(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
下部走行体と下部走行体に対して旋回する上部旋回体とを有するクレーンにおける上部旋回体に設けられたマストブームから吊り下げられたカウンターウエイトを支持するクレーン用カウンターウエイト支持装置であって、
クレーンのマストブームから吊り下げられたカウンターウエイトを載置するパレットで、カウンターウエイトを載置する荷台であるパレット荷台（２０２）と、パレット荷台を支持し、油圧シリンダ（２２０）により伸縮可能な複数の脚部で、隣接する脚部間の長さがトランスポーターが通過可能な長さに形成された脚部（２０５）とを有するパレット（２００）と、
パレット荷台を下方から持ち上げるための荷台であるトランスポーター荷台（１０４）と、トランスポーターを走行させる走行ユニットで、車軸（１０８）と、車軸に設けられたタイヤ（１１０）と、車軸を回転させる車軸回転手段（１１２）と、車軸を上下方向の位置を変更可能に支持する車軸支持部（１１８、１２２、１２６）と、車軸の上下方向の位置を変更する車軸上下位置変更手段（１３４）とを有する走行ユニット本体（１０６ａ）と、トランスポーター荷台に固定された走行ユニット本体回転手段であって、走行ユニット本体を略鉛直方向の中心軸を中心にトランスポーター荷台に対して回転させる走行ユニット本体回転手段（１０６ｂ）を有する複数の走行ユニット（１０６）と、クレーンにおける距離計測対象位置との間の距離を計測する距離計測手段（１８６）と、クレーンに設けられた送信部から送信された信号で、クレーンにおける上部旋回体の旋回方向を特定するための信号である旋回方向特定信号と旋回角度を特定するための信号である旋回角度特定信号を受信する受信部（１８４）と、受信した旋回方向特定信号と旋回角度特定信号と距離計測手段により計測された距離とに従いトランスポーターの移動方向と移動距離を算出し、算出された移動方向と移動距離とに従い走行ユニット本体回転手段と車軸回転手段とを制御する制御部（１９０）と、を有するトランスポーター（１００）と、
を有し、
トランスポーターのトランスポーター荷台と車軸間の上下方向の長さを最小とした場合のトランスポーター荷台の上端とタイヤの下端の間の上下方向の長さは、パレットの脚部の長さを最大にした場合のパレット荷台の下端と脚部の下端の間の上下方向の長さよりも短く、また、トランスポーターのトランスポーター荷台と車軸間の上下方向の長さを最大とした場合のトランスポーター荷台の上端とタイヤの下端の間の上下方向の長さは、パレットの脚部の長さを最小にした場合のパレット荷台の下端と脚部の下端の間の上下方向の長さよりも長く、
トランスポーターには、油圧ポンプ（１６４）と、油圧ポンプにより作動油を供給するための油圧ホース（１７９）と、油圧ホースの先端に設けられた接続装置（１８０）とが設けられ、パレットのパレット荷台には、該接続装置を接続するための接続口（２４０）が設けられ、脚部における油圧シリンダは、接続口から供給された作動油により作動することを特徴とするクレーン用カウンターウエイト支持装置。
【請求項２】
下部走行体と下部走行体に対して旋回する上部旋回体とを有するクレーンにおける上部旋回体に設けられたマストブームから吊り下げられたカウンターウエイトを支持するクレーン用カウンターウエイト支持装置であって、
クレーンのマストブームから吊り下げられたカウンターウエイトを載置するパレットで、カウンターウエイトを載置する平面視で略長方形状の荷台であるパレット荷台（２０２）と、パレット荷台の４つの角部に設けられていてパレット荷台を支持し、油圧シリンダ（２２０）により伸縮可能な複数の脚部で、隣接する脚部間の長さがトランスポーターが通過可能な長さに形成された脚部（２０５）とを有するパレット（２００）と、
パレット荷台を下方から持ち上げるための荷台でパレットにおけるパレット荷台の短辺における脚部間の長さよりも短い幅を有する荷台であるトランスポーター荷台（１０４）と、トランスポーターを走行させる走行ユニットで、車軸（１０８）と、車軸に設けられたタイヤ（１１０）と、車軸を回転させる車軸回転手段（１１２）と、車軸を支持する車軸支持アーム（１１８、１２２）と、車軸支持アームを回動可能に支持するアーム支持部（１２６）と、車軸支持アームをアーム支持部に対して回動させる油圧シリンダである車軸上下用油圧シリンダにより構成された車軸上下位置変更手段（１３４）とを有する走行ユニット本体（１０６ａ）と、トランスポーター荷台に固定された走行ユニット本体回転手段であって、走行ユニット本体を略鉛直方向の中心軸を中心にトランスポーター荷台に対して回転させる走行ユニット本体回転手段（１０６ｂ）を有する複数の走行ユニット（１０６）と、クレーンにおける距離計測対象位置との間の距離を計測する距離計測手段（１８６）と、クレーンに設けられた送信部から送信された信号で、クレーンにおける上部旋回体の旋回方向を特定するための信号である旋回方向特定信号と旋回角度を特定するための信号である旋回角度特定信号を受信する受信部（１８４）と、受信した旋回方向特定信号と旋回角度特定信号と距離計測手段により計測された距離とに従いトランスポーターの移動方向と移動距離を算出し、算出された移動方向と移動距離とに従い走行ユニット本体回転手段と車軸回転手段とを制御する制御部（１９０）と、を有するトランスポーター（１００）と、
を有し、
トランスポーターのトランスポーター荷台と車軸間の上下方向の長さを最小とした場合のトランスポーター荷台の上端とタイヤの下端の間の上下方向の長さは、パレットの脚部の長さを最大にした場合のパレット荷台の下端と脚部の下端の間の上下方向の長さよりも短く、また、トランスポーターのトランスポーター荷台と車軸間の上下方向の長さを最大とした場合のトランスポーター荷台の上端とタイヤの下端の間の上下方向の長さは、パレットの脚部の長さを最小にした場合のパレット荷台の下端と脚部の下端の間の上下方向の長さよりも長く、
トランスポーターには、油圧ポンプ（１６４）と、油圧ポンプにより作動油を供給するための油圧ホース（１７９）と、油圧ホースの先端に設けられた接続装置（１８０）とが設けられ、パレットのパレット荷台には、該接続装置を接続するための接続口（２４０）が設けられ、脚部における油圧シリンダは、接続口から供給された作動油により作動することを特徴とするクレーン用カウンターウエイト支持装置。
【請求項３】
受信部が、クレーンの下部走行体の移動方向を示す信号と移動距離を示す信号を受信し、制御部が、受信した移動方向を示す信号と移動距離を示す信号に従い、走行ユニット本体回転手段と車軸回転手段とを制御して、移動するクレーンに追従してトランスポーターを移動させることを特徴とする請求項１又は２に記載のクレーン用カウンターウエイト支持装置。
【請求項４】
請求項１又は２に記載のクレーン用カウンターウエイト支持装置と、
下部走行体に対して上部旋回体が旋回するクレーンで、上部旋回体の旋回方向を特定するための信号である旋回方向特定信号と、旋回角度を特定するための信号である旋回角度特定信号とを送信する送信部を有するクレーン（１０）と、
を有することを特徴とするクレーンシステム。
【請求項５】
請求項３に記載のクレーン用カウンターウエイト支持装置と、
下部走行体に対して上部旋回体が旋回するクレーンで、上部旋回体の旋回方向を特定するための信号である旋回方向特定信号と、旋回角度を特定するための信号である旋回角度特定信号と、下部走行体の移動方向を示す信号と、下部走行体の移動距離を示す信号を送信する送信部を有するクレーン（１０）と、
を有することを特徴とするクレーンシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、クローラークレーンに使用するカウンターウエイトを支持するカウンターウエイト支持装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来より、クレーン（特に、クローラークレーン）において、クレーンにカウンターウエイト（カウンタウエイトとしてもよい）を連結して、被吊下げ物を吊り下げる場合等のように重心から離れた位置に荷重が掛かった際に重心の移動が許容範囲に収まるようにしている。
【０００３】
ここで、従来より、ウエイト台車付きクレーンとしては、特許文献１や特許文献２に示すように、ブーム及びウインチユニットを備えた本体とウエイト台車とが連結リンクを介して接続されているものが存在する。
【０００４】
また、特許文献３の超大型クレーンにおいては、ブームが設けられた第１ベースユニットと、カウンタウエイトが設けられた第２ベースユニットを連結する連結ユニットを、着脱可能なフロント、リヤ両フレームによって構成し、かつ、フロントフレームを、リヤフレームと第２ベースユニットのいずれか一方に選択的に連結しうる構成とすることにより、第１ベースユニットと第２ベースユニット間の距離を調整するものが存在する。
【０００５】
また、特許文献４の大型移動式クローラクレーンにおいては、ブーム及びマストを搭載した前部クローラと、バランスウエイトを積載する後部クローラを連結するストラッドが、その軸長を伸縮調整可能とするものが存在する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開平９−２７２４５７号公報
【特許文献２】特開平９−２７８３７４号公報
【特許文献３】実開平１−１４３７９０号公報
【特許文献４】特開昭５９−２２３６９２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかし、上記従来の構成においては、クレーンとウエイト支持装置（特許文献１、２では、ウエイト台車、特許文献３では、第２ベースユニット、特許文献４では、後部クローラ）とが連結された構成であるので、ウエイト支持装置をクレーンに連結して設置するのに多大のコストが掛かるという問題があった。
【０００８】
すなわち、ウエイト支持装置をクレーンの近傍に運ぶための運搬車や、カウンターウエイトをクレーン近傍に運ぶための運搬車や、ウエイト支持装置にウエイトを積載するための他のクレーン等が必要になる。
【０００９】
また、ウエイト台車等のウエイト支持装置は走行用の動力を持たずクレーンと連結リンク等により連結されて従動するのみであるので、ウエイト搭載物の走行に支障がないように、ウエイト搭載物の設置箇所を整地したり、整地した上面に鉄板を敷設する等の必要があり、その点でもコストが掛かる。
【００１０】
また、ウエイト支持装置をクレーンから取り外す場合にも、ウエイト支持装置からウエイトを降ろすための他のクレーンや、ウエイト支持装置をクレーンの近傍から運び出すための運搬車や、カウンターウエイトをクレーン近傍から運び出すための運搬車が必要になり、コストが掛かってしまう。
【００１１】
また、ウエイト台車等のウエイト支持装置は走行用の動力を持たずクレーンと連結リンク等により連結されて従動するのみであるので、簡易整備された現場環境においては、地面に凹凸や傾斜があるとウエイト支持装置の追従性維持が難しいという問題がある。
【００１２】
また、ウエイト台車は、クレーンの種類ごとに専用の装置であるので、クレーンの種類が異なるごとにそのクレーン専用のウエイト台車を準備する必要がある。
【００１３】
