(57)【要約】管内走行体（９）内及び管外走行体（２９）内に互いに磁気吸着結合関係の対配置になって永久磁石群（Ａ，Ｂ）が走行方向に沿ってそれぞれ配設され、永久磁石群（Ａ，Ｂ）の各々は、一軸異方性の希土類磁石であって走行方向に隣接する磁極が互いに異極となるよう走行方向に沿って複数対配列された多極磁石構造として構成されており、而も上記希土類磁石は対向する吸着面の方向に向った一軸を容易磁化方向を定めて磁化され、一軸異方性磁石とされている。
2008075616.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
駆動流体管（１）と、この駆動流体管（１）内の管内軌道（２）を流体圧によって走行する管内走行体（９）を備えると共に、上記駆動流体管（１）の管内軌道（２）に沿って平行に設けられた管外軌道（２２）と、この管外軌道（２２）を走行する監視具や搬送物等を有する管外走行体（２９）を備え、上記管内走行体（９）内の永久磁石と管外走行体（２２）内の永久磁石とが互いに磁気吸着結合関係の対配置になっていることにより、流体圧によって管内走行体（９）が管内軌道（２）の一側または他側方向へ追随して走行するように構成された永久磁石を利用した走行装置に於いて、
上記管内走行体（９）内及び管外走行体（２９）内において、互いに磁気吸着結合関係の対配置になって複数の永久磁より成る永久磁石群（Ａ，Ｂ）が走行方向に沿ってそれぞれ配設され、上記永久磁石群（Ａ，Ｂ）の各々は、一軸異方性の希土類磁石であって走行方向に隣接する磁極が互いに異極となるよう走行方向に沿って複数対配列された多極磁石構造として構成されており、而も上記一軸異方性の希土類磁石は吸着する対向面に向かった方向に容易磁化方向を定めて磁化されていることを特徴とする永久磁石を利用した走行装置。
【請求項２】
一定長さ内に配設される複数の永久磁石群（Ａ，Ｂ）各々の幅は、最低限互いに磁気吸着結合関係で対向する永久磁石群（Ａ，Ｂ）間の距離に比して大となるように定めて成ることを特徴とする請求項１に記載の永久磁石を利用した走行装置。
【請求項３】
上記管内走行体（９）内及び管外走行体（２９）内に互いに磁気吸着結合関係の対配置になって走行方向に沿って配設される永久磁石群（Ａ，Ｂ）の各々は、互いに磁気吸着結合関係の対配置となるように上下に多層に重ねて配設されていることをと特徴とする請求項１又は２に記載の永久磁石を利用した走行装置。
【請求項４】
上記管内走行体（９）内及び管外走行体（２９）内に互いに磁気吸着結合関係の対配置になって走行方向に配設される永久磁石群（Ａ，Ｂ）の内、何れか一方の永久磁石群（Ａ，Ｂ）の走行方向に沿った端（Ｖ，Ｗ）に、何れか他方の永久磁石群（Ａ，Ｂ）の走行方向に沿った端（Ｖ，Ｗ）の永久磁石に対して反発する他方の反発磁石（Ｇ１，Ｇ２）を設けたことを特徴とする請求項１乃至３の何れか１つに記載の永久磁石を利用した走行装置。
【請求項５】
駆動流体管（１）内の管内軌道（２）ないし上記管内軌道（２）に沿って平行に設けられた管外軌道（２２）は湾曲部を有し、上記管内走行体（９）及び管外走行体（２９）は、少なくとも上記湾曲部を走行可能な短い長さで構成され、走行方向の水平面に軸直角な回転軸（５８）を介して揺動する連結具（５２，５４）により連結されていることを特徴とする請求項１乃至４の何れか１つに記載の永久磁石を利用した走行装置。
【請求項６】
駆動流体管（１）内の管内軌道（２）ないし上記管内軌道（２）に沿って平行に設けられた管外軌道（２２）は、湾曲部を有し、上記管内走行体（９）及び管外走行体（２９）は、連結具（５７）を介して走行方向に連結されて成り、上記連結具（５７）は、対面する上記管内走行体（９）及び管外走行体（２９）の端部から突出したそれぞれの先端が一軸異方性の希土類磁石で構成された一対の保持具（５８ａ，５８ｂ）と、両保持具（５８ａ，５８ｂ）間に介設されて互いに磁気吸着結合される一軸異方性の希土類磁石で構成される球状の連結体（ＭＢ）とを有していることを特徴とする請求項１乃至４の何れか１つに記載の永久磁石を利用した走行装置。
【請求項７】
管内走行体（９）が走行する駆動流体管（１）内の管内軌道（２）は、固定部（Ｋ）に取付けられた非磁性体の角型管で密封状に構成されると共に上記管内走行体（９）に追随して管外走行体（２９）が走行する管外軌道（２２）は、上記管内軌道（２）の下面に沿って平行に形成された非磁性体の角型管で構成され、且つ上記管外軌道（２２）の下面には両側下端から内側に向けて水平に張り出した顎部（５０）により走行方向に沿って開放する一定幅の開口部（４８）が形成されていることを特徴とする請求項１乃至６の何れか１つに記載の永久磁石を利用した走行装置。
【請求項８】
上記管外走行体に備えられた監視具は監視カメラ（３４）であって、監視カメラ（３４）は、無線の遠隔操作により上記カメラ（３４）の向き駆動ないし撮影を行う電源となる蓄電池（３５）を具備していることを特徴とする請求項１乃至７の何れか１つに記載の永久磁石を利用した走行装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、永久磁石を利用した走行装置に係わり、更に詳しくはカメラや搬送道具又は加工道具あるいは物自体を装置した走行装置を建物や施設あるいは設備、炉内等に永久磁石を利用して走行する装置の改良に関する。
【背景技術】
【０００２】
永久磁石を利用した走行装置は、例えば特開２０００−４６２８８にみられる。即ちこの走行装置は、カメラの搬送経路に沿って配置される非磁性体からなる流体管と、この流体管の外面に搬送経路に固設するために突設された支持部材と、上記流体管の支持部材を除いた部分に嵌入されて流体管の外面に沿って移動可能に構成されていると共に内面に外部磁性体を有しかつ外面にカメラが取付けられる外部走行体と、流体管に挿入されこの流体管内に送り込まれる加圧流体により流体管内を移動可能に構成されていると共に外面に内部磁性体を有し、上記外部磁性体は内部磁性体のいずれか一方又は双方が磁化されてその磁気吸引力により内部走行体の移動とともに外部走行体が移動するように構成されている。
