(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
駆動源（Ｅ）によって駆動される可変容量型油圧ポンプによって構成されたポンプ（Ｐ）と、該ポンプ（Ｐ）からの圧油によって駆動される油圧アクチュエータ（Ｃ３，Ｃ４）と、この油圧アクチュエータ（Ｃ３，Ｃ４）によって上下揺動駆動される被駆動部材（１３，１４）と、この被駆動部材（１３，１４）を操作する操作手段（１８）と、前記油圧アクチュエータ（Ｃ３，Ｃ４）を制御するスプール型の制御バルブ（Ｖ６，Ｖ５）と、この制御バルブ（Ｖ６，Ｖ５）のスプール及び前記ポンプ（Ｐ）を制御するコントローラ（１９）とを備え、
前記操作手段（１８）を操作したときに、該操作手段（１８）の操作量（ｓ）に応じた操作信号（Ｈ２）がコントローラ（１９）に入力されると共にこの操作信号（Ｈ２）に基づいてコントローラ（１９）から制御バルブ（Ｖ６，Ｖ５）へと出力される指令信号（Ｄ２）によって操作手段（１８）の操作量（ｓ）に比例して制御バルブ（Ｖ６，Ｖ５）のスプールが制御されるよう構成し、
前記ポンプ（Ｐ）の吐出油の一部をタンク（Ｔ）に戻すことなく該吐出油を油圧アクチュエータ（Ｃ３，Ｃ４）に送るべく、前記コントローラ（１９）において、ポンプ（Ｐ）の仮定の吐出量である設定吐出量ＳＱと、ポンプ（Ｐ）の実際の吐出量Ｑと、操作手段（１８）の操作信号（Ｈ２）から算出される予定のブリードオフ面積値Ｂと、流量係数Ｋｑとから、ポンプ（Ｐ）の目標吐出圧ＳＰを下記計算式で求め、
ＳＰ＝｛（ＳＱ−Ｑ）／（Ｋｑ×Ｂ）｝2
この目標吐出圧ＳＰとポンプ（Ｐ）の実際の吐出圧（Ｐｐ）との偏差に基づいて算出される指令信号（Ｄ１）によってポンプ（Ｐ）の吐出量Ｑを制御するようにした作業機の油圧システムにおいて、
前記被駆動部材（１３，１４）を下降動作させるように操作手段（１８）を操作した際に、油圧アクチュエータ（Ｃ３，Ｃ４）に対して圧油の供給量不足が生じる前兆を検出し、該圧油供給量不足の前兆が検出されたときに、制御バルブ（Ｖ６，Ｖ５）のスプールを戻す指令信号（Ｄ２’）をコントローラ（１９）から制御バルブ（Ｖ６，Ｖ５）に出力するように構成したことを特徴とする作業機の油圧システム。
【請求項２】
前記被駆動部材（１３，１４）を下降動作させるように操作手段（１８）を操作した際に、目標吐出圧ＳＰの値が下って該目標吐出圧ＳＰの値が所定値よりも下がったことで油圧アクチュエータ（Ｃ３，Ｃ４）に対する圧油供給量不足の前兆が検出され、この場合に前記スプールを戻す制御をすることを特徴とする請求項１に記載の作業機の油圧システム。
【請求項３】
前記被駆動部材（１３，１４）を下降動作させるように操作手段（１８）を操作した際に、前記計算式の（ＳＱ−Ｑ）の値が下がって該（ＳＱ−Ｑ）の値がゼロ近くの所定値よりも下がったことで圧油供給量不足の前兆が検出され、この場合に前記スプールを戻す制御をすることを特徴とする請求項１に記載の作業機の油圧システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業機の油圧システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
作業機として、走行装置上に上下軸回りに旋回自在に旋回台を設け、この旋回台の前部にブームを上下揺動自在に設けると共に、このブームの先端側にアームを上下揺動自在（ダンプ・カキコミ自在）に枢着し、このアームの先端側にバケットを揺動自在に設けた油圧ショベル等の掘削作業機がある。
この掘削作業機にあっては、ブーム、アーム、バケットは油圧シリンダからなるブームシリンダ、アームシリンダ、バケットシリンダによって揺動動作される。また、これら油圧シリンダは油圧ポンプからの圧油によって駆動され、該油圧ポンプはエンジンによって駆動される。
【０００３】
前記掘削作業機にあっては、ブーム又はアームを下降動作（ブーム下げ動作、アームカキコミ動作）させるときにおいては、ブーム、アームの自重降下やバケット及び該バケットで掬い込んだ土砂等の自重降下等によって、ブームやアームの下降動作に油圧ポンプからブームシリンダやアームシリンダへの圧油の供給量が追いつかない場合がある。
油圧ポンプからブームシリンダ、アームシリンダへの圧油の供給量が追いつかないと、ブームシリンダ、アームシリンダへの圧油供給量不足が生じ、ブームシリンダ、アームシリンダの圧油供給側が負圧になってブームやアームが瞬間的に停止する「息継ぎ」という現象が起こる。この「息継ぎ」現象が生じると操作性が悪いという問題がある。
【０００４】
そこで、従来の掘削作業機では、この「息継ぎ」現象を防止するために、一般的に、ブーム、アームの下降動作の際におけるブームシリンダ、アームシリンダからの圧油の戻り側の回路に息継ぎ防止用の絞りを入れて該ブームシリンダ、アームシリンダからの圧油の排出量を制限することにより、前記「息継ぎ」現象が生じないようにしている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平５−４４２３４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
エンジンがアイドリング時等の低回転のときは油圧ポンプの吐出流量が少ないが、このエンジンが低回転のときでも、前記「息継ぎ」現象が生じないように前記息継ぎ防止用の絞りの開度を小さく設定している。
一方、エンジンが最大回転数付近等の高回転時には低回転のときに比べて油圧ポンプの吐出流量が多いが、このエンジンが高回転のときにブーム又はアームを下降動作すると、前記息継ぎ防止用の絞りがあるために、無駄な圧損が発生し、エネルギーロスとなるという問題がある。
【０００７】
そこで、本発明は、前記問題点に鑑み、前記「息継ぎ」現象を防止でき、且つ、油圧アクチュエータで駆動される被駆動部材を効率よく操作することができる作業機の油圧システムを提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前記技術的課題を解決するために本発明が講じた技術的手段は、以下に示す点を特徴とする。
請求項１に係る発明では、駆動源によって駆動される可変容量型油圧ポンプによって構成されたポンプと、該ポンプからの圧油によって駆動される油圧アクチュエータと、この油圧アクチュエータによって上下揺動駆動される被駆動部材と、この被駆動部材を操作する操作手段と、前記油圧アクチュエータを制御するスプール型の制御バルブと、この制御バルブのスプール及び前記ポンプを制御するコントローラとを備え、
