(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
伸縮ブーム（５３）の先端に連結したジブ（５７）を該伸縮ブーム（５３）の下方側から該伸縮ブーム（５３）の伸縮方向前方側へ振り出すようにしたクレーン装置（５）において、
上記クレーン装置（５）の現在の設置位置における基準位置（Ｑ）と該クレーン装置（５）から離間した位置に存在する障害物（６）との相対位置を検出する相対位置検出手段（１）と、
上記相対位置検出手段（１）からの検出信号を受けて上記障害物（６）の形状を認識しこれを上記ジブ（５７）との干渉領域として取得する干渉領域取得手段（１１）と、
上記干渉領域取得手段（１１）からの干渉領域信号を受けて上記ジブ（５７）の張出時に該ジブ（５７）が上記干渉領域に立ち入るか否かを判断する干渉可能性判断手段（１２）と、
上記干渉可能性判断手段（１２）において上記ジブ（５７）が上記干渉領域に立ち入ると判断されたときに上記干渉領域に立ち入ることなく上記ジブ（５７）を張出すために必要とされる上記伸縮ブーム（５３）の伸縮動及び起伏動における作動量及び該伸縮動と起伏動の作動順序を算出してこれを作動情報として出力する作動情報出力手段（１３）と、
を備えたことを特徴とするクレーン装置におけるジブ制御装置。
【請求項２】
請求項１において、
上記作動情報出力手段（１３）からの作動情報に基づいて上記伸縮ブーム（５３）を作動させるべくブーム駆動手段（３２）に駆動信号を出力するブーム駆動制御手段（２２）と、
上記ブーム駆動制御手段（２２）により上記伸縮ブーム（５３）の作動が実行された後に上記ジブ（５７）の張出動作を実行させるべくジブ駆動手段（３３）に駆動信号を出力するジブ駆動制御手段（２３）と、
を備えたことを特徴とするクレーン装置におけるジブ制御装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２において、
上記相対位置検出手段（１）からの信号を受けて、上記クレーン装置（５）の現在の設置位置において上記ジブ（５７）を上記障害物と干渉させることなく張出しが可能か否かを判断し、張出しが不可能なときにこれを表示手段（３１）にて表示させる張出可能性判断手段（１４）を備えたことを特徴とするクレーン装置におけるジブ制御装置。
【請求項４】
請求項１又は２において、
上記作動情報出力手段（１３）の作動に先立って、上記ジブ（５７）が上記障害物（６）と干渉する方向への上記伸縮ブーム（５３）及び上記ジブ（５７）の作動操作を規制する操作規制手段（１５）を備えたことを特徴とするクレーン装置におけるジブ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本願発明は、伸縮ブームに取り付けたジブを該伸縮ブームの下方側からその伸縮方向前方側へ振り出すように構成された下振出式ジブを備えたクレーン装置におけるジブ制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
ジブを備えたクレーン装置におけるジブの張出方式としては、起仰姿勢にある伸縮ブームの先端にジブを垂下支持し、このジブを該伸縮ブームの下方側から鉛直面に沿って伸縮方向前方側へ振り出す「下振出式」と、倒伏姿勢にある伸縮ブームの側部にジブを横抱き状態で支持し、このジブを該伸縮ブームの先端部を中心として略水平面に沿って上記伸縮ブームの側方から前方側へ振り出す「横振出式」とに大別される。そして、特に前者の「下振出式」は、伸縮ブームの側方における作業スペースが小さくジブの横振出しができないような作業条件下において有効なジブ張出方法として位置付けられ、この「下振出式」に関しては従来から種々の構造が提案されている（例えば、特許文献１，２参照）。
【０００３】
特許文献１に示されるものは、「下振出式」のジブを備えたクレーン装置の基本的な構成を示すものである。
【０００４】
一般に、伸縮ブームに横抱き支持されたジブは、伸縮ブームの格納姿勢、即ち、該伸縮ブームを全縮且つ最倒伏させた姿勢において、横抱き状態から該伸縮ブームの下面側へ移動され、この姿勢で上記ブームヘッドに連結される。このジブと上記ブームヘッドとの連結は、上記ジブの基端部の幅方向の両側にそれぞれ設けた二又状の支持部を、上記ブームヘッド側に設けた支持軸に嵌合させるとともに、該支持部に装着される抜け止めピンによって上記支持軸が上記支持部から離脱するのを防止することで行なわれる。
【０００５】
この場合、上記伸縮ブームの下面側において支持された上記ジブは、該伸縮ブームの下面側に配置されているブーム起伏用油圧シリンダとの干渉を回避する観点から、該伸縮ブームの軸線から側方へ所定角度だけ傾斜したオフセット姿勢に姿勢保持されている。従って、上記オフセット姿勢において上記ジブを上記ブームヘッドに連結する場合、該ジブ側の一方の支持部と上記ブームヘッド側の上記支持軸との間隔と、他方の支持部と上記支持軸との間隔が異なるため、上記ジブにおいては上記間隔の相違に対応させて、上記各支持部の長さを異ならせている。
【０００６】
従って、上記ブームヘッドに上記ジブを連結した状態で、上記伸縮ブームをその倒伏姿勢から起仰させて、上記ジブを上記ブームヘッドから垂下させると、上記伸縮ブームの軸線と上記ジブの軸線が合致し上記オフセット姿勢が解消されるが、その一方で、長さの長い支持部側においては、上記抜け止めピンが上記支持軸から離間し、本来の抜け止め機能を為さない状態となっている。しかし、このような上記伸縮ブームの起仰姿勢で抜け止めピンの差し替え作業を行なうことは、その作業が高所作業であって、危険で且つ作業性も悪いことから、ジブの張出し後に行なうようにしている。
【０００７】
即ち、上記ジブを上記ブームヘッドから垂下させた状態で、上記ジブと上記ブームヘッドの間に配置したチルト機構を作動させて上記ジブを上記垂下姿勢から前方側から上方へ回動させてこれを上記ブームヘッドの先端に張出す。次に、上記ジブを張出したまま、上記伸縮ブームを全倒伏させて上記ブームヘッドを地面近くに位置させ、この倒伏姿勢において、長さの長い支持部側に設けられた抜け止めピンを取外してこれを追加的に設けられた他の嵌挿穴に差し替え、しかる後、上記伸縮ブームを全倒伏姿勢から再度起仰させて、所要のジブ作業を行なうようになっている。
【０００８】
ところが、このように、上記伸縮ブームを全縮状態のまま起仰させて上記ブームヘッドに上記ジブを張出させた後、一旦上記伸縮ブームを全倒伏させて抜け止めピンの差し替えを行う構成では、例えば、上記伸縮ブームの前方側に、上記伸縮ブームの全縮状態で起伏時、及び該伸縮ブームを起仰させた状態でのジブの張出時には上記伸縮ブーム及び上記ジブと干渉するような障害物が存在しない（即ち、これらの回動軌跡内に障害物が存在しない）場合でも、ジブを張出した状態で上記伸縮ブームを起仰姿勢から倒伏させる場合には、ジブ先端の回動軌跡がジブ張出分だけ大きくなることから、該回動軌跡内に障害物が存在するという事態も起こり得る。係る場合には、上記ジブと障害物との干渉回避の観点から、上記伸縮ブームを全倒伏させることができず、従って、上記ブームヘッドとジブとの連結部分における抜け止めピンの差し替えを行なうことができず、延いてはジブを張出してのジブ作業ができないことになる。このような問題に対処するものとして、特許文献２に示される技術が提案されている。
