(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体の飛行情報を取得する飛行情報取得部と、
前記移動体の飛行計画データを保持する飛行計画データ保持部と、
前記移動体の機能特性データを保持する機能特性データ保持部と、
前記飛行情報、前記飛行計画データおよび前記機能特性データに基づいて前記飛行計画データを補正し、所定地点までの経路長を算出するとともに、前記経路長および前記機能特性データに基づいて前記移動体の前記経路長を飛行するのに要する時間を算出する経路情報処理部と、
前記経路長を示す軸と前記所要時間を示す軸を有する２次元空間座標に前記移動体の移動状況を表示する経路長表示部と
を備えた管制支援システム。
【請求項２】
移動体の飛行情報を取得する飛行情報取得部と、
前記移動体の飛行計画データを保持する飛行計画データ保持部と、
前記移動体の機能特性データを保持する機能特性データ保持部と、
前記飛行情報、前記飛行計画データおよび前記機能特性データに基づいて前記飛行計画データを補正し、所定地点までの経路長を算出するとともに、前記経路長および前記機能特性データに基づいて前記移動体の前記経路長を飛行するのに要する時間を算出し、前記飛行情報、前記飛行計画データおよび前記機能特性データに基づいて前記移動体の前記所定地点に対する角度を算出する経路情報処理部と、
前記経路長を示す軸と前記所要時間を示す軸を有する２次元空間座標に前記移動体の移動状況を表示する経路長表示部と、
前記角度を示す軸と前記所要時間を示す軸を設けた２次元空間座標に前記移動体の移動状況を表示する角度表示部と
を備えた管制支援システム。
【請求項３】
前記経路情報処理部は、前記飛行情報に基づいて、前記移動体の将来の飛行情報を出力する追尾処理を行うことを特徴とする請求項１または請求項２のいずれか一項に記載の管制支援システム。
【請求項４】
前記経路情報処理部は、前記飛行情報および前記飛行計画データに基づいて前記移動体の飛行経路が所定の領域内であるか否かを判定することを特徴とする請求項１ないし請求項３のいずれか一項に記載の管制支援システム。
【請求項５】
前記飛行情報取得部は、前記移動体の飛行状態を検知するセンサ部と、外部入力信号から前記移動体の飛行情報を取得するインターフェース部とを備えたことを特徴とする請求項１ないし請求項４のいずれか一項に記載の管制支援システム。
【請求項６】
前記飛行計画データ保持部は、外部装置と接続可能に設けられ、前記外部装置から更新飛行計画データを受信する第１の外部情報インターフェースとを備えたことを特徴とする請求項１ないし請求項５のいずれか一項に記載の管制支援システム。
【請求項７】
前記機能特性データ保持部は、外部装置と接続可能に設けられ、前記外部装置から更新機能特性データを受信する第２の外部情報インターフェースとを備えたことを特徴とする請求項１ないし請求項６のいずれか一項に記載の管制支援システム。
【請求項８】
前記経路長表示部は、同一経路上の前記移動体を特徴づけて表示することを特徴とする請求項１ないし請求項７のいずれか一項に記載の管制支援システム。
【請求項９】
前記経路長表示部は、飛行経路が所定の領域内に無いと判定した前記移動体を特徴づけて表示することを特徴とする請求項４に記載の管制支援システム。
【請求項１０】
前記経路長表示部は、前記移動体の許容される速さを表示する補助線を有することを特徴とする請求項１ないし請求項９のいずれか一項に記載の管制支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、航空機やヘリコプター等の飛行物体の管制を支援する管制支援システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
複数の移動体の運行を支援するために、従来、移動体の位置をセンサで検出し、検出した結果と装置内に格納した管制に必要な経路情報から移動体の走行経路を策定し、策定した走行経路を時間軸と移動の始点から終点までの位置を表す軸の二次元空間で表示する空港面管制システムがある（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−３５０４４５
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
