(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
被シール体の開口部をシール装置によりシールする際に用いられ、前記開口部が所定のシール位置に配置されるように前記開口部の位置を修正するための被シール体位置修正装置であって、
前記開口部の近傍における左右両側に夫々配置され、当該開口部の右側左側をそれぞれ把持する第１、第２把持部と、
前記第１把持部で把持された状態の前記被シール体を前後方向に搬送可能に第１把持部を駆動する第１駆動部と、
前記第１駆動部を制御する第１制御部と、
前記第２把持部で把持された状態の前記被シール体を前後方向に搬送可能に第２把持部を駆動する第２駆動部と、
前記第２駆動部を制御する第２制御部と、
前記被シール体の搬送前方向であって、前記所定のシール位置に平行に配置され、前記開口部の前記第１把持部で把持された側の第１先端位置を検知する第１先端検知部と、
前記被シール体の搬送前方向であって、前記所定のシール位置に平行に配置され、前記開口部の前記第２把持部で把持された側の第２先端位置を検知する第２先端検知部と、
前記開口部を把持した状態で、前記第１、第２把持部の間隔を広げるべく当該第１、第２把持部を相対的に移動させる把持部移動機構と、
前記開口部を把持した状態で、前記第１、第２把持部の間隔を広げるように前記把持部移動機構を制御するための、および、前記第１制御部で駆動制御されて前後方向に搬送される前記被シール体の前記第１先端位置が前記第１先端検知部で検知されるタイミングと、前記第２制御部で駆動制御されて前後方向に搬送される前記被シール体の前記第２先端位置が前記第２先端検知部で検知されるタイミングとの差を判断し、当該判断結果で当該差がなくなるまでまたは略なくなるまで当該第１、第２制御部によるそれぞれの駆動制御を実行させるための主制御部と、を有する被シール体位置修正装置。
【請求項２】
前記第１制御部は、前記被シール体を前方に搬送し、前記第１先端位置が前記第１先端検知部で検知されたら、当該被シール体を後方に搬送し、当該第１先端位置が当該第１先端検知部で検知されなくなったら、当該被シール体を前方に搬送することを繰り返すように、前記第１駆動部を制御し、当該第１先端検知部での検知状態から非検知状態に移り変わったタイミングで、前記主制御部に第１先端位置が検知されたことを示す第１検知情報を送り、
前記第２制御部は、前記被シール体を前方に搬送し、前記第２先端位置が前記第２先端検知部で検知されたら、当該被シール体を後方に搬送し、当該第２先端位置が当該第２先端検知部で検知されなくなったら、当該被シール体を前方に搬送することを繰り返すように、前記第２駆動部を制御し、当該第２先端検知部での検知状態から非検知状態に移り変わったタイミングで、前記主制御部に第２先端位置が検知されたことを示す第２検知情報を送り、
前記第１制御部による第１駆動部の制御と、前記第２制御部による第２駆動部の制御とは、お互いに独立に実行され、
前記主制御部は、前記第１先端検知部から前記第１検知情報と、前記第２先端検知部から前記第２検知情報とを受信したときに、前記第１駆動部および前記第２駆動部を停止させ、次いで、前記所定のシール位置に配置させるための配置情報を前記第１制御部および前記第２制御部に送信する、請求項１に記載の被シール体位置修正装置。
【請求項３】
前記第１把持部は、少なくとも表面が弾性を有する一対の第１把持ローラであり、前記第１駆動部は、前記一対の第１把持ローラの少なくともいずれか一方のローラを正転および逆転させるための第１回転駆動部を有し、
前記第２把持部は、少なくとも表面が弾性を有する一対の第２把持ローラであり、前記第２駆動部は、前記一対の第２把持ローラの少なくともいずれか一方のローラを正転および逆転させるための第２回転駆動部を有する、請求項１または２に記載の被シール体位置修正装置。
【請求項４】
前記一対の第１把持ローラ間が開いた状態である開放状態のときに、当該一対の第１把持ローラ間に配置された前記開口部を検知する第１開口部用検知部と、
前記一対の第２把持ローラ間が開いた状態である開放状態のときに、当該一対の第２把持ローラ間に配置された前記開口部を検知する第２開口部用検知部とをさらに有し、
前記主制御部は、前記第１、第２開口部用検知部が前記開口部を検知した結果に基づいて、前記一対の第１把持ローラ、前記一対の第２把持ローラをそれぞれ駆動し、前記開口部近傍を把持する、請求項３に記載の被シール体位置修正装置。
【請求項５】
前記被シール体は、前記第１、第２先端検知部の検知感度を向上させるための処理が施されている感知部を有する、請求項１〜４のいずれか１項に記載の被シール体位置修正装置。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか１項に記載の被シール体位置修正装置と、シール装置とを備えたシールシステム。
【請求項７】
請求項１〜４のいずれか１項に記載の被シール体位置修正装置に用いられる被シール体であって、
