(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両周囲の白線を検出する白線検出手段と、
前記白線検出手段で検出された白線を選択し、選択された白線によって規定される駐車枠のサイズを算出する駐車枠サイズ算出手段と、
前記駐車枠サイズ算出手段で算出された駐車枠のサイズと、車両のサイズに応じて予め設定された閾値とを比較し、比較結果に基づいて前記駐車枠が並列駐車することができる駐車枠であるかもしくは縦列駐車することができる駐車枠であるかを判定する駐車種別判定手段と、
前記駐車種別判定手段で駐車種別が判定された駐車枠が複数ある場合には、それぞれの駐車枠内に白線が存在するか否かを判定する白線有無判定手段と、
前記駐車種別判定手段で駐車種別が判定された複数の駐車枠の中から、前記白線有無判定手段で駐車枠内に白線が存在すると判定された駐車枠を除外して駐車枠を選定する駐車枠選定手段と
を有することを特徴とする駐車支援システム。
【請求項２】
車両周囲の白線を検出する白線検出手段と、
前記白線検出手段で検出された白線を選択し、選択された白線によって規定される駐車枠のサイズを算出する駐車枠サイズ算出手段と、
前記駐車枠サイズ算出手段で算出された駐車枠のサイズと、車両のサイズに応じて予め設定された閾値とを比較し、比較結果に基づいて前記駐車枠が並列駐車することができる駐車枠であるかもしくは縦列駐車することができる駐車枠であるかを判定する駐車種別判定手段と、
前記駐車種別判定手段で駐車種別が判定された駐車枠が複数ある場合には、それぞれの駐車枠内に白線が存在するか否かを判定する白線有無判定手段と、
前記白線有無判定手段で駐車枠内に白線が存在すると判定された場合に、駐車枠内に存在する白線の濃度に基づいて、駐車枠内に白線が存在すると判定された複数の駐車枠の中から駐車枠を除外して駐車枠を選定する駐車枠選定手段と、
前記駐車枠選定手段で選定された駐車枠を提示する提示手段と
を有することを特徴とする駐車支援システム。
【請求項３】
車両周囲の白線を検出する白線検出手段と、
前記白線検出手段で検出された白線を選択し、選択された白線によって規定される駐車枠のサイズを算出する駐車枠サイズ算出手段と、
前記駐車枠サイズ算出手段で算出された駐車枠のサイズと、車両のサイズに応じて予め設定された閾値とを比較し、比較結果に基づいて前記駐車枠が並列駐車することができる駐車枠であるかもしくは縦列駐車することができる駐車枠であるかを判定する駐車種別判定手段と、
前記駐車種別判定手段で駐車種別が判定された駐車枠が複数ある場合には、車両の進行方向に対して垂直な基準線と駐車枠の重心位置との距離を算出し、算出した距離に基づいて駐車枠に駐車を推奨する優先順位を設定する優先順位設定手段と、
前記優先順位設定手段で設定された駐車枠を提示する提示手段と
を有することを特徴とする駐車支援システム。
【請求項４】
車両周囲の白線を検出する白線検出手段と、
前記白線検出手段で検出された白線を選択し、選択された白線によって規定される駐車枠のサイズを算出する駐車枠サイズ算出手段と、
前記駐車枠サイズ算出手段で算出された駐車枠のサイズと、車両のサイズに応じて予め設定された閾値とを比較し、比較結果に基づいて前記駐車枠が並列駐車することができる駐車枠であるかもしくは縦列駐車することができる駐車枠であるかを判定する駐車種別判定手段と、
前記駐車種別判定手段で駐車種別が判定された駐車枠が複数ある場合には、車両の進行方向に対して平行な基準線と駐車枠との距離を算出し、算出した距離に基づいて駐車枠に駐車を推奨する優先順位を設定する優先順位設定手段と、
前記優先順位設定手段で設定された駐車枠を提示する提示手段と
を有することを特徴とする駐車支援システム。
【請求項５】
前記駐車種別判定手段は、車両のサイズとして車両の幅と長さを用いる
ことを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の駐車支援システム。
【請求項６】
前記駐車枠サイズ算出手段は、白線の長さ、任意に選択した２本の白線の間隔、交わる２本の白線の交点間の間隔の少なくとも１つを用いて、駐車枠のサイズを算出する
ことを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の駐車支援システム。
【請求項７】
前記駐車枠サイズ算出手段が、任意に選択した２本の白線の間隔を用いて駐車枠のサイズを算出した場合に、前記駐車種別判定手段は、白線の間隔が車両のサイズに応じて予め設定された閾値よりも小さい場合には駐車種別を並列駐車と判定し、白線の間隔が車両のサイズに応じて予め設定された閾値よりも大きい場合には駐車種別を縦列駐車と判定する
ことを特徴とする請求項６に記載の駐車支援システム。
【請求項８】
