(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の運転環境を判定する環境判定手段と、
車両の挙動を表す挙動データを取得する挙動データ取得手段と、
前記挙動データ取得手段により取得された前記挙動データを、運転者を識別するための識別情報毎および前記環境判定手段により判定された前記運転環境毎に分類して蓄積する挙動データ蓄積手段と、
前記識別情報毎および前記運転環境毎に分類して蓄積された前記挙動データに基づいて、前記識別情報で特定される運転者が苦手意識を有している運転環境を判定する第１苦手運転環境判定手段と、
前記第１苦手運転環境判定手段において前記運転者が苦手意識を有していると判定した運転環境において、運転支援を実行する支援実行手段と
を備え、
前記第１苦手運転環境判定手段は、
前記識別情報毎および前記運転環境毎に分類して蓄積された前記挙動データのバラツキの大きさを前記識別情報毎および前記運転環境毎に算出し、
他の前記運転環境と比較して前記バラツキが大きいと判定された前記挙動データに対応する前記運転環境を、前記識別情報で特定される前記運転者が苦手意識を有している運転環境であると判定する
ことを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記支援実行手段は、
前記第１苦手運転環境判定手段において前記運転者が苦手意識を有していると判定した運転環境における前記挙動データのバラツキを小さくするための運転支援を実行する
ことを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転者の運転支援に使用される装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両の運転環境や車両運転者の運転状況を推定し、その運転環境や運転状況に応じた運転支援を実行するシステムについて各種検討が行われている。
例えば、車両走行状態パラメータに基づいて求められる道路交通状況と、車両運転状態を表す物理量とに基づいて、運転者による車両運転操作状態を推定し、推定した車両運転操作状態に適合した車両制御を実行する技術が提案されている（例えば、特許文献１を参照）。これにより、上記道路交通状況と上記車両運転操作状態とを含む総合的な運転状態に適合した車両運転が可能となる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許３３５７１５９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、上記特許文献１に記載の技術は、道路交通状況に応じて推定した車両運転操作状態を、この道路交通状況における車両運転者の好みとして捉え、車両運転操作状態に適合した運転支援を実行する。このため、或る道路交通状況において車両運転者が苦手意識を持っている場合に、この道路交通状況において適切な運転支援を実行することができなくなる可能性がある。
【０００５】
本発明は、こうした問題に鑑みてなされたものであり、運転環境に応じて、車両運転者の運転の苦手意識を判定することができる技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するためになされた請求項１に記載の運転支援装置では、環境判定手段が、車両の運転環境を判定し、挙動データ取得手段が、車両の挙動を表す挙動データを取得する。
【０００７】
そして挙動データ蓄積手段が、挙動データ取得手段により取得された挙動データを、運転者を識別するための識別情報毎および環境判定手段により判定された運転環境毎に分類して蓄積し、さらに第１苦手運転環境判定手段が、識別情報毎および運転環境毎に分類して蓄積された挙動データに基づいて、識別情報で特定される運転者が苦手意識を有している運転環境を判定する。
【０００８】
このように構成された運転支援装置によれば、識別情報毎および運転環境毎に分類して蓄積された挙動データに基づいて、識別情報で特定される運転者が苦手意識を有している運転環境を判定することができる。これにより、運転者が苦手意識を有している運転環境を特定することができ、苦手な運転環境において適切な運転支援を提供することが可能になる。
【０００９】
そして、請求項１に記載の運転支援装置では、第１苦手運転環境判定手段が、識別情報毎および運転環境毎に分類して蓄積された挙動データのバラツキの大きさを識別情報毎および運転環境毎に算出し、他の運転環境と比較してバラツキが大きいと判定された挙動データに対応する運転環境を、識別情報で特定される運転者が苦手意識を有している運転環境であると判定する。
【００１０】
なぜならば、挙動データのバラツキが大きい運転環境においては、運転挙動が安定しておらず、運転者が苦手意識を有していると考えられるからである。