【０００９】
特許文献２に示されるものは、ジブを伸縮ブームの下面側に格納保持し、ジブの張出に際しては、格納姿勢にあるジブを倒伏状態にある伸縮ブームに連結し、この状態で伸縮ブームを起仰させて上記ジブを伸縮ブーム先端部に垂下支持させるとともに、しかる後、上記伸縮ブームの先端部と上記ジブの間に配置されたチルト機構によって上記ジブを上記伸縮ブームに下側から伸縮方向前方側へ振り出して所要のチルト位置で保持する構成のものにおいて、上記ジブが上記ブームヘッドに張出された状態において、上記支持部が上記支持軸から離脱方向へ相対移動するのを規制する手段を設けることで上記抜け止めピンの差し替え作業を不要としたものである。これによって、伸縮ブームの「起仰→倒伏→起仰」という重複した動作過程を経ることなく、ジブの張出作業を、容易且つ簡易な操作によって行なうことが可能となるものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１０】
【特許文献１】特開平５−１１６８８８号公報
【特許文献２】特開２００６−２６４９５６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
ところで、ジブの下振出しは、最縮小状態で且つ最大起伏角近くの起仰状態にある伸縮ブームの先端部に垂下支持された上記ジブを、該伸縮ブームの先端部側を回動支点として該伸縮ブームの下方側からその伸縮方向前方側へ鉛直面に沿って回動させて振り出すものであるため、該伸縮ブームの先端部の回動軌跡よりも更に前方へジブ先端の回動軌跡が延出することになる。このため、例え上掲の特許文献２に示されるようにジブを張出した状態での伸縮ブームの倒伏動作が不要であって、しかもクレーン装置の上方側に十分な作業スペースが確保できる現場条件であったとしても、ジブ振出方向前方側に電線とか構造物等の障害物が存在する場合には、上記ジブを上記伸縮ブームの先端部からの垂下支持状態から振り出す場合、該ジブが上記障害物と干渉してその振出しができないことがあり、その場合にはジブの振出操作を規制する必要がある。そして、この場合には、クレーン装置の設置位置を変更して該クレーン装置と障害物との相対位置を変更する等の対応策を講じることが要求される。
【００１２】
一方、最縮小状態で且つ起仰状態にある伸縮ブームの先端部に垂下支持された上記ジブを、該伸縮ブーム先端部側を回動支点として該伸縮ブームに下方側から伸縮方向前方側へ鉛直面に沿って回動させて振り出す場合には、上述のようにジブと障害物との干渉の可能性があるとしても、これによってジブの張出しが不可能になるというものではなく、例えば、上記伸縮ブームを伸長及び／又は起仰させた後にジブの張出を行なえば該ジブと障害物との干渉を回避できるような場合も有り得る。従って、このような上記伸縮ブームの伸長及び／又は起仰操作によるジブと障害物との干渉回避策を採ることなく、一律に「ジブの張出しは不可能」と判断して張出操作を規制すると、不必要な操作規制によってジブ張出作業における作業性が損なわれることになり、好ましくない。
【００１３】
このように、ジブの下振出しによる張出作業に際しては、安全で且つ効率的なジブ張出の実現という観点から、ジブと周辺の障害物との干渉の可能性及び干渉回避の可能性の確認を行なうための制御、さらに干渉を回避した上でジブ張出を実行するための制御等を考慮する必要があるといえるが、現時点では上掲特許文献も含めて、係る観点からの有効な技術は何等提案されていない。
【００１４】
そこで本願発明は、安全で且つ効率的なジブ張出を実現し得るようにしたクレーン装置におけるジブ制御装置を提供することを目的としてなされたものである。
【課題を解決するための手段】
【００１５】
本願発明ではかかる課題を解決するための具体的手段として次のような構成を採用している。
【００１６】
本願の第１の発明では、伸縮ブーム５３の先端に連結したジブ５７を該伸縮ブーム５３の下方側から該伸縮ブーム５３の伸縮方向前方側へ振り出すようにしたクレーン装置５において、該クレーン装置５の現在の設置位置における基準位置Ｑと該クレーン装置５から離間した位置に存在する障害物６との相対位置を検出する相対位置検出手段１と、上記相対位置検出手段１からの検出信号を受けて上記障害物６の形状を認識しこれを上記ジブ５７との干渉領域として取得する干渉領域取得手段１１と、上記干渉領域取得手段１１からの干渉領域信号を受けて上記ジブ５７の張出時に該ジブ５７が上記干渉領域に立ち入るか否かを判断する干渉可能性判断手段１２と、上記干渉可能性判断手段１２において上記ジブ５７が上記干渉領域に立ち入ると判断されたときに上記干渉領域に立ち入ることなく上記ジブ５７を張出すために必要とされる上記伸縮ブーム５３の伸縮動及び起伏動における作動量及び該伸縮動と起伏動の作動順序を算出してこれを作動情報として出力する作動情報出力手段１３とを備えたことを特徴としている。
【００１７】
本願の第２の発明では、上記第１の発明に係るクレーン装置におけるジブ制御装置において、上記作動情報出力手段１３からの作動情報に基づいて上記伸縮ブーム５３を作動させるべくブーム駆動手段３２に駆動信号を出力するブーム駆動制御手段２２と、上記ブーム駆動制御手段２２により上記伸縮ブーム５３の作動が実行された後に上記ジブ５７の張出動作を実行させるべくジブ駆動手段３３に駆動信号を出力するジブ駆動制御手段２３とを備えたことを特徴としている。
【００１８】
本願の第３の発明では、上記第１又は第２の発明に係るクレーン装置におけるジブ制御装置において、上記相対位置検出手段１からの信号を受けて、上記クレーン装置５の現在の設置位置において上記ジブ５７を上記障害物と干渉させることなく張出しが可能か否かを判断し、張出しが不可能なときにこれを表示手段３１にて表示させる張出可能性判断手段１４を備えたことを特徴としている。
【００１９】
本願の第４の発明では、上記第１又は第２の発明に係るクレーン装置におけるジブ制御装置において、上記作動情報出力手段１３の作動に先立って、上記ジブ５７が上記障害物６と干渉する方向への上記伸縮ブーム５３及び上記ジブ５７の作動操作を規制する操作規制手段１５を備えたことを特徴としている。
【発明の効果】
【００２０】
本願発明では次のような効果が得られる。
【００２１】
（ａ）本願の第１の発明に係るクレーン装置におけるジブ制御装置によれば、上記相対位置検出手段１によって検出される上記クレーン装置５の現在の設置位置における基準位置Ｑと該クレーン装置５から離間した位置に存在する障害物６との相対位置に係る検出信号を受けて、干渉領域取得手段１１においては上記障害物６の形状を認識しこれを干渉領域として取得する一方、上記干渉可能性判断手段１２では上記干渉領域信号を受けて上記ジブ５７の張出時に該ジブ５７が上記干渉領域に立ち入るか否かを判断するとともに、上記作動情報出力手段１３においては上記干渉領域に立ち入ることなく上記ジブ５７を張出すために必要とされる上記伸縮ブーム５３の伸縮動及び起伏動における作動量及び該伸縮動と起伏動の作動順序が算出され作動情報として出力される。
【００２２】
従って、
