(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の進行方向前方に存在する物体を所定時間毎に検知するとともに当該検知した物体の当該車両に対する位置情報を検出する物体検出手段と、
前記車両の走行状態情報を検出する車両情報検出手段と、
前記車両情報検出手段が検出した走行状態情報に基づいて、前記車両の予想進路を推定する進路推定手段と、
記憶手段と、
前記物体検出手段が前記物体を検知したとき、当該物体の前回の位置情報が前記記憶手段に記憶されているか否かを判定する物体判定手段と、
前記物体の前回の位置情報が前記記憶手段に記憶されていると前記物体判定手段が判定したとき、前記物体検出手段が検出した位置情報を当該前回の位置情報に関連付けて前記記憶手段に記憶し、前記物体の前回の位置情報が前記記憶手段に記憶されていないと前記物体判定手段が判定したとき、前記物体検出手段が検出した位置情報を前記記憶手段に記憶された何れの位置情報にも関連付けずに前記記憶手段に記憶する位置情報記憶処理を、前記物体検出手段が検知した全ての物体に対して実行する記憶制御手段と、
前記記憶制御手段が前記全ての物体に対して前記位置情報記憶処理を実行したとき、前記記憶手段に記憶された前回の位置情報のうち前記記憶制御手段によって関連付けが行われなかった未検知物体に対し、前記物体検出手段が前記物体を検知したときの推定位置を補間し、当該推定位置の位置情報を当該未検知物体の位置情報として当該未検知物体の前回の位置情報に関連付けて記憶する補間記憶手段と、
同一の物体に対して前記補間記憶手段が実行した前記補間の回数を計数し、計数した補間回数に基づいて、当該物体に対する補間処理が有効であるか否かを判定する補間処理判定手段と、
前記記憶制御手段が記憶した位置情報及び前記補間記憶手段が記憶した位置情報にそれぞれ関連付けられた全ての物体について、各物体にそれぞれ関連付けて記憶された位置情報と前記進路推定手段が推定した予想進路とに基づいて、前記物体が前記車両と衝突する可能性がある障害物であるか否かを判定する衝突判定手段と、を備え、
前記補間処理判定手段は、前記物体検出手段が上構造物を検出しなくなる位置と下構造物を検出し始める位置とを含むように前記車両に対して設定された所定の範囲に前記物体の位置情報が存在する判定期間内であるとき、当該判定期間内において同一の物体に対して前記補間記憶手段が実行した前記補間の回数を計数し、計数した補間回数に基づいて、当該物体に対する補間処理が有効であるか否かを判定し、
前記衝突判定手段は、前記補間処理が有効ではないと前記補間処理判定手段が判定した物体を前記障害物ではないと判定し、又は前記補間記憶手段は、前記補間処理が有効ではないと前記補間処理判定手段が判定した未検知物体の推定位置を当該未検知物体の前回の位置情報に関連付けて記憶しない
ことを特徴とする車両の障害物検知装置。
【請求項２】
車両の進行方向前方に存在する物体を所定時間毎に検知するとともに当該検知した物体の当該車両に対する位置情報を検出する物体検出手段と、
前記車両の走行状態情報を検出する車両情報検出手段と、
前記車両情報検出手段が検出した走行状態情報に基づいて、前記車両の予想進路を推定する進路推定手段と、
記憶手段と、
前記物体検出手段が前記物体を検知したとき、当該物体の前回の位置情報が前記記憶手段に記憶されているか否かを判定する物体判定手段と、
前記物体の前回の位置情報が前記記憶手段に記憶されていると前記物体判定手段が判定したとき、前記物体検出手段が検出した位置情報を当該前回の位置情報に関連付けて前記記憶手段に記憶し、前記物体の前回の位置情報が前記記憶手段に記憶されていないと前記物体判定手段が判定したとき、前記物体検出手段が検出した位置情報を前記記憶手段に記憶された何れの位置情報にも関連付けずに前記記憶手段に記憶する位置情報記憶処理を、前記物体検出手段が検知した全ての物体に対して実行する記憶制御手段と、
前記記憶制御手段が前記全ての物体に対して前記位置情報記憶処理を実行したとき、前記記憶手段に記憶された前回の位置情報のうち前記記憶制御手段によって関連付けが行われなかった未検知物体に対し、前記物体検出手段が前記物体を検知したときの推定位置を補間し、当該推定位置の位置情報を当該未検知物体の位置情報として当該未検知物体の前回の位置情報に関連付けて記憶する補間記憶手段と、
同一の物体に対して前記補間記憶手段が実行した前記補間の回数を計数し、計数した補間回数に基づいて、当該物体に対する補間処理が有効であるか否かを判定する補間処理判定手段と、
前記記憶制御手段が記憶した位置情報及び前記補間記憶手段が記憶した位置情報にそれぞれ関連付けられた全ての物体について、各物体にそれぞれ関連付けて記憶された位置情報と前記進路推定手段が推定した予想進路とに基づいて、前記物体が前記車両と衝突する可能性がある障害物であるか否かを判定する衝突判定手段と、を備え、
前記補間記憶手段は、前記補間処理が有効ではないと前記補間処理判定手段が判定した未検知物体の推定位置を、当該未検知物体の前回の位置情報に関連付けて記憶せずに、当該未検出物体とは異なる新たな物体の位置情報として記憶する
ことを特徴とする車両の障害物検知装置。
【請求項３】
請求項２に記載の障害物検知装置であって、
前記補間処理判定手段は、前記物体検出手段が上構造物を検出しなくなる位置と下構造物を検出し始める位置とを含むように前記車両に対して設定された所定の範囲に前記物体の位置情報が存在する判定期間内であるとき、当該判定期間内において同一の物体に対して前記補間記憶手段が実行した前記補間の回数を計数し、計数した補間回数に基づいて、当該物体に対する補間処理が有効であるか否かを判定する
ことを特徴とする車両の障害物検知装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載される障害物検知装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、車両の進行方向前方の物体をマイクロ波やレーザ光によって検知し、検知した物体が車両と衝突する可能性がある障害物であるか否かを判定する障害物検知装置が知られている。障害物検知装置が物体を障害物と判定すると、車両が物体（障害物）に達する前に、運転者に障害物の存在を報知する警報を発する報知処理や、車両に制動力を強制的に付与する制動処理などが実行される。
