(57)【要約】【課題】ワークを切断用ロボットにより高圧水で切断した後、ワークに付着した切断屑を洗浄用ロボットによって洗浄し、ついで乾燥用ロボットによってワークを乾燥する方法、装置において、洗浄効率、乾燥効率を向上させ、洗浄に必要な洗浄水を節減する。【解決手段】ワークを高圧水で切断する工程、洗浄用ロボットによって洗浄する工程を、予め入力されている当該ワークの切断に関する情報に基づいて制御される切断用ロボット、洗浄用ロボットによって行う。【選択図】図１
2008075571.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワークを切断用ロボットにより高圧水で切断した後、ワークに付着した切断屑を洗浄用ロボットによって洗浄し、ついで乾燥用ロボットによってワークを乾燥する方法において、
ワークを高圧水で切断する工程は、予め入力されている当該ワークの切断に関する情報に基づいて制御される切断用ロボットによって行われることを特徴としたワークの切断・洗浄・乾燥方法。
【請求項２】
ワークを洗浄する工程は、予め入力されている当該ワークの切断に関する情報に基づいて特定される当該ワークの部位を、当該予め入力されている当該ワークの切断に関する情報に基づいて制御される洗浄用ロボットによって洗浄するものであることを特徴とする請求項１記載のワークの切断・洗浄・乾燥方法。
【請求項３】
前記予め入力されているワークの切断に関する情報には、ワークを高圧水で切断する工程において当該ワークに切断屑が付着する部位に関する情報が含まれ、前記予め入力されているワークの切断に関する情報に基づいて特定されるワークの部位は、当該ワークを高圧水で切断する工程において当該ワークに切断屑が付着する部位に該当することを特徴とする請求項２記載のワークの切断・洗浄・乾燥方法。
【請求項４】
ワークを洗浄する工程に用いられる洗浄用ロボットにセンサーが付設されており、ワークを高圧水で切断する工程において当該ワークに切断屑が付着した部位を前記センサーによって検知し、当該センサーによって特定された部位を前記洗浄用ロボットによって洗浄することを特徴とする請求項１項記載のワークの切断・洗浄・乾燥方法。
【請求項５】
切断用ロボットによって行われたワークの切断に関する情報に基づいて、切断用ロボットによって行われたワークの切断において当該ワークに切断屑が付着する部位を特定し、これに基づいて洗浄用ロボットを制御し、当該特定された部位を洗浄用ロボットで洗浄することを特徴とした請求項１記載のワークの切断・洗浄・乾燥方法。
【請求項６】
ワークを洗浄する工程に用いられる洗浄用ロボットにセンサーが付設されており、
前記予め入力されているワークの切断に関する情報に含まれている、ワークを高圧水で切断する工程において当該ワークに切断屑が付着する部位に関する情報に基づいて特定されたワークの部位及び当該部位の近傍を前記センサーによって検知し、当該センサーによって特定した部位を前記洗浄用ロボットによって洗浄する工程が行われることを特徴とする請求項１記載のワークの切断・洗浄・乾燥方法。
【請求項７】
ワークを洗浄する工程に用いられる洗浄用ロボットにセンサーが付設されており、
前記切断用ロボットによって行われたワークの切断に関する情報に基づいて特定された、前記切断用ロボットによって行われたワークの切断において当該ワークに切断屑が付着する部位及び当該部位の近傍を前記センサーによって検知し、当該センサーによって特定した部位を前記洗浄用ロボットによって洗浄する工程が行われることを特徴とする請求項１記載のワークの切断・洗浄・乾燥方法。
【請求項８】
ワークを乾燥する工程は、予め入力されている当該ワークの切断に関する情報に基づいて特定された当該ワークの部位を、当該予め入力されている当該ワークの切断に関する情報に基づいて制御される乾燥用ロボットによって乾燥するものであることを特徴とした請求項１乃至７のいずれか一項記載のワークの切断・洗浄・乾燥方法。
【請求項９】
ワークを順次移動させつつ切断、洗浄、乾燥を行う装置において、
ワークを高圧水で切断する切断装置、ワークに付着した切断屑を水洗する洗浄装置、洗浄後のワークを乾燥させる乾燥装置が配備され、
ワークを前記切断装置、洗浄装置、乾燥装置が配備されている位置に順次移送していくワーク移動装置を備えていると共に、
前記ワーク移動装置、切断装置、洗浄装置、乾燥装置の各動作を制御する制御装置を備えていることを特徴とするワークの切断・洗浄・乾燥装置。
【請求項１０】
前記制御装置による切断装置の制御は、前記ワークの切断する部位を特定する情報を含む前記ワークの切断に関する情報に基づいて前記切断装置に当該部位を切断させるものであることを特徴とする請求項９記載のワークの切断・洗浄・乾燥装置。
【請求項１１】
前記制御装置による洗浄装置の制御は、前記洗浄装置によって洗浄するワークの部位を特定する情報を含む当該ワークの切断に関する情報に基づいて前記洗浄装置に当該部位を洗浄させるものであることを特徴とする請求項９又は１０記載のワークの切断・洗浄・乾燥装置。
【請求項１２】
前記ワークの切断に関する情報には、前記切断装置でワークを高圧水にて切断する工程において当該ワークに切断屑が付着する部分に関する情報が含まれることを特徴とする請求項１１記載のワークの切断・洗浄・乾燥装置。
【請求項１３】
前記洗浄装置によって洗浄するワークの部位を特定する情報は、前記切断装置によって行われたワークの切断に関する情報に基づいて、切断装置によって行われたワークの切断において当該ワークに切断屑が付着する部分を特定したものであることを特徴とする請求項１１記載のワークの切断・洗浄・乾燥装置。
【請求項１４】
前記制御装置による洗浄装置の制御は、洗浄装置に付設されているセンサーにより、前記洗浄装置によって洗浄するワークの部位を特定し、当該センサーによって特定した部位を前記洗浄装置に洗浄させるものであることを特徴とする請求項９記載のワークの切断・洗浄・乾燥装置。
【請求項１５】
前記制御装置による洗浄装置の制御は、洗浄装置に付設されているセンサーにより、前記切断装置でワークを高圧水にて切断する工程において当該ワークに切断屑が付着している部分を検知し、当該センサーによって検知した部分を前記洗浄装置に洗浄させるものであることを特徴とする請求項９記載のワークの切断・洗浄・乾燥装置。
【請求項１６】
