(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
界磁巻線形同期電動機の磁束及び電流をベクトルとして扱い、電力変換装置によって電機子電流及び界磁電流を制御する同期電動機のベクトル制御装置において、
前記電動機の回転速度が所定値未満である低速時には、空隙磁束ベクトルに平行な電機子電流成分の定常値をゼロに制御し、
前記電動機の回転速度が所定値以上である高速時には、電機子鎖交磁束ベクトルに平行な電機子電流成分の定常値をゼロに制御することを特徴とする同期電動機のベクトル制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載した同期電動機のベクトル制御装置において、
前記電動機の回転速度が所定値未満である低速時には、空隙磁束ベクトルの大きさが第１の目標値に一致するように空隙磁束を制御し、
前記電動機の回転速度が所定値以上である高速時には、電機子鎖交磁束ベクトルの大きさが、前記第１の目標値よりも小さい第２の目標値に一致するように電機子鎖交磁束を制御することを特徴とする同期電動機のベクトル制御装置。
【請求項３】
請求項２に記載した同期電動機のベクトル制御装置において、
前記回転速度が、低速から高速に、または高速から低速に移行する場合に、
磁束ベクトルの大きさの目標値を、前記第１の目標値から前記第２の目標値へ、または前記第２の目標値から前記第１の目標値へ連続的に変化させ、かつ、
磁束ベクトルの大きさの演算値を、空隙磁束ベクトルの大きさの演算値から電機子鎖交磁束ベクトルの大きさの演算値へ、または、電機子鎖交磁束ベクトルの大きさの演算値から空隙磁束ベクトルの大きさの演算値へ連続的に変化させることを特徴とする同期電動機のベクトル制御装置。
【請求項４】
請求項１に記載した同期電動機のベクトル制御装置において、
前記回転速度に代えて前記電動機の電機子電圧を用いることを特徴とする同期電動機のベクトル制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、界磁巻線形同期電動機の磁束及び電流をベクトルとして扱い、電力変換装置によって前記電動機の電機子電流及び界磁電流を制御するためのベクトル制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
電力変換装置によって駆動される界磁巻線形同期電動機の従来のベクトル制御装置としては、非特許文献１、特許文献１、特許文献２等に記載されたものが知られている。
図６は非特許文献１の第６章に図６.５，図６.６として記載されたブロック図及び説明に基づき、本発明に関係する磁束演算、磁束制御及び電流制御の部分を書き改めたブロック図である。また、図７は、この従来技術における同期電動機の磁束、電流及び電圧の関係を示すベクトル図の例である。
【０００３】
始めに、座標軸の定義及び符号について説明する。すなわち、界磁巻線形同期電動機の磁極方向をｄ軸（磁極軸）とし、このｄ軸と電気的に直交する方向をｑ軸とする。また、電機子巻線に鎖交する電機子線鎖交磁束ベクトルの方向をＭ軸とし、このＭ軸と電気的に直交する方向をＴ軸とする。
例えば、電機子電流のｄ軸、ｑ軸の各成分は、ｄ軸電流Ｉｄ、ｑ軸電流Ｉｑとし、これらの電流を合成した電機子電流ベクトルをＩａ→と表記する。
【０００４】
図６のブロック図では、電機子巻線に鎖交する電機子鎖交磁束がベクトルとして演算され、この電機子鎖交磁束ベクトルΦａ→に平行な電機子電流成分（以下、磁化電流という）ＩＭの定常値をゼロに制御することで、同期電動機の力率を１に制御することを特徴としている。また、図７のベクトル図では、磁化電流ＩＭがゼロのとき、換言すれば電機子電流ベクトルＩａ→が図示するようにＴ軸上に存在すれば、電機子電圧ベクトルＶａ→と電機子電流ベクトルＩａ→との方向が一致し、同期電動機の力率が１になることが示されている。これらの点は特許文献１、特許文献２でも同様であり、上記原理に基づいた制御が行われる。
