(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体の周辺における物体である周辺物体を検出する周辺物体検出手段と、
前記周辺物体検出手段による過去の検出結果に基づく前記周辺物体の存在情報および前記移動体の移動量に基づいて、前記周辺物体と前記移動体との現在の相対位置を推定する位置推定手段と、
前記周辺物体検出手段による前記周辺物体の現在の検出結果および前記位置推定手段による推定結果に基づいて、前記周辺物体の存在情報を修正する物体存在情報修正手段と、
前記周辺物体検出手段による検出結果に基づいて、前記周辺物体が存在する信頼度である物体存在信頼度を予測する物体存在信頼度予測手段と、を備え、
前記周辺物体の検出結果に基づく前記周辺物体の存在情報は、前記周辺物体の物体存在信頼度であり、
前記物体存在情報修正手段は、前記周辺物体検出手段による前記周辺物体の現在の検出結果および前記位置推定手段による推定結果に基づいて、前記周辺物体の物体存在信頼度を修正し、
前記物体存在信頼度予測手段は、
前記周辺物体が存在するか否か不明のときの前記物体存在信頼度を示す中間信頼度に比較して前記周辺物体の物体存在信頼度が高い場合は、当該周辺物体の物体存在信頼度を時間経過に伴って減少させ、
前記中間信頼度に比較して前記周辺物体の物体存在信頼度が低い場合は、当該周辺物体の物体存在信頼度を時間経過に伴って増加させる、周辺監視装置。
【請求項２】
前記物体存在情報修正手段は、推定された前記周辺物体の相対位置が、現在の前記周辺物体の位置と前記移動体の位置との間にある場合に、現在の前記周辺物体の位置と前記移動体の位置との間にある前記周辺物体の物体存在信頼度を小さく修正する請求項１に記載の周辺監視装置。
【請求項３】
前記物体存在情報修正手段は、現在の検出結果における物体存在信頼度が予め定められた所定のしきい値を超えており、かつ、推定された前記周辺物体の相対位置が、現在の前記周辺物体の位置と前記移動体の位置との間にある場合に、現在の前記周辺物体の位置と前記移動体の位置との間にある前記周辺物体の物体存在信頼度を小さく修正する請求項１又は請求項２に記載の周辺監視装置。
【請求項４】
前記周辺物体検出手段は、
レーザビームを出射して車両の周辺をスキャンするレーダセンサを含む発信手段と、
前記レーダセンサが出射したレーザビームの前記物体からの反射ビームを受信する受信手段と、
前記受信手段の受信結果に基づいて、前記物体が存在する反射地点の座標を特定する座標特定手段と、
を備える請求項１〜請求項３のうちのいずれか１項に記載の周辺監視装置。
【請求項５】
前記物体存在信頼度予測手段は、前記周辺物体が存在する反射地点における前記周辺物体の物体存在信頼度を、前記反射地点と前記受信手段との間の座標における前記周辺物体の物体存在信頼度よりも高く予測する請求項４に記載の周辺監視装置。
【請求項６】
移動体の周辺における物体である周辺物体を検出する周辺物体検出手段と、
前記周辺物体検出手段による過去の検出結果に基づく前記周辺物体の存在情報および前記移動体の移動量に基づいて、前記周辺物体と前記移動体との現在の相対位置を推定する位置推定手段と、
前記周辺物体検出手段による前記周辺物体の現在の検出結果および前記位置推定手段による推定結果に基づいて、前記周辺物体の存在情報を修正する物体存在情報修正手段と、
前記周辺物体検出手段による検出結果に基づいて、前記周辺物体が存在する信頼度である物体存在信頼度を予測する物体存在信頼度予測手段と、
を含む周辺監視手段と、
前記周辺監視手段による周辺物体の監視結果に基づいて、前記車両の運転支援を行う運転支援手段と、
を備え、
前記周辺物体の検出結果に基づく前記周辺物体の存在情報は、前記周辺物体の物体存在信頼度であり、
前記物体存在情報修正手段は、前記周辺物体検出手段による前記周辺物体の現在の検出結果および前記位置推定手段による推定結果に基づいて、前記周辺物体の物体存在信頼度を修正し、
前記物体存在信頼度予測手段は、
前記周辺物体が存在するか否か不明のときの前記物体存在信頼度を示す中間信頼度に比較して前記周辺物体の物体存在信頼度が高い場合は、当該周辺物体の物体存在信頼度を時間経過に伴って減少させ、
前記中間信頼度に比較して前記周辺物体の物体存在信頼度が低い場合は、当該周辺物体の物体存在信頼度を時間経過に伴って増加させる、ことを特徴とする運転支援装置。
