(57)【要約】    内視鏡の操作部は、湾曲部を有する挿入部２を備えた挿入部側ハウジング（１２）と、本体側ハウジング（１３）と、湾曲部を操作する操作レバー（１４）とを備える。挿入部側ハウジングは、湾曲部を湾曲させるワイヤ（２０ａ〜２０ｄ）と、長手方向に進退可能な第一係合部材（１９ａ〜１９ｄ）と、コイルスプリング（２４ａ〜２４ｄ）を備える。本体側ハウジングは、操作レバーに接続された操作ワイヤ（２９ａ〜２９ｄ）と、操作ワイヤに接続され長手方向に進退可能で第一係合部材に係合可能な第二係合部材（２７ａ〜２７ｄ）と、コイルスプリング（３１ａ〜３１ｄ）を備える。挿入部側ハウジングと本体側ハウジングをスライドさせて連結すると、第一係合部材と第二係合部材が係合し、操作レバーの作動を挿入部の湾曲部に伝達する。本発明によれば、挿入部側ハウジングを本体側ハウジングに位置合わせせずに交換することができる。
2009035051.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
湾曲可能な湾曲部を有する挿入部と連通する第一の部分と、
第一の部分に着脱可能な第二の部分と、
第二の部分側に設けられて前記湾曲部を湾曲動作させるための駆動部とを備え、
前記第一の部分は、
前記湾曲部に接続されて前記湾曲部を湾曲動作させる第一牽引部材と、
第一牽引部材に接続されて第一牽引部材の長手方向に進退可能な第一係合部材とを備え、
前記第二の部分は、
前記駆動部に接続されている作動部材と、
作動部材に接続されて前記第一牽引部材の長手方向に進退可能で前記第一係合部材に係合可能な第二係合部材とを備え、
前記第一係合部材と前記第二係合部材を係合させることで、前記駆動部の作動を挿入部の湾曲部に伝達する内視鏡装置。
【請求項２】
前記第一の部分と前記第二の部分とを位置決め固定する位置決め固定機構を有しており、
前記位置決め固定機構により、前記第一の部分と前記第二の部分とを位置決め固定することで前記第一係合部材と第二係合部材を係合させる請求項１に記載の内視鏡装置。
【請求項３】
前記第一牽引部材として１または複数のワイヤを有している請求項１に記載の内視鏡装置
【請求項４】
前記第一牽引部材として相互に反対方向に移動する1組または複数組のワイヤを有している請求項１に記載の内視鏡装置。
【請求項５】
前記第一の部分が、前記第一係合部材を第一牽引部材と反対側に付勢状態で接続する第一付勢部材を備え、
前記第二の部分が、前記第二係合部材を作動部材と反対側に付勢状態で接続する第二付勢部材を備え、前記作動部材は第二牽引部材である請求項１に記載の内視鏡装置。
【請求項６】
前記作動部材は第二牽引部材であり、前記駆動部は第二牽引部材が接続された操作レバーである請求項１に記載の内視鏡装置。
【請求項７】
前記第一の部分が、前記第一係合部材を第一牽引部材と反対側に付勢状態で接続する第一付勢部材を備え、
前記作動部材は前記第二係合部材を前記長手方向に進退させる直動駆動機構である請求項１に記載の内視鏡装置。
【請求項８】
前記駆動部は前記直動駆動機構を回転作動させて前記第二係合部材を連動させるモータである請求項７に記載の内視鏡装置。
【請求項９】
前記第一係合部材と第二係合部材は互いに係合及び離脱可能な１または複数の段部をそれぞれ備え、少なくともいずれか一方はガイド溝に沿って摺動可能である請求項１に記載の内視鏡装置。
【請求項１０】
前記第一の部分と前記第二の部分の一方にガイド部材が設けられ、他方にこのガイド部材が係合可能な係止溝が設けられ、
前記ガイド部材と係止溝が係合した状態で、前記第一係合部材と第二係合部材が係合状態になる請求項１に記載の内視鏡装置。
【請求項１１】
前記位置決め固定機構は、前記第一の部分と前記第二の部分とを連結した状態で互いに固定するロック部材と、ロック部材によるロックを解除するリリース部材とを備えている請求項２に記載の内視鏡装置。
【請求項１２】
観察系と照明系を有する挿入部を備えた内視鏡装置において、
湾曲可能な湾曲部を有する前記挿入部と連通する第一の部分と、
第一の部分に着脱可能な第二の部分と、
第二の部分内に設けられて前記湾曲部を湾曲動作させるための操作手段とを備え、
前記第一の部分は、前記湾曲部に接続されて前記湾曲部を湾曲動作させる第一牽引部材と、第一牽引部材に接続されて第一牽引部材の長手方向に進退可能な第一係合部材とを備え、
前記第二の部分は、前記操作手段に接続されている第二牽引部材と、第二牽引部材に接続されて第二牽引部材の長手方向に進退可能で前記第一係合部材に係合可能な第二係合部材とを備え、
前記第一の部分と前記第二の部分を連結して前記第一係合部材と第二係合部材を係合させることで、前記操作手段の作動を挿入部の湾曲部に伝達する内視鏡装置。
【請求項１３】
観察系と照明系を有する挿入部を備えた内視鏡装置において、
湾曲可能な湾曲部を有する前記挿入部と連通する第一の部分と、
第一の部分に着脱可能な第二の部分と、
第二の部分側に設けられて前記湾曲部を湾曲動作させるための駆動源とを備え、
前記第一の部分は、前記湾曲部に接続されて湾曲部を湾曲動作させる第一牽引部材と、第一牽引部材に接続されていて第一牽引部材の長手方向に進退可能な第一係合部材とを備え、
前記第二の部分は、前記駆動源に接続されている直動駆動機構と、直動駆動機構に連動してその長手方向に進退可能で前記第一係合部材に係合可能な第二係合部材とを備え、
前記第一の部分と前記第二の部分を連結して前記第一係合部材と第二係合部材を係合させることで、前記駆動源の駆動を挿入部の湾曲部に伝達する内視鏡装置。
【請求項１４】
前記駆動源は前記駆動源を作動させるための操作手段に接続されている請求項１３に記載の内視鏡装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、内視鏡やその他の処置具等の挿入部を湾曲作動させるための内視鏡装置に関する。
本願は、２００７年９月１１日に日本に出願された特願２００７−２３５４７５号に基づき優先権を主張し、その内容をここに援用する。
【背景技術】
【０００２】
従来、内視鏡やその他の処置具等の挿入部を交換する装置として、例えば特許文献１と２に記載されたものがある。これらの装置では、２本のワイヤを１組として複数組のワイヤを挿入部の湾曲部に接続し、各組のワイヤを引いたり緩めたりすることで先端側の湾曲部を左右方向や上下方向等に湾曲させている。このような内視鏡等の挿入部を含む先端側部分を接続部で本体側と分離して交換し別の種類の先端側部分を装着することができる。
特許文献１に記載された処置具では、本体側部分との接続部で先端側部分を分離交換可能としている。先端側部分と本体側部分の接続時には、２本のワイヤの接続部分にそれぞれ多数の階段状歯部を設けて互いに噛み合わせている。この場合、かみ合わせ場所が正しくないと以下のような不具合が発生する。
即ち、２本のワイヤの一方または両方が緩んだ状態で歯部を噛み合わせると、挿入部先端側の湾曲部を湾曲させるために操作部を操作しても、ワイヤのたるみのためにすぐに湾曲作動せず、操作性が低下する。また、２本のワイヤに緩みがない緊張状態で歯部の噛み合わせを行った場合でも、アングル操作系がニュートラル位置であっても挿入部先端側の湾曲部が湾曲状態であると、湾曲部の湾曲操作のためのセンター位置がずれてしまったり、さらに湾曲操作を行うと挿入部に過度の湾曲がかかるという不具合があった。【０００３】
特許文献１による処置具では、このような不具合を解消するために、第一の接続連結構造における先端側部分と本体側部分を分離する際に、両者の接続部分である階段状歯部の一方を後端の位置合わせ部材に当接させた状態に保持している。そのため、別の先端側部分と本体側部分を接続部で連結する際に分離前の位置とワイヤのテンションを再現できる。
