(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ゲートの開閉動作を行う線条体を観察するための観察用カメラが付設された移動部材と、この移動部材を前記線条体に沿って移動させる制御手段とを備えた観察用移動装置であって、
前記移動部材は、
線条体に着脱自在に固定するための本体側チャック機構を有する移動本体と、本体長手方向に沿った往復動を可能として前記移動本体に付設されるとともに、線条体に着脱自在に固定するための副体側チャック機構を有する移動副体とを備え、
前記制御手段は、
前記本体側チャック機構によって移動本体が線条体に固定されている状態で前記副体側チャック機構による固定を解除し、前記副体側チャック機構によって移動副体が線条体に固定されている状態で前記本体側チャック機構による固定を解除するチャック制御部と、
前記本体側チャック機構によって移動本体が線条体に固定されている状態で移動副体を駆動機構を介して線条体長手方向に沿って移動させ、副体側チャック機構によって移動副体が線条体に固定されている状態で移動本体を駆動機構を介して線条体長手方向に沿って移動させる移動制御部とを備え、
前記移動部材に、移動部材の線条体に沿った移動を許容するとともに、移動部材の所定角度以上の傾動を規制するガイド部材を備えたことを特徴とする観察用移動装置。
【請求項２】
前記ガイド部材は、先端が相互に接近した状態で固定される一対のアームと、ゲートの扉体を構成するスキンプレート上の走行が可能な車輪とからなることを特徴とする請求項１の観察用移動装置。
【請求項３】
前記ガイド部材は、線条体を前記移動部材側に掬い上げるとともに、前記移動部材の移動により軸心廻りに回転する一対の回転体を備えたことを特徴とする請求項１の観察用移動装置。
【請求項４】
前記回転体は、外径側に向かって薄肉となるテーパ面を有し、このテーパ面間にて線条体を掬い上げることを特徴とする請求項３の観察用移動装置。
【請求項５】
前記移動本体は、線条体長手方向に沿って所定間隔で配置される一対のブロック片と、このブロック片を連結する連結用ガイドロッドとを備えるとともに、各ブロック片に前記本体側チャック機構が付設され、移動副体は一対のブロック片間に配設されて前記連結用ガイドロッドに沿って往復動するブロック体にて構成し、このブロック体に副体側チャック機構が付設されていることを特徴とする請求項１〜請求項４のいずれか１項に記載の観察用移動装置。
【請求項６】
前記チャック機構は、相互に接近・離間する方向に移動する一対の爪部材を備え、相互に接近した状態で線条体を挟持することを特徴とする請求項１〜請求項５のいずれか１項に記載の観察用移動装置。
【請求項７】
前記チャック機構の爪部材の移動を、エアシリンダ機構にて行うことを特徴とする請求項６に記載の観察用移動装置。
【請求項８】
移動副体の移動本体に対する往復動、及び移動本体の移動副体に対する往復動を行うための前記駆動機構をエアシリンダ機構にて構成したことを特徴とする請求項１〜請求項７のいずれか１項に記載の観察用移動装置。
【請求項９】
前記観察用カメラは線条体に関して１８０°反対方向に配置される一対を有し、各観察用カメラは、線条体の外径面の周方向１８０°の観察が可能であることを特徴とする請求項１〜請求項８のいずれか１項に記載の観察用移動装置。
【請求項１０】
ゲートはダム洪水吐ゲートであって、水中に浸漬された線条体を観察することを特徴とする請求項１〜請求項９のいずれか１項に記載の観察用移動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ゲートの開閉動作を行う線条体（ワイヤーロープ）を観察するために線条体に沿って移動する観察用移動装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
水力発電所などのダムでは、ダム内に貯留されている水量を調整する目的で、洪水吐ゲートが設けられている（特許文献１及び特許文献２）。洪水吐ゲートのうちラジアルゲートは図８に示すように、ダムの上流側に向かって凸状に湾曲した扉体４を有し、この扉体４は、回転軸１を中心として上下方向に首振り運動し得るように取付けられている。また、扉体４にワイヤーロープ３が連結され、このワイヤーロープ３は巻上げ装置２にて巻き上げられる。
【０００３】
扉体４の外面下部にワイヤーロープ連結用の固定金具５が設けられ、この固定金具５にワイヤーロープ３の先端部の連結具６が連結されている。このため、図８に示す状態から、巻上げ装置２を介してワイヤーロープ３を巻き上げれば、仮想線で示すように、扉体４が回転軸１を中心に矢印Ａ方向に回動して開状態となる。また、この仮想線で示す状態から、巻上げ装置２からワイヤーロープ３を繰り出せば、扉体４が回転軸１を中心に矢印Ｂ方向に回動して閉状態となる。この閉状態では、扉体４の下端縁がゲート底７に当接した状態となる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００１−１０７３４１号公報
