(57)【要約】  ストッカ駆動用モータの停止後に停止位置で目標パターンを検出できるか否かの確認を行い、停止位置で目標パターンが検出できずストッカ駆動用モータを逆回転させてリトライ動作を行う場合、ストッカ駆動用モータの駆動力を低くすることを特徴とする。
2009004747.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
記憶媒体を収容するストッカと、
前記ストッカを昇降させるストッカ昇降部と、
前記ストッカ昇降部を駆動するストッカ駆動用モータと、
前記ストッカ昇降部の位置に基づきパターンが変化するスリットを有する位置検出部と、
前記位置検出部のスリットのパターンを光学的に検出するスリット検出部と、
前記スリット検出部から出力されたスリットのパターンを認識するパターン認識部と、
前記位置検出部のスリットのパターンと前記ストッカ昇降部の位置とを対応づけて記憶したメモリと、
前記記憶媒体の交換要求があった場合、前記メモリを参照して、交換要求のあった記憶媒体の交換位置へ前記ストッカ昇降部が移動した時のスリットのパターンと、前記パターン認識部で認識したスリットのパターンとを照合し、目標パターンが検出されると制御信号を出力するパターン比較部と、
前記パターン比較部から制御信号が出力されると、前記ストッカ駆動用モータの動作の停止を指示し、該停止位置において前記パターン比較部から制御信号が出力されていない場合、前記ストッカ駆動用モータの回転方向を逆向きに設定すると共に駆動力を低く設定した後、再度前記ストッカ駆動用モータの動作を指示する機構制御部と、
前記機構制御部の指示に基づき前記ストッカ駆動用モータの制御を行うモータ制御部と、
を備えたことを特徴とする記憶媒体交換装置。
【請求項２】
前記ストッカに収容された記憶媒体の数を検出する記憶媒体検出部を備え、前記機構制御部は、前記検出部で検出された記憶媒体の数に基づき、前記ストッカ駆動用モータの駆動力を変更することを特徴とする請求項１記載の記憶媒体交換装置。
【請求項３】
前記ストッカ昇降部の位置を検出して、該位置に対応した信号を出力するリニアセンサを備え、
前記機構制御部は、前記リニアセンサからの出力信号により、前記ストッカ昇降部が交換位置に近づいたことを検出して、前記交換位置の手前でストッカ駆動用モータの駆動力を低く設定することを特徴とする請求項１記載の記憶媒体交換装置。
【請求項４】
前記モータ制御部は、印加電圧を制御することにより前記ストッカ駆動用モータの駆動力を低くすることを特徴とする請求項１記載の記憶媒体交換装置。
【請求項５】
前記モータ制御部は、ＰＷＭ制御により前記ストッカ駆動用モータの駆動力を低くすることを特徴とする請求項１記載の記憶媒体交換装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、記憶媒体を収容するストッカを交換位置へ移動して、前記記憶媒体の交換を行う記憶媒体交換装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
図８は、従来の記憶媒体交換装置の構成を示した図であり、記憶媒体であるディスク２を収容するディスクストッカ（ストッカ）１と、ディスクストッカ１を昇降するストッカ昇降部３と、ストッカ昇降部３を駆動するストッカ駆動用モータ４と、ストッカ昇降部３の位置に基づきパターンが変化するスリットを有する位置検出部５と、位置検出部５のスリットのパターンを光学的に検出するフォトインタラプタ（スリット検出部）６と、ディスク２の交換要求に基づいて、記憶媒体交換装置全体の制御を行うマイコン７と、マイコン７からストッカ駆動用モータ４への出力信号の電力増幅を行うドライバ８とを備える。【０００３】
また、マイコン７は、フォトインタラプタ６から出力されたスリットのパターンを認識するパターン認識部７１と、位置検出部５のスリットのパターンとストッカ昇降部３の位置とを対応づけて記憶したメモリ７２と、ディスク２の交換要求があった場合、メモリ７２を参照して、交換要求のあったディスク２の交換位置へストッカ昇降部３が移動した時の位置検出部５のスリットのパターン（目標パターン）と、パターン認識部７１で認識したスリットのパターンとを照合し、目標パターンを検出した場合、制御信号を出力するパターン比較部７３と、ディスク２の交換要求を受信する外部Ｉ／Ｆ（インターフェース）７４と、外部Ｉ／Ｆ７４で受信した交換要求に基づいてストッカ駆動用モータ４の動作を指示する機構制御部７５と、機構制御部７５の指示に基づきストッカ駆動用モータ４の制御を行うモータ制御部７６とを備える。【０００４】
