(57)【要約】  本発明の収納パレット（Ｐ，Ｐ´）は、組立対象物及び組立対象物に組付けられる部品を一緒に収納するべく、組立対象物（Ｗ０）を収納する第１収納部（１１，２１０）と、第１収納部よりも上下方向の下側に配列されて部品（Ｗ１，Ｗ２，Ｗ３）を収納する第２収納部（２１，２２，２３，２２０，２３０，２４０）を含む。また、本発明の自動組立装置は、収納パレット（Ｐ，Ｐ´）を搬送する搬送機構（１２０）、保持機構（１３０）、移載組付けユニット（１５０）等を備えている。これにより、組立対象物及び部品を搬送又は取扱いに要する面積を小さくでき、その結果、設備の設置面積を省スペース化できる。また、別々のパレットに収納して搬送し又取扱う場合に生じ得る端数等の処理が不要になり、部品の組付け忘れを防止でき、作業効率を向上させることができ、最適な生産計画にて製品を完成させることができる。
2008023418.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
組立対象物及び前記組立対象物に組付けられる部品を一緒に収納する収納パレットであって、
組立対象物を収納する第１収納部と、
前記第１収納部よりも上下方向の下側に配列されて部品を収納する第２収納部と、
を含む、収納パレット。
【請求項２】
前記第１収納部は、所定の輪郭をなす筐体の上面において画定され、
前記第２収納部は、前記筐体に対して水平方向に出し入れ可能に形成された引出し状箱である、
ことを特徴とする請求の範囲第１項に記載の収納パレット。
【請求項３】
前記引出し状箱は、上下方向に配列されてそれぞれに部品を収納する複数の引出し状箱からなる、
ことを特徴とする請求の範囲第２項に記載の収納パレット。
【請求項４】
前記複数の引出し状箱は、お互いに水平方向に偏倚して配置された取っ手を有する、
ことを特徴とする請求の範囲第３項に記載の収納パレット。
【請求項５】
前記第１収納部は、上方に向けて開放された開口部を有する第１凹状箱であり、
前記第２収納部は、上方に向けて開放された開口部を有すると共に，前記第１凹状箱の下側において相互に離脱可能に積み重ねられた少なくとも一つの第２凹状箱である、
ことを特徴とする請求の範囲第１項に記載の収納パレット。
【請求項６】
組立対象物に部品を自動的に組付けて所定の製品を組立てる自動組立装置であって、
組立対象物を収納する第１収納部，前記第１収納部よりも上下方向の下側に配列されて部品を収納する第２収納部，を含む収納パレットと、
前記収納パレットを所定の搬入位置に位置決めして保持する保持機構と、
前記搬入位置に位置付けられた前記収納パレットから部品を取り出して組立対象物に組付けるハンドリング機構と、
を含む、自動組立装置。
【請求項７】
前記収納パレットを前記搬入位置に搬入すると共に外部に搬出する搬送機構を含む、
ことを特徴とする請求の範囲第６項に記載の自動組立装置。
【請求項８】
前記収納パレットの第１収納部は、所定の輪郭をなす筐体の上面において画定され、
前記収納パレットの第２収納部は、前記筐体に対して水平方向に出し入れ可能に形成された少なくとも一つの引出し状箱であり、
前記ハンドリング機構は、前記筐体に対して前記引出し状箱を出し入れする引出しユニットと、前記引出しユニットにより引出された前記引出し状箱内の部品を取り出して保持し前記第１収納部内の組立対象物まで移動させて組付ける移載組付けユニットと、を含む、
ことを特徴とする請求の範囲第６項に記載の自動組立装置。
【請求項９】
前記引出しユニットは、前記筐体に対して前記引出し状箱を水平方向に移動させる水平移動ユニットと、前記水平移動ユニットにより引出された引出し状箱を水平方向にガイドすると共に所定の引出し位置に保持する保持ユニットを含む、
ことを特徴とする請求の範囲第８項に記載の自動組立装置。
【請求項１０】
前記移載組付けユニットは、保持した部品の姿勢を調整する姿勢調整機構を有する、
ことを特徴とする請求の範囲第８項に記載の自動組立装置。
【請求項１１】
前記移載組付けユニットは、独立して駆動されるべく複数設けられている、
ことを特徴とする請求の範囲第８項に記載の自動組立装置。
【請求項１２】
前記引出し状箱は、その側面に取っ手を有すると共に、上下方向に配列されてそれぞれに部品を収納する複数の引出し状箱からなり、
前記水平移動ユニットは、前記取っ手を把持し得ると共に上下方向に移動自在に形成されている、
ことを特徴とする請求の範囲第９項に記載の自動組立装置。
【請求項１３】
前記収納パレットの第１収納部は、上方に向けて開放された開口部を有する第１凹状箱であり、
前記収納パレットの第２収納部は、上方に向けて開放された開口部を有すると共に，前記第１凹状箱の下側において相互に離脱可能に積み重ねられた少なくとも一つの第２凹状箱であり、
前記ハンドリング機構は、前記搬入位置に位置付けられた前記第１凹状箱を前記第２凹状箱から分離して又は前記第２凹状箱を下側に位置する他の第２凹状箱から分離して前記搬入位置に隣接した所定の載置位置に移載し，かつ，前記載置位置から前記搬入位置に向けて前記第１凹状箱又は前記第１凹状箱及び第２凹状箱を移載する移載ユニットと、前記搬入位置に位置付けられた前記第２凹状箱内の部品を取り出して保持し前記載置位置に位置付けられた前記第１凹状箱内の組立対象物に組付ける組付けユニットと、を含む、
ことを特徴とする請求の範囲第６項に記載の自動組立装置。
【請求項１４】
前記移載ユニットは、前記組付けユニットを兼ねる移載組付けユニットとして形成されている、
ことを特徴とする請求の範囲第１３項に記載の自動組立装置。
【請求項１５】
前記移載組付けユニットは、保持した部品の姿勢を調整する姿勢調整機構を有する、
ことを特徴とする請求の範囲第１４項に記載の自動組立装置。
【請求項１６】
前記載置位置に位置付けられた部品又は組立対象物に対して、所定の作業を施す作業ユニットを含む、
ことを特徴とする請求の範囲第１３項に記載の自動組立装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、製品の基礎となる組立対象物に種々の部品を組付けてその製品を完成させる際に、その組立対象物，部品等を収納する収納パレット及びその収納パレットを用いた自動組立装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、種々の部品からなる製品を組立てる組立ラインにおいては、例えば、所定の組立作業を施す複数の組立ステーションを設け、組立ステーション毎に作業を分担させ、全体の組立ステーションを経て一つの製品を完成させる手法が採られている。この際、一つの組立ステーションにおいては、予め同種の部品を複数個準備しておき、次々に搬入されてくる組立対象物に対して、所定の組立ロボットによりその部品を繰り返し組付けていた。
そして、組立ステーションにおいて予め準備される部品は、収納状況の確認及び管理あるいは供給形態を考慮して、平面状に複数配列して収納できる収納パレットに収納されて、その組立ステーションに搬入されていた。【０００３】
ここで、一つの組立ステーションにおいて、異なる種類の部品を取り扱う場合は、種類毎に部品を収納した複数の収納パレット（トレイ）を複数段に積み重ねて、上下に離隔して配置された各々のストックコンベアに担持して待機させ、組立てる際に必要とする種類の部品を収納した上側又は下側のストックコンベア上に担持された複数段の収納パレットのうち最下段の収納トレイを取り出して上方の部品取出し位置まで移載し、その収納パレットから部品を取り出し、取り出した部品を別の搬送ラインにより搬入されてきた組立対象物に対して供給して組付け、空になった収納パレットは別に設けられた排出コンベアにより排出するようにした手法が知られている（例えば、特許文献１参照）。【０００４】
また、組立ラインの高速化に伴い、組立に要する部品を途切れなく供給するために、平面状に配列された二つのコンベアによりそれぞれ部品を収納した収納パレット（部品収納箱）を搬入し、一方のコンベアにより搬入された収納パレットから部品を取り出している最中に、他方のコンベアにより次の収納パレットを搬入して予め準備しておき、一方の収納パレットが空になると、他方の収納パレットから途切れなく部品を取り出せるようにした手法、あるいは、コンベア上に担持されて複数段に積み重ねられた収納パレット（部品収納箱）のうち最下段の収納パレットを取り出して所定位置まで移送し、その収納パレットから複数の部品を取り出して、仮置き台の上に載置し、これらの部品を仮置き台から組立対象物に対して供給して組付け、空になった収納パレットは別に設けられた排出コンベアにより排出するようにした手法が知られている（例えば、特許文献２参照）。【０００５】
しかしながら、上記特許文献１，２に開示の組立手法では、組立対象物を収納又は担持したパレットを搬入及び搬出する搬送機構（コンベア等）、収納パレットから部品を取り出す取出し機構（ロボット等）、所定の組立作業を行う組立ロボット等の他に、部品のみを収納した収納パレット（部品収納箱）を搬入する一つ又は二つの搬入機構（コンベア等）、空になった収納パレットを回収する回収機構（コンベア等）が必要になる。
また、取り出した部品を仮置き台に載置する場合は、その載置機構（ロボット等）及び仮置き台から組立対象物に対して部品を供給する供給機構（ロボット等）等が必要になり、又、部品を絶え間なく供給するには、収納パレット（部品収納箱）を複数連続的に供給及び回収できるスペースを確保する必要があり、種々の機構を配置するための幅広い設置面積が必要になる。
