(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
分解輸送されるクローラクレーンであって、
左右一対の走行用クローラを有する下部走行体と、
前記下部走行体の上に取り付けられた上部旋回体と、
前記上部旋回体の前方に向けて当該上部旋回体の旋回フレームに起伏自在に取り付けられたブームと、
前記旋回フレームの前方に配置され、前記上部旋回体を支持しつつ当該上部旋回体とともにその旋回方向に走行可能な支持装置と、
を備え、
前記支持装置は、
前記上部旋回体を支持する支持部材と、
前記支持部材に連結され、旋回方向に回動する回転体を具備してなる回転装置と、
を有し、
前記支持部材は、前記回転装置を上下動させる伸縮シリンダを有し、
前記伸縮シリンダを制御する制御部をさらに備え、
前記制御部は、地面の凹凸に合わせて前記伸縮シリンダを動作させて、前記回転体を上下動させることを特徴とする、クローラクレーン。
【請求項２】
請求項１に記載のクローラクレーンにおいて、
前記支持部材は、前記旋回フレームと前記回転装置とを連結する回転可能なリンク部材をさらに備え、
前記伸縮シリンダは、一端が前記旋回フレームに取り付けられるとともに他端が前記回転装置に取り付けられていることを特徴とする、クローラクレーン。
【請求項３】
請求項１または２に記載のクローラクレーンにおいて、
前記支持装置による前記上部旋回体の支持状況を検出する支持状況検出手段をさらに備え、
前記制御部は、前記支持状況検出手段からの信号に基づき、前記回転体が浮き側の場合は前記伸縮シリンダを動作させて前記回転体を下方に移動させ、前記回転体が地面に対して押付け側の場合は前記伸縮シリンダを動作させて前記回転体を上方に移動させることを特徴とする、クローラクレーン。
【請求項４】
分解輸送されるクローラクレーンであって、
左右一対の走行用クローラを有する下部走行体と、
前記下部走行体の上に取り付けられた上部旋回体と、
前記上部旋回体の前方に向けて当該上部旋回体の旋回フレームに起伏自在に取り付けられたブームと、
前記旋回フレームの前方に配置され、前記上部旋回体を支持しつつ当該上部旋回体とともにその旋回方向に走行可能な支持装置と、
を備え、
前記支持装置は、
前記上部旋回体を支持する支持部材と、
前記支持部材に連結され、旋回方向に回動する回転体を具備してなる回転装置と、
を有し、
前記ブームは、箱型の伸縮ブームであって、
前記支持部材は、前記伸縮ブームを下から支持する第１支持部材と、前記旋回フレームの前部に取り付けられた第２支持部材とからなり、
前記第１支持部材は、
前記伸縮ブームと前記回転装置とを連結する上下方向に伸縮可能な第１箱型構造部材と、
前記第１箱型構造部材の内側に配置され、前記回転装置を上下動させる第１伸縮シリンダと、
を有し、
前記第２支持部材は、
前記旋回フレームと前記回転体とを連結するとともに当該旋回フレームに対して前後方向に伸縮可能な第２箱型構造部材と、
前記第２箱型構造部材の内側に配置され、前記旋回フレームに対して前後方向に前記回転装置を位置変位させる第２伸縮シリンダと、
を有することを特徴とする、クローラクレーン。
【請求項５】
請求項４に記載のクローラクレーンにおいて、
前後方向に伸縮可能な前記箱型構造部材と前記回転装置とは相互の端部が重ね合わせられて固定ピンを介して連結されており、
前後方向に伸縮可能な前記箱型構造部材に一端が取り付けられるとともに他端が前記回転装置に取り付けられ、前記回転装置を前記固定ピンまわりに回動させる回転装置回動用伸縮シリンダをさらに備えていることを特徴とする、クローラクレーン。
【請求項６】
請求項４または５に記載のクローラクレーンにおいて、
前記支持装置による前記上部旋回体の支持状況を検出する支持状況検出手段と、
前記伸縮シリンダを制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記支持状況検出手段からの信号に基づき、前記回転体が浮き側の場合は前記伸縮シリンダを動作させて前記回転体を下方に移動させ、前記回転体が地面に対して押付け側の場合は前記伸縮シリンダを動作させて前記回転体を上方に移動させることを特徴とする、クローラクレーン。
【請求項７】
請求項３または６に記載のクローラクレーンにおいて、
前記制御部は、当該クローラクレーンの実負荷から算出された前記回転体部分の間接検出支持反力と、前記支持状況検出手段からの信号から算出された前記回転体部分の直接検出支持反力とを比較して、直接検出支持反力が間接検出支持反力よりも小さい場合は前記回転体を下方に移動させ、直接検出支持反力が間接検出支持反力よりも大きい場合は前記回転体を上方に移動させることを特徴とする、クローラクレーン。
【請求項８】
請求項１〜７のいずれかに記載のクローラクレーンにおいて、
前記回転体は、支持用クローラであることを特徴とする、クローラクレーン。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、分解輸送される大型のクローラクレーンに関する。
【背景技術】
【０００２】
