(57)【要約】  連携して動作している複数台の搬送ロボットのうちの一台の搬送ロボットが停止したときに衝突を回避しつつ他の搬送ロボットを衝突が生じない範囲内で継続して動作させる搬送装置を提供することを目的とし、複数台のＰＬＣ１００ＰをネットワークＮＷで接続することにより、ＰＬＣ１００Ｐそれぞれはネットワーク側からのデータ通信により３台の搬送ロボットの往復動作のタイムシーケンスを制御することが可能となり、また、両隣の工程にあるＰＬＣ１００Ｐが備える通信装置どうしを通信線１０００で接続することにより、３台のＰＬＣのうちの上流側のＰＬＣ１００Ｐが通信線１００で下流側（後工程側）の搬送ロボット１０の位置情報を受け取って衝突を検知したときには自分が制御対象としている搬送ロボット１００Ｐに衝突回避動作を行なわさせることが可能となる。
2009004686.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
最上流側から組立ラインに投入され該組立ラインで順次に組み立てられるワークを、上流から下流に向けて組立工程ごとにタクト搬送していく搬送装置において、
連続する複数の組立工程ごとに一台ずつ設けられ、該連続する複数の組立工程それぞれにつき一つずつ存在する複数のワークを一つの機構で同時に往復運動することにより該複数のワークをタクト搬送する複数台の搬送ロボットと、
前記搬送ロボット１台につき１台設けられ、対応する搬送ロボットの往復運動のタイムシーケンスを制御する複数台の制御ユニットとを備え、
前記複数台の搬送ユニットは連携して前記複数台の搬送ロボットの往復動作のタイムシーケンスを制御するとともに、
前記複数台の制御ユニットそれぞれは、自分が制御対象としている第１の搬送ロボットの移動方向前方の第２の搬送ロボットを制御対象としている制御ユニットから該第２の搬送ロボットの位置情報を受けて該第２の搬送ロボットとの衝突の危険の有無を検知し、衝突の危険が存在するときに該第１の搬送ロボットに衝突回避動作を行なわさせるものであることを特徴とする搬送装置。
【請求項２】
前記複数台の制御ユニットは、ネットワークにより互いに接続され該ネットワークを経由した通信により前記複数台の搬送ロボットの往復動作のシーケンスを連携して制御するものであり、
前記複数台の制御ユニットそれぞれは、隣接する両隣りの２台の搬送ロボットを制御対象としている２台の制御ユニットとの間で通信線で接続されて、隣接する両隣りの２台の制御ユニットに向けて、自分が制御対象としている搬送ロボットの位置情報を通信するものであって、さらに前記複数台の制御ユニットそれぞれは、前記通信線を介して自分が制御対象としている第１の搬送ロボットの移動方向前方の第２の搬送ロボットを制御対象としている制御ユニットから、前記通信線を介して、該第２の搬送ロボットの位置情報を受信するものであることを特徴とする請求項１記載の搬送装置。
【請求項３】
前記複数台の制御ユニットそれぞれは、前記通信線を介して、前記位置情報をパラレルデータで送受信するパラレル通信装置を備えたことを特徴とする請求項２記載の搬送装置。
【請求項４】
前記複数台の制御ユニットそれぞれは、前記通信線を介して、前記位置情報をシリアルデータで送受信するシリアル通信装置を備えたことを特徴とする請求項２記載の搬送装置。
【請求項５】
前記複数台の制御ユニットそれぞれは、プログラムを実行するシーケンサであって、
自分が制御対象としている第１の搬送ロボットと該第１の搬送ロボットの移動方向前方の第２の搬送ロボットとの衝突の危険の有無を繰り返し監視するステップと、
衝突の危険が生じたときに該第１の搬送ロボットを停止に向けて制御するステップと、
前記第２の搬送ロボットとの衝突を避けた移動の可否を繰り返し監視するステップと、
前記第２の搬送ロボットとの衝突を避けた移動が可能になったときに該第１の搬送ロボットの移動を再開させるステップとからなるプログラムを実行するものであることを特徴とする請求項１記載の搬送装置。
【請求項６】
