(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
把持した生体組織に電流を流して外科的処置を施す外科用処置具であって、
把持対象物を把持するように開閉可能であり、少なくとも一方が可動部として構成された一対のグリッパ片からなるグリッパ機構を備え、
前記各グリッパ片は、前記把持対象物に対する滑り止め用の凹凸が形成された把持面を有する把持部と、前記把持部に保持され、前記把持対象物と接触する側に平滑面が形成された電極部と、を備え、
前記凹凸は、前記グリッパ片において前記電極部とは異なる部位に設けられる、
ことを特徴とする外科用処置具。
【請求項２】
請求項１記載の外科用処置具において、
前記電極部は、前記把持部に揺動自在に支持される、
ことを特徴とする外科用処置具。
【請求項３】
請求項１または２記載の外科用処置具において、
前記把持部は、絶縁材料で構成される、
ことを特徴とする外科用処置具。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項に記載の外科用処置具において、
前記把持面の前記凹凸は、前記電極部が前記把持部に対して中立姿勢である状態での前記平滑面よりも、前記グリッパ機構の内方に向かって突出している、
ことを特徴とする外科用処置具。
【請求項５】
請求項１〜３のいずれか１項に記載の外科用処置具において、
前記電極部は、前記グリッパ片の厚さ方向に変位可能なように前記把持部に保持され、
前記グリッパ片は、前記グリッパ機構の内方に向けて前記電極部を弾性的に付勢する弾性部材をさらに備える、
ことを特徴とする外科用処置具。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、生体組織に電流を流して外科的処置を施す外科用処置具に関する。
【背景技術】
【０００２】
内視鏡下外科手術（または腹腔鏡下手術とも呼ばれる。）においては、患者の腹部等に複数の孔を開け、これらの孔にトラカール（筒状の器具）を挿入した後、各トラカールを通して、腹腔鏡（カメラ）と複数の鉗子を体腔内に挿入する。鉗子の先端部には、エンドエフェクタとして、生体組織等を把持するためのグリッパや、鋏、電気メスのブレード等が取り付けられている。腹腔鏡と鉗子を体腔内に挿入したら、腹腔鏡に接続されたモニタに映る腹腔内の様子を見ながら鉗子を操作して手術を行う。このような手術方法は、開腹を必要としないため、患者への負担が少なく、術後の回復や退院までの日数が大幅に低減される。このため、このような手術方法は、適用分野の拡大が期待されている。内視鏡下外科手術用の鉗子の従来技術を示す文献としては、例えば下記特許文献１がある。
【０００３】
このような内視鏡下外科手術用の鉗子のうち、先端部に一対の電極を設けたものはバイポーラ電気メスと呼ばれる。バイポーラ電気メスは、先端部に設けた一対の電極部材により生体組織を把持し、その生体組織に高周波電流を通電して生体組織を焼灼するものである（例えば、下記特許文献２を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９−１１６９８号公報
【特許文献２】特開２００８−２４６２２２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、バイポーラ電気メスにおいて、高い焼灼性能を得るためには、生体組織に対して十分な通電を行うことが重要である。しかしながら、滑り止めとしてローレット（多数の凹凸）を把持面に形成した電極部（グリッパ）を用いた場合には、ローレットに生体組織の一部（肉片）や液体（血液など）が溜まりやすくなり、この状態で通電が行われると、先に液体（血液など）が焼灼され、先端の肉片への焼灼性能を低下させてしまう可能性がある。さらに、ローレットには焼灼後炭化した生体組織の一部（肉片）や液体（血液など）がこびり付きやすく、結果として通電可能領域が減少してしまう。
【０００６】
