(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
２つの可動ユニットをそれぞれ別個のサーボモータにより駆動して基板への部品の実装に必要な作業を実行する部品実装システムであって、
移動している前記２つの可動ユニットそれぞれの現在の位置データを取得する現在位置データ取得手段と、
移動している前記２つの可動ユニットそれぞれの移動速度のデータを取得する移動速度データ取得手段と、
現在位置データ取得手段により取得された前記２つの可動ユニットそれぞれの現在の位置データ及び移動速度データ取得手段により取得された前記２つの可動ユニットそれぞれの移動速度のデータに基づいて前記２つの可動ユニットそれぞれが所定時間経過後に移動している可能性のある干渉判断領域を算出する干渉判断領域算出手段と、
干渉判断領域算出手段により算出された前記２つの可動ユニットの干渉判断領域同士が交わるか否かに基づいて前記２つの可動ユニットが干渉するか否かの判断を行う干渉判断手段と、
干渉判断手段により前記２つの可動ユニットが干渉すると判断されたとき、前記２つの可動ユニットをそれぞれ駆動する前記各サーボモータに停止指令信号を出力する停止指令信号出力手段と、
停止指令信号出力手段により出力された停止指令信号に基づいて停止したサーボモータへの電力供給を遮断し、前記サーボモータの駆動軸を回転自由な状態にする電力供給遮断手段とを備えたことを特徴とする部品実装システム。
【請求項２】
２つの可動ユニットをそれぞれ別個のサーボモータにより駆動して基板への部品の実装に必要な作業を実行する部品実装システムの制御方法であって、
移動している前記２つの可動ユニットそれぞれの現在の位置データを取得する工程と、
移動している前記２つの可動ユニットそれぞれの移動速度のデータを取得する工程と、
取得した前記２つの可動ユニットそれぞれの現在の位置データ及び取得した前記２つの可動ユニットそれぞれの移動速度のデータに基づいて前記２つの可動ユニットそれぞれが所定時間経過後に移動している可能性のある干渉判断領域を算出する工程と、
算出した前記２つの可動ユニットの干渉判断領域同士が交わるか否かに基づいて前記２つの可動ユニットが干渉するか否かの判断を行う工程と、
前記２つの可動ユニットが干渉すると判断したとき、前記２つの可動ユニットをそれぞれ駆動する前記各サーボモータに停止指令信号を出力する工程と、
出力した停止指令信号に基づいて停止したサーボモータへの電力供給を遮断し、前記サーボモータの駆動軸を回転自由な状態にする工程とを含むことを特徴とする部品実装システムの制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、２つの可動ユニットをそれぞれ別個のサーボモータにより駆動して基板への部品の実装に必要な作業を実行する部品実装システム及び部品実装システムの制御方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
基板に部品を実装する部品実装システムとして、液晶パネルを上流側の装置から受け取って位置決めし、駆動回路等の部品（電子部品）の装着を行ったうえで下流側の装置に受け渡す部品実装用装置を一列に並べて構成されるモジュール製造システムが知られている。このようなモジュール製造システムを構成する各部品実装用装置は、基板を載置する作業テーブルを上流側及び下流側に隣接する他の部品実装用装置の方へ移動させることができるようになっており、液晶パネルの搬送（液晶パネルの受け取り及び受け渡し）を行うときには、隣接する２つの部品実装用装置がそれぞれの作業テーブルを互いに移動させて両作業テーブルを接近させるようになっている。
【０００３】
このように隣接する部品実装用装置が備える２つの作業テーブルのように２つの可動ユニットを接近させて作業を行う部品実装システムでは、２つの可動ユニットの接近時に干渉することがないようにするため、可動ユニットの現在位置と移動後の位置（目標位置）を制御データ上で把握したうえで、可動ユニットが他のユニットと干渉すると判断したときに可動ユニットの移動を停止させるようにした干渉防止制御が知られている（例えば、特許文献１）。ここで、可動ユニットの移動の停止は、可動ユニットの駆動源がサーボモータである場合には、そのサーボモータの作動を停止させることによって行われるが、可動ユニットの位置が停止位置に保持されるようにするため、通常、サーボモータには作動の停止後も一定の電力が供給されてサーボモータの駆動軸が固定状態にされるようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９−９４１６０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、従来では、データの入力ミスや制御ソフトの不具合等があって干渉防止制御による効果が本来通り発揮されず、可動ユニットを本来停止させるべきところで停止させることができなかった場合には、可動ユニット同士が干渉してしまうケースが起こり得た。従来の干渉防止制御によれば、移動させている２つの可動ユニットが干渉すると判断された場合には２つの可動ユニットの双方に移動停止命令が出力されて２つの可動ユニットはともに移動停止をすることになるが、一方の可動ユニットは停止したものの他方の可動ユニットが停止しきれずに移動を続けたような場合や、可動ユニットをプログラム通りに移動させることができずに可動ユニットがイレギュラーな動きをしたような場合には両可動ユニットは干渉してしまうことになり、先に停止していた可動ユニット側のサーボモータの駆動軸或いは可動ユニット自体に干渉時の衝撃力がダイレクトに作用し、過大な荷重によって故障に至るおそれがあった。
【０００６】
