(57)【要約】  記憶媒体にヘッドを位置決めして記録再生させるロータリーアクチュエーターの回転中心に対し略両側となる装置上の位置に一対の振動検出器を配置し、一軸方向の回転振動成分を検出して振動検出信号を出力する。一対の振動検出器からの振動検出信号をアナログ演算回路に入力し、差動増幅によりロータリーアクチュエーターに加わる回転振動検出信号を演算して出力する。アナログ演算回路から出力された回転振動検出信号はＡＤ変換器により回転振動検出データとしてサンプリングされる。回転振動補償制御部は、ＡＤ変換器でサンプリングした回転振動検出データに基づいて、ロータリーアクチュエーターに加わる回転振動を打ち消すようにヘッド位置信号を制御する。
2008139586.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
記憶媒体にヘッドを位置決めして記録再生させるロータリーアクチュエーターと、
前記ロータリーアクチュエーターの回転中心に対し略両側となる装置上に配置され、一軸方向の回転振動成分を検出して振動検出信号を出力する一対の振動検出器と、
前記一対の振動検出器からの振動検出信号の差動増幅により前記ロータリーアクチュエーターに加わる回転振動外乱に比例する回転振動検出信号を演算して出力するアナログ演算回路と、
前記アナログ演算回路から出力された回転振動検出信号をデジタル変換して回転振動検出データを出力するＡＤ変換器と、
前記ＡＤ変換器から出力された回転振動検出データに基づいて前記ロータリーアクチュエーターに加わる回転振動外乱を打ち消すように制御する回転振動補償制御部と、
を備えたことを特徴とする記憶装置。
【請求項２】
請求項１記載の記憶装置に於いて、前記アナログ演算回路は、
差動増幅型のオペアンプと、
前記一方の振動検出器の出力と前記オペアンプの非反転入力端子との間に接続された第１入力抵抗と、
前記オペアンプの非反転入力端子と電源ラインとの間に接続された第２入力抵抗と、
前記他方の振動検出器の出力と前記オペアンプの反転入力端子との間に接続された第３入力抵抗と、
前記オペアンプの前記反転入力端子と出力端子との間に接続された帰還抵抗と、
を備え、
前記第１入力抵抗、第２入力抵抗、第３入力抵抗及び帰還抵抗をＲ１、Ｒ２、Ｒ３、及びＲ４とし、前記一方の振動検出器からの振動検出信号をＶss1、前記他方の振動検出器からの振動検出信号をＶss2とした場合、前記オペアンプから回転振動検出信号ＶADCとして
【数１９】
2008139586.tif 000021
を演算出力することを特徴とする記憶装置。
【請求項３】
請求項２記載の記憶装置に於いて、前記アナログ演算回路は、前記オペアンプの出力する回転振動検出信号ＶDACが、前記アクチュエータの回転中心と回転振動中心とが一致した場合の前記各振動検出器の振動検出信号Ｖss1，Ｖss2と前記アクチュエータ回転振動中心から各振動検出器までの距離ｒ1，ｒ2に基づく式
【数２０】
2008139586.tif 000022
を満たすように、前記第１入力抵抗、第２入力抵抗、第３入力抵抗及び帰還抵抗の抵抗値Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３、及びＲ４を設定することを特徴とする記憶装置。
【請求項４】
請求項１記載の記憶装置に於いて、更に、
前記一対の振動検出器の出力と前記アナログ演算回路の各入力との間の各々に乗算回路を設け、
前記各振動検出器からの振動検出信号に、前記回転振動補償制御部により設定された所定の調整ゲインを前記各乗算回路で乗算した後に、前記アナログ演算回路に入力して回転振動検出信号を演算出力することを特徴とする記憶装置。
【請求項５】
請求項１記載の記憶装置に於いて、前記ＡＤ変換器を第１ＡＤ変換器とし、更に、前記一方の振動検出器から入力された振動検出信号をデジタル変換して前記回転振動補償制御部に出力する第２ＡＤ変換器を設け、
前記回転振動補償制御部は、前記第１ＡＤ変換器からの回転振動検出データに基づき前記ロータリーアクチュエーターに加わる回転振動外乱を打ち消す制御中に、前記ヘッドの位置ずれエラーを検出した場合、前記第２ＡＤ変換器から出力された振動検出データを読み込み、前記エラー前に前記第１ＡＤ変換器から読み込んでいた前記回転振動検出データを用いて並進振動外乱成分を演算し、前記並進振動外乱成分が演算された場合は、前記第１ＡＤ変換器からの前記回転振動検出データをカットして補償制御を停止するか、前記回転振動検出データを低下させて補償割合を抑制することを特徴とする記憶装置。
【請求項６】
請求項５記載の記憶装置に於いて、前記回転振動補償制御部は、前記第１ＡＤ変換器から読み込んだ回転振動データを前記一対の振動検出器の検出信号の差分データ（Ｖss1−Ｖss2）と見做して前記第２ＡＤ変換器から読み込んだ振動検出器検出データ（Ｖss1）を用いて、
−（Ｖss1−Ｖss2）＋２×（Ｖss1）
により前記一対の振動検出器の振動検出信号の加算データとなる並進外乱成分（Ｖss1＋Ｖss2）を演算することを特徴とする記憶装置。
【請求項７】
請求項１記載の記憶装置に於いて、前記一対の振動検出器は、ショックセンサ又は加速度センサであることを特徴とする記憶装置。
【請求項８】
記憶媒体にヘッドを位置決めして記録再生させるロータリーアクチュエーターを備えた装置の制御回路に於いて、
前記ロータリーアクチュエーターの回転中心に対し略両側となる装置上に配置され、一軸方向の回転振動成分を検出して振動検出信号を出力する一対の振動検出器と、
前記一対の振動検出器からの振動検出信号の差動増幅により前記ロータリーアクチュエーターに加わる回転振動外乱に比例する回転振動検出信号を演算して出力するアナログ演算回路と、
前記アナログ演算回路から出力された回転振動検出信号をデジタル変換して回転振動検出データを出力するＡＤ変換器と、
前記ＡＤ変換器から出力された回転振動検出データに基づいて前記ロータリーアクチュエーターに加わる回転振動外乱を打ち消すように制御する回転振動補償制御部と、
を備えたことを特徴とする制御回路。
【請求項９】
請求項８記載の制御回路に於いて、前記アナログ演算回路は、
差動増幅型のオペアンプと、
前記一方の振動検出器の出力と前記オペアンプの非反転入力端子との間に接続された第１入力抵抗と、
前記オペアンプの非反転入力端子と電源ラインとの間に接続された第２入力抵抗と、
前記他方の振動検出器の出力と前記オペアンプの反転入力端子との間に接続された第３入力抵抗と、
前記オペアンプの前記反転入力端子と出力端子との間に接続された帰還抵抗と、
を備え、