さらに、製品の基礎（基板、ベース枠、マザーボード等）となる組立対象物の個数と組み付けられる部品の個数のバランスが崩れると端数が発生し、この端数を処理するために、組立を調整する特別な動作が必要になり、組立を調整するための制御が困難になると共に、その調整動作中は、異なる他の製品の組立作業を行うことができず、組立装置が停止して生産効率が悪くなる。【０００６】
また、組立ラインの途中に作業者が介在して、手作業により部品の組立てを行う場合としては、組立対象物とこの組立対象物に組付けられる複数の部品を一つの収納パレットに平面状に並べて収納した状態で搬送し、この収納パレットが所定の作業エリアに到着すると、作業者が手作業で部品を取り出して組立対象物に部品を組付ける手法が知られている（例えば、特許文献３参照）。
しかしながら、この手法では、組立対象物及び部品が比較的小物の場合はよいが、液晶パネル又は表示パネル等の如く、組立対象物及びその部品が比較的大きい面積を占める大物あるいは部品の個数が多い製品の場合は、このように一つの収納パレットに平面状に収納するのは、スペース的な制約により困難である。【０００７】
【特許文献１】特開平５−３１０３２５号公報
【特許文献２】特開２００１−２５９９３６号公報
【特許文献３】実公平７−４２５７７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
本発明は、上記従来技術の事情に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、構造の簡素化、小型化、設備を設置する面積の省スペース化等を図りつつ、端数等の処理が不要で、部品の組付け忘れを防止でき、作業効率を向上させることができ、最適な生産計画にて製品を完成させることができる、収納パレット及びこの収納パレットを適用する自動組立装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記の目的を達成する本発明の収納パレットは、組立対象物及び組立対象物に組付けられる部品を一緒に収納する収納パレットであって、組立対象物を収納する第１収納部と、第１収納部よりも上下方向の下側に配列されて部品を収納する第２収納部とを含む。
この構成によれば、組立対象物に種々の部品を組付けて所定の製品を完成させる自動組立ライン等において、上下方向に配列される第１収納部及び第２収納部を含む収納パレットを採用することにより、組立対象物及び部品を一緒に収納して搬送する（運ぶ）ことができる。したがって、この収納パレットを搬送する搬送ラインは一つでよく、又、上下方向に配列されるため組立対象物及び部品が比較的大きい場合でも搬送又は取扱いに要する面積を小さくでき、設備の設置面積を省スペース化できる。また、組立対象物及び部品を一緒に収納して搬送することができるため、別々にパレットに収納して搬送し又取扱う場合に生じ得る端数等の処理が不要であり、又、部品の組付け忘れを防止でき、作業効率を向上させることができ、最適な生産計画にて製品を完成させることができる。【００１０】
上記構成をなす収納パレットにおいて、第１収納部は、所定の輪郭をなす筐体の上面において画定され、第２収納部は、筐体に対して水平方向に出し入れ可能に形成された引出し状箱である、構成を採用することができる。
この構成によれば、筐体の上面（最上部）に組立対象物を収納（載置）し、その下方に位置する引出し状箱に部品を収納して、組立対象物及び部品を一緒に確実に搬送する（運ぶ）ことができる。すなわち、組立対象物及び部品が常に一緒に取扱われるため、管理が容易になる。【００１１】
上記構成をなす収納パレットにおいて、引出し状箱は、上下方向に配列されてそれぞれに部品を収納する複数の引出し状箱からなる、構成を採用することができる。
この構成によれば、筐体の上面（最上部）に組立対象物を収納（載置）し、その下方に配列された複数の引出し状箱に対してそれぞれ部品を収納することができ、又、取っ手があることで、引出し状箱の出し入れを容易に行うことができる。【００１２】
上記構成をなす収納パレットにおいて、複数の引出し状箱は、お互いに水平方向に偏倚して配置された取っ手を有する、構成を採用することができる。
この構成によれば、複数の引出し状箱に設けられた取っ手がお互いに水平方向に偏倚して配置されているため、高さの低い引出し状箱を複数配列した場合でも取っ手の取り付けが容易であり、又、取っ手の位置で収納する部品の識別等を行うこともでき、さらに、上下方向において取っ手同士が近接した状態であっても水平方向にお互いに離隔しているため、作業者は容易に把持することができ、又、取っ手を把持する機構等を適用する場合、他の取っ手に干渉しないようにその機構を確実に作動させることができる。【００１３】
上記構成をなす収納パレットにおいて、第１収納部は、上方に向けて開放された開口部を有する第１凹状箱であり、第２収納部は、上方に向けて開放された開口部を有すると共に，第１凹状箱の下側において相互に離脱可能に積み重ねられた少なくとも一つの第２凹状箱である、構成を採用することができる。
この構成によれば、収納パレットが重箱状に分離可能に積み重ねられた複数の凹状箱からなるため、組立対象物及び部品の収納及び取出し作業が容易であり、又、部品の個数に応じて第２凹状箱を増加させることも容易である。さらに、必要に応じて（上流側の準備工程等において）、組立対象物と部品を別々に取り扱うことができ、柔軟な管理が可能である。【００１４】
上記目的を達成する本発明の自動組立装置は、組立対象物に部品を自動的に組付けて所定の製品を組立てる自動組立装置であって、組立対象物を収納する第１収納部と第１収納部よりも上下方向の下側に配列されて部品を収納する第２収納部を含む収納パレットと、収納パレットを所定の搬入位置に位置決めして保持する保持機構と、搬入位置に位置付けられた収納パレットから部品を取り出して組立対象物に組付けるハンドリング機構と、を含む。
この構成によれば、組立対象物及び部品を一緒に収納した収納パレットが、所定の搬入位置にて搬入されて保持機構により保持されると、ハンドリング機構が第２収納部に収納された部品を取り出して組立対象物に組付ける。
このように、組立対象物及び部品が上下方向に積み重ねられて一緒に収納された状態で運ばれるため、組立対象物及び部品が比較的大きい場合でも搬送又は取扱いに要する面積を小さくでき、設備の設置面積を省スペース化でき、装置の簡素化、小型化等を達成することができる。また、組立対象物及び部品を一緒に収納して搬送することができるため、別々にパレットに収納して搬送し又取扱う場合に生じ得る端数等の処理が不要であり、又、部品の組付け忘れを防止でき、作業効率を向上させることができ、最適な生産計画にて製品を完成させることができる。
さらに、単独の作業ステーションで製品の組付け作業を完了させることができるため、装置の配置場所を自由に設定することができる。したがって、この装置を複数配列して自動組立ラインを設定する際に、そのレイアウトの自由度が高まる。【００１５】
上記構成をなす自動組立装置において、収納パレットを搬入位置に搬入すると共に外部に搬出する搬送機構を含む、構成を採用することができる。
この構成によれば、組立対象物及び部品を一緒に収納した収納パレットは、一つの搬送機構により所定の搬入位置に搬入され、又、所定の組付け作業等が完了すると、所定の部品が組付けられた組立対象物（及び未組付けの部品がある場合はその部品）を収納した収納パレットは、次の工程に向けて搬出される。
このように、一つの搬送機構（コンベア等）だけで組立対象物と部品の搬送を行うことができるため、構造の簡素化、装置の小型化、設備の設置面積の省スペース化等を達成することができる。【００１６】
上記構成をなす自動組立装置において、収納パレットの第１収納部は、所定の輪郭をなす筐体の上面において画定され、収納パレットの第２収納部は、筐体に対して水平方向に出し入れ可能に形成された少なくとも一つの引出し状箱であり、ハンドリング機構は、筐体に対して引出し状箱を出し入れする引出しユニットと、引出しユニットにより引き出された引出し状箱内の部品を取り出して保持し第１収納部内の組立対象物まで移動させて組付ける移載組付けユニットとを含む、構成を採用することができる。
この構成によれば、筐体の上面（最上部）に組立対象物及びその下方に位置する引出し状箱に部品をそれぞれ一緒に収納した収納パレットが、所定の搬入位置にて搬入されて保持機構により保持されると、引出しユニットが引出し状箱を引き出して、移載組付けユニットがその引出し状箱に収納された部品を取り出して筐体の上面に収納された組立対象物に組付ける。
このように、収納パレットの最上部（筐体の上面）を組付け作業を行う作業エリアとして用いることができ、専用の作業エリアを設ける場合に比べて設備の設置面積を小さくでき、又、ハンドリングに要する経路を短縮化でき、作業効率を向上させることができる。【００１７】
上記構成をなす自動組立装置において、引出しユニットは、筐体に対して引出し状箱を水平方向に移動させる水平移動ユニットと、水平移動ユニットにより引出された引出し状箱を水平方向にガイドすると共に所定の引出し位置に保持する保持ユニットを含む、構成を採用することができる。
この構成によれば、引出し状箱は、筐体に対して水平移動ユニットにより出し入れされ、又、引き出された引出し状箱は保持ユニットにより確実に保持されるため、移載組付けユニットが引出し状箱から部品を取り出す際に、位置ずれを生じることなく確実に取り出すことができ、又、引出し状箱は堅固に形成される必要がないため、収納パレットの軽量化、小型化等を達成することができる。【００１８】
