(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の駐車車両が一列に配置される駐車領域の脇を自車両が走行するのに伴い、当該自車両の側方から所定間隔で前記駐車領域に超音波を発信する水平広角度ソナーおよび車速センサを用いて座標平面上に駐車領域検出ラインを作成する駐車領域検出手段と、
前記駐車領域検出ラインで前記自車両の走行側に湾曲状に突出している駐車車両検出部
が複数形成されている場合には、前記座標平面上に、各駐車車両検出部の先頭部分に基づいて各駐車車両の仮想中心点を設定する駐車位置仮設定手段と、
各仮想中心点間の走行方向に平行な距離を算出し、この距離が一般的な駐車幅の２倍以上の場合には、それに該当する仮想中心点間には駐車空間があると判断して、この駐車空間の存在を提示手段を用いて運転者に知らせる駐車空間判別手段とを備え、
前記駐車位置仮設定手段は、前記座標平面上に、前記各駐車車両検出部の先頭部分を通る先頭ラインをそれぞれ設定するとともに、各先頭ラインに対して平行に且つ前記各駐車車両検出部の左右側部分に交差する平行ラインをそれぞれ設定し、各平行ラインで前記各駐車車両検出部の左右側部分との２つの交点の間の部分を二等分する位置に前記仮想中心点を設定することを特徴とする駐車空間認識装置。
【請求項２】
複数の駐車車両が一列に配置される駐車領域の脇を自車両が走行するのに伴い、当該自車両の側方から所定間隔で前記駐車領域に超音波を発信する水平広角度ソナーおよび車速センサを用いて座標平面上に駐車領域検出ラインを作成する駐車領域検出手段と、
前記駐車領域検出ラインで前記自車両の走行側に湾曲状に突出している駐車車両検出部が複数形成されている場合には、前記座標平面上に、各駐車車両検出部の先頭部分に基づいて各駐車車両の仮想中心点を設定するとともに、各仮想中心点および一般的な車両の大きさから前記各駐車車両の仮想中心線を設定する駐車位置仮設定手段と、
各仮想中心線間の走行方向に平行な最短距離を算出し、この最短距離が一般的な駐車幅の２倍以上の場合には、それに該当する仮想中心線間には駐車空間があると判断して、この駐車空間の存在を提示手段を用いて運転者に知らせる駐車空間判別手段とを備え、
前記駐車位置仮設定手段は、前記座標平面上に、前記各駐車車両検出部の先頭部分を通る先頭ラインをそれぞれ設定するとともに、各先頭ラインに対して平行に且つ前記各駐車車両検出部の左右側部分に交差する平行ラインをそれぞれ設定し、各平行ラインで前記各駐車車両検出部の左右側部分との２つの交点の間の部分を二等分する位置に前記仮想中心点を設定することを特徴とする駐車空間認識装置。
【請求項３】
複数の駐車車両が一列に配置される駐車領域の脇を自車両が走行するのに伴い、当該自車両の側方から所定間隔で前記駐車領域に超音波を発信する水平広角度ソナーおよび車速センサを用いて駐車領域検出ラインを作成する駐車領域検出手段と、
前記駐車領域検出ラインで前記自車両の走行側に湾曲状に突出している駐車車両検出部が複数形成されている場合には、前記座標平面上に、各駐車車両検出部の先頭部分に基づいて各駐車車両の仮想中心点を設定するとともに、各仮想中心点および一般的な車両の大きさから前記各駐車車両の仮想駐車位置を設定する駐車位置仮設定手段と、
各仮想駐車位置間の走行方向に平行な最短距離を算出し、この最短距離が一般的な駐車幅以上の場合には、それに該当する仮想駐車位置間には駐車空間があると判断して、この駐車空間の存在を提示手段を用いて運転者に知らせる駐車空間判別手段とを備え、
前記駐車位置仮設定手段は、前記座標平面上に、前記各駐車車両検出部の先頭部分を通る先頭ラインをそれぞれ設定するとともに、各先頭ラインに対して平行に且つ前記各駐車車両検出部の左右側部分に交差する平行ラインをそれぞれ設定し、各平行ラインで前記各駐車車両検出部の左右側部分との２つの交点の間の部分を二等分する位置に前記仮想中心点を設定することを特徴とする駐車空間認識装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本件発明は、ソナーおよび車速センサを用いて駐車車両間の駐車空間を認識する駐車空間認識装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、運転者が駐車操作を行うときに駐車空間を認識するには、例えば、自車両にカメラを搭載して、カメラから得られる映像を用いて駐車車両や白線を認識する方法がある。しかし、カメラを用いた方法では、白線の状態が悪い場合や夜間の場合に運転者が駐車空間を認識できない。
【０００３】
一方、近年では、自車両にソナー（超音波センサ）を搭載して、このソナーを用いて障害物を検出して運転者に注意を促すシステムが採用されている。そこで、このソナーと車速センサを用いて駐車空間を認識する駐車空間認識装置が提案されている（例えば特許文献１）。この駐車空間認識装置は、図１９に示すように、駐車場等において複数の駐車車両１１が一列に配置される駐車領域Ｐで使用される。
【０００４】
このような駐車空間認識装置による駐車空間の認識処理について簡単に説明すると、まず、自車両１０が駐車領域Ｐの脇を走行するのに伴い、ソナー４が自車両１０の側方から駐車領域Ｐに向けて超音波Ｗを所定間隔で発信する。
【０００５】
