(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
カメラとターゲットを設置したカメラユニットと、該カメラユニットを走行させるレール体とを備えた撮像ユニットを連結し、前記ターゲットをカメラで撮像することにより、掘進機の位置と方向を計測し、この計測結果に基づいて小口径管の曲線推進を行う小口径管曲線推進装置において、
外周面に雄ねじを有する引抜き鋼棒と、前記雄ねじと遊嵌する雌ねじを内周面に有し前記引抜き鋼棒を遊嵌状態で連結させるカプラと、を備え、前記引抜き鋼棒を前記カプラで遊嵌することにより発進立坑から掘進機まで曲線状に配置し、
前記引抜き鋼棒の位置を上部から下部に変換する位置変換アタッチメントを前記掘進機の後方に設けることを特徴とする小口径管曲線推進装置。
【請求項２】
カメラとターゲットを設置したカメラユニットと、該カメラユニットを走行させるレール体とを備えた撮像ユニットを連結し、前記ターゲットをカメラで撮像することにより、掘進機の位置と方向を計測し、この計測結果に基づいて小口径管の曲線推進を行う小口径管曲線推進工法において、
発進立坑の推進用進駆動装置により掘進機を推進させる掘進機推進ステップと、
小口径管内に撮像ユニットを設置した状態で接続させるとともに、前記カメラの下部の位置で引抜き鋼棒をカプラで遊嵌し、小口径管と撮像ユニットと引抜き鋼棒とを推進させる小口径管推進ステップと、
推進の途中でトラブルが発生したときには、前記引抜き鋼棒を推進用進駆動装置で引っ張ることにより、掘進機と小口径管とレール体を後退させる掘進機退避ステップと、
を備えたことを特徴とする小口径管曲線推進工法。
【請求項３】
前記掘進機退避ステップにおいて、カメラユニットを発進立坑側に退避させてから、掘進機を退避させることを特徴とする請求項２の小口径管曲線推進工法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業者が立ち入ることのできない、あるいは、悪環境の屈曲管路のように、見通しの利かない区間の状況を計測する技術を用いた小口径泥水式推進装置及び小口径泥水式推進工法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
見通しの利かない屈曲した管路であって、しかも、作業者が立ち入ることの困難な小口径管路や、悪環境の管路で埋設管を曲線推進させる発明が種々提供されている（特許文献１〜２）。また、計測器具により、埋設管の位置を正確に測量できる発明も提案されている（特許文献３）。さらに、推進測量器の管内設置装置により、容易に設置、撤去、回収が行える発明が提案されている（特許文献４）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平５−５２０９３号公報
【特許文献２】特開平７−９７８９５号公報
【特許文献３】特開平９−１７８４８０号公報
【特許文献４】特開平９−２２１９８５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１〜２に示す曲線推進工法では推進精度の問題、特許文献３、４では測量精度等の問題、カメラの引抜きに難点がある。
【０００５】
本発明の課題は、測量精度の向上と、掘進機後退時の引抜き剛棒による管内設備やカメラの破損を防止することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
そこで、前記課題を解決すべく、本発明はなされたものであり、カメラ（２ａ，２ｂ）とターゲット（２ｃ）を設置したカメラユニット（２）と、該カメラユニット（２）を走行させるレール体（３）とを備えた撮像ユニット（４）を連結し、前記ターゲット（２ｃ）をカメラ（２ａ，２ｂ）で撮像することにより、発進立坑（Ｈ）に対する掘進機（Ｋ）の位置と方向を計測し、この計測結果に基づいて小口径管（５）の曲線推進を行う小口径管曲線推進装置において、外周面に雄ねじ（６）を有する引抜き剛棒（７）と、前記雄ねじ（６）と遊嵌する雌ねじ（８）を内周面に有し前記引抜き鋼棒（７）を遊嵌状態で連結させるカプラ（９）と、を備え、前記引抜き鋼棒（７）を前記カプラ（９）で遊嵌することにより発進立坑（Ｈ）から掘進機（Ｋ）まで曲線状に配置し、前記引抜き鋼棒（７）の位置を上部から下部に変換する位置変換アタッチメント（１０）を前記掘進機（Ｋ）の後方に設けることを特徴とする小口径管曲線推進装置である。
