【事件の表示】
　特願２０１２−３７８６７「関節ロボット手首」拒絶査定不服審判事件〔平成２４年９月１３日出願公開、特開２０１２−１７６４８８〕について、次のとおり審決する。
【結　論】
　本件審判の請求は、成り立たない。
【理　由】
１．手続の経緯
　本件審判請求に係る出願（以下、「本願」という。）は、平成２４年２月２３日（パリ条約による優先権主張、２０１１年２月２４日、イタリア）の外国語書面による出願であって、
平成２６年３月１２日に審査請求がなされ、
平成２７年１月２９日付けで拒絶理由通知（同年２月３日発送）がなされ、
これに対して同年４月１５日に意見書が提出されると共に手続補正がなされ、
同年９月２５日付けで拒絶査定がなされた（謄本送達同年１０月６日）。
　これに対して、「原査定を取り消す、本願は特許すべきものであるとの審決を求める」ことを請求の趣旨として平成２８年１月２５日に審判請求がなされると同時に手続補正がなされ、
同年６月１５日付けで上申書が提出されたものである。
２．平成２８年１月２５日にされた手続補正の適否
（１）本件補正
　平成２８年１月２５日にされた手続補正（以下、「本件補正」という。）の内容は、平成２７年４月１５日の手続補正書により補正された特許請求の範囲の請求項１ないし請求項１０の記載
「　　【請求項１】
　第１の端部および第２の端部を含む第１の本体（１２）であって、該第１の本体（１２）の前記第１の端部は、第１の軸（ＩＶ）の周りに回転可能なロボット構成要素に配設されることを企図するものと、
　第１の端部および第２の端部を含む第２の本体（１４）であって、該第２の本体（１４）の前記第１の端部は、前記第１の本体（１２）の前記第２の端部に、前記第１の軸（ＩＶ）に対して傾斜した第２の軸（Ｖ）の周りに回転可能に配設されるものと、
　第１の端部および第２の端部を含む第３の本体（１６）であって、該第３の本体（１６）の前記第１の端部は、前記第２の本体（１４）の前記第２の端部に、前記第２の軸（Ｖ）に対して傾斜した第３の軸（ＶＩ）の周りに回転可能に配設されるものと、を含む関節ロボット手首（１０）であって、
　前記第１の軸（ＩＶ）および前記第３の軸（ＶＩ）は、共に、前記第２の軸（Ｖ）に実質的に直交し、前記第１の軸および前記第３の軸は、当該ロボット手首の少なくとも１つの位置において実質的に互いに一致し、
　前記第１の本体は、前記第２の本体および前記第３の本体を向き、且つ、当該手首が配設された状態で実質的に前記第１の軸（ＩＶ）上に配置される第１の開口（２０）を備えるベースを有する実質的にエルボ型の部分（１８）を含み、
　前記エルボ型の部分は、前記第１の開口（２０）の軸に対して横に並んで離れて配置されたオフセット部（２２）を保持し、該オフセット部の上には前記第１の本体の前記第２の端部が設けられており、
　前記第２の本体は、前記第２の本体の前記第２の端部に相当し、実質的に前記第３の軸（ＶＩ）上に位置する第２の開口（２６）を有する片持ち梁部を含み、当該ロボット手首が配設された状態で、前記第１の開口および前記第２の開口は、当該ロボット手首の前記第３の本体（１６）に接続された装置の供給および／または制御のためのケーブルおよび／またはチューブによって横断され、
　当該ロボット手首は、さらに、前記第２の本体（１４）および前記第３の本体（１６）の前記第２の軸（Ｖ）および前記第３の軸（ＶＩ）の周りのそれぞれの回転を駆動する手段を含み、
　前記第２の本体（１４）および前記第３の本体（１６）の回転を駆動する手段は、
　　前記第１の本体の前記オフセット部（２２）に保持された第１のモータ（２８）および第２のモータ（３０）と、
　　前記第１のモータ（２８）の出力軸の回転を前記第２の本体（１４）に伝達するための第１の伝動手段、および、前記第２のモータ（３０）の出力軸の回転を前記第３の本体（１６）に伝達するための第２の伝動手段とを含み、
　当該ロボット手首の前記エルボ型の部分と反対側の端部に、前記第１の本体の前記オフセット部（２２）は、前記第１の本体の前記第２の端部に相当し、前記第１の開口（２０）の軸に対して横に並んで離れて配置され、その上に前記第２の本体が前記第２の軸（Ｖ）の周りに回転可能に配設されたフォーク型部（３２）を有することを特徴とするロボット手首。
　　【請求項２】
　前記第１の伝動手段は、前記フォーク型部の第１のアーム（３２’）の中に前記第２の軸の周りに回転可能に配設された第１のシャフト（３４）を含み、前記第１のシャフトは、前記第１のモータ（２８）に回転接続されて前記第２の本体の回転駆動に適し、
　前記第２の伝動手段は、前記フォーク型部の第２のアーム（３２”）の中に配設され、前記第１のシャフトと同心の第２のシャフト（３６）を含み、前記第２のシャフトは、前記第２のモータ（３０）に回転接続されて前記第３の本体（１４）の回転駆動に適する、請求項１に記載のロボット手首。
　　【請求項３】
　前記第１のシャフトは、ベルト伝動によって前記第１のモータに回転接続されている、請求項２に記載のロボット手首。
　　【請求項４】
　前記第２のシャフトは、ベルト伝動によって前記第２のモータに回転接続されている、請求項２または３に記載のロボット手首。
　　【請求項５】
　前記片持ち梁部の中において、前記第２の本体は、前記第３の軸と平行な軸の周りに回転可能に配設され、前記第２の伝動手段の一部を形成するギア手段によって前記第２のシャフト（３６）に回転接続されたシャフト（６０）を含み、
　前記片持ち梁部の前記シャフト（６０）は、第１の端部に、前記ギア手段が係合した歯車（６２）と、前記第１の端部と反対側の第２の端部に、前記第３の本体に堅固に接続された歯車（６６）に係合する歯車（６４）とを含む、請求項２から４のいずれかに記載のロボット手首。
　　【請求項６】
