(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１のオブジェクトのモデルを生成するための方法であって、
プロセッサにおいて、第２のオブジェクトの位置に関連する位置データを受信することとであって、前記第２のオブジェクトは、投げられることにより前記第１のオブジェクトに関して並進しかつ回転するように移動することが可能であり、軌跡に沿って移動することが可能であり、前記位置データは前記軌跡に沿った前記第２のオブジェクトの標高を含むことと、
前記プロセッサにおいて、方向データを受信することであって、前記方向データは前記第２のオブジェクトの方向に関連し、前記方向データは前記軌跡に沿った前記第２のオブジェクトの回転運動に関連し、前記方向データは前記第２のオブジェクトに配置されたレーザー測距器の前記第２のオブジェクトにおける位置に関連することと、
前記プロセッサにより、見通し線データを計算することであって、前記見通し線データは前記第２のオブジェクトに配置された前記レーザー測距器の見通し線に関連し、前記見通し線データは前記方向データに基づくことと、
前記プロセッサにおいて、前記第２のオブジェクトと前記第１のオブジェクト上の少なくとも１つのポイントとの間の距離に関連する距離データを受信することと、
前記プロセッサにより、前記第１のオブジェクトに関連するイメージデータポイントを計算することであって、前記イメージデータポイントは前記位置データ、前記見通し線データ、および前記距離データに基づくことと、
前記プロセッサにより、前記イメージデータポイントに基づいて前記モデルを生成することとを備える方法。
【請求項２】
前記距離データは前記レーザー測距器から前記プロセッサにより受信される請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記位置データは、前記第２のオブジェクトの経度、および前記第２のオブジェクトの緯度を含む請求項１に記載の方法。
【請求項４】
前記方向データは前記第２のオブジェクトに配置された加速度計から前記プロセッサにより受信される請求項１に記載の方法。
【請求項５】
前記位置データは前記第２のオブジェクトに配置された全地球測位システムモジュールから前記プロセッサにより受信される請求項１に記載の方法。
【請求項６】
前記第２のオブジェクトが投げられた後、前記プロセッサにより前記方向データを受信することをさらに備える請求項１に記載の方法。
【請求項７】
前記第２のオブジェクトに配置された加速度計により、前記第２のオブジェクトの初期方向を決定することと、
前記初期方向および前記方向データに基づいて前記見通し線データを計算することとをさらに備える請求項６に記載の方法。
【請求項８】
前記第２のオブジェクトの開始位置を決定することをさらに備え、
前記イメージデータポイントを計算することは前記開始位置に基づく請求項７に記載の
方法。
【請求項９】
前記開始位置は前記第２のオブジェクトの緯度、経度、および開始標高を含む請求項８
に記載の方法。
【請求項１０】
第１のオブジェクトのモデルを生成することが可能なシステムであって、
投げられることにより前記第１のオブジェクトに関して並進しかつ回転するように移動することが可能であり、軌跡に沿って移動することが可能である第２のオブジェクトと、
前記第２のオブジェクトに配置されたレーザー測距器と、
プロセッサとを備え、
前記第２のオブジェクトは、
前記第２のオブジェクトの位置に関連する位置データを計算することであって、前記位置データは前記軌跡に沿った前記第２のオブジェクトの標高を含むことと、
前記第２のオブジェクトの方向に関連する方向データを計算することであって、前記方向データは前記軌跡に沿った前記第２のオブジェクトの回転運動に関連し、前記方向データは前記レーザー測距器の前記第２のオブジェクトにおける位置に関連することと、
前記第２のオブジェクトと前記第１のオブジェクト上の少なくとも１つのポイントとの間の距離に関連する距離データを計算することとが可能であり、
前記プロセッサは、
前記位置データ、前記方向データ、および前記距離データを受信することと、
前記第２のオブジェクトに配置された前記レーザー測距器の見通し線に関連する見通し線データを計算することであって、前記見通し線データは前記方向データに基づくことと、
前記位置データ、前記見通し線データ、および前記距離データに基づいて前記第１のオブジェクトのイメージデータポイントを計算することと、
前記イメージデータポイントに基づいて前記モデルを生成することとが可能であるシステム。
【請求項１１】
前記プロセッサは前記第２のオブジェクトの外部に配置される請求項１０に記載のシステム。
【請求項１２】
前記レーザー測距器は前記距離データを計算することが可能である請求項１０に記載のシステム。
【請求項１３】
前記位置データは、前記第２のオブジェクトの経度、および前記第２のオブジェクトの緯度を含む請求項１０に記載のシステム。
【請求項１４】
前記第２のオブジェクトは加速度計をさらに備え、前記加速度計は前記方向データを計算することが可能である請求項１０に記載のシステム。
【請求項１５】
前記加速度計は前記第２のオブジェクトの初期方向を計算することが可能であり、
前記プロセッサは前記初期方向および前記方向データに基づいて前記見通し線データを計算することが可能である請求項１４に記載のシステム。
【請求項１６】
前記第２のオブジェクトは全地球測位システムモジュールをさらに備え、前記全地球測位システムモジュールは前記位置データを計算することが可能である請求項１０に記載のシステム。
【請求項１７】
前記全地球測位システムモジュールは、