ところで上記従来技術は、外部走行体の内面に設けられた外部磁性体および内部走行体に設けられた内部磁性体には、それぞれ扁平な単一の永久磁石が使用されている。そして、上記単一の永久磁石は互いに異極となる扁平な平坦面が対向するように配置されており、外部走行体の単一の永久磁石及び内部走行体の単一の永久磁石双方の磁気吸引力により内部走行体の移動とともに外部走行体が移動するように構成されている。
然しながら、上記従来技術に使用される永久磁石は、その素材や特性については全く開示されていない。従って、実用化の為には多くの解決手段がある。また、単一の磁石の吸引なので、加圧流体により流体管内を高速移動する内部走行体に追随して走行する外部走行体の重量が大きいとか、又は内部走行体が急発進、急停止などを行った際に加速度が変化したときなど、上記外部走行体がその慣性力により追随しきれなくなり、上記内外磁性体の異極同士の吸着関係が崩れ易い。
このようになると、内部走行体に対する外部走行体の追随性が失われて、外部走行体は元の位置に取り残されるため上記走行装置の走行性能が低下する不具合がより顕著になり、実用化する上では多くの解決課題を有している。
【発明の開示】
【０００３】
従って、本発明は、走行装置における永久磁石を実用に耐え得るように改善すると共に、流体圧によって走行する一方の走行体の走行に伴い、磁気吸着により他方の走行体が追随走行しようとする時、その慣性による他方の走行体の位置ズレを有効に防止し、他方の走行体の追随走行性を改善し、十分実用的価値の高い永久磁石を利用した走行装置を提供することを目的としている。
本発明は、駆動流体管と、この駆動流体管内の管内軌道を流体圧によって走行する管内走行体を備えると共に、上記駆動流体管の管内軌道に沿って平行に設けられた管外軌道と、この管外軌道を走行する監視具や搬送物等を有する管外走行体を備え、上記管内走行体内の永久磁石と管外走行体内の永久磁石とが互いに磁気吸着結合関係の対配置になっていることにより、流体圧によって管内走行体が管内軌道の一側または他側方向へ追随して走行するように構成された永久磁石を利用した走行装置に於いて、上記管内走行体内及び管外走行体内において、互いに磁気吸着結合関係の対配置になって複数の永久磁石より成る永久磁石群が走行方向に沿ってそれぞれ配設され、上記永久磁石群の各々は、一軸異方性の希土類磁石であって走行方向に隣接する磁極が互いに異極となるよう走行方向に沿って複数対配列された多極磁石構造として構成されており、而も上記一軸異方性の希土類磁石は吸着する対向面に向った方向に容易磁化方向を定めて磁化されている。
このことによって、管内走行体が一側から他側へ又は他側から一側へ向かって走行すると、上記管内走行体の永久磁石群に対して管外走行体の永久磁石群が磁気吸着結合の対になっているので上記管外走行体も同方向へ走行する。この際、管外走行体には慣性があることから、仮に磁気吸着結合関係が互いに対配置となる永久磁石群相互の磁気吸着力が弱い場合は、比較的重量の重い管外走行体はその場に置いていかれそうになることがある。即ち位置ズレが生じようとする。これらは管内走行体が急発進したり、管外走行体の重量が比較的重い場合に生じ易い。
本発明では、上記の永久磁石群の個々が、一軸異方性の希土類磁石であって走行方向に隣接する磁極が互いに異極となるよう走行方向に沿って複数対配列された多極磁石構造として構成され、而も上記一軸異方性の希土類磁石を、吸着方向に向かって容易磁化方向を定めて磁化している。
これにより、どの方向にでも同じように磁化の強さを持つ等方性磁石に比し、吸着面の方向のみ強く磁化（着磁）する特徴をもつ一軸異方性磁石の希土類磁石を管内、管外走行体の構造上許容される範囲で走行方向に沿って複数対多極構造になるよう配設することで、磁化強さが数倍、磁気吸着力が数倍以上に強力な磁気吸着結合関係が得られるので、上記管内走行体に追随走行する管外移送体の慣性による位置ズレを有効に防止し上記管外走行体の追随走行性を改善することができる。
また、本発明は、一定長さ内に配設される複数の永久磁石各々の幅は、最低限互いに磁気吸着結合関係で対向する永久磁石群間の距離に比して大となるように定められてある。このことによって、複数の永久磁石各々の幅が、互いに磁気吸着結合関係で対向する永久磁石群間の距離に比して大となるように配設されているので、対向する磁気の吸着関係がしっかり維持できる。すなわち、仮に、対向する永久磁石群間の距離に比して各々の永久磁石の幅を小さく構成したとすると、走行方向に隣接する永久磁石の磁極間で磁力線が短絡することとなり、対向する磁気の吸着する関係が保てない。ところが本発明では、互いに磁気吸着結合関係として対向する方向に強力な磁気吸着力を得ることができる。
更に、本発明は、上記管内走行体内及び管外走行体内に互いに磁気吸着結合関係の対配置になって走行方向に沿って配設される永久磁石群の各々は、互いに磁気吸着結合関係の対配置となるように上下に多層に重ねて配設されている。このことによって、永久磁石は、多層に重ねることで磁気力が強くなる性質を有している。従って、磁気吸着結合関係が対配置になる永久磁石群を管内、管外走行体の形状上許容される範囲で上方に多層に重ねて配設することで、対配置となる永久磁石群の間に強力な磁気吸着力を得ることができ、管内走行体に対する管外走行体の追随走行性を向上することができる。
加えて、本発明は、上記管内走行体内及び管外走行体内に互いに磁気吸着結合関係の対配置になって走行方向に配設される永久磁石群の内、何れか一方の永久磁石群の走行方向に沿った端に、何れか他方の永久磁石群の走行方向に沿った端の永久磁石に対して反発する他方の反発磁石を設けた。このことによって、管内又は管外走行体の永久磁石群の一方と他方の端に隣接して、磁気吸着結合の対関係にある管外又は管内走行体の永久磁石群の端の永久磁石に対して反発する永久磁石が設けられているので、管内走行体が一方向に走行すると管外走行体が、端の永久磁石と反発磁石の互いの反発により同方向へ押される。従って管外走行体は、慣性があっても管内走行体の走行に追随して走行することができる。
