(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定箇所に対する自動車の運転者の運転行動を評価する、運転行動自動評価システムであって、
前記運転者の頭部に装着される角速度センサ、
前記自動車の位置データを検出する位置検出手段、
少なくとも前記角速度センサで検出された角速度データおよび前記位置検出手段によって検出された前記自動車の位置データを記録する記録手段、
所定箇所ごとに、少なくとも左右確認動作および車速に関する評価項目を用いて最低限なすべき事故予防動作を定義した、動作定義データを記憶する動作定義データ記憶手段、
前記角速度データ、前記位置データおよび前記動作定義データに基づいて、前記事故予防動作が正しくなされたか否かを評価する評価手段、および
前記評価手段による評価結果を出力する出力手段を備え、
前記動作定義データ記憶手段は、前記左右確認動作に関する評価項目として、確認方向、確認回数、確認の深さ、確認時間、および確認のタイミングを示すデータを記憶している、運転行動自動評価システム。
【請求項２】
前記出力手段は、少なくとも前記角速度データに基づく前記頭部の挙動を示す波形をさらに出力する、請求項１記載の運転行動自動評価システム。
【請求項３】
前記運転者の右足先の動きデータを検出する動き検出手段をさらに備え、
前記記録手段は、前記動き検出手段によって検出された前記右足先の動きデータをさらに記録し、
前記動作定義データ記憶手段は、さらに右足位置に関する評価項目を用いて事故予防動作を定義した動作定義データを記憶している、請求項１または２記載の運転行動自動評価システム。
【請求項４】
前記出力手段は、前記右足先の動きデータに基づく右足位置の挙動を示す波形をさらに出力する、請求項３記載の運転行動自動評価システム。
【請求項５】
前記出力手段は、前記頭部の挙動を示す波形上に、推定された左右確認動作をテキスト情報として示す、請求項２または３記載の運転行動自動評価システム。
【請求項６】
前記出力手段は、前記位置データに基づく車速を示す波形をさらに出力する、請求項１ないし５のいずれかに記載の運転行動自動評価システム。
【請求項７】
前記出力手段は、前記位置データに基づいて推定された自動車の状況を示すテキスト情報を前記波形上に出力する、請求項２、４、５または６記載の運転行動自動評価システム。
【請求項８】
前記評価手段による評価に基づいて採点を行う採点手段をさらに備え、
前記採点手段は、車速が前記動作定義データを満足しないとき、または、前記所定箇所を通過するまで一度も左右確認動作が行われなかったとき、運転者の点数を０点とする、請求項１ないし７のいずれかに記載の運転行動自動評価システム。
【請求項９】
所定箇所ごとに、少なくとも左右確認動作および車速に関する評価項目を用いて最低限なすべき事故予防動作を定義した、動作定義データを記憶する動作定義データ記憶手段を備え、所定箇所に対する自動車の運転者の運転行動を評価する、運転行動自動評価システムのコンピュータによって読取可能な記憶媒体に記憶された評価プログラムであって、前記コンピュータを、
前記運転者の頭部に装着された角速度センサからの角速度データを検出する角速度検出手段、
前記自動車の位置データを検出する位置検出手段、
少なくとも前記角速度検出手段によって検出された前記角速度データおよび前記位置検出手段によって検出された前記自動車の位置データを記録する記録手段、
前記角速度データ、前記位置データおよび前記動作定義データに基づいて、前記事故予防動作が正しくなされたか否かを評価する評価手段、および
前記評価手段による評価結果を出力する出力手段として機能させ、
前記動作定義データ記憶手段は、前記左右確認動作に関する評価項目として、確認方向、確認回数、確認の深さ、確認時間、および確認のタイミングを示すデータを記憶している、評価プログラム。
【請求項１０】
前記コンピュータを、さらに運転者の右足先の動きデータを検出する動き検出手段として機能させ、
前記記録手段は、前記動き検出手段によって検出された前記右足先の動きデータをさらに記録し、
前記動作定義データ記憶手段は、さらに右足位置に関する評価項目を用いて事故予防動作を定義した動作定義データを記憶している、請求項９記載の評価プログラム。
【請求項１１】
所定箇所ごとに、少なくとも左右確認動作および車速に関する評価項目を用いて最低限なすべき事故予防動作を定義した、動作定義データを記憶する動作定義データ記憶手段を備え、所定箇所に対する自動車の運転者の運転行動を評価する、運転行動自動評価システムのコンピュータによって、
前記運転者の頭部に装着された角速度センサからの角速度データを検出する角速度検出ステップ、
前記自動車の位置データを検出する位置検出ステップ、
少なくとも前記角速度検出ステップで検出された前記角速度データおよび前記位置検出手段によって検出された前記自動車の位置データを記録する記録ステップ、
前記角速度データ、前記位置データおよび前記動作定義データに基づいて、前記事故予防動作が正しくなされたか否かを評価する評価ステップ、および
前記評価手段による評価結果を出力する出力ステップを実行し、
前記動作定義データ記憶手段は、前記左右確認動作に関する評価項目として、確認方向、確認回数、確認の深さ、確認時間、および確認のタイミングを示すデータを記憶している、運転行動評価方法。
【請求項１２】
前記コンピュータによってさらに運転者の右足先の動きデータを検出する動き検出ステップを実行させ、
前記記録ステップでは、前記動き検出手段によって検出された前記右足先の動きデータをさらに記録し、
前記動作定義データ記憶ステップでは、さらに右足位置に関する評価項目を用いて事故予防動作を定義した動作定義データを記憶している、請求項１１記載の運転行動評価方法。
【請求項１３】
所定箇所に対する自動車の運転者の運転行動を評価する、運転行動自動評価システムであって、
前記運転者の頭部に装着される角速度センサ、
前記運転者の右足先の動きデータを検出する動き検出手段、
前記自動車の位置データを検出する位置検出手段、
前記角速度センサで検出された角速度データ、前記動き検出手段によって検出された右足先の動きデータおよび前記位置検出手段によって検出された前記自動車の位置データを記録する記録手段、
所定箇所ごとに、少なくとも左右確認動作、右足位置に関する評価項目および車速に関する評価項目を用いて最低限なすべき事故予防動作を定義した、動作定義データを記憶する動作定義データ記憶手段、
前記角速度データ、前記右足先の動きデータ、前記位置データおよび前記動作定義データに基づいて、前記事故予防動作が正しくなされたか否かを評価する評価手段、および
前記評価手段による評価結果を出力する出力手段を備える、運転行動自動評価システム。
【請求項１４】
危険箇所に対する自動車の運転者の運転行動を評価する、運転行動自動評価システムであって、
前記運転者の頭部に装着される角速度センサ、
前記自動車の位置データを検出する位置検出手段、
前記危険個所の所定距離手前から前記危険個所の通過後までの、少なくとも前記角速度センサで検出された角速度データおよび前記位置検出手段によって検出された前記自動車の位置データを解析対象データとして記録する記録手段、
危険箇所ごとに、少なくとも左右確認動作および車速に関する評価項目を用いて最低限なすべき事故予防動作を定義した、動作定義データを記憶する動作定義データ記憶手段、
前記解析対象データに含まれる前記角速度データおよび前記位置データならびに前記動作定義データに基づいて、前記事故予防動作が正しくなされたか否かを評価する評価手段、および
前記評価手段による評価結果を出力する出力手段を備える、運転行動自動評価システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は運転行動自動評価システムに関し、特にたとえば、危険箇所に対する運転者の運転行動を評価する、運転行動自動評価システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、交通事故の死傷者数は減少傾向にあるが、事故発生件数自体には減少傾向は認められない。警察庁の交通事故発生状況統計（非特許文献１：警察庁交通局、平成１８年中の交通事故の発生状況、平成１９年２月２３日）によると、平成１８年中に発生した交通事故のうち、実に２６．３％が出会い頭の事故で占められている。さらに、同統計によると、出会い頭事故の５２．０％が市街地の無信号交差点で発生している。そのため、無信号交差点における事故防止技術の確立は、非常に重要な課題であるといえる。
【０００３】