前記駐車枠サイズ算出手段が、白線の長さを用いて駐車枠のサイズを算出した場合に、前記駐車種別判定手段は、白線の長さが車両のサイズに応じて予め設定された閾値よりも短い場合には駐車種別を縦列駐車と判定し、白線の長さが車両のサイズに応じて予め設定された閾値よりも長い場合には駐車種別を並列駐車と判定する
ことを特徴とする請求項６に記載の駐車支援システム。
【請求項９】
前記駐車枠サイズ算出手段が、交わる２本の白線の交点間の間隔を用いて駐車枠のサイズを算出した場合に、前記駐車種別判定手段は、交点間の間隔が車両のサイズに応じて予め設定された閾値よりも短い場合には駐車種別を並列駐車と判定し、交点間の間隔が車両のサイズに応じて予め設定された閾値よりも長い場合には駐車種別を縦列駐車と判定する
ことを特徴とする請求項６に記載の駐車支援システム。
【請求項１０】
前記閾値は、車両の幅よりも大きく、かつ車両の長さよりも小さく設定される
ことを特徴とする請求項７〜９のいずれか１項に記載の駐車支援システム。
【請求項１１】
前記駐車枠サイズ算出手段が、任意に選択した２本の白線の間隔を用いて駐車枠のサイズを算出した場合に、前記駐車種別判定手段は、白線の間隔が車両のサイズに応じて予め４つの閾値（第１の閾値、第２の閾値、第３の閾値、第４の閾値）を設定し、前記４つの閾値の大小関係は、第１の閾値＜第２の閾値＜第３の閾値＜第４の閾値に設定され、第１の閾値＜２本の白線の間隔＜第２の閾値の大小関係が成立する場合には駐車枠が並列駐車と判定し、第３の閾値＜２本の白線の間隔＜第４の閾値の大小関係が成立する場合には駐車枠が縦列駐車と判定する
ことを特徴とする請求項６に記載の駐車支援システム。
【請求項１２】
前記駐車枠サイズ算出手段は、任意に選択した２本の白線の間隔を用いて駐車枠のサイズを算出する場合には、前記２本の白線は略平行に路面に描かれている
ことを特徴とする請求項６，７および１１のいずれか１項に記載の駐車支援システム。
【請求項１３】
前記駐車枠サイズ算出手段は、白線の長さを用いて駐車枠のサイズを算出する場合には、選択された白線を境に前記車両の進行方向側ならびに前記車両の進行方法と逆方向側の両側に駐車枠を設定してサイズを算出する
ことを特徴とする請求項６または８に記載の駐車支援システム。
【請求項１４】
前記駐車枠サイズ算出手段は、任意に選択した２本の白線の間隔または白線の長さを用いて駐車枠のサイズを算出する場合には、前記白線は車両に対して所定の角度を有して路面に描かれている
ことを特徴とする請求項６〜８のいずれか１項に記載の駐車支援システム。
【請求項１５】
前記白線検出手段は、前記車両に取り付けられたカメラで撮像された画像に基づいて白線を検出する
ことを特徴とする請求項１〜１４のいずれか１項に記載の駐車支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載されて、並列駐車（車庫入れ駐車、バック駐車ともいうが本明細書では並列駐車と統一して記す）もしくは縦列駐車を支援する駐車支援システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種の技術としては、例えば以下に示す文献に記載されたものが知られている（特許文献１参照）。この文献１には、車両周囲の俯瞰画像に基づいて駐車枠を検出する技術が記載されている。この技術において、俯瞰画像から路面上に描かれた白線を検出し、障害物が存在しない白線で囲まれた領域を駐車枠として検出している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−１０１９８９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記従来の技術では、俯瞰画像に基づいて検出された白線の組み合わせによっては、駐車枠としては不適当な駐車枠が検出され、運転者に提示されるおそれがあった。このような場合には、不適当な駐車枠が選定されて駐車枠を選定する精度が低下するおそれがあった。
【０００５】
そこで、本発明は、上記に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、並列駐車もしくは縦列駐車において、運転者に好適な駐車枠を提示することができる駐車支援システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、本発明は、車両周囲の白線を検出し、検出された白線を含んで規定される駐車枠のサイズを算出し、算出された駐車枠のサイズと、車両のサイズに応じて予め設定された閾値との比較結果に基づいて前記駐車枠が並列駐車用の駐車枠かもしくは縦列駐車用の駐車枠かを判定し、駐車種別が判定された駐車枠が複数ある場合には、それぞれの駐車枠内に白線が存在するか否かを判定し、駐車枠内に白線が存在すると判定された駐車枠を除外して駐車枠を選定し、提示することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、並列駐車用の駐車枠かまたは縦列駐車用の駐車枠かが判定された駐車枠の中から駐車枠内に白線が存在している駐車枠が除外されて駐車枠が選定されるので、運転者に好適な駐車枠を提示することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の実施形態１〜３に係る駐車支援システムの構成を示す図である。
