(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の幅を有する複数種のパレットを搬送するための搬送コンベアに設けられ、前記パレットを前記搬送コンベアの中心位置にセンタリングするためのセンタリング装置であって、
テーブルと、
前記テーブルに回転自在に支持され、前記搬送コンベアの搬送方向に延設された複数の回転ローラーと、
前記テーブルを前記搬送コンベアの上昇位置と下降位置との間で昇降するための昇降手段と、
前記テーブルが配置された前記搬送コンベアの左右位置に配置され、移動部を備え、前記移動部の移動で前記パレットの両側を押圧する第１及び第２プッシャーと、
前記昇降手段及び前記各プッシャーを制御するための制御手段と、を備え、
前記第１プッシャーは、空気圧又は油圧アクチュエーターを備え、
前記第２プッシャーは、電動アクチュエーターを備え、
前記制御手段は、
（ａ）前記テーブルの下方に前記パレットが配置されると、前記昇降手段で前記テーブルを上昇し、前記パレットを前記搬送コンベアから離し、前記回転ローラーで前記パレットを前記搬送コンベアの左右方向に移動自在にし、その後、
（ｂ）前記第１プッシャーの移動部を前記パレットに押圧しながら移動して、前記パレットを前記第２プッシャーに当てることで、前記第１プッシャーの前記移動部が待機位置から第１移動量（ｍ）だけ移動し、その後、
第２移動量（ｎ）を、前記第１移動量（ｍ）の１／２として、（ｃ）前記第２プッシャーで前記パレットを押圧して、前記第２移動量（ｎ）だけ前記パレットを移動して、
前記パレットをセンタリングすることを特徴とする搬送コンベアのセンタリング装置。
【請求項２】
前記パレットは、少なくとも、最大幅を有する第１パレットと、前記最大幅より小さくて前記最大幅に最も近い幅を有する第２パレットと、を含み、
前記センタリング装置は、
搬送される前記パレットが、前記第１パレットか否かを判定するための判定センサーを備え、
前記各プッシャーの前記移動部が待機位置に待機されるときに、前記各プッシャーの前記移動部の間隔が前記第１パレットの幅と同一になるように構成され、
前記制御手段は、
搬送される前記パレットが前記第１パレットであるとき、
前記各プッシャーの前記移動部を待機して、前記第１パレットをセンタリングし、
搬送される前記パレットが前記第１パレットではないとき、
前記（ａ）の動作をして、
前記第１パレットの幅と前記第２パレットの幅との差の１／２を超えない第３移動量（ｆ）だけ、前記第２プッシャーの前記移動部を前記パレットに近づけ、その後、
前記（ｂ）の動作をして、
前記第２移動量（ｎ）を、前記第１移動量（ｍ）と前記第３移動量（ｆ）との差の１／２として、前記（ｃ）の動作をして、
前記パレットをセンタリングすることを特徴とする請求項１に記載のセンタリング装置。
【請求項３】
前記移動部は、前記搬送コンベアの搬送方向に延設されており、搬送方向の上流側の端部に傾斜部を備え、前記傾斜部は、搬送方向の上流側から下流側に向けて、搬送コンベアの内側に傾斜していることを特徴とする請求項１又は２に記載のセンタリング装置。
【請求項４】
前記第１移動量を測定するための測定手段は、
前記各パレットの幅ごとに設置された被検知部と、前記第１プッシャーの前記移動部に設けられ、前記被検知部を検知するための検知手段と、からなるか、あるいは、
前記各パレットの幅ごとに設置された検知手段と、前記第１プッシャーの前記移動部に設けられ、前記検知手段で検知されるための被検知部と、からなることを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載のセンタリング装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の幅を有する複数種のパレットを搬送するための搬送コンベアに設けられ、パレットを搬送コンベアの中心位置にセンタリングするためのセンタリング装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動倉庫では、荷物が載置されたパレットをフォークリフトで運搬し、このパレットをフォークリフトで搬送コンベアに載せて所定の搬送位置まで搬送する。その後、搬送位置に搬送されたパレットをスタッカークレーンが運搬して、スタッカークレーンでパレットを棚の所定場所に設置するようになっている。
