(57)【要約】【課題】  小型でありながら安定して段差や階段を乗り越えることができるクローラ装置を提供する。【解決手段】 クローラ装置は、左右に主クローラ（２０）を配した装置本体（１）と、装置本体の一端部に設けられた補助部材としての補助クローラ（３０）とを備えている。コントローラ（６５）は、補助クローラ（３０）を後方に位置させた状態で段差や階段を昇る際に、予め補助クローラ（３０）を主クローラ（２０）に対してフリーか又は主クローラの延長線より所定角度上方の位置に保持した準備状態にする。主クローラ（２０）が段差を昇り始めて、傾斜センサ（６０）で検出される装置本体（１）の傾斜角度が閾角度以上になった時に、補助クローラ（３０）を下方に向かって回動制御することにより、装置本体（１）の傾斜角度を減じて後方に転倒することを防止する。
2008090946.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ａ．無端状のベルト（２６）を含む左右一対の主クローラ（２０）を有する装置本体（１）と、  ｂ．上記装置本体（１）の走行方向に対峙する両端部の一方に設けられた補助部材（３０）と、  ｃ．上記補助部材を上下方向に回動するアクチュエータ（５０）と、  ｄ．上記装置本体の前後方向の傾斜角度を検出する傾斜センサ（６０）と、  ｅ．上記アクチュエータを制御して、上記補助部材の主クローラに対する角度を制御するコントローラ（６５）と、  を備え、  上記装置本体（１）が上記補助部材（３０）を後方に位置させた状態で段差または階段を昇る際に、上記コントローラ（６５）は、予め上記補助部材（３０）を上記主クローラ（２０）に対してフリーか又は主クローラの延長線より上方に回動した位置に保持した準備状態にし、主クローラが段差または階段を昇り始めて、上記傾斜センサ（６０）で検出される装置本体（１）の傾斜角度が閾角度以上になった時に、上記補助部材を下方に向かって回動させることを特徴とするクローラ装置。
【請求項２】
上記コントローラ（６５）は、上記傾斜センサ（６０）で検出される装置本体（１）の傾斜角度が上記閾角度以上になった時に、上記補助部材（３０）を主クローラ（２０）に対して一直線状をなすか又はそれに近い角度にすることを特徴とする請求項１に記載のクローラ装置。
【請求項３】
上記補助部材が補助クローラ（３０）からなり、直線状に延びるとともに他の無端状のベルト（３６）を含み、上記主クローラ（２０）と同期駆動されることを特徴とする請求項１に記載のクローラ装置。
【請求項４】
上記補助クローラ（３０）が、共通のスプロケット（２５）を介して各主クローラ（２０）に連結されており、クローラ装置全長の最大値が、上記主クローラと上記補助クローラを一直線状に配置させた時の、主クローラと補助クローラにより決定されることを特徴とする請求項３に記載のクローラ装置。
【請求項５】
上記補助クローラ（３０）は主クローラ（２０）と重なる位置にすることができ、クローラ装置全長の最小値が、この重なり状態での主クローラもしくは補助クローラの長さと一致することを特徴とする請求項４に記載のクローラ装置。
【請求項６】
上記主クローラ（２０）の長さが、昇る対象となる階段における隣接する段鼻間の距離の２倍より短く、上記クローラ装置全長の最大値が、上記段鼻間の距離の２倍より長く、その３倍より短いことを特徴とする請求項４に記載のクローラ装置。
【請求項７】
上記コントローラ（６５）は、上記主クローラ（２０）が段差または階段を超えることにより、上記傾斜センサ（６０）で検出される装置本体（１）の傾斜角度が、上記閾角度より小さい第２の閾角度以下となった時に、上記補助部材（３０）を、上記準備状態に戻すことを特徴とする請求項１に記載のクローラ装置。
【請求項８】
上記コントローラ（６５）は、上記主クローラ（２０）を前進させて段差または階段を下る際に、補助部材（３０）を、主クローラ（２０）の後方において主クローラと一直線状をなすか又はこれに近い角度で保持し、段差または階段を下り終わる前に上記傾斜センサ（６０）で検出される装置本体（１）の傾斜角度が第３の閾角度以下になった時に、補助部材を主クローラに対して上方に回動させて、装置本体の傾斜角度を減じることを特徴とする請求項１に記載のクローラ装置。
【請求項９】
上記傾斜センサ（６０）は、左右方向の傾斜角度も検出可能であり、上記アクチュエータ（５０）は、左右一対の補助クローラを個別に回動可能であり、  上記コントローラ（６５）は、一方の主クローラが段差に乗り上げ、上記傾斜センサで検出される装置本体（１）の左右方向の傾斜角度が第４の閾角度以上になった時に、他方の主クローラ（２０）に連結された補助クローラ（３０）を下方に回動させることにより、当該他方の主クローラを持ち上げて装置本体の左右方向の傾斜角度を減じるようにすることを特徴とする請求項３に記載のクローラ装置。
【請求項１０】
上記装置本体（１）には、上記補助部材（３０）の反対側の端部に、計測方向が斜め下方である距離センサ（６１）が設けられており、  クローラ装置が段差または階段を昇り終わる直前に、上記コントローラ（６５）は、上記距離センサにより検出される距離が閾距離以上になった時、補助部材を下方に回動させて、装置本体の傾斜角度を減じることを特徴とする請求項１に記載のクローラ装置。
【請求項１１】
クローラ装置が上記補助部材（３０）を後方に位置させた状態で段差または階段を下り始める直前に、上記コントローラ（６５）は、上記距離センサ（６１）により検出される距離が第２の閾距離以上になった時、補助部材（３０）を下方に回動させることにより、上記装置本体（１）を前倒しに傾斜させることを特徴とする請求項１０に記載のクローラ装置。
【請求項１２】
上記装置本体（１）には、上記補助部材（３０）の反対側の上記端部に、上記距離センサ（６１）より計測方向が上にある他の距離センサ（６２）が設けられており、クローラ装置が段差または階段を下り終わる直前に、上記コントローラ（６５）は、当該他の距離センサ（６２）により検出される距離が第３の閾距離以下になった時、上記補助部材を上方に回動させて、装置本体の傾斜角度を減じることを特徴とする請求項１０または１１に記載のクローラ装置。
【請求項１３】
上記装置本体（１）には、上記補助部材（３０）が設けられた方の上記端部に、計測方向が斜め下方である距離センサ（６３）が設けられており、  クローラ装置が補助部材を前方に位置させた状態で段差または階段を下りる直前に、上記コントローラ（６５）は、上記距離センサ（６３）により検出される距離が第４の閾距離以上になった時、補助部材（３０）を下方に回動させて当該補助部材を前倒しに傾斜させることを特徴とする請求項１に記載のクローラ装置。
【請求項１４】
上記装置本体（１）には、上記補助部材（３０）が設けられた方の端部に、上記距離センサ（６３）より計測方向が上方にある他の距離センサ（６４）が設けられており、  クローラ装置が段差または階段を下り終わる直前に、上記コントローラ（６５）は、当該他の距離センサ（６４）により検出される距離が第５の閾距離以下になった時、上記補助部材を上方に回動させることを特徴とする請求項１３に記載のクローラ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】  本発明は、段差や階段を乗り越えることができるクローラ装置およびその自動姿勢制御に関する。
【背景技術】
【０００２】  特許文献１に開示されているように、階段の昇降のための構成を備えた荷物運搬用のクローラ装置は公知である。このクローラ装置は、ベースの左右に一対の主クローラを設けた装置本体と、この主クローラの一端部に回動可能に連結された一対の補助クローラとを備えている。【０００３】  上記クローラ装置では、主クローラが階段の隣接する段鼻間の距離の２倍より長く、階段における３つの段鼻に乗って安定して昇ることができる。補助クローラは主クローラの半分以下である。【０００４】  階段を昇る際には、補助クローラを走行方向の前方に位置させ所定角度起こしておく。上記補助クローラが階段の第１段の段鼻に当たると、補助クローラはこの第１段の段鼻を昇り始め、やがて主クローラの端部が第１段の段鼻に達し、主クローラが第２段、第３段の段鼻を昇っていく。以降、この主クローラが階段の勾配と同じ傾斜角度を維持しながら昇る。【０００５】  装置本体には傾斜センサが装備され、計測される傾斜角度が所定角度になった時に、上記補助クローラが主クローラの延長線と一致するように、すなわち一直線状になるように下方に回動される。【０００６】  なお、上記クローラ装置では、補助クローラの先端部（主クローラから離れた端部）の径が主クローラより小径をなしているので、補助クローラが主クローラと一直線状をなして階段を昇っている時には、補助クローラが階段の段鼻に接することはなく、主クローラだけで階段を昇る。【特許文献１】特許３７９６４９０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】  近年、ビデオカメラ等を搭載した探査等に用いられる小型のクローラ装置の需要が高まってきている。小型化の要求に答えるために特許文献１のクローラ装置の主クローラを短くした場合、段差を乗り越えることはできない。なぜなら、主クローラは最初の段の段鼻に乗ることができるものの、さらに進むと、装置本体の傾斜が増大して後方にひっくり返ってしまうからである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】  上記課題を解決するために、本発明のクローラ装置は、  ａ．無端状のベルト（２６）を含む左右一対の主クローラ（２０）を有する装置本体（１）と、  ｂ．