(57)【要約】  携帯端末装置（２０）は、経路探索手段が探索した案内経路を表示する表示手段（２６）および現在位置を検出するＧＰＳ受信手段（２２）を備え、経路探索サーバ（３０）は、バス路線を運行する各バスの現在位置を収集して蓄積した運行情報データベース(３６)と、バスを用いた代替経路を評価して案内する代替経路案内手段（３３）と、を備える。案内経路に徒歩経路区間が含まれる場合、経路探索手段（３９）は、携帯端末装置（２０）の現在位置に基づいて運行情報データベース（３６）を参照し、携帯端末装置（２０）の利用者が乗車可能なバスを特定して徒歩経路区間を代替する代替経路を探索し、代替経路案内手段（３３）は、代替経路と案内経路の経路データを比較し、代替経路が案内経路より有利な経路である場合は、携帯端末装置（２０）に代替経路の存在を示す代替経路情報を送信し、表示手段（２６）に案内経路を表示するとともに代替経路の存在を案内する。
2008142783.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
出発地と目的地を含む経路探索要求に基づいて経路探索用ネットワークデータを参照し、交通機関を利用した経路を含む案内経路を探索する経路探索手段を備えた経路探索サーバと、前記経路探索手段が探索した案内経路を表示する表示手段および現在位置を検出するＧＰＳ受信手段を備えた携帯端末装置と、を備えたナビゲーションシステムにおいて、
前記経路探索サーバは、バス路線を運行する各バスの現在位置を収集して蓄積した運行情報データベースと、バスを用いた代替経路を評価して案内する代替経路案内手段と、を備え、
前記案内経路に徒歩経路区間が含まれる場合、前記経路探索手段は、前記携帯端末装置の現在位置に基づいて前記運行情報データベースを参照し、前記携帯端末装置の利用者が乗車可能なバスを特定して前記徒歩経路区間を代替する代替経路を探索し、前記代替経路案内手段は、前記代替経路と前記案内経路の経路データを比較し、代替経路が案内経路より有利な経路である場合は、前記携帯端末装置に代替経路の存在を示す代替経路情報を送信し、前記表示手段に案内経路を表示するとともに代替経路の存在を案内することを特徴とするナビゲーションシステム。
【請求項２】
前記経路探索手段は、前記代替経路の探索の際、携帯端末装置の現在位置に基づいて、その周辺の所定範囲のバス停留所を検索し、前記運行情報データベースを参照して、前記携帯端末装置の利用者が乗車可能なバスを特定して前記代替経路を探索することを特徴とする請求の範囲第１項に記載のナビゲーションシステム。
【請求項３】
前記代替経路案内手段は、目的地への到着時刻または経路の運賃または乗換え回数の何れか１つについて、前記代替経路と前記案内経路の経路データを比較して代替経路が案内経路より有利な経路であるか否かを判別することを特徴とする請求の範囲第１項に記載のナビゲーションシステム。
【請求項４】
前記ナビゲーションシステムは、前記代替経路におけるバスの乗車距離が所定の距離よりも短い場合、前記代替経路の存在を案内しないことを特徴とする請求の範囲第１項に記載のナビゲーションシステム。
【請求項５】
前記ナビゲーションシステムは、前記携帯端末装置が徒歩経路区間にない場合、または経路探索条件にバス路線を含む経路探索が設定されている場合には、前記代替経路の存在を案内しないことを特徴とする請求の範囲第１項に記載のナビゲーションシステム。
【請求項６】
前記ナビゲーションシステムは、前記運行情報データベースを参照し、前記携帯端末装置の利用者が次に到着予定のバス停留所に前記特定したバスが到着するまでの予定時間を算出し、該予定時間が所定の時間より短い場合は、前記代替経路の存在を案内しないことを特徴とする請求の範囲第１項に記載のナビゲーションシステム。
【請求項７】
案内経路を表示する表示手段および現在位置を検出するＧＰＳ受信手段を備えた携帯端末装置にネットワークを介して接続され、出発地と目的地を含む経路探索要求に基づいて経路探索用ネットワークデータを参照し、交通機関を利用した経路を含む案内経路を探索する経路探索手段を備えた経路探索サーバにおいて、
前記経路探索サーバは、バス路線を運行する各バスの現在位置を収集して蓄積した運行情報データベースと、バスを用いた代替経路を評価して案内する代替経路案内手段と、を備え、
前記案内経路に徒歩経路区間が含まれる場合、前記経路探索手段は、前記携帯端末装置の現在位置に基づいて前記運行情報データベースを参照し、前記携帯端末装置の利用者が乗車可能なバスを特定して前記徒歩経路区間を代替する代替経路を探索し、前記代替経路案内手段は、前記代替経路と前記案内経路の経路データを比較し、代替経路が案内経路より有利な経路である場合は、前記携帯端末装置に代替経路の存在を示す代替経路情報を送信し、前記表示手段に案内経路を表示するとともに代替経路の存在を案内することを特徴とする経路探索サーバ。
【請求項８】
前記経路探索手段は、前記代替経路の探索の際、携帯端末装置の現在位置に基づいて、その周辺の所定範囲のバス停留所を検索し、前記運行情報データベースを参照して、前記携帯端末装置の利用者が乗車可能なバスを特定して前記代替経路を探索することを特徴とする請求の範囲第７項に記載の経路探索サーバ。
【請求項９】
前記代替経路案内手段は、目的地への到着時刻または経路の運賃または乗換え回数の何れか１つについて、前記代替経路と前記案内経路の経路データを比較して代替経路が案内経路より有利な経路であるか否かを判別することを特徴とする請求の範囲第７項に記載の経路探索サーバ。
【請求項１０】
前記経路探索サーバは、前記代替経路におけるバスの乗車距離が所定の距離よりも短い場合、前記代替経路の存在を案内しないことを特徴とする請求の範囲第７項に記載の経路探索サーバ。
【請求項１１】
前記経路探索サーバは、前記携帯端末装置が徒歩経路区間にない場合、または経路探索条件にバス路線を含む経路探索が設定されている場合には、前記代替経路の存在を案内しないことを特徴とする請求の範囲第７項に記載の経路探索サーバ。
【請求項１２】
前記経路探索サーバは、前記運行情報データベースを参照し、前記携帯端末装置の利用者が次に到着予定のバス停留所に前記特定したバスが到着するまでの予定時間を算出し、該予定時間が所定の時間より短い場合は、前記代替経路の存在を案内しないことを特徴とする請求の範囲第７項に記載の経路探索サーバ。
【請求項１３】
出発地と目的地を含む経路探索要求に基づいて経路探索用ネットワークデータを参照し、交通機関を利用した経路を含む案内経路を探索する経路探索手段を備えた経路探索サーバにネットォークを介して接続され、前記経路探索手段が探索した案内経路を表示する表示手段および現在位置を検出するＧＰＳ受信手段を備えた携帯端末装置において、
前記経路探索サーバは、バス路線を運行する各バスの現在位置を収集して蓄積した運行情報データベースと、バスを用いた代替経路を評価して案内する代替経路案内手段と、を備え、
前記案内経路に徒歩経路区間が含まれる場合、前記経路探索手段は、前記携帯端末装置の現在位置に基づいて前記運行情報データベースを参照し、前記携帯端末装置の利用者が乗車可能なバスを特定して前記徒歩経路区間を代替する代替経路を探索し、前記代替経路案内手段は、前記代替経路と前記案内経路の経路データを比較し、代替経路が案内経路より有利な経路である場合は代替経路の存在を示す代替経路情報を前記携帯端末装置に送信し、
前記携帯端末装置は前記表示手段に案内経路を表示するとともに代替経路の存在を案内することを特徴とする携帯端末装置。