【請求項７】
周辺監視装置の周辺物体検出手段が、移動体の周辺における物体である周辺物体を検出する周辺物体検出工程と、
前記周辺監視装置の位置推定手段が、前記周辺物体検出工程による過去の検出結果に基づく前記周辺物体の存在情報および前記移動体の移動量に基づいて、前記周辺物体と前記移動体との現在の相対位置を推定する位置推定工程と、
前記周辺監視装置の物体存在情報修正手段が、前記周辺物体検出工程による前記周辺物体の現在の検出結果および前記位置推定工程による推定結果に基づいて、前記周辺物体の存在情報を修正する物体存在情報修正工程と、
前記周辺監視装置の物体存在信頼度予測手段が、前記周辺物体検出工程による検出結果に基づいて、前記周辺物体が存在する信頼度である物体存在信頼度を予測する物体存在信頼度予測工程と、を備え、
前記周辺物体の検出結果に基づく前記周辺物体の存在情報は、前記周辺物体の物体存在信頼度であり、
前記物体存在情報修正工程では、前記物体存在情報修正手段が、前記周辺物体検出工程による前記周辺物体の現在の検出結果および前記位置推定工程による推定結果に基づいて、前記周辺物体の物体存在信頼度を修正し、
前記物体存在信頼度予測工程では、
前記周辺物体が存在するか否か不明のときの前記物体存在信頼度を示す中間信頼度に比較して前記周辺物体の物体存在信頼度が高い場合は、前記物体存在信頼度予測手段は、当該周辺物体の物体存在信頼度を時間経過に伴って減少させ、
前記中間信頼度に比較して前記周辺物体の物体存在信頼度が低い場合は、前記物体存在信頼度予測手段は、当該周辺物体の物体存在信頼度を時間経過に伴って増加させる、ことを特徴とする周辺監視方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援装置に係り、特に、車両周辺の物体を監視する周辺監視装置および周辺監視方法並びに物体の存在に基づいて車両の運転支援を行う運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、走行する車両が歩行者などの障害物と衝突することを避けるための支援を行う運転支援装置がある。この種の運転支援装置として、たとえば走行中の車両のヨー角変化等の車両運転状態の変化を認識する一方で、歩行者などの移動物体や静止物を認識し、両者の認識結果に基づいて物体の変位量を求める移動体検出装置が知られている（たとえば、特許文献１参照）。
【０００３】
この移動体検出装置は、車両運転状態の変化を認識するために、車両運動を推定する車両運動推定装置を備えている。車両運転推定装置では、車両周囲の物体の微小時間経過に伴う座標変化に基づいて車両運転状態の変化を認識している。ここで認識した車両運転状態と物体の認識結果とから、物体の変位量を求めるようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００６−１６０１１６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、上記特許文献１に開示された車両運動推定装置においては、微小時間が経過し、車両が移動するごとに物体を認識し直す作業を行っていることから、車両運動を推定するための計算量が非常に多くなる。このため、認識対象の座標を過去の測定値に基づいて予測するためには、車両の移動によって発生する推定誤差が時間とともに大きくなり、物体を検出することが困難となり、さらには、車両の運動の計算ができず、物体を検出することができなくなる場合もあった。物体の検出が困難であり、また物体の検出が不能である場合、物体の存在に基づく運転支援などを行うことができなくなることがあるという問題がある。
【０００６】
そこで、本発明の課題は、物体を検出する際の計算量の低減を図り、もって物体の推定誤差の増大や計算不能となる事態を防止することができる周辺監視装置および周辺監視方法、さらには物体の存在に基づく運転支援を行うことができる運転支援装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決した本発明に係る周辺監視装置は、移動体の周辺における物体である周辺物体を検出する周辺物体検出手段と、周辺物体検出手段による過去の検出結果に基づく周辺物体の存在情報および移動体の移動量に基づいて、周辺物体と移動体との現在の相対位置を推定する位置推定手段と、周辺物体検出手段による周辺物体の現在の検出結果および位置推定手段による推定結果に基づいて、周辺物体の存在情報を修正する物体存在情報修正手段と、を備えることを特徴とする。
