【事件の表示】
　特願２０１５−　８３５１１「測位データを得るための方法およびシステム」拒絶査定不服審判事件〔平成２７年　９月１０日出願公開、特開２０１５−１６３８９３〕について、次のとおり審決する。
【結　論】
　本件審判の請求は、成り立たない。
【理　由】
第１　手続の経緯
　本願は、２００３年４月１４日（パリ条約による優先権　外国庁受理　２００２年４月１５日（以下、「優先日」という。）　米国、２００２年１１月１２日　米国）を国際出願日とする出願である特願２００３−５８４９９９号の一部を、平成２１年４月１７日に新たな特許出願とした特願２００９−１０１０４４号の一部を、さらに平成２７年４月１５日に新たな特許出願としたものであって、平成２７年１２月２８日付けの拒絶理由通知に対して平成２８年４月８日付けで手続補正がなされたが、平成２８年９月１３日付けで拒絶査定がなされ、これに対し、平成２９年１月１３日付けで拒絶査定不服審判が請求されると同時に手続補正がなされたものである。
第２　平成２９年１月１３日付けの手続補正についての補正却下の決定
[補正却下の決定の結論]
　平成２９年１月１３日付けの手続補正（以下「本件補正」という。）を却下する。
[理由]
１　本件補正
　本件補正は、特許請求の範囲について、本件補正前に、
「【請求項１】
　ロボットであって、
　１つまたは複数の位置要素のそれぞれによって放射されたそれぞれの連続した超音波波形のそれぞれのバージョンを受信するための、離れて配置された少なくとも二つの音響センサであって、前記それぞれの連続した超音波波形のそれぞれは、それぞれの変調された搬送波を備える、音響センサと、
　前記位置要素の同一のそれぞれの１つの、それぞれの光学放射器によって放射されたそれぞれの光学信号を受信するための光学センサであって、前記それぞれの光学信号は、前記位置要素の前記同一のそれぞれの１つによって放射された前記それぞれの連続した超音波波形と協調して放射される、光学センサと、
　コンピューティング装置であって、
　　前記それぞれの連続した超音波波形の前記それぞれのバージョンおよび前記それぞれの光学信号を復号して前記それぞれの連続した超音波波形の前記それぞれのバージョンおよび前記それぞれの光学信号の間の時間遅延を測定し、
　　前記それぞれの時間遅延をそれぞれの距離に変換し、
　　前記それぞれの距離を三角測量して前記位置要素の前記それぞれの１つのそれぞれの位置を決定するためのコンピューティング装置とを備え、
　前記ロボットは、各決定されたそれぞれの位置に基づいて動作する、ロボット。」
とあったところを、
「【請求項１】
　ロボットであって、
　１つまたは複数の位置要素のそれぞれによって放射されたそれぞれの連続した超音波信号を受信するための、離れて配置された少なくとも二つの音響センサであって、前記それぞれの連続した超音波
信号
　前記位置要素の同一のそれぞれの１つの、それぞれの光学放射器によって放射されたそれぞれの光学信号を受信するための光学センサであって、前記それぞれの光学信号は、前記位置要素の前記同一のそれぞれの１つによって放射された前記それぞれの連続した超音波
信号
、前記光学センサは、予め定められた角度だけ偏位された少なくとも2つの光学感知領域を含む
　コンピューティング装置であって、
　　前記それぞれの連続した超音波
信号
信号
　　
前記少なくとも2つの光学感知領域によって検出された前記それぞれの光学信号の差に基づいて前記それぞれの光学放射器の方向を決定し、
　　前記それぞれの時間遅延をそれぞれの距離に変換し、
　　前記それぞれの距離
および前記方向を用いて
　前記ロボットは、各決定されたそれぞれの位置に基づいて動作する、ロボット。」
とすることを含むものである（下線は補正箇所を示す。）。
　そこで、上記補正が、平成１８年法律第５５号改正附則第３条第１項によりなお従前の例によるとされる同法による改正前の特許法（以下、「平成１８年改正前特許法」という。）第１７条の２第３項に規定する要件を満たすかについて検討する。 
２　本願の当初明細書等の記載
　本願の願書に最初に添付した特許請求の範囲、明細書又は図面（以下、「当初明細書等」という。）には、次の事項が記載されている。
ａ　「【０１４８】
  
