(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワークを懸垂して支持し、昇降用のサーボモータを有するクレーンユニットと、
前記クレーンユニットを水平方向に移動可能とするクレーン移動機構と、
前記ワークを支持した前記クレーンユニットを水平方向に移動させるロボットと、
前記クレーンユニットにおける前記サーボモータの動作及び前記ロボットの動作を予め記憶された作業手順に基づいて制御するコントローラと、を有し、
前記コントローラは、
第１位置に載置された前記ワークを、前記ロボットによって前記クレーンユニットへ係止させた後に、前記クレーンユニットの上昇動作によって前記クレーンユニットに前記ワークを懸垂させ、
前記ロボットに前記ワークを保持させた状態で前記クレーンユニットを第２位置側に移動させた後に、前記クレーンユニットの下降動作によって前記ワークを前記第２位置へ載置させること
を特徴とする搬送システム。
【請求項２】
前記ロボットは、
アームと、前記アームを駆動させる複数のサーボモータとを有し、
前記コントローラは、
前記複数のサーボモータに予め設定された値以上の負荷がかかる場合には、前記負荷に倣って前記サーボモータの回転を許容するトルク制限手段を有していること
を特徴とする請求項１に記載の搬送システム。
【請求項３】
前記ロボットは、
それぞれ先端にハンドユニットが設けられた一対のアームを有していること
を特徴とする請求項１または２に記載の搬送システム。
【請求項４】
前記ロボットにより前記クレーンユニットを第２位置側に移動させる際には、前記一対のアームのうちの一方のアームで前記クレーンユニットを保持し、他方のアームで前記ワークを保持すること
を特徴とする請求項３に記載の搬送システム。
【請求項５】
前記クレーン移動機構は、天井部に水平方向に延設されたレール部材を有し、
前記クレーンユニットは、前記レール部材に沿って移動可能に支持されていること
を特徴とする請求項１〜４のいずれか１つに記載の搬送システム。
【請求項６】
ハンドユニットを有するロボットと、
前記ロボットの動作を予め記憶された作業手順に基づいて制御するコントローラとを有し、
前記コントローラは、
水平方向および上下方向への移動が可能なクレーンユニットにおける昇降用のサーボモータの動作の制御をさらに行うものであって、
第１位置に載置された前記ワークを、前記ロボットによって前記クレーンユニットへ係止させた後に、前記クレーンユニットの上昇動作によって前記クレーンユニットに前記ワークを懸垂させ、
前記ロボットに前記ワークを保持させた状態で前記クレーンユニットを第２位置側に水平移動させた後に、前記クレーンユニットの下降動作によって前記ワークを前記第２位置へ載置させること
を特徴とするロボット装置。
【請求項７】
ワークの製造方法であって、
前工程で加工されて第１位置に載置された前記ワークを、水平方向および上下方向への移動が可能なクレーンユニットに、ロボットによって係止させる第１ステップと、
前記クレーンユニットの上昇動作によって前記クレーンユニットに前記ワークを懸垂させる第２ステップと、
前記ロボットに前記ワークを保持させた状態で前記クレーンユニットを第２位置側に水平移動させる第３ステップと、
前記クレーンユニットの下降動作によって前記ワークを第２位置へ載置させる第４ステップと
を、前記クレーンユニットにおける昇降用のサーボモータの動作及び前記ロボットの動作を予め記憶された作業手順に基づいて制御するコントローラに実行させること
を特徴とするワークの製造方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットを用いた搬送システム，ロボット装置及び搬送方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、人によってなされていた種々の作業をロボットに行なわせることで、生産工程や搬送工程等の無人化または省人化を図ることが求められている。
