(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
基地局の位置情報を記憶している基地局情報記憶部と；
前記基地局情報記憶部に記憶されている位置情報が制限範囲内である基地局の位置情報、および当該基地局から送信された無線信号の信号強度の測定情報に基づき、前記無線信号の測定位置を推定する位置推定部と；
前記基地局情報記憶部に記憶されている位置情報が前記制限範囲外である基地局の無線信号が測定された場合に、当該基地局を示す履歴情報を記憶する履歴情報記憶部と；
前記履歴情報に基づいて前記基地局が移動基地局であるか否かを判断する移動基地局判断部と；
前記移動基地局判断部により前記移動基地局であると判断された基地局を示す情報を記憶する移動基地局情報記憶部と；
を備え、
前記制限範囲は、前記測定位置を含むと判断される範囲であり、
前記位置推定部は、前記移動基地局情報記憶部に移動基地局として記憶されていない基地局の測定結果を用いて位置推定を行う、位置推定装置。
【請求項２】
前記位置推定装置は、前記基地局から送信された無線信号の信号強度を測定する測定部をさらに備える、請求項１に記載の位置推定装置。
【請求項３】
前記位置推定装置は、前記位置推定部により前回推定された位置を基準にして前記制限範囲を判断する制限範囲判断部をさらに備える、請求項２に記載の位置推定装置。
【請求項４】
前記位置推定装置は、
前記位置推定装置の動きを検出する動き検出部と；
前記動き検出部による検出結果から、前記位置推定部による前回の位置推定時からの前記位置推定装置の移動距離を算出する移動距離算出部と；
を備え、
前記制限範囲判断部により判断される前記制限範囲は、前記位置推定部により前回推定された位置から、前記移動距離算出部により算出された移動距離以下の範囲を含む、請求項３に記載の位置推定装置。
【請求項５】
前記制限範囲判断部は、前記位置推定部により前回推定された位置から、前記移動距離算出部により算出された移動距離と所定距離の加算値以下の範囲を前記制限範囲として判断する、請求項４に記載の位置推定装置。
【請求項６】
前記位置推定装置は、
前記位置推定部と異なる方法で前記位置推定装置の位置を判断する位置判断部と、
前記位置判断部により判断された位置を基準にして前記制限範囲を判断する制限範囲判断部と、
をさらに備える、請求項２に記載の位置推定装置。
【請求項７】
前記制限範囲判断部は、前記位置判断部により判断された位置から、前記位置判断部による判断誤差量および所定距離の加算値以下の範囲を前記制限範囲として判断する、請求項６に記載の位置推定装置。
【請求項８】
前記移動基地局判断部は、前記基地局情報記憶部に記憶されている位置情報が前記制限範囲外である基地局の無線信号が所定頻度、または所定回数を超えて測定された場合に前記基地局が移動基地局であると判断する、請求項１に記載の位置推定装置。
【請求項９】
前記位置推定装置は、
基地局から送信された無線信号の信号強度を測定する無線端末から前記測定情報を受信する受信部と；
前記位置推定部により推定された位置情報を前記無線端末に送信する送信部と；
を備える、請求項１に記載の位置推定装置。
【請求項１０】
基地局から送信された無線信号の信号強度の測定情報を取得するステップと；
基地局の位置情報を記憶している記憶媒体から、前記測定情報に関する基地局のうちで、前記記憶媒体に記憶されている位置情報が制限範囲内である基地局を判断するステップと；
前記記憶媒体に記憶されている位置情報が制限範囲内である基地局の位置情報、および測定情報に基づいて前記無線信号の測定位置を推定するステップと；
前記記憶媒体に記憶されている位置情報が前記制限範囲外である基地局の無線信号が測定された場合に、当該基地局を示す履歴情報を記憶するステップと；
前記履歴情報に基づいて前記基地局が移動基地局であるか否かを判断するステップと；
前記移動基地局であると判断された基地局を示す情報を記憶するステップと；
を含み、
前記制限範囲は、前記測定位置を含むと判断される範囲であり、
前記無線信号の測定位置を推定するステップは、前記移動基地局であると判断された基地局以外の基地局の測定結果を用いて位置推定を行う、位置推定方法。
【請求項１１】
コンピュータを、
基地局の位置情報を記憶している基地局情報記憶部と；
前記基地局情報記憶部に記憶されている位置情報が制限範囲内である基地局の位置情報、および当該基地局から送信された無線信号の信号強度の測定情報に基づき、前記無線信号の測定位置を推定する位置推定部と；
前記基地局情報記憶部に記憶されている位置情報が前記制限範囲外である基地局の無線信号が測定された場合に、当該基地局を示す履歴情報を記憶する履歴情報記憶部と；
前記履歴情報に基づいて前記基地局が移動基地局であるか否かを判断する移動基地局判断部と；
前記移動基地局判断部により前記移動基地局であると判断された基地局を示す情報を記憶する移動基地局情報記憶部と；
を備え、
前記制限範囲は、前記測定位置を含むと判断される範囲であり、
前記位置推定部は、前記移動基地局情報記憶部に移動基地局として記憶されていない基地局の測定結果を用いて位置推定を行う、位置推定装置、として機能させるための、プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、位置推定装置、位置推定方法およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近日、衛星から送信された無線信号を受信可能な受信装置が車や携帯電話などの移動体に搭載されている。ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）測位によれば、かかる受信装置を搭載した移動体の位置を推定することが可能である。このような受信装置を用いた位置推定技術は、ナビゲーション、セキュリティーまたは娯楽などの多岐にわたる分野において重要な共通基盤技術である。しかし、ＧＰＳ測位に基づく位置推定技術は、起動時に同期補足のために要する時間が長く、また、衛星からの無線信号が届かない屋内や地下での利用が困難であった。
【０００３】
また、例えば特許文献１に記載されているように、無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）の基地局から送信される無線信号の無線端末における信号強度に基づいて無線端末の位置を推定する方法も提案されている。具体的には、事前に登録された各基地局の位置情報と、無線信号の信号強度から算出される各基地局および無線端末間の距離とに基づいて無線端末の位置を推定することができる。無線ＬＡＮの基地局は屋内や地下にも設置されるので、この推定方法によれば、ＧＰＳ測位に基づく位置推定技術では困難であった屋内や地下での位置推定を行うことも可能である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００８−１０４０２９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、基地局の移動などにより、登録されている基地局位置情報が誤った情報になってしまう場合が想定される。このような誤った基地局位置情報に基づいて位置推定を行うと、位置推定の精度が劣化してしまう。近日、ユーザにより携帯される移動基地局の普及により、上記懸念は一層高まりつつある。