前記第２のオブジェクトの開始位置を決定することがさらに可能であり、
前記プロセッサは前記開始位置に基づいて前記イメージデータポイントを計算することが可能である請求項１６に記載のシステム。
【請求項１８】
前記開始位置は前記第２のオブジェクトの緯度、経度、および開始標高を含む請求項１７に記載のシステム。
【請求項１９】
第２のオブジェクトに関連するイメージデータを計算することが可能であり、投げられることにより前記第２のオブジェクトに関して並進しかつ回転するように移動することが可能であり、軌跡に沿って移動することが可能である第１のオブジェクトであって、
前記第１のオブジェクトの位置に関連する位置データを計算することが可能なである全地球測位システムモジュールであって、前記位置データは前記軌跡に沿った前記第１のオブジェクトの標高を含む、全地球測位システムモジュールと、
前記第１のオブジェクトと前記第２のオブジェクト上の少なくとも１つのポイントとの間の距離に関連する距離データを計算することが可能であるレーザー測距器と、
前記第１のオブジェクトの方向に関連する方向データを計算することが可能である加速度計であって、前記方向データは前記レーザー測距器の見通し線、前記レーザー測距器の前記第２のオブジェクトにおける位置、および前記軌跡に沿った前記第１のオブジェクトの回転運動に関連する、加速度計と、
前記全地球測位システムモジュール、前記レーザー測距器、および前記加速度計と通信するメモリであって、前記位置データ、前記距離データ、および前記方向データを受信および格納することが可能である前記メモリとを備える第１のオブジェクト。
【請求項２０】
前記メモリと通信するプロセッサをさらに備え、前記プロセッサは、
前記位置データ、前記方向データ、および前記距離データを受信することと、および
前記レーザー測距器の見通し線に関連する見通し線データを計算することであって、前記見通し線データは前記方向データに基づくことと、および
前記位置データ、前記見通し線データ、および前記距離データに基づいて前記第２のオブジェクトのイメージデータポイントを計算することとが可能である請求項１９に記載の第１のオブジェクト。
【発明の詳細な説明】
【背景技術】
【０００１】
本明細書において特に指示のない限り、このセクションにおいて説明される題材は、本出願の特許請求の範囲の先行技術ではなく、このセクションに含めることにより先行技術であると認めるものではない。
【０００２】
モデリングシステムにおいて、スキャニングデバイスは、現実世界オブジェクトをスキャンして、オブジェクトに関連するイメージデータを検出するように構成されてもよい。イメージデータは、オブジェクトのデジタルモデルを構築するために、プロセッサにより使用されてもよい。モデルは、現実世界オブジェクトの仮想表現として使用されてもよい。
【発明の概要】
【０００３】
１つの例において、第１のオブジェクトのモデルを生成するための方法が説明される。いくつかの例において、方法は、プロセッサにおいて、第２のオブジェクトの位置に関連する位置データを受信することを含む。いくつかの例において、方法は、プロセッサにおいて、方向データを受信することを含む。いくつかの例において、方向データは第２のオブジェクトの方向に関連し、方向データは第２のオブジェクトの回転運動に関連する。いくつかの例において、方法は、プロセッサにより、見通し線データを計算することを含む。いくつかの例において、見通し線データは、第２のオブジェクトに配置されたレーザー測距器の見通し線に関連する。いくつかの例において、見通し線データは、方向データに基づく。いくつかの例において、方法は、プロセッサにおいて、第２のオブジェクトと、第１のオブジェクト上の少なくとも１つのポイントとの間の距離に関連する距離データを受信することを含む。いくつかの例において、方法は、プロセッサにより、第１のオブジェクトに関連するイメージデータポイントを計算することを含む。いくつかの例において、イメージデータポイントは、位置データ、見通し線データ、および距離データに基づく。いくつかの例において、方法は、プロセッサにより、イメージデータポイントに基づいてモデルを生成することを含む。
【０００４】
１つの例において、第１のオブジェクトのモデルを生成することに有効なシステムが説明される。いくつかの例において、システムは、第２のオブジェクトおよびプロセッサを含む。いくつかの例において、第２のオブジェクトは、第２のオブジェクトの位置に関連する位置データを計算することに有効である。いくつかの例において、第２のオブジェクトは、第２のオブジェクトの方向に関連する方向データを計算することに有効である。いくつかの例において、方向データは、第２のオブジェクトの回転運動に関連する。いくつかの例において、第２のオブジェクトは、第２のオブジェクトと第１のオブジェクト上の少なくとも１つのポイントとの間の距離に関連する距離データを計算することに有効である。いくつかの例において、プロセッサは、位置データ、方向データ、および距離データを受信することに有効である。いくつかの例において、プロセッサは、第２のオブジェクトに配置されたレーザー測距器の見通し線に関連する見通し線データを計算することに有効である。いくつかの例において、見通し線データは、方向データに基づく。いくつかの例において、プロセッサは、位置データ、見通し線データ、および距離データに基づいて第１のオブジェクトのイメージデータポイントを計算することに有効である。いくつかの例において、プロセッサは、イメージデータポイントに基づいてモデルを生成することに有効である。
【０００５】