分解輸送される大型のクローラクレーンにおいて、その吊り上げ能力を向上させるための安定装置としては、例えば、特許文献１や特許文献２に記載されたものがある。
【０００３】
特許文献１には、リング支持型のクローラクレーンが記載されている。下部走行体の周囲にリング状のレールを配置し、そのレールの上を走行する台車で上部旋回体やブームを支持している。下部走行体よりも一回り大きいリング状のレールにより上部旋回体を支持することで転倒支点が吊り上げ方向側に移動しクレーンの安定性が向上する。また、リング状のレールによりブームを支持することで上部旋回体の強度負担を緩和することができる。これらにより、クレーンの吊り上げ能力を向上させている。
【０００４】
特許文献２には、カウンタバランス型のクローラクレーンが記載されている。上部旋回体の後方にカウンターウェイトを配置し、カウンターウェイトの重量でクレーンの転倒を防止している。カウンターウェイトの増量により、クレーンの吊り上げ能力を向上させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特表２００２−５０７５２９号公報
【特許文献２】特開昭６１−２０３０９５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１に記載されたリング支持型のクローラクレーンにおいては、下部走行体よりも一回り大きいリング状のレールを組み立てる必要があり組立工数・費用が多くかかる。また、非常に広い作業スペース（大きな設置占有面積）を確保しなければならない。さらには、リング状のレールや台車を含めると全体として重量が重くなるため輸送費が多くかかるという問題もある。
【０００７】
また、特許文献２に記載されたカウンタバランス型のクローラクレーンにおいても同様に、カウンターウェイトや台車を含めると全体として重量が重くなるため輸送費が多くかかる。また、旋回する上部旋回体の後方にカウンターウェイト（その台車を含む）を設置するための広い作業スペースを確保しなければならないという問題もある。
【０００８】
一方、大型のクローラクレーンにおいては、その輸送性が大きな問題となる。単体輸送できる寸法重量には法的な制約があり、通常、大型のクローラクレーンは分解輸送される。左右一対設けられる走行用クローラも分解輸送されるが、クローラ片側の長さ自体制約を受けるため、吊り上げ能力確保のために走行用クローラを大きくすることは容易でない。分解輸送の際、クローラフレームを分解することは周知の通りであるが、非常に作業性の悪いものである。
【０００９】
本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、組立性・輸送性に優れ、かつ狭いスペースでの作業性にも優れたクローラクレーンを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明者らは、上記目的を達成すべく鋭意検討した結果、上部旋回体を支持しつつ当該上部旋回体とともにその旋回方向に走行可能な支持装置（アタッチメント）を旋回フレームの前方に配置することにより、前記目的を達成することができることを見出した。この知見に基づき本発明が完成するに至ったのである。
【００１１】
すなわち、本発明は、分解輸送されるクローラクレーンであって、左右一対の走行用クローラを有する下部走行体と、前記下部走行体の上に取り付けられた上部旋回体と、前記上部旋回体の前方に向けて当該上部旋回体の旋回フレームに起伏自在に取り付けられたブームと、前記旋回フレームの前方に配置され、前記上部旋回体を支持しつつ当該上部旋回体とともにその旋回方向に走行可能な支持装置と、を備え、前記支持装置は、前記上部旋回体を支持する支持部材と、前記支持部材に連結され、旋回方向に回動する回転体を具備してなる回転装置と、を有するクローラクレーンである。
【００１２】
この構成によると、追加した上記の支持装置（アタッチメント）は、特許文献１に記載されたリング状のレールよりも部品点数が少なく重量も軽い。かつ、特許文献２に記載されたカウンターウェイトよりも軽い。これらにより、本発明のクローラクレーンは、従来よりも組立性・輸送性に優れたものとなる。また、上記の支持装置は、常に、ブームの下方に位置する。そのため、上部旋回体の後方スペースなどを小さくできるので、本発明のクローラクレーンは、狭いスペースでの作業性にも優れる。
【００１３】
また本発明において、前記回転体は、支持用クローラであることが好ましい。回転体としてクローラを用いることで大きな荷重を支えることができる。
【００１４】
さらに本発明において、前記支持部材は、前記旋回フレームと前記回転装置とを連結する回転可能なリンク部材と、一端が前記旋回フレームに取り付けられるとともに他端が前記回転装置に取り付けられ、前記回転装置を上下動させる伸縮シリンダと、を有することが好ましい。
【００１５】
この構成によると、地面の凹凸に合わせて回転装置を上下動させることで、地面の凹凸に影響を受けることなく回転装置を旋回させることができる。
【００１６】
