(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
他車両の存在を提示する環状の表示領域を有する表示部と、
自車両の位置情報および他車両の位置情報に基づいて、前記自車両に対して前記他車両が存在する方角を特定する方角特定手段と、
自車両の位置情報および他車両の位置情報に基づいて、前記自車両と前記他車両との間の距離を特定する距離特定手段と、
前記表示領域のうち前記方角特定手段によって特定される方角に対応する部分を前記距離特定手段によって特定される距離に応じた長さで表示させる表示制御手段と、
を備え、
前記表示制御手段は、前記他車両の位置情報が受信されない場合には前記表示領域を非動作状態とし、前記他車両の位置情報が受信されると前記表示領域を動作状態とすることを特徴とする車両用表示装置。
【請求項２】
他車両の存在を提示する環状の表示領域を有する表示部と、
自車両の位置情報および他車両の位置情報に基づいて、前記自車両に対して前記他車両が存在する方角を特定する方角特定手段と、
自車両の位置情報および他車両の位置情報に基づいて、前記自車両と前記他車両との間の距離を特定する距離特定手段と、
前記表示領域のうち前記方角特定手段によって特定される方角に対応する部分を前記距離特定手段によって特定される距離に応じた長さで表示させる表示制御手段と、
前記他車両の位置情報が受信されたことを提示する位置情報受信提示部と、
を備え、
前記表示制御手段は、前記他車両の位置情報が受信されない場合には前記位置情報受信提示部を非動作状態とし、前記他車両の位置情報が受信されると前記位置情報受信提示部を動作状態とすることを特徴とする車両用表示装置。
【請求項３】
前記自車両に対する前記他車両の危険度を特定する危険度特定手段を備え、
前記表示制御手段は、前記危険度特定手段が特定する前記危険度に応じた表示態様で前記表示領域を表示させることを特徴とする請求項１または２に記載の車両用表示装置。
【請求項４】
前記表示領域は、複数の発光素子を環状に配列した構成であることを特徴とする請求項１から３の何れか１項に記載の車両用表示装置。
【請求項５】
前記表示領域は、自車両を示す自車両マークを中心に環状に設けられていることを特徴とする請求項１から４の何れか１項に記載の車両用表示装置。
【請求項６】
前記表示部は、前記表示領域を画面上に表示可能であり、
前記表示制御手段は、前記表示領域のうち前記方角特定手段によって特定される方角に対応する部分を前記距離特定手段によって特定される距離に応じた長さで表示させるとともに、当該方角に対応する位置に警告メッセージおよび警告アイコンのうち少なくとも何れか一方を表示することを特徴とする請求項１から５の何れか１項に記載の車両用表示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両の周辺に存在する他車両を認識するための情報を表示する車両用表示装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、自車両の周辺に存在する他車両を認識するための情報を表示する装置が考えられている。例えば特許文献１に開示されている装置では、自車両の周囲に存在する他車両を警告色で表示したり、点滅させたり、色を反転させたりすること、あるいは、自車両を青色で表示し他車両を赤色で表示することで、自車両の表示と他車両の表示とを区別するようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−７２７２５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記の特許文献１に記載の装置は、自車両から一定範囲内、即ち、ディスプレイの枠内に表示できる範囲内に存在する他車両のみを当該他車両の位置通りに表示する構成であり、従って、ディスプレイの枠外に存在する他車両は表示されない。しかしながら、ディスプレイの枠外に存在する他車両、即ち、自車両の遠くに存在する他車両であっても、例えば、高速で走行している場合などには、その他車両にも注意を払う必要がある。この場合、表示の縮尺を変更することで、自車両の遠くに存在する他車両もディスプレイ内に表示することは可能であるが、縮尺が随時変更されるようでは、自車両と他車両との距離や方角を把握し難くなってしまう。
【０００５】
本発明は上記した事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、自車両の近くに存在する他車両のみならず自車両の遠くに存在する他車両を認識するための情報も表示することができ、しかも、その情報をより把握し易い態様で表示することができる車両用表示装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１に記載した発明によれば、車両用表示装置は、他車両の存在を提示する環状の表示領域を有する表示部を備えており、方角特定手段によって、自車両の位置情報および他車両の位置情報に基づいて、自車両に対して他車両が存在する方角を特定し、距離特定手段によって、自車両の位置情報および他車両の位置情報に基づいて、自車両と他車両との間の距離を特定し、表示制御手段によって、表示領域のうち方角特定手段によって特定される方角に対応する部分を距離特定手段によって特定される距離に応じた長さで表示させる。
【０００７】
これにより、発光領域のうち表示されている部分の位置に基づいて、自車両に対する他車両の方角を把握することができ、また、発光領域のうち表示されている部分の長さに基づいて、自車両と他車両との間の距離を把握することができる。即ち、他車両を認識するための情報、つまり、自車両に対する他車両の方角および自車両と他車両との間の距離を、発光領域の表示部分および当該表示部分の長さによって把握することができる。従って、他車両を認識するための情報を当該他車両の位置通りに表示する従来の構成とは異なり、自車両の近くに存在する他車両のみならず自車両の遠くに存在する他車両を認識するための情報も表示することができ、しかも、その情報は発光領域の表示部分の位置および長さによって表現されるので、より把握し易い態様で表示することができる。
また、請求項１に記載した発明によれば、表示制御手段は、他車両の位置情報が受信されない場合には発光領域を非動作状態とし、他車両の位置情報が受信されると発光領域を動作状態とする。
これにより、他車両から位置情報が受信されない場合、つまり、情報を表示すべき他車両が自車両の周辺に存在しない場合には、発光領域自体が非動作状態となる。従って、ユーザは、発光領域が動作状態であるのか、あるいは、非動作状態であるのかを確認することにより、情報を表示すべき他車両が自車両の周辺に存在しているのか否かを把握することができる。
また、請求項２に記載した発明によれば、車両用表示装置は、他車両の位置情報が受信されたことを提示する位置情報受信提示部をさらに備える。そして、表示制御手段は、他車両の位置情報が受信されない場合には位置情報受信提示部を非動作状態とし、他車両の位置情報が受信されると位置情報受信提示部を動作状態とする。このように、車両用表示装置は、上記の表示領域とは別に、「他車両の位置情報が受信されたこと」を提示するための専用の提示部を設けた構成とすることも可能である。
【０００８】
請求項３に記載した発明は、車両用表示装置は、自車両に対する他車両の危険度を特定する危険度特定手段をさらに備える。そして、表示制御手段は、危険度特定手段が特定する危険度に応じた表示態様で表示領域を表示させる。
これにより、発光領域の表示部分がどのような表示態様で表示されているかに基づいて他車両の危険度も把握することができ、より安全な走行支援を実現することができる。
【００１１】
なお、請求項４に記載した発明のように、発光領域は、例えば、複数の発光素子を環状に配列した構成とすることができる。また、請求項５に記載した発明のように、表示領域は、自車両を示す自車両マークを中心に環状に設けた構成とすることができる。
また、請求項６に記載した発明のように、前記表示部は、前記表示領域を画面上に表示可能に構成し、表示制御手段は、前記表示領域のうち前記方角特定手段によって特定される方角に対応する部分を前記距離特定手段によって特定される距離に応じた長さで表示させるとともに、当該方角に対応する位置に警告メッセージおよび警告アイコンのうち少なくとも何れか一方を表示する構成とすることができる。これにより、自車両の周辺に存在する他車両に係る情報を、より一層把握し易く提示することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の一実施形態に係るものであり、車両用表示装置の構成を概略的に示す機能ブロック図