このような空港面管制システムにおいては、移動体の移動状況を監視して進行状況を把握したり運行スケジュールとのずれを予測することができる。しかしながら、複数の移動体の移動状況を同時に表示する場合、ある移動体のスケジュールに他の移動体のスケジュールを重ねて表示するため、視認が困難になるという問題があった。
【０００５】
本発明はこのような問題を解決するためになされたもので、複数の移動体の移動状況を同時に容易に視認できる管制支援システムを得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る管制支援システムは、移動体の飛行情報を取得する飛行情報取得部と、移動体の飛行計画データを保持する飛行計画データ保持部と、移動体の機能特性データを保持する機能特性データ保持部と、飛行情報、飛行計画データおよび機能特性データに基づいて飛行計画データを補正し、所定地点までの経路長を算出するとともに、経路長および機能特性データに基づいて移動体の経路長を飛行するのに要する時間を算出する経路情報処理部と、経路長を示す軸と所要時間を示す軸を有する２次元空間座標に移動体の移動状況を表示する経路長表示部とを備えたものである。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、移動体の飛行情報、飛行計画データおよび機能特性データに基づいて飛行計画データを補正し、所定地点までの経路長を算出するとともに、経路長および機能特性データに基づいて移動体の経路長を飛行するのに要する時間を算出し、経路長を示す軸と所要時間を示す軸を有する２次元空間座標に移動体の移動状況を表示することにより、複数の移動体が存在する場合であっても、各移動体の移動状況を同時に容易に視認できる管制支援システムを得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の実施の形態１に係る管制支援システムの構成を示す図である。
【図２】飛行中のオブジェクトの配置例を示す図である。
【図３】図１に記載の表示画面の一例を示す図である。
【図４】本発明の実施の形態２に係る管制支援システムの構成を示す図である。
【図５】飛行中のオブジェクトの配置例を示す図である。
【図６】図４に記載の表示画面の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
実施の形態１．
本発明を実施するための実施の形態１における管制支援システムを図１ないし図３を用いて説明する。図１において、管制支援システム１は管制塔の外に設けられ、移動体（以降、オブジェクト２と称する）の飛行情報を捕捉するレーダー等からなるセンサ１０と、管制塔内に設けられ、オブジェクト２の管制支援に必要なデータ処理を行うコンピュータ２０と、コンピュータ２０で処理されたデータを表示するディスプレイ３０とから構成され、ディスプレイ３０には縦軸にオブジェクト２が目的地点に到達するまでの経路長、横軸にオブジェクト２が経路長を飛行するのに要する所要時間を表示する２次元空間座標を有する表示画面３０１すなわち経路長表示部が設けられている。
【００１０】
コンピュータ２０外部にはキーボード１１、マイク１２等の外部入力装置も接続されており、内部にはセンサ１０から情報を取得するセンサ情報インターフェース２０１および外部入力装置に接続されたオペレータインターフェース２０２とからなる飛行情報取得部と、オブジェクト２の飛行計画データをメモリ等に格納した飛行計画データベース２０３すなわち飛行計画データ保持部と、オブジェクト２に固有の運動特性等の機能特性データをメモリ等に格納したオブジェクト特性データベース２０４すなわち機能特性データ保持部と、飛行計画データベース２０３およびオブジェクト特性データベース２０４のデータを更新するＬＡＮケーブルの差込口等からなる外部情報インターフェース２０５が設けられている。
なお、外部情報インターフェース２０５は飛行計画データベース２０３とオブジェクト特性データベース２０４で共用しても良いし、個別に設けても良い。
【００１１】
さらに、コンピュータ２０にはＣＰＵ２０６と、ＣＰＵ２０６からの指令に従い駆動する経路情報処理部２０７が設けられ、経路情報処理部２０７にて処理されたデータがディスプレイ３０に表示される。
【００１２】
