(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ステアリング機構に伝達される操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段と、前記ステアリング機構に対する操舵補助力を発生する電動モータとを備え、前記操舵トルク検出手段で検出した操舵トルクに基づいて前記電動モータを制御する電動パワーステアリング装置であって、
前記操舵トルク検出手段は、前記ステアリング機構に伝達される操舵トルクを検出する操舵トルク検出部と、該操舵トルク検出部を駆動して操舵トルク検出値を算出するトルク検出回路を実装した回路基板と、前記操舵トルク検出部に対向するハウジングに設けられ、外方を開放して前記回路基板を内部に収容する基板収容部とで構成され、
前記操舵トルク検出部と前記回路基板とが伸縮部材を介挿した電気的接続部材で連結され、当該電気的接続部材の前記伸縮部材より前記回路基板側を、前記回路基板に、当該回路基板を前記基板収容部内に収容した状態で表面側から半田を裏面側に達するように半田付けし、
前記伸縮部材は、当該伸縮部材を伸長させることにより、前記回路基板を前記基板収容部の外部に移動させて裏面側の半田付け状態が視認可能となるように伸長量が設定されている
ことを特徴とする電動パワーステアリング装置。
【請求項２】
前記電気的連結部材の少なくとも前記回路基板側に半田付けの際に半田が前記伸縮部材に流れ込むことを阻止する半田阻止部材が配設されていることを特徴とする請求項１に記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項３】
前記電気的接続部材は、前記伸縮部材の少なくとも伸長過程で前記電気的接続状態を維持可能に構成されていることを特徴とする請求項１又は２に記載の電動パワーステアリング装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ステアリング機構に伝達される操舵トルクを検出し、検出した操舵トルクに基づいてステアリング機構に操舵補助力を付与する電動パワーステアリング装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の電動パワーステアリング装置としては、例えば操舵トルクを検出するトルク検出装置として、コイルとコイルを収容するハウジング及びハウジングに設けられる台座部を含むコイル組立体と、コイルからの信号を処理する処理回路を含み、台座部によって受けられる回路基板と、回路基板を挿通して台座部にねじ込まれることにより、回路基板を台座部に取付ける導電体製の取付ねじとを備え、取付ねじを用いて回路基板を台座部に取り付ける簡易な作業で、半田付けを行うことなく、取付ねじを介した回路基板の処理回路とコイルとの電気的導通を達成するようにした構成が知られている(例えば、特許文献1参照)。
【０００３】
また、電磁ヨーク内に配されたコイル巻線を用いてトルクを検出するトルクセンサを備えた電動パワーステアリング装置であって、電磁ヨーク内に収納されるコイルボビンと、該コイルボビンの一部を外方に突出する端子台と、該端子台に突出して設けられた連結ピンとを設け、連結ピンは、センサ回路基板に連結するための連結部材を備え、前記連結ピンが前記センサ回路基板によって覆い隠されないように構成した電動パワーステアリング装置が提案されている（例えば、特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−３２６１８８号公報
【特許文献２】国際公開第２００４／００９４２４号パンフレット
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記特許文献１に記載の従来例にあっては、半田付けを使用することなく、取付ねじによって回路基板の処理回路とコイルとを電気的に接続することができるものであるが、取付ねじの締付け時に金属粉が発生する可能性があり、発生した金属粉により短絡状態を引き起こす可能性があるという未解決の課題があり、また、故障調査などにより取付ねじを外す場合があるが、この場合は、取付ねじに不具合があった場合は不具合部分の保存ができないことがあるとともに、電気的接続状態が変化してしまうことから、その後の調査に多少なりとも影響を与えてしまうという未解決の課題もある。