　前記第２の本体は、前記第２の本体の前記第１の端部に相当し、前記フォーク型部の第１のアーム（３２’）と第２のアーム（３２”）との間の隙間に受け入れられ、前記第１のアームおよび前記第２のアームにより回転可能に支持されたベースケーシング（４２）を含み、前記ベースケーシング（４２）は、前記第１のシャフト（３４）および前記第２のシャフト（３６）を、それぞれ前記ケーシングの反対側の第１の開口（４４）および第２の開口（４６）を通して受け入れるのに適し、前記第１のシャフトは前記ベースケーシ
ングの回転を駆動し、前記ベースケーシングは、前記第２のシャフト（３６）の回転を、前記第２の本体（２４）の前記片持ち梁部の中に収容された前記第２の伝動手段の伝動要素に伝達するのに適したギア手段を収容する、請求項２から５のいずれかに記載のロボット手首。
　　【請求項７】
　前記ベースケーシング（４２）と前記第１のシャフト（３４）との間に、前記第１のアームに支持され、前記第１のシャフトを前記ケーシングに回転接続するのに適した減速手段（５８）が介設されている、請求項６に記載のロボット手首。
　　【請求項８】
　前記ギア手段は、
　前記ベースケーシング（４２）の中に、前記第３の軸（ＶＩ）に対して平行で離れた軸の周りに回転可能に配設されたシャフト（６８）を含み、前記ギア手段の前記シャフトは、第１の端部に、前記第２の軸（３６）に保持された歯車（７２）と係合するかさ歯車（７０）を保持し、
　その入力において、前記ギア手段の前記シャフトの第２の端部に接続され、その出力において、前記第２の本体（２４）の前記片持ち梁部の中に収容された前記第２の伝動手段の伝動要素の回転の伝達のための歯車に接続された減速手段（７４）を含む、請求項６または７に記載のロボット手首。
　　【請求項９】
　かさ歯車（７４）が、前記第１のモータの出力軸に固定され、そして、第３のシャフト（８２）に保持され、且つ、前記オフセット部の中に前記第２の軸（Ｖ）に対して平行で離れた軸の周りに回転可能に配設されたかさ歯車（８０）に係合しており、前記第３のシャフト（８２）は、前記歯車と反対側の一端に、前記第１のシャフト（３４）に保持されたプーリ（８８）に伝動ベルトによって回転接続されたプーリ（８４）を有し、
　かさ歯車（９０）が、前記第２のモータの出力軸に固定され、そして、前記オフセット部の中の前記第３のシャフトと反対側に配設された第４のシャフト（９４）に保持され、且つ、前記第２の軸に対して平行で離れた軸の周りに回転可能なかさ歯車（９２）に係合しており、前記第４のシャフトは、前記かさ歯車と反対側の一端に、前記第２のシャフト（３６）に保持されたプーリ（１００）に伝動ベルトによって回転接続されたプーリ（９６）を有する、請求項２から４のいずれかに記載のロボット手首。
　　【請求項１０】
　前記第１のモータおよび前記第２のモータは、前記オフセット部の中で、実質的に互いに同心である、請求項１から９のいずれかに記載のロボット手首。」（以下、この特許請求の範囲に記載された請求項を「補正前の請求項」という。）
を、
「　　【請求項１】
　第１の端部および第２の端部を含む第１の本体（１２）であって、該第１の本体（１２）の前記第１の端部は、第１の軸（ＩＶ）の周りに回転可能なロボット構成要素に配設されることを企図するものと、
　第１の端部および第２の端部を含む第２の本体（１４）であって、該第２の本体（１４）の前記第１の端部は、前記第１の本体（１２）の前記第２の端部に、前記第１の軸（ＩＶ）に対して傾斜した第２の軸（Ｖ）の周りに回転可能に配設されるものと、
　第１の端部および第２の端部を含む第３の本体（１６）であって、該第３の本体（１６）の前記第１の端部は、前記第２の本体（１４）の前記第２の端部に、前記第２の軸（Ｖ）に対して傾斜した第３の軸（ＶＩ）の周りに回転可能に配設されるものと、を含む関節ロボット手首（１０）であって、
　前記第１の軸（ＩＶ）および前記第３の軸（ＶＩ）は、共に、前記第２の軸（Ｖ）に実質的に直交し、前記第１の軸および前記第３の軸は、当該ロボット手首の少なくとも１つの位置において実質的に互いに一致し、
　前記第１の本体は、前記第２の本体および前記第３の本体を向き、且つ、当該手首が配設された状態で実質的に前記第１の軸（ＩＶ）上に配置される第１の開口（２０）を備えるベースを有する実質的にエルボ型の部分（１８）を含み、
　前記エルボ型の部分は、前記第１の開口（２０）の軸に対して横に並んで離れて配置されたオフセット部（２２）を保持し、該オフセット部の上には前記第１の本体の前記第２の端部が設けられており、
　前記第２の本体は、前記第２の本体の前記第２の端部に相当し、実質的に前記第３の軸（ＶＩ）上に位置する第２の開口（２６）を有する片持ち梁部を含み、当該ロボット手首が配設された状態で、前記第１の開口および前記第２の開口は、当該ロボット手首の前記第３の本体（１６）に接続された装置の供給および／または制御のためのケーブルおよび／またはチューブによって横断され、
　当該ロボット手首は、さらに、前記第２の本体（１４）および前記第３の本体（１６）の前記第２の軸（Ｖ）および前記第３の軸（ＶＩ）の周りのそれぞれの回転を駆動する手段を含み、
　前記第２の本体（１４）および前記第３の本体（１６）の回転を駆動する手段は、
　　前記第１の本体の前記オフセット部（２２）に保持された第１のモータ（２８）および第２のモータ（３０）と、
　　前記第１のモータ（２８）の出力軸の回転を前記第２の本体（１４）に伝達するための第１の伝動手段、および、前記第２のモータ（３０）の出力軸の回転を前記第３の本体（１６）に伝達するための第２の伝動手段とを含み、
