(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動可能なロボットと、
シート状に形成され、上面における被検者の位置および姿勢を検出するシートセンサと、
前記シートセンサに設けられ、前記シートセンサにより検出された前記被検者の位置および姿勢に関する情報、ならびに、前記シートセンサの位置および向きに関する情報を送信するシート情報送信手段と、
前記ロボットに設けられ、前記シート情報送信手段により送信される情報を受信する受信手段と、
前記ロボットに設けられ、前記受信手段により受信した情報に基づいて、前記ロボットが前記被検者に対する所定の処置を行うように前記ロボットを制御するロボット制御手段と、
を備えるロボットシステム。
【請求項２】
請求項１において、
前記シート情報送信手段は、
前記シートセンサに設けられ、前記シートセンサにより検出された前記被検者の位置および姿勢に関する情報、ならびに、前記シートセンサに設けられている位置情報を送信する第一超音波発信器と、
前記シートセンサにおいて前記第一超音波発信器とは異なる位置に設けられ、前記シートセンサに設けられている位置情報を送信する第二超音波発信器と、
を備えるロボットシステム。
【請求項３】
請求項１または２において、
前記ロボットは、少なくとも二本の腕部を備え、前記腕部により被検者である人を抱きかかえるロボットであり、
前記ロボット制御手段は、前記受信手段により受信した情報に基づいて、前記ロボットの位置および姿勢、ならびに、前記腕部の位置および姿勢を制御するロボットシステム。
【請求項４】
請求項１〜３の何れか一項において、
前記ロボットシステムは、
前記シートセンサおよび前記ロボットに対して異なる位置に存在することが可能な搬送目的体と、
前記搬送目的体に設けられ、前記搬送目的体の位置および向きに関する情報を送信する搬送目的体情報送信手段と、
を備え、
前記受信手段は、前記シート情報送信手段により送信される情報を受信すると共に、前記搬送目的体情報送信手段により送信される情報を受信し、
前記ロボット制御手段は、前記受信手段により受信した情報に基づいて、前記被検者を前記シートセンサと前記搬送目的体との間で搬送するように前記ロボットを制御するロボットシステム。
【請求項５】
請求項１〜４の何れか一項において、
前記シートセンサは、前記シートセンサの上面における前記被検者の位置および姿勢として、前記シートセンサの上面にかかる荷重の位置および大きさを検出するロボットシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば部屋の床上やベッド上などに座っている被検者に対して、ロボットが所定の処置を自動的に行うことができるロボットシステムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
特開２００７−２５２４６９号公報（特許文献１）には、横たわった状態の被介護者を持ち上げて、他の場所へ移動させるロボット装置が記載されている。このロボット装置は、介護者がロボット装置を操作することで、ロボットを動作させるものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−２５２４６９号公報
【特許文献２】特開平８−５４９２６号公報
【特許文献３】特開２００５−１８１２８６号公報
【特許文献４】特開２００８−４６９５６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、特許文献１のロボット装置では、人間が操作を行うため、操作者にある程度の技能が要求される。そのため、操作者の技能を要求しないようにするロボットが望まれている。つまり、自走式のロボットにより、被介護者である被検者を搬送することが期待されている。また、画像認識手段をロボットに設けることにより、認識した画像に基づいてロボットが自走することも考えられる。しかしながら、現時点においては、被検者に対して動作するロボットとして適用するためには、認識する画像の精度を高くしなければならず、高コストとなる。そのため、低コストで、上記を満たすことが望まれている。
【０００５】
なお、人間に対して所定の処置を行うものではないが、自走式のロボットについて、特開平８−５４９２６号公報（特許文献２）、特開２００５−１８１２８６号公報（特許文献３）および特開２００８−４６９５６号公報（特許文献４）に記載されたものがある。
