(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の周辺の監視領域に存在して、前記車両との接触を回避するために運転者の注意を喚起すべきものと認定するための所定の注意喚起発生条件を満たす対象物である注意喚起対象物を検出する対象物検出手段と、該対象物検出手段により前記注意喚起対象物が検出された場合に、該注意喚起対象物に対する前記車両の運転者の注意を喚起するための処理であって、該注意喚起対象物の検出直後に警報を出力する処理を少なくとも含む注意喚起処理を実行する注意喚起処理手段とを備えた運転支援装置であって、
前記対象物検出手段が検出する前記注意喚起対象物は、人と人以外の動物とを含んでおり、
前記注意喚起処理手段は、前記対象物検出手段が、前記注意喚起対象物を検出していない状態から、前記注意喚起対象物を順次検出した場合において、第１番目の注意喚起対象物の検出に応じて前記警報を出力した後、第ｋ番目（ｋ：１以上の任意の整数）に検出された注意喚起対象物が前記注意喚起発生条件を満たす期間内で第ｋ＋１番目の注意喚起対象物として人が検出された場合には、該第ｋ＋１番目の注意喚起対象物の検出に応じて前記警報を出力する処理を省略し、前記第ｋ＋１番目の注意喚起対象物として人以外の動物が検出された場合には、該第ｋ＋１番目の注意喚起対象物の検出が、前記第ｋ番目に検出された注意喚起対象物が前記注意喚起発生条件を満たす期間内で行われたか否かによらずに、該第ｋ＋１番目の注意喚起対象物の検出に応じて前記警報を出力することを特徴とする車両の運転支援装置。
【請求項２】
請求項１記載の車両の運転支援装置において、
前記注意喚起処理手段は、前記車両の走行環境が、現在時刻から所定時間前までの期間内に所定数以上の人が検出されるという条件と、前記車両が市街地を走行中である条件と、前記車両が走行している道路の幅が所定幅以下の道路であるという条件と、前記車両の車速が所定車速以下の低速であるという条件とのうちのいずれかの条件が成立する走行環境である場合には、前記第ｋ番目に検出された注意喚起対象物が前記注意喚起発生条件を満たす期間が終了してから所定時間が経過するまでの期間内で前記第ｋ＋１番目の注意喚起対象物としての人が検出された場合にも、該第ｋ＋１番目の注意喚起対象物の検出に応じて前記警報を出力する処理を省略することを特徴とする車両の運転支援装置。
【請求項３】
請求項１記載の車両の運転支援装置において、
前記注意喚起処理手段は、前記第ｋ番目の注意喚起対象物の種類が、子供又は自転車に搭乗している人である場合には、前記第ｋ番目に検出された注意喚起対象物が前記注意喚起発生条件を満たす期間が終了してから所定時間が経過するまでの期間内で前記第ｋ＋１番目の注意喚起対象物としての人が検出された場合にも、該第ｋ＋１番目の注意喚起対象物の検出に応じて前記警報を出力する処理を省略することを特徴とする車両の運転支援装置。
【請求項４】
車両の周辺の監視領域に存在して、前記車両との接触を回避するために運転者の注意を喚起すべきものと認定するための所定の注意喚起発生条件を満たす対象物である注意喚起対象物を検出する対象物検出手段と、該対象物検出手段により前記注意喚起対象物が検出された場合に、該注意喚起対象物に対する前記車両の運転者の注意を喚起するための処理であって、該注意喚起対象物の検出直後に警報を出力する処理を少なくとも含む注意喚起処理を実行する注意喚起処理手段とを備えた運転支援装置であって、
前記対象物検出手段が検出する前記注意喚起対象物は、人と人以外の動物とを含んでおり、
前記注意喚起処理手段は、前記対象物検出手段が、前記注意喚起対象物を検出していない状態から、前記注意喚起対象物を順次検出した場合において、第ｋ番目（ｋ：１以上の任意の整数）の注意喚起対象物と第ｋ＋１番目の注意喚起対象物とが人であり、且つ、第ｋ番目の注意喚起対象物が前記注意喚起発生条件を満たす期間内で第ｋ＋１番目の注意喚起対象物が検出された場合には、該第ｋ＋１番目の注意喚起対象物の検出に応じて前記警報を出力する処理を省略し、第ｋ番目の注意喚起対象物が人であると共に第ｋ＋１番目の注意喚起対象物が人以外の動物である場合には、前記第ｋ＋１番目の注意喚起対象物の検出が、前記第ｋ番目に検出された注意喚起対象物が前記注意喚起発生条件を満たす期間内で行われたか否かによらずに、該第ｋ＋１番目の注意喚起対象物の検出に応じて前記警報を出力することを特徴とする運転支援装置
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１項に記載の運転支援装置において、前記警報は、報知音であることを特徴とする運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の周辺に存在する対象物を検出して、該対象物に対する運転者の注意を喚起するための注意喚起処理を行なう運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば特許文献１に見られるように、車両の前方の監視領域（車載カメラの撮像領域）に存在する歩行者等の対象物を検出し、該対象物と自車両との接触の恐れがあると判断される場合に、該対象物に対する運転者の注意を喚起するために、警報音声等の報知音を出力したり、カメラの撮像画像中の該対象物をヘッドアップディスプレイ等の表示器によって強調表示する等の注意喚起処理を実行するようにした運転支援装置が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−２８４０５７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで特許文献１に見られる如き運転支援装置において、車両の前方に複数の歩行者等の対象物が存在する場合には、注意喚起の対象となる複数の対象物が、比較的短い時間内で次々と検出される場合もある。
【０００５】
