(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１および第２のブレーキ制御装置（３０ａ、３０ｂ）であって、前記第１および第２のブレーキ制御装置（３０ａ、３０ｂ）の各々は、能動状態において、車両の実際速度を低下させるための、車両のドライバの操作量を測定し、且つ前記操作量を測定したときに対応制御信号を出力する、前記第１および第２のブレーキ制御装置（３０ａ、３０ｂ）と、
それぞれ車両の１つの車輪に付属されている４つの車輪アクチュエータ装置（３４ａ、３４ｂ、３６ａ、３６ｂ）であって、能動状態において、前記制御信号を受け取ったのちに前記付属されている車輪にブレーキ・トルク（５２）を与えるように設計されている、前記４つの車輪アクチュエータ装置（３４ａ、３４ｂ、３６ａ、３６ｂ）と、
前記制御信号を伝送するための第１および第２の信号ライン（３２ａ、３２ｂ）であって、前記第１の信号ライン（３２ａ、３２ｂ）は前記第１のブレーキ制御装置（３０ａ、３０ｂ）を前記４つの車輪アクチュエータ装置（３４ａ、３４ｂ、３６ａ、３６ｂ）の２つと結合し、且つ前記第２の信号ライン（３２ａ、３２ｂ）は前記第２のブレーキ制御装置（３０ａ、３０ｂ）を他の２つの車輪アクチュエータ装置（３４ａ、３４ｂ、３６ａ、３６ｂ）と結合する、前記第１および第２の信号ライン（３２ａ、３２ｂ）と、
を備えた車両用ブレーキ装置（１０）において、
前記４つの車輪アクチュエータ装置（３４ａ、３４ｂ、３６ａ、３６ｂ）の各々は、能動状態において、さらに、ブレーキ制御装置（３０ａ、３０ｂ）および車輪アクチュエータ装置（３４ａ、３４ｂ、３６ａ、３６ｂ）の少なくともいずれかの所定数が非能動状態であるかどうかを検出し、ブレーキ制御装置（３０ａ、３０ｂ）および車輪アクチュエータ装置（３４ａ、３４ｂ、３６ａ、３６ｂ）の少なくともいずれかの所定数が非能動状態であることを検出した場合には、前記ブレーキ制御装置（３０ａ、３０ｂ）に付属されている車両車輪が自動的に制動されるように設計され、
前記４つの車輪アクチュエータ装置（３４ａ、３４ｂ、３６ａ、３６ｂ）の各々は、他の車輪アクチュエータ装置（３４ａ、３４ｂ、３６ａまたは３６ｂ）および両方のブレーキ制御装置（３０ａ、３０ｂ）の少なくともいずれかにおいて自力で行われる非能動への切換である機能故障が逐次発生したのちに、発生順番を含む逐次発生した機能故障の内容に応じて選択可能な複数の所定のブレーキ作動方式のうちの発生した状況に適応される所定のブレーキ作動方式を実行する、車両用ブレーキ装置（１０）。
【請求項２】
前記２つのブレーキ制御装置（３０ａ、３０ｂ）の各々は、その機能可能性をそれ自身で検査し、その機能可能性の低下を検出した場合には非能動状態に切り換わること、ならびに、他方のブレーキ制御装置（３０ａ、３０ｂ）および少なくとも１つの車輪アクチュエータ装置（３４ａ、３４ｂ、３６ａ、３６ｂ）の少なくともいずれかに警報信号を出力すること、の少なくともいずれかを行うように設計されている、請求項１に記載のブレーキ装置（１０）。
【請求項３】
前記４つの車輪アクチュエータ装置（３４ａ、３４ｂ、３６ａ、３６ｂ）の各々は、その機能可能性をそれ自身で検査し、その機能可能性の低下を検出した場合には非能動状態に切り換わること、ならびに、少なくとも１つのブレーキ制御装置（３０ａ、３０ｂ）および少なくとも１つの他の車輪アクチュエータ装置（３４ａ、３４ｂ、３６ａ、３６ｂ）の少なくともいずれかに警報信号を出力すること、の少なくともいずれかを行うように設計されている、請求項１または２に記載のブレーキ装置（１０）。
【請求項４】
前記４つの車輪アクチュエータ装置（３４ａ、３４ｂ、３６ａ、３６ｂ）の各々は、受け取られた警報信号に基づいて、ブレーキ制御装置（３０ａ、３０ｂ）の少なくとも１つおよび車輪アクチュエータ装置（３４ａ、３４ｂ、３６ａ、３６ｂ）の少なくともいずれかが非能動状態であることを検出するように設計されている、請求項３に記載のブレーキ装置（１０）。
【請求項５】
前記４つの車輪アクチュエータ装置（３４ａ、３４ｂ、３６ａ、３６ｂ）の各々は、所定の期間内に前記ブレーキ制御装置（３０ａ、３０ｂ）の１つおよび車輪アクチュエータ装置（３４ａ、３４ｂ、３６ａ、３６ｂ）の少なくともいずれかから信号が受け取られたかどうかを検出し、これが否定の場合には、前記それぞれのブレーキ制御装置（３０ａ、３０ｂ）および車輪アクチュエータ装置（３４ａ、３４ｂ、３６ａ、３６ｂ）の少なくともいずれかが非能動状態であることを検出するように設計されている、請求項１ないし４のいずれかに記載のブレーキ装置（１０）。
【請求項６】
前記第１の信号ライン（３２ａ、３２ｂ）と結合されている車輪アクチュエータ装置（３４ａ、３４ｂ、３６ａ、３６ｂ）の各々は、はじめに第２のブレーキ制御装置（３０ａ、３０ｂ）が、次に第１のブレーキ制御装置（３０ａ、３０ｂ）が非能動状態であることを検出したときに、付属されている車両車輪に所定のブレーキ・トルク（５２）を自動的に与えるように設計されている、請求項１ないし５のいずれかに記載のブレーキ装置（１０）。
【請求項７】
前記第１の信号ライン（３２ａ、３２ｂ）と結合されている車輪アクチュエータ装置（３４ａ、３４ｂ、３６ａ、３６ｂ）の各々は、前記第２の信号ライン（３２ａ、３２ｂ）と結合されている車輪アクチュエータ装置（３４ａ、３４ｂ、３６ａ、３６ｂ）および前記第１のブレーキ制御装置（３０ａ、３０ｂ）が非能動状態であることを検出したときに、付属されている車両車輪に所定のブレーキ・トルク（５２）を自動的に与えるように設計されている、請求項１ないし６のいずれかに記載のブレーキ装置（１０）。
【請求項８】
前記第１および第２のブレーキ制御装置（３０ａ、３０ｂ）が第３の信号ライン（３８）を介して相互に結合されている、請求項１ないし７のいずれかに記載のブレーキ装置（１０）。
【請求項９】
前記第１および第２のブレーキ制御装置（３０ａ、３０ｂ）が第４の信号ライン（４０）を介して車両自身の指示装置（４２）と、および外部装置（４２）−（４６）と相互に結合されている、請求項８に記載のブレーキ装置（１０）。
【請求項１０】
前記所定のブレーキ作動方式は、前記４つの車輪アクチュエータ装置（３４ａ、３４ｂ、３６ａ、３６ｂ）に記憶されている、請求項１に記載のブレーキ装置（１０）。
【請求項１１】
第１および第２のブレーキ制御装置（３０ａ、３０ｂ）であって、両方の前記ブレーキ制御装置（３０ａ、３０ｂ）の各々は、能動状態において、車両の実際速度を低下させるための、車両のドライバの操作量を測定し、且つ、前記操作量を測定したときに対応制御信号を出力する、前記第１および第２のブレーキ制御装置（３０ａ、３０ｂ）と、
