(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
各々の道路が車線数に拘わらずひとつのリンクにより表された道路地図データを格納した記憶手段と、
自車両の現在地を取得する現在地取得手段と、
前記取得した現在地に基づいて、前記現在地に対応付けられたリンク上の位置に自車位置マークを表示する表示制御手段と、
自車両の走行車線を認識する車線認識手段と、
自車両が走行中の道路における１車線当たりの道路幅を取得する道路幅取得手段と、
前記自車位置マークが表示されたリンクと前記現在地との間の距離を算出する距離算出手段と、
前記認識された走行車線と、前記取得した道路幅と、前記算出された距離とに基づいて、前記自車位置マークが表示されたリンクが、走行中の道路のどの車線に対応しているかを推定する車線推定手段と、
を備えることを特徴とする車載用ナビゲーション装置。
【請求項２】
請求項１の車載用ナビゲーション装置において、
前記車線推定手段は、前記算出された距離と前記道路幅との差に基づいて、前記自車位置マークが表示されたリンクが、走行中の道路のどの車線に対応しているかを演算することを特徴とする車載用ナビゲーション装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の車載用ナビゲーション装置において、
前記現在地から自車両の進行方向の所定距離内に分岐が存在することを検知する分岐検知手段と、
前記分岐検知手段により分岐が検知されたことに応じて、前記車線数と、前記道路幅と、前記現在地と、前記リンクが存在する車線とに基づき、前記リンクに対応する車線を含む本線から自車両が逸脱したか否かの判定を開始する逸脱判定手段とを更に備えることを特徴とする車載用ナビゲーション装置。
【請求項４】
請求項３に記載の車載用ナビゲーション装置において、
前記リンクに対応する車線と分岐路が接続される車線との相対位置に基づいて、自車両が分岐したか否かを推定する基準線を演算する演算手段をさらに備え、
前記逸脱判定手段は、前記リンクに対応する車線側から前記基準線を越えるように前記現在地が変位したときに、自車両が本線から逸脱したと判定することを特徴とする車載用ナビゲーション装置。
【請求項５】
請求項１乃至４のいずれか１項に記載の車載用ナビゲーション装置において、
自車両の前方の路面を撮影し画像信号を出力する撮影手段を更に備え、
前記車線認識手段は、前記画像信号に基づいて前記走行車線を認識することを特徴とする車載用ナビゲーション装置。
【請求項６】
請求項１乃至４のいずれか１項に記載の車載用ナビゲーション装置において、
前記車線認識手段は、自車両の外部から自車両の走行車線に関する情報を受信することにより、前記走行車線を認識することを特徴とする車載用ナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車載用ナビゲーション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車載用ナビゲーション装置では、自車位置の検出結果を道路位置に合わせて補正するマップマッチングと呼ばれる手法により、自車両の現在地を決定する。これにより、地図上での自車両の位置が道路から外れた位置となることを防ぎ、ユーザに違和感を与えることを防止することが可能である。例えば特許文献１には、マップマッチングの候補となる道路が複数ある場合に、道路の撮影画像による白線の検出結果を用いて、マップマッチングの対象とする道路を決定する車載ナビゲーション装置が記載されている。
【０００３】
他方、特許文献２には、カメラで撮影した道路の画像から、自車両が走行中の車線を認識する走行車線認識装置が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−３４５２４０号公報
