(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行機体の後部に駆動手段により昇降自在に作業装置が備えられるとともに、前記走行機体と前記作業装置との間に機体横幅方向に沿って延び且つ横軸芯周りで駆動回転される回転式の整地装置が備えられ、
前記作業装置に後部の横向き軸芯周りで上下揺動自在にセンサフロートが支持され、
前記センサフロートの接地追従に伴う上下動に基づいて前記作業装置の田面に対する高さが設定値になるように前記駆動手段を制御する昇降制御手段と、前記整地装置の田面に対する高さを変更調整自在な整地高さ調整手段と、前記整地高さ調整手段の作動を制御する整地制御手段とが備えられている水田作業機であって、
前記整地装置が、外径寸法が互いに異なる大径の整地用回転体と小径の整地用回転体とを備え、且つ、機体横幅方向に沿う整地作業領域のうちで前記センサフロートの機体前方側に対応する領域に前記小径の整地用回転体を備えて構成され、
前記整地制御手段が、
前記小径の整地用回転体の下端部を前記センサフロートの底面位置よりも上方に位置させるように前記整地高さ調整手段の作動を制御する第１制御状態、
前記小径の整地用回転体の下端部を前記センサフロートの底面位置と同じ高さに位置させるように前記整地高さ調整手段の作動を制御する第２制御状態、
前記小径の整地用回転体の下端部を前記センサフロートの底面位置よりも下方に位置させるように前記整地高さ調整手段の作動を制御する第３制御状態の夫々に切り換え可能に構成されている水田作業機。
【請求項２】
前記作業装置における前記大径の整地用回転体の後方側に整地フロートが備えられ、
前記整地高さ調整手段が、前記第１制御状態、前記第２制御状態、及び、前記第３制御状態のいずれにおいても、前記大径の整地用回転体の下端部を前記整地フロートの底面位置よりも下方に位置させるように構成されている請求項１記載の水田作業機。
【請求項３】
前記作業装置における前記大径の整地用回転体の後方側に整地フロートが備えられ、
前記整地制御手段が、前記小径の整地用回転体の下端部を前記センサフロートの底面位置よりも上方に位置させ、且つ、前記大径の整地用回転体の下端部を前記整地フロートの底面位置よりも上方に位置させるように前記整地高さ調整手段の作動を制御する退避用制御状態に切り換え可能に構成されている請求項１又は２記載の水田作業機。
【請求項４】
前記整地装置が前記作業装置に対して昇降自在に支持され、
前記作業装置に対する前記センサフロートの揺動支点位置を上下に位置変更する作業深さ設定手段が備えられ、
前記整地制御手段が、
前記第１制御状態、前記第２制御状態、及び、前記第３制御状態の夫々において、前記整地装置の前記作業装置に対する高さが予め設定した目標値になるように前記整地高さ調整手段の作動を制御するように構成され、且つ、前記作業深さ設定手段により前記センサフロートの揺動支点位置が上下に変更されると、前記小径の整地用回転体の下端部と前記センサフロートの底面位置とが前記各制御状態に対応する位置関係になるように、前記整地装置の前記作業装置に対する高さの目標値を変更調整するように構成されている請求項１〜３のいずれか１項に記載の水田作業機。
【請求項５】
前記センサフロートの底面位置が前記センサフロートの揺動支点位置の直下に対応する底面の位置である請求項４記載の水田作業機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行機体の後部に駆動手段により昇降自在に作業装置が備えられるとともに、前記走行機体と前記作業装置との間に機体横幅方向に沿って延び且つ横軸芯周りで駆動回転される回転式の整地装置が備えられ、前記作業装置に後部の横向き軸芯周りで上下揺動自在にセンサフロートが支持され、前記センサフロートの接地追従に伴う上下動に基づいて前記作業装置の田面に対する高さが設定値になるように前記駆動手段を制御する昇降制御手段と、前記整地装置の田面に対する高さを変更調整自在な整地高さ調整手段と、前記整地高さ調整手段の作動を制御する整地制御手段とが備えられている水田作業機に関する。
【背景技術】
【０００２】
水田作業機の一例である乗用型田植機において、従来では、特許文献１に開示されているように、整地装置が機体横幅方向に沿う整地作業領域の略全域に亘り同一外径である整地用回転体を備えて構成され、この整地用回転体は、横軸芯周りで駆動回転されて田面の整地（代掻き）を行うようになっており、しかも、整地制御手段が、整地用回転体の下端部が田面の下側に入り込む整地深さを任意に変更調整できるように構成され、整地用回転体は常に田面の内部に入り込む状態で整地を行うように構成されていた。
【０００３】
ところで、特許文献１では、前記整地装置として、外径寸法が互いに異なる大径の整地用回転体と小径の整地用回転体とを備え、且つ、機体横幅方向に沿う整地作業領域のうちでセンサフロートの機体前方側に対応する領域に小径の整地用回転体を備える構成についても記載されているが、整地制御手段は、整地用回転体は常に田面の内部に入り込む状態で整地を行うように構成されるものであり、小径の整地用回転体を備える構成においても、整地用回転体、すなわち、大径の整地用回転体及び小径の整地用回転体の夫々が常に田面の内部に入り込む状態で整地を行うように構成されていた。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９−２０７４３４号公報〔（段落（００５８）〜（００６０），（００８８）、図５、図７、図１７参照〕
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記従来構成において、整地装置が機体横幅方向に沿う整地作業領域の全域に亘り同一外径である整地用回転体を備えて構成されるものでは、機体横幅方向に沿う整地作業領域の全域において、田面の整地（代掻き）を良好に行うことができるが、例えば、水分が多く軟弱な圃場であれば、整地装置によって圃場の軟弱な泥土が整地作業領域の左右両側外方に多量に押し流されてしまうことがある。
【０００６】
そうすると、例えば、乗用型田植機であれば、機体横幅方向外方側に多量に押し流される泥土が既植苗を押し倒してしまう不利があり、又、整地装置の進行方向後方側に位置するセンサフロートが検知作用する箇所は、泥土が押し退けられて田面におけるその他の領域に比べて表面の高さが低いレベルになることがあり、その結果、センサフロートの検知高さが、田面におけるその他の領域における表面の高さに対応する適正な値よりも低めの値となり、作業装置の対地高さが適正な高さとならずに昇降制御が良好に行えないものとなるおそれがある。
【０００７】
そこで、このような不利を解消するために、従来では、上述したように、整地装置として、外径寸法が互いに異なる大径の整地用回転体と小径の整地用回転体とを備え、且つ、機体横幅方向に沿う整地作業領域のうちでセンサフロートの機体前方側に対応する領域に小径の整地用回転体を備える構成が示されている。
【０００８】
このように小径の整地用回転体を備える構成にすると、田面におけるセンサフロートが検知作用する箇所では、小径の整地用回転体による整地が行われるので、大径の整地用回転体に比べて、圃場の泥土を整地作業領域の左右両側外方に押し流す泥土の量を少なくして、例えば既植苗を押し倒したり、田面におけるその他の領域に比べて表面の高さが低いレベルになる等の不利を回避し易いものとなるが、上記従来構成では、小径の整地用回転体を備える構成においても、整地用回転体すなわち大径の整地用回転体及び小径の整地用回転体の夫々が常に田面の内部に入り込む状態で整地を行うものであるから、次のような不利な面があり、改善の余地があった。
【０００９】
すなわち、上記従来構成によれば、小径の整地用回転体が常に田面の内部に入り込む状態で整地を行うので、比較的硬めの圃場であり大きめの凹凸が存在している箇所等においては田面を均して均平化させるようにしたり、夾雑物を田面の内部に押し込むこと等により、センサフロートにより良好な検知作動を行うことが可能となるものであるが、実際の圃場では、上記したような作業状況だけではなく種々の作業状況が存在すると考えられる。
