(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
垂直に伸びる複数の支柱と水平に伸びる複数の梁とによって組み上げられた複数の保管エリアに荷物を格納し、前記複数の保管エリアに前記荷物を搬入し且つ前記複数の保管エリアから前記荷物を搬出する自動倉庫システムにおいて、
前記支柱に配置された縦ガイドレールと、
前記梁に配置された横ガイドレールと、
少なくとも１つの前記保管エリアと同じ矩形状の縦枠及び横枠を有する枠体と、前記縦枠に配置され前記縦ガイドレール又は前記横枠に配置され前記横ガイドレールと係合するガイドローラとを有する移動台車と、
を備える自動倉庫システム。
【請求項２】
前記移動台車は、前記荷物をスライドさせて前記移動台車から前記保管エリアに入れ且つ前記荷物をスライドさせて前記保管エリアから前記移動台車に出すピィッカーを有する請求項１に記載の自動倉庫システム。
【請求項３】
前記ガイドローラは前記枠体の矩形状の角部に配置され且つ前記縦ガイドレール及び前記横ガイドレールに交差する方向に移動可能になっており、
前記荷物を搬入又は搬出する際には、前記ガイドローラは前記縦ガイドレール又は前記横ガイドレールに押し付けられる請求項１又は請求項２に記載の自動倉庫システム。
【請求項４】
前記荷物を搬入又は搬出する際には、前記横ガイドレールと前記移動台車とを互いに固定する固定装置を有する請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の自動倉庫システム。
【請求項５】
前記ガイドローラは前記枠体の水平方向の辺から前記枠体の矩形状の角部に移動可能になっており、
前記荷物を搬入又は搬出する際及び前記移動台車が横方向に移動する際には、前記ガイドローラは前記水平方向の辺の中央領域にあり、前記移動台車が縦方向に移動する際には、前記ガイドローラは前記角部の位置にある請求項１又は請求項２に記載の自動倉庫システム。
【請求項６】
前記ガイドローラは第１ガイドローラと第２ガイドローラとを含み、前記第１ガイドローラの前記中央領域から前記角部への移動距離と前記第２ガイドローラの前記中央領域から前記角部への移動距離とが異なる請求項５に記載の自動倉庫システム。
【請求項７】
前記移動台車は、前記複数の保管エリアからなる第１保管棚と該第１保管棚に対向して配置され前記複数の保管エリアからなる第２保管棚とに挟まれるように配置されており、
前記ガイドローラは、前記第１保管棚側と前記第２保管棚側に配置される請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の自動倉庫システム。
【請求項８】
さらに、前記移動台車は、前記複数の保管エリアからなる第３保管棚と該第３保管棚に対向して配置され前記複数の保管エリアからなる第４保管棚とに挟まれるように配置されており、
前記第２保管棚と前記第３保管棚とが隣り合って配置されている請求項７に記載の自動倉庫システム。
【請求項９】
前記移動台車は隣り合う複数の保管エリアに対応する枠体を有する請求項１から請求項８のいずれか一項に記載の自動倉庫システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動倉庫システムに係り、特に、保管エリアに格納された荷物を移載する自動倉庫システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来の自動倉庫システムにおいては、移載手段として荷昇降式のスタッカークレーンが用いられることが多い。このスタッカークレーンは、走行案内レールに沿って駆動され、また走行案内レールに対して垂直に設けられるガイドフレーム部に沿って上下するよう構成される。そして、スタッカークレーンが一列に配置された複数の保管エリアのそれぞれに対して移動できるように、走行案内レールは一列に配置された保管エリアの端から端まで敷設されている。このようなスタッカークレーンを用いる自動倉庫システムは大きな空間を必要とし、且つ、１つの走行案内レールに対して１つのスタッカークレーンしか配置できないことが多い。自動倉庫システムにおいては、省スペース化又はコンパクト化が求められており、スタッカークレーン及び複数の保管エリアを含めた大きさは小さいほど好ましい。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−１００８４８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、自動倉庫システムの移載手段として荷昇降式のスタッカークレーンを用いる場合、スタッカークレーン用の移動レールを用意しなくてはならず倉庫の省スペース化、コンパクト化には限界があった。また荷物の取り出し量を多くするために複数のスタッカークレーンを配置すると、さらに別の移動レールを用意しなくてはならず省スペース化が困難であった。