次に、図６及び図７の内容について詳細に説明する。
【０００５】
まず、図６において破線により囲んだ磁束演算器１の構成及び機能について説明する。
座標変換器１０には、磁化電流目標値ＩＭ＊と、この磁化電流目標値ＩＭ＊に直交してトルク発生に作用する電流成分（以下、トルク電流という）の目標値ＩＴ＊が入力されており、座標変換器１０は、数式１に従って、後述するベクトル演算器１８から入力されている角度δａ（図７参照）だけ各目標値ＩＭ＊，ＩＴ＊を座標回転し、ｄ軸電流，ｑ軸電流の各目標値Ｉｄ＊，Ｉｑ＊を出力する。
【０００６】
【数１】
0005482268.tif 000002
【０００７】
ｄ軸電流目標値Ｉｄ＊と界磁電流目標値Ｉｆ＊とは加減算器１１により加算されて関数器１２の入力信号となり、一方、ｑ軸電流目標値Ｉｑ＊はそのまま関数器１３の入力信号となる。関数器１２，１３にそれぞれ設定されているのは、同期電動機の等価回路とその定義に基づいた数式２、数式３に示す関数であり、関数器１２，１３の出力はそれぞれ固定子鉄心と回転子鉄心との間の空隙磁束のｄ，ｑ軸成分Φｇｄ，Φｇｑとなる。
なお、数式２、数式３において、Ｌａｄ，Ｌａｑは電機子漏れインダクタンスのｄ軸，ｑ軸成分、ＬＤｄ，ＬＤｑは制動巻線漏れインダクタンスのｄ軸，ｑ軸成分、ＲＤｄ，ＲＤｑは制動巻線抵抗のｄ軸，ｑ軸成分、ｓはラプラス演算子である。
【０００８】
【数２】
0005482268.tif 000003
【０００９】
【数３】
0005482268.tif 000004
【００１０】
前記ｄ軸電流目標値Ｉｄ＊及び界磁電流目標値Ｉｆ＊は、電機子漏れインダクタンスに相当するゲインＬ１を有する増幅器１４，１５に入力され、これらの増幅器１４，１５の出力には、加減算器１６，１７において空隙磁束Φｇｄ，Φｇｑがそれぞれ加算される。これにより、空隙磁束Φｇｄ，Φｇｑに電機子漏れインダクタンスによる磁束が加算されて電機子鎖交磁束Φａｄ，Φａｑがそれぞれ演算される。これらの電機子鎖交磁束Φａｄ，Φａｑはベクトル演算器１８に入力され、数式４により電機子鎖交磁束の大きさΦａが、また、数式５により角度δａが演算される。
【００１１】
【数４】
0005482268.tif 000005
【００１２】
【数５】
0005482268.tif 000006
【００１３】
磁束調節器２０は、加減算器１９により求めた電機子鎖交磁束の大きさの目標値Φａ＊と演算値Φａとの偏差を増幅して、磁化電流目標値Ｉμ＊を演算する。一方、前記角度δａを余弦関数器２１に入力して求めた関数ｃｏｓδａが除算器２２に入力されており、この除算器２２において磁化電流目標値Ｉμ＊をｃｏｓδａにて除算することにより、界磁電流目標値Ｉｆ＊が演算される。この界磁電流目標値Ｉｆ＊は、前記加減算器１１及び後述する加減算器２３に入力されている。
【００１４】
磁化電流目標値ＩＭ＊の演算手段は図示を省略してあるが、界磁電流Ｉｆがその目標値Ｉｆ＊に一致する定常時にＩＭ＊がゼロになるように制御系が構成されている。
一方、回転子位置θと前述の角度δａとは加減算器２５により加算されて角度φ（図７参照）が演算される。また、３相電機子電流を３相／２相変換して得たＩα，Ｉβは、座標変換器２６において、前記角度φに基づき磁化電流ＩＭ及びトルク電流ＩＴに変換される。
【００１５】
磁化電流目標値ＩＭ＊と磁化電流ＩＭとの偏差、及び、トルク電流目標値ＩＴ＊とトルク電流ＩＴとの偏差が加減算器２７，２８によりそれぞれ演算され、これらの偏差を電流調節器２９によって増幅することにより、Ｍ軸電圧目標値ＶＭ＊及びＴ軸電圧目標値ＶＴ＊が演算される。
これらの電圧目標値ＶＭ＊，ＶＴ＊は、座標変換器３０によりα，β軸上の電圧目標値Ｖα＊，Ｖβ＊に変換され、更に２相／３相変換器３１を介して３相電圧指令値Ｖｕ＊〜Ｖｗ＊に変換される。これらの電圧指令値Ｖｕ＊〜Ｖｗ＊に従い、図示されていないサイクロコンバータ等の電力変換装置の出力電圧が制御され、目標とする電機子電流が得られるようにフィードバック制御が実行される。
