(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
電力を蓄電する蓄電セルが複数接続された蓄電部と、前記蓄電セルの各々の電圧を検出する蓄電セル電圧検出部と、を備える蓄電モジュールと、
前記蓄電セル電圧検出部によって検出された前記蓄電セルの各々の電圧値を取得して、前記蓄電モジュールの充放電を制御するシステム制御部と、
前記蓄電セル電圧検出部と前記システム制御部とを通信可能に接続する第１の通信回線と、
前記蓄電部の電圧を取得し、前記蓄電部の電圧が第１の基準電圧よりも大きい、又は、前記蓄電部の電圧が前記第１の基準電圧よりも小さい第２の基準電圧よりも小さい場合は、信号を出力する比較部と、
前記比較部と前記システム制御部とを通信可能に接続する第２の通信回線と、
を備え、
前記システム制御部は、
前記蓄電セル電圧検出部によって検出された前記蓄電セルの電圧が、当該蓄電セルの上限電圧を超えていない、かつ、当該蓄電セルの下限電圧を下回っていない場合に、前記比較部から前記信号を受信した場合は、異常信号を出力する
ことを特徴とする蓄電装置。
【請求項２】
前記システム制御部は、前記蓄電セル電圧検出部によって検出された前記蓄電セルの電圧が前記上限電圧よりも所定の値だけ小さい上限制限電圧を超えたときに、当該蓄電セルの充電を制限し、前記蓄電セル電圧検出部によって検出された前記蓄電セルの電圧が前記下限電圧よりも所定の値だけ大きい下限制限電圧を下回ったときに当該蓄電セルの充電量を増加させる制御を行い、
前記第１の基準電圧は、前記蓄電部が有する全ての蓄電セルの上限制限電圧の合計に設定され、
前記第２の基準電圧は、蓄電部が有する全ての蓄電セルの下限制限電圧の合計に設定されていることを特徴とする請求項１に記載の蓄電装置。
【請求項３】
前記比較部は、
前記蓄電部の電圧が前記第１の基準電圧よりも大きい場合に第１の信号を出力する第１の比較器と、
前記蓄電部の電圧が前記第２の基準電圧よりも小さい場合に第２の信号を出力する第２の比較器と、
前記第１の信号及び前記第２の信号の少なくとも一つが出力されたときに、信号を前記第２の通信回線を介して前記システム制御部に送信する論理和ゲートと、
を備えることを特徴とする請求項１又は２に記載の蓄電装置。
【請求項４】
前記第１の通信回線は、前記システム制御部に接続される一の信号回線から分岐して、複数の前記蓄電セル電圧検出部に接続し、
前記第２の通信回線は、前記システム制御部と複数の前記比較部とを一対一に接続することを特徴とする請求項１から３のいずれか一つに記載の蓄電装置。
【請求項５】
可変容量型ポンプと、
前記可変容量型ポンプからアクチュエータへ導かれる吐出油の流量を制御する操作弁と、
前記可変容量型ポンプの吐出油によって回転する回生用の油圧モータと、
前記油圧モータの回転と関連して駆動する発電機と、
前記発電機が駆動することによって発電した電力を蓄電する蓄電装置と、
前記可変容量型ポンプ、前記操作弁、前記発電機及び前記蓄電装置の動作を制御するハイブリッド制御装置と、
を備えるハイブリッド建設機械であって、
前記蓄電装置は、
電力を蓄電する蓄電セルが複数接続された蓄電部と、前記蓄電セルの各々の電圧を検出する蓄電セル電圧検出部と、を備える蓄電モジュールと、
前記蓄電セル電圧検出部によって検出された前記蓄電セルの各々の電圧値を取得して、前記蓄電モジュールの充放電を制御するシステム制御部と、
前記蓄電セル電圧検出部と前記システム制御部とを通信可能に接続する第１の通信回線と、
前記蓄電部の電圧を取得し、前記蓄電部の電圧が第１の基準電圧よりも大きい、又は、前記蓄電部の電圧が前記第１の基準電圧よりも小さい第２の基準電圧よりも小さい場合は、信号を出力する比較部と、
前記比較部と前記システム制御部とを通信可能に接続する第２の通信回線と、
を備え、
前記システム制御部は、
前記蓄電セル電圧検出部によって検出された前記蓄電セルの電圧が、当該蓄電セルの上限電圧を超えていない、かつ、当該蓄電セルの下限電圧を下回っていない場合に、前記比較部から前記信号を受信した場合は、異常信号を出力する
ことを特徴とするハイブリッド建設機械。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の蓄電セルからなる蓄電装置及び蓄電装置を搭載したハイブリッド建設機械に関する。
【背景技術】
【０００２】
バッテリ等の蓄電ユニットにエンジンや機械動力の回生電力を充電し、充電された電力を機械動力に用いることができるハイブリッド建設機械が知られている。
【０００３】
蓄電ユニットは、一般的に、リチウムイオン電池、ニッケル水素電池等の二次電池セルが複数積層されて構成されている。
【０００４】
引用文献１には、組バッテリと、セル電圧検出手段と、バッテリ制御装置とを有する電気自動車の充電制御システムが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平１０−１０８３７９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
従来の蓄電ユニットは、バッテリセルの各々に電圧検出手段が備えられ、検出された電圧に基づいて、バッテリ制御装置が蓄電ユニット全体の電圧を制御していた。
【０００７】
電圧検出手段とバッテリ制御装置とは電気配線で接続されるが、この電気配線に異常が発生したり、電圧検出手段に異常が発生した場合は、バッテリセルの電圧を正しく検出することができなくなり、過充電、過放電が発生する可能性があった。
【０００８】