【０００６】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、自走式のロボットを適用して、被検者である人間に対して所定の処置を確実にかつ低コストで行うことができるロボットシステムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本ロボットシステムは、移動可能なロボットと、シート状に形成され、上面における被検者の位置および姿勢を検出するシートセンサと、前記シートセンサに設けられ、前記シートセンサにより検出された前記被検者の位置および姿勢に関する情報、ならびに、前記シートセンサの位置および向きに関する情報を送信するシート情報送信手段と、前記ロボットに設けられ、前記シート情報送信手段により送信される情報を受信する受信手段と、前記ロボットに設けられ、前記受信手段により受信した情報に基づいて、前記ロボットが前記被検者に対する所定の処置を行うように前記ロボットを制御するロボット制御手段とを備える。
【０００８】
つまり、ロボット制御手段は、シートセンサにより検出されたシートセンサ上における被検者の位置および姿勢、ならびに、シートセンサ自体の位置および向きに基づいて、ロボットに対する被検者の位置および姿勢を把握することができる。従って、ロボットに対する被検者の位置および姿勢を把握できれば、ロボットは自走して、被検者に対して所望の位置および向きから近づくことができる。その結果、人間の操作によらずに、ロボットが被検者を搬送したり、被検者に対して物を持って行ったりすることができる。そして、上述したロボットシステムによれば、画像を認識する手法に比べて非常に低コストで実現ができる。
【０００９】
また、本ロボットシステムにおいて、前記シート情報送信手段は、前記シートセンサに設けられ、前記シートセンサにより検出された前記被検者の位置および姿勢に関する情報、ならびに、前記シートセンサに設けられている位置情報を送信する第一超音波発信器と、前記シートセンサにおいて前記第一超音波発信器とは異なる位置に設けられ、前記シートセンサに設けられている位置情報を送信する第二超音波発信器とを備えるようにしてもよい。
【００１０】
超音波発振器は、超音波発振器自体の位置情報をロボット制御手段に伝達することができる。つまり、シートセンサに第一超音波発振器と第二超音波発信器を設けることで、ロボット制御手段は、シートセンサにおいて第一，第二の超音波発振器が配置されている箇所の位置情報を得ることができる。そして、ロボット制御手段は、シートセンサにおける複数箇所の超音波発振器の位置情報を把握できれば、シートセンサがどの位置にどのような向きで配置されているかを把握することができる。その結果、ロボット制御手段は、ロボットに対する被検者の位置および姿勢を正確に把握することができる。
【００１１】
さらに、超音波発信器は、上述したように、超音波発振器自体の位置情報をロボット制御手段に伝達することができることに加えて、他の情報も合わせてロボット制御手段に伝達することができる。ここでは、第一超音波発信器が、第一超音波発信器自体の位置情報に加えて、シートセンサにより検出された被検者の位置および姿勢に関する情報をロボット制御手段に送信している。このように、超音波発信器を用いることにより、複数種類の情報をロボット制御手段に送信することができ、それぞれ専用の送信手段を設ける必要がない。従って、低コスト化を図ることができる。さらに、超音波発信器を用いることにより、超音波は干渉が少ないため周囲の影響を受けにくく、高精度にそれ自体の位置情報を送信できると共に、発信器自体が安価である。
【００１２】
ここで、シートセンサにより検出された被検者の位置および姿勢に関する情報をロボット制御手段に対して送信する手段として、電波発信器を適用することもできる。ただし、電波発信器は、電波発信器自体の位置情報をロボット制御手段に対して送信することはできない。そのため、被検者の位置および姿勢に関する情報をロボット制御手段に対して送信する手段として、電波発信器を適用する場合には、シートセンサの位置情報をロボット制御手段に対して送信可能な手段を別途設ける必要がある。
【００１３】
また、本ロボットシステムにおいて、前記ロボットは、少なくとも二本の腕部を備え、前記腕部により被検者である人を抱きかかえるロボットであり、前記ロボット制御手段は、前記受信手段により受信した情報に基づいて、前記ロボットの位置および姿勢、ならびに、前記腕部の位置および姿勢を制御するようにしてもよい。
【００１４】
シートセンサ上に被検者が膝を立てて座っている姿勢であれば、ロボットの二本の腕部を背中および膝下を支持することで、ロボットは被検者を抱きかかえることができる。つまり、当該ロボットシステムによれば、所定の姿勢となった被検者を抱きかかえることができる。
【００１５】
