(57)【要約】  本発明のワーク自動作業装置は、水平方向に伸長すると共に両端が固定された一対の固定フレーム（１３０）、固定フレームの伸長方向に垂直な水平方向に伸長すると共に両端が一対の固定フレームに可動に支持された一対の可動フレーム（１４０）、一対の可動フレームに対してその伸長方向に可動にそれぞれ設けられてワークに対して上方から近づいて所定の作業を施す一対の作業ヘッド（１５０）、一対の可動フレーム及び作業ヘッドを駆動制御する制御手段（２４０）を含む。また、本発明のワーク自動作業システムは、上記装置を複数配列して製品を完成させるように形成されている。これにより、構造の簡素化、小型化、省スペース化を達成しつつ、安定した作業動作が得られて、製品を効率よく組立てることができる。
2008026278.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
水平方向において搬入されてきたワークに対して所定の作業を施すワーク自動作業装置であって、
水平方向に伸長すると共に少なくとも両端が固定された一対の固定フレームと、
前記固定フレームの伸長方向に垂直な水平方向に伸長すると共に両端が前記一対の固定フレームに可動に支持された一対の可動フレームと、
前記一対の可動フレームに対してその伸長方向に可動にそれぞれ設けられてワークに対して上方から近づいて所定の作業を施す少なくとも一対の作業ヘッドと、
前記一対の可動フレーム及び作業ヘッドを駆動制御する制御手段と、
を含む、ワーク自動作業装置。
【請求項２】
前記一対の作業ヘッドは、ワークを移載するべく，それぞれ上下方向に昇降自在に駆動されるワーク保持機構を含み、
前記制御手段は、お互いに協働してワークを保持するべく，前記一対の可動フレーム及び作業ヘッドを同期させて駆動制御する、
ことを特徴とする請求の範囲第１項に記載のワーク自動作業装置。
【請求項３】
前記一対の作業ヘッドは、ワークを移載するべく，それぞれ上下方向に昇降自在に駆動されるワーク保持機構を含み、
前記制御手段は、それぞれにワークを保持するべく，前記一対の可動フレーム及び作業ヘッドを独立させて駆動制御する、
ことを特徴とする請求の範囲第１項に記載のワーク自動作業装置。
【請求項４】
前記ワーク保持機構は、保持されたワークの姿勢を調整する姿勢調整機構を含む、
ことを特徴とする請求の範囲第２項に記載のワーク自動作業装置。
【請求項５】
前記一対の作業ヘッドは、ワークを移載して締結するべく，それぞれ上下方向に昇降自在に駆動されるワーク保持締結機構を含み、
前記制御手段は、前記一対の可動フレーム及び作業ヘッドを独立させて駆動制御する、
ことを特徴とする請求の範囲第１項に記載のワーク自動作業装置。
【請求項６】
前記一対の可動フレームの少なくとも一方には、ワークに対して所定の作業を施すべくその伸長方向に可動に複数の作業ヘッドが設けられ、
前記制御手段は、前記複数の作業ヘッドを独立させて駆動制御する、
ことを特徴とする請求の範囲第１項に記載のワーク自動作業装置。
【請求項７】
前記複数の作業ヘッドの少なくとも一つは、ワークを撮影する撮影カメラを含む、
ことを特徴とする請求の範囲第６項に記載のワーク自動作業装置。
【請求項８】
水平方向において搬入されてきたワークに対して所定の作業を施す複数の作業ステーションを連続して配列したワーク自動作業システムであって、
水平方向に伸長すると共に少なくとも両端が固定された一対の固定フレーム，前記固定フレームの伸長方向に垂直な水平方向に伸長すると共に両端が前記一対の固定フレームに可動に支持された一対の可動フレーム，前記一対の可動フレームに対してその伸長方向に可動にそれぞれ設けられてワークに対して上方から近づいて所定の作業を施す少なくとも一対の作業ヘッド，前記一対の可動フレーム及び作業ヘッドを駆動制御する制御手段を含み，前記複数の作業ステーションをそれぞれ画定する複数のワーク自動作業装置と、
前記複数のワーク自動作業装置を通してワークを搬送する搬送装置と、
を含む、ワーク自動作業システム。
【請求項９】
前記複数の作業ステーションは、組立対象物にワークを移載して組付ける移載組付けステーションと、組立対象物にワークを移載して締結する締結ステーションと、を含む、
ことを特徴とする請求の範囲第８項に記載のワーク自動作業システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ワークに対して種々の作業を自動的に施すワーク自動作業装置及びワーク自動作業ラインに関し、特に、収納（載置）パレット等に収納（載置）された種々の部品に上方からアクセスして、移載，組付け，締め付け等の種々の作業を施すことにより製品を組立てるワーク自動作業装置及びワーク自動作業システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来のワーク自動作業装置としては、搬送レールにより搬入されてきたワークを受け取って載置すると共にその搬送方向（Ｘ方向）に可動な載置テーブル、載置テーブルに隣接して設けられ搬送方向（Ｘ方向）に伸長すると共に搬送方向（Ｘ方向）に駆動力を発するＸ軸駆動機構を含む門型フレーム、門型フレームに一端が支持されてＸ軸駆動機構により往復駆動される片持ち状の可動フレーム、可動フレームに設けられて搬送方向に垂直な方向（Ｙ方向）に駆動力を発するＹ軸駆動機構、可動フレームに支持されてＹ軸駆動機構により往復駆動される取付ヘッド、取付ヘッドに保持されて下方の部品に方向付けされた複数の作業ユニット（認識カメラ及び基板押圧装置）等を備えたものが知られている（例えば、特許文献１参照）。【０００３】
しかしながら、この装置においては、複数の作業ユニットが片持ち状の可動フレームに支持されているため、比較的軽量物であれば問題ないが重量物になると、可動フレームの撓みあるいは移動停止時の揺れ等を生じ、作業ユニットが所定の位置において所望の作業（撮影、押圧等）を行えず、又は、揺れ等が治まるまで作業を中止しなければならない、という問題を招く虞がある。
また、複数の作業ユニットは、共通の取付ヘッドに保持されているため、一方の作業ユニットが所定位置に位置付けられた部品に対して作業を施している最中に、他方の作業ユニットが同一の部品に作業を施すことはできず、作業効率が悪いという問題がある。
さらに、このような片持ち状の可動フレームに対して、部品を掴んで移載する作業ユニット等を設けた場合、パネル状の比較的大きい部品を取扱うには、可動フレームのオーバハング量をより長くする必要があり、上記の撓みあるいは揺れ等を助長することになる。【０００４】
また、他のワーク自動作業装置としては、比較的大型の部品（ＬＣＤ用ガラス基板）の移載作業を行うものとして、所定の鉛直軸回りに回転する回転台、回転台に一端が支持され水平面内において屈曲する多関節型のアーム、アームの先端（自由端）に設けられた載置板等を備え、回転台を適宜回転させかつ多関節型のアームを適宜屈曲又は伸縮させることにより、所定の位置に収納された部品を下方からアクセスして持ち上げつつ載置板で担持し、所定の場所に移載するようになっている（例えば、特許文献２参照）。【０００５】
しかしながら、この装置においては、部品を下方からアクセスして担持するため、所定位置に搬入されてきた部品に対して、上方からアクセスしてその部品を保持することが困難である。また、この装置は、部品の移載作業のみに限定され、その他の異なる作業を施すことはできない。【０００６】
【特許文献１】特開２００２−２５２４９８号公報
【特許文献２】特開平８−１３９１５８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明は、上記従来技術の事情に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、構造の簡素化、小型化、設備を設置する面積の省スペース化等を図りつつ、電子機器あるいは機械等の分野における小物の部品（例えば、ネジ、金具等）〜大物の部品（ＬＣＤ用パネル等）のワーク全てを対象として、移載、組付け、ネジ締め、測定、検査、撮影等の種々の作業を施すことができ、又、これらの作業効率を向上させることができる、ワーク自動作業装置及びワーク自動作業システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記の目的を達成する本発明のワーク自動作業装置は、水平方向において搬入されてきたワークに対して所定の作業を施すワーク自動作業装置であって、水平方向に伸長すると共に少なくとも両端が固定された一対の固定フレームと、固定フレームの伸長方向に垂直な水平方向に伸長すると共に両端が一対の固定フレームに可動に支持された一対の可動フレームと、一対の可動フレームに対してその伸長方向に可動にそれぞれ設けられてワークに対して上方から近づいて所定の作業を施す少なくとも一対の作業ヘッドと、一対の可動フレーム及び作業ヘッドを駆動制御する制御手段と、を含む。
この構成によれば、一対の固定フレームが少なくとも両端を固定された例えば門型のフレームであり、この一対の固定フレームに可動に支持される一対の可動フレームが両端を支持された両持ち型フレームであるため、構造の簡素化、小型化、省スペース化を達成しつつ、全体の構造を堅固にすることができ、従来の片持ち型フレームのような撓みあるいは揺れ等を生じることはなく、安定した動作が得られる。また、制御手段により、一対の可動フレームと一対の作業ヘッドを適宜駆動制御することにより、電子機器あるいは機械等の分野における小物の部品（例えば、ネジ、金具等）〜大物の部品（ＬＣＤ用パネル等）の全てのワークに対して、協働して一つの作業（例えば、移載、組付け等）を行わせることができ、又、別々に同種又は異種の作業（移載、組付け、ネジ締め、測定、検査、撮影等）を行わせることができ、種々の作業に対応できると共に全体としての作業効率を向上させることができる。【０００９】
