(57)【要約】  プログラムモードに設定した状態で作業者は、入力部を手動操作して目標位置Ｄを入力し、縫製データを作成する。制御部は、目標位置Ｄと現在位置Ｅとの差に基づいて決定した指令値Ｐに従ってＸ軸，Ｙ軸モータを駆動し、布保持体を目標位置Ｄに向けて移動させる。布保持体が移動できず、現在位置Ｅが変化せずに指令値Ｐとの差が所定値と同じ、又は所定位置よりも大きくなった場合、制御部は、Ｘ軸，Ｙ軸モータの駆動出力を中止して差の拡大を抑え、発熱を防止する。従って作業者は、布保持体が移動できない原因を排除した後、以前の目標位置Ｄに続けて入力を再開し、作成した縫製データに続けて縫製データの作成を継続することができる。
2008020627.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
加工布を保持する布保持体を直交するＸ，Ｙ方向へ夫々独立して移動させるＸ軸，Ｙ軸モータと、前記布保持体の位置を検出する位置検出器と、前記布保持体のＸ，Ｙ方向の目標位置Ｄを前記制御部に入力する入力部と、前記入力部によって入力した前記目標位置Ｄと前記位置検出器が検出した前記布保持体の現在位置Ｅとの差に基づく指令値Ｐを出力し、前記Ｘ軸，Ｙ軸モータをフィードバック制御する制御部とを備え、前記入力部の手動操作に応じた前記制御部の動作により、前記布保持体を前記目標位置Ｄに移動させると同時に縫製データを作成するプログラムモードの設定が可能なプログラム式電子ミシンにおいて、
前記制御部は、前記プログラムモードにおいて前記指令値Ｐと前記現在位置Ｅとの差が所定値と同じ、又は所定値よりも大きくなった場合に、前記Ｘ軸，Ｙ軸モータの駆動出力を中止する中止制御部を備えることを特徴とするプログラム式電子ミシン。
【請求項２】
前記制御部は、前記指令値Ｐと前記現在位置Ｅとの差が前記所定値と同じ、又は所定値よりも大きくなった場合に、前記目標位置Ｄの更新を中止することを特徴とする請求項１に記載のプログラム式電子ミシン。
【請求項３】
前記制御部は、前記指令値Ｐと前記現在位置Ｅとの差が前記所定値と同じ、又は所定値よりも大きくなった場合に、前記所定値よりも小さいときよりも弱くなるように前記Ｘ軸，Ｙ軸モータの励磁電流を切換えることを特徴とする請求項１に記載のプログラム式電子ミシン。
【請求項４】
前記制御部は、前記指令値Ｐと前記現在位置Ｅとの差が前記所定値と同じ、又は所定値よりも大きくなった場合に、前記所定値よりも小さいときよりも弱くなるように前記Ｘ軸，Ｙ軸モータの励磁電流を切換えることを特徴とする請求項２に記載のプログラム式電子ミシン。
【請求項５】
前記制御部は、前記指令値Ｐと前記現在位置Ｅとの差が前記所定値と同じ、又は所定値よりも大きい状態が所定時間継続した場合に、前記指令値Ｐと前記現在位置Ｅとの差が減少するように前記指令値Ｐを変更することを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載のプログラム式電子ミシン。
【請求項６】
加工布を保持する布保持体を直交するＸ，Ｙ方向へ夫々独立して移動させるＸ軸，Ｙ軸モータと、前記布保持体の位置を検出する位置検出器と、前記布保持体のＸ，Ｙ方向の目標位置Ｄを前記制御部に入力する入力部と、前記入力部によって入力した前記目標位置Ｄと前記位置検出器が検出した前記布保持体の現在位置Ｅとの差に基づく指令値Ｐを出力し、前記Ｘ軸，Ｙ軸モータをフィードバック制御する制御部とを備え、前記入力部の手動操作に応じた前記制御部の動作により、前記布保持体を前記目標位置Ｄに移動させると同時に縫製データを作成するプログラムモードの設定が可能なプログラム式電子ミシンの制御装置において、
前記制御部は、前記プログラムモードにおいて前記指令値Ｐと前記現在位置Ｅとの差が所定値と同じ、又は所定値よりも大きくなった場合に、前記Ｘ軸，Ｙ軸モータの駆動出力を中止する中止制御部を備えることを特徴とするプログラム式電子ミシンの制御装置。
【請求項７】
前記制御部は、前記指令値Ｐと前記現在位置Ｅとの差が前記所定値と同じ、又は所定値よりも大きくなった場合に、前記目標位置Ｄの更新を中止することを特徴とする請求項６に記載のプログラム式電子ミシンの制御装置。
【請求項８】
前記制御部は、前記指令値Ｐと前記現在位置Ｅとの差が前記所定値と同じ、又は所定値よりも大きくなった場合に、前記所定値よりも小さいときよりも弱くなるように前記Ｘ軸，Ｙ軸モータの励磁電流を切換えることを特徴とする請求項６に記載のプログラム式電子ミシンの制御装置。
【請求項９】
前記制御部は、前記指令値Ｐと前記現在位置Ｅとの差が前記所定値と同じ、又は所定値よりも大きくなった場合に、前記所定値よりも小さいときよりも弱くなるように前記Ｘ軸，Ｙ軸モータの励磁電流を切換えることを特徴とする請求項７に記載のプログラム式電子ミシンの制御装置。
【請求項１０】
前記制御部は、前記指令値Ｐと前記現在位置Ｅとの差が前記所定値と同じ、又は所定値よりも大きい状態が所定時間継続した場合に、前記指令値Ｐと前記現在位置Ｅとの差が減少するように前記指令値Ｐを変更することを特徴とする請求項６〜９のいずれかに記載のプログラム式電子ミシンの制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、布保持体を移動させると同時に縫製データを作成することができるプログラム式電子ミシン及びプログラム式電子ミシンの制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
プログラム式電子ミシンは、加工布を保持する布保持体を互いに直交するＸ，Ｙ方向へ移動させるＸ軸モータ，Ｙ軸モータを備えている。Ｘ軸モータ，Ｙ軸モータは、回転検出器を有している。Ｘ軸モータ，Ｙ軸モータの駆動量や駆動速度を夫々の回転検出器の検出信号を用いてフィードバック制御することにより布保持体が移動する。【０００３】