本発明は上記の事情に鑑みてなされたものであり、バイポーラ電気メスとして機能する外科用処置具であって、生体組織をしっかりと把持でき、且つ生体組織に対して良好な通電を行うことで高い焼灼性能が得られる外科用処置具を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の目的を達成するため、本発明は、把持した生体組織に電流を流して外科的処置を施す外科用処置具であって、把持対象物を把持するように開閉可能であり、少なくとも一方が可動部として構成された一対のグリッパ片からなるグリッパ機構を備え、前記各グリッパ片は、前記把持対象物に対する滑り止め用の凹凸が形成された把持面を有する把持部と、前記把持部に保持され、前記把持対象物と接触する側に平滑面が形成された電極部と、を備え、前記凹凸は、前記グリッパ片において前記電極部とは異なる部位に設けられる、ことを特徴とする。
【０００８】
上記の構成によれば、生体組織を把持する把持部と、生体組織に通電する電極部とを分けて構成し、電極部の生体組織との接触する側に平滑面を形成したので、電極部には生体組織の一部（肉片）や、生体組織から出る液体（血液など）が溜まりにくい。このため、生体組織に対して好適に通電を行うことで高い焼灼性能が得られ、結果として手技を円滑に行うことが可能となる。
【０００９】
前記電極部は、前記把持部に揺動自在に支持されるとよい。
【００１０】
上記の構成によれば、把持部が生体組織を把持した際に生体組織の大きさや形状に応じて姿勢を変化させるので、生体組織に対する接触面積を大きくとることができる。このため、生体組織に対する通電を一層良好に行うことができる。
【００１１】
前記把持部は、絶縁材料で構成されるとよい。
【００１２】
上記の構成によれば、把持部から生体組織に電流が流れることがなく、電流は電極部のみを介して生体組織に流れる。すなわち、生体組織への通電は、電極部のみにより行われ、生体組織の一部が溜まりやすい把持部による通電は行われないので、生体組織に対して均一に通電することができる。
【００１３】
前記把持面の前記凹凸は、前記電極部が前記把持部に対して中立姿勢である状態での前記平滑面よりも、前記グリッパ機構の内方に向かって突出しているとよい。
【００１４】
上記の構成によれば、グリッパ機構により生体組織を把持した際に、把持面の凹凸が必ず生体組織に接触するので、生体組織をしっかりと把持することができ、手技を適切に行うことができる。
【００１５】
前記電極部は、前記グリッパ片の厚さ方向に変位可能なように前記把持部に保持され、
前記グリッパ片は、前記グリッパ機構の内方に向けて前記電極部を弾性的に付勢する弾性部材をさらに備えるとよい。
【００１６】
上記の構成によれば、グリッパ機構により生体組織を把持した際に、電極部が、生体組織の大きさ及び形状に応じて姿勢を変化させるとともに弾性部材の付勢力によって生体組織に押圧される。このため、電極部が生体組織に対してしっかりと密着することにより、生体組織に対して良好に通電することができ、より高い焼灼性能を得ることができる。
【発明の効果】
【００１７】
本発明に係る外科用処置具によれば、生体組織をしっかりと把持でき、且つ生体組織に対して良好な通電を行い、高い焼灼性能を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の第１実施形態に係る外科用処置具である医療用マニピュレータの斜視図である。
【図２】操作部と作業部とが分離した状態の医療用マニピュレータを示す一部省略側面図である。
【図３】一構成例に係るグリッパ機構の一部断面側面図である。
【図４】図３におけるＩＶ−ＩＶ線断面図である。
【図５】生体組織を把持した状態の一構成例に係るグリッパ機構の側面図である。
【図６】変形例に係るグリッパ機構及びその周辺部の一部断面側面図である。
【図７】生体組織を把持した状態の変形例に係るグリッパ機構の側面図である。
【図８】本発明の第２実施形態に係る外科用処置具である手動式のバイポーラ電気メスの側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、本発明に係る外科用処置具について好適な実施の形態を挙げ、添付の図面を参照しながら説明する。図１は、本発明の第１実施形態に係る外科用処置具の斜視図である。本実施の形態において、外科用処置具は、使用者（医師等の医療従事者）が把持して操作することで先端に設けられたエンドエフェクタを動作させる医療用マニピュレータ１０（以下、マニピュレータという）として構成されている。
【００２０】
