(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
基板の位置決めを行う基板位置決め部と、部品供給位置に部品を供給する複数のフィーダ装置から成る部品供給部と、各フィーダ装置より供給される部品をピックアップして基板位置決め部により位置決めされた基板に装着する装着ヘッドと、部品のピックアップから基板上への装着までの装着ヘッドの動作である実装ターンの進行手順を各実装ターンにおける部品の供給元となるフィーダ装置の識別子とともに記録した実装プログラムに基づく装着ヘッドの作動制御を行って基板に部品を装着させる制御手段とを備えた部品実装装置であって、
各フィーダ装置に設けられ、そのフィーダ装置の部品供給位置に部品が供給された状態となっているか否かの検出を行う部品検出手段を備え、
制御手段は、実装プログラムから、これから実行しようとする実装ターン及びその実装ターンにおける部品の供給元となるフィーダ装置の識別子の読み出しを行ったうえで、読み出した識別子に対応するフィーダ装置に設けられた部品検出手段からの出力に基づいて、読み出した識別子に対応するフィーダ装置の中に部品供給位置への部品の供給がなされていないフィーダ装置があるか否かの判断を行い、その結果、読み出した識別子に対応するフィーダ装置の中に部品供給位置への部品の供給がなされていないフィーダ装置がなかった場合には読み出した実装ターンを実行し、読み出した識別子に対応するフィーダ装置の中に部品供給位置への部品の供給がなされていないフィーダ装置があった場合には、読み出した実装ターンの実行を保留して他の実装ターンの読み出しを行うことを特徴とする部品実装装置。
【請求項２】
フィーダ装置は、バラの状態で供給される部品を部品供給位置に導く構成のものであることを特徴とする請求項１に記載の部品実装装置。
【請求項３】
基板の位置決めを行う基板位置決め部と、部品供給位置に部品を供給する複数のフィーダ装置から成る部品供給部と、各フィーダ装置より供給される部品をピックアップして基板位置決め部により位置決めされた基板に装着する装着ヘッドと、各フィーダ装置に設けられ、そのフィーダ装置の部品供給位置に部品が供給された状態となっているか否かの検出を行う部品検出手段とを備え、部品のピックアップから基板上への装着までの装着ヘッドの動作である実装ターンの進行手順を各実装ターンにおける部品の供給元となるフィーダ装置の識別子とともに記録した実装プログラムに基づく装着ヘッドの作動制御を行って基板に部品を装着させる部品実装装置による部品実装方法であって、
実装プログラムから、これから実行しようとする実装ターン及びその実装ターンにおける部品の供給元となるフィーダ装置の識別子の読み出しを行う実装ターン読み出し工程と、
実装ターン読み出し工程を実行したとき、読み出した識別子に対応するフィーダ装置に設けられた部品検出手段からの出力に基づいて、読み出した識別子に対応するフィーダ装置の中に部品供給位置への部品の供給がなされていないフィーダ装置があるか否かの判断を行う工程と、
前記判断の結果、読み出した識別子に対応するフィーダ装置の中に部品供給位置への部品の供給がなされていないフィーダ装置がなかった場合に、読み出した実装ターンを実行する工程と、
前記判断の結果、読み出した識別子に対応するフィーダ装置の中に部品供給位置への部品の供給がなされていないフィーダ装置があった場合に、読み出した実装ターンの実行を保留して他の実装ターンの読み出しを行う工程とを含むことを特徴とする部品実装方法。
【請求項４】
フィーダ装置は、バラの状態で供給される部品を部品供給位置に導く構成のものであることを特徴とする請求項３に記載の部品実装方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、実装プログラムに基づく装着ヘッドの作動制御を行って基板への部品の装着を行う部品実装装置及び部品実装方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