前記第１入力抵抗、第２入力抵抗、第３入力抵抗及び帰還抵抗をＲ１、Ｒ２、Ｒ３、及びＲ４とし、前記一方の振動検出器からの振動検出信号をＶss1、前記他方の振動検出器からの振動検出信号をＶss2とした場合、前記オペアンプから回転振動検出信号ＶADCとして
【数２１】
2008139586.tif 000023
を演算出力することを特徴とする制御回路。
【請求項１０】
請求項９記載の制御回路に於いて、前記アナログ演算回路は、前記オペアンプの出力する回転振動検出信号ＶDACが、前記アクチュエータの回転中心と回転振動中心とが一致した場合の前記各振動検出器の振動検出信号Ｖss1，Ｖss2と前記アクチュエータ回転振動中心から各振動検出器までの距離ｒ1，ｒ2に基づく式
【数２２】
2008139586.tif 000024
を満たすように、前記第１入力抵抗、第２入力抵抗、第３入力抵抗及び帰還抵抗の抵抗値Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３、及びＲ４を設定することを特徴とする制御回路。
【請求項１１】
請求項８記載の制御回路に於いて、更に、
前記一対の振動検出器の出力と前記アナログ演算回路の各入力との間の各々に乗算回路を設け、
前記各振動検出器からの振動検出信号に、前記回転振動補償制御部により設定された所定の調整ゲインを前記各乗算回路で乗算した後に、前記アナログ演算回路に入力して回転振動検出信号を演算出力することを特徴とする制御回路。
【請求項１２】
請求項８記載の制御回路に於いて、前記ＡＤ変換器を第１ＡＤ変換器とし、更に、前記一方の振動検出器から入力された振動検出信号をデジタル変換して前記回転振動補償制御部に出力する第２ＡＤ変換器を設け、
前記回転振動補償制御部は、前記第１ＡＤ変換器からの回転振動検出データに基づき前記ロータリーアクチュエーターに加わる回転振動外乱を打ち消す制御中に、前記ヘッドの位置ずれエラーを検出した場合、前記第２ＡＤ変換器から出力された振動検出データを読み込み、前記エラー前に前記第１ＡＤ変換器から読み込んでいた前記回転振動検出データを用いて並進振動外乱成分を演算し、前記並進振動外乱成分が演算された場合は、前記第１ＡＤ変換器からの前記回転振動検出データをカットして補償制御を停止するか、前記回転振動検出データを低下させて補償割合を抑制することを特徴とする制御回路。
【請求項１３】
請求項１２記載の制御回路に於いて、前記回転振動補償制御部は、前記第１ＡＤ変換器から読み込んだ回転振動検出データを前記一対の振動検出器の検出信号の差分データ（Ｖss1−Ｖss2）と見做し、前記第２ＡＤ変換器から読み込んだ振動検出器検出データ（Ｖss1）を用いて、
−（Ｖss1−Ｖss2）＋２×（Ｖss1）
から前記一対の振動検出器の振動検出信号の加算データとなる並進外乱成分（Ｖss1＋Ｖss2）を演算することを特徴とする制御回路。
【請求項１４】
請求項８記載の制御回路に於いて、前記一対の振動検出器は、ショックセンサ又は加速度センサであることを特徴とする制御回路。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロータリーアクチュエーターにより記憶媒体に対しヘッドを位置決めする記憶装置及び制御回路に関し、特に、複数の振動検出器による検出信号から回転振動外乱を推定して補償する記憶装置及び制御回路に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、磁気ディスク装置においては、ストレージシステム等のラックに入れられるため、ファンや他のディスクの振動の影響を受ける。この振動はロータリーアクチュエーターを物理的に振動させ、その振動はヘッド位置信号に外乱として現れる。【０００３】
磁気ディスク装置に加わる振動には、並進振動とねじれ振動がある。並進振動は装置全体を一方向に移動させる振動であり、ロータリーアクチュエーターも一体に振動することからヘッド位置決めには影響しない。これに対しねじれ振動は、ある位置を中心に装置全体を回転方向に移動させる振動であり、ピボッド軸により回転自在に支持されたロータリーアクチュエーターを回転方向に移動させる振動となり、ヘッド位置決め誤差を起こす外乱となり、これを回転振動外乱という。【０００４】
このような回転振動外乱を補償するため、従来、図１３に示す構成がとられている、図１３において、スピンドルモータにより一定速度で回転される磁気ディスク１００に対してはピボッド軸１０１により回転自在に支持されたロータリーアクチュエーター１０２が設けられる。ロータリーアクチュエーター１０２の先端にはヘッド１０４が支持される。【０００５】
磁気ディスク１００に円周方向には一定角度間隔でサーボ情報が記録されており、ヘッド１０４で読取ったサーボ情報を信号処理部１０６で復調した後、位置検出部１０８でヘッド位置を検出する。【０００６】
ＭＰＵ１１０はホストからのライトコマンド又はリードコマンドを受信すると、ＶＣＭドライバ１１２によりボイスコイルモータ（ＶＣＭ）１１４に駆動信号を出力し、ロータリーアクチュエーター１０２を駆動してヘッド１０４を目標トラックにシークし、目標トラックにオントラック制御した状態でヘッド１０４によりデータの書込み又はデータの読出しを行う。【０００７】
装置の回路基板には回転振動センサ１１５が設けられる。回転振動センサ１１５は並進振動成分については出力を出さず、回転振動成分についてのみ出力を生ずるセンサである。【０００８】
回転振動センサ１１５で検出した回転振動検出信号は信号処理部１１６で増幅等の信号処理を施した後、ＡＤ変換器１１８でサンプリングしてＭＰＵ１１０に読み込まれる。【０００９】
ＭＰＵ１１０は回転振動検出信号に比例した補償信号を算出し、ヘッド位置信号に補償信号を加算してＶＣＭドライバ１１２によりボイスコイルモータ１１４を駆動することで、ロータリーアクチュエーター１０２に加わる回転振動外乱を打ち消し、ヘッド位置決め誤差を補償するフィードフォワード制御を行っている。【００１０】
しかしながら、このような従来の磁気ディスク装置にあっては、回転振動外乱を補償するために回転振動センサ、信号処理部及びＡＤ変換器を含む回路部を追加する必要があり、磁気ディスク装置のコストの上昇や処理時間の増加を伴う問題がある。【００１１】
この問題を解消するため図１４に示すように、回転振動センサに代えて、安価な１軸方向の回転振動成分のみを検出する２つのショックセンサ１２０−１，１２０−２を設けた装置が知られている。【００１２】
ショックセンサ１２０−１，１２０−２の振動検出信号はアンプ１２２−１，１２２−２で増幅された後、ＡＤ変換器１２４−１，１２４−２でサンプリングされ、ＭＰＵ１１０に読み込まれる。【００１３】