そこで本発明は、移動する２つの可動ユニットが干渉した場合であっても可動ユニットの駆動源であるサーボモータ或いは可動ユニット自体が故障に至る事態を防止することができる部品実装システム及び部品実装システムの制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
請求項１に記載の部品実装システムは、２つの可動ユニットをそれぞれ別個のサーボモータにより駆動して基板への部品の実装に必要な作業を実行する部品実装システムであって、移動している前記２つの可動ユニットそれぞれの現在の位置データを取得する現在位置データ取得手段と、移動している前記２つの可動ユニットそれぞれの移動速度のデータを取得する移動速度データ取得手段と、現在位置データ取得手段により取得された前記２つの可動ユニットそれぞれの現在の位置データ及び移動速度データ取得手段により取得された前記２つの可動ユニットそれぞれの移動速度のデータに基づいて前記２つの可動ユニットそれぞれが所定時間経過後に移動している可能性のある干渉判断領域を算出する干渉判断領域算出手段と、干渉判断領域算出手段により算出された前記２つの可動ユニットの干渉判断領域同士が交わるか否かに基づいて前記２つの可動ユニットが干渉するか否かの判断を行う干渉判断手段と、干渉判断手段により前記２つの可動ユニットが干渉すると判断されたとき、前記２つの可動ユニットをそれぞれ駆動する前記各サーボモータに停止指令信号を出力する停止指令信号出力手段と、停止指令信号出力手段により出力された停止指令信号に基づいて停止したサーボモータへの電力供給を遮断し、前記サーボモータの駆動軸を回転自由な状態にする電力供給遮断手段とを備えた。
【０００８】
請求項２に記載の部品実装システムの制御方法は、２つの可動ユニットをそれぞれ別個のサーボモータにより駆動して基板への部品の実装に必要な作業を実行する部品実装システムの制御方法であって、移動している前記２つの可動ユニットそれぞれの現在の位置データを取得する工程と、移動している前記２つの可動ユニットそれぞれの移動速度のデータを取得する工程と、取得した前記２つの可動ユニットそれぞれの現在の位置データ及び取得した前記２つの可動ユニットそれぞれの移動速度のデータに基づいて前記２つの可動ユニットそれぞれが所定時間経過後に移動している可能性のある干渉判断領域を算出する工程と、算出した前記２つの可動ユニットの干渉判断領域同士が交わるか否かに基づいて前記２つの可動ユニットが干渉するか否かの判断を行う工程と、前記２つの可動ユニットが干渉すると判断したとき、前記２つの可動ユニットをそれぞれ駆動する前記各サーボモータに停止指令信号を出力する工程と、出力した停止指令信号に基づいて停止したサーボモータへの電力供給を遮断し、前記サーボモータの駆動軸を回転自由な状態にする工程とを含む。
【発明の効果】
【０００９】
本発明では、移動している２つの可動ユニットが干渉すると判断したとき、２つの可動ユニットをそれぞれ駆動する各サーボモータに停止指令信号を出力するとともに、出力した停止指令信号に基づいてサーボモータが停止した場合には、その停止したサーボモータへの電力供給を遮断してそのサーボモータの駆動軸を回転自由な状態にするようになっている。このため、まだ停止していない可動ユニットが先に停止した可動ユニットに衝突して２つの可動ユニットが干渉してしまった場合であっても、先に停止していた可動ユニットを駆動するサーボモータの駆動軸或いは可動ユニット自体に作用する干渉時の衝撃力は緩和され、過大な荷重によって可動ユニットの駆動源であるサーボモータ或いは可動ユニット自体が故障に至る事態が防止される。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の一実施の形態における部品実装システムの概略構成図
【図２】本発明の一実施の形態における部品実装システムによる液晶パネルに対する部品の実装の流れを示す図
【図３】（ａ）本発明の一実施の形態における部品実装システムの一部の平面図（ｂ）本発明の一実施の形態における部品実装システムの一部の正面図
【図４】本発明の一実施の形態における部品実装用装置が備える作業テーブル及びテーブル移動機構の斜視図
【図５】本発明の一実施の形態における部品実装システムの制御系統を示すブロック図
【図６】（ａ）本発明の一実施の形態における部品実装用装置が備えるパネル移載装置の斜視図（ｂ）本発明の一実施の形態における部品実装用装置が備えるパネル移載装置の平面図
【図７】（ａ）（ｂ）（ｃ）本発明の一実施の形態における部品実装システムのホストコンピュータが実行する２つの作業テーブルの移動制御の説明図
【図８】（ａ）（ｂ）（ｃ）（ｄ）本発明の一実施の形態における部品実装システムが行うパネル搬送動作の手順を示す図
【図９】（ａ）（ｂ）（ｃ）（ｄ）本発明の一実施の形態における部品実装システムが行うパネル搬送動作の手順を示す図
【図１０】本発明の一実施の形態における部品実装システムのホストコンピュータが実行する作業テーブルの移動制御の進行手順を示すフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。図１に示す部品実装システムの一実施の形態としてのモジュール製造システム１は、長方形形状の基板である液晶パネル（以下、単にパネルと称する）２の長辺及び短辺それぞれの端部に設けられた複数の端子２ａに駆動回路等の部品（電子部品）３を装着する部品実装工程を実行するものであり、パネル２に対して部品３の実装に必要な作業を施す部品実装用装置１０が複数台（ここでは６台）連結されて成る。
【００１２】
