(57)【要約】  制御が複雑な２足歩行ロボット装置（具体的には人型２足歩行ロボット装置）を歩行させて景品獲得を行うことができる、景品獲得ゲーム機を提供する。景品獲得ゲーム機１は、ユーザの操作により人型２足歩行ロボット装置２を歩行させて配置された景品を獲得させる景品獲得ゲーム機であって、ユーザの操作に応答して人型２足歩行ロボット装置２の歩行制御部と、ユーザの操作に応答して２足歩行ロボット装置２が景品を保持できるための保持動作制御を行う保持動作制御部とが備えており、ユーザが操作部１９の操作ボタンを操作することにより、人型２足歩行ロボット装置２が保持した景品を投入口１５に落下させ、払出口１７に景品が払い出される。
2008090686.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ユーザの操作により２足歩行ロボット装置を歩行させて配置された景品を獲得させる景品獲得ゲーム機であって、
ユーザの操作に応答して前記２足歩行ロボット装置の歩行制御を行う歩行制御手段と、
ユーザの操作に応答して前記２足歩行ロボット装置が前記景品を保持できるための保持動作制御を行う保持動作制御手段とを備えた、景品獲得ゲーム機。
【請求項２】
前記ユーザの操作による前記歩行制御手段又は前記保持動作制御手段の制御動作を他の異なる制御動作に所定の確率で変更させる変更手段を備え、
前記所定の確率の値は、前記ユーザの操作に応答した値に調整されていることを特徴とする、請求項１記載の景品獲得ゲーム機。
【請求項３】
前記２足歩行ロボット装置を歩行させて配置された景品を獲得させる空間には前記２足歩行ロボット装置が歩行して進入することが禁止された区域が定められおり、
前記区域に前記２足歩行ロボット装置が侵入することを検知する検知機構と、
前記検知機構の検知出力に応答して進入を防止する防止機構と
を備える請求項１又は２に記載の景品獲得ゲーム機。
【請求項４】
前記空間の下面の一部が移動して前記２足歩行ロボット装置を搬送可能な搬送機構を有する、請求項１から３のいずれかに記載の景品獲得ゲーム機。
【請求項５】
前記２足歩行ロボット装置が転倒した場合に、前記２足歩行ロボット装置に対して、複数の起き上がり動作から一つを選択して起き上がり動作を行わせる制御手段を備える請求項１から４のいずれかに記載の景品獲得ゲーム機。
【請求項６】
前記２足歩行ロボット装置を歩行させて配置された景品を獲得させる空間内で移動可能な領域は凸集合である、請求項１から５のいずれかに記載の景品獲得ゲーム機。
【請求項７】
前記２足歩行ロボット装置を歩行させて配置された景品を獲得させる空間には、前記２足歩行ロボット装置が景品を投入する投入口が設けられており、
前記投入口と前記２足歩行ロボット装置の移動面との間には段差が設けられており、
前記２足歩行ロボット装置は、景品を離して腕部を下ろす場合に、後方の空間及び前記段差の高さ以上の前方の空間により腕部を下ろす、
請求項１から６のいずれかに記載の景品獲得ゲーム機。
【請求項８】
ユーザの操作により前記２足歩行ロボット装置を歩行させて配置された景品を獲得させる空間を有する筐体を備え、
前記２足歩行ロボット装置と筐体を接続するケーブルは、前記２足歩行ロボット装置の最上部よりも上方に位置する、
請求項１から７のいずれかに記載の景品獲得ゲーム機。
【請求項９】
配置された景品を獲得させる景品獲得ゲーム機に用いられる人型２足歩行ロボット装置であって、
前記人型２足歩行ロボット装置の歩行制御及び前記人型２足歩行ロボット装置の腕によって前記景品を保持できるための保持動作制御は、ユーザの操作に応答して行われ、
前記ユーザの操作による前記歩行制御手段又は前記保持動作制御手段の制御動作を他の異なる制御動作に所定の確率で変更させる変更機構が設けられ、
前記変更機構は、前記所定の確率の値として前記ユーザの操作に応答して自身が受ける物理的影響に応じた値とし、当該値を変更調整可能な機構であることを特徴とする、人型２足歩行ロボット装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、景品獲得ゲーム機及び人型２足歩行ロボット装置に関し、景品を獲得させる景品獲得ゲーム機及びそれに用いられる人型２足歩行ロボット装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
