(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
物品を収納する複数の収納部を縦横に並ぶ状態で備える収納棚と、
昇降体を上下方向に伸びる昇降案内体にて昇降自在に案内し且つ前記収納棚に沿って形成された移動通路を走行移動体にて往復移動するように構成された物品搬送体とが備えられた物品収納設備であって、
前記物品搬送体として、前記昇降案内体を前記移動通路の横幅方向の一方側に位置させる第１物品搬送体と横幅方向の他方側に位置させる第２物品搬送体とが備えられ、
前記第１物品搬送体及び前記第２物品搬送体の夫々に備える前記昇降体が、前記収納部との間で物品を授受する物品授受姿勢にて前記昇降案内体に支持される状態で、且つ、その支持状態において、相手側の物品搬送体の前記昇降体と前記移動通路の横幅方向に重複する部分を備えかつ相手側の物品搬送体の前記昇降案内体に接当しない範囲で相手側の物品搬送体側に突出された状態で設けられ、
前記第１物品搬送体及び前記第２物品搬送体の夫々に備える前記走行移動体が、すれ違い移動できるように構成され、
前記第１物品搬送体及び前記第２物品搬送体の夫々が、前記昇降体を昇降自在に吊り下げ支持する索条体を巻き取り繰り出し操作する索条体駆動部を備え、
前記索条体駆動部が、前記移動通路の横幅方向に沿う回転軸心周りに回転自在で且つ前記索条体を巻回する駆動ドラムと、前記移動通路の横幅方向に沿う状態で設けられて前記駆動ドラムを回転駆動させる昇降用モータと、を備えて構成され、
前記第１物品搬送体が備える前記昇降用モータと前記第２物品搬送体が備える前記昇降用モータとの夫々が、相手側の前記物品搬送体が備える前記昇降用モータに接当しない範囲で前記走行移動体から相手側の物品搬送体側に突出された状態で設けられている物品収納設備。
【請求項２】
物品を収納する複数の収納部を縦横に並ぶ状態で備える収納棚と、
昇降体を上下方向に伸びる昇降案内体にて昇降自在に案内し且つ前記収納棚に沿って形成された移動通路を走行移動体にて往復移動するように構成された物品搬送体とが備えられた物品収納設備であって、
前記物品搬送体として、前記昇降案内体を前記移動通路の横幅方向の一方側に位置させる第１物品搬送体と横幅方向の他方側に位置させる第２物品搬送体とが備えられ、
前記第１物品搬送体及び前記第２物品搬送体の夫々に備える前記昇降体が、前記収納部との間で物品を授受する物品授受姿勢にて前記昇降案内体に支持される状態で、且つ、その支持状態において、相手側の物品搬送体の前記昇降体と前記移動通路の横幅方向に重複する部分を備えかつ相手側の物品搬送体の前記昇降案内体に接当しない範囲で相手側の物品搬送体側に突出された状態で設けられ、
前記第１物品搬送体及び前記第２物品搬送体の夫々に備える前記走行移動体が、すれ違い移動できるように構成され、
前記第１物品搬送体及び前記第２物品搬送体の夫々が、前記昇降体を昇降移動させる昇降用モータを備え、
前記第１物品搬送体が備える前記昇降用モータ及び前記第２物品搬送体が備える前記昇降用モータの夫々が、前記昇降案内体に対して前記移動通路の長手方向に並ぶ状態で、且つ、相手側の前記物品搬送体が備える前記昇降用モータに接当しない範囲で前記走行移動体から相手側の物品搬送体側に突出された状態で設けられている物品収納設備。
【請求項３】
前記第１物品搬送体及び前記第２物品搬送体が、それに備える前記昇降案内体を前記移動通路の横幅方向の端部に位置させるように構成され、
前記第１物品搬送体及び前記第２物品搬送体の夫々における前記昇降体が、相手側の物品搬送体に向けて片持ち姿勢で突出する状態に前記昇降案内体に支持されている請求項１又は２に記載の物品収納設備。
【請求項４】
前記第１物品搬送体及び前記第２物品搬送体の夫々に備える前記走行移動体が、下部案内レールにて案内される下部移動部と上部案内レールにて案内される上部移動部とを同期駆動する状態で備え、
前記昇降案内体が、前記下部移動部と前記上部移動部との間に、それらに支持される状態で設けられている請求項１〜３の何れか１項に記載の物品収納設備。
【請求項５】
前記昇降案内体が、前記移動通路の長手方向に並ぶ一対の昇降案内部を備えるように構成され、
前記昇降体が、前記一対の昇降案内部の間に位置する状態で且つそれら一対の昇降案内部の夫々に昇降自在に案内される状態で設けられ、
前記一対の昇降案内部の夫々に対応して、前記昇降体を昇降自在に吊り下げ支持する索状体を巻取り繰り出し操作する索状体駆動部が同期駆動される状態で設けられている請求項１〜４の何れか１項に記載の物品収納設備。
【請求項６】
前記一対の昇降案内部の夫々が、前記移動通路の長手方向に並ぶ一対の支柱をラチスにて接続して構成されている請求項５に記載の物品収納設備。
【請求項７】
前記昇降案内体が、前記移動通路の長手方向に並ぶ一対の昇降案内部を備えるように構成され、
前記昇降体が、前記一対の昇降案内部の間に位置する状態で且つそれら一対の昇降案内部の夫々に昇降自在に案内される状態で設けられ、
前記一対の昇降案内部の夫々に対応して、前記昇降体を昇降自在に吊り下げ支持する索状体を巻取り繰り出し操作する索状体駆動部が同期駆動される状態で設けられ、
前記一対の昇降案内部の夫々が、前記上部移動部と前記下部移動部との間に架設された索状体にて構成されている請求項４に記載の物品収納設備。
【請求項８】
前記第１物品搬送体及び前記第２物品搬送体のうちの少なくとも一方が、前記移動通路に対して、複数台備えられている請求項１〜７の何れか１項に記載の物品収納設備。
【請求項９】
前記第１物品搬送体及び前記第２物品搬送体の作動を制御する制御手段が、それら物品搬送体の前記昇降体を互いの干渉を回避するように上下方向において異なる位置に位置させた状態ですれ違い移動させるように、前記第１物品搬送体及び前記第２物品搬送体の作動を制御するように構成されている請求項１〜８の何れか１項に記載の物品収納設備。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物品を収納する複数の収納部を縦横に並ぶ状態で備える収納棚と、昇降体を上下方向に伸びる昇降案内体にて昇降自在に案内し且つ前記収納棚に沿って形成された移動通路を走行移動体にて往復移動するように構成された物品搬送体とが備えられた物品収納設備に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記のような物品収納設備は、物品搬送体が、走行移動体の移動及び昇降体の昇降により複数の収納部のうちの移載対象の収納部に対応する位置に昇降体を移動させて昇降体と収納部との間で物品を授受することにより、物品搬送体が収納部から物品を取り出す又は収納部に物品を収納している。
【０００３】
このような物品収納設備では、搬送能力の向上を図る為に、移動通路に対して複数台の物品搬送体を備えるようにしている。しかしながら、移動通路に対して複数台の物品搬送体を備えた場合には、２台の物品搬送体の間で移動範囲が互いに干渉すると、一方の物品搬送体の移動を制限して物品搬送体同士の衝突を回避しなければならない。したがって、単に、移動通路に対して複数台の物品搬送体を備えるだけでは、複数台の物品搬送体を効率よく移動させることができず、搬送能力の向上を図れない虞がある。
【０００４】
そこで、従来の物品収納設備では、移動通路に対して第１物品搬送体と第２物品搬送体とを備え、第１物品搬送体と第２物品搬送体とをすれ違い移動できるように構成している。このように、第１物品搬送体と第２物品搬送体との移動範囲が互いに干渉するときには、第１物品搬送体と第２物品搬送体とをすれ違い移動させることにより、第１物品搬送体及び第２物品搬送体を効率よく移動させることができる（例えば、特許文献１参照。）。
【０００５】
この従来の物品収納設備では、昇降案内体については、第１物品搬送体の昇降案内体を移動通路の横幅方向の一方側に位置させ且つ第２物品搬送体の昇降案内体を移動通路の横幅方向の他方側に位置させて、昇降案内体のすれ違い移動をできるようにしている。走行移動体については、第１物品搬送体の走行移動体と第２物品搬送体の走行移動体とを移動通路の横幅方向に間隔を隔てて配設して、走行移動体のすれ違い移動をできるようにしている。
【０００６】
昇降体については、移動通路の横幅方向の全長に亘るような長さを有する長尺状に形成し、収納部との間で物品を授受する物品授受姿勢と移動通路を移動するときの移動姿勢とに上下軸心周りでの揺動により姿勢変更自在に昇降案内体に支持されている。物品授受姿勢では、昇降体の長手方向を移動通路の横幅方向に一致させることにより移動通路の横幅方向の全長に亘って昇降体を位置させて、収納部との間で物品を授受する。移動姿勢では、昇降体の長手方向を移動通路の長手方向に一致させることにより移動通路の横幅方向に幅狭とし、移動通路の横幅方向において相手側の物品搬送体の昇降体及び昇降案内体に接当しないように昇降体を位置させて、昇降体のすれ違いをできるようにしている。このようにして、従来の物品収納設備では、第１物品搬送体の昇降体と第２物品搬送体の昇降体とを移動姿勢とすることにより、第１物品搬送体と第２物品搬送体とのすれ違い移動をできるようにしている。