本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、バッテリ制御装置の異常を確認できる蓄電装置及びハイブリッド建設機械を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の蓄電装置は、電力を蓄電する蓄電セルが複数接続された蓄電部と、蓄電セルの各々の電圧を検出する蓄電セル電圧検出部と、を備える蓄電モジュールと、蓄電セル電圧検出部によって検出された蓄電セルの各々の電圧値を取得して、蓄電モジュールの充放電を制御するシステム制御部と、蓄電セル電圧検出部とシステム制御部とを通信可能に接続する第１の通信回線と、蓄電部の電圧が第１の基準電圧よりも大きい、又は、蓄電部の電圧が第１の基準電圧よりも小さい第２の基準電圧よりも小さい場合は、信号を出力する比較部と、比較部とシステム制御部とを通信可能に接続する第２の通信回線と、を備え、システム制御部は、蓄電セル電圧検出部によって検出された蓄電セルの電圧が、当該蓄電セルの上限電圧を超えていない、かつ、当該蓄電セルの下限電圧を下回っていない場合に、比較部から信号を受信した場合は、異常信号を出力することを特徴とする。
【００１０】
また、本発明のハイブリッド建設機械は、可変容量型ポンプと、可変容量型ポンプからアクチュエータへ導かれる吐出油の流量を制御する操作弁と、可変容量型ポンプの吐出油によって回転する回生用の油圧モータと、油圧モータの回転と関連して駆動する発電機と、発電機が駆動することによって発電した電力を蓄電する蓄電装置と、可変容量型ポンプ、操作弁、発電機及び蓄電装置の動作を制御するハイブリッド制御装置と、を備えるハイブリッド建設機械であって、蓄電装置は、電力を蓄電する蓄電セルが複数接続された蓄電部と、蓄電セルの各々の電圧を検出する蓄電セル電圧検出部と、を備える蓄電モジュールと、蓄電セル電圧検出部によって検出された蓄電セルの各々の電圧値を取得して、蓄電モジュールの充放電を制御するシステム制御部と、蓄電セル電圧検出部とシステム制御部とを通信可能に接続する第１の通信回線と、蓄電部の電圧を取得し、蓄電部の電圧が第１の基準電圧よりも大きい、又は、蓄電部の電圧が第１の基準電圧よりも小さい第２の基準電圧よりも小さい場合は、信号を出力する比較部と、比較部とシステム制御部とを通信可能に接続する第２の通信回線と、を備え、システム制御部は、蓄電セル電圧検出部によって検出された蓄電セルの電圧が、当該蓄電セルの上限電圧を超えていない、かつ、当該蓄電セルの下限電圧を下回っていない場合に、比較部から信号を受信した場合は、異常信号を出力することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、蓄電セル電圧検出部とシステム制御部とを接続する第１の通信回線で、蓄電装置の異常が検出されなかったとしても、蓄電セル全体の電圧が、第１の基準電圧よりも大きい又は第２の基準電圧よりも小さい場合に、比較部から所定の信号が第２の通信回路を回してシステム制御部に出力されることで、異常を検出することができる。従って、システム制御部が蓄電モジュールの充電、放電を正しく制御することができ、蓄電モジュールの過充電、放電が発生することを防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の実施形態のハイブリッド建設機械の制御システムの説明図である。
【図２】本発明の実施形態の蓄電ユニットの構成回路図である。
【図３】本発明の実施形態のシステム制御装置が実行する充電監視処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、図面を参照して、本発明の実施形態に係るハイブリッド建設機械の制御装置について説明する。なお、以下の実施形態では、ハイブリッド建設機械がパワーショベルである場合について説明する。
【００１４】
図１は、本発明の実施形態のハイブリッド建設機械の制御システムの説明図である。
【００１５】
パワーショベルには、原動機としてのエンジン７３で駆動する可変容量型の第１、２メインポンプ７１、７２が設けられる。第１、２メインポンプ７１、７２は同軸回転する。エンジン７３には、エンジン７３の余力を利用して発電機能を発揮するジェネレータ１が設けられる。また、エンジン７３には、エンジン７３の回転数を検出する回転数センサ７４が設けられる。
【００１６】
第１メインポンプ７１から吐出される作動油は第１回路系統７５に供給される。第１回路系統７５は、旋回モータ７６を制御する操作弁２と、アームシリンダ（図示せず）を制御する操作弁３と、後述する操作弁１６と連動してブームシリンダ７７を制御するブーム２速用の操作弁４と、予備用アタッチメント（図示せず）を制御する操作弁５と、左走行用の第１走行用モータ（図示せず）を制御する操作弁６とを有する。各操作弁２〜６は、第１メインポンプ７１から各アクチュエータへ導かれる吐出油の流量を制御して、各アクチュエータの動作を制御する。
【００１７】
各操作弁２〜６と第１メインポンプ７１とは、中立流路７及び中立流路７と並列なパラレル流路８を通じて接続されている。中立流路７における第１走行モータ用の操作弁６の下流側には、パイロット圧を生成するための絞り９が設けられる。絞り９は、通過する流量が多ければ高いパイロット圧を、通過する流量が少なければ低いパイロット圧を、上流側に生成する。
【００１８】
中立流路７は、操作弁２〜６の全てが中立位置又は中立位置近傍にあるときには、第１メインポンプ７１から吐出された作動油の全部又は一部を、絞り９を介してタンク９４に導く。このとき、絞り９を通過する流量はストローク時と比較して多くなるため、高いパイロット圧が生成される。
【００１９】
一方、操作弁２〜６がフルストロークの状態に切り換えられると、中立流路７が閉ざされて流体の流通がなくなる。この場合には、絞り９を通過する流量がほとんどなくなり、パイロット圧がゼロとなる。ただし、操作弁２〜６の操作量によっては、第１メインポンプ７１から吐出された作動油の一部がアクチュエータに導かれ、残りが中立流路７からタンク９４に導かれるので、絞り９は、中立流路７の作動油の流量に応じたパイロット圧を生成する。つまり、絞り９は、操作弁２〜６の操作量に応じたパイロット圧を生成する。
【００２０】
中立流路７における最下流の操作弁６と絞り９との間には、中立流路切換電磁弁１０が設けられる。中立流路切換電磁弁１０は、そのソレノイドがコントローラ９０に接続されている。中立流路切換電磁弁１０は、ソレノイドが非励磁のときにはスプリングのばね力の作用で図示の全開位置に設定され、ソレノイドが励磁のときにはスプリングのばね力に抗して絞り位置に設定される。中立流路切換電磁弁１０が絞り位置に切り換わったときの絞り開度は、絞り９の開度よりも小さく設定されている。