上記装置本体（１）の走行方向に対峙する両端部の一方に設けられた補助部材（３０）と、  ｃ．上記補助部材を上下方向に回動するアクチュエータ（５０）と、  ｄ．上記装置本体の前後方向の傾斜角度を検出する傾斜センサ（６０）と、  ｅ．上記アクチュエータを制御して、上記補助部材の主クローラに対する角度を制御するコントローラ（６５）と、  を備え、  上記装置本体（１）が上記補助部材（３０）を後方に位置させた状態で段差または階段を昇る際に、上記コントローラ（６５）は、予め上記補助部材（３０）を上記主クローラ（２０）に対してフリーか又は主クローラの延長線より上方に回動した位置に保持した準備状態にし、主クローラが段差または階段を昇り始めて、上記傾斜センサ（６０）で検出される装置本体（１）の傾斜角度が閾角度以上になった時に、上記補助部材を下方に向かって回動させることを特徴とする。  上記構成によれば、主クローラが短くても、段差を昇り始める際に、後方の補助部材が回動することにより、装置本体の傾斜角度を減じるか傾斜角度の増大を抑制するため、装置本体が後方へひっくり返るのを回避できる。【０００９】  好ましくは、上記コントローラ（６５）は、上記傾斜センサ（６０）で検出される装置本体（１）の傾斜角度が上記閾角度以上になった時に、上記補助部材（３０）を主クローラ（２０）に対して一直線状をなすか又はそれに近い角度にする。この構成によれば、クローラ装置は階段を安定して昇ることができる。【００１０】  好ましくは、上記補助部材が補助クローラ（３０）からなり、直線状に延びるとともに他の無端状のベルト（３６）を含み、上記主クローラ（２０）と同期駆動される。この構成によれば、主クローラのベルトと補助クローラのベルトにより、クローラ装置は階段や段差を昇ることができる。【００１１】  好ましくは、上記補助クローラ（３０）が、共通のスプロケット（２５）を介して各主クローラ（２０）に連結されており、クローラ装置全長の最大値が、上記主クローラと上記補助クローラを一直線状に配置させた時の、主クローラと補助クローラにより決定される。【００１２】  好ましくは、上記補助クローラ（３０）は主クローラ（２０）と重なる位置にすることができ、クローラ装置全長の最小値が、この重なり状態での主クローラもしくは補助クローラの長さと一致する。  この構成によれば、クローラ装置の保管スペースを最小にすることができる。【００１３】  好ましくは、上記主クローラ（２０）の長さが、昇る対象となる階段における隣接する段鼻間の距離の２倍より短く、上記クローラ装置全長の最大値が、上記段鼻間の距離の２倍より長く、その３倍より短い。  この構成によれば、単独では階段を安定して昇れないほど主クローラを短くしても、補助クローラの助けを借りることにより、クローラ装置は階段を安定して昇ることができる。【００１４】  好ましくは、上記コントローラ（６５）は、一対の主クローラ（２０）が段差または階段を超えることにより、上記傾斜センサ（６０）で検出される装置本体（��）の傾斜角度が、上記閾角度より小さい第２の閾角度以下となった時に、上記補助部材（３０）を、上記準備状態に戻す。【００１５】  好ましくは、上記コントローラ（６５）は、主クローラ（２０）を前進させて段差または階段を下る際に、補助部材（３０）を、主クローラ（２０）の後方において主クローラと一直線状をなすか又はこれに近い角度で保持し、段差または階段を下り終わる前に上記傾斜センサ（６０）で検出される装置本体（１）の傾斜角度が第３の閾角度以下になった時に、補助部材を主クローラに対して上方に回動させて、装置本体の傾斜角度を減じる。  この構成によれば、クローラ装置が階段や段差を下り切る際に、クローラ装置をソフトランディングさせることができる。【００１６】  好ましくは、上記傾斜センサ（６０）は、左右方向の傾斜角度も検出可能であり、上記アクチュエータ（５０）は、左右一対の補助クローラを個別に回動可能であり、上記コントローラ（６５）は、一方の主クローラが段差に乗り上げ、上記傾斜センサで検出される装置本体（１）の左右方向の傾斜角度が第４の閾角度以上になった時に、他方の主クローラ（２０）に連結された補助クローラ（３０）を下方に回動させることにより、当該他方の主クローラを持ち上げて装置本体の左右方向の傾斜角度を減じるようにする。  この構成によれば、装置本体が左右に傾いても、この傾斜を減じることができるため、装置本体が左右にひっくり返るのを防止できる。【００１７】  好ましくは、上記装置本体（１）には、上記補助部材（３０）の反対側の端部に、計測方向が斜め下方である距離センサ（６１）が設けられており、クローラ装置が段差または階段を昇り終わる直前に、上記コントローラ（６５）は、上記距離センサにより検出される距離が閾距離以上になった時、補助部材を下方に回動させて、装置本体の傾斜角度を減じる。  これによれば、補助部材を後方に位置させた状態でクローラ装置が階段や段差を昇り切る際に、路面からの衝撃を緩和ないしは解消することができる。【００１８】  好ましくは、クローラ装置が上記補助部材（３０）を後方に位置させた状態で段差または階段を下り始める直前に、上記コントローラ（６５）は、上記距離センサ（６１）により検出される距離が第２の閾距離以上になった時、補助部材（３０）を下方に回動させることにより、上記装置本体（１）を前倒しに傾斜させる。  これによれば、補助部材を後方に位置させた状態でクローラ装置が段差または階段を下り始める際に、階段等の踏面からの衝撃を緩和ないしは解消することができる。【００１９】  好ましくは、上記装置本体（１）には、上記補助部材（３０）の反対側の上記端部に、上記距離センサ（６１）より計測方向が上にある他の距離センサ（６２）が設けられており、クローラ装置が段差または階段を下り終わる直前に、上記コントローラ（６５）は、当該他の距離センサ（６２）により検出される距離が第３の閾距離以下になった時、上記補助部材を上方に回動させて、装置本体の傾斜角度を減じる。  これによれば、補助部材を後方に位置させた状態でクローラ装置が段差または階段を下り切る際にクローラ装置をソフトランディングさせることができる。【００２０】  好ましくは、上記装���本体（１）には、上記補助部材（３０）が設けられた方の上記端部に、計測方向が斜め下方である距離センサ（６３）が設けられており、クローラ装置が補助部材を前方に位置させた状態で段差または階段を下りる直前に、上記コントローラ（６５）は、上記距離センサ（６３）により検出される距離が第４の閾距離以上になった時、補助部材（３０）を下方に回動させて当該補助部材を前倒しに傾斜させる。  これによれば、補助部材を前方に位置させた状態でクローラ装置が下り始める場合に、階段等の踏面からの衝撃を緩和ないしは解消することができる。【００２１】  好ましくは、上記装置本体（１）には、上記補助部材（３０）が設けられた方の端部に、上記距離センサ（６３）より計測方向が上方にある他の距離センサ（６４）が設けられており、クローラ装置が段差または階段を下り終わる直前に、上記コントローラ（６５）は、当該他の距離センサ（６４）により検出される距離が第５の閾距離以下になった時、上記補助部材を上方に回動させる。  これによれば、補助部材を前方に位置させた状態でクローラ装置が段差または階段を下り切る際に、クローラ装置をソフトランディングさせることができる。
【発明の効果】
【００２２】  本発明によれば、クローラ装置を小型化してもひっくり返ることなく安定して段差または階段を乗リ越えることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】【図１】本発明の第１実施形態をなすクローラ装置を、一部断面にして示す平面図である。
【図２】同クローラ装置の側面図である。
【図３】同クローラ装置が階段や段差を昇る際の補助クローラの自動姿勢制御を示すフローチャートである。
【図４Ａ】図３の制御を実行した時のクローラ装置の最初の状態を示す概略側面図である。
【図４Ｂ】図４Ａの次の状態を示す概略側面図である。
【図４Ｃ】図４Ｂの次の状態を示す概略側面図である。
【図４Ｄ】図４Ｃの次の状態を示す概略側面図である。
【図４Ｅ】図４Ｄの次の状態を示す概略側面図である。
【図４Ｆ】図４Ｅの次の状態を示す概略側面図である。
【図４Ｇ】図４Ｆの次の状態を示す概略側面図である。
【図４Ｈ】図４Ｇの次の状態を示す概略側面図である。
【図４Ｉ】図４Ｈの次の状態を示す概略側面図である。
【図５Ａ】クローラ装置が階段や段差を昇る際の補助クローラの自動姿勢制御の他の態様を示すもので、図４Ａ相当図である。
【図５Ｂ】図５Ａの次の状態を示す概略側面図であり、図４Ｂに相当する。
【図５Ｃ】図５Ｂの次の状態を示す概略側面図であり、図４Ｃに相当する。
【図６】同クローラ装置が階段や段差を下りる際の補助クローラの自動姿勢制御を示すフローチャートである。
【図７Ａ】図６の制御を実行した時のクローラ装置の最初の状態を示す概略側面図である。
【図７Ｂ】図７Ａの次の状態を示す概略側面図である。
【図７Ｃ】図７Ｂの次の状態を示す概略側面図である。
【図７Ｄ】図７Ｃの次の状態を示す概略側面図である。
【図７Ｅ】図７Ｄの次の状態を示す概略側面図である。
【図７Ｆ】図７Ｅの次の状態を示す概略側面図である。
【図７Ｇ】図７Ｆの次の状態を示す概略側面図である。
【図７Ｈ】図７Ｇの次の状態を示す概略側面図である。
【図８】同クローラ装置が階段や段差を下りる際の補助クローラの自動姿勢制御の他の態様を示すフローチャートである。
【図９】同クローラ装置が左右片側の段差を乗り上げる際の補助クローラの自動姿勢制御を示すフローチャートである。