【請求項１４】
案内経路を表示する表示手段および現在位置を検出するＧＰＳ受信手段を備えた携帯端末装置にネットワークを介して接続され、出発地と目的地を含む経路探索要求に基づいて経路探索用ネットワークデータを参照し、交通機関を利用した経路を含む案内経路を探索する経路探索手段を備えた経路探索サーバにおける経路探索方法において、
前記経路探索サーバは、バス路線を運行する各バスの現在位置を収集して蓄積した運行情報データベースと、バスを用いた代替経路を評価して案内する代替経路案内手段と、を備え、
前記案内経路に徒歩経路区間が含まれる場合、前記経路探索手段が、前記携帯端末装置の現在位置に基づいて前記運行情報データベースを参照し、前記携帯端末装置の利用者が乗車可能なバスを特定して前記徒歩経路区間を代替する代替経路を探索するステップと、前記代替経路案内手段が、前記代替経路と前記案内経路の経路データを比較し、代替経路が案内経路より有利な経路である場合に、代替経路の存在を示す代替経路情報を前記携帯端末装置に送信するステップと、を有することを特徴とする経路案内方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電車などの交通機関と徒歩経路を組み合わせて最適経路や複数の候補経路を探索し、案内するナビゲーションシステムに関するものであり、特に、徒歩経路を含む経路探索を行った際に、路線バスを運行するバスから得られるリアルタイムな運行情報に基づいて、探索した案内経路と比較して有利なバスを用いる経路が存在する場合、その旨を報知するようにしたナビゲーションシステム、経路探索サーバおよび携帯端末装置ならびに経路案内方法に関するものである。【０００２】
従来から、地図データ、道路データを用いて、所望の出発地から目的地までの経路を探索して利用者を案内するナビゲーション装置、ナビゲーションシステムが知られており、このようなナビゲーション装置、ナビゲーションシステムとしては、自動車に搭載して運転者に経路を案内するカーナビゲーション装置、携帯電話などを携帯ナビゲーション端末として利用して経路探索サーバに経路探索要求を送り、その結果を受信して経路案内を受ける通信型のナビゲーションシステムなどが実用化されている。【０００３】
特に、通信型のナビゲーションシステムは、携帯電話などの携帯端末をナビゲーション端末として利用したシステムであって、歩行者用のナビゲーションシステムとしても用いられるものである。歩行者用のナビゲーションシステムとしては、交通機関を含めた経路案内機能を付加することが好ましく、徒歩経路の探索と案内に加えて、経路探索サーバに交通機関の路線や運行時刻データを蓄積し、所望の出発駅から所望の目的駅までの経路（乗車候補列車）を、徒歩経路の探索と案内に加えて案内する機能を有するナビゲーションシステムも存在する。また、徒歩経路の経路探索を伴わずに情報配信サーバから交通機関の路線や時刻表、乗車可能な列車などの情報の配信を受けて表示する交通案内システムも存在する。【０００４】
徒歩と交通機関や自動車を移動手段として出発地から目的地までの経路を探索して案内するナビゲーションシステムは、例えば、下記の特許文献１（特開２００１−１６５６８１号公報）に開示されている。このナビゲーションシステムは、携帯ナビゲーション端末から出発地と目的地の情報を情報配信サーバに送り、情報配信サーバで道路網や交通網のデータから探索条件に合致した経路を探索して案内するように構成されている。探索条件としては、出発地から目的地までの移動手段、例えば、徒歩、自動車、鉄道と徒歩の併用などがあり、これを探索条件の１つとして経路探索する。【０００５】
情報配信サーバは、地図データの道路（経路）をその結節点、屈曲点の位置をノードとし、各ノードを結ぶ経路をリンクとし、全てのリンクのコスト情報（距離や所要時間）をデータベースとして備えている。そして、情報配信サーバは、データベースを参照して、出発地のノードから目的地のノードに至るリンクを順次探索し、リンクのコスト情報が最小となるノード、リンクをたどって案内経路とすることによって最短の経路を携帯ナビゲーション端末に案内することができる。このような経路探索の手法としてはラベル確定法あるいはダイクストラ法と言われる手法が用いられる。上記特許文献１には、このダイクストラ法を用いた経路探索方法も開示されている。【０００６】
また、航空機、列車、電車、バスなどの交通手段を用いて出発地から目的地までの経路を探索して案内する経路探索システムも知られている。このような経路探索システムは一般的には、ユーザが指定する出発日時、出発地、目的地、到着時刻等の経路探索条件に基づいて、各交通機関の運行時刻データをデータベース化した運行時刻データベースを参照して、乗り継ぎを含めて出発地と目的地を結ぶ、利用可能な各交通手段を経路として順次たどり、経路探索条件に合致する案内経路（列車などの交通手段）の候補を１つまたは複数提示するように構成される。経路探索条件としては更に、所要時間、乗り継ぎ回数、運賃などの条件を指定できるようにされているのが一般的である。【０００７】
また、交通機関に関する検索、案内を行うシステムとして、携帯電話などの端末装置から交通機関の路線情報や時刻表情報を案内する情報配信サーバに接続して所望の出発駅、出発時刻、目的駅などを指定して乗車可能な路線や列車、電車などの交通手段の情報配信を受け、端末装置に表示することができる案内システムも提供されている。一般に端末装置からこのような利用を行う場合には、ダウンロードしたい情報の存在する場所を特定するためのＵＲＬ（Universal Resource Identifier）やドメイン名などのアドレス情報を端末装置に入力して当該アドレスにより特定される情報配信サーバ（情報サイト）にアクセスして所望の情報をダウンロードする構成がとられている。【０００８】
鉄道は事故や車両故障がない限り時刻表どおりに正確に運行され、適宜、主要駅への到着予想時刻がアナウンスされる。また、航空機も離陸してしまえば、現地の気象状況、空港の状況に応じて適宜目的地への到着予想時刻がアナウンスされる。これに対して高速バスや一般道を運行する路線バスは、道路状況や交通渋滞の影響を受けるため、目的地への到着時刻はまちまちである。【０００９】
運行時刻表はあってもそれは目安にしかすぎない。乗客は目的地までのバスに乗車してしまうと他に選択肢がなく、バスが交通渋滞に差しかかった時には到着時刻の予測が立たなくなってしまう。特に、目的地到着後に予め時刻が決められた用件があり長距離バスや空港リムジンバスを利用している場合には、目的地への到着時刻が予測できずに困惑することが多い。【００１０】
そこで、実際に路線上を運行しているバスからリアルタイムに位置情報を収集し、バスの停留所への到着予想時刻を精度よく案内する試みもなされている。例えば、このようなシステムは、下記の特許文献２（特開２００６−３０１７３５号公報）や特許文献３（特開２００６−２９３４４３号公報）に開示されている。【００１１】
特許文献２に開示されたバス待ち時間表示システムは、各バスがバス停を通過した時刻を記憶するバス通過時刻記憶手段と、指定バス停に次に到着する次到着バスが直前に通過した直前通過バス停を通過した時刻と、指定バス停を通過した既通過バスが直前通過バス停を通過した時刻との時間差に基づいて、次到着バスと既通過バスとのバス到着時間差を計算するバス到着時間差計算手段と、既通過バスが指定バス停を通過した時刻にバス到着時間差を加えた時刻から現在時刻を引いたバス待ち時間を表示するバス待ち時間表示手段と、を備えて構成されたものである。【００１２】
