(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、自車両の運転者による運転行動を支援する運転者支援装置であって、
自車両の車両状態または自車両の走行環境を表す車両情報を取得する情報取得手段と、
前記取得した車両情報が予め設定された支援条件を満たしているときに自車両の運転者に対する前記支援のための報知を行う支援報知手段と、
前記取得した車両情報が前記支援条件を満たしていないとき、前記車両情報に応じて前記支援報知手段による報知が実施されない理由を示す情報を報知する理由報知手段と、
前記支援報知手段が報知しようとする支援内容に対して自車両の運転者が対応する必要があるか否かを判定する報知対応判定手段と、
前記支援内容に対して自車両の運転者が対応する必要がないと判定された場合、前記支援報知手段による報知を禁止し、前記理由報知手段に、前記支援内容に対応する必要がない旨を報知させる報知制御手段と、
を備えたことを特徴とする運転者支援装置。
【請求項２】
請求項１に記載の運転者支援装置において、
前記情報取得手段は、前記車両情報として自車両の位置を含む情報を取得し、
前記取得された自車両の位置が予め設定された支援対象領域内に位置するか否かを判定する支援位置判定手段を備え、
前記支援報知手段は、前記支援条件の１つとして前記自車両の位置が前記支援対象領域内に位置するとの条件を満たす場合に、前記支援のための報知を行うこと
を特徴とする運転者支援装置。
【請求項３】
請求項２に記載の運転者支援装置において、
前記取得された自車両の位置が前記支援対象領域に接近しているか否かを判定する接近判定手段を備え、
前記理由報知手段は、前記自車両の位置が前記支援対象領域に接近している場合、前記支援報知手段による支援のための報知を行う前に、前記支援のための報知が行われる予定である旨を報知すること
を特徴とする運転者支援装置。
【請求項４】
請求項２または請求項３に記載の運転者支援装置において、
前記支援報知手段が報知しようとする支援内容に自車両が対応できるか否かを判定する対応可否判定手段を備え、
前記支援報知手段は、前記支援条件の１つとして前記自車両の位置が前記支援対象領域内に位置するとの条件を満たし、かつ別の支援条件として前記支援内容に自車両が対応できるとの条件を満たした場合に、前記支援のための報知を行い、
前記理由報知手段は、前記自車両の位置が前記支援対象領域内に位置するとの条件を満たし、かつ別の支援条件として前記支援内容に自車両が対応できるとの条件を満たさない場合に、前記支援のための報知を行ったとしてもその内容に自車両が対応できない旨の報知を行うこと
を特徴とする運転者支援装置。
【請求項５】
請求項２〜請求項４の何れか１項に記載の運転者支援装置において、
前記取得された自車両の位置が前記支援対象領域を含むように設定された通知対象領域内に位置するか否かを判定する通知位置判定手段を備え、
前記支援報知手段および前記理由報知手段は、自車両の位置が前記通知対象領域外である場合、前記報知を行わないこと
を特徴とする運転者支援装置。
【請求項６】
請求項１〜請求項５の何れか１項に記載の運転者支援装置において、
所定の画像を表示可能な複数の表示領域を備え、
前記支援報知手段は、ある１つの表示領域に支援のための画像を表示させ、
前記理由報知手段は、前記支援報知手段が画像を表示させる表示領域とは異なる表示領域に、前記報知が実施されない理由を示す画像を表示させること
を特徴とする運転者支援装置。
【請求項７】
請求項１〜請求項６の何れか１項に記載の運転者支援装置において、
前記支援報知手段は、前記支援条件の１つとして現在時刻が支援のための報知を行う時間範囲内であるか否かを判定し、設定された支援条件の全てを満たす場合に、前記支援のための報知を行うこと
を特徴とする運転者支援装置。
【請求項８】
請求項１〜請求項７の何れか１項に記載の運転者支援装置において、
前記支援条件を自車両外から取得する支援条件取得手段、を備えたこと
を特徴とする運転者支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の運転者による運転行動を支援する運転者支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記の運転者支援装置として、信号機の灯色が青の状態で交差点を通過できるような速度を報知する支援を行うものが知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平５−１２８３９９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記運転者支援装置では、運転者が報知に従って車両を操作することを前提としており、運転者が報知に従って車両を操作しなかった場合やできなかった場合の報知については言及されていない。
【０００５】
そこで、車両の運転者による運転行動を支援する運転者支援装置において、運転者が車両を報知に従って操作しなかった場合やできなかった場合に対応した適切な報知ができるようにすることを本発明の目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
かかる目的を達成するために成された運転者支援装置において、情報取得手段は、自車両の車両状態または自車両の走行環境を表す車両情報を取得する。そして、支援報知手段は、取得した車両情報が予め設定された支援条件を満たしているときに自車両の運転者に対する支援のための報知を行い、理由報知手段は、取得した車両情報が支援条件を満たしていないとき、車両情報に応じて支援報知手段による報知が実施されない理由を示す情報を報知する（請求項１）。
