(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
荷を搬送する搬送車両であって、
車体と、前記車体に載せられた荷を検知するための荷検知装置を有し、
前記荷検知装置は、前記車体側に装着されかつ前記荷を弾性的に支持する弾性部材と、前記弾性部材の上に装着されかつ前記荷の本体よりも下方に突出する前記荷の隅部材が載置される天板と、前記天板に前記荷を載せることで弾性変形した前記弾性部材の弾性変形に対応して操作され得るスイッチとを有する搬送車両。
【請求項２】
請求項１に記載の搬送車両であって、
前記弾性部材は、ゴム製で、軸方向に起立する筒部を有し、前記筒部の中空部に前記スイッチが配設されることを特徴とする搬送車両。
【請求項３】
請求項２に記載の搬送車両であって、
前記筒部の前記中空部内には、前記筒部が弾性変形する際に前記中空部の高さが所定以上に低くなることを規制し得る規制部材が設けられていることを特徴とする搬送車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
搬送車両は、荷が載せられる積載部を有し、積載部の近傍などに荷検知装置が設けられる。従来の荷検知装置は、特許文献１を参照するように積載部の横に傾動可能に設けられる傾動部材と、傾動部材を一方向に付勢するばねと、傾動部材によって操作されるリミットスイッチを有する。傾動部材は、積載部へ張出す一端部を有し、一端部が荷によって下方へ押されると、ばねに抗して傾動部材が傾動する。これにより傾動部材の他端部が上方に移動し、他端部がリミットスイッチのレバーを押す。そしてリミットスイッチがＯＦＦからＯＮになり、これに基づいて荷検知装置が荷を検知する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−６７３２６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし傾動部材は、積載部の横に設けられている。そのため荷を積載部に載せる際に荷に付着していた小石が落下して、小石が傾動部材と積載部との間に挟まる場合等がある。そのため荷が積載部から降ろされた後も傾動部材が元の位置に戻らず、積載部に荷があるものと誤って荷検知装置が判断する場合がある。そこで従来、荷を誤って検知することの少ない荷検知装置が要望されている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記課題を解決するために本発明は、各請求項に記載の通りの構成を備える搬送車両であることを特徴とする。一つの特徴によると本発明は、搬送車両の車体側に装着される弾性部材と、弾性部材の上に装着される天板と、天板に荷を載せることで弾性変形した弾性部材の弾性変形に対応して操作され得るスイッチとを有する。
【０００６】
したがって弾性部材は、天板の下に位置する。そのため荷を搬送車両に載せる際に荷に付着していた小石が落下すると、小石が天板によって弾性部材側に落下することが規制され得る。そのため小石が弾性部材側の部材間において挟まることが規制される。かくして小石等が原因で荷検知装置が誤って荷を検知する問題が少なくなる。また弾性部材は、荷を弾性的に下側から支持し得る。そのため荷を搬送車両に載せた際の荷から搬送車両への衝撃が弾性部材によって軽減され得る。また車両の走行時に生じる搬送車両から荷への振動も弾性部材によって軽減され得る。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】搬送車両の斜視図である。
【図２】荷検知装置の近傍における搬送車両の一部拡大斜視図である。
【図３】図２のIII―III線断面矢視図である。
【図４】荷検知装置に荷を載せた際の荷検知装置の断面図である。
【図５】他の構成に係る荷検知装置の断面図である。
【図６】他の構成に係る荷検知装置の断面図である。
【図７】他の構成に係る荷検知装置の断面図である。
【図８】荷検知装置に荷を載せた際の他の構成に係る荷検知装置の断面図である。
【図９】他の構成に係る荷検知装置の断面図である。
