(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両用変速機（２０）の油圧回路（２８）に設けられるソレノイド弁（４１）の出力圧（ＰＯ）を制御する油圧制御装置（５０、８０、９０、１００）であって、
前記ソレノイド弁の励磁電流の目標値である目標励磁電流（Ｉ＊）を取得する目標値取得手段（５２）と、
前記ソレノイド弁の励磁電流の実測値である実励磁電流（Ｉ）を取得する実測値取得手段（５２）と、
前記目標励磁電流および前記実励磁電流に基づき、前記ソレノイド弁の駆動回路（４７）に入力される操作信号のデューティ比（Ｄ）を設定する操作量設定手段（５２）と、
前記ソレノイド弁の出力圧の振動モデルの共振周波数成分を除去または減衰させるフィルタを用い、前記デューティ比、前記目標励磁電流、または前記実励磁電流を補正する補正手段（５８、８１、９１、１０１）と、
を備え、
前記補正手段（５８、８１）は、
前記デューティ比と前記ソレノイド弁の定常の出力圧との関係を用い、フィルタ処理に適合するように前記デューティ比を適合油圧（Ｐｃ）に変換する第１変換部（６２）と、
前記適合油圧に前記フィルタをかけ、補正油圧（Ｐｒ）として出力するフィルタ処理部（６３）と、
前記関係を用い、前記補正油圧を補正デューティ比（Ｄｒ）に変換する第２変換部（６７）と、
を含むことを特徴とする油圧制御装置。
【請求項２】
車両用変速機（２０）の油圧回路（２８）に設けられるソレノイド弁（４１）の出力圧（ＰＯ）を制御する油圧制御装置（５０、８０、９０、１００）であって、
前記ソレノイド弁の励磁電流の目標値である目標励磁電流（Ｉ＊）を取得する目標値取得手段（５２）と、
前記ソレノイド弁の励磁電流の実測値である実励磁電流（Ｉ）を取得する実測値取得手段（５２）と、
前記目標励磁電流および前記実励磁電流に基づき、前記ソレノイド弁の駆動回路（４７）に入力される操作信号のデューティ比（Ｄ）を設定する操作量設定手段（５２）と、
前記ソレノイド弁の出力圧の振動モデルの共振周波数成分を除去または減衰させるフィルタを用い、前記デューティ比、前記目標励磁電流、または前記実励磁電流を補正する補正手段（５８、８１、９１、１０１）と、
を備え、
前記補正手段（９１）は、
前記ソレノイド弁の励磁電流と当該ソレノイド弁の定常の出力圧との関係を用い、フィルタ処理に適合するように前記目標励磁電流を適合油圧（Ｐｃ）に変換する第１変換部（９４）と、
前記適合油圧に前記フィルタをかけ、補正油圧（Ｐｒ）として出力するフィルタ処理部（９５）と、
前記関係を用い、前記補正油圧を補正目標励磁電流（Ｉｒ＊）に変換する第２変換部（９８）と、
を含むことを特徴とする油圧制御装置。
【請求項３】
車両用変速機（２０）の油圧回路（２８）に設けられるソレノイド弁（４１）の出力圧（ＰＯ）を制御する油圧制御装置（５０、８０、９０、１００）であって、
前記ソレノイド弁の励磁電流の目標値である目標励磁電流（Ｉ＊）を取得する目標値取得手段（５２）と、
前記ソレノイド弁の励磁電流の実測値である実励磁電流（Ｉ）を取得する実測値取得手段（５２）と、
前記目標励磁電流および前記実励磁電流に基づき、前記ソレノイド弁の駆動回路（４７）に入力される操作信号のデューティ比（Ｄ）を設定する操作量設定手段（５２）と、
前記ソレノイド弁の出力圧の振動モデルの共振周波数成分を除去または減衰させるフィルタを用い、前記デューティ比、前記目標励磁電流、または前記実励磁電流を補正する補正手段（５８、８１、９１、１０１）と、
を備え、
前記補正手段（１０１）は、
前記ソレノイド弁の励磁電流と当該ソレノイド弁の定常の出力圧との関係を用い、フィルタ処理に適合するように前記実励磁電流を適合油圧（Ｐｃ）に変換する第１変換部（１０４）と、
前記適合油圧に前記フィルタをかけ、補正油圧（Ｐｒ）として出力するフィルタ処理部（１０５）と、
前記関係を用い、前記補正油圧を補正励磁電流（Ｉｒ）に変換する第２変換部（１０８）と、
を含むことを特徴とする油圧制御装置。
【請求項４】
前記フィルタの伝達関数（Ｇ１（ｓ）、Ｇ３（ｓ））は、前記振動モデルの伝達関数の逆数（Ｇ-1（ｓ））と、前記振動モデルの共振周波数（ωP）よりも高い所定の周波数（ωC1、ωC2）がカットオフ周波数として設定されたローパスフィルタの伝達関数（Ｇ２（ｓ）、Ｇ４（ｓ））との積で表されることを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の油圧制御装置。
