(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の条件を満たすことにより通行可能となる車線（以下条件付き車線という）の設置状況を含む車線情報を記憶する記憶手段と、
目的地までの推奨経路を誘導する経路誘導手段と、
前記条件付き車線の出入口を案内する案内手段と、を備え、
前記案内手段は、前記条件付き車線を走行すると、前記推奨経路から逸脱せずに走行できなくなる場合には、当該条件付き車線の入口から前記条件付き車線に進入しないよう案内するか、または、当該条件付き車線の入口の存在の案内を抑制する、
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
請求項１に記載のナビゲーション装置であって、
前記案内手段は、前記推奨経路上に前記条件付き車線からの出口が存在しない場合に、推奨経路から逸脱せずに走行できなくなると判定する、
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載のナビゲーション装置であって、
前記案内手段は、前記推奨経路から逸脱せずに走行できなくなる場合において、最寄の前記条件付き車線出口リンクにおいて当該条件付き車線から退出するよう案内する、
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか一項に記載のナビゲーション装置であって、
前記案内手段は、前記推奨経路から逸脱せずに走行できなくなる場合には、最寄の前記条件付き車線出口リンクを通行する経路を再探索し、再探索した経路のコストが有利でないならば、当該条件付き車線の入口から前記条件付き車線に進入しないよう案内する、
ことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか一項に記載のナビゲーション装置であって、
前記案内手段は、前記推奨経路から逸脱せずに走行できる場合には、前記推奨経路から逸脱しない最遠の前記条件付き車線出口リンクにおいて前記条件付き車線から退出するよう案内する、
を備えることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項６】
ナビゲーション装置の案内方法であって、
前記ナビゲーション装置は、
所定の条件を満たすことにより通行可能となる車線（以下条件付き車線という）の設置状況を含む車線情報を記憶する記憶手段と、
目的地までの推奨経路を誘導する経路誘導手段と、
前記条件付き車線の出入口を案内する案内手段と、を備え、
前記案内手段は、前記条件付き車線を走行すると、前記推奨経路から逸脱せずに走行できなくなる場合には、当該条件付き車線の入口から前記条件付き車線に進入しないよう案内するか、または、当該車線の入口の存在の案内を抑制するステップ、
を実施することを特徴とする案内方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーション装置の技術に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、ナビゲーション装置では、ＨＯＶ（High-Occupancy Vehicles）レーン等の特定の条件を満たす車両のみが走行可能な車線に対応する経路誘導の技術が用いられている。特許文献１には、このようなナビゲーション装置についての技術が記載されている。なお、ＨＯＶレーンは、カープールレーンとも呼ばれる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０００−１３１０８５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記のようなナビゲーション装置では、ＨＯＶレーンを走行するためにＨＯＶレーン入口の案内を行う場合もある。しかし、ＨＯＶレーンは出入り可能な出入口が制限されているため、ＨＯＶレーンを走行すると推奨経路から逸脱してしまうという不都合が起こる場合がある。
【０００５】
本発明の目的は、ユーザに対して、所定の条件を満たすことにより通行可能となる車線の出入口で適切に案内できるナビゲーション技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決すべく、本発明に係るナビゲーション装置は、所定の条件を満たすことにより通行可能となる車線（以下条件付き車線という）の設置状況を含む車線情報を記憶する記憶手段と、目的地までの推奨経路を誘導する経路誘導手段と、前記条件付き車線の出入口を案内する案内手段と、を備え、前記案内手段は、前記条件付き車線を走行すると前記推奨経路から逸脱せずに走行できなくなる場合には、当該条件付き車線の入口から前記条件付き車線に進入しないよう案内するか、または、当該条件付き車線の入口の存在の案内を抑制する、ことを特徴とする。