【０００３】
搬送コンベアで搬送されるパレットが、搬送コンベアの中心位置からずれて載置されていると、パレットの位置がずれた状態で、スタッカークレーンがパレットを棚に設置するので、パレットが棚に衝突して、パレットを正確に設置できないという問題がある。
【０００４】
そこで、搬送コンベアに載置されたパレットを中心位置にセンタリングするためのセンタリング装置がある。従来のセンタリング装置が、特許文献１に開示されている。特許文献１を参照しながら、従来のセンタリング装置を説明する。センタリング装置は、荷物１６を載せたパレット１５を昇降させる昇降機構１８を備え、昇降機構１８は、平行に複数個並べられたフリーローラー２１を備える。昇降機構１８の下方側には、位置決め機構３１を駆動するリンク機構２５を備える。位置決め機構３１は、フレーム１２の両側に設けられた一対のリンク部材３５を備え、リンク部材３５の上側部分にセンタリングローラー３７を備える。
【０００５】
リンク機構２５は、空気圧シリンダ２８で円板２７を所定角度だけ回転することで、この円板２７に連結された連接棒２９を押し出す。それによって、連接棒２９に連結されたリンク部材３５が、各センタリングローラー３７を互いに近付くように回転する。その結果、各センタリングローラー３７が、パレット１５の両側を挟み、パレット１５をフリーローラー２１上で移動することで、パレット１５をコンベア１１の中心位置にセンタリングするようになっている。
【０００６】
従来のセンタリング装置では、リンク機構２５が、昇降機構１８の下方側に配置されているので、センタリング装置の高さ寸法が大きくなる。そのため、パレットを設置するための棚の段の高さに合わせて複数段のコンベア１１を設置する場合、従来のセンタリング装置の高さ寸法が大きいので、各段のコンベア１１間における高さ方向のスペースが小さくなる。その結果、下段のコンベア１１で搬送される荷物が、上段のセンタリング装置に衝突することがある。
【０００７】
また、他のセンタリング装置が、特許文献２に開示されている。特許文献２を参照しながら、従来のセンタリング装置を説明する。センタリング装置は、搬送ローラーテーブル１１の左右両側に配置されたシリンダユニット２１を備える。シリンダユニット２１は、油圧式の一対のセンタリングシリンダ２３Ｒ，２３Ｌを備える。センタリングシリンダ２３Ｒ，２３Ｌは、出力ロッド２３Ｒａ，２３Ｌａの位置を検出するロッド位置検出器２９Ｒ，２９Ｌを備える。そして、一対の出力ロッド２３Ｒａ，２３Ｌａは、それぞれが同期して、同量だけ突出駆動することで、搬送体Ｓを中心位置にセンタリングする。
【０００８】
しかし、このセンタリング装置では、センタリング動作を繰り返すことにより、油圧のリークなどによって、一対の出力ロッド２３Ｒａ，２３Ｌａの動作量に累積誤差が生じることがあるので、ゼロ補正を行う必要がある。コントローラー４２が出力ロッド２３Ｒａ，２３Ｌａの移動量Ｒａ，Ｌａの差ΔＬを求めて、許容値ΔＳＬを超えるとゼロ補正が行われるようになっている。このように、従来のセンタリング装置では、定期的なゼロ補正を行って、出力ロッドの移動量を正確に調整する必要がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００９】
【特許文献１】特開平５−６９９２３号公報
【特許文献２】特開２００２−７０８０５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
そこで、本発明が解決しようとする課題は、搬送コンベアの高さ寸法を小さくできるとともに、ゼロ補正等の複雑な制御を必要としない搬送コンベアにおけるセンタリング装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記課題を解決するために、本発明に係る搬送コンベアのセンタリング装置は、