【０００７】
また、本発明は、カメラ（２ａ，２ｂ）とターゲット（２ｃ）を設置したカメラユニット（２）と、該カメラユニット（２）を走行させるレール体（３）とを備えた撮像ユニット（４）を連結し、前記ターゲット（２ｃ）をカメラ（２ａ，２ｂ）で撮像することにより、発進立坑（Ｈ）に対する掘進機（Ｋ）の位置と方向を計測し、この計測結果に基づいて小口径管（５）の曲線推進を行う小口径管曲線推進工法において、発進立坑（Ｈ）の推進用進駆動装置（５０）により掘進機（Ｋ）を推進させる掘進機推進ステップと、小口径管（５）内に撮像ユニット（４）を設置した状態で接続させるとともに、前記カメラ（２ａ，２ｂ）の下部の位置で引抜き剛棒（７）をカプラ（９）で遊嵌し、小口径管（５）と撮像ユニット（４）と引抜き剛棒（７）とを推進させる小口径管推進ステップと、推進の途中でトラブルが発生したときには、前記引抜き鋼棒（７）を推進用進駆動装置（５０）で後退させることにより、掘進機（Ｋ）と小口径管（５）とレール体（３）を後退させる掘進機退避ステップと、を備えたことを特徴とする小口径管曲線推進工法である。
【０００８】
さらに、前記掘進機退避ステップにおいて、カメラユニット（２）を発進立坑側に先に退避させてから、掘進機（Ｋ）と小口径管（５）とレール体（３）を後退させることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
請求項1〜３記載の発明によれば、人が入ることが出来ない管径の小口径管の曲線推進工事において、発進立坑から掘進機まで見通しの効かない曲線推進の測量を行う為に、カメラを他の管内設備の干渉を受けること無く、任意のタイミング、且つ再現性を持って出し入れすることができる。本発明は、曲線推進工事を行う中で不測の事態が発生した場合、又は発生することが予測される場合、既に管内に設置したカメラをレールに沿って移動させることにより、任意のタイミングで、退避又は再設置させることが出来る機能を有している。本発明は、曲線推進工事において、管内設備として、泥水工法設備、泥濃工法設備、泥土圧工法設備を使用することにより、それぞれの工法に適応することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明実施形態の小口径管曲線推進装置を含む施工図である。
【図２】同装置の引抜き剛棒位置変換アタッチメント付近の断面図である。
【図３】（ａ）は同装置の引抜き剛棒位置変換アタッチメントの左側面図、（ｂ）は同装置の剛棒位置変換アタッチメントの右側面図である。
【図４】（ａ）は引抜き剛棒とカプラの結合状態を示す斜視図、（ｂ）はカプラの斜視図である。
【図５】同装置の小口径管内での配置を示す部分断面図である。
【図６】撮像ユニットの斜視図である。
【図７】撮像ユニット同士が接続された状態を示す平面図である。
【図８】撮像ユニット同士が接続された状態を示す平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明における好適な実施の形態である小口径管曲線推進装置１について、図面を参照して説明する。なお、以下に説明する実施の形態は、特許請求の範囲に記載された本発明の内容を限定するものではない。
【００１２】
