(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
任意の工事領域を第１撮影位置から撮影して得られた第１画像と、前記第１撮影位置とは異なる第２の撮影位置から前記工事領域を撮影して得られた第２画像と、前記第１画像において、工事現場における第１絶対値座標位置で特定される第１特徴点と、前記第２画像において、前記工事現場における前記第１絶対値座標位置で特定される第２特徴点と、前記第１特徴点に対応付けて配置されるコメントタグ情報と、を記憶する記憶部と、
前記記憶部に記憶された前記第１画像及び前記第２画像の一方又は双方を、要求に応じてモニタ画面に表示するように処理する処理部と、を備え、
前記処理部は、
前記第１画像を表示するよう要求されると、前記記憶部から前記コメントタグ情報を読み出し、かつ、前記第１特徴点に前記コメントタグ情報を配置してモニタ画面に表示させ、
前記第２画像を表示するよう要求されると、前記記憶部から前記コメントタグ情報を読み出し、かつ、前記第１特徴点に対応する前記第２特徴点に、前記コメントタグ情報を配置して前記モニタ画面に表示させる、
ことを特徴とする工事作業支援システム。
【請求項２】
前記記憶部は、
前記第１画像及び前記第２画像における複数の特徴点に対応する位置座標情報を記憶し、
前記処理部は、
要求に応じて、前記位置座標情報を前記モニタ画面に表示するように処理する、
請求項１に記載の工事作業支援システム。
【請求項３】
前記記憶部は、
前記第１画像及び前記第２画像が撮影された日時よりも後に撮影された更新第１画像及び更新第２画像により、各々、前記第１画像及び前記第２画像を更新して記憶し、
前記処理部は、
要求に応じて、前記更新第１画像を表示させる際には、前記コメントタグ情報を、前記第１特徴点に対応する前記更新第１画像の位置に配置し、
要求に応じて、前記更新第２画像を表示させる際には、前記コメントタグ情報を、前記第２特徴点に対応する前記更新第２画像の位置に配置する、
請求項１または請求項２に記載の工事作業支援システム。
【請求項４】
前記記憶部は、
当該工事に関するコメントタグ情報と、当該工事の進捗に関する進捗情報と、前記コメントタグ情報が配置される位置情報と、を対応付けて記憶し、
前記処理部は、
要求に応じて、前記コメントタグ情報、前記進捗情報と、前記位置情報とをリスト化して出力する、
請求項１〜請求項３のいずれか一項に記載の工事作業支援システム。
【請求項５】
任意の工事領域を第１撮影位置から撮影して得られた第１画像と、前記第１撮影位置とは異なる第２の撮影位置から前記工事領域を撮影して得られた第２画像と、前記第１画像において、工事現場における第１絶対値座標位置で特定される第１特徴点と、前記第２画像において、前記工事現場における前記第１絶対値座標位置で特定される第２特徴点と、前記第１特徴点に対応付けて配置されるコメントタグ情報と、を記憶する記憶部と、
前記記憶部に記憶された前記第１画像及び前記第２画像の一方又は双方を、要求に応じてモニタ画面に表示するように処理する処理部を備えた工事作業支援システムの動作方法であって、
前記処理部が、
前記第１画像を表示するよう要求されると、前記記憶部から前記コメントタグ情報を読み出し、かつ、前記第１特徴点に前記コメントタグ情報を配置してモニタ画面に表示させ、
前記第２画像を表示するよう要求されると、前記記憶部から前記コメントタグ情報を読み出し、かつ、前記第１特徴点に対応する前記第２特徴点に、前記コメントタグ情報を配置して前記モニタ画面に表示させる、
ことを特徴とする工事作業支援システムの動作方法。
【請求項６】
前記記憶部において、
前記第１画像及び前記第２画像における複数の特徴点に対応する位置座標情報を記憶し、
前記処理部において、
要求に応じて、前記位置座標情報を前記モニタ画面に表示するように処理する、
請求項５に記載の工事作業支援システムの動作方法。
【請求項７】
前記記憶部において、
前記第１画像及び前記第２画像が撮影された日時よりも後に撮影された更新第１画像及び更新第２画像により、各々、前記第１画像及び前記第２画像を更新して記憶し、
前記処理部においては、