【特許文献２】特開２００８−２７６６４２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１のような従来のマップマッチングでは、車線数が多く道路幅が太い道路において、自車両が分岐路へ進入したことを精度よく検出することができない。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１に係る発明は、各々の道路が車線数に拘わらずひとつのリンクにより表された道路地図データを格納した記憶手段と、自車両の現在地を取得する現在地取得手段と、取得した現在地に基づいて、現在地に対応付けられたリンク上の位置に自車位置マークを表示する表示制御手段と、自車両の走行車線を認識する車線認識手段と、自車両が走行中の道路における１車線当たりの道路幅を取得する道路幅取得手段と、自車位置マークが表示されたリンクと現在地との間の距離を算出する距離算出手段と、認識された走行車線と、取得した道路幅と、算出された距離とに基づいて、自車位置マークが表示されたリンクが、走行中の道路のどの車線に対応しているかを推定する車線推定手段と、を備えることを特徴とする車載用ナビゲーション装置である。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、マップマッチングの精度を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の第１の実施の形態に係る車載用ナビゲーション装置の全体構成を示すブロック図である。
【図２】マップマッチングの例を示す図である。
【図３】自車両および道路の上面図に対してリンクを模式的に重ね合わせた図である。
【図４】逸脱判定処理を説明するための図である。
【図５】逸脱判定処理のフローチャートである。
【図６】図５のステップＳ５３０において呼び出されるリンク車線推定処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
（第１の実施の形態）
図１は、本発明の第１の実施の形態に係る車載用ナビゲーション装置の全体構成を示すブロック図である。車載用ナビゲーション装置１００（以下、ナビゲーション装置１００と呼ぶことがある）は車両に搭載される車載型の装置である。以下の説明では、ナビゲーション装置１００が搭載されている車両を自車両と呼ぶ。ナビゲーション装置１００は、自車両が目的地に到達するための経路を探索する経路探索機能、および、自車両を当該経路に従って案内する経路案内機能を有する。
【００１０】
ナビゲーション装置１００は、ＣＰＵ、主記憶装置、周辺回路等を含む制御回路１１０を備える。制御回路１１０には不揮発性の記憶媒体であるフラッシュメモリ１２０が接続されている。制御回路１１０は、フラッシュメモリ１２０に格納された所定の制御プログラムを読み込んで実行することにより、ナビゲーション装置１００を構成する各部の制御処理と、後述する経路探索処理および経路案内処理とを行う。
【００１１】
制御回路１１０には、大容量の固定記憶装置であるハードディスクドライブ（ＨＤＤ）１３０が接続されている。ＨＤＤ１３０には、後述する経路探索処理および経路案内処理に用いられる地図データ１３１が格納されている。地図データ１３１については後に詳述する。
【００１２】
制御回路１１０には現在地検出装置１７０が接続されている。現在地検出装置１７０は自車両の現在地を検出し、制御回路１１０に出力する装置である。現在地検出装置１７０は、振動ジャイロ１７１、速度センサ１７２、加速度センサ１７３、およびＧＰＳ（Global Positioning System）センサ１７４を備える。振動ジャイロ１７１は自車両の角速度を検出する。速度センサ１７２は自車両の速度を検出する。加速度センサ１７３は自車両の加速度を検出する。ＧＰＳセンサ１７４はＧＰＳ衛星から送出されるＧＰＳ信号を検出する。現在地検出装置１７０はこれらのセンサにより検知された各情報から、周知の方法により自車両の現在地を検出して制御回路１１０へ出力する。
【００１３】
ナビゲーション装置１００は、表示装置１４０とスピーカ１５０とを備える。表示装置１４０は例えば液晶ディスプレイ等であり、制御回路１１０が出力する画像信号に基づいて、画面に画像や文字列を表示する。スピーカ１５０は制御回路１１０が出力する音声信号に基づいて、ユーザに対し音声を流す。ナビゲーション装置１００には更に、タッチパネル等の入力装置１６０が設けられており、ユーザによる操作に応じて制御回路１１０に操作信号が入力されるようになっている。