【００１０】
例えば、田面に小さい凹凸が存在するが圃場全体としては略平坦な田面であり、田面がそれほど軟弱ではない場合、あるいは、凹凸が少なく圃場全体としては略平坦な田面であるが、田面上にワラ屑等の夾雑物が存在しているような場合には、作業者ができるだけ単時間で作業を終了するために走行速度を高速にした状態で作業を行うことがある。
【００１１】
このような作業状況においては、整地用回転体による整地作業は必要でないにもかかわらず、整地用回転体が田面の内部に入り込む状態で整地が行われると、整地用回転体の整地作動によって田面の表面に軟弱な層が形成されることになる。
田面の表面に軟弱な層があると、センサフロートが接地した状態で水田作業機が高速で走行すると、センサフロートが上下にバタついて姿勢が不安定になり、センサフロートにより良好な検知作動を行うことができないおそれがある。
【００１２】
又、別の代掻き装置で代掻き作業が行われて均平化された直後の圃場や、田面の泥土が非常に軟かく表面が滑らかである圃場等、田面に凹凸が殆ど無く整地装置による整地作業が必要とされない場合がある。
代掻き作業が行われた直後の圃場では、整地用回転体が田面の内部に入り込む状態で整地が行われると、田面が整地用回転体の整地によって不必要に荒らされることになり、上述したように、整地用回転体の整地によって田面の表面に軟弱な層が形成され、高速で走行するときには、センサフロートが上下にバタついて姿勢が不安定になり、センサフロートにより良好な検知作動を行うことができないおそれがある。
田面が非常に軟かくて表面が滑らかである圃場であれば、上述したように、整地用回転体の整地によって泥土が機体横幅方向外方側に押し流されるといった不利もある。
【００１３】
本発明の目的は、種々の作業状況の違いに応じて整地装置により適切な整地性能を発揮できる状態に切り換えることが可能となる水田作業機を提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
本発明に係る水田作業機は、走行機体の後部に駆動手段により昇降自在に作業装置が備えられるとともに、前記走行機体と前記作業装置との間に機体横幅方向に沿って延び且つ横軸芯周りで駆動回転される回転式の整地装置が備えられ、
前記作業装置に後部の横向き軸芯周りで上下揺動自在にセンサフロートが支持され、
前記センサフロートの接地追従に伴う上下動に基づいて前記作業装置の田面に対する高さが設定値になるように前記駆動手段を制御する昇降制御手段と、前記整地装置の田面に対する高さを変更調整自在な整地高さ調整手段と、前記整地高さ調整手段の作動を制御する整地制御手段とが備えられているものであって、その第１特徴構成は、
前記整地装置が、外径寸法が互いに異なる大径の整地用回転体と小径の整地用回転体とを備え、且つ、機体横幅方向に沿う整地作業領域のうちで前記センサフロートの機体前方側に対応する領域に前記小径の整地用回転体を備えて構成され、
前記整地制御手段が、
前記小径の整地用回転体の下端部を前記センサフロートの底面位置よりも上方に位置させるように前記整地高さ調整手段の作動を制御する第１制御状態、
前記小径の整地用回転体の下端部を前記センサフロートの底面位置と同じ高さに位置させるように前記整地高さ調整手段の作動を制御する第２制御状態、
前記小径の整地用回転体の下端部を前記センサフロートの底面位置よりも下方に位置させるように前記整地高さ調整手段の作動を制御する第３制御状態の夫々に切り換え可能に構成されている点にある。
【００１５】
第１特徴構成によれば、センサフロートの機体前方側に対応する領域に小径の整地用回転体が備えられ、作業状況の違いに応じて、整地制御手段を第１制御状態、第２制御状態、第３制御状態のうちのいずれかに切り換えて作業を行うことになる。
【００１６】
例えば、別の代掻き装置により代掻き作業が行われた直後の圃場や、田面が非常に軟弱で表面に凹凸がなく平坦になっている圃場等で作業する場合には、整地制御手段を第１制御状態に切り換えることにより、小径の整地用回転体の下端部がセンサフロートの底面位置よりも上方に位置する状態で整地作業を行うことになる。この場合には、小径の整地用回転体による不要な整地は行わないので不要な泥押しが発生しない状態で、平坦な田面に対してセンサフロートが検知作用する。
【００１７】
例えば、田面の一部に凹凸が存在するが圃場全体としては略平坦な田面である場合、あるいは、凹凸は殆ど無いが田面上にワラ屑等の夾雑物が存在する場合には、整地制御手段を第２制御状態に切り換えることにより、小径の整地用回転体の下端部がセンサフロートの底面位置と同じ高さに位置する状態で整地作業を行うことになる。この場合には、田面に存在する凹凸に作用して整地しその凹凸を均して均平化する。又、田面にワラ屑等の夾雑物が存在するときは、その夾雑物を小径の整地用回転体によって田面の内部に押し込むことになる。
凹凸や夾雑物が存在しない平坦な田面では、小径の整地用回転体による整地は行われないので、整地作業により田面の表面に軟弱な層が形成されることがない。
そして、このようにして小径の整地用回転体によって均平化された平坦な田面や小径の整地用回転体による整地が行われない平坦な田面に対してセンサフロートが検知作用する。
【００１８】
例えば、田面が比較的硬めであり大きめの凹凸が存在しているような場合には、整地制御手段を第３制御状態に切り換えることにより、小径の整地用回転体の下端部がセンサフロートの底面位置よりも下方に位置する状態で整地作業を行うことになる。この場合には、小径の整地用回転体が田面の内部に入り込んで充分に均した状態で田面を均平化させることができる。又、田面に夾雑物があれば、田面の内部に押し込むことになる。そして、このようにして小径の整地用回転体によって均平化された平坦な田面に対してセンサフロートが検知作用する。
【００１９】
従って、種々の作業状況のいずれにおいても、平坦な田面に対してセンサフロートが検知作用することになり、センサフロートにより良好な検知作動を行うことが可能となるのであり、種々の作業状況の違いに応じて整地装置により適切な整地性能を発揮できる状態に切り換えることが可能となる水田作業機を提供できるに至った。
【００２０】
本発明の第２特徴構成は、第１特徴構成に加えて、
前記作業装置における前記大径の整地用回転体の後方側に整地フロートが備えられ、
前記整地制御手段が前記第１制御状態、前記第２制御状態及び前記第３制御状態のいずれに切り換えられていても、前記大径の整地用回転体の下端部が前記整地フロートの底面位置よりも下方に位置するように構成されている点にある。
【００２１】
第２特徴構成によれば、整地制御手段が、第１制御状態、第２制御状態、及び、第３制御状態のいずれに切り換えられても、大径の整地用回転体の下端部が整地フロートの底面位置よりも下方に位置することになるから、大径の整地用回転体は田面の内部に入り込んで充分に均した状態で田面を均平化させることができる。又、田面に夾雑物があれば、田面の内部に押し込むことになる。そして、このようにして大径の整地用回転体によって整地された箇所を整地フロートにて整地する。
【００２２】
センサフロートの機体前方側に対応する領域には小径の整地用回転体が備えられるので、常に整地機能を発揮する大径の整地用回転体が備えられるものであっても、軟弱な泥土が整地作業領域の左右両側外方に押し流されることを抑制できる。
【００２３】
従って、軟弱な泥土が整地作業領域の左右両側外方に押し流されることを抑制しながら、大径の整地用回転体により整地機能を発揮できるものとなる。
【００２４】
本発明の第３特徴構成は、第１特徴構成又は第２特徴構成に加えて、
前記作業装置における前記大径の整地用回転体の後方側に整地フロートが備えられ、
前記整地制御手段が、前記小径の整地用回転体の下端部を前記センサフロートの底面位置よりも上方に位置させ、且つ、前記大径の整地用回転体の下端部を前記整地フロートの底面位置よりも上方に位置させるように前記整地高さ調整手段の作動を制御する退避用制御状態に切り換え可能に構成されている点にある。
【００２５】
