(57)【要約】  低コストで、かつ信頼性に優れたライブラリ装置を提供することを目的とし、ロボット１６に着脱自在に取り付けられる、磁気テープ１３の識別用バーコードを読み取る読取ユニット１８と、ロボット１６から取り外された読取ユニット１８を格納する読取ユニット格納庫１９とを備え、ロボット１６に、記録媒体出入口１２にある磁気テープのバーコードを読み取らせるときには、ロボット１６に、読取ユニット格納庫１９に格納されている読取ユニットを受け取らせ、読取ユニット１８によるバーコード読取り後に、ロボット１６に、該読取ユニットを読取ユニット格納庫１９に戻させるよう制御する制御装置２０を備えた。
2009016697.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
筐体、該筐体内に配備された、複数の情報記録媒体を収納する記録媒体収納棚、前記筐体内に情報記録媒体を搬入し及び搬出するための記録媒体出入口、前記情報記録媒体が装填され装填された情報記録媒体に情報を入出力する入出力装置、および前記記録媒体出入口と前記記録媒体収納棚との間、および前記記録媒体収納棚と前記入出力装置との間の情報記録媒体の搬送を行うロボット、および前記ロボットの動作を制御する制御装置を有するライブラリ装置において、
前記情報記録媒体は、識別用のバーコードを有するものであり、
前記ロボットに着脱自在に取り付けられる、前記情報記録媒体のバーコードを読み取る読取ユニットと、
前記ロボットから取り外された読取ユニットを格納する読取ユニット格納庫とを備え、
前記制御装置は、前記ロボットに、前記情報記録媒体のバーコードを読み取らせるときには、前記ロボットに、前記読取ユニット格納庫に格納されている読取ユニットを受け取らせ、該読取ユニットによるバーコード読取り後に、前記ロボットに、該読取ユニットを前記読取ユニット格納庫に戻させるよう制御するものであることを特徴とするライブラリ装置。
【請求項２】
前記読取ユニット格納庫は、前記読取ユニットを挟んで保持する一対の保持部材と、該一対の保持部材を、前記読取ユニットを両側から挟んで保持する保持姿勢、および該一対の保持部材を、互いに遠ざかる方向に移動させて該一対の保持部材で挟まれている読取ユニットを解放する解放姿勢のいずれかの姿勢に交互に変化させる読取ユニット着脱装置とを備えたものであることを特徴とする請求項１記載のライブラリ装置。
【請求項３】
前記読取ユニットが、バーコードを光学的に読み取る撮像素子を備えたユニットであり、
前記保持部材は、前記読取ユニットを保持したときに前記撮像素子の前面を覆うシール部材を備えたものであることを特徴とする請求項２記載のライブラリ装置。
【請求項４】
前記筐体は、読取ユニットのロボットへの取付位置を測定するための基準マークを有するものであり、
前記制御装置は、前記ロボットが前記読取ユニット格納庫から読取ユニットを受け取ったときに、読取ユニットに前記基準マークを読み取らせることにより該ロボットに対する該読取ユニットの取付位置を認識するものであることを特徴とする請求項１記載のライブラリ装置。
【請求項５】
筐体、該筐体内に配備された、複数の情報記録媒体を収納する記録媒体収納棚、前記筐体内に情報記録媒体を搬入し及び搬出するための記録媒体出入口、前記情報記録媒体が装填され装填された情報記録媒体に情報を入出力する入出力装置、前記記録媒体出入口と前記記録媒体収納棚との間、および前記記録媒体収納棚と前記入出力装置との間の情報記録媒体の搬送を行う運用系ロボット、および前記稼動状態にあるロボットの予備として所定の待機位置に待機する待機系ロボットを有するライブラリ装置において、
前記情報記録媒体は、識別用のバーコードを有するものであり、
前記運用系ロボット及び前記待機系ロボットのいずれにも着脱自在に取り付けられる、前記情報記録媒体に貼付されたバーコードを読み取る読取ユニットを有し、
前記待機系ロボットは、前記運用系ロボットが稼働状態にある間は、該運用系ロボットから前記読取ユニットを受け取った状態で前記待機位置に待機しているものであり、
前記運用系ロボットは、前記情報記録媒体のバーコードを読み取るときに、前記待機系ロボットから前記読取ユニットを受け取り、該バーコードを読み取った後は、該読取ユニットを前記待機系ロボットに戻すものであることを特徴とするライブラリ装置。
【請求項６】
前記筐体は、読取ユニットのロボットへの取付位置を測定するための基準マークを有するものであり、