ＭＰＵ１１０は、ショックセンサ１２０−１，１２０−２に基づく振動検出信号をＶss1，Ｖss2とすると、両者の差（Ｖss1−Ｖss2）に比例する回転振動外乱の補償信号を算出し、これをヘッド位置信号に加算し、ＶＣＭドライバ１１２によりボイスコイルモータ１１４を駆動することで、ロータリーアクチュエーター１０２に加わる回転振動外乱を打ち消し、ヘッド位置決め誤差を補償している。
【特許文献１】特開昭６３−２１３１７６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１４】
しかしながら、図１４の回転振動外乱の検出回路にあっては、回転振動センサに代えてショックセンサを使用したことで、センサのコストは低減できるが、ショックセンサを２つ設けたことに伴いＡＤ変換器も２台必要となり、この点でコスト上昇を招いている。【００１５】
この問題を解決するためには、図１５に示すよう、２つのショックセンサに対し時分割型のＡＤ変換器１２６を設けることでコストの低減を図ることが考えられる。時分割型のＡＤ変換器１２６は、ショックセンサ１２０−１，１２０−２からの振動検出信号を時分割により順次サンプリングしてＭＰＵ１１０に読込むようにしている。【００１６】
しかし、時分割型のＡＤ変換器１２６にあっては、高価であると同時に処理時間が２倍と長くなり、ＭＰＵ１１０側の負荷の増加とＡＤ変換によるサンプリング周波数の減少を招くという問題がある。【００１７】
本発明は、一軸方向の回転振動成分を検出する一対の振動検出器を設けても、一台のＡＤ変換器による回転振動検出信号を読込み可能として、コストの低減と処理時間の短縮を可能とする記憶装置及び制御回路を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１８】
（記憶装置）
本発明は記憶装置を提供する。本発明の記憶装置は、
記憶媒体にヘッドを位置決めして記録再生させるロータリーアクチュエーターと、
ロータリーアクチュエーターの回転中心に対し略両側となる装置上に配置され、一軸方向の回転振動成分を検出して振動検出信号を出力する一対の振動検出器と、
一対の振動検出器からの振動検出信号の差動増幅により前記ロータリーアクチュエーターに加わる回転振動外乱に比例する回転振動検出信号を演算して出力するアナログ演算回路と、
アナログ演算回路から出力された回転振動検出信号をデジタル変換して回転振動検出データを出力するＡＤ変換器と、
ＡＤ変換器から出力された回転振動検出データに基づいてロータリーアクチュエーターに加わる回転振動外乱を打ち消すように制御する回転振動補償制御部と、
を備えたことを特徴とする。【００１９】
アナログ演算回路は、
差動増幅型のオペアンプと、
一方の振動検出器の出力と前記オペアンプの非反転入力端子との間に接続された第１入力抵抗と、
オペアンプの非反転入力端子と電源ラインとの間に接続された第２入力抵抗と、
他方の振動検出器の出力と前記オペアンプの反転入力端子との間に接続された第３入力抵抗と、
オペアンプの前記反転入力端子と出力端子との間に接続された帰還抵抗と、
を備え、
第１入力抵抗、第２入力抵抗、第３入力抵抗及び帰還抵抗をＲ１、Ｒ２、Ｒ３、及びＲ４とし、一方の振動検出器からの振動検出信号をＶss1、他方の振動検出器からの振動検出信号をＶss2とした場合、オペアンプから回転振動検出信号ＶADCとして【００２０】
【数１】
2008139586.tif 000003
【００２１】
を演算出力する置。【００２２】
アナログ演算回路は、オペアンプの出力する回転振動検出信号ＶDACが、アクチュエータの回転中心と回転振動中心とが一致した場合の各振動検出器の振動検出信号Ｖss1，Ｖss2とアクチュエータ回転振動中心から各振動検出器までの距離ｒ1，ｒ2に基づく式【００２３】
【数２】
2008139586.tif 000004
【００２４】
を満たすように、第１入力抵抗、第２入力抵抗、第３入力抵抗及び帰還抵抗の抵抗値Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３、及びＲ４を設定する。【００２５】
本発明の記憶装置は、更に、
一対の振動検出器の出力とアナログ演算回路の各入力との間の各々に乗算回路を設け、
各振動検出器からの振動検出信号に、回転振動補償制御部により設定された所定の調整ゲインを各乗算回路で乗算した後に、アナログ演算回路に入力して回転振動検出信号を演算出力する。【００２６】
本発明の記憶装置は、ＡＤ変換器を第１ＡＤ変換器とし、更に、一方の振動検出器から入力された振動検出信号をデジタル変換して回転振動補償制御部に出力する第２ＡＤ変換器を設け、
回転振動補償制御部は、第１ＡＤ変換器からの回転振動検出データに基づきロータリーアクチュエーターに加わる回転振動外乱を打ち消す制御中に、ヘッドの位置ずれエラーを検出した場合、第２ＡＤ変換器から出力された振動検出データを読み込み、エラー前に第１ＡＤ変換器から読み込んでいた回転振動検出データを用いて並進振動外乱成分を演算し、並進振動外乱成分が演算された場合は、第１ＡＤ変換器からの回転振動検出データをカットして補償制御を停止するか、回転振動検出データを低下させて補償割合を抑制する。【００２７】
回転振動補償制御部は、第１ＡＤ変換器から読み込んだ回転振動検出データを一対の振動検出器の検出信号の差分データ（Ｖss1−Ｖss2）と見做し、第２ＡＤ変換器から読み込んだ振動検出器検出データ（Ｖss1）を用いて、
−（Ｖss1−Ｖss2）＋２×（Ｖss1）
から一対の振動検出器の振動検出信号の加算データとなる並進外乱成分（Ｖss1＋Ｖss2）を演算する。【００２８】
一対の振動検出器は、ショックセンサ又は加速度センサである。【００２９】
（制御装置）
本発明は記憶装置の制御回路を提供する。本発明は、記憶媒体にヘッドを位置決めして記録再生させるロータリーアクチュエーターを備えた装置の制御回路に於いて、
ロータリーアクチュエーターの回転中心に対し略両側となる装置上に配置され、一軸方向の回転振動成分を検出して振動検出信号を出力する一対の振動検出器と、
一対の振動検出器からの振動検出信号の差動増幅により前記ロータリーアクチュエーターに加わる回転振動外乱に比例する回転振動検出信号を演算して出力するアナログ演算回路と、
アナログ演算回路から出力された回転振動検出信号をデジタル変換して回転振動検出データを出力するＡＤ変換器と、
ＡＤ変換器から出力された回転振動検出データに基づいてロータリーアクチュエーターに加わる回転振動外乱を打ち消すように制御する回転振動補償制御部と、
を備えたことを特徴とする。
【発明の効果】
【００３０】
