【事件の表示】
　特願２０１３−５４９４７８「画像処理に基づくカメラベースの位置特定およびナビゲーション」拒絶査定不服審判事件〔平成２４年　７月１９日国際公開、ＷＯ２０１２／０９６８７７、平成２６年　４月　３日国内公表、特表２０１４−５０８２８４〕について、次のとおり審決する。
【結　論】
　本件審判の請求は、成り立たない。
【理　由】
第１　手続の経緯
　本願は、２０１２年１月９日（パリ条約に基づく優先権主張外国庁受理２０１１年１月１１日　アメリカ合衆国、２０１１年６月３０日　アメリカ合衆国）を国際出願日とする出願であって平成２５年７月１１日に特許法第１８４条の５第１項に規定する国内書面が提出され、平成２５年８月１４日に特許法第１８４条の４第１項に規定する明細書、特許請求の範囲及び図面の翻訳文（以下、「当初明細書等」ともいう。）が提出され、同日に明細書及び特許請求の範囲を補正する手続補正書及び上申書が提出され、平成２６年７月２４日付けで拒絶理由が通知され、平成２６年１１月２５日に意見書及び手続補正書が提出されたが、平成２７年４月２０日付けで拒絶査定がされ、これに対し、平成２７年８月２８日に拒絶査定不服審判が請求され、その審判の請求と同時に特許請求の範囲を補正する手続補正書が提出され、平成２７年１２月１７日及び平成２８年２月１５日に上申書が提出され、その後、当審において平成２８年９月２日付けで平成２７年８月２８日付けの手続補正を却下し、平成２８年９月２７日付けで拒絶理由が通知され、平成２９年１月４日に意見書及び手続補正書が提出され、平成２９年２月１５日付けで最後の拒絶理由が通知され、平成２９年５月２２日に意見書が提出されたものである。
第２　本願発明
　本願の請求項１ないし４４に係る発明は、平成２５年８月１４日に提出された手続補正書によって補正された明細書、平成２９年１月４日に提出された手続補正書によって補正された特許請求の範囲及び平成２５年８月１４日に提出された図面の翻訳文の記載からみて、その特許請求の範囲の請求項１ないし４４に記載された事項によって特定されるとおりのものであると認められるところ、その請求項１に係る発明（以下、「本願発明」という。）は、次のとおりである。
＜本願発明＞
　「少なくとも１つの慣性センサとカメラを備えるモバイルデバイスにおけるナビゲーションを較正するための方法であって、前記方法は、
　初期位置を提供することと、
　デッドレコニング位置推定の後、ＳＡＳ（セルフアドレッシングソース）を検出することと、前記ＳＡＳが検出されない場合には、前記デッドレコニング位置推定が続けられる、
　前記ＳＡＳと基準点との間で第１ベクトルＶ１を決定することと、
　前記基準点に対してＳＡＳポーズを決定することと、
　前記ＳＡＳに対して前記モバイルデバイスの第２ベクトルＶ２を決定することと、なお、前記第２ベクトルＶ２は、前記カメラによってキャプチャされた前記ＳＡＳの画像から、少なくとも基づいて決定され、前記第２ベクトルＶ２は、前記モバイルデバイスから前記ＳＡＳまでの変位と、前記モバイルデバイスから前記ＳＡＳまでの角度によって表される、
　前記第１ベクトルＶ１、前記ＳＡＳポーズ、および前記第２ベクトルＶ２に基づいて前記モバイルデバイスの第３ベクトルＶ３を計算することと、なお、前記第３ベクトルＶ３は、前記基準点から前記モバイルデバイスまでの変位と、前記基準点から前記モバイルデバイスまでの角度によって表される、
　前記第３ベクトルＶ３に、少なくとも基づいて前記モバイルデバイスの現在の位置を計算することと、
　ジャイロメータからの測定値を使用して推定された、デッドレコニングに基づく前記モバイルデバイスの位置推定値を、前記計算された現在の位置で再較正することと、なお、前記慣性センサはジャイロメータを備える、
　を備える方法。」
第３　引用文献
１　引用文献１
（１）引用文献１の記載
　当審による平成２９年２月１５日付けの拒絶の理由に引用された、本願の優先日前に頒布された特開２００４−１３８５１３号公報（以下、「引用文献１」という。）には、「屋内位置検出装置及び屋内位置検出方法」に関し、図面とともに次の記載がある。
ア　「【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
特許文献１では、歩行航行装置に経時的に蓄積される歩行距離や歩行方向の誤差を訂正するために、絶対位置情報を送信する赤外線信号送信装置は、屋内の適切な位置に配置される必要がある。特に、広い屋内（原子力発電所の原子炉建屋，大型工場建屋，大型デパートなど）で人間の位置を正確に検出するためには、新たな設備として多数の赤外線信号送信装置を、所定間隔で増設する必要がある。
【０００６】
本発明の目的は、広い屋内でも、新たな設備の増設を極力減らしつつ、人間の位置を正確に検出できる屋内位置検出装置及び屋内位置検出方法を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
本発明では、屋内の基準位置で基準位置信号を受信し、基準位置からの進行距離及び進行方位を検出することにより基準位置からの相対位置を求め、基準位置に対する相対位置から絶対位置を検出する際に、相対方位検出手段で検出した相対方位を絶対方位検出手段で検出した絶対方位を用いて修正することにより進行方位を求める。
【０００８】
他の本発明では、屋内位置検出手段で上記方法により絶対位置を検出すると共に、屋外位置検出手段でＧＰＳ信号から絶対位置を検出する。屋外位置検出手段がＧＰＳ信号を捉えていない時は、屋内位置検出手段で検出した絶対位置を自己位置と判定する。屋外位置検出手段がＧＰＳ信号を捉えている時は、屋外位置検出手段で検出した絶対位置と屋内位置検出手段で検出した絶対位置との誤差を求め、この誤差が予め設定したしきい値以下の場合、屋外位置検出手段で検出した絶対位置を自己位置と判定する。誤差がしきい値よりも大きい場合には、屋内位置検出手段で検出した絶対位置を自己位置と判定する。
【０００９】
【発明の実施の形態】
図１を用いて、本発明を原子力発電所における作業員の屋内位置検出に適用した第１実施例を説明する。図１は、第１実施例の屋内位置検出装置の概略構成図である。原子力発電所は、原子炉建屋１０１，補助建屋１０２，中央操作室１０３等を備え、多くの作業員がこれらの屋内で作業する。これらの屋内の通信手段として構内ＰＨＳ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ　Ｈａｎｄｙ−Ｐｈｏｎｅ　Ｓｙｓｔｅｍ）が設置される場合、各部屋に基地局１０４，１０４ａ，１０４ｂが設置され、各基地局が基地局配線１０５を通して構内電話集約機１０６に接続される。
【００１０】
作業員１０８の位置／状態を監視するために、作業員の位置検出機能及び放射線被曝線量検出機能を有する携帯端末１０９が、作業員１０８に携帯される。位置検出機能の精度を高めるために、補正局（情報補正装置）１０７，１０７ａが各部屋に設置される。補正局は、各部屋の入口、又は各部屋の適切な位置に設置する。
【００１１】
例えば、補正局１０７ａの下（基準位置）に作業員１０８が来た時に、補正局１０７ａは、人体検知信号１１０を捉えて、補正情報（基準位置信号）１１１を作業員１０８の携帯する携帯端末１０９に送信する。携帯端末１０９は、補正情報１１１を用いて作業員１０８の位置を算出し、位置／状態情報１１２を基地局１０４ａに送信する。位置／状態情報１１２は、作業員１０８の位置情報，放射線被曝線量を示す情報，作業員の状態を示す情報等を含む。携帯端末１０９から送信された位置／状態情報は、基地局１０４ａ及び１０４ｂ，基地局配線１０５を通して中央操作室１０３の統合監視装置１１３に集約されて、表示される。
【００１２】
