(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
内周面に内歯を有する外筒と、
偏心部を有するクランク軸と、
前記偏心部に取り付けられ、該クランク軸の回転によって前記内歯に噛合しながら偏心揺動する１つの外歯歯車と、
前記外歯歯車の軸方向側部のいずれか一方の側にのみ配置され、前記外歯歯車の自転成分と同期した動作をするキャリヤ体と、
前記外筒と前記キャリヤ体との間に配置される主軸受と、
偏心揺動する前記外歯歯車の荷重バランスを矯正する偏心バランス矯正機構と、を備え、
前記外筒の中心からオフセットした位置に複数の前記クランク軸が配置され、
前記複数のクランク軸それぞれにクランク歯車が設けられ、入力歯車と前記複数のクランク歯車が噛合い、
前記クランク歯車は、前記外筒の半径方向内側に配置され、かつ軸方向において、前記クランク歯車と前記キャリヤ体との間に前記外歯歯車が配置される
ことを特徴とする偏心揺動型歯車装置。
【請求項２】
内周面に内歯を有する外筒と、
偏心部を有するクランク軸と、
前記偏心部に取り付けられ、該クランク軸の回転によって前記内歯に噛合しながら偏心揺動する１つの外歯歯車と、
前記外歯歯車の軸方向側部のいずれか一方の側にのみ配置され、前記外歯歯車の自転成分と同期した動作をするキャリヤ体と、
前記外筒と前記キャリヤ体との間に配置される主軸受と、
偏心揺動する前記外歯歯車の荷重バランスを矯正する偏心バランス矯正機構と、を備え、
前記外筒の中心からオフセットした位置に複数の前記クランク軸が配置され、
前記複数のクランク軸それぞれにクランク歯車が設けられ、入力歯車と前記複数のクランク歯車が噛合い、
前記キャリヤ体は、前記外筒の外周側まで延長された部分を有しており、該延長された部分の半径方向内側と前記外筒の半径方向外側の間に、前記主軸受が配置されている
ことを特徴とする偏心揺動型歯車装置。
【請求項３】
内周面に内歯を有する外筒と、
偏心部を有するクランク軸と、
前記偏心部に取り付けられ、該クランク軸の回転によって前記内歯に噛合しながら偏心揺動する１つの外歯歯車と、
前記外歯歯車の軸方向側部のいずれか一方の側にのみ配置され、前記外歯歯車の自転成分と同期した動作をするキャリヤ体と、
前記外筒と前記キャリヤ体との間に配置される主軸受と、
偏心揺動する前記外歯歯車の荷重バランスを矯正する偏心バランス矯正機構と、を備え、
前記外筒の中心からオフセットした位置に複数の前記クランク軸が配置され、
前記複数のクランク軸それぞれにクランク歯車が設けられ、入力歯車と前記複数のクランク歯車が噛合い、
前記キャリヤ体が配置されている側にモータを備えており、
前記モータのケーシングは、該モータの出力側を覆うフランジ体を有し、
前記キャリヤ体は、前記モータのフランジ体と兼用されている
ことを特徴とする偏心揺動型歯車装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれかにおいて、
前記偏心バランス矯正機構は、少なくとも前記クランク軸が、比重が異なる少なくとも２種類の素材から構成される構成を備えている
ことを特徴とする偏心揺動型歯車装置。
【請求項５】
請求項１または３において、
前記キャリヤ体は、前記外筒の外周側まで延長された部分を有しており、該延長された部分の半径方向内側と前記外筒の半径方向外側の間に、前記主軸受が配置されている
ことを特徴とする偏心揺動型歯車装置。
【請求項６】
請求項２または５において、
前記主軸受と前記外歯歯車とが半径方向から見て重なる位置に配置されている
ことを特徴とする偏心揺動型歯車装置。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれかにおいて、
前記キャリヤ体から前記外歯歯車側に軸方向に突出し、前記クランク軸に嵌入されている柱部材を備えており、
前記クランク軸は、該柱部材に備えられた軸受によって支持されている
ことを特徴とする偏心揺動型歯車装置。