次に動作について説明する。
図９は、従来の記憶媒体交換装置の動作を示したフローチャートである。ディスク２の交換要求を外部Ｉ／Ｆ７４が受信すると、機構制御部７５は、受信した交換要求に基づき、メモリ７２を参照して、交換要求のあったディスク２の交換位置へストッカ昇降部３が移動した時の位置検出部５のスリットのパターンを目標パターンとして設定する（ステップＳＴ６０１）。次に、機構制御部７５は、パターン認識部７１で認識したスリットパターンと、ステップＳＴ６０１で設定した目標パターンとに基づきストッカ駆動用モータ４の回転方向を設定する（ステップＳＴ６０２）。【０００５】
次に、機構制御部７５はモータ制御部７６へストッカ駆動用モータ４を駆動するよう指示し、モータ制御部７６は機構制御部７５からの指示に基づきストッカ駆動用モータ４の動作を開始する（ステップＳＴ６０３）。次に、パターン比較部７３は、ストッカ駆動用モータ４の動作中、常にパターン認識部７１で認識されたスリットパターンと目標パターンとの照合を行い、目標パターンを検出した場合、制御信号を出力する（ステップＳＴ６０４）。機構制御部７５は、パターン比較部７３から制御信号が出力されると、モータ制御部７６へストッカ駆動用モータ４の動作を停止するよう指示し、モータ制御部７６は、機構制御部７５からの指示に基づきストッカ駆動用モータ４の制動処理を行い（ステップＳＴ６０５）、ストッカ駆動用モータ４を停止させる。【０００６】
次に、機構制御部７５は、ストッカ駆動用モータ４が停止した位置で、パターン比較部７３から制御信号が出力されているかを確認する（ステップＳＴ６０６）。ステップＳＴ６０６で、パターン比較部７３から制御信号が出力されている場合、機構制御部７５はその動作を終了する。ステップＳＴ６０６で、パターン比較部７３から制御信号が出力されていない場合、機構制御部７５は、ストッカ昇降部３が、ステップＳＴ６０１で設定した目標パターンの位置をオーバーランしたものとして、ストッカ駆動用モータ４の回転方向を逆向きに設定して（ステップＳＴ６０７）、再度ステップＳＴ６０３からの動作を繰り返し、ステップＳＴ６０６において、パターン比較部７３から制御信号が出力されるまでステップＳＴ６０３からステップＳＴ６０７までの動作を繰り返す。【０００７】
また、従来の記憶媒体交換装置には、ディスクストッカ１を正確にディスク２の交換位置に停止させるため、ディスクストッカ１にディスク２の収容間隔と同一の間隔で三角形状の窓を設け、ディスクストッカ１に対して静止した静止部材に、発光素子と受光素子が前記窓を挟んで対向するようフォトインタラプタを設け、前記フォトインタラプタが前記窓に対してどの位置にあるかによって、前記受光素子が前記窓を介して受光する受光量が変化するように構成し、前記受光素子の受光量が最大となる位置、すなわち前記フォトインタラプタが前記窓に対して中心となる位置にディスクストッカ１を停止させるものがある（例えば、特許文献１参照）。【０００８】
【特許文献１】特開平１０−３０８０５４号公報
【０００９】
従来の記憶媒体交換装置は上記のように、目標パターンを検出してからストッカ駆動用モータ４の停止を指示していたが、ストッカ駆動用モータ４は停止指示を受けても直ぐに停止することが出来ず、空走距離が発生するため目標パターンの検出位置と実際のストッカ昇降部３の停止位置との間にずれが生ずるので、この空走距離を見込んだ設計が望まれる。しかし記憶媒体交換装置のような限られた空間では、この空走距離を見込んだ設計を行うことが出来ない上、停止位置についても精度が求められるため、ストッカ駆動用モータ４の停止後に停止位置で目標パターンが検出されているか否かの確認を行い、前記停止位置で目標パターンが検出されていない場合は、ストッカ駆動用モータ４を逆回転させて、停止位置で目標パターンが検出されるまで上記の動作を行う（以下、リトライ動作と記載）ことで対応していた。【００１０】
