(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
既製地図データと、車両の走行軌跡に基づき前記既製地図データにない道路を検知して取得した学習道路リンクを記録した学習道路データとを用いて経路案内を行う、車両の走行中に用いられるナビゲーション装置であって、
経路案内の対象となる分岐点に前記学習道路データにおける学習道路リンクが接続している場合、経路案内による当該分岐点からの退出経路が前記学習道路リンクに該当するか否かを判断する退出経路判断手段と、
前記退出経路判断手段により前記分岐点からの退出経路が前記学習道路リンクに該当しないと判断された場合、当該学習道路リンクの存在を反映せず前記既製地図データの既存道路リンクのみを反映した態様にて当該分岐点の退出経路への進行方向を音声にて提示する経路案内を行う一方、前記退出経路判断手段により前記分岐点からの退出経路が前記学習道路リンクに該当すると判断された場合、当該学習道路リンク及び前記既存道路リンクを反映した態様にて当該分岐点の退出経路への進行方向を音声にて提示する経路案内を行う経路案内手段と、
を備えることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
既製地図データと、車両の走行軌跡に基づき前記既製地図データにない道路を検知して取得した学習道路リンクを記録した学習道路データとを用いて経路案内を行う、車両の走行中に用いられるナビゲーション装置であって、
経路案内の対象となる分岐点に前記学習道路データにおける学習道路リンクが接続している場合、経路案内による当該分岐点からの退出経路が前記学習道路リンクに該当するか否かを判断する退出経路判断手段と、
経路案内の対象となる分岐点に接続している学習道路リンクが、分岐点の接続道路としての所定の信憑性条件に該当するかを判断する信憑性判断手段とを備え、
前記退出経路判断手段により前記分岐点からの退出経路が前記学習道路リンクに該当しないと判断され、かつ、前記信憑性判断手段により前記学習道路リンクが前記信憑性条件に該当しないと判断された場合、当該学習道路リンクの存在を反映せず前記既存道路リンクのみを反映した態様にて当該分岐点の退出経路への進行方向を提示する経路案内を行う一方、前記退出経路判断手段により前記分岐点からの退出経路が前記学習道路リンクに該当すると判断された場合、又は、前記信憑性判断手段により前記学習道路リンクが前記信憑性条件に該当すると判断された場合、当該学習道路リンク及び前記既存道路リンクを反映した態様にて当該分岐点の退出経路への進行方向を提示する経路案内を行う経路案内手段と、
を備えることを特徴とするナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、地図データに基づいて経路案内を行うナビゲーション装置であって、車両の走行経験に基づいて獲得した学習道路データを利用して経路案内を行うものに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両等の移動体の移動軌跡に基づき、既製の地図データに登録されていない新たな道路を学習するナビゲーション装置が知られている（例えば、特許文献１，２）。道路学習機能は、移動体の現在地が地図データ内の既存の道路から離脱した地点から、再び地図データ内の既存の道路に復帰した地点までの移動軌跡に基づいて、地図データに存在しない新たな道路（学習道路）を作成して記憶することにより、地図データに登録されていない新たな道路を学習する機能である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平６−８８７３３号公報
【特許文献２】特開２００６−１２５８８３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
車両の走行経験に基づいて獲得した学習道路を経路案内に反映する場合、その学習道路が経路案内の対象として適しているかどうかという信憑性の問題がある。その問題について、以下に具体的な事例を挙げて説明する。
【０００５】
目的地へ向かう経路の途中で、ユーザが経路上の分岐点（交差点やロータリ、ジャンクション等）付近で商店やパーキング等に寄り道をした際、寄り道先の敷地への導入路や駐車場内等の公道ではない場所での走行軌跡が分岐の一部を構成する学習道路として記憶されることがある。その学習道路が追加された分岐を再び通行する際、経路案内をするナビゲーション装置側で導入路や駐車場等の本来公道ではない学習道路も分岐の一部と認識される。このような場合、ナビゲーション装置側で把握されている分岐形状と実際の道路の分岐形状とが異なるため、その分岐点での進行方向の案内方法が実際の分岐形状と合致しない場合があることが問題となる。
【０００６】
すなわち、分岐における経路案内で提示される進行方向は、分岐において進行すべき退出経路の接続方向に加え、その退出経路と分岐を構成する他の道路との位置関係によって決まる。例えば、分岐において現在の進行方向から右方向に転回して分岐点を退出する経路案内する場合に、その退出経路以外に当該分岐において右方向に接続する他の道路が存在すれば、右「手前」方向」や右「奥」方向という具合に、絶対的な方向以外に複数の道路同士の相対位置関係を反映した進行方向を提示することが行われている。
【０００７】
