(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に設けられ、該車両の周辺の物体を検出する物体検出手段と、
前記検出された物体のうち、該車両の進行経路に接近してくる移動物体を判定する手段と、
該接近してくると判定された移動物体について、該車両と衝突の可能性があると判定された場合に、自車両の運転者に報知を行う報知手段と、
を備える走行安全装置であって、
前記判定された移動物体が複数ある場合には、該複数の移動物体を、該移動物体の数以下のグループに編成するグループ編成手段をさらに備え、
前記衝突の可能性の判定は、該編成されたグループのそれぞれについて行われ、前記報知手段は、該衝突の可能性があると判定されたグループのそれぞれについて報知され、
前記グループ編成手段は、前記検出された複数の移動物体のうちに、互いの距離が予め定められた所定の距離以下であって、かつ、前記車両への到達時間の差が予め定められた所定の値以下である複数の移動物体があるときは、当該複数の移動物体を前記グループの一つとして編成する、
走行安全装置。
【請求項２】
前記編成されたグループのそれぞれについて行われる衝突の可能性の判定は、該グループ内に含まれる移動物体のうち、最も早く前記車両に到達すると判定された移動物体の位置および速度に基づいて行われる、
請求項１に記載の走行安全装置。
【請求項３】
前記報知手段は、衝突の可能性があると判定されたグループのそれぞれについて行う前記報知は、該グループに含まれる移動物体の数についての情報を含むか、又は当該報知の持続時間が当該移動物体の数が多いほど長く設定される、
請求項１又は２に記載の走行安全装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車両の移動物体との衝突を回避もしくは衝突の被害を軽減するための安全装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両が他の車両等の移動物体と衝突することを回避するための様々な装置が提案されている。下記の特許文献１には、広角カメラにより撮像された画像から移動中の移動体を抽出し、自車両が現状のまま走行を継続したときに移動体と衝突するおそれがあるか否かを判断し、衝突するおそれがあると判断されたときに衝突回避の措置を自動的にとる装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−１０１５９２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
自車両の周辺に他車両などの移動物体が多数存在する場合、上記のような従来の技術では、衝突するおそれがあると判定された移動物体の数に対応した回数の警報が作動するおそれがある。車両の周辺の状況によっては、警報が頻繁に作動することとなり、これは、運転者にわずらわしさを感じさせるおそれがある。
【０００５】
したがって、この発明は、上記のように頻繁に発せられる警報によって運転者がわずらわされることを軽減することのできる走行安全装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明の一つの側面によると、車両に設けられ、該車両の周辺の物体を検出する物体検出手段と、前記検出された物体のうち、該車両の進行経路に接近してくる移動物体を判定する手段と、該接近してくると判定された移動物体について、該車両と衝突の可能性があると判定された場合に、自車両の運転者に報知を行う報知手段と、を備える走行安全装置は、前記判定された移動物体が複数ある場合には、該複数の移動物体を、該移動物体の数以下のグループに編成するグループ編成手段をさらに備え、前記衝突の可能性の判定は、該編成されたグループのそれぞれについて行われ、前記報知手段は、該衝突の可能性があると判定されたグループのそれぞれについて、１回だけ報知を行う。