さらに本発明において、前記支持部材は、前記旋回フレームと前記回転装置とを連結するとともに当該旋回フレームに対して前後方向に伸縮可能な箱型構造部材と、前記箱型構造部材の内側に配置され、前記旋回フレームに対して前後方向に前記回転装置を位置変位させる伸縮シリンダと、を有することが好ましい。
【００１７】
この構成によると、クローラクレーンにおいて大きな安定度が必要でない場合は、箱型構造部材を縮めて支持装置の占有面積を小さくすることで、狭いスペースでの作業性をより向上させることができる。
【００１８】
さらに本発明において、前記ブームは、箱型の伸縮ブームであって、前記支持部材は、前記伸縮ブームを下から支持する第１支持部材と、前記旋回フレームの前部に取り付けられた第２支持部材とからなり、前記第１支持部材は、前記伸縮ブームと前記回転装置とを連結する上下方向に伸縮可能な第１箱型構造部材と、前記第１箱型構造部材の内側に配置され、前記回転装置を上下動させる第１伸縮シリンダと、を有し、前記第２支持部材は、前記旋回フレームと前記回転体とを連結するとともに当該旋回フレームに対して前後方向に伸縮可能な第２箱型構造部材と、前記第２箱型構造部材の内側に配置され、前記旋回フレームに対して前後方向に前記回転装置を位置変位させる第２伸縮シリンダと、を有することが好ましい。
【００１９】
この構成によると、２つの支持部材で上部旋回体を支持しているのでその支持がより安定する。また、クローラクレーンにおいて大きな安定度が必要でない場合は、回転装置を上部旋回体側に位置変位させて支持装置の占有面積を小さくすることで、狭いスペースでの作業性をより向上させることができる。
【００２０】
さらに本発明において、前後方向に伸縮可能な前記箱型構造部材と前記回転装置とは相互の端部が重ね合わせられて固定ピンを介して連結されており、前後方向に伸縮可能な前記箱型構造部材に一端が取り付けられるとともに他端が前記回転装置に取り付けられ、前記回転装置を前記固定ピンまわりに回動させる回転装置回動用伸縮シリンダをさらに備えていることが好ましい。
【００２１】
この構成によると、地面に対する回転体の傾きが調整しやすく、回転装置の位置決めが容易になるとともに、回転装置をより安全に旋回させることができる。
【００２２】
さらに本発明において、前記支持装置による前記上部旋回体の支持状況を検出する支持状況検出手段と、前記伸縮シリンダを制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記支持状況検出手段からの信号に基づき、前記回転体が浮き側の場合は前記伸縮シリンダを動作させて前記回転体を下方に移動させ、前記回転体が地面に対して押付け側の場合は前記伸縮シリンダを動作させて前記回転体を上方に移動させることが好ましい。
【００２３】
この構成によると、地面の凹凸に回転体を追従させることができ、支持反力を理想的な値に近づけることができる。
【００２４】
さらに本発明において、前記制御部は、当該クローラクレーンの実負荷から算出された前記回転体部分の間接検出支持反力と、前記支持状況検出手段からの信号から算出された前記回転体部分の直接検出支持反力とを比較して、直接検出支持反力が間接検出支持反力よりも小さい場合は前記回転体を下方に移動させ、直接検出支持反力が間接検出支持反力よりも大きい場合は前記回転体を上方に移動させることが好ましい。
【００２５】
地面の凹凸に回転体を追従させる制御方法としては、他に、回転体と地面との間の距離を算出して、算出した距離の値に基づいて回転体を上下動させる方法もある。一方、間接検出支持反力・直接検出支持反力という上記した支持反力を用いる制御によると、支持反力というより直接的なパラメータを用いているので、回転体と地面との間の距離に基づく制御よりも、支持反力をより確実に理想的な値に近づけることができる。
【発明の効果】
【００２６】
本発明によれば、組立性・輸送性に優れ、かつ狭いスペースでの作業性にも優れたクローラクレーンを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】本発明の第１実施形態に係るクローラクレーンの一部切り欠き側面図である。
【図２】図１に示したクローラクレーンの正面図である。
【図３】図１に示したクローラクレーンの第１変形例に係るクローラクレーンの一部切り欠き側面図である。
【図４】図３の支持装置部分の拡大図である。
【図５】図１に示したクローラクレーンの第２変形例に係るクローラクレーンの支持装置部分の拡大側面図である。
【図６】本発明の第２実施形態に係るクローラクレーンの一部切り欠き側面図である。
【図７】図６に示したクローラクレーンの変形例に係るクローラクレーンの支持装置部分の一部拡大側面図である。
【図８】図３に示したクローラクレーンの支持装置部分の制御回路図である。
【図９】図３に示したクローラクレーンの支持装置部分の制御系統図である。
【図１０】図３に示したクローラクレーンの支持装置部分の制御フローチャートである。
【図１１】図６に示したクローラクレーンの支持装置部分の制御系統図である。
【図１２】図６に示したクローラクレーンの支持装置部分の制御フローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２８】
