(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
生体管内面の病変部位に係着される係着部材と連結された磁気部材からなる１個又は複数の磁気アンカーと、
前記生体管内の病変部位近傍に挿入される内視鏡先端部に装着され、前記磁気アンカーに電磁反発力を付与する１体又は複数体の密封された磁気発生要素を備えた磁束放射手段と、
生体の外部に設けられ、前記磁束放射手段から放射される磁束の配分を外部から制御する磁束制御手段と、を備え、
前記磁束制御手段は、前記磁気アンカーに電磁反発力を与えて、前記係着部材に係着された病変部位を生体管の筋層から引離す方向に牽引するように、前記磁束放射手段からの磁束分布を外部から制御することができることを特徴とする内視鏡的粘膜下層剥離術（以下、ＥＳＤという）用外科手術システム。
【請求項２】
前記内視鏡又は／及び磁束放射手段に設けられた一つ又は複数の角度センサ又は／及び位置センサを介して、前記内視鏡先端部に装着された磁束放射手段の任意の所望する湾曲角度位置に停止して保持するように前記内視鏡に設けられた湾曲駆動部を制御する磁束放射手段位置決め制御ユニットをさらに備えることを特徴とする請求項１記載のＥＳＤ用外科手術システム。
【請求項３】
前記磁束放射手段は、
エラストマー又は樹脂系材料の薄膜からなり、内視鏡先端部外径に着脱可能に外嵌される内筒と、
該内筒の外周に円周方向に略等配され軸方向に沿って併設される複数の細長棒状又は帯板状に形成された磁気発生要素とからなる磁束放射筒であって、
前記磁気発生要素は、エラストマー又は樹脂系材料の薄膜により密封されることを特徴とする請求項１又は請求項２記載のＥＳＤ用外科手術システム。
【請求項４】
前記磁束放射手段は、
フレキシブルな細長棒状又は帯板状に形成された磁気発生要素がエラストマー又は樹脂系材料の薄膜により密封包装され、前記内視鏡の処置具誘導チャンネル内に先端部からループ状態で引出し可能に収設される１体のループ状に形成され、
前記１個又は複数の磁気アンカーが係着された病変部位を包囲するようにループ状に配置可能に構成されることを特徴とする請求項１又は請求項２記載のＥＳＤ用外科手術システム。
【請求項５】
前記磁気発生要素は、
細長棒状又は線状の磁性体芯部材に巻回された導線コイルからなることを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれか１項記載のＥＳＤ用外科手術システム。
【請求項６】
前記磁気発生要素は、
細長帯板状の半導体基板に極細導線が短周期の波線又はサイン曲線状にプリント配線されてなることを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれか１項記載のＥＳＤ用外科手術システム。
【請求項７】
前記磁気発生要素は、
細長棒状又は線状あるいは帯板状の磁気体芯部材と、
該磁気体芯部材に長手方向にスライド自在に外嵌された中空の磁場シールド部材からなる磁場シールド筒と、から構成されることを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれか１項記載のＥＳＤ用外科手術システム。
【請求項８】
前記磁気アンカーの磁気部材は、
前記係着部材に連結される基端部から先端部に向けて外形が漸次拡大するように形成されることを特徴とする請求項１記載のＥＤ用外科手術システム。
【請求項９】
前記磁気アンカーの磁気部材は、
前記係着部材に連結される小径中空状の円筒形又は先太り円錐筒形の磁気体外筒と、
該磁気体外筒内に中心軸周りに回転自在に収設された固体状又は封入された磁気流体状の磁気体回転部材とから構成されることを特徴とする請求項１記載のＥＳＤ用外科手術システム。
【請求項１０】
前記磁気アンカーの磁気部材は、長手方向に少なくとも２つの異種材料から構成されることを特徴とする請求項１又は請求項８のいずれか１項記載のＥＳＤ用外科手術システム。
【請求項１１】
前記磁束制御手段は、ＥＳＤ外科手術者が手術中に足で操作可能なフット操作部を備えることを特徴とする請求項１記載のＥＳＤ用外科手術システム。
【請求項１２】
前記フット操作部は、
上部が開放された有底ボックス体と、
該ボックス体との略中央部間内に設けられたユニバーサル支承手段を介して任意の方角に傾動可能であるとともにその周辺内に設けられた複数の圧縮ばね部材の弾発力により原姿勢復帰可能に前記ボックス体の上部に覆設されたボックスカバー状のフットペダルと、
前記ボックス体の底面内周辺に前記磁束放射手段の各磁気発生要素に対応して略対称に配置され、前記フットペダルの傾動動作に連動して電気抵抗が変化する複数の可変電気抵抗手段と、を有することを特徴とする請求項１１記載のＥＳＤ用外科手術システム。
【請求項１３】
前記フット操作部は、
上部が開放された有底ボックス体と、
該ボックス体との後端部間で前方に傾動可能に枢支されるとともに前端部間内に設けられた圧縮ばね部材の弾発力により原姿勢復帰可能に前記ボックス体の上部に覆設されたボックスカバー状のフットペダルと、
前記ボックス体の底面内に配置され、前記フットペダルの傾動動作に連動して電気抵抗が変化する可変電気抵抗手段と、を有することを特徴とする請求項１１記載のＥＳＤ用外科手術システム。
【請求項１４】
前記磁束制御手段は、電源に連結された前記フット操作部の各可変電気抵抗手段からの電圧信号を受けて前記磁束放射手段の各磁気発生要素への電流値を制御して磁束放射手段の磁束配分を制御する磁束制御ユニットをさらに備えることを特徴とする請求項１２又は請求項１３記載のＥＳＤ用外科手術システム。
【請求項１５】
前記各可変電気抵抗手段は、
前記ボックス体の底面内側に取付けられる適宜長さの電気抵抗器と、
該電気抵抗器上を長手方向に滑動する摺動ブラシと、
基端部が前記摺動ブラシに揺動可能に枢支された滑動リンクと、
基端部が前記ボックス体の底面内側に設けられた端部ブラケットに揺動自在に枢支されるとともに、先端部が前記滑動リンクの先端部に回転自在に枢支された支持リンクと、
前記滑動リンクの基端部と支持リンクの基端部又は前記ボックス体の底面内との間に懸架されて両リンクをく字状に屈曲保持するリターンばね部材と、を備え、
前記フットペダルの傾動動作に連動し前記両リンクの先端部がフットペダルの天井内面に押圧されて揺動することにより、摺動ブラシが電気抵抗器上を長手方向に滑動して電気抵抗が可変されることを特徴とする請求項１２乃至請求項１４のいずれか１項記載のＥＳＤ用外科手術システム。
【請求項１６】
前記ユニバーサル支承手段は、
前記フットペダルの天井内面又は前記ボックス体の底面内の略中央部に固定される第１の枠体と、
第１の枠体にフットペダルの前後方向のＸ軸回りに揺動自在に枢支される第２の枠体と、
第２の枠体にＸ軸に直交するフットペダルの左右方向のＹ軸回りに揺動自在に枢支される第３の枠体と、を備え、
この第３の枠体の取付け部が前記ボックス体の底面内又は前記フットペダルの天井内面の略中央部に固定されるジンバル機構からなることを特徴とする請求項１２記載のＥＳＤ用外科手術システム。
【請求項１７】
前記フット操作部は、上面が前方に向かって上り坂状の傾斜面となっていることを特徴とする請求項１１乃至請求項１６のいずれか１項記載のＥＳＤ用外科手術システム。
【請求項１８】
前記磁束制御手段は、
前記内視鏡内に挿通されて前記磁場シールド筒の後端部に連結された線状部材を介し前記磁場シールド筒を前記磁気体芯部材に対して長手方向前後にスライドさせることにより、前記磁気発生要素の磁束配分を制御することを特徴とする請求項７記載のＥＳＤ用外科手術システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、生物の生体管内の病変部を切除する内視鏡的粘膜下層剥離術（Ｅｎｄｏｓｃｏｐｉｃ  Ｓｕｂｍｕｃｏｓａｌ  Ｄｉｓｓｅｃｔｉｏｎ：ＥＳＤ）用外科手術システムに係り、特に早期消化官癌等の病変部を切除する際に切除する病変部を任意の方向に引き上げ内視鏡による視界を確保して病変部の下層を剥離し易くするＥＳＤ用外科手術システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から胃腸などの消化管の中に挿入シースを挿入する内視鏡を用いて早期消化官癌の病変部を切除することが行われている。この早期消化官癌切除術では、内視鏡的粘膜切除術（Ｅｎｄｏｓｃｏｐｉｃ  ｍｕｃｏｓａｌ  ｒｅｓｅｃｔｉｏｎ：ＥＭＲ）に加えて、大きな病変部を切除するためにＩＴナイフ、フレックスナイフ、フックナイフなどの高周波ナイフを用いて病変粘膜を剥離するＥＳＤが普及している。
【０００３】
このＥＳＤにおいては、内視鏡手術により胃に穴を開けてしまう胃壁穿孔率が数％と高率であるため、安全に病変部を切除することが課題となっている。このため、早期消化官癌等の病変部を切除する場合、粘膜下層と筋層との間に生理食塩水を注入して病変部を隆起させ、スネアや高周波ナイフを用いて粘膜下層の切開、剥離を行ってきた。
【０００４】
しかしながら、上述のような生理食塩水を局所注入して病変部を隆起させる場合、病変部の切開、剥離には十分な病変部の隆起が必要であるが、注入された生理食塩水は時間の経過とともに粘膜下層に拡散して人工的に形成した粘膜隆起は徐々に平坦になって行き、筋層を穿孔する危険性が高くなるという問題点があった。そこで、病変部を切除する際に、局所注入した生理食塩水が拡散して粘膜隆起が平坦になった場合、再度生理食塩水を局所注入することや、保水能力の高いヒアルロン酸を局所注入して病変部を隆起させることが行われているが、他の手段を併用して隣接する筋層乃至は正常組織との間の間隔を広げる種々の方法が試みられている。
【０００５】
そのような従来の方法の第１例として、図１７に示すように、病変部を剥離し易い状態とするために、クリップ１６２を備えた磁気アンカー１６４を利用して病変部を持ち上げる磁気アンカー誘導装置が提案されている。（例えば特許文献１参照）。
【０００６】
以下の説明において、生体の自然開口部又は別途開口された内視鏡用生体腔部に対して、生体内方向の機材又は生体管の部分を「先端」又は「前部」、生体外方向の機材又は生体管の部分を「後端」又は「後部」と呼ぶ。
【０００７】
第１例の磁気アンカー誘導装置は、病変部１６１に取付けられたクリップ１６２と、このクリップ１６２に対して連結部１６３を介して取付けられた磁気アンカー１６４と、体外から磁気アンカー１６４に駆動力を与える磁気誘導体１６５とを備えている。この磁気アンカー誘導装置は次のような操作により病変部１６１を持ち上げる。まず、従来の方法と同様にして、内視鏡１６６を用いて病変部１６１の下部に生理食塩水１６７を注入することにより病変部１６１を隆起させる。次いで、把持鉗子１６８によってクリップ１６２を病変部１６１に取付ける。次いで、内視鏡１６６を引き抜き、把持鉗子１６８に磁気アンカー１６４を取付け、再度内視鏡１６６を挿入し、体外の磁気誘導体１６５を操作することにより磁気アンカー１６４を患部の所定位置に固定する。
【０００８】
その後、内視鏡１６６を引き抜き、把持鉗子１６８に連結部１６３を取付け、再度内視鏡１６６を挿入し、患部内で連結部１６３の一端をクリップ１６２に取付けるとともに連結部１６３の他端を磁気アンカー１６４に取付ける。この状態で外部から磁気誘導体１６５を操作してクリップ１６２を引っ張ることにより病変部１６１を持ち上げることができ、この状態でＩＴナイフ等により病変部を安全に切除することができるという方法である。
【０００９】
また、従来の第２例として、図１８に示すように、１本の内視鏡用チャンネル１７１と２本の処置具誘導挿入具チャンネル１７２を有する誘導シース１７３を使用し、２本の処置具誘導挿入具チャンネル１７２からそれぞれ挿入された２本の鉗子１７４、１７５により図示しない病変部を持ち上げ、１本の内視鏡用チャンネル１７１から挿入された内視鏡１７６内を通された電気メス１７７により前記病変部を切除する内視鏡治療装置が提案されている。（例えば特許文献２参照）。