プログラム式電子ミシンは、携帯型のプログラマを備えている（例えば、特許文献１参照）。このプログラマは、接続線によりミシン本体に接続し、所望の模様を形成するための縫製データを作成することができる。作成した縫製データに従って布保持体をＸ，Ｙ方向へ移動させることにより、布保持体が保持する加工布に、縫製データに基づく模様を縫い付けることができる。【０００４】
この種のプログラム式電子ミシンの場合、Ｘ軸モータ及びＹ軸モータはステッピングモータであり、回転検出器として設けたエンコーダからの信号に基づいてフィードバック制御可能になっている（例えば、特許文献２参照）。
【特許文献１】特開平１０−３１４４６８号公報
【特許文献２】特開２００１−３３４０９３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
プログラム式電子ミシンにおいて、プログラマを用いて縫製データを作成する場合には、作業者が、縫目形成位置を示す目標位置Ｄを順に指示する。その指示毎にプログラム式電子ミシンは、布保持体を目標位置Ｄに移動させる。作業者は、縫目形成位置を容易に確認することができる。プログラム式電子ミシンは、現在位置Ｅから目標位置Ｄまでの差を指令値Ｐとして演算する。プログラム式電子ミシンは、指令値Ｐに基づいたパルス数の駆動信号をＸ軸モータ，Ｙ軸モータに出力し、布保持体が移動する。【０００６】
布保持体の移動と同時に縫製データを作成する場合には、例えば、移動中の布保持体に縫針が接触して移動できなくなったとき、縫針の折損を防止することを目的としてエラー処理している。布保持体が移動できないことは、モータ駆動のための指令値Ｐと現在位置Ｅとの差が所定値に達したことにより判断することができる。エラー処理は、Ｘ軸モータ，Ｙ軸モータの駆動を停止し、警告を発生して作業者に報知する処理である。【０００７】
このようなエラーが発生した場合、作業者はミシンの電源を一旦オフして、エラーを解消するために必要な処置を行う。電源をオフすることにより、エラーの発生前に作成した縫製データの全てが消えてしまう。従って、エラー解消の処置を行った後に作業者は、電源をオンして縫製データの作成を最初からやり直す必要があり、作業性が悪いという問題がある。【０００８】
本発明の目的は、縫製データを作成する際に、布保持体が追従移動できなくなった場合でも、エラー処理させずに縫製データ作成を継続できるようにし、縫製データ作成の作業能率を向上させることである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
請求項１のプログラム式電子ミシン及び請求項６のプログラム式電子ミシンの制御装置は、加工布を保持する布保持体を直交するＸ，Ｙ方向へ夫々独立して移動させるＸ軸，Ｙ軸モータと、前記布保持体の位置を検出する位置検出器と、前記布保持体のＸ，Ｙ方向の目標位置Ｄを前記制御部に入力する入力部と、前記入力部によって入力した前記目標位置Ｄと前記位置検出器が検出した前記布保持体の現在位置Ｅとの差に基づく指令値Ｐを出力し、前記Ｘ軸，Ｙ軸モータをフィードバック制御する制御部とを備え、前記入力部の手動操作に応じた前記制御部の動作により、前記布保持体を前記目標位置Ｄに移動させると同時に縫製データを作成するプログラムモードの設定が可能なプログラム式電子ミシンにおいて、前記制御部は、前記プログラムモードにおいて前記指令値Ｐと前記現在位置Ｅとの差が所定値と同じ、又は所定値よりも大きくなった場合に、前記Ｘ軸，Ｙ軸モータの駆動出力を中止する中止制御部を備えることを特徴としている。【００１０】
プログラムモードに設定した状態で作業者は、入力部を手動操作して目標位置Ｄを入力する。制御部は、目標位置Ｄと現在位置Ｅとの差に基づいて決定した指令値Ｐに従ってＸ軸，Ｙ軸モータを夫々駆動し、布保持体が目標位置Ｄに向けて移動する。これにより、布保持体を追従移動させると同時に縫製データを作成することができる。
布保持体が移動できなくなった場合、現在位置Ｅが変化せず、指令値Ｐと現在位置Ｅとの差が所定値と同じ、又は所定値以上になる。この場合中止制御部は、Ｘ軸，Ｙ軸モータの駆動出力を中止し、差の拡大を抑える。作業者が、目標位置Ｄを更新しているのに布保持体が移動しないことに気付き、移動できない原因を解消できるまで布保持体を元の位置に戻す。このときＸ軸，Ｙ軸モータの駆動出力を中止しているのみであり、以前に作成した縫製データは残っている。作業者は、布保持体が移動可能になった時点から目標位置Ｄの入力を再開し、縫製データの作成を継続することができる。【００１１】
請求項２のプログラム式電子ミシン及び請求項７のプログラム式電子ミシンの制御装置は、前記制御部が、前記指令値Ｐと前記現在位置Ｅとの差が前記所定値と同じ、又は所定値よりも大きくなった場合に、前記目標位置Ｄの更新を中止することを特徴としている。【００１２】
制御部は、指令値Ｐと現在位置Ｅとの差が所定値と同じ、又は所定値よりも大きくなったとき、目標位置Ｄの更新を中止する。従って、Ｘ軸，Ｙ軸モータに対する指令値Ｐが増加せず、発熱によるＸ軸，Ｙ軸モータの故障を未然に防ぐことができる。【００１３】
請求項３、４のプログラム式電子ミシン及び請求項８、９のプログラム式電子ミシンの制御装置は、前記制御部が、前記指令値Ｐと前記現在位置Ｅとの差が前記所定値と同じ、又は所定値よりも大きくなった場合に、前記所定値よりも小さいときよりも弱くなるように前記Ｘ軸，Ｙ軸モータの励磁電流を切換えることを特徴としている。【００１４】
制御部は、指令値Ｐと現在位置Ｅとの差が所定値と同じ、又は所定値よりも大きくなったとき、モータに供給する励磁電流を弱く切換える。従って、Ｘ軸，Ｙ軸モータの発熱を抑制し、発熱による故障を未然に防ぐことができる。【００１５】