また、特許文献３に開示されたバス運行状況表示システムは、バス停の情報を含む地図情報を記憶する地図情報記憶手段と、前記バス停に停車するバスの運行状況を記憶する運行状況記憶手段と、前記バスが前記バス停に到着する到着予想時間を表示するバス停アイコンを表示する地図画像を情報表示画面に表示する地図画像作成手段と、を備えて構成されたものである。【００１３】
更に、下記の特許文献４（特開平８−７７４９４号公報）には、道路の渋滞や道路における事故情報などの交通情報を加味した経路案内を行う交通案内装置が開示されている。この交通案内システムは、バス時刻表情報格納部からの時刻表と、目的地／出発地入力部が入力した目的地及び出発地の情報とに基づいたバス路線、運行予定時刻等の情報と、バス位置情報格納部からバスの現在位置情報と、交通情報格納部から渋滞、事故等の交通情報とから到達時刻算出部が、そのバス路線上のバスが出発地に到着する複数の時刻を算出する。この算出時刻から経路決定部が、目的地に、例えば、最短時間で到着する最適なバス路線を決定して、経路表示部３０で画面表示するように構成されたものである。【００１４】
【特許文献１】特開２００１−１６５６８１号公報（図１、図２）
【特許文献２】特開２００６−３０１７３５号公報（図１１）
【特許文献３】特開２００６−２９３４４３号公報（図２、図３）
【特許文献４】特開平８−７７４９４号公報（図１）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１５】
ところで、上記の特許文献２〜特許文献４に開示されたシステムは、何れも路線上を運行するバスの位置をリアルタイムに把握して到着時刻を予想し、経路案内するものではあるが、ユーザが経路探索条件としてバス路線を指定した場合に利用できるものである。【００１６】
一般に、ユーザはバス路線のネットワークを詳細に把握していない場合が多い。特に、初めて訪れる目的地側の地理には不案内であるユーザにとってはバス路線の利用を経路探索の条件から除外する場合も多々ある。このような場合、一般的には徒歩と鉄道の利用を条件とした経路探索になる。例えば、出発地周辺の鉄道の最寄り駅までの徒歩経路、出発地側最寄り駅から目的地周辺の目的地側最寄り駅までの鉄道路線を利用した経路、目的地側最寄り駅から目的地までの徒歩経路を探索することになる。【００１７】
従って、ユーザは案内された徒歩経路を辿り出発地から出発地側最寄り駅に移動し、また、目的地側最寄り駅に到着した後は、目的地側最寄り駅から目的地まで、案内された徒歩経路を移動することになる。【００１８】
この時、実際には案内された徒歩経路以外にバス路線を利用したほうが目的地や最寄り駅に早く到着できる推奨経路が存在する可能性がある。特に、バス路線上を運行中のバスの位置や移動速度などがリアルタイムで取得できれば、ユーザが移動中の経路にある停留所にバスが接近中で、そのバスを利用したほうが早く最寄り駅に到着できることもある。しかしながら、上記特許文献２〜特許文献４に開示されたシステムでは、バス路線の利用を前提としない経路探索を要求したユーザにはそのような推奨経路、代替経路の存在を報知する手段がないという問題点があった。【００１９】
また、一般的なナビゲーションシステムにおいて、ユーザが設定した経路探索条件に従って経路を探索し、経路探索により得られた案内経路をユーザに提示して経路案内を実行している時に、経路案内の内容を変更したい場合には、ユーザが改めて探索条件を再設定する必要があった。このようなシステムにおいては、交通状況の変化、例えば、道路の交通渋滞が解消されたなどの変化により、徒歩経路を案内していても、バスに乗車したほうが、目的地までの所要時間が短縮できる場合もある。しかしながら、上記特許文献２〜特許文献４に開示されたシステムでは、交通状況の変化により新たな代替経路が生じるようなケースを想定しておらず、ユーザにそのような経路の存在を報知することができないという問題点があった。【００２０】
本願の発明者は上記の問題点を解消すべく種々検討を重ねた結果、バスの運行状況をリアルタイムに収集し、ユーザが設定した経路探索条件に従って経路探索して経路案内を実行中に、該案内経路に徒歩経路が含まれていたら、案内経路上でバスの利用が可能である場合に、前記バスの運行状況に基づいてバスによる代替経路を探索し、案内経路より有利な代替経路が存在した場合、当該代替経路を報知するようになせば、上記問題点を解消し得ることに想到して本発明を完成するに至ったものである。【００２１】
すなわち、本発明は、徒歩経路を含む経路探索を行った際に、路線バスを運行するバスから得られるリアルタイムな運行情報に基づいて、バスを利用する代替経路を探索し、探索した案内経路と比較して有利なバスを用いる代替経路が存在する場合、その旨を報知するようにしたナビゲーションシステムを提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【００２２】
前記課題を解決するために、本願の第１発明は、
出発地と目的地を含む経路探索要求に基づいて経路探索用ネットワークデータを参照し、交通機関を利用した経路を含む案内経路を探索する経路探索手段を備えた経路探索サーバと、前記経路探索手段が探索した案内経路を表示する表示手段および現在位置を検出するＧＰＳ受信手段を備えた携帯端末装置と、を備えたナビゲーションシステムにおいて、
前記経路探索サーバは、バス路線を運行する各バスの現在位置を収集して蓄積した運行情報データベースと、バスを用いた代替経路を評価して案内する代替経路案内手段と、を備え、
前記案内経路に徒歩経路区間が含まれる場合、前記経路探索手段は、前記携帯端末装置の現在位置に基づいて前記運行情報データベースを参照し、前記携帯端末装置の利用者が乗車可能なバスを特定して前記徒歩経路区間を代替する代替経路を探索し、前記代替経路案内手段は、前記代替経路と前記案内経路の経路データを比較し、代替経路が案内経路より有利な経路である場合は、前記携帯端末装置に代替経路の存在を示す代替経路情報を送信し、前記表示手段に案内経路を表示するとともに代替経路の存在を案内することを特徴とする。【００２３】
また、本願の第１発明において、前記経路探索手段は、前記代替経路の探索の際、携帯端末装置の現在位置に基づいて、その周辺の所定範囲のバス停留所を検索し、前記運行情報データベースを参照して、前記携帯端末装置の利用者が乗車可能なバスを特定して前記代替経路を探索することを特徴とする。【００２４】
また、本願の第１発明において、前記代替経路案内手段は、目的地への到着時刻または経路の運賃または乗換え回数の何れか１つについて、前記代替経路と前記案内経路の経路データを比較して代替経路が案内経路より有利な経路であるか否かを判別することを特徴とする。【００２５】
また、本願の第１発明において、前記ナビゲーションシステムは、前記代替経路におけるバスの乗車距離が所定の距離よりも短い場合、前記代替経路の存在を案内しないことを特徴とする。【００２６】
また、本願の第１発明において、前記ナビゲーションシステムは、前記携帯端末装置が徒歩経路区間にない場合、または経路探索条件にバス路線を含む経路探索が設定されている場合には、前記代替経路の存在を案内しないことを特徴とする。【００２７】
