(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
心臓を撮像した時系列の動画像から、前記心臓の位置、輪郭、長軸角度、又は、スケールの少なくとも一つを含む構造情報を検出する構造情報検出部と、
前記心臓の周期的運動のうち特定時相における前記構造情報と、前記特定時相の１周期前、又は、１周期後の特定時相における前記構造情報との差であるずれ量を算出するずれ量算出部と、
前記特定時相における前記ずれ量を正規化した値から、前記ずれ量を求めた前記特定時相の間に含まれる前記動画像の有用度を算出する有用度算出部と、
を有することを特徴とする医用画像診断装置。
【請求項２】
前記特定時相における前記構造情報の位置、輪郭、長軸角度、又は、スケールの近傍に、前記構造情報を検出するための第１探索範囲を設定し、前記特定時相における前記１周期前、又は、前記１周期後の前記特定時相における第２探索範囲を、前記第１探索範囲より狭い領域に設定する探索範囲設定部をさらに有する、
ことを特徴とする請求項１に記載の医用画像診断装置。
【請求項３】
前記心臓の心電図を測定する心電計、又は、前記動画像から前記特定時相を検出する特定時相検出部をさらに有する、
ことを特徴とする請求項１に記載の医用画像診断装置。
【請求項４】
前記構造情報検出部が、前記１周期前、又は、前記１周期後の前記特定時相における前記構造情報を検出できなかった場合、前記ずれ量算出部は、前記ずれ量を無限大に設定する、
ことを特徴とする請求項１に記載の医用画像診断装置。
【請求項５】
前記構造情報検出部が、前記特定時相において前記構造情報を初めて検出する場合、又は、検出できなかった場合、前記探索範囲設定部は、予め設定されている領域を前記第１探索範囲とする、
ことを特徴とする請求項２に記載の医用画像診断装置。
【請求項６】
前記特定時相検出部は、複数組以上の前記特定時相を検出し、
前記構造情報検出部は、前記各組の前記特定時相間の前記構造情報をそれぞれ算出し、
前記ずれ量算出部は、前記各組の前記特定時相間で検出された前記構造情報の前記ずれ量をそれぞれ算出し、
前記有用度算出部は、前記各組の前記特定時相間で前記有用度をそれぞれ算出し、前記各組の前記有用度の中で最も低い前記有用度を選択する、
ことを特徴とする請求項３に記載の医用画像診断装置。
【請求項７】
前記構造情報の前記位置とは、前記心臓の心尖位置、心房の中心位置、心室の中心位置、大動脈の中心位置、又は、弁輪位置であり、前記輪郭とは、前記心臓の左心室内膜境界、左心室外膜境界、左心房内膜境界、右心室内膜境界、又は、右心房内膜境界である、
ことを特徴とする請求項１に記載の医用画像診断装置。
【請求項８】
前記有用度を、ユーザに通知する出力部をさらに有する、
ことを特徴とする請求項１に記載の医用画像診断装置。
【請求項９】
請求項１〜８に記載の医用画像診断装置と、
超音波プローブによって前記動画像を取得する画像取得部と、
を有する超音波診断装置。
【請求項１０】
心臓を撮像した時系列の動画像から、前記心臓の位置、輪郭、長軸角度、又は、スケールの少なくとも一つを含む構造情報を検出し、
前記心臓の周期的運動のうち特定時相における前記構造情報と、前記特定時相の１周期前、又は、１周期後の特定時相における前記構造情報との差であるずれ量を算出し、
前記特定時相における前記ずれ量を正規化した値から、前記ずれ量を求めた前記特定時相の間に含まれる前記動画像の有用度を算出する、
ことを特徴とする画像処理方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、医用画像診断装置と超音波診断装置と画像処理方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
超音波診断装置、ＭＲＩ、ＣＴ等を用いて、周期的に動いている心臓の診断を行う場合には、１周期が複数のフレームからなる動画像が用いられる。
【０００３】