マニピュレータ１０は、先端に設けられた先端動作部１２で生体の一部を把持し又は生体に触れて、所定の処置を行うための医療用の器具であり、通常、把持鉗子やニードルドライバ（持針器）等とも呼ばれる。マニピュレータ１０は、医療用器具を構成するマニピュレータ本体１１と、マニピュレータ本体１１にケーブル２８を介して接続されたコントローラ２９とを備える。マニピュレータ本体１１は、ボディ２１と、ボディ２１から延出するシャフト１８と、シャフト１８の先端に設けられ、グリッパ機構１９を含む先端動作部１２とを有する。
【００２１】
以下の説明では、シャフト１８の延在方向をＺ方向と規定し、さらに、シャフト１８の前方（先端側）をＺ１方向、後方（根元側）をＺ２方向と規定する。また、Ｚ方向に直角な方向であって、マニピュレータ本体１１を図１の姿勢にしたときのマニピュレータ本体１１を基準とした左右方向をＸ方向とし、特に、マニピュレータ本体１１の左側方向をＸ１方向、右側方向をＸ２方向と規定する。また、Ｚ方向に直角な方向であって、マニピュレータ本体１１を図１の姿勢にしたときのマニピュレータ本体１１の上下方向をＹ方向とし、特に、上方向をＹ１方向、下方向をＹ２方向と規定する。
【００２２】
なお、特に断りのない限り、これらの方向の記載はマニピュレータ本体１１が基準姿勢（中立姿勢）である場合を基準として表すものとする。これらの方向は説明の便宜上のものであり、マニピュレータ本体１１は任意の向きで（例えば、上下を反転させて）使用可能であることは勿論である。
【００２３】
マニピュレータ本体１１は、人手によって把持及び操作される操作部１４と、該操作部１４に対して着脱自在な作業部１６とを有する。操作部１４は、上述したボディ２１の一部を構成し、筐体を構成しＺ１方向及びＹ２方向に略Ｌ字状に延在する左右一対の上部カバー２５ａ、２５ｂと、上部カバー２５ａ、２５ｂ内に収容された駆動部３０と、人手によって操作される複合入力部２４とを有する。
【００２４】
駆動部３０は、先端動作部１２の姿勢を変更させるための駆動源５０として２つのモータ５０ａ、５０ｂを有し、駆動源５０の駆動力がシャフト１８の先端に設けられた先端動作部１２に機械的に伝達されることで、グリッパ機構１９の姿勢を変更できるように構成されている。
【００２５】
操作部１４の基端側でＹ２方向に延びた部分は、人手によって把持されるグリップハンドル２６として構成されている。複合入力部２４は、グリップハンドル２６の上部の傾斜面に設けられており、回転操作部９０に対する左右方向への回動操作及び傾動操作部９２に対する傾動操作を単独又は複合的に行うことで、その操作に応じた信号がコントローラ２９に送信され、コントローラ２９が駆動部３０の駆動を制御することにより、先端動作部１２の姿勢変更が行われる。
【００２６】
作業部１６は、Ｚ方向で略対称に分割された一対の下部カバー３７ａ、３７ｂを筐体としており、上記の先端動作部１２と、この先端動作部１２を先端に設けた長尺且つ中空のシャフト１８と、このシャフト１８の基端側が固定され、下部カバー３７ａ、３７ｂ内に収容されたプーリボックス３２と、プーリボックス３２の後方に設けられ、トリガ軸３９を支点としてＸ方向の軸心を中心に回動可能に軸支されたトリガレバー３６とを有する。下部カバー３７ａ、３７ｂ、プーリボックス３２及びトリガレバー３６は、上述したボディ２１の一部を構成する。
【００２７】
図２は、操作部１４と作業部１６とが分離した状態のマニピュレータ本体１１を示す一部省略側面図である。図２に示すように、駆動部３０は、上述したモータ５０ａ、５０ｂと、モータ５０ａ（５０ｂ）の各出力軸５６ａ（５６ｂ）に対して固定された駆動傘歯車５８ａ（５８ｂ）と、駆動傘歯車５８ａ（５８ｂ）と噛み合う従動傘歯車６２ａ（６２ｂ）と、従動傘歯車６２ａ（６２ｂ）が固定された駆動軸６０ａ（６０ｂ）とを有する。駆動軸６０ａ（６０ｂ）の下端部には、例えば断面波形状の係合凸部６４ａ（６４ｂ）が設けられている。この構成により、モータ５０ａ（５０ｂ）の回転駆動力が、駆動傘歯車５８ａ（５８ｂ）、従動傘歯車６２ａ（６２ｂ）、駆動軸６０ａ（６０ｂ）及び係合凸部６４ａ（６４ｂ）へと伝達される。
【００２８】
プーリボックス３２には、プーリ７０ａ、７０ｂが設けられている。プーリ７０ａ（７０ｂ）は、作業部１６が操作部１４に装着された状態で、駆動軸６０ａ（６０ｂ）に対して同軸である。プーリ７０ａ（７０ｂ）の上端には、プーリボックス３２の上面から露出した、例えば断面波形状の係合凹部７４ａ（７４ｂ）が設けられている。従って、操作部１４と作業部１６との装着時、係合凸部６４ａ（６４ｂ）と係合凹部７４ａ（７４ｂ）とが係合し、これにより、駆動軸６０ａ（６０ｂ）からの回転駆動力をプーリ７０ａ（７０ｂ）へと伝達することができる。なお、係合凸部６４ａや係合凹部７４ａの係合構造は他の構造であってもよい。