また、ウエイト支持装置をクレーンに連結する際には、クレーンの近傍にウエイト支持装置組立てユニットやウエイトを運搬し、ウエイト支持装置の組立て、クレーンとの連結作業及びウエイトの積載を行わなければならず、運搬車の搬入スペースやウエイト積載用のクレーンを設置するスペースやその他の作業スペースが必要となり、クレーンの近傍に十分なスペースを必要としてしまう。
【００１４】
そこで、本発明は、ウエイト台車等のウエイト支持装置の設置や取り外しに際してコストを抑えることができ、簡易整備された現場環境においてもカウンターウエイトの追従性に問題がなく、また、クレーンの種類ごとにウエイト支持装置を準備する必要がなく、さらには、クレーンの近傍にウエイト支持装置の設置のために広いスペースを必要としないクレーン用カウンターウエイト支持装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００２５】
本発明は上記問題点を解決するために創作されたものであって、第１には、下部走行体と下部走行体に対して旋回する上部旋回体とを有するクレーンにおける上部旋回体に設けられたマストブームから吊り下げられたカウンターウエイトを支持するクレーン用カウンターウエイト支持装置であって、クレーンのマストブームから吊り下げられたカウンターウエイトを載置するパレットで、カウンターウエイトを載置する荷台であるパレット荷台（２０２）と、パレット荷台を支持し、油圧シリンダ（２２０）により伸縮可能な複数の脚部で、隣接する脚部間の長さがトランスポーターが通過可能な長さに形成された脚部（２０５）とを有するパレット（２００）と、パレット荷台を下方から持ち上げるための荷台であるトランスポーター荷台（１０４）と、トランスポーターを走行させる走行ユニットで、車軸（１０８）と、車軸に設けられたタイヤ（１１０）と、車軸を回転させる車軸回転手段（１１２）と、車軸を上下方向の位置を変更可能に支持する車軸支持部（１１８、１２２、１２６）と、車軸の上下方向の位置を変更する車軸上下位置変更手段（１３４）とを有する走行ユニット本体（１０６ａ）と、トランスポーター荷台に固定された走行ユニット本体回転手段であって、走行ユニット本体を略鉛直方向の中心軸を中心にトランスポーター荷台に対して回転させる走行ユニット本体回転手段（１０６ｂ）を有する複数の走行ユニット（１０６）と、クレーンにおける距離計測対象位置との間の距離を計測する距離計測手段（１８６）と、クレーンに設けられた送信部から送信された信号で、クレーンにおける上部旋回体の旋回方向を特定するための信号である旋回方向特定信号と旋回角度を特定するための信号である旋回角度特定信号を受信する受信部（１８４）と、受信した旋回方向特定信号と旋回角度特定信号と距離計測手段により計測された距離とに従いトランスポーターの移動方向と移動距離を算出し、算出された移動方向と移動距離とに従い走行ユニット本体回転手段と車軸回転手段とを制御する制御部（１９０）と、を有するトランスポーター（１００）と、を有し、トランスポーターのトランスポーター荷台と車軸間の上下方向の長さを最小とした場合のトランスポーター荷台の上端とタイヤの下端の間の上下方向の長さは、パレットの脚部の長さを最大にした場合のパレット荷台の下端と脚部の下端の間の上下方向の長さよりも短く、また、トランスポーターのトランスポーター荷台と車軸間の上下方向の長さを最大とした場合のトランスポーター荷台の上端とタイヤの下端の間の上下方向の長さは、パレットの脚部の長さを最小にした場合のパレット荷台の下端と脚部の下端の間の上下方向の長さよりも長く、トランスポーターには、油圧ポンプ（１６４）と、油圧ポンプにより作動油を供給するための油圧ホース（１７９）と、油圧ホースの先端に設けられた接続装置（１８０）とが設けられ、パレットのパレット荷台には、該接続装置を接続するための接続口（２４０）が設けられ、脚部における油圧シリンダは、接続口から供給された作動油により作動することを特徴とする。
【００２６】
この第１の構成のクレーン用カウンターウエイト支持装置においては、カウンターウエイトをパレットのパレット荷台に載置し、その後、トランスポーターのトランスポーター荷台の上側にパレットのパレット荷台が配置されるようにする。つまり、パレットの隣接する脚部間の長さがトランスポーターが通過可能な長さに形成され、トランスポーターのトランスポーター荷台と車軸間の上下方向の長さを最小とした場合のトランスポーター荷台の上端とタイヤの下端の間の上下方向の長さは、パレットの脚部の長さを最大にした場合のパレット荷台の下端と脚部の下端の間の上下方向の長さよりも短いので、車軸上下位置変更手段によりトランスポーターのトランスポーター荷台と車軸間の上下方向の長さを短くするとともに、脚部の長さを長くして、トランスポーターをパレット荷台の下方に侵入させる。
【００２７】
次に、トランスポーターのトランスポーター荷台と車軸間の上下方向の長さを最大とした場合のトランスポーター荷台の上端とタイヤの下端の間の上下方向の長さは、パレットの脚部の長さを最小にした場合のパレット荷台の下端と脚部の下端の間の上下方向の長さよりも長いので、車軸上下位置変更手段によりトランスポーターにおいて車軸とトランスポーター荷台間の上下方向の距離を長くするとともに、脚部の長さを短くすることにより、トランスポーターによりパレットを持ち上げた状態とする。トランスポーターがパレットを持ち上げた状態で、クレーンの近傍に移動し、マストブームからカウンターウエイトを吊り下げた状態とする。
【００２８】
クレーンが旋回する場合には、トランスポーターの受信部が、クレーンに設けられた送信部から送信された信号で、旋回方向特定信号と旋回角度特定信号を受信し、制御部が、受信した旋回方向特定信号と旋回角度特定信号と距離計測手段により計測された距離とに従いトランスポーターの移動方向と移動距離を算出し、算出された移動方向と移動距離とに従い走行ユニット本体回転手段と車軸回転手段とを制御する。カウンターウエイトをクレーンから取り外す場合も、カウンターウエイトを吊り下げるロープを外した後に、カウンターウエイトをパレット荷台に載せ、トランスポーターがパレットを持ち上げた状態で適宜の場所にトランスポーターを移動させればよい。
【００２９】
よって、カウンターウエイトをクレーンに取り付ける場合やクレーンから取り外す場合に、パレットにカウンターウエイトを載置した状態でトランスポーターで運ぶことができるので、ウエイト支持装置を運ぶ運搬車やカウンターウエイトを運ぶ運搬車がそれぞれ必要にならず、コストを低減することができる。
【００３０】
また、上部旋回体の旋回やクレーン自体の移動に合わせてカウンターウエイトを移動させる場合に、トランスポータ自体に走行用の動力が設けられて自走能力があるので、パレットの設置位置を整地したり、整地した上面に鉄板を敷設する必要がなく、その点でもコストを低減することができる。
【００３１】
また、トランスポーターが自走能力を有するので、簡易整備され、凹凸や傾斜がある設置面であっても、カウンターウエイトをクレーンの旋回や移動に合わせて移動させることができ、特に、クレーンの旋回に合わせて自動でトランスポーターが移動するので、容易にクレーンの動きにカウンターウエイトを追従させることができる。
【００３２】
また、トランスポーターとパレットはクレーンの種類が異なっても汎用的に使用することができ、クレーンの種類ごとにトランスポーターやパレットを設ける必要がなく、クレーンの種類ごとにウエイト支持装置を準備する必要がない。また、カウンターウエイトをクレーンに取り付ける場合には、他の場所でパレットにカウンターウエイトを載置し、トランスポーターによりパレットを持ち上げた状態でクレーンの近傍に運ぶことができるので、カウンターウエイトをクレーンに取り付けるための下準備をクレーンの近傍で行なう必要がなく、クレーンの近傍に十分なスペースがない場合でも、カウンターウエイトをクレーンに取り付けることができる。また、クレーンから取り外す場合にも、カウンターウエイトを載置したパレットを持ち上げた状態でトランスポーターにより他の場所に移動して、カウンターウエイトをパレットから降ろす作業ができるので、カウンターウエイトをクレーンから取り外す場合でも、クレーンの近傍に十分なスペースが必要ない。
【００３３】
また、トランスポーターには、油圧ポンプ（１６４）と、油圧ポンプにより作動油を供給するための油圧ホース（１７９）と、油圧ホースの先端に設けられた接続装置（１８０）とが設けられ、パレットのパレット荷台には、該接続装置を接続するための接続口（２４０）が設けられ、脚部における油圧シリンダは、接続口から供給された作動油により作動するので、パレットに油圧ポンプが設けられていなくても、パレットにおける油圧シリンダを作動させることができる。
【００３４】
なお、上記第１の構成において、「トランスポーターのトランスポーター荷台と車軸間の上下方向の長さを最小とした場合のトランスポーター荷台の上端とタイヤの下端の間の上下方向の長さは、パレットの脚部の長さを最大にした場合のパレット荷台の下端と脚部の下端の間の上下方向の長さよりも短く、少なくとも、パレットの脚部の長さを最大とし、かつ、トランスポーターのトランスポーター荷台と車軸間の上下方向の長さを最小とした場合には、トランスポーターをパレット荷台の下方にトランスポーター荷台をパレット荷台の下側にパレット荷台と離間した状態で配置可能であり、また、トランスポーターのトランスポーター荷台と車軸間の上下方向の長さを最大とした場合のトランスポーター荷台の上端とタイヤの下端の間の上下方向の長さは、パレットの脚部の長さを最小にした場合のパレット荷台の下端と脚部の下端の間の上下方向の長さよりも長く、トランスポーターをパレット荷台の下方に配置した状態で、少なくとも、パレットの脚部の長さを最小とし、かつ、トランスポーターのトランスポーター荷台と車軸間の上下方向の長さを最大とした場合には、トランスポーター荷台によりパレット荷台を持ち上げた状態となる」ものとしてもよい。
【００３５】
