(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
昇降路内を昇降移動するカゴと、
該カゴを昇降路端部において停止させる緩衝器と、
前記カゴの走行を制動するブレーキと、
前記カゴの速度情報を収集するカゴ走行情報収集手段と、
前記ブレーキを制御するブレーキ制御装置とを備え、
前記ブレーキ制御装置は、
前記ブレーキの制動力を強制的に働かせた場合の前記カゴの速度曲線に基づいて作成され前記カゴが前記緩衝器に衝突する際の衝撃を予め定められた規定値以内に緩和できる速度曲線パターンから得られる速度と、前記カゴ走行情報収集手段が収集した前記カゴの速度とを比較し、
前記速度曲線パターンから得られる速度よりも前記カゴの速度が大きい場合、前記ブレーキの制動力を弱められない状態となるようにし、前記速度曲線パターンから得られる速度よりも前記カゴの速度が小さい場合、前記ブレーキの制動力を弱められる状態となるようにして、
前記ブレーキを制御することを特徴とするエレベータ装置。
【請求項２】
昇降路内を昇降移動するカゴと、
該カゴを昇降路端部において停止させる緩衝器と、
前記カゴの走行を制動するブレーキと、
前記カゴの速度情報及び前記カゴと前記緩衝器との距離情報を収集するカゴ走行情報収集手段と、
前記ブレーキを制御するブレーキ制御装置とを備え、
前記ブレーキ制御装置は、
前記ブレーキの制動力を強制的に働かせた場合、前記カゴの速度曲線に基づいて作成され、前記カゴが前記緩衝器に衝突する際の衝撃を予め定められた規定値以内に緩和できる複数の速度曲線パターンを記憶した速度曲線パターン記憶手段を有し、前記カゴ走行情報収集手段から収集した前記速度情報及び前記距離情報に基づいて速度曲線パターン記憶手段から一つの速度曲線パターンを選択し、前記カゴ走行情報収集手段が収集した前記カゴの速度と前記選択された速度曲線パターンから得られる速度とを比較し、
前記選択された速度曲線パターンから得られる速度よりも前記カゴの速度が大きい場合、前記ブレーキの制動力を弱められない状態となるようにし、前記選択された速度曲線パターンから得られる速度よりも前記カゴの速度が小さい場合、前記ブレーキの制動力を弱められる状態となるようにして、
前記ブレーキを制御することを特徴とするエレベータ装置。
【請求項３】
前記速度曲線パターンは、前記カゴと前記緩衝器との距離の情報に更に基づいている
ことを特徴とする請求項１または２に記載のエレベータ装置。
【請求項４】
前記カゴ走行情報収集手段は、前記カゴの積載重量の情報を更に収集し、
前記速度曲線パターンは、前記カゴの積載重量の情報に更に基づいている
ことを特徴とする請求項１または２に記載のエレベータ装置。
【請求項５】
前記カゴ走行情報収集手段は、前記カゴの減速の有無の情報を更に収集し、
前記速度曲線パターンは、前記カゴの減速の有無の情報に更に基づいている
ことを特徴とする請求項１または２に記載のエレベータ装置。
【請求項６】
昇降路内を昇降移動するカウンターウェイトと、
該カウンターウェイトを昇降路端部において停止させる緩衝器と、
前記カウンターウェイトの走行を制動するブレーキと、
前記カウンターウェイトの速度情報を収集するカウンターウェイト走行情報収集手段と、
前記ブレーキを制御するブレーキ制御装置とを備え、
前記ブレーキ制御装置は、
前記ブレーキの制動力を強制的に働かせた場合の前記カウンターウェイトの速度曲線に基づいて作成され前記カウンターウェイトが前記緩衝器に衝突する際の衝撃を予め定められた規定値以内に緩和できる速度曲線パターンから得られる速度と、前記カウンターウェイト走行情報収集手段が収集した前記カウンターウェイトの速度とを比較し、
