(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両（１０）の横方向に存在するパーキングスペース（１１）への、車両（１０）の駐車支援のための装置であって、
少なくとも一つのセンサ装置（１８）と表示手段とを有し、
前記センサ装置（１８）は、少なくともパーキングスペース（１１）を識別するように構成され、
前記表示手段は、当該車両（１０）が移動できる移動軌跡（１２，１３）を車両（１０）のドライバーに表示させる、装置において、
前記装置が、少なくとも２つの可能な移動軌跡（１２，１３）を確定するように構成されており、前記少なくとも２つの可能な移動軌跡（１２，１３）に基づいて、車両（１０）はドライバーによって２つの可能なスタート位置（１２ａ，１３ａ）のうちの１つに移動可能であり、
前記スタート位置（１２ａ，１３ａ）にてドライバーはパーキング装置を活動化させ、それによって車両（１０）が少なくとも一つの後続する前記パーキング装置によって誘導されたパーキング移動によってパーキングスペース（１１）に移動され得ることを特徴とする装置。
【請求項２】
可能な第１の移動軌跡（１２）は、右方移動（１２）の軌跡として構成され、可能な第２の軌跡（１３）は、直線移動（１３）の軌跡として構成される、請求項１記載の装置。
【請求項３】
右方移動（１２）の軌跡と直線移動（１３）の軌跡とによって、移動領域（１４）が確定され、前記移動領域（１４）内で車両（１０）が可能なスタート位置（１２ａ，１３ａ）へ移動可能である、請求項２記載の装置。
【請求項４】
第１の移動軌跡（１２）、第２の移動軌跡（１３）及びこれらの移動軌跡（１２，１３）によって定められる移動領域（１４）とが表示可能である、請求項１から３いずれか１項記載の装置。
【請求項５】
自動車（１０）のステアリングホイールの現下の位置から生じる実際値軌跡（１５）が前記装置によって確定可能であり、前記実際値軌跡（１５）は、表示手段に表示可能である、請求項４記載の装置。
【請求項６】
前記右方移動（１２）及び直線移動（１３）は、誘導されていない車両（１０）の前進移動としてドライバーによって実施可能であり、右方移動（１２）乃至直線移動（１３）に続いて誘導される、パーキングスペース（１１）への車両（１０）の少なくとも一つのパーキング移動は、駐車支援装置によって誘導される後退移動として実施される、請求項２から５いずれか１項記載の装置。
【請求項７】
前記パーキングスペース（１１）は、横方向のパーキングスペース（１１）であり、その側方は少なくとも一つの障害物（１６，１７）によって限定されており、センサ装置（１８）によるパーキングスペース（１１）の識別は、少なくとも一つの障害物（１６，１７）のコーナー領域（１６ａ）の識別を含んでいる、請求項１から６いずれか１項記載の装置。
【請求項８】
車両（１０）の横方向に存在するパーキングスペース（１１）への、車両（１０）の駐車支援のための方法であって、
少なくとも一つのセンサ装置（１８）と表示手段とを有し、
前記センサ装置（１８）によって、少なくともパーキングスペース（１１）を識別可能であり、
前記表示手段によって、車両（１０）のドライバーに当該車両（１０）が移動できる移動軌跡（１２，１３）が表示される、方法において、
車両（１０）によってパーキングスペース（１１）へ到達させるステップと、
前記装置によってパーキングスペース（１１）を識別するステップと、
前記装置によって少なくとも２つの可能な移動軌跡（１２，１３）を確定するステップとを含み、
前記少なくとも２つの移動軌跡（１２，１３）に基づいて、２つの可能なスタート位置（１２ａ，１３ａ）のうちの１つへの操車移動が実行可能であり、この場合ドライバーはパーキング装置によってパーキングスペース（１１）へ誘導される車両（１０）のパーキング移動実施のために、前記スタート位置（１２ａ，１３ａ）にて当該パーキング装置を作動させることを特徴とする方法。
【請求項９】
装置による可能な移動軌跡（１２，１３）の確定の後で、１つの操車移動が、ドライバーによって確定される可能な軌跡（１２，１３）に従って実施される、請求項８記載の方法。
【請求項１０】