例えば、産業用ロボット等の機械製品の製造現場等では、工場のレイアウト上、一貫した搬送ラインが設けられないことが多く、製造途中のワークを前工程から次の工程に移送する等の移載作業が発生する。
かかる作業を自動化するために、従来よりワーク等を取り出し搬送するロボットが種々提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−０３５３９７
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１のようにロボットを用いてワークを搬送する場合、搬送するワークの重量が大きい場合、可搬重量が大きなロボットが必要となり、設備が大型化してしまうという課題がある。また、可搬重量が大きなロボットは一般に高価であるため、設備にかかる費用が増大するという課題もある。
【０００５】
本発明はかかる従来技術の課題に鑑みなされたものであって、小型のロボットを用いながらも相対的に大重量のワークの搬送を自動化できるようにした、搬送システム，ロボット装置及び搬送方法を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するため、本発明は次のように構成した。
本願発明にかかる搬送システムは、ワークを懸垂して支持し、昇降用のサーボモータを有するクレーンユニットと、前記クレーンユニットを水平方向に移動可能とするクレーン移動機構と、前記ワークを支持した前記クレーンユニットを水平方向に移動させるロボットと、前記クレーンユニットにおける前記サーボモータの動作及び前記ロボットの動作を予め記憶された作業手順に基づいて制御するコントローラと、を有し、前記コントローラは、第１位置に載置された前記ワークを、前記ロボットによって前記クレーンユニットへ係止させた後に、前記クレーンユニットの上昇動作によって前記クレーンユニットに前記ワークを懸垂させ、前記ロボットに前記ワークを保持させた状態で前記クレーンユニットを第２位置側に移動させた後に、前記クレーンユニットの下降動作によって前記ワークを前記第２位置へ載置させることを特徴としている。
【０００７】
また、前記ロボットは、アームと、前記アームを駆動させる複数のサーボモータとを有し、前記コントローラは、前記複数のサーボモータに予め設定された値以上の負荷がかかる場合には、前記負荷に倣って前記サーボモータの回転を許容するトルク制御手段を有していることが好ましい。
このとき、コントローラは、クレーンユニットからの上下の位置信号の入力がない場合であっても、トルク制御手段によりアームとクレーンユニットとの位置の誤差を吸収してクレーンユニットの上下移動に追従するように構成することができる。
また、前記ロボットの先端には、前記ワークを保持及び開放可能なハンドユニットが設けられ、前記ハンドユニットは、前記クレーンユニットにより懸垂可能に連結されていることが好ましい。
【０００８】
また、前記ロボットは、ぞれぞれ先端にハンドユニットが設けられた一対のアームを有していることが好ましい。
また、前記ロボットにより前記クレーンユニットを第２位置側に移動させる際には、前記一対のアームのうちの一方のアームで前記クレーンユニットを保持し、他方のアームで前記ワークを保持することが好ましい。
また、前記クレーン移動機構は、天井部に水平方向に延設されたレール部材を有し、前記クレーンユニットは、前記レール部材に沿って移動可能に支持されていることが好ましい。
【０００９】
本願発明にかかるロボット装置は、ハンドユニットを有するロボットと、前記ロボットの動作を予め記憶された作業手順に基づいて制御するコントローラとを有し、前記コントローラは、水平方向および上下方向への移動が可能なクレーンユニットにおける昇降用のサーボモータの動作の制御をさらに行うものであって、第１位置に載置された前記ワークを、前記ロボットによって前記クレーンユニットへ係止させた後に、前記クレーンユニットの上昇動作によって前記クレーンユニットに前記ワークを懸垂させ、前記ロボットに前記ワークを保持させた状態で前記クレーンユニットを第２位置側に水平移動させた後に、前記クレーンユニットの下降動作によって前記ワークを前記第２位置へ載置させることを特徴としている。