【図１０】荷検知装置に荷を載せた際の他の構成に係る荷検知装置の断面図である。
【図１１】他の構成に係る荷検知装置の分解斜視図である。
【図１２】他の構成に係る荷検知装置の断面図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
一つの実施の形態を図１〜４にしたがって説明する。図１に示すように搬送車両１０は、荷を搬送するための車両であって、例えば自動走行にて船舶用コンテナなどの荷を搬送する無人搬送車両である。搬送車両１０は、車体１１と、車体１１の上に装着される荷検知装置（着床検知装置）１を有する。
【０００９】
車体１１は、図１に示すように複数のフレーム部材によって構成される。車体１１の前後の左右部には、車輪１４が回転可能に取付けられる。各車輪１４は、走行用モータによって回転され、かつ操舵用モータによって回転軸の方向が操舵される。前後の車輪１４の間には、これらモータを制御し得る制御盤１５が設けられる。
【００１０】
車体１１の上面には、図１に示すように荷が載置される荷載置具１２と、荷の有無を検知するための荷検知装置１が装着される。荷載置具１２と荷検知装置１は、荷の形状に合わせた位置に設けられる。例えば、長さ４０フィートの船舶用コンテナの四隅に対応するように車体１１の前後左右端部に荷載置具１２と荷検知装置１が配置される。長さ２０フィートの船舶用コンテナの四隅に対応するように車体１１の前側と後側の左右端部に荷載置具１２と荷検知装置１が設置される。
【００１１】
荷載置具１２は、図１に示すように車体１１の前後左右側の一つと、その対角側とに設けられる。荷検知装置１は、車体１１の前後左右側の他の一つと、その対角側とに設けられる。荷載置具１２と荷検知装置１は、車体１１の上面から上方に突出しており、荷載置具１２と荷検知装置１の上に荷が載せられる。荷載置具１２と荷検知装置１の近傍には、荷を荷載置具１２と荷検知装置１の上に案内するためのガイド１３が設けられる。ガイド１３は、図２に示すように車幅方向に荷を案内し得る傾斜面１３ａと、車両前後方向に荷を案内し得る傾斜面１３ｂの両方を有する、あるいはいずれか一つを有する。
【００１２】
荷検知装置１は、図２，３に示すようにベース板５、弾性部材２、天板４、スイッチ３を有する。ベース板５は、鋼などの金属製であって、車体１１の上に装着される。ベース板５の上には弾性部材２が装着される。弾性部材２は、天然ゴムなどのゴム製であって、筒部２ｂと板状の天部２ｃを一体に有する。筒部２ｂは、筒状であって、ベース板５の上に軸方向に起立する。
【００１３】
図２，３に示すように筒部２ｂの中央には、中空部２ａが形成されており、中空部２ａにスイッチ３と規制部材６が配設される。天部２ｃは、筒部２ｂの上側を覆い、天部２ｃの上面に天板４が装着される。天板４は、鋼などの金属から形成されており、弾性部材２の上側全体を覆う。
【００１４】
スイッチ３は、図３に示すようにテープスイッチであって、外装部材３ａと一対の接点部材３ｃ，３ｄを有する。外装部材３ａは、筒状であって、上面中央に凸部３ｂを有する。接点部材３ｃ，３ｄは、外装部材３ａ内にて上下に並べられ、これらの間には隙間が形成される。凸部３ｂが下方へ押されることで、上側の接点部材３ｃが弾性変形して、接点部材３ｃが下側の接点部材３ｄと接触する。これにより接点部材３ｃ，３ｄが電気的に接続され、スイッチ３がＯＦＦからＯＮに切換わる。
【００１５】
規制部材６は、図３，４に示すようにベース部６ｂと起立部６ｃを一体に有する。ベース部６ｂは、ベース板５の上に設置される。起立部６ｃは、ベース部６ｂの端縁におい起立している。規制部材６の中央には凹部６ａが形成されており、凹部６ａにスイッチ３が設置される。起立部６ｃは、スイッチ３が押されていない図３の状態における凸部３ｂの頂点よりも低く、凸部３ｂが天部２ｃによって上方から押されることを許容する。
【００１６】
図４に示すように凸部３ｂが天部２ｃによって下方に押されると、凸部３ｂの頂点が起立部６ｃの頂点と同じ高さまで移動する。凸部３ｂが下方に移動することで、スイッチ３がＯＦＦからＯＮになる。凸部３ｂの頂点が起立部６ｃの頂点と同じ高さになると、天部２ｃが起立部６ｃに当たり、起立部６ｃによって筒部２ｂがさらに低くなることが規制される。これにより想定以上にスイッチ３が厚み方向に潰れることが規制され、規制部材６によってスイッチ３の破損が防止され得る。
