(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
体内に導入される医療機器において、
外装部内に配設され、観察窓を介して体内を撮像する撮像手段と、
前記外装部を体壁に固定する固定手段と、
前記外装部に回動自在に配設され、前記観察窓に付着した付着物を除去する払拭手段を備えた付着物除去手段と、
前記付着物除去手段を回動駆動する駆動手段と、
前記外装部に延設され、前記体壁に接触して、前記付着物除去手段の回動の制止を防止する体壁接触手段と、
を備えることを特徴とする医療機器。
【請求項２】
前記体壁接触手段は、前記体壁と前記付着物除去手段との間において、前記付着物除去手段を覆うように、前記外装部の上部に配設され、前記体壁に接触して、前記付着物除去手段が接触することを防止する壁部であることを特徴とする請求項１に記載の医療機器。
【請求項３】
前記体壁接触手段は、回動する前記付着物除去手段の進行方向側に、前記体壁の組織を外方へ跳ね上げる組織巻込防止体が設けられていることを特徴とする請求項２に記載の医療機器。
【請求項４】
前記体壁接触手段は、回動する前記付着物除去手段の進行方向とは反対側の前記壁部の縁辺部に前記組織巻込防止体が接触する組織巻込防止カバーが設けられていることを特徴とする請求項３に記載の医療機器。
【請求項５】
前記体壁接触手段は、前記体壁に前記付着物除去手段が接触することを防止するよう供給されたエアーで膨張して、前記体壁に接触して、前記付着物除去手段が接触することを防止するバルーンであることを特徴とする請求項１に記載の医療機器。
【請求項６】
前記体壁接触手段は、前記外装部の上部に突没するように配設され、前記体壁に前記付着物除去手段が接触することを防止する、前記体壁に接触するように上方へ付勢され、前記付着物除去手段が接触することを防止する突起部であることを特徴とする請求項１に記載の医療機器。
【請求項７】
前記付着物除去手段に前記体壁との接触を検知する触覚センサを設けたことを特徴とする請求項５または請求項６に記載の医療機器。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、体内に導入されて留置固定した状態で患部を観察する医療機器に関する。
【背景技術】
【０００２】
周知のように、医療機器である内視鏡装置は、撮像手段である撮像装置を備えており、患者の体内へ導入されて、撮像装置によって撮影された観察像により、体内患部の各種検査、各種処置などを行うためのものである。また、内視鏡装置には、体内の管腔管路である、食道、胃、大腸、十二指腸などの消化臓器内に口腔、または肛門から導入するもの、臍部近傍から体壁を穿刺して貫通させて、腹腔内へ導入するものがある。このような内視鏡装置などの医療機器は、観察窓の曇り防止、汚れ防止、汚れ除去などのために、以下に記載するような種々の提案がなされている。
【０００３】
例えば、特許文献１には、体腔内に挿入可能なシース本体の先端部に位置する硬性鏡の対物レンズ面に圧接した状態で移動するワイパを備えた内視鏡用シースが開示されている。
【０００４】
また、例えば、特許文献２には、内視鏡の先端部の観察窓上で変位可能なワイパ部材を備えた内視鏡装置が開示されている。さらに、例えば、特許文献３には、内視鏡の観察窓を払拭するワイパを備えた内視鏡用洗浄シースおよび内視鏡装置が開示されている。  
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００３−１９９７０３号公報
【特許文献２】特開２０１０−０２２７５８号公報
【特許文献３】特開２００８−１３２２８２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、特許文献１から特許文献３に記載される従来構成の観察窓の汚れを払拭するワイパ（部材）は、体内で露出した状態となっている。しかしながら、従来の観察窓を払拭するワイパ（部材）は、体内壁に干渉すると、その可動が制止されてしまい、観察窓表面の汚れを除去することができないという問題がある。
【０００７】
そこで、本発明は上記問題に鑑みてなされたものであり、体内に導入されて被検部位を観察する撮像装置の観察窓に付着する付着物を除去する可動機構が体壁に干渉して動きが制止されることを防止した医療機器を提供することを目的にしている。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の一態様の医療機器は、体内に導入される医療機器において、外装部内に配設され、観察窓を介して体内を撮像する撮像手段と、前記外装部を体壁に固定する固定手段と、前記外装部に回動自在に配設され、前記観察窓に付着した付着物を除去する払拭手段を備えた付着物除去手段と、前記付着物除去手段を回動駆動する駆動手段と、前記外装部に延設され、前記体壁に接触して、前記付着物除去手段の回動の制止を防止する体壁接触手段と、を備える。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、体内に導入されて被検部位を観察する撮像装置の観察窓に付着する付着物を除去する可動機構が体壁に干渉して動きが制止されることを防止した医療機器を実現できるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の第１の実施形態の腹腔内設置カメラの構成を示す斜視図
【図２】同、腹腔内設置カメラが腹腔内に設置された状態を示す部分断面図
【図３】同、腹腔内設置カメラの構成を示す分解斜視図
