(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
取得手段を含む静脈網センサの赤外線放射器のセットの作動を生体の存在に対してスレービングさせる方法であって、各赤外線放射器（Ｅ）には多数の存在検出器（ＤＰ）が関連され、そして
生体の存在を検出する段階と、
生体（ＣＶ）の一部分の存在が、関連する少なくとも１つの存在検出器（ＤＰ）により検出された場合には、各赤外線放射器（Ｅ）を作動する作動段階と、
それとは逆の場合には、前記赤外線放射器（Ｅ）を不作動にする不作動段階と、
を含む方法において、
前記取得手段は、前記赤外線放射器のセットを向いて位置され、前記検出段階は、前記存在検出器に関連した赤外線放射器と前記取得手段との間に生体の一部分が存在するかどうか各存在検出器が決定するように行われ、
前記作動段階中には、関連する全ての存在検出器（ＤＰ）が生体の一部分の存在を同時に指示するときに、赤外線放射器（Ｅ）を作動し、
前記不作動段階中には、それら存在検出器（ＤＰ）の１つが生体の一部分の存在をもはや指示しなくなるや否や、赤外線放射器（Ｅ）を不作動にする、ことを特徴とする方法。
【請求項２】
前記セットにおける赤外線放射器が作動されるや否や前記センサの画像取得手段により画像が取得される、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記赤外線放射器（Ｅ）を作動及び不作動にする前記段階は、前記センサの画像取得手段による画像の取得中には実行されない、請求項１又は２に記載の方法。
【請求項４】
取得手段を含む静脈網センサの赤外線放射器のセットの作動を生体の存在に対してスレービングするための装置であって、各赤外線放射器（Ｅ）には多数の存在検出器（ＤＰ）が関連され、前記装置は、
少なくとも１つの赤外線放射器を作動する手段、
少なくとも１つの赤外線放射器を不作動にする手段、
を備え、前記作動手段は、各赤外線放射器（Ｅ）に対して、生体（ＣＶ）の一部分の存在が、関連するすべての存在検出器（ＤＰ）により同時に検出された場合に使用され、そして前記不作動手段は、それら存在検出器（ＤＰ）の１つが生体の一部分の存在をもはや指示しなくなるや否や、前記赤外線放射器に対して使用されるような装置において、
前記取得手段は、前記赤外線放射器のセットを向いて配置され、そして各存在検出器は、その存在検出器に関連した赤外線放射器と前記取得手段との間に生体の一部分が存在するかどうか決定できることを特徴とする装置。
【請求項５】
前記セットにおける少なくとも１つの存在検出器は、光束に反応するスイッチであり、前記少なくとも１つのスイッチを照明するように設計された単一光源（Ｓ）を含む、請求項４に記載の装置。
【請求項６】
前記単一光源（Ｓ）は、生体の一部分での反射により前記少なくとも１つのスイッチを照明するか、又は生体が存在しないときに前記少なくとも１つのスイッチを照明するように配置される、請求項５に記載の装置。
【請求項７】
前記存在検出器（ＤＰ）の１つが生体の一部分の存在を指示するかどうかチェックするための手段（ＭＤＰ）を備えた、請求項５又は６に記載の装置。
【請求項８】
赤外線放射器のセット、各赤外線放射器（Ｅ）に関連された多数の存在検出器（ＤＰ）、及び静脈網の画像を取得する手段を備えた生体の一部分の静脈網のセンサにおいて、そして赤外線放射器の作動を生体の一部分の存在に対してスレービングするための請求項４から７のいずれかに記載の装置を備えたことを特徴とするセンサ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、静脈網センサの赤外線放射器のセットの作動を生体の存在に対してスレービング(slaving)させる方法及び装置に係る。
【背景技術】
【０００２】
例えば、生物測定データに基づいて場所又は機械へのアクセスを制御するために、指、手、足指、等の生体の静脈網センサが相当に使用されている。例えば、指紋アクセス制御システムの場合には、アクセス制御システムの信頼性を高めるために静脈網センサが指紋センサに関連付けられる。というのは、取得した指紋が実際に生きた指からのもので、その指紋及び指の静脈網を以前に記録した生物測定データと比較することでユーザを確実に認証できるからである。
【０００３】