１つの例において、第２のオブジェクトに関連するイメージデータを計算することに有効な第１のオブジェクトが説明される。いくつかの例において、第１のオブジェクトは、全地球測位システム（ｇｌｏｂａｌ  ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  ｓｙｓｔｅｍ）モジュールを含む。いくつかの例において、全地球測位システムモジュールは、第１のオブジェクトの位置に関連する位置データを計算することに有効である。いくつかの例において、第１のオブジェクトは、レーザー測距器を含む。いくつかの例において、レーザー測距器は、第１のオブジェクトと第２のオブジェクト上の少なくとも１つのポイントとの間の距離に関連する距離データを計算することに有効である。いくつかの例において、第１のオブジェクトは加速度計を含む。いくつかの例において、加速度計は、第１のオブジェクトの方向に関連する方向データを計算することに有効である。いくつかの例において、方向データは、レーザー測距器の見通し線、および第１のオブジェクトの回転運動に関連する。いくつかの例において、第１のオブジェクトは、全地球測位システムモジュール、レーザー測距器、および加速度計と通信するメモリを含む。いくつかの例において、メモリは、位置データ、距離データ、および方向データを受信および格納することに有効である。
【０００６】
前述の課題を解決するための手段は、例示的なものに過ぎず、限定的であることは意図されていない。上記で説明される例示的な態様、実施形態、および特徴に加えて、さらなる態様、実施形態、および特徴は、図面および後段の詳細な説明を参照することにより明らかとなろう。
【０００７】
本開示の前述および他の特徴は、付属の図面と併せて、以下の説明および添付の特許請求の範囲を読めばさらに十分に明らかとなろう。それらの図面が本開示によるいくつかの実施形態を示すに過ぎず、その範囲を限定するものと見なされるべきではないことを理解し、本開示は、すべてが本明細書において説明される少なくとも一部の実施形態により配置される添付の図面を使用することでさらに具体的かつ詳細に説明されるであろう。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】オブジェクトモデリングを実施するために使用されうる一部の例示的なシステムを示す図である。
【図２】オブジェクトモデリングを実施するために使用されうる一部の例示的なシステムを示す図である。
【図３】オブジェクトモデリングを実施するための例示のプロセスを示す流れ図である。
【図４】オブジェクトモデリングを実施するためのコンピュータプログラム製品を示す図である。
【図５】オブジェクトモデリングを実行するように配置される例示のコンピューティングデバイスを示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下の詳細な説明において、本明細書の一部を形成する付属の図面が参照される。図面において、文脈に特に指示がない限り、類似する符号は概して、類似するコンポーネントを識別する。詳細な説明、図面、および特許請求の範囲において説明される例示的な実施形態は、限定的であることを意図していない。本明細書において提示される主題の精神および範囲を逸脱することなく、その他の実施形態が使用されてもよく、その他の変更が行われてもよい。本明細書において概ね説明され、図面に示される本開示の態様が、多岐にわたるさまざまな構成において配置され、代替され、組み合わされ、分離されて、設計されてもよく、それらすべてが本明細書において明示的に検討されることは容易に理解されよう。
【００１０】
本開示は概して、特にオブジェクトモデリングに関連する方法、装置、システム、デバイス、およびコンピュータプログラム製品を対象とする。
【００１１】
簡潔に言えば、第１のオブジェクトのモデルを生成することに有効なシステムおよび方法についての技術が概して説明される。いくつかの例において、方法は、第２のオブジェクトの位置に関連する位置データ、および第２のオブジェクトの方向および回転運動に関連する方向データを受信することを含む。いくつかの例において、方法は、第２のオブジェクトにおけるレーザー測距器の見通し線に関連する見通し線データを計算することを含む。いくつかの例において、方法は、第２のオブジェクトと、第１のオブジェクト上の少なくとも１つのポイントとの間の距離に関連する距離データを受信することを含む。いくつかの例において、方法は、第１のオブジェクトに関連するイメージデータポイントを計算することを含み、イメージデータポイントは、位置データ、見通し線データ、および距離データに基づいてもよい。いくつかの例において、モデルは、イメージデータポイントに基づいてもよい。
【００１２】
図１は、本明細書において説明される少なくとも一部の実施形態により配置されるオブジェクトモデリングを実施するために使用されうる一部の例示的なシステムを示す。いくつかの例において、システム１００は、すべてが１つまたは複数のネットワーク１１８を通じて通信する、オブジェクト１０６、プロセッサ１０８、メモリ１３０、および／またはディスプレイ１０４を含むことができる。後段でさらに詳細に説明されるように、一部の例において、オブジェクト１０６は、軌道１３２によって示されるように、ユーザ１０２によりオブジェクト１１４および／またはオブジェクト１１６の付近に投げられてもよい。いくつかの例において、オブジェクト１０６は、オブジェクト１１４、１１６に関連するイメージデータ１１２を計算するように構成されてもよい。オブジェクト１０６は、イメージデータ１１２をプロセッサ１０８に送信するように構成されてもよい。プロセッサ１０８は、メモリ１３０内の命令１３２に基づいて、イメージデータ１１２を処理して、オブジェクト１１４および／またはオブジェクト１１６のモデル１３８を生成するように構成されてもよい。モデル１３８は、メモリ１３０に格納されてもよい、および／またはディスプレイ１０４にイメージ１１０として表示されてもよい。
