(57)【要約】  低コストで、かつ信頼性に優れたライブラリ装置を提供することを目的とし、識別用のバーコードを有する磁気テープ１３の筐体内で搬送を行う運用系ロボット１６、および運用系ロボット１６の予備として待機位置５９に待機する待機系ロボット５０を有し、これら２台のロボットは、磁気テープ１３のバーコードを光学的に読み取る撮像素子を有する読取ユニット１８をそれぞれ備え、待機系ロボット５０は、さらに、相対的に所定の位置および姿勢に移動してきた運用系ロボット１６の撮像素子に向けてエアーを噴射するエアースプレイユニットを備えた。
2009016696.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
筐体、該筐体内に配備された、複数の情報記録媒体を収納する記録媒体収納棚、前記筐体内に情報記録媒体を搬入し又は搬出するための記録媒体出入口、前記情報記録媒体が装填され装填された情報記録媒体に情報を入出力する入出力装置、前記記録媒体出入口と前記記録媒体収納棚との間、および前記記録媒体収納棚と前記入出力装置との間の情報記録媒体の搬送を行う運用系ロボット、および前記運用系ロボットの予備として所定の待機位置に待機する待機系ロボット、および前記２台のロボットの動作を制御する制御装置を有するライブラリ装置において、
前記情報記録媒体は、識別用のバーコードを有するものであり、
前記運用系ロボットおよび前記待機系ロボットは、前記情報記録媒体のバーコードを光学的に読み取る撮像素子を有する読取ユニットをそれぞれ備え、
前記待機系ロボットは、さらに、相対的に所定の位置および姿勢に移動してきた運用系ロボットの撮像素子に向けてエアーを噴射するエアースプレイユニットを備えたことを特徴とするライブラリ装置。
【請求項２】
さらに、前記運用系ロボットは、前記待機系ロボットに対し相対的に所定の位置および姿勢に移動して該待機系ロボットの撮像素子に向けてエアーを噴射するエアースプレイユニットを備えたことを特徴とする請求項１記載のライブラリ装置。
【請求項３】
前記筐体は、前記運用系ロボットの基準位置を測定するための基準マークを有するものであり、
前記制御装置は、前記運用系ロボットによる前記バーコードの読取りにエラーが発生したとき、該運用系ロボットに前記基準マークを読み取らせ、該基準マークの読取りにエラーが発生した場合に、前記待機系ロボットのエアースプレイユニットで該運用系ロボットの撮像素子にエアーを吹き付けさせるものであることを特徴とする請求項１又は２記載のライブラリ装置。
【請求項４】
前記制御装置は、前記運用系ロボットおよび前記待機系ロボットを相対的に移動させながら撮像素子にエアーを吹き付けさせるものであることを特徴とする請求項１から３のうちのいずれか１項記載のライブラリ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、磁気テープなどの情報記録媒体が複数格納され、それらの情報記録媒体に情報を入出力するライブラリ装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
筐体内に複数の磁気テープなどの情報記録媒体が格納可能で、それらの情報記録媒体をロボットで磁気テープドライブなどの情報入出力装置に搬送して情報の入出力を行うライブラリ装置が知られている。情報記録媒体には識別用のバーコードが付されている。ロボットにはバーコード読取装置が取り付けられており、ロボットはそのバーコード読取装置により、情報記録媒体搬入口に置かれた情報記録媒体のバーコードを読み取り、その情報記録媒体を搬送し所定の格納棚に格納する。バーコード読取装置としては、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ  Ｃｏｕｐｌｅｄ  Ｄｅｖｉｃｅ）などの撮像素子を使用した光学式のバーコード読取装置が広く用いられている。【０００３】