駐車空間認識装置は、ソナー４からの検出信号により各測定位置から物体までの反射時間を測定し、この反射時間に基づいて各測定位置から物体までの距離を算出する。また、駐車空間認識装置は、車速センサ（図示せず）からの検出信号により走行速度を算出し、この走行速度に基づいて各測定位置における最初の測定位置からの移動距離を算出する。
【０００６】
そして、駐車空間認識装置は、各測定位置での移動距離と物体までの距離とを用いて、図２０に示すように、座標平面に各測定位置における物体の検出位置４ａをプロットし、さらに各検出位置４ａをつないで駐車領域検出ラインＬを作成する。
【０００７】
この駐車領域検出ラインＬにおいて自車両１０の走行側に湾曲状に突出している部分が駐車車両検出部Ｌａである。駐車空間認識装置は、駐車車両検出部Ｌａ、Ｌａの間の部分を駐車空間Ｌｓであるとして認識し、この駐車空間Ｌｓの存在を、モニタやスピーカ等の提示手段を用いて運転者に知らせている。
【０００８】
なお、この駐車空間認識装置に使用されるソナー４は、水平広角度ソナーである。この水平広角度ソナー４の指向性は、地面に対して垂直方向に狭角度であり水平方向に広角度である。したがって、この水平広角度ソナー４を使用することによって、地面を障害物であると誤って検出してしまうことが防止されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００９】
【特許文献１】特開２００８−２０７７２６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
しかしながら、水平広角度ソナー４は、その指向性が水平方向に広いことから、駐車車両１１を通り過ぎてもその駐車車両１１がまだあると判断する。そのため、図２０に示したように駐車車両検出部Ｌａは、実際の駐車車両１１よりもかなり左右に広がってしまう。したがって、駐車空間認識装置によって認識される駐車空間Ｌｓは、実際の駐車空間Ｓよりも非常に狭くなっていた。
【００１１】
本件発明は、かかる従来の課題に鑑みてなされたものであり、水平広角度ソナーを用いても駐車空間の認識精度を高めることができる駐車空間認識装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
前記課題を解決するために本件発明の請求項１に記載の駐車空間認識装置では、水平広角度ソナーおよび車速センサを用いて座標平面上に駐車領域検出ラインを作成する駐車領域検出手段と、前記駐車領域検出ラインで前記自車両の走行側に湾曲状に突出している駐車車両検出部が複数形成されている場合には、前記座標平面上に、各駐車車両検出部の先頭部分に基づいて各駐車車両の仮想中心点を設定する駐車位置仮設定手段と、各仮想中心点間の走行方向に平行な距離を算出し、この距離が一般的な駐車幅の２倍以上の場合には、それに該当する仮想中心点間には駐車空間があると判断して、この駐車空間の存在を提示手段を用いて運転者に知らせる駐車空間判別手段とを備えていることを特徴としている。
【００１３】
また、本件発明の請求項２に記載の駐車空間認識装置では、請求項１に記載の駐車空間認識装置と同様の駐車領域検出手段を備え、駐車位置仮設定手段は、各駐車車両の仮想中心点および一般的な車両の大きさから座標平面上に各駐車車両の仮想中心線を設定し、駐車空間判別手段は、仮想中心線間の走行方向に平行な最短距離が一般的な駐車幅の２倍以上の場合には駐車空間があると判断している。
【００１４】
また、本件発明の請求項３に記載の駐車空間認識装置では、請求項１に記載の駐車空間認識装置と同様の駐車領域検出手段を備え、駐車位置仮設定手段は、各駐車車両の仮想中心点および一般的な車両の大きさから座標平面上に各駐車車両の仮想駐車位置を設定し、駐車空間判別手段は、仮想駐車位置間の走行方向に平行な最短距離が一般的な駐車幅以上の場合には駐車空間があると判断している。
【００１５】
このように請求項１〜請求項３に記載の駐車空間認識装置は、各駐車車両検出部の先頭部分に基づいて駐車空間を認識する。各先頭部分は、水平広角度ソナーの指向性の影響を受けない部分である。したがって、請求項１〜請求項３に記載の駐車空間認識装置は、水平広角度ソナーの指向性の影響を受けずに駐車空間を認識することが可能になる。
【００１６】
また、本件発明の駐車空間認識装置では、駐車位置仮設定手段は、各駐車車両検出部の先頭部分を二等分する位置に仮想中心点を設定しても良い。
【００１７】
したがって、本件発明の駐車空間認識装置では、各駐車車両の仮想中心点と実際の中心点とのずれが少ないので、仮想中心点間の距離と実際の中心点間の距離とのずれ、仮想中心線間の最短距離と実際の中心線間の最短距離とのずれ、仮想駐車位置間の最短距離と実際の駐車位置間の最短距離とのずれをそれぞれ少なくすることが可能になる。
【００１８】
また、本件発明の請求項１〜請求項３に記載の駐車空間認識装置では、駐車位置仮設定手段は、座標平面上に各駐車車両検出部に対する先頭ラインと平行ラインを設定し、各平行ラインで各駐車車両検出部の左右側部分との２つの交点の間の部分を二等分する位置に仮想中心点を設定することを特徴としている。
【００１９】
したがって、請求項１〜請求項３に記載の駐車空間認識装置では、仮想中心点の算出範囲が容易に設定されるので、仮想中心点を容易に設定することが可能になる。
