(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自装置を基準として規定される第１の領域に存在する複数の人の位置及び速度ベクトルを取得する移動情報取得部と、
前記移動情報取得部によって位置及び速度ベクトルが取得された人ごとに当該人が前記位置から前記速度ベクトルにしたがって移動する場合の軌跡が推定された移動線が、前記第１の領域に含まれる第２の領域を通過するか否かを判定する干渉判定部と、
前記自装置がサービスを提供するサービス対象者として、前記干渉判定部によって前記移動線が前記第２の領域を通過すると判定された人を選択するサービス対象者選択部と
を有することを特徴とするサービス提供装置。
【請求項２】
前記干渉判定部によって前記移動線が前記第２の領域を通過すると判定された人が複数人存在する場合に、前記位置及び速度ベクトルから得られる人の移動方向及び／又は移動速度に重み付けを行うことにより、前記自装置がサービスを提供する優先度を算出する優先度算出部をさらに有し、
前記サービス対象者選択部は、
前記優先度算出部によって算出された優先度が最も高い人を前記サービス対象者として選択することを特徴とする請求項１に記載のサービス提供装置。
【請求項３】
前記サービス対象者選択部によって選択されたサービス対象者にサービスを提供する前に該サービス提供処理の準備段階として実行される前処理を開始させる前処理開始制御部をさらに有することを特徴とする請求項１または２に記載のサービス提供装置。
【請求項４】
前記移動情報取得部によって取得された位置及び速度ベクトルから得られる移動方向及び移動速度に基づき、前記サービス対象者選択部によって選択されたサービス対象者が前記第２の領域から離脱しようとする行動を検知する離脱行動検知部をさらに有することを特徴とする請求項１、２または３に記載のサービス提供装置。
【請求項５】
コンピュータに、
自装置を基準として規定される第１の領域に存在する複数の人の位置及び速度ベクトルを取得する移動情報取得手順と、
前記移動情報取得手順によって位置及び速度ベクトルが取得された人ごとに当該人が前記位置から前記速度ベクトルにしたがって移動する場合の軌跡が推定された移動線が、前記第１の領域に含まれる第２の領域を通過するかを判定する干渉判定手順と、
前記自装置がサービスを提供するサービス対象者として、前記干渉判定手順によって前記移動線が前記第２の領域を通過すると判定された人を選択するサービス対象者選択手順と
を実行させることを特徴とするサービス提供プログラム。
【請求項６】
自装置を基準として規定される第１の領域に存在する複数の人の位置及び速度ベクトルを取得する移動情報取得部と、
前記移動情報取得部によって位置及び速度ベクトルが取得された人ごとに当該人が前記位置から前記速度ベクトルにしたがって移動する場合の軌跡が推定された移動線が、前記第１の領域に含まれる第２の領域を通過するか否かを判定する干渉判定部と、
前記自装置がサービスを提供するサービス対象者として、前記干渉判定部によって前記移動線が前記第２の領域を通過すると判定された人を選択するサービス対象者選択部と、
前記サービス対象者選択部によって選択されたサービス対象者にサービスを提供するサービス提供処理部と
を有することを特徴とするサービスロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、サービス提供装置、サービス提供プログラム及びサービスロボットに関する。
【背景技術】
【０００２】
公共の空間で案内や搬送などのサービス（service）を提供するサービス提供装置が知られている。このサービス提供装置の一例としては、サービスロボット（service  robot）が挙げられる。このようなサービスロボットを用いてサービスを提供するには、サービスを提供する人物をサービス対象者としてサービスロボットに認識させる必要がある。
【０００３】
例えば、ＣＣＤカメラ（Charge  Coupled  Device  Image  Sensor）、赤外線カメラ、マイク（microphone）、赤外線タグ（tag）や生体センサ（sensor）などのセンサ類を用いて、サービスロボットへの接近を検知する技術が提案されている。
【０００４】
このようなセンサ類を通じて人の接近が検知されると、サービスロボットは、例えば案内用のコンテンツ（contents）を表示したり、あるいは音声出力したりすることにより、接近者をサービス対象者としてサービスを提供する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００８−２４２５４４号公報
【特許文献２】特開２００８−２６０１０７号公報
【特許文献３】特開２００８−１９７７２０号公報
【特許文献４】特開２００８−１４２８７６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上記の従来技術には、以下に説明するように、サービス対象者を適切に選択することができないという問題がある。
【０００７】
すなわち、上記の従来技術は、人がサービスロボットに接近するのを待ち構え、先に接近した者から順にサービスを画一的に提供するものに過ぎない。このため、上記の従来技術では、サービスを受ける意思がない者の接近を先に検知した場合に、後に接近するサービスを希望する者を無視して先の接近者にサービスを提供してしまうおそれがある。
【０００８】
開示の技術は、上記に鑑みてなされたものであって、サービス対象者を適切に選択できるサービス提供装置、サービス提供プログラム及びサービスロボットを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本願の開示するサービス提供装置は、移動情報取得部を有する。前記移動情報取得部は、自装置を基準として規定される第１の領域に存在する複数の人の移動方向及び移動速度を取得する。さらに、前記サービス提供装置は、干渉判定部を有する。前記干渉判定部は、前記移動情報取得部によって取得された複数の人の移動方向及び移動速度からそれぞれ推定される人の移動推定軌跡が前記第１の領域よりも小さく、かつ前記自装置を基準として規定される第２の領域へ干渉するか否かを判定する。さらに、前記サービス提供装置は、サービス対象者選択部を有する。前記サービス対象者選択部は、前記自装置がサービスを提供するサービス対象者として、前記干渉判定部によって前記移動推定軌跡が前記第２の領域へ干渉すると判定された人を選択する。
【発明の効果】
【００１０】
本願の開示するサービス提供装置の一つの態様によれば、サービス対象者を適切に選択できるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】図１は、実施例１に係るサービス提供装置の構成を示すブロック図である。
【図２】図２は、実施例２に係るサービスロボットの構成を示すブロック図である。
【図３Ａ】図３Ａは、サービスロボットの外観を模式的に示す図である。
【図３Ｂ】図３Ｂは、ＬＲＦにおける人物の検知要領を説明するための図である。
【図３Ｃ】図３Ｃは、ＬＲＦが有する探索範囲とサービスの提供を実行段階に移すサービスエリアとの関係を説明するための図である。
【図４】図４は、干渉判定の一例を示す図である。
【図５Ａ】図５Ａは、αを０とし、かつ移動速度を０．１ｍ／ｓに固定した場合における最短垂直距離と優先度との関係を示すグラフである。