【００１０】
本願発明にかかるワークの製造方法は、前工程で加工されて第１位置に載置された前記ワークを、水平方向および上下方向への移動が可能なクレーンユニットに、ロボットによって係止させる第１ステップと、前記クレーンユニットの上昇動作によって前記クレーンユニットに前記ワークを懸垂させる第２ステップと、前記ロボットに前記ワークを保持させた状態で前記クレーンユニットを第２位置側に水平移動させる第３ステップと、前記クレーンユニットの下降動作によって前記ワークを第２位置へ載置させる第４ステップとを、前記クレーンユニットにおける昇降用のサーボモータの動作及び前記ロボットの動作を予め記憶された作業手順に基づいて制御するコントローラに実行させることを特徴としている。
【発明の効果】
【００１１】
本願発明によれば、クレーンユニットに懸垂支持されることで比較的大きな重量のワークを支持することができるとともに、ロボットによりクレーンユニットを保持して動作することでクレーン移動機構に沿ってワークを移動させることができる。
したがって、小型のロボット（マニピュレータユニット）を用いながらも大重量のワークの搬送を自動化することができる。
また、クレーンユニットとして、工場設備等に既存の懸垂式のクレーン設備（ホイスト等）を流用して構成することができ、自動化設備を導入する際の必要スペースを低減することができる。また、設備を導入する際の費用を抑えることができる。
【００１２】
本願発明によれば、クレーンユニットやクレーン移動機構の位置決め精度が十分でない場合や懸垂されたワーク（及びクレーンユニット）が振動する等の場合であっても、ロボットのサーボモータが負荷（外力）に倣って動きを許容するので、コントローラによる指令上の位置と実際の位置とにずれを吸収して、より精度良くハンドユニットを動作することができる。
【００１３】
本願発明によれば、予め、ハンドユニットがクレーンユニットに懸垂可能に連結されることにより、ハンドユニットでワークを保持することで、ワークがクレーンユニットにより懸垂支持されることになるので、ワークの固定具をクレーンユニットに係止させる等の動作を省略して速やかにワークを搬送することができる。
本願発明によれば、懸垂されたワーク（及びクレーンユニット）は水平方向にフリーな状態となるが、一方のアームでワークを保持するとともに他方のアームで保持したアームをさらに把持することで、アームにより把持動作を精度良く行なうことができる。
【００１４】
本願発明によれば、一方のアームによりクレーンユニットを保持して水平方向への移動を行なうとともに、他方のワークで懸垂して支持されるワークを保持するので、クレーンユニットのワイヤ等の線状材の捻じれなどによりワークが回転することを防止することができ、ワークを所望の姿勢のまま移動させることができる。
本願発明によれば、クレーンユニット及びクレーン移動機構がいずれも天井部に設置されるので装置のフロア占有面積を抑制して省スペース化を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の第１実施形態にかかる搬送システムの要部を模式的に示す斜視図
【図２】本発明の第１実施形態にかかる搬送システムの全体構成を模式的に示す平面図
【図３】本発明の第１実施形態にかかる搬送システムの作用手順を説明するためのフローチャート
【図４】本発明の第２実施形態にかかる搬送システムの要部を模式的に示す斜視図
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、実施形態について図を参照して説明する。
（第１実施形態）