また、この従来の物品収納設備では、昇降体について、移動姿勢において、相手側の物品搬送体の昇降体と移動通路の横幅方向に重複する部分を備え且つ相手側の物品搬送体の昇降案内体に接当しない範囲で昇降体を位置させるものもある。この場合には、昇降体を互いの干渉を回避するように上下方向において異なる位置に位置させることにより、第１
物品搬送体と第２物品搬送体とのすれ違い移動をできるようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開平６−３０５５１４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
上記従来の物品収納設備では、昇降体を物品授受姿勢と移動姿勢とに姿勢変更することにより、収納部との間での物品の授受を行いながら、第１物品搬送体と第２物品搬送体とのすれ違い移動をできるようにしている。しかしながら、昇降体を物品授受姿勢と移動姿勢とに姿勢変更するための構成を追加しなければならず、構成の複雑化を招いてしまう。
また、従来の物品収納設備では、昇降体を物品授受姿勢に姿勢変更して、移動通路の横幅方向の全長に亘って昇降体を位置させることにより、移動通路の横幅方向の両側に備えた収納棚の収納部に対して、物品を授受できるようにしている。しかしながら、第１物品搬送体と第２物品搬送体との一方が、昇降体を物品授受姿勢に姿勢変更すると、他方の物品搬送体が一方の物品搬送体に対してすれ違い移動を行うことができない。したがって、第１物品搬送体及び第２物品搬送体の一方が収納部との間で物品を授受しているときは、常時一方の物品搬送体の移動を制限しなければならず、第１物品搬送体及び第２物品搬送体を効率よく移動させることができず、搬送能力の向上を図れない虞がある。
【０００９】
本発明は、かかる点に着目してなされたものであり、その目的は、構成の簡素化を図りながら、移動通路において複数台の物品搬送体を効率よく移動させて、搬送能力の向上を図ることができる物品収納設備を提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
この目的を達成するために、本発明に係る物品収納設備の第１特徴構成は、物品を収納する複数の収納部を縦横に並ぶ状態で備える収納棚と、昇降体を上下方向に伸びる昇降案内体にて昇降自在に案内し且つ前記収納棚に沿って形成された移動通路を走行移動体にて往復移動するように構成された物品搬送体とが備えられた物品収納設備であって、前記物品搬送体として、前記昇降案内体を前記移動通路の横幅方向の一方側に位置させる第１物品搬送体と横幅方向の他方側に位置させる第２物品搬送体とが備えられ、前記第１物品搬送体及び前記第２物品搬送体の夫々に備える前記昇降体が、前記収納部との間で物品を授受する物品授受姿勢にて前記昇降案内体に支持される状態で、且つ、その支持状態において、相手側の物品搬送体の前記昇降体と前記移動通路の横幅方向に重複する部分を備えかつ相手側の物品搬送体の前記昇降案内体に接当しない範囲で相手側の物品搬送体側に突出された状態で設けられ、前記第１物品搬送体及び前記第２物品搬送体の夫々に備える前記走行移動体が、すれ違い移動できるように構成され、前記第１物品搬送体及び前記第２物品搬送体の夫々が、前記昇降体を昇降自在に吊り下げ支持する索条体を巻き取り繰り出し操作する索条体駆動部を備え、前記索条体駆動部が、前記移動通路の横幅方向に沿う回転軸心周りに回転自在で且つ前記索条体を巻回する駆動ドラムと、前記移動通路の横幅方向に沿う状態で設けられて前記駆動ドラムを回転駆動させる昇降用モータと、を備えて構成され、前記第１物品搬送体が備える前記昇降用モータと前記第２物品搬送体が備える前記昇降用モータとの夫々が、相手側の前記物品搬送体が備える前記昇降用モータに接当しない範囲で前記走行移動体から相手側の物品搬送体側に突出された状態で設けられている点にある。
【００１１】
すなわち、昇降案内体については、第１物品搬送体の昇降案内体を移動通路の横幅方向の一方側に位置させ且つ第２物品搬送体の昇降案内体を移動通路の横幅方向の他方側に位置させて、昇降案内体のすれ違い移動を行うことができる。走行移動体については、第１物品搬送体の走行移動体と第２物品搬送体の走行移動体とですれ違い移動できるように構成している。
【００１２】
昇降体については、昇降案内体にて支持された物品授受姿勢において、相手側の昇降体と移動通路の横幅方向に重複する部分を備えかつ相手側の昇降案内体に接当しない範囲で相手側の物品搬送体側に突出されている。昇降体の支持については、昇降案内体にて単に物品授受姿勢に支持するだけでよく、構成の簡素化を図ることができる。しかも、昇降体が物品授受姿勢であっても、昇降体を互いの干渉を回避するように上下方向において異なる位置に位置させることにより、昇降体のすれ違い移動を行うことができる。このようにして、昇降案内体にて昇降体を単純に物品授受姿勢に支持しながら、第１物品搬送体と第２物品搬送体とをすれ違い移動させることができる。
第１物品搬送体と第２物品搬送体とがすれ違い移動するときに、移動通路の横幅方向の昇降体が突出する側では、昇降体と相手側の物品搬送体の昇降案内体とがすれ違い移動する。したがって、移動通路の横幅方向の昇降体が突出する側において昇降体と収納部との間で物品を授受しているときには、昇降体と相手側の物品搬送体の昇降案内体とがすれ違い移動できず、第１物品搬送体と第２物品搬送体とがすれ違い移動できない。それに対して、移動通路の横幅方向の昇降体が突出する側とは反対側では、昇降体と収納部との間で物品を授受していても、第１物品搬送体と第２物品搬送体とのすれ違い移動を阻害するものはなく、第１物品搬送体と第２物品搬送体とがすれ違い移動できる。
このように、第１物品搬送体及び第２物品搬送体の一方が収納部との間で物品を授受しているときであっても、その物品の授受が移動通路の横幅方向の昇降体が突出する側とは反対側であれば、第１物品搬送体と第２物品搬送体とをすれ違い移動させながら、物品搬送体を効率よく移動させることができる。
また、昇降体は、相手側の昇降体と移動通路の横幅方向に重複する部分を備えているので、移動通路の横幅方向に昇降体同士を重複させることができる。したがって、移動通路の横幅方向でコンパクトに第１物品搬送体及び第２物品搬送体を設置でき、移動通路の横幅方向でのコンパクト化を図ることができる。
以上のことから、構成の簡素化を図りながら、移動通路において複数台の物品搬送体を効率よく移動させて、搬送能力の向上を図ることができ、しかも、移動通路の横幅方向でコンパクト化を図ることができる物品収納設備を提供できるに至った。
【００１３】
この目的を達成するために、本発明に係る物品収納設備の第２特徴構成は、物品を収納する複数の収納部を縦横に並ぶ状態で備える収納棚と、昇降体を上下方向に伸びる昇降案内体にて昇降自在に案内し且つ前記収納棚に沿って形成された移動通路を走行移動体にて往復移動するように構成された物品搬送体とが備えられた物品収納設備であって、前記物品搬送体として、前記昇降案内体を前記移動通路の横幅方向の一方側に位置させる第１物品搬送体と横幅方向の他方側に位置させる第２物品搬送体とが備えられ、前記第１物品搬送体及び前記第２物品搬送体の夫々に備える前記昇降体が、前記収納部との間で物品を授受する物品授受姿勢にて前記昇降案内体に支持される状態で、且つ、その支持状態において、相手側の物品搬送体の前記昇降体と前記移動通路の横幅方向に重複する部分を備えかつ相手側の物品搬送体の前記昇降案内体に接当しない範囲で相手側の物品搬送体側に突出された状態で設けられ、前記第１物品搬送体及び前記第２物品搬送体の夫々に備える前記走行移動体が、すれ違い移動できるように構成され、前記第１物品搬送体及び前記第２物品搬送体の夫々が、前記昇降体を昇降移動させる昇降用モータを備え、前記第１物品搬送体が備える前記昇降用モータ及び前記第２物品搬送体が備える前記昇降用モータの夫々が、前記昇降案内体に対して前記移動通路の長手方向に並ぶ状態で、且つ、相手側の前記物品搬送体が備える前記昇降用モータに接当しない範囲で前記走行移動体から相手側の物品搬送体側に突出された状態で設けられている点にある。
【００１４】