【請求項５】
前記カットオフ周波数は、前記振動モデルの伝達関数の逆数を伝達関数とする逆モデルのゲイン曲線のうち、当該逆モデルの伝達関数のゲイン定数（Ｋ）以下の範囲の中で最も高い周波数に対して所定値だけ高い値（ωC2）に設定されていることを特徴とする請求項４に記載の油圧制御装置（８０）。
【請求項６】
前記操作量設定手段は、
前記目標励磁電流と前記実励磁電流との偏差（△Ｉ）を算出する比較部（５４）と、
前記偏差が小さくなるように前記デューティ比を設定するフィードバック制御部（５５、５６）と、
を含むことを特徴とする請求項１〜５のいずれか一項に記載の油圧制御装置。
【請求項７】
前記ソレノイド弁の出力圧は、前記車両用変速機の油圧アクチュエータの調圧弁への信号圧であることを特徴とする請求項１〜６のいずれか一項に記載の油圧制御装置。
【請求項８】
前記ソレノイド弁の出力圧は、前記車両用変速機の油圧アクチュエータへの供給圧であることを特徴とする請求項１〜６のいずれか一項に記載の油圧制御装置。
【請求項９】
コンピュータに請求項１〜８のいずれか一項に記載の油圧制御装置を構成する前記目標値取得手段、前記実測値取得手段、前記操作量設定手段、および前記補正手段を実現させるための油圧制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用変速機の油圧回路に設けられるソレノイド弁の出力圧を制御する油圧制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ソレノイド弁の出力圧は、コイルの励磁電流を急激に変更するとオーバーシュートし、その後に振動する。特許文献１に開示された油圧制御装置では、上記のような出力圧の振動を抑制するため、励磁電流を比較的緩やかに変更するようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平８−３２００６６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところが、特許文献１に開示された油圧制御装置では、出力圧の応答速度を犠牲にして振動を抑制しているため、油圧制御に時間がかかるという問題があった。
本発明は、上述の点に鑑みてなされたものであり、その目的は、ソレノイド弁の出力圧の応答速度を低下させずに出力圧の振動を抑制可能な油圧制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、車両用変速機の油圧回路に設けられるソレノイド弁の出力圧を制御する油圧制御装置であって、ソレノイド弁の出力圧の振動モデルの共振周波数成分を除去または減衰させるフィルタを用い、デューティ比、目標励磁電流、または実励磁電流を補正する補正手段を備えていることを特徴としている。
例えば、補正手段は、デューティ比とソレノイド弁の定常の出力圧との関係を用い、フィルタ処理に適合するようにデューティ比を適合油圧に変換する第１変換部と、適合油圧にフィルタをかけ、補正油圧として出力するフィルタ処理部と、上記関係を用い、補正油圧を補正デューティ比に変換する第２変換部と、を含むように構成される。
あるいは、補正手段は、ソレノイド弁の励磁電流と当該ソレノイド弁の定常の出力圧との関係を用い、フィルタ処理に適合するように目標励磁電流を適合油圧に変換する第１変換部と、適合油圧にフィルタをかけ、補正油圧として出力するフィルタ処理部と、上記関係を用い、補正油圧を補正目標励磁電流に変換する第２変換部と、を含むように構成される。
あるいは、補正手段は、ソレノイド弁の励磁電流と当該ソレノイド弁の定常の出力圧との関係を用い、フィルタ処理に適合するように実励磁電流を適合油圧に変換する第１変換部と、適合油圧にフィルタをかけ、補正油圧として出力するフィルタ処理部と、上記関係を用い、補正油圧を補正励磁電流に変換する第２変換部と、を含むように構成される。
【０００６】
したがって、フィルタがソレノイド弁の出力圧の共振を打ち消すように作用するので、コイルの励磁電流を急激に変更したときソレノイド弁の出力圧の振動が抑制される。そのため、コイルの励磁電流を急激に変更することが可能となり、ソレノイド弁の出力圧の応答速度を低下させずに出力圧の振動を抑制可能である。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】本発明の第１実施形態による油圧制御装置が適用された無段変速機の概略構成を示す図である。
