(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
航法衛星からの航法信号に基づいてコード擬似距離を算出する衛星航法装置であって、
キャリア位相に基づいてスムージングしたコード擬似距離を、コード電離層遅延で電離層遅延補正することで、コード擬似距離の補正を行う擬似距離補正手段を備え、
該擬似距離補正手段は、前記コード擬似距離のスムージングに用いるキャリア位相に含まれる第１のキャリア電離層遅延による前記キャリア位相のズレ方向と、前記電離層遅延補正に用いるコード電離層遅延をキャリア補正する第２のキャリア電離層遅延の補正方向とを一致させることで、前記キャリア位相に含まれるキャリア電離層遅延と、前記コード電離層遅延の遅延方向を一致させて、前記コード擬似距離の補正を行う、衛星航法装置。
【請求項２】
前記擬似距離補正手段により補正されたコード擬似距離を用いて測位演算を行う測位演算手段を備えた、請求項１に記載の衛星航法装置。
【請求項３】
前記測位演算により得られるクロックオフセットを用いて基準クロック信号を発生する基準信号発生手段を備えた、請求項２に記載の衛星航法装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、航法衛星からの衛星信号に基づいて測位および基準信号を行う衛星航法装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
現在、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）を利用して、測位を行ったり、１ＰＰＳ等の基準信号の発生を行ったりする衛星航法装置が各種存在する。このような衛星航法装置では、複数の航法衛星からの航法信号に基づいて測位や基準信号の発生を行う。ここで、ＧＮＳＳには運営母体が異なる複数のシステムが存在するので、以下では、ＧＰＳ（Global Positioning System）の場合を例に説明する。【０００３】
ＧＰＳでは、周波数の異なるＬ１波とＬ２波とを搬送波として、それぞれの搬送波に擬似雑音コードおよび航法メッセージを重畳することで、各ＧＰＳ衛星がＧＰＳ信号を生成する。なお、以下では、Ｌ１波を用いたＧＰＳ信号をＬ１信号、Ｌ２波を用いたＧＰＳ信号をＬ２信号と称する。各ＧＰＳ衛星は当該Ｌ１信号およびＬ２信号を同期して放送し、衛星航法装置が受信する。【０００４】
衛星航法装置は、ＧＰＳ信号を受信すると、擬似雑音コードに基づいてＧＰＳ衛星毎に擬似距離Ｐを算出し、当該擬似距離Ｐに基づいて測位および受信機時間誤差を推定する。この推定演算では、擬似距離の精度が測位結果等の精度に影響するが、擬似距離は誤差を有するため、高精度な測位等を行うには当該擬似距離の補正処理が必要となる。そして、現在、擬似距離の補正処理は各種考案されており、擬似距離をキャリア位相でスムージングする方法や、擬似距離を電離層遅延で電離層遅延補正する方法等がある。【０００５】
例えば、特許文献１では、Ｌ１信号の擬似距離とＬ２信号の擬似距離とからＬ１信号の電離層遅延量を算出し、当該電離層遅延量を平滑化したのち、Ｌ１信号の擬似距離から差分して電離層遅延補正を行っている。【０００６】
また、特許文献２では、Ｌ１信号の擬似距離とＬ２信号の擬似距離とから電離層フリーのコード擬似距離を算出するとともに、Ｌ１信号のキャリア位相とＬ２信号のキャリア位相とから電離層フリーのキャリア位相を算出する。そして、電離層フリーのコード擬似距離から電離層フリーのキャリア位相を差分し、平滑化することで補正を行っている。【０００７】
また、これらとは別の方法として、一般的なキャリアスムージングを用いた方法もある。この場合、キャリアスムージングした擬似距離から、キャリアスムージングした電離層遅延量を差分することで、擬似距離の電離層遅延補正を行う。
【特許文献１】特開２００８−５１５６７号公報