また、本発明は、駆動流体管内の管内軌道ないし上記管内軌道に沿って平行に設けられた管外軌道は、湾曲部を有し、上記管内走行体及び管外走行体は、少なくとも上記湾曲部を走行可能な短い長さで構成され、走行方向の水平面に軸直角な回転軸を介して揺動する連結具により連結されている。このことによって、湾曲部の半径の大きさに合わせて短い長さに構成された複数の管内、管外走行体を、走行方向の水平面に直角な回転軸を介して揺動する連結具を介して連結することで、上記管内、管外走行体が管内、管外軌道の湾曲部を円滑に走行することができ、これらが走行する際においても、対関係にある磁気吸着結合関係を崩さずに追随走行性を向上することができる。
また、本発明は、駆動流体管内の管内軌道ないし上記管内軌道に沿って平行に設けられた管外軌道は、湾曲部を有し、上記管内走行体及び管外走行体は、連結具を介して走行方向に連結されて成り、上記連結具は、対面する上記管内走行体及び管外走行体の端部から突出したそれぞれの先端が一軸異方性の希土類磁石で構成された一対の保持具と、両保持具間に介設されて互いに磁気吸着結合される一軸異方性の希土類磁石で構成される球状の連結体とを有している。このことによって、湾曲部の半径の大きさに合わせて短い長さに構成された複数の管内、管外走行体を連結する連結具として、対面する上記管内、管外走行体の端部からそれぞれ突出した一対の保持具の先端と、両保持具の先端間に介設される球状の連結体とを一軸異方性の希土類磁石で構成することで、連結具同士が揺動する自由度が得られるだけでなく強力な連結力が得られ、連結具同士の組立分解作業を単純化することができる。
更に、本発明は、管内走行体が走行する駆動流体管内の管内軌道は、固定部に取付けられた非磁性体の角型管で密封状に構成されると共に上記管内走行体に追随して管外走行体が走行する管外軌道は、上記管内軌道の下面に沿って平行に形成された非磁性体の角型管で構成され、且つ上記管外軌道の下面には両側下端から内側に向けて水平に張り出した顎部により走行方向に沿って開放する一定幅の開口部が形成されている。このことによって、管内、管外軌道が非磁性体の角型管で構成されて縦横を案内する平坦な軌道面が得られるので管内、管外走行体を安定走行することができ、管外軌道の下面には両側下端から内側に向けて水平に張り出した顎部により走行方向に沿って開放する一定幅の開口部が形成されているので、上記開口部を介して監視具や搬送物等を懸垂支持する支柱を通過させ得ると共に上記顎部により管外走行体の不用意な落下を防止することができる。
また、本発明は、上記管外走行体に備えられた監視具は監視カメラであって、監視カメラは、無線の遠隔操作により上記カメラの向き駆動ないし撮影を行う電源となる蓄電池を具備している。このことによって、建物や施設あるいは設備の内外の監視や、高温の炉内などを監視カメラの遠隔操作で監視することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００４】
第１図の（ａ）は、この発明にかかる永久磁石を利用した走行装置の第１実施例を示し、走行装置の直線状搬送経路を示す平面図、（ｂ）は同じく走行装置のサークル状の循環搬送経路を示す平面図である。
第２図は、第１図に示す搬送経路において、カメラのバッテリーを充電する際に、循環走行する外部走行体から取外したカメラをバッテリー充電装置に移動する引込み用外部走行体に移載する移載装置である。
第３図は、この発明にかかる永久磁石を利用した走行装置の第１実施例を示す搬送経路に沿った縦断面図である。
第４図は、第３図のＣ−Ｃ断面図である。
第５図は、管内走行体に於ける永久磁石群と管外走行体に於ける永久磁石群の配置関係を示す概念図である。
第６図は、この発明にかかる永久磁石を利用した走行装置の第２実施例であって、監視カメラの一方側面を示す搬送経路に沿った縦断面図である。
第７図は、この発明にかかる永久磁石を利用した走行装置の第２実施例であって、カメラの他方側面を示す搬送経路に沿った縦断面図である。
第８図は、この発明にかかる永久磁石を利用した走行装置の第２実施例であって、第７図の循環搬送経路を横切るＤ−Ｄ断面図である。
第９図は、第８図に示すカメラのＥ矢視図である。
第１０図は、この発明にかかる永久磁石を利用した走行装置の第３実施例であって、管内走行体内部及び管外走行体内部に多層に積み重ねられた永久磁石群の配置関係を示す概念図である。
第１１図は、この発明にかかる永久磁石を利用した走行装置の第４実施例であって、管外走行体内に配設された永久磁石群の両端に配置される永久磁石が管外走行体内に配設された永久磁石群の両端と反発関係となる配置を示す概念図である。
第１２図は、管内走行体に於ける永久磁石群と管外走行体に於ける永久磁石群の配置関係を示す図である。
第１３図は、第１２図と同じように永久磁石群の配置関係の第１変形例を示す図である。
第１４図は、第１２図と同じように永久磁石群の配置関係の第２変形例を示す図である。
第１５図は、第１２図と同じように永久磁石群の配置関係の第３変形例を示す図である。
第１６図は、従来技術の簡易実験説明図である。
第１７図は、本発明の第１５図で示した永久磁石群の配置関係を用いた場合の簡易実験説明図である。
第１８図は、本発明の永久磁石を利用した走行装置の第５実施例（ヨークを用いた場合）の縦断面図である。
第１９図は、管内、管外走行体が互いに追随して走行する管内、管外軌道及び管内、管外軌道を接続する接続部材の部分斜視図である。
第２０図は、管内、管外走行体が連結具で接続された状態を示す概念図である。
第２１図は、２台の管内、管外走行体をそれぞれ接続する連結具の部分拡大図である。
第２２図は、２台の管内、管外走行体をそれぞれ接続する連結具の変形例を示す部分拡大図である。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００５】
本発明をより詳細に説述するために、添付の図面に沿ってこれを説明する。第１図〜第５図は第１実施例を示し、第１図の（ａ）は、本発明にかかる永久磁石を利用した走行装置の第１実施例であって、走行装置の直線状搬送経路を示す平面図、（ｂ）は同じく走行装置のサークル状の循環搬送経路を示す平面図、第２図は第１図に示す搬送経路において、監視カメラのバッテリーを充電する際に、循環走行する外部走行体から取外したカメラをバッテリー充電装置に移動する引込み用外部走行体に移載する移載装置、第３図は本発明にかかる永久磁石を利用した走行装置の第１実施例を示す搬送経路に沿った縦断面図、第４図は、第３図のＣ−Ｃ断面図である。