【図２】車両用表示装置の外観を概略的に示す斜視図
【図３】固定座標系に自車両および他車両の包囲領域を示す円を配置した状態を示す図
【図４】警報表示動作の内容を示すフローチャート
【図５】死角内接近車両警報表示処理の内容を示すフローチャート
【図６】他車両が自車両の死角領域内に存在する状態を示す図
【図７】表示出力処理の内容を示すフローチャート
【図８】死角内接近車両警報表示処理が適用される状況の一例を示す図
【図９】走行制御喪失車両警報表示処理の内容を示すフローチャート
【図１０】他車両が自車両の走行制御喪失車両警戒領域内に存在する状態を示す図
【図１１】走行制御喪失車両警報表示処理が適用される状況の一例を示す図
【図１２】追い越し車両警報表示処理の内容を示すフローチャート
【図１３】先行車両が自車両の先行車両警戒領域内に存在し、対向車両が自車両の対向車両警戒領域内に存在する状態を示す図
【図１４】追い越し車両警報表示処理が適用される状況の一例を示す図
【図１５】緊急ブレーキ車両警報表示処理の内容を示すフローチャート
【図１６】他車両が自車両の緊急ブレーキ警戒領域内に存在する状態を示す図
【図１７】緊急ブレーキ車両警報表示処理が適用される状況の一例を示す図
【図１８】前方追突車両警報表示処理の内容を示すフローチャート
【図１９】他車両が自車両の追突警戒領域内に存在する状態を示す図
【図２０】前方追突車両警報表示処理が適用される状況の一例を示す図
【図２１】出会い頭接近車両警報表示処理の内容を示すフローチャート
【図２２】自車両と他車両との進路交点が自車両の出会い頭衝突警戒領域内に存在する状態を示す図
【図２３】出会い頭接近車両警報表示処理が適用される状況の一例を示す図
【図２４】危険度が高い他車両とともに危険度が低い他車両の存在を報知する場合を示す図
【図２５】変形例を示す図２相当図
【図２６】他の変形例を示す図２相当図
【図２７】発光表示領域の発光部分を点灯する場合の変形例を示す図
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の一実施形態について図面を参照して説明する。図１に示すように、車両用表示装置１０は、制御部１１、車両情報検出部１２、情報通信部１３、記憶部１４、表示出力部１５、音声出力部１６などを備えている。
制御部１１は、図示しないＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭおよびＩ／Ｏバスなどを有するマイクロコンピュータを主体として構成されている。制御部１１は、ＲＯＭあるいは記憶部１４などの記憶媒体に記憶されているコンピュータプログラムに従って、情報通信動作や情報管理動作、ならびに、詳しくは後述する警報表示動作など車両用表示装置１０の動作全般を制御する。また、この制御部１１は、コンピュータプログラムを実行することにより、情報送信処理部２１、情報受信処理部２２、方角特定処理部２３、距離特定処理部２４、表示制御処理部２５、危険度特定処理部２６をソフトウェアによって仮想的に実現する。なお、方角特定処理部２３は、特許請求の範囲に記載した方角特定手段に相当し、距離特定処理部２４は、特許請求の範囲に記載した距離特定手段に相当し、表示制御処理部２５は、特許請求の範囲に記載した表示制御手段に相当し、危険度特定処理部２６は、特許請求の範囲に記載した危険度特定手段に相当する。
【００１４】
車両情報検出部１２は、現在位置検出モジュール１２ａ、走行速度検出モジュール１２ｂ、走行方向検出モジュール１２ｃ、ターンシグナル作動状態検出モジュール１２ｄ、ＡＢＳ作動検出モジュール１２ｅ（ＡＢＳ：Antilock Brake System）、緊急ブレーキ検出モジュール１２ｆ、停車検出モジュール１２ｇなど各種の車両情報を検出するためのモジュールを備える。
現在位置検出モジュール１２ａは、例えば図示しないＧＰＳ受信機（ＧＰＳ：Global Positioning System）を含み、ＧＰＳ衛星から受信した衛星電波に基づいて、車両用表示装置１０が搭載された車両、つまり、自車両の現在位置を検出し、その検出した現在位置を示す現在位置情報を出力する。走行速度検出モジュール１２ｂは、例えば図示しない速度センサを含み、自車両の走行速度を検出し、その検出した走行速度を示す走行速度情報を出力する。走行方向検出モジュール１２ｃは、例えば図示しない方位センサやジャイロセンサなどを含み、自車両の走行方向を検出し、その検出した走行方向を示す走行方向情報を出力する。ターンシグナル作動状態検出モジュール１２ｄは、自車両が備える左側ターンシグナルおよび右側ターンシグナルの作動状態を検出し、その検出した作動状態、つまり、左側ターンシグナルが作動した状態、右側ターンシグナルが作動した状態、および、何れのターンシグナルも作動していない状態のうち何れか１つの状態を示すターンシグナル作動状態情報を出力する。
【００１５】
ＡＢＳ作動検出モジュール１２ｅは、自車両が備える図示しないＡＢＳ装置が作動した場合に、当該ＡＢＳ装置が作動したことを示すＡＢＳ作動情報を出力する。緊急ブレーキ検出モジュール１２ｆは、自車両が備える図示しないブレーキが操作されて自車両の走行速度が所定時間内に所定値以上減速した場合に、自車両が緊急ブレーキしたことを示す緊急ブレーキ作動情報を出力する。停車検出モジュール１２ｇは、自車両の走行速度が０ｋｍとなった場合、あるいは、自車両が備える図示しないサイドブレーキが操作された場合に、自車両が停車したこと示す停車情報を出力する。
【００１６】
情報通信部１３は、自車両から所定距離内、例えば、１５０ｍ内に存在する他車両に搭載された車両用表示装置との間で各種の情報を送受信する通信モジュールである。制御部１１は、この情報通信部１３を介して、車両情報検出部１２によって検出された自車両の車両情報、つまり、自車両の現在位置を示す現在位置情報、自車両の走行速度を示す走行速度情報、自車両の走行方向を示す走行方向情報、自車両のターンシグナルの作動状態を示すターンシグナル作動状態情報、自車両のＡＢＳ装置が作動したことを示すＡＢＳ作動情報、自車両が緊急ブレーキしたことを示す緊急ブレーキ作動情報、自車両が停車したことを示す停車情報を含む情報、および、自車両に設定された包囲領域を示す包囲領域情報を他車両に送信する。また、制御部１１は、この情報通信部１３を介して、他車両から送信される当該他車両の車両情報、および、当該他車両の包囲領域情報を受信する。なお、各車両の包囲領域は、この場合、各車両を中心とする円によって設定される。また、各車両に設定される包囲領域の大きさ、つまり、円の半径は、各車両によって固有の値が設定されている。
【００１７】
記憶部１４は、例えばハードディスクドライブやメモリカードなどの記憶媒体、あるいは、制御部１１が備えるＲＡＭなどで構成されており、自車両の車両情報および他車両の車両情報など各種の情報を記憶する記憶領域を有している。なお、他車両の車両情報は、他車両情報リストに格納された状態で記憶部１４に記憶されるようになっている。また、この記憶部１４は、詳しくは後述する表示出力用の情報を格納する表示出力情報用記憶領域、および、危険度に基づいて読み出した他車両の車両情報を格納する危険車両情報用記憶領域を含む。
【００１８】
表示出力部１５は、特許請求の範囲に記載した表示部に相当するものであり、この場合、図２に示すように、車両用表示装置１０の本体に一体的に組み込まれている。この表示出力部１５は、自車両マーク１５ａと、この自車両マーク１５ａの周囲に環状、この場合、円環状に設けられた発光表示領域１５ｂとから構成されている。自車両マーク１５ａは、車両用表示装置１０が搭載された車両、つまり、自車両を概念的に示すマークである。発光表示領域１５ｂは、例えばＬＥＤなどの複数の発光素子が円環状に配列されて構成されたものであり、制御部１１から与えられる発光出力指令信号に応じて発光することで、他車両の存在を、詳しくは後述する種々の表示態様によって提示する機能を担う。なお、この場合、車両用表示装置１０の上下方向が自車両の前後方向に対応し、車両用表示装置１０の左右方向が自車両の左右方向に対応している。なお、本実施形態では、表示出力部１５を上記したようにメカニカルな構成とする例を示したが、表示出力部１５は、例えば、図示しない液晶パネルなどに画像として設ける構成としてもよい。