従来の無信号交差点における運転状況調査では、ビデオ解析による運転者の左右確認動作のチェック（アイマークレコーダなどを含む）や、交差点進入時の車両速度、アクセル／ブレーキペダルの操作量などを計測している。このうち、アイマークレコーダやビデオによる視線チェックを行うことで、運転者が無信号交差点における危険を予測できているかを、ある程度知ることができる。
【０００４】
また、特許文献１（特開２００２−３３１８５０号公報［B60K 28/06，A61B 3/113，5／18,B60K 28/16,B60R 21/00］）には、アイマークレコーダで検出された運転者の視線方向頻度分布およびアクセル／ブレーキペダル操作量等から、運転行動意図を推定する技術が開示されている。
【０００５】
一方、現在、タクシー業界では乗務員による事故を減らすため、様々な対策を講じている。とくに良く行われているのが、事故を起こした乗務員を対象とした再教育講習である。しかし、この再教育講習はあくまで事後の対策にすぎず、また講習の効果も時間の経過とともに薄れてしまう。事故を起こす確率が高いと考えられる乗務員を事前に選別し、再教育講習を受けさせることも考えられるが、その選別手段としては、運転適正テストなどの自己申告型アンケート・テストに頼るほかないのが実情である。
【０００６】
しかしながら、アイマークレコーダは大掛かりに過ぎ、運転者が日常の運転で常用するには無理がある。また、たとえブレーキペダルを操作していなくとも、交差点進入前にブレーキペダルに足を移動し万一の場合の備えができている人（以降、「ブレーキの構え」ができている人と呼称する。）と、アクセルペダルから足を移動させない人とでは、危険運転予防意識という観点からみると大きな違いがあると考えられるが、アクセル／ブレーキペダル操作量にのみ着目しても、「ブレーキの構え」ができているか否かを判断することができない。
【０００７】
一方、再教育受講対象者の選別のための自己申告型アンケートでは、運転者の危険運転予防意識を客観的に計測することができないので、適切な判定が困難であった。
【０００８】
また、近年、自動車の事故を未然に防止しようとする予防安全への関心が高まっている。事故を未然に防ぐという観点からすると、自動車の異常な挙動の計測・検出はもちろんのこと、それに加えて運転者自身の運転特性を定量的・客観的に計測し、もし改善すべき点があれば適宜フィードバックを行うなどして安全運転意識の向上を図ることが重要となろう。
【０００９】
事故が多発する地点のような危険箇所においては、「交差点から自転車が出てくるかもしれない」などのように危険を事前に予測して、十分な減速を行い、左右をよく確認することが事故を予防する上での効果的な方策となる（以降、事故が多発するような地点における十分な減速、左右確認動作のことを総称して「事故予防動作」と呼ぶ）。運転者の安全運転意識の高さは、このような事故予防動作が日々の運転の中で十分に行われているかを調べることによって推測できると考えられる。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
それゆえに、この発明の主たる目的は、新規な、運転行動自動評価システムを提供することである。
【００１１】
この発明の他の目的は、運転者が危険箇所において必要な事故予防動作を行ったかを評価することができる、運転行動自動評価システムを提供することである。
この発明の他の目的は、危険箇所における運転者の運転行動を分かり易く提示することができる、運転行動自動評価システムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
本発明は、上記の課題を解決するために、以下の構成を採用した。なお、括弧内の参照符号および補足説明などは、本発明の理解を助けるために後述する実施の形態との対応関係を示したものであって、本発明を何ら限定するものではない。
【００１３】
第１の発明は、所定箇所に対する自動車の運転者の運転行動を評価する、運転行動自動評価システムであって、運転者の頭部に装着される角速度センサ、自動車の位置データを検出する位置検出手段、少なくとも角速度センサで検出された角速度データおよび位置検出手段によって検出された自動車の位置データを記録する記録手段、所定箇所ごとに、少なくとも左右確認動作および車速に関する評価項目を用いて最低限なすべき事故予防動作を定義した、動作定義データを記憶する動作定義データ記憶手段、角速度データ、位置データおよび動作定義データに基づいて、事故予防動作が正しくなされたか否かを評価する評価手段、および
評価手段による評価結果を出力する出力手段を備え、動作定義データ記憶手段は、左右確認動作に関する評価項目として、確認方向、確認回数、確認の深さ、確認時間、および確認のタイミングを示すデータを記憶している、運転行動自動評価システムである。
【００１４】
第１の発明では、運転行動自動評価システム（１０）は、運転者の頭部に装着された角速度センサ（１４）および位置検出手段（２０）を含む。角速度センサは、運転者の頭部の動きデータを検出するためのものである。位置検出手段は、自動車の位置データを検出するためのものであり、たとえばＧＰＳ受信機を含む。記録手段（１２）は、少なくとも頭部の動きデータおよび自動車の位置データを記録する。動作定義データ記憶手段（２２）は、所定箇所ごとに、少なくとも左右確認動作および車速に関する評価項目を用いて最低限なすべき事故予防動作を定義した、動作定義データを記憶している。所定箇所としては典型的には危険箇所が採用されてよい。評価手段（２２、Ｓ２７、Ｓ３３、Ｓ３９、Ｓ４５、Ｓ５１、Ｓ５７）は、動きデータ、位置データおよび動作定義データに基づいて、事故予防動作が正しくなされたか否かを評価する。事故予防動作は、少なくとも左右確認動作に関する評価項目および車速に関する評価項目を用いて定義されており、したがって、評価項目が満足されたかどうかを判断することによって、運転者の事故予防動作が評価される。出力手段（２２、Ｓ７９、Ｓ８３）は評価結果を出力する。たとえば、評価結果としては、事故予防動作が正しくなされたか否かや、改善点などがテキストで出力されてよい。ここで、動作定義データ記憶手段は、左右確認動作に関する評価項目として、確認方向、確認回数、確認の深さ、確認時間、および確認のタイミングを示すデータを記憶している。
【００１５】
第１の発明によれば、所定箇所において最低限なすべき事故予防動作を、左右確認動作および車速に関する評価項目を用いて定義しておき、当該事故予防動作を評価するようにしたので、運転者が所定箇所において必要な事故予防動作を行ったかどうかを評価することができる。また、定義された事故予防動作に対する運転者の運転行動の評価結果を出力するようにしたので、所定箇所における運転者の運転行動の正否や事故予防動作としての達成度、改善点などを分かり易く提示することができ、したがって、運転者や教習所指導員等の運転行動自動評価システムの使用者に運転者の運転行動を容易に把握させることができる。しかも、確認方向、確認回数、確認の深さ、確認時間、および確認のタイミングを用いて定義された様々な事故予防動作を評価することができる。
【００１６】
第２の発明は、第１の発明に従属し、出力手段は、少なくとも頭部の動きデータに基づく頭部の挙動を示す波形をさらに出力する、運転行動自動評価システムである。
【００１７】
第２の発明では、出力手段（Ｓ７３）によって、頭部の動きデータに基づく頭部の挙動を示す波形がさらに出力され、すなわち、運転者の頭部の挙動の時間変化を示すグラフがさらに出力される。危険箇所における事故予防動作の評価結果とともに運転者の左右確認動作の挙動を示すグラフを出力するので、危険箇所における運転者の運転行動がどのようなものであったかをより分かり易く提示することができ、したがって、運転者の運転行動の把握がより容易になる。
【００１８】
第３の発明は、第１または第２の発明に従属し、運転者の右足先の動きデータを検出する動き検出手段をさらに備え、記録手段は、動き検出手段によって検出された右足先の動きデータをさらに記録し、動作定義データ記憶手段は、さらに右足位置に関する評価項目を用いて事故予防動作を定義した動作定義データを記憶している、運転行動自動評価システムである。
【００１９】
第３の発明では、システムは動き検出手段（１６）をさらに含む。動き検出手段は、運転者の右足先の動きデータを検出するためのものであり、たとえば角速度センサを含む。動作定義データでは、さらに右足位置に関する評価項目を用いて事故予防動作が定義されている。したがって、評価手段（Ｓ６５）による評価は、さらに右足位置に関する評価項目を用いて行われる。右足位置の条件を含む事故予防動作が行われたかどうかを評価することができる。
【００２０】
第４の発明は、第３の発明に従属し、出力手段は、右足先の動きデータに基づく右足位置の挙動を示す波形をさらに出力する、運転行動自動評価システムである。
【００２１】
