(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載した複数の制御手段と、
上記複数の制御手段の異常を検出する異常検出手段と、
上記複数の制御手段のそれぞれの制御手段毎に、該制御手段の異常が生じても車両の安全走行を維持する走行状態を異常の場合の走行モードとして予め記憶する走行モード記憶手段と、
上記異常検出手段で上記制御手段の異常を検出した場合に上記走行モード記憶手段に記憶した異常の場合の走行モードを選択して実行させる走行モード実行手段と、
上記走行モード記憶手段で記憶する異常の場合の走行モードをドライバが選択自在な選択手段と、
を備えたことを特徴とする車両の制御装置。
【請求項２】
上記異常検出手段で検出した異常な制御手段と上記走行モード実行手段で選択して実行させる走行モードとを報知する報知手段を備えたことを特徴とする請求項１記載の車両の制御装置。
【請求項３】
上記複数の制御手段は、エンジンを制御するエンジン制御手段と、自動変速機を制御する変速機制御手段と、ブレーキを制御するブレーキ制御手段と、パワーステアリングを制御するステアリング制御手段と、サスペンションの剛性を制御するサスペンション制御手段と、シートベルトやエアバックを制御する乗員保護制御手段の何れかであることを特徴とする請求項１又は請求項２記載の車両の制御装置。
【請求項４】
上記走行モード記憶手段で記憶する走行モードは、アクセル開度の増加に対するスロットル開度増加を抑制するスロットル開度制限モードと、先行車との車間距離を設定車間距離に保って追従走行する追従走行制御における設定車間距離を長く補正させる車間距離拡大モードと、設定車速で自動走行制御する一定速走行制御における上記設定車速を低く補正させる車速制限モードと、ＯＮ−ＯＦＦ選択自在な横滑り防止制御のＯＦＦ選択を自動解除する横滑り防止制御のＯＦＦ無効のモードの何れかであることを特徴とする請求項１乃至請求項３の何れか一つに記載の車両の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車載の制御装置に異常が生じた場合、適切な走行モードに自動的に移行する車両の制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、車両に搭載される制御装置では、該制御装置に異常を生じた場合には、制御装置による付加機能を中止して走行性能に係わる基本機能を維持する対策や、他の残存システムによって車両性能を補償する対策が採用される。上述の前者の例として、特開２０１１−９９３９４号公報（以下、特許文献１）では、アクセル開度と駆動力源の駆動力との関連特性に基づいて第１の駆動力を算出し、第１の駆動力を基準値として、経過時間の増加に伴って漸次減少する第２の駆動力を算出する駆動力算出手段を備えた車両駆動力制御装置において、車両駆動力制御装置の構成が故障状態である場合、第１の駆動力を目標駆動力とする技術が開示されている。また、上述の後者の例としては、特開２００６−２８２０３６号公報（以下、特許文献２）には、車体のロールを抑制するロール抑制装置を備えた車両用サスペンションシステムにおいて、車高調整装置によるロール抑制効果が低下する場合に、スタビライザバーの剛性を増大させることによってロール抑制効果を増大させる技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−９９３９４号公報
【特許文献２】特開２００６−２８２０３６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述の特許文献１、２に開示される技術の例のように、制御装置に異常が発生して警告灯が点灯すると、ドライバがどの制御装置に異常が生じたかを知ることができ、ドライバへの注意喚起とはなるが、異常が発生した制御装置の修理が済むまでの間、ドライバが車両の運転操作面で、具体的にどのようにすべきかを的確かつ即座に知ることは難しいという課題がある。例えば、エンジン不調で出力が低下した場合、走行速度も自ずと低くなるが、不要な加減速を避けるために車間距離を十分にとるという対応には思い至らず、早く修理する以外、適切な対応を取ることが困難で、安全性をより向上する対策が求められている。