部品実装装置は、基板の位置決めを行う基板位置決め部、部品供給位置に部品（電子部品）を供給する複数のフィーダ装置から成る部品供給部及び各フィーダ装置より供給される部品をピックアップして基板位置決め部により位置決めされた基板に装着する装着ヘッドを備えており、制御装置は、部品のピックアップから基板上への装着までの装着ヘッドの動作である実装ターンの進行手順を各実装ターンにおける部品の供給元となるフィーダ装置の識別子とともに記録した実装プログラムに基づく装着ヘッドの作動制御が行われて基板に部品が装着されるようになっている（例えば、特許文献１）。
【０００３】
このような部品実装装置では、実装プログラムから読み出した実装ターンを実行するとき、部品の供給元となるフィーダ装置の部品供給位置に部品が供給されていなかった（部品供給位置にまだ部品が到達していなかった）場合には、装着ヘッドによるピックアップミスが発生し、部品供給位置に部品が供給されるのを待って、装着ヘッドによる再度のピックアップ（リトライ）が実行される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−１１６５９８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記のようにピックアップミスが発生して装着ヘッドによるリトライが実行される場合、フィーダ装置の部品供給位置に部品が供給されるまでの間、装着ヘッドは待ち状態となるため、その分タクトロスが生じて基板の生産性が低下するという問題点があった。特に、フィーダ装置が、テープフィーダのようなテーピングがなされていないバラの状態で供給される部品を部品供給位置に導く構成のもの（バルクフィーダやスティックフィーダ、ボウルフィーダなど）である場合には、上記のようなリトライが発生する可能性が高かった。
【０００６】
そこで本発明は、ピックアップミスに伴うタクトロスの発生を防ぐことができる部品実装装置及び部品実装方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
請求項１に記載の部品実装装置は、基板の位置決めを行う基板位置決め部と、部品供給位置に部品を供給する複数のフィーダ装置から成る部品供給部と、各フィーダ装置より供給される部品をピックアップして基板位置決め部により位置決めされた基板に装着する装着ヘッドと、部品のピックアップから基板上への装着までの装着ヘッドの動作である実装ターンの進行手順を各実装ターンにおける部品の供給元となるフィーダ装置の識別子とともに記録した実装プログラムに基づく装着ヘッドの作動制御を行って基板に部品を装着させる制御手段とを備えた部品実装装置であって、各フィーダ装置に設けられ、そのフィーダ装置の部品供給位置に部品が供給された状態となっているか否かの検出を行う部品検出手段を備え、制御手段は、実装プログラムから、これから実行しようとする実装ターン及びその実装ターンにおける部品の供給元となるフィーダ装置の識別子の読み出しを行ったうえで、読み出した識別子に対応するフィーダ装置に設けられた部品検出手段からの出力に基づいて、読み出した識別子に対応するフィーダ装置の中に部品供給位置への部品の供給がなされていないフィーダ装置があるか否かの判断を行い、その結果、読み出した識別子に対応するフィーダ装置の中に部品供給位置への部品の供給がなされていないフィーダ装置がなかった場合には読み出した実装ターンを実行し、読み出した識別子に対応するフィーダ装置の中に部品供給位置への部品の供給がなされていないフィーダ装置があった場合には、読み出した実装ターンの実行を保留して他の実装ターンの読み出しを行う。
【０００８】
請求項２に記載の部品実装装置は、請求項１に記載の部品実装装置であって、フィーダ装置は、バラの状態で供給される部品を部品供給位置に導く構成のものである。
【０００９】
