(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
予め設定された基本アシスト力特性に基づいてドライバの舵力に対する基本アシスト力を演算する基本アシスト力演算手段と、
操舵時にドライバが入力する実舵力と当該実舵力に対してドライバが入力したと感じる感受舵力との関係について設定した感受特性を用い、前記基本アシスト力を付与した操舵系に対してドライバが操舵を行う際のハンドル角と実舵力との関係を示す実舵力特性を、前記ハンドル角と前記感受舵力との関係を示す感受舵力特性に変換する変換手段と、
前記感受舵力特性を線形的に変化させるために必要な補間量を示す感受舵力補間特性を設定する感受舵力補間特性設定手段と、
前記感受特性を用いて前記感受舵力補間特性を変換して舵力補間特性を設定する舵力補間特性設定手段と、
前記舵力補間特性に基づいてハンドル角に応じた補間量を演算し、当該補間量で前記基本アシスト力を補間する補間手段と、を備えたことを特徴とする車両のパワーステアリング装置。
【請求項２】
前記感受特性は、操舵入力手段に作用する舵力を提示しながら予め設定された基準舵力までの操舵をドライバに促し、前記基準舵力をドライバに知覚させる基準舵力教示手段と、前記操舵入力手段に対する舵力を提示しない状態で前記基準舵力の所定倍に設定された複数の指示舵力までの操舵をドライバに順次促し、前記各指示舵力に対してドライバが入力した実舵力との関係をサンプリングするサンプリング手段と、前記実舵力に対応する前記指示舵力を前記操舵入力手段に対してドライバが入力したと感じる感受舵力として定義し、前記実舵力と前記感受舵力との関係を示す感受特性を関数近似する関数演算手段と、を備えた舵力評価装置によって設定されたものであることを特徴とする請求項１記載のパワーステアリング装置。
【請求項３】
前記感受特性の設定は、車両に搭載されたステアリングホイールを前記操舵入力手段として用いて行われることを特徴とする請求項２記載のパワーステアリング装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ドライバの操舵力に対するアシスト力を適切に制御する車両のパワーステアリング装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両においては、ドライバの操舵力に対するアシスト力を適切に制御する様々なパワーステアリング装置が提案されている。
【０００３】
このようなパワーステアリング装置の一つとして、例えば、特許文献１には、車速センサにより検出される車速が高いほど操舵アシスト量を低減補正するよう構成された車速感応型の電動パワーステアリング装置が開示されている。電動パワーステアリング装置によるアシストトルク（操舵アシスト力）を車速に応じて可変設定することで、低車速域においては軽快な操舵を確保できることができ、また、高車速域においては良好な操縦安定性を得ることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開昭６０−６７２６４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、この種のパワーステアリング装置における操舵アシスト力の特性は、ドライバのフィーリング上、舵力に対してハンドル角がリニアに変化するよう設定されていることが好ましい。
【０００６】