【０００７】
このような運転者支援装置によれば、支援のための報知をしないときに、その理由（報知が実施されない理由）を運転者に報知できる。運転者が車両を報知に従って操作しなかった場合やできなかった場合において支援のための報知を終了する際や、支援のための報知が実施されると予想される状況において報知が実施されないとき等に、運転者に違和感を覚えさせないようにすることができる。
【０００８】
なお、本発明において、「報知をしない場合」とは、支援報知手段による報知をすることがない場合と、支援報知手段による報知後、報知しない状態に遷移した場合とを含む。また、「実施されない理由を示す情報」とは、例えば、支援報知手段による報知をしない理由や、この報知を終了する理由等を示す。また、理由報知手段は、予め設定された複数の報知内容の中から報知の際に使用する報知内容を支援報知手段の作動状態や車両情報に応じて選択するようにすればよい。
【０００９】
ところで、上記運転者支援装置において情報取得手段は、車両情報として自車両の位置を含む情報を取得し、取得された自車両の位置が予め設定された支援対象領域内に位置するか否かを判定する支援位置判定手段を備え、支援報知手段は、支援条件の１つとして自車両の位置が支援対象領域内に位置するとの条件を満たす場合に、支援のための報知を行うようにしてもよい（請求項２）。
【００１０】
このような運転者支援装置によれば、自車両の位置に応じて支援のための報知を実施するか否かを設定することができる。なお、本発明では、支援条件の１つとして自車両の位置を判定していればよく、この支援条件のみを満たした場合に支援のための報知をする態様や、この支援条件に加えて他の支援条件が設定されている場合に、これらの設定された全ての支援条件を満たした場合に支援のための報知を行う態様等が本発明に含まれる。
【００１１】
また、上記運転者支援装置においては、取得された自車両の位置が支援対象領域に接近しているか否かを判定する接近判定手段を備え、理由報知手段は、自車両の位置が支援対象領域に接近している場合、支援報知手段による支援のための報知を行う前に、支援のための報知が行われる予定である旨を報知してもよい（請求項３）。
【００１２】
このような運転者支援装置によれば、運転行動に関する支援が実施されることを運転者に予告できるので、運転者は支援のための報知が行われた場合にとるべき運転行動を準備することができる。
【００１３】
さらに、上記運転者支援装置においては、支援報知手段が報知しようとする支援内容に自車両が対応できるか否かを判定する対応可否判定手段を備え、支援報知手段は、支援条件の１つとして自車両の位置が支援対象領域内に位置するとの条件を満たし、かつ別の支援条件として支援内容に自車両が対応できるとの条件を満たした場合に、支援のための報知を行い、理由報知手段は、自車両の位置が支援対象領域内に位置するとの条件を満たし、かつ別の支援条件として支援内容に自車両が対応できるとの条件を満たさない場合に、支援のための報知を行ったとしてもその内容に自車両が対応できない旨の報知を行うようにしてもよい（請求項４）。
【００１４】
このような運転者支援装置によれば、支援内容に運転者が対応できない場合に支援のための報知を行わないので、支援のための報知が無駄になることがない。また、このように支援のための報知が行われない場合に、その理由（自車両が対応できない旨）の報知を行うので、運転者は支援が行われない理由を認識することができる。
【００１５】
なお、具体的な支援のための報知としては、例えば、信号機が配置された交差点を自車両が停車せずに通過できるよう走行速度の変更を促す報知を行い、自車両が交差点を停車せずに通過できない場合（交差点を停車せずに通過できる速度が速すぎたり遅すぎたりする場合）、支援のための報知をしないようにし、その理由を報知する構成が考えられる。
【００１６】
また、上記運転者支援装置においては、取得された自車両の位置が支援対象領域を含むように設定された通知対象領域内に位置するか否かを判定する通知位置判定手段を備え、支援報知手段および理由報知手段は、自車両の位置が通知対象領域外である場合、報知を行わないようにしてもよい（請求項５）。
【００１７】
このような運転者支援装置によれば、通知対象領域外での報知を行わないので、通知対象領域外では、運転者は報知内容を気にすることなく運転動作に集中することができる。
また、上記運転者支援装置においては、支援報知手段が報知しようとする支援内容に対して自車両の運転者が対応する必要があるか否かを判定する報知対応判定手段と、支援内容に対して自車両の運転者が対応する必要がないと判定された場合、支援報知手段による報知を禁止し、理由報知手段に、支援内容に対応する必要がない旨を報知させる報知制御手段と、を備えていてもよい（請求項１）。
【００１８】
このような運転者支援装置によれば、運転者が対応する必要がない支援のための報知を行うことがない。また、この場合、支援のための報知を行わない理由（対応する必要がない旨）を報知することができる。
【００１９】
具体的には例えば、信号機が配置された交差点を自車両が停車せずに通過できるよう走行速度の変更を促す報知を行う場合において、現在の走行状態を維持すればこの交差点を通過できる場合等が挙げられる。
【００２０】