【請求項８】
請求項１または２において、
当該歯車装置は、前記キャリヤ体が配置されている側にモータを備えており、
前記モータのケーシングは、該モータの出力側を覆うフランジ体を有し、
前記キャリヤ体は、前記モータのフランジ体と兼用されている
ことを特徴とする偏心揺動型歯車装置。
【請求項９】
請求項１〜８のいずれかにおいて、
前記偏心バランス矯正機構は、前記クランク歯車に一体的に形成されている
ことを特徴とする偏心揺動型歯車装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、偏心揺動型歯車装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、図７に示す偏心揺動型歯車装置が開示されている。
【０００３】
この偏心揺動型歯車装置１は、内周面に複数の内歯２を有する外筒３と、偏心部４を有するクランク軸５と、偏心部４に取り付けられる外歯歯車６と、外歯歯車６の軸方向側部に配置され、外歯歯車６の自転成分と同期した動作をするキャリヤ体７と、外筒３とキャリヤ体７との間に配置される主軸受８と、を備えている。偏心揺動型歯車装置１は、外歯歯車６とキャリヤ体７をそれぞれ１つずつ備えている。外歯歯車６は、クランク軸５の回転によって、内歯２に噛合しながら偏心揺動している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】ＷＯ２０１０／０４１５４９Ａ１（図１）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
この偏心揺動型歯車装置１は、外歯歯車６（およびキャリヤ体７）を１つしか備えておらず軸方向に非常にコンパクトな構成であるが、１つの外歯歯車６が偏心部４によって偏心揺動させられる場合、外歯歯車６の半径方向に掛かる荷重は、円周方向において均一にならない。これにより、外歯歯車６が取り付けられているクランク軸５等が振動し、この振動が歯車装置１の回転の伝達等に悪影響を及ぼす恐れがある。
【０００６】
本発明では、上記の問題を解決するために、軸方向に非常にコンパクトでありながら、振動等を抑制し、伝達性能を向上させた偏心揺動型歯車装置を提供することをその課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、内周面に内歯を有する外筒と、偏心部を有するクランク軸と、前記偏心部に取り付けられ、該クランク軸の回転によって前記内歯に噛合しながら偏心揺動する１つの外歯歯車と、前記外歯歯車の軸方向側部のいずれか一方の側にのみ配置され、前記外歯歯車の自転成分と同期した動作をするキャリヤ体と、前記外筒と前記キャリヤ体との間に配置される主軸受と、偏心揺動する前記外歯歯車の荷重バランスを矯正する偏心バランス矯正機構と、を備え、前記外筒の中心からオフセットした位置に複数の前記クランク軸が配置され、前記複数のクランク軸それぞれにクランク歯車が設けられ、入力歯車と前記複数のクランク歯車が噛合い、前記クランク歯車は、前記外筒の半径方向内側に配置され、かつ軸方向において、前記クランク歯車と前記キャリヤ体との間に前記外歯歯車が配置される構成により上記課題を解決した。
また、本発明は、内周面に内歯を有する外筒と、偏心部を有するクランク軸と、前記偏心部に取り付けられ、該クランク軸の回転によって前記内歯に噛合しながら偏心揺動する１つの外歯歯車と、前記外歯歯車の軸方向側部のいずれか一方の側にのみ配置され、前記外歯歯車の自転成分と同期した動作をするキャリヤ体と、前記外筒と前記キャリヤ体との間に配置される主軸受と、偏心揺動する前記外歯歯車の荷重バランスを矯正する偏心バランス矯正機構と、を備え、前記外筒の中心からオフセットした位置に複数の前記クランク軸が配置され、前記複数のクランク軸それぞれにクランク歯車が設けられ、入力歯車と前記複数のクランク歯車が噛合い、前記キャリヤ体は、前記外筒の外周側まで延長された部分を有しており、該延長された部分の半径方向内側と前記外筒の半径方向外側の間に、前記主軸受が配置されている構成により同じく上記課題を解決した。