ポインティング装置１４は、赤外信号のような光速信号と超音波信号のような音速信号の組合せを使用することが好ましい。次いで各受信器までの距離を、二つの信号の到達時間の差から算出することができる。
ｂ　「【０１６４】
音響測位
　好適な実施形態は音響測位を利用する。
音響測位の概念は、センサアレイに到達する異なる速度の二つの信号間の時間差を測定することである。時間差は、発生源までの距離の指標を与える。二つの異なるセンサを使用する場合、三角測量を使用して発生源の位置を確定することができる。
ｃ　「【０２０９】
光による測位
　今、図８を参照すると、それは、光方向検知センサを使用する上述した実施形態の変形を示す簡易ブロック図である。従前の図と同じ部品は同じ参照番号が付いており、本図の理解に必要な程度以外は再度説明しない。
センサ９０は、予め定められた角度だけ偏位した二つのＬＥＤ
９２および９４を含む。各々のＬＥＤの電流のレベル間の差を測定するために、その二つの差動入力の各々を介して、二つのＬＥＤ９２および９４の間に差動増幅器９６が接続される。ポインティング装置１４のＬＥＤ２８は細い光ビームを発生し、その方向をセンサから測定することができる。
　【０２１０】
　
基地局は、マイクロホンの代わりに光方向検知センサ９０があり、
　【０２１１】
　対応する復号アルゴリズムは信号の異なる種類の情報部を処理するが、基礎を成す情報は実質的に同様の仕方で処理される。方向および距離の検知は立体視覚の背後にある原理に似ており、
二つのセンサにおける角度が明らかになり、三角測量されて位置が得られる。
ｄ　「【０２３７】
　わかりやすいように個別の態様として説明した本発明のいくつかの特徴を１つの態様に組み合わせて提供できることは理解されるだろう。逆に、簡潔に説明するために１つの態様として説明した本発明の様々な特徴を個別に提供するか、一部を適当に組み合わせて提供することもできる。」
ｅ　図８より、ポインティング装置１４は、バッテリ、ＬＥＤ２８、コントローラ３０及びスイッチ３４を備えるが、スピーカを備えていないことが見て取れる。
３　本件補正が新規事項の追加を含むか否かの判断
（１）本件補正後の特許請求の範囲の請求項１について
　本件補正後の特許請求の範囲の請求項１は、本件補正前の特許請求の範囲の請求項１に、次の発明特定事項を付加している。
ア　発明特定事項１
　本件補正前の「光学センサ」について、本件補正後の「
前記光学センサは、予め定められた角度だけ偏位された少なくとも2つの光学感知領域を含む
イ　発明特定事項２
　本件補正前の「コンピューティング装置」について、本件補正後の「
前記少なくとも2つの光学感知領域によって検出された前記それぞれの光学信号の差に基づいて前記それぞれの光学放射器の方向を決定し
ウ　発明特定事項３
　本件補正前の、それぞれの連続した超音波波形およびそれぞれの光学信号の間の時間遅延を測定し、それぞれの時間遅延をそれぞれの距離に変換して、「前記それぞれの距離を三角測量して」いることについて、本件補正後は「前記それぞれの距離
および前記方向を用いて
（２）付加した発明特定事項が、新たな技術的事項を含むか否かの判断。
ア　発明特定事項１について
　当初明細書等には「センサ９０は、予め定められた角度だけ偏位した二つのＬＥＤ９２および９４を含む。」（段落【０２０９】（上記「２　ｃ」））と記載されており、本件補正後の「
前記光学センサは、予め定められた角度だけ偏位された少なくとも2つの光学感知領域を含む
イ　発明特定事項２について
　当初明細書等には「各々のＬＥＤの電流のレベル間の差を測定するために、その二つの差動入力の各々を介して、二つのＬＥＤ９２および９４の間に差動増幅器９６が接続される。ポインティング装置１４のＬＥＤ２８は細い光ビームを発生し、その方向をセンサから測定することができる。」（段落【０２０９】（上記「２　ｃ」））と記載されており、本件補正後の「
前記少なくとも2つの光学感知領域によって検出された前記それぞれの光学信号の差に基づいて前記それぞれの光学放射器の方向を決定し
ウ　発明特定事項３について