【０００６】
そこで、本発明は、上記問題に鑑みてなされたものであり、本発明の目的とするところは、位置推定の精度劣化を抑制することが可能な、新規かつ改良された位置推定装置、位置推定方法およびプログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、本発明のある観点によれば、基地局の位置情報を記憶している基地局情報記憶部と、前記基地局情報記憶部に記憶されている位置情報が制限範囲内である基地局の位置情報、および当該基地局から送信された無線信号の信号強度の測定情報に基づき、前記無線信号の測定位置を推定する位置推定部と、を備える、位置推定装置が提供される。
【０００８】
前記位置推定装置は、前記基地局から送信された無線信号の信号強度を測定する測定部をさらに備えてもよい。
【０００９】
前記位置推定装置は、前記位置推定部により前回推定された位置を基準にして前記制限範囲を判断する制限範囲判断部をさらに備えてもよい。
【００１０】
前記位置推定装置は、前記位置推定装置の動きを検出する動き検出部と、前記動き検出部による検出結果から、前記位置推定部による前回の位置推定時からの前記位置推定装置の移動距離を算出する移動距離算出部と、を備え、前記制限範囲判断部により判断される前記制限範囲は、前記位置推定部により前回推定された位置から、前記移動距離算出部により算出された移動距離以下の範囲を含んでもよい。
【００１１】
前記制限範囲判断部は、前記位置推定部により前回推定された位置から、前記移動距離算出部により算出された移動距離と所定距離の加算値以下の範囲を前記制限範囲として判断してもよい。
【００１２】
前記位置推定装置は、前記位置推定部と異なる方法で前記位置推定装置の位置を判断する位置判断部と、前記位置判断部により判断された位置を基準にして前記制限範囲を判断する制限範囲判断部と、をさらに備えてもよい。
【００１３】
前記制限範囲判断部は、前記位置判断部により判断された位置から、前記位置判断部による判断誤差量および所定距離の加算値以下の範囲を前記制限範囲として判断してもよい。
【００１４】
前記位置推定装置は、前記基地局情報記憶部に記憶されている位置情報が前記制限範囲外である基地局の無線信号が測定された場合に、当該基地局を示す履歴情報を記憶する履歴情報記憶部と、前記履歴情報に基づいて前記基地局が移動基地局であるか否かを判断する移動基地局判断部と、前記移動基地局判断部により前記移動基地局であると判断された基地局を示す情報を記憶する移動基地局情報記憶部と、をさらに備えてもよい。
【００１５】
前記移動基地局判断部は、前記基地局情報記憶部に記憶されている位置情報が前記制限範囲外である基地局の無線信号が所定頻度、または所定回数を超えて測定された場合に前記基地局が移動基地局であると判断してもよい。
【００１６】
前記位置推定部は、前記移動基地局情報記憶部に移動基地局として記憶されていない基地局の測定結果を用いて前記無線端末の位置を推定してもよい。
【００１７】
前記位置推定装置は、基地局から送信された無線信号の信号強度を測定する無線端末から前記測定情報を受信する受信部と、前記位置推定部により推定された位置情報を前記無線端末に送信する送信部と、を備えてもよい。
【００１８】
また、上記課題を解決するために、本発明の別の観点によれば、基地局から送信された無線信号の信号強度の測定情報を取得するステップと、基地局の位置情報を記憶している記憶媒体から、前記測定情報に関する基地局のうちで、前記記憶媒体に記憶されている位置情報が制限範囲内である基地局を判断するステップと、前記記憶媒体に記憶されている位置情報が制限範囲内である基地局の位置情報、および測定情報に基づいて前記無線信号の測定位置を推定するステップと、を含む位置推定方法が提供される。
【００１９】
また、上記課題を解決するために、本発明の別の観点によれば、コンピュータを、基地局の位置情報を記憶している基地局情報記憶部と、前記基地局情報記憶部に記憶されている位置情報が制限範囲内である基地局の位置情報、および当該基地局から送信された無線信号の信号強度の測定情報に基づき、前記無線信号の測定位置を推定する位置推定部と、として機能させるためのプログラムが提供される。
【発明の効果】
【００２０】
以上説明したように本発明によれば、位置推定の精度劣化を抑制することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明の実施形態による位置推定システムの構成を示した説明図である。
【図２】無線端末が記憶している各基地局の位置情報の具体例を示した説明図である。
【図３】測定情報の具体例を示した説明図である。
【図４】推定方法ごとの推定結果例を示した説明図である。
【図５】本発明の第１の実施形態による無線端末の構成を示した機能ブロック図である。
【図６】推定結果記憶部が記憶する位置推定結果の具体例を示した説明図である。
【図７】参照エリアの具体例を示した説明図である。
【図８】第１の実施形態による無線端末の動作を示したフローチャートである。
【図９】本発明の第２の実施形態による無線端末の構成を示した機能ブロック図である。
【図１０】参照エリアの具体例を示した説明図である。
【図１１】第２の実施形態による無線端末の動作を示したフローチャートである。
【図１２】本発明の第３の実施形態による無線端末の構成を示した機能ブロック図である。
【図１３】低信頼性基地局情報記憶部が記憶する低信頼性基地局情報の具体例を示した説明図である。
【図１４】移動基地局情報記憶部が記憶する移動基地局情報の具体例を示した説明図である。
【図１５】第３の実施形態による無線端末の動作例を示したフローチャートである。
【図１６】第３の実施形態による無線端末の動作例を示したフローチャートである。
【図１７】第４の実施形態による位置推定システムの構成を示した説明図である。
【図１８】第４の実施形態による位置推定装置の構成を示した機能ブロック図である。
【図１９】第４の実施形態による位置推定システムの動作を示したシーケンス図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下に添付図面を参照しながら、本発明の実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。
【００２３】