【０００５】
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、たとえ、車載の制御装置に異常が発生しても、最低限必要な走行性能を維持しつつ危険な走行状態を避けて安全走行を確実に行うことが可能な車両の制御装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の車両の制御装置の一態様は、車両に搭載した複数の制御手段と、上記複数の制御手段の異常を検出する異常検出手段と、上記複数の制御手段のそれぞれの制御手段毎に、該制御手段の異常が生じても車両の安全走行を維持する走行状態を異常の場合の走行モードとして予め記憶する走行モード記憶手段と、上記異常検出手段で上記制御手段の異常を検出した場合に上記走行モード記憶手段に記憶した異常の場合の走行モードを選択して実行させる走行モード実行手段と、上記走行モード記憶手段で記憶する異常の場合の走行モードをドライバが選択自在な選択手段とを備えた。
【発明の効果】
【０００７】
本発明による車両の制御装置によれば、たとえ、車載の制御装置に異常が発生しても、最低限必要な走行性能を維持しつつ危険な走行状態を避けて安全走行を確実に行うことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の実施の一形態に係る車両の制御装置の全体説明図である。
【図２】本発明の実施の一形態に係る車両の制御装置のフェールセーフ制御プログラムのフローチャートである。
【図３】本発明の実施の一形態に係る異常が発生する複数の車両制御と走行モードの関係と表示の例の説明図である。
【図４】本発明の実施の一形態に係るスロットル開度制限モードの説明図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面に基づいて本発明の実施の形態を説明する。  
図１において、符号１はＣＡＮ（Controller Area Network）通信の通信バス（ＣＡＮバス）２により接続して、各制御ユニット（エンジン制御ユニット１１、トランスミッション制御ユニット１２、ブレーキ制御ユニット１３、ステアリング制御ユニット１４、サスペンション制御ユニット１５、乗員保護制御ユニット１６、クルーズコントロールユニット１７、衝突防止制御ユニット１８、走行モード変更指示ユニット１９）による信号や、該各制御ユニット１１、１２、１３、１４、１５、１６、１７、１８、１９に接続された図示しないセンサやスイッチ類により検出された信号等を共有して構成される車両の制御装置を示す。
【００１０】
エンジン制御ユニット１１は、例えば、吸入空気量Ｇａ、スロットル開度θth、エンジン水温ＴW、吸気温ＴＡ、酸素濃度、クランク角θCA、アクセル開度θACC、その他の車両情報に基づき、車両のエンジン（図示せず）についての燃料噴射制御、点火時期制御、電子制御スロットル弁の制御等の主要な制御を行う公知の制御ユニットである。また、エンジン制御ユニット１１は、故障診断機能を有しており、エンジン制御ユニット１１で用いる入力信号のセンサ・スイッチ類に異常が生じた場合や、予め設定した入力信号に対する出力信号が得られない場合等には、エンジン制御ユニット１１自身の異常を判定し、該エンジン制御ユニット１１自身の異常を検出した場合には、エンジン制御ユニット異常フラグＦEをセット（ＦE＝１）してＣＡＮバス２により送信する。このように、エンジン制御ユニット１１は、制御手段、異常検出手段として設けられている。
【００１１】