【発明の効果】
【００２０】
以上説明したように、本件発明の請求項１〜請求項３に記載の駐車空間認識装置では、駐車領域検出ラインの各駐車車両検出部において、水平広角度ソナーの指向性の影響を受けない先頭部分に基づいて駐車空間を認識するようにした。よって、本件発明の請求項１〜請求項３に記載の駐車空間認識装置は、駐車空間の認識精度を高めることができる。
【００２１】
さらに、本件発明の駐車空間認識装置では、各駐車車両検出部の先頭部分をそのまま用いて各仮想中心点を設定することにより、各仮想中心点と実際の中心点とのずれを少なくしても良い。このため、仮想中心点間の距離と実際の中心点間の距離とのずれを少なくすることが可能になる。また、仮想中心線間の最短距離と実際の中心線間の最短距離とのずれ、仮想駐車位置間の最短距離と実際の駐車位置間の最短距離とのずれもそれぞれ少なくすることが可能になる。よって、本件発明の駐車空間認識装置は、駐車空間の認識精度をさらに高めることができる。
【００２２】
また、本件発明の請求項１〜請求項３に記載の駐車空間認識装置では、各駐車車両検出部に基づいて設定した平行ラインを用いて、仮想中心点の算出範囲が容易に設定されるようにした。このため、仮想中心点を容易に設定することが可能になる。よって、本件発明の請求項１〜請求項３に記載の駐車空間認識装置は、駐車空間の認識処理を容易に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】本件発明の第１の実施の形態を示す駐車支援装置のブロック図である。
【図２】同実施の形態において駐車空間認識処理の開始時の自車両の位置を示す図である。
【図３】同実施の形態において駐車空間認識処理の処理手順を示すフローチャートである。
【図４】同実施の形態において駐車領域検出処理の処理手順を示すフローチャートである。
【図５】同実施の形態において駐車領域検出ラインを示す図である。
【図６】同実施の形態において駐車領域検出ラインを補正した図である。
【図７】同実施の形態において駐車位置仮設定処理の処理手順を示すフローチャートである。
【図８】同実施の形態において駐車位置仮設定処理の処理方法を示す図である。
【図９】同実施の形態においてモニタに仮想駐車位置が表示された図である。
【図１０】同実施の形態において駐車空間判別処理の処理手順を示すフローチャートである。
【図１１】同実施の形態において駐車空間判別処理の処理方法を示す図である。
【図１２】同実施の形態においてモニタに駐車可能が表示された図である。
【図１３】同実施の形態においてモニタに駐車不可能が表示された図である。
【図１４】本件発明の第２の実施の形態を示す駐車空間判別処理の処理手順を示すフローチャートである。
【図１５】同実施の形態において駐車空間判別処理の処理方法を示す図である。
【図１６】本件発明の第３の実施の形態を示す駐車空間判別処理の処理手順を示すフローチャートである。
【図１７】同実施の形態において駐車空間判別処理の処理方法を示す図である。
【図１８】仮想中心点の別の設定方法を示す図である。
【図１９】従来の駐車空間の認識処理方法を示す図である。
【図２０】従来の駐車空間の認識結果を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下、本件発明の実施の形態を図にしたがって説明する。
【００２５】
第１の実施の形態：
図１は、本件発明の第１の実施の形態を示す駐車支援装置１のブロック図である。この駐車支援装置１は、図２に示す駐車領域Ｐにおいて運転者が駐車操作を行うときにそれを補助するものとして使用される。また、この駐車支援装置１は、自車両１０に搭載されており、本件発明の駐車空間認識装置２、駐車スイッチ３、水平広角度ソナー４、車速センサ５、操舵角センサ６、モニタ７（提示手段）を備えている。以下に、各構成部分について説明する。
【００２６】
＜駐車空間認識装置２＞
駐車空間認識装置２は、駐車車両１１、１１間にある駐車空間Ｓ（図２参照）を認識するものである。この駐車空間認識装置２は、ＣＰＵ、処理手順や各種データ等が記憶されたＲＯＭ、処理中のデータ等を記憶するＲＡＭ、座標系、タイマー等を備えている。ＲＯＭには、一般的な車両の大きさや一般的な駐車幅のデータ等が記憶されている。これらの構成要素は、本件発明の駐車領域検出手段、駐車位置仮設定手段、駐車空間判別手段として機能する。
【００２７】
＜駐車スイッチ３＞
駐車スイッチ３は、駐車空間認識装置２の入力部（図示せず）に接続されている。この駐車スイッチ３は、駐車支援装置１を作動するためのスイッチである。また、この駐車スイッチ３は、図示しないが、例えば自車両１０の車室内の運転席の近くに設けられており、主に運転者によって駐車スイッチ３のオン操作が行われる。
【００２８】
＜水平広角度ソナー４＞
水平広角度ソナー４は、駐車空間認識装置２の入力部と出力部（図示せず）に接続されている。この水平広角度ソナー４は、周知のように超音波を用いて物体を検出するものである。そして、この水平広角度ソナー４は、図２に示すように自車両１０の側面の前部に固定されている。また、水平広角度ソナー４の発信部と受信部（図示せず）は、自車両１０の側方へ向けられている。また、水平広角度ソナー４の指向性は、背景技術のところで述べたように地面に対して垂直方向に狭角度であり水平方向に広角度である。