景品獲得ゲーム機としては、所謂クレーンゲーム機があるが、このクレーンゲーム機から派生した景品獲得ゲーム機の流れとして景品を運搬する景品運搬ロボット装置を用いたものもある（特許文献１）。【０００３】
なお、発明者は、２足歩行ロボット装置を用いた景品獲得ゲーム機について、特許出願等を行っている（特許文献２等）。【０００４】
【特許文献１】特開２００２−９３４号公報
【特許文献２】実用新案登録第３１３１０１２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記特許文献１に具体的に開示されている自走式ロボット装置は、４輪で駆動するような自走の制御が正確に行われるものであり、２足歩行ロボット装置という重心制御のような複雑な制御までは想定していない。【０００６】
ゆえに、本発明は、制御が複雑な２足歩行ロボット装置（具体的には人型２足歩行ロボット装置）を歩行させて景品獲得を行うことができる、景品獲得ゲーム機及びそれに用いられる人型２足歩行ロボット装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
請求項１に係る発明は、ユーザの操作により２足歩行ロボット装置を歩行させて配置された景品を獲得させる景品獲得ゲーム機であって、ユーザの操作に応答して前記２足歩行ロボット装置の歩行制御を行う歩行制御手段と、ユーザの操作に応答して前記２足歩行ロボット装置が前記景品を保持できるための保持動作制御を行う保持動作制御手段とを備える。【０００８】
請求項２に係る発明は、請求項１において、前記ユーザの操作による前記歩行制御手段又は前記保持動作制御手段の制御動作を他の異なる制御動作に所定の確率で変更させる変更手段を備え、前記所定の確率の値は、前記ユーザの操作に応答した値に調整されていることを特徴とするものである。【０００９】
請求項３に係る発明は、請求項１又は２において、前記２足歩行ロボット装置を歩行させて配置された景品を獲得させる空間には前記２足歩行ロボット装置が歩行して進入することが禁止された区域が定められおり、前記区域に前記２足歩行ロボット装置が侵入することを検知する検知機構と、前記検知機構の検知出力に応答して進入を防止する防止機構とを備えるものである。【００１０】
請求項４に係る発明は、請求項１から３のいずれかにおいて、前記空間の下面の一部が移動して前記２足歩行ロボット装置を搬送可能な搬送機構を有するものである。【００１１】
請求項５に係る発明は、請求項１から４のいずれかにおいて、前記２足歩行ロボット装置が転倒した場合に、前記２足歩行ロボット装置に対して、複数の起き上がり動作から一つを選択して起き上がり動作を行わせる制御手段を備えるものである。【００１２】
請求項６に係る発明は、請求項１から５のいずれかにおいて、前記２足歩行ロボット装置を歩行させて配置された景品を獲得させる空間内で移動可能な領域が凸集合であるものである。【００１３】
請求項７に係る発明は、請求項１から６のいずれかにおいて、前記２足歩行ロボット装置を歩行させて配置された景品を獲得させる空間には、前記２足歩行ロボット装置が景品を投入する投入口が設けられており、前記投入口と前記２足歩行ロボット装置の移動面との間には段差が設けられており、前記２足歩行ロボット装置が、景品を離して腕部を下ろす場合に、後方の空間及び前記段差の高さ以上の前方の空間により腕部を下ろすものである。【００１４】
請求項８に係る発明は、請求項１から７のいずれかにおいて、ユーザの操作により前記２足歩行ロボット装置を歩行させて配置された景品を獲得させる空間を有する筐体を備え、前記２足歩行ロボット装置と筐体を接続するケーブルが、前記２足歩行ロボット装置の最上部よりも上方に位置するものである。【００１５】
請求項９に係る発明は、配置された景品を獲得させる景品獲得ゲーム機に用いられる人型２足歩行ロボット装置であって、前記人型２足歩行ロボット装置の歩行制御及び前記人型２足歩行ロボット装置の腕によって前記景品を保持できるための保持動作制御は、ユーザの操作に応答して行われ、前記ユーザの操作による前記歩行制御手段又は前記保持動作制御手段の制御動作を他の異なる制御動作に所定の確率で変更させる変更機構が設けられ、前記変更機構は、前記所定の確率の値として前記ユーザの操作に応答して自身が受ける物理的影響に応じた値とし、当該値を変更調整可能な機構であることを特徴とするものである。【００１６】