請求項５のプログラム式電子ミシン及び請求項１０のプログラム式電子ミシンの制御装置は、前記制御部が、前記指令値Ｐと前記現在位置Ｅとの差が前記所定値と同じ、又は所定値よりも大きい状態が所定時間継続した場合に、前記指令値Ｐと前記現在位置Ｅとの差が減少するように前記指令値Ｐを変更することを特徴としている。【００１６】
制御部は、指令値Ｐと現在位置Ｅとの差が所定値と同じ、又は所定値よりも大きい状態が所定時間継続した場合、差が減少するように指令値Ｐを変更する。従って、Ｘ軸，Ｙ軸モータに対する指令値Ｐがほぼ零となり、Ｘ軸，Ｙ軸モータの発熱を有効に防止することができる。
【発明の効果】
【００１７】
本発明に係るプログラム式電子ミシン及びプログラム式電子ミシンの制御装置は、加工布を保持する布保持体を移動させると同時に縫製データを作成するプログラムモードに設定してある場合、制御部は、指令値Ｐと現在位置Ｅとの差が所定値と同じ、又は所定値よりも大きくなったとき、モータを駆動する駆動パルスの出力を中止するのみである。従って、縫製データの作成中に布保持体が移動できなくなった場合にも、以前に作成した縫製データは失われない。作業者は、布保持体が移動できない原因を解消した後に、目標位置Ｄの更新、つまり縫製データの作成を継続することができる。本発明に係るプログラム式電子ミシンは、縫製データの作成作業の能率を大幅に向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明のプログラム式電子ミシンの斜視図である。
【図２】本発明のプログラム式電子ミシンの制御系のブロック図である。
【図３】プログラマの正面図である。
【図４】プログラマの制御系のブロック図である。
【図５】プログラム入力処理のフローチャートである。
【図６】プログラム作成処理のフローチャートである。
【図７】モータ駆動処理のフローチャートである。
【図８】駆動パルス出力処理のフローチャートである。
【図９】現在位置更新処理のフローチャートである。
【図１０】現在位置Ｅと指令値Ｐと目標位置Ｄとの関係を説明する説明図である。
【図１１】差クリア処理のフローチャートである。
【符号の説明】
【００１９】
１    プログラム式電子ミシン
７    布保持体
１０    制御装置
２３    Ｘ軸モータ
２４    Ｘエンコーダ
２５    Ｙ軸モータ
２６    Ｙエンコーダ
３０    プログラマ（入力部）
３３    上キー
３４    右キー
３５    下キー
３６    左キー
４１    制御装置
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
以下本発明を好ましい実施の形態を示す図面を参照して詳しく説明する。
プログラマを接続したプログラム式電子ミシン１について説明する。模様縫いが可能なプログラム式電子ミシン１は、図１に示すように、ベッド３と、ベッド３の後端部（図１において左側を前方とする）から立ち上がる脚柱４と、脚柱４の上端からベッド３に対向するように前方へ延びるアーム５とを作業台２の上部に備えている。【００２１】
ベッド３には、前方に突き出すようにシリンダベッド３ａが設けてある。ベッド３の内部には、図示を省略したＸ駆動機構及びＹ駆動機構が設けてある。シリンダベッド３ａの上部には、加工布を保持する布保持体７が配置してある。布保持体７は、Ｘ駆動機構及びＹ駆動機構の動作により、作業者に対して左右方向であるＸ方向と、作業者に対して前後方向であるＹ方向とに移動する。【００２２】
作業台２の上部には、縫製パラメータ、縫製速度等の縫製情報を表示する操作盤８と、携帯型のプログラマ３０とを配置している。プログラマ３０（入力部に相当する）は、操作盤８の内部に設けた制御装置１０（図２参照）に、接続ケーブル９で電気的に接続してある。プログラマ３０は、図３に示すように、方向キー３３〜３６、テンキー３８、液晶ディスプレイ３１を備えている。このプログラマ３０は、後述するように、液晶ディスプレイ３１の表示を確認して方向キー３３〜３６及びテンキー３８を操作することにより、所望の模様を形成するための縫製データの作成に使用する。【００２３】
プログラム式電子ミシン１の制御系について説明する。
図２に示すように、制御装置１０は、コンピュータと、駆動回路１７〜１９とを備えている。コンピュータは、入出力インターフェース（入出力Ｉ／Ｆ）１１、ＣＰＵ１２、ＲＯＭ１３及びＲＡＭ１４を備え、電気的に書換え可能な不揮発性の格納部１５と、ＲＳ−２３２Ｃ等のシリアル通信規約に適合するシリアル通信インターフェース（シリアル通信Ｉ／Ｆ）１６とを備えている。【００２４】
入出力Ｉ／Ｆ１１には、起動停止スイッチ２０と、操作盤８と、ミシンモータ２２の回転位置（ミシン主軸の回転位置）及び回転速度を検出する回転位置検出センサ２１とが接続してある。ミシンモータ２２のための駆動回路１７、Ｘ軸モータ２３のための駆動回路１８及びＹ軸モータ２５のための駆動回路１９も入出力Ｉ／Ｆ１１に接続してある。【００２５】
図２に示すように、Ｘ軸モータ２３の駆動軸にはＸエンコーダ（位置検出器に相当する）２４が設けてある。Ｘエンコーダ２４は、駆動軸と共に回転するディスクと、このディスクに周方向に一定間隔に設けたスリットを挟んで配置した発光部及び受光部とを備え、Ｘ軸モータ２３の回転量、回転位置及び回転方向を検出する。Ｘ軸モータ２３の駆動により布保持体７がＸ方向に移動すると、Ｘエンコーダ２４はＸエンコーダ信号を出力し、入出力Ｉ／Ｆ１１に与える。【００２６】