　当該ロボット手首の前記エルボ型の部分と反対側の端部に、前記第１の本体の前記オフセット部（２２）は、前記第１の本体の前記第２の端部に相当し、前記第１の開口（２０）の軸に対して横に並んで離れて配置され、その上に前記第２の本体が前記第２の軸（Ｖ）の周りに回転可能に配設されたフォーク型部（３２）を有
し、
　前記第１の伝動手段は、前記フォーク型部の第１のアーム（３２’）の中に前記第２の軸の周りに回転可能に配設された第１のシャフト（３４）を含み、前記第１のシャフトは、前記第１のモータ（２８）に回転接続されて前記第２の本体の回転駆動に適し、
　前記第２の伝動手段は、前記フォーク型部の第２のアーム（３２”）の中に配設され、前記第１のシャフトと同心の第２のシャフト（３６）を含み、前記第２のシャフトは、前記第２のモータ（３０）に回転接続されて前記第３の本体（１４）の回転駆動に適する
　　【請求項２】
　前記第１のシャフトは、ベルト伝動によって前記第１のモータに回転接続されている、請求項
１
　　【請求項３】
　前記第２のシャフトは、ベルト伝動によって前記第２のモータに回転接続されている、請求項１または２に記載のロボット手首。
　　【請求項４】
　前記片持ち梁部の中において、前記第２の本体は、前記第３の軸と平行な軸の周りに回転可能に配設され、前記第２の伝動手段の一部を形成するギア手段によって前記第２のシャフト（３６）に回転接続されたシャフト（６０）を含み、
　前記片持ち梁部の前記シャフト（６０）は、第１の端部に、前記ギア手段が係合した歯車（６２）と、前記第１の端部と反対側の第２の端部に、前記第３の本体に堅固に接続された歯車（６６）に係合する歯車（６４）とを含む、請求項
１から３
　　【請求項５】
　前記第２の本体は、前記第２の本体の前記第１の端部に相当し、前記フォーク型部の第１のアーム（３２’）と第２のアーム（３２”）との間の隙間に受け入れられ、前記第１のアームおよび前記第２のアームにより回転可能に支持されたベースケーシング（４２）を含み、前記ベースケーシング（４２）は、前記第１のシャフト（３４）および前記第２のシャフト（３６）を、それぞれ前記ケーシングの反対側の第１の開口（４４）および第２の開口（４６）を通して受け入れるのに適し、前記第１のシャフトは前記ベースケーシングの回転を駆動し、前記ベースケーシングは、前記第２のシャフト（３６）の回転を、前記第２の本体（２４）の前記片持ち梁部の中に収容された前記第２の伝動手段の伝動要素に伝達するのに適したギア手段を収容する、請求項
１から４
　　【請求項６】
　前記ベースケーシング（４２）と前記第１のシャフト（３４）との間に、前記第１のアームに支持され、前記第１のシャフトを前記ケーシングに回転接続するのに適した減速手段（５８）が介設されている、請求項
５
　　【請求項７】
　前記ギア手段は、
　前記ベースケーシング（４２）の中に、前記第３の軸（ＶＩ）に対して平行で離れた軸の周りに回転可能に配設されたシャフト（６８）を含み、前記ギア手段の前記シャフトは、第１の端部に、前記第２の軸（３６）に保持された歯車（７２）と係合するかさ歯車（７０）を保持し、
　その入力において、前記ギア手段の前記シャフトの第２の端部に接続され、その出力において、前記第２の本体（２４）の前記片持ち梁部の中に収容された前記第２の伝動手段の伝動要素の回転の伝達のための歯車に接続された減速手段（７４）を含む、請求項
５または６
　　【請求項８】
　かさ歯車（７４）が、前記第１のモータの出力軸に固定され、そして、第３のシャフト（８２）に保持され、且つ、前記オフセット部の中に前記第２の軸（Ｖ）に対して平行で離れた軸の周りに回転可能に配設されたかさ歯車（８０）に係合しており、前記第３のシャフト（８２）は、前記歯車と反対側の一端に、前記第１のシャフト（３４）に保持されたプーリ（８８）に伝動ベルトによって回転接続されたプーリ（８４）を有し、
　かさ歯車（９０）が、前記第２のモータの出力軸に固定され、そして、前記オフセット部の中の前記第３のシャフトと反対側に配設された第４のシャフト（９４）に保持され、且つ、前記第２の軸に対して平行で離れた軸の周りに回転可能なかさ歯車（９２）に係合しており、前記第４のシャフトは、前記かさ歯車と反対側の一端に、前記第２のシャフト（３６）に保持されたプーリ（１００）に伝動ベルトによって回転接続されたプーリ（９６）を有する、請求項
１から３
　　【請求項９】
　前記第１のモータおよび前記第２のモータは、前記オフセット部の中で、実質的に互いに同心である、請求項１から
８
に補正するものである。（下線は、請求人が付加したもの。） 
（２）補正の適否
ア　特許法第１７条の２第３項（新規事項）及び第５項（目的要件）に関する検討
　本件補正前後の特許請求の範囲の記載を見比べると、請求項の数は、補正前の１０から補正後の９へと減少し、補正後の請求項１に係る発明の記載は、補正前の請求項２の内容と等しく、全体の引用関係も補正前に請求項２に従属していた請求項をそのまま引き継いだ形を踏襲しているのが確認できるので、本件補正は特許法第１７条の２第５項第１号に規定された、請求項の削除を目的とする補正であると認められる。また請求項の削除を目的とする関係上、同法同条第３項の規定に適合する補正であることは明らかである。
　なお、本件補正は、前述の請求項の削除以外にも補正箇所が発生しているが、この補正は請求項を削除する補正に伴って引用する請求項の番号を修正するという、必然的に生じる他の請求項の形式的な補正であるから、請求項の削除を目的とする補正に含まれる。
イ　小結
　以上のとおり、本件補正は、特許法第１７条の２第３項及び第５項の規定に適合する適法な補正である。
３．本願発明について
　本願の請求項１に係る発明（以下、「本願発明」という。）は、平成２８年１月２５日の手続補正により補正された上記特許請求の範囲の請求項１に記載されたとおり特定されるものである。