【００１１】
次に、請求項１に記載の運転支援装置は、支援実行手段が、第１苦手運転環境判定手段において運転者が苦手意識を有していると判定した運転環境において、運転支援を実行する。
【００１２】
このように構成された運転支援装置によれば、運転者が苦手意識を有している運転環境が特定されるため、運転者が苦手意識を有している運転環境において的確な運転支援を実行することができる。
【００１３】
そして、請求項１に記載の運転支援装置では、請求項２に記載のように、支援実行手段は、第１苦手運転環境判定手段において運転者が苦手意識を有していると判定した運転環境における挙動データのバラツキを小さくするための運転支援を実行するようにするとよい。なぜならば、挙動データのバラツキが大きい運転環境においては、運転挙動が安定しておらず、運転者が苦手意識を有していると考えられるからである。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】第１実施形態の運転支援装置１の全体構成を示すブロック図である。
【図２】３人の運転者１，２，３についての一般道路・高速道路と山岳路の散布図Ｊ１，Ｊ２を示す図である。
【図３】第２実施形態の運転支援装置１の全体構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
（第１実施形態）
以下に本発明の第１実施形態を図面とともに説明する。
図１は、第１実施形態の運転支援装置１の全体構成を示すブロック図である。
【００２０】
運転支援装置１は、車両に搭載され、図１に示すように、車両の挙動を検出する挙動検出センサ群２と、ドライバによる運転操作を検出する操作検出センサ群３と、地図データやＶＩＣＳ等により車外から取得した各種情報に基づいて経路設定や経路案内等を実行するとともに、それらの処理に使用される情報の一部を他の車載装置に提供するナビゲーション装置４と、ドライバを識別しその識別結果を表す識別情報ＩＤを他の車載装置に提供するドライバ識別装置５と、挙動検出センサ群２，操作検出センサ群３，ナビゲーション装置４，ドライバ識別装置５から取得する各種情報に基づいて、ドライバが運転の苦手意識を有する運転環境を判定する苦手運転環境判定装置６と、苦手運転環境判定装置６での判定結果に基づいて、運転支援の内容を選択して実行する支援内容選択装置７とを備えている。
【００２１】
このうち、挙動検出センサ群２には、自車両の車速（自車速）Ｖを検出する車速センサ２１、車両の前後方向の加速度Ｇ１を検出する加速度センサ２２、及び車両の左右方向の加速度Ｇ２を検出するヨーレートセンサ２３が少なくとも含まれている。
【００２２】
また、操作検出センサ群３には、ステアリングの操作量（操舵角）Ｓを検出する操舵角センサ３１、及びブレーキの操作量（踏力）Ｂを検出するブレーキ操作量センサ３２が少なくとも含まれている。
【００２３】
ナビゲーション装置４が提供する情報には、少なくとも、ＶＩＣＳ等により取得した天気情報Ｗ、現在の時間帯を表す時間帯情報ＴＢ、道路地図データや各種の情報を記録した地図記憶媒体から取得した地図情報Ｍが含まれている。
【００２４】
ドライバ識別装置５は、例えば、ドライバからの入力を受け付けるものであってもよいし、ドライバの顔等を撮影した画像に対する画像認識処理によって自動的にドライバを識別するものであってもよい。
【００２５】
苦手運転環境判定装置６は、運転環境（走行中の道路の走行環境）を判定する運転環境判定部１１と、運転環境判定部１１の判定結果と挙動検出センサ群２の検出結果を用いて運転挙動判定データ（後述）を作成する運転挙動判定データ作成部１２と、運転挙動判定データと比較するための基準データを記憶するデータ記憶部１３と、運転挙動判定データと基準データを用いて、運転の苦手意識を有する運転環境を判定する苦手運転環境判定部１４とを備えている。
【００２６】
なお、苦手運転環境判定装置６は、ＣＰＵ，メモリ（ＲＯＭ，ＲＡＭ等）からなる周知のマイクロコンピュータを中心に構成され、上記データ記憶部１３は、メモリ上に設定される一部の領域からなり、それ以外の各部１１，１２，１４は、ＣＰＵが実行する処理によって実現される。
【００２７】
まず運転環境判定部１１では、車速Ｖ，ステアリング操作量Ｓ，ブレーキ操作量Ｂ，天気情報Ｗ，時間帯情報ＴＢ，地図情報Ｍに基づいて、道路種別（一般道路、高速道路、山岳路など）、天候（晴天、雨天など）、時間帯（昼、夜など）を判定する。
【００２８】
また運転挙動判定データ作成部１２では、運転環境判定部１１の判定結果と、挙動検出センサ群２の検出結果と、識別情報ＩＤを入力し、上記運転挙動判定データとして、運転環境毎に、車速Ｖと前後方向加速度Ｇ１とをパラメータとする散布図Ｊ１および車速Ｖと左右方向加速度Ｇ２とをパラメータとする散布図Ｊ２を、識別情報ＩＤで特定される運転者毎に作成する。