【特許文献２】特開２００２−４６６１５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、ワイヤーロープ３を長期にわたって使用していれば、劣化が大となって、開閉動作ができない状態となるおそれがあった。また、長期にわたって使用していなくても、流木等がワイヤーロープに接触してワイヤーロープが損傷する場合がある。このため、ワイヤーロープが劣化していないか損傷していないか等の点検、すなわち、断線状況や腐食状況の確認を行う必要があった。
【０００６】
この断線状況や腐食状況の確認は、一般的には、ダイバーが潜ってダイバーの目視による点検であった。しかしながら、ダイバーによる目視では、高コストであるとともに危険が伴う。また、洪水時等の緊急時にはダイバーによる対応は困難であった。
【０００７】
なお、自走式水中カメラ等で点検することも提案できる。しかしながら、自走式水中カメラで点検する場合、カメラに対して３次元的操作を必要とする。三次元的操作を行う場合、専門のオペレータを必要とし、熟練を要する。このため、ダム管理者レベルではその操作性に劣ることになって、自走式水中カメラを用いたとしても高精度の点検ができなかった。
【０００８】
そこで、本発明は斯かる実情に鑑み、ゲートの開閉動作を行う線条体を高精度に安定して点検することが可能な観察用移動装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の観察用移動装置は、ゲートの開閉動作を行う線条体を観察するための観察用カメラが付設された移動部材と、この移動部材を前記線条体に沿って移動させる制御手段とを備えた観察用移動装置であって、前記移動部材は、線条体に着脱自在に固定するための本体側チャック機構を有する移動本体と、本体長手方向に沿った往復動を可能として前記移動本体に付設されるとともに、線条体に着脱自在に固定するための副体側チャック機構を有する移動副体とを備え、前記制御手段は、前記本体側チャック機構によって移動本体が線条体に固定されている状態で前記副体側チャック機構による固定を解除し、前記副体側チャック機構によって移動副体が線条体に固定されている状態で前記本体側チャック機構による固定を解除するチャック制御部と、前記本体側チャック機構によって移動本体が線条体に固定されている状態で移動副体を駆動機構を介して線条体長手方向に沿って移動させ、副体側チャック機構によって移動副体が線条体に固定されている状態で移動本体を駆動機構を介して線条体長手方向に沿って移動させる移動制御部とを備え、前記移動部材に、移動部材の線条体に沿った移動を許容するとともに、移動部材の所定角度以上の傾動を規制するガイド部材を備えたものである。
【００１０】
本発明の観察用移動装置によれば、本体側チャック機構によって移動本体が線条体に固定されている状態で移動副体のみを線条体長手方向の一方の方向に移動させることができる。その後、副体側チャック機構によって移動副体が線条体に固定されている状態で移動本体を線条体長手方向の一方の方向に移動させることができる。このため、移動本体が線条体長手方向の一方の方向に所定量だけ移動した状態とすることができる。したがって、前記動作を順次行えば、この移動部材が尺取り虫的な間欠動作を行うことになって、移動本体及び移動副体が順次線条体長手方向に沿って線条体上を移動することができる。しかも、観察用カメラを備えているので、この移動に伴って線条体を線条体長手方向に沿って観察することができる。
【００１１】
ところで、前記移動部材は線条体に沿って移動することになるが、この際、ゲートの扉体を構成するスキンプレート上（表面上）を走行することになる。しかしながら、スキンプレートの表面が凸曲面とされるため、走行中に傾動していわゆる転倒状態となる場合がある。このため、本発明では、移動部材に所定角度以上の傾動を規制するガイド部材を設け、これによって、線条体のチャック機構によるチャックを安定して行えるようにして、移動部材の転倒を防止するようにしている。
【００１２】
前記ガイド部材は、先端が相互に接近した状態で固定される一対のアームと、ゲートの扉体を構成するスキンプレート上の走行が可能な車輪とで構成することができる。スキンプレートの表面には、継手等の段差部があり、この段差部が障害物となって、移動部材の走行の妨げとなったりするおそれがある。そこで、スキンプレート上の走行が可能な車輪を付設することによって、障害物があっても、この障害物を乗り越えることを可能としている。
【００１３】
前記ガイド部材は、線条体を前記移動部材側に掬い上げるとともに、前記移動部材の移動により軸心廻りに回転する一対の回転体を備えたものとできる。この場合、回転体は、外径側に向かって薄肉となるテーパ面を有し、このテーパ面間にて線条体を掬い上げるものが望ましい。線条体には線切れが生じることがあり、切れた線がガイド部材に食い込むことがある。そこで、ガイド部材を、軸心廻りに回転する一対の回転体にて構成すると、線条体の線切れが生じて切れた線が回転体に接触しても、回転体の回転により切れた線が後方に押しやられ、ガイド部材に食い込むのを防止することができる。
