(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の荷台に対する荷物の積み降ろしを支援する車載型荷役装置であって、
前記荷台の床面に取り付けたベースユニットと、
このベースユニットに取り付けられ、前記荷台から後方に突出した下降位置、及び前記荷台の床面から起立した上昇位置の間で回動変位する平行リンクアームと、
この平行リンクアームに設けられ、当該平行リンクアームを回動変位させるリフト駆動装置と、
前記平行リンクアームの先端部に連結された支持アームと、
荷受台本体及びこの荷受台本体に立設した背凭れでＬ字状に形成され、Ｌ字のコーナー部分で前記支持アームに軸支されていて、前記荷受台本体を水平にした起立位置、及び前記背凭れを寝かせた倒伏位置の間で回動変位可能な荷受台と、
前記ベースユニットの後端部に設けられ前記荷受台の背凭れをガイドするガイドローラと
を備えたことを特徴とする車載型荷役装置。
【請求項２】
請求項１の車載型荷役装置において、前記荷受台は、前記平行リンクアームが前記下降位置にあって前記荷台の後方で前記起立位置にある展開姿勢、及び前記平行リンクアームが前記上昇位置にあって前記荷台内部で倒伏位置にある格納姿勢の間で姿勢変位可能であることを特徴とする車載型荷役装置。
【請求項３】
請求項１又は２の車載型荷役装置において、前記荷受台と前記支持アームとに連結され、前記展開姿勢から前記ガイドローラに凭せ掛ける際、及び前記ガイドローラに凭れた姿勢から前記展開姿勢に移行する際に、前記荷受台を回動変位させる傾動駆動装置を備えていることを特徴とする車載型荷役装置。
【請求項４】
請求項３の車載型荷役装置において、前記リフト駆動装置及び前記傾動駆動装置を連動制御して前記荷受台を前記展開姿勢と前記格納姿勢との間で姿勢変位させる制御手段を備えていることを特徴とする車載型荷役装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は車両の荷台に対する荷物の積み降ろし作業を支援する車載型荷役装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えばドラム缶やガスボンベのように通常は縦置き姿勢（長辺部分を鉛直にした姿勢）で使用される長尺の荷物を車両の荷台に積み込むような場合、運搬走行中は重心を下げて車両の安定性を確保すべく荷物を横置きにして荷台に積むことが望ましい一方で、積み込み時に荷役装置に載せる際や荷降ろし時に荷役装置から降ろす際には縦置き姿勢で荷物を扱いたい場合がある。
【０００３】
この種の荷役装置として、特許文献１には、車両の前後方向に回動するＬ字型のアームの先端をコンテナの前端上部に連結し、積み込み時にはアームを前方に回動させて車台後端のガイドローラでコンテナを案内しつつ荷台上に引き上げるものが開示されている。同文献に開示されたコンテナは、コンテナ本体に対して回動する回動支持部材を設けた構成となっていて、荷台から降ろす際には、コンテナがガイドローラに凭れて傾斜姿勢で接地した状態で回動支持部材を起こすことで、回動支持部材に搭載した荷物を縦置きに起立させることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−１３８７４１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、前述した特許文献１の装置では、コンテナの積み降ろし時に、コンテナの前端部をアームで吊った状態でコンテナの重量をガイドローラに預けるため、コンテナ全体の重量がアームとの連結部を中心とする回転モーメントとして作用する。その結果、ガイドローラとコンテナとの間の接触荷重が大きくなりガイドローラとコンテナとが剛に接するため、ガイドローラに倣ってコンテナが走行する際に発生する振動がコンテナを介して荷物に伝わり易い。そのため、例えば冷蔵庫や自動販売機、工作機械、医療機器、その他の繊細な精密機器等の積み降ろしには不向きである。
【０００６】
本発明は上記に鑑みなされたものであり、車両の荷台に荷物を積み降ろしする際に荷物への振動の伝達を和らげることができる車載型荷役装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、第１の発明は、車両の荷台に対する荷物の積み降ろしを支援する車載型荷役装置であって、前記荷台の床面に取り付けたベースユニットと、このベースユニットに取り付けられ、前記荷台から後方に突出した下降位置、及び前記荷台の床面から起立した上昇位置の間で回動変位する平行リンクアームと、この平行リンクアームに設けられ、当該平行リンクアームを回動変位させるリフト駆動装置と、前記平行リンクアームの先端部に連結された支持アームと、荷受台本体及びこの荷受台本体に立設した背凭れでＬ字状に形成され、Ｌ字のコーナー部分で前記支持アームに軸支されていて、前記荷受台本体を水平にした起立位置、及び前記背凭れを寝かせた倒伏位置の間で回動変位可能な荷受台と、前記ベースユニットの後端部に設けられ前記荷受台の背凭れをガイドするガイドローラとを備えたことを特徴とする。
【０００８】
第２の発明は、第１の発明において、前記荷受台は、前記平行リンクアームが前記下降位置にあって前記荷台の後方で前記起立位置にある展開姿勢、及び前記平行リンクアームが前記上昇位置にあって前記荷台内部で倒伏位置にある格納姿勢の間で姿勢変位可能であることを特徴とする。
【００１０】
第３の発明は、第１又は第２の発明において、前記荷受台と前記支持アームとに連結され、前記展開姿勢から前記ガイドローラに凭せ掛ける際、及び前記ガイドローラに凭れた姿勢から前記展開姿勢に移行する際に、前記荷受台を回動変位させる傾動駆動装置を備えていることを特徴とする。
【００１１】
第４の発明は、第３の発明において、前記リフト駆動装置及び前記傾動駆動装置を連動制御して前記荷受台を前記展開姿勢と前記格納姿勢との間で姿勢変位させる制御手段を備えていることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、車両の荷台に荷物を積み降ろしする際に荷物への振動の伝達を和らげることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の第１実施形態に係る車載型荷役装置を搭載した車両の全体構造を表す側面図であり、展開姿勢、格納姿勢及び中間姿勢の状態の車載型荷役装置を併せて図示した図である。
【図２】本発明の第１実施形態に係る車載型荷役装置の斜視図であり、荷受台が展開姿勢にある状態を表す図である。
【図３】本発明の第１実施形態に係る車載型荷役装置の斜視図であり、荷受台が接地してガイドローラに凭れた状態を表す図である。
【図４】本発明の第１実施形態に係る車載型荷役装置の斜視図であり、荷受台が地面から離れてガイドローラに支持されている状態を表す図である。
【図５】本発明の第１実施形態に係る車載型荷役装置の斜視図であり、荷受台が格納姿勢にある状態を表す図である。
【図６】本発明の第１実施形態に係る車載型荷役装置に備えられた荷受台の斜視図である。
【図７】本発明の第１実施形態に係る車載型荷役装置に備えられたロック装置をベースユニットとともに表す側面図である。
【図８】本発明の第１実施形態に係る車載型荷役装置に備えられたロック装置をベースユニットとともに表すである。
【図９】本発明の第１実施形態に係る車載型荷役装置に備えられた操作レバーの近傍の構成を表す拡大透視図である。
【図１０】本発明の第１実施形態に係る車載型荷役装置に備えられたリフト駆動装置及び傾動駆動装置の油圧駆動装置の回路図である。
【図１１】本発明の第１実施形態に係る車載型荷役装置の制御手段に備えられたリレー回路の回路図である。
【図１２】本発明の第１実施形態に係る車載型荷役装置に備えられた制御手段による荷受台の展開動作の制御手順を表す模式図である。
【図１３】本発明の第１実施形態に係る車載型荷役装置に備えられた制御手段による荷受台の展開動作時の指令信号の入り切りのタイミングチャートである。
