(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ツールホルダに刃具を取付けたツールを主軸に装着し、主軸を回転駆動してワークを加工し、複数のツールを自動的に交換して順次所定の加工を行い、回転するツールホルダの外周の変位を検出器で測定し、判定用の設定値と比較判定してツールホルダ装着異常検出を行なう工作機械において、
制御装置に、信号変換機器を取付け、入出力通信機器を備えたプログラマブルロジックコントローラを内蔵し、
プログラマブルロジックコントローラに、設定値を格納した内部メモリと、ツール振れ判定手段とを備え、
検出器は、検出部と制御部とから構成され、検出部はツールホルダの外周面と所定の間隔で取付けられて振れを測定し、制御部はその測定値のアナログ出力が可能で、
前記ツール振れ判定手段は、前記入出力通信機器を介して検出器へ振れ測定指令を出力し、前記測定値を、アナログ電圧値で信号変換機器に受取り、主軸に装着した当該ツールの設定値と、受取った測定値とを比較・判定してツールホルダの装着異常を検出する一方、
制御装置のメモリには、設定値入力・表示手段が登録され、設定値入力・表示手段は、工作機械の操作盤に設けられる表示器上に設定画面を表示し、設定画面上で設定値の入力を可能とし、入力された設定値を前記内部メモリに登録すると共に、設定画面上に設定値や判定結果の表示を行い、
前記内部メモリに、基準値と許容差との２つの設定値を格納し、夫々ツールＮｏ．毎に固有の値を登録し、基準値と許容差を加算した値を前記測定値と比較する判定値とし、測定値を基準値として内部メモリに登録する基準値登録手段を備え、
前記ツール振れ判定手段を、ツールホルダ装着異常検出のみか、基準値登録手段起動か、を選択して起動可能としたことを特徴とする工作機械。
【請求項２】
前記ツール振れ判定手段の起動スイッチを操作盤上に備え、該起動スイッチ操作時間の長短により、選択起動可能とすると共に、基準値の登録完了を前記起動スイッチの点滅で教示し、
ツールホルダ装着異常発生時に当該ツールの前記基準値の再登録と、ツール段取り時に前記基準値の自動登録とを行なうことが可能であることを特徴とする請求項１に記載の工作機械。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ツールホルダ装着異常検出方法及び工作機械に関する。
【背景技術】
【０００２】
マシニングセンタは、ワークを加工するための刃具をツールホルダに取付け、このツールホルダの円錐状のテーパ部を主軸先端のテーパ孔に嵌合位置決めし、ツールホルダの後端のプルスタッドをバネの力で後方に引き込んで主軸に装着しクランプする。そして、この刃具を取付けたツールホルダ（ツール）を装着した主軸を回転駆動してワークを加工する。マシニングセンタは、例えばドリル、タップ、フライス、ボーリング工具等の複数のツールを自動的に交換しながら様々な加工を行える工作機械であり、ツールの交換の際は、プルスタッドを開放してアンクランプした後、ツールホルダのフランジ部のＶ溝に工具交換アームを係合させてツールホルダを主軸から引き抜き、次に別の刃具を装着したツールホルダを主軸テーパ孔に差込み、同様にしてクランプするようにした自動工具交換（ＡＴＣ）装置でツール交換を行なっている。
【０００３】
マシニングセンタは、加工時に切削油を使用することが多く、主軸の周りには、切り屑や粉塵を含んだ切削油が付着しており、上記自動工具交換の際に、それらがツールホルダのテーパ部又は主軸のテーパ孔に付着する。工具交換アームを使用して自動工具交換装置でそのままツールホルダを主軸に取付け固定すると、主軸とツールホルダのテーパ部に切り屑や粉塵が詰まり、主軸の中心線に対してツールホルダの中心線が偏心したり、こじれが生じたりする。このような芯ずれのあるツールで加工を行うと、ツールの回転振れ（いわゆるツール振れ）が大きいので、例えば孔明け加工においては、孔径が大きくなったり、楕円孔に加工されたりする問題が生ずる。これらの問題に対し、主軸に装着したツールの装着異常を検出して稼動を停止し、加工不良を未然に防ぐ方策が採られている。
【０００４】
【特許文献１】特開２００２−２００５４２号公報