前記制御装置による洗浄装置の制御は、前記ワークの切断に関する情報に含まれている、ワークを高圧水で切断する工程において当該ワークに切断屑が付着する部位に関する情報に基づいて特定されたワークの部位及び当該部位の近傍を前記洗浄装置に付設されているセンサーによって検知し、当該センサーによって特定した部位を前記洗浄装置に洗浄させるものであることを特徴とする請求項９記載のワークの切断・洗浄・乾燥装置。
【請求項１７】
前記制御装置による洗浄装置の制御は、前記切断装置によって行われたワークの切断に関する情報に基づいて特定された前記切断装置によって行われたワークの切断において当該ワークに切断屑が付着する部分及び当該部分の近傍を洗浄装置に付設されているセンサーによって検知し、当該センサーによって特定した部位を前記洗浄装置に洗浄させるものであることを特徴とする請求項９記載のワークの切断・洗浄・乾燥装置。
【請求項１８】
ワークに付着した切断屑を水洗する洗浄装置はワークの被洗浄面に対して水を噴射するノズルを備えており、当該ノズルの中心線は、前記被洗浄面に対して鋭角をなし、当該ノズルが前記被洗浄面に対して水を噴射しつつ、当該噴射により水が向かう方向にノズルが前進して洗浄することを特徴とした請求項９乃至１７のいずれか一項記載のワークの切断・洗浄・乾燥装置。
【請求項１９】
前記乾燥装置はワークの被乾燥面に対して乾燥空気を噴射するノズルを備えており、当該ノズルの中心線は、前記被乾燥面に対して鋭角をなすことを特徴とした請求項９乃至１８のいずれか一項記載のワークの切断・洗浄・乾燥装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、合成樹脂材、繊維製材などからなるワークを高圧水で切断し、当該高圧水の切断によって生じた切断屑を洗浄除去し、次いで乾燥することに適したワークの切断・洗浄・乾燥方法及び装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、高圧水で合成樹脂材、繊維製材などからなるワークを切断した場合、ワークに付着した切断屑を除去する為に、ワーク全体を各方向から投射する洗浄水で洗浄するのが普通であった。【０００３】
また、ワークの全体を洗浄し、洗浄不十分な部分を光学的に検出して、検出した部分のみを更に洗浄する方法の提案がある。【０００４】
更に、ワークにおける異物の検査結果に基づいて洗浄条件を制御する技術も提案されている。【０００５】
このような洗浄の場合、ワーク全体を洗浄し、全体を乾燥するのが最も普通であった。
【特許文献１】特開平８−３１８２３７
【特許文献２】特開２００３−１００６８８
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
従来一般に行われているワークの切断、洗浄、乾燥は、切断したワークを洗浄槽に移動して、ワーク全体を水中に沈めて洗浄し、又は全体を包むように水を放射させて洗浄していた。【０００７】
従って多量の洗浄水が必要になるのみならず、洗浄時間の長時間化と、乾燥の長時間化は免れなかった。【０００８】
例えば、大型のワークについては数十リットルの水と数十分の乾燥時間を要することも希ではないという問題点があった。【０００９】
そこでこの発明は、合成樹脂材、繊維製材などからなるワークを、高圧水で切断し、当該高圧水の切断によって生じた切断屑を洗浄除去し、次いで乾燥するワークの切断・洗浄・乾燥方法及び装置において、洗浄効率、乾燥効率を向上させ、洗浄に必要な洗浄水を節減することを目的にしている。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
前記事情に鑑み、合成樹脂材、繊維製材などからなるワークを高圧水で切断するメカニズムを実験検討した所、例えば、合成樹脂板よりなるワークを高圧水で切断した場合に、切断屑は切断部を若干離れた部分へ集中的に付着することが判明した。【００１１】
また、ワークの形状によっても大差があるが、ワークを高圧水で切断する場合、切断屑の付着面積は、ワークの全表面積の５％〜３０％以下が多いことが判明した。更に、ワークが立体形状であって、高圧水によって貫通切断した場合には、高圧水を投射する側に切断屑の付着は殆どなく、前記高圧水の投射側と反対側にあたる放射側の面の一部に集中的に切断屑が付着することが認められた。また、１つの切断部分に対し、切断屑が付着する部分は１箇所に集中することが認められた。【００１２】
切断部分と、切断屑の付着位置及び付着状態は、ワークの材質、形状、水圧の大小、高圧水の方向、切断部分の形状などにより千差万別である。しかし、切断屑の付着位置は、高圧水の投射面でなく、その反対の放射面であることが認められた。また、放射側の面の一箇所へ集中的に切断屑が付着し、広く散乱することが少ないことが認められた。【００１３】
更に、ワークの材質、形状、水圧の大小、高圧水の方向、切断部分の形状といった切断条件が一致する場合には、切断屑の付着面と位置、付着状態もほぼ一致することが認められ、かつ付着面積もほぼ同一であることが認められた。【００１４】
更にワークの形状によっては、予め切断部位と、洗浄部位が特定されるので、これを切断ロボット、洗浄ロボットに予め記憶させることにより、自動的に、かつ効率よく切断・洗浄の全自動化ができることが判明した。【００１５】
そこで、同一形状、同一材質のワークを同一高圧水で切断する場合には、切断位置、切断形状、大きさなどのワークの切断に関する情報を用いることによって、ワークの洗浄位置と洗浄すべき面積を正確に予測することに成功した。【００１６】
前記知見に基づき、同一のワークについては、最初の洗浄条件を設定すれば、そのまま同一条件で洗浄、乾燥することができる。【００１７】
またワークが変わる場合には、その都度、洗浄を行う洗浄装置、洗浄ロボット、あるいはこれらの制御装置に切断に関する情報を入力するのみで、正確に洗浄位置を特定することに成功したのである。【００１８】
前記洗浄装置、洗浄ロボット、あるいは制御装置には、ワークの材質、高圧水の圧力変化などによる付着部及びその面積に関するデータを予め入力しておく。【００１９】
従って、ワークの材質、形状その他の条件が変わる時には、これに対応するように洗浄装置、洗浄ロボット、あるいは制御装置の条件を設定し、爾後は切断条件のみの変化に対応して洗浄部分及び面積を自動設定することにより、最少の水量で、最短時間に同一洗浄、乾燥を完了させることができる。【００２０】
