(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
アーム連結用の開口部が形成されたハウジングと、
前記ハウジング内に収納された複数の駆動部と、
前記アーム連結用の開口部を介して前記駆動部の各々に連結された複数のアーム部と
を備え、
前記ハウジングは、
前記駆動部を上方から着脱可能な着脱用開口部を備え、所定の開口部が形成された天井部に対し、該天井部の開口部および前記着脱用開口部を通じて前記駆動部が着脱可能となるように取り付けられることを特徴とするパラレルリンクロボット。
【請求項２】
前記ハウジングに対して前記駆動部を固定する固定部材
をさらに備え、
前記固定部材は、
前記着脱用開口部を介して上方から前記ハウジング内へ挿入されることを特徴とする請求項１に記載のパラレルリンクロボット。
【請求項３】
前記着脱用開口部を閉塞する蓋部をさらに備えることを特徴とする請求項１または２に記載のパラレルリンクロボット。
【請求項４】
前記駆動部は、
モータと減速機とを一体的に組付けた減速機付きモータユニットであることを特徴とする請求項１〜３のいずれか一つに記載のパラレルリンクロボット。
【請求項５】
ロボットセルと、前記ロボットセルの天井部に取り付けられたパラレルリンクロボットとを備え、
前記ロボットセルは、
前記天井部に所定の開口部を備え、該開口部を覆うように前記パラレルリンクロボットが取り付けられ、
前記パラレルリンクロボットは、
アーム連結用の開口部が形成されたハウジングと、
前記ハウジング内に収納された複数の駆動部と、
前記アーム連結用の開口部を介して前記駆動部の各々に連結された複数のアーム部と
を備え、
前記ハウジングは、
前記天井部の開口部を通じて前記駆動部を上方から着脱可能な着脱用開口部を備えることを特徴とするピッキングシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、パラレルリンクロボットおよびピッキングシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、パラレルリンク機構を備えるロボットであるパラレルリンクロボットが知られている。パラレルリンク機構とは、並列に接続された複数のアームによって１つの先端部を支持する機構のことをいう。パラレルリンクロボットは、複数のアームの合力によって先端部を動作させるため、一般的な産業用ロボットであるシリアルリンクロボットと比較して、高速かつ高精度な動作が可能である。
【０００３】
たとえば、特許文献１には、３つのアームを備えるパラレルリンクロボットが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００８−２６４８８１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、従来のパラレルリンクロボットには、メンテナンス時の衛生性を確保するという点で、更なる改善の余地がある。
【０００６】
たとえば、従来のパラレルリンクロボットは、部品の交換や調整、点検等のメンテナンスを行う場合に、ボルトやグリス、ごみ等の異物がコンベア上に落下する可能性があった。これら異物のコンベア上への落下は、コンベアの汚損やワークへの異物混入の原因となるため、衛生上好ましくない。
【０００７】
特に、パラレルリンクロボットは、高速性・高精度性が要求される食品や医薬品等のピッキング作業に利用されるケースが多い。これら食品や医薬品等は、衛生面が重要視されるため、メンテナンス時のコンベアの汚損やワークへの異物混入等の可能性は、可及的に低減することが望ましい。
【０００８】
開示の技術は、上記に鑑みてなされたものであって、メンテナンス時の衛生性を確保することができるパラレルリンクロボットおよびピッキングシステムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本願の開示するパラレルリンクロボットは、アーム連結用の開口部が形成されたハウジングと、前記ハウジング内に収納された複数の駆動部と、前記アーム連結用の開口部を介して前記駆動部の各々に連結された複数のアーム部とを備え、前記ハウジングは、前記駆動部を上方から着脱可能な着脱用開口部を備え、所定の開口部が形成された天井部に対し、該天井部の開口部および前記着脱用開口部を通じて前記駆動部が着脱可能となるように取り付けられる。