そのため、分岐に接続している学習道路が実際の接続道路であれば、分岐での経路案内において提示される進行方向に、その学習道路の位置が反映されても問題はない。しかし、公道ではない導入路や駐車場に由来する学習道路が分岐を構成する道路として認識された場合、分岐における経路案内で提示される進行方向にその学習道路の存在が反映されることになる。その結果、提示された進行方向と実際の分岐形状とが異なり、経路案内が不明確になるおそれがある。例えば、本来であれば、分岐において進行すべき退出経路に対して単に「右方向」とだけ案内すれば済むところを、同じ右方向にある導入路や駐車場に由来する学習道路が分岐として認識されたがために、同じ退出経路に対して「右手前方向」や「右奥方向」といった実際と異なる案内をしてしまう場合がある。
【０００８】
従来技術では、分岐点における進行方向の案内を行う際に、学習道路のリンクと地図データに既存の道路のリンクとの区別や学習道路の信憑性を経路案内に反映させることが考慮されておらず、上述の問題を解決することはできない。
【０００９】
本発明は、上述の問題を解決するためになされており、経路案内対象の分岐に学習道路が接続する場合に、学習道路の信憑性を考慮した適切な態様で進行方向案内を行う技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記目的を達成するためになされた本発明は、既製地図データと、車両の走行軌跡に基づき既製地図データにない道路を検知して取得した学習道路リンクを記録した学習道路データとを用いて経路案内を行う、車両の走行中に用いられるナビゲーション装置に関する。本発明のナビゲーション装置は、退出経路判断手段と経路案内手段とを備える。
【００１１】
退出経路判断手段は、経路案内の対象となる分岐点に、学習道路データにおける学習道路リンクが接続している場合、経路案内による当該分岐点からの退出経路が学習道路リンクに該当するか否かを判断する。そして、経路案内手段は、退出経路判断手段により分岐点からの退出経路が学習道路リンクに該当しないと判断された場合、当該学習道路リンクの存在を反映せず既製地図データの既存道路リンクのみを反映した態様にて当該分岐点の退出経路への進行方向を音声にて提示する経路案内を行う。一方、退出経路判断手段により分岐点からの退出経路が学習道路リンクに該当すると判断された場合、当該学習道路リンク及び既存道路リンクを反映した態様にて当該分岐点の退出経路への進行方向を音声にて提示する経路案内を行う。
【００１２】
つまり、本発明では、案内対象の分岐点に接続する学習道路リンクが、その分岐点からの退出経路（すなわち、分岐点を通過して次に走行すべき誘導経路）に該当しなければ、その学習道路リンクの存在を案内すべき進行方向の判定に含めないで、既存道路リンクに基づく分岐形状のみを反映した経路案内を行う。ただし、分岐点からの退出経路が学習道路リンクに該当する場合、その学習道路リンクを含む分岐形状を反映した経路案内を実行する。このようにすることで、例えば、敷地への導入路や駐車場等に由来する学習道路のように、学習道路リンクが経路案内の対象として適さない可能性があるといった信憑性の問題を解消できる。
【００１３】
例えば、図３（ａ）に示す進行方向案内の一例のように、退出経路でない学習道路リンクＱ１を案内すべき進行方向の判定対象から外し、退出経路である既存道路リンクＥ３の進行方向を「右方向」と簡潔に案内すると、ユーザにとって分かりやすい。仮に、この分岐点において、退出経路ではない学習道路リンクＱ１を案内すべき進行方向の判定対象に含めたと想定してみる。この場合、分岐点への進入経路における進行方向からみて右側の接続する学習道路リンクＱ１及び退出経路の既存道路リンクＥ３の２つの接続道路の位置関係が進行方向の案内内容に反映される。その結果、これら２つの右方向のリンクを区別するために、退出経路の既存道路リンクＥ３に対応する進行方向を「右手前方向」などと表現することになる。このとき、この学習道路リンクＱ１が分岐点における実際の接続道路ではなかった場合、案内された退出経路の進行方向が学習道路を含まない実際の分岐形状とは異なり、ユーザにとって分かり難い案内となってしまう可能性がある。本発明によれば、このような不整合を回避し、確実性を優先した経路案内を実施できる。
【００１４】
あるいは、経路案内対象の分岐点からの退出経路が学習道路リンクに該当しない場合であっても、その学習道路リンクが分岐点における実際の接続道路であると推認できる場合には、その学習道路リンクを含む分岐形状を反映した経路案内を実行するように構成してもよい。そこで、請求項２に記載のように構成することが考えられる。
【００１５】
すなわち、ナビゲーション装置は、経路案内の対象となる分岐点に接続している学習道路リンクが、分岐点の接続道路としての所定の信憑性条件に該当するかを判断する信憑性判断手段を更に備える。そして、退出経路判断手段により分岐点からの退出経路が学習道路リンクに該当しないと判断され、かつ、信憑性判断手段により学習道路リンクが信憑性条件に該当しないと判断された場合、経路案内手段は、当該学習道路リンクの存在を反映せず既存道路リンクのみを反映した態様にて当該分岐点の退出経路への進行方向を提示する経路案内を行う。一方、退出経路判断手段により分岐点からの退出経路が学習道路リンクに該当すると判断された場合、又は、信憑性判断手段により学習道路リンクが信憑性条件に該当すると判断された場合、経路案内手段は、当該学習道路リンク及び既存道路リンクを反映した態様にて当該分岐点の退出経路への進行方向を提示する経路案内を行う。
【００１６】