前記制御装置は、前記運用系ロボットが前記待機系ロボットから前記読取ユニットを受け取ったときに、該読取ユニットに前記基準マークを読み取らせることにより該運用系ロボットに対する該読取ユニットの取付位置を認識するものであることを特徴とする請求項５記載のライブラリ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、磁気テープなどの情報記録媒体が複数格納され、それらの情報記録媒体に情報を入出力するライブラリ装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
筐体内に複数の磁気テープなどの情報記録媒体が格納可能で、それらの情報記録媒体をロボットで磁気テープドライブなどの情報入出力装置に搬送して情報の入出力を行うライブラリ装置が知られている。情報記録媒体には識別用のバーコードが付され、ロボットにはそのバーコードを読み取るバーコード読取装置が取り付けられており、ロボットは情報記録媒体搬入口に置かれた情報記録媒体のバーコードを読み取り、その情報記録媒体を搬送し格納する。バーコード読取装置としては、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ  Ｃｏｕｐｌｅｄ  Ｄｅｖｉｃｅ）などの撮像素子を使用した光学式のバーコード読取装置が広く用いられている。【０００３】
このライブラリ装置の筐体内には、放熱用のファンがいくつか配備されており、電源投入とともに駆動される。このファンの駆動で筐体内に空気流が生じることにより、装置外の塵埃が吸引されて筐体内に侵入することがある。また、筐体内においても情報記録媒体と収納棚などとの摩擦で発生した塵埃が筐体内を浮遊しており、それらの塵埃がバーコード読取装置のＣＣＤレンズに付着してＣＣＤレンズが汚れバーコードを正常に読取れなくなる読取りエラーが発生することがある。【０００４】
この読取りエラーが発生した場合は保守担当者に通報され、保守担当者によるＣＣＤレンズのクリーニング作業が行われることとなるが、そのクリーニング作業が完了するまでの間は、ライブラリ装置の機能は停止してしまう。【０００５】
従来、例えば、磁気光学式ディスク駆動装置の分野において、光ピックアップのレンズの汚れを防止するために防塵カバーを設け、内部にディスクを納めたカートリッジが装置に装填されていないときには防塵カバーはレンズを覆う遮蔽位置にあり、カートリッジが装置内に装填されたときには、防塵カバーはディスクカートリッジに押されて待避位置に移動し、カートリッジが装置から抜き取られると防塵カバーは元の遮蔽位置に戻るようにしたレンズ汚れ防止方法が開示されている（例えば、特許文献１参照。）。
【特許文献１】特開平６−２０８７２６号公報
【０００６】
上記特許文献１の磁気光学式ディスク駆動装置では、カートリッジが装置に装填されたか否かに応じて防塵カバーの位置を変化させるという簡単な方法によりレンズ汚れを防止することができるが、この方法を前述のライブラリ装置に適用するのは難しい。すなわち、ライブラリ装置に情報記録媒体を搬入する際には、ロボットはその情報記録媒体が置かれている媒体搬入口まで移動しその情報記録媒体のバーコードを読み取る必要があるが、ここで、上記特許文献１のような防塵カバーによるレンズ汚れ防止方法を適用しようとした場合には、先ず、防塵カバーを遮蔽位置から待避位置に移動させてバーコードを読み取り、読取終了後は防塵カバーを元の遮蔽位置に戻す必要がある。しかし、防塵カバーを待避位置に移動させる動作および防塵カバーを元の遮蔽位置に戻す動作は、情報記録媒体とロボットとの相対的な位置変化とは無関係なので、上記特許文献１のような簡単な機構では、レンズ汚れを防止することはできない。
【発明の開示】
【０００７】
本発明は、上記事情に鑑み、低コストで、かつ信頼性に優れたライブラリ装置を提供することを目的とする。
【０００８】