【００１０】
また、本願の開示するピッキングシステムは、ロボットセルと、前記ロボットセルの天井部に取り付けられたパラレルリンクロボットとを備え、前記ロボットセルは、前記天井部に所定の開口部を備え、該開口部を覆うように前記パラレルリンクロボットが取り付けられ、前記パラレルリンクロボットは、アーム連結用の開口部が形成されたハウジングと、前記ハウジング内に収納された複数の駆動部と、前記アーム連結用の開口部を介して前記駆動部の各々に連結された複数のアーム部とを備え、前記ハウジングは、前記天井部の開口部を通じて前記駆動部を上方から着脱可能な着脱用開口部を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
本願の開示するパラレルリンクロボットおよびピッキングシステムの一つの態様によれば、メンテナンス時の衛生性を確保することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】図１は、本実施例に係るピッキングシステムの構成を示す図である。
【図２Ａ】図２Ａは、本実施例に係るパラレルリンクロボットの模式斜視図である。
【図２Ｂ】図２Ｂは、コネクタベース材を背面から見た模式図である。
【図３】図３は、ハウジングの模式分解斜視図である。
【図４】図４は、モータユニットおよびアーム部の取り付け方法を示す図である。
【図５】図５は、モータユニットの模式側面図である。
【図６】図６は、モータユニット取り付け後におけるハウジングの模式上面図である。
【図７Ａ】図７Ａは、パラレルリンクロボットの設置方法を示す図である。
【図７Ｂ】図７Ｂは、パラレルリンクロボットの設置方法を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下に添付図面を参照して、本願の開示するパラレルリンクロボットおよびピッキングシステムのいくつかの実施例を詳細に説明する。
【００１４】
なお、以下では一例として、コンベアによって搬送されてくるワークを保持するとともに、保持したワークを他の場所へ移動させるピッキングシステムに対して本願の開示するパラレルリンクロボットを適用した場合の例について説明する。また、以下では、コンベアによって搬送されるワークが、食品や医薬品等の衛生性が要求される物品であるものとする。ただし、これらの実施例における例示で本発明が限定されるものではない。
【実施例】
【００１５】
まず、本実施例に係るピッキングシステムについて図１を用いて説明する。図１は、本実施例に係るピッキングシステムの構成を示す図である。
【００１６】
図１に示すように、本実施例に係るピッキングシステムＳは、コンベア１と、２台のパラレルリンクロボット２と、制御装置３と、ロボットセル４とを備える。
【００１７】
コンベア１は、ワークＷを上流から下流へ向けて搬送する搬送装置である。ここでは、コンベア１がベルトコンベアであるとするが、これに限定されるものではなく、コンベア１は、ローラコンベアやチェーンコンベア等の他の搬送装置であってもよい。
【００１８】
パラレルリンクロボット２は、パラレルリンク機構を備えたロボットであり、制御装置３からの指示に従ってワークＷの保持動作および移動動作を行う。パラレルリンクロボット２は、並列に接続された３つのアーム部２３によって１つの可動部２５を支持する。各アーム部２３は、ハウジング２１内に収納された３つのモータユニット２２によってそれぞれ独立に駆動する。
【００１９】
可動部２５には、エンドエフェクタ２５ａと、モータユニット２２とが設けられる。エンドエフェクタ２５ａは、たとえば、真空ポンプ等の吸引装置による吸着力を用いてワークＷを保持する吸着部である。モータユニット２５ｂは、エンドエフェクタ２５ａを回転させる駆動部である。
