(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ドアを開閉駆動するドアモータと、非常時にドアの閉鎖操作を行うように制御する非常時制御部とを備えた自動ドア装置において、上記非常時制御部には、ドアの閉鎖方向に上記ドアモータを作動させるように制御するモータ制御部と、ドアが閉鎖方向に移動しているか否かを検出するドア検出部とが設けられ、非常時にドアの閉鎖操作が行われている状態で、上記ドア検出部によりドアが閉鎖方向に移動していないことが検出された場合に、上記ドアの閉鎖方向にドアモータを間欠的に作動させる制御を上記モータ制御部により実行するように構成したことを特徴とする自動ドア装置。
【請求項２】
上記ドアの閉鎖方向にドアモータを作動させる制御の実行時に、上記ドア検出部によりドアが開放方向に移動していることが検出された場合に、上記ドアモータの作動を停止させるように構成したことを特徴とする請求項１に記載の自動ドア装置。
【請求項３】
上記ドア検出部によりドアが開放方向に移動している状態から閉鎖方向に移動し始めたことが検出された場合、または移動停止状態にあるドアが閉鎖方向に移動し始めたことが検出された場合に、上記ドアの閉鎖方向にドアモータを作動させるように構成したことを特徴とする請求項１または２に記載の自動ドア装置。
【請求項４】
上記ドア検出部は、ドアモータの回転を検知するエンコーダの出力信号に応じてドアの移動方向のみを検出するように構成されたことを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の自動ドア装置。
【請求項５】
非常時にドアの閉鎖信号を入力する第１入力部と、非常時にドアの閉鎖信号を入力する第２入力部とを並列に設置するとともに、該第１，第２入力部の入力信号が相互に不一致の場合には、上記ドアの閉鎖方向にドアモータを作動させるように構成したことを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の自動ドア装置。
【請求項６】
上記第１，第２入力部の入力信号が相互に不一致の場合に、該信号の入力履歴を記憶する記憶部を備えたことを特徴とする請求項５に記載の自動ドア装置。
【請求項７】
上記ドアとは別の位置に設けられた他ドアが非常時の制御状態にあるか否かの情報を入力する情報受信部を備え、上記第１，第２入力部の入力信号が相互に不一致の場合には、上記情報受信部の入力信号に対応したドア制御を実行するように構成したことを特徴とする請求項５に記載の自動ドア装置。
【請求項８】
非常時に上記ドアの閉鎖信号を入力する信号入力部と、非常時に上記ドアとは別の位置に設けられた他ドア用の制御手段に出力される閉鎖信号を受信する情報受信部とを有し、上記信号入力部の入力信号と、上記情報受信部の受信信号とが相互に不一致の場合には、上記ドアの閉鎖方向にドアモータを作動させるように構成したことを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の自動ドア装置。
【請求項９】
上記信号入力部の入力信号と、上記情報受信部の受信信号とが相互に不一致の場合に、該信号の入力履歴を記憶する記憶部を備えたことを特徴とする請求項８に記載の自動ドア装置。
【請求項１０】
非常時に停電した際に上記ドアモータに駆動電流を供給するバッテリーを設けるとともに、該バッテリーが充電状態にあるか否かを検出する第１バッテリーチェック部と、上記バッテリーが充電状態にあるか否かを検出する第２バッテリーチェック部とが並列に設置されたことを特徴とする請求項１〜９のいずれか１項に記載の自動ドア装置。
【請求項１１】
ドアの戸先に作用する負荷を検出する戸先センサと、ドアの移動速度を検出する速度検出手段とを有し、上記戸先センサによりドアの戸先に負荷が作用していないことが検出されるとともに、上記速度検出手段によりドアの移動速度が通常時よりも遅いことが検出された場合に、上記ドアモータの駆動電圧を上昇させるように構成したことを特徴とする請求項１〜１０のいずれか１項に記載の自動ドア装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ドアを開閉駆動するドアモータと、非常時にドアを開閉制御する非常時制御部とを備えた自動ドア装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、下記特許文献１に示されるように、自動ドア装置において、火災等による停電時、あるいは火災報知器、煙感知器等の非常信号入力時に避難あるいは防火のために、自動ドアを機械的に開放または閉鎖する非常装置を設けることが行われている。すなわち、上記非常装置は、自動ドアを駆動するチェーン等の従動ホイールに、巻板ばねが巻き取られた反転巻取り車を設け、火災等の非常時に電源が断たれると、ソレノイドを励磁させて従動ホイールと反転巻取り車を機械的に接続し、巻取りばねの復元力によって自動ドアを非常開放または閉鎖するように構成されている。
【０００３】
また、下記特許文献２に示されるように、ＡＣ電源とバッテリー電源とが自動ドアコントローラに接続された自動ドア装置において、通常時にＡＣ電源によりバッテリー電源を充電するとともに、停電時にＡＣ電源からバッテリー電源に自動的に切り替わり、コントローラにより自動ドアの非常時動作または通常時動作を行い、かつ非常時には、外部よりの非常信号を記憶するとともに、コントローラにより自動ドアを強制的に閉鎖する等の非常時動作を行うように構成したものが知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特公昭６０−１６５５２号公報