上記目的を達成する本発明の第１のライブラリ装置は、筐体、該筐体内に配備された、複数の情報記録媒体を収納する記録媒体収納棚、上記筐体内に情報記録媒体を搬入し及び搬出するための記録媒体出入口、上記情報記録媒体が装填され装填された情報記録媒体に情報を入出力する入出力装置、および上記記録媒体出入口と上記記録媒体収納棚との間、および上記記録媒体収納棚と上記入出力装置との間の情報記録媒体の搬送を行うロボット、および上記ロボットの動作を制御する制御装置を有するライブラリ装置において、上記情報記録媒体は、識別用のバーコードを有するものであり、上記ロボットに着脱自在に取り付けられる、上記情報記録媒体のバーコードを読み取る読取ユニットと、上記ロボットから取り外された読取ユニットを格納する読取ユニット格納庫とを備え、上記制御装置は、上記ロボットに、上記情報記録媒体のバーコードを読み取らせるときには、上記ロボットに、上記読取ユニット格納庫に格納されている読取ユニットを受け取らせ、該読取ユニットによるバーコード読取り後に、上記ロボットに、該読取ユニットを上記読取ユニット格納庫に戻させるよう制御するものであることを特徴とする。
【０００９】
本発明の第１のライブラリ装置によれば、読取ユニットは、情報記録媒体のバーコードを読み取るときにのみロボットに取り付けられ、それ以外のときには読取ユニット格納庫に格納されているので、読取ユニットが塵埃に晒される時間が短縮され、読取りエラーの発生率を減少させることができる。従って、ライブラリ装置の保守作業費は低減し、稼働率が上昇するので、低コストで、かつ信頼性に優れたライブラリ装置を得ることができる。
【００１０】
ここで、上記読取ユニット格納庫は、上記読取ユニットを挟んで保持する一対の保持部材と、該一対の保持部材を、上記読取ユニットを両側から挟んで保持する保持姿勢、および該一対の保持部材を、互いに遠ざかる方向に移動させて該一対の保持部材で挟まれている読取ユニットを解放する解放姿勢のいずれかの姿勢に交互に変化させる読取ユニット着脱装置とを備えたものであることが好ましい。
【００１１】
本発明の第１のライブラリ装置を上記のように構成した場合は、比較的簡単な構成で読取ユニットを自在に着脱することのできる読取ユニット着脱装置を備えたライブラリ装置を得ることができる。
【００１２】
また、上記読取ユニットが、バーコードを光学的に読み取る撮像素子を備えたユニットであり、上記保持部材は、上記読取ユニットを保持したときに上記撮像素子の前面を覆うシール部材を備えたものであることが好ましい。
【００１３】
本発明の第１のライブラリ装置を上記のように構成した場合は、読取ユニット格納庫に格納されてた読取ユニットの撮像素子の前面がシール部材で覆われるので、塵埃による汚染をより効果的に防止することができる。
【００１４】
また、上記筐体は、読取ユニットのロボットへの取付位置を測定するための基準マークを有するものであり、上記制御装置は、上記ロボットが上記読取ユニット格納庫から読取ユニットを受け取ったときに、読取ユニットに上記基準マークを読み取らせることにより該ロボットに対する該読取ユニットの取付位置を認識するものであることが好ましい。
【００１５】
本発明の第１のライブラリ装置を上記のように構成した場合は、読取ユニットのロボットへの着脱時に発生する取付位置の狂いを正確に把握することができるので、読取ユニットを高精度に保つことができる。
【００１６】
また、上記目的を達成する本発明の第２のライブラリ装置は、筐体、該筐体内に配備された、複数の情報記録媒体を収納する記録媒体収納棚、上記筐体内に情報記録媒体を搬入し及び搬出するための記録媒体出入口、上記情報記録媒体が装填され装填された情報記録媒体に情報を入出力する入出力装置、上記記録媒体出入口と上記記録媒体収納棚との間、および上記記録媒体収納棚と上記入出力装置との間の情報記録媒体の搬送を行う運用系ロボット、および上記稼動状態にあるロボットの予備として所定の待機位置に待機する待機系ロボットを有するライブラリ装置において、上記情報記録媒体は、識別用のバーコードを有するものであり、上記運用系ロボット及び上記待機系ロボットのいずれにも着脱自在に取り付けられる、上記情報記録媒体に貼付されたバーコードを読み取る読取ユニットを有し、上記待機系ロボットは、上記運用系ロボットが稼働状態にある間は、該運用系ロボットから上記読取ユニットを受け取った状態で上記待機位置に待機しているものであり、上記運用系ロボットは、上記情報記録媒体のバーコードを読み取るときに、上記待機系ロボットから上記読取ユニットを受け取り、該バーコードを読み取った後は、該読取ユニットを上記待機系ロボットに戻すものであることを特徴とする。
【００１７】