また、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する複数の構成要素を、同一の符号の後に異なるアルファベットを付して区別する場合もある。例えば、実質的に同一の機能構成を有する複数の構成を、必要に応じて基地局３０Ａ、３０Ｂおよび３０Ｃのように区別する。ただし、実質的に同一の機能構成を有する複数の構成要素の各々を特に区別する必要がない場合、同一符号のみを付する。例えば、基地局３０Ａ、３０Ｂおよび３０Ｃを特に区別する必要が無い場合には、単に基地局３０と称する。
【００２４】
また、以下に示す項目順序に従って当該「発明を実施するための形態」を説明する。
１．位置推定システムの基本構成
２．第１の実施形態
２−１：第１の実施形態による無線端末の構成
２−２：第１の実施形態による無線端末の動作
３．第２の実施形態
３−１：第２の実施形態による無線端末の構成
３−２：第２の実施形態による無線端末の動作
４．第３の実施形態
４−１：第３の実施形態による無線端末の構成
４−２：第３の実施形態による無線端末の動作
５．第４の実施形態
５−１：第４の実施形態による位置推定システムの構成
５−２：第４の実施形態による位置推定装置の構成
５−３：第４の実施形態による位置推定システムの動作
６．まとめ
【００２５】
＜１．位置推定システムの基本構成＞
本発明は、一例として「２．第１の実施形態」〜「５．第４の実施形態」において詳細に説明するように、多様な形態で実施され得る。また、各実施形態による位置推定装置２０または無線端末４０は、
（１）基地局の位置情報を記憶している基地局情報記憶部（２１６、４１６）と、
（２）基地局情報記憶部に記憶されている位置情報が制限範囲内である基地局の位置情報、および当該基地局から送信された無線信号の信号強度の測定情報に基づき、無線信号の測定位置を推定する位置推定部（２３６、４３６）と、を備える。
【００２６】
以下では、まず、このような各実施形態において共通する基本構成について図１〜図３を参照して説明する。
【００２７】
図１は、本発明の実施形態による位置推定システム１の構成を示した説明図である。図１に示したように、本発明の実施形態による位置推定システム１は、複数の基地局３０と、無線端末４０と、を備える。
【００２８】
基地局３０は、空間的に散在する通信装置間の通信を制御する。例えば、基地局３０は、それぞれの電波到達範囲内にある無線端末４０と他の無線端末（図示せず。）との無線通信を制御したり、無線端末４０と基地局３０に有線で接続された通信装置との通信を制御したりすることができる。具体的には、基地局３０は、ＷｉＦｉ（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ  Ｆｉｄｅｌｉｔｙ）規格に基づく無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）の基地局であってもよいし、ＬＴＥ（Ｌｏｎｇ  Ｔｅｒｍ  Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ）の基地局であってもよいし、ＧＳＭ（登録商標）（Ｇｌｏｂａｌ  Ｓｙｓｔｅｍ  ｆｏｒ  Ｍｏｂｉｌｅ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｓ）の基地局であってもよいし、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）の基地局であってもよい。
【００２９】
また、基地局３０は、例えばビーコン信号を定期的に送信することにより無線ネットワークを形成する。このビーコン信号は、基地局３０を識別する基地局ＩＤを含むビーコン信号を含む。このため、無線端末４０は、受信したビーコン信号に含まれる基地局ＩＤから、当該ビーコン信号の送信元の基地局３０を特定することが可能である。
【００３０】
無線端末４０は、基地局３０による制御に従って各種データを無線で送受信することができる。例えば、無線端末４０は、基地局３０を介してコンテンツ配信サーバ（図示せず。）からコンテンツデータを受信したり、他の無線端末と電子メールを送受信したりすることができる。なお、コンテンツデータとしては、音楽、講演およびラジオ番組などの音声データや、映画、テレビジョン番組、ビデオプログラム、写真、絵画および図表などの映像データや、ゲームおよびソフトフェアなどの多様なデータがあげられる。
【００３１】
また、このような無線端末４０は、例えば、ＰＣ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ  Ｃｏｍｐｕｔｅｒ）、家庭用映像処理装置（ＤＶＤレコーダ、ビデオデッキなど）、携帯電話、ＰＨＳ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ  Ｈａｎｄｙｐｈｏｎｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）、携帯用音楽再生装置、携帯用映像処理装置、ＰＤＡ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ  Ｄｉｇｉｔａｌ  Ａｓｓｉｓｔａｎｔ）、家庭用ゲーム機器、携帯用ゲーム機器、または家電機器などの情報処理装置であってもよい。
【００３２】
また、無線端末４０は、基地局３０から送信される無線信号（例えば、ビーコン信号）を受信すると、該無線信号の信号強度を測定することができる。また、無線端末４０は、各基地局３０の位置情報を記憶しており、各基地局３０の位置情報および無線信号の測定情報に基づき、無線端末４０の位置を推定することが可能である。以下、無線端末４０が記憶している各基地局３０の位置情報、および測定情報の具体例を説明する。
【００３３】
図２は、無線端末４０が記憶している各基地局３０の位置情報の具体例を示した説明図である。図２に示したように、無線端末４０は、基地局ＩＤおよび位置情報からなる複数の基地局３０の基地局情報を記憶している。なお、本明細書においては、説明の便宜上、各基地局に付した符号と基地局ＩＤが共通するものとする。
【００３４】
また、図２においては位置情報を「位置情報Ａ」「位置情報Ｂ」のように簡略化して示しているが、位置情報は、緯度経度を用いた形式、ｘ、ｙ座標を用いた形式、極座標を用いた形式、またはベクトルを用いた形式などにより表現されてもよい。
【００３５】
図３は、測定情報の具体例を示した説明図である。図３に示したように、測定情報は、基地局３０ごとの信号強度情報を含む。例えば、図３に示した例では、基地局３０Ａから送信された無線信号の無線端末４０における信号強度が「−９０ｄＢｍ」である。
【００３６】
本発明の実施形態による無線端末４０は、上述した測定情報、および基地局３０ごとの位置情報に基づき、無線端末４０の位置情報を推定する。例えば、無線端末４０は、以下に示す数式に従って無線端末４０の位置Ｏを推定する。
【００３７】
