(57)【要約】  音声認識システムであって、音声入力素子からの入力信号を取得して出力する音声入力部１と、前記入力信号中の発声区間を検出する音声検出手段２と、前記発声区間に対する音声認識を行う音声認識手段３と、音声検出手段２における検出頻度があらかじめ定めた条件を満たした場合には音声入力部１または音声検出手段２の少なくともいずれか一方に対して制御信号を送出して前記検出頻度を抑制する制御手段４とを備える。
2008108239.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
音声入力素子からの入力信号を取得して出力する音声入力部と、
前記入力信号中の発声区間を検出する音声検出手段と、
前記発声区間に対する音声認識を行う音声認識手段と、
前記音声検出手段における検出頻度があらかじめ定めた条件を満たした場合には、前記音声入力部または前記音声検出手段の少なくともいずれか一方に対して制御信号を送出して前記検出頻度を抑制する制御手段と、を備えたことを特徴とする音声認識システム。
【請求項２】
前記音声検出手段が、前記制御信号を受信した場合には前記検出頻度を低下させるように自身の動作パラメータを調整するように構成されたことを特徴とする、請求項１に記載の音声認識システム。
【請求項３】
前記音声入力部が、前記制御信号を受信した場合には前記入力信号のゲインを低下させるように構成されたことを特徴とする、請求項１又は２に記載の音声認識システム。
【請求項４】
前記音声検出手段が、前記制御信号を受信した場合には前記入力信号に対して雑音を重畳するように構成されたことを特徴とする、請求項１ないし３のいずれか一に記載の音声認識システム。
【請求項５】
前記雑音は白色雑音であることを特徴とする、請求項４に記載の音声認識システム。
【請求項６】
動作音を発するデバイスを備えた音声認識システムにおいて、
音声入力素子からの入力信号を取得して出力する音声入力部と、
前記入力信号中の発声区間を検出する音声検出手段と、
前記発声区間に対する音声認識を行う音声認識手段と、
前記音声検出手段における検出頻度があらかじめ定めた条件を満たした場合には前記デバイスに対して前記動作音を抑制させるように制御信号を送出する制御手段と、
前記制御信号を受信した場合には前記デバイスの動作音を制御する動作音制御手段と、を備えたことを特徴とする音声認識システム。
【請求項７】
前記制御手段が、前記音声検出手段における検出頻度があらかじめ定めた条件を満たした場合には前記音声入力部または前記音声検出手段の少なくともいずれか一方に対して制御信号を送出して前記検出頻度を抑制するように構成されたことを特徴とする、請求項６に記載の音声認識システム。
【請求項８】
請求項７に記載の音声認識システムを備え、
前記音声認識手段によって出力される音声認識結果に応じた言動を行うように構成されたことを特徴とする対話型ロボット。
【請求項９】
音声入力素子からの入力信号を取得して出力する音声入力工程と、
前記入力信号中の発声区間を検出する音声検出工程と、
前記発声区間に対して音声認識を行う工程と、
前記音声認識の結果を出力する工程と、を含む音声認識方法であって、
前記音声検出工程における検出頻度があらかじめ定めた条件を満たした場合には、前記検出頻度を抑制する工程を含むことを特徴とする音声認識方法。
【請求項１０】
前記音声検出工程における検出頻度があらかじめ定めた条件を満たした場合には、音声検出頻度を低下させるように動作パラメータを調整する工程を含むことを特徴とする、請求項９に記載の音声認識方法。
【請求項１１】
前記音声検出工程における検出頻度があらかじめ定めた条件を満たした場合には、前記入力信号のゲインを低下させる工程を含むことを特徴とする、請求項９又は１０に記載の音声認識方法。
【請求項１２】
前記音声検出工程における検出頻度があらかじめ定めた条件を満たした場合には、前記入力信号に対して雑音を重畳する工程を含むことを特徴とする、請求項９ないし１１のいずれか一に記載の音声認識方法。
【請求項１３】
動作音を発するデバイスを備えた音声認識システムにおいて、
音声入力素子からの入力信号を取得して出力する音声入力工程と、