モジュール製造システム１を構成する複数の部品実装用装置１０は、図１に示すように、外部から搬入したパネル２の各端子２ａの洗浄を行う端子洗浄装置１１、端子洗浄装置１１からパネル２を搬入し、パネル２の各端子２ａに図２に示すようにＡＣＦ（Ａｎｉｓｏｔｒｏｐｉｃ  Ｃｏｎｄｕｃｔｉｖｅ  Ｆｉｌｍ：異方性導電膜）４を貼付するＡＣＦ貼付装置１２、ＡＣＦ貼付装置１２からパネル２を搬入し、パネル２の各端子２ａに貼付されたＡＣＦ４上に部品３を装着（仮圧着）する仮圧着装置１３、仮圧着装置１３からパネル２を搬入し、パネル２の長辺側の各端子２ａにＡＣＦ４を介して仮圧着された部品３を熱圧着（本圧着）する第１の本圧着装置１４、第１の本圧着装置１４からパネル２を搬入し、パネル２の短辺側の各端子２ａにＡＣＦ４を介して仮圧着された部品３を熱圧着（本圧着）する第２の本圧着装置１５及び第２の本圧着装置１５からパネル２を搬入し、パネル２の各端子２ａに本圧着された部品３の外観検査を行う検査装置１６から成る。
【００１３】
これら複数台の部品実装用装置１０（端子洗浄装置１１、ＡＣＦ貼付装置１２、仮圧着装置１３、第１の本圧着装置１４、第２の本圧着装置１５及び検査装置１６）はホストコンピュータ１７（図１）によって統合制御されて動作し、各部品実装用装置１０はホストコンピュータ１７から出力される指令信号を受けて、部品実装工程における各担当分の工程を実行する。
【００１４】
図３（ａ），（ｂ）において、各部品実装用装置１０はそれぞれ、基台２１上に可動ユニットとしての作業テーブル２２と、作業テーブル２２に載置されたパネル２に対して部品実装用の作業を行う作業実行装置２３と、作業テーブル２２及び上流側（図３では紙面右側）に隣接する他の部品実装用装置１０の作業テーブル２２との間（すなわち隣接する２つの作業テーブル２２の間）でパネル２の移載を行うパネル移載装置２４を備えている。以下、説明の便宜上、モジュール製造システム１におけるパネル２の搬送方向（図３（ａ），（ｂ）では紙面の左右方向）をＸ軸方向、Ｘ軸方向と直交する水平面内方向（図３（ａ）では紙面の上下方向、図３（ｂ）では紙面に垂直な方向）をＹ軸方向とし、上下方向（図３（ａ）では紙面に垂直な方向、図３（ｂ）では紙面の上下方向）をＺ軸方向とする。また、Ｙ軸方向を各部品実装用装置１０の前後方向、Ｘ軸方向を各部品実装用装置１０の左右方向とする。更に、前後方向のうち、モジュール製造システム１のオペレータＯＰ（図３（ａ））が各部品実装用装置１０に対して作業を行う側を部品実装用装置１０の前方、その反対側を部品実装用装置１０の後方とする。
【００１５】
ここで、各部品実装用装置１０が備える作業実行装置２３は、図３（ａ）に示すように、その部品実装用装置１０に設置されて作業テーブル２２を三次元的に移動させるテーブル移動機構２５の前方に設けられており、端子洗浄装置１１については、作業テーブル２２上に載置されたパネル２の各端子２ａの洗浄を実行するツール（図示せず）を備えた端子洗浄装置から成り、ＡＣＦ貼付装置１２については、パネル２の各端子２ａにＡＣＦ４の貼付を実行するツール（図示せず）を備えたＡＣＦ貼付装置から成る。また、仮圧着装置１３については、パネル２の各端子２ａに貼付されたＡＣＦ４に部品３を仮圧着するツール（図示せず）を備えた仮圧着装置から成り、第１の本圧着装置１４及び第２の本圧着装置１５については、パネル上の各端子２ａに部品３を本圧着するツール（図示せず）を備えた本圧着装置から成る。なお、各部品実装用装置１０が備える作業テーブル２２には、載置されたパネル２の吸着を行うパネル吸着部（図示せず）が設けられている。
【００１６】
図３（ａ），（ｂ）及び図４において、各部品実装用装置１０が備えるテーブル移動機構２５は、基台２１上をＸ軸方向への移動（図４中に示す矢印Ａ１）が自在なＸ軸ステージ２５ａ、Ｘ軸ステージ２５ａ上をＹ軸方向への移動（図４中に示す矢印Ａ２）が自在なＹ軸ステージ２５ｂ、Ｙ軸ステージ２５ｂ上でＺ軸回りへの回転（図４中に示す矢印Ａ３）が自在なθステージ２５ｃ、θステージ２５ｃに対するＺ軸方向への移動（上下動。図４中に示す矢印Ａ４）が自在であり、上面に作業テーブル２２が取り付けられたＺ軸ステージ２５ｄから成る。
【００１７】
テーブル移動機構２５による作業テーブル２２の移動動作（基台２１に対するＸ軸ステージ２５ａのＸ軸方向への移動、Ｘ軸ステージ２５ａに対するＹ軸ステージ２５ｂのＹ軸方向への移動、Ｙ軸ステージ２５ｂに対するθステージ２５ｃのＺ軸回りの回転及びθステージ２５ｃに対するＺ軸ステージ２５ｄの上下動）は、部品実装用装置１０に備えられる制御装置３０（図５）の作業実行制御部１７ａ（図５）がそれぞれサーボモータから成るＸ軸方向移動モータ３１、Ｙ軸方向移動モータ３２、Ｚ軸回り移動モータ３３及びＺ軸方向移動モータ３４（いずれも図５）の作動制御を行うことによってなされる。なお、これらサーボモータの作動制御は、制御装置３０がサーボモータに作動指令信号を出力し、或いは停止指令信号を出力（作動指令信号の出力を停止）することによって行われる。各部品実装用装置１０に備えられる制御装置３０はホストコンピュータ１７と情報のやり取りが可能であり、ホストコンピュータ１７の作業実行制御部１７ａからの指令信号を受けて部品実装用装置１０の各部の動作制御を行うこともできる（図５）。
【００１８】
図６（ａ），（ｂ）において、各部品実装用装置１０が備えるパネル移載装置２４は、基台２１から上方に延びた垂直支柱４１、垂直支柱４１の上端に上下方向に延びて設けられた揺動軸４１Ｊを中心に水平面内での揺動（図６（ａ），（ｂ）中に示す矢印Ｂ１）が自在なアーム部材４２及びアーム部材４２の端部に上下方向に延びて設けられた揺動軸４２Ｊを中心に水平面内での揺動（図６（ａ），（ｂ）中に示す矢印Ｂ２）が自在なパネル保持部材４３を備えて成る。
【００１９】
パネル保持部材４３は平板状の部材から成り、本実施の形態では図６（ａ），（ｂ）に示すように、平面視において「Ｈ」字の形状を有しているが、パネル保持部材４３の形状は任意であり、本実施の形態に示す形状に限定されない。