なお、上記景品獲得ゲーム機に用いられる制御手段を構成とする制御装置の発明、制御方法の発明、その方法を実行するためのプログラムの発明、そのプログラムを記録した記録媒体の発明に捉え直してもよい。【００１７】
また、制御動作は、例えば、景品を保持するための動作に関する制御（例えば、姿勢維持、アーム幅、景品獲得の方向など）や、景品を保持した状態での動作に関する制御（例えば、姿勢維持、景品を保持する力、景品を保持する方向など）などである。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、重心制御が必要となる「ユーザの操作に応答して２足歩行ロボット装置の歩行制御」と「ユーザの操作に応答して２足歩行ロボット装置が景品を保持できるための保持動作制御」とを行うことによって、ユーザの操作により２足歩行ロボット装置を歩行させて配置された景品を獲得させる景品獲得ゲームが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の実施の形態にかかる景品獲得ゲーム機の全体斜視図である。
【図２】図１の景品獲得ゲーム機の正面図である。
【図３】図１の景品獲得ゲーム機の右側面図である。
【図４】図１の景品獲得ゲーム機の左側面図である。
【図５】図１の景品獲得ゲーム機の平面図である。
【図６】図１の景品獲得ゲーム機の底面図である。
【図７】図１の景品獲得ゲーム機の背面図である。
【図８】図１の景品獲得ゲーム機に用いられる人型２足歩行ロボット装置の拡大全体斜視図である。
【図９】図８の人型２足歩行ロボット装置の正面図である。
【図１０】図８の人型２足歩行ロボット装置の右側面図である。
【図１１】図８の人型２足歩行ロボット装置の左側面図である。
【図１２】図８の人型２足歩行ロボット装置の平面図である。
【図１３】図８の人型２足歩行ロボット装置の底面図である。
【図１４】図８の人型２足歩行ロボット装置の背面図である。
【図１５】確率を調整するためのパラメータ設定のためのフロー図である。
【図１６】図１の景品獲得ゲーム機のさらに工夫した他の実施の形態を示した図である。
【図１７】図１６に示した実施の形態の変形例を示した図である。
【図１８】図１の景品獲得ゲーム機をさらに工夫した他の実施の形態を示した図である。
【図１９】図１の景品獲得ゲーム機をさらに工夫した他の実施の形態を示した図である。
【図２０】図１の景品獲得ゲーム機をさらに工夫した他の実施の形態を示した図である。
【図２１】図１の景品獲得ゲーム機をさらに工夫した他の実施の形態を示した図である。
【図２２】図１の景品獲得ゲーム機をさらに工夫した他の実施の形態を示した図である。
【図２３】図１の景品獲得ゲーム機をさらに工夫した他の実施の形態を示した図である。
【図２４】本発明の実施の形態にかかる景品獲得ゲーム機の一例を示す景品獲得ゲーム機１０１の概略ブロック図である。
【符号の説明】
【００２０】
１      景品獲得ゲーム機
２      人型２足歩行ロボット装置
１０１  景品獲得ゲーム機
１０３  筐体
１０７  空間
１０９  ２足歩行ロボット装置
１１５  歩行制御部
１１７  保持動作制御部
１１９  変更部
１２３  検知機構
１２５  防止機構
１２７  搬送機構
１２９  制御部
１３１  変更機構
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
図１は本発明の実施の形態にかかる景品獲得ゲーム機の全体斜視図であり、図２は図１の景品獲得ゲーム機の正面図であり、図３は図１の景品獲得ゲーム機の右側面図であり、図４は図１の景品獲得ゲーム機の左側面図であり、図５は図１の景品獲得ゲーム機の平面図であり、図６は図１の景品獲得ゲーム機の底面図であり、図７は図１の景品獲得ゲーム機の背面図である。【００２２】
図８は図１の景品獲得ゲーム機に用いられる人型２足歩行ロボット装置の拡大全体斜視図であり、図９は図８の人型２足歩行ロボット装置の正面図であり、図１０は図８の人型２足歩行ロボット装置の右側面図であり、図１１は図８の人型２足歩行ロボット装置の左側面図であり、図１２は図８の人型２足歩行ロボット装置の平面図であり、図１３は図８の人型２足歩行ロボット装置の底面図であり、図１４は図８の人型２足歩行ロボット装置の背面図である。【００２３】