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−９８２２０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記障害物検知装置は、物体の検知に際してその物体を特定することができない。このため、障害物検知装置は、物体の位置情報を検出する度に、その物体が既に検知されている物体であるか否かを判定し、既に検知されている物体である場合、同一の物体と判定された位置情報同士を関連付けて記憶する。また、障害物検知装置と物体とは相対移動しており、障害物検知装置が常時確実に物体を検知するとは限らない。このため、障害物検知装置は、同一の物体の位置情報同士が確実に関連付けられるように、前回検知した物体の位置情報が次に検出されない場合、その物体の推定位置を補間して記憶する。
【０００５】
また、上記障害物検知装置は、道路上方に存在して車両がその下方を通過可能なアーチなどの上構造物や、路面上に存在して車両がその上方を通過可能な反射板や継ぎ目などの下構造物を、車両の進行方向前方の物体として検知するため、このような上構造物や下構造物の存在によって報知処理や制動処理が実行されてしまうことを回避する必要がある。
【０００６】
ここで、障害物検知装置は水平方向に対して所定角度の上下範囲の物体を検知可能である。このため、上構造物の場合、車両が所定距離内に近付いた後は、構造物検知装置は上構造物を検知しなくなる。従って、上構造物については、障害物であると判定した場合であっても、報知処理や制動処理が実行される前に障害物ではないと判定される可能性が高く、報知処理や制動処理が実行されてしまう可能性は低い。一方、下構造物の場合、車両が所定距離内に近付かないと、構造物検知装置は下構造物を検知しない。従って、下構造物については、例えば所定範囲よりも以前からその物体を検知している場合に限り障害物であると判定することによって、障害物であると誤判定してしまうことを回避することができる。
【０００７】
しかし、上構造物と下構造物とが近接していると、上記補間によって上構造物と下構造物とが関連付けられて同一の物体であると誤って判定されてしまう可能性がある。上構造物と下構造物とが同一の物体であると判定された場合、両者の位置情報は、時系列に関連付けられた一連の位置情報となり、壁などの障害物を検出した場合の位置情報と区別することが難しい。このため、障害物ではない上構造物及び下構造物が一体的な障害物であると誤判定され、報知処理や制動処理が実行されてしまう可能性がある。
【０００８】
そこで、本発明は、車両の進行方向前上方や前下方に存在する物体が障害物であるか否かを的確に判定することが可能な障害物検知装置の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成すべく、本発明の第１の態様の障害物検知装置は、物体検出手段と車両情報検出手段と進路推定手段と記憶手段と物体判定手段と記憶制御手段と補間記憶手段と補間処理判定手段と衝突判定手段とを備える。
【００１０】
物体検出手段は、車両の進行方向前方に存在する物体を所定時間毎に検知するとともに当該検知した物体の当該車両に対する位置情報を検出する。車両情報検出手段は、車両の走行状態情報を検出する。進路推定手段は、車両情報検出手段が検出した走行状態情報に基づいて、車両の予想進路を推定する。物体判定手段は、物体検出手段が物体を検知したとき、当該物体の前回の位置情報が記憶手段に記憶されているか否かを判定する。記憶制御手段は、物体検出手段が検知した全ての物体に対して位置情報記憶処理を実行する。位置情報記憶処理では、物体の前回の位置情報が記憶手段に記憶されていると物体判定手段が判定したとき、物体検出手段が検出した位置情報を当該前回の位置情報に関連付けて記憶手段に記憶し、物体の前回の位置情報が記憶手段に記憶されていないと物体判定手段が判定したとき、物体検出手段が検出した位置情報を記憶手段に記憶された何れの位置情報にも関連付けずに記憶手段に記憶する。
【００１１】
補間記憶手段は、記憶制御手段が上記全ての物体に対して位置情報記憶処理を実行したとき、記憶手段に記憶された前回の位置情報のうち記憶制御手段によって関連付けが行われなかった未検知物体に対し、物体検出手段が物体を検知したときの推定位置を補間し、当該推定位置の位置情報を当該未検知物体の位置情報として当該未検知物体の前回の位置情報に関連付けて記憶する。衝突判定手段は、記憶制御手段が記憶した位置情報及び補間記憶手段が記憶した位置情報にそれぞれ関連付けられた全ての物体について、各物体にそれぞれ関連付けて記憶された位置情報と進路推定手段が推定した予想進路とに基づいて、物体が車両と衝突する可能性がある障害物であるか否かを判定する。
【００１２】
補間処理判定手段は、物体検出手段が上構造物を検出しなくなる位置と下構造物を検出し始める位置とを含むように予め設定された車両に対する所定の範囲に物体の位置情報が存在する判定期間内であるとき、この判定期間内において同一の物体に対して補間記憶手段が実行した補間の回数を計数し、計数した補間回数に基づいて、当該物体に対する補間処理が有効であるか否かを判定する。衝突判定手段は、補間処理が有効ではないと補間処理判定手段が判定した物体を障害物ではないと判定し、又は補間記憶手段は、補間処理が有効ではないと補間処理判定手段が判定した未検知物体の推定位置を当該未検知物体の前回の位置情報に関連付けて記憶しない。
【００１３】
上記構成では、補間処理判定手段は、判定期間内において同一の物体に対して実行された補間回数に基づいて、当該物体に対する補間処理が有効であるか否かを判定する。衝突判定手段は、補間処理が有効ではないと判定された物体を障害物ではないと判定し、又は補間記憶手段は、補間処理が有効ではないと補間処理判定手段が判定した未検知物体の推定位置を当該未検知物体の前回の位置情報に関連付けて記憶しない。
【００１４】
このため、例えば、道路上方に存在して車両がその下方を通過可能なアーチなどの上構造物と、路面上に存在して車両がその上方を通過可能な反射板や継ぎ目などの下構造物とが、車両の進行方向前方に近接して位置し、補間記憶手段によって上構造物の位置情報と下構造物の位置情報とが関連付けられて記憶された場合であっても、上構造物の位置情報と下構造物の位置情報とを関連付ける際には、補間記憶手段による補間の回数や頻度が増大するため、補間処理判定手段によって上記補間処理が有効ではないと判定され、衝突判定手段は、上構造物及び下構造物を障害物ではないと判定する。