請求項３に記載の部品実装方法は、基板の位置決めを行う基板位置決め部と、部品供給位置に部品を供給する複数のフィーダ装置から成る部品供給部と、各フィーダ装置より供給される部品をピックアップして基板位置決め部により位置決めされた基板に装着する装着ヘッドと、各フィーダ装置に設けられ、そのフィーダ装置の部品供給位置に部品が供給された状態となっているか否かの検出を行う部品検出手段とを備え、部品のピックアップから基板上への装着までの装着ヘッドの動作である実装ターンの進行手順を各実装ターンにおける部品の供給元となるフィーダ装置の識別子とともに記録した実装プログラムに基づく装着ヘッドの作動制御を行って基板に部品を装着させる部品実装装置による部品実装方法であって、実装プログラムから、これから実行しようとする実装ターン及びその実装ターンにおける部品の供給元となるフィーダ装置の識別子の読み出しを行う実装ターン読み出し工程と、実装ターン読み出し工程を実行したとき、読み出した識別子に対応するフィーダ装置に設けられた部品検出手段からの出力に基づいて、読み出した識別子に対応するフィーダ装置の中に部品供給位置への部品の供給がなされていないフィーダ装置があるか否かの判断を行う工程と、前記判断の結果、読み出した識別子に対応するフィーダ装置の中に部品供給位置への部品の供給がなされていないフィーダ装置がなかった場合に、読み出した実装ターンを実行する工程と、前記判断の結果、読み出した識別子に対応するフィーダ装置の中に部品供給位置への部品の供給がなされていないフィーダ装置があった場合に、読み出した実装ターンの実行を保留して他の実装ターンの読み出しを行う工程とを含む。
【００１０】
請求項４に記載の部品実装方法は、請求項３に記載の部品実装方法であって、フィーダ装置は、バラの状態で供給される部品を部品供給位置に導く構成のものである。
【発明の効果】
【００１１】
本発明では、実装プログラムから、これから実行しようとする実装ターン及びその実装ターンにおける部品の供給元となるフィーダ装置の識別子の読み出しを行ったとき、読み出した識別子に対応するフィーダ装置の中に部品供給位置への部品の供給がなされていないフィーダ装置があるか否かの判断を行い、その結果、読み出した識別子に対応するフィーダ装置の中に部品供給位置への部品の供給がなされていないフィーダ装置がなかった場合には読み出した実装ターンを実行するが、読み出した識別子に対応するフィーダ装置の中に部品供給位置への部品の供給がなされていないフィーダ装置があった場合には、読み出した実装ターンの実行を保留して他の実装ターンの読み出しを行うようになっている。このため、読み出した実装ターンにおける部品の供給元となるフィーダ装置の部品供給位置に部品の供給がなされていない状況下であってもピックアップミスは生じず、タクトロスの発生を防いで基板の生産性の低下を防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の一実施の形態における部品実装装置の平面図
【図２】本発明の一実施の形態における部品実装装置の部分側面図
【図３】本発明の一実施の形態における部品実装装置が備えるフィーダ装置の拡大側面図
【図４】本発明の一実施の形態における部品実装装置の制御系統を示すブロック図
【図５】本発明の一実施の形態における部品実装装置が用いる実装プログラムの内容の一部を示す図
【図６】本発明の一実施の形態における部品実装装置が実行する部品装着作業の流れを示すフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。図１に示す部品実装装置１は、基板２の搬入及び位置決め、位置決めした基板２上の電極３への部品４（図２参照）の装着及び部品４を装着した基板２の搬出から成る一連の動作を繰り返し実行する。本実施の形態では、部品実装装置１における基板２の搬送方向（図１中に示す矢印Ａ）をＸ軸方向、Ｘ軸方向と直交する水平面内方向をＹ軸方向とし、上下方向をＺ軸方向とする。
【００１４】
