(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体の前部に昇降可能な荷役装置を有し車体の後部にカウンタウェイトを有する車両に設けられ、操舵部材の操作に応じて転舵輪としての左右の後輪を転舵する車両用操舵装置において、
上記カウンタウェイトを車幅方向に移動可能に支持する支持機構と、
上記操舵部材の操舵方向とは反対の車幅方向に上記カウンタウェイトを移動させる移動機構と、を備える車両用操舵装置。
【請求項２】
請求項１において、上記操舵部材の操舵に応じて軸方向に移動することにより、上記転舵輪としての左右の後輪を転舵する転舵軸を備え、
上記移動機構は、上記転舵軸の移動方向とは反対の方向に上記カウンタウェイトを移動させるように、上記転舵軸の動作に上記カウンタウェイトの動作を連動させる連動機構を含む車両用操舵装置。
【請求項３】
請求項２において、上記連動機構は、上記転舵軸と同行移動可能な第１の端部および上記カウンタウェイトと同行移動可能な第２の端部を有するリンクを含み、
上記リンクは、上記第１の端部および上記第２の端部間に配置された揺動中心の回りに揺動可能に支持されている車両用操舵装置。
【請求項４】
請求項２において、上記連動機構は、上記転舵軸と同行移動可能な第１のラックと、上記第１のラックと対向し、上記カウンタウェイトと同行移動可能な第２のラックと、上記第１のラックおよび上記第２のラックに噛み合うピニオンと、を含む車両用操舵装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は車両用操舵装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
フォークリフト等の荷役車両では、前輪が向きを固定した駆動輪とされ、後輪が転舵輪とされている。上記荷役車両の操舵装置は、ステアリングハンドル（操舵部材）の操舵に応じて、上記転舵輪としての後輪を転舵することにより、操舵を実行している。
また、上記荷役車両では、車体の前部に設けられた荷役装置のフォークに、重量物を積載する。このようにフォークに重量物を積載したときに、車両が前方へ倒れ込むことを防止する目的で、上記荷役車両は、車体の後部に、カウンタウェイトと呼ばれる「重し」を搭載している。
【０００３】
産業車両において、左右の後輪間に配置したカウンタウェイトが、左右の後輪の切れ込みと干渉しないように、カウンタウェイトを車両の旋回の内側へスライド移動させる、可動式のカウンタウェイトが提案されている（例えば特許文献１を参照）。
また、ステアリングハンドルと転舵機構の機械的な連結が断たれた、いわゆるステアバイワイヤ式のフォークリフトが提案されている（例えば特許文献２を参照）。
【０００４】
また、ステアバイワイヤ用のボールねじを用いた電動アクチュエータが提案されている（例えば特許文献３を参照）。
また、タイヤからステアリング・ナックルを介してラックに伝達されるラジアル荷重とスラスト荷重を弾性体を介して伝達するステアリング制御装置が提案されている（例えば特許文献４を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平３−２４３４８１号公報
【特許文献２】特開２００５−２６３３９２号公報
【特許文献３】特開２００７−５３１４８９号公報
【特許文献４】特公平３−５６９４４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
後輪を転舵する車両では、所要の旋回性能を得るために、転舵輪としての後輪を大きな転舵角で転舵する必要がある。このため、転舵軸が、路面反力による多大なラジアル荷重を受ける傾向にある。
特に、車両の旋回内側の転舵輪の切れ角が、旋回外側の転舵輪の転舵角よりも大きくされているため、旋回内側の転舵輪からのラジアル荷重が非常に大きくなる。結果として、転舵に必要な動力が全体として大きくなり、転舵し難いという問題がある。
【０００７】