このような場合に、注意喚起の対象となる対象物が検出される都度、各対象物に対する運転者の注意を喚起するための報知音等の警報を出力するようにすると、該警報が頻繁に、もしくは絶え間なく、出力されることとなる。このため、該警報が運転者にとって煩わしいものとなったり、運転者が過剰に該警報を気にかけてしまうという不都合がある。
【０００６】
そこで、本発明は、検出された対象物に対する運転者の注意を喚起するための警報が過剰に頻繁に出力されるのを防止することができる運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の車両の運転支援装置は、かかる目的を達成するために、車両の周辺の監視領域に存在して、前記車両との接触を回避するために運転者の注意を喚起すべきものと認定するための所定の注意喚起発生条件を満たす対象物である注意喚起対象物を検出する対象物検出手段と、該対象物検出手段により前記注意喚起対象物が検出された場合に、該注意喚起対象物に対する前記車両の運転者の注意を喚起するための処理であって、該注意喚起対象物の検出直後に警報を出力する処理を少なくとも含む注意喚起処理を実行する注意喚起処理手段とを備えた運転支援装置であって、前記対象物検出手段が検出する前記注意喚起対象物は、人と人以外の動物とを含んでおり、前記注意喚起処理手段は、前記対象物検出手段が、前記注意喚起対象物を検出していない状態から、前記注意喚起対象物を順次検出した場合において、第１番目の注意喚起対象物の検出に応じて前記警報を出力した後、第ｋ番目（ｋ：１以上の任意の整数）に検出された注意喚起対象物が前記注意喚起発生条件を満たす期間内で第ｋ＋１番目の注意喚起対象物として人が検出された場合には、該第ｋ＋１番目の注意喚起対象物の検出に応じて前記警報を出力する処理を省略し、前記第ｋ＋１番目の注意喚起対象物として人以外の動物が検出された場合には、該第ｋ＋１番目の注意喚起対象物の検出が、前記第ｋ番目に検出された注意喚起対象物が前記注意喚起発生条件を満たす期間内で行われたか否かによらずに、該第ｋ＋１番目の注意喚起対象物の検出に応じて前記警報を出力することを特徴とする（第１発明）。
【０００８】
ここで、第ｋ番目（ｋ：１以上の任意の整数）に検出された注意喚起対象物が前記注意喚起発生条件を満たす期間内で第ｋ＋１番目の注意喚起対象物が検出されるということは、前記監視領域に運転者の注意を喚起すべきなんらかの対象物が存在している状態が連続的に継続していることを意味する。従って、第ｋ番目の注意喚起対象物と第ｋ＋１番目の注意喚起対象物とは、相互に繋がりを有するひとかたまりの（一群の）対象物とみなすことができる。
【０００９】
そこで、第１発明では、上記の如く、前記注意喚起処理手段は、前記対象物検出手段が、前記注意喚起対象物を検出していない状態から、前記注意喚起対象物を順次検出した場合において、第１番目の注意喚起対象物の検出に応じて前記警報を出力した後、第ｋ番目に検出された注意喚起対象物が前記注意喚起発生条件を満たす期間内で第ｋ＋１番目の注意喚起対象物としての人が検出された場合には、該第ｋ＋１番目の注意喚起対象物の検出に応じて前記警報を出力する処理を省略する。
【００１０】
従って、第１発明によれば、第１番目の注意喚起対象物の検出に応じて前記警報の出力がなされるものの、第ｋ番目に検出された注意喚起対象物が前記注意喚起発生条件を満たす期間内で第ｋ＋１番目の注意喚起対象物としての人が検出されるという状況が継続する限り、換言すれば、前記監視領域に運転者の注意を喚起すべき対象物（人）存在している状態が連続的に継続している限り、第１番目より後の注意喚起対象物の検出に応じた前記警報の出力が省略される。
【００１１】
このため、第１発明によれば、対象物検出手段により検出された注意喚起対象物に対する運転者の注意を喚起するための警報が過剰に頻繁に出力されるのを防止することができる。また、注意喚起対象物が検出されていない状態から、注意喚起対象物が検出されれば、それに応じて、前記警報が出力されるので、前記車両の運転者は、前記第１番目の注意喚起対象物を含めて、前記監視領域に存在する対象物に対する注意を払うようになり、前記車両と注意喚起対象物との接触の回避を適切に支援することができる。
【００１２】
なお、前記第１発明において、前記注意喚起発生条件は、例えば該注意喚起発生条件が成立する場合に前記注意喚起対象物と前記車両との将来の接触の可能性が高いと予測されるような条件として設定される。このような注意喚起発生条件としては、例えば、前記車両の進行方向前方の所定領域（例えば、前記車両からの距離が所定値以下で、前記車両の横方向での幅が所定幅となるような領域）に対象物が存在するというような条件、あるいは、前記車両に対する相対的な対象物の将来の予測進路が、該車両の正面に向って来る進路であるというような条件等が挙げられる。この場合、注意喚起発生条件は、さらに対象物の種類が所定種類の対象物（例えば人、動物等）であるという条件を含んでいてもよい。
【００１３】
また、第１発明では、前記注意喚起処理手段は、前記第１番目の注意喚起対象物の検出に応じて前記警報を出力した後、第ｋ番目に検出された注意喚起対象物が前記注意喚起発生条件を満たす期間内で第ｋ＋１番目の注意喚起対象物が検出された場合において、該第ｋ＋１番目の注意喚起対象物として人以外の動物が検出された場合には、該第ｋ＋１番目の注意喚起対象物の検出に応じて前記警報を出力する。
【００１４】
なお、この第１発明において、注意喚起対象物としての人以外の動物は、緊急性が高いものであり、該注意喚起対象物と前記車両との接触を回避するための対策をできるだけ素早く行なう必要があるということを意味する。
【００１５】
かかる第１発明によれば、緊急性が高いものである人以外の動物が検出された場合には、該人以外の動物の検出が、１つ前に検出された注意喚起対象物が前記注意喚起発生条件を満たす期間内で行なわれたか否かによらずに、該人以外の動物の対象物の検出に応じて前記警報を出力する処理が前記注意喚起処理手段により実行される。
【００１６】