経路情報処理部２０７は、センサ情報インターフェース２０１およびオペレータインターフェース２０２を介して取得した飛行情報と、飛行計画データベース２０３に格納された飛行計画データおよびオブジェクト特性データベース２０４に格納された機能特性データに基づいて、オブジェクト２の飛行計画を補正し所定の目的地点までの新たな経路を策定する経路策定部２０８と、このオブジェクト２が新たに策定した経路長を飛行するのに要する時間を算出する所要時間算出部２０９と、経路策定部２０８で策定した経路長情報と所要時間算出部２０９で算出した所要時間情報をもとにディスプレイ３０に表示可能なデータに変換するディスプレイ処理部２１０とから構成されている。
【００１３】
経路策定部２０８は、センサ１０で捕捉したオブジェクト２の位置、速度、角度等の情報を入力とし、飛行計画データベース２０３およびオブジェクト特性データベース２０４に格納されたデータを参照してオブジェクト２の将来の位置、速度、角度等の飛行情報を出力するカルマンフィルタで構成された追尾処理部２１１と、追尾処理部２１１の出力および飛行計画データベースに格納された飛行計画データに基づいて経路を補正し新たな経路長を算出する経路長算出部２１２を備えている。
なお、ここでは追尾処理部２１１としてカルマンフィルタを例示したが、他の追尾フィルタを用いても良い。
【００１４】
次に動作について説明する。
図１において、センサ１０はオブジェクト２の飛行情報として位置、速度、角度等の情報を捕捉し、コンピュータ２０に設けられたセンサ情報インターフェース２０１を介して経路情報処理部２０７の経路策定部２０８に伝達される。一方、管制官によりキーボード１１やマイク１２を介して入力された飛行情報はオペレータインターフェース２０２を介して経路情報処理部２０７の経路策定部２０８に伝達される。
【００１５】
経路策定部２０８に飛行情報が伝達されると、経路策定部２０８内の追尾処理部２１１は飛行計画データベース２０３およびオブジェクト特性データベース２０４に格納されたデータを参照し、オブジェクト２の将来の位置、角度、速度等を出力する追尾処理を行う。これらの情報は経路策定部２０８内の経路長算出部２１２に伝達され、経路長算出部２１２は飛行計画データベース２０３に格納された飛行計画データを参照して所定地点までの経路を補正し、新たな経路を策定して経路長を算出する。
【００１６】
経路長算出部２１２にて算出された経路長は経路情報処理部２０７の所要時間算出部２０９とディスプレイ処理部２１０に伝達され、所要時間算出部２０９は新たな経路長とオブジェクト特性データベース２０４に格納された速度情報に基づいて、この経路長を飛行するのに要する時間を算出し、ディスプレイ処理部２１０に伝達する。経路長および所要時間の更新はセンサ情報インターフェース２０１またはオペレータインターフェース２０２へ飛行情報が入力されるタイミングで行われる。
所要時間の算出にはオブジェクト特性データベース２０４に格納された情報の代わりに追尾処理部２１１から出力される将来の速度変化プロファイルを用いても良い。
【００１７】
ディスプレイ処理部２１０は経路長情報と所要時間情報をディスプレイ表示可能なデータに変換し、ディスプレイ３０に出力する。ディスプレイ３０はディスプレイ処理部２１０から受信したデータに基づいて、縦軸が経路長、横軸が所要時間の２次元空間座標を表示画面３０１に表示する。
【００１８】
ここで、複数のオブジェクト２ａ〜２ｅの管制支援を行う場合について説明する。
オブジェクト２ａ〜２ｅが同一の目的地点４０を通過する飛行計画があり、図２に示すように、オブジェクト２ａ、２ｃ、２ｄが経路４１上を目的地点４０に向かって飛行し、オブジェクト２ｂ、２ｅが経路４２上を目的地点４０に向かって飛行しているとする。
【００１９】
コンピュータ２０に設けられた飛行計画データベース２０３およびオブジェクト特性データベース２０４には管制対象となるすべてのオブジェクト２ａ〜２ｅの飛行計画データおよび機能特性データがそれぞれ登録されている。
管制支援システム１は、各オブジェクト２ａ〜２ｅについてセンサ１０、キーボード１１、マイク１２から飛行情報を取得し、上記のように取得した飛行情報、飛行計画データ、機能特性データに基づいて目的地点４０までの経路長と所要時間をそれぞれ算出し、ディスプレイ３０で表示可能なデータに変換した後、同一の表示画面３０１上に各オブジェクト２ａ〜２ｅの移動状況を表示する。
【００２０】