【００２１】
中立流路７における操作弁６と中立流路切換電磁弁１０との間にはパイロット流路１１が接続される。パイロット流路１１には、絞り９の上流側に発生する圧力がパイロット圧として導かれる。パイロット流路１１は、第１メインポンプ７１の傾転角を制御するレギュレータ１２に接続される。レギュレータ１２は、パイロット流路１１のパイロット圧と逆比例して第１メインポンプ７１の傾転角を制御して、第１メインポンプ７１の１回転当たりの押しのけ容積を制御する。すなわち、パイロット圧に応じて、ポンプ７１の吐出量が可変する。
【００２２】
パイロット流路１１には、減圧弁８０とパイロット流路切換電磁弁８１とが並列に設けられる。パイロット流路切換電磁弁８１は、減圧弁８０を迂回するバイパス流路８２に設けられる。パイロット流路切換電磁弁８１は、そのソレノイドがコントローラ９０に接続されている。ソレノイドが非励磁のときに図示の連通位置に設定され、中立流路７からパイロット流路１１に至る作動油は減圧弁８０を迂回する。一方、ソレノイドが励磁したときに遮断位置に設定され、中立流路７は減圧弁８０のみを通じてパイロット流路１１と連通する。
【００２３】
パイロット流路１１には、パイロット流路１１の圧力を検出する第１圧力センサ１３が設けられる。第１圧力センサ１３にて検出された圧力信号はコントローラ９０に出力される。パイロット流路１１のパイロット圧は、操作弁２〜６の操作量に応じて変化するため、第１圧力センサ１３が検出する圧力信号は、第１回路系統７５の要求流量に応じて変化する。
【００２４】
第２メインポンプ７２は第２回路系統７８に接続している。第２回路系統７８は、その上流側から順に、右走行用の第２走行用モータ（図示せず）を制御する操作弁１４と、バケットシリンダ（図示せず）を制御する操作弁１５と、ブームシリンダ７７を制御する操作弁１６と、アームシリンダ（図示せず）を制御するアーム２速用の操作弁１７とを有する。操作弁１６には、操作方向及び操作量を検出するセンサ（図示せず）が設けられ、このセンサの検出信号はコントローラ９０に出力される。各操作弁１４〜１７は、第２メインポンプ７２から各アクチュエータへ導かれる吐出油の流量を制御して、各アクチュエータの動作を制御する。
【００２５】
各操作弁１４〜１７と第２メインポンプ７２とは、中立流路１８及び中立流路１８と並列なパラレル流路１９を通じて接続されている。中立流路１８における操作弁１７の下流側には、パイロット圧を生成するための絞り２０が設けられる。絞り２０は、第１メインポンプ７１側の絞り９と同じ機能を有する。
【００２６】
中立流路１８における最下流の操作弁１７と絞り２０との間には、中立流路切換電磁弁２１が設けられる。中立流路切換電磁弁２１は、第１メインポンプ７１側の中立流路切換電磁弁１０と同じ構成である。
【００２７】
中立流路１８における操作弁１７と中立流路切換電磁弁２１との間にはパイロット流路２２が接続される。パイロット流路２２には、絞り２０の上流側に発生する圧力がパイロット圧として導かれる。パイロット流路２２は、第２メインポンプ７２の傾転角を制御するレギュレータ２３に接続される。
【００２８】
パイロット流路２２には、減圧弁８４とパイロット流路切換電磁弁８５とが並列に設けられる。パイロット流路切換電磁弁８５は、減圧弁８４を迂回するバイパス流路８６に設けられる。また、パイロット流路２２にはパイロット流路２２の圧力を検出する第２圧力センサ２４が設けられる。第２圧力センサ２４にて検出された圧力信号はコントローラ９０に出力される。
【００２９】
レギュレータ２３、減圧弁８４、及びパイロット流路切換電磁弁８５は、第１メインポンプ７１側のレギュレータ１２、減圧弁８０、及びパイロット流路切換電磁弁８１と同じ構成であり、それらの作動も同じであるため、説明を省略する。
【００３０】
第１、２メインポンプ７１、７２にはそれぞれ流路５５、５６が接続され、流路５５、５６にはそれぞれ電磁弁５８、５９が設けられる。流路５５、５６は、第１、２回路系統７５、７８の上流側で第１、２メインポンプ７１、７２に接続されている。電磁弁５８、５９は、ソレノイドがコントローラ９０に接続されている。電磁弁５８、５９は、ソレノイドが非励磁のときに図示の閉位置に設定され、ソレノイドが励磁したときに開位置に設定される。
【００３１】
電磁弁５８、５９は、合流通路５７及びチェック弁６０を介して油圧モータ８８に接続される。油圧モータ８８は、モータジェネレータ（ＭＧ）９１と連係して回転する。ＭＧ９１が発電した電力はインバータ９２を介して蓄電ユニット２６に充電される。なお、油圧モータ８８とＭＧ９１とは、直接連結してもよいし、減速機を介して連結してもよい。
【００３２】
第１、２メインポンプ７１、７２から吐出された作動油は、電磁弁５８、５９を経由して油圧モータ８８に供給され、油圧モータ８８を駆動する。油圧モータ８８は、その駆動力によってＭＧ９１を回転して発電する。ＭＧ９１で発電された電力は、インバータ９２を介して蓄電ユニット２６に充電される。これにより、第１、２メインポンプ７１、７２が吐出するスタンバイ流量によって回生が行われる。
【００３３】
油圧モータ８８を回転させて蓄電ユニット２６を充電するには、オペレータがコントローラ９０にスタンバイ回生指令信号を手動操作して入力することによって行われる。
【００３４】
なお、バッテリチャージャー２５は、通常の家庭用の電源２７に接続した場合にも、蓄電ユニット２６に電力を充電できるようにしている。このように、バッテリチャージャー２５は、独立電源にも接続可能である。
【００３５】
このように、第１、２メインポンプ７１、７２から吐出された作動油によって油圧モータ８８を駆動させてＭＧ９１により発電した電力を蓄電ユニット２６に充電することができる。また、蓄電ユニット２６に充電した電力は、後述するサブポンプ８９のアシスト力に利用することもできる。
【００３６】