前記複数台の制御ユニットそれぞれは、オペレータにより操作される、自分が制御対象としている搬送ロボットを一時停止させる一時停止ボタンと該搬送ロボットの移動を再開させる復旧ボタンとを備えたものであることを特徴とする請求項１記載の搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、最上流側から組立ラインに投入され組立ラインで順次に組み立てられるワークを、上流から下流に向けて組立工程ごとにタクト搬送していく搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
最上流側から組立ラインに投入され組立ラインで順次に組み立てられるワークを、上流から下流に向けて組立工程ごとにタクト搬送していく搬送装置が知られている。このような搬送装置においては、組立ラインが有する工程数に応じて何台でも搬送ロボットを連結することができる構成になっているものがある。このような搬送装置にあっては、連続する複数の組立工程ごとに一台ずつ搬送ロボットを設けて、各搬送ロボットが、連続する複数の組立工程それぞれに一つずつ存在する複数のワークを一つの機構で同時に往復運動することによりタクト搬送が行なわれる。なお、組立ラインにはいくつもの組立工程があるので、以降の記載においては上流側と下流側という言葉の変わりに順序を明らかにするために上流側を前工程、下流側を後工程と記載することがある。【０００３】
図１、図２、図３は、従来の搬送装置を示す図である。【０００４】
図１、図２には、連続する３つの組立工程ごとに搬送ロボットが配備された搬送装置が示されており、特にハードディスクドライブ装置（以降ＨＤＤという）の９つの組立工程を持つ組立ラインの搬送装置が示されている。また図２には図１の搬送装置が備える各搬送ロボットに組み込まれている制御ユニットがどのようにして連携して動作するかが示されており、図３には図１の搬送ロボットの内部構成が示されている。【０００５】
図１に示す様に、連続する３つの組立工程ごとに一台ずつ設けられている各搬送ロボット１０には、同時に往復運動することにより複数のワークｗ１〜ｗ９をタクト搬送するための機構１０Ａが設けられており、各機構１０Ａが往復運動することにより複数のワークＷ１〜Ｗ９それぞれが順次に上流から下流に搬送される。図１の左側が組立ラインの最上流側にあたり、例えばその最上流側にＨＤＤの収容ケースが置かれると、その最上流の工程から見ると後工程側にあたる各組立工程でそのケースの内部に部品が組み込まれていき、その部品が組立工程ごとに組み込まれたワークが順次に下流（後工程）側の組立工程へと移動していって最終的にＨＤＤが組み立てられる。なお、図１の搬送装置においては、組立工程が９つを越える場合においてはさらに搬送ロボット１０を追加することができる構成になっている。【０００６】
ここで時刻ｔ１から時刻ｔ６までのタイムシーケンスを図１を参照して説明する。【０００７】
図１（ａ）〜図１（ｆ）には、搬送装置が備える各搬送ロボット１０のタイムシーケンスを説明するために時刻ｔ１から時刻ｔ６までの各時刻ごとの各搬送ロボット１０が備える各機構１０Ａの位置と各ワークｗ１〜Ｗ９の位置とが示されている。なお図１（ａ）〜図１（ｆ）には、機構１０Ａが次の時刻にどの方向に移動するかが矢印で示されている。【０００８】
まず、初期状態にあたる時刻ｔ１のときには、各搬送ロボット１０が備える各機構１０Ａが図１（ａ）に示すところに位置している。この位置にあるときに後述するコントローラ１１０から指示が来ると、各搬送ロボット１０の動作が後述する各ＰＬＣ１００の制御の下に開始される。【０００９】
まず、時刻ｔ１のときにコントローラ１００から指示が来ると、図１（ａ）中の矢印で示す方向に各機構１０Ａが移動して次の時刻ｔ２のときに各機構１０Ａが図１（ｂ）に示すところに位置する。図１（ｂ）に示す様に時刻ｔ２で各機構１０Ａが図１（ｂ）に示すところに位置したら次の時刻ｔ３のときに図１（ｃ）に示す様に各機構１０Ａが上昇して載置台１０Ｂ上の各ワークｗ１〜ｗ９を持ち上げる。さらに次の時刻ｔ４のときに各機構１０Ａが各ワークｗ１〜ｗ９を持ち上げたまま図１（ｄ）に示すところまで移動する。図１（ｄ）に示すところに各機構１０Ａが移動してワークｗ１〜ｗ９の位置がすべて後工程側に移動したら次の時刻ｔ５で図１（ｅ）に示す様に各機構１０Ａが下降して各ワークｗ１〜ｗ９を後工程側の載置台１０ｃ上に置く。そうしたらその後、図１（ｆ）に示す様に各機構１０Ａが図１（ａ）に示す初期位置に戻って図１（ａ）〜図１（ｆ）までの一連の搬送動作がすべてのワークｗ１〜ｗ９の搬送が最終工程に達するまで繰り返される。【００１０】
