(57)【要約】  運転者の安全確認対象物の認知を、運転者の注視による安全確認対象物の認知だけでなく、周辺視を含めて正確に判定して、走行車両の安全性を確保する走行情報提供装置。この装置では、周辺情報収集部（１２０）は、搭載される自車の周辺状況の周辺情報を取得する。対象物抽出部（１３０）は、周辺情報収集部（１２０）により取得した周辺情報から、自車の運転者が行う安全確認の対象となる安全確認対象物を抽出する。視線検出部（１１０）は、運転者の視線方向を検出する。抽出された安全確認対象物と、運転者の視線方向とが、視認度算出部（１４０）に入力され、視認度算出部は、運転者の視線方向から対象物までの距離又は角度に応じて、前記安全確認対象物に対する運転者の周辺視を考慮した視認度を算出する。この算出された前記視認度に基づいて、情報提示部（１７０）は、運転者に対して安全確認の提示を行う。
2008029802.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
搭載される自車の周辺状況の周辺情報を取得する周辺情報収集手段と、
前記周辺情報収集手段により取得した前記周辺情報から、前記自車の運転者が行う安全確認の対象となる安全確認対象物を抽出する対象物抽出手段と、
前記運転者の視線方向を検出する視線検出手段と、
検出された前記安全確認対象物及び前記運転者の視線方向を用いて、運転者の視線方向から対象物までの距離又は角度に応じて、前記安全確認対象物に対する運転者の周辺視を考慮した視認度を算出する視認度算出手段と、
算出された前記視認度に基づいて、安全確認の喚起又は車両の運転状態の制御を行う喚起・制御手段と、
を備える走行情報提供装置。
【請求項２】
前記視認度算出手段により算出される前記視認度を、所定期間の間、対応する前記安全確認対象物毎に累積して、当該対象物毎の累積視認度として算出する累積視認度算出手段を更に有する請求項１記載の走行情報提供装置。
【請求項３】
前記喚起・制御手段は、前記安全確認対象物毎に算出された視認度に応じて、前記安全確認の喚起対象または前記車両の運転状態の制御対象を変更する変更手段を有する請求項１記載の走行情報提供装置。
【請求項４】
前記喚起・制御手段は、前記安全確認対象物毎に算出された累積視認度に応じて、前記安全確認の喚起対象または前記車両の運転状態の制御対象を変更する変更手段を有する請求項２記載の走行情報提供装置。
【請求項５】
運転者の属性を示す運転者情報を入力する運転者情報入力手段を更に備え、
前記視認度算出手段は、入力された前記運転者情報に応じて、前記視認度を算出する請求項１記載の走行情報提供装置。
【請求項６】
運転者の覚醒度合いを検出する運転者状態検出手段を更に備え、
前記視認度算出手段は、検出された前記覚醒度合いに応じて、前記視認度を算出する請求項１記載の走行情報提供装置。
【請求項７】
自車周辺の環境情報を取得する環境情報収集手段を更に備え、
前記視認度算出手段は、取得した周辺の前記環境情報に応じて、安全確認対象物に対する視認度を算出する請求項１記載の走行情報提供装置。
【請求項８】
対象物に対する注意の集中度合いを計測する注視度算出手段を更に備え、前記視認度算出手段は、算出した注視度に応じて、前記視認度を算出することを特徴とする請求項１記載の走行情報提供装置。
【請求項９】
前記対象物抽出手段によって複数の前記安全確認対象物が抽出された場合、当該安全確認対象物の属性毎に対象物群として分類する対象物分類手段を更に備え、
前記視認度算出手段は、分類された対象物群に対して視認度を算出する請求項１記載の走行情報提供装置。
【請求項１０】
前記対象物抽出手段によって複数の前記安全確認対象物が抽出された場合、当該安全確認対象物の属性毎に対象物群として分類する対象物分類手段を更に備え、
前記喚起・制御手段は、前記対象物群を表示部に表示することにより前記安全確認を喚起し、
前記視認度算出手段は、前記表示部において表示される前記対象物群を複数の区間に分割し、これら分割された区間毎に前記視認度を算出し、
前記表示部は、前記対象物群において分割された区間を、当該区間毎に算出された視認度又は累積視認度に対応する形態で表示する請求項１記載の走行情報提供装置。
【請求項１１】
前記喚起・制御手段は、前記安全確認対象物を表示部に表示することにより前記安全確認を喚起し、
前記変更手段は、前記視認度算出手段において算出された視認度に応じて、前記表示部に表示される前記安全確認対象物の色を変更する請求項３記載の走行情報提供装置。
【請求項１２】
前記喚起・制御手段は、前記安全確認対象物を表示部に表示することにより前記安全確認を喚起し、
前記変更手段は、前記累積視認度算出手段において算出された累積視認度に応じて、前記表示部に表示される前記安全確認対象物の色を変更する請求項４記載の走行情報提供装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転者の視線を利用した走行情報提供装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自車周辺の対象物の方向と、運転者の視線方向から、対象物に対する運転者の認知度合いを判定し、認知度が低い場合に警告情報を提示する装置が種々提案されている。【０００３】
例えば、特許文献１に示す走行情報提供装置は、運転者の注視方向と、運転者が運転中に安全確認すべき注視必要方向とが一致する注視頻度を算出して、この注視頻度に基づいて運転者に報知すべき情報の報知レベルを決定している。【０００４】
すなわち、この走行情報提供装置は、運転者が注視する注視点のみを基準として、運転者の注視点と、安全確認のために必要な対象物に対する注視点とを用いて対象物に対する認知の程度を判断している。なお、注視点とは両眼を用いて一物体を注視する際の点を示す。【０００５】
これにより、運転者が視認していない状況に関しては確実に適切な情報を報知するとともに、運転者が視認していると判定された情報に関しては、認識程度の高さにあわせて報知レベルを下げ、煩わしさを低減している。
【特許文献１】特許第２９２９９２７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、一般に、視覚情報の中で、視力検査で測定する視力に近い解像度で見ることが可能な部分は、注視点の周りおよそ２度程度であるといわれている。この解像度の高い部分で見ることを中心視という。また、中心視野周辺（注視点を中心に１０度〜２０度の範囲の視野）の対象物についても、瞬時に情報を受容して、大まかな物の形を把握することが可能であることが知られている。なお、このような中心視の中心である注視点周辺を見る（傍中心視）ことを、ここでは、周辺視という。この対象物を認知する際には、中心視だけでなく、この周辺視も重要な役割を果たすものと考えられている。【０００７】
しかしながら、従来の走行情報提供装置においては、注視点と注視必要方向との一致頻度により、対象物を視認したかどうかを判定しており、人間の周辺視野による認知が考慮されていない。このため、中心視で認知していないが周辺視により認知している対象物に対しても認知していないと誤判定する可能性があり、その判定を受けて、煩雑な警報を発生させ、走行車両における安全性の確保を妨げる恐れがあるという問題がある。【０００８】
また、従来の走行情報提供装置では、交差点右折時の横断歩道上に多数の歩行者が存在する場合等のように注視が必要な対象物が多数存在する場合において、周辺視で確認している対象物に対しても、注視頻度が少ない対象物として判定する可能性がある。よって、この判定を受けて、多数の煩雑な警報を発生させてしまい、走行車両の安全性の確保を妨げるという問題がある。【０００９】
本発明の目的は、運転者の安全確認対象物の認知を、運転者の注視による安全確認対象物の認知だけでなく、周辺視を含めて正確に判定して、走行車両の安全性を確保する走行情報提供装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明の走行情報提供装置は、搭載される自車の周辺状況の周辺情報を取得する周辺情報収集手段と、周辺情報収集手段により取得した前記周辺情報から、前記自車の運転者が行う安全確認の対象となる安全確認対象物を抽出する対象物抽出手段と、前記運転者の視線方向を検出する視線検出手段と、検出された前記安全確認対象物及び前記運転者の視線方向を用いて、運転者の視線方向から対象物までの距離又は角度に応じて、前記安全確認対象物に対する運転者の周辺視を考慮した視認度を算出する視認度算出手段と、算出された前記視認度に基づいて、安全確認の喚起又は車両の運転状態の制御を行う喚起・制御手段とを備える構成を採る。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、運転者の安全確認対象物の認知を、運転者の注視による安全確認対象物の認知だけでなく、周辺視を含めて正確に判定し、これを用いて走行車両の安全性を確保することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の実施の形態１における運転支援装置のブロック図
【図２】本発明の実施の形態１における運転支援装置において視認度算出に用いられる注視点からの角度と視認度との関係を示すテーブルの一例を示す図
【図３】本発明の実施の形態１における運転支援装置において視認度算出に用いられる注視点からの角度と視認度との関係を示すテーブルの他例を示す図
【図４】本発明の実施の形態１における運転支援装置の動作を示すフローチャート
【図５】本発明の実施の形態１に係る累積視認度算出方法の概念図
【図６】本発明の実施の形態１における運転支援装置において情報提示部により提示される情報提示の一例を示す図
【図７】本発明の実施の形態１における運転支援装置において情報提示部により提示される情報提示の一例を示す図
【図８】本発明の実施の形態２における運転支援装置のブロック図
【図９】本発明の実施の形態２における運転支援装置において周辺視野が加味された視認度を算出する際に用いられるテーブルの一例を示す図
【図１０】本発明の実施の形態２における運転支援装置の動作を示すフローチャート
【図１１】本発明の実施の形態３における運転支援装置のブロック図
【図１２】本発明の実施の形態３における運転支援装置の動作を示すフローチャート
【図１３】本発明の実施の形態３における運転支援装置において対象物分類部により対象物を分類する処理を模式的に示す図
【図１４】本発明の実施の形態３における運転支援装置において対象物分類部により対象物を分類する処理を模式的に示す図
【図１５】情報提示部において提示される提示情報の一例を示すものであり、累積視認度に応じた対象物群の提示の一例を示す概念図
【図１６】情報提示部において提示される提示情報の別例を示すものであり、累積視認度に応じた対象物群の提示の別例を示す概念図
【図１７】本発明の実施の形態２における運転支援装置の変形例を示すブロック図
【図１８】本発明の実施の形態２における運転支援装置の変形例の動作を示すフローチャート
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。なお、本実施の形態では、走行情報提供装置を、運転手に、運転者の視認状態を走行情報として提供することで運転を支援する運転支援装置として説明する。【００１４】
（実施の形態１）
図１は、本発明の実施の形態１における運転支援装置（走行情報提供装置）１００の構成を示すブロック図である。【００１５】
図１に示す運転支援装置１００は、ここでは車両に搭載されるものであり、視線検出部１１０と、周辺情報収集部１２０と、対象物抽出部１３０と、視認度算出部１４０と、累積視認度算出部１５０と、提示情報処理部１６０と、情報提示部１７０とを有する。【００１６】
視線検出部１１０は、視線情報取得部１０２により取得した運転者の視線情報を用いて運転者の視線方向（あるいは運転者の見ている点である注視点）を検出して、視認度算出部１４０に出力する。【００１７】
視線情報取得部１０２は、運転者が実際に見ている方向を取得するものであり、運転者の視線方向を撮像するために車両内部に設置され、運転者の眼球画像を取得するアイカメラなどが適用される。この場合、視野検出部１１０では、アイカメラにより撮影された眼球画像を解析して、装着した被験者の眼球運動・視線を検出できるともに注視点を検出する。【００１８】
なお、視線情報取得部１０２は、アイカメラとともに、運転者の顔面方向データを取得する指向性赤外線センサを用いてもよく、この場合、視野検出部１１０は、アイカメラからの顔面基準の視線方向データを指向性赤外線センサ顔面方向データの座標系に変換して合成して、運転者が実際に見ている視線方向（中心視方向）を検出すると共に、注視点を検出する。【００１９】
周辺情報収集部１２０は、自車周辺の情報を収集するものであり、例えば、車両の周辺画像を撮像する車載カメラ、車両周囲の存在物の方向、距離及び相対速度などを検出する指向性を有する超音波センサ、車両の走行状態を検出するセンサなどにより構成され、これら収集した自車周辺の情報を周辺情報として収集し、対象物抽出部１３０に出力する。なお、この周辺情報収集部１２０は、自車周辺の情報を収集するものであれば、どのように構成されてもよい。【００２０】
対象物抽出部１３０は、周辺情報収集部１２０から入力される周辺情報から、対向車両などの他車両、歩行者、二輪などの移動体や、標識・標示、信号、横断歩道、一時停止線などの交通環境対象物等といった、車両を走行中に安全確認すべき対象となる対象物を抽出して、視認度算出部１４０に出力する。【００２１】
具体的に、対象物抽出部１３０は、交通環境対象物などの中心位置の相対距離、相対角度を、画像処理などにより抽出する。なお、対象物の相対角度は、対象物の中心座標などの基準点と、予め設定される自車の中心または運転座席の位置などの基準点から算出するものとする。【００２２】
視認度算出部１４０は、視線検出部１１０及び対象物抽出部１３０から入力される情報を用いて、視線・注視点からそれぞれの対象物までの距離あるいは角度に応じて、ある一時点における対象物ごとの運転者の認識度合いを示す視認度を算出し、累積視認度算出部１５０に出力する。【００２３】
視認度算出部１４０で算出される視認度は、入力される視線及び注視点に加え、視線及び注視点から算出される周辺視野も視認度を決定する基準として含まれる。周辺視野とは、瞬時に情報受容が可能な視野であり、注視点を中心に略１０〜２０度の範囲をいう。【００２４】
言い換えれば、視認度は、注視点及び注視点近傍の視覚範囲である周辺視野を含む視野を用いた視認度合いである。【００２５】
視認度算出部１４０は、メモリ１４２を備えており、このメモリ１４２に格納された注視点と視認度との関係を示すテーブルと、入力される視線及び注視点とで、視線及び注視点の対象物に対する視認度を算出している。【００２６】
図２は、本発明の実施の形態１における運転支援装置において周辺視野が加味された視認度を算出する際に用いられるテーブルの一例を示し、視認度算出部１４０がメモリ１４２に備える注視点からの角度と視認度との関係を示すテーブルの一例を示す図である。【００２７】
なお、図２において、横軸は注視点からの角度、縦軸は視認度合いを表し、グラフＧ１は、注視点からの角度に応じて、運転者の視認度がどのように変化するかを、連続的な値の変化として示している。このグラフＧ１を以下では視認度曲線Ｇ１という。【００２８】
例えば、対象物Ａに対する視線及び注視点が入力されると、視認度算出部１４０は、対象物Ａの注視点からの角度が角度θＡであった場合、メモリ１４２の視認度曲線Ｇ１を用いると、対象物Ａの視認度として視認度ＲＡが算出される。【００２９】
図３は、本発明の実施の形態１における運転支援装置において周辺視野が加味された視認度を算出する際に用いられるテーブルの別例を示し、視認度算出部１４０がメモリ１４２に備える注視点からの角度と視認度との関係を示すテーブルの別例を示す図である。【００３０】
図３に示すテーブルでは、注視点からの角度に対して、所定範囲毎に視認度を設定している。図３では、注視点からの角度θが、θ≦θ１を満たす対象物は視認度1.0を与え、θ１≦θ≦θ２の場合は視認度0.5を、θ≦θ２の場合は視認可能な視野の範囲外として、視認度は0としている。【００３１】
これにより、視認度算出部１４０において、注視点から離れた周辺視野における認知も加味された視認度が算出される。【００３２】
よって視線度算出部１４０は、対象物情報及び視線情報が入力されると、その時点における全ての対象物に対して、運転者の視認度を算出する。【００３３】
累積視認度算出部１５０は、視認度算出部１４０から入力される視認度を、対象物ごとに累積して累積視認度を算出し、対象物毎の累積値として提示情報処理部１６０に出力する。【００３４】
提示情報処理部１６０は、入力される対象物毎の累積値に応じて出力する提示情報を判断、変更・設定し、提示情報を情報提示部１７０に出力する。【００３５】
提示情報処理部１６０は、計時部としてのタイマ１６２を備え、このタイマ１６２を用いて所定時間経過したと判定した際に、累積視認度算出部１５０から入力される累積視認度に対応する情報の設定、提示の処理を行う。【００３６】
また提示情報処理部１６０は、所定時間経過したと判定した際に、入力される累積視認度を用いて、情報の提示を行なうか否かを判定する。具体的には、情報提示部１７０で提示されるタイミングを満たしているか否かを判定する。【００３７】
また、提示情報処理部１６０は、視認判定部１６４により累積視認度の対象物に対する運転者の認知度合いを判定（視認判定）する。例えば、予め設定された基準値を用いて、累積視認度が、基準値（例えば１）以上であれば、当該累積視認度の対象物に対しては、運転者は認知していると判断し、それ未満であれば、運転者は認知していないものと判断する。【００３８】
また、提示情報処理部１６０は、入力される累積視認度に対応して情報の提示を行う場合に、提示情報設定部１６６により、当該累積視認度に対応する提示情報を設定・変更し、設定・変更した提示情報を情報提示部１７０に出力する。つまり、提示情報処理部１６０は、提示情報設定部１６６において、安全確認対象物毎に算出された累積視認度に応じて、安全確認の喚起対象を変更する機能を有する。【００３９】