図１において、部品実装装置１は、基台１１上をＸ軸方向に延びて設けられた搬送コンベア１２、部品４の供給を行う複数のフィーダ装置１３から成る部品供給部１４、基台１１上に設けられたヘッド移動ロボット１５、ヘッド移動ロボット１５によって移動される２つの装着ヘッド１６、各装着ヘッド１６に設けられた基板カメラ１７及び基台１１上に設けられた２つの部品カメラ１８を備えている。
【００１５】
搬送コンベア１２は一対のベルトコンベアから成り、基板２のＹ軸方向の両端部を下方から支持した状態で基板２をＸ軸方向への搬送へ搬送し、所定の作業位置への位置決めを行う。すなわち本実施の形態において、搬送コンベア１２は基板２の位置決めを行う基板位置決め部として機能する。
【００１６】
図２及び図３にも示すように、各フィーダ装置１３は基台１１のＹ軸方向の端部に取り付けられる台車１９上に設置されており、それぞれ基台１１の中央部側の端部に設けられた部品供給口１３ａの下方の部品供給位置１３ｐに部品４を連続的に送って供給する。
【００１７】
ここで、本実施の形態では、各フィーダ装置１３は、テープフィーダのようにテーピングがなされていないバラの状態で供給される部品４に振動を与えつつその部品４を吸引することによって部品供給位置１３ｐに導く構成のバルクフィーダから成り、図２及び図３に示すように、台車１９に着脱自在に取り付けられるベース部３１と、ベース部３１の上部に設けられてバラの部品４が収容される部品収容部３２を備えている。部品収容部３２の内部には下方に延びた部品落下通路３３が形成されており、ベース部３１の上部には水平方向（Ｙ軸方向）に延びて部品供給位置１３ｐに繋がる水平通路３４と接続部３５において繋がっている。
【００１８】
図３において、ベース部３１内には、部品供給位置１３ｐに真空圧を供給することにより、部品収容部３２から部品落下通路３３内を落下して水平通路３４に至った部品４を部品供給位置１３ｐに引き寄せる真空圧供給部３６が設けられている。
【００１９】
図１において、ヘッド移動ロボット１５は搬送コンベア１２をＹ軸方向に跨いで設けられた一対のＹ軸テーブル１５ａ、一対のＹ軸テーブル１５ａ上をＹ軸方向に移動自在に設けられたＸ軸方向に延びる２つのＸ軸テーブル１５ｂ及び各Ｘ軸テーブル１５ｂ上をＸ軸方向に移動自在に設けられた２つの移動ステージ１５ｃから成り、各移動ステージ１５ｃには装着ヘッド１６が１つずつ取り付けられている。
【００２０】
図２において、各装着ヘッド１６には複数（ここでは２つ）の吸着ノズル１６Ｎがそれぞれ昇降及び上下軸（Ｚ軸）回りに回転自在に設けられている。各装着ヘッド１６は搬送コンベア１２により位置決めされた基板２に対して移動し、各フィーダ装置１３から供給される部品４を吸着（ピックアップ）して搬送コンベア１２により位置決めされた基板２に装着する。
【００２１】
各基板カメラ１７はそれぞれ撮像視野を下方に向けて２つの装着ヘッド１６のそれぞれに取り付けられている。また、各部品カメラ１８はそれぞれ撮像視野を上方に向けて基台１１上の搬送コンベア１２を挟む位置に設けられている。
【００２２】
搬送コンベア１２による基板２の搬送及び所定の作業位置（図１に示す位置）への位置決め動作は、この部品実装装置１が備える制御装置４０（図４）が図示しないモータ等のアクチュエータから成る搬送コンベア駆動部４１（図４）の作動制御を行うことによってなされる。各フィーダ装置１３による部品供給位置１３ｐへの部品４の供給動作は、制御装置４０が図示しないアクチュエータ等から成るフィーダ駆動部４２（図４）の作動制御を行うことによってなされる。
【００２３】
なお、各フィーダ装置１３は、台車１９が基台１１の端部に取り付けられたときに、台車１９側のコネクタ（図示せず）と基台１１側のコネクタ（図示せず）が嵌合接続することによって制御装置４０による各フィーダ装置１３の作動制御が可能となる。なお、各フィーダ装置１３には制御データ上、識別子としてのフィーダ番号（１，２，３，・・・）が与えられている。
【００２４】