すなわち、前記目的を達成するためのこの発明が提案するワークの切断・洗浄・乾燥方法及び装置は以下の通りのものである。【００２１】
（１）ワークを切断用ロボットにより高圧水で切断した後、ワークに付着した切断屑を洗浄用ロボットによって洗浄し、ついで乾燥用ロボットによってワークを乾燥する方法において、ワークを高圧水で切断する工程は、予め入力されている当該ワークの切断に関する情報に基づいて制御される切断用ロボットによって行われることを特徴としたワークの切断・洗浄・乾燥方法。【００２２】
（２）前記（１）において、ワークを洗浄する工程は、予め入力されている当該ワークの切断に関する情報に基づいて特定される当該ワークの部位を、当該予め入力されている当該ワークの切断に関する情報に基づいて制御される洗浄用ロボットによって洗浄することを特徴とするワークの切断・洗浄・乾燥方法。【００２３】
（３）前記（２）において、前記予め入力されているワークの切断に関する情報には、ワークを高圧水で切断する工程において当該ワークに切断屑が付着する部位に関する情報が含まれ、前記予め入力されているワークの切断に関する情報に基づいて特定されるワークの部位は、当該ワークを高圧水で切断する工程において当該ワークに切断屑が付着する部位に該当することを特徴とするワークの切断・洗浄・乾燥方法。【００２４】
（４）前記（１）において、ワークを洗浄する工程に用いられる洗浄用ロボットにセンサーが付設されており、ワークを高圧水で切断する工程において当該ワークに切断屑が付着した部位を前記センサーによって検知し、当該センサーによって特定された部位を前記洗浄用ロボットによって洗浄することを特徴とするワークの切断・洗浄・乾燥方法。【００２５】
（５）前記（１）において、切断用ロボットによって行われたワークの切断に関する情報に基づいて、切断用ロボットによって行われたワークの切断において当該ワークに切断屑が付着する部位を特定し、これに基づいて洗浄用ロボットを制御し、当該特定された部位を洗浄用ロボットで洗浄することを特徴としたワークの切断・洗浄・乾燥方法。【００２６】
（６）前記（１）において、ワークを洗浄する工程に用いられる洗浄用ロボットにセンサーが付設されており、前記予め入力されているワークの切断に関する情報に含まれている、ワークを高圧水で切断する工程において当該ワークに切断屑が付着する部位に関する情報に基づいて特定されたワークの部位及び当該部位の近傍を前記センサーによって検知し、当該センサーによって特定した部位を前記洗浄用ロボットによって洗浄する工程が行われることを特徴とするワークの切断・洗浄・乾燥方法。【００２７】
（７）前記（１）において、ワークを洗浄する工程に用いられる洗浄用ロボットにセンサーが付設されており、前記切断用ロボットによって行われたワークの切断に関する情報に基づいて特定された、前記切断用ロボットによって行われたワークの切断において当該ワークに切断屑が付着する部位及び当該部位の近傍を前記センサーによって検知し、当該センサーによって特定した部位を前記洗浄用ロボットによって洗浄する工程が行われることを特徴とするワークの切断・洗浄・乾燥方法。【００２８】
（８）前記（１）〜（７）のいずれかにおいて、ワークを乾燥する工程は、予め入力されている当該ワークの切断に関する情報に基づいて特定された当該ワークの部位を、当該予め入力されている当該ワークの切断に関する情報に基づいて制御される乾燥用ロボットによって乾燥するものであることを特徴としたワークの切断・洗浄・乾燥方法。【００２９】
（９）ワークを順次移動させつつ切断、洗浄、乾燥を行う装置において、ワークを高圧水で切断する切断装置、ワークに付着した切断屑を水洗する洗浄装置、洗浄後のワークを乾燥させる乾燥装置が配備され、ワークを前記切断装置、洗浄装置、乾燥装置が配備されている位置に順次移送していくワーク移動装置を備えていると共に、前記ワーク移動装置、切断装置、洗浄装置、乾燥装置の各動作を制御する制御装置を備えていることを特徴とするワークの切断・洗浄・乾燥装置。【００３０】
（１０）前記（９）において、前記制御装置による切断装置の制御は、前記ワークの切断する部位を特定する情報を含む前記ワークの切断に関する情報に基づいて前記切断装置に当該部位を切断させるものであることを特徴とするワークの切断・洗浄・乾燥装置。【００３１】
（１１）前記（９）又（１０）において、前記制御装置による洗浄装置の制御は、前記洗浄装置によって洗浄するワークの部位を特定する情報を含む当該ワークの切断に関する情報に基づいて前記洗浄装置に当該部位を洗浄させるものであることを特徴とするワークの切断・洗浄・乾燥装置。【００３２】
（１２）前記（１１）において、前記ワークの切断に関する情報には、前記切断装置でワークを高圧水にて切断する工程において当該ワークに切断屑が付着する部分に関する情報が含まれることを特徴とするワークの切断・洗浄・乾燥装置。【００３３】
（１３）前記（１１）において、前記洗浄装置によって洗浄するワークの部位を特定する情報は、前記切断装置によって行われたワークの切断に関する情報に基づいて、切断装置によって行われたワークの切断において当該ワークに切断屑が付着する部分を特定したものであることを特徴とするワークの切断・洗浄・乾燥装置。【００３４】
（１４）前記（９）において、前記制御装置による洗浄装置の制御は、洗浄装置に付設されているセンサーにより、前記洗浄装置によって洗浄するワークの部位を特定し、当該センサーによって特定した部位を前記洗浄装置に洗浄させるものであることを特徴とするワークの切断・洗浄・乾燥装置。【００３５】
（１５）前記（９）において、前記制御装置による洗浄装置の制御は、洗浄装置に付設されているセンサーにより、前記切断装置でワークを高圧水にて切断する工程において当該ワークに切断屑が付着している部分を検知し、当該センサーによって検知した部分を前記洗浄装置に洗浄させるものであることを特徴とするワークの切断・洗浄・乾燥装置。【００３６】
（１６）前記（９）において、前記制御装置による洗浄装置の制御は、前記ワークの切断に関する情報に含まれている、ワークを高圧水で切断する工程において当該ワークに切断屑が付着する部位に関する情報に基づいて特定されたワークの部位及び当該部位の近傍を前記洗浄装置に付設されているセンサーによって検知し、当該センサーによって特定した部位を前記洗浄装置に洗浄させるものであることを特徴とするワークの切断・洗浄・乾燥装置。【００３７】
