(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
先端にハンドリング部が配設され異なる動作をする互いに接続された複数の可動要素が設けられた移動機構を有する放射性廃棄物検査装置において、
前記可動要素のそれぞれは自身を動作させるための動力部を有し、
前記動力部のそれぞれは、その可動要素へ動力を伝達するための第１の動力伝達経路と該可動要素と異なる可動要素へ動力を伝達するための第２の動力伝達経路とに連結されており、
それら動力伝達経路は切り替え可能としたことを特徴とする放射性廃棄物検査装置。
【請求項２】
前記第１の動力伝達経路および前記第２の動力伝達経路の途中にそれぞれ動力遮断機構を設けたことを特徴とする請求項１記載の放射性廃棄物検査装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、放射性廃棄物の検査を行う放射性廃棄物検査装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
放射性廃棄物の検査装置は、ろ紙をハンドリングしてスミヤを行う表面汚染検査や放射線検出器をハンドリングしての放射線計測、カメラをハンドリングしての外観検査など、多くの駆動軸を持った構成となっている。
【０００３】
そして、高レベルの放射性廃棄物などを対象とした検査装置では、放射性廃棄物からの強い放射線のため、作業者がその検査環境（セル）に入ることはできないため、自動運転、遠隔操作によって検査が行われている。ここで、検査中に検査装置の動力部に異常が発生し、検査装置が止まってしまった場合には、放射性廃棄物をセル外へ搬出しなければ、検査装置の保守および修理をする作業者の被爆量が増大し保守および修理をすることができない。
【０００４】
これに対し、一般的に検査装置が止まってしまった場合における検査対象の放射性廃棄物の搬送はコンベヤやクレーンによって行われているが、検査装置の一部が放射性廃棄物とクレーンの間、また、放射性廃棄物のコンベヤによる搬送ルートに干渉してしまった場合、放射性廃棄物をセル外へ搬出することができず、半永久的に装置を修理することができないばかりか、放射性廃棄物をセル外へ取り出すことが出来ない。
【０００５】
特許文献１においては、セル外からのマニピュレータを用いたり、建屋全体にて遠隔での保守性を考慮したものとなっている。しかし、これらを実施するためには、遠隔操作を行うためのカメラシステムを設置し、また、壁などへの工事施工が発生するなど大掛かりな装置となってしまう。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開平10-10291号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
上述した放射性廃棄物検査装置においては、放射性廃棄物が高い放射線を有している場合において、放射性廃棄物と放射性廃棄物を搬送する装置との間で干渉したまま、検査装置の動作に異常があり装置が停止してしまった場合、放射性廃棄物の搬出及び検査装置の修理等で作業員の被爆量が増大してしまう可能性があった。
【０００８】
本発明は、これらの課題を解消するものであって、異常時には１つの正常に動作する動力から複数の駆動軸へ動力を伝達して、放射性廃棄物が搬送できるようにする放射性廃棄物検査装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明には、先端にハンドリング部が配設され異なる動作をする互いに接続された複数の可動要素が設けられた移動機構を有する放射性廃棄物検査装置において、前記可動要素はその各々に動力部を有しこの可動要素の動力伝達経路を各々２重化し、一方の動力伝達経路は、前記異なる動作を補間する様に異なる動力部および動力伝達経路を切り替え可能に設置したことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、動力部及び動力伝達経路に異常が発生し、可動要素が停止した場合においても、異常が発生していない動力部から動力を伝達させて可動要素を動作させることができ、放射性廃棄物のセル外搬出を実施することができる放射性廃棄物検査装置を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明に係る放射性廃棄物検査装置の一実施の形態における駆動部の概略図。
