(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
２以上の衛星からＧＰＳ信号を受信するＧＰＳ信号受信部と、
前記ＧＰＳ信号受信部が受信したＧＰＳ信号または当該ＧＰＳ信号を用いて取得される情報のうちの１以上の自端末に関する情報である前記２以上の衛星ごとの自端末衛星情報群を有する自端末情報群を取得する自端末情報群取得部と、
前記自端末情報群のうちの一部または全部の情報を送信する自端末情報群送信部と、
他端末が受信したＧＰＳ信号または当該ＧＰＳ信号を用いて取得される情報のうちの１以上の前記他端末に関する情報である２以上の衛星ごとの他端末衛星情報群を有する他端末情報群のうちの一部または全部の情報を受信する他端末情報群受信部と、
前記２以上の衛星ごとの前記自端末衛星情報群のうちの１以上の情報、および前記２以上の衛星ごとの前記他端末衛星情報群のうちの１以上の情報を用いて、前記２以上の衛星ごとに、前記自端末衛星情報群と前記他端末衛星情報群とが相関性が高いか否かを判断する相関性判断部と、
前記相関性が高いと判断された１以上の衛星の自端末衛星情報群および他端末衛星情報群を用いて、前記自端末と前記他端末との相対位置を取得する相対位置取得部と、
前記相対位置取得部が取得した相対位置を出力する出力部とを具備する相対測位装置であって、
前記２以上の衛星ごとの前記自端末衛星情報群のうちの信号雑音比であるＳＮＲ１、および前記２以上の衛星ごとの前記他端末衛星情報群のうちの信号雑音比であるＳＮＲ２を用いて、前記ＳＮＲ１および前記ＳＮＲ２が共に閾値より大きいまたは閾値以上の１以上の信頼性の高い衛星を選択する高信頼性衛星決定部をさらに具備し、
前記相関性判断部は、
前記高信頼性衛星決定部が選択しなかった１以上の衛星の中で、当該１以上の衛星ごとの前記自端末衛星情報群のうちの信号雑音比であるＳＮＲ１、および前記１以上の衛星ごとの前記他端末衛星情報群のうちの信号雑音比であるＳＮＲ２の差が閾値より小さいまたは閾値以下の場合に相関性が高いと判断する、
または前記高信頼性衛星決定部が選択しなかった１以上の衛星の中で、当該１以上の衛星ごとの前記自端末衛星情報群のうちの疑似距離誤差、および前記１以上の衛星ごとの前記他端末衛星情報群のうちの疑似距離誤差の差が閾値より小さいまたは閾値以下の場合に相関性が高いと判断し、
前記相対位置取得部は、
前記信頼性の高い１以上の衛星の自端末衛星情報群と前記信頼性の高い１以上の衛星の他端末衛星情報群、および前記相関性の高い１以上の衛星の自端末衛星情報群と前記相関性の高い１以上の衛星の他端末衛星情報群を用いて、かつ、前記信頼性が高くないと判断された１以上の衛星であって、前記相関性が高くないと判断された１以上の衛星の自端末衛星情報群と他端末衛星情報群を用いないで、前記自端末と前記他端末との相対位置を取得する相対測位装置。
【請求項２】
前記相関性判断部は、
前記２以上の衛星ごとの前記自端末衛星情報群のうちの１以上の情報、および前記２以上の衛星ごとの前記他端末衛星情報群のうちの１以上の情報を用いて、前記２以上の衛星に対して、前記自端末衛星情報群と前記他端末衛星情報群との関連度合いの深さを示す値である相関度を算出し、
前記相対位置取得部は、
前記相関度が閾値より大きい衛星の自端末衛星情報群および他端末衛星情報群を、前記相関度の大きい順に用いて、前記自端末と前記他端末との相対位置を取得し、
前記相関度は、前記ＳＮＲ１と前記ＳＮＲ２との差が小さいほど大きくなる値である、または前記自端末衛星情報群のうちの疑似距離誤差と前記他端末衛星情報群のうちの疑似距離誤差との差が小さいほど相関度が大きくなる値である請求項１記載の相対測位装置。
【請求項３】
前記自端末情報群取得部は、
前記２以上の衛星ごとに、前記ＧＰＳ信号受信部が受信したＧＰＳ信号を用いて、前記自端末と各衛星との擬似距離である自端末計測疑似距離を取得する計測擬似距離取得手段と、
前記２以上の衛星ごとに、前記ＧＰＳ信号の自端末受信ＳＮＲを取得する受信ＳＮＲ取得手段と、
前記２以上の衛星ごとに、当該衛星の位置を示す衛星位置を取得する衛星位置取得手段と、
前記自端末の移動速度と移動方向を含む自端末の移動に関する情報である自端末移動情報を取得する自端末移動情報取得手段とを具備し、
前記他端末情報群受信部は、
前記２以上の衛星ごとに、各衛星と前記他端末との擬似距離である他端末計測疑似距離を受信する他端末擬似距離受信手段と、
前記２以上の衛星ごとに、前記他端末の前記ＧＰＳ信号の他端末受信ＳＮＲを受信する受信ＳＮＲ受信手段と、
前記他端末の移動速度と移動方向を含む他端末の移動に関する情報である他端末移動情報を受信する他端末移動情報受信手段とを具備し、
前記相対位置取得部は、
自端末の前の時点の位置である自端末前時点位置、および他端末の前の時点の位置である他端末前時点位置とを格納し得る位置格納手段と、
前記自端末前時点位置と前記自端末移動情報とを用いて、前記自端末のｎ秒後の位置である自端末現時点予測位置を取得し、かつ、前記他端末前時点位置と前記他端末移動情報とを用いて、前記他端末のｎ秒後の位置である他端末現時点予測位置を取得する予測位置取得手段と、
前記自端末現時点予測位置と、前記相関性が高いと判断された１以上の各衛星の衛星位置とを用いて、前記自端末と前記１以上の各衛星との疑似距離である１以上の自端末推測疑似距離を算出し、かつ前記他端末現時点予測位置と、前記相関性が高いと判断された１以上の各衛星の衛星位置とを用いて、前記他端末と前記１以上の各衛星との疑似距離である１以上の他端末推測疑似距離を算出する推測疑似距離算出手段と、
前記自端末現時点予測位置と、前記相関性が高いと判断された１以上の各衛星の自端末計測疑似距離と、前記相関性が高いと判断された１以上の各衛星の自端末推測疑似距離とを用いて、前記自端末の位置である自端末位置を算出し、かつ前記他端末現時点予測位置と、前記相関性が高いと判断された１以上の各衛星の他端末計測疑似距離と、前記相関性が高いと判断された１以上の各衛星の他端末推測疑似距離とを用いて、前記他端末の位置である他端末位置を算出する位置算出手段と、
前記自端末位置および前記他端末位置から自端末と他端末の相対位置を算出する相対位置算出手段と、
前記自端末位置および前記他端末位置を、前記自端末前時点位置および他端末の前の時点の位置である前記他端末前時点位置として、前記位置格納手段に蓄積する位置蓄積手段とを具備する請求項１または請求項２記載の相対測位装置。
【請求項４】
前記相対位置取得部は、
自端末と他端末の相対位置を格納し得る相対位置格納手段と、
前記相対位置算出手段が算出した相対位置を前記相対位置格納手段に蓄積する相対位置蓄積手段と、
現時点で、前記相対位置算出手段が算出した相対位置と、前記相対位置格納手段に格納されている相対位置とを比較し、閾値以上の変動があるか否かを判断する変動判断手段とをさらに具備し、
前記相対位置取得部は、
前記変動判断手段が閾値以上の変動があると判断した場合は、当該判断の元になる衛星から送信された信号を利用しない請求項３記載の相対測位装置。
【請求項５】
前記自端末情報群取得部は、
前記２以上の衛星ごとに、前記ＧＰＳ信号受信部が受信したＧＰＳ信号を用いて、前記自端末と各衛星との擬似距離である自端末計測疑似距離を取得する計測擬似距離取得手段と、
前記２以上の衛星ごとに、ＧＰＳ信号の自端末受信ＳＮＲであるＳＮＲ１を取得する受信ＳＮＲ取得手段と、
前記２以上の衛星ごとに、当該衛星の位置を示す衛星位置を取得する衛星位置取得手段とを具備し、
前記他端末情報群受信部は、
前記２以上の衛星ごとに、各衛星と前記他端末との計測擬似距離である他端末計測疑似距離を受信する他端末擬似距離受信手段と、
前記２以上の衛星ごとに、他端末のＧＰＳ信号の他端末受信ＳＮＲであるＳＮＲ２を受信する受信ＳＮＲ受信手段とを具備し、
前記相対位置取得部は、
前記信頼性の高い１以上の衛星と相関性の高い１以上の衛星の自端末計測疑似距離と前記信頼性の高い衛星と相関性の高い衛星の他端末計測疑似距離と各衛星の衛星位置とを用いて、自端末と他端末との相対位置を算出する相対位置算出手段を具備する請求項１から請求項４いずれか記載の相対測位装置。
【請求項６】
ＧＰＳ信号受信部、自端末情報群取得部、自端末情報群送信部、他端末情報群受信部、相関性判断部、相対位置取得部、出力部、および高信頼性衛星決定部を具備する相対測位方法であって、
前記ＧＰＳ信号受信部が、２以上の衛星からＧＰＳ信号を受信するＧＰＳ信号受信ステップと、
前記自端末情報群取得部が、前記ＧＰＳ信号受信ステップで受信されたＧＰＳ信号または当該ＧＰＳ信号を用いて取得される情報のうちの１以上の自端末に関する情報である前記２以上の衛星ごとの自端末衛星情報群を有する自端末情報群を取得する自端末情報群取得ステップと、
前記自端末情報群送信部が、前記自端末情報群のうちの一部または全部の情報を送信する自端末情報群送信ステップと、
前記他端末情報群受信部が、他端末が受信したＧＰＳ信号または当該ＧＰＳ信号を用いて取得される情報のうちの１以上の前記他端末に関する情報である２以上の衛星ごとの他端末衛星情報群を有する他端末情報群のうちの一部または全部の情報を受信する他端末情報群受信ステップと、
前記相関性判断部が、前記２以上の衛星ごとの前記自端末衛星情報群のうちの1以上の情報、および前記２以上の衛星ごとの前記他端末衛星情報群のうちの１以上の情報を用いて、前記２以上の衛星ごとに、前記自端末衛星情報群と前記他端末衛星情報群とが相関性が高いか否かを判断する相関性判断ステップと、
前記相対位置取得部が、前記相関性が高いと判断された1以上の衛星の自端末衛星情報群および他端末衛星情報群を用いて、前記自端末と前記他端末との相対位置を取得する相対位置取得ステップと、
前記出力部が、前記相対位置取得ステップで取得された相対位置を出力する出力ステップとを具備する相対測位方法であって、
前記高信頼性衛星決定部が、前記２以上の衛星ごとの前記自端末衛星情報群のうちの信号雑音比であるＳＮＲ１、および前記２以上の衛星ごとの前記他端末衛星情報群のうちの信号雑音比であるＳＮＲ２を用いて、前記ＳＮＲ１および前記ＳＮＲ２が共に閾値より大きいまたは閾値以上の１以上の信頼性の高い衛星を選択する高信頼性衛星決定ステップをさらに具備し、
前記相関性判断ステップにおいて、
前記高信頼性衛星決定ステップで選択されなかった１以上の衛星の中で、当該１以上の衛星ごとの前記自端末衛星情報群のうちの信号雑音比であるＳＮＲ１、および前記１以上の衛星ごとの前記他端末衛星情報群のうちの信号雑音比であるＳＮＲ２の差が閾値より小さいまたは閾値以下の場合に相関性が高いと判断する、
または前記高信頼性衛星決定ステップで選択されなかった１以上の衛星の中で、当該１以上の衛星ごとの前記自端末衛星情報群のうちの疑似距離誤差、および前記１以上の衛星ごとの前記他端末衛星情報群のうちの疑似距離誤差の差が閾値より小さいまたは閾値以下の場合に相関性が高いと判断し、
前記相対位置取得ステップにおいて、
前記信頼性の高い１以上の衛星の自端末衛星情報群と前記信頼性の高い１以上の衛星の他端末衛星情報群、および前記相関性の高い１以上の衛星の自端末衛星情報群と前記相関性の高い１以上の衛星の他端末衛星情報群を用いて、かつ、前記信頼性が高くないと判断された１以上の衛星であって、前記相関性が高くないと判断された１以上の衛星の自端末衛星情報群と他端末衛星情報群を用いないで、前記自端末と前記他端末との相対位置を取得する相対測位方法。
【請求項７】
コンピュータを、
２以上の衛星からＧＰＳ信号を受信するＧＰＳ信号受信部と、
前記ＧＰＳ信号受信部が受信したＧＰＳ信号または当該ＧＰＳ信号を用いて取得される情報のうちの１以上の自端末に関する情報である前記２以上の衛星ごとの自端末衛星情報群を有する自端末情報群を取得する自端末情報群取得部と、
前記自端末情報群のうちの一部または全部の情報を送信する自端末情報群送信部と、
他端末が受信したＧＰＳ信号または当該ＧＰＳ信号を用いて取得される情報のうちの１以上の前記他端末に関する情報である２以上の衛星ごとの他端末衛星情報群を有する他端末情報群のうちの一部または全部の情報を受信する他端末情報群受信部と、
前記２以上の衛星ごとの前記自端末衛星情報群のうちの１以上の情報、および前記２以上の衛星ごとの前記他端末衛星情報群のうちの１以上の情報を用いて、前記２以上の衛星ごとに、前記自端末衛星情報群と前記他端末衛星情報群とが相関性が高いか否かを判断する相関性判断部と、
前記相関性が高いと判断された１以上の衛星の自端末衛星情報群および他端末衛星情報群を用いて、前記自端末と前記他端末との相対位置を取得する相対位置取得部と、