図１から図７を参照して、以下に、景品獲得ゲーム機１の全体を説明する。景品獲得ゲーム機１は、人型２足歩行ロボット装置２を用い、ユーザの操作により人型２足歩行ロボット装置２を歩行させて図示を省略しているが配置された景品を獲得させるものである。人型２足歩行ロボット装置２は、筐体３を有し、筐体３内には景品も配置されるフィールド空間が形成される。フィールド空間は、人型２足歩行ロボット装置２がその上を歩行するフィールド板５と、背面板７と、正面と左右側面に配置される透明板９、１１、１３と、天井板１４とにより形成される。なお、人型２足歩行ロボット装置２には電力供給が可能なケーブル４が繋がっており、このケーブル４が天井板１４側にのびている。【００２４】
フィールド板５には景品を落下させるための開口が形成され、その開口に合わせた形の開口を有する円筒形状の投入口１５が形成されている。この投入口１５と景品を払い出す払出口１７が筐体３の下部の前面側に形成されている。なお、上記投入口１５を高さがある円筒形状とすることにより人型２足歩行ロボット装置２が落ちてしまい払出口１７に運ばれてしまうことを防止している。【００２５】
筐体３には、ユーザが、人型２足歩行ロボット装置２の歩行動作、景品を持ち上げる保持動作、さらに景品を保持した状態で行う歩行動作、保持した景品を投入口１５に落とすため投入動作などを操作するための操作部１９が設けられている。操作部１９には、操作ボタンのほか、コイン投入口などが設けられている。そして、操作部１９がユーザにより操作されたことによる制御信号が上記ケーブル又は無線通信によって人型２足歩行ロボット装置２に送られる。【００２６】
ここで、ユーザに対して操作可能な動作を全て説明するのではなく、いわゆる「隠しコマンド」のように、説明しない操作以外でも、所定の操作によりユーザが予期しない動作を行うようにしてもよい。【００２７】
なお、筐体３の最下部面は、図６に示すように底板２１が設けられおり、底が塞がれた状態になっている。【００２８】
図８から図１４を参照して、人型２足歩行ロボット装置２の概要を簡単に説明する。人型２足歩行ロボット装置２は、大きく分けて、頭部２００と、腕部２０１a、２０１ｂと、脚部２０３a、２０３ｂとを備える。脚部２０３a、２０３ｂは歩行のために用いられ、腕部２０１a、２０１ｂは景品保持動作に用いられる。繰り返しとなるが、人型２足歩行ロボット装置２の歩行動作に脚部２０３a、２０３ｂが用いられ、景品を持ち上げて保持動作に腕部２０１a、２０１ｂが用いられ、さらに景品を保持した状態で行う歩行動作に脚部２０３a、２０３ｂが用いられ、保持した景品を投入口１５に落とすため投入動作に腕部２０１a、２０１ｂが用いられる。【００２９】
この動作制御は、筐体３内の図示を省略した制御装置における歩行制御部と保持動作制御部により行われる。なお、保持動作制御部は保持解除動作制御も行える。【００３０】
ここで、上記動作制御において、操作者の操作がそのまま制御信号として人型２足歩行ロボット装置２に送られてもよいが、例えば、操作の難易度を事前に調整すべく、操作者の操作に応答した制御動作を所定の確率で成立させずに、他の動作に変更するようなものとしてもよい。具体的には、景品を保持して歩行する動作によって自身へ物理的外力の影響が生じ易くするように、上記腕部２０１a、２０１ｂ或いは上記脚部２０３a、２０３ｂの決められた数箇所に、おもりを取り付けることを可能とするという変更機構が一例として挙げられる。【００３１】
また、図１５に示すように上記確率のためのプログラムによるパラメータ設定を行ってもよい。【００３２】
図１５は確率を調整するためのパラメータ設定のためのフロー図である。このフローによる処理は、通常の遊戯モードとは異なる設定・保守モードである。【００３３】
ステップＳＴ１において、景品Ａが確率設定対象とされてその設定が開始される。制御動作が実行されるべく、まずはステップＳＴ２において人型２足歩行ロボット装置２が景品Ａを持ち上げるモーションが実行される。ステップＳＴ３において、景品Ａの持ち上げの成否が判断され、失敗の場合には体積、重量等の面からステップＳＴ４において景品Ａはこのゲームに用いられる対象製品とできないため使用が不可という判断が行われる。成功の場合にはステップＳＴ５において景品Ａが持ち上げられた状態になるのでステップＳＴ５〜ＳＴ８の処理がさらに行われる。ステップＳＴ６では景品Ａの重量、持ち上げ状態での重心等計測（静的計測）が行われ、ステップＳＴ７では景品Ａを持ち上げた状態での歩行動作が行われ、ステップＳＴ８では景品Ａの持ち上げ歩行時の挙動動作等計測（動的計測）が行われる。静的計測は具体的には景品を持ち上げたときのメータのトルク等が計測されて行われ、動的計測は具体的にはジャイロセンサーのデータが計測されて行われる。これらの計測結果とステップＳＴ９によって入力される景品Ａの希望獲得確率とが用いられて、ステップＳＴ１０では歩行動作等の制御における不安定さを増加させる制御パラメータが計算されて設定される。【００３４】