【００２９】
プーリ７０ａ、７０ｂには、それぞれ、動力伝達部材として、図示しないワイヤが巻き掛けられている。これらのワイヤは、シャフト１８内に挿通されており、先端動作部１２（図１参照）に設けられた姿勢変更機構１３に駆動力を伝達する。これにより、駆動軸６０ａ（６０ｂ）からの回転駆動力が、プーリ７０ａ（７０ｂ）、前記ワイヤを介して姿勢変更機構１３に伝達され、グリッパ機構１９の姿勢変更が行われる。
【００３０】
なお、トリガレバー３６の操作をグリッパ機構１９の開閉動作に変換する機構、及び、駆動源５０の駆動をグリッパ機構１９の姿勢変更の動作に変換する機構としては、例えば、特開２００８−１０４８５５号公報や特開２００９−１０６６０６号公報に記載された構成と同様の構成を採用してよい。
【００３１】
図１に示すように、作業部１６は、操作部１４に設けられた左右一対の着脱レバー４０、４０によって当該操作部１４と連結・固定されると共に、着脱レバー４０の開放操作によって操作部１４から分離可能であり、特別な器具を用いることなく、手術現場で容易に交換作業等を行うことができる。
【００３２】
先端動作部１２は、トリガレバー３６の操作に基づいて開閉動作するグリッパ機構１９と、複合入力部２４の操作に基づいてグリッパ機構１９の姿勢を変化させる姿勢変更機構１３とを有する。図示したグリッパ機構１９は、所定の開閉動作軸を基準に開閉動作可能であり、生体組織を把持するグリッパ機構１９として構成されている。グリッパ機構１９は、一対のグリッパ片１９ａ、１９ｂを有する。
【００３３】
マニピュレータ本体１１には、シャフト１８に沿って、一方のグリッパ片１９ａに電気的に接続された第１通電経路Ｅ１と、他方のグリッパ片１９ｂに電気的に接続された第２通電経路Ｅ２とが配設されている。マニピュレータ本体１１は、ケーブルＣ１、Ｃ２を介して高周波電源２３に電気的に接続されている。図示例では、第１通電経路Ｅ１は、シャフト１８の基端部近傍でケーブルＣ１と接続可能であり、第２通電経路Ｅ２は、ボディ２１に設けられた電極プラグ７１を介してケーブルＣ２と電気的に接続可能である。
【００３４】
ケーブルＣ１と第１通電経路Ｅ１を電気的に接続し、ケーブルＣ２と第２通電経路Ｅ２を電気的に接続し、高周波電源２３により高周波電流を発生させると、第１通電経路Ｅ１及び第２通電経路Ｅ２を介してグリッパ機構１９に通電することができ、これにより、グリッパ機構１９で把持した生体組織を焼灼して切開または凝固することができる。すなわち、マニピュレータ１０は、生体組織に通電可能なグリッパ機構１９を備えた作業部１６を操作部１４に装着しているため、バイポーラ電気メスとして機能する。
【００３５】
先端動作部１２及びシャフト１８は細径に構成されており、患者の腹部等に装着された円筒形状のトラカール２０を通して体腔２２内に挿入可能であり、複合入力部２４及びトリガレバー３６の操作によって体腔２２内で針を把持し、縫合及び結紮等の様々な手技を行うことができる。なお、エンドエフェクタとして鋏あるいは患部把持用のグリッパを備えた作業部１６を操作部１４に装着した場合には、マニピュレータ１０は、患部切除、把持等の作業を行う鋏や把持鉗子等として機能する。
【００３６】
トリガレバー３６は、下部カバー３７ａ、３７ｂ内のＺ２方向側の端部に設けられたトリガ軸３９に軸支されたアーム部３６ａと、このアーム部３６ａのＹ２側に設けられたトリガ操作子３６ｂとを有する。トリガ軸３９は、プーリボックス３２のＺ２側に設けられた支持プレート４５（図２参照）に固定されている。トリガ操作子３６ｂは、指輪部３６ｃと、この指輪部３６ｃのＹ２側に設けられた略円弧状の指掛け突起３６ｄとを有する。
【００３７】
グリッパ機構１９の開閉動作は、人手によるトリガレバー３６の操作（押し引き操作）に基づく力が機械的に伝達されることで行われる。具体的には、作業部１６の内部には、ロッド、ワイヤ（動力伝達部材）、プーリ等から構成される伝達機構が設けられており、トリガレバー３６の押し引き操作が、伝達機構によりグリッパ機構１９の開閉動作に変換されるようになっている。
【００３８】