【図４】同、腹腔内設置カメラの構成を示す断面図
【図５】同、カップリング磁石構成のワイパユニットと能動側回動磁石ユニットの構成を示す斜視図
【図６】同、永久磁石の構成を示す平面図
【図７】同、図４のＶＩＩ−ＶＩＩ線に沿った腹腔内設置カメラの断面図
【図８】同、腹腔内設置カメラが腹腔内に設置された状態を示す断面図
【図９】同、第１の変形例を示し、アーム部に組織巻込防止体を設けた構成を示す斜視図
【図１０】同、腹腔内設置カメラが腹腔内に設置された状態を示す断面図
【図１１】同、組織巻込防止体により組織を巻き込まない状態を説明するための部分断面図、
【図１２】同、図１１の状態からさらにワイパユニットが回動した状態を示す部分断面図
【図１３】同、第２の変形例を示し、壁部に組織巻込防止カバーを設けた構成を示す部分断面図
【図１４】同、図１３の状態からさらにワイパユニットが回動した状態を示す部分断面図
【図１５】同、第３の変形例を示し、壁部に樋部を設けた構成を示す腹腔内設置カメラの斜視図
【図１６】同、腹腔内設置カメラが腹腔内に設置された状態を示す側面図
【図１７】同、腹腔内設置カメラが腹腔内に設置された状態を示す断面図
【図１８】同、第４の変形例を示し、壁部に設けられた樋部の両端に繋がり、カメラ本体部を囲むように設けられた防汚壁の構成を示す腹腔内設置カメラの斜視図
【図１９】本発明の第２の実施形態の腹腔内設置カメラの構成を示す断面図
【図２０】同、腹腔内設置カメラの構成を示す部分断面図
【図２１】本発明の第３の実施形態の腹腔内設置カメラの構成を示す斜視図
【図２２】同、腹腔内設置カメラの構成を示す部分断面図
【図２３】同、腹腔内設置カメラが腹腔内に設置された状態を示す図
【図２４】本発明の第４の実施形態の腹腔内設置カメラが腹腔内に設置された状態を示す図
【図２５】同、第１、第２の外装部に突没する突起部の構成示す部分断面図
【図２６】同、変形例の突起部の構成を示す部分断面図
【図２７】本発明の第４の実施形態に係り、（ａ）は腹腔内設置カメラの構成を示す部分断面図、（ｂ）は触覚センサ部を拡大した断面図
【図２８】第１の参考例の腹腔内設置カメラが腹腔内に設置された状態を示す図
【図２９】第２の参考例の腹腔内設置カメラが腹腔内に設置された状態を示す図
【図３０】第３の参考例の腹腔内設置カメラが腹腔内に設置された状態を示す図
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明である医療機器について説明する。なお、以下の説明において、各実施の形態に基づく図面は、模式的なものであり、各部分の厚みと幅との関係、夫々の部分の厚みの比率などは現実のものとは異なることに留意すべきであり、図面の相互間においても互いの寸法の関係や比率が異なる部分が含まれている場合がある。
【００１２】
さらに、本発明の医療機器である腹腔内設置カメラは、ここでは従来手技の腹腔鏡下外科手術を例に挙げて、以下に詳述するが、臍下部などに設けた一カ所の切開創から差し込んだトロッカーに、内視鏡や鉗子などを挿入して行う単孔式腹腔鏡下外科手術（腹壁内視鏡シングルサイト手術ともいう）、経管腔的内視鏡手術（ＮＯＴＥＳ）などのさらに低侵讐性を向上させた内視鏡下外科手術に適用することができる構成である。
【００１３】
（第１の実施の形態）
以下、図面に基づいて本発明の第１の実施の形態を説明する。  
図１から図１８は、本発明の第１の実施の形態に係り、図１は腹腔内設置カメラの構成を示す斜視図、図２は腹腔内設置カメラが腹腔内に設置された状態を示す部分断面図、図３は腹腔内設置カメラの構成を示す分解斜視図、図４は腹腔内設置カメラの構成を示す断面図、図５はカップリング磁石構成のワイパユニットと能動側回動磁石ユニットの構成を示す斜視図、図６は永久磁石の構成を示す平面図、図７は図４のＶＩＩ−ＶＩＩ線に沿った腹腔内設置カメラの断面図、図８は腹腔内設置カメラが腹腔内に設置された状態を示す断面図、図９は第１の変形例を示し、アーム部に組織巻込防止体を設けた構成を示す斜視図、図１０は腹腔内設置カメラが腹腔内に設置された状態を示す断面図、図１１は組織巻込防止体により組織の巻き込みを防止する状態を説明するための部分断面図、図１２は図１１の状態からさらにワイパユニットが回動した状態を示す部分断面図、図１３は第２の変形例を示し、壁部に組織巻込防止カバーを設けた構成を示す部分断面図、図１４は図１３の状態からさらにワイパユニットが回動した状態を示す部分断面図、図１５は第３の変形例を示し、壁部に樋部を設けた構成を示す腹腔内設置カメラの斜視図、図１６は腹腔内設置カメラが腹腔内に設置された状態を示す側面図、図１７は腹腔内設置カメラが腹腔内に設置された状態を示す断面図、図１８は第４の変形例を示し、壁部に設けられた樋部の両端に繋がり、カメラ本体部を囲むように設けられた防汚壁の構成を示す腹腔内設置カメラの斜視図である。
【００１４】
本実施の形態の医療機器である腹腔内設置カメラ（以下、単にカメラと言う。）１は、図１から図４に示すように、カプセル形状を形成するように略球冠状として両側部分に位置する第１、第２の外装部２ａ，２ｂと、これら第１、第２の外装部２ａ，２ｂの間に回動自在に配置され、ここでの下部側に観察窓３ａを備えた外形円柱状の外装部であるカメラ本体部３と、第１、第２の外装部２ａ，２ｂの間にカメラ本体部３を覆うように配設され、円筒外周部を２箇所刳り貫いた開口部となる切欠部４ａ，４ｂが形成された付着物除去手段であるワイパユニット４と、を有して主に構成されている。
【００１５】