本発明によれば、一軸方向の回転振動成分を検出する一組の振動検出器を設けても、ＡＤ変換する前に、ロータリーアクチュエーターに加わる回転振動外乱の補償に使用する一対の振動検出器からの振動検出信号の差分を、アナログ演算回路で求めてＡＤ変換器に入力することで、一組の振動検出器を設けていてもＡＤ変換器が１つで済み、コストの低減と処理時間の短縮を図ることができる。【００３１】
また一組の振動検出器からの振動検出信号から回転振動外乱の補償信号に比例する信号を、アナログ演算回路の差動増幅によりＡＤ変換する前に求めることで、アナログ回路による高速処理が可能となり、更にＭＰＵによる差分演算を不要とすることで、ＭＰＵの負荷を下げることができる。
【図面の簡単な説明】
【００３２】
【図１】本発明が適用される磁気ディスク装置の実施形態を示したブロック図
【図２】本実施形態の内部構造の制御ボードに対するショックセンサの配置を示した説明図
【図３】本発明による回転振動補償制御の一実施形態を示した説明図
【図４】図３に設けた回転振動検出部の実施形態を示した回路ブロック図
【図５】アクチュエータ回転中心と回転振動中心が一致した場合のショックセンサによる振動検出を示した説明図
【図６】図４の実施形態における回転振動補償制御を示したフローチャート
【図７】本発明による回転振動補償制御の他の実施形態を示した説明図
【図８】図７に設けた回転振動検出部の実施形態を示した回路ブロック図
【図９】アクチュエータ回転中心と回転振動中心が一致しない場合のショックセンサによる振動検出を示した説明図
【図１０】図７の実施形態における回転振動補償制御を示したフローチャート
【図１１】本発明による回転振動補償制御の他の実施形態を示した説明図
【図１２】図１１の実施形態における回転振動補償制御を示したフローチャート
【図１３】回転振動センサを用いた従来の回転振動補償制御を示した説明図
【図１４】回転振動センサに代えてショックセンサを用いた従来の回転振動補償制御を示した説明図
【図１５】図１４について時分割型のＡＤ変換器を用いた回転振動補償制御を示した説明図
【発明を実施するための最良の形態】
【００３３】
図１は本発明が適用される磁気ディスク装置のブロック図である。図１において、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）として知られた磁気ディスク装置１０は、ディスクエンクロージャ１２と制御ボード１４で構成される。ディスクエンクロージャ１２にはスピンドルモータ１６が設けられ、スピンドルモータ１６の回転軸に磁気ディスク（記憶媒体）２０−１，２０−２を装着し、一定時間例えば４２００ｒｐｍで回転させる。【００３４】
またディスクエンクロージャ１２にはボイスコイルモータ１８が設けられ、ボイスコイルモータ１８はロータリーアクチュエーター２５を駆動し、アーム先端に支持したヘッド２２−１〜２２−４のディスク媒体２０−１，２０−２の記録面に対するヘッドの位置決めを行う。【００３５】
ヘッド２２−１〜２２−４は記録素子と読出素子が一体化された複合型のヘッドである。記録素子には長手磁気記録型の記録素子または垂直磁気記録型の記録素子が使用される。垂直磁気記録型の記録素子の場合、磁気ディスク２０−１，２０−２には、例えば記録層と軟磁性裏打ち層を備えた垂直記憶媒体を使用する。読出素子にはＧＭＲ素子やＴＭＲ素子を使用する。【００３６】
ヘッド２２−１，２２−２はヘッドＩＣ２４に対し信号線接続されており、ヘッドＩＣ２４は上位装置となるホストからのライトコマンドまたはリードコマンドに基づくヘッドセレクト信号で１つのヘッドを選択して書込みまたは読出しを行う。またヘッドＩＣ２４には、ライト系についてはライトドライバが設けられ、リード系についてはプリアンプが設けられている。【００３７】
制御ボード１４にはＭＰＵ２６が設けられ、ＭＰＵ２６のバス２８に対し、ＲＡＭを用いた制御プログラム及び制御データを格納するメモリ３０、ＦＲＯＭ等を用いた制御プログラムを格納する不揮発メモリ３２が設けられている。【００３８】
またＭＰＵ２６のバス２８には、ホストインタフェース制御部３４、バッファメモリ３８を制御するバッファメモリ制御部３６、フォーマットとして機能するハードディスクコントローラ４０、ライト変調部及びリード復調部として機能するリードチャネル４２、ボイスコイルモータ１８及びスピンドルモータ１６を制御するモータ駆動制御部４４が設けられている。【００３９】
更に、制御ボード１４に設けたＭＰＵ２６、メモリ３０、不揮発メモリ３２、ホストインタフェース制御部３４、バッファメモリ制御部３６、ハードディスクコントローラ４０及びリードチャネル４２は制御回路部１５を構成し、１つのＬＳＩ回路として実現されている。【００４０】
ＭＰＵ２６によるプログラムの実行で実現される機能であるリードライト制御部５０は、ホストからのコマンドに基づき書込処理及び読出処理を行う。ここで、磁気ディスク装置１０における通常の動作を説明すると次のようになる。【００４１】
ホストからのライトコマンドとライトデータをホストインタフェース制御部３４で受けると、ライトコマンドをＭＰＵ２６で解読し、受信したライトデータを必要に応じてバッファメモリ３８に格納した後、ハードディスクコントローラ４０で所定のデータ形式に変換すると共にＥＣＣ符号化処理によりＥＣＣ符号を付加し、リードチャネル４２におけるライト変調系でスクランブル、ＲＬＬ符号変換、更に書込補償を行った後、ライトアンプからヘッドＩＣ２４を介して選択した例えばヘッド２２−１のライトヘッドから磁気ディスク２０−１に書き込む。【００４２】
このライトデータを磁気ディスク２０−１に書込む際には、ＭＰＵ２６からモータ駆動制御部４４にヘッド位置決め信号が与えられており、ボイスコイルモータ１８によりヘッドをコマンドで指示された目標トラックにシークした後にオントラックしてトラック追従制御を行っている。【００４３】
具体的には、磁気ディスク２０−１の円周方向には一定角度間隔でサーボ情報が記録されており、ヘッド２２−１で読取ったサーボ情報をリードチャネル４２に設けた信号処理部４６で復調した後、ハードディスクコントローラ４０に設けた位置検出部４８でヘッド位置を検出し、ＭＰＵ２６のリードライト制御部５０からモータ駆動制御部４４にヘッド位置決め信号が与えられ、ＶＣＭドライバ５２によるボイスコイルモータ１８の駆動でロータリーアクチュエーター２５を回動してヘッドをコマンドで指示された目標トラックにシークした後にオントラックしてトラック追従制御を行っている。なお、位置検出部４８はＭＰＵ２６の機能として実現しても良い。【００４４】