また、本ロボットシステムは、前記シートセンサおよび前記ロボットに対して異なる位置に存在することが可能な搬送目的体と、前記搬送目的体に設けられ、前記搬送目的体の位置および向きに関する情報を送信する搬送目的体情報送信手段と、をさらに備え、前記受信手段は、前記シート情報送信手段により送信される情報を受信すると共に、前記搬送目的体情報送信手段により送信される情報を受信し、前記ロボット制御手段は、前記受信手段により受信した情報に基づいて、前記被検者を前記シートセンサと前記搬送目的体との間で搬送するように前記ロボットを制御するようにしてもよい。
【００１６】
これにより、シートセンサ上に被検者が座っている場合に、ロボット制御手段は、ロボットに対する被検者の位置および姿勢を把握できると共に、目的搬送体の位置および向きを把握することができる。例えば、シートセンサがベッド上に敷かれているとし、搬送目的体を車いすや簡易トイレなどとした場合に、被検者をベッドから車いすや簡易トイレへ搬送することができる。また、被検者が車いすまたは簡易トイレに所在している場合には、車いすまたは簡易トイレからベッドへ搬送することも可能となる。
【００１７】
なお、搬送目的体情報送信手段としては、搬送目的体に設けられ、搬送目的体に設けられている位置情報を送信する第一超音波発信器と、搬送目的体において第一超音波発信器とは異なる位置に設けられ、搬送目的体に設けられている位置情報を送信する第二超音波発信器とを備えるようにしてもよい。そして、ロボット制御手段は、搬送目的体における複数箇所の超音波発振器の位置情報を把握できれば、搬送目的体がどの位置にどのような向きで配置されているかを把握することができる。
【００１８】
また、本ロボットシステムにおいて、前記シートセンサは、前記シートセンサの上面における前記被検者の位置および姿勢として、前記シートセンサの上面にかかる荷重の位置および大きさを検出するようにしてもよい。これにより、より簡易的にかつ確実に、シートセンサの上面における被検者の位置および姿勢を把握することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】ロボットシステムの概要として、ロボットにより被検者を搬送する経路を示す図である。
【図２】ロボットシステムの実施例を示す機能ブロック図である。
【図３】ロボット、シートセンサ、および、シートセンサ上における被検者について示す斜視図である。
【図４】シートセンサの上面視であり、シートセンサにおける荷重分布を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
（ロボットシステムの概要）
本実施形態のロボットシステムについて図１を参照して説明する。ロボットシステムは、人間の操作によらず自走可能なロボット１００により、ベッドや床（シートセンサ１０）上に座っている被介護者である被検者２００を抱きかかえ、他の場所、例えば、車いす４０や簡易トイレ５０に搬送するシステムである。また、ロボット１００により、車いす４０や簡易トイレ５０からベッドや床（シートセンサ１０）へ被検者２００を搬送することもできる。さらに、ロボット１００は、車いす４０と簡易トイレ５０との間にて相互に被検者２００を搬送することもできる。つまり、ロボット１００は、図１の矢印にて示す経路で、被検者２００を搬送できる。
【００２１】
さらに、シートセンサ１０の上面に座っていたり寝ていたりしている被介護者である被検者２００に対して、例えば、飲食物や遊具を持って行ったりすることもできる。このとき、ロボット１００は、被検者２００に対して適切な位置および向きにて飲食物や遊具の受け渡しができるように、かつ、被検者２００に衝突せずに移動する。
【００２２】
（ロボットシステムの詳細構成）
ロボットシステムの詳細構成について、図２〜図４を参照して説明する。図２および図３に示すように、ロボットシステムは、ロボット１００と、シートセンサ１０と、第一シートコントローラ２０と、第二シートコントローラ３０と、車いす４０と、簡易トイレ５０とを備えて構成される。
【００２３】
ロボット１００は、図３に示すように、人間の上半身部分を備え、当該上半身部分を指示する台座には駆動用の車輪が配置されている。このロボット１００は、人間の操作によらず、自動的に走行動作を可能である。詳細には、ロボット１００は、二本の腕部１０１，１０２を備える。これら二本の腕部１０１，１０２は、肩関節、肘関節および手首関節を備え、各関節により角度を自在に駆動することができる。そして、当該二本の腕部１０１，１０２により、被検者２００を抱きかかえることができる。つまり、人間が人間を抱きかかえるのとほぼ同様に腕部１０１，１０２を動作させて、腕部１０１，１０２により人間を抱きかかえることができる。