このため、前記人以外の動物が注意喚起対象物として検出された場合には、それに応じた前記警報の出力によって、前記運転者の注意が喚起され、該運転者は、該対象物と自車両との接触を回避するための対策（ブレーキ操作やステアリング操作等）を迅速に開始することができる。
【００１７】
また、前記第１発明において、前記注意喚起処理手段は、前記車両の走行環境又は前記第ｋ番目の注意喚起対象物の種類に関する所定の条件が成立する場合には、前記第ｋ番目に検出された注意喚起対象物が前記注意喚起発生条件を満たす期間が終了してから所定時間が経過するまでの期間内で前記第ｋ＋１番目の注意喚起対象物が検出された場合にも、該第ｋ＋１番目の注意喚起対象物の検出に応じて前記警報を出力する処理を省略するようにしてもよい（参考発明）。
【００１８】
すなわち、前記車両の走行環境、あるいは検出された注意喚起対象物の種類によっては、検出された注意喚起対象物が前記注意喚起発生条件を満たさなくなっても、その直後に、新たに注意喚起対象物が検出される（同じ対象物が改めて再検出される場合を含む）可能性が高い場合がある。例えば、注意喚起の対象となり得る対象物が高い頻度で検出されるような走行環境で注意喚起対象物が検出された場合、あるいは、自転車や子供、人以外の動物等、予測のつきにくい動作を行ないやすい対象物が注意喚起対象物として検出された場合には、その検出の直後に、新たに注意喚起対象物が検出される可能性が高い。
【００１９】
そこで、上記参考発明では、上記の如く、前記注意喚起処理手段は、前記車両の走行環境又は前記第ｋ番目の注意喚起対象物の種類に関する所定の条件が成立する場合には、該第ｋ番目に検出された注意喚起対象物が前記注意喚起発生条件を満たす期間が終了してから所定時間が経過するまでの期間内で前記第ｋ＋１番目の注意喚起対象物が検出された場合にも、該第ｋ＋１番目の注意喚起対象物の検出に応じて前記警報を出力する処理を省略する。
【００２０】
これにより、対象物検出手段によって注意喚起対象物が頻繁に検出される可能性が高いことが予測される状況で、前記警報の出力が頻繁になされるのを極力抑制することができる。
【００２１】
上記参考発明における前記所定の条件は、例えば、前記車両の走行環境が、前記第ｋ番目の注意喚起対象物が前記注意喚起発生条件を満たす期間の終了直後に第ｋ＋１番目の注意喚起対象物が検出される可能性が高いと予測される環境である場合に有効となる（すなわち、当該場合に、前記所定の条件が成立する）ようにあらかじめ定められた条件とされる。
より具体的には、前記注意喚起処理手段は、前記車両の走行環境が、現在時刻から所定時間前までの期間内に所定数以上の人が検出されるという条件と、前記車両が市街地を走行中である条件と、前記車両が走行している道路の幅が所定幅以下の道路であるという条件と、前記車両の車速が所定車速以下の低速であるという条件とのうちのいずれかの条件が成立する走行環境である場合には、前記第ｋ番目に検出された注意喚起対象物が前記注意喚起発生条件を満たす期間が終了してから所定時間が経過するまでの期間内で前記第ｋ＋１番目の注意喚起対象物としての人が検出された場合にも、該第ｋ＋１番目の注意喚起対象物の検出に応じて前記警報を出力する処理を省略する（第２発明）。
【００２３】
この第２発明において、前記車両の走行環境が、現在時刻から所定時間前までの期間内に所定数以上の人が検出されるという条件と、前記車両が市街地を走行中である条件と、前記車両が走行している道路の幅が所定幅以下の道路であるという条件と、前記車両の車速が所定車速以下の低速であるという条件とのうちのいずれかの条件が成立する走行環境である場合、該車両が、例えば市街地や幅の狭い道路を走行している場合のように、注意喚起対象物が頻繁に出現しやすい状況である。
【００２４】
この第２発明によれば、このような走行環境下で、前記警報の出力が頻繁になされるのを極力抑制することができる。
【００２６】
また、上記参考発明における前記所定の条件は、例えば、前記第ｋ番目の注意喚起対象物の種類が、該注意喚起対象物が前記注意喚起発生条件を満たさなくなった直後に再度、該注意喚起発生条件を満たすこととなる可能性が高いと予測される種類である場合に有効となる（すなわち、当該場合に、前記所定の条件が成立する）ようにあらかじめ定められた条件であってもよい。
より具体的には、前記注意喚起処理手段は、前記第ｋ番目の注意喚起対象物の種類が、子供又は自転車に搭乗している人である場合には、前記第ｋ番目に検出された注意喚起対象物が前記注意喚起発生条件を満たす期間が終了してから所定時間が経過するまでの期間内で前記第ｋ＋１番目の注意喚起対象物としての人が検出された場合にも、該第ｋ＋１番目の注意喚起対象物の検出に応じて前記警報を出力する処理を省略する（第３発明）。
【００２８】
この第３発明によれば、前記注意喚起発生条件を満たさなくなった直後に再度、該注意喚起発生条件を満たすこととなるような可能性の高い注意喚起対象物が検出された場合に、前記警報の出力が頻繁になされるのを極力抑制することができる。
【００３０】
補足すると、前記参考発明では、前記注意喚起処理手段は、前記車両の走行環境又は前記第ｋ番目の注意喚起対象物の種類に関する所定の条件が成立する場合には、該第ｋ番目に検出された注意喚起対象物が前記注意喚起発生条件を満たす期間と、該期間が終了してから所定時間が経過するまでの期間とを合わせた期間内で前記特定種類の対象物ではない前記第ｋ＋１番目の注意喚起対象物が検出された場合には、該第ｋ＋１番目の注意喚起対象物の検出に応じて前記警報を出力する処理を省略し、前記第ｋ＋１番目の注意喚起対象物が、前記特定種類の対象物である場合には、該第ｋ＋１番目の注意喚起対象物の検出が、第ｋ番目に検出された注意喚起対象物が前記注意喚起発生条件を満たす期間内に行なわれたか該期間の終了後に行なわれたかによらずに、該第ｋ＋１番目の注意喚起対象物の検出に応じて前記警報を出力する処理を実行することとなる。