複数の幅を有する複数種のパレットを搬送するための搬送コンベアに設けられ、パレットを搬送コンベアの中心位置にセンタリングするためのセンタリング装置であって、
テーブルと、
テーブルに回転自在に支持され、搬送コンベアの搬送方向に延設された複数の回転ローラーと、
テーブルを搬送コンベアの上昇位置と下降位置との間で昇降するための昇降手段と、
テーブルが配置された搬送コンベアの左右位置に配置され、移動部を備え、移動部の移動でパレットの両側を押圧する第１及び第２プッシャーと、
昇降手段及び各プッシャーを制御するための制御手段と、を備え、
第１プッシャーは、空気圧又は油圧アクチュエーターを備え、
第２プッシャーは、電動アクチュエーターを備え、
制御手段は、
（ａ）テーブルの下方にパレットが配置されると、昇降手段でテーブルを上昇し、パレットを搬送コンベアから離し、回転ローラーでパレットを搬送コンベアの左右方向に移動自在にし、その後、
（ｂ）第１プッシャーの移動部をパレットに押圧しながら移動して、パレットを第２プッシャーに当てることで、第１プッシャーの移動部が待機位置から第１移動量（ｍ）だけ移動し、その後、
第２移動量（ｎ）を、第１移動量（ｍ）の１／２として、（ｃ）第２プッシャーでパレットを押圧して、第２移動量（ｎ）だけパレットを移動して、
パレットをセンタリングする。
【００１２】
好ましくは、
パレットは、少なくとも、最大幅を有する第１パレットと、最大幅より小さくて最大幅に最も近い幅を有する第２パレットと、を含み、
センタリング装置は、
搬送されるパレットが、第１パレットか否かを判定するための判定センサーを備え、
各プッシャーの移動部が待機位置に待機されるときに、各プッシャーの移動部の間隔が第１パレットの幅と同一になるように構成され、
制御手段は、
搬送されるパレットが第１パレットであるとき、
各プッシャーの移動部を待機して、第１パレットをセンタリングし、
搬送されるパレットが第１パレットではないとき、
（ａ）の動作をして、
第１パレットの幅と第２パレットの幅との差の１／２を超えない第３移動量（ｆ）だけ、第２プッシャーの移動部をパレットに近づけ、その後、
（ｂ）の動作をして、
第２移動量（ｎ）を、第１移動量（ｍ）と第３移動量（ｆ）との差の１／２として、（ｃ）の動作をして、
パレットをセンタリングする。
【００１３】
好ましくは、
移動部は、搬送コンベアの搬送方向に延設されており、搬送方向の上流側の端部に傾斜部を備え、傾斜部は、搬送方向の上流側から下流側に向けて、搬送コンベアの内側に傾斜している。
【００１４】
好ましくは、
第１移動量を測定するための測定手段は、
各パレットの幅ごとに設置された被検知部と、第１プッシャーの移動部に設けられ、被検知部を検知するための検知手段と、からなるか、あるいは、
各パレットの幅ごとに設置された検知手段と、第１プッシャーの移動部に設けられ、検知手段で検知されるための被検知部と、からなる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明は、パレットの両側を押圧するための第１及び第２プッシャーを備えている。各プッシャーは、搬送コンベアの左右位置に配置されているので、搬送コンベアの下方位置にリンク機構等を設置する必要がない。その結果、搬送コンベアの高さ寸法を小さくすることができるので、複数段の搬送コンベアを設置する場合であっても、各段の搬送コンベア間における高さ方向のスペースが大きくなり、下段の搬送コンベアで搬送される荷物が、上段の搬送コンベアに衝突することがない。
【００１６】
さらに、本発明は、（ｂ）第１プッシャーでパレットを押圧して、第２プッシャーに当て、パレットを第１移動量だけ移動し、その後、第２移動量を、第１移動量の１／２として、（ｃ）第２プッシャーでパレットを押圧して、第２移動量だけパレットを移動して、パレットをセンタリングする。そして、第１プッシャーは、空気圧又は油圧アクチュエーターを備え、第２プッシャーは、電動アクチュエーターを備える。
【００１７】
