(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
前後方向に延びるフレームと、
前記フレームの前部に左右方向に並んで配置される一対の前輪と、
前記フレームの後部に左右方向に並んで配置される一対の後輪と、
前記一対の前輪と前記一対の後輪との間で前記フレームに設けられるシートと、
前記一対の前輪と前記一対の後輪との間で前記シートの前端よりも前側において左右方向に延びるように前記フレームに設けられる回転軸、前記回転軸に略直交する方向にかつ互いに正反対の方向に延びるように前記回転軸の両側に設けられる一対のクランク、および前記一対のクランクの一方と他方とに取り付けられる一対のペダルを含む回転機構と、
前記一対の前輪および前記一対の後輪のうちの少なくとも一輪を駆動する電動モータと、
前記クランクの回転方向を検出する検出部と、
前記検出部によって検出された前記クランクの前・後進回転方向に応じて前記少なくとも一輪が前記クランクの前・後進回転方向と同じ方向に回転するように前記電動モータを制御する制御部とを備える、電動車両。
【請求項２】
前記回転軸に加わるトルクを検出するトルク検出部をさらに含み、
前記制御部は、前記トルク検出部によって前記回転軸に加わる前転方向のトルクが検出されたとき、当該車両を前進させるように前記電動モータを制御する、請求項１に記載の電動車両。
【請求項３】
前後方向に延びるフレームと、
前記フレームの前部に左右方向に並んで配置される一対の前輪と、
前記フレームの後部に左右方向に並んで配置される一対の後輪と、
前記一対の前輪と前記一対の後輪との間で前記フレームに設けられるシートと、
前記一対の前輪と前記一対の後輪との間で前記シートの前端よりも前側において左右方向に延びるように前記フレームに設けられる回転軸、前記回転軸に略直交する方向にかつ互いに正反対の方向に延びるように前記回転軸の両側に設けられる一対のクランク、および前記一対のクランクの一方と他方とに取り付けられる一対のペダルを含む回転機構と、
前記一対の前輪および前記一対の後輪のうちの少なくとも一輪を駆動する電動モータと、
前記クランクの回転方向を検出する検出部と、
前記検出部によって検出された前記クランクの回転方向と同じ方向に前記少なくとも一輪を回転駆動するように前記電動モータを制御する制御部と、
当該車両を前進させる指示を与える第１指示部とを備え、
前記制御部は、前記クランクの前転が検出されなくても、前記第１指示部によって当該車両を前進させる指示が入力されたとき、当該車両を前進させるように前記電動モータを制御する、電動車両。
【請求項４】
前後方向に延びるフレームと、
前記フレームの前部に左右方向に並んで配置される一対の前輪と、
前記フレームの後部に左右方向に並んで配置される一対の後輪と、
前記一対の前輪と前記一対の後輪との間で前記フレームに設けられるシートと、
前記一対の前輪と前記一対の後輪との間で前記シートの前端よりも前側において左右方向に延びるように前記フレームに設けられる回転軸、前記回転軸に略直交する方向にかつ互いに正反対の方向に延びるように前記回転軸の両側に設けられる一対のクランク、および前記一対のクランクの一方と他方とに取り付けられる一対のペダルを含む回転機構と、
前記一対の前輪および前記一対の後輪のうちの少なくとも一輪を駆動する電動モータと、
前記クランクの回転方向を検出する検出部と、
前記検出部によって検出された前記クランクの回転方向と同じ方向に前記少なくとも一輪を回転駆動するように前記電動モータを制御する制御部と、
前記クランクの回転に負荷を与える負荷部とを備える、電動車両。
【請求項５】
前後方向に延びるフレームと、
前記フレームの前部に左右方向に並んで配置される一対の前輪と、
前記フレームの後部に左右方向に並んで配置される一対の後輪と、
左右方向に延びるように前記フレームに設けられる回転軸、前記回転軸に略直交する方向にかつ互いに正反対の方向に延びるように前記回転軸の両側に設けられる一対のクランク、および前記一対のクランクの一方と他方とに取り付けられる一対のペダルを含む回転機構と、
前記一対の前輪および前記一対の後輪のうちの少なくとも一輪を駆動する電動モータと、
前記クランクの回転方向を検出する検出部と、
当該車両を後進させる指示を与える第２指示部と、
前記検出部によって検出された前記クランクの回転方向と同じ方向に前記少なくとも一輪を回転駆動するように前記電動モータを制御する制御部とを備え、
前記制御部は、前記第２指示部によって当該車両を後進させる指示が入力されかつ前記検出部によって前記クランクの後転が検出されたとき、当該車両を後進させるように前記電動モータを制御する、電動車両。
【請求項６】
当該車両の動作モードをオートモードかアシストモードかに設定する第３指示部をさらに含み、
前記制御部は、前記第３指示部によって当該車両の動作モードが前記オートモードに設定され前記第２指示部によって当該車両を後進させる指示が入力されかつ前記検出部によって前記クランクの後転が検出されたとき、当該車両を後進させるように前記電動モータを制御する、請求項５に記載の電動車両。
【請求項７】
前後方向に延びるフレームと、
前記フレームの前部に左右方向に並んで配置される一対の前輪と、
前記フレームの後部に左右方向に並んで配置される一対の後輪と、
左右方向に延びるように前記フレームに設けられる回転軸、前記回転軸に略直交する方向にかつ互いに正反対の方向に延びるように前記回転軸の両側に設けられる一対のクランク、および前記一対のクランクの一方と他方とに取り付けられる一対のペダルを含む回転機構と、
前記一対の前輪および前記一対の後輪のうちの少なくとも一輪を駆動する電動モータと、
前記クランクの回転方向を検出する検出部と、
