(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
搬送台車が固定される台車取付部及び駆動車輪を備え、その場旋回が可能な車両本体と、
前記車両本体に前記駆動車輪の進行方向を向くように装着され、該車両本体から視認できる外環境を撮像するカメラと、
前記カメラを介して得られる画像中での、前記車両本体の旋回前後の特定の被写体の位置から前記車両本体の旋回角度θを検知する旋回角度検出手段と、
前記搬送台車を固定した前記車両本体が前記旋回角度θ旋回した際の前記カメラの移動距離Ｄを該旋回角度θで除算して、前記搬送台車を固定した前記車両本体の旋回半径Ｒを算出する旋回半径算出手段とを有する移動体。
【請求項２】
請求項１記載の移動体において、
前記被写体は、予め決められたキャリブレーション位置に対して特定の位置にある第１、第２のランドマークからなって、
前記旋回角度検出手段は、平面視して、前記カメラの撮像方向に対する前記第２のランドマークの撮像位置が、前記カメラの撮像中心に対する前記車両本体の旋回開始時の前記第１のランドマークの撮像位置φになったのを検知するまで前記車両本体を旋回させ、前記キャリブレーション位置に対する前記第１、第２のランドマークの角度位置から、前記旋回角度θを求めることを特徴とする移動体。
【請求項３】
請求項２記載の移動体において、
前記撮像位置φは、−５度以上５度以下の角度位置であることを特徴とする移動体。
【請求項４】
請求項１記載の移動体において、
前記被写体は１個であって、
前記旋回角度検出手段は、前記カメラによって撮像された前記車両本体の旋回前後の前記被写体の水平画素数の位置から、前記旋回角度θを計算することを特徴とする移動体。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１記載の移動体において、
前記旋回半径Ｒを基に、前記車両本体の旋回する移動距離Ｄｘを決めて、該車両本体の旋回方向を決定する移動制御手段が設けられることを特徴とする移動体。
【請求項６】
搬送台車を固定し、駆動車輪を備えた車両本体を旋回させ、該車両本体に前記駆動車輪の進行方向を向くように装着されたカメラを介して撮像される画像中での、旋回前後の特定の被写体の位置から前記車両本体の旋回角度θを検知する工程Ａと、
前記搬送台車を固定した前記車両本体が前記旋回角度θ旋回した際の前記カメラの移動距離Ｄを検知し、該移動距離Ｄを該旋回角度θで除算して、前記搬送台車を固定した前記車両本体の旋回半径Ｒを算出する工程Ｂとを有することを特徴とする移動体の旋回半径算出方法。
【請求項７】
請求項６記載の移動体の旋回半径算出方法において、
前記被写体は、予め決められたキャリブレーション位置に対して特定の位置にある第１、第２のランドマークからなって、
前記工程Ａでは、平面視して、前記カメラの撮像中心に対する前記第２のランドマークの撮像位置が、平面視して、前記カメラの撮像中心に対する前記車両本体の旋回開始時の前記第１のランドマークの撮像位置φになったのを検知するまで前記車両本体を旋回させ、前記キャリブレーション位置に対する前記第１、第２のランドマークの角度位置から、前記旋回角度θを求めることを特徴とする移動体の旋回半径算出方法。
【請求項８】
請求項６記載の移動体の旋回半径算出方法において、
前記被写体は１個であって、
前記工程Ａでは、前記カメラによって撮像された前記車両本体の旋回前後の前記被写体の水平画素数の位置から、前記旋回角度θを計算することを特徴とする移動体の旋回半径算出方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体とその旋回半径算出方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