【図１４】本発明の第１実施形態に係る車載型荷役装置に備えられた制御手段による荷受台の格納動作の制御手順を表す模式図である。
【図１５】本発明の第１実施形態に係る車載型荷役装置に備えられた制御手段による荷受台の格納動作時の指令信号の入り切りのタイミングチャートである。
【図１６】本発明の第２実施形態に係る車載型荷役装置に備えられたリフト駆動装置及び傾動駆動装置の油圧駆動装置の回路図である。
【図１７】本発明の第２実施形態に係る車載型荷役装置に備えられた制御手段による荷受台の展開動作の制御手順を表す模式図である。
【図１８】本発明の第２実施形態に係る車載型荷役装置に備えられた制御手段による荷受台の格納動作の制御手順を表す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下に図面を用いて本発明の実施形態を説明する。
【００１９】
図１は本発明の第１実施形態に係る車載型荷役装置を搭載した車両の全体構造を表す側面図であり、展開姿勢、格納姿勢及び中間姿勢の状態の車載型荷役装置を併せて図示してある。本実施形態で例示する車載型荷役装置はいわゆる小型車両・中型車両・大型車両のいずれにも適用可能であるが、図１では小型車両（バン型車両）に搭載した場合を例示している。また、以下の説明において図１中の左右を前後とする。
【００２０】
図１に示した車両は、シャシフレーム（車枠）１の前部に設けた運転室２、シャシフレーム１上に設けた荷台（荷箱）３、及び荷台３内の後部に設けた車載型荷役装置１００を備えている。車載型荷役装置１００は、図のようにＬ字状の荷受台（プラットフォーム）３０を荷台３の後方外部で起立した姿勢（「展開姿勢」という）から徐々に寝かせていって最終的に荷台３の内部に倒伏して収まった姿勢（「格納姿勢」という）に姿勢変位させることにより、長尺の荷物を縦置きの状態で荷受台３０に積み込み、寝かせた状態で荷台３内に収容する。荷物を荷台３から降ろす際は格納姿勢から展開姿勢に荷受台３０を姿勢変位させる。また、格納姿勢にあるとき車載型荷役装置１００は荷台３の内部に完全に納まり、後述するロック装置１５０をロックした状態とすれば、荷台３の開閉扉４を閉めても開閉扉４に干渉することはない。
【００２１】
図２−図５は車載型荷役装置１００の斜視図であり、図２は荷受台３０が展開姿勢にある状態、図３は荷受台３０が接地してガイドローラ１４（後述）に凭れた状態、図４は荷受台３０が地面から離れてガイドローラ１４に支持されている状態、図５は荷受台３０が格納姿勢にある状態をそれぞれ表している。
【００２２】
図２−図５に示したように、車載型荷役装置１００は、荷台３の床面に取り付けるベースユニット１０と、このベースユニット１０に取り付けられた左右のアームユニット２０と、アームユニット２０の先端部に取り付けた上記の荷受台３０と、荷受台３０を昇降させるリフト駆動装置４０と、荷受台３０を傾動させる傾動駆動装置５０とを備えている。
【００２３】
ベースユニット１０は、荷台３の床面に当該ベースユニット１０を取り付ける取り付け部１１と、取り付け部１１の前部に接続した縦根太１２と、縦根太１２の前部に接続したストッパ部材１３とを備えている。取り付け部１１は左右に延びる板状の部材で、荷台３の床面の後端付近にボルト等で固定されている。縦根太１２は左右一対の梁状の部材であり、取り付け部１１から前方に延在している。ストッパ部材１３は、荷受台３０の荷受台本体３１（後述）との間に荷物の収容空間を画定する部材であり、図５に示したように、格納姿勢にある荷受台３０の荷受台本体３１の前方に対面するように、縦根太１２の前端部に溶接等の手段で接合されて荷台３の内部に立設している。ストッパ部材１３の前後位置、すなわち縦根太１２の長さは、格納姿勢時の荷受台３０の前端部にストッパ部材１３の後面が当接若しくは近接する程度に設定されている。また、当該ベースユニット１０の後端部、具体的には取り付け部１１の後部には、格納姿勢又は展開姿勢に姿勢変位する荷受台３０の背凭れ３２（後述）をガイドするガイドローラ１４が備えてられている。ガイドローラ１４は、取り付け部１１の後部に突設したブラケット１５によって軸を水平にして回転自在に支持されており、本実施形態では左右２箇所に設置されていて、荷台３の開閉扉４を閉じても開閉扉４に接触しないように配置されている。
【００２４】
なお、図の煩雑防止のため図２−図５では図示していないが、このベースユニット１０には、格納姿勢の荷受台３２を拘束するロック装置１５０が備えられている。ロック装置１５０については図７−図９を用いて後で説明する。
【００２５】
アームユニット２０は、ベースユニット１０に取り付けられた平行リンクアーム２１と、この平行リンクアーム２１の先端部にそれぞれ連結された支持アーム２２とを備えている。平行リンクアーム２１は、第１リンクアーム２８及び第２リンクアーム２９を有している。これらリンクアーム２８，２９の基端側は、ベースユニット１０の取り付け部１１上の左右両側に配置された基部ブラケット２３にそれぞれピン２４，２５を介して連結されており、先端側は、上記支持アーム２２の上部（基端部）にそれぞれピン２６，２７を介して連結されている。支持アーム２２は、平行リンクアーム２１との連結部から下方に延在している。平行リンクアーム２１のピン２４−２７を結んで描かれる形状は平行四辺形状であり、文字通り平行リンクアーム２１は平行リンクを構成し、荷台３の内部から後方に突出した位置（以下「下降位置」という）及び荷台３の内部で荷台３の床面から起立した位置（以下「上昇位置」という）の間で回動可能である。
【００２６】
また、第２リンクアーム２９におけるピン２５，２７の間にはピン４１が設けられていて、このピン４１と第１リンクアーム２８の先端の上記ピン２６とに上記のリフト駆動装置４０の両端がそれぞれ連結されている。この平行リンクアーム２１に設けたリフト駆動装置４０には、電動又は油圧のシリンダ（本実施形態では複動式の油圧シリンダ）が用いられるが、電動又は油圧のモータを適用することもできる。リフト駆動装置４０の伸縮動作に伴って平行リンクアーム２１が上記下降位置及び上昇位置の間で回動変位し、具体的にはリフト駆動装置４０が伸長することで起立する方向（上昇位置方向）に、縮むことで後方（下降位置方向）に平行リンクアーム２１が回動変位する。このとき、上記の通り平行リンクアーム２１は平行リンクであるため、平行リンクアーム２１が回動することによって、支持アーム２２は上下に延びた姿勢を保ったまま弧状の軌跡を描いて上下動する（図１も併せて参照）。
【００２７】
荷受台３０は、荷受台本体３１、及び荷受台本体３１の前部に立設した背凭れ３２でＬ字状に形成されている。荷受台本体３１、背凭れ３２ともほぼ同幅の板状の部材であり、筋交３５によって強度が高められている。荷受台３０のＬ字のコーナー部分（荷受台本体３１と背凭れ３２の境界部近傍）には回転軸３３が左右に突出しており、この回転軸３３が左右の支持アーム２２の下端部（先端部）に貫通している。これによって荷受台３０は、Ｌ字のコーナー部分で支持アーム２２に軸支され、図２のように荷受台本体３１を水平にした位置（以下「起立位置」という）、及び図５のように背凭れ３２を寝かせた位置（以下「倒伏位置」という）の間で回動変位可能となっている。なお、倒伏位置を定義する背凭れ３２を「寝かせた位置」とは、ここでは車両が走行する際の荷台３内における荷物の収納姿勢まで背凭れ３２を寝かせた位置を意味し、通常は背凭れ３２が水平になる位置を倒伏位置とするが、例えば内部に液体を貯留していて完全に水平に寝かせられない事情を有する荷物を積載する場合等に、背凭れ３２が斜めになった姿勢も含み得る。
【００２８】