前記入力信号中の発声区間を検出する音声検出工程と、
前記発声区間に対し音声認識を行う工程と、
前記音声認識の結果を出力する工程と、を含む音声認識方法であって、
前記音声検出工程における音声検出頻度があらかじめ定めた条件を満たした場合には、前記デバイスに対して前記動作音を抑制させる制御信号を送出して動作音を制御する動作音制御工程を含むことを特徴とする音声認識方法。
【請求項１４】
前記音声検出工程における検出頻度があらかじめ定めた条件を満たした場合には、前記検出頻度を抑制する工程を含むことを特徴とする請求項１３に記載の音声認識方法。
【請求項１５】
音声入力素子からの入力信号を取得して出力する音声入力処理と、
前記入力信号中の発声区間を検出する音声検出処理と、
前記発声区間に対して音声認識を行う処理と、
前記音声認識の結果を出力する処理と、をコンピュータに実行させる音声認識プログラムであって、
前記音声検出処理における検出頻度があらかじめ定めた条件を満たした場合には、前記検出頻度を抑制する処理をコンピュータに実行させることを特徴とする音声認識プログラム。
【請求項１６】
前記音声検出処理における検出頻度があらかじめ定めた条件を満たした場合には、音声検出頻度を低下させるように動作パラメータを調整する処理をコンピュータに実行させることを特徴とする、請求項１５に記載の音声認識プログラム。
【請求項１７】
前記音声検出処理における検出頻度があらかじめ定めた条件を満たした場合には、前記入力信号のゲインを低下させる処理をコンピュータに実行させることを特徴とする、請求項１５又は１６に記載の音声認識プログラム。
【請求項１８】
前記音声検出処理における検出頻度があらかじめ定めた条件を満たした場合には、前記入力信号に対して雑音を重畳する処理をコンピュータに実行させることを特徴とする、請求項１５ないし１７のいずれか一に記載の音声認識プログラム。
【請求項１９】
動作音を発するデバイスを備えた音声認識システムにおいて、
音声入力素子からの入力信号を取得して出力する音声入力処理と、
前記入力信号中の発声区間を検出する音声検出処理と、
前記発声区間に対し音声認識を行う処理と、
前記音声認識の結果を出力する処理と、をコンピュータに実行させる音声認識プログラムであって、
前記音声検出処理における音声検出頻度があらかじめ定めた条件を満たした場合には、前記デバイスに対して前記動作音を抑制させる制御信号を送出して動作音を制御する動作音制御処理をコンピュータに実行させることを特徴とする音声認識プログラム。
【請求項２０】
前記音声検出処理における検出頻度があらかじめ定めた条件を満たした場合には、前記検出頻度を抑制する処理をコンピュータに実行させることを特徴とする請求項１９に記載の音声認識プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
［関連出願の記載］
本発明は、日本国特許出願：特願２００７−０４７２１７号（２００７年２月２７日出願）の優先権主張に基づくものであり、同出願の全記載内容は引用をもって本書に組み込み記載されているものとする。
本発明は音声認識システム、方法およびプログラムに関し、特に、組み込みシステムその他のメモリや計算資源の限られたシステムにおいて実現される音声認識システム、方法および音声認識プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
組み込みシステムにおいて音声認識処理を行う場合には、限られたリソース（ＣＰＵやメモリ等）に基づいて音声認識をいかに動作させるかという課題がある。音声認識処理は、一般に、音声入力素子からの入力信号をＡ／Ｄ変換し、得られたデータをバッファに格納し、バッファから適宜配信されるデータを認識エンジンが処理し、認識結果が出力される、という一連の流れにおいて行われる。認識エンジンの処理において、まず、音声検出処理を行い、入力信号に音声が含まれていると判断された区間のみ、高負荷な処理である認識処理（すなわち、音声認識処理）が行われる。【０００３】