前記操作手段を操作したときに、該操作手段の操作量に応じた操作信号がコントローラに入力されると共にこの操作信号に基づいてコントローラから制御バルブへと出力される指令信号によって操作手段の操作量に比例して制御バルブのスプールが制御されるよう構成し、
前記ポンプの吐出油の一部をタンクに戻すことなく該吐出油を油圧アクチュエータに送るべく、前記コントローラにおいて、ポンプの仮定の吐出量である設定吐出量ＳＱと、ポンプの実際の吐出量Ｑと、操作手段の操作信号から算出される予定のブリードオフ面積値Ｂと、流量係数Ｋｑとから、ポンプの目標吐出圧ＳＰを下記計算式で求め、
ＳＰ＝｛（ＳＱ−Ｑ）／（Ｋｑ×Ｂ）｝2
この目標吐出圧ＳＰとポンプの実際の吐出圧との偏差に基づいて算出される指令信号によってポンプの吐出量Ｑを制御するようにした作業機の油圧システムにおいて、
前記被駆動部材を下降動作させるように操作手段を操作した際に、油圧アクチュエータに対して圧油の供給量不足が生じる前兆を検出し、該圧油供給量不足の前兆が検出されたときに、制御バルブのスプールを戻す指令信号をコントローラから制御バルブに出力するように構成したことを特徴とする。
【０００９】
請求項２に係る発明では、前記被駆動部材を下降動作させるように操作手段を操作した際に、目標吐出圧ＳＰの値が下って該目標吐出圧ＳＰの値が所定値よりも下がったことで油圧アクチュエータに対する圧油供給量不足の前兆が検出され、この場合に前記スプールを戻す制御をすることを特徴とする。
請求項３に係る発明では、前記被駆動部材を下降動作させるように操作手段を操作した際に、前記計算式の（ＳＱ−Ｑ）の値が下がって該（ＳＱ−Ｑ）の値がゼロ近くの所定値よりも下がったことで圧油供給量不足の前兆が検出され、この場合に前記スプールを戻す制御をすることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、以下の効果を奏する。
請求項１に係る発明によれば、油圧アクチュエータに対して圧油の供給量不足が生じる前兆を検出して該圧油供給量不足を生じる前に制御バルブのスプールを戻すことにより、「息継ぎ」現象を防止でき、且つ、効率よく被駆動部材を操作することができる。
これを詳細に説明すると、本発明の油圧システムにあっては、操作手段を操作すると該操作手段の操作量に応じた操作信号がコントローラに入力されると共にこの操作信号に基づいてコントローラから制御バルブへと出力される指令信号によって操作手段の操作量に比例して制御バルブのスプールが移動する。
【００１１】
そして、被駆動部材を下降動作させた際において、該被駆動部材を駆動する油圧アクチュエータに対して圧油の供給量不足が生じる前兆が検出されると、制御バルブのスプールを戻す指令信号がコントローラから制御バルブに出力されてスプールが戻され、制御バルブの、油圧アクチュエータに対して圧油の給排をするためのポートの開口面積が小さくなる。
【００１２】
このとき、本発明の油圧システムにあっては、操作手段の操作量は変わらず、該操作手段の操作信号から予定のブリードオフ面積値が算出され、また、ポンプの設定吐出量ＳＱは変わらないので、油圧アクチュエータに対する圧油の供給は操作手段の操作量に対応した流量がポンプから吐出される。
すなわち、油圧アクチュエータに対する圧油の供給量不足が生じる前兆を検出したときにスプールを戻すことにより、油圧アクチュエータに対する圧油の供給流量は略保存され且つ油圧アクチュエータからの圧油の排出量は少なくなるので、油圧アクチュエータに対する圧油の供給不足が生じず、「息継ぎ」現象を防止することができる。
【００１３】
また、コントローラによるスプールの制御によって「息継ぎ」現象を防止することができるので、被駆動部材の下降動作の際における油圧アクチュエータからの圧油の戻り側の回路に息継ぎ防止用の絞りを設けなくてもよいので、或いは、被駆動部材の下降動作の際における油圧アクチュエータからの圧油の戻り側の回路に絞りを設ける場合であっても該絞りの開口面積を大きくすることができるので、被駆動部材を効率よく操作することができる。
【００１４】
請求項２に係る発明によれば、目標吐出圧ＳＰの値が所定値よりも下がったことで圧油供給量不足が生じる前兆を検出するので、また、請求項３に係る発明によれば、（ＳＱ−Ｑ）の値がゼロ近くの所定値よりも下がったことで圧油供給量不足が生じる前兆を検出するので、圧油供給量不足が生じる前兆を検出するのに別途センサを設ける必要がなく、簡単に構成することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】作業機の側面図である。
【図２】油圧システムの概略構成図である。
【図３】油圧システムの要部の構成図である。
【図４】ポンプ圧力制御部の概略構成図である。
【図５】油圧システムのブロック図である。
【図６】変形例を示す回路図である。
【図７】油圧システムの制御バルブにおけるスプールストロークと各油路の開口面積を表すグラフである。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照して説明する。
図１において、１はバックホー（作業機）であり、該バックホー１は下部の走行体２と、この走行体２上に上下方向の旋回軸心回りに旋回可能に搭載された上部の旋回体３とから主構成されている。
走行体２は、油圧モータ（走行駆動用油圧アクチュエータ）からなる走行モータＭ１によって無端帯状のクローラベルト４を周方向に循環回走させるように構成したクローラ式の走行装置５をトラックフレーム６の左右両側に備えている。
【００１７】
前記トラックフレーム６の前部にはドーザ装置７が設けられ、油圧シリンダ(油圧アクチュエータ）からなるドーザシリンダＣ１の伸縮によって上下揺動駆動される。
旋回体３は、トラックフレーム６上に旋回軸心回りに回動自在に搭載された旋回台８と、この旋回台８の前部に装備された掘削装置９と、旋回台８上に搭載されたキャビン１０とを備えている。
【００１８】
旋回台８には、エンジンＥ、作動油タンクＴ(以下、単にタンクＴという)、バッテリーＢａ、ポンプＰ、ラジエータ、燃料タンク等が設けられており、該旋回台８は、油圧モータ(油圧アクチュエータ)からなる旋回モータＭ２によって旋回駆動される。
また、旋回台８の前部には、該旋回台８から前方突出状に支持ブラケット１１が設けられ、この支持ブラケット１１には、スイングブラケット１２が上下方向の軸心回りに左右揺動自在に支持されている。このスイングブラケット１２は、油圧シリンダ(油圧アクチュエータ)からなるスイングシリンダＣ２によって左右に揺動駆動される。