【００２０】
パラレルリンクロボット２は、制御装置３からの指示に従い、ハウジング２１内の各モータユニット２２および可動部２５に設けられたモータユニット２５ｂを駆動させることによって、エンドエフェクタ２５ａを保持すべきワークＷまで移動させたのち、エンドエフェクタ２５ａを用いてかかるワークＷを保持する。
【００２１】
制御装置３は、パラレルリンクロボット２の動作制御を行う装置である。具体的には、コンベア１の上方に設置された図示しないカメラから、コンベア１上を撮像した画像を取得し、取得した画像からワークＷを検出する。そして、制御装置３は、検出結果に基づいてワークＷの保持をパラレルリンクロボット２へ指示する。
【００２２】
ロボットセル４は、たとえば作業中のパラレルリンクロボット２と人との接触を防止することを目的として、パラレルリンクロボット２を囲うように設けられる略直方体のセルである。ロボットセル４の側面部には、内部のパラレルリンクロボット２を視認できるように、たとえばポリカーボネート等の透明部材が設けられている。また、ロボットセル４の側面部には、取手４３を備える扉が設けられており、取手４３を用いてかかる扉を開くことで、ロボットセル４内のパラレルリンクロボット２に対して外部からアクセスすることができる。
【００２３】
ロボットセル４の上部は、たとえば鋼板などの金属部材で形成された天井部４１によって覆われている。そして、この天井部４１の下面には、パラレルリンクロボット２が固定される。これにより、パラレルリンクロボット２は、コンベア１の上方からワークＷの保持を行うこととなる。
【００２４】
なお、天井部４１は、ピッキングシステムＳが設置される工場自体の天井であってもよい。
【００２５】
天井部４１よりも下方のエリア、すなわち、ロボットセル４の内部の領域は、コンベア１やパラレルリンクロボット２が配置される作業エリアＡ１である。この作業エリアＡ１では、食品や医薬品等のワークＷを取り扱うため、衛生性が要求される。
【００２６】
パラレルリンクロボットにおいてもメンテナンス中にボルトやグリス、ごみ等の異物がコンベア上に落下するなどによるコンベアの汚損などの不都合をできるだけ低減する必要がある。
【００２７】
ここで、メンテナンス中に異物が落下する可能性がある場合であっても、たとえばシートでコンベアを覆った状態でメンテナンス作業を行うなどの対応を行うことで、作業エリアの衛生性を確保することは可能である。しかし、このような対応を行うこととした場合、シートの設置や回収などの余計な作業が発生し、作業時間も長くなるため、メンテナンス作業が煩雑化するおそれがある。
【００２８】
そこで、本実施例に係るピッキングシステムＳでは、作業エリアＡ１とは隔離されたエリア、具体的には、天井部４１よりも上方のエリアをパラレルリンクロボット２のメンテナンスエリアＡ２とした。そして、パラレルリンクロボット２のメンテナンスをこのメンテナンスエリアＡ２内で行うことができるようにパラレルリンクロボット２の構成を工夫することで、メンテナンス時の衛生性を確保することとした。
【００２９】
具体的には、天井部４１には、所定の開口部４２が形成されている。また、パラレルリンクロボット２のハウジング２１は、上部が開放されており、内部に収納されたモータユニット２２等を上方から着脱することができるように構成されている。
【００３０】
パラレルリンクロボット２は、天井部４１に形成された開口部４２の位置と、ハウジング２１の開口部の位置とを合わせるようにして天井部４１に取り付けられる。これにより、ハウジング２１内に収納されたモータユニット２２等の交換や調整、点検といったメンテナンスを、メンテナンスエリアＡ２から行うことが可能となる。
【００３１】
このように、パラレルリンクロボット２のメンテナンスを作業エリアＡ１から隔離されたメンテナンスエリアＡ２で行うことにより、ボルトやグリス、ごみ等の異物がコンベア１上に落下することを確実に防止することができる。したがって、シートの設置・回収といった余計な作業を必要とすることなく、メンテナンス時の衛生性を容易に確保することができる。