（１７）前記（９）において、前記制御装置による洗浄装置の制御は、前記切断装置によって行われたワークの切断に関する情報に基づいて特定された前記切断装置によって行われたワークの切断において当該ワークに切断屑が付着する部分及び当該部分の近傍を洗浄装置に付設されているセンサーによって検知し、当該センサーによって特定した部位を前記洗浄装置に洗浄させるものであることを特徴とするワークの切断・洗浄・乾燥装置。【００３８】
（１８）前記（９）〜（１７）のいずれかにおいて、ワークに付着した切断屑を水洗する洗浄装置はワークの被洗浄面に対して水を噴射するノズルを備えており、当該ノズルの中心線は、前記被洗浄面に対して鋭角をなし、当該ノズルが前記被洗浄面に対して水を噴射しつつ、当該噴射により水が向かう方向にノズルが前進して洗浄することを特徴としたワークの切断・洗浄・乾燥装置。【００３９】
（１９）前記（９）〜（１８）のいずれかにおいて、前記乾燥装置はワークの被乾燥面に対して乾燥空気を噴射するノズルを備えており、当該ノズルの中心線は、前記被乾燥面に対して鋭角をなすことを特徴としたワークの切断・洗浄・乾燥装置。【００４０】
この発明によれば、ワークを切断用ロボットにより高圧水で切断した後、ワークに付着した切断屑を洗浄用ロボットによって洗浄し、ついで乾燥用ロボットによってワークを乾燥するべく、切断ロボット、洗浄ロボット、乾燥ロボットが順に配備される。あるいは、切断ロボットと、乾燥ロボットを兼用する洗浄ロボットとが順に配備される。そして、これらのロボットを制御する制御装置、あるいはこれらのロボットの制御部に、ワークの切断に関する情報が記憶されている。この予め格納されている情報に基づいて、ワークの切断、洗浄、乾燥が行われる。【００４１】
前記のワークの切断に関する情報の中には、ワークの形状、材質、高圧水で切断する際の水圧、被切断面に対する高圧水の噴射角度などに関する情報が含まれる。【００４２】
これらの情報に基づき、前記のロボットを制御する制御装置、あるいは前記のロボットの制御部は、切断ロボット、洗浄ロボット、乾燥ロボットによる切断、洗浄、乾燥工程を制御する。【００４３】
また、洗浄ロボットあるいは、乾燥ロボットを兼用する洗浄ロボットにセンサーが付属されていて、当該センサーで検知した部位を洗浄、乾燥することができる。【００４４】
あるいは、ワークに予め貼り付け、等されている情報をセンサーで検知することにより、切断ロボット、洗浄ロボット、乾燥ロボットによる切断、洗浄、乾燥工程を制御することもできる。【００４５】
また、前述した予め与えられている情報による制御に、センサーによって取得した情報に基づく制御を重複することもできる。【００４６】
本発明においては、高圧水でワークを切断した際、切断屑が当該ワークに付着する位置は正確に特定されている。【００４７】
同一形状、同一材質のワークを同一高圧水で切断する場合には、切断位置、切断形状、大きさなどのワークの切断に関する情報を用いることによって、切断屑が当該ワークに付着する位置、付着状態を正確に予測できるからである。【００４８】
そこで、洗浄ロボットあるいは、乾燥ロボットを兼用する洗浄ロボットによる洗浄を精度もよく行うことができる。すなわち、高圧水での切断工程を経たワークの全体を洗浄する必要がなく、必要な部分のみを洗浄すればよくなる。そこで、乾燥効率も良好になる。これによって、最少の洗浄水で短時間に洗浄し、効率よく乾燥することができる。【００４９】
本発明の方法と装置によれば、ワーク全体を洗浄する場合の洗浄水量の１０％〜３０％で十分目的を達成することができる。また洗浄部位の面積が少ないことにより、乾燥面積も少なくなるので、乾燥時間も、ワーク全体を乾燥するのに要する時間の１０％〜５０％で十分目的を達成することができる。
【発明の効果】
【００５０】
この発明によれば、合成樹脂材、繊維製材などからなるワークを、高圧水で切断し、当該高圧水の切断によって生じた切断屑を洗浄除去し、次いで乾燥するワークの切断・洗浄・乾燥方法及び装置において、切断屑の付着部位のみを洗浄することにより、洗浄効率を向上することは勿論、乾燥効率も著しく向上させることができる。【００５１】
また、洗浄に必要な洗浄水を著しく節減することができる。更に、洗浄工程において濡れる部分を減少することにより、乾燥効率を向上させることができる。【００５２】
また、洗浄ロボットと乾燥ロボットとを併用する、等によってワークの洗浄と乾燥を同一の位置で行うようにすれば、ワークを大きく移動させる必要がなくなり、作業性を向上できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００５３】
以下、添付図面を参照し、本発明の最良の実施形態をいくつかの実施例について説明する。
【実施例１】
【００５４】
図１のブロック図に示すように、ワーク１をコンベア（図示してない）その他により切断装置２が配置されている位置に運び込み、治具（図示していない）に固定する。ワーク１としては、合成樹脂製品や、繊維製品などがある。【００５５】
次いで、切断ロボット３のロボットアームに固定した高圧水ノズルを、ワーク１の切断部分に対向させ、高圧水（例えば３０００ｋｇ／ｃｍ２）をワーク１に投射して、切断を行う。【００５６】
切断ロボット３、高圧水ノズルによる切断は、予め制御装置４、あるいはロボットの制御部（不図示）に格納されている、切断対象のワーク１の切断に関する情報に基づいて自動的に制御されて行われる。【００５７】
前記の切断対象のワーク１の切断に関する情報には、例えば、予め定めた切断位置及び順序などの情報が含まれる。【００５８】
また、切断対象のワーク１に、予め、情報マークを付着しておき、これを切断ロボット３に付属させておくセンサーで読み取って、制御装置４、あるいはロボットの制御部（不図示）が前記情報マークから取得した情報に基づいて切断ロボット３、高圧水ノズルを制御するようにすることもできる。【００５９】
これにより、ワーク１の形状又は切断部位が個別的に異なる場合であっても、あらかじめ入力されている情報や、センサーで取得した情報に基づき、的確に切断することができる。【００６０】
切断ロボット３のロボットアームを動かして高圧水ノズルを切断位置に沿って移動させることにより、切断作業が進行し、切断を終了させることができる。【００６１】
切断が終了したならば、移動手段により、ワーク１を洗浄位置に移動させる。【００６２】
洗浄位置における洗浄は、洗浄ロボット５により行われる。【００６３】