前記相対位置取得部が取得した相対位置を出力する出力部として機能させるためのプログラムであって、
コンピュータを、
前記２以上の衛星ごとの前記自端末衛星情報群のうちの信号雑音比であるＳＮＲ１、および前記２以上の衛星ごとの前記他端末衛星情報群のうちの信号雑音比であるＳＮＲ２を用いて、前記ＳＮＲ１および前記ＳＮＲ２が共に閾値より大きいまたは閾値以上の１以上の信頼性の高い衛星を選択する高信頼性衛星決定部としてさらに機能させ、
前記相関性判断部は、
前記高信頼性衛星決定部が選択しなかった１以上の衛星の中で、当該１以上の衛星ごとの前記自端末衛星情報群のうちの信号雑音比であるＳＮＲ１、および前記１以上の衛星ごとの前記他端末衛星情報群のうちの信号雑音比であるＳＮＲ２の差が閾値より小さいまたは閾値以下の場合に相関性が高いと判断する、
または前記高信頼性衛星決定部が選択しなかった１以上の衛星の中で、当該１以上の衛星ごとの前記自端末衛星情報群のうちの疑似距離誤差、および前記１以上の衛星ごとの前記他端末衛星情報群のうちの疑似距離誤差の差が閾値より小さいまたは閾値以下の場合に相関性が高いと判断し、
前記相対位置取得部は、
前記信頼性の高い１以上の衛星の自端末衛星情報群と前記信頼性の高い１以上の衛星の他端末衛星情報群、および前記相関性の高い１以上の衛星の自端末衛星情報群と前記相関性の高い１以上の衛星の他端末衛星情報群を用いて、かつ、前記信頼性が高くないと判断された１以上の衛星であって、前記相関性が高くないと判断された１以上の衛星の自端末衛星情報群と他端末衛星情報群を用いないで、前記自端末と前記他端末との相対位置を取得するものとして、コンピュータを機能させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、２つの端末間の相関性の高い衛星からの信号を用いて、２つの端末間の相対位置を取得し、出力する相対測位装置等に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を利用して、車両間における相対位置または相対距離を正確に測定する技術があった（例えば、特許文献１参照）。本方法において、道路上を前後して走行する車両Ｊ１０、Ｊ２０は、それぞれＧＰＳアンテナＪ１１、Ｊ２１、自車位置演算装置Ｊ１２、Ｊ２２、車々間通信装置Ｊ１３、Ｊ２３、地上用アンテナＪ１４、Ｊ２４、及び、追従走行装置Ｊ１５、Ｊ２５を有し、ＧＰＳアンテナＪ１１が受信したＧＰＳ信号により自車位置演算装置Ｊ１２が車両Ｊ１０の現在位置を演算して、その現在位置とＧＰＳ信号の同期信号情報を地上用アンテナＪ１４が発信し、これらを地上用アンテナＪ２４で得た車両Ｊ２０が、同じＧＰＳ信号に基づき自車位置演算装置Ｊ２２により車両Ｊ２０の現在位置を演算し、両現在位置から車両Ｊ１０、Ｊ２０間の相対位置または相対距離を算出する。
【０００３】
また、従来、絶対位置を算出するときに、受信感度を上げ、測位中使用する衛星の数を増やして、受信環境の悪いところでも測位できるようにする手法があった（例えば、非特許文献１参照）。
【０００４】
また、従来、絶対位置を算出するときに、反射波を利用せずに、全ての反射波を検知・排除することによって、位置の誤差を低減する手法があった（例えば、特許文献２、３参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平９−４３３３６号公報（第１頁、第１図等）
【非特許文献】
【０００６】
【非特許文献１】相賀康則、鷲頭浩一、小笠義治、東海林昌伸、反田和忠、津田伸啓、高感度GPS受信機、JRC日本無線技術情報No.45、2004
【非特許文献２】久保信明、安田明生：定点測位におけるコードマルチパス誤差の削減について、信学論（B)，Vol. J86-B NO.1, pp.104-112, 2003年1月
【非特許文献３】村田大志,西村英敏,目黒淳一,瀧口純一,天野嘉春,橋詰匠,赤外線全周カメラを用いたマルチパス除去による測位の高精度化,第7回システムインテグレーション部門講演会(SI2006)
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、従来の特許文献１の技術では、端末間の相対位置を精度高く取得できなかった。つまり、従来の特許文献１の技術において、絶対位置の差から相対位置を算出するので、絶対位置に含まれた相関性のない衛星からの信号の誤差によって相対位置の精度が劣化する、という課題があった。
【０００８】
また、非特許文献１の技術は、絶対位置を取得する技術で、２つの端末間の相対位置は取得できない。なお、非特許文献１の技術では、高感度ＧＰＳ受信機によって直接波のほかに反射波も受信して、反射波を区別せずに測位中使用してしまい、取得する絶対位置に大きい誤差が発生しうる。
【０００９】
さらに、非特許文献２、３の技術は、絶対位置を取得する技術で、２つの端末間の相対位置は取得できない。なお、非特許文献２、３の技術は、高感度ＧＰＳで得られた反射波を使用せずに全て排除することを目指している。それに、非特許文献２では、基準局がなければ反射波を判断できない、という課題がある。非特許文献３では、複雑な画像処理が必要である、という課題がある。
【００１０】
つまり、非特許文献１から３の技術では、反射波はすべて利用するか、すべて排除するかのどちらかであり、相関性により利用する反射波、利用しない反射波を選別することは、従来、行われていなかった。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本第一の発明の相対測位装置は、２以上の衛星からＧＰＳ信号を受信するＧＰＳ信号受信部と、ＧＰＳ信号受信部が受信したＧＰＳ信号またはＧＰＳ信号を用いて取得される情報のうちの１以上の自端末に関する情報である２以上の衛星ごとの自端末衛星情報群を有する自端末情報群を取得する自端末情報群取得部と、自端末情報群のうちの一部または全部の情報を送信する自端末情報群送信部と、他端末が受信したＧＰＳ信号またはＧＰＳ信号を用いて取得される情報のうちの１以上の他端末に関する情報である２以上の衛星ごとの他端末衛星情報群を有する他端末情報群のうちの一部または全部の情報を受信する他端末情報群受信部と、２以上の衛星ごとの自端末衛星情報群のうちの１以上の情報、および２以上の衛星ごとの他端末衛星情報群のうちの１以上の情報を用いて、２以上の衛星ごとに、自端末衛星情報群と他端末衛星情報群とが相関性が高いか否かを判断する相関性判断部と、相関性が高いと判断された１以上の衛星の自端末衛星情報群および他端末衛星情報群を用いて、自端末と他端末との相対位置を取得する相対位置取得部と、相対位置取得部が取得した相対位置を出力する出力部とを具備する相対測位装置である。
【００１２】
かかる構成により、自端末が受信した衛星からの信号に基づく情報と他端末が受信した衛星からの信号に基づく情報との相関性が高い衛星の情報を用いて、端末間の相対位置を精度高く取得できる。
【００１３】
また、本第二の発明の相対測位装置は、第一の発明に対して、２以上の衛星ごとの自端末衛星情報群のうちの信号雑音比であるＳＮＲ１、および２以上の衛星ごとの他端末衛星情報群のうちの信号雑音比であるＳＮＲ２を用いて、ＳＮＲ１およびＳＮＲ２が共に閾値より大きいほど、信頼性の高い１以上の衛星を選択する高信頼性衛星決定部をさらに具備し、相関性判断部は、高信頼性衛星決定部が選択しなかった１以上の衛星の中で、１以上の衛星ごとの自端末衛星情報群のうちの１以上の情報、および１以上の衛星ごとの他端末衛星情報群のうちの１以上の情報を用いて、１以上の衛星ごとに、自端末衛星情報群と他端末衛星情報群とが相関性が高いか否かを判断し、相対位置取得部は、信頼性の高い１以上の衛星の自端末衛星情報群と信頼性の高い１以上の衛星の他端末衛星情報群、および相関性の高い１以上の衛星の自端末衛星情報群と相関性の高い１以上の衛星の他端末衛星情報群を用いて、自端末と他端末との相対位置を取得する相対測位装置である。
【００１４】
かかる構成により、信頼性の高い衛星からの信号に基づく情報、および自端末が受信した衛星からの信号に基づく情報と他端末が受信した衛星からの信号に基づく情報との相関性が高い衛星の情報を用いて、端末間の相対位置を精度高く取得できる。
【００１５】
また、本第三の発明の相対測位装置は、第一または第二の発明に対して、相関性判断部は、２以上の衛星ごとの自端末衛星情報群のうちの信号雑音比であるＳＮＲ１、および２以上の衛星ごとの他端末衛星情報群のうちの信号雑音比であるＳＮＲ２の差が閾値より小さい場合に相関性が高いと判断する相対測位装置である。
【００１６】
かかる構成により、相関性の有無の判断に信号雑音比（ＳＮＲ）を用いることにより、相関性が高い衛星と相関性が低い衛星をグループ分けできる。
【００１７】
また、本第四の発明の相対測位装置は、第一から第三いずれかの発明に対して、相関性判断部は、２以上の衛星ごとの自端末衛星情報群のうちの１以上の情報、および２以上の衛星ごとの他端末衛星情報群のうちの１以上の情報を用いて、２以上の衛星に対して、自端末衛星情報群と他端末衛星情報群との相関度を算出し、相対位置取得部は、相関度が閾値より大きい衛星の自端末衛星情報群および他端末衛星情報群を、相関度の大きい順に用いて、自端末と他端末との相対位置を取得する相対測位装置である。
【００１８】
かかる構成により、相関度の大きい衛星の順に情報を用いて、端末間の相対位置を精度高く取得できる。
【００１９】
また、本第五の発明の相対測位装置は、第一から第四いずれかの発明に対して、自端末情報群取得部は、２以上の衛星ごとに、ＧＰＳ信号受信部が受信したＧＰＳ信号を用いて、自端末と各衛星との擬似距離である自端末計測疑似距離を取得する計測擬似距離取得手段と、２以上の衛星ごとに、ＧＰＳ信号の自端末受信ＳＮＲを取得する受信ＳＮＲ取得手段と、２以上の衛星ごとに、衛星の位置を示す衛星位置を取得する衛星位置取得手段と、自端末の移動速度と移動方向を含む自端末の移動に関する情報である自端末移動情報を取得する自端末移動情報取得手段とを具備し、他端末情報群受信部は、２以上の衛星ごとに、各衛星と他端末との擬似距離である他端末計測疑似距離を受信する他端末擬似距離受信手段と、２以上の衛星ごとに、他端末のＧＰＳ信号の他端末受信ＳＮＲを受信する受信ＳＮＲ受信手段と、他端末の移動速度と移動方向を含む他端末の移動に関する情報である他端末移動情報を受信する他端末移動情報受信手段とを具備し、相対位置取得部は、自端末の前の時点の位置である自端末前時点位置、および他端末の前の時点の位置である他端末前時点位置とを格納し得る位置格納手段と、自端末前時点位置と自端末移動情報とを用いて、自端末のｎ秒後の位置である自端末現時点予測位置を取得し、かつ、他端末前時点位置と他端末移動情報とを用いて、他端末のｎ秒後の位置である他端末現時点予測位置を取得する予測位置取得手段と、自端末現時点予測位置と、相関性が高いと判断された１以上の各衛星の衛星位置とを用いて、自端末と１以上の各衛星との疑似距離である１以上の自端末推測疑似距離を算出し、かつ他端末現時点予測位置と、相関性が高いと判断された１以上の各衛星の衛星位置とを用いて、他端末と１以上の各衛星との疑似距離である１以上の他端末推測疑似距離を算出する推測疑似距離算出手段と、自端末現時点予測位置と、相関性が高いと判断された１以上の各衛星の自端末計測疑似距離と、相関性が高いと判断された１以上の各衛星の自端末推測疑似距離とを用いて、自端末の位置である自端末位置を算出し、かつ他端末現時点予測位置と、相関性が高いと判断された１以上の各衛星の他端末計測疑似距離と、相関性が高いと判断された１以上の各衛星の他端末推測疑似距離とを用いて、他端末の位置である他端末位置を算出する位置算出手段と、自端末位置および他端末位置から自端末と他端末の相対位置を算出する相対位置算出手段と、自端末位置および他端末位置を、自端末前時点位置および他端末の前の時点の位置である他端末前時点位置として、位置格納手段に蓄積する位置蓄積手段とを具備する相対測位装置である。
【００２０】
かかる構成により、相関度の大きい衛星の順に情報を用いて、端末間の相対位置を精度高く取得できる。
【００２１】
また、本第六の発明の相対測位装置は、第五の発明に対して、相対位置取得部は、自端末と他端末の相対位置を格納し得る相対位置格納手段と、相対位置算出手段が算出した相対位置を相対位置格納手段に蓄積する相対位置蓄積手段と、現時点で、相対位置算出手段が算出した相対位置と、相対位置格納手段に格納されている相対位置とを比較し、閾値以上の変動があるか否かを判断する変動判断手段とをさらに具備し、相対位置取得部は、変動判断手段が閾値以上の変動があると判断した場合は、判断の元になる衛星から送信された信号を利用しない相対測位装置である。