【００２０】
パネル移載装置２４の垂直支柱４１の内部にはサーボモータから成るアーム部材駆動モータ４４が設けられている。このアーム部材駆動モータ４４は制御装置３０から作動制御がなされ（図５）、アーム部材駆動モータ４４はアーム部材４２を揺動軸４１Ｊ回りに揺動させるように駆動する。パネル移載装置２４には、アーム部材４２が揺動軸４１Ｊ回りに揺動するのに応じてパネル保持部材４３を揺動軸４２Ｊ回りに揺動させることによりパネル保持部材４３の姿勢を同一姿勢に保持する平行リンク機構（図示せず）が設けられており、アーム部材駆動モータ４４の駆動軸（図示せず）を正逆回転させるとパネル保持部材４３はその姿勢を変えずにＸ軸方向に往復移動する（図６（ｂ）中に示す矢印Ｂ３）。
【００２１】
図６（ａ），（ｂ）において、パネル保持部材４３の下面には複数のパッド状の吸着部４５が設けられており、パネル保持部材４３はこれら複数の吸着部４５を介してパネル２の上面に接触する。これら吸着部４５はパネル保持部材４３、アーム部材４２及び垂直支柱４１の内部を通って延びる図示しない真空管路に繋がっており、この真空管路は制御装置３０によって作動制御がなされる真空圧供給装置４６（図５）に繋がっている。また、作業実行装置２３の作業動作も制御装置３０が図示しないアクチュエータ等から成る作業実行装置駆動部４７の作動制御を行うことによってなされる。
【００２２】
また、図５に示すように、各部品実装用装置１０にはタッチパネル等から成る入出力装置４８が設けられている。
【００２３】
図５において、ホストコンピュータ１７には上述の作業実行制御部１７ａのほか、現在位置データ取得部１７ｂ、目標位置データ取得部１７ｃ、移動軌跡算出部１７ｄ、移動速度データ取得部１７ｅ、干渉判断領域算出部１７ｆ、干渉判断部１７ｇ及び電力供給遮断部１７ｈが備えられている。
【００２４】
現在位置データ取得部１７ｂは、干渉を防止する対象としての、これから移動される（或いは現在移動している）２つの作業テーブル２２それぞれの現在の位置データを、その２つの作業テーブル２２を備える隣接する２つの部品実装用装置１０の各モータ（Ｘ軸方向移動モータ３１、Ｙ軸方向移動モータ３２、Ｚ軸回り移動モータ３３及びＺ軸方向移動モータ３４）のエンコーダ（図示せず）経由で取得する。図７（ａ）に、上流側の部品実装用装置１０が備える作業テーブル２２（紙面右側の作業テーブル２２）の外形Ｔの現在位置と、下流側の部品実装用装置１０が備える作業テーブル２２（紙面左側の作業テーブル２２）の外形Ｒの現在位置を示す。
【００２５】
目標位置データ取得部１７ｃは、干渉を防止する対象としての、これから移動される２つの作業テーブル２２それぞれの目標位置のデータ（移動後の位置のデータであり、目標位置に到達した状態における各作業テーブル２２の外形のデータ）を、その２つの作業テーブル２２を備える部品実装用装置１０の各制御装置３０から取得する。図７（ｂ）に、上流側の部品実装用装置１０が備える作業テーブル２２（紙面右側の作業テーブル２２）の外形Ｔの目標位置と、下流側の部品実装用装置１０が備える作業テーブル２２（紙面左側の作業テーブル２２）の外形Ｒの目標位置を示す。
【００２６】
移動軌跡算出部１７ｄは、現在位置データ取得部１７ｂにおいて取得した、これから移動される２つの作業テーブル２２それぞれの現在の位置データ及び目標位置データ取得部１７ｃにおいて取得した、これから移動される２つの作業テーブル２２それぞれの目標位置のデータに基づいて、これから移動される２つの作業テーブル２２がそれぞれ現在の位置から目標位置まで移動した場合の各作業テーブル２２の外形の移動軌跡を算出する。図７（ｃ）に、上流側の部品実装用装置１０が備える作業テーブル２２（紙面右側の作業テーブル２２）の外形Ｔの移動軌跡Ｔ０と、下流側の部品実装用装置１０が備える作業テーブル２２（紙面左側の作業テーブル２２）の外形Ｒの移動軌跡Ｒ０を示す。
【００２７】
移動速度データ取得部１７ｅは、現在移動している２つの作業テーブル２２それぞれの移動速度のデータを取得する。作業テーブル２２の移動速度のデータは、現在位置データ取得部１７ｂにおいて取得される各作業テーブル２２の位置のデータに基づいて、その作業テーブル２２の単位時間当たりの位置変化量等から求められる。
【００２８】
干渉判断領域算出部１７ｆは、現在位置データ取得部１７ｂにおいて取得された、現在移動している２つの作業テーブル２２それぞれの現在の位置データと、移動速度データ取得部１７ｅにおいて取得された、現在移動している２つの作業テーブル２２それぞれの移動速度のデータとに基づいて、現在移動している２つの作業テーブル２２それぞれの干渉判断領域を求める。
【００２９】
作業テーブル２２の干渉判断領域は、その作業テーブル２２が現在の位置から現在の移動速度で移動した場合に、所定時間経過後（例えば、数マイクロ秒経過後）に移動している可能性のある位置（の集まり）であり、現在移動させている移動対象物（ここでは作業テーブル２２）をプログラム通りに移動させることができなかった場合のイレギュラーな移動も含めた位置である。したがって、移動対象物が１次元的に移動するものである場合には、干渉判断領域はその対象物の現在位置を含む直線領域となり、対象物が２次元的に移動するものである場合には、干渉判断領域はその対象物の現在位置を中心とする平面領域となり、対象物が３次元的に移動するものである場合には、干渉判断領域はその対象物を中心とする空間領域となる。
【００３０】