しかしながら、ドライバのフィーリング上の舵力と実際の機械的な舵力との間には誤差が存在することが一般的である。従って、このような操舵アシスト力特性の設定は、例えば、テストドライバのチューニング等に委ねられることが一般的であり、定量的に行うことが困難である。しかも、ドライバが感じる操舵フィーリングには個人差があるため、設定した操舵アシスト力特性がドライバ個々のフィーリングに合致するとは限らない。
【０００７】
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、ドライバのフィーリングに合致した操舵アシスト力を発生させることができるパワーステアリング装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の一態様によるパワーステアリング装置は、予め設定された基本アシスト力特性に基づいてドライバの舵力に対する基本アシスト力を演算する基本アシスト力演算手段と、操舵時にドライバが入力する実舵力と当該実舵力に対してドライバが入力したと感じる感受舵力との関係について設定した感受特性を用い、前記基本アシスト力を付与した操舵系に対してドライバが操舵を行う際のハンドル角と実舵力との関係を示す実舵力特性を、前記ハンドル角と前記感受舵力との関係を示す感受舵力特性に変換する変換手段と、前記感受舵力特性を線形的に変化させるために必要な補間量を示す感受舵力補間特性を設定する感受舵力補間特性設定手段と、前記感受特性を用いて前記感受舵力補間特性を変換して舵力補間特性を設定する舵力補間特性設定手段と、前記舵力補間特性に基づいてハンドル角に応じた補間量を演算し、当該補間量で前記基本アシスト力を補間する補間手段と、を備えたものである。
【発明の効果】
【０００９】
本発明のパワーステアリング装置によれば、ドライバのフィーリングに合致した操舵アシスト力を発生させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】車両の操舵系の概略構成図
【図２】感受特性演算ルーチンを示すフローチャート
【図３】操舵アシスト力に対する舵力補間特性設定ルーチンを示すフローチャート
【図４】操舵アシスト力特性の一例を示す説明図
【図５】ドライバによる感受特性の一例を示す説明図
【図６】操舵アシスト力を付与したときの実舵力特性の一例を示す説明図
【図７】操舵アシスト力を付与したときの感受舵力特性の一例を示す説明図
【図８】補間後の実舵力特性の一例を示す説明図
【図９】補間後の感受舵力特性の一例を示す説明図
【図１０】ドライバに対する指示の表示例を示す説明図
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、図面を参照して本発明の形態を説明する。図面は本発明の一実施形態に係わり、図１は車両の操舵系の概略構成図、図２は感受特性演算ルーチンを示すフローチャート、図３は操舵アシスト力に対する舵力補間特性設定ルーチンを示すフローチャート、図４は操舵アシスト力特性の一例を示す説明図、図５はドライバによる感受特性の一例を示す説明図、図６は操舵アシスト力を付与したときの実舵力特性の一例を示す説明図、図７は操舵アシスト力を付与したときの感受舵力特性の一例を示す説明図、図８は補間後の実舵力特性の一例を示す説明図、図９は補間後の感受舵力特性の一例を示す説明図、図１０はドライバに対する指示の表示例を示す説明図である。
【００１２】
図１において、符号１は電動パワーステアリング装置を示し、この電動パワーステアリング装置１のステアリング軸２は、図示しない車体フレームにステアリングコラム３を介して回動自在に支持されている。ステアリング軸２の一端側は運転席側に延出され、このステアリング軸２の一端部には、操舵入力手段としてのステアリングホイール４が固設されている。一方、ステアリング軸２の他端側はエンジンルーム側に延出され、このステアリング軸２の他端部には、ユニバーサルジョイントを介してピニオン軸５が連設されている。