当該車両の動作モードをオートモードかアシストモードかに設定する第３指示部と、
前記検出部によって検出された前記クランクの回転方向と同じ方向に前記少なくとも一輪を回転駆動するように前記電動モータを制御する制御部とを備え、
前記制御部は、前記第３指示部によって当該車両の動作モードが前記オートモードに設定されかつ前記検出部によって前記クランクの後転が検出されたとき、当該車両を後進させるように前記電動モータを制御する、電動車両。
【請求項８】
前後方向に延びるフレームと、
前記フレームの前部に左右方向に並んで配置される一対の前輪と、
前記フレームの後部に左右方向に並んで配置される一対の後輪と、
左右方向に延びるように前記フレームに設けられる回転軸、前記回転軸に略直交する方向にかつ互いに正反対の方向に延びるように前記回転軸の両側に設けられる一対のクランク、および前記一対のクランクの一方と他方とに取り付けられる一対のペダルを含む回転機構と、
前記一対の前輪および前記一対の後輪のうちの少なくとも一輪を駆動する電動モータと、
前記クランクの回転方向を検出する検出部と、
前記検出部によって検出された前記クランクの回転方向と同じ方向に前記少なくとも一輪を回転駆動するように前記電動モータを制御する制御部と、
前記クランクの回転に負荷を与える負荷部とを備え、
前記負荷部は、前記一対の前輪および前記一対の後輪のうちの少なくとも一輪に前記クランクの回転を伝達する伝達機構を含む、電動車両。
【請求項９】
前記伝達機構は、前記クランクの回転を伝達すべき車輪側に前記クランクの前転を伝達するが前記クランクの後転を伝達しない一方向クラッチを含む、請求項８に記載の電動車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、電動車両に関し、より特定的には、歩道での走行を許可される大きさの電動車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、運動能力が低下した高齢者、障害者および怪我人等の生活を支援するための車両が多数提案されており、その一例の電動車両が特許文献１に開示されている。
特許文献１のような電動車両は、一般的に「セニアカー」と呼ばれ、病院やリハビリ施設内でも小回りよく走行できるようにコンパクトに構成される。また、高齢者等の生活を支援するためには公共の歩道での走行が必須である。たとえば日本では、道路交通法および内閣府令により、歩道での走行を許可される車両の大きさは、全長が１２００ｍｍ以下、全高が１０９０ｍｍ以下、全幅が７００ｍｍ以下と定められている。この点からも、特許文献１の電動車両はコンパクトに構成される。
特許文献１の電動車両では、車両の前進および後進がジョイスティックによって指示され、ジョイスティックを操作することで車両の進行方向が変わるため、走行時の違和感が少なく、高齢者等の運動能力が低下した搭乗者にとって操作性がよい。その反面、特許文献１の電動車両に頼りすぎると運動能力がますます低下してしまう。
そこで、たとえば特許文献２には、搭乗者にも運動（駆動力）を要求することによって搭乗者の運動能力の維持・回復を狙った電動車両が開示されている。特許文献２の電動車両は、ペダルを踏み込むことによって生じる駆動力を電動モータでアシストすることによって走行する。
【特許文献１】特開２００７−８３９２１号公報
【特許文献２】特開２００８−３７３４０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかし、特許文献２の電動車両で搭乗者に要求される運動はペダルの踏み込みのみである。ペダルを踏み込む運動は、膝を伸ばす筋力の維持・回復には有効であっても膝を曲げる筋力の維持・回復には効果が小さい。また、踏み込み運動は足首を曲げることなく行うことができるので、足首の柔軟性を維持・回復させることも難しかった。このように、特許文献２の電動車両では、搭乗者の運動能力を十分に維持・回復させることが困難であった。さらに、この電動車両では、前進時も後進時もペダルを踏み込むという単一の同じ動作を行う必要がある。したがって、後進時には、前進時と同じ動作をしているにも拘わらず車両が後進するので、走行時の違和感が大きくなる。【０００４】
それゆえにこの発明の主たる目的は、歩道での走行を許可されるコンパクトな構成であっても、搭乗者の運動能力を十分に維持・回復させることができかつ走行時の違和感を抑制できる、電動車両を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
この発明の一の局面によれば、前後方向に延びるフレームと、フレームの前部に左右方向に並んで配置される一対の前輪と、フレームの後部に左右方向に並んで配置される一対の後輪と、一対の前輪と一対の後輪との間でフレームに設けられるシートと、一対の前輪と一対の後輪との間でシートの前端よりも前側において左右方向に延びるようにフレームに設けられる回転軸、回転軸に略直交する方向にかつ互いに正反対の方向に延びるように回転軸の両側に設けられる一対のクランク、および一対のクランクの一方と他方とに取り付けられる一対のペダルを含む回転機構と、一対の前輪および一対の後輪のうちの少なくとも一輪を駆動する電動モータと、クランクの回転方向を検出する検出部と、検出部によって検出されたクランクの前・後進回転方向に応じて少なくとも一輪がクランクの前・後進回転方向と同じ方向に回転するように電動モータを制御する制御部とを備える、電動車両が提供される。
【０００６】