【００１３】
図２は、本明細書において説明される少なくとも一部の実施形態により配置されるオブジェクトモデリングを実施するために使用されうる一部の例示的なシステムを示す。図２のシステムは、追加の詳細を伴うが、図１のシステム１００と実質的に類似している。図１のコンポーネントと同じラベル表示をされている図２のコンポーネントについては、目的を明快にするため後段においては説明されない。
【００１４】
いくつかの例において、オブジェクト１０６は概して、ボールのような球体の形状であってもよいが、任意の３次元オブジェクトを使用することができる。１つの例において、オブジェクト１０６は、ユーザ１０２が片手でオブジェクト１０６を投げられるような形状および大きさにされてもよい。いくつかの例において、オブジェクト１０６は、すべてが通信している、少なくとも１つのレーザー測距器１２２、１２４、１２６、１３０、加速度計１２８、全地球測位システムモジュール１２０、プロセッサ１３４、および／またはメモリ１３６を含むことができる。１つの例において、４つのレーザー測距器１２２、１２４、１２６、１３０は、四面体を形成するためにオブジェクト１０６内に配置されてもよい。
【００１５】
前述のように、一部の例において、オブジェクト１０６は、軌道１３２を通ってユーザ１０２に投げられてもよい。オブジェクト１０６は、開始ポイント１４０において動き始めることができる。１つの例において、全地球測位モジュール１２０は、開始ポイント１４０において、開始ポイント１４０の位置を計算するように構成されてもよい。例えば、全地球測位システム１２０は、開始ポイント１４０の緯度、経度、および標高を計算するように構成されてもよい。
【００１６】
１つの例において、加速度計１２８は、開始ポイント１４０におけるオブジェクト１０６の方向を計算するように構成されてもよい。例えば、加速度計１２８は、地球の重力がオブジェクト１０６に作用する方向を計算するように構成されてもよい。１つの例において、加速度計１２８には、オブジェクト１０６内に配置されたレーザー測距器１２２、１２４、１２６、１３０の位置がさらに提供されてもよい。オブジェクト１０６内に配置されたレーザー測距器１２２、１２４、１２６、１３０の位置、および地球の重力の方向に基づいて、加速度計１２８は、開始ポイント１４０におけるオブジェクト１０６の初期方向を計算するように構成されてもよい。初期方向は、レーザー測距器１２２、１２４、１２６、および／または１３０のそれぞれの見通し線を計算するために使用されてもよい。
【００１７】
いくつかの例において、オブジェクト１０６が投げられると、加速度計１２８は、オブジェクト１０６の回転運動を検出するように構成されてもよい。いくつかの例において、オブジェクト１０６の初期方向および検出された回転運動に基づいて、加速度計１２８は、方向データ１４６を決定するように構成されてもよい。方向データ１４６は、軌道１３２に沿った任意のポイントにおいてオブジェクト１０６の方向に関連してもよく、レーザー測距器１２２、１２４、１２６、および／または１３０のそれぞれの見通し線に関連してもよい。加速度計１２８は、方向データ１４６をプロセッサ１３４および／またはメモリ１３６に送信するように構成されてもよい。いくつかの例において、加速度計１２８は、オブジェクト１０６の開始ポイント１４０における標高に基づく軌道１３２に沿ったオブジェクト１０６の標高、および加速度計１２８により検出された加速度に関連する位置データ１４４を決定するように構成されてもよい。いくつかの例において、加速度計１２８は、位置データ１４４をプロセッサ１３４および／またはメモリ１３６に送信するように構成されてもよい。
【００１８】
いくつかの例において、全地球測位システムモジュール１２０は、軌道１３２に沿ったポイントにおけるオブジェクト１０６の位置に関連する位置データ１４４を計算するように構成されてもよい。いくつかの例において、位置データ１４４は、軌道１３２に沿ったポイントにおけるオブジェクト１０６の緯度、経度、および／または標高を含むことができる。いくつかの例において、全地球測位システムモジュール１２０は、位置データ１４４をプロセッサ１３４および／またはメモリ１３６に送信するように構成されてもよい。
【００１９】
いくつかの例において、レーザー測距器１２２、１２４、１２６、１３０は、見通し線に沿ってレーザービームを放射して、オブジェクト１１４、１１６のポイントからのレーザービームの反射を検出するように構成されてもよい。反射に基づいて、レーザー測距器１２２、１２４、１２６、１３０は、オブジェクト１０６と、レーザービームを反射することができるオブジェクト１１４、１１６のポイントとの間の距離に関連する距離データ１４２を決定するように構成されてもよい。いくつかの例において、レーザー測距器１２２、１２４、１２６、１３０は、軌道１３２に沿ったポイントにおける距離データ１４２を決定するように構成されてもよい。いくつかの例において、レーザー測距器１２２、１２４、１２６、および／または１３０は、定義済みのしきい値を下回る距離に対する距離データ１４２を決定するように構成されてもよい。例えば、オブジェクト１０６は、オブジェクト１０６からしきい値距離よりも短い距離に位置するオブジェクトに対する距離データ１４２を決定するように構成されてもよい。
【００２０】