すなわち、昇降案内体については、第１物品搬送体の昇降案内体を移動通路の横幅方向の一方側に位置させ且つ第２物品搬送体の昇降案内体を移動通路の横幅方向の他方側に位置させて、昇降案内体のすれ違い移動を行うことができる。走行移動体については、第１物品搬送体の走行移動体と第２物品搬送体の走行移動体とですれ違い移動できるように構成している。
昇降体については、昇降案内体にて支持された物品授受姿勢において、相手側の昇降体と移動通路の横幅方向に重複する部分を備えかつ相手側の昇降案内体に接当しない範囲で相手側の物品搬送体側に突出されている。昇降体の支持については、昇降案内体にて単に物品授受姿勢に支持するだけでよく、構成の簡素化を図ることができる。しかも、昇降体が物品授受姿勢であっても、昇降体を互いの干渉を回避するように上下方向において異なる位置に位置させることにより、昇降体のすれ違い移動を行うことができる。このようにして、昇降案内体にて昇降体を単純に物品授受姿勢に支持しながら、第１物品搬送体と第２物品搬送体とをすれ違い移動させることができる。
第１物品搬送体と第２物品搬送体とがすれ違い移動するときに、移動通路の横幅方向の昇降体が突出する側では、昇降体と相手側の物品搬送体の昇降案内体とがすれ違い移動する。したがって、移動通路の横幅方向の昇降体が突出する側において昇降体と収納部との間で物品を授受しているときには、昇降体と相手側の物品搬送体の昇降案内体とがすれ違い移動できず、第１物品搬送体と第２物品搬送体とがすれ違い移動できない。それに対して、移動通路の横幅方向の昇降体が突出する側とは反対側では、昇降体と収納部との間で物品を授受していても、第１物品搬送体と第２物品搬送体とのすれ違い移動を阻害するものはなく、第１物品搬送体と第２物品搬送体とがすれ違い移動できる。
このように、第１物品搬送体及び第２物品搬送体の一方が収納部との間で物品を授受しているときであっても、その物品の授受が移動通路の横幅方向の昇降体が突出する側とは反対側であれば、第１物品搬送体と第２物品搬送体とをすれ違い移動させながら、物品搬送体を効率よく移動させることができる。
また、昇降体は、相手側の昇降体と移動通路の横幅方向に重複する部分を備えているので、移動通路の横幅方向に昇降体同士を重複させることができる。したがって、移動通路の横幅方向でコンパクトに第１物品搬送体及び第２物品搬送体を設置でき、移動通路の横幅方向でのコンパクト化を図ることができる。
【００１５】
以上のことから、構成の簡素化を図りながら、移動通路において複数台の物品搬送体を効率よく移動させて、搬送能力の向上を図ることができ、しかも、移動通路の横幅方向でコンパクト化を図ることができる物品収納設備を提供できるに至った。
【００１６】
本発明に係る物品収納設備の第３特徴構成は、前記第１物品搬送体及び前記第２物品搬送体が、それに備える前記昇降案内体を前記移動通路の横幅方向の端部に位置させるように構成され、前記第１物品搬送体及び前記第２物品搬送体の夫々における前記昇降体が、相手側の物品搬送体に向けて片持ち姿勢で突出する状態に前記昇降案内体に支持されている点にある。
【００１７】
すなわち、昇降体が、相手側の物品搬送体に向けて片持ち姿勢で突出する状態で昇降案内体に支持され、その昇降案内体が移動通路の横幅方向の端部に位置させているので、物品搬送体の昇降案内体に接当しない範囲を移動通路の横幅方向の端部まで突出する範囲とすることができる。したがって、昇降体を移動通路の横幅方向の端部まで突出する状態で設けることができるので、移動通路の横幅方向に昇降体同士を重複させる部分の長さを極力長くでき、移動通路の横幅方向において更なるコンパクト化を図ることができる。しかも、移動通路の横幅方向において、昇降体を移動通路の横幅方向の端部まで突出する状態で設けることにより、収納部に対して昇降体を極力近づけて設けることができ、収納部と昇降体との間での物品の授受を行い易いものとなる。
【００１８】
本発明に係る物品収納設備の第４特徴構成は、前記第１物品搬送体及び前記第２物品搬送体の夫々に備える前記走行移動体が、下部案内レールにて案内される下部移動部と上部案内レールにて案内される上部移動部とを同期駆動する状態で備え、前記昇降案内体が、前記下部移動部と前記上部移動部との間に、それらに支持される状態で設けられている点にある。
【００１９】
すなわち、下部移動部と上部移動部とが同期駆動することにより、昇降案内体において、上部移動部にて支持する上部側が下部移動部にて支持する下部側に対して遅れて移動したり、逆に、上部移動部にて支持する上部側が下部移動部にて支持する下部側に対して速く移動したりするのを抑制できる。したがって、昇降案内体の揺れを抑えながら走行移動体を走行させることができ、走行移動体の走行中における昇降体の揺れを抑制できる。
【００２０】
本発明に係る物品収納設備の第５特徴構成は、前記昇降案内体が、前記移動通路の長手方向に並ぶ一対の昇降案内部を備えるように構成され、前記昇降体が、前記一対の昇降案内部の間に位置する状態で且つそれら一対の昇降案内部の夫々に昇降自在に案内される状態で設けられ、前記一対の昇降案内部の夫々に対応して、前記昇降体を昇降自在に吊り下げ支持する索状体を巻取り繰り出し操作する索状体駆動部が同期駆動される状態で設けられている点にある。
【００２１】
すなわち、一対の昇降案内部の夫々に対応する索状体駆動部が同期駆動することにより、昇降体の姿勢を維持しながら昇降体を昇降することができ、昇降体の昇降を適正に行うことができる。しかも、索状体駆動部を、一対の昇降案内部の一方側のみに設けるのではなく、一対の昇降案内部の夫々に対応して設けているので、索状体を索状体駆動部に案内するときに、一対の昇降案内部の一方側に集める必要がなく、単に、一対の昇降案内部の夫々に案内するだけでよい。したがって、索状体を索状体駆動部に案内するための案内回転体等の部材点数の低減を図ることができるとともに、索状体の設置スペースとして移動通路の横幅方向に大きなスペースを必要とせず、移動通路の横幅方向においてコンパクト化を図ることができる。
【００２２】
本発明に係る物品収納設備の第６特徴構成は、前記一対の昇降案内部の夫々が、前記移動通路の長手方向に並ぶ一対の支柱をラチスにて接続して構成されている点にある。
【００２３】
すなわち、一対の支柱をラチスにて接続して昇降案内部を構成しているので、昇降案内部を移動通路の横幅方向に幅狭に形成することができ、移動通路の横幅方向においてコンパクト化を図ることができる。しかも、一対の支柱をラチスにて接続して補強することができるので、支柱として移動通路の横幅方向に幅狭の支柱を用いることができ、移動通路の横幅方向においてコンパクト化を図りながら、昇降案内部の強度を強固にできる。
【００２４】
本発明に係る物品収納設備の第７特徴構成は、前記昇降案内体が、前記移動通路の長手方向に並ぶ一対の昇降案内部を備えるように構成され、前記昇降体が、前記一対の昇降案内部の間に位置する状態で且つそれら一対の昇降案内部の夫々に昇降自在に案内される状態で設けられ、前記一対の昇降案内部の夫々に対応して、前記昇降体を昇降自在に吊り下げ支持する索状体を巻取り繰り出し操作する索状体駆動部が同期駆動される状態で設けられ、前記一対の昇降案内部の夫々が、前記上部移動部と前記下部移動部との間に架設された索状体にて構成されている点にある。
【００２５】
すなわち、一対の昇降案内部の夫々について、その設置スペースとして索状体を設置するだけのスペースを確保すればよく、移動通路の横幅方向でのコンパクト化を効果的に図ることができる。
【００２６】
本発明に係る物品収納設備の第８特徴構成は、前記第１物品搬送体及び前記第２物品搬送体のうちの少なくとも一方が、前記移動通路に対して、複数台備えられている点にある。
【００２７】
すなわち、物品搬送体にて物品を搬送するに当り、物品搬送体同士がすれ違い移動しなくても、複数台の物品搬送体の夫々が物品を搬送できることもある。そこで、移動通路に対して、第１物品搬送体及び第２物品搬送体のうちの少なくとも一方を複数台備えることにより、複数台の物品搬送体にて物品を搬送することができ、搬送能力の向上を図ることができる。
【００２８】
本発明に係る物品収納設備の第９特徴構成は、前記第１物品搬送体及び前記第２物品搬送体の作動を制御する制御手段が、それら物品搬送体の前記昇降体を互いの干渉を回避するように上下方向において異なる位置に位置させた状態ですれ違い移動させるように、前記第１物品搬送体及び前記第２物品搬送体の作動を制御するように構成されている点にある。
【００２９】