もし、学習道路リンクが敷地への導入路や駐車場に由来するものでなく、本当に分岐点の接続道路であるならば、その学習道路リンクを含む分岐形状を反映した経路案内の方が実際の分岐形状に即したものとなり、ユーザにとって分かりやすいこともある。そこで、経路案内対象の分岐点に接続している学習道路が信憑性条件を満たすことで、実際の接続道路である可能性が高いと認められる場合には、その学習道路リンクを含む分岐形状を反映した経路案内を実行してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００３０】
【図１】実施形態のナビゲーション装置の概略構成を示すブロック図。
【図２】分岐案内制御処理（第１実施形態）の手順を示すフローチャート。
【図３】分岐点での進行方向案内の一例を模式的に示す説明図。
【図４】分岐案内制御処理（第２実施形態：例１）の手順を示すフローチャート。
【図５】分岐点での進行方向案内の一例を模式的に示す説明図。
【図６】分岐案内制御処理（第２実施形態：例２）の手順を示すフローチャート。
【図７】分岐点での進行方向案内の一例を模式的に示す説明図。
【図８】分岐案内制御処理（第２実施形態：例３）の手順を示すフローチャート。
【図９】分岐案内制御処理（第３実施形態）の手順を示すフローチャート。
【図１０】分岐点での進行方向案内の一例を模式的に示す説明図。
【発明を実施するための形態】
【００３１】
以下、本発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。なお、本発明は下記の実施形態に何ら限定されるものではなく様々な態様にて実施することが可能である。
［ナビゲーション装置１の構成の説明］
本実施形態のナビゲーション装置１は、車両に搭載されるナビゲーションシステムであり、図１に示すように、車両の現在地を検出するための位置検出器２１と、利用者からの各種指示を入力するための操作スイッチ群２２と、地図データやプログラム等を記憶する大容量記憶媒体からデータを入力する地図データ入力部２４と、地図や各種情報の表示を行うための表示部２６と、各種ガイド音声を出力するための音声出力部２７と、制御部２９とを備える。
【００３２】
位置検出器２１は、ＧＰＳ（Global Positioning System）用の人工衛星からの送信信号を受信し、車両の位置座標や高度を検出するＧＰＳ受信機２１ａと、車両に加えられる回転運動の角速度に応じた検出信号を出力するジャイロスコープ２１ｂと、車両の走行距離を出力する距離センサ２１ｃとを備えている。そして、これらの各センサ２１ａ〜２１ｃからの出力信号に基づいて制御部２９が、現在地、方位、速度等を算出する。なお、ＧＰＳ受信機２１ａからの出力信号に基づいて現在位置を求める手法には様々な方式があるが、単独測位方式、相対測位方式の何れであってもよい。
【００３３】
操作スイッチ群２２は、表示部２６の表示面上に一体に設置されるタッチパネルや表示部２６の周囲に設けられるメカニカルなキースイッチ等で構成されている。
地図データ入力部２４は、地図データ記憶媒体や、道路学習機能により取得した学習道路に関する学習道路データを記憶するための補助記憶媒体に記憶された各種データを制御部２９に入力するための装置である。
【００３４】
地図データ記憶媒体には、地図データ提供者からユーザ向けに提供された既製の地図データが格納されている。その具体的な内容は、交差点等の特定地点に対応するノード及びノード間を接続するリンクによって道路の接続状況を示す道路データ、及び地図画像の表示に必要な描画データ等からなる地図データや、いわゆるマップマッチング用のデータ、経路案内用のデータ、ナビゲーション装置１の作動のためのプログラム、意匠画像データ等を含む各種データである。また、既製の地図データは、リリース当初のオリジナルの地図データに差分地図をダウンロードしたものも含まれる。
【００３５】
学習道路データを記憶するための補助記憶媒体には、電気的又は磁気的に記憶内容を書き換え可能で、かつ、電源を切っても記憶内容を保持できる記憶媒体（例えばハードディスクやフラッシュメモリ等）が用いられる。本実施形態のナビゲーション装置１が備える道路学習機能により、地図データに既存の道路又は既に登録済みの学習道路の中には存在しない新たな道路が検出されると、検出した道路の学習道路データが補助記憶媒体に格納される。学習道路データは、既存道路との接続地点に対応するノード及びノード間を接続するリンクによって道路の接続状況を示す情報や、リンク形状等を示す情報である。また、学習道路データには、自車両が各学習道路リンクを実際に走行した累計回数が個々の学習道路リンクに対応付けて記録されている。学習道路リンクの走行回数は、自車両の走行位置に基づき、学習道路リンク上を通過したと判定したときに、当該学習道路リンクの走行回数として加算される。
【００３６】
表示部２６は、液晶ディスプレイ等の表示面を有するカラー表示装置であり、制御部２９からの映像信号の入力に応じて各種画像を表示可能である。この表示部２６は、地図画像の表示や、出発地から目的地までの誘導経路、車両の現在地を示すマーク、その他の案内情報等の表示に用いられる。音声出力部２７は、各種情報を音声にてユーザに報知できるように構成されている。これによって、表示部２６による表示と音声出力部２７による音声出力との両方でユーザに対して方向案内等の各種経路案内をすることができる。
【００３７】
制御部２９は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ，Ｉ／Ｏ及びこれらの構成を接続するバスライン等からなる周知のマイクロコンピュータを中心に構成されており、上述した各部構成を制御する。この制御部２９は、ＲＯＭや地図データ入力部２４等から読み込んだプログラムやデータに基づいて種々の処理を実行する。この制御部２９が、本発明における退出経路判断手段、信憑性判断手段、及び、経路案内手段に相当する。