【００１４】
制御回路１１０には、自車両の前方を撮影するカメラ１８０が接続されている。カメラ１８０は、自車両の前方の路面を撮影し画像信号を出力する。この画像信号は、後述する車線認識処理に用いられる。
【００１５】
制御回路１１０は、経路探索部１１１、経路案内部１１２、車線認識部１１３、道路幅取得部１１４、リンク距離算出部１１５、リンク車線推定部１１６、分岐検知部１１７、基準線演算部１１８、および逸脱判定部１１９を備える。これらの各機能部は、制御回路１１０がフラッシュメモリ１２０に格納された制御プログラムを実行することにより、ソフトウェア的に実現される。これらの各機能部については後に説明する。
【００１６】
（地図データ１３１の説明）
地図データ１３１は、地図表示用データ、経路探索用データなどを含む。地図表示用データおよび経路探索用データには、地図データに格納されている道路のリンク情報およびノード情報が含まれている。リンク情報には、各リンクの旅行時間（以下、リンク旅行時間）の情報と、当該道路の車線数の情報と、当該道路の道路種別（例えば国道や都道府県道など）の情報とが含まれている。なお、本実施形態のリンク情報は、各々の道路を車線数に拘わらずひとつのリンクにより表している。地図表示用データは、広域から詳細まで複数の縮尺の地図データを有している。制御回路１１０は表示装置１４０に地図を表示する際、ユーザの要求に従って、表示地図の縮尺を変更することが可能である。
【００１７】
（経路探索部１１１の説明）
経路探索部１１１は、自車両の現在地からユーザにより設定された目的地までの最適な経路を探索する処理である、経路探索処理を実行する。目的地がユーザにより設定されると、経路探索部１１１は現在地検出装置１７０により検出された現在地を出発地として目的地までの経路演算を所定のアルゴリズムに基づいて行う。例えば、出発地から目的地までの間の旅行時間（リンク旅行時間の合計）が最小になるような経路を演算するアルゴリズムで経路演算が行われる。以上の経路探索処理により求められた経路（以下、推奨経路という）は、表示形態、たとえば表示色などを変えることによって、他の道路とは区別して画面に表示される。これにより、ユーザは推奨経路を地図画面上で認識することができる。
【００１８】
（経路案内部１１２の説明）
経路案内部１１２は経路案内処理を実行する。経路案内処理とは、自車両の運転者が経路探索部１１１により探索された推奨経路に従って自車両を走行させられるように、運転者に対して表示装置１４０の画面やスピーカ１５０による音声などにより進行方向指示を行い、車両を経路誘導する処理である。
【００１９】
経路案内処理の実行中、経路案内部１１２は表示装置１４０の画面に、自車両の周辺地域の地図を表示する。そして、地図上に、自車両の向きおよび現在地を表すマークを表示する。本実施形態では、このマークは三角形である。以下、このマークを自車位置マークと呼ぶ。
【００２０】
経路案内処理を行うためには自車両の現在地が必要となる。本実施形態の経路案内部１１２は、現在地検出装置１７０により検出された現在地に、いわゆるマップマッチングを施して得られた位置を、自車両の現在地として扱う。すなわち、マップマッチング後の現在地に基づいて、画面に自車位置マークを表示したり、経路誘導を行ったりする。すなわち、経路案内部１１２は、自車位置マークを現在地検出装置１７０により検出された位置そのものではなく、現在地に対応付けられたリンク上の位置に表示する。マップマッチングには、ＨＤＤ１３０に格納されている地図データ１３１が用いられる。
【００２１】
図２は、マップマッチングの例を示す図である。ある時刻において、現在地検出装置１７０が、地図２０上の位置２１を自車両の現在地として検出した場合を考える。図２を見れば明らかな通り、位置２１はどの道路に対応するリンクの上でもない。このとき、制御回路１１０は、現在地（すなわち位置２１）に最も近いリンクの上に、現在地を補正する。例えば図２では、位置２１に最も近いリンク２３の上の位置２４を、新たな現在地とする。そして、位置２４に自車両の向きおよび現在地を表す自車位置マークを表示する。経路案内部１１２による経路誘導は、補正後の現在地（位置２４）に基づいて行われる。