【図２】ディスプレイに表示される自車周囲の俯瞰映像の映像例を示す図である。
【図３】並列駐車と縦列駐車の様子を示す図である。
【図４】本発明の実施形態１に係る駐車種別を判定する手順を示すフローチャートである。
【図５】本発明の実施形態１に係る手順で駐車種別を判定する様子を示す図である。
【図６】本発明の実施形態１に係る駐車種別を判定する他の手順を示すフローチャートである。
【図７】本発明の実施形態１に係る駐車種別を判定する他の手順を示すフローチャートである。
【図８】本発明の実施形態１に係る駐車種別を判定する他の手順を示すフローチャートである。
【図９】本発明の実施形態１に係る他の手順で駐車種別を判定する様子を示す図である。
【図１０】本発明の実施形態１に係る他の手順で駐車種別を判定する様子を示す図である。
【図１１】本発明の実施形態１に係る駐車枠を選定する手順を示すフローチャートである。
【図１２】本発明の実施形態１に係る手順で駐車枠を選定する様子を示す図である。
【図１３】本発明の実施形態２に係る駐車枠を選定する手順を示すフローチャートである。
【図１４】本発明の実施形態２に係る手順で駐車枠を選定する様子を示す図である。
【図１５】本発明の実施形態３に係る駐車枠に優先順位を付ける手順を示すフローチャートである。
【図１６】本発明の実施形態３に係る手順で駐車枠に優先順位を付ける様子を示す図である。
【図１７】本発明の実施形態３に係る手順で駐車枠に優先順位を付ける他の様子を示す図である。
【図１８】本発明の実施形態３に係る手順で駐車枠に優先順位を付ける他の様子を示す図である。
【図１９】本発明の実施形態３に係る他の手順で駐車枠に優先順位を付ける様子を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面を用いて本発明を実施するための実施形態を説明する。
【００１０】
（実施形態１）
図１は、本発明を適用した駐車支援システムの構成を示す構成図である。この駐車支援システムは、自車周囲の俯瞰映像を表示しながら自車の駐車時におけるドライバの運転操作を支援するものであり、図１に示すように、本システムの中核をなす駐車支援コントローラ１０に対して、車両周囲の映像を撮影する４つの車載カメラ１〜４と、駐車支援のための映像を表示するディスプレイ５と、ドライバによる操作入力を受け付ける操作入力デバイス６とが接続されて構成される。
【００１１】
車載カメラ１〜４は、例えば１８０度程度の画角を有する広角のＣＣＤカメラ或いはＣＭＯＳカメラよりなり、これら４つの車載カメラ１〜４で自車周囲を囲む全ての領域の映像を撮影できるように、自車の適所に搭載されている。具体的には、車載カメラ１は自車のフロントグリル、車載カメラ２はリアフィニッシャ、車載カメラ３は右ドアミラー、車載カメラ４は左ドアミラーに各々取り付けられ、それぞれ自車周囲の所定範囲の領域の映像を路面に対して斜めに見下ろす方向で撮影する。
【００１２】
ディスプレイ５は、自車の車室内に設置された液晶表示器などの表示装置であり、駐車支援コントローラ１０により生成された駐車支援のための俯瞰映像を表示する。
【００１３】
操作入力デバイス６は、自車のドライバによる駐車目標位置の設定などの操作入力を受け付けるものであり、例えば方向キーやタッチパネルなどからなる。この操作入力デバイス６は、ドライバによる操作がなされると、その操作入力に応じた操作信号を駐車支援コントローラ１０に入力する。
【００１４】
駐車支援コントローラ１０は、例えば、所定の処理プログラムに従って動作するマイクロコンピュータやフレームメモリなどを備えて構成され、マイクロコンピュータのＣＰＵで処理プログラムが実行されることによって、駐車支援のための各種機能を実現する。
【００１５】
具体的には、駐車支援コントローラ１０は、４つの車載カメラ１〜４で撮影された映像を入力し、これらの映像を所定の座標変換アルゴリズムに従って自車上方の仮想視点から見た映像にそれぞれ視点変換するとともに繋ぎ合せて、自車周囲を自車上方から見下ろした俯瞰映像を生成し、生成した自車周囲の俯瞰映像をディスプレイ５に表示させる。
【００１６】