また、処置具の第二の接続連結構造として、歯部同士を接続した後にワイヤを移動させて遊びを除去してからワイヤのニュートラル位置を検出する方法が提示されている。そのために、ワイヤの位置を検出するセンサを設けることが必要になる。
処置具の第三の接続連結構造として、１つの歯部同士を噛み合わせることでワイヤ同士を接続する構成も開示されているが、この処置具では、一方の歯部を収容したボックス内に他方の歯部を有する部材を挿入してボックス内部で持ち上げることで歯部同士を噛み合わせている。【０００４】
また、特許文献２に記載された内視鏡では、挿入部先端側の湾曲部を湾曲作動させるための湾曲駆動部を分離可能なギアボックスと湾曲牽引機構部とで構成している。湾曲牽引機構部にはワイヤを湾曲するスプロケット及び回転軸を有し、ギアボックス内には回転軸を駆動させるためのモータとエンコーダとを備えている。この構造では着脱時のワイヤの位置がわからないためにエンコーダによってワイヤ位置の検出を行っている。
【特許文献１】ＷＯ２００６／０５３１９８号公報
【特許文献２】特開２００４−１２１４１４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１における第一の接続連結構造では、このような構成を内視鏡に採用した場合、内視鏡の先端を湾曲させる為の１組の２本のワイヤは互いに逆方向に移動操作されるために、一方のワイヤは前後方向に移動可能であるが、他方のワイヤは位置合わせ部材に歯部が当接しているためにその位置から後方へは移動できない。そのため、このような接続連結構造を内視鏡に採用することはできない。
また、第二の接続連結構造では、処置具の先端側部分のワイヤの位置を検出するセンサを設けて、接続後にワイヤを１本ずつ動かしてたるみをとってワイヤの正しい位置を検出することが必要なため、構造と調整が複雑であり、製造コストが高くなる。また、第三の接続連結構造では、歯部同士を噛み合い状態に保持する技術は開示されていないため、この構造を内視鏡に採用できるか不明である。
また、特許文献２に記載の内視鏡の構造では、着脱時のワイヤの位置がわからないためにエンコーダによってワイヤ位置の検出を行うようにしているため、外れる側の湾曲牽引機構部の製造コストが高くなるがコスト高になる上に構造が大型化する。【０００６】
本発明は、このような実情に鑑みて、位置合わせすることなく湾曲部を有する挿入部を備えた挿入部側ハウジングを容易に着脱交換できるようにした内視鏡装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明による内視鏡装置は、湾曲可能な湾曲部を有する挿入部と連通する第一の部分と、第一の部分に着脱可能な第二の部分と、第二の部分側に設けられて湾曲部を湾曲動作させるための駆動部とを備えている。また、第一の部分は、湾曲部に接続されて湾曲部を湾曲動作させる第一牽引部材と、第一牽引部材に接続されて第一牽引部材の長手方向に進退可能な第一係合部材とを備え、第二の部分は、駆動部に接続されている作動部材と、作動部材に接続されて第一牽引部材の長手方向に進退可能で前記第一係合部材に係合可能な第二係合部材とを備えている。そして、第一係合部材と第二係合部材を係合させることで、駆動部の作動を挿入部の湾曲部に伝達する。
本発明によれば、例えば第一係合部材と第二係合部材を相対的にスライドさせて、第一の部分に設けた第一係合部材と第二の部分に設けた第二係合部材とを互いに係合させ、この状態で駆動部を作動させることによって、作動部材から第二係合部材と第一係合部材を介して第一牽引部材に作動を伝達して挿入部の湾曲部を適宜の方向に湾曲させることができる。しかも、第一係合部材と第二係合部材を係合させるに際して両者を予め位置合わせさせておく必要がなく、任意の位置で係合が可能になる。よって、内視鏡装置の挿入部で体腔や機械構造物内部等を観察したり処置等する際に、必要に応じて挿入部を第一の部分と共に交換して、別の第一の部分を第二の部分に容易に装着できる。【０００８】
また、この内視鏡装置において、第一の部分と第二の部分とを位置決め固定する位置決め固定機構を設け、位置決め固定機構により、第一の部分と第二の部分とを位置決め固定することで第一係合部材と第二係合部材を係合させることが好ましい。
位置決め固定機構によって第一の部分と第二の部分とを位置決めすることで第一係合部材と第二係合部材を確実に係合状態に設定できる。
また、この内視鏡装置が、第一牽引部材として１または複数のワイヤを有していてもよい。この場合、ワイヤの数に応じて１または複数方向に挿入部を湾曲できる。
また、この内視鏡装置が、第一牽引部材として相互に反対方向に移動する１組または複数組のワイヤを有していてもよい。
１組または複数組のワイヤを相互移動させることにより挿入部を適宜方向に湾曲できる。【０００９】
また、第一の部分が、第一係合部材を第一牽引部材と反対側に付勢状態で接続する第一付勢部材を備え、第二の部分が、第二係合部材を作動部材と反対側に付勢状態で接続する第二付勢部材を備え、作動部材は第二牽引部材であってもよい。
第一及び第二付勢部材により、第一係合部材や第二係合部材等の可動部品の不要な移動を防止できる。第一の部分と第二の部分の連結に際し、挿入部の湾曲部は互いに反対方向に湾曲可能であるから、１対の第一及び第二係合部材は一方が進出位置にあれば他方は後退位置にある。従って、いずれか一方の後退位置にある第一及び第二係合部材が当接しなくても他方の第一及び第二係合部材が進出位置にあるために互いに当接し、更に第一及び第二付勢部材の付勢力によって位置調整されることで、上述した一方の第一及び第二係合部材も移動して当接する。そのため、これら第一及び第二係合部材を、第一及び第二付勢部材の付勢力による進退位置の調整によって、力のバランスのとれた位置に保持することができる。
作動部材は第二牽引部材であり、駆動部は第二牽引部材が接続された操作レバーであってもよい。
操作レバーを操作することで、第二牽引部材を介して第二係合部材を作動して、これに係合する第一係合部材を連動させ、第一牽引部材を介して挿入部の湾曲部を適宜湾曲させることができる。【００１０】
また、第一の部分が、第二係合部材を作動部材と反対側に付勢状態で接続する第二付勢部材を備え、作動部材が第二牽引部材であってもよい。
挿入部側ハウジングと本体側ハウジングの装着に際し、各第二係合部材が進出位置や後退位置等の任意位置にあっても第一係合部材が当接して係合するときに第一付勢部材によって働く付勢力によって第一係合部材の位置を第二係合部材の位置に基づいて調整することができることで位置決めまたは位置合わせできる。  その際、一部の第二係合部材が後退していることにより第一係合部材と第二係合部材との間に隙間をあけてもよい。
そして、駆動部によって直動駆動機構を連動させて第二係合部材の進退を調整することにより、それぞれの第一係合部材と係合したニュートラル状態に調整でき、更に駆動部を作動させることにより、スクリュー部材を介して第二係合部材と第一係合部材を進退させて第一牽引部材を介して挿入部の湾曲部を適宜位置に湾曲できる。【００１１】
また、駆動部は直動駆動機構を回転作動させて第二係合部材を連動させるモータであってもよい。
挿入部の湾曲部を湾曲させる際には、モータ駆動によって直動駆動機構を回転させて第二係合部材を進退させ、第一係合部材を係合状態で連動させて第一牽引部材を介して湾曲部を湾曲操作できる。
