(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自在車輪を備え自立可能な搬送台車と、個別に駆動される２本１組の駆動輪が同軸に配置されていると共に当該２本１組の駆動輪の回転差に応じて旋回して操舵される駆動ユニットが前後方向の２箇所に配置され、前後方向から前記搬送台車の下側に潜り込んで連結される牽引車と、を組み合わせた自動搬送車であって、
前記搬送台車は、前記牽引車を連結するための１箇所の係合部と、連結された前記牽引車の左右方向両側の側面にそれぞれ対面するように配設されたガイド部と、を有し、
前記牽引車は、２箇所の前記駆動ユニットに対して前後方向の中間に位置して前記係合部に連結される連結部と、当該牽引車の向きと前記搬送台車の向きとのずれを生じさせる相対的な姿勢変化を規制できるよう、前記ガイド部と対面するように左右方向に面する各側面にそれぞれ配設された当接部と、を有し、
前記搬送台車に前記牽引車が連結されたとき、前記ガイド部と前記当接部とが対面する箇所が、前記牽引車の各側面側において前記連結部を挟んで前後方向の両側にそれぞれ配置されており、
前記連結部及び前記係合部は、前記前後方向に直交する横方向に当たる左右方向に向けて連結状態の前記牽引車が移動する際、前記連結部から前記係合部に対して左右方向の力が作用しないように構成され、
連結状態の前記牽引車が前後方向に移動する際には、前記ガイド部と前記当接部との組み合わせにより前記相対的な姿勢変化が規制された状態で、前記連結部から前記係合部に作用する前後方向の力に応じて前記搬送台車が前後方向に牽引される一方、
連結状態の前記牽引車が左右方向に移動する際には、前記連結部から前記係合部に作用した左右方向の力ではなく、前記牽引車の移動方向に面する側面において前記連結部を挟んで前後方向の両側に位置する前記当接部から前記ガイド部に作用する左右方向の力に応じて前記搬送台車が左右方向に牽引される自動搬送車。
【請求項２】
前記牽引車の各側面に対面する前記ガイド部が、それぞれ、前後方向に切れ目なく連続するように延設され、
前記牽引車を挟んで相互に対面する一対の前記ガイド部は、前記相対的な姿勢変化を規制しながら前記牽引車を進退させ得る程度の一定間隔のガイド通路と、該ガイド通路に対して前後方向のうちの少なくともいずれか一方に隣接するように延設され、当該ガイド通路から離れた位置ほど間隔が広くなる末広がり形状の進入路と、を形成している請求項１に記載の自動搬送車。
【請求項３】
前記当接部が、前記ガイド部との当接に応じて転動可能なローラを備えている請求項２に記載の自動搬送車。
【請求項４】
前記牽引車が備える前記連結部が、鉛直方向に昇降可能な軸状の連結ピンを有し、
前記搬送台車が備える前記係合部が、前記連結ピンを鉛直方向に挿入可能であって、左右方向に長く形成された長孔状の係合孔を備えている請求項１〜３のいずれか１項に記載の自動搬送車。
【請求項５】
前記ガイド部と前記当接部とが対面する箇所が、前記駆動ユニットにおける前記２本１組の駆動輪の旋回中心に対して前後方向の位置が略一致するように配置されている請求項１〜４のいずれか１項に記載の自動搬送車。
【請求項６】
前記連結部が、２箇所の前記駆動ユニットに対して前後方向の中央に当たる位置に配置されている請求項１〜５のいずれか１項に記載の自動搬送車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自在車輪を備え自立可能な搬送台車と、この搬送台車に連結される牽引車と、を組み合わせた自動搬送車に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、例えば、工場内に予め設定された所定ルートに沿って自走可能な牽引車に、自在車輪を備えた搬送台車を組み合わせた自動搬送車が知られている。牽引車は、駆動用のモータやバッテリ等を備えているほか、走行床面に敷設された磁気テープ等のガイドラインを検知するための検知センサ等を備えている。このような牽引車に搬送台車を連結すれば、ワークを積載した搬送台車を所定のルートに沿って移動させることができる。さらに、このような自動搬送車としては、搬送台車の下側に潜り込み、連結ピン等を介して搬送台車に連結可能な低床式の牽引車を含む自動搬送車が知られている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
特許文献１には、鉛直方向上方へ突出可能な連結ピンを備えた牽引車と、連結ピンを受け入れるために鉛直方向下方に開口する係合孔を備えた搬送台車と、の組み合わせによる自動搬送車が記載されている。この自動搬送車では、連結ピンを係合孔に挿入することにより、搬送台車に牽引車を連結できる。搬送台車に連結された状態で牽引車を自走させれば、連結ピンを介して搬送台車を牽引することができる。牽引車を搬送台車から切り離す際は、連結ピンを係合孔から引き抜くように後退させた後、搬送台車の下側から抜け出るように牽引車を自走させれば良い。