以下、本発明を実施するための形態について図面を参照しつつ説明する。下記の実施形態記載のクローラクレーンは、いずれも分解輸送される大型のクレーンである。
【００２９】
（第１実施形態）
図１に示すように、クローラクレーン１は、左右一対の走行用クローラ７を有する下部走行体２と、下部走行体２の上に取り付けられた上部旋回体３と、上部旋回体３の前方に向けて当該上部旋回体３の旋回フレーム６に起伏自在に取り付けられたブーム４と、旋回フレーム６の前方に配置された支持装置８とを備えている。
【００３０】
旋回フレーム６の上にはガントリ１５が設けられており、ブーム４は、その先端部とガントリ１５との間にかけ渡されたガイライン１３および起伏ロープ１４によって起伏自在とされている。ブーム４は、ラチス型ブームである。旋回フレーム６の前部には運転室５が設けられている。
【００３１】
（支持装置）
支持装置８は、上部旋回体３を支持してクレーンの安定性を図るための装置（アタッチメント）である（換言すれば、クレーンの吊り上げ能力を向上させるための装置である）。支持装置８は、上部旋回体３を支持する支持部材９と、支持部材９に連結された回転装置１０とを有する。クローラクレーン１の正面図を図２に示したように、正面視において、支持装置８は、クローラクレーン１の中央部に配置されている。
【００３２】
支持装置８を構成する支持部材９は、左右一対の板状のプレート９ａからなる。プレート９ａの形状は矩形であり、その高さ（幅）寸法は、旋回フレーム６のプレート部の高さ（幅）寸法とほぼ等しい。プレート９ａは、固定ピン１１ａ・１１ｂで旋回フレーム６の先端部に固定されている。
【００３３】
また、回転装置１０は、上部旋回体３の旋回方向に回動する支持用クローラ１０ａ（無限軌道）と、支持用クローラ１０ａを保持する保持部材１０ｂとを具備してなる。回転装置１０は、固定ピン１１ｃ・１１ｄでプレート９ａの端部に固定されている。
【００３４】
このような構成で、支持装置８は、上部旋回体３を直接支持しつつ当該上部旋回体３とともにその旋回方向に向かって走行可能となっている。
【００３５】
支持装置８（アタッチメント）により、クレーンの転倒支点が吊り上げ方向側に移動するので、クレーンの安定性が向上する（換言すれば、クレーンの吊り上げ能力が向上する）。ここで、支持装置８は、特許文献１に記載されたリング状のレールよりも部品点数が少なく重量も軽い。かつ、特許文献２に記載されたカウンターウェイトよりも軽い。すなわち、支持装置８は、特許文献１や２に記載された安定装置よりも組立性・輸送性に優れている。したがい、クローラクレーン１は、特許文献１や２に記載されたクローラクレーンよりも組立性・輸送性に優れたものとなる。
【００３６】
また、支持装置８は、上部旋回体３とともにその旋回方向に移動するので、常に、ブーム４の下方に位置する。そのため、例えば、特許文献２に記載されたカウンタバランス型のクローラクレーンに比べて、上部旋回体３の後方スペースを小さくできる。これにより、本発明のクローラクレーン１は、狭いスペースでの作業性にも優れる。さらには、回転装置１０を構成する回転体としてクローラ（支持用クローラ１０ａ）を用いることで、例えば回転体としてタイヤを用いる場合に比べて、本実施形態の支持装置８はより大きな荷重を支えることができる。なお、吊り荷重が大きい大型のクローラクレーンにおいては、支持装置８に作用する荷重も大きくなるので、回転体としてクローラ（無限軌道）を用いることが好ましいが、支持装置に作用する荷重によってはタイヤを用いることもできる。
【００３７】
（第１変形例）
次に、図３および図４を参照しつつ、第１変形例に係るクローラクレーン１０２について説明する。
【００３８】
第１実施形態に係るクローラクレーン１と、本変形例に係るクローラクレーン１０２との違いは、上部旋回体３の支持装置の構成である。
【００３９】
本変形例に係るクローラクレーン１０２の支持装置１２は、上部旋回体３を支持する支持部材１６と、支持部材１６に連結された回転装置１０とを有する。
【００４０】
ここで、本変形例に係る支持部材１６は、上下に配置される板状のリンク部材１６ａ・１６ｂと、伸縮シリンダ１６ｃとを具備してなる。伸縮シリンダ１６ｃは、回転装置１０を上下動させるためのものである。
【００４１】
リンク部材１６ａ・１６ｂは、第１実施形態に係るプレート９ａよりも細長い形状であり、１組のリンク部材１６ａ・１６ｂで、プレート９ａと同等の強度となる構造部材である。リンク部材１６ａ・１６ｂは、それぞれ、左右一対で構成される。左右一対のリンク部材１６ａは、固定ピン１１ａで旋回フレーム６の先端上部に固定されている。左右一対のリンク部材１６ｂは、固定ピン１１ｂで旋回フレーム６の先端下部に固定されている。回転装置１０は、固定ピン１１ｃでリンク部材１６ｂの端部に固定され、かつ、固定ピン１１ｄでリンク部材１６ｃの端部に固定されている。なお、固定ピン１１ａ〜１１ｄは、旋回フレーム６の左右方向がその軸方向となるように差し込まれる。
【００４２】