本発明の第２のライブラリ装置によれば、読取ユニットは、運用系ロボットが情報記録媒体のバーコードを読み取るときにのみ運用系ロボットに取り付けられ、それ以外のときには待機位置に待機している待機系ロボットに取り付けられているので、読取ユニットが塵埃に晒される時間が短縮され、読取りエラーの発生率を減少させることができる。従って、ライブラリ装置の保守作業費は低減し、稼働率が上昇するので、低コストで、かつ信頼性に優れたライブラリ装置を得ることができる。また、１台の読取ユニットを２台のロボットで共有することができるので、ライブラリ装置のコストを低減させることができる。
【００１８】
ここで、上記筐体は、読取ユニットのロボットへの取付位置を測定するための基準マークを有するものであり、上記制御装置は、上記運用系ロボットが上記待機系ロボットから上記読取ユニットを受け取ったときに、該読取ユニットに上記基準マークを読み取らせることにより該運用系ロボットに対する該読取ユニットの取付位置を認識するものであることが好ましい。
【００１９】
本発明の第２のライブラリ装置を上記のように構成した場合は、運用系ロボットが待機系ロボットから読取ユニットを受け取るときに発生する取付位置の狂いを正確に把握することができるので、読取ユニットを高精度に保つことができる。
【００２０】
本発明によれば、低コストで、かつ信頼性に優れたライブラリ装置を実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明のライブラリ装置の第１の実施形態を示す外観図である。
【図２】第１の実施形態のライブラリ装置の内部構造を示す概要図である。
【図３】第１の実施形態におけるロボットの駆動機構を示す側面図（ａ）および上面図（ｂ）である。
【図４】第１の実施形態における記録媒体収納棚に収納されている磁気テープを示す図である。
【図５】第１の実施形態におけるロボット、読取ユニット、および磁気テープの関係を示す図である。
【図６】第１の実施形態における読取ユニット格納庫の読取ユニット格納前の状態を示す図である。
【図７】第１の実施形態における読取ユニット格納庫の読取ユニット格納中の状態を示す図である。
【図８】第１の実施形態における読取ユニット格納庫の読取ユニット格納後の状態を示す図である。
【図９】第１の実施形態のライブラリ装置に備えられた基準マークを示す図である。
【図１０】第２の実施形態のライブラリ装置の内部構造を示す概要図である。
【図１１】第２の実施形態のライブラリ装置における読取ユニットの受け渡し動作を示す図である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
以下図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。【００２３】
図１は、本発明のライブラリ装置の第１の実施形態を示す外観図である。【００２４】
この第１の実施形態のライブラリ装置１０は、本発明の第１のライブラリ装置の一例に相当するものである。【００２５】
図１（ａ）および図１（ｂ）には、このライブラリ装置１０の筐体１１、およびこのライブラリ装置１０に磁気テープを搬入し、搬出するための記録媒体出入口１２が示されている。記録媒体出入口１２は２箇所に設けられており、各記録媒体出入口１２には、外側に開く扉１２ａがそれぞれ設けられており、この扉１２ａを開いてマガジン１２ｂに収められた磁気テープをこのライブラリ装置１０内に搬入し、搬出することができるようになっている。【００２６】
このマガジン１２ｂには、図１（ｂ）に示したように、最大１０巻の、内部に磁気テープ（図示せず）が収納されたカセット１２ｃを入れることができる。【００２７】
なお、以下の説明では、カセットに納められた磁気テープを単に磁気テープという。【００２８】
図２は、第１の実施形態のライブラリ装置の内部構造を示す概要図である。【００２９】
図２に示すように、このライブラリ装置１０には、磁気テープ１３をライブラリ装置１０に搬入し搬出するための記録媒体出入口１２、複数の磁気テープ１３を収納する記録媒体収納棚１４、磁気テープ１３が装填され装填された磁気テープ１３に情報を入出力する磁気テープドライブ１５、記録媒体出入口１２と記録媒体収納棚１４との間、および記録媒体収納棚１４と磁気テープドライブ１５との間の磁気テープの搬送を行うロボット１６、ロボット１６に着脱自在に取り付けられる、磁気テープ１３に付されたバーコードを読み取る読取ユニット１８、ロボット１６から取り外された読取ユニット１８を格納する読取ユニット格納庫１９、およびロボット１６の動作を制御する制御装置２０が配備されている。図２に示す記録媒体出入口１２には、４巻の磁気テープ１３が描かれているが、記録媒体出入口１２には最大１０巻の磁気テープ１３が収納可能である。【００３０】