【図５Ｂ】図５Ｂは、αを０とし、かつ移動速度を４．０ｍ／ｓに固定した場合における最短垂直距離と優先度との関係を示すグラフである。
【図６Ａ】図６Ａは、αを０．５とし、かつ移動速度を０．１ｍ／ｓに固定した場合における最短垂直距離と優先度との関係を示すグラフである。
【図６Ｂ】図６Ｂは、αを０．５とし、かつ移動速度を４．０ｍ／ｓに固定した場合における最短垂直距離と優先度との関係を示すグラフである。
【図７】図７は、サービス対象者を捕捉する場合におけるサービスロボットの回転駆動要領を説明するための図である。
【図８】図８は、離脱行動の監視要領を説明するための図である。
【図９】図９は、離脱確定の判断要領を説明するための図である。
【図１０】図１０は、実施例２に係るサービスロボットの全体フローの手順を示すフローチャートである。
【図１１】図１１は、実施例２に係るサービス提供処理の手順を示すフローチャートである。
【図１２】図１２は、実施例３に係るサービス提供プログラムを実行するコンピュータの一例について説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下に、本願の開示するサービス提供装置、サービス提供プログラム及びサービスロボットの実施例を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施例は開示の技術を限定するものではない。
【実施例１】
【００１３】
図１は、実施例１に係るサービス提供装置の構成を示すブロック図である。図１に示すように、サービス提供装置１は、移動情報取得部２と、干渉判定部３と、サービス対象者選択部４とを有する。
【００１４】
このうち、移動情報取得部２は、自装置を基準として規定される第１の領域に存在する複数の人の移動方向及び移動速度を取得する。また、干渉判定部３は、移動情報取得部２によって取得された複数の人の移動方向及び移動速度からそれぞれ推定される人の移動推定軌跡が第１の領域よりも小さく、かつ自装置を基準として規定される第２の領域へ干渉するか否かを判定する。また、サービス対象者選択部４は、自装置がサービスを提供するサービス対象者として、干渉判定部３によって移動推定軌跡が第２の領域へ干渉すると判定された人を選択する。
【００１５】
このように、本実施例に係るサービス提供装置１は、第１の領域に存在する人の中でも第２の領域へ侵入しようとしている人をサービス対象者として選択する。すなわち、本実施例に係るサービス提供装置１では、第１の領域に所在していても第２の領域に接近しようとしない人はサービス対象者から除外するとともに第２の領域に接近しようとする人をサービス対象者として選択できる。このため、本実施例に係るサービス提供装置１では、第１の領域に存在する人の中にサービスを受ける意思がない人が含まれていたとしてもその中でサービスを受ける意思がある人をサービス対象者として選択できる。したがって、本実施例に係るサービス提供装置１によれば、サービス対象者を適切に選択することが可能になる。さらに、本実施例に係るサービス提供装置１によれば、サービスを受ける意思がない人にサービスを提供する無駄がなくなり、サービス提供に係る効率を向上させることもできる。
【００１６】
本実施例に係るサービス提供装置１は、所定の場所に固定設置されるサーバ装置や端末装置としてサービスを提供する他にも、例えば自走可能なサービスロボットとしてサービスを提供することもできる。また、本実施例に係るサービス提供装置１は、一例として、案内サービス、搬送サービス、広告サービスや警備サービスなどの各種のサービスを行う場合に適用できる。この他にも、公共の空間に所在する不特定多数の人の中からサービス対象者を選択する環境で提供されるサービスであれば同様に適用できる。
【実施例２】
【００１７】
続いて、実施例２に係るサービスロボットについて説明する。図２は、実施例２に係るサービスロボットの構成を示すブロック図である。図２に示すサービスロボット１０は、商業施設、博物館や駅などの公共の空間でサービスに使用されるロボットである。図２の例では、公共の空間に所在する不特定多数の人の中からサービス対象者を選択してコンテンツ（contents）を再生することにより案内サービスを提供する場合に使用することを想定する。
【００１８】
図２に示すように、サービスロボット１０は、表示部１１と、通信部１２と、駆動部１３と、ＬＲＦ１４と、記憶部１５と、制御部１６とを有する。なお、サービスロボット１０は、図２に示した機能部以外にも既知のサービスロボットが有する各種の機能部、例えば音声出力部、音声認識部やＷｅｂカメラ等を有するものとする。
【００１９】
このうち、表示部１１は、各種の情報、例えば案内用のコンテンツを表示する表示デバイスであり、例えば、モニタ、ディスプレイやタッチパネルなどを適用できる。
【００２０】
通信部１２は、外部装置との間で通信を行う処理部である。一例としては、通信部１２は、図示しないサーバ（Server）装置との間で通信を行うことにより案内用のコンテンツのダウンロード（Download）を行ったり、また、サーバ装置からの遠隔操作を受け付けたりする。
【００２１】
駆動部１３は、サービスロボット１０が自走を行うための機構を駆動する処理部である。例えば、駆動部１３は、後述の前処理開始制御部１６ｅからの指示に基づき、サービスロボット１０本体の向きを回転させたり、サービスロボット１０の車輪を駆動することにより自走したり、また、車輪の回転に制動をかけることにより自走を停止したりする。
【００２２】
ＬＲＦ（laser  range  scanner）１４は、レーザ光線を用いて、サービスロボット１０周辺に存在する物体の形状を３次元的に読み取るデバイス（device）である。図３Ａは、サービスロボットの外観を模式的に示す図である。図３Ｂは、ＬＲＦにおける人物の検知要領を説明するための図である。また、図３Ｃは、ＬＲＦが有する探索範囲とサービスの提供を実行段階に移すサービスエリアとの関係を説明するための図である。
【００２３】
図３Ａに示すように、ＬＲＦ１４は、自身の検知能が及ぶ探索範囲を対象にしてその探索範囲に所在する人の脚部にレーザ光線を照射できるように、サービスロボット１０の下部に設置される。また、サービスロボット１０の下部には、サービスロボット１０が自走を行うための機構を駆動する駆動部１３が設けられる。この駆動部１３は、一例として、車輪を駆動してサービスロボット１０を自走させたり、回動機構を駆動してサービスロボット１０を回動させたりする。かかる設置環境の下、ＬＲＦ１４は、図３Ｂに示すように、サービスロボット１０を中心にして本体前面に扇状の探索範囲３０を形成する。
【００２４】
この探索範囲３０へ照射したレーザ光線の反射光を受光して、ＬＲＦ１４は、その反射光の受光データを後述の移動情報取得部１６ａへ出力する。この移動情報取得部１６ａによって受光データを用いて人間Ｈの足の有無から人間Ｈが検知される。その上で、移動情報取得部１６ａにより人間Ｈの重心位置の座標が人間Ｈの所在位置の座標として特定されるとともに人間Ｈの速度ベクトル（Ｖｘ，Ｖｙ）が特定される。なお、このようにして得られる座標は、グローバル（global）な絶対座標系ではなく、サービスロボット１０を原点とした時のロボット座標系として得られる。
【００２５】