【００１３】
また、エンジンルームには、車幅方向に延在するステアリングギヤボックス６が配設され、このステアリングギヤボックス６にはラック軸７が往復移動自在に挿通支持されている。さらに、ラック軸７に形成されたラック（図示せず）にはピニオン軸５に形成された図示しないピニオンが噛合されている。これらにより、エンジンルーム内にはラックアンドピニオン式のステアリングギヤ機構が構成され、このステアリングギヤ機構には、ステアリングホイール４に加える操舵力が入力される。
【００１４】
また、ラック軸７の左右両端はステアリングギヤボックス６の端部から各々突出されており、これら各端部には、タイロッド８を介してフロントナックル９が連設されている。これらフロントナックル９は、操舵輪としての左右輪１０Ｌ，１０Ｒを回動自在に支持するとともに、キングピン（図示せず）を介して車体フレームに転舵自在に支持されている。
【００１５】
従って、ステアリングホイール４を操作し、ステアリング軸２、ピニオン軸５を回転させると、このピニオン軸５の回転によりラック軸７が左右方向へ移動し、その移動によりフロントナックル９がキングピンを中心に回動して、左右輪１０Ｌ，１０Ｒが左右方向へ転舵される。
【００１６】
また、ピニオン軸５にはアシスト伝達機構１１を介して電動モータ１２が連設されている。これらアシスト伝達機構１１及び電動モータ１２は、電動式の操舵アシスト機構を構成し、電動モータ１２で発生する駆動力を、ドライバがステアリングホイール４に入力する操舵力に対するアシスト力としてピニオン軸５に伝達する。ここで、電動モータ１２は、後述する操舵制御部２０で設定される制御量（本実施形態では、操舵アシストトルク（操舵アシスト力）Ｔａｓｓｉｓｔ）に基づき、モータ駆動部２１を介して駆動制御される。
【００１７】
操舵制御部２０には、例えば、車速Ｖを検出する車速センサ３１、ステアリングホイール４にて加えられた操舵トルク（実舵力）Ｔｓを検出する操舵トルクセンサ３２等が接続されている。また、操舵制御部２０には、後述するドライバの感受特性を設定するため、例えば、操作入力手段としての操作スイッチ３５が接続されているとともに、液晶ディスプレイ等からなる表示装置３６が接続されている。なお、操作スイッチ３５は、例えば、ステアリングホイール４上に配設された各種スイッチ類（例えば、クルーズコントロール用スイッチやオーディオスイッチ等）、或いは、アクセルペダルやブレーキペダル等のフットスイッチ類を代用することが可能であり、また、表示装置３６には、例えば、ナビゲーション装置用のディスプレイやコンビネーションメータ上に配置されたマルチファンクションディスプレイ等を代用することが可能である。
【００１８】
操舵制御部２０は、例えば、車速Ｖと実舵力Ｔｓとに基づき、基本アシストトルク（基本アシスト力）Ｔａｓｓｉｓｔ＿ｂを可変設定する。すなわち、操舵制御部２０には、例えば、実舵力Ｔｓと基本アシスト力Ｔａｓｓｉｓｔ＿ｂとの関係を示すマップが車速Ｖ毎に予め設定されて格納されており（図４参照）、操舵制御部２０は、車速Ｖと実舵力Ｔｓとに基づいて基本アシスト力Ｔａｓｓｉｓｔ＿ｂを演算する。
【００１９】
また、操舵制御部２０は、後述する舵力補間特性に基づいてハンドル角θに応じた補間量Ｔａｓｓｉｓｔ＿ｉを演算し、例えば、当該補間量Ｔａｓｓｉｓｔ＿ｉで基本アシスト力Ｔａｓｓｉｓｔ＿ｂを補間することで、最終的な操舵アシスト力Ｔａｓｓｉｓｔ（＝Ｔａｓｓｉｓｔ＿ｂ＋Ｔａｓｓｉｓｔ＿ｉ）を設定する。
