(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
作動流体を制御して第１の油圧回路に接続された第１の油圧装置の動作を制御する第１の制御装置と、
作動流体を制御して第２の油圧回路に接続された第２の油圧装置の動作を制御する第２の制御装置と、
前記第１の制御装置と前記第２の制御装置とが通信可能に接続されるネットワークと、を備える油圧回路の制御システムであって、
前記第１の制御装置は、
前記ネットワークを介した通信を制御する第１の通信制御部と、
前記制御装置に発生したイベントを第１のメモリに記録する第１のメモリ制御部と、
前記メモリの記録エラーを検出する記録エラー検出部と、を備え、
前記第２の制御装置は、
前記ネットワークを介した通信を制御する第２の通信制御部と、
前記ネットワークを介して受信したデータを第２のメモリに記録する第２のメモリ制御部と、を備え、
前記第１の制御装置は、前記第１のメモリ制御部が前記イベントを前記第１のメモリに記録するときに、前記記録エラー検出部が前記第１のメモリの記録エラーを検出した場合は、前記第１の通信制御部が、前記第２の制御装置の前記第２の通信制御部に、前記イベントの記録を指示することを特徴とする油圧回路制御システム。
【請求項２】
前記第２の制御装置は、
前記第１の制御装置からイベントの記録の指示を受けたときに、前記第２の通信制御部が、前記第１の通信制御部から当該イベントを受信し、
前記第２のメモリ制御部が当該イベントを前記第２のメモリに記録し、
前記第２の通信制御部が、前記イベントを記録している旨の情報を前記第１の制御装置の前記第１の通信制御部に通知することを特徴とする請求項１に記載の油圧回路制御システム。
【請求項３】
前記第１の制御装置は、
前記第２の制御装置から前記イベントを記録している旨の情報が通知されたときに、前記第１の通信制御部が、前記第２制御装置から当該記録されたイベントを受信し、
前記第１のメモリ制御部が、受信した前記イベントを前記第１のメモリに記録することを特徴とする請求項２に記載の油圧回路制御システム。
【請求項４】
前記第１の制御装置は、前記記録エラーの原因が取り除かれた後、
前記第２の制御装置から前記イベントを記録している旨の情報が通知されたときに、前記第１の通信制御部が、前記第２制御装置から当該記録されたイベントを受信し、
前記第１のメモリ制御部が、受信した前記イベントを前記第１のメモリに記録することを特徴とする請求項２又は３に記載の油圧回路制御システム。
【請求項５】
前記第１の制御装置は、
前記第１のメモリ制御部が前記イベントを前記第１のメモリに記録するときに、前記記録エラー検出部が前記第１のメモリの記録エラーを検出した場合は、前記第１の通信制御部が、前記第２の前記制御装置に前記イベントの記録を指示し、
前記指示の後に、前記第１の制御装置の動作を停止することを特徴とする請求項１から４のいずれか一つに記載の油圧回路制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、油圧回路制御システムに関し、メモリに記録エラーが発生した場合にも記録すべきデータを保持できる油圧回路制御システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
産業機械にはさまざまな油圧アクチュエータが搭載されている。油圧アクチュエータは、油圧バルブを有する油圧回路によって動作が制御され、油圧バルブは、制御回路によって油圧バルブの開度や流量が制御されることによって、油圧を制御することが一般的に行われている。
【０００３】
引用文献１には、油圧アクチュエータにより動作する産業機械において、油圧アクチュエータを制御する制御装置を搭載した産業機械が開示されている。
【特許文献１】特開２００７−１６２９３７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
油圧回路の制御装置は、油圧回路を制御すると共に、油圧回路や制御装置に異常が発生した場合は、異常に関する情報を内部に備えるメモリに記録する。この異常に関する情報を参照することによって、異常が発生した原因の解析や対策を行うことが可能となる。
【０００５】
ところで、制御装置のメモリに異常が発生した場合には、異常に関する情報を記録することができなくなる。この場合は、異常に関する情報が失われ、原因の解析を行うことが難しいという問題がある。
【０００６】
このような問題に対して、制御装置に予備のメモリを組み込んでメモリを二重化する方法が考えられるが、コストやサイズの増加の原因となってしまう。