なお、界磁電流目標値Ｉｆ＊と界磁電流Ｉｆとの偏差が加減算器２３により算出され、この偏差を電流調節器２４により増幅することで界磁電圧指令値Ｖｆ＊が演算される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１６】
【特許文献１】特開平４−１０１６９１号公報（段落［０００３］，［０００４］、図３，図４等）
【特許文献２】特開平９−１８２４９９号公報（第２頁左上欄第４行〜第３頁左上欄第９行、図６，図７等）
【非特許文献】
【００１７】
【非特許文献１】中野孝良著、「交流モータのベクトル制御」、ｐ．１１１〜ｐ．１２６、第６章 同期モータのベクトル制御システム、日刊工業新聞社、１９９６年３月
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１８】
前述した従来技術では、電力変換装置が出力可能な電圧・電流の範囲内で、あるいは同期電動機の許容入力電圧・電流の範囲内で同期電動機の出力を大きくしようとするものであり、そのために同期電動機の電機子巻線端子における力率を１に制御することを特徴としている。
しかしながら、このような方法では、運転条件によっては本来得られるはずの最大トルクが得られない場合がある。その理由を以下に説明する。
【００１９】
すなわち、電動機の磁気飽和現象は空隙磁束の大きさに依存した特性をもつので、空隙磁束を磁気飽和が許容できる限界に制御し、かつ空隙磁束ベクトルに平行な電機子電流成分をゼロに制御すること、換言すれば、空隙磁束による誘起電圧に対して力率を１に制御することが所定の電機子電流のもとで最大トルクを得る条件であるのに対し、従来技術ではこのような課題が解決されていない。
なお、誘起電圧に対する力率を１に制御すると、電機子巻線端子における力率を１に制御する従来の方法に比べて電機子電圧が上昇するが、例えば同期電動機の低速回転にはそもそも必要な電機子電圧が低下するので、低速時において電機子電圧が上昇することは特に問題にはならない。
そこで、本発明の解決課題は、回転速度に関わらず所定の電機子電流の範囲内で最大出力または最大トルクが得られるようにした同期電動機のベクトル制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００２０】
上記課題を解決するため、請求項１に係る発明は、界磁巻線形同期電動機の磁束及び電流をベクトルとして扱い、電力変換装置によって電機子電流及び界磁電流を制御する同期電動機のベクトル制御装置において、
前記電動機の回転速度が所定値未満である低速時には、空隙磁束ベクトルに平行な電機子電流成分の定常値をゼロに制御し、
前記電動機の回転速度が所定値以上である高速時には、電機子鎖交磁束ベクトルに平行な電機子電流成分の定常値をゼロに制御するものである。
【００２１】
請求項２に係る発明は、請求項１に記載した同期電動機のベクトル制御装置において、
前記電動機の回転速度が所定値未満である低速時には、空隙磁束ベクトルの大きさが第１の目標値に一致するように空隙磁束を制御し、前記電動機の回転速度が所定値以上である高速時には、電機子鎖交磁束ベクトルの大きさが、前記第１の目標値よりも小さい第２の目標値に一致するように電機子鎖交磁束を制御するものである。
【００２２】
請求項３に係る発明は、請求項２に記載した同期電動機のベクトル制御装置において、
前記回転速度が、低速から高速に、または高速から低速に移行する場合に、
磁束ベクトルの大きさの目標値を、前記第１の目標値から前記第２の目標値へ、または前記第２の目標値から前記第１の目標値へ連続的に変化させ、かつ、磁束ベクトルの大きさの演算値を、空隙磁束ベクトルの大きさの演算値から電機子鎖交磁束ベクトルの大きさの演算値へ、または、電機子鎖交磁束ベクトルの大きさの演算値から空隙磁束ベクトルの大きさの演算値へ連続的に変化させるものである。
【００２３】