【００２２】
かかる構成により、ある衛星の信号を利用する場合に、相対位置の変動が閾値より大きくなるものは、その衛星の信号を利用しないことにより、端末間の相対位置をさらに精度高く取得できる。
【００２３】
また、本第七の発明の相対測位装置は、第二から第四いずれかの発明に対して、自端末情報群取得部は、２以上の衛星ごとに、ＧＰＳ信号受信部が受信したＧＰＳ信号を用いて、自端末と各衛星との擬似距離である自端末計測疑似距離を取得する計測擬似距離取得手段と、２以上の衛星ごとに、ＧＰＳ信号の自端末受信ＳＮＲであるＳＮＲ１を取得する受信ＳＮＲ取得手段と、前記２以上の衛星ごとに、当該衛星の位置を示す衛星位置を取得する衛星位置取得手段とを具備し、他端末情報群受信部は、２以上の衛星ごとに、各衛星と他端末との計測擬似距離である他端末計測疑似距離を受信する他端末擬似距離受信手段と、２以上の衛星ごとに、他端末のＧＰＳ信号の他端末受信ＳＮＲであるＳＮＲ２を受信する受信ＳＮＲ受信手段とを具備し、相対位置取得部は、信頼性の高い１以上の衛星と相関性の高い１以上の衛星の自端末計測疑似距離と前記信頼性の高い衛星と相関性の高い衛星の他端末計測疑似距離と各衛星（信頼性の高い１以上の衛星と相関性の高い１以上の衛星）の衛星位置とを用いて、自端末と他端末との相対位置を算出する相対位置算出手段を具備する相対測位装置である。
【００２４】
かかる構成により、端末間の相対位置を、簡易に精度高く取得できる。
【発明の効果】
【００２５】
本発明による相対測位装置によれば、自端末が受信した衛星からの信号に基づく情報と他端末が受信した衛星からの信号に基づく情報との相関性が高い衛星の情報を用いて、端末間の相対位置を精度高く取得できる。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】本実施の形態における相対測位装置を含む相対測位システムの概念図
【図２】同相対測位装置のブロック図
【図３】同相対測位装置のブロック図
【図４】同相対測位装置の動作について説明するフローチャート
【図５】同衛星グループ分け処理の一例について説明するフローチャート
【図６】同現在位置を更新する処理の一例について説明するフローチャート
【図７】同現在位置を取得する処理の一例について説明するフローチャート
【図８】同自端末情報群、他端末情報群を示す図
【図９】同反射波が疑似距離に与える誤差の算出について説明する図
【図１０】同相対測位装置の位置を順次、更新する場合について説明する図
【図１１】同端末情報群、他端末情報群を示す図
【図１２】同他の相対測位装置のブロック図
【図１３】同コンピュータシステムの概観図
【図１４】同コンピュータシステムのブロック図
【発明を実施するための形態】
【００２７】
以下、相対測位装置等の実施形態について図面を参照して説明する。なお、実施の形態において同じ符号を付した構成要素は同様の動作を行うので、再度の説明を省略する場合がある。
（実施の形態１）
【００２８】
本実施の形態において、２つの端末間の相関性の高い衛星からの信号を用いて、２つの端末間の相対位置を取得し、出力する相対測位装置について説明する。
【００２９】
また、本実施の形態において、信頼性の高い衛星からの信号、および信頼性は低いが相関性の高い衛星からの信号の両方を用いて、２つの端末間の相対位置を取得し、出力する相対測位装置について説明する。
【００３０】
さらに、本実施の形態において、信頼性の高い衛星からの信号を用いた後、および信頼性は低いが相関性の高い衛星からの信号を順次用いて、相対位置の変動が閾値より大きい場合は、その衛星の信号を利用しない相対測位装置について説明する。なお、ここで、端末とは、相対測位装置である。
【００３１】
図１は、本実施の形態における相対測位装置１を含む相対測位システムの概念図である。相対測位システムは、２以上の衛星（好ましくは４以上の衛星）と、２つの相対測位装置１を有する。ここでは、相対測位システムは、第一の相対測位装置１と、第二の相対測位装置１との相対位置を出力する、とする。また、第一の相対測位装置１は自端末、第二の相対測位装置１は、自端末ではない他の端末であり、他端末ということとする。また、図１において、衛星は（ｎ＋１）つであり、ａ１、ａ２、・・・、ａｎ、ａ（ｎ＋１）である。さらに、図１において、１１は、後述するＧＰＳ信号受信部である。ＧＰＳ信号受信部１１は、通常、ＧＰＳ受信アンテナである。また、１３、１４は、後述する自端末情報群送信部および他端末情報群受信部であり、通常、通信用アンテナである。
【００３２】
図２は、本実施の形態における相対測位装置１のブロック図である。図３は、相対位置取得部１７のブロック図である。
【００３３】
相対測位装置１は、ＧＰＳ信号受信部１１、自端末情報群取得部１２、自端末情報群送信部１３、他端末情報群受信部１４、高信頼性衛星決定部１５、相関性判断部１６、相対位置取得部１７、および出力部１８を具備する。
【００３４】
自端末情報群取得部１２は、例えば、計測擬似距離取得手段１２１、受信ＳＮＲ取得手段１２２、衛星位置取得手段１２３、および自端末移動情報取得手段１２４を具備する。自端末情報群取得部１２は、上記の手段をすべて具備する必要はないし、他の情報取得手段を具備しても良い。自端末情報群取得部１２は、例えば、計測擬似距離取得手段１２１、受信ＳＮＲ取得手段１２２、衛星位置取得手段１２３のみを具備しても良い。
【００３５】
他端末情報群受信部１４は、他端末擬似距離受信手段１４１、受信ＳＮＲ受信手段１４２、および他端末移動情報受信手段１４３を具備する。
【００３６】
相対位置取得部１７は、例えば、位置格納手段１７１、相対位置格納手段１７２、予測位置取得手段１７３、推測疑似距離算出手段１７４、位置算出手段１７５、相対位置算出手段１７６、変動判断手段１７７、位置蓄積手段１７８、および相対位置蓄積手段１７９を具備する。相対位置取得部１７は、上記の手段をすべて具備する必要はない。相対位置取得部１７は、例えば、位置格納手段１７１、位置算出手段１７５、相対位置算出手段１７６、および位置蓄積手段１７８のみを具備しても良い。
【００３７】
ＧＰＳ信号受信部１１は、２以上の衛星からＧＰＳ信号を受信する。ＧＰＳ信号は、測位信号とも言う。ＧＰＳ信号受信部１１は、ＧＰＳ受信アンテナ等により実現される。
【００３８】
自端末情報群取得部１２は、自端末情報群を取得する。自端末情報群は、自端末に関する情報である1以上の自端末情報の集合である。また、自端末情報群は、自端末衛星情報群、または自端末移動情報のうちの１以上の情報の集合である。自端末衛星情報は、自端末に関する情報であり、ＧＰＳ信号受信部１１が受信したＧＰＳ信号またはＧＰＳ信号を用いて取得される情報である。自端末衛星情報群は、1以上の自端末衛星情報の集合である。自端末情報群取得部１２は、２以上の衛星ごとに、自端末衛星情報群を取得する。
【００３９】
自端末衛星情報は、例えば、受信するＧＰＳ信号の信号雑音比である受信ＳＮＲ、受信するＧＰＳ信号の仰角、ＧＰＳ信号を送信する衛星の位置（ｘ，ｙ，ｚ）、計測疑似距離などである。計測疑似距離とは、計測された擬似距離である。自端末の計測疑似距離を、適宜、自端末計測疑似距離という。擬似距離は、衛星と端末との距離指標である。また、自端末移動情報は、移動速度と移動方向を含む自端末の移動に関する情報である。
【００４０】
自端末情報群取得部１２を構成する計測擬似距離取得手段１２１は、２以上の衛星ごとに、ＧＰＳ信号受信部１１が受信したＧＰＳ信号を用いて、自端末と各衛星との擬似距離である自端末計測疑似距離を取得する。計測擬似距離を取得する計測擬似距離取得手段１２１の技術は、公知技術であるので詳細な説明を省略する。
【００４１】
受信ＳＮＲ取得手段１２２は、２以上の衛星ごとに、ＧＰＳ信号の自端末受信ＳＮＲを取得する。信号雑音比（ＳＮＲ）を取得する技術は公知技術であるので詳細な説明を省略する。
【００４２】
衛星位置取得手段１２３は、２以上の衛星ごとに、衛星の位置を示す衛星位置を取得する。衛星位置を取得する技術は公知技術であるので詳細な説明を省略する。
【００４３】
自端末移動情報取得手段１２４は、自端末の移動速度と移動方向を含む自端末の移動に関する情報である自端末移動情報を取得する。自端末移動情報取得手段１２４は、例えば、車速パルスまたは加速度センサーにより移動速度を算出し、ジャイロ又は電子地図で移動方向を算出する。自端末移動情報を取得する技術も公知技術であるので詳細な説明を省略する。自端末移動情報取得手段１２４は、加速度センサーやジャイロ等で実現され得る。
【００４４】
自端末情報群送信部１３は、自端末情報群のうちの一部または全部の情報を送信する。自端末情報群送信部１３が送信する情報は、予め決められている。自端末情報群送信部１３は、例えば、計測疑似距離、受信ＳＮＲを送信する。なお、自端末情報群の送信先は、本明細書で言う他端末である。ただし、自端末情報群送信部１３は、通常、相手先を指定せずに、情報をブロードキャストする。
【００４５】
他端末情報群受信部１４は、他端末（通常、相対測位装置１）が送信した他端末情報群のうちの一部または全部の情報を受信する。他端末情報群は、衛星ごとの他端末衛星情報群を有する。他端末衛星情報群は、他端末が受信したＧＰＳ信号またはＧＰＳ信号を用いて取得される情報のうちの１以上の情報である。他端末情報群は、他端末衛星情報群、または他端末移動情報のうちの１以上の情報の集合である。
【００４６】
他端末衛星情報は、例えば、他端末が受信したＧＰＳ信号の信号雑音比である受信ＳＮＲ、他端末が受信したＧＰＳ信号の仰角、ＧＰＳ信号を送信する衛星の位置（ｘ，ｙ，ｚ）、他端末計測疑似距離などである。他端末計測疑似距離とは、他端末が計算した計測疑似距離である。他端末移動情報は、他端末の移動速度と移動方向を含む他端末の移動に関する情報である。
【００４７】
他端末擬似距離受信手段１４１は、２以上の衛星ごとに、各衛星と他端末との擬似距離である他端末計測疑似距離を受信する。
【００４８】
受信ＳＮＲ受信手段１４２は、２以上の衛星ごとに、他端末のＧＰＳ信号の他端末受信ＳＮＲを受信する。
【００４９】
他端末移動情報受信手段１４３は、他端末の移動速度と移動方向を含む他端末の移動に関する情報である他端末移動情報を受信する。
【００５０】
高信頼性衛星決定部１５は、２以上の衛星ごとの自端末衛星情報群のうちの信号雑音比であるＳＮＲ１、および２以上の衛星ごとの他端末衛星情報群のうちの信号雑音比であるＳＮＲ２を用いて、ＳＮＲ１およびＳＮＲ２が共に閾値より大きいほど、信頼性の高い１以上の衛星を選択する。高信頼性衛星決定部１５は、たとえば、高信頼性であることを判断する条件である高信頼性条件「ＳＮＲ１＞＝閾値  かつ  ＳＮＲ２＞＝閾値」を保持しており、衛星ごとに高信頼性条件を満たすか否かを判断し、高信頼性条件を満たす衛星を選択する。なお、「閾値より大きい」の「より大きい」は「以上」でも良い。また、本明細書において、通常、「以上」は「より大」でも良く、「以下（以内）」は「より小」でも良い。また、信頼性の高い１以上の衛星とは、信頼性の高いＧＰＳ信号を受信できた衛星である。また、「信頼性の高い１以上の衛星を選択する」とは、信頼性が高い衛星と信頼性が低い衛星を分類する趣旨である。「信頼性の高い１以上の衛星を選択する」とは、信頼性が低い衛星を選択することと同意義である。また、選択とは、例えば、衛星を識別する衛星識別子を取得する処理である。
【００５１】
相関性判断部１６は、自端末衛星情報群と他端末衛星情報群とが相関性が高いか否かを判断する。また、相関性判断部１６は、自端末と他端末とが、同じ衛星から受信した信号の相関性が高いか否かを判断する、と言っても良い。かかることを、適宜、相関性の高い衛星、とも言うこととする。相関性判断部１６は、例えば、２以上の衛星ごとの自端末衛星情報群のうちの1以上の情報、および２以上の衛星ごとの他端末衛星情報群のうちの１以上の情報を用いて、各衛星ごとに、自端末衛星情報群と他端末衛星情報群とが相関性が高いか否かを判断する。相関性判断部１６は、例えば、受信ＳＮＲを用いて、衛星を相関性の高いグループと相関性の低いグループに分ける。
【００５２】
相関性判断部１６は、例えば、２以上の衛星ごとの自端末衛星情報群のうちの信号雑音比であるＳＮＲ１、および２以上の衛星ごとの他端末衛星情報群のうちの信号雑音比であるＳＮＲ２の差が閾値より小さい場合に相関性が高いと判断する。
【００５３】