【００２９】
＜車速センサ５および操舵角センサ６＞
車速センサ５および操舵角センサ６は、駐車空間認識装置２の入力部に接続されている。車速センサ５は、周知のようにタイヤの回転数から自車両１０の走行速度を検出するのに用いられる。操舵角センサ６は、周知のようにハンドルの操作方向およびハンドルの中立位置からの操舵角を検出するのに用いられる。
【００３０】
＜モニタ７＞
モニタ７は、駐車空間認識装置２の出力部（図示せず）に接続されている。このモニタ７は、駐車空間認識装置２によって処理された各種のデータを表示するものである。このモニタ７は、図示しないが、例えば自車両１０の車室内の運転席の近くに設けられており、主に運転者によってその表示内容が確認されるようになっている。
【００３１】
以上のように構成されている駐車支援装置１において、次に、駐車空間認識装置２による駐車空間認識処理を説明する。この駐車空間認識処理は、図３に示すように、駐車領域検出処理ＳＡ、駐車位置仮設定処理ＳＢ、駐車空間判別処理ＳＣの順に行われる。以下に、各処理を説明する。
【００３２】
＜駐車領域検出処理ＳＡ＞
まず最初に、駐車領域検出処理ＳＡを説明する。この駐車領域検出処理ＳＡは、図２に示すように、自車両１０が駐車領域Ｐの脇をＸ方向に走行しながら行う。この駐車領域検出処理ＳＡは、運転者が駐車スイッチ３をオンにすることによって開始される。この操作は、自車両１０が駐車領域Ｐの一方の端にさしかかったときに行うか、駐車領域Ｐの一方の端で一旦停止してから行う。また、駐車空間認識装置２は、駐車領域検出処理ＳＡの開始をモニタ７に表示する。
【００３３】
図４は、駐車領域検出処理ＳＡの処理手順を示すフローチャートである。この駐車領域検出処理ＳＡでは、３つのセンサ（水平広角度ソナー４、車速センサ５、操舵角センサ６）から入力される検出信号に基づいて駐車領域検出ラインを作成する。以下に、駐車領域検出処理ＳＡの各処理手順を具体的に説明する。
【００３４】
（ステップＳＡ１）
まず最初に、駐車空間認識装置２は、車速センサ５からの検出信号に基づいて自車両１０の走行速度が所定の低速度以下（例えば時速１ｋｍ以下）であるか否かを判断する。
【００３５】
（ステップＳＡ２）
駐車空間認識装置２は、ステップＳＡ１で自車両１０の走行速度が所定の低速度以下であると判断した場合には（ステップＳＡ１でＹＥＳ）、水平広角度ソナー４を作動して駐車領域Ｐの検出処理を開始する。また、駐車空間認識装置２は、駐車領域Ｐの検出処理を開始したことをモニタ７に表示する。
【００３６】
なお、駐車空間認識装置２は、ステップＳＡ１で自車両１０の走行速度が所定の低速度を超えていると判断した場合には（ステップＳＡ１でＮＯ）、水平広角度ソナー４を作動しない。したがって、駐車領域Ｐの検出処理は開始されない。このときに駐車空間認識装置２は、駐車領域Ｐの検出処理を開始しないことをモニタ７に表示する。この場合、運転者は、モニタ７の表示内容を確認したら、図２に示すように自車両１０を駐車領域Ｐの一方の端に停止して再度Ｘ方向に走行させて、駐車空間認識装置２にステップＳＡ１の処理を行わせる。
【００３７】
（ステップＳＡ３）
駐車空間認識装置２は、駐車領域Ｐの検出処理を開始したら、車速センサ５からの検出信号に基づいて自車両１０の走行速度が所定の低速度以下であるか否かを判断する。
【００３８】
（ステップＳＡ４）
駐車空間認識装置２は、ステップＳＡ３で自車両１０の走行速度が所定の低速度以下であると判断した場合には（ステップＳＡ３でＹＥＳ）、車速センサ５からの検出信号に基づいて自車両１０が停止しているか否かを判断する。
【００３９】
（ステップＳＡ５）
駐車空間認識装置２は、ステップＳＡ４で自車両１０が停止していると判断した場合には（ステップＳＡ４でＹＥＳ）、駐車領域Ｐの検出処理を終了する。なお、自車両１０が停止する場合としては、次の（１）〜（３）の場合が考えられる。
【００４０】
（１）自車両１０が、図２の一番手前の駐車車両１１から二番目の駐車車両１１の脇を通り過ぎて停止する。
（２）自車両１０が、図２の一番手前の駐車車両１１から三番目の駐車車両１１の脇を通り過ぎて停止する。
（３）自車両１０が、駐車車両１１、１１間で停止する等、（１）や（２）以外で自車両１０が停止する。
【００４１】
また、駐車空間認識装置２は、ステップＳＡ３で自車両１０の走行速度が所定の低速度を超えていると判断した場合でも（ステップＳＡ３でＮＯ）、駐車領域Ｐの検出処理を終了する。いずれの場合でも、駐車空間認識装置２は、駐車領域Ｐの検出処理を終了したことをモニタ７に表示する。また、駐車空間認識装置２は、ステップＳＡ４において、自車両１０が停止していないと判断した場合には（ステップＳＡ４でＮＯ）、ステップＳＡ３の処理に戻る。
【００４２】
次に、駐車領域Ｐの検出処理について説明する。駐車空間認識装置２は、水平広角度ソナー４によって得られる反射時間に基づいて、水平広角度ソナー４の各測定位置から物体までの距離（図２のＹ方向の距離）を算出する。この算出処理を以下に説明する。
【００４３】
水平広角度ソナー４は、図２に示すように、自車両１０の走行に伴って自車両１０の側方から所定間隔で駐車領域Ｐに向けて超音波Ｗを発信する。このときに、水平広角度ソナー４は、検出開始信号を駐車空間認識装置２に出力する。駐車空間認識装置２は、検出開始信号が入力されるとタイマを用いて反射時間の測定を開始する。