しかし、１周期分の前記動画像における特定フレーム間の画像取得位置が、撮影中の被験者の動作等によってずれることがある。例えば、超音波診断装置の超音波プローブは、１周期の動画像の取得間において、被験者の体表面に対する相対位置がずれてしまうことがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１１−１２８２２６号公報（８頁、図９参照）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、撮影中に心臓の断面がずれてしまった場合には、得られた画像の有用性を正しく評価できないという問題点があった。
【０００６】
本発明が解決しようとする課題は、心臓の１周期分の動画像において、有用性を正しく算出できる医用画像診断装置と超音波診断装置と画像処理方法の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
実施形態の医用画像診断装置は、心臓を撮像した時系列の動画像から、前記心臓の位置、輪郭、長軸角度、又は、スケールの少なくとも一つを含む構造情報を検出する構造情報検出部と、前記心臓の周期的運動のうち特定時相における前記構造情報と、前記特定時相の１周期前、又は、１周期後の特定時相における前記構造情報との差であるずれ量を算出するずれ量算出部と、前記特定時相における前記ずれ量を正規化した値から、前記ずれ量を求めた前記特定時相の間に含まれる前記動画像の有用度を算出する有用度算出部とを有する。また、実施形態の超音波診断装置は、前記医用画像診断装置と、超音波プローブによって前記動画像を取得する画像取得部とを有する。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】第１の実施形態に係わる医用画像診断装置の構成を示すブロック図。
【図２】第１の実施形態の動作を示すフローチャート。
【図３】第２の実施形態に係わる医用画像診断装置の構成を示すブロック図。
【図４】第２の実施形態の動作を示すフローチャート。
【図５】（ａ）は第２の実施形態の心電波形の図、（ｂ）は入力された動画像の図。
【図６】第３の実施形態に係わる医用画像診断装置の構成を示すブロック図。
【図７】第３の実施形態の動作を示すフローチャート。
【図８】第３の実施形態の心電波形の図。
【図９】有用度の統合方法を示す図。
【図１０】（ａ）は第３の実施形態の心電波形の図、（ｂ）は入力された動画像の図。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、実施形態である医用画像診断装置（以下、単に「診断装置」という）１０について図面を参照して説明する。
【実施例１】
【００１０】
以下、第１の実施形態の診断装置１０について図１、図２を参照して説明する。
【００１１】
本実施形態の診断装置１０の構成について図１を参照して説明する。図１は、診断装置１０のブロック図である。
【００１２】
図１に示すように、診断装置１０は、構造情報検出部１、ずれ量算出部２、有用度算出部３を有する。
【００１３】
周期運動をする心臓の１周期分の時系列の動画像が、診断装置１０に入力する。この動画像は、Ｘ線ＣＴ、ＭＲＩ、超音波診断装置等の医用画像撮影装置から入力するが、画像サーバ、ＣＤ、ＤＶＤ等のメディア、又は、ネットワークストレージ等から入力してもよい。
【００１４】
構造情報検出部１は、入力された動画像は、１周期分の動画像であるので、最初と最後の画像（フレーム）を特定時相に設定し、最初のフレーム（１周期前の特定時相）と最後のフレーム（現在の特定時相）における心臓の構造情報を検出し、その構造情報は、ずれ量算出部２に出力する。
【００１５】
ずれ量算出部２は、入力された最初のフレーム（１周期前の特定時相）の構造情報と、最後のフレーム（現在の特定時相）の構造情報との差からずれ量を算出し、そのずれ量を有用度算出部３に出力する。
【００１６】
有用度算出部３は、入力されたずれ量から、２つの前記特定時相間の有用度を算出する。
【００１７】
診断装置１０の動作について図１と図２を参照して説明する。なお、図２は、診断装置１０の動作を示すフローチャートである。
【００１８】
まず、ステップＳ１では、構造情報検出部１が、入力された周期運動をする心臓の１周期分の動画像から、最初のフレームと最後のフレームにおける心臓の構造情報を検出する。最初のフレームと最後のフレームとは、心臓の周期運動の同一特定時相の１周期ずれた画像である。
【００１９】