さらに、上記運転者支援装置においては、所定の画像を表示可能な複数の表示領域を備え、支援報知手段は、ある１つの表示領域に支援のための画像を表示させ、理由報知手段は、支援報知手段が画像を表示させる表示領域とは異なる表示領域に、報知が実施されない理由を示す画像を表示させてもよい（請求項６）。
【００２１】
このような運転者支援装置によれば、複数の表示領域を、支援のための画像を表示させるための領域と、理由を示す画像を表示させる領域とに使い分けるので、運転者は画像が表示された位置に応じて表示内容を予測することができる。このため、運転者が注視することなく表示内容を認識しやすくすることができる。
【００２２】
また、上記運転者支援装置において支援報知手段は、支援条件の１つとして現在時刻が支援のための報知を行う時間範囲内であるか否かを判定し、設定された支援条件の全てを満たす場合に、支援のための報知を行うようにしてもよい（請求項７）。
【００２３】
このような運転者支援装置によれば、時刻（つまり、交通量や歩行者の数の傾向）に応じて支援を実施するか否かを設定することができる。
また、上記運転者支援装置においては、支援条件を自車両外から取得する支援条件取得手段、を備えていてもよい（請求項８）。
【００２４】
このような運転者支援装置によれば、自車両外から支援条件を取得することで支援条件を変更することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】運転者支援システム１００の概略構成を示すブロック図である。
【図２】実施形態の概要を示す説明図である。
【図３】目標速度設定処理を示すフローチャートである。
【図４】目標速度を設定する際の概要を示すとともに、時間と距離との関係を示すグラフである。
【図５】支援処理を示すフローチャートである。
【図６】表示部１２に表示させる画像の具体例である（その１）。
【図７】表示部１２に表示させる画像の具体例である（その２）。
【図８】表示部１２に表示させる画像の具体例である（その３）。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
以下に本発明にかかる実施の形態を図面と共に説明する。
［本実施形態の構成］
まず、図１に基づいて本実施形態の運転者支援システム１００の構成を説明する。図１は運転者支援システム１００の概略構成を示すブロック図である。運転者支援システム１００は、道路を走行する複数の車両にそれぞれ搭載される車載装置１（運転者支援装置）と、道路交差点に設置される交通信号機毎に付随して設けられる路側機６（路側装置）とを備えている。
【００２７】
各車両の車載装置１は、他の車両の車載装置１と車車間通信を実施可能に構成されているとともに、路側機６との間で路車間通信を実施可能に構成されている。そして、各車両の車載装置１は、自車両の運転者による運転行動を支援（操作通知や注意喚起）する機能を有する。なお、各車両の車載装置１は全て同様の構成とされているため、図１においては、ある１つの車載装置１についてのみを詳細に図示している。
【００２８】
車載装置１は、図１に示すように、位置特定部１０、外部機器接続部１１、表示部１２、音声出力部１３、データベース１４、無線通信部１５、および車側制御部１６等を備えている。
【００２９】
このうち、位置特定部１０は、車速センサ３２や、光ビーコン受信機３４、図示しないＧＰＳ受信機、ジャイロスコープ等による検出信号に基づいて車両の現在地や進行方向を特定し、その特定したデータを車側制御部１６に入力する。なお、光ビーコン受信機３４は、交差点手前に配置された光ビーコン送信機から、交差点までの距離の情報、現在地（ビーコン送信機の位置）の情報、交通情報等を受信する。また、光ビーコン受信機３４は、支援を行う際の条件（支援条件：後述する支援情報指示領域や支援予告通知領域等）も取得する（支援条件取得手段）。
【００３０】
また、外部機器接続部１１は、車両に搭載されているレーダ３１、車速センサ３２、光ビーコン受信機３４、作動処理部３３等の他のＥＣＵ（Electronic Control Unit）等、
各種機器との間で通信を行うためのインタフェースであり、各機器から送信されてくる車両情報のデータを車側制御部１６に入力する。
【００３１】
表示部１２は、画像を表示する液晶パネル等の表示面を備えた表示装置であり、車側制御部１６からの制御に基づいて各種の運転支援画像を表示する。画像を表示する表示面は、車両の運転席から視認可能な場所に配置される。
【００３２】
表示部１２は、例えば、ヘッドアップディスプレイやナビゲーション装置の液晶ディスプレイ等として構成されていればよく、特に、本実施形態の表示部１２は、所定の画像を表示可能な複数の表示エリア（表示領域）を備えている（図６〜図８参照）。ここで、複数の表示エリアは、１つの表示部１２における表示領域を分割することによって形成されていてもよいし、複数の表示部１２のそれぞれに１つずつの表示エリアを備えるようにしてもよい。なお、表示部１２における表示態様については後述する。
【００３３】
音声出力部１３は、音声を出力するスピーカ等を備えた音声出力装置であり、車側制御部１６からの制御に基づいて運転支援のための各種の案内音声を出力する。
データベース１４は、路傍の各所に設置された路側機６から受信したエリアデータを記憶するための記憶装置であり、フラッシュメモリやハードディスクドライブ等の書き換え可能な不揮発性の記憶装置が用いられる。
【００３４】