要求に応じて、前記更新第１画像を表示させる際には、前記コメントタグ情報を、前記第１特徴点に対応する前記更新第１画像の位置に配置し、
要求に応じて、前記更新第２画像を表示させる際には、前記コメントタグ情報を、前記第２特徴点に対応する前記更新第２画像の位置に配置する、
請求項５または請求項６に記載の工事作業支援システムの動作方法。
【請求項８】
前記記憶部において、
当該工事に関するコメントタグ情報と、当該工事の進捗に関する進捗情報と、前記コメントタグ情報が配置される位置情報と、を対応付けて記憶し、
前記処理部において、
要求に応じて、前記コメントタグ情報、前記進捗情報と、前記位置情報とをリスト化して出力する、
請求項５〜請求項７のいずれか一項に記載の工事作業支援システムの動作方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、建設・土木工事の進捗管理、又は、工事の計画立案を支援する作業支援システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来は、有形（紙ベース）の工事作業指示書に基づいて、工事作業者が現場作業を実施し、その日の作業終了時に作業完了項目を工事監督者に報告する。このため、現場作業の進捗状況は、工事作業者の主観で判断されることとなり、実態を把握するには、工事監督者が現地に行き、進捗状況を別途確認する必要がある。また、この結果を本社の工事管理者に報告するには、電話、ファクシミリ、電子メールによる文書で報告する必要があり、管理者の日々の管理作業が煩雑になり、作業負担が大きい。一方、報告を受けた工事管理者側では、現地の進捗を文書情報で把握することとなり、現場の状況確認が容易でない。この結果、工事進捗管理が曖昧になり、綿密な計画とその進捗のフォロー、作業指示ができなくなって、その結果から工事の遅れが発生する要因になる。
【０００３】
工事進捗状況を管理する上で生じる以上のような問題を解消するために、ＩＴ（Information Technology）を利用することが行なわれている（特許文献１〜特許文献３）。
例えば、特許文献１に記載された工事進捗状況管理システムによると、サーバに格納保存された工事進捗状況がネットワークを介して伝送されて遠隔地に於いても可視情報としてリアルタイムで把握可能であるばかりでなく、更に印刷された媒体を介して確認可能であることから、所要資材の発注・督促、現工程から次工程へ移行する際に必要になる人員手配、関連企業に対する連絡・指示等の工事管理を適切に実施するための資料が随時確認可能であり、最適の工事進捗に資することが期待できる、とされている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００６−３３８５６１号公報
【特許文献２】特開２００４−８４５１１号公報
【特許文献３】特開２００３−３２３４９７号公報
【特許文献４】特許第４８７０５４６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
工事の進捗状況を管理する上で、画像情報は極めて重要である。現場に出向かなくても、進捗状況を客観的に把握できるからである。そこで、都度デジタル・カメラにより必要な工事箇所を撮影し、この画像により工事の進捗状況を把握することが考えられる。上述した特許文献１においても、撮影した画像情報を工事の進捗情報として取り扱っている。また、特許文献４には、画像情報、特に地理的な画像情報にコメントタグを配置する技術が開示されている。
【０００６】
しかし、撮影箇所が現場の工事作業者に委ねられると、工事監督者あるいは工事管理者が必要とする画像が得られないこともある。例えば、特定部分の周囲についても画像情報が必要であるにもかかわらず、当該周囲を含んだ撮影が行なわれないこともある。また、工場建屋の特定部分を撮影する場合に、撮影する角度によっては、陰に隠れた部分が画像に現れなくなることがある。この周囲又は陰に隠れた部分が存在すると、工事の進捗状況をより正確にかつ多面的に評価することが難しくなる。
【０００７】