また、本発明は、内周面に内歯を有する外筒と、偏心部を有するクランク軸と、前記偏心部に取り付けられ、該クランク軸の回転によって前記内歯に噛合しながら偏心揺動する１つの外歯歯車と、前記外歯歯車の軸方向側部のいずれか一方の側にのみ配置され、前記外歯歯車の自転成分と同期した動作をするキャリヤ体と、前記外筒と前記キャリヤ体との間に配置される主軸受と、偏心揺動する前記外歯歯車の荷重バランスを矯正する偏心バランス矯正機構と、を備え、前記外筒の中心からオフセットした位置に複数の前記クランク軸が配置され、前記複数のクランク軸それぞれにクランク歯車が設けられ、入力歯車と前記複数のクランク歯車が噛合い、前記キャリヤ体が配置されている側にモータを備えており、前記モータのケーシングは、該モータの出力側を覆うフランジ体を有し、前記キャリヤ体は、前記モータのフランジ体と兼用されている構成により同じく上記課題を解決した。
【０００８】
本発明は、キャリヤ体および外歯歯車をそれぞれ１つしか有さない偏心揺動型歯車装置に対して、偏心バランス矯正機構（例えば、偏心部の最大偏心量を有する方向と逆方向の位置に重心を有するバランスウェイトを設ける機構、偏心部の最大偏心量を有する方向の位置に、クランク軸に穴を開ける機構、及び開けた穴にクランク軸と比重が異なる部材をつめる機構等）を設けている。この偏心バランス矯正機構は、外歯歯車が揺動したときに、該外歯歯車の半径方向に掛かる荷重の円周方向におけるアンバランスを相殺する荷重バランスを有している。これにより、本発明は、外歯歯車を１つしか有さず、軸方向に非常にコンパクトな歯車装置でありながら、クランク軸に作用する半径方向の力を円周方向の全周においてバランスさせることができる。その結果、歯車装置は、振動等を抑制し、伝達性能を向上できる。
【０００９】
ここで、「外歯歯車の自転成分と同期する」とは、外歯歯車が自転するときは、（キャリヤ体が、）該自転する外歯歯車と一緒に自転し、一方、外歯歯車の自転が拘束されて揺動のみを行うときは、（キャリヤ体が、）該自転が拘束された外歯歯車と一緒に（前記自転をせずに）停止した状態を維持することを意味している。
【００１０】
また、「外歯歯車の軸方向側部のいずれか一方の側にのみ配置されるキャリヤ体」とは、「キャリヤ体を構成する部材が外歯歯車の軸方向の両側部には配置されない」ということである。即ち、例えば、外歯歯車の軸方向側部のいずれか一方の側にのみ配置されたキャリヤ体の一部が延長されて、外筒の半径方向外側にまで延在されたり、外歯歯車を貫通して該外歯歯車の反キャリヤ体側まで到達していてもよい。また、本発明に係るキャリヤ体は、必ずしも１つの部材で構成されている必要はなく、２以上の部材がボルト等で一体化されたものであってもよい。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、軸方向に非常にコンパクトでありながら、振動等を抑制し、伝達性能を向上させた偏心揺動型歯車装置を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の実施形態にかかる偏心揺動型減速装置の縦断面図
【図２】図１に示す偏心揺動型減速装置の矢示II−II線に沿う断面図
【図３】本発明の第２の実施形態にかかる偏心揺動型減速装置の縦断面図
【図４】図３に示す偏心揺動型減速装置においてカバーを外した状態で反キャリヤ体側から見た側面図
【図５】本発明の第３の実施形態にかかる偏心揺動型減速装置の縦断面図
【図６】本発明の第４の実施形態にかかる偏心揺動型減速装置の縦断面図
【図７】従来の一例を示す偏心揺動型歯車装置の縦断面図
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、図面に基づいて本発明の実施形態の一例を詳細に説明する。
【００１４】