本発明は上記課題に鑑みてなされたものであり、本発明の目的は、転舵し易い車両用操舵装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するため、本発明は、車体（２）の前部に昇降可能な荷役装置（３）を有し車体の後部にカウンタウェイト（４）を有する車両（１）に設けられ、操舵部材（１０）の操作に応じて転舵輪としての左右の後輪（６Ｌ，６Ｒ）を転舵する車両用操舵装置（９）において、上記カウンタウェイトを車幅方向（Ｗ１）に移動可能に支持する支持機構（１７，１８）と、上記操舵部材の操舵方向とは反対の車幅方向に上記カウンタウェイトを移動させる移動機構（５０；１５０）と、を備える車両用操舵装置を提供する（請求項１）。
【０００９】
操舵部材が例えば左方向に操舵された場合、転舵輪としての左右の後輪は、右方向に転舵される。このとき、いわゆるアッカーマンの原理により、車両の旋回の内側となる左の後輪の転舵角が、車両の旋回の外側となる右の後輪の転舵角よりも大きい。したがって、左の後輪が受ける路面反力によるラジアル荷重が、右の後輪が受ける路面反力によるラジアル荷重よりも大きい。
【００１０】
そこで、本発明では、操舵部材が例えば左方向に操舵された場合に、移動機構によって、車両の後部のカウンタウェイトを、操舵部材の操舵方向とは反対の方向である右方向に移動させる。これにより、左の後輪に負荷されるカウンタウェイトの分配荷重を、右の後輪に負荷されるカウンタウェイトの分配荷重よりも小さくする。その結果、左右の後輪の間で、転舵に抗する路面抵抗を平均化することが可能となり、ひいては、左右の後輪全体として、転舵がし易くなる。
【００１１】
上記操舵部材の操舵に応じて軸方向に移動することにより、上記転舵輪としての左右の後輪を転舵する転舵軸を備え、上記移動機構は、上記転舵軸の移動方向とは反対の方向に上記カウンタウェイトを移動させるように、上記転舵軸の動作に上記カウンタウェイトの動作を連動させる連動機構（５０；１５０）を含む場合がある（請求項２）。この場合、転舵輪としての左右の後輪を転舵する転舵軸の動作に、カウンタウェイトの動作を連動させる連動機構を用いるので、カウンタウェイトを駆動するための専用のアクチュエータ等を用いる必要がない。したがって、構造を簡素化することができる。
【００１２】
また、上記連動機構は、上記転舵軸と同行移動可能な第１の端部（５８１）および上記カウンタウェイトと同行移動可能な第２の端部（５８２）を有するリンク（５８）を含み、上記リンクは、上記第１の端部および上記第２の端部間に配置された揺動中心（Ｃ１）の回りに揺動可能に支持されている場合がある（請求項３）。この場合、揺動支点の回りに揺動するリンクを用いた簡単な構造で、カウンタウェイトを転舵軸とは反対の方向に駆動することができる。
【００１３】
上記連動機構は、上記転舵軸と同行移動可能な第１のラック（６５）と、上記第１のラックと対向し、上記カウンタウェイトと同行移動可能な第２のラック（６６）と、上記第１のラックおよび上記第２のラックに噛み合うピニオン（６７）と、を含む場合がある（請求項４）。この場合、ラックとピニオンを用いた簡単な構造によって、カウンタウェイトを転舵軸とは反対の方向に駆動することができる。
【００１４】
なお、上記において、括弧内の英数字は、後述する実施形態における対応構成要素の参照符号を表すものであるが、これらの参照符号により特許請求の範囲を限定する趣旨ではない。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の一実施の形態に係る車両用操舵装置が適用されたフォークリフトの概略構成を示す模式的側面図である。
【図２】転舵機構の概略平面図である。
【図３】フォークを昇降させる動作原理を説明するための概略図である。
【図４】転舵機構およびカウンタウェイトとこれらを連動させる機構の概略後面図であり、直進走行時の状態を示している。
【図５】転舵機構およびカウンタウェイトとこれらを連動させる機構の概略後面図であり、車両の右旋回のために転舵軸が左方に移動し、カウンタウェイトが右方に移動した状態を示している。
