(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
回転数又は速度に応じた検出信号を出力するセンサ部から当該検出信号を受け付け、所定のサンプリング時間毎に前記検出信号の信号値を取得する信号値取得部と、
前記信号値取得部により得られた信号値を用いて、所定周期の制御タイミングで回転数又は速度を制御する制御部とを備え、
前記制御部が、各制御タイミングにおいて、その制御タイミング以前に取得した複数の信号値が単調増加又は単調減少している場合には、その制御タイミング直近の信号値を用いて回転数又は速度を制御し、その制御タイミング以前に取得した複数の信号値が単調増加又は単調減少していない場合には、その制御タイミング以前に取得した複数の信号値のうちのいくつかによって算出される平均値、又は、その制御タイミング以前に取得した複数の信号値のすべてによって算出される平均値を用いて回転数又は速度を制御する運転制御装置。
【請求項２】
前記センサ部が、ダイナモ装置の回転部に設けられて、その回転部の回転に基づいてパルス信号を出力するものであり、前記信号値取得部が、パルス信号を受け付けて、所定のサンプリング時間毎に前記パルス信号を計数するものである請求項１記載の運転制御装置。
【請求項３】
前記信号値取得部の取得した前記検出信号の信号値の示す回転数又は速度の変化率の絶対値が、前記センサ部の設けられている測定対象の慣性又は質量に基づいて設定される閾値を超えている場合には、前記制御部が、その取得した前記検出信号の信号値を回転数又は速度の制御に用いないように構成されている請求項１又は２記載の運転制御装置。
【請求項４】
前記制御部が、前記信号値取得部の取得した前記検出信号の信号値を用いない場合には、１サンプリング時間前に当該信号値取得部が取得した信号値を用いて回転数又は速度を制御するように構成されている請求項３記載の運転制御装置。
【請求項５】
回転数又は速度に応じた検出信号を出力するセンサ部から当該検出信号を受け付け、所定のサンプリング時間毎に前記検出信号の信号値を取得する信号値取得部としての機能と、
前記信号値取得部により得られた信号値を用いて、所定周期の制御タイミングで回転数又は速度を制御する制御部としての機能とを制御機器に発揮させる制御プログラムであって、
前記制御部が、各制御タイミングにおいて、その制御タイミング以前に取得した複数の信号値が単調増加又は単調減少している場合には、その制御タイミング直近の信号値を用いて回転数又は速度を制御し、その制御タイミング以前に取得した複数の信号値が単調増加又は単調減少していない場合には、その制御タイミング以前に取得した複数の信号値のうちのいくつかによって算出される平均値、又は、その制御タイミング以前に取得した複数の信号値のすべてによって算出される平均値を用いて回転数又は速度を制御する運転制御プログラム。
【請求項６】
回転数又は速度に応じた検出信号を出力するセンサ部から当該検出信号を受け付け、所定のサンプリング時間毎に前記検出信号の信号値を取得する信号値取得部と、
前記信号値取得部により得られた信号値を用いて、所定周期の出力タイミングで回転数又は速度を出力する出力部とを備え、
前記出力部が、各出力タイミングにおいて、その出力タイミング以前に取得した複数の信号値が単調増加又は単調減少している場合には、その出力タイミング直近の信号値を用いて回転数又は速度を出力し、その出力タイミング以前に取得した複数の信号値が単調増加又は単調減少していない場合には、その出力タイミング以前に取得した複数の信号値のうちのいくつかによって算出される平均値、又は、その出力タイミング以前に取得した複数の信号値のすべてによって算出される平均値を用いて回転数又は速度を出力する測定装置。
【請求項７】
前記信号値取得部の取得した前記検出信号の信号値が示す回転数又は速度の変化率の絶対値が、前記センサ部が設けられている測定対象の慣性又は質量に基づいて設定される閾値を超えている場合には、前記出力部が、その取得した信号値を用いずに回転数又は速度を出力するように構成されている請求項６記載の測定装置。
【請求項８】