また、第２には、下部走行体と下部走行体に対して旋回する上部旋回体とを有するクレーンにおける上部旋回体に設けられたマストブームから吊り下げられたカウンターウエイトを支持するクレーン用カウンターウエイト支持装置であって、クレーンのマストブームから吊り下げられたカウンターウエイトを載置するパレットで、カウンターウエイトを載置する平面視で略長方形状の荷台であるパレット荷台（２０２）と、パレット荷台の４つの角部に設けられていてパレット荷台を支持し、油圧シリンダ（２２０）により伸縮可能な複数の脚部で、隣接する脚部間の長さがトランスポーターが通過可能な長さに形成された脚部（２０５）とを有するパレット（２００）と、パレット荷台を下方から持ち上げるための荷台でパレットにおけるパレット荷台の短辺における脚部間の長さよりも短い幅を有する荷台であるトランスポーター荷台（１０４）と、トランスポーターを走行させる走行ユニットで、車軸（１０８）と、車軸に設けられたタイヤ（１１０）と、車軸を回転させる車軸回転手段（１１２）と、車軸を支持する車軸支持アーム（１１８、１２２）と、車軸支持アームを回動可能に支持するアーム支持部（１２６）と、車軸支持アームをアーム支持部に対して回動させる油圧シリンダである車軸上下用油圧シリンダにより構成された車軸上下位置変更手段（１３４）とを有する走行ユニット本体（１０６ａ）と、トランスポーター荷台に固定された走行ユニット本体回転手段であって、走行ユニット本体を略鉛直方向の中心軸を中心にトランスポーター荷台に対して回転させる走行ユニット本体回転手段（１０６ｂ）を有する複数の走行ユニット（１０６）と、クレーンにおける距離計測対象位置との間の距離を計測する距離計測手段（１８６）と、クレーンに設けられた送信部から送信された信号で、クレーンにおける上部旋回体の旋回方向を特定するための信号である旋回方向特定信号と旋回角度を特定するための信号である旋回角度特定信号を受信する受信部（１８４）と、受信した旋回方向特定信号と旋回角度特定信号と距離計測手段により計測された距離とに従いトランスポーターの移動方向と移動距離を算出し、算出された移動方向と移動距離とに従い走行ユニット本体回転手段と車軸回転手段とを制御する制御部（１９０）と、を有するトランスポーター（１００）と、を有し、トランスポーターのトランスポーター荷台と車軸間の上下方向の長さを最小とした場合のトランスポーター荷台の上端とタイヤの下端の間の上下方向の長さは、パレットの脚部の長さを最大にした場合のパレット荷台の下端と脚部の下端の間の上下方向の長さよりも短く、また、トランスポーターのトランスポーター荷台と車軸間の上下方向の長さを最大とした場合のトランスポーター荷台の上端とタイヤの下端の間の上下方向の長さは、パレットの脚部の長さを最小にした場合のパレット荷台の下端と脚部の下端の間の上下方向の長さよりも長く、トランスポーターには、油圧ポンプ（１６４）と、油圧ポンプにより作動油を供給するための油圧ホース（１７９）と、油圧ホースの先端に設けられた接続装置（１８０）とが設けられ、パレットのパレット荷台には、該接続装置を接続するための接続口（２４０）が設けられ、脚部における油圧シリンダは、接続口から供給された作動油により作動することを特徴とする。
【００３６】
この第２の構成のクレーン用カウンターウエイト支持装置においては、カウンターウエイトをパレットのパレット荷台に載置し、その後、トランスポーターのトランスポーター荷台の上側にパレットのパレット荷台が配置されるようにする。つまり、パレットの隣接する脚部間の長さがトランスポーターが通過可能な長さに形成され、トランスポーターのトランスポーター荷台と車軸間の上下方向の長さを最小とした場合のトランスポーター荷台の上端とタイヤの下端の間の上下方向の長さは、パレットの脚部の長さを最大にした場合のパレット荷台の下端と脚部の下端の間の上下方向の長さよりも短いので、車軸上下位置変更手段によりトランスポーターのトランスポーター荷台と車軸間の上下方向の長さを短くするとともに、脚部の長さを長くして、トランスポーターをパレット荷台の下方に侵入させる。
【００３７】
次に、トランスポーターのトランスポーター荷台と車軸間の上下方向の長さを最大とした場合のトランスポーター荷台の上端とタイヤの下端の間の上下方向の長さは、パレットの脚部の長さを最小にした場合のパレット荷台の下端と脚部の下端の間の上下方向の長さよりも長いので、車軸上下位置変更手段によりトランスポーターにおいて車軸とトランスポーター荷台間の上下方向の距離を長くするとともに、脚部の長さを短くすることにより、トランスポーターによりパレットを持ち上げた状態とする。トランスポーターがパレットを持ち上げた状態で、クレーンの近傍に移動し、マストブームからカウンターウエイトを吊り下げた状態とする。
【００３８】
クレーンが旋回する場合には、トランスポーターの受信部が、クレーンに設けられた送信部から送信された信号で、旋回方向特定信号と旋回角度特定信号を受信し、制御部が、受信した旋回方向特定信号と旋回角度特定信号と距離計測手段により計測された距離とに従いトランスポーターの移動方向と移動距離を算出し、算出された移動方向と移動距離とに従い走行ユニット本体回転手段と車軸回転手段とを制御する。カウンターウエイトをクレーンから取り外す場合も、カウンターウエイトを吊り下げるロープを外した後に、カウンターウエイトをパレット荷台に載せ、トランスポーターがパレットを持ち上げた状態で適宜の場所にトランスポーターを移動させればよい。
【００３９】
よって、カウンターウエイトをクレーンに取り付ける場合やクレーンから取り外す場合に、パレットにカウンターウエイトを載置した状態でトランスポーターで運ぶことができるので、ウエイト支持装置を運ぶ運搬車やカウンターウエイトを運ぶ運搬車がそれぞれ必要にならず、コストを低減することができる。
【００４０】
また、上部旋回体の旋回やクレーン自体の移動に合わせてカウンターウエイトを移動させる場合に、トランスポータ自体に走行用の動力が設けられて自走能力があるので、パレットの設置位置を整地したり、整地した上面に鉄板を敷設する必要がなく、その点でもコストを低減することができる。
【００４１】
また、トランスポーターが自走能力を有するので、簡易整備され、凹凸や傾斜がある設置面であっても、カウンターウエイトをクレーンの旋回や移動に合わせて移動させることができ、特に、クレーンの旋回に合わせて自動でトランスポーターが移動するので、容易にクレーンの動きにカウンターウエイトを追従させることができる。
【００４２】
また、トランスポーターとパレットはクレーンの種類が異なっても汎用的に使用することができ、クレーンの種類ごとにトランスポーターやパレットを設ける必要がなく、クレーンの種類ごとにウエイト支持装置を準備する必要がない。また、カウンターウエイトをクレーンに取り付ける場合には、他の場所でパレットにカウンターウエイトを載置し、トランスポーターによりパレットを持ち上げた状態でクレーンの近傍に運ぶことができるので、カウンターウエイトをクレーンに取り付けるための下準備をクレーンの近傍で行なう必要がなく、クレーンの近傍に十分なスペースがない場合でも、カウンターウエイトをクレーンに取り付けることができる。また、クレーンから取り外す場合にも、カウンターウエイトを載置したパレットを持ち上げた状態でトランスポーターにより他の場所に移動して、カウンターウエイトをパレットから降ろす作業ができるので、カウンターウエイトをクレーンから取り外す場合でも、クレーンの近傍に十分なスペースが必要ない。
【００４３】
また、トランスポーターには、油圧ポンプ（１６４）と、油圧ポンプにより作動油を供給するための油圧ホース（１７９）と、油圧ホースの先端に設けられた接続装置（１８０）とが設けられ、パレットのパレット荷台には、該接続装置を接続するための接続口（２４０）が設けられ、脚部における油圧シリンダは、接続口から供給された作動油により作動するので、パレットに油圧ポンプが設けられていなくても、パレットにおける油圧シリンダを作動させることができる。
【００４４】
なお、上記第２の構成において、「トランスポーターのトランスポーター荷台と車軸間の上下方向の長さを最小とした場合のトランスポーター荷台の上端とタイヤの下端の間の上下方向の長さは、パレットの脚部の長さを最大にした場合のパレット荷台の下端と脚部の下端の間の上下方向の長さよりも短く、少なくとも、パレットの脚部の長さを最大とし、かつ、トランスポーターのトランスポーター荷台と車軸間の上下方向の長さを最小とした場合には、トランスポーターをパレット荷台の下方にトランスポーター荷台をパレット荷台の下側にパレット荷台と離間した状態で配置可能であり、また、トランスポーターのトランスポーター荷台と車軸間の上下方向の長さを最大とした場合のトランスポーター荷台の上端とタイヤの下端の間の上下方向の長さは、パレットの脚部の長さを最小にした場合のパレット荷台の下端と脚部の下端の間の上下方向の長さよりも長く、トランスポーターをパレット荷台の下方に配置した状態で、少なくとも、パレットの脚部の長さを最小とし、かつ、トランスポーターのトランスポーター荷台と車軸間の上下方向の長さを最大とした場合には、トランスポーター荷台によりパレット荷台を持ち上げた状態となる」ものとしてもよい。
【００４６】
また、第３には、上記第１又は第２の構成において、受信部が、クレーンの下部走行体の移動方向を示す信号と移動距離を示す信号を受信し、制御部が、受信した移動方向を示す信号と移動距離を示す信号に従い、走行ユニット本体回転手段と車軸回転手段とを制御して、移動するクレーンに追従してトランスポーターを移動させることを特徴とする。よって、クレーンの移動に合わせて自動でトランスポーターが移動するので、容易にクレーンの動きにカウンターウエイトを追従させることができる。
【００４７】
また、第４には、クレーンシステムであって、上記第１又は第２の構成のクレーン用カウンターウエイト支持装置と、下部走行体に対して上部旋回体が旋回するクレーンで、上部旋回体の旋回方向を特定するための信号である旋回方向特定信号と、旋回角度を特定するための信号である旋回角度特定信号とを送信する送信部を有するクレーン（１０）と、を有することを特徴とする。
【００４８】
また、第５には、クレーンシステムであって、上記第３の構成のクレーン用カウンターウエイト支持装置と、下部走行体に対して上部旋回体が旋回するクレーンで、上部旋回体の旋回方向を特定するための信号である旋回方向特定信号と、旋回角度を特定するための信号である旋回角度特定信号と、下部走行体の移動方向を示す信号と、下部走行体の移動距離を示す信号を送信する送信部を有するクレーン（１０）と、を有することを特徴とする。
【００５１】
また、第６の構成として、上記第１の構成において、パレット荷台が平面視で略長方形状を呈し、脚部がパレット荷台の４つの角部に設けられていることを特徴とするものとしてもよい。
【００５２】
また、第７には、上記第１と第６のいずれかの構成において、車軸支持部が、車軸を支持する車軸支持アーム（１１８、１２２）と、車軸支部アームを回動可能に支持するアーム支持部（１２６）とを有し、車軸上下位置変更手段としての油圧シリンダである車軸上下用油圧シリンダが車軸支持アームをアーム支持部に対して回動させることにより、車軸の上下方向の位置を変更させることを特徴とするものとしてもよい。
【００５３】
なお、上記第１の構成及び第２の構成において、「走行ユニット本体を略鉛直方向の中心軸を中心にトランスポーター荷台に対して回転させる走行ユニット本体回転手段（１０６ｂ）」の代わりに、「走行ユニット本体１０６ａを略鉛直方向の中心軸を中心にトランスポーター荷台に対して回転可能に支持する支持部と、走行ユニット本体１０６ａを回転させる駆動部」としてもよい。
【００５４】
また、上記の構成において、走行ユニット本体が、外周面にウォームと歯合する歯が形成されたホイールで、トランスポーター荷台に対して回転可能に支持されるとともに走行ユニット本体のアーム支持部に固定して設けられたホイールを有し、走行ユニット本体回転手段が、ホイールをトランスポーター荷台に対して回転可能に支持するとともに、ホイールに歯合してホイールを回転させるウォームと、ウオームを回転させる油圧モータとを有することを特徴とするものとしてもよい。
【発明の効果】
【００５５】
本発明に基づくクレーン用カウンターウエイト支持装置及びクレーンシステムによれば、カウンターウエイトをクレーンに取り付ける場合やクレーンから取り外す場合に、パレットにカウンターウエイトを載置した状態でトランスポーターで運ぶことができるので、ウエイト支持装置を運ぶ運搬車やカウンターウエイトを運ぶ運搬車がそれぞれ必要にならず、コストを低減することができる。
【００５６】
また、上部旋回体の旋回やクレーン自体の移動に合わせてカウンターウエイトを移動させる場合に、トランスポータ自体に走行用の動力が設けられて自走能力があるので、パレットの設置位置を整地したり、整地した上面に鉄板を敷設する必要がなく、その点でもコストを低減することができる。