ドライバーによる操車移動の実施の後で、駐車支援装置の誘導によるパーキング移動を実施するために、駐車支援装置の作動が行われる、請求項８または９記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、少なくとも一つのセンサ装置と表示手段とを有し、前記センサ装置は、少なくともパーキングスペースを識別するように構成され、前記表示手段は、当該車両が移動できる移動軌跡を車両のドライバーに表示する、車両の横方向に存在するパーキングスペースへの、車両の駐車支援のための装置に関している。
【背景技術】
【０００２】
車両の駐車支援のための装置は、すでにセミオート型駐車支援システムとして公知であり、このシステムは、横方向のパーキングスペースへの駐車を支援するものである。この種のセミオート型駐車支援システムは、車両を計算された移動軌跡に誘導する。この車両の誘導は、光学的な信号または音響的な信号に基づいて行われるか、あるいは車両ガイド装置に対する積極的な操作、たとえば少なくとも補助的に支援されているステアリングホイールの操作によって行われている。セミオート型駐車支援システムによる車両の制御のための情報を得るためには、まず、当該駐車支援システムによるパーキングスペースの完全な計測が必要である。このためにはドライバーはまず、パーキングスペースを完全に通過するように車両を走行させなければならない。それによって当該駐車支援システムがパーキングスペースを測定できるようになる。このような車両の通過は、前進走行によって行われる。そしてバックギヤを投入した段階で、当該駐車支援システムは、相応の支援のもとで自動車を目下のパーキングスペースへ誘導するために活動化される。
【０００３】
ＤＥ１０２００５０３７４６８Ａ１明細書からは、車両の横方向に存在するパーキングスペースへの車両の駐車過程を支援するための装置が公知である。この装置は、パーキングスペース計測装置を有しているため、このパーキングスペース計測装置を用いて横方向のパーキングスペースをセンサ装置で計測するためには、ドライバーは自分の運転している車両が横方向パーキングスペースを一度通過するように走行させなければならない。そのためパーキングスペースが完全に測定された後では、自動車はドライバーによってすでにこのパーキングスペースを完全に通り過ぎた状態となっている。このような必然性に基づいて、この自動車のドライバーは、その他の交通従事者に、当該パーキングスペースの明け渡し若しくは当該パーキングスペースの非占有を望んでいることをアピールする。しかしながらここでの欠点は、車両が当該パーキングスペースを通り過ぎることによって生じるスタート位置が、セミオート型駐車支援システムの活動化にとって不利となることであり、そのため車両を当該横方向パーキングスペースへ移動させるためには、面倒な操車移動を頻繁に実施しなければならない。
【０００４】
本発明の課題は、前述したような従来技術の欠点を克服し、さらに横方向パーキングスペースへの自動車の駐車支援をさらに改善した、車両の駐車支援のための装置を提供することである。
【０００５】
前記課題は、請求項１の特徴部分に記載された本発明による装置並びに、請求項８の特徴部分に記載された本発明による方法によって解決される。本発明の有利な実施形態は従属請求項に記載されている。
【０００６】
本発明では技術的な考察も含めて、前記装置が、少なくとも２つの可能な移動軌跡を確定するように構成されている。車両はこの少なくとも２つの可能な移動軌跡に基づいて、ドライバーによってスタート位置に移動させられる。前記スタート位置からは、車両が、少なくとも一つの後続する、当該駐車支援装置によって誘導されるパーキング移動によってパーキングスペースに移動可能である。
【０００７】
本発明による駐車支援装置では、それらに基づいて車両がドライバーにより１つのスタート位置へ移動可能である、少なくとも２つの可能な移動軌跡の確定が行われるように構成されている。前記スタート位置からは、ドライバーは、それに続いて誘導されるパーキングスペースへのパーキングが可能な駐車支援装置を活動化可能である。本発明の中心は、パーキングスペースへの誘導されたパーキングのための駐車支援装置の活動化を支援し得る、車両の駐車支援装置にある。本発明による、車両の駐車支援のための装置がもたらす利点は、この装置が少なくとも２つの可能な移動軌跡を確定し、ドライバーは、それらの移動軌跡のうちから目下のパーキング状況に応じてより有利な移動軌跡を選択できることにある。それらの可能な移動軌跡のうちの１つへ車両を誘導した後で、車両は最初のスタート位置につき、引き続きそこからは少なくとも一つの誘導されたパーキングが、少なくとも一つのセミオート型駐車支援システムによるガイドのもとでパーキングスペースへ導かれる。