トランスミッション制御ユニット１２は、例えば、インヒビタスイッチ位置、車速Ｖ、スロットル開度θth、その他の車両情報に基づき、自動変速機（図示せず）の変速段を自動設定する変速制御等を行う公知の制御ユニットである。また、トランスミッション制御ユニット１２は、故障診断機能を有しており、トランスミッション制御ユニット１２で用いる入力信号のセンサ・スイッチ類に異常が生じた場合や、予め設定した入力信号に対する出力信号が得られない場合等には、トランスミッション制御ユニット１２自身の異常を判定し、該トランスミッション制御ユニット１２自身の異常を検出した場合には、トランスミッション制御ユニット異常フラグＦＴをセット（ＦＴ＝１）してＣＡＮバス２により送信する。このように、トランスミッション制御ユニット１２は、制御手段、異常検出手段として設けられている。
【００１２】
ブレーキ制御ユニット１３は、例えば、ブレーキスイッチ、４輪の車輪速ωfl、ωfr、ωrl、ωrr、ハンドル角θＨ、ヨーレートγ、その他の車両情報に基づき、４輪のブレーキ装置（図示せず）をドライバのブレーキ操作とは独立して制御可能で、公知の横すべり防止制御等を行う公知の制御ユニットである。尚、このブレーキ制御ユニット１３における横すべり防止制御は、ドライバによりＯＮ−ＯＦＦ自在となっている。また、ブレーキ制御ユニット１３は、故障診断機能を有しており、ブレーキ制御ユニット１３で用いる入力信号のセンサ・スイッチ類に異常が生じた場合や、予め設定した入力信号に対する出力信号が得られない場合等には、ブレーキ制御ユニット１３自身の異常を判定し、該ブレーキ制御ユニット１３自身の異常を検出した場合には、ブレーキ制御ユニット異常フラグＦＢをセット（ＦＢ＝１）してＣＡＮバス２により送信する。このように、ブレーキ制御ユニット１３は、制御手段、異常検出手段として設けられている。
【００１３】
ステアリング制御ユニット１４は、例えば、車速Ｖ、操舵トルクＴｓ、ハンドル角θＨ、ヨーレートγ、その他の車両情報に基づき、車両の操舵系に設けた電動パワーステアリングモータ（図示せず）によるアシストトルクを制御する、公知の制御ユニットである。また、ステアリング制御ユニット１４は、故障診断機能を有しており、ステアリング制御ユニット１４で用いる入力信号のセンサ・スイッチ類に異常が生じた場合や、予め設定した入力信号に対する出力信号が得られない場合等には、ステアリング制御ユニット１４自身の異常を判定し、該ステアリング制御ユニット１４自身の異常を検出した場合には、テアリング制御ユニット異常フラグＦSTをセット（ＦST＝１）してＣＡＮバス２により送信する。このように、ステアリング制御ユニット１４、制御手段、異常検出手段として設けられている。
【００１４】
サスペンション制御ユニット１５は、例えば、車速Ｖ、ハンドル角θＨ、４輪のバネ上上下加速度（ｄ２ｚsfl／ｄｔ２）、（ｄ２ｚsfr／ｄｔ２）、（ｄ２ｚsrl／ｄｔ２）、（ｄ２ｚsrr／ｄｔ２）、４輪のバネ下上下加速度（ｄ２ｚufl／ｄｔ２）、（ｄ２ｚufr／ｄｔ２）、（ｄ２ｚurl／ｄｔ２）、（ｄ２ｚurr／ｄｔ２）、その他の車両情報に基づき、車体側と車輪側との間に介在されて減衰力特性が可変自在なショックアブソーバ（図示せず）の減衰力を制御する、公知の制御ユニットである。また、サスペンション制御ユニット１５は、故障診断機能を有しており、サスペンション制御ユニット１５で用いる入力信号のセンサ・スイッチ類に異常が生じた場合や、予め設定した入力信号に対する出力信号が得られない場合等には、サスペンション制御ユニット１５自身の異常を判定し、該サスペンション制御ユニット１５自身の異常を検出した場合には、サスペンション制御ユニット異常フラグＦSUをセット（ＦSU＝１）してＣＡＮバス２により送信する。このように、サスペンション制御ユニット１５は、制御手段、異常検出手段として設けられている。
【００１５】