【００５７】
また、トランスポーターが自走能力を有するので、簡易整備され、凹凸や傾斜がある設置面であっても、カウンターウエイトをクレーンの旋回や移動に合わせて移動させることができ、特に、クレーンの旋回に合わせて自動でトランスポーターが移動するので、容易にクレーンの動きにカウンターウエイトを追従させることができる。
【００５８】
また、トランスポーターとパレットはクレーンの種類が異なっても汎用的に使用することができ、クレーンの種類ごとにトランスポーターやパレットを設ける必要がなく、クレーンの種類ごとにウエイト支持装置を準備する必要がない。また、カウンターウエイトをクレーンに取り付ける場合には、他の場所でパレットにカウンターウエイトを載置し、トランスポーターによりパレットを持ち上げた状態でクレーンの近傍に運ぶことができるので、カウンターウエイトをクレーンに取り付けるための下準備をクレーンの近傍で行なう必要がなく、クレーンの近傍に十分なスペースがない場合でも、カウンターウエイトをクレーンに取り付けることができる。また、クレーンから取り外す場合にも、カウンターウエイトを載置したパレットを持ち上げた状態でトランスポーターにより他の場所に移動して、カウンターウエイトをパレットから降ろす作業ができるので、カウンターウエイトをクレーンから取り外す場合でも、クレーンの近傍に十分なスペースが必要ない。
【００５９】
また、トランスポーターには、油圧ポンプ（１６４）と、油圧ポンプにより作動油を供給するための油圧ホース（１７９）と、油圧ホースの先端に設けられた接続装置（１８０）とが設けられ、パレットのパレット荷台には、該接続装置を接続するための接続口（２４０）が設けられ、脚部における油圧シリンダは、接続口から供給された作動油により作動するので、パレットに油圧ポンプが設けられていなくても、パレットにおける油圧シリンダを作動させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００６０】
【図１】クレーンシステムを示す側面図である。
【図２】クレーンシステムを示す斜視図である。
【図３】クレーンの構成を示すブロック図である。
【図４】トランスポーターを示す斜視図である。
【図５】トランスポーターにおいて、走行ユニット本体の上下方向の長さを長くした状態を示す要部説明図である。
【図６】トランスポーターにおいて、走行ユニット本体の上下方向の長さを長くした状態を示す要部説明図で、図５におけるＷ側から視認した状態を示す要部説明図である。
【図７】トランスポーターにおいて、走行ユニット本体の上下方向の長さを短くした状態を示す要部説明図である。
【図８】トランスポーターの構成を示すブロック図である。
【図９】パレットを示す斜視図である。
【図１０】パレットの要部説明図である。
【図１１】トランスポーターとパレットの使用方法を示す斜視図である。
【図１２】トランスポーターとパレットの使用方法を示す斜視図である。
【図１３】クレーンシステムの動作を示す説明図である。
【図１４】クレーンシステムの動作を示す説明図である。
【図１５】パレットの他の例を示す斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００６１】
本発明においては、ウエイト台車等のウエイト支持装置の設置に際してコストを抑えることができ、また、クレーンの種類ごとにウエイト支持装置を準備する必要がなく、さらには、クレーンの近傍にウエイト支持装置の設置のために広いスペースを必要としないクレーン用カウンターウエイト支持装置を提供するという目的を以下のようにして実現した。
【００６２】
本発明に基づくクレーンシステム５は、図１〜図１０に示すように構成され、クレーン１０と、トランスポーター（トランスポータとしてもよい）１００と、パレット２００と、カウンターウエイト２５０とを有している。トランスポーター１００と、パレット２００とでクレーン用カウンターウエイト支持装置を構成する。
【００６３】
ここで、クレーン１０は、クローラー式のクレーンであり、図１、図２に示すように、下部走行体１２と、上部旋回体１４とを有している。
【００６４】
下部走行体１２は、無限軌道を備えた走行機構を有していて、その中央上部に円筒状部１２ａが設けられている。
【００６５】
上部旋回体１４は、板状の基部１５と、基部１５の上面に設けられた運転室を備えた筐体部１６と、油圧シリンダ１８、２０と、ブーム２２と、マストブーム２４等を有している。
【００６６】
上部旋回体１４が下部走行体１２に対して旋回する旋回機構は、下部走行体１２の円筒状部１２ａに設けられていて、旋回モータ５２（図３参照）により上部旋回体１４が旋回するように構成されている。例えば、ベアリング（旋回ベアリング）の内輪が下部走行体１２側に固定され、ベアリングの内輪にその出力軸が歯合する旋回モータとベアリング（旋回ベアリング）の外輪が上部旋回体１４の基部１５側に固定されて、旋回モータ５２が駆動することにより、上部旋回体１４が下部走行体１２に対して旋回する。
【００６７】
ブーム２２は、基部１５に回動可能に設けられ、クレーン１０において上方斜め前方に延出している。また、マストブーム２４は、基部１５に回動可能に設けられ、クレーン１０において上方斜め後方に延出している。また、基部１５には、ブーム２２を回動させるための油圧シリンダ１８が設けられるとともに、マストブーム２４を回動させるための油圧シリンダ２０が設けられている。
【００６８】
また、上部旋回体１４の基部１５上に設けられたウインチ（第１ウインチ）（図示せず）からはフックロープ３０が繰り出され、このフックロープ３０はブーム２２の背面側に沿って上方に導かれ、ブーム２２の先端に設けられたシーブを介して吊り下げされ、下端にフック３２が取り付けられている。
【００６９】
また、上部旋回体１４の基部１５上に設けられたウインチ（第２ウインチ）（図示せず）からはブームペンダントロープ３４が繰り出され、このブームペンダントロープ３４はブーム２２の背面側に沿って上方に導かれ、ブーム２２の先端に設けられたシーブを介して下方斜め後方に導かれて、ブームペンダントロープ３４の端部がブライドル３６に取り付けられてる。
【００７０】
また、ブライドル３６とマストブーム２４の上端に取り付けられたベイル３８間にはブーム起伏ロープ４０が巻回され、ブーム起伏ロープ４０は、シーブを介してマストブーム２４の背面側に沿って基部１５上に設けられたウインチ（第３ウインチ）（図示せず）に巻回されている。
【００７１】
また、基部１５上に設けられたウインチ（第４ウインチ）（図示せず）からは懸吊ペンダントロープ４２が繰り出され、この懸吊ペンダントロープ４２は、マストブーム２４の背面側に沿って上方に導かれ、シーブを介して吊り下げられ、懸吊ペンダントロープ４２の下端はカウンターウエイト２５０に取り付けられている。つまり、カウンターウエイト２５０は、懸吊ペンダントロープ４２に吊り下げられている。
【００７２】
また、図３に示すように、クレーン１０は、運転室に設けられた操作部５０と、上記旋回モータ５２と、エンコーダ５４と、送信部５６と、記憶部５８と、ＣＰＵ６０とを有している。なお、送信部５６や記憶部５８やＣＰＵ６０は、例えば、筐体部１６内に設けられている。
【００７３】
ここで、操作部５０は、クレーンの動作を操作するためのレバーやスイッチ等から構成される。エンコーダ５４は、旋回モータ５２の出力軸の角度（つまり、回転方向の位置）を検出するものであり、送信部５６は、トランスポーター１００に設けられた受信部１８４と通信を行い、トランスポーター１００の動作を制御するための信号（旋回方向信号やモータ角度信号）を送信するための送信装置である。また、記憶部５８は、ＣＰＵ６０が動作制御するための動作プログラムを記憶している。
【００７４】
また、ＣＰＵ６０は、記憶部５８に記憶された動作プログラムに従い各部の動作を制御し、特に、図１３に示すフローチャートに従い各部の動作を制御する。特に、ＣＰＵ６０は、操作部５０により上部旋回体１４を旋回するための操作が行われると、旋回方向を示す旋回方向信号と旋回モータ５２の出力軸の角度を示すモータ角度信号を送信部５６を介してトランスポーター１００の受信部１８４に送信する。
【００７５】
すなわち、クレーン１０は、従来におけるクローラークレーンと略同様の構成であるが、操作部５０により上部旋回体１４を旋回するための操作が行われると、旋回方向を示す旋回方向信号と旋回モータ５２の出力軸の角度を示すモータ角度信号を送信部５６を介してトランスポーター１００の受信部１８４に送信するように構成されている点が異なる。
【００７６】
次に、トランスポーター１００は、上部に荷台を有する自走式の運搬車であり、本体部１０２と、筐体部１９５とを有している。
【００７７】
ここで、本体部１０２は、荷台１０４と、荷台１０４の下面に固定して設けられた複数（図４の例では計１２個）の走行ユニット１０６と、荷台１０４の側辺の下面側に設けられた赤外線距離センサ１８６とを有している。図４では、赤外線距離センサ１８６がトランスポーター１００の右側面に設けられているが、反対側の左側面にも設けられており、トランスポーター１００の前側や後側にも設けてもよい。
【００７８】
荷台１０４は、長方形状の板状を呈し、この荷台１０４の上面に被積載物（例えば、カウンターウエイト）を載置する。
【００７９】
また、走行ユニット１０６は、走行ユニット本体１０６ａと、荷台側機構部１０６ｂ（走行ユニット本体回転手段）とを有し、荷台側機構部１０６ｂは、荷台１０４側に固定され、走行ユニット本体１０６ａは、荷台側機構部１０６ｂに対して鉛直方向（略鉛直方向としてもよい）の中心軸を中心に回転するように構成されている。また、走行ユニット１０６（具体的には、走行ユニット本体１０６ａ）は、上下方向の長さが伸縮するように構成されている。
【００８０】
走行ユニット本体１０６ａは、図５〜図７に示すように構成され、車軸１０８と、車軸１０８の両側に取り付けられた一対のタイヤ１１０と、車軸１０８を回転させる車軸回転モータ（車軸回転手段）１１２と、車軸１０８に固定して設けられた一対の板状部１１４、１１６と、板状部１１４にピン１２０を介して回動可能に形成された一対のアーム（車軸支持アーム）１１８と、板状部１１６にピン１２４を介して回動可能に形成された一対のアーム（車軸支持アーム）１２２と、一対のアーム１１８、１２２を回動可能に支持するとともに、油圧シリンダ（車軸上下用油圧シリンダ、車軸上下位置変更手段）１３４を支持する支持部１２６と、支持部１２６の上端に固定して設けられたホイール１４２とを有している。
【００８１】
ここで、車軸１０８は、円筒状を呈し、その両側にタイヤ１１０が設けられている。また、車軸１０８の周面には、車軸１０８の軸線（回転中心を通る中心線）と直角方向に一対の板状部１１４が設けられ、板状部１１４にはピン１２０を挿通するための円形の開口部が形成されている。また、車軸１０８の周面の板状部１１４とは反対側には、車軸１０８の軸線と直角方向に一対の板状部１１６が設けられ、板状部１１６にはピン１２４を挿通するための円形の開口部が形成されている。板状部１１４と板状部１１６とは、車軸１０８の軸線方向には同じ位置に設けられ、板状部１１４と板状部１１６とは車軸１０８における相対する位置に設けられている。また、車軸１０８には、油圧モータにより構成された車軸回転モータ１１２が取り付けられ、この車軸回転モータ１１２を駆動することにより車軸１０８が回転する。