携帯端末１０９の詳細構成を図２に示す。携帯端末１０９は、携帯通信端末２０１にインターフェースケーブル２０２を介して携帯位置検出端末２０３を接続して構成する。携帯通信端末２０１としては、ＰＨＳ，携帯電話，その他の無線を利用した通信機器が使用可能である。携帯位置検出端末２０３は、線量計２０４，ジャイロセンサ（相対方位検出手段）２０５，２軸加速度センサ２０６，地磁気センサ（磁気方位センサ，絶対方位検出手段）２０７を搭載している。線量計２０４は、作業員１０８の放射線被曝線量を検出するセンサである。ジャイロセンサ２０５及び地磁気センサ２０７は、後述する方法で作業員１０８の進行方位を検出するセンサである。２軸加速度センサ２０６は、後述する方法で作業員１０８の進行距離を検出するセンサである。これらのセンサの出力信号は、必要に応じてアンプやフィルタを介してマイコン２０８に入力され、マイコン２０８が作業員１０８の位置を求める。こうして検出された作業員１０８の位置情報は、放射線被曝線量を示す情報と共に、携帯通信端末２０１により統合監視装置１１３に伝送される。携帯位置検出端末２０３はバッテリ２０９により動作する。
【００１３】
補正局１０７（１０７ａ）の詳細構成を図３に示す。補正局１０７は、赤外線センサ３０２及び磁気方位センサ（地磁気センサ，絶対方位検出手段）３０４を有する。赤外線センサ３０２は、補正局１０７の下に作業員（人間）１０８が来たことを検出する感知センサである。マイクロ波センサも、感知センサとして使用できる。赤外線センサ３０２が作業員を検出した場合、この検出信号がマイコン３０３に伝えられる。この時、補正局１０７の位置における地磁気の誤差が磁気方位センサ３０４で検出され、この地磁気の誤差信号がマイコン３０３に伝えられる。補正局１０７の設置位置及び設置状態における地磁気の北の情報（磁北情報）が、予めマイコン３０３に記憶されている。マイコン３０３は、磁北情報と磁気方位センサ３０４で検出した磁気方位情報とを比較し、設置位置及び設置の向きによる磁北誤差を算出する。算出した磁北誤差及び設置位置の情報は、補正情報発信部３０５により携帯通信端末２０１で受信できる信号に変換され、アンテナ３０６を介して携帯通信端末２０１に伝送される。
【００１４】
携帯端末１０９及び補正局１０７における情報（データ）処理方法を図４に示す。携帯端末１０９は、まず、進行方位検出（４０３）及び進行距離検出（４０４）を行い、検出した進行方位情報及び進行距離情報から相対位置情報を検出する
（４０５）。次に、補正局１０７から受信した絶対位置情報４０６に相対位置情報を加算して絶対位置情報を更新し（４０７）、相対位置検出（４０５）に戻る。４０７で求められた絶対位置情報は、４１１で検出された線量情報と共に統合監視装置１１３に伝送されて、表示される。
【００１５】
一方、補正局１０７は、４０８で人体を検知した時に、磁北誤差情報４０９及び絶対位置情報４１０を携帯端末１０９に送信する。磁北誤差情報４０９は、携帯端末１０９における進行方位検出（４０３）に利用される。絶対位置情報４１０は、携帯端末１０９における現在の絶対位置情報の更新（補正）に利用される。
【００１６】
携帯端末１０９の進行距離検出方法（４０４）を図５に示す。進行距離の検出には、進行方向加速度信号５０１，上下加速度信号５０２および絶対位置情報４０６が用いられる。上下加速度信号は、鉛直方向の加速度信号である。
【００１７】
進行方向加速度信号５０１は、帯域通過フィルタ５０４により、直流成分及び歩行周波数の影響が排除される。帯域通過フィルタのカットオフ周波数（通過帯域の周波数範囲）は、例えば０．１Ｈｚ〜０．５Ｈｚとする。カットオフ周波数の下限は、直流成分のみをカットするためにできるだけ低くする。歩行周波数は低くても１Ｈｚ以上であるため、カットオフ周波数の上限を０．５Ｈｚ　として、進行方向加速度信号が１Ｈｚで十分に減衰するように設定する。次に、進行事象検出（５０５）では、帯域通過フィルタ５０４を通過した信号の絶対値を監視し、この絶対値が予め設定したしきい値を超えた時に、作業員が進行方向に移動していると判断する。また、この絶対値が上記しきい値以下の時は、作業員が停止していると判断する。これは、人が移動している場合、進行方向に加速度が発生する現象を利用している。
【００１８】
上下加速度信号５０２は、帯域通過フィルタ５０６により歩行周波数の成分のみが取り出される。通常の歩行及び走行の場合、上下加速度信号は１Ｈｚ〜３Ｈｚの間にピークが現れる。このため、帯域通過フィルタのカットオフ周波数は、１Ｈｚ〜３Ｈｚとする。ステップ検出（５０７）では、帯域通過フィルタ５０６を通過した信号を用いて歩数を検出する。具体的には、帯域通過フィルタ５０６の出力信号の１周期毎にステップをカウントして歩数を求める。歩数検出（５０８）では、進行事象検出（５０５）で進行していると判断した時に、ステップ検出（５０７）で求めた歩数を、最終的に歩行した歩数として検出する。
【００１９】
一方、上下加速度信号５０２は、バッファ５０９により所定時間蓄積され、周波数特性が演算（解析）され（５１０）、ピーク周波数が検出される（５１１）。５１２では、５１１で検出されたピーク周波数Ｆｐｋ（Ｈｚ）を用いて、（数１）から歩幅ＷＳ（ｍ）が算出される。
【００２０】
ＷＳ＝Ｋ１×ＦｐｋＫ２　…（数１）
ここで、Ｋ１及びＫ２は歩幅算出用の歩幅変換係数であり、個人により若干異なるが、成人男性の場合、Ｋ１は０．３程度、Ｋ２は１．１程度である。尚、上記歩幅変換係数を調整可能な手段を図２の携帯端末に設けても良い。
【００２１】
このようにして、水平加速度から直接歩幅を算出できない場合（人が鉛直方向に対して傾いた状態など）でも、歩幅を検出できる。更に、歩行途中で歩行速度が変化して歩幅が変更する場合でも、歩幅を実時間で再設定できる。
【００２２】
５１３では、５０８で検出された歩数と５１２で算出された歩幅との積から進行距離を検出する。（数１）で用いる係数Ｋ１及びＫ２は個人により異なるため、こうして求めた進行距離は校正する必要がある。この校正に、補正局１０７から受信した絶対位置情報４０６が用いられる。補正局１０７から受信した絶対位置情報４０６は最新の補正位置情報５１４として保存される。５１６では、最新の補正位置情報５１４と保存されている前回の補正位置情報５１５との差から補正位置間距離が算出される。
【００２３】
一方、５１８では歩数検出（５０８）で求めた歩数から補正位置間歩数が検出され、この補正位置間歩数が補正位置間歩幅検出（５１７）に用いられる。５１７で検出された補正位置間歩幅を用いて、（数１）の逆算により歩幅変換係数を算出し、歩幅変換係数が更新される（５１９）。５１９で歩幅変換係数が更新された後は、５１８の歩数検出がリセットされ、更新された歩幅変換係数は歩幅算出（５１２）に反映される。このようにして、より正確な歩幅の設定が可能となる。
【００２４】
図５の歩数検出の一例を図６により説明する。上下加速度信号６０１を１〜３Ｈｚの帯域通過フィルタで処理すると、信号６０２のようになる。信号６０２が上側しきい値Ｌ１を超えた後に下側しきい値Ｌ２を下まわった時に、作業員が一歩歩いたと判断して、パルス状のステップ検出信号６０３を発生させる。信号６０３は、信号６０２が下側しきい値Ｌ２を下まわった後に上側しきい値Ｌ１を超えた時に発生させても良い。ステップ検出信号は、通常歩行していない時は０を示し、歩行している時は１を示す。ステップ検出信号６０３のパルス数が歩数として検出される。
【００２５】
図５の歩幅算出の一例を図７により説明する。図７は、一般成人男性の走行時、通常歩行時及び低速歩行時における上下加速度信号の周波数分析の一例を示す。図７のように、走行時、通常歩行時及び低速歩行時のピーク周波数は、それぞれ約２．７Ｈｚ　，約２．２Ｈｚ　及び約１．９Ｈｚ　となる。Ｋ１＝０．３　，Ｋ２＝１．１　とし、これらのピーク周波数を（数１）に代入すると、走行時、通常歩行時及び低速歩行時の歩幅は、それぞれ約８９ｃｍ，約７１ｃｍ，約６１ｃｍとなる。このようにして、成人男性の一般的な歩幅を算出できる。
【００２６】
次に、携帯端末１０９の進行方位検出方法（４０３）の一例を図８に示す。進行方位検出には、ジャイロセンサ出力８０１，携帯端末１０９（端末側）の磁気方位センサ出力８０２，補正局（補正局側）の磁気方位センサ出力８０３を用いる。角速度信号であるジャイロセンサ出力８０１は、積分処理される（８０４）ことにより、角度信号（相対方位信号）８０５に換算される。この際、積分による蓄積誤差が発生し易いため、以下のようにして補正を行う。