【０００７】
また、本発明に係るナビゲーション装置の案内方法では、前記ナビゲーション装置は、所定の条件を満たすことにより通行可能となる車線（以下条件付き車線という）の設置状況を含む車線情報を記憶する記憶手段と、目的地までの推奨経路を誘導する経路誘導手段と、前記条件付き車線の出入口を案内する案内手段と、を備え、前記案内手段は、前記条件付き車線を走行すると前記推奨経路から逸脱せずに走行できなくなる場合には、当該条件付き車線の入口から前記条件付き車線に進入しないよう案内するか、または、当該条件付き車線の入口の存在の案内を抑制するステップ、を実施することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本願発明によれば、所定の条件を満たすことにより通行可能となる車線の出入口で適切に案内できるナビゲーション技術を提供することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１は、ナビゲーション装置の概略構成図である。
【図２】図２は、リンクテーブルの構成を示す図である。
【図３】図３は、カメラの搭載位置を示す図である。
【図４】図４は、撮像画像を地上面に投影する様子を示す図である。
【図５】図５は、演算処理部の機能構成図である。
【図６】図６は、ＨＯＶ出口案内処理のフロー図である。
【図７】図７は、ＨＯＶ出口案内処理を具体例により示す図である。
【図８】図８は、ＨＯＶ出口案内処理の変形例のフロー図である。
【図９】図９は、ＨＯＶ出口案内処理の変形例を具体例により示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下に、本発明の第一の実施形態を適用したナビゲーション装置について、図面を参照して説明する。
【００１１】
図１に、ナビゲーション装置１００の全体構成図を示す。ナビゲーション装置１００は、地図情報を表示して、ナビゲーション装置１００の現在地を示す地点と、設定された目的地までの経路を誘導する情報とを示すことが可能ないわゆるナビゲーション装置である。
【００１２】
ナビゲーション装置１００は、演算処理部１と、ディスプレイ２と、記憶装置３と、音声入出力装置４（音声入力装置としてマイクロフォン４１、音声出力装置としてスピーカ４２を備える）と、入力装置５と、ＲＯＭ装置６と、車速センサ７と、ジャイロセンサ８と、ＧＰＳ(Global Positioning System)受信装置９と、ＦＭ多重放送受信装置１０と、ビーコン受信装置１１と、カメラ１２と、車載ネットワーク通信装置１３と、を備えている。
【００１３】
演算処理部１は、様々な処理を行う中心的ユニットである。例えば各種センサ７,８やＧＰＳ受信装置９、ＦＭ多重放送受信装置１０等から出力される情報に基づいて現在地を算出する。また、得られた現在地情報に基づいて、表示に必要な地図データを記憶装置３あるいはＲＯＭ装置６から読み出す。
【００１４】
また、演算処理部１は、読み出した地図データをグラフィックス展開し、そこに現在地を示すマークを重ねてディスプレイ２へ表示する。また、記憶装置３あるいはＲＯＭ装置６に記憶されている地図データ等を用いて、ユーザから指示された出発地又は現在地と、目的地（または、経由地や立ち寄り地）とを結ぶ最適な経路（推奨経路）を探索する。また、スピーカ４２やディスプレイ２を用いてユーザを誘導する。
【００１５】
また、演算処理部１は、経路誘導を行う際に、ＨＯＶ（High-Occupancy Vehicles）レーンへの出入り口の走行を案内することができる。なお、ＨＯＶレーンは、乗車人数が規定の乗車人数（例えば運転者を含めて２人）以上である車両や、特定の基準（低燃費、あるいは低公害）を満たす車両のみが走行可能として規定された車線のことである。
【００１６】
ナビゲーション装置１００の演算処理部１は、各デバイス間をバス２５で接続した構成である。演算処理部１は、数値演算及び各デバイスを制御するといった様々な処理を実行するＣＰＵ(Central Processing Unit)２１と、記憶装置３から読み出した地図データ、演算データなどを格納するＲＡＭ(Random Access Memory)２２と、プログラムやデータを格納するＲＯＭ(Read Only Memory)２３と、各種ハードウェアを演算処理部１と接続するためのＩ／Ｆ（インターフェイス）２４と、を有する。
【００１７】
ディスプレイ２は、演算処理部１等で生成されたグラフィックス情報を表示するユニットである。ディスプレイ２は、液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイなどで構成される。
