(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自走式の車両本体に、車両本体の後部から前方に伸びて上下方向に揺動自在でかつ伸縮自在なブームと、当該ブームの先端部に支持された荷保持具とを有し、当該荷保持具を介して荷を保持し積み付け可能な荷役装置と、当該荷役装置を操作する操縦席を有するキャビンとを具備した荷役車両において、
キャビンを車両本体の前後方向に移動可能なキャビン移動装置と、
当該キャビンの位置を検出可能なキャビン位置検出器と、を設け、
ブームの傾斜角を検出可能なブーム角検出器と、ブームの長さを検出可能なブーム長さ検出器とにより、前記荷保持具の荷の保持面を検出可能な荷位置検出装置と、キャビンの適正位置データを有するキャビン位置データテーブルと、前記荷位置検出装置の検出信号に基づいて前記キャビン移動装置を操作するキャビン位置操作部と、を有するキャビン位置制御装置を設け、
当該キャビン位置制御装置は、ブーム角検出器により検出されたブームの傾斜角と、検出可能なブーム長さ検出器により検出されたブームの長さとに基づき、前記キャビン位置データテーブルにおいて、
ブームの傾斜角が大きく、かつブーム長さが長〜中間の範囲で、前記荷保持具の荷の保持面の高さが高い時にオペレータが良好な視界が確保できる車両本体後方の適正位置Ｈｉと、
ブームの傾斜角が中〜大で、かつブーム長さが中間〜短の範囲で、前記荷保持具の荷の保持面の高さが中間の時にオペレータが良好な視界が確保できる車両本体中間の適正位置Ｍと、
ブームの傾斜角が小で、かつブーム長さが長〜短の範囲で、前記荷の保持面の高さが低い範囲で、オペレータが良好な視界が確保できる車両本体前方の適正位置Ｌｏと、
のいずれかを選択し、
この適正位置のデータと前記キャビン位置検出器の検出信号に基づいて前記キャビン位置操作部によりキャビン移動装置を操作し、キャビンを適正位置に移動させるように構成された
ことを特徴とする荷役車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、荷役装置により荷を保持する時や荷を積み付ける時に、荷や荷の積み付け位置に対して、荷保持具や荷保持具に保持した荷を位置合わせ可能な良好な視界を確保できる適正位置に、キャビンを自動的に移動可能なリーチスタッカなどの大型の荷役車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
たとえば特許文献１のキャブスライド装置は、車両本体に前後方向に敷設された一対のレールに案内されて移動自在なスライドベースに、キャビンを設置し、レールに平行に配設されたベルトにより、スライドベースを移動してキャビンを前後方向に位置調整可能に構成されている。
【特許文献１】特開２００５−９６６８３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
上記従来のキャブスライド装置は、オペレータが操作レバーを手動操作して、良好な視界が確保できる位置までキャビンを移動させなければならないため、荷の保持作業や積み付け作業に時間がかかるという問題があった。
【０００４】
本発明は上記問題点を解決して、キャビンを、良好な視界が得られる適正位置に自動的に移動できて作業の効率化を図ることができる荷役車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
請求項１記載の発明は、
自走式の車両本体に、車両本体の後部から前方に伸びて上下方向に揺動自在でかつ伸縮自在なブームと、当該ブームの先端部に支持された荷保持具とを有し、当該荷保持具を介して荷を保持し積み付け可能な荷役装置と、当該荷役装置を操作する操縦席を有するキャビンとを具備した荷役車両において、
キャビンを車両本体の前後方向に移動可能なキャビン移動装置と、
当該キャビンの位置を検出可能なキャビン位置検出器と、を設け、
ブームの傾斜角を検出可能なブーム角検出器と、ブームの長さを検出可能なブーム長さ検出器とにより、前記荷保持具の荷の保持面を検出可能な荷位置検出装置と、キャビンの適正位置データを有するキャビン位置データテーブルと、前記荷位置検出装置の検出信号に基づいて前記キャビン移動装置を操作するキャビン位置操作部と、を有するキャビン位置制御装置を設け、