本発明は、一対のプッシャーを同期して同量だけ移動するものではないので、第１プッシャーの空気圧又は油圧がリークしても、一対のプッシャーの各出力ロッドの動作量の累積誤差に対するゼロ補正等の複雑な制御を行う必要がない。これにより、本発明は、複雑な制御を行うことなく、パレットをセンタリングできる。さらに、正確な位置決めをする電動アクチュエーターは高価であるが、一方のプッシャー（第２プッシャー）のみに備えられ、他方のプッシャー（第１プッシャー）は、比較的廉価な空気圧又は油圧アクチュエーターを備えているので、コスト性に優れている。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】第１実施形態の搬送コンベアにおけるセンタリング装置を示す平面図。
【図２】第１実施形態のセンタリング装置のセンタリング動作を示す正面図であって、図２（Ａ）は、パレットがテーブルの上方に配置された図、図２（Ｂ）は、図２（Ａ）に続く図。
【図３】図３（Ａ）は、図２（Ｂ）に続く図、図３（Ｂ）は、図３（Ａ）に続く図。
【図４】第２実施形態の搬送コンベアにおけるセンタリング装置を示す平面図。
【図５】第２実施形態のセンタリング装置のセンタリング動作を示す正面図。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、図面に基づいて、本発明に係る搬送コンベアにおけるセンタリング装置について説明する。
【００２０】
［第１実施形態］
搬送コンベアにおけるセンタリング装置の第１実施形態について説明する。
【００２１】
〔全体構成〕
搬送コンベアにおけるセンタリング装置の全体構成について説明する。
図１及び図２の通り、搬送コンベア１は、搬送方向１ａに延設された一対のチェーンコンベア１０を備える。一対のチェーンコンベア１０は、搬送コンベアの左右方向１ｂに所定の間隔を置いて、平行に配置されている。
【００２２】
搬送コンベア１は、チェーンコンベア１０にパレットＰを載置して、チェーンコンベア１０の移動でパレットＰを搬送方向１ａに搬送する。搬送コンベア１は、各チェーンコンベア１０の外側に配置されたガイド部１１を備える。ガイド部１１は、搬送方向１ａに延設されており、パレットＰがチェーンコンベア１０から落下しないように案内する。
【００２３】
搬送コンベア１は、搬送コンベアの左右方向１ｂの中心位置にパレットＰをセンタリングするためのセンタリング装置２を備える。センタリング装置２は、一対のチェーンコンベア１０の間に配置されたテーブル２０を備える。センタリング装置２は、テーブル２０に回転自在に支持され、搬送方向１ａに延設された複数の回転ローラー２１を備える。センタリング装置２は、テーブル２０を上昇位置と下降位置との間で昇降するための昇降手段２２を備える。なお、昇降手段２２は、電動、空気圧又は油圧の駆動源で直線運動する公知技術のアクチュエーターで構成できる。
【００２４】
センタリング装置２は、搬送コンベア１の左右位置に配置された第１プッシャー２３及び第２プッシャー２４を備える。第１及び第２プッシャー２３，２４は、テーブル２０が配置されたチェーンコンベア１０の外側に配置される。第１及び第２プッシャー２３，２４は、それぞれ移動部２３０，２４０を備える。各移動部２３０，２４０は、パレットＰの両側を押圧して、パレットＰを搬送コンベアの左右方向１ｂに移動する。
【００２５】
図１の通り、本実施形態では、移動部２３０，２４０は、搬送コンベアの搬送方向１ａに延設されている。移動部２３０，２４０は、少なくとも、搬送方向１ａの上流側の端部に傾斜部２３０ａ，２４０ａを備える。傾斜部２３０ａ，２４０ａは、搬送方向１ａの上流側から下流側に向けて、搬送コンベア１の内側に傾斜している。これによって、傾斜部２３０ａ，２４０ａは、搬送されるパレットＰが搬送コンベア１の内側にスムーズに案内されるようになっている。
【００２６】
第１プッシャー２３は、移動部２３０を左右方向１ｂに移動する空気圧又は油圧アクチュエーターを備える。本実施形態では、第１プッシャー２３は、油圧シリンダ２３２と、油圧シリンダ２３２の駆動で左右方向１ｂに伸縮する伸縮ロッド２３１と、移動部２３０を左右方向１ｂに案内するための案内ロッド２３３と、を備える。移動部２３０は、伸縮ロッド２３１に連結されており、伸縮ロッド２３１の伸縮によって左右方向１ｂに移動する。他の実施形態として、第１プッシャー２３は、空気圧又は油圧の駆動源で直線運動する公知技術のアクチュエーターで構成できる。
