物１を安定して把持し保持できる。
【００４０】
第２実施形態による把持装置１０を用いた対象物の把持方法を説明する。図６は、把持方法を示すフローチャートである、図７（Ａ）〜図９（Ｆ）は、把持方法の説明図である。
【００４１】
ステップＳ１１において、図７（Ａ）のように、複数の対象物１を、隙間をもって配列する。図７（Ａ）の例では、配列した複数の対象物１を３段に積み重ねている。
【００４２】
ステップＳ１２において、これら対象物１のうち複数の目標対象物１に対して、図７（Ａ）のように支持移動体７を位置決めする。
この例では、複数の保持機構８（複数対の対向部１２）の屈曲部分１６の間に、それぞれ、複数の対象物１が位置するように支持移動体７を位置決めする。ここで、各保持機構８（各対の対向部１２）の２つの屈曲部分１６は、挟持方向と反対側に屈曲しているので、屈曲部分１６の間の空間が広くなっている。これにより、各保持機構８の屈曲部分１６の間に対象物１を位置させることが容易となる。
【００４３】
ステップＳ１３において、ステップＳ１２で支持移動体７を位置決めした状態で、図７（Ｂ）のように、複数対の把持爪を、前記往復動方向に駆動することで、各対の把持爪３ａ、３ｂを、前記隙間の奥側へ移動させ、目標対象物１を挟む。すなわち、図７（Ｂ）のように、複数対の把持爪は、ガイドレール１３に沿って互いに近接する往復動方向（斜め下方）に移動させられることで、複数の目標対象物１を同時に挟んで把持する。
【００４４】
ステップＳ１４において、図８（Ｃ）のように、支持移動体７を移動させて、複数対の把持爪で把持している複数の対象物１を、それぞれ、複数の別の対象物１の上面に載せる。
【００４５】
ステップＳ１５において、図８（Ｄ）のように、各対の把持爪を、前記往復動方向に駆動することで、互いに離間させる。これにより、各対の把持爪で把持している対象物１が把持爪から解放されるが、各対の対向部１２（図８（Ｄ）では、対向部１２の屈曲部分１６）の間に保持される。
【００４６】
ステップＳ１６において、図９（Ｅ）のように、支持移動体７を、各対の対向部１２（図８（Ｄ）では、対向部１２の屈曲部分１６）の間の対象物１が乗っている前記別の対象物１へ向けて（この例では下方に）移動させる。これにより、ステップＳ１３で把持した複数の対象物１が、それぞれ、屈曲部分１６に案内されながら、前記別の対象物１に押し上げられて、複数の保持機構８の奥側に移動させられ、当該奥側で保持機構８に保持される。
【００４７】
ステップＳ１７において、複数対の把持爪３ａ、３ｂを、前記往復動方向に駆動することで、複数対の把持爪３ａ、３ｂが、それぞれ、前記複数の別の対象物１を挟む。すなわち、図９（Ｆ）のように、複数対の把持爪は、ガイドレール１３に沿って互いに近接する往復動方向（斜め下方）に移動させられることで、複数の別の目標対象物１を同時に挟んで把持する。
【００４８】
図７（Ａ）〜図９（Ｆ）で示す動作のように、複数の保持機構８で対象物１を保持した状態で、複数対の把持爪で複数の別の対象物１を把持する。従って、多くの対象物１を同時に搬送することができる。
【００４９】
本発明は上述した実施の形態に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変更を加え得ることは勿論である。例えば、下記の変更例１〜６を単独でまたは適宜組み合わせて採用してもよい。下記の変更例１〜６において、下記で述べない点は、上述と同じであってよい。
【００５０】
（変更例１）
各保持機構８は、上述の１対の対向部１２に加えて、１対の把持爪に把持された対象物１を、保持機構８内の奥側に移動させる移動装置を備えていてもよい。この場合には、移動装置により、１対の把持爪に把持された対象物１が、当該把持から解放されるように保持機構８内の奥側に移動させられて、当該奥側で保持機構８に保持され、この状態で、１対の把持爪が、別の対象物１を把持できるように構成されている。
【００５１】
このような移動装置２７は、例えば、図１０に示すものであってよい。図１０の例では、移動装置２７は、支持移動体７に取り付けられ、空圧や油圧などで伸縮するシリンダ装置２８と、シリンダ装置２８の先端部（例えば、ピストンの先端部）に設けられた吸着パッド２９とを有している。吸着パッド２９は、図示しない吸引源からの吸引により対象物１に吸着する。
この構成で、図１０（Ａ）のように１対の把持爪３ａ、３ｂが対象物１を把持した状態で、当該対象物１に吸着パッド２９が吸着し、この状態で、図１０（Ｂ）のように、シリンダ装置２８が縮む（ピストンが後退する）ことで、１対の把持爪３ａ、３ｂに把持された対象物１が、当該把持から解放されるように保持機構８内の奥側に移動させられて、当該奥側で保持機構８に保持される。この状態で、１対の把持爪３ａ、３ｂは、別の対象物１を挟んで把持することができる。
【００５２】