【００１８】
記憶装置３は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）や不揮発性メモリカードといった、少なくとも読み書きが可能な記憶媒体で構成される。
【００１９】
この記憶媒体には、通常の経路探索装置に必要な地図データ（地図上の道路を構成するリンクのリンクデータを含む）であるリンクテーブル２００が記憶されている。
【００２０】
図２は、リンクテーブル２００の構成を示す図である。リンクテーブル２００は、地図上の区画された領域であるメッシュの識別コード（メッシュＩＤ）２０１ごとに、そのメッシュ領域に含まれる道路を構成する各リンクのリンクデータ２０２を含んでいる。
【００２１】
リンクデータ２０２は、リンクの識別子であるリンクＩＤ２１１ごとに、リンクを構成する２つのノード（開始ノード、終了ノード）の座標情報２２２、リンクを含む道路の種別を示す道路種別２２３、リンクの長さを示すリンク長２２４、予め記憶されたリンク旅行時間２２５、当該リンクの開始ノードに接続するリンクである開始接続リンクと、当該リンクの終了ノードに接続するリンクである終了接続リンクと、を特定する開始接続リンク、終了接続リンク２２６、リンクを含む道路の制限速度を示す制限速度２２７、リンクごとのＨＯＶレーンの設置状況に関する属性を特定するＨＯＶ属性２２８などを含んでいる。
【００２２】
ＨＯＶ属性２２８は、当該リンクがＨＯＶレーンのみから構成されている道路である場合には、「専用」の属性２３１を備え、当該リンクがＨＯＶレーンを備えない道路である場合には、「無」の属性２３４を備える。また、当該リンクがＨＯＶレーンと通常レーンとを併せて有するものであって、かつ、ＨＯＶレーンと通常レーンとの間の車線変更ができない道路である場合には、「共用−実線」の属性２３２を備え、当該リンクがＨＯＶレーンと通常レーンとを併せて有するものであって、かつ、ＨＯＶレーンと通常レーンとの間の車線変更が可能な道路である場合には、「共用−破線」の属性２３３を備える。すなわち、ＨＯＶ属性２２８には、ＨＯＶレーンの設置状況を特定する情報が格納されるといえる。
【００２３】
なお、ここでは、リンクを構成する２つのノードについて開始ノードと終了ノードとを区別することで、同じ道路の上り方向と下り方向とを、それぞれ別のリンクとして管理するようにしている。
【００２４】
図１に戻って説明する。音声入出力装置４は、音声入力装置としてマイクロフォン４１と、音声出力装置としてスピーカ４２と、を備える。マイクロフォン４１は、ユーザやその他の搭乗者が発した声などのナビゲーション装置１００の外部の音声を取得する。
【００２５】
スピーカ４２は、演算処理部１で生成されたユーザへのメッセージを音声として出力する。マイクロフォン４１とスピーカ４２は、車両の所定の部位に、別個に配されている。ただし、一体の筐体に収納されていても良い。ナビゲーション装置１００は、マイクロフォン４１及びスピーカ４２を、それぞれ複数備えることができる。
【００２６】
入力装置５は、ユーザからの指示をユーザによる操作を介して受け付ける装置である。入力装置５は、タッチパネル５１と、ダイヤルスイッチ５２と、その他のハードスイッチ（図示しない）であるスクロールキー、縮尺変更キーなどで構成される。また、入力装置５には、ナビゲーション装置１００に対して遠隔で操作指示を行うことができるリモートコントローラが含まれる。リモートコントローラは、ダイヤルスイッチやスクロールキー、縮尺変更キーなどを備え、各キーやスイッチが操作された情報をナビゲーション装置１００に送出することができる。
【００２７】
タッチパネル５１は、ディスプレイ２の表示面側に搭載され、表示画面を透視可能である。タッチパネル５１は、ディスプレイ２に表示された画像のＸＹ座標と対応したタッチ位置を特定し、タッチ位置を座標に変換して出力する。タッチパネル５１は、感圧式または静電式の入力検出素子などにより構成される。
【００２８】
ダイヤルスイッチ５２は、時計回り及び反時計回りに回転可能に構成され、所定の角度の回転ごとにパルス信号を発生し、演算処理部１に出力する。演算処理部１では、パルス信号の数から、回転角度を求める。
【００２９】
ＲＯＭ装置６は、ＣＤ-ＲＯＭやＤＶＤ-ＲＯＭ等のＲＯＭ（Read Only Memory）や、ＩＣ（Integrated Circuit）カードといった、少なくとも読み取りが可能な記憶媒体で構成されている。この記憶媒体には、例えば、動画データや、音声データなどが記憶されている。
【００３０】