【０００４】
一般的に、自動搬送車が利用される工場内のスペースは、設置された生産機械の間を縫うように確保された通路等、非常に狭いスペースであることが多い。そこで、牽引車の小回り性を十分に確保できるように、個別に駆動される左右一対の駆動輪を備えると共に左右の駆動輪の回転差に応じて操舵される駆動ユニットを前後方向の２箇所に配置した牽引車が提案されている（例えば、特許文献２参照。）。このような牽引車であれば、前進や後退はもちろん、左右方向への横移動等が可能となり、狭小なスペースの中で非常に小回り良く搬送台車を牽引できる。
【０００５】
しかしながら、前記従来の自動搬送車では、次のような問題がある。すなわち、前進や後退に加えて横移動を実現しようとすると、１箇所の連結ピンのみによっては牽引車の力を搬送台車に効率良く伝達できず、不安定な牽引状態に陥るおそれがある。このような不安定な牽引状態を未然に回避するには、２箇所に連結ピンを設ければ良いが、連結ピンの進退機構等が２組必要となって、牽引車の大型化、コストアップ等を生じるおそれがある。さらに、連結ピンを２箇所設けると、搬送台車に対して牽引車を連結する際に２箇所同時の位置合わせが必要となり、連結時の位置制御の難易度が高くなってしまうおそれもある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００９−１１３６５０号公報
【特許文献２】特開２００９−２３０２３８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明は、前記従来の問題点に鑑みてなされたものであり、自在車輪を備え自立可能な搬送台車と、搬送台車の下側に潜り込んで連結される牽引車と、を組み合わせた自動搬送車において、小型、低コストであって、連結時の位置制御が容易な優れた特性の自動搬送車を提供しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は、自在車輪を備え自立可能な搬送台車と、個別に駆動される２本１組の駆動輪が同軸に配置されていると共に当該２本１組の駆動輪の回転差に応じて旋回して操舵される駆動ユニットが前後方向の２箇所に配置され、前後方向から前記搬送台車の下側に潜り込んで連結される牽引車と、を組み合わせた自動搬送車であって、
前記搬送台車は、前記牽引車を連結するための１箇所の係合部と、連結された前記牽引車の左右方向両側の側面にそれぞれ対面するように配設されたガイド部と、を有し、
前記牽引車は、２箇所の前記駆動ユニットに対して前後方向の中間に位置して前記係合部に連結される連結部と、当該牽引車の向きと前記搬送台車の向きとのずれを生じさせる相対的な姿勢変化を規制できるよう、前記ガイド部と対面するように左右方向に面する各側面にそれぞれ配設された当接部と、を有し、
前記搬送台車に前記牽引車が連結されたとき、前記ガイド部と前記当接部とが対面する箇所が、前記牽引車の各側面側において前記連結部を挟んで前後方向の両側にそれぞれ配置されており、
前記連結部及び前記係合部は、前記前後方向に直交する横方向に当たる左右方向に向けて連結状態の前記牽引車が移動する際、前記連結部から前記係合部に対して左右方向の力が作用しないように構成され、
連結状態の前記牽引車が前後方向に移動する際には、前記ガイド部と前記当接部との組み合わせにより前記相対的な姿勢変化が規制された状態で、前記連結部から前記係合部に作用する前後方向の力に応じて前記搬送台車が前後方向に牽引される一方、
連結状態の前記牽引車が左右方向に移動する際には、前記連結部から前記係合部に作用した左右方向の力ではなく、前記牽引車の移動方向に面する側面において前記連結部を挟んで前後方向の両側に位置する前記当接部から前記ガイド部に作用する左右方向の力に応じて前記搬送台車が左右方向に牽引される自動搬送車にある（請求項１）。
【０００９】
本発明は、前後方向のほか、左右方向にも移動できる自動搬送車を対象としている。ここで、「前後方向」とは、２箇所の前記駆動ユニットが配置された方向を意味し、「左右方向」とは、前後方向に直交する横方向を意味している。
【００１０】