４．引用文献及び引用文献に記載された技術的事項
（１）引用文献１及び引用発明
　本願の優先日前に頒布又は電気通信回線を通じて公衆に利用可能となり、平成２７年１月２９日付け拒絶理由において引用された、特開２００９−２８８７５号公報（以下、「引用文献１」という。）には、図面と共に以下の技術的事項が記載されている（摘記中の下線は理解を助けるため、当審にて付与した。）。
Ａ「【００１６】
  図１に示すロボット２は、ロボット本体ベース４上で第１回転軸回りを回転する旋回胴５と、旋回胴５の上部に第２の回転軸回りで回転自在に連結する上腕６と、上腕６の先端部に第３の回転軸回りで回転自在に連結する前腕７と、３軸の自由度を有する手首と、から成る合計６軸の自由度を持つハンドリングロボットである。手首は、第１〜第３の手首要素８〜１０から構成されている。このロボット２は、ロボットコントローラ３からの指令に従い、手首先端に装着されたハンド１５をハンドリングする部品の位置に、指定された姿勢で、目標位置まで移動するように、６軸の駆動部（関節）に各々装着されたサーボモータが、制御用ケーブルを介し、制御されている。」
Ｂ「【００２３】
  図３及び図４は、今回の発明の主となっている作業ツールとしてのハンド１５に接続するハンドケーブル２０の処理構造を示した図である。図１に示すハンドリングロボット２の例を示しているが、もちろん、アーク溶接ロボット２Ａの場合でも同様となる。ハンド１５と電磁弁ボックス１２との間のハンドケーブル２０は、図５に示す可撓性を有する導管１３内に通されるようになっている。導管１３は、一端が前腕７の内部に挿入された状態で、第２手首要素９に片持ち保持されている。」
Ｃ「【００３１】
  また、図６及び７には、前腕７の構造が示されている。一組のハイポイドピニオン３２及びハイポイドギア３１からなるギアセットと軸受３４からなる第１減速装置３０内の第１挿通孔３４には、導管１３の一端を保護する保護部材として、パイプ１７が一体的に設けられている。前腕７の後部には、図３及び図４に示すように、電磁弁ボックス１２が、前腕７後部の空間で、前腕７近傍に配置されている。これにより、手首要素８〜１０回転時の慣性を低減でき、ロボット２に対する負荷を小さくできる。また、電磁弁ボックス１２と周辺装置との干渉を防ぐことができる。
【００３２】
  第２手首要素９又は第３手首要素１０に搭載されたモータ用制御ケーブル２１は、本ケーブル２１の可動部（摺動部）での信頼性を確保する為、ハンドケーブル２０とは、空間を分けて処理される。減速装置およびケーブル可動部処理は、モータの配置に影響なく第４軸方向の長さを最小にすることができる。これにより、ハンドケーブル２０とモータ制御ケーブル２１が絡むことはなくなり、モータ制御ケーブル２１の可動部での信頼性を確保することができる。」
Ｄ「【００３３】
  次に、図８〜１０を参照しながら、第１〜３手首要素８〜１０の内部構造と導管１３を保持する導管保持部材２４について説明する。図８及び図９に示すように、第１手首要素８には、第２、３の手首要素９，１０を駆動する一対のモータ４５，４６が、第４回転軸Ｃ４に対してオフセットした位置で縦方向（第４回転軸方向）に並んで搭載されている。各モータ４５，４６の回転軸には、所定の減速比でモータの回転速度を減速する各一組のギアセット３７，３８，４２，４３を有する減速装置３６，４１が連結されている。第３のギアセット３７，３８には、一組のベベルギア４０ａ，４０ｂが噛合している。これにより、第２手首要素９は、第４回転軸Ｃ４に直交する第５回転軸Ｃ５回りを回転でき、第３手首要素１０は、第５回転軸Ｃ５に直交する第６回転軸Ｃ６回りを回転できるようになっている。図示例では、第１手首要素８の第４回転軸Ｃ４と第３手首要素１０の第６回転軸Ｃ６が同軸となる姿勢をとっており、ハンドケーブル２０を通す導管１３は直線になっている。」
Ｅ「【００３６】
  また、導管保持部材２４は第２手首要素９の第５回転軸Ｃ５に対し、オフセットした位置で第２手首要素９に固定されている。従って、導管保持部材２４の把持部２６の筒部分のみが手首要素９の動作時に導管１３に接触することはあるが、固定部２５が接触することは避けられる。また、第２手首要素９および第３手首要素１０の第２，３減速装置３６，４１及びモータ４５，４６は導管１３に対し、オフセットした位置にあるので、導管１３の動きを妨げることはない。また、第２手首要素９の第２挿通孔３９の入り口では、導管１３が把持部２６の円筒部分に触れることはあっても、導管保持部材２４のエッジにはあたらないよう、導管保持部材２４の形状が工夫されている。」
　また、【図３】及び【図４】の図示に拠ると、図中第２の手首要素９と第３の手首要素１０との連結は互いの端面で連結されていることから、第２の手首要素９と第３の手首要素１０との連結は片持ちでなされていることが看取できる。（認定事項ア）。
　さらに、【図８】及び【図９】の図示に拠ると、図中第１の手首要素８と第２の手首要素９との連結は互いの端面で連結されていることから、第１の手首要素８と第２の手首要素９との連結は片持ちでなされていることが看取できる（認定事項イ）。
　【図３】、【図４】、【図８】、【図９】の図示に拠ると、図中の導管１３は、前腕７から第１の手首要素８及び第２の手首要素９を貫通し、先端は第３の手首要素１０まで延びていることから、途中にある第１の手首要素８、第２の手首要素９、第３の手首要素１０には当該導管１３を通す開口が設けられており、特に【図４】では導管１３が直線状に配されていることから、前腕７と第１の手首要素８との連結点の開口と、第２の手首要素９と第３の手首要素１０との連結点の開口とは、互いに共通の回転軸Ｃ４及びＣ６上に位置すると看取できる。（認定事項ウ）