【００１５】
従って、車両の進行方向前上方や前下方に存在する物体が障害物であるか否かを的確に判定することができる。
【００１６】
本発明の第２の態様の障害物検知装置は、物体検出手段と車両情報検出手段と進路推定手段と記憶手段と物体判定手段と記憶制御手段と補間記憶手段と補間処理判定手段と衝突判定手段とを備える。
【００１７】
物体検出手段は、車両の進行方向前方に存在する物体を所定時間毎に検知するとともに当該検知した物体の当該車両に対する位置情報を検出する。車両情報検出手段は、車両の走行状態情報を検出する。進路推定手段は、車両情報検出手段が検出した走行状態情報に基づいて、車両の予想進路を推定する。物体判定手段は、物体検出手段が物体を検知したとき、当該物体の前回の位置情報が記憶手段に記憶されているか否かを判定する。記憶制御手段は、物体検出手段が検知した全ての物体に対して位置情報記憶処理を実行する。位置情報記憶処理では、物体の前回の位置情報が記憶手段に記憶されていると物体判定手段が判定したとき、物体検出手段が検出した位置情報を当該前回の位置情報に関連付けて記憶手段に記憶し、物体の前回の位置情報が記憶手段に記憶されていないと物体判定手段が判定したとき、物体検出手段が検出した位置情報を記憶手段に記憶された何れの位置情報にも関連付けずに記憶手段に記憶する。
【００１８】
補間記憶手段は、記憶制御手段が上記全ての物体に対して位置情報記憶処理を実行したとき、記憶手段に記憶された前回の位置情報のうち記憶制御手段によって関連付けが行われなかった未検知物体に対し、物体検出手段が物体を検知したときの推定位置を補間し、当該推定位置の位置情報を当該未検知物体の位置情報として当該未検知物体の前回の位置情報に関連付けて記憶する。衝突判定手段は、記憶制御手段が記憶した位置情報及び補間記憶手段が記憶した位置情報にそれぞれ関連付けられた全ての物体について、各物体にそれぞれ関連付けて記憶された位置情報と進路推定手段が推定した予想進路とに基づいて、物体が車両と衝突する可能性がある障害物であるか否かを判定する。
【００１９】
補間処理判定手段は、同一の物体に対して補間記憶手段が実行した補間の回数を計数し、計数した補間回数に基づいて、当該物体に対する補間処理が有効であるか否かを判定する。補間記憶手段は、補間処理が有効ではないと補間処理判定手段が判定した未検知物体の推定位置を、当該未検知物体の前回の位置情報に関連付けて記憶せずに、当該未検出物体とは異なる新たな物体の位置情報として記憶する。
【００２０】
上記構成では、補間処理判定手段は、同一の物体に対して実行された補間回数に基づいて、当該物体に対する補間処理が有効であるか否かを判定し、補間記憶手段は、補間処理が有効ではないと判定された未検知物体の推定位置を、当該未検知物体の前回の位置情報に関連付けて記憶せずに、当該未検出物体とは異なる新たな物体の位置情報として記憶する。
【００２１】
このため、例えば、上記上構造物と上記下構造物とが、車両の進行方向前方に近接して位置している場合において、上構造物の位置情報と下構造物の位置情報とを関連付ける際には、補間記憶手段による補間の回数や頻度が増大するため、補間処理判定手段によって上記補間処理が有効ではないと判定され、補間記憶手段は両者の位置情報を関連付けて記憶せず、衝突判定手段は、上構造物及び下構造物をそれぞれ別の物体として障害物ではないと判定する。
【００２２】
従って、車両の進行方向前上方や前下方に存在する物体が障害物であるか否かを的確に判定することができる。
【００２３】
本発明の第３の態様は、上記第２の態様の障害物検知装置であって、補間処理判定手段は、物体検出手段が上構造物を検出しなくなる位置と下構造物を検出し始める位置とを含むように車両に対して設定された所定の範囲に物体の位置情報が存在する判定期間内であるとき、当該判定期間内において同一の物体に対して補間記憶手段が実行した補間の回数を計数し、計数した補間回数に基づいて、当該物体に対する補間処理が有効であるか否かを判定する。
【００２４】
上記構成では、補間処理判定手段が処理を実行する上記所定の範囲を、物体検出手段が上構造物を検知しなくなる位置と下構造物を検知し始める位置とを含む範囲に限定して設定することにより、補間処理判定手段による処理を常時実行することなく、車両の進行方向前上方や前下方に存在する物体が障害物であるか否かを的確に判定することができ、障害物検知装置が実行する処理の負荷を軽減させることができる。
【発明の効果】
【００２５】
本発明によれば、車両の進行方向前上方や前下方に存在する物体が障害物であるか否かを的確に判定することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２６】
以下、本発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。図１は本発明の実施形態に係る障害物検知装置を備えた車両の要部を示すブロック図、図２は図１の物体検出センサによる検出を説明するための模式図、図３は障害物検知処理を示すフローチャート、図４はトラッキング処理を説明するための模式図、図５はオフセット量を説明するための模式図、図６は図３の補間判定処理を示すフローチャート、図７は図３のターゲット危険度判定処理を示すフローチャート、図８は図３のターゲット危険度継続判定処理を示すフローチャートである。
【００２７】
図１に示すように、本実施形態に係る車両１は、車速センサ２と回転角速度センサ（ジャイロセンサ）３と物体検出センサ４とＥＣＵ（Electric Control Unit）５とブレーキアクチュエータ６と警報装置７とシートベルト巻き取り装置８とを備える。車速センサ２及び回転角速度センサ３は、車両情報検出手段を構成し、物体検出センサ４は物体検出手段を構成する。
【００２８】
車速センサ２は、車両１の走行状態情報としての車速Ｖ（ｍ／ｓ）を検出し、検出した車速ＶをＥＣＵ５へ出力する。回転角速度センサ３は、旋回走行時に車両１に発生する走行状態情報としてのヨーレイトYaw（回転角速度：rad／ｓ）を、左回転を正方向として検出し、検出したヨーレイトYawをＥＣＵ５へ出力する。
【００２９】