本発明の自動搬送車においては、連結状態の前記牽引車が前後方向に移動する際には、前記連結部から前記係合部に作用する前後方向の力に応じて、前記搬送台車が前後方向に牽引される。前記係合部が１箇所のみの前記自動搬送車の場合、牽引方向を前後方向両側に設定すると、前記係合部をどのように配置しても前記搬送台車の自在車輪が移動方向前側に位置する場合が生じることになる。このように移動方向前側に位置する自在車輪は、前記搬送台車が牽引されるときに押し出されて前進するため、例えば、床面の状態等に応じて容易に車輪方向が変動してしまうおそれがある。自在車輪の車輪方向が変動すると、搬送台車の向きが変動する等、前記牽引車に対する前記相対的な姿勢変化が発生し、不安定な牽引状態に陥るおそれがある。
【００１１】
本発明の自動搬送車における連結状態の前記牽引車は、前記ガイド部と前記当接部との組み合わせにより、前記搬送台車に対する相対的な姿勢変化が規制された状態にある。そのため、１箇所のみの前記係合部を介して前記搬送台車を牽引するに当たって、前記係合部よりも移動方向前側に前記搬送台車の自在車輪が位置する場合であっても、前記牽引車に対する前記搬送台車の前記相対的な姿勢変化を所定の範囲内に規制しながら、安定した姿勢で前記搬送台車を牽引できる。
【００１２】
また、連結状態の前記牽引車が左右方向に移動する際には、前記牽引車の移動方向に当たる側面の前記当接部から前記ガイド部に作用する力により、前記搬送台車が左右方向に牽引される。ここで、前記当接部と前記ガイド部とが対面する箇所は、前記連結部を挟んで前後方向の両側に配置されている。前後方向において前記連結部の両側に配置された少なくとも２箇所の前記当接部によって前記搬送台車を押し出すように牽引すれば、前記搬送台車を安定した姿勢で左右方向に移動させることができる。
【００１３】
本発明の自動搬送車において、前記牽引車の各側面に対面する前記ガイド部が、それぞれ、前後方向に切れ目なく連続するように延設され、
前記牽引車を挟んで相互に対面する一対の前記ガイド部は、前記相対的な姿勢変化を規制しながら前記牽引車を進退させ得る程度の一定間隔のガイド通路と、該ガイド通路に対して前後方向のうちの少なくともいずれか一方に隣接するように延設され、当該ガイド通路から離れた位置ほど間隔が広くなる末広がり形状の進入路と、を形成していることが好ましい（請求項２）。
【００１４】
この場合には、前記搬送台車の下側に前記牽引車を潜り込ませるに当たって、末広がり形状の前記進入路から前記牽引車を進入させることができる。末広がり形状の前記進入路であれば、前記牽引車の進入経路に多少の位置的な誤差があっても、前記ガイド部と前記牽引車との接触に応じて前記搬送台車の相対位置を自動的に調整可能である。
【００１５】
このように進入時の位置的な誤差を吸収できれば、前記牽引車を前記ガイド通路に直接、進入させる場合と比較して、前記搬送台車の下側に前記牽引車を潜り込ませる場合に要求される位置精度を格段に抑制できる。要求される位置精度が低くなれば、前記搬送台車に対して前記牽引車を連結する際の制御が容易となる。なお、前記進入路を前後方向の両側に配設することも良い。この場合には、前後方向両側から前記牽引車を比較的容易に進入させることができるようになる。
【００１６】
また、前記当接部が、前記ガイド部との当接に応じて転動可能なローラを備えていることが好ましい（請求項３）。
この場合には、前記進入路から前記牽引車が進入する際に前記ガイド部と接触して発生する接触抵抗を低減でき、前記進入路を介して前記牽引車を滑らかに進入させることができるようになる。
【００１７】
また、前記牽引車が備える前記連結部が、鉛直方向に昇降可能な軸状の連結ピンを有し、
前記搬送台車が備える前記係合部が、前記連結ピンを鉛直方向に挿入可能であって、左右方向に長く形成された長孔状の係合孔を備えていることが好ましい（請求項４）。
【００１８】
前記係合孔に対して鉛直方向に前記連結ピンを挿入する場合には、前記搬送台車を床面に沿って牽引する際、牽引のための力が前記連結ピンを引き抜く方向に作用するおそれが極めて少なくなる。また、前記係合孔を左右方向に幅広の長孔状に形成すれば、左右方向に牽引する際、前記係合孔の内周側面に対する前記連結ピンの当接を回避しながら、前記当接部を確実性高く前記ガイド部に当接させることができるようになる。
【００１９】
また、前記ガイド部と前記当接部とが対面する箇所が、前記駆動ユニットにおける前記２本１組の駆動輪の旋回中心に対して前後方向の位置が略一致するように配置されていることが好ましい（請求項５）。
この場合には、前記搬送台車を左右方向に牽引する際、各駆動ユニットの駆動輪の操舵方向の真正面に前記当接部が位置するようになり、前記駆動ユニットの駆動力を一層、効率良く前記ガイド部に伝達できるようになる。
【００２０】
また、前記連結部が、２箇所の前記駆動ユニットに対して前後方向の中央に当たる位置に配置されていることが好ましい（請求項６）。