【００１０】
また、従来の第３例として、図１９に示すように、先端部が互いに対向しており、基部で結合された開閉自在な一対の爪部１１２と、内部に一対の爪部１１２が挿入され、一対の爪部１１２に沿って相対的に移動可能に設けられた爪部１１２を閉じる押えリング１１６と、押えリング１１６内に挿入され、一対の爪部１１２の基部が取り外し可能に係合された図示しない連結板と、からなる把持具１１１と、一対の爪部１１２の基部に接続され、押えリング１１６内を通って伸びている極細の糸１１５とを備える内視鏡処置具において、先端部が所定角度だけ曲げられた可撓性シース１２９が内視鏡１３２に取付けられ、可撓性シース１２９の先端から鉗子挿入口より外部に伸びた状態の複数本の極細の糸１１５の全てを通して図示しない後端部のチューブ継手のスライダ側の開口から取り出し、この先端部が曲げられた可撓性シース１２９を再度内視鏡１３２の鉗子挿入口から挿入して先端部が曲げられた可撓性シース１２９の先端部が内視鏡１３２の鉗子孔１３７から突き出るようにする。次いで、前記チューブ継手を回転させることにより、先端部が曲がっている可撓性シース１２９の先端部が消化官内の粘膜層１５３の病変部１５１から離れる方向、すなわち可撓性シース１２９の先端部が病変部１５１を隆起させようとする方向に位置するようにする。この状態で体外の外部からそれぞれの極細の糸１１５を引っ張ると、病変部１５１はテント状に上方に隆起される。そこで、内視鏡１３２の別の鉗子挿入口１３８からＩＴナイフ１５７を挿入し、病変部１５１の切開、剥離を行う方法が提案されている。（例えば特許文献３参照）。
【００１１】
また、従来の第４例として、図２０に示すように、体外における操作により体内組織病変部２５１を把持するクリップ２１０と、別のクリップ２１６により病変部２５１と対向する正常な体内組織のマーキング部２５２を把持する係合部２３０と、弾力性部材２２１が連結され、クリップ２１０と係合部２３０を所定長で連結する連結部２２０とを備えたつり上げ用クリップ２０１を２本用い、病変部２５１の２箇所の病変部２５１ａ、２５１ｂを把持して弾性部材２２１の緊張力により病変部２５１が対向方向へ引っ張られ、病変部２５１ａ、２５１ｂが消化管壁２５０から剥離した状態に保持される。この状態で、図示しない内視鏡内の鉗子チャンネルに電子メス２６０が挿入され、病変部２５１の粘膜下層２５３の剥離を行う医療用処置具が提案されている（例えば特許文献４参照）。この場合、クリップ２１０、連結部２２０及び係合部２３０は、図示しない内視鏡のクリップ鉗子に挿入可能な形状である。
【００１２】
さらに、従来の第５例として、図２１に示すように、筒状に形成され、上面に中心軸線方向に沿って延びる図示しないスリットが設けられて、内視鏡Ｅｎの先端に装着される筒部３０３と、スリットに沿うように延びて筒部３０３に配され、内視鏡Ｅｎに対して消化管内組織（病変部）を保持する捕捉部３０５と、を備え、捕捉部３０５は、先端カバー３０８に枢支された一対の鉗子片３０８Ａ、３０８Ｂと、図示しない操作ワイヤを介して一対の鉗子片３０８Ａ、３０８Ｂを開閉操作する図示しない操作部と、操作ワイヤを進退自在に挿通させる可撓性を有するシース３１２と、捕捉部３０５を移動して、消化管内組織（病変部）の保持位置を筒部３０３に対して接離させる移動部３２１と、を備えている内視鏡治療装置が提案されている（例えば特許文献５参照）。
【００１３】
移動部３２１は、筒部３０３の基端側のフード（第一位置）３０６に接続されて捕捉部３０５のシース３１２を筒部３０３に対して進退自在に挿通させる一方、径方向への移動を規制する支持部３２２と、捕捉部３０５に沿って延設され、一端がフード３０６よりも先端側の筒部３０３のキャップ（第二位置）３０７に第一回転軸３２３によって枢支され、かつ、他端が捕捉部３０５の先端カバー３０８に配された第二回転軸３２５によって枢支されたリンク部材（連結部）３２６とを備えている。
【特許文献１】特開２００４−１０５２４７号公報
【特許文献２】特開２０００−３２５３０３号公報
【特許文献３】特開２００７−１４３８６９号公報
【特許文献４】特開２００８−６２００４号公報
【特許文献５】特開２００８−１７３３６９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１４】
しかしながら、従来の特許文献１に記載の磁気アンカー誘導装置は、外部からの磁気誘導体１６５の操作にはＥＳＤ外科手術者が操作することができないために、別の人がＥＳＤ外科手術者の指示に従って操作する必要があり、操作が煩雑で手間がかかるという問題点がある。
【００１５】
また、従来の特許文献２に記載の内視鏡治療装置は、２本の処置具誘導挿入具チャンネル１７２からそれぞれ挿入された２本の鉗子１７４、１７５により病変部を持ち上げるようにしている構成であることから、２本の鉗子１７４、１７５の操作と電気メス１７７によるＥＳＤ外科手術操作を同時に同一人で行うことができず別人によるＥＳＤ外科手術者の指示に従う操作が煩雑で手間がかかるとともに、処置具誘導挿入具チャンネルの数が増えた分だけ誘導シース１７３の外径が大きくなるため患者の苦痛が大きくなる等々の問題点がある。
【００１６】
また、従来の特許文献３に記載の内視鏡治療装置は、外部から複数の極細の糸１１５を引っ張って病変部を持ち上げる操作とＩＴナイフ１５７によるＥＳＤ外科手術操作を同時に同一人で行うことができず操作が煩雑で手間がかかるという問題点がある。
【００１７】
また、従来の特許文献４に記載の医療用治療装置は、体外からの操作によりつり上げ用クリップ２０１を２本用いて消化管２５０内病変部２５１の２箇所の病変部２５１ａ、２５１ｂと病変部２５１と対向する正常な消化管２５０内組織のマーキング部２５２近傍２箇所を把持する操作が煩雑であって、ＥＳＤ外科手術操作を同時に同一人で行うことが難しく手間が掛かるという問題点がある。
【００１８】
また、従来の特許文献５に記載の内視鏡治療装置は、体外からの操作により捕捉部３０５で消化管内の病変部を保持する操作と電気メスによるＥＳＤ外科手術操作を同時に同一人で行うことができず操作が煩雑で手間がかかるとともに、筒部３０３及びその上に捕捉部３０５を装着した分だけ内視鏡先端部の外径が大きくなるため患者の苦痛が大きくなる等々の問題点がある。
【００１９】
さらに、上記諸問題に加え、従来の特許文献１〜５において提案されている消化管内病変部を把持して持ち上げる種々の手段は、ＥＳＤ外科手術者が内視鏡による視界を十分に確保するため手術中に状況に応じて瞬時に病変部を任意の方向に引き上げる操作が必要であるが、いずれもこの病変部を任意の方向に引き上げる操作を瞬時にＥＳＤ外科手術者自ら行うことがほとんど不可能な構成となっている問題点がある。
【００２０】
このため、上記特許文献等において提案されている従来のＥＳＤ用外科手術装置では、ＥＳＤ外科手術者が手術中に状況に応じて内視鏡による視界を十分に確保することができないことから生体官内筋層を穿孔する危険性が高く、十分な熟練を要するとともに、ＥＳＤ外科手術に時間が掛かるなど患者にとって手術侵襲が過大になるという本質的な問題点が依然として残されている。
【００２１】
そこで、本発明は、上記従来技術の問題点に鑑みてなされたものであり、本発明の目的は、手術時間及び手術侵襲を低減し、手術の操作性、安全性及び信頼性に優れるＥＳＤ用外科手術システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００２２】
上記目的を達成するため、請求項１の発明の内視鏡的粘膜下層剥離術（ＥＳＤ）用外科手術システムは、生体管内面の病変部位に係着される係着部材と連結された磁気部材からなる１個又は複数の磁気アンカーと、前記生体管内の病変部位近傍に挿入される内視鏡先端部に装着され、前記磁気アンカーに電磁反発力を付与する１体又は複数体の密封された磁気発生要素を備えた磁束放射手段と、生体の外部に設けられ、前記磁束放射手段から放射される磁束の配分を外部から制御する磁束制御手段と、を備え、前記磁束制御手段は、前記磁気アンカーに電磁反発力を与えて、前記係着部材に係着された病変部位を生体管の筋層から引離す方向に牽引するように、前記磁束放射手段からの磁束分布を外部から制御することができることを特徴としている。
【００２３】
請求項２の発明は、請求項１記載のＥＳＤ用外科手術システムであって、前記内視鏡又は／及び磁束放射手段に設けられた一つ又は複数の角度センサ又は／及び位置センサを介して、前記内視鏡先端部に装着された磁束放射手段の任意の所望する湾曲角度位置に停止して保持するように前記内視鏡に設けられた湾曲駆動部を制御する磁束放射手段位置決め制御ユニットをさらに備えることを特徴としている。
【００２４】
請求項３の発明は、請求項１又は請求項２記載のＥＳＤ用外科手術システムであって、前記磁束放射手段は、エラストマー又は樹脂系材料の薄膜からなり、内視鏡先端部外径に着脱可能に外嵌される内筒と、該内筒の外周に円周方向に略等配され軸方向に沿って併設される複数の細長棒状又は帯板状に形成された磁気発生要素とからなる磁束放射筒であって、前記磁気発生要素は、エラストマー又は樹脂系材料の薄膜により密封されることを特徴としている。
【００２５】
請求項４の発明は、請求項１又は請求項２記載のＥＳＤ用外科手術システムであって、前記磁束放射手段は、フレキシブルな細長棒状又は帯板状に形成された磁気発生要素がエラストマー又は樹脂系材料の薄膜により密封包装され、前記内視鏡の処置具誘導チャンネル内に先端部からループ状態で引出し可能に収設される１体のループ状に形成され、前記１個又は複数の磁気アンカーが係着された病変部位を包囲するようにループ状に配置可能に構成されることを特徴としている。
【００２６】
請求項５の発明は、請求項１乃至請求項４のいずれか１記載のＥＳＤ用外科手術システムであって、前記磁気発生要素は、細長棒状又は線状の磁性体芯部材に巻回された導線コイルからなることを特徴としている。
【００２７】
請求項６の発明は、請求項１乃至請求項４のいずれか１記載のＥＳＤ用外科手術システムであって、前記磁気発生要素は、細長帯板状の半導体基板に極細導線が短周期の波線又はサイン曲線状にプリント配線されてなることを特徴としている。
【００２８】
請求項７の発明は、請求項１乃至請求項４のいずれか１記載のＥＳＤ用外科手術システムであって、前記磁気発生要素は、細長棒状又は線状あるいは帯板状の磁気体芯部材と、該磁気体芯部材に長手方向にスライド自在に外嵌された中空の磁場シールド部材からなる磁場シールド筒とから構成されることを特徴としている。
【００２９】
請求項８の発明は、請求項１記載のＥＳＤ用外科手術システムであって、前記磁気アンカーの磁気部材は、前記係着部材に連結される基端部から先端部に向けて外形が漸次拡大するように形成されることを特徴としている。
【００３０】
請求項９の発明は、請求項１記載のＥＳＤ用外科手術システムであって、前記磁気アンカーの磁気部材は、前記係着部材に連結される小径中空状の円筒形又は先太り円錐筒形の磁気体外筒と、該磁気体外筒内に中心軸周りに回転自在に収設された固体状又は封入された磁気流体状の磁気体回転部材とから構成されることを特徴としている。
【００３１】
請求項１０の発明は、請求項１又は請求項８記載のＥＳＤ用外科手術システムであって、前記磁気アンカーの磁気部材は、長手方向に少なくとも２つの異種材料から構成されることを特徴としている。
【００３２】
請求項１１の発明は、請求項１記載のＥＳＤ用外科手術システムであって、前記磁束制御手段は、ＥＳＤ外科手術者が手術中に自らの足で操作可能なフット操作部を備えることを特徴としている。