【図２】図１の油圧回路の概略構成を示す図である。
【図３】図２のリニアソレノイド弁を駆動する駆動回路の概略構成図である。
【図４】図１の油圧制御装置の機能を示すブロック図である。
【図５】図４の操作量設定手段の機能を示すブロック図である。
【図６】図４の補正手段の機能を示すブロック図である。
【図７】図４の油圧制御装置が用いる油圧−開口面積変換マップを示す図である。
【図８】図４の油圧制御装置が用いる開口面積−電流変換マップを示す図である。
【図９】図４の油圧制御装置が用いる電流−デューティ比変換マップを示す図である。
【図１０】図６のフィルタ処理部の周波数応答を表すゲイン曲線を示すボード線図である。
【図１１】図４の油圧制御装置の制御演算処理を説明するフローチャートである。
【図１２】図４の油圧制御装置の操作量設定処理を説明するフローチャートである。
【図１３】図４の油圧制御装置の振動抑制処理を説明するフローチャートである。
【図１４】図２の駆動回路からリニアソレノイド弁に供給される実励磁電流の時系列変化を示すタイムチャートである。
【図１５】図１４の実励磁電流に対応するリニアソレノイド弁の出力圧の時系列変化を示すタイムチャートである。
【図１６】本発明の第２実施形態による油圧制御装置の機能を示すブロック図である。
【図１７】図１６の油圧制御装置のフィルタ処理部の周波数応答を表すゲイン曲線を示すボード線図である。
【図１８】本発明の第３実施形態による油圧制御装置の機能を示すブロック図である。
【図１９】図１８の補正手段の機能を示すブロック図である。
【図２０】本発明の第４実施形態による油圧制御装置の機能を示すブロック図である。
【図２１】図２０の補正手段の機能を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、本発明の複数の実施形態を図面に基づき説明する。実施形態同士で実質的に同一の構成には同一の符号を付して説明を省略する。
（第１実施形態）
本発明の第１実施形態による油圧制御装置は、図１に示す無段変速機２０の油圧回路２８を制御する制御装置である。無段変速機２０は、車両用駆動装置１０に設けられ、エンジン１２からトルクコンバータ１４と前後進切換装置１６とを介して入力された回転を変速し、減速歯車装置１８に出力する。
【０００９】
先ず、無段変速機２０について図１および図２に基づき説明する。
無段変速機２０は、互いに平行な入力軸２１および出力軸２２、入力軸２１と一体に回転するプライマリプーリ２３、出力軸２２と一体に回転するセカンダリプーリ２５、プライマリプーリ２３とセカンダリプーリ２５とに巻き掛けられた伝動ベルト２７、および、油圧回路２８を有している。プライマリプーリ２３は、油圧シリンダ２４内の油圧に応じて溝幅が変化する溝幅可変プーリであり、セカンダリプーリ２５は、油圧シリンダ２６内の油圧に応じて溝幅が変化する溝幅可変プーリである。
【００１０】
無段変速機２０の入力回転数と出力回転数との比すなわち変速比は、各プーリ２３、２５の溝幅に応じて伝動ベルト２７の掛かり径が変更されることによって、連続的に変化する。油圧シリンダ２４は、変速比を変更するために用いられる変速制御用の油圧アクチュエータであり、油圧シリンダ２６は、伝動ベルト２７に対する挟圧力を変更するために用いられる挟圧力制御用の油圧アクチュエータである。
【００１１】
油圧回路２８は、元圧制御部２９、変速制御部３０および挟圧力制御部４０を備えている。元圧制御部２９は、オイルポンプ４４から圧送された作動油をライン圧ＰＬ、第１モジュレータ圧ＰＭ１および第２モジュレータ圧ＰＭ２にそれぞれ調圧する。
【００１２】
変速制御部３０は、アップシフト用の電磁開閉弁３１および流量制御弁３２と、ダウンシフト用の電磁開閉弁３３および流量制御弁３４とを備えている。電磁開閉弁３１は、駆動回路４５を介して油圧制御装置５０によりデューティ制御され、第１モジュレータ圧ＰＭ１を所定の制御圧ＰＶＵに調圧し、その制御圧ＰＶＵにより流量制御弁３２を駆動する。流量制御弁３２は、ライン圧ＰＬを元に調圧した供給圧ＰＳ１を油圧シリンダ２４に供給することにより、プライマリプーリ２３の溝幅を狭くし、変速比を小さくする。