【図６】転舵機構およびカウンタウェイトとこれらを連動させる機構の概略後面図であり、車両の左旋回のために転舵軸が右方に移動し、カウンタウェイトが左方に移動した状態を示している。
【図７】本発明の別の実施の形態に係る転舵機構およびカウンタウェイトとこれらを連動させる機構の概略後面図であり、車両の右旋回のために転舵軸が左方に移動し、カウンタウェイトが右方に移動した状態を示している。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
本発明の好ましい実施の形態の添付図面を参照しつつ説明する。
図１は本発明の一実施の形態の車両用操舵装置が適用されたフォークリフトの概略構成を示す模式的側面図である。図１を参照して、フォークリフト１は、車体２と、その車体２の前部に設けられた荷役装置３と、車体２の後部に設けられたカウンタウェイト４と、車体２を支持する駆動輪としての前輪５および転舵輪としての後輪６Ｌ，６Ｒ（転舵機構Ａ１の平面図である図２も参照）と、例えばエンジンを含む車両の駆動源７と、油圧源としての油圧ポンプ８と、後輪６を転舵するための車両用操舵装置９とを備えている。
【００１７】
図示していないが、エンジン等の駆動源７の動力は、トルクコンバータを経て、前後進切替および変速動作を行うトランスミッションに伝達され、さらに、デファレンシャルを経て左右の前輪５（駆動輪）に伝達されるようになっている。トランスミッションには、前進クラッチおよび後進クラッチが内蔵されている。
車両用操舵装置９は、手回しハンドルである操舵部材１０と転舵輪である後輪６Ｌ，６Ｒとの間の機械的な連結が断たれた、いわゆるステアバイワイヤ式の車両用操舵装置として構成されている。操舵部材１０は、傾斜状のステアリングシャフト１１の上端に同伴回転可能に連結されている。また、操舵部材１０には、当該操舵部材１０を操作するためのノブ１２が、回転可能に取り付けられている。
【００１８】
転舵輪としての後輪６Ｌ，６Ｒは、それぞれ、ほぼ鉛直な支持部材としてのホイールブラケット１３Ｌ，１３Ｒによって回転可能に支持されている。車両用操舵装置９は、操舵部材１０の操作に応じて転舵輪としての後輪６Ｌ，６Ｒを転舵する転舵アクチュエータ１４と、操舵部材１０に反力（操舵反力）を付与する反力アクチュエータ１５とを備えている。本実施の形態では、転舵アクチュエータ１４および反力アクチュエータ１５は、それぞれブラシレスの電動モータからなる。
【００１９】
操舵部材１０の回転操作に応じて駆動される転舵アクチュエータ１４の動作を、車体２に支持された転舵軸１６の車幅方向の直線運動に変換し、この転舵軸１６の直線運動を転舵輪としての左右の後輪６Ｌ，６Ｒの転舵運動に変換することにより、転舵が達成されるようになっている。
カウンタウェイト４は、水平に配置された針状ころ軸受を用いた支持機構としての直線運動軸受１７や、Ｖ形に配置された一対の針状ころ軸受を用いた支持機構としての直線運動軸受１８を用いて、車幅方向（紙面とは直交する方向）に移動可能に、車体２によって支持されている。
【００２０】
本実施の形態では、操舵部材１０の操舵方向とは反対方向にカウンタウェイト４を移動させる移動機構として、転舵に応じて移動する転舵軸１６の動作とカウンタウェイト４の動作を連動させる連動機構５０を設けている。
本実施の形態では、転舵アクチュエータ１４および反力アクチュエータ１５は、それぞれ電動モータからなり、例えばＥＣＵ（Electronic Control Unit:電子制御ユニット）からなる制御装置１９よって駆動制御される。
【００２１】
制御装置１９には、操舵部材１０の操舵角を検出する操舵角センサ２０と、転舵輪としての後輪６Ｌ，６Ｒの転舵角を検出する転舵角センサ２１と、車速Ｖを検出する車速センサ２２と、車両の横加速度を検出する横加速度センサ（図示せず）、車両のヨーレートを検出するヨーレートセンサ（図示せず）とが接続されている。
制御装置１９は、操舵角センサ２０によって入力検出された操舵角θh および車速センサ２２によって検出された車速Ｖに基づいて、目標転舵角を設定し、この目標転舵角と転舵角センサ２１によって検出された転舵角δW との偏差に基づいて、駆動回路２３を介し、転舵アクチュエータ１４を駆動制御（転舵制御）する。