相関性判断部１６は、２以上の衛星ごとの自端末衛星情報群のうちの1以上の情報、および２以上の衛星ごとの他端末衛星情報群のうちの１以上の情報を用いて、２以上の衛星に対して、自端末衛星情報群と他端末衛星情報群との相関度を算出する。
【００５４】
相関度を算出する場合に利用する１以上の情報は、例えば、ＳＮＲ、疑似距離などである。また、「相関性が高い」とは、例えば、ＳＮＲ１とＳＮＲ２の差が閾値以内、または自端末の疑似距離誤差と他端末の疑似距離誤差の差が閾値以内である。相関度は、例えば、擬似距離誤差が小さいほど相関度が大きくなる。また、相関度は、ＳＮＲの差が小さいほど相関度が大きくなる。相関度は、通常、自端末衛星情報群と他端末衛星情報群との関連度合いの深さを示す値である。
【００５５】
相対位置取得部１７は、相関性が高いと判断された1以上の衛星の自端末衛星情報群および他端末衛星情報群を用いて、自端末と他端末との相対位置を取得する。
【００５６】
相対位置取得部１７は、信頼性の高い１以上の衛星の自端末衛星情報群と信頼性の高い１以上の衛星の他端末衛星情報群、および相関性の高い１以上の衛星の自端末衛星情報群と相関性の高い１以上の衛星の他端末衛星情報群を用いて、自端末と他端末との相対位置を取得することは好適である。
【００５７】
相対位置取得部１７は、相関度が閾値より大きい衛星の自端末衛星情報群および他端末衛星情報群を、相関度の大きい順に用いて、自端末と他端末との相対位置を取得することは好適である。そして、相対位置取得部１７は、第一に、信頼性の高い１以上の衛星の自端末衛星情報群と信頼性の高い１以上の衛星の他端末衛星情報群を用いて、自端末と他端末との相対位置を取得し、第二に、信頼性の低い衛星であるが相関性の高い衛星の自端末衛星情報群および他端末衛星情報群を、順次用いて、自端末と他端末との相対位置を取得することは好適である。
【００５８】
さらに、相対位置取得部１７は、後述する変動判断手段１７７が閾値以上の相対位置の変動があると判断した場合は、判断の元になる衛星から送信された信号を利用しないことは好適である。
【００５９】
なお、上記の「信号を利用しない」とは、閾値以上の変動があると判断された相対位置は有効としないと言い換えても良い。また、「信号を利用しない」とは、後述する相対位置蓄積手段１７９が、閾値以上の変動があると判断された相対位置は蓄積しないことと考えても良い。
【００６０】
位置格納手段１７１は、自端末の前の時点の位置である自端末前時点位置、および他端末の前の時点の位置である他端末前時点位置とを格納し得る。なお、前の時点とは、現時点より、ｎ（例えば、１）秒前の時点である。なお、「ｎ」は、相対位置を算出する周期の時間である。また、自端末前時点位置、および他端末前時点位置の初期値は、公知の単独測位技術によって算出した位置情報である。
【００６１】
相対位置格納手段１７２は、自端末と他端末との相対位置を、少なくとも一時的に格納し得る。
【００６２】
予測位置取得手段１７３は、自端末前時点位置と自端末移動情報とを用いて、自端末のｎ秒後の位置である自端末現時点予測位置を取得し、かつ、他端末前時点位置と他端末移動情報とを用いて、他端末のｎ秒後の位置である他端末現時点予測位置を取得する。なお、ここでの自端末移動情報と他端末移動情報とは、通常、自端末と他端末の移動速度と移動方向である。また、ｎ秒後の位置とは、現時点の位置と考えても良い。また、前時点位置と移動速度と移動方向とが与えられた場合、前時点よりｎ秒後の位置を算出する方法は公知である。
【００６３】
推測疑似距離算出手段１７４は、自端末現時点予測位置と、１以上の各衛星の衛星位置とを用いて、自端末と１以上の各衛星との疑似距離である１以上の自端末推測疑似距離を算出する。また、推測疑似距離算出手段１７４は、他端末現時点予測位置と、１以上の各衛星の衛星位置とを用いて、他端末と１以上の各衛星との疑似距離である１以上の他端末推測疑似距離を算出する。また、推測疑似距離算出手段１７４は、自端末現時点予測位置と、相関性が高いと判断された1以上の各衛星の衛星位置とを用いて、自端末と1以上の各衛星との疑似距離である１以上の自端末推測疑似距離を算出することは好適である。また、推測疑似距離算出手段１７４は、他端末現時点予測位置と、相関性が高いと判断された1以上の各衛星の衛星位置とを用いて、他端末と1以上の各衛星との疑似距離である１以上の他端末推測疑似距離を算出することは好適である。また、推測疑似距離算出手段１７４は、自端末現時点予測位置と、信頼性が高いと判断された１以上の各衛星の衛星位置とを用いて、自端末と１以上の各衛星との疑似距離である１以上の自端末推測疑似距離を算出しても良い。また、推測疑似距離算出手段１７４は、他端末現時点予測位置と、信頼性が高いと判断された１以上の各衛星の衛星位置とを用いて、他端末と１以上の各衛星との疑似距離である１以上の他端末推測疑似距離を算出しても良い。また、推測疑似距離算出手段１７４は、自端末現時点予測位置と、信頼性が高いと判断された１以上の各衛星の衛星位置と、相関性が高いと判断された１以上の各衛星の衛星位置とを用いて、自端末と１以上の各衛星との疑似距離である１以上の自端末推測疑似距離を算出しても良い。また、推測疑似距離算出手段１７４は、他端末現時点予測位置と、信頼性が高いと判断された１以上の各衛星の衛星位置と、相関性が高いと判断された１以上の各衛星の衛星位置とを用いて、他端末と１以上の各衛星との疑似距離である１以上の他端末推測疑似距離を算出しても良い。
【００６４】
位置算出手段１７５は、自端末現時点予測位置と、相関性が高いと判断された1以上の各衛星の自端末計測疑似距離と、相関性が高いと判断された1以上の各衛星の自端末推測疑似距離とを用いて、自端末の位置である自端末位置を算出する。また、位置算出手段１７５は、他端末現時点予測位置と、相関性が高いと判断された1以上の各衛星の他端末計測疑似距離と、相関性が高いと判断された1以上の各衛星の他端末推測疑似距離とを用いて、他端末の位置である他端末位置を算出する。また、位置算出手段１７５は、自端末現時点予測位置と、信頼性が高いと判断された１以上の各衛星の自端末計測疑似距離と、信頼性が高いと判断された１以上の各衛星の自端末推測疑似距離とを用いて、自端末の位置である自端末位置を算出しても良い。また、位置算出手段１７５は、他端末現時点予測位置と、信頼性が高いと判断された１以上の各衛星の他端末計測疑似距離と、信頼性が高いと判断された１以上の各衛星の他端末推測疑似距離とを用いて、他端末の位置である他端末位置を算出しても良い。また、位置算出手段１７５は、自端末現時点予測位置と、信頼性が高いと判断された１以上の各衛星の自端末計測疑似距離と、信頼性が高いと判断された１以上の各衛星の自端末推測疑似距離と、相関性が高いと判断された１以上の各衛星の自端末計測疑似距離と、相関性が高いと判断された１以上の各衛星の自端末推測疑似距離とを用いて、自端末の位置である自端末位置を算出しても良い。また、位置算出手段１７５は、他端末現時点予測位置と、信頼性が高いと判断された１以上の各衛星の他端末計測疑似距離と、信頼性が高いと判断された１以上の各衛星の他端末推測疑似距離と、相関性が高いと判断された１以上の各衛星の他端末計測疑似距離と、相関性が高いと判断された１以上の各衛星の他端末推測疑似距離とを用いて、他端末の位置である他端末位置を算出しても良い。
【００６５】
相対位置算出手段１７６は、自端末位置および他端末位置から自端末と他端末の相対位置を算出する。２つの端末の位置が与えられた場合に、当該２つの端末の相対位置を算出する処理は公知技術である。
【００６６】
変動判断手段１７７は、現時点で、相対位置算出手段１７６が算出した相対位置と、相対位置格納手段１７２に格納されている更新前の相対位置とを比較し、閾値以上の変動があるか否かを判断する。なお、変動判断手段１７７は、閾値を予め保持している、とする。また、現時点とは、前の時点の次の時点である。
【００６７】
位置蓄積手段１７８は、自端末位置および他端末位置を、自端末前時点位置および他端末の前の時点の位置である他端末前時点位置として、位置格納手段１７１に蓄積する。自端末位置および他端末位置は、現時点での各端末の位置であり、位置算出手段１７５が算出した情報である。なお、位置蓄積手段１７８は、変動判断手段１７７が閾値以上の変動があると判断した場合、対応する自端末位置および他端末位置は蓄積しないことは好適である。
【００６８】
相対位置蓄積手段１７９は、相対位置算出手段１７６が算出した相対位置を相対位置格納手段１７２に蓄積する。相対位置蓄積手段１７９は、相対位置算出手段１７６が演算途中の相対位置を一時的に相対位置格納手段１７２に蓄積する。つまり、相対位置蓄積手段１７９は、疑似距離を用いて自端末位置および他端末位置が更新されている間、自端末位置および他端末位置が更新されるごとに、一時的に相対位置を蓄積する。相対位置蓄積手段１７９は、変動判断手段１７７が閾値以上の変動があると判断した場合、対応する相対位置は蓄積しないことは好適である。
【００６９】
出力部１８は、相対位置取得部１７が取得した相対位置を出力する。出力部１８が相対位置を出力するタイミングは問わない。相対位置取得部１７が相対位置を取得するごとに、相対位置を出力しても良いし、図示しない受付部が、ユーザからの出力指示を受け付けた場合に、相対位置を出力しても良い。ここで、出力とは、ディスプレイへの表示、プロジェクターを用いた投影、プリンタへの印字、音出力、外部の装置への送信、記録媒体への蓄積、他の処理装置や他のプログラムなどへの処理結果の引渡しなどを含む概念である。なお、出力部１８が出力した相対位置を、図示しないナビゲーション装置に渡し、ナビゲーション装置が他端末の位置を画面上（地図上）に出力しても良い。また、出力部１８が出力した相対位置を、図示しない危険判定装置に渡し、危険判定装置が、相対位置が示す距離が閾値以内、または相対位置が示す状況が危険な状況であると判断した場合に、ユーザに警告の出力を行うようにしても良い。
【００７０】
出力部１８は、ディスプレイやスピーカー等の出力デバイスを含むと考えても含まないと考えても良い。出力部１８は、出力デバイスのドライバーソフトまたは、出力デバイスのドライバーソフトと出力デバイス等で実現され得る。
なお、上述した自端末情報群取得部１２、高信頼性衛星決定部１５、相関性判断部１６、相対位置取得部１７、計測擬似距離取得手段１２１、受信ＳＮＲ取得手段１２２、衛星位置取得手段１２３、自端末移動情報取得手段１２４、予測位置取得手段１７３、推測疑似距離算出手段１７４、位置算出手段１７５、相対位置算出手段１７６、変動判断手段１７７、位置蓄積手段１７８、および相対位置蓄積手段１７９は、通常、ＭＰＵやメモリ等から実現され得る。自端末情報群取得部１２等の処理手順は、通常、ソフトウェアで実現され、当該ソフトウェアはＲＯＭ等の記録媒体に記録されている。但し、ハードウェア（専用回路）で実現しても良い。
【００７１】
また、自端末情報群送信部１３、および他端末情報群受信部１４は、通常、無線の通信手段で実現される。また、自端末情報群送信部１３および他端末情報群受信部１４は、一の通信モジュールにより実現されることは好適である。
【００７２】
また、位置格納手段１７１、および相対位置格納手段１７２は、不揮発性の記録媒体が好適であるが、揮発性の記録媒体でも実現可能である。
【００７３】
次に、相対測位装置１の動作について図４のフローチャートを用いて説明する。
【００７４】
（ステップＳ４０１）ＧＰＳ信号受信部１１は、ＧＰＳ信号を受信したか否かを判断する。ＧＰＳ信号を受信すればステップＳ４０２に行き、受信しなければステップＳ４０１に戻る。なお、ここでは、ＧＰＳ信号受信部１１は、１以上の衛星からのＧＰＳ信号を受信する、とする。
【００７５】
（ステップＳ４０２）自端末情報群取得部１２は、カウンタｉに１を代入する。
【００７６】
（ステップＳ４０３）自端末情報群取得部１２は、ステップＳ４０１で受信したＧＰＳ信号の中に、ｉ番目の衛星の信号が存在するか否かを判断する。ｉ番目の衛星の信号が存在すればステップＳ４０４に行き、存在しなければステップＳ４０６に行く。
【００７７】
（ステップＳ４０４）自端末情報群取得部１２は、ｉ番目の衛星のＧＰＳ信号から、自端末衛星情報を取得し、自端末衛星情報群に追加する。
【００７８】
（ステップＳ４０５）自端末情報群取得部１２は、カウンタｉを１、インクリメントする。ステップＳ４０３に戻る。
【００７９】
（ステップＳ４０６）自端末情報群取得部１２の自端末移動情報取得手段１２４は、自端末移動情報を取得する。
【００８０】