【０００７】
本発明は、このような問題点に鑑みてなされたものであり、コストを増加することなく、メモリに記録エラーが発生した場合にも記録すべきデータを保持できる油圧回路制御システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は、作動流体を制御して第１の油圧回路に接続された第１の油圧装置の動作を制御する第１の制御装置と、作動流体を制御して第２の油圧回路に接続された第２の油圧装置の動作を制御する第２の制御装置と、第１の制御装置と第２の制御装置とが通信可能に接続されるネットワークと、を備える油圧回路の制御システムであって、第１の制御装置は、ネットワークを介した通信を制御する第１の通信制御部と、制御装置に発生したイベントをメモリに記録する第１のメモリ制御部と、メモリの記録エラーを検出する第１記録エラー検出部と、を備え、第２の制御装置は、ネットワークを介した通信を制御する第２の通信制御部と、ネットワークを介して受信したデータを第２のメモリに記録する第２のメモリ制御部と、を備え、第１の制御装置は、第１のメモリ制御部がイベントをメモリに記録するときに、第１の記録エラー検出部が第１のメモリの記録エラーを検出した場合は、第１の通信制御部が、第２の制御装置の通信制御部に、イベントの記録を指示することを特徴とする
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、第１の制御装置の第１のメモリに記録エラーが発生した場合にも、記録すべきイベントを、ネットワークを介して第２の制御装置の第２のメモリに記録するので、油圧回路制御システムに特に変更を加えることがなく、コストを増加せずに、記録すべきイベントを保持することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の実施形態の油圧回路制御システムの機能ブロック図である。
【図２】本発明の実施形態の建設機械の説明図である。
【図３】本発明の実施形態の油圧回路の説明図である。
【図４】本発明の実施形態のコントローラの機能ブロック図である
【図５】本発明の実施形態のマイコンが実行する処理のフローチャートである。
【図６】本発明の実施形態のマイコンが実行する処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下に、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。
【００１２】
図１は、本発明の実施形態の油圧回路制御システム１０の機能ブロック図である。
【００１３】
油圧回路制御システム１０は、３つの油圧アクチュエータ２１（２１ａ、２１ｂ、２１ｃ）を有している。これら油圧アクチュエータ２１は、油圧回路２０（２０ａ、２０ｂ、２０ｃ）により作動流体の圧力又は流量が制御されることによって伸縮動作する油圧装置である。
【００１４】
油圧回路２０は、それぞれ制御装置としてのコントローラ２６（２６ａ、２６ｂ、２６ｃ）を有している。コントローラ２６は、油圧アクチュエータ２１が接続される油圧回路２０の作動流体を制御することによって、油圧アクチュエータ２１の動作を制御する。
【００１５】
これらコントローラ２６は、ネットワーク１５によって互いに通信可能に接続される。また、ネットワーク１５は、これらコントローラ２６を統括的に制御する制御コントローラ３０が接続される。なお、ネットワーク１５は、例えばＣＡＮ（Control Area Network）が用いられる。
【００１６】
制御コントローラ３０は、各コントローラ２６に油圧アクチュエータ２１の作動量を指令する。コントローラ２６は、この指令を受けて、油圧アクチュエータ２１の動作を決定するポペットバルブ（図３参照）の開度を制御する。
【００１７】
図２は、本発明の実施形態の油圧回路制御システム１０が搭載される建設機械１の説明図である。
【００１８】
建設機械１は、車体２に固定された支点３ａに回動自在に取付けられるブーム３と、ブーム３の先端部に設けられ、ブーム３に対して回動自在に取付けられるアーム４と、アーム４の先端部に設けられ、アームに対して回動自在に取付けられるバケット５と、車体２を前後進させるクローラ６と、を備える。
【００１９】
ブーム３、アーム４及びバケット５は、それぞれ、油圧アクチュエータ２１ａ、２１ｂ及び２１ｃにより駆動される。油圧アクチュエータ２１ａは、ブーム３を上下動作する。油圧アクチュエータ２１ｂは、アーム４を前後動作する。油圧アクチュエータ２１ｃは、バケット５を回転動作する。油圧アクチュエータ２１ａ、２１ｂ、２１ｃは、それぞれ、油圧回路２０ａ、２０ｂ、２０ｃによって駆動される。