ディスプレイ５に表示される自車周囲の俯瞰映像の一例を図２に示す。この図２の映像例において、領域Ａ１はフロントグリルに取り付けられた車載カメラ１で撮影された映像を視点変換した映像であり、領域Ａ２はリアフィニッシャに取り付けられた車載カメラ２で撮影された映像を視点変換した映像である。また、領域Ａ３は右サイドカメラに取り付けられた車載カメラ３で撮影された映像を視点変換した映像であり、領域Ａ４は左サイドカメラに取り付けられた車載カメラ４で撮影された映像を視点変換した映像である。なお、俯瞰映像の中心は自車位置を表す自車位置マークであり、コンピュータグラフィックス画像が重畳されている。この図２の映像例のように、ディスプレイ５に表示される俯瞰映像は、自車を中心としてその周囲３６０度の状況を自車上方から見下ろすかたちで確認できる映像となっている。
【００１７】
また、駐車支援コントローラ１０は車載カメラ２で撮像された映像に対して画像処理を行うことで、路面にかかれた白線を認識し、この白線に基づいて、駐車枠を検出する。白線の認識および駐車枠の検出に関する詳細は後述する。
【００１８】
次に、本システムが支援する並列駐車と縦列駐車の手順について説明する。
【００１９】
図３は並列駐車と縦列駐車の一般的な手順を示した図である。図３（Ａ）に示す並列駐車では、車両Ｍが位置２０１で目標となる駐車位置２０３を設定し、位置２０２まで前進した後、駐車位置２０３に後退する。図３（Ｂ）に示す縦列駐車では、車両Ｍが位置２１１で目標となる駐車位置２１４を設定し、位置２１２まで前進した後位置２１３を経由して駐車位置２１４に後退する。
【００２０】
このように、並列駐車と縦列駐車では駐車の手順が異なるために、駐車支援システムでは、位置２０１または位置２１１にて駐車種別（並列駐車か縦列駐車か）の設定を行う必要がある。
【００２１】
図４は２本の白線の幅を使って駐車種別を判定する際の手順を示すフローチャートである。
【００２２】
図４において、ステップＳ３０１で駐車種別判定を開始した後、ステップＳ３０２で車両周囲に引かれた地面上の白線を認識する。ステップＳ３０３では、ステップＳ３０２で認識した白線から自車の進行方向と所定の角度（例えば垂直）を持つ２本の白線を選択し、その幅ｖを計算する。ステップＳ３０４では、幅ｖと予め設定された閾値Ｄとの大小を判定する。幅ｖが閾値Ｄよりも小さい場合はステップＳ３０５に進み、２本の白線に囲まれた駐車枠が並列駐車することができる並列駐車用の駐車枠であると判定する。逆に幅ｖが閾値Ｄよりも大きい場合にはステップＳ３０６に進み、２本の白線で囲まれた駐車枠が縦列駐車することができる縦列駐車用の駐車枠であると判定する。ステップＳ３０７で上記ステップＳ３０２で認識したすべての白線を判定したか否かを判断する。その結果、判定が終わっていない場合はステップＳ３０３からの処理を繰り返し、判定が終わっている場合はステップＳ３０８に進み、駐車種別の判定を終了する。
【００２３】
図５は図４のフローチャートに示す手順を用いて駐車種別の判定を行った結果を示した図である。図５（１Ａ）に示す車両Ｍの周囲状況で駐車種別判定を開始し、車載カメラ１〜４で撮像された画像に基づいて車両周囲における白線の駐車枠を認識した結果、図５（１Ｂ）に示すように直線４０１〜直線４０３を認識したとする。直線４０３は車両Ｍの進行方向と同じ向きを向いているので除外し、直線４０１と直線４０２の組み合わせで駐車種別を判定する。直線４０１と直線４０２の間の距離はｖ１であり、閾値Ｄを車両Ｍの車幅Ｗよりも大きく車両Ｍの全長Ｌよりも小さい値に設定すると、ｖ１＜Ｄが成り立つので直線４０１と直線４０２で囲まれた領域は並列駐車用の駐車枠と判定できる。したがって、駐車目標位置は、図５（１Ｃ）に示すように駐車枠４０６となる。ここで、駐車枠とは、白線によって区切られた白線の内側の略中央に仮想的に設定された領域とし、便宜上白線によって区切られた白線の内側領域を表現している。
【００２４】
次に、縦列駐車の場合を説明する。図５（２Ａ）に示す状況で駐車種別判定を開始して、車両周囲の駐車枠を認識した結果、図５（２Ｂ）に示すように直線４１１〜直線４１４を認識したとする。直線４１３、４１４は車両Ｍの進行方向と同じ向きを向いているので除外し、直線４１１と直線４１２の組み合わせで駐車種別を判定する。直線４０１と直線４０２の間の距離はｖ２であり、ｖ２＞Ｄが成り立つので、直線４１１と直線４１２で囲まれた領域は縦列用の駐車枠と判定できる。したがって、駐車目標位置は、図５（２Ｃ）に示すように駐車枠４１７となる。
【００２５】
図６は白線の長さによって駐車種別を判断する際の手順を示すフローチャートである。図６に示す手順において図４に示す手順との違いは、ステップＳ５０３で２本の白線の長さを算出していることと、ステップＳ５０４の閾値Ｄによる判定条件が異なっていることである。したがって、ステップＳ５０１〜５０２に示す処理は図４に示すステップＳ３０１〜３０２に示す処理と同様であり、ステップＳ５０５〜５０８に示す処理は図４に示すステップＳ３０５〜３０８に示す処理と同様である。
【００２６】