【００１９】
音声出力部１６は、図示しないスピーカなどを有し、制御部１１から与えられる音声出力指令信号に応じて音声を出力するようになっている。
情報送信処理部２１は、情報通信部１３を介して、自車両の車両情報を送信する情報送信処理を実行する。この場合、制御部１１は、情報送信周期をカウントする図示しないタイマを有しており、このタイマによるカウント値が所定値に達するごとに、情報送信処理部２１による情報送信処理を周期的に実行するように構成されている。なお、情報送信処理部２１は、情報送信処理を周期的にではなく常時実行するように構成してもよい。
【００２０】
情報受信処理部２２は、情報通信部１３を介して、他車両から送信される当該他車両の車両情報を受信する情報受信処理を実行する。制御部１１は、この情報受信処理部２２が受信した他車両の車両情報を、他車両情報リストに格納して記憶部１４に格納する。
方角特定処理部２３は、自車両の現在位置情報および他車両の現在位置情報に基づいて、自車両に対して他車両が存在する方角を特定する方角特定処理を実行する。また、距離特定処理部２４は、自車両の現在位置情報および他車両の現在位置情報に基づいて、自車両と他車両との間の距離を特定する距離特定処理を実行する。
【００２１】
表示制御処理部２５は、発光表示領域１５ｂのうち方角特定処理部２３によって特定される方角、つまり、自車両に対して他車両が存在する方角に対応する部分を、距離特定処理部２４によって特定される距離、つまり、自車両と他車両との間の距離に応じた長さで表示、この場合、発光させる発光制御処理を実行する。即ち、この発光制御処理では、表示制御処理部２５は、図３に示すように、自車両の現在位置を原点とする固定座標系に、自車両の包囲領域を示す円ＣHOST、および、他車両の包囲領域を示す円ＣREMOTEを配置する。この場合、自車両に対して他車両が存在する方角は角度θによって特定することができ、自車両と他車両との間の距離は、距離ｄによって特定することができる。そして、表示制御処理部２５は、自車両の包囲領域を示す円ＣHOSTの中心、つまり、自車両の現在位置から他車両の包囲領域を示す円ＣREMOTEに接線Ｌｃを引く。そして、その接線Ｌｃによって円ＣHOSTを切り取り、その切り取った円弧状の部分を、発光制御処理によって発光させる発光部分Ｅとして特定する。そして、表示制御処理部２５は、発光表示領域１５ｂのうち発光部分Ｅに対応する部分を所定の発光色によって発光させる。このようにして、表示制御処理部２５は、発光表示領域１５ｂのうち方角特定処理部２３によって特定される方角に対応する部分を、距離特定処理部２４によって特定される距離に応じた長さで、所定の発光色によって発光させるようになっている。
【００２２】
危険度特定処理部２６は、自車両に対する他車両の「危険度」を特定する危険度特定処理を実行する。この「危険度」とは、この場合、他車両に自車両が衝突する可能性を示すパラメータであり、危険度が高いほど、他車両に自車両が衝突する可能性が高く、危険度が低いほど、他車両に自車両が衝突する可能性が低い。制御部１１は、危険度特定処理部２６によって特定された「危険度」に応じて、光の三原色であるＲＧＢ（Ｒ：Ｒｅｄ、Ｇ：Ｇｒｅｅｎ、Ｂ：Ｂｌｕｅ）の各成分を調整することにより、発光表示領域１５ｂの発光部分Ｅの発光色を設定するようになっている。この場合、制御部１１は、危険度が高いほど発光色のＲ成分を大きくし、危険度が低いほど発光色のＢ成分を大きくする調整する。また、制御部１１は、危険度判定周期をカウントする図示しないタイマを有しており、このタイマによるカウント値が所定値に達するごとに、危険度特定処理部２６による危険度特定処理を周期的に実行するように構成されている。なお、制御部１１は、危険度特定処理部２６による危険度特定処理を周期的に実行するのではなく、例えば、他車両の車両情報を受信するごとに実行するように構成してもよい。
【００２３】
次に、上記した構成の車両用表示装置１０による警報表示動作について、図４から図２４を参照しながら説明する。
図４に示すように、車両用表示装置１０の制御部１１は、自車両の図示しないアクセサリスイッチがオンされると、記憶部１４に記憶されている自車両の車両情報を送信する情報送信処理を実行する（ステップＡ１）。また、制御部１１は、他車両から当該他車両の車両情報を受信したか否かを監視している（ステップＡ２）。ここで、制御部１１は、他車両の車両情報が受信されない場合（ステップＡ２：ＮＯ）には、表示出力部１５の発光表示領域１５ｂを非動作状態、つまり、発光表示領域１５ｂを構成する全ての発光素子を発光させない非点灯状態としている。そして、制御部１１は、他車両の車両情報を受信すると（ステップＡ２：ＹＥＳ）、つまり、自車両の周辺に他車両が存在していることを確認すると、その受信した他車両の車両情報を記憶部１４の他車両情報リストに格納して記憶するとともに、表示出力部１５の発光表示領域１５ｂをスタンバイ状態、つまり、発光表示領域１５ｂを構成する全ての発光素子を所定の初期発光色で点灯した状態とする（ステップＡ３）。なお、この場合、所定の初期発光色は「青色」に設定されている。
【００２４】
制御部１１は、表示出力部１５の発光表示領域１５ｂをスタンバイ状態とすると、警報表示処理として、死角内接近車両警報表示処理（ステップＡ４）、走行制御喪失車両警報表示処理（ステップＡ５）、追い越し車両警報表示処理（ステップＡ６）、緊急ブレーキ車両警報表示処理（ステップＡ７）、前方追突車両警報表示処理（ステップＡ８）、出会い頭接近車両警報表示処理（ステップＡ９）を並列的に実行する。制御部１１は、自車両のアクセサリスイッチがオンされている間（ステップＡ１０：ＮＯ）は、この警報表示動作を繰り返し実行し、アクセサリスイッチがオフ（ステップＡ１０：ＹＥＳ）されると、この警報表示動作を終了する。
次に、これらの警報処理の内容について説明する。
【００２５】
（１）死角内接近車両警報表示処理
図５に示すように、この死角内接近車両警報表示処理では、制御部１１は、記憶部１４から自車両の車両情報を読み出す（ステップＢ１）。そして、制御部１１は、ターンシグナルの作動状態判定処理を実行する（ステップＢ２）。この判定処理では、制御部１１は、記憶部１４から読み出した自車両の車両情報に含まれるターンシグナル作動情報に基づいて、左右のターンシグナルの作動状態、つまり、左側ターンシグナルが作動しているのか、右側ターンシグナルが作動しているのか、あるいは、何れのターンシグナルも作動していないのかを判定する。
【００２６】
次に、制御部１１は、記憶部１４の他車両情報リストから他車両の車両情報を読み出す（ステップＢ３）。そして、制御部１１は、自車両の車両情報に含まれる自車両の現在位置情報および他車両の車両情報に含まれる他車両の現在位置情に基づいて、自車両と他車両との間のオフセットを算出する（ステップＢ４）。この場合、図６に示すように、制御部１１は、自車両と他車両との間のオフセットとして、前後方向、つまり、自車両の走行方向に沿う方向のオフセットＬ１、および、左右方向、つまり、自車両の走行方向に直交する方向のオフセットＬ２を算出する。
【００２７】
そして、制御部１１は、算出したオフセットＬ１，Ｌ２に基づいて、他車両が自車両の死角領域Ａａ内、この場合、左側死角領域Ａａ（Ｌ）内または右側死角領域Ａａ（Ｒ）内に存在しているか否かを判定する（ステップＢ５）。なお、この場合、左側死角領域Ａａ（Ｌ）は、自車両の左側後方の領域に設定され、右側死角領域Ａａ（Ｒ）は、自車両の右側後方の領域に設定されている。また、死角領域Ａａの前後方向の長さは、自車両の前後方向の長さの概ね３倍程度の長さに設定するとよい。制御部１１は、他車両が何れの死角領域Ａａ（Ｌ），Ａａ（Ｒ）内にも存在していない場合（ステップＢ５：ＮＯ）には、その他車両の危険度を「Ｌｏｗ」に設定する（ステップＢ６）。
【００２８】
制御部１１は、他車両が左側死角領域Ａａ（Ｌ）内に存在する場合（ステップＢ５：ＹＥＳ、且つ、ステップＢ７：ＹＥＳ）には、左側ターンシグナルが作動しているか否かを判定する（ステップＢ８）。そして、制御部１１は、左側ターンシグナルが作動している場合（ステップＢ８：ＹＥＳ）には、その他車両の危険度を「Ｈｉｇｈ」に設定する（ステップＢ９）。一方、制御部１１は、左側ターンシグナルが作動していない場合（ステップＢ８：ＮＯ）には、その他車両の危険度を「Ｍｉｄｄｌｅ」に設定する（ステップＢ１０）。
【００２９】