【０００８】
本発明に係る周辺監視装置においては、周辺物体検出手段による周辺物体の現在の検出結果および位置推定手段による推定結果に基づいて、周辺物体の存在情報を修正している。このため、過去に検出された周辺物体と現在の周辺物体とが同一であるか否かに依存せず、物体存在情報の修正が可能である。したがって、画像計測を用いて同一物体をマッチング処理することなどで追うことで存在情報の修正を行う場合などと比較して、物体を検出する際の計算量の低減を図り、もって物体の推定誤差の増大や計算不能となる事態を防止することができる。
【０００９】
ここで、周辺物体検出手段による検出結果に基づいて、周辺物体が存在する信頼度である物体存在信頼度を予測する物体存在信頼度予測手段を備え、周辺物体の検出結果に基づく周辺物体の存在情報は、周辺物体の物体存在信頼度であり、物体存在情報修正手段は、周辺物体検出手段による周辺物体の現在の検出結果および位置推定手段による推定結果に基づいて、周辺物体の物体存在信頼度を修正する態様とすることができる。
【００１０】
このように、存在情報として物体存在信頼度を用いることにより、精度よく周辺物体の検出を行うことができる。
【００１１】
また、物体存在情報修正手段は、推定された周辺物体の相対位置が、現在の周辺物体の位置と移動体の位置との間にある場合に、周辺物体の物体存在信頼度を小さく修正する態様とすることができる。
【００１２】
推定された周辺物体の位置が、現在の周辺物体の位置と移動体の位置との間にある場合には、推定された周辺物体は、誤検出に基づくものである可能性が高くなる。このため、推定された周辺物体の位置が、現在の周辺物体の位置と車両の位置との間にある場合に、推定された周辺物体の記憶を消去することにより、物体の位置をより精度よく検出することができる。
【００１３】
さらに、物体存在情報修正手段は、現在の検出結果における物体存在信頼度が予め定められた所定のしきい値を超えており、かつ、推定された周辺物体の相対位置が、現在の周辺物体の位置と移動体の位置との間にある場合に、周辺物体の物体存在信頼度を小さく修正する態様とすることができる。
【００１４】
このように、物体存在信頼度に予め所定のしきい値を定めておくことにより、信頼度がしきい値以下の場合には、推定された位置における信頼度の修正が行われないこととなる。たとえば、周辺物体検出手段の検出精度が低いなどの理由により、検出結果の信頼度が低く、検出結果から物体があるか判定できない場合には、物体存在信頼度を最初から低めに設定しておく。この場合、物体存在情報修正手段は、周辺物体の位置の存在信頼度を最小にせずにそのままにすること等が可能となる。その結果、センサの信頼度を考慮したより信頼性の高い制御を行うことができる。
【００１５】
また、物体存在信頼度予測手段は、周辺物体の物体存在信頼度を時間経過に伴って低くする態様とすることができる。
【００１６】
物体存在信頼度は、時間の経過とともに低くなっていくので、周辺物体の物体存在信頼度を時間経過に伴って低くすることにより、物体存在信頼度を精度よく予測することができる。
【００１７】
さらに、周辺物体検出手段は、レーザビームを出射して車両の周辺をスキャンするレーダセンサを含む発信手段と、レーダセンサが出射したレーザビームの物体からの反射ビームを受信する受信手段と、受信手段の受信結果に基づいて、物体が存在する反射地点の座標を特定する座標特定手段と、を備える態様とすることができる。
【００１８】
このような発信手段および受信手段、また、受信手段の受信結果に基づいて物体が存在する座標を特定する座標特定手段を備えることにより、さらに精度よく物体の存在を検出することができる。さらには、後に行う物体の位置等の算出を容易に行うことができるようになる。
【００１９】
また、物体存在信頼度予測手段は、周辺物体が存在する反射地点における周辺物体の物体存在信頼度を、反射地点と受信手段との間の座標における周辺物体の物体存在信頼度よりも高く予測する態様とすることができる。
【００２０】
このように、物体が存在する反射地点における物体の認識信頼度を、反射地点と受信手段との間の座標における物体の認識信頼度よりも高く予測することにより、スキャンしたデータの認識処理を行うことなく、物体の認識信頼度を算出することができる。したがって、物体の認識信頼度を算出する際の計算負荷を大幅に軽減することができる。