【特許文献２】特開２００７−２７８７０８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、上述のキャリアスムージングを用いた方法では、以下に示すような潜在的な問題があり、算出される擬似距離を補正しているにも係わらず、後述する図３に示すように、算出値が徐々に真の擬似距離から離れていってしまう。【０００９】
一般的な一周波による擬似距離のキャリアスムージングは、今回のスムージング擬似距離をＰＲｓｍ（ｉ）とし、今回の観測擬似距離をＰＲ（ｉ）とし、前回のスムージング擬似距離をＰＲｓｍ（ｉ−１）とし、前回から今回までの観測キャリア位相の時間変化量をΔＡＤＲ（ｉ）とし、重み付け用の係数をｋとし、式（１）で表される演算を行う。【００１０】
【数１】
0005483735.tif 000002
また、一般的なコード電離層遅延のキャリアスムージング（キャリア補正）は、今回のスムージング電離層遅延をＩｓｍ（ｉ）とし、今回の観測擬似距離による電離層遅延をＩPR（ｉ）とし、前回のスムージング電離層遅延をＩｓｍ（ｉ−１）とし、観測キャリア位相による電離層遅延量の前回から今回までの変化量をΔＩADR（ｉ）とし、擬似距離と同様に重み付け用の係数をｋとし、式（２）で表される演算を行う。【００１１】
【数２】
0005483735.tif 000003
このようにコードに関する擬似距離と電離層遅延の両方をスムージングした後、スムージング擬似距離ＰＲｓｍ（ｉ）をスムージング電離層遅延Ｉｓｍ（ｉ）で減算することで、擬似距離を電離層遅延補正することになる。すなわち、式（１）−式（２）を実行して式（３）に示すような演算を行うことに相当する。【００１２】
【数３】
0005483735.tif 000004
ここで、キャリア位相に対する電離層の影響は、擬似距離が短く観測される方向に働くため、キャリア位相の時間変化量ΔＡＤＲ（ｉ）は、航法衛星と受信機（衛星航法装置）間の真の距離の時間変化量Δｒ（ｉ）と、電離層遅延量の時間変化量ΔＩADR（ｉ）から、式（４）で表される。【００１３】
ΔＡＤＲ（ｉ）＝Δｒ（ｉ）−ΔＩADR（ｉ）      −式（４）
式（４）を式（３）に代入すると、式（５）となる。【００１４】
【数４】
0005483735.tif 000005
式（５）に示すように、ＰＲ（ｉ）−ＩPR（ｉ）、ＰＲｓｍ（ｉ−１）−Ｉｓｍ（ｉ−１）は、電離層遅延の影響を含んだ擬似距離から電離層遅延を除去した項となる。また、Δｒ（ｉ）は電離層遅延を含まない衛星と受信機間の真の距離の時間変化量となる。このため、式（５）の右辺は、電離層遅延補正がされた｛ＰＲ（ｉ）−ＩPR（ｉ）｝の項と、｛ＰＲｓｍ（ｉ−１）−Ｉｓｍ（ｉ−１）｝の項に｛−２・ΔＩADR（ｉ）｝が加算されたものとなり、電離層遅延の影響を除去できていない。【００１５】
したがって、一般的なキャリアスムージングを組み合わせた方法の場合、電離層遅延の補正を行ったにも係わらず、擬似距離のみの項とはならず、常に−２ΔＩADR（ｉ）の項が加算されて、真の擬似距離からずれた値となってしまう。そして、このような項が擬似距離の算出毎に加算されるため、補正されたはずの擬似距離がさらに真の擬似距離から離れてしまう。【００１６】
このような問題に対して、本発明は、キャリアスムージングを組み合わせた擬似距離の補正方法を用いても、擬似距離を高精度に補正できる衛星航法装置を実現することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１７】
この発明は、航法衛星からの航法信号に基づいてコード擬似距離を算出する衛星航法装置に関するものである。この衛星航法装置は、キャリア位相に基づいてスムージングしたコード擬似距離を、コード電離層遅延で電離層遅延補正することで、コード擬似距離の補正を行う擬似距離補正手段を備える。そして、この擬似距離補正手段は、キャリア位相に含まれるキャリア電離層遅延と、コード電離層遅延の遅延方向を一致させて、コード擬似距離の補正を行う。【００１８】