【００３３】
請求項１２の発明は、請求項１１記載のＥＳＤ用外科手術システムであって、前記フット操作部は、上部が開放された有底ボックス体と、該ボックス体との略中央部間内に設けられたユニバーサル支承手段を介して任意の方角に傾動可能であるとともにその周辺内に設けられた複数の圧縮ばね部材の弾発力により原姿勢復帰可能に前記ボックス体の上部に覆設されたボックスカバー状のフットペダルと、前記ボックス体の底面内周辺に前記磁束放射手段の各磁気発生要素に対応して略対称に配置され、前記フットペダルの傾動動作に連動して電気抵抗が変化する複数の可変電気抵抗手段とを有することを特徴としている。
【００３４】
請求項１３の発明は、請求項１１記載のＥＳＤ用外科手術システムであって、前記フット操作部は、上部が開放された有底ボックス体と、該ボックス体との後端部間で前方に傾動可能に枢支されるとともに前端部間内に設けられた圧縮ばね部材の弾発力により原姿勢復帰可能に前記ボックス体の上部に覆設されたボックスカバー状のフットペダルと、前記ボックス体の底面内に配置され、前記フットペダルの傾動動作に連動して電気抵抗が変化する可変電気抵抗手段と、を有することを特徴としている。
【００３５】
請求項１４の発明は、請求項１２又は請求項１３記載のＥＳＤ用外科手術システムであって、前記磁束制御手段は、電源に連結された前記フット操作部の各可変電気抵抗手段からの電圧信号を受けて前記磁束放射手段の各磁気発生要素への電流値を制御して磁束放射手段の磁束配分を制御する磁束制御ユニットをさらに備えることを特徴としている。
【００３６】
請求項１５の発明は、請求項１２乃至請求項１４のいずれか１項記載のＥＳＤ用外科手術システムであって、前記各可変電気抵抗手段は、前記ボックス体の底面内側に取付けられる適宜長さの電気抵抗器と、該電気抵抗器上を長手方向に滑動する摺動ブラシと、基端部が前記摺動ブラシに揺動可能に枢支された滑動リンクと、基端部が前記ボックス体の底面内側に設けられた端部ブラケットに揺動自在に枢支されるとともに、先端部が前記滑動リンクの先端部に回転自在に枢支された支持リンクと、前記滑動リンクの基端部と支持リンクの基端部又は前記ボックス体の底面内との間に懸架されて両リンクをく字状に屈曲保持するリターンばね部材と、を備え、前記フットペダルの傾動動作に連動し前記両リンクの先端部がフットペダルの天井内面に押圧されて揺動することにより、摺動ブラシが電気抵抗器上を長手方向に滑動して電気抵抗が可変されることを特徴としている。
【００３７】
請求項１６の発明は、請求項１２記載のＥＳＤ用外科手術システムであって、前記ユニバーサル支承手段は、前記フットペダルの天井内面又は前記ボックス体の底面内の略中央部に固定される第１の枠体と、第１の枠体にフットペダルの前後方向のＸ軸回りに揺動自在に枢支される第２の枠体と、第２の枠体にＸ軸に直交するフットペダルの左右方向のＹ軸回りに揺動自在に枢支される第３の枠体と、を備え、この第３の枠体の取付け部が前記ボックス体の底面内又は前記フットペダルの天井内面の略中央部に固定されるジンバル機構からなることを特徴としている。
【００３８】
請求項１７の発明は、請求項１１乃至請求項１６のいずれか１項記載のＥＳＤ用外科手術システムであって、前記フット操作部は、上面が前方に向かって上り坂状の傾斜面となっていることを特徴としている。
【００３９】
請求項１８の発明は、請求項７記載のＥＳＤ用外科手術システムであって、前記磁束制御手段は、前記内視鏡内に挿通されて前記磁場シールド筒の後端部に連結された線状部材を介し前記磁場シールド筒を前記磁気体芯部材に対して長手方向前後にスライドさせることにより、前記磁気発生要素の磁束配分を制御することを特徴としている。
【発明の効果】
【００４０】
請求項１の発明によれば、ＥＳＤ外科手術者が手術中に内視鏡による視界を十分に確保するため状況に即応して瞬時に磁束制御手段により内視鏡先端部に亘り装着された磁束放射手段の磁束分布を適宜制御し磁気アンカーに電磁反発力を与えて、磁気アンカーに係着された病変部位を生体管の筋層から引離す方向に牽引することができるので、内視鏡による的確な視界が十分に確保されることから、容易に素早く電気メスなどの切開具によるＥＳＤ外科手術操作を行うことが可能となり、手術の操作性、安全性及び信頼性を確保するとともに手術時間及び手術侵襲を低減する効果がある。
【００４１】
請求項２の発明によれば、請求項１の発明と同様な効果を有するのに加えて、内視鏡の湾曲駆動部を制御する磁束放射手段位置決め制御ユニットにより内視鏡又は／及び磁束放射手段に設けられた角度センサ又は／及び位置センサを介して、内視鏡先端部に装着した磁束放射手段を任意の所望する湾曲角度位置に停止し保持することから、内視鏡による的確な視界が十分に確保され、電気メスなどの切開具によるＥＳＤ外科手術操作がやり易くなり、手術の操作性、安全性及び信頼性を一層向上させる効果がある。
【００４２】
請求項３の発明によれば、請求項１又は請求項２の発明と同様な効果を有するのに加えて、磁束放射筒は内視鏡先端部外径に着脱可能に外嵌される略円筒状の内筒の外周に複数の細長棒状又は帯板状の磁気発生要素が密閉状態で併設され、前記内筒及び磁気発生要素密閉部材がいずれもエラストマー又は樹脂系材料の薄膜からなる薄厚さの小径且つソフトタッチに形成されることから、患者の生体官内への挿入における苦痛の増大を抑えることができる。また、このような構成の磁束放射筒は、比較的安価に構成できることからＥＳＤ外科手術における１回の使い捨て型又は複数回使用型に適宜選択的に適用することができる。
【００４３】
請求項４の発明によれば、請求項１又は請求項２の発明と同様な効果を有するのに加えて、磁束放射手段はフレキシブルな細長棒状又は帯板状の磁気発生要素がエラストマー又は樹脂系材料の薄膜により密封されて１体のループ状に形成され、内視鏡の処置具誘導チャンネル内に先端部からループ状態で引出し可能に収設されることから、患者の生体官内への通常の内視鏡挿入とほとんど変わらずそれ以上の苦痛の増大を無くすことができる。また、このような構成のループ状磁気発生要素は、ＥＳＤ外科手術における複数回使用が可能であり、あるいは比較的安価に構成できることから１回の使い捨てとすることも状況に応じて可能である。
【００４４】
さらに、磁束放射手段の１体のループ状磁気発生要素により病変部位をループ状に包囲して配置することにより、病変部位に係着された複数の磁気アンカーに一括同時に電磁反発力を与えて効率よく病変部位を所望の位置まで生体管の筋層から引離すことが可能となることから、１体のループ状磁気発生要素から放射される磁束の配分を外部から制御する磁束制御手段の構成が簡易化され、コストも低減される等の効果もある。
【００４５】
請求項５の発明によれば、請求項１乃至請求項４のいずれか１項の発明と同様な効果を有するのに加えて、磁気発生要素は、細長棒状又は線状の磁性体芯部材に巻回された導線コイルからなることから、汎用的な部材を用いて安価に製作が容易で、設計の自由度を有する効果がある。
【００４６】
請求項６の発明によれば、請求項１乃至請求項４のいずれか１項の発明と同様な効果を有するのに加えて、磁気発生要素は、細長帯板状の半導体基板に極細導線が短周期の波線又はサイン曲線状にプリント配線されてなることから、磁束放射手段をコンパクトに構成することができ、患者の生体官内への挿入における苦痛の増大を一層抑えることができる効果がある。
【００４７】
請求項７の発明によれば、請求項１乃至請求項４のいずれか１項の発明と同様な効果を有するのに加えて、磁気発生要素は、細長棒状又は線状あるいは帯板状の磁気体芯部材にスライド自在に外嵌された磁場シールド筒からなることから、磁束放射手段の電気配線が不要で磁束制御手段を大幅に簡易化し、コストダウンできる効果がある。
【００４８】
請求項８の発明によれば、請求項１の発明と同様な効果を有するのに加えて、磁気アンカーの磁気部材は、係着部材に連結される基端部から先端部に向けて外形が漸次拡大するように形成されることから、磁気アンカーの磁気部材の基端部から先端部に向けての漸次拡大外形面の全面に対向する磁束放射手段の対向面と同一のＳ又はＮ極が形成されるので磁束放射手段の対向面からの磁束による反発力が磁気アンカーの磁気部材の先端部の漸次拡大する外周面にまで及ぶことから、これに対する異極が形成される磁気アンカーの磁気部材先端部が磁束放射手段の対向面方向に反転するのを防止することができ、ＥＳＤ外科手術の信頼性及び安全性を向上させる効果がある。
【００４９】
請求項９の発明によれば、請求項１の発明と同様な効果を有するのに加えて、磁気アンカーの磁気部材は、いずれも磁気材料からなる小径中空状の円筒形又は先太り円錐筒形の磁気体外筒内で磁気体回転部材を指などで一旦回転力を与えると中心軸周りに回転部材が常時回転することによりジャイロモーメントが作用する構成であることから、磁気アンカーの磁気部材の基端部に対する異極が形成される先端部が磁束放射手段の対向面方向に反転するのを防止することができ、ＥＳＤ外科手術の信頼性及び安全性を向上させる効果がある。
【００５０】
これに加えて、先太り円錐筒形磁気体外筒の形態においては、基端部から先端部に向けての漸次拡大する先太り円錐筒形磁気体外筒の外周面全面に磁束放射手段の対向面と同一のＳ又はＮ極が形成されるので磁束放射手段の対向面からの磁束による電磁反発力が先太り円錐筒形磁気体外筒の先端部の漸次拡大する外周面にまで及ぶことから、これに対する異極（Ｎ又はＳ極）が形成される先太り円錐筒形磁気体外筒の先端部が磁束放射手段の対向面方向に引寄せられて反転するのを防止する効果も重畳される。
【００５１】
請求項１０の発明によれば、請求項１又は請求項８の発明と同様な効果を有するのに加えて、磁気アンカーの磁気部材は、長手方向に少なくとも２つの異種材料から構成され、磁束放射手段の対向面と同一のＳ又はＮ極を磁気アンカーの磁気部材の先端面に形成することができるので磁束放射手段の対向面からの磁束による反発力が磁気アンカーの磁気部材の先端面に及ぶことから、磁気アンカーの磁気部材先端部が磁束放射手段の対向面方向に反転するのを防止することができ、ＥＳＤ外科手術の信頼性及び安全性が確保される効果がある。
【００５２】
請求項１１の発明によれば、請求項１の発明と同様な効果を有するのに加えて、ＥＳＤ外科手術者が手術中に内視鏡による視界を十分に確保するため状況に即応して瞬時にフット操作部を足で操作して磁束放射手段の磁束分布を適宜制御し、磁気アンカーに電磁反発力を与えて磁気アンカーに係着された病変部位を生体管の筋層から引離す方向に牽引することができるため、内視鏡による視界が十分に確保されることから手先を集中して素早く電気メスによるＥＳＤ外科手術操作を一人で効率よく行うことが容易に可能となる。これにより、手術の操作性、安全性及び信頼性を向上させるとともに手術時間を短縮する効果がある。
【００５３】
請求項１２の発明によれば、請求項１１の発明と同様な効果を有するのに加えて、ＥＳＤ外科手術者が手術中に内視鏡による視界を十分に確保するため状況に即応して瞬時にフット操作部のフットペダルを足で前後左右の所望の方向に踏み込んで傾動させることにより電気抵抗が変化する複数の可変電気抵抗手段を介して磁束放射手段からの磁束分布を微妙に制御することにより磁気アンカーに任意の方向に電磁反発力を与えて磁気アンカーに係着された病変部位を生体管の筋層から任意の方向に牽引することが一層容易になるため、内視鏡による的確な視界が十分に確保されることからＥＳＤ外科手術を一人で効率的に行う手術の操作性、安全性及び信頼性を一層向上させる効果がある。
【００５４】