姿勢変更機構１３は、先端を指向するロール軸（中立姿勢時にはＺ軸）を基準に回転するロール動作と、Ｙ方向のヨー軸を基準に傾動するヨー動作（傾動動作）とが可能であり、ロール動作と傾動動作とを選択的にまたは複合的に行うことが可能である。従って、先端動作部１２は、グリッパ機構１９の開閉動作、ロール動作及びヨー動作からなる３軸の動作が可能である。本実施形態の場合、グリッパ機構１９の姿勢変更の動作（ロール動作及びヨー動作）は、回転操作部９０及び傾動操作部９２を有する複合入力部２４の操作に基づいて駆動源５０が駆動し、この駆動源５０の駆動力が先端動作部１２に機械的に伝達されることで行われる。図示例のマニピュレータ本体１１では、回転操作部９０に対して左右方向の回転操作を行うことで、先端動作部１２のロール動作が行われ、傾動操作部９２に対して傾動操作を行うことで、先端動作部１２のヨー動作が行われる。
【００３９】
コントローラ２９は、マニピュレータ本体１１を総合的に制御する制御部であって、グリップハンドル２６の下端部から延在するケーブル２８と接続される。コントローラ２９の機能の一部又は全部は、例えば操作部１４に一体的に搭載することもできる。
【００４０】
図３は、一構成例に係るグリッパ機構１９及びその周辺部の一部断面側面図であり、図４は、図３におけるＩＶ−ＩＶ線での断面図である。図３に示すように、グリッパ機構１９は、グリッパ支持部７６により支持されている。グリッパ機構１９を構成する一対のグリッパ片１９ａ、１９ｂのうち、一方のグリッパ片１９ａは、グリッパ軸４６（軸心Ｏｇ）を中心として回動可能な可動部として構成されており、他方のグリッパ片１９ｂは、グリッパ支持部７６に対して動作しない固定部として構成されている。グリッパ片１９ａがグリッパ軸４６を中心として所定角度範囲で回動することで、グリッパ機構１９が開閉動作するようになっている。
【００４１】
なお、グリッパ片１９ｂも可動部として構成し、両方のグリッパ片１９ａ、１９ｂが回動することでグリッパ機構１９が開閉動作するように構成してもよい。また、固定部として構成したグリッパ片１９ｂと平行を保持したままグリッパ片１９ｂに近接離間するような可動部としてグリッパ片１９ａを構成してもよい。あるいは、両方のグリッパ片１９ａ、１９ｂを、互いに平行を保持したまま近接離間するような可動部として構成してもよい。
【００４２】
各グリッパ片１９ａ、１９ｂは、把持対象物である生体組織を把持する把持部７７ａ、７７ｂと、把持部７７ａ（７７ｂ）に保持された導電性材料（例えば、金属）からなる電極部８０ａ（８０ｂ）とを有する。図３及び図４に示すように、把持部７７ａは、電極部８０ａを収容する空洞を内側空間に有するハウジング形状に形成されており、その両側部位を構成する側壁部８１の、生体組織を把持する側には、生体組織に対する滑り止め用の多数の凹凸８２ａ（ローレット）がグリッパ片１９ａの延在方向に沿って形成された把持面８２が設けられている。把持部７７ｂについても同様である。
【００４３】
図示例の把持部７７ａ、７７ｂは、絶縁材料（例えば、樹脂材料やセラミックス）で構成されている。固定部として構成されたグリッパ片１９ｂの把持部７７ｂは、図示例では、グリッパ支持部７６と一体的に形成されているが、別部品として構成したグリッパ支持部７６に固定されたものであってもよい。
【００４４】
電極部８０ａ（８０ｂ）は、把持部７７ａ（７７ｂ）の内部で把持部７７ａ（７７ｂ）の延在方向（長手方向）に延びた全体として平板状の部材であり、生体組織と接触する側に平滑面８３が形成されている。また、電極部８０ａ（８０ｂ）は、ピン８６（８７）により把持部７７ａ（７７ｂ）に揺動（傾動）自在に支持されている。ピン８６（８７）は、電極部８０ａ（８０ｂ）の長手方向の略中央部に位置し、把持部７７ａ（７７ｂ）の両側の側壁部に架設して固定され、電極部８０ａ（８０ｂ）の背面側に設けられたピン孔８８（８９）に回転可能に挿通されている。なお、ピン８６（８７）と電極部８０ａ（８０ｂ）とを固定して一体化し、ピン８６（８７）を側壁部８１に回転可能に挿通してもよい。ピン８６（８７）の軸心ａ１（ａ２）は、グリッパ軸４６の軸心Ｏｇと平行である。このため、電極部８０ａ（８０ｂ）は、軸心Ｏｇと平行な軸心ａ１（ａ２）を中心として把持部７７ａ（７７ｂ）内でシーソー状に揺動（傾動）自在である。
【００４５】