【０００６】
また、上記特許文献２に記載の従来例にあっては、コイルボビンの一部を突出する端子台に突出形成された連結ピンと、センサ回路基板との間を連結部材で接続することにより、連結ピンがセンサ回路基板によって覆われないように構成することにより、連結ピンと接続部材との間を半田付けした場合に、その半田付け個所を外部から視認することが可能となるので、半田付け状態の確認を行うことができるものであるが、連結部材を設ける必要があるとともに、センサ回路基板の外側で連結ピンと連結部材を半田付けするので、収納面積が大きくなるという未解決の課題がある。
【０００７】
そこで、本発明は、上記従来例の未解決の課題に着目してなされたものであり、取付ねじを使用することなく、半田付けを用いて回路基板とコイルの端子とを接続した場合に、半田付け個所の確認を容易に行うことができる電動パワーステアリング装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するために、一の形態に係る電動パワーステアリング装置は、ステアリング機構に伝達される操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段と、前記ステアリング機構に対する操舵補助力を発生する電動モータとを備え、前記操舵トルク検出手段で検出した操舵トルクに基づいて前記電動モータを制御する電動パワーステアリング装置であって、前記操舵トルク検出手段は、前記ステアリング機構に伝達される操舵トルクを検出する操舵トルク検出部と、該操舵トルク検出部を駆動して操舵トルク検出値を算出するトルク検出回路を実装した回路基板と、前記操舵トルク検出部に対向するハウジングに設けられ、外方を開放して前記回路基板を内部に収容する基板収容部とで構成され、前記操舵トルク検出部と前記回路基板とが伸縮部材を介挿した電気的接続部材で連結され、当該電気的接続部材の前記伸縮部材より前記回路基板側を、前記回路基板に、当該回路基板を前記基板収容部内に収容した状態で表面側から半田を裏面側に達するように半田付けし、前記伸縮部材は、当該伸縮部材を伸長させることにより、前記回路基板を前記基板収容部の外部に移動させて裏面側の半田付け状態が視認可能となるように伸長量が設定されていることを特徴としている。
【０００９】
また、他の形態に係る電動パワーステアリング装置は、前記電気的連結部材の少なくとも前記回路基板側に半田付けの際に半田が前記伸縮部材に流れ込むことを阻止する半田阻止部材が配設されていることを特徴としている。
【００１０】
さらにまた、他の形態に係る電動パワーステアリング装置は、前記電気的接続部材は、前記伸縮部材の少なくとも伸長過程で前記電気的接続状態を維持可能に構成されていることを特徴としている。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、ステアリング機構に伝達される操舵トルクを検出するトルク検知部と、このトルク検知部で検知したトルク検知信号を信号処理して操舵トルク検出値を演算する信号処理回路を実装した回路基板とを備えた操舵トルク検出手段を備え、トルク検知部と回路基板とを伸縮部材を介挿した電気的接続部材で連結し、電気的接続部材と回路基板とを半田付けするようにしたので、電気的接続部材の伸縮部材を伸長させることにより、回路基板の裏面側の半田付け状態を視認することが可能となり、半田付けの良否を正確に判断することができるという効果が得られる。
【００１２】
このとき、伸縮部材の少なくとも伸長過程で、電気的接続部材によるトルク検知部及び回路基板間の電気的接続状態を維持可能に構成することにより、通電状態で、半田付け個所の確認を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明による電動パワーステアリング装置の第１の実施形態を示す概略構成図である。
【図２】図１のステアリングギヤ機構を示す拡大断面図である。
【図３】トルク検出部を示す斜視図である。
【図４】トルク検出部と回路基板との連結関係を示す図である。
【図５】電気的接続部材の具体的構成を示す断面図である。
【図６】トルクセンサのトルクの大きさと２つの検出コイルのインダクタンス変化とを説明する図である。
【図７】トルク検出回路を示す回路図である。