第１、第２先端検知部の検知感度を向上させるための処理が施されている感知部を有する、被シール体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、被シール体の開口部をシール装置によりシールする際に用いられ、前記開口部が所定のシール位置に配置されるように前記開口部の位置を修正するための被シール体位置修正装置およびシールシステムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
内容物を収容した樹脂製フィルムの包装袋（被シール体の一例）の開口部をシールするのに、簡便性、確実性などの利点を有することからヒートシール装置が多用されている（例えば、下記特許文献１，２に開示されるインパルス式ヒートシーラーを参照）。
【０００３】
上記の包装袋の中に収容される内容物としては、食品、医療用器具、食品、機械部品、薬、など種々のものが例としてあげられる。
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−１７６５９８号公報
【特許文献１】特開２００７−０２２６０２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記において、一般的に、手動でまたは自動把持装置を用いて被シート体の開口部を、シール装置の所定のシール位置にセットし、シール装置のシールバーで開口部を挟み込んでシールするものである。しかしながら、一般的に、手動でまたは自動把持装置を用いて被シート体の開口部を所定のシール位置に高精度にセットすることは難しい。
【０００６】
また、被シール体のコスト低減の要求から、被シール体のサイズを小さくする傾向にある。このような場合、内容物を収容した状態で三方シール済み被シール体の開口部を、シール位置ズレやシールシワ等のシール不良を生じないようにシールすることは難しい。
【０００７】
また、製品品質として、シールの美観性も要求されており、シール位置ズレはシール不良として大きな問題である。
【０００８】
本発明は上記実情に鑑みてなされたものであり、その課題は、被シール体の開口部を所定のシール位置へ高精度に配置できる被シール体位置修正装置、およびシールシステムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決するため本発明に係る被シール体位置修正装置は、
被シール体の開口部をシール装置によりシールする際に用いられ、前記開口部が所定のシール位置に配置されるように前記開口部の位置を修正するための被シール体位置修正装置であって、
前記開口部の近傍における左右両側に夫々配置され、当該開口部の左右側をそれぞれ把持する第１、第２把持部と、
前記第１把持部で把持された状態の前記被シール体を前後方向に搬送するように第１把持部を駆動する第１駆動部と、
前記第１駆動部を制御する第１制御部と、
前記第２把持部で把持された状態の前記被シール体を前後方向に搬送するように第２把持部を駆動する第２駆動部と、
前記第２駆動部を制御する第２制御部と、
前記被シール体の搬送前方向であって、前記所定のシール位置に平行に配置され、前記開口部の前記第１把持部で把持された側の第１先端位置を検知する第１先端検知部と、
前記被シール体の搬送前方向であって、前記所定のシール位置に平行に配置され、前記開口部の前記第２把持部で把持された側の第２先端位置を検知する第２先端検知部と、
前記開口部を把持した状態で、前記第１、第２把持部の間隔を広げるべく当該第１、第２把持部を相対的に移動させる把持部移動機構と、
前記開口部を把持した状態で、前記第１、第２把持部の間隔を広げるように前記把持部移動機構を制御するための、および、前記第１制御部で駆動制御されて前後方向に搬送される前記被シール体の前記第１先端位置が前記第１先端検知部で検知されるタイミングと、前記第２制御部で駆動制御されて前後方向に搬送される前記被シール体の前記第２先端位置が前記第２先端検知部で検知されるタイミングとの差を判断し、当該判断結果で当該差がなくなるまでまたは略なくなるまで（実質的になくなることを含む意味である）まで当該第１、第２制御部によるそれぞれの駆動制御を実行させるための主制御部と、を有する。
【００１０】
かかる構成による被シール体位置修正装置の作用・効果を説明する。第１把持部が、開口部近傍の右側に配置され、第２把持部が、開口部近傍の左側に配置される。これら第１把持部と第２把持部により、被シール体の開口部近傍を把持することができる。第１、第２把持部は開口部のシール面を避けるように把持することが好ましい。そして、第１、第２把持部の間隔を広げて、第１、第２把持部で把持された開口部の弛みを無くす。次いで、第１、第２把持部で把持された被シール体は、開口部に直交する方向である前方向および後方向に搬送される。そして、開口部の第１先端位置が第１先端検知部で検知されたタイミングと、開口部の第２先端位置が第２先端検知部で検知されたタイミングとが同じになるまで、被シール体の搬送を実行させる。このタイミングが同じになった時点で、開口部の先端ラインとシール位置ラインとが平行になり、開口部の被シール位置を高精度に修正できることになる。そして、開口部の先端ラインとシール位置ラインとが平行になったら、被シール体をシール装置側へ搬送して、その開口部を所定のシール位置で停止させ、開口部を高精度の位置決めでシールできる。