一方で、進捗状況を把握するために画像情報は効果的であるものの、画像情報を視認しただけでは、工事がどの工程まで進んだのかを直感的に把握することが容易ではない。これに対しては、別途作成されている文書情報と画像情報とを照らし合わせればよい。しかし、これでは、画像情報を効果的に利用していることにはならない。
そこで本発明は、画像情報を視認しただけでも工事の進捗状況を明確かつ多面的に評価できる作業支援システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
かかる目的のもとなされた本発明の作業支援システムは、記憶部と処理部を備えている。
記憶部は、第１画像と、第２画像と、第１特徴点と、第２特徴点と、コメントタグ情報を記憶する。この第１画像は、任意の工事領域を第１撮影位置から撮影して得られたものであり、第２画像は、第１撮影位置とは異なる第２の撮影位置から工事領域を撮影して得られたものである。また、第１特徴点は、第１画像において、工事現場における第１絶対値座標位置で特定され、第２特徴点は、第２画像において、工事現場における第１絶対値座標位置で特定される。そして、コメントタグ情報は、第１画像の中で選択された第１特徴点に対応付けて配置されるものである。
処理部は、記憶部に記憶された第１画像及び第２画像の一方又は双方を、要求に応じてモニタ画面に表示するように処理する。
この処理部は、第１画像を表示するよう要求されると、記憶部からコメントタグ情報を読み出し、かつ、第１特徴点にコメントタグ情報を配置してモニタ画面に表示させる。また、第２画像を表示するよう要求されると、記憶部からコメントタグ情報を読み出し、かつ、第1特徴点に対応する第２特徴点に、コメントタグ情報を配置してモニタ画面に表示させる。
【０００９】
本発明の作業支援システムによると、撮影した画像の所定位置にコメントタグを配置して表示するので、画像を視認するだけで工事の進捗を明確に確認することができる。しかも、第１画像及び第２画像というように、当該工事領域について複数の画像が用意されるとともに、第２画像にもコメントタグを配置して表示させるので、進捗状況を多面的に把握することができる。
なお、本発明において、第１画像及び第２画像を規定しているが、２つの画像に限るものではなく、第３画像、第４画像というように、２以上の任意の数の画像を撮影、表示の対象とすることを許容する。つまり、第１画像及び第２画像は、本発明において最小限の画像の数を規定しているのに過ぎない。
【００１０】
本発明において、記憶部は、第１画像及び第２画像における複数の特徴点に対応する位置座標情報を記憶し、処理部は、要求に応じて、位置座標情報をモニタ画面に表示するように処理することができる。そうすることにより絶対位置座標から長さ、面積といったものの量を把握することができ、定量的な検討が可能となることで、工事に関する現地調査、現地計測作業の効率化に資する。
【００１１】
本発明において、記憶部は、第１画像及び第２画像が撮影された日時よりも後に撮影された更新第１画像及び更新第２画像により、各々、第１画像及び前記第２画像を更新して記憶し、かつ、処理部は、要求に応じて、更新第１画像を表示させる際には、コメントタグ情報を、第１特徴点に対応する更新第１画像の位置に配置し、要求に応じて、更新第２画像を表示させる際には、コメントタグ情報を、第２特徴点に対応する前記更新第２画像の位置に配置することができる。
以上のように、画像を新しく更新しても、コメントタグを、更新された画像上に表示すれば、工事の進捗状況を継続して画像によって確認できる。
【００１２】
本発明において、記憶部は、当該工事に関するコメントタグ情報と、当該工事の進捗に関する進捗情報と、機器類が設けられる位置を特定する位置情報と、を対応付けて記憶し、かつ、処理部は、要求に応じて、領域情報と、コメントタグ情報と、進捗情報と、位置情報とをリスト化して出力することができる。
そうすれば、コメントタグ情報がある場所が特定できるため、位置座標から逆にその場所の画像を検索して、確認できるため、現場状況の把握が容易になる。また、工事進捗をリストで一元管理できるとともに、画像とリンクしており、工事の進捗把握が容易になる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、画像情報を視認しただけでも工事の進捗状況を明確かつ多面的に評価できる作業支援システムが提供される。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本実施形態における作業支援システムの構成を示す図である。
