(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
対象物体を撮像して得られる第１の３次元画像と前記第１の３次元画像を変形して得られる第２の３次元画像との対応情報を取得する対応情報取得手段と、
前記第２の３次元画像における断面を設定する断面設定手段と、を有し、前記設定された断面に対応する前記第１の３次元画像の断面画像を前記対応情報に基づいて生成する対応断面画像生成手段と、を備えることを特徴とする画像処理装置。
【請求項２】
前記対応断面画像生成手段は、前記対応情報に基づいて前記第１の３次元画像における前記断面に対応する曲面を近似する平面を求め、該平面を利用して前記断面画像を生成することを特徴とする請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項３】
前記第１の３次元画像中あるいは前記第２の３次元画像中における位置を取得する位置取得手段をさらに有し、
前記対応断面画像生成手段は、前記対応情報と前記位置とに基づいて前記断面画像を生成することを特徴とする請求項１または２に記載の画像処理装置。
【請求項４】
前記断面設定手段は、前記第２の３次元画像における断面を超音波断層画像によって設定することを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の画像処理装置。
【請求項５】
前記対応断面画像生成手段で生成された前記断面画像と、前記第２の３次元画像における前記断面の画像の少なくともいずれか一方と前記超音波断層画像とを並べて表示部に表示させる制御手段をさらに備えることを特徴とする請求項４に記載の画像処理装置。
【請求項６】
前記第１の３次元画像は被写体を第１の体位で撮像した画像であり、前記第２の３次元画像は前記第１の３次元画像を第２の体位に変形させた画像であって、
前記生成された第１の３次元画像の断面画像と、前記第２の３次元画像における前記設定された断面における断面画像とを鏡像関係となるように配置して表示部に表示させる制御手段をさらに備えることを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項に記載の画像処理装置。
【請求項７】
前記第１の３次元画像は乳房を伏臥位で撮像した画像であり、前記第２の３次元画像は前記第１の３次元画像を仰臥位に変形させた画像であって、
前記第２の３次元画像に関する断面の画像を乳頭が上向きで、前記第１の３次元画像に関する断面の画像を乳頭が下向きで表示手段に表示させる制御手段をさらに備えることを特徴とする請求項１乃至６のいずれか１項に記載の画像処理装置。
【請求項８】
前記制御手段は、前記第２の３次元画像に関する断面の画像を乳頭が上向になるように上側に、前記第１の３次元画像に関する断面の画像を乳頭が下向きになるように下側に、鏡像関係となるように表示手段に表示させることを特徴とする請求項７に記載の画像処理装置。
【請求項９】
前記第１の３次元画像はＭＲＩ装置で撮像された画像であることを特徴とする請求項１乃至８のいずれか一項に記載の画像処理装置。
【請求項１０】
第二の体位で撮像した対象物体の第一の３次元画像を取得する取得手段と、
前記第二の体位から第一の体位への前記第一の３次元画像の変形を表す変形データを生成する第一の生成手段と、
前記第二の体位における前記対象物体の第一の断面画像を前記第一の３次元画像から生成し、前記第一の体位における前記対象物体の断面画像であって前記第一の断面画像と位置と姿勢が対応する第二の断面画像を前記変形データに基づいて生成する第二の生成手段と、
前記第一の断面画像と前記第二の断面画像とが鏡像関係になるように配置して表示部に表示させる表示制御手段と、
を有することを特徴とする画像処理装置。
【請求項１１】
第二の体位で撮像した対象物体の第一の３次元画像を取得する取得手段と、
前記第二の体位から第一の体位への前記第一の３次元画像の変形を表す変形データを生成する第一の生成手段と、
前記第一の３次元画像中、あるいは、前記変形データに基づき前記第一の画像を変形させて生成した第二の３次元画像中における特定位置を取得する位置取得手段と、
前記第二の体位における前記対象物体の第一の断面画像を、前記変形データと前記特定位置とに基づいて定めた断面によって前記第一の３次元画像から生成し、前記第一の体位における前記対象物体の断面画像であって前記第一の断面画像と位置と姿勢が対応する第二の断面画像を前記変形データに基づいて生成する第二の生成手段と、
前記第一の断面画像と前記第二の断面画像とを表示部に表示させる表示制御手段と
を有することを特徴とする画像処理装置。
【請求項１２】
第二の体位で撮像した対象物体の第一の３次元画像を取得する取得手段と、
前記第二の体位から第一の体位への前記第一の３次元画像の変形を表す変形データを生成する第一の生成手段と、
前記第一の３次元画像中、あるいは、前記変形データに基づき前記第一の画像を変形させて生成した第二の３次元画像中における特定位置を取得する位置取得手段と、
前記第二の体位における前記対象物体の第一の断面画像を、前記変形データと前記特定位置とに基づいて定めた断面によって前記第一の３次元画像から生成し、前記第一の体位における前記対象物体の断面画像であって前記第一の断面画像と位置と姿勢が対応する第二の断面画像を前記変形データに基づいて生成する第二の生成手段と、
前記第一の断面画像と前記第二の断面画像とを表示部に表示させる表示制御手段と
を有することを特徴とする画像処理システム。
【請求項１３】
対象物体を撮像して得られる第１の３次元画像と前記第１の３次元画像を変形して得られる第２の３次元画像との対応情報を取得する対応情報取得工程と、
前記第２の３次元画像における断面を設定する断面設定工程と、を有し、前記設定された断面に対応する前記第１の３次元画像の断面画像を、前記対応情報に基づいて生成する対応断面画像生成工程と、
を備えることを特徴とする画像処理方法。
【請求項１４】
第二の体位で撮像した対象物体の第一の３次元画像を取得する工程と、
前記第二の体位から第一の体位への前記第一の３次元画像の変形を表す変形データを生成する工程と、
前記第二の体位における前記対象物体の第一の断面画像を前記第一の３次元画像から生成する工程と、
前記第一の体位における前記対象物体の断面画像であって前記第一の断面画像と位置と姿勢が対応する第二の断面画像を前記変形データに基づいて生成する工程と、
前記第一の断面画像と前記第二の断面画像とが鏡像関係になるように配置して表示部に表示させる工程と、
を有することを特徴とする画像処理方法。
【請求項１５】
第二の体位で撮像した対象物体の第一の３次元画像を取得する工程と、
前記第二の体位から第一の体位への前記第一の３次元画像の変形を表す変形データを生成する工程と、
前記第一の３次元画像中、あるいは、前記変形データに基づき前記第一の画像を変形させて生成した第二の３次元画像中における特定位置を取得する工程と、
前記第二の体位における前記対象物体の第一の断面画像を、前記変形データと前記特定位置とに基づいて定めた断面によって前記第一の３次元画像から生成する工程と、
前記第一の体位における前記対象物体の断面画像であって前記第一の断面画像と位置と姿勢が対応する第二の断面画像を前記変形データに基づいて生成する工程と、