先の図５（１Ｂ）に示すように、白線の長さｈ１がｈ１＞Ｄを満足する場合は、並列駐車用の駐車枠と判定し、図５（２Ｂ）に示すように白線の長さｈ２がｈ２＜Ｄを満足する場合には、縦列用の駐車枠と判定する。白線の長さで駐車種別を判定する場合は、２本の白線ではなく１本の白線でも判定することができる。その場合には、着目した白線を境ににして、車両の進行方向側と進行方向逆側の両側に駐車枠を設定する。
【００２７】
図７は端点の幅によって駐車種別を判断する際の手順を示すフローチャートである。図４に示す手順との違いは、ステップＳ６０３における端点（または交点）の定義を追加していることである。さらに、ステップＳ６０４で２つの端点（または交点）の長さｖを計算し、ステップＳ６０５で長さｖと閾値Ｄとの大小関係を判断したことである。したがって、ステップＳ６０１〜６０２に示す処理は図４に示すステップＳ３０１〜３０２に示す処理と同様であり、ステップＳ６０６〜６０９に示す処理は図４に示すステップＳ３０５〜３０８に示す処理と同様である。
【００２８】
ここで、端点とは２本の白線の交点、または１本の白線において車両Ｍに近いほうの端点とする。例えば、図５（１Ｂ）に示す直線４０１と直線４０３の交点４０４、直線４０２と直線４０３の交点４０５であり、図５（２Ｂ）おける直線４１１と直線４１４の交点４１５、直線４１２と直線４１４の交点４１６である。また、図５（１Ｂ）において、直線４０３が検出されず、直線４０１、直線４０２が検出された場合は、端点４０４、端点４０５となる。
【００２９】
図８は図４にステップＳ３０４で示す処理において閾値を２つに増やした際の手順を示すフローチャートである。図９は図８に示す手順を実行した際の駐車種別の判定結果を示した図である。
【００３０】
図８に示す手順において図４に示す手順との違いは、図４に示すステップＳ３０４に代えて、ステップＳ７０４とＳ７０６を実行して駐車種別を判定したことである。したがって、ステップＳ７０１〜７０３に示す処理は図４に示すステップＳ３０１〜３０３に示す処理と同様であり、ステップＳ７０５に示す処理は図４に示すステップＳ３０５に示す処理と同様であり、ステップＳ７０７〜７０９に示す処理は図４に示すステップＳ３０６〜３０８に示す処理と同様である。
【００３１】
図９（１Ａ）、図９（２Ａ）に示す状況で白線を認識した結果、図９（１Ｂ）、図９（２Ｂ）に示すように白線を認識したとする。図４に示した閾値Ｄの条件では、直線８０１と直線８０２の組み合わせは正しく並列駐車であることを判定できるが、直線８０２と直線８０３の組み合わせでも並列駐車であると判定する。同様に、直線８１２と直線８１３の組み合わせは正しく縦列駐車であることを判定できるが、直線８１１と直線８１３の組み合わせでも縦列駐車と判断する。
【００３２】
そこで、車幅Ｗを基準としてＤ１＝Ｗ−α（０＜α＜Ｗ）、Ｄ２＝Ｗ＋β（０＜β＜Ｗ）、全長Ｌを基準としてＤ３＝Ｌ＋γ（０＜γ＜Ｌ）、Ｄ４＝Ｌ＋δ（０＜δ＜Ｌ）でかつＤ１＜Ｄ２＜Ｄ３＜Ｄ４となる、閾値Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４を設定する。これらの閾値Ｄ１〜Ｄ４と白線の幅ｖとの大小関係を判断する。すなわち、図８に示すステップＳ７０４において、２本の白線の幅ｖがＤ１＜ｖ＜Ｄ２を満たす場合は、ステップＳ７０５にて並列駐車用の駐車枠であると判定する。一方、ステップＳ７０６において、Ｄ３＜ｖ＜Ｄ４を満たす場合には、ステップＳ７０７にて縦列用の駐車枠であると判定する。このような手順を実行することにより、直線８０２と直線８０３の組み合わせや、直線８１１と直線８１３の組み合わせを除外して、図９に示すように駐車枠８０５、駐車枠８１６を選定することができる。
【００３３】
以上の説明では、駐車枠が一通りに決まる場合における駐車種別の判定結果を示したものであるが、白線を認識した結果、車両Ｍとある一定の角度を持つ白線が３本以上検出された場合には、駐車枠が複数になる場合がある。このような場合の駐車種別の判定例を以下に説明する。
【００３４】
図１０（Ａ）に示す状況で白線を認識した結果、図１０（Ｂ）に示すように直線９０１〜直線９０３の３本の白線を認識したとする。このとき直線の組み合わせは、（１）直線９０１と直線９０２、（２）直線９０１と直線９０３、（３）直線９０２と直線９０３が考えられる。図８に示すステップＳ７０４とステップＳ７０６によって白線の幅ｖをもとに駐車種別を判定した結果、上記（１）の組み合わせは並列駐車用の駐車枠、上記（２）の組み合わせは縦列用の駐車枠、上記（３）の組み合わせは並列駐車用の駐車枠となる。
【００３５】
しかし、白線の長さに着目して駐車種別を判定すると、上記（２）は縦列用の駐車枠ではなくなる。したがって、駐車枠は、図１０（Ｃ）に示すように駐車枠９０４と駐車枠９０５となる。
【００３６】
このように、駐車枠が複数になる場合がある。その場合に、２つ以上の駐車枠を運転者に提示して、運転者が提示された複数の駐車枠の中から１の駐車枠を選択するのは、設定の手間が増えるため不便である。そこで、本実施形態１では、２つ以上の駐車枠が検出された場合には、検出された複数の駐車枠の中から正規なもしくは好適（駐車動作が容易）な駐車枠を選定しており、以下にその手順を説明する。