【００４４】
水平広角度ソナー４から発信された超音波は、物体（図２の縁石Ｐａや駐車車両１１）に当たって反射し、その反射波を水平広角度ソナー４が受信する。水平広角度ソナー４は反射波を受信すると、駐車空間認識装置２に検出終了信号を出力する。駐車空間認識装置２は、検出終了信号が入力されると反射時間の測定を終了する。そして、駐車空間認識装置２は、反射時間に超音波の速度を掛けて１／２にして距離を算出し、この距離を水平広角度ソナー４の各測定位置から物体までの距離としている。
【００４５】
また、駐車空間認識装置２は、車速センサ５の検出信号に基づいて得られる走行速度に基づいて、水平広角度ソナー４の最初の測定位置から各測定位置までの移動距離（図２のＸ方向の距離）を算出する。この算出処理を以下に説明する。
【００４６】
水平広角度ソナー４は、最初の測定位置（図２の位置）で超音波を発信したときに最初の検出開始信号を出力する。駐車空間認識装置２は、最初の検出開始信号が入力されると、水平広角度ソナー４の移動距離の算出処理を開始する。
【００４７】
駐車空間認識装置２は、２回目以降に検出開始信号が入力される度に、車速センサ５から入力される検出信号により自車両１０の走行速度を算出する。続いて、駐車空間認識装置２は、自車両の走行速度に、水平広角度ソナー４の超音波の発信間隔時間のＮ−１倍を掛けて移動距離を算出する。なお、Ｎは、駐車空間認識装置２に検出開始信号が入力された回数である。つまり、駐車空間認識装置２に最初の検出開始信号が入力されたときには、水平広角度ソナー４の移動距離はゼロである。
【００４８】
また、駐車空間認識装置２は、水平広角度ソナー４の最初の測定位置を原点（０、０）として図５に示す座標平面を作成する。この座標平面は、原点から自車両１０の走行方向Ｘに向けて延びる軸をＸ軸とし、原点から駐車領域Ｐに向けて延びる軸をＹ軸としている。
【００４９】
そして、駐車空間認識装置２は、上記で得られた水平広角度ソナー４の各測定位置における移動距離（Ｘ値）と物体までの距離（Ｙ値）を用いて、座標平面上に物体の検出位置４ａをプロットする。この図５では、上記の（１）で説明した場合、つまり、図２において自車両１０が一番手前の駐車車両１１から二番目の駐車車両１１の脇を通り過ぎて停止した場合の検出処理の結果を示している。
【００５０】
（ステップＳＡ６）
次に、駐車空間認識装置２は、各検出位置４ａをつないで、図５に示すように駐車領域検出ラインＬを作成する。なお、図５では、駐車領域検出ラインＬと駐車領域Ｐとの関係がわかるように駐車領域Ｐを一点鎖線で示している。
【００５１】
（ステップＳＡ７）
次に、駐車空間認識装置２は、駐車領域検出ラインＬの補正処理を行う。自車両１０の実際の走行方向が、予定していた走行方向（図２のＸ方向）に対して斜めになった場合には、駐車領域検出ラインＬが実際の位置から傾いた状態になる。このため、この補正処理は、駐車領域検出ラインＬの傾きを補正するために行う。この補正処理について以下に説明する。
【００５２】
駐車空間認識装置２は、操舵角センサ６から入力される検出信号に基づいて、ハンドルの操作方向および操舵角を算出する。次に、駐車空間認識装置２は、これらのデータからハンドルを中立位置にする補正方向と補正角度を算出して、駐車領域検出ラインＬを補正方向に補正角度回転させて図６のように補正する。
【００５３】
＜駐車位置仮設定処理ＳＢ＞
次に、図７と図８を用いて駐車位置仮設定処理ＳＢを説明する。図７は、駐車位置仮設定処理ＳＢの処理手順を示すフローチャートである。この駐車位置仮設定処理ＳＢでは、駐車領域検出ラインＬを用いて座標平面上に駐車車両の仮想駐車位置を設定する。以下に、駐車位置仮設定処理ＳＢの各処理手順を具体的に説明する。
【００５４】
（ステップＳＢ１）
まず最初に、駐車空間認識装置２は、図８に示す駐車領域検出ラインＬに駐車車両検出部Ｌａが複数あるか否かを判断する。この駐車車両検出部Ｌａというのは、駐車領域検出ラインＬにおいてＸ軸側（自車両１０の走行側）に湾曲状に突出している部分である。
【００５５】
（ステップＳＢ２）
駐車空間認識装置２は、ステップＳＢ１で駐車領域検出ラインＬに駐車車両検出部Ｌａが複数あると判断した場合には（ステップＳＢ１でＹＥＳ）、座標平面上に先頭ラインＡを設定する。具体的には、先頭ラインＡを、各駐車車両検出部Ｌａの先頭部分Ｌｂを通るように設定する。なお、先頭部分Ｌｂは、駐車車両検出部Ｌａにおいて、Ｘ軸に一番近い位置にあってほぼ直線状である。
【００５６】
また、駐車空間認識装置２は、ステップＳＢ１で駐車領域検出ラインＬに駐車車両検出部Ｌａが複数ないと判断した場合には（ステップＳＢ１でＮＯ）、駐車空間認識処理を終了する。なお、ステップＳＢ１で駐車車両検出部Ｌａの存在個数の判断基準を複数以上とするのは、駐車空間認識装置２が、駐車車両１１、１１間にある駐車空間Ｓを認識することを目的としているからである。
【００５７】
（ステップＳＢ３）
次に、駐車空間認識装置２は、座標平面上に平行ラインＢを設定する。具体的には、平行ラインＢを、先頭ラインＡからＹ軸の正方向（走行側と反対方向）に所定距離Ｙａだけ離し、先頭ラインＡに平行に且つ駐車車両検出部Ｌａの左右側部分Ｌｃ、Ｌｃに交差するように設定する。なお、左右側部分Ｌｃ、Ｌｃは、駐車車両検出部Ｌａにおいて先頭部分Ｌｂ以外の部分である。