【図１０Ａ】同クローラ装置が上記片側の段差を乗り上げる前の状態を示す正面図である。
【図１０Ｂ】同クローラ装置が上記片側の段差を乗り上げる前の状態を示す側面図である。
【図１１Ａ】同クローラ装置が上記片側の段差を乗り上げた後の状態を示す正面図である。
【図１１Ｂ】同クローラ装置が上記片側の段差を乗り上げた後の状態を示す側面図である。
【図１２】同クローラ装置が上記片側の段差を乗り上げた時の補助クローラの他の制御態様を示す図１１Ｂ相当図である。
【図１３】同クローラ装置の超信地旋回状態を示す概略側面図である。
【図１４】同クローラ装置を、補助クローラを主クローラに重ねた状態で示す概略側面図である。
【図１５】本発明の第２実施形態をなすクローラ装置の側面図である。
【図１６】同第２実施形態のクローラ装置が階段を下りる際の補助クローラの自動姿勢制御を示すフローチャートである。
【図１７Ａ】図１６の制御を実行した時のクローラ装置の最初の状態を示す概略側面図である。
【図１７Ｂ】図１７Ａの次の状態を示す概略側面図である。
【図１７Ｃ】図１７Ｂの次の状態を示す概略側面図である。
【図１７Ｄ】図１７Ｃの次の状態を示す概略側面図である。
【図１７Ｅ】図１７Ｄの次の状態を示す概略側面図である。
【図１７Ｆ】図１７Ｅの次の状態を示す概略側面図である。
【図１７Ｇ】図１７Ｆの次の状態を示す概略側面図である。
【図１８】本発明の第３実施形態をなすクローラ装置を、一部断面にして示す平面図である。
【図１９】同第３実施形態のクローラ装置の側面図である。
【符号の説明】
【００２４】１  装置本体２０  主クローラ２６  ベルト３０  補助クローラ（補助部材）３６  ベルト４０  駆動モータ５０  回動モータ（アクチュエータ）６０  傾斜センサ６１〜６４  距離センサ６５  コントローラ
【発明を実施するための最良の形態】
【００２５】  以下、本発明の第１実施形態に係わる探査用クローラ装置を図１〜図１４を参照しながら説明する。以下に説明する構造の理解を助けるために、図１において前後左右の方向を便宜上定める。  図１、図２に示すように、クローラ装置は、装置本体１を備えている。この装置本体１は、ベース１０と、このベース１０の左右に設けられた一対の主クローラ２０とを有している。【００２６】  上記ベース１０は、図１において想像線で示すフレーム１１と、このフレーム１１に設置された台座１２とを有している。台座１２には、例えばビデオカメラ１３（図１、図２にのみ示す）が設置されている。本実施形態において上記ビデオカメラ１３は前方を向いた状態で台座１２に固定されている。【００２７】  上記一対の主クローラ２０の各々は、前後方向に直線状に細長く延び、垂直をなす内側の側板２１および外側の側板２２を有している。  一対の主クローラ２０の内側の側板２１は、上記ベース１０のフレーム１１の左右の側縁に固定されている。  各主クローラ２０の内側の側板２１の後端部にはサポート２３が固定されている。このサポート２３は有底円筒形状をなし、その軸芯が左右方向に水平に延びており、外側の側板２２から突出している。【００２８】  上記主クローラ２０は、さらに第１スプロケット２４と第２スプロケット２５と無端状のベルト２６とを備えている。  第１スプロケット２４は、側板２１、２２の前端部間に、ベアリングを介して回転可能に設けられている。  第２スプロケット２５は、上記サポート２３の外周にベアリングを介して回転可能に設けられている。この第２スプロケット２５の軸方向寸法は第１スプロケット２４より大きく（略２倍）、外側の側板２２から突出している。【００２９】  上記ベルト２６は、上記第１スプロケット２４と、第２スプロケット２５の約半分の領域（側板２１，２２間の領域）とに掛け渡されている。ベルト２６とスプロケット２４、２５は、例えば、スプロケット２４、２５の外周に形成された係合突起と、ベルト２６に形成された係合穴を介して、噛み合うようになっている。ベルト２６は、少なくともその外周層がゴムにより形成されており、接地ラグ２６ａを有している。【００３０】  各主クローラ２０の内側の側板２１の前端部には、駆動モータ４０のケーシングが固定されている。この駆動モータ４０の出力軸は減速機構４１を介して第１スプロケット２４に正逆方向の回転トルクを伝達するようになっている。【００３１】  上記装置本体１の後端部にだけ、補助部材としての一対の補助クローラ３０が上下方向に回動可能に連結されている。より具体的には、補助クローラ３０の一端部が、対応する主クローラ２０の後端部に、その外側に隣接するようにして回動可能に連結されている。【００３２】  各補助クローラ３０は、それぞれ直線的に細長く延び、垂直をなす内側の側板３１および外側の側板３２を有している。上記第２スプロケット２５は、側板３１、３２の一端部間に入り込んでいる。【００３３】  他方、各補助クローラ３０の側板３１、３２の他端部間にはベアリングを介して第３スプロケット３３が回転可能に支持されている。第１〜第３のスプロケット２４、２５、３３は同径をなしている。な��、これらスプロケット２４，２５，３３は互いに径が異なっても良い。【００３４】  上記第２スプロケット２５の他の半分の領域（補助クローラ３０の側板３１，３２間の領域）と第３スプロケット３３との間には、無端状のベルト３６が掛け渡されている。このベルト３６は、主クローラ２０のベルト２６と同様にスプロケット２５、３３と噛み合い、接地ラグ３６ａを有している。【００３５】  上記駆動モータ４０の駆動により、主クローラ２０の第１スプロケット２４が回転し、これに伴い主クローラ２０のベルト２６が回転する。ベルト２６の回転に伴いクローラ２０，３０が共有する第２スプロケット２５が回転することにより、補助クローラ３０のベルト３６が、主クローラ２０のベルト２６と同方向に同速度で回転する（すなわち、ベルト２６に従動する）。【００３６】  各主クローラ２０のサポート２３の底壁には、減速機構を内蔵した回動モータ５０（アクチュエータ）のケーシングが固定されている。この回動モータ５０の出力軸５１は、サポート２３の底壁を貫通して、左右方向に水平に延び、補助クローラ３０の外側の側板３２に固定されている。【００３７】  各補助クローラ３０は、上記回動モータ５０により、主クローラ２０に対して、左右に延びる水平軸線の回りを、時計周り、反時計周り方向に全角度範囲で回動される。【００３８】  図２に示すように、上記ベース１０には、ベース１０の前後方向の水平軸線に対する傾斜角度および左右方向の水平軸線に対する傾斜角度を検出する傾斜センサ６０と、第１、第２の距離センサ６１，６２と、コントローラ６５と、バッテリ等が設置されている。【００３９】  上記距離センサ６１、６２はレーザー距離計等からなり、図２に示すように装置本体１の前端部（補助クローラ３０とは反対側の端部）に設けられている。第１距離センサ６１は、前方に向かって斜め下方の対象物までの距離を計測し、第２距離センサ６２は前方に向かって斜め上方の対象物までの距離を計測する。これら距離センサ６１，６２の計測方向を図２において符号Ｄ１，Ｄ２で示す。【００４０】  主クローラ２０の長手方向と平行に延びる軸線Ｌに対して、第１距離センサ６１の計測方向Ｄ１は−４５°であり、第２距離センサ６２の計測方向は＋３０°である。なお、ここで「ー」は下方を意味し、「＋」は上方を意味する。以下の他の角度に関する説明でも同様である。【００４１】  なお、コントローラ６５は、各モータ４０，５０のためのモータドライバと、マイクロコンピュータと、通信デバイス等を備えており、図示しないリモートコントローラの操作信号および傾斜センサ６０、距離センサ６１，６２からの検出信号を受けて、モータ４０、５０を制御するようになっている。また、ビデオカメラ１３の映像信号はコントローラ６５を介してリモートコントローラに送られ、このリモートコントローラに付属した又は接続されたディスプレイに表示されるようになっている。【００４２】  本発明のクローラ装置は小型である。図２を参照しながら、クローラ２０、３０の寸法について説明する。  主クローラ２０の長さＬ１は昇降の対象となる階段の隣接する段鼻１００ａ間の距離Ｌｘ（図４Ａ参照）より長いが距離Ｌｘの２倍より短い。  補助クローラ３０の長さＬ２は、主クローラ２０と略等しい。本実施形態では、補助クローラ３０の長さＬ２は、主クローラ２０の長さＬ１より若干短いが、主クローラ２０と同じか、若干長くてもよい。【００４３】  クローラ装置の全長の最大値Ｌ０は、主クローラ２０の後方において補助クローラ３０を主クローラ２０と一直線状に配置させた時の、主クローラ２０と補助クローラ３０により決定される。この最大値Ｌ０は、隣接する段鼻１００ａ間の距離Ｌｘの２倍より長く、３倍より短い。【００４４】  本実施形態では、標準的な寸法の階段（蹴上げ寸法７０ｍｍ〜２５０ｍｍ、踏み面寸法１５０ｍｍ〜４００ｍｍ）を昇降対象としており、主クローラ２０の長さＬ１が２００ｍｍ〜５００ｍｍ、補助クローラ３０の長さＬ２が２００ｍｍ〜５００ｍｍ、装置全長の最大値Ｌ０が３００ｍｍ〜９００ｍｍとなっている。【００４５】  図１４に示すように、補助クローラ３０は前方に回動されて主クローラ２０と平行に重なることができる。この状態で、クローラ装置の全長が最小値となり、この最小値は主クローラ２０の長さＬ１と等しい。そのため、小さなスペースで保管が可能である。なお、補助クローラ３０の方が長い場合には、最小値は補助クローラ３０の長さＬ２と等しくなる。【００４６】  上記構成をなす装置の作用について説明する。通常モードでは、リモートコントローラの遠隔操作により、コントローラ６５を介して２つの駆動モータ４０による２つの主クローラ２０の走行制御がなされ、前進、後退、旋回の選択、走行速度の制御がなされる。