また、第一係合部材と第二係合部材は互いに係合及び離脱可能な段部をそれぞれ備え、少なくともいずれか一方はガイド溝に沿って摺動可能であることが好ましい。
第一係合部材と第二係合部材が段部同士で係合して第二係合部材の進退を第一係合部材に伝達でき、挿入部の湾曲部は互いに反対方向に湾曲可能であるから、これらのいずれかまたは両方がガイド溝に沿って進退することで係合する１対の第一係合部材と第二係合部材の位置をそれぞれ進退逆方向に調整できる。【００１２】
また、第一の部分と第二の部分の一方にガイド部材が設けられ、他方にガイド部材がスライド可能な係止溝が設けられ、ガイド部材と係止溝が係合した状態で、第一係合部材と第二係合部材が係合状態になるように構成することが好ましい。
ガイド部材と係止溝とが相対的にスライドすることで、例えば第一の部分と第二の部分とを相対的にスライドさせて連結すると同時に第一係合部材と第二係合部材を係合状態にすることができる。
また、位置決め固定機構は、第一の部分と第二の部分とを連結した状態で互いに固定するロック部材と、ロック部材によるロックを解除するリリース部材とを備えていてもよい。
位置決め固定機構のロック部材とリリース部材によって第一の部分と第二の部分との連結と解除操作を行うことができる。
なお、ロック部材とリリース部材による装着と解除にガイド部材と係止溝のスライドを連動させるようにしてもよい。【００１３】
本発明は、観察系と照明系を有する挿入部を備えた内視鏡装置において、湾曲可能な湾曲部を有する前記挿入部と連通する第一の部分と、  第一の部分に着脱可能な第二の部分と、第二の部分内に設けられて湾曲部を湾曲動作させるための操作手段とを備える。また、第一の部分は、湾曲部に接続されて湾曲部を湾曲動作させる第一牽引部材と、第一牽引部材に接続されて第一牽引部材の長手方向に進退可能な第一係合部材とを備え、第二の部分は、操作手段に接続されている第二牽引部材と、第二牽引部材に接続されて第二牽引部材の長手方向に進退可能で第一係合部材に係合可能な第二係合部材とを備える。そして、第一の部分と第二の部分を連結して第一係合部材と第二係合部材を係合させることで、操作手段の作動を挿入部の湾曲部に伝達する。
本発明によれば、例えば第一の部分と第二の部分を相対的にスライドさせて第一係合部材と第二係合部材とを互いに係合させ、この状態で操作手段を作動させることによって、第二牽引部材から第二係合部材と第一係合部材を介して第一牽引部材に作動を伝達して挿入部の湾曲部を適宜の方向に湾曲させることができる。しかも、本発明による内視鏡装置の挿入部で体腔や機械構造物内部等を観察したり処置等する際に、必要に応じて挿入部を第一の部分と共に交換して、別の第一の部分を第二の部分に容易に装着できる。しかも、その際、第一係合部材と第二係合部材を予め位置合わせさせておく必要がない。【００１４】
本発明は、観察系と照明系を有する挿入部を備えた内視鏡装置において、湾曲可能な湾曲部を有する挿入部と連通する第一の部分と、第一の部分に着脱可能な第二の部分と、第二の部分側に設けられて湾曲部を湾曲動作させるための駆動源とを備えている。また、第一の部分は、湾曲部に接続されて湾曲部を湾曲動作させる第一牽引部材と、第一牽引部材に接続されていて第一牽引部材の長手方向に進退可能な第一係合部材とを備え、第二の部分は、駆動源に接続されている直動駆動機構と、直動駆動機構に連動してその長手方向に進退可能で第一係合部材に係合可能な第二係合部材とを備えている。そして、第一の部分と第二の部分を連結して第一係合部材と第二係合部材を係合させることで、駆動源の駆動を挿入部の湾曲部に伝達する。
本発明によれば、例えば第一の部分と第二の部分を相対的にスライドさせて第一係合部材と第二係合部材とを互いに係合させ、この状態で駆動源を駆動させることによって、直動駆動機構から第二係合部材と第一係合部材を介して第一牽引部材に作動を伝達して挿入部の湾曲部を適宜の方向に湾曲させることができる。しかも、体腔や機械構造物内部等を観察したり処置等する際に、必要に応じて挿入部を第一の部分と共に交換して、別の第一の部分を第二の部分に容易に装着できる。しかもその際、第一係合部材と第二係合部材を予め位置合わせしておく必要がない。【００１５】
なお、駆動源は駆動源を作動させるための操作手段に接続されていてもよく、本体側ハウジングの外部からリモコン等の操作手段で操作できる。
【発明の効果】
【００１６】
本発明による内視鏡装置によれば、第一係合部材と第二係合部材とを相対的にスライドさせることで、第一係合部材と第二係合部材を任意の位置で係合させることができる。そのため、第一の部分を着脱交換した際に予め位置合わせすることなく単に相対的にスライドさせることで、容易に駆動部と湾曲部とを所定位置で連動可能状態に設定できる。しかも、第一の部分と第二の部分の構成が簡単で着脱交換が容易であると共に製造コストが低廉である。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の第一実施形態による内視鏡の全体構成を示す図である。
【図２】第一実施形態による内視鏡の操作部の分解斜視図である。
【図３】図２に示す操作部の挿入部側ハウジングの斜視図である。
【図４】図３に示す第一係合部材とワイヤの連結状態を示す部分拡大図である。
【図５】図２に示す操作部の本体側ハウジングの斜視図である。
【図６】図５に示す第二係合部材と操作ワイヤの連結状態を示す部分拡大図である。
【図７Ａ】操作部における操作レバーの作動構成を示す要部の斜視図である。
【図７Ｂ】操作部における操作レバーの作動構成を示す分解斜視図である。
【図８Ａ】挿入部側ハウジングと本体側ハウジングのロック構造を示す図である。
【図８Ｂ】図8Ａに示すロック構造の要部の拡大図である。
【図９】操作部の挿入部側ハウジングと本体側ハウジングの連結前の分離状態を示す図である。
【図１０】操作部の挿入部側ハウジングと本体側ハウジングのロック構造を示す図である。
【図１１】ニュートラル状態における操作部の内部構造を示す図である。
【図１２】操作レバーを傾動させた状態の操作部の内部構造を示す図である。
【図１３】操作レバーを図１１と逆方向に傾動させた状態の操作部の内部構造を示す図である。
【図１４】本発明の第二実施形態による内視鏡の要部構成を示す図である。
【図１５】挿入部側ハウジングを外した状態における内視鏡の要部の構成を示す図である。
【図１６】操作部の本体側ハウジングの要部斜視図である。
【図１７】本体側ハウジングの第二係合部材とスクリューネジとを示す図である。
【図１８】第二係合部材を設けたスクリューネジの連動機構を示す図である。
【図１９】図１８に示す連動機構を別の方向から見た図である。
【図２０Ａ】本発明の変形例によるガイド溝に保持された第一係合部材を示す縦断面図である。
【図２０Ｂ】本発明の変形例によるガイド溝に保持された第一係合部材を示す縦断面図である。
【符号の説明】
【００１８】
１、５０  内視鏡装置２  挿入部３  操作部９  湾曲部１２  挿入部側ハウジング（第一の部分）１３、５２  本体側ハウジング（第二の部分）１４  操作レバー１６ａ、１６ｂ、１６ｃ、１６ｄ、２６ａ、２６ｂ、２６ｃ、２６ｄ  ガイド溝１７  係止溝１９ａ、１９ｂ、１９ｃ、１９ｄ  第一係合部材２０ａ、２０ｂ、２０ｃ、２０ｄ  ワイヤ２４ａ、２４ｂ、２４ｃ、２４ｄ  コイルスプリング２７ａ、２７ｂ、２７ｃ、２７ｄ、５７ａ、５７ｂ、５７ｃ、５７ｄ  第二係合部材３１ａ、３１ｂ、３１ｃ、３１ｄ  コイルスプリング２９ａ、２９ｂ、２９ｃ、２９ｄ  操作ワイヤ３４  ガイドピン４５  ロックレバー４５ｃ  ロック爪４７  リリースボタン４８  カム５３  リモコン５４  十字キー５９ａ、５９ｂ、５９ｃ、５９ｄ  スクリューネジ８１、８２  ポテンショメータＭ１  第一モータＭ２  第二モータ