請求項４に係る発明は、請求項１に記載した同期電動機のベクトル制御装置において、前記回転速度に代えて、電動機の電機子電圧を用いるものである。この場合には、回転速度に比例する電機子電圧の大きさに応じて、空隙磁束ベクトルの大きさが第１の目標値に一致するように空隙磁束を制御し、または、電機子鎖交磁束ベクトルの大きさが前記第２の目標値に一致するように電機子鎖交磁束を制御すれば良い。
【発明の効果】
【００２４】
本発明によれば、同期電動機の高速回転時には電機子巻線端子における力率を１に制御することにより、電力変換装置または同期電動機が許容可能な電圧・電流の限度内で最大の出力を得ることができる。また、電機子電圧が低下する低速回転時には同期電動機の誘起電圧に対する力率を１に制御することにより、電力変換装置または同期電動機が許容可能な電流の限度内で最大のトルクを得ることができる。
これにより、同期電動機の回転速度に関わらず、電圧・電流の許容限度内で常に最大出力または最大トルクを得ることができる。
特に、請求項２に係る発明によれば、同期電動機の空隙磁束を磁気飽和が許容できる限界に制御できるので、低速回転時における出力可能な最大トルクが増加し、請求項３に係る発明によれば、磁束演算値を滑らかに切換えることにより、トルクの擾乱を発生させない効果がある。
【００２５】
更に、本発明には次のような利点もある。
一般に、電力変換装置の出力周波数が低下するほど、電力用半導体デバイスの熱責務が厳しくなるので、電力変換装置が出力可能な最大電流が小さくなる。同期電動機について言えば、回転速度が低下するほど電機子電流の許容値は小さくなる。本発明によれば、この問題による影響を少なくできるため、低速時においても十分な電機子電流を通流可能としてトルクの低下を防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】本発明の第１実施形態の主要部を示すブロック図である。
【図２】本発明の第１実施形態における同期電動機の磁束、電流及び電圧の関係を示すベクトル図である。
【図３】本発明の第２実施形態の主要部を示すブロック図である。
【図４】本発明の第３実施形態の主要部を示すブロック図である。
【図５】本発明の第４実施形態の主要部を示すブロック図である。
【図６】非特許文献１に記載された従来技術に基づくブロック図である。
【図７】図６における同期電動機の磁束、電流及び電圧の関係を示すベクトル図である。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
以下、図に沿って本発明の実施形態を説明する。
まず、図１は本発明の第１実施形態における磁束演算器１Ａの構成を示すブロック図、図２はこの実施形態の原理を説明するための同期電動機の磁束、電流及び電圧の関係を示すベクトル図である。これらの図において、図６、図７と同じ符号を付したものは同じ機能、同じ信号を示している。
【００２８】
図１の磁束演算器１Ａは、図６に示した磁束演算器１に座標回転器３２、絶対値演算器３３及び第１，第２の切換器３４，３５を付加したものであり、以下では図６と異なる部分を中心に説明する。
座標回転器３２は、関数器１２，１３から出力される空隙磁束Φｇｄ，Φｇｑから、空隙磁束ベクトルの大きさΦｇ及び角度δｇを演算する。
【００２９】
第１の切換器３４には、電機子鎖交磁束ベクトルの大きさΦａ及び空隙磁束ベクトルの大きさΦｇが入力され、第２の切換器３５には、電機子鎖交磁束ベクトルの角度δａ及び空隙磁束ベクトルの角度δｇが入力されている。また、ωｒは同期電動機の回転速度であり、絶対値演算器３３により演算された速度絶対値ωｒＡＢＳが第１，第２の切換器３４，３５に入力されている。
【００３０】
第１の切換器３４は、速度絶対値ωｒＡＢＳに応じ、回転速度が所定値未満である低速時には空隙磁束ベクトルの大きさΦｇを信号Φ０として出力し、回転速度が上記所定値以上である高速時には電機子鎖交磁束ベクトルの大きさΦａを信号Φ０として出力するように切換動作する。ここで、信号Φ０は、図６と同様に磁束調節器２０の入力側にフィードバックされて磁化電流目標値Ｉμ＊の演算に用いられる。