しかしながら、ストッカ駆動用モータ４の負荷が低い場合には、ストッカ昇降部３の動作速度も速くなり、必然的に空走距離が長くなるためリトライ動作が多発するという課題があった。また、逆に空走距離を短くしようとストッカ駆動用モータ４の印加電圧を低く、すなわち駆動力を低く設定した場合、ストッカ駆動用モータ４の負荷が高いと交換位置に到達するまでに時間が掛かるという課題があった。また、三角形状の窓をディスクストッカ１に設けたものでは上記の課題に加え、三角形状の窓を作成するのに精度を必要とし、却って製造コストが増大するといった課題があった。【００１１】
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたもので、記憶媒体を収容するストッカを昇降するストッカ昇降部を所定の位置に正確に停止させ、リトライ動作による遅延を防止することを目的とする。
【発明の開示】
【００１２】
この発明に係る記憶媒体交換装置は、ストッカ駆動用モータの停止後に停止位置で目標パターンを検出できるか否かの確認を行い、停止位置で目標パターンが検出できずストッカ駆動用モータを逆回転させてリトライ動作を行う場合、ストッカ駆動用モータの駆動力を低くすることを特徴とする。
【００１３】
この発明によれば、ストッカ駆動用モータの停止後に停止位置で目標パターンを検出できるか否かの確認を行い、停止位置で目標パターンを検出できずストッカ駆動用モータを逆回転させてリトライ動作を行う場合、ストッカ駆動用モータの駆動力を低くするようにしたので、記憶媒体を収容するストッカを昇降するストッカ昇降部を所定の位置に正確に停止させ、リトライ動作による遅延を防止することができるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】実施の形態１による記憶媒体交換装置の構成を示した図である。
【図２】実施の形態１による記憶媒体交換装置の動作を示したフローチャートである。
【図３】実施の形態２による記憶媒体交換装置の動作を示したフローチャートである。
【図４】実施の形態３による記憶媒体交換装置の動作を示したフローチャートである。
【図５】実施の形態４による記憶媒体交換装置の動作を示したフローチャートである。
【図６】実施の形態５による記憶媒体交換装置の構成を示した図である。
【図７】実施の形態５による記憶媒体交換装置の動作を示したフローチャートである。
【図８】従来の記憶媒体交換装置の構成を示した図である。
【図９】従来の記憶媒体交換装置の動作を示したフローチャートである。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、この発明における、実施の形態の一例について、添付の図面に従って説明する。
実施の形態１．
図１は、この実施の形態１による記憶媒体交換装置の構成を示した図である。この実施の形態１による記憶媒体交換装置は、ディスク２（記憶媒体）を収容するディスクストッカ（ストッカ）１と、ディスクストッカ１を昇降するストッカ昇降部３と、ストッカ昇降部３を駆動するストッカ駆動用モータ４と、ストッカ昇降部３の位置に基づきパターンが変化するスリットを有する位置検出部５と、位置検出部５のスリットのパターンを光学的に検出するフォトインタラプタ（スリット検出部）６と、ディスク２の交換要求に基づいて、記憶媒体交換装置全体の制御を行うマイコン７と、マイコン７からストッカ駆動用モータ４への出力信号の電力増幅を行うドライバ８と、ドライバ８の増幅率を制御する電圧可変回路９とを備える。【００１６】
また、マイコン７はフォトインタラプタ６から出力されたスリットパターンを認識するパターン認識部７１と、位置検出部５のスリットのパターンとストッカ昇降部３の位置とを対応づけて記憶したメモリ７２と、ディスク２の交換要求があった場合、メモリ７２を参照して、交換要求のあったディスク２の交換位置へストッカ昇降部３が移動したときの位置検出部５のスリットのパターン（目標パターン）と、パターン認識部７１で認識したスリットのパターンとを照合し、目標パターンを検出した場合、制御信号を出力するパターン比較部７３と、ディスク２の交換要求を受信する外部Ｉ／Ｆ７４と、外部Ｉ／Ｆ７４で受信した交換要求に基づきストッカ駆動用モータ４の動作を指示する機構制御部７５と、機構制御部７５の指示に基づきストッカ駆動用モータ４の制御を行うモータ制御部７６と、機構制御部７５の指示に基づき電圧可変回路９の制御を行うモータ電圧制御部７７とを備える。【００１７】