なお、第１の外装部２ａの上部からは、ケーブル５が延設されている。このケーブル５の延出端には、外部機器に接続する電気コネクタ５ａが設けられている。
【００１６】
先ず、本実施の形態のカメラ１は、図２に示すように、腹腔鏡下外科手術に用いられ、患者の体腔の１つである腹腔１０１内の臓器などを治療するときに治療部位を撮影するために用いられる。  
カメラ１は、腹腔１０１内に向けて腹壁１０２を穿孔して穿刺される、図示しないトラカールを介して、患者の腹腔１０１内へ導入される。そして、カメラ１は、腹腔１０１に穿刺された、図示しない穿刺針などによりケーブル５が掛止され、このケーブル５が腹壁１０２を貫通するように体外に引き出される。なお、ケーブル５には、この体内、ここでは腹腔１０１内への導入に際して、図示しないが、電気コネクタ５ａを防滴するキャップが装着されるものである。
【００１７】
次に、カメラ１のケーブル５は、患者の腹部側に準備されたカメラ固定手段である固定ユニット２１の孔部２１ａに通され、腹壁１０２側に牽引される。そして、ケーブル５は、カメラ１が腹壁１０２に近づくように持ち上げられ、体外側へ牽引される。このように、カメラ１は、第１、第２の外装部２ａ，２ｂが腹壁１０２に当接された状態で腹腔１０１内に留置固定される。
【００１８】
なお、固定ユニット２１には、カメラ１のケーブル５を体外側で固定する固定レバー２２が設けられている。この固定レバー２２は、中途部にケーブル５が貫挿する孔部２２ａが形成され、この孔部２２ａの位置が固定ユニット２１の孔部２１ａの位置とズレが生じるように固定ユニット２１内に設けられたバネ２３により、固定ユニット２１の一側方向へ付勢されている。
【００１９】
つまり、ユーザは、固定ユニット２１の孔部２１ａと、固定レバー２２の孔部２２ａが略一致する位置まで、固定レバー２２をバネ２３の付勢力に抗して固定ユニット２１内へ押し込むと、ケーブル５を容易に牽引することができる。そして、ユーザは、固定レバー２２の固定ユニット２１内への押し込みを解除すると、バネ２３の付勢力を受けて固定レバー２２がスライドする。
【００２０】
そのため、固定ユニット２１の孔部２１ａの位置に対して、固定レバー２２の孔部２２ａの位置にズレが生じるため、各孔部２１ａ，２２ａに挿通するカメラ１のケーブル５は、固定ユニット２１内で挟持固定される。こうして、カメラ１は、腹腔１０１内において腹壁１０２に第１、第２の外装部２ａ，２ｂの上部が当接して安定した状態で留置固定される。
【００２１】
その後、ケーブル５の電気コネクタ５ａに装着されている防滴用のキャップ（不図示）が取り外されて、図示しないビデオプロセッサなどの外部機器に接続される。なお、カメラ１は、ビデオプロセッサなどから電源が供給される構成となっている。
【００２２】
ここで、上述した体内、ここでは、腹腔１０１内に留置固定されるカメラ１の具体的な各種構成要素について、図３、及び図４を用いて、詳しく説明する。  
カメラ１の第１の外装部２ａは、図３に示すように、外形円柱状のカメラ本体部３の端部が気密保持（水密保持）されるように圧入して嵌合される穴部２ｃが内部に形成されている。また、第１の外装部２ａとカメラ本体部３を気密保持（水密保持）するために、Ｏリングなど気密保持（水密保持）部材を設けても良いし、第１の外装部２ａとカメラ本体部３とが螺着する構成としても良い。なお、カメラ本体部３は、第１、第２の外装部２ａ，２ｂと共に、内蔵する構成要素を気密保持（水密保持）する第３の外装部を構成している。
【００２３】
また、組付け時に第１、第２の外装部２ａ，２ｂが対向するそれぞれの端面部分には、ワイパユニット４をカメラ本体部３の長手軸回りの回動を保持するため、ワイパユニット４の側部を収容して保持する凹部２ｄが形成されている（図３では第２の外装部２ｂの凹部２ｄは不図示である）。
【００２４】
なお、第１の外装部２ａは、第２の外装部２ｂに対向する上端部から延設された、体壁に接触する体壁接触部（体壁接触手段）である壁部２ｅを有している。この壁部２ｅは、ここでは、第１の外装部２ａの上部外周に沿って一体的に形成された断面円弧状の板であり、延出方向に直交する所定の幅寸法を有している。また、第２の外装部２ｂは、第１の外装部２ａに対向する上端部分の外周部分に、第１の外装部２ａの壁部２ｅが嵌合する嵌合凹部２ｆが形成されている。
【００２５】
付着物除去手段であるワイパユニット４は、上述した、開口部となる２つの切欠部４ａ，４ｂのそれぞれを仕切るように長手方向に沿った２つのアーム部４１，４２と、これら２つのアーム部４１，４２に一体に繋がれるように両側に位置する２つの円環部４３，４４と、一方の円環部４３の内周に嵌着された円環状の永久磁石４５と、を有して主に構成されている。なお、切欠部４ａ，４ｂは、２つに限定されることなく、観察窓３ａが露出する大きさであれば幾つでも良く、それに応じてアーム部４１，４２の数を増やせば良い。
【００２６】
このワイパユニット４の一方のアーム部４１の内方の面上には、スポンジ、ゴムなどの弾性部材から形成された払拭手段のワイパブレード４０が配設されている。なお、ここでは、一方のアーム部４１のみにワイパブレード４０を配設したが、他方のアーム部４２の内方側の面上にも払拭手段であるワイパブレード４０を配設しても良い。
【００２７】
また、カメラ本体部３は、図４に示すように、中空形成されており、第１の外装部２ａに接続される側とは反対側の端部が第２の外装部２ｂに気密保持（水密保持）された状態で嵌着されている。このカメラ本体部３には、制御部１０と、モータドライバ１１と、カメラユニット３０と、が内蔵されている。