【０００８】
特に有利には、可能な第１の移動軌跡は、右方移動の軌跡として構成され、可能な第２の軌跡は、直線移動の軌跡として構成される。この場合の直線移動とは、パーキングスペースを通過する車両の前進走行である。またここでの右方移動とは、横方向パーキングスペースの長手区間方向に車両が移動することであり、それに続いて案内される車両のパーキング移動は、後退走行のみである。
【０００９】
有利には、ドライバーは当該装置によって確定された移動軌跡の１つを選択可能である。その場合右方移動のパーキング状況に依存して車両のドライバーは頻繁に対向車に注意を払わなければならない。ドライバーが車両を横方向パーキングスペースの位置まで走らせると、センサ装置は、パーキングスペースを次のようなものとして識別する。すなわち後続する本発明による装置が、可能な移動軌跡を直接確定することができるものとして識別する。ドライバーが右方移動を選択したならば、当該ドライバーは、車両を、パーキングスペースを完全に通過することなく、右方移動の軌跡へ動かすことが可能である。この右方移動の実施の後で車両が所定のスタート位置へ着いたならば、当該駐車支援装置は、パーキングスペースへの誘導された駐車支援のために活動化される。同じ過程はドライバーが直線移動を選択した場合にも行われる。そのような直線移動によって得られる利点は、車両を対向車に向けて移動させる必要がないことである。但し、この直線移動は有利には、当該装置によって次のように定められる。すなわち、車両がパーキングスペースを完全に通り過ぎるように走行させる必要性がドライバーに生じないように定められる。
【００１０】
さらにこの装置は、ドライバーが車両を可能な移動軌跡へ誘導した後のどの位置でスタート位置を達成するのかについての情報をドライバーに提供することができる。
【００１１】
有利には右方移動の軌跡と直線移動の軌跡が移動窓ないし移動領域を定め、車両がこの移動窓ないし移動領域内で複数の可能なスタート位置まで移動可能である。この場合この車両は移動領域内で任意の軌跡に沿ってスタート位置まで移動され得る。この場合右方移動は第１の境界軌跡を表し、直線移動は第２の境界軌跡を表す。本発明の枠内では軌跡とは、基本的には湾曲した移動区間ではなく、直線で形成された移動区間を含む軌跡と理解されたい。
【００１２】
特に有利には装置が表示手段を有し、該表示手段によって第１の移動軌跡と第２の移動軌跡、および移動軌跡によって定められる移動領域、移動窓も表示可能である。この表示手段は、自動車のドライバーの可視領域に配設してもよい。また本発明による装置によれば、自動車のステアリングホイールの現下の位置から生じる実際値軌跡が定められてもよい。この場合この実際値軌跡は、表示手段に表示される。ドライバーがステアリングホイールを操作すると、実際値軌跡はステアリングホイールの位置に応じて表示手段の中で移動する。ドライバーが第１のスタート位置への到達のために右方移動を選択すると、ドライバーは、表示手段の中で、実際値軌跡が右方移動の軌跡に一致するまでステアリングホイールを操作する。ドライバーが直線移動を選択すると、ドライバーは、表示手段の中で、実際値軌跡が直線移動の軌跡に一致するまでステアリングホイールを操作する。もちろんドライバーは、右方移動の軌跡と直線移動の軌跡との間にある、移動領域内に存在する所定の軌跡を選択することもできる。特に有利には、引き続き活動化される駐車支援装置によって唯一誘導される後退移動が可能となるようなスタート位置に到達させるために、車両を対向車線に移動しなくても済むような軌跡を選択することも可能である。
【００１３】