【００１９】
掘削装置９は、基部側がスイングブラケット１２の上部に左右軸回りに回動自在に枢支連結されて上下揺動自在とされたブーム１３(被駆動部材)と、このブーム１３の先端側に左右軸回りに回動自在に枢支連結されて上下揺動自在とされたアーム１４(被駆動部材)と、このアーム１４の先端側に左右軸回りに回動自在に枢支連結されて前後揺動自在とされたバケット１５とから主構成されている。
【００２０】
ブーム１３は該ブーム１３とスイングブラケット１２との間に介装されたブームシリンダＣ３によって上下揺動駆動され、アーム１４は該アーム１４とブーム１３との間に介装されたアームシリンダＣ４によって上下揺動駆動され、バケット１５は該バケット１５とアーム１４との間に介装されたバケットシリンダＣ５によって揺動駆動される。
前記ブームシリンダＣ３、アームシリンダＣ４及びバケットシリンダＣ５は油圧シリンダ(油圧アクチュエータ)によって構成されている。
【００２１】
また、当該バックホー１にあっては、アーム１４の先端側に、例えば、バケット１５の代わりに油圧ブレーカ等の油圧アタッチメントを取り付けて使用することが可能とされている。
次に、図２〜図５を参照してバックホー１に装備された前記各種油圧アクチュエータＭ１，Ｍ２，Ｃ１〜５を作動させる油圧システム１６について説明する。
【００２２】
油圧システム１６は、図２に示すように、前記ポンプＰと、このポンプＰの吐出圧Ｐｐ（ポンプの吐出量Ｑ）を制御するポンプ圧力制御部１７と、前記各種油圧アクチュエータＭ１，Ｍ２，Ｃ１〜５を制御する制御バルブＶ１〜８と、各制御バルブＶ１〜８を操作する操作手段１８と、ポンプ圧力制御部１７（ポンプＰ）及び各制御バルブＶ１〜８等を電子制御するコントローラ１９等を有する。
【００２３】
前記ポンプＰは、斜板等のポンプ容量制御機構を備えた可変容量型油圧ポンプ（斜板形可変容量アキシャルポンプ）で構成され、エンジンＥ（等の駆動源）によって回転駆動される。
図４に示すように、このポンプＰの斜板２０の一端にはポンプバネ２１が内蔵された押圧ピストン２２のピストンロッド２２ａが連結され、該斜板２０の他端にはポンプアクチュエータ２３のピストンロッド２３ａが連結されており、ポンプＰの斜板２０を自己圧及びポンプバネ２１によって押圧ピストン２２を介してポンプ流量を増加する方向に押圧させるよう構成されていると共に、この押圧ピストン２２の押圧力に対抗する力をポンプアクチュエータ２３によって斜板２０に作用させるよう構成され、ポンプアクチュエータ２３のピストンロッド２３ａを出退させることで、ポンプＰの吐出量Ｑを調節することができる。
【００２４】
なお、エンジンＥの停止時などには、押圧ピストン２２のポンプバネ２１の付勢力によって、斜板２０が最大角となる。
前記ポンプ圧力制御部１７は、ポンプＰの吐出圧Ｐｐが目標吐出圧ＳＰとなるように、ポンプＰの吐出量Ｑをポンプアクチュエータ２３を介してコントロールするものである。このポンプ圧力制御部１７の入力は、ポンプＰの吐出路２４からの作動油、及び上述した目標吐出圧ＳＰに基づいてコントローラ１９から出力される圧力出力信号Ｄ１（指令信号）であり、出力として、ポンプアクチュエータ２３へ作動油を供給する。
【００２５】
ポンプ圧力制御部１７は、ポンプアクチュエータ２３への作動油の流れを制御するポンプ制御弁２５と、このポンプ制御弁２５のスプールの一端に所定の圧を立てるための電磁リリーフ弁２６とを備えている。
前記電磁リリーフ弁２６は、コントローラ１９から出力される比例ソレノイド２８への入力電流が上がるとポンプリリーフ圧Ｐｒが下がるネガティブ型であって、弁体を油路閉じ方向に付勢する調節バネ２７と、この調節バネ２７の付勢方向と対抗する電磁リリーフ弁２６上流側の回路圧と、コントローラ１９から出力される圧力出力信号Ｄ１によって比例ソレノイド２８が発生する力とのバランスにより制御される。
【００２６】
上述のポンプ制御弁２５のスプールの一端には、ポンプＰの吐出路２４から直接届く作動油によってポンプ吐出圧Ｐｐ（自己圧）がかかり、スプールの他端には、ポンプ制御弁２５に備え付けられたバネ２９による付勢力、及び電磁リリーフ弁２６により制御されるポンプリリーフ圧Ｐｒがかかっている。
このポンプリリーフ圧Ｐｒを電気的に（圧力出力信号Ｄ１で）調節することによって、コントローラ１９は、ポンプアクチュエータ２３への作動油の流入・流出でポンプアクチュエータ２３のピストンロッド２３ａを出退させて斜板２０を操作でき、ポンプＰをポンプ吐出圧Ｐｐが目標吐出圧ＳＰとなるように制御できると共に、ポンプ吐出量Ｑの制御も可能となる。
【００２７】
なお、ポンプ圧力制御部１７は、電磁リリーフ弁２６がネガティブ型であるので、急遽バッテリＢａからの電流が途絶えた場合等の非常時でも、ポンプＰは最大圧等の所定の圧力で可動し、ポンプＰが所定のポンプ吐出量Ｑを確保して各油圧アクチュエータＭ１，Ｍ２，Ｃ１〜５に必要な作動油を供給し、油圧システム１６をダウンさせない。
ポンプ圧力制御部１７は、ポンプＰの斜板２０の傾斜角（後述の傾斜入力信号Ｈ１）を電気的に検出する傾斜センサ３０を有しており、このポンプＰの斜板２０の傾斜角に基づいて、コントローラ１９でポンプＰの吐出量Ｑが換算される。
【００２８】
各制御バルブＶ１〜８は、中立位置からスプールの軸心方向一方又は他方に摺動することで圧油の方向が切り替えられるセンターバイパス型の直動スプール形方向切替弁から構成されており、ポンプＰからの圧油を流入させるポンプポート３１と、タンクＴに連通するタンクポート３２と、油圧管路３３ａ，３３ｂを介して対応する（制御対象の）油圧アクチュエータＭ１，Ｍ２，Ｃ１〜５に接続される一対のアクチュエータポート３４ａ，３４ｂと、バイパス通路３５とを有する。
【００２９】
また、各制御バルブＶ１〜８は、スプールを一端側から付勢する付勢バネ３６と、この付勢バネ３６の付勢力に抗してスプールを移動させる比例ソレノイド３７とを備えていて、コントローラ１９からの指令信号Ｄ２によって比例ソレノイド３７に通電する電流値に比例させてスプールを無断階に摺動させることにより各ポート３１，３２，３４ａ，３４ｂ及びバイパス通路３５の開度を任意にとることができる電磁比例弁によって構成されている。
【００３０】
前記操作手段１８は、本実施形態では、前後又は左右等に傾動操作される操作レバー１８ａを有し、前記制御バルブＶ１〜８各々に対して設けられている。