【０００５】
そこで、本発明は、省スペース化した自動倉庫システムを提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
第１観点の自動倉庫システムは、垂直に伸びる複数の支柱と水平に伸びる複数の梁とによって組み上げられた複数の保管エリアに荷物を格納し、複数の保管エリアに荷物を搬入し且つ複数の保管エリアから荷物を搬出する。そして自動倉庫システムは、支柱に配置された縦ガイドレールと、梁に配置された横ガイドレールと、少なくとも１つの保管エリアと同じ矩形状の縦枠及び横枠を有する枠体と、縦枠に配置され縦ガイドレール又は横枠に配置され横ガイドレールと係合するガイドローラとを有する移動台車と、を備える。
移動台車が縦ガイドレールと横ガイドレールと沿って進むため、床面にスタッカークレーン用の走行案内レールを配置する必要がない。また、複数の移動台車を縦ガイドレールと横ガイドレールとに配置することも可能になる。
【０００７】
第２観点の自動倉庫システムでは、移動台車は荷物をスライドさせて移動台車から保管エリアに入れ且つ荷物をスライドさせて保管エリアから移動台車に出すピィッカーを有する。
第３観点の自動倉庫システムでは、ガイドローラは枠体の矩形状の角部に配置され且つ縦ガイドレール及び横ガイドレールに交差する方向に移動可能になっており、荷物を搬入又は搬出する際には、ガイドローラは縦ガイドレール又は横ガイドレールに押し付けられる。これにより移動台車は保管エリアに固定される。
第４観点の自動倉庫システムは、荷物を搬入又は搬出する際には、横ガイドレールと移動台車とを互いに固定する固定装置を有する。これにより移動台車は保管エリアに固定される。
【０００８】
第５観点の自動倉庫システムでは、ガイドローラは枠体の水平方向の辺から枠体の矩形状の角部に移動可能になっており、荷物を搬入又は搬出する際及び移動台車が横方向に移動する際には、ガイドローラは水平方向の辺の中央領域にあり、移動台車が縦方向に移動する際には、ガイドローラは角部の位置にある。
第６観点の自動倉庫システムでは、ガイドローラは第１ガイドローラと第２ガイドローラとを含み、第１ガイドローラの中央領域から角部への移動距離と第２ガイドローラの中央領域から角部への移動距離とが異なる。
【０００９】
第７観点の自動倉庫システムでは、移動台車は、複数の保管エリアからなる第１保管棚と該第１保管棚に対向して配置され複数の保管エリアからなる第２保管棚とに挟まれるように配置されており、ガイドローラは、第１保管棚側と第２保管棚側に配置される。
第８観点の自動倉庫システムでは、移動台車は、複数の保管エリアからなる第３保管棚と該第３保管棚に対向して配置され複数の保管エリアからなる第４保管棚とに挟まれるように配置されており、第２保管棚と第３保管棚とが隣り合って配置されている。
第９観点の自動倉庫システムでは、移動台車は隣り合う複数の保管エリアに対応する枠体を有する。
【発明の効果】
【００１０】
本発明の自動倉庫システムは、少ない床面積で保管エリアへ荷物を搬入したり、保管エリアから荷物を搬出したりできる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】第１コンベア搬送装置１００の斜視図である。
【図２】（Ａ）は一対の保管棚１００の一方をＹ軸方向から見た側面図である。  （Ｂ）は一対の保管棚１００をＸ軸方向から見た側面図である。
【図３】保管棚１００及び移動台車５０をＹ軸方向から見た側面拡大図である。
【図４】ガイドローラ５２、ロックピン５８及びピィッカー６０等を示した図である。
【図５】ガイドローラ５２及び固定ピン５８と梁１０５に形成されたガイドレール１１０との関係を示した図である。
【図６】自動倉庫システム２０による荷物ＢＧの搬入及び搬出の動作を示したフローチャートである。
【図７】保管棚１００及び移動台車５０をＹ軸方向から見た側面拡大図である。
【図８】ガイドローラ１５２及びピィッカー６０等を示した図である。
【図９】第２実施形態に係る自動倉庫システム２２を示した図である。
【図１０】第３実施形態に係る自動倉庫システム２４を示した図である。