【特許文献２】特開昭６４−４３６８６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記特許文献１に開示されているように、非常時にドアを板ばねにより機械的に開閉するように構成した場合には、ドアを予め定められた開放方向または閉方向の何れか一方にしか駆動することができないとともに、通常時にドアを電気的に開閉駆動する通常時用駆動装置と、火災発生時等の非常時にドアを機械的に開閉駆動する非常時用駆動装置とをそれぞれ設ける必要があるため、構造が複雑になるとともに、その製造コストが高くなる等の問題があった。
【０００６】
一方、上記特許文献２に開示されているように、火災発生時等の非常時に、ＡＣ電源からバッテリー電源に自動的に切り換えてコントローラにより自動ドアの非常時動作を行うように構成した場合には、ドアを機械的に開閉駆動する非常時用駆動装置を設けることなく、上記コントローラによりドアを開放方向または閉方向に何れの方向にも駆動できるという利点がある。しかし、火災発生時等の非常時に、ドアを防火ドアとして利用するために上記コントローラによりドアを低速で閉鎖方向に駆動するとともに、該ドアを閉鎖状態に維持するように構成した場合には、ドアを閉鎖方向に駆動する駆動機構の付勢力に抗して手動でドアを開放しなければならず、これが緊急避難の障害となる可能性があった。
【０００７】
本発明は、上記の問題点に鑑みてなされたものであり、簡単な構成で非常時にドアを適正に閉鎖することができるとともに、必要に応じて該ドアを容易かつ迅速に手動操作で開放することができる自動ドア装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
請求項１に係る発明は、ドアを開閉駆動するドアモータと、非常時にドアの閉鎖操作を行うように制御する非常時制御部とを備えた自動ドア装置において、上記非常時制御部には、ドアの閉鎖方向に上記ドアモータを作動させるように制御するモータ制御部と、ドアが閉鎖方向に移動しているか否かを検出するドア検出部とが設けられ、非常時にドアの閉鎖操作が行われている状態で、上記ドア検出部によりドアが閉鎖方向に移動していないことが検出された場合に、上記ドアの閉鎖方向にドアモータを間欠的に作動させる制御を上記モータ制御部により実行するように構成したものである。
【０００９】
請求項２に係る発明は、上記請求項１に記載の自動ドア装置において、上記ドアの閉鎖方向にドアモータを作動させる制御の実行時に、上記ドア検出部によりドアが開放方向に移動していることが検出された場合に、上記ドアモータの作動を停止させるように構成したものである。
【００１０】
請求項３に係る発明は、上記請求項１または２に記載の自動ドア装置において、上記ドア検出部によりドアが開放方向に移動している状態から閉鎖方向に移動し始めたことが検出された場合、または移動停止状態にあるドアが閉鎖方向に移動し始めたことが検出された場合に、上記ドアの閉鎖方向にドアモータを作動させるように構成したものである。
【００１１】
請求項４に係る発明は、上記請求項１〜３のいずれか１項に記載の自動ドア装置において、上記ドア検出部が、ドアモータの回転を検出するエンコーダの出力信号に応じてドアの移動方向のみを検出するように構成されたものである。
【００１２】
請求項５に係る発明は、上記請求項１〜４のいずれか１項に記載の自動ドア装置において、非常時にドアの閉鎖信号を入力する第１入力部と、非常時にドアの閉鎖信号を入力する第２入力部とを並列に設置するとともに、該第１，第２入力部の入力信号が相互に不一致の場合には、上記ドアの閉鎖方向にドアモータを作動させるように構成したものである。
【００１３】
請求項６に係る発明は、上記請求項５に記載の自動ドア装置において、上記第１，第２入力部の入力信号が相互に不一致の場合に、該信号の入力履歴を記憶する記憶部を備えたものである。
【００１４】
請求項７に係る発明は、上記請求項５に記載の自動ドア装置において、上記ドアとは別の位置に設けられた他ドアが非常時の制御状態にあるか否かの情報を入力する情報受信部を備え、上記第１，第２入力部の入力信号が相互に不一致の場合には、上記情報受信部の入力信号に対応したドア制御を実行するように構成したものである。
【００１５】
請求項８に係る発明は、上記請求項１〜４のいずれか１項に記載の自動ドア装置において、非常時に上記ドアの閉鎖信号を入力する信号入力部と、非常時に上記ドアとは別の位置に設けられた他ドア用の制御手段に出力される閉鎖信号を受信する情報受信部とを有し、上記信号入力部の入力信号と、上記情報受信部の受信信号とが相互に不一致の場合には、上記ドアの閉鎖方向にドアモータを作動させるように構成したものである。
【００１６】
請求項９に係る発明は、上記請求項８に記載の自動ドア装置において、上記信号入力部の入力信号と、上記情報受信部の受信信号とが相互に不一致の場合に、該信号の入力履歴を記憶する記憶部を備えたものである。
【００１７】