認識処理の負荷に対しリソースが足りない場合には、バッファから配信される音声データを処理しきれず、配信量に対する処理遅延が発生する。その結果、認識処理に要する時間が非常に長くなる。さらには、認識処理の遅延に伴い、データバッファからエンジンへの配信が滞り、バッファがオーバーフローするといった問題が発生する。また、システムにおいて、音声認識処理と同時に稼動する音声認識処理以外の高負荷なプロセスがある場合は、これらのプロセスが音声認識処理の遅延を引き起こすという問題も発生する。【０００４】
音声認識処理の負荷が処理遅延を発生させる場合、その影響の度合いは音声検出の頻度に応じ変動する。即ち、音声検出の頻度が小さ（低）ければ認識処理が動作していない時に処理遅延をカバーすることが可能であるが、頻度が大き（高）ければ処理遅延が蓄積されていく。【０００５】
一般的な音声認識エンジンでは、音声検出は入力音声のパワーやＳ／Ｎ比などの特徴量がある閾値を越えたか否かによって音声の始端を検出し、音声検出を開始する。そして、先に述べた特徴量がある閾値を下回る状態が一定時間継続した段階で終端を検出する。このような音声検出方法は、静かな（雑音の少ない）環境において利用した場合には、音声検出が殆どなされないという特徴を持つ。しかし、周囲の雑音やシステム自身の動作音が断続的に入力信号に漏れこむ（入り込む）ような状況では、音声検出の頻度が高くなるという問題がある。【０００６】
音声区間を正確に検出する手段として、特許文献１において、音声検出の閾値を騒音レベルに応じて適応させる方法が開示されている。また、特許文献２において、音声検出時に母音標準モデルとのマッチングを行って音声らしい区間を抽出して検出する方法が開示されている。【０００７】
【特許文献１】特開２００５−２４２１８２号公報
【特許文献２】特開平０５−２４９９８７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
以上の特許文献１及び２の開示事項は、本書に引用をもって繰り込み記載されているものとする。以下に本発明による関連技術の分析を与える。
特許文献１における、音声検出区間の閾値を動的に変更する従来技術は、走行中の車内のように騒音レベルが安定した環境においては効果を発揮する。しかし、騒音レベルが変動する環境において音声検出を行うことは難しいという問題がある。【０００９】
また、特許文献２における技術は、発話の含まれる音声区間を雑音と分離し、正しく検出することを目的としている。従って、周囲の会話などの人の声を含む雑音が継続的に入力信号に紛れ込む状況において、音声認識エンジン側で音声検出がされやすいものと考えられる。しかし、このような状況では、音声認識処理が継続的に動作し続けるため、リソース不足による認識処理遅延に伴って音声入力バッファのオーバーフローが生じたり、認識時間が増加したりする問題があり、不要な音声を認識語と誤認識することに起因する誤動作が起こりやすいという問題もある。【００１０】
そこで、周囲の雑音またはシステム自身の動作音が入力信号に紛れ込む状況であっても、音声認識の処理負荷の増大を防ぐとともに、誤った音声認識処理に基づく誤作動を防ぐことのできる音声認識システム、方法及びプログラムを提供することが課題となる。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明の第１の視点に係る音声認識システムは、音声入力素子からの入力信号を取得して出力する音声入力部と、前記入力信号中の発声区間を検出する音声検出手段（音声検出ユニット）と、前記発声区間に対する音声認識を行う音声認識手段（音声認識ユニット）と、前記音声検出手段における検出頻度があらかじめ定めた条件を満たした場合には、前記音声入力部または前記音声検出手段の少なくともいずれか一方に対して制御信号を送出して前記検出頻度を抑制する制御手段（制御ユニット）と、を備えたことを特徴とする。【００１２】
第１の展開形態の音声認識システムは、上記第１の視点に係る音声認識システムにおいて、前記音声検出手段が、前記制御信号を受信した場合には前記検出頻度を低下させるように自身の動作パラメータを調整するように構成されたことを特徴とする。【００１３】
第２の展開形態の音声認識システムは、上記第１の視点に係る音声認識システムにおいて、前記音声入力部が、前記制御信号を受信した場合には前記入力信号のゲインを低下させるように構成されたことを特徴とする。【００１４】