【図１１】第４実施形態に係る自動倉庫システム２６を示した図である。
【図１２】第５実施形態に係る自動倉庫システム２８を示した図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
（第１実施形態）
以下、第１実施形態を添付図面に基づいて説明する。
第１実施形態に係る自動倉庫システム２０の全体斜視図を図１に示す。移動台車５０を見やすくするため、保管棚１００の一部を切り欠いて描いてある。
【００１３】
＜自動倉庫システム２０の構成＞
図１に示されるように、第１実施形態に係る自動倉庫システム２０は、複数の保管エリアＲＣを有する一対の保管棚１００を有している。保管棚１００には、荷物ＢＧが保管されている保管エリアＲＣと、荷物ＢＧが保管されていない保管エリアＲＣとがある。移動台車５０は、制御部ＭＡの移動指示に従って、ある荷物ＢＧを搬入出ポート１０１（図２を参照。）から所定の保管エリアＲＣへ搬入したり、保管エリアＲＣに保管されている荷物ＢＧを搬入出ポート１０１へ搬出したりする。
【００１４】
図２（Ａ）は一対の保管棚１００の一方をＹ軸方向から見た側面図であり、図２（Ｂ）は一対の保管棚１００をＸ軸方向から見た側面図である。
【００１５】
図２（Ａ）に示されるように、保管棚１００はＺ軸方向に伸びる複数の支柱１０３と水平に伸びる複数の梁１０５とによって組み上げられている。この支柱１０３と梁１０５とによって複数の保管エリアＲＣが形成されている。保管エリアＲＣの段数、列数は任意であり、設置スペースに応じて適宜増減される。一番下（−Ｚ軸側）の段の棚の左右には、移動台車５０へ荷物ＢＧを搬入したり移動台車５０から荷物ＢＧを搬出したりする搬入出ポート１０１が設けられている。
【００１６】
支柱１０３と梁１０５とには、垂直及び水平に伸びるガイドレール１１０が配置されている。ガイドレール１１０は幅が細く各保管エリアＲＣに対して外側に配置される軸レール１１０Ａと幅が広く各保管エリアＲＣに対して内側に配置されるローラレール１１０Ｂとを有する（図３を参照。）。ローラレール１１０Ｂには移動台車５０のガイドローラ５２が入り込む。水平に伸びるガイドレール１１０には、ロック孔１１２が複数形成されている。図２（Ａ）に示されるように各保管エリアＲＣのＸ軸方向の中央付近でその各保管エリアＲＣの上下にロック孔１１２が形成される。
【００１７】
図２（Ａ）及び（Ｂ）に示されるように、移動台車５０は１つの保管エリアＲＣの大きさ（ＸＺ平面）にほぼ一致する大きさである。そして移動台車５０は枠体５１を有している。荷物ＢＧを出し入れできるように枠体５１の少なくとも１つのＹ軸方向の面は開いている。また１つの枠体５１には８つのガイドローラ５２が取り付けられている。一対の保管棚１００で支えられるように、４つのガイドローラ５２は枠体５１から−Ｙ軸方向に配置されており（図２（Ｂ）では２つのガイドローラ５２が図示されている）、４つのガイドローラ５２は枠体５１から＋Ｙ軸方向に配置されている（図２（Ｂ）では２つのガイドローラ５２が図示されている）。この８つのガイドローラ５２はガイドレール１１０のローラレール１１０Ｂに入り込んでいる。ガイドローラ５２の直径は、軸レール１１０Ａの幅より大きいため、ガイドローラ５２がガイドレール１１０から外れて落ちることがない（図３を参照。）。また、移動台車５０が搬送する荷物ＢＧの大きさ及び保管エリアＲＣで保管する荷物ＢＧの大きさは同じであるため、保管棚１００のＹ軸方向の幅ＷＹ１と移動台車５０のＹ軸方向の幅ＷＹ２とはほぼ同じである。
【００１８】
図２（Ａ）及び（Ｂ）に示されるように、保管棚１００には複数の移動台車５０が配置されている。従来の自動倉庫システムでは通常１つの走行案内レールに対して１つのスタッカークレーンしか配置できなかった。このため、荷物ＢＧの搬送効率を高めようとすると、スタッカークレーン自体の移動速度を上げる方法しかなかった。しかし、本実施形態では、複数の移動台車５０を保管棚１００に配置することができる。このため、荷物ＢＧの搬送頻度に応じて移動台車５０の数を調整することができる。
【００１９】
＜ガイドローラ５２及び固定ピン５８の構成＞
図３は保管棚１００及び移動台車５０をＹ軸方向から見た側面拡大図である。また、図４は、移動台車５０に備え付けられるガイドローラ５２（５２Ｃ，５２Ｄ，５２Ｅ）、ロックピン５８及びピィッカー６０等を示した図である。図４ではガイドローラ５２を見やすくするため移動台車５０の枠体５１が描かれていない。
【００２０】