各操作手段１８には操作センサ３８が設けられ、操作レバー１８ａを中立位置から傾動方向一方又は他方に傾動操作すると、該操作レバー１８ａの操作方向及び操作レバー１８ａの操作量ｓが操作センサ３８によって電気的に検出されるよう構成されている。
【００３１】
この操作方向及び操作量ｓに応じた操作信号Ｈ２はコントローラ１９に入力され、コントローラ１９は、この操作信号Ｈ２に基づいて操作対象の制御バルブＶ１〜８の比例ソレノイド３７へと指令信号Ｄ２を出力する。この指令信号Ｄ２によって操作対象の制御バルブＶ１〜８のスプールが操作手段１８の操作量ｓに比例して中立位置から一方又は他方に操作される（操作手段１８の操作量ｓに比例して対応する制御バルブＶ１〜８のスプールが制御される）。
【００３２】
したがって、操作レバー１８ａを中立位置から一方に傾動すると操作対象の制御バルブＶ１〜８のスプールが中立位置から一方に摺動し、操作レバー１８ａを中立位置から他方に傾動すると操作対象の制御バルブＶ１〜８のスプールが中立位置から他方に摺動し、操作レバー１８ａの中立位置からの操作量ｓが大きくなると、操作対象の制御バルブＶ１〜８の中立位置からのスプールストロークが大きくなる。
【００３３】
図２に示すように、前記各制御バルブＶ１〜８は、本実施形態では、左右一方の走行モータＭ１を制御する走行用制御バルブＶ１、左右他方の走行モータＭ１を制御する走行用制御バルブＶ２、旋回モータＭ２を制御する制御する旋回用制御バルブＶ３、バケットシリンダＣ５を制御するバケット用制御バルブＶ４、アームシリンダＣ４を制御するアーム用制御バルブＶ５、ブームシリンダＣ３を制御するブーム用制御バルブＶ６、スイングシリンダＣ２を制御するスイング用制御バルブＶ７、ドーザシリンダＣ１を制御するドーザ用制御バルブＶ８を圧油の流れ方向上流側から順に並べて配置している。
【００３４】
なお、制御バルブＶ１〜８の配置順序は、これに限定されることはない。
また、当該油圧システム１６には、ポンプＰの吐出路２４の圧油を各制御バルブＶ１〜８に供給するための圧油供給路３９と、ポンプＰの吐出路２４から各制御バルブＶ１〜８を通ってタンクＴに至るセンターバイパス油路４０とが設けられている。
圧油供給路３９は、油路始端が吐出路２４に接続され、油路終端が最下流位置にある制御バルブＶ８であるドーザ用制御バルブＶ８のポンプポート３１に接続され、他の各制御バルブＶ１〜７のポンプポート３１と圧油供給路３９とが分岐油路４１を介して接続されている。
【００３５】
センターバイパス油路４０は、ポンプＰの吐出路２４から一方の走行用制御バルブＶ１→他方の走行用制御バルブＶ２→旋回用制御バルブＶ３→バケット用制御バルブＶ４→アーム用制御バルブＶ５→ブーム用制御バルブＶ６→スイング用制御バルブＶ７→ドーザ用制御バルブＶ８を経てタンクＴに至る油路であり、各制御バルブＶ１〜８のセンター通路３５を通っている。
【００３６】
このセンターバイパス油路４０の油路終端側で且つ最下流位置にある制御バルブＶ８であるドーザ用制御バルブＶ８より下流側には低圧リリーフ弁４２が設けられている。
この低圧リリーフ弁４２の設定圧は、エンジンＥ回転中での全制御バルブＶ１〜８の中立時におけるポンプＰの吐出圧Ｐｐ（中立目標吐出圧）よりも高く設定されており、エンジンＥ回転中での全制御バルブＶ１〜８の中立時におけるポンプＰの吐出圧Ｐｐでは開かないように設定されている。
【００３７】
本実施形態においては、全制御バルブＶ１〜８の中立時におけるポンプＰの吐出圧Ｐｐは、ポンプ制御弁２５のバネ２９と電磁リリーフ弁２６の調節バネ２７とによりメカ的に３５Ｋｇｆ／ｃｍ2を確保するように設定されており、低圧リリーフ弁４２の設定圧はこの全制御バルブＶ１〜８の中立時におけるポンプＰの吐出圧より高い圧、例えば４０Ｋｇｆ／ｃｍ2とされ、通常は、全制御バルブＶ１〜８の中立時においてポンプＰの吐出油がタンクＴにブリードされることがない。
【００３８】
また、センターバイパス油路４０の油路終端側の、低圧リリーフ弁４２の上流側（又は下流側）には、センターバイパス油路４０を開閉する切替弁４３が設けられている。
この切替弁４３は、圧油の流通を許容する開位置４３ａと、圧油の流通を遮断する閉位置４３ｂとに切替自在とされ、開位置４３ａに切替える方向に付勢する付勢バネ４４と、この付勢バネ４４の付勢方向と拮抗するように配備されたＯＮ／ＯＦＦソレノイド４５とを有しており、コントローラ１９からの励磁信号Ｄ３によりソレノイド４５が励磁されると閉位置４３ｂに切り替えられ、ソレノイドが消磁されると付勢バネ４４の付勢力により開位置４３ａに切り替えられる。
【００３９】
この切替弁４３は、エンジンＥ始動後、いずれの操作手段１８も操作されていないときには開位置４３ａとされ、少なくとも１つの操作手段１８を操作したときにコントローラ１９から励磁信号Ｄ３が出力されて閉位置４３ｂに切り替えられる（又は、エンジンＥの始動後直ぐにコントローラ１９から励磁信号Ｄ３が出力されて閉位置４３ｂに切り替えられるようになっていてもよい）。
【００４０】
したがって、操作手段１８を操作しているときにセンターバイパス油路４０からタンクＴへの圧油のブリードがない状態とされる。
また、油圧システム１６は、ポンプＰの吐出圧Ｐｐを電気的に検出する圧力センサ４６を有しており、前記コントローラ１９は、Ａ／Ｄ変換器、演算器、Ｄ／Ａ変換器等で構成される。
【００４１】
図３に示すように、ブーム用制御バルブＶ６とアーム用制御バルブＶ５とは、中立位置４７Ａ，４７Ｂと、上げ位置４８Ａ，４８Ｂと、下げ位置４９Ａ，４９Ｂとに切替自在とされる。
これら制御バルブＶ６，５は、中立位置４７Ａ，４７Ｂではアクチュエータポート３４ａ，３４ｂは閉じており且つセンター通路３５は開いている。
【００４２】
ブーム用制御バルブＶ６を上げ位置４８Ａに切り替えると、ポンプポート３１が一方のアクチュエータポート３４ａと連通して一方の管路３３ａを介してブームシリンダＣ３のボトム側に圧油が供給されると共にタンクポート３２が他方のアクチュエータポート３４ｂに連通して他方の管路３３ｂを介してブームシリンダＣ３のロッド側の圧油がドレンされてブーム１３が上昇動作し、ブーム用制御バルブＶ６を下げ位置４９Ａに切り替えると、ポンプポート３１が他方のアクチュエータポート３４ｂと連通して他方の管路３３ｂを介してブームシリンダＣ３のロッド側に圧油が供給されると共にタンクポート３２が一方のアクチュエータポート３４ａに連通して一方の管路３３ａを介してブームシリンダＣ３のボトム側の圧油がドレンされてブーム１３が下降動作する。