【００１４】
前記移動本体は、線条体長手方向に沿って所定間隔で配置される一対のブロック片と、このブロック片を連結する連結用ガイドロッドとを備えるとともに、各ブロック片に前記機構が付設され、移動副体は一対のブロック体間に配設されて前記連結用ガイドロッドに沿って往復動するブロック体にて構成することができる。
【００１５】
移動本体と移動副体とをこのように構成することによって、この移動部材の構成の簡略化を図ることができ、しかも、移動本体に対する移動副体の移動、移動副体に対する移動本体の移動が安定する。
【００１６】
前記チャック機構は、相互に接近・離間する方向に移動する一対の爪部材を備え、相互に接近した状態で線条体を挟持するもので構成できる。このように構成することによって、一対の爪部材を相互に接近させれば、線条体を挟持することができる。このため、この挟持によって、チャック機構が本体側チャック機構であれば、移動本体を線条体に固定することができ、チャック機構が副側チャック機構であれば、移動副体を線条体に固定することができる。また、一対の爪部材を相互に離間させれば、固定状態が解除される。
【００１７】
前記チャック機構の爪部材の移動をエアシリンダ機構にて行うことができ、移動本体や移動副体の往復動はエアシリンダ機構にて行うこができる。このように、エアシリンダ機構を用いることによって、出力計算が容易である点、ストローク計算が容易である点、保持力が一定である点、電力消費が微小である点、モータ等を用いないので、水中での使用に最適である点等の利点がある。
【００１８】
前記観察用カメラは線条体に関して１８０°反対方向に配置される一対を有し、各観察用カメラは、線条体の外径面の周方向１８０°の観察が可能であるのが好ましい。このように構成することによって、線条体の周方向全周の観察が可能となる。
【００１９】
ゲートはダム洪水吐ゲートであって、水中に浸漬された線条体を観察することができる。
【発明の効果】
【００２０】
本発明の観察用装置によれば、移動部材が尺取り虫的な間欠動作を行うことができて、移動本体及び移動副体が順次線条体長手方向に沿って線条体上を移動することができ、しかも、この移動に伴って線条体を線条体長手方向に沿って観察用カメラにて観察することができる。このため、オペラータが自走式テレビカメラ等を三次元的に操作する必要がなく、熟練者でなくても、線条体を高精度にかつ安定して点検することができる。しかも、移動部材の尺取り虫的動作は制御手段による制御で行うことができ、この制御手段の操作部を移動部材とは遠隔部に配置することができて、移動部材から遠隔した位置において操作でき、作業者（オペレータ）の安全性の確保が可能となる。また、ゲートはダム洪水吐ゲートであって、線条体が水に浸漬されている場合でも、ダイバーが潜って点検する必要がなく、洪水時等の緊急時であっても線条体の点検が可能である。
【００２１】
ガイド部材を設けると、移動本体の転倒を防止することができ、線条体の安定した観察が可能である。
【００２２】
ガイド部材を一対のアームと車輪とで構成すると、段差部等の障害物があっても、移動本体のスキンプレート上の走行が可能となって、線条体の観察効率の向上を図ることができる。また、ガイド部材を一対の回転体にて構成すると、切れた線の食い込みを防止することができるため、装置の損傷を防止したり、損傷による移動停止を防止することができる。この場合、テーパ面間にて線条体を挟持状とすると、種々の径寸法の線条体に使用することができる。
【００２３】
移動本体を一対のブロック片と連結用ガイドロッドとを備えたものとするとともに、移動副体を連結用ガイドロッドに沿って往復動するブロック体にて構成するものであっては、移動部材の構成の簡略化を図ることができ、軽量化および低コスト化を図ることができる。しかも、移動本体に対する移動副体の移動、移動副体に対する移動本体の移動が安定し、移動本体及び移動副体を線条体に沿って安定して移動させることができる。
【００２４】
前記チャック機構の爪部材の移動にエアシリンダ機構を用いたり、移動副体の移動本体に対する往復動、及び移動本体の移動副体に対する往復動にエアシリンダ機構を用いたりすることによって、簡単な構成で安定した動作を可能として低コスト化に寄与する。特に、水中での使用に最適となって、この観察用装置が、ダム洪水吐ゲートの線条体の点検に最適となる。
【００２５】
観察用カメラは線条体に関して１８０°反対方向に配置される一対を有するものであれば、線条体の周方向全周の観察が可能となって、点検漏れのない点検を行うことができ、点検精度の向上を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】本発明の観察用移動装置の移動部材の動作工程を示す簡略図である。
【図２】前記観察用移動装置が用いられるダムの断面図である。
【図３】前記ダムの平面図である。
【図４】本発明の観察用移動装置の制御手段を示す簡略ブロック図である。
【図５】チャック機構の要部断面図である。