図１に、偏心揺動型減速装置１００の縦断面図を示す。図２に、図１に示す偏心揺動型減速装置１００の矢示II−II線に沿う断面図を示す。
【００１５】
まず、概略について述べると、本実施形態にかかる偏心揺動型減速装置（偏心揺動型歯車装置）１００は、内周面に内歯１０６を有する外筒１０８と、偏心体（偏心部）１１０を有するクランク軸１１２と、偏心体（偏心部）１１０に取り付けられ、クランク軸１１２の回転によって内歯１０６に噛合しながら偏心揺動する１つの外歯歯車１１４と、外歯歯車１１４の軸方向側部の一方の側にのみ配置され、外歯歯車１１４の自転成分と同期した動作をするキャリヤ体１１６と、外筒１０８とキャリヤ体１１６との間に配置される主軸受１１８と、偏心体１１０によって、クランク軸１１２の軸心Ｏに対して偏心した状態で揺動させられる外歯歯車１１４の荷重バランスを矯正する偏心バランス矯正機構１２０と、を備えたことを特徴とする。
【００１６】
以下で、減速装置１００について詳述する。
【００１７】
減速装置１００は、減速機１０４とモータ１０２から構成されている。
【００１８】
モータ１０２のモータ軸１２２は、減速機１０４のクランク軸１１２と一体化されている。クランク軸１１２は、モータ軸１２２をモータ１０２のケーシング１０２Ｃによって支持する２個の第１、第２軸受１２４、１２６のみによって両持ち支持されている。クランク軸１１２の先端には、偏心体１１０がキー１１１及びボルト１１３により固定されている。偏心体１１０は、自身の重心がクランク軸１１２の軸心Ｏ（回転中心）に対して半径方向に偏っており、この偏っている方向に偏心量が最大になっている（最大偏心量を有している）。偏心体１１０にはころ１２８を介して１つの外歯歯車１１４が回転可能に嵌合されている。このため、偏心体１１０に取り付けられた状態の外歯歯車１１４の荷重バランスは、クランク軸１１２の軸心Ｏを中心として、偏心体１１０の最大偏心量を有する方向Ｍと同じ方向に偏心している（偏っている）。この外歯歯車１１４は、クランク軸１１２の回転によって、内歯１０６に内接噛合しながら偏心揺動する。外歯歯車１１４には、後述する内ピン１３０が貫通する内ピン孔１３２が設けられている。
【００１９】
外歯歯車１１４の外周には、外筒１０８が設けられており、この外筒１０８の内周面には、内歯１０６が形成されている。内歯１０６は、外ピン１３４によって構成されている。本実施形態では、内歯１０６の歯数は、外歯歯車１１４の歯数より「１」だけ多く設定されている。
【００２０】
外歯歯車１１４の軸方向側部のモータ１０２側にのみ（図１において外歯歯車１１４の
右側にのみ）、キャリヤ体１１６が配置されている。つまり、本実施形態において、キャリヤ体を構成する部材が、外歯歯車１１４の軸方向の両側部には配置されていない。
【００２１】
このキャリヤ体１１６から内ピン１３０が一体的に突出しており、この内ピン１３０が外歯歯車１１４の内ピン孔１３２を貫通している。内ピン１３０が減速装置１００の回転を取り出すため、キャリヤ体１１６が外歯歯車１１４の自転成分と同期した動作をする。本実施形態では、キャリヤ体１１６が、自転が拘束された（自転しない）外歯歯車１１４と一緒に停止している。内ピン１３０の外周には、内ピン孔１３２との間の摺動抵抗を軽減するための内ローラ１３６が摺動自在に被せられている。
【００２２】
キャリヤ体１１６は、主に、第１キャリヤ体１１６Ａと第２キャリヤ体１１６Ｂから構成されている。第１キャリヤ体１１６Ａは、モータ１０２のケーシング１０２Ｃの一部を構成する（モータの出力側を覆う）モータ１０２のフランジ体１０２Ｃ１と兼用され、第１キャリヤ体１１６Ａとモータ１０２のフランジ体１０２Ｃ１が一体となっている。この第１キャリヤ体１１６Ａは、外歯歯車１１４の軸方向側部のモータ１０２側にのみ配置されており、外筒１０８よりも半径方向外側にまで延在されている。この第１キャリヤ体１１６Ａの外筒１０８の半径方向外側部分の軸方向側面に第２キャリヤ体１１６Ｂが取り付けられている。第２キャリヤ体１１６Ｂは外筒１０８の外周に沿って平行に配置され、外歯歯車１１４の反キャリヤ体側まで到達している。本実施形態において、この第２キャリヤ体１１６Ｂが、キャリヤ体１１６の外筒１０８の外周側まで延長された部分である。第１、第２キャリヤ体１１６Ａ、１１６Ｂはボルト１４６により一体化され、モータ１０２のケーシング１０２Ｃに固定される。