物体検出センサ４は、図２に示すように、車両１の前端部から進行前方の所定角度αの範囲内で且つ水平方向に対して所定角度αの上下範囲内に向けてレーザやミリ波レーダ等の電磁波を所定時間毎に発信し、その反射波を受信することによって、上記範囲内の物体（ターゲット）ＴＧを検知し、車両１とターゲットＴＧとの相対速度ＲＶを検出するとともに、車両１に対するターゲットＴＧの位置情報（位置データＴＧＤ）を車両座標系におけるＸ座標及びＹ座標の座標値として検出し、検出した相対速度ＲＶ及び座標値をＥＣＵ５へ出力する。相対速度ＲＶは、車両１とターゲットＴＧとが互いに離間する方向を正方向として検出される。また、車両座標系とは、車両１の左方向をＸ軸正方向とし、車両１の進行方向をＹ軸正方向として設定される２次元座標系である。図２には、５つのターゲットＴＧａ〜ＴＧｅの存在を検知した場合を例示しており、例えばターゲットＴＧａの位置情報は、座標値（Ｘａ，Ｙａ）として検出される。なお、以下の説明において、ターゲットＴＧの横位置とは車両座標系におけるターゲットＴＧのＸ座標値を意味し、ターゲットＴＧの縦位置とは車両座標系におけるターゲットＴＧのＹ座標値を意味する。
【００３０】
また、道路上方に存在して車両１がその下方を通過可能なアーチなどの上構造物の場合、物体検出センサ４は、上部構造物からの距離がＬａ（例えば約４０ｍ）以上の状態で上構造物を検知可能であり、Ｌａよりも近付くことによって上構造物を検知し難くなる。また、路面上に存在して車両１がその上方を通過可能な反射板や継ぎ目などの下構造物の場合、物体検出センサ４は、下部構造物からの距離がＬｂ（例えば約５０ｍ）〜Ｌｃ（例えば約３０ｍ）の状態で下構造物を検知可能であり、Ｌｃよりも近付くことによって下構造物を検知し難くなる。上記Ｌａ，Ｌｂ及びＬｃは、物体検出センサ４の設置高さや角度や垂直画角などの諸条件によって定まる値であり、これらの諸条件を調整することによってＬａ，Ｌｂ及びＬｃが所望の値に設定され得る。
【００３１】
ＥＣＵ５は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）とＲＯＭ（Read Only Memory）とＲＡＭ（Random Access Memory）とを備える。ＣＰＵは、記憶制御手段、物体判定手段、進路推定手段、補間記憶手段、補間処理判定手段、及び衝突判定手段を構成し、ＲＯＭに格納されたプログラムを読み出して後述する各処理を実行する。ＲＡＭは、記憶手段を構成し、車速センサ２が検出した車速Ｖや、回転角速度センサ３が検出したヨーレイトYawや、物体検出センサ４が検出した位置データＴＧＤ及び相対速度ＲＶを読み書き自在に記憶する記憶領域を有する。なお、検知したターゲットＴＧの位置データＴＧＤ及び相対速度ＲＶには、固有の識別番号ＩＤと後述する衝突危険フラグと補間フラグとがそれぞれ対応付けられて記憶される。この衝突危険フラグは、車両１がターゲットＴＧに衝突する可能性があると判定された場合にオンに設定され、車両１がターゲットＴＧに衝突する可能性がないと判定された場合にオフに設定される。また、補間フラグは、後述する補間処理によって補間された位置データ（以下、補間位置データＴＧＤＨと称する）の場合にオンに設定され、補間処理によって補間された位置データではない（物体検出センサ４が検出した位置データＴＧＤである）場合にオフに設定される。また、ＣＰＵが後述するトラッキング処理（位置情報記憶処理）を実行して同一のターゲットＴＧであると判定した場合、同一のターゲットＴＧに対しては全て同じ識別番号ＩＤが付与される。さらに、ＲＡＭには、後述する継続カウンタのカウント値を積算して記憶する記憶領域と検知カウンタのカウント値を積算して記憶する記憶領域と補間カウンタのカウント値を積算して記憶する記憶領域と構造物フラグを記憶する記憶領域とがそれぞれ複数設けられ、各記憶領域に識別番号ＩＤがそれぞれ対応付けられる。また、車速Ｖ及びヨーレイトYawは、最新のデータが逐次更新して記憶される。また、物体検出センサ４が検出した座標値及び相対速度ＲＶのデータは、所定個数（例えば３０個）まで時系列的に順次記憶可能であり、所定個数を超えた場合には古いデータから順次消去されて最新のデータが記憶される。また、ＣＰＵが既に車両１の前方に存在しないと判定したターゲットＴＧについては、そのターゲットＴＧの識別番号ＩＤが付与された全ての位置データＴＧＤが消去される。
【００３２】
ＥＣＵ５は、車速センサ２が検出した車速Ｖと回転角速度センサ３が検出したヨーレイトYawとを用いて、車両１の予想進路Ｔｒを推定する。また、ＥＣＵ５は、物体検出センサ４がターゲットＴＧを検知したとき、このターゲットＴＧの前回の位置データＴＧＤがＲＡＭに記憶されているか否かを判定する。また、ＥＣＵ５は、物体検出センサ４が検知した全てのターゲットＴＧに対して位置情報記憶処理を実行する。位置情報記憶処理では、ターゲットＴＧの前回の位置データＴＧＤがＲＡＭに記憶されていると判定したときには、物体検出センサ４が今回検出した位置データＴＧＤに前回の位置データＴＧＤと同じ識別番号ＩＤを付与することによって、両者を関連付けてＲＡＭに記憶する。反対に、ターゲットＴＧの前回の位置データＴＧＤがＲＡＭに記憶されていないと判定したときには、物体検出センサ４が今回検出した位置データＴＧＤに新たな識別番号ＩＤを付与することによって、この位置データＴＧＤをＲＡＭに記憶された過去の何れの位置データＴＧＤにも関連付けずにＲＡＭに記憶する。
【００３３】
また、ＥＣＵ５は、物体検出センサ４が今回検出した全てのターゲットＴＧに対して後述する位置情報記憶処理を実行したとき、ＲＡＭに記憶された前回の位置データＴＧＤのうち上記関連付けが行われなかった未検知のターゲットＴＧに対し、今回の検出時の推定位置を補間し、当該推定位置の位置情報を当該未検知のターゲットＴＧの位置データＴＧＤとして、当該未検知のターゲットＴＧの前回の位置データＴＧＤに関連付けて記憶する。
【００３４】
また、ＣＰＵは、上記関連付け及び補間によってＲＡＭに記憶した位置データＴＧＤの各ターゲットＴＧについて、各ターゲットＴＧにそれぞれ関連付けて記憶された位置データＴＧＤと上記推定した予想進路Ｔｒとに基づいて、ターゲットＴＧが車両１と衝突する可能性がある障害物であるか否かを判定する。
さらに、ＣＰＵは、同一のターゲットＴＧに対して行った上記補間の回数を計数し、計数した補間回数に基づいて、当該ターゲットＴＧに対する補間処理が有効であるか否かを判定し、補間処理が有効ではないと判定したターゲットＴＧを障害物ではないと判定する。
【００３５】