（ａ−１）例えば、オペレータが上記作動情報を確認しこれに基づいて上記伸縮ブーム５３の操作手段４を操作して、該伸縮ブーム５３の伸縮動及び起伏動を所要の作動量で且つ所要作動順序で作動させることで、また上記作動情報に基づいて自動的に上記伸縮ブーム５３の伸縮動及び起伏動を所要の作動量で且つ所要作動順序で作動させることで、これら何れの場合においても、上記ジブ５７の張出を、上記障害物６との干渉を回避した状態で的確に実行することができ、その結果、上記ジブ５７の張出作業における安全性及び信頼性が担保される、
（ａ−２）上記ジブ５７と上記障害物６との干渉の可能性の判断、上記ジブ５７の張出の可能性の判断、及び上記ジブ５７と上記障害物６との干渉を回避するための上記伸縮ブーム５３の作動形態の算出が、共に、オペレータの主観的な思考を介することなく自動的に行なわれるので、例えば、上記各判断及び上記伸縮ブーム５３の作動形態の算出が共にオペレータの思考過程を経て為されるような場合に比して、上記各判断等の信頼性が高く、その結果、例えば、干渉回避操作を行うことでジブ５７の張出が可能となるにも拘らずクレーン装置５の設置位置の変更を行う等の無駄な操作及び作業の発生を未然に排除でき、より的確且つ迅速に、しかも安全に上記ジブ５７の張出作業を行なうことができる、
等の効果が得られる。
【００２３】
（ｂ）  本願の第２の発明に係るクレーン装置におけるジブ制御装置によれば、上記（ａ）に記載の効果に加えて以下のような特有の効果が得られる。即ち、この発明では、上記作動情報出力手段１３からの作動情報に基づいて上記伸縮ブーム５３を作動させるべくブーム駆動手段３２に駆動信号を出力するブーム駆動制御手段２２と、上記ブーム駆動制御手段２２により上記伸縮ブーム５３の作動が実行された後に上記ジブ５７の張出動作を実行させるべくジブ駆動手段３３に駆動信号を出力するジブ駆動制御手段２３とを備えているので、上記ジブ５７の干渉回避操作が、上記ブーム駆動制御手段２２とジブ駆動制御手段２３によって自動的に行われることで、上記ジブ５７の張出操作の的確さ、操作上の信頼性が確保されるとともに、上記ジブ５７の張出に伴う操作性が向上する。
【００２４】
（ｃ）  本願の第３の発明に係るクレーン装置におけるジブ制御装置によれば、上記（ａ）に記載の効果に加えて以下のような特有の効果が得られる。即ち、この発明では、上記相対位置検出手段１からの信号を受けて、上記クレーン装置５の現在の設置位置において上記ジブ５７を上記障害物と干渉させることなく張出しが可能か否かを判断し、張出しが不可能なときにこれを表示手段３１にて表示させる張出可能性判断手段１４を備えているので、現在のクレーン装置５の設置位置と上記障害物６との相対位置から、現在のクレーン装置５の設置位置においては上記ジブ５７の張出は不可能であると判断される場合は、それ以上の操作あるいは制御を行なうことなく上記表示手段３１にて上記ジブ５７の張出は不可能であることが表示されることで、それ以降の無駄な操作及び作動制御が未然に回避され、例えば、クレーン装置５の設置位置の変更等の対応を迅速にとることができる。
【００２５】
（ｄ）  本願の第４の発明に係るクレーン装置におけるジブ制御装置によれば、上記（ａ）に記載の効果に加えて以下のような特有の効果が得られる。即ち、この発明では、上記作動情報出力手段１３の作動に先立って、上記ジブ５７が上記障害物６と干渉する方向への上記伸縮ブーム５３及び上記ジブ５７の作動操作を規制する操作規制手段１５を備えているので、例えば、誤操作に基づく上記ジブ５７の動作によって該ジブ５７が上記障害物６と干渉するというような事態の発生が未然に且つ確実に防止され、それだけ上記ジブ５７の張出操作上における安全性が向上する。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】本願発明のジブ制御装置が装備されたクレーン装置の全体図である。
【図２】本願発明の第１の実施の形態に係るジブ制御装置の機能ブロック図である。
【図３】本願発明の第１の実施の形態に係るジブ制御装置における制御フローチャートである。
【図４】障害物の位置確認の第１手法の説明図である。
【図５】障害物の位置確認の第２手法の説明図である。
【図６】障害物の位置確認の第３手法の説明図である。
【図７】障害物の位置確認の第４手法の説明図である。
【図８】本願発明に係るジブ制御装置によって実行される第１のジブ張出事例の説明図である。
【図９】本願発明に係るジブ制御装置によって実行される第２のジブ張出事例の説明図である。
【図１０】ジブの張出しが不可能な場合の状況説明図である。
【図１１】本願発明に係るジブ制御装置によって実行される第３のジブ張出事例の説明図である。
【図１２】ジブの張出ができない第４の張出事例の説明図である。
【図１３】ジブ張出作業時における操作手順を示す第１の表示画面例である。
【図１４】ジブ張出作業時における操作手順を示す第２の表示画面例である。
【図１５】ジブ張出作業時における操作手順を示す第３の表示画面例である。
【図１６】ジブ張出作業時における操作手順を示す第４の表示画面例である。
【図１７】ジブ張出作業時における操作手順を示す第５の表示画面例である。
【図１８】ジブ張出作業時における操作手順を示す第６の表示画面例である。
【図１９】ジブ張出作業時における操作手順を示す第７の表示画面例である。
【図２０】ジブ張出作業時における操作手順を示す第８の表示画面例である。
【図２１】ジブ張出作業時における操作手順を示す第９の表示画面例である。
【図２２】本願発明の第２の実施の形態に係るジブ制御装置の機能ブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
以下、本願発明を好適な実施形態に基づいて具体的に説明する。
【００２８】
Ａ：第１の実施形態
図１には、本願発明のジブ制御装置を備えたクレーン装置５を示している。このクレーン装置５は、車両５１上に搭載された旋回台５２に伸縮ブーム５３を起仰可能に取付け、該伸縮ブーム５３を上記旋回台５２との間に配置した起伏用油圧シリンダ５５によって起伏駆動する一方、上記伸縮ブーム５３の側部にはジブ５７が横抱き状態で格納保持されている。また、上記伸縮ブーム５３は、その基端部が上記旋回台５２側に連結された基端ブーム５３Ａと、該基端ブーム５３Ａに対して順次伸縮可能に内挿された二段目ブーム５３Ｂと三段目ブーム５３Ｃと先端ブーム５３Ｄを備えるとともに、該先端ブーム５３Ｄの先端にはブームヘッド５４を備えて構成され、内装配置の伸縮用油圧シリンダ（図示省略）によって伸縮駆動される。
【００２９】
上記クレーン装置５は、「クレーン作業」と「ジブ作業」という二つの作業形態を選択できるようになっている。即ち、「クレーン作業」は、通常の作業形態であって、上記ジブ５７を上記伸縮ブーム５３の側部に横抱き格納した状態で上記伸縮ブーム５３の起伏動、伸縮動及び旋回動によって吊荷作業を行なうものである。これに対して、「ジブ作業」は、上記伸縮ブーム５３の上記ブームヘッド５４部分に上記ジブ５７を張出し該ジブ５７を使用して吊荷作業を行なう作業形態である。なお、上記ジブ５７側には、チルト用シリンダ５９とテンションロッド５８からなるチルト機構が備えられている。
【００３０】
ここで、上記「ジブ作業」を行なう場合における上記ジブ５７の張出作業を簡単に説明する。この張出作業は以下の作業手順にて行なわれる。
【００３１】