次に動作について説明する。
図２は、この実施の形態１による記憶媒体交換装置の動作を示したフローチャートである。ディスク２の交換要求を外部Ｉ／Ｆ７４が受信すると、機構制御部７５は、受信した交換要求に基づき、メモリ７２を参照して、交換要求のあったディスク２の交換位置へストッカ昇降部３が移動したときの位置検出部５のスリットのパターンを目標パターンとして設定する（ステップＳＴ１０１）。次に、機構制御部７５は、パターン認識部７１で認識したスリットパターンと、ステップＳＴ１０１で設定した目標パターンとに基づきストッカ駆動用モータ４の回転方向を設定する（ステップＳＴ１０２）。【００１８】
次に、機構制御部７５はモータ制御部７６へストッカ駆動用モータ４を駆動するよう指示し、モータ制御部７６は機構制御部７５からの指示に基づきストッカ駆動用モータ４の動作を開始する（ステップＳＴ１０３）。次に、パターン比較部７３は、ストッカ駆動用モータ４の動作中、常にパターン認識部７１で認識されたスリットパターンと目標パターンとの照合を行い、目標パターンを検出した場合、制御信号を出力する（ステップＳＴ１０４）。機構制御部７５は、パターン比較部７３から制御信号が出力されると、モータ制御部７６へストッカ駆動用モータ４の動作を停止するよう指示し、モータ制御部７６は、機構制御部７５からの指示に基づきストッカ駆動用モータ４の制動処理を行い（ステップＳＴ１０５）、ストッカ駆動用モータ４を停止させる。【００１９】
次に、機構制御部７５は、ストッカ駆動用モータ４が停止した位置でパターン比較部７３から制御信号が出力されているかを確認する（ステップＳＴ１０６）。ステップＳＴ１０６でパターン比較部７３から制御信号が出力されている場合、機構制御部７５は、その動作を終了する。ステップＳＴ１０６でパターン比較部７３から制御信号が出力されていない場合、機構制御部７５は、ストッカ昇降部３が、ステップＳＴ１０１で設定した目標パターンの位置をオーバーランしたものとして、ストッカ駆動用モータ４の回転方向を逆向きに設定し（ステップＳＴ１０７）、さらに印加電圧を低く設定（ステップＳＴ１０８）して駆動力を低くした後、再度ステップＳＴ１０３からの動作を繰り返し、ステップＳＴ１０６においてパターン比較部７３から制御信号が出力されるまでステップＳＴ１０３からステップＳＴ１０８までの動作を繰り返す。【００２０】
以上のように、この実施の形態１による記憶媒体交換装置は、ストッカ駆動用モータ４の停止後に停止位置で目標パターンが検出されるか否かの確認を行い、停止位置で目標パターンが検出されずストッカ駆動用モータ４を逆回転させてリトライを行う場合に、ストッカ駆動用モータ４への印加電圧を低く設定して駆動力を低くするようにしたので、ストッカ昇降部３の動作速度が遅くなり、ストッカ昇降部３を正確に交換位置に停止させ、リトライ動作が複数回発生することによる動作遅延を防止できるという効果がある。またリトライ時にのみストッカ駆動用モータ４への印加電圧を低く設定するようにしたので、ディスク２の交換動作が遅くならないという効果がある。【００２１】
実施の形態２．
この実施の形態２では、ＰＷＭ（Pulse Width Modulation）制御により、リトライ時におけるストッカ駆動用モータ４の駆動力を低くして、ストッカ昇降部３の動作速度を遅くする形態について説明する。なお、この実施の形態２による記憶媒体交換措置の構成は電圧制御を外部回路により行う必要が無いため、モータ電圧制御部７７および電圧可変回路９は必要ない点、およびＰＷＭ制御はモータ制御部７６が行う点が実施の形態１と異なる。その他の構成については実施の形態１と同様であるため、その説明を省略する。【００２２】
次に動作について説明する。
図３は、この実施の形態１による記憶媒体交換装置の動作を示したフローチャートである。ディスク２の交換要求を外部Ｉ／Ｆ７４が受信すると、機構制御部７５は、受信した交換要求に基づき、メモリ７２を参照して、交換要求のあったディスク２の交換位置へストッカ昇降部３が移動したときの位置検出部５のスリットのパターンを目標パターンとして設定する（ステップＳＴ２０１）。次に、機構制御部７５は、パターン認識部７１で認識したスリットパターンと、ステップＳＴ２０１で設定した目標パターンとに基づきストッカ駆動用モータ４の回転方向を設定する（ステップＳＴ２０２）。【００２３】