第４の発明では、出力手段（Ｓ７３）によって、右足位置の挙動の時間変化を示すグラフが右足位置の評価を含む事故予防動作の評価結果とともに出力されるので、右足位置の挙動を含む運転者の危険箇所における運転行動をより分かり易く提示することができる。
【００２２】
第５の発明は、第２または第３の発明に従属し、出力手段は、頭部の挙動を示す波形上に、推定された左右確認動作をテキスト情報として示す、運転行動自動評価システムである。
【００２３】
第５の発明では、出力手段（Ｓ７５）によって、頭部の挙動を示す波形のグラフ上に、推定された左右確認動作を示すテキストを出力することができる、つまり、頭部の挙動を示す波形のグラフに、左右確認動作の注釈を付与することができる。したがって、運転者の左右確認動作を容易に把握することができる。
【００２４】
第６の発明は、第１ないし第５の発明のいずれかに従属し、出力手段は、位置データに基づく車速を示す波形をさらに出力する、運転行動自動評価システムである。
【００２５】
第６の発明では、出力手段（Ｓ７３）によって、車速の波形、つまり、自動車の速度の時間変化を示すグラフを出力することができる。したがって、車速の時間変化を見ながら頭部の挙動の時間変化を見ることができるので、運転者の左右確認動作がより把握し易くなる。
【００２６】
第７の発明は、第２、第４、第５または第６の発明に従属し、出力手段は、位置データに基づいて推定された自動車の状況を示すテキスト情報を波形上に出力する、運転行動自動評価システムである。
【００２７】
第７の発明では、出力手段（Ｓ７７）によって、自動車の状況の推定結果を示すテキストをグラフ上に出力することができる。したがって、自動車が危険箇所に進入を開始した時点などの自動車の状況を、左右確認動作の波形や車速の波形等のグラフ上に示すことができるので、運転者の運転行動をより容易に把握することが可能になる。
【００２８】
第８の発明は、第１ないし第７の発明のいずれかに従属し、評価手段による評価に基づいて採点を行う採点手段をさらに備え、採点手段は、車速が動作定義データを満足しないとき、または、所定箇所を通過するまで一度も左右確認動作が行われなかったとき、運転者の点数を０点とする、運転行動自動評価システムである。
【００２９】
第８の発明では、採点手段（２２、Ｓ８５−Ｓ１０１）によって、事故予防動作の評価に基づく採点が行われ、車速が定義された条件を満足しないときや、所定箇所に対して左右確認動作が一度も行われなかったときには、点数が０点にされる。したがって、左右を確認できる速度にまで減速されていないような場合や、運転者に事故予防意識が欠けているような場合に、当該運転者に合格点を与えないようにすることができる。
【００３０】
第９の発明は、所定箇所ごとに、少なくとも左右確認動作および車速に関する評価項目を用いて最低限なすべき事故予防動作を定義した、動作定義データを記憶する動作定義データ記憶手段を備え、所定箇所に対する自動車の運転者の運転行動を評価する、運転行動自動評価システムのコンピュータによって読取可能な記憶媒体に記憶された評価プログラムであって、コンピュータを、運転者の頭部に装着された角速度センサからの角速度データを検出する角速度検出手段、自動車の位置データを検出する位置検出手段、少なくとも角速度検出手段によって検出された角速度データおよび位置検出手段によって検出された自動車の位置データを記録する記録手段、角速度データ、位置データおよび動作定義データに基づいて、事故予防動作が正しくなされたか否かを評価する評価手段、および評価手段による評価結果を出力する出力手段として機能させ、動作定義データ記憶手段は、左右確認動作に関する評価項目として、確認方向、確認回数、確認の深さ、確認時間、および確認のタイミングを示すデータを記憶している、評価プログラムである。
【００３１】
第９の発明では、第１の発明と同様の効果が期待できる。
【００３２】
第１０の発明は、第９の発明に従属し、コンピュータを、さらに運転者の右足先の動きデータを検出する第２動き検出手段として機能させ、記録手段は、第２動き検出手段によって検出された右足先の動きデータをさらに記録し、動作定義データ記憶手段は、さらに右足位置に関する評価項目を用いて事故予防動作を定義した動作定義データを記憶している、評価プログラムである。
第１０の発明では、第３の発明と同様の効果が期待できる。
第１１の発明は、所定箇所ごとに、少なくとも左右確認動作および車速に関する評価項目を用いて最低限なすべき事故予防動作を定義した、動作定義データを記憶する動作定義データ記憶手段を備え、所定箇所に対する自動車の運転者の運転行動を評価する、運転行動自動評価システムのコンピュータによって、運転者の頭部に装着された角速度センサからの角速度データを検出する角速度検出ステップ、自動車の位置データを検出する位置検出ステップ、少なくとも角速度検出ステップで検出された角速度データおよび位置検出手段によって検出された自動車の位置データを記録する記録ステップ、角速度データ、位置データおよび動作定義データに基づいて、事故予防動作が正しくなされたか否かを評価する評価ステップ、および評価手段による評価結果を出力する出力ステップを実行し、動作定義データ記憶手段は、左右確認動作に関する評価項目として、確認方向、確認回数、確認の深さ、確認時間、および確認のタイミングを示すデータを記憶している、運転行動評価方法である。
【００３３】
第１１の発明では、第１の発明と同様の効果が期待できる。
【００３４】
第１２の発明は、第１１の発明に従属し、運転者の右足先の動きデータを検出する第２動き検出ステップをさらに含み、記録ステップでは、第２動き検出手段によって検出された右足先の動きデータをさらに記録し、動作定義データ記憶ステップでは、さらに右足位置に関する評価項目を用いて事故予防動作を定義した動作定義データを記憶している、運転行動評価方法である。
【００３５】
第１２の発明では、第２の発明と同様の効果が期待できる。
【００３６】
第１３の発明は、所定箇所に対する自動車の運転者の運転行動を評価する、運転行動自動評価システムであって、運転者の頭部に装着される角速度センサ、運転者の右足先の動きデータを検出する動き検出手段、自動車の位置データを検出する位置検出手段、角速度センサで検出された角速度データ、動き検出手段によって検出された右足先の動きデータおよび位置検出手段によって検出された自動車の位置データを記録する記録手段、所定箇所ごとに、少なくとも左右確認動作、右足位置に関する評価項目および車速に関する評価項目を用いて最低限なすべき事故予防動作を定義した、動作定義データを記憶する動作定義データ記憶手段、角速度データ、右足先の動きデータ、位置データおよび動作定義データに基づいて、事故予防動作が正しくなされたか否かを評価する評価手段、および評価手段による評価結果を出力する出力手段を備える、運転行動自動評価システムである。
【００３７】
第１４の発明は、危険箇所に対する自動車の運転者の運転行動を評価する、運転行動自動評価システムであって、運転者の頭部に装着される角速度センサ、自動車の位置データを検出する位置検出手段、危険個所の所定距離手前から危険個所の通過後までの、少なくとも角速度センサで検出された角速度データおよび位置検出手段によって検出された自動車の位置データを解析対象データとして記録する記録手段、危険箇所ごとに、少なくとも左右確認動作および車速に関する評価項目を用いて最低限なすべき事故予防動作を定義した、動作定義データを記憶する動作定義データ記憶手段、解析対象データに含まれる角速度データおよび位置データならびに動作定義データに基づいて、事故予防動作が正しくなされたか否かを評価する評価手段、および評価手段による評価結果を出力する出力手段を備える、運転行動自動評価システムである。
【発明の効果】
【００３８】
この発明によれば、少なくとも左右確認動作および車速に関する評価項目を用いて定義された、所定箇所ごとに最低限なすべき事故予防動作が正しくなされたか否かを、頭部の動きデータおよび自動車の位置データに基づいて評価するようにしたので、運転者が危険箇所等の所定箇所において必要な事故予防動作を行ったかを評価することができる。また、定義された事故予防動作に対する運転者の運転行動の評価結果を出力するようにしたので、危険箇所等の所定箇所における運転者の運転行動の正否や事故予防動作としての達成度、改善点などを分かり易く提示することができ、運転者の運転行動を容易に把握させることができる。
【００３９】
この発明の上述の目的，その他の目的，特徴および利点は、図面を参照して行う以下の実施例の詳細な説明から一層明らかとなろう。
【図面の簡単な説明】
【００４０】
【図１】図１はこの発明の一実施例の運転行動自動評価システムの構成を示すブロック図である。
【図２】図２は運転者の帽子に装着された角速度センサの一例を示す図解図である。