上記構成をなす自動組立装置において、移載組付けユニットは、保持した部品の姿勢を調整する姿勢調整機構を有する、構成を採用することができる。
この構成によれば、移載組付けユニットが部品を保持して移載する際に、保持した部品（例えば平板状のパネル）が所望の姿勢からずれている（例えば傾斜している）場合に、姿勢調整機構により、その部品の姿勢を調整しつつ組立対象物に組付けることができる。【００１９】
上記構成をなす自動組立装置において、移載組付けユニットは、独立して駆動されるべく複数設けられている、構成を採用することができる。
この構成によれば、引出し状箱に収納された部品が複数の小物のような場合に、それぞれの移載組付けユニットが独立して作動し、部品をそれぞれ取り出して組付けることができ、組付け作業を一層効率良く行うことができる。【００２０】
上記構成をなす自動組立装置において、引出し状箱は、その側面に取っ手を有すると共に上下方向に配列されてそれぞれに部品を収納する複数の引出し状箱からなり、水平移動ユニットは、取っ手を把持し得ると共に上下方向に移動自在に形成されている、構成を採用することができる。
この構成によれば、複数段に亘って上下に配列された複数の引出し状箱に、それぞれ部品を収納することができ、それぞれの引出し状箱を筐体に対して出し入れする際には、水平移動ユニットを対応する引出し状箱の高さ位置に移動させた後に取っ手を把持することで、容易にかつ確実に、引出し状箱を筐体から引き出し又筐体に押し込むことができる。【００２１】
上記構成をなす自動組立装置において、収納パレットの第１収納部は、上方に向けて開放された開口部を有する第１凹状箱であり、収納パレットの第２収納部は、上方に向けて開放された開口部を有すると共に第１凹状箱の下側において相互に離脱可能に積み重ねられた少なくとも一つの第２凹状箱であり、ハンドリング機構は、搬入位置に位置付けられた第１凹状箱を第２凹状箱から分離して又は第２凹状箱を下側に位置する他の第２凹状箱から分離して搬入位置に隣接した所定の載置位置に移載し，かつ，載置位置から搬入位置に向けて第１凹状箱又は第１凹状箱及び第２凹状箱を移載する移載ユニットと、搬入位置に位置付けられた第２凹状箱内の部品を取り出して保持し載置位置に位置付けられた第１凹状箱内の組立対象物に組付ける組付けユニットとを含む、構成を採用することができる。
この構成によれば、最上段に位置する第１凹状箱に組立対象物及びその下方に位置する第２凹状箱に部品をそれぞれ収納した収納パレットが、所定の搬入位置にて搬入されて保持機構により保持されると、先ず第１凹状箱が、移載ユニットにより隣接する載置位置に移載され、第２凹状箱に収納された部品が、組付けユニットにより取り出されて載置位置にある第１凹状箱内の組立対象物に組付けられ、第１凹状箱が移載ユニットにより再び搬入位置に移載される。ここで、他の部品を収納した第２凹状箱がある場合は、その部品が露出するように、第１凹状箱及び直下の第２凹状箱が移載ユニットにより載置位置に移載され、同様に第２凹状箱に収納された部品が組付けユニットにより取り出されて載置位置にある組立対象物に組み付けられる。第２凹状箱が複数ある場合は同様の動作が繰り返される。
このように、収納パレットの搬入位置と隣接する載置位置だけを作業エリアとして用いるため、組立対象物及び部品を別々に搬入して取扱う場合に比べて設備の設置面積を小さくでき、又、ハンドリングに要する経路を短縮化でき、作業効率を向上させることができる。【００２２】
上記構成をなす自動組立装置において、移載ユニットは、組付けユニットを兼ねる移載組付けユニットとして形成されている、構成を採用することができる。
この構成によれば、移載ユニット及び組付けユニットを兼ね備えた移載組付けユニットを採用することにより、構造を簡素化でき、装置の小型化、設置面積の省スペース化等を達成することができる。【００２３】
上記構成をなす自動組立装置において、組付けユニットを兼ねる移載組付けユニットは、保持した部品の姿勢を調整する姿勢調整機構を有する、構成を採用することができる。
この構成によれば、移載組付けユニットが部品を保持して移載する際に、保持した部品（例えば平板状のパネル）が所望の姿勢からずれている（例えば傾斜している）場合に、姿勢調整機構により、その部品の姿勢を調整しつつ組立対象物に組付けることができる。【００２４】
上記構成をなす自動組立装置において、載置位置に位置付けられた部品又は組立対象物に対して、所定の作業を施す作業ユニットを含む、構成を採用することができる。
この構成によれば、移載組付けユニットにより部品の組付けが行われると共に、作業ユニットにより、所定の作業を施す（例えば、組み付けられた部品等がネジ等の場合にネジ締め作業）ことができる。
【発明の効果】
【００２５】
上記構成をなす収納パレット及び自動組立装置によれば、構造の簡素化、小型化、設備を設置する面積の省スペース化等を達成しつつ、端数等の処理が不要で、部品の組付け忘れを防止でき、作業効率を向上させることができ、最適な生産計画にて製品を完成させることができ、製品を自動的に組立てる自動組立ラインに適した収納パレット及び自動組立装置を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１Ａ】本発明に係る収納パレットの一実施形態を示す平面図である。
【図１Ｂ】本発明に係る収納パレットの一実施形態を示す正面図である。
【図２Ａ】収納パレットの引出し状箱を引き出した状態を示す側面図である。
【図２Ｂ】収納パレットの引出し状箱を引き出した状態を示す平面図である。
【図３】収納パレットに収納される組立対象物及び部品の一例を示す斜視図である。
【図４】本発明に係る自動組立装置の一実施形態を示す平面図である。
【図５】図４中のＥ１−Ｅ１における断面図である。
【図６】図４中のＥ２−Ｅ２における断面図である。
【図７】自動組立装置の動作を説明する動作図である。
【図８】自動組立装置の動作を説明する動作図である。
【図９】自動組立装置の動作を説明する動作図である。
【図１０】自動組立装置の動作を説明する動作図である。
【図１１】自動組立装置の動作を説明する動作図である。
【図１２Ａ】本発明に係る収納パレットの他の実施形態を示す平面図である。
【図１２Ｂ】本発明に係る収納パレットの他の実施形態を示す正面図である。
【図１３】本発明に係る自動組立装置の他の実施形態を示す平面図である。
【図１４】図１３中のＥ１−Ｅ１における断面図である。
【図１５】図１３中のＥ２−Ｅ２における断面図である。
【図１６】本発明に係る自動組立装置のさらに他の実施形態を示す平面図である。
【図１７】図１６中のＥ１−Ｅ１における断面図である。
【図１８】図１６中のＥ２−Ｅ２における断面図である。
【図１９】本発明に係る自動組立装置のさらに他の実施形態を示す平面図である。
【図２０】図１９中のＥ１−Ｅ１における断面図である。
【図２１】図１９中のＥ２−Ｅ２における断面図である。
【図２２】本発明に係る自動組立装置を複数配列して自動組立ラインを構成した実施形態を示す平面図である。
【図２３】本発明に係る自動組立装置を複数配列して自動組立ラインを構成した他の実施形態を示す平面図である。
【図２４Ａ】本発明に係る収納パレットのさらに他の実施形態を示す平面図である。
【図２４Ｂ】図２４Ａ中のＥ１−Ｅ１における断面図である。
【図２４Ｃ】本発明に係る収納パレットのさらに他の実施形態を示す正面図である。
【図２５】本発明に係る自動組立装置のさらに他の実施形態を示す平面図である。
【図２６】図２５中のＥ１−Ｅ１における断面図である。
【図２７】図２５中のＥ２−Ｅ２における断面図である。
【図２８】自動組立装置の動作を説明する動作図である。
【図２９】自動組立装置の動作を説明する動作図である。
【図３０】自動組立装置の動作を説明する動作図である。
【図３１】自動組立装置の動作を説明する動作図である。
【図３２】自動組立装置の動作を説明する動作図である。
【図３３】自動組立装置の動作を説明する動作図である。
【図３４】自動組立装置の動作を説明する動作図である。
【図３５】自動組立装置の動作を説明する動作図である。
【図３６】自動組立装置の動作を説明する動作図である。
【図３７】自動組立装置の動作を説明する動作図である。
【図３８】本発明に係る自動組立装置のさらに他の実施形態を示す平面図である。
【図３９】図３８中のＥ１−Ｅ１における断面図である。
【図４０Ａ】本発明に係る自動組立装置のさらに他の実施形態を示す平面図である。
【図４０Ｂ】図４０Ａに示す自動組立装置のＸＺ面における断面図である。
【図４１Ａ】本発明に係る自動組立装置のさらに他の実施形態を示す平面図である。
【図４１Ｂ】図４１Ａに示す自動組立装置のＸＺ面における断面図である。
【符号の説明】
【００２７】
Ｗ  液晶モジュール（製品）
Ｗ０  組立対象物（裏面側枠体）
Ｗ１  部品（バックライトユニット）
Ｗ２  部品（液晶パネル）
Ｗ３  部品（表面側枠体）
Ｍ，Ｍ´，Ｍ´´，Ｍ´´´  自動組立装置
Ｐ，Ｐ´  収納パレット
Ｌ，Ｌ´  搬送ライン
１０  筐体
１１  上面
１１ａ  載置部
１１ｂ  規制部
１２  側面
１２ａ，１２ｂ，１２ｃ  支持口
２１，２２，２３  引出し状箱
２１ａ，２２ａ，２３ａ  載置部
２１ｂ，２２ｂ，２３ｂ  規制部