搬送台車を取付けた移動体の動作を制御する方法が、例えば特許文献１に記載されている。特許文献１に記載された移動体（搬送ロボット）の制御方法では、搬送台車に設けられ軸心方向が固定されている対となる固定車輪と移動体の基準点の距離を一定に保った状態で、搬送台車を固定した移動体を走行させる。固定車輪と移動体の基準点の距離を一定に保つことによって、搬送台車を固定した移動体は、所定の軌道に沿って安定的に方向変換することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−６４１５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明は、取付けられる搬送台車によって旋回半径が異なっても、目標地点に到達可能な移動体と搬送台車が取付けられた状態の移動体の旋回半径算出方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記目的に沿う本発明に係る移動体は、搬送台車が固定される台車取付部及び駆動車輪を備え、その場旋回が可能な車両本体と、前記車両本体に前記駆動車輪の進行方向を向くように装着され、該車両本体から視認できる外環境を撮像するカメラと、前記カメラを介して得られる画像中での、前記車両本体の旋回前後の特定の被写体の位置から前記車両本体の旋回角度θを検知する旋回角度検出手段と、前記搬送台車を固定した前記車両本体が前記旋回角度θ旋回した際の前記カメラの移動距離Ｄを該旋回角度θで除算して、前記搬送台車を固定した前記車両本体の旋回半径Ｒを算出する旋回半径算出手段とを有する。
【０００６】
本発明に係る移動体において、前記被写体は、予め決められたキャリブレーション位置に対して特定の位置にある第１、第２のランドマークからなって、前記旋回角度検出手段は、平面視して、前記カメラの撮像方向に対する前記第２のランドマークの撮像位置が、前記カメラの撮像中心に対する前記車両本体の旋回開始時の前記第１のランドマークの撮像位置φになったのを検知するまで前記車両本体を旋回させ、前記キャリブレーション位置に対する前記第１、第２のランドマークの角度位置から、前記旋回角度θを求めるのが好ましい。
【０００７】
本発明に係る移動体において、前記撮像位置φは、−５度以上５度以下の角度位置であるのが好ましい。
【０００８】
本発明に係る移動体において、前記被写体は１個であって、前記旋回角度検出手段は、前記カメラによって撮像された前記車両本体の旋回前後の前記被写体の水平画素数の位置から、前記旋回角度θを計算するのが好ましい。
【０００９】
本発明に係る移動体において、前記旋回半径Ｒを基に、前記車両本体の旋回する移動距離Ｄｘを決めて、該車両本体の旋回方向を決定する移動制御手段が設けられるのが好ましい。
【００１０】
【００１１】
前記目的に沿う本発明に係る移動体の旋回半径算出方法は、搬送台車を固定し、駆動車輪を備えた車両本体を旋回させ、該車両本体に前記駆動車輪の進行方向を向くように装着されたカメラを介して撮像される画像中での、旋回前後の特定の被写体の位置から前記車両本体の旋回角度θを検知する工程Ａと、前記搬送台車を固定した前記車両本体が前記旋回角度θ旋回した際の前記カメラの移動距離Ｄを検知し、該移動距離Ｄを該旋回角度θで除算して、前記搬送台車を固定した前記車両本体の旋回半径Ｒを算出する工程Ｂとを有する。
【００１２】
本発明に係る移動体の旋回半径算出方法において、前記被写体は、予め決められたキャリブレーション位置に対して特定の位置にある第１、第２のランドマークからなって、前記工程Ａでは、平面視して、前記カメラの撮像中心に対する前記第２のランドマークの撮像位置が、平面視して、前記カメラの撮像中心に対する前記車両本体の旋回開始時の前記第１のランドマークの撮像位置φになったのを検知するまで前記車両本体を旋回させ、前記キャリブレーション位置に対する前記第１、第２のランドマークの角度位置から、前記旋回角度θを求めるのが好ましい。
【００１３】