上記構成のワーク自動作業装置において、一対の作業ヘッドは、ワークを移載するべく，それぞれ上下方向に昇降自在に駆動されるワーク保持機構を含み、制御手段は、お互いに協働してワークを保持するべく，一対の可動フレーム及び作業ヘッドを同期させて駆動制御する、構成を採用することができる。
この構成によれば、一方側の可動フレーム及び作業ヘッド（ワーク保持機構）と他方側の可動フレーム及び作業ヘッド（ワーク保持機構）を同期して駆動させることにより、下方に位置するワークをお互いに協働して保持（把持）し、所定の位置（例えば、そのワークの組立対象物）に移載（及び組付け）することができる。
このように、一対の可動フレーム及び作業ヘッド（ワーク保持機構）を同期させて３次元的に移動させることで、小物の部品（例えば、ネジ、金具等）〜大物の部品（ＬＣＤ用パネル等）の全てのワークを、高精度かつ確実に移載及び組付けすることができる。【００１０】
上記構成のワーク自動作業装置において、一対の作業ヘッドは、ワークを移載するべく，それぞれ上下方向に昇降自在に駆動されるワーク保持機構を含み、制御手段は、それぞれにワークを保持するべく，一対の可動フレーム及び作業ヘッドを独立させて駆動制御する、構成を採用することができる。
この構成によれば、一方側の可動フレーム及び作業ヘッド（ワーク保持機構）と他方側の可動フレーム及び作業ヘッド（ワーク保持機構）を独立して駆動させることにより、下方に位置するワークを別々に保持（把持）し、所定の位置（例えば、そのワークの組立対象物）に移載（及び組付け）することができる。
このように、一対の可動フレーム及び作業ヘッド（ワーク保持機構）を別々に３次元的に移動させることで、比較的小物の部品（例えば、ネジ、金具等）等からなるワークを、高精度かつ確実に、さらには迅速に移載することができ、作業効率を一層向上させることができる。【００１１】
上記構成のワーク自動作業装置において、ワーク保持機構は、保持されたワークの姿勢を調整する姿勢調整機構を含む、構成を採用することができる。
この構成によれば、作業ヘッド（ワーク保持機構）がワークを保持して移載する際に、保持したワーク（例えば平板状のパネル）が所望の姿勢からずれている（例えば傾斜している）場合に、姿勢調整機構により、そのワークの姿勢を調整しつつ所定位置（例えば、組立対象物等）に組付けることができる。【００１２】
上記構成のワーク自動作業装置において、一対の作業ヘッドは、ワークを移載して締結するべく，それぞれ上下方向に昇降自在に駆動されるワーク保持締結機構を含み、制御手段は、一対の可動フレーム及び作業ヘッドを独立させて駆動制御する、構成を採用することができる。
この構成によれば、一方側の可動フレーム及び作業ヘッド（ワーク保持締結機構）と他方側の可動フレーム及び作業ヘッド（ワーク保持締結機構）を独立して駆動させることにより、下方に位置するネジ等のワークを別々に保持（把持）し、所定の位置（例えば、そのワークの組立対象物）に移載して締結することができる。
このように、一対の可動フレーム及び作業ヘッド（ワーク保持機構）を別々に３次元的に移動させることで、比較的小物のネジ等のワークを、高精度かつ確実に、さらには迅速に移載して締結することができ、作業効率を一層向上させることができる。【００１３】
上記構成のワーク自動作業装置において、一対の可動フレームの少なくとも一方には、ワークに対して所定の作業を施すべくその伸長方向に可動に複数の作業ヘッドが設けられ、制御手段は、複数の作業ヘッドを独立させて駆動制御する、構成を採用することができる。
この構成によれば、一つの可動フレームに対して独立して駆動される複数の作業ヘッドが設けられているため、同一のワークに対して同時に異なる作業を施すことができ、又、異なるワークに対して同時に同種又は異種の作業を施すことができ、全体として作業効率をより一層向上させることができる。【００１４】
上記構成のワーク自動作業装置において、複数の作業ヘッドの少なくとも一つは、ワークを撮影する撮影カメラを含む、構成を採用することができる。
この構成によれば、他の作業ヘッドでワークの保持及び移載作業を行う際に、例えば、撮影カメラで予めワークを移載する位置を確認することができ、ワークの移載及び組付け等をより高精度に行うことができる。【００１５】
上記目的を達成する本発明のワーク自動作業システムは、水平方向において搬入されてきたワークに対して所定の作業を施す複数の作業ステーションを連続して配列したワーク自動作業システムであって、水平方向に伸長すると共に少なくとも両端が固定された一対の固定フレーム，固定フレームの伸長方向に垂直な水平方向に伸長すると共に両端が一対の固定フレームに可動に支持された一対の可動フレーム，一対の可動フレームに対してその伸長方向に可動にそれぞれ設けられてワークに対して上方から近づいて所定の作業を施す少なくとも一対の作業ヘッド，一対の可動フレーム及び作業ヘッドを駆動制御する制御手段を含み，複数の作業ステーションをそれぞれ画定する複数のワーク自動作業装置と、複数のワーク自動作業装置を通してワークを搬送する搬送装置と、を含む。
この構成によれば、複数の作業ステーションを構成する複数のワーク自動作業装置が、一対の固定フレーム，一対の可動フレーム，所定の作業を施す（作業ステーション毎の作業を施すように形成された）一対の作業ヘッド，制御手段からなる共通の構成により形成されるため、構造の共通化による全体としての簡素化、制御シーケンスの簡素化（画一化）等を達成できる。したがって、搬送装置により、ワークを上流側の作業ステーションから下流側の作業ステーションに搬送しつつ、所定の組立対象物に対して作業ステーション毎に種々のワーク（部品）を組付けることで、全体として製品を効率良く完成させることができる。
また、複数のワーク自動作業装置においては、門型フレーム（一対の固定フレーム）、両持ち型フレーム（一対の可動フレーム）が採用されているため、全体の構造を堅固にすることができ、それ故に、撓みあるいは揺れ等が防止されて安定した動作が得られ、ワークに対して所定の作業（移載、組付け、ネジ締め、測定、検査、撮影等）を確実にかつ高精度に行わせることができる。【００１６】
上記構成のワーク自動作業ラインにおいて、複数の作業ステーションは、組立対象物にワークを移載して組付ける移載組付けステーションと、組立対象物にワークを移載して締結する締結ステーションと、を含む、構成を採用することができる。
この構成によれば、比較的に大型の組立対象物（底板、基礎板等）に対して、種々の部品（液晶パネル、補助金具、ネジ等）を組付け及び締結して所定の製品（液晶モジュール）を完成させることができる。したがって、液晶モジュール等を自動的に効率よく確実に組立てることができる。
さらに、複数のワーク自動作業装置と搬送装置の配列を適宜選定することにより、種々の製品に対応するワーク自動作業システムを設定することができる。
【発明の効果】
【００１７】
上記構成をなすワーク自動作業装置及びワーク自動作業システムによれば、構造の簡素化、小型化、設備を設置する面積の省スペース化等を達成しつつ、電子機器あるいは機械等の分野における小物の部品（例えば、ネジ、金具等）〜大物の部品（ＬＣＤ用パネル等）のワークに対して、移載、組付け、ネジ締め、測定、検査、撮影等の種々の作業を効率良く施して、所望の製品を効率よく生産することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明に係るワーク自動作業装置を複数配列したワーク自動作業システムの一実施形態を示す平面図である。
【図２】本発明のワーク自動作業装置に適用される組立対象物及びワークからなる製品を示す分解斜視図である。
【図３Ａ】組立対象物及びワークを収納する収納パレットの引出し状箱を引き出した状態示す平面図である。
【図３Ｂ】組立対象物及びワークを収納する収納パレットの引出し状箱を引き出した状態示す側面図である。
【図４】収納パレットの３つの引出し状箱に収納されるワークを示す平面図である。
【図５】本発明に係るワーク自動作業装置の一実施形態を示す平面図である。
【図６】図５中のＥ１−Ｅ１におけるワーク自動作業装置の断面図である。
【図７】図５中のＥ２−Ｅ２におけるワーク自動作業装置の断面図である。
【図８】本発明に係るワーク自動作業装置の他の実施形態を示す平面図である。
【図９】図８中のＥ１−Ｅ１におけるワーク自動作業装置の断面図である。
【図１０】図８中のＥ２−Ｅ２におけるワーク自動作業装置の断面図である。
【図１１】本発明に係るワーク自動作業装置のさらに他の実施形態を示す平面図である。
【図１２】図１１中のＥ１−Ｅ１におけるワーク自動作業装置の断面図である。
【図１３】図１１中のＥ２−Ｅ２におけるワーク自動作業装置の断面図である。
【図１４】本発明に係るワーク自動作業装置のさらに他の実施形態を示す平面図である。
【図１５】図１４中のＥ１−Ｅ１におけるワーク自動作業装置の断面図である。
【図１６】図１４中のＥ２−Ｅ２におけるワーク自動作業装置の断面図である。
【図１７】本発明に係るワーク自動作業装置のさらに他の実施形態を示す平面図である。
【図１８】図１７中のＥ１−Ｅ１におけるワーク自動作業装置の断面図である。
【図１９】図１７中のＥ２−Ｅ２におけるワーク自動作業装置の断面図である。
【図２０】図５ないし図７に示すワーク自動作業装置の動作を説明する動作図である。
【図２１】図５ないし図７に示すワーク自動作業装置の動作を説明する動作図である。
【図２２】図５ないし図７に示すワーク自動作業装置の動作を説明する動作図である。
【図２３】図５ないし図７に示すワーク自動作業装置の動作を説明する動作図である。
【図２４】図８ないし図１０に示すワーク自動作業装置の動作を説明する動作図である。
【図２５】図８ないし図１０に示すワーク自動作業装置の動作を説明する動作図である。
【図２６】図８ないし図１０に示すワーク自動作業装置の動作を説明する動作図である。