一方、ホストからのリードコマンドをホストインタフェース制御部３４で受けると、リードコマンドをＭＰＵ２６で解読し、ヘッドＩＣ２４のヘッドセレクトで選択されたリードヘッドから読み出された読出信号をプリアンプで増幅した後に、リードチャネル４２のリード復調系に入力し、パーシャルレスポンス最尤検出（ＰＲＭＬ）などによりリードデータを復調し、ハードディスクコントローラ４０でＥＣＣ復号処理を行ってエラーを訂正した後、バッファメモリ３８にバッファリングし、ホストインタフェース制御部３４からリードデータをホストに転送する。【００４５】
更に本実施形態の磁気ディスク装置１０における制御ボード１４には、装置に加わる回転振動外乱によるヘッド位置誤差を補償するため、一対のショックセンサ５４−１，５４−２、回転振動検出部５６、及びＭＰＵ２６のプログラムの実行により実現される機能として回転振動補償制御部５８を設けている。【００４６】
図２は本実施形態における磁気ディスク装置の機構構成を、制御ボード上に設けたショックセンサの配置位置と共に示している。図２において、本実施形態の磁気ディスク装置は、ベース６０上にスピンドルモータ１６により一定速度で回転する磁気ディスク２０−１，２０−２を配置している。【００４７】
磁気ディスク２０−１，２０−２に対しては、ピボット軸６２により回転自在に支持されたロータリーアクチュエーター２５が配置され、その先端にヘッド２２−１を支持している。ロータリーアクチュエーター２５のヘッド装着側の反対側にはコイルが設けられ、ベース６０に固定して永久磁石を装着して上下に配置したヨーク６４の間にコイル部分を回動自在に位置し、これによってボイスコイルモータ１８を構成している。【００４８】
ベース６０の裏側には制御ボード（回路基板）１４が配置され、下側に分解して示すように、制御ボード１４上には一対のショックセンサ５４−１，５４−２が配置されている。ショックセンサ５４−１，５４−２としては、例えばフィルム圧電シートとして知られたＰＶＤＦフィルムを用いる。【００４９】
ショックセンサ５４−１，５４−２は、１軸方向の回転振動成分を検出して振動検出信号Ｖss1，Ｖss2をそれぞれ出力する。ショックセンサ５４−１，５４−２の配置位置としては、制御ボード１４に対するロータリーアクチュエーター２５のピボット軸６２から下げた中心線が通る位置６６を間に挟んで、ほぼ両側となるボード上に配置される。【００５０】
この例では、ショックセンサ５４−１，５４−２を結ぶ直線が、ピボット軸６２からの中心線が通過する位置６６を通るように配置しているが、必ずしもピボット軸６２の中心が通る位置６６をセンサを結ぶ直線が通る必要はなく、ピボット軸６２の中心線に対応した位置６６に対し、ほぼ両側となる制御ボード上に配置すればよい。【００５１】
再び図１を参照するに、ショックセンサ５４−１，５４−２で検出された振動検出信号は回転振動検出部５６に入力され、回転振動検出部５６には、後の説明で明らかにするようにアナログ演算回路が設けられており、ショックセンサ５４−１，５４−２からの振動検出信号の差動増幅により、ロータリーアクチュエーター２５に加わる回転振動外乱信号に対応した回転振動検出信号を演算して出力し、これをＡＤコンバータによりサンプリングしてＭＰＵ２６に読み込んでいる。【００５２】
ＭＰＵ２６に設けた回転振動補償制御部５８は、回転振動検出部５６に設けたＡＤ変換器によりサンプリングされた回転振動検出データに基づき、ロータリーアクチュエーター２５に加わる回転振動外乱を打ち消すように、ヘッド位置信号に補償信号を加算する。【００５３】
図３は本発明による回転振動補償制御の一実施形態を示した説明図である。図３において、ＭＰＵ２６に対しては、ヘッド２２で検出された磁気ディスク２０上のサーボ信号を信号処理部４６で復調した後、位置検出部４８でヘッド位置信号に変換してＭＰＵ２６に読み込み、目標トラックにヘッド２２をシークしてオントラックした状態では、ヘッド位置信号の目標位置即ちトラック中心に対する誤差をなくすように、ＶＣＭドライバ５２によりボイスコイルモータ１８を駆動し、ロータリーアクチュエーター２５によるヘッド２２を目標トラックのトラックセンタに追従するオントラック制御を行っている。【００５４】
このようなヘッド２２のオントラック制御に対し、回転振動補償制御のために、ショックセンサ５４−１，５４−２、回転振動検出部５６及び回転振動補償制御部５８が設けられている。回転振動検出部５６にはアンプ６８−１，６８−２、アナログ高速演算回路７０及びＡＤ変換器７２が設けられている。【００５５】
図４は図３に設けた回転振動検出部５６の実施形態を示した回路ブロック図である。図４において、ショックセンサ５４−１，５４−２の出力はアンプ６８−１，６８−２で増幅され、振動検出信号Ｖss1，Ｖss2としてアナログ演算回路７０に入力される。アナログ演算回路７０は、差動増幅型のオペアンプ７４と３つの入力抵抗７６，７８，８０及び帰還抵抗８２を備えた差動増幅回路を構成している。【００５６】
アナログ演算回路７０は、アンプ６８−１，６８−２を介して入力するショックセンサ５４−１，５４−２の振動検出信号Ｖss1，Ｖss2の差分信号（Ｖss1−Ｖss2）に比例した回転振動検出信号ＶADCをＡＤ変換器７２に出力し、ＡＤ変換器７２でサンプリングして図３のＭＰＵ２６の回転振動補償制御部５８に回転振動検出データとして読み込んでいる。【００５７】
図５はロータリーアクチュエーターの回転中心と回転振動の中心が一致した場合のショックセンサによる振動検出を示した説明図である。【００５８】
図５において、ロータリーアクチュエーター２５の回転中心はピボット軸６２であり、これに対し外部振動により加わる回転振動８６の中心８４もピボット軸６２に一致していたとする。ここで、回転振動８６の中心８４を通る直線の両側の距離ｒ1，ｒ2だけ離れた位置にショックセンサ５４−１，５４−２が配置されているものとする。【００５９】
なお実際の装置では、図２に示したように制御ボード１４の短い方の辺と平行にショックセンサ５４−１，５４−２が配置されているが、ピボット軸６２からの垂線が通る位置６６からショックセンサ５４−１，５４−２までの距離をｒ1，ｒ2とすると、これはロータリーアクチュエーター２５の向きに合わせてショックセンサ５４−１，５４−２を等価的に示した図５の場合と、配置位置は同じことになる。【００６０】
図５のように、回転振動中心とアクチュエータ回転中心が一致すると仮定した場合、センサ出力をＶss1，Ｖss2、アクチュエータ回転中心からセンサまでの距離をｒ1，ｒ2とすると、回転振動検出信号ＶRerrは次式で与えられる。【００６１】
【数３】
2008139586.tif 000005
【００６２】
この（１）式でセンサ出力Ｖss1，Ｖss2を距離ｒ1，ｒ2で割っている点は、センサ出力を距離に依存しない値に正規化するためである。【００６３】