なお、本実施形態における磁気テープ１３は、本発明にいう情報記録媒体の一例に相当するものであり、本実施形態における磁気テープドライブ１５は、本発明にいう入出力装置の一例に相当するものである。【００３１】
ロボット１６は、制御装置２０による制御に基づき軌条３１、３２上を矢印Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ方向に移動し、記録媒体出入口１２と記録媒体収納棚１４との間の磁気テープの搬送、および記録媒体収納棚１４と磁気テープドライブ１５との間の磁気テープの搬送を行う。【００３２】
記録媒体収納棚１４には、磁気テープ１３が収納される複数のセル１４ａが設けられており、各セルにはそれぞれ固有のセル番号が付されている。【００３３】
磁気テープ１３には、各磁気テープを識別するためのバーコードが印刷されたバーコードラベル（図示せず）が貼付されている。このバーコードは、このライブラリ装置１０に新たに搬入される磁気テープが記録媒体出入口１２に置かれているときに、ロボット１６に取り付けられた読取ユニット１８によって読み取られ、制御装置２０からの制御信号に基づき、記録媒体収納棚１４の所定のセルに格納するための情報として用いられる。【００３４】
制御装置２０は、ロボット１６に、記録媒体出入口１２にある磁気テープのバーコードを読み取らせるときには、ロボット１６に、読取ユニット格納庫１９に格納されている読取ユニット１８を受け取らせ、読取ユニット１８によるバーコード読取り後に、ロボット１６に、読取ユニット１８を読取ユニット格納庫１９に戻させるよう制御する。【００３５】
図３は、第１の実施形態におけるロボットの駆動機構を示す側面図（ａ）および上面図（ｂ）である。【００３６】
この実施形態のライブラリ装置では、図３（ｂ）に示すように、ロボット１６を間に挟むようにして２列の記録媒体収納棚１４，１４’が設けられており、ロボット１６は、ロボットの両側に設けられている２列の記録媒体収納棚１４，１４’のうちの所望の側の記録媒体収納棚のセルに格納されている磁気テープにアクセスできるようになっている。【００３７】
図３（ａ）に示すように、ロボット１６は、上下方向（矢印Ａ，Ｂ）に延びる軌条３１にスライド自在に支持されており、上下方向に循環移動するタイミングベルト３３およびそのタイミングベルト３３を駆動するサーボモータ３５により、上下方向に移動するようになっている。【００３８】
図３（ｂ）に示すように、ロボット１６をスライド自在に支持する軌条３１は、奥行き方向（矢印Ｃ，Ｄ）に延びる軌条３２にスライド自在に支持されており、奥行き方向に循環移動するタイミングベルト３４およびそのタイミングベルト３４を駆動するサーボモータ３６により、奥行き方向に移動するようになっている。【００３９】
このように構成された駆動機構により、ロボット１６は、制御装置２０（図２参照）から指示されたセル１４ａ（図２参照）の位置まで移動し、そのセルに格納されている磁気テープにアクセスする。【００４０】
図４は、第１の実施形態における記録媒体収納棚に収納されている磁気テープを示す図である。【００４１】
図４には、記録媒体収納棚１４ａに収納されている磁気テープ１３が示されている。各磁気テープ１３には、磁気テープを相互に識別するためのバーコード２１が付されている。【００４２】
ロボット１６に取り付けられた読取ユニット１８（図２参照）は、記録媒体出入口１２（図１参照）にある磁気テープのバーコード２１を読み取り、それを制御装置２０（図１参照）に通知する。制御装置２０はそのバーコードに基づき、その磁気テープを格納すべき記録媒体収納棚１４のセル番号を決定し、それをロボット１６に通知する。通知を受けたロボット１６は、その磁気テープをそのセル番号に対応するセル１４ａまで搬送しそこに格納する。【００４３】
図５は、第１の実施形態におけるロボット、読取ユニット、および磁気テープの関係を示す図である。【００４４】
図５に示すように、このロボット１６上部に設けられたプリント基板１６ａには、マグネット１７が取り付けられ、読取ユニット１８を磁力で吸着するようになっている。【００４５】