【００３８】
［動作の説明］
つぎに、制御部２９が実行する処理について説明する。
ナビゲーション関係の処理としては、地図表示処理や経路案内処理が挙げられる。地図表示処理では、まず、位置検出器２１からの検出信号に基づいて自車両の現在地を算出する。そして、地図データ入力部２４から読み込んだ現在地周辺の地図データに基づいて地図画像を生成し、表示部２６に現在地周辺の地図画像を表示させる。また、制御部２９は、位置検出器２１からの検出信号により検出した自車両の現在地を示すマークを、表示部２６に表示させる地図画像上に重ね合わせて表示し、自車両の移動に伴って現在地のマークを移動させたり、地図画像をスクロールさせる。
【００３９】
また、経路案内処理では、ユーザが操作スイッチ群２２を操作して目的地を設定すると、制御部２９は車両の現在地を出発地とし、出発地から目的地までの最適経路を地図データ入力部２４から読み込んだ道路データを用いて探索する。そして、経路探索により得られた最適経路を誘導経路として、その誘導経路を地図画像上に重ね合わせて表示部２６に表示させる。そして、制御部２９は自車両の移動に伴って、経路上の分岐点等の特定の案内ポイント手前で、進行方向等の案内情報を表示又は音声で出力し、自車両が目的地までの誘導経路に沿って走行できるように案内する。
【００４０】
さらに、本実施形態のナビゲーション装置１では、自車両が地図データに登録されている既存の道路や、既に登録されている学習道路以外の領域を走行した際、そのときの移動軌跡に基づいて新しい学習道路データを作成し、それを地図データ入力部２４の補助記憶媒体に学習道路データとして登録する道路学習機能を備える。制御部２９は、この補助記憶媒体に登録されている学習道路データと、地図データに既存の道路データとをそれぞれ読出し、１つの地図データとして整合性を取るように加工した上で、地図表示処理や経路案内処理に利用する。
【００４１】
具体的には、制御部２９は、自車両の走行中に定期的に位置検出器２１により現在地を特定し、自車両が地図データに既存の道路又は既に登録済みの学習道路の範囲から離脱した地点から、再び地図データに既存の道路又は登録済みの学習道路へ復帰する地点までの移動軌跡に基づいて、学習道路データを生成する。そして、その生成した学習道路データを補助記憶媒体に記録する。この学習道路データは、既存の道路リンクとの接続点（離脱地点、復帰地点）に相当するノードと、そのノード間を接続するリンクからなる道路の接続状況を示す情報や、離脱地点と復帰地点との間の道路形状を示す座標点の集合から構成される。
【００４２】
［第１実施形態］
つぎに、制御部２９が実行する分岐案内制御処理の第１実施形態について、図２のフローチャートを参照しながら説明する。この分岐案内制御処理（第１実施形態）は、上述した経路案内処理の実行中、車両が経路案内の対象となる交差点やロータリ、ジャンクション等の分岐点まで所定距離に到達した時点で実行が開始される処理である。
【００４３】
制御部２９が分岐案内制御処理を開始すると、まず、経路案内対象の分岐点付近の学習道路データに基づき、この分岐点のノードに学習道路リンクが接続しているか否かを判定する（Ｓ１００）。分岐点に学習道路リンクが接続している場合（Ｓ１００：ＹＥＳ）、Ｓ１０２に進み、分岐点に学習道路リンクが接続していない場合（Ｓ１００：ＮＯ）、Ｓ１０４に進む。
【００４４】
分岐点に学習道路リンクが接続していない場合に進むＳ１０４では、既存道路リンクのみを使用する分岐方向判定処理を行う。ここでは、分岐点に接続する各既存道路リンク接続方向に基づき、分岐点からの退出経路（分岐点のノードを通過して次に走行すべき誘導経路）について案内すべき進行方向を判定し、その判定結果に基づいて音声出力や画面表示による進行方向の案内を実行する。
【００４５】
一方、分岐点に学習道路リンクが接続している場合に進むＳ１０２では、この分岐点からの退出経路が学習道路リンクであるか否かを判定する。分岐点からの退出経路が学習道路リンクではない場合（Ｓ１０２：ＮＯ）、Ｓ１０４に進み、分岐点からの退出経路が学習道路リンクである場合（Ｓ１０２：ＹＥＳ）、Ｓ１０６に進む。
【００４６】
分岐点からの退出経路が学習道路リンクではない、すなわち、退出経路が既存道路リンクである場合に進むＳ１０４では、分岐点に接続する学習道路リンクを無視し、既存道路リンクのみを使用する分岐方向判定処理を行う。ここでは、分岐点に接続する既存道路リンク及び学習道路リンクの中から既存道路リンクの接続方向のみを考慮して、分岐点からの退出経路について案内すべき進行方向を判定し、その判定結果に基づいて音声出力や画面表示による進行方向の案内を実行する。この場合の進行方向案内の一例を図３（ａ）に示す。
【００４７】
図３（ａ）に示す事例では、自車両位置Ｃ１から既存道路リンクＥ１を通って案内ポイントである分岐点ノードＮ１を経由し、既存道路リンクＥ３へと退出する誘導経路Ｐ１を想定している。この分岐点では、退出経路である既存道路リンクＥ３、及び、退出経路ではない学習道路リンクＱ１が、共に分岐点ノードＮ１への進入経路となる既存道路リンクＥ１の接続方向に対して右折側に接続している。そして、進入経路の既存道路リンクＥ１側から見て学習道路リンクＱ１が「右奥」、既存道路リンクＥ３が「右手前」という位置関係にある。ここでは、分岐点からの退出経路が既存道路リンクに該当することを条件に、学習道路リンクＱ１の存在を考慮せず、退出経路の進行方向を提示する。すなわち、学習道路リンクＱ１が「右奥」、既存道路リンクＥ３が「右手前」という位置関係であるところを、学習道路リンクＱ１を無視し、退出経路の既存道路リンクＥ３への進路方向として、単純に「右」を提示する。なお、ここでは右折の場合を例示したが、左折の場合でも同様の扱いとなる（以下、他の案内事例についても同様）。