【００２７】
一方、端末側の磁気方位センサ出力８０２は、蓄積誤差は無いが、屋内では、建屋の帯磁，電気配線の誘導磁界等の影響により系統的な誤差が発生する。そこで、磁気方位センサ出力８０２は、補正局からの磁北誤差信号８０６を用いて補正される。補正方法は、例えば磁気方位センサ出力８０２として検出した磁気方位に、磁北誤差信号８０６に対応する磁北誤差（方位誤差）を加算して、真の絶対方位として更新する（８０７）。８０９では、ジャイロセンサで検出された相対方位信号８０５が磁気方位センサで検出された絶対方位信号８０８により修正（補正）され、進行方位として更新される。この更新後の信号を修正ジャイロ方位信号という。
【００２８】
図８の方法による進行方位検出の一例を図９により説明する。図９は、作業員が３６０°，２７０°，１８０°，９０°の方向（方位）に順次向きを変えて歩行した時のジャイロセンサ出力，磁気方位センサ出力，修正ジャイロ方位信号を、それぞれ進行方位に換算した方位信号Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３を示す。図９のように、磁気方位センサによる方位信号Ｄ２は、作業員が一定方位を向いて歩行している時でも、大きく変化している。ジャイロセンサによる方位信号Ｄ１は、方位の大きな変化は無いが、方向転換時に発生した誤差が蓄積されて若干ずれている。図８の方法でジャイロセンサ出力を補正することにより、方位信号Ｄ３のように、進行方位を精度良く検出することが可能になる。このようにして、磁場が歪められる環境が屋内に存在しても、この影響を排除して正確な進行方位を検出できる。」（段落【０００５】ないし【００２８】）
イ　「【００６２】
次に、図２１を用いて、本発明を公衆の自己位置検出に適用した第４実施例を説明する。この場合、地上では、利用者５０が持参する携帯端末１０９を用いて、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ　Ｓｙｓｔｅｍ）衛星５１からのＧＰＳ信号５１ａによる自己位置検出が可能である。検出された自己位置信号は、屋外自己位置情報５０ａとして携帯電話アンテナ５２に送信される。しかし、利用者５０がエレベータ５３等を利用して地下鉄５５のホーム５６に降りると、ＧＰＳ信号は利用できない。これに対して、構内アンテナ５４及び補正局１０７を設置する。地下空間にいる利用者５０が構内に設置された補正局１０７の下に来た時、補正局１０７が人体検知信号１１０を捉えて補正情報１１１を携帯端末１０９に送信することにより、利用者５０の自己位置を検出する。検出された自己位置信号は、屋内自己位置情報５０６として構内アンテナ５４に送信される。
【００６３】
本実施例に用いる携帯端末１０９の構成を図２２に示す。携帯端末１０９を構成する携帯通信端末２０１は、位置検出部２０３ａを備える。位置検出部２０３ａは、ＧＰＳ受信機５１ｂ及びＧＰＳアンテナ５１ｃを備え、屋外におけるＧＰＳを用いた詳細な自己位置検出が可能になっている。その他の構成は第１実施例と同じであるので、ここでは説明を省略する。
【００６４】
次に、本実施例における携帯端末による自己位置検出方法を図２３に示す。初めに、第１実施例で説明した方法により、利用者の相対位置検出（Ｕ１）及び絶対位置（自律位置）検出（Ｕ２）を行う。Ｕ３では、ＧＰＳ信号の受信レベルから、携帯端末がＧＰＳ信号を捉えているか否かを判断する。即ち、ＧＰＳ信号の受信レベルが予め設定した基準レベル以上であれば、携帯端末がＧＰＳ信号を捉えていると判断し、受信レベルが基準レベルよりも小さければ、携帯端末がＧＰＳ信号を捉えていないと判断する。
【００６５】
ＧＰＳ信号を捉えている時は、Ｕ４でＧＰＳにより自己位置を検出する。Ｕ５ではＧＰＳにより検出した自己位置（絶対位置）と自律位置の誤差を計算する。Ｕ６では誤差が予め設定したしきい値よりも大きいか否かを判断し、誤差がしきい値よりも大きい時は、Ｕ７でＧＰＳ信号の信頼性が低いと判断して自律位置を自己位置と判定する。誤差がしきい値以下の時は、Ｕ８でＧＰＳ自己位置を自己位置と判定する。Ｕ７又はＵ８で自己位置が判定されれば、Ｕ９で自己位置が確定され出力される。
【００６６】
Ｕ３でＧＰＳ信号を捕らえていない場合、Ｕ７で自律位置を自己位置とする。また、補正局は、人を検出した時（Ｕ１０）に位置及び方位の補正情報を携帯端末に送信する（Ｕ１１）。この補正情報による自己位置検出方法は、第１実施例と同じである。
【００６７】
第４実施例によれば、利用者が屋外又は屋内の何れに居る場合でも、利用者の自己位置検出及び位置情報の通報が可能になる。さらに、自己位置情報を表示する表示手段を、携帯端末に設置することもできる。この場合、利用者は、携帯端末の表示手段を目視することにより、屋外または屋内に拘らず、自己位置を容易に把握できる。」（段落【００６２】ないし【００６７】）
（２）引用文献１記載の事項
　図１ないし図９に主要部の構成が示された第１実施例（特に段落【０００９】ないし【００２８】）を基本構成として参照しつつ、図２１ないし図２３に主要部が示された第４実施例（段落【００６２】ないし【００６７】）に着目すると、次のことが分かる。
ア　上記（１）ア及びイから、引用文献１記載の絶対位置情報を更新するための方法は、公衆の利用者５０が、ジャイロセンサ２０５及び携帯通信端末２０１を備える携帯端末１０９を用いて行うことが分かる。
イ　上記（１）アの、特に段落【００１３】及び段落【００１５】の記載から、補正局１０７は、補正局１０７の磁北誤差及び設置位置の情報を、磁北誤差情報４０９及び絶対位置情報４１０として携帯端末１０９の携帯通信端末２０１に伝送することが分かる。
ウ　上記（１）アの、特に段落【００１５】及び図４の記載から、補正局１０７が携帯端末１０９に送信する絶対位置情報４１０は、携帯端末１０９において、絶対位置情報４０６として受信され、現在の絶対位置情報の更新及び補正に利用されることが分かる。
（３）引用発明
　上記（１）及び（２）から、引用文献１には、次の発明（以下、「引用発明」という。）が記載されていると認める。
＜引用発明＞
　「少なくとも１つのジャイロセンサ２０５、地磁気センサ２０７、２軸加速度センサ２０６及び携帯通信端末２０１を備える携帯端末１０９における現在の絶対位置情報を更新するための方法であって、前記方法は、
　補正局１０７の下に利用者５０が来たときに送信される補正局１０７からの補正情報（基準位置信号）１１１を受信することと、
　補正局１０７からの、設置位置の情報である絶対位置情報４１０に基づいて携帯端末１０９の現在の絶対位置情報４０６を受信することと、 
　ジャイロセンサ２０５からのジャイロセンサ出力８０１及び地磁気センサ２０７からの磁気方位センサ出力８０２を用いて検出した進行方位情報並びに２軸加速度センサ２０６からの進行方向加速度信号５０１及び上下加速度信号５０２を用いて検出した進行距離情報から検出した相対位置情報を補正局１０７から受信した絶対位置情報４０６に加算して求められた絶対位置情報を、補正局１０７から受信した絶対位置情報４０６を利用して現在の絶対位置情報に補正することと、
　を備える、 
　方法。」
２　引用文献２
（１）引用文献２の記載
　当審による平成２９年２月１５日付けの拒絶の理由に引用された、本願の優先日前に頒布された特開２００８−３０９５３０号公報（以下、「引用文献２」という。）には、「位置検出装置、それにおける位置の検出をコンピュータに実行させるためのプログラムおよびそのプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体」に関し、図面とともに次の記載がある。
ア「【００３３】
　図１は、この発明の実施の形態による位置検出装置の構成を示す概略ブロック図である。図１を参照して、この発明の実施の形態による位置検出装置１０は、カメラ１と、位置検出手段２と、受付手段３と、記憶手段４と、ディスプレイ５と、ＧＰＳ受信機６と、加速度センサ７とを備える。なお、位置検出装置１０は、たとえば、携帯電話機に搭載される。
