(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
トルクに応じた信号であって、第１の下限値と第１の上限値との間の値であるトルク信号を検出する複数のトルク信号検出手段と、
前記トルクに応じて変化し、前記トルク信号の異常を判定するための信号であって、前記第１の下限値と前記第１の上限値との間の値である監視信号を検出する監視信号検出手段と、
前記トルク信号が第１の下限値より大きい第２の下限値以下である場合、前記トルク信号を前記第２の下限値に変更し、前記トルク信号が第１の上限値より小さい第２の上限値以上である場合、前記トルク信号を前記第２の上限値に変更し、前記トルク信号が前記第２の下限値より大きく前記第２の上限値より小さい場合、前記トルク信号そのものである上下限制限信号を出力する上下限制限手段と、
前記トルク信号と前記監視信号とに基づき、前記トルク信号に異常が生じているか否かを判定する異常判定手段と、
前記トルク信号検出手段ごとの前記トルク信号に対応する出力信号を出力する出力手段と、
を備え、
前記出力手段は、
前記トルク信号に異常が生じていない場合、前記出力信号として前記トルク信号に基づく値であって、前記第２の下限値と前記第２の上限値との間の値の前記上下限制限信号である正常信号を出力し、
前記トルク信号に異常が生じている場合、前記出力信号として前記第１の下限値と前記第２の下限値との間の値である第１の故障通知信号、または、前記第１の上限値と前記第２の上限値との間の値である第２の故障通知信号を出力することを特徴とするトルクセンサ。
【請求項２】
複数の前記トルク信号に基づき、当該トルク信号に異常が生じているか否かを判定する自己判定手段と、
前記異常判定手段により前記トルク信号に異常が生じていると判定された場合であって、前記自己判定手段により前記トルク信号に異常が生じていないと判定された場合、前記監視信号に異常が生じていると特定する監視信号異常特定手段と、
をさらに備えることを特徴とする請求項１に記載のトルクセンサ。
【請求項３】
前記出力手段は、
前記トルク信号に異常が生じている場合、前記出力信号として前記第１の故障通知信号または前記第２の故障通知信号の一方を出力し、
前記監視信号に異常が生じている場合、前記出力信号として、少なくとも１つの前記正常信号に替えて、前記第１の故障通知信号または前記第２の故障通知信号の他方を出力することを特徴とする請求項２に記載のトルクセンサ。
【請求項４】
前記出力手段は、前記異常判定手段により前記トルク信号に異常が生じていると判定された場合であって前記自己判定手段により前記トルク信号に異常が生じていないと判定された場合、または、前記異常判定手段により前記トルク信号に異常が生じていないと判定された場合であって前記自己判定手段により前記トルク信号に異常が生じていると判定された場合、前記出力信号として前記正常信号を出力することを特徴とする請求項２または３に記載のトルクセンサ。
【請求項５】
前記出力手段は、前記異常判定手段により全ての前記トルク信号に異常が生じていると判定された場合であって、前記自己判定手段により前記トルク信号に異常が生じていると判定された場合、全ての前記トルク信号検出手段に対応する前記出力信号として前記第１の故障通知信号または前記第２の故障通知信号を出力することを特徴とする請求項２〜４のいずれか一項に記載のトルクセンサ。
【請求項６】
前記監視信号検出手段は、複数設けられ、
複数の前記監視信号に基づき、当該監視信号に異常が生じているか否かを判定する監視信号異常判定手段をさらに備えることを特徴とする請求項１に記載のトルクセンサ。
【請求項７】
前記監視信号検出手段は、前記トルク信号検出手段ごとに設けられ、
前記異常判定手段は、対応して設けられる前記トルク信号検出手段により検出される前記トルク信号と前記監視信号検出手段により検出される前記監視信号とに基づき、前記トルク信号に異常が生じているか否かを判定し、
前記トルク信号に異常が生じていると判定された場合であって前記監視信号に異常が生じていると判定された場合、異常が生じていると判定された前記トルク信号を検出した前記トルク信号検出手段と対応して設けられる前記監視信号検出手段により検出される前記監視信号に異常が生じていると特定する監視信号異常箇所特定手段をさらに備えることを特徴とする請求項６に記載のトルクセンサ。
【請求項８】
前記出力手段は、
前記トルク信号に異常が生じている場合、前記出力信号として前記第１の故障通知信号または前記第２の故障通知信号の一方を出力し、
前記監視信号に異常が生じている場合、異常が生じている前記監視信号を検出した前記監視信号検出手段と対応して設けられる前記トルク信号検出手段に対応する前記出力信号として、前記第１の故障通知信号または前記第２の故障通知信号の他方を出力することを特徴とする請求項７に記載のトルクセンサ。
【請求項９】
前記出力手段は、前記異常判定手段により前記トルク信号に異常が生じてないと判定され、前記監視信号異常判定手段により前記監視信号に異常が生じていると判定された場合、前記出力信号として前記正常信号を出力することを特徴とする請求項６〜８のいずれか一項に記載のトルクセンサ。
【請求項１０】
前記出力手段は、前記異常判定手段により複数の前記トルク信号に異常が生じていると判定された場合、全ての前記トルク信号検出手段に対応する前記出力信号として前記第１の故障通知信号または前記第２の故障通知信号を出力することを特徴とする請求項６〜９のいずれか一項に記載のトルクセンサ。
【請求項１１】
前記トルク信号検出手段と前記監視信号検出手段とは、共に正常である場合、同じ値を出力するように構成されることを特徴とする請求項１〜１０のいずれか一項に記載のトルクセンサ。
【請求項１２】
請求項１〜１１のいずれか一項に記載のトルクセンサと、
前記出力手段から出力された信号を取得する信号取得手段、前記信号取得手段により取得された信号に基づいて故障を特定する故障特定手段、および、前記トルクセンサに電力を供給する電源回路手段を有する制御部と、
前記出力手段から出力された信号を前記制御部へ出力する信号線と、
前記制御部から前記トルクセンサへの電源供給線と、
前記制御部から前記トルクセンサへのグランド線と、
を備えるトルク検出装置。
【請求項１３】
前記故障特定手段は、前記信号取得手段により取得された前記出力信号が前記第１の故障通知信号または前記第２の故障通知信号である場合、当該出力信号に対応する前記トルク信号検出手段、または、当該出力信号に対応する前記トルク信号の異常判定に係る前記監視信号検出手段の故障であると特定することを特徴とする請求項１２に記載のトルク検出装置。
【請求項１４】
前記故障特定手段は、前記信号取得手段により取得された前記出力信号が前記第２の故障通知信号より大きい値である天絡故障閾値より大きい場合、当該出力信号と対応する前記トルク信号検出手段と接続される前記電源供給線のショート故障、または、当該出力信号と対応する前記トルク信号検出手段と接続される前記グランド線の断線故障であると特定することを特徴とする請求項１２または１３に記載のトルク検出装置。
【請求項１５】
前記故障特定手段は、前記信号取得手段により取得された前記出力信号が前記第１の故障通知信号より小さい値である地絡故障閾値より小さい場合、当該出力信号と対応する前記トルク信号検出手段と接続される前記電源供給線の断線故障、または、当該出力信号と対応する前記トルク信号検出手段と接続される前記グランド線のショート故障であると特定することを特徴とする請求項１２〜１４のいずれか一項に記載のトルク検出装置。
【請求項１６】
前記電源供給線および前記グランド線の少なくとも一方は、複数設けられることを特徴とする請求項１２〜１５のいずれか一項に記載のトルク検出装置。
【請求項１７】
前記電源供給線および前記グランド線は、それぞれ前記トルク信号検出手段の数以上設けられ、
前記電源供給線および前記グランド線は、１つの前記トルク信号検出手段に対してそれぞれ少なくとも１つずつ設けられることを特徴とする請求項１６に記載のトルク検出装置。
【請求項１８】
前記電源回路手段は、前記トルク信号検出手段ごとに設けられることを特徴とする請求項１７に記載のトルク検出装置。
【請求項１９】
前記監視信号検出手段は、異なる前記トルク信号検出手段に対して設けられている複数の前記電源供給線および複数の前記グランド線に接続されることを特徴とする請求項１７または１８に記載のトルク検出装置。
【請求項２０】
前記電源供給線および前記グランド線は、前記監視信号検出手段に対してそれぞれ少なくとも１つずつ設けられることを特徴とする請求項１７または１８に記載のトルク検出装置。
【請求項２１】
前記電源回路手段は、前記監視信号検出手段に対して設けられることを特徴とする請求項２０に記載のトルク検出装置。
【請求項２２】
請求項１２〜２１のいずれか一項に記載のトルク検出装置を有する電動パワーステアリング装置であって、
前記制御部は、前記信号取得手段により取得された信号に基づき、操舵トルクを軽減するためのアシスト量を演算する演算手段を有することを特徴とする電動パワーステアリング装置。
【請求項２３】
前記演算手段は、前記正常信号である前記出力信号に基づき、前記アシスト量を演算することを特徴とする請求項２２に記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項２４】
前記制御部は、前記正常信号である前記出力信号がない場合、操舵トルクを軽減するためのアシスト処理を停止する停止手段を有することを特徴とする請求項２２または２３に記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項２５】
前記制御部は、前記信号取得手段により前記第２の下限値と前記第２の上限値との間の値以外である前記出力信号が取得された場合、前記トルク検出装置に異常が生じていることを運転者に報知する報知手段を有することを特徴とする請求項２２〜２４のいずれか一項に記載の電動パワーステアリング装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、トルクセンサ、トルク検出装置、および、これを用いた電動パワーステアリング装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば運転者により操舵部材を操舵することにより生じる操舵トルクを検出するトルクセンサ、および、トルクセンサにより検出された操舵トルクに応じてアシスト量を演算し、運転者の操舵トルクを軽減する電動パワーステアリング装置が公知である。電動パワーステアリング装置にトルクセンサを適用する場合、安全性を向上すべく、２つのトルク検出手段を設け、この２つのトルク検出手段から出力されるトルク信号に基づき、異常を検出することが知られている。例えば、特許文献１では、操舵トルクセンサと、トルク信号検出器および故障検出手段を有する操舵トルク検出器とから構成される２つの操舵トルク検出手段を備え、一方の操舵トルク検出手段が自己の故障を判定した場合、他方の操舵トルク検出手段への切り替えを行う切替手段を備えている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第３９１７７２５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで特許文献１では、トルクセンサと制御手段との間には、トルク信号検出器からの信号線２本、故障検出手段からの信号線２本の計４本に加え、電源供給線およびグランド線が必要であり、少なくとも６本の配線を設ける必要がある。すなわち、特許文献１では、トルク信号検出器からの信号線２本、電源供給線、および、グランド線の計４本の配線をトルクセンサと制御手段との間に設ける場合と比較して、故障検出手段からの信号線の分だけ信号線の本数が多くなる。そのため、大型のコネクタを用いる必要があったり、制御手段内部の端子数が増加したりするため、装置全体の大型化を招いてしまう。
本発明は、上述の課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、トルク信号の異常を適切に判定可能なトルクセンサ、トルク検出装置、および、これを用いた電動パワーステアリング装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
請求項１に記載のトルクセンサは、複数のトルク信号検出手段と、監視信号検出手段と、上下限制限手段と、異常判定手段と、出力手段と、を備える。トルク信号検出手段は、トルクに応じた信号であって、第１の下限値と第１の上限値との間の値であるトルク信号を検出する。監視信号検出手段は、トルクに応じて変化し、トルク信号の異常を判定するための信号であって、第１の下限値と第１の上限値との間の値である監視信号を検出する。上下限制限手段は、トルク信号が第１の下限値より大きい第２の下限値以下である場合、トルク信号を第２の下限値に変更し、トルク信号が第１の上限値より小さい第２の上限値以上である場合、トルク信号を第２の上限値に変更し、トルク信号が第２の下限値より大きく第２の上限値より小さい場合、トルク信号そのものである上下限制限信号を出力する。異常判定手段は、トルク信号と監視信号とに基づき、トルク信号に異常が生じているか否かを判定する。出力手段は、トルク信号検出手段ごとのトルク信号に対応する出力信号を出力する。出力手段は、トルク信号に異常が生じていない場合、出力信号としてトルク信号に基づく値であって、第２の下限値と第２の上限値との間の値の上下限制限信号である正常信号を出力する。また、出力手段は、トルク信号に異常が生じている場合、出力信号として第１の下限値と第２の下限値との間の値である第１の故障通知信号、または、第１の上限値と第２の上限値との間の値である第２の故障通知信号を出力する。これにより、トルク信号の異常を適切に判定することができる。また、トルク信号検出手段に対応する出力信号として、正常信号、および、第１の故障通知信号または第２の故障通知信号が出力されるので、トルク信号の異常を検出するための信号線等の構成を別途に設ける必要がない。
【０００６】
請求項２に記載の発明では、自己判定手段と、監視信号異常特定手段と、をさらに備える。自己判定手段は、複数のトルク信号に基づき、当該トルク信号に異常が生じているか否かを判定する。監視信号異常特定手段は、異常判定手段によりトルク信号に異常が生じていると判定された場合であって、自己判定手段によりトルク信号に異常が生じていないと判定された場合、監視信号に異常が生じていると特定する。これにより、信号線等の構成を増やすことなく、監視信号の異常を特定することができる。
【０００７】
請求項３に記載の発明では、出力手段は、トルク信号に異常が生じている場合、出力信号として第１の故障通知信号または第２の故障通知信号の一方を出力する。また、出力手段は、監視信号に異常が生じている場合、出力信号として、少なくとも１つの正常信号に替えて、第１の故障通知信号または第２の故障通知信号の他方を出力する。これにより、トルク信号の異常か、監視信号の異常かを特定できるので、故障箇所の特定が容易となり、早期部品故障解析が可能となり、製品品質が向上する。
【０００８】
請求項４に記載の発明では、出力手段は、異常判定手段によりトルク信号に異常が生じていると判定された場合であって自己判定手段によりトルク信号に異常が生じていないと判定された場合、または、異常判定手段によりトルク信号に異常が生じていないと判定された場合であって自己判定手段によりトルク信号に異常が生じていると判定された場合、出力信号として正常信号を出力する。トルク信号に異常が生じている場合、異常判定手段および自己判定手段においてトルク信号に異常が生じていると判定されるはずであるが、回路特性等により、異常が生じていると判定されるまでに時間差が生じる場合がある。そこで、異常判定手段および自己判定手段においてトルク信号に異常が生じていると判定されるまでは、異常が生じていると確定しないようにすることにより、異常が生じていると誤判定されるのを防ぐことができる。