図３は表示画面３０１の一例を示す図である。縦軸に経路長軸、横軸に所要時間を示す時間軸を有する２次元空間座標上に各オブジェクト２ａ〜２ｅに対応するシンボル３ａ〜３ｅが表示されている。原点０は目的地点４０に相当し、白抜きのシンボル３ａ、３ｃ、３ｄは経路４１上、網掛けのシンボル３ｂ、３ｅは経路４２上を飛行中であることを示している。なお、シンボルを網掛けする代わりに、色分けやシンボルの形状変更等で同一経路上のオブジェクト２ａ〜２ｅを特徴づけて表示し、識別できるようにしても良い。
【００２１】
このように複数のオブジェクト２ａ〜２ｅを同一の表示画面３０１上の２次元空間座標に表示することにより、管制官はオブジェクト２ａ〜２ｅの移動状況を同時に容易に視認することができる。管制官は表示画面から得た情報を元に各オブジェクトが規定の時間間隔や距離間隔を保つよう調整してパイロットに指示を出すため、オブジェクト２ａ〜２ｅが目的地点４０に到達するまでの間、および目的地点４０を通過する際に異常接近するコンフリクト状態を防ぐことができ、各オブジェクト間の安全が保障される。
【００２２】
また、２次元空間座標において、原点と各シンボル３ａ〜３ｅを結ぶ直線の傾きはオブジェクト２ａ〜２ｅが新たに策定した経路を辿って目的地点４０に向かう速さを示し、傾きが大きいほど速いことが分かる。
また、同一経路上を飛行中の任意の２つのオブジェクトを結ぶ直線の傾きが負の場合、すなわち図３におけるシンボル３ｃと３ｄのような場合、これらのオブジェクト間で追い越しが発生する可能性を視認できる。
【００２３】
なお、ここでは経路情報処理部２０７をハードウェア構成として説明したが、経路情報処理部２０７は経路策定部２０８、所要時間算出部２０９、ディスプレイ処理部２１０、追尾処理部２１１、経路長算出部２１２の各機能を実行できれば良く、１枚または複数枚の基板で構成され、基板上に設けたＲＯＭ等に格納されたプログラムとして各ブロックの機能を実装しても良い。
【００２４】
この実施の形態によれば、複数のオブジェクト２ａ〜２ｅが同一の目的地点４０を通過する飛行計画がある場合に、センサ１０、キーボード１１、マイク１２から取得した飛行情報と、データベースに格納された飛行計画データおよび機能特性データに基づいて飛行計画データを補正し、目的地点４０までの経路長と所要時間をそれぞれ算出して縦軸に経路長軸、横軸に所要時間を示す時間軸を有する２次元空間座標上にシンボル表示することにより、複数のオブジェクトの移動状況を同時に容易に視認できる。
【００２５】
また、追尾処理部２１１を備えたことにより、オブジェクト２の将来の位置、速度、角度等の高精度な飛行情報が得られ、オブジェクト２の正確な移動状況を表示画面３０１に表示できる。
また、センサ情報インターフェース２０１とオペレータインターフェース２０２を併用することにより、オブジェクト２の移動状況の変化に柔軟に対応できる。
また、飛行計画データベース２０３を外部から更新可能としたことにより、交通状況に応じた飛行計画の変更に対応できる。
また、オブジェクト特性データベース２０４を外部から更新可能としたことにより、オブジェクト２に用いられる部品を交換した際の機能特性の変更にも対応できる。
また、表示画面３０１に同一経路上のオブジェクト２を特徴づけて表示したことにより、オブジェクト２を飛行経路ごとに容易に識別できる。
【００２６】
実施の形態２．
飛行中のオブジェクトは３次元空間に存在するため、飛行経路は通常、推奨ルートを中心とする数ＮＭ（１ＮＭは約１．８ｋｍ）の許容領域を有する。本実施の形態では、飛行中のオブジェクトの経路が所定の許容領域内にあるか否かを判定し、許容領域内でなければオブジェクトのパイロットに警告すると共に、オブジェクトの目的地点に対する角度情報も容易に視認できる管制支援システムについて図４ないし図６を用いて説明する。
なお、実施の形態１と同じものについては同一符号を付す。
【００２７】
図４において、管制支援システム１Ａはオブジェクト２の飛行情報を捕捉するセンサ１０と、管制塔内に設けられ、オブジェクト２の管制支援に必要なデータ処理を行うコンピュータ２０Ａと、コンピュータ２０Ａで処理されたデータを表示するディスプレイ３０とから構成されている。ディスプレイ３０には縦軸が経路長、横軸が所要時間を示す２次元空間座標に加え、縦軸にオブジェクト２の目的地点に対する角度、横軸に所要時間を表示する２次元空間座標を有する表示画面３０１Ａすなわち経路長表示部および角度表示部を兼ねた画面が設けられている。