「構造情報」とは、心臓の位置、輪郭、姿勢、特徴点、境界等を意味し、詳しくは、心房の中心位置、心室の中心位置、大動脈の中心位置、心臓の長軸角度、心臓のスケール、心尖位置、弁輪位置、又は、前記心臓の輪郭を表す左心室内膜境界、左心室外膜境界、左心房内膜境界、右心室内膜境界、右心房内膜境界の少なくとも一つを意味する。また、「弁輪位置」とは僧帽弁の付け根であって、大動脈弁の付け根である。本実施形態では、左心室中心位置、長軸角度、スケールを構造情報とした場合と、左心室内膜境界を構造情報とした場合について説明する。スケールとは長軸や短軸などの軸の長さを示す。
【００２０】
構造情報検出部１が、左心室中心位置、長軸角度、スケールに関する構造情報を検出するときは、左心室周辺の画像から切り出した特徴量を用いる。特徴量としては、画素の輝度値や輝度勾配を用いる。これら構造情報を検出する場合は、構造情報検出部１は、非特許文献１（Tatsuo Kozakaya, et al.,”Fully Automatic Feature Localization for Medical Images using a Global Vector Concentration Approach”CVPR. 2008.）に記載されている識別器を予め学習しておき、その識別器を用いて画像中から構造情報を検出する。
【００２１】
また、左心室内膜境界に関する構造情報は、複数の制御点によって表わされる。構造情報検出部１が、この境界を検出するときは、非特許文献２（T.E. Cootes, et al.,”Active shape models 、 Their training and application”CVIU. 1995.）に記載された動的輪郭モデルを用いる。すなわち、構造情報検出部１は、予め学習された輪郭形状モデルと境界周辺の輝度情報とを利用して第１形状を変形させていき、境界を求める。
【００２２】
次に、ステップＳ２では、ずれ量算出部２が、検出された最初のフレーム（１周期前の特定時相）の構造情報と、最後のフレーム（現在の特定時相）の構造情報との差から、２つの特定時相で検出した構造情報間のずれ量を算出する。
【００２３】
例えば、構造情報が左心室中心位置Ｃ（ｘ，ｙ）、長軸角度θ、スケールｓで表される場合、ずれ量算出部２は、ずれ量Ｄを式（１）で算出する。なお、（ｘ，ｙ）は、画像に設定された２次元のｘ−ｙ直交座標軸上の座標値である。
【数１】
0005550586.tif 000002
【００２４】
また、構造情報が境界の制御点Ｘ（ｘ，ｙ）に関する点群で表される場合は、ずれ量算出部２は、ずれ量Ｄを式（２）で算出する。
【数２】
0005550586.tif 000003
【００２５】
なお、ずれ量Ｄは式（２）で示すような各点の二乗誤差の総和に限定されず、例えば、絶対値誤差の総和、制御点と境界の距離の総和等の２つの構造情報の差を表す指標であればよい。
【００２６】
次に、ステップＳ３では、有用度算出部３が、算出されたずれ量に基づいて、２つの特定時相間の動画像の有用度を算出する。ずれ量は物理的な量であり、直感的に理解しづらいため、ユーザ（例えば、医師）に通知するためにずれ量Ｄを正規化した値（有用度）に変換する。
【００２７】
有用度算出部３は、ずれ量Ｄが小さければ高い有用度を与え、大きければ低い有用度を与える。有用度算出部３は、ずれ量Ｄから有用度への変換には予め用意しておいた変換関数を用いてもよいし、ずれ量Ｄの値と有用度を対応付けておいたテーブルを用いてもよい。また、有用度は連続値でもよいし、閾値を設けてそれ以上ならば「白丸」又は「使える」、以下ならば「×」又は「使えない」といった２値の表現でもよい。
【００２８】
例えば、変換関数には式（３）を用いる。
【数３】
0005550586.tif 000004
【００２９】
但し、Ｅは有用度、Ｄはずれ量である。
【００３０】
式（３）では、構造情報が一致していればずれ量Ｄが０となり、有用度は最大のＥ＝１となる。また、ずれ量Ｄが大きくなるほど有用度は低くなり、未検出の場合は有用度Ｅ＝０となる。このように、ずれ量Ｄを０＜＝有用度Ｅ＜＝１で正規化できる。
【００３１】