【００４７】  また、通常モードでは、リモートコントローラの遠隔操作により、コントローラ６５を介して２つの回動モータ５０が制御され、主クローラ２０に対する補助クローラ３０の角度が制御される。【００４８】  通常モードにおいて、平坦な路面や段差が小さい路面を走行する際には、接地抵抗を少なくするため、図２に想像線で示すように、補助クローラ３０は主クローラ２０の後方において一直線状をなす位置から起立ないしは浮かすのが好ましい。なお、補助クローラ３０を、回動モータ５０による拘束を解除することにより、主クローラ２０に対してフリー状態（位置保持無し状態）にしてもよい。この場合、補助クローラ３０は路面に合わせ主クローラ２０に対して揺動する。【００４９】  操作者は、ビデオカメラ１３の映像を観察しながら前進し、図４Ａに示すように階段１００に近づいたら、リモートコントローラにより段差・階段の昇りモードを指定する。なお、図４において階段１００に連なる下側の路面を符号１１０で示し、上側の路面を符号１２０で示す。【００５０】  上記昇りモード指定に応答して、コントローラ６５は図３に示す昇りモード時の自動姿勢制御を実行する。なお、本実施形態では、この制御において、主クローラ２０の前進速度はリモートコントローラ操作で制御する。【００５１】  通常モードを実行している状態（ステップ２００）で、昇りモードの指定を受けたか否かを判断し（ステップ２０１）、このステップ２０１で肯定判断した時には、補助クローラ３０をフリー状態にする（ステップ２０２）。【００５２】  図４Ａに示すように、クローラ装置が階段１００に向かって前進すると、主クロー���２０の前端部が、階段１００の１段目の蹴上がりに当たり、図４Ｂに示すように、蹴上がりに沿って昇り始め、それに伴い主クローラ２０を含む装置本体１の前後方向の傾斜角度が増大する。なお、補助クローラ３０は主クローラ２０に対してフリー状態にあるので、路面１１０に接したまま前進する。【００５３】  主クローラ２０は短いので、上述したようにそのスプロケット径より高い段差でも比較的容易に昇り、図４Ｃに示すように１段目の段鼻１００ａに乗ることができる。しかし、長尺の主クローラを用いた場合に比較すると傾斜角度が大きくなる。【００５４】  上記ステップ２０２の次に、昇りモードの指定が継続しているか否かを判断し（ステップ２０３）、ここで肯定判断したら傾斜センサ６０で検出されるベース１０の前後方向の傾斜角度が、第１閾角度以上になったか否かを判断する（ステップ２０４）。第１閾角度は、装置本体１が後方へひっくり返る傾斜角度より小さい角度に設定され、本実施形態では３０°である。【００５５】  ステップ２０４で否定判断した場合には、ステップ２０２，２０３，２０４を繰り返し実行する。やがて、図４Ｃに示すようにベース１０の前後方向の角度が第１閾角度すなわち３０°に達すると、ステップ２０４で肯定判断してステップ２０５に進み、ここで回動モータ５０を制御して補助クローラ３０を主クローラ２０に対して下方に回動し、図４Ｄに示すように、主クローラ２０の延長線に対する角度を０°にし、補助クローラ３０を主クローラ２０と一直線状にする。この補助クローラ３０の回動は通常ではクローラ装置の前進を伴いながら行われる。【００５６】  なお、上記ステップ２０５では、補助クローラ３０が主クローラ２０に対して厳密に一直線でなくてもよく、一直線に近い角度範囲、すなわち−１０°〜＋１０°の範囲で設定可能である。この範囲であれば、装置全長はその最大値Ｌ０から僅かしか減じられない。【００５７】  上記ステップ２０５を実行することにより、図４Ｄに示すように装置本体１の傾斜角度が減じられ、ひっくり返らずに済む。なお、補助クローラ３０の回動速度に対するクローラ装置の前進速度が本実施形態より大きい場合には、装置本体１の傾斜角度が殆ど減じられずに３０°あるいはそれより若干大きな角度になる可能性もあるが、この場合でも後方にひっくり返るほど大きな角度にならないようにすることができる。【００５８】  上記のように補助クローラ３０が主クローラ２０に対して一直線状に保持された状態で、主クローラ２０が前進して階段１００を昇る。この際、図４Ｅに示すように、主クローラ２０のみならず補助クローラ３０も階段１００に乗っており、両方合わせて常に２段分以上（２段分か３段分）の段鼻１００ａに乗っているので、安定して確実に階段を昇ることができる。【００５９】  上記ステップ２０５の次に、再度昇りモードの指定が継続されているか否かを判断し（ステップ２０６）、肯定判断したらステップ２０７に進み、ここで第１距離センサ６１での計測距離が閾距離例えば３５０ｍｍ以上か否かを判断する。図４Ｅに示すように、クローラ装置が階段を昇っている途中であれば、第１距離センサ６１の計測方向Ｄ１に階段１００があるので短い距離を計測することになり��そのため、ステップ２０７では否定判断をする。  ステップ２０７で否定判断した場合には、ステップ２０５，２０６，２０７を繰り返し実行し、補助クローラ３０の主クローラ２０に対する直線状の姿勢を維持する。【００６０】  クローラ装置がさらに昇って階段１００の上端に近づくと、図４Ｆに示すように第１距離センサ６１の計測方向Ｄ１が階段１００から外れるため、この距離センサ６１での計測距離が増大する。この時ステップ２０７で肯定判断しステップ２０８に進む。ステップ２０８では補助クローラ３０を主クローラ２０に対して下方に回動し、主クローラ２０の軸線Ｌより下方に位置させ、例えば−３０°にする。なお、補助クローラ３０の主クローラ３０に対する角度はー２０°〜−４５°の範囲で設定可能である。【００６１】  上記補助クローラ３０の回動により、図４Ｇに示すように、装置本体１の上側路面１２０に対する傾斜角度が減じられる。その後、クローラ装置の重心が最上位の段鼻１００ａを超えた時にこの段鼻１００ａを支点としてクローラ装置が前方に倒れ、主クローラ２０が上側の路面１２０に着地し、図４Ｈに示す状態になる。この際、上述したように、装置本体１の傾斜角度が階段１００の勾配よりも予め減じられているため、衝撃を抑制することができる。【００６２】  上記ステップ２０８を実行した後、再び昇りモードの指定が継続されているか否かを判断し（ステップ２０９）、肯定判断したらステップ２１０に進み、ここで装置本体１の傾斜角度が０°以下か否かを判断する。これは、上述したようにクローラ装置が前倒しになり、主クローラ２０が上側の路面１２０に着地したか否かを判断することを意味する。  なお、上記ステップ２１０での閾角度を０°ではなく、＋１０°から―１０°の範囲で設定することができる。なお、ここで「＋」は装置本体１が前上がりの状態を意味し、「−」は前下がりの状態を意味する。【００６３】  上記ステップ２１０で否定判断したら、上記ステップ２０８，２０９，２１０を繰り返し実行し、補助クローラ３０の主クローラ２０に対する折り曲げ状態をそのまま維持する。【００６４】  上記ステップ２１０で肯定判断した場合には、ステップ２０１に戻り、ここで否定判断されるまで（昇りモード指定が解除されるまで）、ステップ２０２を実行して補助クローラ２０を準備状態すなわちフリー状態に維持する。【００６５】  上記ステップ２０３，２０６，２０９で否定判断した時、すなわち操作者がリモートコントローラにより昇りモードの指定が途中で解除した時には、ステップ２０１で否定判断された場合と同様にステップ２００に戻り通常モード制御を行う。  なお、上記ステップ２１０で肯定判断した時には、補助クローラ３０を主クローラ２０に対して直線状に保持してもよい。【００６６】  上記ステップ２０６〜２０９は省いてもよい。この場合、補助クローラ３０が主クローラ２０に対して直線状のまま、クローラ装置が最上段の段鼻１００ａを支点として前方に倒れる。この場合、ステップ２１０では、装置本体１の傾斜角度が＋１０°から―１０°の範囲にあるか否かを判断する。クローラ装置１００が路面１２０に着地した時に、路面１２０が下り坂になっていてクローラ装置１００が前のめりになり、ベース１０の傾斜角度が−１０°より小さくなった時には、ステップ２１０で否定判断してステップ２０５に戻り、補助クローラ３０を主クローラ２０に対して一直線状のまま維持するので、クローラ装置が前に転がるのを防止することができる。【００６７】  上記昇りモードにおいて、ステップ２０２の準備状態では、補助クローラ３０をフリーにする代わりに、主クローラ２０の延長線に対して所定角度だけ上方に回動した状態（起立ないしは浮かした状態）に保持することもできる。この角度は２０°〜６０°の範囲で設定される。この場合、補助クローラ３０は図４Ａ、図４Ｂ、図４Ｃに示す姿勢の代わりに、図５Ａ、図５Ｂ、図５Ｃに示す姿勢をとる。【００６８】  次に、階段１００を下りる場合について図６、図７を参照しながら説明する。操作者は、ビデオカメラ１３の映像を観察しながら前進し、図７Ａに示すように階段１００に近づいたら、リモートコントローラにより段差・階段の下りモードを指定する。【００６９】  コントローラ６５では、下りモードか否かを判断する（ステップ２２０）。ここで肯定判断した場合には、ステップ２２１に進み、第１距離センサ６１の計測距離が閾距離例えば２００ｍｍ以上か否か、および第２距離センサ６２の計測距離が閾距離例えば３００ｍｍ以上か否かを判断する。【００７０】  図７Ａに示すようにクローラ装置が上側の路面１２０を走行している場合には、第１距離センサ６１がこの路面１２０までの距離を計測するので、ステップ２２１での判断は否定となる。【００７１】  クローラ装置がさらに階段１００に向かって前進すると、図７Ｂに示すように、第１距離センサ６１の計測方向Ｄ１が上記路面１２０を外れ、この距離センサ６１が階段１００の踏面までの距離を検出するようになり、計測距離が２００ｍｍ以上となる。  