この場合には、前後方向両側において、前記駆動ユニットと前記連結部との位置関係を同様に設定できるようになる。前後方向前側に牽引する場合と、前後方向後ろ側に牽引する場合と、で制御条件の違いを抑制できるので、制御仕様を効率良く決定できるようになり作業効率を向上できる。
【発明の効果】
【００２１】
本発明の自動搬送車は、自在車輪を備え自立可能な搬送台車と、搬送台車の下側に潜り込んで連結される牽引車と、を組み合わせた自動搬送車であって、連結箇所が１箇所のみであるため、小型、低コストであって、連結時の位置制御が容易な優れた特性の自動搬送車である。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】実施例１における、自動搬送車を示す斜視図。
【図２】実施例１における、牽引車を斜め上方から見込む斜視図。
【図３】実施例１における、牽引車を斜め下方から見上げた斜視図。
【図４】実施例１における、駆動ユニットを示す斜視図。
【図５】実施例１における、駆動ユニットを示す上面図。
【図６】実施例１における、連結ピンが突出状態にある連結ユニットを示す側面図。
【図７】実施例１における、連結ピンが後退状態にある連結ユニットを示す側面図。
【図８】実施例１における、搬送台車を示す斜視図。
【図９】実施例１における、搬送台車を示す正面図。
【図１０】実施例１における、搬送台車の一部を示す上面図（図８中の破断線Ａで切断された下部の上面図。）。
【図１１】実施例１における、搬送台車の一部を示す斜視図（図１０に対応する斜視図。）。
【図１２】実施例１における、搬送台車と牽引車の連結状態を表す模式図。
【図１３】実施例１における、自動搬送車のシステム構成を示すブロック図。
【図１４】実施例１における、自動搬送車が前後方向に移動する様子を説明するための説明図。
【図１５】実施例１における、自動搬送車が左右方向に移動する様子を説明するための説明図。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
本発明の実施の形態につき、以下の実施例を用いて具体的に説明する。
（実施例１）
本例は、図１に示すように、自在車輪１８を備え自立可能な搬送台車１０と、この搬送台車１０に連結される牽引車２と、を組み合わせた自動搬送車１に関する。
【００２４】
牽引車２は、図１〜図３に示すように、幅広で高さ方向に薄く前後方向に長い低床式の車体２０を備えている。車体２０の前側の先頭部分には制御ユニット５０（図１３を参照して後述する。）が格納され、後端部分には電力を貯えるためのバッテリ２８０が搭載されている。車体２０の中間部分には、同軸上に並列配置された２本１組の駆動輪３３１を備えた駆動ユニット３が前後方向の２箇所に配置されていると共に、搬送台車１０を連結するための連結ユニット４が２基の駆動ユニット３の中央に配置されている。
【００２５】
車体２０前後の下部には、前後方向に突出すると共に内部にバンパースイッチ２２０（図１３参照。）が収容されたバンパー２２が設けられている。２箇所の駆動ユニット３の前後方向の中間に当たる底面には、自在車輪よりなる補助輪２０８が左右両側に取り付けられている。
【００２６】
前側の正面２０１には、操作表示パネル２３のほか、通信ユニット２５や障害物センサ２６等が配設されている。操作表示パネル２３には、非常停止スイッチ２３１、操作スイッチ２３２、表示ランプ２３３、ＬＥＤ表示器２３４（図１３参照。）等が配置されている。通信ユニット２５は、赤外線通信によりデータを送受信するためのユニットであり、受発光部が前方に突出するように配置されている。障害物センサ２６は、周辺の障害物を検知するための赤外線センサ等の検知センサであり、正面２０１の略中央に配置されている。
【００２７】
側面２０２の下部には、帯状のテープスイッチがゴムチューブ内に挿通配置されたエッジスイッチ２７がほぼ全長に渡って配設されている。側面２０２の後端部には、内部のバッテリ２８０を充電するための充電端子２８が配設されている。また、側面２０２の略中央には、周辺の障害物を検知する障害物センサ２６が配設されている。
【００２８】
牽引車２の側面２０２には、さらに、円盤状のローラ（当接部）２１０の外周面の一部を外側に向けて突出させるためのローラ窓２１が穿孔されている。ローラ窓２１は、前後方向の２箇所の位置に、同じ高さで配置されている。ローラ２１０は、鉛直方向の回転軸（図示略）に軸支された円盤状の回転ローラであり、搬送台車１０側のガイドレール１３に当接して転動するよう、側面２０２から外側に一部突出した状態で配設されている。
【００２９】
牽引車２では、ローラ窓２１等の配置を含めて両側の側面２０２が同じ仕様で構成されている。車体幅が全長に渡って略一定であると共に、各ローラ２１０の突出量が全て同じに設定されているので、左右のローラ２１０の外周面により規定される幅は、前側後ろ側共に共通のガイド幅Ｗａ（図１２参照。）となっている。