【図２】本実施形態における工事進捗管理手順を示す図である。
【図３】本実施形態における工事現場の撮影手順を説明する平面図である。
【図４】本実施形態における表示画面の一例を示す図である。
【図５】本実施形態における画像処理によるカメラ座標、姿勢の計算手順を示す図である。
【図６】（ａ）は抽出された特徴点を含む画像表示画面を示し、（ｂ）は特徴点をトラッキングする様子を示している。
【図７】本実施形態において、任意点の座標を計算により求める手順を示す図である。
【図８】本実施形態において、任意点の座標の求め方を説明する図である。本実施形態における異なる画像間の座標変換方法を示す図である。
【図９】本実施形態における工事コメントリストの参照、出力手順を示す図である。
【図１０】工事コメントリストの一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、添付図面に示す実施の形態に基づいてこの発明を詳細に説明する。
図１に示すように、本実施形態における作業支援システム１は、サーバ１０と複数のクライアント２０から構成されており、工事現場で撮影された画像上の指定された点（位置）にコメントタグを配置して、クライアント２０に表示させるシステムである。サーバ１０とクライアント２０は、ＬＡＮ（Local Area Network）、ＷＡＮ（Wide Area Network）などの任意のネットワークにより、工事現場のみならず、本社の工事管理者からも工事現場の状況を相互に参照でき、情報の授受、工事の指示ができるように接続されている。なお、図１、図２において、クライアント２０の中の一台は工事管理者が使用するものとして示している。
【００１６】
サーバ１０は、クライアント２０を含め、工事の進捗状況の全体を管理するもので、工事管理者により管理、運用される。サーバ１０は、処理部１１と記憶部１５を備えている。
処理部１１は、後述する種々の処理をソフトウェアの制御によって行うものであり、ＣＰＵ（Central Processing Unit）を中核機器として備えている。
記憶部１５は、工事情報を記憶する工事ＤＢ１６と画像情報を記憶する画像ＤＢ１７を備えている。記憶部１５の具体的な構成は限定されるものでなく、ＲＡＭ、ＲＯＭなどの主記憶装置、ハードディスクドライブ、リムーバブルディスクなどの補助記憶装置を適宜組み合わせて用いることができる。
【００１７】
工事ＤＢ１６は、後述する工事コメントリスト（図１０）を構成するコメントＩＤ、工事エリア名、進捗度合いなどの工事の進捗状況を特定するテキスト（text）情報を記憶する。この工事情報には、処理部１１の付与に基づいて記憶されるものと、クライアント２０からの入力に基づいて記憶されるものとがある。また、工事ＤＢ１６は、すでに作成されている工事計画に関する情報も記憶している。
画像ＤＢ１７は、工事現場でカメラ１０２により撮影された工事現場の画像を記憶する。この画像情報も工事の進捗状況を特定する情報であるが、前述のテキスト情報との区別をするために、画像ＤＢ１７を工事ＤＢ１６とは別に設けている。記憶部１５は、工事ＤＢ１６、画像ＤＢ１７の他にも処理部１１の動作を制御するソフトウェアを記憶する領域をも備えているが、図１への記載を省略している。また、ここでいうカメラ１０２は、静止画を撮影するデジタル・スチル・カメラ、動画を撮影するデジタル・ビデオ・カメラの何れを用いてもよい。
【００１８】
各々のクライアント２０は、工事監督者又は工事作業者（以下、工事作業者と総称する）、若しくは、工事管理者が、工事情報、あるいは、画像情報を入力する。ここで入力された情報は、サーバ１０の工事ＤＢ１６、画像ＤＢ１７に送信される。クライアント２０からは、工事計画に関する情報も入力される。また、工事作業者は、工事ＤＢ１６、画像ＤＢ１７に記憶されている工事情報、画像情報を、モニタ画面２１を通じて確認することができる。