また、本願の第１発明において、前記ナビゲーションシステムは、前記運行情報データベースを参照し、前記携帯端末装置の利用者が次に到着予定のバス停留所に前記特定したバスが到着するまでの予定時間を算出し、該予定時間が所定の時間より短い場合は、前記代替経路の存在を案内しないことを特徴とする。【００２８】
また、本願の第２発明は、
案内経路を表示する表示手段および現在位置を検出するＧＰＳ受信手段を備えた携帯端末装置にネットワークを介して接続され、出発地と目的地を含む経路探索要求に基づいて経路探索用ネットワークデータを参照し、交通機関を利用した経路を含む案内経路を探索する経路探索手段を備えた経路探索サーバにおいて、
前記経路探索サーバは、バス路線を運行する各バスの現在位置を収集して蓄積した運行情報データベースと、バスを用いた代替経路を評価して案内する代替経路案内手段と、を備え、
前記案内経路に徒歩経路区間が含まれる場合、前記経路探索手段は、前記携帯端末装置の現在位置に基づいて前記運行情報データベースを参照し、前記携帯端末装置の利用者が乗車可能なバスを特定して前記徒歩経路区間を代替する代替経路を探索し、前記代替経路案内手段は、前記代替経路と前記案内経路の経路データを比較し、代替経路が案内経路より有利な経路である場合は、前記携帯端末装置に代替経路の存在を示す代替経路情報を送信し、前記表示手段に案内経路を表示するとともに代替経路の存在を案内することを特徴とする。【００２９】
また、本願の第２発明において、前記経路探索手段は、前記代替経路の探索の際、携帯端末装置の現在位置に基づいて、その周辺の所定範囲のバス停留所を検索し、前記運行情報データベースを参照して、前記携帯端末装置の利用者が乗車可能なバスを特定して前記代替経路を探索することを特徴とする。【００３０】
また、本願の第２発明において、前記代替経路案内手段は、目的地への到着時刻または経路の運賃または乗換え回数の何れか１つについて、前記代替経路と前記案内経路の経路データを比較して代替経路が案内経路より有利な経路であるか否かを判別することを特徴とする。【００３１】
また、本願の第２発明において、前記経路探索サーバは、前記代替経路におけるバスの乗車距離が所定の距離よりも短い場合、前記代替経路の存在を案内しないことを特徴とする。【００３２】
また、本願の第２発明において、前記経路探索サーバは、前記携帯端末装置が徒歩経路区間にない場合、または経路探索条件にバス路線を含む経路探索が設定されている場合には、前記代替経路の存在を案内しないことを特徴とする。【００３３】
また、本願の第２発明において、前記経路探索サーバは、前記運行情報データベースを参照し、前記携帯端末装置の利用者が次に到着予定のバス停留所に前記特定したバスが到着するまでの予定時間を算出し、該予定時間が所定の時間より短い場合は、前記代替経路の存在を案内しないことを特徴とする。【００３４】
また、本願の第３発明は、
出発地と目的地を含む経路探索要求に基づいて経路探索用ネットワークデータを参照し、交通機関を利用した経路を含む案内経路を探索する経路探索手段を備えた経路探索サーバにネットォークを介して接続され、前記経路探索手段が探索した案内経路を表示する表示手段および現在位置を検出するＧＰＳ受信手段を備えた携帯端末装置において、
前記経路探索サーバは、バス路線を運行する各バスの現在位置を収集して蓄積した運行情報データベースと、バスを用いた代替経路を評価して案内する代替経路案内手段と、を備え、
前記案内経路に徒歩経路区間が含まれる場合、前記経路探索手段は、前記携帯端末装置の現在位置に基づいて前記運行情報データベースを参照し、前記携帯端末装置の利用者が乗車可能なバスを特定して前記徒歩経路区間を代替する代替経路を探索し、前記代替経路案内手段は、前記代替経路と前記案内経路の経路データを比較し、代替経路が案内経路より有利な経路である場合は代替経路の存在を示す代替経路情報を前記携帯端末装置に送信し、
前記携帯端末装置は前記表示手段に案内経路を表示するとともに代替経路の存在を案内することを特徴とする。【００３５】
また、本願の第４発明は、
案内経路を表示する表示手段および現在位置を検出するＧＰＳ受信手段を備えた携帯端末装置にネットワークを介して接続され、出発地と目的地を含む経路探索要求に基づいて経路探索用ネットワークデータを参照し、交通機関を利用した経路を含む案内経路を探索する経路探索手段を備えた経路探索サーバにおける経路案内方法において、
前記経路探索サーバは、バス路線を運行する各バスの現在位置を収集して蓄積した運行情報データベースと、バスを用いた代替経路を評価して案内する代替経路案内手段と、を備え、
前記案内経路に徒歩経路区間が含まれる場合、前記経路探索手段が、前記携帯端末装置の現在位置に基づいて前記運行情報データベースを参照し、前記携帯端末装置の利用者が乗車可能なバスを特定して前記徒歩経路区間を代替する代替経路を探索するステップと、前記代替経路案内手段が、前記代替経路と前記案内経路の経路データを比較し、代替経路が案内経路より有利な経路である場合に、代替経路の存在を示す代替経路情報を前記携帯端末装置に送信するステップと、を有することを特徴とする。
【発明の効果】
【００３６】
本願の第１発明においては、ユーザが設定した経路探索条件に従って経路探索して経路案内を実行中に、該案内経路に徒歩経路が含まれていたら、案内経路上でバスの利用が可能である場合に、前記バスの運行状況に基づいてバスによる代替経路を探索し、案内経路より有利な代替経路が存在した場合、当該代替経路を報知するから、徒歩で移動中の携帯端末装置の利用者は、バスによる移動方法を選択することができるようになる。【００３７】
本願の第２発明において、本願の第１発明にかかるナビゲーションシステムを構成する経路探索サーバを提供することができるようになり、また、本願の第３発明においては、本願の第１発明にかかるナビゲーションシステムを構成する携帯端末装置を提供することができるようになる。また、本願の第４発明においては、本願の第１発明のナビゲーションシステムを実現するための経路案内方法を提供することができるようになる。
【図面の簡単な説明】
【００３８】
【図１】本発明の実施例にかかるナビゲーションシステムの構成を示すシステム構成図である。
【図２】本発明の実施例にかかるナビゲーションシステムの詳細な構成を示すブロック図である。
【図３】携帯端末装置において表示手段に表示される経路探索条件の設定画面の１例を示す画面構成図である。
【図４】携帯端末装置に表示される案内経路の表示画面の１例を示す画面構成図である。
【図５】経路案内の際に表示手段に表示される地図表示画面の１例を示す画面構成図である。
【図６】地図データベースに蓄積される地図データの構成を示す図である。
【図７】道路ネットワークのデータの概念を示す模式図である。
【図８】交通ネットワークのデータの概念を示す模式図である。
【図９】本発明の実施例にかかる経路探索サーバにおける動作手順を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００３９】
１０・・・・ナビゲーションシステム
１２・・・・ネットワーク
２０・・・・携帯端末装置
２０１・・・制御手段
２１・・・・通信手段
２２・・・・ＧＰＳ受信手段
２３・・・・探索要求手段
２４・・・・条件設定手段
２５・・・・案内データ記憶手段
２６・・・・表示手段
２７・・・・操作入力手段
３０・・・・経路探索サーバ
３０１・・・制御手段
３１・・・・通信手段
３２・・・・案内経路データ編集手段
３３・・・・代替経路案内手段
３４・・・・地図データベース