この発明では、回転機構を採用することによって、ペダル回転時に、ペダルが最も下側に位置する最下位から最も後側に位置する最後位にくるまでに、搭乗者は脚を使ってペダルを自分の胴側に引き寄せる運動をすることになる。したがって、膝を伸ばす筋力のみならず膝を曲げる筋力を維持・回復させることができる。また、ペダルひいてはクランクを回転させるためには、単なる踏み込み運動よりも足首の柔軟性が必要となる。したがって、この点からも運動能力を維持・回復させることができる。このように、歩道での走行が許可されるコンパクトな構成であっても搭乗者の運動能力を十分に維持・回復させることができる。また、搭乗者によるペダルひいてはクランクの回転の方向と同じ方向に少なくとも一輪が回転駆動するように、制御部が電動モータを制御する。このように搭乗者はペダルを回転させることによって、脚の運動を行いながら進行方向を指示することができる。したがって、搭乗者の意思に応じて車両を走行させることができ、走行時の違和感を抑制することができる。【０００７】
好ましくは、回転軸に加わるトルクを検出するトルク検出部をさらに含み、制御部は、トルク検出部によって回転軸に加わる前転方向のトルクが検出されたとき、当該車両を前進させるように電動モータを制御する。この場合、回転軸に加わる前転方向のトルクがペダルを回転することによって発生するものであれば、搭乗者の脚の運動をより促進でき、より効果的に運動能力を維持・回復させることができる。【０００８】
また、前後方向に延びるフレームと、フレームの前部に左右方向に並んで配置される一対の前輪と、フレームの後部に左右方向に並んで配置される一対の後輪と、一対の前輪と一対の後輪との間でフレームに設けられるシートと、一対の前輪と一対の後輪との間でシートの前端よりも前側において左右方向に延びるようにフレームに設けられる回転軸、回転軸に略直交する方向にかつ互いに正反対の方向に延びるように回転軸の両側に設けられる一対のクランク、および一対のクランクの一方と他方とに取り付けられる一対のペダルを含む回転機構と、一対の前輪および一対の後輪のうちの少なくとも一輪を駆動する電動モータと、クランクの回転方向を検出する検出部と、検出部によって検出されたクランクの回転方向と同じ方向に少なくとも一輪を回転駆動するように電動モータを制御する制御部と、当該車両を前進させる指示を与える第１指示部とを備え、制御部は、クランクの前転が検出されなくても、第１指示部によって当該車両を前進させる指示が入力されたとき、当該車両を前進させるように電動モータを制御する、電動車両が提供される。この発明では、搭乗者の意思に応じて車両を走行させることができ、走行時の違和感を抑制することができる。
【０００９】
さらに、前後方向に延びるフレームと、フレームの前部に左右方向に並んで配置される一対の前輪と、フレームの後部に左右方向に並んで配置される一対の後輪と、一対の前輪と一対の後輪との間でフレームに設けられるシートと、一対の前輪と一対の後輪との間でシートの前端よりも前側において左右方向に延びるようにフレームに設けられる回転軸、回転軸に略直交する方向にかつ互いに正反対の方向に延びるように回転軸の両側に設けられる一対のクランク、および一対のクランクの一方と他方とに取り付けられる一対のペダルを含む回転機構と、一対の前輪および一対の後輪のうちの少なくとも一輪を駆動する電動モータと、クランクの回転方向を検出する検出部と、検出部によって検出されたクランクの回転方向と同じ方向に少なくとも一輪を回転駆動するように電動モータを制御する制御部と、クランクの回転に負荷を与える負荷部とを備える、電動車両が提供される。この発明では、負荷部によって適度の負荷を与えることによって、搭乗者の脚の運動をより促進でき、より効果的に運動能力を維持・回復させることができる。
また、前後方向に延びるフレームと、フレームの前部に左右方向に並んで配置される一対の前輪と、フレームの後部に左右方向に並んで配置される一対の後輪と、左右方向に延びるようにフレームに設けられる回転軸、回転軸に略直交する方向にかつ互いに正反対の方向に延びるように回転軸の両側に設けられる一対のクランク、および一対のクランクの一方と他方とに取り付けられる一対のペダルを含む回転機構と、一対の前輪および一対の後輪のうちの少なくとも一輪を駆動する電動モータと、クランクの回転方向を検出する検出部と、当該車両を後進させる指示を与える第２指示部と、検出部によって検出されたクランクの回転方向と同じ方向に少なくとも一輪を回転駆動するように電動モータを制御する制御部とを備え、制御部は、第２指示部によって当該車両を後進させる指示が入力されかつ検出部によってクランクの後転が検出されたとき、当該車両を後進させるように電動モータを制御する、電動車両が提供される。この発明では、搭乗者は第２指示部からの指示およびペダルひいてはクランクの後転によって、車両を後進させるという自らの意思をより明確に示し、それに応じて車両が後進するので、走行時の違和感を一層抑制できる。
好ましくは、当該車両の動作モードをオートモードかアシストモードかに設定する第３指示部をさらに含み、制御部は、第３指示部によって当該車両の動作モードがオートモードに設定され第２指示部によって当該車両を後進させる指示が入力されかつ検出部によってクランクの後転が検出されたとき、当該車両を後進させるように電動モータを制御する。この場合、搭乗者は第２指示部および第３指示部からの指示ならびにペダルひいてはクランクの後転によって、車両を後進させるという自らの意思をさらに明確に示し、それに応じて車両が後進するので、走行時の違和感をさらに一層抑制できる。
【００１０】