　当初明細書等には「ポインティング装置１４は、赤外信号のような光速信号と超音波信号のような音速信号の組合せを使用することが好ましい。次いで各受信器までの距離を、二つの信号の到達時間の差から算出することができる。」（段落【０１４８】（上記「２　ａ」））、「音響測位の概念は、センサアレイに到達する異なる速度の二つの信号間の時間差を測定することである。時間差は、発生源までの距離の指標を与える。二つの異なるセンサを使用する場合、三角測量を使用して発生源の位置を確定することができる。」（段落【０１６４】（上記「２　ｂ」））と、「距離」を用いて三角測量することが記載されている。
　また、当初明細書等には「センサ９０は、予め定められた角度だけ偏位した二つのＬＥＤ９２および９４を含む。各々のＬＥＤの電流のレベル間の差を測定するために、その二つの差動入力の各々を介して、二つのＬＥＤ９２および９４の間に差動増幅器９６が接続される。ポインティング装置１４のＬＥＤ２８は細い光ビームを発生し、その方向をセンサから測定することができる。」（段落【０２０９】（上記「２　ｃ」））、「二つのセンサにおける角度が明らかになり、三角測量されて位置が得られる。」（段落【０２１１】（上記「２　ｃ」））と、光学放射器の「方向」を用いて三角測量をすることが記載されている。
　しかしながら、「距離」及び光学放射器の「方向」を用いて三角測量をすることは、当初明細書等に明示的に記載されていない。
　そこで、「距離」及び光学放射器の「方向」を用いて三角測量をすることが、当初明細書等の記載から自明な事項であるか検討する。
　まず、「距離」及び光学放射器の「方向」を用いて三角測量するためには、基地局に、「音響センサ」と「予め定められた角度だけ偏位された少なくとも2つの光学感知領域を含む、光学センサ」の両方を設ける必要があるが、
　図８記載のポインティング装置１４は、スピーカを備えられておらず（上記「２　ｅ」）、かつ、当初明細書等の「基地局は、マイクロホンの代わりに光方向検知センサ９０があり」（段落【０２１０】（上記「２　ｃ」））の記載からすると、基地局に、「音響センサ」と「予め定められた角度だけ偏位された少なくとも2つの光学感知領域を含む、光学センサ」の両方を設けることは自明とはいえず、むしろ、両方を設けることを妨げることが記載されているといえる。
　一方、当初明細書等には「わかりやすいように個別の態様として説明した本発明のいくつかの特徴を１つの態様に組み合わせて提供できることは理解されるだろう。逆に、簡潔に説明するために１つの態様として説明した本発明の様々な特徴を個別に提供するか、一部を適当に組み合わせて提供することもできる。」（段落【０２３７】（上記「２　ｄ」））と記載されているが、
　上記記載は具体的構成を何ら開示するものではなく、かえって上記のように当初明細書等（段落【０２１０】）には、基地局に、「音響センサ」と「予め定められた角度だけ偏位された少なくとも2つの光学感知領域を含む、光学センサ」の両方を設けることを妨げる記載があるので、段落【０２３７】に記載の「一部を適当に組み合わせて提供する」「態様」として、「音響センサ」と「予め定められた角度だけ偏位された少なくとも2つの光学感知領域を含む、光学センサ」の両方を設ける「態様」は、想定できないことである。
　したがって、当初明細書等からの記載からは、基地局に、「音響センサ」と「予め定められた角度だけ偏位された少なくとも2つの光学感知領域を含む、光学センサ」の両方を設けることが想定できないので、「距離」及び光学放射器の「方向」を用いて三角測量をすることが、当初明細書等の記載から自明な事項であるとはいえない。
　よって、本件補正により、請求項１に「前記それぞれの距離
および前記方向を用いて
４　むすび
　以上のとおり、本件補正は、平成１８年改正前特許法第１７条の２第３項に規定する要件を満たしていないものであるから、同法第１５９条第１項において読み替えて準用する同法第５３条第１項の規定により、却下すべきものである。
第３　本願発明について
１　本願発明
　以上のとおり、平成２９年１月１３日付けの手続補正は却下されたので、本願の請求項１ないし２０に係る発明は、平成２８年４月８日付け手続補正により補正された特許請求の範囲１ないし２０に記載された事項により特定されるとおりのものであるが、その請求項１に係る発明（以下、「本願発明」という。）を再掲すれば、次の通りである。
「【請求項１】
　ロボットであって、