【００８２】
アーム１１８は、やや湾曲した棒状の板状を呈し、両側の端部にピン１２０、１２８を挿通するための開口部が形成されている。アーム１１８の一方の端部側は、板状部１１４の外側に隣接していて、ピン１２０を介してアーム１１８と板状部１１４とが互いに回動自在に設けられている。つまり、ピン１２０は、一対の板状部１１４の開口部と一対のアーム１１８の一方の端部側の開口部に挿通して設けられている。
【００８３】
アーム１２２は、やや湾曲した棒状の板状を呈し、両側の端部にピン１２４、１３０を挿通するための開口部が形成されている。アーム１２２の一方の端部側は、板状部１１６の外側に隣接していて、ピン１２４を介してアーム１２２と板状部１１６とが互いに回動自在に設けられている。つまり、ピン１２４は、一対の板状部１１６の開口部と一対のアーム１２２の一方の端部側の開口部に挿通して設けられている。
【００８４】
また、支持部１２６は、全体に板状のフレーム状に形成され、上面部１２６ａと、上面部１２６ａの相対する両側の側辺から下方に連設された一対の側面部１２６ｂ、１２６ｃと、上面部１２６ａの一対の側辺に隣接する辺部である正面側の辺部から連設され、一対の側面部１２６ｂ、１２６ｃと連設された正面部１２６ｄとから構成され、側面部１２６ｂ、１２６ｃは、同大同形状で略三角形状を呈し、正面部１２６ｄと上面部１２６ａとがなす角度は、鈍角となっている。
【００８５】
側面部１２６ｂ、１２６ｃの下端の互いに対応する位置には、ピン１３０を挿通するための開口部が形成されている。アーム１２２の他方の端部側には、側面部１２６ｂ、１２６ｃの外側に隣接して、ピン１３０を介してアーム１２２が側面部１２６ｂ、１２６ｃに対して回動するように構成されている。つまり、ピン１３０は、側面部１２６ｂ、１２６ｃの開口部と一対のアーム１２２の他方の端部側の開口部に挿通して設けられている。
【００８６】
また、側面部１２６ｂ、１２６ｃのピン１３０を挿通するための開口部の上方の互いに対応する位置には、ピン１２８を挿通するための開口部が形成されている。アーム１１８の他方の端部側には、側面部１２６ｂ、１２６ｃの外側に隣接して、ピン１２８を介してアーム１１８が側面部１２６ｂ、１２６ｃに対して回動するように構成されている。つまり、ピン１２８は、側面部１２６ｂ、１２６ｃの開口部と一対のアーム１１８の他方の端部側の開口部に挿通して設けられている。
【００８７】
また、側面部１２６ｂ、１２６ｃの上端側の互いに対応する位置の間には、円柱状の支持部１３６が設けられ、この支持部１３６には、油圧シリンダ１３４が支持部１３６に吊り下げられている。一対のアーム１２２における両側の端部の開口部の間の位置には、ピン１３２を挿通するための開口部が形成され、該開口部に挿通されたピン１３２には、油圧シリンダ１３４のピストンロッド１３４ａの先端がピン１３２に対して回動自在に取り付けられている。つまり、ピストンロッド１３４ａの先端にはリング状部材を有し、このリング状部材にピン１３２が挿通されている。
【００８８】
以上のように構成されていることにより、図５に示すように、油圧シリンダ１３４におけるピストンロッド１３４ａが伸びた状態になると、アーム１２２の側面部１２６ｂ、１２６ｃ側とは反対側の端部側が下方に回動し、これにより、車軸１０８が下方に移動して、車軸１０８と荷台１０４間の距離が長くなる。車軸１０８が下方に移動する際には、アーム１１８の側面部１２６ｂ、１２６ｃ側とは反対側の端部側も下方に回動する。逆に、図６に示すように、油圧シリンダ１３４におけるピストンロッド１３４ａが縮んだ状態になると、車軸１０８が上方に移動し、これにより、車軸１０８と荷台１０４間の距離が短くなる。なお、図５は、トランスポーター１００において車軸１０８と荷台１０４間の上下方向の長さＲを最大として、荷台１０４の上端とタイヤ１１０の下端の間の上下方向の長さを最大とした状態の図であり、図６は、トランスポーター１００において車軸１０８と荷台１０４間の上下方向の長さＲを最小として、荷台１０４の上端とタイヤ１１０の下端の間の上下方向の長さを最小とした状態の図である。
【００８９】
また、支持部１２６の上面部１２６ａの上面には、外側の周面にウォーム１４４と歯合する歯が形成されたホイール１４２が固定して設けられている。つまり、ホイール１４２は、ウォームホイールである。このホイール１４２の内側の周面には、ベアリング（旋回ベアリング）の外輪が固定して設けられている。
【００９０】
また、荷台側機構部１０６ｂは、荷台１０４の下面に固定することにより荷台１０４の下面から突出して形成された円柱状の支持部１４０と、該支持部１４０の周面に固定して設けられたベアリング（旋回ベアリング）の内輪と、ホイール１４２の両側に歯合して設けられた一対のウォーム１４４（つまり、ウォーム１４４は、ホイール１４２と歯合する歯を有する）と、ウォーム１４４を回転自在に支持し、荷台１０４の下面に固定して支持された支持板１０５と、支持板１０５に取り付けられ、ウォーム１４４を回転させる走行ユニット本体回転モータ１４６とを有している。走行ユニット本体回転モータ１４６は油圧モータにより構成されている。
【００９１】
なお、支持部１４０の周面に固定して設けられたベアリングの内輪と、ホイール１４２の内側の側面に固定して設けられたベアリングの外輪とでベアリングが形成されている。また、ホイール１４２とウォーム１４４によりウォームギアが構成される。
【００９２】
以上のように構成されていることにより、走行ユニット本体回転モータ１４６を回転させることにより、ウォーム１４４が回転しウォーム１４４に歯合されたホイール１４２が回転することにより、走行ユニット本体１０６ａが略鉛直方向の中心軸を中心に回転する。なお、走行ユニット本体１０６ａの荷重は、ベアリングを介して荷台１０４の下面から突出した支持部１４０により支持されているといえ、一対のウォーム１４４には走行ユニット本体１０６ａの荷重は支持されていない。
【００９３】
つまり、荷台側機構部１０６ｂは、走行ユニット本体１０６ａを回転可能に支持するとともに、走行ユニット本体１０６ａを略鉛直方向の中心軸を中心に回転させる。つまり、荷台側機構部１０６ｂは、走行ユニット本体１０６ａを略鉛直方向の中心軸を中心に回転可能に支持する支持部と、走行ユニット本体１０６ａを回転させる駆動部とを有し、該支持部が、支持部１４０とベアリングの内輪により構成され、該駆動部が、走行ユニット本体回転モータ１４６とウォーム１４４により構成される。なお、支持部１４０は、荷台１０４の下面を支持部１４０の形状に突出して形成することにより、荷台１０４の一部としてもよい。
【００９４】
また、筐体部１９５は、本体部１０２の前端に設けられ、この筐体部１９５には、運転室１９７や後述する油圧ポンプ１５４、１５８、１６２、１６４やエンジン１６８等が設けられる。
【００９５】
また、トランスポーター１００には、図８に示すように、車軸回転モータ１１２には配管としての油圧パイプを介して方向切換弁１５２が接続され、さらに、方向切換弁１５２には油圧パイプを介して油圧ポンプ１５４が接続されている。また、走行ユニット本体回転モータ１４６には油圧パイプを介して方向切換弁１５６が接続され、さらに、方向切換弁１５６には油圧パイプを介して油圧ポンプ１５８が接続されている。この方向切換弁１５６は、各走行ユニット１０６ごとにタイヤ１１０の方向を制御できるように、各走行ユニット１０６ごとに設けられている。また、油圧シリンダ１３４には油圧パイプを介して方向切換弁１６０が接続され、さらに、方向切換弁１６０には油圧パイプを介して油圧ポンプ１６２が接続されている。
【００９６】
油圧ポンプ１５４、１５８、１６２は油圧パイプを介してオイルタンク１６６に接続され、また、方向切換弁１５２、１５６、１６０は、油圧パイプを介してオイルタンク１６６と接続されている。
【００９７】
また、オイルタンク１６６には油圧パイプを介して油圧ポンプ１６４が接続され、この油圧ポンプ１６４にはカプラ１８０が油圧ホース１７９を介して接続され、また、オイルタンク１６６にはカプラ１８２が油圧ホースを介して接続されている。油圧ポンプ１５４、１５８、１６２、１６４は、エンジン１６８により駆動される。
【００９８】
また、車軸１０８には回転数検出部１７０が接続され、この回転数検出部１７０は、車軸の回転数を計測する。回転数検出部１７０により車軸１０８の回転数を検出することにより、トランスポーター１００の移動距離が検出される。
【００９９】
また、油圧シリンダ１３４には油圧シリンダ１３４内の内圧を検出する圧力検出部（内圧検出部）１７２が接続されている。圧力検出部１７２により油圧シリンダ１３４内の内圧（具体的には、ピストンを挟んだ２つの油室のうち、ピストンロッドが設けられていない側の油室（つまり、ピストンロッドとは反対側の油室）内の作動油に掛かる圧力）を検出することにより、各走行ユニット本体１０６ａの油圧シリンダ１３４における内圧が複数の走行ユニット本体１０６ａにおいて略同一（同一としてもよい）になるように油圧シリンダ１３４を伸縮することにより、トランスポーター１００の荷台１０４の水平が維持される。
【０１００】
また、トランスポーター１００には、受信部１８４や赤外線距離センサ（距離計測手段）１８６や記憶部１８８やＣＰＵ（制御部）１９０が設けられている。受信部１８４や記憶部１８８やＣＰＵ１９０は、例えば、筐体部１９５内に設けられている。
【０１０１】
受信部１８４は、クレーン１０に設けられた送信部５６から送信された信号を受信する。また、赤外線距離センサ１８６は、赤外線を照射して反射面から反射された赤外線を受信して赤外線の反射角度を検知することにより反射面との距離を計測する。なお、赤外線距離センサ１８６は、荷台１０４における平面視の中心位置を特定してクレーン１０の旋回中心と荷台１０４の平面視の中心位置間の距離（つまり、距離Ｈ（図１４））を算出しやすくするために、赤外線距離センサ１８６が設けられた荷台１０４の側辺の横方向における中心位置に設けるのが好ましい。例えば、図４の例では、荷台１０４の長手方向の一方の端部から赤外線距離センサ１８６の該方向の中心までの距離ｈ１１と荷台１０４の長手方向の他方の端部から赤外線距離センサ１８６の該方向の中心までの距離ｈ１２とを同一とする。
【０１０２】
ＣＰＵ１９０は、記憶部１８８に記憶された動作プログラムに従い動作し、受信部１８４と赤外線距離センサ１８６と方向切換弁１５２、１５６、１６０と油圧ポンプ１５４、１５８、１６２、１６４とエンジン１６８と回転数検出部１７０と圧力検出部１７２に接続され、受信部１８４からの信号と回転数検出部１７０と赤外線距離センサ１８６からの計測結果に従い、エンジン１６８と油圧ポンプ１５４、１５８と方向切換弁１５２、１５６の動作を制御する。また、ＣＰＵ１９０は、圧力検出部１７２により各走行ユニット本体１０６ａの油圧シリンダ１３４の内圧を検出して、油圧シリンダ１３４の内圧が複数の走行ユニット本体１０６ａにおいて略同一（同一としてもよい）になるように、各走行ユニット本体１０６ａの油圧シリンダ１３４を伸縮させることにより、トランスポーター１００の荷台１０４の水平を維持させる。さらに、ＣＰＵ１９０は、油圧ポンプ１６４を動作させて、カプラ１８０を介してパレット２００側に作動油を供給する。特に、ＣＰＵ１９０は、図１３に示すフローチャートに従い各部の動作を制御する。