本発明に係る移動体の旋回半径算出方法において、前記被写体は１個であって、前記工程Ａでは、前記カメラによって撮像された前記車両本体の旋回前後の前記被写体の水平画素数の位置から、前記旋回角度θを計算するのが好ましい。
【発明の効果】
【００１４】
本発明に係る移動体及びその旋回半径算出方法は、搬送台車を固定した車両本体が旋回角度θ旋回した際のカメラの移動距離Ｄを検知し、移動距離Ｄを旋回角度θで除算して、搬送台車を固定した車両本体の旋回半径Ｒを算出するので、移動体は、固定される搬送台車ごとに異なる車両本体の旋回半径を算出することができる。
【００１５】
本発明に係る移動体及びその旋回半径算出方法において、旋回角度θが、予め決められたキャリブレーション位置に対して特定の位置にある第１、第２のランドマークのキャリブレーション位置に対する角度位置から求められる場合、キャリブレーション位置は、旋回半径の算出場所と移動体の方向転換場所を兼ねることができ、移動体の目的地までの到達時間の短縮化を図ることが可能である。
【００１６】
本発明に係る移動体において、撮像位置φが、−５度以上５度以下の角度位置である場合、カメラレンズの球面歪より受ける影響を抑制した状態で、カメラによるランドマークの撮像を行うことが可能である。
【００１７】
本発明に係る移動体において、被写体が１個であって、旋回角度検出手段が、カメラによって撮像された車両本体の旋回前後の被写体の水平画素数の位置から、旋回角度θを計算する場合、旋回半径の算出のために必要な被写体を配置する箇所の確保が容易である。
【００１８】
本発明に係る移動体において、旋回半径Ｒを基に、車両本体の旋回する移動距離Ｄｘを決めて、車両本体の旋回方向を決定する移動制御手段が設けられる場合、移動体は、車両本体に固定される搬送台車によって旋回半径が異なっても、旋回半径Ｒを基に旋回動作をして、所望角度の方向転換を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】（Ａ）は本発明の一実施の形態に係る移動体の側面図であり、（Ｂ）は同移動体に搬送台車を固定した状態の側面図である。
【図２】同移動体の旋回を示す説明図である。
【図３】（Ａ）〜（Ｃ）は、搬送台車が固定された同移動体の旋回中心を示す説明図である。
【図４】同移動体の制御装置のブロック図である。
【図５】（Ａ）、（Ｂ）は同移動体のカメラの撮像方向に対するランドマークの位置を示す説明図である。
【図６】同移動体のカメラによる撮像の説明図である。
【図７】同移動体による搬送物の搬送作業の説明図である。
【図８】同移動体による搬送物の搬送作業のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
続いて、添付した図面を参照しつつ、本発明を具体化した実施の形態につき説明し、本発明の理解に供する。
図１（Ａ）、（Ｂ）、図４に示すように、本発明の一実施の形態に係る移動体１０は、工場、オフィス、病院、又は商業施設等で用いられ、無人で自動走行して所望の搬送場所まで搬送物を運ぶ車両である。
移動体１０には、大きさ等の異なる複数種の搬送台車が固定可能である。移動体１０は、固定される搬送台車によって異なる内輪差を考慮せずに移動するため、原則として方向変換を全て、その場旋回によって行う。移動体１０は、その場旋回によって所望角度の方向変換をするために、固定される搬送台車によって決まる旋回半径を検知する必要があり、その旋回半径を導出するための手段を有している。以下、詳細に説明する。
【００２１】
図１（Ａ）、（Ｂ）に示すように、移動体１０は車両本体１１を有し、車両本体１１は駆動車輪１２と駆動車輪１２が取付けられた基礎板材１３を備えている。基礎板材１３には、駆動車輪１２と間隔を有して配置された従動車輪１４、１５が取付けられている。駆動車輪１２及び従動車輪１４、１５は、基礎板材１３に対して方向変化が可能であり、車両本体１１は、その場旋回（以下、単に「旋回」ともいう）をすることができる。従動車輪１４、１５の角速度及び向きは、駆動車輪１２の駆動によって走行する車両本体１１の動きに従って決定される。