【数１】
0005413335.tif 000002
【００３８】
【数２】
0005413335.tif 000003
【００３９】
【数３】
0005413335.tif 000004
【００４０】
数式１において、Ａｉは無線端末４０に登録されているｉ番目の基地局の位置情報を示す。したがって、基地局の位置情報が経度、緯度で表される場合、無線端末４０は、数式１を経度、緯度ごとに適用する。また、Ｗｉは、数式２に示したように、信号強度から推定される無線端末４０およびｉ番目の基地局間の距離を示すｄｉｓｔＳ（Ｏ，Ａｉ）基づいて得られる重み係数である。また、Ｗは、数式３に示したように重み係数の総和である。
【００４１】
なお、無線端末４０の位置推定方法は上記数式４を用いる方法に限られず、無線端末４０は、例えば、無線端末４０が最も高い信号強度で受信した信号の送信元の基地局３０の位置を、無線端末４０の位置として推定してもよい。または、無線端末４０は、無線端末４０が所定の値以上の信号強度で受信した信号の送信元の基地局３０の中心となるような位置を、無線端末４０の位置として推定してもよい。さらに、最小二乗法を適用することにより、ロバスト性の高い位置推定を実現することも可能である。
【００４２】
ここで、基地局３０の移動などにより、基地局３０の登録されている位置情報が誤った情報になってしまう場合が想定される。このような誤った位置情報に基づいて位置推定を行うと、位置推定の精度が劣化してしまう。以下、この点について図４を参照して具体的に説明する。
【００４３】
図４は、推定方法ごとの推定結果例を示した説明図である。図４においては、基地局３０Ａ〜基地局３０Ｃ、基地局３０Ｘの位置情報として、位置Ａ〜位置Ｃ、位置Ｘを示す「位置情報Ａ」〜「位置情報Ｃ」、「位置情報Ｘ」が登録されている状況を想定している。この状況において、位置Ｕに存在する無線端末４０が、基地局３０Ａ〜基地局３０Ｃ、基地局３０Ｘから無線信号を受信し、各無線信号の信号強度情報に基づいて無線端末４０の位置推定を行う場合を考える。
【００４４】
なお、基地局３０が送信した無線信号の信号強度は、所定の規則に従い、基地局３０から離隔するにつれて減少する。すなわち、無線端末４０における無線信号の信号強度は、該無線信号を送信した基地局３０と無線端末４０との距離に換算することが可能である。このため、図４においては、括弧内に信号強度の距離換算値を示している。また、基地局３０Ｘは、実際には位置Ｘに存在せず、位置Ｘ’に移動されているものとする。
【００４５】
この場合、無線端末４０が仮に基地局３０Ａ〜３０Ｃおよび基地局３０Ｘの登録位置の重心を無線端末４０の位置として推定する場合、無線端末４０は、実際には位置Ｕに存在するにもかかわらず、無線端末４０の位置として位置Ｓを推定してしまう。また、無線端末４０が誤差の影響の少ないロバスト平均手法を用いれば、位置Ｓより無線端末４０の実際の位置Ｕに近い例えば位置Ｔを推定結果として得ることができる。
【００４６】
しかし、基地局３０Ｘの位置情報を用いて無線端末４０の位置推定を行う場合、いずれにしても位置推定結果は実際の位置から離れてしまうことが予想される。この点に関し、基地局３０Ａ〜基地局３０Ｃと離隔する基地局３０Ｘの位置情報を用いずに位置推定を行うことも考えられるが、実際には、基地局３０Ｘの位置情報が正しく、基地局３０Ａ〜基地局３０Ｃの位置情報が誤りである場合も想定される。このため、基地局３０Ｘが単に他の基地局３０と大きく離隔しているという事実のみに基づいて基地局３０Ｘの位置情報を用いずに位置推定を行うことは適切でない。
【００４７】
そこで、上記事情を一着眼点にして本発明の実施形態を創作するに至った。本発明の実施形態による無線端末４０または位置推定装置２０は、信頼性の高い基地局３０の位置情報を位置推定に用いることにより、位置推定の精度劣化を抑制することが可能である。以下、このような本発明の各実施形態について詳細に説明する。
【００４８】
＜２．第１の実施形態＞
［２−１：第１の実施形態による無線端末の構成］
図５は、本発明の第１の実施形態による無線端末４０−１の構成を示した機能ブロック図である。図５に示したように、第１の実施形態による無線端末４０−１は、通信部４１２と、測定部４１４と、基地局情報記憶部４１６と、加速度センサ４２０と、移動距離算出部４２４と、推定結果記憶部４２８と、参照エリア判断部４３２と、位置推定部４３６と、を備える。詳細については後述するが、第１の実施形態による無線端末４０−１は、無線端末４０−１の位置を推定する位置推定装置としての機能を包含する。
【００４９】
通信部４１２は、無線端末４０−１の周囲の基地局３０とのインターフェースであり、基地局３０から送信された無線信号を受信する受信部、および基地局３０に無線信号を送信する送信部として機能する。
【００５０】
測定部４１４は、通信部４１２により各基地局３０から受信された無線信号の信号強度を、送信元の基地局３０ごとに測定する。この測定部４１４による信号強度の測定により、例えば図３を参照して説明したような測定情報が得られる。
【００５１】
基地局情報記憶部４１６は、例えば図２を参照して説明したように、各基地局３０の基地局ＩＤおよび位置情報からなる基地局情報を記憶する。なお、この基地局情報記憶部４１６は、例えば、不揮発性メモリ、磁気ディスク、光ディスク、およびＭＯ（Ｍａｇｎｅｔｏ  Ｏｐｔｉｃａｌ）ディスクなどの記憶媒体であってもよい。不揮発性メモリとしては、例えば、ＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ  Ｅｒａｓａｂｌｅ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｒｅａｄ−Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  ＲＯＭ）があげられる。また、磁気ディスクとしては、ハードディスクおよび円盤型磁性体ディスクなどがあげられる。また、光ディスクとしては、ＣＤ（Ｃｏｍｐａｃｔ  Ｄｉｓｃ）、ＤＶＤ−Ｒ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｄｉｓｃ  Ｒｅｃｏｒｄａｂｌｅ）およびＢＤ（Ｂｌｕ−Ｒａｙ  Ｄｉｓｃ（登録商標））などがあげられる。また、図５においては基地局情報記憶部４１６および推定結果記憶部４２８を異なる機能ブロックとして示しているが、双方の記憶部の機能は同一の記憶媒体が担ってもよいし、異なる記憶媒体が担ってもよい。
【００５２】
加速度センサ４２０は、無線端末４０−１の加速度（動き）を検出する動き検出部として機能する。移動距離算出部４２４は、加速度センサ４２０により得られた無線端末４０−１の加速度の履歴から、ある期間内の無線端末４０−１の移動速度を算出する。さらに、移動距離算出部４２４は、ある期間内の移動速度を積分することにより移動距離を算出することも可能である。なお、上記では動き検出部の一例として加速度センサ４２０を説明したに過ぎず、動き検出部は加速度センサ４２０に限定されない。例えば、コンパス、ジャイロセンサなど、他の各種センサを動き検出部として用いることも可能である。