ここで、搬送装置１が備えている複数台の制御ユニット１００がどのように連携して動作するかを図２を参照して説明する。【００１１】
図２に示す様に、図１に示す搬送装置１には制御ユニットとしてＰＬＣ(Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  ｌｏｇｉｃ  ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒの略)１００が組み込まれており、それらのＰＬＣ１００がネットワークＮＷにより結合されている。またそのネットワークＮＷには、各ＰＬＣ１００に指示を与えるためのコントローラ１１０も接続されている。さらにそのコントローラ１１０には操作用のタッチパネル１１１が増設されておりそのタッチパネル１１１に設けられたスタートボタン１１１１が操作されるとネットワークを経由してスタートボタンの操作が各ＰＬＣに伝えられ各ＰＬＣ１００の制御の下に搬送ロボット１０が備える機構１０Ａの往復運動が繰り返され複数の組立工程ごとの各ワークｗ１〜ｗ９のタクト搬送が行なわれる。なお、図２に示すＰＬＣ１００にシーケンサが用いられており、また図２には搬送ロボット１０が追加接続されたときにはその搬送ロボット１０を制御するＰＬＣ１００もネットワークＮＷに接続することが可能であることが、‘接続可能’という言葉で示されている。【００１２】
また図３に示す搬送ロボット１０の内部には、搬送ロボット１０が備える機構１０Ａに往復運動を行なわせるための搬送モータＭ１と、機構１０Ａに各ワークｗ１，…，ｗ９を持ち上げさせたり降ろさせたするための昇降用搬送モータＭ２が配備されている。また図３には不図示であるが、他に搬送モータＭ１に連結されたボールネジ（不図示）が、機構１０Ａが往復運動を行なうことができる様に横方向に沿って設けられており、また、昇降用モータＭ２に連結されたボールネジが、機構１０Ａが昇降することができる様に図１の縦方向に沿って設けられている。【００１３】
これらのモータＭ１、Ｍ２にはドライバユニットＤＲが接続されており、そのドライバユニットＤＲにＰＬＣ１００から駆動指示が与えられると、ＰＬＣ１００からの駆動指示に応じた駆動信号がモータＭ１，Ｍ２それぞれに供給されそれぞれのモータＭ１，Ｍ２が回転して不図示のボールネジに連結されている機構１０Ａが昇降運動や往復運動を行なう構成になっている。【００１４】
また、ＰＬＣ１００それぞれは、ドライバユニットＤＲに指示して搬送ロボット１０に昇降運動や往復運動を行なわせるにあたって、搬送ロボット１０が備える機構１０Ａの昇降位置や往復位置が分からないと各搬送ロボット１０Ａに連携動作を行なわせることができないので、各モータＭ１，Ｍ２が備えるエンコーダＥＮＣ１，ＥＮＣ２からの位置情報を受けてその位置情報に応じて各モータＭ１，Ｍ２を停止させたり動作させたりしている。【００１５】
ところで、通常上記のような搬送装置においては、いずれかの組立工程で、例えば作業者がワークを載置台から落としてしまったときなどには、作業者が搬送ロボット１０一台につき一個設けられている一時停止ボタン１００Ｓを押すことにより他の組立工程の搬送ロボット１０もすべて停止させ、ワークを載置台に載せるなどの復旧作業を行なった後、全ての搬送ロボットに再び往復動作を行なわせている。しかし、いずれかの組立工程でトラブルが発生しただけですべての組立工程の搬送ロボット１０を一斉に停止させるというのでは如何にも効率が悪い。【００１６】
そこで効率を考えて上記一時停止ボタン１００Ｓでいずれかの搬送ロボットを停止させたとしてもその停止させた搬送ロボット以外の搬送ロボットの動作を継続させておくことが考えられる。【００１７】
しかしながら、そうすると停止させた搬送ロボットとその停止させた搬送ロボットの前後工程にある搬送ロボットとの間に衝突が起きてしまう恐れがある。例えば特許文献１や特許文献２の技術を用いれば衝突回避を行なうことは容易であるが、これらの特許文献１、２に開示された技術は搬送ロボットに関する技術ではなく、特許文献１や特許文献２の技術では、衝突を回避しつつ複数台の搬送ロボットのうちの少なくとも一台の搬送ロボットを停止させたときに他の搬送ロボットを継続して動作させたままにすることはできない。