【００３２】
なお、図１に示すように、制御装置３をメンテナンスエリアＡ２に設置することとすれば、作業エリアＡ１に制御装置３の設置スペースを確保する必要がなくなるため、ピッキングシステムＳを省スペース化することができる。
【００３３】
次に、本実施例に係るパラレルリンクロボット２の構成について具体的に説明する。図２Ａは、本実施例に係るパラレルリンクロボット２の模式斜視図である。
【００３４】
図２Ａに示すように、パラレルリンクロボット２は、ハウジング２１と、アーム部２３と、蓋部２４とを備える。また、図１に示したように、パラレルリンクロボット２は、モータユニット２２および可動部２５も備えている。
【００３５】
ハウジング２１は、モータユニット２２を収納する有底のカバー体である。このハウジング２１には、底部よりも高い位置に、各アーム部２３をハウジング２１内へ連通するための３つの開口部２１１が形成されている。なお、ハウジング２１の具体的な構成については、図３を用いて後述する。
【００３６】
モータユニット２２は、アーム部２３を駆動するための駆動部であり、図１に示したようにハウジング２１内に収納される。なお、本実施例では、メンテナンスの容易性を高めるために、モータと減速機とを一体的に組付けた減速機付きモータユニットをモータユニット２２として用いることとした。かかるモータユニット２２の構成については、図４を用いて後述する。
【００３７】
アーム部２３は、たとえばアルミ鋳物等の軽量な材料で形成されるアーム部材であり、基端部が、開口部２１１を介してハウジング２１内のモータユニット２２に連結される。また、図１を用いて既に説明したように、各アーム部２３の先端部は、それぞれ可動部２５に連結されており、これにより、各アーム部２３が並列的に接続された状態となっている。モータユニット２２およびアーム部２３のハウジング２１への取り付け方法については、図４を用いて後述する。
【００３８】
蓋部２４は、ハウジング２１上部の開口を閉塞する部材である。蓋部２４の上面には、リング状のフック部２４１が設けられている。かかるフック部２４１は、パラレルリンクロボット２をロボットセル４の天井部４１へ取り付ける際に用いられるが、かかる点については、図７Ａ、図７Ｂを用いて後述する。
【００３９】
また、フック部２４１は、リング状に形成された部材と、ボルト状に形成された部材とで構成される。蓋部２４は、フック部２４１のボルト状に形成された部材によってハウジング２１に固定されることとなるが、かかる点については、図３を用いて説明する。
【００４０】
また、蓋部２４には、中央部に開口が形成されており、かかる開口を覆うようにコネクタベース材２４２が設けられている。コネクタベース材２４２は、パラレルリンクロボット２内部の配線を外部の配線と接続するための各種コネクタ等が集中的に設けられた部材である。具体的には、コネクタベース材２４２には、給電ケーブル用のコネクタ２４３、制御ケーブル用のコネクタ２４４、外部機器接続用のコネクタ２４５、エンドエフェクタ２５ａと吸引装置とを繋ぐエアー管接続用のコネクタ２４６等が設けられる。
【００４１】
コネクタベース材２４２は、図示しないパッキンを介し、ネジ２４８によって蓋部２４に固定される。このように、コネクタベース材２４２が蓋部２４と分離可能に構成されているため、蓋部２４自体を開けることなく、配線の交換作業等を行うことができる。
【００４２】
また、コネクタベース材２４２には、所定の開口が形成されており、かかる開口を覆うようにバッテリベース材２４７が設けられている。バッテリベース材２４７は、各モータユニット２２が備えるモータのエンコーダ用のバッテリ２５０が取り付けられた部材である。
【００４３】
図２Ｂに、コネクタベース材２４２を背面から見た模式図を示す。図２Ｂに示すように、コネクタベース材２４２の背面側には、給電ケーブル用のコネクタ２４３、制御ケーブル用のコネクタ２４４、外部機器接続用のコネクタ２４５、エアー管接続用のコネクタ２４６に加え、エンコーダ用のバッテリ２５０が設けられている。エンコーダ用のバッテリ２５０は、上述のように、バッテリベース材２４７を介してコネクタベース材２４２に取り付けられている。