【０００９】
請求項５に記載の発明では、出力手段は、異常判定手段により全てのトルク信号に異常が生じていると判定された場合であって、自己判定手段によりトルク信号に異常が生じていると判定された場合、全てのトルク信号検出手段に対応する出力信号として第１の故障通知信号または第２の故障通知信号を出力する。これにより、多重故障が生じた場合にも、確実に異常を検出することができる。
【００１０】
請求項６に記載の発明では、監視信号検出手段は複数設けられる。また、複数の監視信号に基づき、当該監視信号に異常が生じているか否かを判定する監視信号異常判定手段をさらに備える。これにより、監視信号に異常が生じているか否かを適切に判定することができる。
【００１１】
請求項７に記載の発明では、監視信号検出手段は、トルク信号検出手段ごとに設けられる。異常判定手段は、対応して設けられるトルク検出信号により検出されるトルク信号と監視信号検出手段により検出される監視信号とに基づき、トルク信号に異常が生じているか否かを判定する。また、トルク信号に異常が生じていると判定された場合であって、監視信号に異常が生じていると判定された場合、異常が生じていると判定されたトルク信号を検出したトルク信号検出手段と対応して設けられる監視信号検出手段により検出される監視信号に異常が生じていると特定する監視信号異常箇所特定手段をさらに備える。これにより、監視信号検出手段を複数設けた場合であっても、信号線等の構成を別途に設けることなく故障箇所を適切に特定できる。また、早期部品故障解析が可能となり、製品品質が向上する。
【００１２】
請求項８に記載の発明では、出力手段は、トルク信号に異常が生じている場合、出力信号として第１の故障通知信号または第２の故障通知信号の一方を出力し、監視信号異常箇に異常が生じている場合、異常が生じている監視信号を検出した監視信号検出手段と対応して設けられるトルク信号検出手段に対応する出力信号として、第１の故障通知信号または第２の故障通知信号の他方を出力する。これにより、監視信号検出手段を複数設けた場合であっても、故障箇所を適切に特定できるので、早期部品故障解析が可能となり、製品品質が向上する。
【００１３】
請求項９に記載の発明では、出力手段は、異常判定手段によりトルク信号に異常が生じてないと判定され、監視信号異常判定手段により監視信号に異常が生じていると判定された場合、出力信号として正常信号を出力する。これにより、監視信号に異常が生じていたとしても、トルク信号が正常であれば正常信号を出力することにより、トルク検出を継続することができる。また、回路特性により異常の判定に時間差が生じた場合であっても、異常が生じていると誤判定されるのを防ぐことができる。
【００１４】
請求項１０に記載の発明では、出力手段は、異常判定手段により複数のトルク信号に異常が生じていると判定された場合、全てのトルク信号検出手段に対応する出力信号として、第１の故障通知信号または第２の故障通知信号を出力する。これにより、多重故障が生じた場合にも、確実に異常を検出することができる。
請求項１１に記載の発明では、トルク信号検出手段と監視信号検出手段とは、共に正常である場合、同じ値を出力するように構成される。
【００１５】
請求項１２に記載のトルク検出装置は、請求項１〜１１のいずれか一項に記載のトルクセンサと、制御部と、信号線と、制御部からトルクセンサへの電源供給線と、制御部からトルクセンサへのグランド線と、を備える。制御部は、信号取得手段、故障特定手段、および、電源回路手段を有する。信号取得手段は、出力手段から出力された信号を取得する。故障特定手段は、信号取得手段により取得された信号に基づいて故障を特定する。電源回路手段は、トルクセンサに電力を供給する。信号線は、出力手段から出力された信号を制御部へ出力する。これにより、制御部にて故障箇所等を適切に特定することができる。
【００１６】
請求項１３に記載の発明では、故障特定手段は、信号取得手段により取得された出力信号が第１の故障通知信号または第２の故障通知信号である場合、当該出力信号に対応するトルク信号検出手段、または、当該出力信号に対応するトルク信号の異常判定に係る監視信号検出手段の故障であると特定する。これにより、トルクセンサにおける故障箇所を適切に特定することができる。
【００１７】
請求項１４に記載の発明では、故障特定手段は、信号取得手段により取得された出力信号が、第２の故障通知信号より大きい値である天絡故障閾値より大きい場合、当該出力信号と対応するトルク信号検出手段と接続される電源供給線のショート故障、または、当該出力信号と対応するトルク信号検出手段と接続されるグランド線の断線故障であると特定する。
また、請求項１５に記載の発明では、故障特定手段は、信号取得手段により取得された出力信号が、第１の故障通知信号より小さい値である地絡故障閾値より小さい場合、当該出力信号と対応するトルク信号検出手段と接続される電源供給線の断線故障、または、当該出力信号と対応するトルク信号検出手段と接続されるグランド線のショート故障であると特定する。
請求項１４または１５に記載の構成を採用することにより、電源供給線およびグランド線のショート故障または断線故障を適切に特定することができる。
【００１８】
請求項１６に記載の発明では、電源供給線およびグランド線の少なくとも一方は、複数設けられる。これにより、一部の電源供給線またはグランド線に断線等が生じたとしても、電源供給線およびグランド線の少なくとも１本が正常であれば、トルク検出を継続することができる。
【００１９】
請求項１７に記載の発明では、電源供給線およびグランド線は、それぞれトルク信号検出手段の数以上設けられる。また、電源供給線およびグランド線は、１つのトルク信号検出手段に対してそれぞれ少なくとも１つずつ設けられる。これにより、トルク信号検出手段と電源供給線およびグランド線とが、トルク信号検出手段ごとに独立した構成となるので、一部の電源供給線またはグランド線に断線等が生じたとしても、断線等の生じていない電源供給線およびグランド線と接続されるトルク信号検出手段を用いてトルク検出を継続することができる。
請求項１８に記載の発明では、電源回路手段は、トルク信号検出手段ごとに設けられる。これにより、一部の電源回路手段に異常が生じた場合であっても、トルク検出を継続することができる。
【００２０】
請求項１９に記載の発明では、監視信号検出手段は、異なるトルク信号検出手段に対して設けられている複数の電源供給線および複数のグランド線に接続される。これにより、一部の電源供給線またはグランド線、または電源回路手段に異常が生じた場合であっても、トルクセンサにおける異常検出を継続することができる。また、監視信号検出手段に対して電源供給線およびグランド線を別途に設ける必要がないので、部品点数の増大を抑制することができる。
【００２１】
また、以下のように構成してもよい。
請求項２０に記載の発明では、電源供給線およびグランド線は、監視信号検出手段に対してそれぞれ少なくとも１つずつ設けられる。
また、請求項２１に記載の発明では、電源回路手段は、監視信号検出手段に対して設けられる。
これにより、一部の電源供給線またはグランド線、または電源回路手段に異常が生じた場合であっても、トルクセンサにおける異常検出を継続することができる。
【００２２】
請求項２２に記載の電動パワーステアリング装置は、請求項１２〜２１のいずれか一項に記載のトルク検出装置を有する電動パワーステアリング装置である。制御部は、信号取得手段により取得された信号に基づき、操舵トルクを軽減するためのアシスト量を演算する演算手段を有する。本発明の電動パワーステアリング装置では、トルク信号の異常を適切に判定可能なトルク検出装置を用いているので、安全性が向上する。
【００２３】
請求項２３に記載の発明では、演算手段は、正常信号である出力信号に基づき、アシスト量を演算する。これにより、異常が生じていないトルク信号に基づく正常信号を用い、適切にアシスト量を演算することができる。
請求項２４に記載の発明では、正常信号である出力信号がない場合、操舵トルクを軽減するためのアシスト処理を停止する停止手段を有する。これにより、正確な操舵トルクを演算できない虞がある場合には、アシスト処理を停止するので、安全性が向上する。
【００２４】
請求項２５に記載の発明では、制御部は、信号取得手段により第２の下限値と第２の上限値との間の値以外である出力信号が取得された場合、トルク検出装置に異常が生じていることを運転者に報知する報知手段を有する。これにより、アシスト処理が継続されているか否かに関わらず、トルク検出装置に異常が生じていることを適切に運転者に報知することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】本発明の第１実施形態によるステアリングシステムの全体構成を説明する模式図である。
【図２】本発明の第１実施形態による電動パワーステアリング装置を説明するブロック図である。
【図３】本発明の第１実施形態によるトルク検出装置を説明するブロック図である。
【図４】本発明の第１実施形態によるトルクセンサの回路構成を説明するブロック図である。
【図５】本発明の第１実施形態による操舵トルクと出力電圧との関係を説明する説明図であって、（ａ）は操舵トルクと検出されたトルク信号との関係を示す図であり、（ｂ）は検出されたトルク信号と上下限を制限したトルク信号との関係を示す図である。
【図６】本発明の第１実施形態による上下限制限処理を説明するフローチャートである。
【図７】本発明の第１実施形態による上下限制限処理を説明するフローチャートである。
【図８】本発明の第１実施形態による比較判定処理を説明するフローチャートである。
【図９】本発明の第１実施形態による比較判定処理を説明するフローチャートである。
【図１０】本発明の第１実施形態による比較判定処理を説明するフローチャートである。
【図１１】本発明の第１実施形態による出力信号特定処理を説明するフローチャートである。
【図１２】本発明の第１実施形態によるトルクセンサから出力される出力信号を説明する説明図である。
【図１３】本発明の第１実施形態によるトルクセンサから出力される出力信号を説明する説明図である。
【図１４】本発明の第１実施形態による故障診断処理を説明するフローチャートである。
【図１５】本発明の第１実施形態による故障診断処理を説明するフローチャートである。
【図１６】本発明の第１実施形態による故障診断処理を説明するフローチャートである。
【図１７】本発明の第１実施形態による故障診断処理を説明するフローチャートである。
【図１８】本発明の第１実施形態による故障診断処理を説明するフローチャートである。
【図１９】本発明の第２実施形態によるトルク検出装置を説明するブロック図である。
【図２０】本発明の第２実施形態によるトルクセンサの回路構成を説明するブロック図である。
【図２１】本発明の第３実施形態によるトルクセンサの回路構成を説明するブロック図である。
【図２２】本発明の第３実施形態によるトルクセンサから出力される出力信号を説明する説明図である。
【図２３】本発明の第４実施形態によるトルクセンサの回路構成を説明するブロック図である。
【図２４】本発明の第５実施形態によるトルクセンサの回路構成を説明するブロック図である。
【図２５】本発明の第５実施形態による比較判定処理を説明するフローチャートである。
【図２６】本発明の第５実施形態による出力信号特定処理を説明するフローチャートである。
【図２７】本発明の第５実施形態によるトルクセンサから出力される出力信号を説明する説明図である。
【図２８】本発明の第５実施形態によるトルクセンサから出力される出力信号を説明する説明図である。
【図２９】本発明の第６実施形態によるトルク検出装置を説明するブロック図である。
【図３０】本発明の第７実施形態によるトルク検出装置を説明するブロック図である。
【図３１】本発明の第７実施形態によるトルクセンサの回路構成を説明するブロック図である。
【図３２】本発明の第８実施形態によるトルク検出装置を説明するブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
以下、本発明によるトルクセンサ、トルク検出装置、および、電動パワーステアリング装置を図面に基づいて説明する。なお、以下、複数の実施形態において、実質的に同一の構成には同一の符号を付して説明を省略する。
（第１実施形態）
本発明の第１実施形態による電動パワーステアリング装置を図１および図２に示す。図１は、ステアリングシステムの全体構成を示す図であり、図２は電動パワーステアリング装置の回路構成を模式的に示す図である。
電動パワーステアリング装置１００は、ステアリングシステム９０に用いられる。ステアリングシステム９０は、ステアリングホイール９１、ステアリングシャフト９２、減速機８９、ピニオンギア９６、ラックギア９７、およびタイヤ（ホイール）９８等から構成される。ステアリングシャフト９２のステアリングホイール９１と反対側の先端には、ラックギア９７と噛み合うピニオンギア９６が設けられる。ラックギア９７の両端には、タイロッド等を介して一対のタイヤ９８がそれぞれ連結されている。ステアリングシャフト９２の回転運動は、ピニオンギア９６およびラックギア９７によって直線運動に変換され、ラックギア９７の直線運動変位に応じて左右のタイヤ９８が転舵される。
【００２７】
電動パワーステアリング装置１００は、運転者によるステアリングホイール９１を操舵するための操舵トルクを低減するためのアシストトルクを発生するモータ２、モータ２の駆動を制御する制御部５０、および、モータ２の回転を減速してステアリングシャフト９２に伝達する減速機８９等を備える。モータ２は、減速機８９を正逆回転させるモータであって、本実施形態では三相ブラシレスモータであるが、どのようなモータを用いてもよい。図２に示すように、モータ２には、モータ２の回転角度を検出するためのレゾルバ５５が設けられる。また、電動パワーステアリング装置１００は、トルクセンサ１０を備える。トルクセンサ１０は、ステアリングシャフト９２に設けられ、運転者がステアリングホイール９１を操舵することにより生じる操舵トルクに応じたトルク信号を検出し、制御部５０に出力する。
【００２８】
制御部５０は、マイコン（ＣＰＵ）５１、電流検出回路５２、および、駆動回路５４等を有している。マイコン５１では、各種演算処理が行われる。電流検出回路５２では、電流検出部５３からセンサ値を取得し、電流検出値を算出する。マイコン５１は、トルクセンサ１０により取得される操舵トルク、電流検出回路５２により検出される電流検出値、レゾルバ５５により検出されるモータ２の回転角度等に基づいてフィードバック演算を行い、モータ２の駆動に係る電流指令値を算出する。そして、算出された電流指令値に基づき、駆動回路５４を介してモータ２の駆動が制御される。
【００２９】
本実施形態では、図３に示すように、トルク検出装置６０は、トルクセンサ１０および制御部５０から構成される。制御部５０は、内部電源５６、５７を有している。内部電源５６、５７は、図示しないバッテリから供給された電圧がレギュレータにより所定の電圧に調整されている。本実施形態では、内部電源５６、５７は５Ｖに調整されている。トルクセンサ１０は、電源供給線６３、６４およびグランド線６６、６７により内部電源５６、５７と接続される。これにより、トルクセンサ１０には、制御部５０の内部電源５６、５７から電力が供給される。また、トルクセンサ１０により検出されたトルクに基づく出力信号は、信号線６１、６２を経由して制御部５０に出力される。