第５図は管内走行体に於ける永久磁石群と管外走行体に於ける永久磁石群の配置関係を示す概念図である。
第１図（ａ）は直線状の搬送経路を示し、この搬送経路を簡略的に示したものであり、この搬送経路は、内部に封入された圧縮空気や油等の流体圧によって後述する管内走行体９が走行する駆動流体管１内の管内軌道２と、この管内軌道２の直下に並設されて上記管内走行体９に後述する永久磁石群同士の磁気吸着力を利用して追随して管外走行体２９が走行するための管外軌道２２とから構成されている（第３図参照）。
第１図（ｂ）はサークル状の循環搬送経路を示し、符号ＣＬは循環搬送経路を示しており、この循環搬送経路ＣＬは、上記と同様に内部に封入された圧縮空気や油等の流体圧によって後述する管内走行体９が走行する駆動流体管１内の管内軌道２と、この管内軌道２の直下に並設されて上記管内走行体９に後述する永久磁石群同士の磁気吸着力を利用して追随して管外走行体２９が走行するための管外軌道２２とから構成されている。勿論、上記の搬送経路はサークル状ではない湾曲状でも良い。
上記管外走行体２９には、外部からの無線などによる遠隔操作可能な監視カメラ（後述する）が懸垂状態で取付けられており、上記循環搬送経路ＣＬを構成する駆動流体管１は、建物、施設、機械、装置、炉内などの壁、床、天井などの面Ｋに沿って左右、上下、前後の方向に直線又はサークル状に取付けられている。
即ち走行しながら監視カメラで監視したり、映像記録をしたりするところの建物や、施設の壁面、床、天井、又は物を搬送したり点検作業や掃除をする建物や施設、或いは炉内の壁面、床、天井などに沿って取り付けられている。
第１図において、符号３は、駆動流体管１内を、加圧流体をバイパス管４ａ，４ｂを介して移動する圧縮、吸引を行う駆動源を示しており、この駆動源３は駆動流体管１内の加圧流体の加圧方向を正逆に切り換えることができるようになっている。これによって、管内走行体９は、駆動流体管１内を循環搬送経路ＣＬに沿って正逆に移動できるようになっている。
符号５は、上記バイパス管４ａ，４ｂ間の駆動流体管１内に配設されて流体の流れを遮断する仕切り弁であって、通常は上記駆動流体管１を遮断しており上記管内走行体９が通過するときのみ、その検知により自動的に開放し通過後に遮断されるようになっている。
第３図、第４図に示すように上記管内走行体９は、車輪１０，１１，１２，１３によって下面、両側面がガイドされながら管内軌道２の軌道面となる内壁面上を走行できるようになっている。この為に、上記管内走行体９の両端には上記加圧流体の圧力を受ける受圧面体１４，１５が設けられている。上記管内走行体９の内部には底面に後述する永久磁石群Ａが設けられ、この永久磁石群Ａは、シール手段１６によって囲繞されており磁気の漏洩を防止できるようになっている。
上記管外軌道２２は、管内軌道２の下面に隔壁Ｚにより仕切られて一体構造で構成れており、上記管外走行体２９が車輪３０，３１，３２，３３によって上面、両側面がガイドされながら管外軌道２２の軌道面となる内壁面上を走行できるようになっている。上記管外走行体２９の内部にも上面に上記永久磁石群Ａに対向して永久磁石群Ｂが設けられ、この永久磁石群Ｂは、シール手段３６によって囲繞されて磁気の漏洩を防止している。
尚、上記実施例では、上記管外走行体２９に遠隔操作可能な監視カメラを装備した例を示したが、これに限らず、搬送物、物を運ぶ搬送具、建物や設備の内部を掃除する掃除具、ワークの加工工具などでも良い。
次に、上記永久磁石群Ａ，Ｂに付き第５図を参照して以下に詳述する。第５図において、永久磁石群Ａは、上記管内走行体９内部に走行方向Ｘ，Ｙに向けて配設される個々の永久磁石１Ｍ１、１Ｍ２、１Ｍ３と、上記管外走行体２９の内部に上記永久磁石群Ａに対向して配設される永久磁石群Ｂ個々の永久磁石２Ｍ１、２Ｍ２、２Ｍ３が互いに磁気吸着結合関係の対配置に構成されている。
本実施例では、個々の永久磁石１Ｍ１、１Ｍ２、１Ｍ３及び２Ｍ１、２Ｍ２、２Ｍ３として扁平形状の希土類磁石が使用されている。この種の希土類永久磁石は、サマリウム・コバルト磁石や、ネオジウム・鉄・ボロン磁石がある。そして、容易磁化方向を対向する吸着面方向を一軸として定めて着磁することで一軸異方性という性質を利用した強力な磁石としてある。
上記の一軸異方性の希土類磁石は、どの方向でもほぼ同じような磁化の強さを持つ磁気等方性磁石に比し、扁平な対向する吸着面において磁化強さが数倍、磁気吸着力が数倍以上に強力な磁気吸着結合関係が得られる。
上記のように構成された本発明の走行装置によれば、第３図に示すように管内走行体９の受圧面体１４，１５の何れか一方に加圧流体が作用すると管内走行体９は、一側から他側へ又は他側から一側へ向かって走行する。この場合、管外走行体２９の永久磁石群Ｂは、上記管内走行体９の永久磁石群Ａに対して磁気吸着結合の対になっているので上記管外走行体２９も同方向へ走行する。
この際、管外走行体２９には慣性があることから、仮に磁気吸着結合関係が互いに対配置となる永久磁石群Ａ，Ｂ相互の磁気吸着力が弱い場合は、比較的重量の重い管外走行体２９はその場に置いていかれそうになることがある。即ち位置ズレが生じようとする。これらは管内走行体９が急発進したり、管外走行体２９の重量が比較的重い場合に生じ易い。本発明では、上記の永久磁石群Ａ，Ｂの個々が、一軸異方性の希土類磁石であって走行方向に隣接する磁極Ｎ，Ｓが互いに異極となるよう走行方向に沿って複数対配列された多極磁石構造として構成され、而も上記一軸異方性の希土類磁石を、吸着方向に向かって容易磁化方向を定めて磁化している。
これにより、どの方向にでも同じように磁化の強さを持つ等方性磁石に比し、吸着面の方向のみ強く磁化（着磁）する特徴をもつ一軸異方性磁石の希土類磁石を管内、管外走行体９，２９の構造上許容される範囲で走行方向に沿って複数対多極構造になるよう配設することで、磁化強さが数倍、磁気吸着力が数倍以上に強力な磁気吸着結合関係が得られる。
このようなことから、磁気吸着結合関係の対配置となる永久磁石群Ａ，Ｂは、上記管内走行体９に追随走行する管外移送体２９の慣性による位置ズレを有効に防止し上記管外走行体２９の追随走行性を改善することができる。