また、背凭れ３２の背面の上下方向の中間位置には、ブラケット３４が左右に設けられていて、左右両側においてブラケット３４と支持アーム２２とに上記の傾動駆動装置５０の両端がそれぞれピン５１，５２を介して連結されている。ピン５２は支持アーム２２の下部における回転軸３３の前寄りの位置に貫通している。傾動駆動装置５０には、電動又は油圧のシリンダ（本実施形態では複動式の油圧シリンダ）が用いられるが、電動又は油圧のモータを適用することもできる。傾動駆動装置５０の伸縮動作に伴って荷受台３０が回転軸３３を中心に傾動し、具体的には傾動駆動装置５０が伸長することで起立する方向に、縮むことで倒伏する方向に荷受台３０が回動変位する。
【００２９】
ここで、図２−図５では図示していないが、荷受台３０に対して着脱可能な荷物固定用の固定装置３６，３７（図６）や、格納姿勢の荷受台３０を機械的に拘束するロック装置１５０（図７−図９）が備えられている。
【００３０】
図６は荷受台３０とともに固定装置３６，３７を図示した斜視図である。この図では、筋交３５や回転軸３３、ブラケット３４は図示省略している。
【００３１】
図６に示したように、荷受台３０には固定装置３６，３７を固定するための取り付け穴３８が多数設けられている。本実施形態においては、背凭れ３２に取り付け穴３８を規則的に配列した場合を例示しているが、取り付け穴３８の穿設位置や配列は特に限定されず、例えば荷受台本体部３１にも取り付け穴３８を設けることができる。固定装置３６，３７は、オプションであり、これら取り付け穴３８に対してボルト及びナットで固定される。固定装置３６，３７の構成は特に限定されないが、荷受台３０に搭載する荷物の固定姿勢等を考慮して決定される。例えば、荷受台３０の格納動作時には荷物が傾動するので、この傾動動作中及び倒伏後の姿勢において荷物ががたつかないように、例えば背凭れ３２と荷物との間の間隙を埋めて荷物を拘束するように固定装置３６，３７は適宜形成される。したがって、固定装置３６，３７を用いる場合、荷受台３０が格納姿勢に移行したら、荷物は固定装置３６，３７を介して背凭れ３２に支持される。特に図示していないが、固定装置３６，３７の固定に用いたもの以外の取り付け穴３８は、ロープやバンド等の固縛手段の固定に使用することができ、固定装置３６，３７にセットした状態の荷物を固縛手段によって固定することができる。なお、本実施形態では２つ１組の固定装置３６，３７を例示しているが、固定装置の数は荷物の形状等に応じて変わり得る。
【００３２】
なお、図２−図５には図示していないが、本実施形態において、荷受台３０には、背凭れ３２に係止部３９が設けられている。係止部３９の構成は後述するロック装置１５０のフック１５２が掛かるものであれば特に限定されないが、本実施形態においては、背凭れ３２の上端部の左右両側の角部が切り欠かれていて、これら切り欠き部に左右方向に伸びるピンを設けることで、これを係止部３９としている。
【００３３】
図７はベースユニット１０とともにロック装置１５０の構成を表す側面図、図８はその平面図である。図７及び図８では図中の右左を前後としてある。
【００３４】
図７及び図８に示したように、ロック装置１５０は、操作レバー１５１と、荷受台３０の係止部３９に係止するフック１５２と、操作レバー１５１の操作をフック１５２の動作に変換するリンク機構１５３とを備えている。
【００３５】
操作レバー１５１は、ベースユニット１０の取り付け部１１の左右片側（本実施形態では右側）の端部に設けたボックス１５４に対し、左右方向に伸びる軸１５５を介して前後に回動するように設けられている。この操作レバー１５１は車載型荷役装置１００の後部に位置しているため、車両の荷台３の開閉扉４を開ければ無理なく作業者が手を掛けることができ、起立した位置（以下「ロック位置」という）にあるときには開閉扉４の可動領域に干渉しないが、後方に寝かせた位置（以下「ロック解除位置」という）にあるときにはガイドローラ１４よりも後方に長さＬ（図７参照）だけ突出し開閉扉４の可動領域に干渉する。このようにロック解除位置にある操作レバー１５１を干渉させて開閉扉４を閉じられなくすることにより、開閉扉４を閉じることができない場合にロック装置１５０がロックされていない（ロック位置にない）ことが作業者に判るようになっている。
【００３６】
なお、本実施形態では、ロック位置にあるときにロック装置１５０の操作レバー１５１が開閉扉４に干渉する構成としたが、開閉扉４に干渉させる部位は操作レバー１５１に限定されず、他の部位が開閉扉４に干渉する構成でも良いし、ロック位置にあるときに開閉扉４に干渉させるためだけに専用の部材を別途設けても良い。例えば、棒状で操作レバー１５１よりも長い当て部材を操作レバー１５１と平行に軸１５５に別途取り付け、操作レバー１５１をロック位置に操作したときに当て部材が操作レバー１５１よりも後方に突出するようにして、ロック位置にあるときには操作レバー１５１ではなく当て部材が開閉扉４に干渉する構成とすることが考えられる。この場合には、操作レバー１５１が開閉扉４に干渉しないので、ロック装置１５０を機能させる上で不可欠な部材である操作レバー１５１が開閉扉４との干渉によって損傷することを防止することができる。
【００３７】
リンク機構１５３は、複数のリンクアーム１５６−１６２を備えている。リンクアーム１５６は、軸１５５から操作レバー１５１と反対側に伸びており、リンクアーム１５７の一端に連結している。リンクアーム１５７の他端には、軸１６３に固定されたリンクアーム１５８に連結されている。軸１６３はボックス１５４の前部に設けた支持部材１６４及び取り付け部１１に設けた支持部材１６５によって左右に延在する姿勢で回転自在に支持されている。軸１６３にはリンクアーム１５９を介してリンクアーム１６０が連結されており、さらにリンクアーム１６０には前後方向に延在するリンクアーム１６１の一端が連結されている。このリンクアーム１６１の他端は、軸１６６に固定されたリンクアーム１６２に連結されている。軸１６６は左右の縦根太１２の前端部近傍を貫通して左右方向に延び、縦根太１２に対して回転自在に支持されている。
【００３８】
上記フック１５２は、軸１６６に対して固定されている。フック１５２は左右に設けられていて、左側のフック１５２は左側の縦根太１２の左側に、右側のフック１５２は右側の縦根太１２の右側に位置している。そして、操作レバー１５１がロック位置（図７中の実線参照）からロック解除位置（図７中の一点鎖線参照）に倒伏すると、軸１５５、リンクアーム１５６−１５８、軸１６３、リンクアーム１５９−１６２及び軸１６６を介して操作レバー１５１の動きがフック１６２に伝達され、フック１５２が格納姿勢の荷受台３０の係止部３９（係止部３９のみ図７に図示）に掛かり得るロック位置（図７中の実線参照）から係止部３９を解放するロック解除位置（図７中の一点鎖線参照）に起立する。反対に、操作レバー１５１をロック解除位置からロック位置に起立させると、フック１５２はロック解除位置からロック位置に倒伏する。
【００３９】
図９は操作レバー１５１の近傍の構成を表す拡大透視図である。
【００４０】
図９に示したように、ボックス１５４の内壁にはロック装置１５０がロック位置又はロック解除位置にあることを検出するロックセンサ１６７が取り付けられている。ロックセンサ１６７には各種センサが適用可能であるが、本実施形態ではリミットスイッチを用いており、操作レバー１５１がロック解除位置に移行すると、操作レバー１５１と同方向に伸びるリンクアーム１５６に接触することによってリミットスイッチが入り、ロック装置１５０がロック解除位置にあることが検出されるようになっている。このロックセンサ１６７の検出信号は後述するコントローラ９０に出力される。詳細は後述するが、このロックセンサ１６７からの信号を基にロック装置１５０がロック位置にあると判断された場合には、コントローラ９０によってリフト駆動装置４０及び傾動駆動装置５０の動作が不能にされる。
【００４１】
なお、本実施形態ではリンクアーム１５６の姿勢変位をロックセンサ１６７で検出する構成としたが、直接操作レバー１５１の変位を検出する構成でも良いし、他のリンクアーム１５７−１６２やフック１５２の姿勢変位、又は軸１５５，１６３，１６６の回転角等を検出することでロック装置１５０がロック位置又はロック解除位置にあることを検出することができる。