クライアント２０は、一般的なパーソナルコンピュータ（ＰＣ）から構成されており、入力手段としてのキーボード、マウスを、また、出力手段としてのモニタ画面２１、プリンタ２２（図２）、その他の周辺機器を備えるとともに、電子メールを含むデータ授受手段を備える。もちろん、ここで明記しない機器、機能をクライアント２０が備えることができることは言うまでもない。
【００１９】
さて、作業支援システム１における工程進捗管理の基本的な操作・処理手順を、図２を参照して説明する。なお、工事計画がすでに作成され工事ＤＢ１６に記憶されているものとする。
工事を行なうに当たって、クライアント２０からサーバ１０に対して工事の指示を要求する（図２  Ｓ１０１）。そうすると、サーバ１０は工事ＤＢ１６に記憶されている工事計画に従った作業指示情報を読み出し、クライアント２０に対して送信する。クライアント２０は、受信した作業指示情報に基づいて作業指示書をプリンタ２２にて印刷する。
管理者が、工事の進捗を参照する場合には（図２  Ｓ１０３）、クライアント２０からサーバ１０に対して工事進捗情報の送信を要求する。そうすると、サーバ１０は、工事ＤＢ１６と画像ＤＢ１７から必要な情報を読み出した後に、クライアント２０の画面に表示させる工事進捗情報を生成し、クライアント２０に送信する。管理者は、送信された工事進捗情報をクライアント２０のモニタ画面２１により確認することができる。図４に表示画像の一例を示すが、画像上の特定機器（特徴点）を示す位置にコメントタグ１０４が配置され、このコメントタグ１０４には当該機器に関する進捗状況などの工事情報をコメントとして記述される。
【００２０】
工事の進捗状況情報は、それぞれの工程の工事作業者がクライアント２０から入力する。進捗状況情報は、工事現場でカメラ１０２により撮影された画像情報（図２  Ｓ１０５）と、作業報告書によるテキスト情報（図２  Ｓ１０７）を含む。詳しくは後述するが、テキスト情報は、画像情報のタグに対して入力される。入力された画像情報、テキスト情報は、各々、クライアント２０からサーバ１０を介して工事ＤＢ１６、画像ＤＢ１７に送信、記憶される。工事ＤＢ１６においては、記憶された工事進捗情報は、後述する工事コメントリストが生成される。また、画像ＤＢ１７においては、工事コメントリスト中のコメントＩＤと対応付けて、画像情報が記憶される。この画像情報の記憶の具体的な処理手順は後述する。したがって、クライアント２０から、例えば工事コメントリスト中の要素をキーにすることで、確認したい進捗情報を画像に表示させるとともに、タグに書き込まれたテキスト情報を確認することができる。
【００２１】
一方で、作業指示書を受領した工事作業者は、その内容を確認（図２  Ｓ２０１）の上、現場に出向いて作業指示書に従って作業を行なう（図２  Ｓ２０３）。
一通りの作業が終了すると、工事作業者はカメラ１０２により当該作業領域を撮影して画像情報を取得する（図２  Ｓ２０５）。本実施形態においては、全周囲カメラにより画像情報を取得する。ここで全周囲カメラは、カメラの３６０度の全周囲の画像を同時に撮影することができる。また、本実施形態では、全周囲カメラを移動させながら、所定の間隔で撮影を行なう。例えば、図３に示すように、通路１０１に沿って工事領域１００が設けられている場合に、カメラ１０２を通路１０１に沿って移動させながら、複数の撮影位置Ａ，Ｂ，Ｃにおいて撮影する。この場合、同じ工事領域１００について、撮影位置Ａ，Ｂ，Ｃに対応する３つの異なる画像情報を取得することになる。このことを工事領域１００内の任意の位置Ｄについてみると、３つの異なる向きから撮影された画像情報が得られたことを意味する。取得した画像情報は、前述したように、クライアント２０から入力する（図２  Ｓ１０５）ことで、サーバ１０を介して画像ＤＢ１７に記憶される。
工事作業者は、当該作業領域を撮影した後に、作業報告書を作成し（図２  Ｓ２０７）、この作業報告書に基づいて、テキスト情報が、クライアント２０からサーバ１０を介して工事ＤＢ１６記憶される（図２  Ｓ１０７）。
【００２２】
次に、画像情報を画像ＤＢ１７に記憶、登録する具体的な処理手順を、図５を参照して説明する。