また、マイコン５１は、ＡＤコンバータ端子５１１、５１２、５１３、５１４を有し、信号線６３、６４、および、電源供給線６３、６４からの信号を取得する。
【００３０】
トルクセンサ１０の回路構成を図４に基づいて説明する。トルクセンサ１０は、信号検出部１５、上下限制限回路部２０、第１異常判定部２５、第２異常判定部３０、および出力部４０から構成される。
信号検出部１５は、トルク信号検出手段としてのホールＩＣ１１、１２、および監視信号検出手段としての監視ホールＩＣ１３を有している。ホールＩＣ１１は、ダイオード５７１経由して電源供給線６３と接続し、ダイオード５７５を経由してグランド線６６と接続している。これにより、ホールＩＣ１１には、内部電源５６から電力が供給される。ホールＩＣ１２は、ダイオード５７４を経由して電源供給線６４と接続し、ダイオード５７８を経由してグランド線６７と接続している。これにより、ホールＩＣ１２には、内部電源５７から電力が供給される。監視ホールＩＣ１３は、ダイオード５７２、５７３を経由して電源供給線６３、６４と接続し、ダイオード５７６、５７７を経由してグランド線６６、６７と接続している。これにより、監視ホールＩＣ１３には、内部電源５６、５７から電力が供給される。
【００３１】
ホールＩＣ１１、１２は、操舵トルクに応じたトルク信号を検出する。ホールＩＣ１１は、ステアリングシャフト９２に設けられる図示しないトーションバーの捩れ変位により生じる磁束の変化を検出し、この磁束の変化に応じたトルク信号ＴＲＱ１１を検出する。ホールＩＣ１２は、ステアリングシャフト９２に設けられる図示しないトーションバーの捩れ変位により生じる磁束の変化を検出し、この磁束の変化に応じたトルク信号ＴＲＱ２１を検出する。本実施形態では、ホールＩＣ１１、１２は同様に構成され、ホールＩＣ１１、１２がいずれも正常である場合、トルク信号ＴＲＱ１１とトルク信号ＴＲＱ２１とは、同じ値となる。
【００３２】
また、監視ホールＩＣ１３は、ホールＩＣ１１により検出されるトルク信号ＴＲＱ１１、および、ホールＩＣ１２により検出されるトルク信号ＴＲＱ２１の異常を判定するため監視信号を検出する。監視ホールＩＣ１３は、トーションバーの捩れ変位により生じる磁束の変化を検出し、この磁束の変化に応じた監視信号ＴＲＱＦを検出する。本実施形態では、監視ホールＩＣ１３は、ホールＩＣ１１、１２と同様に構成され、ホールＩＣ１１、１２、および監視ホールＩＣ１３が正常である場合、トルク信号ＴＲＱ１１、２１、および、監視信号ＴＲＱＦは、同じ値となる。
上下限制限回路部２０は、電圧上下限制限回路２１、２２を有する。電圧上下限制限回路２１、２２は、同様のラッチ回路により構成される。
【００３３】
本実施形態では、トルク信号ＴＲＱ１１、２１、および、監視信号ＴＲＱＦは、図５（ａ）に示すように、０Ｖ〜５Ｖの間の値を取り得る。すなわち本実施形態では、第１の下限値が０Ｖであり、第１の上限値が５Ｖである。なお、この０Ｖ〜５Ｖの範囲は、制御部５０にて認識可能な範囲である。
【００３４】
操舵トルクが発生していない場合、トルク信号ＴＲＱ１１、１２、および、監視信号ＴＲＱＦは、第１の下限値と第２の上限値との略中心の値（本実施形態では２．５Ｖ）となる。ステアリングホイール９１が右方向に操舵された場合、トルク信号ＴＲＱ１１、１２、および、監視信号ＴＲＱＦは、操舵トルクに応じた２．５Ｖ〜５Ｖの範囲の値となる。また、ステアリングホイール９１が左方向に操舵された場合、トルク信号ＴＲＱ１１、１２、および、監視信号ＴＲＱＦは、操舵トルクに応じた０〜２．５Ｖの範囲の値となる。
【００３５】
図５（ｂ）に示すように、電圧上下限制限回路２１は、ホールＩＣ１１により検出されたトルク信号ＴＲＱ１１の上下限を制限して１〜４Ｖとし、トルク信号ＴＲＱ１２を出力部４０に出力する。電圧上下限制限回路２２は、ホールＩＣ１２により検出されたトルク信号ＴＲＱ２１の上下限を制限して１〜４Ｖとし、トルク信号ＴＲＱ２２を出力部４０に出力する。すなわち本実施形態では、第２の下限値が１Ｖであり、第２の上限値が４Ｖである。これにより、左方向への操舵トルクをマイナス、右方向への操舵トルクをプラスとすると、第２の下限値から第２の上限値に相当する範囲のトルク（本実施形態では−７．５Ｎｍ〜７．５Ｎｍ）を検出可能である。
なお、図５（ａ）中においては、トルク信号ＴＲＱ１１について示しているが、トルク信号ＴＲＱ２１および監視信号ＴＲＱＦについても同様である。また、図５中（ｂ）においては、トルク信号ＴＲＱ１１、１２について示しているが、トルク信号ＴＲＱ２１、２２についても同様である。
【００３６】
図４に示すように、第１異常判定部２５は、比較判定回路２６および比較判定回路２７を有する。
比較判定回路２６は、トルク信号ＴＲＱ１１と監視信号ＴＲＱＦとを比較する。本実施形態では、ホールＩＣ１１および監視ホールＩＣ１３が同様に構成されており、共に正常である場合、トルク信号ＴＲＱ１１と監視信号ＴＲＱＦとは同じ値になる。そこで、比較判定回路２６では、トルク信号ＴＲＱ１１の値と監視信号ＴＲＱＦの値とを比較し、その差が判定閾値以上である場合、トルク信号ＴＲＱ１１と監視信号ＴＲＱＦとが異なる値であるとみなし、異常フラグＦｌａｇ１をセットし、Ｆｌａｇ１＝１を出力部４０に出力する。また、トルク信号ＴＲＱ１１と監視信号ＴＲＱＦとの差が判定閾値未満である場合、トルク信号ＴＲＱ１１と監視信号ＴＲＱＦとが等しいとみなし、異常フラグＦｌａｇ１をセットせず、Ｆｌａｇ１＝０を出力部４０に出力する。
【００３７】
比較判定回路２７は、トルク信号ＴＲＱ２１と監視信号ＴＲＱＦとを比較する。本実施形態では、ホールＩＣ１２および監視ホールＩＣ１３が同様に構成されており、共に正常である場合、トルク信号ＴＲＱ２１と監視信号ＴＲＱＦとは同じ値になる。そこで、比較判定回路２７では、トルク信号ＴＲＱ２１の値と監視信号ＴＲＱＦの値とを比較し、その差が判定閾値以上である場合、トルク信号ＴＲＱ２１と監視信号ＴＲＱＦとが異なる値であるとみなし、異常フラグＦｌａｇ２をセットし、Ｆｌａｇ２＝１を出力部４０に出力する。また、トルク信号ＴＲＱ２１と監視信号ＴＲＱＦとの差が判定閾値未満である場合、トルク信号ＴＲＱ２１と監視信号ＴＲＱＦとが等しいとみなし、異常フラグＦｌａｇ２をセットせず、Ｆｌａｇ２＝０を出力部４０に出力する。
【００３８】
第２異常判定部３０は、比較判定回路３１を有する。
比較判定回路３１は、トルク信号ＴＲＱ１１とトルク信号ＴＲＱ１２とを比較する。本実施形態では、ホールＩＣ１１およびホールＩＣ１３が同様に構成されており、共に正常である場合、トルク信号ＴＲＱ１１、１２は同じ値になる。そこで、比較判定回路３１では、トルク信号ＴＲＱ１１、１２の値を比較し、その差が判定閾値以上である場合、トルク信号ＴＲＱ１１、１２が異なる値であるとみなし、異常フラグＦｌａｇ３をセットし、Ｆｌａｇ３＝１を出力部４０に出力する。また、トルク信号ＴＲＱ１１、１２の差が判定閾値未満である場合、トルク信号ＴＲＱ１１、１２が等しいとみなし、異常フラグＦｌａｇ３をセットせず、Ｆｌａｇ３＝０を出力部４０に出力する。
出力部４０は、故障論理回路４１を有し、第１異常判定部２５および第２異常判定部３０から出力される異常フラグＦｌａｇ１、２、３に応じた出力信号ＴＲＱ１３、ＴＲＱ２３を制御部５０に出力する。
【００３９】
ここで、電圧上下限制限回路２１にて実行される上下限制限処理を図６に示すフローチャートに基づいて説明する。
最初のステップＳ１０１（以下、「ステップ」を省略し、単に記号「Ｓ」で示す。）では、トルク信号ＴＲＱ１１を読み込む。
Ｓ１０２では、トルク信号ＴＲＱ１１が第２の上限値である４Ｖ以上か否かを判断する。トルク信号ＴＲＱ１１が４Ｖ未満であると判断された場合（Ｓ１０２：ＮＯ）、Ｓ１０４へ移行する。トルク信号ＴＲＱ１１が４Ｖ以上であると判断された場合（Ｓ１０２：ＹＥＳ）、Ｓ１０３へ移行する。
Ｓ１０３では、電圧上下限制限回路２１から出力部４０に出力されるトルク信号ＴＲＱ１２を第２の上限値である４Ｖとする。
【００４０】
トルク信号ＴＲＱ１１が４Ｖ未満であると判断された場合（Ｓ１０２：ＮＯ）に移行するＳ１０４では、トルク信号ＴＲＱ１１が第２の下限値である１Ｖ以下か否かを判断する。トルク信号ＴＲＱ１１が１Ｖより大きいと判断された場合（Ｓ１０４：ＮＯ）、Ｓ１０６へ移行する。トルク信号ＴＲＱ１１が１Ｖ以下であると判断された場合（Ｓ１０４：ＹＥＳ）、Ｓ１０５へ移行する。
Ｓ１０５では、電圧上下限制限回路２１から出力部４０に出力されるトルク信号ＴＲＱ１２を第２の下限値である１Ｖとする。
トルク信号ＴＲＱ１１が１Ｖより大きく４Ｖ未満である場合（Ｓ１０２：ＮＯ、Ｓ１０４：ＮＯ）に移行するＳ１０６では、電圧上下限制限回路２１から出力部４０に出力するトルク信号ＴＲＱ１２をトルク信号ＴＲＱ１１の値とする。
Ｓ１０７では、トルク信号ＴＲＱ１２を出力部４０へ出力する。
【００４１】
電圧上下限制限回路２２にて実行される上下限制限処理を図７に示すフローチャートに基づいて説明する。
最初のステップＳ１１１では、トルク信号ＴＲＱ２１を読み込む。
Ｓ１１２では、トルク信号ＴＲＱ２１が第２の上限値である４Ｖ以上か否かを判断する。トルク信号ＴＲＱ２１が４Ｖ未満であると判断された場合（Ｓ１１２：ＮＯ）、Ｓ１１４へ移行する。トルク信号ＴＲＱ２１が４Ｖ以上であると判断された場合（Ｓ１１２：ＹＥＳ）、Ｓ１１３へ移行する。
Ｓ１１３では、電圧上下限制限回路２２から出力部４０に出力されるトルク信号ＴＲＱ２２を第２の上限値である４Ｖとする。
【００４２】
トルク信号ＴＲＱ２１が４Ｖ未満であると判断された場合（Ｓ１１２：ＮＯ）に移行するＳ１１４では、トルク信号ＴＲＱ２１が第２の下限値である１Ｖ以下か否かを判断する。トルク信号ＴＲＱ２１が１Ｖより大きいと判断された場合（Ｓ１１４：ＮＯ）、Ｓ１１６へ移行する。トルク信号ＴＲＱ２１が１Ｖ以下であると判断された場合（Ｓ１１４：ＹＥＳ）、Ｓ１１５へ移行する。
Ｓ１１５では、電圧上下限制限回路２１から出力部４０に出力されるトルク信号ＴＲＱ２２を第２の下限値である１Ｖとする。
トルク信号ＴＲＱ２１が１Ｖより大きく４Ｖ未満である場合（Ｓ１１２：ＮＯ、Ｓ１１４：ＮＯ）に移行するＳ１１６では、電圧上下限制限回路２１から出力部４０に出力するトルク信号ＴＲＱ２２をトルク信号ＴＲＱ２１の値とする。
Ｓ１１７では、トルク信号ＴＲＱ２２を出力部４０へ出力する。
【００４３】
続いて比較判定回路２６にて実行される比較判定処理を図８に示すフローチャートに基づいて説明する。
Ｓ２０１では、トルク信号ＴＲＱ１１および監視信号ＴＲＱＦを読み込む。
Ｓ２０２では、異常フラグＦｌａｇ１をリセットし、Ｆｌａｇ１＝０（正常）をセットする。
【００４４】
Ｓ２０３では、トルク信号ＴＲＱ１１と監視信号ＴＲＱＦとの差の絶対値が判定閾値以上か否かを判断する。ここでの判定閾値は０．５Ｖとする。トルク信号ＴＲＱ１１と監視信号ＴＲＱＦとの差の絶対値が判定閾値未満であると判断された場合（Ｓ２０３：ＮＯ）、Ｓ２０５へ移行する。トルク信号ＴＲＱ１１と監視信号ＴＲＱＦとの差の絶対値が判定閾値以上であると判断された場合（Ｓ２０３：ＹＥＳ）、Ｓ２０４へ移行する。
Ｓ２０４では、異常フラグＦｌａｇ１をセットし、Ｆｌａｇ１＝１（異常）をセットする。
Ｓ２０５では、異常フラグＦｌａｇ１を出力部４０に出力する。
【００４５】
比較判定回路２７にて実行される比較判定処理を図９に示すフローチャートに基づいて説明する。
Ｓ２１１では、トルク信号ＴＲＱ２１および監視信号ＴＲＱＦを読み込む。
Ｓ２１２では、異常フラグＦｌａｇ２をリセットし、Ｆｌａｇ２＝０（正常）をセットする。
【００４６】
Ｓ２１３では、トルク信号ＴＲＱ２１と監視信号ＴＲＱＦとの差の絶対値が判定閾値以上か否かを判断する。ここでの判定閾値は０．５Ｖとする。トルク信号ＴＲＱ２１と監視信号ＴＲＱＦとの差の絶対値が判定閾値未満であると判断された場合（Ｓ２１３：ＮＯ）、Ｓ２１５へ移行する。トルク信号ＴＲＱ２１と監視信号ＴＲＱＦとの差の絶対値が判定閾値以上であると判断された場合（Ｓ２１３：ＹＥＳ）、Ｓ２１４へ移行する。
Ｓ２１４では、異常フラグＦｌａｇ２をセットし、Ｆｌａｇ２＝１（異常）をセットする。
Ｓ２１５では、異常フラグＦｌａｇ２を出力部４０に出力する。
【００４７】
比較判定回路３１にて実行される比較判定処理を図１０に示すフローチャートに基づいて説明する。
Ｓ３０１では、トルク信号ＴＲＱ１１、１２を読み込む。
Ｓ３０２では、異常フラグＦｌａｇ３をリセットし、Ｆｌａｇ３＝０（正常）をセットする。
【００４８】
Ｓ３０３では、トルク信号ＴＲＱ１１とトルク信号ＴＲＱ１２との差の絶対値が判定閾値以上か否かを判断する。ここでの判定閾値は０．５Ｖとする。トルク信号ＴＲＱ１１とトルク信号ＴＲＱ１２との差の絶対値が判定閾値未満であると判断された場合（Ｓ３０３：ＮＯ）、Ｓ３０５へ移行する。トルク信号ＴＲＱ１１とトルク信号ＴＲＱ１２との差の絶対値が判定閾値以上であると判断された場合（Ｓ３０３：ＹＥＳ）、Ｓ３０４へ移行する。
Ｓ３０４では、異常フラグＦｌａｇ３をセットし、Ｆｌａｇ３＝１（異常）をセットする。
Ｓ３０５では、異常フラグＦｌａｇ３を出力部４０に出力する。
【００４９】
なお、本実施形態では、トルク信号ＴＲＱ１１、１２または監視信号ＴＲＱＦの２つの信号の差の絶対値が判定閾値より小さい場合、当該２つの信号が正常であると判定し、該当する異常フラグＦｌａｇ１〜３＝０（正常）としている。また、２つの信号の差の絶対値が判定閾値以上である場合、当該２つの信号のうちの少なくともいずれか一方が異常であると判定し、該当する異常フラグＦｌａｇ１〜３＝１としている。
【００５０】
続いて、故障論理回路４１にて実行される出力信号特定処理を図１１に示すフローチャートに基づいて説明する。
Ｓ４０１では、上下限制限回路部２０から出力されたトルク信号ＴＲＱ１２、２２、第１異常判定部２５から出力された異常フラグＦｌａｇ１、２、および第２異常判定部３０から出力された異常フラグＦｌａｇ３を読み込む。
Ｓ４０２では、異常フラグＦｌａｇ１＝０（正常）か否かを判断する。異常フラグＦｌａｇ１＝０でないと判断された場合（Ｓ４０２：ＮＯ）、すなわち異常フラグＦｌａｇ１＝１である場合、Ｓ４０９へ移行する。異常フラグＦｌａｇ１＝０であると判断された場合（Ｓ４０２：ＹＥＳ）、Ｓ４０３へ移行する。
【００５１】
Ｓ４０３では、異常フラグＦｌａｇ２＝０（正常）か否かを判断する。異常フラグＦｌａｇ２＝０でないと判断された場合（Ｓ４０３：ＮＯ）、すなわち異常フラグＦｌａｇ２＝１である場合、Ｓ４０６へ移行する。異常フラグＦｌａｇ２＝０であると判断された場合（Ｓ４０３：ＹＥＳ）、Ｓ４０４へ移行する。
Ｓ４０４では、異常フラグＦｌａｇ３＝０（正常）か否かを判断する。異常フラグＦｌａｇ３＝０であると判断された場合、Ｓ４０５へ移行する。
【００５２】
Ｓ４０５では、ホールＩＣ１１、１２により検出されるトルク信号ＴＲＱ１１、１２はいずれも正常であるので、ホールＩＣ１１により検出されたトルク信号ＴＲＱ１１に対応する出力信号ＴＲＱ１３を、トルク信号ＴＲＱ１１に基づく値である上下限制限回路部２０から出力されたトルク信号ＴＲＱ１２とする。また、ホールＩＣ１２により検出されたトルク信号ＴＲＱ２１に対応する出力信号ＴＲＱ２３を、トルク信号ＴＲＱ２１に基づく値である上下限制限回路部２０から出力されたトルク信号ＴＲＱ２２とする。
【００５３】
Ｓ４０４にて異常フラグＦｌａｇ３＝０ではないと判断された場合（Ｓ４０４：ＮＯ）、すなわち異常フラグＦｌａｇ３＝１である場合、トルク信号ＴＲＱ１１またはトルク信号ＴＲＱ１２に異常が生じている可能性があるが、第１異常判定部２５から出力された異常フラグＦｌａｇ１、２がいずれも０（正常）であるので（Ｓ４０２：ＹＥＳ、Ｓ４０３：ＹＥＳ）、異常が生じていると誤判定することを避けるため、Ｓ４０５へ移行し、出力信号ＴＲＱ１３をトルク信号ＴＲＱ１２、出力信号ＴＲＱ２３をトルク信号ＴＲＱ２２とする。