　以上のことから、引用文献１には、以下の発明（以下、「引用発明」という。）が記載されている。
（引用発明）
「作業用ツールを有するハンドリングロボット２であって、
　前記ハンドリングロボット２は、ロボット本体ベース４上で旋回する旋回胴５と、旋回胴５の上部に回転自在に連結する上腕６と、上腕６の先端に回転自在に連結する前腕７と、３軸の自由度を有する手首とからなり、
　前記手首は、第１〜３の手首要素８〜１０とから構成され、
　前記第１の手首要素８は、前記前腕７の第４回転軸Ｃ４に沿って配設された導管１３内を開口を通して受け入れつつ、該第４回転軸Ｃ４に対してオフセットした位置にモータ４５及び４６を搭載し、該第１の手首要素８の端部に、前記モータ４５の回転を伝達する減速装置３６と、前記モータ４６の回転を伝達する減速装置４２を設けて前記第２の手首要素９を回転自在に片持ち支持するように構成することで、減速装置３６が第２の手首要素９を第５回転軸Ｃ５回りに回転させるとともに、減速装置４２が第２の手首要素９に回転自在に片持ちで連結した第３の手首要素１０を第６回転軸Ｃ６回りに回転させるものであり、
　前記第３の手首要素１０は前記導管１３の端部を受け入れる開口を有し、
　前記第４回転軸Ｃ４は前記第６回転軸Ｃ６と同軸とされ、
　前記第５回転軸Ｃ５は前記第４回転軸及び前記第６回転軸Ｃ６と直交するものであり、
　前記第１の手首要素８に設けられた開口と、前記第３の手首要素１０が有する開口とは、互いに同軸とされる第４回転軸Ｃ４及び第６回転軸上に位置する
ハンドリングロボット２。」
（２）引用文献２に記載された技術的事項
　本願の優先日前に頒布又は電気通信回線を通じて公衆に利用可能となり、平成２７年１月２９日付け拒絶理由において引用された、特開平５−１３１３８８号公報（以下、「引用文献２」という。）には、工業ロボットの手首装置に関して、図面と共に、手首基部４の先端に設けられた一対の突出部４１、４２により両持ちで回転可能に支持される中ケーシング５と、中ケーシング５の端部で回転可能に接続された手先ケーシング７が、第一の実施例から第四の実施例として記載され、該一対の突出部４１、４２は各々、中ケーシング５を揺動させる傘歯車５４と、手先ケーシング７を回転させる傘歯車６４とを軸承している。
　また、手首基部４が配線を通す通路を含むように張り出し部４９を形成した第五の実施例が、図５として記載され、当該実施例では中ケーシング５と手首基部４との接続は片持ち支持とされた記載となっている。
（３）引用文献３に記載された技術的事項
　本願の優先日前に頒布又は電気通信回線を通じて公衆に利用可能となった、特開２０１１−５６３５号公報（以下、「引用文献３」という。）には、図面と共に以下の技術的事項が記載されている。（摘記中の下線は理解を助けるため、当審にて付与した。）
Ｆ「【０００１】
  本発明は産業用の多関節ロボットに関する。」
Ｇ「【００１５】
　図５は本発明の第２の実施例を示す産業用ロボットの手首部の側面図であり、説明の便宜のため、手首部５の胴体６の右側面のカバーを取り除いて、内部機構が見えるように描いている。図において、
５１は揺動体７を駆動するモータであり、胴体６の内部に横向き、つまりＲ軸に対して直角、Ｂ軸に対して平行に取り付けられている。モータ５１の出力軸にはプーリ５２が取り付けられている。５３は揺動体７に連結される減速機であり、胴体６の先端に取り付けられている。減速機５３の入力軸にはプーリ５４が取り付けられ、プーリ５４とプーリ５２の間にはタイミングベルト５５が巻き掛けられている。つまりモータ５１の動力はベルトプーリ機構を介して減速機５３に伝えられて、揺動体７をＢ軸回りに回転駆動する
５６は回転体８を駆動するモータであり、モータ５１と同様に胴体６の内部に横向きに取り付けられている。モータ５６の動力は胴体６の左側（紙面の裏側）に配置される別のベルトプーリ機構（図示せず）を介して回転体８を駆動する
【００１６】
　図６は、図５に示した産業用ロボットの手首部の先端の内部機構を示す平断面図であり、図６においては、揺動体７をＢ軸まわりに９０°回転させて、揺動体７を水平つまり、Ｒ軸とＴ軸が重なるような姿勢を取っている。なお、図５と共通する構成要素は同一の符号を付したので、説明を省略する。
６１はベルトであり回転体駆動用モータ（図５のモータ５６に相当するが、図示していない）の動力をプーリ６２に伝える。プーリ６２には傘歯車６３が取り付けられている。６４は揺動体７にＴ軸に平行に軸支された伝動軸であり、伝動軸６４の両端には傘歯車６５、６６が取り付けられ、傘歯車６５は傘歯車６３と噛み合っている。６７は回転体８に取り付けられた傘歯車である。傘歯車６７は傘歯車６６と噛み合っている。このようにして前記回転体駆動用モータの動力は回転体８に伝えられる
二股状になった胴体６の部材２２、２３
また揺動体駆動用のベルトプーリ機構は部材２２の内部に、回転体駆動用のベルトプーリ機構は部材２３の内部にそれぞれ配置されている
【００１７】
　図７は本発明の本発明の第３の実施例を示す産業用ロボットの三面図であり、（ａ）は正面図、（ｂ）は平面図、（ｃ）は右側面図である。基本的な構成は図１から図６に示した第１および第２の実施例と同一なので、共通する構成要素には同一の符号を付して説明を省略する。揺動体７は、回転体８を支持する本体７ａと、
本体７ａの左右（右側面で見て）にあって、第３軸（Ｔ軸）つまり回転体８の回転中心に平行に伸びる２つの部分７ｂ、７ｃを備えて二股状を成している
部分７ｂ、７ｃの先端は胴体６の左右の部材２２、２３にそれぞれ回転自在に支持され、揺動体７を両持ちで支持している。
【００１８】
  
以上説明した実施例は手首部５の揺動体７を胴体６の先端に両持ちで軸支したが片持ちで取り付けてもよい
５．対比
　本願発明と引用発明とを対比する。