このようなＬＲＦ１４を用いることにより、サービスロボット１０から離れた人間Ｈの位置、人間Ｈの速度ベクトルを広角に検出できる。なお、本実施例では、人検知を実現するためのデバイスとしてＬＲＦ１４を例示したが、人検知、人の移動方向及び移動速度を検知できるものであれば如何なるデバイスを搭載することとしてもかまわない。例えば、複数のカメラ、全方位カメラなどの各種のカメラの他、超音波センサを用いることもできる。さらには、赤外線カメラ、マイク（microphone）、赤外線タグ（tag）や生体センサ（sensor）などの他のセンサ類を用いることとしてもよく、これらを組み合わせて用いることとしてもよい。
【００２６】
ここで、ＬＲＦ１４の探索範囲３０は、ＬＲＦ１４の検出能を基準に形状および広さが規定される。一例として、図３Ｃに示すように、サービスロボット１０前面に形成される半径約５ｍの扇状の領域が探索範囲３０として規定される場合を想定する。なお、探索範囲３０は、図示の形状や広さに限定されるものではなく、ＬＲＦ１４の性能に応じて任意の形状に変化させたり、任意の広さに伸縮させたりすることができる。また、ここでは、ＬＲＦ１４の検知能が及ぶ範囲全体を探索範囲とする場合を説明したが、これに限定されるものではなく、ＬＲＦ１４の検知能が及ぶ範囲の一部を探索範囲とすることもできる。
【００２７】
一方、サービスロボット１０には、上記の探索範囲３０とは別にサービスの提供を実行段階に移す領域としてサービスエリアが規定される。かかるサービスエリア４０は、サービスロボット１０とサービスを受ける人間とが相互に情報伝達できる範囲で規定が行われる。ここでは、サービスロボット１０が表示部１１を通じてコンテンツを再生するので、一例として、表示部１１の画面の大きさ及びコンテンツの表示サイズ（size）からサービスエリア４０を規定する場合を想定する。図３Ｃに示す例では、サービスエリア４０を探索範囲３０の部分領域とし、サービスロボット１０前面に形成される半径約１．５ｍの扇状の領域がサービスエリア４０として規定された場合を示している。
【００２８】
なお、サービスエリア４０は、図示の形状や広さに限定されるものではなく、ＬＲＦ１４の性能やサービスの内容に応じて搭載されるデバイスの性能によって任意の形状に変化させたり、任意の広さに伸縮させたりすることができる。例えば、サービスロボット１０が音声認識エンジンを搭載している場合には、サービスロボット１０が人間の発話を認識できる程度の距離、例えば約１ｍ〜約２ｍをサービスエリア４０とすることができる。ただし、サービスロボット１０では、人検知、サービス対象者の選択の順に処理を動作させるので、サービスエリア４０は探索範囲３０よりも小さく規定されるのが好ましい。
【００２９】
図２の説明に戻り、記憶部１５は、例えば、フラッシュメモリ（flash  memory）などの半導体メモリ素子、または、ハードディスク、光ディスクなどの記憶装置である。なお、記憶部１５は、上記の種類の記憶装置に限定されるものではなく、ＲＡＭ（Random  Access  Memory)、ＲＯＭ（Read  Only  Memory)であってもよい。
【００３０】
この記憶部１５は、制御部１６で実行される各種プログラム、例えばサービスロボット１０の自走制御プログラムや案内用プログラムなどを記憶する。さらに、記憶部１５は、先のプログラムの実行に必要なデータ、例えば探索範囲３０やサービスエリア４０の定義情報を記憶する。
【００３１】
このほか、記憶部１５は、案内用の映像データであるコンテンツ１５ａを併せて記憶する。なお、コンテンツ１５ａは、記憶部１５に予め格納されていてもよいし、また、サービスを提供する段階で図示しないサーバ装置からダウンロードすることとしてもよい。
【００３２】
制御部１６は、例えば、ＡＳＩＣ（Application  Specific  Integrated  Circuit）やＦＰＧＡ（Field  Programmable  Gate  Array）などの集積回路、または、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）やＭＰＵ（Micro  Processing  Unit）などの電子回路である。
【００３３】
この制御部１６は、各種の処理手順を規定したプログラムや制御データを格納するための内部メモリを有し、これらによって種々の処理を実行する。制御部１６は、図２に示すように、移動情報取得部１６ａと、干渉制御部１６ｂと、優先度算出部１６ｃと、サービス対象者選択部１６ｄと、前処理開始制御部１６ｅと、サービス提供部１６ｆと、離脱行動検知部１６ｇとを有する。
【００３４】
ここで、図２に示す移動情報取得部１６ａ、干渉判定部１６ｂ及びサービス対象者選択部１６ｄは、図１に示した移動情報取得部２、干渉判定部３及びサービス対象者選択部４にそれぞれ対応する。さらに、先の図１に示した移動情報取得部２は、図２に示すＬＲＦ１４にも対応するが、人の移動速度および移動方向を検出するためのハードウェアはＬＲＦ１４に限定されない。他の一例としては、所定のインタフェースまたはネットワークを介して接続された外部装置から人の移動速度および移動方向を検出するためのデータを取得することとしてもよい。
【００３５】
このうち、移動情報取得部１６ａは、ＬＲＦ１４から入力された反射光の受光データを解析することにより、人間Ｈの位置及び速度ベクトルを取得する処理部である。
【００３６】
これを説明すると、移動情報取得部１６ａは、反射光の受光データから人間Ｈの足の有無を判定する。このとき、人間Ｈの足を検知した場合には、探索範囲３０内に人間Ｈが存在するものと判別する。このようにして人間Ｈを検知した場合には、移動情報取得部１６ａは、受光データをさらに解析することにより、人間Ｈの所在位置の座標及び速度ベクトル（Ｖｘ，Ｖｙ）を取得する。なお、このようにして得られる人間Ｈの所在位置は、サービスロボット１０を原点とした時のロボット座標系のものである。
【００３７】
干渉判定部１６ｂは、移動情報取得部１６ａによって取得された人間Ｈの所在位置の座標及び速度ベクトルから推定される人の移動推定軌跡がサービスエリア４０へ干渉するか否かを判定する処理部である。
【００３８】
ここで、干渉判定部１６ｂは、移動推定軌跡とサービスエリア４０との干渉を判定するのに先立って人間Ｈの移動速度が所定の閾値以下であるか否かを判定する。このように移動速度の閾値判定は、過度に速い速度で移動する者を後述のサービス対象者選択部１６ｄによる選択対象から除外させるためである。なぜなら、過度に速い速度で移動する者は、サービスエリア４０で立ち止まる意思がなく、サービスロボット１０によるサービスを受ける意思がないと推定できるからである。
【００３９】
かかる移動速度の比較値とする閾値には、過去に計測しておいた通行人の移動速度に所定の統計処理を行って使用することができる。例えば、通行人の移動速度の平均値に所定値、例えば１．５を乗じた値を用いることができる。一例として、大人が徘徊する場所にサービスロボット１０が使用される場合を例に挙げれば、大人の歩行速度「１．０ｍ／ｓ〜１．５ｍ／ｓ」であるので、「２．０ｍ／ｓ〜２．２５ｍ／ｓ」を閾値として設定できる。このような値を乗じた閾値を移動速度の比較値として用いることにより、早歩き以上の速度で移動する者をサービス対象者からフィルタリングできる。
【００４０】
次に、移動推定軌跡とサービスエリア４０との干渉可否の判定要領を説明する。まず、干渉判定部１６ｂは、人間Ｈの所在位置から速度ベクトルが持つ向きのまま移動が継続された場合の移動推定軌跡として、現在位置からの移動延長線を算出する。
【００４１】