【００２３】
つまり、第１、第２キャリヤ体１１６Ａ、１１６Ｂは、（ボルト１４６により）一体化され、全体として、外歯歯車１１４の軸方向側部の一方の側にのみ配置されているため、本発明に係る「外歯歯車の軸方向側部のいずれか一方の側にのみ配置されるキャリヤ体」を構成している。
【００２４】
キャリヤ体１１６は、外筒１０８の外周側まで延長した第２キャリヤ体１１６Ｂを有しており、外筒１０８の外周側と第２キャリヤ体１１６Ｂの内周側との間に主軸受１１８が配置されている。
【００２５】
本実施形態では、主軸受１１８として、クロスローラ軸受１４０が採用されている。クロスローラ軸受１４０の内輪は外筒１０８と兼用されており、外輪は第２キャリヤ体１１６Ｂと兼用されている。外筒１０８は、このクロスローラ軸受１４０によって、第２キャリヤ体１１６Ｂに対して回転自在に支持されているとともに、軸方向の移動が規制されている。
【００２６】
外筒１０８の反モータ側の軸方向側面に、カバー１４４が取り付けられており、このカバー１４４を介して、相手部材（図示略）が外筒１０８に取り付けられる。外筒１０８が回転することにより、減速装置１００によって減速された回転が相手部材に伝達される。
【００２７】
クランク軸１１２には、偏心バランス矯正機構１２０が設けられている。偏心バランス矯正機構１２０は、偏心体１１０によって、クランク軸１１２の軸心Ｏに対して偏心した状態で回転させられる外歯歯車１１４の荷重バランスを矯正する機構である。本実施形態において、偏心バランス矯正機構１２０は、クランク軸１１２にバランスウェイト１４８を備えている機構である。
【００２８】
バランスウェイト１４８は、クランク軸１１２の軸心Ｏを中心として、偏心体１１０の最大偏心量を有する方向Ｍと逆方向Ｎの所定の位置に重心を有しており、この方向にバランスウェイト１４８の荷重バランスが偏っている。つまり、バランスウェイト１４８の荷重バランスは、クランク軸１１２の軸心Ｏを中心として、外歯歯車１１４が揺動するときの荷重の偏りと逆の方向に偏っている。
【００２９】
次に、減速装置１００の作用について説明する。
【００３０】
まず、減速装置１００全体の作用について説明する。
【００３１】
（クランク軸１１２と一体となった）モータ軸１２２が回転すると、外歯歯車１１４が揺動し、外歯歯車１１４と内歯１０６との噛合位置が歯数差に依存して順次ずれる。本実施形態では、内ピン１３０がキャリヤ体１１６から突出し、外歯歯車１１４を貫通しており、キャリヤ体１１６がモータ１０２のケーシング１０２Ｃに固定されているため、該外歯歯車１１４の自転が拘束されている。このため、外歯歯車１１４と噛合している内歯１０６が、（内歯１０６と外歯歯車１１４の歯数差）／（内歯１０６の歯数）に相当する減速比で外歯歯車１１４に対し相対的に変位する（自転する）。この内歯１０６の自転が、内歯１０６が一体的に形成されている外筒１０８から取り出される。
【００３２】
次に、偏心バランス矯正機構１２０を中心とした減速装置１００の作用について説明する。
【００３３】
本減速装置１００の外歯歯車１１４が偏心体１１０によって偏心揺動させられる場合、外歯歯車１１４に掛かる半径方向の荷重は円周方向において均一とはならない。これにより、外歯歯車１１４が取り付けられているクランク軸１１２等が振動し、この振動が減速装置１００の回転の伝達等に悪影響を及ぼす恐れがある。
【００３４】
しかしながら、本実施形態によれば、偏心体１１０の最大偏心量を有する方向Ｍと逆方向Ｎの所定の位置に重心を有するバランスウェイト１４８を備えた偏心バランス矯正機構１２０が備えられている。このバランスウェイト１４８は、外歯歯車１１４が揺動したときに、該外歯歯車１１４の半径方向に掛かる荷重の円周方向におけるアンバランスを相殺する。この結果、クランク軸１１２に作用する半径方向の力を円周方向の全周において釣り合わせることができる。