また、本発明の車両の運転支援装置車両の周辺の監視領域に存在して、前記車両との接触を回避するために運転者の注意を喚起すべきものと認定するための所定の注意喚起発生条件を満たす対象物である注意喚起対象物を検出する対象物検出手段と、該対象物検出手段により前記注意喚起対象物が検出された場合に、該注意喚起対象物に対する前記車両の運転者の注意を喚起するための処理であって、該注意喚起対象物の検出直後に警報を出力する処理を少なくとも含む注意喚起処理を実行する注意喚起処理手段とを備えた運転支援装置であって、前記対象物検出手段が検出する前記注意喚起対象物は、人と人以外の動物とを含んでおり、前記注意喚起処理手段は、前記対象物検出手段が、前記注意喚起対象物を検出していない状態から、前記注意喚起対象物を順次検出した場合において、第ｋ番目（ｋ：１以上の任意の整数）の注意喚起対象物と第ｋ＋１番目の注意喚起対象物とが人であり、且つ、第ｋ番目の注意喚起対象物が前記注意喚起発生条件を満たす期間内で第ｋ＋１番目の注意喚起対象物が検出された場合には、該第ｋ＋１番目の注意喚起対象物の検出に応じて前記警報を出力する処理を省略し、第ｋ番目の注意喚起対象物が人であると共に第ｋ＋１番目の注意喚起対象物が人以外の動物である場合には、前記第ｋ＋１番目の注意喚起対象物の検出が、前記第ｋ番目に検出された注意喚起対象物が前記注意喚起発生条件を満たす期間内で行われたか否かによらずに、該第ｋ＋１番目の注意喚起対象物の検出に応じて前記警報を出力することを特徴とする（第４発明）。
また、以上説明した本発明では、前記警報は、例えば報知音である（第５発明）。
【図面の簡単な説明】
【００３１】
【図１】本発明の実施形態における運転支援装置の構成を示すブロック図。
【図２】図１の運転支援装置を搭載した車両の前方の監視領域などを示す図。
【図３】図１に示す演算処理ユニットの第１実施形態での処理を示すフローチャート。
【図４】図１に示す注意喚起処理部の第１実施形態での作動を説明するためのタイミングチャート。
【図５】図１に示す注意喚起処理部の第１実施形態での作動を説明するためのタイミングチャート。
【図６】図１に示す演算処理ユニットの第２実施形態での処理を示すフローチャート。
【図７】図１に示す注意喚起処理部の第２実施形態での作動を説明するための図。
【図８】図１に示す注意喚起処理部の第２実施形態での作動を説明するためのタイミングチャート。
【発明を実施するための形態】
【００３２】
［第１実施形態］
本発明の第１実施形態を以下に図１〜図５を参照して説明する。
【００３３】
図１を参照して、本実施形態の運転支援装置１は、車両２（自車両）の前方の所定の監視領域（所定の画角範囲の領域）を撮像する一対のカメラ３ａ，３ｂ（ステレオカメラ）と、カメラ３ａ，３ｂのうちの一方、例えばカメラ３ａ（以下、基準カメラ３ａということがある）の撮像画像を表示するための表示器４と、運転者に対する警報音や音声情報を出力するスピーカ５と、カメラ３ａ，３ｂの撮像画像の画像処理等の各種演算処理を実行する演算処理ユニット６とを備えている。
【００３４】
ステレオカメラを構成するカメラ３ａ，３ｂのそれぞれは、本実施形態では、赤外域の波長に感度を有する赤外線カメラ等により構成されたものである。そして、カメラ３ａ，３ｂは、それぞれの撮像範囲に車両２の前方の所定の監視領域を含むようにして、車両２の前部（フロントグリル部等）に左右方向に並列させて搭載されている。両カメラ３ａ，３ｂの撮像領域となる上記監視領域は、例えば、図２に破線で示す直線ＬａとＬｂとの間の領域である。
【００３５】
なお、車両２の前方の領域以外に、車両２の側方、あるいは後方の領域を撮像するカメラをさらに車両２に搭載しておき、車両２の前方の領域以外の周辺の領域を上記監視領域に含めるようにしてもよい。
【００３６】
表示器４は、例えば液晶ディスプレイにより構成され、車室内のダッシュボード等、運転者が視認可能な箇所に設置されている。なお、表示器４は、撮像画像を表示するための専用のものである必要はなく、ナビゲーション画像などの他の画像の表示機能を兼ねるものであってもよい。さらに、表示器４は、例えば画像を車両２のフロントガラスに投影して表示するヘッドアップディスプレイであってもよい。
【００３７】
演算処理ユニット６は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、インターフェイス回路等から構成された電子回路ユニットであり、車両２の適所に配置されている。そして、演算処理ユニット６には、カメラ３ａ，３ｂの撮像画像（撮像画像を構成する各画素の画素値データ）が入力される。また、図示を省略するが、演算処理ユニット６には、車両２の車速等の検出データも適宜のセンサから入力される。
【００３８】
この演算処理ユニット６は、本実施形態では、実装されたプログラム等により実現される主な機能として、車両２の前方の監視領域に存在する注意喚起対象物をカメラ３ａ，３ｂの撮像画像を基に検出する対象物検出部７と、検出した注意喚起対象物に対する注意を運転者に喚起させるための注意喚起処理を実行する注意喚起処理部８とを含んでいる。
【００３９】
なお、演算処理ユニット６は、上記対象物検出部７及び注意喚起処理部８の機能の他、基準カメラ３ａの撮像画像を表示器４に表示させる処理を行なう機能も有する。表示器４に表示させる基準カメラ３ａの撮像画像は、該撮像画像の全体である必要はなく、該撮像画像の一部分であってもよい。
【００４０】
対象物検出部７により検出する注意喚起対象物は、車両２の前方の監視領域に存在する対象物のうち、自車両２との接触を回避するために運転者の注意を喚起すべきものと認定するためのあらかじめ定められた所定の注意喚起発生条件を満たす対象物である。
【００４１】
この注意喚起発生条件は、本実施形態では、対象物の種類に関する条件と、自車両２に対する対象物の相対位置（又は運動状態）に関する条件とから構成される。
【００４２】
より具体的には、注意喚起発生条件のうち、対象物の種類に関する条件は、対象物の種類が、所定種類、例えば人（歩行者）又は人以外の動物（犬、猫等の四足動物）であるという条件である。