このライブラリ装置の筐体内には、放熱用のファンがいくつか配備されており、電源投入とともに駆動される。ファンが駆動して筐体内に空気流が生じることにより、装置外の塵埃が空気流とともに吸引されて筐体内に侵入することがある。また、筐体内においても情報記録媒体と収納棚などとの摩擦で発生した塵埃が筐体内を浮遊しており、それらの塵埃がバーコード読取装置のＣＣＤレンズに付着してＣＣＤレンズが汚れ、バーコードを正常に読取れなくなる読取りエラーが発生することがある。【０００４】
この読取りエラーが発生したときは保守担当者に通報され、保守担当者によるＣＣＤレンズのクリーニング作業が行われることとなるが、そのクリーニング作業が完了するまでの間は、ライブラリ装置の機能は停止してしまう。【０００５】
従来、例えば、複数のカートリッジ磁気テープが収納されるライブラリ装置において、カートリッジ磁気テープを収納する複数のセルと、カートリッジ磁気テープを掴んだり離したりするハンド機構と、ハンド機構をセル間に移動させるアクセッサとを備え、ハンド機構の内部およびアクセッサの内部にはそれぞれ空気管路が形成され、ハンド機構がセル内のカートリッジ磁気テープを掴む位置に位置決めされたときに、ハンド機構とアクセッサとの接触部分に、双方の空気管路が連通する連通部が形成されており、このハンド機構にはエアーコンプレッサから圧縮空気が吹き込まれるようになっており、この圧縮空気を、ハンド機構の空気管路、上記連通部、アクセッサの空気管路を経てアクセッサの開口部からセル内に吹き込むことにより、カートリッジ磁気テープに付着した塵埃を吹き飛ばすようにしたライブラリ装置が開示されている（特許文献１参照）。
【特許文献１】特開平２−３５６５１号公報
【０００６】
しかし、上記特許文献１に開示された装置では、ハンド機構がカートリッジ磁気テープを掴む位置に位置決めされたときにハンド機構の空気管路とアクセッサの空気管路とが上記連通部で完全に連通するように構成する必要があるため、高精度で加工されたハンド機構、アクセッサ、位置決め装置などを用意しなければならずコスト高になりやすいという問題がある。【０００７】
本発明は、上記事情に鑑み、低コストで、かつ信頼性に優れたライブラリ装置を提供することを目的とする。
【発明の開示】
【０００８】
上記目的を達成する本発明のライブラリ装置は、筐体、該筐体内に配備された、複数の情報記録媒体を収納する記録媒体収納棚、上記筐体内に情報記録媒体を搬入し又は搬出するための記録媒体出入口、上記情報記録媒体が装填され装填された情報記録媒体に情報を入出力する入出力装置、上記記録媒体出入口と上記記録媒体収納棚との間、および上記記録媒体収納棚と上記入出力装置との間の情報記録媒体の搬送を行う運用系ロボット、および上記運用系ロボットの予備として所定の待機位置に待機する待機系ロボット、および上記２台のロボットの動作を制御する制御装置を有するライブラリ装置において、上記情報記録媒体は、識別用のバーコードを有するものであり、上記運用系ロボットおよび上記待機系ロボットは、上記情報記録媒体のバーコードを光学的に読み取る撮像素子を有する読取ユニットをそれぞれ備え、上記待機系ロボットは、さらに、相対的に所定の位置および姿勢に移動してきた運用系ロボットの撮像素子に向けてエアーを噴射するエアースプレイユニットを備えたことを特徴とする。
【０００９】
本発明のライブラリ装置によれば、待機系ロボットに、運用系ロボットの撮像素子に向けてエアーを噴射することのできるエアースプレイユニットを備えたことにより、簡単な構成で運用系ロボットの撮像素子に付着した塵埃を除去することができるので、低コストで、かつ信頼性に優れたライブラリ装置を得ることができる。
【００１０】
ここで、さらに、上記運用系ロボットは、上記待機系ロボットに対し相対的に所定の位置および姿勢に移動して該待機系ロボットの撮像素子に向けてエアーを噴射するエアースプレイユニットを備えたことを特徴とする。
【００１１】
本発明のライブラリ装置を上記のように構成した場合は、運用系ロボットに、待機系ロボットの撮像素子に向けてエアーを噴射することのできるエアースプレイユニットを備えたことにより、簡単な構成２台のロボット双方の撮像素子に付着した塵埃を除去することができるので、低コストで、かつ信頼性に優れたライブラリ装置を得ることができる。
【００１２】