【００２０】
本実施形態において、舵力補間特性は、例えば、操舵制御部２０において設定されるものである。この舵力補間特性の設定に際し、操舵制御部２０は、先ず、ドライバが操舵時に入力する実舵力Ｔｓと当該実舵力Ｔｓに対してドライバが入力したと感じる感受舵力Ｔｈとの関係を示す感受特性を以下の手順にて設定する。具体的に説明すると、操舵制御部２０は、例えば、アシストトルクの発生を禁止した状態で、操舵トルクセンサ３２で検出された実舵力Ｔｓを表示装置３６に提示しながら、基準舵力Ｔ０（例えば、１［Ｎ］）までの操舵をドライバに促すことにより、基準舵力をドライバに知覚させる。次に、操舵制御部２０は、操舵トルクを表示しない状態で基準舵力Ｔ０の所定倍ｎ（例えば、ｎ＝２，４，８）に設定された複数の指示舵力ｎ・Ｔ０までの操舵を順次ドライバに促し、各指示舵力ｎ・Ｔ０に対してドライバが実際に入力した実舵力Ｔｓとの関係をサンプリングする。そして、操舵制御部２０は、実舵力Ｔｓに対応する指示舵力ｎ・Ｔ０の値をステアリングホイール４に対してドライバが入力したと感じる感受舵力Ｔｈとして定義し、実舵力Ｔｓと感受舵力Ｔｈとの関係を示す感受特性を関数近似する（図５参照）。この場合、感受特性を示す関数は、べき乗関数で近似することが望ましい。
【００２１】
ここで、操舵制御部２０には、例えば、操舵系に基本アシスト力Ｔａｓｓｉｓｔ＿ｂが付与された際に当該操舵系に対してドライバが操舵を行う際に必要なハンドル角θと実舵力Ｔｓとの関係を示す実舵力特性Ｔｓ（θ）が、車速Ｖ毎に予め設定されて格納されている（図６参照）。なお、図６中には一の実舵力特性Ｔｓ（θ）のみを示すが、実舵力Ｔｓと基本アシスト力Ｔａｓｓｉｓｔ＿ｂとの関係が車速Ｖ毎に設定されている本実施形態において、実舵力特性Ｔｓ（θ）は車速Ｖ毎に設定されるものである。操舵制御部２０は、この実舵力特性Ｔｓ（θ）を読み出し、感受特性を用いて実舵力特性Ｔｓを、ハンドル角θと感受舵力Ｔｈとの関係を示す感受舵力特性Ｔｈ＿ｂ（θ）に変換する。
【００２２】
さらに、操舵制御部２０は、感受舵力特性Ｔｈ＿ｂ（θ）を線形的に変化させるために必要な補間量ΔＴｈを示す感受舵力補間特性を設定し、感受特性（より具体的には、感受特性の対数関数）を用いて感受舵力補間特性を変換することで舵力補間特性を設定する。
【００２３】
このように、本実施形態において、操舵制御部２０は、基準舵力教示手段、サンプリング手段、関数演算手段、基本アシスト力演算手段、変換手段、感受舵力補間特性設定手段、舵力補間特性設定手段、及び、補間手段としての各機能を実現する。
【００２４】
次に、操舵制御部２０で実行される感受特性演算について、図２に示す感受特性演算ルーチンに従って説明する。このルーチンは、例えば、ドライバによる設定要求等に応じて自車両の走行前の初期設定として適宜実行されるものである。ルーチンがスタートすると、操舵制御部２０は、先ず、ステップＳ１０１において、表示装置３６に対する表示を通じて、ステアリングホイール４への操舵開始をドライバに指示するとともに、当該操舵に伴い操舵トルクセンサ３２で検出される操舵トルク（実舵力）Ｔｓの表示を行う。具体的に説明すると、操舵制御部２０は、例えば、図１０（ａ）に示すように、表示装置３６上に、ドライバに対する指示として「舵力が１［Ｎ］になるまで一方向にゆっくりと操舵を開始して下さい。」との表示を行うとともに、「現在の舵力○○［Ｎ］」との表示を行う。
【００２５】
続くステップＳ１０２に進むと、操舵制御部２０は、ドライバによる操舵入力（実舵力Ｔｓ）が予め設定された基準舵力Ｔ０（例えば、１［Ｎ］）に到達したか否かを調べ、基準舵力Ｔ０に到達していない場合には、ステップＳ１０１に戻る。