なお、提示情報処理部１６０において設定される提示情報は、情報提示部１７０において提示される形態に対応するものとする。例えば、情報提示部１７０が、表示パネルなどを用いた表示装置である場合は、当該表示パネルに表示される表示画像として設定され、また、スピーカなどの発音装置であれば、提示情報を音声データとして設定される。【００４０】
情報提示部１７０は、提示情報処理部１６０において設定された情報の提示を行い、この提示によって、運転支援装置が搭載される車両の走行に関する安全確認を喚起する。【００４１】
ここでは、情報提示部１７０は、車両に搭載される表示パネル（表示部）を備え、車両の運転者に安全確認対象となる対象物の見落としを確認させるための表示を行うものとする。なお、この情報提示部１７０は、警告音、警告音声などを発して運転者に報知する発音装置により構成されてもよい。また、対向者、歩行者などに運転支援装置１００が搭載される車両の運転者の見落としを報知したりする報知装置としてもよい。【００４２】
これら提示情報処理部１６０と情報提示部１７０とにより、算出された視認度または累積視認度に基づいて、運転者に対して安全確認の喚起又は車両（ここでは、自車両）の運転状態の制御を行う喚起・制御部１８０を構成する。なお、車両の運転状態の制御を行う場合、喚起・制御部１８０は、累積視認度に対応して行われる視認判定に応じて、例えば、車両のブレーキ、ハンドル、アクセルなどを制御し、これにより走行車両の安全性を確保する。【００４３】
喚起・制御部１８０が、車両の運転状態の制御を行う場合、提示情報処理部１６０では、提示情報設定部１６６は、安全確認対象物毎に算出された累積視認度に応じて、車両の運転状態の制御対象（ブレーキ、ハンドル、アクセル等）を設定したり、変更したりする。この設定・変更を用いて、喚起・制御部１８０は、制御対象に対して制御を行う。なお、制御対象となる車両は、ここでは自車両としたが、運転支援装置１００が搭載されていない車両としてもよい。【００４４】
次に、本発明の実施の形態１における運転支援装置における動作について図４を用いて説明する。図４は、本発明の実施の形態１における運転支援装置の動作を示すフローチャートである。【００４５】
図４に示すように、ステップＳ１１では、運転支援装置１００を搭載した車両において、周辺情報収集部１２０が、走行中の自車周辺（周辺状況）の情報として周辺映像（周辺情報）をカメラなどにより収集するともに、視線検出部１１０が、視線情報取得部１０２により取得した運転者の視線情報を用いて、運転者の視線方向（及び注視点）の検出を行いステップＳ１２に移行する。なお、この周辺状況取得と視線方向の検出は略同じタイミングで行われる。【００４６】
ステップＳ１２では、対象物抽出部１３０は、取得した周辺情報（周辺映像）から他車両、歩行者、二輪などの移動体や、標識・標示、信号、横断歩道、一時停止線等といった交通環境対象物等の中心位置の相対距離、相対角度を、画像処理などにより抽出してステップＳ１３に移行する。【００４７】
ステップＳ１３では、視認度算出部１４０は、対象物情報及び視線情報が入力されると、その時点における全ての対象物に対して、運転者の視認度を算出してステップＳ１４に移行する。【００４８】
詳細に、ステップＳ１３では、視認度算出部１４０は、入力される視線方向の角度及び、各対象物の自車に対する相対角度から、視線と対象物の角度差分（あるいは、注視点からの画像上での距離）から、ある一時点における対象物毎の視認度を算出する。【００４９】
ステップＳ１４では、累積視認度算出部１５０は、入力される一時点における対象物毎の視認度を、所定期間、同一対象物毎に累積して、対象物毎の累積視認度を算出して、ステップＳ１５に移行する。【００５０】
ステップＳ１５では、提示情報処理部１６０は、所定時間経過したか否かを判定し、所定時間経過していれば、ステップＳ１６に移行し、経過していなければ、ステップＳ１７に移行して、車両の運転が終了していなければステップＳ１１に戻る。なお、ステップＳ１５において判定される所定時間とは、算出される視認度を累積するために予め設定された時間である。【００５１】
また、ステップＳ１７における車両運転の終了の判定は、車両のエンジンがストップしているか否か等によって行われ、エンジンが停止していれば、処理は終了する。【００５２】
このように視認度算出部１４０及び累積視認度算出部１５０は、提示情報処理部１６０において、所定時間経過したと判定されるまで、所定時間の間、視認度の算出及び累積視認度の算出を継続する。【００５３】
ここで、所定時間経過したと判定されるまで、つまり所定時間経過するまでの視認度算出部１４０における視認度算出処理及び累積視認度算出部１５０における累積視認度算出処理について説明する。【００５４】
図５は運転中の注視点の変化を模式的に示す図であり、運転中の注視点の変化における視認度および、累積視認度を合わせて運転者が見る場面の一例を示した図である。【００５５】
なお、ここでは、便宜上、累積視認度を算出する際に用いられる視認度は、図３に示す視認度曲線を用いて視認度算出部１４０によって算出されるものとする。つまり、図３に示すように、注視点からの角度θがθ≦θ１を満たす対象物は視認度を1.0、θ１≦θ≦θ２の場合は視認度を0.5、θ≦θ２の場合は視認度を0とする。【００５６】
図５Ａ、図５Ｃ、図５Ｅ、図５Ｇで順に示す場面は、所定期間の間、交差点３１を走行しようしている車両の運転者が見る場面の一例、つまり所定期間の間における注視点の変化の一例を示している。また、図５において、運転者の注視点２１、θ≦θ１を満たす範囲を中心視野２２、θ１≦θ≦θ２を満たす範囲を周辺視野２３とし、中心視野の視認度を1.0、周辺視野の視認度を0.5とする。【００５７】
図５Ａに示す場面１においては、視認度算出部１４０により対向車（対象物）３２の視認度は0.5、歩行者（対象物）３３の視認度は0として算出され、累積視認度算出部１５０では、算出された視認度の対象となる対象物のそれぞれの累積視認度が算出される。【００５８】
この図５Ａにおいて算出された視認度及び累積視認度は、図５Ｂに示すように、算出された対向車３２の視認度0.5及び歩行者３３の視認度0.0をメモリ１４２に記憶する。なお、このときにはまだ、それぞれの対象物の視認度は累積されていないため、このときの対向車及び歩行者の累積視認度は、対向車0.5、歩行者0.0となる。【００５９】
その後、注視点２１は、図５Ａで示す状態から、図５Ｃで示す状態に変化する。ここでは、注視点２１が対向車３２と重なっており、運転者は対向車３２を注視している。すると、これに伴い、累積視認度算出部１５０に、対向車３２の視認度が入力され、先（図５Ａの状態）における対象物毎に、同一の対象物の視認度に加算して、それぞれの累積視認度を算出する。図５Ｃの状態では、図５Ｄに示すように、視認度算出部１４０は、対向車３２の視認度1.0、歩行者３３の視認度0.0を算出し、累積視認度算出部１５０では、対象物毎に視認度を累積して、対向車３２の視認度1.5、歩行者３３の視認度0.0を算出している。【００６０】
次いで、注視点２１は、図５Ｃに示す状態から図５Ｅに示す状態に変化する。図５Ｅでは、注視点２１は、ここでの例としてあげている対向車３２及び歩行者３３のいずれにも注視点は向けられておらず、周辺視もされていない。【００６１】
よって、図５Ｅの状態では、図５Ｆに示すように、視認度算出部１４０は、対向車３２の視認度0.0、歩行者３３の視認度0.0を算出して、累積視認度算出部１５０では、対象物毎に視認度を累積して、対向車３２の視認度1.5、歩行者３３の視認度0.0を算出している。すなわち、ここでは、対向車３２及び歩行者３３の双方にも視認度が算出されていないため、図５Ｄに示す累積視認度と同じ数値（対向車の累積視認度1.5、歩行者の累積視認度0.0）となる。【００６２】
その後、注視点２１は、図５Ｅで示す状態から、図５Ｇで示す状態に変化する。ここでは、注視点２１は、歩行者３３の近傍に位置し、周辺視野２３内に歩行者３３が存在しているため、視認度算出部１４０は、対向車３２の視認度0.0、歩行者３３の視認度0.5を算出（図５Ｈ参照）し、累積視認度算出部１５０は、先（図５Ｆ）の状態における対象物毎に、同一の対象物の視認度に加算して、それぞれの路移籍視認度を算出する。図５Ｈに示すように、累積視認度算出部１５０は、対象物毎に視認度を累積、つまり、対向車0.0、歩行者0.5を先までの累積視認度1.5、0,0に累積して、対向車３２の視認度1.5、歩行者３３の視認度0.5を算出している。【００６３】
ステップＳ１６では、提示情報処理部１６０は、所定時間経過したと判定された際に入力される累積視認度に応じた情報の提示を行なうか否かを判定し、情報提示を行なわない場合にはステップＳ１７に移行し、行う場合にはステップＳ１８に移行する。ステップＳ１７に移行して、車両の運転が終了していなければ、ステップＳ１１に戻り累積視認度算出処理までを繰り返す。なお、このステップＳ１６での判定は、運転者の視認度合いを情報提示部１７０により提示するタイミングであるか否かを意味する。【００６４】
ステップＳ１８では、提示情報処理部１６０は、累積視認度の対象物に対する運転者の視認（認知）度合いを判定してステップＳ１９に移行する。【００６５】
ステップＳ１９では、提示情報処理部１６０は、対象物の認知度合いを反映させた、累積視認度に応じて提示情報を設定し、ステップＳ２０に移行する。【００６６】
ステップＳ２０では、情報提示部１７０は、提示情報処理部１６０において設定された提示情報を運転者へ提示してステップＳ１７に移行する。【００６７】
本実施の形態では、情報提示部１７０として表示パネルを用いて車両の運転者に情報を提供するものとしており、提示情報処理部１６０では、提示情報を、表示パネルに対象物毎の累積視認度に対応して設定して表示されるものとする。ここでは、提示情報は、表示パネルに、安全確認の対象となる対象物に色を重畳して表示されて、当該対象物の認識度合いを示すものとする。これを受けて情報提示部１７０は、表示パネルに表示される視認度合いを示す提示情報に対して、累積視認度に応じて提示色を変更している。【００６８】
図６及び図７は、本発明の実施の形態１における運転支援装置において情報提示部１７０により提示される情報提示の一例を示す図である。【００６９】
なお、これら図６及び図７で示される提示情報は、情報提示の対象となる対象物に対する運転者の認知、不認知で異なる色で設定されるものとする。なお、ここでの、対象物に対する運転者の認知、不認知は、提示情報処理部１６０において、対象物毎の累積視認度が所定の基準値を超えているか否かで判定される。つまり、提示情報処理部１６０において、累積視認度が所定の基準値を超えている場合には、運転者は対象物を認知しているものと判定され、超えていない場合に、認知していないものと判定される。【００７０】
図６に示すように、情報提示部１７０は、横断歩道４１上の歩行者（対象物）４２〜４４については、運転者が認知していると判断して、薄い青色などの注意喚起の少ない色で対象物を強調表示する。なお、このように累積視認度が所定の基準値を超えている対象物であって運転者が認知しているものと判断された対象物については、情報の提示を行わなくてもよい。図６において、情報提示部１７０は、累積視認度が所定の基準値を満たしていない歩行者（対象物）４５については、赤などの運転者の注意を引きやすい色で対象物を強調表示する。【００７１】
これにより、運転支援装置１００では、運転者の視認度が低い対象物ほど、強調して表示して、運転者へ視認させ、運転者に対する安全確認を促すことができる。【００７２】
また、提示情報処理部１６０において、累積視認度の数値を、そのまま運転者の認識度合いと見なし、視認度の基準値を設けない場合、視認度にあわせた色の濃淡によって表示しても良い。なお、図７では、情報提示部１７０は、交差点３６において、信号（対象物）４８及び対向車（対象物）４９は、累積視認度が高いため、青色で表示しており、横断歩道４７を渡る累積視認度が低い歩行者（対象物）４６を強調して表示している。【００７３】
尚、運転中は、周辺状況取得から情報提示までのフローチャートに示す処理は、任意のタイミングで連続的に実行されている。【００７４】
本実施の形態によれば、車両走行中に運転者が、安全確認の必要な対象物を認知しているか否かを、運転者の注視点を含む中心視野に加えて、注視点周辺の範囲の周辺視野も含めた視野によって判定している。これにより、運転者が見る対象物の認知、不認知の判定を正確に行うことができる。【００７５】
また、安全確認の必要な対象物を認知していない場合に、その旨の情報を運転者に提示することによって、運転者は、自身が見落としている対象物に対する安全確認を喚起されて、当該対象物に対する確認を行うことができ、車両走行中において、歩行者などとの衝突を防ぎ、車両の安全性を向上させることができる。【００７６】
（実施の形態２）
図８は、本発明の実施の形態２における運転支援装置２００のブロック図である。なお、この実施の形態２における運転支援装置２００は、図１に示す実施の形態１に対応する運転支援装置１００と同様の基本的構成を有しており、同一の構成要素には同一の符号を付し、その説明を省略する。【００７７】
この運転支援装置２００では、運転支援装置１００と比較して異なる点は、視認度算出部２４０において算出される視認度であり、運転支援装置２００において算出される視認度には、運転者毎に異なる要素が加味されることである。【００７８】
つまり、運転支援装置２００では、対象物に対して算出する視認度に、運転者の視覚特性に影響を与える各要因を加味して算出するものである。【００７９】
視覚特性に影響を与える要因として、運転者の年齢等の静的な運転者属性情報があり、例えば、年齢が高ければ高いほど、例えば、運転者の注視点を中心として視認できる範囲、ここでは周辺視野は狭くなることが考えられる。【００８０】
また、同様に、運転者の視覚特性に影響を与える要因として、運転者の覚醒度合い、自車周辺の注意を払うべき対象物の数、天気・明るさなどが考えられる。【００８１】
具体的には、覚醒時の運転時には、自車前方の広い範囲を視線が移動するのに対し、漫然運転などの覚醒度の低下時には、視線の移動範囲が中心付近に集中することが、これまでの研究で明らかになっている（参考文献：”Detection System of Gaze Direction for Excessive Concentration through Cellular Phone Use and Inattention” Shinji Mita，2002年ITS世界会議論文）。そこで、視線移動により覚醒度合いを推定し、覚醒度に応じて視認度を変更することで、運転者状態に応じた視認度の算出が可能となる。【００８２】
また、車両運転時、自車周辺の注意を払うべき対象物数が多くなると、周辺視できる範囲も狭くなることがこれまでの研究で明らかになっている（参考文献：「ドライバの視覚的注意特性」自動車技術、Vol.58,No.12,2004）。そこで、自車周辺の対象物の数に応じて視認度を変更することで、環境情報に応じた視認度の算出が可能となる。さらに、運転者の視覚特性に影響を与える可能性のある、渋滞度合い、天気、明るさなどの環境情報を加味して、視認度を変更してもよい。【００８３】
このようにして、運転者の覚醒度合い、自車周辺の車両数、渋滞度合い、天気、明るさなどの交通環境に応じて視認度を変更することで、運転者状態、環境情報に応じた視認度の算出が可能となる。【００８４】
図８において、運転支援装置２００は、図１における構成要素に加え、運転者情報操作入力部２１０と、運転者状態検出部２２０と、環境情報収集部２３０とを有する。【００８５】
運転者情報操作入力部２１０は、運転者の年齢、性別、運転歴、違反歴などの運転者に関わる静的な情報である運転者属性情報が操作により入力されるものであり、入力された運転者属性情報を視認度算出部２４０に出力する。これら静的な運転者属性情報は、運転者の視野特性を設定、変更するパラメータとなる。【００８６】
運転者状態検出部２２０は、運転者の視野特性に影響を与える運転者の動的な属性情報を検出するものであり、例えば、動的な属性情報としての運転者の覚醒度合いを検出して視認度算出部２４０に出力する。具体的には、運転者状態検出部２２０は、アイカメラ等、運転者の視線移動を検出するものが挙げられる。この動的な運転者属性情報は、運転者の視野特性を設定、変更するパラメータとなる。【００８７】
環境情報収集部２３０は、運転者の静的、動的な属性以外に運転者の視野特性に影響を与える環境情報、例えば、自車周辺の車両数、渋滞度合い、天気、明るさなどの交通環境を収集して取得し、視認度算出部２４０に出力する。この環境情報収集部２３０は、無線通信などで各情報が入力される構成としても良いし、自車周辺の環境状況を撮像するカメラなどを用いて情報を収集する構成としても良い。これら運転者が運転する車両周辺の環境状況は、運転中の視野特性を設定、変更するパラメータとなる。【００８８】
視認度算出部２４０は、図１に示す視認度算出部１４０と同様に、視線検出部１１０から運転者の視線方向、注視点の情報が入力され、対象物抽出部１３０から安全確認に必要となる対象物の情報が入力される。【００８９】
視認度算出部２４０には、更に、運転者の属性情報、運転者の覚醒度合い等の運転者における動的な情報、自車周辺の車両数、渋滞度合い、天気、明るさなどの交通環境情報が入力される。【００９０】
これら入力される情報を用いて、視認度算出部２４０は、運転者の視線・注視点からそれぞれの対象物までの距離あるいは角度に応じて、ある一時点における対象物ごとの運転者の認識度合いを示す視認度を算出し、累積視認度算出部１５０に出力する。【００９１】
換言すれば、視認度算出部２４０は、視線方向の角度、対象物の自車に対する相対角度に加えて、運転者情報、運転者状態、交通環境を用いて、対象物ごとの視認度を算出して、累積視認度算出部１５０に出力する。【００９２】
視認度算出部２４０で算出される視認度は、実施の形態１と同様に、入力される視線及び注視点に加え、視線及び注視点から算出される周辺視野も視認度を決定する基準として含まれる。周辺視野は、上述したように瞬時に情報受容が可能な視野であり、注視点を中心に略１０〜２０度の範囲とする。【００９３】
具体的に、視認度算出部２４０は、メモリ２４２を備えており、このメモリ２４２に格納された注視点と視認度との関係を示すテーブルと、入力される視線及び注視点とで、視線及び注視点の対象物に対する視認度を算出している。【００９４】