【００３７】
図１１は検出された複数の駐車枠の中から正規な駐車枠を選定する手順を示すフローチャートである。
【００３８】
図１１に示す手順における図８に示す手順との違いは、図８に示すステップＳ７０３に代えてステップＳ１００３で示す処理を実行し、図８に示すステップＳ７０８とＳ７０９との間に、ステップＳ１００９〜Ｓ１０１２で示す処理を実行したことである。したがって、ステップＳ１００１〜１００２に示す処理は図８に示すステップＳ７０１〜７０２に示す処理と同様であり、ステップＳ１００４〜Ｓ１００８に示す処理は図８に示すステップＳ７０４〜Ｓ７０８に示す処理と同様であり、ステップＳ１０１３に示す処理は図８に示すステップＳ７０９に示す処理と同様である。
【００３９】
ステップＳ１００３では、すでに選択した白線の組み合わせを除いて、２本の白線を選択し、選択した２本の白線の幅ｖを計算する。ステップＳ１００９では、ステップＳ１００５で並列駐車と判定されて駐車枠の枠内、ならびにステップＳ１００７で縦列駐車と判定されて駐車枠の枠内に白線が含まれているか否か（白線の有無）を判定する。この判定は、先に説明した従来公知の白線を検出する手法により実現することができる。判定の結果、白線が含まれている場合はステップＳ１０１０に進む一方、白線が含まれない場合にはステップＳ１０１１に進む。
【００４０】
ステップＳ１０１０では、白線が含まれている駐車枠は、正規でない駐車枠の可能性が高いものと判断して、駐車枠から除外する。ステップＳ１０１１では、白線が含まれない駐車枠は、正規な駐車枠である可能性が高いのので、駐車枠として選定する。ステップＳ１０１２では、並列駐車ならびに縦列駐車のすべての駐車枠に対して上記ステップＳ１００９〜ステップＳ１０１１で示す処理を実行したか否かを判定する。
【００４１】
図１２（Ａ）に示す状況で白線を認識した結果、図１２（Ｂ）に示すように直線１１０１〜直線１１０３の３本の白線を認識したとする。このような場合に、白線の組み合わせは、（１）直線１１０１と直線１１０２、（２）直線１１０１と直線１１０３、（３）直線１１０２と直線１１０３が考えられる。
【００４２】
図１１に示すステップＳ１００４とステップＳ１００６の処理によって白線の幅ｖをもとに駐車種別を判定した結果、上記（２）と（３）の組み合わせが並列駐車用の駐車枠と判定されたとする。しかし、上記（２）の組み合わせによって判定された枠は、枠内に直線１１０２を含んでいる。したがって、上記（２）の組み合わせの駐車枠は、本来の駐車枠ではない可能性が高いと判断して、この駐車枠から除外する。これにより、図１２（Ｃ）に示すように、駐車枠１１０６が正規な駐車枠として選定され、運転者に提示される。
【００４３】
このように、この実施形態１においては、複数の駐車枠の中から内に白線を含む駐車枠が除外されるので、正規な駐車枠を選定して運転者に提示することができ、選定精度を高めることができる。これにより、運転者は正しい位置の駐車枠に確実に駐車することが可能となる。さらに、複数の駐車枠の中から１つの駐車枠を選定して運転者に提示することが可能となる。これにより、運転者が駐車枠を選択する手間や時間を省くことが可能となる。この結果、速やかに駐車を行う動作に移行することができ、駐車を行う時間を短縮することができる。
【００４４】
（実施形態２）
図１３は本発明の実施形態２に係る駐車支援システムの動作処理を示すフローチャートである。
【００４５】
図１３に示すフローチャートの動作処理を行う駐車支援コントローラ１０では、先の実施形態１の駐車枠選定機能は、先に説明した機能に代えて以下の機能を備えている。すなわち、この実施形態２で採用した駐車枠選定機能は、駐車枠内に白線が存在すると判定された場合に、駐車枠内に存在する白線の濃度に基づいて、駐車枠内に白線が存在すると判定された複数の駐車枠の中から駐車枠を除外する。
【００４６】
図１３に示す手順における先の図１１に示す手順との違いは、図１１に示すステップＳ１００９に示す処理とステップＳ１０１０，Ｓ１０１１に示す処理の間にステップＳ１２１０に示す処理を実行したことである。したがって、ステップＳ１２０１〜１２０８に示す処理は図１１に示すステップＳ１００１〜１００８に示す処理と同様であり、ステップＳ１２１１〜Ｓ１２１４に示す処理は図１１に示すステップＳ１０１０〜Ｓ１０１３に示す処理と同様である。
【００４７】
ステップＳ１２１０では、選択された２本の白線内に含まれる白線における白色の濃度を他に選択された２本の白線内に含まれる白線における白色の濃度に比べて濃いか否かを判定する。判定の結果、濃い場合には濃い白線を内側に含む２本の白線は、正規の駐車枠でない可能性が高いものと判断して、駐車枠から除外する。一方、判定の結果、濃くない場合には濃くない白線を内側に含む２本の白線は、正規の駐車枠であると判断して、駐車枠として選定する。