　１つまたは複数の位置要素のそれぞれによって放射されたそれぞれの連続した超音波波形のそれぞれのバージョンを受信するための、離れて配置された少なくとも二つの音響センサであって、前記それぞれの連続した超音波波形のそれぞれは、それぞれの変調された搬送波を備える、音響センサと、
　前記位置要素の同一のそれぞれの１つの、それぞれの光学放射器によって放射されたそれぞれの光学信号を受信するための光学センサであって、前記それぞれの光学信号は、前記位置要素の前記同一のそれぞれの１つによって放射された前記それぞれの連続した超音波波形と協調して放射される、光学センサと、
　コンピューティング装置であって、
　　前記それぞれの連続した超音波波形の前記それぞれのバージョンおよび前記それぞれの光学信号を復号して前記それぞれの連続した超音波波形の前記それぞれのバージョンおよび前記それぞれの光学信号の間の時間遅延を測定し、
　　前記それぞれの時間遅延をそれぞれの距離に変換し、
　　前記それぞれの距離を三角測量して前記位置要素の前記それぞれの１つのそれぞれの位置を決定するためのコンピューティング装置とを備え、
　前記ロボットは、各決定されたそれぞれの位置に基づいて動作する、ロボット。」
２　引用例及びその記載事項
（１）原査定の拒絶の理由（理由２）に引用され、本願の優先日前に頒布された刊行物である特開平２−１０２４７７号公報（平成２年４月１６日公開、以下「引用例」という。）には、図面とともに以下の事項が記載されている（なお、下線は当審で付した。以下、同様。）。
ａ　「本発明は、目標物までの距離を測定する超音波測距装置に関する。」（第１頁右下欄第３−４行）
ｂ　「送信部Ｔは、
バースト波による超音波信号を
送信する超音波送信器２と、
パルス状のトリガ電波を
送信するトリガ電波送信器４と、超音波信号の送信とトリガ電波の送信との同期をとる
ｃ　「受信部Ｒは、
超音波信号を
受信する超音波受信器７と、トリガ電波を
受信するトリガ電波受信器９と、
各受信器７，９によってそれぞれ受信されるトリガ電波と超音波信号との各受信のずれ時間を計測して目標物までの距離を所定の演算によって求める演算回路１０とによって構成され
ｄ　「なお、
超音波信号の送，受信を行なわせる際に、超音波送信器２から
ランダム波による超音波信号を送信させ、超音波受信器７において受信した超音波信号と受信器側に予め記憶されている前記ランダム波との相関のピークを求め、その求められたピークをもって超音波信号の受信とするようにすれば、
　第３図に、スペクトラム拡散によるランダム波を用いた超音波信号の送，受信を行なわせる場合における超音波送信器２および超音波受信器７の具体的な構成例を示している。
　同図の構成にあって、超音波送信器２では、搬送波発振器２１からの
搬送波と
ランダム波とが
ミキシングされ、
超音波信号として送信される
ｅ　「さらに本発明では、第５図に示すように、測定側に
超音波受信装置７を４台設けて、
三次元による三角測量の原理によって目標物Ｏまでの距離およびその三次元的な位置，方向をわり出すことができるようにしている。
ｆ　「本発明による超音波測距装置を利用すれば、例えば第７図に示すように、
自走ロボット１１に超音波受信器７およびトリガ電波受信器９が組み込まれた受信装置１２を搭載して、
人間１４が超音波送信器２およびトリガ電波送信器４とが組み込まれた送信装置１５をもって
走行ロボット１１がその受信装置１２によって送信装置１５に対する距離，方向を検出しながら、一定の距離を保って人間１４の移動に追尾させるようにする
　したがって、上記引用例に記載された事項、図面の記載を総合すると、引用例には、次の発明（以下、「引用発明」という。）が記載されている（括弧内は、認定に用いた引用例の記載箇所である。）。
「自走ロボット１１は、
　超音波受信器７およびトリガ電波受信器９が組み込まれた受信装置１２を搭載し（上記「ｆ」）、
　超音波受信器７は、超音波信号を受信し、
　トリガ電波受信器９は、トリガ電波を受信し、
　各受信器７，９によってそれぞれ受信されるトリガ電波と超音波信号との各受信のずれ時間を計測して目標物までの距離を所定の演算によって求める演算回路１０とによって構成されて（上記「ｃ」）、