すなわち、制御手段が、物品搬送体の昇降体を互いの干渉を回避するように上下方向において異なる位置に位置させた状態ですれ違い移動させるように、第１物品搬送体及び第２物品搬送体の作動を制御することにより、第１物品搬送体と第２物品搬送体とをすれ違い移動させることができる。したがって、第１物品搬送体と第２物品搬送体とをすれ違い移動させながら、第１物品搬送体及び第２物品搬送体の夫々よる物品の搬送を、制御手段の制御により自動的に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００３０】
【図１】物品収納設備の平面図
【図２】移動通路の横幅方向での第１スタッカークレーン及び第２スタッカークレーンを示す図
【図３】移動通路の長手方向での第１スタッカークレーン及び第２スタッカークレーンを示す図
【図４】第１スタッカークレーン及び第２スタッカークレーンの概略斜視図
【図５】第１スタッカークレーン及び第２スタッカークレーンの概略斜視図
【図６】移動通路の横幅方向での第１スタッカークレーンを示す図
【図７】移動通路の横幅方向での第１スタッカークレーンの要部拡大図
【図８】移動通路の長手方向での第１スタッカークレーンの要部拡大図
【図９】第１スタッカークレーンの平面図
【図１０】移載方向での物品移載装置の要部拡大図
【図１１】物品移載装置におけるコンベヤの詳細図
【図１２】収納部との間での物品の移載を示す平面図
【図１３】物品収納設備の制御ブロック図
【図１４】管理コントローラの制御動作を示すフローチャート
【図１５】第１参考実施形態における移動通路の長手方向でのスタッカークレーンを示す図
【図１６】第１参考実施形態における移動通路の横幅方向でのスタッカークレーンを示す図
【図１７】第２参考実施形態におけるスタッカークレーンの要部拡大図
【図１８】第２参考実施形態における第１スタッカークレーン及び第２スタッカークレーンの概略斜視図
【発明を実施するための形態】
【００３１】
本発明に係る物品収納設備の実施形態を図面に基づいて説明する。
〔本発明の実施形態〕
この本発明の実施形態における物品収納設備は、図１に示すように、物品出し入れ方向が互いに対向するように間隔を隔てて設置した２つの収納棚１と、２つの収納棚１同士の間に収納棚に沿って形成された移動通路２を移動自在な物品搬送体としてのスタッカークレーン３とを備えている。
【００３２】
収納棚１は、図１及び図３に示すように、水平方向に間隔を隔てて立設した複数の支柱４、及び、水平方向に並ぶ複数の支柱４に亘って設けられた前後一対の物品載置用のビーム５から構成されている。収納棚１は、物品Ｂを収納する収納部６を縦横に並ぶ状態で複数備えている。収納部６は、前後一対のビーム５にて物品Ｂを載置支持する形態で物品Ｂを収納するように構成されている。
【００３３】
移動通路２には、図２〜図５に示すように、その下方側に下部案内レール７が配設され、その上方側に上部案内レール８が配設されている。下部案内レール７及び上部案内レール８は、移動通路２の長手方向に沿う状態で移動通路２の横幅方向の両端部の夫々に配設されている。移動通路２の長手方向において収納棚１の両端部には、収納棚１に入庫する物品Ｂや収納棚１から出庫した物品Ｂを支持する入出庫部９が設けられている（図１参照）。スタッカークレーン３は、下部案内レール７及び上部案内レール８にて案内される状態で収納棚１の全長及び入出庫部９に亘って移動自在に設けられている。
【００３４】
スタッカークレーン３は、昇降体１０を上下方向に伸びる昇降案内体１１にて昇降自在に案内し且つ移動通路２を走行移動体１２にて往復移動するように構成されている。スタッカークレーン３として、昇降案内体１１を移動通路２の横幅方向の一方側に位置させる第１スタッカークレーン３ａと昇降案内体１１を移動通路２の横幅方向の他端側に位置させる第２スタッカークレーン３ｂとが備えられている。第１スタッカークレーン３ａ及び第２スタッカークレーン３ｂのうちの少なくとも一方が、移動通路２に対して複数台備えられている。この実施形態では、図１に示すように、移動通路２に対して、第１スタッカークレーン３ａ及び第２スタッカークレーン３ｂを２台ずつ備えている。第１スタッカークレーン３ａが第１物品搬送体に相当し、第２スタッカークレーン３ｂが第２物品搬送体に相当する。
【００３５】
以下、第１スタッカークレーン３ａ及び第２スタッカークレーン３ｂについて説明を加える。まず、走行移動体１２、昇降案内体１１及び昇降体１０について、第１スタッカークレーン３ａと第２スタッカークレーン３ｂとの関係において説明する。
【００３６】
第１スタッカークレーン３ａに備える走行移動体１２は、図３〜図５に示すように、移動通路２の横幅方向の一端部に配設された下部案内レール７及び上部案内レール８にて案内される状態で移動通路２を往復移動するように設けられている。第２スタッカークレーン３ｂに備える走行移動体１２は、移動通路２の横幅方向の他端部に配設された下部案内レール７及び上部案内レール８にて案内される状態で移動通路２を往復移動するように設けられている。このようにして、第１スタッカークレーン３ａ及び第２スタッカークレーン３ｂの夫々に備える走行移動体１２は、移動通路２の横幅方向に間隔を隔てて配設して、すれ違い移動できるように構成されている。
【００３７】
第１スタッカークレーン３ａに備える昇降案内体１１は、移動通路２の横幅方向の一方側においてその端部に位置されている。第２スタッカークレーン３ｂに備える昇降案内体１１は、移動通路２の横幅方向の他方側においてその端部に位置されている。このようにして、第１スタッカークレーン３ａ及び第２スタッカークレーン３ｂが、それに備える昇降案内体１１を移動通路２の横幅方向の端部に位置させるように構成されている。
【００３８】
第１スタッカークレーン３ａ及び第２スタッカークレーン３ｂの夫々に備える昇降体１０は、収納部６及び入出庫部９との間で物品Ｂを授受する物品授受姿勢にて昇降案内体１１に支持されている。第１スタッカークレーン３ａに備える昇降体１０は、昇降案内体１１に支持された状態において、第２スタッカークレーン３ｂの昇降体１０と移動通路２の横幅方向において重複する部分を備える状態で、且つ、第２スタッカークレーン３ｂの昇降案内体１１に接当しない範囲で第２スタッカークレーン３ｂ側に突出された状態で設けられている。第１スタッカークレーン３ａに備える昇降体１０は、第２スタッカークレーン３ｂに向けて片持ち姿勢で突出する状態で昇降案内体１１に支持されている。第２スタッカークレーン３ｂに備える昇降体１０は、昇降案内体１１に支持された状態において、第１スタッカークレーン３ａの昇降体１０と移動通路２の横幅方向において重複する部分を備える状態で、且つ、第１スタッカークレーン３ａの昇降案内体１１に接当しない範囲で第１スタッカークレーン３ａ側に突出された状態で設けられている。第２スタッカークレーン３ｂに備える昇降体１０は、第１スタッカークレーン３ａに向けて片持ち姿勢で突出する状態で昇降案内体１１に支持されている。
【００３９】
第１スタッカークレーン３ａ及び第２スタッカークレーン３ｂの夫々に備える昇降体１０は、昇降案内体１１にて物品授受姿勢に支持された状態において、相手側の昇降体１０と移動通路２の横幅方向にその全長に亘って重複する状態で、且つ、相手側の昇降案内体１１に接当しない範囲でその昇降案内体１１の近くまで突出する状態で設けられている。したがって、昇降体１１が昇降案内体１１に支持された物品授受姿勢において、昇降体１１を互いの干渉を回避するように上下方向において異なる位置に位置させることにより、昇降体１１のすれ違い移動を行うことができる。
【００４０】
このようにして、第１スタッカークレーン３ａと第２スタッカークレーン３ｂとは、図３及び図５に示すように、それに備える昇降体１１を互いの干渉を回避するように上下方向において異なる位置に位置させて、すれ違い移動できるように構成されている。そして、第１スタッカークレーン３ａ及び第２スタッカークレーン３ｂに備えた昇降体１１は、昇降案内体１１に支持された物品授受姿勢において、昇降体１１を互いの干渉を回避するように上下方向において異なる位置に位置させることによりすれ違い移動できる。したがって、例えば、図３及び図５に示すように、第１スタッカークレーン３ａが移動通路２の横幅方向において昇降体１０が突出する側とは反対側において収納部６との間で物品Ｂを移載しているときであっても、第２スタッカークレーン３ｂの昇降体１０を第１スタッカークレーン３ａの昇降体１１との干渉を回避するように上下方向に異なる位置に位置させることによって、第１スタッカークレーン３ａと第２スタッカークレーン３ｂとのすれ違い移動を行うことができる。
【００４１】
次に、走行移動体１２、昇降案内体１１及び昇降体１０について、第１スタッカークレーン３ａと第２スタッカークレーン３ｂとの夫々において説明するが、第１スタッカークレーン３と第２スタッカークレーン３ｂとでは、走行移動体１２や昇降案内体１１の配設位置や昇降体１０の突出方向が移動通路２の横幅方向に反対側になるように移動通路２の横幅方向に対称となるように構成している。そこで、図６〜図１１に基づいて、第１スタッカークレーン３ａについてのみ説明し、第２スタッカークレーン３ｂについては説明を省略する。