【０１０３】
トランスポーター１００においては、複数の走行ユニット１０６が設けられているが、複数の走行ユニット１０６における各車軸回転モータ１１２は方向切換弁１５２に接続され、各走行ユニット１０６ごとの方向切換弁１５６は油圧ポンプ１５８に接続されている。なお、方向切換弁１５２を各走行ユニット１０６ごとに設けてもよいし、油圧ポンプ１５４や油圧ポンプ１５８を各走行ユニット１０６ごとに設けてもよい。
【０１０４】
また、油圧シリンダ１３４の伸縮を個別に制御してトランスポーター１００の水平を維持するために、油圧シリンダ１３４に接続された方向切換弁１６０と、方向切換弁１６０に接続された油圧ポンプ１６２と、圧力検出部１７２は、各走行ユニット１０６ごとに設けられている。
【０１０５】
また、トランスポーター１００は、操作者が無線による遠隔操作機器（図示せず）を操作することにより、トランスポーター１００を移動させることが可能となっている。例えば、遠隔操作機器により移動方向を指定して、移動開始用のスイッチを操作することによりトランスポーター１００を移動させる。つまり、遠隔操作機器により移動方向を指定すると、その情報が遠隔操作機器を送信されて受信部１８４において受信され、受信した情報に基づきＣＰＵ１９０が油圧ポンプ１５８と方向切換弁１５６を制御することにより走行ユニット本体回転モータ１４６を制御して走行ユニット本体１０６ａの方向を制御し、移動開始用のスイッチを操作することにより、その情報が遠隔操作機器を送信されて受信部１８４において受信され、受信した情報に基づきＣＰＵ１９０が油圧ポンプ１５４と方向切換弁１５２を制御することにより車軸回転モータ１１２を制御してトランスポーター１００を走行させる。なお、移動停止の操作をすることにより、車軸回転モータ１１２が停止されて、トランスポーター１００の移動が停止される。
【０１０６】
次に、パレット２００は、図９、図１０に示すように構成され、荷台（パレット荷台）２０２と、複数（図９、図１０の例では４つ）の脚部２０５とを有している。
【０１０７】
荷台２０２は、全体に略板状を呈し、上面が平面に形成されている。この荷台２０２の側面には、油圧の配管の接続口２４０と接続口２４２とが設けられ、トランスポーター１００に設けられたカプラ１８０、１８２と接続するように構成されている。また、荷台２０２の内部には、図１０に示す方向切換弁２４４が設けられ、方向切換弁２４４の切換えスイッチ２４４ａが脚部本体２１０に設けられている。なお、切換えスイッチ２４４ａは、パレット２００における他の箇所に設けてもよい。また、接続口２４０、２４２は、荷台２０２の他の側面にも設けてもよい。つまり、接続口２４０、２４２を荷台２０２の４つの側面に設けてもよい。
【０１０８】
また、脚部２０５は、荷台２０２の角部に固定され下方に連設された脚部本体２１０と、脚部本体２１０内に設けられた油圧シリンダ２２０と、油圧シリンダ２２０のピストンロッドの下端に設けられた台部２３０とを有している。
【０１０９】
ここで、脚部本体２１０は、筒状（図９の例では、四角筒状）を呈する筒状部２１２と、筒状部２１２の下端に設けられた略板状の底面部２１４とを有し、底面部２１４の下端には、油圧シリンダ２２０のピストンロッド２２４が突出するための開口部が形成されている。
【０１１０】
また、油圧シリンダ２２０は、脚部本体２１０内部の下端に設けられ、油圧シリンダ２２０内には、ピストン２２２が設けられ、ピストン２２２にはピストンロッド２２４が取り付けられて、該ピストンロッド２２４の下端は、油圧シリンダ２２０から突出するとともに、脚部本体２１０の下端から突出するように構成されている。
【０１１１】
脚部２０５が以上のように構成されていることにより、油圧シリンダ２２０が伸縮することにより脚部２０５が伸縮するように構成されている。つまり、トランスポーター１００におけるカプラ１８０を接続口２４０に接続し、カプラ１８２を接続口２４２に接続して、油圧ポンプ１６４を駆動させて、接続口２４０から作動油を供給して、切換えスイッチ２４４ａを操作することにより、油圧シリンダ２２０が伸縮して脚部２０５が伸縮する。すなわち、切換えスイッチ２４４ａに対して脚部２０５が伸びるための操作を行なうことにより、油圧パイプ２４６ａに作動油が供給されてピストン２２２が下方に移動してピストンロッド２２４において脚部本体２１０から突出した部分が長くなり、これにより脚部２０５が伸びる。一方、切換えスイッチ２４４ａに対して脚部２０５が縮むための操作を行なうことにより、油圧パイプ２４６ｂに作動油が供給されてピストン２２２が上方に移動してピストンロッド２２４において脚部本体２１０から突出した部分が短くなり、これにより脚部２０５が縮む。
【０１１２】
なお、パレット２００の平面視における大きさとしては、短手方向の長さＭ１は、トランスポーター１００がパレット２００の短辺側から出入りできるように、トランスポーター１００の横幅Ｍ２よりも長く形成され、パレット２００の短辺側における脚部２０５間の長さＭ１ａがトランスポーター１００の横幅Ｍ２よりも長く形成されている。つまり、隣接する脚部２０５（短手方向に隣接する脚部２０５）間の長さＭ１ａがトランスポーター１００が通過可能な長さに形成されている。なお、長手方向に隣接する脚部２０５間の長さＭ１ｂの方が、長さＭ１ａよりも長いので、長さＭ１ｂもトランスポーター１００が通過可能な長さに形成されている。また、パレット２００の長手方向の長さＮ１は、トランスポーター１００の荷台１０４の長手方向の長さＮ２よりも短く形成されている。
【０１１３】
なお、パレット２００長さＮ１（荷台２０２の長さとしてもよい）は、トランスポーター１００の荷台１０４の長手方向の長さＮ２と略同一としてもよく、また、トランスポーター１００の全長よりも長くして、トランスポーター１００が、パレット２００の短手辺の側からのみならず、長手辺の側からもパレット２００の荷台２０２の下側位置に出入りできるようにしてもよい。
【０１１４】
また、パレット２００の高さ方向の大きさは、脚部２０５が伸縮することにより可変となるが、所定の場合に、荷台２０２の下側の空間（つまり、荷台２０２と４つの脚部２０５により囲まれた空間）内にトランスポーター１００が入り込むことができる大きさとなるとともに、所定の場合に、トランスポーター１００の荷台１０４にパレット２００が持ち上げられる大きさともなる。
【０１１５】
すなわち、トランスポーター１００の荷台１０４が荷台２０２の下側にある状態で、脚部２０５の長さを短くし、かつ、トランスポーター１００において車軸１０８と荷台１０４間の上下方向の距離を長くすることにより、パレット２００の脚部２０５の下端（つまり、台部２３０の下端）がパレット２００の設置面Ｇ（図１参照）から浮いた状態となり、パレット２００がトランスポーター１００に持ち上げられた状態となる。なお、トランスポーター１００の荷台１０４が荷台２０２の下側にある状態で、脚部２０５の長さを短くするか、又は、トランスポーター１００において車軸１０８と荷台１０４間の上下方向の距離を長くすることによっても、パレット２００の脚部２０５の下端がパレット２００の設置面Ｇ（図１参照）から浮いた状態となり、パレット２００がトランスポーター１００に持ち上げられた状態となる。
【０１１６】
一方、パレット２００がトランスポーター１００に持ち上げられた状態で、脚部２０５の長さを長くし、かつ、トランスポーター１００において車軸１０８と荷台１０４間の上下方向の距離を短くすることにより、トランスポーター１００の荷台１０４とパレット２００の荷台２０２とが離間した状態となる。なお、パレット２００がトランスポーター１００に持ち上げられた状態で、脚部２０５の長さを長くするか、又は、トランスポーター１００において車軸１０８と荷台１０４間の上下方向の距離を短くすることによっても、トランスポーター１００の荷台１０４とパレット２００の荷台２０２とが離間した状態となる。
【０１１７】
すなわち、トランスポーター１００において車軸１０８と荷台１０４間の上下方向の長さＲを最小とした状態における荷台１０４の上端とタイヤ１１０の下端の間の上下方向の長さＬ２ａは、パレット２００の脚部２０５の長さを最大とした状態における荷台２０２の下端と台部２３０の下端の間の上下方向の長さＬ１よりも短く形成され（つまり、トランスポーター１００において車軸１０８と荷台１０４間の上下方向の長さＲを最小とした状態における荷台１０４の上端の高さは、パレット２００の脚部２０５の長さを最大とした状態における荷台２０２の下端の高さよりも低く形成されている）、これにより、少なくとも、パレット２００の脚部２０５の長さを最大とし、かつ、トランスポーター１００の荷台１０４と車軸１０８間の上下方向の長さを最小とした場合には、トランスポーター１００を荷台２０２の下方に荷台１０４を荷台２０２の下側に荷台２０２と離間した状態で配置可能となり、トランスポーター１００は、パレット２００の荷台２０２の下側の空間にある。
【０１１８】
また、トランスポーター１００において車軸１０８と荷台１０４間の上下方向の長さＲを最大とした状態における荷台１０４の上端とタイヤ１１０の下端の間の上下方向の長さＬ２ｂは、パレット２００の脚部２０５の長さを最小とした状態における荷台２０２の下端と台部２３０の下端（つまり、脚部２０５の下端）の間の上下方向の長さよりも長く形成され（つまり、トランスポーター１００において車軸１０８と荷台１０４間の上下方向の長さＲを最大とした状態における荷台１０４の上端の高さは、パレット２００の脚部２０５の長さを最小とした状態における荷台２０２の下端の高さよりも高く形成されている）、これにより、トランスポーター１００を荷台２０２の下方に配置した状態で、少なくとも、パレット２００の脚部２０５の長さを最小とし、かつ、トランスポーター１００の荷台１０４と車軸１０８間の上下方向の長さを最大とした場合には、パレット２００がトランスポーター１００に持ち上げられた状態となり、荷台１０４により荷台２０２を持ち上げた状態となる。
【０１１９】
上記構成のクレーンシステム５の使用状態及び動作について説明する。まず、クレーンシステム５の設置方法、特に、クレーン１０へのカウンターウエイト２５０の設置の方法について説明する。
【０１２０】
パレット２００の荷台２０２の上にカウンターウエイト２５０を積載する。つまり、クレーン１０とは別のクレーンを用いてカウンターウエイト２５０を吊り上げてパレット２００の荷台２０２の上に載置する。なお、カウンターウエイト２５０は、荷台２０２の中央に積載し、少なくともカウンターウエイト２５０の重心位置が平面視において、荷台２０２の中央となるように積載する。
【０１２１】
その後、脚部２０５の長さを長くし、かつ、トランスポーター１００において車軸１０８と荷台１０４間の上下方向の距離を短くすることにより（脚部２０５の長さを長くするのみ、又は、トランスポーター１００において車軸１０８と荷台１０４間の上下方向の距離を短くするのみでもよい）、トランスポーター１００が荷台２０２の下側の空間に侵入できるようにした状態で、荷台２０２における短辺側からトランスポーター１００を進入させて、トランスポーター１００の荷台１０４の上側にパレット２００の荷台２０２が配置されるようにする（図１１参照）。その際、荷台１０４は荷台２０２の長手方向と短手方向に均等となる位置に配置するのが好ましい。例えば、図１１において、荷台１０４が荷台２０２の長手方向の両側の端部から突出した部分の長さが同一となるようにするのが好ましい。