【０００７】
この発明によれば、自車両に接近してくる移動物体が複数存在しても、移動物体ごとに報知が運転者に発せられるのではなく、該移動物体のグループごとに報知が運転者に発せられるので、報知が頻繁に行われることに起因する運転者へのわずらわしさを軽減することができる。
【０００８】
この発明の一実施形態によると、前記編成されたグループのそれぞれについて行われる衝突の可能性の判定は、該グループ内に含まれる移動物体のうち、最も早く前記車両に到達すると判定された移動物体の位置および速度に基づいて行われる。
【０００９】
この発明によると、グループ内の移動物体のうち、最も早く車両に到達する移動物体の挙動に基づいて報知が行われるので、より確実に衝突可能性を判定することができ、よって運転者は必要な回避行動を取ることができる。
【００１０】
この発明の一実施形態によると、前記グループ編成手段は、前記検出された複数の移動物体間の距離および該移動物体間の相対速度に基づいて、前記グループの編成を行う。
【００１１】
この発明によると、互いに近い位置にあり、かつ互いに近い速度で移動している移動物体のかたまりを１つのグループに編成することができるので、自車両の運転者は、１つの同じ回避行動を行うことにより、該１つのグループを編成している移動物体を回避することができる。
【００１２】
この発明の一実施形態によると、前記報知手段は、衝突の可能性があると判定されたグループのそれぞれについて行う前記報知の形態を、該グループに含まれる移動物体の数に応じて変更する。
【００１３】
この発明によれば、グループの大きさを運転者に知らせることができるので、運転者は、より確実な回避行動を取ることができる。
【００１４】
本発明のその他の特徴及び利点については、以下の詳細な説明から明らかである。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】この発明の一実施例に従う、走行安全装置のブロック図。
【図２】この発明の一実施例に従う、衝突回避のための報知が発信される状況の一例を示す図。
【図３】この発明の一実施例に従う、図２の状況におけるグループ編成処理を説明するための図。
【図４】この発明の一実施例に従う、走行安全装置の動作を示すフローチャート。
【図５】この発明の一実施例に従う、グループ編成処理の詳細を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
次に図面を参照してこの発明の実施の形態を説明する。図１は、この発明の一実施形態に従う、車両に搭載される、車両の走行安全装置１０のブロック図を示す。該装置１０は、外界センサ１１と、車両状態センサ１２と、処理装置１３と、報知装置１５とを備えている。
【００１７】
外界センサ１１は、この実施形態では、車両の前部に設けられ、車両の周辺に存在する物体を検出する。好ましくは、外界センサ１１は、車両の進行経路に接近してくる移動する物体を検出するため、車両の前方の左および（または）右の所定領域を検知するように、車両の前部の左および（または）右端部（たとえば、フロントバンパの左および（または）右端部）に設けられている。外界センサ１１は、たとえばミリ波などの電磁波によるレーダ装置あるいは車両の周辺を撮像する撮像装置を備えるよう構成されることができる。
【００１８】
ここで、レーダ装置は、任意の既知の適切なレーダ装置で実現されることができる。レーダ装置は、たとえば、自車両の外界に設定された検出対象領域を、複数の角度領域に分割し、各角度領域を走査するよう電磁波の発信信号を発信する。各発信信号が、自車両の外部の物体（たとえば、他車両や構造物など）によって反射されることで生じた反射信号を受信し、レーダ装置から該物体までの距離および方位を示す信号を生成し、処理装置１３に出力する。
【００１９】
また、撮像装置は、任意の既知の適切な撮像装置で実現されることができる。撮像装置は、１または複数のカメラにより撮像された画像を取得し、該画像データを処理装置１３に出力する。
