(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の速度の変化が前記自車両後方の他車両の速度に影響を与えると推定されるときに、検出及び推定のいずれかによって得られた先行車両の挙動に関する情報を前記自車両のドライバーに提供する情報提供手段を備え、
前記情報提供手段が前記ドライバーに提供する情報は、少なくとも前記先行車のアクセルペダルが踏まれないことによる減速に関する情報を含み、
前記情報提供手段は、
前記自車両後方の前記他車両の密度によって、前記自車両の速度の変化が前記自車両後方の前記他車両の速度に影響を与えるか否かを推定し、
前記自車両の減速が後続車両の速度を低下させると推定されるときに、前記先行車両の挙動に関する情報を前記ドライバーに提供する、運転支援装置。
【請求項２】
前記情報提供手段は、前記自車両と前記先行車両との距離が所定の閾値未満であるときは、前記先行車両の挙動に関する情報を前記ドライバーに提供する、請求項１に記載の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援装置に関し、特に自車両のドライバーに先行車両の挙動に関する情報を提供する運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ドライバーの運転を支援する装置が提案されている。例えば、特許文献１には、先行車両からの加減速情報を適切に積算し、自車両を加減速させ、後方にリレー伝達させることにより、車間距離計測そのものを要求せずに車間距離列の安定化を図り、その結果として渋滞解消を図る装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−２３２２４０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところが、上記技術では、自車両を加減速させる装置が必要となる。自車両のドライバーに先行車両の加減速に関する情報を提供するだけでも良いが、このような情報の提供が常時行なわれるとドライバーに煩わしさを与えることになる。
【０００５】
本発明は、このような実情を考慮してなされたものであり、その目的は、自車両周辺の交通流の悪化を防止しつつ、不要な情報提供によりドライバーに煩わしさを与えることを防止することができる運転支援装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、自車両の速度の変化が自車両周辺の他車両の速度に影響を与えると推定されるときに、検出及び推定のいずれかによって得られた先行車両の挙動に関する情報を自車両のドライバーに提供する情報提供手段を備えた運転支援装置である。
【０００７】
この構成によれば、運転支援装置の情報提供手段は、自車両の速度の変化が自車両周辺の他車両の速度に影響を与えると推定されるときに、検出及び推定のいずれかによって得られた先行車両の挙動に関する情報を自車両のドライバーに提供する。これにより、自車両の速度の変化が自車両周辺の交通流に影響を与えるときに、先行車両の挙動に関する情報を与えられたドライバーは、自車両の速度の変化を緩やかに変化させることが可能であるため、自車両周辺の交通流の悪化を防止しつつ、不要な情報提供によりドライバーに煩わしさを与えることを防止することができる。
【０００８】
この場合、情報提供手段がドライバーに提供する情報は、少なくとも先行車のアクセルペダルが踏まれないことによる減速に関する情報を含むことが好適である。
【０００９】
この構成によれば、情報提供手段がドライバーに提供する情報は、少なくとも先行車のアクセルペダルが踏まれないことによる減速に関する情報を含むため、ドライバーは当該情報を提供されることにより、自車両を緩やかに減速させることが可能であるため、自車両周辺の交通流が減速伝播によって悪化することを防止することができる。
【００１０】
また、情報提供手段は、自車両周辺の他車両の密度によって、自車両の速度の変化が自車両周辺の他車両の速度に影響を与えるか否かを推定することが好適である。
【００１１】
この構成によれば、情報提供手段は、自車両周辺の他車両の密度によって、自車両の速度の変化が自車両周辺の他車両の速度に影響を与えるか否かを推定するため、簡易な手法により確実に自車両の速度の変化が自車両周辺の他車両の速度に影響を与えるか否かを推定することができる。
【００１２】
また、情報提供手段は、自車両の減速が後続車両の速度を低下させると推定されるときに、先行車両の挙動に関する情報をドライバーに提供することが好適である。
【００１３】