本実施形態のアナログ演算回路は、センサ出力をＶss1，Ｖss2とし、入力抵抗及び帰還抵抗の値をＲ1〜Ｒ4とすると回転振動検出信号となる出力信号ＶADCは次式で与えられる。【００６４】
【数４】
2008139586.tif 000006
【００６５】
この（２）式のＲ1〜Ｒ4は、前記（１）式を満足するように設定する。【００６６】
ここで、（４）式を変形すると次のようになる。【００６７】
【数５】
2008139586.tif 000007
【００６８】
従って、（１）式のｒ1，ｒ2は次式で与えられる。【００６９】
【数６】
2008139586.tif 000008
【００７０】
ｒ1，ｒ2はアクチュエータ回転中心からセンサまでの距離を与える定数として得られ、またアナログ演算回路の抵抗Ｒ1〜Ｒ4のなかの２つ、例えばＲ1、Ｒ2を回路定数として決めると、ｒ1，ｒ2，Ｒ1、Ｒ2を前記（４）（５）式に代入して解くことで、前記（１）式を満足する抵抗Ｒ3，Ｒ4を求めることができる。【００７１】
一方、（１）式の１／ｒ1，１／ｒ2をそれぞれアナログ演算回路における各センサ側のゲインＧ1，Ｇ2で表すと、（３）式は【００７２】
【数７】
2008139586.tif 000009
【００７３】
と表すことができる。このためアナログ演算回路は、センサ出力Ｖss1，Ｖss2にゲインＧ1，Ｇ2を乗じた後にその差を求めているということができる。【００７４】
図６は図４の実施形態における回転振動補償制御を示したフローチャートである。図６において、ＭＰＵ２６に設けた回転振動補償制御部５８は、ステップＳ１で目標トラックに対するシーク完了後のオントラック制御か否か判別しており、オントラック制御を判別するとステップＳ２に進み、回転振動検出部５６に設けたＡＤ変換器７２でサンプリングされた回転振動検出データを読み込む。【００７５】
この回転振動検出データは、前記（２）式で与えられるように、図４に示したアナログ演算回路７０で演算されたショックセンサ５４−１，５４−２の出力信号Ｖss1，Ｖss2の差分（Ｖss1−Ｖss2）に比例した値である。【００７６】
続いてステップＳ３で、読み込んだ回転振動検出データを、そのとき求めているヘッド位置制御データから減算した後にＶＣＭドライバ５２にＤＡ変換して出力するフィードフォワード制御を行い、これによってロータリーアクチュエーター２５に加わる回転振動成分を打ち消すように補償制御する。このようなステップＳ１〜Ｓ３の処理を、ステップＳ４で停止指示があるまで繰り返すことになる。【００７７】
図７は本発明による回転振動補償制御の他の実施形態を示した説明図である。図７において、制御回路部１５には、信号処理部４６、位置検出部４８及びＭＰＵ２６に加え、更にＤＡ変換器９０−１，９０−２を設けている。【００７８】
一方、回転振動検出部５６はショックセンサ５４−１，５４−２からの振動検出信号を増幅するアンプ６８−１，６８−２、差動演算を行うアナログ演算回路７０、更にＡＤ変換器７２を設けている点は、図３の実施形態と同じであるが、制御回路部１５に設けたＤＡ変換器９０−１，９０−２からの出力信号ＶDAC1，ＶDAC2をアナログ演算回路７０に入力している。【００７９】
図８は図７の回転振動検出部５６の実施形態を示した回路図である。図８において、ショックセンサ５４−１，５４−２、アンプ６８−１，６８−２、更にアナログ差分演算回路７０に設けたオペアンプ７４と入力抵抗７６，７８，８０及び帰還抵抗８２でなる回路部は図４の実施形態と同じであるが、この実施形態にあっては、アンプ６８−１と６８−２とオペアンプ７４の非反転入力端子（＋）に対する入力抵抗７６と反転入力端子（−）に対する入力抵抗８０との間に乗算回路９２−１，９２−２を設けている。【００８０】
乗算回路９２−１，９２−２は、アンプ６８−１，６８−２から出力される振動検出信号Ｖss1，Ｖss2に、図７のＭＰＵ２６から出力されてＤＡ変換器９０−１，９０−２でアナログ信号に変換された所定の調整ゲインを示す出力信号ＶDAC1，ＶDAC2を掛け合わせて信号（Ｖss1×ＶDAC1）と（Ｖss2×ＶDAC2）をオペアンプ７４に入力して、抵抗で決まる差動演算を行って、回転信号検出信号を出力するようにしている。【００８１】
このような図７及び図８の実施形態にあっては、図４の実施形態が図５に示したようにアクチュエータ回転中心と回転振動中心とが一致すると仮定した場合であるが、この実施形態にあっては、図９に示すようにロータリーアクチュエーター２５の回転中心となるピボット軸６２に対し回転振動８６の回転中心８４が一致しない場合についての回転振動検出処理を行うようにしている。実際の磁気ディスク装置にあっては、図９のように回転振動中心とロータリーアクチュエーター中心とが一致していないことが一般的である。【００８２】
このようにロータリーアクチュエーター回転中心と振動回転中心とが一致しない場合については、図５に示したように、アクチュエータ回転中心が振動回転中心に一致すると仮定して求めた前記（６）式で与えられるアナログ演算回路７０の回転振動検出信号ＶADCをそのまま用いることはできず、図９のような回転中心のずれを調整するためのゲインＧDAC1，ＧDAC2を乗ずることで、次式のように変形する必要がある。【００８３】
【数８】
2008139586.tif 000010
【００８４】
そこで図８の実施形態にあっては（７）式に基づく回転振動を検出するように構成している。【００８５】
ここで、図９のように、回転振動中心とロータリーアクチュエーター中心は一致しない場合のショックセンサ５４−１，５４−２による回転振動の検出原理を説明すると次のようになる。【００８６】
まずショックセンサの出力信号Ｖssは、接線方向のセンサに加わる力Ｆの変化に比例し、この力Ｆの変化は、装置の質量をｍとすると、接線方向の変位ｘの三階微分、即ち加速度変化に比例し、次式で表される。【００８７】
【数９】
2008139586.tif 000011
【００８８】
ここで（８）式右辺の接線方向の変位ｘの三階微分を、ショックセンサの二次元平面における位置の接線方向の変位（ｘ，ｙ）で表わし、更に、振動回転中心に対する角速度ωの変動で表すと、角加速度の変化として次式で与えられる。【００８９】
【数１０】
2008139586.tif 000012
【００９０】
次に図９のショックセンサ５４−１，５４−２の出力信号Ｖss1，Ｖss2を求める。まず振動回転中心８４の座標を（Ｘ，Ｙ）、ショックセンサ５４−１，５４−２の位置９４，９６の座標を（Ｘss1，Ｙss1）、（Ｘss2，Ｙss2）、ショックセンサ５４−１，５４−２を結ぶ直線に対する振動回転中心８４とを結ぶ直線のなす角をθss1，θss2とすると、振動回転中心８４からショックセンサ５４−１，５４−２の位置９４，９６までの距離ｒss1，ｒss2は次式で与えられる。【００９１】