第３特徴構成によれば、整地制御手段が退避用制御状態に切り換えられると、小径の整地用回転体の下端部がセンサフロートの底面位置よりも上方に位置し、大径の整地用回転体の下端部が整地フロートの底面位置よりも上方に位置することになる。
【００２６】
整地装置による整地が必要でない場合には、整地制御手段を退避用制御状態に切り換えておくことで、小径の整地用回転体及び大径の整地用回転体の夫々が田面に対する整地を行なわない状態にできる。
【００２７】
又、圃場における作業走行中には、整地装置による整地作業を行うが、圃場の畦際で旋回するときに、整地制御手段を退避用制御状態に切り換えておくと、小径の整地用回転体及び大径の整地用回転体の夫々による不必要な泥押しを回避できる。
【００２８】
本発明の第４特徴構成は、第１特徴構成〜第３特徴構成のいずれかに加えて、
前記整地装置が前記作業装置に対して昇降自在に支持され、
前記作業装置に対する前記センサフロートの揺動支点位置を上下に位置変更する作業深さ設定手段が備えられ、
前記整地制御手段が、
前記第１制御状態、前記第２制御状態、及び、前記第３制御状態の夫々において、前記整地装置の前記作業装置に対する高さが予め設定した目標値になるように前記整地高さ調整手段の作動を制御するように構成され、且つ、前記作業深さ設定手段により前記センサフロートの揺動支点位置が上下に変更されると、前記小径の整地用回転体の下端部と前記センサフロートの底面位置とが前記各制御状態に対応する位置関係になるように、前記整地装置の前記作業装置に対する高さの目標値を変更調整するように構成されている点にある。
【００２９】
第４特徴構成によれば、作業深さ設定手段により作業装置に対するセンサフロートの揺動支点位置を上下に位置変更することができる。このことにより田面に対する作業装置の高さを変更できるのであり、例えば、作業装置として苗植付装置が備えられるものでは田面に対する苗の植付け深さを変更することができる。
【００３０】
整地制御手段は、第１制御状態、第２制御状態、及び、第３制御状態の夫々において、夫々の制御状態に対応した位置関係となるように整地装置の作業装置に対する高さの目標値が設定され、整地装置の作業装置に対する高さがその目標値になるように整地高さ調整手段を制御する。
【００３１】
そして、作業深さ設定手段によりセンサフロートの揺動支点位置が上下に変更されると、整地制御手段が前記目標値を変更調整することにより、小径の整地用回転体の下端部とセンサフロートの底面位置とが各制御状態に対応する位置関係に調整されることになる。
【００３２】
従って、上記各制御状態のいずれの制御状態においても、作業装置に対するセンサフロートの揺動支点位置の位置変更にかかわらず、小径の整地用回転体の下端部とセンサフロートの底面位置との位置関係を常に適正な状態に維持することができ、整地作業を良好に行うことができる。
【００３３】
本発明の第５特徴構成は、第４特徴構成に加えて、
前記センサフロートの底面位置が前記センサフロートの揺動支点位置の直下に対応する底面の位置である点にある。
【００３４】
第５特徴構成によれば、センサフロートの揺動支点位置の直下に対応する底面の位置が、小径の整地用回転体の下端部との位置関係を定める基準の位置となる。
センサフロートは揺動支点位置を中心として上下に揺動するので、揺動支点位置以外では底面は上下に位置が変動するが、揺動支点位置の直下に位置する部位に対応する底面の位置は変動することはなく、この位置と小径の整地用回転体の下端部との位置関係を定めることにより、整地装置の田面に対する高さが適正な状態になるように、整地高さ調整手段の作動を制御することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３５】
【図１】乗用型田植機の全体側面図である。
【図２】苗植付装置及び整地装置の側面図である。
【図３】苗植付装置及び整地装置の正面図である。
【図４】苗植付装置及び整地装置の平面図である。
【図５】昇降操作機構の側面図である。
【図６】整地用回転体の斜視図である。
【図７】フロート高さ検出機構の側面図である。
【図８】整地具配設部の側面図である。
【図９】整地具配設部の正面図である。
【図１０】整地具配設部の平面図である。
【図１１】伝動ケースの斜視図である。
【図１２】制御ブロック図である。
【図１３】昇降制御手段の作動の流れを示す図である。
【図１４】ローリング制御手段の作動の流れを示す図である。
【図１５】整地制御手段の作動の流れを示す図である。
【図１６】第１制御状態の動作説明図である。
【図１７】第２制御状態の動作説明図である。
【図１８】第３制御状態の動作説明図である。
【図１９】整地装置と接地フロートの配置状態を示す平面図である。
【図２０】別実施形態の苗植付装置及び整地装置の正面図である。
【発明を実施するための形態】
【００３６】
以下、図面に基づいて、本発明に係る水田作業機の実施形態を乗用型田植機に適用した場合について説明する。
【００３７】
図１に示すように、右及び左の前輪１、右及び左の後輪２で支持された走行機体Ａの後部に、リンク機構３により６条植型式の苗植付装置５（作業装置に相当）が昇降自在に支持され、リンク機構３を昇降駆動する駆動手段としての油圧式の昇降シリンダ４が備えられて、水田作業機の一例である乗用型田植機が構成されている。後述するように、苗植付装置５が、田面Ｇに接地する作業位置と田面Ｇから大きく離れて上方する非作業位置（リンク機構３の上限位置）とにわたって昇降シリンダ４により昇降自在に構成されている。
【００３８】
次に、苗植付装置５について説明する。
図１，２，４に示すように、苗植付装置５は、１個のフィードケース１７、３個の伝動ケース６、伝動ケース６の後部に回転駆動自在に支持された一対の回転ケース７、回転ケース７の両端に備えられた一対の植付アーム８、センサフロートとして機能する左右中央に位置する接地フロート（以下、センターフロートという）９、及び、左右両側に位置する接地フロート（以下、サイドフロートという）１１、６個の苗のせ面を備えて左右方向に往復横送り駆動される苗のせ台１０、苗のせ台１０の苗のせ面の各々に備えられた縦送り機構２５等を備えて構成されている。左右方向に延びる角筒状のメインフレーム１８に、フィードケース１７及び伝動ケース６が固定されており、フィードケース１７がリンク機構３の後部下部の前後軸芯Ｐ１（図３参照）周りに左右揺動自在に支持されている。
【００３９】
図４に示すように、フィードケース１７から横送り軸１９が延出され、横送り軸１９の端部が支持部材２０を介してメインフレーム１８に支持されて、横送り軸１９の回転に伴って往復横送り駆動される送り部材２１が横送り軸１９に外嵌されており、送り部材２１が苗のせ台１０に接続されている。伝動ケース６にガイドレール３８が左右方向に支持されて、苗のせ台１０の下部がガイドレール３８に沿って横移動自在に支持されている。図２及び図３に示すように、メインフレーム１８の右及び左の端部に縦支持部材２６が固定され上方に延出されて、縦支持部材２６の上部に亘って横支持部材５０が固定されており、苗のせ台１０の上部の前面にガイドレール２７が固定され、横支持部材５０に支持されたローラー５１にガイドレール２７が横移動自在に支持されている。
【００４０】
図１及び図４に示すように、エンジン４９の動力が植付クラッチ８７（図１２参照）及びＰＴＯ軸２２を介して、フィードケース１７に備えられた入力軸２８に伝達され、入力軸２８の動力が横送り変速機構２９を介して横送り軸１９に伝達されており、横送り軸１９が回転駆動される。入力軸２８の動力が伝動チェーン３０、伝動ケース６に亘って架設された伝動軸２３、伝動ケース６に備えられた入力軸３２に伝達されており、入力軸３２の動力がトルクリミッター３３、伝動チェーン３４、少数条クラッチ２４及び駆動軸３５を介して回転ケース７に伝達されている。伝動ケース６に亘って円筒状のカバー６０が固定されており、カバー６０により伝動軸２３が覆われている。
【００４１】
これにより、植付クラッチ８７が伝動状態に操作されると、苗のせ台１０が左右に往復横送り駆動されるのに伴って、回転ケース７が図２の紙面反時計方向に回転駆動され、苗のせ台１０の下部から植付アーム８が交互に苗を取り出して田面Ｇに植え付ける。植付クラッチ８７が遮断状態に操作されると、苗のせ台１０の往復横送り駆動及び回転ケース７の回転駆動が停止される。