把持部７７ａは、電極部８０ａを覆うように設けられているので、電極部８０ａが図３で時計回りにある程度まで回転すると、電極部８０ａのピン８６よりも先端側の部位が把持部７７ａの内壁に当接することで、それ以上の回転が阻止され、電極部８０ａが図３で反時計回りにある程度まで回転すると、電極部８０ａのピン８６よりも基端側の部位が把持部７７ａの内壁に当接することで、それ以上の回転が阻止される。このように、電極部８０ａの可動範囲は、所定角度範囲に規制されているため、生体組織を把持する際に電極部８０ａを把持に適した姿勢に維持できる。他方の電極部８０ｂについても、電極部８０ａと同様に構成されており、可動範囲が所定角度範囲に規制されている。
【００４６】
把持面８２の凹凸８２ａは、電極部８０ａ（８０ｂ）が把持部７７ａ（７７ｂ）に対して中立姿勢の状態（図３に示す電極部８０ａ、８０ｂの状態）での平滑面８３よりも、グリッパ機構１９の内方に向かって突出している。ここで、グリッパ機構１９の内方とは、２つのグリッパ片１９ａ、１９ｂの一方から他方に向かう方向であり、具体的には、グリッパ片１９ａについてはグリッパ片１９ｂ側の方向であり、グリッパ片１９ｂについてはグリッパ片１９ａ側の方向である。
【００４７】
可動部であるグリッパ片１９ａのピン８６は、上述した第１通電経路Ｅ１に接続されており、固定部であるグリッパ片１９ｂのピン８７は、上述した第２通電経路Ｅ２に接続されている。各ピン８６、８７は、導電性材料（例えば、金属）で構成されている。従って、上述した高周波電源２３（図１参照）から第１通電経路Ｅ１及び第２通電経路Ｅ２を介して２つの電極部８０ａ、８０ｂまで高周波電流を導き、２つの電極部８０ａ、８０ｂの間に把持した生体組織に高周波電流を通電することで、生体組織を焼灼することができる。なお、第１通電経路Ｅ１及び第２通電経路Ｅ２は、ピン８６、８７を介さずに、各電極部８０ａ、８０ｂに直接接続されてもよい。
【００４８】
第１実施形態に係る外科用処置具であるマニピュレータ１０は、以上のように構成されるものであり、次に、その作用及び効果について説明する。
【００４９】
上記のように構成されたグリッパ機構１９を備えたマニピュレータ１０により、生体組織８５を焼灼するには、まず、図５に示すように、グリッパ片１９ａ、１９ｂの間に生体組織８５を把持する。具体的には、２つの把持部７７ａ、７７ｂにそれぞれ設けられた把持面８２間で生体組織８５を把持する。この場合、把持面８２には、多数の凹凸８２ａ（ローレット）が形成されているので、その滑り止め作用により、生体組織８５をしっかりと把持することができる。
【００５０】
また、２つのグリッパ片１９ａ、１９ｂより生体組織８５を把持する際、揺動自在に設けられた電極部８０ａ、８０ｂは、把持する生体組織８５の形状及び大きさに応じて姿勢を変化させる。すなわち、生体組織８５の形状等になじむように電極部８０ａ、８０ｂの姿勢が変化する。これにより、電極部８０ａ、８０ｂにおける生体組織８５との接触面積を大きくとることができる。
【００５１】
生体組織８５を把持したら、２つの電極部８０ａ、８０ｂにより生体組織８５に高周波電流を通電する。すると、電極部８０ａ、８０ｂに把持された生体組織８５は、ジュール熱を発生させ、これにより焼灼される。この場合、電極部８０ａ、８０ｂの生体組織８５との接触する面が平滑面８３であるため、電極部８０ａ、８０ｂには生体組織８５の一部（肉片）や、生体組織８５から出る液体（血液など）が溜まりにくい。このため、生体組織８５に対して適切に通電を行うことができ、高い焼灼性能が得られ、結果として円滑な手技が可能となる。
【００５２】
また、本実施の形態の場合、電極部８０ａ、８０ｂが生体組織８５の形状や大きさに応じた姿勢となり、電極部８０ａ、８０ｂの平滑面８３が生体組織８５にしっかりと密着して接触面積を大きくとることから、生体組織８５に対する通電を好適に行うことができ、一層良好な焼灼性能が得られる。
【００５３】
さらに、本実施の形態の場合、把持部７７ａ、７７ｂが絶縁材料で構成されることから、把持部７７ａ、７７ｂから生体組織８５に電流が流れることがなく、電流は電極部８０ａ、８０ｂのみを介して生体組織８５に流れる。すなわち、生体組織８５への通電は、電極部８０ａ、８０ｂのみにより行われ、生体組織８５の一部が溜まりやすい把持部７７ａ、７７ｂによる通電は行われないので、生体組織８５に対して均一に通電することができる。
【００５４】