【００２６】
一方、ステップＳ１０２において、ドライバによる実舵力Ｔｓが基準舵力Ｔ０に到達したと判定した場合、操舵制御部２０は、ステップＳ１０３に進み、実舵力Ｔｓの表示を終了するとともに、現在の舵力を記憶するようドライバに指示する。具体的に説明すると、操舵制御部２０は、例えば、図１０（ｂ）に示すように、表示装置３６上に、「現在の舵力が１［Ｎ］です。この感覚を記憶して下さい。」との表示を行う。
【００２７】
そしてステップＳ１０４に進むと、操舵制御部２０は、基準舵力Ｔ０に対して設定倍ｎ（例えば、ｎ＝２，４，８）に設定された各指示舵力ｎ・Ｔ０のうち未選択の指示舵力ｎ・Ｔ０の中から最小値を選択し、当該指示舵力ｎ・Ｔ０までの操舵をドライバに指示するとともに、所定タイミングでの操作スイッチ３５に対する操作をドライバに指示する。具体的に説明すると、操舵制御部２０は、例えば、図１０（ｃ）に示すように、「舵力が○○［Ｎ］と感じるまで一方向にゆっくりと操舵を開始して下さい。」との表示を行うとともに、「舵力が○○［Ｎ］と感じたところでスイッチを操作して下さい。」との表示を行う。
【００２８】
そして、ステップＳ１０４からステップＳ１０５に進むと、操舵制御部２０は、操作スイッチ３５に対するドライバの操作入力がなされたか否かを調べ、操作入力がなされていないと判定した場合には、そのまま待機する。
【００２９】
一方、ステップＳ１０５において、操作スイッチ３５に対するドライバの操作入力がなされたと判定した場合、操舵制御部２０は、ステップＳ１０６に進み、現在の実舵力Ｔｓの値を現在の指示舵力ｎ・Ｔ０と関連付けて記憶する。
【００３０】
そして、ステップＳ１０７に進むと、操舵制御部２０は、未だ選択されていない次の指示舵力ｎ・Ｔ０が存在するか否かを調べ、存在すると判定した場合には、ステップＳ１０４に戻る。
【００３１】
一方、ステップＳ１０７において、未だ選択されていない次の指示舵力ｎ・Ｔ０が存在しないと判定した場合、操舵制御部２０は、ステップＳ１０８に進む。
【００３２】
そして、ステップＳ１０８において、操舵制御部２０は、サンプリングした実舵力Ｔｓと指示舵力ｎ・Ｔ０との関係を用い、例えば、以下の（１）式に示す感受舵力Ｔｈの近似式（感受特性）を演算した後、ルーチンを抜ける。  
Ｔｈ＝ａ・１０ｂＴ−ａ  …（１）
すなわち、操舵制御部２０は、例えば、実舵力Ｔｓに対応する指示舵力ｎ・Ｔ０の値をステアリングホイール４に対してドライバが入力したと感じる感受舵力Ｔｈとして定義し、実舵力Ｔｓと感受舵力Ｔｈとの関係を示す感受特性をべき乗関数で近似する（図５参照）。
【００３３】
次に、操舵制御部２０で実行される操舵アシスト力に対する舵力補間特性の設定について、図３に示す舵力補間特性設定ルーチンのフローチャートに従って説明する。なお、以下においては、説明を簡略化するため、主として一方向（例えば、右側）にプラスの転舵を行う場合について説明する。このルーチンは、例えば、自車両の走行前の初期設定として、上述の感受特性が設定される毎に適宜行われるものである。ルーチンがスタートすると、操舵制御部２０は、先ず、ステップＳ２０１において基本アシスト力Ｔａｓｓｉｓｔ＿ｂのマップ（図４参照）に対応する車速Ｖ毎の実舵力特性の中から何れか１の実舵力特性Ｔｓ（θ）を読み込む（例えば、図６参照）。
【００３４】
続くステップＳ２０２において、操舵制御部２０は、読み込んだ実舵力特性Ｔｓ（θ）から、以下の（２）式に示す感受舵力特性Ｔｈ＿ｂ（θ）を得る。  