【特許文献２】特開２００３−３３４７４２号公報
【特許文献３】特開平９−２９５７７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
マシニングセンタの主軸に装着したツールの装着異常を検出する為の方法や装置として、特許文献１，２に記載のツールホルダ装着異常装置が周知であり、これらの装置は計測装置メーカから販売されている。これらの異常検出方法は装着異常をツールホルダの振れを波形でチェックする方法で、非常に高精度（概１０μ以内）に振れ量を検出、測定できる利点があるが、装置の価格が高価である。工作機械メーカは、これらの装置を購入して使用するが、加工ワークによっては、このような高い検出精度を必要としない場合もあるので、この場合オーバースペックとなり、加工機械の価格が必要以上に高価になる。
【０００６】
そこで、要求される検出精度が中程度（概３０μ以内）の場合は、特開平９−２９５７７号公報に記載されているような変位検出器で、回転するツールホルダの外周面と、主軸に取付けた検出部との距離の最大値と最小値を測定し、これらの差をツールホルダの外周面の振れ量として判定に用い、ツールホルダの装着異常を検出する方法が用いられる。この方法は、図９に示すように、マシニングセンタ１０１の主軸１０２端に検出部１０６取付け、変位検出器１０４のコントローラ１０５の内部メモリに予め登録した異常判定用の設定値と、検出部１０６で測定した振れ量とを比較し、コントローラ１０５で合否判定をする方法として知られ、上記特許文献１，２に記載のものより安価に実施できる。
【０００７】
ところが、この変位検出器１０４のコントローラ１０５は、配線を容易化する為に、マシニングセンタ１０１のカバーの内側や制御盤内に設置される。このコントローラ１０５は、上記測定値を表示する表示部や設定値の入力部（入力キー等）１０７がコントローラ１０５と一体なので、測定値の確認や設定値の入力等のメンテナンス性、操作性において問題があった。コントローラ１０５を機械前面の操作盤側に設置する場合、検出部１０６とコントローラ１０５間の配線が長くなり可動部における断線や、ノイズの影響を受けて誤動作の可能性が高まり好ましくない。ＣＮＣ１０８のＩ／Ｏインターフェイス１０９を介して新たな表示・設定器１１０を設置することも可能であるが、コストアップになる。
【０００８】
また、この方法は、異常を検出できるツール１０３の本数が１６本以下に限られており、検出本数を増加することは、変位検出器１０４のオプションで対応可能であるが、コストアップになる。また、この方法は、設定値の登録を行うには、コントローラ１０５の取扱いを熟知する必要があり、操作できるオペレータが限られてしまう問題もあった。
【０００９】
本発明は、従来技術における上記問題点を解決するもので、メンテナンス性、操作の簡便性に優れると共に、安価なツールホルダ装着異常検出方法及び工作機械を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
上記目的を達成するために第１の課題解決手段は、ツールホルダに刃具を取付けたツールを主軸に装着し、主軸を回転駆動してワークを加工し、複数のツールを自動的に交換して順次所定の加工を行い、回転するツールホルダの外周の変位を検出器で測定し、判定用の設定値と比較判定してツールホルダ装着異常検出を行なう工作機械において、制御装置に、信号変換機器を取付け、入出力通信機器を備えたプログラマブルロジックコントローラを内蔵し、プログラマブルロジックコントローラに、設定値を格納した内部メモリと、ツール振れ判定手段とを備え、検出器は、検出部と制御部とから構成され、検出部はツールホルダの外周面と所定の間隔で取付けられて振れを測定し、制御部はその測定値のアナログ出力が可能で、前記ツール振れ判定手段は、前記入出力通信機器を介して検出器へ振れ測定指令を出力し、前記測定値を、アナログ電圧値で信号変換機器に受取り、主軸に装着した当該ツールの設定値と、受取った測定値とを比較・判定してツールホルダの装着異常を検出する一方、制御装置のメモリには、設定値入力・表示手段が登録され、設定値入力・表示手段は、工作機械の操作盤に設けられる表示器上に設定画面を表示し、設定画面上で設定値の入力を可能とし、入力された設定値を前記内部メモリに登録すると共に、設定画面上に設定値や判定結果の表示を行い、前記内部メモリに、基準値と許容差との２つの設定値を格納し、夫々ツールＮｏ．毎に固有の値を登録し、基準値と許容差を加算した値を前記測定値と比較する判定値とし、測定値を基準値として内部メモリに登録する基準値登録手段を備え、前記ツール振れ判定手段を、ツールホルダ装着異常検出のみか、基準値登録手段起動か、を選択して起動可能としたことを特徴とする。