【００２２】
車両本体１１は、基礎板材１３の上側に、昇降手段１６によって昇降される昇降台１７を備え、昇降台１７の昇降動作は、基礎板材１３に固定されたガイドロッド１７ａによってその昇降方向が案内される。昇降台１７の上部には、台車固定台１８が固定され、台車固定台１８は、複数の台車取付部２０を備えている。搬送台車１９は、台車取付部２０に固定されて、台車固定台１８に対して固定された状態になる。
台車取付部２０には、搬送台車１９以外に、搬送台車１９と大きさ等が異なる他の搬送台車も固定可能である。
【００２３】
車両本体１１には、車両本体１１から視認できる外環境を撮像するカメラ２２が設けられ、カメラ２２は、下部に駆動車輪１２が取付けられた回動軸材２３の上部に固定されている。駆動車輪１２及びカメラ２２は、回動軸材２３の回動に合わせて向きが変わり、カメラ２２は、常に駆動車輪１２の進行方向と同一方向を向くように回動軸材２３に固定されている。
回動軸材２３は３６０度の回動が可能である。回動軸材２３がどの回動角度にあっても、カメラ２２によって撮像する像の中に移動体１０が入らないように、カメラ２２が固定された回動軸材２３の上部は、車両本体１１で最も高い位置になっている。
車両本体１１に設けられた駆動モータ２４は、駆動車輪１２の進行方向等を制御する移動制御手段２５（図４参照）からの信号によって作動し、動力伝達ベルト２４ａを介して回動軸材２３に動力を与えて、回動軸材２３を回動する。
【００２４】
搬送台車１９は、搬送物２６、２６ａが置かれる荷台２７を有している。搬送台車１９は、荷台２７を台車取付部２０に取付けることによって、台車固定台１８に固定される。荷台２７の下部には、図１（Ｂ）、図２、図３（Ａ）に示すように、対となる前輪２９と対となる後輪３０が間隔を有して取付けられている。荷台２７に対して、前輪２９の軸方向が変化するのに対し、後輪３０の軸方向は固定されている。
台車固定台１８には、搬送台車１９以外の、例えば、図３（Ｂ）、（Ｃ）にそれぞれ示す搬送台車３１、３２も固定可能である。搬送台車３１は、軸方向が固定された前輪３１ａと軸方向が変化する後輪３１ｂを備え、搬送台車３２は、前輪３２ａ及び後輪３２ｂの軸方向が共に変化する。
【００２５】
車両本体１１に搬送台車１９、３１、３２が固定された場合、図３（Ａ）〜（Ｃ）に示すように、車両本体１１が旋回する際の中心点は、軸方向固定の車輪の横滑りが無視できる程度とすると、それぞれ点Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３の位置になる。車両本体１１の旋回する際の中心点は、固定される搬送台車１９、３１、３２によって異なる位置となり、平面視して車両本体１１の旋回中心とカメラ２２の間の距離にあたる車両本体１１の旋回半径は、固定される搬送台車によって異なる値になる。
車両本体１１に搬送台車１９が固定されている場合、図２、図３（Ａ）に示すように、旋回中心点は、対となる後輪３０の中間位置にある点Ｃ１となる。
【００２６】
移動体１０は、図４に示すように、搬送台車が固定された車両本体１１の旋回半径を算出する旋回半径算出手段３３を備えている。旋回半径算出手段３３は、車両本体１１に設けられた、図１（Ａ）、（Ｂ）に示す制御装置３４に搭載されている。制御装置３４は、例えば、マイクロコンピュータ、メモリ等から構成され、このマイクロコンピュータには、移動制御手段２５及び旋回半径算出手段３３を始めとする各種プログラムが記憶されている。
【００２７】
図４に示すように、制御装置３４には、旋回角度検出手段３５が搭載され、旋回角度検出手段３５は、車両本体１１の旋回角度を検知することができる。旋回角度検出手段３５には、図５（Ａ）、（Ｂ）に示すランドマーク（被写体の一例）３６等の形状、模様等が記憶されている。旋回角度検出手段３５は、パターンマッチングによって、カメラ２２を介して得られる撮像画像３７中に、この記憶しているランドマーク３６があるのを検知することができる。