【００４２】
図１０は車載型荷役装置１００に備えられたリフト駆動装置４０及び傾動駆動装置５０の油圧駆動装置の回路図である。
【００４３】
図１０の油圧駆動装置は、作動油を貯留するタンク６１と、フィルタを介してタンク６１の作動油を吸い上げて吐出する油圧ポンプ６２と、この油圧ポンプ６２を駆動する駆動装置（例えば電動モータ）６０と、油圧ポンプ６２の吐出管路６３に並列に接続された上記のリフト駆動装置４０及び傾動駆動装置５０と、リフト駆動装置４０及び傾動駆動装置５０に対する作動油の流れを制御する３位置切換式のコントロールバルブ６４，６５とを備えている。
【００４４】
コントロールバルブ６４と左右のリフト駆動装置４０のボトム側油室とを接続する作動油管路６６には可変絞り型の絞り弁ユニット６７が設けられていて、リフト駆動装置４０のボトム側油室に供給する作動油、及び同油室から排出される作動油の流量が当該絞り弁ユニット６７によって絞られる。また、コントロールバルブ６５と左右の傾動駆動装置５０のボトム側及びロッド側の油室とを接続する作動油管路６８，６９にも、可変絞り型の絞り弁ユニット７０，７１がそれぞれ設けられており、傾動駆動装置５０のボトム側油室から排出される作動油、及びロッド側油室から排出される作動油の流量がそれぞれ絞り弁ユニット７０，７１によって絞られる。傾動駆動装置５０の作動油管路６８，６９はバイパス管路７２で接続されており、このバイパス管路７２に設けた切換弁７３を開くことで傾動駆動装置５０はフリーの状態になる。
【００４５】
また、吐出管路６３は、コントロールバルブ６４，６５とタンク６１とを接続する戻り管路７４にリリーフ管路７５，７６を介して接続されている。一方のリリーフ管路７５には回路保護用のリリーフ弁７７が設けられていて、他方の低圧リリーフ管路７６には低圧リリーフ弁７８及び切換弁７９が設けられている。低圧リリーフ弁７８のリリーフ圧はリリーフ弁７７のそれよりも低く設定されていて、切換弁７９が開くことにより吐出管路６３のリリーフ圧が低圧リリーフ弁７８のリリーフ圧に低下する。
【００４６】
さらに、吐出管路６３は、補助管路８０を介してタンク６１に接続しており、この補助管路８０にはハンドポンプ８１が設けられている。ハンドポンプ８１を人力で駆動させることで、油圧ポンプ６２が使用できない場合でも油圧駆動装置を駆動させることができる。
【００４７】
そして、コントロールバルブ６４，６５及び切換弁７３，７９は、車載型荷役装置１００に備えられたコントローラ（制御手段）９０からの指令信号により切り換え制御される。このとき、特に図示していないが、車載型荷役装置１００には、平行リンクアーム２１が上昇位置にないことを検出するアームセンサ、荷受台３０の背凭れ３２がガイドローラ１４に接していることを検出するローラセンサ、及び荷受台３０が地面に接地していることを検出する接地センサが設けられていて、アームセンサからの検出信号Ｓarm、接地センサからの検出信号Ｓgrd、ローラセンサからの検出信号Ｓrolは、それぞれコントローラ９０に入力される。コントローラ９０は、後述する格納スイッチ９７や展開スイッチ９８からの操作信号を入力して荷受台３０の格納動作又は展開動作を開始したら、動作中に入力される検出信号Ｓarm，Ｓgrd，Ｓrolをトリガにしてコントロールバルブ６４，６５及び切換弁７３，７９への指令信号Ｓsol1−Ｓsol6を適宜出力する。これによって、コントローラ９０は、リフト駆動装置４０及び傾動駆動装置５０を連動制御して荷受台３０を展開姿勢と格納姿勢との間で姿勢変位させる。
【００４８】
指令信号Ｓsol1−Ｓsol6と、出力先／結果的動作の対応関係は次の通りである。
【００４９】
Ｓsol1：コントロールバルブ６４／リフト駆動装置４０が伸長
Ｓsol2：コントロールバルブ６４／リフト駆動装置４０が縮退
Ｓsol3：コントロールバルブ６５／傾動駆動装置５０が伸長
Ｓsol4：コントロールバルブ６５／傾動駆動装置５０が縮退
Ｓsol5：切換弁７９／リリーフ圧が低下
Ｓsol6：切換弁７３／傾動駆動装置５０がフリーになる
また、アームセンサとしては、例えば平行リンクアーム２１のピン２４−２７のいずれかに設けた角度センサ、平行リンクアーム２１と支持アーム２２との距離を検出する近接センサ（距離センサ）等を用いることができる。接地センサとしては、荷受台３０のコーナー部に地面との距離を検出する近接センサ（距離センサ）や、荷受台３０のコーナー部が接地すると入るリミットスイッチ、平行リンクアーム２１のピン２４−２７のいずれかに設けた角度センサ（アーム角度で荷受台３０の高さを算出）等を用いることができる。ローラセンサとしては、ガイドローラと荷受台３０の背凭れ３２との距離を検出する近接センサ（距離センサ）、ガイドローラ１４の支持部に設けた（ガイドローラ１４に荷重がかかると入状態になる）リミットスイッチ等を用いることができる。
【００５０】
図１１はコントローラ９０に備えられたリレー回路の回路図である。
【００５１】
図１１に示すリレー回路は、前述した駆動装置６０及びロックセンサ１６７の他、上記アームセンサ、接地センサ及びローラセンサの検出信号が入ったらそれぞれ接点を閉じる接点９１−９３、車載型荷役装置１００の主電源スイッチ９４、主電源が入っていることを報知音で報知するブザー（放置装置）９５、ロックセンサ１６７が切れている（ロック装置１５０がロック解除位置にある）ことを報知音で報知するブザー（報知装置）９６、格納動作を指示する格納スイッチ９７、展開動作を指示する展開スイッチ９８、リレーコイルＲ１〜Ｒ４，Ｔ１，Ｔ２，ＣＴ、及びこれらリレーコイルＲ１〜Ｒ４，Ｔ１，Ｔ２，ＣＴが励磁されるとそれぞれ作動するリレー接点Ｒ１’〜Ｒ４’，Ｔ１’，Ｔ２’，ＣＴ’を備えている。
【００５２】
上記リレー接点Ｒ２’は３つ存在するが、そのうちの２つは２接点を有する重複型の接点であり、リレーコイルＲ２が励磁されると２接点のいずれを選択的に入り状態とする。またリレーコイルＴ１，Ｔ２はオンディレータイマのコイルであり、励磁状態が設定時間継続すると励磁開始から設定時間経過後に対応するオンディレータイマ接点Ｔ１’，Ｔ２’が作動する。なお、主電源スイッチ９４やブザー９５は運転室２内に、格納スイッチ９７及び展開スイッチ９８は例えば荷台３内のリモコン等に配置されている。
【００５３】
次に上記構成の車載型荷役装置１００の動作及び作用効果を順次説明する。
【００５４】
１．展開動作
図１２はコントローラ９０による荷受台３０の展開動作の制御手順を表す模式図、図１３はコントロールバルブ６４，６５，７３，７９への指令信号の入り切りのタイミングチャートである。以下に図１０及び図１１を参照しつつ図１２及び図１３を用いて展開動作について説明する。
【００５５】
（ステップＡ）
車載型荷役装置１００を操作するには、まず運転室２内で車載型荷役装置１００の主電源スイッチ９４をＯＮ（入）にする。主電源が入ると、図１１のリレー回路に示したようにブザー９５に通電されることによって運転室２内に報知音が出力され、主電源が入っていることが運転室１内に報知される。この報知音は主電源スイッチ９４が入っている間継続的に鳴動する。次に、車両の後部に回って荷台３の開閉扉４を開き、ロック装置１５０の操作レバー１５１をロック解除位置に倒伏させる。これによりロックセンサ１６７がＯＮになり、ブザー９６に通電されることによって車両後方に報知音が出力され、ロック装置１５０がロック解除位置にあることが車両の周囲に報知される。この報知音はロック装置１５０がロック解除位置にある間継続的に鳴動する。この時点では荷受台３０は格納姿勢にあり、検出信号Ｓarm，Ｓgrd，ＳrolはいずれもＯＦＦ（切）の状態である。
【００５６】