ここで、上記筐体は、上記運用系ロボットの基準位置を測定するための基準マークを有するものであり、上記制御装置は、上記運用系ロボットによる上記バーコードの読取りにエラーが発生したとき、該運用系ロボットに上記基準マークを読み取らせ、該基準マークの読取りにエラーが発生した場合に、上記待機系ロボットのエアースプレイユニットで該運用系ロボットの撮像素子にエアーを吹き付けさせるものであることが好ましい。
【００１３】
本発明のライブラリ装置を上記のように構成した場合は、運用系ロボットで読取りエラーが発生した場合に基準マークの読取りを行い基準マークの読取りにおいてもエラーが発生したときには撮像素子の塵埃除去を行うようになっているので、運用系ロボットで発生した読取りエラーの原因を特定することができ、保守費用の低減および稼働率の向上を図ることができる。
【００１４】
また、上記制御装置は、上記運用系ロボットおよび上記待機系ロボットを相対的に移動させながら撮像素子にエアーを吹き付けさせるものであることも好ましい。
【００１５】
本発明のライブラリ装置を上記のように構成した場合は、待機系ロボットおよび運用系ロボットを移動させながらエアー噴射することができるので、塵埃を効果的に除去することが可能である。
【００１６】
本発明によれば、低コストで、かつ信頼性に優れたライブラリ装置を実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明のライブラリ装置の第１の実施形態を示す外観図である。
【図２】本実施形態のライブラリ装置の内部構造を示す概要図である。
【図３】本実施形態におけるロボットの駆動機構を示す側面図（ａ）および上面図（ｂ）である。
【図４】本実施形態における記録媒体収納棚に収納されている磁気テープを示す図である。
【図５】本実施形態における運用系ロボット、読取ユニット、および磁気テープの関係を示す図である。
【図６】本実施形態のライブラリ装置に備えられた基準バーコードラベルを示す図である。
【図７】本実施形態のライブラリ装置における待機系ロボットによるエアー噴射機構を示す図である。
【図８】本実施形態のライブラリ装置におけるエアー噴射動作を示す図である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
以下図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。【００１９】
図１は、本発明のライブラリ装置の第１の実施形態を示す外観図である。【００２０】
この第１の実施形態のライブラリ装置１０は、本発明の第１のライブラリ装置の一例に相当するものである。【００２１】
図１（ａ）および図１（ｂ）には、このライブラリ装置１０の筐体１１、およびこのライブラリ装置１０に磁気テープを搬入し、搬出するための２つの記録媒体出入口１２が示されている。各記録媒体出入口１２には、外側に開く扉１２ａがそれぞれ設けられており、この扉１２ａを開いてマガジン１２ｂに収められた磁気テープをライブラリ装置１０内に搬入し、搬出することができるようになっている。【００２２】
このマガジン１２ｂには、図１（ｂ）に示したように、最大１０巻の、内部に磁気テープ（図示せず）が収納されたカセット１２ｃを入れることができる。【００２３】
なお、以下の説明では、カセットに納められた磁気テープを単に磁気テープという。【００２４】
図２は、本実施形態のライブラリ装置の内部構造を示す概要図である。【００２５】
図２に示すように、このライブラリ装置１０には、磁気テープ１３をライブラリ装置１０に搬入し搬出するための記録媒体出入口１２、複数の磁気テープ１３を収納する記録媒体収納棚１４、磁気テープ１３が装填され装填された磁気テープ１３に情報を入出力する磁気テープドライブ１５、記録媒体出入口１２と記録媒体収納棚１４との間、および記録媒体収納棚１４と磁気テープドライブ１５との間の情報記録媒体の搬送を行う運用系ロボットである第１のロボット１６、第１のロボット１６の予備として所定の待機位置５９に待機する待機系ロボットである第２のロボット５０、およびこれら第１のロボットおよび第２のロボットの動作を制御する制御装置２０が配備されている。【００２６】