いくつかの例において、プロセッサ１３４および／またはメモリ１３６は、距離データ１４２、位置データ１４４、および／または方向データ１４６を含むイメージデータ１１２を受信するように構成されてもよい。いくつかの例において、プロセッサ１０８は、プロセッサ１３４および／またはメモリ１３６からイメージデータ１１２を受信するように構成されてもよい。１つの例において、プロセッサ１０８は、メモリ１３６に格納されているイメージデータ１１２を取り出すように構成されてもよい。１つの例において、プロセッサ１３４は、アンテナ１４８経由で、および／またはＷｉ−Ｆｉまたはその他の無線通信によってなど、イメージデータ１１２をプロセッサ１０８に伝送するように構成されてもよい。
【００２１】
いくつかの例において、プロセッサ１０８またはプロセッサ１３４は、方向データ１４６に基づいてレーザー測距器１２２、１２４、１２６、１３０のそれぞれの見通し線を計算するように構成されてもよい。１つの例において、プロセッサ１０８および／またはプロセッサ１３４は、モデル１３８を生成するためにイメージデータ１１２を処理するように構成されてもよい。例えば、プロセッサ１０８またはプロセッサ１３４は、メモリ１３０内の命令１３２またはメモリ１３６内の命令１３３を使用し、イメージデータ１１２を処理して、モデル１３８を生成するように構成されてもよい。イメージデータ１３２は、オブジェクト１１４またはオブジェクト１１６のデジタル化された３次元ポイントのクラウドを表すことができる。プロセッサ１０８またはプロセッサ１３４は、それらのデジタル化されたポイントを使用して、オブジェクト１１４または１１６の表面または曲線を計算または推定するように構成されてもよい。次いで、モデル１３８は、それらの表面または曲線に基づいて生成されてもよい。
【００２２】
いくつかの例において、オブジェクト１０６が軌道１３２に沿って移動する際、オブジェクト１０６は、オブジェクト１１４、１１６に関して並進および回転するように移動することができる。この移動中、レーザー測距器１２２、１２４、１２６、および／または１３０の見通し線は変化してもよい。レーザー測距器は、反射を受信して、オブジェクト１１４、１１６の複数のポイントから距離データ１４２を計算することができる。いくつかの例において、プロセッサ１０８またはプロセッサ１３４は、オブジェクト１０６が投げられるごとに、オブジェクト１１４、１１６に対して、比較的わずかなイメージデータポイントで、疎イメージデータポイントクラウドを計算するように構成されてもよい。ポイントクラウドの密度を増大させるために複数回投げることが使用されてもよく、それによりモデル１３８の正確度を高めることができる。
【００２３】
可能な利点の中でも特に、この開示によるシステムは、建物のモデルを生成するために使用されてもよい。システムは、戦場におけるような、それ以外ではモデリングが困難であろう状況、または高層建築のスキャンに使用される大型機器が容易に利用できないような状況であっても、使用することができる。本開示によるシステムは、オブジェクトのイメージデータポイントクラウドを計算するための、迅速で容易、および／またはポータブルな方法を提供することができる。クラウドは、オブジェクトモデルを生成するために使用されてもよい。屋根のような、他の方法を使用してモデル化することが困難となるオブジェクト、またはユーザが直接見ることが困難なオブジェクトは、説明されるシステムを使用してモデル化されてもよい。
【００２４】
図３は、本明細書において説明される少なくとも一部の実施形態によるオブジェクトモデリングを実施するための例示のプロセスを示す流れ図である。図３のプロセスは、例えば上記で説明されるシステム１００を使用して実施されてもよい。例示のプロセスは、ブロックＳ２、Ｓ４、Ｓ６、Ｓ８、Ｓ１０、および／またはＳ１２のうちの１つまたは複数により示される、１つまたは複数の操作、アクション、または機能を含むことができる。別個のブロックとして示されているが、望ましい実施態様に応じて、さまざまなブロックは追加のブロックに分割されるか、より少ないブロックに結合されるか、または除去されてもよい。処理は、ブロックＳ２において開始することができる。
【００２５】
ブロックＳ２において、第１のオブジェクトをモデル化するために、プロセッサは、第２のオブジェクトの位置に関連する位置データを受信するように構成されてもよい。ブロックＳ２の後には、ブロックＳ４が続いてもよい。
【００２６】
ブロックＳ４において、プロセッサは、方向データを受信するように構成されてもよい。いくつかの例において、方向データは第２のオブジェクトの方向に関連し、方向データは第２のオブジェクトの回転運動に関連する。ブロックＳ４の後には、ブロックＳ６が続いてもよい。
【００２７】
ブロックＳ６において、プロセッサは、見通し線データを計算するように構成されてもよい。いくつかの例において、見通し線データは、第２のオブジェクトに配置されたレーザー測距器の見通し線に関連する。いくつかの例において、見通し線データは、方向データに基づいてもよい。ブロックＳ６の後には、ブロックＳ８が続いてもよい。
【００２８】
ブロックＳ８において、プロセッサは、第２のオブジェクトと、第１のオブジェクト上の少なくとも１つのポイントとの間の距離に関連する距離データを受信するように構成されてもよい。ブロックＳ８の後には、ブロックＳ１０が続いてもよい。
【００２９】
ブロックＳ１０において、プロセッサは、第１のオブジェクトに関連するイメージデータポイントを計算するように構成されてもよい。いくつかの例において、イメージデータポイントは、位置データ、見通し線データ、および距離データに基づいてもよい。ブロックＳ１０の後には、ブロックＳ１２が続いてもよい。ブロックＳ１２において、プロセッサは、イメージデータポイントに基づいてモデルを生成するように構成されてもよい。