第３の展開形態の音声認識システムは、上記第１の視点に係る音声認識システムにおいて、前記音声検出手段が、前記制御信号を受信した場合には前記入力信号に対し雑音を重畳するように構成されたことを特徴とする。雑音は白色雑音であることが好ましい。【００１５】
本発明の第２の視点に係る音声認識システムは、動作音を発するデバイスを備えた音声認識システムにおいて、音声入力素子からの入力信号を取得して出力する音声入力部と、前記入力信号中の発声区間を検出する音声検出手段と、前記発声区間に対する音声認識を行う音声認識手段と、前記音声検出手段における検出頻度があらかじめ定めた条件を満たした場合には前記デバイスに対して前記動作音を抑制させるように制御信号を送出する制御手段と、前記制御信号を受信した場合には前記デバイスの動作音を制御する動作音制御手段（動作音制御ユニット）と、を備えたことを特徴とする。【００１６】
第４の展開形態の音声認識システムは、上記第２の視点に係る音声認識システムにおいて、前記制御手段が、前記音声検出手段における検出頻度があらかじめ定めた条件を満たした場合には前記音声入力部または前記音声検出手段の少なくともいずれか一方に対して制御信号を送出して前記検出頻度を抑制するように構成されたことを特徴とする。【００１７】
第５の展開形態の対話型ロボットは、上記第４の展開形態に係る音声認識システムを備え、前記音声認識手段によって出力される音声認識結果に応じた言動を行うように構成されたことを特徴とする。【００１８】
本発明の第３の視点に係る音声認識方法は、音声入力素子からの入力信号を取得して出力する音声入力工程と、前記入力信号中の発声区間を検出する音声検出工程と、前記発声区間に対して音声認識を行う工程と、前記音声認識の結果を出力する工程と、を含む音声認識方法であって、前記音声検出工程における検出頻度があらかじめ定めた条件を満たした場合には、前記検出頻度を抑制する工程を含むことを特徴とする。【００１９】
第６の展開形態の音声認識方法は、上記第３の視点に係る音声認識方法において、前記音声検出工程における検出頻度があらかじめ定めた条件を満たした場合には、音声検出頻度を低下させるように動作パラメータを調整する工程を含むことを特徴とする。【００２０】
第７の展開形態の音声認識方法は、上記第３の視点に係る音声認識方法において、前記音声検出工程における検出頻度があらかじめ定めた条件を満たした場合には、前記入力信号のゲインを低下させる工程を含むことを特徴とする。【００２１】
第８の展開形態の音声認識方法は、上記第３の視点に係る音声認識方法において、前記音声検出工程における検出頻度があらかじめ定めた条件を満たした場合には、前記入力信号に対して雑音を重畳する工程を含むことを特徴とする。【００２２】
本発明の第４の視点に係る音声認識方法は、動作音を発するデバイスを備えた音声認識システムにおいて、音声入力素子からの入力信号を取得して出力する音声入力工程と、前記入力信号中の発声区間を検出する音声検出工程と、前記発声区間に対し音声認識を行う工程と、前記音声認識の結果を出力する工程と、を含む音声認識方法であって、前記音声検出工程における音声検出頻度があらかじめ定めた条件を満たした場合には、前記デバイスに対して前記動作音を抑制させる制御信号を送出して動作音を制御する動作音制御工程を含むことを特徴とする。【００２３】
第９の展開形態の音声認識方法は、上記第４の視点に係る音声認識方法において、前記音声検出工程における検出頻度があらかじめ定めた条件を満たした場合には、前記検出頻度を抑制する工程を含むことを特徴とする。【００２４】
本発明の第５の視点に係る音声認識プログラムは、音声入力素子からの入力信号を取得して出力する音声入力処理と、前記入力信号中の発声区間を検出する音声検出処理と、前記発声区間に対して音声認識を行う処理と、前記音声認識の結果を出力する処理と、をコンピュータに実行させる音声認識プログラムであって、前記音声検出処理における検出頻度があらかじめ定めた条件を満たした場合には、前記検出頻度を抑制する処理をコンピュータに実行させることを特徴とする。【００２５】