各装着ヘッド１６の水平面内方向への移動動作は、制御装置４０がＹ軸テーブル１５ａに対するＸ軸テーブル１５ｂのＹ軸方向への移動と、Ｘ軸テーブル１５ｂに対する移動ステージ１５ｃのＸ軸方向への移動とを行わせるヘッド移動ロボット駆動部４３（図４）の作動制御を行うことによってなされる。
【００２５】
各装着ヘッド１６が備える吸着ノズル１６Ｎの装着ヘッド１６に対する昇降及び上下軸回りの回転動作は、制御装置４０が図示しないアクチュエータ等から成るノズル駆動部４４（図４）の作動制御を行うことによってなされる。
【００２６】
各装着ヘッド１６の吸着ノズル１６Ｎによる部品４の吸着（ピックアップ）及び吸着解除（離脱）動作は、制御装置４０が図示しないアクチュエータ等から成る吸着機構４５（図４）の作動制御を行って吸着ノズル１６Ｎ内に真空圧を供給し、また真空圧の供給を解除することによってなされる。
【００２７】
各基板カメラ１７の撮像動作制御と各部品カメラ１８の撮像動作制御は、制御装置４０によってなされる（図４）。各基板カメラ１７の撮像動作によって得られた画像データ及び各部品カメラ１８の撮像動作によって得られた画像データは制御装置４０の画像認識部４０ａ（図４）において画像認識処理される。
【００２８】
図３において、ベース部３１内の部品供給位置１３ｐの下方には、部品供給位置１３ｐに部品４が供給されているか否か（真空圧供給部３６から供給される真空圧によって部品４が部品供給位置１３ｐに到達しているか否か）の検出を行う部品検出センサ３７が設けられている。各部品検出センサ３７は検査光を上方に投光する投光部及び上方から到達した検査光を受光する受光部から成り、投光部から上方に投光した検査光が部品供給位置１３ｐに位置した部品４の下面で反射して受光部に到達したことを検知したとき（すなわち、部品供給位置１３ｐに部品４が供給された状態となっているとき）、部品検出信号を制御装置４０に出力する（図４）。
【００２９】
制御装置４０は、プログラム格納部４０ｂ（図４）に格納された実装プログラムにしたがって装着ヘッド１６の作動制御を行うことにより、各フィーダ装置１３から供給される部品４が装着ヘッド１６によってピックアップされて搬送コンベア１２によって位置決めされた基板２に装着されるようにする。
【００３０】
実装プログラムには、図５に示すように、部品４のピックアップから基板２上への装着までの装着ヘッド１６の動作である実装ターンの進行手順が、各実装ターンにおける部品４の供給元となるフィーダ装置１３の識別子としてのフィーダ番号とともに記録されている。ここで、図５において、１つの実装ターンについて２つのフィーダ番号が記録されているのは、１つの装着ヘッド１６が２つの吸着ノズル１６Ｎを備えており、１つの実装ターンでは２つの吸着ノズル１６Ｎのそれぞれに部品４を吸着させて基板２への部品装着を行うようになっているためである。
【００３１】
制御装置４０は、上記実装プログラムに記録された実装ターンを実装プログラムの頭から順に読み出していくが、実装ターンを読み出したときにはその実装ターンにおける部品４の供給元となる一又は複数のフィーダ装置１３のフィーダ番号も読み出し、そのフィーダ番号に対応する一又は複数のフィーダ装置１３から部品４がビップアックされて搬送コンベア１２によって位置決めされた基板２に装着されるように装着ヘッド１６を作動させる。
【００３２】
このように本実施の形態では、各装着ヘッド１６は、各フィーダ装置１３より供給される部品４をピックアップして搬送コンベア１２により位置決めされた基板２に装着するものとなっており、制御装置４０は、部品４のピックアップから基板２上への装着までの装着ヘッド１６の動作である実装ターンの進行手順を各実装ターンにおける部品４の供給元となるフィーダ装置１３のフィーダ番号とともに記録した実装プログラムに基づく装着ヘッド１６の作動制御を行って基板２に部品４を装着させるものとなっている。
【００３３】