【図６】チャック機構の爪部材を示し、（ａ）は閉状態の簡略図であり、（ｂ）は開状態の簡略図である。
【図７】本発明の第１実施形態の観察用移動装置のガイド部材の正面図である。
【図８】ラジアルゲートの簡略図である。
【図９】本発明の第２実施形態の観察用移動装置の斜視図である。
【図１０】本発明の第２実施形態の観察用移動装置の要部拡大斜視図である。
【図１１】本発明の第２実施形態の観察用移動装置の回転体を示し、（ａ）は平面図、（ｂ）は側面図である。
【図１２】本発明の第２実施形態の観察用移動装置及び線条体の簡略側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
以下本発明の実施の形態を図１〜図１２に基づいて説明する。
【００２８】
図２と図３に本発明の観察用装置が用いられるダムを示し、このダムには、洪水吐ゲートを構成するラジアルゲート１０が多く備えられている。ラジアルゲート１０は、ダムの上流側に向かって凸状に湾曲した扉体１１と、この扉体１１を支持する脚柱１２とを備え、この脚柱１２のかなめ部が、図示省略の回転軸に揺動自在に枢支されている。
【００２９】
天端１５に、ラジアルゲート１０の開閉動作を行う線条体１６の巻上げ・巻下げを行う操作を行う巻上装置１７が配置されている。巻上装置１７は、一対のドラム２０ａ，２０ｂを備え、各ドラム２０ａ，２０ｂに線条体１６が巻設されている。このため、一対の線条体１６にてラジアルゲート１０の開閉動作が行われることになる。そして、図２に示すように、各線条体１６の先端には連結具１８が付設されるとともに、扉体１１の外面下部に一対の固定金具１９が設けられ、線条体側の各連結具１８と扉体１１側の各固定金具１９とが枢結されている。なお、線条体１６としてワイヤーロープが用いられる。
【００３０】
このため、図２に示すように、線条体１６が繰り出された状態では、扉体１１の下端縁がゲート底２１に当接した状態となる。すなわち、このゲート１０が閉状態となる。この閉状態から、巻上装置１７にて線条体１６を巻き上げていけば、このゲート１０が回転軸を中心に矢印Ａ方向に揺動して仮想線で示す状態となる。すなわち、このゲート１０が開状態となる。また、この開状態から、巻上装置１７にて線条体１６を巻き下げていけば（繰り出していけば）、このゲート１０が回転軸を中心に矢印Ｂ方向に揺動して実線で示す閉状態となる。
【００３１】
本発明の第１実施形態の観察用移動装置は、線条体１６に沿って走行（移動）する移動部材２５（図２参照）と、この移動部材２５の走行を制御する制御手段２６（図４参照）とを備える。制御手段２６の制御盤（操作部）２７は、天端１５もしくは、ボート６２上に配置されている。なお、天端１５にはフェンス７５が設けられている。
【００３２】
移動部材２５は、図１に示すように、一対のブロック片３１、３２を有する移動本体３０と、この移動本体３０に付設される移動副体３３とを備える。移動本体３０は、線条体長手方向に沿って所定間隔で配置されるように、連結用ガイドロッド３４，３５にて連結されている。また、移動副体３３は、ブロック片３１、３２間に配置されて、連結用ガイドロッド３４，３５にガイドされつつ線条体長手方向に沿った往復動が可能なブロック体にて構成される。
【００３３】
ブロック片３１、３２には、それぞれ、チャック機構３６が設けられ、移動副体３３にも一対のチャック機構３７、３７が設けられている。図６に示すように、各チャック機構３６、３７は一対の爪部材３８ａ、３８ｂ、３９ａ、３９ｂを備え、各爪部材３８ａ、３８ｂ、３９ａ、３９ｂがエアシリンダ機構等の駆動機構を介して開閉する。各爪部材３８ａ、３８ｂ、３９ａ、３９ｂの対向面に、線条体１６が嵌合するＶ字状の切欠部６６，６６が設けられている。また、各爪部材３８ａ、３８ｂ、３９ａ、３９ｂは、後述するケーシング４２の上面に設けられたレール６７上を矢印Ｅ１、Ｆ１、Ｅ２、Ｆ２のようにスライドする。このため、各爪部材３８ａ、３８ｂ、３９ａ、３９ｂの下面に、レール６７上をスライドするスライド体６８が付設されている。
【００３４】
エアシリンダ機構は、図５に示すように、一対のピストン室４０、４１を有するケーシング４２と、このケーシング４２の各ピストン室４０、４１に収容されるピストン部材４３、４４とを備える。そして、ピストン部材４３、４４は、ピニオン・アンド・ラック構造Ｍを介して連動連結されている。すなわち、ピストン室４０、４１間に、つまり、ピストン室４０、４１との仕切壁７０に設けられたピニオン収納部７１にピニオン４５が配置され、ピストン部材４３、４４に、このピニオン４５に噛合するラック４６が設けられている。なお、ピストン部材４３，４４は、その外周面に前記ラック４６が形成されたピストン本体４７、４８と、各ピストン本体４７、４８の端面に付設される副部４９、５０、５１、５２とからなる。
【００３５】
また、ケーシング４２には、各ピストン室４０、４１に開口するポート５５、５６が設けられ、各ポート５５、５６にはエアホース５７，５８が接続されている。エアホース５７，５８には、エアコンプレッサ６０（図２及び図３参照）が接続されている。そして、一方のピストン部材４３にチャック機構３６（３７）の他方の爪部材３８ｂ（３９ｂ）が連結され、他方のピストン部材４４にチャック機構３６（３７）の一方の爪部材３８ａ（３９ａ）が連結される。