Ｔｈ＿ｂ（θ）＝ａ・１０ｂＴ（θ）−ａ  …（２）
すなわち、操舵制御部２０は、（１）式に示す感受特性を用い、実舵力特性Ｔｓ（θ）を、感受舵力特性Ｔｈ＿ｂ（θ）に変換する（例えば、図７参照）。
【００３５】
ステップＳ２０３に進むと、操舵制御部２０は、ハンドル角θと感受舵力Ｔｈ＿ｂとをパラメータとする系において、例えば、感受舵力特性Ｔｈに沿って線形的に変化する（３）式の目標舵力特性を設定する（図７参照）。  
Ｔｈ＊（θ）＝Ｃ・θ＋Ｔｈ０  …（３）
そして、操舵制御部２０は、以下の（４）式により、目標舵力特性と感受舵力特性との差ΔＴｈを算出する。  
ΔＴｈ＝Ｔｈ＊−Ｔｈ＿ｂ
＝Ｃ・θ＋Ｔｈ０−ａ・１０ｂＴ（θ）  …（４）
すなわち、操舵制御部２０は、（４）式に示す特性を感受舵力補間特性として設定する。
【００３６】
そして、ステップＳ２０４に進むと、操舵制御部２０は、以下の（５）式を用いて（４）式の感受舵力補間特性を変換し、（６）式に示す舵力補間特性を設定する。  
Ｔ＝（１／ｂ）・［ｌｏｇ｛（Ｔｈ＋ａ）／ａ｝］  …（５）
Ｔａｓｓｉｓｔ＿ｉ＝（１／ｂ）・［ｌｏｇ｛（Ｃ・θ＋Ｔｈ０）／ａ｝］−Ｔｓ（θ）
…（６）
すなわち、操舵制御部２０は、ハンドル角θに対して感受舵力を線形的に変化させるための感受舵力補間特性を、実舵力（機械的な舵力）相当の補間特性である舵力補間特性へと変換する。
【００３７】
そして、ステップＳ２０４からステップＳ２０５に進むと、操舵制御部２０は、未処理の実舵力特性Ｔｓ（θ）が存在するか否かを調べ、未処理の実舵力特性Ｔｓ（θ）が存在する場合にはステップＳ２０１に戻り、全車速の基本アシスト力Ｔａｓｓｉｓｔ＿ｂに対応する実舵力特性Ｔｓ（θ）に対する処理が行われたと判定した場合にはルーチンを抜ける。
【００３８】
このような実施形態によれば、ステアリングホイール４に対する実舵力Ｔｓを提示しながら基準舵力Ｔ０までの操舵をドライバに促すことで基準舵力Ｔ０をドライバに知覚させた後、実舵力Ｔｓを提示しない状態で基準舵力の所定倍ｎに設定された複数の指示舵力ｎ・Ｔ０までの操舵をドライバに順次促すことで各指示舵力ｎ・Ｔ０に対ししてドライバが入力した実舵力Ｔｓとの関係をサンプリングし、実舵力Ｔｓに対応する指示舵力ｎ・Ｔ０をステアリングホイール４に対してドライバが入力したと感じる感受舵力Ｔｈ＿ｂとして定義して、実舵力Ｔｓと感受舵力Ｔｈ＿ｂとの関係を示す感受特性を関数近似することにより、操舵時に機械的に検出される実舵力Ｔｓとドライが感じる感受舵力Ｔｈ＿ｂとの関係を定量的に評価することができる。
【００３９】
この場合において、指示舵力ｎ・Ｔ０に対する操舵中において、ドライバの操舵が指示舵力ｎ・Ｔ０に達したと感じたタイミングで操作スイッチ３５に対して操作入力を行わせることにより、指示舵力ｎ・Ｔ０と実舵力Ｔｓとの関係を的確に関連付けることができる。その際、操作スイッチ３５として、例えば、ステアリングホイール４上に配置された既存のスイッチ類を兼用すれば、新たなスイッチ類の追加を行う必要がなく、しかも、ドライバは操舵中にステアリングホイール４から手を離すことなくスイッチ操作を行うことができる。或いは、操作スイッチ３５として、例えば、アクセルペダルやブレーキペダル等のフットスイッチ類を兼用すれば、新たなスイッチ類の追加を行う必要がなく、しかもドライバは操舵中にステアリングホイール４から手を離すことなくスイッチ操作を行うことができる。
【００４０】
