(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両本体と、該車両本体に搭載され、伸縮、起伏及び旋回を含む動作により３次元で移動可能な作業用移動体と、該作業用移動体の作動を操作する操作手段と、該作業用移動体の作動を制御する制御装置と、該作業用移動体の姿勢を含む情報を表示する表示装置とを備えた高所作業車において、
前記制御装置は、前記操作手段の操作により作動させられた前記作業用移動体の移動経路を記憶する移動経路記憶手段と、該移動経路記憶手段に記憶された前記移動経路に従って前記作業用移動体を再生作動させるプレイバック制御手段と、センサ部から入力される検出信号に基づいて、作動中の前記作業用移動体の姿勢に関するデータを算出するセンサ信号処理手段とを備え、
前記表示装置は、前記車両本体を表示画面の所定領域に３次元でグラフィック表示すると共に、前記操作手段の操作により作動させられた前記作業用移動体の先端位置の移動軌跡を、前記移動経路記憶手段に記憶された前記移動経路のデータに基づいて、前記表示画面の前記所定領域に３次元でグラフィック表示し、かつ、前記プレイバック制御手段により再生作動中の前記作業用移動体の現在姿勢を、前記センサ信号処理手段から逐次入力される前記データに基づいて、前記表示画面の前記所定領域に３次元でグラフィック表示することを特徴とする高所作業車。
【請求項２】
前記表示装置は、前記作業用移動体の先端位置の現在位置を境にして、前記移動軌跡を移動の始点側と移動の終点側とで前記グラフィック表示の態様を異ならせて表示することを特徴とする請求項１に記載の高所作業車。
【請求項３】
前記プレイバック制御手段による再生作動を一旦停止して、前記操作手段の操作により前記作業用移動体を作動させる場合において、前記作業用移動体が前記移動経路と異なる経路で移動するとき、前記表示装置は、該異なる経路で移動する前記作業用移動体の先端位置の移動軌跡を前記移動軌跡と異なる態様で３次元でグラフィック表示することを特徴とする請求項１又は２に記載の高所作業車。
【請求項４】
前記グラフィック表示の視点が変更可能であることを特徴とする請求項１から３の何れかに記載の高所作業車。
【請求項５】
前記表示装置は、前記グラフィック表示の表示データを外部記録媒体に記録すると共に、該外部記録媒体に記録された前記表示データを読み出して再生する記録再生部を備えていることを特徴とする請求項１から４の何れかに記載の高所作業車。
【請求項６】
はしご付消防自動車であることを特徴とする請求項１から５の何れかに記載の高所作業車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業用移動体として伸縮式のはしご（先端屈折式のものも含む）を搭載したはしご付消防自動車、伸縮・屈折式の塔（ブーム）を搭載した屈折はしご付消防自動車、伸縮式や屈折式の放水塔を搭載した高所放水車、伸縮式のクレーン装置を搭載した救助工作車、高所での壁面塗装、架線、揚重等の作業を行うために伸縮式のブームを搭載した高所作業車、高所での移載物の搬入、搬出等の作業を行うために伸縮式のクレーン装置を搭載したクレーン車等の高所作業車に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
例えば、はしご付消防自動車は、高層ビル火災などの高所での火災現場で消火活動や救助活動を行うために活躍している。はしご付消防自動車には、作業用移動体として伸縮式のはしご（先端屈折式のものも含む）が搭載されており、はしごの先端に装着されたバスケットや、はしごの上面（背面）にスライド移動自在に設置されたリフタに消防士等が搭乗して消火活動や救助活動を行う。
【０００３】