洗浄ロボット５のロボットアームに固定した洗浄ノズルを、ワーク１の洗浄部分に対向させ、洗浄水をワーク１に噴射して、洗浄を行う。【００６４】
洗浄ロボット５、洗浄ノズルによる洗浄は、予め制御装置４、あるいはロボットの制御部（不図示）に格納されている、切断対象のワーク１の切断に関する情報に基づいて特定されるワーク１の部位を、前記予め格納されているワーク１の切断に関する情報に基づいて制御されて自動的に行われる。【００６５】
例えば、予め格納されているワークの切断に関する情報には、ワーク１を切断ロボット３で切断する工程においてワーク１に切断屑が付着する部位に関する情報が含まれている。そして、この情報に基づいて、ワーク１に切断屑が付着している部分を部位し、そこを洗浄する
また、洗浄ロボット５にセンサー（不図示）が付設されていて、ワーク１を切断ロボット３で切断する工程においてワーク１に切断屑が付着した部位をセンサーによって検知し、当該センサーによって特定された部位を洗浄することもできる。【００６６】
更に、切断用ロボット３によって行われたワーク１の切断に関する情報に基づいて、切断用ロボット３によって行われたワーク１の切断においてワーク１に切断屑が付着する部位を特定し、これに基づいて当該部位を洗浄用ロボット５で洗浄することもできる。【００６７】
更に、切断対象のワーク１に、予め、情報マークを付着しておき、これを洗浄ロボット５に付属させておくセンサーで読み取って、制御装置４、あるいはロボットの制御部（不図示）が前記情報マークから取得した情報に基づいて洗浄ロボット５、洗浄ノズルを制御するようにすることもできる。【００６８】
これにより、ワーク１の形状又は洗浄部位が個別的に異なる場合であっても、あらかじめ入力されている情報や、センサーで取得した情報に基づき、的確に洗浄することができる。【００６９】
また、予め制御装置４、あるいはロボットの制御部（不図示）に格納されている、切断対象のワーク１の切断に関する情報に基づく洗浄ロボット５、洗浄ノズルの制御と、前記センサーで取得した情報に基づく制御とを重畳させることもできる。【００７０】
以上のようにして、必要箇所を過不足なく洗浄するので効率よく洗浄することができる。【００７１】
予め制御装置４、あるいはロボットの制御部（不図示）に格納されている、切断対象のワーク１の切断に関する情報には、被洗浄面に対する洗浄ノズルの角度及び移動速度、などを試行してみて、その最良条件（水の圧力、洗浄ノズルの角度と速度）に関する情報が含まれている。【００７２】
洗浄は切屑を洗除することを目的としている。そこで、被洗浄面に対して洗浄ノズルが向かう角度は鋭角にし、あたかも紙を剥がすように、洗浄ノズルから噴射される洗浄水が前進する方向に洗浄ノズルを前進させるのが良いとされる。【００７３】
このように、切断部位の情報を把握していることにより、より正確にかつ効率よく洗浄をすることができる。【００７４】
所定の時間、前記のようにして洗浄を行ったならば、移動手段により、ワーク１を乾燥位置に移動させる。【００７５】
前記の洗浄を行う所定の時間は、予め行った実験などにより、ワークの形状、切断箇所の大きさ、ワークの材質、切断屑の量、付着状態などに応じて、前記の予め入力されている情報で定められている。【００７６】
洗浄ロボット５に付帯されているセンサーで検知して洗浄時間を制御することもできる。【００７７】
乾燥位置における乾燥は、乾燥ロボット５ａにより行われる。【００７８】
乾燥ロボット５ａのロボットアームに固定した乾燥空気のノズルを、ワーク１の乾燥させる部分に対向させ、乾燥空気を吹き出して乾燥する。【００７９】
乾燥ロボット５ａ、乾燥空気のノズルによる乾燥は、予め制御装置４、あるいはロボットの制御部（不図示）に格納されている、ワーク１の切断に関する情報に基づいて自動的に制御されて行われる。【００８０】
また、乾燥ロボット５ａにセンサー（不図示）が付設されていて、ワーク１を洗浄ロボット５で洗浄した工程の結果、ワーク１の塗れている部位をセンサーによって検知し、当該センサーによって特定された部位を乾燥することもできる。【００８１】
更に、切断対象のワーク１に、予め、情報マークを付着しておき、これを乾燥ロボット５ａに付属させておくセンサーで読み取って、制御装置４、あるいはロボットの制御部（不図示）が前記情報マークから取得した情報に基づいて乾燥ロボット５ａ、乾燥空気のノズルを制御するようにすることもできる。【００８２】
これにより、ワーク１の形状又は乾燥部位が個別的に異なる場合であっても、あらかじめ入力されている情報や、センサーで取得した情報に基づき、的確に乾燥することができる。【００８３】
また、予め制御装置４、あるいはロボットの制御部（不図示）に格納されている、切断対象のワーク１の切断に関する情報に基づく乾燥ロボット５ａ、乾燥空気のノズルの制御と、前記センサーで取得した情報に基づく制御とを重畳させることもできる。【００８４】
以上のようにして、必要箇所を過不足なく乾燥するので効率よく乾燥することができる。【００８５】
所定の時間、前記のようにして、乾燥を行ったならば、移動手段により、ワーク１を加工済みワーク７が置かれる位置に移動する。【００８６】
前記の乾燥を行う所定の時間は、予め行った実験などにより、ワークの形状、切断箇所の大きさ、ワークの材質、切屑の量、付着状態などに応じて、前記の予め入力されている情報で定められている。【００８７】
乾燥ロボット５ａに付帯されているセンサーで検知して乾燥時間を制御することもできる。【００８８】
何れにしても乾燥ロボット５ａのロボットアーム及び、乾燥空気のノズルを適切に動作させることにより、短時間で所望の乾燥度とすることができる。【００８９】
例えば、５０℃〜７０℃の湿度１０％以下の乾燥空気を１０ｋｇ／ｃｍ２程度の圧力で吹き出し、ワーク表面の水分を飛ばすと共に、付着水分は蒸発させて除去する。【００９０】
前記水分を飛ばすことによる乾燥は、蒸発乾燥よりも効率がよいので、圧力と、ノズルの方向（被乾燥面との角度）とは試験研究し、適切に定めておき、これを、予め制御装置４、あるいはロボットの制御部（不図示）に格納しておく。【００９１】
以上説明した実施例では、洗浄と乾燥を、別々の位置において、洗浄ロボット５、乾燥ロボット５ａで別々に行っていた。これを、同一の位置において乾燥ロボットの機能を兼用する洗浄ロボットを用いて行なうこともできる。【００９２】