【図３】図３は運転者の右足先に装着された角速度センサの一例を示す図解図である。
【図４】図４は運転者の右足がアクセルペダルからブレーキペダル側に移動された様子を示す図解図である。
【図５】図５は危険箇所情報の一例を示す図解図である。
【図６】図６は運転行動自動評価システムの動作の一例の一部を示すフロー図である。
【図７】図７は図６の続きの一部を示すフロー図である。
【図８】図８は図７の続きの一部を示すフロー図である。
【図９】図９は図７および図８の続きの一部を示すフロー図である。
【図１０】図１０は図９の続きの一部を示すフロー図である。
【図１１】図１１は図１０の続きを示すフロー図である。
【図１２】図１２は評価結果表示画面の一例を示す図解図である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００４１】
図１を参照して、この実施例の運転行動自動評価システム（以下、単に「システム」という。）１０は、危険箇所に対する自動車の運転者の運転行動を評価するためのものであり、計測部（計測装置）と解析部（解析装置）とを含む。具体的には、システム１０は、計測部として、計測制御用コンピュータ１２、角速度センサ１４，１６および１８、およびＧＰＳ受信機２０を含み、解析部として解析用コンピュータ２２を含む。
【００４２】
なお、この実施例では、計測制御用コンピュータ１２と解析用コンピュータ２２として、別個のコンピュータを使用するようにしているが、１つのコンピュータが両者の機能を備えるようにしてもよい。
【００４３】
計測制御用コンピュータ１２は、データ計測を行うためのものである。計測制御用コンピュータ１２としては、この実施例ではＰＤＡ（携帯情報端末）が用いられるが、他の実施例では、パーソナルコンピュータ、自動車の電子制御ユニットのコンピュータ、カーナビゲーションシステムのコンピュータ等であってもよい。
【００４４】
計測制御用コンピュータ１２は、図示は省略するが、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭおよび通信装置等を備えている。ＲＯＭは制御プログラムおよび必要なデータを予め記憶している。ＲＡＭはワークメモリおよびバッファメモリとして使用され、生成したデータや取得したデータ等を一時記憶する。通信装置は、この計測制御用コンピュータ１２に接続される角速度センサ１４、１６、１８等のような各装置との間でデータを送受信する。
【００４５】
この実施例では、運転者の頭部の動きを検出する動き検出手段として、角速度センサ１４が適用され、また、運転者の右足先の動きを検出する動き検出手段としても、角速度センサ１６が適用される。後述するように、角速度センサ１４は運転者の左右の目視確認動作（左右確認動作）の検出のためのものであり、角速度センサ１６は運転者のブレーキの構えの検出のためのものであるから、角速度センサ１４および角速度センサ１６としては、少なくとも１軸の角速度を検出可能なものが使用されればよい。したがって、１軸角速度センサ、２軸角速度センサまたは３軸角速度センサが使用され得る。また、角速度センサ１４および角速度センサ１６としては同一のものが使用されてよい。角速度センサ１４、１６は、所定周期（たとえば１００Ｈｚ）で（一定時間ごとに）所定軸回りの角速度を検出する。また、角速度センサ１４、１６は通信機能を備えており、検出した角速度データをたとえば一定時間ごとにまたは所定タイミングで計測制御用コンピュータ１２に送信する。また、この実施例では、角速度センサ１４、１６は、たとえばＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）のような近距離無線通信によって計測制御用コンピュータ１２との間でデータを送受信する。なお、他の実施例では、角速度センサ１４、１６は有線で計測制御用コンピュータ１２に接続されてもよいが、運転者の運転操作を妨げないようにするために無線で接続されるのが望ましい。
【００４６】
角速度センサ１４は、運転者の目視確認の動作を検出するために、運転者の頭部に装着される。左右への目視確認動作の際には、眼球だけが動くことはなく、一般的には多少なりとも頭部にも動きが生じる。そのため、頭部の動きを計測することで、視線方向の変化を運転者にさほど負荷をかけることなく推測することが可能となる。
【００４７】
また、頭部への装着を簡単にするために、この実施例では図２に示すように帽子２４が使用されており、角速度センサ１４は帽子２４のたとえば鍔の部分に取り付けられる。図２は帽子２４を上から見た場面を示している。この角速度センサ１４は、少なくとも鉛直方向軸回りの回転に応じた角速度を検出するように、帽子２４に取り付けられる。この角速度センサ１４の取り付けられた帽子２４を運転者が被れば、運転者の頭部の左右方向への回転（旋回）に応じた角速度データを計測することができ、つまり、運転者の頭部の回転すなわち目視確認動作を検出・計測することができる。この角速度センサ１４の鉛直方向軸回りの角速度の検出方向については、図２で反時計回りが正方向に、時計回りが負方向に設定されている。帽子２４を被った運転者が左方向を向けば正の角速度データが検出され、右方向を向けば負の角速度データが検出される。したがって、計測制御用コンピュータ１２では、角速度センサ１４の角速度データを解析することによって、運転者が左右に顔を向けたか否か、つまり、左右への目視確認動作を行ったか否かを判定することができる。
【００４８】
なお、角速度センサ１４は、たとえばヘアバンド，ヘアピン，バンダナ，カチューシャなど他の方法で頭部に装着されてよい。さらに、頭部に直接装着する以外に、ピアス，イヤリング，眼鏡，マスク，鼻輪などの手段を用いて頭部に装着するようにしてもよい。
【００４９】
また、角速度センサ１６は、運転者のブレーキの構えを検出するために、図３に示すように、運転者の右足先に装着される。ブレーキの構えは、運転者が危険の予測をしているか否か、万一の場合への備えができているか否かを知るための指標になり得ると考えられるので、角速度センサ１６を右足先に装着することによって、ブレーキの構えの計測を可能にする。
【００５０】
角速度センサ１６は、たとえばバンド２６を用いて運転者の右足先に取り付けられる。なお、角速度センサ１６は他の方法で右足先に装着されてもよく、たとえば運転用靴のつま先の部分に角速度センサ１６を内蔵させるようにしてもよい。さらに、アンクレット（足首に装着する足輪），靴下，ネイル（付け爪）などの手段を用いて足に装着することも考えられる。
【００５１】
また、図３は、運転者からみた角速度センサ１６を示している。角速度センサ１６は、少なくとも鉛直方向軸回りの回転に応じた角速度を検出するように、運転者の右足先に取り付けられる。角速度センサ１６の鉛直方向軸回りの角速度の検出方向については、この実施例では、図３で反時計回りが正方向に、時計回りが負方向に設定されている。
【００５２】
自動車が走行中には、図３に示すように、運転者の右足はアクセルペダル２８上に置かれる。ブレーキの構えをしたり、減速をしたりする場合、図４に示すように、運転者の右足はブレーキペダル３０側に移動され、その後、速度を維持したり加速をしたりする場合、図３に示すように、右足はアクセルペダル２８側に戻される。このアクセルペダル２８とブレーキペダル３０間の移動には、左右方向への回転を伴うので、角速度センサ１６によって、右足の回転を検出することによって、運転者がブレーキの構えをしているか否かを判定することができる。
【００５３】
図１に戻って、角速度センサ１８は、自動車（車両）の挙動を検出するためのものである。角速度センサ１８としては、上述の角速度センサ１４および１６と同様のものが使用される。この実施例では、角速度センサ１８は、粘着テープ等の固定部材を用いてダッシュボード上の所定の位置に装着される。角速度センサ１８は、少なくとも鉛直方向軸回りの回転に応じた角速度を検出するように取り付けられる。したがって、自動車の左右方向への回転（旋回）に応じた角速度データを計測することができ、つまり、自動車の旋回すなわち右左折を検出・計測することができる。この角速度センサ１８の鉛直方向軸回りの角速度の検出方向については、角速度センサ１４および１６と同様に、反時計回りが正方向に、時計回りが負方向に設定される。自動車が左方向に旋回すれば正の角速度データが検出され、右方向に旋回すれば負の角速度データが検出される。したがって、計測制御用コンピュータ１２では、角速度センサ１８の角速度データを解析することによって、自動車が右折または左折したか否かを判定することができる。
【００５４】