それぞれ車両の１つの車輪に付属されている４つの車輪アクチュエータ装置（３４ａ、３４ｂ、３６ａ、３６ｂ）であって、能動状態において、前記制御信号を受け取ったのちに前記付属されている車輪にブレーキ・トルク（５２）を与えるように設計されている、前記４つの車輪アクチュエータ装置（３４ａ、３４ｂ、３６ａ、３６ｂ）と、
前記制御信号を伝送するための第１および第２の信号ライン（３２ａ、３２ｂ）であって、この場合、前記第１の信号ライン（３２ａ、３２ｂ）は前記第１のブレーキ制御装置（３０ａ、３０ｂ）を前記４つの車輪アクチュエータ装置（３４ａ、３４ｂ、３６ａ、３６ｂ）の２つと結合し、且つ、前記第２の信号ライン（３２ａ、３２ｂ）は前記第２のブレーキ制御装置（３０ａ、３０ｂ）を他の２つの車輪アクチュエータ装置（３４ａ、３４ｂ、３６ａ、３６ｂ）と結合する、前記第１および第２の信号ライン（３２ａ、３２ｂ）と、
を備えた車両用ブレーキ装置（１０）の作動方法において、
前記２つのブレーキ制御装置（３０ａ、３０ｂ）および前記４つの車輪アクチュエータ装置（３４ａ、３４ｂ、３６ａ、３６ｂ）の状態を検出するステップと、
ブレーキ制御装置（３０ａ、３０ｂ）および車輪アクチュエータ装置（３４ａ、３４ｂ、３６ａ、３６ｂ）の少なくともいずれかの所定数が非能動状態であることが検出された場合には、付属されている車輪アクチュエータ装置（３４ａ、３４ｂ、３６ａ、３６ｂ）により車両車輪の少なくとも１つが自動的に制動されるステップと、
前記４つの車輪アクチュエータ装置（３４ａ、３４ｂ、３６ａ、３６ｂ）の各々は、他の車輪アクチュエータ装置（３４ａ、３４ｂ、３６ａまたは３６ｂ）および両方のブレーキ制御装置（３０ａ、３０ｂ）の少なくともいずれかにおいて自力で行われる非能動への切換である機能故障が逐次発生したのちに、発生順番を含む逐次発生した機能故障の内容に応じて選択可能な複数の所定のブレーキ作動方式のうちの発生した状況に適応される所定のブレーキ作動方式を実行するステップと、
を有する、車両用ブレーキ装置（１０）の作動方法。
【請求項１２】
前記検出された状態に対応する情報が、外部指示装置（４２）、外部音響出力装置および外部制御装置（４４、４６）の少なくともいずれかに、少なくとも１つの前記ブレーキ制御装置（３０ａ、３０ｂ）により出力される、請求項１１に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用ブレーキ装置に関するものである。さらに、本発明は、車両用ブレーキ装置の作動方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
国際特許出願第９５／１３９４６号は、異なるブレーキ回路を操作するための中央モジュールを備えた電気式ブレーキ装置を記載している。通信系統を介して、中央モジュールはブレーキ回路と結合されている。
【０００３】
ドイツ特許公開第１９６３４５６７号に、分散形電気式ブレーキ装置が記載されている。ブレーキ装置は、車輪ブレーキを制御するために、ペダル・ユニット、処理ユニットおよび車輪対ユニットを含む。ブレーキ装置には、少なくとも２つの搭載電源によりエネルギーが供給される。
【０００４】
さらに、ドイツ特許第１０３５７３７３号は、２つのブレーキ要求手段を備えたブレーキ・ペダルを有する電子式ブレーキ装置を記載している。両方のブレーキ要求手段の１つは、組込みブレーキ回路制御ユニットを備えた中央制御装置と結合されている。他方のブレーキ要求手段は、自立のブレーキ回路制御ユニットに結合されている。中央制御装置または自立のブレーキ回路制御ユニットが故障したとき、それに付属されているブレーキ要求手段を備えた残存するブレーキ回路制御ユニットが少なくとも１つのブレーキ回路を操作することになる。
【０００５】
しかしながら、通常のブレーキ装置は、その複数の構成要素の機能が故障したとき、それからは十分に保護されていない。走行中にブレーキ装置の複数の構成要素が相前後して故障した場合、これが安全性に関するブレーキ作用を損失させることがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】国際特許出願第９５／１３９４６号
【特許文献２】ドイツ特許公開第１９６３４５６７号
【特許文献３】ドイツ特許第１０３５７３７３号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
したがって、ブレーキ装置の複数の構成要素において機能障害が発生したときにおいてもなお、当該ブレーキ装置を備えた車両の確実な制動を保証するブレーキ装置を提供することが望ましい。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は、請求項１の特徴を有する車両用ブレーキ装置および請求項１０に記載の車両用ブレーキ装置の作動方法を提供する。
本発明は、付属している車輪にブレーキ・トルクを与えるためのブレーキ装置の少なくとも１つの車輪アクチュエータ装置は、ブレーキ装置の他の構成要素がもはや機能可能ではないことを検出し、且つ場合により、付属している車輪に所定のブレーキ・トルクを自動的に与えるように形成可能であるという知見に基づいている。このような車輪アクチュエータ装置は、ブレーキ装置の複数の構成要素の故障のためにドライバにより制御される車両の制動がもはや可能ではない状況においては常に、車両の自動制動を導くことが可能である。したがって、本発明によるブレーキ装置およびそれに対応する方法は、ブレーキ装置の複数の構成要素において重大な機能障害が発生したときに、事故を回避させるための車両の確実な速度低下を保証する。
【０００９】
本発明により、車輪アクチュエータ装置は、２つの中央ブレーキ制御装置を備えた通常の２回路制御装置において、ブレーキ作用を完全に失わせるであろう制御装置における故障からの危険な結果が発生するような状況においては、自動制動を導く。この場合、僅かな計算サイクルの時間間隔内に発生した中央ブレーキ制御装置または車輪アクチュエータ装置の故障は、別々の故障として検出可能である。今日通常使用される５ｍｓ−１０ｍｓの計算サイクルに対して、時間的に相前後して発生する異なるエラーに対する最小間隔は約２０ｍｓ−４０ｍｓの値である。この短い時間間隔内に２つのブレーキ制御装置および車輪アクチュエータ装置の少なくともいずれかが故障する確率はきわめて小さい。
【００１０】
本発明により、ブレーキ装置の少なくとも２つの構成要素が故障したとき、対角配置のブレーキ可能な車輪を制動することもまた可能である。同様に、対応する状況において、３つの車輪アクチュエータ装置がそれに付属されているブレーキ可能な車輪を停止させることもまた可能である。自動制動は種々の形で実行可能である。例えば、ブレーキ可能な車輪は、自動制動において、半分の最大ブレーキ・トルクにより車両を停止させるまで制動される。それに続いて、駐車ブレーキが作動されてもよい。この代わりとして、車両の速度が例えば歩行速度の範囲内の希望の最高速度に低下するまでの間ブレーキ・トルクを与えることもまた可能である。