乗員保護制御ユニット１６は、例えば、車速Ｖ、前後加速度Ｇｘ、その他の車両情報に基づき、運転席や助手席等の３点式のシートベルト装置（図示せず）の公知のプリテンショナ機能（強い衝撃を受ける車両緊急時にベルトを瞬時に巻き取り乗員を拘束する機能）やフォースリミッタ機能（ベルトに加わる荷重を所定の荷重に維持してベルトがリトラクタから引き出されるのを許容する機能）、及び、衝突の際のエアバッグ装置を制御する制御ユニットである。また、乗員保護制御ユニット１６は、故障診断機能を有しており、乗員保護制御ユニット１６で用いる入力信号のセンサ・スイッチ類に異常が生じた場合や、予め設定した入力信号に対する出力信号が得られない場合等には、乗員保護制御ユニット１６自身の異常を判定し、該乗員保護制御ユニット１６自身の異常を検出した場合には、乗員保護制御ユニット異常フラグＦSAをセット（ＦSA＝１）してＣＡＮバス２により送信する。このように、該乗員保護制御ユニット１６は、制御手段、異常検出手段として設けられている。
【００１６】
クルーズコントロールユニット１７は、例えば、カメラ（単眼、或いは、ステレオ式）からの画像情報、レーザレーダによる先行車を含む前方障害物との距離情報、車速Ｖ、クルーズコントロールに係るスイッチ（ドライバによる設定車速を増減するスイッチ、ドライバによる先行車との車間時間（先行車との車間距離を自車速Ｖで除した時間）を設定するスイッチ）からの信号、その他の車両情報に基づき、公知の如く、先行車を含む前方障害物が存在しない場合にはドライバが選択した設定車速により定速走行を実行し、先行車が存在する場合にはドライバが選択した車間時間により先行車に対して追従走行する制御ユニットである。
【００１７】
衝突防止制御ユニット１８は、例えば、カメラ（単眼、或いは、ステレオ式）からの画像情報、レーザレーダによる先行車を含む前方障害物との距離情報、車速Ｖ、その他の車両情報に基づき、公知の如く、先行車を含む前方障害物を検出した場合には、該前方障害物と自車両との衝突余裕時間（自車両から前方障害物までの距離を前方障害物と自車両との相対速度で除した時間）ＴＴＣを算出し、該衝突余裕時間ＴＴＣが閾値よりも小さくなった場合にドライバへの警告や自動ブレーキの付加を実行する制御ユニットである。
【００１８】
走行モード変更指示ユニット１９は、走行モード選択スイッチ１９ａ、上述の各制御ユニット１１、１２、１３、１４、１５、１６からの異常フラグＦE、ＦＴ、ＦＢ、ＦST、ＦSU、ＦSAが入力される。そして、後述するフェールセーフ制御プログラムに従って、上述の各制御ユニット１１、１２、１３、１４、１５、１６の異常に対応して予めマップ等で設定しておいた走行モードを選択して、該走行モードを実現させる制御ユニットにＣＡＮバス２を介して実行指令を出力する。この際、走行モード変更指示ユニット１９に記憶した走行モードは、該当する制御ユニットに異常が生じても最低限必要な走行性能を維持しつつ車両の安全走行を確実に行う走行状態を走行モードとして予め記憶しておいたものである。
【００１９】
具体的には、本実施の形態では、図３に示すように、走行モードとして、「スロットル開度制限」、「車間距離拡大」、「車速制限」、「横すべり防止制御ＯＦＦ無効」の４種類の走行モードが設定されている。
【００２０】
ここで、「スロットル開度制限」の走行モードは、エンジン制御ユニット１１に対して指令される走行モードであり、例えば、図４に示すように、エンジン制御における電子制御スロットル弁の制御において、アクセル開度θACCに対するスロットル開度θthの特性を通常の特性より低くする、或いは、アクセル開度θACCに対するスロットル開度θthの変化の割合を緩やかな特性に変更するモードとなっている。
【００２１】
この「スロットル開度制限」の走行モードは、トランスミッション制御ユニット１２が異常の場合（ＦＴ＝１の場合）で、変速段の選択等に異常がある際に、エンジン出力が高すぎると、目論見の加減速が困難となり安全性の確保が困難になることを考慮して選択設定されるようになっている。