【００２０】
車両状態センサ１２は、自車両の速度を検出するためのセンサを備えている。該センサ１２は、任意の既知の適切な手段により実現されることができ、たとえば、自車両の駆動輪の回転速度（車輪速）を検出する車輪速センサや、自車両の速度を検出する車速センサや、車体に作用する加速度を検知する加速度センサにより実現されることができる。
【００２１】
処理装置１３は、中央処理装置（ＣＰＵ）およびメモリを備えるコンピュータである電子制御装置（ＥＣＵ）に実現されることができる。図には、処理装置１３によって実現される機能がブロックとして表されている。この実施形態では、処理装置１３は、物体情報取得部３１、自車両情報取得部３３、接近移動物体判定部３５、グループ編成部３７、衝突可能性判定部３９、および報知制御部４１を備える。
【００２２】
物体情報取得部３１は、外界センサ１１の出力信号を所定時間間隔で取得し、該出力信号に基づいて、車両周辺に存在する物体のそれぞれについて、該物体の位置、速度および進行方向を含む物体情報を取得する。外界センサ１１がレーダ装置の場合には、レーダ装置から出力される信号に基づいて、該物体の位置を求めることができる。外界センサ１１が撮像装置の場合には、該撮像装置から出力される画像データから、撮像されている物体を抽出し、該物体の該画像内における位置に基づいて、該物体の位置を求めることができる。該物体の位置を追跡することにより、該物体の速度および進行方向を求めることができる。たとえば、所定時間における該物体の位置の移動距離を該所定時間で除算することによって、物体の速度を求めることができる。
【００２３】
自車両情報取得部３３は、車両状態センサ１２の出力信号を、上記の所定時間間隔で取得し、該出力信号に基づいて、自車両の速度を含む自車両情報を取得する。
【００２４】
接近移動物体判定部３５は、外界センサ１１によって検出された物体のうち、自車両の進行経路に接近してくる移動物体を判定する。たとえば、上記のようにして求めた物体の速度と自車両の速度とに基づいて、移動している物体（移動物体と呼ぶ）を判別する。該判別した移動物体のうち、自車両の進行経路に向かっている物体を、該接近してくる移動物体と判定することができる。
【００２５】
グループ編成部３７は、上記のように自車両の進行経路に接近してくると判定された移動物体が複数ある場合に、これらの移動物体を、該移動物体の個数以下の数のグループに編成する。グループ編成は、ひとかたまりとなって移動している複数の移動物体が１つのグループに編成されるように行われ、その詳細な手法については後述される。
【００２６】
衝突可能性判定部３９は、それぞれのグループについて、該グループが、自車両と衝突の可能性があるか否かを判定する。この判定は、該グループに属する移動物体のうち、最も早く自車両の進行経路に到達すると判定された移動物体の、該自車両の進行経路に到達するまでの時間に基づいて行われる。ここで、該到達時間は、該移動物体の位置および速度に基づいて算出される。該到達時間が所定時間より小さければ、該グループについて、衝突の可能性があると判定する。
【００２７】
報知制御部４１は、衝突の可能性があると判定されたグループのそれぞれについて、１回の報知（警報）を運転者に対して行うよう、報知装置１５を制御する。なお、自車両に接近してくる移動物体が１個である場合には、グループ編成は行われず、衝突可能性判定部３９は、該１個の移動物体について、自車両と衝突の可能性があるか否かを判定すればよい。報知制御部４１は、該１個の移動物体について衝突可能性が判定されたならば、該移動物体について１回の報知を運転者に対して行うよう、報知装置１５を制御する。
【００２８】