【００３４】
　カメラ１は、位置検出手段２から撮影指示ＰＨＧを受けると、後述する２次元バーコードを撮影し、その撮影した２次元バーコードの画像Ｇを位置検出手段２へ出力する。
【００３５】
　位置検出手段２は、位置検出装置１０が搭載された携帯電話機の位置情報ＰＳＦＧをＧＰＳ受信機６から受け、位置検出装置１０が搭載された携帯電話機の加速度ＡＣＣを加速度センサ７から受け、携帯電話機が使用状態であることを示す信号ＵＳＥまたは携帯電話機において位置情報を必要とするアプリケーションソフトウェアが起動されたことを示す信号ＯＮを携帯電話機の処理部（図示せず）から受ける。
【００３６】
　そして、位置検出手段２は、加速度センサ７から受けた加速度ＡＣＣに基づいて、携帯電話機のユーザの歩行リズムを検知し、携帯電話機のユーザの歩行周期から携帯電話機が最も安定しているタイミングを検出する。より具体的には、位置検出手段２は、加速度ＡＣＣがしきい値ＡＣＣ＿ＴＨ以下である期間を内蔵したタイマーによって計測し、その計測した期間が一定期間Ｔに達したタイミングを携帯電話機が最も安定しているタイミングとして検出する。なお、しきい値ＡＣＣ＿ＴＨは、位置検出手段２に予め設定されている。
【００３７】
　そうすると、位置検出手段２は、位置検出装置１０の位置の検出を開始する開始条件を満足したか否かを判定する。そして、位置検出手段２は、開始条件を満足し、携帯電話機が最も安定しているタイミングを検出すると、撮影指示ＰＨＧを生成してカメラ１へ出力する。この場合、位置検出手段２は、ＧＰＳ受信機６から位置情報ＰＳＦＧを受信しなくなり、その後、一定時間が経過したときに開始条件を満足したと判定する。また、位置検出手段２は、携帯電話機の処理部（図示せず）から信号ＵＳＥを受けると、開始条件を満足したと判定する。さらに、位置検出手段２は、携帯電話機の処理部（図示せず）から信号ＯＮを受けると、開始条件を満足したと判定する。
【００３８】
　また、位置検出手段２は、カメラ１から画像Ｇを受け、２次元バーコードの実際のサイズＡＣＳｎ、画像ＧのサイズＧＳｎおよび距離Ｌｎからなる数値列［ＡＣＳｎ，ＧＳｎ，Ｌｎ］（ｎは２以上の整数）および表示指示ＤＳＰを受付手段３から受ける。
【００３９】
　そして、位置検出手段２は、受付手段３から受けた数値列［ＡＣＳｎ，ＧＳｎ，Ｌｎ］の実際のサイズＡＣＳｎおよび画像ＧのサイズＧＳｎに基づいて、実際のサイズＡＣＳｎと画像ＧのサイズＧＳｎとのサイズ比ＲＳｎ（＝ＧＳｎ／ＡＣＳｎ）を演算し、その演算したサイズ比ＲＳｎに距離Ｌｎを対応付ける。位置検出手段２は、この処理をｎ回実行し、サイズ比ＲＳｎと距離Ｌｎとの対応表ＴＢＬを作成するとともに、その作成した対応表ＴＢＬを記憶手段４に記憶する。
【００４０】
　さらに、位置検出手段２は、後述する方法によって、画像Ｇが２次元バーコードの画像であるか否かを判定する。そして、位置検出手段２は、画像Ｇが２次元バーコードの画像であると判定すると、画像Ｇを正面から正対して見たときの画像に補正し、その補正した画像ＧＨのサイズＧＳＳを後述する方法によって計測する。なお、位置検出手段２は、画像Ｇが２次元バーコードの画像でないと判定したとき、位置検出動作を停止する。
【００４１】
　位置検出手段２は、画像Ｇを補正すると、その補正結果に基づいて、２次元バーコードに対して携帯電話機が存在する向き・傾きに関する方向情報ＩＦＨＫを後述する方法によって検出する。また、位置検出手段２は、画像ＧＨ（＝補正した画像Ｇ）に基づいて、２次元バーコードに記録された２次元バーコードの実際のサイズＡＣＳＲおよび位置情報ＰＳＢＣを読み出す。
【００４２】
　そうすると、位置検出手段２は、読み出した２次元バーコードの実際のサイズＡＣＳＲと計測した画像ＧＨのサイズＧＳＳとのサイズ比ＲＳＳ（＝ＧＳＳ／ＡＣＳＲ）を演算する。そして、位置検出手段２は、記憶手段４から対応表ＴＢＬを読み出し、その読み出した対応表ＴＢＬを参照して、サイズ比ＲＳＳに対応する距離Ｌを検出する。その後、位置検出手段２は、位置情報ＰＳＢＣ、方向情報ＩＦＨＫおよび距離Ｌに基づいて、後述する方法によって、位置検出装置１０（＝携帯電話機）の位置ＰＳおよび方位・傾きを検出する。なお、位置検出手段２は、２次元バーコードが配置された方位および２次元バーコードの設置面の傾きに関する方位・傾き情報を予め保持しているので、その保持している方位・傾き情報および方向情報ＩＦＨＫを用いて位置検出装置１０（＝携帯電話機）の方位・傾きも検出できる。」（段落【００３３】ないし【００４２】）
イ「【００７０】
　このように、画像処理手段２２は、画像ｇ１を正面から見た画像ｇ３に補正し、カメラ１から２次元バーコードを見たときの仰角ψおよび方位角θを検出する。そして、仰角ψおよび方位角θは、２次元バーコードに対してカメラ１（＝位置検出装置１０）が存在する方向を示すので、画像処理手段２２は、角度ψ，θを方向情報ＩＦＨＫとして検出する。」（段落【００７０】）
ウ「【００８５】
　図８は、２次元バーコードに対するカメラ１（＝携帯電話機）の位置ＰＳを検出する方法を説明するための図である。なお、２次元バーコードに対するカメラ１（＝携帯電話機）の位置ＰＳの検出は、ｘｙｚ直交座標からなる空間において実行される。
【００８６】
　図８を参照して、検出手段２４は、画像処理手段２２から画像ｇ１、位置情報ＰＳＢＣおよび方向情報ＩＦＨＫを受け、距離決定手段２３から距離Ｌを受けると、画像ｇ１の中心がｘｙｚ直交座標の原点Ｏに一致するように画像ｇ１を平面ＰＬＮ上に配置する。すなわち、検出手段２４は、画像ｇ１の元になる２次元バーコードの位置［ｘ０，ｙ０，ｚ０］を原点Ｏに移動して画像ｇ１を平面ＰＬＮ上に配置する。
【００８７】
　そして、検出手段２４は、一方端が原点Ｏに一致し、長さが距離Ｌに一致し、さらに、画像ｇ１に垂直になるように直線ＳＬ４を引く。その後、検出手段２４は、方向情報ＩＦＨＫを構成する角度［ψ，θ］を検出し、画像ｇ１の中心を原点Ｏに保持し、かつ、直線ＳＬ４と画像ｇ１との垂直性を保持したまま、画像ｇ１が平面ＰＬＮに垂直になるように画像ｇ１および直線ＳＬ４を角度ψだけ回転させる。これによって、直線ＳＬ４は、直線ＳＬ５になる。
【００８８】
　引き続いて、検出手段２４は、直線ＳＬ５の他方端ＴＰ１の座標［ｘ１，ｙ１，ｚ１］を検出する。そして、検出手段２４は、直線ＳＬ５の一方端を原点Ｏに一致させ、かつ、他方端ＴＰ１のｚ座標（＝ｚ１）を保持したまま、直線ＳＬ５をｙ軸方向へ角度θだけ回転させる。これによって、直線ＳＬ５は、直線ＳＬ６になる。
【００８９】
　そうすると、検出手段２４は、直線ＳＬ６の他方端ＴＰ２の座標［ｘ２，ｙ２，ｚ１］を検出する。直線ＳＬ６の一方端は、ｘｙｚ直交座標の原点Ｏに配置されているが、本来、２次元バーコードの位置を示す座標［ｘ０，ｙ０，ｚ０］を有するので、検出手段２４は、検出した座標［ｘ２，ｙ２，ｚ１］に座標［ｘ０，ｙ０，ｚ０］を加算して座標［ｘ０＋ｘ２，ｙ０＋ｙ２，ｚ０＋ｚ１］を演算する。そして、検出手段２４は、その演算した座標［ｘ０＋ｘ２，ｙ０＋ｙ２，ｚ０＋ｚ１］をカメラ１（＝携帯電話機）の位置ＰＳとして検出する。
【００９０】
　なお、座標［ｘ０，ｙ０，ｚ０］が２次元バーコードの絶対位置からなる場合、座標［ｘ０＋ｘ２，ｙ０＋ｙ２，ｚ０＋ｚ１］は、カメラ１（＝携帯電話機）の絶対位置を示し、座標［ｘ０，ｙ０，ｚ０］が２次元バーコードの相対位置からなる場合、座標［ｘ０＋ｘ２，ｙ０＋ｙ２，ｚ０＋ｚ１］は、カメラ１（＝携帯電話機）の相対位置を示す。
【００９１】
　したがって、検出手段２４は、位置情報ＰＳＢＣ、方向情報ＩＦＨＫおよび距離Ｌに基づいて、カメラ１（＝携帯電話機）の相対位置ＰＳまたは絶対位置ＰＳを検出する。」（段落【００８５】ないし【００９１】）
エ「【０１０４】