【００４８】
図１４（Ａ）に示す状況で白線を認識した結果、図１４（Ｂ）に示す直線１３１１〜１３１４の４本の白線を認識したとする。ここで、直線１３１１と直線１３１３との濃度、直線１３１２と直線１３１４との濃度は概ね同等で、直線１３１１と直線１３１３との濃度は直線１３１２と直線１３１４の濃度よりも濃いものとする。
【００４９】
このような場合に、図１３のステップＳ１２０４とステップＳ１２０６によって駐車種別を判定する。判定の結果、駐車枠と判定できる白線の組み合わせは、（１）直線１３１１と直線１３１３、（２）直線１３１２と直線１３１４が考えられ、両方とも並列駐車用の駐車枠と判定できる。
【００５０】
そこで、図１３に示すステップＳ１２１０での処理により上記（２）の組み合わせによって判定された駐車枠１３１６に含まれる直線１３１３の濃度と、上記（１）の組み合わせによって判定された駐車枠１３１５に含まれる直線１３１２の濃度とを比較する。この結果、直線１３１３の濃度は直線１３１２の濃度よりも濃いので、駐車枠１３１５は正規の駐車枠である可能性が高いと判断して、図１４（Ｃ）に示すように駐車枠として選定する。一方、駐車枠１３１６は、内側に他よりも濃い白線を含んでいるので、正規の駐車枠ではない可能性が高いものと判断して、駐車枠から除外する。
【００５１】
このように、この実施形態２においては、内側に白線を含む複数の駐車枠の中から内側の白線の濃度が比較した他より濃い場合に、その白線を内側に含む２本の白線で構成される駐車枠が除外される。これにより、正規の駐車枠の可能性が高い駐車枠を選定して運転者に提示することができ、選定精度を高めることができる。これにより、運転者は正しい位置の駐車枠に確実に駐車することが可能となる。さらに、複数の駐車枠の中から１つの駐車枠を選定して運転者に提示することが可能となる。これにより、運転者が駐車枠を選択する手間や時間を省くことが可能となる。この結果、速やかに駐車を行う動作に移行することができ、駐車を行う時間を短縮することができる。
【００５２】
（実施形態３）
図１５は本発明の実施形態３に係る駐車支援システムの動作処理を示すフローチャートである。この実施形態３では、車両Ｍの位置をもとに設定した基準線と駐車枠の重心との距離に基づいて、選定された複数の駐車枠に、優先的に駐車を促す駐車枠を示す優先順位を付与して運転者に提示することを特徴とする。このような特徴を実現するために、図１５に示すフローチャートの動作処理を行う駐車支援コントローラ１０は、先の実施形態１，２が備えた駐車枠を選定する機能に代えて、優先順位を設定する機能を備えている。この優先順位を設定する機能は、駐車種別が判定された駐車枠が複数ある場合には、車両の進行方向に対して垂直な基準線と駐車枠の重心位置との距離を算出し、算出した距離に基づいて駐車枠に駐車を推奨する優先順位を設定する。もしくは、優先順位を設定する機能は、駐車種別が判定された駐車枠が複数ある場合には、車両の進行方向に対して平行な基準線と駐車枠との距離を算出し、算出した距離に基づいて駐車枠に駐車を推奨する優先順位を設定する。
【００５３】
図１５において、先ずステップＳ１４０１で、駐車枠に優先順位を付ける処理を開始する。ステップＳ１４０２では、車両Ｍの進行方向と略垂直な方向に基準線を設定する。次に、ステップＳ１４０３で、先の図１１のステップＳ９０３〜９０７で示す一連の処理において判定した駐車枠の重心を求め、重心と基準線との距離を算出する。
【００５４】
ここで、重心とは駐車枠の２本の対角線の交点とする。そして、検出された駐車枠がすべて縦列用の駐車枠である場合は、ステップＳ１４０４からステップＳ１４０５に進む。一方、検出された駐車枠がそれ以外の場合、すなわちすべて並列駐車用の駐車枠、または並列駐車用の駐車枠と縦列用の駐車枠とが混在する場合には、ステップＳ１４０４からステップＳ１４０６に進む。
【００５５】
ステップＳ１４０５では、重心が基準線よりも進行方向と逆側にある駐車枠の優先順位を高く設定する。ステップＳ１４０６では、基準線と重心の距離が短い駐車枠から順番に優先順位を高く設定する。ステップＳ１４０７で、駐車枠の優先順位付けを終了する。
【００５６】
次に、実際の駐車場の状況における優先順位付けについて図１６〜図１８を参照して説明する。
【００５７】
先ず図１６（Ａ）〜同図（Ｃ）は、判定した駐車枠がすべて並列駐車の場合における優先順位の付け方である。図１６（Ａ）に示すように直線１５０１〜直線１５０５を認識し、これまでの駐車枠判定を用いた結果、並列駐車用の駐車枠１５１１〜駐車枠１５１４を判定したとする。次に、図１６（Ｂ）に示すように車両Ｍの進行方向に垂直な基準線１５２２と、それぞれの駐車枠に対する重心線１５２１、１５２３を設定する。ここで、基準線１５２２は、車両Ｍを横切り例えばフロントガラスを通る位置に設定される。重心線は、駐車枠の重心を通って基準線と平行な線として設定される。