はしご付消防自動車に搭載されたはしごは、伸縮、起伏及び旋回を含む動作により３次元で移動可能であり、通常、はしごの基部の側方位置に設置された操作席のシートに操作員が着座し、操作席に設けられた操作手段（伸縮・リフトレバー、起伏・旋回レバー等）を操作して、建築物、電柱、樹木といった周辺の障害物との干渉を回避しつつ、はしごが消火活動や救助活動に適した位置に安全かつ速やかに移動するようにはしごを作動させる。操作席のシートの前方には、はしごの姿勢を含む情報を表示する表示装置が配備されており、操作員はこの表示装置の表示画面に表示された各種情報を参照しながら、適切な移動経路ではしごを作動できるようになっている。
【０００４】
上記の表示装置として、下記の特許文献１、２には、はしごの伸縮及び起伏方向を含む２次元平面での姿勢と、はしごの旋回方向を含む２次元平面での姿勢とを表示画面上の異なる領域にそれぞれグラフィック表示する装置が記載されている。
【０００５】
また、下記の特許文献３〜６には、高所での壁面塗装や架線等の作業を行うために伸縮式ブームを搭載した高所作業車において、伸縮式ブームをティーチング・プレイバック制御により特定の２位置間で往復移動（再生作動）させることができるようにした制御装置が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００６−２６１００号公報
【特許文献２】特開平６−７４７１号公報
【特許文献３】特開２００１−１３０８９８号公報
【特許文献４】特開２００６−２７８５７号公報
【特許文献５】特開２００４−３５２４８４号公報
【特許文献６】特開２００５−１５１１３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
特許文献１、２に記載されている表示装置は、はしごの伸縮及び起伏方向を含む２次元平面での姿勢と、はしごの旋回方向を含む２次元平面での姿勢とを表示画面上の異なる領域にそれぞれ表示する構成であるため、３次元空間内で移動するはしごの現在姿勢を操作員が瞬時に認知することが難しい。
【０００８】
特に、はしご等の作業用移動体の作動を特許文献３〜６に記載されているようなティーチング・プレイバック制御で行う場合、３次元空間内での作業用移動体の現在姿勢を操作員が瞬時に認知し難いことに起因して、作業用移動体の再生作動の信頼性を制御装置にのみ依存せざるを得ないのが実状であった。
【０００９】
また、作業用移動体の再生作動の経路が複雑である場合、あるいは、プレイバック制御による再生作動を一旦停止し、手動操作に切換えて作動体を作動させた後、再生作動の経路に戻して再生作動を再開させる場合等では、作業用移動体の動作方向に関する操作員の認識がプレイバック制御により実行される再生動作と食い違うことがあり、より高い安全性を確保する観点から改善の余地があった。
【００１０】
本発明の課題は、ティーチング・プレイバック制御による作業用移動体の再生作動時の現在姿勢を操作員が瞬時に正しく認知できようにすることであり、それにより、作業用移動体の再生作動の信頼性を高めて、高所作業車での作業にとって最も重要な安全性を確保することである。
【００１１】
本発明の他の課題は、ティーチング・プレイバック制御による作業用移動体の再生作動時の動作方向を操作員が瞬時に正しく認識できるようにすることであり、それにより、誤操作の可能性をなくして、安全性を確保することである。
【００１２】
本発明の更なる課題は、ティーチング・プレイバック制御による作業用移動体の再生作動動作と、操作手段の操作による作業用移動体の手動作動動作とを操作員が瞬時に区別して認識できるようにし、それにより、誤操作の可能性をなくして、安全性を確保することである。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