【００２２】
一方、制御装置１９は、センサ類２０，２１，…が出力する検出信号に基づいて、操舵部材１０の操舵方向と逆方向の適当な反力が発生されるように、駆動回路（図示せず）を介して、反力アクチュエータ１５を駆動制御（反力制御）する。
荷役装置３は、車体２によって、下端部２４ａを中心として傾動可能に支持された左右一対のアウターマスト２４と、そのアウターマスト２４によって昇降可能に支持されたインナーマスト２５と、アウターマスト２４によって昇降可能に支持されたリフトブラケット２６と、そのリフトブラケット２６に取り付けられ、荷物を積載する積載部としての左右一対のフォーク２７とを備えている。
【００２３】
アウターマスト２４の所定部と車体２の所定部との間に、チルトシリンダ２８が介在している。チルトシリンダ２８は、車体２の所定部に揺動可能に連結された一端を有するシリンダ本体２９と、シリンダ本体２９の他端から突出するロッド３０とを有している。ロッド３０の先端は、アウターマスト２４の所定部に揺動可能に連結されている。チルトシリンダ２８のロッド３０の伸縮動作に伴って、アウターマスト２４が、直立姿勢および傾動姿勢に変位されるようになっている。
【００２４】
また、アウターマスト２４をガイドとしてインナーマスト２５を昇降させるためのリフトシリンダ３１が設けられている。リフトシリンダ３１は、アウターマスト２４に固定されたシリンダ本体３２と、シリンダ本体３２から突出するロッド３３とを有している。ロッド３３の先端は、インナーマスト２５の所定部に設けられた取付部２５ａに固定されている。
【００２５】
運転室３４の前部の底面３４ａに設けられた操作スタンド３５には、運転者が手で操作するための複数の操作要素として、上記操舵部材１０と、フォーク２７を昇降させるための昇降操作レバー３６と、アウターマスト２４を揺動させるためチルト操作レバー３７と、前進／後進切替レバー３８とが設けられている。また、操作スタンド３５には、主に後方を確認するための確認ミラー３９が固定されている。また、操作スタンド３５には、図示しない各種のスイッチ類が設けられている。
【００２６】
また、操作スタンド３５の基部近傍において、運転室３４の底面３４ａ上には、運転者が足で操作するための複数の操作要素として、アクセルペダル４０、ブレーキペダル４１、クラッチペダル４２が設けられている。アクセルペダル４０、ブレーキペダル４１およびクラッチペダル４２は、実際には紙面に垂直な方向（車両の左右方向に相当）に横並びで並べて配置されているが、図１では、模式的に示してある。また、図１では、操作要素としての昇降操作レバー３６、チルト操作レバー３７、前進／後進切替レバー３８のレイアウトについても、模式的に示してある。
【００２７】
フォーク２７を昇降させる動作の原理を概念的に示す図２を参照して、インナーマスト２５の上部には、スプロケット４３が回転可能に支持されており、そのスプロケット４３には、チェーン４４が巻き掛けられている。そのチェーン４４の一端４４ａが、アウターマスト２４に設けられた固定部２４ｂに固定され、チェーン４４の他端４４ｂが、リフトブラケット２６に固定されている。これにより、リフトブラケット２６およびフォーク２７が、チェーン４４を用いて懸架されている。
【００２８】
リフトシリンダ３１のロッド３３の伸長に伴って、インナーマスト２５が上昇すると、スプロケット４３がアウターマスト２４の固定部２４ｂに対して上昇し、チェーン４４を介して、リフトブラケット２６および積載部としてのフォーク２７を上昇させる。地表面４５に対するフォーク２７の上昇量は、リフトシリンダ３１のロッド３３の伸長量の２倍となる。
【００２９】
図３に示すように、転舵アクチュエータ１４の駆動力は、転舵軸１６に関連して設けられた運動変換機構としての例えばボールねじ機構５１により、転舵軸１６の軸方向Ｘ１の直線運動に変換される。この転舵軸１６の直線運動は、転舵軸１６の両端から突出して設けられた左右のタイロッド５２Ｌ，５２Ｒに伝達され、左右のナックルアーム５３Ｌ，５３Ｒの揺動を引き起こす。これにより、対応するナックルアーム５３Ｌ，５３Ｒに支持された転舵輪６Ｌ，６Ｒの転舵が達成される。