【００４２】
図２に示すように、苗のせ台１０の６個の苗のせ面の各々に、ベルト式の縦送り機構２５が備えられている。図４に示すように、フィードケース１７から縦送り軸３６が延出され、縦送り軸３６の端部が支持部材３７を介してメインフレーム１８に支持されて、入力軸２８の動力により縦送り軸３６が回転駆動されており、縦送り軸３６に一対の駆動アーム３６ａが固定されている。６個の縦送り機構２５に動力を伝達する入力部（図示せず）が苗のせ台１０に備えられており、入力部が縦送り軸３６の駆動アーム３６ａの間に位置している。これにより、苗のせ台１０が往復横送り駆動の右又は左端部に達すると、入力部が縦送り軸３６の一方の駆動アーム３６ａに達して、縦送り軸３６の一方の駆動アーム３６ａにより入力部が駆動され、６個の縦送り機構２５により苗のせ台１０の苗が下方に送られる。
【００４３】
図１及び図２に示すように、運転座席３１の後側に、肥料を貯留するホッパー１２及び各々が２つの植付条に対応した３個の繰り出し部１３が備えられており、運転座席３１の下側にブロア１４が備えられている。センターフロート９及びサイドフロート１１に２個の作溝器１５が固定されて、６個の作溝器１５が備えられており、繰り出し部１３と作溝器１５とに亘って６本のホース１６が接続されている。これにより、前述のような苗の植え付けに伴って、ホッパー１２から肥料が所定量ずつ繰り出し部１３によって繰り出され、ブロア１４の送風により肥料がホース１６を通って作溝器１５に供給されるのであり、作溝器１５を介して肥料が田面Ｇに供給される。
【００４４】
図１２に示すように、繰り出し部１３に動力を伝動及び遮断自在な施肥クラッチ９０と、施肥クラッチ９０を伝動及び遮断状態に操作する電動モータ９１とが備えられており、植付クラッチ８７を伝動及び遮断状態に操作する電動モータ８９が備えられている。これにより、電動モータ８９，９１により植付及び施肥クラッチ８７，９０を伝動及び遮断状態に操作することによって、苗植付装置５（植付アーム８による苗の植え付け）及び繰り出し部１３の作動及び停止を行う。
【００４５】
次に、整地装置５３について説明する。
図４に示すように、メインフレーム１８の左の端部には、ボス部材６４が固定され、ボス部材６４に対して、伝動軸２３及び入力軸３２の横軸芯Ｐ２周りに上下に揺動自在に伝動ケース８１が支持されている。一方、メインフレーム１８の右の端部には、ブラケット８２が固定され、ブラケット８２の横軸芯Ｐ２（伝動軸２３及び入力軸３２の横軸芯Ｐ２）周りに支持アーム８３が上下に揺動自在に支持されており、伝動ケース８１及び支持アーム８３に亘って断面正方形状の駆動軸６１が回転自在に支持されている。
図４に示すように、駆動軸６１には、一体回転自在に支持される状態で整地用回転体６２が外嵌装着され、この整地用回転体６２として、外径寸法が互いに異なる大径の整地用回転体６２Ａと小径の整地用回転体６２Ｂとを備えて構成されている。
そして、機体横幅方向に沿う整地作業領域のうちの機体横幅方向の中央側であって、且つ、センターフロート９の機体前方側に対応する領域に、小径の整地用回転体６２Ｂを備え、且つ、その小径の整地用回転体６２Ｂの左右両側に大径の整地用回転体６２Ａを備えて構成されている。
【００４６】
大径の整地用回転体６２Ａ及び小径の整地用回転体６２Ｂの夫々は、合成樹脂により一体的に成形された大径の単位回転体６２Ａａ及び小径の単位回転体６２Ｂａを軸芯方向に複数個並べて構成されている。
【００４７】
図６に示すように、大径の単位回転体６２Ａａは、ボス部６２ａ、ボス部６２ａに形成された断面正方形状の取付孔６２ｂ、ボス部６２ａに接続されたフランジ部６２ｃ、フランジ部６２ｃの外周部に接続された凸状の整地部６２ｄを備えて構成されている。図示はしないが、小径の単位回転体６２Ｂａは、異なる大きさで大径の単位回転体６２Ａａと同様な構成となっている。
【００４８】
図５に示すように、複数の大径の単位回転体６２Ａａ及び複数の小径の単位回転体６２Ｂａのボス部６２ａ（取付孔６２ｂ）に駆動軸６１が挿入されて、夫々の整地用回転体６２Ａ，６２Ｂが駆動軸６１に一体回転自在に外嵌装着されており、駆動軸６１にスペーサ６３が外嵌されて夫々の単位回転体６２Ａａ，６２Ｂａの軸芯方向の位置が決められている。
そして、図４及び図１９に示すように、機体横幅方向中央部に位置する小径の整地用回転体６２Ｂと、左右両側に位置する大径の整地用回転体６２Ａとの間には、夫々、機体横幅方向に間隔が形成されており、この間隔により泥水通過用の隙間Ｓ１が形成されている。
【００４９】
図４に示すように、伝動ケース８１及び支持アーム８３にブラケット６５が固定され、各ブラケット６５に亘って丸パイプ状の支持フレーム６７が固定されている。そして、この支持フレーム６７に、泥水が苗植付装置５に飛散するのを防止する軟質の合成樹脂製の泥除けカバー６６が取り付け固定されている。
【００５０】
図１９に示すように、泥除けカバー６６における小径の整地用回転体６２Ｂに対応する小径用カバー部分６６Ｂの後端部が、その後端部の位置を大径の整地用回転体６２Ａに対応する大径用カバー部分６６Ａの後端部の位置よりも機体前方側に位置させる状態で設けられ、泥除けカバー６６における小径用カバー部分６６Ｂと大径用カバー部分６６Ａとが分割式のカバーで構成され、小径用カバー部分６６Ｂと大径用カバー部分６６Ａとの間に泥水通過用の隙間Ｓ２が形成されている。
【００５１】
図２に示すように、泥水通過用の隙間Ｓ２は、小径用カバー部分６６Ｂの外端と大径用カバー部分６６Ａの内端との間に所定の左右幅を有する形態で、小径用カバー部分６６Ｂの外端が大径用カバー部分６６Ａの内端より前方に位置する形態で形成されている。
【００５２】
泥水通過用の隙間Ｓ２は、図１９に示すものでは、小径の整地用回転体６２Ｂと大径の整地用回転体６２Ａとの間の泥水通過用の隙間Ｓ１の左右幅と同じ左右幅に設定されているが、泥水通過用の隙間Ｓ２の左右幅を泥水通過用の隙間Ｓ１よりも大に設定してもよく、泥水通過用の隙間Ｓ２の左右幅を泥水通過用の隙間Ｓ１よりも小に設定してもよい。
【００５３】
小径用カバー部分６６Ｂの後端部の位置を大径の整地用回転体６２Ａに対応する大径用カバー部分６６Ａの後端部の位置よりも機体前方側に位置させるための具体構成としては、図２に示すように、支持フレーム６７に設けられたカバー取付部６７Ａに各カバー部分６６Ａ，６６Ｂが取り付けられるが、大径用及び小径用カバー部分６６Ａ，６６Ｂのカバー取付部６７Ａに対する取付位置を前後にずらすことで対応できる。
又、大径用及び小径用カバー部分６６Ａ，６６Ｂの夫々に対応するカバー取付部６７Ａの突出長さを異ならせることで、前後にずらすこともできる。さらには、カバー取付部６７Ａの支持フレーム６７に対する取り付け角度を異ならせることによっても、前後にずらすこともできる。
【００５４】
又、図１９に示すように、小径用カバー部分６６Ｂが大径用カバー部分６６Ａよりも機体前方側に位置している分だけ、センターフレーム９の前端部の位置を左右のサイドフロート１１（他の接地フロート）の前端部の位置よりも機体前方側に位置させる状態で設けられている。
【００５５】
従って、駆動軸６１、整地用回転体６２（６２Ａ，６２Ｂ）、泥除けカバー６６、支持フレーム６７、伝動ケース８１及び支持アーム８３等により整地装置５３が構成されており、苗植付装置５におけるセンターフロート９及びサイドフロート１１の前部に整地装置５３が支持され、後輪２の後方に整地装置５３が配置されており、伝動ケース８１及び支持アーム８３が横軸芯Ｐ２周りに上下に揺動することによって、整地装置５３が苗植付装置５の前部に昇降自在に支持される構成となっている（機体と作業装置との間に整地装置を備えた状態に相当）。従って、伝動ケース８１及び支持アーム８３が、整地装置５３を苗植付装置５に対して支持する支持部Ｆに対応する。
【００５６】