本実施形態にかかる搬送システム１００は、機械製品（ワークＷ）の製造ラインの一部をなしており、図示省略の前工程（第１設備）で加工されたワークＷを図示省略の次工程（第２設備）に搬送するように構成されている。なお、図面ではワークＷを箱状の物体として示しているが、実際にはワークＷは、例えば、産業用ロボットのベース部材・アーム部材等であり、種々の機械製品に適用可能である。
【００１７】
（全体構成）
図１及び図２に示すように、搬送システム１００はロボット（マニピュレータユニット）１０１，ホイスト（クレーンユニット）１０２，クレーンレール（クレーン移動機構）１０３，搬入ベルト（第１位置）１０４，第一搬出ベルト（第２位置）１０５，第二搬出ベルト（第２位置）１０６及びコントローラ１０７を有して構成されている。
コントローラ１０７は、記憶装置，電子演算装置，入力装置及び表示装置（いずれも図示省略）を有するコンピュータにより構成されており、ロボット１０１及びホイスト１０２，クレーンレール１０３のアクチュエータと図示省略のラインにより相互通信可能に接続されている。
【００１８】
搬入ベルト１０４は、搬送コンベアを有しており図示省略の前工程で加工されたワークＷが順次搬送システム１００に搬入されるようになっている。
第一搬出ベルト１０５及び第二搬出ベルト１０６は、いずれも搬送コンベアを有しており、ワークＷを次工程に搬送するようになっている。
なお、搬入ベルト１０４，第一搬出ベルト１０５及び第二搬出ベルト１０６のいずれかあるいは全てを搬送コンベアに換えてＡＧＶ等の搬送台車により前工程からワークＷを搬送するように構成してもよく、その際には搬送台車が本発明における第１位置あるいは第２位置に相当することとなる。
【００１９】
（クレーンユニット）
ホイスト１０２及びクレーンレール１０３は、生産工場等に既設のクレーン装置を用いて構成されている。クレーンレール１０３は、天井に支持されて互いに並行して水平方向に延びる一対のレール材３２と、各レール材３２，３２間に掛け渡されたレール材３１とを有している。
なお、ここで「水平方向」とは重力方向に直交する全ての方向のことをいうが、「水平方向」を数学的な意味で厳密に規定するものではなく、重力方向に直交する方向成分を含むものであればよい。
レール材３１は、一対の走行台車３３を介して各レール材３２，３２に支持されており、走行台車３３の駆動により各レール材３２，３２の延在方向（矢印Ａ１）に沿って移動するようになっている。なお、走行台車３３はそれぞれ図示しない電動アクチュエータを有しており、コントローラ１０７により動作を制御されるようになっている。
【００２０】
ホイスト１０２は、固定フック２０，ワイヤ２１，巻上げ装置２２，走行台車２３から構成されている。
走行台車２３はレール材３１に支持されており、走行台車２３の駆動によりレール材３１の延在方向（矢印Ａ２）に沿って移動するようになっている。また、走行台車２３は図示しない電動アクチュエータを有しており、コントローラ１０７により動作を制御されるようになっている。
【００２１】
巻上げ装置２２には、ワイヤ２１が巻きかけられて垂下しており、ワイヤ２１の最下部には、固定フック２０がプーリ２０Ａを介して吊り下げられている。
固定フック２０は、予めワークＷに連結された連結部材（ここではワイヤ）２０Ｂをフックに係止することで、ワークＷを懸垂し、重力に抗して支持可能となっている。
【００２２】
巻上げ装置２２は、サーボモータを有して構成されており、サーボモータの駆動によりワイヤ２１を巻上げ、あるいは、巻き戻しすることで固定フック２０を上下方向に駆動させるように構成されている。
なお、巻上げ装置２２のサーボモータはコントローラ１０７と相互に通信可能に接続されており、サーボモータの回転位置情報（位置信号）がコントローラ１０７の入力端子（クレーン信号入力部）に入力され、コントローラ１０７からサーボモータに駆動信号が送信されるようになっている。
【００２３】
（マニピュレータユニット）
ロボット１０１は、基台１が図示しないアンカーボルトでフロアに固定され、この基台１上に旋回胴部２を鉛直面内で旋回自在に搭載している。