【００４３】
また、アーム用制御バルブＶ５を下げ位置４９Ｂに切り替えると、ポンプポート３１が一方のアクチュエータポート３４ａと連通して一方の管路３３ａを介してアームシリンダＣ４のボトム側に圧油が供給されると共にタンクポート３２が他方のアクチュエータポート３４ｂに連通して他方の管路３３ｂを介してアームシリンダＣ４のロッド側の圧油がドレンされてアーム１４が下降動作し、アーム用制御バルブＶ５を上げ位置４８Ｂに切り替えると、ポンプポート３１が他方のアクチュエータポート３４ｂと連通して他方の管路３３ｂを介してアームシリンダＣ４のロッド側に圧油が供給されると共にタンクポート３２が一方のアクチュエータポート３４ａに連通して一方の管路３３ａを介してアームシリンダＣ４のボトム側の圧油がドレンされてアーム１４が上昇動作する。
【００４４】
前記コントローラ１９には、ポンプＰの斜板２０の傾斜角をポテンショメータ、ロータリエンコーダ等から傾斜入力信号Ｈ１として入力され、各制御バルブＶ１〜８の操作量ｓが操作センサ３８から操作信号Ｈ２として入力され、ポンプＰの吐出圧Ｐｐが圧力センサ４６から圧力入力信号Ｈ３として入力される。
また、コントローラ１９はポンプ圧力制御部１７のポンプリリーフ圧Ｐｒを圧力出力信号Ｄ１として出力する。また、コントローラ１９は切替弁４３を閉位置とする励磁信号Ｄ３も出力する。
【００４５】
なお、コントローラ１９は、圧力出力信号Ｄ１の代わりに、ポンプＰに対してポンプ吐出量Ｑを指令する容量出力信号Ｄ１’を出力することとしてもよい。
コントローラ１９は、以下の制御を行う。
この制御は、センターバイパス油路４０の閉鎖時において、制御バルブＶ１〜８の操作量ｓ（スプールストローク）に応じて目標吐出圧ＳＰを算出し、必要な吐出圧ＰｐとなるようにポンプＰを制御する。
【００４６】
まずは目標吐出圧ＳＰの算出方法を以下に述べる。
目標吐出圧ＳＰは、以下の式（１）〜（４）に基づいて決定される。
ＳＱ＝Ｑａ＋Ｑｂ＋ΔＱ                  ・・・（１）
ＳＱ：ポンプＰの設定吐出量(ポンプＰの仮定の吐出量)
Ｑａ：アクチュエータ流量
Ｑｂ：ブリードオフ流量
ΔＱ：差流量
式（１）では、まず設定吐出量ＳＱを求めているが、この設定吐出量ＳＱとは、ポンプＰの最大吐出量Ｑｍａｘを上限とする設定値であって、作業機１の走行、ブーム１３等の揺動などの使用状態に応じて必要となるアクチュエータ流量Ｑａ及びブリードオフ流量Ｑｂと、生じうる差流量ΔＱとの和として計算される。
【００４７】
式（１）におけるブリードオフ流量Ｑｂは、流量係数Ｋｑと、使用状態に応じて予定されるブリードオフ面積値Ｂと、その使用状態に応じて必要な目標吐出圧ＳＰとを用いて、次の式（２）の関係式で表せる。
Ｑｂ＝Ｋｑ×Ｂ×√ＳＰ                  ・・・（２）
Ｑｂ：ブリードオフ流量
Ｋｐ：流量係数
Ｂ  ：予定のブリードオフ面積値
ＳＰ：目標吐出圧
ここで、式（２）中のブリードオフ面積値Ｂとは、コントローラ１９内に予め用意され且つ制御バルブＶ１〜８の操作量ｓ（複数の制御バルブＶ１〜８を操作する場合は操作量ｓの総和）を入力とする関数によって算出される値であって、この関数の出力値である作動油タンクＴに連通する通路（ブリードオフ油路）の開口面積値をいう。
【００４８】
式（１）における差流量ΔＱはほとんど０に近いので無視すると、目標吐出圧ＳＰは、以下の式（３）によって静的に求めることができる。
ＳＰ＝｛（ＳＱ−Ｑａ）／（Ｋｑ×Ｂ）｝2  ・・・（３）
ＳＰ：目標吐出圧
ＳＱ：ポンプＰの設定吐出量
Ｑａ：アクチュエータ流量
Ｋｐ：流量係数
Ｂ  ：予定のブリードオフ面積値
式（３）において、センターバイパス油路４０を閉じている際には作動油がタンクＴに排油されないのであるから、回路上のわずかな漏れを無視すれば、ポンプＰの吐出量Ｑ（つまり、斜板２０の傾斜入力信号Ｈ１）を、式（１）、（３）中のアクチュエータ流量Ｑａを表す信号として代替できる。
【００４９】
ＳＰ＝｛（ＳＱ−Ｑ）／（Ｋｑ×Ｂ）｝2  ・・・（４）
ＳＰ：目標吐出圧
ＳＱ：ポンプＰの設定吐出量
Ｑ  ：ポンプＰの実際の吐出量
Ｋｐ：流量係数
Ｂ  ：予定のブリードオフ面積値
次に、式（４）における右辺中の分子を流量値Ｘａ（＝ＳＱ−Ｑ）と、分母をブリードオフ特性値Ｘｂ（＝Ｋｑ×Ｂ）として、図５のブロック図を参照して、油圧システムの制御を説明する。
【００５０】
図５に示すように、コントローラ１９は、設定吐出量算出部５１で使用状態に応じて設定した設定吐出量ＳＱから、ポンプＰからの傾斜入力信号Ｈ１をポンプ吐出量換算部５２によって換算したポンプ吐出量Ｑを減算して流量値Ｘａを算出する。
次にコントローラ１９は、操作手段１８の操作量ｓ（操作信号Ｈ２）に応じた予定のブリードオフ面積値Ｂに対して、流量係数Ｋｐを乗じてブリードオフ特性値Ｘｂを算出する。
【００５１】
上述した流量値Ｘａを、ブリードオフ特性値Ｘｂで除し、その値を２乗する演算を行い、目標吐出圧ＳＰを求める（式（４）参照）。
そして、この目標吐出圧ＳＰに基づき、ポンプＰの吐出圧Ｐｐのクローズドループ制御を行う。つまり、目標吐出圧ＳＰからポンプＰの吐出圧Ｐｐ（圧力入力信号Ｈ３）を減算し、目標吐出圧ＳＰとフィードバックされた吐出圧Ｐとの偏差に対して位相補償機能を持ったゲイン（Ｇｃ）を掛けた圧力出力信号Ｄ１(指令信号)を、ポンプ圧力制御部１７へ出力する。
【００５２】
ポンプ圧力制御部１７は、圧力出力信号Ｄ１に従って電磁リリーフ弁２６のポンプリリーフ圧Ｐｒを調節して、ポンプアクチュエータ２３を介して斜板２０を操作することによって、ポンプＰの吐出圧Ｐｐが目標吐出圧ＳＰに収束するように制御する。
なお、前記クローズドループ制御を行うことで、式（１）における差流量ΔＱに影響するポンプ配管ボリューム及び漏れ分を補償し、打ち消すことができる。
【００５３】
全制御バルブＶ１〜８の中立時には、コントローラ１９へ操作信号Ｈ２として０が入力される。この場合、コントローラ１９で計算されるブリードオフ面積値Ｂは最大、つまり式（４）における右辺中の分母であるブリードオフ特性値Ｘｂが、分子である流量値Ｘａに比べて相対的に大きくなって、目標吐出圧ＳＰの値は小さくなる。
実際には、ポンプ吐出量Ｑは回路のわずかな漏れ分しか必要とせず、アクチュエータ速度（つまり、アクチュエータ流量Ｑａ）もほとんど０と入力されるため、ポンプＰは、最低限必要な中立目標吐出圧（＝（ＳＱ／Ｋｑ×Ｂ）2）分だけの圧を保てばよく、エネルギーの浪費が低減される。