【００４８】
図２のフローチャートの説明に戻る。分岐点からの退出経路が学習道路リンクである場合に進むＳ１０６では、既存道路リンク及び学習道路リンクを使用する分岐方向判定処理を行う。ここでは、分岐点に接続する既存道路リンク及び学習道路リンクの各リンクの接続方向に基づき、分岐点からの退出経路について案内すべき進行方向を判定し、その判定結果に基づいて音声出力や画面表示による進行方向の案内を実行する。この場合の進行方向案内の一例を図３（ｂ）に示す。
【００４９】
図３（ｂ）に示す事例では、自車両位置Ｃ１から既存道路リンクＥ１を通って案内ポイントである分岐点ノードＮ１を経由し、学習道路リンクＱ１へと退出する誘導経路Ｐ２を想定している。この分岐点では、退出経路である学習道路リンクＱ１、及び、退出経路ではない既存道路リンクＥ３が、共に分岐点ノードＮ１への進入経路となる既存道路リンクＥ１の接続方向に対して右折側に接続している。そして、進入経路の既存道路リンクＥ１側から見て学習道路リンクＱ１が「右奥」、既存道路リンクＥ３が「右手前」という位置関係にある。ここでは、分岐点からの退出経路が学習道路リンクに該当することを条件に、学習道路リンクＱ1及び既存道路リンクＥ３の位置関係を反映した態様にて退出経路の進行方向を提示する。すなわち、学習道路リンクＱ１が「右奥」、既存道路リンクＥ３が「右手前」という位置関係に基づき、退出経路の学習道路リンクＱ１への進路方向として、「右奥」を提示する。
【００５０】
［第１実施形態の効果］
第１実施形態では、案内対象の分岐点に接続する学習道路リンクが、その分岐点からの退出経路に該当しなければ、その学習道路リンクの存在を進行方向の判定対象に含めずに、既存道路リンクに基づく分岐形状のみを反映した経路案内を行う。このようにすることで、例えば、敷地への導入路や駐車場等に由来する学習道路のように、既存道路リンクに対して少なからず信憑性の劣る学習道路リンクを加味して経路案内をするというリスクを避けることができる。
【００５１】
［第２実施形態］
上述の第１実施形態では、分岐点からの退出経路が学習道路リンクであるか否かを基準に、分岐点における進行方向の案内に学習道路リンクを反映するか否かを判断する構成について説明した。これに対し、分岐点に接続している学習道路リンクの信憑性を判断基準とする構成を更に加えてもよい。ここでは、学習道路リンクの信憑性の判断方法として、例１〜例３の３つの事例について説明する。
【００５２】
〈例１〉
制御部２９が実行する分岐案内制御処理の第２実施形態（例１）について図４のフローチャートを参照しながら説明する。なお、このフローチャートにおけるＳ２００，Ｓ２０２の手順については、上述の第１実施形態におけるＳ１００，Ｓ１０２（図２）の手順と同様なので、ここでの説明は省略し、相違点のみを説明する。
【００５３】
Ｓ２０２で分岐点からの退出経路が学習道路リンクではないと判定した場合（Ｓ２０２：ＮＯ）、Ｓ２０４に進む。Ｓ２０４では、学習道路データに基づき、分岐点に接続する学習道路リンクのリンク長が規定値以上であるか否かを判定する。ここでは、分岐点に接続する学習道路リンクの長さを信憑性の判断基準としている。つまり、学習道路リンクのリンク長が規定値以上（信憑性：高）であれば、その学習道路リンクが分岐点の接続道路であると推定し、リンク長が規定値未満（信憑性：低）であれば、その学習道路リンクが接続道路でないと推定する。
【００５４】
このように推定する理由として、敷地への導入路や駐車場等、公道ではない場所での走行軌跡に基づく学習道路リンクが、実際の公道での走行軌跡に基づく学習道路リンクよりもリンク長が長くなることが、一般的には考えにくいからである。このような観点により、分岐点に接続している学習道路リンクが十分な長さを持つ道路として登録されている場合、その学習道路リンクは、実際の接続路としての信憑性が高いと推定できる。なお、本実施形態では、学習道路リンクが接続している分岐点から半径３０ｍをこの信憑判断の規定値としているが、この値に限らず、種々の規定値を採用することができる。例えば、分岐点からの距離に基づく規定値に限らず、道路学習リンクの道のりそのものを規定値とすることが考えられる。
【００５５】
分岐点に接続する学習道路リンクのリンク長が規定値未満の場合（Ｓ２０４：ＮＯ）、Ｓ２０６に進み、分岐点に接続する学習道路リンクのリンク長が規定値以上の場合（Ｓ２０４：ＹＥＳ）、Ｓ２０８に進む。
【００５６】
分岐点に接続する学習道路リンクのリンク長が規定値未満の場合に進むＳ２０６では、分岐点に接続する学習道路リンクを無視し、既存道路リンクのみを使用する分岐方向判定処理を行う。この場合の進行方向案内の一例を図５（ａ）に示す。
【００５７】
図５（ａ）に示す事例では、自車両位置Ｃ１から既存道路リンクＥ１を通って案内ポイントである分岐点ノードＮ１を経由し、既存道路リンクＥ３へと退出する誘導経路Ｐ１を想定している。この分岐点では、退出経路である既存道路リンクＥ３、及び、退出経路ではない学習道路リンクＱ２が、共に分岐点ノードＮ１への進入経路となる既存道路リンクＥ１の接続方向に対して右折側に接続している。そして、進入経路の既存道路リンクＥ１側から見て学習道路リンクＱ２が「右奥」、既存道路リンクＥ３が「右手前」という位置関係にある。ただし、学習道路リンクＱ２は、分岐点から半径３０ｍ未満の範囲までしか延出していない。