Ｙ軸モータ２５の駆動軸にもＸエンコーダ２４と同様のＹエンコーダ（位置検出器に相当する）２６が設けてある。Ｙ軸モータ２５の駆動により布保持体７がＹ方向に移動すると、Ｙエンコーダ２６はＹエンコーダ信号を出力し、入出力Ｉ／Ｆ１１に与える。Ｘエンコーダ２４及びＹエンコーダ２６は、Ｘ軸モータ２３及びＹ軸モータ２５の１回転当り ３６0個のパルス信号を出力する。【００２７】
ＲＯＭ１３には、縫製データに基づいて各種の駆動機構を駆動制御する縫製制御プログラム、縫製データを作成するための後述する処理の手順を含むデータ作成プログラム等が格納してある。ＲＡＭ１４は、縫製データを格納する縫製データ領域、ＣＰＵ１２による演算の結果を格納する領域、ポインタ、カウンタ等を備えている。制御装置１０は、シリアル通信Ｉ／Ｆ１６を介してプログラマ３０の制御装置４１に電気的に接続する。【００２８】
プログラマ３０について説明する。図３に示すようにプログラマ３０は、縦型の液晶ディスプレイ３１と、プログラムモードキー３２、上キー３３、右キー３４、下キー３５及び左キー３６を有する方向キー、確定キー３７、テンキー３８及び終了キー３９とを備えている。プログラムモードキー３２は、縫製データの作成を指令するために操作する。方向キー３３〜３６は、縫製データの作成中に布保持体７をＸ方向（左右方向）及びＹ方向（前後方向）に移動させるために操作する。確定キー３７は、方向キー３３〜３６の操作により移動した布保持体７の位置を目標位置Ｄとして確定させるために操作する。テンキー３８は、縫製パラメータの入力に用いる数値（１〜０）を入力するために操作する。終了キー３９は、縫製データの作成の終了を指令するために操作する。【００２９】
プログラマ３０の制御系について説明する。
図４に示すようにプログラマ３０は、ＣＰＵ４２、ＲＯＭ４３及びＲＡＭ４４と、図示を省略した各種のコントローラとを有するマイクロコンピュータとして構成した制御装置４１を備えている。制御装置４１には、液晶ディスプレイ３１、プログラムモードキー３２、上，右，下，左の方向キー３３〜３６、確定キー３７、テンキー３８及び終了キー３９が接続してある。制御装置４１は、シリアル通信インターフェース（シリアル通信Ｉ／Ｆ）４５を備えており、このシリアル通信Ｉ／Ｆ４５を介してプログラム式電子ミシン１の制御装置１０に電気的に接続することができる。【００３０】
ＲＯＭ４３は、プログラマ３０を制御するプログラムを格納している。制御装置４１の駆動電力は、接続ケーブル９を介して接続したプログラム式電子ミシン１から供給する。【００３１】
プログラマ３０を使用して行う縫製プログラムの作成手順について、図５〜図９に示すフローチャートに基づいて説明する。図中の符号Ｓｉ（ｉ＝１１，１２、１３…）は、ＣＰＵ１２の動作ステップを示すステップ番号である。【００３２】
図５は、縫製プログラムの作成時における各種の入力を処理するためのプログラム入力処理のフローチャートである。このプログラム入力処理の実行中、後述するように、方向キー（上キー３３、右キー３４）の１回の操作により目標位置Ｄは、「１」増加する。方向キー（下キー３５、左キー３６）の１回の操作により目標位置Ｄは、「１」減少する。制御装置１０は、目標位置Ｄに布保持体７を移動させるために、目標位置Ｄの増減に伴って指令値Ｐを増減させる。以降の説明では、簡略のために目標位置Ｄが「１」増減した場合、指令値Ｐも「１」増減することとする。【００３３】
電源投入時に制御装置１０は、目標位置Ｄ、指令値Ｐ及び現在位置Ｅを「０」にする。プログラムモードキー３２の操作後、制御装置１０は、目標位置Ｄ、指令値Ｐ及び現在位置Ｅを作業者の操作によって変更する。例えば作業者が、プログラムモードキー３２を操作した後（プログラムモード）に上キー３３を２回操作した場合、目標位置Ｄは「２」となり、指令値Ｐも「２」となる。作業者が、プログラムモードキー３２を操作した後に下キー３５を２回操作した場合、目標位置Ｄは「−２」となり、指令値Ｐも「−２」となる。駆動パルスを出力した後、制御装置１０は、Ｘエンコーダ２４又はＹエンコーダ２６からのエンコーダ信号の入力により現在位置Ｅを「１」更新する。【００３４】
目標位置Ｄ、指令値Ｐ及び現在位置Ｅは、プログラムモードにおける作業者の操作による累積値となる。例えば、プログラムモードにおいて作業者が、上キー３３を２回操作した後に下キー３５を２回操作した場合には、目標位置Ｄ、指令値Ｐ及び現在位置Ｅは、「０」となる。【００３５】
指令値Ｐに基づいて制御装置１０は、Ｘ軸モータ２３及びＹ軸モータ２５を駆動制御し、布保持体７を移動させる。この移動により布保持体７の現在位置Ｅが目標位置Ｄに一致する。指令値Ｐの「１」は、Ｘ軸モータ２３又はＹ軸モータ２５に１パルスの駆動信号を与えることを意味する。制御装置１０がＸ軸モータ２３又はＹ軸モータ２５に１パルスの駆動信号を与えた場合、布保持体７は、Ｘ方向又はＹ方向に ０．５ｍｍ移動する。この ０．５ｍｍは、Ｘ軸モータ２３、Ｙ軸モータ２５が１回転する毎にＸエンコーダ２４、Ｙエンコーダ２６が出力するパルス数に起因する。【００３６】
前述したように制御装置１０は、プログラム式電子ミシン１に電源を投入したとき、目標位置Ｄ、指令値Ｐ及び現在位置Ｅをクリアし（Ｓ１１）、入力信号が有るまで待機する（Ｓ１２）。入力信号が有る（Ｓ１２：Ｙｅｓ）場合、制御装置１０は、プログラムモードキー３２の操作による信号か否かを判定する（Ｓ１３）。新規の縫製データを作成するために、作業者がプログラムモードキー３２を操作した場合（Ｓ１３：Ｙｅｓ）、制御装置１０は、プログラムモードフラグＰＦがセット状態にあるか（ＰＦ＝１であるか）否かを判定する（Ｓ１４）。リセット状態（ＰＦ≠１）である場合（Ｓ１４：Ｎｏ）、制御装置１０は、プログラムモードフラグＰＦをセット（ＰＦ＝１）し（Ｓ１５）、縫製データを書き込むための縫製データ領域を「タイトル」を付してＲＡＭ１４に作成する（Ｓ１６）。プログラムモードフラグＰＦがセット状態にある場合（Ｓ１４：Ｙｅｓ）、制御装置１０は、プログラムモードフラグＰＦをリセット（ＰＦ＝０）する（Ｓ２２）。【００３７】