３５・・・・経路探索用ネットワークデータベース
３６・・・・運行情報データベース
３７・・・・道路交通情報データベース
３８・・・・探索要求記憶手段
３９・・・・経路探索手段
【発明を実施するための最良の形態】
【００４０】
以下、本発明の具体例を実施例及び図面を用いて詳細に説明する。但し、以下に示す実施例は、本発明の技術思想を具体化するためのナビゲーションシステムを例示するものであって、本発明をこの実施例のナビゲーションシステムに特定することを意図するものではなく、特許請求の範囲に含まれるその他の実施形態のナビゲーションシステムにも等しく適用し得るものである。【００４１】
図１は、本発明にかかるナビゲーションシステム１０の構成を示すシステム構成図である。図１に示すようにナビゲーションシステム１０は、ネットワーク１２を介して接続される携帯端末装置２０と経路探索サーバ３０を備えて構成されている。このナビゲーションシステム１０は、道路の交通渋滞の状況や交通事故、道路工事など通行を阻害する要因の有無を道路交通情報として提供する道路交通情報配信サーバ５０、バス路線を運行する各バスの現在位置をリアルタイムに収集して一般の利用者等に停留所への到着時刻の情報を提供する運行情報配信サーバ５１などを備えて構成されている。【００４２】
経路探索サーバ３０は道路交通情報配信サーバ５０や運行情報配信サーバ５１からネットワーク１２を経由して道路交通情報やバスのリアルタイムな運行情報を取得して自身のデータベースに追加することができる。また、同様にして図示していない各種の情報配信サーバから必要なデータを取得したり、所望の検索条件を伴う検索要求を送信して所望の検索結果を取得したり、図示していないデータベースにデータを蓄積することもできる。【００４３】
本発明にかかるナビゲーションシステム１０は、上記の構成に限られるものではなく、経路探索サーバ３０はナビゲーションサービス機能とともにＰＯＩ（興味対象場所：Ｐｏｉｎｔ  ｏｆ  Ｉｎｔｅｒｅｓｔ）の所在場所の地図を配信する地図配信サーバの機能を有していてもよい。また、携帯端末装置２０も携帯電話を用いることができ、またＰＤＡや音楽プレイヤーや携帯ゲーム機などの携帯機器を用いることもできる。【００４４】
図１に示す経路探索サーバ３０は、地図データベース３４、経路探索用ネットワークデータベース３５を備え、携帯端末装置２０から経路探索要求があると、経路探索用ネットワークデータベース３５を参照して経路探索する。そして経路探索の結果により得た案内経路（最適経路や複数の候補経路）を携帯端末装置２０に送信する一般的なナビゲーション機能を有している。また、携帯端末装置２０から所望の地点やＰＯＩを指定して地図データの取得要求があると、地図データベース３４を参照して該当する地図データを読み出して携帯端末装置２０に配信する。【００４５】
経路探索用ネットワークデータベース３５は、後述するように自動車や徒歩による移動経路を探索するための道路ネットワークのデータと交通機関を利用した移動経路を探索するための交通ネットワークのデータを備え、徒歩や自動車と交通機関を利用した移動経路を探索することができる。交通機関には路線バスが含まれ、携帯端末装置２０から交通機関を移動手段として含む経路探索条件を設定した経路探索要求があった場合には、交通ネットワークデータを参照してバス路線や鉄道路線を含む経路探索を行う。その際、運行情報データベース３６に蓄積したリアルタイムな運行情報や道路交通情報データベース３７に蓄積した道路交通情報を用いて経路探索する。【００４６】
また、経路探索サーバ３０は、携帯端末装置２０から交通機関を移動手段としない経路探索条件を設定した経路探索要求があった場合には、経路探索用ネットワークデータベース３５に蓄積された道路ネットワークデータを参照して経路探索を行う。また、交通機関を移動手段として含む経路探索要求があった場合には、経路探索サーバ３０は、経路探索用ネットワークデータベース３５に蓄積された道路ネットワークデータおよび交通ネットワークデータを参照して経路探索を行う。【００４７】
経路探索サーバ３０は上記のようにして経路探索した結果（最適経路や候補経路）を携帯端末装置２０に送信する。携帯端末装置２０により所望の案内経路が選択され経路案内要求がなされたら、経路探索サーバ３０はその案内経路のデータ、地図データを携帯端末装置２０に送信し、経路案内を開始する。その際、経路探索サーバ３０は以下のように代替経路の探索、案内を行う。すなわち、経路探索サーバ３０は先ず案内経路に徒歩経路区間が含まれているか判別する。徒歩経路区間が含まれていたら、該徒歩経路区間でバスの利用が可能である場合に、前記バスの運行状況に基づいてバスによる代替経路を探索する。具体的には、経路探索サーバ３０は、探索結果により得られた徒歩経路と重なるバス路線を運行しているバスの運行情報を運行情報データベース３６から取得し、携帯端末装置２０の現在位置に基づいて該携帯端末装置２０の利用者が乗車可能なバスを特定し代替経路を探索する。【００４８】
そして、経路探索サーバ３０は、代替経路が探索されたら案内経路と比較し、代替経路が案内経路より有利であると判別したら、当該代替経路の存在を示す代替経路情報を携帯端末装置２０に送信する。携帯端末装置２０は、有利な代替経路がある場合、案内経路を表示するとともに代替経路の案内を表示する。有利な代替経路とは、利用者が設定した経路探索条件に基づくものであり、例えば、目的地までの到着時刻を短縮できる経路や運賃の安い経路、乗換え回数の少ない経路である。【００４９】
代替経路の存在を案内する代替経路情報とは、例えば、「この先１０ｍ・ＳＳバス停留所、２分後にＺＺ行きバスが到着します。このバスを利用すると目的地まで１０分短縮できます」のように代替経路の存在を携帯端末装置２０の利用者に報知する内容である。このような報知を行うことで携帯端末装置２０の利用者は、徒歩経路区間を移動中に案内経路より有利な代替経路の情報を知ることができるから、次のバス停留所で案内されたバスに乗車することができるようになる。上記の手順の詳細については後述する。【００５０】
以下、具体例に基づいて本発明を説明するが、その前に本発明にかかるナビゲーションシステム１０の詳細な構成を説明する。図２は、図１のナビゲーションシステム１０の詳細な構成を示す図である。【００５１】
携帯端末装置２０は、ナビゲーションサービスを受けることができる端末であり、制御手段２０１、通信手段２１、ＧＰＳ受信手段２２、探索要求手段２３、条件設定手段２４、案内経路データ記憶手段２５、表示手段２６、操作入力手段２７を備えて構成されている。
また、経路探索サーバ３０は、制御手段３０１、通信手段３１、案内データ編集手段３２、代替経路案内手段３３、地図データベース３４、経路探索用ネットワークデータベース３５、運行情報データベース３６、道路交通情報データベース３７、探索要求記憶手段３８、経路探索手段３９を備えて構成されている。【００５２】
携帯端末装置２０において、制御手段２０１は、図示してはいないがＲＡＭ、ＲＯＭ、プロセッサを有するマイクロプロセッサであり、ＲＯＭに格納された制御プログラムにより各部の動作を制御する。通信手段２１はネットワーク１２を介して経路探索サーバ３０などと通信データを送受信するための通信インターフェースである。【００５３】