【００２１】
また、上記課題を解決した本発明に係る運転支援装置は、移動体の周辺における物体である周辺物体を検出する周辺物体検出手段と、周辺物体検出手段による過去の検出結果に基づく周辺物体の存在情報および移動体の移動量に基づいて、周辺物体と移動体との現在の相対位置を推定する位置推定手段と、周辺物体検出手段による周辺物体の現在の検出結果および位置推定手段による推定結果に基づいて、周辺物体の存在情報を修正する物体存在情報修正手段と、を含む周辺監視手段と、周辺監視手段による周辺物体の監視結果に基づいて、車両の運転支援を行う運転支援手段と、を備えることを特徴とする。
【００２２】
本発明に係る運転支援装置においては、周辺監視手段で監視されている物体の位置に基づいて、車両の運転支援を行う。このとき、物体に対する車両の相対位置に推定誤差が生じると、適切な運転支援の妨げとなる。この点、本発明に係る運転支援装置においては、周辺物体検出手段による周辺物体の現在の検出結果および位置推定手段による推定結果に基づいて、周辺物体の存在情報を修正して、車両の周辺を監視している。このため、車両の相対位置に推定誤差が生じた場合には、推定誤差が生じた物体を消去することができる。したがって、余分な物体に対する計算を省略することができるので、物体を検出する際の計算量の低減を図り、もって物体の推定誤差の増大や計算不能となる事態を防止して、物体の存在に基づく運転支援を行うことができる。
【００２３】
他方、上記課題を解決した本発明に係る周辺監視方は、移動体の周辺における物体である周辺物体を検出する周辺物体検出工程と、周辺物体検出工程による過去の検出結果に基づく周辺物体の存在情報および移動体の移動量に基づいて、周辺物体と移動体との現在の相対位置を推定する位置推定工程と、周辺物体検出工程による周辺物体の現在の検出結果および位置推定工程による推定結果に基づいて、周辺物体の存在情報を修正する物体存在情報修正工程と、を含むことを特徴とする。
【発明の効果】
【００２４】
本発明に係る周辺監視装置および周辺監視方法によれば、物体を検出する際の計算量の低減を図り、もって物体の推定誤差の増大や計算不能となる事態を防止することができる。また、本発明に係る運転支援装置によれば、物体を検出する際の計算量の低減を図り、もって物体の推定誤差の増大や計算不能となる事態を防止して、物体の存在に基づく運転支援を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】本発明の実施形態に係る運転支援装置の構成を示すブロック構成図である。
【図２】（ａ）は、車両と障害物との関係を示す模式図、（ｂ）は、各グリッドにおける障害物信頼度を示すグラフである。
【図３】運転支援装置における処理手順を示すフローチャートである。
【図４】障害物マップを示す図である。
【図５】（ａ）は、虚の障害物を示すグリッドの認識信頼度を低下させる前の障害物マップを示す図、（ｂ）は、虚の障害物を示すグリッドの認識信頼度を低下させた後の障害物マップを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
以下、添付図面を参照して本発明の実施形態について説明する。なお、図面の説明において同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。また、図示の便宜上、図面の寸法比率は説明のものと必ずしも一致しない。
【００２７】
図１は、本発明の実施形態に係る周辺監視装置を含む運転支援装置のブロック構成図である。運転支援ＥＣＵ（ElectronicControl Unit）１は、電子制御する自動車デバイスのコンピュータであり、ＣＰＵ（Central ProcessingUnit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、および入出力インターフェイスなどを備えて構成されている。
【００２８】