Ｓ１３において、プログラムモードキー３２の操作による信号ではないと判定した場合（Ｓ１３：Ｎｏ）、制御装置１０は、方向キー３３〜３６の操作による信号か否か、確定キー３７の操作による信号か否かを判定する（Ｓ１７，Ｓ１８）。作業者が方向キー３３〜３６又は確定キー３７を操作した場合（Ｓ１７：Ｙｅｓ又はＳ１８：Ｙｅｓ）には、プログラムモードフラグＰＦがセット（ＰＦ＝１）状態にあるとき（Ｓ２３：Ｙｅｓ）、制御装置１０は、プログラム作成処理を実行する（Ｓ２４）。【００３８】
図６は、プログラム作成処理のフローチャートである。このプログラム作成処理において制御装置１０は、Ｓ１６で新規に作成した縫製データ領域の先頭アドレスをアドレスポインタＡとする（Ｓ３１）。作業者が上キー３３を操作した場合（Ｓ３２：Ｙｅｓ、Ｓ３３：Ｙｅｓ）、制御装置１０は、「１」だけ増加したＹ方向目標位置Ｄを仮のＹ方向目標位置Ｋとして、ＲＡＭ１４に一時的に格納させる。（Ｓ３９）。【００３９】
次に制御装置１０は、指令値Ｐと現在位置Ｅとの差（以降、Ｐ−Ｅとする）の絶対値と所定値（例えば、４；４×０．５ｍｍ ＝２ｍｍ）とを比較する（Ｓ４１）。同時に制御装置１０は、Ｐ−Ｅの絶対値を前回値としてＲＡＭ１４に格納させる。Ｓ４１の比較により、Ｐ−Ｅの絶対値が所定値と同じ、又は所定値よりも小さい場合（Ｓ４１：Ｎｏ）、制御装置１０は、仮のＹ方向目標位置ＫをＹ方向目標位置ＤとしてＲＡＭ１４に格納させる（Ｓ４３）。【００４０】
次に制御装置１０は、微小時間（例えば、０．５ 秒）だけ待機し（Ｓ４４）、この微小時間が経過するとＳ３２に処理を移行させる。上キー３３の操作が継続している間は上記の処理を繰り返す。上キー３３を連続して操作することにより、 ０．５秒毎にＹ方向目標位置Ｄが「１」ずつ増加し、Ｙ方向目標位置Ｄを＋Ｙ方向へ順次更新することができる。【００４１】
上キー３３の操作によるＹ軸モータ２５の後述する駆動により布保持体７が移動するとき、縫針６に接触する等の理由により布保持体７が移動できない場合がある。この場合、制御装置１０は、Ｐ−Ｅの絶対値が所定値よりも大きくなり、Ｓ４１の判定が「Ｙｅｓ」になる。この場合にはＳ４２に進み、制御装置１０は、今回のＹ方向におけるＰ−Ｅの絶対値が前回値よりも大きいか否かを判定する（Ｓ４２）。布保持体７が移動できない場合、Ｐ−Ｅの絶対値の大きさは増大し（Ｓ４２：Ｙｅｓ）、制御装置１０は、処理をＳ３２ に移行させる。従って、上キー３３の操作によるＹ方向目標位置Ｄの＋Ｙ方向への更新を中止することができる。      【００４２】
上キー３３を操作する毎にＰ−Ｅの絶対値が減少する場合（Ｓ４２：Ｎｏ）、制御装置１０は、機械的な遅れが生じていると判定しＳ４３以降の更新処理を実行する。この遅れは、例えば、下キー３５の操作によるＹ方向目標位置Ｄの−Ｙ方向への更新が中止されている状態で上キー３３を操作した場合に発生する。【００４３】
作業者が下キー３５を操作した場合（Ｓ３２：Ｙｅｓ、Ｓ３３：Ｎｏ、Ｓ３４：Ｙｅｓ）、制御装置１０は、「１」だけ減少したＹ方向目標位置Ｄを仮のＹ方向目標位置Ｋとして一時的に格納させる（Ｓ４０）。Ｐ−Ｅの絶対値が所定値と同じ、又は所定値よりも小さい場合（Ｓ４１：Ｎｏ）、制御装置１０は、Ｓ４３及びＳ４４を処理した後にＳ３２に処理を移行させる。下キー３５の操作が継続している間、制御装置１０は、上記の処理を繰り返す。従って、下キー３５を連続して操作することにより、０．５ 秒毎にＹ方向目標位置Ｄが「１」ずつ減少し、Ｙ方向目標位置Ｄを−Ｙ方向へ順次更新することができる。【００４４】
Ｐ−Ｅの絶対値が所定値を超えており（Ｓ４１：Ｙｅｓ）、この絶対値が、下キー３５を操作する毎に増大する場合（Ｓ４２：Ｙｅｓ）、制御装置１０は、Ｓ３２に処理を移行させる。従って、布保持体７が移動できない状態において、下キー３５の操作に応じたＹ方向目標位置Ｄの−Ｙ方向への更新を中止することができる。【００４５】
下キー３５を操作する毎にＰ−Ｅの絶対値が減少する場合（Ｓ４２：Ｎｏ）、制御装置１０は、機械的な遅れが生じていると判定しＳ４３以降の更新処理を実行する。この遅れは、例えば、上キー３３の操作によるＹ方向目標位置Ｄの＋Ｙ方向への更新が中止されている状態で下キー３５を操作した場合に発生する。【００４６】
作業者が左キー３６を操作した場合（Ｓ３２：Ｙｅｓ、Ｓ３３，３４：Ｎｏ、Ｓ３５：Ｙｅｓ）、制御装置１０は、「１」だけ減少したＸ方向目標位置Ｄを仮Ｘ方向目標位置Ｋとして一時的に格納させる（Ｓ４５）。【００４７】
次に制御装置１０は、Ｐ−Ｅの絶対値と所定値（例えば、４；４×０．５ｍｍ ＝２ｍｍ）とを比較する（Ｓ４７）。同時に制御装置１０は、Ｐ−Ｅの絶対値を前回値としてＲＡＭ１４に格納させる。Ｓ４７の比較により、Ｐ−Ｅの絶対値が所定値と同じ、又は所定値よりも小さい場合（Ｓ４７：Ｎｏ）、制御装置１０は、仮のＸ方向目標位置ＫをＸ方向目標位置Ｄとして格納させる（Ｓ４９）。制御装置１０は、微小時間（例えば、０．５ 秒）だけ待機し（Ｓ５０）、この微小時間が経過するとＳ３２に処理を移行させ、左キー３６の操作が継続している間は上記の処理を繰り返す。従って左キー３６を連続して操作することにより、０．５ 秒毎にＸ方向目標位置Ｄが「１」ずつ減少し、Ｘ方向目標位置Ｄを−Ｘ方向へ順次更新することができる。【００４８】
左キー３６の操作によるＸ軸モータ２３の後述する駆動により布保持体７が移動するとき、縫針６に接触する等の理由により布保持体７が移動できない場合がある。この場合、Ｐ−Ｅの絶対値が所定値よりも大きくなり、Ｓ４７の判定が「Ｙｅｓ」になる。この場合にはＳ４８に進み、制御装置１０は、今回のＸ方向におけるＰ−Ｅの絶対値が前回値よりも大きいか否かを判定する。布保持体７が移動できない場合、Ｐ−Ｅの絶対値の大きさは増大し（Ｓ４８：Ｙｅｓ）、制御装置１０は、Ｓ３２に処理を移行させる。従って、左キー３６の操作によるＸ方向目標位置Ｄの−Ｘ方向への更新を中止することができる。【００４９】