図２に破線で示した記録媒体出入口１２は、図１（ｂ）に示すマガジン１２ｂに対応するものであり、この破線部には４巻の磁気テープ１３が示されているのみであるが、実際には、図１（ｂ）に示すように、最大１０巻の磁気テープ１３を収納することができるようになっている。【００２７】
なお、本実施形態における磁気テープ１３は、本発明にいう情報記録媒体の一例に相当するものであり、本実施形態における磁気テープドライブ１５は、本発明にいう入出力装置の一例に相当するものである。【００２８】
第１のロボット１６は、制御装置２０により運用系ロボットとして制御されているときは、記録媒体出入口１２と記録媒体収納棚１４との間の磁気テープの搬送、記録媒体収納棚１４と磁気テープドライブ１５との間の磁気テープの搬送、第２のロボット５０と共同で行う撮像素子へのエアー噴射処理などの動作を行う。そのため、第１のロボット１６を矢印Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ方向に移動させるための軌条３１，３２を含む移動機構を備えている。移動機構の詳細については後述する。【００２９】
第２のロボット５０は、第１のロボット１６が運用系ロボットとして動作している間は、待機系ロボットとして所定の待機位置５９に待機しているが、第１のロボット１６に何らかの障害が発生したときには、制御装置２０からの制御に基づき第１のロボット１６と交代して運用系ロボットとして動作する。【００３０】
また、第２のロボット５０も、記録媒体出入口１２と記録媒体収納棚１４との間の磁気テープの搬送、記録媒体収納棚１４と磁気テープドライブ１５との間の磁気テープの搬送、第１のロボット１６と共同で行う撮像素子へのエアー噴射処理などの動作を行うための軌条５６，５７を含む移動機構を備えている。【００３１】
この第２のロボット５０の移動機構は、上記第１のロボット１６の移動機構とは別々の機構として構成されており、制御装置２０によりそれぞれ独立に制御される。【００３２】
なお、図２には、記録媒体収納棚１４は１面しか図示されていないが、図３（ｂ）に示すように、上記２台のロボットを間に挟むようにして並行して２面の記録媒体収納棚１４，１４’設置されている。そして、上記２台のロボットは両側の記録媒体収納棚１４，１４’のいずれの面にもアクセスが可能な構造となっている。【００３３】
これら２面の記録媒体収納棚１４，１４’には、磁気テープ１３が収納される複数のセル１４ａがそれぞれ設けられており、各セルにはそれぞれ固有のセル番号が付されている。【００３４】
磁気テープ１３には、各磁気テープを識別するためのバーコードが印刷されたバーコードラベル（図示せず）が貼付されている。このバーコードは、このライブラリ装置１０に新たに搬入されるべき磁気テープが記録媒体出入口１２に置かれているときに、第１のロボット１６に取り付けられた読取ユニット１８によって読み取られ、制御装置２０からの制御信号に基づき、記録媒体収納棚１４，１４’の所定のセルに格納するための情報として用いられる。【００３５】
図３は、本実施形態におけるロボットの駆動機構を示す側面図（ａ）および上面図（ｂ）である。【００３６】
図３に示すロボットの駆動機構は、第１のロボット１６および第２のロボット５０に共通な機構なので、以下の説明では、第１のロボット１６の駆動機構についてのみ説明し、第２のロボット５０の駆動機構についての説明は省略する。【００３７】
前述のように、この実施形態のライブラリ装置では、ロボット１６を間に挟むようにして２面の記録媒体収納棚１４，１４’が設けられており、ロボット１６は、ロボットの両側に設けられている２面の記録媒体収納棚１４，１４’のうちの所望の面の記録媒体収納棚のセルに格納されている磁気テープにアクセスできるようになっている。【００３８】
図３（ａ）に示すように、ロボット１６は、上下方向（矢印Ａ，Ｂ）に延びる軌条３１にスライド自在に支持されており、上下方向に循環移動するタイミングベルト３３およびそのタイミングベルト３３を駆動するサーボモータ３５により、上下方向に移動するようになっている。【００３９】