更に、本発明では、第５図に示すように管内、管外走行体９，２９の永久磁石群Ａ、Ｂが、永久磁石群Ａ、Ｂ全体の一定長さＮ内に複数対となる多極磁石構造となるよう配設されている。そして、各永久磁石１Ｍ１，１Ｍ２，１Ｍ３及び各永久磁石Ｍ１，２Ｍ２，２Ｍ３の各々の幅Ｌが、互いに磁気吸着結合関係で対向する永久磁石群間の距離Ｄに比して最低限大となるように定められている。
この場合、対向する永久磁石群Ａ、Ｂ間の距離Ｌに比して仮に各々の幅を小さく構成した永久磁石にしてしまうと、走行方向に隣接する永久磁石１Ｍ１、１Ｍ２、１Ｍ３及び２Ｍ１、２Ｍ２、２Ｍ３の異極（Ｎ極、Ｓ極）間で磁力線が短絡することとなり、対向する磁極間の磁気吸着関係がない。ところが本発明では、各々の幅Ｌが対向する永久磁石群間の距離Ｄに比して大なので、互いに磁気吸着結合関係として対向する方向に強力な磁気吸着力を得ることができる。
次に、第２実施例に付き第６図〜第９図を参照して走行装置の具体例を説明する。第６図は本発明にかかる永久磁石を利用した走行装置の第２実施例であって、監視カメラの一方側面を示す搬送経路に沿った縦断面図、第７図は本発明にかかる永久磁石を利用した走行装置の第２実施例であって、カメラの他方側面を示す搬送経路に沿った縦断面図、第８図は本発明にかかる永久磁石を利用した走行装置の第２実施例であって、第７図の循環搬送経路を横切るＤ−Ｄ断面図、第９図は第８図に示すカメラのＥ矢視図である。尚、上記実施例で述べてきた構成部材と同一構成部材は同一符号を付してその説明を省略する。
第６図〜第９図において、管内走行体９に追随して走行する管外移送体２９には、監視カメラ３４を装備したカメラユニットＦが取付けられている。このカメラユニットＦは、管内走行体９の下面に設けた３つの取付け具３７の連結部３７ａから着脱可能に保持された走行方向に縦長の基台ＢＡと、この基台ＢＡの一端に取付けられた監視カメラ３４と、上記基台ＢＡの他端にあって上記カメラ３４の向きを無線の遠隔操作により駆動操作し撮影などを行う電源となる蓄電池３５（バッテリー）とから構成されている。
上記蓄電池３５には充電用の端子４０が設けられており、この蓄電池３５は、第１図（ｂ）に示される上記端子４０を介して充電装置ＥＣにより充電されるようになっており、上記充電装置ＥＣは、サークル状の循環搬送経路ＣＬの一部に設けた移載ステーション８に接続された引込み経路ＳＬの末端に設けられている。
第２図において、上記移載ステーション８は、循環搬送経路ＣＬの一部に互いに磁気吸着結合関係となるようＮ、Ｓ極が対向する対配置になって追随して循環走行する上記管内、管外走行体９，２９が適宜位置決め停止できるように図示しない検出装置が設けられている。
上記移載ステーション８には、ロボットアーム（図示せず）を具備した移載装置６が設けられており、上記管外走行体２９下部の監視カメラ３４を装備したカメラユニットＦは、上記移載ステーション８に停止位置決めされた管外走行体２９の取付け具３７から上記移載装置６のロボットアームにより把持して取り外し、走行方向と直交する移動で引込み経路ＳＬに待機している管外走行体２９ａの取付け具３７に上記と同様の磁気特性を持つ永久磁石により装着されるように構成されている。
従って、循環搬送経路ＣＬの管内、管外軌道２，２２を磁気吸着結合関係の対配置となって互いに追随走行する管内、管外走行体９，２９の管外走行体２９に取付けられた監視カメラ３４の蓄電池３５の電位の低減が検知されると充電指令が出されて、移載ステーション８まで移動した管内、管外走行体９，２９は、上記駆動源３の停止指令により停止位置が検出されるとその位置に位置決め停止される。
そこで、上記移載装置６のロボットアームにより上記管外走行体２９から取り外されたカメラユニットＦは、引込み経路ＳＬの移載ステーション８に待機している管外走行体２９ａの取付け具３７に装着される。
上記管外走行体２９ａの取付け具３７に装着されたカメラユニットＦは、管外走行体２９ａにより引込み経路ＳＬの末端まで移動することで監視カメラ３４用蓄電池３５がその端子４０を介して充電装置ＥＣにより充電される。
充電が終了すると、カメラユニットＦを保持した管内、管外走行体９ａ，２９ａは、再び移載ステーション８に戻り、移載装置６のロボットアームにより上記カメラユニットＦを循環搬送経路ＣＬの移載ステーション８に待機している管外走行体２９の取付け具３７に装着される（第２図参照）。
上記のように、引込み経路ＳＬ並びに循環搬送経路ＣＬは、単列の経路として説明したが、複列の経路（図示せず）として構成することもできる。このようにすれば、複列の経路を２台の監視カメラが並走することが可能となり、一方の監視カメラの蓄電池３５を充電している間に他方の監視カメラの走行を継続することができる。
尚、今まで説明した搬送経路は、サークル状の循環搬送経路ＣＬを例に説明してきたが、第１図（ａ）に示すように一定長さの直線状搬送経路でも良い。この場合は、通常は管内、管外走行体９，２９が移動しない上記直線状搬送経路の末端に上記のような充電装置ＥＣを配設することで、充電時にのみ管内、管外走行体９，２９を末端まで移動して監視カメラ３４用蓄電池３５をその端子４０を介して上記充電装置ＥＣにより充電することができる。
このように構成した場合では、上記管外走行体２９の取付け具３７に装着されたカメラユニットＦは、上記のように循環搬送経路ＣＬを走行する管外走行体２９の取付け具３７から切り離されることがなく、直線状搬送経路上を移動するだけで直接充電装置ＥＣにより充電することができるので、上記３つの取付け具３７は、後述する第１０図に示すように分離構造ではなく一体構造とすることができる。
上記監視カメラ３４の撮影部３９は、第８図、第９図に示すように左右に約１８０度揺動可能な半球状に形成されており、その中央部に設けられているレンズ部４２は、前後方向に約１８０度揺動するように構成されており広範囲な撮影が可能となる。
次に、第３実施例に付き第１０図を参照して説明する。第１０図は本発明にかかる永久磁石を利用した走行装置の第３実施例であって、管内走行体内部及び管外走行体内部に多層に積み重ねられた永久磁石群の配置関係を示す概念図である。尚、上記実施例で述べてきた構成部材と同一構成部材は同一符号を付してその説明を省略する。
第１０図において、符号Ａ１は、管内走行体９内部の走行方向に配設した一軸異方性の希土類磁石で構成される複数の永久磁石１Ｍ１，１Ｍ２，１Ｍ３の上面に異極同士が対面するように対関係で複数の永久磁石１Ｍ４，１Ｍ５，１Ｍ６が多層（本実施例では２層）に積み重ねて配置された永久磁石群である。