【０１２２】
その後は、パレット２００の脚部２０５の長さを短くし、かつ、油圧シリンダ１３４のピストンロッドを伸ばしてトランスポーター１００において車軸１０８と荷台１０４間の上下方向の距離を長くすることにより（パレット２００の脚部２０５の長さを短くするのみ、又は、油圧シリンダ１３４のピストンロッドを伸ばしてトランスポーター１００において車軸１０８と荷台１０４間の上下方向の距離を長くするのみでもよい）、トランスポーター１００によりパレット２００を持ち上げた状態とする（図１２参照）。トランスポーター１００によりパレット２００を持ち上げた状態とした場合には、パレット２００の脚部２０５は、パレット２００の設置面Ｇから浮いた状態となる。
【０１２３】
なお、パレット２００の脚部２０５を伸縮させる場合には、トランスポーター１００に設けられたカプラ１８０をパレット２００の接続口２４０に接続するとともに、カプラ１８２を接続口２４２に接続させ、油圧ポンプ１６４を駆動して作動油をパレット２００に供給し、方向切換弁２４４の切換えスイッチ２４４ａを操作することにより、油圧シリンダ２２０が伸縮されて、脚部２０５が伸縮する。よって、パレット２００に油圧ポンプが設けられていなくても、パレット２００における油圧シリンダ２２０を作動させることができる。
【０１２４】
なお、トランスポーター１００をパレット２００の荷台２０２の下側の空間に配置させた後に、カウンターウエイト２５０をパレット２００の荷台２０２に載置してもよい。
【０１２５】
その後、トランスポーター１００を移動させてクレーン１０の近傍、つまり、クレーン１０の背面側の位置に至らせる。つまり、車軸回転モータ１１２を回転させることによりトランスポーター１００を移動させてクレーン１０の背面側に至らせる。その際、当然、トランスポーター１００が移動する方向は、走行ユニット本体回転モータ１４６により走行ユニット本体１０６ａの方向を制御することになる。トランスポーター１００の移動は、操作者が無線による遠隔操作機器を操作することにより行なう。
【０１２６】
そして、クレーン１０の懸吊ペンダントロープ４２をカウンターウエイト２５０に取り付けることにより、カウンターウエイト２５０をクレーン１０に取り付ける。
【０１２７】
クレーン１０の上部旋回体１４を旋回させない場合やクレーン１０自体が移動しない場合には、カウンターウエイト２５０を移動させる必要がないので、脚部２０５の長さを長くし、かつ、トランスポーター１００において車軸１０８と荷台１０４間の上下方向の距離を短くすることにより（脚部２０５の長さを長くするのみ、又は、トランスポーター１００において車軸１０８と荷台１０４間の上下方向の距離を短くするのみでもよい）、トランスポーター１００によりパレット２００を持ち上げた状態を解除して、パレット２００の荷台２０２とトランスポーター１００の荷台１０４とが接しない状態とすればよく、トランスポーター１００はパレット２００の荷台２０２の下側の空間から移動して、トランスポーター１００を他の作業に使用してもよい。
【０１２８】
フックロープ３０に吊り下げられたフック３２により吊り荷を吊り下げる場合には、油圧シリンダ２０を駆動してブーム２２を回動させるか、フックロープ３０をウインチにより引き上げるか、それらの両方を行なう。このように、吊り荷を吊り下げている状態では、カウンターウエイト２５０はパレット２００の荷台２０２から浮いた状態となる。つまり、カウンターウエイト２５０を懸吊ペンダントロープ４２により吊り下げた状態として、吊り荷の荷重に対する背面側への反力とすることにより、フック３２により吊り下げられた吊り荷とカウンターウエイト２５０とがバランスを保つようにする。
【０１２９】
次に、クレーン１０の上部旋回体１４を旋回させる場合について、図１３、図１４等を使用して説明する。また、図２は、図１に対して上部旋回体１４を旋回した状態といえる。なお、以下の上部旋回体１４を旋回させる場合の動作は、フック３２により吊り荷を吊り下げていない場合とフック３２により吊り荷を吊り下げている場合とで同じである。なお、フック３２により吊り荷を吊り下げていない場合には、カウンターウエイト２５０はパレット２００の荷台２０２上に載置され、フック３２により吊り荷を吊り下げている場合には、カウンターウエイト２５０はパレット２００の荷台２０２から浮いた状態となる。
【０１３０】
クレーン１０の上部旋回体１４を旋回させる場合には、トランスポーター１００によりカウンターウエイト２５０を載置したパレット２００を移動させるので、パレット２００をトランスポーター１００により持ち上げた状態としておく。
【０１３１】
クレーン１０の運転室の操作者が運転室に設けられた操作部５０によりクレーンを旋回させる操作をする。例えば、操作レバーを旋回したい方向に傾けることにより上部旋回体１４が旋回し、操作レバーを大きく傾けることにより旋回スピードが上昇するようになっている。
【０１３２】
旋回操作があったか否かは操作レバーの操作があったか否かで検知できるので、ＣＰＵ６０は、旋回操作があるか否かを所定の周期で検知し（Ｓ１１）、旋回操作があったことを検知すると、操作レバーを傾けた方向を検知し、操作レバーを傾けた方向に対応した方向に旋回モータ５２を回転するように旋回モータ５２を制御するとともに、旋回方向を示す旋回方向信号（旋回方向情報を示す信号としてもよい）を送信部５６に送る。つまり、この旋回方向信号は、旋回モータ５２を制御する信号に対応した信号といえ、旋回方向を特定するための信号（旋回方向特定信号）（旋回方向を特定するための情報を示す信号としてもよい）である。また、旋回モータ５２が回転すると、ＣＰＵ６０は、エンコーダ５４により旋回モータ５２の出力軸の角度を検出し、旋回モータ５２の出力軸の角度を示すモータ角度信号を送信部５６に送る。このモータ角度信号は、旋回角度を特定するための信号（旋回角度特定信号）（旋回角度を特定するための情報を示す信号としてもよい）である。
【０１３３】
送信部５６は、旋回方向信号とモータ角度信号をトランスポーター１００に送信する（Ｓ１２、Ｓ１３）。旋回方向信号とモータ角度信号は旋回操作が行われている間は、該所定の周期ごとにトランスポーター１００に送信される。なお、ＣＰＵ６０が旋回モータ５２を制御する信号をそのまま送信部５６に送り、送信部５６はこれを旋回方向信号としてトランスポーター１００に送ってもよい。
【０１３４】
トランスポーター１００では、受信部１８４により旋回方向信号とモータ角度信号が受信される（Ｓ２１、Ｓ２２）。
【０１３５】
そして、赤外線距離センサ１８６によりクレーン１０との距離を検出して、クレーン１０とトランスポーター１００間の距離を検出する（Ｓ２３）。つまり、赤外線距離センサ１８６により赤外線をクレーン１０の所定の箇所に照射して、該所定箇所と赤外線距離センサ１８６間の距離を計測する。例えば、クレーン１０の下部走行体１２の円筒状部１２ａに向けて赤外線を照射し、赤外線距離センサ１８６と円筒状部１２ａ間の距離ｈ１（図１４参照）を検出し、該距離ｈ１に基づきクレーン１０とトランスポーター１００間の距離を算出する。例えば、距離ｈ１に円筒状部１２ａの半径の長さｈ２とパレット２００の荷台２０２の短辺方向の長さの半分の長さｈ３を加算することにより（長さｈ２、ｈ３は予め記憶しておく）、円筒状部１２ａの上面視の中心位置Ｐ（旋回中心）とパレット２００の荷台２０２の中心位置Ｑ間の距離Ｈを算出する。
【０１３６】
そして、旋回方向信号とモータ角度信号によりトランスポーター１００の移動方向と移動距離を算出する（Ｓ２４）。移動方向は、距離Ｈの半径（曲率半径）とする円周方向でクレーン１０の旋回方向と同じ方向（クレーン１０が右回りの旋回なら右回りで、左回りの旋回なら左回り）である。また、移動距離については、今回受信したモータ角度信号が示す旋回モータ５２の出力軸の角度と前回受信した（つまり、１つ前の受信タイミングで受信した）モータ角度信号が示す旋回モータ５２の出力軸の角度の差分を算出して、旋回角度（旋回した角度量）αを算出し、２×π×Ｈ×α度／３６０度を移動距離として算出する。移動距離は、図１４では、Ｑ１からＱ２までの距離といえ、円弧状の移動経路となる。なお、旋回角度信号は、所定の周期で送信されるので、その都度、算出される移動距離は更新されることになる。また、最初にモータ角度信号を受信した段階では旋回角度を算出できないので、実際には、ステップＳ２２におけるモータ角度信号の受信が２回目以降の場合に、ステップＳ２３に移行する。なお、出力軸の角度の差分が旋回角度αを示さない場合には、出力軸の角度の差分と旋回角度の対応を示すテーブルを設けておき、旋回角度を算出する。
【０１３７】
そして、算出された移動方向と移動距離とに従い、トランスポーター１００を移動させる（Ｓ２５）。つまり、トランスポーター１００の移動方向が上記算出された移動方向となるように、各走行ユニット１０６における走行ユニット本体回転モータ１４６を制御して走行ユニット本体１０６ａの方向、つまり、タイヤ１１０の方向を制御する。その際、円周方向に移動するようにするために、各走行ユニット１０６における走行ユニット本体１０６ａの方向は個別に制御される。そして、車軸回転モータ１１２を回転させて、算出された移動距離だけ移動させる。その際、回転数検出部１７０により車軸１０８の回転数を検出して、移動距離を検出できるので、算出された移動距離分移動するまで車軸回転モータ１１２を回転させる。上記ステップＳ２１〜Ｓ２５は、終了信号を受信するまで行なう。
【０１３８】
つまり、クレーン１０における操作部５０における旋回操作を解除すると、ＣＰＵ６０はこれを検知して、終了信号を送信部５６に送り、送信部５６は終了信号をトランスポーター１００に送信する（Ｓ１４）ので、受信部１８４がこの終了信号を受信すると、最後に受信したモータ角度信号に対応する移動距離を移動したら、車軸回転モータ１１２の駆動を停止させて移動を終了する（Ｓ２６、Ｓ２７）。
【０１３９】
以上のように、受信部１８４により受信した旋回方向信号とモータ角度信号と赤外線距離センサ１８６により計測された距離とに従いトランスポーター１００の移動方向と移動距離を算出し、算出された移動方向と移動距離とに従い走行ユニット本体回転モータ１４６と車軸回転モータ１１２とを制御する。
【０１４０】
なお、上記のモータ角度信号の代わりに、旋回モータ５２の旋回角度を示す信号である旋回角度信号として、この旋回角度信号によりトランスポーター１００の移動距離を算出してもよい。つまり、クレーン１０では、ステップＳ１３でモータ角度信号を送信する代わりに、旋回モータ５２の出力軸の角度を検出して、前回検出した出力軸の角度との差分を算出して、旋回モータ５２の旋回角度αを算出し、この旋回角度を示す信号（旋回角度信号）をトランスポーター１００の受信部１８４に送信する。トランスポーター１００では、受信した旋回角度信号を用いて、ステップＳ２４において、トランスポーター１００の移動距離（２×π×Ｈ×α度／３６０度）を算出する。この場合、旋回角度信号が、旋回角度特定信号となる。
【０１４１】