ブレーキアクチュエータ６は、ＥＣＵ５から制動指示信号を受信したとき、図示しない前輪及び後輪のディスクブレーキを強制的に作動させて、各車輪に所定の制動力を発生させる。
【００３６】
警報装置７は、車室内の例えばインストルメントパネル（図示外）に設けられ、ＥＣＵ５から報知指示信号を受信したとき、ブザー音などを発生させて運転者に注意を喚起する。
【００３７】
シートベルト巻き取り装置８は、ＥＣＵ５からシートベルトロック指示信号を受信したとき、シートベルト（図示外）の引き出しを禁止してシートベルトによる乗員の拘束状態を維持する。
【００３８】
次に、ＥＣＵ５が実行する処理について、図３のフローチャートに基づいて説明する。
【００３９】
本処理は、所定時間毎に実行され、先ずＥＣＵ５は各データを読み込む（ステップＳ１）。すなわち、車速センサ２が検出した車速Ｖと回転角速度センサ３が検出したヨーレイトYawとを更新して記憶し、また、物体検出センサ４が検出した全てのターゲットＴＧの位置データＴＧＤ及び相対速度ＲＶを記憶する。
【００４０】
次に、ＥＣＵ５は自車データの作成処理を実行する（ステップＳ２）。自車データの作成処理とは、ステップＳ１で読み込んだ車速ＶとヨーレイトYawとを用いて車両１の予想進路（推定軌跡）Ｔｒを推定する処理である。予想進路Ｔｒは、車両１が現在の位置から旋回走行する際の曲率半径Ｒとして、次式（１）に従って演算する。
【００４１】
Ｒ＝Ｖ／Yaw・・・（１）
【００４２】
次に、ＥＣＵ５はトラッキング処理を実行する（ステップＳ３）。トラッキング処理は、位置情報記憶処理と補間処理とを含む。位置情報記憶処理とは、ステップＳ１で読み込んだ位置データＴＧＤに対応するターゲット（今回検出したターゲット）ＴＧnewと、過去に検出して記憶したターゲットＴＧpastとを関連付けて時系列的に記憶する処理である。すなわち、今回検出したターゲットＴＧnewと既に記憶しているターゲットＴＧpastとが同一であるか否かを判定し、同一であると判定した場合には、今回検出したターゲットＴＧnewの位置データＴＧＤnewに、既に記憶したターゲットＴＧpastの識別番号ＩＤと同一の識別番号ＩＤを付与して記憶する。このように同一の識別番号ＩＤを付与することにより、同じターゲットＴＧの現在及び過去の位置データＴＧＤや相対速度ＲＶを必要に応じて適宜読み出すことができる。反対に、新規のターゲットＴＧnewであると判定した場合には、今回検出したターゲットＴＧnewの位置データＴＧＤnewに、新規の識別番号ＩＤを付与して記憶する。なお、新規の識別番号ＩＤを付与した場合、継続カウンタのカウント値を記憶する複数の記憶領域のうち現在使用していない記憶領域（対応付けられた識別番号ＩＤの全ての位置データＴＧＤが既に消去されて存在していない記憶領域）に上記新規の識別番号ＩＤを対応付けるとともに、当該記憶領域のカウント値をクリアする。また、上記位置情報記憶処理によって位置データＴＧＤnewを記憶する場合、この位置データＴＧＤnewに関連付けられた補間フラグをオフに設定する。
【００４３】
今回検出したターゲットＴＧnewと既に記憶したターゲットＴＧpastとが同一であるか否かの判定は、例えば、前回のデータの読み込み時に記憶したターゲットＴＧpastの横位置Ｘｋと縦位置Ｙｋと相対速度ＲＶｋとを次式（２）に代入することにより、今回のデータの読み込み時にターゲットＴＧpastが存在すると推定される予定位置（Ｘk+1，Ｙk+1）を演算し、演算した予定位置（Ｘk+1，Ｙk+1）から所定範囲内に今回読み込んだターゲットＴＧnewの座標値（Ｘnew，Ｙnew）が存在するか否かを判定する。予定位置（Ｘk+1，Ｙk+1）から所定範囲内に今回読み込んだターゲットＴＧnew（Ｘnew，Ｙnew）が存在する場合には、ターゲットＴＧpastとターゲットＴＧnewが同一であると判定し、存在しない場合には、ターゲットＴＧpastとターゲットＴＧnewとが別のターゲットであると判定する。
【００４４】
Ｘk+1＝Ｘｋ＋ＲＶｋ×Δｔ×sinθ、Ｙk+1＝Ｙｋ＋ＲＶｋ×Δｔ×cosθ・・・（２）
【００４５】
上記（２）式において、Δｔは、前回のデータの読み込み時から今回のデータの読み込み時までの時間（ターゲットＴＧの検出時間間隔）であり、θは、ターゲットＴＧpastの進行方向と車両１の進行方向（Ｙ軸方向）とがなす角度である。ターゲットＴＧpastの進行方向は、ターゲットＴＧpastの前回の座標値（Ｘｋ，Ｙｋ）とその前回（前々回）の座標値（Ｘk-1，Ｙk-1）とが記憶されている場合、図４に示すように、前々回の座標値（Ｘk-1，Ｙk-1）から前回の座標値（Ｘｋ，Ｙｋ）へ向かうベクトルの方向として求める。なお、前々回の座標値（Ｘk-1，Ｙk-1）が記憶されていない場合（前回新規に検出したターゲットである場合）、ターゲットＴＧpastの進行方向は、前回の座標値（Ｘｋ，Ｙｋ）から車両１へ向かうベクトルの方向として求める。
【００４６】
また、ＥＣＵ５は、物体検出センサ４が今回検出した全てのターゲットＴＧnewに対する位置情報記憶処理を完了した後、補間処理を実行する。補間処理では、ＲＡＭに記憶された前回の位置データＴＧＤpastのうち今回の検出において同一のターゲットＴＧが存在しないと判定された未検知のターゲットＴＧpastに対し、今回の検出時の推定位置を補間し、当該推定位置の位置データ（補間位置データＴＧＤＨ）を当該未検知のターゲットＴＧpastの今回の位置データＴＧＤnewとして、当該未検知のターゲットＴＧpastの識別番号ＩＤを付して記憶する。このとき、この位置データＴＧＤnew（補間位置データＴＧＤＨ）に関連付けられた補間フラグをオンに設定する。上記補間による推定位置は、上記位置情報記憶処理において演算した予定位置（Ｘk+1，Ｙk+1）であってもよく、また他の演算によって求めた位置であってもよい。また、ＥＣＵ５は、同一のターゲットＴＧに対して連続して実行した補間処理の回数を記憶し、その回数が所定回数（例えば４回）以上となったとき、そのターゲットＴＧは既に車両１の進行方向前方に存在しない（消失した）と判定し、そのターゲットＴＧの識別番号ＩＤが付された全てのデータを消去する。
【００４７】