２１ｃ，２１ｃ´，２２ｃ，２２ｃ´，２３ｃ，２３ｃ´  取っ手
１００  ベース
１１０  フレーム
１２０  搬送機構
１２１  搬送面
１２２  ガイド部材
１２３  駆動機構
１３０  保持機構
１３１  担持テーブル
１３１ａ  位置決めピン
１３２  昇降機
１３２ａ  ロッド
１３２ｂ  駆動源
１４０  引出しユニット
１４１  水平移動ユニット
１４１ａ  一対の把持片
１４１ｂ  水平駆動部
１４２  保持ユニット
１４２ａ，１４２ｂ，１４２ｃ  保持片
１４３  昇降ユニット
１４０´´  載置台
１４１´´  載置面
１４１ａ´´  位置決めピン
１５０，１５０´，１５０´´  移載組付けユニット
１５１，１５１´  把持部
１５１´´  保持部
１５２，１５２´，１５２´´  姿勢調整機構
１５３，１５３´，１５３´´  昇降部
１５４，１５４´，１５４´´  Ｘ軸駆動部
１５５，１５５´，１５５´´  Ｙ軸駆動部
２１０  第１凹状箱（第１収納部）
２１１，２２１，２３１，２４１  開口部
２１２，２２２，２３２，２４２  底部
２１２ａ，２２２ａ，２３２ａ，２４２ａ  載置部
２１２ｂ，２２２ｂ，２３２ｂ，２４２ｂ  規制部
２２０，２３０，２４０  第２凹状箱（第２収納部）
【発明を実施するための最良の形態】
【００２８】
以下、本発明の最良の実施形態について添付図面を参照しつつ説明する。
ここでは、本発明に係る収納パレットＰ及びこの収納パレットＰを適用する自動組立装置Ｍの一実施形態について説明する。
収納パレットＰは、図１Ａないし図２Ｂに示すように、輪郭が略直方体形状をなす筐体１０、筐体１０に対して水平方向（Ｘ方向）に出し入れ可能に上下方向（Ｚ方向）に配列して形成された複数（３つの）引出し状箱２１，２２，２３等を備えている。【００２９】
筐体１０は、図１Ａないし図２Ｂに示すように、その上面（最上部）１１において、組立対象物Ｗ０を載置するべく突出した４つの載置部１１ａ、載置部１１ａに隣接して形成されると共に載置部１１ａよりも上方に向けて突出し水平方向（Ｘ方向及びＹ方向）の位置決めを行う４つの規制部１１ｂ、その側面１２において、３つの引出し状箱２１，２２，２３を出し入れ自在に支持する支持口１２ａ，１２ｂ，１２ｃ等を備えている。【００３０】
そして、組立対象物Ｗ０は、筐体１０の上面（最上部）１１において、４つの規制部１１ｂにより位置決めされつつ４つの載置部１１ａに支持されるようになっている。すなわち、組立対象物Ｗ０は、載置部１１ａ及び規制部１１ｂにより画定される第１収納部に収納されるようになっている。【００３１】
引出し状箱２１，２２，２３は、図１Ｂないし図２Ｂに示すように、第１収納部が画定される上面１１よりも下側において上下方向（Ｚ方向）に配列されるように、筐体１０の支持口１２ａ，１２ｂ，１２ｃにそれぞれ摺動自在に嵌合されて、水平方向（Ｘ方向）に出し入れ自在になっている。
引出し状箱２１，２２、２３は、それぞれ上部が開口した有底の凹状箱に形成され、その内部底面において、それぞれ部品Ｗ１，Ｗ２，Ｗ３を載置するべく突出した４つの載置部２１ａ，２２ａ，２３ａ、載置部２１ａ，２２ａ，２３ａに隣接して形成されると共に載置部２１ａ，２２ａ，２３ａよりも上方に向けて突出し水平方向（Ｘ方向及びＹ方向）の位置決めを行う４つの規制部２１ｂ，２２ｂ，２３ｂ、その外側の側面においてお互いに上下方向（Ｚ方向）に配列された取っ手２１ｃ，２２ｃ，２３ｃ等を備えている。【００３２】
そして、部品Ｗ１は、引出し状箱２１内の４つの規制部２１ｂにより位置決めされつつ４つの載置部２１ａに支持されるようになっている。すなわち、部品Ｗ１は、載置部２１ａ及び規制部２１ｂを備えた引出し状箱２１により画定される第２収納部に収納されるようになっている。
また、部品Ｗ２は、引出し状箱２２内の４つの規制部２２ｂにより位置決めされつつ４つの載置部２２ａに支持されるようになっている。すなわち、部品Ｗ２は、載置部２２ａ及び規制部２２ｂを備えた引出し状箱２２により画定される第２収納部に収納されるようになっている。
さらに、部品Ｗ３は、引出し状箱２３内の４つの規制部２３ｂにより位置決めされつつ４つの載置部２３ａに支持されるようになっている。すなわち、部品Ｗ３は、載置部２３ａ及び規制部２３ｂを備えた引出し状箱２３により画定される第２収納部に収納されるようになっている。【００３３】
ここで、収納パレットＰに収納される組立対象物Ｗ０及び複数の部品Ｗ１，Ｗ２，Ｗ３としては、例えば、図３に示すように、製品（完成品）としての液晶モジュールＷを構成する、組立対象物としての裏面側枠体Ｗ０、部品としてのバックライトユニットＷ１、部品としての液晶（ＬＣＤ）パネルＷ２、部品としての表面側枠体Ｗ３等が適用される。【００３４】
このように、収納パレットＰが、上下方向（Ｚ方向）に配列される第１収納部（上面１１）及び第２収納部（引出し状箱２１，２２，２３）を含むように形成されることにより、組立対象物Ｗ０及び部品Ｗ１，Ｗ２，Ｗ３を一緒に収納して搬送する（運ぶ）ことができる。したがって、組立対象物Ｗ０及び部品Ｗ１，Ｗ２，Ｗ３が比較的大きい場合でも、搬送又は取扱いに要する面積を小さくでき、設備の設置面積を省スペース化できる。また、組立対象物Ｗ０及び部品Ｗ１，Ｗ２，Ｗ３を一緒に収納して搬送することができるため、別々のパレットに収納して搬送し又取扱う場合に生じ得る端数等の処理が不要であり、又、部品の組付け忘れを防止でき、自動組立ラインにおいて、作業効率を向上させることができ、最適な生産計画にて製品を完成させることができる。【００３５】
自動組立装置Ｍは、図４ないし図６に示すように、ベース１００、フレーム１１０、収納パレットＰをＹ方向において搬入及び搬出する搬送機構１２０、所定の搬入位置において収納パレットＰを搬送機構１２０から離脱させて位置決めしつつ保持する保持機構１３０、搬入位置に位置付けられた収納パレットＰから部品Ｗ１，Ｗ２，Ｗ３を取り出すべく引出し状箱２１，２２，２３を出し入れする引出しユニット１４０、引出し状箱２１，２２，２３に収納された部品Ｗ１，Ｗ２，Ｗ３を取り出して保持し収納パレットＰの最上部（筐体１０の上面１１）に収納された組立対象物Ｗ０まで移動させて組付ける移載組付けユニット１５０等を備えている。
ここでは、引出しユニット１４０、移載組付けユニット１５０等により、搬入位置に位置付けられた収納パレットＰから部品Ｗ１，Ｗ２，Ｗ３を取り出して組立対象物Ｗ０に組付けるハンドリング機構が構成されている。【００３６】
搬送機構１２０は、図４及び図５に示すように、収納パレットＰを担持して水平方向（Ｙ方向）に搬送する搬送面１２１、収納パレットＰをＹ方向にガイドするガイド部材１２２、搬送面１２１を画定するローラを駆動する駆動機構１２３等を備えたローラコンベアである。
そして、搬送機構１２０は、外部の搬送ラインＬにより担持されて搬送されてきた収納パレットＰを所定の搬入位置まで搬入すると共に、所定の組付け作業が完了した完成品Ｗを収納した収納パレットＰを、その搬入位置から外部の搬送ラインＬ（及び下流側の工程）に向けて搬出するようになっている。【００３７】
保持機構１３０は、図４及び図５に示すように、搬入位置において収納パレットＰを担持する担持テーブル１３１、担持テーブル１３１を搬送面１２１に対して出没させる昇降機１３２等を備えている。
担持テーブル１３１は、図４及び図５に示すように、平坦でＹ方向に長尺な矩形形状に形成され、その上面四隅近傍において、収納パレットＰを位置決めする４つの位置決めピン１３１ａを備えている。
昇降機１３２は、図５に示すように、担持テーブル１３１を下側から支持するロッド１３２ａ、ロッド１３２ａを上下方向（Ｚ方向）に伸縮させる駆動源１３２ｂ等を備えている。【００３８】
すなわち、収納パレットＰが搬入位置に搬入されると、駆動源１３２ｂがロッド１３２ａを伸長させて、担持テーブル１３１を所定高さまで上昇させる。すると、収納パレットＰは、担持テーブル１３１に担持されて搬送面１２１から離れ、位置決めピン１３１ａにより位置決めされて、搬入位置でかつ所定高さだけ上昇した位置において位置ずれを生じないように堅固に保持される。
一方、所定の組付け作業が完了すると、駆動源１３２ｂがロッド１３２ａを収縮させて、担持テーブル１３１を元の待機位置まで下降させる。すると、収納パレットＰは、担持テーブル１３１から離脱して搬送面１２１に担持されるようになっている。【００３９】
引出しユニット１４０は、図４ないし図６に示すように、搬送機構１２０及び保持機構１３０に隣接して配置され、収納パレットＰの引出し状箱２１，２２，２３を筐体１０から引き出し又筐体１０内に押し込む水平移動ユニット１４１、水平移動ユニット１４１により引き出された引出し状箱２１，２２，２３を水平方向（Ｘ方向）にガイドすると共に所定の引出し位置において保持する保持ユニット１４２、水平移動ユニット１４１を上下方向（Ｚ方向）に昇降させる昇降ユニット１４３等を備えている。【００４０】
水平移動ユニット１４１は、図５及び図６に示すように、引出し状箱２１，２２，２３の取っ手２１ｃ，２２ｃ，２３ｃを把持し得る一対の把持片１４１ａ、把持片１４１ａを水平方向（Ｘ方向）に移動させる水平駆動部１４１ｂ等を備えている。
水平駆動部１４１ｂとしては、ボールネジ及びナットを用いるネジ送り機構、油圧式の伸縮アクチュエータ、ベルト式、歯車式等その他の駆動手法が適用される。
保持ユニット１４２は、図４ないし図６に示すように、引出し状箱２１，２２，２３を、Ｙ方向の両縁部においてガイドしつつ保持する保持片１４２ａ，１４２ｂ，１４２ｃを備えている。【００４１】