旋回モータ用の操作弁２のアクチュエータポートには、旋回モータ７６に連通する通路２８、２９が接続されると共に、通路２８、２９のそれぞれにはブレーキ弁３０、３１が接続される。操作弁２を中立位置に保っているときには、アクチュエータポートが閉じられて旋回モータ７６は停止状態を維持する。
【００３７】
旋回モータ７６の停止状態から操作弁２をいずれか一方の方向に切り換えると、一方の通路２８が第１メインポンプ７１に接続され、他方の通路２９がタンク９４に連通する。これにより、通路２８から作動油が供給されて旋回モータ７６が回転すると共に、旋回モータ７６からの戻り油が通路２９を通じてタンク９４に戻される。操作弁２を上記とは反対方向に切り換えると、通路２９が第１メインポンプ７１に接続され、通路２８がタンクに連通し、旋回モータ７６は逆転する。
【００３８】
また、操作弁１６を中立位置から一方の方向に切り換えると、第２メインポンプ７２から吐出された作動油は、通路３２を通じてブームシリンダ７７のピストン側室３３に供給されると共に、ロッド側室３４からの戻り油は通路３５から、操作弁１７、中立流路切換電磁弁２１を通じてタンク９４に戻され、ブームシリンダ７７は伸長する。
【００３９】
操作弁１６を上記とは反対方向に切り換えると、第２メインポンプ７２から吐出された作動油は、通路３５を通じてブームシリンダ７７のロッド側室３４に供給されると共に、ピストン側室３３からの戻り油は通路３２から、操作弁１７、中立流路切換電磁弁２１を通じてしてタンク９４に戻され、ブームシリンダ７７は収縮する。ブーム２速用の操作弁４は、操作弁１６と連動して切り換える。ブームシリンダ７７のピストン側室３３と操作弁１６とを接続する通路３２には、コントローラ９０によって開度が制御される比例電磁弁３６が設けられる。比例電磁弁３６はノーマル状態で全開位置を保つ。
【００４０】
次に、第１、２メインポンプ７１、７２の出力をアシストする可変容量型のサブポンプ８９について説明する。
【００４１】
サブポンプ８９は、ＭＧ９１を電動モータとして使用したときの駆動力で回転し、ＭＧ９１の駆動力によって、油圧モータ８８も同軸回転する。ＭＧ９１にはインバータ９２を介して蓄電ユニット２６が接続され、インバータ９２に接続されたコントローラ９０にてＭＧ９１の回転数等が制御される。また、サブポンプ８９及び油圧モータ８８の傾転角は傾角制御器３７、３８にて制御され、傾角制御器３７、３８はコントローラ９０の出力信号にて制御される。
【００４２】
サブポンプ８９には吐出通路３９が接続される。吐出通路３９は、第１メインポンプ７１の吐出側に合流する第１アシスト流路４０と、第２メインポンプ７２の吐出側に合流する第２アシスト流路４１とに分岐して形成される。第１、２アシスト流路４０、４１のそれぞれには、コントローラ９０の出力信号にて開度が制御される第１、２電磁比例絞り弁４２、４３が設けられる。また、第１、２アシスト流路４０、４１のそれぞれには、第１、２電磁比例絞り弁４２、４３の下流に、サブポンプ８９から第１、２メインポンプ７１、７２への作動油の流れのみを許容するチェック弁４４、４５が設けられる。
【００４３】
油圧モータ８８には接続用通路４６が接続される。接続用通路４６は、導入通路４７及びチェック弁４８、４９を介して、旋回モータ７６に接続された通路２８、２９に接続されている。導入通路４７には、コントローラ９０にて開閉制御される電磁切換弁５０が設けられる。また、電磁切換弁５０とチェック弁４８、４９との間には、旋回モータ７６の旋回時の圧力あるいはブレーキ時の圧力を検出する圧力センサ５１が設けられ、圧力センサ５１の圧力信号はコントローラ９０に出力される。
【００４４】
導入通路４７における電磁切換弁５０の下流には、導入通路４７の圧力が所定圧力に達した場合に接続用通路４６へと作動油を導く安全弁５２が設けられる。安全弁５２は、例えば電磁切換弁５０など、導入通路４７系統に故障が生じたときに、通路２８、２９の圧力を維持して旋回モータ７６がいわゆる逸走するのを防止するためのものである。また、接続用通路４６は、チェック弁６１を介してタンク９４に接続する。
【００４５】
ブームシリンダ７７と比例電磁弁３６との間には、接続用通路４６に連通する導入通路５３が設けられる。導入通路５３にはコントローラ９０にて開閉が制御される電磁開閉弁５４が設けられる。
【００４６】
次に、サブポンプ８９のアシスト力を利用する場合について説明する。サブポンプ８９のアシスト流量は予め設定され、コントローラ９０は、サブポンプ８９の傾転角、油圧モータ８８の傾転角、及びＭＧ９１の回転数等をどのように制御したら最も効率的かを判断してそれぞれの制御を実行する。
【００４７】
第１回路系統７５あるいは第２回路系統７８のいずれかの操作弁２〜６、１４〜１７が切り換えられたとき、中立流路切換電磁弁１０、２１は絞り位置から開位置に切り換えられる。これにより、パイロット流路１１、２２のパイロット圧が低くなり、その低くなったパイロット圧を信号が第１、２圧力センサ１３、２４が検出して、パイロット圧信号をコントローラ９０に出力する。
【００４８】
コントローラ９０は、第１、２圧力センサ１３、２４から出力されたパイロット圧信号に基づいて、電磁弁５８、５９を閉位置に切り換える。第１、２メインポンプ７１、７２は低くなったパイロット圧に伴って、レギュレータ１２、２３によって１回転当たりの押しのけ容積が増大し、電磁弁５８、５９が閉位置に切り替わったことで第１、２メインポンプ７１、７２の全吐出量が第１、２回路系統７５、７８に接続されたアクチュエータに供給される。
【００４９】
第１、２メインポンプ７１、７２の１回転当たりの押しのけ容積を増大するときには、コントローラ９０は、ＭＧ９１を回転した状態に保つ。ＭＧ９１の駆動源は蓄電ユニット２６に蓄電された電力であり、この電力の一部は、第１、２メインポンプ７１、７２から吐出された作動油を利用して蓄電したものである。
【００５０】
ＭＧ９１の駆動力でサブポンプ８９が回転すれば、サブポンプ８９からアシスト流量が吐出される。コントローラ９０は、第１、２圧力センサ１３、２４からの圧力信号に応じて、第１、２電磁比例絞り弁４２、４３の開度を制御し、サブポンプ８９の吐出量を案分して第１、２回路系統７５、７８に供給する。