車速センサ７,ジャイロセンサ８およびＧＰＳ受信装置９は、ナビゲーション装置１００で現在地（自車位置）を検出するために使用されるものである。車速センサ７は、車速を算出するのに用いる値を出力するセンサである。ジャイロセンサ８は、光ファイバジャイロや振動ジャイロ等で構成され、移動体の回転による角速度を検出するものである。ＧＰＳ受信装置９は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信し移動体とＧＰＳ衛星間の距離と距離の変化率とを３個以上の衛星に対して測定することで移動体の現在地、進行速度および進行方位を測定するものである。
【００３１】
ＦＭ多重放送受信装置１０は、ＦＭ放送局から送られてくるＦＭ多重放送信号を受信する。ＦＭ多重放送には、ＶＩＣＳ（Vehicle Information Communication System：登録商標）情報の概略現況交通情報、規制情報、ＳＡ／ＰＡ（サービスエリア／パーキングエリア）情報、駐車場情報、天気情報などやＦＭ多重一般情報としてラジオ局が提供する文字情報などがある。
【００３２】
ビーコン受信装置１１は、ＶＩＣＳ情報などの概略現況交通情報、規制情報、ＳＡ／ＰＡ（サービスエリア／パーキングエリア）情報、駐車場情報、天気情報や緊急警報などを受信する。例えば、光により通信する光ビーコン、電波により通信する電波ビーコン等の受信装置である。
【００３３】
図３は、車両３００の後方に取り付けられたカメラ１２を示す。カメラ１２は、やや下を向いており、車両の後方の地上面をＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）イメージセンサ等の撮像素子を用いて撮像する。なお、カメラ１２が取り付けられる位置に制限はなく、例えば、カメラ１２は車両３００の前方に取り付けられて車両の前方の地上面を撮像するものであってもよい。
【００３４】
図４は、図３のカメラ１２にて撮像した画像を用いた地上投影画像の生成方法を説明するための図である。後述するカメラ制御部１０４は、カメラ１２の視点Ｐの位置（車両内の所定位置を原点とする三次元空間における座標位置）と撮像方向（視線方向）Ｋを求める。そして、カメラ制御部１０４は、撮像画像５１０を、カメラ１２の視点Ｐの位置から撮像方向Ｋに向けて、地上面５２０に投影し、地上投影画像５３０を生成する。なお、撮像方向Ｋは、撮像画像５１０の中心と垂直に交わる。また、カメラ１２の視点Ｐから撮像画像５１０までの距離は、予め定められている。こうして生成される地上投影画像５３０は、車両の上空から車両周辺を鳥瞰したような画像となる。
【００３５】
車載ネットワーク通信装置１３は、ナビゲーション装置１００を、図示しない車両の制御ネットワーク規格であるＣＡＮ等に対応するネットワークに接続させ、ネットワークに接続された他の車両制御装置であるＥＣＵ（Electronic control unit）とＣＡＮメッセージをやり取りすることで通信を行う装置である。
【００３６】
図５は、演算処理部１の機能ブロック図である。図示するように、演算処理部１は、主制御部１０１と、入力受付部１０２と、出力処理部１０３と、カメラ制御部１０４と、車線認識部１０５と、ＨＯＶ出入口案内部１０６と、経路探索部１０７と、経路誘導部１０８と、を有する。
【００３７】
主制御部１０１は、様々な処理を行う中心的な機能部であり、処理内容に応じて、他の処理部を制御する。また、各種センサ、ＧＰＳ受信装置９等の情報を取得し、マップマッチング処理等を行って現在地を特定する。また、随時、走行した日付および時刻と、位置と、を対応付けて、リンクごとに走行履歴を記憶装置３に記憶する。さらに、各処理部からの要求に応じて、現在時刻を出力する。
【００３８】
入力受付部１０２は、入力装置５またはマイクロフォン４１を介して入力されたユーザからの指示を受け付け、その要求内容に対応する処理を実行するように演算処理部１の各部を制御する。例えば、ユーザが推奨経路の探索を要求したときは、目的地を設定するため、地図をディスプレイ２に表示する処理を出力処理部１０３に要求する。
【００３９】
出力処理部１０３は、例えばポリゴン情報等の表示させる画面情報を受け取り、ディスプレイ２に描画するための信号に変換してディスプレイ２に対して描画する指示を行う。
【００４０】
カメラ制御部１０４は、カメラ１２の動作を制御する。例えば、カメラ１２の撮像の開始・終了のタイミングを設定する。また、撮像した画像を車線認識部１０５への送信を制御する。
【００４１】