第１の課題解決手段の作用は次の通りである。すなわち、安価な変位検出器や信号変換機器を使用して、測定値の確認や設定値の入力等を操作のしやすい機外で行なうことができる。また、検出器の入力部を使用しないので、誰でも容易に設定値の入力を行なうことができる。
【００１３】
第２の課題解決手段は、上記第１の課題解決手段において、前記ツール振れ判定手段の起動スイッチを操作盤上に備え、該起動スイッチ操作時間の長短により、選択起動可能とすると共に、基準値の登録完了を前記起動スイッチの点滅で教示し、ツールホルダ装着異常発生時に当該ツールの前記基準値の再登録と、ツール段取り時に前記基準値の自動登録とを行なうことが可能であることを特徴とする。第２の課題解決手段の作用は、測定値の確認や設定値の入力や変更等を専用の設定画面でさらに効率よく行なうことができること、またそれらを自動で行なうことができることである。
【発明の効果】
【００１４】
上記のように本発明のツールホルダ装着異常検出方法によれば、メンテナンス性、操作の簡便性に優れ、しかも安価なツールホルダ装着異常検出方法を提供できる。また、本発明の工作機械によれば、メンテナンス性、操作の簡便性に優れ、しかも安価な工作機械を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の実施形態を示すブロック図である。
【図２】設定値の概念図である
【図３】ツール振れ判定手段のフローチャートである。
【図４】ツール振れ判定手段のフローチャートである。
【図５】操作盤ＰＢレイアウトの一例を示す図である。
【図６】ツール装着異常時の処置の手順を表すフローチャートである。
【図７】設定画面の一例である。
【図８】ツール装着異常時の処置の説明図である。
【図９】従来のツールホルダ装着異常検出方法を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明の１実施形態であるツールホルダ装着異常検出方法と、その方法を実施する工作機械について、上記図面に基づき詳細に説明する。
まず、ツールホルダ装着異常検出方法に係る装置の全体的な構成について図１を参照しながら説明する。図１の工作機械１は、ツールホルダ３に刃具４を取付けたツールＴを主軸２に装着し、主軸２を回転駆動してワークを加工し、複数のツールＴを自動的に交換して順次所定の加工を行うマシニングセンタである。このマシニングセンタ１は、回転するツールホルダ３の外周の振れ（以下、ツール振れと称する）を変位検出器５で測定し、そのツール振れの測定値（以下、単に測定値と称する）と、予め登録したツール振れを判定する為の設定値（以下、単に設定値と称する）とを比較・判定してツールホルダ３の装着異常（以下、ツール装着異常と称する）を検出する機能を備えている。
【００１７】
マシニングセンタ１は、制御盤６内にＣＮＣ（制御装置）７を備え、操作盤１１にＣＲＴ画面（表示器）１２を備えている。ＣＮＣ７には、ＡＤコンバータ（信号変換機器）９が取付けられている。ＣＮＣ７は、プログラマブルロジックコントローラ（以下ＰＬＣと称する）１０を内蔵している。ＰＬＣ１０は、ラダー等のプログラムを実行するシーケンス制御装置で、Ｉ／Ｏインターフェイス（入出力通信機器）８を備えている。そして、マシニングセンタ１とＣＮＣ７との間に位置し、Ｉ／Ｏインターフェイス８を介して授受した両者間の入出力信号を制御する。
【００１８】
ＰＬＣ１０内には、設定値１８を格納する内部メモリ１６と、ツール振れ判定手段１７とを備えている。ツール振れ判定手段１７は、上記の測定値と設定値との比較・判定を実現する為のラダープログラムである。ツール振れ判定手段１７は、ＮＣプログラムやオペレータのＭＤＩ操作のＭコード指令によって起動する。