また、制御部１１は、他車両が右側死角領域Ａａ（Ｒ）内に存在する場合（ステップＢ５：ＹＥＳ、且つ、ステップＢ７：ＮＯ）には、右側ターンシグナルが作動しているか否かを判定する（ステップＢ１１）。そして、制御部１１は、右側ターンシグナルが作動している場合（ステップＢ１１：ＹＥＳ）には、その他車両の危険度を「Ｈｉｇｈ」に設定する（ステップＢ１２）。一方、制御部１１は、右側ターンシグナルが作動していない場合（ステップＢ１１：ＮＯ）には、その他車両の危険度を「Ｍｉｄｄｌｅ」に設定する（ステップＢ１３）。
以上のようにして、制御部１１は、記憶部１４の他車両情報リストに格納されている各他車両の車両情報を順に読み出し、各他車両について、それぞれ危険度を設定する。そして、制御部１１は、記憶部１４の他車両情報リストに車両情報が格納されている全ての他車両について危険度を設定すると、表示出力処理（ステップＢ１４）を実行する。
【００３０】
次に、この表示出力処理の内容について図７に示すフローチャートを参照しながら説明する。図７に示すように、この表示出力処理では、制御部１１は、記憶部１４の表示出力情報用記憶領域、および、危険車両情報用記憶領域を初期化する（ステップＣ１）。そして、制御部１１は、記憶部１４の他車両情報リストのソート処理を実行する（ステップＣ２）。このソート処理では、制御部１１は、他車両情報リストに格納されている各他車両の車両情報を各他車両に設定された危険度が高い順に並べ替える。
【００３１】
次に、制御部１１は、ソート処理を施した他車両情報リストから、発光部分および発光色を設定していない他車両のうち危険度が最も高い他車両の車両情報を読み出す（ステップＣ３）。そして、制御部１１は、読み出した車両情報を危険車両情報用記憶領域に記憶する（ステップＣ４）。そして、制御部１１は、自車両の車両情報、および、危険車両情報用記憶領域に記憶した他車両の車両情報に基づいて、その他車両について発光表示領域１５ｂのうち発光させる部分、つまり、発光部分Ｅを演算する（ステップＣ５）。そして、制御部１１は、その他車両の危険度に応じた発光色を設定する（ステップＣ６）。この場合、制御部１１は、危険度が「Ｈｉｇｈ」である場合には発光色を警戒色である「赤色」に設定し、危険度が「Ｍｉｄｄｌｅ」である場合には発光色を注意色である「黄色」に設定し、危険度が「Ｌｏｗ」である場合には発光色を安全色である「緑色」に設定する。そして、制御部１１は、演算した発光部分Ｅを示す発光部分情報、および、設定した発光色を特定する発光色情報を、表示出力用情報として記憶部１４の表示出力情報用記憶領域に記憶する（ステップＣ７）。
【００３２】
以上のようにして、制御部１１は、記憶部１４の他車両情報リストに格納されている各他車両の車両情報を危険度が高いものから順に読み出し、各他車両について、それぞれ表示出力用情報を生成して記憶部１４の表示出力情報用記憶領域に記憶する。そして、制御部１１は、記憶部１４の他車両情報リストに車両情報が格納されている全ての他車両について表示出力用情報を生成して記憶部１４の表示出力情報用記憶領域に記憶すると、その表示出力情報用記憶領域に記憶されている各他車両の表示出力用情報のうち危険度が最も高い他車両の表示出力用情報を読み出し（ステップＣ８）、その表示出力用情報に基づいて、表示出力部１５の発光表示領域１５ｂのうち表示出力用情報に含まれる発光部分情報に対応する発光部分Ｅを、表示出力用情報に含まれる発光色情報に対応する発光色で発光させる（ステップＣ９）。なお、制御部１１は、表示出力情報用記憶領域に記憶されている各他車両の表示出力用情報のうち危険度が最も高い他車両の表示出力用情報のみならず、その他の他車両の表示出力用情報を読み出して、その表示出力用情報に基づいて表示出力部１５の発光表示領域１５ｂを発光させることも可能である。
【００３３】
以上に説明した死角内接近車両警報表示処理によれば、自車両の周辺に存在する他車両のうち危険度が最も高い他車両、この場合、「自車両が車線変更しようとしている側の死角領域内に存在する他車両」を、表示出力部１５を介して簡易的に報知することができる。しかも、その他車両が存在する方角を発光表示領域１５ｂの発光部分Ｅの方角によって把握することができ、その他車両までの距離を発光表示領域１５ｂの発光部分Ｅの長さによって把握することができ、その他車両の危険度を発光表示領域１５ｂの発光部分Ｅの発光色によって把握することができる。
なお、制御部１１は、この発光表示領域１５ｂの発光による表示出力に伴い、図示しないスピーカから警告音を出力するように構成してもよい。この場合、警告音は、他車両の危険度に応じて異なるパターンで設定されており、例えば、危険度が高いほど警告音の出力周期を早めたり、あるいは、危険度が高いほど警告音を大きくしたりするとよい。
【００３４】
図８は、この死角内接近車両警報表示処理が適用される具体的な状況の一例を示す図である。即ち、図８（ａ）に示すように、制御部１１は、他車両の車両情報を受信すると、非点灯状態であった発光表示領域１５ｂを初期発光色である「青色」で点灯させ、自車両の周辺に他車両が存在していることを報知する。なお、図では、発光表示領域１５ｂが「青色」で点灯されていることを白抜きで示している。
【００３５】
そして、この場合、図８（ｂ）に示すように、その他車両は自車両の右側死角領域Ａａ（Ｒ）内に存在しており、しかも、自車両は右側ターンシグナルを作動している。従って、制御部１１は、その他車両の危険度を「Ｈｉｇｈ」に設定し、発光表示領域１５ｂの発光部分Ｅを危険色である「赤色」で点灯する。これにより、車両用表示装置１０は、自車両の周辺、この場合、右側後方に危険度が極めて高い他車両が存在していることを報知する。なお、図では、発光表示領域１５ｂの発光部分Ｅが「赤色」で点灯されていることを塗りつぶして示している。
【００３６】
図８（ｃ）に示すように、車両用表示装置１０は、他車両が自車両の右側死角領域Ａａ（Ｒ）内に存在しているとしても、自車両の右側ターンシグナルが作動していない場合には、他車両の危険度を「Ｍｉｄｄｌｅ」に設定し、発光表示領域１５ｂの発光部分Ｅを注意色である「黄色」で点灯する。これにより、車両用表示装置１０は、自車両の周辺、この場合、右側後方に危険度が比較的高い他車両が存在していることを報知する。なお、図では、発光表示領域１５ｂの発光部分Ｅが「黄色」で点灯されていることをハッチングで示している。
【００３７】
（２）走行制御喪失車両警報表示処理
図９に示すように、この走行制御喪失車両警報表示処理では、制御部１１は、記憶部１４から自車両の車両情報を読み出す（ステップＤ１）。また、制御部１１は、記憶部１４から他車両の車両情報を読み出す（ステップＤ２）。そして、制御部１１は、読み出した他車両の車両情報にＡＢＳ作動情報が含まれているか否かを判断する（ステップＤ３）。
制御部１１は、読み出した他車両の車両情報にＡＢＳ作動情報が含まれている場合（ステップＤ３：ＹＥＳ）には、自車両の車両情報に含まれる自車両の現在位置情報および他車両の車両情報に含まれる他車両の現在位置情に基づいて、図１０に示すように、自車両と他車両との間のオフセットとして、前後方向のオフセットＬ１、および、左右方向のオフセットＬ２を算出する（ステップＤ４）。そして、制御部１１は、算出したオフセットＬ１，Ｌ２に基づいて、他車両が自車両の走行制御喪失車両警戒領域Ａｂ内に存在しているか否かを判定する（ステップＤ５）。この場合、走行制御喪失車両警戒領域Ａｂは、自車両の左側前方から右側前方にわたる領域に設定されている。制御部１１は、他車両が走行制御喪失車両警戒領域Ａｂ内に存在していない場合（ステップＤ５：ＮＯ）には、その他車両の危険度を「Ｌｏｗ」に設定する（ステップＤ６）。なお、制御部１１は、ステップＤ２にて読み出した他車両の車両情報にＡＢＳ作動情報が含まれていない場合（ステップＤ３：ＮＯ）にも、このステップＤ６に移行して、その他車両の危険度を「Ｌｏｗ」に設定する。
【００３８】
制御部１１は、他車両が走行制御喪失車両警戒領域Ａｂ内に存在している場合（ステップＤ５：ＹＥＳ）には、その他車両の車両情報に含まれる現在位置情報、走行速度情報、走行方向情報と、自車両の現在位置情報、走行速度情報、走行方向情報とに基づいて「衝突余裕時間」を演算する（ステップＤ７）。なお、この衝突余裕時間は、自車両と他車両とが衝突するまでの予測時間である。この衝突余裕時間は、例えば次のようにして演算することができる。即ち、図１０に示すように、自車両の現在位置と他車両の現在位置とを結ぶ線分Ｌ上に、自車両の速度ベクトルＶ１のうち線分Ｌに沿う速度成分ｖ１および他車両の速度ベクトルＶ２のうち線部Ｌに沿う速度成分ｖ２を投影し、それら速度成分ｖ１，ｖ２の差、つまり、自車両と他車両との相対速度を求める。そして、その相対速度で線分Ｌに相当する距離を除算することによって、衝突余裕時間を得ることができる。