【００４２】
走行移動体１２は、図６〜図８に示すように、下部案内レール７にて案内される下部移動部１３と上部案内レール８にて案内される上部移動部１４とを同期駆動する状態で備えている。下部移動部１３及び上部移動部１４は、平面視において移動通路２の長手方向に長い細長状に形成されている。下部移動部１３と上部移動部１４とは、移動通路２の長手方向の両端部が連結体Ｒにて連結されている。下部移動部１３には、下部案内レール７の上面部に当接して回転する前後一対の下部走行車輪１５が設けられている。上部移動部１４には、上部案内レール８を水平方向に挟み込む状態で上部案内レール８の側面部に当接して回転する左右一対の上部走行車輪１６が前後一対設けられている。
【００４３】
下部移動部１３を駆動する下部駆動部１７と、上部移動部１４を駆動する上部駆動部１８とを地上側に設けている。下部駆動部１７は、移動通路２の長手方向の一端部に配設された下部駆動プーリ１９と移動通路２の長手方向の他端部に配設された下部従動プーリ２０とに亘って巻回された無端状の下部走行駆動用ベルト２１（図４参照）と、下部駆動プーリ１９を回転駆動させる下部駆動モータ２２とを備えている。下部走行駆動用ベルト２１は、上下軸心周りに回動するように移動通路２の長手方向の全長に亘って伸びるように配設されている。下部移動部１３は、下部走行駆動用ベルト２１の回動により移動通路２の長手方向に沿って移動するように下部走行駆動用ベルト２１に連結されている。下部駆動部１７は、下部駆動モータ２２による下部駆動プーリ１９の回転駆動により下部走行駆動用ベルト２１を回動させることにより、下部移動部１３を移動通路２の長手方向に往復走行させるように構成されている。
【００４４】
上部駆動部１８は、下部駆動部１７と同様に構成されている。つまり、上部駆動部１８は、下部駆動プーリ１９に対応する上部駆動プーリ２３、下部従動プーリ２０に対応する上部従動プーリ２４、下部走行駆動用ベルト２１に対応する上部走行駆動用ベルト２５（図４参照）、下部駆動モータ２２に対応する上部駆動モータ２６を備えている。上部移動部１４は、上部走行駆動用ベルト２５の回動により移動通路２の長手方向に沿って移動するように上部走行駆動用ベルト２５に連結されている。上部駆動部１８は、上部駆動モータ２６による上部駆動プーリ２３の回転駆動により上部走行駆動用ベルト２５を回動させることにより、上部移動部１４を移動通路２の長手方向に往復走行させるように構成されている。
【００４５】
下部駆動部１７の下部駆動モータ２２と上部駆動部１８の上部駆動モータ２２を同期駆動することにより、下部移動部１３と上部移動部１４とを同期駆動するように構成されている。このようにして、昇降案内体１１の揺れを抑えながら走行移動体１２を走行させて、走行移動体１２の走行中における昇降体１０の揺れを抑制し、昇降体１０の物品Ｂの落下等を防止している。
【００４６】
移動通路２の長手方向での走行移動体１２の走行位置を検出する走行用測距計５６が設けられている。走行用測距計５６は、下部移動部１３に設けられた走行用反射体５７に向けて移動通路２の長手方向に沿って測距用のビーム光を投射して、走行用反射板５７にて反射される光を受光することにより、走行用反射体５７までの距離を検出して走行移動体の走行位置を検出するように構成されている。
【００４７】
昇降案内体１１は、図６〜図９に示すように、下部移動部１３と上部移動部１４との間において、下部移動部１３及び上部移動部１４に支持される状態で設けられている。昇降案内体１１は、移動通路２の長手方向に並ぶ一対の昇降案内部Ｄを備えるように構成されている。一対の昇降案内部Ｄの夫々が、移動通路２の長手方向に並ぶ一対の支柱２７をラチス２８にて接続して構成されている。各支柱２７は、平面視が矩形状に形成され、移動通路２の長手方向に並ぶ一対の支柱２７の間にラチス２８が設けられている。
【００４８】
このように、昇降案内部Ｄは、移動通路２の長手方向に並ぶ一対の支柱２７をラチス２８にて接続する構成としているので、移動通路２の横幅方向に薄型として、移動通路２の横幅方向においてコンパクト化を図っている。
昇降案内部Ｄを移動通路２の横幅方向に薄型にしているので、昇降案内部Ｄが移動通路２の横幅方向で揺れが生じる虞がある。そこで、一対の昇降案内部Ｄの夫々に、上下方向の中間部に収納棚１のビーム５に接当して案内される中間ガイドローラ３６を設け、移動通路２の横幅方向での揺れを抑制している。
【００４９】
昇降体１０は、図８及び図９に示すように、一対の昇降案内部Ｄの間に位置する状態で且つそれら一対の昇降案内部Ｄの夫々に昇降自在に案内される状態で設けられている。昇降体１０は、一対の昇降案内部Ｄの夫々に昇降自在に支持された一対の昇降フレーム１０ａと、一対の昇降フレーム１０ａの夫々に連結されて水平方向に伸びる水平フレーム１０ｂと、昇降フレーム１０ａと水平フレーム１０ｂとを連結する棒状の連結フレーム１０ｃとから構成されている。
【００５０】
昇降体１０の昇降フレーム１０ａには、一対の支柱２７の夫々に設けられた昇降案内レール２９にて案内される昇降案内ガイドローラ３０が設けられている。昇降案内レール２９は、平面視でコ字状に形成され、支柱２７において移動通路２の長手方向でラチス２８とは反対側の側面部に設けられている。昇降案内ローラ３０は、移動通路２の長手方向での昇降体１０の動きを規制するものと移動通路２の横幅方向での昇降体１０の動きを規制するものとの２種類があり、その２種類の昇降案内ローラ３０が上下方向に間隔を隔てて配設されている。
【００５１】
一対の昇降案内部Ｄの夫々に対応して、図６及び図７に示すように、昇降体１０を昇降自在に吊り下げ支持する索状体としての昇降チェーン３１を巻取り繰り出し操作する一対の昇降駆動部３２が設けられている。この昇降駆動部３２が索状体駆動部に相当する。
昇降チェーン３１は、一端部が昇降体１０に連結され、上部移動部１４に設けられた案内スプロケット３３に巻き掛けられたのち、下部移動部１３に設けられた駆動ドラム３４に巻き掛けられ、他端部が昇降体１０に連結されている。昇降駆動部３２は、駆動ドラム３４及び昇降用モータ３５からなり、昇降用モータ３５にて駆動ドラム３４を回転駆動することにより昇降チェーン３１を巻取り繰り出し操作するように構成されている。
一対の昇降駆動部３２が同期駆動することにより、昇降体２０を水平姿勢に維持しながら昇降させるように構成されている。
【００５２】
下部移動部１３には、上下方向での昇降体１０の昇降位置を検出する昇降用測距計５４が設けられている。昇降用測距計５４は、昇降体１０に設置された昇降用反射体５５に向けて昇降体１０の昇降方向に沿って測距用のビーム光を投射して、昇降用反射体５５にて反射される光を受光することにより、昇降体１０までの距離を検出して昇降体１０の昇降位置を検出するように構成されている。
【００５３】
昇降体１０には、図８〜１０に示すように、収納部６及び入出庫部９との間で物品Ｂを移載する物品移載装置３７が設けられている。物品移載装置３７は、昇降体１０の水平フレーム１０ｂに支持されている。物品移載装置３７は、移動通路２の横幅方向の両側に位置する収納部６及び入出庫部９との間で物品Ｂを移載するように構成されている。物品移載装置３７は、移動通路２の横幅方向を移載方向としてその移載方向に物品Ｂを載置支持した状態で搬送するコンベヤ３８と、移載方向と直交する方向に接近離間自在で且つコンベヤ３８側に引退させた引退位置と外部に突出させた突出位置とに出退自在な一対のフォーク体３９とを備えている。物品移載装置３７には、一対のフォーク体３９を接近作動させて物品Ｂを両横から挟持する挟持状態と一対のフォーク体３９を離間作動させて物品Ｂに対する挟持を解除する解除状態とに切換自在な挟持状態切換機構Ｋと、一対のフォーク体３９を引退位置と突出位置とに出退駆動させる出退駆動モータ４１とが設けられている。
【００５４】
コンベヤ３８は、図９及び図１１に示すように、移載方向に複数のローラ４３を並べたローラコンベヤにて構成されている。無端状のコンベヤ伝動用ベルト４２が、複数のローラ４３及び複数のコンベヤ用プーリ４８に巻回されて移載方向の全長に亘って伸びるように配設されている。複数のコンベヤ用プーリ４８の一つが、コンベヤ用モータ４７にて回転駆動される駆動コンベヤ用プーリ４８ａであり、この駆動コンベヤ用プーリ４８ａの回転駆動によりコンベヤ伝動用ベルト４２を回動させる。コンベヤ３７は、コンベヤ用モータ４７による駆動コンベヤ用プーリ４８ａの回転駆動にてコンベヤ伝動用ベルト４２を回動させることにより各ローラ４３を回転駆動させて、物品Ｂを載置搬送するように構成されている。