車線認識部１０５は、カメラ１２で撮像した画像を、画像データとして取得する。そして、取得した画像を、表示のための画像（地上投影画像）に変換する。また、取得した画像から、道路の路面に敷設あるいは着色された標識等を認識し、自車が走行する車線の特定を行う。例えば、後述するように、車線認識部１０５は、ＨＯＶレーンであることを示す標識（菱形のペイント）等の存在を認識し、画像中の左右中央付近に当該標識が存在する場合には、車両３００がＨＯＶレーンを走行しているものと判定する。あるいは、車線認識部１０５は、画像中の左右中央付近ではなく、左右中央付近よりも左右のいずれかに片寄った位置に当該標識が認識され、左右中央付近からみて車線の標識より端側に当該標識が認識される場合には、ＨＯＶレーンではない隣のレーンを走行しているものと判定する。
【００４２】
ＨＯＶ出入口案内部１０６は、ＨＯＶレーンの出入り口におけるＨＯＶレーンと通常レーンとの間の出入りに関して、ユーザに対して案内を行う。具体的には、ＨＯＶ出入口案内部１０６は、ＨＯＶレーンの出入り口（一般的には、出口、入口は共用される）において、ＨＯＶレーンに進入すべき旨、ＨＯＶレーンから退出すべき旨、あるいは走行レーンを維持すべき旨等をユーザに対して音声・画像等を用いて案内する。またその案内においては、後述するように、ＨＯＶ出入口案内部１０６は、推奨経路から逸脱せずにＨＯＶレーンから通常レーンへ退出することができる場合に、その手前のＨＯＶレーン入口においてＨＯＶレーンの存在を案内することができる。また、ＨＯＶ出入口案内部１０６は、ＨＯＶレーンから退出できないために推奨経路から逸脱せざるを得なくなる場合には、たとえ直近に進入可能なＨＯＶレーン出入口があっても、当該出入口においてはＨＯＶレーンへ進入しないよう、あるいはＨＯＶレーン入口の存在を知らせないように案内する。
【００４３】
なお、ＨＯＶ出入口案内部１０６は、推奨経路から逸脱する可能性がある場合には、ＨＯＶレーンへの進入区間においてＨＯＶレーンに進入することのないよう、例えば「ＨＯＶレーンに進入すると推奨経路から逸脱します」等の案内を行う。もちろん、ＨＯＶレーン入口の存在を案内しないようにしてもよい。そのような場合、ＨＯＶ出入口案内部１０６は、ＨＯＶレーンからの退出区間において、退出すべき旨の案内を行う。ＨＯＶ出入口案内部１０６は、ＨＯＶレーンからの退出区間として、ＨＯＶレーンから退出することが可能な推奨経路上の区間のうち、最寄の（現在地に近い）区間を特定する。なるべく推奨経路からの逸脱を少なくするためである。
【００４４】
いいかえると、ＨＯＶ出入口案内部１０６は、ＨＯＶレーンの入口手前（例えばＨＯＶレーンへの進入可能な区間の開始位置の２００ｍ手前）において、当該進入するＨＯＶレーン上に推奨経路を逸脱せずに退出可能な退出区間が存在しない場合には、進入を抑止する案内を行うといえる。また、ＨＯＶ出入口案内部１０６は、ＨＯＶレーンの最寄の出口において、ＨＯＶレーンを退出するよう案内を行うといえる。
【００４５】
また、推奨経路から逸脱せずに走行できる可能性のあるＨＯＶレーンへの進入区間においては、ＨＯＶ出入口案内部１０６は、ＨＯＶレーン入口の存在を案内する。そのような場合にも、ＨＯＶ出入口案内部１０６は、ＨＯＶレーンからの退出区間において、退出すべき旨の案内を行う。ただし、ＨＯＶ出入口案内部１０６は、ＨＯＶレーンからの退出区間として、ＨＯＶレーンから退出することが可能な推奨経路上の区間のうち、最遠の（目的地に近い）区間を特定する。なるべくＨＯＶレーンを走行するようにするためである。
【００４６】
いいかえると、ＨＯＶ出入口案内部１０６は、ＨＯＶレーンの入口手前（例えばＨＯＶレーンへの進入可能な区間の開始位置の２００ｍ手前）において、当該進入するＨＯＶレーン上に推奨経路を逸脱せずに退出可能な退出区間が存在する場合には、進入を抑止しない案内を行うといえる。また、ＨＯＶ出入口案内部１０６は、ＨＯＶレーンの最遠の出口において、ＨＯＶレーンを退出するよう案内を行うといえる。
【００４７】
経路探索部１０７は、ユーザから指示された出発地又は現在地と、目的地とを結ぶ最適な経路（推奨経路）を探索する。当該経路探索においては、ダイクストラ法等の経路探索ロジックを用いて、道路の所定の区間（リンク）に対して予め設定されたリンクコストに基づいて経路を探索する。なお、当該処理においては、ＨＯＶレーンを利用する経路を考慮せずに、リンクコストが最小となる経路を探索する。
【００４８】
経路誘導部１０８は、車両の現在地が推奨経路から逸脱しないよう、スピーカ４２やディスプレイ２を用いてユーザの運転操作を誘導する。また、経路誘導部１０８は、ＨＯＶ出入口案内部１０６に対して、ＨＯＶレーン入口への誘導や、通常レーンへの出口の誘導を行うよう指示する。
【００４９】