先ず、上記伸縮ブーム５３を、全縮状態で、且つ全倒伏させた姿勢（図１の「姿勢１」のような状態であって、クレーン装置の移動時姿勢）とした状態で、該伸縮ブーム５３の上記ブームヘッド５４に上記ジブ５７の基端部を連結する。また、この際、上記ジブ５７と上記基端ブーム５３Ａとの連結を解除するとともに、該ジブ５７の先端部を上記伸縮ブーム５３側から繰出されるコントロールロープ（図示省略）によって拘束しておく。さらに、上記ジブ５７側の上記テンションロッド５８の一端を上記ブームヘッド５４側に連結しておく。
【００３２】
次に、上記伸縮ブーム５３を全縮状態のまま、上記コントロールロープを適宜巻き取り上記ジブ５７に対する拘束状態を調整しながら、該伸縮ブーム５３を最大起伏角の近くまで起仰させて上記コントロールロープを適宜繰出して上記ジブ５７を上記ブームヘッド５４から垂下させる（図１の「姿勢２」の状態）。
【００３３】
しかる後、上記チルト用シリンダ５９を作動させ上記テンションロッド５８によって上記ジブ５７を垂下状態から前方へ振り出しながらチルトさせ、所要のチルト角となった時点で、保持する（図１の「姿勢３」の状態）。これで上記ジブ５７の張出が完了する。後は、上記伸縮ブーム５３を適宜に伸長及び起伏させて、上記ジブ５７の先端から吊り下ろされる吊荷ロープ（図示省略）を使用して吊荷作業を行なう。
【００３４】
ところで、図１に示すように、上記ジブ５７を下振出しによって上記伸縮ブーム５３のブームヘッド５４に装着する場合、上記伸縮ブーム５３の回動軌跡Ｌａと上記ジブ５７の回動軌跡Ｌｂの内側領域内に障害物６が存在すると、該障害物６との干渉によってジブ５７の張出ができないことになる。一方、図１の「姿勢２」のように、上記伸縮ブーム５３を全縮させた状態では上記ジブ５７を張出すことができなくても、例えば、上記伸縮ブーム５３を伸長又は起伏させた状態では上記ジブ５７の張出しが可能となる場合もある。
【００３５】
従って、上記ジブ５７の張出しを障害物６との干渉を回避して安全に且つ効率的に行なうためには、上記伸縮ブーム５３及び上記ジブ５７の作動制御が必須となる。係る観点から、上記クレーン装置５においては次述するジブ制御装置を備えたものである。
【００３６】
「ジブ制御装置」
上記ジブ制御装置は、現在の設置位置におけるクレーン装置５とその周囲の障害物６との相対位置を検出し、この相対位置を基礎として、上記ジブ５７を障害物６との干渉を招来することなく張出すことができるかどうかを判断し、干渉の可能性があるとされた場合には、この干渉の回避動作を経た後に上記ジブ５７の張出動作を実行することとし、この干渉回避動作の具体的内容を求めるとともに、この干渉回避動作をオペレータの手動操作によって実行することで、上記ジブ５７の張出を安全に且つ効率的に行なうことをその基本思想としている。以下、このジブ制御装置の制御内容を具体的に説明する。
【００３７】
図２には、上記ジブ制御装置における制御機能をブロック図として示している。上記ジブ制御装置は、相対位置検出手段１と操作手段４とコントローラ１０と表示手段３１とブーム駆動手段３２及びジブ駆動手段３３を備えて構成される。また、上記コントローラ１０には、干渉領域取得手段１１と干渉可能性判断手段１２と作動情報出力手段１３と張出可能性判断手段１４及び操作規制手段１５が備えられている。
【００３８】
「相対位置検出手段１」
上記相対位置検出手段１は、上記クレーン装置５の現在の設置位置における基準位置Ｑと該クレーン装置５から離間した位置に存在する障害物６との相対位置を検出するものであって、ここでは上記伸縮ブーム５３の起伏角を検出するブーム起伏角検出器２と上記伸縮ブーム５３の長さを検出するブーム長さ検出器３で構成している。
【００３９】
ここで、上記ブーム起伏角検出器２とブーム長さ検出器３を用いた相対位置の検出手法を説明する。
【００４０】
図４は、作業現場に障害物６として電線６６が存在する場合において、該電線６６とクレーン装置５との相対位置を検出する場合の手法を示している。
【００４１】
先ず、上記クレーン装置５の設置状態における基準位置を設定する。例えば、この基準位置としては、上記伸縮ブーム５３の起伏支点軸の位置とか、上記伸縮ブーム５３の旋回中心位置等を任意に設定できるが、ここでは上記伸縮ブーム５３の起伏支点軸の位置を基準位置に設定する。
【００４２】
上記クレーン装置５を所要位置に設置し、この状態で上記クレーン装置５の伸縮ブーム５３を伸縮及び起伏駆動させて上記ブームヘッド５４の特定部分、例えば、該ブームヘッド５４に設けられたシングルトップ部分を上記電線６６に接近させる。このときの上記伸縮ブーム５３の長さと起伏角を検出し、これを相対位置情報として後述のコントローラ１０へ出力する。
【００４３】
図５は、作業現場に障害物６として構造体６０が存在する場合において、該構造体６０とクレーン装置５との相対位置を検出する手法を示している。具体的には、上記構造体６０の形状を決定する複数の壁面のそれぞれについて上記クレーン装置５の基準位置に対する相対位置を求め、これを相対位置情報として後述のコントローラ１０の干渉領域取得手段１１へ出力する。
【００４４】
具体的には、先ず、上記クレーン装置５の設置状態における基準位置を設定した後、上記クレーン装置５を所要位置に設置し、この状態で上記クレーン装置５の伸縮ブーム５３を伸縮及び起伏駆動させて上記ブームヘッド５４を上記構造体６０の形状を規定する各壁面に接近させる。即ち、上記構造体６０の奥行き方向前方側の規制位置を規定する第１垂直壁６１に上記ブームヘッド５４を接近させて該第１垂直壁６１の奥行き方向前方側の位置を求める。次に、上記構造体６０の上方側の規制位置を規定する第１水平壁６２に上記ブームヘッド５４を接近させて該第１水平壁６２高さ位置を求める。更に、上記構造体６０の奥行き方向手前側の規制位置を規定する第２垂直壁６３に上記ブームヘッド５４を接近させて該第２垂直壁６３の奥行き方向手前側の位置を求める。最後に、上記構造体６０の下方側の規制位置を規定する第２水平壁６４と上記第２垂直壁６３との角部６３ａに上記ブームヘッド５４を接近させて該角部６３ａの高さ位置を求め、この高さ位置から上記第２水平壁６４の高さ位置、即ち、上記構造体６０の下方側の規制位置を求める。このようにして求められた上記構造体６０の各壁面の上記基準位置に対する相対位置は、相対位置情報として後述のコントローラ１０の干渉領域取得手段１１へ出力される。
【００４５】
尚、この構造体６０の基準位置に対する相対位置の検出については、上述のように上記構造体６０の各壁面位置を求めるのに代えて、例えば、上記第１垂直壁６１と第１水平壁６２の角部６１ａと、第１水平壁６２と第２垂直壁６３の角部６２ａと、第２垂直壁６３と第２水平壁６４の角部６３ａの位置を検出しこれに基づいて上記構造体６０の形状認識を行なうこともでき、特に係る手法では、壁面位置を検出する場合に比して、検出ポイント数が少なくなるため、相対位置検出作業の簡易性及び迅速性が向上することになる。
【００４６】
一方、上記構造体６０の基準位置に対する相対位置の検出は、上述のように上記構造体６０の各位置を順次検出する手法に代えて、上記構造体６０の外縁をセンサによって走査することで検出することもできる。
【００４７】
例えば、図６及び図７に示すように、上記伸縮ブーム５３の上記ブームヘッド５４の特定部位、例えば、該ブームヘッド５４に設けられたシングルトップの近傍部位にレーザ光走査式の位置センサ３４を取付け、該位置センサ３４によって障害物６の外面を走査し、その走査結果を相対位置情報として後述のコントローラ１０の干渉領域取得手段１１に出力する。