静脈網センサは、例えば、ＣＣＤカメラのようなセンサの画像取得手段を照明する赤外線ソースを備えている。
【０００４】
この赤外線ソースは、通常互いに行及び／又は列に配置される赤外線放射器のセットにより形成される。次に、赤外線放射器のアレイ又はマトリクスについて述べる。
【０００５】
赤外線ソースと画像取得手段との間に生体を入れると、光束のある光線は、画像取得手段に直接当たり、そして他の光線は、生体を通過した後にその手段に当たる。このように取得した画像をデジタルで処理し、生体の静脈網がその画像に見えるようになる。次いで、このように取得した静脈網と、以前に記録した静脈網とを比較することにより、ユーザを認証することができる。静脈網センサの原理は簡単であるが、その使用は、取得画像の過剰露出の問題を引き起こす。これは、画像取得手段に直接当たる光線が、生体を通過した光線により誘起されるものに比して高い強度の画像ピクセルを誘起するからである。この強度差が、光のハロ又は局部的な過剰強度のような取得画像上のアーティファクトを、特に、生体の縁に引き起こす。これらのアーティファクトは、静脈網を現わすために取得画像に適用される処理動作の妨げになる。
【０００６】
静脈網の取得のクオリティを改善するため、静脈網センサは、生体の存在に対して全ての赤外線放射器の作動をスレービングする手段を備えている。従って、生体の一部分が赤外線放射器の１つと画像取得手段との間に存在するとき、その赤外線放射器が作動されるが、ある赤外線放射器が取得手段を直接照明するときには、その赤外線放射器は、不作動にされる。
【０００７】
そのようなスレービング手段が画像処理により使用されることが知られている。
【０００８】
特に、特許ＵＳ２００２０４８０１４  Ａ１は、生体が存在するとき最初にセットにおける全ての赤外線放射器を弱く作動することより成るスレービング方法を説明している。次いで、画像取得手段により画像が取得され、そしてそのように取得した画像を処理することにより画像内の生体の位置が検出される。次いで、画像におけるピクセルの強度が考慮され、基準値と比較される。画像のピクセルの強度がこの基準値より低いときは、そのピクセルの強度を誘起した赤外線放射器の作動を増強して、将来の画像取得から静脈網を抽出できるようにする。他方、画像のピクセルの強度がこの基準値より高いときは、そのピクセルの強度を誘起した赤外線放射器を不作動にする。
【０００９】
従って、赤外線放射器を弱く作動したときに取得される画像の強度を分析することにより、それらの赤外線放射器のどれを強く作動しなければならないか、又、どれを不作動にしなければならないか決定される。生体が動くと、赤外線放射器のどれを強く作動しなければならないか、又、どれを不作動にしなければならないかもう一度決定するために、新たな画像が取得される。従って、赤外線放射器の作動（及び不作動）は、赤外線放射器のセットと画像取得手段との間の生体の存在に対してスレービングされる。
【００１０】
指が安定な状態に配置され、即ち赤外線放射器が、ある期間中、安定な状態に保たれると（強く作動され又は不作動にされると）、新たな画像が取得され、次いで、その新たな画像から静脈網が抽出される。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
取得した画像の強度を分析することによりスレービングさせるこのような方法は、幾つかの欠点がある。
【００１２】
先ず初めに、画像の平面内の赤外線放射器の位置を知るために画像取得手段を校正する必要がある。換言すれば、このスレービング方法は、画像に各ピクセルの強度を誘起する赤外線放射器を前もって知る必要がある。この使用上の制約は、センサをその製造中に校正するときには、全てがより増大される。というのは、このスレービング方法が正しく機能し続けるためには、全ての赤外線放射器及び画像取得手段の相対的な位置を固定したままにしなければならないからである。これは、静脈網センサに機械的な制約を伴うか、又はセンサの使用前に校正段階を設けることを伴う。
【００１３】
次いで、このスレービング方法は、生体が素早く動くときには使用できない。これは、静脈網を取得画像から抽出できるようにするためには、赤外線放射器の作動／不作動のために先ず別の画像を取得する必要があるからである。それ故、取得画像の強度の分析によるスレービング方法は、生体の現在位置と、静脈網が抽出される画像の取得との間に、圧縮不能な自動処理時間が生じるので、オンザフライでの静脈網の取得には適していない。