【００３５】
また、例えば、図７に示した従来例では、主軸受８を、「外歯歯車６の軸方向側部」に位置するキャリヤ体７の半径方向外側と外筒３の半径方向内側との間に配置していた。これに対し、本実施形態では、「外歯歯車１１４の軸方向側部」に位置するキャリヤ体１１６（第１キャリヤ体１１６Ａ）を、「外歯歯車１１４の外周側」にまで延長して第２キャリヤ体１１６Ｂを配置し、その上で、主軸受たるクロスローラ軸受１４０を、この（外歯歯車１１４の外周側に位置する）第２キャリヤ体１１６Ｂの半径方向内側と外筒１０８の半径方向外側との間に配置している。即ち、本実施形態では、「外歯歯車１１４の軸方向側部」に位置する第１キャリヤ体１１６Ａには、主軸受たるクロスローラ軸受１４０が配置されていない。そのため、該第１キャリヤ体１１６Ａの軸方向の厚さをより薄くすることができ、減速装置１００を軸方向にさらにコンパクトに構成することができている。
【００３６】
減速機１０４の第１キャリヤ体１１６Ａが（モータ１０２のケーシング１０２Ｃの一部を構成する）モータ１０２のフランジ体１０２Ｃ１と兼用され、減速機１０４は、第１キャリヤ体をモータのフランジ体と別途設ける必要がなくなっている。また、クランク軸１１２が、モータ軸１２２をモータ１０２のケーシング１０２Ｃによって支持する第１、第２軸受１２４、１２６のみによって支持されているため、減速機１０４は、自身の内部にクランク軸１１２を支持するための軸受を別途配置しなくてすむ。これらのことにより、減速機１０４、さらにはモータ１０２を含む減速装置１００全体として、軸方向にコンパクトに構成される。
【００３７】
以上の構成による効果が相俟って、軸方向に非常にコンパクトでありながら、クランク軸１１２に作用する半径方向の力を円周方向の全周においてバランスさせ、その結果、振動等を抑制して、伝達性能を向上させることができる偏心揺動型減速装置１００を提供できる。
【００３８】
次に、第２の実施形態について説明する。
【００３９】
図３に、偏心揺動型減速装置２００の縦断面図を示す。図４に、図３に示す偏心揺動型減速装置２００においてカバー２４４を外した状態で反キャリヤ体側から見た側面図を示す。
【００４０】
本実施形態に係る減速装置２００は、いわゆる振り分けタイプの２段型の偏心揺動型減速装置である。つまり、第１実施形態では、減速機（１０４）の中心（出力回転中心）にクランク軸（１１２）が配置されているのに対し、本第２実施形態では、減速機２０４の中心からオフセットした位置に、複数のクランク軸２１２Ａ〜２１２Ｃが配置されている。
【００４１】
モータ２０２のモータ軸２２２に入力歯車２５２が一体形成されており、この入力歯車２５２が、３本のクランク軸２１２Ａ〜２１２Ｃ（図３では、クランク軸２１２Ａのみ図示）にそれぞれ設けられた３個のクランク歯車２５４、２５６、２５８（図３では、スパーギヤ２５４のみ図示）と直接噛合しており、それぞれのクランク軸２１２Ａ〜２１２Ｃが回転する。クランク軸２１２Ａ〜２１２Ｃのそれぞれに形成されている偏心部２１０Ａ〜２１０Ｃ（図３では、偏心部２１０Ａのみ図示）は、クランク軸２１２Ａ〜２１２Ｃに対して同位相で偏心している。各偏心部２１０Ａ〜２１０Ｃに１つの外歯歯車２１４が取り付けられており、該外歯歯車２１４は内歯２０６と内接噛合している。これらの構成に基づき、減速装置２００は、３本のクランク軸２１２Ａ〜２１２Ｃに同位相で組み込まれた偏心部２１０Ａ〜２１０Ｃを同時に同一の回転速度で回転することによって外歯歯車２１４を揺動回転させる。外歯歯車２１４と内歯２０６との相対回転は、（内歯２０６が構成されている）外筒２０８から取り出される。
【００４２】