　引用発明の「第１の手首要素８」、「第２の手首要素９」、及び「第３の手首要素１０」、「導管１３」、「手首」は、各々、本願発明の「第１の端部および第２の端部を含む第１の本体（１２）」、「第１の端部および第２の端部を含む第２の本体（１４）」、及び「第１の端部および第２の端部を含む第３の本体（１６）」、「ロボット手首の前記第３の本体（１６）に接続された装置の供給および／または制御のためのケーブルおよび／またはチューブ」、「ロボット手首」に相当する。
　また、前記相当関係が成立する３つの構成要素のそれぞれに関係する回転軸に関しても、引用発明の「第４回転軸Ｃ４」、「第５回転軸Ｃ５」、及び「第６回転軸Ｃ６」は、互いの回転軸同士の一致等の関係も含めて、各々本願発明の「第１の軸（ＩＶ）」、「第２の軸（Ｖ）」、及び「第３の軸（ＶＩ）」に相当するとともに、引用発明の「前記第４回転軸Ｃ４は前記第６回転軸Ｃ６と同軸とされ、」「前記第５回転軸Ｃ５は前記第４回転軸及び前記第６回転軸Ｃ６と直交する」関係は、本願発明の「前記第１の軸（ＩＶ）に対して傾斜した第２の軸（Ｖ）」及び「前記第１の軸および前記第３の軸は、当該ロボット手首の少なくとも１つの位置において実質的に互いに一致」に相当する。
　さらに、引用発明の「モータ４５」及び「モータ４６」は、各々連結先の「第２手首要素９」／「第２の本体（１４）」と「第３の手首要素１０」／「第３の本体（１６）」を回転駆動させる駆動源となる点で、本願発明の「第１のモータ（２８）」及び「第２のモータ（３０）」に相当する。
　引き続き、引用発明の「前記第１手首要素８」が「該回転軸Ｃ４に対してオフセットした位置にモータ４５及び４６を搭載」することは、本願発明の「第１の本体（１２）」が「エルボ型の部分（１８）」を含むこと、及び「前記エルボ型の部分は、前記第１の開口（２０）の軸に対して横に並んで離れて配置されたオフセット部（２２）を保持」することに相当する。
　また、引用発明の「前記第１の手首要素８に設けられた開口と、前記第３の手首要素１０が有する開口とは、互いに同軸とされる第４回転軸Ｃ４及び第６回転軸上に位置する」ことは、本願発明の「第１の本体」の「当該手首が配設された状態で実質的に前記第１の軸（ＩＶ）上に配置される第１の開口（２０）」との特定事項、及び、「第２の本体」の「実質的に前記第３の軸（ＶＩ）上に位置する第２の開口（２６）」との特定事項に相当する。
　加えて、引用発明の「該第１手首要素８の端部に、前記モータ４５の回転を伝達する減速装置３６と、前記モータ４６の回転を伝達する減速装置４２を設けて前記第２手首要素９を回転自在に片持ち支持するように構成することで、減速装置３６が第２手首要素９を第５回転軸Ｃ５回りに回転させるとともに、減速装置４２が第２手首要素９に回転自在に連結した第３の手首要素１０を第６回転軸Ｃ６回りを回転させるもの」とされることは、本願発明の「前記第２の本体（１４）および前記第３の本体（１６）の回転を駆動する手段は、
　　前記第１の本体の前記オフセット部（２２）に保持された第１のモータ（２８）および第２のモータ（３０）と、
　　前記第１のモータ（２８）の出力軸の回転を前記第２の本体（１４）に伝達するための第１の伝動手段、および、前記第２のモータ（３０）の出力軸の回転を前記第３の本体（１６）に伝達するための第２の伝動手段とを含
」む点で共通する。
　以上から、本願発明と引用発明とは、以下の点で一致し、また、以下の点で相違する。 
（一致点） 
「第１の端部および第２の端部を含む第１の本体（１２）であって、該第１の本体（１２）の前記第１の端部は、第１の軸（ＩＶ）の周りに回転可能なロボット構成要素に配設されることを企図するものと、
　第１の端部および第２の端部を含む第２の本体（１４）であって、該第２の本体（１４）の前記第１の端部は、前記第１の本体（１２）の前記第２の端部に、前記第１の軸（ＩＶ）に対して傾斜した第２の軸（Ｖ）の周りに回転可能に配設されるものと、
　第１の端部および第２の端部を含む第３の本体（１６）であって、該第３の本体（１６）の前記第１の端部は、前記第２の本体（１４）の前記第２の端部に、前記第２の軸（Ｖ）に対して傾斜した第３の軸（ＶＩ）の周りに回転可能に配設されるものと、を含む関節ロボット手首（１０）であって、
　前記第１の軸（ＩＶ）および前記第３の軸（ＶＩ）は、共に、前記第２の軸（Ｖ）に実質的に直交し、前記第１の軸および前記第３の軸は、当該ロボット手首の少なくとも１つの位置において実質的に互いに一致し、
　前記第１の本体は、前記第２の本体および前記第３の本体を向き、且つ、当該手首が配設された状態で実質的に前記第１の軸（ＩＶ）上に配置される第１の開口（２０）を備えるベースを有する実質的にエルボ型の部分（１８）を含み、
　前記エルボ型の部分は、前記第１の開口（２０）の軸に対して横に並んで離れて配置されたオフセット部（２２）を保持し、該オフセット部の上には前記第１の本体の前記第２の端部が設けられており、
　前記第２の本体は、前記第２の本体の前記第２の端部に相当し、実質的に前記第３の軸（ＶＩ）上に位置する第２の開口（２６）を有する片持ち梁部を含み、当該ロボット手首が配設された状態で、前記第１の開口および前記第２の開口は、当該ロボット手首の前記第３の本体（１６）に接続された装置の供給および／または制御のためのケーブルおよび／またはチューブによって横断され、
　当該ロボット手首は、さらに、前記第２の本体（１４）および前記第３の本体（１６）の前記第２の軸（Ｖ）および前記第３の軸（ＶＩ）の周りのそれぞれの回転を駆動する手段を含み、
　前記第２の本体（１４）および前記第３の本体（１６）の回転を駆動する手段は、
　　前記第１の本体の前記オフセット部（２２）に保持された第１のモータ（２８）および第２のモータ（３０）と、