【００３６】
このため、エアホース５７からポート５５を介してピストン室４０にエアを供給すれば、図５に示すように、ピストン部材４３がＣ１方向にピストン室４０内を移動する。この際、ピストン部材４３とピストン部材４４とがピニオン・アンド・ラック構造Ｍを介して連動連結されているので、ピストン部材４４が矢印Ｄ１方向（前記矢印Ｃ１方向と相反する方向）にピストン室４１内を移動する。この場合、ピストン室４１におけるピストン部材４４よりもポート５６側におけるエアはエアホース５８を介して外部（コンプレッサ側）へ排出される。
【００３７】
ところで、ピストン部材４３に、チャック機構３６（３７）の爪部材３８ｂ（３９ｂ）のスライド体６８が連結され、ピストン部材４４にチャック機構３６（３７）の爪部材３８ａ（３９ａ）のスライド体６８が連結されている。このため、この動作によって、図６（ａ）に示すように、爪部材３８ａ（３９ａ）と爪部材３８ｂ（３９ｂ）とが相互に接近した状態から、爪部材３８ｂ（３９ｂ）がＥ１方向に移動し、爪部材３８ａ（３９ａ）がＦ１方向に移動して、図６（ｂ）に示すような爪部材３８ａ（３９ａ）と爪部材３８ｂ（３９ｂ）とが相互に離間した状態となる。
【００３８】
また、図５に示す状態から、エアホース５８からポート５６を介してピストン室４１にエアを供給すれば、ピストン部材４４が矢印Ｄ２方向にピストン室４１内を移動する。この際、ピストン部材４３とピストン部材４４とがピニオン・アンド・ラック構造Ｍを介して連動連結されているので、この移動によって、ピストン部材４３がピストン室４０内を矢印Ｃ２方向に移動する。この場合、ピストン室４０におけるピストン部材４４よりもポート５５側におけるエアはエアホース５７を介して外部（コンプレッサ側）へ排出される。
【００３９】
この動作によって、図６（ｂ）に示すように、爪部材３８ａ（３９ａ）と爪部材３８ｂ（３９ｂ）とが相互に離間した状態から、爪部材３８ｂ（３９ｂ）がＥ２方向に移動し、爪部材３８ａ（３９ａ）がＦ２方向に移動して、図６（ａ）に示すような爪部材３８ａ（３９ａ）と爪部材３８ｂ（３９ｂ）とが相互に接近した状態となる。なお、移動本体３０のブロック片３１，３２はそれぞれシリンダ機構のケーシング４２、４２にて構成できる。移動副体３３のブロック体は、ブロック本体２８とこのブロック本体２８に付設されるケーシング４２とを備える。
【００４０】
副体３３は、ロッドレスシリンダであるエアシリンダ機構等の駆動機構を介して駆動する。すなわち、移動本体３０側が固定されていれば、前記エアコンプレッサ６０からのエア供給により、ガイドロッド３４、３５にガイドされてガイドロッド３４，３５に沿って移動する。また、副体３３が固定されて移動本体３０が自由状態であれば、移動本体３０が副体３３に沿って移動する。
【００４１】
移動本体３０のブロック片３１には、観察用カメラとしての観察用ＴＶカメラ（水中カメラ）６５、６５が一対付設されている。前記観察用ＴＶカメラ６５、６５は線条体１６に関して１８０°反対方向に配置される。各観察用ＴＶカメラ６５、６５は線条体１６の外径面の周方向１８０°の観察が可能である。このため、線条体１６の周方向全周の観察が可能となる。観察用ＴＶカメラ６５、６５には観察された画像は、図示省略のモニタに映し出される。観察用ＴＶカメラ６５、６５の観察方向Ｌはケーブル長手方向に対して所定角で傾斜している。なお、この観察用ＴＶカメラ（水中カメラ）６５、６５は市販のものを用いることができ、照明光の照射が可能なものが好ましい。
【００４２】
ところで、制御手段２６は、図４に示すように、本体側チャック機構３６および副体側チャック機構３７を制御するチャック制御部５３と、副体３３のエアシリンダ機構を制御する移動制御部５４とを備える。すなわち、チャック制御部５３にて、本体側チャック機構３６の爪部材３８ａ、３８ｂの開閉動作、副体側チャック機構３７の爪部材３９ａ、３９ｂの開閉動作を制御することになる。また、移動制御部５４にて、移動本体３０を線条体１６に固定した状態で移動副体３３を移動させ、移動副体３３を線条体１６に固定した状態で移動本体３０を移動させるように制御する。
【００４３】
移動部材２５には、前後一対のガイド部材８０が付設されている。ガイド部材８０は移動本体３０にブロック片３１、３２にそれぞれ付設されるものであって、移動部材２５の線条体１６に沿った移動を許容するとともに、移動部材２５の所定角度以上の傾動を規制するものである。このガイド部材８０は、図７に示すように、先端が相互に接近した状態でブロック片３１、３２に固定される一対のアーム８１、８１を備える。
【００４４】