小口径管曲線推進装置１はカメラ２ａ，２ｂ（光学式カメラ測量センサー）とターゲット２ｃを設置したカメラユニット２と、カメラユニット２を走行させるレール体３とを備えた撮像ユニット４を連結し、ターゲット２ｃをカメラ２ａ，２ｂで撮像することにより掘進機Ｋの位置と方向を計測し、この計測結果に基づいて小口径管５の曲線推進行うものである。また、外周面に雄ねじ６を有する引抜き鋼棒７と、雄ねじ６と遊嵌する雌ねじ８を内周面に有し引抜き鋼棒７を遊嵌状態で連結させるカプラ９と、を備え、引抜き鋼棒７をカプラ９で遊嵌することにより発進立坑Ｈから掘進機Ｋまで引抜き鋼棒７を曲線状に配置し、引抜き鋼棒７の位置を上部から下部に変換する位置変換アタッチメント１０を掘進機Ｋと撮像ユニット４の間に介装することを特徴とする。また、カメラ２ａ，２ｂに第１光源（図示略）が内蔵してあるが、カメラユニット２の取付部１１に第２発光源１２（ＬＥＤ）を取り付けている。
【００１３】
このレール体３を始めとする本装置１は、推進工事における泥水工法のみに留まらず、管内設備を泥濃工法設備、泥土圧工法設備を使用することにより、それぞれの工法に適応することが出来る。ここでいう小口径管とは、内径（呼び径）φ２００〜φ７００の範囲をいうものである。
【００１４】
なお、泥輸送管、配線、通信線等、他掘進機Ｋに動力を供給する動力線、掘進機Ｋを制御する操作線、掘進機Ｋから吐出する滑剤を供給するホース類などの管内設備について図示は略す。以下、詳細に説明する。
【００１５】
カメラユニット２は断面Ｕ字形状に形成される台車２０と、車輪２１，２２とを備えている。推進距離、カーブ線径等の条件によりそのスパン毎に投入するカメラユニット２の台数は異なり、カメラユニット２間の間隔も同様にスパン毎の対応となり、カメラユニット２にはカメラ２ａ，２ｂを搭載したものと、カメラ２ａ，２ｂのないカメラユニット２がレール体３上に混在することになる。
【００１６】
このカメラユニット２は、カメラ２ａ，２ｂとターゲット２ｃで構成されるため非常に小型である。単純な構造で稼動部が無いので故障しにくく取り扱いが容易である。カメラ２ａ，２ｂで撮影するだけで測量が完了するので計測に時間がかからないので、工程短縮が図れる。
【００１７】
レール体３は断面コ字形状で開口部が対向配置され車輪２１，２２が走行する一対のレール３０と、これらのレール３０を連結する板状の連結部３１と、円形の連結部３２，３３と、引抜き鋼棒７を挿通させる案内管３４，３５と、嵌合部３６と、車輪２１，２２を案内する案内レール３７と、を備えている。なお、小口径管５の径の大きさによっては、引抜き鋼棒７を挿通させる案内管３４，３５をなくしてもよい。
【００１８】
小口径管５内には，カメラユニット２を複数台設置する。このカメラユニット２はレール体３に載っている。カメラユニット２は専用のレール体３上をカメラユニット２が移動できる仕組みで、台車２０同士は後述する連結部材１７で固定され，カメラユニット２相互の距離を一定にしている。またこのカメラユニット２は工事中のカメラユニット２の不具合にも対応が可能である。カメラユニット２間には，通信線（ＬＡＮ）および電力線が繋がれている。
【００１９】
図５〜７に示すように、カメラユニット２は、前方を撮像する前方カメラ２ａと、後方を撮像する後方カメラ２ｂと、左右両側部に突設された一対のターゲット２ｃと、カメラ２ａ，２ｂとターゲット２ｃと電気的な接続を中継するための制御ボックス２ｄと、突当２ｅと、２ｆを備え、掘進機Ｋの後方に敷設されるレール体３上を走行可能に構成される。
【００２０】
前方カメラ２ａの光軸と、後方カメラ２ｂの光軸とは、前後方向に同じ直線上にあるように、即ち同軸と見なせるように設定されている。また、前方カメラ２ａの光軸方向から見て、ターゲット２ｃが左右対称の位置に配設されている。より具体的には、ターゲット２ｃを結ぶ線分の中点を中心点としたとき、ターゲット２ｃを結ぶ線分と、前方カメラ２ａの対物レンズの中心と後方カメラ２ｂの対物レンズの中心とを結ぶ線分とが、中心点で互いに他を垂直に二等分するような位置にセットされる。
【００２１】
カメラ２ａ，２ｂは、例えば、カメラユニット２の４台〜５台おきに設置され、カーブの見通し角によってカメラ２ａ，２ｂの設置台数は変更される。
【００２２】