【００５５】
第１スタッカークレーン３ａと第２スタッカークレーン３ｂとがすれ違い移動するときには（図３及び図５参照）、移動通路２の横幅方向の昇降体１０が突出する側において、昇降体１０と相手側の物品搬送体３の昇降案内体１１がすれ違い移動する。したがって、移動通路２の横幅方向の昇降体１０が突出する側では、コンベヤ３８の端部と収納部６又は入出庫部９との間に間隔があるので、収納部６又は入出庫部９との間で物品Ｂを移載するときに、コンベヤ３８にて物品Ｂを適正に載置搬送できない虞がある。
【００５６】
そこで、移動通路２の横幅方向の昇降体１０が突出する側では、コンベヤ３８の端部に、ローラ４３と水平方向に並んで物品Ｂを載置搬送する搬送位置（図１１（ｂ）参照）とローラ４３の下方側に退避する退避位置（図１１（ａ）参照）とに位置変更自在な補助ローラ４４が設けられている。補助ローラ４４は、揺動アーム４５により移動通路２の長手方向に沿う軸心周りで揺動自在に支持されている。補助ローラ用モータ４６は、揺動アーム４５を揺動操作することにより補助ローラ４４を搬送位置と退避位置とに位置変更するように構成されている。したがって、通常、補助ローラ４４を退避位置としておき、コンベヤ３８が突出する側に設けられた収納部６又は入出庫部９との間で物品Ｂを移載するときだけ、補助ローラ４４を搬送位置に位置変更するようにしている。
【００５７】
一対のフォーク体３９は、図９及び図１０に示すように、互いに対向する内面にて物品Ｂの横側面を挟持する板状に形成されており、移載方向に対して左右両側に振り分けて配設された一対の可動体５０に移載方向に出退自在に支持されている。一対の可動体５０の夫々は支持台５１にて支持されており、一対の支持台５１は移載方向に対して左右両側に振り分けて設けられている。支持台５１は、移載方向の中央部分において移載方向と直交する方向に沿って配設されたガイドレール５２にスライド移動自在に設けられている。
【００５８】
挟持状態切換機構Ｋは、図１０に示すように、一対のフォーク体３９を接近移動及び離間移動させることにより挟持状態と解除状態とに切り換える接近離間用モータ５３と、駆動用プーリ４０ａと従動用プーリ４０ｂとに亘って巻き掛けられた無端状の接近離間用ベルト４９とを備えている。駆動用プーリ４０ａは、接近離間用モータ５３により回転駆動されるように設けられ、接近離間用ベルト４９の途中部分が一対の支持台５１の夫々に振り分けて連結されている。
挟持状態切換機構Ｋは、接近離間用モータ５３にて駆動用プーリ４０ａを回転駆動させて接近離間用ベルト４９を回動させることにより、ガイドレール５２にて案内する状態で一対の支持台５１を接近作動又は離間作動させる。挟持状態切換機構４０は、一対の支持台５１の接近作動又は離間作動に伴い一対のフォーク体３９と一対の可動体５０とを一体的に接近作動又は離間作動させて、一対のフォーク体３９を挟持状態と解除状態とに切り換える。
【００５９】
出退駆動モータ４１は、一対のフォーク体３９の夫々に対応して一対設けられている。一対の出退駆動モータ４１を同期駆動することにより、一対のフォーク体３９を同期駆動して引退位置（図１２（ａ）参照）から突出位置（図１２（ｂ）参照）に突出させる突出作動又は突出位置から引退位置に引退作動するように構成されている。
【００６０】
図１３に示すように、スタッカークレーン３の夫々に対応して、管理コントローラ５８からの指令に基づいて、物品Ｂを搬送する物品搬送作動を行うべく、スタッカークレーン３の作動を制御するクレーン制御装置５９が設けられている。物品搬送作動では、クレーン制御装置５９が、収納部６又は入出庫部９に対する物品移載用停止位置に物品移載装置３７を移動させるべく、走行移動体１２の走行作動及び昇降体１０の昇降作動を制御し、且つ、物品移載装置３７を物品移載用停止位置に停止させた状態において収納部６又は入出庫部９に支持された物品Ｂを取り出す或いは収納部６又は入出庫部９に物品Ｂを卸すべく、物品移載装置３７の移載作動を制御するように構成されている。
【００６１】
クレーン制御装置５９は、走行用測距計５６の検出情報に基づいて、水平方向での物品移載用停止位置に物品移載装置３７を移動させるべく、走行移動体１２の走行作動を制御する走行制御部５９ａ、昇降用測距計５４の検出情報に基づいて、上下方向での物品移載用停止位置に物品移載装置３７を移動させるべく、昇降体１０の昇降作動を制御する昇降制御部５９ｂ、収納部６又は荷載置台４に支持された物品Ｂを取り出す或いは収納部６又は荷載置台９に物品Ｂを卸すべく、物品移載装置３７の移載作動を制御する移載制御部５９ｃから構成されている。
【００６２】
走行制御部５９ａは、下部駆動モータ２２及び上部駆動モータ２６を同期駆動することにより、下部移動部１３及び上部移動部１４を同期駆動して走行移動体１２を走行作動させる。走行制御部５９ａは、走行移動体１２の走行中、走行用測距計５６の検出情報に基づいて水平方向での物品移載装置３７の位置を監視している。走行制御部５９ａは、物品移載装置３７が水平方向での物品移載用停止位置になると、下部駆動モータ２２及び上部駆動モータ２６を駆動停止させて走行移動体１２の走行を停止させることにより、水平方向での物品移載用停止位置に物品移載装置３７を位置させるようにしている。
【００６３】
昇降制御部５９ｂは、一対の昇降モータ３５を同期駆動することにより、昇降体１０を昇降作動させる。昇降制御部５９ｂは、昇降体１０の昇降中、昇降用測距計５４の検出情報に基づいて上下方向での物品移載装置３７の位置を監視している。昇降制御部５９ｂは、物品移載装置３７が上下方向での物品移載用停止位置になると、一対の昇降用モータ３５を駆動停止させて昇降体１０の昇降を停止させることにより、上下方向での物品移載用停止位置に物品移載装置３７を位置させるようにしている。
【００６４】
移載制御部５９ｃの動作について説明するが、まず、収納部６又は入出庫部９から物品Ｂを取り出す場合について説明する。図１２（ａ）及び（ｂ）に示すように、移載制御部５９ｃは、一対のフォーク体３９を解除状態に維持した状態で一対のフォーク体３９を引退位置から突出位置に突出作動させたのち、一対のフォーク体３９を接近作動させて解除状態から挟持状態に切り換えるように、出退駆動モータ４１及び接近離間用モータ５３の作動を制御する。移載制御部５９ｃは、図１２（ｃ）に示すように、一対のフォーク体３９を挟持状態に維持して物品Ｂを挟持した状態で一対のフォーク体３９を突出位置から引退位置に引退作動させるように出退駆動モータ４１の作動を制御するとともに、コンベヤ３８にて昇降体１０側に物品Ｂを引き込むように物品Ｂを搬送するようにコンベヤ用モータ４７の作動を制御する。このようにして、収納部６又は入出庫部９から物品移載装置３７に物品Ｂを取り出す。
【００６５】
次に、収納部６又は入出庫部９に物品Ｂを卸す場合について説明するが、基本的には、収納部６又は入出庫部９から物品Ｂを取り出す場合と逆の動作を行う。
移載制御部５９ｃは、一対のフォーク体３９を挟持状態に維持して物品Ｂを挟持した状態で一対のフォーク体３９を引退位置から突出位置に突出作動させるように出退駆動モータ４１の作動を制御するとともに、コンベヤ３８にて収納部６又は入出庫部９側に物品Ｂを押し出すように物品Ｂを搬送するようにコンベヤ用モータ４７の作動を制御する。このようにして、収納部６又は入出庫部９に物品Ｂを卸すと、移載制御部５９ｃは、一対のフォーク体３９を接近作動させて解除状態から挟持状態に切り換えるように接近離間用モータ５３の作動を制御したのち、一対のフォーク体３９を突出位置から引退位置に引退作動させるように出退駆動モータ４１の作動を制御する。
【００６６】
移動通路２の横幅方向において昇降体１０が突出する側に設けられた収納部６又は入出庫部９が移載対象である場合には、図１２に示すように、移載制御部５９ｃが、補助ローラ４４を退避位置から搬送位置に位置変更するように補助ローラ用モータ４６の作動を制御する。収納部６又は入出庫部９との間での物品Ｂの移載が終了すると、移載制御部５９ｃが、補助ローラ４４を搬送位置から退避位置に位置変更するように補助ローラ用モータ４６の作動を制御する。
【００６７】
管理コントローラ５８は、第１スタッカークレーン３ａのクレーン制御装置５９及び第２スタッカークレーン３ｂのクレーン制御装置５９の夫々に指令を与えることにより、第１スタッカークレーン３ａ及び第２スタッカークレーン３ｂの作動を制御するように構成されている。第１スタッカークレーン３ａ及び第２スタッカークレーン３ｂの作動を制御する制御手段が、管理コントローラ５８及び各スタッカークレーン３のクレーン制御装置５９から構成されている。