本実施形態によれば、撮影中に操作者の操作ミスや被験者の動きによって、撮影している心臓の断面がずれてしまった場合に、そのずれ量を検出でき、入力された動画像が診断に有用であるかどうかをユーザに通知できる。すなわち、診断装置１０は、複数枚からなる１周期分の動画像の診断の有用性を算出できる。
【実施例２】
【００３２】
以下、第２の実施形態の診断装置１０について図３〜図５を参照して説明する。
【００３３】
本実施形態の診断装置１０の構成について図３を参照して説明する。図３は、本実施形態に係わる診断装置１０を示すブロック図である。
【００３４】
診断装置１０は、構造情報検出部１、ずれ量算出部２、有用度算出部３、探索範囲設定部５、特定時相検出部４、出力部６を有する。
【００３５】
特定時相検出部４は、画像情報、又は、生体情報（ＥＣＧ、心音、脈拍等）から特定時相のタイミング（時間）を検出し、その特定時相のタイミングを構造情報検出部１と探索範囲設定部５へ出力する。
【００３６】
構造情報検出部１は、第１の実施形態と同様に入力された動画像から、特定時相検出部４で検出された特定時相における心臓の構造情報を、後から説明する探索範囲設定部５で設定された探索範囲内から検出し、その構造情報を、ずれ量算出部２、探索範囲設定部５に出力する。
【００３７】
ずれ量算出部２は、現在の特定時相の前記構造情報と１周期前の特定時相の構造情報の差からずれ量を算出し、そのずれ量を有用度算出部３に出力する。
【００３８】
有用度算出部３は、入力されたずれ量から有用度を算出し、その有用度を出力部６に出力する。
【００３９】
探索範囲設定部５は、特定時相検出部４で検出された特定時相において、構造情報検出部１で検出された心臓の位置等の近傍を、１周期前の特定時相の探索範囲として設定し、その探索範囲を構造情報検出部１に出力する。ここで「位置の近傍」とは、その位置を中心、又は、基準点として、予め定められた範囲を意味し、「長軸角度の近傍」とは、その角度を中心として、予め定められた角度の範囲を意味し、「スケールの近傍」とは、そのスケールを中心として、予め定められた範囲を意味し、「輪郭（例えば、左心室内膜境界）の近傍」とは、境界の各制御点を中心、又は、基準点として予め定められた範囲を意味する。
【００４０】
出力部６は、液晶表示装置やＣＲＴ等のディスプレイであって、有用度、心電図波形、動画像等を表示する。
【００４１】
次に、診断装置１０の動作について図３と図４を参照して説明する。図４は、診断装置１０の動作を示すフローチャートである。なお、本実施形態では、「構造情報」としては、左心室内膜境界の場合について説明する。左心室内膜境界は、複数の制御点によって表わされる。
【００４２】
まず、ステップＳ１１では、特定時相検出部４が、入力された周期運動を繰り返す心臓の特定時相のタイミングを検出し、構造情報検出部１へ出力する。
【００４３】
「特定時相」とは、左心室の拡張末期、又は、左心室の収縮末期のタイミングを意味し、心電計より推定可能な時相であって、心電計より推定可能な時相から固定時間進めた時相である。本実施形態では、特定時相を左心室の拡張末期の時相とした場合について説明する。また、特定時相は、心電計に代えて、心臓の動画像から推定してもよい。
【００４４】
次に、ステップＳ１２では、探索範囲設定部５が、心臓の構造情報を検出するときの探索範囲を設定し、構造情報検出部１へ出力する。すなわち、探索範囲設定部５は、現在の特定時相（拡張末期）の構造情報に関する第１探索範囲を決定し、１周期前の特定時相（１周期前の拡張末期）の構造情報に関する探索範囲を決定する。
【００４５】
なお、探索範囲設定部５は、初めて探索を行う場合は、予め設定されている領域を第１探索範囲として設定する。
【００４６】
また、探索範囲設定部５は、１周期前の拡張末期の特定時相において左心室内膜境界が検出されている場合は、その境界の各制御点の近傍で、かつ、第１探索範囲より狭い領域を第２探索範囲として設定する。例えば、第２探索範囲は式（４）のように設定する。
【数４】
0005550586.tif 000005
【００４７】
さらに、探索範囲設定部５は、１周期前の拡張末期の特定時相において左心室内膜境界が検出されていない場合は、予め設定されている領域を第２探索範囲として設定する。
【００４８】