【００１９】
ＰＬＣ１０の内部メモリ１６には、図２に示すように、基準値（Ｓ−ＤＡＴＡ１〜Ｓ−ＤＡＴＡｎ）と許容差（Ｒ−ＤＡＴＡ１〜Ｒ−ＤＡＴＡｎ）との２つの設定値１８が格納されている。それらの設定値１８は、夫々ツールＮｏ．毎に固有の値が登録されている。基準値は、そのツールＴの持つ振れ精度の正常値を登録する。正常値とは、主軸２に正常に装着されたときのツールホルダ３の外周部の振れ量である。一方の許容差は、加工上許される上限値を登録するが、主軸２や刃具４の振れ量を考慮して小さめの値にする。最終的には、ワークの加工後の寸法を測定して総合的に決定する。設定値１８は、ＰＬＣ１０のデータテーブル設定と表示を行なうデータ画面から登録できる。
【００２０】
ＣＮＣ７のＲＯＭ（メモリ）１３には、設定値入力・表示手段１４が登録されている。設定値１８は、ＰＬＣ１０のデータ画面を使って登録してもよいが、設定値入力・表示手段１４により、登録時の使い勝手やメンテナンス性を向上できる。設定値入力・表示手段１４は、マシニングセンタ１の操作盤１１に設けられるＣＲＴ画面（表示器）１２上に図７に示す専用の設定画面を表示し、設定画面上で設定値の入力を可能とする。そして、入力された設定値をＰＬＣ１０の内部メモリ１６に登録すると共に、設定画面上に設定値１８など各種データの表示を行う。本実施形態において、設定値入力・表示手段１４は、カスタムマクロ（ファナック商品名）を実行形式に変換してメモリ１３に登録し、実行することを可能とする機能（例えばマクロエグゼキュータ：ファナック商品名）を使用し作成されたプログラムである。
【００２１】
変位検出器５は、渦電流式アプリセンサ（例えばキーエンス製の高速・高精度デジタル変位センサ）で、被検出物の変位に応じた電気信号をデジタル出力するセンサヘッド（検出部）１９とコントローラ２０とから構成されている。センサヘッド１９は、マシニングセンタ１の主軸２の端面に、ツールホルダ３の外周面と所定の間隔を保って取付けられている。センサヘッド１９は、センサヘッド１９と主軸２に装着され回転するツールホルダ３との距離の上限値と下限値（変位）を「振れ」として測定し、その測定値をコントローラ２０にデジタル出力する。具体的には、１周期（１回転）あたりの振幅（ピークｔｏピーク値）がツールＴ（ツールホルダ３）の「振れ」であり、測定値である。
【００２２】
変位検出器５のコントローラ２０は、図９に示すように表示部や設定値の入力部（入力キー等）や内部メモリを備えている。また、図１に示すようにデータのアナログ出力機能を備えている。そしてコントローラ２０は、その測定値を表示部に表示し、アナログ電圧でＡＤコンバータ９に出力する。渦電流式アプリセンサとＡＤコンバータ９は、特許文献１，２に記載のツールホルダ装着異常装置に比べ非常に安価である。本実施形態では、従来のようにコントローラ２０の表示を見たり、その入力部から異常判定用の設定値の入力をする必要が無いので、コントローラ２０の視認性、操作性を考慮する必要が無く、機械の動作に支障の無い任意の箇所に取付けることができ、設計の自由度が高い。
【００２３】
次に、ツール振れ判定手段１７について図３を参照して説明する。ＰＬＣ１０は、ＮＣプログラムやオペレータのＭＤＩ操作等によって、ＣＮＣから出力される指令を受けると、ツール振れ判定手段１７を起動し、Ｉ／Ｏインターフェイス８を介して変位検出器５のコントローラ２０へ振れ測定指令を出力する（Ｓ１０１）。変位検出器５は上記のように主軸２に装着したツールＴの振れを測定しアナログ出力するので、そのアナログ電圧値をＡＤコンバータ９を介して受け取り測定値とする（Ｓ１０２）。次のステップで当該ツールＴの測定値を設定値としてＰＬＣ１０の内部メモリ１６に登録するか否かを選択する（Ｓ１０３）。非登録を選択すると当該ツールＴの設定値と、測定値とを比較・判定するステップ（Ｓ１０４）に進む。
【００２４】