【図２７】図８ないし図１０に示すワーク自動作業装置の動作を説明する動作図である。
【図２８】図１１ないし図１３に示すワーク自動作業装置の動作を説明する動作図である。
【図２９】図１１ないし図１３に示すワーク自動作業装置の動作を説明する動作図である。
【図３０】図１１ないし図１３に示すワーク自動作業装置の動作を説明する動作図である。
【図３１】図１４ないし図１６に示すワーク自動作業装置の動作を説明する動作図である。
【図３２】図１４ないし図１６に示すワーク自動作業装置の動作を説明する動作図である。
【図３３】図１４ないし図１６に示すワーク自動作業装置の動作を説明する動作図である。
【図３４】図１７ないし図１９に示すワーク自動作業装置の動作を説明する動作図である。
【図３５】図１７ないし図１９に示すワーク自動作業装置の動作を説明する動作図である。
【図３６】図１７ないし図１９に示すワーク自動作業装置の動作を説明する動作図である。
【図３７】図１７ないし図１９に示すワーク自動作業装置の動作を説明する動作図である。
【図３８】本発明に係る自動作業装置に含まれる作業ヘッドの姿勢調整機構の動作を示す動作説明図である。
【図３９】本発明に係るワーク自動作業装置のさらに他の実施形態を示す平面図である。
【図４０】図３９中のＥ１−Ｅ１におけるワーク自動作業装置の断面図である。
【図４１】図３９中のＥ２−Ｅ２におけるワーク自動作業装置の断面図である。
【図４２】図３９ないし図４１に示すワーク自動作業装置の動作を説明する動作図である。
【図４３】図３９ないし図４１に示すワーク自動作業装置の動作を説明する動作図である。
【図４４】図３９ないし図４１に示すワーク自動作業装置の動作を説明する動作図である。
【図４５】図３９ないし図４１に示すワーク自動作業装置の動作を説明する動作図である。
【図４６】図３９ないし図４１に示すワーク自動作業装置の動作を説明する動作図である。
【図４７】図３９ないし図４１に示すワーク自動作業装置の動作を説明する動作図である。
【符号の説明】
【００１９】
Ｗ０  組立対象物（底板）
Ｗ１  ワーク（補助金具）
Ｗ２  ワーク（液晶パネル）
Ｗ３  ワーク（外枠）
Ｗ４  ワーク（ネジ）
Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３，Ｍ４，Ｍ５  ワーク自動作業装置
Ｐ  収納パレット
Ｐ´  パレット
Ｌ，Ｌ´  搬送ライン
１０  筐体
１１  載置部（上面）
１２，１３，１４  支持口
２１，２２，２３  引出し状箱
２１ａ，２２ａ，２３ａ  取っ手
１００  ベース
１１０  直立フレーム
１２０  水平フレーム
１３０，１３０´  一対の固定フレーム
Ｄ  駆動機構
Ｄ１  モータ
Ｄ２  リードスクリュー
１４０，１４０´  一対の可動フレーム
１４１  雌ネジ部
１５０，１５０´，１５０´´，１５０´´´，１５０´´´´  一対の作業ヘッド
１５１  雌ネジ部
１５２，１５２´  ワーク保持機構
１５２´´  撮影カメラ
１５２´´´  ワーク保持締結機構
１５２ａ，１５２ａ´  把持片
１５３，１５３´´´  回転機構
１５３´  姿勢調整機構
１５４  昇降機構
２１０  搬送機構
２１１  搬送面
２１２  ガイド部材
２１３  駆動機構
２２０  保持機構
２２１  担持テーブル
２２１ａ  位置決めピン
２２２  昇降機
２２２ａ  ロッド
２２２ｂ  駆動源
２３０  引出し機構
２３１  水平移動ユニット
２３１ａ  一対の把持片
２３１ｂ  水平駆動部
２３１ｃ  昇降駆動部
２３２  保持ユニット
２３２ａ，２３２ｂ，２３２ｃ  保持片
２４０  制御盤（制御手段）
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
以下、本発明の最良の実施形態について添付図面を参照しつつ説明する。
ここでは、複数のワーク（部品）を組立対象物に組付けることで一つの製品を完成させるように形成された、複数のワーク自動作業装置を含むワーク自動作業システムの一実施形態について説明する。
ワーク自動作業システムは、図１に示すように、所定方向（Ｙ方向）に配列されてそれぞれ異なる作業を施す作業ステーションを画定する５つのワーク自動作業装置Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３，Ｍ４，Ｍ５、装置Ｍ１の上流側に配置された搬送ラインＬ、装置Ｍ４と装置Ｍ５の間に配置された搬送ラインＬ，Ｌ´、装置Ｍ５の下流側に配置された搬送ラインＬ，Ｌ´等を備えている。尚、搬送ラインＬ，Ｌ´及び各装置Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３，Ｍ４，Ｍ５に含まれる後述の搬送機構２１０により、ワーク（収納パレットＰ）を、装置Ｍ１〜Ｍ５を通して搬送する搬送装置が構成されている。
そして、この搬送装置によりワークを搬送してワーク自動作業システムに通すことにより、図２に示すように、組立対象物としての底板Ｗ０に対して、４つのワークとしての補助金具Ｗ１，液晶パネルＷ２，外枠Ｗ３，ネジＷ４が順次に移載されて組付け及び締結されて、一つの製品（液晶モジュール）Ｗが完成されるようになっている。【００２１】
ここで、適用される収納パレットＰは、図３Ａ及び図３Ｂに示すように、輪郭が略直方体形状をなす筐体１０、筐体１０に対して水平方向（Ｘ方向）に出し入れ可能に上下方向（Ｚ方向）に配列して形成されて取っ手２１ａ，２２ａ，２３ａをそれぞれ有する複数（ここでは３つ）の引出し状箱２１，２２，２３等を備えている。
筐体１０は、図３Ａ、図３Ｂ、図４に示すように、その上面（最上部）において、組立対象物Ｗ０を載置する載置部１１、その側面において、３つの引出し状箱２１，２２，２３を出し入れ自在に支持する支持口１２，１３，１４等を備えている。
そして、組立対象物Ｗ０は、図３Ａ、図３Ｂ、図４に示すように、筐体１０の載置部１１に載置され、ワーク（補助金具）Ｗ１及びワーク（ネジ）Ｗ４は最上段の引出し状箱２１に収納され、ワーク（液晶パネル）Ｗ２は中段の引出し状箱２２に収納され、ワーク（外枠）Ｗ３は最下段の引出し状箱２３に収納されるようになっている。【００２２】
このように、収納パレットＰが、上下方向（Ｚ方向）において、組立対象物Ｗ０及び複数のワークＷ１（Ｗ４），Ｗ２，Ｗ３を配列して収納するため、組立対象物Ｗ０及びワークＷ２，Ｗ３が比較的大きい場合でも、搬送又は取扱いに要する面積を小さくでき、設備の設置面積を省スペース化できる。また、組立対象物Ｗ０及びワーク（部品）Ｗ１，Ｗ２，Ｗ３，Ｗ４を一緒に収納して搬送するため、別々のパレットに収納して搬送し又取扱う場合に生じ得る端数等の処理が不要であり、又、部品の組付け忘れを防止でき、組付け時の作業効率を向上させることができる。【００２３】
ワーク自動作業装置Ｍ１は、図５ないし図７に示すように、ベース１００、ベース１００に直立して設けられた直立フレーム１１０、直立フレーム１１０同士を連結する水平フレーム１２０、直立フレーム１１０の上端及び水平フレーム１２０の上面において両端を含む下面が固定され水平方向（Ｙ方向）に伸長する一対の固定フレーム１３０、一対の固定フレーム１３０に対して両端が可動に支持されると共に水平方向（Ｘ方向）に伸長する一対の可動フレーム１４０、一対の可動フレーム１４０に対してその伸長方向（Ｘ方向）に可動に支持されてワークに対して所定の作業を施す一対の作業ヘッド１５０、収納パレットＰをＹ方向において搬入及び搬出する搬送機構２１０、所定の搬入位置において収納パレットＰを搬送機構２１０から離脱させて位置決めしつつ保持する保持機構２２０、搬入位置に位置付けられた収納パレットＰからワークを取り出すべく引出し状箱２１，２２，２３を出し入れする引出し機構２３０、種々の制御を司る制御手段としての制御回路を内蔵する制御盤２４０等を備えている。【００２４】
一対の固定フレーム１３０は、図５ないし図７に示すように、矩形断面をなして水平方向（Ｙ方向）に伸長するように形成され、その両端を含む下面が直立フレーム１１０及び水平フレーム１２０に固定されて、全体として門型フレームを形成している。
また、一対の固定フレーム１３０の一方は、一対の可動フレーム１４０に対してそれぞれＹ方向に駆動力を及ぼす２つの駆動機構Ｄを内蔵している。駆動機構Ｄは、モータＤ１、後述する可動フレーム１４０の雌ネジ部１４１に螺合するリードスクリュー（ボールネジ）Ｄ２等を備えている。
そして、一対の固定フレーム１３０は、駆動機構Ｄの駆動力により駆動される一対の可動フレーム１４０を、その伸長方向（Ｙ方向）に往復動自在に支持している。【００２５】
一対の可動フレーム１４０は、図５ないし図７に示すように、矩形断面をなして固定フレーム１３０の伸長方向（Ｙ方向）に垂直な水平方向（Ｘ方向）に伸長するように形成され、その両端（下面）が一対の固定フレーム１３０に対して水平方向（Ｙ方向）に往復動自在に支持された両持ち型フレームを形成している。
また、一対の可動フレーム１４０は、その一端の下側に突出して形成された雌ネジ部１４１を有すると共に、その内側においてＸ方向に駆動力を及ぼす１つの駆動機構Ｄを内蔵している。駆動機構Ｄは、モータＤ１、作業ヘッド１５０の後述する雌ネジ部１５１に螺合するリードスクリュー（ボールネジ）Ｄ２等を備えている。
そして、一対の可動フレーム１４０は、駆動機構Ｄの駆動力により駆動される作業ヘッド１５０を、その伸長方向（Ｘ方向）に往復動自在に支持している。【００２６】
一対の作業ヘッド１５０は、図５ないし図７に示すように、その側面に設けられて駆動機構ＤのリードスクリューＤ２に螺合する雌ネジ部１５１、その下端領域に設けられてワーク（例えばワークＷ１）を保持するワーク保持機構１５２、ワークを保持した状態で鉛直軸（Ｚ軸）回りに回転可能な回転機構１５３、ワーク保持機構１５２及び回転機構１５３を一緒に上下方向（Ｚ方向）に昇降させる昇降機構１５４等を備えている。【００２７】