ロボット１６のプリント基板１６ａには、ＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ  Ｅｍｉｔｔｉｎｇ  Ｄｉｏｄｅ）１６ｂが設置されており、読取ユニット１８にはＣＣＤ１８ａが内蔵されている。ＬＥＤ１６ｂは、磁気テープ１３のバーコード２１に向かって光を照射するものであり、ＣＣＤ１８ａは、ＬＥＤ１６ｂによって照明されたバーコード２１を読み取るようになっている。【００４６】
なお、本実施形態におけるＣＣＤ１８ａは、本発明にいう撮像素子の一例に相当するものである。【００４７】
図６は、第１の実施形態における読取ユニット格納庫の読取ユニット格納前の状態を示す図であり、図７は、第１の実施形態における読取ユニット格納庫の読取ユニット格納中の状態を示す図であり、図８は、第１の実施形態における読取ユニット格納庫の読取ユニット格納後の状態を示す図である。【００４８】
読取ユニット格納庫１９は、ロボット１６から取り外された読取ユニットを格納するものであり、ライブラリ装置の筐体１１（図１参照）の一部に取り付けられている。この読取ユニット格納庫１９は、読取ユニット１８を挟んで保持する保持部材２２ａ，２２ｂと、これら一対の保持部材を互いに遠ざかる方向に移動させて該一対の保持部材で挟まれている読取ユニット１８を解放する解放姿勢（図６参照）、およびこれら一対の保持部材を読取ユニット１８を両側から挟んで保持する保持姿勢（図７参照）のいずれかの姿勢に交互に変化させる、カム２３ａおよび連結棒２３ｂからなる読取ユニット着脱装置２３とを備えている。【００４９】
一対の保持部材のうちの、ＣＣＤ１８ａに対向する側の保持部材２２ａのＣＣＤ対向面にはシール部材２２ｃが内張りされている。【００５０】
次に、図６、図７、図８を参照して、ロボット１６に取り付けられている読取ユニット１８が読取ユニット格納庫１９に格納されるまでの各部の動作について説明する。【００５１】
読取ユニット格納庫１９は、制御装置２０からの制御信号に基づき、読取ユニット格納庫１９に読取ユニット１８を格納するにあたり、保持部材２２ａ，２２ｂを、これら一対の保持部材を互いに遠ざかる方向に移動させた解放姿勢（図６参照）に変化させる。【００５２】
こうして解放姿勢となった保持部材２２ａ，２２ｂの間に、矢印方向からロボット１６が近づき、ロボット１６に装着されていた読取ユニット１８が、保持部材２２ａ，２２ｂの間に進入し所定の位置に到達すると、保持部材２２ａ，２２ｂは、カム２３ａおよび連結棒２３ｂの作用により読取ユニット１８を両側から挟んで保持する保持姿勢に変化する（図７参照）。【００５３】
次に、図８に示すように、矢印方向に向かってロボット１６が読取ユニット格納庫１９から遠ざかると、読取ユニット１８はロボット１６との磁力による吸着が解除され、ロボット１６から分離し、保持部材２２ａ，２２ｂに両側から挟まれた状態で読取ユニット格納庫１９に留まる。【００５４】
こうして、図８に示すように、読取ユニット１８は、読取ユニット着脱装置２３の保持部材２２ａ，２２ｂによって保持されるが、このとき、保持部材２２ａのシール部材２２ｃによって読取ユニット１８のＣＣＤ１８ａの前面が覆われ、これによりＣＣＤ１８ａへの塵埃付着が防止される。【００５５】
次に、読取ユニット着脱装置２３に保持されている読取ユニット１８をロボット１６が受け取るときの動作について説明する。【００５６】
読取ユニット着脱装置２３に保持されている読取ユニット１８（図８参照）に、図示の矢印方向とは反対方向にロボット１６が近づき、ロボット１６のマグネット１７が読取ユニット１８に接触すると読取ユニット１８は磁力によりロボット１６に吸着される。ここで、制御装置２０（図２参照）からの制御信号により、読取ユニット着脱装置２３が、保持部材２２ａ，２２ｂを解放姿勢（図６参照）とすることにより、読取ユニット１８はマグネット１７によりロボット１６に吸着され、ロボット１６は読取ユニット１８を保持したまま矢印方向とは反対の方向に遠ざかる。【００５７】
このように構成したことにより、このライブラリ装置１０では、読取ユニット１８は、記録媒体出入口１２（図２参照）にある磁気テープのバーコードを読み取るときにのみロボット１６に取り付けられ、それ以外のときには読取ユニット格納１９庫に格納されているので、読取ユニット１８が塵埃に晒される時間が短縮され、読取りエラーの発生率を減少させることができる。従って、保守作業費は低減し、稼働率が上昇することにより、低コストで、かつ信頼性に優れたライブラリ装置１０が得られる。【００５８】