このように、現在の特定時相の１周期前の第２探索範囲を第１探索範囲より狭くすることにより、探索の処理量削減と検出ミス削減に寄与できる。
【００４９】
次に、ステップＳ１３では、構造情報検出部１が、第１の実施形態で説明したように、設定された探索範囲内から心臓の構造情報を検出し、ずれ量算出部２へ出力する。
【００５０】
次に、ステップＳ１４では、ずれ量算出部２が、検出された拡張末期の特定時相の左心室内膜境界と、１周期前の拡張末期の特定時相における左心室内膜境界の差から、２つの特定時相間の構造情報のずれ量Ｄを算出し、有用度算出部３へ出力する。
【００５１】
ずれ量Ｄの計算方法は第１の実施形態のステップＳ２と同様であるが、設定された探索範囲内から左心室内膜境界が検出されなかった場合は、ずれ量算出部２は、未検出としてずれ量Ｄを無限大に設定する。
【００５２】
次に、ステップＳ１５では、有用度算出部３が、ずれ量Ｄに基づいて、２つの前記特定時相間の有用度を算出し、出力部６へ出力する。有用度の計算方法は第１の実施形態のステップＳ３と同様であるので説明は省略する。
【００５３】
最後に、ステップＳ１６では、出力部６が、算出された有用度をユーザに通知する。
【００５４】
出力部６は、図５に示す画像を表示する。図５（ａ）に示す心臓の動きの周期を表す心電波形と、それに算出された有用度を重ねて表示したものであって、有用度が高い場合は白丸、低い場合は×で表している。図５（ｂ）は、入力された動画像を表示したものである。また、出力部６は、有用度に応じてそれぞれの周期の心電波形を色分けして表示してもよい。
【００５５】
本実施形態によれば、撮影中に操作者の操作ミスや被験者の動きによって撮影している心臓の断面がずれてしまった場合に、そのずれ量を検出でき、入力された動画像が診断に有用であるかどうかをユーザに通知できる。また、現在の特定時相の構造情報を用いて、１周期前の特定時相における探索範囲を狭くすることにより、探索の処理時間削減と検出ミスの削減ができる。
【実施例３】
【００５６】
以下、第３の実施形態の診断装置１０について図６〜図１０を参照して説明する。
【００５７】
本実施形態の診断装置１０の構成について図６を参照して説明する。図６は、診断装置１０を示すブロック図である。
【００５８】
図６に示すように、本実施形態は、第２の実施形態の診断装置１０の特定時相検出部４とずれ量算出部２との接続を追加した構成となる。この構成にすることで、ずれ量算出部２で現在注目しているフレームの特定時相を判断できる。そのため、１周期間に複数組の特定時相を設定した場合でも、それぞれの１周期前の構造情報のずれ量を算出できる。他の構成については第２の実施形態と同様であるため説明は省略する。
【００５９】
次に、診断装置１０の動作について図６〜図１０を参照して説明する。図７は、診断装置１０の動作を示すフローチャートである。
【００６０】
まず、ステップＳ２１では、特定時相検出部４が、入力された周期運動を繰り返す心臓の特定時相のタイミングを１周期間から２つ組以上検出し、構造情報検出部１、ずれ量算出部２へ出力する。
【００６１】
本実施形態では、構造情報を左心室内膜境界として、特定時相は図８に示すように１周期間からＡ、Ｂの２組の特定時相を選択した場合について説明する。
【００６２】
次に、ステップＳ２２では、探索範囲設定部５が、心臓の構造情報を検出するときの探索範囲を設定し、構造情報検出部１へ出力する。
【００６３】
次に、ステップＳ２３では、構造情報検出部１が、設定された探索範囲内から心臓の構造情報を検出し、ずれ量算出部２へ出力する。
【００６４】
ステップＳ２２、ステップＳ２３は、第２の実施形態におけるステップＳ１２、ステップＳ１３の動作と同様であるため、説明は省略する。
【００６５】
次に、ステップ２４では、ずれ量算出部２が、現在の特定時相における左心室内膜境界と、１周期前の特定時相（現在注目しているフレームが図８の特定時相Ａ２ならば特定時相Ａ１、特定時相Ｂ２ならば特定時相Ｂ１）における左心室内膜境界とから、２組の特定時相間の構造情報のそれぞれのずれ量を算出し、有用度算出部３へ出力する。それぞれのずれ量の算出方法は第１の実施形態のステップＳ２と同様であるため、説明は省略する。
【００６６】