この実施例におけるワーク１の移動手段には、従来知られているターンテーブル又はコンベアその他の移動手段を用いることができる。要は、切断、洗浄、乾燥時に、ワークが予め定めた姿勢に保持されればよいのである。【００９３】
このターンテーブル又はコンベアその他の移動手段による移動も、前述したワークの切断に関する情報に基づいて制御装置が制御することによって行うことが出来る。【００９４】
前記において、ワーク１の保持姿勢は予め定めておくことができる。また、ワークの形状によっては切断し易い姿勢、洗浄し易い姿勢に変える為に、簡易なロボット保持器（治具）を使用することもできる。また、別のロボットハンドで姿勢制御することもできる。【００９５】
切断、洗浄用のロボットハンドに単純に運動させ、ワークを切断又は洗浄し易い姿勢に保つ方が優れている場合もある。その選択は限定しない。またワーク支持その他は公知の装置も使用できる。
【実施例２】
【００９６】
図２、図３、図４、図５（ａ）〜図５（ｄ）を用いて説明する。【００９７】
合成樹脂製（例えばポリカーボネイト製）のワーク１に、高圧水による切断によって方形孔８を形成する。高圧水としては、例えば、３０００ｋｇ／ｃｍ２の高圧水を使用できる。【００９８】
穿孔部１ａを形成する予定部へ切断ロボットのジェットノズル６を近接し（図２（ｂ））、ジェットノズル６を移動して方形孔８を設ける。【００９９】
切断ロボットの制御は不図示の制御装置あるいは、切断ロボットに備えられている制御部により行われる。不図示の制御装置としてはコンピュータなどが採用される。切断ロボットに備えられている制御部としては、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、記憶部などからなる制御部が採用される。いずれも、ＣＰＵ、ＲＡＭなどが、所定のコンピュータプログラムの下に所定の処理動作を行なうものである。【０１００】
ジェットノズル６から噴射された加圧水は、符号９で示す矢印方向に飛散する。そして、切断屑１０は、ワーク１の裏面１ｂの、方形孔８の下方面の近辺１１に付着する。【０１０１】
ワーク１の材質、形状、方形孔の大きさ、形状、ジェットノズル６から噴射される加圧水の水圧などのワークの切断に関する条件により、切断ロボットによって切断されたワーク１のどこに、いかなる形状、形態で切断屑１０が付着するかは、種々の条件の下での実験により把握されている。【０１０２】
そこで、ワーク１の材質、形状、方形孔の大きさ、形状、ジェットノズル６から噴射される加圧水の水圧などの条件、これらの条件の下で切断ロボットによって切断されたワーク１のどこに、いかなる形状、形態で切断屑１０が付着するかに関する情報を不図示の制御装置あるいは、洗浄ロボットに備えられている制御部に格納しておく。【０１０３】
切断対象になっているワーク１の材質、形状、方形孔の大きさ、形状、ジェットノズル６から噴射される加圧水の水圧などの、ワーク１の切断に関する条件を不図示の制御装置あるいは、洗浄ロボットに備えられている制御部に入力する。【０１０４】
図２（ｂ）図示のように方形孔８が形成されたワーク１は、洗浄ロボットが配備されている洗浄位置に移送されてくる。【０１０５】
図３図示の実施形態では、乾燥ロボットを兼ねている洗浄・乾燥ロボットが採用されている。これにより、同一の位置で、洗浄と乾燥が行われる。【０１０６】
洗浄・乾燥ロボットが、図３図示のようにそのロボットアーム１４で保持している水洗ノズル１２の先端を、図２（ｃ）図示のように、切断屑１１の付着部近辺に向ける。そして、洗浄水のホース１５を介して導入された洗浄水を加圧しつつ放射して洗浄する。【０１０７】
この洗浄工程は、不図示の制御装置あるいは、洗浄・乾燥ロボットに備えられている制御部に入力されていた前述した情報に基づき、不図示の制御装置あるいは、洗浄・乾燥ロボットに備えられている制御部が洗浄・乾燥ロボットを制御することによって行われる。【０１０８】
洗浄工程は、前述した情報に基づき定められる所定の時間（例えば１分〜５分）続行される。【０１０９】
洗浄終了後は、高圧水の放射を中止し、ロボットアーム１４で保持している乾燥空気のノズル１３を洗浄して濡れた部分の近辺に向ける。そして、乾燥空気のホース１６を介して導入されてきた乾燥空気を乾燥すべき部位に向けて吹き出す。乾燥空気としては、例えば、５０℃〜７０℃、湿度１０％の乾燥空気を使用できる。【０１１０】
これにより、洗浄、乾燥すべき部位が合理的に制約され、少水量、短時間で水洗し、少空気、短時間で乾燥することが可能となった。【０１１１】
この乾燥空気の噴出しによる乾燥工程の制御も、不図示の制御装置あるいは、洗浄・乾燥ロボットに備えられている制御部に入力されていた前記の切断に関する情報に基づき、図示の制御装置あるいは、洗浄・乾燥ロボットに備えられている制御部が洗浄・乾燥ロボットを制御することによって行われる。【０１１２】
前記において、作業当初は、一旦洗浄を中止し、センサー１８で表面を検知し、切断屑１１の排除を確認してから、乾燥行程に移行することもできる。【０１１３】
然し乍ら、同一ワークに対し、同一穿孔作業を連続して行う場合には、洗浄終了時間が一定するので、時間制御のみで目的を達成することができる。【０１１４】
この実施例においては、ワーク１の材質、形状、方形孔の大きさ、形状、ジェットノズル６から噴射される加圧水の水圧などの条件、これらの条件の下で切断ロボットによって切断されたワーク１のどこに、いかなる形状、形態で切断屑１０が付着するかに関する情報を不図示の制御装置、あるいは、切断ロボット、洗浄ロボット、洗浄・乾燥ロボットの制御部に格納しておいた。そして、切断対象となっているワーク１の材質、形状、方形孔の大きさ、形状などの切断に関する情報の入力を受けて、不図示の制御装置や、切断ロボット、洗浄ロボット、洗浄・乾燥ロボットの制御部の制御の下に切断ロボット、洗浄ロボット、洗浄・乾燥ロボットが所定の動作を行なった。【０１１５】
これに替えて、センサー１８で取得した情報に基づき、不図示の制御装置や、切断ロボット、洗浄ロボット、洗浄・乾燥ロボットの制御部の制御により切断ロボット、洗浄ロボット、洗浄・乾燥ロボットが所定の動作を行なうようにすることもできる。【０１１６】
例えば、ワーク１の材質、形状、方形孔の大きさ、形状などのワークの切断に関する情報を導き出すことができる情報シール（不図示）を切断対象のワークに貼り付けておき、センサー１８でこの情報シールから取得した情報に基づき制御が行われるものである。【０１１７】