【００４４】
バッテリベース材２４７は、図示しないパッキンを介し、ネジ２４９によってコネクタベース材２４２に固定される。このように、バッテリベース材２４７がコネクタベース材２４２と分離可能に構成されているため、交換頻度が比較的高いバッテリ２５０だけを独立して取り外すことができる。
【００４５】
なお、ここでは図示を省略するが、図２Ｂに示す給電ケーブル用のコネクタ２４３、制御ケーブル用のコネクタ２４４、エンコーダ用のバッテリ２５０には、各モータユニット２２の給電ケーブル、制御ケーブル、エンコーダ給電用のケーブルがそれぞれ接続される。
【００４６】
次に、ハウジング２１の構成について図３を用いて説明する。図３は、ハウジング２１の模式分解斜視図である。
【００４７】
図３に示すように、ハウジング２１は、モータユニット２２を保持する保持部２１ａと、保持部２１ａによって保持されたモータユニット２２を下方から覆う有底のカバー部２１ｂとを備えた二重構造となっている。
【００４８】
なお、本実施例では、ハウジング２１を分離可能な二重構造とする例について説明するが、ハウジング２１は、一つの鋳物材等で一体成形するように構成してもよい。また、軽量化を図るため、構造材である保持部２１ａは金属で形成し、カバー部２１ｂはより軽金属や樹脂などのより軽量な素材で形成するようにしてもよい。
【００４９】
保持部２１ａは、上部が開放された略トレイ状の部材である。保持部２１ａの底面には、モータユニット２２の外形と略同形の切欠部２１３が形成されている。また、各切欠部２１３の両側には、保持部２１ａの底面を僅かに窪ませた段部２１４が形成されている。
【００５０】
また、保持部２１ａの底面には、吸引用のエアー管を連通するための連通孔２１６が形成されている。エアー管と連通孔２１６との間のすき間は、シーリング処理により閉塞される。これにより、保持部２１ａ内の気密性・液密性を高めることができる。
【００５１】
また、保持部２１ａの上端縁にはフランジ部２１５が形成されている。このフランジ部２１５が、パラレルリンクロボット２の天井部４１への取付面となる。また、カバー部２１ｂおよび蓋部２４もかかるフランジ部２１５において保持部２１ａに固定される。
【００５２】
また、フランジ部２１５には、ボルト穴２５１ａが形成されている。かかるボルト穴２５１ａは、蓋部２４を保持部２１ａに固定する際に用いられるボルト穴である。具体的には、蓋部２４にもボルト穴２５１ａと同様のボルト穴２４０が形成されており、フック部２４１のボルト状に形成された部材をボルト穴２４０およびボルト穴２５１ａに挿通させることで、蓋部２４は、保持部２１ａに固定された状態となる。
【００５３】
なお、ハウジング２１内の機密性を高めるため、蓋部２４は、リング状のパッキン２６０を介して保持部２１ａに取り付けられる。
【００５４】
また、フランジ部２１５には、ボルト穴２５１ａよりも外縁側にボルト穴２５１ｂが形成されている。かかるボルト穴２５１ｂは、パラレルリンクロボット２をロボットセル４の天井部４１へ取り付ける際に、固定部材（後述するボルト１００ｃ）を挿通させるボルト穴である。
【００５５】
カバー部２１ｂは、鋳型を用いて一体的に形成された略お椀型の鋳物である。カバー部２１ｂも上部が開放されており、上端縁において保持部２１ａのフランジ部２１５に固定される。
【００５６】
カバー部２１ｂの外表面は、滑らかな曲面状に形成されている。このため、ハウジング２１は、汚れが付着し難く、清掃が容易である。アーム連結用の開口部２１１は、カバー部２１ｂに形成されている。
【００５７】
以下では、保持部２１ａの上部に形成された開口部を「着脱用開口部２１２」と記載する。
【００５８】
次に、モータユニット２２およびアーム部２３のハウジング２１への取り付け方法について図４を用いて説明する。図４は、モータユニット２２およびアーム部２３の取り付け方法を示す図である。
【００５９】