【００２４】
このロボット１００は、図３の破線にて示すように、ロボットコントローラユニット１１０を備えている。ロボットコントローラユニット１１０は、図２に示すように、受信部１１１と、ロボット制御部１１２とを備えて構成される。受信部１１１は、後述する第一シートコントローラ２０の第一シート送信部２３、第二シートコントローラ３０の第二シート送信部３２、車いす４０の第一，第二車いす送信部４２，４４および簡易トイレ５０の第一，第二トイレ送信部５２，５４から送信される情報を受信する。
【００２５】
ロボット制御部１１２は、受信部１１１により受信した情報に基づいて、ロボット１００が被検者２００に対する所定の処置を行うようにロボット１００を制御する。より詳細には、ロボット制御部１１２は、受信部１１１により受信した情報に基づいて、ロボット１００の位置および姿勢、ならびに、腕部１０１，１０２の位置および姿勢を制御する。所定の処置とは、上述のロボットの概要の欄にて説明したように、シートセンサ１０、車いす４０および簡易トイレ５０の間における被検者２００の搬送、ならび、被検者２００に対して物を持って行く動作などである。
【００２６】
シートセンサ１０は、例えば矩形のシート状に形成され、シートセンサ１０の上面にかかる荷重の位置分布および荷重の大きさ分布を検出することができる。このシートセンサ１０は、ベッド上に敷かれてあり、また床上面に敷かれている。そして、シートセンサ１０として、例えば、特開２００６−２８４４０４号公報、特開２００８−１７０４２５号公報、特開２００９−１４５１１９号公報などに記載の公知のシート状の感圧センサを用いる。
【００２７】
ここで、シートセンサ１０の上面において被検者２００の姿勢に応じて、シートセンサ１０の上面にかかる荷重の相対的な位置分布および荷重の大きさ分布がどのようになるかについて説明する。
【００２８】
例えば、シートセンサ１０において、図３に示すように、被検者２００が座って、膝を立てている姿勢とする。この状態において、シートセンサ１０の上面には、図４のハッチングにて示す領域Ａ，Ｂ，Ｃに荷重が付与されている。荷重領域Ａの範囲は、荷重領域Ｂ，Ｃの範囲より広くなっており、荷重領域Ａにかかる荷重の大きさは、荷重領域Ｂ，Ｃにかかる荷重の大きさより大きくなっているとする。そして、荷重領域Ｂと荷重領域Ｃとの離間距離は、荷重領域Ａと荷重領域Ｂ，Ｃとの離間距離よりも短い。つまり、荷重領域Ａ〜Ｃ自体の位置、荷重領域Ａ〜Ｃの相対的な位置、および、荷重領域Ａ〜Ｃにおける荷重の大きさの分布から、荷重領域Ａが被検者２００の臀部による荷重であり、荷重領域Ｂ，Ｃが被検者２００の両足部による荷重であると推定できる。さらに、荷重領域Ａ〜Ｃの位置分布および荷重領域Ａ〜Ｃの荷重の大きさ分布から、被検者２００がシートセンサ１０の上面において座っている位置も推定できる。
【００２９】
また、シートセンサ１０の上面において被検者２００が膝を伸ばして座っている場合には、膝を立てて座っている場合に対して、シートセンサ１０における荷重の位置分布および荷重の大きさ分布が異なる。さらに、シートセンサ１０の上面において被検者２００が寝ている場合には、シートセンサ１０に荷重がかかる位置が広い範囲に分布し、荷重の大きさも全体的に小さくなると共に、被検者２００の頭部、臀部、足部の付近における荷重が他の部位に比べて大きくなる。もちろん、被検者２００が寝ている場合であっても、仰向け状態、俯せ状態、横向き状態など種々の態様があるが、それぞれの状態において荷重の位置分布および荷重の大きさ分布が異なる。
【００３０】
このように、シートセンサ１０の上面における荷重の相対的な位置分布および荷重の大きさ分布との関係について実験により予め把握しておくことで、当該荷重の相対的な位置分布および荷重の大きさ分布に基づいて、被検者２００がどのような姿勢であるかを推定することができる。さらに、シートセンサ１０の上面における荷重の絶対的な位置分布および荷重の絶対的な大きさ分布に基づいて、シートセンサ１０の上面における被検者２００の位置を推定することができる。
【００３１】
また、被検者２００の姿勢と荷重の相対的な位置分布および荷重の相対的な大きさ分布との関係については、被検者２００の身長、体重および体型によって異なるため、種々の身長、体重および体型の人について多数のデータを採取し、被検者２００の姿勢を推定するようにしている。このように、シートセンサ１０は、その上面に付与されている荷重の位置分布および荷重の大きさ分布を検出することで、シートセンサ１０の上面における被検者２００の位置および姿勢を検出することができる。