回転数又は速度に応じた検出信号を出力するセンサ部から当該検出信号を受け付け、所定のサンプリング時間毎に前記検出信号の信号値を取得する信号値取得部としての機能と、
前記信号値取得部により得られた信号値を用いて、所定周期の出力タイミングで回転数又は速度を出力する出力部としての機能を測定装置に発揮させる測定プログラムであって、
前記出力部が、各出力タイミングにおいて、その出力タイミング以前に取得した複数の信号値が単調増加又は単調減少している場合には、その出力タイミング直近の信号値を用いて回転数又は速度を出力し、その出力タイミング以前に取得した複数の信号値が単調増加又は単調減少していない場合には、その出力タイミング以前に取得した複数の信号値のうちのいくつかによって算出される平均値、又は、その出力タイミング以前に取得した複数の信号値のすべてによって算出される平均値を用いて回転数又は速度を出力する測定プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えばシャシダイナモ装置等の車両運転装置等における回転数又は速度を制御する運転制御装置又は運転制御プログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来の車両性能試験システムは、特許文献１に示すように、シャシダイナモに搭載された自動車を、自動運転ロボットにより所定の走行モードにしたがって走行させ、そのときに排出される排ガスを定容量サンプリング装置によって採取し、この採取されたサンプルガスを、測定原理の異なる複数のガス分析計を搭載したガス測定装置に供給して前記各成分をそれぞれ測定することで、自動車の性能を試験するようにしている。
【０００３】
そして、自動運転用ロボットは、車両のペダルを操作するためのペダルアクチュエータやシフトレバーを操作するためのシフトレバーアクチュエータ等のアクチュエータ部と、これらアクチュエータ部を制御する制御装置とを備えており、この制御装置が、車両が所定の走行モードとなるようにアクチュエータを制御する。
【０００４】
ここで、制御装置は、例えばシャシダイナモの回転ドラムに設けられたセンサ部から当該回転ドラムの回転に基づく例えばパルス信号を受け付けるとともに、所定のサンプリング時間毎にパルス信号を計数する信号計数部と、この信号計数部により得られた計数値を用いて、所定周期の制御タイミングで例えばアクチュエータ等を制御する制御部とを備えるものが考えられている。具体的にこの制御部は、アクチュエータ制御の応答速度を可及的に高めるために、図８に示すように、各制御タイミングにおいて、当該制御タイミングに直近（最新）の計数値を用いてアクチュエータを制御するように構成されている。
【０００５】
しかしながら、信号計数部がセンサ部からのパルス信号だけでなく、ひげ状のパルス等のノイズ信号も計数してしまい、制御信号の生成に用いる直近の計数値が、ノイズ信号分を含む場合がある。そうすると、このノイズ信号を含む計数値を用いてアクチュエータを制御してしまうことになり、精度良く車両速度を制御することができないという問題がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００５−３５６０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
そこで本発明は、上記問題点を一挙に解決するためになされたものであり、回転数又は速度制御に用いる検出信号の信号値に含まれるノイズ分を可及的に抑制するだけでなく、検出信号の信号値の変化態様に合わせてノイズ分の抑制又は応答速度の向上を選択して好適に回転数又は速度を制御することをその主たる所期課題とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
すなわち本発明に係る運転制御装置は、回転数又は速度に応じた検出信号を出力するセンサ部から当該検出信号を受け付け、所定のサンプリング時間毎に前記検出信号の信号値を取得する信号値取得部と、前記信号値取得部により得られた信号値を用いて、所定周期の制御タイミングで回転数又は速度を制御する制御部とを備え、前記制御部が、各制御タイミングにおいて、その制御タイミング以前に取得した複数の信号値が単調増加又は単調減少している場合には、その制御タイミング直近の信号値を用いて回転数又は速度を制御し、その制御タイミング以前に取得した複数の信号値が単調増加又は単調減少していない場合には、それら信号値の平均値を用いて回転数又は速度を制御することを特徴とする。