本実施形態においても、偏心バランス矯正機構２２０Ａ〜２２０Ｃ（図３では、偏心バランス矯正機構２２０Ａのみ図示）は、バランスウェイト２４８Ａ〜２４８Ｃ（図３では、バランスウェイト２４８Ａのみ図示）を備える機構である。このバランスウェイト２４８Ａ〜２４８Ｃが、それぞれのクランク軸２１２Ａ〜２１２Ｃに配置されているクランク歯車２５４、２５６、２５８の軸方向側部に形成されている。各バランスウェイト２４８Ａ〜２４８Ｃは、それぞれのクランク軸２１２Ａ〜２１２Ｃの軸心Ｏ２を中心として、偏心部２１０Ａ〜２１０Ｃの最大偏心量を有する方向Ｎ２と逆方向Ｍ２の所定の位置に重心を有している。これにより、バランスウェイト２４８Ａ〜２４８Ｃは、それぞれのクランク軸２１２Ａ〜２１２Ｃに作用する半径方向の力を各クランク軸２１２Ａ〜２１２Ｃの円周方向の全周において釣り合うように矯正している。また、減速装置２００は、外歯歯車２１４の軸方向側部のモータ２０２側にのみキャリヤ体２１６を備えている。このキャリヤ体２１６の第１キャリヤ体２１６Ａはモータ２０２のフランジ体２０２Ｃ１と兼用されている。さらに、第２キャリヤ体２１６Ｂの半径方向内側と外筒２０８の半径方向外側の間に主軸受２１８（クロスローラ軸受２４０）が配置されている。これにより、減速機２０４は、軸方向に非常にコンパクトに構成されている。
【００４３】
本実施形態では、振り分けタイプの減速装置２００において、モータ軸２２２が減速機２０４の入力軸と兼用されているため、減速装置２００は、モータ軸２２２の他に入力軸を別途用意する必要がなくなるため、部品点数を低減できる。
【００４４】
また、キャリヤ体２１６は、柱部材２７０Ａ〜２７０Ｃ（図３では、１個の柱部材２７０Ａのみ図示）を備えており、この柱部材２７０Ａ〜２７０Ｃは、キャリヤ体２１６から外歯歯車２１４側に軸方向に突出し、クランク軸２１２Ａ〜２１２Ｃに嵌入されている。柱部材２７０Ａ〜２７０Ｃの嵌入部分に備えられた軸受２７８Ａ〜２７８Ｃ（図３では、１個の軸受２７８Ａのみ図示）によって、クランク軸２１２Ａ〜２１２Ｃは支持されている。このため、クランク軸２１２Ａ〜２１２Ｃを支持するための軸受をクランク軸２１２Ａ〜２１２Ｃの外周に配置する必要がなくなり、減速装置２００を半径方向にコンパクトに構成できる。しかも、本実施形態では、軸受２７８Ａ〜２７８Ｃが、軸受自体が半径方向に薄型のニードル軸受であるため、一層効果的に減速装置２００を半径方向にコンパクトに構成できる。
【００４５】
よって、非常にコンパクトでありながら、クランク軸２１２Ａ〜２１２Ｃに作用する半径方向の力を円周方向の全周においてバランスさせ、その結果、振動等を抑制して、伝達性能を向上させることができる偏心揺動型減速装置２００を提供できる。
【００４６】
その他の構成については、図１に示す減速装置１００の構造と機能的に同様の部分に、下２桁が同一の符号を付すに止め、重複説明を省略する。
【００４７】
以下の実施形態にかかる減速装置３００、４００については、それぞれ図１、２に示す減速装置１００、２００の構造と対応する部分（機能的に同様の部分）に、下２桁が同一の符号を付すに止め、重複説明を省略する。
【００４８】
次に、第３、第４の実施形態について説明する。
【００４９】
図５に示す第３の実施形態にかかる偏心揺動型減速装置３００は、上述した減速装置（１００）と基本的に同一の構成であるが、減速機３０４の第１キャリヤ体３１６Ａがモータ３０２のフランジ体３０２Ｃ１と兼用されておらず、第１キャリヤ体３１６Ａとフランジ体３０２Ｃ１が、それぞれ別体で構成されている点が減速装置（１００）と異なっている。
【００５０】
図６に示す第４の実施形態にかかる偏心揺動型減速装置４００も、上述した減速装置（２００）と基本的に同一の構成であるが、減速機４０４の第１キャリヤ体４１６Ａとモータ４０２のフランジ体４０２Ｃ１が、それぞれ別体で構成されている点が減速装置（２００）と異なっている。
【００５１】
この構成により、減速装置３００、４００は、非常にコンパクトな構成でありながら、振動等を抑制し、伝達性能を向上させるとともに、減速装置３００、４００の組みつけや分解を更に容易にし、減速装置３００、４００の減速比や構成のバリエーションを更に向上させている。