【数１１】
2008139586.tif 000013
【００９２】
ショックセンサ５４−１，５４−２の出力信号Ｖss1，Ｖss2は前記（９）式に比例することから次式で表すことができる。【００９３】
【数１２】
2008139586.tif 000014
【００９４】
ロータリーアクチュエーター２５に加わる回転振動検出成分ＶRerrは（Ｖss1−Ｖss2）に比例することから、これに（１２）（１３）式を代入すると、次式で表される。【００９５】
【数１３】
2008139586.tif 000015
（１４）【００９６】
この（１４）式は、振動回転中心座標（Ｘ，Ｙ）を含むため、回転振動中心に依存している。【００９７】
更に回転振動の補償に使用するアナログ演算回路７０の出力信号ＶADCは、回転振動中心８４からショックセンサ５４−１，５４−２までの距離ｒss1，ｒss2により（１４）式を正規化して求めることになるが、本実施形態にあっては、図９の距離ｒss1，ｒss2ではなく、図５の回転中心が一致した場合の距離ｒ1，ｒ2を使用して正規化している。【００９８】
このため、（１４）式を図３の距離ｒ1，ｒ2で正規化したことになるアナログ演算回路の出力信号ＶADCは、そのままでは正しくならず、（７）式のようにゲインＧDAC1，ＧDAC2を乗ずることで調整する必要がある。【００９９】
ここで図５のように、回転振動中心８４とロータリーアクチュエーター２５の回転中心が一致していたとすると、θss1＝θss2＝０°であるから、（１４）式は次のようになる。【０１００】
【数１４】
2008139586.tif 000016
【０１０１】
この（１５）式を更に、回転中心からセンサまでの距離ｒ1，ｒ2で正規化してアナログ演算回路の出力信号ＶADCを求めると、次のようになる。【０１０２】
【数１５】
2008139586.tif 000017
【０１０３】
この（１６）式も、振動回転中心座標（Ｘ，Ｙ）を含むため、回転振動中心に依存している。【０１０４】
一方、図９の回転振動中心８４とロータリーアクチュエータ−中心は一致していない場合の前記（１４）式について、
Ｇss1＝Ｇss2＝Ｇ
θss1＝θss2＝θ
とすると、次のように簡略化できる。【０１０５】
【数１６】
2008139586.tif 000018
【０１０６】
この（１７）式は振動回転中心（Ｘ，Ｙ）の座標を含まず、従って、回転振動中心に依存することなく、回転振動成分を検出できることを示している。【０１０７】
この（１７）式について、図５のように、回転振動中心とアクチュエータ回転中心が一致していたとすると、θ＝０°であるから、次のようになる。【０１０８】
【数１７】
2008139586.tif 000019
【０１０９】
この（１８）式を更に、回転中心からセンサまでの距離ｒ1，ｒ2で正規化してアナログ演算回路の出力信号ＶADCを求めると、次のようになる。【０１１０】
【数１８】
2008139586.tif 000020
【０１１１】
この（１９）式が図５の場合の関係式と等価であり、このことから図３の実施形態の図４に示したアナログ演算回路７０は、回転振動中心に依存することなく回転振動検出信号ＶADCを演算することができる。【０１１２】
図１０は図７の実施形態における回転振動補償制御を示したフローチャートである。図１０において、図７のＭＰＵ２６に設けた回転振動補償制御部５８は、ステップＳ１で目標トラックに対するシーク完了後のオントラック制御か否かを判別し、オントラック制御を判別すると、ステップＳ２に進み、回転振動検出につきゲイン調整があるか否か、即ち前記（７）式による回転振動の検出を行うか否かチェックする。【０１１３】
ここでゲイン調整ありが設定されていたとすると、ステップＳ３に進み、予め設定された調整ゲインを与えるゲイン設定データをＤＡ変換器９０−１，９０−２に出力し、ゲイン設定信号ＶDAC1，ＶDAC2として、図８に示すアナログ差分演算回路７０に設けた乗算回路９２−１，９２−２に出力する。【０１１４】
したがって図８のアナログ差分演算回路７０にあっては、ショックセンサ５４−１，５４−２で検出された振動検出信号Ｖss1，Ｖss2につき、前記（７）式のように、オペアンプ７４に対する入力抵抗及び帰還抵抗で決まるＧ1，Ｇ2に更にＭＰＵ２６から設定された調整ゲインＧDAC1，ＧDAC2を掛け合わせた差分信号を回転振動検出信号ＶADCとして出力し、これがステップＳ４でＡＤ変換器７２によりサンプリングされ、回転振動検出データとして読み込まれる。【０１１５】
続いてステップＳ５で、読み込んだ回転振動検出データをそのときのヘッド位置制御データから減算して、ロータリーアクチュエーターに加わる回転振動を打ち消すための補償制御を行い、これをステップＳ６で停止指示があるまで繰り返す。【０１１６】
ここで、図７の実施形態でアナログ演算回路７０に設定する調整ゲインＧDAC1，ＧDAC2としては、本実施形態の磁気ディスク装置をラックなどの筐体に実装してファンなどによる外部振動が加わった状態で、回転振動によるヘッド位置決めエラーが出るか否かチェックし、ヘッド位置ずれエラーが出た際にＭＰＵ２６でエラーを消すように調整ゲインＧDAC1，ＧDAC2を所定の最小初期値としてセットし、セットした初期値でもヘッド位置ずれエラーが再び生ずるような場合には、調整ゲインＧDAC1，ＧDAC2を順次増加させ、これによって最適な調整ゲインを決めるようにする。【０１１７】
図１１は本発明による回転振動補償制御の他の実施形態を示した説明図であり、この実施形態にあっては、ヘッド位置ずれエラーが発生した際に回転振動検出信号に並進振動成分が含まれるか否かチェックし、もし並進振動成分が含まれていた場合には、回転振動補償制御をカットするか補償量を低下させるようにしたことを特徴とする。【０１１８】
本実施形態にあっては、図２に示したように、ロータリーアクチュエーター２５の回転中心となるピボット軸６２を挟んだ両側にショックセンサ５４−１，５４−２を配置し、両者の振動検出信号の差分を取ることで、装置全体に一方向に加わる並進振動による信号成分、即ちショックセンサ５４−１，５４−２に生ずる同極性の並進振動検出信号を相殺し、差分を取ることでショックセンサ５４−１，５４−２に生ずる逆極性の信号となる回転振動検出信号を取り出すようにしている。【０１１９】
しかしながら、ショックセンサ５４−１，５４−２を設置した場所が制御ボード１４等のプリント基板上などの不安定な場所の場合、装置全体に加わる並進振動であっても、ショックセンサ５４−１，５４−２に回転振動成分が発生する場合がある。【０１２０】