【００１４】
本発明により対処する問題は、従来のスレービング方法の欠点を改善することである。
【課題を解決するための手段】
【００１５】
この目的のため、本発明は、静脈網センサの赤外線放射器のセットの作動を、このセットと、センサから画像を取得する手段との間の生体の存在に対してスレービングする方法に関する。この方法は、生体の一部分の存在が、関連する少なくとも１つの存在検出器によって検出された場合に各赤外線放射器を作動し、そして生体の一部分の存在が検出されない限り各赤外線放射器を不作動にすることを特徴とする。
【００１６】
少なくとも１つの存在検出器を赤外線放射器セットの各赤外線放射器に関連付けることで、スレービング方法を画像取得手段から解離させ、それ故、各赤外線放射器の作動又は不作動を判断するために画像を取得する必要性を回避する。
【００１７】
従って、このような方法を実施する静脈網センサは、従来のスレービング方法に固有の遅延がもはや存在しないので、オンザフライで静脈網を取得するのに使用することができる。
【００１８】
更に、この方法と取得手段とのこの解離は、従来の校正段階の使用を回避し、従って、センサの製造及びその使用を容易にする。
【００１９】
更に、本発明は、静脈網センサの取得手段を照明するように設計された赤外線放射器のセットにも関する。このセットは、各赤外線放射器に関連した少なくとも１つの存在検出器を備えることを特徴とする。
【００２０】
１つの実施形態によれば、赤外線放射器セットの各放射器には４つの存在検出器が関連され、これら４つの存在検出器各々は、各赤外線放射器の基本的ポイントに配置される。
【００２１】
存在検出器のこの特定の配置は、検出のために誘導される生体の動きを回避する。
【００２２】
１つの実施形態によれば、セットにおける各赤外線放射器及び各存在検出器は、少なくとも１つの行及び／又は少なくとも１つの列に配置され、赤外線放射器と存在検出器は、各行及び／又は各列に交互に配置される。
【００２３】
又、本発明は、上述した赤外線放射器のセットの作動をスレービングするための装置にも係り、生体の一部分の存在が、赤外線放射器に関連した少なくとも１つの存在検出器によって検出された場合に赤外線放射器を作動し、そして生体の一部分の存在が検出されない限り赤外線放射器を不作動にするための手段を備えている。
【００２４】
更に、本発明は、生体の一部分の静脈網のセンサであって、赤外線放射器のセット及び上述した装置を備えたセンサにも係る。
【００２５】
上述した本発明の特徴及び他の特徴は、添付図面を参照した実施形態の以下の説明を読むことにより明らかとなるであろう。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】静脈網センサを示す図である。
【図２ａ】存在検出器と赤外線放射器との関連を示す図である。
【図２ｂ】存在検出器と赤外線放射器との関連を示す図である。
【図２ｃ】存在検出器と赤外線放射器との関連を示す図である。
【図２ｄ】存在検出器と赤外線放射器との関連を示す図である。
【図３】赤外線放射器の配置の一例を示す。
【図４ａ】赤外線放射器の配置の別の例を示す。
【図４ｂ】赤外線放射器の配置の好ましい実施形態を示す。
【図５】静脈網センサに光源を配置する一実施形態を示す。
【図６】静脈網センサに光源を配置する別の実施形態を示す。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
図１は、指ＣＶの静脈網Ｖの画像を取得するように設計された静脈網センサの一例を概略的に示す。このセンサは、手、足指、等の他の生体の静脈網を取得するようにも適応できる１つの実施形態に過ぎないことを理解されたい。
【００２８】
このセンサは、例えば、発光ダイオード又は有機発光ダイオードのような赤外線放射器ＥのセットＢと、赤外線放射器Ｅによって照明されるようにセットＢを向いて配置されたＣＣＤカメラのような画像取得手段Ｃと、この取得手段Ｃに接続された画像処理手段Ｏであって、第１に、手段Ｃにより取得された画像を得、そして第２に、例えば、上述したような処理をその取得された画像に適用することにより指ＣＶの静脈網Ｖをその画像に現わすための手段Ｏとを備えている。