なお、この第１の実施形態では、上記のように、読取ユニット１８は、ロボット１６に着脱自在に取り付けられる構造となっているので、読取ユニット１８のロボット１６への取付精度は着脱の度に狂うことがある。この取付精度の狂いが所定の限度を超えると読取ユニット１８は磁気テープ１３のバーコード２１を正しく読み取ることができなくなり、ロボットの誤動作の原因となる。【００５９】
そこで、本実施形態のライブラリ装置は、次に示すように、読取ユニットの取付位置を測定するための基準バーコードラベルを備えている。【００６０】
図９は、第１の実施形態のライブラリ装置に備えられた基準バーコードラベルを示す図である。【００６１】
図９に示すように、このライブラリ装置１０には、筐体１１に、読取ユニットのロボットへの取付位置を測定するための基準バーコードラベル２４が貼付されている。【００６２】
なお、この基準バーコードラベル２４は、本発明にいう基準マークの一例に相当するものである。本発明における基準マークはバーコードラベルに限られるものではなく、読取ユニットのロボットへの取付位置を測定することができるものであればどのようなマークであってもよい。【００６３】
本実施形態では、制御装置２０（図２参照）は、ロボットが読取ユニット格納庫から読取ユニットを受け取ったときに、読取ユニットに上記基準バーコードラベル２４を読み取らせることによりロボットに対する読取ユニットの取付位置を認識するようになっている。制御装置２０は、前回の認識結果を記憶しており、今回の認識結果と前回の認識結果との差分を検出し、その差分に基づいて読取ユニットの読取位置補正を行うようになっている。【００６４】
すでに図３を参照して説明したように、ロボット１６はサーボモータ３５，３６により駆動されており、読取ユニットの有無とは無関係に必要な精度できちんとロボット１６を位置決めすることができる。【００６５】
しかし、読取ユニット格納庫から受け取った読取ユニットが、ロボットに取り付けられたときに、ロボット側又は読取ユニット側の取付面に塵埃が付着していたり、取付面が何らかの原因で変形していたりして読取ユニットのロボットへの取付位置が前回の取付位置とずれてしまう可能性がある。【００６６】
このように取付位置がずれてしまうと、読取ユニットは磁気テープに付されたバーコードを正しく読み取ることができなくなる。そこで、本実施形態では、ロボットが読取ユニット格納庫から読取ユニットを受け取ったときに、読取ユニットに基準バーコードラベル２４を読み取らせることによりロボットに対する読取ユニットの取付位置を認識するようにしている。【００６７】
次に、本発明の第２の実施形態について説明する。【００６８】
図１０は、第２の実施形態のライブラリ装置の内部構造を示す概要図である。【００６９】
この第２の実施形態のライブラリ装置５０は、本発明の第２のライブラリ装置の一例に相当するものである。【００７０】
図１０に示すように、このライブラリ装置５０は、図１に示したライブラリ装置１０と同様の外観を有しており、ライブラリ装置１０と同様の筐体１１、および筐体１１内に磁気テープを搬入し及び搬出するための記録媒体出入口１２を有している。記録媒体出入口１２は２箇所に設けられており、各記録媒体出入口１２には、外側に開く扉１２ａがそれぞれ設けられており、この扉１２ａを開いて、マガジン１２ｂに収められた磁気テープをこのライブラリ装置５０内に搬入し、搬出することができるようになっている。マガジン１２ｂには、内部に磁気テープ１３（図示せず）が納められたカセット１２ｃが最大１０巻入れられるようになっている。【００７１】
また、このライブラリ装置５０には、図２に示したたライブラリ装置１０と同様、磁気テープ１３をライブラリ装置５０に搬入し搬出するための記録媒体出入口１２、複数の磁気テープ１３を収納する記録媒体収納棚１４、磁気テープ１３が装填され装填された磁気テープ１３に情報を入出力する磁気テープドライブ１５、記録媒体出入口１２と記録媒体収納棚１４との間、および記録媒体収納棚１４と磁気テープドライブ１５との間の磁気テープの搬送を行う運用系ロボット５１、運用系ロボット５１を案内する軌条３１，３２、