上記課題を解決するため、本発明は、車両本体と、車両本体に搭載され、伸縮、起伏及び旋回を含む動作により３次元で移動可能な作業用移動体と、作業用移動体の作動を操作する操作手段と、作業用移動体の作動を制御する制御装置と、作業用移動体の姿勢を含む情報を表示する表示装置とを備えた高所作業車において、制御装置は、操作手段の操作により作動させられた作業用移動体の移動経路を記憶する移動経路記憶手段と、移動経路記憶手段に記憶された移動経路に従って作業用移動体を再生作動させるプレイバック制御手段と、センサ部から入力される検出信号に基づいて、作動中の作業用移動体の姿勢に関するデータを算出するセンサ信号処理手段とを備え、表示装置は、車両本体を表示画面の所定領域に３次元でグラフィック表示すると共に、操作手段の操作により作動させられた作業用移動体の先端位置の移動軌跡を、移動経路記憶手段に記憶された移動経路のデータに基づいて、表示画面の前記所定領域に３次元でグラフィック表示し、かつ、プレイバック制御手段により再生作動中の作業用移動体の現在姿勢を、センサ信号処理手段から逐次入力される前記データに基づいて、表示画面の前記所定領域に３次元でグラフィック表示する構成を提供する。ここで、作業用移動体には、上述のように、伸縮式のはしご（先端屈折式のものも含む）、伸縮・屈折式や伸縮式のブーム、伸縮式や屈折式の放水塔、伸縮式のクレーン装置等が含まれる。また、高所作業車には、はしご付消防自動車、屈折はしご付消防自動車、高所放水車、救助工作車、高所での壁面塗装や揚重等の作業を行う作業車、クレーン車等が含まれる。  
【００１４】
上記構成において、作業用移動体の先端位置の現在位置を境にして、上記移動軌跡を移動の始点側と移動の終点側とでグラフィック表示の態様を異ならせて表示するようにしても良い。
【００１５】
上記構成において、プレイバック制御手段による再生作動を一旦停止して、操作手段の操作により作業用移動体を作動させる場合において、作業用移動体が上記移動経路と異なる経路で移動するとき、該異なる経路で移動する作業用移動体の先端位置の移動軌跡を上記移動軌跡（再生作動の移動軌跡）と異なる態様で３次元でグラフィック表示するようにしても良い。
【００１６】
また、上記構成において、３次元のグラフィック表示の視点を可変にしても良い。
【００１７】
また、上記構成において、表示装置に、上記グラフィック表示の表示データを外部記録媒体に記録すると共に、外部記録媒体に記録された上記表示データを読み出して再生する記録再生部を具備させても良い。
【００１８】
本発明は、はしご付消防自動車（屈折はしご付消防自動車を含む）に好適である。
【発明の効果】
【００１９】
本発明によれば、車両本体を表示画面の所定領域に３次元でグラフィック表示すると共に、操作手段の操作により作動させられた作業用移動体の先端位置の移動軌跡を、移動経路記憶手段に記憶された移動経路のデータに基づいて、表示画面の上記所定領域に３次元でグラフィック表示し、かつ、プレイバック制御手段により再生作動中の作業用移動体の現在姿勢を、センサ信号処理手段から逐次入力される上記データに基づいて、表示画面の上記所定領域に３次元でグラフィック表示するので、操作員は、表示画面の３次元グラフィック表示により、作業用移動体の再生作動の適否を直感的に瞬時に正しく判断することができ、再生作動の信頼性を制御装置にのみ依存していた従来構成に比べて、再生作動の信頼性が高まり、高所作業車での作業安全性をより確実に確保することが可能となる。
【００２０】
また、作業用移動体の先端位置の現在位置を境にして、上記移動軌跡を移動の始点側と移動の終点側とで３次元グラフィック表示の態様を異ならせて表示することにより、操作員は、プレイバック制御手段により実行される作動用移動体の再生作動の動作方向を直感的に瞬時に判断できるので、誤操作をする可能性がなくなり、安全性が確保される。
【００２１】