【００２８】
なお、上述したカメラ本体部３に配設される観察窓３ａは、サファイアガラス、アクリルなどによって断面円弧状に形成された透明部材である。また、カメラ本体部３の第１の外装部２ａに接続される側の端面からは、水密にシーリングされた上述のケーブル５が延出している。つまり、カメラ本体部３内の各種構成要素、特に内蔵する電気的構成要素は、気密保持（水密保持）された状態となっている。
【００２９】
カメラ本体部３内に配設される制御部１０は、カメラ本体部３から延設されるケーブル５と電気的に接続されている。この制御部１０からは、フレキシブルプリント基板１６，１７が延設されている。フレキシブルプリント基板１６，１７は、モータドライバ１１またはカメラユニット３０に接続され、制御部１０とモータドライバ１１またはカメラユニット３０の信号の授受、電源供給などが行なわれる。
【００３０】
カメラ本体部３内に配設される撮像手段（撮像部）であるカメラユニット３０は、ＣＣＤ、ＣＭＯＳなどの固体撮像素子３１と、この固体撮像素子３１が実装された撮像基板３２と、複数の対物レンズ３３と、照明部である複数のＬＥＤ照明３４と、を有して構成されている。このカメラユニット３０は、光電変換した画像信号を制御部１０へ出力する。そして、制御部１０は、ケーブル５を介して、外部機器であるビデオプロセッサ（不図示）へ画像信号を伝送する。なお、カメラユニット３０により撮影された画像は、ビデオプロセッサにより画像処理されて、外部モニタに表示される（いずれも不図示）。
【００３１】
カメラ本体部３内に配設されるモータドライバ１１は、第２の外装部２ｂ内に配設される駆動手段の１つであるモータ１２と電気的に接続される。なお、モータドライバ１１は、制御部１０の制御信号に基づき、モータ１２への電流のＯＮ／ＯＦＦ、流れる方向などを制御するものである。
【００３２】
第２の外装部２ｂ内に配設されるモータ１２は、第２の外装部２ｂに嵌合固定されたモータ保持枠１３に保持されている。モータ保持枠１３の外周側には、第２の外装部２ｂ内で回動自在な円環状の磁石保持枠４６と、この磁石保持枠４６の外周に嵌着された円環状の永久磁石４７と、を備えた駆動手段の１つを構成する能動側回動磁石ユニット５０が配設されている。
【００３３】
モータ１２は、モータギヤ１４がギヤボックス１５内の平歯車の伝達ギヤに噛合し、このギヤボックス１５の伝達ギヤが磁石保持枠４６の内周面に刻設されたギヤ溝に噛合することで、能動側回動磁石ユニット５０を回動駆動する。
【００３４】
以上に説明した、第２の外装部２ｂ内の各種構成要素も、上述したように、カメラ本体部３が第２の外装部２ｂに嵌着された状態において、気密保持（水密保持）される。
【００３５】
なお、ワイパユニット４は、ゴム、スポンジなどで形成されたワイパブレード４０を備えているため、このワイパブレード４０を完全に滅菌消毒することが困難であり、使用毎に交換されるディスポーザブルタイプとしている。これに対して、カメラ１は、その他の全ての構成要素が使用前後に滅菌消毒されるリユースとなっている。
【００３６】
すなわち、第１、第２の外装部２ａ，２ｂ、およびカメラ本体部３は、使用前後に滅菌消毒処理されて、内蔵する構成要素を含めて、全てリユース構成となっている。なお、第１の外装部２ａから延出するケーブル５の根元部分の気密性（水密性）を確保するために、第１の外装部２ａにはパッキン１８が配設されている。つまり、本実施のカメラ１は、上述したように、リユース構成である第１、第２の外装部２ａ，２ｂおよびカメラ本体部３により、内部の各種電気的構成要素が気密保持（水密保持）された状態で配設されている。
【００３７】
以上のように構成された、本実施の形態のカメラ１は、図５に示すように、能動側回動磁石ユニット５０がモータ１２によって回動駆動されると、能動側回動磁石ユニット５０の永久磁石４７の引力（磁力）がワイパユニット４の永久磁石４５に作用して、ワイパユニット４が能動側回動磁石ユニット５０の動き（回動）に追従して回動される。したがって、カメラ１は、ワイパユニット４の永久磁石４５が受動側磁石とし、能動側回動磁石ユニット５０の永久磁石４７が能動側磁石とした非接触のカップリング磁石機構を備えている。
【００３８】
また、各永久磁石４５，４７は、図６に示すように、周回りにＳ/Ｎ極が６分割された６極の円環状磁石が用いられている。なお、各永久磁石４５，４７は、６極に限定されることなく、２極以上の偶数の極数であれば良いものである。
【００３９】
このように、カメラ１は、カメラ本体部３の外周側で、ワイパユニット４が、例えば、図７に示すカメラ本体部３の長手方向回りの矢印方向に回動されて、ワイパブレード４０が観察窓３ａを通過する度に、観察窓３ａの表面の曇り、汚れなどが払拭されて除去される構成とすることができる。つまり、ワイパユニット４は、ワイパブレード４０がカメラ本体部の外周面に接触した状態で、カメラ本体部３の外周回りに沿って回動する。
【００４０】
そして、ワイパブレード４０は、観察窓３ａの表面を通過するとき、この表面上の付着物である曇りまたは粘膜、血液などの汚れを払拭して、観察窓３ａの曇りまたは汚れを除去して清浄する。こうして、カメラ１は、観察窓３ａの外表面に曇り、汚れなどが付着したとしても、容易、且つ確実に、観察窓３ａに付着する付着物を除去することができる。
【００４１】