これを説明すると、移動平面の任意の点をＰ（Ｘ，Ｙ）とし、直線の方向を定めるベクトルをＤ（Ｄｘ，Ｄｙ）としたとき、直線ベクトルの方程式は、Ｘ（ｔ）＝Ｐ＋ｔＤで表される。この直線ベクトルの方程式に所在位置Ｐ（Ｘ１，Ｙ１）及び速度ベクトル（Ｖｘ，Ｖｙ）を代入することにより、干渉判定部１６ｂは、人間Ｈの移動延長線Ｌを算出する。このとき、Ｄｘは「cos(atan2(Vy,Vx))」を計算することにより得られる。また、Ｄｙは「sin(atan2(Vy,Vx))」を計算することにより得られる。
【００４２】
このように移動延長線Ｌを算出した上で、干渉判定部１６ｂは、移動延長線Ｌとサービスエリア４０を定義する円との交差判定を行うことにより、人間Ｈの移動推定軌跡がサービスエリア４０へ干渉するか否かを判定する。
【００４３】
これを説明すると、円の方程式「｜Ｘ−Ｃ｜２＝Ｒ２」に直線の方程式「Ｘ（ｔ）＝Ｐ＋ｔＤ」を代入した上で「Ｐ−Ｃ」をΔとしてｔの２次方程式の解の算出式に変形すると下記の式（１）となる。なお、Ｐ（Ｘ１，Ｙ１）は人間Ｈの所在位置であり、Ｄ（Ｄｘ＝cos(atan2(Vy,Vx))，Ｄｙ＝sin(atan2(Vy,Vx))）は速度ベクトルから定まる直線の向きであるものとする。また、Ｃはサービスエリア４０の円の中心座標であるものとする。また、Ｒはサービスエリア４０の円の半径であるものとする。
【００４４】
【数１】
0005569073.tif 000002
【００４５】
上記の式（１）における平方根の部分「（Ｄ・Δ）２−｜Ｄ｜２（｜Δ｜２−Ｒ２）」へ既知のＰ、Ｄ、Ｃ及びＲを代入することにより、干渉判定部１６ｂは、移動延長線Ｌとサービスエリア４０を定義する円との交差判定を行う。例えば、「（Ｄ・Δ）２−｜Ｄ｜２（｜Δ｜２−Ｒ２）」が０よりも大きい場合には、干渉判定部１６ｂは、直線と円とが交差するので、移動延長線Ｌとサービスエリア４０とが干渉すると判定する。また、「（Ｄ・Δ）２−｜Ｄ｜２（｜Δ｜２−Ｒ２）」が０よりも小さい場合には、直線と円とが交差しないので、移動延長線Ｌとサービスエリア４０とが干渉しないと判定する。なお、「（Ｄ・Δ）２−｜Ｄ｜２（｜Δ｜２−Ｒ２）」が０である場合には、直線と円とが正接するが、この場合には、移動延長線Ｌとサービスエリア４０とが干渉するとみなすこととしてもよいし、干渉しないとみなすこととしてもよい。
【００４６】
図４は、干渉判定の一例を示す図である。図４に示す符号１０は、サービスロボットを示す。図４に示す符号３０は、探索範囲を示す。図４に示す符号４０は、サービスエリアを示す。図４に示す符号ＨＡ及び符号ＨＢは、人間の所在位置を示す。図４に示す符号ＶＡ及び符号ＶＢは、人間ＨＡ及び人間ＨＢの速度ベクトルを示す。図４に示す符号ＬＡ及び符号ＬＢは、人間ＨＡ及び人間ＨＢの移動延長線を示す。
【００４７】
図４に示す例で言えば、人間ＨＡの移動延長線ＬＡは、サービスエリア４０と交差しないので、干渉判定部１６ｂによりサービスエリア４０と干渉しないと判定される。これによって、サービス対象者から除外されるので、人間ＨＡは後述のサービス対象者選択部１６ｄにより選択されることはない。一方、人間ＨＢの移動延長線ＬＢは、サービスエリア４０と交差し、お互いが重複する部分が存在するので、干渉判定部１６ｂによりサービスエリア４０と干渉すると判定される。これによって、人間ＨＢは後述のサービス対象者選択部１６ｄによりサービス対象者として選択され得る候補者となる。
【００４８】
図２の説明に戻り、優先度算出部１６ｃは、人間Ｈの移動方向及び／又は移動速度に重み付けを行うことにより、自装置がサービスを提供するにあたっての優先度を探索範囲３０に存在する人ごとに算出する処理部である。なお、かかる優先度の算出は、干渉判定部１６ｂによって移動推定軌跡がサービスエリア４０へ干渉すると判定された者が一人である場合には一意にサービス対象者を特定できるので、必ずしも実行する必要はない。
【００４９】
ここで、優先度算出部１６ｃは、人間Ｈの移動速度が速いほどその値が低く算出されるように移動速度の重み付けを行う。このような重み付けを採用するのは、サービスエリア４０で立ち止まる意思がなく、サービスロボット１０によるサービスを受ける意思がないと推定できるからである。また、優先度算出部１６ｃは、人間Ｈの移動方向からサービスロボット１０が逸脱する度合いが大きいほどその値が低く算出されるように人の向きの重み付けを行う。このような重み付けを採用するのは、人間Ｈがサービスロボット１０に正対していない場合には、人間Ｈの意識がサービスロボット１０に向いておらず、サービスを受ける意思がないと推定できるからである。
【００５０】
これら移動速度及び移動方向の重み付けを実現する優先度の算出式の一例として、優先度算出部１６ｃは、式（２）に示す算出式を用いる。
【００５１】
【数２】
0005569073.tif 000003
【００５２】
上記の式（２）における「α」は、移動速度の重み及び人の向きの重みのうちいずれを重視して優先度を定めるかを規定するための重み付け用のパラメータであり、０≦α≦１の範囲で規定される。また、上記の式（２）におけるＵＶｉは、移動速度Ｖｉを正規化したものである。また、上記の式（２）におけるＵｄｉは、移動延長線Ｌとロボット座標系の原点との最短垂直距離ｄｉを正規化したものである。なお、Ｖｉ及びｄｉは、移動推定軌跡がサービスエリア４０へ干渉すると判定された者のうちｉ番目の人の移動速度及び最短垂直距離を指す。また、Ｖｍａｘ及びｄｍａｘは、移動推定軌跡がサービスエリア４０へ干渉すると判定された者の移動速度及び最短垂直距離のうち最大の移動速度及び最大の最短垂直距離を指す。
【００５３】
この式（２）を用いた優先度の算出要領を説明する。上記の式（２）を用いて優先度を算出する場合には、「α」が移動速度Ｖｉの重みとなり、「１−α」が最短垂直距離ｄｉの重みとなる。これら移動速度Ｖｉの重み及び最短垂直距離ｄｉの重みの配分を決定づけるαは、図示しないサーバ装置からの指令などにより予め定義される。例えば、αを１に近付けて設定するほど移動速度Ｖｉの重みが重視され、また、αを０に近付けて設定するほど最短垂直距離ｄｉの重みが重視される。
【００５４】
このような重み付け用のパラメータαが予め設定された環境の下、優先度算出部１６ｃは、干渉判定部１６ｂにより移動推定軌跡とサービスエリア４０とが干渉する者が複数人存在すると判定された場合に、Ｖｍａｘ及びｄｍａｘを取得する。そして、優先度算出部１６ｃは、干渉判定部１６ｂによって算出された現在位置からの移動延長線Ｌとロボット座標系の原点との最短垂直距離ｄｉを算出し、算出した最短垂直距離ｄｉをｄｍａｘで除すことにより正規化する。さらに、優先度算出部１６ｃは、三平方の定理を用いて、移動情報取得部１６ａによって取得された速度ベクトル（Ｖｘ，Ｖｙ）から移動速度Ｖｉを算出し、算出した移動速度ＶｉをＶｍａｘで除すことによりＶｉを正規化する。
【００５５】
上記の式（２）へ最短垂直距離ｄｉ及び移動速度Ｖｉの正規化により得られたＵｄｉ及びＵＶｉを代入することにより、優先度算出部１６ｃは、移動推定軌跡がサービスエリア４０へ干渉すると判定された者のうちｉ番目の人の優先度Ｐｉを算出する。かかる優先度Ｐｉは、その数値が大きいほどサービスを受ける意思が強いことを表す。このようにして、優先度算出部１６ｃは、移動推定軌跡がサービスエリア４０へ干渉すると判定された者すべてを対象に優先度Ｐｉの算出を行う。
【００５６】