【００２２】
なお、経路案内部１１２は実際のマップマッチング処理において、時系列順に検出された複数個の現在地を連結した線分を作成し、この線分の方向にもっとも近く、且つ、もっとも接近しているリンクを識別する処理を実行する。そして、当該リンク上の位置に自車位置マークを表示する。
【００２３】
なお、以下の説明では、マップマッチングを行った後の現在地を補正現在地と呼び、現在地検出装置１７０により検出された現在地と区別する。
【００２４】
（車線認識部１１３の説明）
車線認識部１１３は、カメラ１８０により撮影された自車両の前方の路面の画像から、自車両の走行車線を認識する。車線認識部１１３は例えば特許文献２に記載されているように、路面の画像から車線の境界線である白線のエッジを抽出することにより、走行中の車線を認識する。なお、走行中の道路の総車線数は地図データ１３１から取得することが可能である。
【００２５】
（道路幅取得部１１４の説明）
道路幅取得部１１４は、自車両が走行中の道路における１車線当たりの道路幅を取得する。本実施形態の道路幅取得部１１４はまず、地図データ１３１を参照することにより走行中の道路の道路種別を取得する。その後、道路種別が例えば国道であれば１車線当たり３メートルというように、道路種別毎に定められた所定の道路幅を、走行中の道路における１車線当たりの道路幅として取得する。
【００２６】
（リンク距離算出部１１５の説明）
リンク距離算出部１１５は、自車位置マークが表示されたリンク、すなわちマップマッチングされたリンクと、現在地検出装置１７０により検出された現在地との距離を算出する。例えば図２において、位置２１とリンク２３との距離を算出する。リンク距離算出部１１５は、現在地検出装置１７０により検出された現在地から自車位置マークが表示されたリンクへの垂線の長さを、リンクと現在地との距離として算出する。すなわち、リンク距離算出部１１５により算出される距離は、現在地から自車位置マークが表示されたリンクへの垂線の長さに等しい。
【００２７】
（リンク車線推定部１１６の説明）
リンク車線推定部１１６は、自車両が走行中の道路において、マップマッチングされたリンクが存在する車線を推定する。以下、リンク車線推定部１１６による推定処理について詳述する。
【００２８】
図３は、自車両および道路の上面図に対してリンクを模式的に重ね合わせた図である。図３には、上り方向（図３の左側）の第一車線３０と第二車線３１、および、下り方向（図３の右側）の第一車線３３と第二車線３２、から成る片側二車線の道路を示している。また、自車両３４はこの道路の第一車線３０を図３の上側に向かって走行中である。自車両３４の上に描かれた、黒く塗りつぶされた三角形３５は、現在地検出装置１７０により検出された現在地を表している。
【００２９】
本実施形態の地図データ１３１は、車線数の多寡に拘わらず、各々の道路を１つのリンクにより表す。このリンクには、経度や緯度等によって、当該リンクに対応する道路の位置情報が設定されている。例えば、始点ノードと終点ノードとを接続した線分をリンクとして定義し、各ノードの位置情報として経度および緯度が割り当てられている。複数の車線を有する道路に対応するリンクの地理的位置は、図３に示すように、当該道路のいずれかの車線に対応することになる。例えば図３では、上り方向（図３の左側）の第二車線３１と、リンク３６の地理的位置が対応している。
【００３０】
現在地検出装置１７０により検出された現在地３５はマップマッチングにより補正現在地となる。図３には、マップマッチングの結果得られるリンク３６上の補正現在地３７が示されている。
【００３１】
リンク車線推定部１１６は、車線認識部１１３により認識された自車両の走行車線と、道路幅取得部１１４により取得された道路幅と、リンク距離算出部１１５により算出された現在地からリンクまでの距離とに基づいて、自車位置マークが表示されたリンクが走行中の道路のどの車線に対応しているかを推定する。リンク距離算出部１１５による推定方法は以下の通りである。
【００３２】