前記速度曲線パターンから得られる速度よりも前記カウンターウェイトの速度が大きい場合、前記ブレーキの制動力を弱められない状態となるようにし、前記速度曲線パターンから得られる速度よりも前記カウンターウェイトの速度が小さい場合、前記ブレーキの制動力を弱められる状態となるようにして、
前記ブレーキを制御することを特徴とするエレベータ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、非常時にカゴを制動するブレーキ装置を備えたエレベータ装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来のエレベータのカゴを制動するブレーキ装置として特開平７−２０６２８８がある。特開平７−２０６２８８に記載されたエレベータ装置は、エレベータの非常停止時にはブレーキ制御手段により、昇降路の終端階付近でカゴの減速度を大きくすることにより、カゴが終端部に衝突するのを防ぐものである。【０００３】
【特許文献１】特開平０７−２０６２８８
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記エレベータ装置では、カゴが終端部に衝突するのを防ぐことができるものの、カゴが緩衝器に衝突した際の衝撃が規定値以内であれば乗客の安全が確保されるにも拘わらず、カゴの減速度が必要以上に高くなり、カゴ内の乗客に不快感を生じさせるという課題がある。【０００５】
本発明は、終端部に設けられた緩衝器の本来の機能であるカゴが緩衝器に衝突した際における衝突時の衝撃を規定値以内に緩和するブレーキ装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係るエレベータ装置は、昇降路内を昇降移動するカゴと、カゴを昇降路端部において停止させる緩衝器と、カゴの走行を制動するブレーキと、カゴの速度情報を収集するカゴ走行情報収集手段と、ブレーキを制御するブレーキ制御装置とを備え、ブレーキ制御装置は、ブレーキの制動力を強制的に働かせた場合のカゴの速度曲線に基づいて作成されカゴが緩衝器に衝突する際の衝撃を予め定められた規定値以内に緩和できる速度曲線パターンから得られる速度と、カゴ走行情報収集手段が収集したカゴの速度とを比較し、速度曲線パターンから得られる速度よりもカゴの速度が大きい場合、ブレーキの制動力を弱められない状態となるようにし、速度曲線パターンから得られる速度よりもカゴの速度が小さい場合、ブレーキの制動力を弱められる状態となるようにして、ブレーキを制御するように構成されたものである。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、昇降路内を昇降移動するカゴと、カゴを昇降路端部において停止させる緩衝器と、カゴの走行を制動するブレーキと、カゴの速度情報を収集するカゴ走行情報収集手段と、ブレーキの制動力を強制的に働かせた場合のカゴの速度曲線に基づいて作成されカゴが前記緩衝器に衝突する際の衝撃を予め定められた規定値以内に緩和できる速度曲線パターンと、カゴの速度とを比較してブレーキを制御するブレーキ制御装置とを備えるために、カゴを緩停止することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
[図1] 実施の形態1におけるエレベータ装置の構成図である。
[図2] 実施の形態1におけるブレーキ制御装置の構成図である。
[図3] 実施の形態1における(a)制動力の時間変化(b)速度の時間変化(c)位置の時間変化
[図4] 実施の形態1における速度の時間変化
[図5] 実施の形態2における速度の時間変化
[図6] 実施の形態2における速度の時間変化
[図7] 実施の形態3における速度の時間変化
【符号の説明】
【０００９】