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。
本発明の第一実施形態による内視鏡装置を図１乃至図１３により説明する。図１は本第一実施形態による内視鏡装置の全体構成を示す図、図２は操作部を分解した斜視図、図３、図４は挿入部側ハウジングのワイヤ接続構造を示す図、図５，図６は本体側ハウジングのワイヤ接続構造を示す図、図７Ａ及び図７Ｂは操作レバーの要部斜視図とその分解図、図８Ａ及び図８Ｂは挿入部側ハウジングと本体側ハウジングのロック構造を示す図、図９及び図１０はロック前とロック後の操作部の構造を示す図、図１１〜図１３は操作レバーの操作状態を示す図である。
図１に示す内視鏡装置１は、体腔内や機械構造物等に挿入される可撓性で細長の挿入部２と、挿入部２の基端側に設けられていて挿入部２の先端側の湾曲部９を上下左右に湾曲させる操作部３と、内視鏡装置１の電源スイッチや操作手段等を有していてモニタ４を備えたコントローラ５と、操作部３とコントローラ５を接続する可撓性のユニバーサルケーブル６で概略構成されている。【００２０】
内視鏡装置１において、挿入部２は先端側から順に先端部８と、内部に図示しない湾曲駒を連設していて例えば上下左右に湾曲可能な湾曲部９と、柔軟性を有する可撓管１０とで構成されている。
操作部３は挿入部側ハウジング（第一の部分）１２と本体側ハウジング（第二の部分）１３とに分離可能に連結されている（図２参照）。本体側ハウジング１３には、その上部開口から操作手段として突出する操作レバー１４が保持されていると共に、コントローラ５側に延びる把持部１３ａが形成されている。駆動部を構成する操作レバー１４は例えば前後左右方向に揺動可能であり、これによって後述するワイヤを介して挿入部２の湾曲部９を上下左右方向に湾曲させることができる。
なお、内視鏡装置１は、上述した構成以外に、観察系や照明系の構成も備えているが、本実施形態ではそれらの構成の説明は省略する。【００２１】
次に、操作部３の内部構造について図２乃至図７に基づいて説明する。
図２乃至図４において、操作部３の挿入部側ハウジング１２内では長手方向中央部分に複数条、例えば４条のガイド溝１６ａ、１６ｂ、１６ｃ、１６ｄが形成されたガイド板１６が配設され、ガイド板１６のガイド溝１６ａ〜１６ｄを挟む両側の枠部１６ｅ、１６ｆには本体側ハウジング１３と連結するための係止溝１７、１７が例えば各２条づつ形成されている。係止溝１７は縦断面に沿って見た際に垂直部と水平部からなる略Ｌ字形状の拡径溝部１７ａと小幅溝１７ｂとが連通する略四角形状とされている（図８Ａ参照）。
ガイド板１６の各ガイド溝１６ａ、１６ｂ、１６ｃ、１６ｄには、例えば図４に示す二段の階段状段部１５Ａを上面に形成した略角柱状の第一係合部材１９ａ、１９ｂ、１９ｃ、１９ｄがそれぞれ前後方向に摺動可能に配設されている。各第一係合部材１９ａ〜１９ｄの内部に設けた貫通孔には第一牽引部材であるアングルワイヤ（以下、単にワイヤという）２０ａ、２０ｂ、２０ｃ、２０ｄが挿通され、第一係合部材１９ａ〜１９ｄの基端部（コントローラ５側）に固定された口金２１によってワイヤ２０ａ〜２０ｄが各第一係合部材１９ａ〜１９ｄに固定されている。【００２２】
図３において、挿入部２の基端側は挿入部側ハウジング１２に連結されており、この連結部で挿入部２内からハウジング１２内に延びる４本のアングルコイル２２ａ〜２２ｄはガイド板１６の前側即ち挿入部２側に配置された固定板２３にそれぞれ口金を介して連結されている。そして、各第一係合部材１９ａ〜１９ｄの前側に延びる各ワイヤ２０ａ〜２０ｄは各アングルコイル２２ａ〜２２ｄ内へ延びている。これらのワイヤ２０ａ〜２０ｄは挿入部２内を通過して湾曲部９に配列した湾曲駒の上下左右を通り先端部に固定されている。
ここで、ワイヤ２０ａ〜２０ｄは、例えば各２本のワイヤ２０ａ、２０ｂと２０ｃ、２０ｄがそれぞれ組（対）になっており、ワイヤ２０ａ、２０ｂは湾曲部９の先端部（湾曲駒）の上下方向に固定され、ワイヤ２０ｃ、２０ｄは湾曲部９の先端部（湾曲駒）の左右方向に固定されている。そのため、ワイヤ２０ａが引かれるとワイヤ２０ｂが緩んで湾曲駒を介して湾曲部９を上下方向に湾曲させ、ワイヤ２０ｃが引かれるとワイヤ２０ｄが緩んで湾曲部９を左右方向に湾曲させる。
また、第一係合部材２０ａ〜２０ｄの基端側には板状のばね受け２５が固定され、ばね受け２５には第一付勢部材として例えばコイルスプリング２４ａ〜２４ｄの一端が係止されている。コイルスプリング２４ａ〜２４ｄの他端は第一係合部材１９ａ〜１９ｄの口金２１から突出するワイヤ２０ａ〜２０ｄに連結されている。そのため、各第一係止部材１９ａ〜１９ｄはコイルスプリング２４ａ〜２４ｄの付勢力によってワイヤ２０ａ〜２０ｄを牽引した状態で、ガイド溝１６ａ〜１６ｄ内に前後方向に摺動可能に保持されている。【００２３】
次に本体側ハウジング１３の内部構造について図５、図６に基づいて説明する。  本体側ハウジング１３においても、挿入部側ハウジング１２の内部構造と同様にガイド溝２６ａ〜２６ｄを備えたガイド板２６、各ガイド溝２６ａ〜２６ｄに摺動可能に保持された略角柱状の第二係合部材２７ａ〜２７ｄ、各第二係合部材２７ａ〜２７ｄの内部に挿通された作動部材または第二牽引部材としての操作ワイヤ２９ａ〜２９ｄを備えている。第二係合部材２７ａ〜２７ｄの表面には二段の階段状段部１５Ｂが形成されている。また、操作ワイヤ２９ａ〜２９ｄは、前端側に固定した口金２８を以て各第二係合部材２７ａ〜２７ｄに連結されている。
第二係合部材２７ａ〜２７ｄは挿入部側ハウジング１２の第一係合部材１９ａ〜１９ｄの段部１５Ａと段部１５Ｂにて係合する。段部１５Ａ、１５Ｂは段差が少なくとも互いに１つあれば係合できるが、互いに複数設けることで係合状態で生じる回転モーメントを低減できて好ましい。
そして、本体側ハウジング１３の前方側即ち挿入部２側に板状のばね受け３０が固定され、ばね受け３０には第二付勢部材として例えばコイルスプリング３１ａ〜３１ｄの一端が係止され他端は操作ワイヤ２９ａ〜２９ｄに連結されている。これによって、各第二係合部材２７ａ〜２７ｄはコイルスプリング３１ａ〜３１ｄの付勢力によって操作ワイヤ２９ａ〜２９ｄを牽引した状態で、ガイド溝２６ａ〜２６ｄ内に前後方向に摺動可能に保持されている。
また、本体側ハウジング１３の基端側にはプーリ３３ａ〜３３ｄが、プーリ軸３２で回転可能に支持され、各操作ワイヤ２９ａ〜２９ｄは、操作レバー１４方向に向きを変えられ、プーリ３３ａ〜３３ｄにそれぞれ巻回されている。【００２４】
次に操作レバー１４による操作ワイヤ２９ａ〜２９ｄの作動機構について図７Ａ及び図７Ｂに基づいて説明する。
図７Ａ及び図７Ｂにおいて、操作レバー１４は本体側ハウジング１３の開口を通してその内部に延伸して、フレーム３５で支持されている軸受３６によって略十字状に互いに直交するＸ１−Ｘ２方向とＹ１−Ｙ２方向とに揺動可能とされている。軸受３６の下部には固定部４０ａを介して略十字形状のアーム部３７が連結されている。
図７Ｂに示すように、軸受３６は、固定部４０ａを有する円形軸４０と一対の球軸受４１，４２とで主に構成されている。円形軸４０は略円柱形状に形成されており、操作レバー１４は円形軸４０とアーム部３７を貫通している。そして、操作レバー１４下部の雄ねじ部にナット３８を固着することにより、操作レバー１４は円形軸４１とアーム部３７を同軸に固定している。【００２５】