【００５４】
全制御バルブＶ１〜８の中立時には、ポンプリリーフ圧Ｐｒが電磁リリーフ弁２６の調節バネ２７の圧と同等の圧となるように電磁リリーフ弁２６の比例ソレノイド２８に圧力出力信号Ｄ１がコントローラ１９から出力される。したがって、中立目標吐出圧の値は、電磁リリーフ弁２６による圧損分や漏れ分を考慮して、ポンプ制御弁２５のバネ２９と電磁リリーフ弁２６の調節バネ２７とによりメカ的に３５Ｋｇｆ／ｃｍ2とされる。
【００５５】
制御バルブＶ１〜８を中立位置から操作位置に移動すると、コントローラ１９上のブリードオフ面積値Ｂが小さくなって、目標吐出圧ＳＰの値はいったん大きくなる。
しかし、目標吐出圧ＳＰが油圧アクチュエータＭ１，Ｍ２，Ｃ１〜５にかかる負荷圧よりも高くなり、油圧アクチュエータＭ１，Ｍ２，Ｃ１〜５の油室へ作動油が流入し始めると、目標吐出圧ＳＰの値を保持すべくポンプＰの吐出量Ｑ（アクチュエータ流量Ｑａ）が増大して、油圧アクチュエータの作動速度Ｍ１，Ｍ２，Ｃ１〜５が上がる。
【００５６】
ポンプ吐出量Ｑが増大するということは、式（４）における右辺中の分子である流量値Ｘａ（＝ＳＱ−Ｑ）が、分母であるブリードオフ特性値Ｘｂに比べて相対的に小さくなるから、目標吐出圧ＳＰの値は逆に小さくなる。
このように、目標吐出圧ＳＰが上下して徐々に操作手段１８の操作量ｓに見合ったアクチュエータ速度を維持するポンプＰの吐出圧Ｐｐ、ポンプＰの吐出量Ｑに収束して、操作手段１８の操作量ｓから算出した予定のブリードオフ面積値Ｂに応じた必要なだけの目標吐出圧ＳＰとすべくポンプＰが流量制御される。
【００５７】
よって、実際のポンプＰの吐出量Ｑは、回路上の漏れを無視すれば、油圧アクチュエータＭ１，Ｍ２，Ｃ１〜５に供給された分に限られ、エネルギーの無駄が減る。
次に、ブーム１３（又はアーム１４）を下降動作させる際の息継ぎ現象を防止するための制御について説明する。
図３において、ブーム１３（又はアーム１４）を下降動作させるように操作手段１８を中立位置からブーム下げ操作（又はアーム下げ操作）すると、操作方向及び操作量ｓに応じた操作信号Ｈ２はコントローラ１９に入力される。コントローラ１９は、この操作信号２に基づいてブーム用制御バルブＶ６（又はアーム用制御バルブＶ５）の比例ソレノイド３７へと指令信号Ｄ２を出力する。この指令信号Ｄ２によってブーム用制御バルブＶ６(又はアーム用制御バルブＶ５)のスプールが操作手段１８の操作量ｓに比例して中立位置から下げ位置４９Ａ（４９Ｂ）に操作される。
【００５８】
一方、コントローラ１９では、操作手段１８の操作量ｓに応じた目標吐出圧ＳＰが算出され、ポンプＰは、この目標吐出圧ＳＰになるように圧油を吐出するが、ブーム１３等(又はアーム１４等)の自重降下によってブームシリンダＣ３のロッド側(アームシリンダＣ４のボトム側)の負荷が小さくなると、ポンプＰの吐出圧が上がらないので、ポンプＰの吐出量が増大していく。このとき、何の対策も講じていない場合は、エンジンＥの回転数が低い場合、やがては、ブーム１３等(アーム１４等)の自重降下速度にポンプＰの流量供給が追いつかずに、圧油供給量不足が生じ、ブームシリンダＣ３（又はアームシリンダＣ４）の圧油供給側が負圧になってブーム１３（又はアーム１４）が瞬間的に停止する「息継ぎ」という現象が起こる。
【００５９】
そこで、本実施形態の油圧システム１６にあっては、ブームシリンダＣ３(又はアームシリンダＣ４)に対して圧油の供給量不足が生じる前兆を検出して該圧油供給量不足を生じる前にブーム用制御バルブＶ６（又はアーム用制御バルブＶ５）のスプールを戻すことにより、前記「息継ぎ」現象を防止している。
この「息継ぎ」現象防止作用を説明すると、ブームシリンダＣ３（又はアームシリンダＣ４）に対して圧油の供給量不足が生じる前兆が検出されると、ブーム用制御バルブＶ６(又はアーム用制御バルブＶ５)のスプールを戻す指令信号Ｄ２’がコントローラ１９からブーム用制御バルブＶ６（又はアーム用制御バルブＶ５）に出力されてスプールが戻され、ブーム用制御バルブＶ６（又はアーム用制御バルブＶ５）のアクチュエータポート３４ａ，３４ｂの開口面積が小さくなる。
【００６０】
このとき、本実施形態の油圧システム１６にあっては、操作手段１８の操作量ｓは変わらず、該操作手段１８の操作信号Ｈ２から予定のブリードオフ面積値Ｂが算出され、また、ポンプＰの設定吐出量ＳＱは変わらないので、ブームシリンダＣ３(又はアームシリンダＣ４)に対する圧油の供給は操作手段１８の操作量ｓに対応した流量がポンプＰから吐出される。
【００６１】
なお、このとき、切替弁４３は閉位置４３ｂに切り替えられており、ポンプＰの吐出油がセンターバイパス油路４０からタンクＴにブリードされることはない。
すなわち、ブームシリンダＣ３(又はアームシリンダＣ４)に対する圧油の供給量不足が生じる前兆を検出したときにスプールを戻すことにより、ブームシリンダＣ３（又はアームシリンダＣ４）に対する圧油の供給流量は略保存され且つブームシリンダＣ３（又はアームシリンダＣ４）からの圧油の排出量は少なくなるので、ブームシリンダＣ３(又はアームシリンダＣ４)に対する圧油の供給不足が生じず、アイドリング時等のエンジンＥが低回転のときに生じる「息継ぎ」現象を防止することができるのである。
【００６２】
また、結果として、重量物を搭載したときでも、ブーム１３の下降速度や、アームの下降速度（アームカキ込み速度）のオーバーランの発生を防止することができる。
また、本実施形態における油圧システム１６では、コントローラ１９によるスプールの制御によって「息継ぎ」現象を防止することができるので、ブーム１３（又はアーム１４）の下降動作の際におけるブームシリンダＣ３（又はアームシリンダＣ４）からの圧油の戻り側の回路に息継ぎ防止用の絞りを設けなくてもよいので、或いは、ブーム１３(又はアーム１４)の下降動作の際におけるブームシリンダＣ３（又はアームシリンダＣ４）からの圧油の戻り側の回路に絞りを設ける場合であっても該絞りの開口面積を大きくすることができるので、エンジンＥが高回転のときには効率よくブーム１３(又はアーム１４)を操作することができる。
【００６３】
本実施形態のように、コントローラ１９で式（４）によって目標吐出圧ＳＰを求め、この目標吐出圧ＳＰとポンプＰの実際の吐出圧Ｐｐとの偏差に基づいて算出される指令信号Ｄ１によってポンプＰの吐出量Ｑを制御するようにした油圧システム１６にあっては、ブーム１３等の下降動作時において、ブーム１３等の自重降下によりブームシリンダＣ３の圧油供給側の圧が小さくなると、ポンプＰの吐出圧が上がらない。