【００４８】
即ち、図６は、作業現場に障害物６として電線６６が存在する場合において、上記クレーン装置５の伸縮ブーム５３を伸縮及び起伏駆動させて上記ブームヘッド５４を上記電線６６に接近させ、上記位置センサ３４によって上記電線６６の外面を走査して該電線６６の上記基準位置に対する相対位置を取得するものである。尚、この場合は、上記電線６６が小径で且つ一本であることから、上記位置センサ３４によって走査することの効果は少ないが、例えば、複数本の電線６６が相互に離間状態で存在し、これら各電線６６によって所定の大きさ及び形状をもつ障害物６が構成されるような場合には、次述する構造体６０の上記基準位置に対する相対位置の検出の場合と同様に、上記位置センサ３４によって走査することの効果が認められる。
【００４９】
図７は、作業現場に障害物６として構造体６０が存在する場合において、該構造体６０とクレーン装置５との相対位置を位置センサ３４の走査によって行なう場合の手法を示している。この場合には、先ず、上記クレーン装置５の設置状態における基準位置を設定した後、上記クレーン装置５を所要位置に設置し、この状態で上記クレーン装置５の伸縮ブーム５３を伸縮及び起伏駆動させて上記ブームヘッド５４に設けた上記位置センサ３４を上記構造体６０に接近させ、該位置センサ３４を同図に矢印で示すように、上記構造体６０の壁面に沿って順次走査し、その走査結果を後述のコントローラ１０の干渉領域取得手段１１に出力するものである。
【００５０】
なお、この実施形態においては上記位置センサ３４を上記伸縮ブーム５３の上記ブームヘッド５４に設けられたシングルトップの近傍部位に配置しているが、係る配置構成に代えて、例えば、上記位置センサ３４を上記旋回台５２側に配置することもできる。係る構成とすれば、上記位置センサ３４によって上記構造体６０の壁面を走査する場合においても該位置センサ３４の上記旋回台５２に対する相対位置が変化しないため、その制御が容易となる。
【００５１】
また、上記相対位置検出手段１からの相対位置情報は、後述の干渉可能性判断手段１２と張出可能性判断手段１４にもそれぞれ出力される。
【００５２】
「コントローラ１０」
上記コントローラ１０は、上述のように、干渉領域取得手段１１と干渉可能性判断手段１２と作動情報出力手段１３と張出可能性判断手段１４及び操作規制手段１５を備えて構成される。
【００５３】
「干渉領域取得手段１１」
上記干渉領域取得手段１１は、上記相対位置検出手段１の上記ブーム起伏角検出器２とブーム長さ検出器３、又は上記位置センサ３４によって検出される相対位置情報、即ち、上記クレーン装置５の基準位置と障害物６との相対位置（なお、上記障害物６の形状は、該障害物６の各位置における上記基準位置との相対位置を連続させたものとして認識される）に関する相対位置情報を受けて、干渉領域を取得するものである。
【００５４】
なお、上記「干渉領域」とは、上記クレーン装置５の上記伸縮ブーム５３を全縮状態で且つ全起仰させた状態で、上記ブームヘッド５４から垂下された上記ジブ５７をクレーン装置５の前方側へ振り出してこれを上記伸縮ブーム５３の伸縮方向前方側へ張出すとき、該ジブ５７と干渉するおそれのある領域であって、これは上記障害物６の形状に対応する二次元領域として認識されるものであって、例えば、図９において、構造体６０としてハッチングを付して示した領域である。
【００５５】
ここで、上記干渉領域取得手段１１における干渉領域の取得手法を具体的に説明すると以下の通りである。上記干渉領域取得手段１１では、例えば、上記基準位置を座標原点とする二次元座標を設定する。そして、上記相対位置検出手段１から入力される相対位置情報を受けて、上記二次元座標上において上記電線６６あるいは上記構造体６０の上記基準位置（即ち、座標原点）に対する相対位置を求めるものである。この場合、上記相対位置検出手段１から入力される相対位置情報が、上記伸縮ブーム５３のブーム長さと起伏角に基づく位置情報であっても、上記位置センサ３４からの上記構造体６０の外縁形状に対応する走査情報であっても、同様の結果が得られるものである。
【００５６】
この干渉領域取得手段１１で取得された干渉領域に関する情報は、次述の干渉可能性判断手段１２に出力される。
【００５７】
「干渉可能性判断手段１２」
上記干渉可能性判断手段１２は、上記干渉領域取得手段１１から入力される干渉領域情報と、上記相対位置検出手段１からの相対位置情報を受けて、現在の設置位置において上記クレーン装置５の上記伸縮ブーム５３を全縮状態で且つ全起仰させた状態で、上記ブームヘッド５４から垂下された上記ジブ５７を上記伸縮ブーム５３の下方側から前方側へ振り出してこれを上記ブームヘッド５４からブーム伸縮方向前方側へ張出すときに該ジブ５７が上記干渉領域に立ち入るかどうか、即ち、上記障害物６と上記ジブ５７とが干渉するおそれがあるかどうかを判断する。具体的には、例えば、図１１において上記ジブ５７のジブ回動軌跡Ｌｂが、上記障害物６の形状に対応して設定される上記干渉領域と重複するかどうか、によって判断され、重複しない場合には「干渉可能性なし」という判断情報が、また重複する場合には「干渉可能性有り」という判断情報が、それぞれ出力されるものである。
【００５８】
また、上記干渉可能性判断手段１２において「干渉可能性有り」という判断がなされた場合には、その情報が操作規制手段１５に入力される。上記操作規制手段１５は、オペレータによって手動操作される操作手段４の操作信号を受けて、ブーム駆動手段３２及びジブ駆動手段３３に駆動信号を出力するものであるが、上記干渉可能性判断手段１２から「干渉可能性有り」という判断情報が入力されたときには、上記ジブ５７が上記障害物６と干渉する方向への上記伸縮ブーム５３及び上記ジブ５７の作動操作を規制すべく上記ブーム駆動手段３２及びジブ駆動手段３３への駆動信号の出力を規制するものである。
【００５９】
「作動情報出力手段１３」
上記作動情報出力手段１３は、上記干渉可能性判断手段１２からの干渉可能性の判断情報を受けて、上記伸縮ブーム５３及び上記ジブ５７の作動情報を出力し、該情報を表示手段３１において画面表示させる。具体的には以下の通りである。
【００６０】
即ち、上記作動情報出力手段１３は、上記干渉可能性判断手段１２から「干渉可能性なし」という判断情報が入力された場合には、上記ジブ５７の張出操作は何等規制されない旨の表示を行なわせる。これに対して、上記干渉可能性判断手段１２から「干渉可能性有り」という判断情報が入力されたときには、現在のクレーン装置５の設置状態において、上記ジブ５７が上記干渉領域に立ち入ることなく該ジブ５７を張出すために必要とされる上記伸縮ブーム５３の伸縮動及び起伏動における作動量及び該伸縮動と起伏動の作動順序を算出してこれを作動情報として上記表示手段３１に出力し、該表示手段３１において表示させる。従って、オペレータは上記表示手段３１における画面表示を確認し、その表示情報に基づいて上記操作手段４を操作して上記ブーム駆動手段３２及びジブ駆動手段３３に駆動信号を出力する。
【００６１】
なお、この場合、上記干渉可能性判断手段１２からの干渉可能性の判断情報を受けて上記操作規制手段１５により上記ジブ５７が上記障害物６と干渉する方向への上記伸縮ブーム５３及び上記ジブ５７の作動操作は規制されているが、それ以外の操作は許容されるため何等問題は生じない。