【００２７】
第２プッシャー２４は、移動部２４０を左右方向１ｂに移動する電動アクチュエーターを備える。本実施形態では、第２プッシャー２４は、電動モーター２４１と、電動モーター２４１の駆動で回転する送りねじ２４２と、送りねじ２４２の回転で左右方向１ｂに移動するナット２４３と、を備える。移動部２４０は、ナット２４３に連結されており、ナット２４３の移動によって左右方向１ｂに移動する。他の実施形態として、第２プッシャー２４は、電動の駆動源で直線運動する公知技術のアクチュエーターで構成できる。
【００２８】
図２の通り、センタリング装置２は、昇降手段２２、第１及び第２プッシャー２３，２４を制御するための制御手段２５を備える。センタリング装置２は、第１プッシャー２３の移動部２３０の移動量を計測するための測定手段４を備える。本実施形態では、測定手段４は、ポテンショメーター、エンコーダー等の公知技術で構成できる。
【００２９】
図1の通り、センタリング装置２は、パレットＰをセンタリング装置２に停止するためのセンサー２５０，２５１を備える。センサー２５０，２５１は、発光素子と受光素子とで構成されており、搬送されるパレットＰの通過を検知するようになっている。
【００３０】
センサー２５０は、搬送コンベア１のガイド部１１に設けられ、センタリング装置２のテーブル２０より搬送方向１ａの上流側に配置される。センサー２５１は、センタリング装置２の移動部２３０，２４０に設けられ、搬送方向１ａの上流側に設けられる。センサー２５０が、搬送されるパレットＰの前端を検知して、その後、センサー２５１が、パレットＰの前端を検知すると、搬送コンベア１は停止準備を開始する。そして、センサー２５０が、パレットＰを検知しなくなり、その後、センサー２５１が、パレットＰを検知しなくなると、搬送コンベア１は、チェーンコンベア１０を停止して、パレットＰをテーブル２０上方で停止する。
【００３１】
〔センタリング動作〕
センタリング装置２のセンタリング動作について説明する。
図１の通り、チェーンコンベア１０で搬送されるパレットＰは、センサー２５０，２５１の検知に基づいて、センタリング装置２で停止する。パレットＰは、テーブル２０の上方に配置される。
【００３２】
図２（Ａ）の通り、パレットＰは、チェーンコンベア１０に載置されており、テーブル２０は、下降位置に配置されており、パレットＰと回転ローラー２１との間に間隙が設けられる。第１及び第２プッシャー２３，２４の移動部２３０，２４０は、チェーンコンベア１０から最も離れた外側に待機している。
【００３３】
その後、図２（Ｂ）の通り、昇降手段２２は、テーブル２０を上昇位置に配置する。これにより、パレットＰは、チェーンコンベア１０から離れ、回転ローラー２１に載置される。パレットＰは、回転ローラー２１の回転で左右方向１ｂに移動自在になる（以下「（ａ）動作」という）。
【００３４】
その後、図３（Ａ）の通り、第１プッシャー２３は、移動部２３０を図の左方向（搬送コンベアの内側方向）に移動する。そして、第１プッシャー２３は、移動部２３０でパレットＰを押圧して、パレットＰが第２プッシャー２４の移動部２４０に当たるまで、パレットＰを移動する（以下「（ｂ）動作」という）。予め設定された所定時間だけ第１プッシャー２３の移動部２３０がパレットＰを押圧することで、パレットＰを第２プッシャー２４の移動部２４０に当てることができる。なお、パレットＰが移動部２４０に当たると、移動部２３０の負荷が増加して、この負荷の増加を検知して、移動部２３０を停止するようにしてもよい。そして、測定手段４は、移動部２３０が待機位置から押圧位置まで移動した第１移動量（ｍ）を測定する。
【００３５】
その後、制御手段２５は、第１移動量（ｍ）に基づいて、第１移動量（ｍ）の１／２からなる第２移動量（ｎ＝１／２・ｍ）を算出する。