請求項１０に係る発明は、上記請求項１〜９のいずれか１項に記載の自動ドア装置において、非常時に停電した際に上記ドアモータに駆動電流を供給するバッテリーを設けるとともに、該バッテリーが充電状態にあるか否かを検出する第１バッテリーチェック部と、上記バッテリーが充電状態にあるか否かを検出する第２バッテリーチェック部とが並列に設置されたものである。
【００１８】
請求項１１に係る発明は、上記請求項１〜１０のいずれか１項に記載の自動ドア装置において、ドアの戸先に作用する負荷を検出する戸先センサと、ドアの移動速度を検出する速度検出手段とを有し、上記戸先センサによりドアの戸先に負荷が作用していないことが検出されるとともに、上記速度検出手段によりドアの移動速度が通常時よりも遅いことが検出された場合に、上記ドアモータの駆動電圧を上昇させるように構成したものである。
【発明の効果】
【００１９】
請求項１に係る発明では、地震発生時または火災発生時等の非常時に、上記非常時制御部のモータ制御部においてドアの閉鎖方向に上記ドアモータを作動させる制御を実行することにより、該ドアを防火扉等として利用するように構成された自動ドア装置において、上記ドアを閉鎖状態とする非常時の制御状態で上記ドア検出部によりドアが閉鎖方向に移動していないことが検出された場合に、上記ドアの閉鎖方向にドアモータを間欠的に作動させるように構成したため、ドアが何らかの原因でドアの閉鎖途中でその移動が停止された状態となり、あるいはドアが閉鎖状態となっているにも拘わらず、ドアを閉止方向に駆動する操作が恒常的に継続された状態となること等を防止することができる。したがって、上記非常時に建物から退避しようとする避難者がドアを停止状態または閉止途中の状態でロックしたドアを手動で開放操作する際には、上記ドアモータの作動が一時的に停止状態となった時点でドアを開放方向に引っ張ることにより、軽い力をもって開放操作できるという利点がある。しかも、避難者の退避後には、上記ドアモータからドアに対して間欠的に付与される閉塞方向の駆動力によりドアを閉止状態に維持できるという利点がある。
【００２０】
請求項２に係る発明では、上記ドアの閉鎖方向にドアモータを作動させる制御の実行時に、上記ドア検出部によりドアが開放方向に移動していることが検出された場合に、上記ドアモータの作動を停止させるように構成したため、上記ドアを軽い力で効果的に容易に開放操作して迅速に避難することが可能であるという利点がある。
【００２１】
請求項３に係る発明では、ドア検出部によりドアが開放方向に移動している状態から閉鎖方向に移動し始めたことが検出された場合、例えばドアを開放操作していた避難者がドアを閉鎖方向に操作していることが検出された場合、または移動停止状態にあるドアが閉鎖方向に移動し始めたことが検出された場合こと等が検出された場合に、上記ドアの閉鎖方向にドアモータを作動させるように構成したため、上記避難者の退避後にドアを速やかに閉鎖状態に移行させることにより、該ドアを防火扉等として有効に利用できるという利点がある。
【００２２】
請求項４に係る発明では、エンコーダの出力信号に応じてドアの移動方向のみをドア検出部において検出するように構成した場合には、上記エンコーダの出力信号に応じてドアの現在位置を検出するように構成した場合に比べ、簡単な構成で必要な情報を得ることができる。しかも、上記開閉駆動機構のエンドレスベルトに歯飛びが生じた場合においても、上記エンコーダの出力信号に応じて簡単な構成で非常時にドアを確実に閉鎖状態に移行させることができる。
【００２３】
請求項５に係る発明では、非常時にドアの閉鎖信号を入力する第１入力部と、非常時にドアの閉鎖信号を入力する第２入力部とを並列に設置するとともに、該第１，第２入力部の入力信号が相互に不一致の場合に、上記ドアの閉鎖方向にドアモータを作動させるように構成したため、上記第１，第２入力部の何れか一方に故障が生じる等により閉鎖信号を正確に入力することができないという事態が生じた場合に、管理者の確認後にドアを閉止させる等の操作を要することなく、上記ドアを迅速かつ確実に閉鎖状態に移行させるという安全サイドの制御を実行できるという利点がある。
【００２４】
請求項６に係る発明では、上記第１，第２入力部の入力信号が相互に不一致の場合に、該信号の入力履歴を記憶する記憶部を設けた構造としたため、事後的にどのような理由で上記事態が生じたのかを正確に検証できるという利点がある。
【００２５】
請求項７に係る発明では、上記ドアとは別の位置に設けられた他ドアが非常時の制御状態にあるか否かの情報を入力する情報受信部を設け、上記第１，第２入力部の入力信号が相互に不一致の場合には、上記情報受信部の入力信号に対応したドア制御を実行するように構成したため、他のドアが通常の運転状態にあるにも拘わらず、上記第１入力部もしくは第２入力部の故障に起因してドアの閉鎖信号が入力されるという事態が生じた場合に、直ちに非常時の制御状態に移行するという誤作動の発生を効果的に防止することができる。
【００２６】
請求項８に係る発明では、非常時に上記ドアの閉鎖信号を入力する信号入力部と、非常時に上記ドアとは別の位置に設けられた他ドアに出力される閉鎖信号を受信する情報受信部とを設け、上記信号入力部の入力信号と、上記情報受信部の受信信号とが相互に不一致の場合には、上記ドアの閉鎖方向にドアモータを作動させるように構成したため、制御手段の構造を簡略化しつつ、他のドアの制御状態を参考にした適正なドアの開閉制御を実行できるという利点がある。
【００２７】