前記第一の断面画像と前記第二の断面画像とを表示部に表示させる工程と、
を有することを特徴とする画像処理方法。
【請求項１６】
請求項１３乃至１５のいずれか１項の画像処理方法をコンピュータに実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、医用画像収集装置で撮像した画像を処理する装置に関し、特に複数の断面画像を関連付ける技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
医療の分野において、医師は、対象物体を撮像した医用画像をモニタに表示し、表示された医用画像を読影して病変部の診断を行う。これらの医用画像の多くに対象物体内部の断層画像（３次元画像）が用いられている。断層画像を撮像する医用画像収集装置（モダリティ）としては、超音波画像診断装置（超音波装置）、光干渉断層計（ＯＣＴ装置）、磁気共鳴映像装置（ＭＲＩ装置）、Ｘ線コンピュータ断層撮影装置（Ｘ線ＣＴ装置）などが挙げられる。
【０００３】
例えば、乳腺科領域においては、ＭＲＩ装置で撮影した画像上で乳房内における病変部の位置を同定した上で、超音波装置によって当該部位の状態を観察するという手順で画像診断を行う場合がある。ここで、乳腺科における一般的な撮影プロトコルでは、ＭＲＩ装置による撮影を伏臥位（うつ伏せの体位）で行い、超音波装置による撮影を仰臥位（あお向けの体位）で行うことが多い。このとき医師は、撮影体位の差異に起因する乳房の変形を考慮して、伏臥位ＭＲＩ画像上で同定した病変部の位置から仰臥位における病変部の位置を推定した上で、推定した病変部の位置を超音波装置によって撮影している。
【０００４】
しかし、撮影体位の差異に起因する乳房の変形は非常に大きいため、医師が推定する仰臥位における病変部の位置が実際と大きく異なる場合がある。この課題には、伏臥位ＭＲＩ画像に変形処理を施して仮想的な仰臥位ＭＲＩ画像を生成する公知の手法を用れば対処することができる。伏臥位から仰臥位への変形情報に基づけば、仮想的な仰臥位ＭＲＩ画像上における病変部の位置を算出することができる。あるいは、生成した仮想的な仰臥位ＭＲＩ画像を読影することで、当該画像上における病変部の位置を直接的に求めることもできる。この変形処理の精度が高ければ、仮想的な仰臥位ＭＲＩ画像上における病変部の近傍に実際の仰臥位における病変部が存在することになる。
【０００５】
ここで、伏臥位ＭＲＩ画像上での病変部の位置に対応する仰臥位ＭＲＩ画像上での病変部の位置を算出するだけでなく、伏臥位ＭＲＩ画像と仰臥位ＭＲＩ画像の対応する断面の画像を表示したい場合がある。例えば、変形後の仮想的な仰臥位ＭＲＩ画像中で指定した病変部を含む断面に対応する、変形前の伏臥位ＭＲＩ画像の断面の画像を表示することで、病変部の様子を基画像に立ち戻って詳細に観察したい場合がある。あるいは逆に、変形前の伏臥位ＭＲＩ画像の断面が、変形後の仮想的な仰臥位ＭＲＩ画像中ではどのような断面となるかを確認したい場合がある。
【０００６】
例えば、特許文献１には、変形状態の異なる２つの３次元画像の対応する断面の画像を並べて表示する方法が開示されている。この方法では、まず、過去の３次元画像を現在の３次元画像に合わせて変形させる処理が実行される。次に、現在の断面画像と過去の断面画像を、左右対称または上下対称に並べて表示する処理が実行される。
【０００７】
また、特許文献２の方法を用いれば、一方の画像データセット中で指定した画像スライスに対応する、他方の画像データセット中の画像スライスを識別して、両方の画像スライスを同一平面に位置合わせして表示することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開２００８−０７３３０５号公報
【特許文献２】特開２００９−０９０１２０号公報
【非特許文献】
【０００９】
【非特許文献１】Ｙ．Ｈｕ，Ｄ．Ｍｏｒｇａｎ，Ｈ．Ｕ．Ａｈｍｅｄ，Ｄ．Ｐｅｎｄｓｅ，Ｍ．Ｓａｈｕ，Ｃ．Ａｌｌｅｎ，Ｍ．Ｅｍｂｅｒｔｏｎ  ａｎｄ  Ｄ．Ｈａｗｋｅｓ，“Ａ  ｓｔａｔｉｓｔｉｃａｌ  ｍｏｔｉｏｎ  ｍｏｄｅｌ  ｂａｓｅｄ  ｏｎ  ｂｉｏｍｅｃｈａｎｉｃａｌ  ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｓ，”Ｐｒｏｃ．ＭＩＣＣＡＩ  ２００８，Ｐａｒｔ  Ｉ，ＬＮＣＳ  ５２４１，ｐｐ．７３７−７４４，２００８．
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
しかし、特許文献１の方法では、現在の３次元画像と過去の３次元画像を同一形状に変形させてから同一断面を切り出しているため、形状の違いを維持したまま対応断面の画像を表示することはできなかった。
【００１１】
また、特許文献２の方法は、画像データセットの中から画像スライスを選択しているに過ぎないため、特殊な場合を除いて、一方で指定した断面画像に対応する他方の適切な断面画像を生成することはできなかった。
【００１２】
本発明は、このような従来技術の課題に鑑みてなされたものであり、３次元画像の対応する断面の画像を生成する仕組みを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
そこで本発明の実施形態に係る画像処理装置は、対象物体を撮像して得られる第１の３次元画像と前記第１の３次元画像を変形して得られる第２の３次元画像との対応情報を取得する対応情報取得手段と、前記第２の３次元画像における断面を設定する断面設定手段と、を有し、前記設定された断面に対応する前記第１の３次元画像の断面画像を前記対応情報に基づいて生成する対応断面画像生成手段と、を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば複数の３次元画像における対応する断面の画像を生成する仕組みを提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】第１の実施形態に係る画像処理装置の機器構成を説明する図である。
【図２】画像処理装置の各部をソフトウェアにより実現することのできるコンピュータの基本構成を示す図である。
【図３】第１の実施形態における、全体の処理手順を示すフローチャートである。
【図４】第１の実施形態における合成表示方法を説明する図である。
【図５】第２の実施形態に係る画像処理装置の機器構成を説明する図である。
【図６】第２の実施形態における、全体の処理手順を示すフローチャートである。
【図７】第２の実施形態における合成表示方法を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、添付図面に従って本発明に係る画像処理装置の好ましい実施形態について詳説する。ただし、発明の範囲は図示例に限定されるものではない。
【００１７】
［第１の実施形態］  （乳房の伏・仰臥位、超音波断層画像で断面指定、鏡像表示）