【特許文献１】特開平６−１５５１８６号公報
【特許文献２】特開平７−２６１８４１号公報
【００１８】
本発明は、連携して動作している複数台の搬送ロボットのうちの一台の搬送ロボットが停止したときに衝突を回避しつつ他の搬送ロボットを衝突が生じない範囲内で継続して動作させる搬送装置を提供することを目的とする。
【発明の開示】
【００１９】
上記目的を達成する本発明の搬送装置は、最上流側から組立ラインに投入され該組立ラインで順次に組み立てられるワークを、上流から下流に向けて組立工程ごとにタクト搬送していく搬送装置において、
連続する複数の組立工程ごとに一台ずつ設けられ、連続する複数の組立工程それぞれにつき一つずつ存在する複数のワークを一つの機構で同時に往復運動することにより複数のワークをタクト搬送する複数台の搬送ロボットと、
上記搬送ロボット１台につき一台設けられ、対応する搬送ロボットの往復運動のタイムシーケンスを制御する複数台の制御ユニットとを備え、
上記複数台の制御ユニットは、搬送ロボットの往復動作のタイムシーケンスを制御するとともに、
上記複数台の制御ユニットそれぞれは、自分が制御対象としている第１の搬送ロボットの移動方向前方の第２の搬送ロボットを制御対象としている制御ユニットからその第２の搬送ロボットの位置情報を受けて第２の搬送ロボットとの衝突の危険の有無を検知し、衝突の危険が存在するときに第１の搬送ロボットに衝突回避動作を行なわさせるものであることを特徴とする。
【００２０】
上記本発明の搬送装置によれば、上記複数台の制御ユニットが連携して各搬送ロボットに往復動作を行なわせるとともに、上記複数台の制御ユニットそれぞれが、自分が制御対象としている第１の搬送ロボットの移動方向前方の第２の搬送ロボットを制御対象としている制御ユニットからその第２の搬送ロボットの位置情報を受けて第２のロボットとの衝突の危険の有無を検知し衝突の危険が存在するときには第１の搬送ロボットに衝突回避動作を行なわせる。
【００２１】
つまり、前工程側の制御ユニットが、後工程側の搬送ロボットが停止状態にあるときには自分が制御対象としている前工程側の搬送ロボットに衝突回避動作を行なわせることにより搬送ロボットどうしの衝突を回避することになる。
【００２２】
そうすると、例えば一時停止ボタンを操作することにより複数台の搬送ロボットのうちの一台の搬送ロボットを停止させたとしてもその停止状態にある搬送ロボットの前工程側の搬送ロボットは、衝突が回避される限りにおいては動作を継続することできるので、作業者が載置台からワークを落とすといった軽微な不具合が発生したときには作業者が搬送ロボットを一時停止させてワークを載置台の上に載せた後すぐに運転を再開させることにより、他の搬送ロボットの動きを止めずに済むことが可能となる。
【００２３】
ここで、上記複数台の制御ユニットは、ネットワークにより互いに接続されネットワークを経由した通信により上記複数台の搬送ロボットの往復動作のシーケンスを連携して制御するものであり、
上記複数台の制御ユニットそれぞれは、隣接する両隣りの２台の搬送ロボットを制御対象としている２台の制御ユニットとの間で通信線で接続されて、隣接する両隣りの２台の制御ユニットに向けて、自分が制御対象としている搬送ロボットの位置情報を通信するものであって、さらに上記複数台の制御ユニットそれぞれは、上記通信線を介して自分が制御対象としている第１の搬送ロボットの移動方向前方の第２の搬送ロボットを制御している制御ユニットから、上記通信線を介して、その第２の搬送ロボットの位置情報を受信するものであることが好ましい。
【００２４】
そうすると、上記複数台の制御ユニットは、上記複数台の搬送ロボットの往復動作のシーケンスを連携して制御するとともに、上記複数台の制御ユニットそれぞれは自分が制御対象としている上記第１の搬送ロボットの移動方向前方の第２の搬送ロボットを制御している制御ユニットから、上記通信線を介してその第２の搬送ロボットの位置情報を受信して第１の搬送ロボットに衝突回避動作を行なわせることができる。
【００２５】