左右一対のリンク部材１６ａの間であるとともに左右一対のリンク部材１６ｂの間には、伸縮シリンダ１６ｃが配置されている。伸縮シリンダ１６ｃは、側面視において斜めに配置され、その高い側である一端が固定ピン１１ａで旋回フレーム６に取り付けられ、低い側である他端が回転装置１０の保持部材１０ｂに固定ピン１１ｄで取り付けられている。
【００４３】
伸縮シリンダ１６ｃを伸縮させると、回転装置１０がリンク部材１６ａ・１６ｂに対して固定ピン１１ｃ・１１ｄまわりに回動するとともに、リンク部材１６ａ・１６ｂが旋回フレーム６に対して、それぞれ、固定ピン１１ａ・１１ｂまわりに回動することにより、回転装置１０は、その水平姿勢を保ったまま上下動する。地面の凹凸に合わせて回転装置１０を上下動させることで、地面の凹凸に影響を受けることなく回転装置１０を上部旋回体３とともに旋回させることができる。
【００４４】
（第２変形例）
次に、図５を参照しつつ、第２変形例に係るクローラクレーンについて説明する。本変形例に係るクローラクレーンの支持装置１７は、上部旋回体３を支持する支持部材１８と、支持部材１８に連結された回転装置１０とを有する。
【００４５】
ここで、本変形例に係る支持部材１８は、旋回フレーム６に対して前後方向に伸縮可能な箱型構造部材１９と、箱型構造部材１９の内側に配置された伸縮シリンダ２０とを具備してなる。伸縮シリンダ２０は、回転装置１０を前後方向に位置変位させるためのものである。  
【００４６】
箱型構造部材１９は、２本の箱型構造部材１９ａ・１９ｂからなり、大径の箱型構造部材１９ａの内側に小径の箱型構造部材１９ｂが緩挿されたものである。箱型構造部材１９ａは、固定ピン１１ａ・１１ｂで旋回フレーム６の先端部に固定されている。回転装置１０は、固定ピン１１ｃ・１１ｄで箱型構造部材１９ｂの端部に固定されている。
【００４７】
伸縮シリンダ２０のうち一方の可動部は固定ピン２０ａで箱型構造部材１９ａに取り付けられ、他方の可動部は固定ピン２０ｂで箱型構造部材１９ｂに取り付けられている。
【００４８】
伸縮シリンダ２０を伸縮させると、箱型構造部材１９ｂが前後方向に伸縮し、これにより、回転装置１０は旋回フレーム６に対して前後方向に位置変位する。第２変形例に係る支持装置１７を備えるクローラクレーンによると、当該クローラクレーンにおいて大きな安定度が必要でない場合は、箱型構造部材１９ｂを縮めて支持装置１７の占有面積を小さくすることで、狭いスペースでの作業性を向上させることができる。
【００４９】
（第２実施形態）
次に、図６を参照しつつ、第２実施形態に係るクローラクレーン１０３について説明する。図６に示すように、クローラクレーン１０３は、左右一対の走行用クローラ７を有する下部走行体２と、下部走行体２の上に取り付けられた上部旋回体３と、上部旋回体３の前方に向けて当該上部旋回体３の旋回フレーム６に起伏自在に取り付けられたブーム４と、旋回フレーム６の前方に配置された支持装置２１とを備えている。
【００５０】
旋回フレーム６の上には起伏シリンダ３０が設けられており、ブーム４は、起伏シリンダ３０によって起伏自在とされている。ブーム４は、箱型の伸縮ブームである。旋回フレーム６の前部には運転室５が設けられている。
【００５１】
（支持装置）
本実施形態の支持装置２１は、第１支持部材２２と第２支持部材２３とからなる支持部材と、当該支持部材に連結された回転装置１０とを有する。第１支持部材２２は、ブーム４を下から支持することにより間接的に上部旋回体３を支持する部材であり、第２支持部材２３は、旋回フレーム６の前部に取り付けられることで上部旋回体３を直接支持する部材である。なお、強度上、支障がなければ、第２支持部材２３はなくてもよい。
【００５２】
第１支持部材２２は、上下方向に伸縮可能に配置された第１箱型構造部材２４と、第１箱型構造部材２４の内側に配置された第１伸縮シリンダ２５とを具備してなる。第１伸縮シリンダ２５は、回転装置１０を上下動させるためのものである。  
【００５３】
第１箱型構造部材２４は、３本の箱型構造部材２４ａ・２４ｂ・２４ｃからなり、大径の箱型構造部材２４ａの内側に中径の箱型構造部材２４ｂが緩挿されるとともに、当該箱型構造部材２４ｂの内側に小径の箱型構造部材２４ｃが緩挿されたものである。箱型構造部材２４ａは、固定ピン２６ａでブーム４の下のブラケットに固定されている。回転装置１０は、固定ピン２６ｂで箱型構造部材２４ｃの端部に固定されている。
【００５４】
第１伸縮シリンダ２５は、固定ピン２５ａ・２５ｂ・２５ｃで、３本の箱型構造部材２４ａ・２４ｂ・２４ｃに取り付けられている。
【００５５】
第２支持部材２３は、旋回フレーム６に対して前後方向に伸縮可能な第２箱型構造部材２７と、第２箱型構造部材２７の内側に配置された第２伸縮シリンダ２８とを具備してなる。第２伸縮シリンダ２８は、回転装置１０を前後方向に位置変位させるためのものである。
【００５６】
第２箱型構造部材２７は、２本の箱型構造部材２７ａ・２７ｂからなり、大径の箱型構造部材２７ａの内側に小径の箱型構造部材２７ｂが緩挿されたものである。箱型構造部材２７ａは、固定ピン２９ａで旋回フレーム６の先端部に固定されている。回転装置１０は、固定ピン２９ｂで箱型構造部材２７ｂの端部に固定されている。