【００５４】
異常フラグＦｌａｇ１＝０であり、異常フラグＦｌａｇ２＝１であると判断された場合（Ｓ４０２：ＹＥＳ、Ｓ４０３：ＮＯ）に移行するＳ４０６では、異常フラグＦｌａｇ３＝０（正常）か否かを判断する。異常フラグＦｌａｇ３＝０でないと判断された場合（Ｓ４０６：ＮＯ）、すなわち異常フラグＦｌａｇ＝１である場合、Ｓ４０８へ移行する。異常フラグＦｌａｇ３＝０であると判断された場合（Ｓ４０６：ＹＥＳ）、Ｓ４０７へ移行する。
【００５５】
Ｓ４０７では、ホールＩＣ１２により検出されたトルク信号ＴＲＱ２１に異常が生じている可能性があるが、第２異常判定部３０から出力された異常フラグＦｌａｇ３＝０（正常）であるので（Ｓ４０６：ＹＥＳ）、異常が生じていると誤判定することを避けるため、出力信号ＴＲＱ１３をトルク信号ＴＲＱ１２、出力信号ＴＲＱ２３をトルク信号ＴＲＱ２２とする。
【００５６】
異常フラグＦｌａｇ２＝１、かつ、異常フラグＦｌａｇ３＝１と判断された場合（Ｓ４０３：ＮＯ、Ｓ４０６：ＮＯ）に移行するＳ４０８では、ホールＩＣ１１により検出されるトルク信号ＴＲＱ１１は正常であるので、ホールＩＣ１１により検出されたトルク信号ＴＲＱ１１に対応する出力信号ＴＲＱ１３を、トルク信号ＴＲＱ１１に基づく値である上下限制限回路部２０から出力されたトルク信号ＴＲＱ１２とする。一方、ホールＩＣ１２により検出されるトルク信号ＴＲＱ２１には異常が生じていると判定し、出力信号ＴＲＱ２３を、異常が生じていることを示す信号として第１の上限値と第２の上限値との間の値である第２の故障通知信号とする。本実施形態では、第２の故障通知信号を４．３Ｖとする。
【００５７】
異常フラグＦｌａｇ１＝０でないと判断された場合（Ｓ４０１：ＮＯ）に移行するＳ４０９では、異常フラグＦｌａｇ２＝０（正常）か否かを判断する。異常フラグＦｌａｇ２＝０でないと判断された場合（Ｓ４０９：ＮＯ）、すなわち異常フラグＦｌａｇ２＝１である場合、Ｓ４１３へ移行する。異常フラグＦｌａｇ２＝０であると判断された場合（Ｓ４０９：ＹＥＳ）、Ｓ４１０へ移行する。
【００５８】
Ｓ４１０では、異常フラグＦｌａｇ３＝０（正常）か否かを判断する。異常フラグＦｌａｇ３＝０でないと判断された場合（Ｓ４１０：ＮＯ）、すなわち異常フラグＦｌａｇ３＝１である場合、Ｓ４１２へ移行する。異常フラグＦｌａｇ３＝０であると判断された場合（Ｓ４１０：ＹＥＳ）、Ｓ４１１へ移行する。
【００５９】
Ｓ４１１では、ホールＩＣ１１により検出されたトルク信号ＴＲＱ１１に異常が生じている可能性があるが、第２異常判定部３０から出力された異常フラグＦｌａｇ３＝０（正常）であるので（Ｓ４１０：ＹＥＳ）、異常が生じていると誤判定することを避けるため、出力信号ＴＲＱ１３をトルク信号ＴＲＱ１２、出力信号ＴＲＱ２３をトルク信号ＴＲＱ２２とする。
【００６０】
異常フラグＦｌａｇ１＝１、かつ、異常フラグＦｌａｇ３＝１と判断された場合（Ｓ４０２：ＮＯ、Ｓ４１０：ＮＯ）に移行するＳ４１２では、ホールＩＣ１１により検出されたトルク信号ＴＲＱ１１に異常が生じていると判定し、出力信号ＴＲＱ１３を、異常が生じていることを示す信号として第２の故障通知信号である４．３Ｖとする。一方、ホールＩＣ１２により検出されるトルク信号ＴＲＱ２１は正常であるので、ホールＩＣ１２により検出されたトルク信号ＴＲＱ２１に対応する出力信号ＴＲＱ２３を、トルク信号ＴＲＱ２１に基づく値である上下限制限回路部２０から出力されたトルク信号ＴＲＱ２２とする。
【００６１】
異常フラグＦｌａｇ２＝０でないと判断された場合（Ｓ４０９：ＮＯ）に移行するＳ４１３では、異常フラグＦｌａｇ３＝０（正常）か否かを判断する。異常フラグＦｌａｇ３＝０でないと判断された場合（Ｓ４１３：ＮＯ）、すなわち異常フラグＦｌａｇ３＝１である場合、Ｓ４１５へ移行する。異常フラグＦｌａｇ３＝０であると判断された場合（Ｓ４１３：ＹＥＳ）、Ｓ４１４へ移行する。
【００６２】
Ｓ４１４では、ホールＩＣ１１、１２により検出されるトルク信号ＴＲＱ１１、２１は正常であり、監視ホールＩＣ１３により検出される監視信号ＴＲＱＦに異常が生じていると特定する。本実施形態では、正常であるトルク信号ＴＲＱ２１に対応する出力信号ＴＲＱ２３を、トルク信号ＴＲＱ２１に基づく値であるトルク信号ＴＲＱ２２に替えて、監視ホールＩＣ１３に異常が生じていることを示す信号である第１の下限値と第２の下限値との間の値である第１の故障通知信号とする。本実施形態では、第１の故障通知信号を０．７Ｖとする。また、ホールＩＣ１１により検出されたトルク信号ＴＲＱ１１に対応する出力信号ＴＲＱ１３を、トルク信号ＴＲＱ１２とする。
【００６３】
異常フラグＦｌａｇ１＝１、Ｆｌａｇ２＝１、Ｆｌａｇ３＝１であると判断された場合（Ｓ４０２：ＮＯ、Ｓ４０９：ＮＯ、Ｓ４１３：ＮＯ）、多重故障が生じていると判定し、出力信号ＴＲＱ１３、２３を、異常が生じていることを示す信号として第１の故障通知信号である０．７Ｖとする。
Ｓ４１６では、出力信号ＴＲＱ１３、２３を制御部５０に出力する。
【００６４】
ここで、図１１に示すフローチャートに基づいて説明した故障論理回路４１における判定結果を図１２に示す。
図１２に示すように、異常フラグＦｌａｇ１＝１、Ｆｌａｇ２＝０、Ｆｌａｇ３＝１の場合（図１１中のＳ４０２：ＮＯ、Ｓ４０９：ＹＥＳ、Ｓ４１０：ＮＯ）、ホールＩＣ１１により検出されるトルク信号ＴＲＱ１１の異常であると判定し、出力信号ＴＲＱ１３を第２の故障通知信号である４．３Ｖ、出力信号ＴＲＱ２３を正常信号であるＴＲＱ２２とする。
【００６５】
異常フラグＦｌａｇ１＝０、Ｆｌａｇ２＝１、Ｆｌａｇ３＝１の場合（Ｓ４０２：ＹＥＳ、Ｓ４０３：ＮＯ、Ｓ４０６：ＮＯ）、ホールＩＣ１２により検出されるトルク信号ＴＲＱ２１の異常であると判定し、出力信号ＴＲＱ１３を正常信号であるＴＲＱ１２、出力信号ＴＲＱ２３を第２の故障通知信号である４．３Ｖと出力する。
【００６６】
異常フラグＦｌａｇ１＝１、Ｆｌａｇ２＝１、Ｆｌａｇ３＝０の場合（Ｓ４０２：ＮＯ、Ｓ４０９：ＮＯ、Ｓ４１３：ＹＥＳ）、監視ホールＩＣ１３により検出される監視信号ＴＲＱＦの異常であると判定し、出力信号ＴＲＱ１３を正常信号であるＴＲＱ１２、出力信号ＴＲＱ２３を第１の故障通知信号である０．７Ｖとする。
【００６７】
また、本実施形態では、ホールＩＣ１１、１２、または監視ホールＩＣ１３により検出されるトルク信号に異常が生じている場合、異常フラグＦｌａｇ１、２、３の２つがセットされるが、回路特性等により判定時間に差が生じることがあり、異常フラグＦｌａｇ１、２、３のいずれか１つのみがセットされている状態になる場合がある。この場合、ホールＩＣ１１、１２、または監視ホールＩＣ１３のいずれかに異常が生じている可能性があるが、異常が生じていると誤判定することを避けるため、出力信号ＴＲＱ１３、２３を、共に正常信号であるＴＲＱ１２、２２とする。なお、異常が生じている可能性があるが誤判定を避けるために正常信号を出力する判定結果を、図１２中においては「仮正常」と記載している。
【００６８】
異常フラグＦｌａｇ１、２、３がいずれも１である場合（Ｓ４０２：ＮＯ、Ｓ４０９：ＮＯ、Ｓ４１３：ＮＯ）、多重故障が生じているので、出力信号ＴＲＱ１３、２３を第１の故障通知信号である０．７Ｖとする。
異常フラグＦｌａｇ１、２、３がいずれも０である場合、ホールＩＣ１２、１３、監視ホールＩＣ１３は全て正常であるので、出力信号ＴＲＱ１３、２３を、共に正常信号であるＴＲＱ１２、２２とする。
【００６９】
本実施形態では、ホールＩＣ１１またはホールＩＣ１２により検出されるトルク信号ＴＲＱ１１またはＴＲＱ１２に異常が生じている場合、出力信号ＴＲＱ１３またはＴＲＱ２３を第２の故障通知信号である４．３Ｖとし、監視ホールＩＣ１３により検出される監視信号ＴＲＱＦに異常が生じている場合、出力信号ＴＲＱ２３の一方を第１の故障通知信号である０．７Ｖとしている。
図１３は、出力信号ＴＲＱ１３、２３のバリエーションを示している。図１３では、図１２中の仮正常の場合および全て異常の場合を省略して記載しており、図１３（ａ）は図１２と対応している。
図１３（ｂ）に示すように、監視ホールＩＣ１３により検出される監視信号ＴＲＱＦに異常が生じている場合、出力信号ＴＲＱ１３を第１の故障通知信号である０．７Ｖとし、出力信号ＴＲＱ２３を正常信号であるＴＲＱ２２としてもよい。この場合、異常フラグＦｌａｇ１〜３がいずれも１である場合、出力信号ＴＲＱ１３、２３を、共に第１の故障通知信号である０．７Ｖとする。
【００７０】
図１３（ｃ）に示すように、ホールＩＣ１１またはホールＩＣ１２により検出されるトルク信号ＴＲＱ１１またはＴＲＱ１２に異常が生じている場合、出力信号ＴＲＱ１３またはＴＲＱ２３を第１の故障通知信号である０．７Ｖとし、監視ホールＩＣ１３により検出される監視信号ＴＲＱＦに異常が生じている場合、出力信号ＴＲＱ２３を第２の故障通知信号である４．３Ｖとしてもよい。また図１３（ｄ）に示すように、監視ホールＩＣ１３により検出される監視信号ＴＲＱＦに異常が生じている場合、出力信号ＴＲＱ１３を第２の故障通知信号である４．３Ｖとし、出力信号ＴＲＱ２３を正常信号であるＴＲＱ２２としてもよい。図１３（ｃ）、（ｄ）に示す例では、異常フラグＦｌａｇ１〜３がいずれも１である場合、出力信号ＴＲＱ１３、２３を、共に第２の故障通知信号である４．３Ｖとする。
【００７１】
なお、故障を通知する信号として出力される４．３Ｖが「第１の上限値と第２の上限値との間の値である第２の故障通知信号」に対応し、故障を通知する信号として出力される０．７Ｖが「第１の下限値と第２の下限値との間の値である第１の故障通知信号」に対応し、トルク信号ＴＲＱ１１に異常が生じていない場合に出力されるトルク信号ＴＲＱ１２が「トルク信号ＴＲＱ１１に基づく値であって、第２の下限値と第２の上限値との間の値の上下限制限信号である正常信号」に対応し、トルク信号ＴＲＱ２１に異常が生じていない場合に出力されるトルク信号ＴＲＱ２２が「トルク信号ＴＲＱ２１に基づく値であって、第２の下限値と第２の上限値との間の値の上下限制限信号である正常信号」に対応する。
【００７２】
出力部４０から出力された出力信号ＴＲＱ１３は、図３に示す信号線６１を経由して制御部５０に出力され、ＡＤコンバータ端子５１１からマイコン５１へ出力される。また、出力信号ＴＲＱ２３は、信号線６２を経由して制御部５０に出力され、ＡＤコンバータ端子５１２からマイコン５１へ出力される。以下、ＡＤコンバータ端子５１１によりＡＤ変換された出力信号ＴＲＱ１３を「出力信号ＴＲＱ１５」、ＡＤコンバータ端子５１２によりＡＤ変換された出力信号ＴＲＱ２３を「出力信号ＴＲＱ２５」、ＡＤコンバータ端子５１３によりＡＤ変換された電源供給線６３の電圧信号を「バッテリ信号ＴＲＱＶ１」、ＡＤコンバータ端子５１４によりＡＤ変換された電源供給線６４の電圧信号を「バッテリ信号ＴＲＱＶ２」と呼ぶことにする。
【００７３】
次に、制御部５０にて実行される故障診断処理を図１４〜図１８に示すフローチャートに基づいて説明する。
図１４に示すように、Ｓ５０１では、ホールＩＣ１１側の出力信号ＴＲＱ１５の使用を禁止する使用禁止フラグＴＲＱ１ＥＮを使用許可へ初期化し、ＴＲＱ１ＥＮ＝０とする。また、ホールＩＣ１２側の出力信号ＴＲＱ２５の使用を禁止する使用禁止フラグＴＲＱ２ＥＮを使用許可へ初期化し、ＴＲＱ２ＥＮ＝０とする。
Ｓ５０２では、出力信号ＴＲＱ１５、ＴＲＱ２５、バッテリ信号ＴＲＱＶ１、ＴＲＱＶ２を読み込む。
【００７４】
Ｓ５０３では、バッテリ信号ＴＲＱＶ１が、内部電源５６の電源故障上限閾値（例えば５．５Ｖ）より大きい状態が所定時間（例えば３０ｍｓｅｃ）継続したか否かを判断する。バッテリ信号ＴＲＱＶ１が電源故障上限閾値より大きい状態が所定時間継続していないと判断された場合（Ｓ５０３：ＮＯ）、Ｓ５０５へ移行する。バッテリ信号ＴＲＱＶ１が電源故障上限閾値より大きい状態が所定時間継続したと判断された場合（Ｓ５０３：ＹＥＳ）、Ｓ５０４へ移行する。
Ｓ５０４では、バッテリ信号ＴＲＱＶ１の電圧上昇故障が生じていると特定する。
【００７５】
バッテリ信号ＴＲＱＶ１が電源故障上限閾値より大きい状態が所定時間継続していないと判断された場合（Ｓ５０３：ＮＯ）に移行するＳ５０５では、バッテリ信号ＴＲＱＶ１が、内部電源５６の電源故障下限閾値（例えば４．５Ｖ）未満の状態が所定時間（例えば３０ｍｓｅｃ）継続したか否かを判断する。バッテリ信号ＴＲＱＶ１が電源故障下限閾値未満の状態が所定時間継続していないと判断された場合（Ｓ５０５：ＮＯ）、Ｓ５０９へ移行する。バッテリ信号ＴＲＱＶ１が電源故障下限閾値未満の状態が所定時間継続したと判断された場合（Ｓ５０５：ＹＥＳ）、Ｓ５０６へ移行する。
Ｓ５０６では、バッテリ信号ＴＲＱＶ１の電圧低下故障が生じていると特定する。
【００７６】
Ｓ５０７では、ホールＩＣ１１側の出力信号ＴＲＱ１５の操舵トルク演算への使用禁止と判定し、使用禁止フラグＴＲＱ１ＥＮをセットする。すなわち、ＴＲＱ１ＥＮ＝１とする。
Ｓ５０８では、故障のダイアクコードを記憶し、ウォーニングランプを点灯する。
【００７７】
図１５に示すように、バッテリ信号ＴＲＱＶ１が、電源故障上限閾値より大きい状態が所定時間継続していないと判断され（Ｓ５０３：ＮＯ）、電源故障下限閾値未満の状態が所定時間継続していないと判断された場合（Ｓ５０５：ＮＯ）に移行するＳ５０９では、バッテリ信号ＴＲＱＶ２が、内部電源５７の電源故障上限閾値（例えば５．５Ｖ）より大きい状態が所定時間（例えば３０ｍｓｅｃ）継続したか否かを判断する。バッテリ信号ＴＲＱＶ２が電源故障上限閾値より大きい状態が所定時間継続していないと判断された場合（Ｓ５０９：ＮＯ）、Ｓ５１１へ移行する。バッテリ信号ＴＲＱＶ２が電源故障上限閾値より大きい状態が所定時間継続したと判断された場合（Ｓ５０９：ＹＥＳ）、Ｓ５１０へ移行する。
Ｓ５１０では、バッテリ信号ＴＲＱＶ２の電圧上昇故障が生じていると特定する。
【００７８】
バッテリ信号ＴＲＱＶ２が電源故障上限閾値より大きい状態が所定時間継続していないと判断された場合（Ｓ５０９：ＮＯ）に移行するＳ５１１では、バッテリ信号ＴＲＱＶ２が、内部電源５７の電源故障下限閾値（例えば４．５Ｖ）未満の状態が所定時間（例えば３０ｍｓｅｃ）継続したか否かを判断する。バッテリ信号ＴＲＱＶ２が電源故障下限閾値未満の状態が所定時間継続していないと判断された場合（Ｓ５１１：ＮＯ）、Ｓ５１７へ移行する。バッテリ信号ＴＲＱＶ２が電源故障下限閾値未満の状態が所定時間継続したと判断された場合（Ｓ５１１：ＹＥＳ）、Ｓ５１２へ移行する。
Ｓ５１２では、バッテリ信号ＴＲＱＶ２の電圧低下故障が生じていると特定する。
【００７９】
Ｓ５１３では、ホールＩＣ１２側の出力信号ＴＲＱ２５の操舵トルク演算への使用禁止と判定し、使用禁止フラグＴＲＱ２ＥＮをセットする。すなわち、ＴＲＱ２ＥＮ＝１とする。
Ｓ５１４では、故障のダイアクコードを記憶し、ウォーニングランプを点灯する。
【００８０】
Ｓ５１５では、出力信号ＴＲＱ１５の使用禁止フラグＴＲＱ１ＥＮがセットされているか否か、すなわちＴＲＱ１ＥＮ≠１か否かを判断する。出力信号ＴＲＱ１５の使用禁止フラグＴＲＱ１ＥＮがセットされていない場合（Ｓ５１５：ＹＥＳ）、すなわちＴＲＱ１ＥＮ≠１、つまりＴＲＱ１ＥＮ＝０である場合、Ｓ５１７へ移行する。出力信号ＴＲＱ１５の使用禁止フラグＴＲＱ１ＥＮがセットされている場合（Ｓ５１５：ＮＯ）、すなわちＴＲＱ１ＥＮ＝１である場合、Ｓ５１６へ移行する。
Ｓ５１６では、出力信号ＴＲＱ１５、２５のいずれもが使用できないセンサ信号同時故障が生じていると特定し、操舵トルクを軽減するためのアシスト処理を停止する。
【００８１】