当該キャビン位置制御装置は、ブーム角検出器により検出されたブームの傾斜角と、検出可能なブーム長さ検出器により検出されたブームの長さとに基づき、前記キャビン位置データテーブルにおいて、ブームの傾斜角が大きく、かつブーム長さが長〜中間の範囲で、前記荷保持具の荷の保持面の高さが高い時にオペレータが良好な視界が確保できる後方の適正位置Ｈｉと、ブームの傾斜角が中〜大で、かつブーム長さが中間〜短の範囲で、前記荷保持具の荷の保持面の高さが中間の時にオペレータが良好な視界が確保できる中間の適正位置Ｍと、ブームの傾斜角が小で、かつブーム長さが長〜短の範囲で前記荷の保持面の高さが低い範囲で、オペレータが良好な視界が確保できる前方の適正位置Ｌｏと、いずれかを選択し、この適正位置のデータと前記キャビン位置検出器の検出信号に基づいて前記キャビン位置操作部によりキャビン移動装置を操作し、キャビンを適正位置に移動させるように構成されたものである。
【発明の効果】
【０００８】
請求項１記載の発明によれば、キャビン位置制御装置により、荷位置検出装置で検出された荷保持具の位置に基づき、コントローラによりキャビン移動装置を駆動してオペレータが良好な視界を確保できる適正位置にキャビンを自動的に移動させることができる。また、コントローラに設けられたキャビン位置データテーブルにより、予めブームの傾斜角とブームの長さから求められる荷保持具の位置に対応して、荷保持具の荷の保持面が高い範囲、中間の範囲、低い範囲で、オペレータが良好な視界が確保できる適正位置Ｈｉ、Ｍ，Ｌｏをデータ化しておき、キャビン位置操作部により、ブーム角検出器の検出値とブーム長さ検出器の検出値に基づいて、キャビン位置データテーブルの適正位置データからキャビンの適正位置を選択し、キャビンを適正位置に迅速に移動させることができる。したがって、オペレータの手動操作無しで、常に適正な視界を迅速に確保することができるので、荷保持具による荷の保持作業や荷の積み付け作業に要する時間を短縮して作業の効率化を図ることができ、オペレータの疲労を軽減することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、本発明に係る大型の荷役装置であるリーチスタッカの実施の形態を図面に基づいて説明する。
［実施の形態１］
図１，図２に示すように、このリーチスタッカは、車両本体１１に左右一対の前輪１２Ｆと左右一対の後輪１２Ｒとを設けた自走式に構成されている。この車両本体１１には、上下方向に揺動自在で、かつ伸縮自在なブーム１６の先端部に設けられた荷保持具であるスプレッダ１９により、コンテナ（荷）を保持して積み付け可能な荷役装置１３と、当該荷役装置１３を操作する操縦席が収容されたキャビン１４とが設けられている。
【００１１】
荷役装置１３は、車両本体１１の後部に設けられたブーム支持部１５に、前方に伸びる伸縮式のブーム１６が車幅方向で水平な支軸１５ａを介して上下方向に揺動自在に支持されている。そして車両本体１１とブーム１６との間に左右一対の傾動シリンダ１７が連結され、これら傾動シリンダ１７によりブーム１６が上下方向に揺動される。またブーム１６の先端部から出退自在に内嵌されたトップブーム１６ａが、内装された伸縮シリンダ１８により出退駆動されてブーム１６が伸縮される。
【００１２】
前記トップブーム１６ａに取り付けられた吊下部材１６ｂには、前後傾動、旋回、サイドシフト可能な姿勢調整機構２０を介してスプレッダ１９が設けられている。このスプレッダ１９は、本体部１９ａと、この本体部１９ａの左右両側からスライドブーム１９ｂを介してそれぞれ出退自在な保持部材１９ｃと、左右の保持部材１９ｃの前後位置に配置された係合爪をコンテナ四隅の係合穴に係合してコンテナを保持可能なツイストロック装置１９ｅとが具備されている。また本体部１９ａには、スライドブーム１９ｂを出退自在な位置決めシリンダ（図示せず）が設けられ、この位置決めシリンダによりスライドブーム１９ｂを介して保持部材１９ｃを出退させ、ツイストロック装置１９ｅの位置をコンテナの大きさに対応して調整することができる。
【００１３】