なお、階段または段差の直ぐ近くに壁等があって行き止まりになる場合を想定し、第２距離センサ６２の計測距離もチェックしている。この距離センサ６２の計測距離が３００ｍｍ未満であれば、行き止りと判断してステップ２２１で否定判断し、下りモードの姿勢制御を実行しない。【００７２】  なお、上記ステップ２２１において、距離センサ６２の計測距離に基づき行き止りと判断した場合には、クローラ装置の前進を強制的に禁じるようにしてもよい。  ステップ２２１において、この距離センサ６２の計測距離に基づく判断は省略してもよい。【００７３】  上記ステップ２２１において、距離センサ６１の計測距離が２００ｍｍ以上か否かを判断する代わりに、２００ｍｍ〜５００ｍｍであるか否かを判断してもよい。５００ｍｍ超の場合、階段１００ではなく崖であると判断し、ステップ２２２以降の自動姿勢制御を実行しない。この場合、クローラ装置の前進を強制的に禁じるようにしてもよい。【００７４】  クローラ装置が図７Ｂの位置にあり、前方に壁面が無い場合には、上記ステップ２２１で肯定判断することになり、ステップ２２２に進み、ここで、補助クローラ３０を主クローラ２０に対して下方に回動し、主クローラ２０の軸線Ｌより下方になるように、例えばー３０°になるように回動する。そのため、図７Ｃに示すように装置本体１が前下がりに傾斜する。  なお、このステップ２２２において補助クローラ３０の位置はー２０°からー４５°の角度範囲の中で適宜設定できる。【００７５】  上記装置本体１の傾斜はクローラ装置が前進するにしたがって大きくなり、クローラ装置の重心が最上段の段鼻１００ａを超えた時に、図７Ｄに示すようにクローラ装置がこの段鼻１００ａを支点として回転し、主クローラ２０の前端部が階段１００の踏面に乗る。このようにクローラ装置が回転しても、上述したように装置本体１は予め前のめりに傾斜しているので、クローラ装置の回転角度を小さくでき、衝撃を抑制することができる。【００７６】  上記ステップ２２２の後に下りモードが継続されているか否かを判断し（ステップ２２３）、ここで肯定判断した時にはステップ２２４に進み、ここで装置本体１の傾斜角度が閾角度例えばー４０°以下か否かを判断する。上記図７Ｄのようにクローラ装置が最上段の段鼻１００ａを支点として回動した後では、−４０°以下となり、肯定判断される。【００７７】  上記ステップ２２４で否定判断した場合すなわちクローラ装置が回動していないと判断した時には、ステップ２２２，２２３，２２４を繰り返し実行し、補助クローラ３０の傾斜角度をー３０°に維持する。【００７８】  上記ステップ２２４で肯定判断したときには、ステップ２２５に進み、図７Ｅに示すように補助クローラ３０を主クローラ２０に対して直線状にする。なお、このステップ２０５での補助クローラ３０の主クローラ２０に対する角度は、−１０°から＋１０°の範囲で適宜設定できる。  主クローラ２０と補助クローラ３０を一直線状にするので、クローラ装置は安定した状態で階段１００を下りることができる。【００７９】  ステップ２２５の次に再び下りモードが継続されているか否かを判断し（ステップ２２６）、ここで肯定判断した場合には、第２距離センサ６２の計測距離が閾距離例えば４００ｍｍ以下か否かを判断する（ステップ２２７）。第２距離センサ６２の計測距離は主クローラ２０の前端が下側の路面１１０についた時に最小となるが、４００ｍｍは最小計測値より少し長い。そのため、ステップ２２７での肯定判断は、図７Ｆに示すように主クローラ２０が下側の路面１１０に接する直前に行われる。【００８０】  ステップ２２７で肯定判断した時には、補助クローラ３０を主クローラ２０に対して＋７５°にする。クローラ装置の前進とともに補助クローラ３０が徐々に回動するため、主クローラ２０は路面１１０にソフトランディングすることができ、装置本体１への衝撃を抑制することができる。図７Ｇ、図７Ｈ参照。【００８１】  図６では距離センサ６１，６２を用いて下りモードを制御したが、図８に示すように、傾斜センサ６０だけを用いて下りモードを実行してもよい。以下、詳述する。  通常モードを実行している状態（ステップ２００）で、下りモードの指定を受けたか否かを判断し（ステップ２３０）、肯定判断した時には、以下の制御を実行する。【００８２】  最初に補助クローラ３０を主クローラ２０の延長線に対して０°にして補助クローラ３０を主クローラ２０と一直線状になるように保持する（ステップ２３１）。なお、この角度は−１０°〜＋１０°の範囲で設定可能である。【００８３】  クローラ装置が階段１００に向かって前進���、その重心が最上段の段鼻１００ａを超えると、図７Ｅと同様の状態になり、さらに階段１００の勾配に相当する傾斜をなして、階段１００を下りる。【００８４】  上記ステップ２３１の次に、再び下りモードの指定がなされているか否かを判断し（ステップ２３２）、肯定判断したら、装置本体１の傾斜が閾角度例えばー３０°角度以上か否かを判断する（ステップ２３３）。この角度は、階段１００の勾配より緩やかである。  ステップ２３３で否定判断した場合には、ステップ２３１，２３２，２３３を繰り返し実行する。【００８５】  やがて、主クローラ２０の前端部が最下段の段鼻１００ａを過ぎて下側の路面１１０に達し、さらに前進すると、補助ローラ部３０が最下段の段鼻１００ａに乗った状態になる。装置本体１の傾斜角度は緩やかになり、−３０°以上になる。この時ステップ２３３で肯定判断して、ステップ２３４に進み、ここで回動モータ５０を制御して補助クローラ３０を主クローラ２０に対して上方に回動し７５°にする。これにより、装置本体１は路面１１０にソフトランディングすることができる。【００８６】  上記ステップ２３４の次に、再び下りモードの指定が継続されているか否かを判断し（ステップ２３５）、肯定判断したらステップ２３６に進み、ここでベース１０の傾斜角度がー１０°〜＋１０°の範囲内になったかどうかを判断する。このステップ２３６で否定判断したら、上記ステップ２３４，２３５，２３６を繰り返し実行する。【００８７】  ステップ２３６で肯定判断された時には、ステップ２３１に戻り、補助クローラ３０は主クローラ２０と補助クローラ３０が一直線に保持された状態に戻る。  なお、上記ステップ２３２，２３５で否定判断した時、すなわちリモートコントローラで下りモードの指定が解除された時には、ステップ２３０で否定判断された場合と同様にステップ２００に戻り通常モード制御を実行する。【００８８】  上記階段・段差下りモードのステップ２３６で肯定判断した時には、補助クローラ３０を上方に回動した位置に保持してもよいし、補助クローラ３０をフリーにしてもよい。  なお、上記自動姿勢制御は階段の昇り降りについて説明したが、段差等の昇り降りの際に実行してもよい。【００８９】  次に片側段差乗り上げ時の自動姿勢制御について図９〜図１１を参照しながら説明する。  通常モードを実行している状態（ステップ２００）で、リモートコントローラによる片側段差乗り上げモードの指定を受けたか否かを判断し（ステップ２４０）、肯定判断した時には、以下の制御を実行する。【００９０】  最初に図１０Ａ，１０Ｂに示すように、補助クローラ３０を主クローラ２０と重ねるか上方へ回動した位置（具体的には若干浮かした角度位置）で保持する（ステップ２４１）。【００９１】  上記ステップ２４１の次に、再び片側段差乗り上げモードの指定が継続されているか否かを判断し（ステップ２４２）、肯定判断したら、装置本体１の左右方向の傾斜角度が閾角度例えば３０°以上になったか否かを判断する（ステップ２４３）。この閾角度は、装置本体１が横向きにひっくり返る傾斜角度より小さい角度に設定される。  ステップ２４３で否定判断した場合には、ステップ２４１，２４２，２４３を繰り返し実��する。【００９２】  図１０Ａ、１０Ｂに示す姿勢で、クローラ装置が局所的な段差１５０に向かって前進して、図１１Ａ、図１１Ｂに示すように左右一方の主クローラ２０が段差１５０に乗り上げると、ベース１０が左右方向に傾斜する。【００９３】  傾斜センサ６０で検出されるベース１０の左右方向の傾斜角度が、３０°以上になった時には、ステップ２４３で肯定判断してステップ２４４に進み、ここで、図１１Ａ，図１１Ｂに示すように、段差１５０に乗り上げた主クローラ２０の反対側の補助クローラ３０だけを、主クローラ２０に対して下方に回動し、主クローラ２０に対する傾斜角度を所定角度にする。この所定角度は、−３０°〜−４５°（ここでマイナスは主クローラ２０より下方を意味する）の範囲で設定される。【００９４】  上記ステップ２４４を実行することにより、図１１Ａに示すように装置本体１の傾斜角度が減じられ、ひっくり返らずに済む。【００９５】  上記ステップ２４４の次に、再度片側段差乗り上げモードの指定が継続されているか否かを判断し（ステップ２４５）、肯定判断したらステップ２４６に進み、ここで装置本体１の傾斜角度が所定角度範囲以内にあるか否かを判断する。この角度範囲は、例えば―１０°から＋１０°に設定される。ここでプラスは、左上がりを意味し、マイナスは右上がりを意味する。【００９６】  ステップ２４６で否定判断したら、上記ステップ２４４，２４５，２４６を繰り返し実行する。  ステップ２４６で肯定判断した時には、ステップ２４７に進み、ここで装置本体１がステップ２４３で判断した傾斜と反対方向に２５°以上傾斜したか否かを判断する。この判断は、段差を乗り越したか否かの判断を意味する。なぜなら、クローラ装置が段差を乗り越した後では、装置本体１は、ステップ２４４で下方に回動した補助クローラ３０の側が高くなるからである。  