この旋回胴部２には、右腕部（アーム）３Ｒ及び左腕部（アーム）３Ｌの一対のアームがそれぞれ左右に設けられている。
右腕部３Ｒ及び左腕部３Ｌは左右対称に構成されることを除き、同様に構成されており、いずれも７自由度の垂直多関節型のマニピュレータとなっている。即ち、各アーム３Ｒ，３Ｌの可動部には、それぞれサーボモータが内蔵されており、コントローラ１０７からの信号によって駆動を制御されるようになっている。
【００２４】
より具体的には、右腕部３Ｒ及び左腕部３Ｌはそれぞれ、肩部４が水平面（フロアと平行な面）に沿って旋回可能に設けられ、この肩部４には上腕Ａ部５が揺動可能に設けられている。そして、上腕Ａ部５の先端には上腕Ｂ部６が設けられ上腕Ａ部５を旋回する捻り動作を付与可能となっている。
【００２５】
さらに上腕Ｂ部６の先端に下腕部７が揺動可能に設けられている。この下腕部７Ｒ先端には手首Ａ部８が設けられ手首Ａ部８の先端に手首Ｂ部９Ｒが設けられている。
なお、この手首Ａ部８は旋回する捻り動作、手首Ｂ部９は曲げ動作を行う旋回動作をそれぞれ行なうように構成されている。
手首Ｂ部９の先端にはフランジ１０が設けられ、フランジ１０には、ハンドユニット１１が取り付けられている。ハンドユニット１１はフランジ１０を可動させるサーボモータの駆動により、ハンドユニット１１を旋回させ、コントローラ１０７の指示する位置で停止（位置決め）することができるようになっている。
ハンドユニット１１は、互いに進退して物体を把持可能な一対の指部材を有しており、指部材の進退動作もサーボモータにより行なわれ、コントローラ１０７により制御されるようになっている。
【００２６】
コントローラ１０７の記憶装置には、予め作業手順が記憶されており記憶された作業手順に従ってロボット１００及びホイスト１０２，クレーンレール１０３を動作させるように設定されている。
また、コントローラ１０７には、ロボット１０１の各サーボモータにかかる外乱負荷（トルク）の閾値Ｔが記憶されており、Ｔ以上の外部負荷がかかる場合には、負荷の方向に倣ってサーボモータの回転を許容するように設定されている（トルク制限手段）。
【００２７】
本実施形態にかかる搬送システムはこのように構成されており、以下のように動作する。
図３に示すように、まずステップＳ１０として、コントローラ１０７の入力装置から作業開始が入力されると、コントローラ１０７は、記憶されている作業手順を読み込む。
ステップＳ２０では、走行台車２３，３３を動作させて固定フック２０が搬入ベルト１０４の端部の上方に移動される。また、このとき、ロボット１０１の右腕部３Ｒ及び左腕部３Ｌの各アーム３Ｒ，３Ｌも搬入ベルト側に移動される。
そして、ステップＳ３０では、各アーム３Ｒ，３Ｌを動作させ、各ハンドユニット１１により、ワークＷに予め固定された連結部材２０Ｂを把持して固定フック２０に係止させる。
【００２８】
連結部材２０Ｂの係止が完了すると、ステップＳ４０として巻上げ装置２２が作動され、固定フック２０が上方へ移動することでワークＷがワイヤ２１により懸垂される。
次に、ステップＳ５０として、右腕部３Ｒのハンドユニット１１により固定フック２０部分が把持（保持）され、ステップＳ６０として、左腕部３Ｌのハンドユニット１１によりワークＷの予め設定された位置（ワークＷの重心位置から離れた部分）が把持（保持）される。
【００２９】
ステップＳ６０が実行されると、ステップＳ７０として、移動台車２３，３３及びロボット１０１が動作され、第一搬出ベルト１０５，第二搬出ベルト１０６のいずれかの上方にワークＷが移動される。
なお、ここでは、第一搬出ベルト１０５，第二搬出ベルト１０６の順番で交互にワークＷを移動させるように設定されているが、次工程の加工処理状況やワークの種類に応じて移送先を第一搬出ベルト１０５，第二搬出ベルト１０６のいずれかにするかを判定させるように構成してもよい。
【００３０】