【００４３】
また、自車両２に対する対象物の相対位置に関する条件は、例えば、対象物が、自車両２の前方の監視領域のうちの所定の領域に存在するという条件である。該所定の領域は、例えば図２に点描部分として示すように、自車両２からの距離（自車両２の前後方向での距離）が所定値Ｄａ以下となり、且つ、自車両２の横方向での幅が、自車両２の車幅よりも若干広い所定値Ｄｂの幅を有する領域ＡＲである。以降、この所定の領域ＡＲを注意喚起対象領域ＡＲという。
【００４４】
この場合、上記所定値Ｄａは、自車両２の車速が大きいほど、Ｄａの値が大きくなるように自車両２の車速の検出値に応じて設定される。例えばＤａの値は、車速の検出値に所定の比例定数を乗じた値に設定される。
【００４５】
また、注意喚起対象領域ＡＲは、その横方向の両側の境界線が、自車両２の車幅の中心線から等距離の位置になるような領域である。
【００４６】
なお、注意喚起対象物とする対象物の種類は、人や動物の他の種類の移動体、例えば、自転車や他車等を含んでいてもよい。
【００４７】
また、注意喚起発生条件は、上記のような対象物の相対位置に関する条件に加えて、あるいは、当該相対位置に関する条件の代わりに、自車両２に対する対象物の運動状態に関する条件を含んでいてもよい。例えば、該注意喚起発生条件は、自車両２に対する対象物の相対位置の時系列から予測される該対象物の将来の移動進路が、自車両２の正面に向って来る進路であるという条件や、該対象物の将来の移動進路と、自車両２の車速やヨーレート（もしくは操舵角）の検出値から予測される自車両２の将来の進路とが交差するという条件等が含まれていてもよい。
【００４８】
注意喚起処理部８は、本実施形態では、例えば、検出した注意喚起対象物を表示器４に表示される基準カメラ３ａの撮像画像上で強調的に表示する処理（例えば注意喚起対象物の画像を枠線で囲んだり、その枠線もしくは対象物の画像を点滅させる等）を実行すると共に、該運転者の注意を喚起するための警報を該運転者に対し出力する処理とを実行する。
【００４９】
上記警報を出力する処理は、本実施形態では、注意喚起対象物の存在を運転者に聴覚的に報知するための報知音をスピーカ５から出力させる処理である。該報知音は、例えば「ピッ、ピッ」というような警報音である。ただし、該報知音の形態は、運転者の注意を喚起し得る形態であれば、他の形態の報知音であってもよい。例えば該報知音は、音声であってもよい。
【００５０】
補足すると、対象物検出部７及び注意喚起処理部８は、各別の演算処理ユニットに備えられていてもよい。また、前記対象物検出部７及び注意喚起処理部８は、それぞれ、本発明における対象物検出手段、注意喚起処理手段に相当するものである。
【００５１】
次に、演算処理ユニット６の処理をさらに詳細に説明する。
【００５２】
演算処理ユニット６は、図３のフローチャートに示す処理を所定の演算処理周期で逐次実行する。以下説明すると、演算処理ユニット６は、まず、ＳＴＥＰ１において、対象物検出部７の処理を実行し、カメラ３ａ，３ｂの撮像画像を用いて、車両２の前方の監視領域で前記注意喚起発生条件を満たす対象物を注意喚起対象物として検出する。
【００５３】
この処理は、具体的には次にように行なわれる。すなわち、対象物検出部７は、基準カメラ３ａの撮像画像から、所定値以上の輝度を有する高輝度部分と該所定値よりも輝度の小さい低輝度部分とから成る２値化画像を作成する。そして、この２値化画像の高輝度部分の形状特徴あるいはサイズに基づいて、人（歩行者）又は人以外の動物に相当する部分を抽出する。これにより、基準カメラ３ａの撮像画像から、注意喚起発生条件のうちの対象物の種類に関する条件を満たす対象物（以降、これを注意喚起対象物の候補ということがある）が検出される。
【００５４】
なお、撮像画像から人や動物等の特定種類の対象物を検出する手法は、種々様々な手法が公知となっており、その公知の手法によって、基準カメラ３ａから注意喚起対象物の候補を検出するようにすればよい。
【００５５】
さらに、対象物検出部７は、他方のカメラ３ｂ（以下、参照カメラ３ｂということがある）の撮像画像から、基準カメラ３ａの撮像画像で検出した注意喚起対象物（本実施形態では人又はそれ以外の動物）の各候補に対応する画像を抽出し、参照カメラ３ｂの撮像画像中の当該候補の画像と、基準カメラ３ａの撮像画像中の当該候補の画像とから、公知のステレオ測距の手法によって、実空間における当該候補の空間的な位置（自車両２に対する空間的な位置）を算出する。
【００５６】
なお、対象物の実空間における位置は、単一のカメラ（単眼カメラ）の撮像画像から、例えばモーションステレオの手法によって計測することも可能である。その場合には、カメラ３ａ，３ｂのうちの一方（例えばカメラ３ｂ）は不要である。
【００５７】
そして、対象物検出部７は、撮像画像から検出した各注意喚起対象物の候補の位置が、自車両２の前方の前記注意喚起対象領域ＡＲ内の位置であるか否かを判断し、この判断結果が肯定的である場合に、当該候補を注意喚起対象物として決定する。例えば、図２に示す如く、注意喚起対象領域ＡＲに歩行者（人）Ｐが存在する場合、その歩行者Ｐが注意喚起対象物として決定される。
【００５８】
また、対象物検出部７は、注意喚起対象物の候補の位置が、注意喚起対象領域ＡＲから逸脱している場合には、当該候補は注意喚起対象物でないとする。
【００５９】
なお、注意喚起対象物の候補の位置が、注意喚起対象領域ＡＲから逸脱している場合であっても、例えば、自車両２に対する対象物の候補の運動状態が、前記した如き注意喚起発生条件を満たす場合に、該候補を注意喚起対象物として決定するようにしてもよい。
【００６０】
このようにして、ＳＴＥＰ１での対象物検出部７の処理によって、注意喚起発生条件を満たす注意喚起対象物が検出される。
【００６１】
次いで、演算処理ユニット６は、注意喚起処理部８によって、ＳＴＥＰ２〜７の処理を実行する。具体的には、まず、注意喚起処理部８は、ＳＴＥＰ２の判断処理を行う。このＳＴＥＰ２では、注意喚起処理部８は、ＳＴＥＰ１の処理によって注意喚起対象物が検出されたか否かを判断する。