また、この発明の衛星航法装置の擬似距離補正手段は、具体的に、スムージングに用いるキャリア位相に含まれる第１のキャリア電離層遅延によるキャリア位相のズレ方向と、電離層遅延に用いるコード電離層遅延をキャリア補正する第２のキャリア電離層遅延の補正方向とを一致させることで、キャリア位相に含まれるキャリア電離層遅延と、コード電離層遅延の遅延方向を一致させる。【００１９】
この構成では、コード擬似距離をキャリア位相でスムージングする際に当該キャリア位相に含まれる第１のキャリア電離層遅延によるキャリア位相のズレ方向と、コード電離層遅延をキャリア補正する第２のキャリア電離層遅延の補正方向とが一致することで、数学的にはこれら第１のキャリア電離層遅延と第２のキャリア電離層遅延の演算式中の符号が一致する。したがって、キャリア位相でスムージングしたコード擬似距離から、キャリア電離層遅延でキャリア補正したコード電離層遅延を減算して電離層遅延補正を行う際に、スムージング用のキャリア位相に含まれる第１のキャリア電離層遅延と、コード電離層遅延をキャリア補正する第２のキャリア電離層遅延とが相殺される。これにより、擬似距離補正手段による補正後のコード擬似距離は電離層遅延の影響が除去される。【００２０】
また、この発明の衛星航法装置は、擬似距離補正手段により補正されたコード擬似距離を用いて測位演算を行う測位演算手段を備える。【００２１】
この構成では、上述のように高精度に補正されたコード擬似距離を用いることで、高精度な測位結果を得ることができる。【００２２】
また、この発明の衛星航法装置は、測位演算により得られるクロックオフセットを用いて基準クロック信号を発生する基準信号発生手段を備える。【００２３】
この構成では、上述のような高精度な測位演算が行われることで、高精度なクロックオフセットを得ることができ、高精度な基準信号を発生することができる。
【発明の効果】
【００２４】
この発明によれば、電離層遅延の影響を除去した高精度なコード擬似距離を取得することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２５】
本実施形態の衛星航法装置について図を参照して説明する。なお、以下の説明では、ＧＰＳを例に説明するが、他のＧＮＳＳに対しても以下の構成および処理を適用することができる。  
図１（Ａ）は本実施形態の衛星航法装置１の主要構成を示すブロック図であり、図１（Ｂ）は図１（Ａ）に示すコード擬似距離補正部１９の主要構成を示すブロック図である。  
図１に示すように、本実施形態の衛星航法装置１は、Ｌ１用受信部１１、Ｌ２用受信部１２、Ｌ１用擬似距離算出部１３、Ｌ１用キャリア位相算出部１４、Ｌ２用擬似距離算出部１５、Ｌ２用キャリア位相算出部１６、コード電離層遅延算出部１７、キャリア電離層遅延算出部１８、コード擬似距離補正部１９、および測位演算部２０を備える。【００２６】
Ｌ１用受信部１１は、アンテナ１００で受信した航法衛星からの航法信号を受信して復調し、航法メッセージ等をＬ１用擬似距離算出部１３へ出力し、キャリア位相情報をＬ１用キャリア位相算出部１４へ出力する。Ｌ２用受信部１２は、アンテナ１００で受信した測位衛星からの航法信号を受信して復調し、航法メッセージ等をＬ２用擬似距離算出部１５へ出力し、キャリア位相情報をＬ２用キャリア位相算出部１６へ出力する。【００２７】
Ｌ１用擬似距離算出部１３は、航法メッセージ等に基づいて所定タイミング毎にＬ１コード擬似距離ＰＲL1（ｉ）を算出する。Ｌ１コード擬似距離ＰＲL1（ｉ）は、コード電離層遅延算出部１７およびコード擬似距離補正部１９へ出力される。【００２８】
Ｌ２用擬似距離算出部１５は、航法メッセージ等に基づいて前記Ｌ１の各情報と同じタイミングで、Ｌ２コード擬似距離ＰＲL2（ｉ）を算出する。Ｌ２コード擬似距離ＰＲL2（ｉ）は、コード電離層遅延算出部１７へ出力される。【００２９】