請求項９に係る発明では、上記信号入力部の入力信号と、上記情報受信部の受信信号とが相互に不一致の場合に、該信号の入力履歴を記憶する記憶部を設けたため、事後的にどのような理由で上記事態が生じたのかを正確に検証できるという利点がある。
【００２８】
請求項１０に係る発明によれば、非常時に停電した際に上記ドアモータに駆動電流を供給するバッテリーを設けるとともに、該バッテリーが充電状態にあるか否かを検出する第１バッテリーチェック部と、上記バッテリーが充電状態にあるか否かを検出する第２バッテリーチェック部とを並列に設置したため、上記両バッテリーチェック部の何れか一方に故障が生じたとしても、上記バッテリーの充電状態が正常であるか否を正確にチェックすることができ、これにより非常時に停電が生じた場合でも上記ドアモータを確実に作動させることができる。
【００２９】
請求項１１に係る発明では、ドアの戸先に作用する負荷を検出する戸先センサと、ドアの移動速度を検出する速度検出手段とを設け、上記戸先センサによりドアの戸先に負荷が作用していないことが検出されるとともに、上記速度検出手段によりドアの移動速度が通常時よりも遅いことが検出された場合に、上記ドアモータの駆動電圧を上昇させるように構成したため、火災発生等の熱等により、ドアレールに変形が生じる等によりドアの走行抵抗が増大した場合であっても、人への安全性を確保しつつ、非常時にドアを迅速かつ確実に閉鎖できるという利点がある。
【図面の簡単な説明】
【００３０】
【図１】本発明に係る自動ドア装置の実施形態を示すブロック図である。
【図２】自動ドア装置の基本制御動作を示すフローチャートである。
【図３】閉鎖信号検知処理の制御動作を示すフローチャートである。
【図４】非常時の開閉制御動作を示すフローチャートである。
【図５】非常時の開閉制御動作を示すタイムチャートである。
【図６】通常の開閉制御動作を示すフローチャートである。
【図７】本発明に係る自動ドア装置の別の実施形態を示すブロック図である。
【図８】閉鎖信号検知処理の制御動作の別の実施形態を示すフローチャートである。
【図９】本発明に係る自動ドア装置のさらに別の実施形態を示すブロック図である。
【図１０】本発明に係る自動ドア装置のさらに別の実施形態を示すブロック図である。
【図１１】モータ駆動力の調整制御動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００３１】
図１は、本発明に係る自動ドア装置の実施形態を示している。該自動ドア装置は、建物の玄関部等に設けられたドア１と、該ドア１を開閉駆動するドアモータ２を備えた開閉駆動機構３と、該開閉駆動機構３のドアモータ２に制御信号を出力することによりドア１の開閉制御を実行するドア制御手段４と、火災時等の非常時にドア１を閉鎖状態とする閉鎖信号等を出力する防災制御盤５と、非常時に停電した際に上記ドアモータ２を駆動するバッテリー６とを備えている。
【００３２】
上記開閉駆動機構３は、ドア１の上辺部に設置されたエンドレスベルト７を有し、該エンドレスベルト７をドアモータ２で駆動することにより、ドア１を開放位置と閉鎖位置との間を往復移動させるように構成されている。上記ドアモータ２には、該ドアモータ２の回転方向を検出し、その検出信号を上記ドア制御手段４に出力するエンコーダ８が一体的に設けられている。
【００３３】
上記ドア制御手段４には、ドアモータ２に駆動電量を供給するモータドライバ部１０と、通常時に図外のセンサから出力された検知信号等に応じた作動指令信号を上記モータドライバ部１０に出力することによりドアモータ２を作動させてドア１を開閉駆動する等の制御を実行する通常時制御部２１を有するＣＰＵ部１１とが設けられている。
【００３４】
また、上記ドア制御手段４には、バッテリー６が充電状態にあるか否かを検出する第１バッテリーチェック部１２と、第２バッテリーチェック部１３とが並列に設置されるとともに、上記バッテリー６に対する充放電の切り替えを行う第１充放電切替部１５と、第２充放電切替部１６とが並列に設置されている。
【００３５】
さらに、上記ドア制御手段４には、火災発生時等の非常時に防災制御盤５から出力された閉鎖信号をＣＰＵ部１１に入力する第１入力部１７と、第２入力部１８とが並列に設置されるとともに、ＣＰＵ部１１に上記閉鎖信号が入力されたことを示すアンサーバック信号を防災制御盤５に出力する第１出力部１９と、第２出力部２０とが並列に設置されている。
【００３６】
上記ドア制御手段４のＣＰＵ部１１には、通常時に図外のセンサから出力された検知信号等に応じた作動指令信号を上記モータドライバ部１０に出力することによりドアモータ２を作動させてドア１を開閉駆動する等の制御を実行する通常時制御部２１と、上記第１入力部１７または第２入力部１８の少なくとも一方からの入力信号に応じて火災発生時等の非常時に防災制御盤５から閉鎖信号が出力されたことが確認された場合に、ドア１の閉鎖操作を行うように制御する非常時制御部２２と、後述するように上記第１，第２入力部１７，１８の入力信号が相互に不一致であることが確認された場合等に、該信号の入力履歴を記憶する記憶部２３とが設けられている。
【００３７】
上記非常時制御部２２には、火災発生時等非常時に停電した際に、上記バッテリー６から供給される電力等によりドア１の閉鎖方向に上記ドアモータ２を作動させるように制御するモータ制御部２４と、上記エンコーダ８の出力信号に応じてドアモータ２の回転方向を判別することによりドア１が閉鎖方向に移動しているか否か等を検出するドア検出部２５とが設けられている。