ここで、重み付け用のパラメータαの変動に伴う優先度のＰｉの変化を説明する。図５Ａは、αを０とし、かつ移動速度を０．１ｍ／ｓに固定した場合における最短垂直距離と優先度との関係を示すグラフである。また、図５Ｂは、αを０とし、かつ移動速度を４．０ｍ／ｓに固定した場合における最短垂直距離と優先度との関係を示すグラフである。図５Ａ及び図５Ｂの横軸は最短垂直距離を指す。また、図５Ａ及び図５Ｂの縦軸は優先度を指す。なお、図５Ａ及び図５Ｂの例では、ｄｍａｘを１．５ｍとし、Ｖｍａｘを４ｍ／ｓとして優先度Ｐｉの算出が行われたものとする。
【００５７】
図５Ａ及び図５Ｂの例では、αがともに０であるので、移動速度の重みは０となる一方で最短垂直距離の重みが１となる。このため、図５Ａ及び図５Ｂの例では、優先度に移動速度の重みは反映されない。したがって、図５Ａ及び図５Ｂの間で優先度の変化に違いは生じず、図５Ａ及び図５Ｂの例ともに最短垂直距離Ｄｉが０近傍のときには優先度が１に近く、最短垂直距離Ｄｉが１．５に近づいた段階では優先度がほぼ０に近くなる。
【００５８】
図６Ａは、αを０．５とし、かつ移動速度を０．１ｍ／ｓに固定した場合における最短垂直距離と優先度との関係を示すグラフである。また、図６Ｂは、αを０．５とし、かつ移動速度を４．０ｍ／ｓに固定した場合における最短垂直距離と優先度との関係を示すグラフである。図６Ａ及び図６Ｂの横軸は最短垂直距離を指す。また、図６Ａ及び図６Ｂの縦軸は優先度を指す。なお、図６Ａ及び図６Ｂの例では、ｄｍａｘを１．５ｍとし、Ｖｍａｘを４ｍ／ｓとして優先度Ｐｉの算出が行われたものとする。
【００５９】
図６Ａ及び図６Ｂの例では、αがともに０．５であるので、移動速度の重み及び最短垂直距離の重みはともに１となる。このため、図５Ａ及び図５Ｂのケースとは異なり、図６Ａ及び図６Ｂの間で優先度の変化に違いが発生する。すなわち、図６Ａに示す例では、人の移動速度が０．１ｍ／ｓであるので、図６Ｂの例で使用される人の移動速度４．０ｍ／ｓに比べて小さい。このため、図６Ａに示す例では、最短垂直距離ｄｉが０近傍のときには優先度Ｐｉが最大値１に近づくが、図６Ｂに示す例では、最短垂直距離ｄｉが０近傍であっても優先度Ｐｉは０．５程度しかない。このように移動速度の重みが加味された場合には、移動速度が速いほど優先度は低くなる。
【００６０】
図２の説明に戻り、サービス対象者選択部１６ｄは、自装置がサービスを提供するサービス対象者として、干渉判定部１６ｂによって移動推定軌跡がサービスエリア４０へ干渉すると判定された人を選択する処理部である。
【００６１】
このように、移動推定軌跡がサービスエリア４０へ干渉する人をサービス対象者として選択することで、サービスを受ける意思がある者だけを対象にサービスを提供できる。また、移動推定軌跡がサービスエリア４０へ干渉しない者をサービス対象者から除外することで、サービスを受ける意思がない者にサービスを提供することも防止できる。
【００６２】
また、サービス対象者選択部１６ｄは、干渉判定部１６ｂによって移動推定軌跡がサービスエリア４０へ干渉すると判定された者が複数人存在する場合には、優先度算出部１６ｃによって算出された優先度が最も高い者をサービス対象者として選択する。このように、移動推定軌跡がサービスエリア４０へ干渉する者の中でも優先度が最も高く、サービスを受ける意思がより強い者をサービス対象者として選択することで、サービス対象者とした者が実際にサービスを受ける確度を高めることができる。
【００６３】
前処理開始制御部１６ｅは、サービス対象者選択部１６ｄによって選択されたサービス対象者にサービスを提供する前に該サービス提供処理の準備段階として実行される前処理を開始させる処理部である。
【００６４】
一例としては、前処理開始制御部１６ｅは、サービス対象者がサービスエリア４０へ侵入するまでの間に、図示しないサーバ装置から通信部１２を介してコンテンツを記憶部１５へダウンロードする。また、記憶部１５へ既にコンテンツがダウンロードされている場合には、前処理開始制御部１６ｅは、記憶部１５に記憶されたコンテンツ１５をコンテンツ再生用の作業メモリに先読みしておくこともできる。なお、サービスロボット１０が音声認識エンジンを搭載している場合には、音声認識エンジンを起動したり、また、マイクを介して音源の取得を開始したりすることもできる。
【００６５】
他の一例としては、前処理開始制御部１６ｅは、駆動部１３にサービスロボット１０本体を回転させることによりサービス対象者を捕捉することもできる。図７は、サービス対象者を捕捉する場合におけるサービスロボットの回転要領を説明するための図である。図７に示す人間ＨＢをサービス対象者としたとき、前処理開始制御部１６ｅは、人間ＨＢの移動延長線ＬＢとサービスエリア４０を規定する円との交点ＣＢの座標（Ｘ２，Ｙ２）を算出する。さらに、前処理開始制御部１６ｅは、人間ＨＢの現在の所在位置の座標Ｐ（Ｘ１，Ｙ２）と交点ＣＢの座標との距離Ｊを算出した上で人間ＨＢによる交点ＣＢの座標までの移動所要時間Ｔを算出する。その上で、前処理開始制御部１６ｅは、交点ＣＢの座標（Ｘ２，Ｙ２）から得られる回転角度θＢ（＝arctan(X2,Y2)）と、人間ＨＢによる交点ＣＢの座標までの移動所要時間Ｔとからサービスロボット１０の回転速度ω（＝θＢ／Ｔ）を算出する。その後、前処理開始制御部１６ｅは、算出した回転速度ωでサービスロボット１０を回転するように駆動部１３へ指示する。なお、サービスロボット１０の回転を終えて交点ＣＢと正対した場合には、サービスロボット１０の車輪を駆動するように駆動部１３へ指示することにより、交点ＣＢの座標まで自走させることとしてもよい。
【００６６】
これらの前処理を行うことにより、サービス対象者がサービスエリア４０へ侵入するまでの空白時間をサービス提供の準備時間として有効活用することができる。
【００６７】
図２に戻り、サービス提供部１６ｆは、サービス対象者選択部１６ｄによって選択されたサービス対象者にサービスを提供する処理部である。一例としては、前処理開始制御部１６ｅによる前処理が終了した場合に、記憶部１５に記憶されたコンテンツ１５ａを読み出し、読み出したコンテンツを表示部１１で再生させる。このサービス提供部１６ｆは、後述の離脱行動検知部１６ｇによる検知結果に基づき、再生対象とするコンテンツを再生中のコンテンツから他のコンテンツに切り替えたり、また、コンテンツの再生を中止したりする。
【００６８】
離脱行動検知部１６ｇは、移動情報取得部１６ａにより取得された人間Ｈの所在位置及び速度ベクトルに基づき、サービス対象者選択部１６ｄにより選択されたサービス対象者がサービスエリア４０から離脱しようとする行動を検知する処理部である。
【００６９】
例えば、離脱行動検知部１６ｇは、サービス対象者がサービスエリア４０内に存在する場合には、サービス対象者がサービスエリア４０から離脱しようとする行動を監視する。一例として、極座標を用いて離脱行動を監視する場合を説明する。
【００７０】
図８は、離脱行動の監視要領を説明するための図である。図８に示す人間ＨＢの所在位置を（Ｘ３，Ｙ３）としたとき、サービスエリア４０の円の中心座標から人間ＨＢの所在位置までのレンジＲｉはＸ３２＋Ｙ３２の平方根となる。離脱行動検知部１６ｇは、レンジＲｉがサービスエリア４０の半径Ｒｓ以下である場合、すなわちサービス対象者がサービスエリア４０に所在する場合に、レンジＲｉの微分値ｄＲｉが所定の閾値よりも大きいか否かを監視する。このとき、レンジＲｉの微分値ｄＲｉが所定の閾値よりも大きいことを検知した場合には、離脱行動検知部１６ｇは、サービス提供者がサービスエリア４０から離れようとしているものと判別する。かかる場合には、コンテンツに対するサービス対象者の興味が低下したことが想定され得るので、興味喚起を図る観点から、離脱行動検知部１６ｇは、サービス提供部１６ｆに再生対象とするコンテンツを再生中のコンテンツから他のコンテンツへ切り替えさせる。