請求項１３の発明によれば、請求項１１の発明と同様な効果を有するのに加えて、フットペダルの前後方向の傾動動作に連動して一つの可変電気抵抗手段の電気抵抗が変化させることから、１体のループ状磁気発生要素を有する請求項４に記載の磁束放射手段の磁束強さを制御するのに好適であって、ＥＳＤ外科手術者が手術中に内視鏡による視界を十分に確保するため状況に即応して瞬時にフット操作部を足で操作して磁束放射手段である１体のループ状磁気発生要素からの磁束強さを適宜制御し、磁気アンカーに電磁反発力を与えて１個又は複数の磁気アンカーに係着された病変部位を生体管の筋層から引離す方向に同時に牽引することが一層容易になるため、さらに良好な内視鏡による視界が確保され、ＥＳＤ外科手術を一人で効率的に行う手術の操作性、安全性及び信頼性を一層向上させる効果がある。また、フット操作部が、フットペダルを前後一方向に傾動させるだけで、可変電気抵抗手段も少なくとも１個あれば十分なことから、ＥＳＤ用外科手術システムの構成が簡単化され、経済性及び操作性が向上する効果もある。
【００５５】
請求項１４の発明によれば、請求項１２又は請求項１３記載の発明と同様な効果を有するのに加えて、磁束制御手段に設けられた磁束制御ユニットは、電源に連結されたフット操作部の各可変電気抵抗手段からの電圧信号を受けて磁束放射手段の各磁気発生要素への電流値を制御し各磁気発生要素の磁束強さを制御することにより磁束放射手段からの磁束分布が適確に制御される効果がある。
【００５６】
請求項１５の発明によれば、請求項１２乃至請求項１４のいずれか１項の発明と同様な効果を有するのに加えて、フット操作部内に設けられる可変電気抵抗手段は、フットペダルの傾動動作に連動して滑動リンク及び支持リンクの先端部がフットペダルの天井面に押圧され、両リンクが揺動することにより摺動ブラシが電気抵抗器上を滑動して電気抵抗が可変される構成であることから、機構が簡単で電気抵抗可変の安定動作による信頼性が確保される効果がある。
【００５７】
請求項１６の発明によれば、請求項１２の発明と同様な効果を有するのに加えて、フットペダルのユニバーサル支承手段は、フットペダルの天井内面又はボックス体の底面内に固定される第１の枠体に前後方向のＸ軸回りに揺動自在な第２の枠体が枢支され、第２の枠体に左右方向のＹ軸回りに揺動自在に枢支される第３の枠体がボックス体の底面上又はフットペダルの天井内面に固定されるジンバル機構からなることから、コンパクトでフットペダルの任意方向への信頼性の高い安定的な傾動動作を確保できる効果がある。
【００５８】
請求項１７の発明によれば、請求項１１乃至請求項１６のいずれか１項の発明と同様な効果を有するのに加えて、フット操作部は、上面が前方に向かって上り坂状の傾斜面となっていることから、フットペダルの足による微妙な踏み込み操作がやり易くなり、良好な傾動操作性が確保される効果がある。
【００５９】
請求項１８の発明によれば、請求項７の発明と同様な効果を有するのに加えて、内視鏡内に挿通されて磁場シールド筒の後端部に連結された線状部材を介し磁場シールド筒を磁気体芯部材に対して長手方向前後にスライドさせることにより、磁気発生要素の磁束強さを制御することから、磁束制御手段を大幅に簡易化し、コストダウンできる効果がある。
【図面の簡単な説明】
【００６０】
【図１】本発明の一実施形態によるＥＳＤ用外科手術システムの概念図である。
【図２】図１のＥＳＤ用外科手術システムにおける磁束放射手段（磁束放射筒）が先端部に装着された内視鏡の概念を示す透視図である。
【図３】図２の磁束放射筒が装着された内視鏡先端部の拡大図である。
【図４】（ａ）は変形実施形態の磁束放射筒が装着された内視鏡先端部の正面図、（ｂ）はまた別の変形実施形態の磁束放射筒が装着された内視鏡先端部の正面図、（ｃ）はさらに別の変形実施形態の磁束放射筒が装着された内視鏡先端部の正面図である。
【図５】図１のＥＳＤ用外科手術システムによる生体管内における病変部位の粘膜下層剥離術の概念を示す一部縦断面概念図である。
【図６】（ａ）は本発明の別の実施形態による磁気アンカーの概念図、（ｂ）はさらに別の実施形態による磁気アンカーの概念図である。
【図７】本発明の一実施形態によるフット操作部の概念を示す透視図である。
【図８】（ａ）は図７のＸ軸方向の縦断面図、（ｂ）はＹ軸方向の縦断面図、（ｃ）は別の実施形態によるフット操作部のユニバーサル支承手段取付け部の拡大縦断面図である。
【図９】本発明の別の実施形態のＥＳＤ用外科手術システムによる生体管内における病変部位の粘膜下層剥離術の概念を示す一部縦断面概念図である。
【図１０】図９の実施形態に対応するフット操作部の概念を示すＸ軸方向の縦断面図である。
【図１１】本発明のまた別の変形実施形態の磁気発生要素の概念を示す透視図である。
【図１２】本発明のさらに別の変形実施形態の磁気発生要素の概念を示す平面図である。
【図１３】本発明の別の変形実施形態の磁束放射手段位置決め用角度センサの取付け概念を示す磁束放射手段（磁束放射筒）が装着された内視鏡先端部の拡大図である。
【図１４】本発明のまた別の変形実施形態の磁束放射手段位置決め用角度センサ（回転角センサ）の取付け概念を示す磁束放射手段（磁束放射筒）が先端部に装着された内視鏡の透視図である。
【図１５】（ａ）は本発明のまた別の実施形態による磁気アンカーの概念図、（ｂ）はさらに別の実施形態による磁気アンカーの概念図である。
【図１６】（ａ）は本発明のまた別の実施形態による磁気アンカーの概念図、（ｂ）はさらに別の実施形態による磁気アンカーの概念図である。
【図１７】従来（特許文献１）のＥＳＤ用処置具の概念図である。
【図１８】従来（特許文献２）のＥＳＤ用処置具の概念図である。
【図１９】従来（特許文献３）のＥＳＤ用処置具の概念図である。
【図２０】従来（特許文献４）のＥＳＤ用処置具の概念図である。
【図２１】従来（特許文献５）のＥＳＤ用処置具の概念図である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００６１】
以下、本発明の内視鏡的粘膜下層剥離術（ＥＳＤ）用外科手術システムを実施するための最良の形態の具体例を、添付図面を参照しながら詳細に説明する。
【実施例１】
【００６２】
図１は本発明の一実施形態によるＥＳＤ用外科手術システムの主要構成概念を示す概念図、図２は図１のＥＳＤ用外科手術システムにおける磁束放射手段（磁束放射筒）が先端部に装着された内視鏡の概念を示す透視図、図３は図２の磁束放射筒が装着された内視鏡先端部の拡大図、図４の（ａ）、（ｂ）、（ｃ）はそれぞれ別の変形実施形態の磁束放射筒が装着された内視鏡先端部の正面図、図５は図１のＥＳＤ用外科手術システムによる生体管内における病変部位の粘膜下層剥離術の概念を示す一部縦断面概念図である。なお、ここに添付した図面はいずれもノットスケールで表現された主要構成概念を示す概念図であり、特に図５は内部構造を分かり易くするため軸方向に比べて径方向を拡大して表現している。
【００６３】
本発明の一実施形態によるＥＳＤ用外科手術システムは、図１乃至５に示すように、消化官などの生体管Ｔ内面の病変部Ｔ２ａに係着される係着部材２１と連結された小径の磁気部材（「磁性部材」ともいう）２２からなる磁気アンカー２０と、薄肉厚の略円筒状に形成されて内視鏡４０の先端部４１に装着される内筒１２の外周に円周方向に略等配されて軸方向に沿い複数の磁気発生要素である磁気コイル１５が密閉状態で併設され、磁気アンカー２０に電磁反発力を付与する磁束放射手段である磁束放射筒１０と、生体の外部に設けられ、磁束放射筒１０内の各磁気コイル１５先端面から放射される磁束Ｍの配分を外部から制御する磁束制御手段７０とを備えている。
【００６４】
この実施形態の磁束放射筒１０は、図３に示すように、いずれもエラストマー又は樹脂系材料の薄膜からなり、内視鏡先端部４１外径に着脱可能に外嵌される内筒１２、外筒１１及び前後端壁１３、１４から内外筒１２、１１の間が密閉構成される中空２重円筒と、その２重円筒中空内すなわち内筒１２と外筒１１の間に円周方向に略等配され軸方向に沿って収設され、細い棒状の磁性体芯部材１５ｂに巻回された導線コイル１５ａからなる少なくとも３個以上（図示では上下左右に４個）の複数の小径磁気コイル１５とから構成される。
【００６５】
この実施形態の磁気コイル１５は、細い線又は棒状の磁性体芯部材１５ｂに毛髪程度の細い導線を巻回した導線コイル１５ａから数ｍｍ程度の小径に形成される。各磁気コイル１５の２本のリード線１５ｃは、計８本が纏められて略１ｍｍ径の熱収縮チューブ内に収容され加熱により収縮されて略０．６ｍｍ径の電磁コイルリード線コードＬｃが形成される。電磁コイルリード線コードＬｃは、図１、２に示すように、磁束放射筒１０の後端部から取り出され、内視鏡４０の挿入部４２に沿って併設され操作部４３から外部に取り出される。
【００６６】
エラストマー又は樹脂系材料の薄膜からなる中空２重円筒の磁束放射筒１０は、図４（ａ）に示すように、実際は柔軟な外筒１１が磁気コイル１５部と内視鏡先端部４１に外嵌される内筒１２の外形に沿って略密着するように変形した形状に構成される。特に、少なくとも外筒１１を熱収縮性樹脂系材料とした場合は、外筒１１が磁気コイル１５部と内筒１２の外形に沿って完全密着状態に収縮され変形した形状に形成することもできる。
【００６７】
また、別の変形実施形態の磁束放射筒１０’として、図４（ｂ）に示すように、前記実施形態における外筒１１に換えてエラストマー又は樹脂系材料の薄膜１１’により、内視鏡先端部４１に外嵌される内筒１２の外面に円周方向に略等配され軸方向に沿って併設された複数の磁気コイル１５を個別毎に覆い被せた状態で内筒１２の外面に接着して各磁気コイル１５を密封した構成とすることもできる。
【００６８】
さらに、別の変形実施形態の磁束放射筒１０’’として、図４（ｃ）に示すように、前記実施形態における外筒１１に換えてエラストマー又は樹脂系材料の薄膜１１’’により個別毎に密封包装された単独密閉型の複数本の磁気コイル１５が内視鏡先端部４１に外嵌される内筒１２の外面に円周方向に略等配され軸方向に沿って接着され併設された構成とすることもできる。
【００６９】
磁束放射筒１０に用いられる上記の熱収縮チューブ材、エラストマーあるいは樹脂系材料は、いずれも医療適合性材料であることはいうまでもない。
【００７０】
このようなエラストマー又は樹脂系材料からなる磁束放射筒１０、１０’、１０’’は、小径且つソフトタッチに形成されることから、患者の消化管などの生体官Ｔ内への挿入における苦痛の増大を抑えることができる。また、このような構成の磁束放射筒は、比較的安価に構成できることからＥＳＤ外科手術における１回の使い捨て型又は複数回使用型に適宜選択的に適用できる。
【００７１】
磁気アンカー２０は、図５に示すように、生体管Ｔ内面の病変部Ｔ２ａに係着される係着部材２１と、小径の磁気部材２２と、この両部材２１、２２を連結する連結部材２３とからなる。係着部材２１は、従来から生体管Ｔ内の病変部Ｔ２ａを掴んで持ち上げるために用いられる各種の係着具、例えば、Ｕ状に折り曲げた本体部（図示しない）の先端に間隔可変の爪状先端部を設け、間隔を隔てた対をなす本体部に互いの間隔を調節後の位置に固定するラチェット部（間隔調整部）２１ｂが設けられているクリップ２１ａなどを適用することができる。ラチェット部２１ｂは、対をなす本体部が間隔を縮める方向に弾性変形するときにはその変形を妨げず、かつ調整後の狭間隔に保持する機能を有する。初期状態のクリップ２１ａは、その弾性により先端部は開いた状態となっている。
【００７２】
連結部材２３は、例えば、その両端に設けられた図示しないフック部のそれぞれを磁気部材２２の基端部２２ｂ及びクリップ２１ａに設けられた図示しない孔部に掛けることにより連結される。連結部材２３は、剛体、バネやゴム系などの弾性材料、柔軟材料のいずれでも使用することができ、いずれも図示しないフック部に繰り出し機構を設けて長さを調整可能に構成できる。
【００７３】
なお、磁気アンカー２０は、連結部材２３を用いずに、クリップ２１ａと磁気部材２２を直接連結する構成にしてもよく、クリップ２１ａと磁気部材２２を１体で形成することもできる。