【００５８】
（ステップＳＢ４）
次に、駐車空間認識装置２は、座標平面上に各駐車車両の仮想中心点Ｅを設定する。具体的には、各平行ラインＢにおいて各駐車車両検出部Ｌａの左右側部分Ｌｃ、Ｌｃとの２つの交点Ｃ、Ｄ間の部分の距離を算出し、その距離を１／２にする位置に仮想中心点Ｅを設定する。
【００５９】
（ステップＳＢ５）
次に、駐車空間認識装置２は、座標平面上に各駐車車両の仮想駐車位置１１ａを設定する。この仮想駐車位置１１ａは、仮想中心点Ｅと一般的な車両の大きさのデータを用いて設定する。以下に、仮想駐車位置１１ａの具体的な設定処理を説明する。
【００６０】
まず最初に、駐車空間認識装置２は、平行ラインＢ上に仮想駐車位置１１ａの側面位置Ｆ、Ｇを設定する。具体的には、仮想中心点ＥからＸ軸の正方向および負方向に一般的な車両幅の１／２の距離Ｘａだけ離した位置を側面位置Ｆ、Ｇに設定する。
【００６１】
次に、駐車空間認識装置２は、仮想駐車位置１１ａの先頭角Ｈ、Ｉを設定する。具体的には、座標平面上に各側面位置Ｆ、Ｇを通る側面ラインＪをＹ軸と平行に設定し、この側面ラインＪと先頭ラインＡとの交点を先頭角Ｈ、Ｉに設定する。
【００６２】
次に、駐車空間認識装置２は、側面ラインＪ上に仮想駐車位置１１ａの後尾角Ｋ、Ｍを設定する。具体的には、先頭角Ｈ、ＩからＹ軸の正方向に一般的な車両の前後長Ｙｂだけ離した位置を後尾角Ｋ、Ｍに設定する。
【００６３】
最後に、駐車空間認識装置２は、先頭角Ｈ、Ｉと後尾角Ｋ、Ｍとをつないで四角形の枠を形成し、この四角形の枠を仮想駐車位置１１ａとしている。
【００６４】
（ステップＳＢ６）
次に、駐車空間認識装置２は、上記のようにして座標平面上に２つの仮想駐車位置１１ａを設定したら、図９に示すように、モニタ７にこれらの仮想駐車位置１１ａを表示する。
【００６５】
＜駐車空間判別処理ＳＣ＞
次に、図１０と図１１を用いて駐車空間判別処理ＳＣを説明する。図１０は、駐車空間判別処理ＳＣの処理手順を示すフローチャートである。この駐車空間判別処理ＳＣでは、各仮想駐車位置１１ａを用いて駐車空間Ｓの認識を行う。以下に、駐車空間判別処理ＳＣの各処理手順を具体的に説明する。
【００６６】
（ステップＳＣ１）
まず最初に、駐車空間認識装置２は、図１１に示す座標平面上において仮想駐車位置１１ａ、１１ａ間のＸ軸（走行方向Ｘ）に平行な最短距離１１ｄを算出する。この最短距離１１ｄを算出する理由は、駐車車両１１が実際の駐車位置に斜めに駐車している場合を考慮するためである。
【００６７】
具体的に説明すると、駐車車両１１が斜めに駐車している場合には、ステップＳＡ７で駐車領域検出ラインＬを補正しても、先頭ラインＡがＸ軸と平行にはならない。このため、この先頭ラインＡを基準にして設定される仮想駐車位置１１ａもＸ軸に対して傾いた状態になる。したがって、上記の最短距離１１ｄを算出すれば、駐車車両１１が斜めに駐車していても、駐車車両１１、１１間にある駐車空間Ｓの認識処理を正確に行うことが可能になる。
【００６８】
（ステップＳＣ２）
次に、駐車空間認識装置２は、仮想駐車位置１１ａ、１１ａ間の最短距離１１ｄが一般的な駐車幅以上であるか否かを判断する。
【００６９】
（ステップＳＣ３）
駐車空間認識装置２は、ステップＳＣ２で仮想駐車位置１１ａ、１１ａ間の最短距離１１ｄが一般的な駐車幅以上であると判断した場合には（ステップＳＣ２でＹＥＳ）、仮想駐車位置１１ａ、１１ａ間に駐車空間Ｓがあると判断して、この駐車空間の存在をモニタ７に表示する。その表示方法としては、例えば、図１２に示すように、仮想駐車位置１１ａ、１１ａ間に「○」を表示する。運転者は、この表示内容から、図２で示した手前の駐車車両１１と二番目の駐車車両１１の間には駐車空間Ｓが存在していると判断し、駐車操作を行う。
【００７０】
（ステップＳＣ４）
また、駐車空間認識装置２は、ステップＳＣ２で仮想駐車位置１１ａ、１１ａ間の最短距離１１ｄが一般的な駐車幅より小さいと判断した場合には（ステップＳＣ２でＮＯ）、仮想駐車位置１１ａ、１１ａ間には駐車空間Ｓがないと判断して、それをモニタ７に表示する。その表示方法としては、例えば、図１３に示すように、仮想駐車位置１１ａ、１１ａ間に「×」を表示する。
【００７１】
以上説明してきたように、本実施の形態の駐車空間認識装置２では、駐車領域検出ラインＬにおいて、各駐車車両検出部Ｌａの先頭部分Ｌｂに基づいて駐車空間Ｓを認識するようにした。ここで、各先頭部分Ｌｂは、水平広角度ソナー４の指向性の影響を受けない部分である。したがって、本実施の形態の駐車空間認識装置２は、従来の駐車空間認識装置と異なり、水平広角度ソナー４の指向性の影響を受けずに駐車空間Ｓを認識することが可能になる。よって、本実施の形態の駐車空間認識装置２は、駐車空間Ｓの認識精度を高めることができる。
【００７２】
また、本実施の形態の駐車空間認識装置２は、座標平面上に各駐車車両検出部Ｌａの先頭部分Ｌｂに基づいて平行ラインＢを設定し、この平行ラインＢを用いて各駐車車両の仮想中心点Ｅを設定した。したがって、仮想中心点Ｅの算出範囲が容易に設定されるので、仮想中心点Ｅを容易に設定することが可能になる。よって、本実施の形態の駐車空間認識装置２は、駐車空間Ｓの認識処理を容易に行うことができる。