本実施形態に係る画像処理装置は、第２の変形条件下におけるＭＲＩ画像中の断面に対応する、第１の変形条件下におけるＭＲＩ画像中の対応断面（曲面）を近似する平面（近似平面）を算出する。そして、断面の画像と対応断面の画像とを生成して並べて表示する。本実施形態では人体の乳房を対象物体とする場合を例として説明する。また、本実施形態では、第１の変形条件は重力方向に対して乳房がうつ伏せ（伏臥位）の状態であるものとし、第２の変形条件は重力方向に対して乳房が仰向け（仰臥位）であるものとする。ここで、仰臥位のＭＲＩ画像は、実際に撮像するのではなく伏臥位のＭＲＩ画像に変形処理を施して仮想的に生成するものとする。そして、超音波装置によって実時間で仰臥位の対象物体を撮像して得られる断層画像を表す断面を、仰臥位のＭＲＩ画像における断面として設定するものとする。以下、本実施形態に係る画像処理装置について説明する。
【００１８】
図１は、本実施形態における画像処理装置の構成を示す。同図に示すように、本実施形態における画像処理装置１００は、第１画像撮影装置１８０と形状計測装置１８４とデータサーバ１９０とに接続されている。
【００１９】
第１画像撮影装置１８０としての超音波装置は、プローブから超音波信号を送受信することによって仰臥位の対象物体を撮影する。撮影の際には、プローブの位置姿勢が位置姿勢センサで計測されているものとする。プローブの位置姿勢は、基準座標系（対象物体を基準とした空間中の座標系）における超音波断層画像の位置姿勢に変換した上で、超音波断層画像と対応付けられるものとする。ここで、位置姿勢センサは、プローブの位置姿勢が計測できるのであれば、どのように構成されていてもよく周知技術であるため説明は省略する。基準座標系で表現された超音波断層画像は、断層画像取得部１０２を介して画像処理装置１００に逐次的に入力される。
【００２０】
データサーバ１９０は、第２画像撮影装置１８２としてのＭＲＩ装置によって伏臥位で対象物体を撮影して得られた３次元画像（第１の３次元画像）を基準座標系に変換して保持しているものとする。データサーバ１９０が保持する第１の３次元画像は、３次元画像取得部１０４を介して画像処理装置１００に入力される。
【００２１】
形状計測装置１８４としてのレンジセンサは、動的に変化する仰臥位の対象物体の表面形状を実時間で計測して形状データを得る。計測された形状データは、形状データ取得部１０５を介して画像処理装置１００に逐次的に入力される。なお、形状計測装置１８４は、対象物体の形状を実時間で計測できるのであればどのように構成されていてもよく、レンジセンサに限らず、例えばステレオ画像計測装置などであってもよい。
【００２２】
画像処理装置１００は、以下に説明する構成要素により構成されている。
【００２３】
断層画像取得部１０２は、画像処理装置１００へと入力される超音波断層画像を逐次的に取得して、断面設定部１０８および画像合成部１２０へと出力する。ここで、超音波断層画像には基準座標系における位置姿勢の情報が付帯しているものとする。
【００２４】
３次元画像取得部１０４は、画像処理装置１００へと入力される第１の３次元画像を取得し、変形データ生成部１０６及び対応断面画像生成部１１１へと出力する。
【００２５】
形状データ取得部１０５は、画像処理装置１００へと入力される形状データを逐次的に取得し、変形データ生成部１０６へと出力する。
【００２６】
変形データ生成部１０６は、第１の３次元画像に変形処理を施し、計測した形状データと変形後の表面形状が略一致するような第２の３次元画像を生成し、これを断面画像生成部１１０へと出力する。ここで図示しない対応部２００は、第１の３次元画像を第２の３次元画像に変形処理する際の各座標の対応関係を表す情報（以下、対応情報）を得てこれを保存する。この対応情報により第１の３次元画像の各座標と第２の３次元画像の各座標とが対応付けられる。また、第２の３次元画像を第１の３次元画像に逆変換するための３次元変位ベクトル群をこの対応情報に基づいて算出し、これを対応断面画像生成部１１１へと出力する。
【００２７】
断面設定部１０８は、超音波断層画像に付帯する位置姿勢情報に基づいて第２の３次元画像中に断面を設定する。そのために、断層画像取得部１０２の出力である超音波断層画像を取得する。そして、その付帯情報である基準座標系における超音波断層画像の位置姿勢を、第２の３次元画像中における断面を表す平面の位置姿勢として、断面画像生成部１１０及び対応断面画像生成部１１１へと出力する。
【００２８】
断面画像生成部１１０は、第２の３次元画像中に設定した断面の画像を生成する。そのために、変形データ生成部１０６の出力である第２の３次元画像と、断面設定部１０８の出力である断面の位置姿勢とを取得する。そして、それらに基づいて断面の画像を生成して、画像合成部１２０へと出力する。
【００２９】
対応断面画像生成部１１１は、取得した各種の情報を利用して、第２の３次元画像中に設定した断面の、第１の３次元画像における対応断面の画像を生成する。そして、生成した画像を画像合成部１２０へと出力する。なお、対応断面画像生成部１１１の処理については、画像処理装置１００が行う全体の処理手順を示すフローチャートを用いて、後に詳しく説明する。
【００３０】
画像合成部１２０は、超音波断層画像と断面の画像と対応断面の画像とを合成表示する。そのために、断層画像取得部１０２の出力である超音波断層画像と、断面画像生成部１１０の出力である断面の画像と、対応断面画像生成部１１１の出力である対応断面の画像とを取得する。そして、それらの画像を合成して表示する。
【００３１】
なお、図１に示した画像処理装置１００の各部の少なくとも一部は、独立した装置として実現してもよい。または、夫々１つもしくは複数のコンピュータにインストールし、コンピュータのＣＰＵにより実行することで、その機能を実現するソフトウェアとして実現してもよい。本実施形態では、各部は、それぞれソフトウェアにより実現され、同一のコンピュータにインストールされているものとする。
【００３２】
図２は、図１に示した各部の夫々の機能を、ソフトウェアを実行することで実現するためのコンピュータの基本構成を示す図である。
【００３３】
ＣＰＵ１００１は、ＲＡＭ１００２やＲＯＭ１００３に格納されたプログラムやデータを用いてコンピュータ全体の制御を行う。また、各部の夫々におけるソフトウェアの実行を制御して、各部の機能を実現する。
【００３４】
ＲＡＭ１００２は、外部記憶装置１００７や記憶媒体ドライブ１００８からロードされたプログラムやデータを一時的に記憶するエリアを備えると共に、ＣＰＵ１００１が各種の処理を行うために必要とするワークエリアを備える。
【００３５】
ＲＯＭ１００３は、一般にコンピュータのプログラムや設定データなどが格納されている。キーボード１００４、マウス１００５は入力デバイスであり、操作者はこれらを用いて、各種の指示をＣＰＵ１００１に入力することができる。
【００３６】
表示部１００６は、ＣＲＴや液晶ディスプレイなどにより構成されており、超音波断層画像や断面の画像や対応断面の画像の表示を行う。また、表示すべきメッセージやＧＵＩ等を表示することができる。
【００３７】
外部記憶装置１００７は、ハードディスクドライブなどの大容量情報記憶装置として機能する装置であって、ここにＯＳ（オペレーティングシステム）やＣＰＵ１００１が実行するプログラム等を保存する。また本実施形態の説明において、既知であると説明する情報はここに保存されており、必要に応じてＲＡＭ１００２にロードされる。