また、センサー１８で、切断屑１０が付着している位置、その量、切断屑１０を洗浄除去できたかどうか、洗浄によりぬれている部分、乾燥したかどうか、等々を感知して、不図示の制御装置や、切断ロボット、洗浄ロボット、洗浄・乾燥ロボットの制御部の制御の下に切断ロボット、洗浄ロボット、洗浄・乾燥ロボットに所定の動作を行なわせることもできる。【０１１８】
例えば、不図示の制御装置や、切断ロボット、洗浄ロボット、洗浄・乾燥ロボットの制御部に、切断屑１０の付着していないワーク１の表面写真を記憶させておく。センサー１８で取得したワーク１の表面の反射光の相違によって切断屑１０の付着近辺を検知し、これを不図示の制御装置や、洗浄ロボット、洗浄・乾燥ロボットの制御部への入力情報として利用して、制御することもできる。【０１１９】
また、不図示の制御装置、切断ロボット、洗浄ロボット、洗浄・乾燥ロボットの制御部に予め格納されている前述した情報を利用した制御と、センサー１８で取得した情報に基づく制御とを併用することもできる。【０１２０】
センサー１８で取得した情報を採用する場合には、切断屑以外の汚損も洗浄除去することができる。【０１２１】
この実施例では、洗浄と乾燥は同一場所で、同一ロボットで行うことができるので、ワークを移動させたり、追加のロボットを配備する必要がなく、きわめて合理的に洗浄、乾燥を完了することができる。【０１２２】
なお、洗浄水のホース１５と、乾燥空気のホース１６とは、別々で並列の場合（図３）と、兼用のホース１７を用いる場合（図４）とある。【０１２３】
図５（ａ）は、ワーク１の被洗浄面１ａと、ノズル（洗浄水又は乾燥空気用）の角度θを示すものである。この角度はワークの材質により異なるが、１０度〜５０度位が用いられる。【０１２４】
ワーク１の被洗浄面１ａと、ノズルの中心軸との角度は、ワークの材質、表面性などにより異なる。【０１２５】
例えば、ノズルを直線状に並列して、前進（矢示２５）させると、切断屑又は水滴は、恰も剥がされる如く、矢示２７、２８で示すように、横方向からの力を受ける方が合理的である（図５（ａ））。【０１２６】
しかし、放射流体の圧力が強い時には、矢示２６のように直角に近い方向から吹き付けても屑又は水滴は矢示２９、３０のように放射する（図５（ｂ））。【０１２７】
そこでワークの材質、表面性、流体の圧力などを勘案して実験的に求めれば、より好ましい角度を定めることができる。【０１２８】
またワーク１の被洗浄面１ａが幅広い時には、図５（ｃ）、（ｄ）のようにノズル盤３１のノズルを被洗浄面に対し、θ＝３０°の角度で対向させ、矢示３３の方向へ前進させれば、ノズル盤３１の幅だけ一度に洗浄（又は乾燥）することができる。図中、符号３４はホースである。
【実施例３】
【０１２９】
この発明の実施例を図６、７、８を用いて説明する。【０１３０】
円盤状のターンテーブル１９へ、ワークを固定する治具２０を４個固定する。治具２０にワーク１をセットして、切断・洗浄・乾燥する。【０１３１】
図６のようにターンテーブル１９の廻りに、等間隔で、着脱工程位置２１、切断工程位置２２、洗浄工程位置２３及び乾燥工程位置２４を設定する。【０１３２】
着脱工程位置２１には、ワーク１を治具２０に固定し、また、治具２０からワーク１を取り外すハンドリークレイン３８、等の装置が配備される。【０１３３】
切断工程位置２２には高圧水で切断作業を行なう切断ロボット、あるいは切断装置が配備される。【０１３４】
洗浄工程位置２３には、洗浄作業を行なう洗浄ロボット、あるいは洗浄装置が配備される。【０１３５】
乾燥工程位置２４には、乾燥作業を行なう乾燥ロボット、あるいは乾燥装置が配備される。【０１３６】
なお、洗浄工程位置２３と乾燥工程位置２４とを一つにまとめ、ここに洗浄作業と乾燥作業とを行なう戦場・乾燥ロボット、あるいは洗浄・乾燥装置を配備することもできる。【０１３７】
所定の時間（例えば５分）毎にターンテーブル１９を矢示３５の方向へ間欠移動（例えば９０度）させる。これによって、各部において夫々作業し、一回転でワークの切断、洗浄、乾燥を行うことができる。【０１３８】
着脱工程位置２１では、ハンドリークレイン３８により治具２０へワーク１をセットする。操作制御盤３７でワークの切断に関する情報、等の作業条件を入力、指示した後、起動スタンド３６のスイッチをＯＮにする。これにより、ターンテーブル１９が矢示３５の方向へ９０度回転する。【０１３９】
ターンテーブル１９によるワーク１の移動は、前記の入力された情報に基づき、不図示の制御装置（例えば、コンピュータ）によって行われる。【０１４０】
こうしてワーク１は次工程へ移される。【０１４１】
切断工程位置２２では、治具２０にセットされているワーク１に対して切断処理がなされる。たとえば、超高圧ポンプ３９の起動により送水された超高圧水により、切断工程が自動的に行われる。超高圧水としては、例えば、３５０ＭＰａの超高圧水が使用される。【０１４２】
この後、ターンテーブルが矢示３５の方向へ９０度回転する。【０１４３】
洗浄工程位置２３では、洗浄ポンプ４０により送られた洗浄水で洗浄される。【０１４４】
この後、ターンテーブル１９が矢示３５の方向へ９０度回転する。【０１４５】
乾燥工程位置２４では、ブロアー４１からの乾燥空気の吹きつけにより、ワーク１を乾燥する。【０１４６】
乾燥が終了したならば、ターンテーブル１９が矢示３５の方向へ更に９０度回転し、最初に治具２０にセットされたワーク１は、着脱工程位置２１に戻される。ここで、加工済みのワーク１を取り外し、加工すべき新たなワークを取り付ける。【０１４７】
前記は、ワークの最初の取り付けから加工について順次説明したが、ターンテーブルの４個の治具２０には、ワークが順次取り付けられるので、ターンテーブルが１回転した時には、各治具２０にセットされているワークへ、夫々の工程に応じた加工が一斉に行われていることになる。【０１４８】
従ってターンテーブル１９が１分間隔で回転と停止（移動１０秒、停止５０秒）を繰り返せば、１分に１個宛、加工済ワークが送り出されることになる。【０１４９】
前記において、最長の加工時間の工程に合わせてターンテーブルを回転すれば、円滑に継続運転できる。例えば、乾燥工程が一番長い加工であって５０秒かかるとすれば、ターンテーブル１９を１分間隔（停止時間５０秒）で回転停止させ、１分間隔で加工済ワークを取り出すことができる。【０１５０】