ここで、変更後の動作が例えば転倒する可能性が大きくなる動作であれば、人型２足歩行ロボット装置２は動作が変更されることを事前把握できているので、受身動作を取ることも可能となる。ここで、この受身動作は、例えば自身への転倒時の衝撃が軽減するような動作が好ましい。その一方、衝撃緩和を優先させるか否かとは別に、転倒時のパフォーマンスを操作者或いは見ている観客にアピールするべく、オーバーアクションとすることも可能である。この受身には、フィールド空間内にあるものが使われてもよく、例えば背面板７に手をつく、オーバーアクションであれば手をついて宙返りなども考えられる。ここでその背面板７に手をつく場合には、背面板７の位置などを把握する必要があるが、そのことも含めて考慮される技術について後述する。【００３５】
また、上記のような安定性変動（ジャイロ）による景品獲得確率を調整する以外にも、例えばアーム幅、景品を掴む力、景品を掴む方向、景品を保持する力、景品を保持する方向を変更することにより景品獲得確率を調整するようにしてもよい。【００３６】
なお、上記制御以外に、パフォーマンス制御を行うようにしてもよい。すなわち、人型２足歩行ロボット装置２を用いた景品獲得ゲーム機１では、ユーザが人型２足歩行ロボット装置２を操作して景品を持上げ筐体３内の投下口１５まで移動、投下口１５への景品投下が成功してはじめて景品が獲得される。景品投下の成否を景品投下口に設置した光学センサー等で感知・判定し、成功の場合は、ダンス等成功の喜びを表現するロボットパフォーマンスを自動で実行し、失敗の場合は、床を叩いて悔しがる等の失敗時パフォーマンスを自動で実行するようにしてもよい。そして、これらパフォーマンスを実行後、残時間やポイント等ゲームシステムに応じたゲーム続行の可否判定を行い、可の場合がゲームを続行、否の場合はゲームを終了すればよい。【００３７】
また、ユーザが遊戯していないとき、人型２足歩行ロボット装置２は待機状態となるが、来店者へのアピールの為に、所定の待機時間の経過や本景品獲得ゲーム機１への人の接近感知等により、自動的に待機時パフォーマンスを実行してもよい。待機時パフォーマンスとしては、まずはダンスやプレイへの誘引的な動作など人型２足歩行ロボット装置２の特長を活かしたものが設定される。また、これら設定された一連の動作の単なる実行だけではなく、筐体３内に散乱した景品を光学センサー等で自動的に判別し、所定の位置に配置する（片付ける）などの動作も実施してもよい。この片付け動作により、人型２足歩行ロボット装置２の安定した動作を来店者へアピールすると同時に、難易度の高い位置（投下口より離れた位置等）へ散乱した景品が再配置される前に遊戯を開始したいといった、遊戯への誘引が可能となる。【００３８】
図１６は図１の景品獲得ゲーム機をさらに工夫した他の実施の形態を示した図である。【００３９】
ここでの工夫は、ロボット進入禁止区域３１への侵入を防ぐロボットの動作制御である。景品獲得ゲーム機１で使用する人型２足歩行ロボット装置２は転倒時に自動で起き上がる機能を有する場合、起き上り動作を実行するには平坦かつ手を着くなどの動作に十分な空間が必要となる。一方、景品獲得ゲーム機１では人型２足歩行ロボット装置２が筐体３内のフィールド空間で稼動しており、内壁への接触など、転倒時の状況によっては起き上がり動作に十分な空間が確保できない場合がある。これを防ぐために、起き上がり動作のための空間が確保できない区域をあらかじめロボット進入禁止区域３１と定義し、稼動してもよい区域をロボット稼動区域３２と定義する。そして、ロボット進入禁止区域３１への侵入を防ぐために、光学センサー等のセンサーユニット３３がフィールド空間に配置にされ、これより図１６の破線による矢印で示すようなレーザー等のスキャンラインがあらわれ、筐体３内での人型２足歩行ロボット装置２の位置が把握される結果、ロボット進入禁止区域３１への侵入動作を禁止できる。【００４０】
図１７は図１６に示した実施の形態の変形例を示した図である。図１７（Ａ）の断面を図１７（Ｂ）に示す。【００４１】