【００１１】
上記発明において、シール装置に予め設定されているシール位置は、第１把持部および第２把持部と、第１先端検知部および第２先端検知部との間に配置されていることが好ましい。かかる場合、シール装置と被シート体位置修正装置とをコンパクトなサイズに設計でき、被シート体の搬送をスムーズにかつ無駄な搬送を抑えることができる。また、別実施形態として、シール装置のシール位置を、第１先端検知部および第２先端検知部より搬送前方向、あるいは左右方向、上下方向に配置させることもできる。
【００１２】
上記発明において、シール装置は、例えば、ヒートシール装置、超音波シール装置、高周波シール装置等が挙げられる。
【００１３】
また、上記第１制御部、第２制御部、主制御部は、お互いがそれぞれ独立して機能する分散制御モジュールとして構成されていてもよく、主制御部をマスターモジュールとし、第１、第２制御部がそのスレーブモジュールとして構成されていてもよい。また、第１、第２制御部、主制御部が、専用回路、ファームウエア、コンピュータ（プログラム含む）で構成されていてもよく、かかる場合に、ＣＰＵ（あるいはＭＰＵ）が別々に設定されていてもよく、単一のＣＰＵ（あるいはＭＰＵ）で構成されていてもよい。本発明では、第１制御部、第２制御部、主制御部のＣＰＵ（あるいはＭＰＵ）が別々に設定されてお互いが独立して機能している分散系（制御）が、動作単位毎に独立に制御できて、位置修正を素早く行えるので好ましい。
【００１４】
また、上記第１、第２把持部を駆動して、被シール体を移動させるための第１、第２駆動部は、被シール体を把持したまま第１、第２把持部自体を移動させてもよい。駆動手段としては、例えば、第１、第２把持部を直動移動させるための機構、所定の中心点を基準に３６０°回転移動させるための機構、所定の中心軸周りに回転移動させるための機構等が挙げられる。直動移動機構としては、例えば、ラック・ピニオン機構、電動または空圧による直動アクチュエータ機構等が挙げられる。また、第１駆動部は、一対のローラで構成された回転可能な第１把持部を回転させて、被シール体を把持しながら前後方に搬送させてもよく、第２駆動部も同様に、一対のローラで構成された回転可能な第２把持部を回転させて、被シール体を把持しながら前後方に搬送させてもよい。かかる場合、第１、第２駆動部は、モータと、モータの回転を把持部の駆動側ローラに伝達するための伝達機構と、モータの回転動作（開始および停止、正回転および逆回転）を制御し、かつ回転速度を制御する制御部とを有して構成されていてもよい。かかる制御部の機能を、上記第１、第２制御部が兼ねていてもよい。
【００１５】
また、上記第１、第２先端検知部は、例えば、光電センサー（透過型、反射型）、静電容量型センサー、磁気センサー、超音波センサー等が挙げられ、高精度な位置決めのためには、光電センサーが好ましい。
【００１６】
この構成によれば、被シール体をその開口部幅方向に弛んだ状態で把持した場合でも、第１、第２把持部のいずれか一方あるいは両方を開口部幅方向に移動させることで、開口部の弛みを簡単に無くすことができ、手動、自動供給に限らず、被シート体を把持させるためのセッティングを素早く行える。
【００１７】
上記把持部移動機構は、例えば、それぞれの把持部を直動移動させるための機構が挙げられる。直動移動機構としては、例えば、ラック・ピニオン機構、電動または空圧による直動アクチュエータ機構等が挙げられる。また、把持部移動機構として、例えば、シャフトに、その軸方向で一方半分側に右ねじを形成し、その他方半分側に左ねじを形成し、右ねじの回転に連動して直動する機構を第１把持部に取り付け、左ねじの回転に連動して直動する機構を第２把持部に取り付ける。シャフトを回転させたとき、右ねじの回転と連動した第１把持部が左右に移動し、かつ左ねじの回転と連動した第２把持部がそれとは逆の右左に移動する。例えば、シャフトをその軸周りに右回転させたとき、第１把持部が右側（シャフト右端方向）に動き、かつ第２把持部は左側（シャフト左端方向）に動いて第１、第２把持部同士の間隔が広がる。一方、シャフトをその軸周りに左回転させたとき、第１把持部が左側（シャフト中心方向）に動き、かつ第２把持部は右側（シャフト中心方向）に動き、第１、第２把持部同士の間隔が狭まる。また、第１、第２把持部が左右に広がり、開口部幅方向の引っ張りが、予め設定した張力に達すると、第１、第２把持部のそれぞれに内蔵されたセンサーが反応し、移動を停止して引っ張りを完了させることが好ましい。また、別実施形態として、上記把持部移動機構で把持部を移動させる場合に、開口部の弛みが無くなったか否かを判断するために、張力を検知する張力検知部を備えていてもよい。この張力検知部で検知された張力情報は、主制御部に送信され、主制御部が、張力が所定値に達したか否かを判断し、張力が所定値に達したと判断した場合に、把持部移動機構の動作を停止させるための停止信号を把持部移動機構の駆動制御部に送信し、把持部の移動を停止してもよい。