Ｌ１用キャリア位相算出部１４は、Ｌ１信号のキャリア位相情報に基づいて、前記コード擬似距離ＰＲL1（ｉ）と同じタイミングで、Ｌ１キャリア位相ＡＤＲL1（ｉ）を算出する。Ｌ１キャリア位相ＡＤＲL1（ｉ）は、キャリア電離層遅延算出部１８およびコード擬似距離補正部１９へ出力される。【００３０】
Ｌ２用キャリア位相算出部１６は、Ｌ２信号のキャリア位相情報に基づいて、前記コード擬似距離ＰＲL2（ｉ）と同じタイミングで、Ｌ２キャリア位相ＡＤＲL2（ｉ）を算出する。Ｌ２キャリア位相ＡＤＲL2（ｉ）は、キャリア電離層遅延算出部１８へ出力される。【００３１】
コード電離層遅延算出部１７は、次の式（６）を用いて、各タイミングでＬ１コード電離層遅延ＩPRL1（ｉ）を算出する。【００３２】
【数５】
0005483735.tif 000006
キャリア電離層遅延算出部１８は、次の式（７）を用いて、各タイミングでキャリア電離層遅延の時間変化量ΔＩADRL1（ｉ）を算出する。【００３３】
【数６】
0005483735.tif 000007
なお、ここで、λL1およびλL2は、それぞれＬ１信号の波長及びＬ２信号の波長である。また、ΔＡＤＲL1（ｉ）はＬ１キャリア位相ＡＤＲL1（ｉ）の前回から今回までの時間変化量を表し、ΔＡＤＲL2（ｉ）はＬ２キャリア位相ＡＤＲL2（ｉ）の前回から今回までの時間変化量を表す。【００３４】
コード電離層遅延算出部１７で算出されたコード電離層遅延ＩPRL1（ｉ）およびキャリア電離層遅延算出部１８で算出されたキャリア電離層遅延の時間変化量ΔＩADRL1（ｉ）は、コード擬似距離補正部１９へ出力される。【００３５】
コード擬似距離補正部１９は、コード擬似距離キャリアスムージング部１９１、コード電離層遅延キャリア補正部１９２、およびコード擬似距離電離層補正部１９３を備え、Ｌ１コード擬似距離ＰＲL1（ｉ）を、次の原理を用いて補正し、測位演算部２０へ出力する。【００３６】
コード擬似距離キャリアスムージング部１９１は、Ｌ１コード擬似距離ＰＲL1（ｉ）を、上述の式（１）により表される重み付け平均を用いることでキャリアスムージングする。すなわち、コード擬似距離キャリアスムージング部１９１は、次の式（８）を用いて、スムージング処理後Ｌ１コード擬似距離ＰＲL1ｓｍ（ｉ）を算出する。【００３７】
【数７】
0005483735.tif 000008
ここで、ＰＲL1ｓｍ（ｉ）は今回のタイミングでのスムージング処理後Ｌ１コード擬似距離であり、ＰＲL1ｓｍ（ｉ−１）は前回のタイミングでのスムージング処理後Ｌ１コード擬似距離であり、ｋは重み付けを決定する定数であり、仕様に応じて変更することができる。【００３８】
コード電離層遅延キャリア補正部１９２は、コード電離層遅延ＩPRL1（ｉ）を、次の式（９）を用いてキャリア補正する。すなわち、コード電離層遅延キャリア補正部１９２は、式（９）を用いて、キャリア補正後コード電離層遅延Ｉ'L1ｓｍ（ｉ）を算出する。【００３９】
【数８】
0005483735.tif 000009
ここで、式（９）に示すように、本願発明では、上述の式（２）に示した一般的なコード電離層遅延のキャリアスムージングとは、異なる演算でキャリア補正を行う。具体的には、コード電離層遅延の補正の際に、前回のキャリア補正後コード電離層遅延Ｉ'L1ｓｍ（ｉ−１）に対して、キャリア電離層遅延の時間変化量ΔＩADRL1（ｉ）を加算するのではなく（一般的手法）、キャリア電離層遅延の時間変化量ΔＩADRL1（ｉ）を減算する演算を行う。【００４０】
この処理は、コード電離層遅延とキャリア電離層遅延との遅延方向が異なることに基づくものである。すなわち、コード電離層遅延は擬似距離が長くなる方向に作用し、キャリア電離層遅延は擬似距離が短くなる方向に作用することに着目し、これらの方向が一致するように、キャリア補正後コード電離層遅延Ｉ'L1ｓｍ（ｉ）の算出式におけるキャリア電離層遅延の時間変化量ΔＩADRL1（ｉ）の符号を反転させたものである。【００４１】