ワーク保持機構１５２は、一対の把持片１５２ａを有し、その間隔が適宜制御されることにより、ワークを把持し又解放するようになっている。
回転機構１５３は、鉛直軸（Ｚ軸）回りに適宜回転することにより、ワーク保持機構１５２に保持されたワークの水平面（ＸＹ平面）内における向きを調整するようになっている。
昇降機構１５４は、ワーク保持機構１５２及び回転機構１５３を一体的に上下方向（Ｚ方向）に移動（昇降）させて、保持されたワークを所望の高さ位置に位置付けるようになっている。この昇降機構１５４としては、油圧式の伸縮アクチュエータ、ネジ送り機構、ラック及びピニオンによるギヤ機構等が適用される。【００２８】
すなわち、ワーク保持機構１５２は、一対の可動フレーム１４０が一対の固定フレーム１３０にガイドされつつ水平方向（Ｙ方向）に適宜駆動され、かつ、一対の作業ヘッド１５０が可動フレーム１４０にガイドされつつ水平方向（Ｘ方向）に適宜駆動されることにより、水平面（ＸＹ平面）内の所望の位置に移動させられ、又、昇降機構１５４が適宜駆動されることにより、上下方向（Ｚ方向）の所望の高さ位置に移動させられ、全体として３次元的に移動させられることになる。
また、ワーク保持機構１５２は、回転機構１５３が適宜駆動されることにより、水平面（ＸＹ平面）内において所望の向きに方向付けられることになる。【００２９】
搬送機構２１０は、図５及び図７に示すように、収納パレットＰを担持して水平方向（Ｙ方向）に搬送する搬送面２１１、収納パレットＰをＹ方向にガイドするガイド部材２１２、搬送面２１１を画定するローラを駆動する駆動機構２１３等を備えたローラコンベアである。
そして、搬送機構２１０は、外部の搬送ラインＬにより担持されて搬送されてきた収納パレットＰを所定の搬入位置まで搬入すると共に、所定の組付け作業が終了した後、収納パレットＰをその搬入位置から下流側の工程（ワーク自動作業装置）に向けて搬出するようになっている。【００３０】
保持機構２２０は、図５及び図７に示すように、搬入位置において収納パレットＰを担持する担持テーブル２２１、担持テーブル２２１を搬送面２１１に対して出没させる昇降機２２２等を備えている。
担持テーブル２２１は、図５及び図７に示すように、平坦でＹ方向に長尺な矩形形状に形成され、その上面四隅近傍において、収納パレットＰを位置決めする４つの位置決めピン２２１ａを備えている。
昇降機２２２は、図７に示すように、担持テーブル２２１を下側から支持するロッド２２２ａ、ロッド２２２ａを上下方向（Ｚ方向）に伸縮させる駆動源２２２ｂ等を備えている。【００３１】
すなわち、収納パレットＰが搬入位置に搬入されると、駆動源２２２ｂがロッド２２２ａを伸長させて、担持テーブル２２１を所定高さまで上昇させる。すると、収納パレットＰは、担持テーブル２２１に担持されて搬送面２１１から離れ、位置決めピン２２１ａにより位置決めされて、搬入位置でかつ所定高さだけ上昇した位置において位置ずれを生じないように堅固に保持される。
一方、所定の組付け作業が終了すると、駆動源２２２ｂがロッド２２２ａを収縮させて、担持テーブル２２１を元の待機位置まで下降させる。すると、収納パレットＰは、担持テーブル２２１から離脱して搬送面２１１に担持されるようになっている。【００３２】
引出し機構２３０は、図５ないし図７に示すように、搬送機構２１０及び保持機構２２０に隣接して配置され、収納パレットＰの引出し状箱２１，２２，２３を筐体１０から引き出し又筐体１０内に押し込む水平移動ユニット２３１、水平移動ユニット２３１により引き出された引出し状箱２１，２２，２３を水平方向（Ｘ方向）にガイドすると共に所定の引出し位置において保持する保持ユニット２３２等を備えている。【００３３】
水平移動ユニット２３１は、図５ないし図７に示すように、引出し状箱２１，２２，２３の取っ手２１ａ，２２ａ，２３ａを把持し得る一対の把持片２３１ａ、把持片２３１ａを水平方向（Ｘ方向）に移動させる水平駆動部２３１ｂ、一対の把持片２３１ｂを上下方向（Ｚ方向）に移動させる昇降駆動部２３１ｃ等を備えている。
水平駆動部２３１ｂ及び昇降駆動部２３１ｃとしては、前述の駆動機構Ｄの如く、リードスクリュー（ボールネジ）及び雌ネジ部を用いるネジ送り機構、油圧式の伸縮アクチュエータ、ベルト式、歯車式等種々の駆動手法を適用することができる。
保持ユニット２３２は、図５ないし図７に示すように、引出し状箱２１，２２，２３を、Ｙ方向の両縁部においてガイドしつつ保持する保持片２３２ａ，２３２ｂ，２３２ｃを備えている。【００３４】
すなわち、水平移動ユニット２３１により引出し状箱２１，２２，２３を引き出す場合、先ず、昇降駆動部２３１ｃにより、把持片２３１ａが対応する取っ手２１ａ，２２ａ，２３ａの高さ位置に合わせられ、続いて、水平駆動部２３１ｂにより、把持片１４１ａを取っ手２１ａ，２２ａ，２３ａに近づけて把持させた後、水平方向（Ｘ方向）に移動させて引出し状箱２１，２２，２３を引き出し、保持ユニット２３２の保持片２３２ａ，２３２ｂ，２３２ｃ上に担持させる。これにより、引出し状箱２１，２２，２３は、保持ユニット２３２に対して堅固に保持されることになる。尚、引出し状箱２１，２２，２３を筐体１０に押し込む際には、逆向きの動作が行われる。【００３５】
制御盤２４０は、装置の種々の制御を司るものであり、駆動機構Ｄ等を適宜駆動制御することにより、一対の可動フレーム１４０をＹ方向において適宜所望の位置に移動させ、一対の作業ヘッド１５０をＸ方向において適宜所望の位置に移動させ、ワーク保持機構１５２を上下方向（Ｚ方向）において所望の高さ位置に移動させ、さらに、ワーク保持機構１５２によりワークの把持（保持）及び把持の解除等を行わせるように駆動制御するものである。【００３６】
上記構成の装置Ｍ１によれば、一対の固定フレーム１３０が門型のフレームであり、一対の可動フレーム１４０が両端を支持された両持ち型フレームであるため、構造の簡素化、小型化、省スペース化を達成しつつ、全体の構造を堅固にすることができ、従来の片持ち型フレームのような撓みあるいは揺れ等を防止して、安定した動作が得られる。
また、制御盤２４０により、一方側の可動フレーム１４０及び作業ヘッド１５０（ワーク保持機構１５２）と他方側の可動フレーム１４０及び作業ヘッド１５０（ワーク保持機構１５２）を独立させて適宜駆動制御することにより、下方に位置するワークを別々に保持（把持）し、所定の位置（例えば、そのワークの組立対象物Ｗ０）に移載（及び組付け）することができる。
このように、一対の可動フレーム１４０及び作業ヘッド１５０（ワーク保持機構１５２）を別々に３次元的に移動させることで、比較的小物のワークを高精度かつ確実にさらには迅速に移載することができ、作業効率を向上させることができる。【００３７】
ワーク自動作業装置Ｍ２は、図８ないし図１０に示すように、ベース１００、直立フレーム１１０、水平フレーム１２０、一対の固定フレーム１３０、一対の可動フレーム１４０、一対の可動フレーム１４０に対してその伸長方向（Ｘ方向）に可動に支持されてワークに対して所定の作業を施す一対の作業ヘッド１５０´、搬送機構２１０、保持機構２２０、引出し機構２３０、制御盤２４０等を備えている。尚、この装置Ｍ２において、前述の装置Ｍ１と同一の構成については同一の符号を付してその説明を省略する。【００３８】
一対の作業ヘッド１５０´は、図８ないし図１０に示すように、雌ネジ部１５１、ワーク（例えばワークＷ２）を保持（把持）するワーク保持機構１５２´、ワークを保持した状態で水平軸（Ｙ軸）回りに枢動（回転）可能な姿勢調整機構１５３´、ワーク保持機構１５２及び姿勢調整機構１５３´を一緒に上下方向（Ｚ方向）に昇降させる昇降機構１５４等を備えている。【００３９】
ワーク保持機構１５２´は、一つの把持片１５２ａ´を有し、それぞれの作業ヘッド１５０´に含まれる各々の把持片１５２ａ´の間隔が適宜制御されることにより、ワークを把持し又解放するようになっている。
姿勢調整機構１５３´は、水平軸（Ｙ軸）回りにワーク保持機構１５２´（把持片１５２ａ´）を適宜回転させることにより、作業ヘッド１５０´（ワーク保持機構１５２´）がワークを保持して移載する際に、保持したワーク（例えば平板状のパネル）が所望の姿勢からずれている（例えば傾斜している）と、所定位置（例えば、組立対象物Ｗ０等）に組付けることができるように、ワークの姿勢を調整するようになっている。【００４０】
すなわち、一対のワーク保持機構１５２´は、一対の可動フレーム１４０が一対の固定フレーム１３０にガイドされつつ水平方向（Ｙ方向）に同期して（お互いに近接及び離隔するように）適宜駆動され、かつ、一対の作業ヘッド１５０´が可動フレーム１４０にガイドされつつ水平方向（Ｘ方向）に同期して（お互いに同一方向に）適宜駆動されることにより、水平面（ＸＹ平面）内の所望の位置に移動させられ、又、昇降機構１５４が同期して（同一の方向に）適宜駆動されることにより、上下方向（Ｚ方向）の所望の同一高さ位置に移動させられることで、全体として同期して３次元的に移動させられる。
このように、一対のワーク保持機構１５２´は、同期して３次元的に駆動されることにより、お互いに協働してワークを保持しかつ解放して、所定位置に移載することができるようになっている。【００４１】
上記構成の装置Ｍ２によれば、装置Ｍ１と同様に、門型の一対の固定フレーム１３０、両持ち型の一対の可動フレーム１４０を採用するため、構造の簡素化、小型化、省スペース化を達成しつつ、全体の構造を堅固にすることができ、従来の片持ち型フレームのような撓みあるいは揺れ等を防止して、安定した動作が得られる。
また、制御盤２４０により、一方側の可動フレーム１４０及び作業ヘッド１５０´（ワーク保持機構１５２´）と他方側の可動フレーム１４０及び作業ヘッド１５０´（ワーク保持機構１５２´）を同期させて適宜駆動制御することにより、下方に位置するワークをお互いに協働して保持（把持）し、所定の位置（例えば、そのワークの組立対象物Ｗ０）に移載（及び組付け）することができる。