第１０の展開形態の音声認識プログラムは、上記第５の視点に係る音声認識プログラムにおいて、前記音声検出処理における検出頻度があらかじめ定めた条件を満たした場合には、音声検出頻度を低下させるように動作パラメータを調整する処理をコンピュータに実行させることを特徴とする。【００２６】
第１１の展開形態の音声認識プログラムは、上記第５の視点に係る音声認識プログラムにおいて、前記音声検出処理における検出頻度があらかじめ定めた条件を満たした場合には、前記入力信号のゲインを低下させる処理をコンピュータに実行させることを特徴とする。【００２７】
第１２の展開形態の音声認識プログラムは、上記第５の視点に係る音声認識プログラムにおいて、前記音声検出処理における検出頻度があらかじめ定めた条件を満たした場合には、前記入力信号に対して雑音を重畳する処理をコンピュータに実行させることを特徴とする。【００２８】
本発明の第６の視点に係る音声認識プログラムは、動作音を発するデバイスを備えた音声認識システムにおいて、音声入力素子からの入力信号を取得して出力する音声入力処理と、前記入力信号中の発声区間を検出する音声検出処理と、前記発声区間に対し音声認識を行う処理と、前記音声認識の結果を出力する処理と、をコンピュータに実行させる音声認識プログラムであって、前記音声検出処理における音声検出頻度があらかじめ定めた条件を満たした場合には前記デバイスに対して前記動作音を抑制させる制御信号を送出して動作音を制御する動作音制御処理をコンピュータに実行させることを特徴とする。【００２９】
第１３の展開形態の音声認識プログラムは、上記第６の視点に係る音声認識プログラムにおいて、前記音声検出処理における検出頻度があらかじめ定めた条件を満たした場合には、前記検出頻度を抑制する処理をコンピュータに実行させることを特徴とする。
【発明の効果】
【００３０】
第１の効果として、本発明に係る音声認識システム、方法及びプログラムによって、音声認識時において、周囲でＴＶや会話などの継続的な周囲雑音が発生している状況において音声検出頻度過多による障害を起こすことなく動作することができる。【００３１】
その理由は、不要な音声検出を抑制することによって、不要な認識処理動作を抑制することができるからである。【００３２】
第２の効果として、本発明に係る音声認識システム、方法及びプログラムによって、音声認識時において、周囲でＴＶや会話などの継続的な周囲雑音が発生している状況におけるシステムの誤動作を防ぐことができる。【００３３】
その理由は、不要な音声検出を抑制することによって、不要な音声が認識語と誤認識され、認識語に対応する動作を実行してしまうことを防ぐことができるからである。
【図面の簡単な説明】
【００３４】
【図１】本発明の第１の実施形態に係る音声認識システムの構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の第２の実施形態に係る音声認識システムの構成を示すブロック図である。
【図３】本発明の第１の実施の形態と第２の実施の形態との統合構成のブロック図である。
【図４】本発明の第１の発明を実施するための最良の形態の動作を示すフローチャートである。
【図５】本発明の第１の実施の形態と第２の実施の形態との統合構成の動作を示すフローチャートである。
【図６】本発明の実施例に係る音性認識システム（移動ロボット）の構成図である。
【図７】本発明の実施例に係る音性認識システム（移動ロボット）の制御条件を示している図である。
【符号の説明】
【００３５】
１  音声入力部
２  音声検出手段（音声検出ユニット）
３  音声認識手段（音声認識ユニット）
４  制御手段（制御ユニット）
５  動作音制御手段（動作音制御ユニット）
１０  可動部
２０  人検出センサ
３０  音声入力マイク
【発明を実施するための最良の形態】
【００３６】
本発明の実施形態に係る音声認識システムについて図面を参照して詳細に説明する。【００３７】
図１を参照すると、本発明の第１の実施の形態に係る音声認識システムは、音声入力素子からの入力信号を出力する音声入力部１と、前記入力信号中の発声区間を検出する音声検出手段２と、前記発声区間に対し音声認識処理を行う音声認識手段３と、音声検出手段２における音声検出頻度があらかじめ定めた条件を満たした場合に音声入力部１または音声検出手段２の少なくともいずれか一方に対して制御信号を送出する制御手段４とを備える。【００３８】