【００２０】
図３は、本発明の実施形態の油圧回路２０の説明図である。図３において、実線は油圧回路を示し、点線は電気信号を示す。
【００２１】
油圧アクチュエータ２１は、油圧回路２０に備えられる４つのポペットバルブ２２（２２ＳＡ、２２ＳＢ、２２ＡＴ、２２ＢＴ）から供給される作動流体圧により駆動する。ポペットバルブ２２は、ポンプＰから作動流体が供給され、コントローラ２６によって比例制御されることにより作動流体の流量が制御される。ポペットバルブ２２を通過した作動流体は、リザーバタンクＴへとドレンされる。
【００２２】
ポペットバルブ２２は、ソレノイドを備え、ソレノイドに流す電流の大きさに応じてバルブ開度が変化する比例電磁弁である。バルブの開度を変化することによって作動流体の圧力又は流量を調整する。
【００２３】
コントローラ２６は、制御コントローラ３０から指示された油圧アクチュエータの作動量に基づいて、また、油圧センサＰｓ、Ｐｔ、Ｐａ、Ｐｂからの油圧を取得して、ポペットバルブ２２の開度を制御する。この結果、油圧アクチュエータ２１に作動流体が供給されて、油圧アクチュエータ２１が伸縮する。
【００２４】
図４は、本発明の実施形態のコントローラ２６の機能ブロック図である。
【００２５】
コントローラ２６は、マイコン５０を備える。マイコン５０は、ネットワーク１５を介して制御コントローラ３０から送信された制御信号に基づいて、各ポペットバルブ２２の開度を比例制御して、油圧アクチュエータ２１の動作を制御する。
【００２６】
マイコン５０は、通信制御部５１、電源制御部５２、ソレノイド制御部５３、非常停止部５５、異常判定部５４、メモリ制御部５６、メモリ５７を備える。
【００２７】
通信制御部５１は、ネットワーク１５に接続し、ネットワーク１５を介して制御コントローラ３０又は他のコントローラ２６と通信を行う。また、通信制御部５１は、油圧回路２０に接続される油圧センサＰｓ、Ｐｔ、Ｐａ、Ｐｂからの信号を受信する。
【００２８】
電源制御部５２は、マイコン５０の各構成部位に電源を供給する。また、非常停止部５５からの指示によって電件の供給を遮断することによってコントローラ２６を非常停止させる。
【００２９】
ソレノイド制御部５３は、コントローラ２６に接続されるポペットバルブ２２のソレノイドに電力を供給することによってソレノイドを動作させて、ポペットバルブ２２の開度を制御する。
【００３０】
非常停止部５５は、コントローラ２６やポペットバルブ２２に異常が発生した場合にポペットバルブ２２の動作を停止させるように、コントローラ２６の制御を停止させる処理を実行する。
【００３１】
異常判定部５４は、マイコン５０において発生するイベントのうち、異常イベントが発生したかを検出する。具体的には、電源制御部５２の電圧値が正常範囲を超えた場合に異常イベントの発生を判定する。また、マイコン５０の動作が正常でない場合、例えばウォッチドッグタイマ等で正常な動作が確認されない場合に異常イベントの発生を判定する。また、制御コントローラ３０からネットワーク１５を介して送信された非常停止指令を通信制御部５１が受信したときに、異常イベントの発生を判定する。すなわち、異常判定部５４は、コントローラ２６の動作を緊急停止する必要がある異常があった場合に、異常イベントの発生を判定する。
【００３２】
メモリ制御部５６は、メモリ５７にデータを読み書きする。メモリ５７は、マイコン５０の動作に関わるデータが予め記録されており、メモリ制御部５６がこれを読み出すことによってマイコン５０が動作する。また、異常判定部５４によって異常が検出された場合は、メモリ制御部５６は、異常イベントをエラーログとしてメモリ５７に記録する。
【００３３】
メモリ５７は、マイコン５０の制御に必要なパラメータ等の情報が記録される。また、異常イベントの発生時にこれをイベントログとして記録する。メモリ５７は、例えばＥＥＰＲＯＭ等の書き換え可能な不揮発性メモリによって構成され、コントローラ２６の電源が遮断した場合にも、記録されたデータを保持することが可能なように構成されている。
【００３４】
メモリ制御部５６は記録エラー検出部５８を備えており、メモリ５７に情報を記録するときに、その情報が正しく記録されなかった場合に記録エラーを検出する。
【００３５】
以上のように構成された油圧回路制御システム１０において、次にその動作を説明する。
【００３６】