なお、ここでいうエリアデータとは、交通信号機が設置された複数の交差点を包含する所定のエリア単位でまとめられた各交通信号機における信号機情報を指す。また、信号機情報としては、各交通信号機（以下、単に「信号機」ともいう。）についての現在および将来の灯色、各灯色の継続時間の情報（つまり、信号灯色に関するスケジュールの情報）と、信号機が配置された位置の情報とが含まれている。データベース１４に記憶されているエリアデータは、そのエリアデータに該当の信号機を通過する際に実行する運転支援制御に用いられる。
【００３５】
無線通信部１５は、他車両の無線通信部や、路傍に設置された路側機６との間で双方向の無線通信（車車間通信および路車間通信）を行うための通信装置である。この路車間通信に用いる通信様式としては、例えばＥＴＣ（登録商標）システム等で用いられる狭域通信（ＤＳＲＣ）や、ＶＩＣＳ（登録商標）等で用いられる電波ビーコンおよび光ビーコンの技術を用いることが考えられる。あるいは、２０１１年（予定）のアナログテレビ放送の終了後に利用区分が再編される予定の７００ＭＨｚ帯の電波を利用することも考えられる。この７００ＭＨｚ帯の電波は、ＤＳＲＣで用いられる５．８ＧＨｚ帯の電波と比較して波長が長いため、回折を起こし易い。そのため、建築物が密集する都市部において、建物の影からでも良好に通信が行うことができる。
【００３６】
なお、無線通信部１５は、位置特定部１０によって生成された自車両の位置情報等の車両に関する情報を車側制御部１６からの指令（例えば、定期的に車側制御部１６から送信指令が成される。）に応じて外部送信する。
【００３７】
車側制御部１６は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ等からなる周知のマイクロコンピュータとして構成されており、車載装置１の各部を統括制御する。この車側制御部１６は、ＲＯＭ等に記憶されたプログラムに従って、路車間通信によるエリアデータの取得・更新に関する処理や、各種の運転支援に関する処理を実行する。
【００３８】
ここで、運転支援の具体的な内容としては、例えば、信号機情報が含まれるエリアデータを受けて、次に通過する交通信号機に関する情報提供や、交差点を円滑に通行するための走行制御等を行う。特に本実施形態の車側制御部１６は、レーダ３１や、車車間通信等によって得られる他車両の位置情報や、自車両の位置特定部１０によって得られる自車両の位置情報等の、自車両の車両状態または自車両の走行環境を表す車両情報に基づいて、自車両が取るべき行動（加減速、旋回等）を出力する。
【００３９】
なお、車側制御部１６は、車両情報として、車側制御部１６の機能の一部である内部時計から時刻の情報を取得する。また、これらの車両情報は、周期的（例えば１００ｍｓ毎）に車側制御部１６に取得される（情報取得手段）。
【００４０】
車側制御部１６は、運転支援に関する出力に応じて、例えば、自車両の速度が所定速度になるよう促す音声や表示を表示部１２または音声出力部１３から出力する。
次に、路側機６は、無線通信部２０、路側通信部２１、エリア内信号機情報データベース２２、および路側制御部２３を備えている。
【００４１】
このうち、無線通信部２０は、道路を走行する車両に搭載された車載装置１との間で無線通信（路車間通信）を行うための通信装置である。この路車間通信に用いる通信様式としては、上述の車載装置１と同様のものを用いる。
【００４２】
路側通信部２１は、ネットワーク５を介して、同じ所定エリア内の他所の交差点に設置された交通信号機に付随する他の路側機６や交通信号機を制御したり、交通情報を提供する外部機関である交通管制センタ７との間で情報通信したりするための通信装置である。なお、路側通信部２１による交通管制センタ７との間での情報通信は、無線によるものであってもよいし有線によるものであってもよい。
【００４３】
エリア内信号機情報データベース２２は、複数の交通信号機に関する各々の信号機情報をまとめたエリアデータを記憶するための記憶装置である。エリア内信号機情報データベース２２には、例えばフラッシュメモリやハードディスクドライブ等の書き換え可能な不揮発性の記憶装置が用いられる。
【００４４】
路側制御部２３は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ等からなる周知のマイクロコンピュータとして構成されており、路側機６の各部を統括制御する。特に、路側制御部２３は、定期的に、エリア内信号機情報データベース２２からエリアデータを読み出し、無線通信部２０を介して車載装置１にエリアデータを無線配信する。
【００４５】
［本実施形態による処理］
このような運転者支援システム１００においては、例えば、図２（ａ）に示すように、車載装置１を搭載した車両である自車両が交差点１および交差点２に進入しようとする際に、自車両が路側機６から各交差点における信号機情報を受信し、信号機が配置された交差点を極力停車せずに通過できるように適切な速度を報知する処理を行う。
【００４６】
つまり、図２（ｂ）に示すように、現在の自車両の車速で交差点１や交差点２に到達すると灯色が赤の状態となる場合（破線参照）には、表示部１２を用いて自車両の加速や減速を促し、灯色が青の状態のときに交差点１や交差点２に到達できるようにする。また、複数の交差点について灯色が青の状態で通過できる速度があればその速度で走行できるよう促すようにする。
【００４７】
この処理については、図３以下の図面を用いて説明する。図３は車載装置１の車側制御部１６が実行する目標速度設定処理を示すフローチャートである。目標速度設定処理は、例えば、車載装置１の電源が投入されると開始され、その後、所定の周期で（例えば１００〜５００ｍｓ毎に）繰り返し実行される処理である。