また、カメラ１は、ワイパユニット４の回動駆動を、ビデオプロセッサにコントローラを接続して、ユーザが、適宜、コントローラを操作することで行なうようにしても良いし、電源が入っている間、常にワイパユニット４が回動駆動するようにしても良い。なお、ユーザが適宜、コントローラを操作することでワイパユニット４が回動する構成の場合、ワイパユニット４の各アーム部４１，４２が観察窓３ａ上で停止しないようにして、観察窓３ａが切欠部４ａ（または４ｂ）により露出して視界が遮られないような、ワイパユニット４の回動初期位置を設定すると良い。
【００４２】
以上のように構成された、本実施の形態のカメラ１は、図５に示した、カップリング磁石機構により、非接触にて、ワイパユニット４を回動駆動する構成となっている。つまり、カメラ１は、駆動要素であるモータ１２、能動側回動磁石ユニット５０などがワイパユニット４に直接的に接触することなく、気密保持（水密保持）されたリユース側の内部に配設した構成として、ワイパユニット４を非接触にて回動駆動する構成となっている。
【００４３】
これにより、カメラ１は、リユースの第１、第２の外装部２ａ，２ｂおよびカメラ本体部３のそれぞれを組付けた状態では、内部の特に電気的構成要素に対して気密性（水密性）が保たれた状態となっている。また、カメラ１は、ワイパユニット４を除く、第１、第２の外装部２ａ，２ｂおよびカメラ本体部３を使用前後にオートクレーブなどにより高温高圧滅菌処理を行なっても、第２の外装部２ｂおよびカメラ本体部３が組み付けられた状態にしておくことで、内部の特に電気的構成要素に対して気密性（水密性）が保たれた状態となり、内蔵する電気的構成要素に対して気密保持（水密保持）も行うことができる。なお、ケーブル５の端部に配設される電気コネクタ５ａには、防滴用のキャップが装着されるものである。
【００４４】
そして、カメラ１は、図２および図８に示すように、腹腔１０１内の腹壁１０２に第１、第２の外装部２ａ，２ｂの上部が当接して留置固定された状態において、第１の外装部２ａの壁部２ｅが腹壁１０２の壁面に接触した状態となる。このとき、ワイパユニット４は、壁部２ｅにより腹壁１０２との接触が防止され、体内組織である腹壁１０２に干渉することなくカメラ本体部３の外周回りに安定して回動駆動することができる。
【００４５】
このように、本実施の形態のカメラ１は、ワイパユニット４が壁部２ｅにより腹壁１０２と接触が防止され、その回動駆動が妨げられないため、ワイパブレード４０がカメラ本体部３の外周面に安定して接触した状態でカメラ本体部３の外周回りに沿って回動し、観察窓３ａに付着する汚れを払拭して除去することができる。さらに、非接触にて回動駆動するカップリング磁石機構によるワイパユニット４の回転トルクも軽減することができるため、低トルクモータを用いるなどして、省電力でワイパユニット４を駆動できる構成となる。
【００４６】
以上の説明から、本実施の形態のカメラ１は、腹腔１０１内に導入されて留置固定された状態において、腹壁１０２に接触する壁部２ｅを備えているため、観察窓３ａに付着する付着物を除去するワイパユニット４の回動が安定的に駆動し、このワイパユニット４が腹壁１０２に干渉して回動が制止されることが防止された構成となる。
【００４７】
（第１の変形例）
なお、図９および図１０に示すように、ワイパユニット４の各アーム部４１，４２の一方の縁辺部にゴムなどの弾性部材から形成された腹壁１０２の粘膜などの軟性組織１０２ａを跳ね上げる組織巻込防止体４８を設けても良い。
【００４８】
この組織巻込防止体４８は、断面三角形状のヘラ状をしており、ワイパユニット４が回動する所定の方向の進行方向側の各アーム部４１，４２のそれぞれの縁辺部に配設されている。組織巻込防止体４８は、図１１および図１２に示すように、腹壁１０２の軟性組織１０２ａをカメラ１の外方へ跳ね上げることで、壁部２ｅと回動するワイパユニット４の各アーム部４１，４２との間に軟性組織１０２ａが巻込まれることを防止する。さらに、組織巻込防止体４８は、ワイパユニット４のワイパブレード４０が軟性組織１０２ａに干渉せず、軟性組織１０２ａがカメラ本体部３の外表面との間に巻込まれることも防止する。
【００４９】
このように軟性組織１０２ａが組織巻込防止体４８によって、回動するワイパユニット４に巻込まれず、引っ掛かることがないため、ワイパユニット４は回動が制止されず、安定してスムーズに回動駆動することができる。そのため、ワイパユニット４の回転トルクが増加することがなく、低トルクモータを用いるなどして、省電力でワイパユニット４を駆動できる構成となる。
【００５０】
（第２の変形例）
さらに、図１３および図１４に示すように、壁部２ｅの一方の縁辺部にゴムなどの弾性部材から形成された組織巻込防止カバー４９を設けても良い。この組織巻込防止カバー４９も、断面三角形状のヘラ状をしており、ワイパユニット４が回動する所定の方向の進行方向とは反対側の壁部２ｅの縁辺部に配設されている。
【００５１】
組織巻込防止カバー４９は、図１３および図１４に示すように、腹壁１０２の軟性組織１０２ａが壁部２ｅからカメラ１の内方へ進入することを抑制して、さらに回動により進行してきた組織巻込防止体４８に重なるように接触することで壁部２ｅと回動するワイパユニット４の各アーム部４１，４２との間に軟性組織１０２ａが巻込まれることを防止する。
【００５２】
（第３の変形例）
また、図１５から図１７に示すように、壁部２ｅの両方の縁辺部に腹壁１０２の粘膜などの軟性組織１０２ａが回動するワイパユニット４に巻込まれることを防止すると共に、腹壁１０２からの汚れがカメラ本体部３側に流れ込むことを防止する樋部５１を設けても良い。各樋部５１は、断面円弧形状をしており、壁部２ｅの各縁辺部に配設されている。
【００５３】