【００７４】
この実施形態の磁気部材２２は、図５に示すように、係着部材２１に連結される基端部２２ｂからフリー端である先端部２２ａに向けて外形が漸次拡大する先太り形の略円錐体状に形成される。
【００７５】
これにより、磁気部材２２の基端部２２ｂから先端部２２ａに向けての漸次拡大する円錐体外形面の全面に対向する磁束放射筒１０の先端面と同一のＳ又はＮ極が形成されるので磁束放射筒１０の先端面からの磁束による反発力が磁気アンカー２０の磁気部材２２の漸次拡大する先端部２２ａの外周面にまで及ぶことから、これに対する異極（Ｎ又はＳ極）が形成される磁気部材２２の先端部が磁束放射筒１０の先端面方向に引寄せられて反転するのを防止することができる。
【００７６】
また、図１乃至３及び図５に示すように、磁束放射筒１０の先端部外周面の例えば軸直角方向２ヶ所に角度センサ１７、１８が取付けられており、この角度センサ１７、１８からの制御信号１７ａ、１８ａを介して、内視鏡４０の先端部４１に装着された磁束放射筒１０の任意の所望する湾曲角度位置に停止して保持するように内視鏡４０の先端部４１に隣接する湾曲部４２ｂの湾曲姿勢を変える湾曲駆動部（図示しない）を制御する内視鏡湾曲制御ユニット５１ａを有する磁束放射手段位置決め制御ユニット５１をさらに備える。ここで用いられる内視鏡４０は、いずれも図示しない湾曲駆動部の湾曲駆動手段として内蔵したモータを回動制御してこのモータの駆動力により湾曲操作ワイヤを牽引弛緩して湾曲部を電動で湾曲動作させる公知の電動湾曲式内視鏡を適用することができる。この電動湾曲式内視鏡４０は公知であるため詳細な説明は省略するが、操作部４３には、湾曲部４２ｂを操作するジョイスティックや、モータの駆動力によって湾曲駆動機構を駆動する際の動力の伝達を断続操作するクラッチ機構の操作部や、湾曲部４２ｂを任意の湾曲位置（湾曲角）で固定するためのエンゲージ機構の操作部などが設けられている（後述の図１４及びその説明参照）。そこで、ジョイスティックによる中立状態からの傾動操作量が湾曲操作入力量（湾曲操作指示量）として、角度センサ１７、１８からの制御信号１７ａ、１８ａを介し内視鏡湾曲制御ユニット５１ａに入力され、この湾曲制御ユニット５１ａは操作部４３内に設けた湾曲駆動部を電気的に駆動して、その湾曲操作入力量に相当する湾曲角だけ、湾曲操作ワイヤを牽引及び弛緩させて湾曲部４２ｂを電動で湾曲させる。
【００７７】
角度センサ１７、１８は、例えば機械式、流体式、光学式ジャイロあるいは振動ジャイロなどを利用した公知の非常に小型軽量の１軸乃至３軸角度センサ等を選択的に適用することができる。なお、ジャイロと加速度計のそれぞれの利点を利用して湾曲部４２ｂのロール、ピッチ、ヨーの３次元の角度を検出することもできる。
【００７８】
この磁束放射手段位置決め制御ユニット５１は、内視鏡湾曲制御ユニット５１ａと連携して内視鏡先端部４１に装着した磁束放射筒１０を任意の所望する湾曲角度位置に停止し保持するように制御することにより、内視鏡４０による視界が十分に確保し易くなり、電気メスなどの切開具によるＥＳＤ外科手術操作がやり易く、手術の操作性、安全性及び信頼性を一層向上させることができる。
【００７９】
図６の（ａ）、（ｂ）は本発明のそれぞれ別の実施形態による磁気アンカー２０’、２０’’の概念図である。
【００８０】
別の実施形態の磁気アンカー２０’の磁気部材２２’は、図６（ａ）に示すように、係着部材２１に連結される小径中空状の磁気体外筒２２’ａと、磁気体外筒２２’ａ内に中心軸２２’ｄ周りに回転自在に収設された磁気体回転部材２２’ｃとから構成される。
【００８１】
磁気体回転部材２２’ｃは、複数の略円盤体、短棒体あるいは小板部材、もしくは１体又は複数分割型の螺旋状部材などが中心軸２２’ｄに挿通され固定されて外形が外筒２２’ａの内径より僅かに細い円柱体状に形成される。
【００８２】
このように構成された磁気部材２２’は、いずれも磁気材料からなる小径中空状の磁気体外筒２２’ａ内で磁気体回転部材２２’ｃを指などで一旦回転力を与えると中心軸周りに磁気体回転部材２２’ｃが常時回転することによりジャイロモーメントが作用する構成であることから、磁気部材２２’の基端部２２’ｂに対する異極が形成される先端部２２’ａａが磁束放射筒１０の先端面方向に引寄せられて反転するのを防止することができる。
【００８３】
さらに別の実施形態の磁気アンカー２０’’の磁気部材２２’’は、図６（ｂ）に示すように、いずれも磁気材料からなり、係着部材２１に連結される基端部２２’’ｂから先端部２’’ａａに向けて漸次拡大する小径中空状の先太り円錐筒形磁気体外筒２２’’ａと、磁気体外筒２２’’ａ内に中心軸２２’’ｄ周りに回転自在に収設された磁気体回転部材２２’’ｃとから構成される。
【００８４】
磁気体回転部材２２’’ｃは、複数の略円盤体、短棒体あるいは小板部材、もしくは１体又は複数分割型の螺旋状部材などが中心軸２２’’ｄに挿通され固定されて外形が外筒２２’’ａの内径より僅かに細い先太り円錐体状に形成される。
【００８５】
このように構成された磁気部材２２’’は、いずれも磁気材料からなる中空状の磁気体外筒２２’’ａ内で磁気体回転部材２２’’ｃを指などで一旦回転力を与えると中心軸周りに磁気体回転部材２２’’ｃが常時回転することによりジャイロモーメントが作用する構成であることから、磁気部材２２’’の基端部２２’’ｂに対する異極が形成される先端部２’’ａａが磁束放射筒１０の先端面方向に引寄せられて反転するのを防止することができる。これに加えて、磁気部材２２’’の基端部２２’’ｂから先端部２’’ａａに向けての漸次拡大する先太り円錐筒形磁気体外筒２２’’ａの外周面全面に対向する磁束放射筒１０の先端面と同一のＳ又はＮ極が形成されるので磁束放射筒１０の先端面からの磁束による電磁反発力が磁気部材２２’’の漸次拡大する先端部２’’ａａの外周面にまで及ぶことから、これに対する異極（Ｎ又はＳ極）が形成される磁気部材２２’’の先端部２’’ａａが磁束放射筒１０の先端面方向に引寄せられて反転するのを防止する効果も重畳される。
【００８６】
一実施形態の磁束制御手段７０は、図１に示すように、内部に複数の可変電気抵抗手段３６を具備し、ＥＳＤ外科手術者が手術中に自らの足で操作可能なフット操作部３０と、電源Ｅに連結されたフット操作部３０の各可変電気抵抗手段３６からの電圧信号を受けて磁束放射筒１０内の各磁気コイル１５への電流値を制御して各磁気コイル１５の磁束配分を制御する磁束制御ユニット６０とを備えている。
【００８７】
図７は本発明の一実施形態によるフット操作部の概念を示す透視図、図８の（ａ）、（ｂ）はそれぞれ図７のＸ、Ｙ軸方向の縦断面図である。
この実施形態のフット操作部３０は、上部が開放された有底ボックス体３２と、ボックス体３２の上部に覆設されたボックスカバー状のフットペダル３３と、ボックス体３２とフットペダル３３との略中央部間内に設けられ、フットペダル３３を任意の方角に傾動可能に支持するユニバーサル支承手段３４と、ボックス体３２とフットペダル３３との周辺部間内に設けられ、フットペダル３３を原姿勢復帰可能に弾発支持する複数（図示では４隅に各１個で４個）の圧縮ばね部材３５と、ボックス体３２の底面内周辺に磁束放射筒１０内の各磁気コイル１５に対応して略対称に配置され、フットペダル３３の傾動動作に連動して電気抵抗が変化する複数（図示では４隅に各１個で４個）の可変電気抵抗手段３６と、から概略構成される。
【００８８】
ボックス体３２の下部には、上面がＸ軸前方に向かって上り坂状の傾斜面を有するベース３１が１体又は個別に形成され取付けられている。これにより、上面が前方に向かって上り坂状に傾斜したフットペダル３３の足による微妙な踏み込み操作がやり易くなり、良好な傾動操作性が確保される。
【００８９】
各可変電気抵抗手段３６は、電源コードＬｅ及び電源スイッチＳＷを介して電源Ｅに連結されるとともに、可変電気抵抗手段リード線コードＬｒを介して磁束制御ユニット６０に連結される。また、磁束制御ユニット６０は、図７にはフット操作部３０の外部に設けられる概念図が示されているが、実際は各可変電気抵抗手段３６のリード線が連結された制御ボード板（図示しない）として構成し、その制御ボード板をフット操作部３０内の例えばボックス体３２の底面内に収設し組み入れることが望ましい。
【００９０】
この実施形態のユニバーサル支承手段３４は、フットペダル３３の天井内面の略中央部に固定される第１の枠体３４ａと、第１の枠体３４ａにフットペダル３３の前後方向のＸ軸回りに揺動自在に枢支される第２の枠体３４ｂと、第２の枠体３４ｂにＸ軸に直交するフットペダル３３の左右方向のＹ軸回りに揺動自在に枢支される第３の枠体３４ｃと、を備え、この第３の枠体３４ｃの取付け部３４ｄがボックス体３２の底面内の略中央部に固定されるジンバル機構から構成される。
【００９１】
図８（ｃ）は別の実施形態によるフット操作部のユニバーサル支承手段取付け部の拡大縦断面図である。
【００９２】
別の実施形態として、図８（ｃ）に示すように、ユニバーサル支承手段３４を前記実施形態とは逆方向にして、すなわち第１の枠体３４ａをボックス体３２の底面内に、第３の枠体３４ｃの取付け部３４ｄをフットペダル３３の天井内面に取付ける構成とすることもできる。
【００９３】
また、別の実施形態として、第１の枠体３４ａ又は第３の枠体３４ｃの取付け部３４ｄとフットペダル３３の天井内面又はボックス体３２の底面内との間に伸縮可能なばね部材などからなる弾性機構を組み入れ、フットペダル３３を水平状態乃至傾動状態の任意の姿勢状態において全体を下方に押し下げ可能な構成とすることもできる。その一例として、図８（ｃ）には、枠体３４ｃの取付け部３４ｄが、中空状取付け部３４ｄ１と、中空状取付け部３４ｄ１内に摺接する摺動取付け部３４ｄ２と、中空状取付け部３４ｄ１と摺動取付け部３４ｄ２との間に収設されたばね部材などの弾性部材３４ｄ３（弾性機構）とからなる形態が示されている。
【００９４】
このように、フットペダル３３が前記弾性機構を組み入れたユニバーサル支承手段により支持される形態では、フットペダル３３を水平状態乃至傾動状態の任意の姿勢状態において全体を下方に押し下げることにより、全ての可変電気抵抗手段３６の抵抗を全体的に減少させて磁束放射筒１０先端からの磁束Ｍ分布を相対的に増大させる調整が可能となる。これにより、磁気アンカー２０に係着された病変部Ｔ２ａを生体管Ｔの筋層Ｔ１から引離す微妙な調整幅がさらに拡大する。
【００９５】
さらに、別の変形形態として、図示しないが、前記図８（ｃ）に示す形態における弾性部材３４ｄ３を省いて、図８（ａ）、（ｂ）に示す圧縮ばね部材３５の弾発力を併用する、すなわち、圧縮ばね部材３５が弾性部材３４ｄ３の機能を兼備する形態とすることもできる。したがって、この変形形態では、フットペダル３３が圧縮ばね部材３５の弾発力によりユニバーサル支承手段３４の中空状取付け部３４ｄ１と摺動取付け部３４ｄ２との間に隙間（摺動ストローク）を保持した状態で支持される。
【００９６】
一実施形態の可変電気抵抗手段３６は、図８（ａ）、（ｂ）に示すように、ボックス体３２の底面内に取付けられ、上部が開放された適宜長さのＵチャンネル型のガイドフレーム３６ａと、ガイドフレーム３６ａの底面内に長手方向に沿って収設された電気抵抗器Ｒａと、電気抵抗器Ｒａ上を長手方向に滑動する摺動ブラシＲｂと、基端部が摺動ブラシＲｂに揺動可能に枢支された滑動リンク３６ｂと、基端部がガイドフレーム３６ａの一端側に設けられた端部ブラケット３６ｄに揺動自在に枢支されるとともに、先端部が滑動リンク３６ｂの先端部に回転自在に枢支された支持リンク３６ｃと、滑動リンク３６ｂと支持リンク３６ｃとの基端部間に懸架されて両リンク３６ｂ、３６ｃをく字状に屈曲保持する引張ばね部材からなるリターンばね部材３６ｅと、から構成される。
【００９７】