【００６２】
「張出可能性判断手段１４」
上記張出可能性判断手段１４は、上記相対位置検出手段１からの相対位置情報を受けて、上記クレーン装置５の現在の設置位置において上記ジブ５７を上記障害物６と干渉させることなく張出しが可能か否かを判断し、張出しが不可能なときにこれを上記表示手段３１において表示させるものである。従って、現在のクレーン装置５の設置位置と上記障害物６との相対位置から、現在のクレーン装置５の設置位置においては上記ジブ５７の張出は不可能であると判断される場合は、オペレータは上記表示手段３１の表示を確認することで、それ以上の操作あるいは制御を行なうことなく操作を中止し、例えば、上記クレーン装置５の設置位置の変更等の対応をより迅速に講じることができる。
【００６３】
「ジブ張出に伴う具体的な張出事例の説明」
ここで、ジブ張出に伴う具体的な張出事例をいくつか説明する。
【００６４】
「第１の張出事例」
図８には、第１の張出事例を示している。この張出事例では、クレーン装置５の前方側に障害物６としての電線６６が存在し、この電線６６によって前後方向と上下方向の双方において上記ジブ５７の張出しが規制される状態である。この場合、上記電線６６と上記クレーン装置５との相対位置からして、全縮状態で且つ全倒伏状態にある上記伸縮ブーム５３を最大起伏角の近くまで起仰させることはできるものの、さらに上記ジブ５７を前方へ振り出すとジブ回動軌跡Ｌｂ１の内側に上記電線６６が位置してこれが干渉することになる。
【００６５】
このため、この状態において上記電線６６との干渉を生じることなく上記ジブ５７を張出すためには、先ず、上記伸縮ブーム５３を、最大起伏角の近くまで起仰させ且つ上記ブームヘッド５４に上記ジブ５７を垂下支持した状態のまま、伸長させて、上記ジブ５７の垂下方向の下端、即ち、該ジブ５７の先端が上記電線６６と略同高さとなった時点で該伸縮ブーム５３の伸長動を停止させる。そして、この位置から上記ジブ５７を前方へ振り出して、上記ブームヘッド５４の先端側に張出せば、ジブ回動軌跡Ｌｂ２が上記電線６６から外れることから、該電線６６との干渉を生じることなく上記ジブ５７を張出してこれを上記ブームヘッド５４の先端に装着することができる。
【００６６】
「第２の張出事例」
図９には、第２の張出事例を示している。この張出事例では、上記構造体６０の第１垂直壁６１によって前後方向の奥行き側が規制され、第１水平壁６２によって上方向が規制され、第２垂直壁６３によって前後方向の手前側が規制され、さらに第２水平壁６４によって下方向が規制される状態となっている。この場合、上記構造体６０と上記クレーン装置５との相対位置からして、全縮状態で且つ全倒伏状態にある上記伸縮ブーム５３を最大起伏角の近くまで起仰させる場合における伸縮ブーム５３のブーム回動軌跡Ｌａと、最大起伏角の近くまで起仰した伸縮ブーム５３の上記ブームヘッド５４から垂下された上記ジブ５７を前方側へ振り出してこれを伸縮ブーム５３の伸縮方向前方に張出す場合におけるジブ回動軌跡Ｌｂは、共に上記構造体６０による干渉領域に立ち入らないため、この状態でのジブ張出は可能とされる。
【００６７】
しかし、上記伸縮ブーム５３を最大起伏角の近くまで起仰させ且つこれを伸長させた状態では、上記ジブ５７のジブ回動軌跡Ｌｂが上記干渉領域に立ち入り上記構造体６０と干渉するため、この状態でのジブ張出は不可能とされる。
【００６８】
従って、この場合には、上記伸縮ブーム５３を全縮状態としたまま地上近くで上記ジブ５７を張出し、しかる後、上記伸縮ブーム５３を伸長させることで、上記構造体６０の第２水平壁６４よりも上方側において上記ジブ５７を使用して行なわれるジブ作業が可能となるものである。
【００６９】
このように、上記伸縮ブーム５３を全縮状態のまま最大起伏角の近くまで起仰させ、この状態で上記ジブ５７の張出動作を行い、しかる後、上記伸縮ブーム５３を伸長させる、という上記伸縮ブーム５３及びジブ５７の動作手順及び動作量を指示するのが上記作動情報出力手段１３である。
【００７０】
「第３の張出事例」
図１０及び図１１には、第３の張出事例を示している。この第３の張出事例は、上記構造体６０の垂直壁６７によって前後方向が規制され、水平壁６８によって下方向が規制されると同時に天井壁６９（障害物６に該当する）によって上方向が規制される場合の事例である。
【００７１】
そして、この第３の張出事例における図１０に示す状態では、上記ジブ５７を上記伸縮ブーム５３の上記ブームヘッド５４から前方へ張出した状態において該ジブ５７の先端と上記天井壁６９との干渉を回避すべく上記伸縮ブーム５３の起伏角を、上記電線６６との干渉が生じない中間起伏角度に設定したとしても、この中間起伏角度において上記ブームヘッド５４から垂下された上記ジブ５７を前方側へ振り出した場合そのジブ回動軌跡Ｌｂが上記構造体６０による干渉領域と重合し、該ジブ５７の張出しができなくなる状態を示している。
【００７２】
一方、図１１は、図１０に示すような状態であっても、上記伸縮ブーム５３を中間起伏角において伸長させて上記ブームヘッド５４を上記天井壁６９の下側に位置させることで、上記ブームヘッド５４と上記構造体６０の水平壁６８との間にジブ５７の振り出しスペースを確保できることを示したものである。従って、先ず上記伸縮ブーム５３を全縮状態のまま全倒伏状態から中間起伏角まで起仰させる。次に、上記伸縮ブーム５３をその上記ブームヘッド５４が上記天井壁６９の近傍に位置するまで伸長させ、しかる後、上記ジブ５７を前方へ振り出す。この場合、上記ジブ５７を最大チルト位置まで回動させることなく上記天井壁６９と略平行となる中間チルト位置で停止させることで、上記構造体６０の水平壁６８と上記天井壁６９の高さ範囲内で上記ジブ５７を使用してのジブ作業が可能となるものである。
【００７３】
このように、上記伸縮ブーム５３を全縮状態のまま中間起伏角まで起仰させ、さらに上記伸縮ブーム５３を伸長させ、この状態で上記ジブ５７の張出動作を行う、という上記伸縮ブーム５３及びジブ５７の動作手順及び動作量を支持するのが上記作動情報出力手段１３である。
【００７４】
「第４の張出事例」
図１２には、第４の張出事例を示している。この第４の張出事例は、障害物６とクレーン装置５の相対位置から考えて、上記ジブ５７の張出が不可能である場合の事例である。即ち、天井壁６９との干渉回避の観点から上記伸縮ブーム５３を全縮状態で且つ中間起伏角までしか起仰させることができず、しかも該上記伸縮ブーム５３を全縮状態から伸長させることもできない状態である。従って、この場合は、上記ジブ５７を前方へ振り出してこれを上記伸縮ブーム５３の先端側に張出そうとした場合、必ずジブ回動軌跡Ｌｂが構造体６０による干渉領域に重合し、該ジブ５７の張出が不可能となる。従って、この場合には、これ以降の制御、操作等を行うことなく、ジブ張出作業を中止し、例えば、上記クレーン装置５の設置位置の変更等の対応手段を講じることになる。
【００７５】
このような「ジブ張出不可」の状態をオペレータに知らせるのが上記表示手段３１であり、また上記ジブ５７が上記障害物６と干渉する方向への上記伸縮ブーム５３及び上記ジブ５７の作動操作を規制するのが上記操作規制手段１５である。
【００７６】
「実際のジブ制御の説明」