また、予め設定された基本アシスト力特性に基づいてドライバの舵力に対する基本アシスト力Ｔａｓｓｉｓｔ＿ｂを演算するパワーステアリング装置において、上述のように設定した感受特性を用い、基本アシスト力Ｔａｓｓｉｓｔ＿ｂを付与した操舵系に対してドライバが操舵を行う際のハンドル角θと実舵力Ｔｓとの関係を示す実舵力特性Ｔｓ（θ）を、ハンドル角θと感受舵力Ｔｈ＿ｂとの関係を示す感受舵力特性Ｔｈ＿ｂ（θ）に変換し、この感受舵力特性Ｔｈ＿ｂを線形的に変化させるために必要な補間量ΔＴｈを示す感受舵力補間特性を設定するとともに、感受特性を用いて感受舵力補間特性を変換して舵力補間特性を設定することにより、個々のドライバの感覚を十分に反映させた舵力補間特性を設定することができる。そして、設定した舵力補間特性に基づいてハンドル角θに応じた補間量Ｔａｓｓｉｓｔ＿ｉを演算し、当該補間量Ｔａｓｓｉｓｔ＿ｉにて基本アシスト力Ｔａｓｓｉｓｔ＿ｂを補間することにより、ドライバのフィーリングに合致した操舵アシスト力Ｔａｓｓｉｓｔを発生させることができ、リニアな操舵感を実現することができる（例えば、図８，９参照）。
【００４１】
ここで、本発明は、以上説明した実施形態に限定されることなく、種々の変形や変更が可能であり、それらも本発明の技術的範囲内である。
【００４２】
例えば、上述の実施形態においては、自車両のステアリングホイール４を操舵入力手段として兼用し、実際の車両上で感受特性の設定を行う一例について説明したが、本発明はこれに限定されるものでないことは勿論である。すなわち、感受特性の設定については、操舵入力手段に作用する実舵力Ｔｓを提示しながら予め設定された基準舵力Ｔ０までの操舵をドライバに促し、基準舵力Ｔ０をドライバに知覚させる基準舵力教示手順と、操舵入力手段に対する舵力を提示しない状態で基準舵力Ｔ０の所定倍ｎに設定された複数の指示舵力ｎ・Ｔ０までの操舵をドライバに順次促し、各指示舵力ｎ・Ｔ０に対してドライバが入力した実舵力Ｔｓとの関係をサンプリングするサンプリング手順と、実舵力Ｔｓに対応する指示舵力ｎ・Ｔ０を操舵入力手段に対してドライバが入力したと感じる感受舵力Ｔｈ＿ｂとして定義し、実舵力Ｔｓと感受舵力Ｔｈ＿ｂとの関係を示す感受特性を関数近似する関数演算手順と、を備えていればよく、これらの手順を、例えば、車外のベンチ試験等で実行することも可能である。
【００４３】
また、上述の実施形態においては、感受特性を設定する際の被験者の数等について特に言及していないが、被験者は単数であっても複数であっても良く、例えば、被験者が複数である場合には各被験者についてサンプリングした感受舵力Ｔｈ＿ｂの平均値を用いることによりドライバに平均的な感受特性を取得することが可能となる。
【符号の説明】
【００４４】
１  …  電動パワーステアリング装置
２  …  ステアリング軸
３  …  ステアリングコラム
４  …  ステアリングホイール（操舵入力手段）
５  …  ピニオン軸
６  …  ステアリングギヤボックス
７  …  ラック軸
８  …  タイロッド
９  …  フロントナックル
１０Ｌ，１０Ｒ  …  左右輪
１１  …  アシスト伝達機構
１２  …  電動モータ
２０  …  操舵制御部（基準舵力教示手段、サンプリング手段、関数演算手段、基本アシスト力演算手段、変換手段、感受舵力補間特性設定手段、舵力補間特性設定手段、補間手段）
２１  …  モータ駆動部
３１  …  車速センサ
３２  …  操舵トルクセンサ
３５  …  操作スイッチ（操作入力手段）
３６  …  表示装置
【図１】
0005608127.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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