ここで上記複数台の制御ユニットそれぞれは、上記通信線を介して、上記位置情報をパラレルデータで送受信するパラレル通信装置を備えたものであっても良く、また上記複数台の制御ユニットそれぞれは、上記通信線を介して、上記位置情報をシリアルデータで送受信するシリアル通信装置を備えたものであっても良い。
【００２６】
また、上記複数台の制御ユニットそれぞれは、プログラムを実行するシーケンサであって、
自分が制御対象としている第１の搬送ロボットと、その第１の搬送ロボットの移動方向前方の第２の搬送ロボットとの衝突の危険の有無を繰り返し監視するステップと、
衝突の危険が生じたときに第１の搬送ロボットを停止に向けて制御するステップと、
上記第２の搬送ロボットとの衝突を避けた移動の可否を繰り返し監視するステップと、
上記第２の搬送ロボットとの衝突を避けた移動が可能になったときにその第１の搬送ロボットの移動を再開させるステップとからなるプログラムを実行するものであっても良い。
【００２７】
上記シーケンサによって上記複数のステップからなるプログラムどおりに処理が実行されると、いずれかの搬送ロボットが停止状態にあったとしても搬送ロボットどうしの衝突が未然に回避されその衝突が回避された後は自動的に運転が再開される。
【００２８】
また、上記複数台の制御ユニットそれぞれは、オペレータにより操作される、自分が制御対象としている搬送ロボットを一時停止させる一時停止ボタンと搬送ロボットの移動を再開させる復旧ボタンとを備えたものであっても良い。
【００２９】
本発明によれば、連携して動作している複数台の搬送ロボットのうちの一台の搬送ロボットが停止したときに衝突を回避しつつ他の搬送ロボットを衝突が生じない範囲内で継続して動作させる搬送装置が実現する。
【図面の簡単な説明】
【００３０】
【図１】従来の搬送装置を示す図である。
【図２】図１の搬送装置１の内部構成を示す図である。
【図３】図１の搬送装置１が備える搬送ロボット１０の内部構成を示す図である。
【図４】本発明の一実施形態である搬送装置１Ｐを示す図である。
【図５】図５は、ＰＬＣ１００Ｐが行なう処理の手順を示すプログラムのフローを示す図である。
【図６】ＰＣＬ１００Ｐであるシーケンサが図５のプログラムを実行したときの作用を説明する図である。
【図７】ＰＣＬ１００Ｐであるシーケンサが図５のプログラムを実行したときの作用を説明する図である。
【図８】図４の構成に復旧ボタン１００ＰＲを追加した場合の構成を示す図である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３１】
以下、本発明の実施の形態について説明する。【００３２】
図４は、本発明の一実施形態である搬送装置を示す図である。【００３３】
この図４の搬送装置１Ｐの構成は、図２の搬送装置１の構成に通信線１０００を追加してＰＬＣ１００Ｐ内部のプログラムを変更した以外は、図１、図２、図３の構成と同様の構成である。【００３４】
図４に示す３台のＰＬＣ１００Ｐそれぞれはシーケンサであってその３台のシーケンサは、図２と同様にネットワークＮＷにより互いに接続されネットワークＮＷを経由した通信により３台の搬送ロボット１０の往復動作のシーケンスを連携して制御するものである。また、本実施形態においては３台のＰＬＣ１００Ｐそれぞれは、隣接する両隣の２台の搬送ロボット１０を制御対象としている２台のＰＬＣ１００Ｐとの間で通信線１０００で接続されてその２台のＰＬＣ１００Ｐに向けて、自分が制御対象としている搬送ロボット１０の位置情報を通信するものであって、さらに３台のＰＬＣ１００Ｐそれぞれは、通信線１０００を介して自分が制御対象としている第１の搬送ロボット１０の移動方向前方の第２の搬送ロボット１０を制御しているＰＬＣ１００Ｐからその第２の搬送ロボット１０の位置情報を受信するものである。【００３５】
つまり図４に示す構成では、隣接するＰＬＣ１００Ｐが通信線１０００で接続されその通信線１０００を介してエンコーダＥＮＣ１，ＥＮＣ２（図３参照）からのエンコーダ信号が前工程の搬送ロボット１０を制御するＰＬＣ１００Ｐにも伝えられる構成になっている。なお、各ＰＬＣ１００は、パラレルデータ通信装置を備えたものであっても良く、またシリアルデータ通信装置を備えたものであっても良い。いずれにしてもそれらの通信装置どうしが通信線１０００で接続されている。【００３６】