　人間が持つ、超音波送信器２およびトリガ電波送信器４とが組み込まれた送信装置１５は（上記「ｆ」）、超音波送信器２が、バースト波による超音波信号を送信し、トリガ電波送信器４が、パルス状のトリガ電波を送信し、超音波信号の送信とトリガ電波の送信は同期がとられ（上記「ｂ」）、
　超音波信号の送，受信を行なわせる際に、超音波送信器２から搬送波とランダム波とがミキシングされ、超音波信号として送信させ、超音波受信器７において受信した超音波信号と受信器側に予め記憶されている前記ランダム波との相関のピークを求め、その求められたピークをもって超音波信号の受信とするようにし（上記「ｄ」）、
　超音波受信装置７を４台設けて、三次元による三角測量の原理によって目標物Ｏまでの距離およびその三次元的な位置，方向をわり出すことができるようにし（上記「ｅ」）、
　走行ロボット１１がその受信装置１２によって送信装置１５に対する距離，方向を検出しながら、一定の距離を保って人間１４の移動に追尾させるようにする、自走ロボット１１（上記「ｆ」）。」
（２）原査定の拒絶の理由（理由２）に引用され、本願の優先日前に頒布された刊行物である特開昭６１−１７６３３１号公報（昭和６１年８月８日公開、以下「周知例１」という。）には、図面とともに以下の事項が記載されている。
ａ　「第１図は本発明装置の一実施例を示すブロック図である。１は詳細を後述するＭ系列符号発生部であり、自己相関及び相互相関の少ない系列符号を発生する。
２は基準波たる連続波を発生する連続波発生部、３は連続波を前記Ｍ系列符号で変調して出力するＭ系列変調部、４は変調出力に基づいて振動子を駆動する振動子駆動回路、５は被検体１１に超音波を送信する複数の送信振動子、
（３）原査定の拒絶の理由（理由２）に引用され、本願の優先日前に頒布された刊行物である特開昭６３−２３７６７４号公報（昭和６３年１０月４日公開、以下「周知例２」という。）には、図面とともに以下の事項が記載されている。
ａ　「発振器１はセルフ操影時に被写体である本人がカメラに向けて不図示のスイッチを入れることにより、リモートレリーズ信号発生回路１−１が動作して
近赤外光投光装置１−２と超音波発生装置１−３を同時に作動させる。近赤外光投光装置１−２は作動と同時に近赤外光を投光する装置で、超音波発生装置１−３は作動と同時に超音波を発生する装置である。
超音波の速度をＶａ、近赤外光の速度をＶｂ，信号Ａを受信してから信号Ｂを受信するまでの時間をＴとすると、距離は、ＶａＶｂ／（Ｖｂ−Ｖａ）×Ｔで算出できる。
ｂ　「また上記実施例では
近赤外光と超音波との組合せで説明したが電波と超音波との組合せでもよい。
（４）  原査定の備考で引用され、本願の優先日前に頒布された刊行物である実願平３−５２０６７号（実開平５−４０７５号）のＣＤ−ＲＯＭ（平成５年１月２２日公開、以下「周知例３」という。）には、図面とともに以下の事項が記載されている。
ａ　「【００１８】
【実施例】
  以下、本考案をカムコーダに適用した実施例により説明する。先づ、本考案の実施例を説明するのに先立ってその基本概念を説明すると、この測距装置は、測距対象物体に保持された発信装置と、オートフォーカス機能を有するカムコーダ内に一体的に保持された受信手段とからなり、
空間伝播速度の異なる２種類の信号、例えば音波と光波あるいは音波と電波を発信装置から発信する。
ｂ　「【００２９】
  図７は、上記発信装置１０の詳細を示すブロック構成図で、パルス変調された特定コード、具体的には後記図９で説明する数字１，２，…に相当するデジタルコードを発生するデジタルコード発生器２１と、この
デジタルコードに従ってＩＲＥＤ（赤外発光ダイオード）２４をオン・オフ制御するＩＲＥＤドライバ２２と、同じデジタルコードに従ってトーンバーストという形で超音波振動子２５をオン・オフ制御するＵＳＶドライバ２３と、
      【００３０】
  そして、電源スイッチ２６がオンされると、この発信装置の各部がパワーオンリセットされた後
、ＩＲＥＤ２４から第１の波動である光波が、超音波振動子２３から第２の波動である超音波が、それぞれ所定のデジタルコードに相応して同時に投射される。
      【００３１】