【００３９】
制御部１１は、衝突余裕時間を演算すると、その衝突余裕時間と所定時間とを比較する（ステップＤ８）。なお、この所定時間は、適宜の時間を設定することができる。そして、制御部１１は、衝突余裕時間が所定時間以下である場合（ステップＤ８：ＹＥＳ）には、その他車両の危険度を「Ｈｉｇｈ」に設定する（ステップＤ９）。一方、制御部１１は、衝突余裕時間が所定時間よりも大きい場合（ステップＤ８：ＮＯ）には、その他車両の危険度を「Ｍｉｄｄｌｅ」に設定する（ステップＤ１０）。
【００４０】
以上のようにして、制御部１１は、記憶部１４の他車両情報リストに格納されている各他車両の車両情報を順に読み出し、読み出した車両情報にＡＢＳ作動情報が含まれる場合には、その他車両を「走行制御喪失車両」とみなし、その「走行制御喪失車両」について危険度を設定する。そして、制御部１１は、記憶部１４の他車両情報リストに車両情報が格納されている全ての「走行制御喪失車両」について危険度を設定すると、表示出力処理（ステップＤ１１）を実行する。この表示出力処理は、上述した死角内接近車両警報表示処理におけるステップＢ１４の表示出力処理と同内容である。
【００４１】
以上に説明した走行制御喪失車両警報表示処理によれば、自車両の周辺に存在する他車両のうち危険度が最も高い他車両、この場合、「自車両の警戒領域内に存在する走行制御喪失車両」を、表示出力部１５を介して簡易的に報知することができる。しかも、その走行制御喪失車両が存在する方角を発光表示領域１５ｂの発光部分Ｅの方角によって把握することができ、その走行制御喪失車両までの距離を発光表示領域１５ｂの発光部分Ｅの長さによって把握することができ、その走行制御喪失車両の危険度を発光表示領域１５ｂの発光部分Ｅの発光色によって把握することができる。なお、制御部１１は、この発光表示領域１５ｂの発光による表示出力に伴い、図示しないスピーカから警告音を出力するように構成してもよい。
【００４２】
図１１は、この走行制御喪失車両警報表示処理が適用される具体的な状況の一例を示す図である。即ち、図１１（ａ）に示すように、制御部１１は、他車両の車両情報を受信すると、非点灯状態であった発光表示領域１５ｂを初期発光色である「青色」で点灯させ、自車両の周辺に他車両が存在していることを報知する。そして、この場合、図１１（ｂ）に示すように、その他車両は自車両の警戒領域Ａｂ内に存在しており、しかも、ＡＢＳ装置が作動して走行制御を喪失している。従って、制御部１１は、その他車両の危険度を「Ｈｉｇｈ」に設定し、発光表示領域１５ｂの発光部分Ｅを危険色である「赤色」で点灯する。これにより、車両用表示装置１０は、自車両の周辺、この場合、左側前方に危険度が極めて高い他車両、つまり、自車両の左側前方においてＡＢＳ装置が作動している走行制御喪失車両が存在していることを報知する。なお、図１１（ｃ）に示すように、車両用表示装置１０は、走行制御喪失車両においてＡＢＳ装置が非動作状態となった場合には、その走行制御喪失車両の危険度を「Ｍｉｄｄｌｅ」に設定し、発光表示領域１５ｂの発光部分Ｅを注意色である「黄色」で点灯する。これにより、車両用表示装置１０は、自車両の周辺、この場合、左側前方に危険度が比較的高い他車両が存在していることを報知する。
【００４３】
（３）追い越し車両警報表示処理
図１２に示すように、この追い越し車両警報表示処理では、制御部１１は、記憶部１４から自車両の車両情報を読み出す（ステップＥ１）。また、制御部１１は、記憶部１４から他車両の車両情報を読み出す（ステップＥ２）。そして、制御部１１は、自車両の車両情報に含まれる自車両の現在位置情報および他車両の車両情報に含まれる他車両の現在位置情に基づいて、図１３に示すように、自車両と他車両との間のオフセットとして、前後方向のオフセットＬ１、および、左右方向のオフセットＬ２を算出する（ステップＥ３）。そして、制御部１１は、算出したオフセットＬ１，Ｌ２に基づいて、他車両が自車両の先行車両警戒領域Ａｃ内に存在しているか否かを判定する（ステップＥ４）。この場合、先行車両警戒領域Ａｃは、自車両の前方の領域に自車両の走行方向に沿うようにして設定されている。制御部１１は、他車両が先行車両警戒領域Ａｃ内に存在していない場合（ステップＥ４：ＮＯ）には、自車両の前方に先行車両が存在しないと判断し、ステップＥ２に移行して、次の他車両の車両情報を読み出す。
【００４４】
制御部１１は、他車両が先行車両警戒領域Ａｃ内に存在している場合（ステップＥ４：ＹＥＳ）には、その他車両を「先行車両」として設定するとともに、記憶部１４から先行車両以外の他車両の車両情報を読み出す（ステップＥ５）。なお、制御部１１は、先行車両の危険度を「Ｍｉｄｄｌｅ」に設定する。そして、制御部１１は、自車両の車両情報に含まれる自車両の現在位置情報および先行車両以外の他車両の車両情報に含まれる他車両の現在位置情に基づいて、図１３に示すように、自車両と先行車両以外の他車両との間のオフセットとして、前後方向のオフセットＬ３、および、左右方向のオフセットＬ４を算出する（ステップＥ６）。そして、制御部１１は、算出したオフセットＬ３，Ｌ４に基づいて、先行車両以外の他車両が自車両の対向車両警戒領域Ａｄ内に存在しているか否かを判定する（ステップＥ７）。この場合、対向車両警戒領域Ａｄは、自車両の左側前方の領域に設定されている。制御部１１は、他車両が対向車両警戒領域Ａｄ内に存在していない場合（ステップＥ７：ＮＯ）には、その他車両の危険度を「Ｌｏｗ」に設定する（ステップＥ８）。
【００４５】
制御部１１は、他車両が対向車両警戒領域Ａｄ内に存在している場合（ステップＥ７：ＹＥＳ）には、右側ターンシグナルが作動しているか否かを判定する（ステップＥ９）。そして、制御部１１は、右側ターンシグナルが作動している場合（ステップＥ９：ＹＥＳ）には、その他車両の危険度を「Ｈｉｇｈ」に設定する（ステップＥ１０）。一方、制御部１１は、右側ターンシグナルが作動していない場合（ステップＥ９：ＮＯ）には、その他車両の危険度を「Ｍｉｄｄｌｅ」に設定する（ステップＥ１１）。
【００４６】
以上のようにして、制御部１１は、記憶部１４の他車両情報リストに格納されている各他車両の車両情報を順に読み出し、自車両の先行車両以外の各他車両のうち対向車両警戒領域Ａｄ内に存在する他車両を「対向車両」とみなし、その「対向車両」について、それぞれ危険度を設定する。そして、制御部１１は、記憶部１４の他車両情報リストに車両情報が格納されている全ての「対向車両」について危険度を設定すると、表示出力処理（ステップＥ１２）を実行する。
【００４７】
この表示出力処理は、上述した表示出力処理（ステップＢ１４）と概ね同内容であるが、この場合、制御部１１は、「先行車両」に対応する発光部分として第１発光部分Ｅ１を設定し、「対向車両」に対応する発光部分として第２発光部分Ｅ２を設定する。そして、制御部１１は、第１発光部分Ｅ１の発光色を注意色である「黄色」に設定し、第２発光部分Ｅ２の発光色を危険色である「赤色」に設定する。
【００４８】
以上に説明した追い越し車両警報表示処理によれば、自車両の周辺に存在する他車両のうち最も危険度が高い他車両、この場合、自車両が先行車両を追い越すために車線変更しようとする右側の前方に設定された「対向車両警戒領域内に存在する対向車両」、および、自車両の前方に当該自車両の走行方向に沿うように設定された「先行車両警戒領域内に存在する先行車両」を、表示出力部１５を介して簡易的に報知することができる。しかも、それら対向車両および先行車両が存在する方角を発光表示領域１５ｂの発光部分Ｅ１，Ｅ２の方角によって把握することができ、それら対向車両および先行車両までの距離を発光表示領域１５ｂの発光部分Ｅ１，Ｅ２の長さによって把握することができ、それら対向車両および先行車両の危険度を発光表示領域１５ｂの発光部分Ｅ１，Ｅ２の発光色によって把握することができる。なお、制御部１１は、この発光表示領域１５ｂの発光による表示出力に伴い、図示しないスピーカから警告音を出力するように構成してもよい。
【００４９】