【００５８】
ここでは、分岐点からの退出経路が既存道路リンクに該当し、かつ、学習道路リンクＱ２のリンク長が分岐点から半径３０ｍ未満であることを条件に、学習道路リンクＱ２の存在を考慮せず、退出経路の進行方向を提示する。すなわち、学習道路リンクＱ２が「右奥」、既存道路リンクＥ３が「右手前」という位置関係であるところを、学習道路リンクＱ２を無視し、退出経路の既存道路リンクＥ３への進路方向として、単純に「右」を提示する。
【００５９】
図４のフローチャートの説明に戻る。分岐点に接続する学習道路リンクのリンク長が規定値以上の場合に進むＳ２０８では、既存道路リンク及び学習道路リンクを使用する分岐方向判定処理を行う。この場合の進行方向案内の一例を図５（ｂ）に示す。
【００６０】
図５（ｂ）に示す事例において、誘導経路Ｐ１は図５（ａ）の事例と同様である。この分岐点では、退出経路である既存道路リンクＥ３、及び、退出経路ではない学習道路リンクＱ３が、共に分岐点ノードＮ１への進入経路となる既存道路リンクＥ１の接続方向に対して右折側に接続している。ただし、学習道路リンクＱ３は、分岐点から半径３０ｍ以上の範囲まで延出している。そして、進入経路の既存道路リンクＥ１側から見て学習道路リンクＱ３が「右奥」、既存道路リンクＥ３が「右手前」という位置関係にある。
【００６１】
ここでは、分岐点からの退出経路が学習道路リンクでなくとも、学習道路リンクＱ３のリンク長が分岐点から半径３０ｍ以上であることを条件に、学習道路リンクＱ３及び既存道路リンクＥ３の位置関係を反映した態様にて退出経路の進行方向を提示する。すなわち、学習道路リンクＱ３が「右奥」、既存道路リンクＥ３が「右手前」という位置関係に基づき、退出経路の既存道路リンクＥ３への進路方向として、「右手前」を提示する。
【００６２】
〈例２〉
つぎに、制御部２９が実行する分岐案内制御処理の第２実施形態（例２）について図６のフローチャートを参照しながら説明する。なお、このフローチャートにおけるＳ３００，Ｓ３０２の手順については、上述の第１実施形態におけるＳ１００，Ｓ１０２（図２）の手順と同様なので、ここでの説明は省略し、相違点のみを説明する。
【００６３】
Ｓ３０２で分岐点からの退出経路が学習道路リンクではないと判定した場合（Ｓ３０２：ＮＯ）、Ｓ３０４に進む。Ｓ３０４では、学習道路データに基づき、分岐点に接続する学習道路リンクの走行回数が規定回数（例えば、３回）以上であるか否かを判定する。ここでは、分岐点に接続する学習道路リンクの走行回数を信憑性の判断基準としている。つまり、学習道路リンクの走行回数が規定回数以上（信憑性：高）であれば、その学習道路リンクが分岐点の接続道路であると推定し、走行回数が規定回数未満（信憑性：低）であれば、その学習道路リンクが接続道路でないと推定する。
【００６４】
このように推定する理由として、目的地までの経路の途中に偶々立寄った敷地や駐車場等、公道ではない場所での走行軌跡に基づいて作成された学習道路リンクは、その後同じ経路を何度も走行することは一般的には考えにくいためである。このような観点により、分岐点に接続している学習道路リンクが何度も利用されている場合、その学習道路リンクは、実際の接続路としての信憑性が高いと推定できる。
【００６５】
なお、本実施形態では、規定回数を例えば３回としているが、この回数に限らず、種々の規定回数を採用することができる。分岐点に接続する学習道路リンクの走行回数が規定回数未満の場合（Ｓ３０４：ＮＯ）、Ｓ３０６に進み、分岐点に接続する学習道路リンクの走行回数が規定回数以上の場合（Ｓ３０４：ＹＥＳ）、Ｓ３０８に進む。
【００６６】
分岐点に接続する学習道路リンクの走行回数が規定回数未満の場合に進むＳ３０６では、分岐点に接続する学習道路リンクを無視し、既存道路リンクのみを使用する分岐方向判定処理を行う。この場合の進行方向案内の一例を図７（ａ）に示す。
【００６７】
図７（ａ）に示す事例では、自車両位置Ｃ１から既存道路リンクＥ１を通って案内ポイントである分岐点ノードＮ１を経由し、既存道路リンクＥ３へと退出する誘導経路Ｐ１を想定している。この分岐点では、退出経路である既存道路リンクＥ３、及び、退出経路ではない学習道路リンクＱ４が、共に分岐点ノードＮ１への進入経路となる既存道路リンクＥ１の接続方向に対して右折側に接続している。そして、進入経路の既存道路リンクＥ１側から見て学習道路リンクＱ４が「右奥」、既存道路リンクＥ３が「右手前」という位置関係にある。また、学習道路リンクＱ４は、これまでの累計の走行回数がｎ回（＜規定回数Ｒ）であるとする。
【００６８】
ここでは、分岐点からの退出経路が既存道路リンクに該当し、かつ、学習道路リンクＱ４の走行回数ｎが規定回数Ｒ未満であることを条件に、学習道路リンクＱ４の存在を考慮せず、退出経路の進行方向を提示する。すなわち、学習道路リンクＱ４が「右奥」、既存道路リンクＥ３が「右手前」という位置関係であるところを、学習道路リンクＱ４を無視し、退出経路の既存道路リンクＥ３への進路方向として、単純に「右」を提示する。
【００６９】
図６のフローチャートの説明に戻る。分岐点に接続する学習道路リンクの走行回数が規定回数以上の場合に進むＳ３０８では、既存道路リンク及び学習道路リンクを使用する分岐方向判定処理を行う。この場合の進行方向案内の一例を図７（ｂ）に示す。
【００７０】