図４に示すように、モータユニット２２は、ケース２２１に対してモータ２２２と減速機２２３とを一体的に組み付けた減速機付きモータユニットである。ここで、モータユニット２２の構成について図５を用いて具体的に説明する。図５は、モータユニット２２の模式側面図である。
【００６０】
図５に示すように、モータユニット２２は、ケース２２１と、モータ２２２と、減速機２２３と、プーリ２２６，２２７と、ベルト２２８とを備える。モータ２２２は、アーム部２３の駆動力を発生させる電動機である。減速機２２３は、モータ２２２の回転速度を減少させてアーム部２３へ出力する。プーリ２２６，２２７は、それぞれモータ２２２および減速機２２３のシャフトに取り付けられる。ベルト２２８は、プーリ２２６，２２７間に掛け渡され、モータ２２２で発生した回転力をプーリ２２６，２２７を介して減速機２２３へ伝達する。
【００６１】
これらモータ２２２、減速機２２３、プーリ２２６，２２７およびベルト２２８は、ケース２２１に一体的に組みつけられる。
【００６２】
図４へ戻り、モータユニット２２の取り付け方法について説明する。ケース２２１の上端縁には、フランジ部２２１ａが形成されている。モータユニット２２を保持部２１ａの切欠部２１３へ差し入れると、フランジ部２２１ａが、切欠部２１３の両側に形成された段部２１４に当接する。これにより、モータユニット２２は、ハウジング２１の保持部２１ａに保持された状態となる。
【００６３】
また、モータユニット２２は、ボルト１００ａ等の固定部材により、フランジ部２２１ａが段部２１４と連結される。これにより、モータユニット２２は、保持部２１ａに固定された状態となる。ボルト１００ａは、着脱用開口部２１２を介して上方から挿入される。
【００６４】
このように、モータユニット２２は、ハウジング２１内に収納された状態、すなわち、保持部２１ａによって保持されるとともに、カバー部２１ｂによって覆われた状態となっている。このため、万一、減速機２２３からグリスが漏れ出たり、モータ２２２、ベルト２２８等から摩耗粉が発生したりした場合であっても、これらグリスや摩耗粉等の汚物は、カバー部２１ｂの底部に溜まることとなり、パラレルリンクロボット２の下方に位置するコンベア１上には落下するおそれがない。なお、カバー部２１ｂにはアーム連結用の開口部２１１が形成されているが、上述したように、底部よりも高い位置に形成されているため、底部に溜まった異物が開口部２１１から落下する可能性も低い。
【００６５】
また、パラレルリンクロボット２のハウジング２１は、モータユニット２２を上方から着脱可能な着脱用開口部２１２を備えているため、作業者は、モータユニット２２の取り外しや取り付けをメンテナンスエリアＡ２から行うことができる。したがって、パラレルリンクロボット２のメンテナンスの際にも、ボルト１００ａやグリス、摩耗粉等がコンベア１上に落下するおそれがない。
【００６６】
また、グリース、磨耗粉等の汚物が飛散することなく主としてモータユニット２２の下部のカバー部２１ｂに溜まることになるため、かかる汚物の清掃はメンテナンスエリアＡ２から容易に行うことができる。
【００６７】
また、パラレルリンクロボット２は、着脱用開口部２１２を閉塞する蓋部２４をそなえる。したがって、メンテナンス時以外には、着脱用開口部２１２を閉塞しておくことができるため、ハウジング２１内への埃等の侵入を防ぐことができる。
【００６８】
一方、アーム部２３の取り付けおよび取り外しは、ハウジング２１の外部、すなわち、作業エリアＡ１から行われる。
【００６９】
具体的には、アーム部２３は、一端が開放された円筒状の連結部２３１を基端部に備える。連結部２３１は、カバー部２１ｂに形成された開口部２１１を介してハウジング２１内へ挿通させることにより、ハウジング２１内に収納されたモータユニット２２の減速機２２３と当接した状態となる。連結部２３１の減速機２２３と当接する側の一端部は、ボルト穴が形成された面で覆われており、他端部は開放されている。
【００７０】