制御手段４は、音声検出手段２の音声検出頻度に応じて音声検出の調整を行う。具体的な処理としては、音声検出頻度が過多と判定される場合に音声検出をしにくくさせる音声検出抑制制御を行う。【００３９】
制御手段４の動作の一例について、図４のフローチャートを参照して詳細に説明する。【００４０】
まず、制御手段４が音声検出手段２から音声検出頻度に関する情報を取得する（ステップＳ１）。音声検出頻度として取得するデータには、頻度や占有時間などが挙げられる。例えば、ある一定時間内における音声検出回数（即ち、頻度）や音声認識処理の動作時間が占める割合（即ち、占有時間）などのデータを音声検出頻度として取得する。【００４１】
そして、音声認識頻度が、あらかじめ定めた音声検出頻度過多の条件（音声検出回数がある閾値を超え、または、動作時間の占める割合がある閾値を超える等の条件）を満たしたと判定された（ステップＳ２）場合には、制御手段４は音声入力部１または音声検出手段２の少なくともいずれか一方に対して音声検出をされ難くするような音声検出抑制制御を行う（ステップＳ３）。【００４２】
音声検出頻度過多の条件を満たしていないと判定された（ステップＳ２）場合には、音声検出抑制制御が既に実行中か否かを判定する（ステップＳ４）。音声検出抑制制御が実行中であると判定された場合（ステップＳ４のＹｅｓ）には、さらに、停止条件を満たすか否かを判定する（ステップＳ５）。条件を満たしていると判定された場合（ステップＳ５のＹｅｓ）には、音声検出抑制制御を停止する（ステップＳ６）。停止条件として、例えば、音声検出抑制制御の実行後一定時間が経過しており、かつ、音声検出頻度があらかじめ定めた条件を満たしていない、という条件を採用することができる。【００４３】
制御手段４は、上記フローチャート（図４）で説明した処理を適切な時間間隔で繰り返し実行する。【００４４】
音声入力部１で行われる音声検出抑制制御の例として、入力ゲインを調整する方法が挙げられる。音声検出の判定が入力信号のパワーの絶対値に基づいて行われる場合には、入力ゲインを低下させることによって、音声検出頻度を低下させることができる。【００４５】
音声検出手段２で行う音声検出抑制制御として、例えば、音声が検出されたと判定するためのパワーもしくはＳ／Ｎ比の閾値を変更する方法、または、入力信号に対し雑音を重畳する方法などが挙げられる。【００４６】
音声検出が入力信号のＳ／Ｎ比に基づいて行われる場合には、雑音を重畳させることによって入力信号が平滑化されてＳ／Ｎ比が低下し、音声検出頻度を低下させる効果を生み出す。重畳させる雑音として、例えば、周波数ごとのパワーが均一である白色雑音を用いるが望ましい。特に、白色雑音を重畳する方法は音声検出中の入力信号に対しても周囲雑音を白色化させる作用を持ち、入力信号に発話音声または周囲雑音が混在している場合（ただし、発話音声の入力信号の方が周囲雑音の入力信号よりも大きいことが前提となる。）において、音声認識の精度を向上させる効果もある。【００４７】
以上説明したように、音声検出頻度過多と判定されるような問題のある状況において、音声検出抑制制御を行うことによって、かかる問題を解消することが可能となる。【００４８】
次に、本発明の第２の実施形態について図面を参照して詳細に説明する。【００４９】
図２を参照すると、本発明の第２の実施形態は、動作音を発するデバイス（非図示）を備えるシステムであって、音声入力素子からの入力信号を出力する音声入力部１と、前記入力信号中の発声区間を検出する音声検出手段２と、前記発声区間に対し音声認識処理を行う音声認識手段３と、音声検出手段２における音声検出頻度があらかじめ定めた条件を満たした場合には前記デバイスに対して動作音を抑制させる制御信号を送出する制御手段４と、制御手段４の発する制御信号を受信し前記デバイスに対し動作音制御を行う動作音制御手段５とを備える。【００５０】
第２の実施の形態は、音声検出頻度が過多となる原因が自身の発する動作音であることを想定して、動作音制御を行うものである。【００５１】