【００３８】
上記モータ制御部２４は、非常時にドア１の閉鎖操作が行われている状態で、ドア検出部２５によりドア１が閉鎖方向に移動していないことが検出された場合に、上記ドアモータ２をドア１の閉鎖方向に間欠的に作動させる制御を実行するように構成されている。例えば、非常時にドアモータ２をドア１の閉鎖方向に作動させる制御信号がモータ制御部２４から出力されているにも拘わらず、何らかの原因でドアモータ２が回転停止状態にあってドア１が閉鎖方向に移動してないことが上記ドア検出部２５により検出された場合には、上記ドアモータ２の作動指令信号と作動停止信号とが、上記モータ制御部２４からドアモータ２に対して所定時間毎に出力されるように構成されている。
【００３９】
また、上記モータ制御部２４は、ドア１の閉鎖方向にドアモータ２を作動させる制御の実行時に、上記ドア検出部２５によりドア１が開放方向に移動していること、例えば上記モータ制御部２４からドア１の閉鎖方向にドアモータ２を作動させる制御信号が出力されているにも拘わらず、避難者等が手動操作でドア１の開放操作を行う等によりドアモータ２が逆回転状態にあることが上記ドア検出部２５において検出された場合に、上記作動停止信号を出力することにより上記ドアモータ２の作動を１秒程度の所定時間に亘って停止させる制御を実行するように構成されている。
【００４０】
さらに、上記ドア検出部２５によりドア１が開放方向に移動している状態から閉鎖方向に移動し始めたことが検出された場合、または移動停止状態にあるドア１が閉鎖方向に移動し始めたことが検出された場合、つまり上記避難者等が手動操作でドア１の開操作している状態あるいは上記ドアモータ２の作動停止状態で、ドア１を閉鎖方向に移動させる手動操作が行われたことが上記ドア検出部２５により検出された場合には、上記作動指令信号を出力することによりドア１の閉鎖方向にドアモータ２を作動させる制御が上記モータ制御部２４において実行されるように構成されている。
【００４１】
上記自動ドア装置において実行される基本制御動作を図２に示すフローチャートに基づいて説明する。上記基本制御動作がスタートすると、まず後述する閉鎖信号検知処理の制御を実行した後（ステップＳ１）、当該閉鎖信号検知処理の制御において閉鎖信号ありと判断されたか否かを検出する（ステップＳ２）。該ステップＳ２でＹＥＳと判定された場合には、後述するように非常時制御部２２により火災発生時等の非常時に対応したドア１の閉鎖制御を実行し（ステップＳ３）、かつ上記ステップＳ２でＮＯと判定された場合には、通常時制御部２１により通常時のドア開閉制御を実行する（ステップＳ４）。
【００４２】
次いで、上記基本制御動作のステップＳ１で実行される閉鎖信号検知処理の制御動作を、図３に示すフローチャートに基づいて説明する。該制御動作がスタートすると、まず第１入力部１７および第２入力部１８の両方からドア１の閉鎖信号がそれぞれ入力された状態にあるか否かを判定し（ステップＳ１１）、ＹＥＳと判定された場合には、閉鎖信号ありと判断するとともに（ステップＳ１２）、非常時にドア１を閉鎖する制御を実行したことを示すアンサーバック信号を上記防災制御盤５に出力した後（ステップＳ１３）、上記制御動作を終了する。なお、上記ステップＳ１２で閉鎖信号ありと判断された時点で、ドア１の近傍に設けられた警報器を作動させ、あるいは警告灯を点灯させる等により、ドア１が非常時に制御状態にあることを報知するように構成してもよい。
【００４３】
上記ステップＳ１１でＮＯと判定されて第１入力部１７および第２入力部１８の両方からドア１の閉鎖信号がそれぞれ入力された状態にないことが確認された場合には、該第１入力部１７および第２入力部１８の何れか一方のみからドア１の閉鎖信号が入力された状態にある否かを判定し（ステップＳ１４）、ＮＯとされた場合、つまり第１入力部１７および第２入力部１８の両方においてそれぞれ閉鎖信号が入力された状態にないことが確認された場合には、閉鎖信号なしと判断した後（ステップＳ１５）、上記閉鎖信号検知処理の制御動作を終了する。
【００４４】
一方、上記ステップＳ１４でＹＥＳと判定されて第１入力部１７または第２入力部１８の何れか一方からのみドア１の閉鎖信号が入力された状態にあること、つまり第１入力部１７の入力信号と第２入力信号とが異なっていることが確認された場合には、該信号の入力履歴を記憶部２３に記憶させた後（ステップＳ１６）、上記ステップＳ１２に移行して閉鎖信号ありと判断する。
【００４５】
次に、図２に示す基本制御動作のステップＳ３で実行される非常時の閉鎖制御動作を、図４に示すフローチャートおよび図５に示すタイムチャートに基づいて説明する。該制御動作がスタートすると、まず上記閉鎖信号検知処理の制御動作においてドア１の閉鎖信号ありと判断された時点ｔ１で、ドア１の閉鎖方向に上記ドアモータ２を低速で作動させる制御信号を出力した後（ステップＳ２１）、上記ドア１が閉鎖方向に移動しているか否かを上記エンコーダ８の出力信号に応じて判別する（ステップＳ２２）。該ステップＳ２２でＹＥＳと判定され、上記制御信号に応じてドア１が閉鎖方向に移動していることが確認された場合には、そのままリターンしてドア１の閉鎖動作を継続する。
【００４６】