この場合のアーム８１、８１は、扉体１１側へ延びる立ち上がり片８１ａ、８１ａと、この立ち上がり片８１ａ、８１ａの端部から相互に接近する方向に延びる係合片８１ｂ、８１ｂとからなる。この係合片８１ｂ、８１ｂは、反扉体側の面８２が立ち上がり片８１ａ側から先端に向かって順次扉体１１側に向かって傾斜する傾斜面８２とされ、また、扉体側の面８３と立ち上がり片８１ａの扉体側の面８４とは連続した平面８５を構成し、この平面８５は、ブロック片３１（３２）の扉体側の面８６と平行な面とされている。このため、係合片８１ｂ、８１ｂは、先端に向かってその肉厚が薄くなるくさび形状とされる。
【００４５】
アーム８１、８１は、その先端、つまり係合片８１ｂ、８１ｂの先端が接近する状態でブロック片３１、３２にボルト部材８７を介して螺着される。このようにアーム８１、８１がブロック片３１、３２の固定された状態では、アーム８１、８１の先端が、扉体１１の表面４ａとワイヤーロープ１６との間のくさび状隙間に突入することになる。
【００４６】
また、各アーム８１、８１の外端面には、車輪８８が付設されている。すなわち、車輪８８の軸部材８９が立ち上がり片８１ａ、８１ａに枢支されている。このため、移動部材２５に前後左右に４個の車輪８８が配設されることになる。
【００４７】
次に、前記のように構成された観察用装置を用いて線条体１６を観察（点検）する方法を説明する。まず、移動部材２５を線条体１６に取付ける。この場合、図２と図３に示すように、ボート（船）６２に乗った作業者Ｓが、移動部材２５を線条体１６に取付けることになる。なお、図２と図３において、６３は前記エアホース５７、５８が収納される制御用ホースであって、この移動部材２５から前記制御盤２７に接続される。また、制御盤２７とエアコンプレッサ６０とは連結ホース６４にて連結されている。
【００４８】
この移動部材２５を線条体１６に取付けた状態としては、図１（ａ）に示す状態とする。すなわち、本体側チャック機構３６、３６にて線条体１６をチャックした状態とする。この場合、各本体側チャック機構３６、３６の爪部材３８ａ、３８ｂを図６（ａ）に示すように、接近した状態として爪部材３８ａ、３８ｂにて線条体１６を挟持する。また、副体側チャック機構３７の爪部材３９ａ、３９ｂを図６（ｂ）に示すように、相互に離間した状態として、この副体側チャック機構３７によるチャック状態を解除しておく。
【００４９】
さらに、図７に示すように、一対のアーム８１，８１とブロック片３１（３２）とで形成されるワイヤー挿通空間９０に、線条体１６を遊嵌状の挿通状態となるように、一対のアーム８１，８１をブロック片３１（３２）に固定する。
【００５０】
次に、この状態で移動本体３０に対して移動副体３３を線条体長手方向に沿って矢印Ｇ方向に移動させて、図１（ｂ）に示すように、副体側チャック機構３７、３７を閉状態、つまり爪部材３９ａ、３９ｂを図６（ａ）に示すように相互に接近した状態として、この爪部材３９ａ、３９ｂにて線条体１６をチャックした状態とする。さらには、本体側チャック機構３６、３６を開状態、つまり爪部材３８ａ、３８ｂを図６（ｂ）に示すように相互に離間した状態とする。
【００５１】
そして、この図１（ｂ）に示す状態から移動本体３０を線条体長手方向に沿って矢印Ｈ方向に移動させる。これによって、図１（ｃ）に示すように、図１（ａ）（ｂ）に示す状態に比べて、移動本体３０が線条体長手方向に沿って矢印Ｈ方向に所定量だけ前進した状態となる。
【００５２】
この図１（ｃ）に示す状態では、図１（ａ）と同様、本体側チャック機構３６、３６を閉状態とするとともに、副体側チャック機構３７、３７を開状態とする。この状態で、副体３３を矢印Ｇ方向に移動させる。これによって、図１（ｄ）に示したように、副体３３が本体３０のブロック片３１側に位置する状態となる。その後、本体側チャック機構３６、３６を開状態とするとともに、副体側チャック機構３７、３７を閉状態とする。
【００５３】
次に、この図１（ｄ）の状態から、移動本体３０を線条体長手方向に沿って矢印Ｈ方向に移動させる。これによって、図１（ｅ）に示すように、図１（ｃ）（ｄ）に示す状態に比べて、移動本体３０が線条体長手方向に沿って矢印Ｈ方向に所定量だけ前進した状態となる。その後は、本体側チャック機構３６を閉状態とするとともに、副体側チャック機構３７を開状態とする。
【００５４】
以後、順次この動作を繰り返すことによって、移動部材２５が尺取り虫的な間欠動作を行うことになって、移動本体３０及び移動副体３３が順次線条体長手方向に沿って線条体１６上を線条体１６に案内されて矢印Ｈ、Ｇ方向に（つまり水面からダム底に向かって）移動することができる。また、移動本体３０と移動副体３３とを順次線条体長手方向に沿って線条体１６上を矢印Ｈ、Ｇと逆方向に移動させることによって、移動部材２５が尺取り虫的な間欠動作を行って、ダム底側から水面に向かって移動することができる。このように、この観察移動装置では、線条体１６に沿って線条体長手方向に往復動することができる。
【００５５】
この尺取り虫的な間欠動作中において、観察用ＴＶカメラ６５にて線条体１６を観察できる。しかも、一対の観察用ＴＶカメラ６５にて、線条体１６の全周の観察（点検）が可能であって、この移動部材２５が線条体１６に沿って走行することによって、図２に示すように、水中に浸漬されている点検範囲αにおいて、線条体１６の点検漏れのない高精度の点検が可能となる。この場合、天端１５上の作業者Ｓまたは、ボート６２上の作業者Ｓが観察用ＴＶカメラ６５からの画像が映し出されるモニタを見て点検することになる。