および稼働状態にあるロボットの予備として所定の待機位置５４に待機する待機系ロボット５２、運用系ロボット５１を案内する軌条５６，５７、運用系ロボット５１又は待機系ロボット５２のいずれにも着脱自在に取り付けられる読取ユニット１８、および運用系ロボット５１並びに待機系ロボット５２の動作を制御する制御装置２０が配備されている。【００７２】
待機系ロボット５２は、運用系ロボット５１が稼働状態にある間は、運用系ロボット５１から読取ユニット１８を受け取った状態で所定の待機位置５４に待機している。【００７３】
運用系ロボット５１は、記録媒体出入口１２にある磁気テープのバーコードを読み取るときに、待機系ロボット５２から読取ユニット１８を受け取り、バーコードを読み取った後は、読取ユニット１８を待機系ロボット５２に戻す。【００７４】
このように、第２の実施形態のライブラリ装置５０は、２台のロボットを有していることを利用して、第１の実施形態のライブラリ装置１０における読取ユニット格納庫１９の機能を待機系ロボット５２に持たせており、そのため、ロボットとは別の読取ユニット格納庫は備えていないという点で第１の実施形態のライブラリ装置１０と異なっている。その他の点は第１の実施形態のライブラリ装置１０とほぼ同様である。【００７５】
運用系ロボット５１は、図２に示した第１のライブラリ装置１０と同様、制御装置２０からの制御信号に基づき軌条３１、３２上を矢印Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ方向に移動し、記録媒体出入口１２と記録媒体収納棚１４との間の磁気テープの搬送、および記録媒体収納棚１４と磁気テープドライブ１５との間の磁気テープの搬送を行う。【００７６】
このように構成したことにより、このライブラリ装置５０では、読取ユニット１８は、記録媒体出入口１２（図２参照）にある磁気テープのバーコードを読み取るときにのみ運用系ロボット５１に取り付けられ、それ以外のときには待機位置５４に待機している待機系ロボット５２に取り付けられているので、読取ユニット１８が塵埃に晒される時間が短縮され、読取りエラーの発生率を減少させることができる。従って、保守作業費は低減し、稼働率が上昇することにより、低コストで、かつ信頼性に優れたライブラリ装置５０が得られる。【００７７】
また、このライブラリ装置５０では、１台の読取ユニットを運用系ロボットおよび待機系ロボットの２台のロボットで共有しているので、低コストのライブラリ装置５０を得ることができる。また、２台のロボットは同一の読取ユニットを使用するので、読取ユニットの機差に起因する読取り精度の低下を防止することもできる。【００７８】
次に、読取ユニットの受け渡し動作について説明する。【００７９】
図１１は、第２の実施形態のライブラリ装置における読取ユニットの受け渡し動作を示す図である。【００８０】
この第２の実施形態では、図１１に示すように、待機系ロボット５２は、ロボットの下部に読取ユニット１８を取り付けた姿勢で待機位置５４に待機するようになっており、一方、運用系ロボット５１は、バーコード読取時に、図示しない受け渡し機構によって待機系ロボット５２から読取ユニット１８を受け取り、ロボットの上部に読取ユニット１８を取り付けた姿勢でバーコードを読み取るようになっている。【００８１】
このように、読取ユニット１８は、待機系ロボット５２の下部に取り付けられた状態で待機系ロボット５２とともに待機しているので、待機系ロボット５２の筐体によって読取ユニット１８は覆われ、ＣＣＤ１８ａへの塵埃の堆積が軽減される。【００８２】
また、この第２の実施形態のライブラリ装置５０においても、図９に示した第１の実施形態のライブラリ装置１０と同様、筐体１１に、読取ユニットのロボットへの取付位置を測定するための基準バーコードラベル２４が貼付されている。制御装置２０（図２参照）は、ロボットが読取ユニット格納庫から読取ユニットを受け取ったときには、ロボットを基準バーコードラベル２４の位置まで移動させ、読取ユニットに基準バーコードラベル２４を読み取らせてロボットに対する読取ユニットの取付位置の認識を行うようになっている。【００８３】
制御装置２０は、前回の認識結果を記憶しており、今回の認識結果と前回の認識結果との差分を検出し、その差分に基づいて読取ユニットの読取位置補正を行う。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【国際調査報告】
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