移動装置は、他の構成を有するものであってもよい。例えば、図２（Ｂ）の紙面に直交する方向に、対象物１を挟んで保持する１対の保持爪を設け、この保持爪が、保持機構８の奥側へ移動できるようにしてもよい。
【００５３】
なお、移動装置により、１対の把持爪に把持された対象物１を保持機構８内の奥側に移動させる時に、当該対象物１が当該把持から解放されるようにするためには、当該把持の力を小さくしておくのがよい。
代わりに、把持部分１１が、対象物１を下方から支持することで当該対象物１を把持し、把持爪が挟持方向に対象物１を押し付けないようにしてもよい。これにより、移動装置により、１対の把持爪に把持された対象物１を保持機構８内の奥側に移動させる時に、当該対象物１が当該把持から解放される。
【００５４】
上述のような移動装置を、第２実施形態で採用する場合には、把持爪の各対毎に移動装置を設ける。
【００５５】
（変更例２）
保持機構８は、図４（Ｂ）において、紙面と直交する方向においても、（好ましくは、多少の隙間をもって）対象物１を挟んで保持するようにしてもよい。これにより、図４（Ｂ）の紙面と直交する方向に対象物１が保持機構８から外れることを防止できる。
【００５６】
（変更例３）
第１実施形態または第２実施形態において、図１１（Ａ）のように、複数の対象物１が置かれる台２５に、複数の溝２５ａを一定の間隔で形成していてもよい。各溝２５ａは、対象物１の形状に整合（一致）する形状を有する。これら溝２５ａに、図１１（Ｂ）のように、それぞれ、最下段の複数の対象物１を入れて配列する。これにより、各段において、水平方向に隣接する対象物１の隙間を、精度よく一定にすることができる。
【００５７】
（変更例４）
上述の各実施形態では、対象物１は、円柱形状のものであったが、本発明によると、対象物１は、他の形状（例えば、角柱形状）を有するものであってもよい。なお、対象物１は、円柱や角柱などの柱状でなくてもよい。
【００５８】
（変更例５）
上述の各実施形態では、目標対象物１が水平方向に配列されているので、目標対象物１から見て上側に支持移動体７を位置決めした状態で、１対のまたは各対の把持爪を互いに近接させ、これにより、１対のまたは各対の把持爪で目標対象物１を挟んで把持した。代わりに、目標対象物１が水平方向以外の方向に配列されている場合において、目標対象物１から見て他の側（例えば、対象物１の配列方向が鉛直方向である場合には、水平方向一方側）に支持移動体７を位置決めした状態で、１対のまたは各対の把持爪を互いに近接させ、これにより、１対のまたは各対の把持爪で目標対象物１を挟んで把持してもよい。
【００５９】
（変更例６）
上述の第１実施形態では、保持機構８は、１つの対象物１を保持したが、２つ以上の対象物１を保持してもよい。この場合、上述と同様に、次のように動作する。
【００６０】
まず、第１実施形態のように、保持機構８内で第１の対象物１を保持する。
この状態で、第１実施形態のように、１対の把持爪３ａ、３ｂで第２の対象物１を把持する。
次いで、支持移動体７を移動させて、把持爪３ａ、３ｂで把持している第２の対象物１を第３の対象物１の上面に載せる。
この状態で、１対の把持爪３ａ、３ｂを、前記往復動方向に駆動することで、互いに離間させる。これにより、把持爪３ａ、３ｂで把持している第２の対象物１が把持爪３ａ、３ｂから解放されるが、１対の対向部１２（１対の屈曲部分１６）の間に保持される。
次いで、支持移動体７を、１対の対向部１２の間の対象物１が乗っている第３の対象物１へ向けて移動させる。これにより、把持した第２の対象物１が、屈曲部分１６に案内されながら、第３の対象物１に押し上げられて保持機構８の奥側に移動させられ、当該奥側で保持機構８に保持される。この時、第１の対象物１は第２の対象物１に押し上げられて保持機構８のより奥側に移動させられる。これにより、第１および第２の対象物１が保持機構８に保持される。
この状態で、１対の把持爪３ａ、３ｂで第３の対象物１を挟んで把持することができる。
【００６１】
同様に、上述の第２実施形態の各保持機構８が、２つ以上の対象物１を保持してもよい。
【符号の説明】
【００６２】
１  対象物、３ａ、３ｂ、４ａ、４ｂ、５ａ、５ｂ、６ａ、６ｂ  把持爪、７  支持移動体、８  保持機構、９  アクセス部、１０  把持装置、１１  把持部分、１２  対向部、１３  ガイドレール、１４  保持部分、１５ａ、１５ｂ  被駆動部、１６  屈曲部分、１７ａ、〜１７ｄ  アーム、１８  設置台、１９ａ〜１９ｃ  関節、２１  被支持部分、２３  板状部分、２５  台、２５ａ  溝、２７  移動装置、２８  シリンダ装置、２９  吸着パッド
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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