またさらに、本実施の形態の場合、電極部８０ａ（８０ｂ）が把持部７７ａ（７７ｂ）に対して中立姿勢である状態での平滑面８３よりも、グリッパ機構１９の内方に向かって突出しているので、グリッパ機構１９により生体組織８５を把持した際に、把持面８２の凹凸８２ａが必ず生体組織８５に接触する。このため、生体組織８５をしっかりと把持することができ、手技を適切に行うことができる。
【００５５】
外科用処置具の一実施形態であるマニピュレータ１０において、上記のグリッパ機構１９に代えて、図６に示す変形例に係るグリッパ機構１００を採用してもよい。変形例に係るグリッパ機構１００は、２つのグリッパ片１００ａ、１００ｂと、グリッパ片１００ａ（１００ｂ）に保持された電極部８０ａ（８０ｂ）とを有する。グリッパ機構１００の電極部８０ａ（８０ｂ）は、グリッパ機構１９の電極部８０ａ（８０ｂ）と同一構成である。一方のグリッパ片１００ａが可動部として構成され、他方のグリッパ片１００ｂが固定部として構成されている点は、グリッパ機構１９と同様であるが、グリッパ片１００ａだけでなく、グリッパ片１００ｂも可動部として構成してもよい。
【００５６】
把持部１０２ａ（１０２ｂ）は、図３に示した把持部７７ａ（７７ｂ）におけるピン孔８８（８９）を長孔９４（９５）に置き換えた構成である。長孔９４（９５）の長手方向は、グリッパ片１００ａ（１００ｂ）の厚さ方向を向いている。電極部８０ａ（８０ｂ）の背面側に設けられたピン８６（８７）は、長孔９４（９５）の長手方向に移動自在、且つ軸心ａ１（ａ２）を中心として回転自在に、長孔９４（９５）に挿通されている。このため、電極部８０ａ（８０ｂ）は、把持部１０２ａ（１０２ｂ）の厚さ方向に、長孔９４（９５）で規制された範囲内で変位自在であり、且つ、把持部１０２ａ（１０２ｂ）に対して揺動（傾動）自在である。
【００５７】
変形例に係るグリッパ機構１００は、図６に示すように、グリッパ機構１００の内方に向けて電極部８０ａ（８０ｂ）を弾性的に付勢する弾性部材９６ａ（９６ｂ）をさらに備える。弾性部材９６ａ、９６ｂは、図示例では、板バネとして構成されている。弾性部材９６ａ（９６ｂ）は、把持部７７ａ（７７ｂ）内において、把持部７７ａ（７７ｂ）と電極部８０ａ（８０ｂ）との間に配置されており、一端側ではピン８６（８７）を基準として電極部８０ａ（８０ｂ）の先端部側の部位を押圧し、他端側ではピン８６（８７）を基準として電極部８０ａ（８０ｂ）の基端部側の部位を押圧している。
【００５８】
生体組織を把持しない状態において、電極部８０ａ（８０ｂ）は、弾性部材９６ａ（９６ｂ）により弾発的に付勢されることで、把持部７７ａ（７７ｂ）に対して中立姿勢（基準姿勢）に保持されるとともに、長孔９４（９５）により規制された可動範囲内で最もグリッパ機構１００の内方側に位置している。この状態で、電極部８０ａ（８０ｂ）の平滑面８３と、把持部７７ａ（７７ｂ）の凹凸８２ａ（具体的には凹凸８２ａの山部の頂点が存在する面）は、略面一であるとよい。なお、電極部８０ａ（８０ｂ）に関して、「中立姿勢」とは、電極部８０ａ（８０ｂ）の平滑面８３が、把持部７７ａ（７７ｂ）の把持面８２の延在方向と平行となっているときの電極部８０ａ（８０ｂ）の姿勢を意味する。
【００５９】
上記のように構成された変形例に係るグリッパ機構１００によれば、生体組織に通電した際に、電極部８０ａ、８０ｂに生体組織の一部（肉片）や、生体組織から出る液体（血液など）が溜まりにくく、高い焼灼性能が得られる等、基本形に係るグリッパ機構１９（図３参照）と同様の作用効果が得られる。それに加え、変形例に係るグリッパ機構１００によれば、以下の作用効果が得られる。
【００６０】
図７に示すように、変形例に係るグリッパ機構１００により生体組織８５を把持した場合、把持部１０２ａ、１０２ｂが生体組織８５を把持する一方、電極部８０ａ（８０ｂ）は、弾性部材９６ａ（９６ｂ）の弾性付勢力に抗して、長孔９４（９５）により規制された可動範囲内で把持部１０２ａ（１０２ｂ）に埋没するように把持部１０２ａ（１０２ｂ）の背面側に変位するとともに、生体組織８５の大きさ及び形状に応じて姿勢を変化させる。これにより、電極部８０ａ（８０ｂ）は、弾性部材９６ａ（９６ｂ）の付勢力によって生体組織８５に押圧されてしっかりと密着する。このため、生体組織８５に対して一層良好に通電することができ、より高い焼灼性能を得ることができる。
【００６１】