視認度算出部２４０が、メモリ２４２に格納するテーブルは、運転者情報操作入力部２１０と、運転者状態検出部２２０と、環境情報収集部２３０とから入力される情報に基づいて視認度を変更可能とするものである。その一例として、視認度を、年齢により変更して設定する処理について図９を用いて説明する。【００９５】
図９は、本発明の実施の形態２における運転支援装置２００において周辺視野が加味された視認度を算出する際に用いられるテーブルの一例を示す。図９は、視認度算出部２４０がメモリ２４２に備える運転者の年齢に応じたグラフ（視認度曲線）Ｇ２〜Ｇ４を示し、注視点からの角度と視認度との関係を示すテーブルの一例を示す図である。なお、図９において、０は注視点、横軸は注視点０からの角度、縦軸は視認度を表し、グラフ（視認度曲線）Ｇ２〜Ｇ４は、それぞれ注視点からの角度に応じて、運転者の視認度がどのように変化するかを示している。【００９６】
図９では、視認度曲線Ｇ２は２０代のドライバの視認度曲線、視認度曲線Ｇ３は４０代のドライバの視認度曲線、視認曲線Ｇ４は６０代のドライバの視認度曲線と定義する。このように年齢に応じた視認度曲線Ｇ２〜Ｇ４を用いると、対象物Ａの注視点からの角度θＡで運転者年齢が４０歳の場合、対象物Ａに対する視認度はＲ２と算出される。同様に、対象物Ａの注視点からの角度θＡで運転者年齢が２０歳の場合、対象物Ａに対する視認度はＲ１と算出され、同様の条件において算出される視認度は、４０歳のそれより高くなる。  【００９７】
このようにして、視認度算出部２４０は、年齢に応じた対象物の視認特性を加味した上で、視認度の算出を行う。これにより、実際に運転する運転者及び運転者の運転状況に適格に対応して、運転者の視認度を正確に算出できる。【００９８】
また、同様に、運転者状態検出部２２０から入力される、動的な属性情報としての運転者の覚醒度合いを加味する場合、覚醒度合いが低い場合には、覚醒度合いが通常の場合よりも勾配が急な視認度曲線を用いる。【００９９】
例えば、図９のテーブルを用いる場合、運転者が２０代の年齢の年齢である静的属性情報が入力された場合でも、視認度算出部２４０は、視認度曲線Ｇ２を用いずに、覚醒の低さ度合いに応じて、視認度曲線Ｇ２よりも勾配が急な視認度曲線Ｇ３、Ｇ４を用いて視認度を算出するような構成にする。【０１００】
また、同様に、環境情報収集部２３０から、自車周辺の注意を払うべき情報が入力された場合、例えば、交通環境情報として自車周辺の車両数が多く、渋滞が緩やか、天気として曇りや雨で周辺が所定の明るさ（昼間）よりも暗いことを示す情報が入力された場合、通常時に用いられる視認度曲線よりも勾配が急な視認度曲線を用いる等する。【０１０１】
具体的には、実写周辺の注意を払うべき対象物の数としての自車周辺の車両数が１０台以上や５台以上の場合、図９を適用すれば、運転者が２０代の年齢であることを示す静的な運転者属性情報が入力された場合でも、視認度算出部２４０は、視認度曲線Ｇ２を用いずに、視認度曲線Ｇ２よりも勾配が急な視認度曲線Ｇ３、Ｇ４を用いて視認度を算出するような構成となる。【０１０２】
ここで、図１０を用いて運転支援装置２００の動作について説明する。【０１０３】
図１０は、本発明の実施の形態２における運転支援装置の動作を示すフローチャートである。【０１０４】
図１０に示すように、運転支援装置２００を搭載した車両では、先ず、ステップＳ２１において、運転者情報操作入力部２１０は、運転開始時あるいはシートの着席時に、運転者の操作によって、運転者の年齢、性別、運転歴、違反歴等の静的な運転者情報である運転者属性情報である運転者情報が入力され、これらの運転者属性情報を取得してステップＳ２２に移行する。【０１０５】
ステップＳ２２では、周辺状況収集部１２０が、走行中の自車周辺の情報として周辺映像（周辺情報）をカメラなどにより収集するとともに、視線検出部１１０が、視線情報取得部１０２により取得した運転者の視線情報を用いて、運転者の視線方向（及び注視点）の検出を行いステップＳ２３に移行する。なお、この周辺状況取得と視線方向の検出は略同じタイミングで行われる。【０１０６】
ステップＳ２３では、対象物抽出部１３０は、取得した周辺情報（周辺映像）から他車両、歩行者、二輪などの移動体や、標識・標示、信号、横断歩道、一時停止線等といった交通環境対象物等の中心位置の相対距離、相対角度を、画像処理などにより抽出してステップＳ２４に移行する。【０１０７】
ステップＳ２４では、運転者状態検出部２２０により運転者状態（ここでは運転者の覚醒度合い）を取得するとともに、環境情報収集部２３０により自車周辺の車両数、渋滞度合い、天気、明るさなどの交通環境を取得して、ステップＳ２５に移行する。【０１０８】
ステップＳ２５では、視認度算出部２４０は、対象物情報、視線情報、運転者状態（覚醒度合い）情報及び交通環境情報が入力されると、その時点における全ての対象物に対して、運転者の視認度を算出してステップＳ２６に移行する。【０１０９】
詳細に、ステップＳ２５では、視認度算出部２４０は、入力される視線方向の角度、対象物の自車に対する相対角度に加えて、運転者情報、運転者状態、交通環境を用いて、視線と対象物の角度差分（あるいは、注視点からの画像上での距離）から、ある一時点における対象物毎の視認度を算出する。【０１１０】
ステップＳ２６では、累積視認度算出部１５０は、入力される一時点における対象物毎の視認度を、所定期間中、同一対象物毎に累積して、対象物毎の累積視認度を算出してステップＳ２７に移行する。【０１１１】
ステップＳ２７では、提示情報処理部１６０は、所定時間経過したか否かを判定し、所定時間経過していれば、ステップＳ２８に移行し、経過していなければ、ステップＳ２９に移行する。ステップＳ２９において車両の運転が終了していなければステップＳ２２に戻る。なお、ステップＳ２７において判定される所定時間とは、算出される視認度を累積するために予め設定された時間である。【０１１２】
つまり、視認度算出部２４０及び累積視認度算出部１５０は、提示情報処理部１６０において、所定時間経過したと判定されるまで、所定時間の間、視認度の算出及び累積視認度の算出を継続する。なお、所定時間経過したと判定されるまで、つまり所定時間経過するまでの、視認度算出部２４０及び累積視認度算出部１５０の処理は、上述の視認度算出部１４０における視認度算出処理及び累積視認度算出部１５０における累積視認度算出処理と同様であるため説明は省略する。【０１１３】
ステップＳ２８では、提示情報処理部１６０は、所定時間経過したと判定された後、入力される安全確認すべき対象物毎の累積視認度（累積値）に応じた情報の提示を行なうか否かを判定する。【０１１４】
ステップＳ２８において、情報提示を行なわない場合にはステップＳ２９に移行し、行う場合にはステップＳ３０に移行する。なお、ステップＳ２９に移行して、車両の運転が終了していなければ、運転支援装置２００は、ステップＳ２２に戻り累積視認度算出処理までを繰り返す。【０１１５】
ステップＳ３０では、情報提示制御部１６０は、累積視認度の対象物に対する運転者の視認（認知）度合いを判定する。【０１１６】
このステップＳ３０では、例えば、予め設定された基準値を用いて、累積視認度が、基準値（例えば１）以上で有れば、当該累積視認度の対象物に対しては、運転者は認知（視認）していると判断し、それ未満であれば、運転者は認知（視認）していないものと判断する。このような運転者の視認判定が行われた後、ステップＳ３１へ移行する。【０１１７】
ステップＳ３１では、情報提供制御部１６０は、対象物の認知度合いを反映させた、累積視認度に応じて提示情報を設定し、ステップＳ３２に移行する。【０１１８】
ステップＳ３２では、情報提示部１７０は、提示情報処理部１６０において設定された提示情報を運転者へ提示してステップＳ２９に移行する。尚、運転中は、周辺状況取得から、情報提示までの処理は、任意のタイミングで連続的に実行されているものとする。【０１１９】
本運転支援装置２００では、静的な運転者属性情報、運転者状態情報（動的な運転者属性情報）である運転者の覚醒度合い、交通環境（周辺環境）情報等の、運転者の視覚特性に影響を及ぼす各要因を加味して、対象物に対する視認度を算出している。【０１２０】
これにより、運転者に提供される情報として、運転者の安全確認を必要とする対象物の見落としなどを、運転者の実際の運転状態も加味して、より正確に提供して、安全確認を喚起することができる。【０１２１】
（実施の形態２の変形例）
図１７は、本発明の実施の形態２における運転支援装置２００ａの変形例を示すブロック図である。なお、この実施の形態２における運転支援装置２００ａは、図８に示す実施の形態２に対応する運転支援装置２００の構成に注視度算出部２５０を加えたものである。運転支援装置２００ａの他の構成要素は、運転支援装置２００のものと同様のものであり、同様の機能を有する。したがって、同一の構成要素には同一の符号を付し、その説明を省略する。【０１２２】
この運転支援装置２００ａでは、運転支援装置１００と比較して異なる点は、視認度算出部２４０において算出される視認度であり、運転支援装置２００ａにおいて算出される視認度には、運転者毎に異なる要素が加味されることである。【０１２３】
つまり、運転支援装置２００では、対象物に対して算出する視認度に、運転者の視覚特性に影響を与える各要因を加味して算出するものである。【０１２４】
視覚特性に影響を与える要因として、運転者の年齢等の静的な運転者属性情報があり、例えば、年齢が高ければ高いほど、例えば、運転者の注視点を中心として視認できる範囲、ここでは周辺視野は狭くなることが考えられる。【０１２５】
また、同様に、運転者の視覚特性に影響を与える要因として、運転者の覚醒度合いや対象物への注視度合い、自車周辺の注意を払うべき対象物の数、天気・明るさなどが考えられる。【０１２６】
具体的には、覚醒時の運転時には、自車前方の広い範囲を視線が移動するのに対し、漫然運転などの覚醒度の低下時には、視線の移動範囲が中心付近に集中することが、これまでの研究で明らかになっている（参考文献：”Detection System of Gaze Direction for Excessive Concentration through Cellular Phone Use and Inattention” Shinji Mita，2002年ITS世界会議論文）。そこで、視線移動により覚醒度合いを推定し、覚醒度に応じて視認度を変更することで、運転者状態に応じた視認度の算出が可能となる。【０１２７】
また、車両運転時、自車周辺の注意を払うべき対象物数が多くなると、周辺視できる範囲も狭くなることがこれまでの研究で明らかになっている（参考文献：「ドライバの視覚的注意特性」自動車技術、Vol.58,No.12,2004）。そこで、自車周辺の対象物の数に応じて視認度を変更することで、環境情報に応じた視認度の算出が可能となる。さらに、運転者の視覚特性に影響を与える可能性のある、渋滞度合い、天気、明るさなどの環境情報を加味して、視認度を変更してもよい。【０１２８】
また、道路脇の歩行者に気を取られて先行車両に気づくのが遅れるというように、運手時に特定の対象物の確認に集中すると、周辺に対する注意力が低下し、周辺視野が狭くなることがある。そこで、このような場合にも対象物への視認を正確に判定し、運転者に警報を与えるために、対象物への注視度合いに応じて視認度を変更してもよい。【０１２９】
このようにして、運転者の覚醒度合いや対象物への注視度合い、自車周辺の車両数、渋滞度合い、天気、明るさなどの交通環境に応じて視認度を変更することで、運転者状態、環境情報に応じた視認度の算出が可能となる。【０１３０】
図１７において、運転支援装置２００は、図８における構成要素に加え、注視度算出部２５０を有する。【０１３１】
注視度算出部２５０は、対象物に対する運転者の注視度合いを算出し、視認度算出部２４０に出力する。この注視度算出部は、累積視認度算出部で対象物ごとに算出されている累積視認度の最大値（最も注視している対象物の累積視認度）を用いる。累積視認度は、所定時間内での注視度合いを示す指標であるため、最大値が大きいほど、一つの対象物に集中して注視しており、周辺の対象物への注意力が低下している可能性が高いと考えられる。【０１３２】
また、特定の対象物を注視時には、所定時間内の運転者の視線移動が小さくなることから、アイカメラなどで検出した視線方向から、所定時間内の視線移動量を算出し、小さいほど対象物に対する注視度合いが高いと判定しても良い。【０１３３】
以上のようにして動的に算出される注視度は、運転者の視野特性を設定、変更するパラメータとなる。【０１３４】
運転支援装置２００ａにおける視認度算出部２４０は、注視度算出部２５０からの注視度合いが入力される点を除き、運転支援装置２００の視認度算出部２４０と同様の機能を有する。
特に、運転支援装置２００ａにおける視認度算出部２４０は、図１に示す視認度算出部１４０と同様に、視線検出部１１０から運転者の視線方向、注視点の情報が入力され、対象物抽出部１３０から安全確認に必要となる対象物の情報が入力される。【０１３５】
視認度算出部２４０には、更に、運転者の属性情報、運転者の覚醒度合い、対象物への注視度合い等の運転者における動的な情報、自車周辺の車両数、渋滞度合い、天気、明るさなどの交通環境情報が入力される。【０１３６】
これら入力される情報を用いて、視認度算出部２４０は、運転者の視線・注視点からそれぞれの対象物までの距離あるいは角度に応じて、ある一時点における対象物ごとの運転者の認識度合いを示す視認度を算出し、累積視認度算出部１５０に出力する。【０１３７】
換言すれば、視認度算出部２４０は、視線方向の角度、対象物の自車に対する相対角度に加えて、運転者情報、運転者状態（覚醒度合い、注視度合いを含む）、交通環境を用いて、対象物ごとの視認度を算出して、累積視認度算出部１５０に出力する。【０１３８】
この視認度算出部２４０における視認度算出は、上述したように、メモリ２４２に格納された注視点と視認度との関係を示すテーブルと、入力される視線及び注視点とで、視線及び注視点の対象物に対する視認度を算出している。【０１３９】
視認度算出部２４０は、視認度算出を、運転支援装置２００のものと上述と同様にテーブルを用いて行うことに加えて、運転者が特定対象物に集中して注視している場合、図９を適用すれば、運転者が２０代の年齢であることを示す静的な運転者属性情報が入力された場合でも、特定の対象物の確認に集中して周辺視野が狭まっていることが推定される場合、視認度算出部２４０は、視認度曲線Ｇ２を用いずに、視認度曲線Ｇ２よりも勾配が急な視認度曲線Ｇ３、Ｇ４を用いて視認度を算出するような構成となる。【０１４０】
ここで、運転支援装置２００において、注視度算出部２５０も用いた場合の動作を説明する。【０１４１】
図１８は、本発明の実施の形態２の変形例における運転支援装置の動作を示すフローチャートである。
なお、図１８に示す処理は図１０に示す処理において、ステップＳ２４とステップＳ２５の間にステップＳ３３の処理を行う点のみ異なり、その他のステップでは同様の処理を行う。したがって、異なる点のみ説明し図１０と同様の動作についての説明は省略する。【０１４２】
図１８において、ステップＳ２４では、運転者状態検出部２２０により運転者状態（ここでは運転者の覚醒度合い）を取得するとともに、環境情報収集部２３０により自車周辺の車両数、渋滞度合い、天気、明るさなどの交通環境を取得して、ステップＳ３３に移行する。【０１４３】
ステップＳ３３では、注視度算出部２５０より注視度を算出する。注視度は、既に累積視認度が算出されていれば累積視認度の最大値を基に、または、アイカメラで検出された視線方向から算出された視線移動量を基に算出し、ステップＳ２５に移行する。【０１４４】
ステップＳ２５では、視認度算出部２４０は、対象物情報、視線情報、運転者状態（覚醒度合い）情報及び交通環境情報、注視度が入力され、これらを用いて、その時点における全ての対象物に対して、運転者の視認度を算出してステップＳ２６に移行する。【０１４５】
詳細に、ステップＳ２５では、視認度算出部２４０は、入力される視線方向の角度、対象物の自車に対する相対角度に加えて、運転者情報、運転者状態、交通環境、注視度を用いて、視線と対象物の角度差分（あるいは、注視点からの画像上での距離）から、ある一時点における対象物毎の視認度を算出する。【０１４６】
以下同様処理を行い、本運転支援装置２００では、静的な運転者属性情報、運転者状態情報（動的な運転者属性情報）である運転者の覚醒度合い、交通環境（周辺環境）情報、注視度等の、運転者の視覚特性に影響を及ぼす各要因を加味して、対象物に対する視認度を算出している。これにより、運転者に提供される情報として、運転者の安全確認を必要とする対象物の見落としなどを、運転者の実際の運転状態も加味して、より正確に提供して、安全確認を喚起することができる。【０１４７】
（実施の形態３）
図１１は、本発明の実施の形態３における運転支援装置３００のブロック図である。なお、この実施の形態３における運転支援装置３００は、図１に示す実施の形態１に対応する運転支援装置１００と同様の基本的構成を有している。このため、同一の構成要素には同一の符号を付し、その説明を省略する。【０１４８】
この運転支援装置３００は、運転支援装置１００の構成に、対象物分類部３１０を更に加えて構成されている。【０１４９】
対象物分類部３１０は、対象物抽出部１３０で抽出された複数の対象物を、対象物の種別、距離、速度等の属性により、いくつかのグループ（対象物群）に分類して、分類したグループ（対象物群）の情報を視認度算出部３４０に出力する。【０１５０】
視認度算出部３４０は、視線検出部１１０及び対象物分類部３１０から入力される情報を用いて、視線・注視点からそれぞれの対象物までの距離あるいは角度に応じて、ある一時点における全ての対象物に対する対象物のグループ毎に対する運転者の認識度合いを示す視認度を算出し、累積視認度算出部３５０に出力する。【０１５１】
視認度算出部３４０で算出される視認度は、入力される視線及び注視点に加え、視線及び注視点から算出される周辺視野も視認度を決定する基準として含まれる。なお、周辺視野は、上述したように、瞬時に情報受容が可能な視野であり、注視点を中心に略１０〜２０度の範囲をいう。【０１５２】
視認度算出部３４０は、メモリ３４２を備えており、このメモリ３４２に格納された注視点と視認度との関係を示すテーブルと、入力される視線及び注視点とで、視線及び注視点の対象物のグループに対する視認度を算出している。【０１５３】