【００２２】
また、この「スロットル開度制限」の走行モードは、乗員保護制御ユニット１６が異常の場合（ＦSA＝１の場合）で、シートベルト装置やエアバッグ装置に異常があって、車両衝突の際に乗員保護が正常に行えないと考えられる場合に、車両の加速を抑制して安全性を確保することを考慮し、選択設定されるようになっている。
【００２３】
尚、「スロットル開度制限」の走行モードは、これを実行するエンジン制御ユニット１１自体に異常がある場合（ＦE＝１の場合）には、この走行モード自体を行うことができないので選択設定されることはない。
【００２４】
「車間距離拡大」の走行モードは、クルーズコントロールユニット１７、衝突防止制御ユニット１８に対して指令される走行モードであり、クルーズコントロールユニット１７に対しては、ドライバによる先行車との車間時間を選択されている車間時間よりも長くするように補正する指令がなされ、衝突防止制御ユニット１８に対しては、衝突余裕時間ＴＴＣと比較する閾値をより長い閾値に補正する指令がなされる。すなわち、先行車との車間距離が長くなるように、障害物に対するブレーキタイミングがより早くなるように補正される。
【００２５】
これにより、エンジン制御ユニット１１が異常の場合（ＦE＝１の場合）に、過大な加速が発生しても安全なように先行車との車間距離が長くなるように、障害物に対するブレーキタイミングがより早くなるように補正される。
【００２６】
また、トランスミッション制御ユニット１２が異常の場合（ＦＴ＝１の場合）に異常な変速段による過大な加速が発生した場合や、目論見の変速段で期待した加速ができない場合等の回避走行が困難な状況が生じたとしても、先行車との車間距離が長くなるように、障害物に対するブレーキタイミングがより早くなるように安全性が確保されるように補正される。
【００２７】
更に、ブレーキ制御ユニット１３が異常の場合（ＦＢ＝１の場合）で減速性能を十分に発揮できない場合や、ステアリング制御ユニット１４が異常の場合（ＦST＝１）で転舵による障害物回避ができない場合、また、乗員保護制御ユニット１６が異常の場合（ＦSA＝１の場合）で車両衝突の際に乗員保護が正常に行えないと考えられる場合においても、先行車との車間距離が長くなるように、障害物に対するブレーキタイミングがより早くなるように安全性が確保されるように補正される。
【００２８】
また、「車速制限」の走行モードは、クルーズコントロールユニット１７や、エンジン制御ユニット１１に対して指令される走行モードであり、クルーズコントロールユニット１７に対しては、定速走行のためにドライバが選択する設定車速の上限値を低くするように補正する指令がなされ、エンジン制御ユニット１１に対してはスピードリミッタの上限値を低くするように補正する指令がなされる。
【００２９】
これにより、トランスミッション制御ユニット１２が異常の場合（ＦＴ＝１の場合）に異常な変速段による過大な加速が発生した場合や、高速段への変速が生じても高車速となることが未然に防止され安全性が確保される。また、ブレーキ制御ユニット１３が異常の場合（ＦＢ＝１の場合）で減速性能を十分に発揮できない場合や、ステアリング制御ユニット１４が異常の場合（ＦST＝１）で転舵による障害物回避ができない場合、更に、サスペンション制御ユニット１５が異常の場合（ＦSU＝１の場合）でロール剛性等を適切に制御できない場合、また、乗員保護制御ユニット１６が異常の場合（ＦSA＝１の場合）で車両衝突の際に乗員保護が正常に行えないと考えられる場合においても、車速が低く抑えられて安全性が確保される。
【００３０】
更に、「横すべり防止制御ＯＦＦ無効」の走行モードは、横すべり防止制御がドライバによりＯＮ−ＯＦＦ自在なブレーキ制御ユニット１３に対して指令される走行モードであり、この「横すべり防止制御ＯＦＦ無効」の走行モードの際は、ドライバにより選択された横すべり防止制御のＯＦＦが無効とされて、横すべり防止制御による安全走行が実行される。