【図２】本発明に係る放射性廃棄物検査装置の一実施の形態における斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
本発明に係る放射性廃棄物検査装置の実施の形態を、図面を参照して説明する。
【００１３】
なお、同一または類似の構成には同一の符号を付し、重複する説明は省略する。また、以下の実施の形態は単なる例示であり、本発明はこれに限定されない。
【００１４】
（実施例１）
図２は、本発明に係る放射性廃棄物検査装置の第１の実施の形態における斜視図である。この図には、汚染拭き取り状況を示すために、拭き取り対象物である円柱状の放射性廃棄物１も併せて示している。
【００１５】
本実施の形態の放射性廃棄物検査装置は、放射性廃棄物１の表面をろ紙２０で拭き取る装置である。拭き取り後のろ紙２０は、たとえばこの放射性廃棄物検査装置から取り外され、付着した放射能量が測定される。このようにして、放射性廃棄物１の汚染が検査される。
【００１６】
この放射性廃棄物検査装置は、汚染の検知手段であるろ紙２０を移動させるための多関節移動機構２１を有している。多関節移動機構２１は、放射性廃棄物１を載置する回転テーブル３の横に配置されている。
【００１７】
この多関節移動機構２１は、互いに連結された複数の可動要素を有している。この可動要素は、相対的に移動可能に形成されている。多関節移動機構２１は可動要素として、放射性廃棄物１に向かって水平方向に延びる水平アーム８１と、水平アーム８１を支持する支柱８２とを有している。
【００１８】
水平アーム８１は水平方向に延びるリニアガイドレール（図示せず）を有している。一方、支柱８２は、鉛直方向に延びるリニアガイドレール（図示せず）を有している。  さらに、水平アーム８１の一端には、回転機構８３を介して先端ハンドリング部２が取り付けられている。先端ハンドリング部２は、その先端にろ紙２０を取り付け可能な取り付け部となっている。
【００１９】
なお、この先端ハンドリング部２にはろ紙２０のほか放射性廃棄物１の外観を検査するためのカメラ、放射性廃棄物１からの放射線を直接測定するための放射線検出器が取り付けられる。
【００２０】
この構成によって放射性廃棄物１の上面側、側面側、下面側より放射性廃棄物１にろ紙やカメラや放射線検出器を接近させて検査を行う。また、スミヤ用検査装置においては、ろ紙２０の脱着を放射性廃棄物１の設置位置より離れた位置にて行う。このため、ハンドリング部２の向きを大きい角度の範囲で動かす必要があり、検査装置は複数の駆動軸を有したアーム構成として、様々な体勢をとる。また、放射性廃棄物１は回転テーブル３に設置された場合は、検査中、放射性廃棄物１は回転しながら、スパイラル状にろ紙やカメラ、放射線検出器によって検査が行われる。
【００２１】
水平アーム８１、支柱８２および回転機構８３は、それぞれ可動要素を移動させるための駆動手段として内部に駆動部４，５（図１参照）を有している。さらに、水平アーム８１と支柱８２には減速機およびボールねじが取り付けられており、水平アーム８１は放射性廃棄物１５に向かう方向（伸縮方向）および昇降方向に移動できるようになっている。また、回転機構８３には減速機が取り付けられており、先端ハンドリング部２の押し付け方向を水平方向から上下にそれぞれ９０度回転できるように組み立てられている。
【００２２】
次に、図１を参照して実施例１の多関節移動機構２１の構成について説明する。
【００２３】
本検査装置の駆動軸は鉛直方向の駆動軸と水平方向の駆動軸から構成されている。なお、通常３〜４軸の駆動軸を有し、方向についても任意に設定されているが、図１では本発明の説明を行うために便宜上２軸（鉛直、水平方向）の構成としている。
【００２４】
各駆動軸には駆動軸を回転させるための鉛直方向駆動軸動力部４および水平方向駆動軸動力部５がそれぞれ鉛直方向駆動軸ボールネジ１０、水平方向駆動軸ボールネジ１１に連結されている。なお、鉛直方向駆動軸動力部４および水平方向駆動軸動力部５には電源断時に作動し、位置を保持するための図示しないブレーキを設けている。
【００２５】