また、第２の切換器３５は、同じく速度絶対値ωｒＡＢＳに応じ、低速時には空隙磁束ベクトルの角度δｇを信号δ０として出力し、高速時には電機子鎖交磁束ベクトルの角度δａを信号δ０として出力するように切換動作する。なお、信号δ０は、以下に述べるように座標変換器１０に入力されるほか、図６における余弦関数器２１及び除算器２２を介して界磁電流目標値Ｉｆ＊の演算に用いられる。
【００３１】
ここで、信号δ０は、座標変換器１０の座標回転角度を設定する入力信号になるため、座標変換器１０により座標変換されるＩＭ０＊は、信号δ０の演算方法、つまり第２の切換器３５により角度δｇを選択するか角度δａを選択するかに応じて、低速時には空隙磁束ベクトルΦｇ→に平行な磁化電流の目標値に対応し、高速時には従来の電機子鎖交磁束ベクトルΦａ→に平行な磁化電流の目標値に対応する。
従って、ＩＭ０＊の定常値（言い換えると、低速回転時において空隙磁束ベクトルΦｇ→に平行な電機子電流成分の定常値であり、高速回転時において電機子鎖交磁束ベクトルΦａ→に平行な電機子電流成分の定常値）をゼロに制御することにより、電機子電流成分をトルク電流のみとし、低速時には誘起電圧ベクトルＥａ→と電機子電流ベクトルＩａ→とを同相にして誘起電圧に対する力率を１にすることができ、高速時には図７の従来技術と同様に電機子電圧ベクトルＶａ→と電機子電流ベクトルＩａ→とを同相にして電機子巻線端子における力率を１にすることができる。
【００３２】
なお、座標変換器１０により座標変換されるＩＴ０＊については、低速時には空隙磁束ベクトルΦｇ→に直交するトルク電流の目標値に対応し、高速時には電機子鎖交磁束ベクトルΦａ→に直交するトルク電流の目標値に対応することになる。
その他の部分については、図６の従来技術におけるΦａ，δａ，ＩＭ＊，ＩＴ＊を、図１ではそれぞれΦ０，δ０，ＩＭ０＊，ＩＴ０＊に置き換えてあり、電流制御系の基本的な構成及び動作は従来技術と同様であるため、説明を省略する。
【００３３】
図２は、空隙磁束ベクトルΦｇ→に平行な磁化電流をゼロに制御したときの同期電動機のベクトル図である。図示するように、誘起電圧ベクトルＥａ→及び電機子電流ベクトルＩａ→の方向が同一であるため、誘起電圧に対する力率が１になる。
【００３４】
次に、図３は本発明の第２実施形態の主要部を示すブロック図である。
この第２実施形態の特徴は、第１実施形態の磁束演算器１Ａにおいて演算した速度絶対値ωｒＡＢＳを用いて、第３の切換器３６により磁束目標値をΦ０Ｈ＊またはΦ０Ｌ＊（Φ０Ｈ＊＞Φ０Ｌ＊）に切り換えて出力することにある。切換器３６以降の構成は、図６における加減算器１９以降の構成と同一である。
切換器３６における切換原理としては、速度絶対値ωｒＡＢＳに応じて、低速時には大きな磁束目標値Φ０Ｈ＊を選択し、高速時には小さな磁束目標値Φ０Ｌ＊を選択することにより、信号Φ０＊として出力する。次段の加減算器１９では、上記信号Φ０＊と磁束演算値Φ０との偏差が演算され、磁束調節器２０によって所望の磁束に制御されることとなる。
【００３５】
次に、この第２実施形態のように磁束目標値を切り換える理由を、図７のベクトル図を用いて説明する。
図７のベクトル図は、電機子巻線端子における力率が１の状態を示しており、空隙磁束ベクトルΦｇ→にゲインＬ１による磁束を加算すると電機子鎖交磁束ベクトルΦａ→になり、電機子電流ベクトルＩａ→と空隙磁束ベクトルΦａ→とが直交しているので、電機子鎖交磁束ベクトルΦａ→に対して空隙磁束ベクトルΦａ→の方が大きいことが分かる。
前述したように、磁束演算器１Ａにより、低速時には空隙磁束ベクトルの大きさΦａが磁束演算値Φ０としてフィードバック制御されるので、切換器３６に大きな磁束目標値Φ０Ｈ＊を選択することにより、磁束目標値Φ０＊を電機子鎖交磁束の目標値より高めて、最大トルクの限界を高めるように構成されている。その他の部分の構成及び動作は第１実施形態と同様であるため、説明を省略する。
【００３６】