【００１３】
電磁開閉弁３３は、駆動回路４６を介して油圧制御装置５０によりデューティ制御され、第１モジュレータ圧ＰＭ１を所定の制御圧ＰＶＤに調圧し、その制御圧ＰＶＤにより流量制御弁３４を駆動する。流量制御弁３４は、制御圧ＰＶＵに応じてドレンポート３５を開くことにより、油圧シリンダ２６内の作動油を排出してプライマリプーリ２３の溝幅を広げ、変速比を大きくする。
【００１４】
挟圧力制御部４０は、リニアソレノイド弁４１および挟圧力制御弁４３を備えている。リニアソレノイド弁４１は、スプール式電磁弁であり、駆動回路４７から供給される励磁電流に応じて第２モジュレータ圧ＰＭ２を所定の出力圧ＰＯに調圧し、その出力圧ＰＯにより挟圧力制御弁４３を駆動する。すなわち、出力圧ＰＯは、挟圧力制御弁４３のパイロット圧である。挟圧力制御弁４３は、ライン圧ＰＬを元に調圧した供給圧ＰＳ２を油圧シリンダ２６に供給することにより、セカンダリプーリ２５の溝幅を調節し、ベルト挟圧力を制御する。挟圧力制御弁４３は、特許請求の範囲に記載の「調圧弁」に相当する。
【００１５】
駆動回路４７は、図３に示すように、電源３９とリニアソレノイド弁４１のコイル４２との間に接続されたスイッチング素子としてのトランジスタ４８を有し、トランジスタ４８のＯＮ時間の割合すなわちデューティ比を調節することによりコイル４２の励磁電流を調節可能である。電流センサ４９は、コイル４２の実際の励磁電流すなわち実励磁電流Ｉを検出する。
【００１６】
次に、油圧制御装置５０について図１、図４〜図８に基づき説明する。
油圧制御装置５０は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、および入出力装置などを備えたマイクロコンピュータから構成され、各種センサの検出信号に基づきプログラム処理を実行することにより、リニアソレノイド弁４１および電磁開閉弁３１、３３等を制御する。油圧制御装置５０には、アクセル開度センサ７０、入力回転数センサ７１、入力軸トルクセンサ７２、車速センサ７３および電流センサ４９などから検出信号が入力される。アクセル開度センサ７０は、アクセルペダルの操作量に対応するアクセル開度ＡＰを検出する。入力回転数センサ７１は、無段変速機２０の入力回転数ＮＩＮを検出する。入力軸トルクセンサ７２は、無段変速機２０の入力軸トルクＮＴを検出する。車速センサ７３は、車両の速度すなわち車速Ｖを検出する。
【００１７】
図４〜図６に示すように、油圧制御装置５０は、挟圧力制御のための各種機能を有している。なお、図示しないが、油圧制御装置５０は、変速制御のための変速制御手段を有している。この変速制御手段は、例えばＲＯＭに記憶された変速マップを用い、車速Ｖとアクセル開度ＡＰとに基づき無段変速機２０の目標入力回転数を算出し、実際の入力回転数ＮＩＮが目標入力回転数に一致するように駆動回路４５および駆動回路４６を制御し、電磁開閉弁３１および電磁開閉弁３３を駆動する。
【００１８】
以下、挟圧力制御のための各種機能を説明する。
図４に示すように、目標値設定手段５１は、変速比算出部、必要油圧算出部および目標値算出部を含み、制御系の目標値すなわち目標励磁電流Ｉ＊を設定する。変速比算出部は、入力回転数ＮＩＮと車速Ｖとに基づき無段変速機２０の変速比を算出する。必要油圧算出部は、ＲＯＭに記憶された必要油圧算出マップを用い、上記変速比と入力軸トルクＮＴとに基づき油圧シリンダ２６の必要油圧を算出する。このとき、エンジン１２が駆動状態か否か、前後進切換装置１６の作動状態、および、車両が発進時であり且つ登坂中か否か等の条件が考慮される。目標値算出部は、図７に示す油圧−開口面積変換マップと、図８に示す開口面積−電流変換マップを用い、上記必要油圧に基づき目標励磁電流Ｉ＊を算出する。
【００１９】
操作量設定手段５２は、目標励磁電流Ｉ＊および実励磁電流Ｉを取得し、制御系の操作量、すなわち駆動回路４７に入力される操作信号のデューティ比を設定する。操作量設定手段５２は、目標値取得手段および実測値取得手段でもある。