【００５６】
本発明の第１実施形態では、移動部材２５が尺取り虫的な間欠動作を行うことができて、移動本体３０及び移動副体３３が順次線条体長手方向に沿って線条体１６上を線条体１６に案内されて移動することができ、しかも、この移動に伴って線条体１６を線条体長手方向に沿って観察用ＴＶカメラ６５，６５にて観察することができる。このため、オペレータが自走式テレビカメラ等を三次元的に操作する必要がなく、熟練者でなくても、線条体１６を高精度にかつ安定して点検することができる。しかも、移動部材２５の尺取り虫的動作は制御手段による制御で行うことができ、この制御手段の操作部を移動部材２５とは遠隔部に配置することができて、移動部材２５から遠隔した位置において操作でき、作業者（オペレータ）の安全性の確保が可能となる。また、ゲート１０はダム洪水吐ゲートであって、線条体１６が水に浸漬されている場合でも、ダイバーが潜って点検する必要がなく、洪水時等の緊急時であっても線条体１６の点検が可能である。
【００５７】
前記移動本体３０を一対のブロック片３１，３２と連結用ガイドロッド３４，３５とを備えたものとするとともに、連結用ガイドロッド３４，３５に沿って往復動するブロック体にて構成することによって、移動部材２５の構成の簡略化を図ることができ、軽量化および低コスト化を図ることができる。しかも、移動本体３０に対する移動副体３３の移動、移動副体３３に対する移動本体３０の移動が安定し、移動本体３０及び移動副体３３を線条体１６に沿って安定して移動させることができる。
【００５８】
前記チャック機構３６，３７の爪部材３８ａ、３８ｂ、３９ａ、３９ｂの移動にエアシリンダ機構を用いたり、移動副体３３を構成するブロック体の往復動にエアシリンダ機構を用いたりすることによって、簡単な構成で安定した動作を可能として低コスト化に寄与する。特に、水中での使用に最適となって、この観察用装置が、ダム洪水吐ゲートの線条体の点検に最適となる。
【００５９】
観察用ＴＶカメラ６５は線条体に関して１８０°反対方向に配置される一対を有するものであれば、線条体１６の周方向全周の観察が可能となって、点検漏れのない点検を行うことができ、点検精度の向上を図ることができる。
【００６０】
ところで、移動部材２５に所定角度以上の傾動を規制するガイド部材８０を設けたことによって、線条体１６のチャック機構によるチャックを安定して行えるようにして、ガイド部材２５の転倒を防止するようにしている。これによって、線条体１６の安定した観察が可能である。また、扉体１１の表面１１ａ（スキンプレートの表面）に継手等の段差部があっても、この障害物を乗り越えることが可能となって、線条体１６の観察効率の向上を図ることができる。なお、移動部材２５の尺取り虫的な間欠動作中においては、線条体１６はワイヤー挿通空間９０に遊嵌状に挿通されているので、ガイド部材８０がこの間欠動作の妨げになることはない。
【００６１】
ガイド部材８０が一対のアーム８１，８１を備えたものでは、簡単な構成でもって、移動部材２５の転倒を防止できる。また、車輪８８を移動部材２５の前後左右の４箇所に配置するものでは、移動部材２５の安定した走行が可能となる。
【００６２】
次に、本発明の第２実施形態の観察用移動装置について説明する。この場合、ガイド部材８０が前記第１実施形態と相違する。移動本体３０には、図９に示すように、ガイド部材８０としての一対の前方回転体９０ａ、９０ａと、ガイド部材８０としての一対の後方回転体９０ｂ、９０ｂが設けられている。
【００６３】
すなわち、図１０に示すように、移動本体３０の前方及び後方には、夫々支持板９１ａ、９１ｂが取り付けられ、この支持板９１ａ、９１ｂに、細長い孔部１００が設けられている。そして、支持板９１ａ、９１ｂには、夫々一対のＬ字状金具９２ａ、９２ｂが取り付けられている。このＬ字状金具９２ａ、９２ｂは、支持板９１ａ、９１ｂに沿って延びる第１部９７と、第１部９７から垂直に延びる第２部９８とから構成されており、第１部９７には、前記孔部１００と直交する方向に延びる孔部９９が設けられている。これら孔部９９、１００にボルト部材１０１が挿入されて支持板９１ａ、９１ｂにＬ字状金具９２ａ、９２ｂが取り付けられている。
【００６４】
回転体９０は、図１１に示すように、中心部が肉厚であり、中心部から外径側に向かって徐々に薄肉となるテーパ面９３を有している。これにより、図１２に示すように、一対の回転体９０のテーパ面間にて線条体１６を掬い上げることができる。この回転体９０は、ボルトナット機構にてＬ字状金具９２に回転可能に取り付けられている。すなわち、回転体９０の中心部には貫通孔９６が設けられるとともに、Ｌ字状金具９２ａ、９２ｂの第２部９８に孔部（図示省略）が設けられている。これら貫通孔９６及び孔部にボルト部材９４が挿通されて、ナット部材９５にて回転体９０がＬ字状金具９２ａ、９２ｂに固定されている。なお、ボルト部材１０１は、孔部９９、１００の任意の位置に固定することができ、ボルト部材１０１の位置を調節することにより、回転体９０の位置を調節することができる。