【００４８】
なお、本処理が終了するたびに前回の処理において算出された目標速度が破棄される。したがって、今回の処理において新たな目標速度が算出されれば、その目標速度が保持され、今回の処理において新たな目標速度が算出されなければ（つまり、ｎ＝１のときに目標速度の更新（後述するＳ２２０の処理）が実施されなかった場合）、目標速度が存在しない状態となる。
【００４９】
目標速度設定処理では、まず、自車両や他車両に関する情報を取得する（Ｓ１１０）。この処理では、自車両の位置、走行速度、前述の車群に関する情報、自車両に対して先行して走行する先行車両の有無についての情報等を含む。なお、先行車両の有無については、車群に関する情報や、レーダ３１による検出結果を取得することによって判断することができる。
【００５０】
そして、道路情報を取得する（Ｓ１２０）。この処理では、自車両が走行する道路の制限速度の情報や、自車両が通過する交差点の信号機情報等が含まれる道路情報を、光ビーコン送信機や路側機６から取得する。
【００５１】
続いて、変数ｎを１に設定する（Ｓ１３０）。ここで、変数ｎは、自車両の進行方向側における何番目に近い交差点（信号機が配置されたものに限る）であるかを示す。つまり、ｎ＝１の交差点は、自車両から最も近い交差点を示す。
【００５２】
続いて、ｎ番目の交差点についての信号機情報の有無を判定する（Ｓ１６０）。つまり、道路情報としてｎ番目の交差点についての信号機情報が取得できているか否かを判定する。
【００５３】
この信号機情報がなければ（Ｓ１６０：ＮＯ）、目標速度設定処理を終了する。また、この信号機情報があれば（Ｓ１６０：ＹＥＳ）、ｎ番目の交差点までの距離（交差点距離）を算出する（Ｓ１７０）。
【００５４】
この処理では、原則として、過去において光ビーコン受信機３４を介して取得された情報に含まれる交差点距離および光ビーコン送信機の位置と、光ビーコン送信機から情報を取得してから自車両が走行した走行距離と、を利用して、交差点距離を演算する。なお、自車両の走行距離については、自車両の走行速度と走行時間とを用いて演算すればよい。
【００５５】
また、光ビーコン受信機３４を備えていない場合や、光ビーコン送信機からの情報を受信してから一定以上の時間が経過している場合等には、路側機６から配信される信号機が配置された交差点の緯度および経度を含む情報と、位置特定部１０によって検出された自車両の現在地（緯度および経度の情報）と、を利用して交差点距離を演算してもよい。このように演算された交差点距離は、ＲＡＭ等のメモリに格納され、以下の処理において適宜読み出されて利用される。
【００５６】
続いて、ｎ番目の交差点に自車両が到達するまでの時間を算出する（Ｓ１８０）。ここで、以下の説明においては、
Ｖmax ：上限速度
Ｖmin ：下限速度
Ｖn ：ｎ交差点に進入する際の速度
dn ：ｎ交差点までの距離
d0 ：速度Ｖnから減速度αで停止するまでに走行する距離
tn ：速度Ｖnから減速度αで停止するまでにかかる時間
tnmax ：上限速度で走行したときのn交差点に到達するまでの時間
（最も早くｎ交差点に到達する時間）
tnmin ：下限速度で走行したときのn交差点に到達するまでの時間
（最も遅くｎ交差点に到達する時間）
tGnstart ：ｎ交差点で信号が青になるまでの時間（既に青の場合は0）
tGnend ：ｎ交差点で青信号が終了するまでの時間
Ｖnmax ：ｎ交差点を青信号で通過するための上限速度
Ｖnmin ：ｎ交差点を青信号で通過するための下限速度
Ｖajustmax ：共通の目標速度上限値
Ｖajustmin ：共通の目標速度下限値
と定義する（図４参照）。
【００５７】
すると、上限速度Ｖmaxでｎ番目の交差点に到達するまでの時間ｔnmaxと下限速度Ｖminでｎ番目の交差点に到達するまでの時間ｔnminとは、次式で表すことができる。
【００５８】
【数１】
0005408071.tif 000002
【００５９】
ここで、上限速度Ｖmaxは、先行車両がある場合には先行車両の走行速度、自車両が走
行する道路の制限速度のうちの遅いほうの速度が採用される。また、下限速度Ｖminは、
交通流を妨げない程度の速度（例えば３０ｋｍ／ｈ）が採用される。
【００６０】
続いて、上記の到達時間（ｔnmaxからｔnminまでの時間）の少なくとも一部が対象交差点の青の時間の範囲内（tGnstart〜tGnend）に含まれているか否かを判定する（Ｓ１９０）。つまり、下記の式（３）を満たすか否かを判定する。
【００６１】
【数２】
0005408071.tif 000003
【００６２】
上記式（３）を満たさなければ（Ｓ１９０：ＮＯ）、自車両がｎ番目の交差点を停車することなく通過することは不可能であるため、目標速度設定処理を終了する。また、上記式（３）を満たせば（Ｓ１９０：ＹＥＳ）、自車両がｎ番目の交差点を停車することなく通過可能であるため、目標速度を算出する（Ｓ２００）。
【００６３】
この処理では、まず、ｎ＝１の場合には、次式により目標速度Ｖ1max、Ｖ1minを算出する。
【００６４】
【数３】
0005408071.tif 000004
【００６５】
なお、式（４）については、カンマ「，」で区切られた前の項と後の項とのうちの小さいほうの値をＶ1maxとして採用することを意味し、式（５）ついては、カンマ「，」で区切られた前の項と後の項とのうちの大きいほうの値をＶ1minとして採用することを意味する。
【００６６】
そして、式（６）（７）に示すように、Ｖ1maxとＶ1minとを目標速度の範囲の初期値（最大の範囲）とする。