コントローラ２６のマイコン５０は、制御コントローラ３０から送られた開度指令を受信すると、この開度指令を電流指令に読み替え、この電流指令によってポペットバルブ２２のソレノイドを駆動して、ポペットバルブ２２の開度を制御する。
【００３７】
より具体的には、マイコン５０は、通信制御部５１が開度指令を受信すると、各ポペットバルブ２２に対応するソレノイド制御部５３がメモリ５７に予め記憶されている特性マップを参照することによって開度指令を電流指令に読み替える。ソレノイド制御部５３は、ポペットバルブ２２のソレノイドに電流信号を指令すると共にソレノイドに流れた電流値をフィードバック制御することによって、ソレノイドのデューティー比を比例制御する。
【００３８】
このとき、異常判定部５４は、マイコン５０に異常イベントが発生したか否かを判定している。
【００３９】
異常判定部５４が異常イベントの発生と判定した場合は、非常停止部５５に異常イベントの発生を通知する。非常停止部５５は、異常イベントの発生を受信すると、各ポペットバルブ２２の動作を非常停止させるため、各ソレノイド制御部５３に非常停止指令を通知する。
【００４０】
また、異常判定部５４は、メモリ制御部５６に異常イベントの発生を通知する。メモリ制御部５６は、受信した異常イベントをメモリ５７にエラーログとして記録する。このとき、記録エラー検出部５８は、エラーログが記録されたアドレスのベリファイを行うなどして、メモリ５７に正しくエラーログが記録されたかを確認する。
【００４１】
建設機械１のオペレータは、後でメモリ５７に記録されたエラーログを参照することによって、油圧回路制御システム１０が非常停止した原因を解析することができる。
【００４２】
ところで、メモリ制御部５６がメモリ５７にエラーログを記録するときに、何らかの異常により正しく情報が記録されたかった場合は、エラーログが失われ、非常停止の原因の解析ができなくなってしまう。
【００４３】
このような問題に対して、コントローラ２６に予備のメモリ５７を組み込んでメモリ５７を二重化する方法も考えられるが、コストやサイズの増加の原因となってしまう。
【００４４】
そこで、本発明の実施形態では、次に説明するような特徴的な作用によって、コストを増加することなく、エラーログを確実に記録できる油圧回路２０を構成した。
【００４５】
図５は、本実施形態のマイコン５０が実行する処理のフローチャートである。
【００４６】
本フローチャートは、コントローラ２６ａのマイコン５０が、電源制御部５２に電源が投入されることによって起動し、本フローチャートを開始する。
【００４７】
なお、ここでは、コントローラ２６ａに記録エラーが発生する例を示す。また、コントローラ２６ａ及びコントローラ２６ｂの構成は、それぞれ、マイコン５０ａ、５０ｂ、通信制御部５１ａ、５1ｂ、電源制御部５２ａ、５２ｂ、非常停止部５３ａ、５３ｂ、異常判定部５４ａ、５４ｂ、メモリ制御部５６ａ、５６ｂ、メモリ５７ａ、５７ｂ、記録エラー検出部５８ａ、５８ｂと表記する。
【００４８】
まず、マイコン５０ａは、内蔵されたＲＯＭからプログラムを読み込み、また、メモリ５７に記録されているパラメータを読み込み、これらの実行を開始する初期化処理を実行する（ステップＳ１１）。
【００４９】
次に、マイコン５０ａは、読み込んだプログラムに規定された周期処理を実行する。この処理を周期的に実行することにより、前述のようにポペットバルブ２２のソレノイドのデューティー比を比例制御して、油圧アクチュエータ２１の動作を制御する（ステップＳ１２）。
【００５０】
ステップＳ１２の周期処理において異常イベントが発生し、メモリ５７ａにエラーログを記録するときに、マイコン５０ａは、記録エラー検出部５８ａによって、メモリ５７ａに正常にエラーログが記録されか否かを判定する（ステップＳ１３）。エラーログが正常に記録されたと判定した場合は、ステップＳ１２に戻り、周期処理を繰り返す。
【００５１】
一方、記録エラー検出部５８ａによって、エラーログがメモリ５７ａに正しく記録されなかったことが検出された場合は、ステップＳ１４に移行し、メモリ５７ａに記録すべきエラーログを、ネットワークに接続された他のコントローラ２６ｂのメモリ５７ｂへと記録させる記録処理を実行する（ステップＳ１４）。
【００５２】
より具体的には、マイコン５０ａは、メモリ制御部５６ａがメモリ５７ａに記録すべきエラーログを、通信制御部５１ａを介して、他のコントローラ２６ｂに送信する。このとき送信されるデータは、記録先のコントローラ２６ａを示す識別子とエラーログ等が含まれる。
【００５３】