図１６に示すように、バッテリ信号ＴＲＱＶ２が、電源故障上限閾値より大きい状態が所定時間継続していないと判断され（Ｓ５０９：ＮＯ）、電源故障下限閾値未満の状態が所定時間継続していないと判断された場合（Ｓ５１１：ＮＯ）、または、出力信号ＴＲＱ１５の使用禁止フラグＴＲＱ１ＥＮがセットされていない場合（Ｓ５１５：ＹＥＳ）に移行するＳ５１７では、出力信号ＴＲＱ１５の使用禁止フラグＴＲＱ１ＥＮがセットされているか否か、すなわちＴＲＱ１ＥＮ≠１か否かを判断する。出力信号ＴＲＱ１５の使用禁止フラグＴＲＱ１ＥＮがセットされている場合（Ｓ５１７：ＮＯ）、すなわちＴＲＱ１ＥＮ＝１である場合、Ｓ５３２へ移行する。出力信号ＴＲＱ１５の使用禁止フラグＴＲＱ１ＥＮがセットされていない場合（Ｓ５１７：ＹＥＳ）、すなわちＴＲＱ１ＥＮ≠１、つまりＴＲＱ１ＥＮ＝０である場合、Ｓ５１８へ移行する。
【００８２】
Ｓ５１８では、出力信号ＴＲＱ１５が天絡故障閾値（例えば４．５Ｖ）より大きい状態が所定時間（例えば３０ｍｓｅｃ）継続したか否かを判断する。出力信号ＴＲＱ１５が天絡故障閾値より大きい状態が所定時間継続していないと判断された場合（Ｓ５１８：ＮＯ）、Ｓ５２０へ移行する。出力信号ＴＲＱ１５が天絡故障閾値より大きい状態が所定時間継続したと判断された場合（Ｓ５１８：ＹＥＳ）、Ｓ５１９へ移行する。
Ｓ５１９では、出力信号ＴＲＱ１５に天絡故障が生じていると特定し、Ｓ５２４へ移行する。具体的には、ホールＩＣ１１と接続される電源供給線６３のショート故障、または、ホールＩＣ１１と接続されるグランド線６６の断線故障が生じていると特定する。
【００８３】
出力信号ＴＲＱ１５が天絡故障閾値より大きい状態が所定時間継続していないと判断された場合（Ｓ５１８：ＮＯ）に移行するＳ５２０では、出力信号ＴＲＱ１５が地絡故障閾値（例えば０．５Ｖ）未満の状態が所定時間継続したか否かを判断する。出力信号ＴＲＱ１５が地絡故障閾値未満の状態が所定時間継続していないと判断された場合（Ｓ５２０：ＮＯ）、Ｓ５２２へ移行する。出力信号ＴＲＱ１５が地絡故障閾値未満の状態が所定時間継続したと判断された場合（Ｓ５２０：ＹＥＳ）、Ｓ５２１へ移行する。
Ｓ５２１では、出力信号ＴＲＱ１５に地絡故障が生じていると特定し、Ｓ５２４へ移行する。具体的には、ホールＩＣ１１と接続される電源供給線６３の断線故障、または、ホールＩＣ１１と接続されるグランド線６６のショート故障が生じていると特定する。
【００８４】
出力信号ＴＲＱ１５が地絡故障閾値未満の状態が所定時間継続していないと判断された場合（Ｓ５２０：ＮＯ）に移行するＳ５２２では、トルク信号偏差故障閾値（例えば４Ｖ）より大きい状態が所定時間（例えば３０ｍｓｅｃ）継続したか否かを判断する。出力信号ＴＲＱ１５がトルク信号偏差故障閾値より大きい状態が所定時間以上継続していないと判断された場合（Ｓ５２２：ＮＯ）、Ｓ５２７へ移行する。出力信号ＴＲＱ１５がトルク信号偏差故障閾値より大きい状態が所定時間以上継続したと判断された場合（Ｓ５２２：ＹＥＳ）、Ｓ５２３へ移行する。
Ｓ５２３では、出力信号ＴＲＱ１５に偏差故障が生じていると特定し、Ｓ５２４へ移行する。
【００８５】
Ｓ５２４では、ホールＩＣ１１側の出力信号ＴＲＱ１５の操舵トルク演算への使用禁止と判定し、使用禁止フラグＴＲＱ１ＥＮをセットする。すなわち、ＴＲＱ１ＥＮ＝１とする。
Ｓ５２５では、故障のダイアクコードを記憶し、ウォーニングランプを点灯する。
Ｓ５２６では、出力信号ＴＲＱ２５の使用禁止フラグＴＲＱ２ＥＮがセットされているか否か、すなわちＴＲＱ２ＥＮ＝１か否かを判断する。出力信号ＴＲＱ２５の使用禁止フラグＴＲＱ２ＥＮがセットされていない場合（Ｓ５２６：ＹＥＳ）、すなわちＴＲＱ２ＥＮ≠１、つまりＴＲＱ２ＥＮ＝０である場合、Ｓ５３２へ移行する。出力信号ＴＲＱ２５の使用禁止フラグＴＲＱ２ＥＮがセットされている場合（Ｓ５２６：ＮＯ）、すなわちＴＲＱ２ＥＮ＝１である場合、Ｓ５３１へ移行する。
【００８６】
出力信号ＴＲＱ１５がトルク信号偏差故障閾値より大きい状態が所定時間以上継続していないと判断された場合（Ｓ５２２：ＮＯ）に移行するＳ５２７では、出力信号ＴＲＱ１５が監視信号偏差故障閾値（例えば１Ｖ）未満の状態が所定時間（例えば３０ｍｓｅｃ）継続したか否かを判断する。出力信号ＴＲＱ１５が監視信号偏差故障閾値未満の状態が所定時間以上継続していないと判断された場合（Ｓ５２７：ＮＯ）、Ｓ５３２へ移行する。出力信号ＴＲＱ１５が監視信号偏差故障閾値未満の状態が所定時間以上継続したと判断された場合（Ｓ５２７：ＹＥＳ）、Ｓ５２８へ移行する。
【００８７】
Ｓ５２８では、監視信号ＴＲＱＦに偏差故障が生じており、トルクセンサ１０の内部回路故障であると特定する。
Ｓ５２９では、ホールＩＣ１１側の出力信号ＴＲＱ１５およびホールＩＣ１２側の出力信号ＴＲＱ２５の両信号の操舵トルク演算への使用禁止と判定し、使用禁止フラグをセットする。すなわち、ＴＲＱ１ＥＮ＝１、ＴＲＱ２ＥＮ＝１とする。
Ｓ５３０では、故障のダイアクコードを記憶し、ウォーニングランプを点灯する。
Ｓ５３１では、出力信号ＴＲＱ１５、２５のいずれもが使用できないセンサ信号同時故障が生じていると特定し、操舵トルクを軽減するためのアシスト処理を停止する。
【００８８】
図１７に示すように、Ｓ５１７で否定判断された場合、Ｓ５２６で肯定判断された場合、またはＳ５２７で否定判断された場合に移行するＳ５３２では、出力信号ＴＲＱ２５の使用禁止フラグＴＲＱ２ＥＮがセットされているか否か、すなわちＴＲＱ２ＥＮ≠１か否かを判断する。出力信号ＴＲＱ２５の使用禁止フラグＴＲＱ２ＥＮがセットされている場合（Ｓ５３２：ＮＯ）、すなわちＴＲＱ２ＥＮ＝１である場合、Ｓ５４７へ移行する。出力信号ＴＲＱ２５の使用禁止フラグＴＲＱ２ＥＮがセットされていない場合（Ｓ５３２：ＹＥＳ）、すなわちＴＲＱ２ＥＮ≠１、つまりＴＲＱ２ＥＮ＝０である場合、Ｓ５３３へ移行する。
【００８９】
Ｓ５３３では、出力信号ＴＲＱ２５が天絡故障閾値（例えば４．５Ｖ）より大きい状態が所定時間（例えば３０ｍｓｅｃ）継続したか否かを判断する。出力信号ＴＲＱ２５が天絡故障閾値より大きい状態が所定時間継続していないと判断された場合（Ｓ５３３：ＮＯ）、Ｓ５３５へ移行する。出力信号ＴＲＱ２５が天絡故障閾値より大きい状態が所定時間継続したと判断された場合（Ｓ５３３：ＹＥＳ）、Ｓ５３４へ移行する。
Ｓ５３４では、出力信号ＴＲＱ２５に天絡故障が生じていると特定し、Ｓ５３９へ移行する。具体的には、ホールＩＣ１２と接続される電源供給線６４のショート故障、または、ホールＩＣ１２と接続されるグランド線６７の断線故障が生じていると特定する。
【００９０】
出力信号ＴＲＱ２５が天絡故障閾値より大きい状態が所定時間継続していないと判断された場合（Ｓ５３３：ＮＯ）に移行するＳ５３５では、出力信号ＴＲＱ２５が地絡故障閾値（例えば０．５Ｖ）未満の状態が所定時間継続したか否かを判断する。出力信号ＴＲＱ２５が地絡故障閾値未満の状態が所定時間継続していないと判断された場合（Ｓ５３５：ＮＯ）、Ｓ５３７へ移行する。出力信号ＴＲＱ２５が地絡故障閾値未満の状態が所定時間継続したと判断された場合（Ｓ５３５：ＹＥＳ）、Ｓ５３６へ移行する。
Ｓ５３６では、出力信号ＴＲＱ２５に地絡故障が生じていると特定し、Ｓ５３９へ移行する。具体的には、ホールＩＣ１２と接続される電源供給線６４の断線故障、または、ホールＩＣ１２と接続されるグランド線６７のショート故障が生じていると特定する。
【００９１】
出力信号ＴＲＱ２５が地絡故障閾値未満の状態が所定時間継続していないと判断された場合（Ｓ５３５：ＮＯ）に移行するＳ５３７では、トルク信号偏差故障閾値（例えば４Ｖ）より大きい状態が所定時間（例えば３０ｍｓｅｃ）継続したか否かを判断する。出力信号ＴＲＱ２５がトルク信号偏差故障閾値より大きい状態が所定時間以上継続していないと判断された場合（Ｓ５３７：ＮＯ）、Ｓ５４２へ移行する。出力信号ＴＲＱ２５がトルク信号偏差故障閾値より大きい状態が所定時間以上継続したと判断された場合（Ｓ５３７：ＹＥＳ）、Ｓ５３７へ移行する。
Ｓ５３８では、出力信号ＴＲＱ２５に偏差故障が生じていると特定し、Ｓ５３９へ移行する。
【００９２】
Ｓ５３９では、ホールＩＣ１２側の出力信号ＴＲＱ２５の操舵トルク演算への使用禁止と判定し、使用禁止フラグＴＲＱ２ＥＮをセットする。すなわち、ＴＲＱ２ＥＮ＝１とする。
Ｓ５４０では、故障のダイアクコードを記憶し、ウォーニングランプを点灯する。
Ｓ５４１では、出力信号ＴＲＱ１５の使用禁止フラグＴＲＱ１ＥＮがセットされているか否か、すなわちＴＲＱ１ＥＮ＝１か否かを判断する。出力信号ＴＲＱ１５の使用禁止フラグＴＲＱ１ＥＮがセットされていない場合（Ｓ５４１：ＹＥＳ）、すなわちＴＲＱ１ＥＮ≠１、つまりＴＲＱ１ＥＮ＝０である場合、Ｓ５４７へ移行する。出力信号ＴＲＱ１５の使用禁止フラグＴＲＱ１ＥＮがセットされている場合（Ｓ５４１：ＮＯ）、すなわちＴＲＱ１ＥＮ＝１である場合、Ｓ５４６へ移行する。
【００９３】
出力信号ＴＲＱ２５がトルク信号偏差故障閾値より大きい状態が所定時間以上継続していないと判断された場合（Ｓ５３７：ＮＯ）に移行するＳ５４２では、出力信号ＴＲＱ２５が監視信号偏差故障閾値（例えば１Ｖ）未満の状態が所定時間（例えば３０ｍｓｅｃ）継続したか否かを判断する。出力信号ＴＲＱ２５が監視信号偏差故障閾値未満の状態が所定時間以上継続していないと判断された場合（Ｓ５４２：ＮＯ）、Ｓ５４７へ移行する。出力信号ＴＲＱ２５が監視信号偏差故障閾値未満の状態が所定時間以上継続したと判断された場合（Ｓ５４２：ＹＥＳ）、Ｓ５４３へ移行する。
【００９４】
Ｓ５４３では、監視信号ＴＲＱＦに偏差故障が生じており、トルクセンサ１０の内部回路故障であると特定する。
Ｓ５４４では、ホールＩＣ１１側の出力信号ＴＲＱ１５およびホールＩＣ１２側の出力信号ＴＲＱ２５の両信号の操舵トルク演算への使用禁止と判定し、使用禁止フラグをセットする。すなわち、ＴＲＱ１ＥＮ＝１、ＴＲＱ２ＥＮ＝１とする。
Ｓ５４５では、故障のダイアクコードを記憶し、ウォーニングランプを点灯する。
Ｓ５４６では、出力信号ＴＲＱ１５、２５のいずれもが使用できないセンサ信号同時故障が生じていると特定し、操舵トルクを軽減するためのアシスト処理を停止する。
【００９５】
なお、本実施形態では、ホールＩＣ１１またはホールＩＣ１２により検出されるトルク信号ＴＲＱ１１またはＴＲＱ１２に異常が生じている場合における出力信号ＴＲＱ１３またはＴＲＱ２３を第２の故障通知信号である４．３Ｖに設定している。第２の故障通知信号は、第１の上限値と第２の上限値との間の値に設定されるので、ここではトルク信号偏差故障閾値を、第２の上限値である４Ｖとする。また、監視ホールＩＣ１３により検出される監視信号ＴＲＱＦに異常が生じている場合または多重故障が生じている場合における出力信号ＴＲＱ１３またはＴＲＱ２３を第１の故障通知信号である０．７Ｖに設定している。第１の故障通知信号は、第１の下限値と第２の下限値との間に設定されるので、ここでは監視信号偏差故障閾値を、第２の下限値である１Ｖとする。
【００９６】
一方、ホールＩＣ１１またはホールＩＣ１２により検出されるトルク信号ＴＲＱ１１またはＴＲＱ１２に異常が生じている場合における出力信号ＴＲＱ１３またはＴＲＱ２３を第１の故障通知信号である０．７Ｖとし、監視ホールＩＣ１３により検出される監視信号ＴＲＱＦに異常が生じている場合または多重故障が生じている場合における出力信号ＴＲＱ１３またはＴＲＱ２３を第２の故障通知信号である４．３Ｖとした場合、トルク信号偏差故障閾値を第２の下限値である１Ｖとし、監視信号偏差故障閾値を第２の上限値である４Ｖとする。そして、Ｓ５２２およびＳ５３７にて出力信号ＴＲＱ１５またはＴＲＱ２５がトルク信号偏差故障閾値である１Ｖ未満の状態が所定時間以上継続しているか否かを判断し、Ｓ５２７およびＳ５４２にてＴＲＱ１５またはＴＲＱ２５が監視信号偏差故障閾値である４Ｖより大きい状態が所定時間以上継続しているか否かを判断する。
【００９７】
図１８に示すように、Ｓ５３２で否定判断された場合、Ｓ５４１で肯定判断された場合、またはＳ５４２で否定判断された場合に移行するＳ５４７では、出力信号ＴＲＱ１５の使用禁止フラグＴＲＱ１ＥＮがセットされているか否か、すなわちＴＲＱ１ＥＮ≠１か否かを判断する。出力信号ＴＲＱ１５の使用禁止フラグＴＲＱ１ＥＮがセットされている場合（Ｓ５４７：ＮＯ）、すなわちＴＲＱ１ＥＮ＝１である場合、Ｓ５５１へ移行する。出力信号ＴＲＱ１５の使用禁止フラグＴＲＱ１ＥＮがセットされていない場合（Ｓ５４７：ＹＥＳ）、すなわちＴＲＱ１ＥＮ≠１、つまりＴＲＱ１ＥＮ＝０である場合、Ｓ５４８へ移行する。
【００９８】
Ｓ５４８では、出力信号ＴＲＱ２５の使用禁止フラグＴＲＱ２ＥＮがセットされているか否か、すなわちＴＲＱ２ＥＮ≠１か否かを判断する。出力信号ＴＲＱ２５の使用禁止フラグＴＲＱ２ＥＮがセットされている場合（Ｓ５４８：ＮＯ）、すなわちＴＲＱ２ＥＮ＝１である場合、Ｓ５５０へ移行する。出力信号ＴＲＱ２５の使用禁止フラグＴＲＱ２ＥＮがセットされていない場合（Ｓ５４８：ＹＥＳ）、すなわちＴＲＱ２ＥＮ≠１、つまりＴＲＱ２ＥＮ＝０である場合、Ｓ５４９へ移行する。
【００９９】
Ｓ５４９では、出力信号ＴＲＱ１５の使用禁止フラグＴＲＱ１ＥＮ、および、出力信号ＴＲＱ２５の使用禁止フラグＴＲＱ２ＥＮが共にセットされていないので、出力信号ＴＲＱ１５および出力信号ＴＲＱ２５の平均値を用いて操舵トルクを軽減するためのアシスト量の演算を行い、アシスト処理を継続する。
【０１００】
出力信号ＴＲＱ１５の使用禁止フラグＴＲＱ１ＥＮがセットされておらず（Ｓ５４７：ＹＥＳ）、出力信号ＴＲＱ２５の使用禁止フラグＴＲＱ２ＥＮがセットされている場合（Ｓ５４８：ＮＯ）、すなわちＴＲＱ１ＥＮ＝０かつＴＲＱ２ＥＮ＝１である場合に移行するＳ５５０では、使用禁止フラグがセットされていない出力信号ＴＲＱ１５を用いて操舵トルクを軽減するためのアシスト量の演算を行い、アシスト処理を継続する。
【０１０１】
出力信号ＴＲＱ１５の使用禁止フラグＴＲＱ１ＥＮがセットされている場合（Ｓ５４７：ＮＯ）に移行するＳ５５１では、出力信号ＴＲＱ２５の使用禁止フラグＴＲＱ２ＥＮがセットされているか否か、すなわちＴＲＱ２ＥＮ≠１か否かを判断する。出力信号ＴＲＱ２５の使用禁止フラグＴＲＱ２ＥＮがセットされている場合（Ｓ５５１：ＮＯ）、すなわちＴＲＱ２ＥＮ＝１である場合、Ｓ５５３へ移行する。出力信号ＴＲＱ２５の使用禁止フラグＴＲＱ２ＥＮがセットされていない場合（Ｓ５５１：ＹＥＳ）、すなわちＴＲＱ２ＥＮ≠１、つまりＴＲＱ２ＥＮ＝０である場合、Ｓ５５２へ移行する。
【０１０２】
Ｓ５５２では、出力信号ＴＲＱ１５の使用禁止フラグＴＲＱ１ＥＮがセットされており（Ｓ５４７：ＮＯ）、出力信号ＴＲＱ２５の使用禁止フラグＴＲＱ２ＥＮがセットされていない（Ｓ５５１：ＹＥＳ）、すなわちＴＲＱ１ＥＮ＝１かつＴＲＱ２ＥＮ＝０であるので、使用禁止フラグがセットされていない出力信号ＴＲＱ２５を用いて操舵トルクを軽減するためのアシスト量の演算を行い、アシスト処理を継続する。
【０１０３】
出力信号ＴＲＱ１５の使用禁止フラグＴＲＱ１ＥＮおよび出力信号ＴＲＱ２５の使用禁止フラグＴＲＱ２ＥＮが共にセットされている場合（Ｓ５４７：ＮＯ、Ｓ５５１：ＮＯ）、すなわちＴＲＱ１ＥＮ＝１かつＴＲＱ２ＥＮ＝１である場合、出力信号ＴＲＱ１５、２５のいずれもが使用できないセンサ信号同時故障が生じていると特定し、操舵トルクを軽減するためのアシスト処理を停止する。
【０１０４】