【００１１】
本発明によるブレーキ装置は、２つのブレーキ回路を備えた簡単なシステム構成を有している。この場合、本発明は、さらに、１つのブレーキ制御装置のみを備えた通常のブレーキ装置の場合、ブレーキ制御装置は、外力ブレーキ装置（ブレーキ・バイ・ワイヤ・システム）の利用可能性および安全性に対する隘路を示すという知見に基づいている。
【００１２】
本発明は４つの車輪を有する車両に限定されていない。本発明によるブレーキ装置は、６つまたは８つの車輪アクチュエータ装置を有していてもよい。この場合、例えば、２つのブレーキ回路の各々に、３つまたは４つの車輪アクチュエータ装置が割り当てられ、車輪アクチュエータ装置は、ブレーキ装置の複数の構成要素の機能故障を検出したとき、付属されている車輪を自動的に制動するように設計されている。同様に、本発明によるブレーキ装置は３つ以上のブレーキ回路を有していてもよい。
【００１３】
ブレーキ装置の好ましい一実施形態において、２つのブレーキ制御装置の各々は、その機能可能性をそれ自身で検査し且つその機能可能性の低下を検出したとき、非能動状態に切り換わること、および他方のブレーキ制御装置および少なくとも１つの車輪アクチュエータ装置の少なくともいずれかに警報信号を出力すること、の少なくともいずれかを行うように設計されている。同じく、４つの車輪アクチュエータ装置の各々が、同様に設計されていてもよい。ブレーキ制御装置および車輪アクチュエータ装置の少なくともいずれかは、例えばフェール・サイレントに設計されている。これらがそれらの実際の機能可能性を検査し且つそれらの機能可能性の低下を検出したのち、これらは、ブレーキ装置の他の構成要素をもはや調節しない状態に移行する。これは、このようなブレーキ装置の信頼性を改善する。
【００１４】
本発明の一実施形態において、４つの車輪アクチュエータ装置の各々は、受け取られた警報信号に基づいて、少なくとも１つのブレーキ制御装置および車輪アクチュエータ装置の少なくともいずれかが非能動状態であることを検出するように設計されている。この代わりとしてまたはこれに追加して、４つの車輪アクチュエータ装置の各々は、所定の期間内にブレーキ制御装置の１つおよび車輪アクチュエータ装置の少なくともいずれかから信号が受け取られたかどうかを検出し、およびこれが否定の場合、それぞれのブレーキ制御装置および車輪アクチュエータ装置の少なくともいずれかが非能動状態であることを検出するように設計されている。この事実を用いて、車輪アクチュエータ装置は、ブレーキ装置のいずれの構成要素がなお機能可能であるかを確実に検出可能である。
【００１５】
例えば、第１の信号ラインと結合されている車輪アクチュエータ装置の各々は、はじめに第２のブレーキ制御装置が、次に第１のブレーキ制御装置が非能動状態であることを検出したとき、付属されている車両車輪に所定のブレーキ・トルクを自動的に与えるように設計されている。２つのブレーキ制御装置を備えた通常の２チャネル・ブレーキ装置においては、両方のブレーキ制御装置が故障したのちにおいてはいかなるブレーキ作用ももはや存在しない。したがって、通常のブレーキ装置を備えた車両は、このような状況においてはもはや確実に制動可能ではない。これに対して、本発明によるブレーキ装置を備えた車両は、両方のブレーキ制御装置が故障したのちにおいてもなお、確実な制動を実行可能である。
【００１６】
さらに、第１の信号ラインと結合されている車輪アクチュエータ装置の各々は、第２の信号ラインと結合されている車輪アクチュエータ装置および第１のブレーキ制御装置が非能動状態であることを検出したとき、付属されている車両車輪に所定のブレーキ・トルクを自動的に与えるように設計されていてもよい。これもまた、通常のブレーキ装置よりも改善されたことを示している。
ブレーキ装置の好ましい一実施形態において、第１および第２のブレーキ制御装置が第３の信号ラインを介して相互に結合されている。したがって、両方のブレーキ制御装置は相互にデータを交換可能である。同様に、各ブレーキ制御装置は、それ自身のブレーキ回路の車輪アクチュエータ装置の状態に関する情報を、第３の信号ラインを介して他方のブレーキ制御装置に出力可能である。
【００１７】
一変更態様において、第１および第２のブレーキ制御装置が第３の信号ラインを介して車両自身の指示装置と結合されている。このとき、ブレーキ制御装置は、それ自身の状態およびそのブレーキ回路の車輪アクチュエータ装置の状態を指示装置に通知するように設計されていることが好ましい。したがって、指示装置は、例えば、両方のブレーキ制御装置が相前後して故障したことを検出し、且つこの情報を画面指示装置または音声装置を介してドライバに伝送する。その車両が急制動したとき、ドライバはこの制動の原因を知り且つそれに対応して行動することができる。同様に、ブレーキ制御装置は、ブレーキ装置の状態を外部制御装置にも通知可能である。このようにして、ブレーキ装置の複数の構成要素が故障したとき、外部制御装置により、ブレーキ装置の状態に関して一義的な見解が得られる。このとき、外部制御装置は、ブレーキ装置内にエラーが発生したのちに、発生したエラーに基づくその応答を、利用可能な安全点検に適合可能である。
【００１８】
本発明による方法の好ましい一実施形態において、検出された状態に対応する情報が、外部指示装置、外部音響出力装置および外部制御装置の少なくともいずれかに、少なくとも１つのブレーキ制御装置により出力される。このようにして、ドライバは、指示装置および音響出力装置の少なくともいずれかにより、その車両のブレーキ装置の状態を知ることができる。同様に、外部制御装置は、ブレーキ装置における機能故障を検出したのち、ブレーキ装置の機能低下を係合により補償可能である。
【００１９】
本発明の他の適用可能性および利点が、図面に示されている実施例に関する以下の説明から明らかである。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】図１は、本発明によるブレーキ装置の一実施形態を示す。
【図２】図２は、全ての構成要素が完全に機能可能なときにおける、図１のブレーキ装置の構成要素の階層構造を示す。
【図３】図３は、車輪アクチュエータ装置の第１の実施形態の構造を示す。
【図４】図４は、車輪アクチュエータ装置の第２の実施形態の論理回路を示す。
【図５】図５は、車輪アクチュエータ装置の第３の実施形態の論理回路を示す。
【図６】図６は、車輪アクチュエータ装置の第４の実施形態を示す。
【図７】図７は、ブレーキ制御装置の一実施形態の論理回路を示す。
【図８】図８は、外部装置の一実施形態に対する論理回路を示す。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