カゴ１、カウンターウェイト２、巻き上げロープ３、シーブ４、エレベータ制御装置５、巻上機６、ブレーキ車７、ブレーキライニング８、ブレーキライニング９、ブレーキ制御装置１０、巻上機エンコーダ１１、ブレーキコイル１２、ブレーキコイル１３、調速機１４、緩衝器１５、ブレーキ制御装置１６、安全状態判断部１８、判断部１８ｂ、記憶部１８ｃ、制御指令部１９、リレー２０、リレー２１、秤装置２２
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
実施の形態１．
図１をもって、本実施の形態におけるエレベータの全体構成を説明する。昇降路内を昇降移動するカゴ１とカウンターウェイト２をつなぐ巻き上げロープ３が巻上機６により回転されるシーブ４にかけられている。通常運行時はエレベータ制御装置５からの指令により、巻上機６でシーブ４を回転させる。シーブ４と巻き上げロープ３との間に生じる摩擦力により巻き上げロープ３を移動させ、この巻き上げロープ３につながれたカゴ１とカウンターウェイト２を走行させる。【００１１】
ブレーキ装置においては、ブレーキバネからなる弾性体の付勢によりシーブ４に固定され回転するブレーキ車７にブレーキライニング８、９が押し付けられる。このため、ブレーキ車７とブレーキライニング８、９との間に摩擦力が生じ、ブレーキライニング８、９がブレーキ車７を制動する。この制動に連動して巻上機６やシーブ４も制動され、カゴ１及びカウンターウェイト２が制動される。【００１２】
通常の走行時には電磁力によりブレーキライニング８、９をブレーキ車７から引き離してブレーキライニング８、９からブレーキ車７へ制動力がかからないようにする。【００１３】
一方、エレベータが非常停止状態である場合には、ブレーキ制御装置１６は(i)エレベータの運行を掌るエレベータ制御装置５から運行の中止が必要な状態でありカゴ１を非常停止させるためにブレーキ車７を制動すべき旨の指令（以下、非常停止指令）、（ii）巻上機エンコーダ１１や調速機１４や位置センサ等からなるカゴ走行情報収集手段から、カゴ１の位置、カゴ１の速度、カゴ１の質量等であるカゴ１の走行状態の情報（以下、走行状態情報）を受け取り、これらの情報をもとに、ブレーキコイル１２、１３に電圧を加え、ブレーキライニング８、９をブレーキ車７に押し付ける力を調整する。なお、ここでブレーキ制御装置１６が、カゴ１を直接的に緩停止させる場合について説明するが、本願発明はこれに限られるものではなく、カウンターウェイト２を緩停止させることにより間接的にカゴ１を緩停止させる場合もある。この場合、カゴ走行情報収集手段により、又は、カゴ走行情報収集手段の代わりのカウンターウェイト走行情報収集手段により、カウンターウェイト２の減速度を計算し、カウンターウェイト２の減速度を目標減速度に追従させる。【００１４】
昇降路内の終端部においては、カゴ１の下方向運転に対応してカゴ側緩衝器１５ａ（上方向運転の場合にはカウンターウェイト側緩衝器１５ｂ）が備えられている。カゴ１が終端階乗場を通過しても停止できない場合には、カゴ１は、カゴ側緩衝器１５ａ（上方向運転の場合にはカウンターウェイト側緩衝器１５ｂ）に接触して、衝突する際の衝撃が緩衝されることにより、終端部への衝突を回避することができる。なお、以下では、カゴ１が下方向に走行し、カゴ１がカゴ側緩衝器１５ａに衝突してカゴ１が停止する場合について説明するが、本発明はそれに限られるものではなく、カゴ１が上方向に走行し、カウンターウェイト２がカウンターウェイト側緩衝器１５ｂに衝突してカウンターウェイトが停止する場合もある。【００１５】