以上詳述したように、トルクセンサ１０は、ホールＩＣ１１、１２と、監視ホールＩＣ１３と、上下限制限回路部２０と、第１異常判定部２５と、出力部４０と、を備える。ホールＩＣ１２、１３は、トルクに応じた信号であって、第１の下限値と第１の上限値との間の値であるトルク信号ＴＲＱ１１、ＴＲＱ１２を検出する。監視ホールＩＣ１３は、トルク信号ＴＲＱ１１、１２の異常を判定するための信号であって、第１の下限値と第１の上限値との間の値である監視信号ＴＲＱＦを検出する。電圧上下限制限回路２１では、トルク信号ＴＲＱ１１が第１の下限値より大きい第２の下限値以下である場合（図６中のＳ１０４：ＹＥＳ）、トルク信号ＴＲＱ１２を第２の下限値とする（Ｓ１０５）。電圧上下限制限回路２２では、トルク信号ＴＲＱ２１が第１の下限値より大きい第２の下限値以下である場合（図７中のＳ１１４：ＹＥＳ）、トルク信号ＴＲＱ２２を第２の下限値とする（Ｓ１１５）。また、電圧上下限制限回路２１では、トルク信号ＴＲＱ１１が第１の上限値より小さい第２の上限値以上である場合（Ｓ１０２：ＹＥＳ）、トルク信号ＴＲＱ１２を第２の上限値とする（Ｓ１０３）。電圧上下限制限回路２２では、トルク信号ＴＲＱ２１が第１の上限値より小さい第２の上限値以上である場合（Ｓ１１２：ＹＥＳ）、トルク信号ＴＲＱ２２を第２の上限値とする（Ｓ１０３）。比較判定回路２６は、トルク信号ＴＲＱ１１と監視信号ＴＲＱＦとに基づき、トルク信号ＴＲＱ１１に異常が生じているか否かを判定する（図８中のＳ２０３）。比較判定回路２７は、トルク信号ＴＲＱ２１と監視信号ＴＲＱＦとに基づき、トルク信号ＴＲＱ２１に異常が生じているか否かを判定する（図９中のＳ２１３）。出力部４０では、ホールＩＣ１１、１２ごとのトルク信号ＴＲＱ１１、２１に対応する出力信号ＴＲＱ１３、２３を制御部５０に出力する。出力部４０では、トルク信号ＴＲＱ１１、１２に異常が生じていない場合、出力信号ＴＲＱ１３、２３を、トルク信号ＴＲＱ１１、２１に基づく値であって、第２の下限値と第２の上限値との間の値である正常信号ＴＲＱ１２、２２とする。また、故障論理回路４１は、トルク信号ＴＲＱ１１に異常が生じている場合、出力信号ＴＲＱ１３として第１の上限値と第２の上限値との間の値である第２の故障通知信号４．３Ｖを出力し、トルク信号ＴＲＱ２１に異常が生じている場合、出力信号ＴＲＱ２３として第１の上限値と第２の上限値との間の値である第２の故障通知信号４．３Ｖを出力する。
【０１０５】
これにより、以下の効果を奏する。
（１）本実施形態では、出力部４０から出力される信号に基づき、トルク信号ＴＲＱ１１、２１の異常を適切に判定することができる。また、ホールＩＣ１１、１２に対応する出力信号ＴＲＱ１３、２３として、正常信号、および、第２の故障通知信号が出力されるので、トルク信号ＴＲＱ１１、１２の異常を検出するための信号線等の構成を別途に設ける必要がない。
【０１０６】
（２）比較判定回路３１では、トルク信号ＴＲＱ１１、１２に基づき、当該トルク信号ＴＲＱ１１、１２に異常が生じているか否かを判定する（図１０中のＳ３０３）。また、故障論理回路４１では、第１異常判定部２５にてトルク信号ＴＲＱ１１、１２に異常が生じていると判定された場合であって（図１１中のＳ４０２：ＮＯ、Ｓ４０９：ＮＯ）、第２異常判定部３０にてトルク信号ＴＲＱ１１、１２に異常が生じていないと判定された場合（Ｓ４１３：ＹＥＳ）、監視信号ＴＲＱＦに異常が生じていると特定する。これにより、信号線等の構成を増やすことなく、監視信号ＴＲＱＦの異常を特定することができる。
【０１０７】
（３）出力部４０は、トルク信号ＴＲＱ１１に異常が生じている場合（Ｓ４１０：ＮＯ）、出力信号ＴＲＱ１３として第２の故障通知信号４．３Ｖを出力し（Ｓ４１２）、トルク信号ＴＲＱ２１に異常が生じている場合（Ｓ４０６：ＮＯ）、出力信号ＴＲＱ２３として第２の故障通知信号４．３Ｖを出力する（Ｓ４０８）。また、出力部４０は、監視信号ＴＲＱＦに異常が生じていると判定された場合（Ｓ４１３：ＹＥＳ）、出力信号ＴＲＱ１３またはＴＲＱ２３として、少なくとも１つの正常信号ＴＲＱ１１またはＴＲＱ１２に替えて、第１の故障通知信号０．７Ｖを出力する。これにより、トルク信号ＴＲＱ１１、１２の異常か、監視信号ＴＲＱＦの異常かを特定できるので、故障箇所の特定が容易となり、早期部品故障解析が可能となり、製品品質が向上する。
【０１０８】
（４）出力部４０は、第１異常判定部２５にてトルク信号ＴＲＱ１１、１２に異常が生じていないと判定された場合であって（Ｓ４０２：ＹＥＳ、Ｓ４０３：ＹＥＳ）、第２異常判定部３０にてトルク信号ＴＲＱ１１に異常が生じていると判定された場合（Ｓ４０４：ＮＯ）、出力信号ＴＲＱ１３、２３を、正常信号であるトルク信号ＴＲＱ１２、２２とする。また、出力部４０は、第１異常判定部２５にてトルク信号ＴＲＱ１１に異常が生じていると判定された場合であって（Ｓ４０２：ＮＯ）、第２異常判定部３０にてトルク信号ＴＲＱ１１に異常が生じていないと判定された場合（Ｓ４１０：ＹＥＳ）、出力信号ＴＲＱ１３を正常信号であるトルク信号ＴＲＱ１２とする。また、出力部４０は、第１異常判定部２５にてトルク信号ＴＲＱ１２に異常が生じていると判定された場合であって（Ｓ４０３：ＮＯ）、第２異常判定部３０にてトルク信号ＴＲＱ１２に異常が生じていないと判定された場合（Ｓ４０６：ＹＥＳ）、出力信号ＴＲＱ２３を正常信号であるトルク信号ＴＲＱ２２とする。
【０１０９】
トルク信号ＴＲＱ１１に異常が生じた場合、比較判定回路２６および比較判定回路３１において異常が生じていると判定され、異常フラグＦｌａｇ１、３がセットされるはずである。また、トルク信号ＴＲＱ１２に異常が生じた場合、比較判定回路２７および比較判定回路３１において異常が生じていると判定され、異常フラグＦｌａｇ２、３がセットされるはずである。しかしながら、回路特性等により、異常が生じていると判定され異常フラグＦｌａｇ１〜３がセットされるまでに時間差が生じる場合がある。そこで本実施形態では、比較判定回路２６にてセットされる異常フラグＦｌａｇ１および比較判定回路３１にてセットされる異常フラグＦｌａｇ３、または、比較判定回路２７にてセットされる異常フラグＦｌａｇ２および比較判定回路３１にてセットされる異常フラグＦｌａｇ３がセットされるまでは、異常が生じていると確定しないようにすることにより、異常が生じていると誤判定されるのを防ぐことができる。
【０１１０】
（５）出力部４０は、第１異常判定部２５にて全てのトルク信号ＴＲＱ１１、１２に異常が生じていると判定された場合であって（Ｓ４０２：ＮＯ、Ｓ４０９：ＮＯ）、第２異常判定部３０にてトルク信号ＴＲＱ１１、１２に異常が生じていると判定された場合（Ｓ４１３：ＮＯ）、ホールＩＣ１１、１２に対応する出力信号ＴＲＱ１３、２３として、第１の故障通知信号０．７Ｖを出力する（Ｓ４１５）。これにより、多重故障が生じた場合にも、確実に異常を検出することができる。本実施形態では、トルクセンサ１０が電動パワーステアリング装置１００に適用されているので、正確な操舵トルクを検出できない虞がある場合、アシスト処理を停止することができ、安全性の向上に寄与する。
【０１１１】
（６）トルク検出装置６０は、トルクセンサ１０と、制御部５０と、信号線６１、６２と、制御部５０からトルクセンサ１０への電源供給線６３、６４と、制御部５０からトルクセンサ１０へのグランド線６６、６７と、を備える。制御部５０では、出力部４０から出力された信号を取得し（図１４中のＳ５０２）、取得された信号に基づいて故障を特定する（Ｓ５０４、Ｓ５０６、図１５中のＳ５１０、Ｓ５１２、図１６中のＳ５１９、Ｓ５２１、Ｓ５２３、Ｓ５２８、図１７中のＳ５３４、Ｓ５３６、Ｓ５３８、Ｓ５４３）。また、内部電源５６、５７は、トルクセンサ１０に電力を供給する。信号線６１、６２は、出力部４０から出力された信号を制御部５０へ出力する。これにより、制御部５０にて故障箇所を適切に特定することができる。
【０１１２】
（７）制御部５０では、出力信号ＴＲＱ１３をＡＤ変換した信号である出力信号ＴＲＱ１５が第２の故障通知信号４．３Ｖである場合（Ｓ５２２：ＹＥＳ）、当該出力信号ＴＲＱ１５に対応するホールＩＣ１１の故障であると特定する（Ｓ５２３）。また、出力信号ＴＲＱ２３をＡＤ変換した信号である出力信号ＴＲＱ２５が第２の故障通知信号４．３Ｖである場合（Ｓ５３７：ＹＥＳ）、当該出力信号ＴＲＱ２５に対応するホールＩＣ１２の故障であると特定する（Ｓ５３８）。さらにまた、出力信号ＴＲＱ１５または出力信号ＴＲＱ２５が第１の故障通知信号０．７Ｖである場合（Ｓ５２７：ＹＥＳまたはＳ５４２：ＹＥＳ）、出力信号ＴＲＱ１５、２５に対応するトルク信号ＴＲＱ１３、２３の異常判定に係る監視ホールＩＣ１３の故障であると特定する（Ｓ５２８、Ｓ５４３）。これにより、トルクセンサ１０における故障箇所を適切に特定することができる。
【０１１３】
（８）制御部５０では、出力信号ＴＲＱ１３をＡＤ変換した信号である出力信号ＴＲＱ１５が、第２の故障通知信号より大きい値である天絡故障閾値より大きい場合（Ｓ５１８：ＹＥＳ）、ホールＩＣ１１と接続される電源供給線６３のショート故障、または、ホールＩＣ１１と接続されるグランド線６６の断線故障である天絡故障であると特定する（Ｓ５１９）。また、出力信号ＴＲＱ２３をＡＤ変換した信号である出力信号ＴＲＱ２５が、第２の故障通知信号より大きい値である天絡故障閾値より大きい場合（Ｓ５３２：ＹＥＳ）、ホールＩＣ１２と接続される電源供給線６４のショート故障、または、ホールＩＣ１２と接続されるグランド線６７の断線故障である天絡故障であると特定する（Ｓ５３４）。
【０１１４】
また制御部５０では、出力信号ＴＲＱ１３をＡＤ変換した信号である出力信号ＴＲＱ１５が、第１の故障通知信号より小さい値である地絡故障閾値より小さい場合（Ｓ５２０：ＹＥＳ）、ホールＩＣ１１と接続される電源供給線６３の断線故障、または、ホールＩＣ１１と接続されるグランド線６６のショート故障である地絡故障であると特定する（Ｓ５２１）。また、また、出力信号ＴＲＱ２３をＡＤ変換した信号である出力信号ＴＲＱ２５が、第１の故障通知信号より小さい値である地絡故障閾値より小さい場合（Ｓ５３５：ＹＥＳ）、ホールＩＣ１２と接続される電源供給線６４の断線故障、または、ホールＩＣ１２と接続されるグランド線６７のショート故障である地絡故障であると特定する（Ｓ５３６）。
これにより、ホールＩＣ１１、１２または監視ホールＩＣ１３の故障と、天絡故障と、地絡故障とを、層別することができるので、電源供給線６３、６４およびグランド線６６、６７のショート故障または断線故障を適切に特定することができる。
なお、本実施形態では所定値は０．５Ｖであるが、第１の下限値と第１の故障通知信号との差分、または、第１の上限値と第２の故障通知信号との差分より小さい値の範囲で適宜設定可能である。
【０１１５】
（９）本実施形態では、電源供給線６３、６４およびグランド線６６、６７は、複数設けられる。これにより、一部の電源供給線またはグランド線に断線等が生じたとしても、電源供給線およびグランド線の少なくとも１本が正常であれば、トルク検出を継続することができる。
【０１１６】
（１０）また、電源供給線６３、６４およびグランド線６６、６７は、それぞれホールＩＣ１１、１２の数以上設けられる。また、電源供給線６３およびグランド線６６は、ホールＩＣ１１に対して設けられ、電源供給線６４およびグランド線６７は、ホールＩＣ１２に対して設けられる。これにより、ホールＩＣ１２と電源供給線６３およびグランド線６６とが、またホールＩＣ１３と電源供給線６４およびグランド線６７とが、ホールＩＣごとに独立した構成となるので、一部の電源供給線またはグランド線に断線等が生じたとしても、断線等が生じていない電源供給線またはグランド線と接続されるホールＩＣを用いてトルク検出を継続することができる。
【０１１７】
なお、本実施形態では、信号線２本、電源供給線２本、およびグランド線２本にてトルクセンサ１０と制御部５０とが接続されている。このように構成することにより、信号線４本、電源供給線１本、およびグランド線１本にてトルクセンサ１０と制御部５０とが接続される場合と比較して、トルクセンサ１０と制御部５０とを接続する配線の本数が同じであっても、電源供給線またはグランド線にて断線等の故障が生じた場合でもトルク検出を継続可能であるので、より安全性を向上することができる。
【０１１８】
（１１）内部電源５６、５７は、ホールＩＣ１１、１２ごとに設けられる。これにより、内部電源５６、５７の一方に異常が生じた場合であっても、トルク検出を継続することができる。
【０１１９】
（１２）監視ホールＩＣ１３は、ホールＩＣ１１に対して設けられている電源供給線６３およびホールＩＣ１２に対して設けられている電源供給線６４と、ダイオード５７２、５７３を経由して接続される。また監視ホールＩＣ１３は、ホールＩＣ１１に対して設けられているグランド線６６およびホールＩＣ１３に対して設けられているグランド線６７と、ダイオード５７６、５７７を経由して接続される。これにより、一部の電源供給線６３、６４またはグランド線６６、６７、または内部電源５６、５７に異常が生じた場合であっても、トルクセンサ１０における異常検出を継続することができる。また、監視ホールＩＣ１３に対して電源供給線およびグランド線を別途に設ける必要がないので、部品点数の増大を抑制することができ、コストを抑えることができる。
【０１２０】
（１３）本実施形態では、トルクセンサ１０を備えるトルク検出装置６０は、電動パワーステアリング装置１００に適用される。制御部５０は、出力部４０から出力された出力信号ＴＲＱ１３、２３を取得し（図１４中のＳ５０２）、取得された出力信号ＴＲＱ１３、１５に基づき、操舵トルクを軽減するためのアシスト量を演算する（図１８中のＳ５４９、Ｓ５５０、Ｓ５５２）。本実施形態では、電動パワーステアリング装置１００に、トルク信号ＴＲＱ１１、１２の異常を適切に判定可能なトルク検出装置６０を用いているので、安全性が向上する。
【０１２１】
（１４）制御部５０では、正常信号ＴＲＱ１２、２２である出力信号ＴＲＱ１３、２３に基づき、アシスト量を演算する（Ｓ５４９、Ｓ５５０、Ｓ５５２）。これにより、異常が生じていないトルク信号に基づく正常信号を用い、適切にアシスト量を演算することができる。
（１５）また制御部５０では、正常信号ＴＲＱ１２、２２である出力信号ＴＲＱ１３、２３がない場合、操舵トルクを軽減するためのアシスト処理を停止する（Ｓ５１６、Ｓ５３１、Ｓ５４６、Ｓ５５３）。これにより、正確な操舵トルクを演算できない虞がある場合には、アシスト処理を停止するので、安全性が向上する。
【０１２２】
（１６）制御部５０では、出力信号ＴＲＱ１３、２３をＡＤ変換した出力信号ＴＲＱ１５、２５が第２の下限値と第２の上限値の間の値以外である値である場合（Ｓ５０３：ＹＥＳ、Ｓ５０５：ＹＥＳ、Ｓ５０９：ＹＥＳ、Ｓ５１１：ＹＥＳ、Ｓ５１８：ＹＥＳ、Ｓ５２０：ＹＥＳ、Ｓ５５２：ＹＥＳ、Ｓ５２７：ＹＥＳ、Ｓ５３３：ＹＥＳ、Ｓ５３５：ＹＥＳ、Ｓ５３７：ＹＥＳ、または、Ｓ５４２：ＹＥＳ）、トルク検出装置６０に異常が生じていることを運転者に報知すべく、ウォーニングランプを点灯する（Ｓ５０８、Ｓ５１４、Ｓ５２５、Ｓ５２９、Ｓ５４０、またはＳ５４４）。これにより、アシスト処理が継続されているか否かに関わらず、トルク検出装置６０に異常が生じていることを適切に運転者に報知することができ、安全性が向上する。
【０１２３】
本実施形態では、ホールＩＣ１２、１３が「トルク信号検出手段」を構成し、監視ホールＩＣ１３が「監視信号検出手段」を構成し、上下限制限回路部２０が「上下限制限手段」を構成し、第１異常判定部２５が「異常判定手段」を構成し、第２異常判定部３０が「自己判定手段」を構成し、出力部４０が「出力手段」および「監視信号異常特定手段」を構成する。また、制御部５０が「信号取得手段」、「故障特定手段」、「演算手段」、「停止手段」および「報知手段」を構成し、内部電源５６、５７が「電源回路手段」を構成する。
【０１２４】