【００６５】
前記のように構成された第２実施形態の観察用装置を用いて線条体１６を観察（点検）する方法について説明する。まず、移動部材２５を線条体１６に取付ける。このとき、線条体１６は、一対の回転体９０のテーパ面間にて掬い上げられている。すなわち、線条体１６は、テーパ面９３に当接した状態となっている。そして、移動部材２５が前方へ移動すると、線条体１６とテーパ面９３とが摺接する。これにより、回転体９０はその軸心（ボルト部材９４）廻りに回転する。このとき、線条体１６には素線切れが生じることがあり、この場合、素線９７（図１２参照）が食い込むことがある。第２実施形態の観察用移動装置では、線条体１４を挟持状とするとともに、軸心廻りに回転する一対の回転体９０を設けているため、線条体１６の素線切れが生じている箇所であっても、素線が回転体に接触すると、回転体９０の回転により素線９７が後方に押しやられる。これにより、素線９７の食い込みを防止することができる。
【００６６】
以上、本発明の実施形態につき説明したが、本発明は前記実施形態に限定されることなく種々の変形が可能であって、例えば、前記実施形態では、動作を安定させるために、本体側チャック機構３６及び副体側チャック機構３７はそれぞれ一対ずつ設けていたが、それぞれ少なくとも１個あればよい。本体側チャック機構３６や副体側チャック機構３７を１機とする場合、線条体１６をガイドするガイド部材を配置するのが好ましい。
【００６７】
また、各チャック機構３６，３７は、それぞれ一対の爪部材３８ａ、３８ｂ、３９ａ，３９ｂを備えたものであったが、このような爪部材に代えて、握持するようなものであってもよい。この場合、周方向沿って複数個のセグメントを円筒形状乃至リング形状に配設し、この円筒状部乃至リング部に線条体１６を挿通し、各セグメントを径方向に変位させるようにすればよい。
【００６８】
前記チャック機構３６，３７の爪部材３８ａ、３８ｂ、３９ａ，３９ｂの移動および副体を構成するブロック体の往復動を、エアシリンダ機構にて行っていたが、エアシリンダ機構に限ることなく、油圧シリンダ機構であってもよい。また、シリンダ機構に代えて、モータ駆動機構を用いてもよい。
【００６９】
観察用ＴＶカメラ６５の数としては２機に限るものではなく、少なくとも１機あればよく、３機以上あってもよい。また、観察用ＴＶカメラ６５として、観察方向の角度変位が可能なものであっても、周方向に回転するものであってもよい。
【００７０】
前記実施形態では、移動部材２５がダムの水中（淡水）を移動（走行）するものであったが、ダムの水中を走行することなく、海中や気中を走行するものであってもよい。また、検査対象である線条体はワイヤーロープに限るものではなく、種々の金属にて構成された金属線や金属撚線であってもよく、さらには材質として金属製に限るものではない。移動部材２５の移動本体３０及び移動副体３３の大きさとしては、観察する線条体１６（ワイヤロープ）の外径寸法等に応じて種々のものを採用でき、また、尺取り虫的な間欠動作を行う際の移動本体３０や移動副体３３の１ピッチの移動量としても、線条体１６の点検範囲α等に基づいて種々設定できる。
【００７１】
移動部材２５の許容できる傾動角度は、移動部材２５が転倒せずに、観察用カメラ６５にて線条体１６を観察できる範囲で種々変更できる。また、ガイド部材８０において、係合片８１ｂ，８１ｂの傾斜角度θとしては、相対向するアーム８１、８１の先端間寸法、線条体１６の外径寸法、移動部材２５の許容できる傾動角度等によって、種々変更できる。
【００７２】
車輪８８としては、アルミ車輪、ウレタン車輪、ゴム車輪、鉄車輪等を用いて構成してもよい。
【符号の説明】
【００７３】
１０   ラジアルゲート
１６   線条体
２５   移動部材
２６   制御手段
３０   移動本体
３１，３２    ブロック片
３３   移動副体
３４，３５    連結用ガイドロッド
３６   本体側チャック機構
３７   副体側チャック機構
３８ａ、３８ｂ、３９ａ、３９ｂ     爪部材
５３   チャック制御部
５４   移動制御部
６５，６５    観察用カメラ
９０  回転体
９３  テーパ面
【図１】
0005571615.tif 000002
【図２】
0005571615.tif 000003
【図３】
0005571615.tif 000004
【図４】
0005571615.tif 000005
【図５】
0005571615.tif 000006
【図６】
0005571615.tif 000007
【図７】
0005571615.tif 000008
【図８】
0005571615.tif 000009
【図９】
0005571615.tif 000010
【図１０】
0005571615.tif 000011
【図１１】
0005571615.tif 000012
【図１２】
0005571615.tif 000013