ここで、緩衝器１５の機能は終端階にカゴ１が突入した時に、終端部にカゴ１が至る前にカゴ１と接触して、強い衝撃を与えずにカゴ１を停止する装置である。しかしながら、カゴ１が緩衝器１５に、想定外の大きな速度で衝突した場合には、緩衝器１５に接触してから終端部までの有限な距離内で停止するという安全性確保のため、カゴ１が受ける衝撃は大きくなる。このため、緩衝器１５は機能に応じて衝突時の衝撃を規定値以内に緩和できる予め定められた速度（以下、規定速度）があり、カゴ１が緩衝器１５に衝突する際の速度(以下、衝突速度)をこの規定速度よりも低い速度としなければならない。なお、本実施の形態では、より安全性を確保するために規定速度より低い速度である自己規定速度を基準として説明する。また、緩衝器１５ｂにおける規定速度は、カウンターウェイト２が緩衝器１５ｂに衝突する際のカゴ１が受ける衝撃を考慮して算出される。【００１６】
図２をもって、ブレーキ制御装置１６の構成を詳細に説明する。ブレーキ制御装置１６は(i)非常停止指令と(ii)走行状態情報を受け取り、両信号に基づきブレーキコイル１２、１３に電圧を与えるものである。ブレーキ制御装置１６は、安全状態判断部１８、制御指令部１９、安全リレー２０、２１からなる。また、安全状態判断部１８は判断部１８ｂ、記憶部１８ｃからなる。記憶部１８ｃには、例えば、図３（ｂ）の（イ）のような速度の時間変化に相当する速度曲線パターンが複数格納されている。
【００１７】
次に、本実施の形態におけるエレベータ装置の動作を簡単に説明する。エレベータが非常停止状態である場合、(i)非常停止指令と(ii)走行状態情報の両信号はブレーキ制御装置１６の安全状態判断部１８と制御指令部１９に伝達される。【００１８】
制御指令部１９では、(i)非常停止指令と(ii)走行状態情報の両信号に基づいて、カゴ１を制動するためにブレーキコイル１２、１３に与える電圧値を出力する。【００１９】
安全状態判断部１８では、カゴ１の速度を考慮して安全リレー２０、２１の開閉を指令する。すなわち、安全状態判断部１８では、走行状態情報から得た非常停止開始時のカゴ１の速度に基づいて記憶部１８ｃに記憶された複数ある速度曲線パターンから一つを選択し、カゴ１の走行状態が減速すべきか否かを判断部１８ｂで判断する。【００２０】
具体的には、前記の選択した速度曲線パターンに沿って、非常停止開始時から速度変化した速度曲線パターン上の速度と、走行状態情報から得たカゴ１の実際の速度と、を比較して、速度曲線パターン上の速度より現実のカゴ１の速度が大きければ安全リレー２０、２１を開放してブレーキライニング８、９によるブレーキ車７に対する制動力を弱められない状態とする。一方、速度曲線パターン上の速度より走行状態情報のカゴ１の実際の速度が小さければ、安全リレー２０、２１を閉路してブレーキライニング８、９によるブレーキ車７に対する制動力を弱められる状態とする。すなわち、カゴ１の状態が、図３（ｂ）に記載の制御緩和領域（速度曲線パターンの曲線よりも低い速度領域が制御緩和領域）に属するか否かで安全リレー２０、２１の開閉をするか否かを判断する。【００２１】
安全状態判断部１８について図３をもって詳細に説明する。図３において(ａ)は制動力の時間変化、(ｂ)は速度の時間変化、(ｃ)は位置の時間変化であり、それぞれカゴ１の状態量を示す。【００２２】
通常、エレベータシステムは、カゴ１が下降運行で積載重量が最大の場合（最も制動しにくい場合）においても、安全リレーを開放してブレーキコイルへの通電を強制的に遮断して制動力を弱める事ができない制動方法（強制ブレーキ）により減速することで、衝突速度が自己規定速度以下となるように設計する。図３（ｂ）中の実線（ア）は、カゴ１が下降運行で積載重量が最大の場合であって強制ブレーキを作動させることにより衝突速度が自己規定速度以下となる速度曲線である。なお、前述の通り、通常エレベータシステムは、強制ブレーキにより減速することで、衝突速度が自己規定速度以下になるように設計されているために、カゴ１から緩衝器１５までの距離である残距離は図３（ｂ）の面積Ａより大きくなる。【００２３】