このように、一対の可動フレーム１４０及び作業ヘッド１５０´（ワーク保持機構１５２´）を同期させて３次元的に移動させることで、比較的大物のワークを高精度かつ確実にさらには迅速に移載することができ、作業効率を向上させることができる。
また、作業ヘッド１５０´は、移載するワークの大きさに拘わらず、略同一の大きさのままで、異なる大きさのワークを保持し移載することができる。【００４２】
ワーク自動作業装置Ｍ３は、図１１ないし図１３に示すように、ベース１００、直立フレーム１１０、水平フレーム１２０、一対の固定フレーム１３０、一対の可動フレーム１４０、一対の可動フレーム１４０に対してその伸長方向（Ｘ方向）に可動に支持されてワークに対して所定の作業を施す一対の作業ヘッド１５０´及びワークに対して他の作業を施す他の一対の作業ヘッド１５０´´、搬送機構２１０、保持機構２２０、引出し機構２３０、制御盤２４０等を備えている。尚、この装置Ｍ３において、前述の装置Ｍ１，Ｍ２と同一の構成については同一の符号を付してその説明を省略する。【００４３】
一対の可動フレーム１４０には、作業ヘッド１５０´及び作業ヘッド１５０´´を独立してＸ方向に駆動するべく、前述同様の駆動機構Ｄがそれぞれ２つずつ内蔵されている。
一対の作業ヘッド１５０´´は、図１１ないし図１３に示すように、雌ネジ部１５１、ワーク（例えばワークＷ３）を撮影する撮影カメラ１５２´´、撮影カメラ１５２´´を鉛直軸（Ｚ軸）回りに回転させる回転機構１５３、撮影カメラ１５２´´及び回転機構１５３を一緒に上下方向（Ｚ方向）に昇降させる昇降機構１５４等を備えている。
そして、作業ヘッド１５０´´は、作業ヘッド１５０´をＸ方向に駆動する一方の駆動機構とは別個に設けられた他方の駆動機構により独立してＸ方向に駆動されるようになっている。【００４４】
すなわち、一対の撮影カメラ１５２´´は、一対の可動フレーム１４０が一対の固定フレーム１３０にガイドされつつ水平方向（Ｙ方向）に独立して適宜駆動され、かつ、一対の作業ヘッド１５０´´が可動フレーム１４０にガイドされつつ水平方向（Ｘ方向）に独立して適宜駆動されることにより、水平面（ＸＹ平面）内の所望の位置にそれぞれ独立して移動させられ、又、昇降機構１５４が独立して適宜駆動されることにより、上下方向（Ｚ方向）の所望の高さ位置に独立して移動させられることで、それぞれ３次元的に移動させられて、ワークを所望の位置にて撮影することができるようになっている。【００４５】
上記構成の装置Ｍ３によれば、装置Ｍ１，Ｍ２と同様に、門型の一対の固定フレーム１３０、両持ち型の一対の可動フレーム１４０を採用するため、構造の簡素化、小型化、省スペース化を達成しつつ、全体の構造を堅固にすることができ、従来の片持ち型フレームのような撓みあるいは揺れ等を防止して、安定した動作が得られる。
また、制御盤２４０により、一方側の可動フレーム１４０及び作業ヘッド１５０´（ワーク保持機構１５２´）と他方側の可動フレーム１４０及び作業ヘッド１５０´（ワーク保持機構１５２´）を同期させて適宜駆動制御することにより、下方に位置するワークをお互いに協働して保持（把持）し、所定の位置（例えば、そのワークの組立対象物Ｗ０）に移載（及び組付け）することができ、又、一方側の可動フレーム１４０及び作業ヘッド１５０´´（撮影カメラ１５２´´）と他方側の可動フレーム１４０及び作業ヘッド１５０´´（撮影カメラ１５２´´）を適宜独立させて駆動制御することにより、下方に位置するワークを撮影カメラ１５２´´により撮影してその位置情報を得ることができる。
このように、一対の可動フレーム１４０及び作業ヘッド１５０´，１５０´´（ワーク保持機構１５２´、撮影カメラ１５２´´）を同期又は独立させて３次元的に移動させることで、比較的大物のワークを撮影して予めその位置情報を得ることにより、高精度かつ確実にさらには迅速にそのワークを移載することができ、作業効率を向上させることができる。【００４６】
ワーク自動作業装置Ｍ４は、図１４ないし図１６に示すように、ベース１００、直立フレーム１１０、水平フレーム１２０、一対の固定フレーム１３０、一対の可動フレーム１４０、一対の可動フレーム１４０に対してその伸長方向（Ｘ方向）に可動に支持されてワークに対して所定の作業を施す一対の作業ヘッド１５０´´及びワークに対して他の作業を施す他の一対の作業ヘッド１５０´´´、搬送機構２１０、保持機構２２０、引出し機構２３０、制御盤２４０等を備えている。尚、この装置Ｍ４において、前述の装置Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３と同一の構成については同一の符号を付してその説明を省略する。【００４７】
一対の可動フレーム１４０には、作業ヘッド１５０´´及び作業ヘッド１５０´´´を独立してＸ方向に駆動するべく、前述同様の駆動機構Ｄがそれぞれ２つずつ内蔵されている。
一対の作業ヘッド１５０´´´は、図１４ないし図１６に示すように、雌ネジ部１５１、ワーク（例えばワークＷ４）を保持して移載すると共に締結するワーク保持締結機構１５２´´´、ワーク保持締結機構１５２´´´を鉛直軸（Ｚ軸）回りに回転させる回転機構１５３´´´、ワーク保持締結機構１５２´´´及び回転機構１５３´´´を一緒に上下方向（Ｚ方向）に昇降させる昇降機構１５４等を備えている。
そして、作業ヘッド１５０´´´は、作業ヘッド１５０´´（撮影カメラ１５２´´）をＸ方向に駆動する一方の駆動機構とは別個に設けられた他方の駆動機構により独立してＸ方向に駆動されるようになっている。【００４８】
すなわち、一対のワーク保持締結機構１５２´´´は、一対の可動フレーム１４０が一対の固定フレーム１３０にガイドされつつ水平方向（Ｙ方向）に独立して適宜駆動され、かつ、一対の作業ヘッド１５０´´´が可動フレーム１４０にガイドされつつ水平方向（Ｘ方向）に独立して適宜駆動されることにより、水平面（ＸＹ平面）内の所望の位置にそれぞれ独立して移動させられ、又、昇降機構１５４が独立して適宜駆動されることにより、上下方向（Ｚ方向）の所望の高さ位置に独立して移動させられることで、それぞれ３次元的に移動させられて、ワーク（例えば、ネジ等）を所望の位置にて移載して締結することができるようになっている。【００４９】
上記構成の装置Ｍ４によれば、装置Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３と同様に、門型の一対の固定フレーム１３０、両持ち型の一対の可動フレーム１４０を採用するため、構造の簡素化、小型化、省スペース化を達成しつつ、全体の構造を堅固にすることができ、従来の片持ち型フレームのような撓みあるいは揺れ等を防止して、安定した動作が得られる。
また、制御盤２４０により、一方側の可動フレーム１４０及び作業ヘッド１５０´´´（ワーク保持締結機構１５２´´´）と他方側の可動フレーム１４０及び作業ヘッド１５０´´´（ワーク保持締結機構１５２´´´）を独立させて適宜駆動制御することにより、下方に位置するワークを個々に保持し、所定の位置（例えば、そのワークの組立対象物Ｗ０）に移載して締結することができ、又、一方側の可動フレーム１４０及び作業ヘッド１５０´´（撮影カメラ１５２´´）と他方側の可動フレーム１４０及び作業ヘッド１５０´´（撮影カメラ１５２´´）を独立させて適宜駆動制御することにより、下方に位置するワークを撮影カメラ１５２´´により撮影してその位置情報を得ることができる。
このように、一対の可動フレーム１４０及び作業ヘッド１５０´´´，１５０´´（ワーク保持締結機構１５２´´´、撮影カメラ１５２´´）を独立させて３次元的に移動させることで、ネジ等を締結するワークを撮影して予めその位置情報を得ることにより、高精度かつ確実にさらには迅速にそのワークに対してネジ等のワークを移載し締結することができ、作業効率を向上させることができる。【００５０】
ワーク自動作業装置Ｍ５は、図１７ないし図１９に示すように、ベース１００、直立フレーム１１０、水平フレーム１２０、一対の固定フレーム１３０、一対の可動フレーム１４０、一対の可動フレーム１４０に対してその伸長方向（Ｘ方向）に可動に支持されてワーク（組付けが完了した完成品）Ｗに対して所定の作業を施す一対の作業ヘッド１５０´、２つの搬送機構２１０、２つの保持機構２２０、制御盤２４０等を備えている。尚、この装置Ｍ５において、前述の装置Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３，Ｍ４と同一の構成については同一の符号を付してその説明を省略する。【００５１】
ここで、一対の作業ヘッド１５０´に設けられたワーク保持機構１５２´は、ワークとして完成品Ｗを保持して移載するものである。
また、この装置Ｍ５においては、二つの搬送機構２１０及び保持機構２２０が隣接してそれぞれ設けられている。
一方の搬送機構２１０及び保持機構２２０は、上流側の工程（例えば、装置Ｍ４）から搬送されてきた収納パレットＰを、所定の搬入位置に搬入して位置決めするものであり、他方の搬送機構２１０及び保持機構２２０は、別の搬送ラインＬ´から搬送されてきた空のパレット（トレイ）Ｐ´を、所定の搬入位置に搬入して位置決めすると共に、作業ヘッド１５０´により組付けが完了した完成品が移載されると、再びパレットＰ´を下流側の搬送ラインＬ´に向けて搬出するものである。【００５２】
すなわち、一対のワーク保持機構１５２´は、一対の可動フレーム１４０が一対の固定フレーム１３０にガイドされつつ水平方向（Ｙ方向）に同期して（お互いに近接及び離隔するように）適宜駆動され、かつ、一対の作業ヘッド１５０´が可動フレーム１４０にガイドされつつ水平方向（Ｘ方向）に同期して（お互いに同一方向に）適宜駆動されることにより、水平面（ＸＹ平面）内の所望の位置に移動させられ、又、昇降機構１５４が同期して（同一の方向に）適宜駆動されることにより、上下方向（Ｚ方向）の所望の同一高さ位置に移動させられることで、全体として同期して３次元的に移動させられる。