累積視認度算出部３５０は、視認度算出部３４０から入力される一時点における全ての対象物群毎の視認度を、所定時間の間、対象物群ごとに累積して累積視認度を算出し、対象物毎の累積値として提示情報処理部１６０に出力する。【０１５４】
次に、本発明の実施の形態３における運転支援装置３００における動作について図１２を用いて説明する。図１２は、本発明の実施の形態３における運転支援装置３００の動作を示すフローチャートである。【０１５５】
図１２に示すように、ステップＳ５１では、運転支援装置３００を搭載した車両において、周辺情報収集部１２０が、走行中の自車周辺（周辺状況）の情報として周辺映像（周辺情報）をカメラなどにより収集するともに、視線検出部１１０が、視線情報取得部１０２により取得した運転者の視線情報を用いて、運転者の視線方向（及び注視点）の検出を行いステップＳ５２に移行する。なお、この周辺状況取得と視線方向の検出は略同じタイミングで行われる。【０１５６】
ステップＳ５２では、対象物抽出部１３０は、取得した周辺情報（周辺映像）から他車両、歩行者、二輪などの移動体や、標識・標示、信号、横断歩道、一時停止線等といった交通環境対象物等の中心位置の相対距離、相対角度を、画像処理などにより抽出してステップＳ５３に移行する。【０１５７】
ステップＳ５３では、対象物分類部３１０が、対象物抽出部１３０にて抽出された複数の対象物を、対象物の属性（対象物の種別、距離、速度）を用いて、グループ（対象物群）に分類して、ステップＳ５４に移行する。【０１５８】
ここで、対象物分類部３１０が、抽出された対象物から対象物群を抽出する対象物分類処理の概要を説明する。【０１５９】
図１３及び図１４は、本発明の実施の形態３における運転支援装置３００において対象物分類部３１０により対象物を分類する処理を模式的に示す図である。【０１６０】
図１３は、自車が左折する場面５０であり、対象物（歩行者５１〜５５）の距離に応じて対象物を分類する例を示したものである。図１３Ａに示すように、歩行者５５とともに、横断歩道５６上における複数の歩行者５１〜５４が対象物抽出部１３０において抽出されている。【０１６１】
この場面において対象物抽出部１３０により抽出された対象物（特に、複数の歩行者５１〜５４）を、対象物分類部３１０では、対象物（特に、複数の歩行者５１〜５４）同士の中心間の距離が一定値以下の物を同一群と見なす。これにより、対象物分類部３１０では、図１３Ｂに示すように歩行者群６１、６２が抽出される。【０１６２】
また、図１４は、自車が右折する場面７０であり、対象物７１〜７７の種別に応じて対象物を分類する例を示したものである。【０１６３】
図１４Ａに示す状態では、歩行者（対象物）７１〜７３、信号機（対象物）７４、対向車（対象物）７５〜７７が対象物抽出部１３０において抽出されている。【０１６４】
この場面において対象物抽出部１３０により抽出された対象物７１〜７７を、対象物分類部３１０では、対象物の種別（歩行者、車両、交通設備）に着目して分類し、さらに対象物の中心間の距離が一定値の物を同一群と見なす。これにより、対象物分類部３１０では図１４Ｂに示す歩行者群８１、信号機群８２、対向車群（対象物群）８３が抽出される。【０１６５】
また、対象物分類部３１０では、対象物間の距離、対象物の種別に加え、対象物の移動速度が近いものを同一群と見なしても良い。【０１６６】
さらに、自車あるいは自車の予測される軌道に対して、接近してくるもの、遠ざかるもの同士を同一群と見なし、対象物をグループ化しても良い。また、対象物の存在する角度を用いて、所定の角度内に存在する対象物をグループ化する、などしても良い。【０１６７】
このように、対象物分類部３１０において、類似する対象物をグルーピングすることによって、このグルーピングした対象物に対して視認判定が行われることになる。よって、互いに接近している対象物毎に視認判定が行われる場合と比較して、煩雑な警報が低減されることになる。【０１６８】
ステップＳ５４では、視認度算出部３４０は、対象物のグループ（対象物群）の情報及び視線情報が入力されると、分類された対象物群の全てに対して、対象物群毎に対する運転者の視認度を算出してステップＳ５５に移行する。【０１６９】
詳細に、ステップＳ５４では、視認度算出部３４０は、入力される視線方向の角度及び、対象物群の自車に対する相対角度から、視線と対象物群の角度差分（あるいは、注視点からの画像上での距離）から、ある一時点における対象物群毎の視認度を算出する。【０１７０】
ステップＳ５５では、累積視認度算出部３５０は、入力される一時点における対象物群毎の視認度を、所定期間、同一対象物毎に累積して、対象物群毎の累積視認度を算出して、ステップＳ５６に移行する。【０１７１】
ステップＳ５６では、提示情報処理部１６０は、所定時間経過したか否かを判定し、所定時間経過していれば、ステップＳ５７に移行し、経過していなければ、ステップＳ５８に移行する。なお、ステップＳ５６において判定される所定時間とは、算出される視認度を累積するために予め設定された時間である。【０１７２】
また、ステップＳ５８では、車両の運転が終了した否かの判定、例えば、車両のエンジンがストップしているか否か等によって行われる。ステップＳ５８では、運転が終了していなければ、つまりエンジンが停止していなければ、ステップＳ５１に戻り、運転が終了、つまり、エンジンが停止していれば、処理は終了する。【０１７３】
このように視認度算出部３４０及び累積視認度算出部３５０は、提示情報処理部１６０において、所定時間経過したと判定されるまで、所定時間の間、対象物群に対する視認度の算出及び累積視認度の算出を継続する。【０１７４】
ステップＳ５７では、提示情報処理部１６０は、所定時間経過したと判定された際に入力される累積視認度に応じて情報の提示を行なうか否かを判定し、情報提示を行なわない場合にはステップＳ５８に移行し、行う場合にはステップＳ５９に移行する。ステップＳ５８に移行して、車両の運転が終了していなければ、ステップＳ５１に戻り累積視認度算出処理までを繰り返す。【０１７５】
ステップＳ５９は、提示情報処理部１６０は、累積視認度の対象物群に対する運転者の視認（認知）度合いを判定してステップＳ６０に移行する。【０１７６】
ステップＳ６０では、提示情報処理部１６０は、対象物群の認知度合いを反映させた、累積視認度に応じて提示情報を設定し、ステップＳ６１に移行する。【０１７７】
ステップＳ６１では、情報提示部１７０は、提示情報処理部１６０において設定された提示情報を運転者へ提示してステップＳ５８に移行する。【０１７８】
本実施の形態では、情報提示部１７０として表示パネルを用いて車両の運転者に情報を提供するものとしており、提示情報処理部１６０では、提示情報を、表示パネルに対象物群毎の累積視認度に対応して設定して表示されるものとする。ここでは、提示情報は、表示パネルに、安全確認の対象となる対象物群に色を重畳して表示（例えば、図１３Ｂ、１４Ｂ参照）されて、当該対象物の認識度合いを示すものとする。これを受けて情報提示部１７０は、表示パネルに表示される視認度合いを示す提示情報を、累積視認度に応じて提示色変更する。【０１７９】
図１５は、情報提示部１７０において提示される提示情報の一例を示すものであり、累積視認度に応じた対象物群の提示の一例を示す概念図である。なお、図１５では、抽出される対象物群に対して累積視認度を算出し、累積視認度に応じて色を変えて、情報提示部１７０の表示パネルを用いて表示画面９０、９３として提示した場合を示す。【０１８０】
図１５Ａの表示画面９０では、提示情報処理部１６０により対象物群として抽出された２つの対象物群である第１歩行者群９１、第２歩行者群９２が表示されている。【０１８１】
これら第１歩行者群９１と第２歩行者群９２とはそれぞれ異なる色にて表示（提示）されており、ここでは、より安全確認を行う必要のある第１歩行者群９１を赤色、運転者が視認しており特に注意を払う必要のない第２歩行者群９２を青色で表示している。【０１８２】
つまり、運転者は、第１歩行者群９１に対しては視認しておらず、第２歩行者群９２に対しては視認している。【０１８３】
なお、これら歩行者群９１、９２は、対象物分類部３１０においてそれぞれ対象物群として抽出され、視認度算出部３４０にて、対応する視認度が算出される。これら算出された視認度を用いることにより、累積視認度算出部３５０は、第１歩行者群９１、第２歩行者群９２のそれぞれの累積視認度が算出される。そして、これら累積視認度を判定して、提示情報処理部１６０は、それぞれ異なる色の形態で表示されるように提示情報を設定する。【０１８４】
また、図１５Ｂの表示画面９３では、提示情報処理部１６０により対象物群として抽出された３つの対象物群である第３歩行者群（対象物群）９４、対向車群（対象物群）９５及び信号機群（対象物群）９６が表示されている。【０１８５】
第３歩行者群９４、対向車群９５及び信号機群９６は、累積視認度に対応してそれぞれ異なる色にて表示（提示）されている。ここでは、より安全確認を行う必要のある第３歩行者群９４を赤色、運転者が視認しており特に注意しなくてもよい対向車群９５及び信号機群９６を青色で表示している。【０１８６】
このように、このように情報提示部１７０の表示パネル９０、９３では、情報提示部１７０によって、対象物群ごとに累積視認度に応じた情報提示が行われる。【０１８７】
このため、運転者がどの対象物群を確認すべきかを把握することができる。なお、図１５Ａでは、第２歩行者群９２よりも第１歩行者群９１を把握すべきものとし、図１５Ｂでは、対向車群９５及び信号機群９６よりも、第３歩行者群９４を把握すべきものとしている。【０１８８】
また、情報提示部１７０として運転者に視認させる表示パネルを用いた場合において、運転支援装置３００では、対象物群を複数の区間に分割し、分割された区間ごとに累積視認度を算出しても良い。【０１８９】
これにより、グルーピングした対象物群内部においても、どの部分の視認度が低いかを運転者が把握することができる。【０１９０】
例えば、分割する方法としては、対象物分類部３１０にて抽出した対象物群を、上下左右に４分割するなどしても良いし、画素単位に分割し、各画素について累積視認度を算出することで、グルーピングした対象物群の内部においても、どの部分の視認度が低いかを運転者が直感的に把握することができる。【０１９１】
図１６は、情報提示部１７０において提示される提示情報の別例を示すものであり、累積視認度に応じた対象物群の提示の別例を示す概念図である。【０１９２】
図１６Ａの表示画面９７ａでは、抽出された対象物群として対象物群９８ａ、９９ａが表示されている。これら対象物群９８ａ、９９ａは、それぞれを構成する画素について累積視認度が算出され、算出された累積視認度に対応して、視認判定が行われ、視認していない対象物群９８ａ内の詳細な視認度を赤色のグラデーション表示（色の連続的な変化により表示）している。【０１９３】
また、図１６Ｂの表示画面９７ｂでは、抽出された対象物群として対象物群９８ｃ、９８ｄ、９８ｅが表示されている。これら対象物群９８ｃ、９８ｄ、９８ｅは、それぞれを構成する画素について累積視認度が算出され、算出された累積視認度に対応して、視認判定が行われ、視認していない対象物群９８ｃ内の詳細な視認度を赤色のグラデーション表示（色の連続的な変化により表示）している。【０１９４】
つまり、運転支援装置３００では、抽出された対象物群を構成する画素について累積視認度を算出する。これら算出された累積視認度に応じて、提示情報処理部１６０によって、対象物群内の詳細な視認度をグラデーション表示する。【０１９５】
これにより、図１６に示す表示画面９７ａ、９７ｂのように、対象物群内部についても累積視認度に応じて色分けして表示されるため、対象物群のどの部分を確認すべきかを即座に把握することが可能となる。【０１９６】
なお、運転支援装置３００において、対象物群内の視認度をグラデーション表示する際には、上述したように、安全確認の対象となる複数の対象物を対象物群にグルーピングしてから対象物群を分割して累積視認度を算出して表示してもよいが、これに限らない。例えば、個々の対象物に対して累積視認度を算出した後、表示の際に対象群を生成し、個々の累積視認度を加味してグラデーション表示を行うようにしてもよい。【０１９７】
この場合、運転支援装置１００の構成において、提示情報処理部１６０が、対象物分類部３１０と同様の機能を有する構成とする構成が考えられる。この構成では、提示情報処理部１６０は、累積視認度算出部１５０から入力される対象物毎の累積視認度に対応して、情報提示情報としての表示形態（例えば、累積視認度が、比較される閾値より小さくなるにつれ色が濃くなるグラデーション）を設定する。【０１９８】
なお、運転中は、周辺状況取得から、情報提示までの処理は、任意のタイミングで連続的に実行されているものとする。【０１９９】
また、各実施の形態の運転支援装置１００、２００、３００では、情報提示部１７０が情報提示を行う際には、表示パネルとしてカーナビゲーションなどの車載機の表示パネルを用い、この表示パネルの画面に前方映像を表示し、その画像上に視認度に応じた情報提示を行うものとする。【０２００】
また、情報提示部１７０として、実際の景色に合わせてナビゲーション情報や道路情報などをフロントガラス越しに表示するウィンドシールドディスプレイを利用して、フロントガラス越しに視認度に応じた情報提示を行っても良い。【０２０１】
各実施の形態によれば、注視点による認知だけでなく、周辺視による認知も考慮して、対象物を見ている／見ていないを判定することが可能になり、結果として煩雑な警報を低減することが可能となる。【０２０２】
また、対象物群に対する視認判定を行なうことができ、交差点右折時の横断歩道上の多数の歩行者など、注視が必要な対象物が多数存在する場合でも、個々の対象物に対する警報を提示することなく、対象物群に対する警報を提示することができるため、結果として煩雑な警報を低減することができる。【０２０３】
また、各実施の形態の運転支援装置１００、２００、３００において情報提示部１７０による情報提示を表示パネルを用いたものとしたが、これに限らず、上述した提示情報を音声により運転者に提供するものとしてもよい。また、音声及び表示によって情報提示を行うものとしてもよい。【０２０４】
さらに、各実施の形態の運転支援装置１００、２００、３００では、情報提示部１７０は、運転支援装置１００、２００、３００をそれぞれ搭載した車両の運転者に対して提示するものとしたがこれに限らない。つまり、運転者の視認状態によって、当該運転者が運転する車両と衝突の可能性がある対象に安全確認を喚起させる構成としてもよい。例えば、喚起・制御部１８０における情報提示部１７０を通信部とし、運転者の視認状態を無線通信を介して外部装置に提示する構成とする。この構成によって、当該運転者が乗車する車両と衝突の可能性がある歩行者や、対向車の運転者に対して情報を提示するようにしてもよい。これにより、当該運転者が乗車する車両と衝突の可能性がある歩行者や、対向車の運転者側から、当該運転者の視認度合いを確認でき、視認度合いが判定される運転者が運転する車両の安全性を確保することができる。【０２０５】
また、各実施の形態において、情報提示部１７０に変えて、提示情報処理部１６０において設定された提示情報に対応して車両の駆動を制御する構成要素を有する喚起・制御部１８０としてもよい。例えば、提示情報処理部１６０における対象物の視認判定で、安全確認が必要な対象物に対して運転者の視認度が低い場合、車両を制動して、対象物に対する衝突の危険を回避する構成としても良い。【０２０６】
このように、運転者の安全確認対象物の認知を、運転者の注視による安全確認対象物の認知だけでなく、周辺視を含めて正確に判定して、運転する車両を制動することによって、走行車両の安全性を確保する。【０２０７】
また、各実施の形態における提示情報処理部１６０は、累積視認度算出部１５０、３５０により算出される累積視認度に対応する提示情報を情報提示部１７０に出力する構成としたが、これに限らず、視認度が入力され、この入力される対象物毎の視認度に対応する提示情報を出力する構成としてもよい。つまり、提示情報処理部１６０は、入力される対象物毎の視認度に応じて出力する提示情報を判断、変更・設定し、提示情報を情報提示部１７０に出力する構成としてもよい。【０２０８】
具体的には、提示情報処理部１６０に視認度算出部１４０から視認度が入力される構成とし、視認判定部１６４により視認度の対象物に対する運転者の認知度合いを判定（視認判定）する。また、提示情報設定部１６６は、視認判定部１６４からの認知度合い判定された視認度に対応する提示情報を設定・変更して、設定・変更した提示情報を情報提示部１７０に出力する。これにより、喚起・制御部１８０は運転者に対する安全確認の喚起を行う。これを受けて運転者は、安全確認対象物の認知を、運転者の注視による安全確認対象物の認知に加え、周辺視を含めて判定でき、走行車両の安全性を確保できる。【０２０９】
２００６年９月４日出願の特願２００６−２３９５９１の日本出願に含まれる明細書、図面および要約書の開示内容は、すべて本願に援用される。
【産業上の利用可能性】
【０２１０】
本発明は、運転者の安全確認対象物の認知を、運転者の注視による安全確認対象物の認知だけでなく、周辺視を含めて正確に判定し、これを用いて、走行車両の安全性を確保する効果を有し、運転者の安全不確認を検出し、安全確認を促す提示を行う運転支援装置として有効である。
【図１】
2008029802.tif 000003
【図２】
2008029802.tif 000004
【図３】
2008029802.tif 000005
【図４】
2008029802.tif 000006
【図５】
2008029802.tif 000007
【図６】
2008029802.tif 000008
【図７】
2008029802.tif 000009
【図８】
2008029802.tif 000010
【図９】
2008029802.tif 000011
【図１０】
2008029802.tif 000012
【図１１】
2008029802.tif 000013
【図１２】
2008029802.tif 000014
【図１３】
2008029802.tif 000015
【図１４】
2008029802.tif 000016
【図１５】
2008029802.tif 000017
【図１６】
2008029802.tif 000018
【図１７】
2008029802.tif 000019
【図１８】
2008029802.tif 000020
【手続補正書】