さらに、プレイバック制御手段による再生作動を一旦停止して、操作手段の操作により作業用移動体を作動させる場合において、作業用移動体が上記移動経路と異なる経路で移動するとき、該異なる経路で移動する作業用移動体の先端位置の移動軌跡を上記移動軌跡と異なる態様で３次元グラフィック表示することにより、操作員は、作業用移動体の現在の動作が手動操作により実行されていることを直感的に瞬時に認識することができるので、誤操作をする可能性がなくなり、安全性が確保される。
【００２２】
また、表示画面の３次元グラフィック表示の視点を変更可能にすることにより、上記移動軌跡と作業用移動体の現在姿勢が直感的に見やすくなるように３次元グラフィック表示を調整して、作業用移動体の再生作動時の動作適否をより迅速に正しく判断することが可能となる。
【００２３】
また、３次元グラフィック表示の表示データを外部記録媒体に記録すると共に、外部記録媒体に記録された表示データを読み出して再生する記録再生部を表示装置に具備させることにより、作業用移動体の動作の詳細な記録を事後に解析又は再現等することができ、操作員の操作技能向上に資することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】実施例に係るはしご付消防自動車の側面図である。
【図２】はしご付消防自動車に設置される操作席の斜視図である。
【図３】表示装置と制御装置のブロック図である。
【図４】表示画面の一例を模式的に示す平面図である。
【図５】表示画面の一例を模式的に示す平面図である。
【図６】表示画面の一例を模式的に示す平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
【００２６】
図１は、この実施形態に係る高所作業車としてのはしご付消防自動車を示している。このはしご付消防自動車は、車両本体１と、車両本体１に搭載された作業用移動体としての伸縮式のはしご２とを備えている。車両本体１に縦軸の旋回軸回りに旋回可能な旋回テーブル３が配設され、旋回テーブル３に支持フレーム４が取り付けられる。はしご２の基部は支持フレーム４に横軸の起伏軸を介して起伏移動自在に取り付けられている。また、支持フレーム４の側部に操作席５が取り付けられている。
【００２７】
周知のように、はしご２は、複数段のはしご部材を入れ子式に組み合わせて構成され、伸縮駆動手段としての伸縮シリンダ（例えば油圧シリンダ）６とワイヤ及びプーリを主体とする伸縮作動機構７とにより伸縮作動され、起伏駆動手段としての起伏シリンダ（例えば油圧シリンダ）８により起伏作動され、旋回駆動手段としての旋回モータ（例えば油圧モータ）９により旋回テーブル３と共に旋回作動される。また、はしご２の先端にバスケット１０が移動自在に装着され、はしご２の上面（背面）にリフタ１１がスライド移動自在に設置される。
【００２８】
車両本体１にはアウトリガー・ジャッキ装置１２が装備されており、はしご付消防自動車が火災現場の近傍に到着すると、アウトリガー・ジャッキ装置１２が作動され、車両本体１が地上に安定的に支持される。この状態で操作員が操作席５に搭乗して、はしご２の作動を操作することができる。
【００２９】
図２は、操作席５を示している。操作員は操作席５のシート１３に着座し、シート１３の両側（肘掛部分）に設けられた操作レバー（伸縮・リフトレバー１４ａ、起伏・旋回レバー１４ｂ）等の操作手段を操作して、はしご２を作動させる。シート１３の前方には、はしご２の姿勢を含む各種情報を表示する表示装置１５が配備されており、操作員はこの表示装置１５の表示画面に表示された各種情報を参照しながら、はしご２の作動操作を行うことができる。また、表示装置１５にはインターホン１６が装備されており、操作員は操作席５の床部に設置されたインターホンスイッチ１７を操作して、バスケット１０やリフタ１１に搭乗した消防士等とインターホン１６を通じて会話することができる。尚、操作席１５の床部にはインターホンスイッチ１７に加えて操作部主スイッチ１８が設置されており、操作員が操作部主スイッチ１８を踏んでいる間のみ、操作レバー１４ａ、１４ｂによる手動操作が可能になる。また、シート１３の片側前方にはスイッチ盤１９が設けられている。図示は省略するが、バスケット１０にも操作部が設けられており、バスケット１０に搭乗した消防士等がバスケット１０の操作部の表示装置（はしご２の姿勢を含む情報を表示する表示装置）の表示画面に表示された各種情報を参照しながら、この操作部に設けられている操作手段を操作してはしごを作動させることもできる。