ステップ２４７で否定判断した場合には、上記補助クローラ３０の下方回動状態を維持し、肯定判断した場合にはステップ２４１に戻り、補助クローラ３０を元の準備状態に戻す。【００９７】  なお、上記ステップ２４２，２４５で否定判断した時、すなわちリモートコントローラで片側段差乗り上げモードの指定が解除された時には、ステップ２４０で否定判断された場合と同様にステップ２００に戻り、通常モードを実行する。【００９８】  上記片側段差乗り上げモードのステップ２４１において、図１２に示すように補助クローラ３０を主クローラ２０の後方においてその延長線より上方に回動した位置（若干浮かすか起立した位置）で保持し、片側段差乗り上げ時に、ステップ２４４において補助クローラ３０を下方に回動させるようにしてもよい。  また、ステップ２４１では、補助クローラ３０を主クローラ２０に対してフリー状態にしてもよい。【００９９】  また、本実施形態のクローラ装置は、リモートコントローラの操作により、図１３のように補助クローラ３０を下方に回動させて、主クローラ２０と補助クローラ３０とを鋭角に交差させ、主クローラ２０と補助クローラ３０の端部だけを路面に接するようにした状態で、超信地旋回（同一場所での旋回）を行うことができる。この際、左右の主クローラ２０は互いに反対方向に回動される。【０１００】  ��に、本発明の第２実施形態について図１５〜図１７を参照しながら説明する。本実施形態では、ビデオカメラ１３が回動可能であり、反対方向を向くこともできるようになっている。装置本体１の前端部に第１実施形態と同じ距離センサ６１が設置されるとともに、後端部にも２つの距離センサ６３，６４が設置されている。【０１０１】  距離センサ６３，６４は、後方に向かって斜め下方の対象物までの距離を計測する。これら距離センサ６３，６４の計測方向を図１５において符号Ｄ３，Ｄ４で示す。例えば、計測方向Ｄ３は軸線Ｌに対してー４５°をなし、計測方向Ｄ４はー１５°をなしている。【０１０２】  第２実施形態では、第１実施形態と同様の昇りモード制御を行う。しかし、下りモードでは、主クローラ２０を後退させながら、すなわち補助クローラ３０を前方に位置させた状態で、図１６、図１７に示す制御を行う。以下、詳述する。【０１０３】  最初に下りモードか否かを判断する（ステップ２５０）。ここで肯定判断した場合には、ステップ２５１に進み、距離センサ６３の計測距離が閾距離例えば２００ｍｍ以上か否か、および距離センサ６４の計測距離が閾距離例えば３００ｍｍ以上か否かを判断する。  図１７Ａに示すようにクローラ装置が補助クローラ３０をフリーまたは一直線状に保持して上側の路面１２０を走行しており、主クローラ２０が階段１００に近づいても、距離センサ６３が路面までの距離を計測するので、ステップ２５１での判断は否定となる。【０１０４】  クローラ装置がさらに階段に向かって前進すると、図１７Ｂに示すように、距離センサ６３の計測方向Ｄ３が路面１２０から外れ、階段１００の踏面までの距離を検出するようになり、計測距離が２００ｍｍ以上となるので、上記ステップ２５１で肯定判断することになる。なお、距離センサ６４の計測距離が３００ｍｍ以上か否かの判断は、階段または段差の直ぐ近くに壁等があって行き止まりになる場合を想定し、このような行き止りの場合の姿勢制御を回避するためである。【０１０５】  なお、上記ステップ２５１において、距離センサ６４の計測距離に基づき行き止りと判断した場合には、クローラ装置の前進を強制的に禁じるようにしてもよい。  ステップ２５１において、この距離センサ６４の計測距離に基づく判断は省略してもよい。【０１０６】  上記ステップ２５１において、距離センサ６３の計測距離が２００ｍｍ以上か否かを判断する代わりに、２００ｍｍ〜５００ｍｍであるか否かを判断してもよい。５００ｍｍ超の場合、階段１００ではなく崖であると判断し、ステップ２５２以降の自動姿勢制御を実行しない。この場合、クローラ装置の前進を強制的に禁じるようにしてもよい。【０１０７】  上記ステップ２５１で肯定判断した時には、ステップ２５２に進み、補助クローラ３０を下方に回動し、主クローラ２０に対してー３０°にする。そのため、図１７Ｃに示すように補助クローラ３０は階段に向かって前下がりに傾斜する。この際、装置本体１０は補助クローラ３０に比べて重量が大きいので、ほぼ水平状態を維持される。【０１０８】  クローラ装置の重心が最上段の段鼻１００ａを超えた時には、クローラ装置は前に回転するが、傾斜した補助クローラ３０が階段１００の踏面に当たることにより回動角度を小さくすることができ、衝撃を抑制できる。  上記ステップ２５２での補助クローラ３０の主クローラ２０に対する傾斜角度はー２０°からー４５°の角度範囲のなかで適宜設定できる。【０１０９】  ステップ２５２の後に再び下りモードが継続されているか否かを判断し（ステップ２５３）、ここで肯定判断した時にはステップ２５４に進み、ここで距離センサ６４による計測距離が閾距離例えば６００ｍｍ以下になったか否かを判断する。ここで否定判断した場合には、ステップ２５２，２５３，２５４を繰り返す。したがって、クローラ装置は図１７Ｄの姿勢を維持しながら、階段を下りる。【０１１０】  クローラ装置が階段１００を下りる過程で、上記距離センサ６４の計測方向は階段１００の踏面を外れ、下側の路面１１０を向いている。したがって、下方に移動するにしたがって距離が短くなり、やがて図１７Ｅに示すように主クローラ２０の前端が路面１１０に着くか、その前後に６００ｍｍ以下となる。【０１１１】  ステップ２５４で肯定判断した時には、補助クローラ３０を主クローラ２０に対して＋７５°にする。クローラ装置の前進とともに補助クローラ３０が徐々に回動するため、主クローラ２０は路面にソフトランディングすることができ、装置本体１への衝撃を軽減ないしは回避することができる。図１７Ｆ、図１７Ｇ参照。【０１１２】  図１８、図１９は、本発明の第３実施形態を示す。この実施形態では、第１、第２実施形態の補助クローラ３０の代わりに、細長い補助プレート９０が補助部材として用いられる。この補助プレート９０を主クローラ２０に対して回動するための回動モータ９５（アクチュエータ）は、そのケーシングが装置本体１のベース１０に固定され、出力軸が補助プレート９０に固定されている。このクローラ装置の他の構造および制御方法は第１、第２実施形態と同様であるから説明を省略する。補助プレート９０は階段や段差を滑ることにより補助クローラと同様の作用を行う。【０１１３】  本発明は上記実施形態に制約されず、種々の態様を採用可能である。本発明のクローラ装置の用途は探査用に限らず、小型で段差の乗り越しや階段の昇り降りを要求される全てのクローラ装置に適用することができる。  傾斜センサは、装置本体の傾斜を検出できれば、その設置場所を問わず、主クローラの側板に装着してもよい。また、前後方向の傾斜のみを検出するものであってもよいし、前後方向と左右方向の傾斜をそれぞれ独立して検出する２つのセンサ部で構成してもよい。  上記昇りモード、下りモード、片側段差乗り上げモードにおいて、コントローラ６５は、主クローラ２０を比較的低い所定速度で自動走行制御してもよい。【０１１４】  コントローラ６５は、リモートコントローラからのモード指定に応答する代わりに、装置本体１に搭載した距離センサ等からのセンサ情報に基づいて、階段や段差を自動認識し、これに基づいて、上記補助クローラ３０の自動姿勢制御を実行してもよい。  コントローラ６５は、装置本体１から離れて配置してもよいし、また、走行制御等とは分離した制御部で構成してもうよい。  距離センサはスキャン式にして所定角度範囲の距離情報を得られるようにしてもよい。この場合、距離セン��６１，６２を１つの距離センサで構成することができ、距離センサ６３，６４も１つの距離センサで構成することができる。  距離センサを省いてもよい。この場合、傾斜センサだけで自動姿勢制御を実行する。【０１１５】  回動モータ５０の減速機構での抵抗が比較的大きい場合には、クローラ装置が下り切る際に、補助クローラを回動させる代わりに補助クローラをフリーにしても、クローラ装置のソフトランディングが可能である。
【産業上の利用可能性】
【０１１６】  本発明は、小型の探査クローラ装置等に適用される。
【図１】
2008090946.tif 000003
【図２】
2008090946.tif 000004
【図３】
2008090946.tif 000005
【図４Ａ】
2008090946.tif 000006
【図４Ｂ】
2008090946.tif 000007
【図４Ｃ】
2008090946.tif 000008
【図４Ｄ】
2008090946.tif 000009
【図４Ｅ】
2008090946.tif 000010
【図４Ｆ】
2008090946.tif 000011
【図４Ｇ】
2008090946.tif 000012
【図４Ｈ】
2008090946.tif 000013
【図４Ｉ】
2008090946.tif 000014
【図５Ａ】
2008090946.tif 000015
【図５Ｂ】
2008090946.tif 000016
【図５Ｃ】
2008090946.tif 000017
【図６】
2008090946.tif 000018
【図７Ａ】
2008090946.tif 000019
【図７Ｂ】
2008090946.tif 000020
【図７Ｃ】
2008090946.tif 000021
【図７Ｄ】
2008090946.tif 000022
【図７Ｅ】
2008090946.tif 000023
【図７Ｆ】
2008090946.tif 000024
【図７Ｇ】