図１に示すように、運転支援ＥＣＵ１には、ライダ（ＬＩＤＡＲ: Laser Imaging Detection and Ranging）センサ２、車両運動センサ３、および運転支援アクチュエータ４が接続されている。また、運転支援ＥＣＵ１は、障害物検出部１０、過去履歴更新部１１、障害物マップ投票部１２、および障害物マップメモリ１３を備えている。さらに、運転支援ＥＣＵ１は、認識信頼度演算部１４、移動誤差ゴースト除去部１５、および支援内容決定部１６を備えている。運転支援ＥＣＵ１では、障害物検出部１０、過去履歴更新部１１、障害物マップ投票部１２、障害物マップメモリ１３、認識信頼度演算部１４、および移動誤差ゴースト除去部１５によって移動体である車両の周囲を監視し、その監視結果に基づいて運転支援を行っている。なお、移動体としては、車両のほか、航空機、船舶などの他の移動体とすることもできる。
【００２９】
ライダセンサ２は、光を用いたリモートセンシング技術を利用するものであり、パルス状に発光するレーザ照射に対する散乱光を測定し、遠距離にある物体などをスキャンして探索するとともに、その物体までの距離などを検出している。ライダセンサ２は、レーザビームを出射して、車両の周辺をスキャンするレーダセンサを含む発信手段、およびレーダセンサが出射したレーザビームがレーザ反射した反射ビームを受信する受信手段を備えている。
【００３０】
ライダセンサ２では、レーザビームを水平に投射し、レーザ反射が帰ってきた場合、レーザが反射した場所が障害物などの物体が存在する位置、その手前は、何もない空間、その奥側は、ライダセンサ２からは見えない不明空間となる。ライダセンサ２は、受信手段の受信結果に基づいて、物体が存在する反射地点の座標を特定する座標位置特定手段を備えている。ライダセンサ２は、本発明の物体認識手段を構成している。また、このような発信手段および受信手段、また、受信手段の受信結果に基づいて物体が存在する座標を特定する座標特定手段を備えることにより、さらに精度よく物体の存在を検出することができる。さらには、後に行う障害物の座標（グリッド）上の位置の算出などを容易に行うことができるようになる。
【００３１】
ライダセンサ２は、検出した物体の座標に関する座標情報を運転支援ＥＣＵ１における障害物検出部１０に送信する。なお、車両周辺の物体を検出するセンサとしては、ライダセンサ２のほか、ミリ波レーダセンサ、ステレオカメラなどの物体までの距離を計測できるセンサを用いることができる。ライダセンサ２は、本発明の周辺物体検出手段を構成する。
【００３２】
車両運動センサ３は、車速センサ、ヨーレートセンサなどの内界センサ、あるいは外界センサなどの車両の移動量が推定可能なセンサを備えている。車両運動センサ３では、車両の移動量を推定するとともに、推定結果である車両の移動量を移動量情報として運転支援ＥＣＵ１における過去履歴更新部１１に送信する。
【００３３】
運転支援ＥＣＵ１における障害物検出部１０は、ライダセンサ２から送信された座標情報に基づいて、車両の周囲における物体を障害物として検出して認識する。ここで検出される障害物としては、他車両や歩行者などの可動物、壁や標識、建物などの静止物がある。障害物検出部１０は、検出した障害物を認識し、認識した障害物の座標などに関する障害物情報を障害物マップ投票部１２に出力する。
【００３４】
過去履歴更新部１１は、車両運動センサ３から送信された移動量情報に基づいて、車両の移動量を取得する。また、過去履歴更新部１１では、障害物マップメモリに記憶された障害物マップにおける過去の物体の位置および物体に対する車両の相対位置を推定し、車両の移動量に応じて移動させて、物体の現在の位置を取得する。物体の位置を移動させる際には、車両の併進量Ｔ、回転量Ｒを用いて、下記（１）式を用いることができる。過去履歴更新部１１は、物体を移動させた際の移動量に関する移動量情報を障害物マップ投票部１２および認識信頼度演算部１４に出力する。過去履歴更新部１１は、本発明の位置推定手段を構成する。
【００３５】
ＮｅｗＰ＝Ｐ・Ｒ＋Ｔ  ・・・（１）
上記（１）式において、ＮｅｗＰ：移動後の物体の位置
Ｐ：移動前の物体の位置
【００３６】
障害物マップ投票部１２は、障害物検出部１０から出力された障害物情報および過去履歴更新部１１から出力された移動量情報に基づいて、物体の検出結果を障害物の検出結果として算出する。障害物マップ投票部１２は、算出した障害物の検出結果を障害物マップメモリ１３に記憶された障害物マップに投票する。
【００３７】