【００６２】
この判断結果が否定的である場合、すなわち、監視領域に注意喚起対象物が存在しない場合には、演算処理ユニット６の今回の演算処理は終了する。一方、ＳＴＥＰ２の判断結果が肯定的である場合（監視領域に注意喚起対象物が存在する場合）には、注意喚起処理部８は、ＳＴＥＰ３の処理を実行する。
【００６３】
このＳＴＥＰ３では、注意喚起処理部８は、表示器４に表示される基準カメラ３ａの撮像画像中において、検出された各注意喚起対象物の画像を強調表示する。この場合、本実施形態では、注意喚起処理部８は、検出された各注意喚起対象物の画像をそれよりも若干大きい方形状の枠で囲んで表示器４に表示させることで、該注意喚起対象物の画像を強調表示する。
【００６４】
さらに、注意喚起処理部８は、今回のＳＴＥＰ１の処理によって新たに検出された注意喚起対象物（演算処理ユニット６の前回の演算処理周期では検出されていない注意喚起対象物）が有るか否かをＳＴＥＰ４で判断する。
【００６５】
このＳＴＥＰ４の判断結果が否定的となる場合には、ＳＴＥＰ１で検出された注意喚起対象物は、今回の演算処理周期よりも前に既に検出済のものであるので、演算処理ユニット６の今回の演算処理は終了する。
【００６６】
一方、ＳＴＥＰ４の判断結果が肯定的となる場合には、注意喚起処理部８は、次に、ＳＴＥＰ５の判断処理を実行する。このＳＴＥＰ５では、注意喚起処理部８は、新たに検出された注意喚起対象物の種類が、人以外の動物であるか否かを判断する。
【００６７】
ここで、新たに検出された注意喚起対象物の種類が人以外の動物である場合には、該注意喚起対象物は、素早い動きをする場合が多いので、車両２の運転者は、該注意喚起対象物（動物）との接触を回避するための運転操作（ブレーキ操作やステアリング操作）を迅速に開始する必要性が高い。
【００６８】
そこで、ＳＴＥＰ５の判断結果が肯定的である場合には、注意喚起処理部８は、次にＳＴＥＰ７の処理を実行する。このＳＴＥＰ７では、注意喚起処理部８は、新たに検出された注意喚起対象物に対する注意の喚起をより促進するために、前記スピーカ５から報知音を出力させる。その報知音の出力によって、自車両２の前方に対する運転者の注意が確実に喚起され、該運転者は注意喚起対象物（ここでは人以外の動物）と自車両２との接触を回避するための適切な運転操作を素早く開始することができる。
【００６９】
一方、ＳＴＥＰ５の判断結果が否定的である場合には、注意喚起処理部８は、新たに検出された注意喚起対象物の検出に応じた報知音の出力を行なうか否かを決定するために、ＳＴＥＰ６の判断処理を実行する。
【００７０】
このＳＴＥＰ６では、注意喚起処理部８は、今回の演算処理周期で検出された注意喚起対象物の中に、今回の演算処理周期よりも前に検出済の注意喚起対象物が有るか否かを判断する。
【００７１】
このＳＴＥＰ６の判断結果が否定的となる状況は、前回の演算処理周期では、注意喚起対象物としての人（歩行者）が検出されておらず、今回の演算処理周期で新たに注意喚起対象物としての人（歩行者）が検出された状況である。
【００７２】
この場合には、注意喚起処理部８は、自車両２の前方の監視領域に今まで存在していなかった注意喚起対象物が該監視領域に出現したことを運転者に確実に認識させるために、前記したＳＴＥＰ７の処理を実行し、前記スピーカ５から報知音を出力させる。その報知音の出力によって、自車両２の前方に対する運転者の注意が確実に喚起され、該運転者は注意喚起対象物と自車両２との接触を回避するための適切な運転操作を適宜行なうことができる。
【００７３】
一方、ＳＴＥＰ６の判断結果が肯定的とな状況は、比較的短い時間前に、運転者の注意喚起を促す報知音が既に出力されている状況であり、運転者が自車両２の前方に対する注意を払っている状況である。そこで、この場合には、注意喚起処理部８は、ＳＴＥＰ７の処理（報知音をスピーカ５に出力させる処理）を省略する。
【００７４】
以上が演算処理ユニット６の処理の詳細である。
【００７５】
以上説明した実施形態によれば、注意喚起対象物としての歩行者（人）が、比較的短い時間間隔で次々と検出されたような場合に、頻繁に報知音が出力されるのが防止される。
【００７６】
例えば、図４に示す如く、時刻ｔ1、ｔ2、ｔ3、ｔ4で、それぞれ歩行者Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄが検出される場合を想定する。この場合、時刻ｔ1よりも前には、注意喚起対象物は検出されていないものとする。また、歩行者Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄは、それぞれ、時刻ｔ1、ｔ2、ｔ3、ｔ4からＴ１、Ｔ２，Ｔ３，Ｔ４の期間内で注意喚起発生条件が継続的に成立して、注意喚起対象物として検出されるものとする。そして、歩行者Ｂの検出の開始時刻ｔ2は、Ｔ１の期間内の時刻、歩行者Ｃの検出の開始時刻ｔ3は、Ｔ２の期間内の時刻、歩行者Ｄの検出の開始時刻ｔ4は、Ｔ３の期間の終了後の時刻であるとする。
【００７７】
このとき、時刻ｔ1の前には、注意喚起対象物が検出されていないので、時刻ｔ1で歩行者Ａが新たな注意喚起対象物として検出された時に、前記ＳＴＥＰ６の判断結果が否定的となる。このため、時刻ｔ1での歩行者Ａの検出に応じて、図４の最下段のグラフで示すように報知音が出力されることとなる。
【００７８】
また、時刻ｔ2で歩行者Ｂが検出された時には、既に歩行者Ａが検出されているので、前記ＳＴＥＰ６の判断結果が肯定的となる。同様に、時刻ｔ3で歩行者Ｃが検出された時には、既に歩行者Ｂが検出されているので、前記ＳＴＥＰ６の判断結果が肯定的となる。従って、歩行者Ｂ及びＣの検出に応じた報知音の出力は省略される。
【００７９】
一方、時刻ｔ4で歩行者Ｄが検出された時には、歩行者Ｄ以外の検出済の注意喚起対象物は存在しないので、歩行者Ａの検出時（時刻ｔ1）と同様に、前記ＳＴＥＰ６の判断結果が肯定的となる。このため、時刻ｔ4での歩行者Ｄの検出に応じて、図４の最下段のグラフで示すように報知音が出力されることとなる。