図３（Ｂ）の通り、第１プッシャー２３は、移動部２３０を図の右方向（搬送コンベアの外側方向）に移動して、待機位置に戻す。その後、第２プッシャー２４は、移動部２４０でパレットＰを図の右方向（搬送コンベアの内側方向）に押圧して、パレットＰを第２移動量（ｎ）だけ移動する（以下「（ｃ）動作」という）。
なお、第１プッシャー２３の移動部２３０を待機位置に戻さずに、第２プッシャー２４の移動部２４０でパレットＰを移動してもよい。
【００３６】
上記のセンタリング動作によって、パレットＰの中心位置Ｐａは、搬送コンベア１の中心位置にセンタリングされる。そして、第１プッシャー２３の移動部２３０を図の左方向（搬送コンベアの内側方向）に移動して、パレットＰを移動部２３０，２４０で挟み、昇降手段２２でテーブル２０を下降位置に配置する（図示略）。これによって、パレットＰの位置を正確に維持したまま、パレットＰをチェーンコンベア１０に載置できる。
【００３７】
［第２実施形態］
次に、搬送コンベアにおけるセンタリング装置の第２実施形態について説明する。なお、重複説明を避けるため、上記した第１実施形態と異なる部分を説明する。
【００３８】
〔全体構成〕
搬送される複数種のパレットＰの幅が予め分かっている場合に、本実施形態のセンタリング装置が用いられる。
図４の通り、本実施形態では、パレットＰは、最大幅（ＷＰ１）を有する第１パレットＰ１と、最大幅（ＷＰ１）より小さく最大幅（ＷＰ１）に最も近い幅（ＷＰ２）を有する第２パレットＰ２と、幅（ＷＰ２）より小さい幅（ＷＰ３）を有する第３パレットＰ３と、を含む。
【００３９】
左右方向１ｂの両側に設けられた一対のガイド部１１は、間隔（Ｗ１）を置いて配置されている。間隔（Ｗ１）は、第１パレットＰ１の幅（ＷＰ１）と同一である。そして、第１及び第２プッシャー２３，２４の移動部２３０，２４０は、ガイド部１１の間隔（Ｗ１＝ＷＰ１）と同一の間隔を置いて待機する。
【００４０】
センタリング装置２は、搬送されるパレットＰが第１パレットＰ１か否かを判定するための一対の判定センサー３を備える。各判定センサー３は、チェーンコンベア１０の外側に配置される。各判定センサー３は、中心位置にセンタリングされた第２パレットＰ２とガイド部１１との間隙に配置される。これによって、各判定センサー３の双方がパレットＰを検知すると、第１パレットＰ１が搬送されたと判定する。そして、各判定センサー３の双方又は一方がパレットＰを検知しないと、第２又は第３パレットＰ２，Ｐ３が搬送されたと判定する。なお、判定センサー３は、例えば、超音波や光で障害物を検知する。
【００４１】
図５の通り、本実施形態では、測定手段４は、左右方向１ｂに延設された支持部４２０に各パレットＰ２，Ｐ３の幅の間隔ごとに配置された被検知部４２と、第１プッシャー２３の移動部２３０に設けられ、被検知部４２を検知するための検知手段４１と、を備える。本実施形態では、各パレットＰ２，Ｐ３の幅ＷＰ２，ＷＰ３が分かっているので、検知手段４１が各被検知部４２を検知することで、移動部２３０の第１移動量（ｍ）を特定できる。これにより、エンコーダーやポテンショメーター等に比べて、比較的安価なコストで測定手段４を構成できる。
また、測定手段４は、検知手段４１と被検知部４２との配置を逆にして、パレットの幅の間隔ごとに検知手段４１を配置し、移動部２３０に被検知部４２を配置してもよい。本実施形態の測定手段４は、光センサー、近接スイッチ、オートスイッチ等の公知技術で構成できる。
【００４２】
〔センタリング動作〕
最大幅（ＷＰ１）を有する第１パレットＰ１は、その両側がガイド部１１及び移動部２３０，２４０に沿って搬送されるので、常に中心位置にセンタリングされて搬送される。従って、判定センサー３が第１パレットＰ１であると判定すると、センタリング動作を行うことなく、移動部２３０，２４０を待機したままにする。
【００４３】
判定センサー３が第２又は第３パレットＰ２，Ｐ３であると判定すると、次のセンタリング動作を行う。
昇降手段２２は、テーブル２０を上昇位置に配置して、これにより、パレットＰは、回転ローラー２１の回転で左右方向１ｂに移動自在になる（上記（ａ）動作）。
【００４４】