【００２９】
本発明の１つの特徴によれば、少なくとも１つの存在検出器ＤＰがセットＢの各赤外線放射器Ｅに関連される。この存在検出器ＤＰの機能は、指の一部分が赤外線放射器と手段Ｃとの間に存在するかどうか決定することである。
【００３０】
従来の多数の形式の存在検出器を使用することができる。課せられる制約は、指ＣＶの一部分が存在するかどうかに関するバイナリー指示を与えねばならないことである。
【００３１】
１つの実施形態によれば、セットＢの少なくとも１つの赤外線放射器Ｅに関連した存在検出器ＤＰの少なくとも１つは、超音波センサである。超音波テレメーターとも称される超音波センサは、接触せずに距離を測定できるクラスのセンサの部分を形成する。超音波テレメーターは、超音波の放射とエコーの受信との間に経過する時間の測定値に基づく。より詳細には、超音波が放射されると、周囲の空気中を音速、即ち３４２ｍ／秒で伝播する。障害物に遭遇するや否や、そのエコーがテレメーターのトランスジューサへ戻り、波の放射と受信との間に経過する時間が計算され、そこから、それと障害物との間の距離が導出される。従って、指ＣＶの一部分が存在しないと、超音波センサは、それと、例えば、取得手段Ｃのような障害物、又は静脈網センサが載せられる支持体との間の第１距離を決定し、又、指ＣＶの一部分が超音波センサに接近配置されたときには、別の距離が決定される。この別の距離が第１距離より短い場合には、指の一部分の存在が検出される。
【００３２】
別の実施形態によれば、セットＢの少なくとも１つの赤外線放射器Ｅに関連した存在検出器ＤＰの少なくとも１つは、赤外線検出器である。この形式の検出器は、温度が人間の身体に近い身体の動き、このケースでは、指ＣＶの一部分の動きを検出する。
【００３３】
別の実施形態によれば、セットＢの少なくとも１つの赤外線放射器Ｅに関連した存在検出器ＤＰの少なくとも１つは、レーザーテレメーターである。
【００３４】
別の実施形態によれば、セットＢの少なくとも１つの赤外線放射器Ｅに関連した存在検出器ＤＰの少なくとも１つは、光束に反応するスイッチ、例えば、ホトダイオード又はホトトランジスタである。ホトダイオード又はホトトランジスタは、光束により照明されない限り「開」状態のままであり、そして照明されるや否や、「閉」状態へと切り換わる。
【００３５】
本発明は、前記存在検出器ＤＰの一方又は他方の排他的な使用に基づくものではないことに注意されたい。多数の形式の存在検出器を同じ赤外線放射器に関連させることもできるし、及び／又は同じ形式の存在検出器を前記赤外線放射器に関連させることもできるし、及び／又は存在検出器の形式が赤外線放射器ごとに異なってもよい。
【００３６】
赤外線放射器当たりの存在検出器の個数、及び同じ赤外線放射器の周りのその相対的な位置は、この赤外線放射器と手段Ｃとの間における指の一部分の存在を検出するロジックを決定する２つのパラメータである。
【００３７】
図２ａ−２ｄは、存在検出器と赤外線放射器との関連を示す種々の例である。
【００３８】
単一の存在検出器ＤＰが赤外線放射器に関連される（図２ａ）。
【００３９】
この存在検出器ＤＰは、赤外線放射器に一体化することができる。
【００４０】
又、この存在検出器ＤＰは、赤外線放射器の周り、例えば、赤外線放射器の基本的ポイント、即ちその頂部、底部、左側又は右側のいずれかに配置されてもよい。
【００４１】
最後の２つのケースには特定のロジックがない。というのは、存在検出器ＤＰは、指の一部分の存在を直接指示するからである。
【００４２】
２つの存在検出器ＤＰ１及びＤＰ２が同じ赤外線放射器Ｅに関連される。これら２つの存在検出器は、図２ｂに示すように整列されてもよいし、或いは図２ｃに示すようにそれらの間に特定の角度を形成してもよい。保護ロジックは、２つの存在検出器の一方ＤＰ１又はＤＰ２が指の存在を指示するときに指が存在すると考えるか、又は２つの存在検出器ＤＰ１及びＤＰ２がそのように指示する場合だけそのように考える。
【００４３】
しかしながら、本発明の範囲から逸脱せずに、３つ以上の存在検出器ＤＰが同じ赤外線放射器Ｅに関連されてもよく、そして特定の検出ロジックを考えることができる。
【００４４】