（ステップＳ４０７）自端末情報群送信部１３は、ステップＳ４０４で取得された自端末衛星情報群、およびステップＳ４０６で取得された自端末移動情報のうちの１以上の情報から、他端末に送信する自端末情報群を構成する。
【００８１】
（ステップＳ４０８）自端末情報群送信部１３は、ステップＳ４０７で構成した自端末情報群を送信する。
【００８２】
（ステップＳ４０９）他端末情報群受信部１４は、他端末情報群を受信したか否かを判断する。他端末情報群を受信すればステップＳ４１０に行き、受信しなければステップＳ４０９に戻る。
【００８３】
（ステップＳ４１０）相対位置取得部１７の予測位置取得手段１７３は、位置格納手段１７１の自端末前時点位置と、ステップＳ４０６で取得された自端末移動情報（通常、速度と移動方向）とを用いて、自端末のｎ秒後の位置である自端末現時点予測位置を算出する。また、予測位置取得手段１７３は、ステップＳ４０９で受信された他端末情報群が有する他端末前時点位置と他端末移動情報とを用いて、他端末のｎ秒後の位置である他端末現時点予測位置を取得する。
【００８４】
（ステップＳ４１１）相対位置取得部１７は、２以上の衛星をグループ分けする。かかる衛星グループ分け処理について、図５のフローチャートを用いて説明する。なお、図５のフローチャートにおいて、２以上の衛星は、グループＡ、Ｂ、Ｃの３つにグループ分けされる。グループＡは、信頼性の高い衛星グループである。グループＢは、信頼性が低く、相関性が高い衛星グループである。ループＣは、信頼性が低く、相関性も低い衛星グループである。
【００８５】
（ステップＳ４１２）相対位置取得部１７は、グループＢの衛星について、使用順序を決定する。相対位置取得部１７は、例えば、擬似距離誤差が少ない順（昇順）に、使用する衛星を決定する。擬似距離誤差については、後述する。また、相対位置取得部１７は、例えば、｜ＳＮＲ１−ＳＮＲ２｜が小さい順（昇順）に、使用する衛星を決定するなどしても良い。その他、使用順序の決定方法は、問わない。なお、使用順序とは、位置算出手段１７５が自端末位置や他端末位置を算出する場合、または相対位置算出手段１７６が相対位置を算出する場合に利用するＧＰＳ信号の使用順序である。衛星の使用順序とは、当該衛星から送信されてくるＧＰＳ信号の使用順序である。
【００８６】
（ステップＳ４１３）相対位置取得部１７は、グループＡの衛星を用いて、現在位置を更新する。かかる処理について、図６のフローチャートを用いて説明する。
【００８７】
（ステップＳ４１４）相対位置取得部１７は、カウンタｉに１を代入する。
【００８８】
（ステップＳ４１５）相対位置取得部１７は、グループＢのｉ番目の衛星が存在するか否かを判断する。ｉ番目の衛星が存在すればステップＳ４１６に行き、存在しなければステップＳ４２３に行く。
【００８９】
（ステップＳ４１６）相対位置取得部１７は、グループＢのｉ番目の衛星を用いて、現在位置を取得する。なお、ここでの現在位置は、自端末位置と他端末位置である。かかる処理について、図７のフローチャートを用いて説明する。
【００９０】
（ステップＳ４１７）相対位置取得部１７を構成する相対位置算出手段１７６は、ステップＳ４１６で取得した自端末位置と他端末位置とを用いて、自端末と他端末との相対位置を算出する。相対位置算出手段１７６は、通常、｜自端末位置−他端末位置｜により、相対位置を算出する。
【００９１】
（ステップＳ４１８）変動判断手段１７７は、相対位置格納手段１７２に格納されている相対位置を読み出し、当該相対位置と、ステップＳ４１７で算出された相対位置とから、相対位置の変動量を算出する。変動量は、通常、｜読み出した相対位置−算出された相対位置｜により、算出される。
【００９２】
（ステップＳ４１９）変動判断手段１７７は、ステップＳ４１８で算出した変動量が閾値以上であるか否かを判断する。変動量が閾値以上であればステップＳ４２２に行き、変動量が閾値以上でなければステップＳ４２０に行く。
【００９３】
（ステップＳ４２０）位置蓄積手段１７８は、ステップＳ４１６で取得された自端末位置と他端末位置とを、位置格納手段１７１に蓄積する。
【００９４】
（ステップＳ４２１）相対位置蓄積手段１７９は、ステップＳ４１７で算出された相対位置を、相対位置格納手段１７２に蓄積する。
【００９５】
（ステップＳ４２２）相対位置取得部１７は、カウンタｉを１、インクリメントする。ステップＳ４１５に戻る。
【００９６】
（ステップＳ４２３）出力部１８は、更新された相対位置を出力する。ステップＳ４０１に戻る。
【００９７】
なお、図４のフローチャートにおいて、グループＡの衛星を用いてから、順次、グループＢの衛星を用いて、位置を更新した。しかし、グループＡの衛星およびグループＢの衛星を一括して用いて、位置を更新しても良い。なお、通常、グループＡの衛星は、相関性も高い衛星である。
【００９８】
また、図４のフローチャートにおいて、電源オフや処理終了の割り込みにより処理は終了する。
【００９９】
次に、ステップＳ４１１の衛星グループ分け処理の一例について、図５のフローチャートを用いて説明する。
【０１００】
（ステップＳ５０１）高信頼性衛星決定部１５は、カウンタｉに１を代入する。
【０１０１】
（ステップＳ５０２）高信頼性衛星決定部１５は、受信されたＧＰＳ信号の中に、ｉ番目の衛星の信号が存在するか否か（自端末についてｉ番目の衛星が存在するか否か）を判断する。ｉ番目の衛星の信号が存在すればステップＳ５０３に行き、存在しなければ上位処理にリターンする。
【０１０２】
（ステップＳ５０３）高信頼性衛星決定部１５は、他端末情報群受信部１４が受信した他端末衛星情報群から、ｉ番目の衛星が存在するか否かを判断する。ｉ番目の衛星が存在すればステップＳ５０４に行き、ｉ番目の衛星が存在しなければステップＳ５０８に行く。
【０１０３】
（ステップＳ５０４）自端末情報群取得部１２の受信ＳＮＲ取得手段１２２は、ｉ番目の衛星の自端末受信ＳＮＲ（ＳＮＲ１）を取得する。
【０１０４】
（ステップＳ５０５）他端末情報群受信部１４の受信ＳＮＲ受信手段１４２は、ｉ番目の衛星の他端末受信ＳＮＲ（ＳＮＲ２）を取得する。
【０１０５】
（ステップＳ５０６）高信頼性衛星決定部１５は、高信頼性であることを判断する条件である高信頼性条件「ＳＮＲ１＞＝閾値  かつ  ＳＮＲ２＞＝閾値」を満たすか否かを判断する。高信頼性条件を満たせばステップＳ５０７に行き、高信頼性条件を満たさなければステップＳ５０９に行く。
【０１０６】
（ステップＳ５０７）高信頼性衛星決定部１５は、ｉ番目の衛星を識別する情報（例えば、ｉ）とグループＡを識別する情報（例えば、Ａ）とを、対応づけて図示しないバッファに一時蓄積する。
【０１０７】
（ステップＳ５０８）高信頼性衛星決定部１５は、カウンタｉを１、インクリメントする。ステップＳ５０２に戻る。
【０１０８】
（ステップＳ５０９）相関性判断部１６は、相関性判断条件で用いるパラメータ（例えば、｜ＳＮＲ１−ＳＮＲ２｜）を算出する。
【０１０９】
（ステップＳ５１０）相関性判断部１６は、相関性判断条件（例えば、「｜ＳＮＲ１−ＳＮＲ２｜＜閾値」）を満たすか否かを判断する。相関性判断条件を満たせばステップＳ５１１に行き、を満たさなければステップＳ５０８に行く。
【０１１０】
（ステップＳ５１１）相関性判断部１６は、ｉ番目の衛星を識別する情報（例えば、ｉ）とグループＢを識別する情報（例えば、Ｂ）とを、対応づけて図示しないバッファに一時蓄積する。ステップＳ５０８に行く。
【０１１１】
なお、図５のフローチャートにおいて、高信頼性条件は他の条件でも良い。また、図５のフローチャートにおいて、相関性判断条件は他の条件でも良い。
【０１１２】
また、図５のフローチャートにおいて、グループＡにもＢにも分類されなかった衛星がグループＣの衛星である。
【０１１３】
次に、ステップＳ４１３のグループＡの衛星を用いて、現在位置を更新する処理の一例について、図６のフローチャートを用いて説明する。
【０１１４】
（ステップＳ６０１）推測疑似距離算出手段１７４は、グループＡの各衛星の位置を、自端末衛星情報群から取得する。
【０１１５】
（ステップＳ６０２）推測疑似距離算出手段１７４は、ステップＳ４１０で取得された自端末現時点予測位置を読み出す。
【０１１６】
（ステップＳ６０３）推測疑似距離算出手段１７４は、ステップＳ６０２で取得した自端末現時点予測位置と、ステップＳ６０１で取得した各衛星の衛星位置とを予め決められた算出式に代入して、グループＡの各衛星の自端末推測疑似距離を算出する。
【０１１７】
（ステップＳ６０４）計測擬似距離取得手段１２１は、グループＡの各衛星の自端末計測疑似距離を取得する。
【０１１８】
（ステップＳ６０５）位置算出手段１７５は、自端末現時点予測位置と、グループＡの1以上の各衛星の自端末計測疑似距離と、グループＡの1以上の各衛星の自端末推測疑似距離とを予め決められた算出式に代入して、自端末位置を算出する。そして、位置蓄積手段１７８は、算出された自端末位置を位置格納手段１７１に一時蓄積する。
【０１１９】
（ステップＳ６０６）推測疑似距離算出手段１７４は、ステップＳ４１０で取得された他端末現時点予測位置を読み出す。
【０１２０】
（ステップＳ６０７）推測疑似距離算出手段１７４は、ステップＳ６０６で取得した他端末現時点予測位置と、ステップＳ６０１で取得した各衛星の衛星位置とを予め決められた算出式に代入して、グループＡの各衛星の他端末推測疑似距離を算出する。
【０１２１】
（ステップＳ６０８）他端末擬似距離受信手段１４１は、グループＡの各衛星の他端末計測疑似距離を取得する。
【０１２２】
（ステップＳ６０９）位置算出手段１７５は、他端末現時点予測位置と、グループＡの1以上の各衛星の他端末計測疑似距離と、グループＡの1以上の各衛星の他端末推測疑似距離とを予め決められた算出式に代入して、他端末位置を算出する。そして、位置蓄積手段１７８は、算出された他端末位置を位置格納手段１７１に一時蓄積する。
【０１２３】
（ステップＳ６１０）相対位置算出手段１７６は、ステップＳ６０５で算出された自端末位置とステップＳ６０９で算出された他端末位置とから、相対位置を算出する。そして、相対位置蓄積手段１７９は、算出された相対位置を相対位置格納手段１７２に一時蓄積する。上位処理にリターンする。
【０１２４】
なお、図６のフローチャートにおいて、自端末位置と他端末位置とを個々に算出した。しかし、自端末位置と他端末位置とを一緒に算出しても良い。かかる場合の例を下記の具体例で後述する。
【０１２５】
次に、ステップＳ４１６のグループＢのｉ番目の衛星を用いて、現在位置を取得する処理の一例について、図７のフローチャートを用いて説明する。
【０１２６】
（ステップＳ７０１）推測疑似距離算出手段１７４は、グループＢの着目している一衛星の位置を、自端末衛星情報群から取得する。
【０１２７】
（ステップＳ７０２）推測疑似距離算出手段１７４は、位置格納手段１７１から自端末現時点位置を読み出す。
【０１２８】
（ステップＳ７０３）推測疑似距離算出手段１７４は、ステップＳ７０２で取得した自端末現時点位置と、ステップＳ７０１で取得した衛星位置とを予め決められた算出式に代入して、自端末推測疑似距離を算出する。
【０１２９】
（ステップＳ７０４）計測擬似距離取得手段１２１は、グループＢの着目している一衛星の自端末計測疑似距離を取得する。
【０１３０】
（ステップＳ７０５）位置算出手段１７５は、自端末現時点予測位置と、自端末計測疑似距離と、自端末推測疑似距離とを予め決められた算出式に代入して、自端末位置を更新する。
【０１３１】
（ステップＳ７０６）推測疑似距離算出手段１７４は、位置格納手段１７１から他端末現時点位置を読み出す。
【０１３２】
（ステップＳ７０７）推測疑似距離算出手段１７４は、ステップＳ７０６で取得した他端末現時点位置と、衛星位置とを予め決められた算出式に代入して、他端末推測疑似距離を算出する。
【０１３３】
（ステップＳ７０８）他端末擬似距離受信手段１４１は、他端末計測疑似距離を取得する。
【０１３４】
（ステップＳ７０９）位置算出手段１７５は、他端末現時点予測位置と、他端末計測疑似距離と、他端末推測疑似距離とを予め決められた算出式に代入して、他端末位置を算出する。
【０１３５】
（ステップＳ７１０）相対位置算出手段１７６は、ステップＳ７０５で算出された自端末位置とステップＳ７０９で算出された他端末位置とから、相対位置を算出する。上位処理にリターンする。
【０１３６】
なお、図７のフローチャートにおいて、自端末位置と他端末位置とを個々に算出した。しかし、自端末位置と他端末位置とを一緒に算出しても良い。かかる場合の例を下記の具体例で後述する。