上記した演算処理部１の各機能部、すなわち主制御部１０１、入力受付部１０２、出力処理部１０３、カメラ制御部１０４、車線認識部１０５、ＨＯＶ出入口案内部１０６、経路探索部１０７、経路誘導部１０８は、ＣＰＵ２１が所定のプログラムを読み込み実行することにより構築される。そのため、ＲＡＭ２２には、各機能部の処理を実現するためのプログラムが記憶されている。
【００５０】
なお、上記した各構成要素は、ナビゲーション装置１００の構成を、理解を容易にするために、主な処理内容に応じて分類したものである。そのため、構成要素の分類の仕方やその名称によって、本願発明が制限されることはない。ナビゲーション装置１００の構成は、処理内容に応じて、さらに多くの構成要素に分類することもできる。また、１つの構成要素がさらに多くの処理を実行するように分類することもできる。
【００５１】
また、各機能部は、ハードウェア（ＡＳＩＣ、ＧＰＵなど）により構築されてもよい。また、各機能部の処理が一つのハードウェアで実行されてもよいし、複数のハードウェアで実行されてもよい。
【００５２】
［動作の説明］次に、ナビゲーション装置１００が実施するＨＯＶ出口案内処理の動作について説明する。図６は、ナビゲーション装置１００が実施するＨＯＶ出口案内処理を示すフロー図である。このフローは、ナビゲーション装置１００に電源が投入されて、ナビゲーション装置１００が起動すると開始される。
【００５３】
まず、ＨＯＶ出入口案内部１０６は、推奨経路を誘導中であるか否かを判定する（ステップＳ００１）。具体的には、ＨＯＶ出入口案内部１０６は、経路誘導部１０８が経路誘導を行っているか否かを判定する。
【００５４】
推奨経路を誘導中でない場合（ステップＳ００１にて「Ｎｏ」）、ＨＯＶ出入口案内部１０６は、ステップＳ００１に制御を戻す。推奨経路を誘導中である場合（ステップＳ００１にて「Ｙｅｓ」）、ＨＯＶ出入口案内部１０６は、自車が通常レーンを走行しているか否かを判定する（ステップＳ００２）。具体的には、車線認識部１０５に対して、自車が通常レーンを走行しているか否かを判定するよう依頼する。車線認識部１０５は、走行しているレーンのＨＯＶ属性２２８を取得し、自車が通常レーンを走行中であるか否かを判定する。車線認識部１０５は、走行しているレーンのＨＯＶ属性が「専用」であれば、自車が通常レーンを走行中していないと判定する。走行しているレーンのＨＯＶ属性が「無」であれば、車線認識部１０５は、自車が通常レーンを走行中であると判定する。走行しているレーンのＨＯＶ属性が「共用」であれば、車線認識部１０５は、自車がＨＯＶレーンを走行しているか否かを、カメラ１２により撮影した画像を用いて判定する。
【００５５】
自車が通常レーンを走行していない場合（ステップＳ００２にて「Ｎｏ」）、ＨＯＶ出入口案内部１０６は、制御をステップＳ００２に戻す。自車が通常レーンを走行している場合（ステップＳ００２にて「Ｙｅｓ」）、ＨＯＶ出入口案内部１０６は、自車がＨＯＶレーンに進入できるＨＯＶレーン入口のリンクから所定距離手前（例えば、当該入口リンクの開始ノードから２００ｍ手前）にいるか否かを判定する（ステップＳ００３）。
【００５６】
自車がＨＯＶレーンに進入できるＨＯＶレーン入口のリンクから所定距離手前にいない場合（ステップＳ００３にて「Ｎｏ」）、ＨＯＶ出入口案内部１０６は、制御をステップＳ００２に戻す。自車がＨＯＶレーンに進入できるＨＯＶレーン入口のリンクから所定距離手前にいる場合（ステップＳ００３にて「Ｙｅｓ」）、ＨＯＶ出入口案内部１０６は、推奨経路上に当該ＨＯＶレーンから退出できる出口のリンクが含まれるか否かを判定する（ステップＳ００４）。すなわち、ＨＯＶ出入口案内部１０６は、推奨経路から逸脱せずにＨＯＶレーンを走行できるか否かを判定するといえる。
【００５７】
推奨経路上に当該ＨＯＶレーンからの出口のリンクが含まれる場合（ステップＳ００４にて「Ｙｅｓ」）、ＨＯＶ出入口案内部１０６は、当該ＨＯＶレーンの入口のリンクにＨＯＶ入口が存在することを案内する（ステップＳ００５）。例えば、「ＨＯＶ入口があります」等の案内である。
【００５８】
そして、ＨＯＶ出入口案内部１０６は、推奨経路上の最遠のＨＯＶレーン出口リンクにおいてＨＯＶレーンから退出するよう案内する（ステップＳ００６）。具体的には、ＨＯＶ出入口案内部１０６は、推奨経路上の当該ＨＯＶレーンから退出できるリンクのうち、最遠、すなわち最も目的地に近い出口のリンクにおいて、ＨＯＶレーンから退出するよう案内するよう図示しない記憶領域（例えばＲＡＭ２２上の記憶領域）に登録し、当該出口のリンクに到達すると、ＨＯＶレーンから退出するようメッセージをユーザに提示する。そして、制御をステップＳ００１に戻す。
【００５９】