【００５１】
まず、第１回路系統７５に接続された旋回モータ７６を駆動する場合を説明する。
【００５２】
コントローラ９０が、操作弁２を一方の方向に切り換えると、一方の通路２８が第１メインポンプ７１に連通し、他方の通路２９がタンクに連通して、旋回モータ７６が回転する。
【００５３】
通路２８、２９の圧力は、旋回動作あるいはブレーキ動作に必要な圧力に保たれていなければ、旋回モータ７６を旋回させたり、ブレーキをかけたりできなくなる。そこで、通路２８、２９の圧力を旋回圧あるいはブレーキ圧に保つために、コントローラ９０は油圧モータ８８の傾転角を制御しながら、旋回モータ７６の負荷を制御する。
【００５４】
導入通路４７及び接続用通路４６を通じて油圧モータ８８に作動油が供給され、油圧モータ８８が回転力を得れば、その回転力は同軸回転するＭＧ９１に作用する。油圧モータ８８の回転力は、ＭＧ９１に対するアシスト力として作用する。したがって、油圧モータ８８の回転力の分だけ、ＭＧ９１の消費電力を少なくすることができる。また、油圧モータ８８の回転力でサブポンプ８９の回転力をアシストすることもできる。
【００５５】
なお、接続用通路４６系統の圧力が何らかの原因で、旋回圧あるいはブレーキ圧よりも低くなったときには、コントローラ９０は、圧力センサ５１の圧力信号に基づいて電磁切換弁５０を閉じて旋回モータ７６に影響を及ぼさないようにする。また、接続用通路４６に圧油の漏れが生じたときには、安全弁５２が機能して通路２８、２９の圧力が必要以上に低くならないようにして、旋回モータ７６の逸走を防止する。
【００５６】
次に、ブームシリンダ７７を作動する場合を説明する。
【００５７】
ブームシリンダ７７を作動させるために操作弁１６を切り換えると、操作弁１６に設けられたセンサ（図示せず）によって、操作弁１６の操作方向と操作量が検出され、その操作信号がコントローラ９０に出力される。
【００５８】
上記センサの操作信号に応じて、コントローラ９０は、オペレータがブームシリンダ７７を上昇させようとしているのか、あるいは下降させようとしているのかを判定する。コントローラ９０は、ブームシリンダ７７の上昇を判定すれば、比例電磁弁３６をノーマル状態である全開位置に保つ。このとき、コントローラ９０は、電磁開閉弁５４を閉位置に保つと共に、ＭＧ９１の回転数やサブポンプ８９の傾転角を制御する。
【００５９】
一方、コントローラ９０は、ブームシリンダ７７の下降を判定すれば、操作弁１６の操作量に応じてオペレータが求めているブームシリンダ７７の下降速度を演算すると共に、比例電磁弁３６を閉じて電磁開閉弁５４を開位置に切り換える。これにより、ブームシリンダ７７の戻り油の全量が油圧モータ８８に供給される。
【００６０】
しかし、油圧モータ８８で消費する流量が、オペレータが求めた下降速度を維持するために必要な流量よりも少なければ、ブームシリンダ７７はオペレータが求めた下降速度を維持できない。このようなときには、コントローラ９０は、操作弁１６の操作量、油圧モータ８８の傾転角、及びＭＧ９１の回転数等を基にして、油圧モータ８８が消費する流量以上の流量をタンク９４に戻すように比例電磁弁３６の開度を制御し、オペレータが求めるブームシリンダ７７の下降速度を維持する。
【００６１】
油圧モータ８８に圧油が供給されると、油圧モータ８８が回転し、その回転力は同軸回転するＭＧ９１に作用する。油圧モータ８８の回転力は、ＭＧ９１に対するアシスト力として作用する。したがって、油圧モータ８８の回転力の分だけ、ＭＧ９１の消費電力を少なくすることができる。一方、ＭＧ９１に対して電力を供給せず、油圧モータ８８の回転力だけでサブポンプ８９を回転させることもできる。
【００６２】
次に、旋回モータ７６の旋回作動とブームシリンダ７７の下降作動とを同時に行う場合を説明する。
【００６３】
旋回モータ７６を旋回させながらブームシリンダ７７を下降させるときには、旋回モータ７６からの圧油と、ブームシリンダ７７からの戻り油とが、接続用通路４６で合流して油圧モータ８８に供給される。
【００６４】
このとき、導入通路４７の圧力が上昇し、旋回モータ７６の旋回圧あるいはブレーキ圧よりも高くなったとしても、チェック弁４８、４９があるため、旋回モータ７６には影響を及ぼさない。また、接続用通路４６側の圧力が旋回圧あるいはブレーキ圧よりも低くなれば、コントローラ９０は、圧力センサ５１の圧力信号に基づいて電磁切換弁５０を閉じる。
【００６５】
したがって、旋回モータ７６の旋回動作とブームシリンダ７７の下降動作とを同時に行うときには、旋回圧あるいはブレーキ圧にかかわりなく、ブームシリンダ７７の必要下降速度を基準にして油圧モータ８８の傾転角を決めればよい。いずれにしても、油圧モータ８８の出力によってサブポンプ８９の出力をアシストできると共に、サブポンプ８９から吐出された作動油を第１、２電磁比例絞り弁４２、４３にて案分して、第１、２回路系統７５、７８に供給することができる。
【００６６】
油圧モータ８８を駆動源としてＭＧ９１を発電機として使用するときには、サブポンプ８９は傾転角がゼロに設定されほぼ無負荷状態となる。油圧モータ８８には、ＭＧ９１を回転させるために必要な出力を維持しておけば、油圧モータ８８の出力を利用して、ＭＧ９１を発電機として機能させることができる。また、エンジン７３の出力を利用してジェネレータ１にて発電させることができる。
【００６７】
本システムには、チェック弁４４、４５が設けられると共に、電磁切換弁５０、電磁開閉弁５４、及び電磁弁５８、５９が設けられるため、例えば、油圧モータ８８及びサブポンプ８９系統が故障した場合でも、第１、２メインポンプ７１、７２系統と、油圧モータ８８及びサブポンプ８９系統とを油圧的に切り離すことができる。
【００６８】
特に、電磁切換弁５０、電磁開閉弁５４、及び電磁弁５８、５９は、ノーマル状態にあるときにスプリングのバネ力で閉位置を保つと共に、上記比例電磁弁３６もノーマル状態にあるときに全開位置を保つため、電気系統が故障したとしても、第１、２メインポンプ７１、７２系統と、油圧モータ８８及びサブポンプ８９系統とを油圧的に切り離すことができる。