具体的には、図５に示すように、操作量設定手段５２は、目標励磁電流Ｉ＊に基づきフィードフォワード項Ｄｆｆを算出するフィードフォワード制御部５３と、目標励磁電流Ｉ＊と実励磁電流Ｉとの偏差ΔＩを算出する比較部５４と、偏差ΔＩに基づき積分項Ｄｉを算出する積分制御部５５と、偏差ΔＩに基づき比例項Ｄｐを算出する比例制御部５６と、フィードフォワード項Ｄｆｆ、積分項Ｄｉおよび比例項Ｄｐを加算してデューティ比Ｄを算出する加算部５７とから構成されている。言い換えれば、操作量設定手段５２は、目標励磁電流Ｉ＊と実励磁電流Ｉとの偏差ΔＩが小さくなるようにデューティ比Ｄを調節する制御系の調節部である。積分制御部５５および比例制御部５６は、特許請求の範囲に記載の「フィードバック制御部」に相当する。
【００２０】
図４に戻って、補正手段５８は、リニアソレノイド弁４１の出力圧ＰＯの振動が抑制されるように、操作量設定手段５２が設定したデューティ比Ｄを補正デューティ比Ｄｒに補正する。具体的には、図６に示すように、補正手段５８は、デューティ比−電流変換部５９と電流−開口面積変換部６０と開口面積−油圧変換部６１とを含む第１変換部６２、フィルタ処理部６３、および、油圧−開口面積変換部６４と開口面積−電流変換部６５と電流−デューティ比変換部６６とを含む第２変換部６７から構成されている。
【００２１】
第１変換部６２は、フィルタ処理部６３によるフィルタ処理に適合するようにデューティ比Ｄを適合油圧Ｐｃに変換する。先ず、デューティ比−電流変換部５９は、図９に示す非線形関係の電流−デューティ比変換マップを用い、デューティ比Ｄを適合励磁電流Ｉｃに変換する。続いて、電流−開口面積変換部６０は、図８に示す非線形関係の開口面積−電流変換マップを用い、適合励磁電流Ｉｃを適合開口面積Ａｃに変換する。続いて、開口面積−油圧変換部６１は、図７に示す非線形関係の油圧−開口面積変換マップを用い、適合開口面積Ａｃを適合油圧Ｐｃに変換する。
【００２２】
フィルタ処理部６３は、リニアソレノイド弁４１の出力圧ＰＯの振動モデルの共振周波数成分を減衰させるフィルタである所謂ノッチフィルタを用い、適合油圧Ｐｃを補正油圧Ｐｒに補正する。ノッチフィルタの伝達関数Ｇ１（ｓ）は、次式（１）で表される。式（１）中のｓは複素変数である。
Ｇ１（ｓ）＝Ｇ-1（ｓ）×Ｇ２（ｓ）・・・（１）
【００２３】
ただし、式（１）中のＧ-1（ｓ）は、リニアソレノイド弁４１の出力圧ＰＯの振動モデルの伝達関数Ｇ（ｓ）の逆数であり、次式（２）で表される。式（２）中のωPは上記振動モデルの共振周波数であり、ξは減衰係数であり、Ｋはゲイン定数である。上記振動モデルは、所定値ωPに共振点を持つ２次振動系となる。以下、Ｇ-1（ｓ）を伝達関数とするモデルを「逆モデル」と記載する。
Ｇ-1（ｓ）＝（ｓ2＋２×ξ×ωP×ｓ＋ωP2）／Ｋ×ωP2・・・（２）
【００２４】
また、式（１）中のＧ２（ｓ）は、ローパスフィルタの伝達関数に相当し、次式（３）で表される。式（３）中のωC1は、カットオフ周波数であり、共振周波数ωPよりも高く設定されている。
Ｇ２（ｓ）＝［ωC1／（ｓ＋ωC1）］2・・・（３）
【００２５】
つまり、ノッチフィルタの伝達関数Ｇ１（ｓ）は、逆モデルの伝達関数Ｇ-1（ｓ）と、振動モデルの共振周波数ωPよりも高い所定の周波数ωC1がカットオフ周波数として設定されたローパスフィルタの伝達関数Ｇ２（ｓ）との積で表される。
図１０のボード線図において、カットオフ周波数ωC1は、図中に二点鎖線で示す逆モデルのゲイン曲線のうち、ゲイン定数Ｋ以下の範囲の中で最も高い周波数に設定されている。
【００２６】
第２変換部６７は、フィルタ処理部６３によるフィルタ処理の後、補正油圧Ｐｒを駆動回路４７への出力に適合するように補正デューティ比Ｄｒに変換する。先ず、油圧−開口面積変換部６４は、図７に示す油圧−開口面積変換マップを用い、補正油圧Ｐｒを補正開口面積Ａｒに変換する。続いて、開口面積−電流変換部６５は、図８に示す開口面積−電流変換マップを用い、補正開口面積Ａｒを補正励磁電流Ｉｒに変換する。続いて、電流−デューティ比変換部６６は、図９に示す電流−デューティ比変換マップを用い、補正励磁電流Ｉｒを補正デューティ比Ｄｒに変換する。
図４に戻って、操作手段６８は、補正デューティ比Ｄｒの操作信号を駆動回路４７に出力することによりリニアソレノイド弁４１の励磁電流Ｉを制御する。
【００２７】
次に、油圧制御装置５０の制御処理を図１１〜図１３に基づき説明する。図１１は、挟圧力制御に係る制御演算処理のメインフローである。以下の処理は、油圧制御装置５０のＲＯＭに記憶されたプログラムに基づき、エンジン１２の始動後から停止時まで所定時間毎に繰り返し実行される。また、以下の処理で用いられる各種パラメータは、例えばＲＡＭ等の記憶装置に随時記憶され、必要に応じて随時更新される。