【００３０】
この実施形態に係るはしご付消防自動車は、例えば、はしご２の先端のバスケット１０を火災現場と地上の特定位置との間で往復移動させて救助活動を行う場合等に、ティーチング・プレイバック制御によりはしご２を所定の移動経路で再生作動できるようになっている。このティーチング・プレイバック制御は、例えば操作席５の所定個所（この実施形態ではシート１３の下部ボックス内）に設置された制御装置２０によって行われる。図３は、表示装置１５と制御装置２０の一構成例を示している。
【００３１】
この実施形態において、表示装置１５は、表示生成部２１と、表示生成部２１で生成された表示データの表示信号Ｓ８に基づいて各種情報を表示する表示画面２２と、表示生成部２１で生成された表示データをＳＤカード等の外部記録媒体に逐次記録すると共に、外部記録媒体に記録された表示データを読み出して再生する記録再生部２１’とを備えている。また、制御装置２０は、センサ信号処理部２３と、移動経路記憶部２４と、プレイバック制御部２５と、操作信号処理部２６とを備えている。
【００３２】
制御装置２０のセンサ信号処理２３には、はしご２の作動に関係する諸状態を検出する各種センサの検出信号Ｓ１がセンサ部２７から入力される。センサ部２７から入力される検出信号Ｓ１には、はしご２の伸縮長さ、起伏角度、旋回角度、先端位置といったはしご２の姿勢に関する検出信号、はしご２の先端位置周辺の障害物に関する検出信号、はしご２の背面荷重、過負荷、屈折状態及び屈折部開放状態、横桟一致に関する検出信号、バスケット１０の装着やリフタ１１の使用に関する検出信号、アウトリガー・ジャッキ装置１２による車両本体１の支持状態に関する検出信号等が含まれる。センサ信号処理部２３は、センサ部２７から逐次入力される検出信号Ｓ１に基づいて、作動中のはしご２の姿勢に関するデータ、すなわち、はしご２の伸縮長さ、起伏角度、旋回角度、先端位置の座標を演算算出し、その算出結果を姿勢データ信号Ｓ２として表示装置１５の表示生成部２１と移動経路記憶部２４（ティーチング時）に出力する。この実施形態では、はしご２の伸縮長さとして、はしご２の基部と支持フレーム４との連結部（起伏軸）からはしご２の長さ方向に沿って先端位置（この実施形態ではバケット１０の位置）に至る距離、起伏角度として、起伏軸を含む水平面とはしご２とのなす角度、旋回角度として、旋回テーブル３の旋回軸と車両本体１の前後方向とを含む鉛直面とはしご２とのなす角度、先端位置の座標として、起伏軸（正確には起伏軸の軸方向中心）を原点とする３次元座標を用いている。尚、伸縮長さ、起伏角度、旋回角度、及び先端位置の座標の基準は上記のものに限られず、その他の基準を用いても良い。また、センサ信号処理部２３は、センサ部２７から逐次入力される検出信号Ｓ１に、はしご２の先端位置周辺の障害物やはしご２に作用する過大荷重等の非常状態に関する検出信号が含まれている場合は、その検出信号を警告信号として、姿勢データ信号Ｓ２と共に表示装置１５の表示生成部２１に出力する。
【００３３】
操作信号処理部２６には、伸縮・リフトレバー１４ａ、起伏・旋回レバー１４ｂ等の操作手段２８から操作信号Ｓ３が入力される。操作信号処理部２６は、操作手段２８から入力される操作信号Ｓ３に基づいて作動信号Ｓ４を作成し、その作動信号Ｓ４を伸縮シリンダ６、起伏シリンダ８、旋回モータ９を含む駆動手段２９に出力する。そして、駆動手段２９は、操作信号処理部２６から入力される作動信号Ｓ４に従ってはしご２を作動させる。