干渉判断部１７ｇは、移動軌跡算出部１７ｄで算出した上流側の部品実装用装置１０が備える作業テーブル２２の外形Ｔの移動軌跡Ｔ０と下流側の部品実装用装置１０が備える作業テーブル２２の外形Ｒの移動軌跡Ｒ０とを比較し、両移動軌跡Ｔ０，Ｒ０が交わるかどうかによって、２つの作業テーブル２２が干渉するか否かの判断を行う。図７（ｃ）の例では、２つの作業テーブル２２は交わらないので、ホストコンピュータ１７の干渉判断部１７ｇは、２つの作業テーブル２２は干渉しないと判断する。なお、図７（ａ），（ｂ）に示すように、十分な余裕（２つの作業テーブル２２の距離的余裕）を持って干渉を防止できるようにするために、各作業テーブル２２の外形Ｔ，Ｒは、実際の作業テーブル２２の外形形状よりも大きい形状に設定するようにしてもよい。
【００３１】
また、干渉判断部１７ｇは、干渉判断領域算出部１７ｆで求められた２つの作業テーブル２２それぞれの干渉判断領域位置に基づいて、２つの作業テーブル２２が干渉するか否かの判断を行う。この判断は、２つの作業テーブル２２それぞれの干渉判断領域を比較し、２つの干渉判断領域に交わる部分がない場合には２つの作業テーブル２２は干渉しないと判断し、２つの干渉判断領域に交わる部分がある場合には２つの作業テーブル２２は干渉すると判断する。
【００３２】
このようにホストコンピュータ１７の移動軌跡算出部１７ｄ及び干渉判断部１７ｇは、現在位置データ取得部１７ｂにより取得された２つの作業テーブル２２それぞれの現在の位置データ及び目標位置データ取得部１７ｃにより取得された２つの作業テーブル２２それぞれの目標位置のデータに基づいて、２つの作業テーブル２２が干渉するか否かの判断を行う機能を有し、ホストコンピュータ１７の干渉判断領域算出部１７ｆ及び干渉判断部１７ｇは、現在位置データ取得部１７ｂにより取得された２つの作業テーブル２２それぞれの現在の位置データ及び移動速度データ取得部１７ｅにより取得された２つの作業テーブル２２それぞれの移動速度のデータに基づいて、２つの作業テーブル２２が干渉するか否かの判断を行う機能を有する。
【００３３】
なお、現在位置データ取得部１７ｂにより取得された２つの作業テーブル２２それぞれの現在の位置データ及び移動速度データ取得部１７ｅにより取得された２つの作業テーブル２２それぞれの移動速度のデータに基づいて、干渉判断部１７ｇにより、２つの作業テーブル２２が干渉すると判断されたときには、ホストコンピュータ１７の作業実行制御部１７ａは、２つの作業テーブル２２を備える隣接する２つの部品実装用装置１０の制御装置３０経由で、２つの作業テーブル２２をそれぞれ駆動する各Ｘ軸方向移動モータ３１に停止指令信号を出力する。
【００３４】
電力供給遮断部１７ｈは、上記のように、干渉判断部１７ｇにおいて２つの作業テーブル２２が干渉すると判断され、これに基づいて作業実行制御部１７ａが２つの作業テーブル２２の作動をそれぞれ駆動する２つのＸ軸方向移動モータ３１に停止指令信号を出力した場合に、その停止指令信号に基づいて停止したＸ軸方向移動モータ３１への電力供給を遮断するように部品実装用装置１０の制御装置３０に指令信号を出力する。これにより、停止したＸ軸方向移動モータ３１の駆動軸（図示せず）は回転自由な状態となる。
【００３５】
次に、図８及び図９を用いて、隣接する２つの部品実装用装置１０（図８及び図９に示す紙面右側の上流側の部品実装用装置１０と紙面左側の下流側の部品実装用装置１０）が２つの作業テーブル２２の間でパネル２の搬送を行う場合の上流側の部品実装用装置１０と下流側の部品実装用装置１０の動作について説明する。
【００３６】
ホストコンピュータ１７は、上流側の部品実装用装置１０において、作業テーブル２２に載置されたパネル２について部品実装用の作業が終了したことを検知したら、上流側の部品実装用装置１０と下流側部品実装用装置１０のそれぞれに作業テーブル２２同士を互いに近接させる方向に移動させる指令信号を出力する。ホストコンピュータ１７から作業テーブル２２同士を互いに近接させる方向に移動させる指令信号を受け取った上流側の部品実装用装置１０（詳細には上流側の部品実装用装置１０の制御装置３０。以下同じ）と下流側の部品実装用装置１０（詳細には下流側の部品実装用装置１０の制御装置３０。以下同じ）は、それぞれ自身が備えるＸ軸方向移動モータ３１の作動制御を行って、作業テーブル２２を互いに近接させる方向（Ｘ軸方向）に移動させる（図８（ａ）→図８（ｂ）。図８（ｂ）中に示す矢印Ｃ１及び矢印Ｃ２）。
【００３７】
これにより上流側の部品実装用装置１０が備える作業テーブル２２と下流側の部品実装用装置１０が備える作業テーブル２２は互いに接近し、上流側の部品実装用装置１０が備える作業テーブル２２は、既に上流側の部品実装用装置１０の側に移動されている下流側の部品実装用装置１０が備えるパネル保持部材４３の直下に位置する（図８（ｂ））。
【００３８】
ホストコンピュータ１７は、上流側の部品実装用装置１０と下流側の部品実装用装置１０がそれぞれの作業テーブル２２を互いに近接させる方向に移動させたことを検知したら、上流側の部品実装用装置１０にテーブル上昇指令を出力する。ホストコンピュータ１７からテーブル上昇指令を受けた上流側の部品実装用装置１０は、自身が備えるＺ軸方向移動モータ３４の作動制御を行って作業テーブル２２を上昇させることにより（図８（ｃ）中に示す矢印Ｄ）、作業テーブル２２上のパネル２を下流側の部品実装用装置１０のパネル保持部材４３（パネル保持部材４３の吸着部４５）に接触させる（図８（ｃ））。
【００３９】
ホストコンピュータ１７は、上流側の部品実装用装置１０が自身の作業テーブル２２を上昇させてパネル２を下流側の部品実装用装置１０のパネル保持部材４３に接触させたことを検知したら、下流側の部品実装用装置１０にパネル吸着指令を出力する。ホストコンピュータ１７からパネル吸着指令を受けた下流側の部品実装用装置１０は、自身が備える真空圧供給装置４６の作動制御を行い、自身が備えるパネル保持部材４３にパネル２を吸着保持させる。
【００４０】