報知装置１５は、任意の既知の適切な手法で実現されることができ、たとえば、触覚的伝達装置、視覚的伝達装置、聴覚的伝達装置のうち、任意の１つまたは複数の装置を用いて実現することができる。触覚的伝達装置は、たとえばシートベルト装置や操舵制御装置などであって、報知制御部４１から出力される制御信号に応じて、たとえばシートベルトに所定の張力を発生させて運転者が触覚的に知覚可能な締め付け力を作用させたり、ステアリングホイールに運転者が触覚的に知覚可能な振動を発生させることにより、運転者に報知する。
【００２９】
視覚的伝達装置は、たとえば表示装置などであって、報知制御部４１からの制御信号に応じて、所定の警報情報を表示したり、所定の警告灯を点滅ないし点灯させることによって、運転者に報知する。
【００３０】
聴覚的伝達装置は、たとえばスピーカなどであって、報知制御部４１からの制御信号に応じて所定の警報音や音声を出力することによって、運転者に報知する。
【００３１】
ここで、上記のグループ編成の趣旨および手法について説明する。図２には、自車両Ａの前部の右端部に取り付けられた外界センサ１１の位置を原点とし、自車両Ａの進行方向にｘ軸をとり、それに垂直にｙ軸をとるようｘｙ座標系が設定されている。外界センサ１１は、自車両Ａの前方右の所定の検知エリアに存在する物体を検知する。自車両Ａの進行経路と垂直方向に交差する経路上には、６台の他の車両Ｂ〜Ｇが存在しており、これらの車両Ｂ〜Ｇは、左方向（ｙ軸の負方向）に移動している。この例では、車両Ｂ〜Ｇが、自車両Ａに搭載された外界センサ１１によって検知され、自車両Ａに接近してくると判定された移動物体である。
【００３２】
従来は、衝突の可能性があると判定された物体のそれぞれについて、報知（警報）が発せられていた。したがって、この例において、６台の車両Ｂ〜Ｇのすべてが衝突可能性ありと判定された場合には、６回もの報知が起動されることとなる。このように報知が頻繁に発せられると、運転者にわずらわしさを感じさせたり、徒に狼狽させるおそれがある。また、車両Ｂ、Ｃ、およびＤに示されるように、ひとかたまりの集団となって自車両Ａに接近してくる場合には、自車両Ａの運転者は、ＢＣＤの３台の車両に対して同じ一つの回避動作を行えばよいのだから、３回もの報知を別個に発する必要性も低い。
【００３３】
そこで、本願発明では、自車両の進行経路に接近してくる移動物体が複数ある場合において、ひとかたまりとなって接近してくる複数の移動物体を、１つのグループに編成し、グループ毎に１回の報知を発するようにする。この例では、ＢＣＤの３台の車両が、ひとかたまりとなって自車両に接近してくると判定されれば、該ＢＣＤの３台の車両を１つのグループとみなし、該１つのグループに対して１回だけ運転者に報知を行う。運転者は、該１回の報知に応じて１回の回避動作を行えばよいので、運転者のわずらわしさを軽減することができると共に、該グループ全体をより確実に回避することができる。
【００３４】
ここで、グループ編成部３７によるグループ編成手法を説明するため、外界センサ１１によって検出された移動物体のうち、自車両の進行経路に接近してくると判定された移動物体がＮ（＞１）個存在するとする。該Ｎ個の移動物体のそれぞれについては、物体情報取得部３１により、その位置および速度が取得されている。図２に示すように、この実施形態では、各物体の位置は、自車両に対する相対位置として、ｘｙ座標値により表される。物体の速度は、前述したように、該物体の位置の所定時間における移動距離に基づいて算出されることができる。
【００３５】
Ｎ個の移動物体のうちの一の物体ｉ（ｉ＝１〜Ｎ）の位置を、（Ｐｘ（ｉ），Ｐｙ（ｉ））で表し、速度をＶ（ｉ）で表す。他の物体ｊ（ｊ≠ｉ、ｊ＝１〜Ｎ）の位置および速度を、同様に、（Ｐｘ（ｊ），Ｐｙ（ｊ））およびＶ（ｊ）で表す。なお、この実施形態では、各物体の位置ＰｘおよびＰｙとして、該物体の前部（たとえば、フロントバンパの中央）のｘ座標値およびｙ座標値が用いられる。
【００３６】
この実施形態では、ひとかたまりとなって自車両の進行経路に接近してくる移動物体を判定するため、互いに近くに位置しており、かつ互いに近い速度で移動している移動物体を抽出する。