管理コントローラ５８は、例えば、クレーン制御装置５９に対して、入出庫部９の物品Ｂを複数の収納部６の何れかに入庫する入庫指令、複数の収納部６の何れかに収納されている物品Ｂを入出庫部９に出庫する出庫指令等の移動指令を与えるように構成されている。このとき、管理コントローラ５８は、移載対象となる収納部６又は入出庫部９に対応する移載用停止位置も併せて指令するように構成されている。
【００６８】
管理コントローラ５８は、各スタッカークレーン３のクレーン制御装置５９に各別に指令を与えることにより、スタッカークレーン３を各別に物品搬送作動させるように構成されている。つまり、管理コントローラ５８は、入出庫部９の物品Ｂを複数の収納部６の何れかに入庫する入庫要求や、複数の収納部６の何れかに収納されている物品Ｂを入出庫部９に出庫する出庫要求等の移動要求があると、複数のスタッカークレーン３のうちから、物品搬送作動させるスタッカークレーン３を選択し、選択したスタッカークレーン３を物品搬送作動させるようにクレーン制御装置５９に指令を与える。
【００６９】
管理コントローラ５８は、各スタッカークレーン３を各別に物品搬送作動させる際に、第１スタッカークレーン３ａ同士又は第２スタッカークレーン３ｂ同士において移動通路２の移動範囲が互いに干渉する場合には、スタッカークレーン３の移動を制限するように移動制限指令を与えることにより、第１スタッカークレーン３ａ同士又は第２スタッカークレーン３ｂ同士の衝突を回避している。
【００７０】
例えば、管理コントローラ５８は、第１スタッカークレーン３ａ同士で移動通路２における移動範囲が互いに干渉すると、先に物品搬送作動を行っている第１スタッカークレーン３ａにおける移動通路２の移動範囲を侵入禁止範囲として、後に物品搬送作動を行う第１スタッカークレーン３ａが侵入禁止範囲に入らないように、後に物品搬送作動を行う第１スタッカークレーン３ａのクレーン制御装置５９に移動制限指令を与えるようにしている。クレーン制御装置５９は、移動制限指令を受けると、スタッカークレーン３を侵入禁止範囲の手前で停止させたり、スタッカークレーン３を侵入禁止範囲外に移動させるように、スタッカークレーン３の作動を制御する。
【００７１】
管理コントローラ５８は、各スタッカークレーン３を各別に物品搬送作動させる際に、第１スタッカークレーン３ａと第２スタッカークレーン３ｂとにおいて移動通路２の移動範囲が互いに干渉する場合には、第１スタッカークレーン３ａと第２スタッカークレーン３ｂとをすれ違い移動させるようにスタッカークレーン３のクレーン制御装置５９にすれ違い移動指令を与えるようにしている。クレーン制御装置５９は、すれ違い移動指令を受けると、昇降体１０を互いの干渉を回避するように上下方向において異なる位置に位置させた状態で第１スタッカークレーン３ａと第２スタッカークレーン３ｂとをすれ違い移動させるように、スタッカークレーン３の作動を制御する。
【００７２】
例えば、管理コントローラ５８は、すれ違い移動指令として、昇降体１０を上下方向において間隔を隔てて位置させるすれ違い位置を設定し、その設定したすれ違い位置をクレーン制御装置５９に指令する。クレーン制御装置５９は、昇降体１０をすれ違い位置に昇降させたのち行移動体１２を走行させ、その後昇降体１０を昇降させて、物品移載用停止位置に物品移載装置３７を位置させるべく、スタッカークレーン３の作動を制御する。
【００７３】
また、管理コントローラ５８は、第１スタッカークレーン３ａと第２スタッカークレーン３ｂとにおいて移動通路２の移動範囲が互いに干渉する場合に、常時、すれ違い移動指令を与えるわけではなく、スタッカークレーン３の移動を制限するように移動制限指令を与えることもある。先に物品搬送作動しているスタッカークレーン３が移動通路２の横幅方向の昇降体１０が突出する側において収納部６との間で物品Ｂを移載しているときには、補助ローラ４４を搬送位置に位置させているので、第１スタッカークレーン３ａと第２スタッカークレーン３ｂとのすれ違い移動を行えない。そこで、このようなときには、スタッカークレーン３の移動を制限するように移動制限指令を与えている。
【００７４】
管理コントローラ５８の指令について、図１４のフローチャートに基づいて説明する。
管理コントローラ５８は、移動要求があると、複数のスタッカークレーン３のうちから、物品搬送作動させるスタッカークレーン３を選択する（ステップ１，２）。管理コントローラ５８は、先に物品搬送作動しているスタッカークレーン３の移動範囲と今回選択したスタッカークレーン３の移動範囲とが干渉するか否かを判別し、移動範囲が干渉していなければ、今回選択したスタッカークレーン３のクレーン制御装置５９に移動指令を与える（ステップ３，４）。
第１スタッカークレーン３ａ同士又は第２スタッカークレーン３ｂ同士において移動範囲が干渉するときには、管理コントローラ５８が、今回選択したスタッカークレーン３のクレーン制御装置５９に移動制限指令を与える（ステップ５，６）。
【００７５】
第１スタッカークレーン３ａと第２スタッカークレーン３ｂとの間で移動範囲が干渉しても、第１スタッカークレーン３ａと第２スタッカークレーン３ｂとはすれ違い移動できる。しかしながら、先に物品搬送作動しているスタッカークレーン３が移動通路２の横幅方向の昇降体１０が突出する側において収納部６との間で物品Ｂを移載しているときには、補助ローラ４４を搬送位置に位置させており、その補助ローラ４４が邪魔になり、第１スタッカークレーン３ａと第２スタッカークレーン３ｂとのすれ違い移動を行えない。そこで、先に物品搬送作動しているスタッカークレーン３が移動通路２の横幅方向の昇降体１０が突出する側において収納部６との間で物品Ｂを移載しているときをすれ違い禁止用移載中とし、管理コントローラ５８は、すれ違い禁止用移載中であると、今回選択したスタッカークレーン３のクレーン制御装置５９に移動制限指令を与える（ステップ７，６）。
【００７６】
第１スタッカークレーン３ａと第２スタッカークレーン３ｂとの間で移動範囲が干渉する場合に、すれ違い禁止用移載中でなければ、管理コントローラ５８は、今回選択したスタッカークレーン３のクレーン制御装置５９にすれ違い移動指令を与える（ステップ７，８）。このようにして、先に物品搬送作動しているスタッカークレーン３が収納部６との間で移載を行っていないときだけでなく、先に物品搬送作動しているスタッカークレーン３が移動通路２の横幅方向の昇降体１０が突出する側とは反対側において収納部６との間で物品Ｂを移載しているときにも、第１スタッカークレーン３ａと第２スタッカークレーン３ｂとをすれ違い移動させて、スタッカークレーン３を物品搬送作動させる。
【００７７】
〔第１参考実施形態〕
この第１参考実施形態は、上記本発明の実施形態における昇降案内体１１における一対の昇降案内部Ｄについての別実施形態である。その他の構成については上記本発明の実施形態と同様であるので、説明は省略する。
【００７８】
図１５及び図１６に示すように、昇降案内体１１における一対の昇降案内部Ｄの夫々が、上部移動部１４と下部移動部１３との間に架設された索状体としてのワイヤロープ６０にて構成されている。このように、一対の昇降案内部Ｄをワイヤロープ６０にて構成すると、物品移載装置３７と収納部６又は入出庫部９との間で物品Ｂを移載するとき等に、ワイヤロープ６０が撓んでしまう虞がある。
【００７９】
そこで、下部移動部１３をワイヤロープ６０にて吊り下げ支持して、ワイヤロープ６０に張力を与えておくことにより、ワイヤロープ６０の撓みを抑制するように構成されている。上部移動部１４における上部走行車輪１６は、その下部側が上部案内レール８に接当して回転するように設けられ、下部移動部１３における下部走行車輪１５が、その上部側が下部案内レール７に接当して回転するように設けられている。
【００８０】
昇降体１０を昇降自在に吊り下げ支持する昇降チェーン３１は、一端部が昇降体１０に連結され、上部移動部１４に設けられた案内スプロケット３３に巻き掛けられたのち、下部移動部１３に設けられた巻取り繰り出しドラム６２に連結されている。
【００８１】
昇降体１０には、上記本発明の実施形態における連結フレーム１０ｃに代えて、水平フレーム１０ｂを水平姿勢に維持する水平維持機構６１が設けられている。水平フレーム１０ｂは、昇降フレーム１０ａに対して水平軸心周りで揺動自在に支持されており、水平保持機構６１により水平フレーム１０ｂの姿勢が水平姿勢に保持されている。水平保持機構６０は、例えば、菱形に編み込まれた強化繊維の入ったラバーチューブとそれのラバーチューブを固定するカバーとからなる空気圧アクチュエータから構成されている。水平保持機構６１は、ラバーチューブ内部への圧縮空気の供給によりラバーチューブを収縮させその全長を短縮することにより水平フレーム１０ｂを水平軸心周りで揺動させる。水平保持機構６１は、例えば、水平フレーム１０ｂの傾き度合いに応じてラバーチューブ内部に供給する圧縮空気の圧力を制御することによって、水平フレーム１０ｂを水平姿勢に保持するように構成されている。