さらに、前後方向に延びるフレームと、フレームの前部に左右方向に並んで配置される一対の前輪と、フレームの後部に左右方向に並んで配置される一対の後輪と、左右方向に延びるようにフレームに設けられる回転軸、回転軸に略直交する方向にかつ互いに正反対の方向に延びるように回転軸の両側に設けられる一対のクランク、および一対のクランクの一方と他方とに取り付けられる一対のペダルを含む回転機構と、一対の前輪および一対の後輪のうちの少なくとも一輪を駆動する電動モータと、クランクの回転方向を検出する検出部と、当該車両の動作モードをオートモードかアシストモードかに設定する第３指示部と、検出部によって検出されたクランクの回転方向と同じ方向に少なくとも一輪を回転駆動するように電動モータを制御する制御部とを備え、制御部は、第３指示部によって当該車両の動作モードがオートモードに設定されかつ検出部によってクランクの後転が検出されたとき、当該車両を後進させるように電動モータを制御する、電動車両が提供される。この発明では、搭乗者は第３指示部からの指示およびペダルひいてはクランクの後転によって、車両を後進させるという自らの意思をより明確に示し、それに応じて車両が後進するので、走行時の違和感を一層抑制できる。
【００１２】
請求の範囲において、「アシストモード」とは、電動モータが少なくとも一輪を駆動することによって人力による車両走行を補助するモードをいう。「オートモード」とは、人力によらず電動モータによって少なくとも一輪を駆動するだけで車両走行を行うモードをいう。【００１３】
また、前後方向に延びるフレームと、フレームの前部に左右方向に並んで配置される一対の前輪と、フレームの後部に左右方向に並んで配置される一対の後輪と、左右方向に延びるようにフレームに設けられる回転軸、回転軸に略直交する方向にかつ互いに正反対の方向に延びるように回転軸の両側に設けられる一対のクランク、および一対のクランクの一方と他方とに取り付けられる一対のペダルを含む回転機構と、一対の前輪および一対の後輪のうちの少なくとも一輪を駆動する電動モータと、クランクの回転方向を検出する検出部と、検出部によって検出されたクランクの回転方向と同じ方向に少なくとも一輪を回転駆動するように電動モータを制御する制御部と、クランクの回転に負荷を与える負荷部とを備え、負荷部は、一対の前輪および一対の後輪のうちの少なくとも一輪にクランクの回転を伝達する伝達機構を含む、電動車両が提供される。この発明では、負荷部によって適度の負荷を与えることによって、搭乗者の脚の運動をより促進でき、より効果的に運動能力を維持・回復させることができる。また、負荷部を簡単に構成でき、搭乗者は運動しながら適宜車両の走行に寄与することができる。
【００１４】
また好ましくは、伝達機構は、クランクの回転を伝達すべき車輪側にクランクの前転を伝達するがクランクの後転を伝達しない一方向クラッチを含む。この場合、車両の走行状態に拘わらずペダルひいてはクランクの後転時にクランクにかかる負荷を一定に保つことができ、搭乗者はいつでも容易かつ確実にクランクを後転させることができる。【００１５】
この発明の上述の目的およびその他の目的、特徴、局面および利点は、添付図面に関連して行われる以下の実施形態の詳細な説明から一層明らかとなろう。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】この発明の一実施形態の電動車両を示す左側面図である。
【図２】この発明の一実施形態の電動車両を示す右側面図である。
【図３】フレームと一対の前輪および一対の後輪との位置関係を示す平面図である。
【図４】フレームの後端部におけるパイプの配置態様を示す背面図である。
【図５】前輪保持ユニットを示す正面図である。
【図６】この発明の一実施形態の電動車両の電気的構成を示すブロック図である。
【図７】この発明の一実施形態の電動車両の動作の一例を示すフロー図である。
【図８】オートモード時の指令速度設定処理の一例を示すフロー図である。
【図９】オートモード時の指令速度設定処理の他の例を示すフロー図である。
【図１０】アシストモード時の指令速度設定処理の一例を示すフロー図である。
【図１１】アシストモード時の指令速度設定処理の他の例を示すフロー図である。
【図１２】この発明の一実施形態の電動車両の動作の他の例を示すフロー図である。
【図１３】指令速度設定処理の一例を示すフロー図である。
【図１４】ペダルが最上位あるときの搭乗者の脚の状態を示す側面図解図である。
【図１５】ペダルが最前位にあるときの搭乗者の脚の状態を示す側面図解図である。
【図１６】ペダルが最下位にあるときの搭乗者の脚の状態を示す側面図解図である。
【図１７】ペダルが最後位にあるときの搭乗者の脚の状態を示す側面図解図である。
【符号の説明】
【００１７】
１０      電動車両
１２      フレーム
１４ａ，１４ｂ      前輪
１６ａ，１６ｂ      後輪
４０ａ，４０ｂ      電動モータ
４３ａ，４３ｂ      エンコーダ
４６      入力部
４６ａ      電源スイッチ
４６ｂ      前進スイッチ
４６ｃ      後進スイッチ
４７      モード切替スイッチ
４８ｂ      車軸
５２，７４      スプロケットユニット
５２ａ，７４ａ      一方向クラッチ
６４      回転機構
６６  軸受部材
６８，８０      回転軸
７０ａ，７０ｂ      クランク
７２ａ，７２ｂ      ペダル
７６，８４      チェーン
７８，８２      スプロケット
８５ａ，８５ｂ      回転検出センサ
８５ｃ      トルクセンサ
９０      二次電池
１０４      制御部
Ｔ      伝達機構
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
以下、図面を参照してこの発明の実施の形態について説明する。
図１は、この発明の一実施形態の電動車両１０を示す左側面図である。図２は、電動車両１０を示す右側面図である。図３は、フレーム１２と一対の前輪１４ａ，１４ｂおよび一対の後輪１６ａ，１６ｂとの位置関係を示す平面図である。