図３において、点線で示された移動台車５０は、１つの保管エリアＲＣから別の保管エリアＲＣへの移動途中を描いたものであり、実線で示された移動台車５０は１つの保管エリアＲＣで荷物を出し入れできる状態を描いたものである。ガイドローラ５２は制御部ＭＡ（図１を参照。）の指令に基づき駆動モータ５５（図４を参照。）によって駆動される。
【００２１】
移動台車５０はその枠内５１のＺ軸方向の左右の辺の中央に位置センサＳＥを有している。支柱１０３には、位置センサＳＥの位置検出対象となる位置指標ＰＯが配置されている。位置センサＳＥと位置指標ＰＯとが重なった位置が、移動台車５０が保管エリアＲＣで荷物ＢＧを出し入れできる位置である。
【００２２】
移動台車５０はその枠内５１の内側に一対のピィッカー６０が配置されている。一対のピィッカー６０は荷物ＢＧを枠内５１から保管エリアＲＣに入れたり、荷物ＢＧを保管エリアＲＣから枠内５１に出したりする。
【００２３】
図４に示されるように、ピィッカー６０は、固定フレーム６１と移動フレーム６２とを有している。移動フレーム６２は固定フレーム６１に内蔵したモータ等のピィッカー駆動部６５によって駆動される。ピィッカー駆動部６５は移動フレーム６２を±Ｙ軸方向に移動させる。
【００２４】
一対の移動フレーム６２は、それぞれ爪部材６３（６３Ａ、６３Ｂ）を有している。図４では、一方の移動フレーム６２において、爪部材６３Ａが倒れた状態で爪部材６３Ｂが突出した状態が描かれている。爪部材６３（６３Ａ及び６３Ｂ）は、平面視でＬ字状に形成されており、爪部材６３は、移動フレーム６２に設けられた支軸（不図示）に対して回転可能に装着されている。そして不図示の駆動部によって、爪部材６３は、Ｘ軸方向に突出した状態と倒れた状態とに切り替わる。
【００２５】
移動台車５０に荷物ＢＧを載せた状態で＋Ｙ軸側の一対の爪部材６３ＢをＸ軸方向に突出させ、その状態で移動フレーム６２を−Ｙ軸方向に前進させると、爪部材６３Ｂは荷物ＢＧを−Ｙ軸方向に押す。これにより、ピィッカー６０は、荷物ＢＧを移動台車５０から保管エリアＲＣに載せ替えることができる。一方、移動フレーム６２を（保管エリアＲＣに対して）大きく−Ｙ軸方向に前進させた状態で爪部材６３ＡをＸ軸方向に突出させ、その状態で移動フレーム６２が＋Ｙ軸方向に戻ると、爪部材６３Ｂは荷物ＢＧを保管エリアＲＣから移動台車５０に引き出す。
【００２６】
図３に戻り、移動台車５０はその枠内５１のＸ軸方向の上下の辺の中央に固定ピン５８を有している。また、梁１０５で水平に伸びるガイドレール１１０の保管エリアＲＣごとの中央位置にロック孔１１２が形成される。ロック孔１１２には固定ピン５８が挿入可能である。
【００２７】
また、図４に示されるように、固定ピン５８には電磁ソレノイド等のアクチュエータ５９が取り付けられている。アクチュエータ５９によって固定ピン５８は±Ｙ軸方向に移動する。
【００２８】
再び図３に戻り、ガイドローラ５２（５２Ａ〜５２Ｄ）は、ＸＺ平面において枠体５１の角部に４つ配置されている。実線で示された移動台車５０では、４つのガイドローラ５２Ａ〜５２Ｄは、垂直に伸びるガイドレール１１０と水平に伸びるガイドレール１１０との交点に位置する。図２で示されたように移動台車５０は一対の保管棚１００に挟まれているため合計８つのガイドローラ５２が枠体５１の角部に配置される。この状態から移動台車５０は、Ｚ軸方向にもＸ軸方向にも移動できる。±Ｚ軸方向に移動する際には２つのガイドローラ５２Ａ及び５２Ｃが時計回りに回転し、２つのガイドローラ５２Ｂ及び５２Ｄが反時計回りに回転する。＋Ｘ軸方向に移動する際には４つのガイドローラ５２Ａ〜５２Ｄが時計回りに回転する。−Ｘ軸方向に移動する際には４つのガイドローラ５２Ａ〜５２Ｄが反時計回りに回転する。
【００２９】
また図４に示されるように、ガイドローラ５２は駆動モータ５５の回転軸５６に接続されている。回転軸５６はスラストベアリング５３を介して支持されている。駆動モータ５５が回転することでガイドローラ５２は回転矢印のように時計又は反時計回りに回転する。また駆動モータ５５はＹ軸移動テーブル５４に載置されている。Ｙ軸移動テーブル５４は不図示の駆動手段によって±Ｙ軸方向に移動可能である。このため駆動モータ５５は±Ｙ軸方向に移動可能であり、回転軸５６もスラストベアリング５３を介して±Ｙ軸方向に移動可能である。つまりガイドローラ５２は±Ｙ軸方向に移動可能である。
【００３０】