図２Ｄに示す好ましい実施形態によれば、４つの存在検出器ＤＰ１・・・ＤＰ４が赤外線放射器Ｅに関連される。これら４つの存在検出器の各々は、赤外線放射器の基本的ポイントに配置される。検出ロジックは、４つの存在検出器の１つが指の一部分の存在を指示するや否や、又は４つの存在検出器の２つがそのように指示するや否や、又は４つの存在検出器の３つがそのように指示するや否や、又は４つの存在検出器がそのように指示するときだけ、指が存在すると考えることができる。
【００４５】
赤外線放射器のセットＢは、本発明の範囲から逸脱せずに特定の仕方で互いに配置できる多数の赤外線放射器Ｅを含んでもよい。
【００４６】
図３に示す１つの実施形態によれば、赤外線放射器Ｅi,j（ｉ＝１〜Ｌ、ｊ＝１〜Ｃ）がＬ行及びＣ列に配置されて、Ｌ行及びＣ列のマトリクスを形成する。このことから、Ｃ又はＬが１に等しいことが理解されよう。アレイについて述べる。図３の例によれば、セットＢは、２行及び４列を含み、４つの存在検出器１、２、３及び４が各赤外線放射器Ｅi,jに関連している。
【００４７】
図３のセットＢの寸法は、多数の存在検出器があるので大型である。このとき、赤外線放射器Ｅi,jと存在検出器を行及び／又は列で交互配置にするのが好都合である。従って、存在検出器の数が減少され、これは、第１に、セットＢの製造コストの減少を生じ、そして第２に、その寸法の減少を生じる。
【００４８】
図４ａの例によれば、この交互配置は、各行及び各列でなされる。従って、１及び２で表示された存在検出器は、２つの連続する列及び同じ行、或いは２つの連続する行及び同じ列にある２つの赤外線放射器に関連される。他の存在検出器（図４ａに表示のない）は、単一の赤外線放射器に関連される。
【００４９】
図４ｂの好ましい態様によれば、この交互配置も各行及び各列でなされるが、１で表示される存在検出器は、今度は、３つの赤外線放射器に関連される。他の存在検出器（図４ｂに表示のない）は、単一の赤外線放射器に関連される。
【００５０】
この好ましい実施形態は、セットＢの寸法を最適化する。
【００５１】
図３、４ａ又は４ｂを参照して述べるセットＢに対して実施される好ましい検出ロジックは、赤外線放射器と手段Ｃとの間に指ＣＶの一部分が存在することを、それに関連する４つの存在検出器ＤＰが指の一部分の存在を指示するときに考える。この検出ロジックは、赤外線放射器が、その作動時に、手段Ｃを、たとえ一部分でも、直接照明しないことを保証する。
【００５２】
行のみ、又は列のみ、或いは幾つかの行及び／又は幾つかの列においてこの交互配置を実施することにより、もちろん、他の実施形態も考えられる。
【００５３】
図１に戻ると、別の特徴によれば、静脈網センサは、セットＢと手段Ｃとの間の指ＣＶの存在に対して赤外線放射器Ｅの作動をスレービングするための装置Ｄも備えている。この装置Ｄは、存在検出器ＤＰの１つが、生体の一部分、このケースでは、指の存在を指示するかどうかチェックするための手段ＭＤＰを含む。又、装置Ｄは、図２ａ−２ｄ、３及び４を参照して説明したように、各赤外線放射器Ｅに関連した存在検出器ＤＰの数、及び同じ赤外線放射器の周りのその相対的位置に依存する検出ロジックを使用して、セットＢの赤外線放射器Ｅを作動するための手段ＭＣも含む。
【００５４】
これらの手段ＭＤＰ及びＭＣは、例えば、ロジックゲートで形成され及び／又はマイクロプロセッサ又はマイクロコントローラを含む電子回路により実施することができる。
【００５５】
存在検出器ＤＰの少なくとも１つが光束に反応するスイッチであるケースに関する装置Ｄの一実施形態によれば、装置Ｄは、前記少なくとも１つの存在検出器ＤＰを照明するように設計された単一光源Ｓを含む。
【００５６】
１つの実施形態によれば、この光源Ｓは、セットＢの赤外線放射器Ｅの少なくとも１つで形成される。
【００５７】
この装置の一実施形態によれば、光源Ｓは、図５に太線で示した光ビームが、指ＣＶが位置されるであろう領域を照明するように、配置される。従って、指ＣＶ（又は指の一部分）がこの領域に存在するときには、光ビームがこの指で反射され、そして赤外線放射器と手段Ｃとの間に指の一部分が置かれたときに各赤外線放射器に関連した１つ又は複数の存在検出器ＤＰ（ホトダイオード又はホトトランジスタ）を照明する。図５の例によれば、Ｅと示された赤外線放射器に関連したものを除いて、全ての存在検出器が照明される。
【００５８】