また、鉛直方向駆動軸動力部４および水平方向駆動軸動力部５からの動力伝達経路には平歯車４ａ,４ｂおよび平歯車５ａ,５ｂ等が設けられ、動力が２つに分岐される。２つに分岐された動力伝達経路には、それぞれの経路に動力遮断機構として、動力部の近くに、鉛直方向駆動軸クラッチＡ６、鉛直方向駆動軸クラッチＢ７、水平方向駆動軸クラッチＡ８、水平方向駆動軸クラッチＢ９が設けられている。また、通常使用する駆動経路においては、動力伝達経路における動力部から見て最終端、つまり、実際に動作を行う、ボールネジ１０、１１のナット部分にも鉛直方向駆動軸クラッチＣ１６、水平方向駆動軸クラッチＣ１７を設けている。
【００２６】
通常使用時には、動力部４、５からの動力は鉛直方向駆動軸クラッチＡ６、水平方向駆動軸クラッチＡ８の経路から歯車１８等を介して、ボールネジ１０、１１へ連結され、鉛直方向の動作及び水平方向の動作を行わせ水平アーム８１のハンドリングを実現する。
【００２７】
もう片側の動力伝達経路は、平歯車４ａ,４ｂおよび平歯車５ａ,５ｂによって伝達されているが、鉛直方向駆動軸クラッチＢ７、水平方向駆動軸クラッチＢ９によって動力が遮断され自由な状態となっている。また、これらの通常使用しない、自由な状態となっている経路は、同様に歯車１８等を介して、通常使用する駆動軸とは異なる駆動軸へ連結される。
【００２８】
本実施例の場合、通常使用状態の場合には鉛直方向駆動軸動力部４からの動力経路において、通常使用の場合に自由となっている経路は、異常時水平方向駆動軸２２に配設された水平方向駆動軸ピニオン１２、水平方向駆動軸ラック１３によって構成される水平方向駆動軸へ連結されている。同様に、水平方向駆動軸動力部５からの動力経路において、通常使用の場合にフリーとなっている経路は、鉛直方向駆動軸ピニオン１４、鉛直方向駆動軸ラック１５によって構成される鉛直方向駆動軸へ連結されている。
【００２９】
また、本実施例は駆動軸数が２軸より構成されているが、駆動軸数が３軸、４軸の場合においても、軸構成的に隣同士の軸であれば同様に動力経路を持ち合うことが可能である。
【００３０】
なお、動力部４、５の出力が各駆動軸の搬送能力によって異なる場合、異なる駆動軸へ連結される動力伝達経路は平歯車４ａ,４ｂ、５ａ,５ｂを使用した減速器等を用いて出力の調整を行っても良い。
【００３１】
上述のように構成された本実施の形態において、検査装置動力部４に異常が発生してアームが停止し、この停止したアームが干渉することにより放射性廃棄物１がセル外へ搬出できない場合において、異常が発生していない動力部５の、通常使用している動力伝達経路を水平方向駆動軸クラッチＡ８により遮断し、また、フリーであったもう一法の動力伝達経路を水平方向駆動軸クラッチＢ９により伝達機構を連結することにより、異常が発生した駆動軸を動作させることができる。
【００３２】
さらに、動力部の異常だけではなく、メカニカルな異常などの動力伝達経路途中における異常が発生した場合、例えば水平方向駆動軸ボールネジ11においてメカニカルな異常が発生した場合においては、作動部に配置してある水平方向駆動軸クラッチＣ１７を作動させ、動力だけでなく、駆動伝達経路も分離することが可能となる。
【００３３】
本実施の形態によれば、動力部及び駆動部動力伝達経路に異常が発生し、アームが停止した場合においても、異常が発生していない動力部から駆動力を伝達させてアームの駆動軸を動作させることができ、放射性廃棄物１のセル外搬出を実施することができる。
【符号の説明】
【００３４】
１・・・放射性廃棄物、２・・・先端ハンドリング部、３・・・回転テーブル、４・・・鉛直方向駆動軸動力部、４ａ,４ｂ・・・平歯車、５・・・水平方向駆動軸動力部、５ａ,５ｂ・・・平歯車、６・・・鉛直方向駆動軸クラッチＡ、７・・・鉛直方向駆動軸クラッチＢ、８・・・水平方向駆動軸クラッチＡ、９・・・水平方向駆動軸クラッチＢ、１０・・・鉛直方向駆動軸ボールネジ、１１・・・水平方向駆動軸ボールネジ、１２・・・水平方向駆動軸ピニオン、１３・・・水平方向駆動軸ラック、１４・・・鉛直方向駆動軸ピニオン、１５・・・鉛直向駆動軸ラック、１６・・・鉛直方向駆動軸クラッチＣ、１７・・・水平方向駆動軸クラッチＣ、１８・・・歯車、２０・・・ろ紙、２１・・・多関節移動機構、２２・・・異常時水平方向駆動軸、８１・・・水平アーム（可動要素）、８２・・・支柱（可動要素）、８３・・・回転機構。
【図１】
0005580113.tif 000002
【図２】
0005580113.tif 000003