【０００９】
このようなものであれば、制御タイミング以前に取得した複数の信号値が単調増加又は単調減少する場合には、直近の信号値を用いることで応答速度を可及的に高めることができる。一方で、制御タイミング以前に取得した複数の信号値が単調増加又は単調減少していない場合には、それらの平均値を用いることで信号値に含まれるノイズ分を小さくすることができ、応答速度を若干犠牲にしながらもロバスト性を向上させることができ、精度良く回転数又は速度を制御することができるようになる。このように本発明によれば、信号値の変化態様に合わせてノイズ分の抑制又は応答速度の向上を選択して好適に回転数又は速度を制御できるようになる。
【００１０】
また、車両性能試験システム等に用いられるシャシダイナモ装置の回転数を高精度に制御できるようにするため、又はシャシダイナモ装置上の車両に搭載されているアクチュエータ部を高精度に制御するためには、前記センサ部が、シャシダイナモ装置の回転ドラムに設けられて、その回転ドラムの回転に基づいてパルス信号を出力するものであり、前記信号値取得部が、パルス信号を受け付けて、所定のサンプリング時間毎に前記パルス信号を計数するものであることが望ましい。
【００１１】
検出値に大きなノイズが乗り、通常ではありえない回転数又は速度が検出されるのを確実に防ぎ、より正確に回転数や速度を制御できるようにするには、前記信号値取得部の取得した前記検出信号の信号値の示す回転数又は速度の変化率の絶対値が、前記センサ部の設けられている測定対象の慣性又は質量に基づいて設定される閾値を超えている場合には、前記制御部が、その取得した前記検出信号の信号値を回転数又は速度の制御に用いないように構成されていればよい。このようなものであれば、例えばセンサ部の設けられている測定対象が大きな質量を持っている場合には、特に上限変化率や下限変化率の値を小さいものに設定することができるので、ノイズを含んだ信号値を確実に排除することができる。
【００１２】
ノイズの乗った信号値を排除しても、制御アルゴリズムを大きく変えることなく、妥当な回転数、速度で制御を行えるようにするための具体的な実施の態様としては、前記制御部が、前記信号値取得部の取得した前記検出信号の信号値を用いない場合には、１サンプリング時間前に当該信号値取得部が取得した信号値を用いて回転数又は速度を制御するように構成されているものが挙げられる。
【００１３】
さらに本発明に係る運転制御プログラムは、回転数又は速度に応じた検出信号を出力するセンサ部から当該検出信号を受け付け、所定のサンプリング時間毎に前記検出信号の信号値を取得する信号値取得部としての機能と、前記信号値取得部により得られた信号値を用いて、所定周期の制御タイミングで回転数又は速度を制御する制御部としての機能とを制御機器に発揮させる制御プログラムであって、前記制御部が、各制御タイミングにおいて、その制御タイミング以前に取得した複数の信号値が単調増加又は単調減少している場合には、その制御タイミング直近の信号値を用いて回転数又は速度を制御し、その制御タイミング以前に取得した複数の信号値が単調増加又は単調減少していない場合には、それら信号値の平均値を用いて回転数又は速度を制御することを特徴とする。
【００１４】
信号値にノイズがのってしまい、極端な回転数や速度が出力されてしまうのを防ぐことができ、各種制御にも好適に使用できる本発明の測定装置としては、回転数又は速度に応じた検出信号を出力するセンサ部から当該検出信号を受け付け、所定のサンプリング時間毎に前記検出信号の信号値を取得する信号値取得部と、前記信号値取得部により得られた信号値を用いて、回転数又は速度を出力する出力部とを備え、前記信号値取得部の取得した前記検出信号の信号値が示す回転数又は速度の変化率の絶対値が、前記センサ部が設けられている測定対象の慣性又は質量に基づいて設定される閾値を超えている場合には、前記出力部が、その取得した信号値を用いずに回転数又は速度を出力するように構成されているものが挙げられる。