ＧＰＳ受信機２０は、自動車の現在の位置を検出するための位置検出装置であり、たとえば自動車の屋根に取り付けられている。ＧＰＳ受信機は、ＧＰＳ衛星からの信号を所定周期（たとえば１Ｈｚ）で（一定時間ごとに）受信して、現在地の座標（緯度、経度、高度）を算出し、現在位置の座標を含む位置データを計測制御用コンピュータ１２に出力する。
【００５５】
なお、システム１０は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信できない場所での位置推定のために、自動車に搭載された加速度センサ、車速センサ、角速度センサ１８等を用いるようにしてもよい。また、ＧＰＳ受信機２０は、自動車に搭載されたカーナビゲーションシステムのＧＰＳ受信機を利用してもよい。
【００５６】
計測制御用コンピュータ１２は、角速度センサ１４，１６および１８から受信した角速度データ、およびＧＰＳ受信機２０から受信した位置データを、計測データとしてメモリに記録する。なお、角速度データおよび位置データでは、角速度値および座標は、それぞれ検出時刻または取得時刻に対応付けて記憶されている。
【００５７】
自動車走行中に記録された計測データは、計測制御用コンピュータ１２から解析用コンピュータ２２に送信されて解析用コンピュータ２２に取り込まれる。なお、計測データは、記憶媒体を介して解析用コンピュータ２２に取り込まれてもよい。解析用コンピュータは、計測データを解析して、運転者の運転行動を評価し、評価結果を出力するためのものである。解析用コンピュータ２２としては、この実施例では、パーソナルコンピュータが用いられる。解析用コンピュータ２２は、図示は省略するが、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ、通信装置および入力装置等を備え、さらに評価結果を出力するために出力装置（表示装置またはプリンタ等）を備えている。ＲＯＭは制御プログラム（解析プログラムを含む）および必要なデータを予め記憶している。ＲＡＭはワークメモリおよびバッファメモリとして使用され、生成したデータや取得したデータ等を一時記憶する。通信装置は、計測制御用コンピュータ１２との間でデータを送受信する。
【００５８】
運転行動を自動的に評価するためには、まず「満点」の基準を定める必要がある。指導員の模範運転を満点とし、そこからの差分で評点をつける方式も考えられるが、その場合、模範運転データが存在しない箇所での評価を行うことができない。そこで、この実施例では、ある地点において最低限なすべき安全確認・確保動作（事故予防動作）を定義し、それらの達成度でもって当該箇所における運転行動を評価する手法を採用する。すなわち、理想運転を満点とするのではなく、危険を事前に回避できる最低限度の運転を満点とする。
【００５９】
自動車教習所の指導員に面接調査を行った結果、指導員は以下の点に着目して運転評価を行っているという知見を得た。すなわち、左右確認動作について、（１）確認の方向（左右）、（２）確認の回数、（３）確認の深さ（ミラー確認程度、より深い目視、振り返り確認（巻き込み確認））、（４）確認の持続時間（ちらりと見ただけなのか、じっくり見ているのか）、（５）確認を行うタイミング（危険箇所進入前、進入直前、進入中）。（６）危険箇所における車両速度、そして、（７）右足がどのペダル上にあるべきか（ブレーキの構えがなされているか）である。
【００６０】
この知見に基づき、この実施例では危険箇所ごとに、当該箇所で最低限なすべき事故予防動作を上記（１）−（７）の評価項目を用いて各々定義し、その達成度でもって評価を行う。なお、事故予防動作の定義は、指導暦２５年の教習所指導員によってなされた。運転行動評価の際には、（１）−（７）の評価項目がすべて満たされたときのみ、事故予防動作が正しくなされたものとみなす。
【００６１】
解析用コンピュータ２２には、運転者に走行させる所定のコース上に設定された危険箇所に関する情報が予め記憶されている。危険箇所は、典型的には事故多発地点である。所定のコースを公道上に設定する場合、当該公道上の危険箇所がコースに含まれるように運転行動評価のためのコースを設定する。また、運転行動評価のためのコースは、たとえば教習所や施設等に設けられてもよく、その場合、事故多発地点の形状をコース上に再現することによって、危険箇所を設ける。
【００６２】
図５に危険箇所情報の一例が示される。危険箇所の識別情報（危険箇所ＩＤ）に対応付けて、当該危険箇所に関する種々の情報とともに、当該危険箇所に設定された事故予防動作の定義データが記憶されている。
【００６３】
この実施例では、危険箇所の情報は、名称、座標および特徴等を含む。名称は、危険箇所に設定された名称である。たとえば、危険箇所が旧道３から旧道４に左折する交差点である場合、「旧道３→旧道４ 左折」といった名称が設定されている。座標は、当該危険箇所の位置を示し、ＧＰＳ受信機２０で検出される自動車の位置データと同様に、緯度、経度および高度で表される。また、危険箇所は、実際には１点ではなく面積または幅をもった領域であるから、当該領域を示す座標データが記憶される。特徴は、当該危険箇所の運転に関わる特徴を示し、たとえば、当該危険箇所の通過の仕方が右折、左折または直進のいずれであるか、当該危険箇所が交差点であるか否か、当該危険箇所に信号が設置されているか否か、当該危険箇所に一時停止が義務付けられているか否か等が記憶されている。
【００６４】
また、当該危険箇所に設定された事故予防動作の定義データが記憶されている。危険箇所には、１または複数の事故予防動作が設定される。評価項目として、左右確認動作の（１）確認方向、（２）確認回数、（３）確認の深さ、（４）確認時間、（５）確認のタイミング、（６）車両速度、および（７）右足位置に関する情報が記憶されている。
【００６５】
たとえば、事故予防動作として、左折前の左側巻き込み確認動作の場合、（１）確認方向として左、（２）確認回数として１回、（３）確認の深さとして左後方振り返り確認、（４）確認時間として、ちらりと見るだけの動作は不可、（５）確認タイミングとして、左折開始直前、（６）車両速度として、２０ｋｍ／ｈ以下、そして、（７）右足位置として、定義せず、といった定義が行われる。評価を行わない項目には、定義せず（定義無し）を示すデータが設定される。
【００６６】
続いて、図６から図１１に示すフロー図を参照しながら、このシステム１０の具体的な動作の一例を説明する。
【００６７】
まず、ステップＳ１では、計測制御用コンピュータ１２によってデータ計測を行う。運転者に角速度センサ１４および１６を取り付けた状態で、所定のコース上を走行させて、データ計測を行う。頭部の角速度センサ１４の角速度データ、右足先の角速度センサ１６の角速度データ、および車両の角速度センサ１８の角速度データは、たとえば１００Ｈｚでサンプリングされ、ＧＰＳ受信機２０の位置データは、たとえば１Ｈｚでサンプリングされて、それぞれのデータが計測制御用コンピュータ１２に記録される。
【００６８】
次に、ステップＳ３で、計測データを解析用コンピュータ２２に読み込む。このデータの取り込みは、走行後に計測制御用コンピュータ１２から解析用コンピュータ２２に計測データを送信することによって行われ、あるいは、計測データをメモリカードのような記憶媒体に記憶し、当該記憶媒体から計測データを解析用コンピュータ２２に読み込む。続くステップＳ５以降の処理は解析用コンピュータ２２で実行される。危険箇所ごとにステップＳ５以降の処理が実行される。
【００６９】
ステップＳ５では、ＧＰＳデータに基づいて、自動車が危険箇所に差し掛かった時刻を取得する。具体的には、ＧＰＳデータの緯度情報，経度情報と危険箇所の座標データに基づいて、事前に設定した危険箇所に差し掛かった時刻を取得する。この際、この実施例では、危険箇所の５０ｍ手前の時刻ｔａ，危険箇所直上（進入直後）の時刻ｔｂ，危険箇所通過直後の時刻ｔｃの３つの時刻を取得する。なお、時刻ｔａは、危険箇所における運転行動を評価するための解析対象データの開始位置を決めるためのものであり、この実施例では危険箇所から５０ｍ手前を開始位置としているが、この所定距離は適宜変更されてよい。
【００７０】
また、ステップＳ７で、当該危険箇所が交差点であり、かつ、右左折が生起する箇所であるか否かを危険箇所情報に基づいて判断する。ステップＳ７で、“ＹＥＳ”であれば、ステップＳ９で、車両の角速度データに基づいて、交差点進入開始時刻ｔｂ´を取得する。つまり、車両が右左折を開始した時刻の推定を行う。具体的には、ＧＰＳによって取得した危険箇所の５０ｍ手前の時刻ｔａから、角速度センサ出力の積分を開始し、積分値が所定の閾値（この実施例では５度）を越えた時刻を交差点進入開始時刻ｔｂ´とする。なお、この実施例では、角速度センサ１８のサンプリングレートは１００Ｈｚであり、ＧＰＳ受信機２０のそれよりも密であるため、ＧＰＳデータによって推定した危険箇所直上（進入直後）の時刻ｔｂよりも、角速度センサ出力の積分によって推定した交差点進入開始時刻ｔｂ´を優先する。一方、ステップＳ７で“ＮＯ”の場合、処理はそのままステップＳ１１へ進む。