【００２８】
平面視して、カメラ２２の撮像方向の中心（以下、単に「撮像方向」ともいう）に対するランドマーク３６の角度位置と、旋回角度検出手段３５がカメラ２２から得た撮像画像３７中でのランドマーク３６の水平画素数の位置は、一意の関係にある。
カメラ２２の撮像方向の角度位置を０度、カメラ２２の撮像方向に対するカメラ２２の撮像範囲の左端及び右端の角度位置をそれぞれ−Ｓ度及びＳ度、カメラ２２から得た撮像画像３７の水平画素数の位置をＷ画素、撮像画像３７（即ち、カメラ２２の撮像範囲）の左端及び右端の水平画素数の位置をそれぞれ０画素位置及びＷ画素位置として、撮像画像３７中のランドマーク３６の画素位置がＸの場合、カメラ２２の撮像方向に対するランドマーク３６の角度位置ＴＨは以下の式１で求められる。
ｔａｎ（ＴＨ）＝（１−２×Ｘ／Ｗ）×ｔａｎ（Ｓ）
（式１）
図５では角度位置の単位が”ｄｅｇ”、画素位置の単位が”ｐｉｘｅｌ”で記載され、図５（Ｂ）において、実線及び破線はそれぞれ角度位置及び画素位置を示している。
【００２９】
本実施の形態では、カメラ２２が駆動車輪１２の進行方向、即ち、移動体１０の進行方向を向くので、角度位置ＴＨは、移動体１０の進行方向に対するランドマーク３６の角度位置になる。従って、移動体１０は、直進する際に、角度位置ＴＨの値から実際の走行方向と所望の進行方向の誤差を検知可能であり、角度位置ＴＨが０度以外であれば、ランドマーク３６に向かって直進していないことになる。
【００３０】
旋回角度検出手段３５は、カメラ２２によって撮像された車両本体１１の旋回前と旋回後のランドマーク３６の画素位置の差異から、車両本体１１の旋回角度を算出する。
旋回角度検出手段３５は、式１を用いて、旋回開始時のランドマーク３６の画素位置に対応する角度位置と、カメラ２２を固定状態にして車両本体１１が旋回した後のランドマーク３６の画素位置に対応した角度位置とを算出して、旋回前後のランドマーク３６の角度位置の変化量（角度）を得る。カメラ２２を車両本体１１に固定した状態で、車両本体１１が旋回する場合、その旋回前後のカメラ２２によって撮像されるランドマーク３６の角度位置の変化量は、車両本体１１の旋回角度と一致する。従って、旋回角度検出手段３５は、車両本体１１の旋回角度を得ることができる。
【００３１】
旋回角度検出手段３５は、移動体１１の走行面（例えば床面）上に予め決められたキャリブレーション位置３８と、図２、図６に示す第１、第２のランドマーク（被写体の一例）３９、４０の位置から、車両本体１１の旋回角度を検知することもできる。
第１、第２のランドマーク３９、４０は、走行面に対して固定されており、キャリブレーション位置３８に対して特定の位置に配置されている。旋回角度検出手段３５には、キャリブレーション位置３８を中心にした、第１、第２のランドマーク３９、４０の角度εが記憶されている。
【００３２】
搬送台車１９又は車両本体１１が、平面視してキャリブレーション位置３８と重なった状態で、移動制御手段２５は、駆動モータ２４を作動して駆動車輪１２及びカメラ２２の向きを、搬送台車１９が固定された車両本体１１が旋回可能な方向（例えば、車両本体１１に対して左に９０度）にする。旋回角度検出手段３５は、車両本体１１の旋回開始時にカメラ２２によって撮像される、平面視して、カメラ２２の撮像中心に対する第１のランドマーク３９の撮像位置φを検知して記憶する。
旋回角度検出手段３５は、平面視して、前記カメラ２２の撮像中心に対する前記第２のランドマークの撮像位置がφになったのを検知するまで移動制御手段２５を介して、車両本体１１を旋回させる。この車両本体１１の旋回の際、カメラ２２の向きは、車両本体１１に対して固定されている。
【００３３】
旋回角度検出手段３５は、車両本体１１の旋回を完了した時点で、角度εを旋回角度θとしてみなすことによって、旋回角度θを求め、この旋回角度θの情報を、旋回半径算出手段３３に送信する。