次に、ＥＣＵ５は、今回読み込んだ全てのターゲットＴＧnew及び上記補間処理によって補間位置データＴＧＤＨを記憶した全てのターゲットＴＧnewについて後述するステップＳ５〜ステップＳ９の処理を完了したか否かを判定し（ステップＳ４）、未だ処理が完了していないターゲットＴＧnewが存在する場合、未処理のターゲットＴＧnewを処理対象のターゲットＴＧnewとして順次特定し、ステップＳ５へ進む。すなわち、各ターゲットＴＧnewについて、ステップＳ５、ステップＳ６、ステップＳ７及びステップＳ８の処理、又はステップＳ５、ステップＳ６、ステップＳ７及びステップＳ９の処理をそれぞれ実行し、全てのターゲットＴＧnewについて処理が完了している場合にのみ、後述するステップＳ１０へ進む。なお、車両１の走行を妨げない下構造物が障害物であると誤判定されてしまうことを防止するため、例えば所定範囲内（例えば４０ｍ）よりも近付いてから初めて検知したターゲットＴＧについては、処理対象のターゲットＴＧnewから除外する。
【００４８】
ステップＳ５では、ＥＣＵ５は、上記特定した処理対象のターゲットＴＧnewの障害物データを作成する。障害物データとは、処理対象のターゲットＴＧnew（座標値（Ｘnew，Ｙnew））と車両１の予想進路Ｔｒとの間の距離（現在位置のオフセット量Ｄnew）を算出する処理である。具体的には、図５に示すように、車両座標系において、ステップＳ１で読み込んだ処理対象のターゲットＴＧnewの座標値（Ｘnew，Ｙnew）とステップＳ２で求めた車両１の予想進路Ｔｒとの距離（現在位置のオフセット量）Ｄnewを、座標値（Ｘnew，Ｙnew）と予想進路Ｔｒの曲率半径Ｒとを用いて、次式（３）によって演算する。
【００４９】
Ｄnew＝Ｒ／｜Ｒ｜×（（Ｘnew−Ｒ）２＋Ｙnew２）１／２−｜Ｒ｜）・・・（３）
【００５０】
次に、上記処理対象のターゲットＴＧnewに対して、補間判定処理を実行する（ステップＳ６）。補間判定処理では、図６に示すように、処理対象のターゲットＴＧnewの位置データＴＧＤnewの縦位置Ｙが所定の範囲内（Ｌｐ＜Ｙ＜Ｌｑ）であるか否かを判定する（ステップＳ３１）。この所定の範囲（閾値Ｌｐ，Ｌｑ）は、物体検出センサ４が上構造物を検知しなくなる位置と下構造物を検知し始める位置とを含む範囲に設定される。また、物体検出センサ４が上構造物を検知しなくなる位置及び下構造物を検知し始める位置は、物体検出センサ４の物体検出センサ４の設置高さや角度や垂直画角などの諸条件によって定まる。
【００５１】
ステップＳ３１で縦位置Ｙが所定の範囲内であると判定した場合、位置データＴＧＤnewに関連付けられた補間フラグがオンであるか否かを判定する（ステップＳ３２）。すなわち、この位置データＴＧＤnewが補間位置データＴＧＤＨであるか否かを判定する。
【００５２】
ステップＳ３２で補間フラグがオンではない（オフである）と判定した場合、上記処理対象のターゲットＴＧnewに関連付けられた検知カウンタを１増加し（ステップＳ３３）、ステップＳ３５へ進む。
【００５３】
一方、ステップＳ３２で補間フラグがオンであると判定した場合、上記処理対象のターゲットＴＧnewに関連付けられた補間カウンタを１増加し（ステップＳ３４）、ステップＳ３５へ進む。
【００５４】
ステップＳ３５では、検知カウンタのカウント値（検知カウント値）と補間カウンタのカウント値（補間カウント値）とを用いて、次式（４）に従って補間比率を演算し、ステップＳ３６へ進む。
【００５５】
補間比率＝補間カウント値／検知カウント値・・・（４）
【００５６】
上式（４）によって演算される補間比率は、処理対象のターゲットＴＧnewに対し、上記所定の範囲（Ｌｐを超えてＬｑ未満の範囲）においてどの程度の割合で補間処理が行われたかを表す値である。従って、補間比率が高い場合には、近接して位置する上構造物と下構造物とを１つのターゲットＴＧとして誤判定している可能性が高くなる。このため、補間比率を用いることによって、上記誤判定が行われているか否か（ターゲットＴＧnewに対する補間処理が有効か否か）を判定することができる。なお、上記補間比率を、検知カウント値と補間カウント値との総和に対する補間カウント値の割合として演算してもよく、また、反対に検知カウント値の割合を演算し、これを基準として上記誤判定の有無を判定してもよい。
【００５７】
ステップＳ３６では、検知カウント値が所定値Ｅ以上（例えばＥ＝５）であるか否かを判定し、所定値Ｅ以上の場合にはステップＳ３７へ進み、ステップＳ３５で演算した補間比率が所定値Ｍを超えているか否かを判定する。なお、ステップＳ３６において、検知カウント値が所定値Ｅ以上であるか否かを判定するのは、判定の信頼性を確保するためである。
【００５８】
ステップＳ３６で検知カウント値が所定値Ｅ以上であると判定し、ステップＳ３７で補間比率が所定値Ｍを超えていると判定した場合、近接して位置する上構造物と下構造物とを１つのターゲットＴＧとして誤判定している可能性が高いため、ステップＳ３８へ進んで構造物フラグをオンに設定する。
【００５９】
一方、ステップＳ３６で検知カウント値が所定値Ｅ以上ではない（所定値Ｅ未満である）と判定した場合、及びステップＳ３７で補間比率が所定値Ｍを超えていない（所定値Ｍ以下である）と判定した場合、近接して位置する上構造物と下構造物とを１つのターゲットＴＧとして誤判定している可能性が低いため、ステップＳ３９へ進んで構造物フラグをオフに設定する。
【００６０】
また、ステップＳ３１で縦位置Ｙが所定の範囲外であると判定した場合、検知カウンタ及び補間カウンタをクリアし（ステップＳ４０）、構造物フラグをオフに設定する（ステップＳ３９）。
【００６１】
そして、これらステップＳ３８又はステップＳ３９の処理を実行することにより、補間判定処理を終了し、図３のステップＳ７へ戻る。
【００６２】
次に、上記処理対象のターゲットＴＧnewに対して前回の検出時に関連付けられた衝突危険フラグ（処理対象のターゲットＴＧnewを前回検出したときの位置データＴＧＤpastに関連付けられた衝突危険フラグ）がオンであるか否かを判定する（ステップＳ７）。衝突危険フラグがオフであるときには、ステップＳ８へ進んでターゲット危険度判定処理を実行し、衝突危険フラグがオンであるときには、ステップＳ９へ進んでターゲット危険度継続判定処理を実行する。なお、処理対象のターゲットＴＧnewが新規に検出したターゲットＴＧである場合も、衝突危険フラグがオフであるものとして処理する。
【００６３】