ホストコンピュータ１７は、下流側の部品実装用装置１０が自身のパネル保持部材４３にパネル２を保持させたことを検知したら、上流側の部品実装用装置１０にテーブル下降指令を出力する。ホストコンピュータ１７からテーブル下降指令を受けた上流側の部品実装用装置１０は、自身の作業テーブル２２のパネル吸着部によるパネル２の吸着を解除した後、自身が備えるＺ軸方向移動モータ３４の作動制御を行って作業テーブル２２を下降させることにより（図８（ｄ）中に示す矢印Ｅ）、その作業テーブル２２を下流側の部品実装用装置１０のパネル保持部材４３に吸着保持されたパネル２から離間させる（図８（ｄ））。
【００４１】
ホストコンピュータ１７は、上流側の部品実装用装置１０が自身の作業テーブル２２を下降させたことを検知したら、下流側の部品実装用装置１０にパネル保持部材移動指令を出力するとともに、上流側の部品実装用装置１０に作業テーブル移動指令を出力する。ホストコンピュータ１７からパネル保持部材移動指令を受けた下流側の部品実装用装置１０は、自身が備えるアーム部材駆動モータ４４の作動制御を行ってアーム部材４２を揺動軸４１Ｊ回りに揺動させ、パネル保持部材４３を（すなわちパネル２を）、自身の作業テーブル２２の上方に位置させる（図９（ａ）。図中に示す矢印Ｆ１）。一方、ホストコンピュータ１７から作業テーブル移動指令を受けた上流側の部品実装用装置１０は、自身が備えるＸ軸方向移動モータ３１の作動制御を行い、作業テーブル２２を下流側の作業テーブル２２から離間させる方向に移動させる（図９（ａ）。図中に示す矢印Ｆ２）。
【００４２】
ホストコンピュータ１７は、下流側の部品実装用装置１０が自身のパネル保持部材４３を自身の作業テーブル２２の上方に位置させたことを検知したら、下流側の部品実装用装置１０にテーブル上昇指令を出力する。ホストコンピュータ１７からテーブル上昇指令を受けた下流側の部品実装用装置１０は、自身が備えるＺ軸方向移動モータ３４を作動させて作業テーブル２２を上昇させることにより（図９（ｂ）中に示す矢印Ｇ）、自身のパネル保持部材４３に吸着保持したパネル２に自身の作業テーブル２２を接触させる（図９（ｂ））。
【００４３】
ホストコンピュータ１７は、下流側の部品実装用装置１０が自身のパネル保持部材４３に吸着保持したパネル２に自身の作業テーブル２２を接触させたことを検知したら、下流側の部品実装用装置１０にパネル吸着解除指令を出力する。ホストコンピュータ１７からパネル吸着解除指令を受けた下流側の部品実装用装置１０は、自身が備える真空圧供給装置４６の作動制御を行って、パネル保持部材４３からパネル２を離脱させる。これによりパネル２は下流側の部品実装用装置１０が備えるパネル保持部材４３から下流側部品実装用装置１０が備える作業テーブル２２に受け渡された状態となる。
【００４４】
ホストコンピュータ１７は、下流側の部品実装用装置１０が自身のパネル保持部材４３からパネル２を離脱させたことを検知したら、下流側の部品実装用装置１０にテーブル下降指令を出力する。ホストコンピュータ１７からテーブル下降指令を受けた下流側の部品実装用装置１０は、自身が備えるＺ軸方向移動モータ３４の作動制御を行って作業テーブル２２を下降させ（図９（ｃ）中に示す矢印Ｈ）、自身の作業テーブル２２上のパネル２を自身のパネル保持部材４３から離間させる（図９（ｃ））。
【００４５】
ホストコンピュータ１７は、下流側の部品実装用装置１０が自身の作業テーブル２２を下降させたことを検知したら、下流側の部品実装用装置１０にテーブル移動指令を出力するとともに、下流側の部品実装用装置１０にパネル保持部材移動指令を出力する。ホストコンピュータ１７からテーブル移動指令を受けた下流側の部品実装用装置１０は、自身が備えるＸ軸方向移動モータ３１，Ｙ軸方向移動モータ３２，Ｚ軸回り移動モータ３３及びＺ軸方向移動モータ３４の作動制御を行って作業テーブル２２を移動させ、自身が備える作業実行装置２３に対してパネル２を適切な位置に位置決めするとともに（図９（ｄ）中に示す矢印Ｋ１）、自身が備えるアーム部材駆動モータ４４の作動制御を行ってアーム部材４２を揺動軸４１Ｊ回りに揺動させ（図９（ｄ）中に示す矢印Ｋ２）、パネル保持部材４３を上流側の部品実装用装置１０の側に移動させる（図９（ｄ））。
【００４６】
このように、上流側の部品実装用装置１０において作業が終了したパネル２は、上流側の部品実装用装置１０から下流側の部品実装用装置１０に双方の作業テーブル２２及びパネル保持部材４３を介して搬送されるが、ホストコンピュータ１７はこのパネル２の搬送時に互いに接近する２つの作業テーブル２２が干渉しないよう、以下に示す手順で２つの作業テーブル２２の移動させる制御を行っている。
【００４７】
ホストコンピュータ１７は先ず、現在位置データ取得部１７ｂにおいて、これから移動させる２つの作業テーブル２２それぞれの現在の位置データを取得し（図１０に示すステップＳＴ１の現在位置データ取得工程）、次いで移動後位置データ取得部１７ｂにおいて、これから移動させる２つの作業テーブル２２それぞれの移動後の位置データを取得する（図１０に示すステップＳＴ２の移動後位置データ取得工程）。
【００４８】
ホストコンピュータ１７は、ステップＳＴ２が終了したら、移動軌跡算出部１７ｄにおいて、２つの作業テーブル２２それぞれの移動軌跡を算出する（図１０に示すステップＳＴ３の移動軌跡算出工程）。
【００４９】
ホストコンピュータ１７は、ステップＳＴ３が終了したら、干渉判断部１７ｇにおいて、ステップＳＴ３で算出した２つの作業テーブル２２の移動軌跡Ｔ０，Ｒ０同士を比較し、２つの作業テーブル２２の移動軌跡Ｔ０，Ｒ０が交わるかどうかによって、２つの作業テーブル２２が干渉するか否かの判断を行う（図１０に示すステップＳＴ４の干渉判断工程）。
【００５０】