【００８０】
以上のように、注意喚起対象物としての複数の歩行者の検出が間断なく継続するような場合には、当該複数の歩行者が一群の連続した注意喚起対象物であるかのようにして、最初の歩行者の検出に応じて報知音の出力がなされた後は、２番目以降の歩行者の検出に応じた報知音の出力は省略される。
【００８１】
これにより、複数の歩行者の検出が間断なく継続するような場合に、運転者の注意を喚起するための報知音が過剰に頻繁に出力されるのを防止することができる。従って、運転者に過剰な煩わしさを感じさせることなく、注意喚起対象物に対する運転者の注意を喚起することができる。
【００８２】
なお、最初の歩行者の検出に応じた報知音の出力によって、運転者は自車両２の前方に注意を払うと共に、検出された注意喚起対象物の表示器４での強調表示は、各注意喚起対象物毎に表示器４の表示画像上でなされるので、２番目以降の歩行者の存在を運転者が見落とすようなことが防止される。
【００８３】
また、本実施形態では、注意喚起対象物として、人以外の動物が検出された場合には、その検出時に、歩行者等の他の注意喚起対象物が既に検出されているか否かによらずに、該動物の検出に応じて報知音が出力される。
【００８４】
例えば、図５に示す如く、時刻ｔ1、ｔ2、ｔ3、ｔ5で、それぞれ歩行者Ａ，Ｂ，Ｃ、動物Ｅが検出される場合を想定する。この場合、歩行者Ａ，Ｂ，Ｃの検出タイミング及びその検出期間は、図４の場合と同じであるとする。そして、動物Ｅの検出期間は、歩行者Ｃが注意喚起発生条件を満たす期間（歩行者Ｃの検出期間）内の時刻ｔ5からＴ５の期間であるとする。
【００８５】
この場合、図４の場合と同様に、歩行者Ｂ、Ｃの検出に応じた報知音の出力は省略されるものの、時刻ｔ5で動物Ｅが検出された時には、前記ＳＴＥＰ５の判断結果が肯定的となる。このため、時刻ｔ5での動物Ｅの検出に応じて、図５の最下段のグラフで示すように報知音が出力されることとなる。
【００８６】
このように、注意喚起対象物として、緊急性の高い人以外の動物が検出された場合には、その検出時に、歩行者等の他の注意喚起対象物が既に検出されているか否かによらずに、報知音の出力がなされる。このため、その報知音の出力によって、自車両２の前方に対する運転者の注意が確実に喚起され、該運転者は自車両２と動物との接触を回避するための適切な運転操作を素早く開始することができる。
【００８７】
［第２実施形態］
次に、本発明の第２実施形態を図６〜図８を参照して説明する。なお、本実施形態は、前記第１形態と演算処理ユニット６の注意喚起処理部８の一部の処理だけが第１実施形態と相違するので、その相違点を中心に説明する。そして、第１実施形態の同一の事項については詳細な説明を省略する。
【００８８】
本実施形態では、演算処理ユニット６が実行する処理は、図６に示すように、第１実施形態で説明した前記ＳＴＥＰ６よりも後の処理（注意喚起処理部８により実行させる処理）が前記第１実施形態と相違する。
【００８９】
具体的には、ＳＴＥＰ６の判断結果が否定的である場合には、演算処理ユニット６の注意喚起処理部８は、次に、報知音の出力を制限するための付加的条件である報知音制限付加条件が成立するか否かをＳＴＥＰ８にて判断する。
【００９０】
上記報知音制限付加条件は、本発明における所定の条件に相当するものである。本実施形態ではこの報知音制限付加条件は、自車両２の走行環境（ただし、現在時刻から所定時間前までの期間の走行環境）に関する条件（以降、第１付加条件という）と、今回の演算処理周期で新たな注意喚起対象物が検出される前の過去（ただし、現在時刻から所定時間前までの過去）に最後に検出された注意喚起対象物の種類に関する条件（以降、第２付加条件という）とがあり、それらのいずれかの付加条件が成立する場合が、報知音制限付加条件が成立する場合である。
【００９１】
第１付加条件は、自車両２の走行環境が、歩行者等の注意喚起対象物が頻繁に出現し易い環境であるという条件である。
【００９２】
この第１付加条件が成立するか否かは、例えば次のように判断される。すなわち、現在時刻から所定時間前までの期間において、人以外の動物を除く注意喚起対象物が、所定数以上、検出された場合には、第１付加条件が成立するものと判断される。
【００９３】
なお、他の手法として、例えばナビゲーション情報等に基づいて、自車両２が市街地を走行中であると判断できる場合、あるいは、カメラ３ａ，３ｂの撮像画像もしくはナビゲーション情報等に基づいて、自車両２が走行している道路の幅が所定幅以下の狭い道路であると判断できる場合、あるいは、自車両２の車速（検出値）が所定車速以下の低速である場合に、前記第１付加条件が成立するものと判断するようにしてもよい。
【００９４】
また、第２付加条件は、最後に検出された注意喚起対象物の種類が、予測のつきにくい動きをし易い種類の対象物、例えば子供であるか、もしくは、人が搭乗している自転車であるという条件である。この種の注意喚起対象物は、前記注意喚起発生条件が成立しなくなっても、その直後に再度、注意喚起発生条件が成立するような動きをする可能性の高い種類の対象物である。
【００９５】
なお、本実施形態においては、対象物検出部７は、注意喚起対象物としての歩行者（人）を、例えば基準カメラ３ａの撮像画像における該歩行者の画像の縦幅と横幅との比率等に基づいて、子供と、大人とに区別して検出することが可能となっている。さらに、人が搭乗している自転車を、例えば撮像画像における該自転車の画像の形状の特徴等に基づいて検出することが可能となっている。
【００９６】
前記第１付加条件及び第２付加条件のいずれの条件も成立せず、前記ＳＴＥＰ８の判断結果が否定的となった場合には、注意喚起処理部８は、前記ＳＴＥＰ７と同じ処理、すなわち、報知音をスピーカ５から出力させる処理をＳＴＥＰ１０にて実行する。
【００９７】