制御手段４は、音声検出頻度過多と判定した場合、動作音制御手段５へ動作音を抑制させる制御信号を送信する。【００５２】
制御信号を受理した動作音制御手段５は、システム自身が発する動作音の制御を行う。例えば、システムがロボットである場合、動作音制御手段５は、モーターまたはギアなどから発せられるメカノイズ（機械ノイズ）や自身が持つスピーカ等のデバイスに対して、動作音制御を行う。【００５３】
動作音制御手段５は、動作音を発するデバイスを常時モニタリングするなどによって動作音発生状況を管理しており、制御信号受理時の動作音発生状況に基づいて、動作音を発しているデバイスに対して動作音を抑制させるように制御する。【００５４】
以上説明した、第１および第２の実施の形態は、音声検出抑制制御を行うもの（制御手段４）と動作音制御を行うもの（動作音制御手段５）とを統合した構成を採用することもできる。【００５５】
図３は、第１の実施の形態および第２の実施の形態を統合した構成を示すブロック図である。【００５６】
この構成における制御手段４は、動作音制御手段５と、音声入力部１または音声検出手段２の少なくともいずれか一方と、に対して制御信号を送出することを特徴とする。【００５７】
このような統合構成によって、音声検出頻度過多となる問題の原因が自身の発する動作音である場合と周囲雑音である場合とが混在する場合において、自身が発する雑音（動作音）が原因であれば雑音の発生を抑制し、周囲雑音が原因であれば音声検出抑制制御を行うというように、問題の所在に応じた対応を行うことが可能となる。【００５８】
上記の統合された構成（図３）における、制御手段４の動作方法の一例を図５に示すフローチャートを用いて詳細に説明する。【００５９】
この例においては、システムが音声検出頻度過多を検知した場合には、まず自身の動作音を低下させる制御を行い、自身の動作音を低下させても音声検出頻度過多の状況が改善されない場合には、音声検出抑制制御を行う。【００６０】
まず、制御手段４は、音声検出頻度を取得し（ステップＳ７）、音声検出頻度があらかじめ定めた音声検出頻度過多の条件を満たすか否かを判定する（ステップＳ８）。【００６１】
その結果、音声検出頻度過多であると判定された（ステップＳ８のＹｅｓ）場合は、制御手段４は動作音制御を実行中であるか否かを判定する（ステップＳ９）。実行中でないと判定された場合（ステップＳ９のＮｏ）には、動作音制御手段５へ制御信号を送信して動作音制御を実行する（ステップＳ１０）。【００６２】
音声検出頻度の抑制（改善）効果を見極めるために、一定時間待機し（ステップＳ１１）、再度音声検出頻度を取得し（ステップＳ７）、音声検出頻度過多か否かを判定する（ステップＳ８）。【００６３】
その結果、音声検出頻度が過多であると判定された（ステップＳ８のＹｅｓ）場合、動作音制御はすでに実行中であると判定される（ステップＳ９のＹｅｓ）。したがって、音声検出抑制制御が実行中か否かを判定して（ステップＳ１２）、実行中でない場合（ステップＳ１２のＮｏ）には、音声入力部１または音声検出手段２の少なくともいずれか一方に対して、音声検出抑制制御を実行する（ステップＳ１３）。【００６４】
そして、音声検出頻度過多が解消されて音声検出頻度過多の条件が満たされないものと判定された（ステップＳ８のＮｏ）場合には、動作音制御または音声検出抑制制御が実行中であるか否かを判定する（ステップＳ１４）。実行中と判定された場合（ステップＳ１４のＹｅｓ）、停止条件を満たしたか否かを判定する（ステップＳ１５）。停止条件が満たされていれば（ステップＳ１５のＹｅｓ）、動作音制御および音声検出抑制制御を解除する（ステップＳ１６）。
【実施例】
【００６５】
次に、本発明に係る音声認識システムを具体的な実施例に基づいて説明する。【００６６】
本実施例は、簡単な例として、図６に示すような車輪による可動部１０と、人検出センサ２０（赤外線センサなど）と、音声認識用の音声入力マイク３０とを備えた、音声対話機能を有する移動ロボットである。【００６７】
人検出センサ２０は、前方指向性を持ち、前後左右の４つの方向に備えられる。人検出センサ２０の反応によって、前後左右のいずれの方向において人が検出されたか否かを判別する。【００６８】