【００５２】
なお、偏心バランス矯正機構は、偏心部の最大偏心量を有する方向と同じ方向の所定の位置に、クランク軸（クランク軸に設けられる歯車を含む）に穴を開けてもよい。これにより、バランスウエイトを排除できるため、歯車装置を軸方向によりコンパクトに構成できると共に、クランク軸に作用する半径方向の力を円周方向の全周においてバランスさせることができる。また、偏心バランス矯正機構は、比重の異なる２種類以上の素材を接合してクランク軸を構成したものでもよい。例えば、クランク軸に穴を空け、この穴にクランク軸と比重（単位体積あたりの質量）の異なる部材をつめてもよい。これにより、歯車装置をコンパクトに構成できると共に、クランク軸に作用する半径方向の力を円周方向の全周においてバランスさせることができ、且つクランク軸の強度を確保できる。例えば、偏心部の最大偏心量を有する方向と逆方向の所定の位置に、クランク軸より比重の大きい部材をつめてもよいし、偏心部の最大偏心量を有する方向と同じ方向にクランク軸より比重の小さい部材をつめてもよい。また、偏心バランス矯正機構は、クランク軸に穴を開けたり、穴にクランク軸と比重の異なる部材をつめたりする構成を単独で用いてもよいが、これらの機構を上述したバランスウエイトと共に用いた構成としてもよい。
【００５３】
また、外歯歯車の反モータ側の軸方向側部（図１において外歯歯車の左側）に１つのキャリヤ体を設けてもよい。
【００５４】
なお、上記実施形態のように、キャリヤ体が、外筒の外周側まで延長された部分を有しており、この延長された部分の半径方向内側と外筒の半径方向外側の間に、主軸受を配置する構造は、歯車装置の軸方向のコンパクト化を図るために好ましい構造であるが、これに限らず、例えば図７の従来例と同様に、外筒の内周とキャリヤ体の外周の間に主軸受を配置する構造でもよい。
【００５５】
また、外筒の外周側と第２キャリヤ体の内周側との間に配置される主軸受として、クロスローラが採用されているが、これに限らず、例えば、２個のアンギュラ軸受を正面組合せや背面組合せにして配置するようにしてもよい。
【００５６】
減速装置は、減速機を軸方向にコンパクトに構成するだけでなく、モータも偏平構造にする等して減速装置を更に軸方向にコンパクトに構成してもよい。
【００５７】
また、本実施形態において、柱部材は、キャリヤ体と一体であるが、これに限らずキャリヤ体と別体でもよい。
【００５８】
本実施形態において、モータのモータ軸と一体化された減速機のクランク軸は、モータ軸をモータのケーシングによって支持する軸受のみによって支持されているが、減速機内部に軸受を配置し、この軸受によって（または、この軸受によっても）支持されるようにしてもよい。
【００５９】
上述した振り分け型減速装置の実施形態において、モータのモータ軸が減速機の入力軸と一体となって構成されているが、入力軸をモータ軸と別途設けるようにしてもよい。
【００６０】
なお、上述した実施形態に係る偏心揺動型減速装置においては、外歯歯車が自転せず、外筒が自転し、外筒から回転を取り出すタイプの減速装置が示されていたが、これに限らず、外筒が固定で、外歯歯車が自転し、キャリヤ体から外歯歯車の自転成分と同期した動作を取り出すタイプの減速装置でもよい。
【００６１】
また、上記実施形態において、偏心揺動型歯車装置の例として、減速装置を示しているが、これに限らず、他の装置でもよい。
【符号の説明】
【００６２】
１０６…内歯
１０８…外筒
１１０…偏心部（偏心体）
１１２…クランク軸
１１４…外歯歯車
１１６…キャリヤ体
１１８…主軸受
１２０…偏心バランス矯正機構
Ｏ…（クランク軸の）軸心
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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