【００２８】
コンピュータ２０Ａの外部にはキーボード１１、マイク１２等の外部入力装置が接続され、内部にはセンサ１０から情報を取得するセンサ情報インターフェース２０１および外部入力装置に接続されたオペレータインターフェース２０２とからなる飛行情報取得部と、オブジェクト２の飛行計画データをメモリ等に格納した飛行計画データベース２０３すなわち飛行計画データ保持部と、オブジェクト２に固有の運動特性等の機能特性データをメモリ等に格納したオブジェクト特性データベース２０４すなわち機能特性データ保持部と、飛行計画データベース２０３およびオブジェクト特性データベース２０４のデータを更新するＬＡＮケーブルの差込口等からなる外部情報インターフェース２０５が設けられている。
なお、外部情報インターフェース２０５は飛行計画データベース２０３とオブジェクト特性データベース２０４で共用しても良いし、個別に設けても良い。
【００２９】
さらに、コンピュータ２０ＡにはＣＰＵ２０６と、ＣＰＵ２０６からの指令に従い駆動する経路情報処理部２０７Ａが設けられ、経路情報処理部２０７Ａにて処理されたデータがディスプレイ３０に表示される。
【００３０】
経路情報処理部２０７Ａは、センサ情報インターフェース２０１およびオペレータインターフェース２０２を介して取得した飛行情報と、飛行計画データベース２０３に格納された飛行計画データから飛行中のオブジェクト２の経路が所定の許容領域内に属しているか否かを判定する経路判定部２１３と、経路判定部２１３による判定結果、取得した飛行情報、飛行計画データベース２０３内の飛行計画データ、およびオブジェクト特性データベース２０４に格納された機能特性データに基づいてオブジェクト２の飛行計画を補正し所定の目的地点までの新たな経路を策定する経路策定部２０８と、このオブジェクト２が新たに策定した経路長を飛行するのに要する時間を算出する所要時間算出部２０９と、経路策定部２０８で補正した新たな経路を元にオブジェクト２の目的地点に対する角度を算出する角度算出部２１４と、経路策定部２０８で策定した経路長情報と所要時間算出部２０９で算出した所要時間情報と角度算出部２１４で算出した角度情報をもとにディスプレイ３０に表示可能なデータに変換するディスプレイ処理部２１０Ａとから構成されている。
【００３１】
経路策定部２０８は、センサ１０で捕捉したオブジェクト２の位置、速度、角度等の情報を入力とし、飛行計画データベース２０３およびオブジェクト特性データベース２０４に格納されたデータを参照してオブジェクト２の将来の位置、速度、角度等の飛行情報を出力するカルマンフィルタで構成された追尾処理部２１１と、追尾処理部２１１の出力および飛行計画データベースに格納された飛行計画データに基づいて経路を補正し新たな経路長を算出する経路長算出部２１２を備えている。
なお、ここでは追尾処理部２１１としてカルマンフィルタを例示したが、他の追尾フィルタを用いても良い。
【００３２】
次に動作について説明する。
図４において、センサ１０はオブジェクト２の飛行情報として位置、速度、角度等の情報を捕捉し、コンピュータ２０Ａに設けられたセンサ情報インターフェース２０１を介して経路情報処理部２０７Ａの経路判定部２１３に伝達される。一方、管制官によりキーボード１１やマイク１２を介して入力された飛行情報はオペレータインターフェース２０２を介して経路情報処理部２０７Ａの経路判定部２１３に伝達される。
【００３３】
経路判定部２１３は、飛行情報が伝達されると飛行計画データベース２０３に格納されたデータを参照し、オブジェクト２が推奨ルートを中心として数ＮＭの幅で設定された許容領域を飛行しているか否か、および進入禁止ゾーンに進入する恐れがあるか否かを判定し、許容領域から外れている場合はパイロットへ注意喚起を促す信号を、オブジェクト２が進入禁止ゾーンに進入している場合および進入する恐れのある場合はパイロットに警告するための信号を出力する。
【００３４】
経路策定部２０８は経路判定部２１３から飛行情報やパイロットへの注意信号および警告信号を受信すると、経路策定部２０８内の追尾処理部２１１は飛行計画データベース２０３およびオブジェクト特性データベース２０４に格納されたデータを参照し、オブジェクト２の将来の位置、角度、速度等を出力する追尾処理を行う。