【００６９】
次に、以上のように構成されたハイブリッド建設機械の制御装置において、蓄電装置の一例である蓄電ユニット２６について説明する。
【００７０】
図２は、本発明の実施形態の蓄電ユニット２６の構成回路図である。
【００７１】
蓄電ユニット２６は、複数の蓄電モジュール１０１と、複数の蓄電モジュール１０１の充電を制御するシステム制御装置２００とを備える。複数の蓄電モジュール１０１は、直列に接続されている。
【００７２】
各々の蓄電モジュール１０１は複数の蓄電セル１１１が直列に接続されて積層されている。複数の蓄電セル１１１の集合を、本実施形態では蓄電部１１０と呼ぶ。蓄電部１１０は、蓄電セル１１１を多数積層することによって、大きな電力を蓄積、出力することができる。
【００７３】
本実施形態では、図２に示すように８個の蓄電セル１１１が直列に積層された例を示す。蓄電セル１１１は、リチウムイオン電池等の二次電池によって構成される。なお、蓄電セル１１１は、ニッケル水素電池等の他の二次電池によって構成されていてもよい。二次電池ではなく、電気二重層キャパシタによって構成されていてもよい。
【００７４】
蓄電モジュール１０１は、蓄電セル１１１の状態を検出するユニット制御装置１１２を備える。ユニット制御装置１１２は、それぞれの蓄電セル１１１の電圧値や温度等の情報を取得し、通信回線１２０を経由してシステム制御装置２００に出力する。すなわち、ユニット制御装置１１２がセル電圧検出手段として機能する。
【００７５】
システム制御装置２００は、蓄電ユニット２６に備わる蓄電モジュール１０１を制御する。システム制御装置２００は、各蓄電モジュール１０１のユニット制御装置１１２と通信して、取得した電圧値から蓄電モジュール１０１の各蓄電セル１１１の充電状態を把握し、取得した温度の情報によって蓄電セル１１１の充電状態の補正を行う。
【００７６】
システム制御装置２００は、コントローラ９０と通信を行い、蓄電ユニット２６の電力の入出力や遮断を制御する。また、システム制御装置２００は、蓄電モジュール１０１に問題が発生した場合には、コントローラ９０にアラームを出力して、電気系統の停止を要求する。
【００７７】
次に蓄電ユニット２６の動作を説明する。
【００７８】
蓄電セル１１１はリチウムイオン二次電池であり、概ね３．７Ｖの電圧で運用される。一般的に、リチウムイオン二次電池は、上限電圧が４．２Ｖ、下限電圧が３．０Ｖに設定されている。上限電圧又は下限電圧を超えた場合は、リチウムイオン二次電池の充電性能が著しく低下するため、上限電圧及び下限電圧の範囲で充電／放電を制御する必要がある。
【００７９】
本実施形態のシステム制御装置２００は、上限電圧と下限電圧に対して、所定の安全範囲（上下に１０％程度）を取った上限制限電圧３．９Ｖと下限制限電圧３．３Ｖとの範囲に蓄電セル１１１の電圧が収まるように、蓄電セル１１１の充電／放電を制御する。
【００８０】
具体的には、システム制御装置２００は、ユニット制御装置１１２から各蓄電セル１１１の電圧値を取得する。システム制御装置２００は、蓄電セル１１１の電圧が上限制限電圧３．９Ｖを超えた場合は、その蓄電セル１１１が備えられる蓄電モジュール１０１の充電を制限する制御を行う。また、システム制御装置２００は、蓄電セル１１１の電圧が下限制限電圧３．３Ｖを下回った場合は、その蓄電セル１１１が備えられる蓄電モジュール１０１の充電量を増やすように制御を行う。
【００８１】
このように、システム制御装置２００は、蓄電モジュール１０１から蓄電セル１１１の電圧値を取得して、蓄電セル１１１の充電状態を制御して過充電、過放電を防止している。
【００８２】
ところで、蓄電モジュール１０１のユニット制御装置１１２とシステム制御装置２００とは、通信回線１２０によって接続されている。
【００８３】
ここで、通信回線１２０に断線等の、何らかの問題が発生した場合は、蓄電セル１１１の電圧値が正しくシステム制御装置２００に送信されなくなる。また、ユニット制御装置１１２に問題が発生した場合も、蓄電セル１１１の電圧が正しくシステム制御装置２００に送信されなくなる。このような問題が発生した場合は、システム制御装置２００が蓄電セル１１１の電圧値を正確に取得することができなくなり、蓄電モジュール１０１の充電状態を正しく制御することができなくなる。
【００８４】
このような問題に対して、ユニット制御装置１１２や通信回線１２０を二重化することで対策することも考えられるが、部品点数の増加によりコストが上昇してしまう。
【００８５】
そこで本発明の実施形態では、次のように構成することによって、ユニット制御装置１１２とシステム制御装置２００との間の通信の健全性を確認することができるように構成した。
【００８６】
図２に示すように、蓄電モジュール１０１は、ユニット制御装置１１２の他に、電圧比較回路２１０を備える。
【００８７】
電圧比較回路２１０は、第１の比較器２１１と、第２の比較器２１２と、これら第１及び第２の比較器２１１、２１２の出力の論理和を出力する論理和ゲート２１３とから構成された論理回路である。
【００８８】
第１の比較器２１１は、一方の入力が蓄電部１１０に接続され、他方の入力が第１の基準電圧に接続される。第２の比較器２１２も同様に、一方の入力が蓄電部１１０に接続され、他方の入力が第２の基準電圧に接続される。
【００８９】
第１の基準電圧は、蓄電セル１１１の上限電圧である４．２Ｖに対して所定の値（５％程度の安全範囲を取った値）だけ小さい電圧である４．０Ｖを蓄電セル１１１の上限平均電圧と設定し、この上限平均電圧に蓄電部１１０の蓄電セル１１１の個数を乗じた値である３２．０Ｖに設定される。
【００９０】
第２の基準電圧は、蓄電セル１１１の下限電圧である３．０Ｖに対して所定の値（５％程度の安全範囲を取った値）だけ大きい電圧である３．２Ｖを蓄電セル１１１の下限平均電圧として、この下限平均電圧に蓄電部１１０の蓄電セルの個数を乗じた値である２５．６Ｖに設定される。
【００９１】