  図８は、上記図６における第１，第２の受信手段３０の詳細を示すブロック構成図で、フォトダイオードもしくはフォトトランジスタからなり光信号を受信するＰＳ（フォトセンサ）４１と、超音波信号を受信するＵＳＳ（超音波センサ）４２と、背景光等の定常光成分を除去して信号光成分のみを抽出するアクティブ
Ｂ．Ｐ．Ｆを含み、レベル調整，ＡＧＣ制御等を行うプリアンプ４３と、周囲に自然発生的に存在する各種ノイズを除去して信号に関係する超音波成分のみを抽出するアクティブＢＰＦを含むプリアンプ４４と
、これら光信号と超音波信号とを各別にデコードしてパルス光とパルス音との対応関係を決定するデコーダ４５，４６と、
ｃ　「【００４７】
  さて、上述のように構成された
測距装置を有するカムコーダが複数台、近くで使用されている場合、発信装置から投射された信号が本来の自分の発信装置からの信号か、他のカムコーダの発信装置からの信号かを識別できない。そのような場合には、上記図１０に示す送信コード中の識別コード部にカメラの識別コードを併設すれば、混同を防ぐことができる。
３　対比
　本願発明と引用発明とを対比する。
　本願発明と引用発明との対比は、本願発明の「位置要素」が、その個数について「１つまたは複数」と選択的であり、「位置要素」が、「１つ」だけの場合を含むので、そのこととを前提として行う。
（１）引用発明の「自走ロボット１１」、「送信装置１５」、「超音波信号」、「超音波受信器７」は、それぞれ、本願発明の「ロボット」、「位置要素」、「超音波波形」、「音響センサ」に相当する。
（２）引用発明の「送信装置１５」に「組み込まれた」「超音波送信器２が、」「送信し」た「バースト波による超音波信号」と、本願発明の「１つまたは複数の位置要素のそれぞれによって放射されたそれぞれの連続した超音波波形」とは、「１つ位置要素によって放射された超音波波形」である点で共通する。
（３）引用発明の「超音波信号を受信」する「４台」の「超音波受信装置７」と、本願発明の「連続した超音波波形のそれぞれのバージョンを受信するための、離れて配置された少なくとも二つの音響センサ」とは、「超音波波形を受信するための、離れて配置された少なくとも二つの音響センサ」である点で共通する。
（４）引用発明の「超音波信号」は、「超音波送信器２から搬送波とランダム波とがミキシングされ、超音波信号として送信させ」るものであるから、変調された「搬送波」を備えるといえるで、本願発明の「前記それぞれの連続した超音波波形のそれぞれは、それぞれの変調された搬送波を備える」と、「前記超音波波形は、変調された搬送波を備える」点で共通する。
（５）引用発明の「送信装置１５」に「組み込まれた」「トリガ電波送信器４」と、本願発明の「前記位置要素の同一のそれぞれの１つの、それぞれの光学放射器」とは、「前記位置要素の電磁波放射器」である点で共通する。
（６）引用発明の「トリガ電波送信器４が、」「送信し」た「トリガ電波を受信」する「トリガ電波受信器９」と、本願発明の「光学放射器によって放射されたそれぞれの光学信号を受信するための光学センサ」とは、「電磁波放射器によって放射された電磁波信号を受信するための電磁波センサ」である点で共通する。
（７）引用発明の「送信装置１５」に「組み込まれた」「超音波送信器２が」「送信し」た「超音波信号」と、本願発明の「前記位置要素の前記同一のそれぞれの１つによって放射された前記それぞれの連続した超音波波形」とは、「前記位置要素によって放射された前記超音波波形」である点で共通する。
　したがって、引用発明の「超音波信号の送信とトリガ電波の送信は同期がとられ」ていることと、本願発明の「前記それぞれの光学信号は、前記位置要素の前記同一のそれぞれの１つによって放射された前記それぞれの連続した超音波波形と協調して放射される」とは、「前記電磁波信号は、前記位置要素によって放射された前記超音波波形と協調して放射される」点で共通する。
（８）引用発明は「超音波受信器７において受信した超音波信号と受信器側に予め記憶されている前記ランダム波との相関のピークを求め、その求められたピークをもって超音波信号の受信とするようにし」ているので、受信した「超音波信号」を復号しているといえる。