図５は、ＰＬＣ１００Ｐが行なう処理の手順を示すプログラムのフローを示す図である。図５のフローの処理は、ＰＬＣであるシーケンサ１００Ｐが繰り返し実行する処理である。図５に示すフローについて説明する。【００３７】
ステップＳ５０１で各ＰＬＣ１００Ｐは、内部の通信装置が動作可能であることを示すレディ信号を前後工程のＰＬＣ１００Ｐに通信線１０００を介して送信する。【００３８】
次のステップＳ５０２で、各ＰＬＣ各々は、自分が制御対象としている搬送ロボット１０内のエンコーダＥＮＣからのエンコーダ信号に基づいて現在位置ａを読み込む。次のステップＳ５０３で前工程の搬送ロボット１０を制御しているＰＬＣ１００Ｐに現在位置情報を送信する。【００３９】
次のステップＳ５０４で、前工程側にあるＰＬＣ１００Ｐが移動方向前方の搬送ロボット１０を制御しているＰＬＣ１００ＰのステップＳ５０２の処理によって送信されてきた現在位置情報ｂを受信する。ただし、このときには通信線１００を介して後工程側のＰＬＣ１００Ｐから現在位置情報がまだ送信されてきておらず受信することができない場合もあるのでその場合には次のサイクルのステップＳ５０４の処理で現在位置情報を受信することになる。次のステップＳ５０５で、ステップＳ５０４の処理で現在位置情報ｂを受信していた場合には、その現在位置情報ｂから自分が制御対象としている搬送ロボットの現在位置情報ａを引いて位置差ｂ−ａを求める。ここでいう位置差ｂ−ａとは、複数台の搬送ロボット１０それぞれが往復運動を行なっているときの各搬送ロボットの移動距離の差であって、通常は各搬送ロボットとも同じ往復運動をしているのでこの位置差は０になる。しかしもしも後工程側の搬送ロボット１０が一時停止ボタン１００ＰＳの操作を受けて停止していたときには、この位置差がステップＳ５０４の処理で後工程側のＰＬＣ１００Ｐから現在位置情報を受信するまでに要する時間（２サイクル分で５０ｍｓｅｃ）で前工程側の搬送ロボットが移動する距離に相当するので、搬送ロボット１０の移動速度を１０００ｍｍ／ｓｅｃとしてステップＳ５０５の判定基準を５０ｍｓｅｃ×１０００ｍｍ／ｓｅｃ＝５０ｍｍとしている。詳細な説明は後述する図６の説明のときに行なう。【００４０】
次のステップＳ５０６でその位置差がその判定基準５０ｍｍ以上であるかどうかを判定する。このステップＳ５０６で位置差が５０ｍｍよりも小さかったらＮｏ側へ進んでステップＳ５０２に戻ってステップＳ５０２からステップＳ５０６の処理を繰り返す。このときにはステップＳ５０６で移動方向前方の搬送ロボット１０を制御しているＰＬＣ１００Ｐが備える通信装置からノットレディ信号が送信されてきていない限りステップＳ５０２に戻ってステップＳ５０２からステップＳ５０６の処理を繰り返す。【００４１】
ステップＳ５０６で、位置差が５０ｍｍ以上になったと判定したら、または後工程側のＰＬＣが備える通信装置からノットレディ信号が送信されてきていたらＹｅｓ側へ進んでステップＳ５０７で自分が制御対象としている搬送ロボット１０の停止制御又は減速制御を実行する。【００４２】
ここまでが衝突回避処理であり、以降は連携動作の再開処理になる。【００４３】
図５のステップＳ５０８からステップＳ５１１までの処理は、ステップＳ５０２からステップＳ５０５の処理と同じであり、ステップＳ５１２の判定文の処理がステップＳ５０７の処理とは異なる。各ＰＬＣは、ステップＳ５０２からステップＳ５０６の処理を繰り返し実行してステップＳ５０７の処理を実行した後、今度はステップＳ５０８からステップＳ５１２の処理を繰り返し実行してステップＳ５１３の処理を実行した後、またステップＳ５０２に戻ってステップＳ５０２からステップＳ５０５の処理を繰り返し実行する。【００４４】
ステップＳ５０８からの処理においては上記ステップＳ５０２からステップＳ５０６の処理と同様にステップＳ５０８で、各ＰＬＣ１００Ｐが自分が制御対象としている搬送ロボット１０内のエンコーダＥＮＣからのエンコーダ信号に基づいて現在位置ｄを読み込み、次のステップＳ５０９で前工程の搬送ロボット１０を制御しているＰＬＣ１００Ｐに向けて現在位置情報を送信し、次のステップＳ５１０で、各ＰＬＣ１００Ｐが移動方向前方の搬送ロボットを制御しているＰＬＣ１００Ｐから送信されてきた現在位置情報ｅを受信し、次のステップＳ５１１で、各ＰＬＣ１００Ｐが自分が制御対象としている搬送ロボット１０の現在位置情報ｅから移動方向前方の搬送ロボット１０の現在位置情報ｄを引いて位置差を求める。【００４５】