安全リレー２０、２１の開閉をするか否かを判断する際、カゴ１の速度が図３（ｂ）中の制御緩和領域にあることを要件として、制動力を弱められる状態にする。例えば、カゴ１が(i)の点で制御緩和領域の境界である制御緩和領域境界（イ）にかかった状態の場合、ブレーキへの制動を強めれば（ウ）のような速度曲線となる。すなわち、制御緩和領域境界（イ）は、カゴ１がその線上にある場合、強制ブレーキにより、カゴ１の衝突速度を自己規定速度よりも低い速度にすることができる速度曲線パターンである。【００２４】
制御緩和領域境界（イ）は下記の手法により算出する。まず、速度曲線である実線（ア）を算出するが、実線（ア）は、カゴ１が最も減速しにくい積載重量の下、速度変化を下記の式（１）から算出する。次に以下のステップにより作成する。
（Ａ）実線（ア）にならい最も制動しにくい状態から積載重量を適宜（ある固定値分）変化させて制動しやすい状態（これを現在の状態とする）へ変化した場合の速度変化曲線を点線（イ）として引く。
（Ｂ）点線（イ）上の各点から現在の状態で減速変する場合の速度変化曲線を引く(（ウ）に対応する曲線)。
（Ｃ）（Ｂ）の線の全てが実線（ア）よりも低い速度にあれば（イ）を制御可能領域の境界線とする。
（Ｄ）（Ｂ）の線の全てが実線（ア）よりも低い速度になければさらに積載重量（前記の定められた固定値）を適宜小さくして（Ａ）の操作を行なう。【００２５】
0005381716.tif 000002
式（１）では、エレベータの全換算慣性質量をｍ、ブレーキによる制動力をＦ（ｔ）、カゴ１とカウンターウェイト２の重量差による加速力をＦ２とする。また、カゴ１の速度ｖ０は非常停止開始時の速度とし、時刻ｔは非常停止開始時を基準時刻０とする。なお、実線（ウ）で示す速度の時間変化も(１)式の定数定義を一部かえる事で算出する事ができる。その算出では、カゴ１の速度ｖ０を実線（ア）より下にある任意の点の速度、時刻ｔを当該任意の点での対応する時刻を基準時刻０として定めた時刻とする。【００２６】
カゴ１の速度が制御緩和領域に属した場合に、ブレーキ車７に対する制動力を弱めるのは、制御緩和領域内で制御を行っている限りにおいては、制御緩和領域境界（イ）を定めた積載状態よりも制動しやすい積載状態にある。従って、仮にカゴ１が制御緩和領域境界（イ）を超えた場合、強制ブレーキで減速する速度変化で最も減速しにくい速度変化は実線（ウ）となる。実線（ウ）は、実線（ア）の速度よりもどの時刻においても高くならないように制御緩和領域境界（イ）を定めているため、制御緩和領域を出た場合に強制ブレーキで減速する事で、その後の速度変化は実線（ア）をこえる事はなく、最もカゴ１が減速しない状態で非常停止の初めから強制ブレーキする場合よりも早く減速することが可能となる。【００２７】
なお、本実施の形態においては、速度曲線である実線(ア)を、最も制動しにくい状態にある場合に強制ブレーキにより減速する速度変化曲線として説明したが、本願発明はこれに限られるものではない。すなわち、カゴ1が最も制動しにくい状態にある場合で、カゴ1が残距離内で非常停止開始時の速度から自己規定速度まで減速することが出来る速度変化である曲線でも良い。つまり、カゴ1が最も制動しにくい状態にある場合に、非常停止開始時の速度から自己規定速度まで減速するのに必要な距離に比べて、残距離(カゴ走行情報収集手段により残距離の情報を収集)に余裕がある場合には、図3(b)の実線(ア)の速度曲線よりも高い速度曲線（ア´）(図3(b´)に記載)を定めることもある。この場合には、面積Aよりも広い面積A´をとることができる。すなわち、カゴ1をより緩和な停止とすることができる。 
【００２８】
また、本実施の形態においては、カゴ１の速度を、記憶部１８ｃに記憶された速度曲線パターン上の対応する速度と比較するとして説明したが、本願発明はこれに限られるものではない。すなわち、ブレーキ制御装置１６において、実際のカゴ１の状態に基づいて、速度曲線パターンを作成し、カゴ１の速度と速度曲線パターンを比較しても良い。【００２９】