【００３４】
はしご２をティーチング・プレイバック制御により特定の２位置間で往復移動させる場合、はしご２の初回の往復作動を操作員が操作手段２８の操作により行い、その往復作動時のはしご２の動作を移動経路記憶部２４に記憶させる（ティーチング）。移動経路記憶部２４には、はしご２の初回往復作動時の姿勢データ信号Ｓ２（伸縮長さ、起伏角度、旋回角度、先端位置の座標）がセンサ信号処理部２３から逐次入力され、移動経路記憶部２４は、この姿勢データ信号Ｓ２に基づいて、はしご２の姿勢（伸縮長さ、起伏角度、旋回角度、先端位置の座標）を時間の経過と関連付けて逐次記憶する。これにより、はしご２の初回往復作動時の移動経路が移動経路記憶部２４に記憶される。移動経路記憶部２４に記憶された移動経路のデータには、はしご２の先端位置の移動軌跡に関するデータも含まれており、移動経路記憶部２４は、はしご２の移動経路データを移動経路信号Ｓ５としてプレイバック制御部２５に出力すると共に、はしご２の先端位置の移動軌跡データを移動軌跡信号Ｓ６として表示装置１５の表示生成部２１に出力する。
【００３５】
プレイバック制御部２５は、移動経路記憶部２４から入力された移動経路信号Ｓ５に基づいて再生作動信号Ｓ７を作成し、その再生駆動信号Ｓ７を伸縮シリンダ６、起伏シリンダ８、旋回モータ９を含む駆動手段２９に出力する。そして、駆動手段２９は、プレイバック制御部２５から入力される再生作動信号Ｓ７に従ってはしご２を所定の往復移動経路で繰り返し再生作動させる。
【００３６】
表示装置１５の表示生成部２１は、移動経路記憶部２４から入力された移動軌跡信号Ｓ６に基づいて、はしご２の先端位置の移動軌跡に関する３次元表示データを作成すると共に、センサ信号処理部２３から逐次入力される姿勢データ信号Ｓ２に基づいて、作動中のはしご２の現在姿勢に関する３次元表示データを作成し、これらの表示データを表示信号Ｓ８として表示画面２２に出力する。また、センサ信号処理部２３から入力される姿勢データ信号Ｓ２に上記の警告信号が含まれている場合、表示生成部２１は、その警告信号を表示信号Ｓ８に含めて表示画面２２に出力する。表示画面２２は、表示生成部２１から入力される表示信号Ｓ８に基づいて、はしご２の先端位置の移動軌跡を３次元でグラフィック表示すると共に、作動中のはしご２の現在姿勢を３次元でグラフィック表示する。さらに、表示画面２２は、車両本体１も３次元でグラフィック表示するが、この車両本体１に関する３次元表示データは、例えば、センサ信号処理部２３から入力される姿勢データ信号Ｓ２に基づいて表示生成部２１で作成し、表示信号Ｓ８として表示画面２２に出力する。また、表示生成部２１から入力される表示信号Ｓ８に上記の警告信号が含まれている場合、表示画面２２は、その警告信号に基づいて所定の警告表示を行う。
【００３７】
一方、表示生成部２１で生成される表示データ（はしご２の先端位置の移動軌跡に関する３次元表示データ、作動中のはしご２の現在姿勢に関する３次元表示データ、車両本体１に関する３次元表示データ等）は、記録再生部２１’にセットされたＳＤカード等の外部記録媒体に逐次記録される。この外部記録媒体に記録された表示データは、記録再生部２１’で読み出して再生し、再生表示信号Ｓ９として表示画面２２に出力することにより、表示画面２２に表示することができる。あるいは、この外部記録媒体に記録された表示データを外部の記録再生装置で読み出して再生し、外部のディスプレイ装置で表示することもできる。これにより、はしご２の動作の詳細な記録を事後に解析又は再現等することができ、操作員の操作技能向上に資することができる。
【００３８】