ＧＰＳ受信手段２２はＧＰＳ衛星からの信号を受信して現在位置を緯度・経度で算出する。操作入力手段２７は、キー、ダイヤル等からなり、携帯端末装置２０を操作するための入力を行うために用いられ、また、出発地、目的地などの経路探索条件の入力のためにも用いられるものである。表示手段２６は液晶表示パネル等からなり、経路探索サーバ３０から配信（送信）された案内経路や推奨経路あるいは地図の表示に使用されるものである。また、表示手段２６はメニュー画面を表示し携帯端末装置２０を操作するための入力手段としても機能する。【００５４】
経路探索サーバ３０から携帯端末装置２０に送信される案内経路、代替経路などの案内データは地図データとともに案内経路データ記憶手段２５に記憶され、案内経路データ記憶手段２５に記憶された案内経路のデータや地図データは、必要に応じて読み出され、表示手段２６に表示される。【００５５】
図３は、携帯端末装置２０において表示手段２６に表示される経路探索条件の設定画面の１例を示す画面構成図である。探索要求手段２３は、操作入力手段２７により入力された条件や操作に基づいて経路探索要求を経路探索サーバ３０に送信する。経路探索サーバ３０に経路探索要求する場合には、一般的な端末装置と同様に、表示手段２６に表示されたメニュー（図３参照）から、あるいは、操作入力手段２７から所望の出発地、目的地を設定して経路探索サーバ３０に送信する。【００５６】
図３に示す経路探索条件入力画面３００には、出発地入力欄３０２、目的地入力欄３０３、時刻条件入力欄３０４、移動手段入力欄３０５、案内経路のソート順入力欄３０６、探索開始ボタン３０７が設けられている。出発地と目的地の設定は、出発地入力欄３０２、目的地入力欄３０３に住所や電話番号あるいは駅名称、ビル名称などの地点名称、緯度・経度などを入力して設定する。すなわち、この入力欄は、原則としてフリーワード入力が可能であるが、住所、電話番号、ＰＯＩ（Ｐｏｉｎｔ  ｏｆ  Ｉｎｔｅｒｅｓｔ）の名称などで設定することもできる。【００５７】
また、プルダウンボタンを操作して、これまでに携帯端末装置２０に登録した経路探索履歴や登録地点を呼び出して設定することもできる。時刻条件入力欄３０４には、出発日時や目的地到着日時などの時刻条件を入力する。時刻条件の設定が必要ない場合には設定を省略することができる。移動手段入力欄３０５には移動手段を入力する。移動手段としては徒歩、自動車、交通機関などが設定可能であり、また、徒歩と交通機関など複数の移動手段を組み合わせた設定も可能である。【００５８】
案内経路ソート順入力欄３０６は、複数の候補経路の探索を要求した場合に、案内経路をどのような順序で出力するかを設定するためのものである。出力順としては、所要時間の短い順、運賃の安い順、乗換え回数の少ない順などがあり、何れかを設定することができる。何も指定しなかった場合にはデフォルトとして所要時間の短い順に案内経路がソートされる。【００５９】
図３に示す経路探索条件入力画面３００を用いて経路探索条件が設定されると、探索要求手段２３は、携帯端末装置２０のＩＤとともに設定された経路探索条件を編集して経路探索サーバ３０に送信し、経路探索を要求する。【００６０】
一方、経路探索サーバ３０は、携帯端末装置２０から経路探索要求があると、これを探索要求記憶手段３８に一時記憶する。そして経路探索手段３９は、探索要求記憶手段３８に記憶した経路探索要求に従って経路探索用ネットワークデータベース３５を参照して出発地から目的地までの複数の候補経路を探索する。経路探索の結果として得られた案内経路のデータは、地図データベース３４から読み出した地図データとともに携帯端末装置２０に送信する。経路探索手段３９における経路探索の方法は通常のナビゲーションシステムにおける経路探索サーバと同様の方法である。【００６１】
経路探索手段３９における経路探索には、所要時間や所要距離の最も短い最適経路（リンクコスト最少の経路）を探索して案内する場合と、複数の候補経路を探索し、所要時間や所要距離の短い順にソートして案内する場合とがある。ダイクストラ法ではまず最小コスト経路が最初に求められ、例えば、マーチンのアルゴリズムを用いて第Ｋ最短経路まで複数の候補経路を求めることが出来る。交通機関を移動経路として含む経路探索においては、経路探索条件として運賃、乗換え回数などが設定されることがあり、一般的には複数の候補経路を探索して設定された経路探索条件に応じて案内経路をソートして提示するようにされる。【００６２】
経路探索の結果として得られた案内経路のデータは、案内データ編集手段３２により編集され、通信手段３１を介して携帯端末装置２０に送信される。図４は、経路探索サーバ３０から送信された案内経路を携帯端末装置２０の表示手段２６に表示する場合の画面構成の１例を示す図である。複数の候補経路を探索した場合、表示画面４０１の経路案内表示領域４０３にソート順に従ってソートされた第１経路〜第ｎ経路の詳細が順に表示される。コメント表示欄４０５には、地図や案内経路を表示する場合のコメントが表示され、任意の候補経路の所望の表示をクリックして地図表示キー（不図示）を操作するとクリックした箇所を含む地図、案内経路が表示され、経路案内が開始される。【００６３】
例えば、図４の第１経路の出発地をクリックして地図表示キーを操作すると出発地を含む所定の縮尺の地図が表示手段２６に表示され、地図画像上に案内経路や携帯端末装置２０の現在位置などが重ね合わせて表示され、経路案内が開始される。この時、携帯端末装置２０から経路探索サーバ３０に対して、経路案内開始と表示に必要な地図データの要求が送信され、経路探索サーバ３０は地図データベース３４を参照して要求された地図データを読み出して携帯端末装置２０に送信する。【００６４】
図５は、前述のようにして携帯端末装置２０の利用者によって任意の候補経路が選択され、経路案内が開始された際に表示手段２６に表示される地図表示画面の１例を示す画面構成図である。地図表示領域４０６には地図、案内経路などが表示され、必要に応じてガイダンス（案内）が表示または音声によって出力される。例えば、携帯端末装置２０が徒歩経路区間を移動している場合には、交差点などのガイダンスポイントで右折や左折のガイダンスが出力される。鉄道の駅を移動中である場合には、乗車すべき電車や乗換えるべき電車の出発ホームや出発時刻などのガイダンスが出力される。案内情報表示領域４０７には後述するように代替経路の案内情報が表示される。【００６５】
図６は、地図データベース３４に蓄積される地図データの構成を示す図である。地図データは、図６に示すように所定の緯度・経度範囲で区分された単位地図データから構成されている。すなわち、地図データは、図６に示すように所定の緯度、経度単位で地図エリアが分けられたメッシュ状の単位地図データＭ１１〜Ｍ３３・・・のように構成されている。携帯端末装置２０に地図データを配信する場合は、携帯端末装置２０の現在位置ＰＰを含む単位地図データＭ２２を中心にして、その上下方向、左右方向、斜め方向に隣接する単位地図データＭ２１、Ｍ２３、Ｍ１２、Ｍ３２、Ｍ１１、Ｍ１３、Ｍ３１、Ｍ３３の合計９つの単位地図が配信される。【００６６】
携帯端末装置２０が移動して地図データが不足する場合は、携帯端末装置２０の移動方向を判別して経路探索サーバ３０は不足分の単位地図データを配信する。携帯端末装置２０が特定の地点やＰＯＩ（興味対象場所：Ｐｏｉｎｔ  ｏｆ  Ｉｎｔｅｒｅｓｔ）の位置を指定して地図データの配信要求をした場合も同様である。案内経路のデータはこのベクトル地図データとともに携帯端末装置２０に配信される。携帯端末装置２０は、経路探索サーバ３０からこのようにして地図データおよび案内経路のデータを受信して、地図および案内経路を表示手段２６に表示する。【００６７】