【図８】本発明の第２の実施形態を示す図４と同様の図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１は本発明による電動パワーステアリング装置を示す斜視図であって、図中、ＳＭはステアリング機構である。このステアリング機構ＳＭは、運転者から操舵トルクが伝達されるステアリングホイール１と、このステアリングホイール１を支持するステアリングシャフト２とを備えている。このステアリングシャフト２は、ステアリングコラム３に回転自在に内装され、ステアリングシャフト２のステアリングホイール１とは反対側の端部が２つのヨーク４ａ，４ｂとこれらを連結する十字連結部４ｃとで構成されるユニバーサルジョイント４を介して中間シャフト５に連結され、さらに、２つのヨーク６ａ，６ｂとこれらを連結する十字連結部６ｃとで構成されるユニバーサルジョイント６を介して例えばラックアンドピニオン式のステアリングギヤ機構８に連結されている。そして、ステアリングギヤ機構８の左右のタイロッド９が図示しない左右の転舵輪に連結されている。
【００１５】
ステアリングギヤ機構８は、図２に示すように、ハウジング１１が入力側半体１１ａと出力側半体１１ｂとに２分割されて構成されている。ハウジング１１の内部には、ユニバーサルジョイント６のヨーク６ｂに連結された入力軸１２と、この入力軸１２にトーションバー１３を介して連結された出力軸１４とが軸受１５ａ、１５ｂ及び１５ｃによって回転自在に支持されている。
【００１６】
入力軸１２、トーションバー１３及び出力軸１４は、同軸に配置されており、入力軸１２とトーションバー１３とはスプライン結合され、トーションバー１３と出力軸１４ともスプライン結合されている。また、図２において出力軸１４のトーションバー１３とは反対側にピニオン軸１６が一体的に形成されており、ピニオン軸１６はラック１７と噛合してラックアンドピニオン式ステアリング機構を構成している。
【００１７】
また、出力軸１４のトーションバー１３側には、これと同軸でかつ一体に回転するウォームホイール１８が固定されており、このウォームホイール１８に電動モータ１９によって駆動されるウォーム２０が噛合している。ウォームホイール１８は金属製のハブ１８ａに合成樹脂製の歯部１８ｂが一定に固定されている。
電動モータ１９の回転力は、ウォーム２０及びウォームホイール１８を介して出力軸１４に伝達され、電動モータ１９の回転方向を適宜切り換えることにより、出力軸１４に任意の方向の操舵補助力が付与される。
【００１８】
そして、図２に示すように、入力側半体１１ａの入力軸１２の出力軸１４との係合端部の外周面に対向する内周面に操舵トルクセンサ２１が配設されている。この操舵トルクセンサ２１は、図３に示すように、入力軸１２の出力軸１４側に形成された磁性材料製の磁気量可変部としてのセンサシャフト部２２と、ハウジング１１の入力側半体１１ａの内側に配置された検出コイル２３及び２４を内装する一対の磁気ヨーク部２５及び２６とから構成されるトルク検出部ＤＴを有する。
【００１９】
センサシャフト部２２には、図３に示すように、外周面に軸方向に延びた比較的狭い幅の複数例えば９個の凸条２２ａが円周方向に等間隔で突出形成されている。また、センサシャフト部２２の外側には、センサシャフト部２２に接近して導電性で且つ非磁性の材料、例えばアルミニウムで構成された円筒部材２７がセンサシャフト部２２と同軸に配置されており、円筒部材２７の延長部２７ｅは出力軸１４の端部１４ｅの外側に固定されている。
【００２０】
この円筒部材２７には、前述したセンサシャフト部２２の表面に形成された凸条２２ａに対向する位置に、円周方向に等間隔に配置された複数個例えば９個の長方形の窓２７ａからなる第１の窓列と、この第１の窓列から軸方向にずれた位置に、前記窓２７ａと同一形状で、円周方向の位相が異なる複数個例えば９個の長方形の窓２７ｂからなる第２の窓列とが形成されている。
【００２１】
円筒部材２７の外周は、同一規格の検出コイル２３及び２４が巻回された磁気ヨーク部２５及び２６で包囲されている。すなわち、検出コイル２３及び２４は円筒部材２７と同軸に配置され、検出コイル２３は窓２７ａからなる第１の窓列部分を包囲し、検出コイル２４は窓２７ｂからなる第２の窓列部分を包囲する。
【００２２】