このように、一対のワーク保持機構１５２´は、同期して３次元的に駆動されることにより、お互いに協働してワーク（完成品）Ｗを保持しかつ解放して、収納パレットＰからパレットＰ´に移載することができるようになっている。【００５３】
上記構成の装置Ｍ５によれば、装置Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３，Ｍ４と同様に、門型の一対の固定フレーム１３０、両持ち型の一対の可動フレーム１４０を採用するため、構造の簡素化、小型化、省スペース化を達成しつつ、全体の構造を堅固にすることができ、従来の片持ち型フレームのような撓みあるいは揺れ等を防止して、安定した動作が得られる。
また、制御盤２４０により、一方側の可動フレーム１４０及び作業ヘッド１５０´（ワーク保持機構１５２´）と他方側の可動フレーム１４０及び作業ヘッド１５０´（ワーク保持機構１５２´）を同期させて適宜駆動制御することにより、下方に位置するワーク（完成品）Ｗをお互いに協働して保持（把持）し、所定の位置（空のパレットＰ´）に移載することができる。
このように、一対の可動フレーム１４０及び作業ヘッド１５０´（ワーク保持機構１５２´）を同期させて３次元的に移動させることで、比較的大物のワークを高精度かつ確実にさらには迅速に移載することができ、作業効率を向上させることができる。【００５４】
次に、上記装置Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３，Ｍ４，Ｍ５を含むワーク自動作業ラインの動作について、図２０ないし図３８を参照しつつ説明する。
先ず、収納パレットＰには、組立対象物（底板）Ｗ０が載置部１１に収納され、ワーク（補助金具）Ｗ１及びワーク（ネジ）Ｗ４が最上段の引出し状箱２１に収納され，ワーク（液晶パネル）Ｗ２が中段の引出し状箱２２に収納され，ワーク（外枠）Ｗ３が最下段の引出し状箱２３に収納される。【００５５】
＜装置Ｍ１の移載組付けステーションにおける作業＞
そして、この収納パレットＰが、外部の搬送ラインＬにより装置Ｍ１まで搬送されると、搬送機構２１０が作動して、収納パレットＰを装置Ｍ１内の搬入位置まで搬入して停止させ（図２０中のＳ１，Ｓ２）、保持機構２２０が作動して、担持テーブル２２１により収納パレットＰを所定高さ持ち上げて位置決めつつその搬入位置に保持する（図２０中のＳ３）。【００５６】
続いて、引出し機構２３０の水平移動ユニット２３１が、一対の把持片２３１ａを上下方向（Ｚ方向）及び水平方向（Ｘ方向）に移動させて取っ手２１ａを把持させ（図２１中のＳ４）、最上段に位置する引出し状箱２１を所定の引出し位置まで引き出す（図２１中のＳ５）。このとき、保持ユニット２３２が、引出し状箱２１をＸ方向にガイドしつつ、所定の引出し位置（保持片２３２ａ）において、引出し状箱２１を堅固に（ガタツキを生じないように）保持する。【００５７】
続いて、一対の作業ヘッド１５０及び可動フレーム１４０が独立してそれぞれ駆動されて、一対のワーク保持機構１５２（一対の把持片１５２）が上方から引出し状箱２１に近づいてワークＷ１を把持（保持）し（図２１中のＳ６、図２２中のＳ７）、引出し状箱２１から取り出して搬入位置に位置決めされた収納パレットＰの最上部（載置部１１）に収納された組立対象物Ｗ０の上方に移動させる（図２２中のＳ８）。また、引出し機構２３０は、ワーク（ネジ）Ｗ４だけ収納された引出し状箱２１を筐体１０内に押し込んで元の位置に戻す（図２２中のＳ８）。【００５８】
続いて、一対の作業ヘッド１５０が、把持（保持）したワークＷ１をそれぞれ下降させて、組立対象物Ｗ０に組付ける（図２２中のＳ９）。このとき、ワークＷ１の向きが所望の角度位置からずれている場合は、回転機構１５３により適宜最適な向きに調整される。
また、引出し機構２３０は、取っ手２１ａを解放した後待機位置に向けて後退する（図２２中のＳ９）。さらに、一対の作業ヘッド１５０は、ワークＷ１を解放して上昇し（図２３中のＳ１０）、所定の待機位置まで戻る。
そして、保持機構２２０が担持テーブル２２１を下降させて、収納パレットＰを搬送面２１１に移載すると、搬送機構２１０が作動して収納パレットＰを下流側の装置Ｍ２に向けて搬出する（図２３中のＳ１１）。【００５９】
＜装置Ｍ２の移載組付けステーションにおける作業＞
次に、収納パレットＰが、装置Ｍ２に搬送されると（図２４中のＳ１２）、搬送機構２１０が作動して、収納パレットＰを装置Ｍ２内の搬入位置まで搬入して停止させ（図２４中のＳ１３）、保持機構２２０が作動して、担持テーブル２２１により収納パレットＰを所定高さ持ち上げて位置決めつつその搬入位置に保持する（図２４中のＳ１４）。【００６０】
続いて、引出し機構２３０の水平移動ユニット２３１が、一対の把持片２３１ａを上下方向（Ｚ方向）及び水平方向（Ｘ方向）に移動させて取っ手２２ａを把持させ（図２５中のＳ１５）、中段に位置する引出し状箱２２を所定の引出し位置まで引き出す（図２５中のＳ１６）。このとき、保持ユニット２３２が、引出し状箱２２をＸ方向にガイドしつつ、所定の引出し位置（保持片２３２ｂ）において、引出し状箱２２を堅固に（ガタツキを生じないように）保持する。【００６１】
続いて、一対の作業ヘッド１５０´及び可動フレーム１４０が同期して駆動されて、一対のワーク保持機構１５２´（一対の把持片１５２´）が上方から引出し状箱２２に近づいてワークＷ２を把持（保持）し（図２５中のＳ１７、図２６中のＳ１８）、引出し状箱２２から取り出して搬入位置に位置決めされた収納パレットＰの最上部（載置部１１）に収納された組立対象物Ｗ０，Ｗ１の上方に移動させる（図２６中のＳ１９）。また、引出し機構２３０は、空になった引出し状箱２２を筐体１０内に押し込んで元の位置に戻す（図２６中のＳ１９）。【００６２】
続いて、一対の作業ヘッド１５０´が、同期して把持（保持）したワークＷ２を下降させて、組立対象物Ｗ０に組付ける（図２６中のＳ２０）。このとき、ワークＷ２の向きが水平方向から傾斜している場合、又は、傾斜姿勢から水平姿勢に姿勢を変更しながら組付ける必要がある場合は、図３８に示すように、姿勢調整機構１５３´により，適宜最適な向き（水平）に調整される。
また、引出し機構２３０は、取っ手２２ａを解放した後、待機位置に向けて後退する（図２６中のＳ２０）。
さらに、一対の作業ヘッド１５０´は、ワークＷ２を解放して上昇し所定の待機位置まで戻る（図２７中のＳ２１，Ｓ２２）。
そして、保持機構２２０が担持テーブル２２１を下降させて、収納パレットＰを搬送面２１１に移載すると、搬送機構２１０が作動して収納パレットＰを下流側の装置Ｍ３に向けて搬出する（図２７中のＳ２２，Ｓ２３）。【００６３】
＜装置Ｍ３の移載組付けステーションにおける作業＞
次に、収納パレットＰが、装置Ｍ３に搬送されると（図２８中のＳ２４）、搬送機構２１０が作動して、収納パレットＰを装置Ｍ３内の搬入位置まで搬入して停止させ（図２８中のＳ２５）、保持機構２２０が作動して、担持テーブル２２１により収納パレットＰを所定高さ持ち上げて位置決めつつその搬入位置に保持する（図２８中のＳ２６）。【００６４】
続いて、引出し機構２３０の水平移動ユニット２３１が、一対の把持片２３１ａを上下方向（Ｚ方向）及び水平方向（Ｘ方向）に移動させて取っ手２３ａを把持させ、最下段に位置する引出し状箱２３を所定の引出し位置まで引き出す（図２９中のＳ２７）。このとき、保持ユニット２３２が、引出し状箱２３をＸ方向にガイドしつつ、所定の引出し位置（保持片２３２ｃ）において、引出し状箱２３を堅固に（ガタツキを生じないように）保持する。【００６５】
続いて、一対の作業ヘッド１５０´及び可動フレーム１４０が同期して駆動されて、一対のワーク保持機構１５２´（一対の把持片１５２´）が上方から引出し状箱２２に近づいてワークＷ３を把持（保持）し、引出し状箱２３から取り出して搬入位置に位置決めされた収納パレットＰの最上部（載置部１１）に収納された組立対象物Ｗ２（Ｗ０，Ｗ１）の上方に移動させる（図２９中のＳ２８）。また、引出し機構２３０は、空になった引出し状箱２３を筐体１０内に押し込んで元の位置に戻した後待機位置に戻る（図２９中のＳ２８）。また、一対の作業ヘッド１５０´´（撮影カメラ１５２´´）が独立して駆動されて、ワークＷ２（Ｗ１，Ｗ０）を上方から撮影し、ワークＷ２の組付け位置を確認する（図２９中のＳ２７，Ｓ２８）。【００６６】
続いて、一対の作業ヘッド１５０´が、同期して把持（保持）したワークＷ３を下降させて組立対象物Ｗ０（ワークＷ２の上面）に組付ける。このとき、ワークＷ３の向きが水平方向から傾斜している場合、又は、傾斜姿勢から水平姿勢に姿勢を変更しながら組付ける必要がある場合は、図３８に示すように、姿勢調整機構１５３´により、適宜最適な向き（水平）に調整される。そして、一対の作業ヘッド１５０´は、ワークＷ３を解放して上昇し所定の待機位置まで戻る（図３０中のＳ２９）。
そして、保持機構２２０が担持テーブル２２１を下降させて、収納パレットＰを搬送面２１１に移載すると、搬送機構２１０が作動して収納パレットＰを下流側の装置Ｍ４に向けて搬出する（図３０中のＳ２９，Ｓ３０）。【００６７】
＜装置Ｍ４の締結ステーションにおける作業＞
次に、収納パレットＰが、装置Ｍ４に搬送されると（図３１中のＳ３１）、搬送機構２１０が作動して、収納パレットＰを装置Ｍ４内の搬入位置まで搬入して停止させ（図３２中のＳ３２）、保持機構２２０が作動して、担持テーブル２２１により収納パレットＰを所定高さ持ち上げて位置決めつつその搬入位置に保持する（図３３中のＳ３３）。【００６８】
続いて、一対の作業ヘッド１５０´´（撮影カメラ１５２´´）が独立して駆動されて、ワークＷ３（Ｗ２，Ｗ１，Ｗ０）を上方から撮影し、ワークＷ４の締結位置を確認する（図３２中のＳ３４）。