このような場合には、回転振動がないにもかかわらず回転振動を検出して回転振動補償制御を行うこととなり、補償制御は過剰な補償となって、磁気ディスク装置の性能が低下する。【０１２１】
そこで図１１の実施形態にあっては、ヘッドの位置ずれエラーが発生した際に、並進振動成分が検出されているか否か判断し、並進振動成分が検出されていた場合には、不必要な回転振動の補償制御を行わないか又は抑制するようにしている。【０１２２】
図１１において、回転振動検出部５６には図３の実施形態と同様、ショックセンサ５４−１，５４−２に対応してアンプ６８−１，６８−２が設けられ、アンプ６８−１，６８−２から得られた回転検出信号Ｖss1，Ｖss2をアナログ演算回路７０に入力している。【０１２３】
アナログ演算回路７０は図４と同じ差動増幅回路であり、両者の差分信号に比例する信号を回転振動検出信号ＶADCとして出力し、ＡＤ変換器７２でサンプリングしてＭＰＵ２６の回転振動補償制御部５８に読み込んでいる。【０１２４】
更に図１１の実施形態にあっては、回転振動検出部５６にＡＤ変換器９８を設け、ＡＤ変換器９８によりアンプ６８−１を介して得られるショックセンサ５４−１からの振動検出信号Ｖｓｓ１のみをサンプリングして、ＭＰＵ２６に読込むようにしている。【０１２５】
この実施形態の回転振動補償制御部５８にあっては、第１ＡＤ変換器として機能するＡＤ変換器７２からの回転振動検出データのサンプリングに基づき、ロータリーアクチュエーター２５に加わる回転振動外乱を打ち消す補償制御中にヘッド２２の位置ずれエラーを検出した場合、第２ＡＤ変換器として機能するＡＤ変換器９８から読み込んだショックセンサ５４−１からの回転振動検出データを用いて並進振動外乱成分を演算する。【０１２６】
この並進振動外乱成分の演算は、ＡＤ変換器７２でサンプリングされる回転振動検出データＶADCをショックセンサ５４−１，５４−２の振動検出信号の差分データ（Ｖss1−Ｖss2）と見做し、ＡＤ変換器９８でサンプリングしたショックセンサ５４−１のみの振動検出データ（Ｖss1）を用いて
−（Ｖss1−Ｖss2）＋２×（Ｖss1）
から、ショックセンサ５４−１，５４−２の加算成分となる並進外乱成分（Ｖss1＋Ｖss2）を演算する。【０１２７】
図１２は図１１の実施形態における回転振動補償制御を示したフローチャートである。図１２において、ＭＰＵ２６に設けた回転振動補償制御部５８は、ステップＳ１で目標トラックにシークを完了した後のオントラック制御であることを判別すると、ステップＳ２で第１ＡＤ変換器であるＡＤ変換器７２のサンプリングによる回転振動検出データを読み込み、ステップＳ３で読み込んだ回転振動検出データをヘッド位置制御データから減算してロータリーアクチュエーター２５に加わる回転振動を打ち消す補償制御を行っており、これは図３の実施形態と同じである。【０１２８】
続いてステップＳ４で、ヘッド位置信号についてオフトラックエラーの有無を判別している。もしオントラック制御中にオフトラックエラーが発生すると、ステップＳ５に進み、第２ＡＤ変換器であるＡＤ変換器９８でサンプリングした振動検出データ（Ｖss1）を読み込み、ステップＳ６で並進振動成分（Ｖss1＋Ｖss2）を算出する。【０１２９】
この算出結果から、ステップＳ７で並進振動成分が演算されれば、ステップＳ８で、この実施形態にあっては、まずＡＤ変換器７２のサンプリングにより読み込んでいる回転振動検出データを所定割合減少させた後、例えばそれまでのデータに対し半分のデータに減少させて、回転振動外乱を打ち消すための補償割合を抑制する。【０１３０】
この補償割合を低減した回転振動補償制御を行っても、更にステップＳ９でヘッドのオフトラックエラーが判別された場合には、ステップＳ１０でＡＤ変換器７２のサンプリングをカットし、回転振動補償制御を解除する。このようなステップＳ１〜Ｓ１０の処理を、ステップＳ１１で停止指示があるまで繰り返す。【０１３１】
図１１の回転振動補償処理にあっては、ヘッドのオフトラックエラーが発生した場合、まず回転振動検出データを減少させて補償割合を抑制し、それでもオフトラックエラーが出た場合に回転振動補償制御を解除しているが、オフトラックエラーが発生した際に回転振動補償制御を直ちに解除するようにしてもよい。【０１３２】
また図１１の実施形態は、図３の実施形態について、並進振動成分を検出して回転振動補償制御の割合を抑えたり解除する場合を例にとっているが、図７の実施形態についても、同様に、ヘッドのオフトラックエラーが判別された際に並進振動成分の有無をチェックし、並進振動成分が検出されたら回転振動補償量の割合を低下させるか解除するようにしてもよい。【０１３３】
なお上記の実施形態は１軸方向の回転振動成分を検出する振動検出器として変位の三階微分に応じた振動検出信号を生ずるショックセンサを例にとるものであったが、これ以外に、加速度センサにより１軸方向の回転振動成分を検出するようにしてもよい。【０１３４】
また上記の実施形態は一対のショックセンサを、制御ボードを構成する回路基板上に配置する場合を例にとっているが、例えば図２のベース６０の裏側の剛性の高い位置にショックセンサ５４−１，５４−２を配置するようにしてもよく、ショックセンサの設置場所は磁気ディスクであれば適宜の位置に設けることができる。【０１３５】
また本発明はその目的と利点を損なうことのない適宜の変形を含み、更に上記の実施形態に示した限定は受けない。
【図１】
2008139586.tif 000025
【図２】
2008139586.tif 000026
【図３】
2008139586.tif 000027
【図４】
2008139586.tif 000028
【図５】
2008139586.tif 000029
【図６】
2008139586.tif 000030
【図７】
2008139586.tif 000031
【図８】
2008139586.tif 000032
【図９】
2008139586.tif 000033
【図１０】
2008139586.tif 000034
【図１１】
2008139586.tif 000035
【図１２】
2008139586.tif 000036
【図１３】
2008139586.tif 000037
【図１４】
2008139586.tif 000038
【図１５】
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【国際調査報告】
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