すなわち、引出し状箱２１，２２，２３を引き出す場合、水平移動ユニット１４１は、昇降ユニット１４３を作動させて把持片１４１ａを対応する取っ手２１ｃ，２２ｃ，２３ｃの高さ位置に合わせ、続いて、水平駆動部１４１ｂを駆動させて、把持片１４１ａを取っ手２１ｃ，２２ｃ，２３ｃに近づけて把持させた後、水平方向（Ｘ方向）に移動させて、引出し状箱２１，２２，２３を引き出し、保持ユニット１４２の保持片１４２ａ，１４２ｂ，１４２ｃ上に担持させる。これにより、引出し状箱２１，２２，２３は、保持ユニット１４２に対して堅固に保持されることになる。尚、引出し状箱２１，２２，２３を筐体１０に押し込む際には、逆向きの動作が行われる。【００４２】
このように、引出し状箱２１，２２，２３は、筐体１０に対して水平移動ユニット１４１により出し入れされ、又、引き出された引出し状箱２１，２２，２３は保持ユニット１４２により確実に保持されるため、移載組付けユニット１５０が引出し状箱２１，２２，２３から部品Ｗ１，Ｗ２，Ｗ３を取り出す際に、位置ずれを生じることなく確実に取り出すことができる。また、引出し状箱２１，２２，２３は、保持ユニット１４２により保持されるため堅固に形成される必要がなく、収納パレットＰの軽量化、小型化等を達成することができる。【００４３】
移載組付けユニット１５０は、図４ないし図６に示すように、部品Ｗ１，Ｗ２，Ｗ３をＹ方向の両側から把持する一対の把持部１５１、一対の把持部１５１をそれぞれ枢動自在に支持してその姿勢を調整する一対の姿勢調整機構１５２、把持部１５１及び姿勢調整機構１５２を保持して上下方向（Ｚ方向）に昇降する一対の昇降部１５３、昇降部１５３を保持してＸ方向に駆動する一対のＸ軸駆動部１５４、Ｘ軸駆動部１５４の両端を保持してＹ方向に駆動する一対のＹ軸駆動部１５５等を備えている。
昇降部１５３、Ｘ軸駆動部１５４、Ｙ軸駆動部１５５としては、ボールネジ及びナットを用いるネジ送り機構、油圧式の伸縮アクチュエータ、ベルト式、歯車式等その他の駆動手法が適用される。【００４４】
すなわち、移載組付けユニット１５０は、昇降部１５３を作動させて、所定の待機位置にある一対の把持部１５１を所定高さまで下降させ、Ｙ軸駆動部１５５を作動させて一対の把持部１５１を部品Ｗ１（Ｗ２，Ｗ３）に近づけて把持（保持）すると、昇降部１５３及びＸ軸駆動部１５４を作動させて、把持した部品Ｗ１（Ｗ２，Ｗ３）を、搬入位置に位置決めされた収納パレットＰの最上部（上面１１の第１収納部）に収納された組立対象物Ｗ０の上方に位置付け、その位置にて昇降部１５３を作動させて一対の把持部１５１を下降させつつ、部品Ｗ１（Ｗ２，Ｗ３）を組立対象物Ｗ０（部品Ｗ１，部品Ｗ２）上に組付け、Ｙ軸駆動部１５５を作動させて部品Ｗ１（Ｗ２，Ｗ３）を解放し、昇降部１５３及びＸ軸駆動部１５４を作動させて、一対の把持部１５１を所定の待機位置に戻すようになっている。【００４５】
ここで、移載組付けユニット１５０は、把持（保持）した部品Ｗ１，Ｗ２，Ｗ３の姿勢を調整する姿勢調整機構１５２を有するため、部品Ｗ１，Ｗ２，Ｗ３を保持して移載する際に、保持した部品Ｗ１，Ｗ２，Ｗ３が所望の姿勢からずれている（例えば傾斜している）場合に、その姿勢調整機構１５２により、その部品Ｗ１，Ｗ２，Ｗ３の姿勢を調整しつつ最適な姿勢で組立対象物Ｗ０に組付けることができる。【００４６】
次に、この自動組立装置の動作について、図７ないし図１１を参照しつつ説明する。尚、保持機構１３０、引出しユニット１４０、移載組付けユニット１５０等の動作は、前述の如き各々の構成要素（保持機構１３０の担持テーブル１３１及び昇降機１３２、引出しユニット１４０の水平移動ユニット１４１，保持ユニット１４２，及び昇降ユニット１４３、移載組付けユニット１５０の把持部１５１，姿勢調整機構１５２，昇降部１５３，Ｘ軸駆動部１５４，及びＹ軸駆動部１５５）がそれぞれ駆動されることにより行われるが、説明の便宜上、動作の詳細な説明を省略する。【００４７】
先ず、収納パレットＰには、組立対象物Ｗ０が第１収納部としての上面１１（載置部１１ａ及び規制部１１ｂ）に収納され、３つの部品Ｗ１，Ｗ２，Ｗ３が第２収納部としての引出し状箱２１，２２，２３にそれぞれ収納される。
そして、この収納パレットＰが、外部の搬送ラインＬにより装置Ｍまで搬送されると、搬送機構１２０が作動して収納パレットＰを装置Ｍ内の搬入位置まで搬入して停止させ（図７中のＳ１，Ｓ２）、保持機構１３０が作動して担持テーブル１３１により収納パレットＰを所定高さ持ち上げて位置決めつつその搬入位置に保持する（図７中のＳ３）。【００４８】
続いて、引出しユニット１４０が、一対の把持片１４１ａにより取っ手２１ｃを把持して（図８中のＳ４）、最上段に位置する引出し状箱２１を所定の引出し位置まで引き出す（図８中のＳ５）。このとき、保持ユニット１４２が、引出し状箱２１をＸ方向にガイドしつつ、所定の引出し位置において、引出し状箱２１を堅固に（ガタツキを生じないように）保持する。【００４９】
続いて、移載組付けユニット１５０が、一対の把持部１５１を引出し状箱２１に近づけて（図８中のＳ６、図９中のＳ７）、部品Ｗ１を把持（保持）して引出し状箱２１から取り出し（図９中のＳ８）、搬入位置に位置決めされた収納パレットＰの最上部（上面１１）に収納された組立対象物Ｗ０の上方に移動させる（図８中のＳ９）。
また、引出しユニット１４０は、空になった引出し状箱２１を筐体１０内に押し込んで元の位置に戻す（図８中のＳ９）。【００５０】
続いて、移載組付けユニット１５０が、把持（保持）した部品Ｗ１を下降させて、組立対象物Ｗ０に組付ける（図１０中のＳ１０）。このとき、部品Ｗ１の姿勢が所望の位置からずれている場合は、姿勢調整機構１５２により、部品Ｗ１が最適な姿勢となるように調整される。
また、引出しユニット１４０は、取っ手２１ｃを解放した後若干後退して、一対の把持片１４１ａを二段目の引出し状箱２２の取っ手２２ｃの高さに位置決めする（図１０中のＳ１０）。
その後、移載組付けユニット１５０は、部品Ｗ１を解放して上昇し（図１０中のＳ１１，Ｓ１２）、所定の待機位置まで戻る。【００５１】
続いて、引出しユニット１４０は、一対の把持片１４１ａにより取っ手２２ｃを把持し（図１０中のＳ１２）、二段目の引出し状箱２２を所定の引出し位置まで引き出し、移載組付けユニット１５０は、引出し状箱２２に収納された部品Ｗ２を把持して取り出し、前述の部品Ｗ１の組付け動作と同様に、収納パレットＰの最上部に収納された組立対象物Ｗ０の上方に移動させ、部品Ｗ１の上から部品Ｗ２を組付ける。三段目の引出し状箱２３に収納された部品Ｗ３の取出し及び組付け動作も、前述同様に行われる。【００５２】
そして、部品Ｗ１，Ｗ２，Ｗ３の全ての組付けが終了して製品Ｗが完成すると、移載組付けユニット１５０及び引出しユニット１４０は所定の待機位置に戻ると共に、保持機構１３０は下降して、収納パレットＰを解放して搬送機構１２０上に移載する（図１１中のＳ１３，Ｓ１４）。
その後、搬送機構１２０が、完成品Ｗを収納した収納パレットＰを、外部の搬送ラインＬに向けて搬出する（図１１中のＳ１５）。【００５３】
このように、上記自動組立装置Ｍによれば、組立対象物Ｗ０及び部品Ｗ１，Ｗ２，Ｗ３が上下方向（Ｚ方向）に積み重ねられて一緒に収納された状態で運ばれるため、組立対象物Ｗ０及び部品Ｗ１，Ｗ２，Ｗ３が比較的大きい場合でも搬送又は取扱いに要する面積を小さくすることができ、設備の設置面積を省スペース化でき、装置Ｍの簡素化、小型化等を達成することができる。
また、収納パレットＰの最上部（筐体１０の上面１１）を組付け作業を行う作業エリアとして用いるため、専用の作業エリアを設ける場合に比べて設備の設置面積を小さくでき、又、ハンドリングに要する経路を短縮化でき、作業効率を向上させることができる。
また、組立対象物Ｗ０及び部品Ｗ１，Ｗ２，Ｗ３を一緒に収納して搬送することができるため、別々のパレットに収納して搬送し又取扱う場合に生じ得る端数等の処理が不要であり、又、部品Ｗ１，Ｗ２，Ｗ３の組付け忘れを防止でき、作業効率を向上させることができ、最適な生産計画にて製品を完成させることができる。
さらに、単独の作業ステーションで製品Ｗの組付け作業を完了させることができるため、装置Ｍの配置場所を自由に設定することができる。したがって、この装置Ｍを複数配列して自動組立ラインを設定する際に、そのレイアウトの自由度が高まる。【００５４】
図１２Ａ及び図１２Ｂは、本発明に係る収納パレットの他の実施形態を示すものである。この実施形態において、前述の実施形態と同一の構成については同一の符号を付してその説明を省略する。
この収納パレットＰは、図１２Ａ及び図１２Ｂに示すように、筐体１０、筐体１０に出し入れ可能に設けられた３つの引出し状箱２１，２２，２３を備えている。
そして、３つの引出し状箱２１，２２，２３の取っ手２１ｃ´，２２ｃ´，２３ｃ´は、水平方向（Ｙ方向）においてお互いに偏倚した位置に配置されている。【００５５】
これによれば、３つの取っ手２１ｃ´，２２ｃ´，２３ｃ´がお互いに水平方向（Ｙ方向）に偏倚して配置されているため、高さの低い引出し状箱２１，２２，２３を複数配列した場合でも、取っ手２１ｃ´，２２ｃ´，２３ｃ´を容易に取り付けることができ、又、取っ手２１ｃ´，２２ｃ´，２３ｃ´の位置を指標として、引出し状箱２１，２２，２３にそれぞれ収納される部品Ｗ１，Ｗ２，Ｗ３の識別等を行うこともできる。