図３（ｂ）に示すように、ロボット１６をスライド自在に支持する軌条３１は、奥行き方向（矢印Ｃ，Ｄ）に延びる軌条３２にスライド自在に支持されており、奥行き方向に循環移動するタイミングベルト３４およびそのタイミングベルト３４を駆動するサーボモータ３６により、奥行き方向に移動するようになっている。【００４０】
このように構成された駆動機構により、ロボット１６は、制御装置２０（図２参照）から指示されたセル１４ａ（図２参照）の位置まで移動し、そのセルに格納されている磁気テープにアクセスする。【００４１】
第２のロボット５０も上記第１のロボット１６と同様の駆動機構を備えている。【００４２】
図４は、本実施形態における記録媒体収納棚に収納されている磁気テープを示す図である。【００４３】
図４には、記録媒体収納棚のセル１４ａに収納されている磁気テープ１３が示されている。各磁気テープ１３には、磁気テープを相互に識別するためのバーコード２１が付されている。【００４４】
制御装置２０（図１参照）は、記録媒体出入口１２（図１参照）にある磁気テープ１３のバーコード２１を運用系ロボットに取り付けられた読取ユニットによって読み取らせ、読み取ったバーコードに基づき、その磁気テープ１３を格納すべき記録媒体収納棚のセル番号を調べて運用系ロボットに通知する。通知を受けた運用系ロボットは、その磁気テープ１３をそのセル番号に対応するセル１４ａまで搬送しそこに格納する。【００４５】
図５は、本実施形態における運用系ロボット、読取ユニット、および磁気テープの関係を示す図である。【００４６】
図５に示すように、運用系ロボット１６上部に設けられたプリント基板１６ａには、マグネット１７が取り付けられ、読取ユニット１８を磁力で吸着するようになっている。読取ユニット１８にはＣＣＤ１８ａが内蔵されている。【００４７】
ロボット１６のプリント基板１６ａには、ＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ  Ｅｍｉｔｔｉｎｇ  Ｄｉｏｄｅ）１６ｂが設置されている。ＬＥＤ１６ｂは、磁気テープ１３のバーコード２１に向かって光を照射するものであり、ＣＣＤ１８ａは、ＬＥＤ１６ｂによって照明されたバーコード２１を読み取るようになっている。【００４８】
なお、本実施形態におけるＣＣＤ１８ａは、本発明にいう撮像素子の一例に相当するものである。【００４９】
ところで、前述のように、このライブラリ装置の筐体内には、外部から侵入した塵埃や内部で発生した塵埃が浮遊しており、それらの塵埃が上記ＣＣＤ１８ａのレンズに付着してバーコード読取りエラーを発生させることがある。そこで、本実施形態のライブラリ装置は、上記の読取りエラーが発生した場合に、その読取りエラーの原因がＣＣＤレンズへの塵埃の付着に起因するものであるか否かを検出するための基準バーコードラベルを備えている。【００５０】
図６は、本実施形態のライブラリ装置に備えられた基準バーコードラベルを示す図である。【００５１】
図６に示すように、このライブラリ装置１０には、筐体１１に、運用系ロボットの基準位置を測定するための基準バーコードラベル２４が貼付されている。【００５２】
この基準バーコードラベル２４は、本発明にいう基準マークの一例に相当するものである。なお、本発明における基準マークはバーコードラベルのみに限られるものではなく、読取ユニットの運用系ロボットへの取付位置を測定することができるものであればどのようなマークであってもよい。【００５３】
本実施形態では、制御装置２０（図２参照）は、運用系ロボットによるバーコードの読取りでエラーが発生したときは、運用系ロボットに上記基準バーコードラベル２４を読み取らせる。制御装置２０は、基準バーコードラベル２４の読取りでエラーが発生したか否かを判定し、基準バーコードラベル２４の読取りでエラーが発生した場合には、読取りエラーの原因は、運用系ロボットのＣＣＤ（撮像素子）のレンズに塵埃が付着したことによるものと考えられるので、次に説明するように、制御装置２０は、待機系ロボットのエアースプレイユニットで運用系ロボットのＣＣＤレンズにエアーを吹き付けさせるよう制御する。【００５４】