【００３７】
互いに近くに位置しているかどうかを調べるため、物体ｉと物体ｊの間の距離ｄ（ｉｊ）を、式（１）のように求める。
【数１】
0005443930.tif 000002
【００３８】
また、互いに近い速度で移動しているかどうかを調べるのに、この実施形態では、物体が自車両Ａの進行経路に到達するまでの到達時間ＴＴＣＲを用いる。自車両Ａの進行経路（この実施形態では、ｘ軸）までの移動物体の距離は、該移動物体のｙ座標値Ｐｙで表されるので、以下の式（２ｉ）および（２ｊ）に示すように、物体ｉおよび物体ｊの到達時間ＴＴＣＲをそれぞれ算出することができる。両者の到達時間ＴＴＣＲの差ΔＴＴＣＲは、式（２）に示すように算出される。
【数２】
0005443930.tif 000003
【００３９】
したがって、以下の２つの条件が成立する場合、物体ｉおよびｊは、同じ１つのかたまりとなって自車両に接近してくると判断され、よって、同じ１つのグループに属すると定義する。ここで、ｄ＿ＴｈｒおよびΔＴＴＣＲ＿Ｔｈｒは、所定のしきい値である。
条件１：ｄ（ｉｊ）＜ｄ＿Ｔｈｒ
条件２：ΔＴＴＣＲ（ｉｊ）＜ΔＴＴＣＲ＿Ｔｈｒ
【００４０】
なお、この実施形態では、外界センサ１１が、車両Ａの前部の右端部に取り付けられているため、自車両の進行経路までの移動物体の距離は、該移動物体のｙ座標値Ｐｙにより表されることができる。代替的に、外界センサ１１の取り付け位置が、自車両Ａの移動物体側の側面（図２の例では、右側面）から離れている場合には、該取り付け位置と該側面との間の距離に応じて、自車両の進行経路までの距離を補正するようにしてもよい。
【００４１】
次に、グループ編成処理の具体的な一例を説明する。図２において、外界センサ１１により車両Ｂ〜Ｇが検知され、物体情報取得部３１により、それぞれの車両Ｂ〜Ｇの位置および速度が、以下の表１のように取得され、接近移動物体判定部３５により、これらの車両Ｂ〜Ｇが、左方向（ｙ軸の負方向）に移動しているために、自車両Ａに接近してくる移動物体と判定されたとする。
【表１】
0005443930.tif 000004
【００４２】
グループ編成部３７は、車両Ｂに対し、車両Ｃ〜Ｇをそれぞれ組み合わせて、上記の距離ｄおよび到達時間差ΔＴＴＣＲを算出する。車両Ｃに対し、車両Ｄ〜Ｇをそれぞれ組み合わせて、上記の距離ｄおよび到達時間差ΔＴＴＣＲを算出する。同様の処理を車両Ｆまで行うと、以下の表２および表３が得られる。このように、複数のＮ個の移動物体のうち、ｉとｊ（ｉ，ｊ＝１〜Ｎ）のすべての組み合わせのそれぞれについて、距離ｄおよび到達時間差ΔＴＴＣＲを算出する。
【表２】
0005443930.tif 000005
【表３】
0005443930.tif 000006
【００４３】
グループ編成部３７は、上記の条件１および２を満たす移動物体をグループ化する。この実施形態では、条件１のしきい値ｄ＿Ｔｈｒは３０（ｍ）であり、条件２のしきい値ΔＴＴＣＲ＿Ｔｈｒは２（秒）である。この例では、車両ＢとＣの組み合わせ、車両ＢとＤの組み合わせ、および車両ＣとＤの組み合わせについて、該２つの条件が満たされる。したがって、車両Ｂ、Ｃ、およびＤは、１つのグループに属すると判断し、グループ番号１を割り当てる。これが、表４に示されている。
【表４】
0005443930.tif 000007
【００４４】
同様に、車両ＦとＧの組み合わせについて、該２つの条件が満たされる。従って、車両ＦとＧは、同じ１つのグループに属すると判断し、グループ番号２を割り当てる。
【００４５】
表４において、ゼロが付されているのは、条件１および２の少なくとも一方が満たされなかった組み合わせである。車両Ｅは、車両ＦおよびＧと、条件１は満たすけれども、車両Ｅの速度と、車両ＦおよびＧの速度との差が大きいために、条件２は満たされない。そのため、車両Ｅは、別のグループと判断し、車両Ｅからなるグループ３を決定する。こうして、車両ＢＣＤからなるグループ１と、車両ＦＧからなるグループ２と、車両Ｅからなるグループ３が決定される。図３には、こうして決定された３つのグループが示されている。