リンク距離算出部１１５は、補正前の現在地３５が走行車線（第一車線３０）の中央であると仮定する。このとき、走行車線、一車線当たりの道路幅、および現在地からリンクまでの距離から、リンクが位置する車線を推定することができる。すなわち、算出された距離と道路幅との大小関係に基づいて、自車位置マークが表示されたリンクが、走行中の道路のどの車線に対応しているかを演算する。例えば現在地３５が第一車線３０上であり、一車線当たりの道路幅が３ｍ、リンクまでの距離３８が４ｍであったとすれば、図３に示すように、地図データ上で定義したリンク、すなわち、始点ノードと終点ノードとを結んだ線分であるリンクが、実際の道路の第二車線３１に対応していることがわかる。
【００３３】
（逸脱判定処理の説明）
本実施形態のナビゲーション装置１００は、自車両の逸脱判定処理を実行する。自車両の逸脱判定処理とは、自車両が、現在走行している道路から逸脱し、分岐している他の道路に進入したことを判定する処理である。以下、逸脱判定処理について詳述する。
【００３４】
図４は逸脱判定処理を説明するための図である。以下の説明において、自車両は図４に示すように片側二車線の道路の第一車線３９を走行中であり、当該道路に対応するリンク４２は第二車線４０上に存在するものとする。現在地検出装置１７０により検出された現在地４１は、マップマッチングにより補正現在地４６に補正される。
【００３５】
分岐検知部１１７は、補正現在地４６から自車両の進行方向の所定距離内に分岐ノードが存在することを検知する。例えば図４において、自車両の進行方向には、走行中の道路（本線）を表すリンク４５と、側道を表すリンク４４と、に分岐する分岐ノード４３が存在する。分岐検知部１１７は、補正現在地４６と分岐ノード４３との間の距離４７が所定距離以下になると、分岐ノードが存在することを検知する。
【００３６】
分岐検知部１１７が分岐を検知すると、逸脱判定部１１９が動作を開始する。逸脱判定部１１９は、自車両が補正現在地の存在するリンクにより表される道路（本線）から逸脱したか否かの判定を行う。
【００３７】
具体的には、まず基準線演算部１１８が、走行中の道路（本線）と分岐先の道路（側道）との境界位置を表す基準線を演算する。この基準線は、自車両が分岐したか否かを推定するために用いられる。基準線演算部１１８は、基準線をリンクに対応する車線と分岐路が接続される車線との相対位置から演算する。例えば図４において、リンク４２が第二車線４０に存在し、一車線当たりの道路幅４９が３ｍであれば、分岐との境界位置はリンク４２から最大で３ｍ×２＝６ｍ離れていることがわかる。そこで、基準線演算部１１８は、リンク４２から６ｍ離れた位置を境界位置とする。すなわち、リンク４２から６ｍ離れており、且つリンク４２と並行な線分を基準線として演算する。逸脱判定部１１９は、走行車線からこの基準線を越えるように補正前の現在地４１が変位したとき、走行車線から逸脱した、すなわち分岐側の道路（リンク４４）に進入した、と判定する。以下、図４を例に挙げて説明する。
【００３８】
まず自車両が現在地４１に到達した時点において、分岐検知部１１７がノード４３を分岐ノードとして検知する。これに応じて、逸脱判定部１１９が動作を開始する。図４において、リンク４２は第二車線４０に存在し、また一車線当たりの道路幅４９は３ｍであるので、基準線演算部１１８はリンク４２から６ｍ離れた境界線４８を基準線として演算する。逸脱判定部１１９は、この境界線４８を、走行中の道路（リンク４２）と分岐側の道路（リンク４４）との境界として利用する。
【００３９】
自車両が現在地５１に到達したとき、位置５１は基準線４８を越えていない。すなわち、リンク４２と現在地５１との距離５２は６ｍを越えていない。従って、逸脱判定部１１９は分岐側の道路（リンク４４）に進入したと判定しない。このときマップマッチング後の補正現在地は、直進するリンク４５上の位置５３である。
【００４０】
自車両が現在地５４に到達したとき、位置５４は基準線４８を越えている。すなわち、リンク４５と現在地５４との距離５５は６ｍを越えている。従って、逸脱判定部１１９は分岐側の道路（リンク４４）に進入したと判定する。これにより、マップマッチング後の補正現在地は、分岐側のリンク４４上の位置５６となる。これ以降、マップマッチング後の補正現在地はリンク４４上の位置となる。例えば自車両の現在地が位置５７になったとき、マップマッチング後の補正現在地はリンク４４上の位置５８となる。