【００３０】
低床式の車体２０の上面２０３の中央付近、前後２箇所の駆動ユニット３の中央に当たる位置には、連結ユニット４の連結ピン４１を突出させるための貫通孔２４１が穿孔されている。また、貫通孔２４１の横（左右方向）には、連結ユニット４が備えるビームセンサ４４（図６を参照して後述する。）の検知窓２４２が隣り合わせで開口している。
【００３１】
駆動ユニット３は、図４及び図５に示すごとく、ブッシュ等を介して車体２０側にボルト固定される取付プレート３２と、２本１組の駆動輪３３１を含む旋回部３３と、を組み合わせたユニットである。旋回部３３は、取付プレート３２に貫通保持された回転シャフト３３０を中心として旋回可能な状態で取付プレート３２に固定されている。取付プレート３２の上面側に突出する回転シャフト３３０の端部には、回転シャフト３３０の旋回角、すなわち駆動輪３３１の操舵角を検知するための操舵角検知部３５０が配設されている。
【００３２】
旋回部３３は、同軸に並列して回転支持された２本の駆動輪３３１と、これらの駆動輪３３１に個別に対応し、それぞれ独立に回転制御可能な２基の駆動モータ３３２と、を備えている。旋回部３３の前面には、ガイドラインを検知するためのラインセンサ３５１が配設されていると共に、ラインセンサ３５１からオフセットする位置に、ガイドマーカからアドレス情報等を読み取るためのマーカセンサ３５２が配設されている。
【００３３】
駆動ユニット３の各駆動輪３３１を個別に駆動すると、その回転差に応じて回転シャフト３３０を中心として旋回部３３が旋回し、これにより駆動ユニット３が操舵される。本例の駆動ユニット３では、回転シャフト３３０が駆動輪３３１の操舵中心となっており、３６０度全周をカバーできるように操舵範囲が設定されている。本例の駆動ユニット３では、旋回部３３の前面に配設されたラインセンサ３５１及びマーカセンサ３５２が常に前進側の正面に位置するように各駆動輪３３１が制御される。
【００３４】
連結ユニット（連結部）４は、側壁が一部省略された図６及び図７に示すごとく、ボックス形状の筐体４０を含むユニットである。図６は、連結ピン４１が突出した状態を示し、図７は、連結ピン４１が後退した状態を示している。連結ユニット４は、円柱状の連結ピン４１と、連結ピン４１を昇降させる昇降機構４５と、連結ピン４１の突出タイミングを検知するために筐体４０の上面に取り付けられたビームセンサ４４と、を備えている。
【００３５】
連結ピン４１は、筐体４０の天板４０１に固定された円筒状の進退ガイド４１１に内挿配置され、軸方向に進退可能な状態で保持されている。連結ピン４１の後端面には、軸方向に沿うように穿孔されたバネ孔（図示略）が開口していると共に、外周側に張り出すように平板状のプレート４５８が固定されている。
【００３６】
連結ユニット４が牽引車２（図２）に取り付けられた状態では、車体２０の上面２０３に穿孔された貫通孔２４１を介して連結ピン４１が上方に突出可能となっている。ビームセンサ４４は、貫通孔２４１の横に隣り合わせで開口する検知窓２４２を介して、連結ピン４１の挿入対象である後述の係合プレート１５（図１１、図１２等。）を検知可能となっている。
【００３７】
昇降機構４５は、連結ピン４１を昇降させるための昇降モータ４５２、昇降モータ４５２の回転を連結ピン４１の直線的な動きに変換するためのカム４５４、連結ピン４１を突出方向に付勢する弦巻バネ４５６、及び連結ピン４１の後端面に固定されたプレート４５８等により構成されている。弦巻バネ４５６は、上端部が基部４１１のバネ孔に内挿されると共に、筐体４０の底面から立設された支持軸４３１に下端部が外挿された状態で、圧縮状態で配設されている。
【００３８】
カム４５４は、昇降モータ４５２の回転軸４５３から偏芯して、その軸方向に突出するように配設されている。このように配設されたカム４５４は、回転軸４５３の回転に応じて回転軸４５３回りの周回運動を行うことになる。一方、プレート４５８は、周回運動に応じて水平方向（図６及び図７の紙面を貫通する方向）に進退するカム４５４に常時、係合できるよう、昇降モータ４５２側に張り出す部分が水平方向に幅広く形成されている。昇降機構４５では、プレート４５８に係合するカム４５４により、連結ピン４１の突出位置が規制されている。
【００３９】
連結ユニット４では、弦巻バネ４５６の付勢力により連結ピン４１が上方に向けて付勢された状態にある。連結ピン４１の先端側に障害物がなければ、カム４５４に対してプレート４５８が当接するか、プレート４５８が進退ガイド４１１の端面に当接する位置まで、連結ピン４１が突出することになる。この状態で、昇降モータ４５２を回転させると、カム４５４の周回運動のうち、水平方向の動きの成分がプレート４５８の表面に沿うカム４５４の進退動作によって吸収され、残りの鉛直方向（軸方向）の動きにより連結ピン４１が軸方向に進退することになる。