障害物マップメモリ１３は、障害物マップ投票部１２によって書き込まれた最新の障害物検出結果を障害物マップとして記憶している。障害物検出結果は、ライダセンサ２によるスキャン点（探索点）の３Ｄまたは２Ｄの座標位置をそのまま記録する態様とすることもできるし、小領域に区画されたグリッド状のマップに落とし込んで記憶することにより、メモリ使用量の削減を図ることもできる。障害物マップメモリ１３は、認識信頼度演算部１４および移動誤差ゴースト除去部１５の読み出しに応じて、記憶している障害物マップを認識信頼度演算部１４および移動誤差ゴースト除去部１５に出力する。障害物マップメモリ１３は、物体記憶手段として機能している。
【００３８】
認識信頼度演算部１４は、障害物マップメモリ１３に記憶された障害物マップを読み出し、障害物マップに基づいて、本発明における周辺物体の物体存在信頼度に相当する物体としての障害物の認識信頼度を予測する。認識信頼度は、障害物があることについての信頼度として表される。認識信頼度演算部１４は、算出した認識信頼度を障害物マップメモリ１３に記憶された障害物マップに書き込む。障害物マップメモリ１３に記憶される障害物マップには、障害物の認識信頼度が合わせて記憶されている。認識信頼度演算部１４は、本発明の物体存在信頼度予測手段を構成する。
【００３９】
図２（ａ）に示すように、車両Ｍに設けられたライダセンサから水平に照射されたレーザ反射が帰ってきた場合、レーザが反射した場所は、障害物Ｗが存在する可能性が極めて高い場所となる。このため、障害物マップ投票部１２による投票が行われたときに、レーザが反射した場所に相当する第ｎグリッドは、図２（ｂ）に示すように、認識信頼度が最高値となるグリッドと判定する。
【００４０】
また、障害物マップ投票部１２による投票が行われたときに、レーザが反射した場所に相当する第ｎグリッドの手前位置に相当する第１グリッド〜第（ｎ−１）グリッドは、障害物が存在する可能性が極めて低い場所であるため、認識信頼度が最小値となるグリッドと判定する。さらに、レーザが反射した場所の奥側位置に相当する第（ｎ＋１）グリッドより大きいグリッドは、障害物の存在が不明の場所であるため、認識信頼度は中程度であり、最小値と最高値との中間値となるグリッドと判定する。
【００４１】
このように、障害物が存在する反射地点における障害物の認識信頼度を、反射地点と受信手段との間の座標における障害物の認識信頼度よりも高く予測することにより、スキャンしたデータの認識処理を行うことなく、障害物の認識信頼度を算出することができる。したがって、障害物の認識信頼度を算出する際における計算負荷を大幅に軽減することができる。
【００４２】
さらに、認識信頼度演算部１４は、時間の経過などの時間変化に伴って、認識信頼度が中間値となっている以外のグリッドについて、認識信頼度を更新する。認識信頼度の更新は、中間値に近づけるように減衰させることによって行われる。認識信頼度を減衰させる割合としては、たとえば、最小値または最大値であった認識信頼度が、Ｔ秒後に中間値となる割合とする。認識信頼度演算部１４は、認識信頼度を更新した場合に、更新した認識信頼度を障害物マップメモリ１３に記憶されている障害物マップに書き込む。認識信頼度演算部１４は、本発明の物体存在情報修正手段を構成する。
【００４３】
移動誤差ゴースト除去部１５は、障害物マップメモリに記憶された障害物マップを読み出し、障害物マップに記憶されている各グリッドにおける障害物の認識信頼度等に基づいてと、障害物マップに生じている移動誤差ゴーストを消去する。移動誤差ゴースト除去部１５は、移動誤差ゴーストを消去して補正した後の障害物マップである補正障害物マップを支援内容決定部１６に出力する。移動誤差ゴースト除去部１５は、物体消去手段として機能している。なお、移動誤差ゴースト除去部１５では、移動誤差ゴーストを消去する代わりに、移動誤差ゴーストに対応する物体の認識信頼度を小さくする態様とすることもできる。
【００４４】
支援内容決定部１６は、移動誤差ゴースト除去部１５から出力された補正障害物マップに基づいて、車両の周囲における障害物を認識する。支援内容決定部１６では、認識した車両の周囲における障害物に基づいて車両の支援内容を決定する。支援内容としては、たとえば障害物との衝突を回避する回避ルートを策定し、策定した回避ルートを走行するように車両の加減速や操舵角の修正を行うことなどがある。支援内容決定部１６は、決定した支援内容に応じた支援内容情報を運転支援アクチュエータ４に送信する。支援内容決定部１６を備える運転支援ＥＣＵ１は、本発明の運転支援手段を構成する。