なお、リターンばね部材３６ｅは、図８（ａ）、（ｂ）に示す形態における滑動リンク３６ｂと支持リンク３６ｃとの基端部間に懸架される引張ばね部材に換えて、図示しないが、ガイドフレーム３６ａの端部ブラケット３６ｄ側の反対側端部と滑動リンク３６ｂの基端部との間に圧縮ばね部材を懸架することにより、圧縮ばね部材の弾発力で両リンク３６ｂ、３６ｃをく字状に屈曲保持する変形形態とすることもできる。
【００９８】
フットペダル３３の傾動動作に連動し、可変電気抵抗手段３６の滑動リンク３６ｂ及び支持リンク３６ｃの先端部がフットペダル３３の天井内面のリンク押圧部３３ａに押圧されて揺動することにより、摺動ブラシＲｂが電気抵抗器Ｒａ上を長手方向に滑動して電気抵抗が可変される。
【００９９】
この場合、足の踏込操作によりフット操作部３０内に配置された可変電気抵抗手段３６の上部のフットペダル３３部のリンク押圧部３３ａが押し下げられて両リンク３６ｂ、３６ｃの先端部が押し下げられる方向が、電気抵抗器Ｒａの抵抗が減少して磁束放射筒１０内の磁気コイル１５への電流値が増大する方向であって、磁気コイル１５への電流値が増大するのに伴い磁気コイル１５から放射される磁束が増大し、磁気アンカー２０の磁気部材２２への電磁反発力が強まり磁気アンカー２０に係着された病変部Ｔ２ａを生体管Ｔの筋層Ｔ１から引離す牽引力が強くなる。
【０１００】
これとは反対に、足の踏込操作を緩めるか又は足を離すことにより、フットペダル３３のリンク押圧部３３ａが上昇して両リンク３６ｂ、３６ｃの先端部が引き上げられるいわゆる初期状態へ復帰する方向が、電気抵抗器Ｒａの抵抗が増大して磁束放射筒１０内の磁気コイル１５への電流値が減少する方向であって、磁気コイル１５への電流値が減少するのに伴い磁気コイル１５から放射される磁束Ｍが減少し、磁気アンカー２０の磁気部材２２への電磁反発力が弱まり、磁気アンカー２０に係着された病変部Ｔ２ａを生体管Ｔの筋層Ｔ１から引離す牽引力が弱くなる。
【０１０１】
このようなフット操作部３０の構成により、ＥＳＤ外科手術者が手術中に内視鏡４０による視界を十分に確保するため状況に即応して瞬時にフットペダル３３を足で所望の方向に踏み込んで傾動させることで電気抵抗が変化する複数の可変電気抵抗手段３６を介して磁束放射筒１０先端面から放射される磁束Ｍ分布を制御し、磁気アンカー２０に所望の方向への電磁反発力を与えて磁気アンカー２０に係着された病変部Ｔ２ａを生体管Ｔの筋層Ｔ１から所望の方向に引離すことが容易になるため、内視鏡４０による視界が十分に確保されることから手先を集中して素早く電気メスによるＥＳＤ外科手術操作を一人で効率よく行うことが容易にできる。これにより、手術の操作性、安全性及び信頼性を向上させるとともに手術時間を短縮することができる。
【０１０２】
次に、以上記した本発明の生体管Ｔ内面の病変部Ｔ２ａに係着される磁気アンカー２０、内視鏡４０の先端部４１に装着される磁束放射筒１０及び磁束放射筒１０先端面から放射される磁束Ｍの配分を外部から制御する磁束制御手段７０を有するＥＳＤ用外科手術システムを用い、生体管Ｔ例えば消化管内面の病変部Ｔ２ａの粘膜層Ｔ２の下層を剥離するＥＳＤ用外科手術方法について、図１乃至８を参照し説明する。
【０１０３】
消化管Ｔは、図５に示すように、外面の筋層Ｔ１、内面の粘膜層Ｔ２からなり、例えば初期消化官癌などの粘膜層Ｔ２に病変部Ｔ２ａが発生した状態における本発明のＥＳＤ用外科手術システムを用いての外科手術方法は、次の主な段階を有する。
【０１０４】
先ず、内視鏡等も用いる各種診断により消化管Ｔ内の病変部Ｔ２ａを特定する（病変部特定段階）。
【０１０５】
口又は肛門などの自然開口部から先端部４１に磁束放射筒１０が装着された内視鏡４０を挿入して消化管Ｔ内の病変部Ｔ２ａを確認する（病変部確認段階）。これ以降の各段階においても、引き続きこの内視鏡４０により、さらに図示しない各種のモニター及び運転表示灯ＬＥＤ（詳細な説明は省略する）を介して注意深く消化管Ｔの内部を観察／確認しながら慎重に外科手術が行われる。
【０１０６】
この際、磁束放射筒１０の先端部外周面に取付けられた角度センサ１７、１８からの制御信号１７ａ、１８ａを介して、磁束放射手段位置決め制御ユニット５１により内視鏡先端部４１に装着した磁束放射筒１０を任意の所望する湾曲角度位置に停止した状態で保持する。
【０１０７】
なお、内視鏡４０の先端部４１前面には、例えば病変部Ｔ２ａの切除時にエア及び浄水を送るための送気送水ノズル（図示省略）、病変部Ｔ２ａ及びその周辺を照らすための照明窓４６、病変部Ｔ２ａ及びその周辺を観察するために対物レンズを配置した観察窓４７、ならびに第１、第２の処置具誘導チャンネル４４、４５等が設けられている。
【０１０８】
次いで、病変部Ｔ２ａの周辺から粘膜層Ｔ２の下層に挿入したいずれも図示しない注射針で生理食塩水を注入して、病変部Ｔ２ａを筋層Ｔ１から浮き上がらせておく（生理食塩水を注入段階）。
【０１０９】
前記生理食塩水を注入後直ちに、磁気アンカー１０の係着部材２１、連結部材２３、及び小径磁気部材２２を例えば内視鏡４０の第２の処置具誘導チャンネル４５を介して図示しないクリップ取付け具により消化管Ｔ内の病変部Ｔ２ａまで導入し、図５に示すように磁気アンカー１０を病変部Ｔ２ａの切端部Ｔ２ｂに係着部材２１を介して係着する（磁気アンカー病変部係着段階）。
【０１１０】
先端に把持部を有する可撓性チューブ状の公知の把持クリップ取付け具によりクリップ２１ａ及びラチェット部２１ｂからなる係着部材２１の消化管Ｔ内の病変部Ｔ２ａへの導入及び係着は、従来の方法により行うことができるので、詳細な説明は省略する。
【０１１１】
次に、内視鏡４０により消化管Ｔ内の病変部Ｔ２ａ近辺を観察／確認しながら、フット操作部３０のフットペダル３３部を足の踏込操作によりＸ軸方向の前後あるいはＹ軸方向の左右いずれかの部分を押し下げ（図５、７参照）、病変部Ｔ２ａの切端部Ｔ２ｂに係着された磁気アンカー２０を立ち上げるように磁気アンカー２０の磁気部材２２への電磁反発力を調整する（磁気アンカー立ち上げ調整段階）。
【０１１２】
この際に、図４、５及び７等に示すように、フット操作部３０のボックス体３２の底面内のＸ軸方向の前後及びＹ軸方向の左右の周辺に、磁束放射筒１０内の上下左右に配置された４本の磁気コイル１５に対応して略対称に配置されそれぞれリード線を介して電気結合されているので、例えばフットペダル３３のＸ軸方向の後部を押し下げると磁束放射筒１０内の下方部に配置された磁気コイル１５先端からの磁束Ｍが強く、磁束放射筒１０内の上方部に配置された磁気コイル１５先端からの磁束Ｍが弱くなる磁束分布となり、この磁束放射筒１０先端部からの磁束分布により磁気部材２２への反発力を受けた磁気アンカー２０は上方に向けて立ち上がる傾向が強まる。また、フットペダル３３のＸ軸方向の前部を押し下げると、磁束放射筒１０内の上方部の磁気コイル１５先端からの磁束Ｍが強まり、磁気アンカー２０が前方に押されて前側に傾く。フットペダル３３の後方から見てＹ軸方向の左側を押し下げると、磁束放射筒１０の後方から見て左方部の磁気コイル１５先端からの磁束Ｍが強まり、磁気アンカー２０が内視鏡先端部４１から見て右側に傾く。さらに、フットペダル３３の後方から見てＹ軸方向の右側を押し下げると、磁束放射筒１０内の後方から見て右方部の磁気コイル１５先端からの磁束Ｍが強まり、磁気アンカー２０が内視鏡先端部４１から見て左側に傾く。
【０１１３】
続いて、内視鏡４０により消化管Ｔ内の病変部Ｔ２ａ近辺を観察／確認しながら、図示しない高周波メスなどの切開具を例えば第１の処置具誘導チャンネル４４から消化管Ｔ内に導入し、粘膜層Ｔ２の病変部Ｔ２ａを筋層Ｔ１に対して切端部Ｔ２ｂから切離して行く（病変部粘膜下層剥離段階）。
【０１１４】
この病変部粘膜下層剥離段階において、内視鏡４０による視界を十分に確保するため状況に即応して瞬時にフットペダル３３を足で所望の方向に踏み込んで傾動させることで電気抵抗が変化する複数の可変電気抵抗手段３６を介して磁束放射筒１０先端面の磁束Ｍ分布を制御し、磁気アンカー２０に所望の方向への電磁反発力を与えて磁気アンカー２０に係着された病変部Ｔ２ａを筋層Ｔ１から所望の方向に引離すように調整を続行する。
【０１１５】
このようなフット操作部３０の足の踏込み操作による磁気アンカー２０の位置及び姿勢を徐々にずらしながら病変部Ｔ２ａを筋層Ｔ１から所望の方向に引離すよう適宜調整することにより切除された病変部Ｔ２ａを筋層Ｔ１からさらに引離すことが容易にできるため、内視鏡４０により切開具の先端位置の目視による確認が容易となり病変部Ｔ２ａの切除作業をスムーズに行うことができる。これにより、手先を集中して切開具によるＥＳＤ外科手術操作を一人で容易に素早く行うことができる。
【０１１６】
引き続き、磁気アンカー２０が係着されたままの病変部Ｔ２ａを例えば内視鏡４０の第２の処置具誘導チャンネル４５を介して図示しない把持鉗子で把持した状態で、フット操作部３０への電源スイッチＳＷを切り磁束放射筒１０への電流の供給を止めて（図１参照）、そのまま内視鏡４０を消化管Ｔから抜き去ることにより回収する（病変部及び内視鏡取出し段階）。この際、内視鏡４０の湾曲部４２ｂの湾曲姿勢を自由に変えられるように湾曲駆動部（図示しない）のロックを解除する。
【０１１７】
その後、病変部Ｔ２ａを切除した粘膜層Ｔ２部の縫合、消毒などの処置を行う（切除後処置段階）。
【実施例２】
【０１１８】
図９は本発明の別の実施形態のＥＳＤ用外科手術システムによる生体管内における病変部位の粘膜下層剥離術の概念を示す一部縦断面概念図、図１０は図９の実施形態に対応するフット操作部の概念を示すＸ軸方向の縦断面図である。
【０１１９】
別の実施形態のＥＳＤ用外科手術システムは、内視鏡先端部４１に亘り装着され、磁気アンカー２０に電磁反発力を付与する磁束放射手段１０ａ及び磁束放射手段１０ａからの磁束Ｍ分布を外部から制御する磁束制御手段のフット操作部３０’の形態が異なる点を除き、その他は前記実施形態と同様である。したがって、図９、１０において前記実施形態の図１乃至８における同じ機能を有する部材等には一部形状等が異なっていても同一の符号あるいは記号を付してある。以下、別の実施形態のＥＳＤ用外科手術システムの前記実施形態と異なる部分に関して説明する。
【０１２０】
この実施形態の磁束放射手段１０ａは、細い線状の磁性体（図示しない）に巻回された小径の導線コイル１６ａがエラストマー又は樹脂系材料の薄膜１１ａにより密封包装されてフレキシブルなループ状に形成され、内視鏡４０の例えば処置具誘導チャンネル４４内に先端からループ状態で引出し可能に収設される１体のループ状磁気発生要素であるループ状磁気コイル１６から構成される。
【０１２１】
この実施形態のループ状磁気コイル１６は、細い線状の磁性体芯部材（図示しない）に毛髪程度の細い導線を巻回した導線コイル１６ａがエラストマー又は樹脂系材料からなる例えば熱収縮チューブなどの薄膜１１ａにより密封包装されて数ｍｍ程度の小径に形成される。ループ状磁気コイル１６の２本のリード線（図示しない）は、纏められて例えば略０．５ｍｍ径の熱収縮チューブ内に収容され加熱されて略０．３ｍｍ径の電磁コイルリード線コード（図示しない）が形成される。この電磁コイルリード線コードは、図１、２に示すような内視鏡４０の例えば処置具誘導チャンネル４４内に挿通されて操作部４３（図２参照）から外部に取り出される。
【０１２２】
また、この実施形態においても図９に示すように、内視鏡４０の先端部４１外周面の例えば軸直角方向２ヶ所に前記実施例１と同様な角度センサ１７、１８が取付けられており、この角度センサ１７、１８からの制御信号１７ａ、１８ａを介して、内視鏡４０の先端部４１外前方に展開されたループ状磁気コイル１６からなる磁束放射手段１０ａの任意の所望する湾曲角度位置に停止して保持するように内視鏡４０の湾曲部４２ｂの湾曲姿勢を変える湾曲駆動部（図示しない）を制御する磁束放射手段位置決め制御ユニット５１をさらに備える。