一方、上記ステップＳ２２でＮＯと判定され、ドア１の閉鎖方向に上記ドアモータ２を低速で作動させる制御信号が出力されているにも拘わらず、ドア１が閉鎖方向に移動していないこと、例えばドア１が開放方向に移動し、あるいは停止状態にあることが確認された場合には、ドア１が開放方向に移動した状態、またはドア１の停止状態が、例えば１秒程度の一定時間以上に亘って継続しているか否かを、上記エンコーダ８の出力信号に応じて判別する（ステップＳ２３）。該ステップＳ２４でＮＯと判定された場合には、ステップＳ２１にリターンして上記制御動作を繰り返す。
【００４７】
上記ステップＳ２３でＹＥＳと判定されてドア１が閉鎖方向に移動していない状態が、時点ｔ２から時点ｔ３まで一定時間以上に亘り継続していることが確認された場合には、この時点ｔ３で、上記ドアモータ２に対する作動信号の出力を停止して該ドアモータ２の作動を停止させる（ステップＳ２４）。次いで、上記ドア１を開放する手動操作が行われる等により該ドア１が閉鎖方向に移動し始めたか否かをエンコーダ８の出力信号に応じて判定し（ステップＳ２５）、ＮＯと判定された場合には、上記ドアモータ２の作動停止後に１秒程度の所定時間が経過したか否かを判定し（ステップＳ２６）、ＮＯと判定された場合には、上記ステップＳ２５にリターンして上記制御動作を繰り返す。
【００４８】
上記ステップＳ２６でＹＥＳと判定されてドアモータ２の停止後に所定時間が経過したことが確認された場合には、ステップＳ２７に移行して上記図４に示す閉鎖信号検知処理制御を実行した後、当該制御において閉鎖信号あり判別された状態が継続しているか否かを判定する（ステップＳ２８）。このステップＳ２８でＹＥＳと判定された場合には、ステップＳ２１にリターンして上記制御動作を繰り返す。
【００４９】
上記のようにして時点ｔ３から１秒程度に亘ってドア１を閉止方向に移動させる方向にドアモータ２を回転させる制御と、１秒程度に亘ってドア１を作動停止状態に維持する制御とが繰り返され、ドアモータ２をドア１の閉鎖方向に間欠的に作動させる制御が実行されることになる。また、上記閉鎖信号ありの状態で、ステップＳ２３でドア１の開放方向に移動していると判定されるとともに、この状態が継続していることが確認された場合には、その時点ｔ４から上記ドア１の開放操作状態が終了したことが確認される時点ｔ５までの間、ドアモータ２を作動停止状態に維持する制御が実行される。
【００５０】
次に、図２に示す基本制御動作のステップＳ４で実行される通常時の制御作動を、図６に示すフローチャートに基づいて説明する。上記通常時の制御動作がスタートすると、まず図示を省略した起動センサ等からなる各種センサの検出信号に応じて上記ドアモータ２を作動させることによりドア１の開閉制御を実行する（ステップＳ３１）。次いで、図３に示す閉鎖信号検知処理制御を実行した後（ステップＳ３２）、当該制御で閉鎖信号ありと判別された状態にあるか否かを確認し（ステップＳ３３）、ＹＥＳと判定された場合には、上記通常時の制御動作を終了することにより、上記図４に示す非常時の制御状態に移行する。
【００５１】
上記ステップＳ３３でＮＯと判定されて閉鎖信号なしの状態にあることが確認された場合には、前回のバッテリーチェックを行ってから所定時間が経過したか否かを判定し（ステップＳ３４）、ＮＯと判定された場合には、そのままリターンして上記制御動作を繰り返す。一方、上記ステップＳ３４でＮＯと判定され、前回のバッテリーチェックを行ってから所定時間が経過していることが確認された場合には、上記第１，第２充放電切替部１５，１６を放電側に切り替える（ステップＳ３５）。
【００５２】
次いで、上記第１，第２バッテリーチェック部１２，１３においてそれぞれバッテリー電圧が正常であることを示す信号が出力されたか否かを判定し（ステップＳ３６）、ＹＥＳと判定された場合には、上記制御動作を終了する。そして、上記ステップＳ３６でＮＯと判定され場合には、上記第１，第２バッテリーチェック部１２，１３の出力信号が一致しているか否か、つまり第１，第２バッテリーチェック部１２，１３の両方においてバッテリー電圧が正常でないことを示す信号が出力された状態にあるのか否かを判定する（ステップＳ３７）。該ステップＳ３７でＹＥＳと判定され、上記第１，第２バッテリーチェック部１２，１３の両方においてバッテリー電圧が正常でないことを示す信号が出力された状態にあることが確認された場合には、バッテリー６の充電制御を実行した後（ステップＳ３８）、上記ステップＳ３１にリターンする。
【００５３】
これに対して上記ステップＳ３７でＮＯと判定され、第１，第２バッテリーチェック部１２，１３の出力信号が一致していないこと、つまり第１，第２バッテリーチェック部１２，１３の一方のみからバッテリー電圧が正常であることを示す信号が出力され、上記第１，第２バッテリーチェック部１２，１３の他方からはバッテリー電圧が正常でないことを示す信号が出力された状態にあることが確認された場合には、該信号の入力履歴を記憶部２３に記憶させた後（ステップＳ３９）、上記ステップＳ３１に移行してバッテリー６の充填制御を実行する。
【００５４】
上記のようにドア１を開閉駆動するドアモータ２と、非常時にドアの閉鎖操作を行うように制御する非常時制御部２２とを備えた自動ドア装置において、上記非常時制御部２２には、ドア１の閉鎖方向に上記ドアモータ２を作動させるように制御するモータ制御部２４と、ドア１が閉鎖方向に移動しているか否かを検出するドア検出部２５とを設け、非常時にドア１の閉鎖操作が行われている状態で、上記ドア検出部２５によりドア１が閉鎖方向に移動していないことが検出された場合に、上記ドア１の閉鎖方向にドアモータ２を間欠的に作動させる制御を上記モータ制御部２４で実行するように構成したため、簡単な構成で非常時にドア１を適正に閉鎖できるとともに、必要に応じて該ドア１を容易かつ迅速に手動操作で開放できるという利点がある。