この機能に基づいて、音声対話中に人検出センサ２０の反応があった場合に、移動ロボットは可動部１０を利用して回転動作を行い、人検出センサ２０の反応があった方角に対して音声入力マイク３０を向ける。【００６９】
例えば、音声入力マイク３０を正面とした場合において、背面に備えた人検出センサ２０が反応した場合には、ロボットは水平方向に１８０度回転する。【００７０】
このような回転移動には、モーター音などの雑音を伴う。この移動ロボットにおいて、雑音の影響により音声検出頻度過多と判定される場合として、例えば、次の２つの状況が考えられる。【００７１】
一つ目の状況として、人検出センサ２０が周囲に存在する大勢の人を検出し、または、誤って検出することによって、可動部１０による回転移動の動作音による音声検出が頻発する状況が考えられる。２つ目の状況として、実際に周囲が騒がしいため、音声検出が頻発する状況である。【００７２】
これら２つの状況のいずれか一方もしくは両方が音声検出頻度過多の原因である場合、動作音制御および音声検出抑制制御による対策が有効である。【００７３】
動作音制御として行われる人検出センサ２０の機能停止は、人の検出を行わなくなることによって、ロボットが人を検出した際に行う回転動作を抑制し、結果としてロボットの動作音が抑制されることに基づく動作音制御方法である。【００７４】
このようなロボットを、一例として、図７に示す設定に従って動作させる。すなわち、「過去１分間の音声検出回数が１０回以上」の場合には音声検出頻度過多と判定し、動作音制御として「人検出センサ２０の機能停止」、音声検出抑制制御として「白色雑音重畳処理」を実行し、最後の処理実行から「５分経過」した時点において音声検出頻度過多でないものと判定された場合には処理を停止する。【００７５】
本実施例の動作を、前述の図５のフローチャートを参照して説明する。【００７６】
まず、過去１分間の音声検出回数を取得し（ステップＳ７）、検出回数が１０回以上であるか否かを判定する（ステップＳ８）。【００７７】
検出回数が１０回以上であると判定された場合（ステップＳ８のＹｅｓ）は、動作音制御を実行中か否かを判定する（ステップＳ９）。実行中でない場合（ステップＳ９のＮｏ）には、人検出センサ２０の停止という動作音制御を行う（ステップＳ１０）。【００７８】
その後、音声検出頻度を抑制した効果を見極めるために１分間待機し（ステップＳ１１）、再度、過去１分間の音声検出回数を取得し（ステップＳ７）、検出回数が１０回以上か否かを判定する（ステップＳ８）。【００７９】
その結果、音声検出回数が１０回以上と判定された（ステップＳ８のＹｅｓ）場合には、動作音制御は実行中であると判定される（ステップＳ９のＹｅｓ）。したがって、音声検出抑制制御である白色雑音重畳を実行中か否かを判定し（ステップＳ１２）、実行中でなければ（ステップＳ１２のＮｏ）、白色雑音の重畳を実行する（ステップＳ１３）。【００８０】
そして、過去１分間の音声検出回数が１０回未満となり、音声検出頻度過多でないと判定された（ステップＳ８のＮｏ）場合において、動作音制御または音声検出抑制制御を実行中の場合（ステップＳ１４のＹｅｓ）には、これらのいずれか後の実施から５分経過したという停止条件を満たすか否かを判定する（ステップＳ１５）。停止条件を満たしたと判定された場合(ステップＳ１５のＹｅｓ)には、人検出センサ２０の再稼動および白色雑音重畳の解除を行う（ステップＳ１６）。
【産業上の利用可能性】
【００８１】
本発明によれば、組み込み系その他のメモリや計算資源の限られたシステムにおいて、実環境指向の音声認識を行う用途に適用できる。例えば、小型ゲーム機、携帯電話、携帯端末（ＰＤＡ）、小型ロボットなどにおいて音声対話を利用する際に適用可能である。
本発明の全開示（請求の範囲を含む）の枠内において、さらにその基本的技術思想に基づいて、実施形態ないし実施例の変更・調整が可能である。また、本発明の請求の範囲の枠内において種々の開示要素の多様な組み合わせないし選択が可能である。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【国際調査報告】
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