なお、移動台車５０は図２（Ｂ）で示されたように、一対の保管棚１００で挟まれている。双方の保管棚１００側のＹ軸移動テーブル５４によりガイドローラは５２Ｃ，５２Ｅともに±Ｙ軸方向に移動可能である。また駆動モータ５５は駆動パルス又は電流を変えることによりガイドローラ５２の回転速度を変えることができる。そのため制御部ＭＡ（図１を参照）は、移動台車５０の移動速度を変えることができる。
【００３１】
＜ガイドローラ５２及び固定ピン５８の動作＞
次に、図５を使って、ガイドローラ５２及び固定ピン５８の動作について説明する。図３において、実線で示された移動台車５０が保管エリアＲＣで荷物を出し入れする際に、ガイドローラ５２に回転力を与えていないと移動台車５０はその自重により−Ｚ軸方向に落ちてしまうおそれがある。常にガイドローラ５２に回転力を与え続けることは駆動モータ５５に負担が大きい。そこで、駆動モータ５５を止めても移動台車５０が実線で示された位置に維持されているように、ガイドローラ５２と固定ピン５８とで移動台車５０を支えるようにする。
【００３２】
図５はガイドローラ５２（５２Ｃ、５２Ｄ）及び固定ピン５８と梁１０５に形成されたガイドレール１１０との関係を示した図である。図５（Ａ）及び（Ｂ）はガイドローラ５２のＹ軸側の側面５２Ｋがローラレール１１０Ｂに当接し、さらに固定ピン５８がロック孔１１２に挿入された状態である。そして図５（Ａ）はＺ軸方向から見た図であり、（Ｂ）はＸ軸方向から見た図である。図５（Ｃ）及び（Ｄ）はガイドローラ５２がローラレール１１０ＢのＹ軸方向中央に位置し、さらに固定ピン５８がロック孔１１２から外れた状態である。そして図５（Ｃ）はＺ軸方向から見た図であり、（Ｄ）はＸ軸方向から見た図である。
【００３３】
図５（Ａ）及び（Ｂ）に示されるように、移動台車５０が図３の実線で示された位置にある際には、Ｙ軸移動テーブル５４はガイドローラ５２を−Ｙ軸方向に移動させる。そして、ガイドローラ５２の側面５２Ｋがローラレール１１０Ｂに当接する。図示されていない他方の保管棚１００側のＹ軸移動テーブル５４はガイドローラ５２（図４のガイドローラ５２Ｅ等）を＋Ｙ軸方向に移動させる。そのため、一方の保管棚１００側の４つのガイドローラ５２（図５（Ａ）ではガイドローラ５２Ｃ及び５２Ｄが描かれている）が−Ｙ軸方向に移動し、且つ他方の保管棚１００側の４つのガイドローラ５２が＋Ｙ軸方向に移動することで、移動台車５０は実線で示された位置で固定される。
【００３４】
また、移動台車５０が図３の実線で示された位置にある際には、一方の保管棚１００側のアクチュエータ５９によって固定ピン５８を−Ｙ軸方向に移動させる。他方の保管棚１００側のアクチュエータ５９によって固定ピン５８を＋Ｙ軸方向に移動させる。それぞれの固定ピン５８はガイドレール１１０のロック孔１１２に挿入される。そのため、移動台車５０は実線で示された位置で固定される。
【００３５】
図５（Ｃ）及び（Ｄ）に示されるように、移動台車５０が図３の点線で示された位置（実線で示された位置以外）にある際には、ガイドローラ５２はローラレール１１０Ｂに当接しない位置にある。８つのガイドローラ５２は梁１０５の水平に伸びたローラレール１１０Ｂ内で移動台車５０をＺ軸方向に支えている。また、固定ピン５８はガイドレール１１０のロック孔１１２から外れている。
【００３６】
＜自動倉庫システム２０の動作＞
図６は、自動倉庫システム２０による荷物ＢＧの搬入及び搬出の動作を示したフローチャートである。このフローチャートでは１台の移動台車５０が荷物ＢＧを保管エリアＲＣに搬入し、別の荷物ＢＧを保管エリアＲＣから搬出する動作を説明する。
【００３７】
ステップＳ１１では、搬入出ポート１０１（図２を参照。）で移動台車５０が荷物ＢＧを搬入する。
ステップＳ１２では、制御部ＭＡの指示に従いガイドローラ５２が回転し、移動台車５０が所定の保管エリアＲＣに移動する。この移動の際に、位置センサＳＥは位置指標ＰＯを検出する。位置センサＳＥが位置指標ＰＯを確認した際には制御部ＭＡに信号が送られ、制御部ＭＡは移動台車５０の移動中の位置を確認する。
【００３８】
ステップＳ１３では、制御部ＭＡは位置センサＳＥからの信号が送られ、移動台車５０が所定の保管エリアＲＣに正確に移動しているかを確認する。位置センサＳＥと位置指標ＰＯとが重なった状態で、制御部ＭＡは、移動台車５０が保管エリアＲＣで荷物ＢＧを出し入れできる位置であると認識する。
【００３９】
ステップＳ１４では、制御部ＭＡはアクチュエータ５９に指示し２つの固定ピン５８を突出させる。固定ピン５８はガイドレール１１０のロック孔１１２に挿入される。また、制御部ＭＡは４つのガイドローラ５２を＋Ｙ軸方向に残り４つのガイドローラ５２を−Ｙ軸方向に移動させ、ガイドローラ５２の側面５２Ｋをローラレール１１０Ｂ内の壁面に当接させる。これにより移動台車５０が保管エリアＲＣに対して固定された状態となる。