また、本実施の形態では、図４のように、強制減速した場合に自己規定速度まで加速する事がない領域上限速度より低い領域を考慮して速度曲線パターンを作成する場合もある。領域上限速度は自己規定速度と比べて小さく、かつ、制動しにくい状態で強制ブレーキにより減速した場合、自己規定速度には至らない速度として定める。例えば、制動しにくい状態で(ii)の点において境界を越えた場合の速度曲線（エ）は規定速度を超えることはない。領域上限速度は、次式からｖｃとして定める事ができる。
0005381716.tif 000003
ここで各変数及び定数はカゴ１を基準として定義し、エレベータの全換算慣性質量をｍ、ブレーキによる制動力をＦ（ｔ）、カゴ１とカウンターウェイト２の重量差が最大となる場合の最大の加速力をＦ２’自己規定速度をｖｂとしている。ｔ０はＦ（ｔ）とＦ２’が釣り合う時刻を表す。
【００３０】
実施の形態２．
実施の形態１では、カゴ１を制動しにくい条件でも衝突速度を自己規定速度まで減速するように、カゴ１の速度から安全リレー２０、２１の開閉をするか否か判断して指令する手法を示した。本実施の形態では、カゴ１の積載状態と走行方向を検知することにより、安全リレー２０、２１を開閉して制動力の緩和が許容される状態をより広く持つ。制動力の緩和が許容される状態をより広く持つ事で、制御しないブレーキによる急停止の頻度を低減することができる。なお、カゴ１の積載状態は、例えば秤装置２２により、カゴ１の走行方向は例えば巻上機エンコーダ１１により検知する。【００３１】
カゴ1の積載状態と走行方向が、カゴ1を制動しやすい状態で、制御緩和領域の境界を越えた場合、その速度の時間推移は図5の(オ)と(カ)の速度曲線のようになる。このように、(オ)と(カ)は実線(ア)との間に余裕がある。従って、カゴ1の積載状態と走行方向を検知し、制動しやすい状態にある事が判明した場合には、制御緩和領域を更に広く持つことができる。例えば、制動しやすい積載状態である事が把握できた場合は図6に示すように、制御緩和領域に網掛けの領域αを加えて制動力を弱められる状態をより広くとることが可能となる。仮に(i')、(ii')の点で制御緩和領域の境界にかかった場合でも、そこからの状態量の変化を表す速度曲線は(ク)、(ケ)になり、常に実線(ア)以下に保たれる。なお、この網掛け領域αを加えた場合の境界は、各時間において(i')、(ii')のようにある基準点を定めて速度変化曲線を引いた時に、その線が実線(ア)または自己規定速度よりも常に低い速度で推移するもののうち、速度が最大となる点の集合により定められる。 
【００３２】
なお、本実施の形態では、制御緩和領域を広く持つために、速度曲線パターンは、積載重量及び走行方向に基づくとして説明したが、本発明はこれに限られるものではない。すなわち、積載重量または走行方向の片方を考慮することで制御緩和領域を広げることができる。
【００３３】
実施の形態３．
本実施の形態では、安全状態判断部１８において、(i)カゴ１の速度、及び（ii）カゴ１の減速度、を基準として衝突速度を自己規定速度以下まで減速できる事について判定して安全リレー２０、２１の開閉を指令するものである。なお、カゴ１の減速度は、巻上機エンコーダ１１、調速機１４や位置センサ等のカゴ走行情報収集手段から得る。
【００３４】
図７の実線（ア）は、最も制動しにくい状況にある場合に強制ブレーキにより減速する速度変化曲線であり、実線（ア）の速度時間変化よりも低い速度で速度推移する事で、衝突速度を自己規定速度以下まで減速することができる。【００３５】
安全状態判断部１８では、安全リレー２０、２１の開閉をするか否かの判断を（i）カゴ１の速度が図６中の斜線の制御緩和領域にあるという条件、（ii）カゴ１が減速状態にあるという条件、を共に満たす場合にのみ、制動力を緩和する制御を許容する。【００３６】