図１、図６に示す通り、小口径管曲線推進装置１は、複数の撮像ユニット４同士が軸方向に接続される構造である。
【００２３】
図４に示す通り、引抜き剛棒７の外周面には雄ねじ６が切られている。カプラ９の内部に雌ねじ８が設けてある。連結して小口径管５の内部に配置される。
【００２４】
図１に示す通り、引抜き鋼棒位置変換アタッチメント１０は、図１に示す通り、掘進機Ｋの後方に配置される。小口径推進工事において、掘進機Ｋを後退させる方法として、引抜き鋼棒７を掘進機Ｋの上下方向に対し中心に配置して取り付け、発進立坑Ｈ側から油圧装置等の推進用進駆動装置５０を用いて引抜くが、この時に掛かる大きな緊張力により、普段垂れ下がっている、引抜き鋼棒７が、上下方向の中心位置に戻ろうとする力が作用し、既設の管内設備に影響を及ぼす。これを避けるため、掘進機Ｋの後方（任意の位置）に引抜き鋼棒位置変換アタッチメント１０を据置き設置し、引抜き鋼棒７の上下方向の中心位置から、小口径管５の下部へ位置変換を行うこととした。ここでは、掘進機Ｋの引抜き鋼棒７は掘進機Ｋ中央部左右端部に位置し、引抜き鋼棒位置変換アタッチメント１０の後部の引抜き鋼棒７はカメラユニット２の下側の左右両端部に位置する。また引抜き鋼棒７の間隔もせまくなる。
【００２５】
この引抜き鋼棒位置変換アタッチメント１０は、ケーシング１０１と、ケーシング１０１の前端に径方向に設けた円環状の前方取付板１０２と、後端に径方向に設けた円環状の後方取付板１０３と、前方取付板１０２の中央部両側に設けた前方カプラ９０と、前方カプラ９０近傍に設けた作業孔１０４と、後方取付１０３の中央部両側に設けた後方カプラ９１と、後方カプラ９１近傍に設けた作業孔１０５と、小口径管５とのスペースを保持するスぺーサブロック１０６と、補強板１０７と、を備えている。前方カプラ９０と、後方カプラ９１はカプラ９と同じ構造であり、引抜き鋼棒７が遊嵌されるものである。掘進機Ｋの構造上、引抜き鋼棒７の位置は中央部が好適であるが、前記のように、前方カプラ９０から後方カプラ９１へ位置を下部に変換することで、引抜き鋼棒７の位置が下部に変更される。
【００２６】
カメラ２ａ，２ｂを計測センサーだけでなく管内のモニターとしての役割も可能であるが、測量に適切な画像を撮影する必要があるので管内に第２発光源１２を設け、また発進立坑Ｈにも発光源（図示略）を設けている。
【００２７】
小口径管５を傷つけること無く、管内設備を撤去する為のレール体３底部外周面に取り付けられたスライドブロック１３（フットスペーサーともいう）とレール体３との間に規格値のスペーサーブロック（図示略）を付け増しすることにより、大きな管径の小口径管５にも使用することが出来る。
【００２８】
掘進機Ｋは周知の構成である。また発進立坑Ｋ、到達立坑（図示略）、推進用進駆動装置５０も公知である。詳細は特許第３９３０１５６号公報等を参照されたい。
【００２９】
発進立坑Ｈ内には、カメラユニット２との間で信号を送受信するトータルステーション１４が設置されている。なお、基準となる発進立坑Ｈにはトータルステーション１４を設置し、ターゲット１５により、管内1台目のカメラユニット２の正確な位置と角度（方向）を計測し、順次にカメラユニット２の正確な位置と角度を計測し、掘進機Ｋの正確な位置と角度を計測する。
【００３０】
掘進機Ｋにカメラユニット２用のターゲット１６が設けてある。カメラ２ａ，２ｂが相互にターゲット２ｃを映すことによってお互いのズレを計算して、小口径曲線推進の終点であるターゲット１６の位置を測量することで、掘進機Ｋの推進距離、水平ずれ、垂直ずれを計測することができる。
【００３１】