　したがって、引用発明の「超音波受信器７において受信した超音波信号と受信器側に予め記憶されている前記ランダム波との相関のピークを求め、その求められたピークをもって超音波信号の受信とするようにし」「各受信器７，９によってそれぞれ受信されるトリガ電波と超音波信号との各受信のずれ時間を計測し」と、本願発明の「前記それぞれの連続した超音波波形の前記それぞれのバージョンおよび前記それぞれの光学信号を復号して前記それぞれの連続した超音波波形の前記それぞれのバージョンおよび前記それぞれの光学信号の間の時間遅延を測定し」とは、「前記超音波波形を復号して前記超音波波形および前記電磁波信号の間の時間遅延を測定し」ている点で共通する。
（９）引用発明の「ずれ時間を計測して目標物までの距離を所定の演算によって求める」と、本願発明の「前記それぞれの時間遅延をそれぞれの距離に変換し」とは、「前記時間遅延を距離に変換し」ている点で共通する。
（１０）引用発明は「三角測量の原理」によっているので、「距離」を「三角測量」しており、引用発明の「三次元による三角測量の原理によって目標物Ｏまでの距離およびその三次元的な位置，方向をわり出すことができるようにし」と、本願発明の「前記それぞれの距離を三角測量して前記位置要素の前記それぞれの１つのそれぞれの位置を決定する」とは、「前記距離を三角測量して前記位置要素の位置を決定する」点で共通する。
（１１）引用発明は、「受信されるトリガ電波と超音波信号との各受信のずれ時間を計測して目標物までの距離を所定の演算によって求める」ことは、「演算回路１０」でおこなっている。
　また、引用発明は、「受信した超音波信号と受信器側に予め記憶されている前記ランダム波との相関のピークを求め、その求められたピークをもって超音波信号の受信とするように」すること、及び、「三次元による三角測量の原理によって目標物Ｏまでの距離およびその三次元的な位置，方向をわり出すことができるよう」にすることを行う装置は特定されていないが、何らかの「装置」で行っていることは明らかである。
　したがって、引用発明の「演算回路１０」及び上記特定されていない「装置」と、本願発明の「コンピューティング装置」とは、「装置」である点で共通する。
（１２）引用発明の「走行ロボット１１がその受信装置１２によって送信装置１５に対する距離，方向を検出しながら、一定の距離を保って人間１４の移動に追尾させるようにする」は、本願発明の「前記ロボットは、各決定された位置に基づいて動作する」に相当する。
　すると本願補正発明と引用発明とは、次の（一致点）及び（相違点）を有する。
（一致点）
「ロボットであって、
　１つ位置要素によって放射された超音波波形を受信するための、離れて配置された少なくとも二つの音響センサであって、前記超音波波形は、変調された搬送波を備える、音響センサと、
　前記位置要素の電磁波放射器によって放射された電磁波信号を受信するための電磁波センサであって、前記電磁波信号は、前記位置要素によって放射された前記超音波波形と協調して放射される、電磁波センサと、
　前記超音波波形を復号して前記超音波波形および前記電磁波信号の間の時間遅延を測定し、
　前記時間遅延を距離に変換し、
　前記距離を三角測量して前記位置要素の位置を決定するための装置とを備え、
　前記ロボットは、各決定された位置に基づいて動作する、ロボット。」
（相違点１）
　超音波波形が、本願発明は、「連続した超音波波形」であるのに対して、引用発明は、そのような特定がない点。
（相違点２）
　電磁波放射器が、本願発明は、「光学放射器」であるのに対して、引用発明は、「トリガ電波送信器４」である点。
（相違点３）
　電磁波信号が、本願発明は、「光学信号」であるのに対して、引用発明は、「トリガ電波」である点。
（相違点４）
　電磁波センサが、本願発明は、「光学センサ」であるのに対して、引用発明は、「トリガ電波受信器９」である点。
（相違点５）
　本願発明が、「光学信号」を「復号」しているのに対して、引用発明は、そのような特定がない点。
（相違点６）
　超音波波形を復号して超音波波形および電磁波信号の間の時間遅延を測定し、時間遅延を距離に変換し、距離を三角測量して位置要素の位置を決定するための装置が、本願発明は、「コンピューティング装置」であるのに対して、引用発明は、超音波波形および電磁波信号の間の時間遅延を測定し、時間遅延を距離に変換する装置が、「演算回路１０」であることが明記されているが、超音波波形を復号すること、及び、距離を三角測量して位置要素の位置を決定することを行う装置が、特定されていない点。