図７（ｂ）に示す事例において、誘導経路Ｐ１は図７（ａ）の事例と同様である。この分岐点では、退出経路である既存道路リンクＥ３、及び、退出経路ではない学習道路リンクＱ５が、共に分岐点ノードＮ１への進入経路となる既存道路リンクＥ１の接続方向に対して右折側に接続している。また、学習道路リンクＱ５は、これまでの走行回数がＮ回（≧規定回数Ｒ）であるとする。そして、進入経路の既存道路リンクＥ１側から見て学習道路リンクＱ５が「右奥」、既存道路リンクＥ３が「右手前」という位置関係にある。
【００７１】
ここでは、分岐点からの退出経路が学習道路リンクでなくとも、学習道路リンクＱ５の走行回数Ｎが基準回数Ｒ以上であることを条件に、学習道路リンクＱ５及び既存道路リンクＥ３の位置関係を反映した態様にて退出経路の進行方向を提示する。すなわち、学習道路リンクＱ５が「右奥」、既存道路リンクＥ３が「右手前」という位置関係に基づき、退出経路の既存道路リンクＥ３への進路方向として、「右手前」を提示する。
【００７２】
〈例３〉
制御部２９が実行する分岐案内制御処理の第２実施形態（例３）について図８のフローチャートを参照しながら説明する。この処理では、学習道路リンクの信憑性の判断基準として、上述の例１，２説明した学習道路リンクのリンク長と走行回数とを併用する。なお、このフローチャートにおけるＳ４００，Ｓ４０２の手順については、上述の第１実施形態におけるＳ１００，Ｓ１０２（図２）の手順と同様なので、ここでの説明は省略し、相違点のみを説明する。
【００７３】
Ｓ４０２で分岐点からの退出経路が学習道路リンクではないと判定した場合（Ｓ４０２：ＮＯ）、Ｓ４０４に進む。Ｓ４０４では、学習道路データに基づき、分岐点に接続する学習道路リンクのリンク長が規定値以上であるか否かを判定する。ここでは、学習道路リンクのリンク長が規定値以上であれば、その学習道路リンクが分岐点の接続道路であると推定し、リンク長が規定値未満であれば、次の走行回数による信憑性の判定に移る。分岐点に接続する学習道路リンクのリンク長が規定値未満の場合（Ｓ４０４：ＮＯ）、Ｓ４０６に進み、分岐点に接続する学習道路リンクのリンク長が規定値以上の場合（Ｓ４０４：ＹＥＳ）、Ｓ４１０に進む。
【００７４】
分岐点に接続する学習道路リンクのリンク長が規定値未満の場合に進むＳ４０６では、学習道路データに基づき、分岐点に接続する学習道路リンクの走行回数が規定回数（例えば、３回）以上であるか否かを判定する。ここでは、学習道路リンクの走行回数が規定回数以上であれば、その学習道路リンクが分岐点の接続道路であると推定し、走行回数が規定回数未満であれば、その学習道路リンクが接続道路でないと推定する。分岐点に接続する学習道路リンクの走行回数が規定回数未満の場合（Ｓ４０６：ＮＯ）、Ｓ４０８に進み、分岐点に接続する学習道路リンクの走行回数が規定回数以上の場合（Ｓ４０６：ＹＥＳ）、Ｓ４１０に進む。
【００７５】
分岐点に接続する学習道路リンクの走行回数が規定回数未満の場合に進むＳ４０８では、分岐点に接続する学習道路リンクを無視し、既存道路リンクのみを使用する分岐方向判定処理を行う。この場合の進行方向案内の一例は、上述の図５（ａ）及び図７（ａ）に示す事例に準ずる。一方、Ｓ４０４又はＳ４０６で肯定判定をした場合に進むＳ４１０では、既存道路リンク及び学習道路リンクを使用する分岐方向判定処理を行う。この場合の進行方向案内の一例は、上述の図５（ｂ）又は図７（ｂ）に示す事例に準ずる。
【００７６】
［第２実施形態の効果］
もし、分岐点に接続している学習道路リンクが敷地への導入路や駐車場に由来するものでなく、本当に分岐点の接続道路であるならば、その学習道路リンクを含む分岐形状を反映した経路案内の方が実際の分岐形状に即したものとなり、ユーザにとって分かりやすいもこともある。そこで、経路案内対象の分岐点に接続している学習道路がリンク長や走行回数といった信憑性条件を満たすことを条件に、その学習道路リンクを含む分岐形状を反映した経路案内を実行することで、信憑性の劣る学習道路リンクを加味して経路案内をするリスクを低減できる。
【００７７】
［第３実施形態］
上述の第２実施形態は、接続道路としての学習道路リンクの信憑性を判断基準とし、分岐点における進行方向の案内に学習道路リンクを反映するか否かを判断するものである。これに対し、退出経路に該当の既存道路リンクと、退出経路ではない学習道路リンクとの位置関係を判断基準とする構成を更に加えてもよい。
【００７８】
制御部２９が実行する分岐案内制御処理の第３実施形態について図９のフローチャートを参照しながら説明する。なお、このフローチャートにおけるＳ５００〜Ｓ５０６の手順については、上述の第２実施形態（例３）におけるＳ４００〜Ｓ４０６（図８）の手順と同様なので、ここでの説明は省略し、相違点のみを説明する。
【００７９】
Ｓ５０４で学習道路リンクのリンク長が規定値以上であると判定した場合（Ｓ５０４：ＹＥＳ）、あるいは、Ｓ５０６で学習道路リンクの走行回数が規定回数以上であると判定した場合（Ｓ５０４：ＹＥＳ）、Ｓ５０８に進む。Ｓ５０８では、学習道路リンクが退出経路の既存道路リンクよりも直進方向寄りに位置しているか否かを判定する。ここでいう直進方向とは、分岐点への進入経路の進行方向に沿って分岐点を直進すると仮定した場合の進行方向のことを指す。そして、学習道路リンクが退出経路よりも直進方向寄りに位置するとは、学習道路リンクと直進方向とのなす角が退出経路と直進方向とのなす角よりも小さい（直進方向に対する接続角度がより小さい）ことを意味する。
【００８０】
学習道路リンクが退出経路の既存道路リンクよりも直進方向寄りに位置している場合（Ｓ５０８：ＹＥＳ）、Ｓ５１０に進み、退出経路の既存道路リンクの方が直進方向寄り位置している場合（Ｓ５０８：ＮＯ）、Ｓ５１２に進む。