【００４６】
前述したように、衝突可能性判定部３９は、決定されたグループのそれぞれについて、衝突可能性を判定する。具体的には、それぞれのグループについて、該グループに含まれる移動物体のうち、到達時間ＴＴＣＲの値が最も小さいもの、すなわち最も早く自車両Ａの進行経路に到達する物体の到達時間ＴＴＣＲの値を、代表到達時間ＴＴＣＲとして決定する。
【００４７】
図３の例では、グループ１には、車両Ｂ、ＣおよびＤが含まれており、それぞれの車両の到達時間ＴＴＣＲを、上記の式（２ｉ）、（２ｊ）に従って計算すると、車両Ｂの到達時間ＴＴＣＲは、約１．１１秒となり、車両Ｃの到達時間は、約１．２５秒となり、車両Ｄの到達時間は、約１．３９秒となるので、車両Ｂの到達時間ＴＴＣＲが、グループ１の代表到達時間ＴＴＣＲとして決定される。グループ２についても同様にして代表ＴＴＣＲが決定される。グループ３は、車両Ｅのみが属するので車両Ｅの到達時間ＴＴＣＲが、代表到達時間ＴＴＣＲとして決定される。
【００４８】
衝突可能性判定部３９は、各グループについて、代表到達時間ＴＴＣＲと、所定時間ＴＴＣＲ＿Ｔｈｒ（たとえば、４秒）とを比較し、前者が後者より小さければ、所定時間ＴＴＣＲ＿Ｔｈｒ内に該グループが自車両Ａの進行経路に到達する可能性がある、すなわち自車両Ａと衝突の可能性があると判定する。前述したように、衝突の可能性があると判定したならば、報知制御部４１は、該衝突の可能性があると判定されたグループについて、１回だけ、報知装置１５を介して報知（警報）を作動させる。
【００４９】
したがって、グループ１について衝突の可能性があると判定されれば、グループ１に属する物体の個数にかかわらず、グループ１について１回だけ報知が行われる。グループ１だけでなく、グループ２についても衝突の可能性があると判定されれば、グループ２についても１回だけ報知が行われる。この場合には、結果として、２回の報知が行われる。しかしながら、各グループに属する物体の個数に対応する回数だけ報知が発せられるわけではないので、従来に比べ、運転者のわずらわしさを軽減することができる。
【００５０】
一実施形態においては、衝突可能性があると判定されたグループについては、上記の衝突の可能性があることを知らせる報知の形態を、該グループに属する移動物体の個数に応じて変更するようにしてもよい。たとえば、衝突可能性を知らせる報知を行う際に、該グループに属する移動物体の個数を、たとえば音声により、または表示装置への表示により、運転者に知らせることができる。図３の例でいえば、たとえばグループ１が衝突可能性ありと判定された場合、警報が１回だけ作動すると共に、たとえば「３台です」というような音声によって、３台の車両が一緒に接近してくることを運転者に知らせることができる。代替的に、該グループに属する移動物体の個数が多くなるほど、報知の持続時間を長くしたり、報知の種類を変更したり等を行うことができる。たとえば、移動物体が複数の場合には、移動物体が１個の場合に比べて、衝突可能性を知らせるための警報音、表示、振動等の持続時間を長くすることができる。こうして、運転者に、移動物体のかたまりが接近してくるのか、それとも１個の移動物体が接近してくるのかを、容易に認識させることができる。
【００５１】
図４は、この発明の一実施形態に従う、走行安全装置１０の動作のフローチャートである。このプロセスは、所定の時間間隔で実行される。
【００５２】
ステップＳ１１において、外界センサ１１を介して、車両周辺の物体を検出し、該物体の情報（位置、速度、進行方向を含む）を取得すると共に、車両状態センサ１２を介して、自車両の情報（速度を含む）を取得する。ステップＳ１２において、ステップＳ１１で取得した情報に基づいて、前述したように、自車両の進行経路に接近してくる移動物体を判定する。