左キー３６を操作する毎にＰ−Ｅの絶対値が減少する場合（Ｓ４８：Ｎｏ）、制御装置１０は、機械的な遅れが生じていると判定しＳ４９以降の更新処理を実行する。この遅れは、例えば、右キー３４の操作によるＸ方向目標位置Ｄの＋Ｘ方向への更新を中止している状態で左キー３６を操作した場合に発生する。【００５０】
作業者が右キー３４を操作した場合（Ｓ３２：Ｙｅｓ、Ｓ３３〜Ｓ３５：Ｎｏ、Ｓ３６：Ｙｅｓ）、制御装置１０は、「１」だけ増加したＸ方向目標位置Ｄを仮のＸ方向目標位置Ｋとして一時的に格納させる（Ｓ４６）。Ｐ−Ｅの絶対値が所定値と同じ、又は所定値よりも小さい場合（Ｓ４７：Ｎｏ）、制御装置１０は、Ｓ４９及びＳ５０を処理した後にＳ３２に処理を移行させる。右キー３４の操作が継続している間は上記の処理を繰り返す。従って、右キー３４を連続して操作することにより、０．５ 秒毎にＸ方向目標位置Ｄが「１」ずつ増加し、Ｘ方向目標位置Ｄを＋Ｘ方向へ順次更新することができる。【００５１】
Ｐ−Ｅの絶対値が所定値を超えており（Ｓ４７：Ｙｅｓ）、Ｐ−Ｅの絶対値が右キー３４を操作する毎に増大する場合（Ｓ４８：Ｙｅｓ）、制御装置１０は、Ｓ３２に処理を移行させる。従って、布保持体７が移動できない状態において、右キー３４の操作に応じたＸ方向目標位置Ｄの＋Ｘ方向への更新を中止することができる。【００５２】
右キー３４を操作する毎にＰ−Ｅの絶対値が減少する場合（Ｓ４８：Ｎｏ）、制御装置１０は、機械的な遅れが生じていると判定しＳ４９以降の更新処理を実行する。この遅れは、例えば、左キー３６の操作によるＸ方向目標位置Ｄの−Ｘ方向への更新を中止している状態で右キー３４を操作した場合に発生する。【００５３】
作業者が確定キー３７を操作した場合（Ｓ３２：Ｙｅｓ、Ｓ３３〜Ｓ３６：Ｎｏ、Ｓ３７：Ｙｅｓ）、制御装置１０は、Ｘ方向及びＹ方向について現在位置Ｅの増減分を縫製データ領域に書込む（Ｓ５１）。アドレスポインタＡを１つ増加して（Ｓ５２）、Ｓ３２に処理を移行させる。【００５４】
作業者が終了キー３９を操作した場合（Ｓ３２：Ｙｅｓ、Ｓ３３〜Ｓ３７：Ｎｏ、Ｓ３８：Ｙｅｓ）、制御装置１０は、アドレスポインタＡで指示する縫製データ領域の最終アドレスにエンドデータを書込み（Ｓ５３）、プログラム作成処理を終了して、プログラム入力処理のＳ１２に処理を移行させる。【００５５】
作業者がプログラムモードキー３２を再度操作した場合には（Ｓ１２，Ｓ１３：Ｙｅｓ）、プログラムモードフラグＰＦがセット（ＰＦ＝１）状態にあるとき（Ｓ１４：Ｙｅｓ）、制御装置１０は、プログラムモードフラグＰＦをリセット（ＰＦ＝０）する（Ｓ２２）。これにより縫製データの作成を終了し、縫製が可能な状態となる。作業者が起動停止スイッチ２０を操作し（Ｓ１９：Ｙｅｓ）、プログラムモードフラグＰＦがリセット状態にある（Ｓ２０：Ｙｅｓ）場合に縫製を開始することができる。【００５６】
図７は、モータ駆動処理のフローチャートである。このモータ駆動処理は、縫製データの作成中に布保持体７を追従移動させるために、プログラム作成処理と並列的に微小時間毎の割込み処理として実行する。モータ駆動処理は、Ｘ軸モータ２３とＹ軸モータ２５の夫々について独立して実行するが、同一の内容であるため、Ｙ軸モータ２５の駆動処理について説明する。【００５７】
モータ駆動処理を開始した場合、制御装置１０は、目標位置Ｄと現在位置Ｅとが一致しているか否かを判定する（Ｓ６１）。一致している場合（Ｓ６１：Ｙｅｓ）、制御装置１０は、不一致となるまでＳ６１の判定を繰り返す。前述したプログラム作成処理において、上キー３３又は下キー３５の操作により目標位置Ｄを＋Ｙ方向又は−Ｙ方向に更新した場合、目標位置Ｄと現在位置Ｅとが一致しなくなる。目標位置Ｄと現在位置Ｅとが不一致となった場合（Ｓ６１：Ｎｏ）、制御装置１０は、目標位置Ｄと指令値Ｐとが一致しているか否かを判定する（Ｓ６２）。不一致である場合（Ｓ６２：Ｎｏ）、制御装置１０は、駆動パルス出力処理を実行する（Ｓ６３）。【００５８】
目標位置Ｄと指令値Ｐとが一致している場合（Ｓ６２：Ｙｅｓ）、制御装置１０は、処理を後述するＳ６５に移行させる。目標位置Ｄと指令値Ｐとが一致している場合は、目標位置Ｄに移動するための指令値Ｐの駆動パルスを出力したことを示している。この状態では、現在位置Ｅが目標位置Ｄと一致するまで駆動パルスを出力する必要がない。従って、Ｓ６２でＹｅｓとなった場合、Ｓ６３の駆動パルス出力処理を実行しない。【００５９】
図８は、駆動パルス出力処理のフローチャートである。この駆動パルス出力処理は、Ｘ軸モータ２３とＹ軸モータ２５とに対して別個に実行する。図８には、Ｙ軸モータ２５に対する駆動パルス出力処理の手順が示してある。【００６０】
駆動パルス出力処理において制御装置１０は、Ｙ軸モータ２５の励磁コイルに流す励磁電流を、駆動のために必要な通常の電流値に切換える（Ｓ８１）。次に制御装置１０は、目標位置Ｄと指令値Ｐとを比較する（Ｓ８２）。目標位置Ｄが指令値Ｐと同じ場合、又は目標位置Ｄが指令値Ｐよりも小さい場合（Ｓ８２：Ｎｏ）、制御装置１０は、Ｙ軸モータ２５の駆動方向を−Ｙ方向に指定し（Ｓ８３）、Ｙ軸モータ２５を−Ｙ方向に駆動するための１つの駆動パルスを出力する（Ｓ８４）。制御装置１０は、指令値Ｐを１つ減少させ（Ｓ８５）、モータ駆動処理のＳ６４に処理を移行させる。【００６１】
目標位置Ｄが指令値Ｐよりも大きい場合（Ｓ８２：Ｙｅｓ）、制御装置１０は、Ｙ軸モータ２５の駆動方向を＋Ｙ方向に指定し（Ｓ８６）、Ｙ軸モータ２５を＋Ｙ方向に駆動するための１つの駆動パルスを出力する（Ｓ８７）。制御装置１０は、指令値Ｐを１つ増加させ（Ｓ８８）、モータ駆動処理のＳ６４に処理を移行させる。【００６２】