図６中、符号４２で示すものはエリアセンサーであって、ワークが正しくセットされたか否かを検出するセンサーである。また、符号６８はフィルターユニット、６９は溜め槽、７０は送水ポンプを示している。【０１５１】
次に各工程における加工について説明する。【０１５２】
図７（ａ）は、切断工程位置２２で行われる加工動作を説明する図である。支持台４３に、切断ロボット４４の基台４５が固定されている。切断ロボット４４のロボットハンド４６の先端に、高圧ノズル４７が固定されている。そこで高圧ノズル４７が予め指示されたとおりに移動し、治具２０にセットされたワーク１を超高圧水（例えば３５０ＭＰａ）で切断する。【０１５３】
切断ロボット４４の制御部（不図示）には、ロボットハンド４６の移動がプログラム制御、またはティーチング制御によって予め指示されている。そこで、これに従ってロボットハンド４６は高速で移動し、ワーク１は設定どおりに自動切断される。【０１５４】
着脱工程位置２１で行う動作について、図７（ｂ）に基づいて説明する。【０１５５】
切断、洗浄、乾燥が行われた加工済みのワーク１が着脱工程位置２１に至ると、シャッター駆動器４８がセンサー４９の出力（ワーク検出）により起動する。そして、シートシャッター５０がワーク１のターンテーブル１９側を遮断する。そこで作業者５１が、ハンドクレーン３８により、加工済ワークを取り外し、新たに加工を施す未加工ワークをセットする。【０１５６】
ここでは、ハンドクレーン３８を使用したが、ロボットを用いて自動着脱方式を採用することもできる。この場合に作業者は、加工条件のセットと、起動又は停止をするのみで、その他は監視者になる。【０１５７】
次に図８（ａ）、（ｂ）を用いて、洗浄工程、乾燥工程の一例を説明する。【０１５８】
図示の例では、洗浄は洗浄水を吹き出し、乾燥は乾燥空気を吹き出して作業している。この洗浄工程、乾燥工程には同一構造の器機を用いることができる。【０１５９】
まず、洗浄について説明する。【０１６０】
図８（ａ）図示のように、ロボットアーム５２の先端のノズル支え５３へ、給水ホース５４のノズル５５を取り付けて、ノズル５５をワーク１の上側面へ対向させる。【０１６１】
ワーク１がセットされている治具２０の台５６へ、第１接続具５７を固定し、第１接続具５７にパイプ５８の一端を固定し、パイプ５８の他端は分岐管５９に固定する。分岐管５９へ、複数のノズルパイプ６０、６０の基部を連結し、ノズルパイプ６０、６０の先端へノズル６１、６１を夫々接続する。【０１６２】
ホース５４へ矢示６４のように洗浄水を給送すると、ワーク１の上側面は洗浄される。【０１６３】
第１接続具５７へ第２接続具６２を矢示６３のように近接して接続する。洗浄水は矢示６４のように、ホース６５、第２接続具６２、第１接続具５７を経て、矢示６６、６７、６７のように流動し、ノズル６１、６１から夫々噴出してワーク１の下側面を洗浄する。【０１６４】
第２接続具６２を自動制御型にしておけば、ターンテーブル１９の停止と同時に第１、第２接続具５７、６２を接続し、ターンテーブル１９の回転開始直前に自動離脱することができる。【０１６５】
図８（ａ）、（ｂ）では洗浄について説明したが、洗浄水に代えて乾燥空気を送れば、乾燥処理できる。この場合には、乾燥空気の圧力を１〜５ＭＰａにすることにより、水分を吹き飛ばし、乾燥効率を向上させることができる。【０１６６】
以上、添付図面を参照して本発明の好ましい実施形態、実施例を説明したが、本発明はこれらに限定されるものではなく、特許請求の範囲の記載から把握される技術的範囲において種々の形態に変更可能である。
【図面の簡単な説明】
【０１６７】
【図１】この発明の方法によるワークの切断・洗浄・乾燥の工程を説明するブロック図。
【図２】（ａ）この発明の方法によりワークが切断されてワークに孔が形成された状態を説明する斜視図、（ｂ）この発明の方法によりワークを切断してワークに孔が形成する状態を説明する一部を省略した断面図、（ｃ）この発明の方法により切断されて孔が形成されたワークに対して洗浄を開始する状態を説明する一部を省略した断面図。
【図３】この発明の方法により切断されて孔が形成されたワークに対して洗浄を開始する状態を説明する一部を省略した斜視図。
【図４】この発明の方法により切断されて孔が形成されたワークに対して洗浄を開始する他の状態を説明する一部を省略した斜視図。
【図５】（ａ）、（ｂ）は、この発明の方法において洗浄を行なう際のワークの被洗浄面と洗浄ノズルが向かう方向との間に形成される角度を説明する図、（ｃ）この発明の方法において洗浄を行なう際に多数のノズルを並列し、幅広く洗浄する形態を説明する側面図、（ｄ）図５（ｃ）の一部省略した斜視図。
【図６】この発明において、ターンテーブルにより、ワークを加工位置に順次移動させる状態を説明する概念図。
【図７】（ａ）図６中Ａ−Ａ矢示における一部を省略した説明図、（ｂ）図５中Ｂ−Ｂ矢示における一部を省略した説明図。
【図８】（ａ）この発明における洗浄装置のワーク上側を洗浄する機構を説明する一部を省略した図、（ｂ）この発明における洗浄装置のワーク下側を洗浄する機構を説明する一部を省略した図。
【符号の説明】
【０１６８】
１    ワーク
１ｂ  ワークの裏面
２    切断装置
３    切断ロボット
４    制御装置
５    洗浄ロボット
５ａ  乾燥ロボット
６    ジェットノズル
８    方形孔
１０  切断屑
１２  水洗ノズル
１３  乾燥空気のノズル
１４  ロボットアーム
１６  乾燥空気のホース
１８  センサー
１９  ターンテーブル
２０  ワークを固定する治具
２１  着脱工程位置
２２  切断工程位置
２３  洗浄工程位置
２４  乾燥工程位置
【図１】
2008075571.tif 000003
【図２】
2008075571.tif 000004
【図３】
2008075571.tif 000005
【図４】
2008075571.tif 000006
【図５】
2008075571.tif 000007
【図６】
2008075571.tif 000008
【図７】
2008075571.tif 000009
【図８】
2008075571.tif 000010
【国際調査報告】
2008075571.tif 000011
2008075571.tif 000012
2008075571.tif 000013
2008075571.tif 000014
2008075571.tif 000015
2008075571.tif 000016