【００７１】
また、離脱行動検知部１６ｇは、離脱行動を検知した後にサービス対象者がサービスエリア４０から離脱したか否かを監視する。一例として、極座標を用いて離脱を監視する場合を説明する。
【００７２】
図９は、離脱確定の判断要領を説明するための図である。図９に示すように、離脱行動検知部１６ｇは、レンジＲｉがサービスエリア４０の半径Ｒｓよりも大きい状態を検知した場合に、その時点からの経過時間を離脱時間として計測する。その後、離脱行動検知部１６ｇは、レンジＲｉがサービスエリア４０の半径Ｒｓ以下に復帰したか否か、すなわちサービス対象者がサービスエリア４０へ復帰したか否かを監視する。そして、サービス対象者がサービスエリア４０へ復帰することなく、サービス対象者の離脱時間が所定の期間、例えば２秒間を経過した場合には、離脱行動検知部１６ｇは、サービス対象者がサービスエリア４０から離脱したとみなす。かかる場合には、サービス対象者不在の状態でコンテンツを無駄に再生し続けるのを防止する観点から、離脱行動検知部１６ｇは、サービス提供部１６ｆにコンテンツの再生を中止させる。
【００７３】
なお、ここでは、極座標を用いて離脱行動の監視及び離脱確定の判定を行う場合を説明したが、開示の装置がこれに限定されるものではなく、直交座標を用いる場合にも同様に適用できる。
【００７４】
[処理の流れ]
次に、本実施例に係るサービスロボットの処理の流れを説明する。なお、ここでは、サービスロボット１０により実行される（１）全体フローを説明してから、サブルーチンとして実行される（２）サービス提供処理を説明する。
【００７５】
（１）全体フロー
図１０は、実施例２に係るサービスロボットの全体フローの手順を示すフローチャートである。この全体フローは、サービスロボット１０の電源がＯＮ状態にある限り、再帰的に実行されるが、必ずしも実行し続ける必要はなく、充電期間中は処理を中断したり、図示しないサーバ装置からのサービス停止通知を受けて処理を停止することもできる。
【００７６】
図１０に示すように、移動情報取得部１６ａによって探索範囲３０に人が検知されると（ステップＳ１０１肯定）、移動情報取得部１６ａは、人間Ｈの所在位置の座標及び速度ベクトルを取得する（ステップＳ１０２）。
【００７７】
そして、干渉判定部１６ｂは、所定の閾値以下の移動速度を持つ者が存在するか否かを判定する（ステップＳ１０３）。このとき、所定の閾値よりも大きい移動速度を持つ者しか存在しない場合（ステップＳ１０３否定）には、サービスを受ける意思のない者しか探索範囲３０に所在しないので、以降の処理を行わずにステップＳ１０１へ戻る。
【００７８】
一方、先の閾値以下の移動速度持つ者が存在する場合（ステップＳ１０３肯定）、干渉判定部１６ｂは、人間Ｈの所在位置から速度ベクトルが持つ向きのまま移動が継続された場合の移動推定軌跡として現在位置からの移動延長線を算出する（ステップＳ１０４）。
【００７９】
そして、干渉判定部１６ｂは、人間Ｈの移動推定軌跡がサービスエリア４０へ干渉する者が存在するか否かを判定する（ステップＳ１０５）。このとき、人間Ｈの移動推定軌跡がサービスエリア４０へ干渉する者が存在しない場合（ステップＳ１０５否定）には、サービスを受ける意思のない者しか探索範囲３０に所在しないので、以降の処理を行わずにステップＳ１０１へ戻る。
【００８０】
一方、人間Ｈの移動推定軌跡がサービスエリア４０へ干渉する者が存在する場合（ステップＳ１０５肯定）には、干渉判定部１６ｂは、人間Ｈの移動推定軌跡がサービスエリア４０へ干渉する者が複数人であるか否かをさらに判定する（ステップＳ１０６）。
【００８１】
ここで、人間Ｈの移動推定軌跡がサービスエリア４０へ干渉する者が複数人である場合（ステップＳ１０６肯定）には、優先度算出部１６ｃは、自装置がサービスを提供する優先度を探索範囲３０に存在する人ごとに算出する（ステップＳ１０７）。そして、サービス対象者選択部１６ｄは、優先度算出部１６ｃによって算出された優先度が最も高い人をサービス対象者として選択する（ステップＳ１０８）。
【００８２】
また、人間Ｈの移動推定軌跡がサービスエリア４０へ干渉する人が一人である場合（ステップＳ１０６否定）には、優先度算出部１６ｃによる優先度の算出は行われない。この場合には、サービス対象者選択部１６ｄは、干渉判定部１６ｂによって移動推定軌跡がサービスエリア４０へ干渉すると判定された人をサービス対象者として選択する（ステップＳ１０８）。
【００８３】
その後、前処理開始制御部１６ｅは、サービス対象者選択部１６ｄによって選択されたサービス対象者にサービスを提供する前に該サービス提供の準備段階として実行される前処理を開始させる（ステップＳ１０９）。
【００８４】
この前処理の終了後に、サービス提供部１６ｆは、サービス対象者選択部１６ｄによって選択されたサービス対象者にサービスを提供する「サービス提供処理」を行い（ステップＳ１１０）、ステップＳ１０１に移行する。
【００８５】
このようにして全体フローは、上記のステップＳ１０１〜ステップＳ１１０までの処理が繰り返し実行される。
【００８６】
（２）サービス提供処理
図１１は、実施例２に係るサービス提供処理の手順を示すフローチャートである。このサービス提供処理は、図１０に示したステップＳ１０９が終了した場合に起動される処理である。
【００８７】
図１１に示すように、サービス提供部１６ｆは、記憶部１５に記憶されたコンテンツ１５ａを読み出し、読み出したコンテンツを表示部１１で再生させる（ステップＳ２０１）。そして、離脱行動検知部１６ｇは、サービス対象者がサービスエリア４０から離脱しようとする離脱行動を監視する（ステップＳ２０２）。なお、離脱行動が検知されない限りは（ステップＳ２０２否定）、離脱行動の監視を続ける。
【００８８】
このとき、サービス対象者の離脱行動が検知されると（ステップＳ２０２肯定）、サービス提供部１６ｆは、再生対象とするコンテンツを再生中のコンテンツから他のコンテンツへ切り替える（ステップＳ２０３）。
【００８９】
その後、離脱行動検知部１６ｇは、サービス対象者がサービスエリア４０から離脱したか否かを監視する（ステップＳ２０４）。このとき、サービスエリア４０からの離脱が検知されない限りは（ステップＳ２０４否定）、他のコンテンツの再生とともに離脱監視を継続する。
【００９０】
そして、サービスエリア４０からの離脱を検知した場合（ステップＳ２０４肯定）には、離脱行動検知部１６ｇは、その時点からの経過時間を離脱時間として計測する（ステップＳ２０５）。その後、サービス対象者がサービスエリア４０へ復帰した場合（ステップＳ２０６肯定）には、サービス提供部１６ｆは、ステップＳ２０１に戻り、コンテンツの再生を続ける。
【００９１】
一方、サービス対象者がサービスエリア４０へ復帰せずにサービス対象者の離脱時間が所定の期間を経過した場合（ステップＳ２０６否定かつステップＳ２０７肯定）には、離脱行動検知部１６ｇは、サービス対象者がサービスエリア４０から離脱したとみなす。この場合には、サービス提供部１６ｆは、コンテンツの再生を中止し（ステップＳ２０８）、処理を終了する。
【００９２】
［実施例２の効果］