一方、前記第１付加条件又は第２付加条件が成立して、前記ＳＴＥＰ８の判断結果が肯定的となった場合には、注意喚起処理部８は、次に、ＳＴＥＰ９の判断処理を実行する。このＳＴＥＰ９では、注意喚起処理部８は、最後に検出された注意喚起対象物（人以外の動物を除く）の検出の終了時、すなわち該注意喚起対象物が注意喚起発生条件を満たす期間の終了時から現在時刻までの経過時間が、あらかじめ定めた所定時間ΔＴ（例えば１．０秒）以下であるか否かを判断する。
【００９８】
そして、このＳＴＥＰ９の判断結果が否定的である場合には、注意喚起処理部８は、前記ＳＴＥＰ１０の処理を実行して、報知音をスピーカ５から出力させる。
【００９９】
また、ＳＴＥＰ９の判断結果が肯定的である場合には、注意喚起処理部８は、報知音をスピーカ５から出力させる処理を省略する。
【０１００】
本実施形態は、以上説明した事項以外は、前記第１実施形態と同じである。
【０１０１】
かかる本実施形態によれば、注意喚起対象物が検出されていない状況で、動物以外の注意喚起対象物が新たに検出された場合であっても、前記報知音制限付加条件が成立し、且つ、新たな注意喚起対象物の検出前の過去において最後に検出された注意喚起対象物の検出終了時から所定時間ΔＴが経過するまでの期間内で当該新たな注意喚起対象物が検出された場合には、その検出に応じた報知音の出力が省略される。
【０１０２】
すなわち、報知音制限付加条件が成立する状況では、例えば図７に示す如く、ある注意喚起対象物Ｐが、前記注意喚起対象領域ＡＲから逸脱して、注意喚起対象物として検出されない（注意喚起発生条件を満たさない）ようになっても、その直後に、先に検出されていた注意喚起対象物Ｐと同一の、もしくはそれとは別の注意喚起対象物が新たに検出される可能性が高い。
【０１０３】
この場合、本実施形態では、報知音制限付加条件が成立する状況では、新たな注意喚起対象物の検出前の過去において最後に検出された注意喚起対象物の検出終了時から所定時間ΔＴが経過するまでの期間内で当該新たな注意喚起対象物が検出された場合には、その検出に応じた報知音の出力が省略される。
【０１０４】
このため、前記報知音制限付加条件が成立し、注意喚起対象物が続けて検出され易い状況で、運転者の注意を喚起する報知音が過剰に頻繁に出力されるのを効果的に防止することができる。
【０１０５】
例えば、図８に示す如く、時刻ｔ6、ｔ7、ｔ8で、それぞれ歩行者Ｆ，Ｇ，Ｈが検出される場合を想定する。この場合、時刻ｔ6よりも前には、十分に長い期間、注意喚起対象物は検出されていないものとし、また、時刻ｔ6以後は、前記第１付加条件が成立するものとする。また、歩行者Ｆ，Ｇ，Ｈは、それぞれ、時刻ｔ6、ｔ7、ｔ8からＴ６、Ｔ７，Ｔ８の期間内で注意喚起発生条件が継続的に成立して、注意喚起対象物として検出されるものとする。そして、歩行者Ｇの検出の開始時刻ｔ7は、Ｔ６の期間の終了時から前記所定時間ΔＴが経過するまでの期間内の時刻、歩行者Ｈの検出の開始時刻ｔ8は、Ｔ７の期間の終了時から前記所定時間ΔＴが経過した後の時刻であるとする。
【０１０６】
このとき、第１実施形態と同様に、時刻ｔ6での歩行者Ｆの検出に応じて、図８の最下段のグラフで示すように報知音が出力されることとなる。
【０１０７】
また、時刻ｔ7で歩行者Ｇが検出された時には、歩行者Ｆの検出は終了しているものの、Ｔ６の期間の終了時から所定時間ΔＴが経過するまでの期間内の時刻であるため、前記ＳＴＥＰ９の判断結果が肯定的となる。従って、歩行者Ｇの検出に応じた報知音の出力は省略される。
【０１０８】
一方、時刻ｔ8で歩行者Ｈが検出された時には、歩行者Ｇが検出されていたＴ７の期間の終了時から所定時間ΔＴが既に経過しているので、前記ＳＴＥＰ９の判断結果が否定的となる。このため、時刻ｔ8での歩行者Ｈの検出に応じて、図８の最下段のグラフで示すように報知音が出力されることとなる。
【０１０９】
なお、図８におけるＦ，Ｇ，Ｈが例えば前記第２付加条件が成立する子供もしくは自転車である場合も、上記と同様に、注意喚起対象物Ｇの検出に応じた報知音の出力は省略される一方、注意喚起対象物Ｈの検出に応じた報知音の出力は行なわれる。
【０１１０】
以上のように、本実施形態によれば、前記報知音制限付加条件が成立して、注意喚起対象物が続けて検出され易い状況で、運転者の注意を喚起する報知音が過剰に頻繁に出力されるのを効果的に防止することができる。
【０１１１】
なお、以上説明した第２実施形態において、注意喚起対象物が検出されていない状況で、新たな注意喚起対象物として人以外の動物が検出された場合において、その前に最後に検出された注意喚起対象物が新たな注意喚起対象物と同種の動物であり、且つ、新たな注意喚起対象物の検出開始が、当該最後に検出された注意喚起対象物の検出終了時から所定時間ΔＴが経過するまでの期間内のタイミングである場合に、新たな注意喚起対象物（動物）の検出に応じた報知音の出力を省略するようにしてもよい。
【０１１２】
また、前記第１及び第２実施形態では、カメラ３ａ，３ｂの撮像画像を用いて監視領域に存在する注意喚起対象物を検出するようにしたが、レーザレーダやミリ波レーダ等のレーダ装置を車両２に搭載している場合には、該レーダ装置を用いて、あるいは、カメラとレーダ装置とを併用して、監視領域に存在する注意喚起対象物を検出するようにしてもよい。
【０１１３】
また、前記第１及び第２実施形態では、運転者の注意を喚起するための警報として、報知音を用いたが、当該警報は、運転者の注意を喚起し得るものであれば、報知音以外の態様の警報であってもよい。例えば、当該警報は、ランプの点滅による視覚的な警報、あるいは、シートの振動等の体感的な警報であってもよい。
【符号の説明】
【０１１４】
１…運転支援装置、２…車両、７…対象物検出部（対象物検出手段）、８…注意喚起処理部（注意喚起処理手段）。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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