【００３１】
この「横すべり防止制御ＯＦＦ無効」の走行モードにより、ステアリング制御ユニット１４が異常の場合（ＦST＝１）で転舵による障害物回避ができない場合、サスペンション制御ユニット１５が異常の場合（ＦSU＝１の場合）でロール剛性等を適切に制御できない場合、また、乗員保護制御ユニット１６が異常の場合（ＦSA＝１の場合）で車両衝突の際に乗員保護が正常に行えないと考えられる場合においても、横すべり防止制御により、車両のヨーモーメントが適切に付加されて安全性が確保される。尚、ブレーキ制御ユニット１３が異常の場合（ＦＢ＝１の場合）には、ブレーキ制御ユニット１３により横すべり防止制御が適切に実行されない虞があるため、「横すべり防止制御ＯＦＦ無効」の走行モードは実行しない。このように、走行モード変更指示ユニット１９は、走行モード記憶手段、走行モード実行手段としての機能を有して構成されている。
【００３２】
尚、これら安全走行のための「スロットル開度制限」、「車間距離拡大」、「車速制限」、「横すべり防止制御ＯＦＦ無効」の４種類の走行モードは、走行モード変更指示ユニット１９に接続された走行モード選択スイッチ１９ａにより、ドライバによっても任意に選択設定できるように構成されている。この際、ドライバによって走行モードが任意に選択設定されている場合であっても、制御ユニットに異常がある場合には、その制御ユニットの異常に選択設定される走行モードが優先的に設定されて実行される。すなわち、走行モード選択スイッチ１９ａは、選択手段として設けられている。
【００３３】
また、走行モード変更指示ユニット１９には、報知手段としての表示部１９ｂが接続されている。この表示部１９ｂは、例えば、上述の図３と同様の画面をマルチファンクションディスプレイ等のモニタ上に表示して、現在選択されている走行モードと異常を生じている制御ユニットを点灯することにより、現在の車両の状態を報知する。
【００３４】
例えば、「エンジン制御」、「トランスミッション制御」、「ブレーキ制御」、「ステアリング制御」、「サスペンション制御」、「乗員保護制御」の欄に何等点灯がなく、「車間距離拡大」のみに点灯がある場合は、ドライバが「車間距離拡大」の走行モードを選択していることを示す。尚、ドライバによる走行モードの選択が無い場合には、走行モードの部分は、全て消灯状態となる。また、「サスペンション制御」と「車速制限」、「横すべり防止制御ＯＦＦ無効」とが交わる部分に点灯がある場合には、サスペンション制御ユニット１５に異常があり、制御装置１が、「車速制限」、「横すべり防止制御ＯＦＦ無効」を選択設定していることを意味するようになっている。
【００３５】
この表示部１９ｂにより、ドライバは、現在の車両の制御ユニットの異常と、何故、現在の走行状態となっているのかを瞬時に理解することができ、異常が発生してから修理するまでの運転の参考として、ドライバ自身の運転にも活かすことができる。このため、たとえ、車載の制御装置に異常が発生しても、最低限必要な走行性能を維持しつつ危険な走行状態を避けて安全走行を確実に行うことが可能となる。
【００３６】
次に、走行モード変更指示ユニット１９で実行されるフェールセーフ制御プログラムを図２のフローチャートで説明する。  
まず、ステップ（以下、「Ｓ」と略称）１０１で、ドライバが走行モード選択スイッチ１９ａで選択した走行モードを読み込む。
【００３７】
次に、Ｓ１０２に進み、各制御ユニット１１、１２、１３、１４、１５、１６からの異常フラグＦE、ＦＴ、ＦＢ、ＦST、ＦSU、ＦSAをフェール情報として読み込む。
【００３８】
次いで、Ｓ１０３に進み、予め設定しておいた図３に示すようなマップを参照して、異常フラグＦE、ＦＴ、ＦＢ、ＦST、ＦSU、ＦSAがセットされている制御ユニットに対応する走行モードを読み込む。