【００４５】
運転支援アクチュエータ４は、スロットルアクチュエータ、ブレーキアクチュエータ、ステアリングアクチュエータなどを備えている。運転支援アクチュエータ４では、支援内容決定部１６から送信された支援内容情報に応じて、これらのアクチュエータの操作を行い、車両の運転支援を行う。
【００４６】
次に、本実施形態に係る運転支援装置の動作について説明する。図３は、運転支援装置における処理手順を示すフローチャートである。図３に示すように、本実施形態に係る運転支援装置においては、最初に、車両の周辺をライダセンサ２によってスキャンして探索する（Ｓ１）。次に、車両運動センサ３において、車両移動量の推定を行う（Ｓ２）。
【００４７】
続いて、障害物検出部１０において、ライダセンサ２によって探索した車両の周辺における情報から、車両の周囲における障害物を検出する（Ｓ３）。それから、過去履歴更新部１１において、車両の移動量に基づいて過去の物体の位置を移動させる過去履歴の更新を行う（Ｓ４）。
【００４８】
過去履歴の更新を行ったら、障害物マップ投票部１２において、車両周辺における障害物を検出し、物体の位置となる障害物が検出された位置に対して、障害物マップメモリ１３における障害物マップに投票する（Ｓ５）。障害物マップは、図４に示すように、障害物が検出されたグリッドを表すマップとされている。図４に示す障害物マップでは、認識信頼度が中間値よりも大きい値であるグリッドを黒塗りで表している。また、認識信頼度が最小値であるグリッドは白色で示しており、認識信頼度が中間値であるグリッドを含む領域にハッチングを付して示している。ここで、白色で示された車両と障害物との間における領域が、本発明の物体が非存在となる物体非存在領域となる。さらに、図４に示すマップでは、過去に認識された障害物の認識信頼度も表示されている。このため、認識信頼度が中間値であるグリッドの裏側に、認識信頼度が最小値となっているグリッドが存在している。
【００４９】
その後、障害物マップメモリ１３に記憶された障害物マップの各グリッドにおける認識信頼度の算出を行う（Ｓ６）。各グリッドにおける認識信頼度を算出するにあたり、障害物マップ投票部１２における投票の前後の障害物マップを比較する。ここで、障害物マップに投票があったグリッドについては、認識信頼度を最高値に設定して最高値グリッドとし、最高値グリッドと車両が存在するグリッド（以下「車両グリッド」という）との間における各グリッドについては、認識信頼度を最小値に設定する。
【００５０】
また、最高値グリッドおよび最高値グリッドと車両グリッドとの間における各グリッド以外のグリッドについては、時間経過に伴って認識信頼度が不明である中間値に近づくように認識信頼度を減衰させる。具体的に、認識信頼度が不明よりも高い場合には、認識信頼度を低下させ、認識信頼度が不明よりも低い場合には、認識信頼度を増加させる。このときの減衰割合は、認識信頼度が最高値または最小値である状態からＴ秒後に中間値に減衰する程度とされる。また、認識信頼度が中間値であるグリッドについては、認識信頼度を維持する。したがって、認識信頼度には、最高値、最小値、中間値の間に、その他の値が存在することとなる。
【００５１】
こうして認識信頼度を算出したら、各グリッドにおける認識信頼度が所定のしきい値を超えているか否かを判断する（Ｓ７）。ここでの所定のしきい値は、中間値よりも大きな値に設定されている。その結果、認識信頼度が所定のしきい値を超えていないグリッドについては、そのまま認識信頼度が維持される。
【００５２】
また、認識信頼度が所定のしきい値を超えているグリッド（以下「対象グリッド」という）については、対象グリッドが、最高値グリッドと車両グリッドとの間に位置しているか否かを判断する（Ｓ８）。その結果、対象グリッドが最高値グリッドと車両グリッドとの間に位置していると判断した場合には、対象グリッドにおける認識信頼度は移動誤差ゴーストであると判断して移動誤差ゴーストの除去を行い（Ｓ９）、認識信頼度を最小値に設定する。
【００５３】
障害物を検出するにあたり、ライダセンサ２を用いるほかに、ヨーレートセンサなどの車両運動センサ３によって移動量を検出して車両と障害物との相対的な位置関係を検出している。ところが、車両運動センサ３における検出は必ずしも完全ではなく、車両と障害物との相対的な位置関係を誤認識してしまい、この誤認識に基づいて、虚の障害物を障害物として誤検出してしまうことがある。特に、車両運動センサ３の検出精度が低い場合には、この傾向が顕著となる。