【００２９】
例えば、一般道路、高速道路、および山岳路のそれぞれについて散布図Ｊ１，Ｊ２を作成し、晴天および雨天のそれぞれについて散布図Ｊ１，Ｊ２を作成し、昼および夜のそれぞれについて散布図Ｊ１，Ｊ２を作成する。そして、これら運転環境毎の散布図Ｊ１，Ｊ２は、識別情報ＩＤで特定される運転者毎に設けられる。
【００３０】
またデータ記憶部１３では、上記基準データとして、上記運転環境毎に規範となる散布図Ｊ１，Ｊ２（以下、規範散布図ＳＪ１，ＳＪ２という）が記憶されている。
また苦手運転環境判定部１４では、以下に示す２つの方法により、ドライバによる運転の苦手意識を判定する。
【００３１】
第１の方法は、識別情報ＩＤが同一である複数の散布図Ｊ１，Ｊ２の中で、他の運転環境と比較してデータのバラツキが大きい運転環境がある場合に、上記識別情報ＩＤで特定される運転者は、この運転環境（すなわち、データのバラツキが大きい運転環境）について苦手意識を持っていると判定するものである。
【００３２】
図２は、識別情報ＩＤが異なる３人の運転者１，２，３のそれぞれについての、一般道路および高速道路での散布図Ｊ１，Ｊ２と、山岳路での散布図Ｊ１，Ｊ２を示す図である。
【００３３】
図２に示すように、運転者１は、一般道路および高速道路での運転と山岳路での運転とを比較して、前後方向加速度Ｇ１と左右方向加速度Ｇ２のバラツキに大きな差はない。一方、運転者２，３は、一般道路および高速道路での運転と山岳路での運転とを比較して、前後方向加速度Ｇ１のバラツキに大きな差はないのに対して、左右方向加速度Ｇ２のバラツキに大きな差がある。
【００３４】
実際に、運転者１は、山岳路において極めてスムーズな運転を行っているのに対して、運転者２，３は、ブレーキ／アクセル、及びステアリングの操作が激しく、山岳路の運転が苦手であることを自覚している。すなわち、左右方向加速度Ｇ２のバラツキが大きい場合には、山岳路の運転が苦手であると判定することができる。
【００３５】
また第２の方法は、運転挙動判定データ作成部１２で作成された運転環境毎の散布図Ｊ１，Ｊ２について、その運転環境に対応した規範散布図ＳＪ１，ＳＪ２との比較と行い、規範散布図ＳＪ１，ＳＪ２との相違が大きい場合に（例えば、上記相違の大きさを示すパラメータ値が予め設定された苦手判定閾値以上である場合に）、この運転環境（すなわち、規範散布図との相違が大きい運転環境）について苦手意識を持っていると判定するものである。
【００３６】
次に  支援内容選択装置７は、運転の苦手意識を持っていると苦手運転環境判定部１４で判定された運転環境に応じて、散布図Ｊ１，Ｊ２の加速度のバラツキを減少させるための支援を行う。例えば、山岳路での運転が苦手であると判定された場合には、カーブの直前で車両を減速させる制御を行ったり、カーブに対する操舵タイミングを早めに行うように指示したりする支援を行うことで、左右方向加速度Ｇ２を減少させ、山岳路での運転をスムーズにすることができる。
【００３７】
このように構成された運転支援装置１では、運転環境判定部１１が、車両の運転環境を判定し、挙動検出センサ群２が、車両の挙動を表す挙動データ（車速Ｖ、前後方向加速度Ｇ１、左右方向加速度Ｇ２）を取得する。
【００３８】
そして運転挙動判定データ作成部１２が、取得された挙動データを、運転環境判定部１１により判定された運転環境毎に分類して蓄積して運転挙動判定データ（散布図Ｊ１，Ｊ２）を作成する。さらに苦手運転環境判定部１４が、運転環境毎に分類して蓄積された挙動データ（運転挙動判定データ）に基づいて、運転者が苦手意識を有している運転環境を判定する。
【００３９】
このように構成された運転支援装置１によれば、運転者が苦手意識を有している運転環境を特定することができ、苦手な運転環境において適切な運転支援を提供することが可能になる。
【００４０】
そして、支援内容選択装置７は、運転者が苦手意識を有していると判定した運転環境において、運転支援を実行する。これにより、運転者が苦手意識を有している運転環境において的確な運転支援を実行することができる。
【００４１】
以上説明した実施形態において、運転環境判定部１１は本発明における環境判定手段、挙動検出センサ群２は本発明における挙動データ取得手段、運転挙動判定データ作成部１２は本発明における挙動データ蓄積手段、苦手運転環境判定部１４は本発明における第１苦手運転環境判定手段、支援内容選択装置７は本発明における支援実行手段である。
【００４２】
（第２実施形態）
以下に本発明の第２実施形態を説明する。なお、第２実施形態では、第１実施形態と異なる部分のみを説明する。
【００４３】
図３は、第２実施形態の運転支援装置１の全体構成を示すブロック図である。