モータ駆動処理に移行すると制御装置１０は、出力時間タイマ、電流制限タイマ及びエラー用タイマの計時を同時に開始させる（Ｓ６４）。出力時間タイマは、Ｙ軸モータ２５に駆動パルスを出力する間隔（例えば、０．００１秒）を計時する。電流制限タイマは、Ｙ軸モータ２５の励磁コイルに流す励磁電流を弱める時間（例えば、１秒）を計時する。エラー用タイマは、エラー処理を行なう時間（例えば、２秒）を計時する。【００６３】
次に制御装置１０は、Ｙエンコーダ２６からＹ軸モータ２５の回転位置を示すＹエンコーダ信号の入力があるか否かを調べる（Ｓ６５）。Ｙエンコーダ信号の入力がない場合（Ｓ６５：Ｎｏ）、制御装置１０は、出力時間タイマがタイムアップする（Ｓ６６：Ｙｅｓ）ことを条件としてＳ６７に処理を移行させる。【００６４】
Ｙエンコーダ信号の入力があり（Ｓ６５：Ｙｅｓ）、Ｙ軸モータ２５が駆動してある場合、制御装置１０は、現在位置Ｅを更新する現在位置更新処理を実行する（Ｓ７３）。図９は、現在位置更新処理のフローチャートである。【００６５】
現在位置更新処理において制御装置１０は、Ｙ軸モータ２５の駆動による布保持体７の移動方向を調べる（Ｓ９１）。制御装置１０は、Ｙエンコーダ２６が出力する信号に基づいて布保持体７の移動方向を判断する。移動方向が−Ｙ方向である場合（Ｓ９１：Ｎｏ）、制御装置１０は、現在位置Ｅを１つ減少して（Ｓ９２）、モータ駆動処理のＳ７４に処理を移行させる。移動方向が＋Ｙ方向である場合（Ｓ９１：Ｙｅｓ）、制御装置１０は、現在位置Ｅを１つ増加して（Ｓ９３）、モータ駆動処理のＳ７４に処理を移行させる。【００６６】
モータ駆動処理に移行すると制御装置１０は、目標位置Ｄと現在位置Ｅとを比較する（Ｓ７４）。目標位置Ｄと現在位置Ｅとが等しくない場合（Ｓ７４：Ｎｏ）、制御装置１０は、Ｓ６６に処理を移行させる。出力時間タイマがタイムアップするまでＹエンコーダ信号の入力がない場合（Ｓ６５：Ｎｏ，Ｓ６６：Ｙｅｓ）、制御装置１０は、Ｐ−Ｅの絶対値を所定値と比較する（Ｓ６７）。Ｐ−Ｅの絶対値が所定値と同じ、又は所定値よりも小さい場合（Ｓ６７：Ｎｏ）、制御装置１０は、Ｓ６１に処理を移行させ、前述した処理を繰り返し実行する。【００６７】
Ｐ−Ｅの絶対値が所定値よりも大きい場合（Ｓ６７：Ｙｅｓ）、制御装置１０は、Ｐ−Ｅの絶対値を目標位置Ｄと現在位置Ｅとの差（以降、Ｄ−Ｅとする）の絶対値と比較する（Ｓ６８）。この比較により、Ｐ−Ｅの絶対値がＤ−Ｅの絶対値よりも大きい場合（Ｓ６８：Ｙｅｓ）にも制御装置１０は、Ｓ６１に処理を移行させ、前述した処理を繰り返し実行する。【００６８】
この状態は、作業者の方向キー３３〜３６の操作により、目標位置Ｄが現在位置Ｅに近づいており、指令値Ｐ＞目標位置Ｄ＞現在位置Ｅの関係が成立するような状態である。この状態は、縫製データの作成中の作業者が布保持体７が移動できないことに気付き、逆方向に動かすように方向キー３３〜３６を操作した場合に発生する。この場合には、以下のエラー処理は不要である。【００６９】
出力時間タイマがタイムアップする（Ｓ６６：Ｙｅｓ）までにＹエンコーダ信号の入力があった場合（Ｓ６５：Ｙｅｓ）、制御装置１０は、その都度現在位置更新処理を実行する（Ｓ７３）。目標位置Ｄと現在位置Ｅが一致した場合（Ｓ７４：Ｙｅｓ）、制御装置１０は、Ｙ軸モータ２５の励磁コイルに供給する励磁電流を弱く切換える（Ｓ７５）。この励磁電流は、例えば、通常駆動時における励磁電流の約１／２であり、切換えによりＹ軸モータ２５は、現在位置を保持して停止する。【００７０】
Ｐ−Ｅの絶対値が所定値よりも大きく、且つ｜Ｐ−Ｅ｜≦｜Ｄ−Ｅ｜である場合（Ｓ６７：Ｙｅｓ，Ｓ６８：Ｎｏ）、制御装置１０は、電流制限タイマ及びエラー用タイマがタイムアップするまでの間（Ｓ６９：Ｎｏ，Ｓ７０：Ｎｏ）、Ｓ６５に処理を移行させ、前述した処理を繰り返し実行する。【００７１】
電流制限タイマがタイムアップした場合（Ｓ６９：Ｙｅｓ）、制御装置１０は、励磁電流を弱く切換える（Ｓ７６）。この切換えによりＹ軸モータ２５は、現在位置を保持して停止し発熱を抑えることができる。エラー用タイマがタイムアップした場合（Ｓ７０：Ｙｅｓ）、制御装置１０は、プログラムモードフラグＰＦがセット状態（ＰＦ＝１）にあるか否かを調べる（Ｓ７１）。【００７２】
プログラムモードフラグＰＦがセット状態（縫製データの作成中）である場合（Ｓ７１：Ｙｅｓ）、制御装置１０は、Ｓ６５に処理を移行させ、前述した処理を繰り返し実行する。プログラムモードフラグＰＦがリセット状態（縫製の開始後）である場合（Ｓ７１：Ｎｏ）、制御装置１０は、エラー処理を実行する（Ｓ７２）。このエラー処理は、Ｘ軸モータ２３及びＹ軸モータ２５の駆動を停止し警告を発して、作業者に報知する従来と同様の処理である。【００７３】
Ｓ６６以降の動作は、目標位置Ｄ＞指令値Ｐ＞現在位置Ｅの関係が成立した場合、即ち、布保持体７が移動できない状態が継続している場合の動作である。この場合であっても、縫製データの作成中である場合にはエラー処理を実行しない。【００７４】
縫製データを作成するプログラム作成処理の動作内容を、図１０を参照して説明する。図１０は、布保持体７にポケット布片５１を保持させて、２点鎖線で示すポケット縫目のための縫製データを作成する場合を示している。この場合に作業者は、プログラマ３０の方向キー３３〜３６を操作し、布保持体７をＸ方向及びＹ方向に移動させる。縫針６は、略Ｕ字状にくり抜いた布押え５２の内側に沿って移動する。【００７５】