【０１２３】
消化官などの生体管Ｔ内面の病変部Ｔ２ａ近傍まで挿入された内視鏡先端部４１の例えば処置具誘導チャンネル４４先端からループ状態で引出されたループ状磁気コイル１６は、図９に示すように、複数の磁気アンカー２０が係着された病変部Ｔ２ａを包囲するようにループ状に自動的に配置され易くするため、前記磁性体芯部材に適宜な弾力性を有する弾性部材あるいは形状記憶機能部材を適用することが望ましい。病変部Ｔ２ａの状態に応じて、磁気アンカー２０の数量が１個又は複数個に適宜選定されるとともに、ループ状磁気コイル１６のループ径の大きさが適宜設定される。
【０１２４】
この場合、磁気アンカー１０の病変部Ｔ２ａ切端部Ｔ２ｂへの係着、ループ状磁気コイル１６の病変部Ｔ２ａ周囲へのループ状配置／調整、及びその後の病変部Ｔ２ａの筋層Ｔ１からの切離等の処置は、消化管Ｔ内の病変部Ｔ２ａ近傍まで導入された内視鏡４０の例えば第２の処置具誘導チャンネル４５を介してそれぞれ図示しないクリップ取付け具や切開具を用いて内視鏡４０により観察／確認しながら適宜行われる。なお、磁気アンカー１０の病変部Ｔ２ａへの係着とループ状磁気コイル１６の病変部Ｔ２ａ周囲へのループ状配置の処置順序は、病変部Ｔ２ａの状態や必要な磁気アンカー２０の数量などの状況に応じて適宜前後して行うことができる。
【０１２５】
この実施形態のフット操作部３０’は、上部が開放された有底ボックス体３２’と、ボックス体３２’の上部に覆設されたボックスカバー状のフットペダル３３’と、ボックス体３２’とフットペダル３３’との後端部間に設けられ、フットペダル３３’をＸ軸前方に傾動可能に枢支する枢支軸機構３４’と、ボックス体３２’とフットペダル３３’との前端部間内に設けられ、フットペダル３３’を原姿勢復帰可能に弾発支持する圧縮ばね部材３５と、ボックス体３２’の前半部底面内に配置され、フットペダル３３’の傾動動作に連動して電気抵抗が変化する可変電気抵抗手段３６と、から概略構成される。
【０１２６】
このフット操作部３０’は、磁束放射手段１０ａの１体のループ状磁気コイル１６に対応して１個の可変電気抵抗手段３６が収設され、フットペダル３３’はＸ軸方向に２次元の傾動動作を行うことから、フットペダル３３’の原姿勢復帰用の圧縮ばね部材３５はボックス体３２’との前端部間内に少なくとも１個配設すれば十分である。したがって、この実施形態のフット操作部３０’は、複数の可変電気抵抗手段３８及び圧縮ばね部材３５を配設した前記実施形態の図７に示すフット操作部３０に比べ大幅に構成が簡易化される。
【０１２７】
この場合においても、足の踏込操作によりフット操作部３０’内に配置された可変電気抵抗手段３６の上部のフットペダル３３’部のリンク押圧部３３’ａが押し下げられて両リンク３６ｂ、３６ｃの先端部が押し下げられる方向が、電気抵抗器Ｒａの抵抗が減少して磁束放射手段１０ａのループ状磁気コイル１６への電流値が増大する方向であって、ループ状磁気コイル１６への電流値が増大するのに伴い磁束放射手段１０ａのループ状磁気コイル１６から放射される磁束Ｍが増大し、磁気アンカー２０の磁気部材２２への電磁反発力が強まり磁気アンカー２０に係着された病変部Ｔ２ａを生体管Ｔの筋層Ｔ１から引離す方向の牽引力が強くなる。
【０１２８】
これとは反対に、足の踏込操作を緩めるか又は足を離すことにより、フットペダル３３’のリンク押圧部３３’ａが上昇して両リンク３６ｂ、３６ｃの先端部が引き上げられ、いわゆる初期状態へ復帰する方向が、電気抵抗器Ｒａの抵抗が増大してループ状磁気コイル１６への電流値が減少する方向であって、ループ状磁気コイル１６への電流値が減少するのに伴い磁束放射手段１０ａのループ状磁気コイル１６から放射される磁束Ｍが減少し、磁気アンカー２０の磁気部材２２への電磁反発力が弱まり磁気アンカー２０に係着された病変部Ｔ２ａを生体管Ｔの筋層Ｔ１から引離す方向の牽引力が弱くなる。
【０１２９】
このように構成されたこの実施形態により、ＥＳＤ外科手術者が手術中に内視鏡による視界を十分に確保するため状況に即応して瞬時にフットペダル３３’を足で所望の強さで踏み込んで前方に傾動させることで電気抵抗が変化する１体の可変電気抵抗手段３６を介して磁束放射手段１０ａのループ状磁気コイル１６からループ状に放射される磁束Ｍ強さを制御し、複数の磁気アンカー２０に一括同時に電磁反発力を与えて複数の磁気アンカー２０に係着された病変部Ｔ２ａを効率よく所望の位置まで筋層Ｔ１から引離すことが容易になるため内視鏡による視界が十分に確保され、手先を集中して素早く電気メスによるＥＳＤ外科手術操作を一人で効率的に行うことが一層容易にできる。これにより、手術の操作性、安全性及び信頼性を向上させるとともに手術時間を短縮することができる。
【０１３０】
以上述べたように、本発明によれば、先端部４１に亘り磁束放射手段１０、１０ａが装着された内視鏡４０が口又は肛門などの自然開口部から消化管Ｔ内の病変部Ｔ２ａ近傍に挿入され、磁束放射手段１０、１０ａが病変部Ｔ２ａに系着された磁気アンカー２０に対向して配置され、フット操作部３０、３０’の足の踏込み操作による磁気アンカー２０の位置及び姿勢を徐々にずらしながら病変部Ｔ２ａを所望の位置まで生体管Ｔの筋層Ｔ１から引離すよう適宜調整することにより切除された病変部Ｔ２ａをさらに筋層Ｔ１から引離すことが容易に可能であることから、内視鏡４０により切開具の先端位置の確認が容易となり病変部Ｔ２ａの切離作業をスムーズに行うことができる。これにより、手先を集中して切開具によるＥＳＤ外科手術操作を一人で容易に素早く行うことが可能となり、従来のような内視鏡による視界を妨げることがなくなることから、盲目的に切除することにより正常部分を損傷して穿孔などの合併症が発生することや、血管を損傷して大出血を引き起こし、また出血時も出血部位の確認ができず止血できないことによる重篤な合併症を引き起こすこともなく、手術時間及び手術侵襲を低減し、手術の操作性及び信頼性に優れるＥＳＤ用外科手術システムを提供することが可能となる。
【０１３１】
なお、前記実施形態の他に、磁気アンカー、磁束放射手段及び磁束制御手段の各部材や機構の形状及び構成、あるいは磁束放射手段位置決めのための角度センサ又は／及び位置センサ等は、適宜種々の変形や変更が可能で、それらを適宜組合せて用いることもできる。以下に、これらの各種変形実施形態を例示する。
【０１３２】
図１１は、本発明のまた別の変形実施形態の磁気発生要素１５Ａの概念を示す透視図である。
【０１３３】
この変形実施形態の磁気発生要素１５Ａは、細長棒状又は線状（あるいは帯板状としてもよい）の磁気体芯部材１５Ａｂと、磁気体芯部材１５Ａｂに長手方向にスライド自在に外嵌された中空の磁場シールド部材からなる磁場シールド筒１５Ａａと、から構成される。
【０１３４】
この変形実施形態の磁束制御手段は、図示しない内視鏡内に挿通されて磁場シールド筒１５Ａａの後端部に連結された線状部材１５Ａｃを例えば図示しない内視鏡の操作部まで引き出して線状部材１５Ａｃを牽引又は押出すことにより、磁場シールド筒１５Ａａを磁気体芯部材１５Ａｂに対して長手方向前後にスライドさせることで、磁気発生要素１５Ａの磁束強さを制御することができる。したがって、磁束放射手段の電気配線が不要で磁束制御手段を大幅に簡易化し、コストダウンできる。
【０１３５】
図１２は、本発明のさらに別の変形実施形態の磁気発生要素１５Ｂの概念を示す平面図である。
【０１３６】
この変形実施形態の磁気発生要素１５Ｂは、細長帯板状の例えばＳｉなどの半導体基板１５Ｂｂに極細導線１５Ｂａが例えば極短周期の波線状又はサイン曲線状にプリント配線されてなる。符合１５Ｂｃは、導線１５Ｂａに繋がる一対のリード線である。
【０１３７】
このような磁気発生要素１５Ｂは、前記実施例１の磁束放射筒１０（図３等）あるいは実施例２の１体のループ状の磁束放射手段１０ａ（図９）に適用してコンパクトな磁束放射手段を構成することができ、患者の生体官内への挿入における苦痛の増大を一層抑えることができる。
【０１３８】
図１３は、本発明の別の変形実施形態の磁束放射手段位置決め用角度センサ４８、４９の取付け概念を示す磁束放射手段（磁束放射筒）１０ｂが装着された内視鏡先端部の拡大図である。図１３において、前記実施形態の例えば図３における同じ機能を有する部材等には一部形状等が異なっていても同一の符号あるいは記号を付してある。
【０１３９】
この変形実施形態においては、内視鏡４０の先端部４１に隣接する湾曲部４２ｂの外面に例えば公知の１軸乃至３軸歪み計等を利用した角度センサ４８、４９が例えば軸直角方向２ヶ所にそれぞれ取付けられており、湾曲部４２ｂの湾曲角度を検出する角度センサ４８、４９からの信号４８ａ、４９ａを介して磁束放射手段位置決め制御ユニット５１により内視鏡４０の先端部４１に装着された磁束放射筒１０の任意の所望する湾曲角度位置に停止し保持するように湾曲駆動部（図示しない）を制御することができる（図１、２及び後述の図１４参照）。
【０１４０】
図１４は、本発明のまた別の変形実施形態の磁束放射手段位置決め用角度センサ（回転角センサ）５４、５５の取付け概念を示す磁束放射手段（磁束放射筒）１０が先端部に装着された内視鏡４０の透視図である。図１４において、前記実施形態の例えば図２における同じ機能を有する部材等には一部形状等が異なっていても同一の符号あるいは記号を付してある。
【０１４１】
この変形実施形態において、内視鏡４０の湾曲駆動部は使用者が片手例えば左手で握って把持できる程度の大きさの円盤形状の操作部本体４３ａの内部に収容され、公知のため図示しないが、一対の湾曲操作ワイヤの基端部を巻き付けて固定し、一対の湾曲操作ワイヤを牽引及び弛緩するスプロケットと、このスプロケットを回動させるモータと、スプロケットとモータとの間に配置され、モータの駆動力を切断する電磁クラッチと、モータの回転位置検出手段としてその回転位置を検出する例えばロータリエンコーダなどの角度センサ５４と、電磁クラッチの動作検出を行うクラッチ動作検出スイッチと、を有する。操作部本体４３ａの外周面に沿って内視鏡４０の各種機能部の動作を制御する複数のスイッチ、例えばいずれも図示しない送気・送水ボタン、吸引ボタン、ジョイスティック装置、クラッチスイッチ５３、スコープスイッチ、エンゲージスイッチなどが配設されている。ここで、操作部本体４３ａの上端部には、ユニバーサルコードの連結部の近傍部位にジョイスティック装置が配設されている。クラッチスイッチ５３は、湾曲駆動部の駆動力の伝達を解除（切断）するスイッチである。
【０１４２】
いずれも図示しない前記モータ、角度センサ５４、クラッチ動作検出スイッチはそれぞれ制御信号５４ａ等のラインを介して磁束放射手段位置決め制御ユニット５１内の内視鏡湾曲制御ユニット５１ａに接続される。また、前記湾曲駆動部は、スプロケットの回転位置検出手段として回転位置を検出するための例えばポテンショメータなどの角度センサ５５が接続されており、この角度センサ５５は、制御信号５５ａのラインを介して内視鏡湾曲制御ユニット５１ａに接続され、検出したスプロケットの回転位置を示す回転位置信号を出力する。
【０１４３】
そして、磁束放射手段位置決め制御ユニット５１は、湾曲操作入力手段としてのジョイスティック装置５２からの湾曲操作信号に従って、回転位置検出手段としての角度センサ５４及び５５からの制御信号５４ａ、５５ａに基づき、前記モータを回転駆動させ、湾曲部４２ｂを電動で湾曲動作させる内視鏡湾曲制御ユニット５１ａと連携して、内視鏡先端部４１に装着された磁束放射手段１０の任意の所望する湾曲角度位置に停止して保持するように制御する。
【０１４４】