【提出日】平成21年2月2日(2009.2.2)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
搭載される自車の周辺状況の周辺情報を取得する周辺情報収集手段と、
前記周辺情報収集手段により取得した前記周辺情報から、前記自車の運転者が行う安全確認の対象となる安全確認対象物を抽出する対象物抽出手段と、
前記運転者の視線方向を検出する視線検出手段と、
検出された前記安全確認対象物及び前記運転者の視線方向を用いて、運転者の視線方向から対象物までの距離又は角度に応じて、前記安全確認対象物に対する運転者の周辺視を考慮した視認度を算出する視認度算出手段と、
算出された前記視認度に基づいて、安全確認の喚起又は車両の運転状態の制御を行う喚起・制御手段と、
を備える走行情報提供装置。
【請求項２】
前記視認度算出手段により算出される前記視認度を、所定期間の間、対応する前記安全確認対象物毎に累積して、当該対象物毎の累積視認度として算出する累積視認度算出手段を更に有する請求項１記載の走行情報提供装置。
【請求項３】
前記喚起・制御手段は、前記安全確認対象物毎に算出された視認度に応じて、前記安全確認の喚起対象または前記車両の運転状態の制御対象を変更する変更手段を有する請求項１記載の走行情報提供装置。
【請求項４】
前記喚起・制御手段は、前記安全確認対象物毎に算出された累積視認度に応じて、前記安全確認の喚起対象または前記車両の運転状態の制御対象を変更する変更手段を有する請求項２記載の走行情報提供装置。
【請求項５】
運転者の属性を示す運転者情報を入力する運転者情報入力手段を更に備え、
前記視認度算出手段は、入力された前記運転者情報に応じて、前記視認度を算出する請求項１記載の走行情報提供装置。
【請求項６】
運転者の覚醒度合いを検出する運転者状態検出手段を更に備え、
前記視認度算出手段は、検出された前記覚醒度合いに応じて、前記視認度を算出する請求項１記載の走行情報提供装置。
【請求項７】
自車周辺の環境情報を取得する環境情報収集手段を更に備え、
前記視認度算出手段は、取得した周辺の前記環境情報に応じて、安全確認対象物に対する視認度を算出する請求項１記載の走行情報提供装置。
【請求項８】
対象物に対する注意の集中度合いを計測する注視度算出手段を更に備え、
前記視認度算出手段は、算出した注視度に応じて、前記視認度を算出することを特徴とする請求項１記載の走行情報提供装置。
【請求項９】
前記対象物抽出手段によって複数の前記安全確認対象物が抽出された場合、当該安全確認対象物の属性毎に対象物群として分類する対象物分類手段を更に備え、
前記視認度算出手段は、分類された対象物群に対して視認度を算出する請求項１記載の走行情報提供装置。
【請求項１０】
前記対象物抽出手段によって複数の前記安全確認対象物が抽出された場合、当該安全確認対象物の属性毎に対象物群として分類する対象物分類手段を更に備え、
前記喚起・制御手段は、前記対象物群を表示部に表示することにより前記安全確認を喚起し、
前記視認度算出手段は、前記表示部において表示される前記対象物群を複数の区間に分割し、これら分割された区間毎に前記視認度を算出し、
前記表示部は、前記対象物群において分割された区間を、当該区間毎に算出された視認度又は累積視認度に対応する形態で表示する請求項１記載の走行情報提供装置。
【請求項１１】
前記喚起・制御手段は、前記安全確認対象物を表示部に表示することにより前記安全確認を喚起し、
前記変更手段は、前記視認度算出手段において算出された視認度に応じて、前記表示部に表示される前記安全確認対象物の色を変更する請求項３記載の走行情報提供装置。
【請求項１２】
前記喚起・制御手段は、前記安全確認対象物を表示部に表示することにより前記安全確認を喚起し、
前記変更手段は、前記累積視認度算出手段において算出された累積視認度に応じて、前記表示部に表示される前記安全確認対象物の色を変更する請求項４記載の走行情報提供装置。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転者の視線を利用した走行情報提供装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自車周辺の対象物の方向と、運転者の視線方向から、対象物に対する運転者の認知度合いを判定し、認知度が低い場合に警告情報を提示する装置が種々提案されている。
【０００３】
例えば、特許文献１に示す走行情報提供装置は、運転者の注視方向と、運転者が運転中に安全確認すべき注視必要方向とが一致する注視頻度を算出して、この注視頻度に基づいて運転者に報知すべき情報の報知レベルを決定している。
【０００４】
すなわち、この走行情報提供装置は、運転者が注視する注視点のみを基準として、運転者の注視点と、安全確認のために必要な対象物に対する注視点とを用いて対象物に対する認知の程度を判断している。なお、注視点とは両眼を用いて一物体を注視する際の点を示す。
【０００５】
これにより、運転者が視認していない状況に関しては確実に適切な情報を報知するとともに、運転者が視認していると判定された情報に関しては、認識程度の高さにあわせて報知レベルを下げ、煩わしさを低減している。
【特許文献１】特許第２９２９９２７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、一般に、視覚情報の中で、視力検査で測定する視力に近い解像度で見ることが可能な部分は、注視点の周りおよそ２度程度であるといわれている。この解像度の高い部分で見ることを中心視という。また、中心視野周辺（注視点を中心に１０度〜２０度の範囲の視野）の対象物についても、瞬時に情報を受容して、大まかな物の形を把握することが可能であることが知られている。なお、このような中心視の中心である注視点周辺を見る（傍中心視）ことを、ここでは、周辺視という。この対象物を認知する際には、中心視だけでなく、この周辺視も重要な役割を果たすものと考えられている。
【０００７】
しかしながら、従来の走行情報提供装置においては、注視点と注視必要方向との一致頻度により、対象物を視認したかどうかを判定しており、人間の周辺視野による認知が考慮されていない。このため、中心視で認知していないが周辺視により認知している対象物に対しても認知していないと誤判定する可能性があり、その判定を受けて、煩雑な警報を発生させ、走行車両における安全性の確保を妨げる恐れがあるという問題がある。
【０００８】
また、従来の走行情報提供装置では、交差点右折時の横断歩道上に多数の歩行者が存在する場合等のように注視が必要な対象物が多数存在する場合において、周辺視で確認している対象物に対しても、注視頻度が少ない対象物として判定する可能性がある。よって、この判定を受けて、多数の煩雑な警報を発生させてしまい、走行車両の安全性の確保を妨げるという問題がある。
【０００９】
本発明の目的は、運転者の安全確認対象物の認知を、運転者の注視による安全確認対象物の認知だけでなく、周辺視を含めて正確に判定して、走行車両の安全性を確保する走行情報提供装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明の走行情報提供装置は、搭載される自車の周辺状況の周辺情報を取得する周辺情報収集手段と、周辺情報収集手段により取得した前記周辺情報から、前記自車の運転者が行う安全確認の対象となる安全確認対象物を抽出する対象物抽出手段と、前記運転者の視線方向を検出する視線検出手段と、検出された前記安全確認対象物及び前記運転者の視線方向を用いて、運転者の視線方向から対象物までの距離又は角度に応じて、前記安全確認対象物に対する運転者の周辺視を考慮した視認度を算出する視認度算出手段と、算出された前記視認度に基づいて、安全確認の喚起又は車両の運転状態の制御を行う喚起・制御手段とを備える構成を採る。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、運転者の安全確認対象物の認知を、運転者の注視による安全確認対象物の認知だけでなく、周辺視を含めて正確に判定し、これを用いて走行車両の安全性を確保することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。なお、本実施の形態では、走行情報提供装置を、運転手に、運転者の視認状態を走行情報として提供することで運転を支援する運転支援装置として説明する。
【００１３】
（実施の形態１）
図１は、本発明の実施の形態１における運転支援装置（走行情報提供装置）１００の構成を示すブロック図である。
【００１４】
図１に示す運転支援装置１００は、ここでは車両に搭載されるものであり、視線検出部１１０と、周辺情報収集部１２０と、対象物抽出部１３０と、視認度算出部１４０と、累積視認度算出部１５０と、提示情報処理部１６０と、情報提示部１７０とを有する。
【００１５】
視線検出部１１０は、視線情報取得部１０２により取得した運転者の視線情報を用いて運転者の視線方向（あるいは運転者の見ている点である注視点）を検出して、視認度算出部１４０に出力する。
【００１６】
視線情報取得部１０２は、運転者が実際に見ている方向を取得するものであり、運転者の視線方向を撮像するために車両内部に設置され、運転者の眼球画像を取得するアイカメラなどが適用される。この場合、視野検出部１１０では、アイカメラにより撮影された眼球画像を解析して、装着した被験者の眼球運動・視線を検出できるともに注視点を検出する。
【００１７】
なお、視線情報取得部１０２は、アイカメラとともに、運転者の顔面方向データを取得する指向性赤外線センサを用いてもよく、この場合、視野検出部１１０は、アイカメラからの顔面基準の視線方向データを指向性赤外線センサ顔面方向データの座標系に変換して合成して、運転者が実際に見ている視線方向（中心視方向）を検出すると共に、注視点を検出する。
【００１８】
周辺情報収集部１２０は、自車周辺の情報を収集するものであり、例えば、車両の周辺画像を撮像する車載カメラ、車両周囲の存在物の方向、距離及び相対速度などを検出する指向性を有する超音波センサ、車両の走行状態を検出するセンサなどにより構成され、これら収集した自車周辺の情報を周辺情報として収集し、対象物抽出部１３０に出力する。なお、この周辺情報収集部１２０は、自車周辺の情報を収集するものであれば、どのように構成されてもよい。
【００１９】
対象物抽出部１３０は、周辺情報収集部１２０から入力される周辺情報から、対向車両などの他車両、歩行者、二輪などの移動体や、標識・標示、信号、横断歩道、一時停止線などの交通環境対象物等といった、車両を走行中に安全確認すべき対象となる対象物を抽出して、視認度算出部１４０に出力する。
【００２０】
具体的に、対象物抽出部１３０は、交通環境対象物などの中心位置の相対距離、相対角度を、画像処理などにより抽出する。なお、対象物の相対角度は、対象物の中心座標などの基準点と、予め設定される自車の中心または運転座席の位置などの基準点から算出するものとする。
【００２１】
視認度算出部１４０は、視線検出部１１０及び対象物抽出部１３０から入力される情報を用いて、視線・注視点からそれぞれの対象物までの距離あるいは角度に応じて、ある一時点における対象物ごとの運転者の認識度合いを示す視認度を算出し、累積視認度算出部１５０に出力する。
【００２２】
視認度算出部１４０で算出される視認度は、入力される視線及び注視点に加え、視線及び注視点から算出される周辺視野も視認度を決定する基準として含まれる。周辺視野とは、瞬時に情報受容が可能な視野であり、注視点を中心に略１０〜２０度の範囲をいう。
【００２３】
言い換えれば、視認度は、注視点及び注視点近傍の視覚範囲である周辺視野を含む視野を用いた視認度合いである。
【００２４】
視認度算出部１４０は、メモリ１４２を備えており、このメモリ１４２に格納された注視点と視認度との関係を示すテーブルと、入力される視線及び注視点とで、視線及び注視点の対象物に対する視認度を算出している。
【００２５】
図２は、本発明の実施の形態１における運転支援装置において周辺視野が加味された視認度を算出する際に用いられるテーブルの一例を示し、視認度算出部１４０がメモリ１４２に備える注視点からの角度と視認度との関係を示すテーブルの一例を示す図である。
【００２６】
なお、図２において、横軸は注視点からの角度、縦軸は視認度合いを表し、グラフＧ１は、注視点からの角度に応じて、運転者の視認度がどのように変化するかを、連続的な値の変化として示している。このグラフＧ１を以下では視認度曲線Ｇ１という。
【００２７】
例えば、対象物Ａに対する視線及び注視点が入力されると、視認度算出部１４０は、対象物Ａの注視点からの角度が角度θＡであった場合、メモリ１４２の視認度曲線Ｇ１を用いると、対象物Ａの視認度として視認度ＲＡが算出される。
【００２８】
図３は、本発明の実施の形態１における運転支援装置において周辺視野が加味された視認度を算出する際に用いられるテーブルの別例を示し、視認度算出部１４０がメモリ１４２に備える注視点からの角度と視認度との関係を示すテーブルの別例を示す図である。
【００２９】
図３に示すテーブルでは、注視点からの角度に対して、所定範囲毎に視認度を設定している。図３では、注視点からの角度θが、θ≦θ１を満たす対象物は視認度1.0を与え、θ１≦θ≦θ２の場合は視認度0.5を、θ≦θ２の場合は視認可能な視野の範囲外として、視認度は0としている。
【００３０】
これにより、視認度算出部１４０において、注視点から離れた周辺視野における認知も加味された視認度が算出される。
【００３１】
よって視線度算出部１４０は、対象物情報及び視線情報が入力されると、その時点における全ての対象物に対して、運転者の視認度を算出する。
【００３２】
累積視認度算出部１５０は、視認度算出部１４０から入力される視認度を、対象物ごとに累積して累積視認度を算出し、対象物毎の累積値として提示情報処理部１６０に出力する。
【００３３】
提示情報処理部１６０は、入力される対象物毎の累積値に応じて出力する提示情報を判断、変更・設定し、提示情報を情報提示部１７０に出力する。
【００３４】
提示情報処理部１６０は、計時部としてのタイマ１６２を備え、このタイマ１６２を用いて所定時間経過したと判定した際に、累積視認度算出部１５０から入力される累積視認度に対応する情報の設定、提示の処理を行う。
【００３５】
また提示情報処理部１６０は、所定時間経過したと判定した際に、入力される累積視認度を用いて、情報の提示を行なうか否かを判定する。具体的には、情報提示部１７０で提示されるタイミングを満たしているか否かを判定する。
【００３６】
また、提示情報処理部１６０は、視認判定部１６４により累積視認度の対象物に対する
運転者の認知度合いを判定（視認判定）する。例えば、予め設定された基準値を用いて、累積視認度が、基準値（例えば１）以上であれば、当該累積視認度の対象物に対しては、運転者は認知していると判断し、それ未満であれば、運転者は認知していないものと判断する。
【００３７】
また、提示情報処理部１６０は、入力される累積視認度に対応して情報の提示を行う場合に、提示情報設定部１６６により、当該累積視認度に対応する提示情報を設定・変更し、設定・変更した提示情報を情報提示部１７０に出力する。つまり、提示情報処理部１６０は、提示情報設定部１６６において、安全確認対象物毎に算出された累積視認度に応じて、安全確認の喚起対象を変更する機能を有する。
【００３８】
なお、提示情報処理部１６０において設定される提示情報は、情報提示部１７０において提示される形態に対応するものとする。例えば、情報提示部１７０が、表示パネルなどを用いた表示装置である場合は、当該表示パネルに表示される表示画像として設定され、また、スピーカなどの発音装置であれば、提示情報を音声データとして設定される。
【００３９】
情報提示部１７０は、提示情報処理部１６０において設定された情報の提示を行い、この提示によって、運転支援装置が搭載される車両の走行に関する安全確認を喚起する。
【００４０】
ここでは、情報提示部１７０は、車両に搭載される表示パネル（表示部）を備え、車両の運転者に安全確認対象となる対象物の見落としを確認させるための表示を行うものとする。なお、この情報提示部１７０は、警告音、警告音声などを発して運転者に報知する発音装置により構成されてもよい。また、対向者、歩行者などに運転支援装置１００が搭載される車両の運転者の見落としを報知したりする報知装置としてもよい。
【００４１】
これら提示情報処理部１６０と情報提示部１７０とにより、算出された視認度または累積視認度に基づいて、運転者に対して安全確認の喚起又は車両（ここでは、自車両）の運転状態の制御を行う喚起・制御部１８０を構成する。なお、車両の運転状態の制御を行う場合、喚起・制御部１８０は、累積視認度に対応して行われる視認判定に応じて、例えば、車両のブレーキ、ハンドル、アクセルなどを制御し、これにより走行車両の安全性を確保する。
【００４２】
喚起・制御部１８０が、車両の運転状態の制御を行う場合、提示情報処理部１６０では、提示情報設定部１６６は、安全確認対象物毎に算出された累積視認度に応じて、車両の運転状態の制御対象（ブレーキ、ハンドル、アクセル等）を設定したり、変更したりする。この設定・変更を用いて、喚起・制御部１８０は、制御対象に対して制御を行う。なお、制御対象となる車両は、ここでは自車両としたが、運転支援装置１００が搭載されていない車両としてもよい。
【００４３】
次に、本発明の実施の形態１における運転支援装置における動作について図４を用いて説明する。図４は、本発明の実施の形態１における運転支援装置の動作を示すフローチャートである。
【００４４】
図４に示すように、ステップＳ１１では、運転支援装置１００を搭載した車両において、周辺情報収集部１２０が、走行中の自車周辺（周辺状況）の情報として周辺映像（周辺情報）をカメラなどにより収集するともに、視線検出部１１０が、視線情報取得部１０２により取得した運転者の視線情報を用いて、運転者の視線方向（及び注視点）の検出を行いステップＳ１２に移行する。なお、この周辺状況取得と視線方向の検出は略同じタイミングで行われる。
【００４５】
ステップＳ１２では、対象物抽出部１３０は、取得した周辺情報（周辺映像）から他車両、歩行者、二輪などの移動体や、標識・標示、信号、横断歩道、一時停止線等といった交通環境対象物等の中心位置の相対距離、相対角度を、画像処理などにより抽出してステップＳ１３に移行する。
【００４６】