　図１０は、この発明による位置検出の方法を説明するためのフローチャートである。図１０を参照して、一連の動作が開始されると、位置検出手段２の制御手段２１は、上述した方法によって、位置検出を開始する開始条件を満足したか否かを判定し（ステップＳ１）、開始条件を満足したと判定すると、さらに、上述した方法によって携帯電話機が安定しているか否かを判定する（ステップＳ２）。そして、制御手段２１は、携帯電話機が安定していると判定すると、撮影指示ＰＨＧを生成してカメラ１へ出力する（ステップＳ３）。
【０１０５】
　カメラ１は、制御手段２１からの撮影指示ＰＨＧに応じて、２次元バーコードを撮影し（ステップＳ４）、その撮影した２次元バーコードの画像を位置検出手段２へ出力する。
【０１０６】
　位置検出手段２の画像処理手段２２は、カメラ１から２次元バーコードの画像を受け、その受けた画像を補正する（ステップＳ５）。その後、画像処理手段２２は、補正された画像のサイズＧＳＳを上述した方法によって検出するとともに（ステップＳ６）、補正された画像のドットパターンを解析して２次元バーコードの位置情報ＰＳＢＣおよび実際のサイズＡＣＳＲを検出する（ステップＳ７）。そして、画像処理手段２２は、画像のサイズＧＳＳおよび実際のサイズＡＣＳＲを距離決定手段２３へ出力し、位置情報ＰＳＢＣおよびステップＳ５に示す画像の補正によって得られた方向情報ＩＦＨＫを検出手段２４へ出力する。
【０１０７】
　その後、距離決定手段２３は、画像のサイズＧＳＳおよび実際のサイズＡＣＳＲに基づいて、上述した方法によって、２次元バーコードとカメラ１との距離Ｌを決定し（ステップＳ８）、その決定した距離Ｌを検出手段２４へ出力する。
【０１０８】
　そして、検出手段２４は、位置情報ＰＳＢＣ、方向情報ＩＦＨＫおよび距離Ｌに基づいて、上述した方法によって、カメラ１の位置および方位・傾きＰＳを検出し（ステップＳ９）、その検出した位置および方位・傾きＰＳを制御手段２１へ出力する。
【０１０９】
　制御手段２１は、受付手段３から表示指示ＤＳＰを受けると、記憶手段４から地図データＭＡＰを読み出し、その読み出した地図データＭＡＰに検出手段２４から受けた位置および方位・傾きＰＳを記載してディスプレイ５へ出力する。そして、ディスプレイ５は、制御手段２１から受けた地図データＭＡＰに基づいて、位置および方位・傾きＰＳが記載された地図を表示する（ステップＳ１０）。これによって、携帯電話機のユーザは、自分の位置を知ることができる。そして、一連の動作が終了する。
【０１１０】
　なお、ステップＳ７において、２次元バーコードの位置情報として絶対位置情報が検出された場合、ステップＳ９において検出されたカメラ１の位置および方位・傾きＰＳは、絶対位置からなる。また、ステップＳ７において、２次元バーコードの位置情報として相対位置情報が検出された場合、ステップＳ９において検出されたカメラ１の位置および方位・傾きＰＳは、相対位置からなる。
【０１１１】
　図１１は、図１０に示すステップＳ５の詳細な動作を説明するためのフローチャートである。図１１を参照して、図１０に示すステップＳ４の後、画像処理手段２２は、カメラ１から受けた画像に対してグレースケール変換を施し、適応型閾値処理によって画像を２値化する（ステップＳ５１）。
【０１１２】
　そして、画像処理手段２２は、上述したラベリングおよび連結成分処理によって２次元バーコードの候補領域を抽出するとともに（ステップＳ５２）、その抽出した２次元バーコードの候補領域の輪郭を上述した方法によって抽出し、２次元バーコードの黒枠を検出する（ステップＳ５３）。
【０１１３】
　引き続いて、画像処理手段２２は、２次元バーコードの黒枠画像に基づいて、黒枠画像の四辺を構成する直線のフィッティングを試行する（ステップＳ５４）。そして、画像処理手段２２は、フィッティングが成功したか否かを判定する（ステップＳ５５）。この場合、画像処理手段２２は、黒枠画像の縦の２本の直線に平行な２本の直線ＳＬ１ｖｔｃ，ＳＬ２ｖｔｃと、黒枠画像の横の２本の直線に平行な２本の直線ＳＬ１ｈｚｔ，ＳＬ２ｈｚｔとを用意し、２本の直線ＳＬ１ｖｔｃ，ＳＬ２ｖｔｃをそれぞれ黒枠画像の縦の２本の直線上へ配置でき、２本の直線ＳＬ１ｈｚｔ，ＳＬ２ｈｚｔをそれぞれ黒枠画像の横の２本の直線上へ配置できたか否かを判定することによってフィッティングが成功したか否かを判定する。
【０１１４】
　そして、ステップＳ５５において、フィッティングが成功しなかったと判定されたとき、画像処理手段２２は、画像が２次元バーコードの画像ではないと判断し（ステップＳ５６）、画像処理を停止する。その後、一連の動作は、図１０に示す“終了”へ移行する。
【０１１５】
　一方、ステップＳ５５において、フィッティングが成功したと判定されたとき、画像処理手段２２は、サブピクセルレベルでのフィッティングを行ない、直線フィッティングを高精度化する（ステップＳ５７）。
【０１１６】
　その後、画像処理手段２２は、４直線の情報を用い、上述した方法によって２次元バーコードの画像を補正し、方向情報ＩＦＨＫを検出する（ステップＳ５８）。そして、画像処理手段２２は、予め内蔵している２次元バーコードの画像のリストを用いて、抽出された画像とリストの画像とのマッチングを行ない（ステップＳ５９）、確信度を演算する。
【０１１７】
　その後、画像処理手段２２は、２次元バーコードの番号と確信度とを出力する（ステップＳ６０）。そして、一連の動作は、図１０のステップＳ６へ移行する。」（段落【０１０４】ないし【０１１７】）
オ「【０１２９】
　上述したように、この発明においては、カメラ１によって撮影した２次元バーコードの画像に基づいて、２次元バーコードの位置、２次元バーコードに対してカメラ１が存在する方向、および２次元バーコードとカメラ１との距離を取得し、その取得した２次元バーコードの位置、２次元バーコードに対してカメラ１が存在する方向、および２次元バーコードとカメラ１との距離に基づいて、２次元バーコードを基準にしてカメラ１の位置および方位・傾きを検出する。
【０１３０】
　したがって、この発明によれば、ＧＰＳの使用が困難な場所でもカメラ１の位置および方位・傾きを検出できる。また、２次元バーコードとカメラ１との距離を取得し、２次元バーコードの位置を基準としてカメラ１の位置および方位・傾きを検出するので、カメラ１の位置および方位・傾きを精度良く検出できる。」（段落【０１２９】及び【０１３０】）
カ「【０１５０】
　図１６は、図１に示す位置検出装置１０を用いて位置を検出する場合の具体例を示す図である。また、図１７は、ディスプレイ５の表示例を示す図である。図１６を参照して、２次元バーコードＢＣ１〜ＢＣ５が地下街の通路５０に配置されている。そして、２次元バーコードＢＣ１〜ＢＣ５の各々は、図５に示す２次元バーコード２０からなり、配置位置の位置情報ＰＳＢＣおよび実際のサイズＡＣＳＲがドットパターンによって記録されている。そして、地下街には、たとえば、書店７０が通路５０に面して配置されている。
【０１５１】
　位置情報ＰＳＢＣが相対位置からなる場合、位置情報ＰＳＢＣは、たとえば、書店７０の出入口７１の点７１Ａを原点としたｘｙｚ座標からなる。
【０１５２】
　携帯電話機２００のユーザは、携帯電話機２００のディスプレイ５を見ながら通路５０を歩行している。ＣＰＵ１０２は、携帯電話機２００が地下街に存在しているので、ＧＰＳが使用不可であると判定し、携帯電話機２００が使用されているので、処理部２４０から信号ＵＳＥを受ける。そして、ＣＰＵ１０２は、加速度ＡＣＣに基づいて携帯電話機２００が最も安定しているタイミングを検出すると、カメラ１に撮影指示ＰＨＧを出力し、カメラ１は、２次元バーコードＢＣ３を撮影し、その撮影した２次元バーコードＢＣ３の画像をＣＰＵ１０２へ出力する。
【０１５３】
　そうすると、ＣＰＵ１０２は、カメラ１から受けた画像に基づいて、上述した方法によってカメラ１の位置および方位・傾きＰＳを検出する。そして、携帯電話機２００のユーザは、表示指示ＤＳＰをキーパッド１０１を介して入力すると、カメラ１の位置および方位・傾き（＝自己の位置）ＰＳがディプレイ５に表示される（図１７の（ａ）の星印参照）。これによって、携帯電話機２００のユーザは、携帯電話機２００を普通に使用しながら自己の位置を知ることができる。」（段落【０１５０】ないし【０１５３】）
（２）引用文献２記載の事項