ホストコンピュータ１７は、ステップＳＴ４で、２つの作業テーブル２２が干渉すると判断した場合には、２つの作業テーブル２２を備える２つの部品実装用装置１０の入出力装置４８を介してオペレータＯＰにエラーメッセージを出力する（図１０に示すステップＳＴ５のエラーメッセージ出力工程）。
【００５１】
一方、ホストコンピュータ１７は、ステップＳＴ４で、２つの作業テーブル２２が干渉しないと判断した場合には、２つの作業テーブル２２を駆動する各Ｘ軸方向移動モータ３１に２つの作業テーブル２２を移動させる移動指令信号（ここでは作業テーブル２２同士を互いに近接させる方向に移動させる信号）を出力する（図１０に示すステップＳＴ６の移動指令信号出力工程）。これにより隣接する２つの部品実装用装置１０が備える２つの作業テーブル２２は互いに近接する方向に移動する動作を開始する。
【００５２】
ホストコンピュータ１７は、ステップＳＴ６で移動指令信号を出力したら、ＳＴ１の場合と同様に、現在位置データ取得部１７ｂにおいて、現在移動させている２つの作業テーブル２２それぞれの現在の位置データを取得した後（図１０に示すステップＳＴ７の現在位置データ取得工程）、移動速度データ取得部１７ｅにおいて、現在移動させている２つの作業テーブル２２それぞれの現在の移動速度データを取得する（図１０に示すステップＳＴ８の移動速度データ取得工程）。そして、ステップＳＴ７で取得した２つの作業テーブル２２それぞれの現在の位置データと、ステップＳＴ８で取得した２つの作業テーブル２２それぞれの移動速度のデータに基づいて、干渉判断領域算出部１７ｆにおいて、２つの作業テーブル２２それぞれの干渉判断領域を算出する（図１０に示すステップＳＴ９の干渉判断領域算出工程）。
【００５３】
ホストコンピュータ１７は、ステップＳＴ９で現在移動させている２つの作業テーブル２２それぞれの干渉判断領域を算出したら、これら２つの干渉判断領域が交わるかどうかに基づいて、２つの作業テーブル２２が干渉するか否かの判断を行う（図１０に示すステップＳＴ１０の干渉判断工程）。
【００５４】
ホストコンピュータ１７は、ステップＳＴ１０における判断の結果、２つの作業テーブル２２が干渉しないと判断した場合には、２つの作業テーブル２２のうち、目標位置に到達したものがあるかどうかの判断を行う（図１０に示すステップＳＴ１１の目標位置到達判断工程）。そして、その結果、ホストコンピュータ１７は、２つの作業テーブル２２のうち、目標位置に到達したものがなかった場合にはステップＳＴ７に戻り、２つの作業テーブル２２のうち、目標位置に到達したものがあった場合には、作業実行制御部１７ａより、目標位置に到達した方の作業テーブル２２の移動を停止させる停止指令信号を、その作業テーブル２２を備える部品実装用装置１０の制御装置３０経由で出力する（図１０に示すステップＳＴ１２の停止指令信号出力工程）。
【００５５】
ホストコンピュータ１７は、ステップＳＴ１２で、目標位置に到達した方の作業テーブル２２の移動を停止させる停止指令信号を出力したら、両作業テーブル２２が目標位置に到達したかどうかの判断を行う（図１０に示すステップＳＴ１３の両作業テーブル目標位置到達判断工程）。その結果、ホストコンピュータ１７は、両作業テーブル２２が目標位置に到達していなかった場合にはステップＳＴ７に戻り、両作業テーブルが目標位置に到達していた場合には（図７（ｂ）参照）、一連の作業テーブル２２の移動制御工程を終了する。
【００５６】
一方、ホストコンピュータ１７は、上記ステップＳＴ１０において、２つの作業テーブル２２が干渉すると判断した場合には、作業実行制御部１７ａより、２つの作業テーブル２２の移動を停止させる停止指令信号を、２つの部品実装用装置１０の制御装置３０経由で出力する（図１０に示すステップＳＴ１４の停止指令信号出力工程）。
【００５７】
ホストコンピュータ１７は、ステップＳＴ１４で２つの作業テーブル２２の移動を停止させる停止指令信号を出力したら、少なくとも一方の作業テーブル２２の移動が停止したかどうかの判断を行う（図１０に示すステップＳＴ１５の停止判断工程）。その結果、少なくとも一方の作業テーブル２２が停止したことが分かった場合には、その停止した作業テーブル２２を駆動するＸ軸方向移動モータ３１への電力供給を遮断し（図１０に示すステップＳＴ１６の電力供給遮断工程）、入出力装置４８を介してオペレータＯＰにエラーメッセージを出力したうえで（図１０に示すステップＳＴ１７のエラーメッセージ出力工程）、一連の作業テーブル２２の移動制御工程を終了する。
【００５８】
上記のように、移動が停止したＸ軸方向移動モータ３１への電力供給を遮断すると（ステップＳＴ１６）、そのＸ軸方向移動モータ３１の駆動軸は回転自由な状態になるので、まだ停止していない作業テーブル２２が先に停止した作業テーブル２２に衝突して２つの作業テーブル２２が干渉してしまった場合であっても、先に停止していた作業テーブル２２を駆動するＸ軸方向移動モータ３１の駆動軸或いは作業テーブル２２自体に作用する干渉時の衝撃力は緩和される。
【００５９】