次いで、本発明の第３実施形態を説明する。この実施形態は、図１、図３における第１〜第３の切換器３４，３５，３６に関するものであり、これらの構成及び動作は入力信号を除けば全て同一であるため、代表例として第１の切換器３４について図４を参照しつつ説明する。
図４において、関数器３７に設定されている関数は横軸に示す入力信号が速度絶対値ωｒＡＢＳ、縦軸に示す出力信号Ｇが０〜１の範囲で変化する折れ線特性をもつ非線形関数である。加減算器４０は、１から信号Ｇを差し引く演算を行うため、その出力信号Ａは低速時の０から高速時の１まで変化する。
第１の乗算器３８は空隙磁束ベクトルの大きさΦｇと信号Ｇとを乗算し、第２の乗算器３９は電機子鎖交磁束ベクトルの大きさΦａと信号Ａとを乗算すると共に、これらの乗算器３８，３９の出力は加減算器４１により加算されて磁束演算値Φ０となる。
【００３７】
上記構成により、磁束演算値Φ０は、信号Ｇ＝１となる極く低速時にΦｇとなり、信号Ｇ＝０となる極く高速時にΦａとなると共に、信号Ｇが１〜０の間の値をとる中速領域では、ΦｇとΦａとの間の中間的な値となる。本実施形態では、このように速度絶対値ωｒＡＢＳに応じて滑らかに変化する磁束演算値Φ０を得るものである。
これにより、同期電動機の速度変化に伴って磁束演算値Φ０が滑らかに連続することになり、磁束演算の切換え時にトルク制御や速度制御の擾乱が生じるおそれがない。
【００３８】
次に、本発明の第４実施形態を説明する。この実施形態は、第１〜第３実施形態における速度絶対値ωｒＡＢＳに応じた磁束演算値Φ０の切換えに代えて、例えば電機子電圧の大きさによって磁束演算値Φ０を切り換えることを特徴とする。
図５は、この第４実施形態の主要部を示すブロック図であり、第３実施形態と同様に、磁束演算値Φ０を得るための第１の切換器４４(図１、図４の第１の切換器３４に相当)に適用した場合のものであるが、同様な構成によって第２，第３の切換器（図１の第２の切換器３５、図３の第３の切換器３６に相当）にも適用可能である。
【００３９】
図５において、Ｍ軸電圧目標値ＶＭ＊及びＴ軸電圧目標値ＶＴ＊が絶対値演算器４２に入力されており、この絶対値演算器４２により演算された電機子電圧の目標値の大きさ（電機子電圧絶対値ＶａＡＢＳ）が関数器４３の入力信号となっている。なお、上記Ｍ軸電圧目標値ＶＭ＊及びＴ軸電圧目標値ＶＴ＊は、例えば図６における電流調節器２９の出力から取得される。
関数器４３に設定される関数は、入力信号を除けば図４の第３実施形態における関数器３７と同様であり、以降の構成及び動作も第３実施形態と同様である。
【００４０】
本実施形態によれば、電機子電圧絶対値ＶａＡＢＳに応じて滑らかに変化する磁束演算値Φ０を得ることができる。
なお、電機子電圧は回転速度と電機子鎖交磁束との積にほぼ比例するので、この積の信号によって磁束演算値Φ０を切換える動作を行っても良い。
【００４１】
図示されていないが、第３実施形態における速度絶対値ωｒＡＢＳや第４実施形態における電機子電圧絶対値ＶａＡＢＳに代えて、電力変換装置の出力周波数によって磁束演算値Φ０を切換えることも可能である。
また、前述したように、これらの切換動作は、磁束演算値Φ０ばかりでなく、角度δ０や磁束演算値目標値Φ０＊の切換えにも適用することができる。
【符号の説明】
【００４２】
１，１Ａ  磁束演算器
１０，２６，３０  座標変換器
１２，１３，３７，４３  関数器
１４，１５  増幅器
１８，３２  ベクトル演算器
１１，１６，１７，１９，２３，２５，２７，２８，４０，４１  加減算器
２０  磁束調節器
２１  余弦関数器
２２  除算器
２４  界磁電流調節器
２９  電流調節器
３１  ２相／３相変換器
３３，４２  絶対値演算器
３４，３５，３６，４４  切換器
３８，３９  乗算器
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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