【００６７】
【数４】
0005408071.tif 000005
【００６８】
次にｎ＝２以降の場合には、次式で目標速度Ｖnmax、Ｖnminを算出する。
【００６９】
【数５】
0005408071.tif 000006
【００７０】
このようにして目標速度（範囲）を算出する。ここで、式（８）（９）は、自車両がｎ番目の交差点のみを通過する場合の目標速度であるから、算出した目標速度（範囲）が（ｎ−１）番目に設定した目標速度の範囲内か否かを判定する（Ｓ２１０）。つまり、その手前の交差点を今回求めた速度の範囲内で通過できるかを次式で判定する。
【００７１】
【数６】
0005408071.tif 000007
【００７２】
式（１０）の条件が満たされなければｎ番目の交差点を一定の速度で走行して通過できないことを意味する。また、式（１０）の条件が満たされた場合には、一定速度でｎ番目までの交差点の通過が可能であることを示す。つまり、（ｎ−１）番目に設定した目標速度の範囲内であれば（Ｓ２１０：ＹＥＳ）、過去に演算された目標速度を今回の処理で演算した目標速度に上書きする（Ｓ２２０）。
【００７３】
この場合、次式によってＶajustmaxおよびＶajustminを選択し、更新する。
【００７４】
【数７】
0005408071.tif 000008
【００７５】
Ｓ２２０の処理が終了すると、変数ｎをインクリメントし（Ｓ２３０）、（ｎ＋１）番目の交差点に対してＳ１６０以下の処理を繰り返す。
また、Ｓ２１０の処理にて、（ｎ−１）番目に設定した目標速度の範囲内でなければ（Ｓ２１０：ＮＯ）、目標速度設定処理を終了する。
【００７６】
次に、このように設定された目標速度を利用した支援の態様について、図５以下の図面を用いて説明する。図５は車側制御部１６が目標速度設定処理等の処理とは並行して実施する支援処理を示すフローチャートである。また、図６〜図８は表示部１２における表示態様を示す説明図である。
【００７７】
支援処理は、例えば車載装置１の電源が投入されると開始され、その後繰り返し実施される処理である。支援処理では、まず、自車両の位置が支援予告通知領域（通知対象領域）内に位置するか否かを判定する（Ｓ３１０：接近判定手段、通知位置判定手段）。ここで、支援予告通知領域とは、表示部１２における表示エリア１に画像を表示させることを許可し、表示エリア２に画像を表示させることを禁止する領域であり、後述する支援情報指示領域（支援対象領域）を含み、この支援情報指示領域よりも広い領域を示す。
【００７８】
したがってこの処理では、支援情報指示領域に接近しているか否かを判定する処理とも言える。なお、支援予告通知領域は、支援の対象となる交差点の手前（交差点外の領域）に設定されている。
【００７９】
自車両の位置が支援予告通知領域外であれば（Ｓ３１０：ＮＯ）、Ｓ３１０の処理を繰り返す。この際、表示部１２は、図６（ａ）に示すように、表示エリア１，２共に、非表示の状態となる。
【００８０】
また、自車両の位置が支援予告通知領域内であれば（Ｓ３１０：ＹＥＳ）、目標速度設定処理で演算された目標速度等の支援情報を取得し（Ｓ３３０）、図６（ｂ）に示すように、これから支援のための報知が行われる予定である旨を示す支援予告通知を表示エリア１に表示させる（Ｓ３４０：理由報知手段）。ここで、支援予告通知としては、次の交差点における灯色がいつ変化するかを示す情報等を表示することが考えられる。
【００８１】
続いて、自車両の位置が支援情報指示領域内であるか否かを判定する（Ｓ３５０：支援位置判定手段）。自車両の位置が支援情報指示領域外であれば（Ｓ３５０：ＮＯ）、支援情報を生成可能か否かを判定する（Ｓ３６０：対応可否判定手段）。ここで、支援情報は、目標速度を取得できた場合のみに生成可能であり、目標速度設定処理による目標速度が存在しない状態のときには、支援情報を生成不可能な状態と判断する。また、目標速度は自車両が走行可能な速度範囲内に設定されるので、この処理では、報知しようとする支援内容に自車両が対応できるか否かを判定しているとも言える。
【００８２】
支援情報を生成可能であれば（Ｓ３６０：ＹＥＳ）、Ｓ３３０の処理に戻る。また、支援情報を生成可能でなければ（Ｓ３６０：ＮＯ）、表示エリア１に支援を終了する理由を示す支援終了理由通知を表示させる（Ｓ３７０：理由報知手段）。
【００８３】
この表示では、例えば図６（ｃ）に示すように、表示エリア１に「次の交差点が赤」と表示させるとともに、支援目標が達成できなかった旨を示す「ＮＧ」を表示させることにより、次の交差点が青の状態で通過できないために支援を終了した旨を運転者に伝える。
【００８４】
続いて、自車両の位置が支援予告通知領域内であるか否かを再度判定する（Ｓ３８０：通知位置判定手段）。自車両の位置が支援予告通知領域外であれば（Ｓ３８０：ＮＯ）、表示エリア１の画像を消失させ、表示エリア１，２共に非表示の状態とし（Ｓ３９０）、支援処理を終了する。また、自車両の位置が支援予告通知領域内であれば（Ｓ３８０：ＹＥＳ）、Ｓ３７０の処理に戻る。
【００８５】
ところで、Ｓ３５０の処理において、自車両の位置が支援情報指示領域内であれば（Ｓ３５０：ＹＥＳ）、表示エリア１にて支援目標提示を行う（Ｓ４１０）。この表示では、図７（ａ）左図に示すように、例えば「次の交差点  青信号通過」というように、支援の目的を表示させる。
【００８６】