推奨経路上に当該ＨＯＶレーンからの出口のリンクが含まれない場合（ステップＳ００４にて「Ｎｏ」）、ＨＯＶ出入口案内部１０６は、当該ＨＯＶレーン入口リンクにおいてＨＯＶに入らないよう案内する（ステップＳ００７）。具体的には、ＨＯＶ出入口案内部１０６は、自車と所定距離内にあるとステップＳ００３にて判定されたＨＯＶレーン入口のリンクを対象に、「ＨＯＶレーンに入ると経路から逸脱します」等の警告を発することにより、ＨＯＶレーンに進入しないよう案内を行うメッセージをユーザに提示する。または、ＨＯＶ出入口案内部１０６は、ＨＯＶレーンの存在を案内しないことにより、ＨＯＶレーンに進入しないよう誘導してもよい。
【００６０】
そして、ＨＯＶ出入口案内部１０６は、当該ＨＯＶレーン入口の先の最寄のＨＯＶレーン出口リンクにおいて、ＨＯＶレーンから退出するように案内する（ステップＳ００８）。具体的には、ＨＯＶ出入口案内部１０６は、推奨経路上の当該ＨＯＶレーンから退出できるリンクのうち、最も現在地に近い出口のリンクにおいて、ＨＯＶレーンから退出するよう案内するよう図示しない記憶領域（例えばＲＡＭ２２上の記憶領域）に登録し、当該登録された出口のリンクに到達すると、ＨＯＶレーンから退出するようメッセージをユーザに提示する。推奨経路からの逸脱を最小限に留めるためである。そして、制御をステップＳ００１に戻す。
【００６１】
以上が、ＨＯＶ出口案内処理の処理内容である。上記のＨＯＶ出口案内処理を行う事によって、ナビゲーション装置１００は、ユーザに対して、ＨＯＶレーンの出入口で適切に案内できる。すなわち、ユーザは、推奨経路から逸脱せずに、ＨＯＶレーンを適切に走行することができる。また、推奨経路から逸脱してしまう場合であっても、逸脱の影響を最小限に留めることができる。
【００６２】
なお、上記の処理においては、高速道路におけるＨＯＶレーンの走行を想定しているが、これに限られるものではない。例えば、一般道路においてもＨＯＶレーンの出入口案内を行うようにしても良い。このようにすることで、ＨＯＶレーンを走行しても推奨経路を走行することができるのか、それともＨＯＶレーンを走行すると推奨経路から逸脱してしまうのか、というユーザの迷いを払拭することができる。
【００６３】
図７は、より具体的な場面におけるＨＯＶ出口案内処理の例を示す図である。
図７では、通常レーン４５２とＨＯＶレーン４５１とが設けられた道路４５０の通常レーン４５１を走行する車両が、目的地へ向かう道路である支線４５３へ向かうものとする。なお、図７（ａ）においては、道路４５０の通常レーン４５２とＨＯＶレーン４５１との間の出入口は、支線４５３より手前には出入口４５４の一箇所しかないものとする。つまり、出入口４５４より先は、通常レーン４５２とＨＯＶレーン４５１との間の出入りが禁止される出入禁止区間４５５が設けられている。また、図７（ｂ）においては、道路４５０の通常レーン４５２とＨＯＶレーン４５１との間の出入口は、支線４５３より手前には車両に近い出入口４５４と、出入禁止区間４５５の先にある車両から遠い出入口４５５の二箇所があるものとする。
【００６４】
図７（ａ）においては、ＨＯＶレーン４５１から退出可能な出口のリンクは、支線４５３までの区間には含まれていない（出入口４５４は、通常レーンを走行している車両から見ると入口となるため）といえる。そのため、ナビゲーション装置１００は、出入口４５４において、ＨＯＶレーン４５１への入口の存在を案内しない。または、ナビゲーション装置１００は、「ＨＯＶレーンに入ると経路から逸脱します」との音声ガイドを行う。
【００６５】
これに対し、図７（ｂ）においては、ＨＯＶレーン４５１から退出可能な出口のリンク（出入口４５６）が、支線４５３までの区間に含まれているといえる。そのため、ナビゲーション装置１００は、出入口４５４において、「ＨＯＶ入口があります」等の音声ガイド等を用いて、ＨＯＶレーン４５１への入口の存在を案内する。あわせて、ナビゲーション装置１００は、出入口４５６において、「ＨＯＶ出口があります」との音声ガイドを行う。
【００６６】
以上、本発明の実施形態について説明した。本発明の実施形態によると、ナビゲーション装置１００は、推奨経路に従って走行しているユーザにＨＯＶレーンの入口が近づくと、当該入口において適切に案内することができる。
【００６７】
本発明は、上記の実施形態に制限されない。上記の実施形態は、本発明の技術的思想の範囲内で様々な変形が可能である。例えば、車線認識部１０５による車線の認識処理は、例えば高精度のＧＰＳの位置情報や、車線ごとに敷設された車線認識のための発振器から受信した情報により車線の認識を行うようにしてもよい。
【００６８】
また、例えば、図８に示すように、ＨＯＶ出口案内処理のフローを変更してもよい。図８は、ＨＯＶ出口案内処理の変形例を示す図である。図８に示すように、当該変形例では、ＨＯＶ出口案内処理のステップＳ００４とステップＳ００７との間に、ステップＳ１０１とステップＳ１０２とが含まれる。