引用文献２の記載から以下のことが分かる。 
  
ア　上記（１）ア（特に段落【００３３】を参照。）の記載から、位置検出の方法はカメラ１を備える携帯電話機における方法であることが分かる。 
  
イ　上記（１）ア（特に段落【００３４】を参照。）の記載から、位置検出の方法は２次元バーコードを撮影することが分かる。 
  
ウ　上記（１）カ（特に段落【０１５０】及び【０１５１】を参照。）の記載から、位置検出の方法において、２次元バーコードには点７１Ａを原点としたｘｙｚ座標からなる位置情報ＰＳＢＣが記録されていることが分かる。
エ　上記（１）ア（特に段落【００３３】及び【００４２】を参照。）の記載から、位置検出の方法において、携帯電話機の位置検出手段２は、２次元バーコードの設置面の傾きに関する方位・傾き情報を予め保持していることが分かる。 
オ　上記（１）ア及びウ（特に段落【００３４】、【００４１】、【００４２】及び【００８５】ないし【００９１】を参照。）の記載から、位置検出の方法において、２次元バーコードの相対位置である座標［ｘ０，ｙ０，ｚ０］を原点Ｏに移動させたときの、携帯電話機の相対位置である座標［ｘ２，ｙ２，ｚ１］を決定することが分かる。
カ　上記（１）イ及びウの記載から、２次元バーコードの相対位置である座標［ｘ０，ｙ０，ｚ０］を原点Ｏに移動させたときの、携帯電話機の相対位置である座標［ｘ２，ｙ２，ｚ１］は、カメラ１によって撮影された２次元バーコードの画像に基づいて決定され、座標［ｘ２，ｙ２，ｚ１］とは、２次元バーコードと携帯電話機のカメラ１との距離Ｌと、２次元バーコードからカメラ１の角度を示す方向情報ＩＦＨＫから得られることが分かる。
キ　上記（１）カ（特に段落【０１５０】ないし【０１５３】を参照。）には、カメラ１（携帯電話機）の位置及び方位・傾きＰＳをディスプレイ５に表示することが記載されている。 
ク　上記（１）ア（特に段落【００４２】）及びウの記載から、位置検出手段が予め保持する２次元バーコードの設置面の傾きに関する方位・位置情報は、携帯電話機の方位・傾きの検出に用いられることが分かる。
　ここで、上記（１）ア及びイの記載を、上記ウないしオの記載とあわせてみると、携帯電話機の相対位置である座標［ｘ０＋ｘ２，ｙ０＋ｙ２，ｚ０＋ｚ１］及び方位・傾きは、２次元バーコードに記録された点７１Ａを原点としたｘｙｚ座標からなる位置情報ＰＳＢＣ、２次元バーコードの設置面の傾きに関する方位・傾き情報及び２次元バーコードの相対位置である座標［ｘ０，ｙ０，ｚ０］と、２次元バーコードの相対位置を原点Ｏに移動させた際の、携帯電話機の相対位置である座標［ｘ２，ｙ２，ｚ１］に基づいて、計算されるといえる。 
（３）引用文献２記載技術
　上記（１）及び（２）から、引用文献２には、次の技術（以下、「引用文献２記載技術」という。）が記載されていると認める。
＜引用文献２記載技術＞
　「カメラ１を備え、２次元バーコードを撮影することと、
　２次元バーコードには点７１Ａを原点としたｘｙｚ座標からなる位置情報ＰＳＢＣが記録されていることと、
　携帯電話機の位置検出手段２は、２次元バーコードの設置面の傾きに関する方位・傾き情報を予め保持していることと、
　２次元バーコードの相対位置である座標［ｘ０，ｙ０，ｚ０］を原点Ｏに移動させたときの、携帯電話機の相対位置である座標［ｘ２，ｙ２，ｚ１］を決定することと、なお、携帯電話機の相対位置である座標［ｘ２，ｙ２，ｚ１］は、カメラ１によって撮影された２次元バーコードの画像に基づいて決定される、
　２次元バーコードに記録された点７１Ａを原点としたｘｙｚ座標からなる位置情報ＰＳＢＣ、２次元バーコードの設置面の傾きに関する方位・傾き情報及び２次元バーコードの相対位置である座標［ｘ０，ｙ０，ｚ０］を原点Ｏに移動させたときの、携帯電話機の相対位置である座標［ｘ２，ｙ２，ｚ１］に基づいて、携帯電話機の相対位置である座標［ｘ０＋ｘ２，ｙ０＋ｙ２，ｚ０＋ｚ１］を計算すること、
　携帯電話機の相対位置である座標［ｘ０＋ｘ２，ｙ０＋ｙ２，ｚ０＋ｚ１］に基づいて携帯電話機の位置及び方位・傾きＰＳを計算することと、
　を備える位置検出の技術。」
３　引用文献３
（１）引用文献３の記載
　当審による平成２９年２月１５日付けの拒絶の理由に引用された、本願の優先日前に頒布された特開平１１−４４５５０号公報（以下、「引用文献３」という。）には、「誘導装置」に関し、図面とともに次の記載がある。
ア「【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は，車両に取り付けられた各種測定手段から得られた情報に基づいて車両の現在位置及び姿勢を推定し，車両を所定の走行経路に沿って走行させるための誘導装置に関するものである。」（段落【０００１】
イ「【０００７】
【発明の実施の形態】以下添付図面を参照して，本発明の実施の形態及び実施例につき説明し，本発明の理解に供する。尚，以下の実施の形態及び実施例は本発明を具体化した一例であって，本発明の技術的範囲を限定する性格のものではない。ここに，図１は本発明の実施の形態に係る誘導装置Ａ１の概略構成を示す模式図，図２は上記誘導装置Ａ１の車両誘導処理手順の一例を示すフローチャート，図３は上記誘導装置Ａ１の車両誘導処理手順の説明図，図４は上記誘導装置Ａ１を適用する車両１０の構成の一例を示す模式図，図５は実施例に係る車両誘導処理手順を示すフローチャート，図６は上記実施例に係る車両誘導処理手順の説明図である。本実施の形態に係る誘導装置Ａ１は，図１に示すように，車両のステア角を検出するポテンショメータ等のステア角検出センサ１と，車両の駆動輪に取付けられ車両の速度を検出するエンコーダ等の移動速度検出センサ２と，車両の走行経路上に任意の間隔で設けられた磁気マークに対する横ズレ量を検出する磁気センサ３と，上記ステア角検出センサ１及び上記移動速度検出センサ２からの検出値に基づいて車両の位置及び姿勢を推定する位置・姿勢推定部４と，上記走行経路の情報及び上記磁気マークの位置（座標）を予め記憶する地図情報記憶部７（認識マーク位置記憶手段に相当）と，上記地図情報記憶部７に記憶された上記磁気マークの位置と，上記磁気センサ３により検出された磁気マークからの横ズレ量と，上記位置・姿勢推定部４により得られた位置・姿勢推定値とに基づいて上記位置・姿勢推定値を補正する補正部５と，上記位置・姿勢推定部４により得られた位置・姿勢推定値若しくは上記補正部５により得られた補正後の位置・姿勢推定値に基づいて車両を走行経路に沿って走行させるように制御する制御部６とで構成されている。尚，上記ステア角検出センサ１と移動速度検出センサ２とで位置・姿勢検出手段を構成している。以上のような構成を有する誘導装置Ａ１は，上記ステア角検出センサ１と移動速度検出センサ２からの検出値に基づいて上記位置・姿勢推定部４において車両の位置・姿勢推定値を求め，該位置・姿勢推定値と上記地図情報記憶部７に記憶された走行経路の情報とに基づいて制御部６により走行制御を行う，いわゆる慣性航法を基本とし，上記磁気センサ３により上記磁気マークが検出される度に上記補正部５により上記位置・姿勢推定部４で求めた車両の位置・姿勢推定値を補正するものである。これは，上記ステア角検出センサ１と移動速度検出センサ２により得られる相対位置を，上記磁気センサ３により得られる絶対位置で補正していると言うこともできる。
【０００８】以下，図２及び図３を用いて，上記誘導装置Ａ１による車両の誘導手順について説明する。尚，以下の説明に用いる車両１０は，図４に示すように，ホイールベース（＝Ｗ）の中心を車体中心位置とし，車輪１１から距離Ｌだけ離れた車体最前部に磁気センサ３が取り付けられている。また，車両１０の走行経路Ｒ上には任意の間隔で磁気マークＭ（Ｍ１，Ｍ２，…Ｍｎ）が設置されており，上記磁気センサ３は上記磁気マークＭと車両１０の中心線との横ズレ量Ｄを検出する。スタート地点ＳＰ（図３）から車両１０が走行を始めると，ステア角検出センサ１及び移動速度検出センサ２によりそれぞれステア角と移動速度の検出が連続的に行われ（ステップＳ１），それら検出値に基づいて位置・姿勢推定部４において車両１０の位置及び姿勢の推定値が求められる（ステップＳ２）。車両１０の最前部に取り付けられた磁気センサ３により，走行経路Ｒ上の磁気マークＭ１を検出するまでは，上記位置・姿勢推定部４において求められた位置・姿勢推定値が地図情報記憶部７に記憶された走行経路Ｒに沿うように制御部１０により車体１０の走行が制御される（ステップＳ３→Ｓ７→Ｓ８→Ｓ１→…）。磁気センサ３により磁気マークＭ１が検出されると（ステップＳ３），上記ステップＳ７を実行する前に，以下に説明するステップＳ４〜Ｓ６の処理が行われる。」（段落【０００７】及び【０００８】）