次に展開スイッチ９８を操作すると、コントローラ９０は、指令信号Ｓsol2，Ｓsol6をコントロールバルブ６４及び切換弁７３に出力し、コントロールバルブ６４を図１０中の左側のポジション、切換弁７３を上側のポジションに切り換える。これによってリフト駆動装置４０のロッド側油室が油圧ポンプ６２の吐出管路６３に接続し、傾動シリンダ５０のボトム側及びロッド側の作動油管路６８，６９が接続する。同時に、コンタクタリレーコイルＣＴが励磁されてコンタクタリレー接点ＣＴ’が閉じ、駆動装置６０が駆動して油圧ポンプ６２が駆動する。これにより、リフト駆動装置４０が縮退動作するとともに、傾動駆動装置５０がフリー（伸縮自在な状態）となる。その結果、荷受台３０が、平行リンクアーム２１に吊り上げられて背凭れ３２が縦根太１２から僅かに浮き上がった後、後方に下降し始める。ステップＡが実行されると、平行リンクアーム２１が上昇位置から動き出し平行リンクアーム２１が上昇位置を脱したことで、直ぐにアームセンサからの検出信号ＳarmがＯＮ（入）になり、ステップＢに手順が移行する。なお、図１２中では検出信号Ｓarm，Ｓrol，ＳgrdのＯＮ／ＯＦＦをそれぞれ「○」の有無で表示している。後述の図１４も同様である。
【００５７】
（ステップＢ）
ステップＢでは、アームセンサからの検出信号Ｓarmが入って接点９１が閉じることで、リレーコイルＲ１が励磁され、対応するリレー接点Ｒ１’が作動する。これにより、コントローラ９０から切換弁７３に指令信号Ｓsol3が出力され、コントロールバルブ６５を図１０中の右側のポジションに切り換える。これによって傾動駆動装置５０のボトム側及びロッド側の作動油管路６８，６９がタンク６１に接続し、傾動駆動装置５０の従動性が増す。指令信号Ｓsol2，Ｓsol6は継続して出力される。これによって荷受台３０は、平行リンクアーム２１の動作に伴って支持アーム２２とともに荷台３から繰り出して後方に移動しながら弧状の軌跡を描いて下降する。この下降速度は、絞り弁ユニット６７の作用によって緩やかに抑えられる。
【００５８】
なお、例えばこのステップＢ及び次のステップＣにおいては、リフト駆動装置４０には荷受台３０等の自重の作用が加わって縮む方向に付勢力が作用する。したがって、積極的にロッド側油室に作動油を供給しなくても、ボトム側油室がタンク６１に接続しているので荷受台３０等の自重で展開方向に動作する。したがって、油圧ポンプ６２のピストン動作に起因する作動油の脈動により下降動作時に荷受台３０に発生し得る微細な振動を抑制するため、荷受台３０を下降させる際には油圧ポンプ６２の回転数を落とす等して吐出流量を下げ、下降動作の駆動源として荷受台３０等の重量が支配的となるようにすることも考えられる。
【００５９】
（ステップＣ）
ステップＢの実行後、直ぐに荷受台３０の背凭れ３２がガイドローラ１４に当接する。これによってローラセンサからの検出信号Ｓrolが入って接点９３が閉じ、リレーコイルＲ３，Ｔ２が励磁されてリレー接点Ｒ３’，Ｔ２’が作動するが、展開動作時には指令信号の出力状態は変化しない。指令信号Ｓsol2，Ｓsol3，Ｓsol6の出力状態を維持したまま、さらに支持アーム２２が下降するにつれて背凭れ３２がガイドローラ１４に倣って起立していく。そして、支持アーム２２がさらに下降して荷受台３０のコーナー部が地面に接地すると、接地センサからの検出信号ＳgrdがＯＮ（入）になり、続くステップＤに手順が移行する。
【００６０】
（ステップＤ，Ｅ）
ステップＤでは、接地センサからの検出信号Ｓgrdが入って接点９２が閉じ、リレーコイルＲ２，Ｔ１が励磁される。これにより、まずリレー接点Ｒ２’が作動し、切換弁７９に指令信号Ｓsol5が出力され、切換弁７９が図１０中の上側のポジションに切り換わる。これにより油圧駆動装置の油圧回路のリリーフ圧が低圧リリーフ弁７８による低圧のリリーフ圧に切り換わり、荷受台３０と地面との間に過度の押しつけ力が働かないようになる。そして、リレーコイルＴ１が励磁されて設定時間ｔ１が経過するとオンディレータイマ接点Ｔ１’が開き、指令信号Ｓsol6の出力が停止されることで切換弁７３が図１０中下側のポジションに復帰する。これによって傾動駆動装置５０がフリーの状態を脱して伸長動作を開始し、ガイドローラ１４に凭れた姿勢から荷受台３０がコーナー部を始点にして展開姿勢（ステップＥ）に移行する。この間、すなわち接地センサから検出信号Ｓgrdが入力されている間、コントローラ９０は切換弁７９を開放してリリーフ圧を下げた状態を維持する。
【００６１】
そして、荷受台３０が起立位置に達して荷受台３０が展開姿勢に移行した後、展開スイッチ９８の操作を止めると、コントローラ９０は、出力中の指令信号Ｓsol2，Ｓsol3，Ｓsol5を停止して荷受台３０の展開動作を終了する。
【００６２】
なお、ローラセンサからの検出信号Ｓrolが切れることでリレーコイルＲ３が励磁されなくなり、リレー接点Ｒ３’が作動するが、ステップＤの時点では指令信号の出力状態に影響しない。また、ステップＤの実行は、例えば予め設定された時間Ｔ０に制限され、ステップＤの実行開始後設定時間Ｔ０が経過したら、コントローラ９０は、出力中の指令信号Ｓsol2，Ｓsol3，Ｓsol5を停止して荷受台３０の展開動作を終了する。なお、時間Ｔ０は、例えば、荷受台３０が地面とガイドローラ１４に接した状態から荷受台本体３１の底面で接地して起立した状態（展開姿勢）に移行するのに要する時間等である。
【００６３】
２．格納動作
図１４はコントローラ９０による荷受台３０の格納動作の制御手順を表す模式図、図１５はコントロールバルブ６４，６５，７３，７９への指令信号の入り切りのタイミングチャートである。以下に図１０及び図１１を参照しつつ図１４及び図１５を用いて格納動作について説明する。
【００６４】
（ステップＦ）
この時点では荷受台３０は展開姿勢にあり、検出信号Ｓarm，ＳgrdがＯＮ、検出信号ＳrolがＯＦＦの状態である。コントローラ９０は、格納スイッチ９７が操作されると、コントローラ９０は、指令信号Ｓsol4をコントロールバルブ６５に出力し、コントロールバルブ６５を図１０中の左側のポジションに切り換える。これによって傾動駆動装置５０のロッド側油室が油圧ポンプ６２の吐出管路６３に接続する。同時に、コンタクタリレーコイルＣＴが励磁されてコンタクタリレー接点ＣＴ’が閉じ、駆動装置６０が駆動して油圧ポンプ６２が駆動する。これにより、傾動駆動装置５０が縮退動作し、荷受台３０がコーナー部で接地した状態で格納方向に回動してガイドローラ１４に凭れ掛かる。荷受台３０の背凭れ３２がガイドローラ１４に凭れ掛かってローラセンサの検出信号ＳrolがＯＮになると、コントローラ９０は、手順をステップＧに移す。
【００６５】
（ステップＧ−Ｊ）
ステップＧでは、ローラセンサからの検出信号Ｓrolが入って接点９３が閉じ、リレーコイルＲ３，Ｔ２が励磁される。これにより、まずリレー接点Ｒ３’が作動し、切換弁７３に指令信号Ｓsol6が出力されて、切換弁７３が図１０中の上側のポジションに切り換わる。これにより傾動駆動装置５０が一旦フリーになって自重でガイドローラ１４に荷受台３０が立て掛かった状態となる。そして、リレーコイルＴ２が励磁されて設定時間ｔ２が経過するとオンディレータイマ接点Ｔ２’が閉じ、コントロールバルブ６４に指令信号Ｓsol1が出力され、コントロールバルブ６４が図１０中の右側のポジションに切り換わり、リフト駆動装置４０が伸長動作を開始する。同時に、指令信号Ｓsol6の出力が停止され、切換弁７３が下側の遮断位置に復帰することにより、傾動駆動装置５０が倒伏側に動作し、荷受台３０の背凭れ３２がガイドローラ１４に押し付けられる。このように、荷受台３０は、ガイドローラ１４に押し付けられながら上昇していく。
【００６６】
この格納動作の進展に伴って接地センサ及びローラセンサからの検出信号Ｓgrd，Ｓrolが順次ＯＦＦになり（ステップＨ，Ｉ）、アームセンサからの検出信号ＳarmがＯＮになるが（ステップＪ）、図１１のリレー回路の通り、この間に指令信号の出力状態が切り換わることはなく、指令信号Ｓsol1，Ｓsol4の出力が維持される。荷受台本体３１よりも長さのある背凭れ３２がガイドローラ１４に接した状態では、荷受台３０の重心はその回動軸３３よりも前方にあるため、支持アーム２２とともに弧状に上昇する過程で、自重によっても荷受台３０はガイドローラ１４に倣いつつ格納方向に傾動していく。