次に、機構制御部７５はモータ制御部７６へストッカ駆動用モータ４を駆動するよう指示し、モータ制御部７６は機構制御部７５からの指示に基づきストッカ駆動用モータ４の動作を開始する（ステップＳＴ２０３）。パターン比較部７３は、ストッカ駆動用モータ４の動作中、常にパターン認識部７１で認識されたスリットパターンと目標パターンとの照合を行い、目標パターンを検出した場合、制御信号を出力する（ステップＳＴ２０４）。機構制御部７５は、パターン比較部７３から制御信号が出力されると、モータ制御部７６へストッカ駆動用モータ４の動作を停止するよう指示し、モータ制御部７６は、機構制御部７５からの指示に基づきストッカ駆動用モータ４の制動処理を行い（ステップＳＴ２０５）、ストッカ駆動用モータ４を停止させる。【００２４】
次に、機構制御部７５は、ストッカ駆動用モータ４が停止した位置で、パターン比較部７３から制御信号が出力されているかを確認する（ステップＳＴ２０６）。ステップＳＴ２０６でパターン比較部７３から制御信号が出力されている場合、機構制御部７５は、その動作を終了する。ステップＳＴ２０６で、パターン比較部７３から制御信号が出力されていない場合、機構制御部７５は、ストッカ昇降部３がステップＳＴ２０１で設定した目標パターンの位置をオーバーランしたものとして、ストッカ駆動用モータ４の回転方向を逆向きに設定し（ステップＳＴ２０７）、さらにストッカ駆動用モータ４の駆動力が低くなるようパルス幅の設定を行い（ステップＳＴ２０８）、再度ステップＳＴ２０３からの動作を繰り返し、ステップＳＴ２０６において、パターン比較部７３から制御信号が出力されるまでステップＳＴ２０３からステップＳＴ２０８までの動作を繰り返す。【００２５】
以上のように、この実施の形態２による記憶媒体交換装置は、ＰＷＭ制御によりストッカ駆動用モータ４の駆動力を低くして、ストッカ昇降部３の動作速度を遅くするようにしたので、ストッカ昇降部３の動作速度を簡単に変更できるという効果がある。また、モータ電圧制御部７７、電圧可変回路９が必要なくなり回路構成が簡単になるという効果がある。その他の効果は実施の形態１と同じである。【００２６】
実施の形態３．
この実施の形態３では、ディスクストッカ１に収容されたディスク２の枚数により、ストッカ駆動用モータ４の印加電圧を変更することにより駆動力を変更して、常に一定の速度でストッカ昇降部３を動作させる形態について説明する。なお、この実施の形態３による記憶媒体交換装置は、図１の点線で示されたように、ディスクストッカ１に何枚のディスク２が収容されているかを検出するディスク検出部（記憶媒体検出部）１０を備え、ディスク検出部１０で検出されたディスク２の枚数により、ストッカ駆動用モータ４の駆動力を変更することを特徴とする。また、メモリ７２には、ストッカ駆動用モータ４の駆動力を変更する基準となる値（以下、基準枚数と記載）が記憶されている。前記基準枚数としては、例えば、ディスクストッカ１の最大収容枚数の半分の値を使用すればよい。その他の構成については実施の形態１と同様であるためその説明を省略する。【００２７】
次に動作について説明する。
図４は、この実施の形態３による記憶媒体交換装置の動作を示したフローチャートである。ディスク２の交換要求を外部Ｉ／Ｆ７４が受信すると、機構制御部７５は、受信した交換要求に基づき、メモリ７２を参照して、交換要求のあったディスク２の交換位置へストッカ昇降部３が移動した時の位置検出部５のスリットのパターンを目標パターンとして設定する（ステップＳＴ３０１）。次に、機構制御部７５は、パターン認識部７１で認識したスリットパターンと、ステップＳＴ３０１で設定した目標パターンとに基づきストッカ駆動用モータ４の回転方向を設定する（ステップＳＴ３０２）。次に、機構制御部７５は、ディスク検出部１０で検出されたディスク２の枚数を確認し（ステップＳＴ３０３）、ディスク検出部１０で検出されたディスク２の枚数とメモリ７２に記憶された基準枚数との比較を行う（ステップＳＴ３０４）。【００２８】