【００５３】
ステップＳ１３において、接近してくると判定された移動物体が複数存在する場合には、グループ編成処理を行う。該グループ編成処理については、図５を参照して後述される。
【００５４】
ステップＳ１４において、各グループについて、代表到達時間ＴＴＣＲを決定する。前述したように、各グループにおいて、該グループに属する移動物体の到達時間ＴＴＣＲのうち、最も値の小さい到達時間ＴＴＣＲを、代表到達時間ＴＴＣＲとする。
【００５５】
ステップＳ１５において、各グループについて、代表到達時間ＴＴＣＲが、所定時間ＴＴＣＲ＿Ｔｈｒより小さいかどうかを判断する。この判断がＹｅｓであれば、そのグループについて、該所定時間以内に自車両と衝突の可能性があると判断し、ステップＳ１６において、報知装置１５を介して報知（警報）を作動させる。前述したように、報知は、衝突可能性があると判定されたグループ毎に１回だけ行われる。
【００５６】
図５は、ステップＳ１３のグループ編成処理のフローチャートである。ステップＳ２１において、前述したように、ステップＳ１２で自車両の進行経路に接近していると判定されたＮ個の移動物体において、物体ｉと物体ｊ（ｉ、ｊ＝１〜Ｎ）のすべての組み合わせのそれぞれについて、式（１）に従い、物体ｉと物体ｊの間の距離ｄ（ｉｊ）を算出する。
【００５７】
ステップＳ２２において、前述した式（２ｉ）、（２ｊ）に示すように、それぞれの移動物体について到達時間ＴＴＣＲを算出する。ステップＳ２３において、前述したように、物体ｉと物体ｊのすべての組み合わせのそれぞれについて、式（２）に従い、物体ｉと物体ｊの到達時間の差ΔＴＴＣＲ（ｉｊ）を算出する。
【００５８】
ステップＳ２４において、まだグループ判定されていないｉとｊの組み合わせを選択する。該組み合わせについて、ステップＳ２５において、距離ｄ（ｉｊ）が所定のしきい値ｄ＿Ｔｈｒより小さいかどうかを判断し、ステップＳ２６において、到達時間差ΔＴＴＣＲ（ｉｊ）が所定のしきい値ΔＴＴＣＲ＿Ｔｈｒより小さいかどうかを判断する。ステップＳ２５およびＳ２６の両方の判断がＹｅｓならば、ステップＳ２７において、物体ｉとｊは、同じグループに属すると判定する。このとき、たとえば前述した表４に示すように、車両ＢとＣの組み合わせにグループ番号１が既に割り振られているときに、車両ＢとＤが同じグループに属すると判定されたならば、車両Ｂが共通しているので、車両ＢとＤの組み合わせにも、同じグループ番号１を割り当てる。ステップＳ２５およびＳ２６のいずれかの判断がＮｏであれば、ステップＳ２８に進む。
【００５９】
まだグループ判定されていないｉとｊの組み合わせがあれば、ステップＳ２８の判断がＹｅｓとなり、ステップＳ２４に戻る。ｉとｊの組み合わせのすべてについてグループ判定が行われると、ステップＳ２８の判断がＮｏとなり、当該プロセスを抜ける。このとき、前述した車両Ｅのように、いずれのグループにも編成されていない移動物体が残っていれば、該残っている移動物体のそれぞれについて、１つのグループを決定する。こうして、表４のような結果が得られる。
【００６０】
上記の実施形態では、移動物体として、たとえば図２および図３には車両を示しているが、移動物体は、車両に限定されるものではなく、たとえば自転車等の他の移動物体に対しても、本発明は適用されうる。
【００６１】
以上のように、この発明の特定の実施形態について説明したが、本願発明は、これら実施形態に限定されるものではない。
【符号の説明】
【００６２】
１０  走行安全装置
１１  外界センサ
１２  車両状態センサ
１３  処理装置
１５  報知装置
【図１】
0005443930.tif 000008
【図２】
0005443930.tif 000009
【図３】
0005443930.tif 000010
【図４】
0005443930.tif 000011
【図５】
0005443930.tif 000012