前記キャビン１４は、車両本体１１上にキャビン移動装置２１を介して前後方向に移動自在に設置されている。このキャビン移動装置２１は、車両本体１１上に敷設された左右一対のガイドレール２１ａと、キャビン１４のベース部四隅に設けられてガイドレール２１ａに案内されるガイドローラ２１ｂと、ガイドレール２１ａ間で、所定部位がキャビン１４に連結されたチェーン（またはタイミングベルト）２２ｃを前後のスプロケット２２ａ，２２ｂに巻張した巻き掛け移動機構２２と、後部のスプロケット２２ａに連結されてチェーン２２ｃを介してキャビン１４を移動する油圧式の減速機付キャビン移動モータ２３とで構成されている。
【００１４】
荷役駆動用油圧装置２４は、図３に示すように、エンジン２５により駆動される油圧ポンプ２６と、油圧ポンプ２６から吐出された作動油を傾動シリンダ１７に送る傾動コントロールバルブ２７と、油圧ポンプ２６から吐出された作動油を伸縮シリンダ１８に送る伸縮コントロールバルブ２８と、油圧ポンプ２６から吐出された作動油をキャビン移動モータ２３に送るキャビン移動コントロールバルブ２９とを具備している。そして、荷役装置１３を操作するコントローラ３１に、操縦席に設けられた操作器３２により操作される荷役操作部３１ａが設けられており、この荷役操作部３１ａからバルブ出力部１，２を介して各コントロールバルブ２７，２８に操作信号が出力される。
【００１５】
このリーチスタッカには、スプレッダ１９に保持されたコンテナの積み付け位置に対応して、良好な視界が確保できる適正位置にキャビン１４を自動的に移動させるキャビン位置制御装置３３が設けられている。このキャビン位置制御装置３３は、ブーム１６の傾斜角：θを検出するポテンショメータからなるブーム角検出器（荷位置検出装置）３４、およびブーム１６の長さ：Ｌを検出するポテンショメータからなるブーム長さ検出器（荷位置検出装置）３５と、コントローラ３１に設けられてブーム角検出器３４およびブーム長さ検出器３５の検出信号に基づいて、キャビン移動装置２１のキャビン移動モータ２３を操作し、キャビン１４を適正位置まで移動させるキャビン位置操作部３１ｂと、コントローラ３１に設けられてブーム角およびブーム長さから求められたキャビン１４の適正位置データから、キャビン位置操作部３１ｂによりキャビン１４の適正位置を選択させるキャビン位置データテーブル３１ｃとを具備している。
【００１６】
このキャビン位置データテーブル３１ｃは、図４に示すように、キャビン１４の操縦席に座ったオペーレータの視点を、複数のパターン、たとえば車両本体１１の後方位置から前方に向かって適正位置Ｈｉ、Ｍ、Ｌｏを設定する。たとえば適正位置Ｈｉは、ブーム１６の長さ：Ｌが長〜中間で、かつ傾斜角：θが大、スプレッダ１９の保持面がａ−ｂ間に位置する場合である。また適正位置Ｍは、ブーム１６の長さ：Ｌが中間〜短で、かつ傾斜角：θが中〜大、スプレッダ１９の保持面がｂ−ｃ間に位置する場合である。さらに適正位置Ｌｏは、ブーム１６の長さ：Ｌが長〜短でかつ傾斜角：θが小、スプレッダ１９の保持面がｃ−ｄ間に位置する場合である。
【００１７】
また、支軸１５ａを通りブーム１６に平行な軸線と、スプレッダ１９の中心を通る鉛直線との交点をトップポイント：Ｔとし、このトップポイント：Ｔ−スプレッダ１９の保持面までの距離：Ａ、支軸１５ａの高さ：Ｂとすると、スプレッダ１９の保持面の高さ：Ｈは、Ｈ＝Ｌ×sinθ＋Ｂ−Ａ…（１）式で求められる。そしてこの高さ：Ｈを、ａ−ｂ，ｂ−ｃ，ｃ−ｄに振り分けることで、キャビン１４の位置を、ａ−ｂに対応する適正位置Ｈｉ、ｂ−ｃに対応する適正位置Ｍ、ｃ−ｄに対応する適正位置Ｌｏとして、キャビン１４の適正位置を選択することもできる。キャビン位置データテーブル３１ｃでは、予めブーム１６の長さ：Ｌと傾斜角：θから、適正位置Ｈｉ、Ｍ、Ｌｏを選択できるキャビン１４の適正位置データを作成しておき、キャビン位置操作部３１ｂでは、ブーム角検出器３４およびブーム長さ検出器３５から入力された検出値に基づいて、キャビン位置データテーブル３１ｃのデータから３つの適正位置Ｈｉ、Ｍ、Ｌｏのいずれかを選択する。もちろん、キャビン位置操作部３１ｂで、（１）式を演算して３つの適正位置Ｈｉ、Ｍ、Ｌｏに振り分けキャビン１４の適正位置を判断してもよい。
【００１８】
前記キャビン移動装置２１には、キャビン１４の位置を検出するキャビン位置検出器３６（たとえばポテンショメータ）が設けられている。
また操縦席には、自動／手動を操作するキャビン位置制御切替スイッチ３７と、手動時にキャビン１４の位置を操作するキャビン手動操作スイッチ３８が設けられている。