【００６７】
そして、平行リンクアーム２１が上昇姿勢に達して荷受台３０が格納姿勢に移行した後、格納スイッチ９７の操作を止めると、コントローラ９０は、出力中の指令信号Ｓsol1，Ｓsol4を停止して荷受台３０の格納動作を終了する。格納動作時にも、荷受台３０の上昇速度、傾動速度は絞り弁ユニット６７，７０，７１の作用により緩やかに抑えられている。
【００６８】
格納動作が完了したら、ロック装置１５０、ロック装置１５０の操作レバー１５１をロック位置に起立させ、荷受台３０の背凭れ３２をフック１５２で拘束する。これによりロックセンサ１６７がＯＦＦになり、ブザー９６への電路が遮断されてブザー９６の鳴動が停止する。その後、荷台３の開閉扉４を閉じて運転室２に戻り、主電源スイッチ９４をＯＦＦ（切）にする。主電源が切れると、ブザー９５への電路が遮断されてブザー９５の鳴動が停止する。
【００６９】
以上のように、本実施形態においては、荷受台３０が、平行リンクアーム２１が下降位置にあって荷台３の後方で起立位置にある展開姿勢、及び平行リンクアーム２１が上昇位置にあって荷台３の内部で倒伏位置にある格納姿勢の間で姿勢変位する。
【００７０】
本実施形態によれば、荷受台３０が地上で起立した展開姿勢から上昇しながら倒伏して荷台３内で倒伏した格納姿勢に移行するので、長尺の荷物を荷受台３０に立てた状態で積み込み、荷受３に寝かせた状態で収容することができる。
【００７１】
このとき、荷受台３０は、後方に延びる荷受台本体３１と、上方に延びる背凭れ３２とでＬ字状に構成されていて、背凭れ３２は荷受台本体３１よりも長く、荷受台３０は全体として縦長（展開姿勢時）に形成されている。さらに、荷受台３０の傾動動作の支点となる回動軸３３がコーナー部分（荷受台本体３１と背凭れ３２との接続部あたり）にあるため、展開姿勢と格納姿勢の間の中間姿勢（背凭れ３２が斜めの姿勢）においては、背凭れ３２の重量が回動軸３３を中心に荷受台３０を格納方向に付勢する回転モーメントとして作用する一方で、荷受台本体３１の重量は回動軸３３を中心に荷受台３０を展開方向に付勢する回転モーメントとして作用する。すなわち、背凭れ３２による回転モーメントが荷受台本体３１による回転モーメントで一部相殺されることとなる。その結果、展開姿勢又は格納姿勢に移行するに際し、荷受台３０の重量を全体的にガイドローラ１４に預ける場合に比べて、ガイドローラ１４と背凭れ３２との間に作用する接触荷重が抑制される。よって、ガイドローラ１４に倣って傾動する際に発生する振動の荷受台３０及び荷物への伝達を和らげることができる。したがって、例えば冷蔵庫や自動販売機、工作機械、医療機器、その他の繊細な精密機器等の積み降ろしにも好適である。
【００７２】
また、例えば車両の荷台３が本実施形態のように荷箱である場合、すなわち荷台３に天井がある場合、本実施形態のように荷物を昇降させながら傾斜させることで、荷台３の天井との干渉を回避しながら荷物を荷台３に積み込むことができる。
【００７３】
例えば荷物を地上から荷台３に積み込む際、平行リンクアーム２１を上昇位置まで起立させた後で荷受台３０を倒伏位置に寝かせるといったように、昇降と傾斜の各動作を分離して逐次実行するシーケンスにした場合には、本実施形態に比べて荷物が荷台３の天井、或いは荷台３のハッチ（開閉扉４）にぶつかり易い。すなわち、例えば荷台３の床面から天井までの高さよりも背の高い荷物を積み込む際には、昇降と傾斜の動作を分離したシーケンスの場合、荷受台３０を上昇させた段階で荷物が荷台３の天井又は開閉扉４にぶつかってしまう。
【００７４】
それに対し、本実施形態では、平行リンクアーム２１が上昇位置まで上昇した時点では荷物が傾斜して見かけ上の荷物の高さが減少するため、荷台３の天井等との干渉を回避する上で明らかに有利である。加えて、本実施形態の場合、ガイドローラ１４で荷受台３０の動作を機械的にガイドするので、例えば気温変化による作動油の粘性変化等によってリフト駆動装置４０の動作速度にばらつきが生じたとしても、荷受台３０の一定の軌道を極めて安定に再現することができ、荷物の干渉回避の効果をより有効に得ることができる。
【００７５】
また、展開動作の開始時（図１２のステップＡ）では、リフト駆動装置４０を縮めて荷台３の後方に荷受台３０を水平に引き出すことになるが、この間、仮に傾動駆動装置５０が伸長方向に作動していると、ステップＡからステップＢの状態に荷受台３０の姿勢が変化する際、荷受台３０が倒伏姿勢又は倒伏姿勢から僅かに起立し始めた姿勢にあるうちに当該荷受台３０を下側に積極的に押さえつける力が発生してしまう。その結果、必要以上に荷受台３０がガイドローラ１４に押しつけられてしまい、水平方向への引き出し動作がスムーズに行われなくなる恐れがある。重量物が荷受台３０に載置されているときは特に懸念される。
【００７６】
それに対し、本実施形態のコントローラ９０は、先に図１２に示したように、展開動作時に倒伏位置から荷受台３０を動かす際、傾動駆動装置５０をフリーにする。これによってステップＡからステップＢの状態に移行する際に傾動駆動装置５０によってガイドローラ１４に荷受台３０が押し付けられることがなく、荷受台３０の背凭れ３２をガイドローラ１４に倣わせて円滑に後方に引き出すことができる。
【００７７】
また、本実施形態の場合、バン型車両の荷台３、言い換えれば車両の荷箱に車載型荷役装置１００を搭載した場合を例示している。この場合、格納姿勢で荷台３の開閉扉４を閉めれば、車載型荷役装置１００の周囲が荷台３の壁面及び開閉扉４でカバーされた状態となるので、精密機器等が荷物である場合には精密機器を周囲環境から保護することができ、さらには車載型荷役装置１００自体を保護することもでき、メンテナンスに要する労力も軽減される。
【００７８】
図１６は本発明の第２実施形態に係る車載型荷役装置に備えられたリフト駆動装置及び傾動駆動装置の油圧駆動装置の回路図である。
【００７９】
図１６の油圧駆動装置は、作動油を貯留するタンク６１と、フィルタを介してタンク６１の作動油を吸い上げて吐出する油圧ポンプ６２と、この油圧ポンプ６２を駆動する駆動装置（例えば電動モータ）６０と、油圧ポンプ６２の吐出管路６３に並列に接続された上記のリフト駆動装置４０及び傾動駆動装置５０と、リフト駆動装置４０及び傾動駆動装置５０に対する作動油の流れを制御する３位置切換式のコントロールバルブ６４，６５とを備えている。
【００８０】
コントロールバルブ６４とリフト駆動装置４０のボトム側油室とを接続する作動油管路６６には可変絞り型の絞り弁ユニット６７が設けられていて、リフト駆動装置４０のボトム側油室に供給する作動油、及び同油室から排出される作動油の流量が当該絞り弁ユニット６７によって絞られる。また、コントロールバルブ６５と傾動駆動装置５０のボトム側及びロッド側の油室とを接続する作動油管路６８，６９にも、可変絞り型の絞り弁ユニット７０，７１が設けられており、傾動駆動装置５０のボトム側油室から排出される作動油、及びロッド側油室から排出される作動油の流量がそれぞれ絞り弁ユニット７０，７１によって絞られる。傾動駆動装置５０の作動油管路６８，６９はバイパス管路７２で接続されており、このバイパス管路７２に設けた切換弁７３を開くことで傾動駆動装置５０はフリーの状態になる。
【００８１】
また、吐出管路６３は、コントロールバルブ６４，６５とタンク６１とを接続する戻り管路７４にリリーフ管路７５，７６を介して接続されている。一方のリリーフ管路７５にはリリーフ弁７７が設けられていて、他方の低圧リリーフ管路７６には低圧リリーフ弁７８及び切換弁７９が設けられている。低圧リリーフ弁７８のリリーフ圧はリリーフ弁７７のそれよりも低く設定されていて、切換弁７９が開くことにより吐出管路６３のリリーフ圧が低圧リリーフ弁７８のリリーフ圧に低下する。
【００８２】
さらに、吐出管路６３は、補助管路８０を介してタンク６１に接続しており、この補助管路８０にはハンドポンプ８１が設けられている。ハンドポンプ８１を人力で駆動させることで、油圧ポンプ６２が使用できない場合でも油圧駆動装置を駆動させることができる。