【００４１】
他方、自車両の現在地がリンク４２から６ｍ以内に保たれたまま、自車両が分岐ノード４３から所定距離以上進んだ場合、逸脱判定部１１９は自車両が逸脱せずに分岐を通過したものと判定し、これ以上の逸脱判定を行わない。
【００４２】
図５は、逸脱判定処理のフローチャートである。図５に示す処理は、制御回路１１０がフラッシュメモリ１２０から読み込んだ所定の制御プログラムを実行することにより、ソフトウェア的に実現される。
【００４３】
まずステップＳ５００では、現在地検出装置１７０が自車両の現在地を検出する。ステップＳ５１０では、制御回路１１０が周知のマップマッチング処理を実行する。これにより、ステップＳ５００において検出された現在地がいずれかのリンク上に位置する補正現在地に補正される。ステップＳ５２０では、分岐検知部１１７が、補正現在地から進行方向に向けて所定距離以内に分岐が存在するか否かを判定する。所定距離以内に分岐が存在した場合には、ステップＳ５２０において肯定判定がなされ、処理はステップＳ５２５に進む。ステップＳ５２５では基準線演算部１１８が、前述の基準線を演算する。他方、ステップＳ５２０において否定判定がなされた場合には、ステップＳ５００に戻る。
【００４４】
ステップＳ５３０では、後述するリンク車線推定処理が実行され、自車両の現在地からマップマッチングされているリンクまでの距離が算出されると共に、当該リンクの存在する車線が推定される。ステップＳ５４０では、逸脱判定部１１９が、推定現在地からステップＳ５２０で検知された分岐までの距離が所定距離以上か否かを判定する。分岐までの距離が所定距離以上であった場合には、ステップＳ５４０において肯定判定がなされ、処理はステップＳ５７０に進む。ステップＳ５７０では、経路案内部１１２が、現在地を進行方向に存在するリンクにマップマッチングし、処理を終了する。他方、ステップＳ５４０において否定判定がなされた場合にはステップＳ５５０に進む。
【００４５】
ステップＳ５５０では、逸脱判定部１１９が、ステップＳ５２５で演算された基準線を越えるように現在地が変位したか否かを判定する。現在地が基準線を越えた場合には、ステップＳ５５０において肯定判定がなされ、処理はステップＳ５６０に進む。ステップＳ５６０では、経路案内部１１２が、現在地を分岐先のリンクにマップマッチングし、処理を終了する。他方、ステップＳ５５０において否定判定がなされた場合にはステップＳ５３０に戻る。
【００４６】
図６は、図５のステップＳ５３０において呼び出されるリンク車線推定処理のフローチャートである。図６に示す処理は、制御回路１１０がフラッシュメモリ１２０から読み込んだ所定の制御プログラムを実行することにより、ソフトウェア的に実現される。
【００４７】
まずステップＳ６００では、現在地取得装置１７０が自車両の現在値を取得する。ステップＳ６１０では、経路案内部１１２が現在地のマップマッチング処理を実行する。ステップＳ６２０では、車線認識部１１３がカメラ１８０からの画像信号に基づいて自車両の走行車線を認識する。ステップＳ６３０では、道路幅取得部１１４が地図データ１３１を参照し、自車両が走行中の道路の一車線当たりの道路幅を取得する。ステップＳ６４０では、リンク距離算出部１１５が、自車両の現在地からマップマッチングされたリンクまでの距離を算出する。ステップＳ６５０では、リンク車線推定部１１６が、マップマッチングされたリンクの存在する車線を推定する。
【００４８】
上述した第１の実施の形態による車載用ナビゲーション装置によれば、次の作用効果が得られる。
（１）リンク車線推定部１１６が、車線認識部１１３により認識された走行車線と、道路幅取得部１１４により取得された道路幅と、リンク距離算出部１１５により算出された現在地からリンクまでの距離とに基づいて、自車位置マークが表示されたリンクが、走行中の道路のどの車線に対応しているかを推定する。このようにしたので、マップマッチングの精度を向上させることができる。
【００４９】