このようにして携帯端末装置２０において経路案内が開始されると、経路探索サーバ３０は、代替経路案内の機能がオン（ＯＮ）になり、経路探索手段３９は以下のような手順で代替経路の探索を行う。すなわち、経路探索手段３９は先ず携帯端末装置２０において選択した案内経路（図４の表示画面で選択された候補経路）に徒歩経路区間があるか否かを判別する。【００６８】
徒歩経路区間がなければ代替経路の探索は行わず、携帯端末装置２０に対する代替経路の案内も行われない。徒歩経路区間がある場合は、携帯端末装置２０の現在位置に基づいて、移動中の経路上にバス路線があるか否かを判別し、バス路線があれば、携帯端末装置２０の移動方向前方の所定範囲にあるバス停留所を検索するとともに運行情報データベース３６を参照して該当するバス停留所に向かっているバスの位置、通過時間をもとに、当該バス停留所への到着までの時間、到着時刻を予測する。【００６９】
なお、この時刻の予測にあたっては、道路交通情報データベース３７に蓄積した渋滞情報や事故情報を加味することができる。道路交通情報を加味することでバスのバス停留所への到着時刻をより正確に予測することができるようになる。【００７０】
次に、経路探索手段３９は、携帯端末装置２０の利用者が徒歩で該当するバス停留所に到着する予想時刻と前記のバスの到着予想時刻とを比較し、当該バスに乗車できるか否かを判別する。バスに乗車可能である場合は当該バスを利用した場合の代替経路の経路探索を行い、目的地までの到着時刻、運賃、乗換え回数などを算出し、代替経路案内手段３３にその結果を送る。【００７１】
代替経路案内手段３３は、経路探索手段３９から得た代替経路のデータと携帯端末装置２０の利用者が経路案内を要求した案内経路のデータとを比較して、代替経路が案内経路より有利な経路であるか否かを判別する。例えば、代替経路における目的地への到着時刻が案内経路における到着時刻よりも早ければ、代替経路が案内経路よりも有利と判別する。【００７２】
代替経路における乗換え回数が案内経路における乗換え回数よりも少ない場合も、代替経路が案内経路よりも有利と判別する。同様に、代替経路における運賃が案内経路における運賃よりも安い場合も、代替経路が案内経路よりも有利と判別する。比較の項目として何れの項目を用いるかは経路探索条件の設定に従う。図３に示す経路探索条件では「所要時間の短い順が指定されており、代替経路における目的地への到着時刻が案内経路における到着時刻よりも早ければ、代替経路が案内経路よりも有利と判別する。【００７３】
代替経路案内手段３３において代替経路が案内経路よりも有利と判別した場合、経路探索サーバ３０は、携帯端末装置２０に代替経路の存在を示す代替経路情報を送信する。代替経路情報は、例えば、「この先１０ｍ・ＳＳバス停留所、２分後にＺＺ行きバスが到着します。このバスを利用すると目的地まで１０分短縮できます」のように代替経路の存在を携帯端末装置２０の利用者に報知する内容である。【００７４】
携帯端末装置２０は経路探索サーバ３０からこのような代替経路情報を受信すると、図５の案内情報表示領域４０７にこの情報を表示する。なお、代替経路の案内は、表示によらず、音声出力してもよいし、表示と音声出力を併用してもよい。携帯端末装置２０の利用者はこのガイダンスによって、移動中の案内経路（経路案内を要求した経路）よりも有利なバスを利用した代替経路の存在を知ることができるから、案内されたバス停留所からバスに乗車して当該代替経路を選択することができるようになる。【００７５】
次に、経路探索サーバ３０における経路探索の概念について説明する。経路探索用ネットワークデータベース３５には、徒歩や自動車による移動経路を探索するための道路ネットワークデータと公共交通機関を利用した移動経路を探索するための交通ネットワークデータが蓄積されている。経路探索手段３９は、この経路探索用ネットワークデータベース３５を参照して、徒歩や自動車による経路あるいは徒歩と交通機関を併用した経路を探索する。【００７６】
道路ネットワークデータは、以下のように構成されている。例えば、道路が図７に示すように道路Ａ、Ｂ、Ｃからなる場合、道路Ａ、Ｂ、Ｃの端点、交差点、屈曲点などをノードとし、各ノード間を結ぶ道路を有向性のリンクで表し、ノードデータ（ノードの緯度・経度）、リンクデータ（リンク番号）と各リンクのリンクコスト（リンクの距離またはリンクを走行するのに必要な所要時間）をデータとしたリンクコストデータとで構成される。【００７７】
すなわち、図７において、Ｎｎ（○印）、Ｎｍ（◎印）がノードを示し、Ｎｍ（◎印）は道路の交差点を示している。各ノード間を結ぶ有向性のリンクを矢印線（実線、点線、２点鎖線）で示している。リンクは、道路の上り、下りそれぞれの方向を向いたリンクが存在するが、図７では図示を簡略化するため矢印の向きのリンクのみを図示している。【００７８】
このような道路ネットワークのデータを経路探索用のデータベースとして経路探索を行う場合、出発地のノードから目的地のノードまで連結されたリンクをたどりそのリンクコストを累積し、累積リンクコストの最少になる経路を探索して案内する。すなわち、図７において出発地をノードＡＸ、目的地をノードＣＹとして経路探索を行う場合、ノードＡＸから道路Ａを走行して２つ目の交差点で右折して道路Ｃに入りノードＣＹにいたるリンクを順次たどりリンクコストを累積し、リンクコストの累積値が最少になる経路を探索して案内する。【００７９】
図７ではノードＡＸからノードＣＹに至る他の経路は図示されていないが、実際にはそのような経路が他にも存在するため、ノードＡＸからノードＣＹに至ることが可能な複数の経路を同様にして探索し、それらの経路のうちリンクコストが最少になる経路を最適経路として決定するものである。この手法は、例えば、ダイクストラ法と呼ばれる周知の手法によって行われる。【００８０】
これに対して、交通機関の経路探索のための交通ネットワークデータは以下のように構成されている。例えば、図８に示すように交通路線Ａ、Ｂ、Ｃからなる場合、各交通路線Ａ、Ｂ、Ｃに設けられた各駅（航空機の路線においては各空港）をノードとし、各ノード間を結ぶ区間を有向性のリンクで表し、ノードデータ（緯度・経度）、リンクデータ（リンク番号）をネットワークデータとしている。図８において、Ｎｎ（○印）、Ｎｍ（◎印）がノードを示し、Ｎｍ（◎印）は交通路線の乗り継ぎ点（乗換え駅など）を示し、各ノード間を結ぶ有向性のリンクを矢印線（実線、点線、２点鎖線）で示している。リンクは、交通路線の上り、下りそれぞれの方向を向いたリンクが存在するが、図８では図示を簡略化するため矢印の向きのリンクのみを図示している。【００８１】
しかしながら、交通ネットワークは道路ネットワークと比べリンクコストが基本的に異なる。すなわち、道路ネットワークではリンクコストは固定的、静的なものであったが、交通ネットワークでは、図８に示すように交通路線を運行する列車や航空機（以下個々の列車や航空機などの各経路を交通手段と称する）が複数ある。各交通手段毎にあるノードを出発する時刻と次のノードに到着する時刻とが定まっており（時刻表データ、運行データで規定される）、かつ、個々の経路が必ずしも隣接するノードにリンクしない場合がある。例えば、急行と各駅停車の列車のような場合である。このような場合には同じ交通路線上に異なる複数のリンクが存在することになり、またノード間の所要時間が交通手段により異なる場合もある。【００８２】