【００３８】
記憶媒体ドライブ１００８は、ＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭなどの記憶媒体に記憶されているプログラムやデータをＣＰＵ１００１からの指示に従って読み出して、ＲＡＭ１００２や外部記憶装置１００７に出力する。
【００３９】
Ｉ／Ｆ１００９は、アナログビデオポートあるいはＩＥＥＥ１３９４等のデジタル入出力ポートや、各種の情報を外部へ出力するためのイーサネット（登録商標）ポート等によって構成される。夫々が入力したデータはＩ／Ｆ１００９を介してＲＡＭ１００２に取り込まれる。断層画像取得部１０２、３次元画像取得部１０４、および形状データ取得部１０５の機能の一部は、Ｉ／Ｆ１００９によって実現される。
【００４０】
上述した各構成要素は、バス１０１０によって相互に接続される。
【００４１】
図３は、画像処理装置１００が行う全体の処理手順を示すフローチャートである。なお、本実施形態では、同フローチャートはＣＰＵ１００１が各部の機能を実現するプログラムを実行することにより実現される。なお、以下の処理を行う前段で、同フローチャートに従ったプログラムコードは、例えば外部記憶装置１００７からＲＡＭ１００２に既にロードされているものとする。
【００４２】
（Ｓ３０００）  （３次元データの取得）
ステップＳ３０００において、画像処理装置１００は、３次元画像取得部１０４の処理として、画像処理装置１００へと入力される第１の３次元画像を取得する。
【００４３】
（Ｓ３００５）  （形状データの取得）
ステップＳ３０００において、画像処理装置１００は、形状データ取得部１０５の処理として、現時刻に画像処理装置１００に入力されている最新の形状データを取得する。
【００４４】
（Ｓ３０１０）  （変形データの生成）
ステップＳ３０１０において、画像処理装置１００は、変形データ生成部１０６の処理として、上記のステップで取得した第１の３次元画像と形状データに基づいて、第１の３次元画像に変形処理を施し第２の３次元画像を生成する。また、第２の３次元画像を第１の３次元画像に逆変換するための３次元変位ベクトル群を算出する。具体的には、まず、不図示の対応部２００が、計測した形状データと第２の３次元画像の表面形状が略一致するという条件を用いて、第１の３次元画像から第２の３次元画像を生成するための情報として、画像間における各座標の対応関係を表す対応情報を求める。これには、例えば非特許文献１に開示されている手法を用いることができる。そして、この対応情報を用いて、第１の３次元画像に変形を施して第２の３次元画像を生成する。さらに、上記の対応情報に基づいて、第２の３次元画像を構成するボクセルの位置の夫々を変形前の第１の３次元画像を構成するボクセルの位置に逆変換するための３次元変位ベクトル群を算出する。
【００４５】
（Ｓ３０２０）  （超音波断層画像の取得）
ステップＳ３０２０において、画像処理装置１００は、断層画像取得部１０２の処理として、現時刻に画像処理装置１００に入力されている最新の超音波断層画像を、その付帯情報である基準座標系における位置姿勢とともに取得する。
【００４６】
（Ｓ３０３０）  （断面の設定）
ステップＳ３０３０において、画像処理装置１００は、断面設定部１０８の処理として、ステップＳ３０２０で取得した超音波断層画像の基準座標系における位置姿勢を、断面を表す平面の位置姿勢として設定する。
【００４７】
（Ｓ３０４０）  （断面画像の生成）
ステップＳ３０４０において、画像処理装置１００は、断面画像生成部１１０の処理として、ステップＳ３０１０で生成した第２の３次元画像からステップＳ３０３０で設定した断面の所定の範囲を切り出した画像（断面画像）を生成する。ここで、指定した断面の画像を３次元画像から切り出して生成する方法については周知であるので、その詳細に関する説明は省略する。
【００４８】
次に、画像処理装置１００は、対応断面画像生成部１１１の中の近似平面算出部（不図示）の処理として、ステップＳ３０５０からステップＳ３０７０の処理により、第１の３次元画像における対応断面を近似する平面である近似平面を算出する。
【００４９】
（Ｓ３０５０）  （グリッド点群の算出）
ステップＳ３０５０において、画像処理装置１００は、対応断面画像生成部１１１の処理として、ステップＳ３０３０で設定した断面を表す平面の所定の範囲を等間隔に格子状に分割し、その交点群をグリッド点群として設定する。これらのグリッド点には、少なくとも、断面画像の中心位置を表す断面座標系（断面をＸＹ平面とし、それと直交する軸をＺ軸として定義した座標系）の原点が含まれている。また、ステップＳ３０４０で断面から画像を切り出した際の、所定の範囲を表す矩形領域の４頂点（（−Ｘｍｉｎ２，−Ｙｍｉｎ２），（Ｘｍｉｎ２，−Ｙｍｉｎ２），（−Ｘｍｉｎ２，Ｙｍｉｎ２），（Ｘｍｉｎ２，Ｙｍｉｎ２））が含まれている。また、断面画像上における断面座標系のＸ・Ｙ軸の夫々の端点（（−Ｘｍｉｎ２，０），（Ｘｍｉｎ２，０），（０，−Ｙｍｉｎ２），（０，Ｙｍｉｎ２））が含まれている。そして、各グリッド点の基準座標系における位置を次式によって算出する。
ｘｓｎ＝ｘｉｎ・Ｔｉｓ
ここで、ｘｉｎ＝［ｘｉｎ  ｙｉｎ  ｚｉｎ  １］Ｔは、断面座標系におけるｎ番目（ｎ＝１〜Ｎ；Ｎはグリッド点の総数）のグリッド点の位置の３次元空間における同次座標表現である。また、ｘｓｎ＝［ｘｓｎ  ｙｓｎ  ｚｓｎ  １］Ｔは基準座標系におけるｎ番目のグリッド点の位置である。そしてＴｉｓは、ステップＳ３０３０で設定した断面の位置姿勢を表す、断面座標系から基準座標系への４ｘ４の変換行列である。なお、夫々のグリッド点は断面上に存在するので、ｚｉｎ＝０（ｎ＝１〜Ｎ）となる。
【００５０】
（Ｓ３０６０）  （対応点群の算出）
ステップＳ３０６０において、画像処理装置１００は、対応断面画像生成部１１１の処理として、ステップＳ３０５０で算出した各グリッド点の位置を、ステップＳ３０１０で算出した３次元変位ベクトル群に基づいて変位させる。そして、第２の３次元画像中におけるグリッド点群の変位後の位置に対応する第１の３次元画像中の点群（対応点群）の位置を算出する。具体的には、例えば各グリッド点の位置ｘｓｎ（ｎ＝１〜Ｎ）に最も近接する第２の３次元画像を構成するボクセルを選択する。そして、選択されたボクセル位置における３次元変位ベクトルを各グリッド点の位置に足し合わせることで、第１の３次元画像中の対応点の位置ｘｄｎ（ｎ＝１〜Ｎ）を算出する。なお、第１の３次元画像と第２の３次元画像は変形の状態が異なるため、対応点群ｘｄｎ（ｎ＝１〜Ｎ）は一般的には同一平面上に位置しない。
【００５１】
（Ｓ３０７０）  （近似平面の算出）
ステップＳ３０７０において、画像処理装置１００は、対応断面画像生成部１１１の処理として、ステップＳ３０６０で算出した第１の３次元画像中の点群（対応点群）の位置に基づいて、対応点群を近似する平面を算出する。具体的には、対応点群ｘｄｎ（ｎ＝１〜Ｎ）に最もよく当てはまる平面（近似平面）を、最小二乗法や最尤推定法などの一般的な平面当てはめ手法によって算出する。
【００５２】