図１は、本発明によるブレーキ装置の一実施形態を示す。図示されているブレーキ装置１０は、車両の４つの車輪を制動するように働く２つの分離ブレーキ回路を用いて電気機械式に形成されている。さらにのちに詳細に説明されるように、ブレーキ装置１０は対角ブレーキ回路分割を有している。
【００２２】
ブレーキ装置１０は、駐車ブレーキ操作ユニット１２またはブレーキ・ペダル１４を作動させることにより操作可能である。このために、駐車ブレーキ操作ユニット１２に２つの駐車ブレーキ・スイッチ１６ａおよび１６ｂが装着され、駐車ブレーキ・スイッチ１６ａおよび１６ｂは、その信号１８ａおよび１８ｂによりそれぞれブレーキ装置１０のブレーキ回路のいずれかを操作する。同様に、ブレーキ・ペダル１４の操作量が２つのブレーキ・ペダル・スイッチ２０ａおよび２０ｂにより測定され、２つのブレーキ・ペダル・スイッチ２０ａおよび２０ｂは操作量に対応する信号２２ａおよび２２ｂを出力するように設計されている。
【００２３】
ブレーキ装置１０の電流供給のためにベース搭載電源２４が使用される。ベース搭載電源２４は、２つの電流供給ライン２６ａおよび２６ｂを介してそれぞれ、第１の搭載電源２８ａおよび第２の搭載電源２８ｂと結合されている。
【００２４】
ブレーキ装置１０は２つのブレーキ制御装置３０ａおよび３０ｂを備えている。両方のブレーキ制御装置３０ａおよび３０ｂは例えばＳＣＵ（システム・コントロール・ユニット）である。第１のブレーキ制御装置３０ａは第１のブレーキ回路に付属されている。第１のブレーキ制御装置３０ａはデータ・バス３２ａを介して車輪アクチュエータ装置３４ａおよび３６ａと結合され、車輪アクチュエータ装置３４ａおよび３６ａは車両のそれぞれ１つの車輪に付属されている。車輪アクチュエータ装置３４ａおよび３６ａの車輪は車両において対角形に配置されている。車輪アクチュエータ装置３４ａは左前車輪のブレーキ・ディスクを制御し且つ車輪アクチュエータ装置３６ａは右後車輪のブレーキ・ディスクを制御する。両方の車輪アクチュエータ装置３４ａおよび３６ａは、確実な作動のために必要な電子装置を含む。車輪アクチュエータ装置３４ａ、３４ｂ、３６ａまたは３６ｂはＡＣＵ（アクチュエータ制御ユニット）であることが好ましい。
【００２５】
データ・バス３２ａを介して、第１のブレーキ回路の構成要素３０ａ、３４ａおよび３６ａは第１の搭載電源２８ａと結合されている。ブレーキ制御装置３０ａは、データ・バス３２ａを介して、車輪アクチュエータ装置３４ａおよび３６ａ、および第１の搭載電源２８ａとデータを交換する。同時に、第１のブレーキ回路のブレーキ制御装置３０ａおよび車輪アクチュエータ装置３４ａおよび３６ａに、第１の搭載電源２８ａからデータ・バス３２ａを介してエネルギーが供給される。
【００２６】
ブレーキ制御装置３０ａは駐車ブレーキ・スイッチ１６ａおよびブレーキ・ペダル・スイッチ２０ａに結合され、これにより信号１８ａおよび２２ａを受け取る。受け取られた信号１８ａおよび２２ａに対応して、ブレーキ制御装置３０ａは、車輪アクチュエータ装置３４ａおよび３６ａに付属されている車輪を制動させるために制御信号を出力する。
【００２７】
同様に、第２のブレーキ制御装置３０ｂはスイッチ１６ｂおよび２０ｂの信号１８ｂおよび２２ｂを受け取る。第２のブレーキ制御装置３０ｂは、データ・バス３２ｂを介して、２つの他の車輪アクチュエータ装置３４ｂおよび３６ｂ、および第２の搭載電源２８ｂと結合されている。この場合、車輪アクチュエータ装置３４ｂは、右前車輪を制動するように設計されている。車輪アクチュエータ装置３６ｂは、車両の左後車輪のブレーキ・ディスクを作動させる。
【００２８】
両方のブレーキ制御装置３０ａおよび３０ｂは、２つのデータ・バス３８および４０を介して相互に結合されている。データ・バス３８は、両方のブレーキ制御装置３０ａおよび３０ｂの間の内部通信のためにのみ使用される。データ・バス４０を介して、両方のブレーキ制御装置３０ａおよび３０ｂは、運転席の指示装置４２、ＥＳＰ装置４４（電子式安定性プログラム）およびエンジン制御装置４６にも接続されている。データ・バス４０により、両方のブレーキ制御装置３０ａおよび３０ｂは、外部の車両構成要素４２、４４および４６とデータを交換可能である。さらに、ブレーキ制御装置３０ａおよび３０ｂは、データ・バス４０を介して、車両ＣＡＮおよび工場診断システムの少なくともいずれかに接続されていてもよい。
【００２９】
双方向データ・バス３８および４０を介して、第１のブレーキ回路と第２のブレーキ回路との間でデータもまた交換される。これらのデータは、例えば、スイッチ１６ａ、１６ｂ、２０ａおよび２０ｂの信号１８ａ、１８ｂ、２２ａおよび２２ｂ、またはブレーキ制御装置３０ａおよび３０ｂ、および車輪アクチュエータ装置３４ａ、３４ｂ、３６ａおよび３６ｂの状態である。データ・バス４０を介して、さらに、両方のブレーキ回路に対する外部ブレーキ・トルク要求が伝送される。両方のブレーキ制御装置３０ａおよび３０ｂは、一方で、外部の車両構成要素４２−４６に車輪ブレーキ・トルクの実際値を伝送する。ブレーキ装置１０の内部においてエラーがあったとき、ブレーキ制御装置３０ａおよび３０ｂは、外部の車両構成要素４２−４６に、駆動トルクを制限するように要求を伝送する。
【００３０】
第１のブレーキ制御装置３０ａは、さらに、ライン４８ａを介して、運転席内の第１のブレーキ回路の警報ランプ５０ａに結合されている。同様に、第２のブレーキ制御装置３０ｂは、ライン４８ｂを介して、運転席内の第２のブレーキ回路の警報ランプ５０ｂを制御する。
【００３１】
図２は、全ての構成要素が完全に機能可能なときにおける、図１のブレーキ装置１０の構成要素の階層構造を示す。
ブレーキ装置１０の全ての構成要素が完全に機能可能である場合、両方のブレーキ制御装置３０ａおよび３０ｂは、外部装置（ＥＳＹ、外部装置）４２−４６と命令およびデータを交換する。この場合、外部装置４２−４６は、運転席の指示装置４２、ＥＳＰ装置４４およびエンジン制御装置４６を含む。さらに、両方のブレーキ制御装置３０ａおよび３０ｂは、ブレーキ・ペダルまたは駐車ブレーキ操作ユニット（図示されていない）の操作を検出するように設計されている。このとき、ブレーキ制御装置３０ａおよび３０ｂは、それに対応して、警報ランプ５０ａおよび５０ｂ、および車輪アクチュエータ装置３４ａ、３４ｂ、３６ａおよび３６ｂを制御する。
【００３２】
両方のブレーキ制御装置３０ａおよび３０ｂは、データ・バス３８および４０を介して相互にデータを交換可能である。さらに、第１のブレーキ回路のブレーキ制御装置３０ａは、それに付属されている第１の搭載電源２８ａおよび車輪アクチュエータ装置３４ａおよび３６ａとデータを交換可能である。特に、ブレーキ制御装置３０ａは、データ・バス３２ａを介して、車輪アクチュエータ装置３４ａおよび３６ａにブレーキ命令を出力する。同様に、第２のブレーキ回路のブレーキ制御装置３０ｂは、データ・バス３２ｂを介して、車輪アクチュエータ装置３４ｂおよび３６ｂとデータ伝送を実行可能であり、且つこれらにブレーキ命令を出力可能である。ブレーキ制御装置３０ｂは、第２の搭載電源２８ｂとも情報を交換可能である。