【００４０】
ステップＳ１５では、ピィッカー６０が荷物ＢＧを移動台車５０の枠体５１から保管エリアＲＣに入れる。
ステップＳ１６では、ピィッカー６０が保管エリア内に荷物ＢＧを残したまま、移動台車５０に戻ってくる。
【００４１】
ステップＳ１７では、移動台車５０が次の保管エリアＲＣに移動するため、突出していた固定ピン５８が移動台車５０の枠体５１側に戻る。同様に、ガイドローラ５２がＹ軸方向に移動し、そのガイドローラ５２の側面５２Ｋがローラレール１１０Ｂの壁面から離れる。ガイドローラ５２はローラレール１１０Ｂの幅内のほぼ中央に移動する。
【００４２】
ステップＳ１８では、ガイドローラ５２が駆動モータ５５によって回転し、移動台車５０が次の保管エリアＲＣに移動する。この移動の際に、位置センサＳＥは位置指標ＰＯを検出する。位置センサＳＥが位置指標ＰＯを確認した際には制御部ＭＡに信号が送られ、制御部ＭＡは移動台車５０の移動中の位置を確認する。
【００４３】
ステップＳ１９では、位置センサＳＥの信号によって、制御部ＭＡは、移動台車５０が次の保管エリアＲＣに正確に移動しているかを確認する。
ステップＳ２０では、固定ピン５８が突出して、固定ピン５８がロック孔１１２に挿入する。また、ガイドローラ５２がＹ軸方向に移動して、その側面５２Ｋをローラレール１１０Ｂ内の壁面に当接させる。
【００４４】
ステップＳ２１では、ピィッカー６０が（より正確には、ピイッカー６０の移動フレーム６２が固定フレーム６１に対して）Ｙ軸方向に移動して保管エリアＲＣに入る。そして爪部材６３がＸ軸方向に突出する。
ステップＳ２２では、ピィッカー６０の爪部材６３で荷物ＢＧを引掛けて保管エリアＲＣから移動台車５０の枠体５１へ荷物ＢＧを入れる。
【００４５】
ステップＳ２３では、移動台車５０が搬入出ポート１０１に戻るため、突出していた固定ピン５８が移動台車５０の枠体５１側に戻る。同様に、ガイドローラ５２はローラレール１１０Ｂの幅内のほぼ中央に移動する。
ステップＳ２４では、制御部ＭＡの指示に従いガイドローラ５２が回転し、移動台車５０が搬入出ポート１０１に移動する。
ステップＳ２５では、搬入出ポート１０１で移動台車５０から荷物ＢＧを搬出する。
【００４６】
＜別のガイドローラ１５２の構成＞
次に説明するガイドローラ１５２は、ガイドローラ５２の変形例である。
図７は保管棚１００及び移動台車５０をＹ軸方向から見た側面拡大図である。また、図８は、移動台車５０に備え付けられるガイドローラ１５２及びピィッカー６０等を示した図である。図８ではガイドローラ１５２を見やすくするため移動台車５０の枠体５１が描かれていない。またピィッカー６０の構造は図５で説明したものと同じであるため、説明を省略する。
【００４７】
図７において、点線で示された移動台車５０は、１つの保管エリアＲＣから別の保管エリアＲＣへ水平方向に移動している途中を描いたものである。実線で示された移動台車５０は１つの保管エリアＲＣから別の保管エリアＲＣへ垂直方向に移動している途中を描いたものである。
【００４８】
移動台車５０が垂直方向に移動する際、ガイドローラ１５２（１５２Ａ〜１５２Ｄ）は、ＸＺ平面において枠体５１の角部に４つ配置されている。図２で示されたように移動台車５０は一対の保管棚１００に挟まれているため合計８つのガイドローラ５２が枠体５１の角部に配置される。この状態から移動台車５０は±Ｚ軸方向に移動できる。
【００４９】
移動台車５０が水平方向に移動する際、又は移動台車５０から荷物ＢＧを保管エリアＲＣに出し入れする際、ガイドローラ１５２（１５２Ａ〜１５２Ｄ）は、ＸＺ平面の水平方向の辺の中央領域に移動している。図７に示されるように、ガイドローラ１５２Ａは＋Ｘ軸方向に距離ＬＬ１、ガイドローラ１５２Ｂは−Ｘ軸方向に距離ＬＬ１だけ移動する。また、ガイドローラ１５２Ｃは＋Ｘ軸方向に距離ＬＬ２、ガイドローラ１５２Ｄは−Ｘ軸方向に距離ＬＬ２だけ移動する。距離ＬＬ１と距離ＬＬ２とは異なっている。距離ＬＬ１と距離ＬＬ２とが同じであると、垂直に伸びるガイドレール１１０と水平に伸びるガイドレール１１０との交点に２つのガイドローラ１５２Ａ及び１５２Ｃが来ると、２つのガイドローラ１５２Ｂ及び１５２Ｄ（他方の保管棚側も含め４つ）で、移動台車５０をＺ軸方向に支える必要がある。距離ＬＬ１と距離ＬＬ２とが異なっていると、少なくとも３つのローラ１５２（他方の保管棚側も含め６つ）で移動台車５０をＺ軸方向に支えることができる。