符号Ｂ１は、記管内走行体９に追随走行する管外移送体２９内部の走行方向に配設した一軸異方性の希土類磁石で構成される複数の永久磁石２Ｍ１，２Ｍ２，２Ｍ３の上面に異極同士が対面するように対関係で複数の永久磁石２Ｍ４，２Ｍ５，２Ｍ６が多層（本実施例では２層）に積み重ねて配置された永久磁石群である。そして、上記の多層の積層構造となる永久磁石群Ａ１，Ｂ１は、復数対となる多極磁石構造となるよう走行方向に配設されている。
上記のように構成された第３実施例によれば、上記の永久磁石１Ｍ１〜１Ｍ６乃至２Ｍ１〜２Ｍ６の各々は、互いに磁気吸着結合関係の対配置となるように上下に多層に重ねて配設することで磁気力が強くなる性質を有している。例えば、永久磁石の寸法が５０ｍｍ×２０ｍｍ×５ｍｍ（磁力方向）１枚の吸着力は、同じ寸法の従来のフェライト磁石の吸着力が１．４ｋｇに対し４．６ｋｇの吸着力が得られ、上記寸法の永久磁石が２枚重ねの場合では、従来のフェライト磁石の吸着力２．３ｋｇに比し７．４ｋｇの吸着力が得られる。更に、３枚重ねの場合では従来のフェライト磁石の吸着力２．９ｋｇに比し９．３ｋｇの吸着力が得られる。
このように、磁気吸着結合関係が対配置になる永久磁石群Ａ１，Ｂ１を管内、管外走行体９，２９の形状上許容される範囲で上方に多層に重ねて配設することで、対配置となる永久磁石群Ａ１，Ｂ１の間に強力な磁気吸着力を得ることができ、管内走行体９に対する管外走行体２９の追随走行性を向上することができる。
次に、第４実施例に付き第１１図〜第１７図を参照して説明する。第１１図は本発明にかかる永久磁石を利用した走行装置の第４実施例であって、管外走行体内に配設された永久磁石群の両端に配置される永久磁石が管外走行体内に配設された永久磁石群の両端と反発関係となる配置を示す概念図である。
本実施例では、一対の磁気吸着結合関係にある管内、管外走行体９．２９の内、何れか一方の永久磁石群Ａ又はＢ２の一側の端Ｖと他側の端Ｗに、対となっている何れか他方の永久磁石群であるＢ２又はＡの永久磁石の内、端の永久磁石１Ｍ１，１Ｍ３に対して反発する永久磁石Ｇ１とＧ２を設けたものである。
上記のように第１１図、第１２図に示すように構成された第４実施例によれば、管内走行体９が一方向に走行すると管外走行体２９が、端の永久磁石１Ｍ１，１Ｍ３と反発磁石Ｇ１，Ｇ２の互いの反発により同方向へ押される。従って管外走行体９は、慣性があっても管内走行体９の走行に追随して走行することができる。
この第１１図、第１２図の例では、管外走行体２９の永久磁石群Ｂ２の一側の端Ｖに隣接して上下にＳ極、Ｎ極が形成されている反発用の永久磁石Ｇ１を配し、他側の端Ｗに隣接して、上下にＳ極、Ｎ極が形成されている反発用の永久磁石Ｇ２を配した例を示してある。
これらの永久磁石Ｇ１、Ｇ２の内、永久磁石Ｇ１は、管内走行体９の永久磁石群Ａは左端の永久磁石１Ｍ１のＳ極に対して反発するようにＳ極を上に向けて配設している。
これにより、管内走行体９が図１１に於いてＰ方向に走行すると、理論的には管外走行体２９も永久磁石群ＡとＢとが磁気吸着結合の対になっているのでＰ方向に追随移動することになるが、実際には管外走行体２９には慣性があるので、管内走行体９のＰ方向への移動に同期せず慣性により置いて行かれそうになる。いわば互いにズレそうになる。
ところが反発用磁石Ｇ１が設けられているから、管内走行体９の移動によって永久磁石群Ａの永久磁石１Ｍ１の左方向Ｐへの移動により下側のＳ極が、反発用磁石Ｇ１の上側のＳ極に対して反発して管外走行体２９を左方向Ｐへ押すことになり、慣性があっても、管外走行体２９のＰ方向への追随移動がより確実になるものとなる。
同じように管内走行体９が図１１、第１２図に於いてＱ方向に走行すると、理論的には管外走行体２９も永久磁石群ＡとＢ２とが磁気吸着結合の対になっているのでＱ方向に追随移動することになるが、実際には管外走行体２９には慣性があるので、管内走行体９のＱ方向への移動に同期せず慣性により置いて行かれそうになる。いわば互いにズレそうになる。ところが反発用磁石Ｇ２が設けられているから、管内走行体９の移動により永久磁石群Ａの永久磁石１Ｍ３の右方向Ｑへの移動により下側のＳ極が、反発用磁石Ｇ２の上側のＳ極に対して反発して管外走行体２９を右方向Ｑへ押すことになり、慣性があっても、管外走行体２９のＱ方向への追随移動がより確実になるものとなる。
上記の例では永久磁石群Ａ又はＢ２を３つの永久磁石として示した。然しながらこの永久磁石の数は、管内外の走行体の大きさ、形状、速度、その他使用条件等様々な設計及び他の条件に応じて適格性を出す為に適宜増減してもよい。且つ１個１個の永久磁石の長さ、幅、厚さも適宜なものを選択できる。場合によっては第１３図の第１変形例で示すように、管内走行体９の永久磁石群を１個の永久磁石１Ｍ１としてもよく、従ってそれに対して磁気的吸着結合の対の関係にある管外走行体２９の永久磁石群も１個の永久磁石２Ｍ１でよい。
更に、反発用磁石Ｇ１、Ｇ２についても以上までの例では上方の管外走行体２９の永久磁石群Ｂの端ＶとＷに隣接して設ける例を示したが、流体圧力によって駆動される管内走行体９の方の永久磁石群Ａの一側の端Ｖと他側の端Ｗに隣接して、他方の管外走行体９の方の永久磁石群Ｂ２の一方、他方の端の永久磁石２Ｍ１、２Ｍ３に対して反発する為の反発用磁石Ｇ１とＧ２を各々設けてもよい。
そして図１４の第２変形例で示すように管内走行体９の永久磁石群Ａの一方と他方の端Ｖ、Ｗに反発用磁石Ｇ１、Ｇ２を設けた場合でも、図１５の第３変形例ように永久磁石群ＡとＢを構成する永久磁石を１個としてもよい。符号１Ｍ１と２Ｍ１は１個の一軸異方性の永久磁石を示している。以上何れの場合でも、１つ１つの永久磁石は、一軸異方性の希土類の材料より成る永久磁石が望ましい。例えば上記のようにネオジウム・鉄・ボロンを原料とする磁石やサマリウム・コバルトを原料とする磁石等であり、これらの永久磁石１Ｍ１、２Ｍ１……は、管内外の走行体９の２９に接着剤接合されるか、図示せざるも任意の取付手段を介してしっかりと固定される。