【００２８】
図１１の処理が開始すると、先ずステップＳ１００では、入力回転数ＮＩＮと車速Ｖとに基づき無段変速機２０の変速比が算出される。以下、「ステップ」を省略し、単に記号「Ｓ」で示す。Ｓ１００の後、処理はＳ１１０に移行する。
Ｓ１１０では、ＲＯＭに記憶された必要油圧算出マップが用いられ、上記変速比と入力軸トルクＮＴとに基づき油圧シリンダ２６の必要油圧が算出される。Ｓ１１０の後、処理はＳ１２０に移行する。
Ｓ１２０では、図７に示す油圧−開口面積変換マップと、図８に示す開口面積−電流変換マップが用いられ、上記必要油圧に基づき目標励磁電流Ｉ＊が算出される。Ｓ１２０の後、処理はＳ１３０に移行する。
【００２９】
Ｓ１３０では、駆動回路４７に入力される操作信号のデューティ比Ｄを設定するための操作量設定処理が行われる。図１２は、上記操作量設定処理を示すサブフローである。図１２の処理が開始すると、先ずＳ１３１では、目標励磁電流Ｉ＊に基づきフィードフォワード項Ｄｆｆが算出される。Ｓ１３１の後、処理はＳ１３２に移行する。
Ｓ１３２では、目標励磁電流Ｉ＊と励磁電流Ｉとの偏差ΔＩが算出される。Ｓ１３２の後、処理はＳ１３３に移行する。
【００３０】
Ｓ１３３では、偏差ΔＩに基づき積分項Ｄｉが算出される。Ｓ１３３の後、処理はＳ１３４に移行する。
Ｓ１３４では、偏差ΔＩに基づき比例項Ｄｐが算出される。Ｓ１３４の後、処理はＳ１３５に移行する。
Ｓ１３５では、フィードフォワード項Ｄｆｆ、積分項Ｄｉおよび比例項Ｄｐが加算され、デューティ比Ｄが算出される。Ｓ１３５の後、処理は図１２に示す一連のルーチンを抜ける。
操作量設定処理では、目標励磁電流Ｉ＊と実励磁電流Ｉとの偏差ΔＩが小さくなるように操作信号のデューティ比Ｄが調節される。
【００３１】
図１１に戻って、Ｓ１３０の後、処理はＳ１４０に移行する。
Ｓ１４０では、リニアソレノイド弁４１の出力圧ＰＯの振動が抑制されるようにデューティ比Ｄを補正デューティ比Ｄｒに補正するための振動抑制処理が行われる。図１３は、上記振動抑制処理を示すサブフローである。図１３の処理が開始されると、先ずＳ１４１では、図９に示す電流−デューティ比変換マップが用いられ、デューティ比Ｄが適合励磁電流Ｉｃに変換される。Ｓ１４１の後、処理はＳ１４２に移行する。
【００３２】
Ｓ１４２では、図８に示す開口面積−電流変換マップが用いられ、適合励磁電流Ｉｃが適合開口面積Ａｃに変換される。Ｓ１４２の後、処理はＳ１４３に移行する。
Ｓ１４３では、図７に示す油圧−開口面積変換マップが用いられ、適合開口面積Ａｃが適合油圧Ｐｃに変換される。Ｓ１４３の後、処理はＳ１４４に移行する。
【００３３】
Ｓ１４４では、式（１）に示す伝達関数Ｇ１（ｓ）を有するノッチフィルタが用いられ、適合油圧Ｐｃが補正油圧Ｐｒに補正される。ノッチフィルタは、リニアソレノイド弁４１の出力圧ＰＯの共振周波数成分を減衰させるように作用する。Ｓ１４４の後、処理はＳ１４５に移行する。
【００３４】
Ｓ１４５では、図７に示す油圧−開口面積変換マップが用いられ、補正油圧Ｐｒが補正開口面積Ａｒに変換される。Ｓ１４５の後、処理はＳ１４６に移行する。
Ｓ１４６では、図８に示す開口面積−電流変換マップが用いられ、補正開口面積Ａｒが補正励磁電流Ｉｒに変換される。Ｓ１４６の後、処理はＳ１４７に移行する。
Ｓ１４７では、図９に示す電流−デューティ比変換マップが用いられ、補正励磁電流Ｉｒが補正デューティ比Ｄｒに変換される。Ｓ１４７の後、処理はＳ１４８に移行する。
【００３５】
図１１に戻って、Ｓ１４０の後、処理はＳ１５０に移行する。
Ｓ１５０では、補正デューティ比Ｄｒの操作信号が駆動回路４７に出力されることによりリニアソレノイド弁４１の励磁電流Ｉが制御される。Ｓ１５０の後、処理は図１１に示す一連のルーチンを抜ける。
【００３６】
図１４には、目標励磁電流Ｉ＊が所定値Ｉ＊（１）に設定されたとき駆動回路４７からリニアソレノイド弁４１に供給される励磁電流Ｉ（１）の変化を時系列で示す。従来は、図中に一点鎖線で示すようにステップ状の励磁電流Ｉ’（１）が出力される。それに対し、本実施形態では、励磁電流Ｉ（１）は、図中に実線で示すように始めに瞬間的に所定値Ｉ＊（１）の７０％程度まで上昇した後、所定値Ｉ＊（１）の４０％程度まで低下し、その後、所定値Ｉ＊（１）まで連続的に上昇する。