整地装置５３を支持する伝動ケース８１及び支持アーム８３の下端部には、図１１に示すように、田面Ｇの泥土が摺接して付着堆積することを防止すべく、平面視で三角形状であり、先端部が鋭角となるように板材を屈曲形成して構成される泥除け部材９２が設けられている。この泥除け部材９２を設けることで、伝動ケース８１、及び、支持アーム８３の下端部が、田面Ｇに接当して泥押ししたり、田面Ｇとの接当により損傷することを回避できる。
【００５７】
平面視で支持部Ｆ（伝動ケース８１及び支持アーム８３）と重複する状態で、田面Ｇに対する整地を行う整地具９３が配備されている。
すなわち、図８，図９，図１０に示すように、メインフレーム１８の左右両側端部から横側外方に延長突出する状態で設けられた枠部９４に、支持ブラケット９５を介して横軸芯周りで揺動自在に且つ捻りバネ９６により下方に揺動付勢する状態でレーキ状の整地具９３が支持されている。
この整地具９３による整地作業領域は、上述したように平面視で伝動ケース８１及び支持アーム８３と重複する状態で配備されるが、この整地具９３による整地作業領域は、図示しない補助車輪が装備された場合において、その補助車輪の通過跡を整地するように整地作業領域が設定されている。
【００５８】
支持ブラケット９５は、枠部９４に取り付けるための取付け部９５Ａと、整地具９３を揺動自在に枢支するための平面視コの字形の枢支部９５Ｂとを備えて構成され、整地具９３は、レーキ状の整地作用部９３Ａと、その整地作用部９３Ａに一体的に連なる取り付け用の縦板部９３Ｂと、この縦板部９３Ｂに対してネジ止め固定され、且つ、枢支部９５Ｂに対して支軸９７により揺動自在に枢支される平面視コの字形の連結部９３Ｃとを備えて構成されている。
【００５９】
そして、支軸９７には捻りバネ９６が外嵌され、捻りバネ９６の一端が整地具９３に接当作用し、捻りバネ９６の他端側を係止保持できるように構成されている。つまり、捻りバネ９６の他端部は枢支部９５Ｂに形成された開口を通して外方に延出しているが、開口に形成されたバネ受け部９８に係止保持されるように構成され、連結部９３Ｃが、捻りバネ９６の付勢力に抗して枢支部９５Ｂに接当して整地具９３が下方に自由揺動することが規制されている。
つまり、整地具９３は、捻りバネ９６の付勢力により下方に移動付勢される状態で、且つ、所定位置で位置保持される状態で支持されることになり、バネ受け部９８に対する保持位置を変更することで、下方付勢力を３段階に変更調整することができる。
【００６０】
又、整地作用部９３Ａは連結部９３Ｃにネジ止めされて固定されるが、整地作用部９３Ａに設けられたネジ通過孔９９が上下方向に長い長孔に形成され、ネジを緩めて整地作用部９３Ａを上下方向にスライドさせて相対位置を変更できるように構成され、前記所定位置を上下に変更調整することができるようになっている。
従って、圃場の状況に応じて整地具９３の上下位置並びに下方付勢力を変更調整することが可能な構成となっており、上記したような整地具９３の位置調整のための位置調整機構Ｋ２が整地具９３用の位置調整手段に対応する。
【００６１】
次に、整地装置５３の駆動構造について説明する。
図４に示すように、伝動ケース６に備えられた入力軸３２に接続された伝動軸７５が、ボス部材６４及び伝動ケース８１の内部に配置されている。伝動ケース８１の内部において、伝動軸７５にスプロケット７８が相対回転自在に外嵌され、駆動軸６１にスプロケット７９が固定されて、スプロケット７８，７９に亘って伝動チェーン８０が巻回されており、伝動軸７５とスプロケット７８との間にトルクリミッター７７が備えられている。
【００６２】
図１及び図４に示すように、エンジン４９の動力が植付クラッチ８７及びＰＴＯ軸２２を介して、入力軸２８、伝動チェーン３０、伝動軸２３及び入力軸３２に伝達されると、入力軸３２の動力が伝動軸７５、トルクリミッター７７及び伝動チェーン８０を介して駆動軸６１に伝達されて、駆動軸６１及び整地用回転体６２Ａ，６２Ｂが図２の紙面反時計方向に回転駆動される。
【００６３】
この場合、駆動軸６１及び整地用回転体６２Ａ，６２Ｂが、機体の走行速度よりも高速で回転駆動される（右及び左の後輪２の外周部の周速度よりも整地用回転体６２Ａ，６２Ｂの外周部の周速度が高速になるように回転駆動される）。これにより、植付アーム８の前方の田面Ｇが駆動軸６１及び整地用回転体６２Ａ，６２Ｂによって整地（代掻き）されるのであり、駆動軸６１及び整地用回転体６２Ａ，６２Ｂから後方の苗植付装置５への泥の飛散が、泥除けカバー６６によって防止される。
【００６４】
電動モータ８９，９１により植付及び施肥クラッチ８７，９０を伝動及び遮断状態に操作することによって、苗植付装置５及び繰り出し部１３の作動及び停止を行うのと同時に、整地装置５３の作動及び停止を行う。駆動軸６１や整地用回転体６２Ａ，６２Ｂに石等の異物が噛み込まれるなどして、駆動軸６１及び整地用回転体６２Ａ，６２Ｂに大きな負荷が発生すると、トルクリミッター７７により駆動軸６１及び整地用回転体６２Ａ，６２Ｂへの動力が遮断されて、駆動軸６１及び整地用回転体６２Ａ，６２Ｂが停止する。
【００６５】
図３及び図５に示すように、小径の整地用回転体６２Ｂと進行方向に向かって左側に位置する大径の整地用回転体６２Ａとの間には、整地装置５３を苗植付装置５に対して昇降操作自在な昇降操作機構Ｋ１（整地装置用の位置調節手段の一例）が備えられている。
【００６６】
次に、昇降操作機構Ｋ１について説明する。
図５に示すように、メインフレーム１８に支持フレーム５２が固定され、支持フレーム５２の横軸芯Ｐ３周りに扇型の昇降ギヤ５４が上下に揺動自在に支持されており、ピニオンギヤ５５ａを備えたギヤ機構５５及びギヤ機構５５を駆動する整地高さ調整手段としての電動モータ５６が支持フレーム５２に固定されている。
小径の整地用回転体６２Ｂと進行方向に向かって左側に位置する大径の整地用回転体６２Ａとの間において、ボス部材５７がベアリング（図示せず）により相対回転自在に駆動軸６１に外嵌されている。そして、ギヤ機構５５のピニオンギヤ５５ａが昇降ギヤ５４に咬合しており、昇降ギヤ５４とボス部材５７とに亘って連結部材５８が接続され、電動モータ５６によりピニオンギヤ５５ａを回転駆動することで、連結部材５８が昇降操作されて、整地装置５３が昇降操作されるように構成されている。
【００６７】
つまり、電動モータ５６によりギヤ機構５５のピニオンギヤ５５ａを正逆に回転駆動して、昇降ギヤ５４を横軸芯Ｐ３周りに上下に揺動駆動することにより、整地装置５３を苗植付装置５に対して昇降駆動することができるように構成されている。
【００６８】
図１９に示すように、小径の整地用回転体６２Ｂと左右両側に位置する大径の整地用回転体６２Ａ夫々との間には、泥水通過用の隙間Ｓ１が形成されており、機体横幅方向外方側に泥水が押し流されることがなく、この泥水通過用の隙間Ｓ１を通してセンターフロート９の左右両側に向けて前後方向に案内することができる。
【００６９】
図１２に示すように苗植付装置５が作業位置に位置している状態において、小径の整地用回転体６２Ｂ及び大径の整地用回転体６２Ａの夫々が田面Ｇの上方に位置する退避位置Ａ３及び田面Ｇに接地する作業位置Ａ４の範囲において、電動モータ５６により整地装置５３を昇降駆動することができる。
苗植付装置５が大きく上方に揺動した非作業位置に位置していると、整地装置５３が作業位置Ａ４に下降駆動されても、整地装置５３は田面Ｇに接地しない。
【００７０】
因みに、左右両側において、ブラケット６５と縦支持部材２６とに亘ってコイルバネ５９が接続されており、コイルバネ５９の付勢力により整地装置５３が上昇側に付勢されている。
【００７１】
図５及び図１２に示すように、整地高さ検出器７４が横軸芯Ｐ３に位置するように支持フレーム５２に固定されて、整地高さ検出器７４と昇降ギヤ５４とが接続されており、整地高さ検出器７４の検出値が制御装置４０に入力されている。これにより、整地高さ検出器７４によって、支持フレーム５２に対する昇降ギヤ５４の角度を検出することにより、苗植付装置５に対する整地装置５３の高さが検出される。
【００７２】
又、図１２に示すように、人為的に操作可能なダイヤル式の整地高さ設定器８４が備えられて、整地高さ設定器８４の操作位置が制御装置４０に入力されており、後述するように、整地高さ設定器８４を操作することにより整地目標高さＢ３（整地深さ）を任意に設定することができる。