図１４は、この追い越し車両警報表示処理が適用される具体的な状況の一例を示す図である。即ち、図１４（ａ）に示すように、制御部１１は、他車両の車両情報を受信すると、非点灯状態であった発光表示領域１５ｂを初期発光色である「青色」で点灯させ、自車両の周辺に他車両が存在していることを報知する。そして、この場合、図１４（ｂ）に示すように、自車両の前方に自車両の走行方向に沿うようにして設定された先行車両警戒領域Ａｃには「先行車両」が存在しており、しかも、自車両が先行車両を追い越すために車線変更しようとする右側の前方に設定された対向車両警戒領域Ａｄ内には「対向車両」が存在している。従って、制御部１１は、発光表示領域１５ｂのうち対向車両に対応する発光部分Ｅ１を危険色である「赤色」で点灯し、発光表示領域１５ｂのうち先行車両に対応する発光部分Ｅ２を注意色である「黄色」で点灯する。これにより、自車両の周辺、この場合、右側前方に危険度が極めて高い他車両である「対向車両」が存在し、前方に危険度が比較的高い他車両である「先行車両」が存在していることを報知する。なお、自車両において右側ターンシグナルが非動作状態となった場合には、制御部１１は、発光表示領域１５ｂの発光部分Ｅ１を注意色である「黄色」で点灯する。これにより、車両用表示装置１０は、自車両の周辺、この場合、右側前方に危険度が比較的高い「対向車両」が存在していることを報知する。
【００５０】
（４）緊急ブレーキ車両警報表示処理
図１５に示すように、この緊急ブレーキ車両警報表示処理では、制御部１１は、記憶部１４から自車両の車両情報を読み出す（ステップＦ１）。また、制御部１１は、記憶部１４から他車両の車両情報を読み出す（ステップＦ２）。そして、制御部１１は、読み出した他車両の車両情報に緊急ブレーキ作動情報が含まれているか否かを判断する（ステップＦ３）。
制御部１１は、読み出した他車両の車両情報に緊急ブレーキ作動情報が含まれている場合（ステップＦ３：ＹＥＳ）には、自車両の車両情報に含まれる自車両の現在位置情報および他車両の車両情報に含まれる他車両の現在位置情に基づいて、図１６に示すように、自車両と他車両との間のオフセットとして、前後方向のオフセットＬ１、および、左右方向のオフセットＬ２を算出する（ステップＦ４）。そして、制御部１１は、算出したオフセットＬ１，Ｌ２に基づいて、他車両が自車両の緊急ブレーキ警戒領域Ａｅ内に存在しているか否かを判定する（ステップＦ５）。この場合、緊急ブレーキ警戒領域Ａｅは、自車両の前方の領域に設定され、しかも、上記した先行車両警戒領域よりも自車両の走行方向に沿って長く設定されている。制御部１１は、他車両が緊急ブレーキ警戒領域Ａｅ内に存在していない場合（ステップＦ５：ＮＯ）には、その他車両の危険度を「Ｌｏｗ」に設定する（ステップＦ６）。なお、制御部１１は、ステップＦ２にて読み出した他車両の車両情報に緊急ブレーキ作動情報が含まれていない場合（ステップＦ３：ＮＯ）にも、このステップＦ６に移行して、その他車両の危険度を「Ｌｏｗ」に設定する。
【００５１】
制御部１１は、他車両が緊急ブレーキ警戒領域Ａｅ内に存在している場合（ステップＦ５：ＹＥＳ）には、その他車両の車両情報に含まれる現在位置情報、走行速度情報、走行方向情報と、自車両の現在位置情報、走行速度情報、走行方向情報とに基づいて「衝突余裕時間」を演算する（ステップＦ７）。なお、この衝突余裕時間は、上記したステップＤ７と同様の演算処理によって得ることができる。
制御部１１は、衝突余裕時間を演算すると、その衝突余裕時間と所定時間とを比較する（ステップＦ８）。なお、この所定時間は、適宜の時間を設定することができる。そして、制御部１１は、衝突余裕時間が所定時間以下である場合（ステップＦ８：ＹＥＳ）には、その他車両の危険度を「Ｈｉｇｈ」に設定する（ステップＦ９）。一方、制御部１１は、衝突余裕時間が所定時間よりも大きい場合（ステップＦ８：ＮＯ）には、その他車両の危険度を「Ｍｉｄｄｌｅ」に設定する（ステップＦ１０）。
【００５２】
以上のようにして、制御部１１は、記憶部１４の他車両情報リストに格納されている各他車両の車両情報を順に読み出し、読み出した車両情報に緊急ブレーキ作動情報が含まれる場合には、その他車両を「緊急ブレーキ車両」とみなし、その「緊急ブレーキ車両」について危険度を設定する。そして、制御部１１は、記憶部１４の他車両情報リストに車両情報が格納されている全ての「緊急ブレーキ車両」について危険度を設定すると、表示出力処理（ステップＦ１１）を実行する。この表示出力処理は、上述した死角内接近車両警報表示処理におけるステップＢ１４の表示出力処理と同内容である。
【００５３】
以上に説明した緊急ブレーキ車両警報表示処理によれば、自車両の周辺に存在する他車両のうち危険度が最も高い他車両、この場合、「自車両の緊急ブレーキ警戒領域内に存在する緊急ブレーキ車両」を、表示出力部１５を介して簡易的に報知することができる。しかも、その緊急ブレーキ車両が存在する方角を発光表示領域１５ｂの発光部分Ｅの方角によって把握することができ、その緊急ブレーキ車両までの距離を発光表示領域１５ｂの発光部分Ｅの長さによって把握することができ、その緊急ブレーキ車両の危険度を発光表示領域１５ｂの発光部分Ｅの発光色によって把握することができる。なお、制御部１１は、この発光表示領域１５ｂの発光による表示出力に伴い、図示しないスピーカから警告音を出力するように構成してもよい。
【００５４】
図１７は、この緊急ブレーキ車両警報表示処理が適用される具体的な状況の一例を示す図である。即ち、図１７（ａ）に示すように、制御部１１は、他車両の車両情報を受信すると、非点灯状態であった発光表示領域１５ｂを初期発光色である「青色」で点灯させ、自車両の周辺に他車両が存在していることを報知する。そして、この場合、図１７（ｂ）に示すように、その他車両は自車両の緊急ブレーキ警戒領域Ａｅ内に存在しており、しかも、緊急ブレーキ、つまり、急制動をしている。従って、制御部１１は、その他車両の危険度を「Ｈｉｇｈ」に設定し、発光表示領域１５ｂの発光部分Ｅを危険色である「赤色」で点灯する。これにより、車両用表示装置１０は、自車両の周辺、この場合、前方に危険度が極めて高い他車両、つまり、緊急ブレーキ車両が存在していることを報知する。なお、図１７（ｃ）に示すように、車両用表示装置１０は、他車両においてブレーキ操作が解除された場合には、他車両の危険度を「Ｍｉｄｄｌｅ」に設定し、発光表示領域１５ｂの発光部分Ｅを注意色である「黄色」で点灯する。これにより、車両用表示装置１０は、自車両の周辺、この場合、左側前方に危険度が比較的高い他車両が存在していることを報知する。
【００５５】
（５）前方追突車両警報表示処理
図１８に示すように、この前方追突車両警報表示処理では、制御部１１は、記憶部１４から自車両の車両情報を読み出す（ステップＧ１）。また、制御部１１は、記憶部１４から他車両の車両情報を読み出す（ステップＧ２）。そして、制御部１１は、読み出した他車両の車両情報に停車情報が含まれているか否かを判断する（ステップＧ３）。
【００５６】
制御部１１は、読み出した他車両の車両情報に停車情報が含まれている場合（ステップＧ３：ＹＥＳ）には、自車両の車両情報に含まれる自車両の現在位置情報および他車両の車両情報に含まれる他車両の現在位置情に基づいて、図１９に示すように、自車両と他車両との間のオフセットとして、前後方向のオフセットＬ１、および、左右方向のオフセットＬ２を算出する（ステップＧ４）。そして、制御部１１は、算出したオフセットＬ１，Ｌ２に基づいて、他車両が自車両の追突警戒領域Ａｆ内に存在しているか否かを判定する（ステップＧ５）。この場合、追突警戒領域Ａｆは、自車両の前方の領域に設定されており、上記した先行車両警戒領域よりも長く設定されている。制御部１１は、他車両が追突警戒領域Ａｆ内に存在していない場合（ステップＧ５：ＮＯ）には、その他車両の危険度を「Ｌｏｗ」に設定する（ステップＧ６）。なお、制御部１１は、ステップＧ２にて読み出した他車両の車両情報に停車情報が含まれていない場合（ステップＧ３：ＮＯ）にも、このステップＧ６に移行して、その他車両の危険度を「Ｌｏｗ」に設定する。
【００５７】
制御部１１は、他車両が追突警戒領域Ａｆ内に存在している場合（ステップＧ５：ＹＥＳ）には、その他車両の車両情報に含まれる現在位置情報、走行速度情報、走行方向情報と、自車両の現在位置情報、走行速度情報、走行方向情報とに基づいて「衝突余裕時間」を演算する（ステップＧ７）。なお、この衝突余裕時間は、上記したステップＤ２と同様の演算処理によって得ることができる。
制御部１１は、衝突余裕時間を演算すると、その衝突余裕時間と所定時間とを比較する（ステップＧ８）。なお、この所定時間は、適宜の時間を設定することができる。そして、制御部１１は、衝突余裕時間が所定時間以下である場合（ステップＧ８：ＹＥＳ）には、その他車両の危険度を「Ｈｉｇｈ」に設定する（ステップＧ９）。一方、制御部１１は、衝突余裕時間が所定時間よりも大きい場合（ステップＧ８：ＮＯ）には、その他車両の危険度を「Ｍｉｄｄｌｅ」に設定する（ステップＧ１０）。