各樋部５１は、腹壁１０２の軟性組織１０２ａが壁部２ｅからカメラ１の内方へ進入することを防止すると共に、腹壁１０２に付着している汚れがカメラ本体部３側へ流れることを防止する。そのため、観察窓３ａに汚れが付着し難くなる。
【００５４】
（第４の変形例）
さらに、図１８に示すように、各樋部５１の両端部からワイパユニット４が露出されるようにして、カメラ本体部３を囲むように第１、第２の外装部２ａ，２ｂの外周部回りに外向フランジ状の２つの防汚壁５２を形成しても良い。これら２つの防汚壁５２により、各樋部５１が受けた汚れを、さらにカメラ本体部３側へ流れることを防止することができる。
【００５５】
（第２の実施の形態）
次に、図１９および図２０を用いて、本発明に係る第２の実施の形態について、以下に説明する。なお、図１９および図２０は、本発明の第２の実施の形態に係り、図１９は腹腔内設置カメラの構成を示す断面図、図２０は腹腔内設置カメラの構成を示す部分断面図である。  
また、以下の説明において、上述した第１の実施の形態の医療機器であるカメラ１の構成要素と同一の構成要素について同じ符号を用い、それら構成要素の詳細な説明を省略する。
【００５６】
本実施の形態の医療機器である腹腔内設置カメラ（以下、単にカメラと言う。）１は、図１９および図２０に示すように、上述の第１の実施の形態で記載した壁部２ｅを備えておらず、ワイパユニット４の各円環部４３，４４の夫々の外周に、複数のボール体５３と、これらボール体５３が埋め込まれた状態で回動保持する受管５４と、からなる、腹壁１０２に接触したときに、ここでの体壁接触部（体壁接触手段）となるベアリング５５が配設されている。
【００５７】
つまり、カメラ１が腹腔１０１内に導入されて、腹壁１０２に留置固定された状態において、ワイパユニット４の回動時にベアリング５５が腹壁１０２に接触しても、複数のボール体５３が腹壁１０２に接触しながら回動する。そのため、ワイパユニット４は、腹壁１０２との接触抵抗が軽減されるため、その回動を阻害されずにスムーズな動きが行なえる。
【００５８】
このような構成としても、カメラ１は、ワイパユニット４が腹壁１０２と接触しても、その接触抵抗がベアリング５５によって軽減（緩和）されて安定して回動する。そのため、本実施の形態のカメラ１は、上述の第１の実施の形態と同様に、ワイパブレード４０がカメラ本体部３の外周面に安定して接触した状態でカメラ本体部３の外周回りに沿って回動し、観察窓３ａに付着する汚れを払拭して除去することができる。さらに、非接触にて回動駆動するカップリング磁石機構によるワイパユニット４の回転トルクも軽減することができるため、低トルクモータを用いるなどして、省電力でワイパユニット４を駆動できる構成となる。
【００５９】
（第３の実施の形態）
次に、図２１から図２３を用いて、本発明に係る第３の実施の形態について、以下に説明する。なお、図２１から図２３は、本発明の第３の実施の形態に係り、図２１は腹腔内設置カメラの構成を示す斜視図、図２２は腹腔内設置カメラの構成を示す部分断面図、図２３は腹腔内設置カメラが腹腔内に設置された状態を示す図である。  
また、以下の説明においても、上述した第１の実施の形態の医療機器であるカメラ１の構成要素と同一の構成要素について同じ符号を用い、それら構成要素の詳細な説明を省略する。
【００６０】
本実施の形態の医療機器である腹腔内設置カメラ（以下、単にカメラと言う。）１も、図２１から図２３に示すように、上述の第１の実施の形態で記載した壁部２ｅを備えておらず、第１、第２の外装部２ａ，２ｂの外周部に沿ってリング状の、ここでの体壁接触部（体壁接触手段）となる２つのバルーン６０が設けられている。バルーン６０は、回動するワイパユニット４を挟むように、第１、第２の外装部２ａ，２ｂのそれぞれに１つずつ配設されている。
【００６１】
各バルーン６０は、ケーブル５内に挿通する送気チューブ６１が分岐して、２つに分岐された送気チューブ６１のそれぞれに接続される。なお、送気チューブ６１には、ケーブル５が接続される外部機器からエアーが供給される。
【００６２】
そして、カメラ１は、腹腔１０１に導入されて、腹壁１０２に留置固定された状態から、エアーが供給され、バルーン６０が膨らむことで腹壁１０２に当接して、図２３に示すように、ワイパユニット４が腹壁１０２に接触しないように所定の距離（間隔）ｄだけ離間する。
【００６３】
このような構成としても、カメラ１は、膨らんだバルーン６０によって、ワイパユニット４が腹壁１０２に接触することなく安定して回動する。そのため、本実施の形態のカメラ１は、上述の第１の実施の形態と同様に、ワイパブレード４０がカメラ本体部３の外周面に安定して接触した状態でカメラ本体部３の外周回りに沿って回動し、観察窓３ａに付着する汚れを払拭して除去することができる。さらに、非接触にて回動駆動するカップリング磁石機構によるワイパユニット４の回転トルクも軽減することができるため、低トルクモータを用いるなどして、省電力でワイパユニット４を駆動できる構成となる。
【００６４】
（第４の実施の形態）
次に、図２４から図２６を用いて、本発明に係る第４の実施の形態について、以下に説明する。なお、図２４から図２６は、本発明の第４の実施の形態に係り、図２４は腹腔内設置カメラが腹腔内に設置された状態を示す図、図２５は第１、第２の外装部に突没する突起部の構成示す部分断面図、図２６は変形例の突起部の構成を示す部分断面図である。  
また、以下の説明においても、上述した第１の実施の形態の医療機器であるカメラ１の構成要素と同一の構成要素について同じ符号を用い、それら構成要素の詳細な説明を省略する。