図４は、表示画面２２の一構成例を示している。表示画面２２は、例えばタッチパネル式の液晶ディスプレイであり、はしご２の先端位置２ａの移動軌跡Ｔ、作動中のはしご２の現在姿勢Ｐ、及び車両本体１を３次元でグラフィック表示する第１領域３０と、はしご２の旋回方向を含む２次元平面での姿勢、作動半径及び車両本体１を２次元でグラフィック表示する第２領域３１と、所定の警告表示を行う第３領域３２と、作動中のはしご２の姿勢Ｐに関する数値データ及び模式絵（起伏角表示３４、伸縮長さ表示３５、作動半径表示３６等）、外部情報（風速表示３７等）、各種タッチボタン（ティーチング開始ボタン３８、ティーチング終了ボタン３９、再生作動ボタン４０、表示モード切替ボタン４１等）、その他情報を表示する第４領域３３とを備えている。
【００３９】
第１領域３０に表示される先端位置２ａの移動軌跡Ｔは、移動経路記憶部２４に記憶された移動経路データ、すなわち操作手段２８の操作による初回往復作動時のはしご２の移動経路データに基づいて作成されたものであり、第１領域３０に表示されるはしご２の現在姿勢Ｐは、センサ信号処理部２３から逐次入力される姿勢データ信号Ｓ２に基づいて作成されたものである。プレイバック制御部２５による再生作動時、はしご２の先端位置２ａは、移動始点Ｏ１から移動軌跡Ｔに沿って移動終点Ｏ２に移動し（往動時：図４に示す状態）、また、移動始点Ｏ２から移動軌跡Ｔに沿って移動終点Ｏ１に移動する（復動時）。移動軌跡Ｔと現在姿勢Ｐが第１領域３０に３次元でグラフィック表示されるので、操作員は第１領域３０を参照することにより、はしご２の再生作動時の動作が初回往復作動時（ティーチング時）の動作を正しく再現したものであるか否かを直感的に瞬時に判断することができる。すなわち、はしご２の再生作動が正しく行われている場合、第１領域３０の表示において、はしご２の先端位置２ａは常に移動軌跡Ｔ上を移動するが、何らかの事状により再生作動が正しく行われず、はしご２の動作が初回往復作動時（ティーチング時）の動作とずれた場合、その動作のずれが伸縮方向、起伏方向、及び旋回方向のいずれの方向であっても、先端位置２ａの現在位置と移動軌跡Ｔとのずれとして第１領域３０にグラフィックで視覚的に表示される。従って、操作員は、第１領域３０の３次元グラフィック表示により、はしご２の再生作動の適否を直感的に瞬時に正しく判断することができ、再生作動の信頼性を制御装置にのみ依存していた従来構成に比べて、再生作動の信頼性が高まり、作業の安全性をより確実に確保することが可能となる。
【００４０】
一方、はしご２の再生作動の移動経路が複雑である場合、あるいは、プレイバック制御部２５による再生作動を一旦停止し、操作手段２８による手動操作に切換えてはしご２を作動させた後、再生作動の移動経路に戻して再生作動を再開させる場合等では、はしご２の動作方向に関する操作員の認識がプレイバック制御部２５により実行される再生動作と食い違うことがある。そこで、この実施形態では、第１領域３０に表示される移動軌跡Ｔを、はしご２の先端位置２ａの現在位置を境にして、移動始点側と移動終点側（図４に示す例では移動始点Ｏ１側と移動終点Ｏ２側）とでグラフィック表示の態様を異ならせて表示し、プレイバック制御部２５により実行されるはしご２の再生作動の動作方向を操作員が直感的に瞬時に判断できるようにしている。尚、図４に示す例では、移動軌跡Ｔの移動始点Ｏ１側を太実線、移動軌跡Ｔの移動終点Ｏ２側を太点線で表示している。太実線で表示された移動始点Ｏ１側の移動軌跡Ｔは既実行、太点線で表示された移動終点Ｏ２側の移動軌跡Ｔは未実行である。移動軌跡Ｔの表示態様はこの例に限られず、移動軌跡Ｔの移動始点側と移動軌跡Ｔの移動終点側とを色を代えて表示する（例えば、移動軌跡Ｔの移動始点側を黄色の太実線、移動軌跡Ｔの移動終点側を赤色の太実線で表示する）等、その他の表示態様を採用しても良い。
【００４１】