【００６４】
いつまでもポンプＰの吐出圧が上がらないと、ポンプＰの吐出量が増えていくことから、（ＳＱ−Ｑ）の値が小さくなり、目標吐出圧ＳＰが小さくなっていく。
また、全制御バルブＶ１〜８の中立時には、ポンプＰの最低吐出圧を、ポンプ圧力制御部１７のポンプ制御弁２５のバネと電磁リリーフ弁２６の調節バネ２７とによりメカ的に３５Ｋｇｆ／ｃｍ2を確保するように設定されていることから、目標吐出圧ＳＰが０になったとしても、３５Ｋｇｆ／ｃｍ2を確保しようとしてポンプＰは設定吐出量ＳＱを超えて吐出する。
【００６５】
したがって、圧油供給量不足が生じる前兆は、この目標吐出圧ＳＰの値、又は（ＳＱ−Ｑ）の値の変化をみればわかる。
そこで、本実施形態では、コントローラ１９に圧油供給不足検出部５３を設け、この圧油供給不足検出部５３によって圧油の供給不足の前兆を検出し、圧油供給量不足が生じる前兆が検出されると、コントローラ１９からブーム用制御バルブＶ６(又はアーム用制御バルブＶ５)にスプールを戻す指令信号Ｄ２’を出力して該スプールを戻すようにしている。
【００６６】
具体的には、圧油供給量不足が生じる前兆を検出する第１の検出方法としては、目標吐出圧ＳＰの値が所定値よりも下がったことでブームシリンダＣ３（又はアームシリンダＣ４）に対する圧油供給量不足の前兆を検出する方法を採用しており、ブーム用制御バルブＶ６(又はアーム用制御バルブＶ５)のスプールを戻すことにより、目標吐出圧ＳＰの値が所定値未満にならないように制御している。
【００６７】
この所定値としては、本実施形態では、全制御バルブＶ１〜８の中立時におけるポンプＰの吐出圧が３５Ｋｇｆ／ｃｍ2に設定されているので、例えば、この中立時におけるポンプＰの吐出圧３５Ｋｇｆ／ｃｍ2近くの５０Ｋｇｆ／ｃｍ2に設定する。
また、圧油供給量不足が生じる前兆を検出する第２の検出方法としては、前記式（４）の（ＳＱ−Ｑ）の値がゼロ近くの所定値よりも下がったことでブームシリンダＣ３（又はアームシリンダＣ４）に対する圧油供給量不足の前兆を検出する方法を採用しており、ブーム用制御バルブＶ６(又はアーム用制御バルブＶ５)のスプールを戻すことにより、（ＳＱ−Ｑ）の値が前記所定値（例えば、０．０５×ＳＱ以下）未満にならないように制御している。
【００６８】
図２に示す油圧回路において、センターバイパス油路４０、低圧リリーフ弁４２及び切替弁４３を設けないで、各制御バルブＶ１〜８をクローズドセンター型直動スプール形方向切替弁で構成してもよい。
また、圧油供給不足の前兆を検出する方法としては、ブームシリンダＣ３(又はアームシリンダＣ４)のロッド側とボトム側の圧油流通量を検出する流量センサを設け、ブーム１３（又はアーム１４）の下降動作時に、ブームシリンダＣ３の圧油入り側と圧油出側の流量を検出し、（圧油入り側流量−圧油出側流量）の値が０に近づくことで圧油供給不足の前兆を検出するようにしてもよい。
【００６９】
また、他の方法としては、ブームシリンダＣ３（又はアームシリンダＣ４）の下降動作時における圧油入り側の圧を圧力センサで検出し、該圧が０に近づくことで圧油供給不足の前兆を検出するようにしてもよい。
前述した、目標吐出圧ＳＰの値、（ＳＱ−Ｑ）の値から圧油供給量不足の前兆を検出する検出方法では、別途センサを設ける必要がなく、簡単に構成することができる。
【００７０】
また、本実施形態では、ブーム１３又はアーム１４を例にしたが、被駆動部材としては、該ブーム１３又はアーム１４に限定されることはない。
また、本実施形態の油圧システム１６にあっては、運転者が、エンジンＥを始動させるため、エンジンキー（エンジン始動手段）を回すと、バッテリＢａが立ち上がりコントローラ１９を起動させるよう、エンジン始動手段５６から始動入力信号Ｈ４がコントローラ１９に入力される。
【００７１】
従来の油圧システム１６ではエンジンを始動させる際に、ポンプＰの吐出油をタンクＴへ逃がせず回路が高圧になり、エンジン始動用のセルモータやバッテリに負荷がかかっているが、本実施形態の油圧システム１６では、エンジンＥを始動させれば、例え、ポンプＰの吐出量Ｑが最大で且つポンプ圧力制御部１７におけるネガティブ型電磁リリーフ弁２６の最大リリーフ圧（例えば２５０Ｋｇｆ／ｃｍ2）が高くても、低圧リリーフ弁４２のリリーフ圧が４０Ｋｇｆ／ｃｍ2であるため、センターバイパス油路４０から作動油が逃げて、小さい力でエンジンを始動できる。
【００７２】
したがって、セルモータにかかる負荷を減らすことができるため、バッテリＢａの電圧容量を増やしたり、エンジン始動用に別バッテリＢａを設ける必要がなくなり、バッテリＢａを小型化できる。
また、エンジン始動後、全制御バルブＶ１〜８の中立時には、中立目標吐出圧は、３５Ｋｇｆ／ｃｍ2であって、低圧リリーフ弁４２のリリーフ圧の４０Ｋｇｆ／ｃｍ2より低いため、作動油が無駄にタンクＴに排油されることはない。
【００７３】
制御バルブＶ１〜８の操作時においては、ポンプＰから油圧アクチュエータＭ１，Ｍ２，Ｃ１〜６へ至る油路及びアクチュエータからタンクＴへ至る油路が開く前に、切替弁４３によってセンターバイパス油路４０を閉じれば、上述した制御と同様に目標吐出圧ＳＰをコントロールすることができる。
また、本実施形態の油圧システム１６にあっては、作動油の温度を電気的に検出する温度センサ５７が設けられており、該温度センサ５７で検出された作動油の温度は温度入力信号Ｈ６でコントローラ１９に入力される。
【００７４】
そして、全制御バルブＶ１〜８の中立時で且つ作動油の温度が所定温度（例えば、０℃から２０℃）以下である時に、ポンプＰの吐出圧Ｐｐを低圧リリーフ弁４２の設定圧よりも高くする（例えば、５０Ｋｇｆ／ｃｍ2にする）制御を行うことにより、センターバイパス油路４０を介して作動油をタンクＴにブリードさせる。
したがって、寒冷地等で作業機を使用する場合など、制御バルブＶ１〜８が低温であっても、スプールを操作する前に内部に作動油を流して制御バルブＶ１〜８をヒートアップさせることにより、制御バルブＶ１〜８のスプール動作への影響を低減できる。
【００７５】
さらに、当該油圧システム１６は、図４に示すように、ポンプアクチュエータ２３へ作動油を送る油路５８とタンクＴとを連通する連通油路５９に可変絞り６０が介装され、この可変絞り６０はコントローラ１９で絞り量を調整可能とされ、コントローラ１９からの遅延出力信号Ｄ４で連通油路５９からタンクＴへ排油される作動油の流量を制御することができる。