【００５４】
虚の障害物については、後に行われる障害物検出の際には検出する可能性が低くなるものの、過去に検出された虚の障害物については、障害物マップに記録されたままとなっている。回避ルートの策定などの運転支援内容を決定する際に、虚の障害物が残存したままであると、適切な回避ルートの策定の妨げとなることが想定される。
【００５５】
一方、最新のスキャン結果において、図５（ａ）に示すように、障害物として検出された最高値グリッドＢＧと車両グリッドＭＧとの間に信頼度が中間値より大きくなっているグリッドがある場合、このグリッドは、移動誤差ゴーストに基づく虚の障害物を示すグリッドＧＧであると考えられる。また、このグリッドについては、障害物がないグリッドであると考えられる。このため、最高値グリッドＢＧと車両グリッドＭＧとの間に認識信頼度が中間値より大きくなっているグリッドについては、移動誤差ゴーストに基づく虚の障害物を示すグリッドＧＧと判断し、図５（ｂ）に示すように、認識信頼度を最小値に修正する。
【００５６】
これらの作業を障害物マップ上における全てのグリッドについて行う。すると、最高値グリッドと車両グリッドとの間における移動誤差ゴーストに基づく虚の障害物を示すグリッドの認識信頼度を最小値に修正する。この結果、図５（ｂ）に示すように、最高値グリッドと車両グリッドとの間における移動誤差ゴーストに基づく虚の障害物を示すグリッドの認識信頼度が最小値に修正された障害物マップを生成することができる。
【００５７】
また、ステップＳ８において、対象グリッドが最高値グリッドと車両グリッドとの間に位置していないと判断した場合には、移動誤差ゴーストであるか否かの判断はできない。このため、最高値グリッドと車両グリッドとの間に位置していない対象グリッドについては、過去の認識信頼度を利用するために、そのまま認識信頼度が維持される。
【００５８】
その後、支援内容決定部１６において、支援内容を決定する（Ｓ１０）。ここでの支援内容としては、障害物との衝突を避けるための回避ルートを策定する。そして、支援内容決定部１６は、策定した回避ルートを走行するように運転支援アクチュエータ４に対して支援内容情報送信する。
【００５９】
回避ルートを策定するにあたり、認識信頼度の高いグリッドについては、障害物が存在する可能性が高く、このグリッドは避けた回避ルートを策定することが求められる。ここで、移動誤差ゴーストに基づく虚の障害物を示すグリッドの認識信頼度が高い状態で残っていると、回避ルートを策定する際の計算量が膨大となり、障害物の推定誤差が生じたり、さらには計算不能となったりすることがある。この点、本実施形態では、虚の障害物を示すグリッドの認識信頼度を低くすることにより、障害物に関する認識信頼度を大きく低下させることなく計算量の低減を図っている。こうして、運転支援装置における処理を終了する。
【００６０】
このように、本実施形態に係る運転支援装置においては、障害物マップメモリ１３に記憶された障害物マップに応じた障害物の位置に基づいて、車両の運転支援を行う。このとき、障害物に対する車両の相対位置に推定誤差が生じると、適切な運転支援の妨げとなる。この点、本実施形態に係る運転支援装置においては、最高値グリッドと車両グリッドとの間におけるグリッドについて、認識信頼度を最小値に修正している。このため、車両の相対位置に推定誤差が生じた場合には、推定誤差が生じた障害物に対応するグリッドの認識信頼度を消去することができる。したがって、余分な障害物に対する計算を省略することができるので、障害物を検出する際の計算量の低減を図り、もって障害物体の推定誤差の増大や計算不能となる事態を防止して、障害物の存在に基づく運転支援を行うことができる。
【符号の説明】
【００６１】
１…運転支援ＥＣＵ、２…ライダセンサ、３…車両運動センサ、４…運転支援アクチュエータ、１０…障害物検出部、１１…過去履歴更新部、１２…障害物マップ投票部、１３…障害物マップメモリ、１４…認識信頼度演算部、１５…移動誤差ゴースト除去部、１６…支援内容決定部、Ｍ…車両、Ｗ…障害物。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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