次に、ステップＳ２５では、有用度算出部３が、それぞれのずれ量に基づいて、２組の特定時相間の有用度をそれぞれ算出する。ステップＳ２５は、第２の実施形態におけるステップＳ１５の動作と同様であるため、説明を省略する。
【００６７】
次に、ステップＳ’２５では、有用度算出部３が、２組の特定時相間に対する有用度を統合し、出力部６へ出力する。
【００６８】
有用度の統合は、例えば図９に示すように行う。具体的には、有用度算出部３は、Ａ２−Ａ３間が白丸であった場合、Ａ２−Ａ３間と一部重複するＢ１−Ｂ２間、Ｂ２−Ｂ３間のどちらか一方が×であれば統合された有用度を×と算出し（図９（ａ）参照）、双方とも白丸であれば統合された有用度を白丸と算出する（図９（ｂ）参照）。また、有用度が連続値である場合は、有用度算出部３は有用度の低い値を採用する。すなわち、有用度算出部３は、各組の特定時相間で有用度をそれぞれ算出し、各組の有用度の中で最も低い前記有用度を選択する。
【００６９】
このように、１周期間に２組の特定時相を設定し、それらの有用度を統合することによって、１周期中で断面が一旦ずれた後に同一位置に復帰した場合であっても断面のずれを検出できる。
【００７０】
最後に、ステップＳ２６では、出力部６は、算出された有用度をユーザに通知する。出力部６は、図１０に示すような画像を表示する。図１０（ａ）は、心臓の動きの周期を表す心電波形と、それに算出された特定時相Ａ間、特定時相Ｂ間の有用度と、統合された有用度をそれぞれ重ねて表示したものである。図１０（ｂ）は、入力された動画像を表示したものである。また、出力部６は、有用度に応じてそれぞれの周期の心電波形を色分けして表示してもよい。
【００７１】
本実施形態によれば、撮影中の心臓の断面のずれをより精度よく検出でき、よりロバストな動画像の評価を実現できる。
【００７２】
なお、上記実施形態では、２組の特定時相間で説明したが、これに限らず３組以上の特定時相間で有用度を求めてもよい。
【変更例】
【００７３】
上記各実施形態では、ずれ量Ｄは、動画像における任意の特定時相の構造情報と、前記任意の特定時相の１周期前の特定時相の構造情報との差で算出した。しかし、前記動画像を録画している場合は、ずれ量Ｄは、前記動画像における任意の特定時相の構造情報と、前記任意の特定時相の１周期後の特定時相の構造情報との差で算出してもよい。
【００７４】
上記各実施形態の診断装置１０は、例えば、汎用のコンピュータを基本ハードウェアとして用いることでも実現することが可能である。すなわち、構造情報検出部１、ずれ量算出部２、有用度算出部３、特定時相検出部４、及び、探索範囲設定部５は、上記のコンピュータに搭載されたプロセッサにプログラムを実行させることにより実現することができる。このとき、診断装置１０は、上記のプログラムをコンピュータに予めインストールすることで実現してもよいし、ＣＤ−ＲＯＭ等の記憶媒体に記憶して、あるいはネットワークを介して上記のプログラムを配布して、このプログラムをコンピュータに適宜インストールすることで実現してもよい。また、Ｂ及びＣは、上記のコンピュータに内蔵あるいは外付けされたメモリ、ハードディスクもしくはＣＤ−Ｒ、ＣＤ−ＲＷ、ＤＶＤ−ＲＡＭ、ＤＶＤ−Ｒ等の記憶媒体等を適宜利用して実現することができる。
【００７５】
上記では本発明の一実施形態を説明したが、この実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の主旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００７６】
１・・・構造情報検出部、２・・・ずれ量算出部、３・・・有用度算出部
【図１】
0005550586.tif 000006
【図２】
0005550586.tif 000007
【図３】
0005550586.tif 000008
【図４】
0005550586.tif 000009
【図５】
0005550586.tif 000010
【図６】
0005550586.tif 000011
【図７】
0005550586.tif 000012
【図８】
0005550586.tif 000013
【図９】
0005550586.tif 000014
【図１０】
0005550586.tif 000015