Ｓ１０４の比較・判定の方法について図４を参照し、さらに詳しく説明する。ＰＬＣ１０の内部メモリ１６に格納された当該ツールＴの基準値と許容差とを加算した値を測定値と比較し（Ｓ１０６）、その値から測定値を引いた値を判定値とし、判定値がプラスの時にツール装着正常（判定ＯＫ）と判定し（Ｓ１０７）、マイナスの時にツール装着異常（判定ＮＧ）と判定する（Ｓ１０８）。そして判定結果は、設定値入力・表示手段１４によって、図７に示すようにＣＲＴ画面１２の設定画面に設定値（基準値，許容差）と測定値など各種データと一緒に表示される。これにより、判定値が実許容値として数値化され、オペレータに判りやすいし、判定結果の履歴も残せる。
【００２５】
一方、登録を選択すると主軸２に装着した当該ツールＴの測定値を基準値としてＰＬＣ１０の内部メモリ１６に登録するステップ（Ｓ１０５）に進む。Ｓ１０５は、基準値登録手段１５である。基準値登録手段１５は、振れ判定結果がＮＧとなった当該ツールの測定値を当該ツールの新たな基準値として内部メモリ１６に登録する基準値の再登録と、ツール段取り時における基準値の自動登録を可能としている。
【００２６】
マシニングセンタ１は、ツール装着異常が検出されなければ主軸２に装着したツールＴで加工を行なう。一方、ツール装着異常が検出されれば、ＣＮＣ７がアラーム情報を出力してマシニングセンタ１の自動運転を停止し、ツール装着異常を設定画面上に表示してオペレータにツール装着異常発生を知らせる。オペレータは、次に説明するツール装着異常発生時の操作を行ないツール装着異常を解除する。
【００２７】
ツール装着異常発生時におけるオペレータの操作と、ツール振れ判定手段１７による基準値の再登録の手順を図５〜８により説明する。図８は、後述するツール取付プログラム２８と設定画面（図７）と操作盤ＰＢレイアウト（図５）とツール装着異常発生時におけるオペレータによる操作と基準値の再登録の手順（図６）との関連を示したツール装着異常時の処置全体の説明図である。
【００２８】
オペレータは、まずツール装着異常が発生したツール、つまり主軸２に装着されているツールＴのＮｏ．を図７に示す設定画面（異常時）で確認する（Ｓ１）。次に図４に示す運転モード２１を自動から手動に切り換え（Ｓ２）、異常リセットＰＢ２２を押し（Ｓ３）、異常を一旦リセットする。次にツール装着異常が発生したツールのＮｏ．をデジスイッチ２３を操作し選択する（Ｓ４）。交換ツール取出ＰＢ２４を押すと、ツール取出プログラム（図示しない）が起動して主軸２がツールＴを主軸２から取出し可能な位置まで移動する（Ｓ５）。ツールアンクランプＰＢ２５を押してクランプを解除し、主軸２からツールＴを取り外して、ツールホルダ３のテーパー部と振れの被検出部（本実施形態ではツールホルダ３のフランジ部）を清掃し、傷や打痕などの異常がないか確認する（Ｓ６）。問題なければツールＴを主軸２に返却し、ツールクランプＰＢ２６を押してクランプし、交換ツール返却ＰＢ２７を「ちょん押し」する（Ｓ７）。
【００２９】
交換ツール返却ＰＢ２７が押されると、今度は図８に示すツール取付プログラム２８が起動して主軸２が回転に支障のない位置（例えば機械原点）まで移動し、ツールＴが回転し、上述したツール振れ判定手段１７が起動するようになっている（Ｓ８）。ツールホルダ３を清掃したことにより、ツール振れ判定手段１７によってツール装着異常が検出されなければマシニングセンタ１は加工を再開する。しかし、再度ツール装着異常が検出された場合、オペレータはもう１度ツールの清掃・確認をして振れ判定する「リトライ」を行なうが、基準値の見直しが必要と判断した場合は、ツール振れ判定手段１７で測定した当該ツールの測定値を基準値として「再登録」してから判定することもできる。
【００３０】
ツール取付プログラム２８について説明する。本実施形態では、プログラム中のＭコード指令、例えばＭ４０，Ｍ４１でツール振れ判定手段１７が起動するようになっている。Ｍ４０指令では、振れ判定手段１７のＳ１０３において非登録が選択され、Ｓ１０４に進んで当該ツールの設定値と、測定値とを比較・判定する。一方のＭ４１指令では、ツール振れ判定手段１７のＳ１０３において登録が選択され、Ｓ１０５に進んで基準値登録手段１５が起動し、当該ツールの測定値を基準値としてＰＬＣ１０の内部メモリ１６に登録するようになっている。ツール取付プログラム２８では、Ｍ４１の指令に続いてＭ４０を指令し、交換ツール返却ＰＢ２７の「ちょん押し」でＭ４１指令をパスし、Ｍ４０のみが指令されてツール装着異常の検出のみが行なわれる。本実施形態では、交換ツール返却ＰＢ２７の押された時間が０．５秒未満を「ちょん押し」、０．５秒以上を「長押し」に設定している。