また、対応断面画像生成部１１１は、近似平面の算出方法を操作者が不図示のＵＩを用いて指定した場合には、指定された算出方法によって近似平面の算出を行う。例えば、ステップＳ３０４０で得た断面画像から夫々のグリッド点の近傍におけるエッジなどの画像特徴量の強度を抽出し、最小二乗法によって近似平面を求める際の対応点夫々の重みとしてこれを用いるという算出方法が選択できる。また、断面の原点を表すグリッド点の対応点位置を近似平面座標系の原点と定義して（位置を拘束して）、それ以外の対応点群に最もよく当てはまるような近似平面の姿勢を算出するという算出方法が選択できる。
【００５３】
ここで、上記の処理で算出した近似平面には面内の位置と回転に自由度が残っているので、画像処理装置１００はさらに、近似平面の面内移動成分の推定を行う。まず、断面の原点を表すグリッド点の対応点から上記近似平面に下ろした垂線の足を求め、その位置を近似平面座標系の原点とする（すなわち、近似平面の面内位置を決定する）。次に、断面のＸ軸上に位置するグリッド点の対応点の夫々から上記近似平面に下ろした垂線の足を求め、得られた点群を最も近似する直線を近似平面座標系のＸ軸とする（すなわち、近似平面座標系の面内回転を決定する）。
【００５４】
さらに、画像処理装置１００は、対応点群ｘｄｎの夫々から上記近似平面に下ろした垂線の足の全てを含んで、かつ、（−Ｘｍｉｎ１，−Ｙｍｉｎ１），（Ｘｍｉｎ１，−Ｙｍｉｎ１），（−Ｘｍｉｎ１，Ｙｍｉｎ１），（Ｘｍｉｎ１，Ｙｍｉｎ１）で記述可能な矩形の頂点座標を算出する。そして、この矩形を、次のステップで、対応断面画像の切り出しを行う際に用いる所定の範囲と定義する。
【００５５】
（Ｓ３０８０）  （対応断面画像の生成）
ステップＳ３０８０において、画像処理装置１００は、対応断面画像生成部１１１の処理として、第１の３次元画像からステップＳ３０７０で算出した近似平面の所定の範囲を切り出した画像を生成して、これを対応断面の画像（対応断面画像）とする。ここで、指定した平面の画像を３次元画像から切り出して生成する方法については周知であるので、その詳細に関する説明は省略する。
【００５６】
また、対応断面画像生成部１１１は、対応断面画像の生成方法を操作者が不図示のＵＩを用いて指定した場合には、指定された生成方法によって対応断面画像の生成を行う。例えば、第１の３次元画像中の点群（対応点群）の位置に基づいて曲面を算出し、近似平面上の各画素の位置から延ばした垂線と曲面との交点の画素値を対応断面画像の各画素の画素値とする、という生成方法が選択できる。この生成方法によると、近似平面に対応点群を投影した画像が生成される。この場合、断面画像の真の対応断面（曲面）上の各画素を表示することができるため、断面画像との対比が容易となる。なお、曲面を算出する代わりに、対応点群を頂点とする３角形のパッチ群を算出してもよい。
【００５７】
（Ｓ３０９０）  （画像の合成）
ステップＳ３０９０において、画像処理装置１００は、画像合成部１２０の処理として、以下の処理を行う。すなわち、ステップＳ３０２０で取得した超音波断層画像と、ステップＳ３０４０で生成した断面画像と、ステップＳ３０８０で生成した対応断面画像とを、表示部１００６に表示する。具体的には、図４に示すように、仰臥位の断面画像４００（断面画像）を、乳頭４０１の側が略上向きとなるように（すなわち、胸壁が下方に位置するように）表示する。また、伏臥位の断面画像４０２（対応断面画像）を、乳頭４０３の側が略下向きとなるように（すなわち、胸壁が上方に位置するように）表示する。その際に、両者（４００と４０２）の相対的な位置関係が、仰臥位の断面画像４００が上側に、伏臥位の断面画像４０２が下側に位置するように、夫々の画像を配置して表示する。また、両者（４００と４０２）が略上下対称の鏡像関係となるように、伏臥位の対応断面画像を左右反転させて表示する。なお、超音波断層画像４０４は断面画像４００の左隣または右隣に表示すればよい。
【００５８】
また、画像合成部１２０は、断面画像の表示方法を操作者が不図示のＵＩを用いて指定した場合には、指定された表示方法によって断面画像の表示を行う。例えば、仰臥位の断面画像４００と伏臥位の断面画像４０２の何れも乳頭上向きで（すなわち、胸壁が下方に位置するように）、左右反転させずに表示するという表示方法が選択できる。すなわち、伏臥位の断面画像４０２を、乳頭下向きで左右反転させて表示するか、乳頭上向きで左右反転させずに表示するかを、操作者の好みによって選択できる。
【００５９】
（Ｓ３１００）  （終了？）
ステップＳ３１００において、画像処理装置１００は、全体の処理を終了するか否かの判定を行う。例えば、表示部１００６上に配置された終了ボタンを操作者がマウス１００５でクリックするなどして、終了の判定を入力する。終了すると判定した場合には、画像処理装置１００の処理の全体を終了させる。一方、終了すると判定しなかった場合には、ステップＳ３００５へと処理を戻し、新たに取得される形状データと超音波断層画像に対して、ステップＳ３００５からステップＳ３０９０までの処理を再度実行する。
【００６０】
以上によって、画像処理装置１００の処理が実施される。
【００６１】
以上のように、本実施形態に係る画像処理装置は、変形後の３次元画像の断面に対応する変形前の３次元画像の対応断面を近似する平面を算出する。そうすることで、２つの３次元画像を同一形状に変形させることなく対応断面を算出して、それらの画像を表示することができる。さらに、体位の違いによって生じる変形前後の断面の画像を分かりやすく並べて表示して容易に比較することができる。
【００６２】
なお、本実施形態では、伏臥位のＭＲＩ画像を変形して仰臥位のＭＲＩ画像を仮想的に生成する場合を例に述べたが、本発明の実施はこれに限らない。例えば、本実施例とは逆に仰臥位のＭＲＩ画像を予め撮像しておき、それを変形して伏臥位のＭＲＩ画像を仮想的に生成してもよい。この場合には、変形前の仰臥位のＭＲＩ画像を変形後の伏臥位の３次元画像に変換するための３次元変位ベクトル群を保持しておけばよい。また、第１の変形条件下におけるＭＲＩ画像を変形して、複数の変形条件下における複数のＭＲＩ画像を生成する場合にも、本発明は好適に適用することができる。また、対象物体は人体の乳房に限らず、任意の対象物体であってもよい。
【００６３】
（第１の実施形態の変形例１）  （第２の３次元画像を予め取得）
本実施形態では、対象物体の第２の変形条件下における形状を実時間で計測して、第２の３次元画像と３次元変位ベクトル群を逐次的に算出する場合を例に述べた。しかし、対象物体の形状が第２の変形条件下において動的に変化しない場合（変化しないと仮定しても影響が少ない場合）には、予め生成しておいた第２の３次元画像を取得する構成であってもよい。
【００６４】
この場合、第１の３次元画像中の対象物体の形状が仰臥位における対象物体の形状と略一致するように、第１の３次元画像を予め変形させた３次元画像（第２の３次元画像）をデータサーバ１９０に保持しておく。また、変形後の第２の３次元画像を変形前の第１の３次元画像に逆変換するための３次元変位ベクトル群を予め算出し、基準座標系に変換した上でデータサーバ１９０に保持しておく。ここで、第２の３次元画像は、例えば非特許文献１に開示されている手法によって予め取得することができる。なお、仰臥位における対象物体の形状は、例えば形状計測装置１８４としてのレンジセンサや、ステレオ画像計測装置や、接触式のデジタイザなどを用いて、第２の変形条件下における対象物体の表面形状を計測することで取得できる。