そうしたら今度はステップＳ５１２で位置差が設定値ここでは２５ｍｍより大きいかどうかを判定する。このステップＳ５１２で２５ｍｍより大きかったらＮｏ側へ進んでステップＳ５０８の処理に戻ってステップＳ５０８の処理からステップＳ５１１の処理を繰り返す。このステップＳ５１２で位置差が２５ｍｍ以下になったらＹＥＳ側へ進んでステップＳ５１３で停止制御あるいは減速制御を行なっていた搬送ロボット１０に移動を開始させる。そうしたらステップＳ５０２に戻って一連の処理を繰り返す。なおステップＳ５１２の処理においては位置差を０として運転を再開させても良いが、プログラムの１サイクル分のずれを想定して判定基準を２５ｍｍとしている。【００４６】
つまり、ステップＳ５０５の処理が、本発明にいう自分が制御対象としている第１の搬送ロボット（前工程側の搬送ロボット）の移動方向前方の第２の搬送ロボット（後工程側の搬送ロボット）との衝突の危険の有無を繰り返し監視するステップの一例に相当し、ステップＳ５０７の処理が、本発明にいう衝突の危険が生じたときに第１の搬送ロボット（前工程側の搬送ロボット）を停止に向けて制御するステップの一例に相当し、ステップＳ５１１の処理が、本発明にいう第２の搬送ロボット（後工程側の搬送ロボット）との衝突を避けた移動の可否を繰り返し監視するステップに相当し、ステップＳ５１３の処理が本発明にいう第２の搬送ロボット（後工程側の搬送ロボット）との衝突を避けた移動が可能であったときに第１の搬送ロボット（前工程側の搬送ロボット）の移動を再開させるステップの一例に相当する。【００４７】
こうして各ＰＬＣ１００Ｐが図５のフローの処理を実行すると、各ＰＬＣ１００Ｐが自動的に衝突回避処理と復旧処理を行うことになるので、一時停止ボタン１００ＰＳでいずれか一台の搬送ロボット１０を停止させたとしても、他の搬送ロボットには継続して往復運動を行なわせ続けて、ワークを載せた後においては停止させていた搬送ロボットに他のロボットと連携した往復運動を行なわせることができる。【００４８】
図６、図７は、ＰＣＬ１００Ｐであるシーケンサが図５のプログラムを実行したときの作用を説明する図である。【００４９】
図６には、２台のＰＬＣ１００Ｐそれぞれが制御する前後工程の搬送ロボット１０の速度曲線が折れ線グラフの形で示されており、図７には、前工程側のＰＬＣ１００Ｐであるシーケンサが、図５のプログラムを実行して自分が制御対象としている搬送ロボット１０を往復運動させているときに、自分の現在位置情報と移動方向前方の搬送ロボットの位置情報とが１サイクルずれて取得されることがあるということが示されている。図６に示す折れ線グラフの縦軸は速度であり、横軸は時間である。【００５０】
図６の上方には、上流側（つまり前工程側）の搬送ロボットが備える機構の速度と下流側（つまり後工程側）の搬送ロボットが備える機構の速度の変化状態が示されている。【００５１】
前述した様にすべての搬送ロボットがすべで動作状態にあって連携して往復運動している限りは衝突は起こらない。しかし下流側の搬送ロボット１０が一時停止ボタン１００ＰＳの操作により往復運動の起点の位置付近つまり上流側の搬送ロボットの往復運動の起点の位置から１５０ｍｍの位置付近Ｔに停止すると、上流側の搬送ロボットが停止している搬送ロボットに衝突してしまう。そこで、前工程側のＰＬＣ１００Ｐが、自分が制御している搬送ロボットの位置情報と、移動方向前方（つまり後工程側）の搬送ロボット１０の位置情報を取得して、後工程側の停止中の搬送ロボットと、往復運動を行なわせている前工程側の搬送ロボットとの間の衝突の有無を検知し衝突の危険が存在するときに前工程側の搬送ロボットに衝突回避処理を行なわせている。【００５２】
まず、図６を参照して後工程側の搬送ロボットが最も前工程側の位置Ｔに停止しているとして上流側(前工程側)の搬送ロボットの動きを説明する。【００５３】
まず、上流側の搬送ロボット１０の通常動作を説明する。【００５４】