本発明によれば有利には、前記右方移動及び直線移動は、誘導されていない車両の前進移動としてドライバーによって実施可能であり、右方移動乃至直線移動に続いて誘導される、パーキングスペースへの車両の少なくとも一つの駐車は、駐車支援装置によって誘導される後退移動として実施可能である。従って本発明による装置は、専らパーキングスペースへ誘導されるパーキング移動を伴って実施可能である、パーキング過程を実施するための準備に関するものである。この装置はドライバーに、可能性のある走行移動、たとえば右方移動や直線移動を提案するものではあるが、しかしながらドライバー独自の判断で車両を動かすことも可能である。但し表示手段にはいずれにせよ、実際値軌跡が示される。それにより、所望の軌跡からの偏差、たとえば右方移動の軌跡からの偏差若しくは直線移動の軌跡からの偏差が表示手段にもたらされる。有利には、本発明による装置は、光学的な信号または音響的な信号に基づいて行われるか、あるいは能動的に関与する手段によってパーキングスペースへ誘導されるような従来の装置とは異なっている。
【００１４】
本発明によれば、前記パーキングスペースは、横方向のパーキングスペースであり、その側方は少なくとも一つの障害物によって限定されている。有利には横方向のパーキングスペースは、２つの障害物によって制限されており、それらの間をパーキングスペースが延在している。また有利には、センサ装置によるパーキングスペースの識別は、少なくとも一つの障害物のコーナー領域の識別を含んでいる。ここでの障害物とは駐車している他の車両に該当し、それ故コーナー領域、有利には車両前方若しくは車両後方のコーナー領域に該当する。本発明によれば、特に有利には、センサ装置によってパーキングスペースを識別するのに、障害物の唯一つのコーナー領域の識別だけで十分である。この場合有利には、パーキング測定装置によるパーキングスペースの完全な計測を行うことなしに、障害物のコーナー領域のみを車両が通過するだけで十分である。
【００１５】
さらに本発明による方法によれば、車両の横方向に存在するパーキングスペースへの、車両、特に自動車の駐車支援のための方法であって、少なくとも一つのセンサ装置と表示手段とを有し、前記センサ装置によって、少なくともパーキングスペースを識別可能であり、前記表示手段によって、車両のドライバーに当該車両が移動できる移動軌跡が表示される。この場合のこの方法によれば、車両によってパーキングスペースへ到達させるステップと、前記装置によってパーキングスペースを識別するステップと、装置によって可能な移動軌跡を確定するステップとを含み、前記移動軌跡に基づいて、パーキング装置によって誘導される車両のパーク移動実施のためのスタート位置への操車移動が実施され得る。
【００１６】
当該装置による可能なトラックの確定の後では、可能な所定の軌跡に従った操車移動がドライバーによって実施される。それに対しては、当該装置による可能な移動軌跡の確定の後で、１つの操車移動が、ドライバーによって決定された可能な軌跡に従って実施される。そのためにはドライバーはまず所定の複数の軌跡のうちの１つを決定するだけでよい。ドライバーによって、目下のパーキング状況に依存した決定がなされた後は、操車移動が実施される。
【００１７】
有利には、ドライバーによる操車移動の実施の後で、スタート位置に到達すると、このスタート位置に基づいて、駐車支援装置の誘導によるパーキング移動を実施するために、駐車支援装置の作動がドライバーによって行われる。
【００１８】
以下の明細書では、本発明の有利な実施例を図面に基づき詳細に説明する。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】パーキングスペースに到着したパーキング状況下の自動車を概略的に表わした図
【図２】車両をスタート位置に導くのに可能となる移動軌跡を示した図
【図３】本発明によるパーキング支援方法のフローチャートを表わした図
【００２０】
実施例
図１には、本発明による車両１０用パーキング支援装置を利用することのできるパーキング状況が描写されている。この車両１０は、ドライバーによって走行方向１９に沿って移動している。ここではパーキングスペース１１が、二台の駐車車両として表わされている２つの障害物１６と１７の間に存在している。車両１０はセンサ装置１８を備えており、このセンサ装置１８は、センサ信号２０を介して、少なくともパーキングスペース１１を識別している。このセンサ装置１８によるパーキングスペース１１の識別は、当該車両１０が通過した第１の障害物１６のコーナー領域１６ａのみに基づくものである。センサ装置１８が、自動車１０の前方領域に配置されている配置構成によって、（パーキングスペースの検出は）車両１０によるパーキングスペース１１の部分的なカバーだけで十分となる。図示のパーキング状況は、車両１０をパーキングスペース１１へ駐車させようとするものではあるが、パーキングスペース１１への車両１０の駐車を誘導するさらなるパーキング装置を作動させる前段階のものである。この状況に続く図２では、車両１０をスタート位置に誘導するのに可能な移動軌跡の確定が示されている。操車線の実施を誘導するさらなるパーキング装置は、本発明による装置と一緒に１つのユニット、特に構造的に一体型のユニットとして構成されていてもよい。