【００６５】
データサーバ１９０が保持する第１および第２の３次元画像と３次元変位ベクトル群は、３次元画像取得部１０４を介して画像処理装置１００に入力される。
【００６６】
３次元画像取得部１０４は、画像処理装置１００へと入力される第１および第２の３次元画像と３次元変位ベクトル群を取得する。そして、第１の３次元画像と３次元変位ベクトル群を対応断面画像生成部１１１へと出力し、また、第２の３次元画像を断面画像生成部１１０へと出力する。
【００６７】
以上に説明した方法によれば、対象物体の形状が第２の変形条件下において動的に変化しない場合（変化しないと仮定しても影響が少ない場合）に、より簡便な構成で変形前後の３次元画像の対応断面を算出して、それらの画像を表示することができる。
【００６８】
（第１の実施形態の変形例２）  （断面を指定する方法は何でもよい）
本実施形態では、超音波装置によって実時間で仰臥位の対象物体を撮像して得られる超音波断層画像の位置姿勢を断面の位置姿勢として設定する場合を例に述べた。しかし、断面を指定する方法はこれに限られるものではなく、３次元画像に対して断面を設定する一般的な方法のいずれの方法を用いてもよい。例えば、操作者がマウス１００５やキーボード１００４などを用いて、断面の回転方向および回転角度および各軸方向への移動を指定する一般的な方法を用いることができる。なお、位置姿勢センサなどを装着した位置姿勢指示具を操作者が移動および回転させることによって、当該センサの位置姿勢計測値を断面の位置姿勢として取得する構成であってもよい。
【００６９】
（第１の実施形態の変形例３）  （ＭＲＩ以外でもよい）
本実施形態では画像撮影装置２としてＭＲＩ装置を用いる場合を例として説明したが、本発明の実施はこれに限らない。例えば、Ｘ線ＣＴ装置、光音響トモグラフィ装置、ＯＣＴ装置、ＰＥＴ／ＳＰＥＣＴ、３次元超音波装置などを用いることができる。
【００７０】
（第１の実施形態の変形例４）  （ＭＩＰ画像でもよい）
本実施形態では、ステップＳ３０４０およびステップＳ３０８０の処理において、指定または算出した断面に基づいて、第１および第２の３次元画像の断面画像を生成していた。しかし、指定または算出した断面に基づいて３次元画像から画像を生成するものであれば、生成する断面画像は、その断面上のボクセル値を画像化した画像でなくてもよい。例えば、断面を中心として法線方向に所定の範囲を設定した上で、当該範囲内における法線方向のボクセル値の最大値を断面上の各点に関して求めた最大値投影画像を断面画像としてもよい。本発明では、指定または算出した断面に関して生成される上記のような画像も、広義の意味で「断面画像」に含めるものとする。
【００７１】
［第２の実施形態］  （近似平面を病変位置に基づいて算出）
第１の実施形態では、対応点群に最もよく当てはまる平面（近似平面）を、最小二乗法や最尤推定法などの一般的な平面当てはめ手法によって算出する場合について説明した。しかし、近似平面の算出方法はこれに限らず、他の方法であってもよい。また、第１の実施形態では、変形後の３次元画像において断面を指定して、これに対応する変形前の３次元画像における対応断面の画像を生成する場合を例に述べた。しかし、変形前後の３次元画像の対応する断面を表示する方法はこれに限らない。本実施形態に係る画像処理装置は、変形前のＭＲＩ画像中の断面に対応する変形後のＭＲＩ画像中の対応断面（曲面）の近似平面を、ＭＲＩ画像中の注目点位置（病変位置）に基づいて算出する。そして、断面の画像と対応断面の画像とを生成して並べて表示する。以下、本実施形態に係る画像処理装置について、第１の実施形態との相違部分についてのみ説明する。
【００７２】
図５は、本実施形態に係る画像処理装置の構成を示す。なお、図１と同じ部分については同じ番号、記号を付けており、その説明を省略する。図５に示すように、本実施形態における画像処理装置５００は、データサーバ５９０に接続されている。
【００７３】
データサーバ５９０は、第２画像撮影装置１８２としてのＭＲＩ装置によって伏臥位で対象物体を撮影して得られた３次元画像（第１の３次元画像）と、第１の３次元画像中における病変位置（第１の病変位置）を保持する。また、データサーバ５９０は、第１の３次元画像中の対象物体の形状（第１の形状）が仰臥位における対象物体の形状と略一致するように、第１の３次元画像を予め変形させた３次元画像（第２の３次元画像）も保持する。さらに、データサーバ５９０は、画像間における各座標の対応関係を表す情報（対応情報）として、予め算出された、変形前の第１の３次元画像を変形後の第２の３次元画像に変換するための３次元変位ベクトル群を、基準座標系に変換した上で保持する。データサーバ５９０が保持する第１および第２の３次元画像と３次元変位ベクトル群は、３次元画像取得部５０４を介して画像処理装置５００に入力される。また、データサーバ５９０が保持する第１の病変位置は、位置取得部５０３を介して画像処理装置５００に入力される。
【００７４】
位置取得部５０３は、画像処理装置５００へと入力される第１の病変位置を注目点の位置として取得し、変形データ生成部５０６および対応断面画像生成部５１１へと出力する。
【００７５】
３次元画像取得部５０４は、画像処理装置５００へと入力される第１および第２の３次元画像と３次元変位ベクトル群を取得する。そして、第１の３次元画像を断面画像生成部５１０へと出力する。また、第２の３次元画像と３次元変位ベクトル群を対応断面画像生成部５１１へと出力する。さらに、３次元変位ベクトル群を変形データ生成部５０６へと出力する。このように、本実施形態では、画像間の対応情報を取得する対応部２００（不図示）の機能を、３次元画像取得部５０４が備えている。  変形データ生成部５０６は、取得した第１の病変位置と３次元変位ベクトル群に基づいて、第１の病変位置に対応する第２の３次元画像中の位置（第２の病変位置）を算出し、対応断面画像生成部５１１へと出力する。
【００７６】
なお、第２の病変位置を変形データ部５０６で算出するのではなく、予め算出してデータサーバ５９０に保持しておいてもよい。この場合、位置取得部５０３がデータサーバ５９０から第２の病変位置を取得し、対応断面画像生成部５１１へと出力する。
【００７７】
断面設定部５０８は、操作者がマウス１００５等を用いて画像処理装置５００へと入力した、平面の回転方向および回転角度および各軸方向への移動を指定する情報を取得し、その情報に基づいて第１の３次元画像中に断面を設定する。そして、第１の３次元画像中における断面を表す平面の位置姿勢を、断面画像生成部５１０及び対応断面画像生成部５１１へと出力する。
【００７８】
断面画像生成部５１０は、第１の３次元画像中に設定した断面の画像を生成する。そのために、３次元画像取得部５０４の出力である第１の３次元画像と、断面設定部５０８の出力である断面の位置姿勢とを取得する。そして、それらに基づいて断面の画像を生成して、画像合成部５２０へと出力する。
【００７９】
対応断面画像生成部５１１は、取得した各種の情報を利用して、第１の３次元画像中に設定した断面の、第１の３次元画像における対応断面の画像を生成する。そして、生成した画像を画像合成部５２０へと出力する。なお、対応断面画像生成部５１１の処理については、画像処理装置５００が行う全体の処理手順を示すフローチャートを用いて、後に詳しく説明する。