【００６５】
本実施の形態の医療機器である腹腔内設置カメラ（以下、単にカメラと言う。）１も、図２４に示すように、上述の第１の実施の形態で記載した壁部２ｅを備えておらず、第１、第２の外装部２ａ，２ｂの外周上部側に突没する、ここでの体壁接触部（体壁接触手段）となる２つの突起部６５が設けられている。突起部６５は、回動するワイパユニット４を挟むように、第１、第２の外装部２ａ，２ｂのそれぞれの上部側に１つずつ配設されている。
【００６６】
これら突起部６５は、図２５に示すように、下部に外向フランジ６５ａが形成されており、第１、第２の外装部２ａ，２ｂの上部側にコイルバネ６６によって付勢されている。
【００６７】
そして、カメラ１は、腹腔１０１に導入されて、腹壁１０２に留置固定された状態において、各突起部６５が上方へ付勢されて、第１、第２の外装部２ａ，２ｂの上部から突出して腹壁１０２に当接することで、図２４に示したように、ワイパユニット４が腹壁１０２に接触しないように所定の距離（間隔）ｄだけ離間する。なお、カメラ１を腹腔１０１に対してトラカールを介して挿脱するとき、各突起部６５は、コイルバネ６６の付勢力に抗して、第１、第２の外装部２ａ，２ｂ内に収容される。
【００６８】
このような構成としても、カメラ１は、突没する２つの突起部６５によって、ワイパユニット４が腹壁１０２に接触することなく安定して回動する。そのため、本実施の形態のカメラ１は、上述の第１の実施の形態と同様に、ワイパブレード４０がカメラ本体部３の外周面に安定して接触した状態でカメラ本体部３の外周回りに沿って回動し、観察窓３ａに付着する汚れを払拭して除去することができる。さらに、非接触にて回動駆動するカップリング磁石機構によるワイパユニット４の回転トルクも軽減することができるため、低トルクモータを用いるなどして、省電力でワイパユニット４を駆動できる構成となる。
【００６９】
なお、図２６に示すように、各突起部６５に傾斜を付けることで、カメラ１を腹腔１０１に対してトラカールを介して挿脱するとき、各突起部６５がトラカールに引っ掛からずに押し付けられて第１、第２の外装部２ａ，２ｂ内に容易に収容されるように構成できる。
【００７０】
（第５の実施の形態）
次に、図２７を用いて、本発明に係る第５の実施の形態について、以下に説明する。なお、図２７（ａ），（ｂ）は、本発明の第５の実施の形態に係り、（ａ）は腹腔内設置カメラの構成を示す部分断面図、（ｂ）は触覚センサ部を拡大した断面図である。  
また、以下の説明においても、上述した第１の実施の形態の医療機器であるカメラ１の構成要素と同一の構成要素について同じ符号を用い、それら構成要素の詳細な説明を省略する。
【００７１】
本実施の形態の医療機器である腹腔内設置カメラ（以下、単にカメラと言う。）１も、図２７（ａ），（ｂ）に示すように、上述の第１の実施の形態で記載した壁部２ｅを備えておらず、ワイパユニット４の各円環部４３，４４の夫々の外周に、リング状の触覚センサ部７０が設けられている。触覚センサ部７０は、触覚センサ７１とバッテリが内蔵された送信機７２を備えている。
【００７２】
触覚センサ部７０の触覚センサ７１は、腹壁１０２との接触を検知したとき、送信機７２から体外の外部機器である受信機（不図示）に情報を無線伝送する。情報を受けた受信機は、音、光などによる警告を行う。警告を受けたユーザは、固定ユニット２１に挟持固定されたケーブル５を体内側へ若干、弛めることで、カメラ１を腹壁１０２から若干、離し、ワイパユニット４が腹壁１０２に接触して、回動が制止されることを防止させることができる。なお、受信機が触覚センサ部７０の送信機７２から触覚センサ７１の検知情報を受けたとき、ワイパユニット４の回動を強制的に停止させるため、モータ１２への給電を停止するようにしても良い。
【００７３】
このように腹壁１０２との接触を検知する触覚センサ部７０をワイパユニット４にもうけることで、ユーザは、カメラ１の腹壁１０２への留置状態が回動するワイパユニット４に腹壁１０２の組織が巻込まれて、引っ掛かる状態であることが容易に察知することができる。そして、警告を受けたユーザは、カメラ１の留置状態を腹壁１０２から若干、離すことで、ワイパユニット４は回動が制止されず、安定してスムーズに回動駆動することができる。なお、第３の実施の形態の２つのバルーン６０または第４の実施の形態の２つの突起部６５を備えたカメラ１に上述の触覚センサ部７０の構成を加えても良い。
【００７４】
（参考実施例）
以下、図２８から図３０を用いて、本発明に係る参考実施例について、以下に説明する。なお、図２８から図３０は参考例の腹腔内設置カメラが腹腔内に設置された状態を示す図である。  
また、以下の説明においても、上述した第１の実施の形態の医療機器であるカメラ１の構成要素と同一の構成要素について同じ符号を用い、それら構成要素の詳細な説明を省略する。
【００７５】
（第１の参考例）
図２８に示すように、腹腔内設置カメラ（以下、単にカメラと言う。）１は、第１の外装部２ａが可動保持体８１と可動体８２から構成されて、ワイパユニット４が腹壁１０２などの体内組織に接触しないように、姿勢を可変できる構成となっている。
【００７６】
具体的には、第１の外装部２ａは、端部からケーブル５が延出した可動保持体８１と、この可動保持体８１に対して所定の角度で傾倒して、回動自在に配設された可動体８２と、を有している。可動体８２の先には、カメラ本体部３、ワイパユニット４および第２の外装部２ｂが配設されている。なお、第１の外装部２ａは、手動または内部に駆動モータが設けられて、可動保持体８１に対して可動体８２が回動する。