【００３７】
図１４の励磁電流Ｉ（１）がリニアソレノイド弁４１に出力されると、出力圧ＰＯ（１）は、図１５に実線で示すように僅かに振動しながらも迅速に所定値ＰＯ＊（１）に収束する。従来の出力圧ＰＯ’（１）を示す一点鎖線に比べ、本実施形態の出力圧ＰＯ（１）は振動が大幅に低減している。
【００３８】
以上説明したように、第１実施形態による油圧制御装置５０は、制御系の操作量であるデューティ比Ｄを適合油圧Ｐｃに変換し、リニアソレノイド弁４１の出力圧ＰＯの振動モデルの共振周波数成分を減衰させるノッチフィルタを用いて適合油圧Ｐｃを補正油圧Ｐｒに補正し、補正油圧Ｐｒから変換された補正デューティ比Ｄｒの操作信号を駆動回路４７に出力することを特徴としている。
【００３９】
したがって、ノッチフィルタがリニアソレノイド弁４１の出力圧ＰＯの共振を打ち消すように作用するので、コイル４２の励磁電流Ｉを急激に段階的に変更したときリニアソレノイド弁４１の出力圧ＰＯの振動が抑制される。そのため、コイル４２の励磁電流Ｉを急激に段階的に変更することが可能となり、リニアソレノイド弁４１の出力圧ＰＯの応答速度を低下させずに出力圧ＰＯの振動を抑制可能である。
【００４０】
また、第１実施形態では、ノッチフィルタの伝達関数Ｇ１（ｓ）は、リニアソレノイド弁４１の出力圧ＰＯの振動モデルの逆モデルの伝達関数Ｇ-1（ｓ）と、振動モデルの共振周波数ωPよりも高い所定の周波数ωC1がカットオフ周波数として設定されたローパスフィルタの伝達関数Ｇ２（ｓ）との積で表される。カットオフ周波数ωC1は、逆モデルのゲイン曲線のうち、伝達関数Ｇ-1（ｓ）のゲイン定数Ｋ以下の範囲の中で最も高い周波数に設定されている。したがって、振動モデルの共振周波数成分を十分に減衰させることができる。
【００４１】
また、第１実施形態では、操作量設定手段５２は、リニアソレノイド弁４１の目標励磁電流Ｉ＊と実励磁電流Ｉとの偏差ΔＩを算出し、偏差ΔＩが小さくなるように操作信号のデューティ比をフィードバック制御する。したがって、リニアソレノイド弁４１の出力圧ＰＯの応答速度を高めることができる。
【００４２】
（第２実施形態）
本発明の第２実施形態による油圧制御装置を図１６に基づき説明する。油圧制御装置８０の補正手段８１のフィルタ処理部８２が用いるノッチフィルタの伝達関数Ｇ３（ｓ）は、次式（４）および式（５）で表される。
Ｇ３（ｓ）＝Ｇ-1（ｓ）×Ｇ４（ｓ）・・・（４）
Ｇ４（ｓ）＝［ωC2／（ｓ＋ωC2）］3・・・（５）
【００４３】
つまり、フィルタの伝達関数Ｇ３（ｓ）は、逆モデルの伝達関数Ｇ-1（ｓ）と、振動モデルの共振周波数ωPよりも高い所定の周波数ωC2がカットオフ周波数として設定されたローパスフィルタの伝達関数Ｇ４（ｓ）との積で表される。
図１７のボード線図において、カットオフ周波数ωC2は、図中に二点鎖線で示す逆モデルのゲイン曲線のうち、ゲイン定数Ｋ以下の範囲の中で最も高い周波数に対して所定値だけ高い値に設定されている。
第２実施形態によれば、第１実施形態よりも更にリニアソレノイド弁４１の出力圧ＰＯの応答速度を高めることができる。
【００４４】
（第３実施形態）
本発明の第３実施形態による油圧制御装置を図１８および図１９に基づき説明する。油圧制御装置９０の補正手段９１は、第１実施形態のフィルタ処理部６３が用いるものと同様のノッチフィルタを用い、操作量設定手段５２が取得する前に目標励磁電流Ｉ＊を補正目標励磁電流Ｉｒ＊に補正する。具体的には、図１９に示すように、補正手段９１は、電流−開口面積変換部９２と開口面積−油圧変換部９３とを含む第１変換部９４、フィルタ処理部９５、および、油圧−開口面積変換部９６と開口面積−電流変換部９７とを含む第２変換部９８から構成されている。
【００４５】
第１変換部９４は、フィルタ処理部９５によるフィルタ処理に適合するように、先ず電流−開口面積変換部９２により目標励磁電流Ｉ＊を適合開口面積Ａｃに変換し、続いて開口面積−油圧変換部９３により適合開口面積Ａｃを適用油圧Ｐｃに変換する。フィルタ処理部９５は、ノッチフィルタを用いて適合油圧Ｐｃを補正油圧Ｐｒに補正する。第２変換部９８は、フィルタ処理部９５によるフィルタ処理の後、先ず油圧−開口面積変換部９６により補正油圧Ｐｒを補正開口面積Ａｒに変換し、続いて開口面積−電流変換部９７により補正開口面積Ａｒを補正目標励磁電流Ｉｒ＊に変換する。操作量設定手段５２は、補正目標励磁電流Ｉｒ＊および実励磁電流Ｉに基づきデューティ比Ｄを設定する。