【００５８】
このような場合に、（基準線１５２２と重心線１５２１との距離Ｌ１）＜（基準線１５２２と重心線１５２３との距離Ｌ２）となる。したがって、図１５のステップＳ１４０６で示す処理により駐車枠１５１２の優先順位を他の駐車枠よりも高く設定する。このようにして、すべての駐車枠に対して距離を求めて優先順位を付ける。この結果、駐車枠の優先順位は、図１６（Ｃ）に示すように、優先順位の高い順に駐車枠１５１２＞駐車枠１５１３＞駐車枠１５１１＞駐車枠１５１４となる。
【００５９】
図１７（Ａ）〜同図（Ｃ）は、判定した駐車枠がすべて縦列駐車の場合における優先順位の付け方である。図１７（Ａ）に示すように直線１６０１〜直線１６０３を認識し、これまでの駐車枠判定を用いた結果、並列駐車用の駐車枠１６１１、駐車枠１６１２を判定したとする。次に、図１７（Ｂ）に示すように車両Ｍの進行方向に垂直な基準線１６２２（先の図１６に示す基準線１３２２と同様の位置に設定される）と、それぞれの駐車枠に対する重心線１６２１、１６２３とを設定する。
【００６０】
このような場合に、重心線１６２３が基準線１６２２に対して、車両Ｍの進行方向と逆側にあるので、図１５のステップＳ１４０５で示す処理により駐車枠１６１２の優先順位を他よりも高くする。したがって、駐車枠の優先順位は、図１７（Ｃ）に示すように、優先順位の高い順に駐車枠１６１２＞駐車枠１６１１となる。
【００６１】
図１８（Ａ）〜同図（Ｃ）は、判定した駐車枠に並列駐車用の駐車枠と縦列用の駐車枠が混在する場合における優先順位の付け方である。図１８（Ａ）に示すように直線１７０１〜直線１７０４を認識し、これまでの駐車枠判定を用いた結果、並列駐車用の駐車枠１７１１、駐車枠１７１２を判定したとする。次に、図１８（Ｂ）に示すように車両Ｍの進行方向に垂直な基準線１７２２（先の図１６に示す基準線１３２２と同様の位置に設定される）と、それぞれの駐車枠に対する重心線１７２１、１７２３とを設定する。
【００６２】
このような場合に、（基準線１７２１と重心線１７２１との距離Ｌ１）＜（基準線１７２２と重心線１７２３との距離Ｌ２）となる。したがって、図１５のステップＳ１４０６で示す処理により駐車枠１７１１の優先順位を他の駐車枠よりも高く設定する。この結果、駐車枠の優先順位は、図１８（Ｃ）に示すように、優先順位の高い順に駐車枠１７１１＞駐車枠１７１２となる。
【００６３】
次に、先の図１６に示すように、車両Ｍの進行方向左側に並列駐車用の駐車枠が検出された場合に対して、さらに加えて車両Ｍの進行方向左側にも並列駐車用の駐車枠が検出された場合について、図１９を参照して優先順位の付け方を説明する。
【００６４】
図１９（Ａ）に示すような状況で白線を認識した結果、先の図１５に示す一連の処理にしたがって車両Ｍの左右の駐車枠に対して駐車種別と優先順位を判定する。その結果、図１９（Ｂ）に示すように、車両Ｍの進行方向左側においては駐車枠１８０１の優先順位が最も高く、右側においては駐車枠１８０２の優先順位が最も高いものとする。
【００６５】
ここで、車両Ｍの進行方向と平行で車両Ｍの略中央を通る基準線１８１０を設定する。次に、基準線１８１０と駐車枠１８０１ならびに基準線１８１０と駐車枠１８０２との距離を算出する。算出の結果、（基準線１８１０と駐車枠１８０１との距離Ｌ１）＜（基準線１８１０と駐車枠１８０２との距離Ｌ２）となるので、図１９（Ｃ）に示すように、基準線と駐車枠との距離が短い駐車枠１８０１の優先順位を駐車枠１８０２よりも高く設定する。
【００６６】
このように、この実施形態３においては、選定された複数の駐車枠に優先順位を付与しているので、駐車枠の選定精度が高められ、運転者に好適な駐車枠を提示することができる。これにより、運転者は複数の駐車枠の中から好適な駐車枠を選択する手間や時間を省くことが可能となる。この結果、速やかに駐車を行う動作に移行することができ、駐車を行う時間を短縮することができる。
【００６７】
なお、上記実施形態１〜３の構成要件と特許請求の範囲における構成要件との対応関係は以下の通りである。すなわち、車載カメラ１〜４が白線検出手段を構成し、駐車支援コントローラ１０が、白線検出手段、駐車枠サイズ算出手段、駐車種別判定手段、白線有無判定手段、駐車枠選定手段ならびに優先順位設定手段を構成する。駐車支援コントローラ１０は、上述したハードウェア資源とソフトウェア資源とが協働して、上記各手段を実現している。
【符号の説明】
【００６８】
１〜４…車載カメラ
５…ディスプレイ
６…操作入力デバイス
１０…駐車支援コントローラ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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