ターゲット危険度判定処理（ステップＳ８）では、図７に示すように、上記処理対象のターゲットＴＧnewに対してステップＳ５で求めた現在位置のオフセット量Ｄnewの絶対値が所定値ｋ以下であるか否かを判定し（ステップＳ１１）、現在位置のオフセット量Ｄnewの絶対値が所定値ｋ以下のときは、ステップＳ１２へ進んで上記処理対象のターゲットＴＧnewに関連付けられた継続カウンタのカウント値を１増加し、ステップＳ１４へ進む。反対に、現在位置のオフセット量Ｄnewの絶対値が所定値ｋを超えているときは、ステップＳ１３へ進んで上記処理対象のターゲットＴＧnewに関連付けられた継続カウンタのカウント値をクリアし、ステップＳ１４へ進む。
【００６４】
ステップＳ１４では、継続カウンタのカウント値が所定の閾値Ｎ（例えばＮ＝４）を超えているか否かを判定する。判定の結果、カウント値が閾値Ｎを超えている場合には、さらに構造物フラグがオンであるか否を判定し（ステップＳ１５）、構造物フラグがオンではない（オフである）場合、上記処理対象のターゲットＴＧnewが車両１と衝突する可能性がある障害物であると判定し、ステップＳ１６へ進んで上記処理対象のターゲットＴＧnewの位置データＴＧＤnewに関連付けられた衝突危険フラグをオンに設定する。一方、ステップＳ１４でカウント値が閾値Ｎ以下と判定した場合、及びステップＳ１５で構造物フラグがオンであると判定した場合には、上記処理対象のターゲットＴＧnewが上記障害物ではないと判定し、ステップＳ１７へ進んで上記処理対象のターゲットＴＧnewの位置データＴＧＤnewに関連付けられた衝突危険フラグをオフに設定する。これらステップＳ１６又はステップＳ１７の処理を実行することにより、ターゲット危険度判定処理を終了し、図３のステップＳ４へ戻る。
【００６５】
このように、上記ターゲット危険度判定処理は、処理対象のターゲットＴＧnewを前回検出したときの位置データＴＧＤpastに関連付けられた衝突危険フラグがオフであるときに実行され、このターゲット危険度判定処理によって、処理対象のターゲットＴＧnewの今回の位置データＴＧＤnewに関連付けられた衝突危険フラグは、処理対象のターゲットＴＧnewの上記現在位置のオフセット量Ｄnewが今回から過去に遡ってＮ回を超えて連続して所定値ｋ以下であった場合に限りオンに設定され、それ以外の場合にはオフに設定される。
【００６６】
一方、ターゲット危険度継続判定処理（ステップＳ９）では、図８に示すように、上記処理対象のターゲットＴＧnewに対してステップＳ５で求めた現在位置のオフセット量Ｄnewの絶対値が所定値ｈ（ｈ＞ｋ）以上であるか否かを判定し（ステップＳ２１）、現在位置のオフセット量Ｄnewの絶対値が所定値ｈ未満のときは、ステップＳ２２へ進む。
【００６７】
ステップＳ２２では、記憶されている上記処理対象のターゲットＴＧnewの過去の位置データＴＧＤpastのうち衝突危険フラグがオンに設定されているものを選出し、選出した過去の位置データＴＧＤpast（座標値（Ｘpast，Ｙpast））とステップＳ２で求めた現在の車両１の予想進路Ｔｒとの間の距離（過去位置のオフセット量Ｄpast）を、選出した全ての過去の位置についてそれぞれ演算する。具体的には、ＲＡＭから読み出した処理対象のターゲットＴＧnewの過去の座標値（Ｘpast，Ｙpast）とステップＳ２で求めた曲率半径Ｒとを、次式（５）に代入することによって演算する。
【００６８】
Ｄpast＝Ｒ／｜Ｒ｜×（（Ｘpast−Ｒ）２＋Ｙpast２）１／２−｜Ｒ｜）・・・（５）
【００６９】
上記式（５）は、上記式（３）のＸnew及びＹnewに代えてＸpast及びＹpastをそれぞれ用いたものである。
【００７０】
なお、ターゲット危険度判定処理において現在位置のオフセット量Ｄnewの絶対値が所定値ｋ以下であると判定された過去の位置データＴＧＤpastについても、衝突危険フラグがオンに設定されている過去の位置データＴＧＤpastと同等に取り扱ってもよい。これにより、過去位置のオフセット量Ｄpastの演算対象となる過去の位置データＴＧＤpastが増え、判定の信頼性が向上する。
【００７１】
選出した過去の全ての位置データＴＧＤpastについて過去位置のオフセット量Ｄpastを演算すると、演算した過去位置のオフセット量Ｄpastの平均値をオフセット量の平均値IniＤとして演算する（ステップＳ２３）。なお、オフセット量の平均値IniＤを、過去位置のオフセット量Ｄpastと現在位置のオフセット量Ｄnewとの平均値として演算してもよい。
【００７２】
オフセット量の平均値IniＤを演算すると、この平均値IniＤが所定値Ｌ以上であるか否かを判定する（ステップＳ２４）。判定の結果、平均値IniＤが所定値Ｌ以上である場合には、上記処理対象のターゲットＴＧnewが上記障害物ではなくなったと判定し、ステップＳ２６へ進んで上記処理対象のターゲットＴＧnewの位置データＴＧＤnewに関連付けられた衝突危険フラグをオフに設定する。反対に、平均値IniＤが所定値Ｌ未満である場合には、さらに構造物フラグがオンであるか否を判定し（ステップＳ２５）、構造物フラグがオンではない（オフである）場合、上記処理対象のターゲットＴＧnewが上記障害物として継続して存在していると判定し、ステップＳ２７へ進んで上記処理対象のターゲットＴＧnewの位置データＴＧＤnewに関連付けられた衝突危険フラグをオンに設定する。一方、ステップＳ２５で構造物フラグがオンであると判定した場合には、衝突危険フラグをオフに設定する（ステップＳ２６）。
【００７３】
また、ステップＳ２１において、現在位置のオフセット量Ｄnewの絶対値が所定値ｈ以上であると判定した場合、上記処理対象のターゲットＴＧnewが上記障害物ではなくなったと判定し、ステップＳ２６へ進んで上記処理対象のターゲットＴＧnewの位置データＴＧＤnewに関連付けられた衝突危険フラグをオフに設定する。
【００７４】
そして、これらステップＳ２６又はステップＳ２７の処理を実行することにより、ターゲット危険度継続判定処理を終了し、図３のステップＳ４へ戻る。
【００７５】
このように、上記ターゲット危険度継続判定処理は、処理対象のターゲットＴＧnewを前回検出したときの位置データＴＧＤpastに関連付けられた衝突危険フラグがオンであるときに実行され、このターゲット危険度継続判定処理によって、処理対象のターゲットＴＧnewの今回の位置データＴＧＤnewに関連付けられた衝突危険フラグは、処理対象のターゲットＴＧnewの現在位置のオフセット量Ｄnewが上記所定値ｋよりも大きい所定値ｈ以上となった場合、又はオフセット量の平均値IniＤが所定値Ｌ以上である場合にはオフに設定され、それ以外の場合にはオンに設定される。
【００７６】