以上説明したように、本実施の形態におけるモジュール製造システム１は、２つの作業テーブル２２（可動ユニット）をそれぞれ別個のサーボモータ（Ｘ軸方向移動モータ３１）により駆動してパネル２（基板）への部品３の実装に必要な作業を実行するものであり、移動している２つの作業テーブル２２それぞれの現在の位置データを取得する現在位置データ取得手段（ホストコンピュータ１７の現在位置データ取得部１７ｂ）と、移動している２つの作業テーブル２２それぞれの移動速度のデータを取得する移動速度データ取得手段（ホストコンピュータ１７の移動速度データ取得部１７ｅ）と、現在位置データ取得手段により取得された２つの作業テーブル２２それぞれの現在の位置データ及び移動速度データ取得手段により取得された２つの作業テーブル２２それぞれの移動速度のデータに基づいて２つの作業テーブル２２それぞれが所定時間経過後に移動している可能性のある干渉判断領域を算出する干渉判断領域算出手段（ホストコンピュータ１７の干渉判断領域算出部１７ｆ）と、干渉判断領域算出手段により算出された２つの作業テーブル２２の干渉判断領域同士が交わるか否かに基づいて２つの作業テーブル２２が干渉するか否かの判断を行う干渉判断手段（ホストコンピュータ１７の干渉判断部１７ｇ）と、干渉判断手段により２つの作業テーブル２２が干渉すると判断されたとき、２つの作業テーブル２２をそれぞれ駆動する各サーボモータに停止指令信号を出力する停止指令信号出力手段（ホストコンピュータ１７の作業実行制御部１７ａ）と、停止指令信号出力手段により出力された停止指令信号に基づいて停止したサーボモータへの電力供給を遮断する電力供給遮断手段（ホストコンピュータ１７の電力供給遮断部１７ｈ）を備えたものとなっている。
【００６０】
また、本実施の形態におけるモジュール製造システム１の制御方法は、２つの作業テーブル２２をそれぞれ別個のサーボモータ（Ｘ軸方向移動モータ３１）により駆動してパネル２への部品３の実装に必要な作業を実行するモジュール製造システム１の制御方法であり、移動している２つの作業テーブル２２それぞれの現在の位置データを取得する工程（ステップＳＴ７の現在位置データ取得工程）と、移動している２つの作業テーブル２２それぞれの移動速度のデータを取得する工程（ステップＳＴ８の移動速度データ取得工程）と、取得した２つの作業テーブル２２それぞれの現在の位置データ及び取得した２つの作業テーブル２２それぞれの移動速度のデータに基づいて２つの作業テーブル２２それぞれが所定時間経過後に移動している可能性のある干渉判断領域を算出する工程（ステップＳＴ９の干渉判断領域算出工程）と、算出した２つの作業テーブル２２の干渉判断領域同士が交わるか否かに基づいて２つの作業テーブル２２が干渉するか否かの判断を行う工程（ステップＳＴ１０の干渉判断工程）と、２つの作業テーブル２２が干渉すると判断したとき、２つの作業テーブル２２をそれぞれ駆動する各サーボモータに停止指令信号を出力する工程（ステップＳＴ１４の停止指令信号出力工程）と、出力した停止指令信号に基づいて停止したサーボモータへの電力供給を遮断する工程（ステップＳＴ１６の電力供給遮断工程）を含むものとなっている。
【００６１】
本実施の形態におけるモジュール製造システム１及びモジュール製造システム１の制御方法では、移動している２つの作業テーブル２２が干渉すると判断したとき、２つの作業テーブル２２をそれぞれ駆動する各サーボモータ（Ｘ軸方向移動モータ３１）に停止指令信号を出力するととともに、出力した停止指令信号に基づいてサーボモータが停止した場合には、その停止したサーボモータへの電力供給を遮断してそのサーボモータの駆動軸を回転自由な状態にするようになっている。このため、まだ停止していない作業テーブル２２が先に停止した作業テーブル２２に衝突して２つの作業テーブル２２が干渉してしまった場合であっても、先に停止していた作業テーブル２２を駆動するサーボモータの駆動軸或いは作業テーブル２２自体に作用する干渉時の衝撃力は緩和され、過大な荷重によって作業テーブル２２の駆動源であるサーボモータ（Ｘ軸方向移動モータ３１）或いは作業テーブル２２自体が故障に至る事態が防止される。
【００６２】
これまで本発明の実施の形態について説明してきたが、本発明は上述したものに限定されない。例えば、上述の実施の形態では、ステップＳＴ１４で２つの作業テーブル２２の移動を停止させる停止指令信号を出力した後、先に停止したＸ軸方向移動モータ３１がある場合にはその先に停止したＸ軸方向移動モータ３１のみに電力供給遮断がなされて後に停止したＸ軸方向移動モータ３１については電力供給遮断がなされないが、後に停止したＸ軸方向移動モータ３１についても電力供給遮断がなされるようにしてもよい。
【００６３】
また、上述の実施の形態では、２つの部品実装用装置１０が備える２つの作業テーブル２２の間の干渉を防止する例を示したが、必ずしも作業テーブル２２同士でなくてもよく、作業テーブル２２とパネル保持部材４３の間、作業テーブル２２と作業実行装置２３の間或いはパネル保持部材４３と作業実行装置２３の間等の干渉を防止するものであってもよい。
【００６４】
また、本実施の形態では、液晶パネルに駆動回路等の部品を装着する部品実装工程を実行するモジュール製造システムを例に示したが、このようなモジュール製造システムに限られず、２つの可動ユニットをそれぞれ別個のサーボモータにより駆動して基板への部品の実装に必要な作業を実行する部品実装システムであれば本発明を適用することができる。
【産業上の利用可能性】
【００６５】
移動する２つの可動ユニットが干渉した場合であっても可動ユニットの駆動源であるサーボモータ或いは可動ユニット自体が故障に至る事態を防止することができる部品実装システム及び部品実装システムの制御方法を提供する。
【符号の説明】
【００６６】
１  モジュール製造システム（部品実装システム）
２  液晶パネル（基板）
３  部品
１７ａ  作業実行制御部（停止指令信号出力手段）
１７ｂ  現在位置データ取得部（現在位置データ取得手段）
１７ｅ  移動速度データ取得部（移動速度データ取得手段）
１７ｆ  干渉判断領域算出部（干渉判断領域算出手段）
１７ｇ  干渉判断部（干渉判断手段）
１７ｈ  電力供給遮断部（電力供給遮断手段）
２２  作業テーブル（可動ユニット）
３１  Ｘ軸方向移動モータ（サーボモータ）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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