【００７３】
図５に示すように、伝動ケース６の下部の横軸芯Ｐ４周りに支持軸４１が回転自在に支持されて、支持軸４１に固定された支持アーム４１ａが後方に延出されており、支持アーム４１ａの後端の横向き軸芯Ｐ５周りに、センターフロート９及びサイドフロート１１の後部が上下に揺動自在に支持されている。図３及び図７に示すように、人為的に操作可能な作業深さ設定手段としての植付設定高さレバー４２が支持軸４１に固定されて前方上方に延出されており、メインフレーム１８に固定されたレバーガイド４３に、植付設定高さレバー４２が挿入されている。
【００７４】
植付設定高さレバー４２により支持軸４１及び支持アーム４１ａを回動操作し、植付設定高さレバー４２をレバーガイド４３に係合させることにより、横向き軸芯Ｐ５（センターフロート９及びサイドフロート１１の揺動支点）の位置を上下に変更することによって、苗植付装置５の田面Ｇに対する高さ、すなわち、植付アーム８による苗植付け深さを変更することができる。
【００７５】
図１２に示すように、支持軸４１の角度を検出するポテンショメータ式の植付深さ検出器４４がメインフレーム１８に固定されて、植付深さ検出器４４の検出値が制御装置４０に入力されている。植付深さ検出器４４により支持軸４１の角度を検出することによって、横向き軸芯Ｐ５（センターフロート９及びサイドフロート１１の揺動支点）の位置を検出することができるのであり、前述のように、植付設定高さレバー４２により設定高さＡ１（設定深さ）を設定した場合、植付深さ検出器４４の検出値により設定高さＡ１（設定深さ）が制御装置４０に認識される。
【００７６】
制御装置４０はマイクロコンピュータを備えて構成され、この制御装置４０は、センターフロート９の接地圧変動に伴う上下動に基づいて苗植付装置５の田面Ｇに対する高さを設定高さＡ１（設定深さ）に維持するように昇降シリンダ４を制御する昇降制御、苗植付装置５の左右傾斜角を設定角に維持するローリング制御、及び、昇降操作用の電動モータ５６の作動を制御する整地制御の各種の制御を実行するように構成されている。つまり、制御装置４０を利用して、昇降制御手段１００、ローリング制御手段１０１、整地制御手段１０２が構成されている。
【００７７】
次に、昇降制御を実行するための構成について説明する。
図７に示すように、小径の整地用回転体６２Ｂと進行方向に向かって右側に位置する大径の整地用回転体６２Ａとの間の隙間Ｓ２に、センターフロート９の接地圧変動に伴って変位する上下高さ位置を検出するためのフロート高さ検出機構Ｋ３が備えられている。
【００７８】
図１９に示すように、小径の整地用回転体６２Ｂを、その機体横幅方向の中心位置ＣＬ２がセンターフロート９の機体横幅方向の中心位置ＣＬ１に対して進行方向に向かって機体横幅方向一方側（図１９では左側）に位置ずれする状態で配備してあり、そのようにセンターフロート９の機体横幅方向の中心位置ＣＬ１に対して小径の整地用回転体６２Ｂの機体横幅方向の中心位置ＣＬ２を左側にオフセットすることにより、機体横幅方向の中心位置に近づく状態で設けられる前記隙間Ｓ２を有効利用して、フロート高さ検出機構Ｋ３が設けられている。
【００７９】
このように前記隙間Ｓ２を有効利用してフロート高さ検出機構Ｋ３が設けられることから、フロート高さ検出機構Ｋ３とセンターフロート９とを近距離に配備させた状態でレイアウトできるものとなり、フロート高さ検出機構Ｋ３による検出精度を高めることができるとともに、センシング時間の遅れを少なくできる。又、センサフロートとして機能するセンターフロート９が最も敏感で重要な機体中心位置には小径の整地用回転体６２Ｂを配置するので、整地することにより検出精度を高めることができる。
【００８０】
前記フロート高さ検出機構Ｋ３は、図７に示すように、支持フレーム６７にポテンショメータ式のフロート高さ検出器６８が固定され、フロート高さ検出器６８の操作軸に一体回動自在に且つその操作軸の軸芯周りで天秤揺動自在に検出アーム６８ａが取り付けられ、この検出アーム６８ａの一端部とセンターフロート９の前部とに亘って押し引きロッド６９が連動連結され、センターフロート９の上下動をフロート高さ検出器６８により検出できるように構成されている。検出アーム６８ａの他端部には押し引きロッド６９を下方に付勢するコイルバネ８６が備えられ、コイルバネ８６によりセンターフロート９の前部が下方に付勢されている。
【００８１】
そして、図１２に示すように、フロート高さ検出器６８の検出値Ｃ１が制御装置４０に入力され、人為的に操作可能なダイヤル式の感度設定器７０が備えられ、この感度設定器７０の操作位置が制御装置４０に入力されている。
【００８２】
次に、昇降制御手段１００の作動について図１３に基づいて説明する。
先ず、苗植付装置５が作業位置に位置している状態において、植付深さ検出器４４の検出値により設定高さＡ１（設定深さ）を検出し（ステップＳ１）、設定高さＡ１（設定深さ）に対応する昇降目標値Ｂ１を設定する（ステップＳ２）。
【００８３】
この昇降目標値Ｂ１を感度設定器７０により変更することができる。すなわち、感度設定器７０を敏感側及び鈍感側の中央の中立位置Ｎに操作していると、昇降目標値Ｂ１に変更はないが、感度設定器７０を中立位置Ｎから鈍感側に操作すると、昇降目標値Ｂ１が感度設定器７０の操作位置に対応して高い側に変更され、感度設定器７０を中立位置Ｎから敏感側に操作すると、昇降目標値Ｂ１が感度設定器７０の操作位置に対応して少し低側に変更される（ステップＳ３〜Ｓ５）。
【００８４】
このことにより、感度設定器７０を中立位置Ｎから敏感側に操作すると、フロート高さ検出器６８の検出値Ｃ１が昇降目標値Ｂ１と同じ高さになったときにセンターフロート９の底面が少し前下がり姿勢となり、センターフロート９が田面Ｇに敏感に追従するようになるので、昇降シリンダ４による苗植付装置５の昇降駆動が敏感なものに設定される。
又、感度設定器７０を中立位置Ｎから鈍感側に操作すると、フロート高さ検出器６８の検出値Ｃ１が昇降目標値Ｂ１と同じ高さになったときにセンターフロート９の底面が少し前上がり姿勢となり、センターフロート９の田面Ｇへの接地面積が小さくなって、センターフロート９が田面Ｇに鈍感に追従するようになるので、昇降シリンダ４による苗植付装置５の昇降駆動が鈍感なものに設定される。
【００８５】
センターフロート９が田面Ｇに接地追従するのに対して、苗植付装置５が上下動すると、これに伴って田面Ｇ（センターフロート９）から苗植付装置５までの高さ（植付アーム８による苗の植付深さ）が変化しようとして、センターフロート９の前部側が上下揺動して押し引きロッド６９によりその上下揺動量がフロート高さ検出器６８に伝えられる。
そこで、田面Ｇ（センターフロート９）から苗植付装置５までの高さ（植付アーム８による苗の植付深さ）をフロート高さ検出器６８の検出値により検出し（ステップＳ６）、昇降目標値Ｂ１とフロート高さ検出器６８の検出値Ｃ１との差Ｅ１を求める（ステップＳ７）。
【００８６】
フロート高さ検出器６８の検出値Ｃ１が昇降目標値Ｂ１よりも高い場合（ステップＳ８）、昇降シリンダ４に作動油を給排操作する制御弁７１を操作して、昇降シリンダ４により苗植付装置５を下降駆動させる（ステップＳ９）。
フロート高さ検出器６８の検出値Ｃ１が昇降目標値Ｂ１と同じ高さの場合（ステップＳ８）、制御弁７１を操作して、苗植付装置５の昇降駆動を停止する（ステップＳ１０）。
フロート高さ検出器６８の検出値Ｃ１が昇降目標値Ｂ１よりも低い場合（ステップＳ８）、制御弁７１を操作して、昇降シリンダ４により苗植付装置５を上昇駆動させる（ステップＳ１１）。
つまり、フロート高さ検出器６８の検出値Ｃ１が昇降目標値Ｂ１となるように、昇降シリンダ４により苗植付装置５が昇降駆動されて、苗植付装置５（植付アーム８）による苗の植付深さが設定深さに維持される。
【００８７】
上記したような昇降制御を実行することで、植付設定高さレバー４２により横軸芯Ｐ５（センターフロート９及びサイドフロート１１の揺動支点）の位置を変更すると、新たな設定高さＡ１（設定深さ）が設定されることから、これに伴い新たな設定高さＡ１（設定深さ）に対応する新たな昇降目標値Ｂ１が設定されるのであり、これにより苗植付装置５（植付アーム８）による苗の植付深さを変更することができる。