【００５８】
以上のようにして、制御部１１は、記憶部１４の他車両情報リストに格納されている各他車両の車両情報を順に読み出し、読み出した車両情報に停車情報が含まれる場合には、その他車両を「追突警戒車両」とみなし、その「追突警戒車両」について危険度を設定する。そして、制御部１１は、記憶部１４の他車両情報リストに車両情報が格納されている全ての「追突警戒車両」について危険度を設定すると、表示出力処理（ステップＧ１１）を実行する。この表示出力処理は、上述した死角内接近車両警報表示処理におけるステップＢ１４の表示出力処理と同内容である。
【００５９】
以上に説明した前方追突車両警報表示処理によれば、自車両の周辺に存在する他車両のうち危険度が最も高い他車両、この場合、「自車両の追突警戒領域内に存在する追突警戒車両」を、表示出力部１５を介して簡易的に報知することができる。しかも、その追突警戒車両が存在する方角を発光表示領域１５ｂの発光部分Ｅの方角によって把握することができ、その追突警戒車両までの距離を発光表示領域１５ｂの発光部分Ｅの長さによって把握することができ、その追突警戒車両の危険度を発光表示領域１５ｂの発光部分Ｅの発光色によって把握することができる。なお、制御部１１は、この発光表示領域１５ｂの発光による表示出力に伴い、図示しないスピーカから警告音を出力するように構成してもよい。
【００６０】
図２０は、この前方追突車両警報表示処理が適用される具体的な状況の一例を示す図である。即ち、図２０（ａ）に示すように、制御部１１は、他車両の車両情報を受信すると、非点灯状態であった発光表示領域１５ｂを初期発光色である「青色」で点灯させ、自車両の周辺に他車両が存在していることを報知する。そして、この場合、図２０（ｂ）に示すように、その他車両は自車両の追突警戒領域Ａｆ内に存在しており、停車している。従って、制御部１１は、その他車両の危険度を「Ｈｉｇｈ」に設定し、発光表示領域１５ｂの発光部分Ｅを危険色である「赤色」で点灯する。これにより、車両用表示装置１０は、自車両の周辺、この場合、前方に危険度が極めて高い他車両、つまり、自車両の前方において停車中の追突警戒車両が存在していることを報知する。なお、図２０（ｃ）に示すように、車両用表示装置１０は、追突警戒車両が走行を開始した場合、あるいは、自車両が停車した場合には、その追突警戒車両の危険度を「Ｍｉｄｄｌｅ」に設定し、発光表示領域１５ｂの発光部分Ｅを注意色である「黄色」で点灯する。これにより、車両用表示装置１０は、自車両の周辺、この場合、前方に危険度が比較的高い他車両が存在していることを報知する。
【００６１】
（６）出会い頭接近車両警報表示処理
図２１に示すように、この出会い頭接近車両警報表示処理では、制御部１１は、記憶部１４から自車両の車両情報を読み出す（ステップＨ１）。また、制御部１１は、記憶部１４から他車両の車両情報を読み出す（ステップＨ２）。そして、制御部１１は、自車両の車両情報に含まれる自車両の走行方向情報および他車両の車両情報に含まれる他車両の走行方向情報に基づいて、図２２に示すように、自車両の走行方向と他車両の走行方向とが交わる点を進路交点Ｐとして特定する（ステップＨ３）。そして、制御部１１は、特定した進路交点Ｐが、自車両に設定された出会い頭衝突警戒領域Ａｇ内に存在しているか否かを判定する（ステップＨ４）。
【００６２】
制御部１１は、進路交点Ｐが出会い頭衝突警戒領域Ａｇ内に存在しない場合（ステップＨ４：ＮＯ）には、その他車両の危険度を「Ｌｏｗ」に設定する（ステップＨ５）。一方、制御部１１は、進路交点Ｐが出会い頭衝突警戒領域Ａｇ内に存在している場合（ステップＨ４：ＹＥＳ）には、自車両の速度情報に基づいて、その進路交点Ｐに自車両が到達するまでの時間を自車両側進路交点到達時間Ｔ１として演算する（ステップＨ６）。また、制御部１１は、他車両の速度情報に基づいて、その進路交点Ｐに他車両が到達するまでの時間を他車両側進路交点到達時間Ｔ２として演算する（ステップＨ７）。そして、制御部１１は、自車両側進路交点到達時間Ｔ１と他車両側進路交点到達時間Ｔ２との差を演算（ステップＨ８）し、その差と所定値とを比較する（ステップＨ９）。
【００６３】
制御部１１は、自車両側進路交点到達時間Ｔ１と他車両側進路交点到達時間Ｔ２との差が所定値以下の場合（ステップＨ９：ＹＥＳ）には、その他車両の危険度を「Ｈｉｇｈ」に設定する（ステップＨ１０）。一方、制御部１１は、自車両側進路交点到達時間Ｔ１と他車両側進路交点到達時間Ｔ２との差が所定値よりも大きい場合（ステップＨ９：ＮＯ）には、その他車両の危険度を「Ｍｉｄｄｌｅ」に設定する（ステップＨ１１）。
【００６４】
以上のようにして、制御部１１は、記憶部１４の他車両情報リストに格納されている各他車両の車両情報を順に読み出し、車両情報を読み出した他車両との進路交点Ｐが出会い頭衝突警戒領域Ａｇ内に存在する場合には、その他車両を「出会い頭衝突警戒車両」とみなし、その「出会い頭衝突警戒車両」について危険度を設定する。そして、制御部１１は、記憶部１４の他車両情報リストに車両情報が格納されている全ての「出会い頭衝突警戒車両」について危険度を設定すると、表示出力処理（ステップＨ１２）を実行する。この表示出力処理は、上述した死角内接近車両警報表示処理におけるステップＢ１４の表示出力処理と同内容である。
【００６５】
以上に説明した出会い頭接近車両警報表示処理によれば、自車両の周辺に存在する他車両のうち危険度が最も高い他車両、この場合、「自車両との進路交点Ｐが出会い頭衝突警戒領域Ａｇ内に存在する出会い頭衝突警戒車両」を、表示出力部１５を介して簡易的に報知することができる。しかも、その出会い頭衝突警戒車両が存在する方角を発光表示領域１５ｂの発光部分Ｅの方角によって把握することができ、その出会い頭衝突警戒車両までの距離を発光表示領域１５ｂの発光部分Ｅの長さによって把握することができ、その出会い頭衝突警戒車両の危険度を発光表示領域１５ｂの発光部分Ｅの発光色によって把握することができる。なお、制御部１１は、この発光表示領域１５ｂの発光による表示出力に伴い、図示しないスピーカから警告音を出力するように構成してもよい。
【００６６】
図２３は、この出会い頭接近車両警報表示処理が適用される具体的な状況の一例を示す図である。即ち、図２３（ａ）に示すように、制御部１１は、他車両の車両情報を受信すると、非点灯状態であった発光表示領域１５ｂを初期発光色である「青色」で点灯させ、自車両の周辺に他車両が存在していることを報知する。そして、この場合、図２３（ｂ）および図２３（ｃ）に示すように、その他車両と自車両との進路交点Ｐは自車両の出会い頭衝突警戒領域Ａｇ内に存在している。従って、制御部１１は、その他車両の危険度を「Ｈｉｇｈ」に設定し、発光表示領域１５ｂの発光部分Ｅを危険色である「赤色」で点灯する。これにより、車両用表示装置１０は、自車両の周辺に危険度が極めて高い他車両、つまり、出会い頭衝突警戒車両が存在していることを報知する。
【００６７】
以上に説明したように本実施形態によれば、車両用表示装置１０は、自車両の位置情報および他車両の位置情報に基づいて、自車両に対して他車両が存在する方角を特定するとともに、自車両と他車両との間の距離を特定し、自車両を示す自車両マーク１５ａを中心に環状に設けられた発光表示領域１５ｂのうち、特定された方角に対応する部分を、特定された距離に応じた長さで発光させる。
【００６８】
これにより、発光表示領域１５ｂのうち発光している部分の位置に基づいて、自車両に対する他車両の方角を把握することができ、また、発光表示領域１５ｂのうち発光している部分の長さに基づいて、自車両と他車両との間の距離を把握することができる。即ち、他車両を認識するための情報、つまり、自車両に対する他車両の方角および自車両と他車両との間の距離を、発光表示領域１５ｂの発光部分Ｅおよび当該発光部分Ｅの長さによって把握することができる。従って、他車両を認識するための情報を当該他車両の位置通りに表示する従来の構成とは異なり、自車両の近くに存在する他車両のみならず自車両の遠くに存在する他車両を認識するための情報も表示することができ、しかも、その情報は発光表示領域１５ｂの発光部分Ｅの位置および長さによって表現されるので、より把握し易い態様で表示することができる。
【００６９】