４　判断
（１）相違点１について
　超音波を用いる測定装置において、連続した超音波を用いる技術は周知であり（上記「２　（２）」）、引用発明においても、上記周知技術を適用し、上記相違点１に係る本願発明の構成とすることは、当業者が容易になし得たことである。
（２）相違点２−４にについて
　技術的な関連性から、相違点２−４をまとめて判断する。
　近赤外光と超音波を同時に発生させて距離を測定する技術は周知であり（周知例１。上記「２　（３）ａ」）、また、周知例２に「近赤外光と超音波との組合せで説明したが電波と超音波との組合せでもよい。」（上記「２　（３）ｂ」）及び周知例３に「空間伝播速度の異なる２種類の信号、例えば音波と光波あるいは音波と電波を発信装置から発信する。」（上記「２　（４）ａ」）との記載があることからしても、引用発明において、「トリガ電波」に換えて、「光学信号」を用いて、上記相違点２−４に係る本願発明の構成とすることは、当業者が容易になし得たことである。
（３）相違点５について
　超音波波形と光学信号を変調して送信し、受信後に復号する技術は周知であり（周知例３。上記「２　（４）　ｂ」）、引用発明においても、トリガ電波を変調・「復号」することとして、上記相違点５に係る本願発明の構成とすることは、当業者が容易になし得たことである。
（４）相違点６について
　引用発明において、「受信されるトリガ電波と超音波信号との各受信のずれ時間を計測して目標物までの距離を所定の演算によって求める」ことと、「受信した超音波信号と受信器側に予め記憶されている前記ランダム波との相関のピークを求め、その求められたピークをもって超音波信号の受信とするように」すること、及び、「三次元による三角測量の原理によって目標物Ｏまでの距離およびその三次元的な位置，方向をわり出すことができるよう」にすることは、超音波信号およびトリガ電波を受信してからの、一続きのデータ処理であるといえ、これらのデータ処理をまとめて、「演算回路１０」で行うこととして、上記相違点６に係る本願発明の構成とすることは、当業者が容易になし得たことである。
　そして、上記相違点を総合的に判断しても、本願発明が奏する効果は引用発明、引用例に記載された事項及び周知技術から当業者が十分に予測できたものであって格別なものとはいえない。
　よって、本願発明は、引用発明、引用例に記載された事項及び周知技術に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものである。
（５）一応の相違点について
（一応の相違点）
　前述のように、本願発明は「位置要素」が、「１つ」だけの場合を含むものであるが、本願発明の「位置要素」が複数とした場合は、次の相違点を有する。
　本願発明は、「位置要素」が複数であり、「音響センサ」は、「複数の位置要素のそれぞれによって放射されたそれぞれの連続した超音波波形のそれぞれのバージョンを受信し」、「超音波波形のそれぞれは、それぞれの変調され」ているが、引用発明は、そのような特定がない点。
　そこで、念のため、上記（一応の相違点）について検討する。
　周知例３には、「音波と光波」を発信する「発信装置」（本願発明の「位置要素」に相当する。）を用いる測距装置を複数台使用する場合において、複数の「発振装置」を識別するため、送信コード中の識別コード部にそのための識別コードを持たせる技術が記載されている（上記「２　（４）ｃ」）。
　引用発明において、「自走ロボット１１」を近接した場所で、複数台使用することは、十分に想定できる使用方法であり、引用発明において、上記複数の「発振装置」を識別する技術を適用し、上記一応の相違点に係る本願発明の構成とすることは、当業者が容易になし得たことである。
　よって、一応の相違点を考慮した場合も、本願発明は、引用発明、引用例に記載された事項及び周知技術に基づいて当業者が容易に発明をすることができたものである。
第４　むすび  
　以上のとおり、本願発明は、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができないものであるから、その余の請求項に論及するまでもなく、本願は拒絶すべきものである。  
　よって、結論のとおり審決する。