ステップＳ１３では、視認度算出部１４０は、対象物情報及び視線情報が入力されると、その時点における全ての対象物に対して、運転者の視認度を算出してステップＳ１４に移行する。
【００４７】
詳細に、ステップＳ１３では、視認度算出部１４０は、入力される視線方向の角度及び、各対象物の自車に対する相対角度から、視線と対象物の角度差分（あるいは、注視点からの画像上での距離）から、ある一時点における対象物毎の視認度を算出する。
【００４８】
ステップＳ１４では、累積視認度算出部１５０は、入力される一時点における対象物毎の視認度を、所定期間、同一対象物毎に累積して、対象物毎の累積視認度を算出して、ステップＳ１５に移行する。
【００４９】
ステップＳ１５では、提示情報処理部１６０は、所定時間経過したか否かを判定し、所定時間経過していれば、ステップＳ１６に移行し、経過していなければ、ステップＳ１７に移行して、車両の運転が終了していなければステップＳ１１に戻る。なお、ステップＳ１５において判定される所定時間とは、算出される視認度を累積するために予め設定された時間である。
【００５０】
また、ステップＳ１７における車両運転の終了の判定は、車両のエンジンがストップしているか否か等によって行われ、エンジンが停止していれば、処理は終了する。
【００５１】
このように視認度算出部１４０及び累積視認度算出部１５０は、提示情報処理部１６０において、所定時間経過したと判定されるまで、所定時間の間、視認度の算出及び累積視認度の算出を継続する。
【００５２】
ここで、所定時間経過したと判定されるまで、つまり所定時間経過するまでの視認度算出部１４０における視認度算出処理及び累積視認度算出部１５０における累積視認度算出処理について説明する。
【００５３】
図５は運転中の注視点の変化を模式的に示す図であり、運転中の注視点の変化における視認度および、累積視認度を合わせて運転者が見る場面の一例を示した図である。
【００５４】
なお、ここでは、便宜上、累積視認度を算出する際に用いられる視認度は、図３に示す視認度曲線を用いて視認度算出部１４０によって算出されるものとする。つまり、図３に示すように、注視点からの角度θがθ≦θ１を満たす対象物は視認度を1.0、θ１≦θ≦θ２の場合は視認度を0.5、θ≦θ２の場合は視認度を0とする。
【００５５】
図５Ａ、図５Ｃ、図５Ｅ、図５Ｇで順に示す場面は、所定期間の間、交差点３１を走行しようしている車両の運転者が見る場面の一例、つまり所定期間の間における注視点の変化の一例を示している。また、図５において、運転者の注視点２１、θ≦θ１を満たす範囲を中心視野２２、θ１≦θ≦θ２を満たす範囲を周辺視野２３とし、中心視野の視認度を1.0、周辺視野の視認度を0.5とする。
【００５６】
図５Ａに示す場面１においては、視認度算出部１４０により対向車（対象物）３２の視認度は0.5、歩行者（対象物）３３の視認度は0として算出され、累積視認度算出部１５０
では、算出された視認度の対象となる対象物のそれぞれの累積視認度が算出される。
【００５７】
この図５Ａにおいて算出された視認度及び累積視認度は、図５Ｂに示すように、算出された対向車３２の視認度0.5及び歩行者３３の視認度0.0をメモリ１４２に記憶する。なお、このときにはまだ、それぞれの対象物の視認度は累積されていないため、このときの対向車及び歩行者の累積視認度は、対向車0.5、歩行者0.0となる。
【００５８】
その後、注視点２１は、図５Ａで示す状態から、図５Ｃで示す状態に変化する。ここでは、注視点２１が対向車３２と重なっており、運転者は対向車３２を注視している。すると、これに伴い、累積視認度算出部１５０に、対向車３２の視認度が入力され、先（図５Ａの状態）における対象物毎に、同一の対象物の視認度に加算して、それぞれの累積視認度を算出する。図５Ｃの状態では、図５Ｄに示すように、視認度算出部１４０は、対向車３２の視認度1.0、歩行者３３の視認度0.0を算出し、累積視認度算出部１５０では、対象物毎に視認度を累積して、対向車３２の視認度1.5、歩行者３３の視認度0.0を算出している。
【００５９】
次いで、注視点２１は、図５Ｃに示す状態から図５Ｅに示す状態に変化する。図５Ｅでは、注視点２１は、ここでの例としてあげている対向車３２及び歩行者３３のいずれにも注視点は向けられておらず、周辺視もされていない。
【００６０】
よって、図５Ｅの状態では、図５Ｆに示すように、視認度算出部１４０は、対向車３２の視認度0.0、歩行者３３の視認度0.0を算出して、累積視認度算出部１５０では、対象物毎に視認度を累積して、対向車３２の視認度1.5、歩行者３３の視認度0.0を算出している。すなわち、ここでは、対向車３２及び歩行者３３の双方にも視認度が算出されていないため、図５Ｄに示す累積視認度と同じ数値（対向車の累積視認度1.5、歩行者の累積視認度0.0）となる。
【００６１】
その後、注視点２１は、図５Ｅで示す状態から、図５Ｇで示す状態に変化する。ここでは、注視点２１は、歩行者３３の近傍に位置し、周辺視野２３内に歩行者３３が存在しているため、視認度算出部１４０は、対向車３２の視認度0.0、歩行者３３の視認度0.5を算出（図５Ｈ参照）し、累積視認度算出部１５０は、先（図５Ｆ）の状態における対象物毎に、同一の対象物の視認度に加算して、それぞれの路移籍視認度を算出する。図５Ｈに示すように、累積視認度算出部１５０は、対象物毎に視認度を累積、つまり、対向車0.0、歩行者0.5を先までの累積視認度1.5、0,0に累積して、対向車３２の視認度1.5、歩行者３３の視認度0.5を算出している。
【００６２】
ステップＳ１６では、提示情報処理部１６０は、所定時間経過したと判定された際に入力される累積視認度に応じた情報の提示を行なうか否かを判定し、情報提示を行なわない場合にはステップＳ１７に移行し、行う場合にはステップＳ１８に移行する。ステップＳ１７に移行して、車両の運転が終了していなければ、ステップＳ１１に戻り累積視認度算出処理までを繰り返す。なお、このステップＳ１６での判定は、運転者の視認度合いを情報提示部１７０により提示するタイミングであるか否かを意味する。
【００６３】
ステップＳ１８では、提示情報処理部１６０は、累積視認度の対象物に対する運転者の視認（認知）度合いを判定してステップＳ１９に移行する。
【００６４】
ステップＳ１９では、提示情報処理部１６０は、対象物の認知度合いを反映させた、累積視認度に応じて提示情報を設定し、ステップＳ２０に移行する。
【００６５】
ステップＳ２０では、情報提示部１７０は、提示情報処理部１６０において設定された
提示情報を運転者へ提示してステップＳ１７に移行する。
【００６６】
本実施の形態では、情報提示部１７０として表示パネルを用いて車両の運転者に情報を提供するものとしており、提示情報処理部１６０では、提示情報を、表示パネルに対象物毎の累積視認度に対応して設定して表示されるものとする。ここでは、提示情報は、表示パネルに、安全確認の対象となる対象物に色を重畳して表示されて、当該対象物の認識度合いを示すものとする。これを受けて情報提示部１７０は、表示パネルに表示される視認度合いを示す提示情報に対して、累積視認度に応じて提示色を変更している。
【００６７】
図６及び図７は、本発明の実施の形態１における運転支援装置において情報提示部１７０により提示される情報提示の一例を示す図である。
【００６８】
なお、これら図６及び図７で示される提示情報は、情報提示の対象となる対象物に対する運転者の認知、不認知で異なる色で設定されるものとする。なお、ここでの、対象物に対する運転者の認知、不認知は、提示情報処理部１６０において、対象物毎の累積視認度が所定の基準値を超えているか否かで判定される。つまり、提示情報処理部１６０において、累積視認度が所定の基準値を超えている場合には、運転者は対象物を認知しているものと判定され、超えていない場合に、認知していないものと判定される。
【００６９】
図６に示すように、情報提示部１７０は、横断歩道４１上の歩行者（対象物）４２〜４４については、運転者が認知していると判断して、薄い青色などの注意喚起の少ない色で対象物を強調表示する。なお、このように累積視認度が所定の基準値を超えている対象物であって運転者が認知しているものと判断された対象物については、情報の提示を行わなくてもよい。図６において、情報提示部１７０は、累積視認度が所定の基準値を満たしていない歩行者（対象物）４５については、赤などの運転者の注意を引きやすい色で対象物を強調表示する。
【００７０】
これにより、運転支援装置１００では、運転者の視認度が低い対象物ほど、強調して表示して、運転者へ視認させ、運転者に対する安全確認を促すことができる。
【００７１】
また、提示情報処理部１６０において、累積視認度の数値を、そのまま運転者の認識度合いと見なし、視認度の基準値を設けない場合、視認度にあわせた色の濃淡によって表示しても良い。なお、図７では、情報提示部１７０は、交差点３６において、信号（対象物）４８及び対向車（対象物）４９は、累積視認度が高いため、青色で表示しており、横断歩道４７を渡る累積視認度が低い歩行者（対象物）４６を強調して表示している。
【００７２】
尚、運転中は、周辺状況取得から情報提示までのフローチャートに示す処理は、任意のタイミングで連続的に実行されている。
【００７３】
本実施の形態によれば、車両走行中に運転者が、安全確認の必要な対象物を認知しているか否かを、運転者の注視点を含む中心視野に加えて、注視点周辺の範囲の周辺視野も含めた視野によって判定している。これにより、運転者が見る対象物の認知、不認知の判定を正確に行うことができる。
【００７４】
また、安全確認の必要な対象物を認知していない場合に、その旨の情報を運転者に提示することによって、運転者は、自身が見落としている対象物に対する安全確認を喚起されて、当該対象物に対する確認を行うことができ、車両走行中において、歩行者などとの衝突を防ぎ、車両の安全性を向上させることができる。
【００７５】
（実施の形態２）
図８は、本発明の実施の形態２における運転支援装置２００のブロック図である。なお、この実施の形態２における運転支援装置２００は、図１に示す実施の形態１に対応する運転支援装置１００と同様の基本的構成を有しており、同一の構成要素には同一の符号を付し、その説明を省略する。
【００７６】
この運転支援装置２００では、運転支援装置１００と比較して異なる点は、視認度算出部２４０において算出される視認度であり、運転支援装置２００において算出される視認度には、運転者毎に異なる要素が加味されることである。
【００７７】
つまり、運転支援装置２００では、対象物に対して算出する視認度に、運転者の視覚特性に影響を与える各要因を加味して算出するものである。
【００７８】
視覚特性に影響を与える要因として、運転者の年齢等の静的な運転者属性情報があり、例えば、年齢が高ければ高いほど、例えば、運転者の注視点を中心として視認できる範囲、ここでは周辺視野は狭くなることが考えられる。
【００７９】
また、同様に、運転者の視覚特性に影響を与える要因として、運転者の覚醒度合い、自車周辺の注意を払うべき対象物の数、天気・明るさなどが考えられる。
【００８０】
具体的には、覚醒時の運転時には、自車前方の広い範囲を視線が移動するのに対し、漫然運転などの覚醒度の低下時には、視線の移動範囲が中心付近に集中することが、これまでの研究で明らかになっている（参考文献：”Detection System of Gaze Direction for
Excessive Concentration through Cellular Phone Use and Inattention” Shinji Mita，2002年ITS世界会議論文）。そこで、視線移動により覚醒度合いを推定し、覚醒度に応じて視認度を変更することで、運転者状態に応じた視認度の算出が可能となる。
【００８１】
また、車両運転時、自車周辺の注意を払うべき対象物数が多くなると、周辺視できる範囲も狭くなることがこれまでの研究で明らかになっている（参考文献：「ドライバの視覚的注意特性」自動車技術、Vol.58,No.12,2004）。そこで、自車周辺の対象物の数に応じて視認度を変更することで、環境情報に応じた視認度の算出が可能となる。さらに、運転者の視覚特性に影響を与える可能性のある、渋滞度合い、天気、明るさなどの環境情報を加味して、視認度を変更してもよい。
【００８２】
このようにして、運転者の覚醒度合い、自車周辺の車両数、渋滞度合い、天気、明るさなどの交通環境に応じて視認度を変更することで、運転者状態、環境情報に応じた視認度の算出が可能となる。
【００８３】
図８において、運転支援装置２００は、図１における構成要素に加え、運転者情報操作入力部２１０と、運転者状態検出部２２０と、環境情報収集部２３０とを有する。
【００８４】
運転者情報操作入力部２１０は、運転者の年齢、性別、運転歴、違反歴などの運転者に関わる静的な情報である運転者属性情報が操作により入力されるものであり、入力された運転者属性情報を視認度算出部２４０に出力する。これら静的な運転者属性情報は、運転者の視野特性を設定、変更するパラメータとなる。
【００８５】
運転者状態検出部２２０は、運転者の視野特性に影響を与える運転者の動的な属性情報を検出するものであり、例えば、動的な属性情報としての運転者の覚醒度合いを検出して視認度算出部２４０に出力する。具体的には、運転者状態検出部２２０は、アイカメラ等、運転者の視線移動を検出するものが挙げられる。この動的な運転者属性情報は、運転者の視野特性を設定、変更するパラメータとなる。
【００８６】
環境情報収集部２３０は、運転者の静的、動的な属性以外に運転者の視野特性に影響を与える環境情報、例えば、自車周辺の車両数、渋滞度合い、天気、明るさなどの交通環境を収集して取得し、視認度算出部２４０に出力する。この環境情報収集部２３０は、無線通信などで各情報が入力される構成としても良いし、自車周辺の環境状況を撮像するカメラなどを用いて情報を収集する構成としても良い。これら運転者が運転する車両周辺の環境状況は、運転中の視野特性を設定、変更するパラメータとなる。
【００８７】
視認度算出部２４０は、図１に示す視認度算出部１４０と同様に、視線検出部１１０から運転者の視線方向、注視点の情報が入力され、対象物抽出部１３０から安全確認に必要となる対象物の情報が入力される。
【００８８】
視認度算出部２４０には、更に、運転者の属性情報、運転者の覚醒度合い等の運転者における動的な情報、自車周辺の車両数、渋滞度合い、天気、明るさなどの交通環境情報が入力される。
【００８９】
これら入力される情報を用いて、視認度算出部２４０は、運転者の視線・注視点からそれぞれの対象物までの距離あるいは角度に応じて、ある一時点における対象物ごとの運転者の認識度合いを示す視認度を算出し、累積視認度算出部１５０に出力する。
【００９０】
換言すれば、視認度算出部２４０は、視線方向の角度、対象物の自車に対する相対角度に加えて、運転者情報、運転者状態、交通環境を用いて、対象物ごとの視認度を算出して、累積視認度算出部１５０に出力する。
【００９１】
視認度算出部２４０で算出される視認度は、実施の形態１と同様に、入力される視線及び注視点に加え、視線及び注視点から算出される周辺視野も視認度を決定する基準として含まれる。周辺視野は、上述したように瞬時に情報受容が可能な視野であり、注視点を中心に略１０〜２０度の範囲とする。
【００９２】
具体的に、視認度算出部２４０は、メモリ２４２を備えており、このメモリ２４２に格納された注視点と視認度との関係を示すテーブルと、入力される視線及び注視点とで、視線及び注視点の対象物に対する視認度を算出している。
【００９３】
視認度算出部２４０が、メモリ２４２に格納するテーブルは、運転者情報操作入力部２１０と、運転者状態検出部２２０と、環境情報収集部２３０とから入力される情報に基づいて視認度を変更可能とするものである。その一例として、視認度を、年齢により変更して設定する処理について図９を用いて説明する。
【００９４】
図９は、本発明の実施の形態２における運転支援装置２００において周辺視野が加味された視認度を算出する際に用いられるテーブルの一例を示す。図９は、視認度算出部２４０がメモリ２４２に備える運転者の年齢に応じたグラフ（視認度曲線）Ｇ２〜Ｇ４を示し、注視点からの角度と視認度との関係を示すテーブルの一例を示す図である。なお、図９において、０は注視点、横軸は注視点０からの角度、縦軸は視認度を表し、グラフ（視認度曲線）Ｇ２〜Ｇ４は、それぞれ注視点からの角度に応じて、運転者の視認度がどのように変化するかを示している。
【００９５】
図９では、視認度曲線Ｇ２は２０代のドライバの視認度曲線、視認度曲線Ｇ３は４０代のドライバの視認度曲線、視認曲線Ｇ４は６０代のドライバの視認度曲線と定義する。このように年齢に応じた視認度曲線Ｇ２〜Ｇ４を用いると、対象物Ａの注視点からの角度θＡで運転者年齢が４０歳の場合、対象物Ａに対する視認度はＲ２と算出される。同様に、
対象物Ａの注視点からの角度θＡで運転者年齢が２０歳の場合、対象物Ａに対する視認度はＲ１と算出され、同様の条件において算出される視認度は、４０歳のそれより高くなる。  
【００９６】
このようにして、視認度算出部２４０は、年齢に応じた対象物の視認特性を加味した上で、視認度の算出を行う。これにより、実際に運転する運転者及び運転者の運転状況に適格に対応して、運転者の視認度を正確に算出できる。
【００９７】
また、同様に、運転者状態検出部２２０から入力される、動的な属性情報としての運転者の覚醒度合いを加味する場合、覚醒度合いが低い場合には、覚醒度合いが通常の場合よりも勾配が急な視認度曲線を用いる。
【００９８】
例えば、図９のテーブルを用いる場合、運転者が２０代の年齢の年齢である静的属性情報が入力された場合でも、視認度算出部２４０は、視認度曲線Ｇ２を用いずに、覚醒の低さ度合いに応じて、視認度曲線Ｇ２よりも勾配が急な視認度曲線Ｇ３、Ｇ４を用いて視認度を算出するような構成にする。
【００９９】
また、同様に、環境情報収集部２３０から、自車周辺の注意を払うべき情報が入力された場合、例えば、交通環境情報として自車周辺の車両数が多く、渋滞が緩やか、天気として曇りや雨で周辺が所定の明るさ（昼間）よりも暗いことを示す情報が入力された場合、通常時に用いられる視認度曲線よりも勾配が急な視認度曲線を用いる等する。
【０１００】