【００７７】
このように、カメラ１は、腹壁１０２側にケーブル５により吊り上げられて、腹腔１０１内に留置された状態において、回動するワイパユニット４が腹壁１０２から離れた位置となり、可動保持体８１に対して所定の角度で傾倒されている可動体８２が回転して、この可動体８２に接続されたカメラ本体部３が観察したい方向に姿勢が可変される。
【００７８】
このようなカメラ１としても、ワイパユニット４が体内の組織に接触することなく、観察窓３ａに付着する付着物を除去するワイパユニット４の回動が安定的に駆動し、このワイパユニット４が腹壁１０２に干渉して回動が制止されることが防止された構成となる。
【００７９】
（第２の参考例）
また、図２９に示すように、ケーブル５を剛体またはカメラ１の姿勢を保持できる程度の可撓性を備えたものとして、カメラ１を腹壁１０２から所定の距離だけ離間させて、固定ユニット２１で保持することで、ワイパユニット４が体内の組織に接触しないようにして、観察窓３ａに付着する付着物を除去するワイパユニット４の回動が安定的に駆動し、このワイパユニット４が腹壁１０２に干渉して回動が制止されることが防止された構成となるようにしても良い。
【００８０】
（第３の参考例）
さらに、図３０に示すように、カメラ１の第１、第２の外装部２ａ，２ｂにワイヤ８５を挿通するフック８６を設けて、カメラ１と腹壁１０２が常に離れた状態で保てるようにして、ワイパユニット４が体内の組織に接触することなく、観察窓３ａに付着する付着物を除去するワイパユニット４の回動が安定的に駆動し、このワイパユニット４が腹壁１０２に干渉して回動が制止されることが防止された構成となるようにしても良い。なお、ワイヤ８５は、異なる体表位置の２つの固定ユニット２１で保持されるものである。
【００８１】
以上の実施の形態に記載した発明は、その実施の形態、および変形例に限ることなく、その他、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で種々の変形を実施し得ることが可能である。さらに、上記実施の形態には、種々の段階の発明が含まれており、開示される複数の構成要件における適宜な組合せにより種々の発明が抽出され得るものである。  
例えば実施の形態に示される全構成要件から幾つかの構成要件が削除されても、述べられている課題が解決でき、述べられている効果が得られる場合には、この構成要件が削除された構成が発明として抽出され得るものである。
【符号の説明】
【００８２】
１…腹腔内設置カメラ
２ａ…第１の外装部
２ｂ…第２の外装部
２ｃ…穴部
２ｄ…凹部
２ｅ…壁部
２ｆ…嵌合凹部
３…カメラ本体部
３ａ…観察窓
４…ワイパユニット
４ａ，４ｂ…切欠部
５…ケーブル
５ａ…電気コネクタ
１０…制御部
１１…モータドライバ
１２…モータ
１３…モータ保持枠
１４…モータギヤ
１５…ギヤボックス
１６，１７…フレキシブルプリント基板
１８…パッキン
２１…固定ユニット
２１ａ，２２ａ…孔部
２２…固定レバー
２３…バネ
３０…カメラユニット
３１…固体撮像素子
３２…撮像基板
３３…対物レンズ
３４…照明
４０…ワイパブレード
４１，４２…アーム部
４３，４４…円環部
４５，４７…永久磁石
４６…磁石保持枠
４８…組織巻込防止体
４９…組織巻込防止カバー
５０…能動側回動磁石ユニット
５１…樋部
５２…防汚壁
５３…ボール体
５４…受管
５５…ベアリング
６０…バルーン
６１…送気チューブ
６５…突起部
６５ａ…外向フランジ
６６…コイルバネ
７０…触覚センサ部
７１…触覚センサ
７２…送信機
１０１…腹腔
１０２…腹壁
１０２ａ…軟性組織
【図１】
0005642568.tif 000002
【図２】
0005642568.tif 000003
【図３】
0005642568.tif 000004
【図４】
0005642568.tif 000005
【図５】
0005642568.tif 000006
【図６】
0005642568.tif 000007
【図７】
0005642568.tif 000008
【図８】
0005642568.tif 000009
【図９】
0005642568.tif 000010
【図１０】
0005642568.tif 000011
【図１１】
0005642568.tif 000012
【図１２】
0005642568.tif 000013
【図１３】
0005642568.tif 000014
【図１４】
0005642568.tif 000015
【図１５】
0005642568.tif 000016
【図１６】
0005642568.tif 000017
【図１７】
0005642568.tif 000018
【図１８】
0005642568.tif 000019
【図１９】
0005642568.tif 000020
【図２０】
0005642568.tif 000021
【図２１】
0005642568.tif 000022
【図２２】
0005642568.tif 000023
【図２３】
0005642568.tif 000024
【図２４】
0005642568.tif 000025
【図２５】
0005642568.tif 000026
【図２６】
0005642568.tif 000027
【図２７】
0005642568.tif 000028
【図２８】
0005642568.tif 000029
【図２９】
0005642568.tif 000030
【図３０】
0005642568.tif 000031