上述してきたように、本実施例に係るサービスロボット１０は、探索範囲３０に存在する人の中でもサービスエリア４０へ侵入しようとしている人をサービス対象者として選択する。すなわち、本実施例に係るサービスロボット１０では、探索範囲３０に所在していてもサービスエリア４０に接近しようとしない人はサービス対象者から除外するとともにサービスエリア４０に接近しようとする人をサービス対象者として選択できる。このため、本実施例に係るサービスロボット１０では、探索範囲３０に存在する人の中にサービスを受ける意思がない人が含まれていたとしてもその中でサービスを受ける意思がある人をサービス対象者として選択できる。
【００９３】
したがって、本実施例に係るサービスロボット１０によれば、サービス対象者を適切に選択することが可能になる。さらに、本実施例に係るサービスロボット１０によれば、サービスを受ける意思がない人にサービスを提供する無駄がなくなり、サービス提供に係る効率を向上させることもできる。
【００９４】
また、本実施例に係るサービスロボット１０は、移動推定軌跡がサービスエリア４０へ干渉すると判定された人が複数人存在する場合に、自装置がサービスを提供する優先度を算出する。その上で、本実施例に係るサービスロボット１０は、算出した優先度が最も高い人をサービス対象者として選択する。
【００９５】
このため、本実施例に係るサービスロボット１０では、移動推定軌跡がサービスエリア４０へ干渉する人の中でも優先度が最も高く、サービスを受ける意思がより強い人をサービス対象者として選択できる。それゆえ、本実施例に係るサービスロボット１０によれば、サービス対象者とした人が実際にサービスを受ける確度を高めることができる。
【００９６】
さらに、本実施例に係るサービスロボット１０は、サービス対象者にサービスを提供する前に該サービス提供処理の準備段階として実行される前処理を開始させる。このため、本実施例に係るサービスロボット１０によれば、サービス対象者がサービスエリア４０へ侵入するまでの空白時間をサービス提供の準備時間として有効活用できる。
【００９７】
また、本実施例に係るサービスロボット１０は、人の移動方向及び移動速度に基づき、サービス対象者がサービスエリア４０から離脱しようとする行動を検知する。このため、本実施例に係るサービスロボット１０によれば、サービスに対するサービス対象者の興味が低下したことを検知できる。
【００９８】
さらに、本実施例に係るサービスロボット１０は、サービス対象者の離脱行動を検知した場合に、当該サービス対象者に提供しているサービスから該サービスとは別のサービスを提供するようにサービスを切り替えさせる。それゆえ、本実施例に係るサービスロボット１０によれば、サービスに対するサービス対象者の興味が低下した者にサービスへの興味喚起を図ることができる。
【００９９】
また、本実施例に係るサービスロボット１０は、サービス対象者がサービスエリア４０から離脱したことを検知した場合に、当該サービス対象者に提供しているサービスを中止させる。それゆえ、本実施例に係るサービスロボット１０によれば、サービス対象者不在の状態でサービスの提供を継続する事態を防止できる。
【実施例３】
【０１００】
さて、これまで開示の装置に関する実施例について説明したが、本発明は上述した実施例以外にも、種々の異なる形態にて実施されてよいものである。そこで、以下では、本発明に含まれる他の実施例を説明する。
【０１０１】
例えば、上記の実施例２では、案内サービスを提供する場合を例示したが、開示の装置はこれに限定されるものではない。例えば、搬送サービス、広告サービスや警備サービスなど他のサービスを提供する場合にも開示の装置を適用できる。
【０１０２】
また、上記の実施例２では、サーバ接続することにより運用する場合を想定したが、サービスロボット１０単体でサービスを提供するスタンドアロン形式を採用する場合、ネットワーク接続する場合のいずれにも好適に適用できる。
【０１０３】
また、上記の実施例２では、自走可能なサービスロボットにサービスを提供させる場合を例示したが、開示の装置はこれに限定されない。例えば、所定の場所に固定設置されるサーバ装置や端末装置にも同様に適用できる。
【０１０４】
また、図示した各装置の各構成要素は、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。すなわち、各装置の分散・統合の具体的形態は図示のものに限られず、その全部または一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散・統合して構成することができる。例えば、移動情報取得部１６ａ、干渉制御部１６ｂ、優先度算出部１６ｃ、サービス対象者選択部１６ｄ、前処理開始制御部１６ｅ、サービス提供部１６ｆまたは離脱行動検知部１６ｇを別の装置がそれぞれ有し、ネットワーク接続されて協働する。これにより、上記のサービスロボットの機能を実現するようにしてもよい。
【０１０５】
［サービス提供プログラム］
また、上記の実施例で説明した各種の処理は、予め用意されたプログラムをパーソナルコンピュータやワークステーションなどのコンピュータで実行することによって実現することができる。そこで、以下では、図１２を用いて、上記の実施例と同様の機能を有するサービス提供プログラムを実行するコンピュータの一例について説明する。なお、図１２は、実施例３に係るサービス提供プログラムを実行するコンピュータの一例について説明するための図である。
【０１０６】
図１２に示すように、実施例３におけるコンピュータ１００は、操作部１１０ａと、マイク１１０ｂと、スピーカ１１０ｃと、ディスプレイ１２０と、通信部１３０とを有する。さらに、このコンピュータ１００は、ＣＰＵ１５０と、ＲＯＭ１６０と、ＨＤＤ（Hard  Disk  Drive）１７０と、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）１８０と有する。これら１１０〜１８０の各部はバス１４０を介して接続される。
【０１０７】
ＲＯＭ１６０には、上記の実施例２で示した移動情報取得部１６ａと、干渉判定部１６ｂと、優先度算出部１６ｃと、サービス対象者選択部１６ｄと同様の機能を発揮する制御プログラムが予め記憶される。さらに、ＲＯＭ１６０には、前処理開始制御部１６ｅと、サービス提供部１６ｆと、離脱行動検知部１６ｇと同様の機能を発揮する制御プログラムが予め記憶される。つまり、ＲＯＭ１６０には、図１２に示すように、移動情報取得プログラム１６０ａと、干渉判定プログラム１６０ｂと、優先度算出プログラム１６０ｃと、サービス対象者選択プログラム１６０ｄとが記憶される。さらに、ＲＯＭ１６０には、前処理開始制御プログラム１６０ｅと、サービス提供プログラム１６０ｆと、離脱行動検知プログラム１６０ｇとが記憶される。なお、これらのプログラム１６０ａ〜１６０ｇについては、図２に示したサービスロボットの各構成要素と同様、適宜統合又は分離しても良い。
【０１０８】
そして、ＣＰＵ１５０が、これらのプログラム１６０ａ〜１６０ｇをＲＯＭ１６０から読み出して実行する。これによって、ＣＰＵ１５０は、図１２に示すように、各プログラム１６０ａ〜１６０ｇについては、移動情報取得プロセス１５０ａ、干渉判定プロセス１５０ｂ、優先度算出プロセス１５０ｃ及びサービス対象者選択プロセス１５０ｄとして機能するようになる。さらに、ＣＰＵ１５０は、前処理開始制御プロセス１５０ｅ、サービス提供プロセス１５０ｆ及び離脱行動検知プロセス１５０ｇとして機能するようになる。なお、各プロセス１５０ａ〜１５０ｇは、図２に示した制御部１６内の各機能部にそれぞれ対応する。