【発明の効果】
【００１５】
このように構成した本発明によれば、回転数又は速度制御に用いる検出信号の信号値に含まれるノイズ分を可及的に抑制するだけでなく、検出信号の信号値の変化態様に合わせてノイズ分の抑制又は応答速度の向上を選択して好適に回転数又は速度を制御することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の一実施形態に係る車両性能試験システムの模式的構成図である。
【図２】走行パターンの一例を示す図である。
【図３】走行スケジュールの一例を示す図（Ａ）、変速点スケジュールの一例を示す図（Ｂ）である。
【図４】同実施形態の制御装置の機能構成図である。
【図５】サンプリング時間及び制御タイミングの関係を示す図である。
【図６】アクチュエータ制御部の計数値の選択方法を模式的に示す図である。
【図７】本発明の別の実施形態に係る車両性能試験システムのアクチュエータ制御部の計数値補正方法を模式的に示す図である。
【図８】従来のアクチュエータ制御の計数値と制御タイミングとの関係を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下に本発明に係る車両性能試験システム１００の一実施形態について図面を参照して説明する。
【００１８】
本実施形態に係る車両性能試験システム１００は、例えば自動車の排ガス測定を行うためもので、図１に示すように、車両Ｖが搭載されるシャシダイナモ装置１と、車両Ｖを操作して自動運転するための自動運転機構２と、これを制御する自動運転機構制御装置３と、を備えている。その他、図示しないが、通常、シャシダイナモ装置１を制御するダイナモ制御装置、車両Ｖから出る排ガス中に含まれるＨＣ、ＮＯＸ、ＣＯ、ＣＯ２等の各成分を連続測定する排ガス測定装置、中央情報処理装置等を備えている。
【００１９】
なお、ダイナモ制御装置及び排ガス測定装置は、例えばＣＰＵ、メモリ等からなるコンピュータシステム又はハードウエアを利用して構成してあり、外部との間で制御信号やデータ等を相互に通信できる機能を有する。また、中央情報処理装置は、例えばＣＰＵ、メモリ、通信インタフェース、ディスプレイ、入力手段等を備えたコンピュータシステムであり、通常サーバ機能を有する。そして、前記各制御装置及び排ガス測定装置の間で、ＬＡＮ等のネットワークを介してデータの授受を行い、それら各制御装置や排ガス測定装置の統括的な制御やデータ管理を行うことができるようにしてある。
【００２０】
そして、例えばこの中央情報処理装置に、車両情報、走行モード等の必要なパラメータを与えることによって、シャシダイナモ装置１、自動運転機構２がそれらの制御装置３等を介して統括的に制御され、車両Ｖが所望の態様で走行するとともに、排ガス測定装置が作動して排ガスデータの自動測定が行われ、さらに、その排ガスデータや走行データが、この中央情報処理装置において一元的に管理されるようにしている。
【００２１】
シャシダイナモ装置１は、例えば１軸式のもので、車両Ｖの駆動輪を載せる回転ドラム１１と、この回転ドラム１１に負荷を与えるモータ（図示しない）とを備えたものである。このシャシダイナモ装置１は、ダイナモ制御装置によりモータが制御されて走行負荷が制御されることにより、車両Ｖが路上と同様な状態で走行できるようにするものである。
【００２２】
また、シャシダイナモ装置１には、回転ドラム１１の回転数を検出するための回転検出機構４が設けられている。この回転検出機構４は、回転ドラム１１に設けられ、当該回転ドラム１１の回転に伴って回転する歯車４１と、当該歯車４１の回転によりパルス信号を出力する例えばホール素子等を用いたセンサ部４２とを有する。このセンサ部４２から出力される単位時間当たりのパルス数は車両速度に比例しており、このパルス数を用いて後述する自動運転機構２が制御される。なお、回転検出機構４としては、その他、回転ドラム１１の回転に伴いパルス信号を出力するものであれば、近接センサ、光電センサ、ロータリエンコーダ等を用いたものであっても良い。