【００８２】
〔第２参考実施形態〕
この第２参考実施形態は、上記本発明の実施形態における昇降案内体１１及び昇降体１０についての別実施形態である。その他の構成については上記本発明の実施形態と同様であるので、説明は省略する。
【００８３】
図１７及び図１８に示すように、昇降案内体１１は、移動通路２の長手方向に並ぶ一対の支柱６３をラチス６４にて接続して構成されている。このように、昇降案内体１１は、移動通路２の横幅方向に薄型として、移動通路２の横幅方向においてコンパクト化を図っている。昇降案内体１１を、単に、移動通路２の長手方向に並ぶ一対の支柱６３をラチス６４にて接続するだけの構成としているので、下部移動部１３及び上部移動部１４の夫々について移動通路２の長手方向の長さを極力短くできる。
【００８４】
昇降体１０は、移動通路２の長手方向において一対の支柱６３よりも一方側に突出する状態で且つ一対の支柱６３の夫々に昇降自在に案内される状態で設けられている。昇降体１０は、一対の支柱６３の夫々に昇降自在に支持された昇降枠体１０ｄと、その昇降枠体１０ｄに連結されて移動通路２の長手方向において一対の支柱６３よりも一方側に突出した位置にて物品移載装置３７を支持する物品移載装置用支持枠体１０ｅとから構成されている。物品移載装置用支持枠体１０ｅは、昇降枠体１０ａから下方側に伸びたのち水平方向に伸びるように、移動通路２の横幅方向においてＬ字状に形成されている。物品移載装置３７は、物品移載装置用支持枠体１０ａにおいて水平方向に伸びる先端部に支持されている。
【００８５】
下部移動部１３には、移動通路２の長手方向に間隔を隔てて２つの下部走行車輪１５を設けている。下部走行車輪１５は、移動通路２の長手方向において、下部移動部１３の中央部と物品移載装置３７が位置する側とは反対側の下部移動部１３の端部との夫々に配設されている。
【００８６】
物品移載装置３７は、移動通路２の長手方向において昇降案内体１１から外れた位置で且つ昇降体１１の昇降枠体１０ａよりも低い位置に位置することになる。図１７（ｂ）に示すように、昇降枠体１０ａを昇降案内体１１の下限位置まで下降させたときには、物品移載装置３７をその昇降案内体１１の下限位置よりも低い位置に位置させることができる。したがって、昇降案内体１１の下限位置よりも低い位置に存在する収納部６に対しても、物品Ｂを移載することができるので、収納棚１における収納部６を上下方向のより低い位置まで設けることができ、収納効率の向上を図ることができる。
【００８７】
この第２参考実施形態において、物品移載装置３７については、複数の物品を収納可能なコンテナを物品Ｂとして、そのコンテナを収納部６及び入出庫部９との間で移載するように構成されている。詳細な説明及び詳細な図示は省略するが、例えば、物品移載装置３７は、移動通路２の横幅方向に物品Ｂを搬送するベルトコンベヤと、物品Ｂを係止した状態で移動通路２の横幅方向に出退自在な係止出退装置とを備え、ベルトコンベヤ及び係止出退装置を作動させることによりコンテナを移載するように構成されている。
【００８８】
昇降体１０を昇降させる構成については、図示は省略するが、上記本発明の実施形態と同様に、昇降体１０を昇降自在に吊り下げ支持する昇降チェーンを巻取り繰り出し操作する昇降駆動部を下部移動部１３に備えたり、或いは、例えば、昇降体１０の昇降経路の全長に亘って昇降用チェーンを配設し、昇降用チェーンと係合する状態で回転駆動する昇降駆動部を昇降体１０に備え、昇降駆動部を回転駆動することにより昇降体１０を昇降させることもできる。
【００８９】
〔別実施形態〕
（１）上記本発明の実施形態、第１参考実施形態及び第２参考実施形態では、昇降体１０について、相手側のスタッカークレーン３に向けて片持ち姿勢で突出する状態に昇降案内体１１に支持されているが、例えば、移動通路２の横幅方向において昇降体１０の中央部を昇降案内体１１にて支持することもでき、移動通路２の横幅方向において昇降体１０のどの位置を昇降案内体１１にて支持するかは適宜変更できる。
【００９０】
（２）上記本発明の実施形態、第１参考実施形態及び第２参考実施形態では、走行移動体１２が、下部移動部１３と上部移動部１４とを同期駆動する状態で備えているが、走行移動体１２を下部移動部１３のみで構成することもできる。
【００９１】
（３）上記本発明の実施形態及び第１参考実施形態では、一対の昇降案内部Ｄの夫々に対応して昇降駆動部３２が同期駆動される状態で設けられているが、一対の昇降案内部Ｄの一方側のみに昇降駆動部３２を設けることもできる。
【００９２】
（４）上記本発明の実施形態、第１参考実施形態及び第２参考形態では、走行用測距計５６により走行移動体１２の走行位置を検出するようにしているが、走行移動体１２の走行位置を検出する検出手段については適宜変更できる。例えば、下部案内レール７の基準位置からの走行距離を検出するロータリエンコーダを下部移動部１３に設け、このロータリエンコーダにて走行移動体１２の走行位置を検出することもできる。
また、昇降体１０の昇降位置を検出する検出手段についても、昇降用測距計５４に限らず、適宜変更できる。
【００９３】
（５）上記本発明の実施形態及び第１参考実施形態では、下部駆動部１７及び上部駆動部１８を地上側に設けているが、例えば、下部駆動部１７として、下部走行車輪１５を回転駆動する電動モータを下部移動部１３に設け、上部駆動部１８として、上部走行車輪１６を回転駆動する電動モータを上部移動部１４に設けることもできる。
【００９４】
（６）上記本発明の実施形態及び第１参考実施形態では、物品移載装置３７として、コンベヤ３８と出退自在な一対のフォーク体３９とを備えた構成としたが、その他各種の物品移載装置を適応することができる。また、昇降体１０に物品移載装置３７を設けているが、収納棚１側に物品移載装置を設けることもできる。
【００９５】
（７）上記本発明の実施形態及び第１参考実施形態では、第１スタッカークレーン３ａ及び第２スタッカークレーン３ｂを２台ずつ設けているが、第１スタッカークレーン３ａ及び第２スタッカークレーン３ｂの台数は適宜変更できる。
【００９６】
（８）上記本発明の実施形態、第１参考実施形態及び第２参考実施形態において、昇降案内体１１をどのような構成とするかは適宜変更が可能であり、例えば、昇降案内体１１として、アルミの押出成形により移動通路２の長手方向に並ぶ一対の支柱部分をラチス部分にて接続する構造の一つの昇降案内部材を設けることもできる。
【符号の説明】
【００９７】
１          収納棚
２          移動通路
３          物品搬送体
３ａ        第１物品搬送体
３ｂ        第２物品搬送体
６          収納部
７          下部案内レール
８          上部案内レール
１０        昇降体
１１        昇降案内体
１２        走行移動体
１３        下部移動部
１４        上部移動部
２７        支柱
２８        ラチス
３１        索状体
３２        索状体駆動部
５８，５９  制御手段
６０        昇降案内部としての索状体
Ｂ          物品
Ｄ          昇降案内部
【図１】
0005483135.tif 000002
【図２】
0005483135.tif 000003
【図３】
0005483135.tif 000004
【図４】
0005483135.tif 000005
【図５】
0005483135.tif 000006
【図６】
0005483135.tif 000007
【図７】
0005483135.tif 000008
【図８】
0005483135.tif 000009
【図９】
0005483135.tif 000010
【図１０】
0005483135.tif 000011
【図１１】
0005483135.tif 000012
【図１２】
0005483135.tif 000013
【図１３】
0005483135.tif 000014
【図１４】
0005483135.tif 000015
【図１５】
0005483135.tif 000016
【図１６】
0005483135.tif 000017
【図１７】
0005483135.tif 000018
【図１８】
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