なお、基準バーコードラベル２４の読取りでエラーが発生しなかった場合には、読取りエラーの原因は、運用系ロボットのＣＣＤレンズへの塵埃付着によるものとは考えられないので、制御装置２０は、待機系ロボットのエアースプレイユニットによるエアー吹き付けは行わずに、それまでの運用系ロボットを、所定の待機位置に移動させ待機させるとともに、それまで待機していた待機系ロボットを新たな運用系ロボットとする。今回の異常発生により待機系ロボットとなったロボットは、保守担当者によるサービスを待つこととなる。【００５５】
前述のように、本実施形態では、運用系ロボットおよび待機系ロボットは、相対的に所定の位置および姿勢に移動して互いのＣＣＤに向けてエアーを噴射できるようになっており、そのためのエアースプレイユニットによるエアー噴射機構をそれぞれ備えている。【００５６】
図７は、本実施形態のライブラリ装置における待機系ロボットによるエアー噴射機構を示す図である。【００５７】
図７（ａ）に示すように、待機系ロボット５０の読取ユニット１８には、常時は読取ユニット１８の筐体１８ｃ内に収納されるエアースプレイユニット１８ｂと、このエアースプレイユニット１８ｂの先端部１８ｅを筐体１８ｃ外に突出させ、また、筐体１８ｃ内に引き込むためのカム機構１８ｄとが備えられている。【００５８】
エアースプレイユニット１８ｂには小型のエアーコンプレッサ１８ｈが内蔵され、先端部１８ｅにはエアー噴射ノズル１８ｆが配備されており、エアーコンプレッサ１８ｈからの圧縮空気が図示しない配管を経由してエアー噴射ノズル１８ｆに供給されるようになっている。なお、エアーコンプレッサ１８ｈの代わりに、例えば交換式のエアーカートリッジなどを用いてもよい。【００５９】
図７（ｂ）に示すように、エアー噴射時には、カム機構１８ｄを矢印方向に回動させることによりエアースプレイユニット１８ｂの先端部１８ｅが筐体１８ｃ外に突出し、先端部１８ｅに設けられたエアー噴射ノズル１８ｆから運用系ロボットのＣＣＤに向けてエアー１８ｇが噴射される。【００６０】
次に、この実施形態における待機系ロボットによる運用系ロボットの撮像素子へのエアー噴射動作について説明する。【００６１】
図８は、本実施形態のライブラリ装置におけるエアー噴射動作を示す図である。【００６２】
図８に示すように、運用系ロボット１６および待機系ロボット５０は、相対的に所定の位置および姿勢に移動して互いのＣＣＤ１８ａに向けてエアーを噴射することのできるエアースプレイユニット１８ｂをそれぞれ備えている。【００６３】
前述のように、制御装置２０（図２参照）は、運用系ロボット１６によるバーコードの読取りにエラーが発生したときは、運用系ロボット１６に基準マーク２４（図６参照）を読み取らせる。基準マーク２４の読取りでエラーが発生した場合には、制御装置２０は、運用系ロボット１６および待機系ロボット５０が、互いに接近して互いのＣＣＤに向けてエアー噴射可能な姿勢となるまでの時間が最短となる場所を探し、その場所に対応する運用系ロボット１６の軌条３１，３２（図２参照）上の位置まで運用系ロボット１６を移動させるとともに、その場所に対応する待機系ロボット５０の軌条５７，５８（図２参照）上の位置まで待機系ロボット５０を移動させた後、待機系ロボット５０のエアースプレイユニット１８ｂによる運用系ロボット１６のＣＣＤ１８ａへのエアー噴射を行わせる。【００６４】
このように構成したことにより、運用系ロボットで塵埃付着による読取りエラーが発生した場合に、運用系ロボットおよび待機系ロボットは、互いにエアー噴射が可能な位置に短時間で到達し、待機系ロボットのエアースプレイユニットからエアー噴射が行われて運用系ロボットの読取りエラーが迅速に解消されるので、ライブラリ装置の稼働率を向上させることができる。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【国際調査報告】
2009016696.tif 000011
2009016696.tif 000012
2009016696.tif 000013
2009016696.tif 000014