【００１９】
上記構成において、傾動シリンダ１７によりブーム１６が上下方向に揺動されると、ブーム角検出器３４により傾斜角：θが検出され、また伸縮シリンダ１８によりブーム１６が伸縮されると、ブーム長さ検出器３５によりブーム長さ：Ｌが検出される。さらにキャビン１４の位置がキャビン位置検出器３６により検出されている。これら３つの検出データは、コントローラ３１のキャビン位置操作部３１ｂにそれぞれ入力されている。
【００２０】
ここで、キャビン位置制御切替スイッチ３７により自動が選択されているか、または手動から自動に切り替えられると、図５に示すように、キャビン位置操作部３１ｂでは、ブーム角検出器３４とブーム長さ検出器３５の検出データから、キャビン位置データテーブル３１ｃの適正位置データを参照して、キャビン１４の適正位置Ｈｉ，Ｍ，Ｌｏを選択し、キャビン位置操作部３１ｂからバルブ出力部３を介してキャビン移動コントロールバルブ２９に操作信号を出力する。そして、キャビン移動コントロールバルブ２９からキャビン移動モータ２３に作動油を供給して駆動し、目的の位置までキャビン１４を移動させる。この時、キャビン位置検出器３６により検出されたキャビン１４の位置がキャビン位置操作部３１ｂにフィードバックされ、キャビン１４が選択された適正位置Ｈｉ，Ｍ，Ｌｏに達するまで移動される。
【００２１】
上記実施の形態によれば、リーチスタッカにおいて、ブーム角検出器３４およびブーム長さ検出器３５によりブーム１６の傾斜角：θとブーム１６の長さ：Ｌとを検出してスプレッダ１９の位置を判断し、コントローラ３１のキャビン位置操作部３１ｂにより、スプレッダ１９とコンテナの良好な視界が確保できる適正位置にキャビン１４を自動的に移動することができる。したがって、オペレータは、キャビン移動装置２１の手動操作無しで、常に良好な視界を迅速に確保することができて、荷役装置１３によるコンテナの保持作業やコンテナの積み付け作業に要する時間を短縮して効率よく荷役作業することができ、オペレータの疲労を軽減することができる。
【００２２】
また、予めブーム１６の傾斜角：θとブーム１６の長さ：Ｌから求められた荷の高さ：Ｈと、この荷の高さ：Ｈに基づいて適正な視界を確保可能なキャビン１４の適正位置Ｈｉ，Ｍ，Ｌｏをデータ化したキャビン位置データテーブル３１ｃをコントローラ３１に設けたので、キャビン位置操作部３１ｂでは、ブーム角検出器３４とブーム長さ検出器３５の検出値から、キャビン位置データテーブル３１ｃのキャビン１４の適正位置データを参照して、キャビン１４の適正位置を選択しキャビン１４を適正位置に迅速に移動させることができる。
【産業上の利用可能性】
【００２３】
作業状態により良好な視界が確保しにくいキャビンを有する大型の荷役車両に利用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】本発明に係るリーチスタッカの実施の形態を示す側面図である。
【図２】キャビン位置制御装置の構成を説明する斜視図である。
【図３】キャビン位置制御装置を示すブロック図である。
【図４】キャビン位置制御装置を説明するリーチスタッカの側面図である。
【図５】キャビン位置制御装置の動作を示すブロック図である。
【符号の説明】
【００２５】
１１    車両本体
１３    荷役装置
１４    キャビン
１５    ブーム支持部
１５ａ  支軸
１６    ブーム
１６ａ  トップブーム
１７    傾動シリンダ
１８    伸縮シリンダ
１９    スプレッダ
２０    姿勢調整機構
２１    キャビン移動装置
２３    キャビン移動モータ
２９    キャビン移動コントロールバルブ
３１    コントローラ
３１ａ  荷役操作部
３１ｂ  キャビン位置操作部
３１ｃ  キャビン位置データテーブル
３２    操作器
３３    キャビン位置制御装置
３４    ブーム角検出器（荷位置検出装置）
３５    ブーム長さ検出器（荷位置検出装置）
３６    キャビン位置検出器
３７    キャビン位置制御切替スイッチ
３８    キャビン手動操作スイッチ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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