【００４０】
搬送台車１０は、図８及び図９に示すごとく、前後方向に長い直方体の外形状を呈するフレーム構造の台車である。このフレーム構造は、前後方向に沿う一対の側壁部１１を相互に対面させ、対面方向に渡された連結パイプ１１５、１１６により相互に固定した構造を呈している。側壁部１１は、鉛直方向に立設された両側２本のメインシャフト１１０と、この２本のメインシャフト１１０に対して水平方向に渡された数本の連結パイプ１１１、１１２と、により形成されている。
【００４１】
前後方向の前側に位置する２本のメインシャフト１１０に対して、上段及び下段の２本の連結パイプ１１５、１１６が固定され、後ろ側に位置する２本のメインシャフト１１０に対しても、同様に、上段及び下段の２本の連結パイプ１１５、１１６が固定されている。また、４本のメインシャフト１１０の下端には、それぞれ、牽引される方向に応じて自在に旋回可能な自在車輪１８が取り付けられている。搬送台車１０は、４個の自在車輪１８によって自立できると共に、床面に沿って全方向に移動できるようになっている。
【００４２】
前側の上段の連結パイプ１１５と、後ろ側の上段の連結パイプ１１５と、の間には、２列のローラコンベア１１７が渡されている。下段の連結パイプ１１６についても同様に２列のローラコンベア１１７が渡されている。ここで、ローラコンベア１１７に傾斜を与えるため、前側の上段の連結パイプ１１５と後ろ側の上段の連結パイプ１１５とは、その取り付け高さが僅かに異なっている。下段の連結パイプ１１６についても同様に、前側と後ろ側とで取り付け高さが僅かに異なっている。ローラコンベア１１７に載置されたワーク（図示略）は、その傾斜方向下側に向けて移動し、隙間無く積載されることになる。なお、下段の連結パイプ１１６は、牽引車２を潜り込ませるだけの高さを確保できるよう、床面から高い位置に取り付けられている。
【００４３】
側壁部１１を構成する前後方向の連結パイプのうち、最下段に位置する各連結パイプ１１２には、細長い平板状のガイドレール（ガイド部）１３と、細長いパイプよりなるタッチバー１２と、が取り付けられている。さらに、最下段の２本の連結パイプ１１２の間には、係合プレート（係合部）１５を固定するためのステー１１９が対面方向に渡されている。
【００４４】
タッチバー１２は、連結パイプ１１２の全長とほぼ同じ長さの筒状のパイプであり、連結パイプ１１２と平行をなすように取付アーム１２０を介して側壁部１１の外側に取り付けられている。取付アーム１２０を介して取り付けられたタッチバー１２は、外力が作用した際、内側に押し込まれるようになっている。外力が作用しない状態では、所定位置に位置するように常時、外側に向けて付勢されている。
【００４５】
タッチバー１２の両端部には、牽引車２のエッジスイッチ２７に対応するよう、下方に向けて延設されたヒットアーム１２１が取り付けられている。搬送台車１０が牽引車２に連結された状態（図１参照。）で、何らかの障害物がタッチバー１２に接触すると、タッチバー１２の押し込みに応じてヒットアーム１２１がエッジスイッチ２７を叩くことになる。これにより、本例の自動搬送車１は、側方からタッチバー１２に接触した障害物を検知可能である。
【００４６】
ガイドレール１３は、図８〜図１２に示すごとく、搬送台車１０の全長をわずかに超える細長い平板状の部材であり、搬送台車１０の前後方向に沿って側壁部１１の内側に取り付けられている。なお、図１０は、メインシャフト１１０を図８中のＡの位置で切断して搬送台車１０の下部を示す上面図であり、図１１は、この部分の斜視図である。図１２は、搬送台車１０と牽引車２との連結状態を表す模式図である。
【００４７】
ガイドレール１３は、牽引車２のローラ２１０の設置高さと同じ高さの取付位置に、取付ステー１３８を介して固定されている。ガイドレール１３は、側壁部１１との隙間が一定の中間部１３０と、側壁部１１との隙間が先端に近づくにつれて次第に小さくなる両端部１３２と、を備えている。ガイドレール１３は、一対の側壁部１１にそれぞれ取り付けられ、他方のガイドレール１３と対面するように取り付けられている。
【００４８】