【０１３７】
以下、本実施の形態における相対測位装置１の具体的な動作について説明する。
【０１３８】
今、相対測位装置１は、２つの移動体（例えば、車車間通信を行う２台の車両）に搭載されている。そして、以下の具体例において、２つの移動体の相対測位装置１は、２以上（ｎ個とする）のＧＰＳ衛星（例えば、衛星ａ１、ａ２、ａ３、ａ４等）から信号を受信し、算出した疑似距離などの情報を交換し合って、相対位置を算出する、とする。なお、一方の相対測位装置１は上述した自端末、他方の相対測位装置１は上述した他端末である。
【０１３９】
かかる状況において、２つの具体例について、以下に説明する。
（具体例１）
【０１４０】
まず、相対測位装置１のＧＰＳ信号受信部１１は、2以上のＧＰＳ信号を受信する。
【０１４１】
次に、自端末情報群取得部１２は、衛星ごとに、各衛星のＧＰＳ信号から、１以上の自端末衛星情報を取得する。ここでは、自端末情報群取得部１２は、例えば、衛星ごとに、計測擬似距離、受信ＳＮＲ、および衛星位置を取得した、とする。
【０１４２】
次に、自端末情報群取得部１２の自端末移動情報取得手段１２４は、自端末移動情報を取得する。ここでは、自端末移動情報取得手段１２４は、移動速度、および移動方向を取得した、とする。
【０１４３】
次に、自端末情報群送信部１３は、自端末衛星情報群、自端末移動情報のうちの1以上の情報から、他端末に送信する自端末情報群を構成する。ここで、自端末である相対測位装置１は、図８（ａ）の自端末情報群を構成した、とする。
【０１４４】
そして、他端末の相対測位装置１も、自端末の相対測位装置１と同様の動作を行い、図８（ｂ）の他端末情報群を構成した、とする。
【０１４５】
図８（ａ）において、Ｈｅａｄｅｒの「ＳＲＣ＝１」は自車両のａｄｄｒｅｓｓ（相対測位装置の識別子）である。また、「ＤＳＴ＝０ｘｆｆ」はｂｒｏａｄｃａｓｔ  ａｄｄｒｅｓｓ（衛星識別子の一例）である。また、Ｐａｙｌｏａｄ１は相対測位装置１の前時点の位置（ｘ１，ｙ１，ｚ１）（ｘ２，ｙ２，ｚ２）、および速度（ｖ１ｘ，ｖ１ｙ，ｖ１ｚ）（ｖ２ｘ，ｖ２ｙ，ｖ２ｚ）である。なお、図８において、位置と速度を一つにして、車両位置（例えば、（ｘ１，ｙ１，ｚ１，ｖ１ｘ，ｖ１ｙ，ｖ１ｚ））として記載している。
【０１４６】
Ｐａｙｌｏａｄ２は衛星のｂｉｔｍａｐと受信できる衛星の擬似距離（ｐ１，１、ｐ１，３、ｐ２，１、ｐ２，３等）、および受信ＳＮＲ（ＳＮＲ１，１、ＳＮＲ１，３、ＳＮＲ２，１、ＳＮＲ２，３等）である。なお、前時点の位置は、位置格納手段１７１に格納されている。また、前時点の速度も図示しないバッファに格納されている、とする。また、衛星のｂｉｔｍａｐとは、順号を受信した衛星を識別する情報であり、衛星ｂｉｔｍａｐの「１」に対応する信号が受信できていることを示す。なお、８ａ１の衛星ｂｉｔｍａｐの「１」は、１番目の衛星の信号が受信できていることを示す。また、８ａ２は、１番目の衛星の計測擬似距離とＳＮＲとを示す。
【０１４７】
なお、２台の移動体（相対測位装置１）の衛星ｂｉｔｍａｐから、共通に見える衛星（図８の（ａ）（ｂ）の衛星ｂｉｔｍａｐの値が共に「１」の衛星）を判断する。
【０１４８】
次に、自端末情報群送信部１３は、構成した自端末情報群（図８（ａ））を送信する。なお、この自端末情報群（図８（ａ））は、他端末である相対測位装置１が受信する、とする。
【０１４９】
次に、自端末の他端末情報群受信部１４は、他端末情報群（図８（ｂ））を受信する。
【０１５０】
次に、予測位置取得手段１７３は、位置格納手段１７１の自端末前時点位置を読み出す。そして、予測位置取得手段１７３は、自端末前時点位置、および速度と移動方向とを用いて、自端末のｎ秒後（例えば、１秒後）の位置である自端末現時点予測位置を算出する。ここで、予測位置取得手段１７３は、自端末現時点予測位置Ｘを算出した、とする。また、予測位置取得手段１７３は、位置格納手段１７１の他端末前時点位置を読み出す。そして、予測位置取得手段１７３は、他端末前時点位置、および他端末の速度と移動方向とを用いて、他端末のｎ秒後（例えば、１秒後）の位置である他端末現時点予測位置を算出する。ここで、予測位置取得手段１７３は、他端末現時点予測位置Ｘ'を算出した、とする。
【０１５１】
ここで、Ｘは、ベクトルである。また、Ｘ＝（ｘ，ｙ，ｚ，δ，ｖｘ，ｖｙ，ｖｚ）である、とする。また、（ｘ，ｙ，ｚ）は位置を示す。また、δは、時刻誤差に相当する部分である。さらに、（ｖｘ，ｖｙ，ｖｚ）は、速度である。なお、Ｘ１←→３は、ベクトルＸの１つ目から３つ目の要素からなるベクトルであり、位置（ｘ，ｙ，ｚ）を示す。し、Ｘ５←→７はベクトルＸの５つ目から７つ目の要素からなるベクトルであり、速度（ｖｘ，ｖｙ，ｖｚ）を示す、とする。ここで、δの初期値は単独測位によって算出される。なお、Ｘ'のデータ構造は、Ｘと同様である。
【０１５２】
また、ここで、相対測位装置１の計測情報（計測疑似距離と速度）Ｙは計測したn個の衛星の計測疑似距離と移動体の３次元速度からなる、とする。ベクトルＹは、（ｐ１，ｐ２・・・，ｐｎ，ｖｘ，ｖｙ，ｖｚ）である、とする。ここで、ｐ１は相対測位装置１と第一の衛星との計測疑似距離である。
【０１５３】
なお、具体例において、２台の相対測位装置１の位置情報は間隔１秒（τ＝１秒）で算出される、とする。また、時刻ｍ秒のときの自端末の予測位置をｘ−１，ｍ、他端末の予測位置をｘ−２，ｍとする。そして、疑似距離を用いた更新後の自端末の位置をｘ＋１，ｍ、更新後の他端末の位置をｘ＋２，ｍとする。
【０１５４】
そして、予測位置取得手段１７３は、以下の数式１を用いて、前時点（ｍ−１）の位置ｘ−１，ｍ−１、ｘ−２，ｍ−１から現時点（ｍ）の位置（ｘ−１，ｍ，ｘ−２，ｍ）とその誤差ｍａｔｒｉｘ（Ｐ−１，ｍ，Ｐ−２，ｍ）を算出する。誤差ｍａｔｒｉｘとは、Xの7×7のco-variance matrixであり、その7個のdiagonal elementはXの各elementの誤差を示す。
【数１】
0005614137.tif 000002
【０１５５】
なお、数式１において、Φはstate transition matrixであり、Ｑはstate randomness matrixである。
【０１５６】
また、数式１において、位置情報の初期値であるｘ＋１，０、ｘ＋２，０は、最初のＧＰＳ単独測位結果である。
【０１５７】
また、最初の誤差ｍａｔｒｉｘは「Ｐ＋１，０＝Ｐ＋２，０＝Ｉ７・σ」である。この式において、σはパラメータである。また、σは、例えば、１である。
【０１５８】
次に、相対位置取得部１７等は、以下のように、２以上の衛星をグループ分けする。ここでは、相対位置取得部１７は、２以上の衛星は、グループＡ、Ｂ、Ｃの３つにグループ分けされる、とする。ただし、４以上のグループに分けられても良い。
【０１５９】
まず、高信頼性衛星決定部１５は、共通衛星の中の各衛星について、自端末の信号雑音比（ＳＮＲ１）と他端末の信号雑音比（ＳＮＲ２）とを取得する。
【０１６０】
そして、高信頼性衛星決定部１５は、高信頼性であることを判断する条件である高信頼性条件「ＳＮＲ１＞＝閾値  かつ  ＳＮＲ２＞＝閾値」を満たすか否かを判断する。ここで、高信頼性衛星決定部１５は、上記の高信頼性条件および閾値を予め保持している、とする。
【０１６１】
次に、高信頼性衛星決定部１５は、共通衛星の中で高信頼性条件に合致する衛星をグループＡの衛星と決定する。そして、高信頼性衛星決定部１５は、グループＡの衛星を識別する衛星識別子を、グループＡのグループ識別子と対応付けて、図示しないバッファに一時蓄積する。
【０１６２】
次に、グループＡにクラス分けされなかった共通衛星に関して、相対位置取得部１７は、相関性判断条件で用いるパラメータ（｜ＳＮＲ１−ＳＮＲ２｜）を算出する。
【０１６３】
次に、グループＡにクラス分けされなかった共通衛星に関して、相対位置取得部１７は、相関性判断条件（「｜ＳＮＲ１−ＳＮＲ２｜＜閾値」）を満たすか否かを判断する。なお、相対位置取得部１７は、相関性判断条件および上記の閾値を予め保持している、とする。
【０１６４】
次に、相対位置取得部１７は、相関性判断条件を満たす衛星の衛星識別子とグループＢのグループ識別子とを、対応づけて図示しないバッファに一時蓄積する。
【０１６５】
次に、相対位置取得部１７は、グループＢの衛星について、擬似距離誤差が少ない順（昇順）に、使用する衛星の順序を決定する。
【０１６６】
二つの相対測位装置１が同じ衛星から反射波を受信する場合、二つの反射波が同じ壁によって反射されれば、信号の減衰が同じぐらいなので、受信ＳＮＲも同じぐらいである。また、２台の相対測位装置１で同じ衛星に対するＳＮＲ（ＳＮＲ１とＳＮＲ２）の差｜ＳＮＲ１−ＳＮＲ２｜が既定の閾値以下（未満でも良い）である場合、２台の相対測位装置１での受信信号の相関性が高いとする。ＳＮＲの差｜ＳＮＲ１−ＳＮＲ２｜が閾値以上（より大でも良い）である場合、相関性が低いとする。
【０１６７】
次に、反射波が疑似距離に与える誤差の算出について説明する。図９に示すように、衛星１の仰角がα1であり、移動体（相対測位装置１を搭載）の移動方向に対して直交する方向と、衛星の受信方向との角度がβ1である場合、直接波と路側で道路と平行する壁によって反射される反射波との間の疑似距離差は、下記の数式２の通りである。
【数２】
0005614137.tif 000003
【０１６８】
そして、異なる衛星からの電波が同じ壁によって反射される場合、ｄＲが同じぐらいなので、ｃｏｓ（γ１）＝ｃｏｓ（α１）×ｃｏｓ（β１）を疑似距離誤差（正規化疑似距離誤差とも言う）とする。
【０１６９】
次に、相対位置取得部１７は、グループＡの共通衛星を用いて、以下のように現在位置を更新する。まず、推測疑似距離算出手段１７４は、グループＡの各衛星（ｋ個である、とする。）の位置を取得する。ここで、推測疑似距離算出手段１７４は、ｋ個の衛星の位置（Ｚ１，・・・・、Ｚｋ）を取得した、とする。
【０１７０】
次に、推測疑似距離算出手段１７４は、予測位置取得手段１７３が取得していた自端末位置（ｘ−１，ｍ）を読み出す。また、推測疑似距離算出手段１７４は、予測位置取得手段１７３が取得していた他端末位置（ｘ−２，ｍ）を読み出す。さらに、推測疑似距離算出手段１７４は、予測位置取得手段１７３が取得した誤差ｍａｔｒｉｘ（Ｐ−１，ｍ，Ｐ−２，ｍ）も読み出す。
【０１７１】
そして、推測疑似距離算出手段１７４は、自端末位置（ｘ−１，ｍ）、他端末位置（ｘ−２，ｍ）、および誤差ｍａｔｒｉｘ（Ｐ−１，ｍ，Ｐ−２，ｍ）と、衛星の位置（Ｚ１，・・・・、Ｚｋ）とを用いて、グループＡの各衛星の自端末推測擬似距離を算出する。また、推測疑似距離算出手段１７４は、グループＡの各衛星の他端末推測擬似距離を算出する。
【０１７２】
次に、計測擬似距離取得手段１２１は、グループＡの各衛星の自端末計測疑似距離（ｐ１，１，…，ｐ１，ｋ）および他端末計測疑似距離（ｐ２，１，…，ｐ２，ｋ）を取得する。
【０１７３】
次に、位置算出手段１７５は、自端末位置、他端末位置、グループＡの1以上の各衛星の自端末計測疑似距離、他端末計測疑似距離と、グループＡの1以上の各衛星の自端末推測疑似距離、他端末推測疑似距離とを予め決められた算出式に代入して、自端末位置および他端末位置を更新する。
【０１７４】
具体的には、位置算出手段１７５は、以下の数式３を用いて、自端末位置（ｘ＋１，ｍ）および他端末位置（ｘ＋２，ｍ）とその誤差ｍａｔｒｉｘ（Ｐ＋１，ｍ，Ｐ＋２，ｍ）を取得する。なお、数式３におけるＨｌ，ｍは、数式４により算出される。さらに、数式３におけるΔ１、Δ２は、数式５により算出される。また、数式３において、Ｒｍは、計測誤差ｍａｔｒｉｘである。そして、Rm =diag{σ2ρ1, σ2ρ2, …, σ2ρk, σ2vx, σ2vy, σ2vz}である。また、σ2ρ1は、衛星1の疑似距離の計測誤差であり、σ2vxはx方向の速度計測誤差である。
【数３】
0005614137.tif 000004
【数４】
0005614137.tif 000005
【数５】
0005614137.tif 000006
【０１７５】
そして、位置蓄積手段１７８は、自端末位置と他端末位置とを、自端末位置（ｘ＋１，ｍ）および他端末位置（ｘ＋２，ｍ）を、自端末位置（ｘ−１，ｍ）と他端末位置（ｘ−２，ｍ）にするように、自端末位置（ｘ＋１，ｍ）および他端末位置（ｘ＋２，ｍ）を位置格納手段１７１に蓄積する。また、位置蓄積手段１７８は、誤差ｍａｔｒｉｘ（Ｐ＋１，ｍ，Ｐ＋２，ｍ）を誤差ｍａｔｒｉｘ（Ｐ−１，ｍ，Ｐ−２，ｍ）に更新する。
【０１７６】