2008090946.tif 000025
【図７Ｈ】
2008090946.tif 000026
【図８】
2008090946.tif 000027
【図９】
2008090946.tif 000028
【図１０Ａ】
2008090946.tif 000029
【図１０Ｂ】
2008090946.tif 000030
【図１１Ａ】
2008090946.tif 000031
【図１１Ｂ】
2008090946.tif 000032
【図１２】
2008090946.tif 000033
【図１３】
2008090946.tif 000034
【図１４】
2008090946.tif 000035
【図１５】
2008090946.tif 000036
【図１６】
2008090946.tif 000037
【図１７Ａ】
2008090946.tif 000038
【図１７Ｂ】
2008090946.tif 000039
【図１７Ｃ】
2008090946.tif 000040
【図１７Ｄ】
2008090946.tif 000041
【図１７Ｅ】
2008090946.tif 000042
【図１７Ｆ】
2008090946.tif 000043
【図１７Ｇ】
2008090946.tif 000044
【図１８】
2008090946.tif 000045
【図１９】
2008090946.tif 000046
【手続補正書】
【提出日】平成20年5月21日(2008.5.21)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ａ．無端状のベルト（２６）を含む左右一対の主クローラ（２０）を有する装置本体（１）と、
ｂ．他の無端状のベルト（３６）を含み直線状に延びる左右一対の補助クローラ（３０）であって、各々が、対応する主クローラ（２０）に共通のスプロケット（２５）を介して連結され、これにより対応する主クローラ（２０）と同期駆動されるようになっている補助クローラ（３０）と、
ｃ．上記装置本体の前後方向の傾斜角度を検出する傾斜センサ（６０）と、
ｄ．上記補助クローラの主クローラに対する角度を制御するコントローラ（６５）と、
を備え、
上記一対の主クローラ（２０）の各々は、内側の側板（２１）と外側の側板（２２）とを有し、
上記一対の補助クローラ（３０）の各々は、内側の側板（３１）と外側の側板（３２）とを有し、
各補助クローラ（３０）は、対応する主クローラの走行方向に対峙する両端部の一方だけに連結されるとともに、対応する主クローラ（２０）の外側に配置され、
各主クローラ（２０）の上記一方の端部における内側の側板（２１）には円筒形状をなすサポート（２３）が固定され、このサポート（２３）の外周に上記共通のスプロケット（２５）が回転可能に支持され、
各サポート（２３）にはアクチュエータ（５０）が収容固定され、このアクチュエータ（５０）の出力軸（５１）が対応する補助クローラ（３０）の外側の側板（３２）に固定され、これにより、一対の補助クローラ（３０）が、互いに独立して、対応するアクチュエータ（５０）により全角度範囲で回動されるようになっており、
クローラ装置全長の最大値が、上記主クローラ（２０）と上記補助クローラ（３０）を一直線状に配置させた時の、主クローラと補助クローラにより決定され、
クローラ装置全長の最小値が、上記補助クローラ（３０）が上記主クローラ（２０）と重なる位置に配置された時の、主クローラもしくは補助クローラの長さと一致し、
上記コントローラ（６５）は、上記アクチュエータ（５０）を制御し、上記装置本体（１）が上記補助クローラ（３０）を後方に位置させた状態で段差または階段を昇る際に、予め上記補助クローラ（３０）を上記主クローラ（２０）に対してフリーか又は主クローラの延長線より上方に回動した位置に保持した準備状態にし、主クローラが段差または階段を昇り始めて、上記傾斜センサ（６０）で検出される装置本体（１）の傾斜角度が閾角度以上になった時に、上記補助クローラを下方に向かって回動させることを特徴とするクローラ装置。
【請求項２】
上記コントローラ（６５）は、上記傾斜センサ（６０）で検出される装置本体（１）の傾斜角度が上記閾角度以上になった時に、上記補助クローラ（３０）を主クローラ（２０）に対して一直線状をなすか又はそれに近い角度にすることを特徴とする請求項１に記載のクローラ装置。
【請求項３】
上記主クローラ（２０）の長さが、昇る対象となる階段における隣接する段鼻間の距離の２倍より短く、上記クローラ装置全長の最大値が、上記段鼻間の距離の２倍より長く、その３倍より短いことを特徴とする請求項１に記載のクローラ装置。
【請求項４】
上記コントローラ（６５）は、上記主クローラ（２０）が段差または階段を超えることにより、上記傾斜センサ（６０）で検出される装置本体（１）の傾斜角度が、上記閾角度より小さい第２の閾角度以下となった時に、上記補助クローラ（３０）を、上記準備状態に戻すことを特徴とする請求項１に記載のクローラ装置。
【請求項５】
上記コントローラ（６５）は、上記主クローラ（２０）を前進させて段差または階段を下る際に、補助クローラ（３０）を、主クローラ（２０）の後方において主クローラと一直線状をなすか又はこれに近い角度で保持し、段差または階段を下り終わる前に上記傾斜センサ（６０）で検出される装置本体（１）の傾斜角度が第３の閾角度以下になった時に、補助クローラを主クローラに対して上方に回動させて、装置本体の傾斜角度を減じることを特徴とする請求項１に記載のクローラ装置。
【請求項６】
上記傾斜センサ（６０）は、左右方向の傾斜角度も検出可能であり、
上記コントローラ（６５）は、一方の主クローラが段差に乗り上げ、上記傾斜センサで検出される装置本体（１）の左右方向の傾斜角度が第４の閾角度以上になった時に、他方の主クローラ（２０）に連結された補助クローラ（３０）を下方に回動させることにより、当該他方の主クローラを持ち上げて装置本体の左右方向の傾斜角度を減じるようにすることを特徴とする請求項１に記載のクローラ装置。
【請求項７】
上記装置本体（１）には、上記補助クローラ（３０）の反対側の端部に、計測方向が斜め下方である距離センサ（６１）が設けられており、
クローラ装置が段差または階段を昇り終わる直前に、上記コントローラ（６５）は、上記距離センサにより検出される距離が閾距離以上になった時、補助クローラを下方に回動させて、装置本体の傾斜角度を減じることを特徴とする請求項２に記載のクローラ装置。
【請求項８】
クローラ装置が上記補助クローラ（３０）を後方に位置させた状態で段差または階段を下り始める直前に、上記コントローラ（６５）は、上記距離センサ（６１）により検出される距離が第２の閾距離以上になった時、補助クローラ（３０）を下方に回動させることにより、上記装置本体（１）を前倒しに傾斜させることを特徴とする請求項７に記載のクローラ装置。
【請求項９】
上記装置本体（１）には、上記補助クローラ（３０）の反対側の上記端部に、上記距離センサ（６１）より計測方向が上にある他の距離センサ（６２）が設けられており、クローラ装置が段差または階段を下り終わる直前に、上記コントローラ（６５）は、当該他の距離センサ（６２）により検出される距離が第３の閾距離以下になった時、上記補助クローラを上方に回動させて、装置本体の傾斜角度を減じることを特徴とする請求項７に記載のクローラ装置。
【請求項１０】
上記装置本体（１）には、上記補助クローラ（３０）が設けられた方の上記端部に、計測方向が斜め下方である距離センサ（６３）が設けられており、
クローラ装置が補助クローラを前方に位置させた状態で段差または階段を下りる直前に、上記コントローラ（６５）は、上記距離センサ（６３）により検出される距離が第４の閾距離以上になった時、補助クローラ（３０）を下方に回動させて当該補助クローラを前倒しに傾斜させることを特徴とする請求項１に記載のクローラ装置。
【請求項１１】
上記装置本体（１）には、上記補助クローラ（３０）が設けられた方の端部に、上記距離センサ（６３）より計測方向が上方にある他の距離センサ（６４）が設けられており、
クローラ装置が段差または階段を下り終わる直前に、上記コントローラ（６５）は、当該他の距離センサ（６４）により検出される距離が第５の閾距離以下になった時、上記補助クローラを上方に回動させることを特徴とする請求項１０に記載のクローラ装置。
【手続補正書】
【提出日】平成20年10月23日(2008.10.23)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】請求項７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【請求項７】
上記装置本体（１）において、上記補助クローラ（３０）の反対側に位置する端部には、計測方向が斜め下方である距離センサ（６１）が設けられており、
クローラ装置が段差または階段を昇り終わる直前に、上記コントローラ（６５）は、上記距離センサにより検出される距離が閾距離以上になった時、補助クローラを下方に回動させて、装置本体の傾斜角度を減じることを特徴とする請求項２に記載のクローラ装置。
【手続補正２】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】請求項９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【請求項９】
上記装置本体（１）において、上記補助クローラ（３０）の反対側に位置する端部には、上記距離センサ（６１）より計測方向が上にある他の距離センサ（６２）が設けられており、