なおこれら第１の基準電圧及び第２の基準電圧は、蓄電モジュール１０１内に定電圧源を備えて得てもよいし、蓄電セル１１１の出力電圧にツエナーダイオード等の定電圧回路を接続することによって得るようにしてもよい。
【００９２】
第１の比較器２１１は、蓄電部１１０の電圧が第１の基準電圧を超えたときに論理和ゲート２１３に信号を出力する。また、第２の比較器２１２は、蓄電部１１０の電圧が第２の基準電圧を下回ったときに論理和ゲート２１３に信号を出力する。
【００９３】
論理和ゲート２１３は、第１の比較器２１１及び第２の比較器２１２の少なくとも一方からの信号が入力されたときに、第１の基準電圧を超えたことを示す信号、又は、第２の基準電圧を下回ったことを示す信号、を出力する。論理和ゲート２１３の出力信号は、比較回路通信回線２２０を経由してシステム制御装置２００に送られる。
【００９４】
なお、比較回路通信回線２２０は蓄電モジュール１０１ごとに設けられる。それぞれの蓄電モジール１０１に備えられた比較回路２１０とシステム制御装置２００とが、それぞれ異なる比較回路通信回線２２０によって通信可能に接続されている。
【００９５】
システム制御装置２００は、ユニット制御装置１１２から、各蓄電セル１１１の電圧値の情報を取得すると共に、電圧比較回路２１０からの出力を監視する。
【００９６】
このとき、ユニット制御装置１１２から取得した蓄電セル１１１の電圧値が上限電圧及び下限電圧の範囲内にあるにもかかわらず、電圧比較回路２１０からの信号が入力された場合は、システム制御装置２００は、ユニット制御装置１１２及び通信回線１２０の少なくとも一方が正常に動作していないと判断する。そして、システム制御装置２００は、コントローラ９０に対して、その旨の信号を送信する。
【００９７】
図３は、本発明の実施形態のシステム制御装置２００が実行する充電監視処理のフローチャートである。このフローチャートは、システム制御装置２００において所定の周期（例えば１０ｍｓ間隔）で実行される。
【００９８】
まず、システム制御装置２００は、蓄電ユニット２６のいずれか一つの蓄電モジュール１０１を選択し、当該蓄電モジュール１０１のユニット制御装置１１２から、全ての蓄電セル１１１の電圧値を取得する（ステップＳ１０）。
【００９９】
次に、システム制御装置２００は、取得した蓄電セル１１１の電圧値のうち、少なくとも一つの蓄電セル１１１の電圧値が上限制限電圧である３．９Ｖよりも大きいか否かを判定する（ステップＳ２０）。蓄電セル１１１の電圧値が上限制限電圧よりも大きいと判定した場合は、ステップＳ３０に移行して、システム制御装置２００は、コントローラ９０に対して、過充電注意信号を出力する（ステップＳ３０）。その後、ステップＳ１０の処理に戻る。
【０１００】
コントローラ９０は、過充電注意信号を受信すると、蓄電ユニット２６に対する充電を抑制するように制御する。具体的には、コントローラ９０は、システム制御回路２００と通信を行い、システム制御回路２００及びユニット制御回路１１２を介して、蓄電モジュール１１１の充電を抑制する。
【０１０１】
次に、システム制御装置２００は、取得した蓄電セル１１１の電圧値のうち、少なくとも一つの蓄電セル１１１の電圧値が、上限電圧である４．２Ｖよりも大きいか否かを判定する（ステップＳ４０）。蓄電セル１１１の電圧値が上限電圧よりも大きいと判定した場合は、ステップＳ５０に移行して、システム制御装置２００は、コントローラ９０に対して、システム停止信号を出力する（ステップＳ５０）。その後、ステップＳ１０の処理に戻る。
【０１０２】
コントローラ９０は、システム停止信号を受信すると、蓄電ユニット２６が正常に稼動できる範囲を超えていると判断し、緊急停止動作を行う。緊急停止動作では、コントローラ９０は、油圧系統を安全に停止させる処理を行い、蓄電ユニット２６から出力される電力を遮断する。
【０１０３】
次に、システム制御装置２００は、取得した蓄電セル１１１の電圧値のうち、少なくとも一つの蓄電セル１１１の電圧値が、下限制限電圧である３．２Ｖよりも小さいか否かを判定する（ステップＳ６０）。蓄電セル１１１の電圧値が下限制限電圧よりも小さいと判定した場合は、ステップＳ７０に移行して、システム制御装置２００は、コントローラ９０に対して、過放電注意信号を出力する（ステップＳ７０）。その後、ステップＳ１０の処理に戻る。
【０１０４】
コントローラ９０は、過放電注意信号を受信すると、蓄電ユニット２６からの放電を抑制して、充電量を増加するように制御する。具体的には、コントローラ９０は、システム制御回路２００と通信を行い、システム制御回路２００及びユニット制御回路１１２を介して、蓄電モジュール１１１の充電量を増加させる。
【０１０５】
次に、システム制御装置２００は、取得した蓄電セル１１１の電圧値のうち、少なくとも一つの蓄電セル１１１の電圧値が、下限電圧である３．０Ｖよりも小さいか否かを判定する（ステップＳ８０）。蓄電セル１１１の電圧値が下限電圧よりも小さいと判定した場合は、ステップＳ７０に移行して、システム制御装置２００は、コントローラ９０に対して、システム停止信号を出力する（ステップＳ９０）。その後、ステップＳ１０の処理に戻る。
【０１０６】
コントローラ９０は、システム停止信号を受信すると、蓄電ユニット２６が正常に稼動できる範囲を超えていると判断し、緊急停止動作を行う。
【０１０７】
次に、システム制御装置２００は、蓄電モジュール１０１の電圧比較回路２１０から比較回路通信回線２２０を経由して、第１の基準電圧を超えたことを示す信号を受信したか否かを判定する（ステップＳ１００）。電圧比較回路２１０から第１の基準電圧を超えたことを示す信号を受信した場合は、ステップＳ１１０に移行する。
【０１０８】
ステップＳ１００において、システム制御装置２００は、電圧比較回路２１０から第１の基準電圧を超えたことを示す信号を受信した場合は、ステップＳ２０及びＳ４０の処理において、いずれの蓄電セル１１１も過充電状態ではないと判定したにもかかわらず、蓄電モジュール１０１に備えられる蓄電セル１１１の少なくとも一つの電圧値が、過充電状態に近づいていると判断する。この場合は、通信回線１２０に断線等、何らかの異常が発生した、又は、ユニット制御装置１１２自体に異常が発生した場合が想定される。