ここでは、ロボット進入禁止区域３１の床に逆勾配をかけ、強制的に平坦なロボット稼動区域３２へ転倒させるようにしている。【００４２】
図１６、図１７に示した発明をまとめると、景品獲得ゲームであって、人型２足歩行ロボット装置と、ユーザが前記人型２足歩行ロボット装置を操作するための操作部と、ユーザの操作により前記人型２足歩行ロボット装置を歩行させて配置された景品を獲得させる空間を有する筐体とを備え、前記空間に前記人型２足歩行ロボット装置が歩行して進入することが禁止された区域が定められ、前記区域に前記人型２足歩行ロボット装置が侵入することを検知する検知機構と、前記検知機構の検知出力に応答して進入を防止する防止機構とをさらに備えるものである。【００４３】
図１８は図１の景品獲得ゲーム機をさらに工夫した他の実施の形態を示した図である。【００４４】
ここでの工夫は、フィールド空間の床のＸＹ方向への稼動による遊戯性の向上の点である。遊戯性を向上させるために、人型２足歩行ロボット装置２が稼動する筐体３の床を、ＸＹ方向へ稼動可能とする。図１８では、Ｘ方向に床が移動することにより人型２足歩行ロボット装置２は投下口から遠ざかる。そのため、投下の難易度が増加することで遊戯性が向上する。Ｙ方向への移動でも同様の効果が期待できる。【００４５】
図１８に示した発明をまとめると、景品獲得ゲームであって、人型２足歩行ロボット装置と、ユーザが前記人型２足歩行ロボット装置を操作するための操作部と、ユーザの操作により前記人型２足歩行ロボット装置を歩行させて配置された景品を獲得させる空間を有する筐体とを備え、前記空間の下面の一部が移動して前記人型２足歩行ロボット装置を搬送可能な搬送機構をさらに備えるものである。【００４６】
図１９は図１の景品獲得ゲーム機をさらに工夫した他の実施の形態を示した図である。【００４７】
ここでの工夫は、フィールド空間の床のＸＹ方向への稼動による転倒時自動起き上がりを補助する点である。図１６及び図１７に示したロボット進入禁止区域３１の説明の際にも記載したが、転倒時自動起き上がりを実行するには、平坦かつ手を着くなどの動作に十分な空間が必要となる。しかし、内壁への接触など、転倒時の状況によっては起き上がり動作に十分な空間が確保できない場合がある。この場合、図１６に示した光学センサー等でロボットの位置を把握し、ロボット自動起き上がり不可区域４１ゾーンにロボットが転倒している場合は、図１８と同様に、床をＸＹ方向に動かしてロボット自動起き上がり可能区域４３へ人型２足歩行ロボット装置２を移送後、起き上がり動作を実行させるようにする。【００４８】
図１９に示した発明をまとめると、景品獲得ゲームであって、人型２足歩行ロボット装置と、ユーザが前記人型２足歩行ロボット装置を操作するための操作部と、ユーザの操作により前記人型２足歩行ロボット装置を歩行させて配置された景品を獲得させる空間を有する筐体とを備え、前記空間に前記人型２足歩行ロボット装置が歩行して進入することが禁止された区域が定められ、前記区域に前記人型２足歩行ロボット装置が侵入しているか否を検知する検知機構と、前記検知機構の検知出力に応答して前記空間の下面の一部が移動して前記人型２足歩行ロボット装置を搬送可能な搬送機構をさらに備えたものである。【００４９】
図２０は図１の景品獲得ゲーム機をさらに工夫した他の実施の形態を示した図である。【００５０】
ここでの工夫は、人型２足歩行ロボット装置２の自動起き上がりの実行方法である。図２０（Ａ）は人型２足歩行ロボット装置２が転倒したところを示す。もし自動起き上がりの方法が一つしかなければ、例えば図２０（Ｂ）に示されるように景品等に乗り上げた状態の場合、起き上がり動作を行っても常に京浜が下にあって転倒し、何度も同じ起き上がり動作を繰り返す場合がある。これを防ぐために、ある所定の起き上がり動作を複数回繰り返した場合、人型２足歩行ロボット装置２側でこれを認識し、別の起き上がり動作（例えば図２０（Ｃ）にあるように、足元の景品を避けて起き上がる、場所を移動して起き上がる、など。）を発動することによって人型２足歩行ロボット装置の下にある景品をかわし、起き上がることが可能となる（図２０（Ｄ）参照）。【００５１】