作業者は、縫製開始点Ｈ０から下キー３５を複数回操作する毎に確定キー３７を操作して、約３ｍｍの送りピッチで針落ち点Ｈ１，Ｈ２，…，Ｈ１５を順に設定して格納させる。作業者は、直線状の第１縫目線 ５１Ａに沿って−Ｙ方向に縫製する縫製データを作成する。作業者が、最終の針落ち点Ｈ１５を超えたことに気付かずに下キー３５の操作を継続した場合、縫針６が布押え５２に当接して布保持体７が移動できない状態となる。【００７６】
この場合、縫針６の現在位置Ｅと、指令値Ｐと目標位置Ｄとが図１０に示す位置関係になり、Ｐ−Ｅの絶対値は、所定値よりも大きく、且つＤ−Ｅの絶対値よりも小さくなる（Ｓ６７：Ｙｅｓ、Ｓ６８：Ｎｏ）。本発明においては、このような場合にも、エラー処理をせずにＹ軸モータ２５を駆動する駆動パルスの出力を中止するだけである。布保持体７が移動できなくなった場合、作業者が気付き、移動できない原因を解消してから、目標位置Ｄの更新、つまり縫製データの作成を継続することができる。【００７７】
Ｐ−Ｅの絶対値が所定値と同じ、又は所定値よりも大きい場合（Ｓ４１：Ｙｅｓ）、制御装置１０は、目標位置Ｄの更新を中止（Ｓ４２：Ｙｅｓ）する。従って、この場合には、Ｘ軸モータ２３及びＹ軸モータ２５に対する指令値Ｐが増加せず、Ｘ軸モータ２３及びＹ軸モータ２５の発熱による故障を未然に防ぐことができる。【００７８】
Ｐ−Ｅの絶対値が所定値と同じ、又は所定値よりも大きい場合、制御装置１０は、Ｓ７６においてＸ軸モータ２３及びＹ軸モータ２５の励磁電流を弱く切換える。この切換えによってもＸ軸モータ２３及びＹ軸モータ２５の発熱を抑えることができ、発熱によるＸ軸モータ２３及びＹ軸モータ２５の故障を確実に防止することができる。【００７９】
プログラム作成処理において、プログラマ３０に設けた方向キー３３〜３６を操作し、現在位置Ｅに近付くように目標位置Ｄを入力した場合、指令値Ｐと現在位置Ｅとの差を減少させることができる。従って、Ｘ軸モータ２３及びＹ軸モータ２５に対する指令値Ｐが減少し、Ｘ軸モータ２３及びＹ軸モータ２５の発熱を抑え、発熱によるＸ軸モータ２３及びＹ軸モータ２５の故障を確実に防止することができる。図５に示すプログラム入力処理、図６に示すプログラム作成処理、図７に示すモータ駆動処理、図８に示す駆動パルス出力処理及び図９に示す現在位置更新処理を実行する制御装置１０が、請求の範囲における制御部に相当する。【００８０】
以上説明した実施の形態を部分的に変更した変更形態について説明する。
１）図７に示すモータ駆動処理におけるＳ７６の代わりに、図１１に示す差クリア処理を実施することができる。
モータ駆動処理において電流制限タイマがタイムアップした場合（Ｓ６９：Ｙｅｓ）、制御装置１０は、差クリア処理を開始する。指令値Ｐと現在位置Ｅとが等しくなく、且つ指令値Ｐが現在位置Ｅよりも小さい場合（Ｓ１０１ ：Ｎｏ、Ｓ１０２：Ｎｏ）、制御装置１０は、Ｘ軸，Ｙ軸モータ２３，２５の駆動方向を「＋方向」に指定する（Ｓ１０３ ）。制御装置１０は、１つの駆動パルスを出力し（Ｓ１０４ ）、指令値Ｐを１つ増加させる（Ｓ１０５ ）。
指令値Ｐと現在位置Ｅとが等しくなく、且つ指令値Ｐが現在位置Ｅよりも大きい場合
（Ｓ１０１ ：Ｎｏ、Ｓ１０２：Ｙｅｓ）、制御装置１０は、Ｘ軸，Ｙ軸モータ２３，２５の駆動方向を「−方向」に指定する（Ｓ１０７ ）。制御装置１０は、１つの駆動パルスを出力し（Ｓ１０８ ）、指令値Ｐを１つ減少させる（Ｓ１０９ ）。
制御装置１０は、指令値Ｐと現在位置Ｅとが等しくなるまでＳ１０２ 〜Ｓ１０９ の動作を繰り返す。制御装置１０は、指令値Ｐと現在位置Ｅとが一致した場合（Ｓ１０１ ：Ｙｅｓ）、目標位置Ｄを指令値Ｐに設定して（Ｓ１０６ ）、図７に示すモータ駆動処理に移行する。
このように差クリア処理においては、Ｐ−Ｅの絶対値が所定値と同じ、又は所定値よりも大きい場合、この差が減少するように指令値Ｐを変更する。従って、指令値Ｐと現在位置Ｅとの差が小さくなるようにＸ軸，Ｙ軸モータ２３，２５に駆動パルスを自動的に出力することとなり、Ｘ軸，Ｙ軸モータ２３，２５の発熱を抑制して、発熱による故障を確実に防止することができる。
指令値Ｐを増加又は減少させる数は、２つであってもよく、３つ以上であってもよい。【００８１】
２）出力時間タイマ、電流制限用タイマ及びエラー用タイマの計時時間は、実施の形態に示す ０．００１秒、１秒及び２秒に限らず、Ｘ軸，Ｙ軸モータ２３，２５の容量、負荷の大きさに応じて適宜に変更することが可能である。【００８２】
３）布保持体７の位置を検出する位置検出器として、Ｘ軸モータ２３及びＹ軸モータ２５にＸエンコーダ２４及びＹエンコーダ２６を設けている。Ｘエンコーダ２４及びＹエンコーダ２６は、布保持体７に設けた反射部の反射光を受光してエンコーダ信号を発する構成としてもよい。反射部は、スリットを形成するか又は光の反射率が異なる部材を交互に貼り付けることにより構成する。位置検出器として、磁気の相違を検出する磁気センサを用いることもできる。磁気センサを用いた場合、布保持体７に付着する埃の影響を受けない。
【図１】
2008020627.tif 000003
【図２】
2008020627.tif 000004
【図３】
2008020627.tif 000005
【図４】
2008020627.tif 000006
【図５】
2008020627.tif 000007
【図６】
2008020627.tif 000008
【図７】
2008020627.tif 000009
【図８】
2008020627.tif 000010
【図９】
2008020627.tif 000011
【図１０】
2008020627.tif 000012
【図１１】
2008020627.tif 000013
【国際調査報告】
2008020627.tif 000014
2008020627.tif 000015
2008020627.tif 000016
2008020627.tif 000017