又これらの第４実施例では管内外の走行体２９と９は水平態様に走行する例を示してあるが、垂直走行、斜行走行、カーブ走行等するものであり、且つこれらの例ではカメラや物を載せる管外走行体２９を下に配置してあるが、管内走行体９を下にし、管外走行体２９を上にしてもよい。
次に、上記構成に基き第１１図、第１２図、第１３図の走行装置の一連の動作を説明する。第１４図、第１５図の動作説明は省略するが、これらも第１１図、第１２図、第１３図の動作と同じである。
第１１図において管内走行体９を左方Ｐ方向へ走行移動するには、開閉弁７を開き、開閉弁８を閉じコンプレッサー６から圧縮空気を駆動流体管１内の他側Ｙに供給する。すると受圧面体１５で流体の圧を受けた管内走行体９は車輪１０〜１３をガイドとして軌道面２上をＰ方向へ移動する。この時当然ながら、この実施例では一側Ｘの開閉弁４を閉じ、開閉弁５を開き空気の排出を可能にする。これらのコントロールは従来周知の方法を任意に採択できる。
上記のように管内走行体９が他側Ｙから一側Ｘへ向ってＰ方向へ走行すると、管内走行体９の永久磁石群Ａに対して、管外走行体２９の永久磁石群Ｂが磁気吸着結合の対になっているので、即ち永久磁石１Ｍ１と１Ｍ２と１Ｍ３は各々永久磁石２Ｍ１、２Ｍ２、２Ｍ３に対して磁気吸着するので管外走行体２９も車輪３０〜３３によって軌道面２２上をＰ方向へ走行する。この際、管外走行体２９には慣性があるので、磁気的吸着結合関係にある対の永久磁石群ＡとＢだけでは管外走行体２９がその場に置かれそうになることがある。即ち位置ズレを生じようとする。これらは急発進したり、慣性が大きい場合に生じ易い。
ところが、管外走行体２９の永久磁石群Ｂの一方の端Ｖに隣接して、磁気吸着結合の対関係にある管内走行体９の永久磁石群Ａの端の永久磁石１Ｍ１に対して反発する永久磁石Ｇ１が設けられているので、管内走行体９がＰ方向に走行すると管外走行体２９が永久磁石１Ｍ１とＧ１の互いの反発により一側Ｘ方向へ押される。従って慣性があっても管外走行体２９は、管内走行体９の走行に同期して走行するものである。
次に、管内走行体９を第１１図に於いて右方Ｑ方向へ走行移動するには、開閉弁４を開き、開閉弁５を閉じコンプレッサー３から圧縮空気を駆動流体管１内の一側Ｘに供給する。すると受圧面体１４で流体の圧を受けた管内走行体９は車輪１０〜１３をガイドとして軌道面２上をＱ方向へ移動する。この時当然ながら、この実施例では他側Ｙの開閉弁７を閉じ、開閉弁８を開き空気の排出を可能にする。
そして管内走行体９が一側Ｘか他側Ｙへ向ってＱ方向へ走行すると、管内走行体９の永久磁石群Ａに対して、管外走行体２９の永久磁石群Ｂが磁気吸着結合の対になっているので、即ち永久磁石１Ｍ１と１Ｍ２と１Ｍ３は各々永久磁石２Ｍ１、２Ｍ２、２Ｍ３に対して磁気吸着するので管外走行体２９も車輪３０〜３３によって軌道面２２上をＱ方向へ走行する。この際、管外走行体２９には慣性があるので、磁気的吸着結合関係にある対の永久磁石群ＡとＢ２だけでは管外走行体２９がその場に置かれそうになることがある。即ち位置ズレを生じようとする。
ところが、上記と同じで管外走行体２９の永久磁石群Ｂ２の他方の端Ｗに隣接して、磁気吸着結合の対関係にある管内走行体９の永久磁石群Ａの端の永久磁石１Ｍ３に対して反発する永久磁石Ｇ２が設けられているので、管内走行体９がＱ方向に走行すると管外走行体２９が永久磁石１Ｍ３とＧ２の互いの反発により他側Ｙ方向へ押される。従って慣性があっても管外走行体２９は、管内走行体９の走行に同期して走行するものである。
ところで発明者は、上記の点を確認する為に簡易な実験を試みた。第１６図は、従来の走行装置のように互いに磁気吸着結合の対関係にある永久磁石１Ｍ１と２Ｍ１のみを有したもので、これによる互いの位置ズレの実験例を示し、第１７図は、本発明の走行装置のように互いに磁気吸着結合の対関係にある永久磁石１Ｍ１と２Ｍ１以外に反発磁石Ｇ１、Ｇ２を有する場合で、この場合の互いの位置ズレの実験例を示している。
尚、この簡易実験では、互いに磁気吸着関係にある永久磁石１Ｍ１、２Ｍ１としては長さ４０ｍｍ、幅２０ｍｍ、厚さ５ｍｍのものを用い、且つネオジウム・鉄・ボロン系磁石を用い、而も上下の永久磁石１Ｍ１と２Ｍ１の互いの距離を５ｍｍ離した。そして上下の永久磁石１Ｍ１と２Ｍ１を互いに水平方向に、４ｍｍズラして移動するに必要な力、単位：Ｎ（ニュートン）を求めた。
それよると、第１６図の従来のように反発用磁石をもたないものでは０．６（Ｎ）であった。これに対して第１７図のように反発用磁石Ｇ１、Ｇ２をもつものは１０．３（Ｎ）であった。
このように互いに水平方向４ｍｍズラすのに大きい力を要するものは、逆に言えば互いにズレないことを示している。従って本発明のように反発磁石Ｇ１、Ｇ２を有するものは慣性等よって管外走行体が置かれて、互いに位置ズレが生ずることがなくしっかりと追随してくるもので永久磁石による走行性に不安を残すようなことがない。
又、永久磁石２Ｍ１の厚さを１０ｍｍとし、先の例に対して倍としてみた。他の条件は同じで実験したところこれによると反発用磁石のないものは１０．３（Ｎ）で、反発用磁石を有するものは２１．０（Ｎ）であった。つまり反発用磁石を有するものの方は、上下の永久磁石２Ｍ１と１Ｍ１を互いに水平方向にズラせようとすると大きな力を要するので、逆に言えば互いにズレにくいことが確認された。このように反発用磁石を有することが管内外走行体の互いの位置ズレ防止に役立つことが確認された。
次いで第１８図に示す第５実施例では、各永久磁石１Ｍ１〜２Ｍ３をヨーク４０によって保持したもので、永久磁石の面４２はヨーク４０の端部４１よりやや下がった位置になる。このようにすると磁力線がヨーク４０の端部に集中し、磁気吸着力又は反発力が強くなるもので管内走行体の走行に対する管外走行体の追随性がよりよく改善される。その他の作用効果は先に示した実施例の走行装置と同様に達成される。
次に、上記各実施例で説明した管内、管外走行体が走行する走行経路の具体的構造に付き第１９図を参照して説明する。第１１図は管内、管外走行体が互いに追随して走行する管内、管外軌道及び管内、管外軌道を接続する接続部材の部分斜視図である。
符号４４は、内部上下に管内軌道２と管外軌道２２が構成された角型構造の管状レールであって、管内走行体９が走行する駆動流体管内の管内軌道２は、固定部となる取付け面Ｋに取付けられた非磁性体の角型管で密封状に構成されると共に、管内走行体９に追随して管外走行体２９が走行する管外軌道２２は、上記管内軌道２の下面に沿って平行に形成された非磁性体の角型管で一体構造に構成されている。