【００２３】
自動運転機構２は、車両Ｖの運転席等に設置されるもので、アクセル、ブレーキ、シフトレバー、ハンドル等を機械的に駆動するアクチュエータである駆動アーム部２１を備えている。そして外部からの制御信号に基づいて前記駆動アーム部２１を動作させることにより、当該車両Ｖをシャシダイナモ装置１上で自動走行させるものである。
【００２４】
自動運転機構制御装置３は、与えられた所望の走行モードで車両Ｖを走行させるべく前記自動運転機構２を制御するものである。この自動運転機構制御装置３は、前記ダイナモ制御装置同様、例えばＣＰＵ、メモリ等からなるコンピュータシステムを利用して構成してあり、通常、外部との間で制御信号やデータ等を相互に通信できる機能を有する。
【００２５】
具体的に自動運転機構制御装置３は、前記自動運転機構２によって、試験対象である車両Ｖを走行させ、そのとき排出される排ガスを計測する場合、図２に示すような予め定められている走行パターンに基づいてプログラム運転する。この場合、一般には、図３（Ａ）、（Ｂ）にそれぞれ示すような速度スケジュールと変速点スケジュールからなるスケジュールによって車両Ｖを制御する。
【００２６】
なお、これら中央情報処理装置、各制御装置及び排ガス測定装置は、物理的に独立分散させても良いし、これらの一部又は全部が一体化するといった態様でも良い。また、中央情報処理装置、各制御装置により運転制御装置が構成される。また、自動運転機構制御装置３の機能をその他の制御装置に持たせておき、その制御装置からの制御信号を自動運転機構制御装置３を中継させて、自動運転機構２を制御するようにしても良い。
【００２７】
しかして本実施形態の車両性能試験システム１００においては、自動運転機構制御装置３が、図４に示すように、センサ部４２から検出信号であるパルス信号を受け付けるとともに、所定のサンプリング時間Ｔｓａｍｐ毎にパルス信号を計数する信号計数部（信号値取得部）３１と、所定周期の制御タイミングでアクチュエータ２１を制御するアクチュエータ制御部３２とを備えている。
【００２８】
信号計数部３１は、シャシダイナモ装置１が起動させている際にセンサ部４２から出力されるパルス信号を受け付け、図５の上段に示すように、所定のサンプリング時間（例えばＴｓａｍｐ＝５ｍｓ）毎に、パルス信号を計数する。具体的に信号計数部３１は、センサ部４２から出力される信号において、その波高値（電圧値）が所定値以上となる信号をパルス信号としてカウントとして計数値（信号値）を算出する。
【００２９】
アクチュエータ制御部３２は、図５の下段に示すように、所定周期（例えば２０ｍｓ周期）の制御タイミングでアクチュエータ２１に制御信号を出力する。このとき、アクチュエータ制御部３２は、各制御タイミングにおいて、その制御タイミング以前の所定期間に信号計数部３１により得られた複数の計数値を取得する。なお、アクチュエータ制御部３２によって取得される計数値（信号値）は、図示しない信号値格納部内に記憶されている。そして、アクチュエータ制御部３２は、取得した複数の計数値が単調増加又は単調減少している場合には、その制御タイミング直近の計数値を用いて制御信号を生成し、当該制御信号をアクチュエータ２１に出力する。
【００３０】
一方、アクチュエータ制御部３２は、前記取得した複数の計数値が単調増加又は単調減少していない場合には、それら計数値をパラメータとした値、具体的にはそれらの平均値を用いて制御信号を生成し、当該制御信号をアクチュエータ２１に出力する。これらの制御信号は、車両速度に関連するパルス信号の計数値に基づいて生成されており、車両速度を調整するためのアクチュエータ２１（特にアクセル用アクチュエータ、ブレーキ用アクチュエータ、シフトレバー用アクチュエータ）に出力される。
【００３１】
本実施形態のアクチュエータ制御部３２は、図５に示すように、制御タイミング以前の所定期間に取得した複数の計数値として、直前の制御タイミング以降に信号計数部３１が計数した計数値（Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅ）を用いている。このとき、制御タイミング以前の所定期間とは、直前の制御タイミング後から現在の制御タイミングまでの期間（制御タイミング間隔期間）であり、制御タイミング以前の２０ｍｓの期間である。