移動制御手段２５は、外界センサ４１（図４参照）を介して、車両本体１１が旋回角度θ旋回した際の駆動車輪１２の進行距離Ｄを検知し、この進行距離Ｄの情報を旋回半径算出手段３３に送信する。平面視して、カメラ２２と駆動車輪１２は同じ位置にあるので、この進行距離Ｄはカメラの移動距離に等しくなる。
【００３４】
旋回半径算出手段３３は、旋回角度検出手段３５から旋回角度θの情報を取得し、移動制御手段２５から、進行距離Ｄの情報を取得し、以下の除算式、式２によって、搬送台車１９が固定された車両本体１１の旋回半径Ｒを算出する。
Ｒ＝（３６０×Ｄ）／（２π×θ） （式２）
移動制御手段２５は、旋回半径算出手段３３から旋回半径Ｒの情報を取得してこの旋回半径Ｒを記憶する。
【００３５】
本実施の形態に係る移動体１０の旋回半径算出方法は、搬送台車１９を固定した車両本体１１を旋回させ、旋回角度検出手段３５によって、カメラ２２を介して撮像される画像中での、旋回前後の特定の被写体の位置から車両本体１１の旋回角度θを検知する工程Ａと、搬送台車１９を固定した車両本体１１が旋回角度θ旋回した際のカメラ２２の移動距離Ｄを移動制御手段２５によって検知し、旋回半径算出手段３３によって移動距離Ｄを旋回角度θで除算して、搬送台車１９を固定した車両本体１１の旋回半径Ｒを算出する工程Ｂとを有している。
本実施の形態において、移動体１０は、旋回半径算出手段３３によって旋回半径Ｒを算出する場合、撮像位置φが−５度以上５度以下の角度となる位置で、カメラ２２による第１、第２のランドマーク３９、４０をはじめとするランドマークの撮像を行う。これは、カメラ２２の撮像方向に対するランドマークの角度が小さいほど、カメラレンズの球面歪の影響が小さく、旋回角度検出手段３５によって検知されるランドマークの角度位置と実際の角度位置の誤差が小さくなるためである。
【００３６】
この第１、第２のランドマーク３９、４０を用いて旋回半径Ｒを算出する方法は、角度ε、即ち旋回角度θと車両本体１１の実際の旋回角度が等しいとき、旋回角度θから算出された旋回半径Ｒは、実際の搬送台車１９が固定された車両本体１１の旋回半径に等しくなる。旋回角度θと実際の旋回角度を等しくするためには、平面視して、キャリブレーション位置３８と旋回中心点Ｃ１を一致させた状態で、車両本体１１を旋回させる必要がある。
しかし、旋回半径Ｒの算出のために車両本体１１を旋回させる時点では、旋回中心点Ｃ１の位置が不明である。従って、平面視して、キャリブレーション位置３８と旋回中心点Ｃ１の間には間隔Ｌが生じ（図２参照）、旋回半径Ｒと搬送台車１９が固定された車両本体１１の実際の旋回半径の値には多少の差異が発生し得る。
この差異は、キャリブレーション位置３８と旋回中心点Ｃ１の間隔に対する、第１、第２のランドマーク３９、４０とキャリブレーション位置３８の距離が遠くなるほど小さくなる。
【００３７】
本実施の形態では、第１、第２のランドマーク３９、４０とキャリブレーション位置３８の間の距離は、固定される搬送台車によって異なる車両本体１１の最大旋回半径に対して、予め設定された長さ（比率）となっている。距離が予め設定された長さよりも短い場合、式２によって算出された旋回半径と実際の車両本体１１の旋回半径の差異が、その算出された旋回半径を基に車両本体１１を旋回したとき、移動体１１の方向転換に支障が生じる程度の大きさとなる。一方、距離が予め設定された長さよりも長い場合、第１、第２のランドマーク３９、４０とキャリブレーション位置３８の間に視界を遮る障害物のない環境の確保が困難になる。
【００３８】
１つのランドマークを用いて旋回半径を算出する方法として、キャリブレーション位置３８で車両本体１１を３６０度旋回させる方法がある。この方法では、旋回前後でカメラ２２によって撮像される第１のランドマーク３９の角度位置が実質的に同一になるよう、車両本体１１が旋回される。旋回半径算出手段３３は、このときの旋回角度及び駆動車輪１２の進行距離から、搬送台車１９が固定された車両本体１１の旋回半径Ｒを得ることができる。