ウ　図２において、ステップＳ８の「目標位置到着」の判定が「Ｎｏ」である場合、ステップＳ１「移動速度とステア角の検出」及びステップＳ２「位置・姿勢の推定」を経て再度ステップＳ３「マーク検出」を行うことが看取できる。
（２）引用文献３記載の事項
　上記（１）イ及びウから、引用文献３記載の誘導装置は、磁気マークを検出しないとき（ステップＳ３において「Ｎｏ」判定）、経路情報と推定位置・姿勢を用いて車両を誘導する（ステップＳ７）とともに、目標位置に到着していない場合（ステップＳ８）は、移動速度とステア角の検出（ステップＳ１）を行い、位置・姿勢の推定（ステップＳ２）を続け、その後再度磁気マークの検出を行う（ステップＳ３）ことが分かる。
（３）引用文献３記載技術
　上記（１）及び（２）から、引用文献３には、次の技術（以下、「引用文献３記載技術」という。）が記載されていると認める。
＜引用文献３記載技術＞
　「誘導装置において、車両速度とステア角を検出して位置及び姿勢推定を行い、位置及び姿勢推定の後、磁気マークの検出を行い、磁気マークが検出されないときであって目標位置に到達していない場合は車両速度とステア角を検出して位置及び姿勢推定を続け、磁気マークが検出されると磁気マークに基づいて推定位置及び姿勢を較正する方法。」
第４　対比・判断
１　対比
　本願発明と引用発明とを対比すると、引用発明における「少なくとも１つのジャイロセンサ２０５」は、その構造、機能又は技術的意義からみて、本願発明における「少なくとも１つの慣性センサ」及び「ジャイロメータ」に相当し、以下同様に、「携帯端末１０９」は「モバイルデバイス」に、「現在の絶対位置情報」は「ナビゲーション」及び「現在の位置」に、「更新」は「較正」に、「補正局１０７」は「ＳＡＳ（セルフアドレッシングソース）」に、「補正局１０７ａの下に利用者５０が来たときに送信される補正局１０７ａからの絶対位置情報１１１を受信することと、」は「初期位置を提供すること」に、「ジャイロセンサ２０５からのジャイロセンサ出力８０１及び地磁気センサ２０７からの磁気方位センサ出力８０２を用いて検出した進行方位情報並びに２軸加速度センサ２０６からの進行方向加速度信号５０１及び上下加速度信号５０２を用いて検出した進行距離情報から検出した相対位置情報を補正局１０７から受信した絶対位置情報４０６に加算して求められた絶対位置情報」は「ジャイロメータからの測定値を使用して推定された、デッドレコニングに基づく前記モバイルデバイスの位置推定値」に、それぞれ相当する。
　また、引用発明における「携帯通信端末２０１を備え」「補正局１０７からの、設置位置の情報である絶対位置情報４１０に基づいて携帯端末１０９の現在の絶対位置情報４０６を受信すること」は「外界センサを備え」「現在の位置を得る」という限りにおいて、本願発明の「カメラを備え」「デッドレコニング位置推定の後、ＳＡＳ（セルフアドレッシングソース）を検出することと、前記ＳＡＳが検出されない場合には、前記デッドレコニング位置推定が続けられる、前記ＳＡＳと基準点との間で第１ベクトルＶ１を決定することと、前記基準点に対してＳＡＳポーズを決定することと、前記ＳＡＳに対して前記モバイルデバイスの第２ベクトルＶ２を決定することと、なお、前記第２ベクトルＶ２は、前記カメラによってキャプチャされた前記ＳＡＳの画像から、少なくとも基づいて決定され、前記第２ベクトルＶ２は、前記モバイルデバイスから前記ＳＡＳまでの変位と、前記モバイルデバイスから前記ＳＡＳまでの角度によって表される、前記第１ベクトルＶ１、前記ＳＡＳポーズ、および前記第２ベクトルＶ２に基づいて前記モバイルデバイスの第３ベクトルＶ３を計算することと、なお、前記第３ベクトルＶ３は、前記基準点から前記モバイルデバイスまでの変位と、前記基準点から前記モバイルデバイスまでの角度によって表される、前記第３ベクトルＶ３に、少なくとも基づいて前記モバイルデバイスの現在の位置を計算すること」と共通し、
　引用発明における「補正局１０７から受信した絶対位置情報４０６を利用して現在の絶対位置情報に補正すること」は、「前記現在の位置で再較正する」という限りにおいて、本願発明における「前記計算された現在の位置で再較正すること」と共通する。
　また、引用発明における「ジャイロセンサ２０５」は、慣性センサであり、かつジャイロメータでもあるものであるから、引用発明においても「慣性センサはジャイロメータを備える」との構成を備えることは明らかである。
　そうすると、本願発明と引用発明とは、
「少なくとも１つの慣性センサと外界センサを備えるモバイルデバイスにおけるナビゲーションを較正するための方法であって、前記方法は、
　初期位置を提供することと、
　現在の位置を得ることと、
　ジャイロメータからの測定値を使用して推定された、デッドレコニングに基づく前記モバイルデバイスの位置推定値を、前記現在の位置で再較正することと、なお、前記慣性センサはジャイロメータを備える、
　を備える方法。」
という点で一致し、次の点で相違する。
＜相違点＞
　「外界センサを備え」、「現在の位置を得ること」及び「前記現在の位置で再較正すること」に関し、本願発明は、「カメラを備え」、「デッドレコニング位置推定の後、ＳＡＳ（セルフアドレッシングソース）を検出することと、前記ＳＡＳが検出されない場合には、前記デッドレコニング位置推定が続けられる」、「前記ＳＡＳと基準点との間で第１ベクトルＶ１を決定することと、前記基準点に対してＳＡＳポーズを決定することと、前記ＳＡＳに対して前記モバイルデバイスの第２ベクトルＶ２を決定することと、なお、前記第２ベクトルＶ２は、前記カメラによってキャプチャされた前記ＳＡＳの画像から、少なくとも基づいて決定され、前記第２ベクトルＶ２は、前記モバイルデバイスから前記ＳＡＳまでの変位と、前記モバイルデバイスから前記ＳＡＳまでの角度によって表される、前記第１ベクトルＶ１、前記ＳＡＳポーズ、および前記第２ベクトルＶ２に基づいて前記モバイルデバイスの第３ベクトルＶ３を計算することと、なお、前記第３ベクトルＶ３は、前記基準点から前記モバイルデバイスまでの変位と、前記基準点から前記モバイルデバイスまでの角度によって表される、前記第３ベクトルＶ３に、少なくとも基づいて前記モバイルデバイスの現在の位置を計算すること」及び「前記計算された現在の位置で再較正すること」であるのに対し、引用発明は「携帯通信端末２０１を備え」、「補正局１０７からの、設置位置の情報である絶対位置情報４１０に基づいて携帯端末１０９の現在の絶対位置情報４０６を受信すること」及び「補正局１０７から受信した絶対位置情報４０６を利用して現在の絶対位置情報に補正すること」である点（以下、「相違点」という。）。
２　判断
　上記各相違点について検討する。
（１）「デッドレコニング位置推定」との用語の意義
　上記相違点に係る本願発明の発明特定事項を把握するため、当初明細書等を参照して「デッドレコニング位置推定」との用語の意味を把握する。
　当初明細書等の段落【０００５】には、次の記載がある。
「【０００５】・・・（中略）・・・デッドレコニングは、動き（movement）を蓄積するために、慣性センサ測定値を使用する。・・・（中略）・・・慣性センサは、動きのステップを決定するために、動きをインテグレートし蓄積する。すなわち、デッドレコニングの位置推定値は、前の位置推定値と合計された位置の決定された増分変化（incremental change）に基づいている。」