第１球軸受４１と第２球軸受４２は半球形状に形成されている。これら第１球軸受４１と第２球軸受４２の内部には、円形軸４０が嵌合配置される円形軸受部４１ａ、４２ａが形成されている。第１球軸受４１及び第２球軸受４２には円形軸４０に設けられている固定部４０ａが配置される溝部４０Ｂを構成する第１切り欠き部４１ｂ、４２ｂ、円形軸４１に固定される操作レバー１４が配置される溝部４０Ｃを構成する第２切欠部４１ｃ，４２ｃがそれぞれ設けられている。さらに、第１球軸受４１と第２球軸受４２とには、一体化されたとき円柱状の軸部４０Ｄを構成する一対の半円柱部４１ｄ、４２ｄが対向する位置に設けられている。
また、アーム部３７には、周方向に略９０°間隔でＸ１、Ｘ２方向、Ｙ１、Ｙ２方向にそれぞれ延びる４本のアーム部３７ａ、…が突出形成され、各アーム部３７ａにはワイヤ固定孔３７ｂが穿孔されている。そして、プーリ３３ａ〜３３ｄで巻回されて操作レバー１４に向かう操作ワイヤ２９ａ〜２９ｄが各アーム部３７ａのワイヤ固定孔３７ｂにそれぞれ固定されている。
軸受３６は、アーム部材３７と操作レバー１４とを同軸に取付け固定した円形軸４０を、第１球軸受４１と第２球軸受４２で挟持して構成されている。このため、円形軸４０は、溝部４０Ｂ、４０Ｃの範囲で矢印Ｘ１方向及び矢印Ｘ２方向に揺動可能である。
また、円形軸４０を第１球軸受４１及び第２球軸受４２で挟持することにより、半円柱部４１ｄ、４２ｄが一体になって、同軸をなす軸部４０Ｄ、４０Ｄが形成される。そして、これら軸部４０Ｄ、４０Ｄを、フレーム３５の所定位置に、回転軸として回動可能に支持される。このため、軸受３６は矢印Ｙ１方向及び矢印Ｙ２方向に揺動可能である。【００２６】
そのため、操作レバー１４を図７Ａに示すように直立状態にしたとき、操作ワイヤ２９ａ〜２９ｄのプーリー３３ａ〜３３ｄからアーム部材３７に向かう部分は全て所定の弛緩状態になる。この状態で、操作レバー１４を図中の矢印Ｘ１方向または矢印Ｘ２方向、或いは矢印Ｙ１方向又は矢印Ｙ２方向に操作することによって、操作レバー１４の傾倒操作とともにアーム部材３７が揺動する。
そして、操作レバー１４の傾き方向に対応する各アーム部３７ａの固定孔３７ｂに取り付けられている操作ワイヤ２９ａ〜２９ｄのいずれか、例えば操作ワイヤ２９ａの張力が弛んでいた状態から引っ張られる状態になると、この操作ワイヤ２９ａのプーリーに対する抗力が増大し、操作ワイヤ２９ａとこれを巻回するプーリー３３ａとの間の抵抗力が増す。一方、対向する操作ワイヤ２９ｂはさらに弛んだ状態になる。【００２７】
次に、挿入部側ハウジング１２と本体側ハウジング１３の接続構造を説明する。
図５に示す本体側ハウジング１３のガイド板２６において、ガイド溝２６ａ〜２６ｄを挟む両側の枠部２６ｅ、２６ｆには挿入部側ハウジング１２の係止溝１７、１７と係合するガイドピン３４、３４が例えば各２個づつ設けられており、ガイド部材を構成する。図８Ａに示すように、ガイドピン３４は拡径された頭部３４ａと軸部３４ｂとで構成されている。ガイドピン３４の頭部３４ａは係止溝１７の拡径溝部１７ａには挿入可能であるが小幅溝１７ｂには挿入できない大きさとされている。
そのため、挿入部側ハウジング１２と本体側ハウジング１３を接続するには、両ハウジング１２，１３の開口部をずらした状態で対向させてガイドピン３４の頭部３４ａを係止溝１７の拡径溝部１７ａの垂直部に挿入させる。この状態で挿入部側ハウジング１２と本体側ハウジング１３は互いに段部１５Ａと段部１５Ｂが離れる方向にずれている。次いで、挿入部側ハウジング１２と本体側ハウジング１３のいずれかをスライドさせることで、ガイドピン３４の頭部３４ａが係止溝１７の略Ｌ字形状の拡径溝部１７ａ内の水平部に嵌合して両ハウジング１２，１３が合致し、接続状態になる。【００２８】
次に図８Ａ及び図８Ｂに基づいて、挿入部側ハウジング１２と本体側ハウジング１３の位置決め固定機構（ロック構造）を説明する。
図８Ａに示す本体側ハウジング１３には、プーリ３３ａ〜３３ｄの後方にロック部材としてロックレバー４５が設けられている。図８Ｂにおいて、このロックレバー４５は長軸のレバー部４５ａとこれに略直交する方向に突出するカム軸４５ｂとで構成され、上部に設けた圧縮状態の押しばね４６によって下方に付勢されている。レバー部４５ａは下端面が傾斜面を有するロック爪４５ｃとされている。
本体側ハウジング１３の側壁１３ａを貫通してリリース部材としてリリースボタン４７が装着され、このリリースボタン４７は先端にリリースカム４８が設けられ、リリースカム４８の傾斜面状のカム面４８ａがロックレバー４５のカム軸４５ｂを係止している。リリースボタン４７の頭部４７ａは側壁１３ａの外部に突出しており、頭部４７ａと側壁１３ａとの間の軸部４７ｂに戻りばね４９が介装されている。リリースボタン４７の頭部４７ａを押すことでカム面４８ａによってロックレバー４５を後退（上昇）させ、頭部４７ａを引くことで戻りばね４９の弾性力でリリースカム４８をカム軸４５ｂから後退させる。【００２９】
一方、挿入部側ハウジング１２においては、ばね受け２５の一部にストッパ４４が突出して設けられている。そして、挿入部側ハウジング１２に対して本体側ハウジング１３を接続する際、ロックレバー４５は通常では本体側ハウジング１３の開口部より下方に突出している。
係止溝１７にガイドピン３４を挿入した状態で、挿入部側ハウジング１２に対して本体側ハウジング１３をスライドさせると、ロックレバー４５のロック爪４５ｃがストッパ４４に当接して押しばね４６の付勢力に抗して後退し、ストッパ４４を乗り越えて再度降下する。そして、ガイドピン３４の頭部３４ａが係止溝１７の拡径溝部１７ａの水平部の最奥部に到達した状態で、両ハウジング１２，１３が合致し、ロックレバー４５が挿入部側ハウジング１２の基端側壁との間でストッパ４４に係止し、両ハウジング１２，１３のズレが防止されたロック状態になる。
ロック状態を解除するには、リリースボタン４７を押してロックレバー４５をストッパ４４から後退させた状態で、ガイドピン３４の頭部３４ａと係止溝１７の拡径溝部１７ａ内の水平部との嵌合が解除される方向に、本体側ハウジング１３を挿入部側ハウジング１２からずらせばよい。【００３０】
本実施形態による内視鏡装置１の操作装置は上述の構成を備えており、次にその作用を説明する。
図１に示す内視鏡装置１によって体腔内や機械構造物の内部を観察、撮像または処置等する場合、操作レバー１４をＸ１、Ｘ２、Ｙ１、Ｙ２のいずれかの方向に傾動させることで操作部２の湾曲部９を上下左右のいずれかの方向に湾曲させて任意の方向を向けて観察できる。そして、挿入部２を別の種類のものに交換する場合、図１０に示す状態から、リリースボタン４７を押すことでロックレバー４５を後退させ、ストッパ４４との係合を解除させる。
この状態で、挿入部側ハウジング１２と本体側ハウジング１３とを逆方向に相対的にスライドさせ、本体側ハウジング１３のガイドピン３４を挿入部側ハウジング１２の係止溝１７の拡径溝部１７ａの水平部を移動させる（図９参照）。両ハウジング１２、１３は水平方向にずれて、ガイドピン３４の頭部３４ａが略Ｌ字状の拡径溝部１７ａの角部に到達した時点で、両ハウジング１２、１３を互いに離間方向に引き離すことで、ガイドピン３４が係止溝１７の拡径溝部１７の垂直部を移動して分離できる（図８Ａ参照）。【００３１】