【００１８】
また、上記発明の一実施形態として、  前記第１制御部は、前記被シール体を前方に搬送し、前記第１先端位置が前記第１先端検知部で検知されたら、当該被シール体を後方に搬送し、当該第１先端位置が当該第１先端検知部で検知されなくなったら、当該被シール体を前方に搬送することを繰り返すように、前記第１駆動部を制御し、当該第１先端検知部での検知状態から非検知状態に移り変わったタイミングで、前記主制御部に第１先端位置が検知されたことを示す第１検知情報を送り、
前記第２制御部は、前記被シール体を前方に搬送し、前記第２先端位置が前記第２先端検知部で検知されたら、当該被シール体を後方に搬送し、当該第２先端位置が当該第２先端検知部で検知されなくなったら、当該被シール体を前方に搬送することを繰り返すように、前記第２駆動部を制御し、当該第２先端検知部での検知状態から非検知状態に移り変わったタイミングで、前記主制御部に第２先端位置が検知されたことを示す第２検知情報を送り、
前記第１制御部による第１駆動部の制御と、前記第２制御部による第２駆動部の制御とは、お互いに独立に実行され、
前記主制御部は、前記第１先端検知部から前記第１検知情報と、前記第２先端検知部から前記第２検知情報とを（同じタイミングあるいは実質的に同じタイミングで）受信したときに、前記第１駆動部および前記第２駆動部を停止させ、次いで、前記所定のシール位置に配置させるための配置情報を前記第１制御部および前記第２制御部に送信することが好ましい。
【００１９】
この構成によれば、第１制御部と第２制御部とがお互いに独立に、それぞれ第１駆動部と第２駆動部を制御している。例えば、第１、第２先端検知部による検知タイミングが同期しており、同じタイミングで第１、第２先端検知部がそれぞれ第１、第２検知情報（あるいは検知信号）を主制御部に送信した場合に、主制御部では、第１先端位置と第２先端位置とを結んだラインがシール位置ラインと平行になったと判断し、主制御部は、第１駆動部および第２駆動部を停止させ、所定のシール位置に被シール体の開口部を配置させるための配置情報を、第１制御部および第２制御部に送信する。第１、第２制御部は、それぞれ第１、第２駆動部の駆動制御をして、被シール体の移動を停止し、次いで、所定のシール位置へ被シール体を移動させる。
【００２０】
また、上記発明の一実施形態として、前記第１把持部は、少なくとも表面が弾性を有する一対の第１把持ローラであり、前記第１駆動部は、前記一対の第１把持ローラの少なくともいずれか一方のローラを正転および逆転させるための第１回転駆動部を有し、
前記第２把持部は、少なくとも表面が弾性を有する一対の第２把持ローラであり、前記第２駆動部は、前記一対の第２把持ローラの少なくともいずれか一方のローラを正転および逆転させるための第２回転駆動部を有することが好ましい。
【００２１】
この構成によれば、弾性を有する把持ローラにより被シール体を把持することで、大きな摩擦力を確保することができ、把持部が不用意に滑らないように被シール体を把持できるので、被シール体を前後方へ確実に搬送できる。また、把持ローラの回転方向（正転、逆転）を変えるのみで、簡単に被シール体を前後方へ確実に搬送できる。また、一対の把持ローラの内、回転駆動部に連動して駆動されるローラはいずれか一方でもよく両方でもよい、一方のローラが駆動ローラとして機能している場合には、その他のローラは従動ローラとして機能する。また、第１、第２回転駆動部は、モータと、モータの回転を把持部の駆動側ローラに伝達するための伝達機構と、モータの回転動作（開始および停止、正回転および逆回転）を制御し、かつ回転速度を制御する制御部とを有して構成されていてもよい。かかる制御部の機能を、上記第１、第２制御部が兼ねていてもよい。
【００２２】
また、上記発明の一実施形態として、前記一対の第１把持ローラ間が開いた状態である開放状態のときに、当該一対の第１把持ローラ間に配置された前記開口部を検知する第１開口部用検知部と、
前記一対の第２把持ローラ間が開いた状態である開放状態のときに、当該一対の第２把持ローラ間に配置された前記開口部を検知する第２開口部用検知部とをさらに有し、
前記主制御部は、前記第１、第２開口部用検知部が前記開口部を検知した結果に基づいて、前記一対の第１把持ローラ、前記一対の第２把持ローラをそれぞれ駆動し、前記開口部近傍を把持することが好ましい。
【００２３】
この構成によれば、手動スイッチまたはフットスイッチ等を用いることがなく、開口部を自動的に検知させて開口部を把持できる。上記第１、第２開口部用検知部は、例えば、光電センサー（透過型、反射型）、静電容量型センサー、磁気センサー、超音波センサー等が挙げられる。被シール体において把持部で把持させたい把持位置に、開口部用検知部で感知できる処理が施されていてもよい。