カメラユニット２同士は、長さが既知であって剛性を備えた連結部材１７で互いに連結されている（図７参照）。連結部材１７の連結間隔の遊びはカメラ２ａ，２ｂ同士の計測データに影響する為である。バネ構造を以ってこの問題を解消している。屈折推進の場合も曲線推進の場合にも通常の想定範囲内であれば問題ない。小口径管５内に複数のカメラユニット２を設置する場合には、連結部材１７で各カメラユニット２を順次押し込むことで容易に設置できる。また、推進途中で支障が生じた場合には、カメラユニット２をそのままにした状態で、最も基点である推進用進駆動装置５０に近い連結部材１７を引くことによって、互いに連結された複数のカメラユニット２を発進立坑Ｋ内で引き寄せると、車輪２１，２２がレール体３に沿って移動し、高価なカメラ２ａ，２ｂを損傷させることなく退避させることができる。カメラ２ａ，２ｂの退避状態において、推進用進駆動装置５０でカメラユニット２のみに大きなトルクを加えることができる。つまり、カメラユニット２とレール体３とで退避並びに再セットが可能な機構を構成する。
【００３２】
カメラユニット２に設けた突当２ｅに、連結部材１７の端部に形成したバネクリップ１７ａ（図５参照）が突き当てられて、クリップ１７ａで突当２ｅを挟んで同軸状に連結する構造が挙げられる。これによりカメラ２ａ，２ｂと他のカメラ２ａ，２ｂのピッチが変更しないように連結する。カメラ２ａ，２ｂのピッチを保つのはこの突当２ｅの長さで調整する。ここでは、突当２ｅがオスで、連結部材１７のバネクリップ１７ａがメスである。外すときはバネクリップ１７ａを開くと取り外すことができる。クリップの挟持片に位置決めピンを設け、突当２ｅにピン穴を設けて連結部の精度を高めてもよい。連結部材１７の棒材の途中には撮像用の信号線や電源線のケーブルを保持する保持部材１７ｂを設けてある（図６参照）。
【００３３】
以上説明した通り、本実施形態によれば、引抜き鋼棒位置変換アタッチメント１０により、掘進機Ｋの引抜き時の管内設備の破損等の影響を回避できる。
【００３４】
また、小口径管５を推進作業中でもカメラ２ａ，２ｂを退避させることができるので、カメラ２ａ，２ｂの衝撃による故障を解決することができ、コスト削減に効果を発揮する。すなわち、人が入ることが出来ない小口管径の推進工事において、発進立坑Ｈから掘進機Ｋまで見通しの効かないカーブ推進の測量を行う為にカメラユニット２を他の管内設備（送排泥水管、電気ケーブル類、引抜鋼棒７、滑材ホース類等）の干渉を受ける事無く任意のタイミング、且つ再現性を持って出し入れすることができる。カメラユニット２は、非常に繊細でデリケートな状態で扱う事が常識となっており、推進工事を行う中で不測の事態が発生した場合、又は発生することが予測される場合、既に小口径管５内に設置したカメラユニット２を任意のタイミングで、退避又再設置させることが出来る。
【００３５】
カメラ２ａ，２ｂはＣＭＯＳセンサーを用いたものが例示され、LEDが複数灯（例えば4灯）装備されているが、これはターゲット２ｃとなるプリズムを反応させる程度のものである。余分な光量は測量値を誤認させるおそれもあり、視認目的の光量とは別物であり、管内の状況を撮像するに足りる光量はない。そもそも小口径管推進工事において常時管内状況を画像で監視する概念は無い。そこで、管内状況の撮影を目的とする場合には、別途追加の光源である第２発光源１２を設けることにより、管内状況の把握が正確となる。本来の測量機能に加え、人が入ることが出来ない管径の推進工事において、第２光源１２により常時管内状況が、画像視認する事が可能となり、施工操作上の大きな情報を得られることとなった。
【００３６】
つぎに本実施形態の小口径管曲線推進方法について説明する。なお、詳細は特許第３９３０１５６号公報を参照されたい。図８中の番号と説明は同公報を援用する。また曲線推進の詳細例については特開２００９-２５２６４号公報、特開２００７-２１２２２２号公報、特開２００８−１１６３８４号公報等を参照されたい。
【００３７】
測量原理はカメラ２ａ，２ｂで隣接するカメラ２ａ，２ｂに取り付けたターゲット２ｃを撮影し、カメラ２ａ，２ｂの中心軸からの移動量を，撮影画像をピクセル単位で計測することで位置関係を求める。管内に設置したすべてのカメラの位置関係をこの画像撮影で求め、データをパソコンで解析することで掘進機Ｋの位置と方向を算出する。
【００３８】