【００３３】
４つの車輪アクチュエータ装置３４ａ、３４ｂ、３６ａおよび３６ｂの各々は、対応制御信号を受け取ったのち、それに付属されている車輪にブレーキ・トルク５２を与えるように設計されている。このようにして、ブレーキ装置１０の構成要素が完全に機能可能なとき、ブレーキ・ペダルまたは駐車ブレーキ・スイッチの操作は車両車輪の制動に変換可能である。
【００３４】
図２に示されているブレーキ装置１０の個々の構成要素の階層構造は、構成要素の１つがその機能可能性が低下されていることを検出したとき、直ちに解除される。
ブレーキ制御装置３０ａおよび３０ｂはフェール・サイレントに設計され、即ち、ブレーキ制御装置３０ａおよび３０ｂはそれ自身の機能可能性を検査し、且つ不十分な機能可能性を検出したとき、非能動状態に切り換わり、この非能動状態において、ブレーキ制御装置３０ａおよび３０ｂは、そのブレーキ回路の車輪アクチュエータ装置３４ａおよび３６ａまたは３４ｂおよび３６ｂにもはやブレーキ命令を伝送しない。同様に、車輪アクチュエータ装置３４ａ、３４ｂ、３６ａおよび３６ｂは、それ自身を検査し、且つ特定の条件下においてそれ自身で非能動状態に切り換わるように設計されている。車輪アクチュエータ装置３４ａ、３４ｂ、３６ａおよび３６ｂは、自動的に非能動に切り換わったのちに、付属されている車輪のそれぞれの車輪アクチュエータに、もはやいかなる制御命令も出力しない。車輪ブレーキはこのとき開放されるので、車輪はフリーとなり且つ制動されていない。非能動に切り換わる直前または直後においては、ブレーキ制御装置３０ａまたは３０ｂ、または車輪アクチュエータ装置３４ａ、３４ｂ、３６ａまたは３６ｂは、対応するエラー命令を、ブレーキ装置１０の他の構成要素にまだ出力可能である。
【００３５】
さらに、ブレーキ・アクチュエータ装置３４ａ、３４ｂ、３６ａおよび３６ｂは、他の車輪アクチュエータ装置３４ａ、３４ｂ、３６ａまたは３６ｂおよびブレーキ制御装置３０ａおよび３０ｂの少なくともいずれかにおける機能障害の逐次発生を検出するように設計されている。同様に、車輪アクチュエータ装置３４ａ、３４ｂ、３６ａおよび３６ｂは、複数の車輪アクチュエータ装置３４ａ、３４ｂ、３６ａまたは３６ｂおよびブレーキ制御装置３０ａまたは３０ｂの少なくともいずれかが非能動化されている状況を検出する。このために、例えば、車輪アクチュエータ装置３４ａ、３４ｂ、３６ａおよび３６ｂは受け取られた命令メッセージを評価する。この代わりとしてまたはこれに追加して、ブレーキ装置１０の車輪アクチュエータ装置３４ａ、３４ｂ、３６ａおよび３６ｂは、それらが、所定の期間内に、ブレーキ制御装置３０ａまたは３６ｂ、または他のアクチュエータ装置３４ａ、３４ｂ、３６ａまたは３６ｂからフィードバックまたは信号を受け取ったかどうかをチェックするように設計されている。
【００３６】
車輪アクチュエータ装置３４ａ、３４ｂ、３６ａおよび３６ｂに、ドライバにより制御されるブレーキ装置１０の応答がもはや可能ではない状況を検出したのちに実行されるブレーキ作動方式が記憶されている。ブレーキ装置１０の構成要素の故障が逐次発生したという前提のもとでは、車両におけるブレーキ装置１０の複数の構成要素が故障したのちにおいてもなお、制動可能な２つ以下の車輪が常に残存している。このような状況は、例えば、ブレーキ装置１０の他の複数の構成要素３０ａ、３０ｂ、３４ａ、３４ｂ、３６ａまたは３６ｂが非能動に切り換わったことである。したがって、車輪アクチュエータ装置３４ａ、３４ｂ、３６ａおよび３６ｂは、他の車輪アクチュエータ装置３４ａ、３４ｂ、３６ａまたは３６ｂ、および両方のブレーキ制御装置３０ａまたは３０ｂの少なくともいずれかにおいて機能障害が逐次発生したのちにおいて、発生した状況に対して適応される所定のブレーキ作動方式を実行可能である。所定のブレーキ作動方式は、車輪アクチュエータ装置３４ａ、３４ｂ、３６ａおよび３６ｂの少なくともいずれかが、両方のブレーキ制御装置３０ａまたは３０ｂのいずれかが故障していること、または２つの他の車輪アクチュエータ装置３４ａ、３４ｂ、３６ａまたは３６ｂと付属されているブレーキ制御装置３０ａまたは３０ｂとが故障していること、を検出したとき、車輪アクチュエータ装置３４ａ、３４ｂ、３６ａおよび３６ｂの少なくともいずれかが自動制動することを含む。この場合、個々の車輪アクチュエータ装置３４ａ、３４ｂ、３６ａおよび３６ｂのブレーキ作動方式は、相前後して同調されている。特に、車輪アクチュエータ装置３４ａ、３４ｂ、３６ａおよび３６ｂに記憶されている命令が適合される。
【００３７】
以下に、種々の状況に対するブレーキ作動方式が記載される。ここで、故障とは、ブレーキ制御装置３０ａおよび３０ｂまたは車輪アクチュエータ装置３４ａ、３４ｂ、３６ａおよび３６ｂの自力で行われた非能動への切換と理解される。
【００３８】
例えば、ブレーキ装置１０を備えた車両の走行中に、短時間に続けてブレーキ装置１０の両方のブレーキ制御装置３０ａおよび３０ｂが故障したという状況が発生することがある。したがって、ブレーキ装置１０の車輪アクチュエータ装置３４ａ、３４ｂ、３６ａおよび３６ｂは、この状況を検出したのち、車両の速度を低下させるように設計されている。このために、最後に故障したブレーキ制御装置３０ａまたは３０ｂがそれに付属されている両方の車輪アクチュエータ装置３４ａおよび３６ａまたは３４ｂおよび３６ｂが、それに付属されている車輪の自動制動を導く。最初に第１のブレーキ制御装置３０ａが、次に第２のブレーキ制御装置３０ｂが故障した場合、第２のブレーキ回路の両方の車輪アクチュエータ装置３４ｂおよび３６ｂがそれらの車輪にブレーキ・トルク５２を与え、このブレーキ・トルク５２は、車両が所定の期間内に停止するように、または車両の速度が所定の最高速度に低下されるように作用する。
【００３９】
さらに、第１のブレーキ回路の車輪アクチュエータ装置３４ａおよび３６ａ、および第２のブレーキ回路の車輪アクチュエータ装置３４ｂおよび３６ｂは、他方のブレーキ回路の両方の車輪アクチュエータ装置３４ａおよび３６ａまたは３４ｂおよび３６ｂの故障を検出することもまた可能である。なお能動可能な車輪アクチュエータ装置３４ａおよび３６ａまたは３４ｂおよび３６ｂは、このとき直ちに、それらの車輪にブレーキ・トルク５２を作動可能である。同様に、なお機能可能な車輪アクチュエータ装置３４ａおよび３６ａまたは３４ｂおよび３６ｂは、この状況において、それ自身のブレーキ回路のブレーキ制御装置３０ａまたは３０ｂがもはや能動可能ではないことを検出したときにのみ、自動制動を導くことが可能である。このような状況は、例えば、第１のブレーキ回路の車輪アクチュエータ装置３４ａおよび３６ａおよび第２のブレーキ制御装置３０ｂが相前後して故障したときに存在する。第２のブレーキ回路の両方の車輪アクチュエータ装置３４ｂおよび３６ｂは、このような状況を検出したのち直ちに、それに付属されている車輪の自動制動を開始する。