【００２４】
また、上記発明の一実施形態として、前記被シール体は、前記第１、第２先端検知部の検知感度を向上させるための処理が施されている感知部を有することが好ましい。
【００２５】
この構成によれば、第１、第２先端検知部で感知部を高感度に検知できるため、シール位置ラインと平行に高精度な位置決めを行える。検知感度を向上させる処理は、先端検知部の具体的検知手段によって異なり、例えば、光電センサーの場合、非透明のマーキングが例示される。
【００２６】
また、他の発明のシールシステムは、上記発明の被シール体位置修正装置と、シール装置とを備えている。
【００２７】
また、他の発明の被シール体は、上記発明の被シール体位置修正装置に用いられる被シール体であって、第１、第２先端検知部の検知感度を向上させるための処理が施されている感知部を有するものである。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】シールシステムの外観構成を示す斜視図
【図２】シールシステムの機能要素の一例を示す図
【図３】把持部移動機構を説明するための図
【図４】左把持部を説明するための図
【図５】左把持部を説明するための図
【図６】把持動作および位置修正の動作を示すフローチャート
【図７Ａ】把持動作および位置修正の動作を示す模式図
【図７Ｂ】把持動作および位置修正の動作を示す模式図
【図７Ｃ】把持動作および位置修正の動作を示す模式図
【図７Ｄ】把持動作および位置修正の動作を示す模式図
【図７Ｅ】把持動作および位置修正の動作を示す模式図
【図７Ｆ】把持動作および位置修正の動作を示す模式図
【図７Ｇ】把持動作および位置修正の動作を示す模式図
【図７Ｈ】把持動作および位置修正の動作を示す模式図
【図７Ｉ】把持動作および位置修正の動作を示す模式図
【図７Ｊ】把持動作および位置修正の動作を示す模式図
【発明を実施するための形態】
【００２９】
実施形態のシールシステムは、ヒートシール装置および被シール体位置修正装置を備えるヒートシールシステムである。このヒートシールシステムの外観例を図１に示す。図１に示すように、ヒートシールシステム１は、上下挟み込み型のシールバー（不図示）を有するヒートシール装置と、右側把持部（第１把持部）２１と、左側把持部（第２把持部）２２と、右側先端検知部（第１先端検知部）３１と、左側先端検知部（第２先端検知部）３２とを有する被シール体位置修正装置とで構成されている。
【００３０】
右側把持部２１、左側把持部２２は、いずれも上下に配置された２つの弾性ロール対（一対の把持ロールに相当する）で構成され、上下ロールが離間した開放状態と上下ロールが被シール体を把持した把持状態の動作を行う。図１においては、下ロールが固定されており、上ロールが上下動作することで開放状態と把持状態とを形成しているが、これに制限されず、上ロールが固定され、下ロールが上下に動作してもよく、両方ロールが上下動作してもよい。下ロールを固定しておくほうが、被シール体をセットする際に簡便に位置決めしやすく、またシールバー（不図示）、右側、左側先端検知部３１、３２を固定配置する上でも好ましい。弾性ロール対は、少なくともその表面の材質がゴム製（天然ゴムか人工ゴムを問わない）であることが好ましい。また、右側把持部２１と左側把持部２２の間隔は、自由に広狭可能なように、右側把持部２１と左側把持部２２が相対的に移動可能に装置本体に取り付け固定され、複数種類の被シール体の幅サイズに対応可能になっている。また、右側把持部２１と、左側把持部２２は、被シール体の開口部近傍を把持した状態で、把持した被シール体の弛みを無くすように開口部幅方向に移動可能なように構成されており、この機能は後述する把持部移動機構によって実現される。
【００３１】
また、右側先端検知部３１と、左側先端検知部３２は、それぞれ、投光部で上から投光した光をその下の受光部で受光する光電センサーである。投光部と受光部との間に、被シール体の開口部の先端部分が挿入され、先端部分で光を遮断するタイミングが検知される。また、右側先端検知部３１と左側先端検知部３２との間隔は、自由に広狭可能に、右側先端検知部３１と左側先端検知部３２とが相対的に移動可能に装置本体に取り付け固定され、複数種類の被シール体の幅サイズに対応可能になっている。
【００３２】
また、シールバー（不図示）のシール位置（１０）ラインと平行に、右先端検知部３１と左先端検知部３２とが配置されている。また、シール位置（１０）ラインと平行に右把持部２１および左把持部２２が配置されることが好ましい。
【００３３】
（被シール体位置修正装置）