更に上記管状レール４４は、上記管内軌道２と管外軌道２２は隔壁Ｚにより上下に仕切られており、上記管外軌道２２の下面には両側下端から内側に向けて水平に張り出した一対の顎部５０により走行方向に沿って開放する一定幅の開口部４８が形成されている。そして、管状レール４４の端部には管内軌道２の外周を薄肉に形成した角型の挿入部４４ａが一定長さ突出している。
符号４６は、上記角型構造の管状レール４４を接続するレール継手であって、このレール継手４６の内部上下には管内軌道２と管外軌道２２が構成されており角型構造で構成されており、上部の管内軌道２は内周を薄肉に形成して内壁を拡大した角型の嵌入部４６ａが形成されている。
そして、レール継手４６の管外軌道２２の下面には、両側下端から内側に向けて水平に張り出した一対の顎部５０により走行方向に沿って開放する一定幅の開口部４８が形成されている。
そこで、上記レール継手４６の嵌入部４６ａに管状レール４４端部の挿入部４４ａを嵌挿することで、管状レール４４はレール継手４６を介して管内軌道２が密閉状態で接続される。
このように構成することで、管内、管外軌道２，２２が非磁性体の角型管で構成されて縦横を案内する平坦な軌道面が得られるので管内、管外走行体９，２９を安定走行することができる。
また、管外軌道２２の下面には、両側下端から内側に向けて水平に張り出した顎部５０により走行方向に沿って開放する一定幅の開口部４８が形成されているので、上記開口部４８を介して監視具や搬送物等を懸垂支持する支柱状の取付け具３７を通過させ得ると共に、上記顎部５０により管外走行体２９の不用意な落下を防止することができる。
次に、管内、管外走行体の変形例に付き第２０図を参照して説明する。第２０図は管内、管外走行体の変形例であって、管内、管外走行体が連結具で接続された状態を示す概念図である。
サークル状に構成された循環搬送経路ＣＬは、駆動流体管内の管内軌道２乃至管外軌道２２で直線軌道ないし湾曲軌道で無端状に構成されている。従って、第２０図に示す管内走行体９ａ，９ｂは、上記湾曲軌道を円滑に走行できるよう全長が短縮された２台の連結された走行体で構成されている。また、管外走行体２９ａ，２９ｂも同様に、管内走行体９ａ，９ｂに追随して湾曲軌道を円滑に走行できるように２台の連結された短縮構造で構成されており、上記管内走行体９ａ，９ｂ及び外走行体２９ａ，２９ｂは、後述する連結具５２，５４を介して水平面内で揺動可能に連結されている。
上記管内走行体９ａ，９ｂは、それぞれの外側端部に受圧面体１４，１５が設けられ、管外走行体２９ａ，２９ｂは、一方の管外走行体２９ａの下面には２つの取付け具３７によりカメラユニットＦが着脱可能に保持されている。
次に、上記連結具５２，５４の具体例に付き、第２１図を参照して説明する。第１３図は、２台の管内、管外走行体をそれぞれ接続する連結具の部分拡大図である。
第２１図において、この連結具５２，５４は、管内走行体９ａ，９ｂまたは管外走行体２９ａ，２９ｂの向き合う端部からそれぞれ突出した一対の板状突設片５６ａ，５６ｂが互いに上下に重なり合った部位を走行方向の水平面に軸直角な回転軸５８で揺動可能に連結している。
この回転軸５８は、上端に頭部を有する軸部を板状突設片５６ａ，５６ｂの挿通孔ないし走行方向を横切る長孔に上方から挿通保持することで、管内、管外走行体９ａ，９ｂ及び２９ａ，２９ｂを連結している。
これにより、湾曲部の半径の大きさに合わせて短い長さに構成された複数の管内、管外走行体９ａ，９ｂ及び２９ａ，２９ｂを、走行方向の水平面に軸直角な回転軸５８を介して連結することで、上記管内、管外走行体９ａ，９ｂ及び２９ａ，２９ｂが管内、管外軌道２，２２の湾曲部を円滑に走行することができ、これらが走行する際においても、対関係にある磁気吸着結合関係を崩さずに追随走行性を向上することができる。
次に、上記連結具５２，５４の変形例に付き第２２図を参照して説明する。第２２図は管内、管外走行体をそれぞれ接続する連結具の変形例を示す部分拡大図である。
第２２図において、この連結具５７は、管内走行体９ａ，９ｂまたは管外走行体２９ａ，２９ｂの向き合う端部からそれぞれ突出した一対の保持具５８ａ，５８ｂと、これら保持具５８ａ，５８ｂの先端が一軸異方性の希土類磁石で構成された一対の円弧状の連結体ＭＧ１，ＭＧ２外周面の凹溝間に介設されて互いに磁気吸着結合される一軸異方性の希土類磁石で構成された球状の連結体ＭＢとから構成されている。
これにより、湾曲部の半径の大きさに合わせて短い長さに構成された複数の管内、管外走行体９ａ，９ｂまたは管外走行体２９ａ，２９ｂを連結する連結具５７として、対面する上記管内、管外走行体９ａ，９ｂまたは管外走行体２９ａ，２９ｂの端部からそれぞれ突出した一対の保持具５８ａ，５８ｂの先端と、両保持具５８ａ，５８ｂの先端間に介設される球状の連結体ＭＢとを一軸異方性の希土類磁石で構成することで、連結具５８ａ，５８ｂ同士が揺動する自由度が得られるだけでなく強力な連結力が得られ、連結具５８ａ，５８ｂ同士の組立分解作業を単純化することができる。
上記の実施例では、管内外の走行体２９と９は水平態様に走行する例を示してあるが、垂直走行、斜行走行、カーブ走行等するものであり、且つこれらの例ではカメラや物を載せる管外走行体２９を下に配置してあるが、管内走行体９を下にし、管外走行体２９を上にしてもよい。
【産業上の利用可能性】
【０００６】
以上のように、本発明にかかる永久磁石を利用した走行装置は、管内軌道を走行する管内走行体に監視カメラや搬送道具又は加工道具あるいは物自体を磁気吸着結合により結合して建物や施設あるいは設備、炉内等を追随走行する装置として、特に、高速移動する内部走行体に追随して走行する外部走行体の重量が大きいとか、又は内部走行体が急発進、急停止などを行った際に加速度が変化したときなどにも追随性を保ちながら走行できる永久磁石を利用した走行装置として適している。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【国際調査報告】
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