【００６９】
ステップＳ１０１では、ＨＯＶ出入口案内部１０６は、ＨＯＶレーンからの最寄の出口を通行する経路を探索する（ステップＳ１０１）。具体的には、ＨＯＶ出入口案内部１０６は、現在地を始点として、目的地までの推奨経路を探索するよう経路探索部１０７に指示する。その際、ＨＯＶ出入口案内部１０６は、推奨経路がＨＯＶレーンからの最寄の出口を通行する経路となるよう、経路探索部１０７に指示する。
【００７０】
そして、ＨＯＶ出入口案内部１０６は、再探索した経路のコストと、案内中の推奨経路のうち残りの部分のコストと、を比較して、再探索した経路のコストの方が有利であるか否かを判定する（ステップＳ１０２）。具体的には、ＨＯＶ出入口案内部１０６は、ステップＳ１０１において再探索した経路のコストを算出し、案内中の推奨経路の残りの区間のコストと比較して、再探索した経路のコストの方が小さい場合には、再探索した経路のコストの方が有利であると判定する。
【００７１】
そして、ＨＯＶ出入口案内部１０６は、再探索した経路のコストの方が有利である場合（ステップＳ１０２にて「Ｙｅｓ」）、ステップＳ００５に処理を進める。あるいは、ＨＯＶ出入口案内部１０６は、再探索した経路のコストの方が有利でない場合（ステップＳ１０２にて「Ｎｏ」）、経路誘導部１０８は、再探索した経路を新たな推奨経路として設定し、ステップＳ００７に処理を進める。
【００７２】
以上が、ＨＯＶ出口案内処理の変形例である。上記の変形例について、図９に具体例を挙げて説明する。図９は、具体的な場面における上記変形例にかかるＨＯＶ出口案内処理を示す図である。
【００７３】
図９では、通常レーン４０２とＨＯＶレーン４０１とが設けられた道路４００の通常レーン４０１を走行する車両４００Ｃが、目的地４２０へ向かう場合の推奨経路４２１ａが示されている。なお、道路４００の通常レーン４０２とＨＯＶレーン４０１との出入口は、車両に近い出入口４０３と、車両から遠い出入口４０４と、の二箇所が示されている。また、推奨経路４２１ａにおいては、出入口４０３の付近において道路４００から支線道路４１０へ進入し、目的地４１０へ向かうよう示されている。
【００７４】
ここで、ＨＯＶレーン４０１から退出する出口のリンクは、推奨経路４２１ａには含まれていない（出入口４０３は、通常レーンを走行している車両４００Ｃから見ると入口となるため）といえる。そのため、ナビゲーション装置１００は、ＨＯＶレーン４０１からの最寄の出口となる出入口４０４を通行する経路４２１ｂを再探索し、そのコストを４２１ａのコストと比較し、有利であれば出入口４０３においてＨＯＶレーン４０１に入ることを抑止しない（ＨＯＶレーンの存在を案内する）。そして、出入口４０４において、ＨＯＶレーンから退出するよう案内する。有利でない場合には、ナビゲーション装置１００は、出入口４０３においてＨＯＶレーン４０１に入らないよう案内し、最寄りの出入口４０４においてＨＯＶレーン４０１から退出するよう案内する。なお、その場合には、推奨経路４２１ａから逸脱することになるので、経路４２１ｂを新たな推奨経路として設定する。
【００７５】
以上、本発明について、実施形態を中心に説明した。なお、上記の実施形態では、本発明をナビゲーション装置に適用した例について説明したが、本発明はナビゲーション装置に限らず、移動体の経路案内を行う装置全般に適用することができる。
【００７６】
なお、上記の実施形態では、主に、右側走行が規準である米国の場合を例に挙げて説明した。当然、左側走行が基準である英国や日本国においては、その左右は逆としてもよい。
【符号の説明】
【００７７】
１・・・演算処理部、２・・・ディスプレイ、３・・・記憶装置、４・・・音声出入力装置、５・・・入力装置、６・・・ＲＯＭ装置、７・・・車速センサ、８・・・ジャイロセンサ、９・・・ＧＰＳ受信装置、１０・・・ＦＭ多重放送受信装置、１１・・・ビーコン受信装置、１２・・・カメラ、１３・・・車載ネットワーク通信装置、２１・・・ＣＰＵ、２２・・・ＲＡＭ、２３・・・ＲＯＭ、２４・・・Ｉ／Ｆ、２５・・・バス、４１・・・マイクロフォン、４２・・・スピーカ、５１・・・タッチパネル、５２・・・ダイヤルスイッチ、１００・・・ナビゲーション装置、１０１・・・主制御部、１０２・・・入力受付部、１０３・・・出力処理部、１０４・・・カメラ制御部、１０５・・・車線認識部、１０６・・・ＨＯＶ出入口案内部、１０７・・・経路探索部、１０８・・・経路誘導部、２００・・・リンクテーブル、３００・・・車両
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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