以下において、被シール体位置修正装置の機能要素について図２のブロック図を用いて説明する。右側駆動部４１（第１駆動部）は、一対の弾性ローラである右側把持部２１の駆動ローラ（下ローラ）を正転または逆転させるための第１回転駆動部を有している。また、左駆動部４２は、一対の弾性ローラである左側把持部２２の駆動ローラ（下ローラ）を正転または逆転させるための第２回転駆動部を有している。第１、第２回転駆動部は、それぞれモータ（不図示）と、モータの回転を右側、左側把持部２１、２２の駆動ローラに伝達するための伝達機構（不図示）とを備えている。
【００３４】
右側制御部（第１制御部）５１は、モータの回転動作（開始および停止、正回転および逆回転等の動作）を制御し、かつ回転速度を制御する指令を右側駆動部４１に送信し、それら指令に応じて右側駆動部４１が制御され、右側把持部２１が動作（回転開始および停止、正回転および逆回転等の動作）する。左側制御部（第２制御部）５２は、モータの回転動作（開始および停止、正回転および逆回転等の動作）を制御し、かつ回転速度を制御する指令を左側駆動部４２に送信し、それら指令に応じて左側駆動部４２が制御され、左側把持部２２が動作（回転開始および停止、正回転および逆回転等の動作）する。本実施形態では、右側制御部５１は右側把持部２１の動作を制御し、左側制御部５２は左側把持部２２の動作を制御している。また、主制御部５０は、右側把持部２１および左側把持部２２のそれぞれの開放状態および把持状態の動作を制御し、後述する把持部移動機構６０の動作を制御し、右側制御部５１および左側制御部５２、その他の構成要素間の通信を制御する。本実施形態では、主制御部５０、右側制御部５１、左側制御部５２は、それぞれ別々の制御対象を有し、それぞれが独立した分散制御系である。
【００３５】
把持部移動機構６０について図３を用いて説明する。把持部移動機構６０は、右側把持部２１の下部に設けられた右側張力検知部６４と、右側張力検知部６４に固定された右側ナット部６３と、左側把持部２２の下部に設けられた左側張力検知部６６と、左側張力検知部６６に固定された左側ナット部６５と、右側ナット部６３および左側ナット部６５に挿入され、ねじ溝（右ねじ溝、左ねじ溝）が形成された移動ねじ部６１と、移動ねじ部６１をその軸方向に回転するためのモータＭ１と、右側把持部２１および左側把持部２２が左右方向に移動可能に、右側把持部２１および左側把持部２２が取り付けられるレール部６２とを有する。
【００３６】
図４に右側把持部２１および左把持部２２を示す。基本的に右把持部２１と左側把持部２２とは同様の機能要素で構成されている。右側把持部２１は、モータ２１４と、モータ２１４の回転を伝達する駆動側ギア部２１５、２１６と、駆動側ギア部２１５、２１６で伝達された回転に連動して回転する下ローラ２１１と、下ローラ２１１とともに一対の把持部を形成するための上ローラ２１２と、開放位置にある上ローラ２１２を下ローラ２１１へ移動させて被シール体を把持するためのエアシリンダー部２１３とを有する。左把持部２２は、モータ２２４と、モータ２２４の回転を伝達する駆動側ギア部２２５、２２６と、駆動側ギア部２２５、２２６で伝達された回転に連動して回転する下ローラ２２１と、下ローラ２２１とともに一対の把持部を形成するための上ローラ２２２と、開放位置にある上ローラ２２２を下ローラ２２１へ移動させて被シール体を把持するためのエアシリンダー部２２３とを有する。
【００３７】
図５は、把持状態を示している。上ローラ２１２が下ローラ２１１側へ移動して把持状態を形成し、同じように上ローラ２２２が下ローラ２２１へ移動して把持状態を形成する。各エアシリンダー部２１３、２２３でシリンダーを駆動（ピストン突出）させることで、上ローラ２１２、２２２を下ローラ２１１、２２１へ移動させるとともに、従動側ギア部２１７、２２７を駆動側ギア部２１６、２２６と噛み合わせる。この把持状態において、モータＭ１の回転と連動して移動ねじ部６１が右回転することで、右把持部２１がレール部６２に沿って右側に移動し、かつ左把持部２２がレール部６２に沿って左側に移動する。一方、移動ねじ部６１が左回転することで、右把持部２１がレール部６２に沿って左側（中央部）に移動し、かつ左把持部２２がレール部６２に沿って右側（中央部）に移動する。
【００３８】
また、右側張力検知部６４は、一方端が右側ナット部６３の移動に追従するように固定され、他方端が右側把持部２１の移動に追従するように固定されたばね部（不図示）と、このばね部の張力を検知するセンサーとを有する。右側張力検知部６４は、右側ナット部６３の右方向移動の際に、右方向移動と反対方向の左方向の引っ張り（ばね部にかかる張力をセンサーで検知した結果）が設定値以上か否かを検知し、その引っ張りが設定値以上に達したときに、主制御部５０にその旨の情報を送信し、主制御部５０が、モータＭ１の回転を停止させるための制御をする。また、右側張力検知部６４と同様に、左側張力検知部６６は、一方端が左側ナット部６５の移動に追従するように固定され、他方端が左側把持部２２の移動に追従するように固定されたばね部（不図示）と、このばね部の張力を検知するセンサーとを有する。左側張力検知部６６は、左側ナット部６５の左方向移動の際に、左方向移動と反対方向の右方向の引っ張り（ばね部にかかる張力をセンサーで検知した結果）が設定値以上か否かを検知し、その引っ張りが設定値以上に達したときに、主制御部５０にその旨の情報を送信し、主制御部５０が、モータＭ１の回転を停止させるための制御をしてもよい。あるいは、右側張力検知部６４および左側張力検知部６６から送信された両方の情報あるいはいずれか一方の情報に基づいて、主制御部５０は、モータＭ１の回転を制御してもよい。以上のように、把持部移動機構６０は、右側把持部２１、左側把持部２２を移動させて、被シール体の開口部幅方向の弛みを解消することができる。