【００２１】
図２は、図１によるパーキング状況を追ったものであり、ここでは、本発明の装置によって、２つの移動軌跡１２及び１３が確定されている。移動軌跡１２は、右方移動で表わされており、移動軌跡１３は、直線移動で表わされている。ドライバーが右方移動１２を選択したときは、ドライバーは、車両１０を第１のスタート位置１２ａに誘導するように操舵を実行しなければならない。それに対してドライバーが直線移動１３を選択したときには、ドライバーは、車両１０を第２のスタート位置に到達させるように、パーキングスペース１１をさらに通り過ぎて走行しなければならない。
【００２２】
さらに図面には実際値軌跡１５が示されており、この実際値軌跡１５は、当該車両１０のステアリングホイールの現下の状態で予測される軌跡を再現したものである。ドライバーが、第１の移動軌跡１２に相応する右方移動１２を実行するためにステアリングホイールを右方に回転させると、実際値軌跡１５は、この右方移動１２の方向に移動する。ここでドライバーが、直進移動１３の実行を決定すると、ドライバーは、ステアリングホイールを直進走行のための方向へ動かし、それに伴って実際値軌跡１５も直線移動１３の方向へ移る。従って、ドライバーには、現下のステアリングホイール位置に従って、スタート位置１２ａ乃至１３ａのうちの１つへの前進移動を実施するときに、車両１０がどのように移動するかについての情報が提供される。図面からは、右方移動１２と直線移動１３の間に展開する移動領域１４も識別できる。車両１０は、後退移動によって車両１０をパーキングスペース１１へ移動させる駐車支援システムを引き続き稼働させるのに適した、第１のスタート位置１２ａと第２のスタート位置１３ａとの間に存在する、任意の位置へ、ドライバーによってもたらすことが可能である。本発明による、パーキングスペース１１への車両１０の駐車支援方法は図３に示す。
【００２３】
図３には、車両横方向に存在するパーキングスペース１１への、車両の駐車支援のための方法が概略的に示される。この方法は、複数のステップ３０〜３４からなっている。車両は、第１の方法ステップ３０に従ってパーキングスペースに到達する。本発明によって提供される、パーキングスペースへの車両の駐車支援のための装置は、パーキングスペースが識別されたときに自動的に作動するか、又は相応のインターフェースを介してドライバーによって作動される。ここでは方法ステップ３１において、パーキングスペースが装置により識別される。その際車両１０は基本的には必ずしもパーキングスペース１１を完全に通り過ぎる必要はない。パーキングスペース１１の識別は、車両の前方領域に設けられているセンサ装置によって行われており、この識別は、パーキングスペースを限定している障害物のコーナー領域との通信に基づく。
【００２４】
さらなる方法ステップ３２では、可能な複数の軌跡の確定と表示が表示手段によって行われる。それらの軌跡に基づいて、誘導パーキングを開始するためのスタート位置への操車移動が実施される。ここでの操車移動は、特に後退移動である。そのためここでは装置によって１つのスタート位置が決定されるが、このスタート位置は有利には、引き続き誘導される後退移動を必要とするだけである。
【００２５】
さらなる方法ステップ３３によれば、表示装置からの可能な軌跡の選択がドライバーによって行われる。その際に実施されるスタート位置への操車移動の実施は、ドライバーが車両を任意に誘導することで行われる。
【００２６】
方法ステップ３４は、最後の方法ステップを表わし、これはパーキングスペースへ車両を誘導するパーキング移動を提供するための駐車支援装置の活動化に関するものである。もちろんドライバーは、駐車支援装置の支援なしで、自分で実施する後退移動によって車両をパーキングスペースへ移動させてもよい。
【図１】
0005431578.tif 000002
【図２】
0005431578.tif 000003
【図３】
0005431578.tif 000004