これらの情報は経路策定部２０８内の経路長算出部２１２に伝達され、経路長算出部２１２は飛行計画データベース２０３に格納された飛行計画データを参照して所定地点までの経路を補正し、新たな経路を策定して経路長を算出する。
【００３５】
経路長算出部２１２にて算出された経路長は経路情報処理部２０７Ａの所要時間算出部２０９とディスプレイ処理部２１０Ａに伝達される。経路判定部２１３からパイロットへの注意信号および警告信号を受信している場合、これらの情報も経路長と共にディスプレイ処理部２１０Ａに伝達される。
【００３６】
所要時間算出部２０９は新たな経路長とオブジェクト特性データベース２０４に格納された速度情報に基づいて、この経路長を飛行するのに要する時間を算出し、ディスプレイ処理部２１０Ａに出力する。
所要時間の算出には、オブジェクト特性データベース２０４に格納された情報の代わりに、追尾処理部２１１から出力される将来の速度変化プロファイルを用いても良い。
【００３７】
ところで、経路長算出部２１２は新たに策定した経路情報を角度算出部２１４にも送信する。角度算出部２１４は新たな経路情報に基づいてオブジェクト２の目的地点に対する角度を算出し、ディスプレイ処理部２１０Ａに出力する。この角度は目的地点を含む複数経路のうち任意の経路を基準とし、対象とするオブジェクト２の経路がなす角度として算出される。
経路長、所要時間および角度の各データの更新は、それぞれセンサ情報インターフェース２０１またはオペレータインターフェース２０２へ飛行情報が入力されるタイミングで行われる。
【００３８】
なお、ここでは経路判定部２１３で経路判定をした後に経路策定部２０８にて経路策定する場合について説明したが、経路策定した後に経路判定しても良い。経路判定部２１３を経路策定部２０８より前に組込むと簡易処理により処理スピードを促進することができ、経路策定部２０８より後に組込むと、より正確なデータを用いた緻密な判定が可能となる。
【００３９】
ディスプレイ処理部２１０Ａは経路長情報、所要時間情報、角度情報をディスプレイ表示可能なデータに変換し、ディスプレイ３０に出力する。ディスプレイ３０はディスプレイ処理部２１０Ａから受信したデータに基づいて、縦軸が経路長、横軸が所要時間の２次元空間座標、および縦軸が角度、横軸が所要時間の２次元空間座標を表示画面３０１Ａに表示する。
【００４０】
ここで、複数のオブジェクト４ａ〜４ｅの管制支援を行う場合について説明する。
オブジェクト４ａ〜４ｅが同一の目的地点４３を通過する飛行計画があり、図５に示すように、オブジェクト４ａ、４ｂが経路４４上を目的地点４３に向かって飛行し、オブジェクト４ｃ〜４ｅが経路４５を目的地点４３に向かって飛行中であるとする。ただし、オブジェクト４ｅの飛行計画は経路４５上にあるものの、経路４５の許容範囲を超えた位置を飛行しているものとする。
【００４１】
コンピュータ２０Ａに設けられた飛行計画データベース２０３およびオブジェクト特性データベース２０４には管制対象となるすべてのオブジェクト４ａ〜４ｅの飛行計画および機能特性データが登録されており、管制支援システム１Ａは各オブジェクト４ａ〜４ｅについてセンサ１０、キーボード１１、マイク１２から飛行情報を取得し、上記のように取得した飛行情報、および飛行計画データに基づいて経路判定した後、さらに機能特性データを追加して目的地点４３までの経路長、所要時間、目的地点４３に対する角度をそれぞれ算出し、ディスプレイ３０で表示可能なデータに変換して同一の表示画面３０１Ａ上に各オブジェクト４ａ〜４ｅの移動状況を表示する。
【００４２】
図６は表示画面３０１Ａの一例を示す図である。図内左側の座標は縦軸に経路長軸、横軸に時間軸を有する２次元空間座標であり、縦軸、横軸にはそれぞれ目盛りとラベルが付され、各オブジェクト４ａ〜４ｅに対応するシンボル５ａ〜５ｅが表示されている。一方、図内右側の座標は縦軸に角度軸、横軸に時間軸を有する２次元空間座標であり、縦軸、横軸にはそれぞれ目盛りとラベルが付され、各オブジェクト４ａ〜４ｅに対応するシンボル６ａ〜６ｅが表示されている。
【００４３】
原点０は共に目的地点４３に相当し、白抜きのシンボル５ａ、５ｂ、６ａ、６ｂは経路４４上、網掛けのシンボル５ｃ〜５ｅ、６ｃ〜６ｅは経路４５上を飛行する計画にあることを示している。また、輪郭が強調されたシンボル５ｅ、６ｅは経路判定部２１３にて所定経路の許容領域範囲を超えて飛行していると判定されたことを示している。