次に、機構制御部７５は、ディスク検出部１０で検出されたディスク２の枚数がメモリ７２に記憶された基準枚数より少ない場合、ストッカ駆動用モータ４へ印加する電圧を予め決定された通常時における電圧（以下、標準電圧と記載）より低く設定する（ステップＳＴ３０５）。また、ディスク検出部１０で検出されたディスク２の枚数がメモリ７２に記憶された基準枚数と同数である場合、ストッカ駆動用モータ４へ印加する電圧を標準電圧に設定する（ステップＳＴ３０６）。また、ディスク検出部１０で検出されたディスク２の枚数がメモリ７２に記憶された基準枚数より多い場合、ストッカ駆動用モータ４へ印加する電圧を標準電圧より高く設定する（ステップＳＴ３０７）。【００２９】
次に、機構制御部７５は、ステップＳＴ３０４の比較結果に基づいて設定した電圧でモータ制御部７６へストッカ駆動用モータ４を駆動するよう指示し、モータ制御部７６は機構制御部７５からの指示に基づきストッカ駆動用モータ４の動作を開始する（ステップＳＴ３０８）。パターン比較部７３は、ストッカ駆動用モータ４の動作中、常にパターン認識部７１で認識されたスリットパターンと目標パターンとの照合を行い、パターンを検出した場合、制御信号を出力する（ステップＳＴ３０９）。機構制御部７５は、パターン比較部７３から制御信号が出力されると、モータ制御部７６へストッカ駆動用モータ４の動作を停止するよう指示し、モータ制御部７６は、機構制御部７５からの指示に基づきストッカ駆動用モータ４の制動処理を行い（ステップＳＴ３１０）、ストッカ駆動用モータ４を停止させる。【００３０】
次に、機構制御部７５は、ストッカ駆動用モータ４が停止した位置で、パターン比較部７３から制御信号が出力されているかを確認する（ステップＳＴ３１１）。ステップＳＴ３１１でパターン比較部７３から制御信号が出力されている場合、機構制御部７５は、その動作を終了する。ステップＳＴ３１１でパターン比較部７３から制御信号が出力されていない場合、機構制御部７５は、ストッカ昇降部３が、ステップＳＴ３０１で設定した目標パターンの位置をオーバーランしたものとして、ストッカ駆動用モータ４の回転方向を逆向きに設定し（ステップＳＴ３１２）、さらに印加電圧を低く設定（ステップＳＴ３１３）した後、再度ステップＳＴ３０８からの動作を繰り返し、ステップＳＴ３１１において、パターン比較部７３から制御信号が出力されるまでステップＳＴ３０８からステップＳＴ３１３までの動作を繰り返す。【００３１】
以上のように、この実施の形態３による記憶媒体交換装置は、ディスクストッカ１に何枚のディスク２が収容されているかを検出するディスク検出部１０を備え、ディスク検出部１０で検出されたディスク２の枚数により、ストッカ駆動用モータ４の印加電圧を変更することにより駆動力を変更するようにしたので、常に一定の速度でストッカ昇降部３を動作させることができる効果がある。その他の効果は実施の形態１と同様である。【００３２】
実施の形態４．
実施の形態３では、ストッカ駆動用モータ４の印加電圧を変更することにより駆動力を変更する形態について説明したが、この実施の形態４では、実施の形態２と同様にＰＷＭ制御によりストッカ駆動用モータ４の駆動力を制御する形態について説明する。なお、この実施の形態４による記憶媒体交換措置の構成は電圧制御を外部回路により行う必要が無いため、モータ電圧制御部７７および電圧可変回路９は必要ない点、およびＰＷＭ制御はモータ制御部７６が行う点が実施の形態３と異なる。その他の構成については実施の形態３と同様であるため、その説明を省略する。【００３３】
次に動作について説明する。
図５は、この実施の形態４による記憶媒体交換装置の動作を示したフローチャートである。ディスク２の交換要求を外部Ｉ／Ｆ７４が受信すると、機構制御部７５は、受信した交換要求に基づき、メモリ７２を参照して、交換要求のあったディスク２の交換位置へストッカ昇降部３が移動した時の位置検出部５のスリットパターンを目標パターンとして設定する（ステップＳＴ４０１）。次に、機構制御部７５は、パターン認識部７１で認識したスリットパターンと、ステップＳＴ４０１で設定したスリットパターンとに基づきストッカ駆動用モータ４の回転方向を設定する（ステップＳＴ４０２）。次に、機構制御部７５は、ディスク検出部１０で検出されたディスク２の枚数を確認し（ステップＳＴ４０３）、ディスク検出部１０で検出されたディスク２の枚数とメモリ７２に記憶された基準枚数との比較を行う（ステップＳＴ４０４）。【００３４】