【００５０】
なお、移動台車５０から荷物ＢＧを保管エリアＲＣに出し入れする際、８つのガイドローラ１５２で移動台車５０はＺ軸方向に支えられている。このため、固定ピン５８は必ずしも必要ではない。
【００５１】
図８に示されるように、ガイドローラ１５２は駆動モータ５５の回転軸５６に接続されている。回転軸５６はスラストベアリング５３を介して支持されている。駆動モータ５５が回転することでガイドローラ１５２は時計又は反時計回りに回転する。またスラストベアリング５３及び駆動モータ５５はＸ軸移動テーブル１５４に載置されている。Ｘ軸移動テーブル１５４は不図示の駆動手段によって±Ｘ軸方向に距離ＬＬ１又は距離ＬＬ２移動可能である。このため駆動モータ５５は±Ｘ軸方向に移動可能であり、ガイドローラ１５２は±Ｘ軸方向に距離ＬＬ１又は距離ＬＬ２移動可能である。なお、移動台車５０は図２で示されたように、一対の保管棚１００で挟まれている。双方の保管棚１００側のＸ軸移動テーブル１５４によりガイドローラは１５２Ｃ，１５２Ｅともに±Ｘ軸方向に移動可能である。
【００５２】
（第２実施形態）
第２実施形態に係る自動倉庫システム２２は、複数の保管棚１００（１００Ａ〜１００Ｄ）を有している。そして、図９は自動倉庫システム２２をＸ軸方向から見た側面図である。
【００５３】
第２実施形態に係る自動倉庫システム２２は、複数の保管エリアＲＣを有する４つの保管棚１００（１００Ａ〜１００Ｄ）を有している。保管棚１００Ａと１００Ｂとの間には、複数の移動台車５０が配置されている。同様に、保管棚１００Ｂと１００Ｃとの間には、複数の移動台車５０が配置され、保管棚１００Ｃと１００Ｄとの間には、複数の移動台車５０が配置されている。保管棚１００のＹ軸方向の幅ＷＹ１と移動台車５０のＹ軸方向の幅ＷＹ２とはほぼ同じである。
【００５４】
保管棚１００Ｂと保管棚１００Ｃとは、それぞれの両側に複数の移動台車５０が配置されている。そして、図４又は図８で示されたように、ピィッカー６０（より正確には、その移動フレーム６２）は、ピィッカー駆動部６５によって、固定フレーム６１に対して±Ｙ軸方向に移動可能である。そのため、保管棚１００Ｂの左側（−Ｙ軸側）の移動台車５０が、保管棚１００Ｂに対して荷物ＢＧを出し入れすることができる。さらに、その保管棚１００Ｂの右側（＋Ｙ軸側）の移動台車５０が、保管棚１００Ｂに対して荷物ＢＧを出し入れすることができる。保管棚１００Ｃの両側の移動台車５０も同様である。
【００５５】
出し入れの多い荷物ＢＧを保管棚１００Ｂ及び１００Ｃに保管すれば、複数の移動台車５０で荷物ＢＧを搬送することができる。図９では示されないが、保管棚１００を５以上並べてもよいことは言うまでもない。
【００５６】
（第３実施形態）
第３実施形態に係る自動倉庫システム２４は、複数の保管棚１００（１００Ａ〜１００Ｄ）を有している。そして、図１０は自動倉庫システム２４をＸ軸方向から見た側面図である。
【００５７】
第３実施形態に係る自動倉庫システム２４は、複数の保管エリアＲＣを有する４つの保管棚１００（１００Ａ〜１００Ｄ）を有している。保管棚１００Ａと１００Ｂとの間には、複数の移動台車５０が配置されている。保管棚１００Ｂと保管棚１００Ｃとは隣り合っており、移動台車５０のスペースはない。保管棚１００Ｃと１００Ｄとの間には、複数の移動台車５０が配置されている。保管棚１００のＹ軸方向の幅ＷＹ１と移動台車５０のＹ軸方向の幅ＷＹ２とはほぼ同じである。
【００５８】
保管棚１００Ｂと保管棚１００Ｃとが隣り合っていても、保管棚１００Ｂの左側（−Ｙ軸側）の移動台車５０が、保管棚１００Ｂに対して荷物ＢＧを出し入れすることができる。また、その保管棚１００Ｃの右側（＋Ｙ軸側）の移動台車５０が、保管棚１００Ｃに対して荷物ＢＧを出し入れすることができる。このため、保管棚１００Ｂと保管棚１００Ｃとが隣り合い、保管棚１００Ｂと保管棚１００Ｃとの間に移動台車５０がなくても荷物ＢＧを出し入れすることができる。保管棚１００が数多く並べられた際には移動台車５０のＹ軸方向の幅ＷＹ２を減らすことができ、限りあるスペースを有効に活用できる。
【００５９】
（第４実施形態）
第４実施形態に係る自動倉庫システム２６は、保管棚１３０を有している。そして、図１１は自動倉庫システム２６をＹ軸方向から見た側面図である。第１実施形態と同じ部材には同じ符号を付している。
【００６０】