具体的には、実写周辺の注意を払うべき対象物の数としての自車周辺の車両数が１０台以上や５台以上の場合、図９を適用すれば、運転者が２０代の年齢であることを示す静的な運転者属性情報が入力された場合でも、視認度算出部２４０は、視認度曲線Ｇ２を用いずに、視認度曲線Ｇ２よりも勾配が急な視認度曲線Ｇ３、Ｇ４を用いて視認度を算出するような構成となる。
【０１０１】
ここで、図１０を用いて運転支援装置２００の動作について説明する。
【０１０２】
図１０は、本発明の実施の形態２における運転支援装置の動作を示すフローチャートである。
【０１０３】
図１０に示すように、運転支援装置２００を搭載した車両では、先ず、ステップＳ２１において、運転者情報操作入力部２１０は、運転開始時あるいはシートの着席時に、運転者の操作によって、運転者の年齢、性別、運転歴、違反歴等の静的な運転者情報である運転者属性情報である運転者情報が入力され、これらの運転者属性情報を取得してステップＳ２２に移行する。
【０１０４】
ステップＳ２２では、周辺状況収集部１２０が、走行中の自車周辺の情報として周辺映像（周辺情報）をカメラなどにより収集するとともに、視線検出部１１０が、視線情報取得部１０２により取得した運転者の視線情報を用いて、運転者の視線方向（及び注視点）の検出を行いステップＳ２３に移行する。なお、この周辺状況取得と視線方向の検出は略同じタイミングで行われる。
【０１０５】
ステップＳ２３では、対象物抽出部１３０は、取得した周辺情報（周辺映像）から他車両、歩行者、二輪などの移動体や、標識・標示、信号、横断歩道、一時停止線等といった交通環境対象物等の中心位置の相対距離、相対角度を、画像処理などにより抽出してステップＳ２４に移行する。
【０１０６】
ステップＳ２４では、運転者状態検出部２２０により運転者状態（ここでは運転者の覚醒度合い）を取得するとともに、環境情報収集部２３０により自車周辺の車両数、渋滞度合い、天気、明るさなどの交通環境を取得して、ステップＳ２５に移行する。
【０１０７】
ステップＳ２５では、視認度算出部２４０は、対象物情報、視線情報、運転者状態（覚醒度合い）情報及び交通環境情報が入力されると、その時点における全ての対象物に対して、運転者の視認度を算出してステップＳ２６に移行する。
【０１０８】
詳細に、ステップＳ２５では、視認度算出部２４０は、入力される視線方向の角度、対象物の自車に対する相対角度に加えて、運転者情報、運転者状態、交通環境を用いて、視線と対象物の角度差分（あるいは、注視点からの画像上での距離）から、ある一時点における対象物毎の視認度を算出する。
【０１０９】
ステップＳ２６では、累積視認度算出部１５０は、入力される一時点における対象物毎の視認度を、所定期間中、同一対象物毎に累積して、対象物毎の累積視認度を算出してステップＳ２７に移行する。
【０１１０】
ステップＳ２７では、提示情報処理部１６０は、所定時間経過したか否かを判定し、所定時間経過していれば、ステップＳ２８に移行し、経過していなければ、ステップＳ２９に移行する。ステップＳ２９において車両の運転が終了していなければステップＳ２２に戻る。なお、ステップＳ２７において判定される所定時間とは、算出される視認度を累積するために予め設定された時間である。
【０１１１】
つまり、視認度算出部２４０及び累積視認度算出部１５０は、提示情報処理部１６０において、所定時間経過したと判定されるまで、所定時間の間、視認度の算出及び累積視認度の算出を継続する。なお、所定時間経過したと判定されるまで、つまり所定時間経過するまでの、視認度算出部２４０及び累積視認度算出部１５０の処理は、上述の視認度算出部１４０における視認度算出処理及び累積視認度算出部１５０における累積視認度算出処理と同様であるため説明は省略する。
【０１１２】
ステップＳ２８では、提示情報処理部１６０は、所定時間経過したと判定された後、入力される安全確認すべき対象物毎の累積視認度（累積値）に応じた情報の提示を行なうか否かを判定する。
【０１１３】
ステップＳ２８において、情報提示を行なわない場合にはステップＳ２９に移行し、行う場合にはステップＳ３０に移行する。なお、ステップＳ２９に移行して、車両の運転が終了していなければ、運転支援装置２００は、ステップＳ２２に戻り累積視認度算出処理までを繰り返す。
【０１１４】
ステップＳ３０では、情報提示制御部１６０は、累積視認度の対象物に対する運転者の視認（認知）度合いを判定する。
【０１１５】
このステップＳ３０では、例えば、予め設定された基準値を用いて、累積視認度が、基準値（例えば１）以上で有れば、当該累積視認度の対象物に対しては、運転者は認知（視認）していると判断し、それ未満であれば、運転者は認知（視認）していないものと判断する。このような運転者の視認判定が行われた後、ステップＳ３１へ移行する。
【０１１６】
ステップＳ３１では、情報提供制御部１６０は、対象物の認知度合いを反映させた、累積視認度に応じて提示情報を設定し、ステップＳ３２に移行する。
【０１１７】
ステップＳ３２では、情報提示部１７０は、提示情報処理部１６０において設定された提示情報を運転者へ提示してステップＳ２９に移行する。尚、運転中は、周辺状況取得から、情報提示までの処理は、任意のタイミングで連続的に実行されているものとする。
【０１１８】
本運転支援装置２００では、静的な運転者属性情報、運転者状態情報（動的な運転者属性情報）である運転者の覚醒度合い、交通環境（周辺環境）情報等の、運転者の視覚特性に影響を及ぼす各要因を加味して、対象物に対する視認度を算出している。
【０１１９】
これにより、運転者に提供される情報として、運転者の安全確認を必要とする対象物の見落としなどを、運転者の実際の運転状態も加味して、より正確に提供して、安全確認を喚起することができる。
【０１２０】
（実施の形態２の変形例）
図１７は、本発明の実施の形態２における運転支援装置２００ａの変形例を示すブロック図である。なお、この実施の形態２における運転支援装置２００ａは、図８に示す実施の形態２に対応する運転支援装置２００の構成に注視度算出部２５０を加えたものである。運転支援装置２００ａの他の構成要素は、運転支援装置２００のものと同様のものであり、同様の機能を有する。したがって、同一の構成要素には同一の符号を付し、その説明を省略する。
【０１２１】
この運転支援装置２００ａでは、運転支援装置１００と比較して異なる点は、視認度算出部２４０において算出される視認度であり、運転支援装置２００ａにおいて算出される視認度には、運転者毎に異なる要素が加味されることである。
【０１２２】
つまり、運転支援装置２００では、対象物に対して算出する視認度に、運転者の視覚特性に影響を与える各要因を加味して算出するものである。
【０１２３】
視覚特性に影響を与える要因として、運転者の年齢等の静的な運転者属性情報があり、例えば、年齢が高ければ高いほど、例えば、運転者の注視点を中心として視認できる範囲、ここでは周辺視野は狭くなることが考えられる。
【０１２４】
また、同様に、運転者の視覚特性に影響を与える要因として、運転者の覚醒度合いや対象物への注視度合い、自車周辺の注意を払うべき対象物の数、天気・明るさなどが考えられる。
【０１２５】
具体的には、覚醒時の運転時には、自車前方の広い範囲を視線が移動するのに対し、漫然運転などの覚醒度の低下時には、視線の移動範囲が中心付近に集中することが、これまでの研究で明らかになっている（参考文献：”Detection System of Gaze Direction for
Excessive Concentration through Cellular Phone Use and Inattention” Shinji Mita，2002年ITS世界会議論文）。そこで、視線移動により覚醒度合いを推定し、覚醒度に応じて視認度を変更することで、運転者状態に応じた視認度の算出が可能となる。
【０１２６】
また、車両運転時、自車周辺の注意を払うべき対象物数が多くなると、周辺視できる範囲も狭くなることがこれまでの研究で明らかになっている（参考文献：「ドライバの視覚的注意特性」自動車技術、Vol.58,No.12,2004）。そこで、自車周辺の対象物の数に応じて視認度を変更することで、環境情報に応じた視認度の算出が可能となる。さらに、運転者の視覚特性に影響を与える可能性のある、渋滞度合い、天気、明るさなどの環境情報を加味して、視認度を変更してもよい。
【０１２７】
また、道路脇の歩行者に気を取られて先行車両に気づくのが遅れるというように、運手
時に特定の対象物の確認に集中すると、周辺に対する注意力が低下し、周辺視野が狭くなることがある。そこで、このような場合にも対象物への視認を正確に判定し、運転者に警報を与えるために、対象物への注視度合いに応じて視認度を変更してもよい。
【０１２８】
このようにして、運転者の覚醒度合いや対象物への注視度合い、自車周辺の車両数、渋滞度合い、天気、明るさなどの交通環境に応じて視認度を変更することで、運転者状態、環境情報に応じた視認度の算出が可能となる。
【０１２９】
図１７において、運転支援装置２００は、図８における構成要素に加え、注視度算出部２５０を有する。
【０１３０】
注視度算出部２５０は、対象物に対する運転者の注視度合いを算出し、視認度算出部２４０に出力する。この注視度算出部は、累積視認度算出部で対象物ごとに算出されている累積視認度の最大値（最も注視している対象物の累積視認度）を用いる。累積視認度は、所定時間内での注視度合いを示す指標であるため、最大値が大きいほど、一つの対象物に集中して注視しており、周辺の対象物への注意力が低下している可能性が高いと考えられる。
【０１３１】
また、特定の対象物を注視時には、所定時間内の運転者の視線移動が小さくなることから、アイカメラなどで検出した視線方向から、所定時間内の視線移動量を算出し、小さいほど対象物に対する注視度合いが高いと判定しても良い。
【０１３２】
以上のようにして動的に算出される注視度は、運転者の視野特性を設定、変更するパラメータとなる。
【０１３３】
運転支援装置２００ａにおける視認度算出部２４０は、注視度算出部２５０からの注視度合いが入力される点を除き、運転支援装置２００の視認度算出部２４０と同様の機能を有する。
特に、運転支援装置２００ａにおける視認度算出部２４０は、図１に示す視認度算出部１４０と同様に、視線検出部１１０から運転者の視線方向、注視点の情報が入力され、対象物抽出部１３０から安全確認に必要となる対象物の情報が入力される。
【０１３４】
視認度算出部２４０には、更に、運転者の属性情報、運転者の覚醒度合い、対象物への注視度合い等の運転者における動的な情報、自車周辺の車両数、渋滞度合い、天気、明るさなどの交通環境情報が入力される。
【０１３５】
これら入力される情報を用いて、視認度算出部２４０は、運転者の視線・注視点からそれぞれの対象物までの距離あるいは角度に応じて、ある一時点における対象物ごとの運転者の認識度合いを示す視認度を算出し、累積視認度算出部１５０に出力する。
【０１３６】
換言すれば、視認度算出部２４０は、視線方向の角度、対象物の自車に対する相対角度に加えて、運転者情報、運転者状態（覚醒度合い、注視度合いを含む）、交通環境を用いて、対象物ごとの視認度を算出して、累積視認度算出部１５０に出力する。
【０１３７】
この視認度算出部２４０における視認度算出は、上述したように、メモリ２４２に格納された注視点と視認度との関係を示すテーブルと、入力される視線及び注視点とで、視線及び注視点の対象物に対する視認度を算出している。
【０１３８】
視認度算出部２４０は、視認度算出を、運転支援装置２００のものと上述と同様にテーブルを用いて行うことに加えて、運転者が特定対象物に集中して注視している場合、図９
を適用すれば、運転者が２０代の年齢であることを示す静的な運転者属性情報が入力された場合でも、特定の対象物の確認に集中して周辺視野が狭まっていることが推定される場合、視認度算出部２４０は、視認度曲線Ｇ２を用いずに、視認度曲線Ｇ２よりも勾配が急な視認度曲線Ｇ３、Ｇ４を用いて視認度を算出するような構成となる。
【０１３９】
ここで、運転支援装置２００において、注視度算出部２５０も用いた場合の動作を説明する。
【０１４０】
図１８は、本発明の実施の形態２の変形例における運転支援装置の動作を示すフローチャートである。
なお、図１８に示す処理は図１０に示す処理において、ステップＳ２４とステップＳ２５の間にステップＳ３３の処理を行う点のみ異なり、その他のステップでは同様の処理を行う。したがって、異なる点のみ説明し図１０と同様の動作についての説明は省略する。
【０１４１】
図１８において、ステップＳ２４では、運転者状態検出部２２０により運転者状態（ここでは運転者の覚醒度合い）を取得するとともに、環境情報収集部２３０により自車周辺の車両数、渋滞度合い、天気、明るさなどの交通環境を取得して、ステップＳ３３に移行する。
【０１４２】
ステップＳ３３では、注視度算出部２５０より注視度を算出する。注視度は、既に累積視認度が算出されていれば累積視認度の最大値を基に、または、アイカメラで検出された視線方向から算出された視線移動量を基に算出し、ステップＳ２５に移行する。
【０１４３】
ステップＳ２５では、視認度算出部２４０は、対象物情報、視線情報、運転者状態（覚醒度合い）情報及び交通環境情報、注視度が入力され、これらを用いて、その時点における全ての対象物に対して、運転者の視認度を算出してステップＳ２６に移行する。
【０１４４】
詳細に、ステップＳ２５では、視認度算出部２４０は、入力される視線方向の角度、対象物の自車に対する相対角度に加えて、運転者情報、運転者状態、交通環境、注視度を用いて、視線と対象物の角度差分（あるいは、注視点からの画像上での距離）から、ある一時点における対象物毎の視認度を算出する。
【０１４５】
以下同様処理を行い、本運転支援装置２００では、静的な運転者属性情報、運転者状態情報（動的な運転者属性情報）である運転者の覚醒度合い、交通環境（周辺環境）情報、注視度等の、運転者の視覚特性に影響を及ぼす各要因を加味して、対象物に対する視認度を算出している。これにより、運転者に提供される情報として、運転者の安全確認を必要とする対象物の見落としなどを、運転者の実際の運転状態も加味して、より正確に提供して、安全確認を喚起することができる。
【０１４６】
（実施の形態３）
図１１は、本発明の実施の形態３における運転支援装置３００のブロック図である。なお、この実施の形態３における運転支援装置３００は、図１に示す実施の形態１に対応する運転支援装置１００と同様の基本的構成を有している。このため、同一の構成要素には同一の符号を付し、その説明を省略する。
【０１４７】
この運転支援装置３００は、運転支援装置１００の構成に、対象物分類部３１０を更に加えて構成されている。
【０１４８】
対象物分類部３１０は、対象物抽出部１３０で抽出された複数の対象物を、対象物の種別、距離、速度等の属性により、いくつかのグループ（対象物群）に分類して、分類した
グループ（対象物群）の情報を視認度算出部３４０に出力する。
【０１４９】
視認度算出部３４０は、視線検出部１１０及び対象物分類部３１０から入力される情報を用いて、視線・注視点からそれぞれの対象物までの距離あるいは角度に応じて、ある一時点における全ての対象物に対する対象物のグループ毎に対する運転者の認識度合いを示す視認度を算出し、累積視認度算出部３５０に出力する。
【０１５０】
視認度算出部３４０で算出される視認度は、入力される視線及び注視点に加え、視線及び注視点から算出される周辺視野も視認度を決定する基準として含まれる。なお、周辺視野は、上述したように、瞬時に情報受容が可能な視野であり、注視点を中心に略１０〜２０度の範囲をいう。
【０１５１】
視認度算出部３４０は、メモリ３４２を備えており、このメモリ３４２に格納された注視点と視認度との関係を示すテーブルと、入力される視線及び注視点とで、視線及び注視点の対象物のグループに対する視認度を算出している。
【０１５２】
累積視認度算出部３５０は、視認度算出部３４０から入力される一時点における全ての対象物群毎の視認度を、所定時間の間、対象物群ごとに累積して累積視認度を算出し、対象物毎の累積値として提示情報処理部１６０に出力する。
【０１５３】
次に、本発明の実施の形態３における運転支援装置３００における動作について図１２を用いて説明する。図１２は、本発明の実施の形態３における運転支援装置３００の動作を示すフローチャートである。
【０１５４】
図１２に示すように、ステップＳ５１では、運転支援装置３００を搭載した車両において、周辺情報収集部１２０が、走行中の自車周辺（周辺状況）の情報として周辺映像（周辺情報）をカメラなどにより収集するともに、視線検出部１１０が、視線情報取得部１０２により取得した運転者の視線情報を用いて、運転者の視線方向（及び注視点）の検出を行いステップＳ５２に移行する。なお、この周辺状況取得と視線方向の検出は略同じタイミングで行われる。
【０１５５】
ステップＳ５２では、対象物抽出部１３０は、取得した周辺情報（周辺映像）から他車両、歩行者、二輪などの移動体や、標識・標示、信号、横断歩道、一時停止線等といった交通環境対象物等の中心位置の相対距離、相対角度を、画像処理などにより抽出してステップＳ５３に移行する。
【０１５６】
ステップＳ５３では、対象物分類部３１０が、対象物抽出部１３０にて抽出された複数の対象物を、対象物の属性（対象物の種別、距離、速度）を用いて、グループ（対象物群）に分類して、ステップＳ５４に移行する。
【０１５７】
ここで、対象物分類部３１０が、抽出された対象物から対象物群を抽出する対象物分類処理の概要を説明する。
【０１５８】
図１３及び図１４は、本発明の実施の形態３における運転支援装置３００において対象物分類部３１０により対象物を分類する処理を模式的に示す図である。
【０１５９】
図１３は、自車が左折する場面５０であり、対象物（歩行者５１〜５５）の距離に応じて対象物を分類する例を示したものである。図１３Ａに示すように、歩行者５５とともに、横断歩道５６上における複数の歩行者５１〜５４が対象物抽出部１３０において抽出されている。
【０１６０】
この場面において対象物抽出部１３０により抽出された対象物（特に、複数の歩行者５１〜５４）を、対象物分類部３１０では、対象物（特に、複数の歩行者５１〜５４）同士の中心間の距離が一定値以下の物を同一群と見なす。これにより、対象物分類部３１０では、図１３Ｂに示すように歩行者群６１、６２が抽出される。
【０１６１】
また、図１４は、自車が右折する場面７０であり、対象物７１〜７７の種別に応じて対象物を分類する例を示したものである。
【０１６２】