この車両本体１１を３６０度旋回させて旋回半径を算出する方法は、キャリブレーション位置３８に対する実際の旋回中心点のずれが、旋回半径Ｒの算出に影響しないという点で有効である。一方で、車両本体１１は、旋回半径Ｒの算出のためだけに走行経路上で３６０度回転する必要がある。
【００３９】
次に、図８を参照して移動体１０の移動制御方法について説明する。
図７に示すように、搬送物の搬送が行われる搬送エリア４２内には、搬送の管理をする統括ＰＣ４３、及び搬送物を収容している自動倉庫４４等が配置されている。自動倉庫４４は、統括ＰＣ４３にＬＡＮ接続された複数の積載ゲート４５を備えている。積載ゲート４５は、統括ＰＣ４３から送信される信号によって、積載ゲート４５に近接配置された搬送台車（搬送台車１９、３１、３２を含む）に搬送物を積載する。
【００４０】
図４、図７に示すように、移動体１０（搬送エリア４２内にある他の移動体も同じ）は、制御装置３４に搭載された走行経路決定手段４６を有し、走行経路決定手段４６は、統括ＰＣ４３に無線接続されている。統括ＰＣ４３は、待機エリア４７に停車中の移動体１０に対して、搬送台車１９のある位置に移動することを命じる配車指令信号を送信する。
移動体１０の走行経路決定手段４６は、統括ＰＣ４３からその配車指令信号を受信し（ＳＴＥＰ１）、待機エリア４７から搬送台車１９までの進行経路を決定して、その進行経路を移動制御手段２５に送信する。
【００４１】
待機エリア４７に停車中の移動体１０には、搬送台車が固定されていない。移動制御手段２５は、搬送台車が固定されていない車両本体１１の旋回半径を記憶しているので、移動制御手段２５は、その記憶している旋回半径を基にして駆動車輪１２の方向及び回転を制御することができる。
移動体１０は、積載ゲート４５に近接された搬送台車１９の配置場所まで移動し、昇降手段１６（図１（Ａ）、（Ｂ）参照）の作動によって台車固定台１８を上昇して、車両本体１１に搬送台車１９を固定する（ＳＴＥＰ２）。
【００４２】
搬送台車１９の荷台２７には、搬送物４８、４８ａが載せられる。この搬送物４８、４８ａには、搬送先の情報を記憶したＩＤタグ４９、４９ａ（図４参照）がそれぞれ取付けられている。
走行経路決定手段４６は、ＩＤタグ４９、４９ａから搬送物４８、４８ａの各搬送先の情報を取得する（ＳＴＥＰ３）。
走行経路決定手段４６は、搬送物４８、４８ａの搬送先の情報を基にして移動体１０の走行経路を決定して（ＳＴＥＰ４）、その走行経路の情報を移動制御手段２５に送信する。
【００４３】
移動制御手段２５は、移動制御手段２５から取得した情報を基に、駆動車輪１２の回転数及び方向転換角度等を決定し、駆動車輪１２の駆動を開始する。搬送台車１９が固定された車両本体１１は、駆動車輪１２の駆動によって、旋回半径を算出するためのキャリブレーション位置５０まで移動する。
移動体１０は、搬送台車１９が固定された場所とキャリブレーション位置５０を結ぶ直線走行場所５１に沿って直進するので、搬送台車１９が固定された車両本体１１の旋回半径が不明であっても、キャリブレーション位置５０まで走行することができる。
搬送エリア４２には、キャリブレーション位置５０の他にも、車両本体１１の旋回半径を算出するためのキャリブレーション位置５０ａ、５０ｂが設けられている。
【００４４】
直線走行場所５１の延長線上には、キャリブレーション位置５０に向かう移動体１０のカメラ２２によって撮像される位置に、ランドマーク５２が配置されている。旋回角度検出手段３５は、カメラ２２から取得する撮像画像を基にランドマーク５２の角度位置を算出し、その角度位置の情報を移動制御手段２５に送信する。移動制御手段２５は、取得したランドマーク５２の角度位置の情報から、その角度位置を０度位置にするように、駆動車輪１２の方向を調整しながら走行する。
この駆動車輪１２の方向調整により、移動体１０は直線走行場所５１から大きく外れることなく、キャリブレーション位置５０に向かって進行することができる。