次に、別の挿入部側ハウジング１２を上述の分離工程と逆の工程で本体側ハウジング１３と接続させる。具体的には、本体側ハウジング１３のガイドピン３４を挿入部側ハウジング１２の係止溝１７の略Ｌ字状の拡径溝部１７ａの垂直部に挿入する（図８Ａ参照）。この時、両ハウジング１２，１３の開口部同士がずれて当接した状態で、挿入部側ハウジング１２の第一係合部材１９ａ〜１９ｄと第二係合部材２７ａ〜２７ｄがガイド溝１６ａ〜１６ｄ、２６ａ〜２６ｄ内で対向した状態で段部１５Ｂ，１５Ａが互いに離間して保持されている。
そして、本体側ハウジング１３を挿入部側ハウジング１２に対して相対的にスライドさせる。このスライド動作では、ガイドピン３４の頭部３４ａが、挿入部側ハウジング１２の係止溝１７の拡径溝部１７ａの水平部を、その延設方向に沿って移動することでガイドされる。これによって、第二係合部材２７ａ〜２７ｄと第一係合部材１９ａ〜１９ｄが段部１５Ｂ，１５Ａで当接する。第一及び第二係合部材１９ａ〜１９ｄ、２７ａ〜２７ｄはガイド溝１６ａ〜１６ｄ、２６ａ〜２６ｄに摺動可能に保持されているため、係合する段部１５Ａ、１５Ｂがずれることはない。【００３２】
そのため、例えば、アーム部材３７の対向するアーム部３７ａ，３７ａに係止された操作ワイヤ２９ａ及び２９ｂ、または操作ワイヤ２９ｃ及び２９ｄにおいて一方が緩んだ状態にあり他方が引っ張られた状態にある場合、第二係合部材２７ａ〜２７ｄの一部または全部がスライド方向の前後にずれた位置にあり、これらのずれに従って操作レバー１４は傾斜した状態に位置する。
この場合でも、第一係合部材１９ａ〜１９ｄ及び第二係合部材２７ａ〜２７ｄ同士を互いに当接させることで、操作ワイヤ２９ａ〜２９ｄの緩みや緊張の不均一が解消される。従って、両ハウジング１２，１３の接続に際して、第一係合部材１９ａ〜１９ｄと第二係合部材２７ａ〜２７ｄについて予め位置調整をしておく必要がない。
このことは、挿入部２の湾曲部９においても同様である。即ち、挿入部側ハウジング１２と本体側ハウジング１３を接続する際に、湾曲部９が上下左右のいずれかの方向に湾曲していたとしても、本体側ハウジング１３のガイドピン３４を挿入部側ハウジング１２の係止溝１７に挿入して第一及び第二係合部材１９ａ〜１９ｄ、２７ａ〜２７ｄ同士を離間した状態から、スライドさせて互いに当接させることで、ワイヤ２０ａ〜２０ｄの弛みや緊張の不均一が解消される。【００３３】
次に、挿入部側ハウジング１２と本体側ハウジング１３が接合した操作部３を用いた内視鏡装置１の操作方法について図１１〜図１３に基づいて説明する。
上述したように、図１１において、操作部３の挿入部側ハウジング１２と本体側ハウジング１３を連結した状態で、第一及び第二係合部材１９ａ〜１９ｄ、２７ａ〜２７ｄが係合して操作レバー１４と挿入部２がニュートラルの位置にある。この状態から、図１２に示すように、操作レバー１４を例えばＸ１方向に傾動させると、傾動するアーム部材３７によって操作ワイヤ２９ａが引っ張られるためにコイルスプリング３１ａの付勢力に抗して第二係合部材２７ａがガイド溝２６ａに沿って後方にスライドする。そのため、段部１５Ｂで係合する第一係合部材１９ａが押されてガイド溝１６ａに沿って後方にスライドしてコイルスプリング２４ａが圧縮され且つワイヤ２０ａが引っ張られる。【００３４】
また、操作レバー１４及びアーム部材３７の傾動によって操作ワイヤ２９ａと対向する操作ワイヤ２９ｂが弛む。すると、第二係合部材２７ｂがコイルスプリング３１ｂの付勢力で引っ張られて前方へ移動するから第一係合部材１９ｂと離間し、ワイヤ２０ｂへ働く張力も緩む。そのため、上述のように操作レバー１４をＸ１方向に傾動することで、ワイヤ２０ａが引っ張られることによって挿入部２の先端側の湾曲部９に例えば下方に湾曲する力が付与されると共にワイヤ２０ｂが緩むことによって、湾曲部９は下方に湾曲する。
また、図１３に示すように、操作レバー１４をＸ２方向に傾動させると、上述の場合とは逆に操作ワイヤ２９ｂが引っ張られ、操作ワイヤ２９ａが緩む。これによって第二係合部材２７ａが第一係合部材１９ａから離間してワイヤ２０ａが緩む。これと同時に、第二係合部材２７ｂがコイルスプリング３１ｂの付勢力に抗して第一係合部材１９ｂを押動してワイヤ２０ｂが引っ張られる。これによって挿入部２の先端側の湾曲部９はワイヤ２０ｂが引っ張られると共にワイヤ２０ａが緩むことで、上方に湾曲する。この際に、ワイヤ２０ａが遅れて動くことがあり、ワイヤ２０ａのたるみの原因となり得るが、第二係合部材２７ａと第一係合部材１９ａが固定されておらず分離可能であり、無理にワイヤ２０ａを前方に動かさないので、ワイヤ２０ａがたるむ不具合が生じない。【００３５】
このように操作レバー１４をＸ１方向またはＸ２方向に傾動することで、挿入部２の先端側の湾曲部９を下方または上方へ湾曲できる。同様に、操作レバー１４をＹ１方向またはＹ２方向に傾動することで、挿入部２の先端側の湾曲部９を左方または右方へ湾曲できる。【００３６】
上述のように本実施形態による内視鏡装置１の操作装置によれば、一体に連結された挿入部２と挿入部側ハウジング１２を本体側ハウジング１３に取り付けるだけで別の種類のものに交換して観察や撮像や処置等を実施することができる。
また、ニュートラル位置へのセッティングに際して、挿入部側ハウジング１２の係止溝１７の拡径溝部１７ａの垂直部に本体側ハウジング１３のガイドピン３４を挿入し、両者を互いにずれた位置で対向させた状態から、ガイドピン３４を拡径溝部１７ａの水平部の最奥部にスライドさせた連結状態に移動させるだけで、互いに離間して対向する第一係合部材１９ａ〜１９ｄと第二係合部材２７ａ〜２７ｄを互いに係合させてニュートラル位置にそれぞれを位置調整できる。
そのため、連結前に、操作レバー１４がいずれかの方向に傾動した状態であったり挿入部２の湾曲部がいずれかの方向に湾曲した状態であっても、挿入部側ハウジング１２と本体側ハウジング１３を連結するだけで第一係合部材１９ａ〜１９ｄと第二係合部材２７ａ〜２７ｄの位置ずれを調整してニュートラル状態に位置調整できる。しかも、挿入部２及び挿入部側ハウジング１２の交換に際して、操作レバー１４と挿入部２のワイヤ２０ａ〜２０ｄを接続する第一及び第二係合部材１９ａ〜１９ｄ、２７ａ〜２７ｄをニュートラル位置や特定の位置等に予め位置決めまたは位置合わせしておく必要がなく、単に第一係合部材１９ａ〜１９ｄと第二係合部材２７ａ〜２７ｄを当接させて所要の押圧力を付与するだけでこれら係合部材１９ａ〜１９ｄ、２７ａ〜２７ｄの位置ずれを調整してニュートラル状態に位置調整できる。
従って、挿入部側ハウジング１２と本体側ハウジング１３をスライドさせて連結するだけで操作レバー１４と挿入部２の湾曲部９をニュートラル位置にセッティングすることができる。【００３７】
本発明は上述の第一実施形態に限定されることなく本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。
次に本発明の第二実施形態による内視鏡装置５０の操作装置について図１４乃至図１９に基づいて説明する。なお、上述の実施形態による内視鏡装置１の操作装置と同一または同様な部分、部材には同一の符号を用いて説明を省略する。
図１４及び図１５は電動湾曲式の内視鏡装置５０の要部斜視図であり、本実施形態による電動湾曲式内視鏡装置５０では、モータ駆動による電動によって挿入部２の湾曲部９が上下左右方向に湾曲させられるようになっている。図において、挿入部２及び挿入部側ハウジング１２は第一実施形態によるものと同一構成である。