制御手段２５は、第１パレットＰ１の幅（ＷＰ１）と第２パレットＰ２の幅（ＷＰ２）との差の１／２を超えない第３移動量（ｆ＜（ＷＰ１−ＷＰ２）・１／２）を設定している。
上記（ａ）動作の後、第２プッシャー２４の移動部２４０を図の右方向（搬送コンベアの内側方向）に第３移動量（ｆ）だけ移動する。
【００４５】
その後、図３（Ａ）の通り、第１プッシャー２３は、移動部２３０を図の左方向（搬送コンベアの内側方向）に移動する。そして、第１プッシャー２３は、移動部２３０でパレットＰを押圧して、パレットＰが第２プッシャー２４の移動部２４０に当たるまで、パレットＰを移動する（（ｂ）動作）。そして、測定手段４は、移動部２３０が移動した第１移動量（ｍ）を測定する。
【００４６】
その後、制御手段２５は、第１移動量（ｍ）に基づいて、第１移動量（ｍ）と第３移動量（ｆ）との差の１／２からなる第２移動量（ｎ＝（ｍ−ｆ）・１／２）を算出する。
そして、図３（Ｂ）の通り、第１プッシャー２３は、移動部２３０を図の右方向（搬送コンベアの外側方向）に移動して、待機位置に戻す。その後、第２プッシャー２４は、移動部２４０でパレットＰを図の右方向（搬送コンベアの内側方向）に押圧して、パレットＰを第２移動量（ｎ）だけ移動する（（ｃ）動作）。
なお、第１プッシャー２３の移動部２３０を待機位置に戻さずに、第２プッシャー２４の移動部２４０でパレットＰを移動してもよい。
【００４７】
上記のセンタリング動作によって、パレットＰの中心位置Ｐａは、搬送コンベア１の中心位置にセンタリングされる。
搬送されるパレットＰの幅ＷＰが分かっている場合は、（ａ）の動作と（ｂ）の動作との間に、第２プッシャー２４の移動部２４０を第３移動量（ｆ）だけ移動する。予め移動部２４０を第３移動量（ｆ）だけ移動することで、（ｂ）の動作の際に、第１プッシャー２３の移動部２３０の第１移動量（ｍ）を小さくできるので、伸縮ロッド２３１を短くでき、油圧シリンダ２３２を小さくできる。従って、第３移動量（ｆ）は、第１パレットＰ１の幅（ＷＰ１）と第２パレットＰ２の幅（ＷＰ２）との差の１／２を超えなければよいが、伸縮ロッド２３１及び油圧シリンダ２３２をできるだけ小さくするために、第１パレットＰ１の幅（ＷＰ１）と第２パレットＰ２の幅（ＷＰ２）との差の１／２とすることが好ましい。
【符号の説明】
【００４８】
１  搬送コンベア
２  センタリング装置
２０  テーブル
２１  回転ローラー
２２  昇降手段
２３  第１プッシャー
２３０  第１プッシャーの移動部
２３２  油圧シリンダ
２４  第２プッシャー
２４０  第２プッシャーの移動部
２４１  モーター
２３０ａ，２４０ａ  移動部の傾斜部
２５  制御手段
３  判定センサー
４  測定手段
４１  検知手段
４２  被検知部
Ｐ  パレット
Ｐ１  第１パレット
Ｐ２  第２パレット
ｍ  第１移動量
ｎ  第２移動量
ｆ  第３移動量
ＷＰ１  第１パレットの幅
ＷＰ２  第２パレットの幅
【要約】
【課題】搬送コンベアの高さ寸法を小さくできるとともに、ゼロ補正等の複雑な制御を必要としない。
【解決手段】テーブル２０と、テーブル２０に支持された回転ローラー２１と、テーブル２０を昇降する昇降手段２２と、移動部２３０，２４０の移動でパレットＰの両側を押圧する第１及び第２プッシャー２３，２４とを備え、（ａ）テーブル２０の下方にパレットＰが配置されると、昇降手段２２でテーブル２０を上昇し、回転ローラー２１でパレットＰを左右方向１ｂに移動自在にし、（ｂ）第１プッシャー２３の移動部２３０をパレットＰに押圧して、パレットＰを第１移動量（ｍ）だけ移動し、パレットＰを第２プッシャー２４に当て、第２移動量（ｎ）を、第１移動量（ｍ）の１／２として、（ｃ）第２プッシャー２４でパレットＰを押圧して、第２移動量（ｎ）だけパレットＰを移動して、パレットＰをセンタリングする。
【選択図】図２【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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