さらに、上下方向（Ｚ方向）において取っ手２１ｃ´，２２ｃ´，２３ｃ´同士が近接した状態であっても、水平方向（Ｙ方向）にお互いに離隔しているため、作業者は容易に把持することができ、又、取っ手２１ｃ´，２２ｃ´，２３ｃ´を一対の把持片１４１ａで把持する場合、他の取っ手に干渉しないように確実に把持させることができる。【００５６】
図１３ないし図１５は、本発明に係る自動組立装置の他の実施形態を示すものである。この実施形態において、前述の実施形態と同一の構成については同一の符号を付してその説明を省略する。
この自動組立装置Ｍは、図１３ないし図１５に示すように、ベース１００、フレーム１１０、搬送機構１２０、保持機構１３０、引出しユニット１４０、引出し状箱２１，２２，２３に収納された部品Ｗ１，Ｗ２，Ｗ３を取り出して保持し収納パレットＰの最上部（筐体１０の上面１１）に収納された組立対象物Ｗ０まで移動させて組付ける移載組付けユニット１５０´等を備えている。
ここでは、引出しユニット１４０、移載組付けユニット１５０´等により、搬入位置に位置付けられた収納パレットＰから部品Ｗ１，Ｗ２，Ｗ３を取り出して組立対象物Ｗ０に組付けるハンドリング機構が構成されている。【００５７】
移載組付けユニット１５０´は、図１３ないし図１５に示すように、部品Ｗ１，Ｗ２，Ｗ３をＹ方向の両側から把持する一対の把持部１５１、一対の把持部１５１をそれぞれ枢動自在に支持してその姿勢を調整する一対の姿勢調整機構１５２、把持部１５１及び姿勢調整機構１５２を保持して上下方向（Ｚ方向）に昇降する一対の昇降部１５３、Ｙ方向の両端に位置しＸ方向に伸長する一対のＸ軸駆動部１５４´、Ｙ方向の両端部が一対のＸ軸駆動部１５４´に保持されていると共に一対の昇降部１５３を保持してＹ方向に駆動する一つのＹ軸駆動部１５５´等を備えている。
昇降部１５３、Ｘ軸駆動部１５４´、及びＹ軸駆動部１５５´としては、前述同様に、ボールネジ及びナットを用いるネジ送り機構、油圧式の伸縮アクチュエータ、ベルト式、歯車式等その他の駆動手法が適用される。【００５８】
この自動組立装置Ｍにおいては、移載組付けユニット１５０´を構成するＹ軸駆動部１５５´が一つであり、この一つのＹ軸駆動部１５５´に対して、それぞれ把持部１５１及び姿勢調整機構１５２を保持する一対の昇降部１５３が移動自在に保持されているため、前述の実施形態に比べて構造が簡素化され、又、部品Ｗ１，Ｗ２，Ｗ３を把持する際に、一対の把持部１５１の相互関係は、Ｘ方向の相対的な位置制御が不要で、Ｙ方向の離隔距離だけを制御すればよいため、制御シーケンスが簡素化され、迅速な把持動作を行わせることができる。【００５９】
図１６ないし図１８は、本発明に係る自動組立装置のさらに他の実施形態を示すものである。この実施形態において、前述の実施形態と同一の構成については同一の符号を付してその説明を省略する。
この自動組立装置Ｍは、図１６ないし図１８に示すように、ベース１００、フレーム１１０、搬送機構１２０、保持機構１３０、引出しユニット１４０、引出し状箱２１，２２，２３に収納された比較的小物の部品（不図示）を取り出して保持し収納パレットＰの最上部（筐体１０の上面１１）に収納された組立対象物Ｗ０まで移動させて組付ける２つの移載組付けユニット１５０´´等を備えている。
ここでは、引出しユニット１４０、２つの移載組付けユニット１５０´´等により、搬入位置に位置付けられた収納パレットＰから部品を取り出して組立対象物Ｗ０に組付けるハンドリング機構が構成されている。【００６０】
２つの移載組付けユニット１５０´´は、図１６ないし図１８に示すように、それぞれ、部品を把持又は吸着等により保持する保持部１５１´´、保持部１５１´´を枢動自在に支持してその姿勢を調整する姿勢調整機構１５２´´、保持部１５１´´及び姿勢調整機構１５２´´を保持して上下方向（Ｚ方向）に昇降する昇降部１５３´´、昇降部１５３´´を保持してＸ方向に駆動するＸ軸駆動部１５４´´、Ｘ方向の両端部を保持してＹ方向に駆動する一対のＹ軸駆動部１５５´´等を備えている。ここでは、２つの移載組付けユニット１５０´´は、一対のＹ軸駆動部１５５´を兼用するように構成されている。
昇降部１５３´´、Ｘ軸駆動部１５４´´、及びＹ軸駆動部１５５´´としては、前述同様に、ボールネジ及びナットを用いるネジ送り機構、油圧式の伸縮アクチュエータ、ベルト式、歯車式等その他の駆動手法が適用される。【００６１】
この自動組立装置Ｍにおいて、２つの移載組付けユニット１５０´´（保持部１５１´´，姿勢調整機構１５２´´，昇降部１５３´´，及びＸ軸駆動部１５４´´）は、それぞれ独立して駆動されるようになっている。したがって、引出し状箱２１，２２，２３に収納された部品が複数の小物のような場合に、それぞれの移載組付けユニット１５０´´が独立して作動し、部品をそれぞれ取り出して組付けることができ、組付け作業を一層効率良く行うことができる。【００６２】
図１９ないし図２１は、本発明に係る自動組立装置のさらに他の実施形態を示すものである。この実施形態は、前述の図１３ないし図１５に示す実施形態と図１６ないし図１８に示す実施形態を組み合わせたものであり、前述の実施形態と同一の構成については同一の符号を付してその説明を省略する。
この自動組立装置Ｍは、図１９ないし図２１に示すように、ベース１００、フレーム１１０、搬送機構１２０、保持機構１３０、引出しユニット１４０、引出し状箱２１，２２，２３に収納された比較的小物の部品（不図示）を取り出して保持し収納パレットＰの最上部（筐体１０の上面１１）に収納された組立対象物Ｗ０まで移動させて組付ける２つの移載組付けユニット１５０´´等を備えている。
ここでは、引出しユニット１４０、２つの移載組付けユニット１５０´´等により、搬入位置に位置付けられた収納パレットＰから部品を取り出して組立対象物Ｗ０に組付けるハンドリング機構が構成されている。【００６３】
２つの移載組付けユニット１５０´´は、図１９ないし図２１に示すように、それぞれ、部品を把持又は吸着等により保持する保持部１５１´´、保持部１５１´´を枢動自在に支持してその姿勢を調整する姿勢調整機構１５２´´、保持部１５１´´及び姿勢調整機構１５２´´を保持して上下方向（Ｚ方向）に昇降する昇降部１５３´´、Ｙ方向の両端に位置しＸ方向に伸長する一対のＸ軸駆動部１５４´、Ｙ方向の両端部が一対のＸ軸駆動部１５４´に保持されていると共に２つの昇降部１５３´´を保持してＹ方向に駆動する一つのＹ軸駆動部１５５´等を備えている。ここでは、２つの移載組付けユニット１５０´´は、一つのＹ軸駆動部１５５´を兼用するように構成されている。
昇降部１５３´´、Ｘ軸駆動部１５４´、及びＹ軸駆動部１５５´としては、前述同様に、ボールネジ及びナットを用いるネジ送り機構、油圧式の伸縮アクチュエータ、ベルト式、歯車式等その他の駆動手法が適用される。【００６４】
この自動組立装置Ｍにおいては、移載組付けユニット１５０´´を構成するＹ軸駆動部１５５´が一つであり、この一つのＹ軸駆動部１５５´に対して、それぞれ保持部１５１´´及び姿勢調整機構１５２´´を保持する２つの昇降部１５３´´が独立して移動自在に保持されているため、構造が簡素化される。また、２つの移載組付けユニット１５０´´（保持部１５１´´，姿勢調整機構１５２´´，昇降部１５３´´）は、Ｙ軸駆動部１５５´´上においてそれぞれ独立して駆動されるため、引出し状箱２１，２２，２３に収納された部品が複数の小物のような場合に、それぞれの移載組付けユニット１５０´´が独立して作動し、部品をそれぞれ取り出して組付けることができ、組付け作業を一層効率良く行うことができる。【００６５】
図２２は、本発明に係る自動組立装置Ｍを複数配列して自動組立ラインを形成した実施形態を示すものである。
この自動組立ラインは、図２２に示すように、前述の図４ないし図６に示す自動組立装置Ｍを複数（例えば５つ）直列に配列して、それぞれの装置Ｍにおいて所定の組付け作業を施すようになっている。したがって、この自動組立ラインにおいて組み立てられる製品としては、部品点数の多いものを適用することができる。ここで、適用される収納パレットとしては、３つの引出し状箱に限らずそれ以上の複数個の引出し状箱を備え、より多くの部品を組立対象物と一緒に搬送できるものが好ましい。【００６６】
図２３は、本発明に係る自動組立装置Ｍ´を複数点在させて自動組立ラインを形成した実施形態を示すものである。
この自動組立ラインは、点在して配置された複数の自動組立装置Ｍ´と、これらの自動組立装置Ｍ´を結んで収納パレットＰを搬送する自走式の搬送ラインＬ´等により形成されている。
自動組立装置Ｍ´は、前述の図４ないし図６に示す自動組立装置Ｍにおいて搬送機構１２０を廃止したものである。
搬送ラインＬ´は、収納パレットＰを各々の自動組立装置Ｍ´まで搬送し、装置Ｍ´の保持機構１３０に対して、収納パレットＰを搬入及び搬出するようになっている。【００６７】
この自動組立ラインにおいては、装置Ｍの配置場所を自由に設定することができるため、装置Ｍ´を複数配列する際のレイアウトの自由度が高まり、所望の作業工程に応じた自動組立ラインを容易に形成することができる。【００６８】
図２４Ａないし図２４Ｃは、本発明に係る収納パレットのさらに他の実施形態を示すものであり、図２５ないし図２７は、この実施形態に係る収納パレットＰ´を適用する自動組立装置の実施形態を示すものである。尚、前述の実施形態と同一の構成については同一の符号を付してその説明を省略する。【００６９】