なお、シンボルを網掛けする代わりに、色分けやシンボルの形状変更等で識別できるようにしても良いし、輪郭を強調する代わりにシンボルを明滅させたり色分けすることで飛行経路が所定の領域内に無いと判定したオブジェクト２ａ〜２ｅのシンボル５ａ〜５ｅをそれぞれ特徴づけ、識別できるように表示しても良い。
【００４４】
経路長と所要時間を示す２次元空間座標には、原点０から第１象限に向かって延びるオブジェクト４ａ〜４ｅの許容される速さを示す補助線５０〜５２が表示されている。補助線５０は推奨される標準の速さ、補助線５１は許容される最小の速さ、補助線５２は許容される最大の速さをそれぞれ示している。補助線５１と補助線５２に挟まれた領域外に表示されたオブジェクトは許容範囲外の速さで飛行していることが容易に視認できるため、管制官はこの表示に基づいてパイロットに速度調整指示をすることができる。
【００４５】
また、この２次元空間座標にはオブジェクト４ａ〜４ｅの管制指示を終了する目安として、経路長軸と平行に設けられた補助線５３と時間軸と平行に設けられた補助線５４が表示されている。管制官は管制指示を終了するまでに全てのオブジェクト４ａ〜４ｅが適切に配列するようパイロットへ指示することで、オブジェクト４ａ〜４ｅが補助線５３よりも原点０に接近すると、このオブジェクトのパイロットに対して所要時間に関する管制指示を終了することができる。同様に、オブジェクト４ａ〜４ｅが補助線５４よりも原点０に接近すると、このオブジェクトのパイロットに対して経路長に関する管制指示を終了することができる。
【００４６】
一方、角度と所要時間を示す２次元空間座標には、経路４５の経路４４に対する角度が時間軸と平行な補助線５５として表示されている。この２次元空間座標を用いることにより、オブジェクト４ｅの角度変更量が容易に視認でき、管制官はパイロットに対して針路変更指示を円滑にできる。
【００４７】
ここでは経路情報処理部２０７Ａをハードウェア構成として説明したが、実施の形態１と同様に、経路情報処理部２０７Ａは経路策定部２０８、所要時間算出部２０９、ディスプレイ処理部２１０Ａ、追尾処理部２１１、経路長算出部２１２、経路判定部２１３、角度算出部２１４の各機能を実行できれば良く、１枚または複数枚の基板で構成され、基板上に設けたＲＯＭ等に格納されたプログラムとして各ブロックの機能を実装しても良い。
【００４８】
この実施の形態によれば、実施の形態１の効果に加えて、角度算出部２１４を設け、表示画面３０１Ａに縦軸に角度、横軸に所要時間を示す２次元空間座標にオブジェクト２の移動状況を表示することにより、パイロットに指示するオブジェクトの角度変更量を容易に視認することができる。
また、飛行中のオブジェクト２の経路が許容領域内にあるか否かを判定する経路判定部２１３を設けたことにより、オブジェクト２の経路が許容領域内に無い場合に、管制官がパイロットに注意喚起や警告するための情報を得ることができる。
また、表示画面３０１Ａに表示される経路長と所要時間を示す２次元空間座標および角度と所要時間を示す２次元空間座標上のオブジェクト２であって、飛行経路が所定の領域内に無いと判定されたものを色分け等で特徴づけることにより、注意喚起や警告が必要なオブジェクトを容易に視認することができる。
また、経路長と所要時間を示す２次元空間座標にオブジェクトの許容される速さを表示する補助線を設けたことにより、管制官は領域外を飛行中のオブジェクトを容易に視認できる。
【符号の説明】
【００４９】
１、１Ａ  管制支援システム
２、２ａ〜２ｅ、４ａ〜４ｅ  オブジェクト
１０  センサ
２０１  センサ情報インターフェース
２０２  オペレータインターフェース
２０３  飛行計画データベース
２０４  オブジェクト特性データベース
２０５  外部情報インターフェース
２０７、２０７Ａ  経路情報処理部
２０８  経路策定部
２０９  所要時間算出部
２１１  追尾処理部
２１２  経路長算出部
２１３  経路判定部
２１４  角度算出部
３０  ディスプレイ
３０１、３０１Ａ  表示画面
５０〜５５  補助線
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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