【００８０】
画像合成部５２０は、断面の画像と対応断面の画像とを合成表示する。そのために、断面画像生成部５１０の出力である断面の画像と、対応断面画像生成部５１１の出力である対応断面の画像とを取得する。そして、それらの画像を合成して表示する。
【００８１】
なお、画像処理装置５００を構成する上記各部の夫々の機能をソフトウェアの実行によって実現するコンピュータの基本構成は、第１の実施形態における図２と同様である。
【００８２】
図６は、画像処理装置５００が行う全体の処理手順を示すフローチャートである。同フローチャートは、本実施形態ではＣＰＵ１００１が各部の機能を実現するプログラムを実行することにより実現される。なお、以下の処理を行う前段で、同フローチャートに従ったプログラムコードは、例えば外部記憶装置１００７からＲＡＭ１００２に既にロードされているものとする。
【００８３】
（Ｓ６０００）  （３次元データの取得）
ステップＳ６０００において、画像処理装置５００は、３次元画像取得部５０４の処理として、画像処理装置１００へと入力される第１、第２の３次元画像および３次元変位ベクトル群を取得する。
【００８４】
（Ｓ６００５）  （病変位置の取得）
ステップＳ６００５において、画像処理装置５００は、位置取得部５０３の処理として、データサーバ５９０から画像処理装置１００へと入力される第１の病変位置（例えば図７の７１２に示す病変部の重心位置）を取得する。
【００８５】
（Ｓ６０１０）  （変形データの生成）
ステップＳ６０１０において、画像処理装置５００は、変形データ生成部５０６の処理として、取得した３次元変位ベクトル群に基づいて、第１の病変位置に対応する第２の３次元画像中の位置（第２の病変位置）を算出する。例えば、第１の病変位置に最も近接する第１の３次元画像を構成するボクセルを選択し、選択されたボクセル位置における３次元変位ベクトルを第１の病変位置に足し合わせることで、第２の病変位置を得る。図７の例では、７１０に示す病変部の重心位置が算出される。
【００８６】
（Ｓ６０３０）  （断面の設定）
ステップＳ６０３０において、画像処理装置５００は、断面設定部５０８の処理として、操作者の指定に基づいて、断面を表す平面の位置姿勢を設定する。
【００８７】
（Ｓ６０４０）  （断面画像の生成）
ステップＳ６０４０において、画像処理装置５００は、断面画像生成部５１０の処理として、ステップＳ６０００で取得した第１の３次元画像からステップＳ６０３０で設定した断面の所定の範囲を切り出した画像（断面画像）を生成する。
【００８８】
次に、画像処理装置５００は、対応断面画像生成部５１１の中の近似平面算出部（不図示）の処理として、ステップＳ６０５０からステップＳ６０７０の処理により、第２の３次元画像における対応断面を近似する平面である近似平面を算出する。
【００８９】
ステップＳ６０５０の処理は、第１の実施形態におけるステップＳ３０５０の処理と同様であるので、詳細な説明は省略する。
【００９０】
（Ｓ６０６０）  （対応点群の算出）
ステップＳ６０６０において、画像処理装置５００は、対応断面画像生成部５１１の処理として、ステップＳ６０５０で算出した各グリッド点の位置を、ステップＳ６０００で取得した３次元変位ベクトル群に基づいて変位させる。そして、第１の３次元画像中におけるグリッド点群の変位後の位置に対応する第２の３次元画像中の点群（対応点群）の位置を算出する。具体的には、例えば各グリッド点の位置ｘｓｎ（ｎ＝１〜Ｎ）に最も近接する第１の３次元画像を構成するボクセルを選択する。そして、選択されたボクセル位置における３次元変位ベクトルを各グリッド点の位置に足し合わせることで、第２の３次元画像中の対応点の位置ｘｄｎ（ｎ＝１〜Ｎ）を算出する。
【００９１】
（Ｓ６０７０）  （近似平面の算出）
ステップＳ６０７０において、画像処理装置５００は、対応断面画像生成部５１１の処理として、以下の処理を行う。すなわち、ステップＳ６０００で取得した第１の病変位置と、ステップＳ６０１０で算出した第２の病変位置と、ステップＳ６０６０で算出した第２の３次元画像中の点群（対応点群）の位置とに基づいて、対応点群の近似平面を算出する。具体的には、第１の病変位置から断面までの距離と第２の病変位置から近似平面までの距離とが等しいという制約条件の下で、対応点群ｘｄｎ（ｎ＝１〜Ｎ）に当てはまる近似平面を最小二乗法によって算出する。
【００９２】
また、対応断面画像生成部１１１は、近似平面の算出方法を操作者が不図示のＵＩを用いて指定した場合には、指定された算出方法によって近似平面の算出を行う。例えば、第２の病変位置から夫々の対応点までの距離に応じて夫々の対応点に重みを付け、重みつきの最小二乗法によって近似平面を求めるという算出方法が選択できる。また、病変位置に関する情報を利用せずに、第１の実施形態におけるステップＳ３０７０の処理と同様な算出方法（例えば、対応点群からの距離の和を最小化する平面を最小二乗法によって求める算出方法）が選択できる。
【００９３】
なお、平面算出後の処理（面内移動成分の推定と対応断面画像の切り出し範囲の算出）に関しては、第１の実施形態におけるステップＳ３０７０の処理と同様であるので、説明を省略する。
【００９４】
（Ｓ６０８０）  （対応断面画像の生成）
ステップＳ６０８０において、画像処理装置５００は、対応断面画像生成部５１１の処理として、第２の３次元画像からステップＳ６０７０で算出した近似平面を切り出した画像を生成して、これを対応断面の画像（対応断面画像）とする。
【００９５】
（Ｓ６０９０）  （画像の合成）
ステップＳ６０９０において、画像処理装置５００は、画像合成部５２０の処理として、ステップＳ６０４０で生成した断面画像とステップＳ６０８０で生成した対応断面画像とを表示部１００６に表示する。具体的には、図７に示すように、伏臥位の断面画像７０２（断面画像）を乳頭７０３が略下向きとなるように下側に表示し、仰臥位の断面画像７００（対応断面画像）を乳頭７０１が略上向きとなるように上側に表示する。その際に、両者（７００と７０２）が略上下対称の鏡像関係となるように、伏臥位の断面画像を左右反転させて表示する。
【００９６】
また、画像合成部５２０は、断面画像の表示方法を操作者が不図示のＵＩを用いて指定した場合には、指定された表示方法によって断面画像の表示を行う。例えば、伏臥位の断面画像と仰臥位の断面画像の何れも乳頭上向きで、左右反転させずに表示するという表示方法が選択できる。また、仰臥位の断面画像を乳頭上向きで左右反転させて表示して、伏臥位の断面画像を乳頭下向きで左右反転させずに表示する（すなわち、左右反転させる画像を伏臥位から仰臥位に変更する）という表示方法が選択できる。
【００９７】
（Ｓ６１００）  （終了？）
ステップＳ６１００において、画像処理装置５００は、全体の処理を終了するか否かの判定を行う。例えば、表示部１００６上に配置された終了ボタンを操作者がマウス１００５でクリックするなどして、終了の判定を入力する。終了すると判定した場合には、画像処理装置５００の処理の全体を終了させる。一方、終了すると判定しなかった場合には、ステップＳ６０３０へと処理を戻し、ステップＳ６０３０からステップＳ６０９０までの処理を再度実行する。