制御装置４０は、実装プログラムから、これから実行しようとする実装ターンを読み出すとともに、その実装ターンにおける部品４の供給元となるフィーダ装置１３のフィーダ番号を読み出したときは、その読み出したフィーダ番号に対応する一又は複数のフィーダ装置１３に設けられた部品検出センサ３７からの出力（部品検出信号が出力されているか否か）に基づいて、読み出したフィーダ番号に対応する一又は複数のフィーダ装置１３の中に部品供給位置１３ｐへの部品４の供給がなされていないフィーダ装置１３（以下、「不供給フィーダ装置」と称する）があるか否かの判断を行う。具体的には、読み出したフィーダ番号に対応する一又は複数のフィーダ装置１３が備える部品検出センサ３７のうち、１つでも部品検出信号を出力していないものがあった場合には、読み出したフィーダ番号に対応する一又は複数のフィーダ装置１３の中に不供給フィーダ装置があると判断する。
【００３４】
制御装置４０は、上記判断の結果、読み出したフィーダ番号に対応する一又は複数のフィーダ装置１３の中に不供給フィーダ装置がなかった場合には読み出した実装ターンを実行し、読み出したフィーダ番号に対応する一又は複数のフィーダ装置１３の中に不供給フィーダ装置が１つでもあった場合には、その実装ターンの実行を保留したうえで、他の実装ターンの読み出しを行う。
【００３５】
例えば、図５に示す番号３の実装ターンにおいて、その実装ターンにおける部品４の供給元となる２つのフィーダ装置１３（フィーダ番号が「５」及び「６」のフィーダ装置１３）のうち少なくとも一方のフィーダ装置１３が備える部品検出センサ３７から部品検出信号が出力されていなかった場合には、制御装置４０は、番号３の実装ターンの実行を保留したうえで、他の実装ターンとして番号４の実装ターンを読み出して先に実行し、保留した番号３の実装ターンについては番号４の実装ターンを実行した後に再度読み出して実行する。
【００３６】
なお、保留した後に読み出した他の実装ターンに対応するフィーダ装置１３の中にも不供給フィーダ装置があった場合には、その実装ターンの実行も保留したうえで、改めて他の実装ターン（この場合の他の実装ターンには、最初に保留した実装ターンも含めることができる）の読み出しを行う。
【００３７】
次に、図６のフローチャートを用いて部品実装装置１により基板２に部品４を装着する部品装着作業の実行手順を説明する。
【００３８】
部品装着作業では、制御装置４０は、部品実装装置１の上流側に配置された他の装置（例えば半田印刷機）から投入された基板２を搬送コンベア１２によって搬入して所定の作業位置に位置決めする（図６に示すステップＳＴ１）。制御装置４０は、基板２の位置決めを行ったら、ヘッド移動ロボット１５を作動させて基板カメラ１７を（装着ヘッド１６を）基板２の上方に移動させ、基板２に設けられた基板マーク（図示せず）を基板カメラ１７に撮像させてこれを画像認識部４０ａにおいて画像認識することにより、基板２の位置ずれ（基板２の正規の作業位置からの位置ずれ）を算出する（図６に示すステップＳＴ２）。
【００３９】
制御装置４０は基板２の位置ずれの算出を行ったら、実装プログラムから、これから実行しようとする実装ターンを読み出す（図６に示すステップＳＴ３）。そして、その読み出した実装ターンにおける部品４の供給元となる一又は複数のフィーダ装置１３のフィーダ番号を読み出したうえで（図６に示すステップＳＴ４）、その読み出したフィーダ番号に対応する一又は複数のフィーダ装置１３が備える全ての部品検出センサ３７から部品検出信号が出力されているか否かに基づいて、読み出したフィーダ番号に対応する一又は複数のフィーダ装置１３の中に、部品供給位置１３ｐへの部品４の供給がなされていないフィーダ装置１３（不供給フィーダ装置）があるか否かの判断を行う（図６に示すステップＳＴ５）。
【００４０】
そして、制御装置４０は、上記判断の結果、読み出したフィーダ番号に対応する一又は複数のフィーダ装置１３の中に不供給フィーダ装置があった場合には、読み出した実装ターンの実行を保留して他の実装ターンの読み出しを行い（図６に示すステップＳＴ６）、ステップＳＴ４に戻ってステップＳＴ６で読み出した他の実装ターンにおける部品４の供給元となるフィーダ装置１３のフィーダ番号の読み出しを行う。