ステップＳ８０では、巻上げ装置２２が動作してワイヤ２１を巻き戻し（ワイヤ２１を繰り出し）、支持したワークＷを下方に移動させて第一搬出ベルト１０５あるいは第二搬出ベルト１０６にワークＷが載置される。
ワークＷが載置されると、ステップＳ９０として各アーム３Ｒ，３Ｌにより、固定フック２０から連結部材２０Ｂが取りはずされ、再びステップＳ１０からの処理が繰り返される。
【００３１】
このように本実施形態にかかる搬送システムによれば、大重量のワークＷを搬入ベルト１０４から第一搬出ベルト１０５あるいは第二搬出ベルト１０６に搬送するに当って、ロボット１０１によりワークＷをホイスト１０２の固定フック２０に係止させて、懸垂支持させることにより、可搬重量の小さいロボット１０１を適用しても大重量のワークＷを十分に支持することができる。
また、コントローラ１０７によりロボット１０１とともに巻上げ装置２２及び各走行台車２３，３３の動作を制御するように構成されているので、レール材３１及びレール材３２に沿って支持したワークを水平方向に移動させることができる。
【００３２】
また、工場設備等に既存のホイスト１０２やクレーンレール１０３のサーボモータや電動アクチュエータとコントローラ１０７とを接続するだけでロボット１０１と協業してシステムを構築することができるので、設備を導入する際にクレーン等の大型の機材を新たに設置する必要がなく、省スペース化を図ることができる。また、システムを導入する際の費用を抑えることができる。
【００３３】
また、まず、右腕部３Ｒで固定フック２０を保持した後、右腕部３Ｒで固定フック２０を保持した状態で左腕部３ＬでワークＷの保持動作を行なうので、ワイヤ２１に懸垂されたフリー（不安定）な状態のワークＷであっても確実に保持することができる。
また、右腕部３ＲでワークＷの重心位置にあたる固定フック２０を保持するとともに左腕部３Ｌで重心から離れた位置を保持するので、ワイヤ２１の捻り方向の回転を規制してワークＷを所望の姿勢で搬送することができる。
【００３４】
（第２実施形態）
次に、本発明の第２実施形態について説明する。なお、本実施形態において特に説明をしない箇所については上述の第１実施形態と同様に構成されており、同符号を用いて説明する。
本実施形態は、ロボット（マニピュレータユニット）２０１が１つのアームからなる単腕型のマニピュレータによって構成されている。
ロボット２０１は基台２０２に旋回可能に連結された第１部材２０３と、第１部材２０３に対して旋回可能に連結された第２部材２０４と、第２部材２０４に対して旋回可能に連結された第３部材２０５とを有して構成されている。
【００３５】
各旋回部分には、サーボモータが内蔵されており、コントローラ１０７で動作を制御されるようになっている。また、コントローラ１０７には、第１実施形態と同様に各サーボモータにかかる外乱負荷（トルク）の閾値Ｔが記憶されており、Ｔ以上の外部負荷がかかる場合には、負荷の方向に倣ってサーボモータの回転を許容するように設定されている（トルク制限手段）。
【００３６】
第３部材２０５の先端には、ハンドユニット４１が連結されている。ハンドユニット４１には、エアシリンダ４２が取り付けられており、エアシリンダ４２からは図示省略のロッド部材が出没可能に構成されている。
また、ハンドユニット４１は、連結部材２０Ｂを介してプーリ２０Ａに連結されており、ホイスト１０２により常に懸垂支持されている。
【００３７】
なお、本実施形態では、ホイスト１０２及びクレーンレール１０３の各走行台車２３，３３にはアクチュエータが設置されておらず、各走行台車２３，３３にはレール材３１，３２に沿っての走行を可能とする従動輪（図示省略）が設けられている。
【００３８】
本実施形態にかかる搬送システムはこのように構成されており、コントローラ１０７はまず、ロボット２０１を動作させてハンドユニット４１を搬入ベルト１０４の上方に移動させる。このとき、ホイスト１０２の走行台車２３及びクレーンレール１０３の各走行台車３３は、ロボット２０１に動作に従って、従動的に移動する。
【００３９】