図８に例示する交通ネットワークにおいては、交通路線Ａの同じリンクに複数の交通手段（経路）Ａａ〜Ａｃ・・・、交通路線Ｃに複数の交通手段（経路）Ｃａ〜Ｃｃ・・・が存在することになる。従って、交通機関の運行ネットワークは、単純な道路ネットワークと異なり、ノード、リンク、リンクコストの各データは交通手段（個々の航空機や列車などの経路）の総数に比例したデータ量になる。このため交通ネットワークのデータは道路ネットワークのデータ量に比べて膨大なデータ量になる。従って、それに応じて、経路探索に要する時間も多くの時間が必要になる。【００８３】
このような交通ネットワークデータを用いて、ある出発地からある目的地までの経路を探索するためには、出発地から目的地まで到達する際に使用（乗車）できる全ての交通手段を探索して探索条件に合致する交通手段を特定する必要がある。【００８４】
例えば、図８において、出発地を交通路線ＡのノードＡＸとしてある特定の出発時刻を指定して、交通路線ＣのノードＣＹを目的地とする経路探索を行う場合、交通路線Ａ上を運行する交通手段Ａａ〜Ａｃ・・・のうち出発時刻以降の全ての交通手段を順次出発時の経路として選択する。そして交通路線Ｃへの乗り継ぎノードへの到着時刻に基づいて、交通路線Ｃ上を運行する各交通手段Ｃａ〜Ｃｃ・・・のうち、乗り継ぎノードにおいて乗車可能な時刻以降の交通手段の全ての組み合わせを探索して各経路の所要時間や乗り換え回数などを累計して案内することになる。【００８５】
このようなネットワークデータを利用して経路探索サーバ３０は経路探索条件に従って、出発地から目的地までの複数の候補経路を探索し、その結果を案内経路データとして端末装置２０に送信する。経路探索条件に出発地の出発時刻が指定されている場合には目的地への到着時刻が、また、目的地への到着時刻が指定されている場合には、目的地に指定時刻に到着するための出発地の出発時刻が案内経路データに含まれ、端末装置２０はこれらを表示手段２６に経路の詳細とともに表示することができる。案内経路に乗換え駅が含まれる場合には、当該乗換え駅で乗り換えるべき電車やその出発時刻も同様にして表示することができる。【００８６】
次に、本発明の実施例にかかる経路探索サーバにおける経路探索の動作手順を図９に示すフローチャートに基づいて説明する。経路探索サーバ３０はステップＳ１０１において、携帯端末装置２０から経路探索条件を受信する。次いで、経路探索手段３９は、携帯端末装置２０から受信した経路探索条件に従って、経路探索用ネットワークデータベース３５を参照して候補経路を探索する（ステップＳ１０２）。【００８７】
経路探索の結果として得られた候補経路のデータは、携帯端末装置２０に送信される。携帯端末装置２０は、経路探索サーバ３０から受信した候補経路を表示手段２６に図４に示すように表示する。この表示画面において携帯端末装置２０の利用者が任意の候補経路を選択して経路探索サーバ３０に経路案内要求を送信すると、ステップＳ１０３の処理において、経路探索条件にバス路線の使用設定があったか否かを判別する。もともとの経路探索条件にバス路線の使用が設定されていれば、経路探索手段３９は、代替経路の探索を行わず、通常の経路探索による案内経路や地図データを携帯端末装置２０に送信する（ステップＳ１０９）。【００８８】
次いで、経路探索手段３９は、ステップＳ１０４の処理において、経路探索手段３９は、携帯端末装置２０において選択した案内経路（図４の表示画面で選択された候補経路）に徒歩経路区間があるか否かを判別する。徒歩経路区間がなければ経路探索手段３９は、代替経路の探索を行わず、通常の経路探索による案内経路や地図データを携帯端末装置２０に送信する（ステップＳ１０９）。【００８９】
徒歩経路区間がある場合は、ステップＳ１０５の処理に進み、携帯端末装置２０の現在位置に基づいて、移動中の経路上にバス路線があるか否かを判別し、バス路線があれば、携帯端末装置２０の移動方向前方の所定範囲にあるバス停留所を検索する。該当するバス路線、停留所がなければ経路探索手段３９は、代替経路の探索を行わず、通常の経路探索による案内経路や地図データを携帯端末装置２０に送信する（ステップＳ１０９）。【００９０】
該当するバス路線、停留所があれば、経路探索手段３９は運行情報データベース３６を参照して、代替可能なバスがあるか否かを判別する（ステップＳ１０６）。この判別は次のようにして行うことができる。すなわち、該当するバス停留所に向かっているバスの位置、通過時間をもとに、当該バス停留所への到着までの時間、到着時刻を予測する。次に、経路探索手段３９は、携帯端末装置２０の利用者が徒歩該当するバス停留所に到着する予想時刻と前記のバスの到着予想時刻とを比較し、当該バスに乗車できるか否かを判別する。【００９１】
乗車可能なバスがない場合には経路探索手段３９は、代替経路の探索を行わず、通常の経路探索による案内経路や地図データを携帯端末装置２０に送信する（ステップＳ１０９）。乗車可能なバスがある場合には、当該バスを利用した場合の代替経路の経路探索を行い、目的地までの到着時刻、運賃、乗換え回数などを算出し、代替経路案内手段３３にその結果を送る。【００９２】
次いで、ステップＳ１０７において代替経路案内手段３３は、経路探索手段３９から得た代替経路のデータと携帯端末装置２０の利用者が経路案内を要求した案内経路のデータとを比較して、代替経路が案内経路より有利な経路であるか否かを判別する。例えば、代替経路における目的地への到着時刻が案内経路における到着時刻よりも早ければ、代替経路が案内経路よりも有利と判別する。【００９３】
ステップＳ１０７の判別処理においては、経路探索時の経路探索条件に基づいた比較項目が用いられる。すなわち、代替経路における乗換え回数が案内経路における乗換え回数よりも少ない場合も、代替経路が案内経路よりも有利と判別する。同様に、代替経路における運賃が案内経路における運賃よりも安い場合も、代替経路が案内経路よりも有利と判別する。【００９４】
図３に示す経路探索条件では「所要時間の短い順が指定されており、代替経路における目的地への到着時刻が案内経路における到着時刻よりも早ければ、代替経路が案内経路よりも有利と判別する。図９のステップＳ１０７における処理はこの状態を示している。代替経路が案内経路に対して有利な経路でないと判別された場合には、ステップＳ１０９の処理に進む。【００９５】
代替経路案内手段３３において代替経路が案内経路よりも有利と判別した場合は、ステップＳ１０８の処理に進み、経路探索サーバ３０は、携帯端末装置２０に代替経路の存在を示す代替経路情報を送信する。代替経路情報は、先に説明したように「この先１０ｍ・ＳＳバス停留所、２分後にＺＺ行きバスが到着します。このバスを利用すると目的地まで１０分短縮できます」のように代替経路の存在を携帯端末装置２０の利用者に報知する内容である。【００９６】
以上、詳細に説明したように、本発明にかかるナビゲーションシステムによれば、徒歩経路を含む経路探索を行った際に、路線バスを運行するバスから得られるリアルタイムな運行情報に基づいて、バスを利用する代替経路を探索し、探索した案内経路と比較して有利なバスを用いる代替経路が存在する場合、その旨を報知する。従って、携帯端末装置２０の利用者は、徒歩で移動中の携帯端末装置の利用者は、バスによる移動方法を選択することができるようになる。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【国際調査報告】
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