続いて、表示エリア２にて支援情報提示を行う（Ｓ４２０：支援報知手段）。この表示では、図７（ａ）右図に示すように、目標速度（目標）、自車両の現在の速度（速度）、「減速してください」というように、支援目標を達成するための支援内容を表示させる。また、既に自車両が目標速度で走行していれば、図７（ｂ）に示すように、「速度維持してください」等の支援内容を表示させる。
【００８７】
次に、支援情報が生成可能か否かを判定する（Ｓ４３０：対応可否判定手段）。この処理は、Ｓ３６０の処理と同様である。支援情報が生成可能であれば（Ｓ４３０：ＹＥＳ）、支援情報を再度取得することによって表示エリア２に表示すべき支援情報を更新し（Ｓ４４０）、自車両の位置が支援情報指示領域内であるか否かを再度判定する（Ｓ４５０：報知対応判定手段）。
【００８８】
自車両の位置が支援情報提示領域内であれば（Ｓ４５０：ＹＥＳ）、Ｓ４２０の処理に戻る。また、自車両の位置が支援情報提示領域外であれば（Ｓ４５０：ＮＯ）、表示エリア２の画像を消失させ（Ｓ５１０：報知制御手段）、自車両の速度が目標速度（範囲内）であるか否かを判定する（Ｓ５２０）。
【００８９】
自車両の速度が目標速度でなければ（Ｓ５２０：ＮＯ）、後述するＳ５７０の処理に移行する。また、自車両の速度が目標速度であれば（Ｓ５２０：ＹＥＳ）、表示エリア１に、表示エリア２の画像を消失させた理由を示す支援終了理由通知を表示させる（Ｓ５３０：報知制御手段、理由報知手段）。
【００９０】
つまり、Ｓ５３０の状況では、交差点に接近したときに目標速度で走行できているので、もはや支援を行うことなく支援目標を達成できる状態になっており、支援内容に対して自車両の運転者が対応する必要がないと判断できる状況である。このため、図７（ｃ）に示すように、表示エリア２の表示を消失させ、表示エリア１の表示では、「次の交差点  青」とともに「ＯＫ」と表示させ、支援目標を達成できたために表示エリア２の画像を消失させた旨を伝えている。言い換えると、本処理では、報知しようとする支援内容に対して自車両の運転者が対応する必要があるか否かを自車両の位置が支援情報提示領域内であるか否かによって判断している。
【００９１】
続いて、自車両の位置が支援予告通知領域内であるか否かを再度判定する（Ｓ５４０：通知位置判定手段）。自車両の位置が支援予告通知領域外であれば（Ｓ５４０：ＮＯ）、表示エリア１の画像を消失させ、表示エリア１，２共に非表示の状態とし（Ｓ５５０）、支援処理を終了する。また、自車両の位置が支援予告通知領域内であれば（Ｓ５４０：ＹＥＳ）、Ｓ５３０の処理に戻る。
【００９２】
ところで、Ｓ４３０の処理にて、支援情報が生成可能でなければ（Ｓ４３０：ＮＯ）、表示エリア２の画像を消失させ（Ｓ５６０）、表示エリア１に、表示エリア２の画像を消失させた理由を示す支援終了理由通知を表示させる（Ｓ５７０：理由報知手段）。
【００９３】
この表示では、Ｓ３７０の表示と同様の表示を行えばよい。続いて、自車両の位置が支援予告通知領域内であるか否かを再度判定する（Ｓ５８０）。自車両の位置が支援予告通知領域外であれば（Ｓ５８０：ＮＯ）、表示エリア１の画像を消失させ、表示エリア１，２共に非表示の状態とし（Ｓ５９０）、支援処理を終了する。また、自車両の位置が支援予告通知領域内であれば（Ｓ５８０：ＹＥＳ）、Ｓ５７０の処理に戻る。
【００９４】
［本実施形態による効果］
以上のように詳述した運転者支援システム１００において車載装置１の車側制御部１６は、自車両の車両状態または自車両の走行環境を表す車両情報を位置特定部１０や内部時計等から随時取得する。そして、取得した車両情報が支援条件を満たしているとき（例えば交差点を通過できるかできないかが不確定のとき）に自車両の運転者に対する支援のための報知を行い、取得した車両情報が支援条件を満たしていないとき、車両情報に応じて支援のための報知が実施されない理由を示す情報を報知する。
【００９５】
このような車載装置１によれば、支援のための報知をしないときに、その理由（報知が実施されない理由）を運転者に報知できる。運転者が車両を報知に従って操作しなかった場合やできなかった場合において支援のための報知を終了する際や、支援のための報知が実施されると予想される状況において報知が実施されないとき等に、運転者に違和感を覚えさせないようにすることができる。
【００９６】
また、車載装置１において車側制御部１６は、車両情報として自車両の位置を含む情報を取得し、取得された自車両の位置が予め設定された支援情報指示領域内に位置するか否かを判定する。そして、車側制御部１６は、支援条件の１つとして自車両の位置が支援情報指示領域内に位置するとの条件を満たす場合に、支援のための報知を行う。
【００９７】
このような車載装置１によれば、自車両の位置に応じて支援のための報知を実施するか否かを設定することができる。
また、車載装置１においては、取得された自車両の位置が支援情報指示領域に接近しているか否かを判定し、自車両の位置が支援情報指示領域に接近している場合、車側制御部１６による支援のための報知を行う前に、支援のための報知が行われる予定である旨を報知する。
【００９８】
このような車載装置１によれば、運転行動に関する支援が実施されることを運転者に予告できるので、運転者は支援のための報知が行われた場合にとるべき運転行動を準備することができる。
【００９９】
さらに、車載装置１において車側制御部１６は、報知しようとする支援内容に自車両が対応できるか否かを判定し、支援条件の１つとして自車両の位置が支援情報指示領域内に位置するとの条件を満たし、かつ別の支援条件として支援内容に自車両が対応できるとの条件を満たした場合に、支援のための報知を行う。一方で、自車両の位置が支援情報指示領域内に位置するとの条件を満たし、かつ別の支援条件として支援内容に自車両が対応できるとの条件を満たさない場合に、支援のための報知を行ったとしてもその内容に自車両が対応できない旨の報知を行う。