第２実施形態の運転支援装置１は、掌の発汗量を検出する発汗量センサ２４を加速度センサ２２とヨーレートセンサ２３の代わりに備えた点と、苦手運転環境判定装置６の運転挙動判定データ作成部１２と苦手運転環境判定部１４と支援内容選択装置７が変更された点以外は第１実施形態と同じである。
【００４４】
すなわち、運転挙動判定データ作成部１２では、発汗量センサ２４の検出結果に基づいて、発汗量の時間変化を示す図（以下、発汗量時間変化図Ｊ３という）を、上記運転挙動判定データとして、第１実施形態の散布図Ｊ１，Ｊ２の代わりに作成する。
【００４５】
また苦手運転環境判定部１４では、識別情報ＩＤが同一である複数の発汗量時間変化図Ｊ３の中で、他の運転環境と比較して、発汗量の変化が激しい（すなわち、発汗量の大きな変化が頻繁に発生する）運転環境がある場合に、上記識別情報ＩＤで特定される運転者は、この運転環境（すなわち、発汗量の変化量が大きい運転環境）について苦手意識を持っていると判定する。
【００４６】
また、支援内容選択装置７は、運転の苦手意識を持っていると苦手運転環境判定部１４で判定された運転環境に応じて、発汗量の大きな変化が頻繁に発生しないようにするための支援を行う。なお、支援の具体的方法は、第１実施形態と同じである。
【００４７】
このように構成された運転支援装置１では、運転環境判定部１１が、車両の運転環境を判定し、発汗量センサ２４が、運転者の生体情報を表す運転者生体データ（掌の発汗量）を取得する。
【００４８】
そして運転挙動判定データ作成部１２が、取得された運転者生体データを、運転環境判定部１１により判定された運転環境毎に分類して蓄積して運転挙動判定データ（発汗量時間変化図Ｊ３）を作成する。さらに苦手運転環境判定部１４が、運転環境毎に分類して蓄積された運転者生体データ（運転挙動判定データ）に基づいて、運転者が苦手意識を有している運転環境を判定する。
【００４９】
このように構成された運転支援装置１によれば、運転者が苦手意識を有している運転環境を特定することができ、苦手な運転環境において適切な運転支援を提供することが可能になる。
【００５０】
以上説明した実施形態において、発汗量センサ２４は本発明における生体データ取得手段、運転挙動判定データ作成部１２は本発明における生体データ蓄積手段、苦手運転環境判定部１４は本発明における第２苦手運転環境判定手段である。
【００５１】
以上、本発明の一実施例について説明したが、本発明は上記実施例に限定されるものではなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態を採ることができる。
例えば上記第１実施形態では、一般道路および高速道路での運転と山岳路での運転とで苦手意識を有している運転環境を判定するものを示したが、これに限定されるものではなく、例えば、雨天、夜道などの運転環境で苦手意識を有しているか否かを判定するようにしてもよい。
【００５２】
また上記第１実施形態では、他の運転環境と比較してデータのバラツキが大きい運転環境において苦手意識を持っていると判定するものを示した。しかし、運転者の過去のデータと比較して、経年的なバラツキの変化、その日のバラツキの変化、または一時的な短時間内のバラツキの変化が認められる場合にそれぞれ、経年的、その日、または一時的に、苦手意識が変化したと判断するようにしてもよい。
【００５３】
また上記第２実施形態では、他の運転環境と比べて発汗量の変化が激しい運転環境において苦手意識を持っていると判定するものを示した。しかし、運転者の過去の生体情報と比較して、経年的な変化、その日の変化、または一時的な短時間内の変化が認められる場合にそれぞれ、経年的、その日、または一時的に、苦手意識が変化したと判断するようにしてもよい。
【００５４】
また上記第２実施形態では、生体情報として発汗量を用いたものを示したが、これに限定されるものではなく、例えば、ステアリングの把持力、肩などの筋電図を用いるようにしてもよい。
【符号の説明】
【００５５】
１…運転支援装置、２…挙動検出センサ群、３…操作検出センサ群、４…ナビゲーション装置、５…ドライバ識別装置、６…苦手運転環境判定装置、７…支援内容選択装置、１１…運転環境判定部、１２…運転挙動判定データ作成部、１３…データ記憶部、１４…苦手運転環境判定部、２１…車速センサ、２２…加速度センサ、２３…ヨーレートセンサ、２４…発汗量センサ、３１…操舵角センサ、３２…ブレーキ操作量センサ
【図１】
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【図３】
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【図２】
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