また、車両用表示装置１０は、自車両マーク１５ａを中心に円環状に設けられた発光表示領域１５ｂのうち方角特定処理部２３によって特定される方角に対応する部分を距離特定処理部２４によって特定される距離に応じた長さで「円弧状」に発光させる。これにより、自車両と他車両との間の距離が同一であれば、自車両に対する他車両の方角に関わらず発光表示領域１５ｂの発光部分Ｅの長さが同一となり、他車両が存在する方角によって距離感が異なることがない。
【００７０】
また、車両用表示装置１０は、自車両に対する他車両の危険度を特定し、その危険度に応じて発光表示領域１５ｂの発光部分Ｅの発光色を異ならせる。これにより、発光表示領域１５ｂの発光部分Ｅの発光色に基づいて他車両の危険度も把握することができ、より安全な走行支援を実現することができる。
【００７１】
また、車両用表示装置１０は、他車両の位置情報が受信されない場合には発光表示領域１５ｂを非動作状態とし、他車両の位置情報が受信されると発光表示領域１５ｂを動作状態とする。これにより、他車両から位置情報が受信されない場合、つまり、情報を表示すべき他車両が自車両の周辺に存在しない場合には、発光表示領域１５ｂ自体が非動作状態となる。従って、ユーザは、発光表示領域１５ｂが動作状態であれば、自車両の周辺に他車両が存在していることを把握でき、発光表示領域１５ｂが非動作状態であれば、自車両の周辺に他車両が存在していないことを把握することができる。
【００７２】
さらに、車両用表示装置１０の制御部１１は、危険度が高い他車両とともに危険度が低い他車両の存在を報知することも可能である。この場合、図２４（ａ），（ｂ）に示すように、危険度が高い他車両Ｈに対応する発光部分Ｅ（Ｈ）と危険度が低い他車両Ｌに対応する発光部分Ｅ（Ｌ）とが重なる可能性がある。このとき、制御部１１は、発光部分Ｅ（Ｌ）と発光部分Ｅ（Ｈ）とが重なる部分については、発光部分Ｅ（Ｈ）の発光色を出力する。即ち、制御部１１は、発光部分Ｅ（Ｌ）と発光部分Ｅ（Ｈ）とが重なる部分については、発光部分Ｅ（Ｌ）よりも発光部分Ｅ（Ｈ）を優先して発光出力する。
【００７３】
なお、本発明は、上述した一実施形態のみに限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の実施形態に適用可能であり、例えば、以下のように変形または拡張することができる。
車両用表示装置１０は、表示制御処理部２５による表示制御において、他車両の危険度を発光色を異ならせることによって提示するのみならず、その他の表示態様によっても提示することが可能である。即ち、表示制御処理部２５は、危険度特定処理部２６が特定した危険度に応じて、例えば、発光表示領域１５ｂの点滅周期、点灯パターン、明度、形などを異ならせるように構成してもよい。点滅周期によって他車両の危険度を提示する場合、例えば、危険度が高いほど点滅周期を短くし、危険度が低いほど点滅周期を長くする表示態様が考えられる。また、点灯パターンによって他車両の危険度を提示する場合、例えば、危険度が高いほど点灯パターンの動きを激しくし、危険度が低いほど点灯パターンの動きを緩やかにする表示態様が考えられる。また、明度によって他車両の危険度を提示する場合、例えば、危険度が高いほど明度を高くし、危険度が低いほど明度を低くする表示態様が考えられる。また、発光表示領域１５ｂの形によって他車両の危険度を提示する場合、例えば、図２５に示すように、発光表示領域１５ｂの内側および外側にサブ発光表示領域１５ｂ１，１５ｂ２を設け、危険度が高いほどサブ発光表示領域１５ｂ１，１５ｂ２も発光させて全体として太い発光ラインを表示し、危険度が低いほどサブ発光表示領域１５ｂ１，１５ｂ２は発光させず全体として細い発光ラインを表示する表示態様が考えられる。
【００７４】
図２６に示すように、車両用表示装置１０は、他車両の位置情報が受信されたことを提示する位置情報受信提示部３０をさらに備える構成としてもよい。この位置情報受信提示部３０は、例えばＬＥＤなどの発光素子で構成することができる。そして、制御部１１は、他車両の位置情報が受信されない場合には位置情報受信提示部３０を非動作状態、この場合、非点灯状態とし、他車両の位置情報が受信されると位置情報受信提示部３０を動作状態、この場合、点灯状態とする。これにより、他車両の存否を位置情報受信提示部３０によっても把握することができるようになる。即ち、この構成は、上記の発光表示領域１５ｂとは別に、「他車両の位置情報が受信されたこと」を提示するための専用の提示部を設けた構成である。この構成によれば、例えば、他車両から位置情報を受信したが当該他車両が注意を喚起することが不要なほど遠くに存在している場合などには、発光表示領域１５ｂは発光させず、位置情報受信提示部３０を発光させることによって、位置情報を受信したことを提示するといった表示制御が可能となる。なお、位置情報受信提示部３０は、例えば、図示しない液晶パネルなどに画像として設ける構成としてもよい。この場合、自車両と他車両との位置関係を、例えば、携帯電話機のようにアンテナの数によって表現するようにしてもよい。具体的には、他車両が自車両から遠いほどアンテナの数を少なく表示し、他車両が自車両に近いほどアンテナの数を多く表示する。
【００７５】
図２７に示すように、車両用表示装置１０は、例えば表示出力部１５を液晶パネルなどの画面上に画像として表示する構成とした場合には、表示制御処理部２５による表示制御処理において、発光表示領域１５ｂの発光部分Ｅを危険色である「赤色」で表示するとともに、警告メッセージ４０や警告アイコン５０を表示するように構成してもよい。警告メッセージ４０は、自車両の周辺に他車両が存在することを主として文字情報によって提示するものであり、警告アイコン５０は、自車両の周辺に他車両が存在することを主として画像情報によって提示するものである。図２７に示す表示例は、上記した図８（ｂ）の表示例に対応するものであるが、この図８（ｂ）に示す状況は、自車両の右側死角領域Ａａ（Ｒ）内に他車両が存在し、しかも、自車両が右側に車線変更しようとしている場合であるので、警告メッセージ４０の内容としては、例えば車線変更を中止する旨のメッセージを表示するとよい。また、警告アイコン５０の内容としては、例えば自車両の右側後方に他車両が接近していることを視覚的に把握することができる画像を表示するとよい。
【００７６】
これら警告メッセージ４０や警告アイコン５０は、その表示位置を固定するのではなく、図２７に示すように、発光表示領域１５ｂのうち危険色で表示されている発光部分Ｅに対応付けて表示するようにするとよい。これにより、自車両に接近する他車両がどこに存在するのか、自車両のどこが危険な状態なのかなどを把握し易くすることができる。また、警告メッセージ４０や警告アイコン５０の大きさを、危険色で表示されている発光部分Ｅの長さに合わせて大きくしたり小さくしたりする構成としてもよい。なお、警告メッセージ４０や警告アイコン５０は、双方を表示するように構成してもよいし、警告メッセージ４０および警告アイコン５０のうち少なくとも何れか一方を表示するように構成してもよい。
【００７７】
発光表示領域１５ｂは、環状に設けるのであれば、円環状に限られるものではない。従って、発光表示領域を、例えば、楕円環状や多角形環状に設けてもよい。また、発光表示領域を、連続的に環状に設けるのではなく、断続的に環状に設けてもよい。
上記した車両用表示装置１０は、主として単体の装置として実現されるものであるが、これに限られるものではなく、他の装置と連携して実現する構成としてもよい。即ち、車両用表示装置１０は、例えばカーナビゲーション装置などの車載装置に無線あるいは有線の通信回線を介して接続する構成とし、表示出力部１５を車載装置の画面上に表示画面として設ける構成としてもよい。また、車両用表示装置１０は、例えば多機能型携帯通信端末などに無線あるいは有線の通信回線を介して接続する構成とし、表示出力部１５を多機能型携帯通信端末の画面上に表示画面として設ける構成としてもよい。
【符号の説明】
【００７８】
図面中、１０は車両用表示装置、１５は表示出力部（表示部）、１５ａは自車両マーク、１５ｂは発光表示領域（表示領域）、２３は方角特定処理部（方角特定手段）、２４は距離特定処理部（距離特定手段）、２５は表示制御処理部（表示制御手段）、２６は危険度特定処理部（危険度特定手段）、３０は位置情報受信提示部を示す。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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