コントローラ１１０（図４参照）からの運転開始指示をネットワークＮＷを経由して受けたシーケンサ１００Ｐの制御の下に搬送ロボット１０の機構１０Ａはまず加速制御され０．１ｓｅｃ後に最高速度１０００ｍｍ／ｓｅｃに達して距離にして初期位置から５０ｍｍ移動し、その後、０．１７ｓｅｃ間最大速度１０００ｍｍ／ｓｅｃを維持して距離にして１７０ｍｍ移動する。さらにその後、０，１ｓｅｃの間減速制御されて距離にしてトータルで合計２７０ｍｍ移動したところに停止する。【００５５】
ここで、例えば後工程側の搬送ロボット１０が一時停止ボタン１００ＰＳの操作により最も前方に停止していたとする。【００５６】
そうすると、前工程側のＰＬＣ１００Ｐは図５のフローの処理を繰り返し実行しているプログラムのステップＳ５０６で衝突の危険を検知し、衝突の危険が存在するときにステップＳ５０７で搬送ロボットの停止処理を実行する。【００５７】
図７に示すように、シーケンサ１００Ｐのプログラムの１サイクル時間（図７には１スキャンと記載してある）が２５ｍｓｅｃであるが、図７に示す様にシーケンサ１００は、前述したように１サイクル目で現在位置情報を取得した後に次の２サイクル目のプログラムの実行時に位置情報を取得することがある。【００５８】
このため、シーケンサ１００Ｐが停止処理を実行したときには、最大２５ｍｓｅｃ×２（２サイクル分）＝５０ｍｓｅｃの時間差が生じて前工程側の搬送ロボット１０の移動距離と後工程側の搬送ロボットの移動距離との間に５０ｍｓｅｃ×最大速度１０００ｍｍ＝５０ｍｍの位置差が生じてしまう。【００５９】
そこで、シーケンサ１００Ｐが図５のプログラムを実行しているときにステップＳ５０６で衝突の有無の判定を行なうにあたっては、上記５０ｍｍを判定基準としておいて後工程側の搬送ロボットが停止しているかどうかを判定するようにしている。【００６０】
このように上記５０ｍｍを衝突回避を行なう上においての判定基準としておくと、たとえ双方の位置情報を取得するのに２サイクル分の時間を要したとしても、後工程の搬送ロボットに衝突する前に前工程側の搬送ロボットを確実に停止させることができる。また上記２５ｍｍを復旧を行なう上においての判定基準としておくと、他の搬送ロボットの往復運動に連携した往復運動を、停止させていた搬送ロボットに行なわせることができる。【００６１】
すなわち、上記搬送装置においては制御ユニットである各ＰＬＣ（シーケンサ）が図５のフローの処理を実行すると、連携して動作している複数台の搬送ロボットのうちの一台の搬送ロボットを停止させたときに衝突を回避しつつ他の搬送ロボットを衝突が生じない範囲内で継続して動作させることができ、さらに停止させた搬送ロボットに、衝突を避けた移動が可能となったときには他の搬送ロボットと連携した運転を再開させることができる。【００６２】
以上説明した様に、連携して動作している複数台の搬送ロボットのうちの一台の搬送ロボットが停止したときに衝突を回避しつつ他の搬送ロボットを衝突が生じない範囲内で継続して動作させる搬送装置が実現する。【００６３】
ところで上記実施形態ではワークを落とすという軽微な不具合が発生したことを前提にして話を進めてきたので、一時停止ボタンのみを設けて自動的に運転を再開させる構成にしたが、運転を再開させるにあたっては、復旧ボタンを設けても良い。【００６４】
図８は、図４の構成に復旧ボタン１００ＰＲを追加した場合の構成を示す図である。【００６５】
図８の例では、復旧ボタン１００ＰＲを設けて一時停止ボタン１００ＰＳの操作により停止させた搬送ロボット１０を、復旧ボタン１００ＰＲの操作で回復運転させることができる構成に変更した例が示されている。【００６６】
この構成にすると、例えばいずれかの搬送ロボットに前述のワークを落とすという事態よりももう少し複雑なトラブルが発生したとしても一時停止ボタン１００ＰＳを押して多少時間をかけてそのトラブルを排除した後、復旧ボタンを押すことで元のとおりに停止させた搬送ロボットに他の搬送ロボットと連携した動作を行なわせることができる。なおこの構成に変更したとしても図５のフローをほぼそのまま用いることができる。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【国際調査報告】
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