　　前記第１のモータ（２８）の出力軸の回転を前記第２の本体（１４）に伝達するための第１の伝動手段、および、前記第２のモータ（３０）の出力軸の回転を前記第３の本体（１６）に伝達するための第２の伝動手段とを含むロボット手首。」
（相違点１）
　「第１の本体」の「端部」とされる「第２の本体」との接続に関し、本願発明では「前記第１の開口（２０）の軸に対して横に並んで離れて配置され、その上に前記第２の本体が前記第２の軸（Ｖ）の周りに回転可能に配設されたフォーク型部（３２）を有」するとしているのに対して、引用発明の対応する接続箇所は、「片持ち」にて「第１の手首要素８」が「第２の手首要素９」を支持している点。
（相違点２）
　前記相違点１の相違に加えて、本願発明では「第１の伝動手段」及び「第２の伝動手段」に対して、「前記第１の伝動手段は、前記フォーク型部の第１のアーム（３２’）の中に前記第２の軸の周りに回転可能に配設された第１のシャフト（３４）を含み、前記第１のシャフトは、前記第１のモータ（２８）に回転接続されて前記第２の本体の回転駆動に適し」及び「前記第２の伝動手段は、前記フォーク型部の第２のアーム（３２”）の中に配設され、前記第１のシャフトと同心の第２のシャフト（３６）を含み、前記第２のシャフトは、前記第２のモータ（３０）に回転接続されて前記第３の本体（１４）の回転駆動に適すること」との特定事項をさらに有しているのに対して、引用発明は係る事項を有していない点。
６．当審の判断
　上記相違点１、２について検討する。
　原審では相違点１に係る特定事項とされる「フォーク型部」に対して、引用文献２を示しつつ適宜成し得るとの拒絶理由を通知し、請求人は意見書にてギヤ３７と４２の存在を基にフォーク型部を形成できないとの主張を行ったものの、当該主張は採用されず拒絶査定とされた。請求人は本件審判を請求するに当たっても、同趣旨の主張を繰り返し行っているため、相違点１に係る構成の容易想到性について再度検討するとともに、相違点２に係る構成も含めて以下、検討する。
　手首を模したロボット構造に関する公知の技術として、回転可能な接続に一対のフォークによる両持ちを採用する構造は、上記「４．」の（２）で示した引用文献２の「一対の突出部４１、４２」による「両持ち」での「支持」だけでなく、（３）に示す引用文献３に記載の公知技術が存在する。
　当該引用文献３には、摘記事項Ｇに記載のとおり、請求人が主張するオフセット部を伴う前提にて、両持ちのフォーク部分に該当する「胴体６」の「二股状を成」すとされる「部材２２、２３」（【図６】。なお、【図７】では「部分７ｂ」及び「部分７ｃ」になる。）は、「部材２２」側に、回転可能に接続される「揺動体７」の回転駆動を生じさせる「減速機５３の入力軸」が配設される構造を示すばかりでなく、他方の「部材２３」側には、「揺動体７」の先に配設された「回転体８」へ回転駆動を生じさせる「伝動軸６４」へ動力を伝える「傘歯車６３」の伝動軸が配設されていることをも示している。
　そうすると、上記相違点１ないし２に係る本願発明の構成はいずれも公知技術となんら変わらない。
　また、引用文献３の摘記事項Ｇの【００１８】によれば、手首を模したロボット構造で、回転可能な接続構造として、両持ち支持も、片持ち支持も、どちらも当業者に知られており、どちらを採用してもよいことが理解できる。
　とすれば、片持ち支持が示された引用発明に接した当業者であれば、公知の両持ち支持である引用文献２に記載の「一対の突出部４１、４２」による「両持ち」での「支持」とした公知技術への置換を試みる際、フォーク型部に相当する「一対の突出部４１、４２」の２箇所のそれぞれに「第１の伝動手段」及び「第２の伝動手段」相当を配することは公知の引用文献２及び３のいずれにも十分に開示されていることから見てなんら困難なこととは認められず、そのようにした結果は本願発明の構成と同一になることとなるので、当業者が容易に想到できたというべきである。
　
　また、そのようにした作用効果は、本願発明の効果となんら違いはない。
　以上のことから、上記相違点はいずれも格別のものではなく、そして、本願発明の奏する作用効果は、上記引用発明及び公知技術の奏する作用効果から予測される範囲内のものにすぎず、格別顕著なものということはできない。
　なお、請求人は審判請求書にて、
「（ｄ）本願発明と引用発明の対比
　本願発明は、要するに、
　第１の本体（１２）と、第２の本体（１４）と、第３の本体（１６）とを含む関節ロボット手首（１０）であって、
　前記第１の本体は、第１の開口（２０）を備えるベースを有するエルボ型の部分（１８）を含み、前記エルボ型の部分は前記第１の開口（２０）の軸に対して横に並んで離れて配置されたオフセット部（２２）を保持し、 
　前記第２の本体は、片持ち梁部を含み、
　前記第１の本体の前記オフセット部に、第１のモータ（２８）及び第２のモータ（３０）が保持され、第１の伝動手段および第２の伝動手段を含み、
　前記第１の本体の前記オフセット部は、前記第２の本体が回転可能に配設されたフォーク型部（３２）を有し、
　前記第１の伝動手段は、前記フォーク型部の第１のアーム（３２’）の中に前記第２の軸の周りに回転可能に配設された第１のシャフト（３４）を含み、前記第１のシャフトは、前記第１のモータ（２８）に回転接続されて前記第２の本体の回転駆動に適し、
　前記第２の伝動手段は、前記フォーク型部の第２のアーム（３２”）の中に配設され、前記第１のシャフトと同心の第２のシャフト（３６）を含み、前記第２のシャフトは、前記第２のモータ（３０）に回転接続されて前記第３の本体（１４）の回転駆動に適することを特徴としている。
　引用文献１に記載のロボット２は、第１の手首要素８、第２の手首要素９、第３の手首要素１０を有し、第１の手首要素は８はオフセット部を有している。