現場にて撮影され画像情報は、クライアント２０を介してサーバ１０の画像ＤＢ１７に入力（記憶）されている（図５  Ｓ３０１（Ｓ１０５））。図５では、図４に対応して３つの画像情報１０３Ａ，１０３Ｂ，１０３Ｃを示している。ただし、これはあくまで例示であり、画像情報の数は２以上の任意である。また、画像情報を１０３Ａ，１０３Ｂ，１０３Ｃと区別する必要がない場合には、単に画像情報１０３と総称する。
処理部１１は、まず、各画像情報１０３Ａ，１０３Ｂ，１０３Ｃから、十分な数の特徴点Ｓを自動的に抽出する（図５  Ｓ３０３，図６（ａ））。自動抽出の具体的な手法を問うものではなく、公知の手法を採用できるし、工事作業者の操作に基づいて抽出することもできる。
【００２３】
次に、処理部１１は、画像情報１０３Ａ，１０３Ｂ，１０３Ｃの各特徴点Ｓを自動的に追跡することで、その対応関係を規定するトラッキング（図５  Ｓ３０５）を行なう。例えば、図６（ｂ）に示す例では、画像情報１０３Ａの中の特徴点ＳＡと、画像情報１０３Ｂの中の特徴点ＳＢと、画像情報１０３Ｃの中の特徴点ＳＣとが対応、つまり同じ位置を示していることを捉えている。
【００２４】
次に、処理部１１は、例えば画像情報１０３Ａにおける特徴点Ｓの相対的な位置（相対座標）を求める（図５  Ｓ３０７）。同時に、画像情報１０３を撮影したカメラ１０２の相対的な位置（相対座標）と姿勢を求める（図５  Ｓ３０７）。相対座標の計算には、バンドル・アジャストメント（Bundle Adjustment）手法を用いるのがよい。この手法は、当業者間でよく知られているように、画像から、その背後にある幾何学的なモデルのパラメータを推定するための方法であり、高い推定精度の達成を目指して、非線形最適化を数値的に実行する方法である。
なお、各画像情報１０３Ａ，１０３Ｂ，１０３Ｃにおける各特徴点Ｓはトラッキングにより対応関係が明らかになっているので、一つの画像情報１０３Ａについて以上のようにして相対座標を求めれば、他の二つの画像情報１０３Ｂ、１０３Ｃにおける各特徴点Ｓの相対座標を特定することができる。もちろん、画像情報１０３Ａ，１０３Ｂ，１０３Ｃの各々について、バンドル・アジャストメント手法により各特徴点の相対座標を求めてもよい。なお、相対座標を計算により求める手順は後述する。
【００２５】
相対座標が得られたならば、次に、処理部１１は実座標を計算により求める（図５  Ｓ３０９）。
実座標は、少なくとも３つの特徴点Ｓに実座標を与えることで、他の特徴点Ｓの実座標を計算により求めることができる。カメラ１０２の相対座標についても実座標が求められる。実座標は、北緯（Ｎ）、東経（Ｅ）及び高さ（Ｈ，地上からの高さ）により示される。
【００２６】
以上のようにして求められた特徴点Ｓ及びカメラ１０２の実座標と姿勢は、画像情報１０３とともに画像ＤＢ１７に記憶、登録される（図５  Ｓ３１１）。記憶されている実座標は位置情報として、コメントタグ１０４に表示させることもできるし、後述する工事コメントリストの構成要素としてモニタ画面２１に表示させることもできる。
【００２７】
任意の点の実座標を計算により求める手順を、図７及び図８を参照して説明する。この手順は、三角測量の原理に基づいている。
例えば、画像情報１０３Ａ上の複数の特徴点から任意の点を指定する（図７  Ｓ４０１）。この任意点Ｓの画像情報１０３Ａ上の位置を（ｕ，ｖ）とする。別の画像情報１０３Ｂ上において任意点Ｓに対応する任意点Ｓ'を指定する（図７）  Ｓ４０３）。この任意点Ｓ'の画像情報１０３Ｂ上の位置を（ｕ'，ｖ'）とする。
ここで、画像情報１０３Ａを撮影したときのカメラ１０２の実座標位置を、絶対座標系（Ｘ，Ｙ，Ｚ）の原点（０，０，０）とする。画像情報１０３Ａを撮影したときのカメラ１０２の位置は既知であり、画像情報１０３Ａを撮影したときのカメラ１０２の位置との間隔をｂ、カメラ１０２の焦点距離をｆとする。そうすると、図８に示すように、任意点Ｓの座標が求められる（図７  Ｓ４０５）。なお、図８は２次元座標（Ｘ，Ｚ）、つまり実座標のうちで北緯（Ｎ）、東経（Ｅ）のみを示しているが、高さ（Ｈ）についても同様に求めることができる。
求められた任意点Ｓの位置座標の計算結果は工事ＤＢ１６に登録されるとともに、工事作業者、その他の者がクライアント２０から表示の要求をすると、クライアント２０のモニタ画面２１に表示される。