【００３９】
次に、Ｓ１０４に進み、異常フラグＦE、ＦＴ、ＦＢ、ＦST、ＦSU、ＦSAの何れか一つにでもフェールがあるか（異常フラグがセットされているか）判定し、全ての異常フラグにフェールが無い場合には、Ｓ１０５に進み、ドライバにより選択された走行モードがある場合には、選択された走行モードに対応する指令を上述の制御ユニットに出力して実行させると共に、表示部１９ｂにドライバが選択した走行モードを点灯させる。また、ドライバが選択した走行モードが無い場合には、走行モードの設定は行わず、更に、表示部１９ｂに対しても走行モードの点灯は行わせない。
【００４０】
一方、上述のＳ１０４で、異常フラグＦE、ＦＴ、ＦＢ、ＦST、ＦSU、ＦSAの何れか一つにでもフェールがある（異常フラグがセットされている）場合は、Ｓ１０６に進み、図３のマップを参照して、ドライバにより選択されている走行モードに優先してフェールとなっている（異常フラグがセットされている）制御ユニットに対応する走行モードを選択して、該選択された走行モードに対応する指令を上述の制御ユニットに出力して実行させると共に、表示部１９ｂの、対応する異常な制御ユニットと選択された走行モードの部分を点灯させる。
【００４１】
このように本発明の実施の形態によれば、各制御ユニット１１、１２、１３、１４、１５、１６の異常に対応して予めマップ等で設定しておいた走行モードを選択して、該走行モードを実現させる制御ユニットにＣＡＮバス２を介して実行指令を出力する。この際、走行モード変更指示ユニット１９に記憶した走行モードは、該当する制御ユニットに異常が生じても最低限必要な走行性能を維持しつつ車両の安全走行を確実に行う走行状態を走行モードとして予め記憶しておいたものであるので、たとえ、車載の制御装置に異常が発生しても、最低限必要な走行性能を維持しつつ危険な走行状態を避けて安全走行を確実に行うことが可能となる。また、本発明の実施の形態によれば、表示部１９ｂにより、ドライバは、現在の車両の制御ユニットの異常と、何故、現在の走行状態となっているのかを瞬時に理解することができ、異常が発生してから修理するまでの運転の参考として、ドライバ自身の運転にも活かすことができる。
【００４２】
尚、本発明の実施の形態では、異常を検出する制御ユニットとして、エンジン制御ユニット１１、トランスミッション制御ユニット１２、ブレーキ制御ユニット１３、ステアリング制御ユニット１４、サスペンション制御ユニット１５、乗員保護制御ユニット１６の６つの制御ユニットを用いた例で説明したが、これに限ることなく、前後駆動力配分制御ユニット、左右駆動力配分制御ユニット等の他の制御ユニットをも加えて本発明を適用することができる。また、これら制御ユニットは、本願の６つの制御ユニットの組み合わせに限ることなく、２つ以上の複数の他の制御ユニットの組み合わせでも車両の仕様に応じて適用することができる。
【符号の説明】
【００４３】
１    制御装置
２    ＣＡＮバス
１１    エンジン制御ユニット（制御手段、異常検出手段）
１２    トランスミッション制御ユニット（制御手段、異常検出手段）
１３    ブレーキ制御ユニット（制御手段、異常検出手段）
１４    ステアリング制御ユニット（制御手段、異常検出手段）
１５    サスペンション制御ユニット（制御手段、異常検出手段）
１６    乗員保護制御ユニット（制御手段、異常検出手段）
１７    クルーズコントロールユニット
１８    衝突防止制御ユニット
１９    走行モード変更指示ユニット（走行モード記憶手段、走行モード実行手段）
１９ａ  走行モード選択スイッチ（選択手段）
１９ｂ  表示部（報知手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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