次に、相対位置算出手段１７６は、算出された自端末位置（ｘ＋１，ｍ）と算出された他端末位置（ｘ＋２，ｍ）とから、相対位置を算出する。そして、相対位置蓄積手段１７９は、算出された相対位置を相対位置格納手段１７２に一時蓄積する。
【０１７７】
以上により、グループＡの共通衛星を用いて、位置が更新された。ここでは、グループＡの共通衛星のＧＰＳ信号を一括して用いて、自端末位置と他端末位置とが更新された。また、
【０１７８】
次に、相対位置取得部１７は、グループＢに属する共通衛星を用いて順次に位置を更新する処理を、以下のように行う。
【０１７９】
まず、推測疑似距離算出手段１７４は、グループＢのｎ番目（ｎは１から順次に選択される）の衛星の位置（Ｚｎ）を取得する。
【０１８０】
次に、推測疑似距離算出手段１７４は、位置格納手段１７１から自端末位置（ｘ−１，ｍ）を読み出す。また、推測疑似距離算出手段１７４は、位置格納手段１７１から他端末位置（ｘ−２，ｍ）を読み出す。さらに、推測疑似距離算出手段１７４は、予測位置取得手段１７３が取得した誤差ｍａｔｒｉｘ（Ｐ−１，ｍ，Ｐ−２，ｍ）も読み出す。
【０１８１】
そして、推測疑似距離算出手段１７４は、自端末位置（ｘ−１，ｍ）、他端末位置（ｘ−２，ｍ）、および衛星の位置（Ｚｎ）とを用いて、ｎ番目の衛星の自端末推測擬似距離と他端末推測擬似距離を算出する。
【０１８２】
次に、計測擬似距離取得手段１２１は、グループＢのｎ番目の衛星の自端末計測疑似距離（ｐ１，ｎ）および他端末計測疑似距離（ｐ２，ｎ）を取得する。
【０１８３】
そして、位置算出手段１７５は、計測擬似距離（ｐ１，ｎ、ｐ２，ｎ）と推測擬似距離との差（Δに含まれている）を用いて、数式３で、位置情報（自端末位置と他端末位置）とその誤差ｍａｔｒｉｘを更新する。そして、位置算出手段１７５は、更新された自端末位置（ｘ＋１，ｍ）と更新された他端末位置（ｘ＋２，ｍ）を得る。また、更新前の自端末位置は（ｘ−１，ｍ）、更新前の他端末位置は（ｘ−２，ｍ）である。
【０１８４】
ただし、ｎ番目の衛星に対して、数式３のＨｌ，ｍは、数式６により算出される。さらに、ｎ番目の衛星に対して、数式３におけるΔ１は、数式７により算出される。
【数６】
0005614137.tif 000007
【数７】
0005614137.tif 000008
【０１８５】
次に、相対位置取得部１７を構成する相対位置算出手段１７６は、取得した自端末位置（ｘ＋１，ｍ）と他端末位置（ｘ＋２，ｍ）とを用いて、自端末と他端末との相対位置（ｘ＋１，ｍ−ｘ＋２，ｍ）を算出する。
【０１８６】
次に、変動判断手段１７７は、相対位置格納手段１７２に格納されている更新前の相対位置（ｘ−１，ｍ−ｘ−２，ｍ）と、算出された相対位置（ｘ＋１，ｍ−ｘ＋２，ｍ）とから、相対位置の変動量（ΔＥＣＥＦ＝（ｘ＋１，ｍ−ｘ＋２，ｍ）−（ｘ−１，ｍ−ｘ−２，ｍ））を算出する。
【０１８７】
そして、変動判断手段１７７は、相対位置の変動量（ΔＥＣＥＦ）を、ＥＮＵ座標ΔＥＮＵ＝（ΔＥ，ΔＮ，ΔＵ）に変換し、車両間の水平距離の変動量ｄｈ＝（ΔＥ２＋ΔＮ２）１／２を算出する。
【０１８８】
次に、変動判断手段１７７は、ｄｈが既定の閾値を超えるかどうかを判断し、超えない場合に、位置蓄積手段１７８は、自端末位置（ｘ＋１，ｍ）と他端末位置（ｘ＋２，ｍ）を、位置格納手段１７１に蓄積し、更新する。また、超えない場合に、相対位置蓄積手段１７９は、算出された相対位置（ｘ＋１，ｍ−ｘ＋２，ｍ）を、相対位置格納手段１７２に蓄積する。
【０１８９】
なお、変動判断手段１７７が超えると判断した場合は、この衛星を排除する。つまり、超える場合は、先に算出した自端末位置（ｘ＋１，ｍ）と他端末位置（ｘ＋２，ｍ）を更新しない。また、超える場合は、相対位置も更新しない。
【０１９０】
グループＢの衛星に関して、すべての衛星について、上記の処理を繰り返す。
【０１９１】
そして、グループＢのすべての衛星に対して、処理が完了した時点で、更新する相対位置が確定する。そして、出力部１８は、更新された相対位置を出力する。
【０１９２】
以下、相対測位装置１の位置の更新例について説明する。図１０は、相対測位装置１の位置を順次、更新する場合について説明する図である。
【０１９３】
まず、５０１と６０１で、二台の移動体（相対測位装置１を搭載）の前時点（ｍ−１）の位置を基に、予測位置取得手段１７３は、現時点（ｍ）の予測位置ｘ−１，ｍ（５０２）とｘ−２，ｍ（６０２）を取得する。
【０１９４】
次に、推測疑似距離算出手段１７４は、グループＡに属する共通衛星に対して、予測した位置（５０２、６０２）と衛星の位置を用いて擬似距離を推測する。計測した擬似距離（５０３、６０３）と推測した擬似距離（５０４、６０４）の差を用いて、位置情報を５０５、６０５で更新する。更新後の位置は、ｘ＋１，ｍ（５０６）、ｘ＋２，ｍ（６０６）である。そして、ｘ＋１，ｍをｘ−，ｍにし、Ｐ＋１，ｍをＰ−１，ｍにし、ｘ＋２，ｍをｘ−２，ｍにし、Ｐ＋２，ｍをＰ−２，ｍにする。
【０１９５】
次に、グループＢにおけるｎ番目の共通衛星に対して、前回更新した位置（５０６、６０６）とｎ番目の衛星の位置を用いて、推測疑似距離算出手段１７４は、その擬似距離を推測する。推測した擬似距離（５０８、６０８）と計測した疑似距離（５０７、６０７）を用いて、位置情報を５０９、６０９で更新する。更新後の位置はｘ＋１，ｍ（５１０）、ｘ＋２，ｍ（６１０）である。図１０には、両受信機で１３番の衛星から反射波を受信しているが、その相関性が高いため、相対位置の変動量が小さくて、その衛星を測位中使用する。
【０１９６】
次に、グループＣに属する１４番の衛星から、移動体１は直接波を受信しているが、移動体２は反射波を受信している。両受信機での受信波の相関性が低いため、その衛星を排除する。
【０１９７】
次に、（ΔＥ，ΔＮ）を２台の移動体間の水平相対位置とする。そして、５１０と６１０を移動体１（自端末）と移動体２（他端末）の現時点の位置とする。その差から相対位置を算出する。
【０１９８】
次に、出力部１８は、算出された相対位置を出力する。
（具体例２）
【０１９９】
具体例１において、移動体の前時点の位置と速度を用いて相対位置におけるｒａｎｄｏｍ誤差を低減しているが、具体例２では、以下のように、単純に瞬時の疑似距離を用いて相対位置を算出する。
【０２００】
まず、相対測位装置１のＧＰＳ信号受信部１１は、2以上のＧＰＳ信号を受信する。
【０２０１】
次に、自端末情報群取得部１２は、衛星ごとに、各衛星のＧＰＳ信号から、１以上の自端末衛星情報を取得する。ここでは、自端末情報群取得部１２は、例えば、衛星ごとに、計測擬似距離、受信ＳＮＲ、および衛星位置を取得した、とする。
【０２０２】
次に、自端末情報群送信部１３は、自端末衛星情報群、自端末移動情報のうちの1以上の情報から、他端末に送信する自端末情報群を構成する。ここで、自端末である相対測位装置１は、図１１（ａ）の自端末情報群を構成した、とする。
【０２０３】
そして、他端末の相対測位装置１も、自端末の相対測位装置１と同様の動作を行い、図１１（ｂ）の他端末情報群を構成した、とする。
【０２０４】
図１１（ａ）（ｂ）において、自端末情報群および他端末情報群は、計測擬似距離、および受信ＳＮＲである。
【０２０５】
なお、相対位置を算出するときに、共通衛星からの信号のみが使用される。
【０２０６】
次に、自端末情報群送信部１３は、構成した自端末情報群（図１１（ａ））を送信する。なお、この自端末情報群（図１１（ａ））は、他端末である相対測位装置１が受信する、とする。
【０２０７】
次に、自端末の他端末情報群受信部１４は、他端末情報群（図１１（ｂ））を受信する。
【０２０８】
次に、ＳＮＲを用いて、衛星をグループ分けする。そして、衛星は、信頼性の高いグループＡの衛星、信頼性が低く相関性の高いグループＢの衛星、および信頼性が低く相関性の低いグループＣの衛星に分けられる。
【０２０９】
具体的には、まず、高信頼性衛星決定部１５は、共通衛星の中の各衛星について、自端末の信号雑音比（ＳＮＲ１）と他端末の信号雑音比（ＳＮＲ２）とを取得する。そして、高信頼性衛星決定部１５は、高信頼性であることを判断する条件である高信頼性条件「ＳＮＲ１＞＝閾値  かつ  ＳＮＲ２＞＝閾値」を満たすか否かを判断する。
【０２１０】
次に、高信頼性衛星決定部１５は、共通衛星の中で高信頼性条件に合致する衛星をグループＡの衛星と決定する。そして、高信頼性衛星決定部１５は、グループＡの衛星を識別する衛星識別子を、グループＡのグループ識別子と対応付けて、図示しないバッファに一時蓄積する。
【０２１１】
次に、グループＡにクラス分けされなかった共通衛星に関して、相関性判断部１６は、相関性判断条件で用いるパラメータ（｜ＳＮＲ１−ＳＮＲ２｜）を算出する。
【０２１２】
次に、グループＡにクラス分けされなかった共通衛星に関して、相関性判断部１６は、相関性判断条件（「｜ＳＮＲ１−ＳＮＲ２｜＜閾値」）を満たすか否かを判断する。なお、相関性判断部１６は、相関性判断条件および上記の閾値を予め保持している、とする。
【０２１３】
次に、相関性判断部１６は、相関性判断条件を満たす衛星の衛星識別子とグループＢのグループ識別子とを、対応づけて図示しないバッファに一時蓄積する。なお、残りの衛星がグループＣの衛星である。
【０２１４】
時刻ｍで、グループＡとＢに属するｎ個の衛星の位置をＺ１，Ｚ２，・・・，Ｚｎとし、２台の移動体で計測した計測疑似距離のｖｅｃｔｏｒをそれぞれｐ１，ｍ、ｐ２，ｍとし、移動体１のｍ−１時点の位置をｒ１，ｍ−１とし、２台の受信機のｍ時点の位置をそれぞれｒ１，ｍ、ｒ２，ｍとする。
【０２１５】
かかる状況において、相対位置取得部１７は、以下の数式８、数式９を用いて、相対位置を算出する。
【数８】
0005614137.tif 000009
【数９】
0005614137.tif 000010
【０２１６】
そして、出力部１８は、算出された相対位置を出力する。なお、具体例２における相対測位装置１のブロック図は、図１２である。ここでは、相対測位装置１は、ＧＰＳ信号受信部１１、自端末情報群取得部１２、自端末情報群送信部１３、他端末情報群受信部１４、高信頼性衛星決定部１５、相関性判断部１６、相対位置取得部１７、および出力部１８を具備する。また、自端末情報群取得部１２は、計測擬似距離取得手段１２１、受信ＳＮＲ取得手段１２２、衛星位置取得手段１２３を具備する。また、他端末情報群受信部１４は、他端末擬似距離受信手段１４１、受信ＳＮＲ受信手段１４２を具備する。さらに、相対位置取得部１７は、相対位置算出手段１７６を具備する。
【０２１７】
以上、本実施の形態によれば、自端末が受信した衛星からの信号に基づく情報と他端末が受信した衛星からの信号に基づく情報との相関性が高い衛星の情報を用いて、端末間の相対位置を精度高く取得できる。
【０２１８】
また、本実施の形態によれば、隣接する移動体間共通に受信できる衛星に対して、各衛星の受信ＳＮＲ、仰角、方位角度等を基に、衛星をグループに分け、信頼性の高い衛星を抽出し、かつ相関性高い衛星を相関性の順番でソートし、信頼性または相関性の高い共通衛星を先に用いて予測した位置を更新する。そして、高感度ＧＰＳによって両受信機で共通に受信できた信号のうちに、反射波を含めた相関性の高い受信波を用い、相関性の低い反射波を排除する。従って、反射波の悪い影響を回避しながら、測位中使用する衛星の数を増加でき、取得する相対位置の精度を向上できる。
【０２１９】
なお、本実施の形態における処理は、ソフトウェアで実現しても良い。そして、このソフトウェアをソフトウェアダウンロード等により配布しても良い。また、このソフトウェアをＣＤ−ＲＯＭなどの記録媒体に記録して流布しても良い。なお、このことは、本明細書における他の実施の形態においても該当する。なお、本実施の形態における情報処理装置を実現するソフトウェアは、以下のようなプログラムである。つまり、このプログラムは、コンピュータを、２以上の衛星からＧＰＳ信号を受信するＧＰＳ信号受信部と、前記ＧＰＳ信号受信部が受信したＧＰＳ信号または当該ＧＰＳ信号を用いて取得される情報のうちの１以上の自端末に関する情報である前記２以上の衛星ごとの自端末衛星情報群を有する自端末情報群を取得する自端末情報群取得部と、前記自端末情報群のうちの一部または全部の情報を送信する自端末情報群送信部と、他端末が受信したＧＰＳ信号または当該ＧＰＳ信号を用いて取得される情報のうちの１以上の前記他端末に関する情報である２以上の衛星ごとの他端末衛星情報群を有する他端末情報群のうちの一部または全部の情報を受信する他端末情報群受信部と、前記２以上の衛星ごとの前記自端末衛星情報群のうちの1以上の情報、および前記２以上の衛星ごとの前記他端末衛星情報群のうちの１以上の情報を用いて、前記２以上の衛星ごとに、前記自端末衛星情報群と前記他端末衛星情報群とが相関性が高いか否かを判断する相関性判断部と、前記相関性が高いと判断された1以上の衛星の自端末衛星情報群および他端末衛星情報群を用いて、前記自端末と前記他端末との相対位置を取得する相対位置取得部と、前記相対位置取得部が取得した相対位置を出力する出力部として機能させるためのプログラム、である。