【００１７】
図４に示すように荷３０は、例えばコンテナであって内容物を収容する本体３０ａと、本体３０ａの下面の四隅に設けられる隅部材３０ｂを有する。荷３０を上方から車体１１の上に移動させる際に、隅部材３０ｂが荷検知装置１の位置または荷載置具１２の位置から外れていると、隅部材３０ｂがガイド１３の傾斜面１３ａ，１３ｂの上を滑り、隅部材３０ｂが荷検知装置１の上または荷載置具１２の上に案内される（図２参照）。
【００１８】
荷検知装置１の上に隅部材３０ｂが載せられると、図３，４に示すように荷３０の重さによって弾性部材２が弾性変形する。弾性部材２の筒部２ｂの弾性変形によって中空部２ａが低くなり、弾性部材２の天部２ｃがスイッチ３の凸部３ｂを押す。これによりスイッチ３がＯＦＦからＯＮに切換わる。スイッチ３がＯＮになると、図示省略の表示装置が所定の表示をする。あるいは制御装置が車体１１に荷３０が載さられたことを認識する。
【００１９】
以上のように荷検知装置１は、図３，４に示すように搬送車両１０の車体１１側に装着される弾性部材２と、弾性部材２の上に装着される天板４と、天板４に荷３０を載置することで弾性変形した弾性部材２の弾性変形に対応して操作され得るスイッチ３とを有する。
【００２０】
したがって弾性部材２は、天板４の下に位置する。そのため荷３０を搬送車両１０に載置する際に荷３０に付着していた小石が落下すると、小石が天板４によって弾性部材２側に落下することが規制され得る。そのため小石が弾性部材２側の部材間において挟まることが規制される。かくして小石等が原因で荷検知装置１が誤って荷３０を検知する問題が少なくなる。また弾性部材２は、荷３０を弾性的に下側から支持し得る。そのため荷３０を搬送車両１０に載せた際の荷３０から搬送車両１０への衝撃が弾性部材２によって軽減され得る。また搬送車両１０の走行時に生じる搬送車両１０から荷３０への振動も弾性部材２によって軽減され得る。
【００２１】
また弾性部材２は、図３，４に示すようにゴム製で、軸方向に起立する筒部２ｂを有し、筒部２ｂの中空部２ａにスイッチ３が配設される。したがってスイッチ３は、筒部２ｂによって小石等から保護され得る。そのためスイッチ３に小石等が挟まる問題が生じ難い。
【００２２】
また筒部２ｂの中空部２ａ内には、図３，４に示すように筒部２ｂが弾性変形する際に中空部２ａの高さが所定以上に低くなることを規制し得る規制部材６が設けられている。したがって荷３０の重さによって弾性部材２の筒部２ｂが低くなっても、中空部２ａの高さが規制部材６によって所定以上の高さに保持される。そのため中空部２ａ内に設けられたスイッチ３が潰れて破損することが規制部材６によって規制され得る。
【００２３】
また天板４は、図３，４に示すように金属製であって、弾性部材２よりも硬く、弾性部材２の上面全体を覆う。したがって天板４は、天板４に載置された荷３０の重さを分散して弾性部材２に伝え得る。そのため弾性部材２の各領域における弾性変形量が天板４によって平均化される。かくして弾性部材２の変形が偏ることで生じ得るスイッチ３の誤作動が少なくなる。
【００２４】
また弾性部材２の下側には、図３，４に示すようにベース板５が設けられる。ベース板５は、金属製であって、弾性部材２よりも硬く、弾性部材２の下面全体を覆う。そのため弾性部材２が下側から受ける圧力は、ベース板５によって分散され、弾性部材の各領域における弾性変形量がベース板５によって平均化される。かくして弾性部材２の変形が偏ることで生じ得るスイッチ３の誤作動が少なくなる。
【００２５】
また弾性部材２は、図３，４に示すように上下方向に弾性変形し、かつ水平方向にも弾性変形する。スイッチ３は、弾性部材２の上下方向の弾性変形に基づいてＯＦＦからＯＮに切換えられる。したがってスイッチ３は、荷３０によって押される方向と同じ方向である弾性部材２の上下方向の弾性変形によって操作される。そのためスイッチ３は、弾性部材２の水平方向の弾性変形によって操作される場合に比べて確実に操作され得る。