さらに、この実施形態では、第１領域３０に、視点変更ボタン（視点上方向移動ボタン４２、視点左方向回り移動ボタン４３、視点右回り方向移動ボタン４４、視点下方向移動ボタン４５）とズームボタン（拡大ボタン４６、縮小ボタン４７）を設けて、第１領域３０に表示される３次元グラフィック表示のズーム拡大・縮小および任意の３次元位置への視点変更をボタンタッチで簡単に行えるようにしている。このような視点変更機能、さらにはズーム機能を利用して、移動軌跡Ｔとはしご２の現在姿勢Ｐが直感的に見やすくなるように第１領域３０の３次元グラフィック表示を調整することにより、はしご２の再生作動時の動作適否をより迅速に正しく判断することが可能となる。例えば、図５は、第１領域３０の３次元グラフィック表示の視点を図３の視点位置から左回りかつ上方向に移動させた状態を示しているが、このような視点変更を行ったことにより、３次元空間内での移動軌跡Ｔとはしご２の現在姿勢Ｐがより直感的に見やすくなっている。尚、図５の３次元グラフィック表示は、はしご２の先端位置２ａが移動始点Ｏ２から移動軌跡Ｔに沿って移動終点Ｏ１に移動する時（復動時）の表示であり、図４（往動時）とは、はしご２の移動方向が反対になっている。また、第１領域３０にはホームポジションボタン４８も設けられており、視点変更機能やズーム機能により調整した３次元グラフィック表示を、予め設定された初期の表示に戻すことができるようになっている。
【００４２】
また、この実施形態では、図６に示すように、操作手段２８による手動操作時に、はしご２を再生作動の移動経路と異なる経路で移動させた場合、該異なる経路で移動するはしご２の先端位置２ａの移動軌跡Ｔ１を再生作動の移動軌跡Ｔと異なる態様で３次元グラフィック表示するようにしている。同図に示す例では、再生作動の移動軌跡Ｔの既実行分を太実線、未実行分を太点線、手動操作時の移動軌跡Ｔ１を細実線で表示しているが、移動軌跡Ｔ、Ｔ１の表示態様はこの例に限られず、移動軌跡Ｔと移動軌跡Ｔ１とを色を代えて表示する（例えば、移動軌跡Ｔの既実行分を黄色の太実線、未実行分を赤色の太実線、移動軌跡Ｔ１を灰色の太実線で表示する）等、その他の表示態様を採用しても良い。このように、手動操作時の先端位置２ａの移動軌跡Ｔ１を再生作動の移動軌跡Ｔと異なる態様で３次元グラフィック表示することにより、操作員は、はしご２の現在の動作が手動操作により実行されていることを直感的に瞬時に認識することができるので、誤操作をする可能性がなくなり、安全性が確保される。また、手動操作時の先端位置２ａを再生作動の移動軌跡Ｔに戻して、再生作動を再開する場合、先端位置２ａの移動軌跡Ｔへの戻し操作が容易になる。尚、手動操作時の先端位置２ａが再生作動の移動軌跡Ｔに戻ったときに、３次元グラフィック表示の表示態様を一時的に変えるようにすると（例えば、移動軌跡Ｔの線種、色、輝度等を一時的に変える、現在姿勢Ｐの線種、色、輝度等を一時的に変える）、先端位置２ａの移動軌跡Ｔへの復帰を操作員が認識しやすくなるので好ましい。
【００４３】
尚、第１領域の３次元グラフィック表示は、第４領域３３の表示モード切替ボタン４１により、特開２００６−２６１００号公報や特開平６−７４７１号公報に記載されているような、はしご２の伸縮及び起伏方向を含む２次元平面での２次元グラフィック表示に切替えることができる。また、この実施形態の表示装置１５と同様の表示装置をバスケット１０の操作部にも設けても良い。
【符号の説明】
【００４４】
１      車両本体
２      はしご（作業用移動体）
２ａ    先端位置
１４ａ  伸縮・リフトレバー
１４ｂ  起伏・旋回レバー
１５    表示装置
２１’  記録再生部
２２    表示画面
２４    移動経路記憶部
２５    プレイバック制御部
２８    操作手段
Ｔ      移動軌跡
Ｔ１    移動軌跡
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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