【００３０】
転舵軸１６と、タイロッド５２Ｌ，５２Ｒと、ナックルアーム５３Ｌ，５３Ｒと、ホイールブラケット１３Ｌ，１３Ｒと、転舵アクチュエータ１４と、ボールねじ機構５１とによって、転舵機構Ａ１が構成されている。
転舵軸１６は、アクスルビーム５４の中央部に固定された筒状のハウジング５５を貫通している。転舵軸１６は、例えば断面Ｄ形のブッシュ（図示せず）を介してハウジング５５に、車幅方向Ｗ１に平行な軸方向Ｘ１に移動可能で且つ回転不能に支持されている。
【００３１】
ハウジング５５内にボールねじ機構５１が収容されている。ボールねじ機構５１は、図示していなが、転舵軸１６の中央部に設けられたねじ軸と、そのねじ軸にボールを介して螺合するボールナットとを備えている。図示していないが、転舵アクチュエータ１４としての電動モータは、ボールナットと同伴回転可能に連結されたロータと、ハウジング５５の内周に固定されたステータとを備えている。
【００３２】
図４に示すように、アクスルビーム５４の左右の端部に、それぞれ、上記のホイールブラケット１３Ｌ，１３Ｒが、鉛直な軸線ＫＬ，ＫＲの回りに回転可能に支持されている。具体的には、アクスルビーム５４の左右の端部に、それぞれ、縦軸５６Ｌ，５６Ｒが貫通している。各縦軸５６Ｌ，５６Ｒは、図示しない軸受を介してアクスルビーム５４によって、鉛直な軸線ＫＬ，ＫＲの回りに回転可能に支持されている。
【００３３】
各縦軸５６Ｌ，５６Ｒの上端に、それぞれ対応するナックルアーム５３Ｌ，５３Ｒの一端が回転可能に連結されている。各縦軸５６Ｌ，５６Ｒの下端に、それぞれ対応するホイールブラケット１３Ｌ，１３Ｒが、一体回転可能に連結されている。各ホイールブラケット１３Ｌ，１３Ｒの下端に設けられた車軸５７Ｌ，５７Ｒによって、対応する後輪６Ｌ，６Ｒが回転可能に支持されている。
【００３４】
移動機構としての連動機構５０は、転舵軸１６と同行移動可能な第１の端部５８１およびカウンタウェイト４と同行移動可能な第２の端部５８２を有するリンク５８を備えている。リンク５８は、例えば直線状に延びるバーからなる。リンク５８は、車体２によって支持された支軸５９によって、リンク５８の第１の端部５８１および第２の端部５８２間に配置された揺動中心Ｃ１の回りに揺動可能に支持されている。
【００３５】
転舵軸１６の両端間を連結し、転舵軸１６と一体に移動する溝形の連結部材６０が設けられている。連結部材６０に設けられた連結軸６１が、リンク５８の第１の端部５８１に設けられた連結孔６２に嵌合している。カウンタウェイト４に設けられた連結軸６３が、リンク５８の第２の端部５８２に設けられた連結孔６４に嵌合している。
各連結孔６２，６４は、リンク５８の長手方向に延びる長孔からなっている。したがって、リンク５８が揺動するときに、各連結軸６１，６３が、それぞれ対応する連結孔６２，６４内をリンク５８の長手方向に移動可能である。これにより、リンク５８の揺動が実質的に可能となり、そのリンク５８の揺動に伴って、転舵軸１６の移動方向とは反対の方向にカウンタウェイト４を移動させることが実質的に可能となる。
【００３６】
操舵部材１０が左方向に操舵された場合、転舵輪としての左右の後輪６Ｌ，６Ｒは、図５に示すように、右方向に転舵される。このとき、いわゆるアッカーマンの原理により、フォークリフト１の旋回の内側となる左の後輪６Ｌの転舵角が、旋回の外側となる右の後輪６Ｒの転舵角よりも大きい。したがって、左の後輪６Ｌが受ける路面反力によるラジアル荷重が、右の後輪６Ｒが受ける路面反力によるラジアル荷重が大きい。仮に、カウンタウェイト４を移動させないとすると、左の後輪６Ｌを非常に転舵し難い。
【００３７】