なお、トランスポーター１００の移動に際して、トランスポーター１００の配置領域に凹凸や傾斜があっても、圧力検出部１７２により油圧シリンダ１３４内の内圧を検出することにより、各走行ユニット本体１０６ａの油圧シリンダ１３４における内圧が複数の走行ユニット本体１０６ａにおいて略同一（同一としてもよい）になるように油圧シリンダ１３４を伸縮することにより、トランスポーター１００の荷台１０４の水平が維持される。
【０１４２】
また、クレーン１０が移動することに伴いカウンターウエイト２５０を移動させる場合には、遠隔操作装置を操作者が操作して、クレーン１０が移動する方向と距離に合わせてトランスポーター１００を移動させる。
【０１４３】
なお、クレーン１０の移動に際しても、クレーン１０における送信部５６からクレーン１０の移動方向を示す信号と移動距離を示す信号（例えば、移動方向を示す移動方向信号と移動距離を示す移動距離信号）を送信して、トランスポーター１００では、受信した信号が示す情報に従い、トランスポーター１００を移動させて、クレーン１０の移動に追従させるようにしてもよい。クレーン１０の移動方向については、例えば、操作部５０における操作を検知することにより移動方向を検知し、前進又は後退、直進又はカーブについての情報や、カーブの場合には、その曲率半径の情報（又はそれに対応した情報）を送信する。また、移動距離については、クローラーを周回させる回転装置の回転数を検出する等して移動距離を検出してその情報を送信する。
【０１４４】
トランスポーター１００では、受信した移動方向の情報に従い、各走行ユニット１０６における走行ユニット本体回転モータ１４６を制御して走行ユニット本体１０６ａの方向、つまり、タイヤ１１０の方向を制御し、受信した移動距離の情報に従い、車軸回転モータ１１２を回転させて、その移動距離だけ移動させる。つまり、クレーン１０の移動方向と同じ方向で、かつ、クレーン１０の移動距離と同じ距離だけトランスポーター１００を移動させる。つまり、クレーン１０の下部走行体１２の移動方向の情報と移動距離の情報を受信部１８４により受信し、受信した移動方向の情報と移動距離の情報に従い、走行ユニット本体回転モータ１４６と車軸回転モータ１１２とを制御する。
【０１４５】
また、クレーン１０に取り付けられたカウンターウエイト２５０を取り外すには、懸吊ペンダントロープ４２をカウンターウエイト２５０から取り外し、トランスポーター１００によりカウンターウエイト２５０を載置したパレット２００を持ち上げた状態として、トランスポーター１００を適切な場所に移動させ、トランスポーター１００によりパレット２００を持ち上げた状態を解除してパレット２００の脚部２０５を地面に接地させた後に、他のクレーンでカウンターウエイト２５０をパレット２００の荷台２０２の上から降ろす。
【０１４６】
以上のように、カウンターウエイトをクレーンに取り付ける場合やクレーンから取り外す場合に、パレット２００にカウンターウエイト２５０を載置した状態でトランスポーター１００で運ぶことができるので、ウエイト支持装置を運ぶ運搬車やカウンターウエイトを運ぶ運搬車がそれぞれ必要にならず（つまり、ウエイト支持装置を運ぶ運搬車とカウンターウエイトを運ぶ運搬車の両方が必要にならず）、コストを低減することができる。
【０１４７】
また、上部旋回体１４の旋回やクレーン１０自体の移動に合わせてカウンターウエイト２５０を移動させる場合に、カウンターウエイト２５０を載置したパレット２００をトランスポーター１００により持ち上げた状態で移動させ、トランスポーター１００自体に走行用の動力が設けられて自走能力があるので、パレット２００の設置位置を整地したり、整地した上面に鉄板を敷設する必要がなく、その点でもコストを低減することができる。
【０１４８】
また、トランスポーター１００が自走能力を有するので、簡易整備され、凹凸や傾斜がある設置面であっても、カウンターウエイト２５０をクレーン１０の旋回や移動に合わせて移動させることができ、特に、クレーン１０の旋回や移動に合わせて自動でトランスポーター１００が移動するので、容易にクレーン１０の動きにカウンターウエイト２５０を追従させることができる。つまり、クレーン１０の送信部５６から追尾情報（旋回の場合には、旋回方向信号とモータ角度信号、移動の場合には、移動方向信号と移動距離信号）をトランスポーター１００の受信部１８４に送信して、この追尾情報に合わせてトランスポーター１００を移動させるので、容易にクレーン１０の動きにカウンターウエイト２５０を追従させることができる。また、トランスポーター１００には、上記のように荷台１０４を水平に維持する機能を有しているので、カウンターウエイト２５０を安定してパレット２００上に載置しておくことができ、カウンターウエイト２５０をパレット２００上に安定して載置した状態で移動させることができる。
【０１４９】
また、トランスポーター１００とパレット２００はクレーン１０の種類が異なっても汎用的に使用することができ、クレーンの種類ごとにトランスポーター１００やパレット２００を設ける必要がなく、クレーンの種類ごとにウエイト支持装置を準備する必要がない。
【０１５０】
また、カウンターウエイトをクレーンに取り付ける場合には、他の場所でパレット２００にカウンターウエイト２５０を載置し、トランスポーター１００によりパレット２００を持ち上げた状態でクレーン１０の近傍に運ぶことができるので、カウンターウエイトをクレーンに取り付けるための下準備をクレーンの近傍で行なう必要がなく、クレーンの近傍に十分なスペースがない場合でも、カウンターウエイトをクレーンに取り付けることができる。また、クレーンから取り外す場合にも、カウンターウエイト２５０を載置したパレット２００を持ち上げた状態でトランスポーター１００により他の場所に移動して、カウンターウエイト２５０をパレット２００から降ろす作業ができるので、カウンターウエイトをクレーンから取り外す場合でも、クレーンの近傍に十分なスペースが必要ない。
【０１５１】
なお、上記の説明においては、パレット２００の脚部２０５が伸縮するものとして説明したが、脚部２０５が伸縮しない構成としてもよい。
【０１５２】
つまり、その場合のパレット２００’は、図１５に示すように構成され、荷台（パレット荷台）２０２と、荷台２０２の角部に固定され下方に連設された脚部１２０５とを有している。脚部１２０５は、伸縮しない構成となっている。パレット２００’における荷台２０２の構成は、パレット２００における荷台２０２と同様であるので、詳しい説明を省略する。なお、パレット２００’においても、隣接する脚部１２０５（短手方向に隣接する脚部１２０５）間の長さＭ１ａがトランスポーター１００が通過可能な長さに形成されている。なお、長手方向に隣接する脚部１２０５間の長さＭ１ｂの方が、長さＭ１ａよりも長いので、長さＭ１ｂもトランスポーター１００が通過可能な長さに形成されているといえる。
【０１５３】
すなわち、トランスポーター１００において車軸１０８と荷台１０４間の上下方向の長さＲを最小とした状態における荷台１０４の上端とタイヤ１１０の下端の間の上下方向の長さＬ２ａは、パレット２００’の脚部１２０５の長さ（荷台２０２の下端と脚部１２０５の下端の間の上下方向の長さ）Ｌ１１よりも短く形成され（つまり、トランスポーター１００において車軸１０８と荷台１０４間の上下方向の長さＲを最小とした状態における荷台１０４の上端の高さは、パレット２００’の荷台２０２の下端の高さよりも低く形成されている）、これにより、少なくとも、トランスポーター１００の荷台１０４と車軸１０８間の上下方向の長さを最小とした場合には、トランスポーター１００を荷台２０２の下方に荷台１０４を荷台２０２の下側に荷台２０２と離間した状態で配置可能となり、トランスポーター１００は、パレット２００’の荷台２０２の下側の空間にある。
【０１５４】
また、トランスポーター１００において車軸１０８と荷台１０４間の上下方向の長さＲを最大とした状態における荷台１０４の上端とタイヤ１１０の下端の間の上下方向の長さＬ２ｂは、パレット２００’の脚部１２０５の長さ（荷台２０２の下端と脚部１２０５の下端の間の上下方向の長さ）Ｌ１１よりも長く形成され（つまり、トランスポーター１００において車軸１０８と荷台１０４間の上下方向の長さＲを最大とした状態における荷台１０４の上端の高さは、パレット２００’の荷台２０２の下端の高さよりも高く形成されている）、これにより、トランスポーター１００を荷台２０２の下方に配置した状態で、少なくとも、パレット２００’の脚部１２０５の長さを最小とし、かつ、トランスポーター１００の荷台１０４と車軸１０８間の上下方向の長さを最大とした場合には、パレット２００’がトランスポーター１００に持ち上げられた状態となり、荷台１０４により荷台２０２を持ち上げた状態となる。
【０１５５】
トランスポーター１００と、パレット２００’と、カウンターウエイト２５０とを有するクレーンシステムの使用状態及び動作は、クレーンシステム５の場合と同様であるが、トランスポーター１００がパレット２００’の荷台２０２の下側の空間に侵入できるようにするには、トランスポーター１００において車軸１０８と荷台１０４間の上下方向の距離を短くし、一方、パレット２００’がトランスポーター１００に持ち上げられた状態とするには、トランスポーター１００において車軸１０８と荷台１０４間の上下方向の距離を長くする。
【０１５６】
なお、上記の説明において、油圧により動作する装置については、電気式で動作する装置に置き換えてもよい。例えば、油圧シリンダ１３４や油圧シリンダ２２０の代わりに、スクリュージャッキを用いてもよく、また、油圧モータにより構成される車軸回転モータ１１２や走行ユニット本体回転モータ１４６は、電気モータにより構成してもよい。
【符号の説明】
【０１５７】
５  クレーンシステム
１０  クレーン
１２  下部走行体
１４  上部旋回体
１５  基部
１６、１９５  筐体部
１８、２０、１３４、２２０  油圧シリンダ
２２  ブーム
２４  マストブーム
３０  フックロープ
３２  フック
３４  ブームペンダントロープ
４０  ブーム起伏ロープ
４２  懸吊ペンダントロープ
５０  操作部
５２  旋回モータ
５４  エンコーダ
５６  送信部
５８、１８８  記憶部
６０、１９０  ＣＰＵ
１００  トランスポーター
１０２  本体部
１０４、２０２  荷台
１０５  支持板
１０６  走行ユニット
１０６ａ  走行ユニット本体
１０６ｂ  荷台側機構部
１０８  車軸
１１０  タイヤ
１１２  車軸回転モータ
１１４、１１６  板状部
１１８、１２２  アーム
１２０、１２４、１２８、１３０、１３２  ピン
１２６、１３６、１４０  支持部
１３４ａ、２２４  ピストンロッド
１４２  ホイール
１４４  ウォーム
１４６  走行ユニット本体回転モータ
１５２、１５６、１６０、２４４  方向切換弁
１５４、１５８、１６２、１６４  油圧ポンプ
１６６  オイルタンク
１６８  エンジン
１７０  回転数検出部
１７２  圧力検出部
１８０、１８２  カプラ
１８４  受信部
１８６  赤外線距離センサ
２００、２００’  パレット
２０５、１２０５  脚部
２１０  脚部本体
２１２  筒状部
２１４  底面部
２２２  ピストン
２３０  台部
２４０、２４２  接続口
２４４ａ  切換スイッチ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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