クローラ装置が段差または階段を下り終わる直前に、上記コントローラ（６５）は、当該他の距離センサ（６２）により検出される距離が第３の閾距離以下になった時、上記補助クローラを上方に回動させて、装置本体の傾斜角度を減じることを特徴とする請求項７に記載のクローラ装置。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００８】
上記課題を解決するために、本発明のクローラ装置は、
ａ．無端状のベルト（２６）を含む左右一対の主クローラ（２０）を有する装置本体（１）と、
ｂ．他の無端状のベルト（３６）を含み直線状に延びる左右一対の補助クローラ（３０）であって、各々が、対応する主クローラ（２０）に共通のスプロケット（２５）を介して連結され、これにより対応する主クローラ（２０）と同期駆動されるようになっている補助クローラ（３０）と、
ｃ．上記装置本体の前後方向の傾斜角度を検出する傾斜センサ（６０）と、
ｄ．上記補助クローラの主クローラに対する角度を制御するコントローラ（６５）と、
を備え、
上記一対の主クローラ（２０）の各々は、内側の側板（２１）と外側の側板（２２）とを有し、
上記一対の補助クローラ（３０）の各々は、内側の側板（３１）と外側の側板（３２）とを有し、
各補助クローラ（３０）は、対応する主クローラの走行方向に対峙する両端部の一方だけに連結されるとともに、対応する主クローラ（２０）の外側に配置され、
各主クローラ（２０）の上記一方の端部における内側の側板（２１）には円筒形状をなすサポート（２３）が固定され、このサポート（２３）の外周に上記共通のスプロケット（２５）が回転可能に支持され、
各サポート（２３）にはアクチュエータ（５０）が収容固定され、このアクチュエータ（５０）の出力軸（５１）が対応する補助クローラ（３０）の外側の側板（３２）に固定され、これにより、一対の補助クローラ（３０）が、互いに独立して、対応するアクチュエータ（５０）により全角度範囲で回動されるようになっており、
クローラ装置全長の最大値が、上記主クローラ（２０）と上記補助クローラ（３０）を一直線状に配置させた時の、主クローラと補助クローラにより決定され、
クローラ装置全長の最小値が、上記補助クローラ（３０）が上記主クローラ（２０）と重なる位置に配置された時の、主クローラもしくは補助クローラの長さと一致し、
上記コントローラ（６５）は、上記アクチュエータ（５０）を制御し、上記装置本体（１）が上記補助クローラ（３０）を後方に位置させた状態で段差または階段を昇る際に、予め上記補助クローラ（３０）を上記主クローラ（２０）に対してフリーか又は主クローラの延長線より上方に回動した位置に保持した準備状態にし、主クローラが段差または階段を昇り始めて、上記傾斜センサ（６０）で検出される装置本体（１）の傾斜角度が閾角度以上になった時に、上記補助クローラを下方に向かって回動させることを特徴とする。
上記構成によれば、主クローラが短くても、段差を昇り始める際に、後方の補助部材が回動することにより、装置本体の傾斜角度を減じるか傾斜角度の増大を抑制するため、装置本体が後方へひっくり返るのを回避できる。
また、主クローラのベルトと補助クローラのベルトにより、クローラ装置は階段や段差を昇ることができる。
さらに、クローラ装置の保管スペースを最小にすることができる。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１１
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１２
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１７】
好ましくは、上記装置本体（１）において、上記補助部材（３０）の反対側に位置する端部には、計測方向が斜め下方である距離センサ（６１）が設けられており、クローラ装置が段差または階段を昇り終わる直前に、上記コントローラ（６５）は、上記距離センサにより検出される距離が閾距離以上になった時、補助部材を下方に回動させて、装置本体の傾斜角度を減じる。
これによれば、補助部材を後方に位置させた状態でクローラ装置が階段や段差を昇り切る際に、路面からの衝撃を緩和ないしは解消することができる。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１９】
好ましくは、上記装置本体（１）において、上記補助部材（３０）の反対側に位置する端部には、上記距離センサ（６１）より計測方向が上にある他の距離センサ（６２）が設けられており、クローラ装置が段差または階段を下り終わる直前に、上記コントローラ（６５）は、当該他の距離センサ（６２）により検出される距離が第３の閾距離以下になった時、上記補助部材を上方に回動させて、装置本体の傾斜角度を減じる。
これによれば、補助部材を後方に位置させた状態でクローラ装置が段差または階段を下り切る際にクローラ装置をソフトランディングさせることができる。
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２３】
【図１】本発明の第１実施形態をなすクローラ装置を、一部断面にして示す平面図である。
【図２】同クローラ装置の側面図である。
【図３】同クローラ装置が階段や段差を昇る際の補助クローラの自動姿勢制御を示すフローチャートである。
【図４Ａ】図３の制御を実行した時のクローラ装置の最初の状態を示す概略側面図である。
【図４Ｂ】図４Ａの次の状態を示す概略側面図である。
【図４Ｃ】図４Ｂの次の状態を示す概略側面図である。
【図４Ｄ】図４Ｃの次の状態を示す概略側面図である。
【図４Ｅ】図４Ｄの次の状態を示す概略側面図である。
【図４Ｆ】図４Ｅの次の状態を示す概略側面図である。
【図４Ｇ】図４Ｆの次の状態を示す概略側面図である。
【図４Ｈ】図４Ｇの次の状態を示す概略側面図である。
【図４Ｉ】図４Ｈの次の状態を示す概略側面図である。
【図５Ａ】クローラ装置が階段や段差を昇る際の補助クローラの自動姿勢制御の他の態様を示すもので、図４Ａ相当図である。
【図５Ｂ】図５Ａの次の状態を示す概略側面図であり、図４Ｂに相当する。
【図５Ｃ】図５Ｂの次の状態を示す概略側面図であり、図４Ｃに相当する。
【図６】同クローラ装置が階段や段差を下りる際の補助クローラの自動姿勢制御を示すフローチャートである。
【図７Ａ】図６の制御を実行した時のクローラ装置の最初の状態を示す概略側面図である。
【図７Ｂ】図７Ａの次の状態を示す概略側面図である。
【図７Ｃ】図７Ｂの次の状態を示す概略側面図である。
【図７Ｄ】図７Ｃの次の状態を示す概略側面図である。
【図７Ｅ】図７Ｄの次の状態を示す概略側面図である。
【図７Ｆ】図７Ｅの次の状態を示す概略側面図である。
【図７Ｇ】図７Ｆの次の状態を示す概略側面図である。
【図７Ｈ】図７Ｇの次の状態を示す概略側面図である。
【図８】同クローラ装置が階段や段差を下りる際の補助クローラの自動姿勢制御の他の態様を示すフローチャートである。
【図９】同クローラ装置が左右片側の段差を乗り上げる際の補助クローラの自動姿勢制御を示すフローチャートである。
【図１０Ａ】同クローラ装置が上記片側の段差を乗り上げる前の状態を示す正面図である。
【図１０Ｂ】同クローラ装置が上記片側の段差を乗り上げる前の状態を示す側面図である。
【図１１Ａ】同クローラ装置が上記片側の段差を乗り上げた後の状態を示す正面図である。
【図１１Ｂ】同クローラ装置が上記片側の段差を乗り上げた後の状態を示す側面図である。
【図１２】同クローラ装置が上記片側の段差を乗り上げた時の補助クローラの他の制御態様を示す図１１Ｂ相当図である。
【図１３】同クローラ装置の超信地旋回状態を示す概略側面図である。
【図１４】同クローラ装置を、補助クローラを主クローラに重ねた状態で示す概略側面図である。
【図１５】本発明の第２実施形態をなすクローラ装置の側面図である。
【図１６】同第２実施形態のクローラ装置が階段を下りる際の補助クローラの自動姿勢制御を示すフローチャートである。
【図１７Ａ】図１６の制御を実行した時のクローラ装置の最初の状態を示す概略側面図である。
【図１７Ｂ】図１７Ａの次の状態を示す概略側面図である。
【図１７Ｃ】図１７Ｂの次の状態を示す概略側面図である。
【図１７Ｄ】図１７Ｃの次の状態を示す概略側面図である。
【図１７Ｅ】図１７Ｄの次の状態を示す概略側面図である。
【図１７Ｆ】図１７Ｅの次の状態を示す概略側面図である。
【図１７Ｇ】図１７Ｆの次の状態を示す概略側面図である。
【図１８】参考例をなすクローラ装置を、一部断面にして示す平面図である。
【図１９】同参考例のクローラ装置の側面図である。
【手続補正１０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１１２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１１２】
図１８、図１９は、参考例を示す。この参考例では、第１、第２実施形態の補助クローラ３０の代わりに、細長い補助プレート９０が補助部材として用いられる。この補助プレート９０を主クローラ２０に対して回動するための回動モータ９５（アクチュエータ）は、そのケーシングが装置本体１のベース１０に固定され、出力軸が補助プレート９０に固定されている。このクローラ装置の他の構造および制御方法は第１、第２実施形態と同様であるから説明を省略する。補助プレート９０は階段や段差を滑ることにより補助クローラと同様の作用を行う。
【国際調査報告】
2008090946.tif 000047
2008090946.tif 000048
2008090946.tif 000049
2008090946.tif 000050