これに対して、本実施の形態では、操舵部材１０が左方向に操舵された場合に、移動機構としての連動機構５０によって、車両の後部のカウンタウェイト４を、操舵部材１０の操舵方向（左方向）とは反対の方向である右方向に移動させる。これにより、左の後輪６Ｌに負荷されるカウンタウェイト４の分配荷重ＷＬを、右の後輪６Ｒに負荷されるカウンタウェイト４の分配荷重ＷＲよりも小さくする（ＷＬ＜ＷＲ）。その結果、左右の後輪６Ｌ，６Ｒの間で、転舵に抗する路面抵抗を平均化することが可能となり、ひいては、左右の後輪６Ｌ，６Ｒ全体として、転舵がし易くなる。
【００３８】
一方、操舵部材１０が右方向に操舵された場合、転舵輪としての左右の後輪６Ｌ，６Ｒは、図６に示すように、左方向に転舵される。このとき、いわゆるアッカーマンの原理により、フォークリフト１の旋回の内側となる右の後輪６Ｒの転舵角が、旋回の外側となる左の後輪６Ｌの転舵角よりも大きい。したがって、左の後輪６Ｒが受ける路面反力によるラジアル荷重が、右の後輪６Ｌが受ける路面反力によるラジアル荷重が大きい。仮に、カウンタウェイト４を移動させないとすると、右の後輪６Ｒを非常に転舵し難い。
【００３９】
これに対して、本実施の形態では、操舵部材１０が右方向に転舵された場合に、移動機構としての連動機構５０によって、車両の後部のカウンタウェイト４を、操舵部材１０の操舵方向（右方向）とは反対の方向である左方向に移動させる。これにより、右の後輪６Ｒに負荷されるカウンタウェイト４の分配荷重ＷＲを、左の後輪６Ｌに負荷されるカウンタウェイト４の分配荷重ＷＬよりも小さくする（ＷＬ＞ＷＲ）。その結果、左右の後輪６Ｌ，６Ｒの間で、転舵に抗する路面抵抗を平均化することが可能となり、ひいては、左右の後輪６Ｌ，６Ｒ全体として、転舵がし易くなる。
【００４０】
転舵輪としての左右の後輪６Ｌ，６Ｒを転舵する転舵軸１６の動作に、カウンタウェイト４の動作を連動させる連動機構５０を用いるので、カウンタウェイト４を駆動するための専用のアクチュエータ等を用いる必要がない。したがって、構造を簡素化することができる。
また、連動機構５０に、揺動中心Ｃ１の回りに揺動するリンク５８を用い、そのリンク５８の第１および第２の端部５８１，５８２に、転舵軸１６およびカウンタウェイト４を連結した。したがって、非常に簡単な構造で、カウンタウェイト４を転舵軸とは反対の方向に駆動することができる。
【００４１】
本発明は上記実施の形態に限定されるものではなく、リンク５８を用いた連動機構５０に代えて、転舵軸１６と車幅方向Ｗ１に同行移動可能な第１のラック６５と、第１のラック６５と対向し、カウンタウェイト４と車幅方向Ｘ１に同行移動可能な第２のラック６６と、第１のラック６５および第２のラック６６に噛み合うピニオン６７とを有する連動機構１５０を用いるようにしてもよい。
【００４２】
また、上記の連動機構５０，１５０に代えて、カウンタウェイト４を車幅方向Ｗ１に駆動する専用のアクチュエータを設けてもよい。この場合、制御装置１９が、操舵角センサ２０からの信号に応じて、カウンタウェイト４を操舵部材１０の操舵方向とは反対方向に移動させるように、上記専用のアクチュエータを駆動制御するようにする。
その他、本発明の特許請求の範囲で種々の変更を施すことができる。
【符号の説明】
【００４３】
１…フォークリフト（荷役車両）、２…車体、３…荷役装置、６Ｌ，６Ｒ…後輪（転舵輪）、９…車両用操舵装置、１０…操舵部材、１３Ｌ，１３Ｒ…ホイールブラケット、１４…転舵アクチュエータ、１５…反力アクチュエータ、１６…転舵軸、１７，１８…直線運動軸受（支持機構）、５０；１５０…連動機構（移動機構）、５１…ボールねじ機構、５２Ｌ，５２Ｒ…タイロッド、５３Ｌ，５３Ｒ…ナックルアーム、５４…アクスルビーム、５５…ハウジング、５６Ｌ，５６Ｒ…縦軸、５７Ｌ，５７Ｒ…車軸、５８…リンク、５８１…第１の端部、５８２…第２の端部、５９…支軸、６０…連結部材、６１，６３…連結軸、６２，６４…連結孔、６５…第１のラック、６６…第２のラック、６７…ピニオン、Ｃ１…揺動中心、Ｘ１…軸方向、Ｗ１…車幅方向
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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