この収納パレットＰ´は、図２４Ａないし図２４Ｃに示すように、第１収納部としての第１凹状箱２１０、上方に向けて開放された開口部２２１，２３１，２４１をそれぞれ有すると共に第１凹状箱２１０の下側において相互に離脱可能に積み重ねられた第２収納部としての３つの第２凹状箱２２０，２３０，２４０等を備えている。【００７０】
第１凹状箱２１０は、図２４Ａ及び図２４Ｂに示すように、上方に向けて開放された開口部２１１、底部２１２、底部２１２において組立対象物Ｗ０を載置するべく突出して形成された４つの載置部２１２ａ、載置部２１２ａに隣接して形成されると共に載置部２１２ａよりも上方に向けて突出し水平方向（Ｘ方向及びＹ方向）の位置決めを行う４つの規制部２１２ｂ、その下面から下方に矩形状に突出した嵌合突部２１３等を備えている。
そして、組立対象物Ｗ０は、第１凹状箱２１０の底部２１２において、４つの規制部２１２ｂにより位置決めされつつ４つの載置部２１２ａに支持されるようになっている。すなわち、組立対象物Ｗ０は、載置部２１２ａ及び規制部２１２ｂにより画定される第１収納部に収納されるようになっている。【００７１】
第２凹状箱２２０，２３０，２４０は、図２４Ａないし図２４Ｃに示すように、それぞれ、上方に向けて開放された開口部２２１，２３１，２４１、底部２２２，２３２，２４２、底部２２２，２３２，２４２において部品Ｗ１，Ｗ２，Ｗ３を載置するべく突出して形成された４つの載置部２２２ａ，２３２ａ，２４２ａ、載置部２２２ａ，２３２ａ，２４２ａに隣接して形成されると共に載置部２２２ａ，２３２ａ，２４２ａよりも上方に向けて突出し水平方向（Ｘ方向及びＹ方向）の位置決めを行う４つの規制部２２２ｂ，２３２ｂ，２４２ｂ、その下面から下方に矩形状に突出した嵌合突部２２３，２３３，２４３等を備えている。【００７２】
そして、部品Ｗ１は、第２凹状箱２２０の底部２２２において、４つの規制部２２２ｂにより位置決めされつつ４つの載置部２２２ａに支持されるようになっている。すなわち、部品Ｗ１は、載置部２２２ａ及び規制部２２２ｂにより画定される第２収納部に収納されるようになっている。
また、部品Ｗ２は、第２凹状箱２３０の底部２３２において、４つの規制部２３２ｂにより位置決めされつつ４つの載置部２３２ａに支持されるようになっている。すなわち、部品Ｗ２は、載置部２３２ａ及び規制部２３２ｂにより画定される第２収納部に収納されるようになっている。
さらに、部品Ｗ３は、第２凹状箱２４０の底部２４２において、４つの規制部２４２ｂにより位置決めされつつ４つの載置部２４２ａに支持されるようになっている。すなわち、部品Ｗ３は、載置部２４２ａ及び規制部２４２ｂにより画定される第２収納部に収納されるようになっている。【００７３】
このように、収納パレットＰ´が、上下方向（Ｚ方向）に配列される第１収納部としての第１凹状箱２１０及び第２収納部としての３つの第２凹状箱２２０，２３０，２４０を含むように形成されることにより、組立対象物Ｗ０及び部品Ｗ１，Ｗ２，Ｗ３を一緒に収納して搬送する（運ぶ）ことができる。したがって、組立対象物Ｗ０及び部品Ｗ１，Ｗ２，Ｗ３が比較的大きい場合でも、搬送又は取扱いに要する面積を小さくでき、設備の設置面積を省スペース化できる。また、組立対象物Ｗ０及び部品Ｗ１，Ｗ２，Ｗ３を一緒に収納して搬送することができるため、別々のパレットに収納して搬送し又取扱う場合に生じ得る端数等の処理が不要であり、又、部品の組付け忘れを防止でき、自動組立ラインにおいて、作業効率を向上させることができ、最適な生産計画にて製品を完成させることができる。
また、収納パレットＰ´が重箱状に分離可能に積み重ねられた複数の凹状箱からなるため、組立対象物Ｗ０及び部品Ｗ１，Ｗ２，Ｗ３の収納及び取出し作業が容易であり、又、部品の個数に応じて第２凹状箱を増加させることも容易である。さらに、必要に応じて（上流側の準備工程等において）、組立対象物Ｗ０と部品Ｗ１，Ｗ２，Ｗ３を別々に取り扱うことができ、柔軟な管理が可能である。【００７４】
自動組立装置Ｍ´´は、図２５ないし図２７に示すように、ベース１００、フレーム１１０、収納パレットＰ´をＹ方向において搬入及び搬出する搬送機構１２０、所定の搬入位置において収納パレットＰ´を搬送機構１２０から離脱させて位置決めしつつ保持する保持機構１３０、搬送機構１２０及び保持機構１３０に隣接して配置されて載置位置を画定する載置台１４０´´、第１凹状箱２１０及び第２凹状箱２２０，２３０の移載動作，部品Ｗ１，Ｗ２，Ｗ３の移載動作及び組付け動作を行う移載組付けユニット１５０等を備えている。
ここでは、載置台１４０´´、移載組付けユニット１５０等により、搬入位置に位置付けられた収納パレットＰ´から部品Ｗ１，Ｗ２，Ｗ３を取り出して組立対象物Ｗ０に組付けるハンドリング機構が構成されている。【００７５】
載置台１４０´´は、図２５ないし図２７に示すように、搬送機構１２０及び保持機構１３０に隣接して配置され、第１凹状箱２１０又は第２凹状箱２２０，２３０を載置する載置位置を画定する載置面１４１´´、載置面１４１´´から突出した４つの位置決めピン１４１ａ´´等を備えている。
移載組付けユニット１５０は、部品Ｗ１，Ｗ２，Ｗ３の取出し及び組付け動作の他に、第１凹状箱２１０及び第２凹状箱２２０，２３０の移載動作も行うようになっている。
すなわち、移載組付けユニット１５０は、Ｘ軸駆動部１５４、Ｙ軸駆動部１５５、昇降部１５３を適宜駆動制御することにより、所定の待機位置にある一対の把持部１５１を適宜移動させて、第１凹状箱２１０及び第２凹状箱２２０，２３０を把持（保持）し搬入位置と載置位置との間で移載すると共に、部品Ｗ１，Ｗ２，Ｗ３を把持（保持）し搬入位置から載置位置に向けて移載し組付けるようになっている。【００７６】
次に、この自動組立装置Ｍ´´の動作について、図２８ないし図３７を参照しつつ説明する。尚、保持機構１３０、引出しユニット１４０、移載組付けユニット１５０等の動作は、前述の如き各々の構成要素（保持機構１３０の担持テーブル１３１及び昇降機１３２、引出しユニット１４０の水平移動ユニット１４１，保持ユニット１４２，及び昇降ユニット１４３、移載組付けユニット１５０の把持部１５１，姿勢調整機構１５２，昇降部１５３，Ｘ軸駆動部１５４，及びＹ軸駆動部１５５）がそれぞれ駆動されることにより行われるが、説明の便宜上、動作の詳細な説明を省略する。【００７７】
先ず、収納パレットＰ´には、組立対象物Ｗ０が第１収納部としての第１凹状箱２１０に収納され、３つの部品Ｗ１，Ｗ２，Ｗ３が第２収納部としての第２凹状箱２２０，２３０，２４０にそれぞれ収納される。
そして、この収納パレットＰ´が、外部の搬送ラインＬにより装置Ｍ´´まで搬送されると、搬送機構１２０が作動して収納パレットＰ´を装置Ｍ´´内の搬入位置まで搬入して停止させ（図２８中のＳ１，Ｓ２）、保持機構１３０が作動して担持テーブル１３１により収納パレットＰ´を所定高さ持ち上げて位置決めつつその搬入位置に保持する（図２８中のＳ３）。【００７８】
続いて、移載組付けユニット１５０が、一対の把持部１５１を第１凹状箱２１０の上方に移動させた後下降して両側部を把持し（図２９中のＳ４，Ｓ５，Ｓ６）、第１凹状箱２１０を第２凹状箱２２０から分離して上方に持ち上げると共に水平移動（載置台１４０´´の直上まで移動）及び下降移動を行って、第１凹状箱２１０を載置台１４０´´上の載置位置（載置面１４１´´）に移載する（図３０中のＳ７，Ｓ８）。【００７９】
続いて、移載組付けユニット１５０が、一対の把持部１５１を第１凹状箱２１０から離脱させて上昇及び水平移動（搬入位置の上方まで移動）を行って、再び搬入位置にある第２凹状箱２２０に近づけ、第２凹状箱２２０に収納された部品Ｗ１を把持する（図３０中のＳ９、図３１中のＳ１０，Ｓ１１，Ｓ１２）。
続いて、移載組付けユニット１５０が、一対の把持部１５１により把持した部品Ｗ１を、第２凹状箱２２０から取り出して上方に持ち上げると共に水平移動（載置台１４０´´の直上まで移動）及び下降移動を行って、部品Ｗ１を第１凹状箱２１０に収納された組立対象物Ｗ０に組付ける（図３２中のＳ１３，Ｓ１４，Ｓ１５）。【００８０】
続いて、移載組付けユニット１５０が、一対の把持部１５１を部品Ｗ１から離脱させた後（図３３中のＳ１６）、第１凹状箱２１０の両側部を把持して載置台１４０´´から離脱させるように上方に持ち上げ（図３３中のＳ１７）、水平移動（搬入位置の上方まで移動）及び下降移動を行って、第１凹状箱２１０を空になった第２凹状箱２２０に近づけて積み重ねる（図３３中のＳ１８）。【００８１】
続いて、移載組付けユニット１５０が、一対の把持部１５１を第１凹状箱２１０から離脱させた後（図３４中のＳ１９）、所定量だけ下降させて（図３４中のＳ２０）、第２凹状箱２１０の両側部を把持する（図３４中のＳ２１）。
続いて、移載組付けユニット１５０が、第１凹状箱２１０を積み重ねた状態で、第２凹状箱２２０を第２凹状箱２３０から分離して上方に持ち上げると共に水平移動（載置台１４０´´の直上まで移動）及び下降移動を行って、第１凹状箱２１０及び第２凹状箱２２０を載置台１４０´´上の載置位置（載置面１４１´´）に移載する（図３５中のＳ２２，Ｓ２３）。【００８２】
続いて、移載組付けユニット１５０が、一対の把持部１５１を第２凹状箱２２０から離脱させて（図３５中のＳ２４）、上昇及び水平移動の後に再び搬入位置にある第２凹状箱２３０まで下降させて、第２凹状箱２３０に収納された部品Ｗ２を把持し、その後、部品Ｗ１の場合と同様に、載置位置にある第１凹状箱２１０に収納された部品Ｗ１を組付けた組立対象物Ｗ０に組付ける。以下、第２凹状箱２４０内の部品Ｗ３の組付けも同様にして行われる。【００８３】