【００８８】
次に、ローリング制御を実行するための構成について説明する。
図３に示すように、フィードケース１７がリンク機構３の後部下部の前後軸芯Ｐ１周りにローリング自在に支持されている（苗植付装置５がリンク機構３の後部下部の前後軸芯Ｐ１周りにローリング自在に支持されている）。図３及び図７に示すように、フィードケース１７に傾斜センサー４８が固定されて、水平面（田面Ｇ）に対する苗植付装置５の左右方向の傾斜角度が傾斜センサー４８によって検出されており、傾斜センサー４８の検出値Ｃ２が制御装置４０に入力されている。
【００８９】
図３に示すように、リンク機構３の後部上部にローリング機構４６が備えられており、ローリング機構４６は、左右方向に押し引き操作される一対のワイヤ４６ａ、ワイヤ４６ａを押し引き駆動するギヤ機構（図示せず）及びギア機構を操作する電動モータ４６ｂを備えて構成されている。
ガイドレール２７の右及び左の端部にブラケット２７ａが固定されて、ローリング機構４６に固定されたアーム４６ｃとガイドレール２７のブラケット２７ａとに亘って、バランスバネ４７が接続されており、ローリング機構４６のワイヤ４６ａと横支持部材５０の右及び左側部とに亘ってバネ３９が接続されている。苗のせ台１０が往復横送り駆動されるのに伴って、右又は左のバランスバネ４７が引き延ばされるのであり、苗のせ台１０が右（左）に横送り駆動されると、右（左）のバランスバネ４７が引き延ばされて、右（左）のバランスバネ４７の付勢力により苗植付装置５の右（左）への傾斜が抑えられる。
【００９０】
次に、ローリング制御手段１００の作動について図１４に基づいて説明する。
苗植付装置５が作業位置に位置している状態において、水平面（田面Ｇ）に対する苗植付装置５の左右方向の傾斜角度が傾斜センサー４８により検出し（ステップＳ１２）、水平面（田面Ｇ）と傾斜センサー４８の検出値Ｃ２との差Ｅ２を求める（ステップＳ１３）。
【００９１】
苗植付装置５が水平面（田面Ｇ）から右傾斜側に変位していると（ステップＳ１４）、ローリング機構４６の電動モータ４６ｂを作動操作し、ローリング機構４６のワイヤ４６ａを押し引き駆動して苗植付装置５を前後軸芯Ｐ１周りで左にローリング駆動させる（ステップＳ１５）。
【００９２】
苗植付装置５が水平面（田面Ｇ）から左傾斜側に変位していると（ステップＳ１４）、ローリング機構４６の電動モータ４６ｂを作動操作し、ローリング機構４６のワイヤ４６ａを押し引き駆動して苗植付装置５を前後軸芯Ｐ１周りに右にローリング駆動させる（ステップＳ１６）。苗植付装置５が水平面（田面Ｇ）と同じ傾斜角度であると、苗植付装置５のローリング駆動を停止する（ステップＳ１７）。このようにして、苗植付装置５が水平に維持される（田面Ｇと左右方向で平行に維持される）。
【００９３】
次に、整地制御手段１０２について説明する。
整地制御手段１０２は、小径の整地用回転体６２Ｂの下端部ｔ１をセンターフロート９の底面位置ｔ２よりも上方に位置させるように電動モータ５６の作動を制御する第１制御状態、小径の整地用回転体６２Ｂの下端部ｔ１をセンターフロート９の底面位置ｔ２と同じ高さに位置させるように電動モータ５６の作動を制御する第２制御状態、小径の整地用回転体６２Ｂの下端部ｔ１をセンターフロート９の底面位置ｔ２よりも下方に位置させるように電動モータ５６の作動を制御する第３制御状態の夫々に切り換え可能に構成されている。
【００９４】
又、整地制御手段１０２は、小径の整地用回転体６２Ｂの下端部ｔ１をセンターフロート９の底面位置ｔ２よりも上方に位置させ、且つ、大径の整地用回転体６２Ａの下端部ｔ３をサイドフロート１１の底面位置ｔ４よりも上方に位置させる前記退避位置Ａ３に位置させるように電動モータ５６の作動を制御する退避用制御状態に切り換え可能に構成されている。
【００９５】
そして、整地制御手段１０２が前記第１制御状態、前記第２制御状態及び前記第３制御状態のいずれに切り換えられていても、大径の整地用回転体６２Ａの下端部ｔ３がサイドフロート１１の底面位置ｔ４よりも下方に位置するように構成されている。
【００９６】
説明を加えると、図１７に示すように、整地高さ設定器８４を「標準」位置に操作すると、標準状態に対応する整地目標高さＢ３が設定され、整地高さ設定器８４を「標準」位置よりも左側に操作すると、標準状態に対応する整地目標高さ３よりも浅い整地目標高さＢ３が設定され、「標準」位置よりも右側に操作すると、標準状態に対応する整地目標高さＢ３よりも深い整地目標高さＢ３が設定されるように構成されている。
【００９７】
前記標準状態というのは、図１７に示すように、小径の整地用回転体６２Ｂの下端部ｔ１がセンターフロート９の底面位置ｔ２と同じ高さに位置する状態である。整地高さ設定器８４を「標準」位置よりも左側に操作した状態は、小径の整地用回転体６２Ｂの下端部ｔ１がセンターフロート９の底面位置ｔ２よりも上方に位置する状態（図１６参照）である。整地高さ設定器８４を「標準」位置よりも右側に操作した状態というのは、小径の整地用回転体６２Ｂの下端部ｔ１がセンターフロート９の底面位置ｔ２よりも下方に位置する状態（図１８参照）である。ここで、センターフロート９の底面位置ｔ２とは、センターフロート９の横向き軸芯Ｐ５（揺動支点位置）の直下に対応する底面の位置である。
【００９８】
図１５に基づいて整地制御手段１０２の作動について説明する。但し、この整地制御手段１０２の作動は、苗植付装置５が作業位置に位置し、整地装置５３が作業位置Ａ４に位置して、昇降制御手段１００及びローリング制御手段１０１が作動した状態において実行されることになる。
【００９９】
先ず、整地高さ設定器８４が「標準」位置に設定されているか、それ以外の位置であるかを判定し（ステップＳ５１）、「標準」位置に設定されていれば、植付深さ検出器４４の検出値により設定高さＡ１（設定深さ）を求め（ステップＳ５２）、小径の整地用回転体６２Ｂの下端部ｔ１とセンターフロート９の底面位置ｔ２とが同じ高さになるための整地目標高さＢ３を設定する（ステップＳ５３）。
【０１００】
説明を加えると、図１７に示すように、センターフロート９の揺動支点位置に相当する横向き軸芯Ｐ５の直下に対応する底面位置ｔ２と小径の整地用回転体６２Ｂの下端部ｔ１とが同じ高さになるように、センターフロート９が水平姿勢になるときの設定高さＡ１から小径の整地用回転体６２Ｂの下端部ｔ１とセンターフロート９の底面位置ｔ２とが同じ高さになるための整地目標高さＢ３を設定するのである。さらに説明すると、小径の整地用回転体６２Ｂの下端部ｔ１とセンターフロート９の底面位置ｔ２とが同じ高さになるときの、設定高さＡ１と整地目標高さＢ３との関係式あるいはマップデータが予め求められて記憶されており、その関係式やマップデータと設定高さＡ１とから整地目標高さＢ３を設定することができる。
【０１０１】
整地高さ設定器８４が「標準」位置以外の位置である場合、例えば、整地高さ設定器８４が「標準」位置よりも右側に操作された場合（深い側に操作された場合）には、植付深さ検出器４４の検出値により設定高さＡ１（設定深さ）を求め（ステップＳ５４，５５）、小径の整地用回転体６２Ｂの下端部ｔ１がセンターフロート９の底面位置ｔ２よりも下方になるための整地目標高さＢ３を設定する（ステップＳ５６）。
【０１０２】
説明を加えると、図１８に示すように、小径の整地用回転体６２Ｂの下端部ｔ１が、センターフロート９の横軸芯Ｐ５の直下に対応する底面位置ｔ２よりも下方に位置し、且つ、整地高さ設定器８４の回動操作量が大きいほど下方側に位置するように、センターフロート９が水平姿勢になるときの設定高さＡ１（設定深さ）及び整地高さ設定器８４の回動操作量に基づいて整地目標高さＢ３を設定するのである。この場合にも、上述したようなマップデータ等を用いて整地目標高さＢ３を設定することになる。
【０１０３】
整地高さ設定器８４が「標準」位置よりも左側に操作された場合（深い側に操作された場合）には、植付深さ検出器４４の検出値により設定高さＡ１（設定深さ）を求め（ステップＳ５７）、小径の整地用回転体６２Ｂの下端部ｔ１がセンターフロート９の底面位置ｔ２よりも上方になるための整地目標高さＢ３を設定する（ステップＳ５８）。