【００７６】
そして、作業機１で連続くい打ちや連続バケット土落し等をする際に、ブーム用制御バルブＶ６やバケット用制御バルブＶ４のスプールが連続して往復操作された場合に、該スプールの中立位置への戻りに対して遅れてポンプＰの吐出量Ｑを減らすように、前記可変絞り６０の開度を調節する制御をする。
これによれば、例えば、操作手段１８の操作レバー１８ａを上げ１００％→中立位置０％→下げ１００％とした際に、コントローラ１９７（遅延出力信号Ｄ４）でスプール１５の中立位置への戻りに対して遅れてポンプＰのポンプ吐出量Ｑを減らすこととなり、ポンプＰの吐出量Ｑが１００％→５０％→１００％となる。
【００７７】
つまり、制御バルブＶ１〜８の操作量ｓが中立位置０％であれば、これに応じたポンプＰの吐出量Ｑは本来０となるが、前記制御をすることによってポンプＰの吐出量Ｑが０まで下がりきらずに、制御バルブＶ１〜８の中立時であってもポンプＰの最大吐出量Ｑｍａｘの５０％の作動油が吐き出されることを意味する。
これによって、連続くい打ち動作等で制御バルブＶ６（Ｖ４）のスプールが連続往復動作される場合に、スプールが中立位置に戻ってもポンプ吐出量Ｑが０とはならないために、往復動作の応答性が向上する。
【００７８】
また、このとき、制御バルブＶ１〜８の操作量ｓに応じたポンプＰの吐出量Ｑを超えた作動油がポンプＰから吐き出されるが、センターバイパス油路４０を開くことにより、制御バルブＶ１〜８の操作量ｓに応じたポンプＰの吐出量Ｑを超えた作動油が吐き出されても、該作動油をタンクＴに逃がして、油圧システム１６の回路内の昇圧を抑えることが可能となる。
【００７９】
なお、本発明は、前述した実施形態に限定されるものではない。作業機の油圧システム１６等の各構成又は全体の構造、形状、寸法などは、本発明の趣旨に沿って適宜変更することができる。
例えば、前記油圧システム１６において、図６（ａ）に示すように、切替弁４３を、付勢バネ４４で閉位置４３ｂに切替える方向に付勢すると共にコントローラ１９からの励磁信号Ｄ３によりソレノイド４５が励磁されると開位置４３ａに切り替えられるよう構成してもよい。
【００８０】
この場合、エンジン始動時に、エンジン始動手段５６からコントローラ１９に入力される始動入力信号Ｈ４によって、切替弁４３に開き出力信号（ＯＮ／ＯＦＦソレノイド４５を励磁させる電流）を送って、切替弁４３のスプールを開位置４３ａにする。
また、制御バルブＶ１〜８のヒートアップ制御時や、連続くい打ちや連続バケット土落し等の制御時にセンターバイパス油路を介して圧油をブリードさせる際にも切替弁４３のスプールを開位置４３ａにする。
【００８１】
なお、センターバイパス油路４０を閉じる際には、切替弁４３のソレノイド４５へ送っていた励磁信号Ｄ３の出力を中断するだけでよく、中断後は、付勢バネ４４の付勢によって切替弁４３が閉位置４３ｂに移動し、センターバイパス油路４０は閉じる。
また、図６（ｂ）に示すように、切替弁４３を省略することもできる。この場合は、図７に示すように、各制御バルブＶ１〜８が、ポンプＰから油圧アクチュエータＭ１，Ｍ２，Ｃ１〜５へ至る油路ＰＣ及び油圧アクチュエータＭ１，Ｍ２，Ｃ１〜５からタンクＴへ至る油路ＣＴが開く前にセンターバイパス油路４０を閉じるように構成される。
【００８２】
したがって、コントローラ１９は、ポンプＰから油圧アクチュエータＭ１，Ｍ２，Ｃ１〜５へ至る油路ＰＣ及び油圧アクチュエータＭ１，Ｍ２，Ｃ１〜５からタンクＴへ至るの油路ＣＴが開く前にセンターバイパス油路４０を閉じる制御をしなくともよく、制御系の簡素化が図れる。
また、図６（ｃ）に示すように、低圧リリーフ弁４２を省略し、センターバイパス油路４０の油路終端側に、コントローラ１９でセンターバイパス油路４０の開度を調節可能な電磁比例弁６１を設けてもよい。
【００８３】
この電磁比例弁６１は、エンジンＥの始動時、制御バルブＶ１〜８のヒートアップ制御時、連続くい打ちや連続バケット土落し等の制御時における中立時には開き信号によってセンターバイパス油路４０を開く。
また、上述の場合と同様に、ポンプＰから油圧アクチュエータＭ１，Ｍ２，Ｃ１〜５へ至る油路ＰＣ及び油圧アクチュエータＭ１，Ｍ２，Ｃ１〜５からタンクＴへ至る油路ＣＴが開く前、又はエンジンＥの始動後には、閉じ信号によってセンターバイパス油路４０を閉じる。
【００８４】
なお、センターバイパス油路４０を閉じる際に、電磁比例弁６１を徐々に閉じることによって、油圧システム１６内にサージ圧が立つことを防止できる。
また、電磁比例弁６１の代わりに、パイロット圧による比例弁や、上述した切替弁４３であってもよい。切替弁４３の場合、開き出力信号及び閉じ出力信号を受けるタイミングは、上述した電磁比例弁６１と同様である。
【００８５】
また、油圧システム１６の油圧回路は、パラレル型であったが、上流側の制御バルブＶ１〜８のセンターポート出力から、下流側の制御バルブＶ１〜８のポンプポートが順次分岐しているタンデム型であってもよい。
中立目標吐出圧は３５Ｋｇｆ／ｃｍ2とし、リリーフ弁１１の所定のリリーフ圧は４０Ｋｇｆ／ｃｍ2としていたが、中立目標吐出圧３０Ｋｇｆ／ｃｍ2に対してリリーフ圧を３５Ｋｇｆ／ｃｍ2とするなど、リリーフ圧が中立目標吐出圧ＳＰ’よりも高く設定されていればよい。
【符号の説明】
【００８６】
１３  ブーム（被駆動部材）
１４  アーム（被駆動部材）
１８  操作手段
１９  コントローラ
Ｅ    駆動源（エンジン）
Ｐ    ポンプ
Ｃ３  ブームシリンダ（油圧アクチュエータ）
Ｃ４  アームシリンダ（油圧アクチュエータ）
Ｖ６  ブーム用制御バルブ
Ｖ７  アーム用制御バルブ
ｓ    操作手段の操作量
Ｈ２  操作信号
Ｄ１  指令信号
Ｄ２  指令信号
Ｄ２’指令信号
Ｔ    タンク
ＳＱ    ポンプの仮定の吐出量である設定吐出量
Ｑ    ポンプの実際の吐出量
Ｂ    操作手段の操作信号から算出される予定のブリードオフ面積値
Ｋｑ    流量係数
ＳＰ    ポンプの目標吐出圧ＳＰ
Ｐｐ    実際の吐出圧
【図１】
0005430548.tif 000002
【図２】
0005430548.tif 000003
【図３】
0005430548.tif 000004
【図４】
0005430548.tif 000005
【図５】
0005430548.tif 000006
【図６】
0005430548.tif 000007
【図７】
0005430548.tif 000008