【００５３】
推定結果記憶部４２８は、位置推定部４３６による過去の無線端末４０−１の位置推定結果を記憶する。以下、図６を参照し、推定結果記憶部４２８が記憶する位置推定結果の具体例を説明する。
【００５４】
図６は、推定結果記憶部４２８が記憶する位置推定結果の具体例を示した説明図である。図６に示したように、推定結果記憶部４２８は、位置推定部４３６により過去に推定された無線端末４０−１の位置情報と、当該推定が行われた時刻を対応付けて記憶する。
【００５５】
参照エリア判断部４３２（制限範囲判断部）は、推定結果記憶部４２８から前回の推定位置情報を読出し、当該推定位置情報の示す位置を基準とする参照エリア（制限範囲）を判断する。位置推定部４３６は、基地局情報記憶部４１６に記憶されている位置情報が参照エリア内である基地局３０の位置情報、および当該基地局３０から送信された無線信号の信号強度情報に基づき、無線端末４０−１の位置を推定する。以下、図７を参照し、この参照エリアについてより具体的に説明する。
【００５６】
図７は、参照エリアの具体例を示した説明図である。図７に示した位置Ｎは前回の位置推定結果である。無線端末４０−１は、この位置Ｎから、移動距離算出部４２４により算出される前回の位置推定時点からの推定移動距離以下である領域内（図７に示した破線領域内）に存在すると考えられる。
【００５７】
したがって、現時点で無線端末４０−１が受信できる無線信号の送信元基地局は、位置Ｎを中心とし、推定移動距離および基地局３０の電波到達距離の加算値を半径とする領域内に存在すると考えられる。そこで、参照エリア判断部４３２は、基地局３０の一般的な電波到達距離（エリア範囲）が３００ｍである場合、図７に示したように、位置Ｎを中心とし、推定移動距離および３００ｍの加算値を半径する領域を参照エリアと判断する。
【００５８】
この場合、位置Ａ〜位置Ｃは参照エリア内であり、位置Ｘは参照エリア外である。このため、位置推定部４３６は、基地局情報記憶部４１６に記憶されている位置Ａ〜位置Ｃを示す基地局３０Ａ〜３０Ｃの位置情報Ａ〜位置情報Ｃ、および基地局３０Ａ〜３０Ｃから送信された無線信号の信号強度情報に基づき、例えば上述した数式１に従って無線端末４０−１の位置Ｕを推定する。
【００５９】
一方、位置推定部４３６は、基地局情報記憶部４１６に記憶されている位置Ｘを示す基地局３０Ｘの位置情報Ｘ、および基地局３０Ｘから送信された無線信号の信号強度情報を無線端末４０−１の位置推定に用いない。このように、本発明の第１の実施形態によれば、誤っている可能性の高い基地局３０の位置情報、および当該基地局３０からの無線信号の信号強度情報を位置推定に用いないことにより、位置推定精度の劣化を抑制することが可能である。
【００６０】
［２−２：第１の実施形態による無線端末の動作］
以上、本発明の第１の実施形態による無線端末４０−１の構成を説明した。続いて、図８を参照し、第１の実施形態による無線端末４０−１の動作を説明する。
【００６１】
図８は、第１の実施形態による無線端末４０−１の動作を示したフローチャートである。図８に示したように、まず、無線端末４０−１の測定部４１４が、通信部４１２により周囲の基地局３０から受信される無線信号の信号強度を測定する（Ｓ３０４）。
【００６２】
また、参照エリア判断部４３２が、推定結果記憶部４２８から無線端末４０−１の直近の位置推定結果を検索し（Ｓ３０８）、移動距離算出部４２４が、直近の位置推定時点からの無線端末４０−１の移動距離を算出する（Ｓ３１２）。
【００６３】
続いて、参照エリア判断部４３２が、無線端末４０−１の直近の位置推定結果、および移動距離算出部４２４により算出された移動距離に基づき、参照エリアを判断する（Ｓ３１６）。
【００６４】
その後、位置推定部４３６は、測定部４１４により信号強度を測定された無線信号の送信元基地局の位置情報を基地局情報記憶部４１６から検索する（Ｓ３２０）。続いて、位置推定部４３６は、検索された位置情報のうちで、参照エリア外の位置情報である外れ値の判定を行う（Ｓ３２４）。そして、位置推定部４３６は、参照エリア内の基地局３０の位置情報に基づいて無線端末４０−１の位置情報を推定する（Ｓ３２８）。
【００６５】
＜３．第２の実施形態＞
以上、本発明の第１の実施形態を説明した。次に、本発明の第２の実施形態を説明する。本発明の第２の実施形態は、以下に詳細に説明するように、位置推定部４３６と異なる方法による位置判断結果に応じて参照エリアを判断する点で第１の実施形態と相違する。
【００６６】
［３−１：第２の実施形態による無線端末の構成］
図９は、本発明の第２の実施形態による無線端末４０−２の構成を示した機能ブロック図である。図９に示したように、第２の実施形態による無線端末４０−２は、通信部４１２と、測定部４１４と、基地局情報記憶部４１６と、ＧＰＳ測位部４４０と、参照エリア判断部４４４と、を備える。なお、通信部４１２、測定部４１４、および基地局情報記憶部４１６などの機能ブロックについては、第１の実施形態において説明した通りであるので、ここでの詳細な説明は省略する。
【００６７】
ＧＰＳ測位部４４０は、人工衛星から航法メッセージを受信し、航法メッセージに含まれるエフェメリス情報から無線端末４０−２の現在位置を測位する。なお、ＧＰＳ測位部４４０は、位置推定部４３６と異なる方法で位置を判断する位置判断部の一例に過ぎず、位置判断部は多様な形態で実現することが可能である。
【００６８】
参照エリア判断部４４４（制限範囲判断部）は、ＧＰＳ測位部４４０により測位される無線端末４０−２の現在位置を基準にして参照エリアを判断する。位置推定部４３６は、基地局情報記憶部４１６に記憶されている位置情報が参照エリア内である基地局３０の位置情報、および当該基地局３０から送信された無線信号の信号強度情報に基づき、無線端末４０−２の位置を推定する。以下、図１０を参照し、この参照エリアについてより具体的に説明する。
【００６９】
図１０は、参照エリアの具体例を示した説明図である。図１０に示した位置ＯはＧＰＳ測位部４４０による測位結果である。無線端末４０−２は、この位置Ｏから、ＧＰＳ測位の誤差値の範囲内である領域に存在すると考えられる（図１０に示した破線領域内）に存在すると考えられる。
【００７０】
したがって、現時点で無線端末４０−２が受信できる無線信号の送信元基地局は、位置Ｏを中心とし、ＧＰＳ測位の誤差値および基地局３０の電波到達距離の加算値を半径とする領域内に存在すると考えられる。そこで、参照エリア判断部４４４は、基地局３０の一般的な電波到達距離（エリア範囲）が３００ｍである場合、図１０に示したように、位置Ｏを中心とし、ＧＰＳ測位の誤差値および３００ｍの加算値を半径する領域を参照エリアと判断する。