【０１０４】
説明を加えると、図１６に示すように、小径の整地用回転体６２Ｂの下端部ｔ１が、センターフロート９の横軸芯Ｐ５の直下に対応する底面位置ｔ２よりも上方に位置し、且つ、整地高さ設定器８４の回動操作量が大きいほど上方側に位置するように、センターフロート９が水平姿勢になるときの設定高さＡ１（設定深さ）及び整地高さ設定器８４の回動操作量に基づいて整地目標高さＢ３を設定するのである。この場合にも、上述したようなマップデータ等を用いて整地目標高さＢ３を設定することになる。
【０１０５】
又、図１６〜図１８に示すように、整地高さ設定器８４が「標準」位置よりも左側に最大操作された場合であっても、大径の整地用回転体６２Ａの下端部ｔ３がサイドフロート１１の底面位置ｔ４よりも下方に位置するように調節範囲が設定されている。その結果、整地高さ設定器８４が「標準」位置に設定されている場合、「標準」位置よりも左側に操作されている場合、「標準」位置よりも右側に操作されている場合のいずれの場合であっても、大径の整地用回転体６２Ａの下端部ｔ３がサイドフロート１１の底面位置ｔ４よりも下方に位置するように構成されている。
ここで、サイドフロート１１の底面位置ｔ４とは、サイドフロート１１の横向き軸芯Ｐ５（揺動支点位置）の直下に対応する底面の位置である。
【０１０６】
感度設定器７０が中立位置Ｎに操作されていると、整地高さ設定器８４によって設定された整地目標高さＢ３を維持するが、感度設定器７０が鈍感側に操作されると、整地高さ設定器８４によって設定された整地目標高さＢ３を少し低側に変更する（整地装置５３の整地深さが深くなる状態）（ステップＳ５９，Ｓ６０）。又、感度設定器７０が敏感側に操作されると、整地高さ設定器８４によって設定された整地目標高さＢ３を少し高側に変更する（整地装置５３の整地深さが浅くなる状態）（ステップＳ６１）。
【０１０７】
そして、整地高さ検出器７４の検出値により苗植付装置５に対する整地装置５３の高さを検出し、整地目標高さＢ３と整地高さ検出器７４の検出値Ｃ３との差Ｅ３を求める（ステップＳ６２，６３）。
整地高さ検出器７４の検出値Ｃ３が整地目標高さＢ３よりも高い場合には（ステップＳ６４）、検出値Ｃ３が整地目標高さＢ３になるように電動モータ５６を操作して整地装置５３を下降駆動させる（ステップＳ６５）。
整地高さ検出器７４の検出値Ｃ３が整地目標高さＢ３と同じ高さの場合には（ステップＳ６４）、整地装置５３の昇降駆動を停止する（ステップＳ６６）。
整地高さ検出器７４の検出値Ｃ３が整地目標高さＢ３よりも低い場合には（ステップＳ６４）、検出値Ｃ３が整地目標高さＢ３になるように電動モータ５６を操作して整地装置５３を上昇駆動させる（ステップＳ６７）。
【０１０８】
つまり、整地高さ検出器７４の検出値Ｃ３が整地目標高さＢ３となるように、電動モータ５６が駆動されて整地装置５３の整地深さが整地目標高さＢ３に維持される。
そして、整地高さ設定器８４が「標準」位置よりも左側に操作された状態が第１制御状態に対応し、整地高さ設定器８４が「標準」位置に設定されている状態が第２制御状態に対応し、整地高さ設定器８４が「標準」位置よりも右側に操作された状態が第３制御状態に対応する。
【０１０９】
上記したような整地制御を実行することで、植付設定高さレバー４２により横軸芯Ｐ５（センターフロート９及びサイドフロート１１の揺動支点）の位置を変更すると、新たな設定高さＡ１（設定深さ）に対応する新たな整地目標高さＢ３が設定されるのであり、これにより整地装置５３の整地深さを変更することができる。
【０１１０】
〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、前記整地制御手段１０２が前記第１制御状態、前記第２制御状態及び前記第３制御状態のいずれに切り換えられていても、大径の整地用回転体６２Ａの下端部ｔ３がサイドフロート１１の底面位置ｔ４よりも下方に位置する構成としたが、このような構成に代えて、大径の整地用回転体６２Ａの下端部ｔ３がサイドフロート１１の底面位置ｔ４よりも上方に位置する状態になるものでもよい。
【０１１１】
（２）上記実施形態では、前記整地制御手段１０２が、小径の整地用回転体６２Ｂの下端部ｔ１をセンターフロート９の底面位置ｔ２よりも上方に位置させ、且つ、大径の整地用回転体６２Ａの下端部ｔ３をサイドフロート１１の底面位置ｔ４よりも上方に位置する退避位置Ａ３にするように電動モータ５６を操作して整地装置５３を上昇駆動させる退避用制御状態に切り換え可能に構成したが、このような退避用制御状態への切り換えを行なわないものでもよい。
【０１１２】
（３）上記実施形態では、センターフロート９の機体前方側に対応する領域にのみ小径の整地用回転体６２Ｂを備える構成としたが、センターフロート９の機体前方側に対応する領域の他、機体横幅方向に沿う整地作業領域のうちで左右両側端部の領域においても、小径の整地用回転体６２Ｂを備える構成としてもよい。
このように構成することで、機体横幅方向外方側への泥押しを少なくして既植苗を押し倒す等の不利を回避し易いものとなる。
【０１１３】
（４）上記実施形態では、整地装置５３が左右両側のコイルバネ５９により上昇側に付勢される構成としたが、このような構成に代えて、図２０に示すように、小径の整地用回転体６２Ｂと進行方向に向かって右側に位置する大径の整地用回転体６２Ａとの間にコイルバネ５９を設ける構成としてもよい。
つまり、ボス部材５９Ａがベアリング（図示せず）により相対回転自在に駆動軸６１に外嵌され、このボス部材５９Ａとメインフレーム１８に固定のブラケット５９Ｂとに亘ってコイルバネ５９が張設される構成である。この構成では、小径の整地用回転体６２Ｂの機体横幅方向の中心から左右両側に略均等に離間した箇所に、昇降操作機構Ｋ１とコイルバネ５９とが配備されているので、整地装置５３全体の左右の重量バランスを良好に維持しながら、コイルバネ５９の付勢力により整地装置５３の荷重の一部を負担することにより、電動モータ５６による駆動負荷（整地装置５３の荷重負荷）を軽減することができる。
【０１１４】
（５）上記実施形態では、整地制御手段１０２による制御として、感度設定器７０の設定値に応じて整地目標高さＢ３を変更して、整地高さ検出器７４の検出値Ｃ３がその変更した整地目標高さＢ３になるように電動モータ５６を作動させる処理（ステップ５９〜６７）を実行するように構成するものを示したが、このような処理を実行しない構成としてもよい。
【０１１５】
（６）上記実施形態では、作業装置として苗植付装置５を示したが、ペースト状の肥料を田面に供給する施肥装置、直播装置、薬剤散布装置及び米ぬか散布装置等を備えてもよい。
【０１１６】
（７）上記実施形態では、整地装置５３を作業装置（苗植付装置５）に支持する構成としたが、整地装置５３を作業装置（苗植付装置５）に支持するのではなく、機体の後部から延出されたリンク機構（図示せず）に整地装置５３を支持するように構成してもよい。
【産業上の利用可能性】
【０１１７】
本発明は、乗用型田植機等の走行機体の後部に駆動手段により昇降自在に作業装置が備えられた水田作業機に適用できる。
【符号の説明】
【０１１８】
４            駆動手段
５            作業装置
９            センサフロート
１１          整地フロート
４２          作業深さ設定手段
５３          整地装置
６２Ａ        大径の整地用回転体
６２Ｂ        小径の整地用回転体
５６          整地高さ調整手段
１００        昇降制御手段
１０２        整地制御手段
Ａ            走行機体
Ｇ            田面
Ｐ５          横向き軸芯、揺動支点位置
ｔ１，ｔ３    下端部
ｔ２，ｔ４    底面位置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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