モニタ４を備えたコントローラ５１には挿入部側ハウジング１２を連結接続するための本体側ハウジング５２が内蔵されている。すなわち、本実施形態では、コントローラ５１と本体側ハウジング５２とが一体的に構成されている。また、本体側ハウジング５２の近傍には挿入部側ハウジング１２を離脱させるためのリリースボタン４７が設けられている。リリースボタン４７を含む挿入部側ハウジング１２と本体側ハウジング５２との位置決め固定機構（ロック構造）は操作部３の外部にあるが、上述の第一実施形態によるものと同一である。コントローラ５１にはコードを介して操作手段としてリモコン５３が設けられ、リモコン５３には挿入部２の湾曲部９を上下方向と左右方向に湾曲する操作ボタンが例えば十字キー５４として設けられている。十字キー５４の４つの端部のいずれかを押すことで湾曲部９を上下左右方向に湾曲操作させることができる。【００３８】
本体側ハウジング５２の構造について図１６乃至図１９により説明する。
図１６に示す本体側ハウジング５２では、挿入部側ハウジング１２の内部構造と同様に、その長手方向（図では上下方向）中間部にガイド溝５６ａ〜５６ｄを備えたガイド板５６と、各ガイド溝５６ａ〜５６ｄに摺動可能に保持されていて例えば二段の階段状段部１５Ｂを表面に形成した略角柱状の第二係合部材５７ａ〜５７ｄとが設けられている。第二係合部材５７ａ〜５７ｄは各ガイド溝５６ａ〜５６ｄ内を上下方向にスライド可能とされている。
第二係合部材５７ａ〜５７ｄは挿入部側ハウジング１２の第一係合部材１９ａ〜１９ｄと段部１５Ｂ，１５Ａ同士で係合するもので、段部１５Ａ、１５Ｂは少なくとも互いに１つの段差があれば係合できるが、互いに複数設けることで係合面で生じる回転モーメントを低減できて好ましい。【００３９】
図１７に示すように、各第二係合部材５７ａ〜５７ｄの内部には雌ねじが切られたねじ穴５８が第二係合部材５７ａ〜５７ｄの長手方向に貫通して形成され、これら各第二係合部材５７ａ〜５７ｄの各ねじ穴５８には直動駆動機構としてスクリュー部材、例えばスクリューネジ５９ａ〜５９ｄが螺合状態で上下に挿通している。これらスクリューネジ５９ａ〜５９ｄ等の直動駆動機構は作動部材を構成している。各第二係合部材５７ａ〜５７ｄをそれぞれ螺合するスクリューネジ５９ａ〜５９ｄの上下端部にはそれぞれ上側軸６０と下側軸６１とがそれぞれ形成されている（図１８参照）。図１７に示すように、例えば各４本の上側軸６０と下側軸６１は上部軸受板６２と下部軸受板６３にそれぞれ設けた貫通孔６４、６５に回転可能に支持されている。
なお、貫通孔６４を有する上部軸受板６２と貫通孔６５を有する下部軸受板６３に代えて各スクリューネジ５９ａ〜５９ｄ毎に軸受を設けてもよい。【００４０】
そして、図１７乃至図１９に示すように、スクリューネジ５９ａ、５９ｂの下端部には下側軸６１の上側に第一平ギヤ６７と第二平ギヤ６８がそれぞれ固着されており、これら第一平ギヤ６７と第二平ギヤ６８は互いに噛合している。一方の平ギヤ、例えば第二平ギヤ６８にはピニオンギヤ６９が噛合されており、このピニオンギヤ６９は上下方向移動用の第一モータＭ１のモータ軸７０が同軸に固着されている。なお、これらのギヤ６７，６８，６９を第一連動機構とする。
第一モータＭ１は正逆回転可能であり、例えば正方向回転によって第二係合部材５７ａを上方に第二係合部材５７ｂを下方に移動させ、逆方向回転によって第二係合部材５７ａを下方に第二係合部材５７ｂを上方に移動させるよう第一、第二平ギヤ６７，６８に回転力を伝達する。
また、スクリューネジ５９ｃ、５９ｄの上端部には上側軸６０の下側に第三平ギヤ７２と第四平ギヤ７３がそれぞれ固着されている。そして、例えば第三平ギヤ７２には第一連動ギヤ７５、第二連動ギヤ７６が順次噛合状態で保持され、第四平ギヤ７３には第三連動ギヤ７７が噛合状態で保持されている。第二連動ギヤ７６と第三連動ギヤ７７の間にはピニオンギヤ７８が噛合状態で保持され、ピニオンギヤ７８には左右方向移動用の第二モータＭ２のモータ軸７９が同軸に固着されている。なお、これらのギヤ７６，７５，７２、７７、７３、７８を第二連動機構とする。
第二モータＭ２も正逆回転可能であり、例えば正方向回転によって第二係合部材５７ｃを左方に第二係合部材５７ｄを右方に移動させ、逆方向回転によって第二係合部材５７ｃを右方に第二係合部材５７ｄを左方に移動させるよう各ギヤ７６，７５，７２、７７、７３に順次回転力を伝達する。【００４１】
また、図１９に示すように、第一モータＭ１は上下方向ポテンショメータ８１に電気的に接続されており、このポテンショメータ８１では第一モータＭ１の例えばニュートラル位置を予め記憶しておく。また、第一モータＭ１の正逆回転による第二係合部材５７ａ、５７ｂのニュートラル位置からの移動位置、即ち湾曲部９のニュートラル位置からの上下方向湾曲角度を計測して記憶しておくこともできる。
同様に、第二モータＭ２は左右方向ポテンショメータ８２に電気的に接続されており、このポテンショメータ８２では第二モータＭ２の例えばニュートラル位置を予め記憶しておく。また、第二モータＭ２による正逆回転による第二係合部材５７ｃ、５７ｄのニュートラル位置からの移動位置、即ち湾曲部９のニュートラル位置からの左右方向湾曲角度を計測して記憶しておくこともできる。
なお、第一、第二モータＭ１，Ｍ２、ポテンショメータ８１，８２、第一、第二連動機構は駆動部を構成し、第一、第二モータＭ１，Ｍ２は駆動部または駆動源を構成する。第一、第二モータＭ１，Ｍ２は必ずしも本体側ハウジング５２内に設けなくてもよく、コントローラ５１内に設けていてもよい。
また、図１６において、本体側ハウジング５２には、ガイド板５６におけるガイド溝５６ａ〜５６ｄの両側に枠部５６ｅ、５６ｆが設けられ、各一対のガイドピン３４，３４が植設されている。これらのガイドピン３４が挿入部側ハウジング１２の係止溝１７に嵌合してスライド可能であることは第一実施形態と同様である。
また、本体側ハウジング５２において、ガイド板５６の上下には上カバー８４、下カバー８５が設けられており、下カバー８５の開口からロックレバー４５のロック爪４５ｃが突出している。【００４２】
本第二実施形態による電動湾曲式の内視鏡装置５０の操作装置は上述の構成を備えており、次にその作用を説明する。
まず、挿入部側ハウジング１２を含む挿入部２を他の種類の挿入部２に交換する場合、コントローラ５１のリリースボタン４７を押すとロックレバー４５のロック爪４５ｃが後退して挿入部側ハウジング１２のストッパ４４との係合が解除される。これと同時に挿入部側ハウジング１２を上方にスライドさせると、本体側ハウジング５２のガイドピン３４に対し挿入部側ハウジング１２の係止溝１７がスライドし、挿入部側ハウジング１２を本体側ハウジング５２から外すことができる。
次に装着したい挿入部２を備えた本体側ハウジング１２について、係止溝１７を本体側ハウジング５２のガイドピン３４に装着して本体側ハウジング５２に沿ってスライドさせることで、ロックレバー４５のロック爪４５ｃがストッパ４４を乗り越えて係止溝１７及びガイドピン３４と共にロック状態に装着固定できる。【００４３】
新たな挿入部側ハウジング１２を本体側ハウジング５２に装着した状態において、コントローラ５１に装着された本体側ハウジング５２のガイド溝５６ａ〜５６ｄ内の適宜位置に保持された第二係合部材５７ａ〜５７ｄはスクリューネジ５９ａ〜５９ｄに螺合しているために、挿入部側ハウジング１２の第一係合部材１９ａ〜１９ｄは第二係合部材５７ａ〜５７ｄに当接することで強制的に位置決めされる。この場合の第一係合部材１９ａ〜１９ｄの位置は、コイルスプリング２４ａ〜２４ｄの付勢力によって調整される。
このとき、湾曲部９がいずれかの方向に湾曲していて左右または上下方向の第一係合部材１９ａ〜１９ｄの一組または二組がニュートラル位置にないためにこれらのワイヤに弛みと引っ張りが生じていても、第一係合部材１９ａ〜１９ｄが第二係合部材５７ａ〜５７ｄのいずれかに当接することで位置調整される。