【００３９】
（把持動作および位置修正動作）
図６の動作フローチャート、図７Ａ〜７Ｊの動作模式図を参照しながら説明する。まず、被シール体を右側把持部２１、左側把持部２２で把持できる把持位置にセットする（図７Ａ）。被シート体が把持位置にセットされた後に、手動スイッチ、フットスイッチ、あるいは光電センサー等の検知手段から被シート体がセットされたことを示す信号を主制御部５０に送信する。主制御部５０では、この信号を受信する（ステップＳ１）。その信号に応じて主制御部５０は、右側把持部２１、左側把持部２２の把持動作を制御する（ステップＳ２）。具体的には、各把持部のエアシリンダーを駆動させ、上ロールを下ロールに移動させて、被シール体の開口部近傍を左右把持部でそれぞれ把持させる（図５参照）。図７Ｂに、被シール体を右側把持部２１、左側把持部２２で把持させた状態を示す。図７Ｂにおいて、大きく歪んだ把持状態を示しているが、これは説明上分かりやすくするためであり、実際においては、この図よりも大きく歪んでいても小さくてもよい。
【００４０】
被シール体を左右把持部で把持した後、主制御部５０は、把持部移動機構６０を制御する（ステップＳ３、図７Ｃ）。モータＭ１を駆動し、右把持部２１を右側へ、左把持部２２を左側へ移動させて、開口部を広げ、その幅方向の弛みを無くす。各把持部内蔵のセンサーは、各把持部の移動において、引っ張りが設定した値（張力）に達すると反応し、主制御部５０へその旨を送信する（ステップＳ４）。主制御部５０は、その信号に応じて、モータＭ１の回転を停止させ、各把持部の移動を終了させる。
【００４１】
次いで、主制御部５０は、右側制御部５１、左側制御部５２へ、被シール体開口部の先端位置をシールバーのシール位置１０に合わせるための指令をする。右側制御部５１は、この指令を受信する（ステップＳ２１）。この指令に応じて、右側制御部５１は、右側駆動部４１を駆動制御する。以下において、右側制御部５１の制御動作を主に説明するが、左側制御部５２の制御動作も同様である。
【００４２】
右側制御部５１は、右側駆動部４１を制御する。モータを高速正回転させて、把持ローラを回転させ、被シート体の開口部を前方へ（図面で上方へ）移動させる（ステップＳ２２、図７Ｄ）。同様に、左側制御部５２では、左側駆動部４２を制御する。次いで、右側先端位置が、右側先端検知部３１で検知されたか否かを判断する（ステップＳ２３）。右側先端検知部３１が右側先端位置を検知したら、その信号を右側制御部５１へ送信する。右側制御部５１は、その信号に応じて、モータを低速逆回転させて、被シート体を後方へ（図面で下方向へ）移動させる（ステップＳ２４、図７Ｅ、７Ｆ）。移動方向を矢印で示している。図７Ｅにおいて、左側先端位置は、左側先端検知部３２で検知されていないため、被シート体の左側（左側把持部側）は、前方へ移動させている。
【００４３】
次いで、右側先端検知部３１が右側先端位置を検知しなくなったら（被シート体が後方に移動して検知状態から被検知状態（検知範囲外）になったら）、その信号を右側制御部５１へ送信する。右側制御部５１は、その信号に応じて、右側先端位置を検知した旨の右側検知情報（第１検知情報）を主制御部５０に送信する（ステップＳ２６）。また、右側制御部５１は、モータを低速正回転させて、被シート体を前方へ（図面で上方向へ）移動させる（ステップＳ２７、図７Ｇ）。そして、右側先端位置が、右側先端検知部３１で検知されたか否かを判断する（ステップＳ２８）。一方、図７Ｆ、７Ｇに示すように、左側先端検知部３２が左側先端位置を検知したら、その信号を左側制御部５１へ送信する。左側制御部５２は、その信号に応じて、モータを低速逆回転させて、被シート体を後方へ（図面で下方向へ）移動させる。左側先端検知部３２が左側先端位置を検知しなくなったら（被シート体が後方に移動して検知状態から被検知状態（検知範囲外）になったら）、その信号を左側制御部５２へ送信する。左側制御部５２は、その信号に応じて、左側先端位置を検知した旨の左側検知情報（第２検知情報）を主制御部５０に送信する（図７Ｇ）。
【００４４】