磁気ヨーク部２５及び２６の夫々は、図３及び図４に示すように、内周面に検出コイル２３及び２４を収容する溝部２８を形成して断面凹状に形成された円環状部２９と、この円環状部２９の外周面の一部から突出する端子支持部３０と、この端子支持部３０から突出された検出コイル２３及び２４の両端から夫々導出される２本の棒状端子で構成される電気的連結部材３１ａ，３１ｂとを備えている。
【００２３】
電気的連結部材３１ａ，３１ｂの夫々は、図４に示すように、上下一対の導電性を有する棒部３２及び３３と、これら棒部３２及び３３間を連結する導電性を有する伸縮部材としての引張コイルばね３４とで構成されている。引張コイルばね３４はその上下両端部に夫々半径方向に内方に延長する係止部３５が形成され、これら係止部３５が棒部３２及び３３に形成された挿通孔３６に圧入されて固定されている。ここで、引張コイルばね３４は、後述する回路基板４２の裏面側の半田付けを視認可能となるように伸長量が設定されている。また、上側の棒部３２には、後述する回路基板に下方から所定距離離れて対向する半田返しとなるリング状の半田阻止部材３７が固定されている。
【００２４】
一方、ハウジング１１に、図２に示すように、磁気ヨーク部２５及び２６の電気的接続部材３１ａ，３１ｂと対向する位置に基板収容部４０を形成し、この基板収容部４０に磁気ヨーク部２５及び２６に収容された検出コイル２３及び２４に通電駆動してトルクを検出するトルク検出部としてのトルク検出回路４１を実装した回路基板４２を入力軸１２の軸方向と平行に設置されている。
【００２５】
回路基板４２には、電気的接続部材３１ａ，３１ｂの棒部３２を挿通するスルーホール４３ａ，４３ｂが形成されており、これらスルーホール４３ａ，４３ｂ内に棒部３２を下面側から挿通した状態で、回路基板４２の裏面を収容部４０に形成された支持部材４４上に載置して位置決めし、この状態で、回路基板４２の上側から棒部３２を半田付けする。
【００２６】
そして、回路基板４２には、少なくともトルク検出回路４１から出力されるトルク検出値に基づいて操舵系に付加された操舵トルクに応じた操舵補助力を電動モータ１９で発生させる操舵補助電流指令値を演算するとともに、電圧指令値を算出する演算処理装置４５と、この演算処理装置４５から出力される電圧指令値に基づいて電動モータ１９を駆動するモータ駆動回路４６とが実装されている。
【００２７】
次に、上記実施形態の動作を説明する。
そして、今、ステアリングホイール１を操舵していない操舵トルクが零である状態では、トーションバー１３に捩れが発生することはなく、入力軸１２と出力軸１４とが相対回転しない状態を維持している。この状態では、入力軸２の側にあるセンサシャフト部２２の表面の凸条２２ａと、出力軸１４の側にある円筒部材２７との間にも相対回転は生じない。
【００２８】
一方、ステアリングホイール１を操作して入力軸１２に回転力が加わると、その回転力はトーションバー１３を経て出力軸１４に伝達される。このとき、出力軸１４にはて転舵輪と路面との摩擦力や出力軸１４に結合されているステアリング機構８のギヤの噛み合い等の摩擦力が作用するから、入力軸１２と出力軸１４との間を結合するトーションバー１３に捩れが発生し、入力軸１２の側にあるセンサシャフト部２２の表面の凸条２２ａと出力軸１４との間に相対回転が生じる。
【００２９】
このとき、円筒部材２７に窓２７ａ及び２７ｂが形成されているので、検出コイル２３及び２４に交流電流を流して交番磁界を発生させると、円筒部材２７の外周面に発生した渦電流は、窓２７ａ及び２７ｂの端面に沿って円筒部材２７の内周面側に回り込み、内周面をコイル電流と同方向に流れ、また隣の窓２７ａ及び２７ｂの端面に沿って円筒部材２７の内周面側に回り込み、内周面をコイル電流と同方向に流れ、また、隣の窓２７ａ及び２７ｂの端面に沿って外周面側に戻り、ループを形成する。つまり、検出コイル２３及び２４の内側に渦電流のループを、円周方向に周期的に配置した状態が発生する。
【００３０】
ここで、コイル電流による磁界と渦電流による磁界とは重畳され、円筒部材２７の内外には、円周方向に周期的に強弱変化する磁界と、中心に向かう程小さくなる半径方向に勾配を持った磁界が形成される。円周方向の周期的な磁界の強弱は、隣り合う渦電流の影響を受ける窓２７ａ及び２７ｃの中心で強く、そこからずれるに従い弱くなる。