【００４５】
移動体１０がキャリブレーション位置５０に到着したとき、移動制御手段２５は、駆動車輪１２の回転を止めて移動体１０を停車させ、駆動モータ２４を作動して駆動車輪１２及びカメラ２２を左９０度の向きにする。左９０度の向きにされたカメラ２２の撮像方向に対して０度、９０度の位置には、ランドマーク５３、５４がそれぞれ配置されている。移動制御手段２５は、カメラ２２の撮像方向に対してランドマーク５４が０度の位置になるまで、車両本体１１を左旋回させ、式２を用いて、搬送台車１９が固定された車両本体１１の旋回半径Ｒを算出する（ＳＴＥＰ５）。
【００４６】
移動制御手段２５は、この算出した旋回半径Ｒを基に、走行経路上の各旋回場所における駆動車輪１２の進行距離Ｄｘ（駆動車輪１２の外周の長さ×回転数）、即ち、車両本体１１の旋回する移動距離Ｄｘを決定する。移動体１０は、旋回動作によって方向転換をして、キャリブレーション位置５０から搬送物４８の搬送場所５５に移動し、搬送場所５５で搬送物４８が降ろされた後に、搬送物４８ａの搬送場所５５ａに移動する（ＳＴＥＰ６）。
移動体１０の方向転換は全て旋回運動によってなされるので、車両本体１１に固定される搬送台車によって異なる大きさとなる車両本体１１と搬送台車の内輪差を考慮することなく、移動制御手段２５は移動体１０を走行させることができる。キャリブレーション位置５０（キャリブレーション位置５０ａ、５０ｂについても同じ）は、旋回半径の算出地点であると共に、搬送物を搬送する走行経路上の最初の方向転換地点でもあるので、旋回半径の算出のみを行う場合に比べて、搬送場所までの到達時間が短くなる。
【００４７】
搬送場所５５ａで搬送物４８ａが降ろされた後、移動体１０は搬送物が積まれていない搬送台車が置かれている空搬送台車集積エリア５６に移動し、空搬送台車の列に搬送台車１９を整列させ（ＳＴＥＰ７）、搬送台車１９を車両本体１１から離脱させる（ＳＴＥＰ８）。
移動体１０が待機エリア４７に移動した後、移動制御手段２５は、移動体１０のバッテリ残量等のステータス確認を行う（ＳＴＥＰ９）。移動制御手段２５は、ステータス確認の結果、バッテリ残量の低下を検知した場合、統括ＰＣ４３にメンテナンス作業実行信号を送信し、統括ＰＣ４３からメンテナンス作業実行許可信号を受信した後、充電等のメンテナンス作業を行う（ＳＴＥＰ１０）。
【００４８】
以上、本発明の実施の形態を説明したが、本発明は、上記した形態に限定されるものでなく、要旨を逸脱しない条件の変更等は全て本発明の適用範囲である。
例えば、走行経路決定手段は、搬送物の搬送場所の情報を統括ＰＣから直接受信してもよい。
【符号の説明】
【００４９】
１０：移動体、１１：車両本体、１２：駆動車輪、１３：基礎板材、１４、１５：従動車輪、１６：昇降手段、１７：昇降台、１７ａ：ガイドロッド、１８：台車固定台、１９：搬送台車、２０：台車取付部、２２：カメラ、２３：回動軸材、２４：駆動モータ、２４ａ：動力伝達ベルト、２５：移動制御手段、２６、２６ａ：搬送物、２７：荷台、２９：前輪、３０：後輪、３１：搬送台車、３１ａ：前輪、３１ｂ：後輪、３２：搬送台車、３２ａ：前輪、３２ｂ：後輪、３３：旋回半径算出手段、３４：制御装置、３５：旋回角度検出手段、３６：ランドマーク、３７：撮像画像、３８：キャリブレーション位置、３９：第１のランドマーク、４０：第２のランドマーク、４１：外界センサ、４２：搬送エリア、４３：統括ＰＣ、４４：自動倉庫、４５：積載ゲート、４６：走行経路決定手段、４７：待機エリア、４８、４８ａ：搬送物、４９、４９ａ：ＩＤタグ、５０、５０ａ、５０ｂ：キャリブレーション位置、５１：直線走行場所、５２、５３、５４：ランドマーク、５５、５５ａ：搬送場所、５６：空搬送台車集積エリア
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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