そして、引出し機構２３０の水平移動ユニット２３１が、一対の把持片２３１ａを上下方向（Ｚ方向）及び水平方向（Ｘ方向）に移動させて取っ手２１ａを把持させ、最上段に位置する引出し状箱２１を所定の引出し位置まで引き出す（図３２中のＳ３５）。このとき、保持ユニット２３２が、引出し状箱２１をＸ方向にガイドしつつ、所定の引出し位置（保持片２３２ａ）において、引出し状箱２１を堅固に（ガタツキを生じないように）保持する。【００６９】
続いて、一対の作業ヘッド１５０´´´及び可動フレーム１４０が独立して駆動されて、一対のワーク保持締結機構１５２´´´が上方から引出し状箱２１に近づいてワークＷ４を保持し、引出し状箱２１から取り出す（図３２中のＳ３６）。
続いて、一対の作業ヘッド１５０´´´が独立して駆動されて、ワークＷ４を搬入位置に位置決めされた収納パレットＰの最上部（載置部１１）に収納された組立対象物Ｗ０（Ｗ１，Ｗ２，Ｗ３）の上方に移動させ、下降して所定の締結位置に締結する。一対の作業ヘッド１５０´´´はそれぞれ二度往復して全てのワークＷ４を移載して締結する（図３３中のＳ３７）。【００７０】
続いて、一対の作業ヘッド１５０´´´はそれぞれ独立して駆動されて、待機位置に戻ると共に、引出し機構２３０は、空になった引出し状箱２１を筐体１０内に押し込んで元の位置に戻した後待機位置に戻る（図３３中のＳ３８，Ｓ３９）。
そして、保持機構２２０が担持テーブル２２１を下降させて、収納パレットＰを搬送面２１１に移載すると、搬送機構２１０が作動して収納パレットＰを下流側の装置Ｍ５に向けて搬出する（図３３中のＳ３８，Ｓ３９）。【００７１】
＜装置Ｍ５の移載ステーションにおける作業＞
次に、収納パレットＰが、装置Ｍ５に搬送され、又、搬送ラインＬ´により空のパレットＰ´が搬送されると（図３４中のＳ４０）、搬送機構２１０，２１０がそれぞれ作動して、収納パレットＰ及びパレットＰ´を装置Ｍ５内の搬入位置まで搬入して停止させ（図３４中のＳ４１）、保持機構２２０，２２０がそれぞれ作動して、担持テーブル２２１により収納パレットＰ及びパレットＰ´を所定高さ持ち上げて位置決めつつその搬入位置に保持する（図３４中のＳ４２）。【００７２】
続いて、一対の作業ヘッド１５０´及び可動フレーム１４０が同期して駆動されて、一対のワーク保持機構１５２´（一対の把持片１５２ａ´）が収納パレットＰの上方に移動し（図３５中のＳ４３）、上方から収納パレットＰに近づいてワーク（完成品）Ｗを把持（保持）し（図３５中のＳ４４）、そのワーク（完成品）Ｗを他方のパレットＰ´の上方に移動させる（図３５中のＳ４５）。【００７３】
続いて、一対の作業ヘッド１５０´が、同期して把持（保持）したワーク（完成品）Ｗを下降させて、パレットＰ´に載置する（図３６中のＳ４６）。このとき、ワーク（完成品）Ｗの向きが水平方向から傾斜している場合は、図３８に示すように、姿勢調整機構１５３´により，適宜最適な向き（水平）に調整される。
その後、一対の作業ヘッド１５０´は、ワーク（完成品）Ｗを解放して上昇し所定の待機位置まで戻る（図３６中のＳ４７）。
そして、保持機構２２０，２２０が担持テーブル２２１，２２１をそれぞれ下降させて、収納パレットＰ及びパレットＰ´を搬送面２１１，２１１にそれぞれ移載すると（図３７中のＳ４８）、搬送機構２１０が作動して空の収納パレットＰを下流側の搬送ラインＬに向けて搬出すると共に、他の搬送機構２１０が作動してワーク（完成品）Ｗを載置したパレットＰ´を下流側の搬送ラインＬ´に向けて搬出する（図３７中のＳ４９）。【００７４】
上記のように、このワーク自動作業システムは、複数の作業ステーションを構成する複数のワーク自動作業装置Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３，Ｍ４，Ｍ５が、一対の固定フレーム１３０，一対の可動フレーム１４０，所定の作業を施す（作業ステーション毎の作業を施すように形成された）一対の作業ヘッド１５０，１５０´，１５０´´，１５０´´´，制御盤２４０からなる共通の構成により形成されるため、構造の共通化による全体としての簡素化、制御シーケンスの簡素化（画一化）等を達成できる。
したがって、搬送装置（搬送ラインＬ，搬送機構２１０）により、ワークを上流側の作業ステーションから下流側の作業ステーションに搬送しつつ、所定の組立対象物Ｗ０に対して作業ステーション毎に種々のワークＷ１，Ｗ２，Ｗ３，Ｗ４を組付けることで、全体として製品（完成品Ｗ）を効率良く完成させることができる。
さらに、複数のワーク自動作業装置と搬送装置の配列を適宜選定することにより、種々の製品に対応するワーク自動作業システムを設定することができる。【００７５】
図３９ないし図４１は、本発明に係るワーク自動作業装置Ｍ６のさらに他の実施形態を示すものであり、図４２ないし図４７は、このワーク自動作業装置Ｍ６の動作を説明するものである。この実施形態においては、前述のような装置Ｍ１〜Ｍ４を用いて組付けられた小さい製品Ｗ´（例えば、小型のフラットパネルディスプレイ）と大きい製品Ｗ´´（例えば、大型のフラットパネルディスプレイ）を同時に収納した収納パレットＰから別のパレット（トレイ）Ｐ´に、製品Ｗ´，Ｗ´´を移載する移載作業を行うものである。【００７６】
ワーク自動作業装置Ｍ６は、図３９ないし図４１に示すように、ベース１００、直立フレーム１１０、水平フレーム１２０、一対の固定フレーム１３０´、一対の可動フレーム１４０´、一対の可動フレーム１４０´に対してその伸長方向（Ｘ方向）に可動に支持されてワーク（組付けが完了した完成品）Ｗ´，Ｗ´´に対して所定の作業を施すニ対の作業ヘッド１５０´´´´、２つの搬送機構２１０、２つの保持機構２２０、制御盤２４０等を備えている。尚、この装置Ｍ６において、前述の装置Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３，Ｍ４，Ｍ５と同一の構成については同一の符号を付してその説明を省略する。【００７７】
一対の固定フレーム１３０´は、図３９ないし図４１に示すように、矩形断面をなして水平方向（Ｙ方向）に伸長するように形成され、その両端を含む下面が直立フレーム１１０及び水平フレーム１２０に固定されて、全体として門型フレームを形成している。
また、一対の固定フレーム１３０´の一方は、Ｙ方向に伸長するガイドレール１３１´、一対の可動フレーム１４０´にそれぞれ設けられた後述する歯車１４１が噛合する´べくＹ方向に伸長するラック１３２´を備え、一対の固定フレーム１３０´の他方は、Ｙ方向に伸長するガイドレール１３１´、一対の可動フレーム１４０´にそれぞれ設けられた後述するローラ１４２´が転動するべくＹ方向に伸長するレール１３３´を備えている。
そして、一対の固定フレーム１３０´は、一対の可動フレーム１４０´を、その伸長方向（Ｙ方向）に往復動自在に支持している。【００７８】
一対の可動フレーム１４０´は、図３９ないし図４１に示すように、矩形断面をなして固定フレーム１３０´の伸長方向（Ｙ方向）に垂直な水平方向（Ｘ方向）に伸長するように形成され、その両端（下面）が一対の固定フレーム１３０´に対して水平方向（Ｙ方向）に往復動自在に支持された両持ち型フレームを形成している。
また、一対の可動フレーム１４０´は、それぞれ、固定フレーム１３０´のラック１３２´に噛合する歯車１４１´、固定フレーム１３０´のレール１３３´を転動するローラ１４２´、歯車１４１´及びローラ１４２´を直結する連結軸１４３´、連結軸１４３´を回転駆動するモータ１４４´、作業ヘッド１５０´´´´の後述する歯車１５１ａが噛合するべくＸ方向に伸長するラック１４５´等を備えている。
そして、一対の可動フレーム１４０´は、それぞれ２つの作業ヘッド１５０´´´´を、その伸長方向（Ｘ方向）に往復動自在に支持している。【００７９】
二対の作業ヘッド１５０´´´´は、図３９ないし図４１に示すように、それぞれ、可動フレーム１４０´のラック１４５´に噛合する歯車１５１ａ、歯車１５１ａを回転駆動するモータ１５１ｂ、その下端領域に設けられてワーク（ここでは、完成品Ｗ´，Ｗ´´）を保持する把持片１５２ａ´を有するワーク保持機構１５２´、ワークを保持した状態で鉛直軸（Ｚ軸）回りに回転可能な回転機構１５３、ワーク保持機構１５２´及び回転機構１５３を一緒に上下方向（Ｚ方向）に昇降させる昇降機構１５４等を備えている。【００８０】
すなわち、ワーク保持機構１５２´は、一対の可動フレーム１４０´が一対の固定フレーム１３０´にガイドされつつ水平方向（Ｙ方向）に適宜駆動され、かつ、二対の作業ヘッド１５０´´´´が可動フレーム１４０´にガイドされつつ水平方向（Ｘ方向）に適宜駆動されることにより、水平面（ＸＹ平面）内の所望の位置に移動させられ、又、昇降機構１５４が適宜駆動されることにより、上下方向（Ｚ方向）の所望の高さ位置に移動させられ、全体として３次元的に移動させられることになる。
また、ワーク保持機構１５２´は、回転機構１５３が適宜駆動されることにより、水平面（ＸＹ平面）内において所望の向きに方向付けられることになる。【００８１】
また、この装置Ｍ６においては、二つの搬送機構２１０及び保持機構２２０が隣接してそれぞれ設けられている。
一方の搬送機構２１０及び保持機構２２０は、上流側の工程から搬送されてきた収納パレットＰを、所定の搬入位置に搬入して位置決めするものであり、他方の搬送機構２１０及び保持機構２２０は、別の搬送ラインから搬送されてきた空のパレット（トレイ）Ｐ´を、所定の搬入位置に搬入して位置決めすると共に、作業ヘッド１５０´´´´により完成品Ｗ´，Ｗ´´が移載されると、再びパレットＰ´を下流側の搬送ラインに向けて搬出するものである。【００８２】
すなわち、ニ対のワーク保持機構１５２´は、一対の可動フレーム１４０´が一対の固定フレーム１３０´にガイドされつつ水平方向（Ｙ方向）に同期して（お互いに近接及び離隔するように）適宜駆動され、かつ、ニ対の作業ヘッド１５０´´´´が可動フレーム１４０´にガイドされつつ水平方向（Ｘ方向）に同期して（お互いに同一方向に）適宜駆動されることにより、水平面（ＸＹ平面）内の所望の位置に移動させられ、又、昇降機構１５４が同期して（同一の方向に）適宜駆動されることにより、上下方向（Ｚ方向）の所望の同一高さ位置に移動させられることで、全体として同期して３次元的に移動させられる。