ステップＳ４において、今回読み込んだ全てのターゲットＴＧnewについて後述するステップＳ５〜ステップＳ９の処理を完了したと判定した場合、ステップＳ１０へ進んで危険度優先判定処理を実行する。
【００７７】
危険度優先判定処理では、先ず衝突危険フラグがオンに設定された全てのターゲットＴＧnewについて、車両１がターゲットＴＧnewに衝突するまでに要する予想時間（衝突予想時間ＴＴＣ）を、ターゲットＴＧnewと車両１との相対距離と相対速度ＲＶとから演算し、得られた全ての衝突予想時間ＴＴＣのうち最小の時間（最短衝突予想時間）が所定時間ｔ１秒以下の場合、警報装置７へ報知指示信号を送信し、警報装置７によってブザー音を発生させる。さらに、最短衝突予想時間が所定時間ｔ２（ｔ２＜ｔ１）秒以下の場合には、ブレーキアクチュエータ６へ制動指示信号を送信し、各車輪に所定の制動力を発生させるとともに、シートベルト巻き取り装置８へシートベルトロック指示信号を送信し、シートベルトの引き出しを禁止する。なお、ターゲットＴＧnewと車両１との相対距離は、ターゲットＴＧnewの位置データＴＧＤnewから演算してもよく、物体検出センサ４が直接検出してもよい。
【００７８】
本実施形態によれば、図９に示すように、道路１０の上方に存在して車両１がその下方を通過可能なアーチなどの上構造物１１と、路面上に存在して車両１がその上方を通過可能な反射板や継ぎ目などの下構造物１２とが、車両１の進行方向前方に近接して位置している場合、物体検出センサ４は、先ず上構造物１１を検知し、その後に下構造物１２を検知する。その際、上構造物の位置データＴＧＤと下構造物の位置データＴＧＤとに同一の識別番号ＩＤが付与されてしまった場合には、補間判定処理によってこの位置データＴＧＤの構造物フラグがオンに設定されるので、ターゲット危険度判定処理又はターゲット危険度継続判定処理によって衝突危険フラグがオフに設定され、これら上構造物１１及び下構造物１２によってブザー音が発せられたり、制動力が発生してしまうことがない。
【００７９】
従って、車両１の進行方向前上方や前下方に存在するターゲットＴＧが障害物であるか否かを的確に判定することができる。
【００８０】
次に、上記実施形態の変形例について説明する。この変形例は、図３の補間判定処理（ステップＳ６）をトラッキング処理（ステップＳ３）において実行するものである。すなわち、上記トラッキング処理の補間処理において、補間位置データＴＧＤＨに未検知のターゲットＴＧpastの識別番号ＩＤを付して記憶した後、補間判定処理を実行し、この未検知のターゲットＴＧpastに対する補間処理が有効か否かを判定し、有効ではないと判定した場合、補間位置データＴＧＤＨに付与した未検知のターゲットＴＧpastの識別番号ＩＤを新規の識別番号ＩＤに書き換える。すなわち、今回求めた補間位置データＴＧＤＨを過去の何れのターゲットＴＧにも関連付けずに記憶する。なお、新規の識別番号ＩＤを付与せず、今回記憶した補間位置データＴＧＤＨを削除してもよい。
【００８１】
この変形例によれば、上構造物と上記下構造物とが車両１の進行方向前方に近接して位置している場合において、上構造物の位置データＴＧＤと下構造物の位置データＴＧＤとに同じ識別番号ＩＤが付与されてしまうことが回避されるので、上構造物及び下構造物がそれぞれ別のターゲットＴＧとして障害物ではないと判定される。
【００８２】
従って、車両１の進行方向前上方や前下方に存在するターゲットＴＧが障害物であるか否かを的確に判定することができる。
【００８３】
以上、本発明者によってなされた発明を適用した実施形態について説明したが、この実施形態による本発明の開示の一部をなす論述及び図面により本発明は限定されることはない。すなわち、この実施形態に基づいて当業者等によりなされる他の実施形態、実施例及び運用技術等は全て本発明の範疇に含まれることは勿論である。
【００８４】
例えば、上記実施形態では、車速センサ２が検出する車速Ｖと回転角速度センサ３が検出するヨーレイトYawとを用いて車両１の予想進路Ｔｒを推定しているが、操舵角センサが検出するステアリングの操舵角や加速度センサが検出する車両１の加速度などの他の走行状態情報を用いて予想進路Ｔｒを推定してもよい。
【００８５】
また、上記実施形態では、ターゲットＴＧの過去の位置データＴＧＤpastと予想進路Ｔｒとの位置関係に基づいてターゲットＴＧが障害物か否かの判定を行う態様として、過去位置のオフセット量Ｄpastを演算し、その平均値IniＤが所定値Ｌ以上か否かを判定しているが、過去位置のオフセット量Ｄpastの中の所定の１つ又は複数が所定値以上か否かを判定してもよい。さらに、過去位置のオフセット量Ｄpastを用いずに、現在位置のオフセット量Ｄnewのみによって障害物か否かの判定を行ってもよい。
【産業上の利用可能性】
【００８６】
本発明の障害物検知装置は、様々な車両に搭載して使用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００８７】
【図１】本発明の実施形態に係る障害物検知装置を備えた車両の要部を示すブロック図である。
【図２】図１の物体検出センサによる検出を説明するための模式図である。
【図３】障害物検知処理を示すフローチャートである。
【図４】トラッキング処理を説明するための模式図である。
【図５】オフセット量を説明するための模式図である。
【図６】図３の補間判定処理を示すフローチャートである。
【図７】図３のターゲット危険度判定処理を示すフローチャートである。
【図８】図３のターゲット危険度継続判定処理を示すフローチャートである。
【図９】上構造物と下構造物とが近接して存在する場合を示す模式図である。
【符号の説明】
【００８８】
１：車両
２：車速センサ（車両情報検出手段）
３：回転角速度センサ（車両情報検出手段）
４：物体検出センサ（物体検出手段）
５：ＥＣＵ（記憶手段、記憶制御手段、物体判定手段、進路推定手段、補間記憶手段、補間処理判定手段、衝突判定手段）
６：ブレーキアクチュエータ
７：警報装置
８：シートベルト巻き取り装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
0005403385.tif 000008
【図８】
0005403385.tif 000009
【図９】
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