【００３０】
図４は、本明細書において説明される少なくとも一部の実施形態により配置されるオブジェクトモデリングを実施するためのコンピュータプログラム製品を示す。プログラム製品３００は、信号搬送媒体３０２を含むことができる。信号搬送媒体３０２は、例えばプロセッサにより実行されるとき、図１〜３に関して上記で説明される機能を提供することができる１つまたは複数の命令３０４を含むことができる。したがって、例えば、システム１００に関して、プロセッサ１３４および／または１０８のうちの１つまたは複数は、媒体３０２によりシステム１００に搬送された命令３０４に応答して、図３に示されるブロックの１つまたは複数を行うことができる。
【００３１】
一部の実施態様において、信号搬送媒体３０２は、ハードディスクドライブ、コンパクトディスク（ＣＤ）、デジタルビデオディスク（ＤＶＤ）、デジタルテープ、メモリなどのようなコンピュータ可読媒体３０６を含むことができるが、これらに限定されることはない。一部の実施態様において、信号搬送媒体３０２は、メモリ、読み取り／書き込み（Ｒ／Ｗ）  ＣＤ、Ｒ／Ｗ  ＤＶＤなどのような記録可能媒体３０８を含むことができるが、これらに限定されることはない。一部の実施態様において、信号搬送媒体３０２は、デジタルおよび／またはアナログ通信媒体（例えば、光ファイバケーブル、導波管、有線通信リンク、無線通信リンクなど）のような通信媒体３１０を含むことができるが、これらに限定されることはない。したがって、例えば、プログラム製品３００は、ＲＦ信号搬送媒体３０２によりシステム１００の１つまたは複数のモジュールに搬送されてもよく、信号搬送媒体３０２は、無線通信媒体３１０（例えば、ＩＥＥＥ８０２．１１規格に準拠する無線通信媒体）により搬送される。
【００３２】
図５は、本明細書において説明される少なくとも一部の実施形態により配置されるオブジェクトモデリングを実施するように配置される例示のコンピューティングデバイスを示すブロック図である。極めて基本的な構成４０２において、コンピューティングデバイス４００は通常、１つまたは複数のプロセッサ４０４およびシステムメモリ４０６を含む。メモリバス４０８は、プロセッサ４０４とシステムメモリ４０６との間の通信のために使用されてもよい。
【００３３】
望ましい構成に応じて、プロセッサ４０４は、マイクロプロセッサ（μＰ）、マイクロコントローラ（μＣ）、デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ）、またはその任意の組み合わせを含む（ただし、これらに限定されることはない）任意のタイプであってもよい。プロセッサ４０４は、レベル１キャッシュ４１０およびレベル２キャッシュ４１２のような、もう１つのキャッシングのレベル、プロセッサコア４１４、レジスタ４１６を含むことができる。例示のプロセッサコア４１４は、演算論理装置（ＡＬＵ）、浮動小数点ユニット（ＦＰＵ）、デジタル信号処理コア（ＤＳＰ  Ｃｏｒｅ）、またはその任意の組み合わせを含むことができる。例示のメモリコントローラ４１８はまた、プロセッサ４０４と共に使用されてもよいか、または一部の実施態様において、メモリコントローラ４１８はプロセッサ４０４の内部部品であってもよい。
【００３４】
望ましい構成に応じて、システムメモリ４０６は、（ＲＡＭのような）揮発性メモリ、（ＲＯＭ、フラッシュメモリなどのような）不揮発性メモリ、またはその任意の組み合わせを含む（ただし、これらに限定されることはない）任意のタイプであってもよい。システムメモリ４０６は、オペレーティングシステム４２０、１つまたは複数のアプリケーション４２２、およびプログラムデータ４２４を含むことができる。
【００３５】
アプリケーション４２２は、図１〜４に関して上記で説明されている機能を含む、本明細書において説明される機能を実行するように配置されるオブジェクトモデリングアルゴリズム４２６を含むことができる。プログラムデータ４２４は、本明細書において説明されるモデリングオブジェクトに有用となりうるオブジェクトモデリングデータ４２８を含むことができる。一部の実施形態において、アプリケーション４２２は、オブジェクトのモデリングが提供されうるように、オペレーティングシステム４２０でプログラムデータ４２４と共に動作するように配置されてもよい。この説明される基本構成４０２は、内側の破線内のコンポーネントにより図５に示される。
【００３６】
コンピューティングデバイス４００は、基本構成４０２と任意の必要なデバイスおよびインターフェイス間の通信を容易にするために、追加の特徴または機能、および追加のインターフェイスを有することができる。例えば、バス／インターフェイスコントローラ４３０は、ストレージインターフェイスバス４３４を介して基本構成４０２と１つまたは複数のデータストレージデバイス４３２との間の通信を容易にするために使用されてもよい。データストレージデバイス４３２は、取り外し可能ストレージデバイス４３６、固定式ストレージデバイス４３８、またはその組み合わせであってもよい。取り外し可能ストレージおよび固定式ストレージデバイスの例は、いくつか挙げると、フレキシブルディスクドライブおよびハードディスクドライブ（ＨＤＤ）のような磁気ディスクデバイス、コンパクトディスク（ＣＤ）ドライブまたはデジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）ドライブのような光ディスクドライブ、ソリッドステートドライブ（ＳＳＤ）、およびテープドライブを含む。例示のコンピュータストレージ媒体は、コンピュータ可読命令、データ構造、プログラムモジュール、または他のデータのような情報を格納するための任意の方法または技術において実施される揮発性および不揮発性の、取り外し可能および固定式の媒体を含むことができる。