【０１００】
このような車載装置１によれば、支援内容に運転者が対応できない場合に支援のための報知を行わないので、支援のための報知が無駄になることがない。また、このように支援のための報知が行われない場合に、その理由（自車両が対応できない旨）の報知を行うので、運転者は支援が行われない理由を認識することができる。
【０１０１】
また、車載装置１において車側制御部１６は、取得された自車両の位置が支援情報指示領域を含むように設定された支援予告通知領域内に位置するか否かを判定し、自車両の位置が支援予告通知領域外である場合、報知を行わない。
【０１０２】
このような車載装置１によれば、支援予告通知領域外での報知を行わないので、支援予告通知領域外では、運転者は報知内容を気にすることなく運転動作に集中することができる。
【０１０３】
また、車載装置１において車側制御部１６は、報知しようとする支援内容に対して自車両の運転者が対応する必要があるか否かを判定し、支援内容に対して自車両の運転者が対応する必要がないと判定された場合、支援のための報知を禁止し、支援内容に対応する必要がない旨を報知する。
【０１０４】
このような車載装置１によれば、運転者が対応する必要がない支援のための報知を行うことがない。また、この場合、支援のための報知を行わない理由（対応する必要がない旨）を報知することができる。
【０１０５】
さらに、車載装置１においては、所定の画像を表示可能な表示部１２において複数の表示エリアを備え、車側制御部１６は、ある１つの表示エリアに支援のための画像を表示させ、この表示エリアとは異なる表示エリアに、報知が実施されない理由を示す画像を表示させる。
【０１０６】
このような車載装置１によれば、表示部１２における複数の表示エリアを、支援のための画像を表示させるための領域と、理由を示す画像を表示させる領域とに使い分けるので、運転者は画像が表示された位置に応じて表示内容を予測することができる。このため、運転者が注視することなく表示内容を認識しやすくすることができる。
【０１０７】
［その他の実施形態］
本発明の実施の形態は、上記の実施形態に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態を採りうる。
【０１０８】
例えば、上記実施形態においては、図８（ａ）に示すように、支援目標を達成できたときの表示と、支援目標を達成できなかったときの表示とで、背景色を変更するようにしてもよい。また、同様の状況において、表示エリアの大きさを変更してもよい。このようにすれば、運転者は表示部１２を注視することなく表示内容を認識することができる。
【０１０９】
また、上記実施形態においては、予め支援のための報知を行う時刻を設定しておき、現在時刻が支援のための報知を行う時間範囲内であるか否かを判定し、この時間範囲内である場合に、支援のための報知を行うようにしてもよい。この場合には、支援情報を生成可能であるか否かを判定する処理（Ｓ３６０，Ｓ４３０）にて、上記判定を併せて行い、全ての条件を満たす場合に、支援情報を生成可能と判断すればよい。
【０１１０】
このような車載装置によれば、時刻（つまり、交通量や歩行者の数の傾向）に応じて支援を実施するか否かを設定することができる。
さらに、上記実施形態においては、交差点を停車することがないような支援を行う場合に本発明を適用したが、例えば、渋滞の手前や赤信号で自車両を停車させる支援を行う場合、カーブの手前で安全な走行速度まで減速させる場合、走行車線が減少する場所の手前で車線変更を促す場合、合流箇所に適した走行速度を提示し滑らかな合流を促す場合、等に本発明を適用することができる。
【０１１１】
このような支援を行う場合には、これらの支援毎に、支援を行う領域や時間帯等の支援条件を設定し、この領域や時間帯等の条件を満たした場合に支援を行うようにすればよい。
【符号の説明】
【０１１２】
１…車載装置、５…ネットワーク、６…路側機、７…交通管制センタ、１０…位置特定部、１１…外部機器接続部、１２…表示部、１３…音声出力部、１４…データベース、１５…無線通信部、１６…車側制御部、２０…無線通信部、２１…路側通信部、２２…エリア内信号機情報データベース、２３…路側制御部、３１…レーダ、３２…車速センサ、３４…光ビーコン受信機、１００…運転者支援システム。
【図１】
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【図３】
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【図５】
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【図８】
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【図２】
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【図４】
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【図６】
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【図７】
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