コード擬似距離電離層遅延補正部１９３は、式（８）で算出されたスムージング処理後Ｌ１コード擬似距離ＰＲL1ｓｍ（ｉ）を、式（９）で算出されたキャリア補正後コード電離層遅延Ｉ'L1ｓｍ（ｉ）で減算する。【００４２】
【数９】
0005483735.tif 000010
これは、スムージング処理済Ｌ１コード擬似距離ＰＲL1ｓｍ（ｉ）を、キャリア補正後の電離層遅延Ｉ'L1ｓｍ（ｉ）で電離層遅延補正したことに相当する。【００４３】
ここで、キャリア位相に対する電離層遅延の影響は、擬似距離が短く観測される方向に働くため、Ｌ１キャリア位相の時間変化量ΔＡＤＲL1（ｉ）は、衛星と受信機間の真の距離の時間変化量Δｒ（ｉ）と、電離層遅延の時間変化量ΔＩADRL1（ｉ）を用いて、
ΔＡＤＲL1（ｉ）＝Δｒ（ｉ）−ΔＩADRL1（ｉ）      −式（１１）
で表される。【００４４】
したがって、式（１０）に式（１１）を代入することで、Ｌ１コード擬似距離をコード電離層遅延で電離層遅延補正することを意味する次式（式（１２））が得られる。【００４５】
【数１０】
0005483735.tif 000011
すなわち、本発明の第１のキャリア電離層遅延に相当するＬ１キャリア位相の時間変化量ΔＡＤＲL1（ｉ）に含まれるキャリア電離層遅延の時間変化量ΔＩADRL1（ｉ）が、本発明の第２のキャリア電離層遅延に相当するコード電離層遅延ＩPRL1（ｉ）のキャリア補正の式に含まれるキャリア電離層遅延の時間変化量ΔＩADRL1（ｉ）で相殺される。【００４６】
ここで、式（１２）の右辺の（１／ｋ）・（ＰＲL1（ｉ）−ＩPRL1（ｉ））の項は、今回のＬ１コード擬似距離ＰＲL1（ｉ）を今回のコード電離層遅延ＩPRL1（ｉ）で電離層遅延補正したものに相当する。同様に、（（ｋ−１）／ｋ）・（ＰＲL1ｓｍ（ｉ−１）−Ｉ'L1ｓｍ（ｉ−１））の項は、前回のスムージング処理後Ｌ１コード擬似距離ＰＲL1ｓｍ（ｉ−１）を、前回のキャリア補正後電離層遅延Ｉ'L1ｓｍ（ｉ−１）で補正したことに相当する。【００４７】
このように、式（１２）に示すような演算を行うことで、Ｌ１コード擬似距離をキャリアスムージングした後に、キャリア補正した電離層遅延で電離層遅延補正しても、従来の式（５）に示すようにキャリア電離層遅延の時間変化量ΔＩADRL1（ｉ）の影響が残らず、補正後のＬ１コード擬似距離に対するキャリア電離層遅延の時間変化量ΔＩADRL1（ｉ）の影響を除去することができる。【００４８】
なお、上述の説明では、コード擬似距離補正部１９をコード擬似距離キャリアスムージング部１９１、コード電離層遅延伽裏補正部１９２、およびコード擬似距離電離層遅延補正部１９３とし、Ｌ１用擬似距離算出部１３、Ｌ１用キャリア位相算出部１４、Ｌ２用擬似距離算出部１５、Ｌ２用キャリア位相算出部１６、コード電離層遅延算出部１７、キャリア電離層遅延算出部１８を個別の機能部とした例を示したが、これらを一つのコード擬似距離生成部として、次に示すフローによりコード擬似距離の補正を行ってもよい。【００４９】
図２は本実施形態の衛星航法装置１のコード擬似距離の補正処理フローを示すフローチャートである。【００５０】
まず、コード擬似距離生成部は、航法メッセージ等に基づいて所定タイミング毎にＬ１コード擬似距離ＰＲL1（ｉ）およびＬ２コード擬似距離ＰＲL2（ｉ）を算出する（Ｓ１０１）。【００５１】
コード擬似距離生成部は、Ｌ１信号のキャリア位相情報に基づいてＬ１キャリア位相ＡＤＲL1（ｉ）を算出するとともに、Ｌ２信号のキャリア位相情報に基づいてＬ２キャリア位相ＡＤＲL2（ｉ）を算出する（Ｓ１０２）。【００５２】
コード擬似距離生成部は、上述の式（６）を用いて、各タイミングでＬ１コード電離層遅延ＩPRL1（ｉ）を算出する（Ｓ１０３）。また、コード擬似距離生成部は、上述の式（７）を用いて、各タイミングでキャリア電離層遅延の時間変化量ΔＩADRL1（ｉ）を算出する（Ｓ１０４）。【００５３】