この装置の別の実施形態によれば、光源Ｓは、指が存在しないときには存在検出器ＤＰ（ホトダイオード又はホトトランジスタ）を照明し、そして図６に示すように、これらの存在検出器ＤＰに関連した赤外線放射器と手段Ｃとの間に指の一部分が存在するときには存在検出器ＤＰをもはや照明しないように配置される。この例によれば、指ＣＶが存在するときには、赤外線放射器Ｅに関連した１つ又は複数の存在検出器ＤＰのみが依然照明される。
【００５９】
従って、一般的に述べると、装置Ｄは、赤外線放射器Ｅのセットと手段Ｃとの間の生体、このケースでは、指の存在に対してこのセットの作動をスレービングするための方法を使用する。
【００６０】
この方法の間に、各存在検出器ＤＰの状態がチェックされる。これら存在検出器ＤＰの１つが、生体、このケースでは、指の一部分の存在を指示するときに、指の一部分の存在がそれに関連した少なくとも１つの存在検出器ＤＰによって検出される場合には各赤外線放射器Ｅi,jが作動され、そして指の一部分の存在が検出されない限り各赤外線放射器Ｅi,jが不作動にされる。
【００６１】
単一の存在検出器ＤＰが各赤外線放射器Ｅi,jに関連するケースに関する装置の１つの実施形態によれば、指の一部分の存在がこの存在センサＤＰによって検出される場合には赤外線放射器Ｅi,jが作動され、そして指の一部分の存在が存在検出器ＤＰによって検出されない限りこの放射器Ｅi,jは不作動にされる。
【００６２】
多数の存在検出器ＤＰが各赤外線放射器Ｅi,jに関連するケース、例えば、図３、４ａ又は４ｂの１つを参照して説明したケースに関する装置の好ましい実施形態によれば、存在検出器ＤＰの１つ、例えば、赤外線放射器Ｅ１、４の右側の検出器が指の一部分の存在を指示するや否や、この方法は、他の存在検出器ＤＰがこの指の存在を指示するまでスタンバイとなる。赤外線放射器Ｅ１、４に関連した４つの存在検出器ＤＰが指の存在を同時に指示するときには、赤外線放射器Ｅ１、４が作動され、そして指の画像が手段Ｃにより取得される。セットＢの他の赤外線放射器の作動にも、同じことが言える。これら４つの検出器の１つが指の存在をもはや指示しなくなるや否や、赤外線放射器Ｅ１、４は不作動にされる。
【００６３】
従って、セットＢの赤外線放射器が作動されるや否や、指の画像を取得することができる。
【００６４】
光源ＳがセットＢの少なくとも１つの赤外線放射器Ｅで形成される場合、又はこの光源Ｓが赤外線放射器であるときには、セットＢの赤外線放射器の作動／不作動の状態が、手段Ｃの全積分中、即ち手段Ｃによる画像の取得中を通じて一定のままとなる。これは、指の静脈網の抽出に使用できる画像を得るためである。
【００６５】
いずれにせよ、本発明によるスレービング方法は、従来技術に比して非常に迅速であることを理解されたい。その結果、生体が赤外線放射器のセットと手段Ｃとの間に非常に短時間しか存在しなくても、指のような生体の静脈網を取得できるので、非常に効果的である。
【符号の説明】
【００６６】
ＣＶ：指
Ｖ：静脈網
Ｂ：セット
Ｅ：赤外線放射器
Ｃ：画像取得手段
Ｏ：画像処理手段
ＤＰ：存在検出器
Ｄ：装置
ＭＤＰ：チェック手段
ＭＣ：作動手段
【図１】
0005642798.tif 000002
【図２ａ】
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【図２ｂ】
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【図２ｃ】
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【図２ｄ】
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【図３】
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【図４ａ】
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【図４ｂ】
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【図５】
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【図６】
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