このデータはネットワーク１５に送信され、識別子に該当するコントローラ２６ｂの通信制御部５１ｂが受信する。コントローラ２６ｂにおいて、マイコン５０ｂは、受信したデータをメモリ５７ｂの空き領域に記録する。
【００５４】
ステップＳ１４の処理の後は、コントローラ２６ａにおいて、メモリ５７ａに異常がありこれ以上の処理の継続は不可能であるので、マイコン５０ａは、電源制御部５２ａの電源を遮断する等の終了処理を実行してコントローラ２６ａの動作を停止する停止処理を実行する（ステップＳ１５）。コントローラ２６ａが停止した後、本フローチャートの処理を終了する。
【００５５】
このように、図５のフローチャートに示す処理によって、メモリ５７ａに記録エラーが発生した場合にも、他のコントローラ２６ｂにエラーログを記録させることによって、エラーログが失われることが防止される。
【００５６】
図６は、図５において停止処理されたコントローラ２６ａにおいて、記録エラーを解消した後に再び電源を投入したときフローチャートである。
【００５７】
コントローラ２６ａで記録エラーが発生した場合は、図５に示すフローチャートの従って停止処理が行われる。当該コントローラ２６ａが搭載された建設機械１を管理するオペレータは、停止処理されたコントローラ２６ａのメモリ５７ａを交換するなどして、記録エラーの発生原因を解消する。
【００５８】
その後、コントローラ２６ａのマイコン５０ａが、電源制御部５２ａに電源が投入されることによって起動し、本フローチャートを開始する。
【００５９】
マイコン５０ａは、図５のフローチャートと同様に、初期化処理（ステップＳ２１）及び周期処理（ステップＳ２２）を実行して、ポペットバルブ２２のソレノイドのデューティー比を比例制御して、油圧アクチュエータ２１の動作を制御する。
【００６０】
このとき、図５のフローチャートにおいて、ネットワーク１５を介して受信したデータを記録したコントローラ２６ｂは、コントローラ２６ａのエラーログを記録している。コントローラ２６ｂの通信制御部５１ｂは、コントローラ２６ａに対して、メモリ５７ｂに記録されているエラーログを受信させる受信要求を、ネットワーク１５に所定の間隔で送信している。
【００６１】
コントローラ２６ａの通信制御部５１ａは、ネットワーク１５を介して、他のコントローラ２６ｂがエラーログを記録し、当該エラーログの受信要求を受信したか否かを判定する（ステップＳ２３）。信号を受信しなければステップＳ２５に移行する。
【００６２】
他のコントローラ２６ｂから信号を受信した場合は、通信制御部５１ａによって当該コントローラ２６ｂの通信制御部５１ｂと通信を行う。コントローラ２６ｂの通信制御部５１ｂは、コントローラ２６ａに対してネットワーク１５を経由してエラーログを送信する。コントローラ２６ａの通信制御部５１ａは、送信されたエラーログを受信して、メモリ５７ａに記録する（ステップＳ２４）。
【００６３】
ここで、マイコン５０ａは、記録エラー検出部５８ａによって、メモリ５７ａにエラーログが正常に記録されか否かを判定する（ステップＳ２５）。正常に記録されたと判定した場合は、ステップＳ２２に戻り、周期処理を繰り返す。
【００６４】
メモリ５７ａに正しく記録されず記録エラーが検出された場合は、メモリ５７ａに異常がありこれ以上の処理の継続は不可能であるので、マイコン５０ａは、電源制御部５２ａの電源を遮断する等の終了処理を実行してコントローラ２６ａの動作を停止する停止処理を実行する（ステップＳ２６）。コントローラ２６ａが停止した後、本フローチャートの処理を終了する。
【００６５】
このように、図６のフローチャートの処理によって、記録エラーの発生時に他のコントローラ２６ｂのメモリ５７ｂに記録されていたエラーログを、改めてコントローラ２６ａ自身のメモリ５７ａに記録することができる。
【００６６】
なお、図５及び図６の処理では、記録エラー発生時に、予め設定した識別子に対応する他のコントローラ２６ｂにエラーログ送信するように構成したが、これに限られない。ネットワークに接続されている他のコントローラ２６ｂ、２６ｃにエラーログを送信し、いずれか一つ、又は、全てのコントローラ２６が、エラーログを記録すればよい。また、コントローラ２６ではなく、制御コントローラ３０がエラーログを記録してもよい。
【００６７】
以上のように、本発明の実施形態は、作動流体を制御して第１の油圧回路２０ａに接続された第１の油圧装置としての油圧アクチュエータ２１ａの動作を制御するコントローラ２６ａ（第１の制御装置）と、作動流体を制御して第２の油圧回路２０ｂに接続された第２の油圧装置としての油圧アクチュエータ２１ｂの動作を制御するコントローラ２６ｂ（第２の制御装置）と、がネットワーク１５に接続される油圧回路制御システム１０に適用されるものである。