【００３２】
そして、アクチュエータ制御部３２は、これらの計数値を信号計数部３１が算出した順に互いに比較して、図６（Ａ）又は（Ｂ）に示すように複数の計数値（Ｂ〜Ｅ）が単調増加又は単調減少している場合、つまり加速状態又は減速状態の場合には、当該制御タイミング直近、つまり最後に取得した計数値（Ｅ）を用いて制御信号を生成する。一方、アクチュエータ制御部３２は、図６（Ｃ）に示すように計数値（Ｂ〜Ｅ）が単調変化していない場合、つまりランダムに変化している場合には、複数の計数値（Ｂ〜Ｅ）の平均値（（Ｂ＋Ｃ＋Ｄ＋Ｅ）／４）を算出し、当該平均値を用いて制御信号を生成する。
【００３３】
＜本実施形態の効果＞
このように構成した本実施形態に係る車両性能試験システム１００によれば、制御タイミング以前に取得した複数の計数値が単調増加又は単調減少する場合には、直近の計数値を用いることで応答速度を可及的に高めることができる。一方で、制御タイミング以前に取得した複数の計数値が単調増加又は単調減少していない場合には、それらの平均値を用いることで計数値に含まれるノイズ分を小さくすることができ、応答速度を若干犠牲にしながらもロバスト性を向上させることができ、精度良く車両速度を制御することができるようになる。
【００３４】
＜その他の変形実施形態＞
なお、本発明は前記実施形態に限られるものではない。
【００３５】
例えば、前記実施形態では、センサ部からのパルス信号を計数して、アクチュエータを制御して車両の速度を制御するものであったが、その他、前記実施形態と同様の手法を用いてシャシダイナモ装置の回転ドラムの回転数を制御するようにしても良いし、エンジンダイナモ装置におけるエンジンの回転数を制御するようにしても良い。また、ブレーキダイナモ装置を制御するものであっても良い。さらに本発明は、上記以外のその他の回転数又は速度を制御対象として有する装置の制御装置としても適用することができる。
【００３６】
また、前記実施形態では、センサ部がパルス信号を出力するものであり、信号値取得部がサンプリング時間毎にパルス信号を計数するものであったが、センサ部がパルス信号以外の連続的な信号を出力するものであり、信号値取得部がサンプリング時間毎に当該信号の波高値（例えば電圧値）を信号値として取得するものであっても良い。この場合も前記実施形態と同様に、制御部が、各制御タイミングにおいて、その制御タイミング以前の所定期間に信号値取得部により得られた複数の信号値を取得する。これならば、電圧値を出力するセンサを用いて回転数又は速度制御する場合には、当該信号に電源ノイズや電磁波ノイズが含まれることがあるが、本発明を適用することにより、それらノイズ分を抑制して回転数又は速度を制御することができる。
【００３７】
また、前記実施形態において、制御タイミング以前の所定期間は、直前の制御タイミング後から現在の制御タイミングまでの期間（制御タイミングの間隔期間）としているが、これに限定されず、複数の計数値を取得できる期間であれば、特に限定されない。
【００３８】
さらに、信号計数部から得られる計数値が回転ドラムの慣性から判断して取り得ない値であれば、アクチュエータ制御部が、当該計数値を単調増加又は単調減少の判断対象から除外するとともに、制御信号の生成に用いないようにしても良い。
【００３９】
すなわち、前記信号計数部が計数した計数値の示す回転数又は速度の変化率の絶対値が、前記センサ部の設けられている測定対象の慣性又は質量に基づいて設定される閾値を超えている場合には、前記制御部が、その取得した前記検出信号の信号値を回転数又は速度の制御に用いないように構成されていればよい。より具体的には、前記回転数に対する閾値としては、ギアがニュートラルであると仮定した場合には、例えば５０００〜２００００ｒｐｍ／ｓ程度の値を設定しておけばよい。このような閾値を予め設定しておくことにより、計数値にノイズが乗り、回転数や速度としてあり得ない値が制御に用いられることを確実に防ぐことができる。また、エンジン回転数はＭＴ／ＡＴのいずれであるかや、ギア位置によっても変化するので、これらに応じて上限変化率を設定してもよい。加えて、加速度によって閾値を設定する場合には、例えば８〜１０ｋｍ／ｈ／ｓに設定しておけばよい。なお、減速する場合に関しても同様の絶対値を使用してもよいし、例えば、ブレーキ等の他の要素を考慮した閾値に設定しても構わない。また、変化率としては、直前にサンプリングされた信号値からの変化率が挙げられるが、例えばそれ以前にサンプリングされた複数の信号値の平均からの変化率等であってよい。