【００２８】
本実施形態では、３つの異なる画像情報１０３Ａ，１０３Ｂ，１０３Ｃを画像ＤＢ１７が記憶しており、クライアント２０を介してサーバ１０にいずれかの画像情報をモニタ画面に表示するよう要求することができる。この場合、いずれの画像情報が表示されたとしても、対応する同じ特徴点に同じコメントタグ１０４を配置させることが必要である。例えば、図６を例にすると、画像情報１０３Ａを表示させたときに特徴点ＳＡに配置したのと同じコメントタグ１０４を、画像情報１０３Ｂを表示させたときに特徴点ＳＢに配置し、画像情報１０３Ｃを表示させたときに特徴点ＳＣに配置する。そうすることで、工事の進捗を正確かつ多面的に確認することができる。
本実施形態では、以下説明する座標変換を用いることで、対応する特徴点、例えば、特徴点ＳＡ，ＳＢ，Ｓｃに同じコメントタグ１０４を異なる画像情報の上に配置させる。
コメントタグ１０４が設けられている位置の絶対座標系における実座標ｘを以下の式（Ｉ）とする。
【００２９】
【数１】
0005642735.tif 000002
【００３０】
また、絶対座標系に対する、カメラ１０２の傾き、カメラ１０２の位置座標を、座標変換行列（マトリックス）を以下の式（II）、式（III）とする。
【００３１】
【数２】
0005642735.tif 000003
【００３２】
【数３】
0005642735.tif 000004
【００３３】
また、スケーリングパラメータをs(スカラ量)とすると、カメラ座標系でのコメントタグ１０４の位置xは、以下の式（ＩＶ）となる。
【００３４】
【数４】
0005642735.tif 000005
【００３５】
さらに、カメラ座標系（x, y, z）から２次元画像（u, v）への変換は、カメラの外部パラメータ行列をCとすると、以下の式（Ｖ）、式（ＶＩ）となる。
【００３６】
【数５】
0005642735.tif 000006
【００３７】
【数６】
0005642735.tif 000007
【００３８】
このように、カメラ位置での座標変換行列Ｒ、Ｔ、Ｃ及びスケーリングパラメータsから、実座標Ｘが各画像内のどの位置に相当するかを計算により求めることができる。そうすることで、例えば、画像情報１０３Ａを表示させたときに特徴点ＳＡに配置したのと同じコメントタグ１０４を、画像情報１０３Ｂを表示させたときに特徴点ＳＢに配置し、画像情報１０３Ｃを表示させたときに特徴点ＳＣに配置する。
ここで、Ｒ及びＴは、画像処理によって計算されるパラメータ、ｓ及びＣはカメラ固有のパラメータである。
【００３９】
次に、本実施形態においては、コメントタグ１０４に進捗情報を含めることで、画像情報１０３だけで工事の進捗状況を確認でききる利点があるが、さらに工事コメントリストを出力することができる。そうすれば、コメントタグ１０４が配置される場所が特定できるため、位置座標から逆にその場所の画像を検索して、確認できるため、現場状況の把握が容易になる。また、工事進捗をリストで一元管理できるとともに、画像とリンクしており、工事の進捗把握が容易になる。
以下、図９及び図１０に基づいて工事コメントリストについて説明する。
【００４０】
工事コメントリストは、位置座標とともに工事ＤＢ１６において登録、管理されている。クライアント２０から要求することにより、クライアント２０のモニタ画面２１に出力できるし、プリンタ２２にて印刷することもできる（図９  Ｓ１０４）。図９に示すように、工事コメントリストの参照、出力は、クライアント２０における工事進捗参照（図９（図２）  Ｓ１０３）に付随して行なわれる。
工事コメントリストには、図１０に示すように、工事コメントＩＤ、工事エリア名、機器・配管番号、Ｐ＆ＩＤ（配管系統図）、工事に関するコメント、進捗（Ｓ：開始、Ｐ：工事作業中、Ｆ：終了）及び場所（位置座標（Ｎ：北緯、Ｅ：東経、Ｈ：高さ））に関する情報が含まれている。この中で、コメントは、コメントタグ１０４にも表示される。なお、工事コメントリストに含まれるコメント、進捗は、工事作業者がクライアント２０から入力することで、工事ＤＢ１６に記憶、登録される（図２  Ｓ１０７）。