【００５５】
すなわち、上記実施形態では、火災発生時等の非常時に防災制御盤５から出力されるドア１の閉鎖信号に応じ、上記非常時制御手段２２のモータ制御部２４によりドア１の閉鎖方向に上記ドアモータ２を作動させる制御を実行することにより、該ドア１を防火扉として利用するように構成された自動ドア装置において、上記ドア１を閉鎖状態とする非常時の制御状態で上記ドア検出部２５によりドア１が閉鎖方向に移動していないことが検出された場合に、上記ドア１の閉鎖方向にドアモータ２を間欠的に作動させるように構成したため、ドア１が何らかの原因でドア１の閉鎖途中でその移動が停止された状態となり、あるいはドア１が閉鎖状態となっているにも拘わらず、ドア１を閉止方向に駆動する操作が恒常的に継続された状態となること等を防止することができる。
【００５６】
したがって、上記非常時に建物から退避しようとする避難者がドア１を停止状態または閉止途中の状態でロックしたドア１を手動で開放操作する際には、上記ドアモータ２の作動が一時的に停止状態なった時点でドア１を開放方向に引っ張ることにより、軽い力をもって開放操作できるという利点がある。しかも、避難者の退避後には、上記ドアモータ２からドア１に対して間欠的に付与される閉塞方向の駆動力によりドア１を閉止状態に維持できるという利点がある。
【００５７】
また、上記実施形態では、ドア１の閉鎖方向にドアモータ２を作動させる制御の実行時に、上記ドア検出部２５によりドア１が開放方向に移動していること、つまりドアモータ２によりドア１に付与される駆動力に抗して避難者がドア１を開方向に移動させようとしている状態等にあることが検出された場合に、上記ドアモータ２の作動を停止させるように構成したため、上記ドア１を軽い力で効果的かつ容易に開放操作して迅速に避難することが可能である。
【００５８】
特に、上記実施形態に示すように、ドア検出部２５によりドア１が開放方向に移動している状態から閉鎖方向に移動し始めたことが検出された場合、例えばドア１を開放操作していた避難者がドア１を閉鎖方向に操作していることが検出された場合、または移動停止状態にあるドア１が閉鎖方向に移動し始めたこと等が検出された場合に、上記ドア１の閉鎖方向にドアモータ２を作動させるように構成したため、上記避難者の退避後にドア１を速やかに閉鎖状態に移行させることにより、防火扉等として有効に利用できるという利点がある。
【００５９】
なお、上記ドアモータ２に内蔵されたエンコーダ８の出力信号に応じてドア１の移動位置を検出するように構成することも可能である。しかし、上記実施形態に示すように上記エンコーダ８の出力信号に応じてドアの移動方向のみをドア検出部２５において検出するように構成した場合には、上記エンコーダ８の出力信号に応じてドア１の現在位置を検出するように構成した場合に比べ、簡単な構成で必要な情報を得ることができる。しかも、上記開閉駆動機構３のエンドレスベルト７に歯飛びが生じた場合においても、上記エンコーダ８の出力信号に応じて簡単な構成で非常時にドア１を確実に閉鎖状態に移行させることができる。
【００６０】
また、上記実施形態では、非常時にドアの閉鎖信号を入力する第１入力部１７と、第２入力部１８とを並列に設置するとともに、該第１，第２入力部１７，１８の入力信号が相互に不一致の場合に、上記ドア１の閉鎖方向にドアモータ２を作動させるように構成したため、上記第１，第２入力部１７，１８の何れか一方に故障が生じる等により上記防災制御盤５から出力された閉鎖信号を正確に入力することができないという事態が生じた場合に、管理者に報知してその確認後にドア１を閉止させる等の操作を要することなく、上記ドア１を迅速かつ確実に閉鎖状態に移行させるという安全サイドの制御を実行することができる。
【００６１】
さらに、上記実施形態に示すように、第１，第２入力部１７，１８の入力信号が相互に不一致の場合に、該信号の入力履歴を記憶する記憶部を設けた構造とした場合には、事後的にどのような理由で上記事態が生じたのかを正確に検証できるという利点がある。
【００６２】
また、上記実施形態では、非常時に停電した際に上記ドアモータ２に駆動電流を供給するバッテリー６を設けるとともに、該バッテリー６が充電状態にあるか否かを検出する第１バッテリーチェック部１２と、第２バッテリーチェック部１３とを並列に設置したため、上記両バッテリーチェック部１２，１３の何れか一方に故障が生じた場合においても、上記バッテリー６の充電状態が正常であるか否を正確にチェックして非常時に停電した際の上記ドアモータ２を確実に作動させることができる。
【００６３】
なお、非常時にドア１の閉鎖信号を入力する第１，第２入力部１７，１８の入力信号が相互に不一致の場合に、上記ドア１の閉鎖方向にドアモータ２を作動させるように構成した上記実施形態に代え、図７に示すように、上記ドア１とは別の位置に設けられた他ドア用の制御手段２６との間で通信を行うことにより、上記他のドアが非常時の制御状態にあるか否かの情報を受信する情報受信部２７をドア制御手段４に設けた構造としてもよい。
【００６４】