図２０に示した発明をまとめると、景品獲得ゲームであって、人型２足歩行ロボット装置と、ユーザが前記人型２足歩行ロボット装置を操作するための操作部と、ユーザの操作により前記人型２足歩行ロボット装置を歩行させて配置された景品を獲得させる空間を有する筐体とを備え、前記人型２足歩行ロボット装置が転倒した場合に、前記人型２足歩行ロボット装置に対して、複数の起き上がり動作から一つを選択して起き上がり動作を行わせる制御手段を備えるものである。【００５２】
図２１は図１の景品獲得ゲーム機をさらに工夫した他の実施の形態を示した図である。【００５３】
ここでの工夫は、ロボットの可動領域である。図２１（Ａ）にあるように、景品投下口の形状が円筒形などの場合、人型２足歩行ロボット装置２が後ろに回りこんだ際などの壁面との干渉が問題となる。そのため、ロボット進入禁止区域等を定義し、その範囲にロボットが侵入しないよう制御を行う必要がある。そこで、例えば図２１（Ｂ）にあるように、景品投下口形状を四角とし、人型２足歩行ロボット装置２の回りこみを物理的に不可能とする。このように、フィールド板５に開口を、開口を除いたフィールド板５が凸多角形となるように形成することによって、人型２足歩行ロボット装置２の回りこみを防止することができ、ロボット進入禁止区域をなくすことができる。【００５４】
図２１に示した発明をまとめると、景品獲得ゲームであって、人型２足歩行ロボット装置と、ユーザが前記人型２足歩行ロボット装置を操作するための操作部と、ユーザの操作により前記人型２足歩行ロボット装置を歩行させて配置された景品を獲得させる空間を有する筐体とを備え、前記人型２足歩行ロボット装置が前記空間内で移動可能な領域は凸集合（空間内の部分集合に対して、当該部分集合内の任意の２点を結ぶ最短線分が当該部分集合内に含まれていること）であるものである。【００５５】
図２２は図１の景品獲得ゲーム機をさらに工夫した他の実施の形態を示した図である。【００５６】
ここでの工夫は、人型２足歩行ロボット装置２の景品投下後の動作である。景品投下口には、人型２足歩行ロボット装置２が落ちてしまい払出口１７に運ばれてしまうことを防止するために、ある程度の段差（人型２足歩行ロボット装置２が投下口に接近した場合に、人型２足歩行ロボット装置２が投下口に景品を投下可能で投下口には落下しない高さの段差）となる壁面が設けられている。人型２足歩行ロボット装置２が景品を持ち上げて景品投下口付近に近づき（図２２（Ａ））、景品を離す動作を実行し（図２２（Ｂ））、持ち上げた腕部を下ろす場合には、そのまま下ろすのではなく、例えば図２２（Ｃ）にあるように後ろから回して降ろすようにする。図２２（Ｄ）にあるように、そのまま持ち上げた腕部を下ろすと、図２２（Ｅ）及びその断面図を示す図２２（Ｆ）にあるように、景品投下口壁面をロボット脇部で挟み込んでしまい、復旧不可能な状態に陥る。図２２（Ｃ）にあるように、人型２足歩行ロボット装置２は、投下口側の空間では景品投下口壁面の高さ以上で動作するようにすることにより、図２２（Ｅ）、（Ｆ）にあるような景品投下口壁面のロボット脇部挟み込みを防止することができる。【００５７】
図２２に示した発明をまとめると、景品獲得ゲームであって、人型２足歩行ロボット装置と、ユーザが前記人型２足歩行ロボット装置を操作するための操作部と、ユーザの操作により前記人型２足歩行ロボット装置を歩行させて配置された景品を獲得させる空間を有する筐体とを備え、前記空間には前記人型２足歩行ロボット装置が景品を投入する投入口が設けられており、前記投入口と前記人型２足歩行ロボット装置の可動領域との間には段差が設けられており、前記２足歩行ロボット装置は、景品を離して腕部を下ろす場合に、後方の空間及び前記段差の高さ以上の前方の空間により腕部を下ろすものである。【００５８】
図２３は図１の景品獲得ゲーム機をさらに工夫した他の実施の形態を示した図である。【００５９】
ここでの工夫は、図１のケーブル４に関するものである。ケーブル４は、転倒時も人型２足歩行ロボット装置２と接続されている必要がある（図２３（Ａ）参照）。そのため、ケーブル４の長さは、床板と天井との長さ程度を取る必要がある。そのため、通常のロボット稼動時（二足歩行時）には、ケーブル４が冗長となって弛み、ロボットの腕部などと干渉するおそれがある（図２３（Ｂ）参照）。これを避けるため、図２３（Ｃ）にあるように、ケーブル弛み最下部とロボット本体最上部との距離ｈを必ず０以上にするよう、ケーブル立上部品５１でロボット垂直方向にケーブルを立ち上げる。【００６０】