【００３１】
一方、交換ツール返却ＰＢ２７を「長押し」する（Ｓ１１）とＭ４１指令はパスされず、ツール振れ判定手段１７で基準値登録手段１５が起動し、基準値の再登録がおこなわれ、  交換ツール返却ＰＢ２７のランプが高速で点滅し（Ｓ１２）、基準値の再登録が完了したことを知らせる。図５の実施形態の手順では、再登録の前に、念のため再度ツールにゴミの付着や傷・打痕などの異常がないか再確認するようにしている（Ｓ９，Ｓ１０）。
【００３２】
上記ツール取付プログラム２８は、ツール装着異常発生時以外でも使用する。例えばツール取付プログラム２８を使って、ツール交換作業時に基準値を自動で登録できる。このように、ＰＬＣ１０の内部メモリ１６に登録する設定値を基準値と許容差の２つに別けて登録することにより、基準値にツール振れ判定手段１７で測定した測定値を再登録したり、自動登録することを可能にしている。尚、許容差が予め登録されていないツールは基準値登録手段１５で登録できないようにし、判定不要なツールまで測定しないようにしている。
【００３３】
このように、上記のツールホルダ装着異常検出方法及びマシニングセンタ１は、安価なデジタル変位検出器５やＡＤコンバータ９を使用するので、マシニングセンタ１の価格を抑えることができる。また、測定値の確認や設定値の入力・変更等をマシニングセンタ１の操作盤１１に表示する専用の設定画面で行なうことができる。これにより、従来のように機内や、機体の後側でコントローラ２０の表示を見たり、その入力部から異常判定用の設定値の入力をする必要が無く、機体前面で操作できるので、メンテナンス性が向上する。また、コントローラ２０の視認性、操作性を考慮する必要が無く、機械の動作に支障の無い任意の箇所に取付けることができ、設計の自由度が高い。また、コントローラ２０の取扱いを熟知する必要がないので、誰でも容易に設定値の入力を行なうことができ、操作できるオペレータが限られない。
【００３４】
さらに、設定値を基準値と許容差に別けて登録することにより、基準値をツール振れ判定手段１７で測定した実測値として再登録したり、自動登録することができるので、ツールＴを主軸２から外して機外で振れ測定し、主軸２に再装着し、測定値をキー入力する必要が無いので、オペレータの労力とツール段取り時間が軽減できる。また、基準値と許容差とを加算した値を測定値と比較することにより、判定値が実許容値として数値化され、オペレータに判りやすいし、判定結果の履歴も残せる。
以上のように、本実施形態によれば、メンテナンス性、操作の簡便性に優れたツールホルダ装着異常検出方法を備えたマシニングセンタを低価格で提供できる。
【００３５】
本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲内において操作盤ＰＢレイアウトや設定画面の構成の一部、あるいは使用するＭコード等を適宜変更して実施することができる。
【符号の説明】
【００３６】
１    マシニングセンタ（工作機械）
２    主軸
３    ツールホルダ
４    刃具
５    変位検出器（検出器）
７    ＣＮＣ（制御装置）
８    Ｉ／Ｏインターフェイス（入出力通信機器）
９    ＡＤコンバータ（信号変換機器）
１０  ＰＬＣ（プログラマブルロジックコントローラ）
１１  操作盤
１２  ＣＲＴ画面（表示器）
１３  ＲＯＭ（メモリ）
１４  設定値入力・表示手段
１５  基準値登録手段
１６  内部メモリ
１７  ツール振れ判定手段
１８  設定値
１９  センサヘッド（検出部）
２０  コントローラ（制御部）
２７  交換ツール返却ＰＢ
Ｔ    ツール
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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