この発明の実施の形態における左右、前後、上下とは、電動車両１０のシート５８に搭乗者がそのハンドル４５に向かって着座した状態を基準とした左右、前後、上下を意味する。【００１９】
図１から図３に示すように、電動車両１０は、前後方向に延びるフレーム１２、フレーム１２の前端に左右方向に並んで配置される一対の前輪１４ａ，１４ｂ、およびフレーム１２の後端に左右方向に並んで配置される一対の後輪１６ａ，１６ｂを含む。【００２０】
フレーム１２は、ヘッドパイプ１８、ヘッドパイプ１８の下端部から後方へ延びるメインパイプ２０、およびメインパイプ２０の後端部に連結されるシートパイプ２２を含む。図３に示すように、フレーム１２は、後輪１６ａ，１６ｂを回転可能に保持するための一対の保持パイプ２４ａ，２４ｂ、ならびに保持パイプ２４ａ，２４ｂをメインパイプ２０に連結するための連結パイプ２６ａ，２６ｂおよび二股パイプ２８をさらに含む。【００２１】
図４は、フレーム１２の後端におけるパイプの配置態様を示す背面図である。図４をも参照して、保持パイプ２４ａ，２４ｂは、メインパイプ２０の後方に左右方向に並んで配置され、それぞれ左右方向に直線状に延びる。連結パイプ２６ａは、メインパイプ２０と保持パイプ２４ａとを連結する。連結パイプ２６ｂは、メインパイプ２０と保持パイプ２４ｂとを連結する。また、連結パイプ２６ａ，２６ｂは、補強パイプ３０によって互いに連結される。図３に示すように、二股パイプ２８は平面視略Ｙ字状を呈し、メインパイプ２０と保持パイプ２４ａ，２４ｂとを連結する。【００２２】
図２に示すように、このようなフレーム１２のヘッドパイプ１８には、車体方向変更用のステアリング軸３２（破線で示す）が回転自在に挿通される。ステアリング軸３２の下端部には、一対の前輪１４ａ，１４ｂを揺動可能に保持する前輪保持ユニット３４が連結される。【００２３】
図５は、前輪保持ユニット３４を示す正面図である。図２、図３および図５を参照して、前輪保持ユニット３４は、ステアリング軸３２に連結される連結部材３６、連結部材３６に取り付けられる筐体３８、および筐体３８に取り付けられる一対の電動モータ４０ａ，４０ｂ（図３および図５参照）を含む。【００２４】
図２に示すように、連結部材３６は、ステアリング軸３２に直交する上板３６ａ，上板３６ａの前端から屈曲して延びる前板３６ｂ、および上板３６ａの後端から屈曲して延びる後板３６ｃを含み、側面視略Ｃ字状を呈する。【００２５】
筐体３８は、略直方体状に形成され、連結部材３６の前板３６ｂと後板３６ｃとの間に配置される。連結部材３６および筐体３８には揺動軸４２が嵌通される。揺動軸４２は、連結部材３６に固定され、筐体３８を矢印Ａ方向（揺動軸４２の周方向）に揺動可能に支持する。電動モータ４０ａは、筐体３８の左側面から突出するように筐体３８に取り付けられ、電動モータ４０ｂは、筐体３８の右側面から突出するように筐体３８に取り付けられる。【００２６】
図５に示すように、前輪１４ａ，１４ｂは、前輪保持ユニット３４を挟むように左右方向に並んで配置される。前輪１４ａ，１４ｂには、前輪１４ａ，１４ｂ間に配置される電動モータ４０ａ，４０ｂの回転軸４１ａ，４１ｂが図示しない減速器を介して連結される。このように前輪保持ユニット３４に保持される前輪１４ａ，１４ｂは、筐体３８の矢印Ａ方向への揺動に伴って、揺動軸４２を中心に上下方向に揺動する。また、回転軸４１ａ，４１ｂには、その回転数を検出するためのエンコーダ４３ａ，４３ｂが設けられる。さらに、筐体３８には前輪１４ａ，１４ｂの回転を規制するための図示しないブレーキが設けられる。【００２７】
図１および図２に戻って、ステアリング軸３２の上端部には図示しない引き上げボルト等を用いてステム４４が取り付けられ、ステム４４にはハンドル４５が取り付けられる。【００２８】
図３に示すように、ハンドル４５は平面視略Ｕ字状を呈する。ハンドル４５を左右に切ることによって、前輪保持ユニット３４ひいては前輪１４ａ，１４ｂが左右に向きを変える。これによって車体方向を変更できる。【００２９】
このようなハンドル４５には、前輪保持ユニット３４に取り付けられるブレーキを操作するための図示しないブレーキレバーが設けられる。また、ハンドル４５の右側把持部近傍には入力部４６が取り付けられ、ハンドル４５の左側把持部近傍には、電動車両１０の動作モードをオートモードかアシストモードかに設定するための第３指示部となるモード切替スイッチ４７が取り付けられる。図６を参照して、入力部４６は、電源スイッチ４６ａ、第１指示部となる前進スイッチ４６ｂ、第２指示部となる後進スイッチ４６ｃ、高速スイッチ４６ｄおよび低速スイッチ４６ｅを含む。電源スイッチ４６ａによって電源がオン／オフされる。前進スイッチ４６ｂによって電動車両１０を前進させる指示が入力される。後進スイッチ４６ｃによって電動車両１０を後進させる指示が入力される。高速スイッチ４６ｄによって電動車両１０の最高速が高めに設定される。低速スイッチ４６ｅによって電動車両１０の最高速が低めに設定される。この実施形態において、「アシストモード」とは、電動モータ４０ａ，４０ｂが前輪１４ａ，１４ｂを駆動することによって人力による車両走行を補助するモードをいう。「オートモード」とは、人力によらず電動モータ４０ａ，４０ｂによって前輪１４ａ，１４ｂを駆動するだけで車両走行を行うモードをいう。【００３０】
図３および図４に示すように、保持パイプ２４ａには、後輪１６ａに連結される車軸４８ａが回転可能に挿通され、保持パイプ２４ｂには、後輪１６ｂに連結される車軸４８ｂが回転可能に挿通される。すなわち、後輪１６ａ，１６ｂが保持パイプ２４ａ，２４ｂに回転可能に保持される。【００３１】
保持パイプ２４ａの左端には、車軸４８ａが挿通される電磁ブレーキユニット５０ａが設けられる。保持パイプ２４ｂの右端には、車軸４８ｂが挿通される電磁ブレーキユニット５０ｂが設けられる。電磁ブレーキユニット５０ａ，５０ｂを駆動させることによって、車軸４８ａ，４８ｂの回転ひいては後輪１６ａ，１６ｂの回転が規制される。【００３２】