【００７１】
ステップＳ１１では、時刻ｔａから時刻ｔｃまでの計測データを当該危険箇所の解析対象データとして設定する。
【００７２】
続いて、ステップＳ１３では、解析対象データにおける頭部の角速度データから首振り角度の時系列データを取得する。つまり、頭部の角速度センサ出力を積分し、或る時刻における首振り角度を推定する。ただし、角速度データを単純に積分しただけでは、誤差が蓄積し、実際の値とは大きく異なる推定値となることが知られている。これに対処するため、この実施例では、次の方策を採る。走行中、すなわち自動車の速度が０ｋｍ／ｈでないとき、運転者の頭は基本的に正面を向いていると考えられる。そこで、走行中に時間ｔ headの間、ωhead以上の角速度が検出されない場合には首振り角度を０にリセットする。累積誤差のリセットを決定するためのパラメータは、実験的に求められ、この実施例では、時刻ｔ headは３．０ｓであり、ωheadは３０．０ｄｅｇ（度）／ｓである。
【００７３】
また、ステップＳ１５では、解析対象データにおける右足の角速度データから右足の移動角度の時系列データを取得する。つまり、右足先の角速度センサ出力を積分し、或る時刻における右足の位置を推定する。上述の首振り角度の場合と同様に、積分の際の誤差を除去するために、次の方策を採る。ビデオ検証による知見では、走行中、運転者の右足は基本的にアクセルペダル２８を踏んでおり、必要に応じてブレーキペダル３０上に足を移動させることが多い。そこで、走行中に時間ｔ toeの間、ωtoe以上の角速度が検出されない場合には、足の位置をアクセル位置にリセットする。この実施例では、実験的に求めた時刻ｔ ｔｏｅは１５．０ｓであり、ωtoeは３０．０ｄｅｇ／ｓである。
【００７４】
また、ステップＳ１７では、ＧＰＳデータから解析対象データ区間の車速データを算出する。車速は、たとえば１秒間の移動距離から算出される。
【００７５】
続いて、図７のステップＳ１９で、首振り角度の時系列データに基づいて、左右確認の方向、回数、および時間を検出する。具体的には、首振り角度の時系列データにおいて、絶対値１５度以上の角度が生じた場合、左右確認行動が生起したものとみなす。つまり、評価項目（２）の確認回数が＋１となる。また、それ以降連続して１５度以上の角度が生じている間は、１回の左右確認行動が継続しているものとみなす。この継続時間を、評価項目（５）の確認時間とする。また、図２に示したように、首振り角度の符号が正の場合、評価項目（１）の確認方向は左方向であり、負の場合、評価項目（１）の確認方向は右方向である。
【００７６】
さらに、ステップＳ２１で、確認時間中の最大首振り角度を算出し、その大きさに基づいて、評価項目（３）の左右確認の深さを検出する。この実施例では、確認の深さを３段階に分けて評価するようにしている。具体的には、最大首振り角度が１５ｄｅｇ以上３５ｄｅｇ未満の場合、浅い確認動作と評価し、最大首振り角度が３５ｄｅｇ以上５５ｄｅｇ未満の場合、普通の確認動作と評価し、最大首振り角度が５５ｄｅｇ以上の場合、振り返り確認動作であると評価する。これらの確認動作の分類の閾値は、実験の計測データとビデオ分析によって取得された。
【００７７】
続いて、ステップＳ２３で、当該危険箇所に対して設定されている事故予防動作の定義データをＲＯＭまたはＨＤＤからメモリ（ＲＡＭ）に読み出す。危険箇所に対しては、複数の事故予防動作を設定することが可能であり、事故予防動作ごとに、当該動作が正しくなされたかどうかをチェックする。
【００７８】
まず、ステップＳ２５で、左右確認動作の確認タイミングの条件に基づいて、評価対象時間を設定する。たとえば、確認タイミングが「左折開始直前」と設定されている場合、交差点進入開始時刻ｔｂ´の一定時間前（この実施例では３秒前）から、交差点進入開始時刻ｔｂ´までの時間のみを評価対象とする。
【００７９】
そして、ステップＳ２７で、評価対象時間内に、確認の方向、回数、深さおよび時間の条件が満足されているか否かを判断する。ステップＳ２７で“ＹＥＳ”の場合、つまり、左右確認動作の（１）から（５）の評価項目が満足された場合には、ステップＳ２９で、左右確認動作の評価を「ＯＫ」と判定し、当該判定結果を示すデータをメモリに記憶する。また、ステップＳ３１で、当該左右確認動作について「ＯＫ」のテキスト情報をメモリに生成する。このテキスト情報は、評価結果画面において、左右確認動作の評価結果を表示するためのものである。ここでは、左右確認動作が正しく行われたことを表示するためのテキスト情報が生成される。ステップＳ３１を終了すると、つまり、左右確認動作の評価を終了すると、処理は図９のステップＳ５７に進む。
【００８０】
一方、ステップＳ２７で“ＮＯ”の場合、つまり、評価対象時間内に左右確認動作が正しく達成されていない場合には、さらにその達成度を調べる。つまり、ステップＳ３３で、評価対象時間内に確認方向の条件が満足されていないか否かを判断する。ステップＳ３３で“ＹＥＳ”の場合には、つまり、評価時間内に確認すべき方向の確認動作が全く生じていない場合には、ステップＳ３５で、左右確認動作の評価を「不確認」と判定し、当該判定結果を示すデータをメモリに記憶する。また、ステップＳ３７で、当該左右確認動作について、「警告」のテキスト情報をメモリに生成する。左右確認動作が全く行われていないので、当該事項を警告するためのテキスト情報が生成される。ステップＳ３７を終了し、またはステップＳ３３で“ＮＯ”の場合、処理はステップＳ３９に進む。
【００８１】
図８のステップＳ３９では、評価対象時間内の確認の深さのレベルが条件よりも低いか否かを判断する。つまり、評価時間内に確認方向の確認動作は生じたものの、最大首振り角度が条件を満足していない場合には、ステップＳ４１で、左右確認動作の評価を「浅い」と判定し、当該判定結果を示すデータをメモリに記憶する。また、ステップＳ４３で、当該左右確認動作について、「注意」のテキスト情報をメモリに生成する。条件よりも浅い確認動作が行われたので、当該事項を注意するためのテキスト情報が生成される。ステップＳ４３を終了し、またはステップＳ３９で“ＮＯ”の場合、処理はステップＳ４５に進む。
【００８２】
ステップＳ４５では、評価対象時間以前に、確認の方向、回数、深さおよび時間の条件が満足されたか否かを判断する。ステップＳ４５で“ＹＥＳ”の場合、つまり、評価対象時間直前の所定時間の間に、左右確認動作が行われたと判断される場合には、ステップＳ４７で、左右確認動作の評価を「タイミングが早い」と判定し、当該判定結果を示すデータをメモリに記憶する。また、ステップＳ４９で、当該左右確認動作について、「注意」のテキスト情報をメモリに生成する。条件よりもタイミングの早い確認動作が行われたので、当該事項を注意するためのテキスト情報が生成される。ステップＳ４９を終了し、またはステップＳ４５で“ＮＯ”の場合、処理はステップＳ５１に進む。
【００８３】
ステップＳ５１では、評価対象時間以後に、確認の方向、回数、深さおよび時間の条件が満足されたか否かを判断する。ステップＳ５１で“ＹＥＳ”の場合、つまり、評価対象時間直後の所定時間の間に、左右確認動作が行われたと判断される場合には、ステップＳ５３で、左右確認動作の評価を「タイミングが遅い」と判定し、当該判定結果を示すデータをメモリに記憶する。また、ステップＳ５５で、当該左右確認動作について、「注意」のテキスト情報をメモリに生成する。条件よりもタイミングの遅い確認動作が行われたので、当該事項を注意するためのテキスト情報が生成される。ステップＳ５５を終了し、またはステップＳ５１で“ＮＯ”の場合、処理はステップＳ５７に進む。
【００８４】
図９のステップＳ５７では、評価対象時間内の車両速度の条件が満足されたか否かを判断する。ステップＳ５７で“ＮＯ”の場合、つまり、車速データを参照して、条件を超える車両速度が検出された場合には、ステップＳ５９で、車両速度の評価を「速度超過」と判定し、当該判定結果を示すデータをメモリに記憶する。また、ステップＳ６１で、当該車両速度について、「警告」のテキスト情報をメモリに生成する。車速が安全確認および安全確保のために必要とされる速度を超えているので、当該事項を警告するためのテキスト情報が生成される。
【００８５】
なお、危険箇所が一時停止の必要な場所であって、事故予防動作が一時停止である場合には、たとえば車両速度の条件が０ｋｍ／ｈに設定され、評価対象時間内に車両速度が０ｋｍ／ｈになったか否かが判断される。そして、満足されなかった場合、車両速度の評価が「一時停止不履行」と判定されるとともに、当該一時停止不履行を警告するためのテキスト情報が生成される。
【００８６】