【００７１】
この場合、位置Ａ〜位置Ｃは参照エリア内であり、位置Ｘは参照エリア外である。このため、位置推定部４３６は、基地局情報記憶部４１６に記憶されている位置Ａ〜位置Ｃを示す基地局３０Ａ〜３０Ｃの位置情報Ａ〜位置情報Ｃ、および基地局３０Ａ〜３０Ｃから送信された無線信号の信号強度情報に基づき、例えば上述した数式１に従って無線端末４０−２の位置Ｕを推定する。
【００７２】
一方、位置推定部４３６は、基地局情報記憶部４１６に記憶されている位置Ｘを示す基地局３０Ｘの位置情報Ｘ、および基地局３０Ｘから送信された無線信号の信号強度情報を無線端末４０−２の位置推定に用いない。このように、本発明の第２の実施形態によれば、第１の実施形態と同様に、誤っている可能性の高い基地局３０の位置情報、および当該基地局３０からの無線信号の信号強度情報を位置推定に用いないことにより、位置推定精度の劣化を抑制することが可能である。
【００７３】
［３−２：第２の実施形態による無線端末の動作］
以上、本発明の第２の実施形態による無線端末４０−２の構成を説明した。続いて、図１１を参照し、第２の実施形態による無線端末４０−２の動作を説明する。
【００７４】
図１１は、第２の実施形態による無線端末４０−２の動作を示したフローチャートである。図１１に示したように、まず、無線端末４０−２の測定部４１４が、通信部４１２により周囲の基地局３０から受信される無線信号の信号強度を測定する（Ｓ３４４）。また、ＧＰＳ測位部４４０が、無線端末４０−２の現在位置を測位する（Ｓ３４８）。なお、Ｓ３４４とＳ３４８の処理は並列で実施されてもよい。
【００７５】
そして、参照エリア判断部４４４が、ＧＰＳ測位部４４０による測位結果に基づき、参照エリアを判断する（Ｓ３５２）。その後、位置推定部４３６は、測定部４１４により信号強度を測定された無線信号の送信元基地局の位置情報を基地局情報記憶部４１６から検索する（Ｓ３５６）。
【００７６】
続いて、位置推定部４３６は、検索された位置情報のうちで、参照エリア外の位置情報である外れ値の判定を行う（Ｓ３６０）。そして、位置推定部４３６は、参照エリア内の基地局３０の位置情報に基づいて無線端末４０−１の位置情報を推定する（Ｓ３６４）。
【００７７】
＜４．第３の実施形態＞
以上、本発明の第２の実施形態を説明した。次に、図１２〜図１６を参照し、本発明の第３の実施形態による無線端末４０−３について詳細に説明する。
【００７８】
［４−１：第３の実施形態による無線端末の構成］
図１２は、本発明の第３の実施形態による無線端末４０−３の構成を示した機能ブロック図である。図１２に示したように、第３の実施形態による無線端末４０−３は、通信部４１２と、測定部４１４と、基地局情報記憶部４１６と、ＧＰＳ測位部４４０と、参照エリア判断部４４４と、低信頼性基地局情報記憶部４４８と、移動基地局判断部４５２と、移動基地局情報記憶部４５６と、を備える。
【００７９】
なお、通信部４１２、測定部４１４、基地局情報記憶部４１６、ＧＰＳ測位部４４０、および参照エリア判断部４４４などの機能ブロックについては、第２の実施形態において説明した通りであるので、ここでの詳細な説明は省略する。
【００８０】
位置推定部４３６は、第２の実施形態などで説明したように、測定部４１４により信号強度を測定された無線信号の送信元基地局の位置情報を基地局情報記憶部４１６から検索し、検索した位置情報のうちで、参照エリア外の位置情報である外れ値の判定を行う。
【００８１】
ここで、位置推定部４３６により外れ値として判定される位置情報は、基地局情報記憶部４１６への登録後に移動された基地局３０の位置情報であると考えられる。このため、位置推定部４３６により外れ値として判定された位置情報を有する基地局３０は、ユーザにより携帯される移動基地局である可能性がある。しかし、家庭用基地局であっても、ユーザの移動に伴って移動される場合がある。そこで、本実施形態においては、位置情報が外れ値として判定された頻度または回数に基づき、基地局３０が移動基地局であるか否かを特定する。以下、具体的に説明する。
【００８２】
低信頼性基地局情報記憶部４４８は、位置推定部４３６により外れ値として判定された位置情報を有する基地局の基地局ＩＤを記憶する。図１３を参照し、低信頼性基地局情報記憶部４４８が記憶する低信頼性基地局情報の具体例を説明する。
【００８３】
図１３は、低信頼性基地局情報記憶部４４８が記憶する低信頼性基地局情報の具体例を示した説明図である。図１３に示したように、低信頼性基地局情報記憶部４４８は、低信頼性基地局を示す基地局ＩＤと、当該基地局が低信頼性基地局として報告（追加）された報告時刻を対応付けて記憶している。例えば、図１３においては、基地局３０Ｘが「２０１０／７／１４  １０：３４：５６」に低信頼性基地局として報告されたことが示されている。このように、低信頼性基地局情報記憶部４４８は、報告された低信頼性基地局情報の各々を履歴情報として記憶する履歴情報記憶部として機能する。
【００８４】
移動基地局判断部４５２は、低信頼性基地局４４８を参照し、低信頼性基地局として報告される頻度の高い基地局３０を移動基地局と判断する。例えば、移動基地局判断部４５２は、１週間、１カ月または３ヵ月などの所定期間内に、２回、５回または１０回などの規定回数を超えて低信頼性基地局として報告された基地局３０を移動基地局であると判断してもよい。
【００８５】
より具体的に説明すると、図１３に示した例では、基地局３０Ｘが「２０１０／７／１４」〜「２０１０／７／１８」の間に４回も低信頼性基地局として報告されているので、移動基地局判断部４５２は、基地局３０Ｘが移動基地局であると判断してもよい。
【００８６】
移動基地局判断部４５２により移動基地局であると判断された基地局３０の情報は、移動基地局情報記憶部４５６に追加される。例えば、移動基地局判断部４５２により基地局３０Ｘが移動基地局であると判断された場合、図１４に示すように、移動基地局情報記憶部４５６に基地局３０Ｘの基地局ＩＤが追加される。なお、移動基地局情報記憶部４５２には、ユーザ申告された基地局ＩＤ、ベンダやキャリアから報告される情報に基づき、オフラインで基地局ＩＤが追加されてもよい。
【００８７】
また、移動基地局判断部４５２により移動基地局であると判断された基地局３０の情報は、基地局情報記憶部４１６から削除されてもよい。例えば、移動基地局判断部４５２により基地局３０Ｘが移動基地局であると判断された場合、基地局３０Ｘの位置情報などの基地局情報は基地局情報記憶部４１６から削除されてもよい。
【００８８】
以上説明した移動基地局は定位置に存在しないので、無線端末４０−３の位置推定に際してこのような移動基地局の情報を利用すると、位置推定の精度が劣化してしまうことが懸念される。
【００８９】