【００５７】
第２伸縮シリンダ２８は、固定ピン２８ａ・２８ｂで、２本の箱型構造部材２７ａ・２７ｂに取り付けられている。
【００５８】
本実施形態によると、第１支持部材２２・第２支持部材２３という２つの支持部材で上部旋回体３を支持するのでその支持がより安定する。また、クローラクレーン１０３において大きな安定度が必要でない場合は、回転装置１０を上部旋回体３側に位置変位させて支持装置２１の占有面積を小さくすることで、狭いスペースでの作業性をより向上させることができる。なお、例えば、箱型構造部材２７ｂを縮めるとともに箱型構造部材２４ｂ・２４ｃを伸ばすことで、回転装置１０を上部旋回体３側に位置変位させることができる。
【００５９】
（変形例）
次に、図７を参照しつつ、第２実施形態に係るクローラクレーン１０３の支持装置２１の変形例について説明する。本変形例に係る支持装置３１と前記した支持装置２１との相違点は、支持装置３１が、回転装置回動用伸縮シリンダ３２をさらに具備してなる点である。
【００６０】
第２箱型構造部材２７と回転装置１０とは相互の端部が重ね合わせられて固定ピン２９ｂを介して連結されている。ここで、固定ピン２９ｂに対して斜め下方には、回転装置１０を固定ピン２９ｂまわりに回動させる回転装置回動用伸縮シリンダ３２が配置されている。回転装置回動用伸縮シリンダ３２の一端は、第２箱型構造部材２７の箱型構造部材２７ｂに固定ピン３２ａで取り付けられ、他端は、回転装置１０の保持部材１０ｂに固定ピン３２ｂで取り付けられている。
【００６１】
ここで、支持用クローラ１０ａの強度面での保護などの観点から、支持用クローラ１０ａが地面に対して片当たりしないよう、支持用クローラ１０ａを地面に対して垂直に当てることが好ましい。図６に示した支持装置２１では、第１伸縮シリンダ２５および第２伸縮シリンダ２８を制御して、地面に対する支持用クローラ１０ａの傾きを調整することになる。一方、本変形例に係る支持装置３１では、回転装置回動用伸縮シリンダ３２を制御して支持用クローラ１０ａの傾きを調整することができる。すなわち、支持装置３１によると、地面に対する支持用クローラ１０ａの傾きが調整しやすく、回転装置１０の位置決めが容易になるとともに、その結果として回転装置１０をより安全に旋回させることができる。また、支持用クローラ１０ａの横滑りによる傾きに対して回転装置回動用伸縮シリンダ３２が抵抗となり、支持用クローラ１０ａが傾きにくい。
【００６２】
支持用クローラ１０ａの傾きを調整するには、回転装置回動用伸縮シリンダ３２にて支持用クローラ１０ａの傾きを調整する。
【００６３】
なお、回転装置回動用伸縮シリンダ３２を用いるという本変形例の構成は、図５に示した支持装置１７にも適用することができる。この場合、回転装置１０の保持部材１０ｂと箱型構造部材１９ｂとの連結は１本の固定ピンで行う。
【００６４】
（支持用クローラ部の支持反力の制御）
図８〜図１０を参照しつつ、図３に示したクローラクレーン１０２の支持装置１２の制御について説明する。
【００６５】
（制御部の構成）
図８、図９に示したコントローラ３７は、支持装置１２を構成する伸縮シリンダ１６ｃを制御する制御部である。また、図８、図９に示した油圧回路３８は、コントローラ３７からの指令に基づいて伸縮シリンダ１６ｃへの圧油の給排を制御する油圧回路である。
【００６６】
図８に示すように、ブーム４の傾斜角度θを検出するブーム角度センサ３３、ブーム４の長さＬを検出するブーム長さセンサ３４、ガイライン１３の張力Ｐｂを検出するガイライン張力センサ３５、および伸縮シリンダ１６ｃの圧力Ｐｓを検出する伸縮シリンダ圧力センサ３６からの検出信号がコントローラ３７に入力される。なお、図３などにおいて、コントローラ３７やブーム角度センサ３３など各センサの取付箇所については図示を省略している。
【００６７】
ここで、図９に示したように、コントローラ３７は、支持部支持力の間接検出値を算出する支持部支持力演算部３７ａ、支持部支持力の直接検出値を算出する支持部支持力演算部３７ｂ、支持部支持力判別部３７ｃ、および出力部３７ｄを有する。なお、ここでいう支持部支持力とは、支持用クローラ１０ａ部での支持反力のことをいう。
【００６８】
ブーム角度センサ３３、ブーム長さセンサ３４、およびガイライン張力センサ３５からの検出信号は、支持部支持力演算部３７ａに常時入力され、伸縮シリンダ圧力センサ３６からの検出信号は、支持部支持力演算部３７ｂに常時入力される。本実施形態において、伸縮シリンダ圧力センサ３６は、上部旋回体３の支持状況を検出する支持状況検出手段に相当する。
【００６９】
なお、支持部支持力演算部３７ａには、クローラクレーン１０２が水平な地面上で荷を吊り上げた際に生じる支持部支持力（支持用クローラ１０ａ部での支持反力）がデータとして格納されている。この支持部支持力は、各種計算により求められた設計値である。必要に応じて、実機試験による測定結果に基づいて支持部支持力の設計値は補正される。支持部支持力演算部３７ａにおいては、ブーム角度センサ３３およびブーム長さセンサ３４からの検出信号から作業半径が算出され、ガイライン張力センサ３５からの検出信号から吊上荷重が算出される。そして、算出された作業半径および吊上荷重と、支持部支持力演算部３７ａにあらかじめ格納されているデータとから、支持用クローラ１０ａ部の支持部支持力（間接検出値）が算出される。