上述した第１実施形態では、駆動源５０を備えたマニピュレータ１０（図１参照）に本発明を適用した構成例について説明したが、本発明は、手動式のバイポーラ電気メスにも適用可能である。図８は、本発明の第２実施形態に係る外科用処置具である手動式のバイポーラ電気メス１２０の側面図である。上述したマニピュレータ１０は、動作の一部がモータ５０ａ、５０ｂの駆動力によって行われるものであったが、このバイポーラ電気メス１２０は、モータを搭載しておらず、人手による操作のみで動作するものである。
【００６２】
バイポーラ電気メス１２０は、中空のシャフト１２２と、シャフト１２２の基端部に設けられた操作部１２４と、シャフト１２２の先端部に設けられた開閉動作可能なグリッパ機構１９とを備える。
【００６３】
操作部１２４には、シャフト１２２の延在方向であるＺ方向に移動可能なトリガレバー１２６と、指掛け部１３０、１３２とが設けられており、トリガレバー１２６の移動に応じてシャフト１２２内に挿通された図示しないワイヤがＺ方向に移動することで、グリッパ機構１９が開閉動作するようになっている。図示例のバイポーラ電気メス１２０において、シャフト１２２の基端側へ向かう方向であるＺ２方向にトリガレバー１２６を手指により引き込む操作を行うと、グリッパ機構１９が閉じ、手指をトリガレバー１２６から離すと、図示しないバネの弾性力によりトリガレバー１２６がＺ１方向に前進するとともにグリッパ機構１９が開くようになっている。グリッパ機構１９は、図３に示した基本形に係るグリッパ機構１９と同一構成である。
【００６４】
なお、グリッパ機構１９の開閉動作の構成は、上記の構成に限られず、指掛け部１３０、１３２を把持し、鋏のような操作をすることで先端のグリッパ機構１９が開閉動作するような構成でもよい。この場合、トリガレバー１２６を手指により引き込む操作により通電が行われる構成にすることによって、選択的に生体組織を焼灼することができる。
【００６５】
また、操作部１２４には、高周波電源２３のケーブルＣ１、Ｃ２（図１参照）が接続可能な電極プラグ１２８が設けられている。操作部１４及びシャフト１２２には、電極プラグ１２８から一方のグリッパ片１９ａまでの通電経路である第１通電経路１Ｅと、電極プラグ１２８から他方のグリッパ片１９ｂまでの通電経路である第２通電経路Ｅ２とが設けられている。
【００６６】
なお、バイポーラ電気メス１２０において、グリッパ機構１９に代えて、上述した変形例に係るグリッパ機構１００（図６参照）を採用してもよい。また、図示例のバイポーラ電気メス１２０では、グリッパ機構１９のロール動作やヨー動作などの姿勢変更動作が可能なように構成されていないが、手指による操作により機械的にグリッパ機構１９の姿勢変更動作を行う機構を備えてもよい。
【００６７】
上述した第２実施形態に係る外科用処置具であるバイポーラ電気メス１２０によっても、第１実施形態に係る外科用処置具であるマニピュレータ１０と同様に、生体組織に通電した際に、電極部８０ａ、８０ｂ（図８では不図示。図３の電極部８０ａ、８０ｂを参照。）に生体組織の一部（肉片）や、生体組織から出る液体（血液など）が溜まりにくく、高い焼灼性能が得られる等の効果が得られる。なお、第２の実施形態において、第１の実施形態と共通する各構成部分については、第１の実施形態における当該共通の各構成部分がもたらす作用及び効果と同一又は同様の作用及び効果が得られることは勿論である。
【００６８】
上記において、本発明について好適な実施の形態を挙げて説明したが、本発明は前記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、種々の改変が可能なことは言うまでもない。
【符号の説明】
【００６９】
１０…マニピュレータ                    １８、１２２…シャフト
１４、１２４…操作部                    １９、１００…グリッパ機構
１９ａ、１９ｂ…グリッパ片              ７７ａ、７７ｂ…把持部
８０ａ、８０ｂ…電極部                  ８２ａ…凹凸
８２…把持面                            ８３…平滑面
９６ａ、９６ｂ…弾性部材                １２０…バイポーラ電気メス
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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