また、車軸４８ｂの左端には，スプロケットユニット５２が設けられる。スプロケットユニット５２は、車軸４８ｂが嵌通される一方向クラッチ５２ａ、および一方向クラッチ５２ａの外周面に設けられる略中空円板状のスプロケット５２ｂを含む。【００３３】
一方向クラッチ５２ａは、スプロケット５２ｂを矢印Ｂ１方向（右側からみて時計回り方向：図２参照）に回転させるとその回転力を車軸４８ｂに伝達し、スプロケット５２ｂを矢印Ｂ２方向（右側からみて反時計回り方向：図２参照）に回転させるとその回転力を車軸４８ｂに伝達しないように構成される。また、一方向クラッチ５２ａは、車軸４８ｂひいては後輪１６ｂを矢印Ｂ２方向に回転させるとその回転力をスプロケット５２ｂに伝達し、後輪１６ｂを矢印Ｂ１方向に回転させるとその回転力をスプロケット５２ｂに伝達しないように構成される。このような一方向クラッチ５２ａは一般に広く用いられているので、一方向クラッチ５２ａについての詳しい説明は省略する。【００３４】
図１および図２に示すように、シートパイプ２２には、シートユニット５４が取り付けられる。シートユニット５４は、シートパイプ２２に挿入されるシートポスト５６、シートポスト５６の上端部に設けられるシート５８、シート５８の後端部の上方に設けられる背もたれ６０、および背もたれ６０を挟むように左右方向に並んで設けられる一対の手すり６２ａ，６２ｂを含む。【００３５】
図１から図３に示すように、メインパイプ２０上には回転機構６４が設けられる。回転機構６４は、メインパイプ２０上に設けられる側面視略三角形状の軸受部材６６、軸受部材６６を左右方向に嵌通する回転軸６８、回転軸６８の左側端部と右側端部とに設けられる一対のクランク７０ａ，７０ｂ、およびクランク７０ａ，７０ｂの一方と他方とに設けられる一対のペダル７２ａ，７２ｂを含む。【００３６】
回転軸６８は、軸受部材６６によって矢印Ｂ１およびＢ２方向（図２参照）に回転可能に支持される。クランク７０ａは、回転軸６８に略直交するように回転軸６８の左端部に設けられる。クランク７０ｂは、回転軸６８に略直交しかつクランク７０ａとは正反対の方向に延びるように回転軸６８の右端部に設けられる。ペダル７２ａは、クランク７０ａの先端部に回転可能に設けられる。ペダル７２ｂは、クランク７０ｂの先端部に回転可能に設けられる。【００３７】
また、図２および図３に示すように、回転軸６８には、軸受部材６６とクランク７０ｂとの間にスプロケットユニット７４が設けられる。スプロケットユニット７４は、回転軸６８が嵌通される一方向クラッチ７４ａ、および一方向クラッチ７４ａの右側面に設けられるスプロケット７４ｂを含む。スプロケット７４ｂは、スプロケット７４ｂを挿通する回転軸６８には連結されることなく、一方向クラッチ７４ａの右側面に設けられる。【００３８】
一方向クラッチ７４ａは、スプロケット７４ｂを矢印Ｂ２方向（図２参照）に回転させるとその回転力を回転軸６８に伝達し、スプロケット７４ｂを矢印Ｂ１方向（図２参照）に回転させるとその回転力を回転軸６８に伝達しないように構成される。また、一方向クラッチ７４ａは、回転軸６８を矢印Ｂ１方向に回転させるとその回転力をスプロケット７４ｂに伝達し、回転軸６８を矢印Ｂ２方向に回転させるとその回転力をスプロケット７４ｂに伝達しないように構成される。すなわち、一方向クラッチ７４ａは、一方向クラッチ５２ａとは逆の機能を有するように構成される。このような一方向クラッチ７４ａも一般に広く用いられているので、一方向クラッチ７４ａについての詳しい説明は省略する。【００３９】
スプロケット７４ｂは、無端状のチェーン７６を介してスプロケット７４ｂの斜め下方に設けられるスプロケット７８に連結される。【００４０】
図３に示すように、スプロケット７８は、メインパイプ２０から右方向に延びる回転軸８０に取り付けられる。また、回転軸８０において、メインパイプ２０とスプロケット７８との間にはスプロケット７８よりも大きい（歯数の多い）スプロケット８２が取り付けられる。【００４１】
図２に示すように、スプロケット８２は、無端状のチェーン８４を介してスプロケットユニット５２のスプロケット５２ｂに連結される。チェーン８４の張力は、補強パイプ３０（図３参照）に設けられるチェーンテンショナー８６によって調節される。【００４２】
上述の車軸４８ｂ、スプロケットユニット５２，７４、スプロケット７８，８２、回転軸８０およびチェーン７６，８４を含んで伝達機構Ｔが構成される。【００４３】
このような回転機構６４および伝達機構Ｔを介して、搭乗者によって後輪１６ｂが駆動される。詳しくは、搭乗者がペダル７２ａ，７２ｂを介してクランク７０ａ，７０ｂを矢印Ｂ１方向（図２参照）に回転させることによって、回転軸６８およびスプロケット７４ｂが矢印Ｂ１方向に回転する。スプロケット７４ｂが矢印Ｂ１方向に回転する力は、チェーン７６を介してスプロケット７８に伝達され、スプロケット７８，８２および回転軸８０を矢印Ｂ１方向に回転させる。スプロケット８２が矢印Ｂ１方向に回転する力は、チェーン８４を介してスプロケット５２ｂに伝達され、スプロケットユニット５２を矢印Ｂ１方向に回転させる。これによって、車軸４８ｂおよび後輪１６ｂが矢印Ｂ１方向に回転し、電動車両１０が前進する。【００４４】
なお、ペダル７２ａ，７２ｂを介してクランク７０ａ，７０ｂを矢印Ｂ２方向（図２参照）に回転させることによって回転軸６８を矢印Ｂ２方向に回転させても、スプロケット７４ｂが回転することはなく、チェーン７６，８４が動くことはない。これは、スプロケットユニット７４に一方向クラッチ７４ａが用いられているためである。このように回転軸６８が矢印Ｂ２方向に回転された場合はチェーン７６，８４を動かさないことによって、チェーン７６，８４の外れ等のトラブルを回避できる。【００４５】