次に、機構制御部７５は、ディスク検出部１０で検出されたディスク２の枚数がメモリ７２に記憶された基準枚数より少ない場合、ストッカ駆動用モータ４へ電圧を印加する時間が予め決定された通常時における時間（以下、標準時間と記載）より短くなるようにパルス幅を設定するようモータ制御部７６へ指示する（ステップＳＴ４０５）。また、ディスク検出部１０で検出されたディスク２の枚数がメモリ７２に記憶された基準枚数と同数である場合、ストッカ駆動用モータ４へ電圧を印加する時間が標準時間となるようにパルス幅を設定するようモータ制御部７６へ指示する（ステップＳＴ４０６）。また、ディスク検出部１０で検出されたディスク２の枚数がメモリ７２に記憶された基準枚数より多い場合、ストッカ駆動用モータ４へ電圧を印加する時間が標準時間より長くなるようにパルス幅を設定するようモータ制御部７６へ指示する（ステップＳＴ４０７）。【００３５】
次に機構制御部７５は、ステップＳＴ４０４の比較結果に基づいて設定したパルス幅でストッカ駆動用モータ４を駆動するようモータ制御部７６へ指示し、モータ制御部７６は機構制御部７５からの指示に基づき、ＰＷＭ制御により、ストッカ駆動用モータ４の動作を開始する（ステップＳＴ４０８）。次に、パターン比較部７３は、ストッカ駆動用モータ４の動作中、常にパターン認識部７１で認識されたスリットパターンと目標パターンとの照合を行い、目標パターンを検出した場合、制御信号を出力する。（ステップＳＴ４０９）。機構制御部７５は、パターン比較部７３から制御信号が出力されると、モータ制御部７６へストッカ駆動用モータ４の動作を停止するよう指示し、モータ制御部７６は、機構制御部７５からの指示に基づきストッカ駆動用モータ４の制動処理を行い（ステップＳＴ４１０）、ストッカ駆動用モータ４を停止させる。【００３６】
次に、機構制御部７５は、ストッカ駆動用モータ４が停止した位置で、パターン比較部７３から制御信号が出力されているかを確認する（ステップＳＴ４１１）。ステップＳＴ４１１でパターン比較部７３から制御信号が出力されている場合、機構制御部７５は、その動作を終了する。ステップＳＴ４１１で、パターン比較部７３から制御信号が出力されていない場合、機構制御部７５は、ストッカ昇降部３が、ステップ４０１で設定した目標パターンの位置をオーバーランしたものとして、ストッカ駆動用モータ４の回転方向を逆向きに設定し（ステップＳＴ４１２）、さらにストッカ駆動用モータ４の駆動力を低くするため、モータ制御部７６へ、ストッカ駆動用モータ４への電圧印加時間がより短くなるようにパルス幅を設定するよう指示し（ステップＳＴ４１３）、再度ステップＳＴ４０８からの動作を繰り返し、ステップＳＴ４１１において、パターン比較部７３から制御信号が出力されるまでステップＳＴ４０８からステップＳＴ４１３までの動作を繰り返す。【００３７】
以上のように、この実施の形態４による記憶媒体交換装置は、ＰＷＭ制御によりストッカ駆動用モータ４の駆動力を変更するようにしたので、ストッカ駆動用モータ４の駆動力を簡単に変更できるという効果がある。また、モータ電圧制御部７７、電圧可変回路９が必要なくなり回路構成が簡単になるという効果がある。その他の効果は実施の形態３と同じである。【００３８】
実施の形態５．
図６は、この実施の形態５による記憶媒体交換装置の構成を示した図である。この実施の形態５による記憶媒体交換装置は、ストッカ昇降部３の現在位置を検出して該位置に対応した信号を出力するリニアセンサ１１を備えており、リニアセンサ１１からの出力信号により、ストッカ昇降部３の現在位置を知ることができる。機構制御部７５はリニアセンサ１１からの出力信号により、ストッカ昇降部３が、交換要求があったディスク２の交換位置へ近づいたことを検出して、前記交換位置の手前の位置（以下、減速位置と記載）でストッカ駆動用モータ４の駆動力を低くして、ストッカ昇降部３の動作速度を遅くすることを特徴する。その他の構成については実施の形態１と同様であるため説明を省略する。【００３９】
次に動作について説明する。