【０２２０】
また、上記プログラムにおいて、前記２以上の衛星ごとの前記自端末衛星情報群のうちの信号雑音比であるＳＮＲ１、および前記２以上の衛星ごとの前記他端末衛星情報群のうちの信号雑音比であるＳＮＲ２を用いて、前記ＳＮＲ１および前記ＳＮＲ２が共に閾値より大きいほど、信頼性の高い１以上の衛星を選択する高信頼性衛星決定部をさらに具備し、前記相関性判断部は、前記高信頼性衛星決定部が選択しなかった1以上の衛星の中で、当該１以上の衛星ごとの前記自端末衛星情報群のうちの1以上の情報、および前記１以上の衛星ごとの前記他端末衛星情報群のうちの１以上の情報を用いて、前記１以上の衛星ごとに、前記自端末衛星情報群と前記他端末衛星情報群とが相関性が高いか否かを判断し、前記相対位置取得部は、前記信頼性の高い１以上の衛星の自端末衛星情報群と前記信頼性の高い１以上の衛星の他端末衛星情報群、および前記相関性の高い１以上の衛星の自端末衛星情報群と前記相関性の高い１以上の衛星の他端末衛星情報群を用いて、前記自端末と前記他端末との相対位置を取得するものとして、コンピュータを機能させることは好適である。
【０２２１】
また、上記プログラムにおいて、前記相関性判断部は、前記２以上の衛星ごとの前記自端末衛星情報群のうちの信号雑音比であるＳＮＲ１、および前記２以上の衛星ごとの前記他端末衛星情報群のうちの信号雑音比であるＳＮＲ２の差が閾値より小さい場合に相関性が高いと判断するものとして、コンピュータを機能させることは好適である。
また、上記プログラムにおいて、前記相関性判断部は、前記２以上の衛星ごとの前記自端末衛星情報群のうちの1以上の情報、および前記２以上の衛星ごとの前記他端末衛星情報群のうちの１以上の情報を用いて、前記２以上の衛星に対して、前記自端末衛星情報群と前記他端末衛星情報群との相関度を算出し、前記相対位置取得部は、前記相関度が閾値より大きい衛星の自端末衛星情報群および他端末衛星情報群を、前記相関度の大きい順に用いて、前記自端末と前記他端末との相対位置を取得するものとして、コンピュータを機能させることは好適である。
【０２２２】
また、上記プログラムにおいて、前記自端末情報群取得部は、前記２以上の衛星ごとに、前記ＧＰＳ信号受信部が受信したＧＰＳ信号を用いて、前記自端末と各衛星との擬似距離である自端末計測疑似距離を取得する計測擬似距離取得手段と、前記２以上の衛星ごとに、前記ＧＰＳ信号の自端末受信ＳＮＲを取得する受信ＳＮＲ取得手段と、前記２以上の衛星ごとに、当該衛星の位置を示す衛星位置を取得する衛星位置取得手段と、前記自端末の移動速度と移動方向を含む自端末の移動に関する情報である自端末移動情報を取得する自端末移動情報取得手段とを具備し、前記他端末情報群受信部は、前記２以上の衛星ごとに、各衛星と前記他端末との擬似距離である他端末計測疑似距離を受信する他端末擬似距離受信手段と、前記２以上の衛星ごとに、前記他端末の前記ＧＰＳ信号の他端末受信ＳＮＲを受信する受信ＳＮＲ受信手段と、前記他端末の移動速度と移動方向を含む他端末の移動に関する情報である他端末移動情報を受信する他端末移動情報受信手段とを具備し、前記相対位置取得部は、自端末の前の時点の位置である自端末前時点位置、および他端末の前の時点の位置である他端末前時点位置とを格納し得る位置格納手段と、前記自端末前時点位置と前記自端末移動情報とを用いて、前記自端末のｎ秒後の位置である自端末現時点予測位置を取得し、かつ、前記他端末前時点位置と前記他端末移動情報とを用いて、前記他端末のｎ秒後の位置である他端末現時点予測位置を取得する予測位置取得手段と、前記自端末現時点予測位置と、前記相関性が高いと判断された1以上の各衛星の衛星位置とを用いて、前記自端末と前記1以上の各衛星との疑似距離である１以上の自端末推測疑似距離を算出し、かつ前記他端末現時点予測位置と、前記相関性が高いと判断された1以上の各衛星の衛星位置とを用いて、前記他端末と前記1以上の各衛星との疑似距離である１以上の他端末推測疑似距離を算出する推測疑似距離算出手段と、前記自端末現時点予測位置と、前記相関性が高いと判断された1以上の各衛星の自端末計測疑似距離と、前記相関性が高いと判断された1以上の各衛星の自端末推測疑似距離とを用いて、前記自端末の位置である自端末位置を算出し、かつ前記他端末現時点予測位置と、前記相関性が高いと判断された1以上の各衛星の他端末計測疑似距離と、前記相関性が高いと判断された1以上の各衛星の他端末推測疑似距離とを用いて、前記他端末の位置である他端末位置を算出する位置算出手段と、前記自端末位置および前記他端末位置から自端末と他端末の相対位置を算出する相対位置算出手段と、前記自端末位置および前記他端末位置を、前記自端末前時点位置および他端末の前の時点の位置である前記他端末前時点位置として、前記位置格納手段に蓄積する位置蓄積手段とを具備するものとして、コンピュータを機能させることは好適である。
【０２２３】
また、上記プログラムにおいて、前記相対位置取得部は、自端末と他端末の相対位置を格納し得る相対位置格納手段と、前記相対位置算出手段が算出した相対位置を前記相対位置格納手段に蓄積する相対位置蓄積手段と、現時点で、前記相対位置算出手段が算出した相対位置と、前記相対位置格納手段に格納されている相対位置とを比較し、閾値以上の相対位置の変動があるか否かを判断する変動判断手段とをさらに具備し、前記相対位置取得部は、前記変動判断手段が閾値以上の相対位置の変動があると判断した場合は、当該判断の元になる衛星から送信された信号を利用しないものとして、コンピュータを機能させることは好適である。
【０２２４】
また、上記プログラムにおいて、前記自端末情報群取得部は、前記２以上の衛星ごとに、前記ＧＰＳ信号受信部が受信したＧＰＳ信号を用いて、前記自端末と各衛星との擬似距離である自端末計測疑似距離を取得する計測擬似距離取得手段と、前記２以上の衛星ごとに、ＧＰＳ信号の自端末受信ＳＮＲであるＳＮＲ１を取得する受信ＳＮＲ取得手段と、前記２以上の衛星ごとに、当該衛星の位置を示す衛星位置を取得する衛星位置取得手段とを具備し、前記他端末情報群受信部は、前記２以上の衛星ごとに、各衛星と前記他端末との計測擬似距離である他端末計測疑似距離を受信する他端末擬似距離受信手段と、前記２以上の衛星ごとに、他端末のＧＰＳ信号の他端末受信ＳＮＲであるＳＮＲ２を受信する受信ＳＮＲ受信手段とを具備し、前記相対位置取得部は、前記信頼性の高い１以上の衛星と相関性の高い１以上の衛星の自端末計測疑似距離と前記信頼性の高い衛星と相関性の高い衛星の他端末計測疑似距離と各衛星の衛星位置とを用いて、自端末と他端末との相対位置を算出する相対位置算出手段を具備するものとして、コンピュータを機能させることは好適である。
【０２２５】
また、図１３は、本明細書で述べたプログラムを実行して、上述した実施の形態の相対測位装置等を実現するコンピュータの外観を示す。上述の実施の形態は、コンピュータハードウェア及びその上で実行されるコンピュータプログラムで実現され得る。図１３は、このコンピュータシステム３４０の概観図であり、図１４は、コンピュータシステム３４０の内部構成を示す図である。
【０２２６】
図１３において、コンピュータシステム３４０は、ＦＤドライブ３４１１、ＣＤ−ＲＯＭドライブ３４１２を含むコンピュータ３４１と、キーボード３４２と、マウス３４３と、モニタ３４４とを含む。
【０２２７】
図１４において、コンピュータ３４１は、ＦＤドライブ３４１１、ＣＤ−ＲＯＭドライブ３４１２に加えて、ＭＰＵ３４１３と、ＣＤ−ＲＯＭドライブ３４１２及びＦＤドライブ３４１１に接続されたバス３４１４と、ブートアッププログラム等のプログラムを記憶するためのＲＯＭ３４１５とに接続され、アプリケーションプログラムの命令を一時的に記憶するとともに一時記憶空間を提供するためのＲＡＭ３４１６と、アプリケーションプログラム、システムプログラム、及びデータを記憶するためのハードディスク３４１７とを含む。ここでは、図示しないが、コンピュータ３４１は、さらに、ＬＡＮへの接続を提供するネットワークカードを含んでも良い。
【０２２８】
コンピュータシステム３４０に、上述した実施の形態の相対測位装置等の機能を実行させるプログラムは、ＣＤ−ＲＯＭ３５０１、またはＦＤ３５０２に記憶されて、ＣＤ−ＲＯＭドライブ３４１２またはＦＤドライブ３４１１に挿入され、さらにハードディスク３４１７に転送されても良い。これに代えて、プログラムは、図示しないネットワークを介してコンピュータ３４１に送信され、ハードディスク３４１７に記憶されても良い。プログラムは実行の際にＲＡＭ３４１６にロードされる。プログラムは、ＣＤ−ＲＯＭ３５０１、ＦＤ３５０２またはネットワークから直接、ロードされても良い。
【０２２９】
プログラムは、コンピュータ３４１に、上述した実施の形態の相対測位装置等の機能を実行させるオペレーティングシステム（ＯＳ）、またはサードパーティープログラム等は、必ずしも含まなくても良い。プログラムは、制御された態様で適切な機能（モジュール）を呼び出し、所望の結果が得られるようにする命令の部分のみを含んでいれば良い。コンピュータシステム３４０がどのように動作するかは周知であり、詳細な説明は省略する。
【０２３０】
なお、上記プログラムにおいて、情報を送信するステップや、情報を受信するステップなどでは、ハードウェアによって行われる処理、例えば、モデムやインターフェースカードなどで行われる処理（ハードウェアでしか行われない処理）は含まれない。
【０２３１】
また、上記プログラムを実行するコンピュータは、単数であってもよく、複数であってもよい。すなわち、集中処理を行ってもよく、あるいは分散処理を行ってもよい。
【０２３２】
また、上記各実施の形態において、各処理（各機能）は、単一の装置（システム）によって集中処理されることによって実現されてもよく、あるいは、複数の装置によって分散処理されることによって実現されてもよい。
本発明は、以上の実施の形態に限定されることなく、種々の変更が可能であり、それらも本発明の範囲内に包含されるものであることは言うまでもない。
【産業上の利用可能性】
【０２３３】
以上のように、本発明にかかる相対測位装置は、自端末が受信した衛星からの信号に基づく情報と他端末が受信した衛星からの信号に基づく情報との相関性が高い衛星の情報を用いて、端末間の相対位置を精度高く取得できる、という効果を有し、相対測位装置等として有用である。
【符号の説明】
【０２３４】
１  相対測位装置
１１  ＧＰＳ信号受信部
１２  自端末情報群取得部
１３  自端末情報群送信部
１４  他端末情報群受信部
１５  高信頼性衛星決定部
１６  相関性判断部
１７  相対位置取得部
１８  出力部
１２１  計測擬似距離取得手段
１２２  受信ＳＮＲ取得手段
１２３  衛星位置取得手段
１２４  自端末移動情報取得手段
１４１  他端末擬似距離受信手段
１４２  受信ＳＮＲ受信手段
１４３  他端末移動情報受信手段
１７１  位置格納手段
１７２  相対位置格納手段
１７３  予測位置取得手段
１７４  推測疑似距離算出手段
１７５  位置算出手段
１７６  相対位置算出手段
１７７  変動判断手段
１７８  位置蓄積手段
１７９  相対位置蓄積手段
【図２】
0005614137.tif 000011
【図３】
0005614137.tif 000012
【図４】
0005614137.tif 000013
【図５】
0005614137.tif 000014
【図６】
0005614137.tif 000015
【図７】
0005614137.tif 000016
【図８】
0005614137.tif 000017
【図１１】
0005614137.tif 000018
【図１２】
0005614137.tif 000019
【図１３】
0005614137.tif 000020
【図１４】
0005614137.tif 000021
【図１】
0005614137.tif 000022
【図９】
0005614137.tif 000023
【図１０】
0005614137.tif 000024