そこで、第３の実施形態による位置推定部４３６は、位置情報が参照エリア内の位置を示す基地局３０であって、かつ、移動基地局情報記憶部４５６に移動基地局として記憶されていない基地局３０の信号強度情報、および当該基地局３０の位置情報を選択的に用いて無線端末４０−３の位置を推定してもよい。かかる構成により、無線端末４０の位置推定の精度を向上することが可能である。
【００９０】
［４−２：第３の実施形態による無線端末の動作］
以上、本発明の第３の実施形態による無線端末４０−３の構成を説明した。続いて、図１５および図１６を参照し、第３の実施形態による無線端末４０−３の動作例を説明する。
【００９１】
図１５および図１６は、第３の実施形態による無線端末４０−３の動作例を示したフローチャートである。図１５に示したように、まず、無線端末４０−３の測定部４１４が無線信号の測定情報を取得すると、位置推定部４３６が基地局情報記憶部４１６から無線信号の送信元基地局の基地局情報を取得する（Ｓ５０４）。
【００９２】
その後、無線端末４０−３は、Ｓ５０４において取得した各基地局情報Ｓに関してＳ５０８〜Ｓ５２０に示す処理を行う。具体的には、位置推定部４３６は、移動基地局情報記憶部４５６を参照し、基地局情報Ｓが移動基地局として登録されている基地局３０の基地局情報であるか否かを判断する（Ｓ５０８）。
【００９３】
また、位置推定部４３６は、基地局情報Ｓに含まれる位置情報が参照エリア内であるか否かを判断する（Ｓ５１２）。そして、基地局情報Ｓに含まれる位置情報が参照エリア外であると判断された場合、無線端末４０−３は、低信頼性基地局情報記憶部４４８に当該基地局情報Ｓを追加し（Ｓ５１６）、当該基地局情報Ｓを位置推定のための利用対象から除外する（Ｓ５２０）。また、無線端末４０−３は、Ｓ５０８において基地局情報Ｓが移動基地局として登録されている基地局３０の基地局情報であると判断された場合にも、当該基地局情報Ｓを位置推定のための利用対象から除外する（Ｓ５２０）。
【００９４】
そして、位置推定部４３６は、残った基地局情報および測定情報を利用して無線端末４０−３の位置情報を推定する（Ｓ５２４）。
【００９５】
一方、移動基地局判断部４５２は、所定間隔、または、低信頼性基地局情報記憶部４４８に新たな情報が追加された場合など、任意のタイミングで図１６に示すＳ５２８〜Ｓ５３６の処理を実行する。
【００９６】
具体的には、移動基地局判断部４５２は、低信頼性基地局情報記憶部４４８を参照し（Ｓ５２８）、低信頼性基地局として報告される頻度の高い基地局３０があるか否かを判断する（Ｓ５３２）。そして、移動基地局判断部４５２は、低信頼性基地局として報告される頻度の高い基地局３０に関する情報を移動基地局情報記憶部４５６に追加する（Ｓ５３６）。なお、移動基地局判断部４５２は、低信頼性基地局として報告される頻度の高い基地局３０に関する情報を基地局情報記憶部４１６から削除してもよい。
【００９７】
＜５．第４の実施形態＞
以上、本発明の第１〜第３の実施形態を説明した。本発明の第１〜第３の実施形態においては、基地局３０の外れ値判定機能、位置推定機能、および移動基地局の判断機能などが無線端末４０に実装される例を説明した。しかし、以下に第４の実施形態として説明するように、位置推定装置２０にこれらの機能を実装することも可能である。
【００９８】
［５−１：第４の実施形態による位置推定システムの構成］
図１７は、第４の実施形態による位置推定システム２の構成を示した説明図である。図１７に示したように、第４の実施形態による位置推定システム２は、位置推定装置２０と、複数の基地局３０と、無線端末４０と、を備える。
【００９９】
無線端末４０は、基地局３０から送信される無線信号（例えば、ビーコン信号）を受信すると、該無線信号の信号強度を測定することができる。そして、無線端末４０は、測定した信号強度情報、および基地局３０の基地局ＩＤを含む測定情報を位置推定装置２０に送信する。また、無線端末４０は、位置推定装置２０において参照エリアと特定するための参照エリア情報を送信する。なお、参照エリア情報としては、例えば第１の実施形態において説明した前回の推定位置および推定移動距離や、第２の実施形態において説明したＧＰＳによる測位結果などが挙げられる。
【０１００】
なお、信号強度情報の表現形式は特に限定されない。例えば、信号強度情報は「ｄＢｍ」単位で表現されたものであってもよいし、「４０％」または「８０％」のように、設定値（例えば信号強度の飽和値）に対する測定値の割合で表現されたものであってもよいし、信号強度の距離換算値であってもよい。
【０１０１】
位置推定装置２０は、各基地局３０の位置情報を記憶しており、各基地局３０の位置情報および無線端末４０から受信される測定情報に基づき、無線端末４０の位置情報を推定することができる。そして、位置推定装置２０は、推定した位置情報を無線端末４０に送信する。
【０１０２】
なお、位置推定装置２０は、有線または無線の伝送路を含む通信網を介して無線端末４０と通信してもよい。より詳細には、通信網は、インターネット、電話回線網、衛星通信網などの公衆回線網や、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）を含む各種のＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）、ＬＴＥのコアネットワーク、ＷＡＮ（Ｗｉｄｅ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）などを含んでもよい。また、通信網は、ＩＰ−ＶＰＮ（Ｉｎｔｅｒｎｅｔ  Ｐｒｏｔｏｃｏｌ−Ｖｉｒｔｕａｌ  Ｐｒｉｖａｔｅ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）などの専用回線網を含んでもよい。
【０１０３】
以上説明したように、第４の実施形態においては、無線端末４０の位置推定が位置推定装置２０において行われる。同様に、第４の実施形態においては、参照エリアの判断、外れ値判定、および移動基地局の判断なども位置推定装置２０において行われる。以下、このような第４の実施形態による位置推定装置２０の構成および動作を説明する。
【０１０４】
［５−２：第４の実施形態による位置推定装置の構成］
図１８は、本発明の第４の実施形態による位置推定装置２０の構成を示した機能ブロック図である。図１８に示したように、第４の実施形態による位置推定装置２０は、通信部２１２と、基地局情報記憶部２１６と、位置推定部２３６と、参照エリア判断部２４４と、低信頼性基地局情報記憶部２４８と、移動基地局判断部２５２と、移動基地局情報記憶部２５６と、を備える。
【０１０５】
通信部２１２は、無線端末４０と情報を送受信するためのインターフェースである。通信部２１２は、例えば、無線端末４０から測定情報や参照エリア情報を受信する受信部、および無線端末４０に位置推定結果を送信する送信部としての機能を有する。
【０１０６】
基地局情報記憶部２１６は、第１〜第３の実施形態において説明した基地局情報記憶部４１６と同様に、各基地局３０の基地局ＩＤおよび位置情報からなる基地局情報を記憶する。