その後、巻上げ装置２２の駆動によりワイヤ２１が繰り出され、ハンドユニット４１がワークＷの近傍に下ろされる。次に予め設定されたワークＷの嵌合穴にエアシリンダ４２からのロッド部材が挿入され、ハンドユニット４１によりワークＷが保持される。
ワークＷを保持すると、巻上げ装置２２によりハンドユニット４１が上方へ吊り上げられ、ワークＷがハンドユニット４１を介してワイヤ２１により懸垂される。
【００４０】
次に、ロボット２０１が動作してハンドユニット４１が第一搬出ベルト１０５，第二搬出ベルト１０６のいずれかの上方に移動される。このときも、ホイスト１０２の走行台車２３及びクレーンレール１０３の各走行台車３３は、ロボット２０１に動作に従って、従動的に移動する。
そして、巻上げ装置２２が動作してワイヤ２１を繰り出し、支持したワークＷを下方に移動させて第一搬出ベルト１０５あるいは第二搬出ベルト１０６にワークＷを載置する。
ワークＷが載置されると、エアシリンダ４２が動作してロッド部材がワークＷから取り外されてハンドユニット４１によるワークＷの保持が解除される。
【００４１】
このように本実施形態にかかる搬送システムによれば、ロボット２０１として比較的簡易な構成のマニピュレータを用いて相対的に大重量のワークＷを自動で搬送することができる。これに加えて、予め、ハンドユニット４１が常時ホイスト１０２に懸垂されるので、ハンドユニット４１のロッド部材等でワークＷを保持するだけで、ワークＷをホイスト１０２により支持させることができ、ワークＷの保持及び開放に係る動作を円滑に行なうことができ、作業効率を向上させることができる。
【００４２】
ただし、ワークＷのワークＷの嵌合穴にロッド部材を挿入するためには、ハンドユニット４１に高度な位置決め精度が求められるが、ロボット２０１の各サーボモータが負荷（外力）に倣って回転を許容するので、嵌合穴とロッド部材との位置や方向に誤差が生じた場合でもかかる誤差を吸収してより精度良くハンドユニット４１によりワークＷを保持することができる。
【００４３】
以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明にかかる搬送システムは上述の実施形態のものに限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変形して適用可能である。
例えば、上述の実施形態では、クレーンユニット及びクレーン移動機構をいずれも天井に支持されたレール部材を有して構成しているが、クレーンユニット及びクレーン移動機構は実施形態のものに限定されるものではなく、ワークＷを懸垂して支持し、かつ支持したワークを水平方向に移動可能とするものであれば、どのようなものを用いてもよい。
また、第１実施形態のように一対のアームを有するマニピュレータに共通するハンドユニットを取り付け、かかるハンドユニットを常時クレーンユニットで懸垂支持するように構成してもよい。
【符号の説明】
【００４４】
１  基台
２  旋回胴部（胴体部）
３Ｒ  右腕部（アーム）
３Ｌ  左腕部（アーム）
４  肩部
５  上腕Ａ部
６  上腕Ｂ部
７  下腕Ａ部
８  手首Ａ部
９  手首Ｂ部
１０  フランジ部
１１  ハンドユニット
２０  固定フック
２０Ａ  プーリ
２０Ｂ  連結部材
２１  ワイヤ
２２  巻上げ装置
２３  走行台車
３１，３２  レール材
３３  走行台車
４１  ハンドユニット
４２  エアシリンダ
１００  搬送システム
１０１，２０１  ロボット（マニピュレータユニット）
１０２  ホイスト（クレーンユニット）
１０３  トレイ載置台
１０４  搬入ベルト（第１位置）
１０５，１０６  搬出ベルト（第２位置）
１０７  コントローラ
【図１】
0005532760.tif 000002
【図２】
0005532760.tif 000003
【図３】
0005532760.tif 000004
【図４】
0005532760.tif 000005