この構成によれば、情報提供手段は、自車両の減速が後続車両の速度を低下させると推定されるときに、先行車両の挙動に関する情報をドライバーに提供する。このため、自車両の減速により減速伝播が生じるときに、先行車両の挙動に関する情報を与えられたドライバーが自車両を緩やかに減速させ、減速伝播が生じて自車両後方の交通流が悪化することを防止することができる。
【００１４】
また、情報提供手段は、自車両と先行車両との距離が所定の閾値未満であるときは、先行車両の挙動に関する情報をドライバーに提供することが好適である。
【００１５】
この構成によれば、情報提供手段は、自車両と先行車両との距離が所定の閾値未満であるときは、先行車両の挙動に関する情報をドライバーに提供する。このため、ドライバーは、自車両と先行車両との距離が所定の閾値未満と近いときに余裕を持って自車両の速度の変化を緩やかに変化させることが可能であり、自車両と先行車両との距離が長く情報提供が不要なときに不要な情報提供によりドライバーに煩わしさを与えることを防止することができる。
【発明の効果】
【００１６】
本発明の運転支援装置によれば、自車両周辺の交通流の悪化を防止しつつ、不要な情報提供によりドライバーに煩わしさを与えることを防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の実施形態に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施形態に係る運転支援装置動作を示すフローチャートである。
【図３】実施形態に係る運転支援装置が適用される状況を示す平面図である。
【図４】直前車との車間距離の限界値Ｌの算出方法について示す平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、図面を参照して本発明の実施形態に係る運転支援装置について説明する。本実施形態の運転支援装置１００は、車両に搭載され、自車両のドライバーに先行車両の挙動に関する情報を提供する。図１に示すように、本実施形態の運転支援装置１００は、ＩＴＳ情報受信機１１０、前方レーダー１３０、ＩＴＳ  ＥＣＵ１４０及び情報提供装置１５０を備えている。
【００１９】
ＩＴＳ情報受信機１１０は、車車間通信や路車間通信や情報処理センターにより、ＩＴＳ（高度道路交通システム：Intelligent  Transport  Systems）等の自車両外部の交通状況に関する情報を受信する。ＩＴＳ情報受信機１１０は、後方交通流情報取得部１１２を有している。後方交通流情報取得部１１２は、自車両後方の交通流に関する情報を取得する。なお、ＩＴＳ情報受信機１１０は、必要に応じて、自車両前方の交通流に関する情報を取得しても良い。
【００２０】
前方レーダー１３０は、直前車情報取得部１３２及び相対関係取得部１３４を有している。直前車情報取得部１３２は、自車両の直前車両の位置、距離、速度、加減速度並びに加速、減速及び旋回等の挙動についての情報を取得する。特に直前車情報取得部１３２は、直前車両のアクセルペダルが踏まれないことによる減速を検出あるいは推定する。相対関係取得部１３４は、自車両と直前車両との相対速度、直前車両と自車両との接触までの時間であるＴＴＣ（Time  To  Collision）等の相対関係についての情報を取得する。
【００２１】
ＩＴＳ  ＥＣＵ１４０は、システム制御部１４２を有する。システム制御部１４２は、後述するように、ＩＴＳ情報受信機１１０及び前方レーダー１３０により取得した情報に基づいて、自車両の速度の変化が自車両後方の後続車両の速度に影響を与えると推定されるときに、先行車両の挙動に関する情報を自車両のドライバーに情報提供装置１５０により提供する。
【００２２】
情報提供装置１５０は、具体的には映像を表示するディスプレイや、光を発するランプや、音声を発生するブザーやスピーカから構成される。情報提供装置１５０は、通知部１５２を有する。通知部１５２は、直前車両の挙動に関する情報を自車両のドライバーに通知する。特に通知部１５２は、直前車両のアクセルペダルが踏まれないことによる減速についての情報を自車両のドライバーに通知する。
【００２３】
以下、本実施形態の運転支援装置の動作について説明する。以下の説明では、図３に示すように、直前車両ＶＰの後方を自車両ＶＭが走行している状況を想定する。自車両ＶＭの後方には複数の後続車両ＶＦからなる後続車両群ＧＶＦが走行している。後続車両群ＧＶＦには、自車両ＶＭと車車間通信が可能な後方通信車ＶＦＣが含まれている。
【００２４】
図２に示すように、運転支援装置１００のシステム制御部１４２は、前方レーダー１３０の直前車情報取得部１３２により、直前車両ＶＰの挙動を観測する（Ｓ１１）。システム制御部１４２は、直前車両ＶＰの観測と並行して、ＩＴＳ情報受信機１１０の後方交通流情報取得部１１２による後方通信車ＶＦＣとの車車間通信により、自車両ＶＭ後方の交通流に関する情報を取得する（Ｓ１２）。自車両ＶＭ後方の交通流に関する情報には、自車両ＶＭ後方の後続車両群ＧＶＦの密度に関する情報が含まれる。後方交通流情報取得部１１２は、自車両ＶＭ後方の交通流に関する情報を路車間通信や情報処理センターとの通信により取得しても良い。