【００３２】
第一シートコントローラ２０は、図３に示すように、シートセンサ１０の任意の角部に配置されている。第一シートコントローラ２０は、超音波発振器を備えており、シートセンサ１０により検出された荷重分布の情報（シートセンサ１０の上面における被検者２００の位置および姿勢）をロボットコントローラユニット１１０の受信部１１１に向けて超音波により送信すると共に、第一シートコントローラ２０自身の位置情報をロボットコントローラユニット１１０の受信部１１１に向けて超音波により送信する。この第一シートコントローラ２０は、図２に示すように、荷重分布検出部２１と第一シート送信部２３とを備える。荷重分布検出部２１は、シートセンサ１０により検出される情報を入力し、シートセンサ１０の上面における荷重分布を検出する。
【００３３】
第一シート送信部２３は、超音波発振器であり、荷重分布検出部２１により得られたシートセンサ１０の上面における荷重分布情報を超音波により外部（受信部１１１）に送信する。さらに、第一シート送信部２３は、第一シート位置情報２２（シートセンサ１０における第一シートコントローラ２０が配置されている位置情報）を超音波により外部（受信部１１１）に送信する。なお、図２の機能ブロック図において、第一シート位置情報２２は、第一シート送信部２３と別構成として図示しているが、第一シート送信部２３は超音波発振器であるためそれ自体に発振位置を外部に伝達することができる。つまり、第一シート位置情報２２は、実質的に、第一シート送信部２３に含まれているものと捉えることができる。
【００３４】
第二シートコントローラ３０は、図３に示すように、シートセンサ１０の角部のうち第一シートコントローラ２０が配置されていない角部に配置されている。第二シートコントローラ３０は、超音波発振器を備えており、第二シートコントローラ３０自身の位置情報をロボットコントローラユニット１１０の受信部１１１に向けて超音波により送信する。この第二シートコントローラ３０は、図２に示すように、第二シート送信部３２を備える。第二シート送信部３２は、超音波発振器であり、第二シート位置情報３１（シートセンサ１０における第二シートコントローラ３０が配置されている位置情報）を超音波により外部（受信部１１１）に送信する。なお、図２の機能ブロック図において、第二シート位置情報３１は、第二シート送信部３２と別構成として図示しているが、第二シート送信部３２は超音波発振器であるためそれ自体に発振位置を外部に伝達することができる。つまり、第二シート位置情報３１は、実質的に、第二シート送信部３２に含まれているものと捉えることができる。
【００３５】
車いす４０は、超音波発振器を備えており、車いす４０自身の位置情報をロボットコントローラユニット１１０の受信部１１１に向けて超音波により送信する。この車いす４０は、図２に示すように、第一，第二車いす送信部４２，４４を備える。第一車いす送信部４２は、超音波発振器であり、第一車いす位置情報４１（車いす４０における第一の位置情報）を超音波により外部（受信部１１１）に送信する。第二車いす送信部４４は、超音波発振器であり、第二車いす位置情報４３（車いす４０における第二の位置情報）を超音波により外部（受信部１１１）に送信する。なお、図２の機能ブロック図において、第一，第二車いす位置情報４１，４３は、第一，第二車いす送信部４２，４４と別構成として図示しているが、第一，第二車いす送信部４２，４４は超音波発振器であるためそれ自体に発振位置を外部に伝達することができる。つまり、第一，第二車いす位置情報４１，４３は、実質的に、第一，第二車いす送信部４２，４４に含まれているものと捉えることができる。
【００３６】
簡易トイレ５０は、超音波発振器を備えており、簡易トイレ５０自身の位置情報をロボットコントローラユニット１１０の受信部１１１に向けて超音波により送信する。この簡易トイレ５０は、図２に示すように、第一，第二トイレ送信部５２，５４を備える。第一トイレ送信部５２は、超音波発振器であり、第一トイレ位置情報５１（簡易トイレ５０における第一の位置情報）を超音波により外部（受信部１１１）に送信する。第二トイレ送信部５４は、超音波発振器であり、第二トイレ位置情報５３（簡易トイレ５０における第二の位置情報）を超音波により外部（受信部１１１）に送信する。なお、図２の機能ブロック図において、第一，第二トイレ位置情報５１，５３は、第一，第二トイレ送信部５２，５４と別構成として図示しているが、第一，第二トイレ送信部５２，５４は超音波発振器であるためそれ自体に発振位置を外部に伝達することができる。つまり、第一，第二トイレ位置情報５１，５３は、実質的に、第一，第二トイレ送信部５２，５４に含まれているものと捉えることができる。