ここで、エレベータが非常停止状態になった際に(i)(ii)の条件を共に満たしているとする。そうすると安全リレー20、21が閉路されていることとなる。このような場合において、カゴ1の重量がカウンターウェイト2の重量より大きいために、カゴ1とカウンターウェイト2の重量差がカゴ1を下方へ加速するように働く状態であれば、既にブレーキライニング8、9がブレーキ車7に対して制動力を働かせているはずである。働かせていなければ減速状態にないため(ii)に矛盾するからである。従って、このような状態から安全リレー20、21を開放して強制ブレーキにより減速を開始する動作には、ブレーキライニング8、9がブレーキ車7に接触するまでの制動力が働かない空走時間を考慮に入れる必要がない。 
【００３７】
逆に、カゴ1の重量がカウンターウェイト2の重量より大きくないためにカゴ1とカウンターウェイト2の重量差がカゴ1を上方向へ加速するように働く状態では、ブレーキライニング8、9がブレーキ車7に対して制動力を働かせていなくても、上方へ加速、つまり走行方向に対して減速する。この場合、ブレーキライニング8,9がブレーキ車7に接していないこともある。従って、このような状態から安全リレー20、21を開放して強制ブレーキにより減速を開始する動作において、より減速しづらい場合を想定するには、ブレーキライニング8、9がブレーキ車7に接触するまでの制動力が働かない空走時間を考慮に入れる必要がある。 
【００３８】
従って、安全リレー２０、２１を開放して強制制動する場合に、衝突速度が最大となるのは（i）カゴ１が下方へ加速していない場合で空走時間を考慮して制動する場合、（ii）カゴ１が下方へ加速している場合で空走時間を考慮せず制動する場合、である。【００３９】
図７で(i)、(ii)を基準として、そこからのびている点線（ウ）、（オ）は不均衡による力がない条件で空走時間を考慮して強制的に制動したときの速度変化曲線で、実線（エ）、（カ）は、不均衡による力が最も乗りカゴを加速する方向に働く条件で空走時間を考慮せずに強制的に制動したときの速度変化曲線である。制御緩和領域の境界は、これらのような衝突速度が最大となる可能性がある速度−時間変化曲線を、基準とする時間を変化させて引いた場合に、各時間においてそれらの線が実線（ア）より低い速度領域内で推移するもののうち、基準とする速度が最大となる点の集合として定めると、制御緩和領域はβ拡大され制御緩和領域を最大にする事ができる。上記手順に従って制御緩和領域の境界線を定める具体的なステップのひとつを以下に示す。
（Ａ）速度―時間平面上に、比較対象として実線（ア）を、時間０を基準として引く。
（Ｂ）同様に、速度―時間平面上に、(i)、(ii)の時間変化曲線を、時間０を基準として引く。この際の基準とする速度を０から適宜（ある固定値分）増加させて線を引き、各(i)、(ii)の線と実線（ア）の大小関係を比較する。その結果、(i)、(ii)が共に実線（ア）より小さいうちの最大の速度をその時間における制御緩和領域の境界点とする。
（Ｃ）（Ｂ）の手順における時間を適宜（ある固定値分）増加させて、各時間における制御緩和領域の境界点を作成し、その点の集合を取る事で制御緩和領域の境界線となる。
【００４０】
本実施の形態では、カゴ１が減速状態である条件判断を入れることで、実施の形態１、実施の形態２と比べて制御緩和領域を広くする事ができ、制御が可能な状態を広く持つ事ができるという効果がある。【００４１】
また、制動しやすい積載状態において本実施の形態における要件(i)(ii)を適応すると、図７中で示している網掛け領域βを制御緩和領域に加えて広く持つ事ができる。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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