そして、連結部２３１を減速機２２３に当接させた状態で、連結部２３１と減速機２２３とをボルト１００ｂ等の固定部材を用いて連結することによって、アーム部２３は、モータユニット２２に連結された状態となる。連結部２３１の開放された他端部は、アーム部２３がモータユニット２２に連結した後、キャップ部材２３２によって閉塞される。
【００７１】
このように、アーム部２３は、作業エリアＡ１から取り付けることとなるが、連結部２３１にキャップ部材２３２を設けることにより、万一、ボルト１００ｂが外れた場合であっても、外れたボルト１００ｂがコンベア１上に落下することを防止することができる。
【００７２】
次に、モータユニット２２の配線について図６を用いて説明する。図６は、モータユニット２２取り付け後におけるハウジング２１の模式上面図である。
【００７３】
図６に示すように、モータユニット２２には、たとえば給電用のケーブル、制御用のケーブル、エンコーダ給電用のケーブル等（以下、「ケーブル２２４」と記載する）が接続される。かかるケーブル２２４は、コネクタベース材２４２に設けられた給電ケーブル用のコネクタ２４３、制御ケーブル用のコネクタ２４４、エンコーダ用のバッテリ２５０にそれぞれ接続される。
【００７４】
ここで、ケーブル２２４は、中途部に中継コネクタ２２５が設けられており、かかる中継コネクタ２２５において分離・接続が可能に構成されている。ハウジング２１は、ケーブル２２４によって蓋部２４と繋がった状態となっているが、中継コネクタ２２５を用いてケーブル２２４を分離させることで、ケーブル２２４がひっかかることなく蓋部２４を開けることができる。
【００７５】
次に、パラレルリンクロボット２の天井部４１への設置方法について図７Ａ、図７Ｂを用いて説明する。図７Ａおよび図７Ｂは、パラレルリンクロボット２の設置方法を示す図である。なお、図７Ａには、パラレルリンクロボット２を天井部４１へ引き上げる工程を、図７Ｂには、天井部４１へ引き上げたパラレルリンクロボット２を天井部４１へ固定する工程をそれぞれ示している。
【００７６】
図７Ａに示すように、パラレルリンクロボット２のフック部２４１には、ワイヤー３００が掛け渡される。このワイヤー３００は、天井部４１の開口部４２を介してメンテナンスエリアＡ２へ延びている。ワイヤー３００を引っ張ることにより、パラレルリンクロボット２は、天井部４１へ引き上げられる。
【００７７】
天井部４１まで到達すると、パラレルリンクロボット２は、図７Ｂに示すように、フランジ部２１５（図３参照）が天井部４１の下面に当接した状態となる。そして、フランジ部２１５に形成されたボルト穴２５１ｂ（図３参照）および天井部４１にボルト１００ｃ等の固定部材を挿通することで、パラレルリンクロボット２は、天井部４１に固定される。
【００７８】
ボルト１００ｃは、図７Ｂに示すように、上方から挿入される。したがって、万一、ボルト１００ｃが外れた場合であっても、外れたボルト１００ｃは、メンテナンスエリアＡ２内もしくはパラレルリンクロボット２のハウジング２１内に落下し、コンベア１上に落下するおそれはない。
【００７９】
次に、パラレルリンクロボット２のメンテナンスを行う際の手順について説明する。ここでは、一例として、モータユニット２２のベルト２２８を交換する場合の例について説明する。
【００８０】
まず、作業者は、パラレルリンクロボット２を停止させる。つづいて、作業者は、ロボットセル４内（すなわち、作業エリアＡ１）にてボルト１００ｂ（図４参照）を取り外す。これにより、アーム部２３がモータユニット２２から外れる。
【００８１】
つづいて、作業者は、天井部４１上（すなわち、メンテナンスエリアＡ２）にて、給電ケーブル、制御ケーブル、エアー管等を取り外す。また、作業者は、蓋部２４にネジ止めされたフック部２４１を緩めて蓋部２４を引き上げ、中継コネクタ２２５においてケーブル２２４を分離する。これにより、蓋部２４をハウジング２１から取り外すことが可能となる。
【００８２】
つづいて、作業者は、ボルト１００ａを緩めてモータユニット２２を引き上げる。そして、作業者は、別の作業場にてモータユニット２２を分解し、使用済みのベルト２２８を新品と交換する。
【００８３】