そして、十字キー５４を操作することで第一モータＭ１、第二モータＭ２を駆動させることによって各第二係合部材５７ａ〜５７ｄをポテンショメータ８１，８２に記憶されているニュートラル位置に移動させると、第一係合部材１９ａ〜１９ｄもコイルスプリング２４ａ〜２４ｄの付勢力によって張力を調整されながら追従してニュートラル位置に移動させられる。【００４４】
次に、図１４に示す内視鏡装置５０によって体腔内や機械構造物の内部を観察等する場合、リモコン５３の十字キー５４のいずれかの端部を押すことで上下方向移動用の第一モータＭ１または左右方向移動用の第二モータＭ２を駆動させて、挿入部２の湾曲部９を湾曲させる。
例えば、十字キー５４によって第二モータＭ２を正方向回転させると、ピニオンギヤ７８の回転を第二、第一連動ギヤ７６，７５を介して第三平ギヤ７２に伝達させ、第三平ギヤ７２と一体にスクリューネジ５９ｄを一方向に回転させて第二係合部材５７ｄを上方に移動させる。これと同時に第三連動ギヤ７７を介して第四平ギヤ７３に回転を伝達させ、第四平ギヤ７２と同期してスクリューネジ５９ｃを逆方向に回転させて第二係合部材５７ｃを下方に移動させる。
すると、第二係合部材５７ｃ、５７ｄの上下動に連動して、挿入部側ハウジング１２の第一係合部材１９ｄ、１９ｃが上下動するために、ワイヤ２０ｄが緩みワイヤ２０ｃが引っ張られ、挿入部２の湾曲部９が左方向または右方向に湾曲させられる。十字キー５４の他の端部を押圧した場合にも同様な作用によって挿入部２の湾曲部９が適宜の方向に湾曲させられる。【００４５】
本第二実施形態による内視鏡装置５０においても、コントローラ５１に装着された本体側ハウジング５２に対して挿入部側ハウジング１２を装着することで、本体側ハウジング５２のガイド溝５６ａ〜５６ｄ内の適宜位置に保持された第二係合部材５７ａ〜５７ｄに対し、挿入部側ハウジング１２の第一係合部材１９ａ〜１９ｄをスライドさせて段部１５Ａ、１５Ｂ同士で当接させる。
本実施形態においては、第一係合部材１９ａ〜１９ｄの停止位置はスクリューネジ５９ａ〜５９ｄに螺合する第二係合部材５７ａ〜５７ｄに当接する位置によって強制的に決められる。そのため、第一モータＭ１、第二モータＭ２のニュートラル位置を予め設定しておくことで、挿入部側ハウジング１２の交換時に第二係合部材５７ａ〜５７ｄの任意位置に応じた第一係合部材１９ａ〜１９ｄの位置決めを自動的に行え、湾曲部９の真っ直ぐな位置（ニュートラル位置）を自動的に設定できる。【００４６】
上述のように本第二実施形態による内視鏡装置５０の操作装置によっても、一体に連結された挿入部２と挿入部側ハウジング１２を本体側ハウジング５２に取り付けるだけで別の種類のものに交換して観察や撮影等することができる。その際、本体側ハウジング５２に設けた第二係合部材５７ａ〜５７ｄが任意の位置にあっても、第二係合部材５７ａ〜５７ｄの位置に応じて第一係合部材１９ａ〜１９ｄの当接位置が決定され、この当接位置に応じた湾曲角度に湾曲部９を湾曲保持できる。そして、各モータＭ１、Ｍ２をニュートラル位置に駆動すれば挿入部２を真っ直ぐなニュートラル位置に自動的に調整できる。
そのため、挿入部側ハウジング１２の交換装着時に、第一係合部材１９ａ〜１９ｄと第二係合部材５７ａ〜５７ｄを位置合わせしなくても自動的に位置調整できる。
また、取り外す側である交換部品としての挿入部側ハウジング１２にエンコーダを設置する必要が無いので、その構造が簡単となり低価格化にもつながる。【００４７】
なお、上述の第一実施形態では、第一及び第二係合部材１９ａ〜１９ｄ、２７ａ〜２７ｄはコイルスプリング２４ａ〜２４ｄ、３１ａ〜３１ｄ等の第一及び第二付勢部材に接続された構成とし、第二実施形態では第一係合部材１９ａ〜１９ｄがコイルスプリング２４ａ〜２４ｄに接続された構成としたが、第一及び第二係合部材１９ａ〜１９ｄ、２７ａ〜２７ｄが前後方向に摺動可能に保持される構成であれば、必ずしもコイルスプリング２４ａ〜２４ｄ、３１ａ〜３１ｄを設けなくてもよい。この場合でも、第一係合部材１９ａ〜１９ｄと第二係合部材２７ａ〜２７ｄを係合状態に保持することで、上述の各実施形態によるものと同様な操作を行える。
例えば、第一係合部材１９ａ〜１９ｄ、第二係合部材２７ａ〜２７ｄを図２０Ａ及び図２０Ｂに示すようにガイド溝１６ａ〜１６ｄ、２６ａ〜２６ｄから離脱できないように保持されている構成を採用してもよい。或いは第一及び第二係合部材が磁力やコロ等でガイド溝内に摺動可能に保持されていてもよい。【００４８】
また、ワイヤ２０ａ〜２０ｄは第一係合部材１９ａ〜１９ｂと固定されていなくてもよく、ワイヤ２０ａ〜２０ｄと第一係合部材１９ａ〜１９ｂとの間で力を伝達できるように何等かの連動部材が設けられていればよい。操作ワイヤ２９ａ〜２９ｄと第二係合部材２７ａ〜２７ｄとの関係についても同様である。
なお、上述の各実施形態では、ワイヤ２０ａ〜２０ｄ及び第一係合部材１９ａ〜１９ｂと、操作ワイヤ２９ａ〜２９ｄ及び第二係合部材２７ａ〜２７ｄとを４組設けて挿入部２を上下左右に湾曲操作できるようにしたが、本発明はこのような構成に限定されない。例えば、各１つのワイヤ及び操作ワイヤ、第一及び第二係合部材で構成して１方向にのみ挿入部２を湾曲できるようにしてもよく、或いは２つ以上適宜の複数設けて複数方向に湾曲できるようにしてもよい。また、ワイヤ２０ａ〜２０ｄ及び第一係合部材１９ａ〜１９ｂ、操作ワイヤ２９ａ〜２９ｄ及び第二係合部材２７ａ〜２７ｄについて上下または左右方向の１組のみ設けるようにしてもよく、上下及び左右方向の２組またはそれ以上設けるようにしてもよい。
また、上述の第一の実施形態では、本体側ハウジング１３が操作部３に設けられ、上述の第二の実施形態では、本体側ハウジング５２がコントローラ５１内に一体的に内蔵されている。しかしながら、本発明の「第二の部分」において、内視鏡装置を構成する他の部材と区別された「ハウジング」としての構造は必須ではない。すなわち、本発明の「第二の部分」の具体的な形状、設置部位等は、「第二の部分」として所望の機能を有することが可能であれば、特に限定されない。
また、本発明による挿入部の操作装置は内視鏡に限定されることなく他の処置具等にも適用できる。
【産業上の利用可能性】
【００４９】
以上説明した通り、本発明によれば、内視鏡やその他の処置具等の挿入部を湾曲作動させるための内視鏡装置において、挿入部を、その位置合わせ等を行なわず容易に交換することが可能となる。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７Ａ】
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【図７Ｂ】
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【図８Ａ】
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【図８Ｂ】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０Ａ】
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【図２０Ｂ】
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【国際調査報告】
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