そして、コード擬似距離生成部は、上述の式（８）、式（９）および式（１０）を用いて、キャリア位相の時間変化量ΔＡＤＲL1、コード電離層遅延ＩPRL1、キャリア電離層遅延の時間変化量ΔＩADRL1を用いて、キャリアスムージングしたＬ１コード擬似距離ＰＲL1の電離層遅延補正を行う（Ｓ１０５）。【００５４】
このような処理であっても、キャリアスムージングしたＬ１コード擬似距離を、キャリア補正したコード電離層遅延で電離層遅延補正しても、キャリア電離層遅延の時間変化量ΔＩADRL1（ｉ）の影響を除去することができる。【００５５】
図３は、本実施形態の手法を用いた場合、従来の手法を用いた場合、およびキャリアスムージングを行わない場合のＬ１コード擬似距離の値を示したグラフである。図３において横軸が経過時間を表し、縦軸が真の擬似距離から擬似距離誤差を表す。  
図３に示すように、本実施形態の手法を用いることで、キャリアスムージングおよびキャリア補正後の電離層遅延による補正を行ったコード擬似距離は、時間が経過しても、値がバラつくことなく真のコード擬似距離に略一致する。【００５６】
このように、本実施形態の構成及び手法を用いることで、高精度なコード擬似距離を算出することができる。【００５７】
このよう算出されたコード擬似距離は、測位演算部２０へ与えられる。測位演算部２０は、このコード擬似距離を用いて、既知の手法により自装置（受信機）の測位を行う。これにより、高精度な測位を行うことができる。また、測位演算部２０に基準信号発生回路を備えることで、１ＰＰＳ等の基準信号を出力することもできる。この際、高精度なコード擬似距離が得られることで、自装置（受信機）のクロックオフセットを高精度に取得することができるので、高精度な基準信号を発生することができる。【００５８】
なお、本実施形態の構成および処理では電離層遅延を含んだ状態のコード擬似距離を高精度に補正することができるので、電離層フリー結合を用いる必要もない。これにより、ディファレンシャル測位システムを併用するような衛星航法装置に対して、有効なコード擬似距離の補正を行うことができる。すなわち、ディファレンシャル情報が利用できる範囲では、当該コード擬似距離のキャリアスムージングを行った後に、ディファレンシャル情報により得られる電離層遅延情報で電離層遅延補正を行うことができ、ディファレンシャル情報が利用できない範囲になったとしても、上述の方法を用いてコード擬似距離を高精度に補正することができる。【００５９】
また、上述の説明では、Ｌ１コード擬似距離を補正する場合を示したが、Ｌ２コード擬似距離についても同様に補正を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００６０】
【図１】本実施形態の衛星航法装置１の主要構成を示すブロック図、および、コード擬似距離補正部１９の主要構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施形態の衛星航法装置１のコード擬似距離の補正処理フローを示すフローチャートである。
【図３】本発明の実施形態の手法を用いた場合、従来の手法を用いた場合、およびキャリアスムージングを行わない場合のＬ１コード擬似距離の値を示したグラフである。
【符号の説明】
【００６１】
１−衛星航法装置、１１−Ｌ１用受信部、１２−Ｌ２用受信部、１３−Ｌ１用擬似距離算出部、１４−Ｌ１用キャリア位相算出部、１５−Ｌ２用擬似距離算出部、１６−Ｌ２用キャリア位相算出部、１７−コード電離層遅延算出部、１３−キャリア電離層遅延算出部、１９−コード擬似距離補正部、１９１−コード擬似距離キャリアスムージング部、１９２−コード電離層遅延キャリア補正部、１９３−コード擬似距離電離層遅延補正部、２０−測位演算部、１００−アンテナ
【図１】
0005483735.tif 000012
【図２】
0005483735.tif 000013
【図３】
0005483735.tif 000014