【０１０７】
参照エリア判断部２４４は、通信部２１２により無線端末４０から受信される参照エリア情報に基づき、参照エリアを判断する。参照エリア情報に基づく参照エリアの判断方法については第１の実施形態および第２の実施形態において説明したので、ここでの詳細な説明は省略する。
【０１０８】
ただし、位置推定装置２０が無線端末４０ごとの位置推定結果の履歴を記憶している場合、参照エリア判断部２４４は、位置推定装置２０に記憶されている位置推定結果の履歴、および無線端末４０から参照エリア情報として受信される推定移動距離に基づいて参照エリアを特定することも可能である。
【０１０９】
位置推定部２３６、低信頼性基地局情報記憶部２４８、移動基地局判断部２５２、および移動基地局情報記憶部２５６は、第３の実施形態で説明した位置推定部４３６、低信頼性基地局情報記憶部４４８、移動基地局判断部４５２、および移動基地局情報記憶部４５６と実質的に同一に構成することができるので、ここでの詳細な説明を省略する。
【０１１０】
要旨を説明すると、低信頼性基地局情報記憶部２４８には固定基地局としての信頼性が低い基地局３０を示す基地局ＩＤが記録され、移動基地局判断部２５２は、低信頼性基地局情報記憶部２４８を参照して移動基地局を判断する。移動基地局判断部２５２により移動基地局であると判断された基地局３０に関する情報は移動基地局情報記憶部２５６に追加される共に、基地局情報記憶部２１６から削除される。
【０１１１】
位置推定部２３６は、位置情報が参照エリア内の位置を示す基地局３０であって、かつ、移動基地局情報記憶部２５６に移動基地局として記憶されていない基地局３０の測定情報、および当該基地局３０の位置情報を選択的に用いて無線端末４０の位置を推定する。
【０１１２】
［５−３：第４の実施形態による位置推定システムの動作］
以上、本発明の第４の実施形態による位置推定装置２０の構成を説明した。続いて、図１９を参照し、第４の実施形態による位置推定システム２の動作を説明する。
【０１１３】
図１９は、第４の実施形態による位置推定システム２の動作を示したシーケンス図である。図１９に示したように、無線端末４０は、まず、周囲の基地局３０から受信される無線信号の信号強度を測定する（Ｓ６０４）。また、無線端末４０は、参照エリア情報を取得し（Ｓ６０８）、当該参照エリア情報およびＳ６０４において取得した測定情報を位置推定装置２０に送信する（Ｓ６１２）。
【０１１４】
その後、位置推定装置２０の位置推定部２３６は、無線端末４０から受信した測定情報に関する基地局情報を基地局情報記憶部２１６から検索する（Ｓ６１６）。また、参照エリア判断部２４４が、無線端末４０から受信される参照エリア情報に基づき参照エリアを判断する（Ｓ６２０）。
【０１１５】
さらに、位置推定部２３６は、上記の移動基地局判定および外れ値判定を行い（Ｓ６２４）、位置情報が参照エリア内の位置を示す基地局３０であって、かつ、移動基地局情報記憶部２５６に移動基地局として記憶されていない基地局３０の測定情報、および当該基地局３０の位置情報を用いて無線端末４０の位置を推定する（Ｓ６２８）。その後、通信部２１２が、位置推定部２３６により推定された無線端末４０の位置情報を無線端末４０に送信する（Ｓ６３２）。
【０１１６】
＜６．まとめ＞
以上説明したように、本発明の各実施形態によれば、参照エリア内の位置を示す基地局３０の位置情報に基づいて無線端末４０の位置を推定することにより、無線端末４０の位置推定精度を向上することが可能である。
【０１１７】
さらに、本発明の第３の実施形態および第４の実施形態によれば、移動基地局である可能性の高い基地局３０の位置情報を用いずに無線端末４０の位置を推定することにより、位置推定の精度を一層向上することが可能である。
【０１１８】
なお、添付図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について詳細に説明したが、本発明はかかる例に限定されない。本発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。
【０１１９】
例えば、本明細書の位置推定システム２、または無線端末４０の処理における各ステップは、必ずしもシーケンス図またはフローチャートとして記載された順序に沿って時系列に処理する必要はない。例えば、無線端末４０の処理における各ステップは、フローチャートとして記載した順序と異なる順序で処理されても、並列的に処理されてもよい。
【０１２０】
また、位置推定装置２０または無線端末４０に内蔵されるＣＰＵ、ＲＯＭおよびＲＡＭなどのハードウェアを、上述した位置推定装置２０または無線端末４０の各構成と同等の機能を発揮させるためのコンピュータプログラムも作成可能である。また、該コンピュータプログラムを記憶させた記憶媒体も提供される。
【符号の説明】
【０１２１】
２０      位置推定装置
３０      基地局
４０、４０−１、４０−２、４０−３      無線端末
２１２、４１２  通信部
２１６、４１６  基地局情報記憶部
２３６、４３６  位置推定部
２４４、４３２、４４４  参照エリア判断部
２４８、４４８    低信頼性基地局情報記憶部
２５２、４５２    移動基地局判断部
２５６、４５６    移動基地局情報記憶部
４２０    加速度センサ
４２４    移動距離算出部
４２８    推定結果記憶部
４４０    ＧＰＳ測位部
【図１】
0005413335.tif 000005
【図２】
0005413335.tif 000006
【図３】
0005413335.tif 000007
【図４】
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【図５】
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【図６】
0005413335.tif 000010
【図７】
0005413335.tif 000011
【図８】
0005413335.tif 000012
【図９】
0005413335.tif 000013
【図１０】
0005413335.tif 000014
【図１１】
0005413335.tif 000015
【図１２】
0005413335.tif 000016
【図１３】
0005413335.tif 000017
【図１４】
0005413335.tif 000018
【図１５】
0005413335.tif 000019
【図１６】
0005413335.tif 000020
【図１７】
0005413335.tif 000021
【図１８】
0005413335.tif 000022
【図１９】
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