基本的な測量原理は、発進立坑Ｈ内に基準となるトータルステーション１４（汎用測量器）を設置し管内の１台目のカメラユニット２の位置（距離）と角度を計測し、その先も順次隣接するカメラユニット２のターゲット２ｃ、掘進機Ｋのターゲット１６を撮影し、カメラ２ａ，２ｂの中心軸からの移動量をパソコンによりデータ解析することで、測量値を算出する。カメラユニット２間距離は固定である。
【００３９】
発進立坑Ｋから最初推進するときは、推進用進駆動装置５０により掘進機Ｋを推進させ、次に小口径管５内に引抜き鋼棒位置変換アタッチメント１０を収容した状態で掘進機Ｋと接続させて推進させ、引抜き鋼棒７とカプラ９を結合し小口径管５内に撮像ユニット４を収容した状態で引抜き鋼棒位置変換アタッチメント１０と接続させて推進させ、つぎに、別の小口径管５に収容した撮像ユニット４を推進済みの撮像ユニット４に接続させ、引抜き鋼棒７とカプラ９を結合し、レール体３を嵌合部３６で連結し、撮像ユニット４と小口径管５とをセットで推進させて行く。最終的に掘進機Ｋが到達立坑（図示略）に到達しきったときに、この掘進機Ｋを外して回収し、撮像ユニット４を発進立坑Ｋ側に回収する。本実施形態では許容範囲が最小曲率半径３０メートル〜５０メートル程度が例示され、カメラユニット２同士の接続の目開きが、３ミリ〜５ミリのオーダーが例示される。
【００４０】
カメラの点検等のときには、カメラユニット２だけ後退させ、再度、セッティングを行うことがある。また、推進の途中でトラブルが発生したときには、先に、連結部材１７により連結されたカメラユニット２を発進立坑Ｋ側に回収して退避させ高価なカメラユニット２の破損を防止する。次に引抜き鋼棒７を引抜くことにより、掘進機Ｋ、小口径管５、レール体３を後退させる。そして、カメラユニット２を入れ直して、再発進させて軌道修正を行う場合もある。
【００４１】
また、掘進機Ｋを後退させるときに、引抜き鋼棒位置変換アタッチメント１０により、管内設備の破損等の影響を回避できる。
【００４２】
なお、カメラユニット２及びトータルステーション１４による計測方法の詳細例は特開２００９−２５２６４号公報等を参照されたい。
【００４３】
以上説明した実施形態から、前述したと同様の効果が生じる。
【００４４】
なお、上記実施例は、本発明の態様を実施するに当たって、本発明者により採用された技術の代表例である。これら技術は本発明を実施するための好ましい実施例の例示である。また、本技術分野に属する者は、本発明の開示に鑑みて、本発明の精神及び意図された要旨から離れることなく多数の改変・追加等が可能である。例えば、泥水式推進工法は一工程式、二工程式のいずれでもかまわない。
【符号の説明】
【００４５】
１・・・  小口径管曲線推進装置
２・・・  カメラユニット
２ａ・・・  前方カメラ
２ｂ・・・  後方カメラ
２ｃ・・・  ターゲット
２ｄ・・・  制御ボックス
２ｅ・・・  突当
３・・・  レール体
４・・・  撮像ユニット
５・・・  小口径管
６・・・  雄ねじ
７・・・  引抜き鋼棒
８・・・  雌ねじ
９・・・  カプラ
１０・・・  引抜き鋼棒位置変換アタッチメント
１１・・・  取付部
１２・・・  第２発光源
１４・・・  トータルステーション
１５・・・  ターゲット
１７・・・  連結部材
１７ａ・・・  バネクリップ
１７ｂ・・・  保持部材
２０・・・  台車
２１，２２・・・  車輪
３０・・・  レール
３１，３２，３３・・・  連結部
３４，３５・・・  案内管
３６・・・  嵌合部
３７・・・  案内レール
５０・・・  推進用進駆動装置
９０・・・  前方カプラ
９１・・・  後方カプラ
１０１・・・  ケーシング
１０２・・・  前方取付板
１０３・・・  後方取付
１０４，１０５・・・  作業孔
１０６・・・  スぺーサブロック
１０７・・・  補強板
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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