以上のジブ制御を示すものが図３に示す制御フローチャートであり、以下、この内容を説明する。
【００７７】
制御開始後、ステップＳ１において、現在のクレーン装置５の設置位置で上記伸縮ブーム５３を伸縮及び起伏させてその先端の上記ブームヘッド５４を障害物６の近傍へ移動させる。
【００７８】
次に、ステップＳ２において、上記クレーン装置５と障害物６との相対位置の検出手法を選択する。即ち、上記ブームヘッド５４の先端に位置センサ３４を設けて該位置センサ３４によって上記障害物６の外縁を走査し、その走査結果に基づいて上記障害物６と上記クレーン装置５側の基準位置との相対位置を検出する手法（ステップＳ３参照）と、上記伸縮ブーム５３の上記ブームヘッド５４を障害物６の近傍に移動させ、そのときの上記伸縮ブーム５３のブーム長さと起伏角に基づいて上記障害物６と上記クレーン装置５側の基準位置との相対位置を検出する手法（ステップＳ４参照）の何れを採用するのかを選択する。これら何れの手法を採用しても、取得される相対位置情報は同様のものとされる。
【００７９】
次に、ステップＳ５においては、上記ステップＳ３又はステップＳ４において取得された相対位置情報に基づいて、干渉領域を求めて保存する。この制御は、上記干渉領域取得手段１１において行なわれる。
【００８０】
次に、ステップＳ６において、現在のクレーン位置でジブ張出が可能かどうかを判断する。即ち、上記張出可能性判断手段１４における制御である。
【００８１】
ここで、現在のクレーン位置においては、クレーン装置５と障害物６との相対位置から考えて、上記ジブ５７の張出しを上記障害物６との干渉を回避しつつ行なうことは不可能であると判断された場合は、上記表示手段３１において「ジブ張出不能」を表示した上で、以降の制御及び操作を中止してリターンする（ステップＳ７）。従って、この場合には、上記クレーン装置５の設置替え等の対応措置を講じることになり、無駄な制御、操作等が回避されることになる。
【００８２】
一方、ステップＳ６において、現在のクレーン位置でも、クレーン装置５と障害物６との相対位置から考えて、上記ジブ５７の張出しを上記障害物６との干渉を回避しつつ行なうことは可能であると判断された場合には、ステップＳ８へ移行する。
【００８３】
ステップＳ８では、上記伸縮ブーム５３の姿勢を、上記ジブ５７を張出すための姿勢に変更する。即ち、上記伸縮ブーム５３を全倒伏させた状態でこれを全縮させる。そして、このブーム姿勢において、上記伸縮ブーム５３の下面側（腹側）に格納されている上記ジブ５７を該伸縮ブーム５３の上記ブームヘッド５４に連結する。
【００８４】
次に、ステップＳ９では、現在、ジブセットモードに設定されているかどうかが判断される。これは、ジブ５７の張出作業時に上記クレーン装置５に備えられている過巻き防止装置が働いて上記伸縮ブーム５３の動作が規制されると上記作業ができないことになるため、ジブ張出作業に際してはオペレータがジブセットモードに設定し、過巻き防止装置を無効状態とするものである。
【００８５】
なお、ジブ張出作業時以外の場合は、オペレータによって通常作業モードが設定され、この場合には上記過巻き防止装置が有効とされ、例えば、通常の上記伸縮ブーム５３を使用したクレーン作業とか、上記伸縮ブーム５３の先端に上記ジブ５７を装着した状態でのジブ作業が可能となるものである（ステップＳ１０）。
【００８６】
従って、ステップＳ９において「ジブセットモードに設定」と判断された場合は、ジブ張出制御に移行する。先ず、ステップＳ１１において、上記伸縮ブーム５３を全縮状態のまま起仰させて上記ブームヘッド５４に連結された上記ジブ５７を、該連結部を中心として下方へ振り出してこれを上記ブームヘッド５４から垂下した状態とする。
【００８７】
次に、ステップＳ１２において、全縮且つ任意の起伏角にある上記伸縮ブーム５３の上記ブームヘッド５４から垂下された上記ジブ５７を、このまま前方へ振り出して張出操作を行うと該ジブ５７が障害物６と干渉するかどうかが判断される。この判断は、上記作動情報出力手段１３によって行なわれる。
【００８８】
ここで、「干渉しない」と判断された場合は、そのまま上記ジブ５７の張出操作を実行し、該ジブ５７を上記ブームヘッド５４の先端に装着する（ステップＳ１３）。
【００８９】
これに対して、このまま上記ジブ５７を張出すと上記ジブ５７が障害物６と干渉すると判断される場合は、上記ジブ５７が上記障害物６と干渉する方向への上記伸縮ブーム５３及び上記ジブ５７の作動操作を規制する（ステップＳ１４）。係る規制制御によって、例えば、誤操作によって上記ジブ５７が障害物６と干渉するような事態の発生が確実に防止され、操作上の安全性及び信頼性が担保される。なお、この操作規制は、上記操作規制手段１５において行なわれる。
【００９０】
上記ジブ５７の張出操作を規制した後、上記ジブ５７と障害物６との干渉を回避するのに必要とされる上記伸縮ブーム５３の伸縮動及び起伏動における作動量及び該伸縮動と起伏動の作動順序を算出してこれを作動情報として出力し、これを上記表示手段３１において表示し、オペレータに操作を指示する（ステップＳ１５）。従って、オペレータは、上記表示を視認し、その指示に従って伸縮ブーム５３の駆動操作を行うことで、上記ジブ５７ｂを上記障害物６と干渉させることなく張出すことができることになる。
【００９１】
上記表示手段３１において上記ジブ５７と障害物６との干渉を回避するのに必要とされる上記伸縮ブーム５３の作動情報を表示するのに加えて、例えば、上記ジブ５７と障害物６との干渉を回避するためにはクレーン装置を現在の設置位置からどの方向へどれだけ移動させれば良いかという、クレーン装置の移動による干渉回避情報を表示することもできる。
【００９２】
尚、ステップＳ１５の制御は、上記作動情報出力手段１３によって行なわれる。
【００９３】
「表示手段３１における障害物設定操作時の表示」
続いて、上記コントローラ１０での障害物の設定制御（図３の制御フローチャートにおけるステップＳ２〜ステップＳ５の制御）に対応して表示される上記表示手段３１における表示内容及び操作について、図１３〜図２１を参照して説明する。
【００９４】
先ず、上記表示手段３１の構成について説明すると、該表示手段３１は、図１３に示すように、情報を表示しオペレータの視認に供するための表示部３５を備えるとともに、操作キーとして、第１ファンクションキー３６Ａと第２ファンクションキー３６Ｂと第３ファンクションキー３６Ｃと第４ファンクションキー３６Ｄとセットキー３６Ｅと取消キー３６Ｆと点検キー３６Ｇと予備キー３６Ｈを備えている。
【００９５】
「図１３に示す画面」
この画面は、「ジブ干渉機能設定」画面であって、この画面における上記各ファンクションキーの割り当ては以下の通りである。
【００９６】
第１ファンクションキー３６Ａには、設定した障害物を全て削除する「全クリア機能」が割り当てられている。
【００９７】
第２ファンクションキー３６Ｂは、無効とされている。
【００９８】
第３ファンクションキー３６Ｃには、障害物を一つ削除する「削除機能」が割り当てられている。
【００９９】
第４ファンクションキー３６Ｄには、障害物を一つ追加する「追加機能」が割り当てられている。
【０１００】