【０１０９】
続いて、ＨＤＤ１７０には、コンテンツデータ１７０ａが設けられる。なお、このコンテンツデータ１７０ａは、図２に示したコンテンツ１５ａに対応する。
【０１１０】
そして、ＣＰＵ１５０は、コンテンツデータ１７０ａを読み出してＲＡＭ１８０に格納する。さらに、ＣＰＵ１５０は、ＲＡＭ１８０に格納されたコンテンツデータ１８０ａを用いて、サービス提供プログラムを実行する。
【０１１１】
なお、上記したサービス提供プログラムについては、必ずしも最初からＨＤＤ１７０やＲＯＭ１６０に記憶させておく必要はない。例えば、コンピュータ１００に挿入されるフレキシブルディスク、いわゆるＦＤ、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤディスク、光磁気ディスク、ＩＣカードなどの「可搬用の物理媒体」に各プログラムを記憶させる。そして、コンピュータ１００がこれらの可搬用の物理媒体から各プログラムを取得して実行するようにしてもよい。また、公衆回線、インターネット、ＬＡＮ、ＷＡＮなどを介してコンピュータ１００に接続される他のコンピュータまたはサーバ装置などに各プログラムを記憶させておき、コンピュータ１００がこれらから各プログラムを取得して実行するようにしてもよい。
【０１１２】
以上の実施例を含む実施形態に関し、さらに以下の付記を開示する。
【０１１３】
（付記１）自装置を基準として規定される第１の領域に存在する複数の人の移動方向及び移動速度を取得する移動情報取得部と、
前記移動情報取得部によって取得された複数の人の移動方向及び移動速度からそれぞれ推定される人の移動推定軌跡が前記第１の領域よりも小さく、かつ前記自装置を基準として規定される第２の領域へ干渉するか否かを判定する干渉判定部と、
前記自装置がサービスを提供するサービス対象者として、前記干渉判定部によって前記移動推定軌跡が前記第２の領域へ干渉すると判定された人を選択するサービス対象者選択部と
を有することを特徴とするサービス提供装置。
【０１１４】
（付記２）前記干渉判定部によって前記移動推定軌跡が前記第２の領域へ干渉すると判定された人が複数人存在する場合に、人の移動方向及び／又は移動速度に重み付けを行うことにより、前記自装置がサービスを提供する優先度を算出する優先度算出部をさらに有し、
前記サービス対象者選択部は、
前記優先度算出部によって算出された優先度が最も高い人を前記サービス対象者として選択することを特徴とする付記１に記載のサービス提供装置。
【０１１５】
（付記３）前記サービス対象者選択部によって選択されたサービス対象者にサービスを提供する前に該サービス提供処理の準備段階として実行される前処理を開始させる前処理開始制御部をさらに有することを特徴とする付記１または２に記載のサービス提供装置。
【０１１６】
（付記４）前記移動情報取得部によって取得された人の移動方向及び移動速度に基づき、前記サービス対象者選択部によって選択されたサービス対象者が前記第２の領域から離脱しようとする行動を検知する離脱行動検知部をさらに有することを特徴とする付記１、２または３に記載のサービス提供装置。
【０１１７】
（付記５）前記離脱行動検知部によって前記サービス対象者の離脱行動が検知された場合に、当該サービス対象者に提供しているサービスから該サービスとは別のサービスを提供するようにサービスを切り替えさせるサービス切替制御部をさらに有することを特徴とする付記４に記載のサービス提供装置。
【０１１８】
（付記６）前記離脱行動検知部によって前記サービス対象者が前記第２の領域から離脱したことが検知された場合に、当該サービス対象者に提供しているサービスを中止させるサービス中止制御部をさらに有することを特徴とする付記４に記載のサービス提供装置。
【０１１９】
（付記７）コンピュータに、
自装置を基準として規定される第１の領域に存在する複数の人の移動方向及び移動速度を取得する移動情報取得手順と、
前記移動情報取得手順によって取得された複数の人の移動方向及び移動速度からそれぞれ推定される人の移動推定軌跡が前記第１の領域よりも小さく、かつ前記自装置を基準として規定される第２の領域へ干渉するか否かを判定する干渉判定手順と、
前記自装置がサービスを提供するサービス対象者として、前記干渉判定手順によって前記移動推定軌跡が前記第２の領域へ干渉すると判定された人を選択するサービス対象者選択手順と
を実行させることを特徴とするサービス提供プログラム。
【０１２０】
（付記８）コンピュータが、
自装置を基準として規定される第１の領域に存在する複数の人の移動方向及び移動速度を取得する移動情報取得ステップと、
前記移動情報取得ステップによって取得された複数の人の移動方向及び移動速度からそれぞれ推定される人の移動推定軌跡が前記第１の領域よりも小さく、かつ前記自装置を基準として規定される第２の領域へ干渉するか否かを判定する干渉判定ステップと、
前記自装置がサービスを提供するサービス対象者として、前記干渉判定ステップによって前記移動推定軌跡が前記第２の領域へ干渉すると判定された人を選択するサービス対象者選択ステップと
を実行することを特徴とするサービス提供方法。
【０１２１】
（付記９）自装置を基準として規定される第１の領域に存在する複数の人の移動方向及び移動速度を取得する移動情報取得部と、
前記移動情報取得部によって取得された複数の人の移動方向及び移動速度からそれぞれ推定される人の移動推定軌跡が前記第１の領域よりも小さく、かつ前記自装置を基準として規定される第２の領域へ干渉するか否かを判定する干渉判定部と、
前記自装置がサービスを提供するサービス対象者として、前記干渉判定部によって前記移動推定軌跡が前記第２の領域へ干渉すると判定された人を選択するサービス対象者選択部と、
前記サービス対象者選択部によって選択されたサービス対象者にサービスを提供するサービス提供処理部と
を有することを特徴とするサービスロボット。
【符号の説明】
【０１２２】
１    サービス提供装置
２    移動情報取得部
３    干渉判定部
４    サービス対象者選択部
１０    サービスロボット
１１    表示部
１２    通信部
１３    駆動部
１４    ＬＲＦ
１５    記憶部
１５ａ  コンテンツ
１６    制御部
１６ａ  移動情報取得部
１６ｂ  干渉判定部
１６ｃ  優先度算出部
１６ｄ  サービス対象者選択部
１６ｅ  前処理開始制御部
１６ｆ  サービス提供部
１６ｇ  離脱行動検知部
【図１】
0005569073.tif 000004
【図２】
0005569073.tif 000005
【図３Ａ】
0005569073.tif 000006
【図３Ｂ】
0005569073.tif 000007
【図３Ｃ】
0005569073.tif 000008
【図４】
0005569073.tif 000009
【図５Ａ】
0005569073.tif 000010
【図５Ｂ】
0005569073.tif 000011
【図６Ａ】
0005569073.tif 000012
【図６Ｂ】
0005569073.tif 000013
【図７】
0005569073.tif 000014
【図８】
0005569073.tif 000015
【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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