【００７３】
また、本実施の形態の駐車空間認識装置２では、従来から使用されている障害物検出用のソナーを水平広角度ソナーに兼用できるので、低コスト化を図ることができる。また、本実施の形態の駐車空間認識装置２は、カメラを使用せずに水平広角度ソナー４のみで駐車空間Ｓの認識処理を行うようにしたので、白線の状態が悪い場合や夜間でも駐車空間Ｓの存在を運転者に知らせることができる。また、この駐車空間認識装置２にカメラを加えて駐車空間Ｓの認識処理を行うように構成すれば、駐車空間Ｓの認識精度をよりいっそう高めることができる。
【００７４】
第２の実施の形態：
図１４は、本件発明の第２の実施の形態を示す駐車空間認識装置において駐車空間判別処理の処理手順を示すフローチャートである。この駐車空間判別処理は、第１の実施の形態と同様の駐車領域検出処理と駐車位置仮設定処理を行った後に、各駐車車両の仮想中心点Ｅを用いて駐車空間Ｓの認識を行う。以下に、駐車空間判別処理の各処理手順について具体的に説明する。
【００７５】
（ステップＳＤ１）
まず最初に、駐車空間認識装置２は、図１５に示す座標平面上において仮想中心点Ｅ、Ｅ間のＸ軸（走行方向Ｘ）に平行な距離Ｅｄを算出する。
【００７６】
（ステップＳＤ２）
次に、駐車空間認識装置２は、仮想中心点Ｅ、Ｅ間の距離Ｅｄが一般的な駐車幅の２倍以上であるか否かを判断する。
【００７７】
（ステップＳＤ３）
駐車空間認識装置２は、ステップＳＤ２で仮想中心点Ｅ、Ｅ間の距離Ｅｄが一般的な駐車幅の２倍以上であると判断した場合には（ステップＳＤ２でＹＥＳ）、仮想中心点Ｅ、Ｅ間、つまり仮想駐車位置１１ａ、１１ａ間には駐車空間Ｓ（図２参照）があると判断して、この駐車空間Ｓの存在を、例えば図１２のようにモニタ７に表示する。
【００７８】
（ステップＳＤ４）
駐車空間認識装置２は、ステップＳＤ２で仮想中心点Ｅ、Ｅ間の距離Ｅｄが一般的な駐車幅の２倍より小さいと判断した場合には（ステップＳＤ２でＮＯ）、仮想駐車位置１１ａ、１１ａ間には駐車空間Ｓがないと認識して、それを例えば図１３のようにモニタ７に表示する。
【００７９】
このように本実施の形態の駐車空間認識装置では、各駐車車両の仮想中心点Ｅを用いて駐車空間Ｓを認識するようにした。この仮想中心点Ｅは、第１の実施の形態で説明したように駐車領域検出ラインＬの各駐車車両検出部Ｌａの先頭部分Ｌｂに基づいて算出されるものである。したがって、本実施の形態の駐車空間認識装置においても、第１の実施の形態の駐車空間認識装置と同様に、水平広角度ソナー４の指向性の影響を受けずに駐車空間Ｓを認識することが可能になる。よって、本実施の形態の駐車空間認識装置は、駐車空間Ｓの認識精度を高めることができる。
【００８０】
第３の実施の形態：
図１６は、本件発明の第３の実施の形態を示す駐車空間認識装置において駐車空間判別処理の処理手順を示すフローチャートである。この駐車空間判別処理は、第１の実施の形態と同様の駐車領域検出処理と駐車位置仮設定処理を行った後に、各駐車車両の仮想中心線を用いて駐車空間Ｓの認識を行う。以下に、駐車空間判別処理の各処理手順について具体的に説明する。
【００８１】
（ステップＳＥ１）
まず最初に、駐車空間認識装置２は、図１７に示すように座標平面上に各駐車車両の仮想中心線Ｎを設定する。具体的には、座標平面上に各仮想中心点Ｅを通るラインをＹ軸と平行に設定し、このラインで各仮想駐車位置１１ａの先頭ラインＡと後尾ラインＴとの交点の間の部分を仮想中心線Ｎに設定する。
【００８２】
（ステップＳＥ２）
次に、駐車空間認識装置２は、仮想中心線Ｎ、Ｎ間のＸ軸（走行方向Ｘ）に平行な最短距離Ｎｄを算出する。この最短距離Ｎｄを算出する理由は、駐車車両１１が実際の駐車位置に斜めに駐車している場合を考慮するためである。
【００８３】
具体的に説明すると、駐車車両１１が斜めに駐車している場合には、ステップＳＡ７で駐車領域検出ラインＬを補正しても、仮想中心線ＮがＹ軸と平行にはならない。したがって、上記の最短距離Ｎｄを算出すれば、駐車車両１１が斜めに駐車していても、駐車車両１１、１１間にある駐車空間Ｓの認識処理を正確に行うことが可能になる。
【００８４】
（ステップＳＥ３）
次に、駐車空間認識装置２は、仮想中心線Ｎ、Ｎ間の最短距離Ｎｄが一般的な駐車幅の２倍以上であるか否かを判断する。
【００８５】
（ステップＳＥ４）
駐車空間認識装置２は、ステップＳＥ３で仮想中心線Ｎ、Ｎ間の最短距離Ｎｄが一般的な駐車幅の２倍以上であると判断した場合には（ステップＳＥ３でＹＥＳ）、仮想中心線Ｎ、Ｎ間、つまり仮想駐車位置１１ａ、１１ａ間には駐車空間Ｓ（図２参照）があると判断して、この駐車空間Ｓの存在を例えば図１２のようにモニタ７に表示する。
【００８６】
（ステップＳＥ５）
駐車空間認識装置２は、ステップＳＥ３で仮想中心線Ｎ、Ｎ間の最短距離Ｎｄが一般的な駐車幅の２倍より小さいと判断した場合には（ステップＳＥ３でＮＯ）、仮想駐車位置１１ａ、１１ａ間には駐車空間Ｓがないと認識して、それを例えば図１３のようにモニタ７に表示する。
【００８７】