中間部１３０は、牽引車２の側面２０２に配設された２箇所のローラ２１０の配設範囲をカバーできるように形成されている。相互に対面する中間部１３０は、牽引車のガイド幅Ｗａ（図１２参照。）を僅かに超える程度の間隔を空けて対面している。相互に対面する中間部１３０は、牽引車２の相対的な向きのずれを生じさせる相対的な姿勢変化を規制しつつ、牽引車２を前後方向に進退させ得る通路幅Ｗｂのガイド通路１３１（図１０中の範囲Ａ）を形成している。一方、相互に対面する両端部１３２は、前後方向に向けて末広がりの形状を呈している。この末広がり形状は、搬送台車１０の下側に牽引車２を潜り込ませる際、牽引車２との接触に応じて搬送台車１０の相対位置を自動調整するための進入路１３３（図１０中の範囲Ｂ）を形成している。
【００４９】
係合プレート１５は、中央付近に係合孔１５０が貫通する略矩形平板状の部材である。この係合プレート１５は、一対の側壁部１１の連結パイプ１１２間に渡されたステー１１９により、搬送台車１０の下面における中央付近に吊り下げられ、床面と対面する状態で固定されている。なお、図１０では、ステー１１９を省略してある。
【００５０】
係合孔１５０は、牽引車２の連結ピン４１を挿入するための孔である。係合孔１５０は、左右方向に長い長孔形状を呈している。係合孔１５０の前後方向の幅は、連結ピン４１を挿入可能な程度に狭く設定されている。一方、係合孔１５０の左右方向の幅は、いずれのガイドレール１３に対して牽引車２が押し付けられても、長孔形状の端部が連結ピン４１の外周側面に当接しないように十分に長く形成されている。
【００５１】
次に、牽引車２の内部システムは、図１３に示すごとく構成されている。システムを制御する制御ユニット５０に対しては、２基の駆動ユニット３及び連結ユニット４のほか、バンパースイッチ２２０、障害物センサ２６、非常停止スイッチ２３１、操作スイッチ２３２、表示ランプ２３３、ＬＥＤ表示器２３４、スピーカ２３５、通信ユニット２５等が電気的に接続されている。
【００５２】
制御ユニット５０は、各種のスイッチ等と信号のやり取りをするためのインターフェースであるＩ／Ｆ回路５５と、駆動ユニット３及び連結ユニット４に向けて各種の制御信号を出力する主制御回路５１と、を備えている。
【００５３】
駆動ユニット３の内部的な構成は、大まかに、制御ユニット５０から受信した制御信号に基づいて駆動輪３３１（図４参照。）を駆動する駆動部３１と、各種センサの検知信号を取り込んで制御ユニットに送信する検知部３５と、に区分けされる。駆動部３１は、駆動モータ３３２を含む車輪ユニット３１０と、駆動モータ３３２を制御するモータドライバ３１５と、を含んで構成されている。モータドライバ３１５は、制御ユニット５０から受信した制御信号に基づいて駆動モータ３３２の回転を制御する。
【００５４】
検知部３５は、床面に敷設されたガイドラインを検知するラインセンサ３５１、ガイドマーカからデータを読み取るマーカセンサ３５２、及び駆動輪３３１の操舵角を検知する操舵角検知部３５０等の検知手段のほか、制御ユニット５０に対して検知信号等を送信する際のインターフェースとなるＩ／Ｆ回路３８を備えている。
【００５５】
連結ユニット４は、内部的な構成として、制御ユニット５０から受信した制御信号に基づいて昇降モータ４５２を回転駆動するモータドライバ４５１と、ビームセンサ４４の検知信号を取り込んで制御ユニット５０に送信するＩ／Ｆ回路４８と、を備えている。
【００５６】
以上のように構成された本例の自動搬送車１において、牽引車２により搬送台車１０が牽引される様子について説明する。
前後方向への牽引時には、図１４に示すごとく、連結ピン４１の外周側面と係合孔１５０の内周側面との接触箇所を介して、牽引車２の前進方向の力が搬送台車１０に伝達される。搬送台車１０は、このようにして牽引車２から伝達された力が推進力となって前後方向に移動できる。このとき、搬送台車１０の４箇所の自在車輪１８のうち、移動方向前側に当たる２箇所の自在車輪１８が、連結ピン４１よりも移動方向前側に位置することになる。
【００５７】
連結ピン４１よりも移動方向前側に位置する２箇所の自在車輪１８に抵抗が生じると、左右方向に逃げようとする力が発生して搬送台車１０が回転して向きが変動し、牽引車２との間で相対的な姿勢変化が生じるおそれがある。本例の自動搬送車１では、牽引車２における左右のローラ２１０の全幅であるガイド幅Ｗａに対して、一対のガイドレール１３が対面するガイド通路１３１の通路幅Ｗｂが十分に狭く設定されている。
【００５８】
それ故、図１４において姿勢変化を強調して示す通り、搬送台車１０と牽引車２との間の相対的な姿勢変化は、牽引車２の対角に位置する２箇所のローラ２１０が異なるガイドレール１３に当接する回転位置を限度に規制されることになる。したがって、本例の自動搬送車１によれば、牽引車２の中央に配置された１本の連結ピン４１のみにより、前後方向両側の牽引を安定的に行うことが可能である。
【００５９】