【００４０】
ブレーキ制御装置の複数の構成要素の逐次故障は、はじめに車輪アクチュエータ装置３４ａ、３４ｂ、３６ａまたは３６ｂの１つが故障し、次に両方のブレーキ制御装置３０ａおよび３０ｂが故障したときにもまた存在する。このとき、そのブレーキ回路内に車輪アクチュエータ装置３４ａ、３４ｂ、３６ａまたは３６ｂの非能動に切り換わっていない車輪アクチュエータ装置３４ａおよび３６ａまたは３４ｂおよび３６ｂが制動動作を導くことが好ましい。例えば、ブレーキ制御装置３０ａおよび３０ｂおよび車輪アクチュエータ装置３４ａが故障した場合、車輪アクチュエータ装置３４ｂおよび３６ｂが直ちに車両の制動を開始する。この代わりとして、なお能動可能に切り換えられている車輪アクチュエータ装置３６ａが、それに付属されている車輪に増幅されたブレーキ作用を与えてもよい。
【００４１】
したがって、ブレーキ装置１０は、走行中にその構成要素の複数において機能障害の逐次発生があったのちにおいてもなお、ブレーキ装置１０を備えた車両の速度を低下させることが可能である。この場合、速度の自動低下は、車両が停止するまでの間実行可能である。これは、ブレーキ装置１０の複数の構成要素のこのような逐次故障において事故が回避可能であること、またはブレーキ装置１０を備えた車両の速度の急激な低下によって、少なくともこのような事故の結果が最小化可能であることに寄与する。これは、ブレーキ装置１０を備えた車両の乗員に対して安全性を向上させる。
【００４２】
自動制動の間に、ブレーキ装置１０の状態が、データ・バス４０を介して、外部構成要素４２−４６に通知可能である。例えば、状態情報が運転席の指示装置４２に伝送される。このとき、運転席の指示装置４２は対応する画面指示装置または音響出力装置を作動させる。このようにして、ブレーキ装置１０を備えた車両のドライバは、車両が走行中になぜ急に自動的に速度を低下したかがわかる。
【００４３】
さらに、外部装置は、データ・バス４０上で伝送された情報に基づき、ブレーキ装置１０の機能低下を補償または軽減可能である。例えば、走行動特性制御装置は、対応係合により車両の安定性を保持可能であり、エンジン制御のための装置は駆動トルクないしは車両速度を低下可能であり、およびハイブリッド駆動装置を備えた車両においては、組み込まれている発電機による再生ブレーキにより、機能障害によって低下されたブレーキ装置のブレーキ作用が補償可能である。
【００４４】
さらに、ブレーキ装置１０から出力された、ブレーキ装置１０の構成要素の逐次発生故障に関する状態情報が外部に記憶される。これは、修理工場におけるのちの修理において、エラー診断を容易にする。ブレーキ制御装置３０ａおよび３０ｂ、および車輪アクチュエータ装置３４ａ、３４ｂ、３６ａおよび３６ｂに対しても、エラー診断のために、ブレーキ装置１０の個々の構成要素の機能経過に関するデータが記憶されてもよい。
【００４５】
図３は、車輪アクチュエータ装置の第１の実施形態の構造を示す。車輪アクチュエータ装置は、データを受け取り且つ送り出すための入口１０２および出口１０４を有している。入口１０２に付属されている入力回路１０６は、受け取られたデータに基づいて、付属しているブレーキ装置の１つの構成要素の故障を検出するように設計されている。このような現象が入力回路１０６により検出された場合、入力回路１０６は、対応通知信号１０８を評価ユニット１１０に出力する。
【００４６】
車輪アクチュエータ装置はエラー検出ユニット１１２をも含み、エラー検出ユニット１１２は、車輪アクチュエータ装置の機能可能性を検査する。さらに、エラー検出ユニット１１２は、車輪アクチュエータ装置に付属されている車輪ブレーキ１１６から受け取られた信号１１４をチェックする。エラー検出ユニット１１２により顕著なエラーが特定された場合、エラー検出ユニット１１２は、対応エラー信号１１８を評価ユニット１１０に提供する。
【００４７】
このために、エラー検出ユニット１１２は、例えば、車輪ブレーキ１１６からエラーを有する信号１１４を受け取る。エラー信号１１４を受け取ったのち、またはそれ自身の車輪アクチュエータ装置における機能障害を検出したのち、エラー検出ユニット１１２は、対応エラー信号１１８を評価ユニット１１０に出力する。
【００４８】
評価ユニット１１０は、受け取られた信号１０８および１１８により、それ自身の車輪アクチュエータ装置の状態およびブレーキ装置の他の構成要素の状態を検出する。評価ユニット１１０がそれ自身の車輪アクチュエータ装置の機能低下を検出した場合、評価ユニット１１０は、車輪アクチュエータ装置の遮断を導く。その前に、評価ユニット１１０は出力回路１２２に情報信号１２０を出力する。出口１０４に付属されている出力回路１２２は、情報信号１２０を受け取ったのち、車輪アクチュエータ装置の差し迫った非能動化に関する情報をブレーキ装置の他の構成要素に送信する。出力回路１２２により、警報ランプの操作もまた可能である。
【００４９】
さらに、評価ユニット１１０は、通知信号１０８に基づき、ブレーキ装置の他の構成要素の状態を検出し、且つ対応状態信号１２４をデコーダ１２６に提供する。デコーダ１２６は、状態信号１２４から、ブレーキ装置の実際状態に関して必要な車輪アクチュエータ装置の能動性を引き出す。例えば、ブレーキ装置の複数の構成要素が非能動状態である場合、デコーダ１２６は、このような装置状態において、車輪アクチュエータ装置により制御される車輪の自動制動が実行可能かどうかを決定する。存在する状況が車輪アクチュエータ装置に付属されている車輪の制動を必要とする場合、デコーダ１２６は、対応命令１２８を車輪ブレーキ１１６に出力する。
【００５０】
図４は、車輪アクチュエータ装置の第２の実施形態の論理回路を示す。論理回路１３０は、ブレーキ装置の構成要素から通知された故障を読み込むための３つの中間メモリＳ１、Ｓ２およびＳ３を含む。ブレーキ装置の１つの構成要素から通知された他の各故障ごとに、そののち、中間メモリＳ１−Ｓ３の内容は、図示されていないシフト・レジスタにより左の方向へシフトされる。３つの中間メモリＳ１−Ｓ３の全てが占有されている場合、中間メモリＳ１は最初に通知された現象を含む。構成要素の最後に通知された故障は、現象として、中間メモリＳ３内に記憶されている。
【００５１】
中間メモリＳ１−Ｓ３内において、現象ＳＥ、ＳＡおよびＡＡは、２ビットでコーディングされている。ここで、現象ＳＥは、車輪アクチュエータ装置が直接結合されているそれ自身のブレーキ回路のブレーキ制御装置の故障を表わす。現象ＳＡは、他方のブレーキ回路のブレーキ制御装置の故障を表わす。他方のブレーキ回路の車輪アクチュエータ装置が機能障害の発生後において非能動化されたとき、現象ＡＡが存在する。