図１４Ａに示す状態では、歩行者（対象物）７１〜７３、信号機（対象物）７４、対向車（対象物）７５〜７７が対象物抽出部１３０において抽出されている。
【０１６３】
この場面において対象物抽出部１３０により抽出された対象物７１〜７７を、対象物分類部３１０では、対象物の種別（歩行者、車両、交通設備）に着目して分類し、さらに対象物の中心間の距離が一定値の物を同一群と見なす。これにより、対象物分類部３１０では図１４Ｂに示す歩行者群８１、信号機群８２、対向車群（対象物群）８３が抽出される。
【０１６４】
また、対象物分類部３１０では、対象物間の距離、対象物の種別に加え、対象物の移動速度が近いものを同一群と見なしても良い。
【０１６５】
さらに、自車あるいは自車の予測される軌道に対して、接近してくるもの、遠ざかるもの同士を同一群と見なし、対象物をグループ化しても良い。また、対象物の存在する角度を用いて、所定の角度内に存在する対象物をグループ化する、などしても良い。
【０１６６】
このように、対象物分類部３１０において、類似する対象物をグルーピングすることによって、このグルーピングした対象物に対して視認判定が行われることになる。よって、互いに接近している対象物毎に視認判定が行われる場合と比較して、煩雑な警報が低減されることになる。
【０１６７】
ステップＳ５４では、視認度算出部３４０は、対象物のグループ（対象物群）の情報及び視線情報が入力されると、分類された対象物群の全てに対して、対象物群毎に対する運転者の視認度を算出してステップＳ５５に移行する。
【０１６８】
詳細に、ステップＳ５４では、視認度算出部３４０は、入力される視線方向の角度及び、対象物群の自車に対する相対角度から、視線と対象物群の角度差分（あるいは、注視点からの画像上での距離）から、ある一時点における対象物群毎の視認度を算出する。
【０１６９】
ステップＳ５５では、累積視認度算出部３５０は、入力される一時点における対象物群毎の視認度を、所定期間、同一対象物毎に累積して、対象物群毎の累積視認度を算出して、ステップＳ５６に移行する。
【０１７０】
ステップＳ５６では、提示情報処理部１６０は、所定時間経過したか否かを判定し、所定時間経過していれば、ステップＳ５７に移行し、経過していなければ、ステップＳ５８に移行する。なお、ステップＳ５６において判定される所定時間とは、算出される視認度を累積するために予め設定された時間である。
【０１７１】
また、ステップＳ５８では、車両の運転が終了した否かの判定、例えば、車両のエンジンがストップしているか否か等によって行われる。ステップＳ５８では、運転が終了していなければ、つまりエンジンが停止していなければ、ステップＳ５１に戻り、運転が終了
、つまり、エンジンが停止していれば、処理は終了する。
【０１７２】
このように視認度算出部３４０及び累積視認度算出部３５０は、提示情報処理部１６０において、所定時間経過したと判定されるまで、所定時間の間、対象物群に対する視認度の算出及び累積視認度の算出を継続する。
【０１７３】
ステップＳ５７では、提示情報処理部１６０は、所定時間経過したと判定された際に入力される累積視認度に応じて情報の提示を行なうか否かを判定し、情報提示を行なわない場合にはステップＳ５８に移行し、行う場合にはステップＳ５９に移行する。ステップＳ５８に移行して、車両の運転が終了していなければ、ステップＳ５１に戻り累積視認度算出処理までを繰り返す。
【０１７４】
ステップＳ５９は、提示情報処理部１６０は、累積視認度の対象物群に対する運転者の視認（認知）度合いを判定してステップＳ６０に移行する。
【０１７５】
ステップＳ６０では、提示情報処理部１６０は、対象物群の認知度合いを反映させた、累積視認度に応じて提示情報を設定し、ステップＳ６１に移行する。
【０１７６】
ステップＳ６１では、情報提示部１７０は、提示情報処理部１６０において設定された提示情報を運転者へ提示してステップＳ５８に移行する。
【０１７７】
本実施の形態では、情報提示部１７０として表示パネルを用いて車両の運転者に情報を提供するものとしており、提示情報処理部１６０では、提示情報を、表示パネルに対象物群毎の累積視認度に対応して設定して表示されるものとする。ここでは、提示情報は、表示パネルに、安全確認の対象となる対象物群に色を重畳して表示（例えば、図１３Ｂ、１４Ｂ参照）されて、当該対象物の認識度合いを示すものとする。これを受けて情報提示部１７０は、表示パネルに表示される視認度合いを示す提示情報を、累積視認度に応じて提示色変更する。
【０１７８】
図１５は、情報提示部１７０において提示される提示情報の一例を示すものであり、累積視認度に応じた対象物群の提示の一例を示す概念図である。なお、図１５では、抽出される対象物群に対して累積視認度を算出し、累積視認度に応じて色を変えて、情報提示部１７０の表示パネルを用いて表示画面９０、９３として提示した場合を示す。
【０１７９】
図１５Ａの表示画面９０では、提示情報処理部１６０により対象物群として抽出された２つの対象物群である第１歩行者群９１、第２歩行者群９２が表示されている。
【０１８０】
これら第１歩行者群９１と第２歩行者群９２とはそれぞれ異なる色にて表示（提示）されており、ここでは、より安全確認を行う必要のある第１歩行者群９１を赤色、運転者が視認しており特に注意を払う必要のない第２歩行者群９２を青色で表示している。
【０１８１】
つまり、運転者は、第１歩行者群９１に対しては視認しておらず、第２歩行者群９２に対しては視認している。
【０１８２】
なお、これら歩行者群９１、９２は、対象物分類部３１０においてそれぞれ対象物群として抽出され、視認度算出部３４０にて、対応する視認度が算出される。これら算出された視認度を用いることにより、累積視認度算出部３５０は、第１歩行者群９１、第２歩行者群９２のそれぞれの累積視認度が算出される。そして、これら累積視認度を判定して、提示情報処理部１６０は、それぞれ異なる色の形態で表示されるように提示情報を設定する。
【０１８３】
また、図１５Ｂの表示画面９３では、提示情報処理部１６０により対象物群として抽出された３つの対象物群である第３歩行者群（対象物群）９４、対向車群（対象物群）９５及び信号機群（対象物群）９６が表示されている。
【０１８４】
第３歩行者群９４、対向車群９５及び信号機群９６は、累積視認度に対応してそれぞれ異なる色にて表示（提示）されている。ここでは、より安全確認を行う必要のある第３歩行者群９４を赤色、運転者が視認しており特に注意しなくてもよい対向車群９５及び信号機群９６を青色で表示している。
【０１８５】
このように、このように情報提示部１７０の表示パネル９０、９３では、情報提示部１７０によって、対象物群ごとに累積視認度に応じた情報提示が行われる。
【０１８６】
このため、運転者がどの対象物群を確認すべきかを把握することができる。なお、図１５Ａでは、第２歩行者群９２よりも第１歩行者群９１を把握すべきものとし、図１５Ｂでは、対向車群９５及び信号機群９６よりも、第３歩行者群９４を把握すべきものとしている。
【０１８７】
また、情報提示部１７０として運転者に視認させる表示パネルを用いた場合において、運転支援装置３００では、対象物群を複数の区間に分割し、分割された区間ごとに累積視認度を算出しても良い。
【０１８８】
これにより、グルーピングした対象物群内部においても、どの部分の視認度が低いかを運転者が把握することができる。
【０１８９】
例えば、分割する方法としては、対象物分類部３１０にて抽出した対象物群を、上下左右に４分割するなどしても良いし、画素単位に分割し、各画素について累積視認度を算出することで、グルーピングした対象物群の内部においても、どの部分の視認度が低いかを運転者が直感的に把握することができる。
【０１９０】
図１６は、情報提示部１７０において提示される提示情報の別例を示すものであり、累積視認度に応じた対象物群の提示の別例を示す概念図である。
【０１９１】
図１６Ａの表示画面９７ａでは、抽出された対象物群として対象物群９８ａ、９９ａが表示されている。これら対象物群９８ａ、９９ａは、それぞれを構成する画素について累積視認度が算出され、算出された累積視認度に対応して、視認判定が行われ、視認していない対象物群９８ａ内の詳細な視認度を赤色のグラデーション表示（色の連続的な変化により表示）している。
【０１９２】
また、図１６Ｂの表示画面９７ｂでは、抽出された対象物群として対象物群９８ｃ、９８ｄ、９８ｅが表示されている。これら対象物群９８ｃ、９８ｄ、９８ｅは、それぞれを構成する画素について累積視認度が算出され、算出された累積視認度に対応して、視認判定が行われ、視認していない対象物群９８ｃ内の詳細な視認度を赤色のグラデーション表示（色の連続的な変化により表示）している。
【０１９３】
つまり、運転支援装置３００では、抽出された対象物群を構成する画素について累積視認度を算出する。これら算出された累積視認度に応じて、提示情報処理部１６０によって、対象物群内の詳細な視認度をグラデーション表示する。
【０１９４】
これにより、図１６に示す表示画面９７ａ、９７ｂのように、対象物群内部についても
累積視認度に応じて色分けして表示されるため、対象物群のどの部分を確認すべきかを即座に把握することが可能となる。
【０１９５】
なお、運転支援装置３００において、対象物群内の視認度をグラデーション表示する際には、上述したように、安全確認の対象となる複数の対象物を対象物群にグルーピングしてから対象物群を分割して累積視認度を算出して表示してもよいが、これに限らない。例えば、個々の対象物に対して累積視認度を算出した後、表示の際に対象群を生成し、個々の累積視認度を加味してグラデーション表示を行うようにしてもよい。
【０１９６】
この場合、運転支援装置１００の構成において、提示情報処理部１６０が、対象物分類部３１０と同様の機能を有する構成とする構成が考えられる。この構成では、提示情報処理部１６０は、累積視認度算出部１５０から入力される対象物毎の累積視認度に対応して、情報提示情報としての表示形態（例えば、累積視認度が、比較される閾値より小さくなるにつれ色が濃くなるグラデーション）を設定する。
【０１９７】
なお、運転中は、周辺状況取得から、情報提示までの処理は、任意のタイミングで連続的に実行されているものとする。
【０１９８】
また、各実施の形態の運転支援装置１００、２００、３００では、情報提示部１７０が情報提示を行う際には、表示パネルとしてカーナビゲーションなどの車載機の表示パネルを用い、この表示パネルの画面に前方映像を表示し、その画像上に視認度に応じた情報提示を行うものとする。
【０１９９】
また、情報提示部１７０として、実際の景色に合わせてナビゲーション情報や道路情報などをフロントガラス越しに表示するウィンドシールドディスプレイを利用して、フロントガラス越しに視認度に応じた情報提示を行っても良い。
【０２００】
各実施の形態によれば、注視点による認知だけでなく、周辺視による認知も考慮して、対象物を見ている／見ていないを判定することが可能になり、結果として煩雑な警報を低減することが可能となる。
【０２０１】
また、対象物群に対する視認判定を行なうことができ、交差点右折時の横断歩道上の多数の歩行者など、注視が必要な対象物が多数存在する場合でも、個々の対象物に対する警報を提示することなく、対象物群に対する警報を提示することができるため、結果として煩雑な警報を低減することができる。
【０２０２】
また、各実施の形態の運転支援装置１００、２００、３００において情報提示部１７０による情報提示を表示パネルを用いたものとしたが、これに限らず、上述した提示情報を音声により運転者に提供するものとしてもよい。また、音声及び表示によって情報提示を行うものとしてもよい。
【０２０３】
さらに、各実施の形態の運転支援装置１００、２００、３００では、情報提示部１７０は、運転支援装置１００、２００、３００をそれぞれ搭載した車両の運転者に対して提示するものとしたがこれに限らない。つまり、運転者の視認状態によって、当該運転者が運転する車両と衝突の可能性がある対象に安全確認を喚起させる構成としてもよい。例えば、喚起・制御部１８０における情報提示部１７０を通信部とし、運転者の視認状態を無線通信を介して外部装置に提示する構成とする。この構成によって、当該運転者が乗車する車両と衝突の可能性がある歩行者や、対向車の運転者に対して情報を提示するようにしてもよい。これにより、当該運転者が乗車する車両と衝突の可能性がある歩行者や、対向車の運転者側から、当該運転者の視認度合いを確認でき、視認度合いが判定される運転者が
運転する車両の安全性を確保することができる。
【０２０４】
また、各実施の形態において、情報提示部１７０に変えて、提示情報処理部１６０において設定された提示情報に対応して車両の駆動を制御する構成要素を有する喚起・制御部１８０としてもよい。例えば、提示情報処理部１６０における対象物の視認判定で、安全確認が必要な対象物に対して運転者の視認度が低い場合、車両を制動して、対象物に対する衝突の危険を回避する構成としても良い。
【０２０５】
このように、運転者の安全確認対象物の認知を、運転者の注視による安全確認対象物の認知だけでなく、周辺視を含めて正確に判定して、運転する車両を制動することによって、走行車両の安全性を確保する。
【０２０６】
また、各実施の形態における提示情報処理部１６０は、累積視認度算出部１５０、３５０により算出される累積視認度に対応する提示情報を情報提示部１７０に出力する構成としたが、これに限らず、視認度が入力され、この入力される対象物毎の視認度に対応する提示情報を出力する構成としてもよい。つまり、提示情報処理部１６０は、入力される対象物毎の視認度に応じて出力する提示情報を判断、変更・設定し、提示情報を情報提示部１７０に出力する構成としてもよい。
【０２０７】
具体的には、提示情報処理部１６０に視認度算出部１４０から視認度が入力される構成とし、視認判定部１６４により視認度の対象物に対する運転者の認知度合いを判定（視認判定）する。また、提示情報設定部１６６は、視認判定部１６４からの認知度合い判定された視認度に対応する提示情報を設定・変更して、設定・変更した提示情報を情報提示部１７０に出力する。これにより、喚起・制御部１８０は運転者に対する安全確認の喚起を行う。これを受けて運転者は、安全確認対象物の認知を、運転者の注視による安全確認対象物の認知に加え、周辺視を含めて判定でき、走行車両の安全性を確保できる。
【０２０８】
２００６年９月４日出願の特願２００６−２３９５９１の日本出願に含まれる明細書、図面および要約書の開示内容は、すべて本願に援用される。
【産業上の利用可能性】
【０２０９】
本発明は、運転者の安全確認対象物の認知を、運転者の注視による安全確認対象物の認知だけでなく、周辺視を含めて正確に判定し、これを用いて、走行車両の安全性を確保する効果を有し、運転者の安全不確認を検出し、安全確認を促す提示を行う運転支援装置として有効である。
【図面の簡単な説明】
【０２１０】
【図１】本発明の実施の形態１における運転支援装置のブロック図
【図２】本発明の実施の形態１における運転支援装置において視認度算出に用いられる注視点からの角度と視認度との関係を示すテーブルの一例を示す図
【図３】本発明の実施の形態１における運転支援装置において視認度算出に用いられる注視点からの角度と視認度との関係を示すテーブルの他例を示す図
【図４】本発明の実施の形態１における運転支援装置の動作を示すフローチャート
【図５】本発明の実施の形態１に係る累積視認度算出方法の概念図
【図６】本発明の実施の形態１における運転支援装置において情報提示部により提示される情報提示の一例を示す図
【図７】本発明の実施の形態１における運転支援装置において情報提示部により提示される情報提示の一例を示す図
【図８】本発明の実施の形態２における運転支援装置のブロック図
【図９】本発明の実施の形態２における運転支援装置において周辺視野が加味された視認度を算出する際に用いられるテーブルの一例を示す図
【図１０】本発明の実施の形態２における運転支援装置の動作を示すフローチャート
【図１１】本発明の実施の形態３における運転支援装置のブロック図
【図１２】本発明の実施の形態３における運転支援装置の動作を示すフローチャート
【図１３】本発明の実施の形態３における運転支援装置において対象物分類部により対象物を分類する処理を模式的に示す図
【図１４】本発明の実施の形態３における運転支援装置において対象物分類部により対象物を分類する処理を模式的に示す図
【図１５】情報提示部において提示される提示情報の一例を示すものであり、累積視認度に応じた対象物群の提示の一例を示す概念図
【図１６】情報提示部において提示される提示情報の別例を示すものであり、累積視認度に応じた対象物群の提示の別例を示す概念図
【図１７】本発明の実施の形態２における運転支援装置の変形例を示すブロック図
【図１８】本発明の実施の形態２における運転支援装置の変形例の動作を示すフローチャート
【手続補正３】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】全図
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図１】
2008029802.tif 000021
【図２】
2008029802.tif 000022
【図３】
2008029802.tif 000023
【図４】
2008029802.tif 000024
【図５】
2008029802.tif 000025
【図６】
2008029802.tif 000026
【図７】
2008029802.tif 000027
【図８】
2008029802.tif 000028
【図９】
2008029802.tif 000029
【図１０】
2008029802.tif 000030
【図１１】
2008029802.tif 000031
【図１２】
2008029802.tif 000032
【図１３】
2008029802.tif 000033
【図１４】
2008029802.tif 000034
【図１５】
2008029802.tif 000035
【図１６】
2008029802.tif 000036
【図１７】
2008029802.tif 000037
【図１８】
2008029802.tif 000038
【国際調査報告】
2008029802.tif 000039
2008029802.tif 000040
2008029802.tif 000041
2008029802.tif 000042