なお、ケーブル立上部品５１のようにケーブル４とは別の部品を用いず、例えばケーブル４を、天井側よりもロボット接続付近を硬い状態として同様にケーブル弛み最下部がロボット本体最上部よりも上方にあるようにしてもよい。また、天井又はロボットからケーブルにかかるテンションを制御することにより、ケーブルの弛みが適切となるようにしてもよい。この際には、ロボットの歩行や転倒に影響を及ぼさない程度のテンションにて引っ張ることが必要である。【００６１】
さらに、ケーブル４に関して、天井との接続には、回転可能なコネクタであるロータリーコネクタを用いるようにしてもよい。これにより、ケーブル４のねじれを防止することができる。【００６２】
図２３に示した発明をまとめると、景品獲得ゲームであって、人型２足歩行ロボット装置と、ユーザが前記人型２足歩行ロボット装置を操作するための操作部と、ユーザの操作により前記人型２足歩行ロボット装置を歩行させて配置された景品を獲得させる空間を有する筐体とを備え、前記人型２足歩行ロボット装置と筐体を接続するケーブルは、前記人型２足歩行ロボット装置の最上部よりも上方に位置するものである。【００６３】
図２４は、本発明の実施の形態にかかる景品獲得ゲーム機の一例を示す景品獲得ゲーム機１０１の概略ブロック図である。景品獲得ゲーム機１０１は、筐体１０３を備える。筐体１０３は、ユーザが操作する操作部１０５を備える。ユーザは、操作部１０５を操作して、空間１０７において２足歩行ロボット装置１０９を歩行させ、同じ空間１０７に配置された景品１１１を投入口１１３に移動して、ユーザに景品１１１を獲得させる。【００６４】
筐体１０３は、ユーザの操作に応答して２足歩行ロボット装置１０９の歩行制御を行う歩行制御部１１５と、ユーザの操作に応答して２足歩行ロボット装置が景品１１１を保持できるための保持動作制御を行う保持動作制御部１１７を備える。【００６５】
また、筐体１０３は、ユーザの操作による歩行制御部１１５又は保持動作制御部１１７の制御動作を他の異なる制御動作に所定の確率で変更させる変更部１１９を備える。この所定の確率の値は、例えば、ユーザの操作に応答した値に調整されている。【００６６】
空間１０７には、図１６、図１７にあるように、２足歩行ロボット装置１０９が歩行して進入することが禁止された移動禁止区域１２１が定められていてもよい。この場合、例えば、筐体１０３は、移動禁止区域１２１に２足歩行ロボット装置１０９が侵入することを検知する検知機構１２３と、検知機構１２３の検知出力に応答して進入を防止する防止機構１２５を備える。【００６７】
また、筐体１０３は、図１８、図１９にあるように、空間１０７の下面の一部が移動して２足歩行ロボット装置１０９を搬送可能な搬送機構１２７を有してもよい。【００６８】
また、２足歩行ロボット装置１０９は制御部１２９を備え、図２０にあるように、２足歩行ロボット装置１０９が転倒した場合に、制御部１２９は、２足歩行ロボット装置に対して、複数の起き上がり動作から一つを選択して起き上がり動作を行わせてもよい。【００６９】
なお、空間１０７において２足歩行ロボット装置１０９が移動可能な領域は凸集合であってもよい。この場合、図２１にあるように、空間１０７や投入口１１３の形状により移動禁止区域１２１を設けないようにしてもよい。【００７０】
また、２足歩行ロボット装置１０９は、図２２にあるように、景品を離して腕部を下ろす場合に、後方の空間及び投入口１１３よりも上方の前方の空間により行うものであってもよい。【００７１】
さらに、図２３にあるように、筐体１０３と２足歩行ロボット装置１０９を接続するケーブルは、２足歩行ロボット装置１０９の最上部よりも上方に位置するようにしてもよい。【００７２】
さらに、２足歩行ロボット装置１０９は、変更機構１３１を備えるようにしてもよい。変更機構１３１は、例えば、おもりを取り付けて安定性を変動して景品獲得確率を調整するなどのものである。【００７３】
なお、図２４のブロック図は景品獲得ゲーム機の一例を示すものである。例えば、歩行制御部１１５は、２足歩行ロボット装置１０９に備わるものであってもよく、筐体１０３と２足歩行ロボット装置１０９にそれぞれ備わる制御部が共同して動作することにより実現されるものであってもよい。保持動作制御部１１７、変更部１１９、制御部１２９に関しても同様である。
【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【国際調査報告】
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