【００３７】
ここで、ロボットコントローラユニット１１０の受信部１１１は、第一，第二シート送信部２３，３２のそれぞれから発振される超音波を受信する。そして、ロボット制御部１１２は、第一，第二シート送信部２３，３２のそれぞれから発振される超音波により、シートセンサ１０の位置および向きを演算により得ることができる。さらに、第一シート送信部２３から発振される超音波には、それ自体の位置情報に加えて、シートセンサ１０の上面における荷重分布が含まれている。これは、超音波発信器が、それ自体の位置情報に加えて、他の情報を同時に送信することができるためである。従って、ロボット制御部１１２は、第一シート送信部２３から発振される超音波により、シートセンサ１０の上面における被検者２００の位置および姿勢を認識することができる。
【００３８】
そして、ロボット制御部１１２は、ロボット１００をシートセンサ１０上における被検者２００に向かって移動させ、腕部１０１，１０２を移動させて被検者２００を抱きかかえることができる状態にする。すなわち、ロボット１００は自走して、被検者２００を抱きかかえることができるように、被検者２００に近づく。続いて、ロボット制御部１１２は、図２に示すＰ１，Ｐ２にそれぞれの腕部１０１，１０２を挿入させて、腕部１０１，１０２を上方へ移動させる。そうすることで、ロボット１００は、被検者２００を抱きかかえることができる。また、ロボット制御部１１２がシートセンサ１０の上面における被検者２００の位置および姿勢を認識することにより、飲食物や遊具などを被検者２００へ渡す動作を行うこともできる。
【００３９】
また、ロボットコントローラユニット１１０の受信部１１１は、第一，第二車いす送信部４２，４４のそれぞれから発振される超音波を受信する。そして、ロボット制御部１１２は、第一，第二車いす送信部４２，４４のそれぞれから発振される超音波により、車いす４０の位置および向きを演算により得ることができる。そして、ロボット制御部１１２は、被検者２００を抱きかかえた状態のロボット１００を車いす４０に向かって移動させる。そして、ロボット制御部１１２は、車いす４０の上に被検者２００を座らせる状態となるように、ロボット１００を動作させる。このようにして、ロボット１００は、被検者２００をシートセンサ１０から車いす４０へ搬送することができる。また、ロボット１００は、上記の逆の動作を行うことで、被検者２００を車いす４０からシートセンサ１０へ搬送することができる。
【００４０】
さらに、ロボットコントローラユニット１１０の受信部１１１は、第一，第二トイレ送信部５２，５４のそれぞれから発振される超音波を受信する。そして、ロボット制御部１１２は、第一，第二トイレ送信部５２，５４のそれぞれから発振される超音波により、簡易トイレ５０の位置および向きを演算により得ることができる。そして、ロボット制御部１１２は、シートセンサ１０から車いす４０へ被検者２００を搬送したのと同様に、シートセンサ１０から簡易トイレ５０へ被検者２００を搬送することができる。また、ロボット１００は、上記の逆の動作を行うことで、被検者２００を簡易トイレ５０からシートセンサ１０へ搬送することができる。
【００４１】
ここで、上記実施形態において、第一シート送信部２３は、超音波発信器とし、シートセンサ１０の上面における荷重分布情報と超音波発信器自体の第一シート位置情報２２を送信するものとした。この他に、シートセンサ１０の上面における荷重分布情報を送信する手段として、電波発信器を適用することもできる。ただし、この場合には、電波発信器は、それ自体の位置情報を送信することができないため、シートセンサ１０の位置情報を検出し送信することができる手段として例えば超音波発信器を別途設ける必要がある。つまり、第一シート送信部２３を超音波発信器とすることにより、それ自体の位置情報を送信することができることに加えて、同時にシートセンサ１０の上面における荷重分布情報を送信することができるため、低コスト化を図ることができる。さらに、超音波発信器を適用することにより、超音波は干渉が少ないため周囲の影響を受けにくく、高精度にそれ自体の位置情報を送信できると共に、発信器自体が安価である。
【符号の説明】
【００４２】
１０：シートセンサ、  ２０：第一シートコントローラ
３０：第二シートコントローラ
１００：ロボット、  １０１，１０２：腕部
１１０：ロボットコントローラユニット
【図１】
0005403523.tif 000002
【図２】
0005403523.tif 000003
【図３】
0005403523.tif 000004
【図４】
0005403523.tif 000005