また、図６中のＳ１０３、Ｓ１０５、図７中のＳ１１３、Ｓ１１５が「上下限制限手段」の機能としての処理に対応し、図８中のＳ２０３、図９中のＳ２１３が「異常判定手段」の機能としての処理に対応し、図１０中のＳ３０３が「自己判定手段」の機能としての処理に対応し、図１１中のＳ４１４が「監視信号異常特定手段」の機能としての処理に対応し、Ｓ４０５、Ｓ４０７、Ｓ４０８、Ｓ４１１、Ｓ４１２、Ｓ４１４、Ｓ４１５が「出力手段」の機能としての処理に対応する。また、図１４〜図１８中のＳ５０２が「信号取得手段」の機能としての処理に対応し、Ｓ５０４、Ｓ５０６、Ｓ５１０、Ｓ５１２、Ｓ５１９、Ｓ５２１、Ｓ５２３、Ｓ５２８、Ｓ５３４、Ｓ５３６、Ｓ５３８、Ｓ５４３が「故障特定手段」の機能としての処理に対応し、Ｓ５４９、Ｓ５５０、Ｓ５５２が「演算手段」の機能としての処理に対応し、Ｓ５１６、Ｓ５３１、Ｓ５４６、Ｓ５５３が「停止手段」の機能としての処理に対応し、Ｓ５０８、Ｓ５１４、Ｓ５２５、Ｓ５２９、Ｓ５４０、Ｓ５４４が「報知手段」の機能としての処理に対応する。
【０１２５】
（第２実施形態）
本発明の第２実施形態によるトルクセンサ１０およびトルク検出装置１６０を図１９および図２０に示す。本実施形態と第１実施形態とは、トルクセンサ１０と制御部５０との接続関係が異なっているので、この点を中心に説明し、他の箇所については説明を省略する。
本実施形態では、制御部５０には、内部電源５６が１つ設けられており、この内部電源５６とホールＩＣ１１、１２および監視ホールＩＣ１３とが、電源供給線６３およびグランド線６６により接続されている。これにより、ホールＩＣ１１、１２および監視ホールＩＣ１３には、内部電源５６から電力が供給される。
【０１２６】
また本実施形態では、図１４中のＳ５０２にて、出力信号ＴＲＱ１５、ＴＲＱ２５、およびＴＲＱＶが読み込まれ、図１４中の各処理ではバッテリ信号ＴＲＱＶ１に替えてＴＲＱＶを用いる。また、図１５に示すフローチャートに係る処理が省略される。この点に関しては、第３実施形態〜第５実施形態についても同様である。
【０１２７】
これにより、上記（１）〜（８）、（１３）〜（１６）と同様の効果を奏する。
（１７）本実施形態では、トルクセンサ１０と制御部５０とを接続する配線が、信号線２本、電源供給線１本、グランド線１本の計４本であるので、第１実施形態と比較して部品点数を低減することができる。また、制御部５０側の端子等の構成を変更することなく、簡素な構成でトルク信号ＴＲＱ１１、２１の異常を適切に判定することができる。
【０１２８】
（第３実施形態）
本発明の第３実施形態によるトルクセンサ１６を図２１に示す。
本実施形態のトルクセンサ１６は、第２実施形態と同様、制御部５０には、内部電源５６が１つ設けられており、この内部電源５６とホールＩＣ１１、１２および監視ホールＩＣ１３とが、電源供給線６３およびグランド線６６により接続されている。これにより、ホールＩＣ１１、１２および監視ホールＩＣ１３には、内部電源５６から電力が供給される（図１９参照）。
また、本実施形態では、第１実施形態および第２実施形態と異なり、第２異常判定部３０が設けられていない。したがって、本実施形態では、図１０に示す比較判定処理が行われない。
【０１２９】
図１１に示す出力信号特定処理について言及すると、本実施形態では、Ｓ４０１では、トルク信号ＴＲＱ１２、２２、異常フラグＦｌａｇ１、２が読み込まれる。また、Ｓ４０４に係る処理が省略され、Ｓ４０３にて肯定判断された場合、Ｓ４０５へ移行する。また、Ｓ４０６およびＳ４０７に係る処理が省略され、Ｓ４０３にて否定判断された場合、Ｓ４０８へ移行する。同様に、Ｓ４１０およびＳ４１１に係る処理が省略され、Ｓ４１０にて否定判断された場合、Ｓ４１２へ移行する。さらにまた、Ｓ４１３〜Ｓ４１５に係る処理が省略される。
【０１３０】
ここで、本実施形態における故障論理回路４１における判定結果を図２２に示す。
図２２（ａ）に示すように、異常フラグＦｌａｇ１＝１、Ｆｌａｇ２＝０の場合、ホールＩＣ１１により検出されるトルク信号ＴＲＱ１１の異常であると判定し、出力信号ＴＲＱ１３を第２の故障通知信号である４．３Ｖとし、出力信号ＴＲＱ２３を正常信号であるＴＲＱ２２とする。
異常フラグＦｌａｇ１＝０、Ｆｌａｇ２＝１の場合、ホールＩＣ１２により検出されるトルク信号ＴＲＱ１２の異常であると判定し、出力信号ＴＲＱ１３を正常信号であるＴＲＱ１２とし、出力信号ＴＲＱ２３を第２の故障通知信号である４．３Ｖとする。
【０１３１】
また、異常フラグＦｌａｇ１＝０、Ｆｌａｇ２＝０の場合、ホールＩＣ１１により検出されるトルク信号ＴＲＱ１１およびホールＩＣ１２により検出されるトルク信号ＴＲＱ２１は正常であると判定し、出力信号ＴＲＱ１３を正常信号であるＴＲＱ１２とし、出力信号ＴＲＱ２３を正常信号であるＴＲＱ２２とする。
【０１３２】
なお、図２２（ｂ）に示すように、異常であると判定されたトルク信号に対応する出力信号として、第２の故障通知信号である４．３Ｖに替えて、第１の故障通知信号である０．７Ｖとしてもよい。
【０１３３】
これにより、上記（１）、（６）〜（８）、（１３）〜（１７）と同様の効果を奏する。
また、本実施形態では、第２異常判定部３０が設けられていないので、より簡素な構成および簡素な処理でトルク信号ＴＲＱ１１、２１の異常を適切に判定することができる。
【０１３４】
（第４実施形態）
本発明の第４実施形態によるトルクセンサ１７を図２３に示す。本実施形態は、第３実施形態の変形例である。
本実施形態では、監視ホールＩＣがホールＩＣごとに設けられる。すなわち、ホールＩＣ１１に対して監視ホールＩＣ１３が設けられ、ホールＩＣ１２に対して監視ホールＩＣ１４が設けられる。監視ホールＩＣ１３、１４は、ホールＩＣ１１、１２と同様に構成され、ホールＩＣ１１、１２、および監視ホールＩＣ１３、１４がいずれも正常である場合、トルク信号ＴＲＱ１１、ＴＲＱ１２、監視ホールＩＣ１３により検出される監視信号ＴＲＱＦ１、および、監視ホールＩＣ１４により検出される監視信号ＴＲＱＦ２は、同じ値となる。
【０１３５】
また、第１異常判定部２５は、比較判定回路２８および比較判定回路２９を有する。
比較判定回路２８は、トルク信号ＴＲＱ１１と監視信号ＴＲＱＦ１とを比較する。本実施形態では、ホールＩＣ１１および監視ホールＩＣ１３が同様に構成されており、共に正常である場合、トルク信号ＴＲＱ１１と監視信号ＴＲＱＦ１とは同じ値になる。そこで、比較判定回路２６では、トルク信号ＴＲＱ１１の値と監視信号ＴＲＱＦ１の値とを比較し、異なる値である場合、異常フラグＦｌａｇ１をセットし、Ｆｌａｇ１＝１を出力部４０に出力する。また、トルク信号ＴＲＱ１１と監視信号ＴＲＱＦ１とが等しい場合、異常フラグＦｌａｇ１をセットせず、Ｆｌａｇ１＝０を出力部４０に出力する。
比較判定回路２９は、トルク信号ＴＲＱ２１と監視信号ＴＲＱＦ２とを比較する。本実施形態では、ホールＩＣ１２および監視ホールＩＣ１４が同様に構成されており、共に正常である場合、トルク信号ＴＲＱ２１と監視信号ＴＲＱＦ２とは同じ値になる。そこで、比較判定回路２９では、トルク信号ＴＲＱ２１の値と監視信号ＴＲＱＦ２の値とを比較し、異なる値である場合、異常フラグＦｌａｇ２をセットし、Ｆｌａｇ２＝１を出力部４０に出力する。また、トルク信号ＴＲＱ２１と監視信号ＴＲＱＦ２とが等しい場合、異常フラグＦｌａｇ２をセットせず、Ｆｌａｇ２＝０を出力部４０に出力する。
【０１３６】
比較判定回路２８にて実行される比較判定処理は、図８に示すフローチャートと略同様であり、監視信号ＴＲＱＦに替えて監視信号ＴＲＱＦ１とする。また、比較判定回路２９にて実行される比較判定処理は、図９に示すフローチャートと略同様であり、監視信号ＴＲＱＦに替えて監視信号ＴＲＱＦ２とする。
これにより、上記（１）、（６）〜（８）、（１３）〜（１７）と同様の効果を奏する。
【０１３７】
（第５実施形態）
本発明の第５実施形態によるトルクセンサ１８を図２４に示す。
図２４に示すように、本実施形態のトルクセンサ１８は、第４実施形態のトルクセンサ１７の構成に加え、監視信号異常判定部３５を有している。
なお、比較判定回路２８にて実行される比較判定処理は、第４実施形態と同様、図８に示すフローチャートと略同様であり、監視信号ＴＲＱＦに替えて監視信号ＴＲＱＦ１とする。また、比較判定回路２９にて実行される比較判定処理は、図９に示すフローチャートと略同様であり、監視信号ＴＲＱＦに替えて監視信号ＴＲＱＦ２とする。
【０１３８】
監視信号異常判定部３５は、監視信号異常判定回路３６を有する。
監視信号異常判定回路３６では、監視信号ＴＲＱＦ１と監視信号ＴＲＱＦ２とを比較する。本実施形態では、監視ホールＩＣ１３、１４が同様に構成されており、共に正常である場合、監視信号ＴＲＱＦ１、ＴＲＱＦ２は同じ値になる。そこで、監視信号異常判定回路３６では、監視信号ＴＲＱＦ１、ＴＲＱＦ２の値を比較し、異なる値である場合、監視信号ＴＲＱＦ１またはＴＲＱＦ２が異常であることを示す異常フラグＦｌａｇ４をセットし、Ｆｌａｇ４を出力部４０に出力する。また、監視信号ＴＲＱＦ１、ＴＲＱＦ２が等しい場合、異常フラグＦｌａｇ４をセットせず、Ｆｌａｇ４＝０を出力部４０に出力する。
【０１３９】
ここで、監視信号異常判定回路３６にて実行される比較判定処理を図２５に示すフローチャートに基づいて説明する。
Ｓ３５１では、監視信号ＴＲＱＦ１、ＴＲＱＦ２を読み込む。
Ｓ３５２では、異常フラグＦｌａｇ４をリセットし、Ｆｌａｇ４＝０（正常）をセットする。
【０１４０】
Ｓ３５３では、監視信号ＴＲＱＦ１と監視信号ＴＲＱＦ２との差の絶対値が判定閾値以上か否かを判断する。ここでの判定閾値は０．５Ｖとする。監視信号ＴＲＱＦ１と監視信号ＴＲＱＦ２との差の絶対値が判定閾値未満であると判断された場合（Ｓ３５３：ＮＯ）、Ｓ３５５へ移行する。監視信号ＴＲＱＦ１と監視信号ＴＲＱＦ２との差の絶対値が判定閾値以上であると判断された場合（Ｓ３５３：ＹＥＳ）、Ｓ３５４へ移行する。
Ｓ３５４では、異常フラグＦｌａｇ４をセットし、Ｆｌａｇ４＝１（異常）をセットする。
Ｓ３５５では、異常フラグＦｌａｇ４を出力部４０に出力する。
【０１４１】
続いて、故障論理回路４１にて実行される出力信号特定処理を図２６に示すフローチャートに基づいて説明する。
Ｓ４５１では、上下限制限回路部２０から出力されたトルク信号ＴＲＱ１２、２２、第１異常判定部２５から出力された異常フラグＦｌａｇ１、２、および監視信号異常判定部３５から出力された異常フラグＦｌａｇ４を読み込む。
Ｓ４５２では、異常フラグＦｌａｇ１＝０（正常）か否かを判断する。異常フラグＦｌａｇ１＝０でないと判断された場合（Ｓ４５２：ＮＯ）、すなわち異常フラグＦｌａｇ１＝１である場合、Ｓ４５９へ移行する。異常フラグＦｌａｇ１＝０であると判断された場合（Ｓ４５２：ＹＥＳ）、Ｓ４５３へ移行する。
【０１４２】
Ｓ４５３では、異常フラグＦｌａｇ２＝０（正常）か否かを判断する。異常フラグＦｌａｇ２＝０でないと判断された場合（Ｓ４５３：ＮＯ）、すなわち異常フラグＦｌａｇ２＝１である場合、Ｓ４５６へ移行する。異常フラグＦｌａｇ２＝０であると判断された場合（Ｓ４５３：ＹＥＳ）、Ｓ４５４へ移行する。
Ｓ４５４では、異常フラグＦｌａｇ４＝０（正常）か否かを判断する。異常フラグＦｌａｇ４＝０であると判断された場合、Ｓ４５５へ移行する。
【０１４３】
Ｓ４５５では、ホールＩＣ１１により検出されるトルク信号ＴＲＱ１１、１２、および監視ホールＩＣ１３、１４はいずれも正常であるので、ホールＩＣ１１により検出されたトルク信号ＴＲＱ１１に対応する出力信号ＴＲＱ１３を、トルク信号ＴＲＱ１１に基づく値である上下限制限回路部２０から出力されたトルク信号ＴＲＱ１２とする。また、ホールＩＣ１２により検出されたトルク信号ＴＲＱ２１に対応する出力信号ＴＲＱ２３を、トルク信号ＴＲＱ２１に基づく値である上下限制限回路部２０から出力されたトルク信号ＴＲＱ２２とする。
【０１４４】
Ｓ４５４にて異常フラグＦｌａｇ４＝０ではないと判断された場合（Ｓ４５４：ＮＯ）、すなわち異常フラグＦｌａｇ４＝１である場合、監視信号ＴＲＱＦ１またはＴＲＱＦ２に異常が生じている可能性があるが、第１異常判定部２５から出力された異常フラグＦｌａｇ１、２がいずれも０（正常）であるので（Ｓ４５２：ＹＥＳ、Ｓ４５３：ＹＥＳ）、異常が生じていると誤判定することを避けるため、Ｓ４５５へ移行し、出力信号ＴＲＱ１３をトルク信号ＴＲＱ１２、出力信号ＴＲＱ２３をトルク信号ＴＲＱ２２とする。
【０１４５】
異常フラグＦｌａｇ１＝０であり、異常フラグＦｌａｇ２＝１であると判断された場合（Ｓ４５２：ＹＥＳ、Ｓ４５３：ＮＯ）に移行するＳ４５６では、異常フラグＦｌａｇ４＝０（正常）か否かを判断する。異常フラグＦｌａｇ４＝０でないと判断された場合（Ｓ４５６：ＮＯ）、すなわち異常フラグＦｌａｇ＝１である場合、Ｓ４５８へ移行する。異常フラグＦｌａｇ４＝０であると判断された場合（Ｓ４５６：ＹＥＳ）、Ｓ４５７へ移行する。
【０１４６】
Ｓ４５７では、ホールＩＣ１２により検出されたトルク信号ＴＲＱ２１に異常が生じていると判定し、出力信号ＴＲＱ２３を、トルク信号に異常が生じていることを示す信号として第１の上限値と第２の上限値との間の値である第２の故障通知信号である４．３Ｖとする。
【０１４７】
異常フラグＦｌａｇ２＝１、かつ、異常フラグＦｌａｇ４＝１と判断された場合（Ｓ４５３：ＮＯ、Ｓ４５６：ＮＯ）に移行するＳ４５８では、監視ホールＩＣ１４により検出された監視信号ＴＲＱＦ２に異常が生じていると判定し、監視ホールＩＣ１４と対応して設けられるホールＩＣ１２に対応する出力信号ＴＲＱ２３を、監視信号に異常が生じていることを示す信号として第１の下限値と第２の下限値との間の値である第１の故障通知信号である０．７Ｖとする。
【０１４８】
異常フラグＦｌａｇ１＝０でないと判断された場合（Ｓ４５１：ＮＯ）に移行するＳ４５９では、異常フラグＦｌａｇ２＝０（正常）か否かを判断する。異常フラグＦｌａｇ２＝０でないと判断された場合（Ｓ４５９：ＮＯ）、すなわち異常フラグＦｌａｇ２＝１である場合、Ｓ４６３へ移行する。異常フラグＦｌａｇ２＝０であると判断された場合（Ｓ４５９：ＹＥＳ）、Ｓ４６０へ移行する。
【０１４９】
Ｓ４６０では、異常フラグＦｌａｇ４＝０（正常）か否かを判断する。異常フラグＦｌａｇ４＝０でないと判断された場合（Ｓ４６０：ＮＯ）、すなわち異常フラグＦｌａｇ４＝１である場合、Ｓ４６２へ移行する。異常フラグＦｌａｇ４＝０であると判断された場合（Ｓ４６０：ＹＥＳ）、Ｓ４６１へ移行する。
【０１５０】
Ｓ４６１では、ホールＩＣ１１により検出されたトルク信号ＴＲＱ１１に異常が生じていると判定し、出力信号ＴＲＱ１３を、トルク信号に異常が生じていることを示す信号として第１の上限値と第２の上限値との間の値である第２の故障通知信号である４．３Ｖとする。
【０１５１】
異常フラグＦｌａｇ１＝１、かつ、異常フラグＦｌａｇ４＝１と判断された場合（Ｓ４５２：ＮＯ、Ｓ４６０：ＮＯ）に移行するＳ４６２では、監視ホールＩＣ１３により検出された監視信号ＴＲＱＦ１に異常が生じていると判定し、監視ホールＩＣ１３と対応して設けられるホールＩＣ１１に対応する出力信号ＴＲＱ１３を、監視信号に異常が生じていることを示す信号として第１の下限値と第２の下限値との間の値である第１の故障通知信号である０．７Ｖとする。
【０１５２】
異常フラグＦｌａｇ２＝０でないと判断された場合（Ｓ４５９：ＮＯ）に移行するＳ４６３では、異常フラグＦｌａｇ４＝０（正常）か否かを判断する。異常フラグＦｌａｇ４＝０でないと判断された場合（Ｓ４６３：ＮＯ）、すなわち異常フラグＦｌａｇ４＝１である場合、Ｓ４６５へ移行する。異常フラグＦｌａｇ４＝０であると判断された場合（Ｓ４６３：ＹＥＳ）、Ｓ４６４へ移行する。
【０１５３】
Ｓ４６４では、ホールＩＣ１１より検出されるトルク信号ＴＲＱ１１およびホールＩＣ１２により検出されるトルク信号ＴＲＱ２１に異常が生じていると判定し、２重故障が生じているので、トルク信号ＴＲＱ１１に対応する出力信号ＴＲＱ１３、および、トルク信号ＴＲＱ２１に対応する出力信号ＴＲＱ２３を、第１の故障通知信号である０．７Ｖとする。