【００２６】
（他の実施の形態）
本発明は、上記実施の形態に限定されず、以下の形態等であっても良い。例えば、図３に示す荷検知装置１に代えて、図５〜１２に示す荷検知装置１６〜１９，４０を有していても良い。
【００２７】
図５に示す荷検知装置１６は、図３の荷検知装置１と同様にスイッチ３、天板４、ベース板５、規制部材６を有する。しかし荷検知装置１６は、図３の弾性部材２に代えて上下方向に重ねられる第一弾性部材２０と第二弾性部材２１を有する。第一弾性部材２０と第二弾性部材２１は、天然ゴムなどのゴム製である。第一弾性部材２０の上面には天板４が装着され、第二弾性部材２１の下面にはベース板５が装着される。第一弾性部材２０と第二弾性部材２１には、相互に対向する中空部２０ａ，２１ａが形成される。中空部２０ａ，２１ａ内には規制部材６とスイッチ３が配設される。
【００２８】
図６に示す荷検知装置１７は、図３の荷検知装置１と同様にスイッチ３、天板４、ベース板５、規制部材６を有する。しかし荷検知装置１７は、図３の弾性部材２に代えて弾性部材２２を有する。弾性部材２２は、天然ゴムなどのゴムから形成されている。弾性部材２２は、筒部２２ｂとベース部２２ｃを一体に有する。筒部２２ｂの中央には上方に開口する中空部２２ａが形成される。中空部２２ａにはスイッチ３と規制部材６が設けられ、筒部２２ｂの上方が天板４によって覆われる。筒部２２ｂの下側にはベース部２２ｃが設けられ、ベース部２２ｃの下にはベース板５が設けられる。
【００２９】
図７，８に示す荷検知装置１８は、図３の荷検知装置１と同様に天板４とベース板５を有する。しかし荷検知装置１８は、図３の弾性部材２とスイッチ３に代えて弾性部材２３ａを含むスイッチ２３を有する。弾性部材２３ａは、圧力が加えられることで電気が流れ得るゴム（加圧導電ゴム、感圧導電ゴム等）から形成される。例えば、所定の圧力によって電気が流れない状態から電気が流れ得る状態に変化するＯＮ−ＯＦＦ型の材料、または圧力に応じて徐々に抵抗が小さくなるアナログ型の材料から形成される。具体的には、シリコーンゴムとシリコーンゴム内に配向された金属粒子とを有する材料から形成され得る。
【００３０】
図７，８に示すように弾性部材２３ａの上面中央には、接点部材２３ｂが収納される凹部２３ｄが形成される。弾性部材２３ａの下面中央には、接点部材２３ｃが収納される凹部２３ｅが形成される。弾性部材２３ａと接点部材２３ｂの上に天板４が装着される。弾性部材２３ａと接点部材２３ｃの下側にベース板５が装着される。天板４に荷３０が載置されると、弾性部材２３ａに圧力が加わって、弾性部材２３ａが電気が流れ得る状態になる。これにより接点部材２３ｂ，２３ｃは、弾性部材２３ａを介して電気的に接続される。かくしてスイッチ２３がＯＦＦからＯＮに切換えられる。
【００３１】
図９，１０に示す荷検知装置１９は、図３の荷検知装置１と同様に天板４とベース板５を有する。しかし荷検知装置１９は、図３の弾性部材２とスイッチ３に代えて第一弾性部材２４ａと第二弾性部材２４ｂを含むスイッチ２４を有する。弾性部材２４ａ，２４ｂは、電気が流れ得るゴム（導電性ゴム）から形成されている。弾性部材２４ａ，２４ｂの間には、絶縁部材２４ｃが設置され、弾性部材２４ａ，２４ｂの間には隙間２４ｆが形成される。
【００３２】
図９，１０に示すように第一弾性部材２４ａの上面中央には、接点部材２４ｄが収納される凹部２４ｆが形成される。第二弾性部材２４ｂの下面中央には、接点部材２４ｅが収納される凹部２４ｇが形成される。第一弾性部材２４ａと接点部材２４ｄの上に天板４が装着され、第二弾性部材２４ｂと接点部材２４ｅの下にベース板５が装着される。天板４に荷３０が載置されると、弾性部材２４ａ，２４ｂが弾性変形して、弾性部材２４ａ，２４ｂが当接する。これにより弾性部材２４ａ，２４ｂを介して接点部材２４ｄ，２４ｅが電気的に接続される。かくしてスイッチ２４がＯＦＦからＯＮに切換えられる。
【００３３】