続いて、ステップＳ６３で、右足の移動角度の時系列データに基づいて、評価対象時間内の右足位置を解析する。そして、ステップＳ６５で、右足位置の条件が満足されたか否かを判断する。ステップＳ６５で“ＮＯ”の場合、つまり、右足の位置が条件とは逆の位置であると判断される場合には、ステップＳ６７で、右足位置の評価を「不可」と判定し、当該判定結果を示すデータをメモリに記憶する。また、ステップＳ６９で、当該右足位置について、「警告」のテキスト情報をメモリに生成する。右足が条件とは異なる位置に存在するので、当該事項を警告するためのテキスト情報が生成される。ステップＳ６９を終了したとき、または、ステップＳ６５で“ＹＥＳ”の場合、またはステップＳ５７で“ＹＥＳ”の場合には、処理はステップＳ７１に進む。
【００８７】
なお、この実施例では、車両速度の条件が満足されない場合に、右足位置の条件を判定するようにしている。これは、基本的には、車両速度が十分に減速されていない場合に、すぐに減速可能なように、ブレーキの構えができているかどうかを確認するためである。つまり、車両速度が既に十分に減速されている場合には、特にブレーキの構えをしていなくとも、安全確保に支障がないとの考え方によっている。たとえば、危険箇所が交差点であり、かつ右左折行動が生起される場合、安全確認および安全確保のために速度が十分に減速される必要があり、したがって、車両速度の条件に適切な値を設定することによって、安全を確保することが考えられる。一方、危険箇所が直進されるような場合、右左折が生起される場合よりも速度が高めに設定され得るので、右足位置の条件としてブレーキ位置を設定し、ブレーキの構えによって安全度を高めるようにすることが考えられる。ただし、他の実施例では、右足位置を車両速度に関係なく判断するようにしてもよく、その場合には、ステップＳ６３からステップＳ６９の処理を、ステップＳ５７で“ＹＥＳ”の場合に続けて実行されるようにすればよい。
【００８８】
図１０のステップＳ７１では、他の事故予防動作が存在するか否かを判断する。ステップＳ７１で“ＹＥＳ”の場合、つまり、当該危険箇所に対して、他の事故予防動作が設定されている場合には、処理は、図７のステップＳ２３に戻る。
【００８９】
一方、ステップＳ７１で“ＮＯ”の場合には、当該危険箇所に対する運転行動の評価結果の出力を行う。この実施例では、図１２に示すような評価結果画面が表示装置に表示され、またはプリンタで用紙に印刷される。
【００９０】
具体的には、ステップＳ７３で、首振り角度、車両速度、右足位置の波形（時間変化）を描画する。これによって、図１２の画面の下部に示すように、それぞれの波形のグラフが描画される。
【００９１】
なお、図１２のグラフの縦軸は角度（度）を表し、ほぼ中央に０が設定され、上方向が正、下方向が負である。首振り角度が正の場合は、左方向への首振りを示し、首振り角度が負の場合は、右方向への首振りを示す。また、横軸は経過時間（１０ミリ秒）を表し、左端が０（危険箇所の５０ｍ手前の時刻ｔａ）に設定される。この枠内に、首振り角度、車両速度および右足位置の波形が描画される。なお、枠の上側には、当該危険箇所の名称が表示されている。図１２では、首振り角度の波形は実線で描かれ、車両速度の波形は破線で描かれ、右足位置の波形は点線で描かれている。右足位置については、角度の目盛−１００がアクセルペダル２８側を示し、−５０がブレーキペダル３０側を示すように調整されている。また、車両速度については、角度の目盛がそのまま速度（ｋｍ／ｈ）を示している。なお、図では表現できないが、各波形は互いに異なる色を用いて描画されることによって区別可能にされてもよい。
【００９２】
続くステップＳ７５で、波形解析に基づく運転者の挙動推定結果をテキスト情報としてグラフに描画する。これにより、どの時点でどのような確認動作を実行したかが表示される。具体的には、ステップＳ１９およびＳ２１の解析結果から、実行された左右確認動作を特定し、各確認動作の方向と深さとを示すテキストを、首振り角度の波形の対応する位置に描画する。首振り角度の波形とともに、確認動作を示すテキストが表示されるので、つまり、頭部の挙動を示す波形のグラフに、左右確認動作の注釈を付与することができるので、運転者の左右確認の挙動を簡単に把握することができる。
【００９３】
また、ステップＳ７７で、車両状況の推定結果をテキスト情報としてグラフに描画する。これにより、どの時点で危険箇所（交差点など）に進入したか等が表示される。図１２では、危険箇所直上（進入直後）の時刻ｔｂ、または交差点進入開始時刻ｔｂ´に対応する位置に、上下方向に延びる２重線が描画される。さらに、「危険箇所（交差点）進入開始」を示すテキストが表示されている。首振り角度、右足位置および車両速度の各波形とともに危険箇所に進入した時点が明示されるので、危険箇所の手前、直前、直後などでの挙動の違いや変化などを容易に把握することができる。
【００９４】
ステップＳ７９では、左右確認動作、車両速度、右足位置の評価結果を示すテキスト情報を描画する。これにより、事故予防動作が正しくなされたかどうかが明示されるとともに、運転者の行動に予防安全の観点からみて改善すべき点がある場合には、当該事項が示される。図１２では、グラフの上側に、評価結果を示すテキストが表示されている。当該危険箇所に複数の事故予防動作が設定されている場合、設定された順に、各事故予防動作の評価結果が示される。図１２の例で、一番上の文は、「警告」のテキスト情報であり、警告は事故予防動作が行われなかったときの判定結果である。「警告」のテキスト情報は、たとえば赤色の文字によって表示される。この事故予防動作は一時停止であり、評価結果として、一時停止不履行であることと、そのときの車速とが示されている。上から２番目の文は、「ＯＫ」のテキスト情報である。交差点進入前の左確認が正しく行われたことが示されている。「ＯＫ」のテキスト情報は、たとえば青色の文字で表示される。３番目の文は、「注意」のテキスト情報である。交差点進入前の右確認が浅いことが示されている。「注意」のテキスト情報は、たとえばオレンジ色で表示される。４番目の文は「ＯＫ」のテキスト情報である。交差点進入中の左確認が正しく行われたことが示されている。
【００９５】
ステップＳ８１では、当該危険箇所の写真を描画する。写真データはＲＯＭまたはＨＤＤに予め記憶されている。図１２では、画面の上部右側に示されている。危険箇所の写真を表示することによって、当該危険箇所がどのように危険なのかを認識させることができ、したがって、どのような事故予防動作が必要であるかを容易に説明することができる。
【００９６】
ステップＳ８３では、描画した評価結果画面を出力する。この実施例では、表示装置に表示する。これによって、図１２に示すような評価結果画面が表示される。これにより、このシステム１０の使用者は、運転者の運転行動を容易に把握することができる。運転者は、当該危険箇所に対する自分の運転行動（左右確認動作、右足位置、車両速度）の時間変化を波形グラフによって一目で確認することができるとともに、評価結果を示すテキストによって事故予防動作の正否や達成度、改善点等も容易に知ることができる。この評価結果画面は、運転者に対して気づきを与えることができるので、教育上有用である。また、運転者だけでなく、教習所指導員等も、運転者の運転行動を容易に把握することができるので、指導や助言等をより的確に行うことができる。
【００９７】
なお、この実施例では、定義された事故予防動作に対する運転者の運転行動の評価結果と一緒に、首振り角度（頭部の挙動）の波形、車速の波形、および右足位置（右足先の挙動）の波形をグラフで表示するようにしているが、他の実施例では、評価結果のみを出力するようにしてもよい。また、グラフ上には、必ずしも首振り角度の波形、車速の波形、および右足位置の波形のすべてを同時に出力しなくてもよく、いずれか１つまたはいずれかの組合せが出力されるようにしてもよい。
【００９８】
ステップＳ８３を終了すると、処理はステップＳ８５に進み、評価結果に基づいて運転者の運転行動の採点が行われる。
【００９９】
図１１のステップＳ８５では、車両速度の評価が「速度超過」であるか否かを判断する。ステップＳ８５で“ＹＥＳ”の場合、処理はステップＳ８９へ進む。一方、ステップＳ８５で“ＮＯ”の場合、ステップＳ８７で、危険箇所を通過するまで一度も左右確認をしなかったか否かを判断する。ステップＳ８７で“ＹＥＳ”の場合、つまり、左右確認動作の評価結果が「不確認」である場合には、処理はステップＳ８９へ進む。
【０１００】