この「ジブ干渉機能設定」画面では、上記表示部３５に上記伸縮ブーム５３を備えた上記クレーン装置５が、該伸縮ブーム５３のブーム長さと起伏角が反映された状態でシルエット画像として表示されている。このジブ干渉機能設定画面から、上記第４ファンクションキー３６Ｄを押下して、次の図１４に示す画面に進む。
【０１０１】
「図１４に示す画面」
この画面は、「障害物追加モード」画面であって、この画面における上記各ファンクションキーの割り当ては以下の通りである。
【０１０２】
第１ファンクションキー３６Ａには、障害物との関係における奥方向への規制状態を示す「奥方向への規制機能」が割り当てられている。
【０１０３】
第２ファンクションキー３６Ｂには、障害物との関係における手前方向への規制状態を示す「手前方向への規制機能」が割り当てられている。
【０１０４】
第３ファンクションキー３６Ｃには、障害物との関係における上方側への限界位置を示す「上限規制機能」が割り当てられている。
【０１０５】
第４ファンクションキー３６Ｄには、障害物との関係における下方側への限界位置を示す「下限規制機能」が割り当てられている。
【０１０６】
点検キー３６Ｇには、電線等の点として表示される障害物がある場合において該電線等の存在による規制を示す「点規制機能」が割り当てられている。
【０１０７】
なお、この「障害物追加モード」での上記表示部３５における表示は、上記「ジブ干渉機能設定」の画面での表示と同じである。この「障害物追加モード」画面から、上記第１ファンクションキー３６Ａ（即ち、「奥方向への規制機能」が割り当てられたキー）を押下して、次の図１５に示す画面に進む。
【０１０８】
「図１５に示す画面」
この画面は、上記「障害物追加モード」画面で上記第１ファンクションキー３６Ａを押下したことで、上記表示部３５に奥行き方向が障害物６によって規制された状態が描画されている。この状態で、第４ファンクションキー３６Ｄ（即ち、「下限規制機能」が割り当てられたキー）を押下して、次の図１６に示す画面に進む。
【０１０９】
「図１６に示す画面」
この画面は、上記第４ファンクションキー３６Ｄを押下したことで、上記表示部３５に、障害物６によって奥行き方向と下限方向がそれぞれ規制された状態が描画されている。この状態でセットキー３６Ｅを押下することで、奥行き方向と下限方向を規制する障害物６が登録され、そのまま次の図１７に示す「ジブ干渉機能設定」画面に戻る。
【０１１０】
「図１７に示す画面」
この画面は、図１３に示す「ジブ干渉機能設定」画面に障害物６が追加された状態の画面とされる。ここで、さらに天井による上限規制を追加したい場合は、上記伸縮ブーム５３を伸長及び起仰させて、上記ブームヘッド５４を上限値まで移動させる。この上記ブームヘッド５４の移動によって、画面は次の図１８に示す画面に移行する。
【０１１１】
「図１８に示す画面」
この画面は、上記クレーン装置５の状態が反映された画面（即ち、上記伸縮ブーム５３が伸長し且つ起仰した状態の画面）とされる。ここで、新たに障害物６を設定する場合は、第４ファンクションキー３６Ｄを押下する。この第４ファンクションキー３６Ｄの押下によって、画面は次の図１９に示す画面に移行する。
【０１１２】
「図１９に示す画面」
この画面において、新たに障害物６として天井の追加操作を行う。即ち、第３ファンクションキー３６Ｃ（即ち、「上限規制機能」が割り当てられたキー）を押下する。この第３ファンクションキー３６Ｃの押下によって、画面は次の図２０に示す画面に移行する。
【０１１３】
「図２０に示す画面」
この画面においては、上記表示部３５に、奥行き方向と下限方向を規制する障害物６と、上限方向を規制する障害物６とが同時に描画される。ここで、この実施形態をセットするには、セットキー３６Ｅを押下する。このセットキー３６Ｅの押下によって、画面は図２１に示す画面に移行する。この図２１に示す画面は最終確認画面であり、従って、ここで、再度セットキー３６Ｅを押下することで、ここまでの障害物６の設定が全て登録される。
【０１１４】
Ｂ：第２の実施形態
本願発明の第２の実施形態は、上記第１の実施形態では、ジブ５７の張出操作時における該ジブ５７の上記障害物６との干渉を回避するための上記伸縮ブーム５３及びジブ５７の駆動操作を、上記表示手段３１に表示される情報に基づいてオペレータが手動で行なっていたのに対して、この第２の実施形態では上記伸縮ブーム５３及びジブ５７の駆動操作をオペレータの主観に頼ることなく、自動的に行うように構成したものである。従って、これらの点に関する制御及び操作以外は全て第１の実施形態の場合と同様であるので、その該当説明を援用して、ここでの説明を省略し、以下においては上記相違点に関してのみ説明する。
【０１１５】
図２２には、第２の実施形態に係るジブ制御装置における制御機能をブロック図として示している。ここで、この第２の実施形態におけるブロック図が上記第１の実施形態におけるブロック図（図２）と異なる点は、上記コントローラ１０に、ブーム駆動制御手段２２とジブ駆動制御手段２３を追加した点である。係る構成とすれば、図３に示す制御フローチャートのステップＳ１５において上記伸縮ブーム５３の操作によって上記ジブ５７の張出が可能とされた場合に、該ジブ５７と障害物６との干渉を回避する操作を実行させることで、オペレータによる手動操作を介することなく、自動的に上記伸縮ブーム５３を作動させて、上記ジブ５７の張出しを上記障害物６との干渉を生じることなく実現することができ、その結果、ジブ張出作業における操作の確実性及び信頼性が向上することになる。
【０１１６】
Ｃ：その他
上記各実施形態においては、上記ジブ５７の張出操作時における該ジブ５７と上記障害物６との干渉を回避する際における操作及び制御手法について説明したが、本願発明のジブ制御装置に関する技術は上記ジブ５７と上記障害物６との干渉の回避に止まらず、例えば、上記ジブ５７の張出操作時における上記伸縮ブーム５３と上記障害物６との干渉を回避する際における操作及び制御手法としても適用できるものである。
【符号の説明】
【０１１７】
１    ・・相対位置検出手段
２    ・・ブーム起伏角検出器
３    ・・ブーム長さ検出器
４    ・・操作手段
５    ・・クレーン装置
６    ・・障害物
１０  ・・コントローラ
１１  ・・干渉領域取得手段
１２  ・・干渉可能性判断手段
１３  ・・作動情報出力手段
１４  ・・張出可能性判断手段
１５  ・・操作規制手段
２２  ・・ブーム駆動制御手段
２３  ・・ジブ駆動制御手段
３１  ・・表示手段
３２  ・・ブーム駆動手段
３３  ・・ジブ駆動手段
３４  ・・位置センサ
３５  ・・表示部
３６Ａ〜３６Ｈ  ・・操作キー
５１  ・・車両
５２  ・・旋回台
５３  ・・伸縮ブーム
５４  ・・ブームヘッド
５５  ・・起伏用油圧シリンダ
５７  ・・ジブ
５８  ・・テンションロッド
５９  ・・チルト用シリンダ
６０  ・・構造体
６１  ・・第１垂直壁
６２  ・・第１水平壁
６３  ・・第２垂直壁
６４  ・・第２水平壁
６６  ・・電線
６７  ・・垂直壁
６８  ・・水平壁
６９  ・・天井壁
Ｌａ  ・・ブーム回動軌跡
Ｌｂ  ・・ジブ回動軌跡
Ｑ    ・・基準位置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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