主制御部５０は、右側制御部５１、左側制御部５２の両方から、それぞれの先端位置が検知された旨の検知情報を受信したか否かを判断する（ステップＳ６）。被シート体の右側と左側をそれぞれ独立に前・後方に移動させている。主制御部５０は、右側制御部５１、左側制御部５２の両方から先端位置が検出された旨の検知信号を受信すると、右側制御装置５１、及び左側制御装置５２へ検出位置で停止する指令を送信する。この指令を受信すると右側制御部５１、左側制御部５２は検知位置で停止し、停止した旨を主制御部５０へ送信する。なお、高速で検知部へ移動した後は低速で微調整を行っているため精度をそれほど要求されない場合は右側制御部５１、左側制御部５２の両方から先端位置が検出された旨の検出信号を受信した時点で位置が平行になったと想定してもよい。
【００４５】
主制御部５０は、両制御部５１、５２からそれぞれの先端位置が検知された旨の検知情報を受信したら、開口部をシールバーのシール位置１０へ移動する指令（配置情報）を、各制御部５１、５２へ送信する（ステップＳ７）。開口部の先端位置ラインがシールバーのシール位置（１０）ラインと平行に修正されている。各制御部５１、５２、は、ステップＳ２８において、先端位置が検知された後に、主制御部５０から、開口部をシール位置１０へ移動する指令（配置情報）を受信したか否かを判断する（ステップＳ２９）。この指令（配置情報）を受信しなければ、ステップＳ２４へ戻り、動作を繰り返す。この指令（配置情報）を受信したら、各制御部５１、５２は、モータを逆回転させて、被シート体を後方のシールバーのシール位置１０へ移動させる（ステップＳ３０、図７Ｉ）。なお、移動量は、各先端検知部からシールバーのシール位置１０までの距離に基づき、モータの回転数を制御してもよく、エンコーダ等で回転量を検知して移動量を制御してもよく、シール位置１０に設置した光電センサーで検知することで移動動作を制御してもよい。両制御部５１、５２は、開口部をシール位置１０へ移動した旨の完了通知を主制御部５０へ送信する（ステップＳ８、図７Ｉ）。主制御部５０は、この通知に応じて、シール装置のシール動作を制御する（ステップＳ９）。
【００４６】
開口部をシールした後、シール装置からシール終了信号を受信すると、主制御部５０は、各制御部５１、５２に指令を送信する。この指令を受信したら、各制御部５１、５２は、モータを逆回転させて、被シート体をシールバーのシール位置１０から被シール体を後方へ移動させる（図７Ｊ）。所定位置まで移動させたら、モータを停止させる。両制御部５１、５２は、移動した旨の完了通知を主制御部５０へ送信する。主制御部５０は、エアシリンダーを駆動して上ローラを原点復帰させて、被シート体を把持状態から解放する。
【００４７】
＜別実施形態＞
本実施形態のヒートシールシステムは、シールバーが各把持部と各先端検知部との間に配置され、シールシステムのコンパクト設計および被シール体のサイズも考慮した設計思想となっているが、本発明はこれに制限されず、例えば、シールバーが先端検知部よりも前方に配置されていてよい。
【００４８】
各先端検知部を光電センサーで構成した場合に、被シール体の開口部の先端位置には、検知感度を向上させるために、非透明処理あるいは非透明材料を有する感知部を有することが好ましい。被シール体が透明フィルム材料の場合、開口部の各先端位置を非透明インクで印刷するまたは非透明材料を貼る等してもよい。
【符号の説明】
【００４９】
１０      シールバーのシール位置
２１      右側把持部
２２      左側把持部
３１      右側先端検知部
３２      左側先端検知部
４１      右側駆動部
４２      左側駆動部
５０      主制御部
５１      右側制御部
５２      左側制御部
６０      把持移動機構部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７Ａ】
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【図７Ｂ】
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【図７Ｃ】
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【図７Ｄ】
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【図７Ｅ】
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【図７Ｆ】
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【図７Ｇ】
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【図７Ｈ】
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【図７Ｉ】
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【図７Ｊ】
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