【００６８】
コントローラ２６ａは、ネットワーク１５を介した通信を制御する通信制御部５１ａと、コントローラ２６ａに発生したイベントをメモリ５７ａに記録するメモリ制御部５６ａと、メモリ５７ａの記録エラーを検出する記録エラー検出部５８と、を備える。コントローラ２６ｂは、ネットワーク１５を介した通信を制御する通信制御部５１ｂと、ネットワークを介して受信したデータをメモリ５７ｂに記録するメモリ制御部５６ｂと、を備える。コントローラ２６ａが、メモリ５７ａにイベントとしてのエラーログを記録するときに、記録エラー検出部５８ａによってメモリ５７ａの記録エラーを検出した場合は、通信制御部５１ａが、ネットワーク１５に接続されたコントローラ２６ｂの通信制御部５１ｂと通信をして、エラーログの記録を指示するよう構成した。
【００６９】
このような構成によって、コントローラ２６ａのメモリ５７ａに記録エラーが発生した場合にも、記録すべきエラーログを、ネットワーク１５を介して他のコントローラ２６ｂのメモリ５７ｂに記録するので、油圧回路制御システム１０に特に変更を加えることがなく、コストを増加せずに、記録すべきエラーログを保持することができる。
【００７０】
また、コントローラ２６ｂは、メモリエラーの記録の指示を受けたときに、当該指示に基づいてエラーログをコントローラ２６ｂのメモリ５７ｂに記録した後、通信制御部５１ｂが、エラーログを記録している旨の情報をネットワーク１５に接続されたコントローラ２６ａに通知するように構成した。
【００７１】
このような構成によって、コントローラ２６ｂが、エラーログを記録したことを他のコントローラ２６ｂに通知することができる。
【００７２】
また、コントローラ２６ａは、コントローラ２６ｂからエラーログを記録している旨の情報の通知を受けたときに、通信制御部５１ａが、当該コントローラ２６ｂの通信制御部５１ｂと通信をしてエラーログを受信し、受信したエラーログをメモリ制御部５６ａがメモリ５７ａに記録するように構成した。特に、エラーログの受信は、記録エラーの原因となったメモリ５７ａやコントローラ２６ａ自体を交換した後に実行する。
【００７３】
このような構成によって、コントローラ２６ａは、例えばメモリ５７ａを交換するなど記録エラーの原因が解消された後に、コントローラ２６ｂに記録されたエラーログを、自身のメモリ５７ａに記録することができる。
【００７４】
また、コントローラ２６ａは、他のコントローラ２６ｂにエラーログを送信した後、動作を停止するので、エラーログが記録されない状態のまま動作を続行することがなく、確実にエラーログを記録することができる。
【００７５】
なお、本発明の実施形態では、コントローラ２６ａに異常イベントが発生したときにエラーログをメモリ５７ａに記録したときに記録エラーが発生した場合の処理を示したが、必ずしもこれに限られない。コントローラ２６ａが実行した制御のログや油圧センサＰｓ、Ｐｔ、Ｐａ、Ｐｂの出力値のログ等を逐次記録し、このログの記録時に記録エラーが発生した場合にも、前述のような処理を実行してもよい。
【００７６】
本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、その技術的思想の範囲内でなしうるさまざまな変更、改良が含まれることは言うまでもない。
【符号の説明】
【００７７】
１    建設機械
１０    油圧回路制御システム
１５    ネットワーク
２０    油圧回路
２１    油圧アクチュエータ（油圧装置）
２２    ポペットバルブ
２６ａ    コントローラ（第１の制御装置）
２６ｂ    コントローラ（第２の制御装置）
３０    制御コントローラ
５０    マイコン
５１ａ    通信制御部（第１の通信制御部）
５１ａ    通信制御部（第２の通信制御部）
５２    電源制御部
５３    ソレノイド制御部
５４    異常判定部
５５    非常停止部
５６ａ    メモリ制御部（第１のメモリ制御部）
５６ａ    メモリ制御部（第２のメモリ制御部）
５７ａ    メモリ（第１のメモリ）
５７ｂ    メモリ（第２のメモリ）
５８    記録エラー検出部
【図１】
0005571597.tif 000002
【図２】
0005571597.tif 000003
【図３】
0005571597.tif 000004
【図４】
0005571597.tif 000005
【図５】
0005571597.tif 000006
【図６】
0005571597.tif 000007