【００４０】
次に、ノイズが乗ってしまったため取得した信号値を用いずに、別の値を用いて回転数又は速度の制御を行う場合について、図７を参照しながら説明する。図７は、直前の制御タイミング後から現在の制御タイミングまでの期間において、あるサンプリング時間で前記信号計数部が計数した計数値が１つだけ大きく乖離している場合を示している。
【００４１】
例えば、図７（ａ）に示すように前記制御部が、前記信号値取得部の取得した信号値を用いない場合には、その用いない信号値を取得した時点から１サンプリング時間前に取得した信号値を用いて回転数又は速度を制御するように構成されているものが挙げられる。このようなものであれば、演算負荷が小さいので、替わりの妥当な回転数や速度を瞬時に制御に用いることがしやすい。また、図７（ｂ）に示すように、ノイズの乗った計数値を取得した時点から１サンプリング時間前に計数した計数値の変化率（加速度等）に基づいて、省略した計数値の替わりの値を算出するようにしても構わない。さらに、図７（ｃ）に示すようにノイズが乗ったため省略された計数値の前後の計数値について平均を取り、省略した計数値の替わりの新たな値としてもよい。また、省略した計数値の替わりに予め定めた所定の値を替わりに用いるようにしても構わない。より具体的には、前記予め定めた所定の値としては、測定対象の出力可能な回転数、速度の最大値やその最大値に所定の値を乗じたものであってもよい。これらのように、変化率の異常な計数値を省き、適切な値を推定するようにしておくことによって、前述したような制御タイミングごとに単調増加、単調減少、そのいずれでもないといった判断が制御部において適切に行うことができ、回転数や速度もより精度よく制御する事が可能となる。
【００４２】
加えて、上述したような方法を用いた回転数や速度の測定装置を構成しても構わない。すなわち、そのような測定装置は、回転数又は速度に応じた検出信号を出力するセンサ部から当該検出信号を受け付け、所定のサンプリング時間毎に前記検出信号の信号値を取得する信号値取得部と、前記信号値取得部により得られた信号値を用いて、回転数又は速度を出力する出力部とを備え記検出信号の信号値が示す回転数又速度の変化率の絶対値が、前記センサ部が設けられている測定対象の慣性又は質量に基づいて設定される閾値を超えている場合には、前記出力部が、その取得した信号値を用いずに回転数又速度を出力するように構成されていればよい。
【００４３】
また、前記実施形態のシャシダイナモ装置の他、４ＷＤに対応できるように回転ドラム１１を前後に一対備えたものでも構わないし、２軸式のもので構わないのは言うまでもない。
【００４４】
その他、本発明は前記実施形態に限られず、その趣旨を逸脱しない範囲で種々の変形が可能であるのは言うまでもない。
【符号の説明】
【００４５】
１００・・・車両性能試験システム
Ｖ    ・・・車両
１    ・・・シャシダイナモ装置
１１  ・・・回転ドラム
２１  ・・・アクチュエータ
３    ・・・制御装置
３１  ・・・信号計数部（信号値取得部）
３２  ・・・アクチュエータ制御部
４２  ・・・センサ部
【図１】
0005550142.tif 000002
【図２】
0005550142.tif 000003
【図３】
0005550142.tif 000004
【図４】
0005550142.tif 000005
【図５】
0005550142.tif 000006
【図６】
0005550142.tif 000007
【図７】
0005550142.tif 000008
【図８】
0005550142.tif 000009