【００４１】
位置座標が含まれているので、工事コメントリストを参照すれば、当該工事対象物の位置を認識できる。この場合、クライアント２０から位置座標をキーにして検索することで、処理部１１は、対応する画像情報１０３を画像ＤＢ１７から、また、コメントを工事ＤＢ１６から各々読み出して、モニタ画面２１に表示させることができる。画像情報１０３が例えば３つの異なる画像情報１０３Ａ，１０３Ｂ，１０３Ｃからなる場合には、クライアント２０からの要求に応じて画像情報１０３Ａ，１０３Ｂ，１０３Ｃを順次表示させる。そうすれば、現場の進捗状況を明確かつ多面的に確認できる。
一方で、工事コメントリストを作成することで、工事進捗をリストで一元管理できるとともに、画像とリンクしており、工事の進捗を把握するのが容易になる。
【００４２】
ところで、工事が進捗するのに応じて、当該工事領域をカメラ１０２により撮影することで、新たな画像情報（更新画像情報）１０３'を得る。更新画像情報１０３'は、画像情報１０３が撮影された日時よりも後に撮影されたものであり、クライアント２０から入力することで、画像ＤＢ１７に記憶させる。このとき、処理部１１は、従前の画像情報１０３を更新画像情報１０３'に更新する。そして、処理部１１は、要求に応じて、更新画像情報１０３'を表示させる際には、コメントタグ１０４を、画像情報１０３においてコメントタグ１０４が配置されていた特徴点に対応する更新画像情報１０３'上の位置に配置する。更新画像情報１０３'が、例えば異なる３つの更新画像情報１０３'Ａ、１０３'Ｂ、１０３'Ｃからなる場合には、各々の更新画像情報１０３'Ａ、１０３'Ｂ、１０３'Ｃの対応位置にコメントタグ１０４を配置することができる。
このように画像を新しく更新しても、コメントタグ１０４を、更新された画像上に表示すれば、工事の進捗状況を継続して確認できる。
【００４３】
以上、本発明を工事の進捗を管理する実施形態について説明したが、本発明の主旨を逸脱しない限り、上記実施の形態で挙げた構成を取捨選択したり、他の構成に適宜変更することが可能である。
工事の進捗に限らず、例えば工事の計画を作成する場合にも、本発明を利用することができる。つまり、本発明におけるコメントタグに記述するのは工事の進捗に限るものでなく、現場の状況、その他のコメントを記述するようにすれば、管理者側は工事計画を正確に立案することができる。
【符号の説明】
【００４４】
１      作業支援システム
１０    サーバ
１１    処理部
１５    記憶部
１６    工事ＤＢ
１７    画像ＤＢ
２０    クライアント
２１    モニタ画面
２２    プリンタ
１００  工事領域
１０１  通路
１０２  カメラ
１０３，１０３Ａ，１０３Ｂ，１０３Ｃ  画像情報
１０３'，１０３'Ａ，１０３'Ｂ，１０３'Ｃ  更新画像情報
１０４  コメントタグ
【図１】
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【図３】
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【図４】
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【図６】
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【図８】
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【図１０】
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【図２】
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【図５】
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【図７】
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【図９】
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