【００７０】
（制御フロー）
コントローラ３７は、伸縮シリンダ圧力センサ３６からの信号に基づき、支持用クローラ１０ａが浮き側の場合は伸縮シリンダ１６ｃを動作させて支持用クローラ１０ａを下方に移動させ、支持用クローラ１０ａが地面に対して押付け側の場合は伸縮シリンダ１６ｃを動作させて支持用クローラ１０ａを上方に移動させる制御を行う。図１０を参照しつつこの制御のフローについて説明する。
【００７１】
まず、コントローラ３７の支持部支持力演算部３７ａは、ブーム角度θ、ブーム長さＬ、およびガイライン張力Ｐｂを読み込む（ステップ１ａ（Ｓ１ａ））。そして、ブーム角度θ・ブーム長さＬ・ガイライン張力Ｐｂから支持用クローラ１０ａ部の支持部支持力Ｆｍ（間接検出値）を算出する（Ｓ２ａ）。すなわち、クローラクレーン１０２の実負荷から支持用クローラ１０ａ部の支持部支持力Ｆｍ（間接検出値）を算出する。
【００７２】
一方、コントローラ３７の支持部支持力演算部３７ｂは、伸縮シリンダ１６ｃの圧力Ｐｓを読み込む（Ｓ１ｂ）。そして、伸縮シリンダ１６ｃの圧力Ｐｓから支持用クローラ１０ａ部の支持部支持力Ｆｅ（直接検出値）を算出する（Ｓ２ｂ）。
【００７３】
次に、支持部支持力判別部３７ｃにて、支持部支持力Ｆｍ（間接検出値）と支持部支持力Ｆｅ（直接検出値）との大小関係が判別される（Ｓ４、Ｓ６）。そして、Ｆｍ＞Ｆｅの場合は、出力部３７ｄは、油圧回路３８に対して伸縮シリンダ１６ｃを伸ばす指令を出す（Ｓ５）。これにより、支持用クローラ１０ａは下降する。Ｆｍ＜Ｆｅの場合は、出力部３７ｄは、油圧回路３８に対して伸縮シリンダ１６ｃを縮ませる指令を出す（Ｓ５）。これにより、支持用クローラ１０ａは上昇する。Ｆｍ＞Ｆｅの場合、支持用クローラ１０ａが浮き側にあることを意味し、Ｆｍ＜Ｆｅの場合、支持用クローラ１０ａが地面に対して押付け側にあることを意味する。
【００７４】
これらステップ（Ｓ１ａ〜Ｓ７）が繰り返されることで、地面の凹凸に支持用クローラ１０ａを常に追従させることができ、その結果、支持反力を理想的な値に近づけ、その値を維持することができる。地面の凹凸などの影響を受けて、支持用クローラ１０ａが浮いたり、逆に支持用クローラ１０ａのみで突っ張ったりするのは、クレーン強度やその安定性などの面で好ましくない。本制御によると、支持用クローラ１０ａと地面の凹凸との関係を見極め、その結果に応じ、支持用クローラ１０ａを地面の凹凸に追従させ、支持反力を理想的な値に近づけることができる。
【００７５】
なお、地面の凹凸に支持用クローラ１０ａを追従させる制御方法としては、支持用クローラ１０ａと地面との間の距離を算出して、算出した距離の値に基づいて支持用クローラ１０ａを上下動させる方法もある。例えば、支持用クローラ１０ａと地面との間の距離が正の値として検出されれば、伸縮シリンダ１６ｃを伸ばして支持用クローラ１０ａを下降させる。なお、支持部支持力Ｆｍ（間接検出値）・支持部支持力Ｆｅ（直接検出値）という上記した支持部支持力を用いる制御によると、支持部支持力というより直接的なパラメータを用いているので、支持用クローラ１０ａと地面との間の距離に基づく制御よりも、支持部支持力をより確実に理想的な値に近づけることができる。
【００７６】
次に、図１１、図１２を参照しつつ、図６に示したクローラクレーン１０３の支持装置２１の制御について説明する。
【００７７】
（制御部の構成）
図１１に示したコントローラ３７は、支持装置２１を構成する第１伸縮シリンダ２５および第２伸縮シリンダ２８を制御する制御部である。また、油圧回路３８は、コントローラ３７からの指令に基づいて第１伸縮シリンダ２５および第２伸縮シリンダ２８への圧油の給排を制御する油圧回路である。
【００７８】
図１１に示すように、ブーム４の傾斜角度θを検出するブーム角度センサ３３、ブーム４の長さＬを検出するブーム長さセンサ３４、起伏シリンダ３０の圧力Ｐｂを検出する起伏シリンダ圧力センサ３９、第１箱型構造部材２４の傾斜角度θ１を検出する第１箱型構造部材角度センサ４０、第１伸縮シリンダ２５の圧力Ｐｓ１を検出する第１伸縮シリンダ圧力センサ４１、第２箱型構造部材２７の長さＬ２を検出する第２箱型構造部材長さセンサ４２、および第２箱型構造部材２７の傾斜角度θ２を検出する第２箱型構造部材角度センサ４３からの検出信号がコントローラ３７に入力される。
【００７９】
ここで、コントローラ３７は、支持部支持力の間接検出値を算出する支持部支持力演算部３７ａ、支持部支持力の直接検出値を算出する支持部支持力演算部３７ｂ、支持部支持力判別部３７ｃ、および出力部３７ｄを有する。なお、ここでいう支持部支持力とは、支持用クローラ１０ａ部での支持反力のことをいう。
【００８０】