　しかし、引用文献１のものは、本願発明と以下の点で相違している。
　Ａ．引用文献１のロボット２は、第２の手首要素９が第１の手首要素８の端部側面に回転可能に連結されているが、本願発明のように、第２の手首要素９が回転可能に配設されたフォーク型部を有しない。
　Ｂ．このため、引用文献１のロボット２は、本願発明における「フォーク型部の第１のアーム（３２’）の中に第２の軸の周りに回転可能に配設された第１のシャフト（３４）」と、「フォーク型部の第２のアーム（３２”）の中に配設され、第１のシャフトと同心の第２のシャフト（３６）」とを有しない。
　相違点Ａに関し、引用文献２には、中ケーシング５が揺動軸心Ｅの回りに回転可能に配置された二つの突出部４１，４２を有する手首基部４が記載されている。この構成は、本願発明のフォーク型部と類似している。
　しかし、引用文献２のフォーク型部の構成を引用文献１の発明に適用するには阻害事由がある。
　第一に、引用文献２に記載されたものは、手首基部４にオフセット部がないため、手首基部４、中ケーシング５、手先ケーシング６の３つの要素が同軸になっている。引用文献２には、手首基部４が手先ケーシング６の軸心Ｆに対してオフセットし、中ケーシングに片持ち梁部を有する構成が記載されているが（図５）、このオフセット構成ではフォーク型部の構成は採用されていない。このことは、引用文献２のフォーク型部の構成（図１、図２）は、手首基部４（第１の手首要素）、中ケーシング５（第２の手首要素）、手先ケーシング６（第３の手首要素）の３つの要素が同軸になっている構成に対して適用されるものであって、引用文献１や本願発明のように、第１手首要素がオフセット部を有するため、第２手首要素に片持ち梁部を設けるとともに、当該片持ち梁部に第３の手首要素を設けて、第１の手首要素の軸と第３の手首要素の軸を一致させている構成には適用されないことを示唆するものである。
　第二に、引用文献１に記載されたものは、図８、図９に示すように、第１手首要素８の端部に、第２手首要素９を駆動するモータ４５のギアセット３７，３８のうちギア３７と、第３手首要素１０を駆動するモータ４６のギアセット４２，４３のうちのギア４２とが同軸で、かつ、内外に配置されている。このため、第１手首要素９の端部を引用文献１のように、それぞれにギアセットが組み込まれた２つの突出部を設けてフォーク型に形成することはできない。ギアセット３７，３８とギアセット４２、４３を有する突出部と、ギアセットがない突出部とを設けてフォーク型に形成することは考えられるが、これでは、本願発明のような「第１の手首要素８が回転可能に配設されたフォーク型部」とは言えない。
　よって、引用文献１に記載されたものに引用文献２のフォーク型部を備える構成を適用する動機付けは無く、たとえ適用しても本願発明を想到することはできない。
　相違点Ｂに関し、特許文献２には、二つの突出部４１、４２のうち、突出部４１の中に軸心Ｅのまわりに回転可能に配置された軸５３と、突出部４２の中に軸心Ｅと同軸の軸６３とを有する構成が記載されている。しかし、上に述べたように、引用文献１に記載されたものに引用文献２のフォーク型部を備える構成を適用する動機付けはない以上、引用文献２のフォーク型部の内部の軸の構成を引用文献１に記載されたものに適用する動機付けもない。
　（ｅ）拒絶査定における審査官の認定について
　審査官殿は、「引用文献１に記載されたものにおけるギヤ３７と４２の配置は、第１手首要素８のオフセット方向と、第２手首要素９の回転軸である第５回転軸Ｃ５の方向との関係によって規定されるものである。多関節ロボットにおいて各関節の回転方向をどのようにするかは任意に選択し得る設計的事項であり、引用文献１に記載されたものにおいても第１手首要素８のオフセット方向に対して第５回転軸Ｃ５をどの方向にするかは設計的事項であって、第５回転軸Ｃ５を［図８］において紙面に垂直方向とすることで、引用文献２に記載された突出部４１、４２からなるフォーク型部の構成を適用することを妨げるものとは認められない。」と認定されている。
　仮に、第５回転軸Ｃ５を［図８］において紙面に垂直方向とする場合、ギヤ３７とギヤ３８のセットと、ギヤ４２とギア４３のセットとを分離することはできないし、第５回転軸Ｃ５のかさ歯車４０ａを第３手首要素１０のかさ歯車４０ｂと連結することはできなくなる。
　審査官のこの認定は、引用文献２の構成を引用文献１の発明に無理やり適用しようとする後知恵と言わざるを得ない。
（４）むすび 
　以上のように、本願発明は引用文献に記載された発明から当業者が容易に発明することができたものではありません。」（審判請求書）
と主張している。
　請求人の係る主張は、引用文献２のオフセット部を持つ形態にはフォーク型部が採用されていないことから見て、阻害事由がある旨、また動機付けを欠く旨を主張したものと見られるが、請求人が言う阻害事由は動力伝達系の配置を引用発明のままにしたとの前提から推測したものであり、当該前提は片持ち支持を採用した場合に必然的に生じるものであることを考えると、両持ち支持への変更を試みるときには当然２つの動力伝達系は２つの支持部の配置に合わせて移動するものと見られ、阻害事由を必ずしも形成するものではない。
　また、動機付けに関する主張や、拒絶査定の認定を無理やりとする主張については、原審での説示が足りなかった可能性はあるにしても、上述のとおり手首を模した機構の接続に片持ち支持も両持ち支持も任意に選択し得る以上、請求人の主張は結論として妥当性を欠くというべきである。
７．むすび
　以上のとおりであるから、本願発明は、特許法第２９条第２項の規定により特許を受けることができないものであり、他の請求項について検討するまでもなく、本願は拒絶すべきものである。
　よって、結論のとおり審決する。