また、下り坂での走行等であって回転軸６８を矢印Ｂ１方向（図２参照）に回転させずとも後輪１６ｂおよび車軸４８ｂが矢印Ｂ１方向に回転するような場合、スプロケット５２ｂが回転することはなく、チェーン７６，８４が動くことはない。これは、スプロケットユニット５２に一方向クラッチ５２ａが用いられているためである。これによってもチェーン７６，８４の外れ等のトラブルを回避できる。【００４６】
また、回転軸６８の左側にはカバー８５が設けられる。カバー８５には、クランク７０ａの回転を検出する回転検出センサ８５ａ，８５ｂが設けられる。また、図３を参照して、回転軸６８の周りには回転軸６８に加わるトルクを検出するトルク検出部であるトルクセンサ８５ｃが設けられる。【００４７】
図１から図３に示すように、ヘッドパイプ１８は、サブフレーム８６ａおよび８６ｂを介して、軸受部材６６に設けられる突起部６６ａに連結される。【００４８】
メインフレーム２０において回転機構６４の前方かつ一対のサブフレーム８６ａ，８６ｂ間の下方には、上面開口の二次電池ケース８８が設けられる。図１および図２に示すように、二次電池ケース８８には、サブフレーム８６ａ，８６ｂ間から上方に延びるように二次電池９０が配置される。二次電池９０はニッケル（Ｎｉ）−カドミウム（Ｃｄ）電池等であり、二次電池９０に蓄えられる電力は電動モータ４０ａ，４０ｂの駆動等に用いられる。【００４９】
前輪保持ユニット３４の上方には、前かご９２が設けられる。前かご９２は、取付部材９４および取付部材９６に取り付けられる。【００５０】
図２および図４に示すように、保持パイプ２４ａ，２４ｂの上方には、後かご９８が設けられる。後かご９８は、シートパイプ２２と補強パイプ３０（図４参照）とに固定される側面視略Ｃ字状の取付板１００（図２参照）に取り付けられる。また、後かご９８は、保持パイプ２４ａ，２４ｂ上に設けられるステー１０２ａ，１０２ｂ（図４参照）によっても支持される。【００５１】
図２に示すように、後かご９８の前面には取付板１００を介して、電動モータ４０ａ，４０ｂや電磁ブレーキユニット５０ａ，５０ｂを制御するための制御部１０４が取り付けられる。また、後かご９８の下面には電磁ブレーキ５０ａ，５０ｂのオン／オフを切り替えるためのスイッチ１０５が取り付けられる。【００５２】
日本では、道路交通法および内閣府令により歩道での走行を許可される車両の大きさが規定される。このような電動車両１０の大きさは、日本で歩道での走行を許可される大きさ（全長１２００ｍｍ以下、全高１０９０ｍｍ以下、全幅７００ｍｍ以下）に設定される。具体的にこの実施形態では、電動車両１０の全長が１１８５ｍｍに設定され、電動車両１０の全高が９００ｍｍに設定され、電動車両１０の全幅が６５０ｍｍに設定される。【００５３】
このようにコンパクトに構成される電動車両１０において、図１から図３に示すように、回転軸６８の前後方向の位置は、シート５８の前端よりも前側かつ前輪１４ａ，１４ｂの中心よりも上側であって（図１および図２参照）、回転軸６８の中心と前輪１４ａ（１４ｂ）の中心との前後方向の間隔Ｓ１が回転軸６８の中心と後輪１６ａ（１６ｂ）の中心との前後方向の間隔Ｓ２よりも小さくなる（図１および図３参照）ように設定される。【００５４】
ついで、図６を参照して、電動車両１０の主な電気的構成について説明する。
電動車両１０の制御部１０４は制御回路１０６を含む。制御回路１０６は、ＣＰＵおよびメモリを有する。ＣＰＵは必要な演算を行い電動車両１０の動作を制御する。記憶手段であるメモリは、電動車両１０の動作を制御するためのプログラムやデータおよび演算データ等を格納する。メモリには図７〜図１３の動作を実行するためのプログラム等が格納されている。【００５５】
制御回路１０６には、電源回路１０８、モータドライブ回路１１０、入力部インタフェース回路１１２、センサインタフェース回路１１４および保護回路１１６が接続される。制御部１０４には二次電池９０が接続される。モータドライブ回路１１０には電動モータ４０ａ，４０ｂが接続される。入力部インタフェース回路１１２には、入力部４６およびモード切替スイッチ４７が接続される。センサインタフェース回路１１４には、エンコーダ４３ａ，４３ｂ、回転検出センサ８５ａ，８５ｂおよびトルクセンサ８５ｃが接続される。【００５６】
このような電動車両１０の動作例について、図７から図１３を参照して説明する。
図７を参照して、電源スイッチ４６ａが押されると、制御回路１０６は、動作モードがオートモードかアシストモードかを判断する（ステップＳ１）。動作モードはモード切替スイッチ４７によって設定でき、デフォルトをアシストモードとしてもよい。動作モードがオートモードであれば、制御回路１０６は図８に示す処理によってオートモード時の指令速度を設定する（ステップＳ３）。一方、動作モードがアシストモードであれば、制御回路１０６は図１０に示す処理によってアシストモード時の指令速度を設定する（ステップＳ５）。そして、制御回路１０６は、電動車両１０の走行速度が設定された指令速度になるように、モータドライブ回路１１０に制御信号を出力し電動モータ４０ａ，４０ｂを制御することによって、電動車両１０の走行速度を制御し（ステップＳ７）、終了する。
【００５７】
ついで、図８を参照して、オートモード時の指令速度設定動作の一例について説明する。
まず、制御回路１０６は、前進スイッチ４６ｂが押されているか否かを判断する（ステップＳ１１）。前進スイッチ４６ｂが押されていれば、制御回路１０６は指令速度に所定の前進速度（たとえば、時速６ｋｍ）を設定し（ステップＳ１３）、終了する。【００５８】