そして、図８に示す閉鎖信号検知処理制御のステップＳ１４でＹＥＳと判定されて第１入力部１７の入力信号と第２入力信号とが異なっていると判定された場合に、ステップＳ１６で該信号の入力履歴を記憶部２３に記憶させた後（ステップＳ１６）、他ドア用の制御手段２６から上記情報受信部２７を介して受信した信号に応じ、他のドアに閉鎖信号が入力されている否かを判別し（ステップＳ１７）、ＹＥＳと判定された場合には、ステップＳ１２に移行して閉鎖信号ありと判断し、かつ上記ステップＳ１７でＮＯと判定され、他のドアが通常の運転状態にあることが確認された場合には、ステップＳ１５に移行して閉鎖信号なしと判断するように構成してもよい。
【００６５】
上記のように構成した場合には、他のドアが通常の運転状態にあるにも拘わらず、上記第１入力部１７もしくは第２入力部１８の故障が生じることに起因してドア１の閉鎖信号が入力されるという事態が生じた場合に、直ちに非常時の制御状態に移行するという誤作動の発生を効果的に防止することができる。
【００６６】
また、非常時にドアの閉鎖信号を入力する上記第１入力部１７と、第２入力部１８とを並列に設置するとともに、ＣＰＵ部１１に上記閉鎖信号が入力されたことを示すアンサーバック信号を防災制御盤５に出力する第１出力部１９と、第２出力部２０とが並列に設置してなる上記実施形態に代え、図９に示すように、単一の信号入力部２９と単一の信号出力部２８とを設けるとともに、上記ドア１とは別の位置に設けられた他ドア用の制御手段２６との間で通信を行うことにより、上記他のドアが非常時の制御状態にあるか否かの情報を受信する情報受信部２７をドア制御手段４に設けた構造としてもよい。
【００６７】
そして、上記信号入力部２９の入力信号と、上記情報受信部２７の受信信号とを比較し両者が相互に不一致、例えば上記信号入力部２９からドアの閉鎖信号が入力された状態にないにも拘わらず、上記情報受信部２７から他のドアには閉鎖信号が入力された状態にあることが確認された場合には、上記ドア１の閉鎖方向にドアモータ２を作動させ、かつ上記信号入力部２９の入力信号と、上記情報受信部２７の受信信号とが相互に不一致の場合に、該信号の入力履歴を記憶部２３に記憶させるように構成してもよい。このように構成した場合には、ドア制御手段４の構造を簡略化しつつ、他のドアの制御状態を参考にした適正なドア１の開閉制御を実行できるとともに、事後的にどのような理由で上記事態が生じたのかを正確に検証できるという利点がある。
【００６８】
また、図１０に示すように、ドア１の戸先に作用する負荷を検出する戸先センサ３０と、ドア１の移動速度を検出する速度検出部３１とを設け、上記戸先センサ３０および速度検出部３１の検出信号に応じて上記ドアモータ２の駆動電圧を調節することにより、その駆動力を調節する制御を、図４に示す非常時閉鎖制御のステップＳ２１とステップＳ２２との間において実行するように構成してもよい。
【００６９】
図１１は、上記モータ駆動力の調節制御を示している。当該制御動作がスタートすると、まず速度検出部３１において検出されたドア１の移動速度Ｖが予め設定された基準速度以下であるか否かを判定する（ステップＳ４１）。このステップＳ４１でＹＥＳと判定され、何らかの原因でドア１の移動速度が上記基準速度以下であることが確認された場合には、上記戸先センサ３０において戸先に所定の負荷が作用していることが検知された状態にあるか否かを判定し（ステップＳ４２）、ＹＥＳと判定された場合には、ドア１が人または物等に当接しているために、ドア１の移動速度が低下した状態にあると判断して上記制御動作を終了する。
【００７０】
上記ステップＳ４２でＮＯと判定された場合には、当該状態が所定回数に亘り連続して生じた状態にあるか否を判定し（ステップＳ４３）、ＹＥＳと判定された時点で、上記ドアモータ２の駆動電圧と、ドア１の移動速度とからドア１の走行抵抗を算出するとともに（ステップＳ４４）、算出された走行抵抗と、規則で定められた上限トルクとに基づき、上記ドア１の移動速度を基準速度に上昇させるための駆動電圧を算出する（ステップＳ４５）。そして、予め設定された上限駆動電圧を超えないようにしつつ、上記駆動電圧の算出値に基づいたドアモータ２の作動制御を実行する（ステップＳ４６）。
【００７１】
上記のように戸先センサ３０によりドアの戸先に負荷が作用していないことが検出されるとともに、上記速度検出手段３１によりドア１の移動速度が通常時よりも遅いことが検出された場合に、上記ドアモータ２の駆動電圧を所定範囲内で上昇させるようにした構成によれば、地震発生時等の非常時に、ドアレールに変形が生じる等によりドア１の走行抵抗が増大した場合であっても、人への安全性を確保しつつ、非常時にドア１を迅速かつ確実に閉鎖できるという利点がある。
【符号の説明】
【００７２】
１  ドア
２  ドアモータ
６  バッテリー
８  エンコーダ
１２  第１バッテリーチェック部
１３  第２バッテリーチェック部
１７  第１入力部
１８  第２入力部
２２  非常時制御部
２３  記憶部
２４  モータ制御部
２５  ドア検出部
２６  他ドア用の制御手段
２７  情報受信部
３０  戸先センサ
３１  速度検出部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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