ブーム角度センサ３３、ブーム長さセンサ３４、起伏シリンダ圧力センサ３９、第１箱型構造部材角度センサ４０、第１伸縮シリンダ圧力センサ４１、第２箱型構造部材長さセンサ４２、および第２箱型構造部材角度センサ４３からの検出信号は、支持部支持力演算部３７ａに常時入力される。また、第１箱型構造部材角度センサ４０および第１伸縮シリンダ圧力センサ４１からの検出信号は、支持部支持力演算部３７ｂに常時入力される。本実施形態において、第１箱型構造部材角度センサ４０および第１伸縮シリンダ圧力センサ４１は、上部旋回体３の支持状況を検出する支持状況検出手段に相当する。
【００８１】
なお、支持部支持力演算部３７ａには、クローラクレーン１０３が水平な地面上で荷を吊り上げた際に生じる支持部支持力（支持用クローラ１０ａ部での支持反力）がデータとして格納されている。この支持部支持力は、各種計算により求められた設計値である。必要に応じて、実機試験による測定結果に基づいて支持部支持力の設計値は補正される。
【００８２】
支持部支持力演算部３７ａにおいては、ブーム角度センサ３３およびブーム長さセンサ３４からの検出信号から作業半径が算出され、第２箱型構造部材長さセンサ４２および第２箱型構造部材角度センサ４３からの検出信号から支持用クローラ１０ａの支持半径が算出され、起伏シリンダ圧力センサ３９、第１箱型構造部材角度センサ４０、および第１伸縮シリンダ圧力センサ４１からの検出信号から吊上荷重が算出される。そして、算出された作業半径、支持半径および吊上荷重と、支持部支持力演算部３７ａにあらかじめ格納されているデータとから、支持用クローラ１０ａ部の支持部支持力（間接検出値）が算出される。
【００８３】
（制御フロー）
コントローラ３７は、第１箱型構造部材角度センサ４０および第１伸縮シリンダ圧力センサ４１からの信号に基づき、支持用クローラ１０ａが浮き側の場合は第１伸縮シリンダ２５および第２伸縮シリンダ２８を動作させて支持用クローラ１０ａを下方に移動させ、支持用クローラ１０ａが地面に対して押付け側の場合は第１伸縮シリンダ２５および第２伸縮シリンダ２８を動作させて支持用クローラ１０ａを上方に移動させる制御を行う。図１２を参照しつつこの制御のフローについて説明する。
【００８４】
まず、コントローラ３７の支持部支持力演算部３７ａは、ブーム角度θ、ブーム長さＬ、起伏シリンダ圧力Ｐｂ、第１箱型構造部材角度θ１、第１伸縮シリンダ圧力Ｐｓ１、第２箱型構造部材長さＬ２、および第２箱型構造部材角度θ２を読み込む（ステップ１ａ（Ｓ１ａ））。そして、読み込んだこれらの値から支持用クローラ１０ａ部の支持部支持力Ｆｍ（間接検出値）を算出する（Ｓ２ａ）。すなわち、クローラクレーン１０３の実負荷から支持用クローラ１０ａ部の支持部支持力Ｆｍ（間接検出値）を算出する。
【００８５】
一方、コントローラ３７の支持部支持力演算部３７ｂは、第１伸縮シリンダ圧力Ｐｓ１および第１箱型構造部材角度θ１を読み込む（Ｓ１ｂ）。そして、読み込んだこれらの値からから支持用クローラ１０ａ部の支持部支持力Ｆｅ（直接検出値）を算出する（Ｓ２ｂ）。
【００８６】
次に、支持部支持力判別部３７ｃにて、支持部支持力Ｆｍ（間接検出値）と支持部支持力Ｆｅ（直接検出値）との大小関係が判別される（Ｓ４、Ｓ６）。そして、Ｆｍ＞Ｆｅの場合は、出力部３７ｄは、支持用クローラ１０ａを下降させるように油圧回路３８に対して指令を出す（Ｓ５）。例えば、第１伸縮シリンダ２５および第２伸縮シリンダ２８をいずれも伸ばすように指令を出す。Ｆｍ＜Ｆｅの場合は、出力部３７ｄは、支持用クローラ１０ａを上昇させるように油圧回路３８に対して指令を出す（Ｓ６）。例えば、第１伸縮シリンダ２５および第２伸縮シリンダ２８をいずれも縮めるように指令を出す。Ｆｍ＞Ｆｅの場合、支持用クローラ１０ａが浮き側にあることを意味し、Ｆｍ＜Ｆｅの場合、支持用クローラ１０ａが地面に対して押付け側にあることを意味する。
【００８７】
これらステップ（Ｓ１ａ〜Ｓ７）が繰り返されることで、地面の凹凸に支持用クローラ１０ａを常に追従させることができ、その結果、支持反力を理想的な値に近づけ、その値を維持することができる。
【００８８】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上述の実施の形態に限られるものではなく、特許請求の範囲に記載した限りにおいて様々に変更して実施することができるものである。
【符号の説明】
【００８９】
１：クローラクレーン
２：下部走行体
３：上部旋回体
４：ブーム
６：旋回フレーム
７：走行用クローラ
８：支持装置
９：支持部材
１０：回転装置
１０ａ：支持用クローラ（回転体）
【図１】
0005617333.tif 000002
【図２】
0005617333.tif 000003
【図３】
0005617333.tif 000004
【図４】
0005617333.tif 000005
【図５】
0005617333.tif 000006
【図６】
0005617333.tif 000007
【図７】
0005617333.tif 000008
【図８】
0005617333.tif 000009
【図９】
0005617333.tif 000010
【図１０】
0005617333.tif 000011
【図１１】
0005617333.tif 000012
【図１２】
0005617333.tif 000013