【００８３】
そして、コントロールバルブ６４，６５及び切換弁７３，７９は、車載型荷役装置１００に備えられたコントローラ（制御手段）９０からの指令信号により切り換え制御される。このとき、詳細には図示していないが、車載型荷役装置１００には、平行リンクアーム２１が上昇位置にないことを検出するアームセンサ、荷受台３０の背凭れ３２がガイドローラ１４に接していることを検出するローラセンサ、及び荷受台３０が地面に接地していることを検出する接地センサが設けられていて、アームセンサからの検出信号Ｓarm、ローラセンサからの検出信号Ｓrol、接地センサからの検出信号Ｓgrdは、それぞれコントローラ９０に入力される。コントローラ９０は、図示しない操作手段からの操作信号を入力して荷受台３０の格納動作又は展開動作を開始したら、動作中に入力される検出信号Ｓarm，Ｓrol，Ｓgrdをトリガにしてコントロールバルブ６４，６５及び切換弁７３，７９への指令信号Ｓsol1−Ｓsol6を適宜出力する。これによって、コントローラ９０は、リフト駆動装置４０及び傾動駆動装置５０を連動制御して荷受台３０を展開姿勢と格納姿勢との間で姿勢変位させる。
【００８４】
指令信号Ｓsol1−Ｓsol6と、出力先／結果的動作の対応関係は次の通りである。
【００８５】
Ｓsol1：コントロールバルブ６４／リフト駆動装置４０が伸長
Ｓsol2：コントロールバルブ６４／リフト駆動装置４０が縮退
Ｓsol3：コントロールバルブ６５／傾動駆動装置５０が伸長
Ｓsol4：コントロールバルブ６５／傾動駆動装置５０が縮退
Ｓsol5：切換弁７９／リリーフ圧が低下
Ｓsol6：切換弁７３／傾動駆動装置５０がフリーになる
また、アームセンサとしては、例えば平行リンクアーム２１のピン２４−２７のいずれかに設けた角度センサ、平行リンクアーム２１と支持アーム２２との距離を検出する距離センサ等を用いることができる。ローラセンサとしては、ガイドローラ１４の支持部に設けた（ガイドローラ１４に荷重がかかると入状態になる）リミットスイッチ、ガイドローラと荷受台３０の背凭れ３２との距離を検出する距離センサ等を用いることができる。接地センサとしては、荷受台３０のコーナー部が接地すると入るリミットスイッチ、平行リンクアーム２１のピン２４−２７のいずれかに設けた角度センサ（アーム角度で荷受台３０の高さを算出）等を用いることができる。
【００８６】
次に本実施形態の車載型荷役装置１００の動作及び作用効果を順次説明する。
【００８７】
１．展開動作
図１７はコントローラ９０による荷受台３０の展開動作の制御手順を表す模式図である。
【００８８】
（ステップＡ）
この時点では荷受台３０は格納姿勢にあり、検出信号Ｓarm，Ｓrol，ＳgrdはいずれもＯＦＦ（切）の状態である。コントローラ９０は、操作手段からの操作信号を入力したら展開動作を開始し、指令信号Ｓsol2，Ｓsol3をコントロールバルブ６４，６５に出力する。これにより、リフト駆動装置４０のロッド側油室及び傾動駆動装置５０のボトム側油室が油圧ポンプ６２の吐出管路６３に接続し、リフト駆動装置４０が縮退動作するとともに、傾動駆動装置５０が伸長動作する。その結果、荷受台３０が、平行リンクアーム２１に吊上げられて背凭れ３２が縦根太１２から浮き上がり、また回動軸３３を始点に展開方向に回動する。ステップＡが実行されると、平行リンクアーム２１が上昇位置から動き出し平行リンクアーム２１が上昇位置を脱したことで、直ぐにアームセンサからの検出信号ＳarmがＯＮ（入）になり、ステップＢに手順が移行する。なお、図１７中では検出信号Ｓarm，Ｓrol，ＳgrdのＯＮ／ＯＦＦをそれぞれ「○」の有無で表示している。後述の図１８も同様である。
【００８９】
（ステップＢ）
ステップＢにおいて、コントローラ９０は、検出信号Ｓarmの入力をトリガとして切換弁７３に指令信号Ｓsol6を出力し、傾動駆動装置５０をフリーにする。指令信号Ｓsol2，Ｓsol3は継続して出力する。これによって荷受台３０は、平行リンクアーム２１の動作に伴って、支持アーム２２とともに荷台３から繰り出して後方に移動しながら弧状の軌跡を描いて下降する。この下降速度は、絞り弁ユニット６７の作用によって緩やかに抑えられる。
【００９０】
なお、例えばこのステップＢ及び次のステップＣにおいては、リフト駆動装置４０には荷受台３０等の自重の作用が加わって縮む方向に付勢力が作用する。したがって、積極的にロッド側油室に作動油を供給しなくても、ボトム側油室がタンク６１に接続しているので荷受台３０等の自重で展開方向に動作する。したがって、油圧ポンプ６２のピストン動作に起因する作動油の脈動により下降動作時に荷受台３０に発生し得る微細な振動を抑制するため、荷受台３０を下降させる際には油圧ポンプ６２の回転数を落とす等して吐出流量を下げ、下降動作の駆動源として荷受台３０等の重量が支配的となるようにすることも考えられる。
【００９１】
（ステップＣ）
ステップＢの実行後、指令信号Ｓsol2，Ｓsol3，Ｓsol6の出力状態を維持する。これにより、支持アーム２２が下降する途中で荷受台３０の背凭れ３２がガイドローラ１４に当接し、さらに支持アーム２２が下降するにつれて背凭れ３２がガイドローラ１４に倣って起立していく。そして、支持アーム２２がさらに下降して荷受台３０のコーナー部が地面に接地すると、接地センサからの検出信号ＳgrdがＯＮ（入）になり、続くステップＤに手順が移行する。
【００９２】
（ステップＤ）
ステップＤでは、検出信号Ｓgrdの入力をトリガとして、指令信号Ｓsol6の出力を停止することで、傾動駆動装置５０が伸長動作を再開し、ガイドローラ１４に凭れた姿勢から荷受台３０がコーナー部を始点にして展開姿勢に移行する。同時に、切換弁７９に指令信号Ｓsol5を出力し、油圧駆動装置の油圧回路のリリーフ圧を低圧リリーフ弁７８による低圧のリリーフ圧に切り換える。これにより、接地後の荷受台３０の展開動作が減速され、荷受台３０と地面との間に過度の押しつけ力が働かないようになる。ステップＤの実行は、例えば予め設定された時間Ｔに制限され、ステップＤの実行開始後設定時間Ｔが経過したら、コントローラ９０は、出力中の指令信号Ｓsol2，Ｓsol3，Ｓsol5を停止して荷受台３０の展開動作を終了する。なお、時間Ｔは、例えば、荷受台３０が地面とガイドローラ１４に接した状態から荷受台本体３１の底面で接地して起立した状態（展開姿勢）に移行するのに要する時間等である。
【００９３】
２．格納動作
図１８はコントローラ９０による荷受台３０の格納動作の制御手順を表す模式図である。
【００９４】
（ステップＦ）
この時点では荷受台３０は展開姿勢にあり、検出信号Ｓarm，ＳgrdがＯＮ、検出信号ＳrolがＯＦＦの状態である。コントローラ９０は、操作手段からの操作信号を入力したら格納動作を開始し、指令信号Ｓsol4をコントロールバルブ６５に出力する。これにより、傾動駆動装置５０を縮退動作させ、荷受台３０をコーナー部で接地した状態から格納方向に回動させてガイドローラ１４に凭せ掛ける。荷受台３０の背凭れ３２がガイドローラ１４に凭れかかって検出信号ＳrolがＯＮになると、コントローラ９０は、手順をステップＧに移す。
【００９５】
（ステップＧ−Ｊ）
ステップＧにおいて、コントローラ９０は、検出信号Ｓrolの入力をトリガとしてコントロールバルブ６４と切換弁７３に指令信号Ｓsol1，Ｓsol6を出力し、リフト駆動装置４０を伸長させるとともに傾動駆動装置５０をフリーにする。同時に指令信号Ｓsol4の出力を停止し、指令信号Ｓsol1，Ｓsol6の出力状態を維持する。荷受台本体３１よりも長さのある背凭れ３２がガイドローラ１４に接した状態では、荷受台３０の重心はその回動軸３３よりも前方にあるため、支持アーム２２とともに弧状に上昇する過程で、荷受台３０はガイドローラ１４に倣いつつ自重で格納方向に傾動していく。そして、平行リンクアーム２１が上昇姿勢に達して荷受台３０が格納姿勢に移行すると、コントローラ９０は、出力中の指令信号Ｓsol1，Ｓsol6を停止して荷受台３０の格納動作を終了する。格納動作時にも、荷受台３０の上昇速度、傾動速度は絞り弁ユニット６７，７０，７１の作用により緩やかに抑えられている。