ステップＳ８９では、運転者の点数を０点とする。このシステム１０では、運転者の首振り角度によって左右確認動作が行われたか否かを判断するようにしており、厳密に運転者の視線が左右方向に向けられたかどうかを検出するようなことはない。左右確認を行おうとする際に車速が速過ぎると、よく見えないので、しっかりとした確認がなされるためには、車速は十分に減速される必要がある。そのため、この実施例では、左右に首振りを行ったことが検出される場合であっても、車両速度が超過していれば、目視による十分な確認が行われたとはみなさないこととした。したがって、速度超過の場合には、他の評価項目の結果に関係なく、０点とする。このように車速を評価項目に加えることによって、運転者の首振り動作が本来の左右確認の意図を持ったものであるかどうかを把握することができる。したがって、このシステム１０を運転教習や再教育等に利用する場合に、運転者（受講者）の形だけの左右確認（確認する振り）に対して、合格点が与えられないようにすることができる。また、危険箇所を通過する際に一度も左右確認を行わないのは、運転者に事故予防意識がないと判断されるので、その場合にも、他の評価項目の結果に関わらず、０点とする。ステップＳ８９を終了すると、処理はステップＳ１０３に進む。
【０１０１】
一方、ステップＳ８７で“ＮＯ”の場合には、減点法によって採点を行う。なお、点数の初期値は満点（たとえば１００点）である。具体的には、ステップＳ９１で、評価結果の確認の深さのレベルが条件よりも低いか否かを判断する。確認レベルは、確認の深さに応じて設定されており、振り返り確認動作の場合、確認レベルは３、普通の確認動作の場合、確認レベルは２、浅い確認動作の場合、確認レベルは１、確認無しの場合、確認レベルは０である。ステップＳ９１で“ＹＥＳ”の場合、つまり、評価項目に定義されている確認の深さのレベルよりも、評価結果の確認の深さのレベルが低かった場合には、ステップＳ９３で、（レベル差×所定値（たとえば１０点））を点数から差し引く。
【０１０２】
ステップＳ９１で“ＮＯ”の場合には、処理はそのままステップＳ９５に進む。ステップＳ９５では、タイミングの評価結果が「早い」または「遅い」であるか否かを判断する。ステップＳ９５で“ＹＥＳ”の場合には、ステップＳ９７で、点数から所定値（たとえば１０点）を差し引く。
【０１０３】
ステップＳ９５で“ＮＯ”の場合には、処理はそのままステップＳ９９に進む。ステップＳ９９では、確認時間が短いか否かを判断する。具体的には、確認時間が所定の閾値（たとえば０．３ｓ）未満であるか否かを判断する。ステップＳ９９で“ＹＥＳ”の場合には、ステップＳ１０１で、点数から所定値（たとえば１０点）を差し引く。ステップＳ９９で“ＮＯ”の場合には、処理はそのままステップＳ１０３に進む。
【０１０４】
ステップＳ１０３では、点数を出力する。この実施例では、点数を表示装置に表示する。これにより、当該危険箇所に対する運転者の運転行動の点数が表示される。なお、当該危険箇所に対して複数の事故予防動作が設定されている場合、事故予防動作ごとにステップＳ９１−Ｓ１０１の減点処理が行われる。また、点数は、コース上の他の危険箇所に対する点数と合算されてよく、その場合、コースに対する点数が得られる。点数は、教習や再教育等の運営者が受講者（運転者）のたとえば合否、教育過程、成長過程などの管理をするのに有用である。
【０１０５】
発明者らは、このシステム１０の精度を定量的に評価するため、路上実車実験を行った。実験は、本出願人である山城自動車教習所が主催するタクシードライバ再教育講習（事故を起こしたタクシードライバを対象とした再教育プログラム）の参加者を対象に実施した。実験の際には安全のため、自動車教習所の教習車を使用し、教習員が助手席に同乗した。被験者はプロのタクシードライバ２３名（男性２１名，女性２名）である。各被験者は一人、あるいは二人一組となり、再教育講習カリキュラムで定められた所定の２コースのいずれか（コース１は京都府南部の公道１０．９ｋｍ、コース２は京都府南部の公道３．６ｋｍ）を加速度センサ１４および１６を装着した状態で走行した。
【０１０６】
こうして計測したデータのうち、（Ａ）幹線道路から信号交差点を右折して生活道路へ入る区間、（Ｂ）幹線道路から無信号交差点を左折して生活道路へ入る区間、（Ｃ）生活道路から別の生活道路へと無信号交差点を左折する区間、（Ｄ）生活道路から別の生活道路へと無信号交差点を右折する区間、（Ｅ）人通りの多い無信号交差点を直進する区間に特に着目し、重点的に解析を行った。なお、これら５区間は、再教育講習において、教習員が運転者の動きを重点的に観察する箇所でもある。
【０１０７】
まず、実験の様子を収録したビデオを指導員に全編目視でチェックしてもらい、被験者２３人の各地点における運転行動を評価項目に基づいて評価してもらった。なお、今回の実験では、解析対象とした運転行動の総数は８５である。８５行動のうち、指導員によって良い運転と評価されたのは２５行動であり、６０行動は最低限なされるべき事故予防動作のいずれかを欠く、あるいはなされていたとしても上述の（１）〜（７）の評価項目の基準を完全には満たしていない、改善を要する運転行動であるとされた。
【０１０８】
次に、システム１０による自動評価結果が、どの程度指導員評価と一致するのか検証した。システム１０では、全８５行動のうち２４行動が良い運転と判定され、そのうち指導員評価と一致したのは２２行動であった（適合率９１．７％、再現率８８．０％）。同様に、６１行動がシステム１０によって改善を要する運転行動と判定され、そのうち、（１）〜（７）のどの評価項目が満たされていないか（要改善ポイントは何か）という情報までが指導員と完全に一致したのは５１行動であった（適合率８３．６％、再現率８５．０％）。
【０１０９】
このように、実験により、このシステム１０によれば、指導員による評価結果と８０％以上の精度で一致する評価を行うことができることが確認されている。
【０１１０】
なお、上述の実施例では、事故予防動作の評価項目として右足位置を含めており、右足位置の評価が不要な事故予防動作については、右足位置の評価項目を定義無しとして対応するようにしているが、他の実施例では、評価項目として右足位置を含まない事故予防動作定義がなされてもよい。右足位置の評価が必須となる危険箇所は、典型的には、直進される場所であり、走行上、十分な減速が必要ないような場所である。そのような危険箇所では、ブレーキの構えが行われている必要があり、したがって、右足位置の評価項目が必要となる。しかし、コース上の危険箇所として、すべて右左折行動を生起させる場所が採用されるような場合であれば、右足位置の評価項目は設けられなくてよい。
【０１１１】
また、上述の各実施例では、運転者の頭部および右足先の動きを検出するために、角速度センサ１４および１６を使用したが、他の実施例では、別の検出装置が使用されてもよい。たとえば、加速度センサを使用することも可能である。運転者の左右確認動作および右足の移動に応じて加速度が変化するので、動きデータとしての頭部の加速度データおよび右足先の加速度データを解析することによって、左右確認動作および右足の位置を解析することができる。
【０１１２】
また、上述の各実施例では、危険箇所に対する運転者の運転行動について評価をするようにしたが、このシステム１０が適用されるのは事故多発地点のような危険箇所に限定されない。つまり、このシステム１０では所定箇所に対する運転者の運転行動を評価することが可能であり、他の実施例では、所定箇所として、たとえば一般的な交差点や適当な箇所が採用されてよい。
【０１１３】
また、上述の実施例では、危険箇所の名称、座標および特徴等並びに危険予防動作定義データは図５に示す危険箇所情報として解析用コンピュータ２２のメモリ（図示せず）に予め格納されているが、この危険箇所情報はその後適宜更新され得る。たとえば、ＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System）のような路車間通信によって危険箇所の名称、座標および特徴等ならびに危険予防動作定義データを受信し、受信したデータによって上記メモリを書き換える（更新する）ことが考えられる。たとえば、工事中の個所が新たに設定された場合には、その場所の経緯度などを危険箇所データとして追加登録するとともに、その危険箇所の危険回避動作（たとえば反対車線を通って当該個所を回避する運転動作）を定義データとして追加登録すればよい。ただし、ＶＩＣＳに限ることなく、他のブロードキャスト方式が採用されてもよい。たとえば、タクシー無線システムや無線ＬＡＮなどの利用が考えられる。
【０１１４】
この発明が詳細に説明され図示されたが、それは単なる図解および一例として用いたものであり、限定であると解されるべきではないことは明らかであり、この発明の精神および範囲は添付されたクレームの文言によってのみ限定される。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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