図１１に示されるように、保管棚１３０はＺ軸方向に伸びる複数の支柱１０３と水平に伸びる複数の梁１０５とによって組み上げられている。この支柱１０３と梁１０５とによって複数の保管エリアＲＣが形成されている。第１実施形態と同様にガイドレール１１０及びロック孔１１２が形成されている。保管エリアＲＣの段数、列数は任意であり、設置スペースに応じて適宜増減される。一番下（−Ｚ軸側）の段の棚の左右には、移動台車１５０へ荷物ＢＧを搬入したり移動台車１５０から荷物ＢＧを搬出したりする搬入出ポート１０７が設けられている。この搬入出ポート１０７は移動台車１５０の大きさに合うように、保管エリア２つ分の大きさで設けられている。
【００６１】
移動台車１５０は水平に並んだ２つの保管エリアＲＣの大きさ（ＸＺ平面）にほぼ一致する大きさである。そして移動台車１５０は枠体１５１を有している。荷物ＢＧを出し入れできるように枠体１５１の２つのＹ軸方向の面は開いている。また１つの枠体１５１には１２つのガイドローラ５２が取り付けられている。第１実施形態から第３実施形態までの移動台車５０と比べて、移動台車１５０は２倍の荷物ＢＧを搬送することができる。第４実施形態では、移動台車１５０は水平に並んだ保管エリア２つ分の大きさであったが、保管エリア３つ分以上にしてもよい。また、移動台車１５０は垂直に並んだ保管エリア２つ分又は３つ分以上であってもよい。
【００６２】
（第５実施形態）
第５実施形態に係る自動倉庫システム２８は、保管棚１４０を有している。そして、図１２は自動倉庫システム２８をＹ軸方向から見た側面図である。第１実施形態と同じ部材には同じ符号を付している。
【００６３】
自動倉庫システムを収める建屋は、天井が斜めであったり複数の柱があったりする。このような場合であっても、従来は保管棚がＹ軸方向から見てほぼ長方形であることが多い。これでは天井と保管棚とのスペースや、柱と保管棚とのスペースが有効に使われていない。第５実施形態では、保管棚１４０が天井と保管棚とのスペースや、柱と保管棚とのスペースを有効に活用している例である。
【００６４】
図１２に示されるように、保管棚１４０はＺ軸方向に伸びる複数の支柱１０３と水平に伸びる複数の梁１０５とによって組み上げられている。この支柱１０３と梁１０５とによって複数の保管エリアＲＣが形成されている。第１実施形態と同様にガイドレール１１０及びロック孔１１２が形成されている。図１２では天井ＲＦが斜めになっており、且つＹ軸方向に伸びる横柱ＢＭが配置されている。天井ＲＦや横柱ＢＭに干渉しない範囲で、支柱１０３と梁１０５とが組み合わされている。そのため天井ＲＦの左側のスペースにも保管エリアＲＣが形成されており、横柱ＢＭの上にも保管エリアＲＣが形成されている。従来のように、走行案内レールに沿って移動するスタッカークレーンでは、スタッカークレーンのＺ軸方向やＸ軸方向の移動範囲は、天井ＲＦの一番低い高さや横柱ＢＭの無い範囲に制限されていた。一方で、移動台車５０は支柱１０３及び梁１０５に配置されたガイドレール１１０に沿って移動するため、支柱１０３及び梁１０５が組み立てられる範囲であれば、移動することができる。
【産業上の利用可能性】
【００６５】
以上、本発明の最適な実施形態について詳細に説明したが、当業者に明らかなように、本発明はその技術的範囲内において実施形態に様々な変更・変形を加えて実施することができる。例えば第１実施形態では、駆動モータに負担を掛けないように固定ピンとガイドローラとをＹ軸方向に移動させたが、固定ピンとガイドローラとの少なくとも一方をＹ軸方向に移動させるようにしてもよい。また、移動台車は保管棚と保管棚との間で挟まれ８つのガイドローラで支えられていたが、移動台車が４つのガイドローラの片持ちで支えられるようにしてもよい。
【符号の説明】
【００６６】
２０、２２、２４、２６  …  自動倉庫システム
５０、１５０  …  移動台車
５１，１５１  …  枠体
５２、１５２  …  ガイドローラ
５３  …  スラストベアリング
５４  …  Ｙ軸移動テーブル
５５  …  駆動モータ
５６  …  回転軸
６０  …  ピィッカー
６１  …  固定フレーム
６２  …  移動フレーム
６３  …  爪部材
１００（１００Ａ〜１００Ｄ）、１３０  …  保管棚
１０１，１０７  …  搬入出ポート
１１０  …  ガイドレール
１１２  …  ロック孔
ＲＣ  …  保管エリア
ＢＧ  …  荷物
ＳＥ  …  位置センサ
ＰＯ  …  位置指標
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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