このように、ニ対のワーク保持機構１５２´は、同期して３次元的に駆動されることにより、お互いに協働してワーク（完成品Ｗ´，Ｗ´´）を保持しかつ解放して、収納パレットＰからパレットＰ´に移載することができるようになっている。【００８３】
上記構成の装置Ｍ６によれば、装置Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３，Ｍ４，Ｍ５と同様に、門型の一対の固定フレーム１３０´、両持ち型の一対の可動フレーム１４０´を採用するため、構造の簡素化、小型化、省スペース化を達成しつつ、全体の構造を堅固にすることができ、従来の片持ち型フレームのような撓みあるいは揺れ等を防止して、安定した動作が得られる。
また、制御盤２４０により、一対の可動フレーム１４０´及び二対の作業ヘッド１５０´´´´（ワーク保持機構１５２´）を同期させて３次元的に移動させるべく適宜駆動制御することにより、下方に位置する比較的大物のワーク（完成品Ｗ´，Ｗ´´）をお互いに協働して保持（把持）し、所定の位置（空のパレットＰ´）に、高精度かつ確実にさらには迅速に移載することができ、作業効率を向上させることができる。【００８４】
次に、この装置Ｍ６の動作について、図４２ないし図４７を参照しつつ説明する。
先ず、収納パレットＰには、組付けが完了した小物のワーク（完成品）Ｗ´（すなわち、小型のフラットパネルディスプレイ）と大物のワーク（完成品）Ｗ´´（すなわち、大型のフラットパネルディスプレイ）が収納されている。
そして、この収納パレットＰが装置Ｍ６に搬送され、かつ、別の搬送ラインにより空のパレットＰ´が搬送されてくると（図４２中のＳ１）、搬送機構２１０，２１０がそれぞれ作動して、収納パレットＰ及びパレットＰ´を装置Ｍ６内の搬入位置まで搬入して停止させ（図４２中のＳ２）、保持機構２２０，２２０がそれぞれ作動して、担持テーブル２２１により収納パレットＰ及びパレットＰ´を所定高さ持ち上げて位置決めつつその搬入位置に保持する（図４２中のＳ３）。【００８５】
続いて、ニ対の作業ヘッド１５０´´´´及び一対の可動フレーム１４０´が独立して駆動されて、ニ対のワーク保持機構１５２´（ニ対の把持片１５２ａ´）が収納パレットＰの下流側上方に移動し（図４３中のＳ４，Ｓ５）、上方から収納パレットＰに近づいて小さいワークＷ´を把持（保持）する（図４３中のＳ６）。このとき、必要に応じて回転機構１５３を駆動させて、ワークＷ´を最適な位置で把持（保持）できるように、把持片１５２ａ´の向きを適宜調整する。
続いて、ニ対の作業ヘッド１５０´´´´及び一対の可動フレーム１４０´が同期して駆動されて、その把持したワークＷ´を他方のパレットＰ´の上流側上方に移動させる（図４４中のＳ７）。【００８６】
続いて、ニ対の作業ヘッド１５０´´´´が、同期して把持（保持）したワークＷ´を下降させて、パレットＰ´上の上流側位置に載置する（図４４中のＳ８）。その後、ニ対の作業ヘッド１５０´´´´は、ワークＷ´を解放して上昇し所定の待機位置まで戻る（図４４中のＳ９）。【００８７】
続いて、ニ対の作業ヘッド１５０´´´´及び一対の可動フレーム１４０´が独立して駆動されて、ニ対のワーク保持機構１５２´（ニ対の把持片１５２ａ´）が収納パレットＰの上流側上方に移動し（図４５中のＳ１０，Ｓ１１）、上方から収納パレットＰに近づいて大きいワークＷ´´を把持（保持）する（図４５中のＳ１２）。このとき、必要に応じて回転機構１５３を駆動させて、ワークＷ´´を最適な位置で把持（保持）できるように、把持片１５２ａ´の向きを適宜調整する。
続いて、ニ対の作業ヘッド１５０´´´´及び一対の可動フレーム１４０´が同期して駆動されて、その把持したワークＷ´´を他方のパレットＰ´の下流側上方に移動させる（図４６中のＳ１３）。【００８８】
続いて、ニ対の作業ヘッド１５０´´´´が、同期して把持（保持）したワークＷ´´を下降させて、パレットＰ´上の下流側位置に載置する（図４６中のＳ１４）。その後、ニ対の作業ヘッド１５０´´´´は、ワークＷ´´を解放して上昇し所定の待機位置まで戻る（図４６中のＳ１５）。
これにより、パレットＰ´には、収納パレットＰに収納されていた順序と逆の状態で、ワークＷ´，Ｗ´´が載置されることになる（図４７中のＳ１６）。【００８９】
そして、保持機構２２０，２２０が担持テーブル２２１，２２１をそれぞれ下降させて、収納パレットＰ及びパレットＰ´を搬送面２１１，２１１にそれぞれ移載すると（図４７中のＳ１７）、搬送機構２１０が作動して空の収納パレットＰを下流側の搬送ラインに向けて搬出すると共に、他の搬送機構２１０が作動してワークＷ´，Ｗ´´を載置したパレットＰ´を下流側の搬送ラインに向けて搬出する（図４７中のＳ１８）。
このように、装置Ｍ６によれば、複数のワークＷ´，Ｗ´´を移載する作業を、迅速に、効率よく、かつ高精度に行うことができる。【００９０】
上記のように、このワーク自動作業装置Ｍ６は、前述のワーク自動作業装置Ｍ１，Ｍ２，Ｍ３，Ｍ４，Ｍ５と同様に、一対の固定フレーム１３０´，一対の可動フレーム１４０´，所定の作業を施すニ対の作業ヘッド１５０´´´´，制御盤２４０からなる共通の構成により形成されるため、構造の共通化による全体としての簡素化、制御シーケンスの簡素化（画一化）等を達成できる。
また、４つの作業ヘッド１５０´´´´は、ワークＷ´，Ｗ´´を協働して保持するため、ワークＷ´，Ｗ´´の重量が各作業ヘッド１５０´´´´に分配されて、一つの作業ヘッド１５０´´´´に加わる負荷が軽減され、それ故に、装置の簡素化を達成できる。さらに、それぞれの可動フレーム１４０´及び作業ヘッド１５０´´´´は、各々駆動機構を構成するため、水平フレーム１２０で画定される平面領域を移動することができる。【００９１】
以上述べたように、上記実施形態においては、収納パレットＰとして、上下に収納部をもつものを示したが、これに限定されるものではない。
上記実施形態においては、液晶モジュールを完成させるために、５つの装置Ｍ１〜Ｍ５を含むワーク自動作業システムを示したが、これに限定されるものではなく、種々の製品に応じてワーク自動作業装置の配列順序及び個数を適宜設定することができる。
また、上記実施形態においては、完成品Ｗ´，Ｗ´´を移載する装置Ｍ６を示したが、この装置Ｍ６の上流側において、各作業ステーションにおいて、２つの完成品Ｗ´，Ｗ´´を構成する部品を組付けるべく装置Ｍ１〜Ｍ５に対応するような装置を配列して、全体としてワーク作業システムを構成してもよい。
さらに、装置Ｍ６における可動フレーム１４０´が長尺になった場合、連結軸１４３´を取り除き、ローラ１４２´及びレール１３３´の替わりに歯車及びラックを採用し、歯車にモータを直結して、既存のモータ１４４´と同期して駆動制御するように構成してもよい。
【産業上の利用可能性】
【００９２】
以上述べたように、本発明のワーク自動作業装置及びワーク自動作業システムは、構造の簡素化、小型化、設備を設置する面積の省スペース化等を達成しつつ、製品の組立てを行うことができるため、液晶モジュール等の生産に適用できるのは勿論のこと、電子機器あるいは機械等の分野おける小物〜大物の製品の組立て、移載、測定、検査等の種々の作業を施すのに有用である。
【図１】
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【図２】
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【図３Ａ】
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【図３Ｂ】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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【図３５】
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【図３６】
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【図３７】
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【図３８】
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【図３９】
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【図４０】
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【図４１】
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【図４２】
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【図４３】
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【図４４】
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【図４５】
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【図４６】
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【図４７】
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【国際調査報告】
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