一方、図１５に示すごとく左右方向への牽引時には、左右方向の長孔状の係合孔１５０の内周側面に連結ピン４１が接触せずに、牽引車２の進行方向に当たる側面に配置された２箇所のローラ２１０がガイドレール１３に当接することになる。これにより、左右方向への牽引時には、ローラ２１０がガイドレール１３を押し出すようにして、左右方向の力が搬送台車１０に伝達されることになる。
【００６０】
特に、本例の自動搬送車１では、駆動ユニット３の操舵中心である回転シャフト３３０に対して、前後方向の位置が一致するようにローラ２１０が配置されている。それ故、左右方向への牽引時には、各駆動ユニット３の操舵方向の真正面にそれぞれローラ２１０が配置されることになる。各駆動ユニット３の駆動力は、真正面に配置されたローラ２１０から効率良くガイドレール１３に伝達される。
【００６１】
以上の通り、本例の自動搬送車１では、牽引車２が備える１箇所のみの連結ピン４１により搬送台車１０を前後左右に安定して牽引可能である。連結ピン４１が１箇所のみであれば、連結ユニット４を１基のみ配設すれば良くなり、牽引車２の小型化・低コスト化を実現できるようになる。このような小型・低コストの牽引車２を含む本例の自動搬送車１は、狭いスペースで小回りが利く上に、低価格の優れた製品となる。さらに、連結ピン４１が１箇所のみであれば、搬送台車１０に対して牽引車２を連結する際に位置合わせを要する箇所が１箇所のみとなるため、位置制御が容易となり制御負担を低減できるようになる。
【００６２】
なお、長孔状の係合孔１５０の長手方向の長さとしては、牽引車２をいずれのガイドレール１３に押し付けても、係合孔１５０の長手方向の端部の手前に連結ピン４１が位置するように設定するのが良い。このように設定すれば、左右方向に牽引する際、牽引に要する力の１００％近くをローラ２１０を介して搬送台車１０側に伝達できるようになる。
【００６３】
さらに、本例の係合孔１５０については左右方向の端部が必須ではないので、左右方向のスリット状の係合孔を挟んで前後方向に２分割された係合プレートを採用することもできる。このような２分割構造の係合プレートでは、左右方向の端部がなく係合プレートの左右方向両側に開口する係合孔が形成される。本例と同様、スリット状の係合孔に対する連結ピン４１の挿入により、搬送台車１０に牽引車２を連結可能である。本発明における係合孔は、必ずしも外周を全て囲まれた孔でなくても良く、一部が外周側に開口する不完全な孔であっても良い。
【００６４】
なお、本例では、牽引車２を進入させる前後方向に沿って長い直方体の外形状を呈する搬送台車１０を採用している。これに代えて、搬送台車を上方から見た長方形の短辺方向に、牽引車２を進入させる前後方向を設定することもできる。この場合には、ガイド通路１３１の幅に対して、ワークを積載するエリアの幅を広く確保できるようになる。
【００６５】
以上、実施例１のごとく本発明の具体例を詳細に説明したが、これらの具体例は、特許請求の範囲に包含される技術の一例を開示しているにすぎない。言うまでもなく、具体例の構成や数値等によって、特許請求の範囲が限定的に解釈されるべきではない。特許請求の範囲は、公知技術や当業者の知識等を利用して前記具体例を多様に変形あるいは変更した技術を包含している。
【符号の説明】
【００６６】
１  自動搬送車
１０  搬送台車
１１  側壁部
１３  ガイドレール（ガイド部）
１３１  ガイド通路
１３３  進入路
１５  係合プレート
１５０  係合孔
１８  自在車輪
２  牽引車
２０  車体
２１０  ローラ（当接部）
３  駆動ユニット
３３  旋回部
３３１  駆動輪
３５１  ラインセンサ
３５２  マーカセンサ
４  連結ユニット
４１  連結ピン
４４  ビームセンサ
４５  昇降機構
５０  制御ユニット
【図１】
0005557510.tif 000002
【図２】
0005557510.tif 000003
【図３】
0005557510.tif 000004
【図４】
0005557510.tif 000005
【図５】
0005557510.tif 000006
【図６】
0005557510.tif 000007
【図７】
0005557510.tif 000008
【図８】
0005557510.tif 000009
【図９】
0005557510.tif 000010
【図１０】
0005557510.tif 000011
【図１１】
0005557510.tif 000012
【図１２】
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【図１３】
0005557510.tif 000014
【図１４】
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【図１５】
0005557510.tif 000016