図１１，１２に示す荷検知装置４０は、ベース板３５と天板３４と弾性部材３１，３２を有する。ベース板３５の外周部には、車体１１に螺合されるねじ３９が装着される。ベース板３５の上面中央には、規制部材３６が装着される。規制部材３６は、ベース部３６ａと、ベース部３６ａの外周縁に起立する起立部３６ｂを有する。ベース部３６ａの外周縁近傍には弾性部材３１が装着されるピン３６ｃが設けられる。弾性部材３１は、コイルばねであって、規制部材３６の起立部３６ｂよりも軸方向に長い。ベース部３６ａの上面の中央領域には、弾性部材３２が設置される。弾性部材３２は、天然ゴムなどのゴム製であって、起立部３６ｂよりも軸方向に高く、自由状態の弾性部材３１よりも低い。
【００３４】
図１１，１２に示すように天板３４は、板部３４ａと板部３４ａの外周縁から下方に延出する延出部３４ｂを有する。延出部３４ｂは、規制部材３６の起立部３６ｂの外側に位置して、起立部３６ｂの高さとほぼ同じ高さを有する。板部３４ａの下面には、下方へ延出する二本のロッド３７が設けられる。ロッド３７は、弾性部材３２に形成された穴３２ａに挿通され、かつ規制部材３６とベース板３５に形成された貫通孔３５ｄ，３６ｄに挿通される。
【００３５】
図１２に示すようにロッド３７の下部にはボルト３８が装着され、ボルト３８によってロッド３７がベース板３５から抜けることが防止される。ボルト３８の下側には、スイッチ３３が設けられる。スイッチ３３は、本体部３３ａと、本体部３３ａに対して出没する出没部材３３ｂを有する。出没部材３３ｂは、突出する方向に付勢され、出没部材３３ｂが本体部３３ａに没することで、スイッチ３３がＯＦＦからＯＮになる。
【００３６】
天板３４に荷が載せられると、先ず弾性部材３１が弾性変形し、次に弾性部材３２が弾性変形する。これによりロッド３７とボルト３８が下方に移動して、スイッチ３３の出没部材３３ｂがボルト３８によって本体部３３ａに向けて押され、スイッチ３３がＯＦＦからＯＮに切換わる。弾性部材３１，３２が大きく弾性変形すると、規制部材３６の起立部３６ｂが天板３４の板部３４ａの下面に当たり、天板３４の延出部３４ｂがベース板３５の上面に当たる。これにより弾性部材３１，３２の弾性変形量が規制され得る。
【００３７】
図２〜６に示すスイッチ３と図１０に示すスイッチ２４は、弾性部材２，２０〜２２，２４ａ，２４ｂの上下方向の弾性変形に基づいてＯＦＦからＯＮに切換えられる構成になっている。しかしスイッチが弾性部材の水平方向の弾性変形に基づいてＯＦＦからＯＮに切換えられる構成であっても良い。
【００３８】
図２〜１０に示す天板４は、金属性でかつ弾性部材２と別体に形成されている。しかし天板が他の材料から形成されても良いし、天板が弾性部材と一体に形成されても良い。図２〜６に示す弾性部材２，２０，２１，２２は、いずれもゴム製であるが、コイルばねなどのばね、弾性変形しやすい樹脂製であっても良い。
【００３９】
また図２〜６に示す弾性部材２，２０，２１，２２に形成された中空部２ａ，２０ａ，２１ａ，２２ａは、いずれも凹状であるが、弾性部材を貫通する孔状であっても良い。図２〜６に示す規制部材６は、ベース部６ｂと起立部６ｃを有するが、ベース部を有しておらず、筒状等の起立部のみを有していても良い。
【００４０】
図１に示す搬送車両１０は、無人搬送車両であるが、トラックやトレーラなどの搬送車両であっても良い。図２〜１１に示すスイッチ３，２３，２４，３３は、弾性部材２，２０〜２３，２４ａ，２４ｂ，３１，３２の弾性変形に対応してＯＦＦからＯＮに切換えられる（操作される）。しかしスイッチが弾性部材の弾性変形に対応してＯＮからＯＦＦに切換えられ（操作され）る構成であっても良い。
【符号の説明】
【００４１】
１，１６〜１９，４０…荷検知装置
２，２０，２１，２２，２３ａ，２４ａ，２４ｂ，３１，３２…弾性部材
２ａ，２０ａ，２１ａ，２２ａ…中空部
２ｂ，２２ｂ…筒部
３，２３，２４，３３…スイッチ
４，３４…天板
５，３５…ベース板
６，３６…規制部材
１０…車両
１１…車体
１２…荷載置具
１３…ガイド
３０…荷
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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