【００３７】
システムメモリ４０６、取り外し可能ストレージデバイス４３６、および固定式ストレージデバイス４３８は、コンピュータストレージ媒体の例である。コンピュータストレージ媒体は、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、フラッシュメモリまたはその他のメモリ技術、ＣＤ−ＲＯＭ、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）または他の光ストレージ、磁気カセット、磁気テープ、磁気ディスクストレージまたは他の磁気ストレージデバイス、もしくは望ましい情報を格納するために使用することができ、コンピューティングデバイス４００によりアクセスすることができる他の媒体を含むが、これらに限定されることはない。任意のそのようなコンピュータストレージ媒体は、コンピューティングデバイス４００の一部となりうる。
【００３８】
コンピューティングデバイス４００はまた、さまざまなインターフェイスデバイス（例えば、出力デバイス４４２、周辺インターフェイス４４４、および通信デバイス４４６）から基本構成４０２へのバス／インターフェイスコントローラ４３０を介する通信を容易にするためのインターフェイスバス４４０を含むこともできる。例示の出力デバイス４４２は、グラフィックス処理ユニット４４８およびオーディオ処理ユニット４５０を含み、これらは１つまたは複数のＡ／Ｖポート４５２を介してディスプレイまたはスピーカーのようなさまざまな外部デバイスに通信するように構成されてもよい。例示の周辺インターフェイス４４４は、シリアルインターフェイスコントローラ４５４またはパラレルインターフェイスコントローラ４５６を含み、これらは１つまたは複数の入出力ポート４５８を介して入力デバイス（例えば、キーボード、マウス、ペン、音声入力デバイス、タッチ入力デバイスなど）またはその他の周辺デバイス（例えば、プリンタ、スキャナなど）のような外部デバイスと通信するように構成されてもよい。例示の通信デバイス４４６は、ネットワークコントローラ４６０を含み、これは１つまたは複数の通信ポート４６４を介するネットワーク通信リンク上の１つまたは複数のその他のコンピューティングデバイス４６２との通信を容易にするように配置されてもよい。
【００３９】
ネットワーク通信リンクは、通信媒体の一例であってもよい。通信媒体は通常、搬送波またはその他の搬送機構のような変調データ信号で、コンピュータ可読命令、データ構造、プログラムモジュール、またはその他のデータによって具現されてもよく、任意の情報伝達媒体を含むことができる。「変調データ信号」は、１つまたは複数の特性セットを有する信号、または信号の情報をエンコードするような方法で変更された信号である。限定的ではなく、一例として、通信媒体は、有線ネットワークまたは直接配線接続のような有線媒体、ならびに音響、無線周波数（ＲＦ）、マイクロ波、赤外線（ＩＲ）およびその他の無線媒体のような無線媒体を含むことができる。本明細書において使用されるコンピュータ可読媒体という用語は、ストレージ媒体および通信媒体を共に含む。
【００４０】
コンピューティングデバイス４００は、携帯電話、携帯情報端末（ＰＤＡ）、パーソナルメディアプレイヤーデバイス、無線Ｗｅｂ−ｗａｔｃｈデバイス、パーソナルヘッドセットデバイス、特定用途向けデバイス、または上記の機能のいずれかを含む混合デバイスのような、小型フォームファクタのポータブル（またはモバイル）電子デバイスの一部として実施されてもよい。コンピューティングデバイス４００はまた、ラップトップコンピュータおよびラップトップ以外のコンピュータの構成を含むパーソナルコンピュータとして実施されてもよい。
【００４１】
本開示は、本出願において説明される特定の実施形態に関して限定されるべきではなく、実施形態はさまざまな態様を例示することを目的としている。当業者には明らかとなるように、その精神および範囲を逸脱することなく多くの変更および変形が行われてもよい。本明細書において列挙される方法および装置に加えて、本開示の範囲内の機能的に等価の方法および装置は、上記の説明から当業者には明らかとなるであろう。そのような変更および変形は、添付の特許請求の範囲内に含まれることが意図される。本開示は、添付の特許請求の範囲の条項、ならびにそのような特許請求の範囲が権利を有する等価物の全範囲によってのみ限定されるものとする。本開示は、当然変化することもある特定の方法、試薬、化合物の組成、または生物系システムに限定されないことを理解されたい。さらに、本明細書において使用される用語は、特定の実施形態を説明することを目的としており、限定的であることを意図していないことも理解されたい。
【００４２】
本明細書における実質的にすべての複数形および／または単数形の用語の使用に対して、当業者は、状況および／または用途に適切なように、複数形から単数形に、および／または単数形から複数形に変換することができる。さまざまな単数形／複数形の置き換えは、理解しやすいように、本明細書で明確に説明することができる。
【００４３】