図７は、この実施の形態５による記憶媒体交換装置の動作を示したフローチャートである。ディスク２の交換要求を外部Ｉ／Ｆ７４が受信すると、機構制御部７５は、受信した交換要求に基づき、ストッカ駆動用モータ４への印加電圧を低くする減速位置の設定を行う（ステップＳＴ５０１）。次に、機構制御部７５は、メモリ７２を参照して、交換要求のあったディスク２の交換位置へストッカ昇降部３が移動した時の位置検出部５のスリットのパターンを目標パターンとして設定する（ステップＳＴ５０２）。次に、機構制御部７５は、パターン認識部７１で認識したスリットパターンと、ステップＳＴ５０２で設定した目標パターンとに基づきストッカ駆動用モータ４の回転方向を設定する（ステップＳＴ５０３）。【００４０】
次に、機構制御部７５はモータ制御部７６へストッカ駆動用モータ４を駆動するよう指示し、モータ制御部７６は機構制御部７５からの指示に基づきストッカ駆動用モータ４の動作を開始する（ステップＳＴ５０４）。機構制御部７５は、ストッカ駆動用モータ４の動作中、常にリニアセンサ１１からの出力信号を監視し、ステップＳＴ５０１で設定した減速位置に達したか、すなわち減速位置を検出したか否かを確認する（ステップＳＴ５０５）。機構制御部７５は、リニアセンサ１１からの出力信号により、ストッカ昇降部３が減速位置に達したことを検出した場合、ストッカ駆動用モータ４への印加電圧を低く設定し（ステップＳＴ５０６）、ストッカ駆動用モータ４の駆動力を低くしてストッカ昇降部３の動作速度を遅くする。【００４１】
次に、パターン比較部７３は、パターン認識部７１で認識されたスリットのパターンと目標パターンとの照合を行い、目標パターンを検出した場合、制御信号を出力する（ステップＳＴ５０７）。機構制御部７５は、パターン比較部７３から制御信号が出力されると、モータ制御部７６へストッカ駆動用モータ４の動作を停止するよう指示し、モータ制御部７６は、機構制御部７５からの指示に基づきストッカ駆動用モータ４の制動処理を行い（ステップＳＴ５０８）、ストッカ駆動用モータ４を停止させる。【００４２】
次に、機構制御部７５は、ストッカ駆動用モータ４が停止した位置で、パターン比較部７３から制御信号が出力されているかを確認する（ステップＳＴ５０９）。ステップＳＴ５０９でパターン比較部７３から制御信号が出力されている場合、機構制御部７５は、その動作を終了する。ステップＳＴ５０９で、パターン比較部７３から制御信号が出力されていない場合、機構制御部７５は、ストッカ昇降部３が、ステップ５０２で設定した目標パターンの位置をオーバーランしたものとして、ストッカ駆動用モータ４の回転方向を逆向きに設定し（ステップＳ５１０）、さらに印加電圧を低く設定（ステップＳＴ５１１）した後、再度ステップＳＴ５０７からの動作を繰り返し、ステップＳＴ５０９において、パターン比較部７３から制御信号が出力されるまでステップＳＴ５０７からステップＳＴ５１１までの動作を繰り返す。【００４３】
以上のように、この実施の形態５による記憶媒体交換装置は、ストッカ昇降部３の現在位置を検出するリニアセンサ１１を備え、リニアセンサ１１からの出力信号により、ストッカ昇降部３が、交換要求があったディスク２の交換位置へ近づいたことを検出して、前記交換位置の手前の減速位置でストッカ駆動用モータ４の駆動力を低くして、ストッカ昇降部３の動作速度を遅くするようにしたので、リトライ動作の回数を減らすことができるという効果がある。その他の効果は実施の形態１と同様である。【００４４】
なお、この実施の形態５では、ストッカ駆動用モータ４への印加電圧を低くすることにより、ストッカ駆動用モータ４の駆動力を低くしたが、実施の形態２のようにＰＷＭ制御によりストッカ駆動用モータ４の駆動力を低くするようにしてもよい。また実施の形態３または４のように、ディスクストッカ１に何枚のディスク２が収容されているかを検出するディスク検出部１０を備え、メモリ７２にストッカ駆動用モータ４の駆動力を変更する基準となる値を記憶して、ディスクストッカ１に収容されたディスク２の枚数により、ストッカ駆動用モータ４の駆動力を変更するようにしても良い。
【産業上の利用可能性】
【００４５】
以上のように、この発明に係る記憶媒体交換装置は、記憶媒体を収容するストッカを昇降するストッカ昇降部を所定の位置に正確に停止させ、リトライ動作による遅延を防止することができるので、ＣＤチェンジャー等に適している。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【国際調査報告】
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