　上記記載から、本願発明における「デッドレコニング位置推定」とは、移動を伴い、センサを用いて移動前後の増分変化を検出し、移動前の位置推定値と増分変化とを用いて移動後の位置を推定するものであることが分かる。
　そうすると、本願発明における「デッドレコニング位置推定が続けられる」ことは、「位置の移動を伴い、移動前後の増分変化を検出し、移動前の位置推定値と増分変化とを用いた移動後の位置の推定を再び行う」ことを包含することが分かる。
（２）本願発明と引用文献２記載技術との対比
　本願発明及び引用文献２記載技術は、カメラを備える携帯装置における位置検出方法である点で共通するから、両者を対比すると、引用文献２記載技術における「カメラ１」は、その構成、機能及び技術的意義からみて、本願発明における「カメラ」に相当し、以下同様に、「携帯電話機」は「モバイルデバイス」に、「２次元バーコード」は「ＳＡＳ（セルフアドレッシングソース）」及び［ＳＡＳ］に、「撮影する」は「検出する」に、「点７１Ａを原点」は「基準点」に、「２次元バーコードの設置面の傾きに関する方位・傾き情報」は「ＳＡＳポーズ」に、「撮影された」は「キャプチャされた」に、それぞれ相当する。
　また、ｘｙｚ座標表示とベクトル表示とは、数学における表現上の差異にしか過ぎないから、引用文献２記載技術における「２次元バーコードには点７１Ａを原点としたｘｙｚ座標からなる位置情報ＰＳＢＣが記録されていること」は、本願発明における「ＳＡＳと基準点との間で第１ベクトルＶ１を決定すること」に相当し、以下同様に、「携帯電話機の相対位置である座標［ｘ２，ｙ２，ｚ１］」は「第２ベクトルＶ２」に、「２次元バーコードの相対位置である座標［ｘ０，ｙ０，ｚ０］を原点Ｏに移動させたときの、携帯電話機の相対位置である座標［ｘ２，ｙ２，ｚ１］を決定すること」は「ＳＡＳに対してモバイルデバイスの第２ベクトルＶ２を決定すること」に、それぞれ相当する。
　さらに、引用文献２記載技術においては「２次元バーコードには点７１Ａを原点としたｘｙｚ座標からなる位置情報ＰＳＢＣが記録されている」ことから、「２次元バーコードの設置面の傾きに関する方位・傾き情報」（ＳＡＳポーズ）も点７１Ａを原点とした情報として記録されていると考えるのが合理的かつ自然であるから、引用文献２記載技術における「携帯電話機の位置検出手段２は、２次元バーコードの設置面の傾きに関する方位・傾き情報を予め保持していること」は、本願発明における「基準点に対してＳＡＳポーズを決定すること」に相当する。
　加えて、引用文献２記載技術における「座標［ｘ０＋ｘ２，ｙ０＋ｙ２，ｚ０＋ｚ１］」は、２次元バーコードに記録された点７１Ａを原点としたｘｙｚ座標からなる位置情報ＰＳＢＣ（第１ベクトルＶ１）、２次元バーコードの設置面の傾きに関する方位・傾き情報（ＳＡＳポーズ）及び２次元バーコードの相対位置である座標［ｘ０，ｙ０，ｚ０］を原点Ｏに移動させたときの、携帯電話機の相対位置である座標［ｘ２，ｙ２，ｚ１］（第２ベクトルＶ２）基づいて計算するものであるから、引用文献２記載技術における「座標［ｘ０＋ｘ２，ｙ０＋ｙ２，ｚ０＋ｚ１］」は、本願発明における「第３ベクトルＶ３」に相当し、引用文献２記載技術における「座標［ｘ０＋ｘ２，ｙ０＋ｙ２，ｚ０＋ｚ１］」に基づいて携帯電話機の位置及び方位・傾きＰＳを計算する」ことは、本願発明における「第３ベクトルＶ３に、少なくとも基づいてモバイルデバイスの現在の位置を計算する」ことに相当する。
　さらに、２つのｘｙｚ座標がある場合、一方のｘｙｚ座標を、他方のｘｙｚ座標からの変位と、角度によって表すことも、数学における表現上の差異にしか過ぎないから、引用文献２記載技術における「携帯電話機の相対位置である座標［ｘ２，ｙ２，ｚ１］」（第２ベクトルＶ２）及び「携帯電話機の相対位置である座標［ｘ０＋ｘ２，ｙ０＋ｙ２，ｚ０＋ｚ１］」（第３ベクトルＶ３）は、本願発明における「モバイルデバイスからＳＡＳまでの変位と、モバイルデバイスからＳＡＳまでの角度によって表される」及び「第３ベクトルＶ３は、基準点からモバイルデバイスまでの変位と、基準点からモバイルデバイスまでの角度によって表される」に、それぞれ相当する。
　以上によれば、引用文献２記載技術は、本願発明における用語を用いて表現すると、 
　「カメラを備え、ＳＡＳ（セルフアドレッシングソース）を検出することと、 
　ＳＡＳと基準点との間で第１ベクトルＶ１を決定することと、 
　基準点に対してＳＡＳポーズを決定することと、 
　ＳＡＳに対してモバイルデバイスの第２ベクトルＶ２を決定することと、なお、第２ベクトルＶ２は、カメラによってキャプチャされたＳＡＳの画像から、少なくとも基づいて決定され、第２ベクトルＶ２は、モバイルデバイスからＳＡＳまでの変位と、モバイルデバイスからＳＡＳまでの角度によって表される、 
　第１ベクトルＶ１、ＳＡＳポーズ、および第２ベクトルＶ２に基づいてモバイルデバイスの第３ベクトルＶ３を計算することと、なお、第３ベクトルＶ３は、基準点からモバイルデバイスまでの変位と、基準点からモバイルデバイスまでの角度によって表される、
　第３ベクトルＶ３に、少なくとも基づいてモバイルデバイスの現在の位置を計算する、」技術と言い換えることができる。
（３）　相違点についての検討
　上記（１）及び（２）を踏まえて相違点について検討する。
　引用発明において、「補正局１０７からの、設置位置の情報である絶対位置情報４１０に基づいて携帯端末１０９の現在の絶対位置情報４０６を受信する」ことは、外界センサ及び位置が既知のＳＡＳを利用して現在の位置を得るという点において、引用文献２記載技術と共通する。
　したがって、引用発明における「補正局１０７からの、設置位置の情報である絶対位置情報４１０に基づいて携帯端末１０９の現在の絶対位置情報４０６を受信する」及び「補正局１０７から受信した絶対位置情報４０６」との構成を引用文献２記載技術で置換又は並列的に付加することは、当業者が容易に想到し得たことである。
　また、引用発明において、「ジャイロセンサ２０５からのジャイロセンサ出力８０１及び地磁気センサ２０７からの磁気方位センサ出力８０２を用いて検出した進行方位情報並びに２軸加速度センサ２０６からの進行方向加速度信号５０１及び上下加速度信号５０２を用いて検出した進行距離情報から検出した相対位置情報を補正局１０７から受信した絶対位置情報４０６に加算して」絶対位置情報を求め、「補正局１０７から受信した絶対位置情報４０６を利用して現在の絶対位置情報に補正する」ことは、内界センサにより推定した位置を、外界センサ及び位置が既知のＳＡＳを用いて得た現在の位置により補正する点において、引用文献３記載技術と共通する。
　したがって、引用発明に引用文献２記載技術を適用する際に、「位置及び姿勢推定の後、磁気マークの検出を行い、磁気マークが検出されないときであって目標位置に到達していない場合は車両速度とステア角を検出して位置及び姿勢推定を続け」るとの引用文献３記載技術を参酌して、「デッドレコニング位置推定の後」、「ＳＡＳが検出されない場合には、前記デッドレコニング位置推定が続けられる」ようにすることは、設計的事項である。
　そうすると、引用発明において、引用文献２記載技術及び引用文献３記載技術から、相違点に係る本願発明の発明特定事項とすることは当業者が容易になし得たことである。
　そして、本願発明は、引用発明、引用文献２記載技術及び引用文献３記載技術から、当業者が予測できる以上の格別な作用効果を奏するものではない。
　よって、本願発明は、引用発明、引用文献２記載技術及び引用文献３記載技術から当業者が容易に発明をすることができたものである。
第５　まとめ
　以上のとおり、本願発明は、引用発明、引用文献２記載技術及び引用文献３記載技術から当業者が容易に発明をすることができたものであるから、特許法第２９条第２項の規定により、特許を受けることができない。
第６　むすび
　上記第５のとおり、本願発明は、特許法第２９条第２項の規定により、特許を受けることができないものであるから、請求項２ないし４４に係る発明について検討するまでもなく、本願は拒絶すべきものである。
　よって、結論のとおり審決する。