【００８１】
学習道路リンクが退出経路の既存道路リンクよりも直進方向寄りに位置している場合に進むＳ５１０では、分岐点に接続する学習道路リンクを無視し、既存道路リンクのみを使用する分岐方向判定処理を行う。この場合の進行方向案内の一例を図１０（ａ）に示す。
【００８２】
図１０（ａ）に示す事例では、自車両位置Ｃ１から既存道路リンクＥ１を通って案内ポイントである分岐点ノードＮ１を経由し、既存道路リンクＥ３へと退出する誘導経路Ｐ１を想定している。この分岐点では、退出経路である既存道路リンクＥ３、及び、退出経路ではない学習道路リンクＱ６が、共に分岐点ノードＮ１への進入経路となる既存道路リンクＥ１の接続方向に対して右折側に接続している。ただし、学習道路リンクＱ６は、退出経路である既存道路リンクＥ３よりも直進方向寄りに位置している。すなわち、進入経路の既存道路リンクＥ１側から見て学習道路リンクＱ６が「右奥」、既存道路リンクＥ３が「右手前」という位置関係にある。
【００８３】
ここでは、学習道路リンクＱ６がリンク長又は走行回数の信憑性条件を満たしており、さらに、この学習道路リンクＱ６が、退出経路である既存道路リンクＥ３よりも直進方向寄りに位置していることを条件に、学習道路リンクＱ６の存在を考慮せず、退出経路の進行方向を提示する。すなわち、学習道路リンクＱ６が「右奥」、既存道路リンクＥ３が「右手前」という位置関係であるところを、学習道路リンクＱ６を無視し、退出経路の既存道路リンクＥ３への進路方向として、単純に「右」を提示する。
【００８４】
このケースでは、学習道路リンクＱ６を無視して進行方向を単純に「右」と提示したとしても、ユーザは一番右手前側にある正しい退出経路（既存道路リンクＥ３）を容易に認識できると考えられる。なぜならば、このようなケースでユーザが右方向という提示をされた場合、ユーザから見て一番右手前側にある道路を真先に認識する傾向が強いためである。この場合、ユーザが正しい経路を認識することにおける混乱を与える可能性が低い。そこで、たとえ学習道路リンクが信憑性条件を満たしていても、既存道路リンクに対して少なからず信憑性の劣る学習道路リンクを加味して経路案内をするというリスクを避けるために、学習道路リンクを無視して分岐点の進行方向を案内するのである。
【００８５】
図９のフローチャートの説明に戻る。学習道路リンクよりも退出経路の既存道路リンクの方が直進方向寄りに位置している場合進むＳ５１２では、既存道路リンク及び学習道路リンクを使用する分岐方向判定処理を行う。この場合の進行方向案内の一例を図１０（ｂ）に示す。
【００８６】
図１０（ｂ）に示す事例では、自車両位置Ｃ１から既存道路リンクＥ１を通って案内ポイントである分岐点ノードＮ１を経由し、既存道路リンクＥ４へと退出する誘導経路Ｐ３を想定している。この分岐点では、退出経路である既存道路リンクＥ４、及び、退出経路ではない学習道路リンクＱ７が、共に分岐点ノードＮ１への進入経路となる既存道路リンクＥ１の接続方向に対して右折側に接続している。ただし、退出経路である既存道路リンクＥ４は、学習道路リンクＱ７よりも直進方向寄りに位置している。すなわち、進入経路の既存道路リンクＥ１側から見て学習道路リンクＱ７が「右手前」、既存道路リンクＥ４が「右奥」という位置関係にある。
【００８７】
ここでは、学習道路リンクＱ７がリンク長又は走行回数の信憑性条件を満たしており、さらに、この学習道路リンクＱ７よりも退出経路である既存道路リンクＥ４の方が直進方向寄りに位置していることを条件に、学習道路リンクＱ７及び既存道路リンクＥ４の位置関係を反映した態様にて退出経路の進行方向を提示する。すなわち、学習道路リンクＱ７が「右手前」、既存道路リンクＥ４が「右奥」という位置関係に基づき、退出経路の既存道路リンクＥ４への進路方向として、「右奥」を提示する。
【００８８】
このケースでは、仮に、学習道路リンクＱ７を無視して単純に「右」と提示したとすると、右折すべき道路が右手前方向の学習道路リンクＱ７なのか、右奥方向の既存道路リンクＥ４なのか、正しい経路がユーザにとって分かりにくい。なぜならば、ユーザが右方向という提示をされた場合、ユーザから見て右奥側にある道路をそれと認識するのは難しいためである。そこで、この場合には、学習道路リンクを無視せず、既存道路リンクの位置と学習道路リンクの位置とを加味した進行方向を提示して分岐点の進行方向を案内するのである。
【００８９】
［第３実施形態の効果］
分岐点に接続する学習道路リンクが接続道路としての信憑性条件を満たすか否かの判断に加え、分岐点からの退出経路と学習道路リンクとの間の位置関係に基づいて、学習道路リンクを反映した経路案内を実行するか否かを判断できる。ここでは、学習道路リンクと退出経路の既存道路リンクとで、どちらが分岐点の進入路側から見て直進方向寄りに位置するかという判断基準を採用した。これは、ユーザが退出経路の進行方向を誤認する可能性が低い位置関係（手前か奥か）を考慮した判断基準である。このような判断基準を採用することで、分岐点からの退出経路をユーザに認識させやすい経路案内を実現できる。
【符号の説明】
【００９０】
１…ナビゲーション装置、２１…位置検出器、２１ａ…ＧＰＳ受信機、２１ｂ…ジャイロスコープ、２１ｃ…距離センサ、２２…操作スイッチ群、２４…地図データ入力部、２５…学習道路データ記憶部、２６…表示部、２７…音声出力部、２９…制御部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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