【００４１】
一方、制御装置４０は、ステップＳＴ５で、読み出したフィーダ番号に対応する一又は複数のフィーダ装置１３の中に不供給フィーダ装置がなかった場合には、ステップＳＴ３で読み出した実装ターンに対応するフィーダ装置１３から供給されている部品４のピックアップを行う（図６に示すステップＳＴ７）。これは、具体的には、制御装置４０が、ステップＳＴ３で読み出した実装ターンにおける部品４の供給元となるフィーダ装置１３の上方に装着ヘッド１６を移動させ、フィーダ装置１３の部品供給位置１３ｐに供給された部品４に吸着ノズル１６Ｎを接触させるとともに、吸着機構４５の作動制御を行うことによって吸着ノズル１６Ｎへの真空圧の供給を行い、吸着ノズル１６Ｎにより部品４を吸着することによって行う。
【００４２】
制御装置４０は、装着ヘッド１６により部品４をピックアップしたら、そのピックアップした部品４が部品カメラ１８の上方を通過するように装着ヘッド１６を移動させ、部品カメラ１８に部品４を下方から撮像させる。そして、部品カメラ１８が部品４の撮像を行ったら、制御装置４０は画像認識部４０ａにおいて、得られた画像の画像認識を行う（図６に示すステップＳＴ８）。
【００４３】
制御装置４０は、画像認識部４０ａにおいて部品４の画像認識を行ったら、得られた画像認識結果に基づいて部品４の異常（変形や欠損など）がある場合にはこれを検出するとともに、吸着ノズル１６Ｎに対する部品４の吸着ずれを算出する（図６に示すステップＳＴ９）。
【００４４】
制御装置４０は、部品４の異常検出と吸着ずれの算出を行ったら、ピックアップした部品４の基板２への装着を行う（図６に示すステップＳＴ１０）。この部品４の基板２への装着は、具体的には、制御装置４０が、装着ヘッド１６を基板２の上方に移動させた後、ノズル駆動部４４の作動制御を行うことによって吸着ノズル１６Ｎにより吸着した部品４を基板２上の目標装着部位（この目標装着部位にある電極３上には、部品実装装置１の上流側に配置された半田印刷機によって半田が印刷されている）に接触させるとともに、吸着機構４５の作動制御を行って吸着ノズル１６Ｎへの真空圧の供給を解除することによって実行する。
【００４５】
ここで、制御装置４０は、部品４を基板２に装着するときは、ステップＳＴ２で算出した基板２の位置ずれと、ステップＳＴ９で算出した部品４の吸着ずれがキャンセルされるような、基板２に対する吸着ノズル１６Ｎの位置補正（回転補正を含む）を行うようにする。
【００４６】
制御装置４０は、ピックアップした部品４の基板２への装着を行ったら、その基板２に装着すべき全ての部品４の装着が終了したか否かの判断を行う（図６に示すステップＳＴ１１）。そして、基板２に装着すべき全ての部品４の基板２への装着がまだ終了していなかった場合にはステップＳＴ３に戻って実装ターンの読み出しを行い、基板２に装着すべき全ての部品４の基板２への装着が終了していた場合には、搬送コンベア１２を作動させて、基板２を部品実装装置１の下流側に配置された他の装置（例えば実装後検査機）に搬出する（図６に示すステップＳＴ１２）。
【００４７】
このように本実施の形態における部品実装装置１は、各フィーダ装置１３に設けられてそのフィーダ装置１３の部品供給位置１３ｐに部品４が供給された状態となっているか否かの検出を行う部品検出手段としての部品検出センサ３７を備えており、制御装置４０は、実装プログラムから、これから実行しようとする実装ターン及びその実装ターンにおける部品４の供給元となるフィーダ装置１３のフィーダ番号の読み出しを行ったうえで、読み出したフィーダ番号に対応するフィーダ装置１３に設けられた部品検出センサ３７からの出力に基づいて、読み出したフィーダ番号に対応するフィーダ装置１３の中に部品供給位置１３ｐへの部品４の供給がなされていないフィーダ装置１３があるか否かの判断を行い、その結果、読み出したフィーダ番号に対応するフィーダ装置１３の中に部品供給位置１３ｐへの部品４の供給がなされていないフィーダ装置１３がなかった場合には読み出した実装ターンを実行し、読み出したフィーダ番号に対応するフィーダ装置１３の中に部品供給位置１３ｐへの部品４の供給がなされていないフィーダ装置１３があった場合には、読み出した実装ターンの実行を保留して、他の実装ターンの読み出しを行うようになっている。