そして、全ての部品Ｗ１，Ｗ２，Ｗ３の組付けが完了すると（図３６中のＳ２５）、移載組付けユニット１５０が、一対の把持部１５１を部品Ｗ３から離脱させた後最下端まで下降させ（図３６中のＳ２５）、第１凹状箱２１０及び第２凹状箱２２０を上側に積み重ねた第２凹状箱２３０の両側部を把持して（図３６中のＳ２６）、載置台１４０´´から離脱させるように上方に持ち上げた後、水平移動（搬入位置の上方まで移動）及び下降移動を行って、第１凹状箱２１０及び第２凹状箱２２０を積み重ねた第２凹状箱２３０を、空になった第２凹状箱２４０に近づけて積み重ねる（図３６中のＳ２７）。【００８４】
続いて、移載組付けユニット１５０は、一対の把持部１５１を第２凹状箱２３０から離脱させると共に上方に移動させ（図３７中のＳ２８，Ｓ２９）、保持機構１３０が下降して、第２凹状箱２４０の下面を搬送機構１２０の搬送面１２１に移載する（図３７中のＳ２９）。
その後、搬送機構１２０が、完成品Ｗを収納した収納パレットＰ´を、外部の搬送ラインＬに向けて搬出する（図３７中のＳ３０）。【００８５】
このように、上記自動組立装置Ｍ´´によれば、組立対象物Ｗ０及び部品Ｗ１，Ｗ２，Ｗ３が上下方向（Ｚ方向）に積み重ねられて一緒に収納された状態で運ばれるため、組立対象物Ｗ０及び部品Ｗ１，Ｗ２，Ｗ３が比較的大きい場合でも搬送又は取扱いに要する面積を小さくすることができ、設備の設置面積を省スペース化でき、装置Ｍ´´の簡素化、小型化等を達成することができる。
また、収納パレットＰ´の搬入位置と隣接する載置位置だけを作業エリアとして用いるため、組立対象物Ｗ０及び部品Ｗ１，Ｗ２，Ｗ３を別々に搬入して取扱う場合に比べて設備の設置面積を小さくでき、又、ハンドリングに要する経路を短縮化でき、作業効率を向上させることができる。【００８６】
また、収納パレットＰ´は、組立対象物Ｗ０及び部品Ｗ１，Ｗ２，Ｗ３を一緒に収納して搬送することができるため、別々のパレットに収納して搬送し又取扱う場合に生じ得る端数等の処理が不要であり、又、部品Ｗ１，Ｗ２，Ｗ３の組付け忘れを防止でき、作業効率を向上させることができ、最適な生産計画にて製品を完成させることができる。
また、収納パレットＰ´が重箱状に分離可能に積み重ねられた複数の凹状箱２１０，２２０，２３０，２４０からなるため、組立対象物Ｗ０及び部品Ｗ１，Ｗ２，Ｗ３の収納及び取出し作業が容易であり、又、部品の個数に応じて第２凹状箱を増加させることも容易である。【００８７】
さらに、収納パレットＰ´は分離可能な複数の凹状箱２１０，２２０，２３０，２４０からなるため、必要に応じて（上流側の準備工程等において）、組立対象物Ｗ０と部品Ｗ１，Ｗ２，Ｗ３を別々に取り扱うことができ、柔軟な管理が可能であり、単独の作業ステーションで製品Ｗの組付け作業を完了させることができるため、装置Ｍ´´の配置場所を自由に設定することができ、この装置Ｍ´´を複数配列して自動組立ラインを設定する際に、そのレイアウトの自由度が高まる。【００８８】
図３８及び図３９は、本発明に係る自動組立装置のさらに他の実施形態を示すものである。この実施形態において、前述の実施形態と同一の構成については同一の符号を付してその説明を省略する。
この自動組立装置Ｍ´´は、図３８及び図３９に示すように、ベース１００、フレーム１１０、搬送機構１２０、保持機構１３０、載置台１４０´´、移載組付けユニット１５０、載置位置に位置付けられた組立対象物Ｗ０又は部品Ｗ１，Ｗ２，Ｗ３に対して所定の作業を施す２つの作業ユニット１６０´´等を備えている。
ここでは、載置台１４０´´、移載組付けユニット１５０、作業ユニット１６０´´等により、搬入位置に位置付けられた収納パレットＰ´から部品Ｗ１，Ｗ２，Ｗ３を取り出して組立対象物Ｗ０に組付け又種々の作業を施すハンドリング機構が構成されている。
この自動組立装置Ｍ´´によれば、移載組付けユニット１５０により部品Ｗ１，Ｗ２，Ｗ３の組付けを行うことができると共に、２つの作業ユニット１６０´´により、所定の作業を施す（例えば、組付けられた部品等がネジ等の場合にネジ締め作業）ことができる。【００８９】
上記実施形態においては、収納パレットを構成する第２収納部として、複数の第２収納部（引出し状箱２１，２２，２３、第２凹状箱２２０，２３０，２４０）を備えた収納パレットＰ，Ｐ´を示したが、これに限定されるものではなく、一つの引出し状箱又は一つの第２凹状箱からなる第２収納部を採用してもよい。また、載置部１１ａ，２１ａ，２２ａ，２３ａは、４つに限定されることなく、組立対象物Ｗ０及び部品Ｗ１，Ｗ２，Ｗ３を載置するために、必要かつ最適な個数及び位置に設定されることができる。
上記実施形態においては、収納パレットＰ，Ｐ´に収納される組立対象物Ｗ０及び部品Ｗ１，Ｗ２，Ｗ３として、パネル状の比較的大きなものを示したが、これに限定されるものではなく、占有面積が比較的小さい小物であってもよい。
上記実施形態においては、自動組立装置Ｍ´´において、凹状箱又は部品の移載動作と部品の組付け動作を兼ねる移載組付けユニット１５０を採用した場合を示したが、スペース的な余裕があれば、移載ユニットと組付けユニットを別々に設けてもよい。【００９０】
上記実施形態においては、収納パレットＰ上を作業エリアとして使用し、又は、保持機構１３０に隣接する載置台１４０´´を作業エリアとして使用する場合を示したが、スペース的に少し余裕がある場合は、例えば、図４０Ａ及び図４０Ｂに示すように、装置Ｍ´´に隣接して、空になった第２凹状箱２２０，２３０，２４０を排出する排出装置Ｍ１を設ける構成を採用してもよく、又、図４１Ａ及び図４１Ｂに示すように、装置Ｍ´´´に２つの載置台１４０´´と２つの移載組付けユニット１５０を設け、一方の載置台１４０´´を組付け作業を行う作業エリアとして使用し、他方の載置台１４０´´を空になった第２凹状箱２２０，２３０，２４０を重ねてストックするエリアとして使用してもよい。【００９１】
上記実施形態においては、自動組立装置Ｍを複数直列に配列して自動組立ラインを形成し、又、自動組立装置Ｍ´を点在させて自動組立ラインを形成した場合を示したが、これに限定されるものではなく、例えば、組立工程の前半に複数の自動組立装置Ｍを配置し、組立工程の後半に複数の自動組立装置Ｍ´を配置して、装置Ｍ，Ｍ´を組み合わせた自動組立ラインを形成してもよい。
【産業上の利用可能性】
【００９２】
以上述べたように、本発明の収納パレット及び自動組立装置は、構造の簡素化、小型化、設備を設置する面積の省スペース化等を達成しつつ、端数等の処理が不要で、部品の組付け忘れを防止でき、作業効率を向上させることができ、最適な生産計画にて製品を完成させることができるため、パネル状の部品の組付けからなる液晶モジュール等の製品の自動組立ラインに適用できるのは勿論のこと、パネル状の製品に限らず、小物からなる機械製品又は電機製品等の自動組立ラインにも有用である。
【図１Ａ】
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【図１Ｂ】
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【図２Ａ】
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【図２Ｂ】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２Ａ】
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【図１２Ｂ】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４Ａ】
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【図２４Ｂ】
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【図２４Ｃ】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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【図３５】
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【図３６】
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【図３７】
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【図３８】
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【図３９】
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【図４０Ａ】
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【図４０Ｂ】
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【図４１Ａ】
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【図４１Ｂ】
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【国際調査報告】
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