【００５２】
中間メモリＳ１−Ｓ３を２ビットで形成する代わりとして、ブレーキ装置の６つの異なる制御装置を全てコーディングするために、中間メモリＳ１−Ｓ３の各々に３ビットを設けることもまた可能である。
【００５３】
各現象ＳＥ、ＳＡおよびＡＡに対して、中間メモリＳ１、Ｓ２またはＳ３の少なくとも１つに出口が付属されている。したがって、中間メモリＳ１−Ｓ３は、直接または対応デコーディングにより、その内容を示すように設計されている。
【００５４】
ＡＮＤゲートＡ１−Ａ４およびＯＲゲートＯ１は、受け取られたエラー・メッセージをデコーディングするために使用される。このために、ＡＮＤゲートＡ１は、中間メモリＳ１の出口ＳＡおよび中間メモリＳ２の出口ＳＥに結合されている。それに対応して、ＡＮＤゲートＡ２は、中間メモリＳ２の出口ＳＡおよび中間メモリＳ３の出口ＳＥと結合されている。同様に、ＡＮＤゲートＡ３は、中間メモリＳ１の出口ＳＡおよび中間メモリＳ３の出口ＳＥと結合されている。したがって、はじめに他方のブレーキ回路のブレーキ制御装置が故障し且つ次にそれ自身のブレーキ回路のブレーキ制御装置が故障したときには常に、ＡＮＤゲートＡ１、Ａ２またはＡ３の出口に高信号が存在する。
【００５５】
中間メモリＳ１およびＳ２の出口ＡＡは、中間メモリＳ３の出口ＳＥと共にＡＮＤゲートＡ４と結合されている。したがって、ＡＮＤゲートＡ４は、他方のブレーキ回路の２つの車輪アクチュエータ装置の故障およびそれに続いて行われたそれ自身のブレーキ制御装置の故障を決定する。
【００５６】
ＡＮＤゲートＡ１、Ａ２、Ａ３およびＡ４の出口はＯＲゲートＯ１に接続されている。ＯＲゲートＯ１の出口に高信号が存在した場合、車輪アクチュエータ装置はそれに付属されている車輪の制動を導く。
【００５７】
図５は、車輪アクチュエータ装置の第３の実施形態の論理回路を示す。論理回路１４０は、ブレーキ装置の他の構成要素から遮断メッセージを受け取るための、入力回路１０６を備えた入口１０２を含む。次に、入力回路１０６は、受け取られた遮断メッセージに基づき、ブレーキ制御装置が故障しているかまたは車輪アクチュエータ装置が故障しているかを決定する。同様に、入力回路１０６は、それ自身のブレーキ回路のブレーキ制御装置または車輪アクチュエータ装置の故障と、他方のブレーキ回路のブレーキ制御装置または車輪アクチュエータ装置の故障とを区別する。
【００５８】
入力回路１０６がブレーキ制御装置の故障を検出した場合、入力回路１０６はカウンタ１４２に信号を出力する。カウンタ１４２は、このような信号を２回受け取ったのちにＯＲゲートＯ２に高信号を提供する。
【００５９】
入力信号１０６が他方のブレーキ回路の車輪アクチュエータ装置の故障を検出した場合、入力回路１０６はカウンタ１４４に信号を出力する。カウンタ１４４もまた、２回信号を受け取ったのちに高信号を提供するように設計されている。次に、カウンタ１４４の高信号はＡＮＤゲートＡ５に伝送される。
【００６０】
それ自身のブレーキ回路のブレーキ制御装置の故障を検出したとき、入力回路１０６はカウンタ１４６に対応信号を出力する。この信号は直ちにカウンタ１４６により高信号に変換され、高信号は同様にＡＮＤゲートＡ５に提供される。
【００６１】
図５に示されている、車輪アクチュエータ装置の第３の実施形態の論理回路１４０は一般的なものであり、その理由は、それが、ブレーキ装置の構成要素における故障の発生に対して特定の順序に限定されていないからである。論理回路１４０は多数の任意の逐次故障においてもデコーディングされるべき状況を検出し、且つ例えばブレーキ装置の４番目の構成要素が故障したのちにおける一般的な自動制動のように、追加条件の形成を可能にする。形成可能な他の条件は、例えば、前車軸の車輪アクチュエータ装置、後車軸の車輪アクチュエータ装置、片側の車輪アクチュエータ装置、対角線上の車輪アクチュエータ装置または３つの車輪アクチュエータ装置の故障のような、ブレーキ装置の構成要素の特定のグループの故障である。
【００６２】
図６は、車輪アクチュエータ装置の第４の実施形態を示す。図示されている車輪アクチュエータ装置１５０は、図３の車輪アクチュエータ装置とは異なり、エラー検出ユニットおよび出力回路を有していない。このために、デコーダ１２６は、図示されていない車輪ブレーキに種々のブレーキ・トルク１５２および１５４を出力するように設計されている。
【００６３】
図７は、ブレーキ制御装置の一実施形態の論理回路１６０を示す。論理回路１６０は、他方のブレーキ制御装置からおよびブレーキ装置の車輪アクチュエータ装置から故障メッセージを受け取るための入口１６２を有している。次に、入力回路１６４は、受け取られた故障メッセージに基づき、他方のブレーキ制御装置が故障しているか、それ自身の回路の車輪アクチュエータ装置が故障しているか、または他方のブレーキ回路の車輪アクチュエータ装置が故障しているかを決定する。
【００６４】
入力回路１６４が他方のブレーキ制御装置の故障を検出した場合、入力回路１６４はカウンタ１６６に信号を出力する。カウンタ１６６は、信号を受け取ったのち直ちに、その出口に高信号を提供する。この高信号は、ＯＲゲートＯ３に、ＡＮＤゲートＡ６に、およびＡＮＤゲートＡ７に伝送される。さらに、高信号は制御ユニット１６８にも提供される。
【００６５】
１つの車輪アクチュエータ装置が非能動状態に切り換えられていることを入力回路１６４が検出した場合、入力回路１６４はカウンタ１７０に信号を出力する。カウンタ１７０は故障した車輪アクチュエータ装置の数を決定する。ここで、カウンタのカウント状態は、全ての車輪アクチュエータ装置が故障しているとき最大値４をとる。１つの車輪アクチュエータ装置のみが故障している場合、カウンタ１７０は出口Ｓに高信号を出力する。２つの車輪アクチュエータ装置が非能動に切り換えられている場合、ＯＲゲートＯ３に高信号が提供される。３つの車輪アクチュエータ装置が故障したのちにおいては、ＯＲゲートＯ４がカウンタ１７０から高信号を受け取る。４つの全ての車輪アクチュエータ装置が非能動に切り換えられている場合、カウンタ１７０は他のＯＲゲートＯ５に高信号を出力する。
【００６６】
それ自身のブレーキ回路の車輪アクチュエータ装置が非能動であることを入力回路１６４が検出した場合、対応信号がカウンタ１７２に出力される。それ自身のブレーキ回路内の故障した車輪アクチュエータ装置の数に対するカウンタ１７２は、最大で２のカウント状態に到達する。それ自身のブレーキ回路の両方のアクチュエータ装置が故障したとき、２のカウント状態が発生する。それ自身のブレーキ回路の１つの車輪アクチュエータ装置のみが非能動状態である場合、カウンタ１７２はＡＮＤゲートＡ６に高信号を出力する。これに対して、それ自身のブレーキ回路の両方の車輪アクチュエータ装置が非能動に切り換えられている場合、ＡＮＤゲートＡ７および制御ユニット１６８に高信号が出力される。