円筒部材２７の内側には、磁性材料からなるセンサシャフト部２２が同軸に配置されており、その凸条２２ａは、窓２７ａ及び２７ｂと同じ周期で配置されている。
【００３１】
磁界中におかれた磁性体は磁化して磁束を生ずるが、磁束の量は飽和するまでは磁界の強さに応じて大きくなる。このため、円筒部材２７により円周方向の周期的な磁界の強弱と中心に向かうほど小さくなる半径方向に勾配を持った磁界とにより、センサシャフト部２２に発生する磁束は、円筒部材２７とセンサシャフト部２２との相対的な位相により増減する。
【００３２】
磁束が最大となる位相は、円筒部材２７の窓２７ａ及び２７ｂの中心とセンサシャフト部２２の凸条２２ａの中心とが一致した状態で、磁束の増減に応じて検出コイル２３及び２４のインダクタンスも増減し、略正弦波状に変化する。
トルクが作用しない状態では、インダクタンスが最大となる位相（窓２７ａ及び２７ｂと凸条２２ａの中心とが一致している位相）に対して、センサシャフト部２２の凸条２２ａの中心は３６０°／（凸部の数×４）という角度だけずれた位置に設定すると、トルクが作用してトーションバー１３が捩れ、センサシャフト部２２と円筒部材２７との間に位相さが生じると、２つの検出コイル２３及び２４のインダクタンスは、図６に示すように一方が増加し他方が減少する。
【００３３】
このため、時計方向の操舵トルク発生時は、円筒部材２７が時計方向に回転するから、図６に示すように、トルクが増大するにつれて検出コイル２３のインダクタンスＬ２３は増加し、検出コイル２４のインダクタンスＬ２４は減少する。
また、反時計方向の操舵トルク発生時は、円筒部材２７が反時計方向に回転するから、図６に示すように、トルクが増大するにつれて検出コイル２３のインダクタンスＬ２３は減少し、検出コイル２４のインダクタンスＬ２４は増加する。
【００３４】
そして、トルク検出回路４１を、図７に示すように、抵抗Ｒ１と検出コイル２３とを直列に接続すると共に、抵抗Ｒ２と検出コイル２４とを直列に接続して、両者を並列に接続してブリッジ回路を構成し、抵抗Ｒ１及びＲ２の接続点を交流電源４７に、検出コイル２３及び２４の接続点を接地するとともに、抵抗Ｒ１及び検出コイル２３の接続点と抵抗Ｒ１及び検出コイル２４の接続点から検出コイル２３及び２４の両端に表れる電圧信号を検出し、この電圧信号を信号処理部４８で増幅して平滑化することにより、操舵トルク検出値Ｔを得ることができる。
【００３５】
そして、得られた操舵トルク検出値Ｔを演算処理装置４５に入力して、操舵補助電流指令値を演算し、この操舵補助電流指令値と電動モータ１９に流れるモータ電流を検出したモータ電流検出値との電流偏差を算出し、算出した電流偏差にＰＩ（比例・積分）演算処理することにより、電圧指令値を算出し、算出した電圧指令値をモータ駆動回路４６に供給する。このため、モータ駆動回路４６でモータ駆動電流を形成し、形成したモータ駆動電流を電動モータ１９に供給することにより、電動モータ１９が回転駆動されて、操舵トルク検出値Ｔに応じた操舵補助力を発生し、この操舵補助力がウォーム２０及びウォームホイール１８を介して出力軸１４に伝達されることにより、ステアリングホイール１を軽い操舵力で操舵することができる。
【００３６】
ところで、本実施形態では、前述したように、操舵トルクセンサ２１が、操舵トルク検出部を構成する検出コイル２３及び２４と、これら検出コイル２３及び２４を通電駆動して操舵トルク検出値Ｔを算出するトルク検出回路４１を実装した回路基板４２とで構成し、検出コイル２３及び２４と回路基板４２との間を電気的接続部材３１ａ及び３１ｂで電気的に接続する。このとき、電気的接続部材３１ａ及び３１ｂの棒部３２を回路基板４２に形成したスルーホール４２ａ，４２ｂに挿通した状態で、棒部３２と回路基板４２とを半田付けすることにより、両者を電気的に強固に接続することができる。
【００３７】
このように、電気的接続部材３１ａ及び３１ｂと回路基板４２とを半田付けした場合には、半田付けが正常に行われているか否かを検査する必要があり、回路基板４２の表面側では、直接半田付け個所を視認することができ、半田付け状態の良否を即座に判定することができるが、回路基板４２の裏面側の半田付け状態は直接視認することができない。
【００３８】