【０１５４】
異常フラグＦｌａｇ１＝１、Ｆｌａｇ２＝１、Ｆｌａｇ４＝１であると判断された場合（Ｓ４５２：ＮＯ、Ｓ４５９：ＮＯ、Ｓ４６３：ＮＯ）、多重故障が生じていると判定し、出力信号ＴＲＱ１３、２３を、異常が生じていることを示す信号として第１の故障通知信号である０．７Ｖとする。
【０１５５】
ここで、図２６に示すフローチャートに基づいて説明した故障論理回路４１における判定結果を図２７に示す。
図２７に示すように、異常フラグＦｌａｇ１＝１、Ｆｌａｇ２＝０、Ｆｌａｇ４＝１の場合（図２６中のＳ４５２：ＮＯ、Ｓ４５９：ＹＥＳ、Ｓ４６０：ＹＥＳ）、ホールＩＣ１１により検出されるトルク信号ＴＲＱ１１の異常であると判定し、出力信号ＴＲＱ１３を第２の故障通知信号である４．３Ｖ、出力信号ＴＲＱ２３を正常信号であるＴＲＱ２２とする。
【０１５６】
異常フラグＦｌａｇ１＝０、Ｆｌａｇ２＝１、Ｆｌａｇ４＝０の場合（Ｓ４５２：ＹＥＳ、Ｓ４５３：ＮＯ、Ｓ４５６：ＹＥＳ）、ホールＩＣ１２により検出されるトルク信号ＴＲＱ２１の異常であると判定し、出力信号ＴＲＱ１３を正常信号であるＴＲＱ１２、出力信号ＴＲＱ２３を第２の故障通知信号である４．３Ｖとする。
【０１５７】
異常フラグＦｌａｇ１＝１、Ｆｌａｇ２＝０、Ｆｌａｇ４＝１の場合（Ｓ４５２：ＮＯ、Ｓ４５９：ＹＥＳ、Ｓ４６０：ＮＯ）、監視ホールＩＣ１３により検出される監視信号ＴＲＱＦ１の異常であると判定し、監視ホールＩＣ１３と対応して設けられるホールＩＣ１１に対応する出力信号ＴＲＱ１３を第１の故障通知信号である０．７Ｖ、出力信号ＴＲＱ２３を正常信号であるＴＲＱ２２とする。
【０１５８】
異常フラグＦｌａｇ１＝０、Ｆｌａｇ２＝１、Ｆｌａｇ４＝１の場合（Ｓ４５２：ＹＥＳ、Ｓ４５３：ＮＯ、Ｓ４５６：ＮＯ）、監視ホールＩＣ１４により検出される監視信号ＴＲＱＦ２の異常であると判定し、監視ホールＩＣ１４と対応して設けられるホールＩＣ１２に対応する出力信号であるＴＲＱ２３を第２の故障通知信号である０．７Ｖ、出力信号ＴＲＱ１３を正常信号であるＴＲＱ１２とする。
【０１５９】
また、本実施形態では、監視ホールＩＣ１３または監視ホールＩＣ１４により検出される監視信号に異常が生じている場合、異常フラグＦｌａｇ１またはＦｌａｇ２、およびＦｌａｇ４がセットされるが、回路特定等により判定時間に差が生じることがあり、異常フラグＦｌａｇ４のみがセットされている状態になる場合がある（Ｓ４５２：ＹＥＳ、Ｓ４５３：ＹＥＳ、Ｓ４５４：ＮＯ）。この場合、監視信号ＴＲＱＦ１またはＴＲＱＦ２に異常が生じている可能性があるが、異常が生じていることを誤判定することを避けるため、出力信号ＴＲＱ１３、２３を、共に正常信号であるＴＲＱ１２、２２とする。なお、異常が生じている可能性があるが誤判定を避けるために正常信号を出力する判定結果を、図２７中においては「仮正常」と記載している。
【０１６０】
さらにまた、異常フラグＦｌａｇ１＝１、Ｆｌａｇ２＝１、Ｆｌａｇ４＝０の場合（Ｓ４５２：ＮＯ、Ｓ４５９：ＮＯ、Ｓ４６３：ＹＥＳ）、２重故障が生じているので、出力信号ＴＲＱ１３、２３を第１の故障通知信号である０．７Ｖとする。なお、ここで出力される出力信号ＴＲＱ１３およびＴＲＱ２３の少なくとも一方を第２の故障通知信号である４．３Ｖとしてもよい。なお、図２７中においては「仮異常」と記載している。
【０１６１】
異常フラグＦｌａｇ１、２、４がいずれも１である場合（Ｓ４５２：ＮＯ、Ｓ４５９：ＮＯ、Ｓ４６３：ＮＯ）、多重故障が生じているので、出力信号ＴＲＱ１３、２３を第１の故障通知信号である０．７Ｖとする。なお、ここで出力される出力信号ＴＲＱ１３およびＴＲＱ２３の少なくとも一方を第２の故障通知信号である４．３Ｖとしてもよい。
異常フラグＦｌａｇ１、２、３がいずれも０である場合、ホールＩＣ１２、１３、監視ホールＩＣ１３、１４は全て正常であるので、出力信号ＴＲＱ１３、２３を、共に正常信号であるＴＲＱ１２、２２とする。
【０１６２】
本実施形態では、図２７および図２８（ａ）に示すように、ホールＩＣ１１、１２により検出されるトルク信号ＴＲＱ１１、２１に異常が生じている場合、出力信号ＴＲＱ１３またはＴＲＱ２３を第２の故障通知信号である４．３Ｖとし、監視ホールＩＣ１３、１４により検出される監視信号ＴＲＱＦ１、２に異常が生じている場合、出力信号ＴＲＱ１３、２３を第１の故障通知信号である０．７Ｖとした。
【０１６３】
図２８（ｂ）に示すように、ホールＩＣ１１、１２により検出されるトルク信号ＴＲＱ１１、２１に異常が生じている場合、出力信号ＴＲＱ１３またはＴＲＱ２３を第１の故障通知信号である０．７Ｖとし、監視ホールＩＣ１３、１４により検出される監視信号ＴＲＱＦ１、ＴＲＱＦ２に異常が生じている場合、出力信号ＴＲＱ１３、２３を第２の故障通知信号である４．３Ｖとしてもよい。
なお、図２８では、図２７中の仮正常の場合および多重故障の場合を省略して記載しており、図２８（ａ）は図２７と対応している。
【０１６４】
本実施形態では、監視ホールＩＣが複数設けられる。また、監視信号ＴＲＱＦ１、ＴＲＱＦ２に基づき、当該監視信号ＴＲＱＦ１、ＴＲＱＦ２に異常が生じているか否かを判定する（図２５中のＳ３５３）。これにより、監視信号ＴＲＱＦ１、ＴＲＱＦ２に以上が生じているか否かを適切に判定することができる。
【０１６５】
監視ホールＩＣ１３はホールＩＣ１１に対応して設けられ、監視ホールＩＣ１４はホールＩＣ１２に対応して設けられる。本実施形態では、対応して設けられるホールＩＣ１１により検出されるトルク信号ＴＲＱ１１と、監視ホールＩＣ１３により検出される監視信号ＴＲＱＦ１とに基づき、トルク信号ＴＲＱ１１に異常が生じているか否かを判定する（図８中のＳ２０３）。また、対応して設けられるホールＩＣ１２により検出されるトルク信号ＴＲＱ１２と、監視ホールＩＣ１４により検出される監視信号ＴＲＱＦ２とに基づき、トルク信号ＴＲＱ２１に異常が生じているか否かを判定する（図９中のＳ２１３）。
【０１６６】
また、トルク信号ＴＲＱ１１に異常が生じていると判定された場合であって（Ｓ４５２：ＮＯ）、監視信号ＴＲＱＦ１またはＴＲＱＦ２に異常が生じていると判定された場合（Ｓ４６０：ＮＯ）、異常が生じていると判定されたトルク信号ＴＲＱ１１を検出したホールＩＣ１１と対応して設けられる監視ホールＩＣ１３により検出される監視信号ＴＲＱＦ１に異常が生じていると特定する（Ｓ４６２）。トルク信号ＴＲＱ２１に異常が生じていると判定された場合であって（Ｓ４５３：ＮＯ）、監視信号ＴＲＱＦ１またはＴＲＱＦ２に異常が生じていると判定された場合（Ｓ４５６：ＮＯ）、異常が生じていると判定されたトルク信号ＴＲＱ２１を検出したホールＩＣ１２と対応して設けられる監視ホールＩＣ１４により検出される監視信号ＴＲＱＦ２に異常が生じていると特定する（Ｓ４５８）。これにより、監視ホールＩＣを複数設けた場合であっても、故障箇所を適切に特定できるので、早期部品故障解析が可能となり、製品品質が向上する。
【０１６７】
出力部４０は、トルク信号ＴＲＱ１１に異常が生じている場合、出力信号ＴＲＱ１３として第２の故障通知信号４．３Ｖを出力し（Ｓ４６１）、トルク信号ＴＲＱ２１に異常が生じている場合、出力信号ＴＲＱ２３として第２の故障通知信号４．３Ｖを出力する。また、監視信号ＴＲＱＦ１に異常が生じていると特定された場合、異常が生じていると特定されたＴＲＱＦ１を検出した監視ホールＩＣ１３と対応して設けられるホールＩＣ１１に対応する出力信号ＴＲＱ１３として第１の故障通知信号０．７Ｖを出力する（Ｓ４６２）。監視信号ＴＲＱＦ２に異常が生じていると特定された場合、異常が生じていると特定された監視信号ＴＲＱＦ２を検出した監視ホールＩＣ１４と対応して設けられるホールＩＣ１２に対応する出力信号ＴＲＱ２３として第２の故障通知信号０．７Ｖを出力する（Ｓ４５８）。これにより、監視ホールＩＣを複数設けた場合であっても、信号線等の構成を別途に設けることなく故障箇所を適切に特定できる。また、早期部品故障解析が可能となり、製品品質が向上する。
【０１６８】
また、トルク信号ＴＲＱ１１、２１に異常が生じていないと判定され（Ｓ４５２：ＹＥＳ、Ｓ４５３：ＹＥＳ）、監視信号ＴＲＱＦ１またはＴＲＱＦ２に異常が生じていると判定された場合（Ｓ４５４：ＮＯ）、出力信号ＴＲＱ１３として正常信号であるＴＲＱ１２を出力し、出力信号ＴＲＱ２３として正常信号であるＴＲＱ２２を出力する（Ｓ４５５）。これにより、監視信号ＴＲＱＦ１またはＴＲＱＦ２に異常が生じていたとしても、トルク信号ＴＲＱ１１、１２が正常であれば正常信号を出力することにより、トルク検出を継続することができる。また、回路特性により異常の判定に時間差が生じた場合であっても、異常が生じていると誤判定されるのを防ぐことができる。
【０１６９】
出力部４０は、複数のトルク信号ＴＲＱ１１、２１に異常が生じていると判定された場合（Ｓ４５２：ＮＯ、Ｓ４５９：ＮＯ）、全てのホールＩＣ１１、１２に対応する出力信号ＴＲＱ１３、２３として第２の故障通知信号０．７を出力する。これにより、多重故障が生じた場合にも、確実に異常を検出することができる。
また、上記（１）、（６）〜（８）、（１３）〜（１７）と同様の効果を奏する。
【０１７０】
本実施形態では、ホールＩＣ１２、１３が「トルク信号検出手段」を構成し、監視ホールＩＣ１３、１４が「監視信号検出手段」を構成し、上下限制限回路部２０が「上下限制限手段」を構成し、第１異常判定部２５が「異常判定手段」を構成し、監視信号異常判定部３５が「監視信号異常判定手段」を構成し、出力部４０が「出力手段」および「監視信号異常箇所特定手段」を構成する。
【０１７１】
また、図６中のＳ１０３、Ｓ１０５、図７中のＳ１１３、Ｓ１１５が「上下限制限手段」の機能としての処理に対応し、図８中のＳ２０３、図９中のＳ２１３が「異常判定手段」の機能としての処理に対応し、図２５中のＳ３５３が「監視信号異常判定手段」の機能としての処理に対応し、図２６中のＳ４５８、Ｓ４６２が「監視信号異常箇所特定手段」の機能としての処理に対応し、Ｓ４５５、Ｓ４５７、Ｓ４５８、Ｓ４６１、Ｓ４６２、Ｓ４６４、Ｓ４６５が「出力手段」の機能としての処理に対応する。
なお、制御部５０が構成する手段は第１実施形態と同様である。
【０１７２】
（第６実施形態）
本発明の第６実施形態によるトルクセンサおよびトルク検出装置を図２９に示す。本実施形態のトルクセンサ１６１では、制御部５０に内部電源が１つだけ設けられている点が第１実施形態と異なっている。本実施形態では、電源供給線６３およびグランド線６６によりホールＩＣ１１と内部電源５６とが接続され、内部電源５６からホールＩＣ１１に電力が供給される。また、電源供給線６４およびグランド線６７によりホールＩＣ１２と内部電源５６とが接続され、内部電源５６からホールＩＣ１２に電力が供給される。また、ホールＩＣ１１により検出されたトルク信号ＴＲＱ１１に対応する出力信号ＴＲＱ１３は、信号線６１を経由して制御部５０に出力され、ホールＩＣ１２により検出されたトルク信号ＴＲＱ２１に対応する出力信号ＴＲＱ２３は、信号線６２を経由して制御部５０に出力される。
また、上記（１）〜（１０）、（１３）〜（１６）と同様の効果を奏する。
なお、トルクセンサ１０に替えて、第３実施形態のトルクセンサ１６、第４実施形態のトルクセンサ１７、または第５実施形態のトルクセンサ１８を用いてもよい。
【０１７３】
（第７実施形態）
本発明の第７実施形態によるトルクセンサおよびトルク検出装置を図３０および図３１に示す。本実施形態のトルク検出装置１６２では、監視ホールＩＣ１３へ電力を供給するための電源供給線６５およびグランド線６８が別途に設けられている点が第６実施形態と異なっている。すなわち、電源供給線６５およびグランド線６８が監視ホールＩＣ１３に対して少なくとも１つずつ設けられている。これにより、一部の電源供給線またはグランド線に異常が生じた場合であっても、トルクセンサ１０における異常検出を継続することができる。
また、上記（１）〜（１０）、（１３）〜（１６）と同様の効果を奏する。
【０１７４】
なお、トルクセンサ１０に替えて、第３実施形態のトルクセンサ１６、第４実施形態のトルクセンサ１７、または第５実施形態のトルクセンサ１８を用いてもよい。トルクセンサ１７、１８のように監視ホールＩＣを複数有するトルクセンサを用いる場合、監視ホールＩＣごとに電源供給線およびグランド線を設けるように構成してもよい。
【０１７５】
（第８実施形態）
本発明の第８実施形態によるトルクセンサおよびトルク検出装置を図３２に示す。本実施形態のトルク検出装置１６３では、ホールＩＣ１１、１２、および監視ホールＩＣ１３ごとに内部電源５６〜５８が設けられている点が第７実施形態と異なっている。すなわち、内部電源５８は、監視ホールＩＣ１３に対して設けられる。これにより、一部の電源供給線またはグランド線、または内部電源に異常が生じた場合であっても、トルクセンサ１０における異常検出を継続することができる。
また、上記（１）〜（１０）、（１３）〜（１６）と同様の効果を奏する。
【０１７６】
なお、トルクセンサ１０に替えて、第３実施形態のトルクセンサ１６、第４実施形態のトルクセンサ１７、または第５実施形態のトルクセンサ１８を用いてもよい。トルクセンサ１７、１８のように監視ホールＩＣを複数有するトルクセンサを用いる場合、監視ホールＩＣごとに電源供給線、グランド線、および内部電源を設けるように構成してもよい。
【０１７７】
（他の実施形態）
上記実施形態では、ホールＩＣおよび監視ホールＩＣは同様に構成されており、正常である場合、同じ値が検出された。他の実施形態では、ホールＩＣまたは監視ホールＩＣごとに異なる値が検出されるようにしてもよい。ホールＩＣまたは監視ホールＩＣにて異なる値が検出されるように構成した場合、検出値を各回路内部で適宜換算することで、上記実施形態と同様に異常を判定することができる。上記実施形態では、右方向に操舵された場合にトルク信号が大きくなるように構成されていたが、例えば一方のホールＩＣを右方向に操舵された場合にトルク信号が大きくなるように構成し、他方のホールＩＣを左方向に操舵された場合にトルク信号が大きくなるように構成してもよい。また、ホールＩＣと監視ホールＩＣとで、検出感度の異なるものを用いてもよい。
また、上記実施形態では、ホールＩＣが２つ設けられていたが、３つ以上としてもよい。また、監視ホールＩＣも３つ以上としてもよい。
また、上記実施形態では、トルク検出装置を電動パワーステアリング装置に用いたが、他の装置に用いてもよい。
以上、本発明は、上記実施形態になんら限定されるものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲において種々の形態で実施可能である。
【符号の説明】
【０１７８】
２・・・モータ
１０・・・トルクセンサ
１１・・・ホールＩＣ（トルク信号検出手段）
１２・・・ホールＩＣ（トルク信号検出手段）
１３・・・監視ホールＩＣ（監視信号検出手段）
１４・・・監視ホールＩＣ（監視信号検出手段）
２０・・・上下限制限回路部（上下限制限手段）
２５・・・第１異常判定部（異常判定手段）
３０・・・第２異常判定部（自己判定手段）
３５・・・監視信号異常判定部（監視信号異常判定手段）
４０・・・出力部（出力手段、監視信号異常特定手段、監視信号異常箇所特定手段）
５０・・・制御部（信号取得手段、故障特定手段、演算手段、停止手段、報知手段）
５６〜５８・・・内部電源（電源回路手段）
６０・・・トルク検出装置
６１、６２・・・信号線
６３〜６５・・・電源供給線
６６〜６８・・・グランド線
９０・・・ステアリングシステム
１００・・・電動パワーステアリング装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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