【００６７】
ＡＮＤゲートＡ６は、他方のブレーキ制御装置およびそれ自身のブレーキ回路の１つの車輪アクチュエータ装置が非能動である状況を検出する。このとき、ＡＮＤゲートＡ６はＯＲゲートＯ４に高信号を出力する。
【００６８】
ＡＮＤゲートＡ７は、他方のブレーキ制御装置およびそれ自身のブレーキ回路の両方の車輪アクチュエータ装置が非能動化されている状況を検出するために使用される。この状況が存在した場合、ＡＮＤゲートＡ７はＯＲゲートＯ５に高信号を出力する。
【００６９】
ＯＲゲートＯ３は、他方のブレーキ制御装置または２つの車輪アクチュエータ装置が故障しているとき、出口Ｒに高信号を提供する。ＯＲゲートＯ４は出口Ｕに付属されている。３つの車輪アクチュエータ装置が非能動化されているとき、または他方のブレーキ制御装置およびそれ自身のブレーキ回路の１つの車輪アクチュエータ装置が故障しているとき、出口Ｕに高信号が提供される。
【００７０】
ＯＲゲートＯ５は出口Ｓ０を操作するために使用される。出口Ｓ０は、４つの全ての車輪アクチュエータ装置が非能動化されているとき、または他方のブレーキ制御装置とそれ自身のブレーキ回路の２つの車輪アクチュエータ装置とが故障しているとき、高信号を受け取る。
【００７１】
制御ユニット１６８は例えばＪＫフリップ・フロップにより形成可能であり、そのセット入口Ｊにカウンタ１７２の信号が供給され、およびそのクロック入口ＣＬにカウンタ１６６の信号が供給される。制御ユニットは出口ＣＡに結合されている。
【００７２】
出口Ｓ、Ｒ、Ｕ、Ｓ０およびＣＡは、高信号が存在したときに外部装置に出力されるメッセージに対応する。出口Ｓは、１つの車輪アクチュエータ装置のみが故障しているというメッセージに対応する。出口Ｒに高信号が存在するとき、他方のブレーキ制御装置が故障しているか、または２つの車輪アクチュエータ装置が故障しているというメッセージが出力されるが、このことは、車両の自動制動をまだ必要としない。出口Ｕに高信号が存在する場合、３つの車輪アクチュエータ装置が故障しているか、または他方のブレーキ制御装置と１つの車輪アクチュエータ装置とが、即ち他方のブレーキ制御装置とそれ自身のブレーキ回路の１つの車輪アクチュエータ装置とが故障している。このような状況はまだ車両の自動制動を必要としない。
【００７３】
４つの全ての車輪アクチュエータ装置が故障しているか、または他方のブレーキ制御装置とそれ自身のブレーキ回路の２つの車輪アクチュエータ装置とが故障しているときは常に、出口Ｓ０に高信号が存在する。このような状況においては、対応エラー・メッセージが出力される。
【００７４】
はじめにそれ自身のブレーキ回路の両方の車輪アクチュエータ装置が故障し且つ次に他方のブレーキ制御装置が故障したときは常に、出口ＣＡにより対応メッセージが出力される。
【００７５】
図８は、外部装置の一実施形態に対する論理回路１８０を示す。外部装置は、論理回路１８０により、両方のブレーキ制御装置から受け取られた情報Ｓ、Ｒ、Ｕ、Ｓ０またはＣＡを、車両自身の指示装置を介してドライバに指示される出力情報に変換する。
【００７６】
論理回路１８０は入口１８２を有し、入口１８２に入力回路１８４が付属されている。情報が第１のブレーキ制御装置から受け取られたかまたは第２のブレーキ回路のブレーキ制御装置から受け取られたかに依存して、入力回路１８４はカウンタ１８６または１８８に情報を伝送する。さらに、入力回路１８４は、ブレーキ制御装置から情報を受け取ったのちにその都度カウンタ１９０に通知する。
【００７７】
両方のカウンタ１８６および１８８の各々は、情報Ｓ、Ｒ、ＵおよびＳ０と情報ＣＡとを区別するように設計されている。情報Ｓ、Ｒ、ＵまたはＳ０が受け取られた場合、両方のカウンタ１８６および１８８の各々により、ＯＲゲートＯ６に高信号が出力され、ＯＲゲートＯ６は出口ＢＳ、ＢＲ、Ｂ０およびＢＵに結合されている。
【００７８】
両方のカウンタ１８６または１８８の１つが情報ＣＡを受け取った場合、両方のカウンタ１８６または１８８の１つはＯＲゲートＯ７に高信号を提供する。カウンタ１９０もまた、そのカウント状態２において、ＯＲゲートＯ７に高信号を出力する。ＯＲゲートＯ７は出口ＢＡに結合されている。
【００７９】
出口ＢＳに高信号が存在したとき、ドライバに、例えばサービス・ステーションに行くように提案される。出口ＢＲに高信号が存在した場合、ドライバに、必ずサービス・ステーションに行くように勧告される。出口ＢＵに高信号が存在したとき、ドライバにさらに追加の緊急警告が与えられる。このことは、出口Ｂ０に高信号が存在したときもまた行われる。これに対して、出口ＢＡに高信号が存在した場合、ドライバに、このときそのブレーキ装置の状態に基づいてその車両の自動制動が行われたことに関して通知される。
【符号の説明】
【００８０】
１０  ブレーキ装置
１２  駐車ブレーキ操作ユニット
１４  ブレーキ・ペダル
１６ａ、１６ｂ  駐車ブレーキ・スイッチ
１８ａ、１８ｂ、２２ａ、２２ｂ  信号
２０ａ、２０ｂ  ブレーキ・ペダル・スイッチ
２４  ベース搭載電源
２６ａ、２６ｂ  電流供給ライン
２８ａ、２８ｂ  搭載電源
３０ａ、３０ｂ  ブレーキ制御装置
３２ａ、３２ｂ、３８、４０  信号ライン（データ・バス）
３４ａ、３４ｂ、３６ａ、３６ｂ、１５０  車輪アクチュエータ装置
４２  指示装置（外部装置）
４４  ＥＳＰ装置（外部装置）
４６  エンジン制御装置（外部装置）
４８ａ、４８ｂ  ライン
５０ａ、５０ｂ  警報ランプ
５２、１５２、１５４  ブレーキ・トルク
１０２、１６２、１８２  入口
１０４  出口
１０６、１６４、１８４  入力回路
１０８  通知信号
１１０  評価ユニット
１１２  エラー検出ユニット
１１４、１１８  エラー信号
１１６  車輪ブレーキ
１２０  情報信号
１２２  出力回路
１２４  状態信号
１２６  デコーダ
１２８  命令
１３０、１４０、１６０、１８０  論理回路
１４２、１４４、１４６、１６６、１７０、１７２、１８６、１８８、１９０  カウンタ
１６８  制御ユニット
Ａ１、Ａ２、Ａ３、Ａ４、Ａ５、Ａ６、Ａ７  ＡＮＤゲート
ＡＡ、ＳＡ、ＳＥ  現象（出口）
Ｏ１、Ｏ２、Ｏ３、Ｏ４、Ｏ５、Ｏ６、Ｏ７  ＯＲゲート
ＢＡ、ＢＲ、ＢＳ、ＢＵ、Ｂ０、ＣＡ、Ｓ、Ｓ０、Ｒ、Ｕ  出口
ＣＬ、Ｊ  入口
Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３  中間メモリ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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