このとき、電気的接続部材３１ａ及び３１ｂの棒部３２及び３３間に引張コイルばね３４が介挿されているので、回路基板４２を上方に持ち上げることにより、図４で一点鎖線図示のように、引張コイルばね３４が伸びて回路基板４２の裏面を基板収容部４０より上方に移動させることができ、回路基板４２の裏面側の半田付け状態を容易に視認することができ、半田付け状態の良否を判断することができる。
【００３９】
しかも、引張コイルバネ３４が導電性を有するので、トルク検出回路４１で、検出コイル２３及び２４に交流電源を通電している状態で、半田付けの良否を判断することができ、半田付け状態を正確に判定することができる。
また、棒部３２には、回路基板４２の下面に所定距離保って対向する半田阻止部材３７が形成されているので、棒部３２と回路基板４２との間の半田付けの際に、半田が棒部３２を流下しても、半田阻止部材３７でそれより下側への流下が阻止されるので、半田が引張コイルばね３４に付着して、引張コイルバネ３４が伸びることができなくなることを確実に防止することができる。
【００４０】
次に、本発明の第２の実施形態を図８について説明する。
この第２の実施形態では、電気的接続部材３１ａ及び３１ｂの伸縮部材として引張コイルばね３４に代えて入れ子式ロッドを適用したものである。
すなわち、第２の実施形態においては、図８に示すように、電気的接続部材３１ａ及び３１ｂを構成する棒部３２及び３３間を、伸縮部材としての導電性を有する伸縮可能な入れ子式ロッド５１によって連結するようにしたことを除いては、前述した第１の実施形態と同様の構成を有し、図４との対応部分には同一符号を付し、その詳細説明はこれを省略する。
【００４１】
この第２の実施形態においては、電気的接続部材３１ａ及び３１ｂの上下の棒部３２及び３３間を導電性を有する入れ子式ロッド５１で連結するようにしたので、入れ子式ロッド５１を収縮させた状態で、電気的接続部材３１ａ及び３１ｂの棒部３２を回路基板４２のスルーホール４３ａ及び４３ｂに挿通し、この棒部３２と回路基板４２とを半田付けすることにより、回路基板４２を検出コイル２３及び２４と電気的に接続した状態で基板収容部４０内に保持することができる。
【００４２】
そして、棒部３２と回路基板４２との間の半田付けが完了して、半田付け状態を検査する場合には、回路基板４２の表面側については第１の実施形態と同様に直接視認することにより、半田付け状態の良否を判定することができ、回路基板４２の裏面側の半田付け状態を判定するは、回路基板４２を上方に持ち上げて入れ子式ロッド５１を伸長させることにより、前述した第１の実施形態と同様に、回路基板４２の裏面側を基板収容部４０の上面より上方に引き出すことができ、この状態で、回路基板４２の裏面側の半田付け状態を視認することにより、半田付け状態の良否を判定することができる。
【００４３】
また、入れ子式ロッド５１が導電性を有するので、トルク検出回路４１で、検出コイル２３及び２４に通電した状態で、回路基板４２の裏面側の半田付け状態を視認することができ、半田付け状態の判定を正確に行うことができる。
なお、上記第１及び第２の実施形態においては、伸縮部材として引張コイルばね３４又は入れ子式ロッド５１を適用した場合について説明したが、これらに限定されるものではなく、竹の子ばねや導電性を有さないゴム材等の伸縮部材を適用することもでき、伸縮部材が導電性を有さない場合には、別途棒部３２及び３３間を電気的に接続するフレキシブル配線を配設するようにすればよい。さらに、棒部３２及び３３間をスプライン結合やセレーション結合によって伸縮自在とし、収縮方向に弾性部材で付勢するようにしてもよい。
【符号の説明】
【００４４】
１１…ハウジング、１１ａ…入力側半体、１１ｂ…出力側半体、１２…入力軸、１３…トーションバー、１４…出力軸、１６…ピニオン軸、１７…ラック、１８…ウォームホイール、１９…電動モータ、２０…ウォーム、２１…トルクセンサ、２２…センサシャフト部、２３，２４…検出コイル、２５，２６…磁気ヨーク部、２７…円筒部材、３０…端子支持部、３１ａ，３１ｂ…電気的接続部材、３２，３３…棒部、３４…引張コイルばね、４０…基板収容空間、４１…トルク検出回路、４２…回路基板、４３ａ，４３ｂ…スルーホール、５１…入れ子式ロッド
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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