【０１０９】
そこで、システム制御装置２００は、コントローラ９０に対して、検出異常信号を出力する（ステップＳ１１０）。
【０１１０】
次に、システム制御装置２００は、蓄電モジュール１０１の電圧比較回路２１０から比較回路通信回線２２０を経由して、第２の基準電圧を下回ったことを示す信号を受信したか否かを判定する（ステップＳ１２０）。電圧比較回路２１０から第２の基準電圧を下回ったことを示す信号を受信した場合は、ステップＳ１３０に移行する。
【０１１１】
ステップＳ１２０において、システム制御装置２００は、電圧比較回路２１０から第２の基準電圧を下回ったことを示す信号を受信した場合は、ステップＳ６０及びＳ８０の処理において、いずれの蓄電セル１１１も過放電状態ではないと判定したにもかかわらず、蓄電モジュール１０１に備えられる蓄電セル１１１の少なくとも一つの電圧値が、過放電状態に近づいていると判断する。この場合は、通信回線１２０に断線等、何らかの異常が発生した、又は、ユニット制御装置１１２自体に異常が発生した場合が想定される。
【０１１２】
そこで、システム制御装置２００は、コントローラ９０に対して、検出異常信号を出力する（ステップＳ１３０）。
【０１１３】
コントローラ９０は、検出異常信号を受信すると、蓄電ユニット２６に何らかの異常が発生していると判断し、検出異常に対応する処理を実行する。例えば、コントローラ９０は、オペレータにその異常をアラームで通報したり、前述のような緊急停止動作を行うことができる。
【０１１４】
以上のように構成した本発明の実施形態では、ハイブリッド建設機械に備えられる蓄電ユニット２６において、ユニット制御装置１１２によって検出された蓄電セル１１１の各々の電圧値を取得して、蓄電モジュール１０１の充放電を制御するシステム制御装置２００と、システム制御装置２００とユニット制御装置１１２とを通信可能に接続する通信回線１２０とを備えている。そしてさらに、蓄電部１１０の電圧値が第１の基準電圧よりも大きい、又は、蓄電部１１０の電圧値が第１の基準電圧よりも小さい第２の基準電圧よりも小さい場合は、信号を出力する電圧比較回路２１０と、電圧比較回路２１０とシステム制御装置２００とを通信可能に接続する比較回路通信回線２２０と、を備えた。
【０１１５】
このように構成することによって、通信回線１２０に断線等、何らかの異常が発生した場合やユニット制御装置１１２自体に異常が発生した場合にも、比較回路２１０が、蓄電モジュール１０１に備わる蓄電セル１１１全体の合計の電圧値を第１の基準電圧又は第２の基準電圧と比較し、通信回線１２０とは異なる比較回路通信回線２２０によって比較結果をシステム制御装置２００に送信することによって、蓄電ユニット２６の異常の有無を検出することができる。従って、蓄電セル１１１の電圧値が正しくシステム制御装置２００に送信されなくなりシステム制御装置２００が蓄電モジュール１０１の充電、放電を正しく制御することができなくなることを防止することができる。
【０１１６】
また、システム制御装置２００は、各蓄電セル１１１の寿命や効率を低下させないために、上限電圧を超えない、かつ、下限電圧を超えない範囲でユニット制御装置１１２を制御する。そして、ユニット制御装置１１２によって検出された蓄電セル１１１の電圧値が、上限電圧を超えていない、又は、下限電圧を下回っていない場合に、電圧比較回路２１０から信号を受信した場合は、検出異常信号をコントローラ９０に対して出力する。
【０１１７】
このように構成することによって、ユニット制御装置１１２とシステム制御装置２００とを接続する通信回線１２０で、蓄電ユニット２６に異常が検出されなかったとしても、蓄電モジュール１０１に備わる蓄電セル１１１全体の合計の電圧値を第１の基準電圧又は第２の基準電圧と比較することによって蓄電ユニット２６の異常を検出することができる。
【０１１８】
また、システム制御装置２００は、上限電圧及び下限電圧に対して、上下１０％ほどの安全範囲を取った上限制限電圧と下限制限電圧との範囲に蓄電セル１１１の電圧が収まるように、蓄電セル１１１の充電／放電を制御する。そして、電圧比較回路２１０は、第１の基準電圧を、蓄電部１１０が有する全ての蓄電セル１１１の上限制限電圧の合計に設定し、第２の基準電圧は、蓄電部１１０が有する全ての蓄電セル１１１の下限制限電圧の合計に設定する。
【０１１９】
このように構成することによって、ユニット制御装置１１２とシステム制御装置２００とに異常が検出されなかったとしても、蓄電モジュール１０１に備わる蓄電セル１１１全体の合計の電圧値を第１の基準電圧又は第２の基準電圧と比較することによって蓄電ユニット２６の異常を検出することができる。また、電圧比較回路２１０は、蓄電部１１０の全体の電圧値を計測するので、蓄電セル１１１の各々にまで蓄電セル１１１の回路を接続する必要がなく、コストを増加させない。
【０１２０】
本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、その技術的思想の範囲内でなしうるさまざまな変更、改良が含まれることは言うまでもない。
【符号の説明】
【０１２１】
１    ジェネレータ
２５    バッテリチャージャー
２６    蓄電ユニット
７１    第１メインポンプ
７２    第２メインポンプ
７３    エンジン
８８    油圧モータ
８９    サブポンプ
９０    コントローラ
９１    モータジェネレータ（ＭＧ）
９２    インバータ
１０１    蓄電モジュール
１１０    蓄電部
１１１    蓄電セル
１１２    ユニット制御装置（蓄電セル電圧検出部）
１２０    通信回線（第１の通信回線）
２００    システム制御装置
２１０    電圧比較回路
２１１    第１の比較器
２１２    第２の比較器
２１３    論理和ゲート
２２０    比較回路通信回線（第２の通信回線）
【図１】
0005639942.tif 000002
【図２】
0005639942.tif 000003
【図３】
0005639942.tif 000004