【００９６】
以上のように、本実施形態においては、荷受台３０が、平行リンクアーム２１が下降位置にあって荷台３の後方で起立位置にある展開姿勢、及び平行リンクアーム２１が上昇位置にあって荷台３の内部で倒伏位置にある格納姿勢の間で姿勢変位する。
【００９７】
本実施形態によれば、荷受台３０が地上で起立した展開姿勢から上昇しながら倒伏して荷台３内で倒伏した格納姿勢に移行するので、長尺の荷物を荷受台３０に立てた状態で積み込み、荷受３に寝かせた状態で収容することができる。
【００９８】
このとき、荷受台３０は、後方に延びる荷受台本体３１と、上方に延びる背凭れ３２とでＬ字状に構成されていて、背凭れ３２は荷受台本体３１よりも長く、荷受台３０は全体として縦長（展開姿勢時）に形成されている。さらに、荷受台３０の傾動動作の始点となる回動軸３３がコーナー部分（荷受台本体３１と背凭れ３２との接続部あたり）にあるため、展開姿勢と格納姿勢の間の中間姿勢（背凭れ３２が斜めの姿勢）においては、背凭れ３２の重量が回動軸３３を中心に荷受台３０を格納方向に付勢する回転モーメントとして作用する一方で、荷受台本体３１の重量は回動軸３３を中心に荷受台３０を展開方向に付勢する回転モーメントとして作用する。すなわち、背凭れ３２による回転モーメントが荷受台本体３１による回転モーメントで一部相殺されることとなる。その結果、展開姿勢又は格納姿勢に移行するに際し、荷受台３０の重量を全体的にガイドローラ１４に預ける場合に比べて、ガイドローラ１４と背凭れ３２との間に作用する接触荷重が抑制される。よって、ガイドローラ１４に倣って傾動する際に発生する振動の荷受台３０及び荷物への伝達を和らげることができる。したがって、例えば冷蔵庫や自動販売機、工作機械、医療機器、その他の繊細な精密機器等の積み降ろしにも好適である。
【００９９】
また、例えば車両の荷台３が本実施形態のように荷箱である場合、すなわち荷台３に天井がある場合、本実施形態のように荷物を昇降させながら傾斜させることで、荷台３の天井との干渉を回避しながら荷物を荷台３に積み込むことができる。
【０１００】
例えば荷物を地上から荷台３に積み込む際、平行リンクアーム２１を上昇位置まで起立させた後で荷受台３０を倒伏位置に寝かせるといったように、昇降と傾斜の各動作を分離して逐次実行するシーケンスにした場合には、本実施形態に比べて荷物が荷台３の天井、或いは荷台３のハッチ（開閉扉４）にぶつかり易い。すなわち、例えば荷台３の床面から天井までの高さよりも背の高い荷物を積み込む際には、昇降と傾斜の動作を分離したシーケンスの場合、荷受台３０を上昇させた段階で荷物が荷台３の天井又は開閉扉４にぶつかってしまう。
【０１０１】
それに対し、本実施形態では、平行リンクアーム２１が上昇位置まで上昇した時点では荷物が傾斜して見かけ上の荷物の高さが減少するため、荷台３の天井等との干渉を回避する上で明らかに有利である。加えて、本実施形態の場合、ガイドローラ１４で荷受台３０の動作を機械的にガイドするので、例えば気温変化による作動油の粘性変化等によってリフト駆動装置４０の動作速度にばらつきが生じたとしても、荷受台３０の一定の軌道を極めて安定に再現することができ、荷物の干渉回避の効果をより有効に得ることができる。
【０１０２】
また、本実施形態の場合、バン型車両の荷台３、言い換えれば車両の荷箱に車載型荷役装置１００を搭載した場合を例示している。この場合、格納姿勢で荷台３の開閉扉４を閉めれば、車載型荷役装置１００の周囲が荷台３の壁面及び開閉扉４でカバーされた状態となるので、精密機器等が荷物である場合には精密機器を周囲環境から保護することができ、さらには車載型荷役装置１００自体を保護することもでき、メンテナンスに要する労力も軽減される。
【０１０３】
なお、以上の実施形態において、荷受台３０を積極的に傾動させる傾動駆動装置５０を設けた場合を例に上げて説明したが、ガイドローラ１４で荷受台３０の傾動動作をガイドする場合には、傾動駆動装置５０は必ずしも必要ない。展開姿勢からガイドローラ１４に荷受台３０を凭せ掛ける動作、ガイドローラ１４に寄り掛かった姿勢から展開姿勢に起こす動作については、アクチュエータを用いずに人力により行う構成とすることもできる。これら動作を人力で行う場合、例えば荷受台３０と支持アーム２２とをガススプリング等の付勢手段で連結し、付勢手段により荷受台３０が自重で格納方向に傾動しようとする力よりも弱い力で荷受台３０を展開方向に付勢する構成とすることで、荷受台３０の展開姿勢への移行動作を補助するとともに、展開姿勢からガイドローラ１４に荷受台３０を立て掛ける際にもクッションの役割を果たす。ガススプリングのようなシリンダ状の付勢手段であれば傾動駆動装置５０と置換することができるし、トーションバー等のねじり戻り力を利用したものも適用可能である。
【０１０４】
また、本実施形態では、Ｌ字状に一体に構成された荷受台３０を用いる場合を例に挙げて説明したが、背凭れ３２が荷受台本体３１に対して回動可能に連結されていて荷受台本体３１に折り重ね可能、或いは背凭れ３２が荷受台本体３１から取り外し可能な構成としても良い。このような構成とした場合、背凭れ３２を取り外し又は折り畳んで荷受台３０を水平な板状に形状変更することで、荷受台本体３１を傾動させずに支持アーム２２とともに水平姿勢のまま昇降させる、具体的には傾動駆動装置５０を伸長状態に保ったまま平行リンクアーム２１を作動させることで荷受台３０を水平姿勢のまま昇降させることができる。すなわち、荷物や作業者を載せる通常の荷受台昇降装置としても使用することができるようになる。また、リフト駆動装置４０の作動時に、このように傾動駆動装置５０を伸長状態に保つ制御と、上記実施形態のように傾動駆動装置５０を伸縮動作させる制御とを切り換えて実行可能な構成とすることで、荷受台本体３１を水平のまま昇降させる一般的な荷受台昇降装置としての用途、及び上記実施形態のように荷受台３０を姿勢変位させて荷物を寝かせて積載する用途に兼用することができる。
【０１０５】
また、上記実施形態では、荷受台３０の傾動動作をガイドローラ１４で案内する場合を例示して説明したが、ガイドローラ１４を省略することもできる。例えば、両駆動装置４０，５０の動作量を予め定めた関係で同期させること、或いは平行リンクアーム２１と荷受台３０の角度を角度センサで検知しながら両駆動装置４０，５０の動作を一定の関係で同期制御することにより、荷受台３０を一定の軌道で動作させることができる。この場合、姿勢変位中に荷受台３０が支持アーム２２以外の部材に接触しないので、例えばガイドローラ１４との間で発生し得る振動に関しては更なる抑制効果が得られ得る。
【０１０６】
さらに、上記実施形態ではアームユニット２０を拘束するロック装置について特に説明していないが、例えば格納姿勢時に平行リンクアーム２１のリンクアーム２８，２９をフック等で固定する、或いは平行リンクアーム２１と支持アーム２２とを固定する等のロック装置を設け、格納姿勢で荷受台３０を固定する手段を設けることも考えられる。
【符号の説明】
【０１０７】
３          荷台
１０        ベースユニット
１４        ガイドローラ
２１        平行リンクアーム
２２        支持アーム
３０        荷受台
３１        荷受台本体
３２        背凭れ
３６，３７  固定装置
４０        リフト駆動装置
５０        傾動駆動装置
９０        制御手段
１００      車載型荷役装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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