第３実施形態のようにノッチフィルタを用いて目標励磁電流を補正する油圧制御装置でも、第１実施形態と同様に、リニアソレノイド弁４１の出力圧ＰＯの応答速度を低下させずに出力圧ＰＯの振動を抑制可能である。
【００４６】
（第４実施形態）
本発明の第４実施形態による油圧制御装置を図２０および図２１に基づき説明する。油圧制御装置１００の補正手段１０１は、第１実施形態のフィルタ処理部６３が用いるものと同様のノッチフィルタを用い、操作量設定手段５２が取得する前に実励磁電流Ｉを補正励磁電流Ｉｒに補正する。具体的には、図２１に示すように、補正手段１０１は、電流−開口面積変換部１０２と開口面積−油圧変換部１０３とを含む第１変換部１０４、フィルタ処理部１０５、および、油圧−開口面積変換部１０６と開口面積−電流変換部１０７とを含む第２変換部１０８から構成されている。
【００４７】
第１変換部１０４は、フィルタ処理部１０５によるフィルタ処理に適合するように、先ず電流−開口面積変換部１０２により実励磁電流Ｉを適合開口面積Ａｃに変換し、続いて開口面積−油圧変換部１０３により適合開口面積Ａｃを適用油圧Ｐｃに変換する。フィルタ処理部１０５は、ノッチフィルタを用いて適合油圧Ｐｃを補正油圧Ｐｒに補正する。第２変換部１０８は、フィルタ処理部１０５によるフィルタ処理の後、先ず油圧−開口面積変換部１０６により補正油圧Ｐｒを補正開口面積Ａｒに変換し、続いて開口面積−電流変換部１０７により補正開口面積Ａｒを補正励磁電流Ｉｒに変換する。操作量設定手段５２は、目標励磁電流Ｉ＊および補正励磁電流Ｉｒに基づきデューティ比Ｄを設定する。
第４実施形態のようにノッチフィルタを用いて実励磁電流を補正する油圧制御装置でも、第１実施形態と同様に、リニアソレノイド弁４１の出力圧ＰＯの応答速度を低下させずに出力圧ＰＯの振動を抑制可能である。
【００４８】
（他の実施形態）
本発明の他の実施形態では、油圧制御装置のフィルタ処理部が用いるフィルタは、ソレノイド弁の出力圧の振動モデルの共振周波数成分を除去または減衰させるものであれば、どのようなフィルタであってもよい。「共振周波数成分を除去または減衰させる」とは、共振周波数帯域の全範囲の成分を除去または減衰させることのみならず、共振周波数帯域の少なくとも一部を除去または減衰させることを含む。
また、逆モデルと結合させるローパスフィルタは、前述の実施形態のものに限らず、他の公知のものを採用してもよい。例えば、ローパスフィルタのカットオフ周波数は、他の値を適宜選択し得る。
【００４９】
本発明の他の実施形態では、第１変換部は、デューティ比を適合油圧に直接変換するように構成してもよいし、励磁電流を適合油圧に直接変換するように構成してもよい。
本発明の他の実施形態では、第２変換部は、補正油圧を補正デューティ比に直接変換するように構成してもよいし、補正油圧を補正励磁電流に直接変換するように構成してもよい。
【００５０】
本発明による油圧制御装置は、リニアソレノイド弁に限らず、デューティ制御により油圧が変更させる電磁弁にも適用可能である。また、油圧制御装置が制御する出力圧は、無段変速機の変速制御用の開閉電磁弁の出力圧や、有段変速機の油圧アクチュエータの調圧弁への信号圧または供給圧であってもよい。要するに、油圧制御装置は、車両用変速機の油圧回路に設けられるソレノイド弁の出力圧を制御する制御装置であればよい。
【００５１】
本発明の他の実施形態では、目標値設定手段は、車両運転者の手動操作に伴って出力される信号に基づきソレノイド弁の目標励磁電流を算出してもよい。
本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々の形態で実施可能である。
【符号の説明】
【００５２】
２０・・・車両用変速機
２８・・・油圧回路
４１・・・ソレノイド弁
４７・・・駆動回路
５０、８０、９０、１００・・・油圧制御装置
５２・・・操作量設定手段（目標値取得手段、実測値取得手段）
５８、８１、９１、１０１・・・補正手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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