【００４８】
また、この部品実装装置１による部品実装方法は、実装プログラムから、これから実行しようとする実装ターン及びその実装ターンにおける部品４の供給元となるフィーダ装置１３のフィーダ番号の読み出しを行う実装ターン読み出し工程（ステップＳＴ３）、実装ターン読み出し工程を実行したとき、読み出したフィーダ番号に対応するフィーダ装置１３に設けられた部品検出センサ３７からの出力に基づいて、読み出したフィーダ番号に対応するフィーダ装置１３の中に部品供給位置１３ｐへの部品４の供給がなされていないフィーダ装置１３があるか否かの判断を行う判断工程（ステップＳＴ５）、上記判断の結果、読み出したフィーダ番号に対応するフィーダ装置１３の中に部品供給位置１３ｐへの部品４の供給がなされていないフィーダ装置１３がなかった場合に、読み出した実装ターンを実行する実装ターン実行工程（ステップＳＴ８〜ステップＳＴ１１）及び上記判断の結果、読み出したフィーダ番号に対応するフィーダ装置１３の中に部品供給位置１３ｐへの部品４の供給がなされていないフィーダ装置１３があった場合に、読み出した実装ターンの実行を保留して他の実装ターンの読み出しを行う他の実装ターン読み出し工程（ステップＳＴ６）を含むものとなっている。
【００４９】
このため、本実施の形態における部品実装装置１及び部品実装方法では、読み出した実装ターンにおける部品４の供給元となるフィーダ装置１３の部品供給位置１３ｐに部品４の供給がなされていない状況下であってもピックアップミスは生じず、タクトロスの発生を防いで基板２の生産性の低下を防止することができる。
【００５０】
これまで本発明の実施の形態について説明してきたが、本発明は上述したものに限定されない。例えば、上述の実施の形態では、１つの装着ヘッド１６が２つの吸着ノズル１６Ｎを備えた構成となっていたが、装着ヘッド１６が備える吸着ノズル１６Ｎの個数は特に限定されない。また、上述の実施の形態では、フィーダ装置１３としてバルクフィーダを示したが、フィーダ装置１３の種類は特に限定されない。フィーダ装置１３は、上述の実施の形態で示したバルクフィーダのほか、スティックフィーダやボウルフィーダなど、バラの状態で供給される部品４を部品供給位置１３ｐに導く構成のものであればよい。フィーダ装置１３が、バラの状態で供給される部品４を部品供給位置１３ｐに導く構成のものである場合には、実装ターンの読み取り時に部品４が部品供給位置１３ｐに供給された状態となっていないことがあり得るので、テーピングによって整列されて実装ターンの読み出し時に部品供給位置１３ｐに正確に部品４が供給される可能性の高いテープフィーダである場合よりも、上記効果は大きなものとなる。
【産業上の利用可能性】
【００５１】
ピックアップミスに伴うタクトロスの発生を防ぐことができる部品実装装置及び部品実装方法を提供する。
【符号の説明】
【００５２】
１  部品実装装置
２  基板
４  部品
１２  搬送コンベア（基板位置決め部）
１３  フィーダ装置
１３ｐ  部品供給位置
１４  部品供給部
１６  装着ヘッド
３７  部品検出センサ（部品検出手段）
４０  制御装置（制御手段）
【図１】
0005408148.tif 000002
【図２】
0005408148.tif 000003
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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