【００２５】
前方レーダー１３０の相対関係取得部１３４は、自車両ＶＭと直前車両ＶＰとの相対関係に関する情報を取得し、システム制御部１４２は自車両ＶＭと直前車両ＶＰとの相対関係から、直前車両ＶＰとの車間距離の限界値Ｌを算出する（Ｓ１３）。限界値Ｌの算出は、例えば、以下のように算出することができる。図４に示すように、自車両のドライバーが一般的にブレーキペダルを踏みたくなる距離を車間距離最小値Ｌｂとする。また、自車両ＶＭのドライバーが直前車両ＶＰの挙動変化に気付き、自車両ＶＭが挙動変化するまでの時間を反応遅れ時間Ｔとする。この場合、直前車両ＶＰの加減速度、自車両ＶＭと直前車両ＶＰとの相対速度、車間距離等から、反応遅れ時間Ｔ未満で直前車両ＶＰと自車両ＶＭとの車間距離がＬｂ以下となると判断されるような車間距離を車間距離の限界値Ｌとすることができる。
【００２６】
システム制御部１４２は、後方通信車ＶＦＣから得られた後続車両群ＧＶＦの密度が所定の閾値を越えているか否かにより、自車両ＶＭの減速により減速伝播が生じるか否かを判定する（Ｓ１４）。システム制御部１４２は、直前車両ＶＰと自車両ＶＭとの車間距離が限界値Ｌより小さいか否かを判定する（Ｓ１５）。システム制御部１４２は、前方レーダー１３０が取得した情報により、直前車両ＶＰがアクセルペダルが踏まれないことにより減速するか否かを判定する（Ｓ１６）。
【００２７】
減速伝播が生じると判定され（Ｓ１４）、直前車両ＶＰと自車両ＶＭとの車間距離が限界値Ｌより小さいと判定され（Ｓ１５）、且つ直前車両ＶＰがアクセルペダルが踏まれないことにより減速すると判定されたときは（Ｓ１６）、システム制御部１４２は通知部１５２に直前車両ＶＰがアクセルペダルが踏まれないことにより減速することを自車両ＶＭのドライバーに通知する。
【００２８】
本実施形態では、運転支援装置１００のシステム制御部１４２及び通知部１５２は、自車両ＶＭの速度の変化が自車両ＶＭ周辺の後続車両ＶＦの速度に影響を与えると推定されるときに、検出及び推定のいずれかによって得られた直前車両ＶＰの挙動に関する情報を自車両ＶＭのドライバーに提供する。これにより、自車両ＶＭの速度の変化が自車両ＶＭ後方の交通流に影響を与えるときに、直前車両ＶＰの挙動に関する情報を与えられたドライバーは、自車両ＶＭの速度の変化を緩やかに変化させることが可能であるため、自車両ＶＭ後方の交通流の悪化を防止しつつ、不要な情報提供によりドライバーに煩わしさを与えることを防止することができる。
【００２９】
また、本実施形態では、システム制御部１４２及び通知部１５２がドライバーに提供する情報は、少なくとも直前車両ＶＰのアクセルペダルが踏まれないことによる減速に関する情報を含むため、ドライバーは当該情報を提供されることにより、自車両ＶＭを緩やかに減速させることが可能であるため、自車両ＶＭ後方の交通流が減速伝播によって悪化することを防止することができる。
【００３０】
また、本実施形態では、システム制御部１４２及び通知部１５２は、自車両ＶＭ後方のの後続車両ＶＦの密度によって、自車両ＶＭの速度の変化が自車両ＶＭ後方の後続車両ＶＦの速度に影響を与えるか否かを推定するため、簡易な手法により確実に自車両ＶＭの速度の変化が自車両ＶＭ後方の後続車両ＶＦの速度に影響を与えるか否かを推定することができる。
【００３１】
また、本実施形態によれば、システム制御部１４２及び通知部１５２は、自車両ＶＭと直前車両ＶＰとの距離が所定の限界値Ｌ未満であるときは、直前車両ＶＰの挙動に関する情報をドライバーに提供する。このため、ドライバーは、自車両ＶＭと直前車両ＶＰとの距離が所定の限界値Ｌ未満と近いときに余裕を持って自車両ＶＭの速度の変化を緩やかに変化させることが可能であり、自車両ＶＭと直前車両ＶＰとの距離が長く情報提供が不要なときに不要な情報提供によりドライバーに煩わしさを与えることを防止することができる。
【００３２】
尚、本発明は、上記した実施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ることは勿論である。
【符号の説明】
【００３３】
１００…運転支援装置、１１０…ＩＴＳ情報受信機、１１２…後方交通流情報取得部１１２、１３０…前方レーダー、１３２…直前車情報取得部、１３４…相対関係取得部、１４０…ＩＴＳ  ＥＣＵ、１４２…システム制御部、１５０…情報提供装置、１５２…通知部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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