（２）リンク車線推定部１１６が、リンク距離算出部１１５により算出された距離と、道路幅取得部１１４により取得された道路幅との差に基づいて、自車位置マークが表示されたリンクが、走行中の道路のどの車線に対応しているかを演算する。このようにしたので、複数の車線から成る道路がひとつのリンクにより表されている場合であっても、リンクの正確な位置を把握することができる。
【００５０】
（３）分岐検知部１１７が現在地から自車両の進行方向の所定距離内に分岐が存在することを検知すると、逸脱判定部１１９が、走行中の道路から自車両が逸脱したか否かの判定を開始する。このようにしたので、自車両が分岐路へ進入したことを精度よく検知することができる。
【００５１】
（４）基準線演算部１１８が、自車位置マークが表示されたリンクに対応する車線と、分岐路が接続される車線との相対位置に基づいて、自車両が分岐したか否かを推定する基準線を演算する。そして、逸脱判定部１１９は、当該リンクに対応する車線側から基準線を越えるように自車両の現在地が変位したときに、自車両が本線から逸脱したと判定する。このようにしたので、自車両の分岐路への進入を速やかに検知することが可能となる。
【００５２】
（５）車線認識部１１３は、カメラ１８０により撮影された自車両前方の路面の画像に基づいて、自車両の走行車線を認識する。このようにしたので、特別なセンサを追加することなく、自車両の走行車線を把握することが可能となる。
【００５３】
次のような変形も本発明の範囲内であり、変形例の一つ、もしくは複数を上述の実施形態と組み合わせることも可能である。
【００５４】
（変形例１）
地図データ１３１は、ＨＤＤ１３０以外の記憶手段に記憶させてもよい。例えばＤＶＤ−ＲＯＭ等の記憶媒体を用いてもよいし、ナビゲーション装置１００の外部から無線通信により地図データ１３１を受信するようにしてもよい。
【００５５】
（変形例２）
現在地の検出を、第１の実施の形態における現在地検出装置１７０以外の装置により行ってもよい。例えば、衛星を利用した測位システムのみで現在地を検出するようにしてもよい。
【００５６】
（変形例３）
車線認識部１１３が、カメラ１８０を用いて画像処理を行う以外の方法により自車両の走行車線を認識するようにしてもよい。例えばレーダー等の環境センサを用いて分離帯等を検出するようにしてもよいし、道路に予め設置されたビーコンから走行車線に関する情報を取得するようにしてもよい。あるいは、付近を走行中の他車両から車線に関する情報を無線通信により受信し、自車両の走行車線を割り出すようにしてもよい。
【００５７】
（変形例４）
道路幅取得部１１４が、地図データ１３１を参照する以外の方法により一車線当たりの道路幅を取得するようにしてもよい。例えば無線通信によりナビゲーション装置１００の外部から道路幅を取得するようにしてもよいし、道路に予め設置されたビーコンから当該道路の道路幅を取得するようにしてもよい。また、道路種別から道路幅を決定するのではなく、リンクに対し道路種別とは別に一車線当たりの道路幅の情報を付加した地図データを利用するようにしてもよい。
【００５８】
本発明の特徴を損なわない限り、本発明は上記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の技術的思想の範囲内で考えられるその他の形態についても、本発明の範囲内に含まれる。
【符号の説明】
【００５９】
１００…車載用ナビゲーション装置、１１０…制御回路、１１１…経路探索部、１１２…経路案内部、１１３…車線認識部、１１４…道路幅取得部、１１５…リンク距離算出部、１１６…リンク車線推定部、１１７…分岐検知部、１１８…基準線演算部、１１９…逸脱判定部、１２０…フラッシュメモリ、１３０…ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）、１７０…現在地検出装置、１８０…カメラ
【図１】
0005538131.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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