このように本実施の形態の駐車空間認識装置では、各駐車車両の仮想中心線Ｎを用いて駐車空間Ｓを認識するようにした。この仮想中心線Ｎは、仮想中心点Ｅ、つまり、駐車領域検出ラインＬの駐車車両検出部Ｌａの先頭部分Ｌｂに基づいて算出されるものである。したがって、本実施の形態の駐車空間認識装置においても、第１の実施の形態や第２の実施の形態の駐車空間認識装置と同様に、水平広角度ソナー４の指向性の影響を受けずに駐車空間Ｓを認識することが可能になる。よって、本実施の形態の駐車空間認識装置は、駐車空間Ｓの認識精度を高めることができる。
【００８８】
以上、本件発明にかかる実施の形態を例示したが、これらの実施の形態は本件発明の内容を限定するものではない。また、本件発明の請求項の範囲を逸脱しない範囲であれば、各種の変更等は可能である。
【００８９】
例えば、上記の実施の形態で説明した駐車空間認識装置では、平行ラインＢを用いて各駐車車両の仮想中心点Ｅを設定したが、その他には、図１８に示すように、各駐車車両検出部Ｌａの先頭部分Ｌｂの距離を算出し、この距離を二等分する位置に仮想中心点Ｅを設定しても良い。
【００９０】
この場合には、先頭部分Ｌｂをそのまま用いて仮想中心点Ｅを設定するので、各仮想中心点Ｅと実際の中心点とのずれが少ない。したがって、仮想中心点Ｅ、Ｅ間の距離Ｅｄ（図１５参照）と実際の中心点間の距離とのずれを少なくすることが可能になる。さらに、この仮想中心点Ｅに基づいて設定される仮想中心線Ｎ、Ｎ間の最短距離Ｎｄ（図１７参照）と実際の中心線との最短距離とのずれや、仮想駐車位置１１ａ、１１ａ間の最短距離１１ｄ（図１１参照）と実際の駐車位置間の最短距離とのずれも少なくすることが可能になる。よって、この場合の駐車空間認識装置では、駐車空間Ｓの認識精度をさらに高めることができる。
【００９１】
また、この場合には、仮想中心点ＥからＸ軸の正方向および負方向に一般的な車両幅の１／２の距離Ｘａだけ離した位置が、仮想駐車位置１１ａの先頭角Ｈ、Ｉになる。さらに、この先頭角Ｈ、ＩからＹ軸の正方向に一般的な車両の前後長Ｙｂだけ離した位置を後尾角Ｋ、Ｍに設定する。そして、先頭角Ｈ、Ｉと後尾角Ｋ、Ｍとをつないで四角形の枠を形成し、この四角形の枠が仮想駐車位置１１ａとなる。したがって、仮想駐車位置１１ｂ、１１ｂの設定処理に際して、第１の実施の形態で説明した先頭ラインＡ、平行ラインＢ、側面ラインＪを設定しなくても良いので、仮想駐車位置１１ｂ、１１ｂの設定処理が容易になる。
【００９２】
また、上記の実施の形態で説明した駐車空間認識装置では、駐車空間Ｓの有無を運手者に知らせる提示手段としてモニタ７を使用したが、スピーカ等を用いて音声で運転者に知らせるようにしても良い。その場合には、仮想駐車位置１１ａを表示する必要がないので座標平面上に仮想駐車位置１１ａを設定する必要もなくなる。したがって、座標平面上に仮想中心点Ｅを設定すれば、第２の実施の形態で説明したように駐車空間Ｓの有無を運転者に知らせることが可能になる。また、駐車空間認識装置の制御処理を簡単にすることができるので、駐車空間認識装置の低コスト化を図ることもできる。
【００９３】
また、第１の実施の形態では駐車領域検出ラインＬの補正処理を行ったが、その他の補正処理の方法としては、実測した図５の駐車領域検出ラインＬから仮想中心線Ｎを算出し、この仮想中心線Ｎに対して補正処理を行うようにしても良い。
【００９４】
また、第１の実施の形態では、運転者が駐車スイッチ３をオンにすることによって駐車空間認識処理を開始するようにしたが、ＧＰＳを利用して駐車場に入った場合や、走行速度が所定の低速度以下になった場合に自動的に駐車空間認識処理を開始するようにしても良い。また、運転者が駐車スイッチ３をオフにすることによって駐車空間認識処理を終了するようにしても良い。
【００９５】
また、実施の形態の駐車空間認識装置では、２台の駐車車両１１、１１間の駐車空間Ｓを認識するために使用したが、３台以上の駐車車両１１、１１間の駐車空間Ｓを認識するために使用しても良い。
【産業上の利用可能性】
【００９６】
以上説明したように本件発明の駐車空間認識装置は、水平広角度ソナーを用いても駐車空間の認識精度を高めることができる。したがって、本件発明の駐車空間認識装置を、駐車空間認識装置の技術分野で十分に利用することができる。
【符号の説明】
【００９７】
２    駐車空間認識装置
４    水平広角度ソナー
５    車速センサ
７    モニタ
１０    自車両
１１    駐車車両
１１ａ    仮想駐車位置
１１ｄ    仮想駐車位置間の最短距離
Ａ    先頭ライン
Ｂ    平行ライン
Ｃ    交点
Ｄ    交点
Ｅ    仮想中心点
Ｅｄ    仮想中心点間の距離
Ｌ    駐車領域検出ライン
Ｌａ    駐車車両検出部
Ｌｂ    先頭部分
Ｌｃ    左右側部分
Ｎ    仮想中心線
Ｎｄ    仮想中心線間の最短距離
Ｐ    駐車領域
Ｓ    駐車空間
Ｗ    超音波
【図１】
0005443886.tif 000002
【図２】
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【図３】
0005443886.tif 000004
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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