さらに、ジョイスティック装置５２の近傍位置には図示しないエンゲージスイッチが配設されている。エンゲージスイッチは、プッシュ式のスイッチで、１回のプッシュでロック、もう１回のプッシュでロック解除の動作を行うように設定されている。このエンゲージスイッチの操作により、ジョイスティック装置５２のジョイスティックの動きが固定され、湾曲部４２ｂが所望とする湾曲角で固定（ロック）されるようになっている。このとき、ジョイスティックが湾曲操作入力のために傾動され、通常は手を離すと中立状態に復帰するのをブレーキ部材による摩擦力で抑制することにより、その傾動角の状態に湾曲部４２ｂの湾曲角を固定できる。
【０１４５】
以上例示し説明したように、磁束放射手段位置決めのための角度センサ又は／及び位置センサ等は、機械式、流体式、光学式ジャイロ、振動ジャイロ、加速度計、歪み計、ポテンショメータあるいはエンコーダ等々を利用した公知の各種角度又は／及び位置センサを適用して内視鏡４０又は／及び磁束放射手段１０の適宜位置に設け、磁束放射手段位置決め制御ユニットを介して内視鏡先端部４１に装着された磁束放射手段１０、１０ａ、１０ｂの任意の所望する湾曲角度位置に停止して保持することができる。
【０１４６】
図１５の  （ａ）は本発明のまた別の実施形態による磁気アンカー２０Ａの概念図、（ｂ）はさらに別の実施形態による磁気アンカー２０Ｂの概念図である。図１５において、前記実施例の例えば図５及び６における磁気アンカー２０、２０’、２０’’等と同じ機能を有する部材等には一部形状等が異なっていても同一の符号を付してある。
【０１４７】
図１５  （ａ）及び（ｂ）の実施形態の磁気アンカー２０Ａ及び２０Ｂは、磁気部材２２Ａ、２２Ｂがいずれも長手方向に少なくとも２つの異種材料の磁気部材２２Ａ１、２２Ａ２、及び２２Ｂ１、２２Ｂ２から構成される点が前記実施例の磁気アンカーと異なっており、それぞれ略円柱状、略先太り円錐体状に形成される。
【０１４８】
磁気アンカー２０Ａ及び２０Ｂは、磁気部材２２Ａ、２２Ｂが長手方向に少なくとも２つの異種の磁気部材２２Ａ１、２２Ａ２、及び２２Ｂ１、２２Ｂ２から構成され、対向する磁束放射手段と同一のＳ又はＮ極を磁気アンカー２０Ａ、２０Ｂの磁気部材２２Ａ１、２２Ｂ１の先端面にそれぞれ形成することができるので磁束放射手段の対向面からの磁束による反発力が磁気アンカー２０Ａ、２０Ｂの磁気部材２２Ａ１、２２Ｂ１の先端面にそれぞれ及ぶことから、磁気アンカー２０Ａ、２０Ｂの磁気部材先端部２２Ａａ、２２Ｂａが磁束放射手段の対向面方向に反転するのを防止することができ、ＥＳＤ外科手術の信頼性及び安全性が確保される。
【０１４９】
図１６の（ａ）は本発明のまた別の実施形態による磁気アンカー２０Ｃの概念図、（ｂ）はさらに別の実施形態による磁気アンカー２０Ｄの概念図である。
【０１５０】
図１６（ａ）、（ｂ）の実施形態の磁気アンカー２０Ｃ、２０Ｄは、それぞれ前記図６（ａ）、（ｂ）の実施形態による磁気アンカー２０’、２０’’に対して磁気体回転部材２２Ｃｃ、２２Ｄｃがいずれも磁気流体が封入されてなる点が異なるだけで、その他の構成は全く同様である。したがって、図１６において、前記図６における磁気アンカー２０’、２０’’と同じ機能を有する部材等には一部形状等が異なっていても同一の符号を付してある。
【０１５１】
磁気アンカー２０Ｃ、２０Ｄの磁気部材２２Ｃ、２２Ｄは、それぞれ係着部材２１に連結される略円筒状の磁気体外筒２２Ｃａ、略先太り略円錐体中空状の磁気体外筒２２Ｄａと、それぞれ磁気体外筒２２Ｃａ、２２Ｄａ内に中心軸２２Ｃｄ、２２Ｄｄ周りに回転自在に、内部に磁気流体（「磁性流体」ともいう）が封入された磁気体回転部材２２Ｃｃ、２２Ｄｃとから構成される。
【０１５２】
この磁気流体は、例えばマグネタイトやマンガン亜鉛フェライトなどの強磁性微粒子と、その表面を覆う界面活性剤と、ベース液（水や油）とから構成される磁性コロイド溶液であり、１９６０年代にＮＡＳＡでＰａｐｅｌｌにより宇宙服の可動部のシール材や無重力環境での物体の位置決めに使用するなどの目的で研究・開発され、それとほぼ同時期に東北大学、下飯坂らによっても磁石に吸引されるコロイド溶液の報告が行われている公知のものを適用することができる。
【０１５３】
磁気流体中の強磁性微粒子は、界面活性剤とベース液の親和力と界面活性剤同士の反発力によりベース液中で凝集したり沈降したりすることなく安定した分散状態を保っている。強磁性微粒子は、例えば直径１０ｎｍ程度であり、インフルエンザウイルスの約１／１０と非常に小さい。永久磁石などの磁場を発生する磁気部材を至近距離に置くのと同様に前記磁束放射手段を接近させると、その磁力線の流れに沿って磁性流体から角が生えたような突起が形成される。これをスパイク現象といい、流線型に突起が形成される形状は非常に美観を呈し、この現象を利用し芸術作品が作られることでも知られている。
【０１５４】
このように構成された磁気部材２２Ｃ、２２Ｄは、それぞれ磁気材料からなる磁気体外筒２２Ｃａ、２２Ｄａ内で磁気体回転部材２２Ｃｃ、２２Ｄｃを指などで一旦回転力を与えると中心軸周りに磁気体回転部材２２Ｃｃ、２２Ｄｃが常時回転することによりジャイロモーメントが作用するとともに、磁気部材２２Ｃ、２２Ｄの先端部２２Ｃａａ、２２Ｄａａから基端部２２Ｃｂ、２２Ｄｂに向けて前記磁束放射手段からの磁束により磁気体回転部材２２Ｃｃ、２２Ｄｃ内の磁気流体の磁場勾配が発生することも重畳効果となり、磁気部材２２Ｃの基端部２２Ｃｂに対する異極が形成される先端部２２Ｃａａが磁束放射筒１０の先端面方向に引寄せられて反転するのを防止することができる。
【０１５５】
これに加えて、さらに別の実施形態の磁気アンカー２０Ｄは、磁気部材２２Ｄの基端部２２Ｄｂから先端部２２Ｄａａに向けての漸次拡大する先太り円錐筒形磁気体外筒２２Ｄａの外周面全面に対向する前記磁束放射手段の先端面と同一のＳ又はＮ極が形成されるので磁束放射手段の先端面からの磁束による電磁反発力が磁気部材２２Ｄの漸次拡大する先端部の外周面にまで及ぶことから、これに対する異極（Ｎ又はＳ極）が形成される磁気部材２２Ｄの先端部２２Ｄａａが磁束放射手段の先端面方向に引寄せられて反転するのを防止する効果も重畳される。
【０１５６】
なお、以上の説明はあくまで一例であり、本発明を解釈する際、上記実施形態の記載事項と特許請求の範囲の記載事項の対応関係になんら限定も拘束もされない。
【産業上の利用可能性】
【０１５７】
本発明の生体管Ｔ内面の病変部に係着される磁気アンカー、内視鏡の先端部に装着される磁束放手段及び磁束放手段から放射される磁束配分を外部から制御する磁束制御手段を有するＥＳＤ用外科手術システムを用いることにより、内視鏡による的確な視界が十分に確保されることから、容易に素早く電気メスなどの切開具によるＥＳＤ外科手術操作を行うことができるため手術時間及び手術侵襲を低減し、手術の操作性及び信頼性、ならびに経済性に優れる内視鏡的粘膜下層剥離術（ＥＳＤ）用外科手術システムを実現することが可能となり、生体官外科手術分野の画期的な進歩に貢献することができる。
【符号の説明】
【０１５８】
１０、１０ｂ  磁束放射手段（磁束放射筒）
１０ａ    磁束放射手段（ループ状磁気コイル）
１１、２２’ａ  外筒
１１’、１１’’、１１ａ  （エラストマー又は樹脂系材料の）薄膜
１２      内筒
１３      前端壁
１４      後端壁
１５      磁気発生要素（磁気コイル）
１５ａ、１６ａ  導線コイル
１５ｂ    磁性体芯部材
１５ｃ、１５Ｂｃ  リード線
１６      磁気発生要素（ループ状磁気コイル）
１７、１８  角度センサ（例えばジャイロ式）
１７ａ、１８ａ、４８ａ、４９ａ、５４ａ、５５ａ  制御信号
２０、２０’、２０’’、２０Ａ、２０Ｂ  磁気アンカー
２１      係着部材
２１ａ    クリップ
２２、２２’、２２’’、２２Ａ、２２Ａ１、２２Ａ２、２２Ｂ、２２Ｂ１、２２Ｂ２，２２Ｃ、２２Ｄ  磁気部材
２２ａ、２２’ａａ、２２’’ａａ  、２２Ａａ、２２Ｂａ、２２Ｃａａ、２２Ｄａａ  先端部
２２ｂ、２２’ｂ、２２’’ｂ、２２Ａｂ、２２Ｂｂ、２２Ｃｂ、２２Ｄｂ  基端部
２２’ａ  、２２’’ａ  磁気体外筒
２２’ｃ、２２’’ｃ  磁気体回転部材
２２’ｄ、２２’’ｄ  中心軸
２２Ｃｃ、２２Ｄｃ  磁気体回転部材（磁気流体封入）
２２Ｃｄ、２２Ｄｄ  中心軸
２３      連結部材
３０、３０’  フット操作部
３１      ベース
３２、３２’  ボックス体
３３、３３’  フットペダル
３３ａ、３３’ａ  リンク押圧部
３４      ユニバーサル支承手段
３４’    枢支手段
３４ａ    第１の枠体
３４’ａ  フットペダル側ブラケット
３４ｂ    第２の枠体
３４ｃ    第３の枠体
３４’ｃ  ボックス体側ブラケット
３４ｄ    取付け部
３４ｄ１  中空状取付け部
３４ｄ２  摺動取付け部
３４ｄ３  弾性部材（弾性機構）
３４’ｅ  枢支軸
３５、３６ｅ  圧縮ばね部材
３６      可変電気抵抗手段
３６ａ    ガイドフレーム
３６ｂ    滑動リンク
３６ｃ    支持リンク
３６ｄ    端部ブラケット
４０      内視鏡
４１      先端部
４２      挿入部
４２ｂ    湾曲部
４３      操作部
４３ａ    操作部本体
４４      第１の処置具誘導チャンネル
４５      第２の処置具誘導チャンネル
４６      照明窓
４７      観察窓
４８、４９  角度センサ（例えば歪み計式）
５０      内視鏡操作ユニット
５１      磁束放射手段位置決め制御ユニット
５１ａ    内視鏡湾曲制御ユニット
５２      ジョイスティック装置
５３      クラッチスイッチ
５４      角度センサ（例えばロータリエンコーダ式）
５５      角度センサ（例えばポテンショメータ式）
６０      磁束制御ユニット
７０      磁束制御手段
Ｌｃ      電磁コイルリード線コード
Ｌｅ      電源コード
Ｌｒ      可変電気抵抗手段リード線コード
Ｍ        磁束
Ｒａ      電気抵抗器
Ｒｂ      摺動ブラシ
ＳＷ      電源スイッチ
Ｔ        生体管（消化管）
Ｔ１      筋層
Ｔ２      粘膜層
Ｔ２ａ    病変部
【図１】
0005403433.tif 000002
【図２】
0005403433.tif 000003
【図３】
0005403433.tif 000004
【図４】
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【図５】
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【図６】
0005403433.tif 000007
【図７】
0005403433.tif 000008
【図８】
0005403433.tif 000009
【図９】
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【図１０】
0005403433.tif 000011
【図１１】
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【図１２】
0005403433.tif 000013
【図１３】
0005403433.tif 000014
【図１４】
0005403433.tif 000015
【図１５】
0005403433.tif 000016
【図１６】
0005403433.tif 000017
【図１７】
0005403433.tif 000018
【図１８】
0005403433.tif 000019
【図１９】
0005403433.tif 000020
【図２０】
0005403433.tif 000021
【図２１】
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