このように、本実施例に係るパラレルリンクロボット２は、ベルト交換等のメンテナンス時において、作業エリアＡ１内で行なう作業工数が最小限となるので、メンテナンスの際の作業エリアＡ１の汚損などを低減することができる。
【００８４】
また、本実施例に係るパラレルリンクロボット２では、モータ２２２、減速機２２３、ベルト２２８等が共通のケース２２１に組み付けられており、ボルト１００ａをゆるめることによってこれらを一体に取り外すことができるため、作業性を向上させることができる。また、ベルト２２８の交換などの細かい作業は、ロボットセル４から離れたメンテナンス作業場で行なうことができるため、メンテナンスエリアＡ２で行なう作業工数が低減し、作業性を向上することができる。
【００８５】
上述してきたように、本実施例では、アーム連結用の開口部が形成されたハウジングの内部に複数のモータユニットを収納するとともに、このハウジングに、モータユニットを上方から着脱可能な着脱用開口部を設けることとした。したがって、メンテナンス時の衛生性を確保することができる。
【００８６】
なお、上述した実施例では、アーム部を駆動させる駆動部が、モータと減速機とを一体的に組付けた減速機付きモータユニットである場合の例について説明したが、駆動部は、これに限定されるものではなく、モータと減速機とを独立して設けてもよい。
【００８７】
また、上述した実施例では、パラレルリンクロボットが２台設置されたピッキングシステムの例を示したが、パラレルリンクロボットの設置台数は、１台でもよいし、３台以上でもよい。
【００８８】
また、上述した実施例では、パラレルリンクロボットがエンドエフェクタとして吸着部を備えることとしたが、パラレルリンクロボットは、ワークを保持することができれば他のエンドエフェクタを備えていてもよい。たとえば、パラレルリンクロボットは、ワークを把持するハンド型のエンドエフェクタを備えていてもよい。
【００８９】
また、上述した実施例では、パラレルリンクロボットが、３つのアーム部を備える場合の例について説明したが、パラレルリンクロボットが備えるアーム部の数は、これに限定されるものではない。なお、アーム部を駆動させる駆動部がアーム部の数に応じて設けられることは、言うまでもない。
【００９０】
さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施の形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。
【符号の説明】
【００９１】
Ｓ  ピッキングシステム
Ｗ  ワーク
１  コンベア
２  パラレルリンクロボット
２１  ハウジング
２１ａ  保持部
２１ｂ  カバー部
２１１  開口部
２１２  着脱用開口部
２１３  切欠部
２１４  段部
２１５  フランジ部
２２  モータユニット
２２１  ケース
２２１ａ  フランジ部
２２２  モータ
２２３  減速機
２２４  ケーブル
２２５  中継コネクタ
２２６，２２７  プーリ
２２８  ベルト
２３  アーム部
２３１  連結部
２３２  キャップ部材
２４  蓋部
２４１  フック部
２４２  コネクタベース材
２４７  バッテリベース材
２５  可動部
２５ａ  エンドエフェクタ
２５ｂ  モータユニット
３  制御装置
４  セル
４１  天井部
４２  開口部
４３  取手
１００ａ〜１００ｃ  ボルト
【図１】
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【図２Ａ】
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【図２Ｂ】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７Ａ】
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【図７Ｂ】
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