【００９８】
以上によって、画像処理装置５００の処理が実施される。
【００９９】
以上のように、本実施形態に係る画像処理装置は、変形前の３次元画像の断面に対応する変形後の３次元画像の対応断面を近似する平面を病変位置に基づいて算出する。そうすることで、２つの３次元画像を同一形状に変形させることなく対応断面を算出して、それらの画像を表示することができる。さらに、体位の違いによって生じる変形前後の断面の画像を分かりやすく並べて表示して容易に比較することができる。その際に、病変付近の様子を容易に比較することができる。
【０１００】
（第２の実施形態の変形例１）  （超音波断層画像で断面を指定してもよい）
本実施形態では、変形前の３次元画像において断面を指定して、これに対応する変形後の３次元画像における対応断面の画像を生成する場合を例に述べた。しかし、第１の実施形態と同様に、変形後の３次元画像において断面を指定して、これに対応する変形前の３次元画像における対応断面の画像を生成して表示してもよい。この場合の対応断面画像の生成方法は第１の実施形態と同様であるので、詳細な説明は省略する。また、変形前後の何れの３次元画像においても断面の指定が可能であって、一方の３次元画像で断面を指定すると、他方の３次元画像の対応断面を生成して表示するという構成であってもよい。
【０１０１】
（第２の実施形態の変形例２）  （病変位置をサーバが保持しなくてもよい）
本実施形態では、第１の３次元画像中における病変位置（第１の病変位置）をデータサーバ５９０が保持する場合を例に述べた。しかし、これに限らず、データサーバ５９０は病変位置を保持せずに、画像処理装置５００の処理の一部として第１の病変位置を設定してもよい。
【０１０２】
例えば、３次元画像中における任意の座標を指定する一般的なＵＩを用いて、第１の３次元画像中の病変部の重心位置を操作者が指定して、その位置を第１の病変位置として設定してもよい。例えば、断面画像中に病変部が描出された時に、その重心（例えば、図７の７１２の中心付近）を操作者がマウス１００５等を用いて指定して、その位置を第１の病変位置として設定してもよい。この場合、近似平面算出部は、ステップＳ６０７０において、第１の病変位置が指定されるまでは、第１の実施形態と同様に病変位置には基づかずに対応点群の位置に基づいて近似平面を算出する。そして、第１の病変位置が設定されたら、それ以降は、その位置に基づいて近似平面を算出する。
【０１０３】
なお、病変位置は、画像処理による病変の自動検出の結果に基づいて設定してもよい。この場合、病変の自動検出の信頼度に応じて、ステップＳ６０７０で近似平面を算出する際の重みを変えてもよい。例えば、信頼度を０から１までの実数値で算出して、重みの値に掛け合わせてもよい。
【０１０４】
［その他の実施形態］
以上、実施形態を詳述したが、本発明は、例えば、システム、装置、方法、プログラムもしくは記憶媒体等としての実施態様をとることが可能である。具体的には、複数の機器から構成されるシステムに適用してもよいし、また、一つの機器からなる装置に適用してもよい。
【０１０５】
尚、本発明は、ソフトウェアのプログラムをシステム或いは装置に直接或いは遠隔から供給し、そのシステム或いは装置のコンピュータが該供給されたプログラムコードを読み出して実行することによって前述した実施形態の機能が達成される場合を含む。この場合、供給されるプログラムは実施形態で図に示したフローチャートに対応したコンピュータプログラムである。
【０１０６】
従って、本発明の機能処理をコンピュータで実現するために、該コンピュータにインストールされるプログラムコード自体も本発明を実現するものである。つまり、本発明は、本発明の機能処理を実現するためのコンピュータプログラム自体も含まれる。
【０１０７】
その場合、プログラムの機能を有していれば、オブジェクトコード、インタプリタにより実行されるプログラム、ＯＳに供給するスクリプトデータ等の形態であってもよい。
【０１０８】
コンピュータプログラムを供給するためのコンピュータ読み取り可能な記憶媒体としては以下が挙げられる。例えば、フロッピー（登録商標）ディスク、ハードディスク、光ディスク、光磁気ディスク、ＭＯ、ＣＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−Ｒ、ＣＤ−ＲＷ、磁気テープ、不揮発性のメモリカード、ＲＯＭ、ＤＶＤ（ＤＶＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−Ｒ）などである。
【０１０９】
その他、プログラムの供給方法としては、クライアントコンピュータのブラウザを用いてインターネットのホームページに接続し、該ホームページから本発明のコンピュータプログラムをハードディスク等の記録媒体にダウンロードすることが挙げられる。この場合、ダウンロードされるプログラムは、圧縮され自動インストール機能を含むファイルであってもよい。また、本発明のプログラムを構成するプログラムコードを複数のファイルに分割し、それぞれのファイルを異なるホームページからダウンロードすることによっても実現可能である。つまり、本発明の機能処理をコンピュータで実現するためのプログラムファイルを複数のユーザに対してダウンロードさせるＷＷＷサーバも、本発明に含まれるものである。
【０１１０】
また、本発明のプログラムを暗号化してＣＤ−ＲＯＭ等の記憶媒体に格納してユーザに配布するという形態をとることもできる。この場合、所定の条件をクリアしたユーザに、インターネットを介してホームページから暗号を解く鍵情報をダウンロードさせ、その鍵情報を使用して暗号化されたプログラムを実行し、プログラムをコンピュータにインストールさせるようにもできる。
【０１１１】
また、コンピュータが、読み出したプログラムを実行することによって、前述した実施形態の機能が実現される他、そのプログラムの指示に基づき、コンピュータ上で稼動しているＯＳなどとの協働で実施形態の機能が実現されてもよい。この場合、ＯＳなどが、実際の処理の一部または全部を行い、その処理によって前述した実施形態の機能が実現される。
【０１１２】
さらに、記録媒体から読み出されたプログラムが、コンピュータに挿入された機能拡張ボードやコンピュータに接続された機能拡張ユニットに備わるメモリに書き込まれて前述の実施形態の機能の一部或いは全てが実現されてもよい。この場合、機能拡張ボードや機能拡張ユニットにプログラムが書き込まれた後、そのプログラムの指示に基づき、その機能拡張ボードや機能拡張ユニットに備わるＣＰＵなどが実際の処理の一部または全部を行う。
【符号の説明】
【０１１３】
１００  画像処理装置
１０２  断層画像取得部
１０４  ３次元画像取得部
１０５  形状データ取得部
１０６  変形データ生成部
１０８  断面設定部
１１０  断面画像生成部
１１１  対応断面画像生成部
１２０  画像合成部
２００  対応部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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