通常、本明細書において、特に添付の特許請求の範囲（例えば、添付の特許請求の範囲の本体部）において使用される用語は、全体を通じて「オープンな（ｏｐｅｎ）」用語として意図されていることが、当業者には理解されよう（例えば、用語「含む（ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ）」は、「含むがそれに限定されない（ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ  ｂｕｔ  ｎｏｔ  ｌｉｍｉｔｅｄ  ｔｏ）」と解釈されるべきであり、用語「有する（ｈａｖｉｎｇ）」は、「少なくとも有する（ｈａｖｉｎｇ  ａｔ  ｌｅａｓｔ）」と解釈されるべきであり、用語「含む（ｉｎｃｌｕｄｅｓ）」は、「含むがそれに限定されない（ｉｎｃｌｕｄｅｓ  ｂｕｔ  ｉｓ  ｎｏｔ  ｌｉｍｉｔｅｄ  ｔｏ）」と解釈されるべきである、など）。導入される請求項で具体的な数の記載が意図される場合、そのような意図は、当該請求項において明示的に記載されることになり、そのような記載がない場合、そのような意図は存在しないことが、当業者にはさらに理解されよう。例えば、理解の一助として、添付の特許請求の範囲は、導入句「少なくとも１つの（ａｔ  ｌｅａｓｔ  ｏｎｅ）」および「１つまたは複数の（ｏｎｅ  ｏｒ  ｍｏｒｅ）」を使用して請求項の記載を導くことを含む場合がある。しかし、そのような句の使用は、同一の請求項が、導入句「１つまたは複数の」または「少なくとも１つの」および「ａ」または「ａｎ」などの不定冠詞を含む場合であっても、不定冠詞「ａ」または「ａｎ」による請求項の記載の導入が、そのように導入される請求項の記載を含む任意の特定の請求項を、単に１つのそのような記載を含む実施形態に限定する、ということを示唆していると解釈されるべきではない（例えば、「ａ」および／または「ａｎ」は、「少なくとも１つの」または「１つまたは複数の」を意味すると解釈されるべきである）。同じことが、請求項の記載を導入するのに使用される定冠詞の使用にも当てはまる。また、導入される請求項の記載で具体的な数が明示的に記載されている場合でも、そのような記載は、少なくとも記載された数を意味すると解釈されるべきであることが、当業者には理解されよう（例えば、他の修飾語なしでの「２つの記載（ｔｗｏ  ｒｅｃｉｔａｔｉｏｎｓ）」の単なる記載は、少なくとも２つの記載、または２つ以上の記載を意味する）。さらに、「Ａ、ＢおよびＣ、などの少なくとも１つ」に類似の慣例表現が使用されている事例では、通常、そのような構文は、当業者がその慣例表現を理解するであろう意味で意図されている（例えば、「Ａ、Ｂ、およびＣの少なくとも１つを有するシステム」は、Ａのみ、Ｂのみ、Ｃのみ、ＡおよびＢを共に、ＡおよびＣを共に、ＢおよびＣを共に、ならびに／またはＡ、Ｂ、およびＣを共に、などを有するシステムを含むが、それに限定されない）。「Ａ、Ｂ、またはＣ、などの少なくとも１つ」に類似の慣例表現が使用されている事例では、通常、そのような構文は、当業者がその慣例表現を理解するであろう意味で意図されている（例えば、「Ａ、Ｂ、またはＣの少なくとも１つを有するシステム」は、Ａのみ、Ｂのみ、Ｃのみ、ＡおよびＢを共に、ＡおよびＣを共に、ＢおよびＣを共に、ならびに／またはＡ、Ｂ、およびＣを共に、などを有するシステムを含むが、そ���に限定されない）。２つ以上の代替用語を提示する事実上いかなる離接する語および／または句も、明細書、特許請求の範囲、または図面のどこにあっても、当該用語の一方（ｏｎｅ  ｏｆ  ｔｈｅ  ｔｅｒｍｓ）、当該用語のいずれか（ｅｉｔｈｅｒ  ｏｆ  ｔｈｅ  ｔｅｒｍｓ）、または両方の用語（ｂｏｔｈ  ｔｅｒｍｓ）を含む可能性を企図すると理解されるべきであることが、当業者にはさらに理解されよう。例えば、句「ＡまたはＢ」は、「Ａ」または「Ｂ」あるいは「ＡおよびＢ」の可能性を含むことが理解されよう。
【００４４】
加えて、本開示の特徴または態様がマーカッシュ形式のグループに関して説明される場合、当業者はそれにより本開示はまた、マーカッシュ形式のグループの任意の個々の構成要素または構成要素のサブグループに関しても説明されることを理解するであろう。
【００４５】
書面による説明を行うことに関してなど、任意およびすべての目的のため、当業者によって理解されるであろうように、本明細書において開示されるあらゆる範囲はまた、任意およびすべての可能な下位範囲およびその下位範囲の組み合わせを網羅する。任意の一覧される範囲は、同範囲が少なくとも等価の２分の１、３分の１、４分の１、５分の１、１０分の１などに分割されることを十分に説明および可能にするものと容易に理解されてもよい。非限定的な例として、本明細書において説明される各範囲は、下３分の１、中３分の１、および上３分の１などに容易に分解されてもよい。また、当業者によって理解されるであろうように、「最大（ｕｐ  ｔｏ）」、「少なくとも（ａｔ  ｌｅａｓｔ）」、「よりも大きい（ｇｒｅａｔｅｒ  ｔｈａｎ）」、「よりも小さい（ｌｅｓｓ  ｔｈａｎ）」などのようなすべての表現は、列挙される数を含み、引き続き上記で説明されている下位範囲に分解されうる範囲を示す。最後に、当業者に理解されるであろうように、範囲は個々の構成要素を含む。したがって、例えば、１〜３個のセルを有するグループは、１個、２個、または３個のセルを有するグループを示す。同様に、１〜５個のセルを有するグループは、１個、２個、３個、４個、または５個のセルを有するグループを示し、以下同様である。
【００４６】
本明細書においてさまざまな態様および実施形態が開示されたが、その他の態様および実施形態は当業者には明らかとなろう。本明細書において開示されるさまざまな態様および実施形態は、説明を目的とするものであって、限定的であることを意図しておらず、真の範囲および精神は後段の特許請求の範囲により示される。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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