一方、前進スイッチ４６ｂが押されていなければ、制御回路１０６は、後進方向にペダリングしているか、すなわちクランク７０ａが後転しているか否かを判断する（ステップＳ１５）。これは、クランク７０ａの回転を検出する回転検出センサ８５ａ，８５ｂから制御回路１０６への検出信号の入力順に基づいて制御回路１０６で判断される。この実施形態では、クランクの回転方向を検出する検出部は、回転検出センサ８５ａ，８５ｂと制御回路１０６とを含む。後進方向にペダリングしていれば、制御回路１０６は、指令速度に所定の後進速度（たとえば、時速２ｋｍ）を設定し（ステップＳ１７）、終了する。ステップＳ１５において後進方向にペダリングしていないときには、制御回路１０６は指令速度をゼロに設定し（ステップＳ１９）、終了する。【００５９】
この動作例では、搭乗者がモード切替スイッチ４７によって動作モードをオートモードに設定したのちペダル７２ａ，７２ｂひいてはクランク７０ａ，７０ｂを後転させることによって、制御部１０４が電動車両１０を後進させるように電動モータ４０ａ，４０ｂを制御する。このように搭乗者は、オートモードの設定およびペダル７２ａ，７２ｂの後転によって、脚の運動を行いながら電動車両１０の進行方向を明確に指示することができる。したがって、搭乗者の意思に応じて電動車両１０を後進させることができ、走行時の違和感を抑制することができる。また、前進スイッチ４６ｂをオンすれば、違和感なく電動車両１０を所定の速度で前進させることができる。【００６０】
ついで、図９を参照して、オートモード時の指令速度設定動作の他の例について説明する。
この動作例は、図８に示す動作例のステップＳ１１とＳ１５との間にステップＳ２１を挿入したものであり、それ以外については図８と同様であり重複説明は省略する。【００６１】
図９に示す動作例のステップＳ１１において前進スイッチ４６ｂが押されていなければ、ステップＳ２１に進み、制御回路１０６は後進スイッチ４６ｃが押されているか否かを判断する。後進スイッチ４６ｃが押されていればステップＳ１５に進み、一方、後進スイッチ４６ｃが押されていなければステップＳ１９に進む。【００６２】
この動作例では、モード切替スイッチ４７によって動作モードがオートモードに設定されたのち後進スイッチ４６ｃによって電動車両１０を後進させる指示が入力され、かつ回転検出センサ８５ａ，８５ｂおよび制御回路１０６によってクランク７０ａ，７０ｂの後転が検出されたとき、電動車両１０を後進させるように電動モータ４０ａ，４０ｂを制御する。この場合、搭乗者はモード切替スイッチ４７による設定、後進スイッチ４６ｃのオンおよびクランク７０ａ，７０ｂの後転によって電動車両１０を後進させるという自らの意思をより明確に示し、それに応じて電動車両１０が後進するので、走行時の違和感を一層抑制できる。また、前進スイッチ４６ｂをオンすれば、違和感なく電動車両１０を所定の速度で前進させることができる。【００６３】
さらに、図１０を参照して、アシストモード時の指令速度設定動作の一例について説明する。
まず、制御回路１０６は、電動車両１０の走行速度が規定速度（たとえば、時速４．５ｋｍ）を超えているか否かを判断する（ステップＳ３１）。これは、エンコーダ４３ａ，４３ｂからの検出信号に基づいて判断される。規定速度を超えていれば、制御回路１０６は、指令速度を規定速度に設定し（ステップＳ３３）、終了する。【００６４】
ステップＳ３１において規定速度を超えていなければ、制御回路１０６は入力トルクがゼロより大きいか否か、すなわち回転軸６８に前転方向のトルクが加わっているか否かを判断する（ステップＳ３５）。これは、トルクセンサ８５ｃからの検出値に基づいて判断される。入力トルクがゼロより大きければ、制御回路１０６は、指令速度を入力トルクに基づいて設定し（ステップＳ３７）、終了する。【００６５】
ステップＳ３５において入力トルクがゼロ以下であれば、制御回路１０６は、前進方向にペダリングしているか、すなわちクランク７０ａが前転しているか否かを判断する（ステップＳ３９）。これは、クランク７０ａの回転を検出する回転検出センサ８５ａ，８５ｂからの検出信号に基づいて行われる。前進方向にペダリングしていれば、制御回路１０６は、指令速度をペダリング速度に基づいて設定し（ステップＳ４１）、終了する。この実施形態では、ペダリング速度は、回転検出センサ８５ａ，８５ｂから制御回路１０６への検出信号の入力間隔に基づいて制御回路１０６で検出される。【００６６】
一方、ステップＳ３９において前進方向にペダリングしていないときには、制御回路１０６は指令速度をゼロに設定し（ステップＳ４３）、終了する。【００６７】
この動作例では、ペダル７２ａ，７２ｂの前転によって回転軸６８に前転方向のトルクが加わっていれば、入力トルクに基づく速度で電動車両１０を前進させることができる。これによって、違和感なく搭乗者の脚の運動をより促進でき、より効果的に運動能力を維持・回復させることができる。また、入力トルクがゼロであっても前進方向にペダリングすれば、ペダリング速度に基づく速度で前進できる。【００６８】
また、図１１を参照して、アシストモード時の指令速度設定動作の他の例について説明する。
ステップＳ３１からＳ４１までは、図１０に示す動作と同様であるので、その重複する説明は省略する。【００６９】
ステップＳ３９において前進方向にペダリングしていないときには、制御回路１０６は、後進スイッチ４６ｃが押されているか否かを判断する（ステップＳ４３）。後進スイッチ４６ｃが押されていれば、制御回路１０６は、後進方向にペダリングしているか、すなわちクランク７０ａが後転しているか否かを判断する（ステップＳ４５）。後進方向にペダリングしていれば、制御回路１０６は、指令速度に所定の後進速度（たとえば、時速２ｋｍ）を設定し（ステップＳ４７）、終了する。【００７０】
一方、ステップＳ４３において後進スイッチ４６ｃが押されていないときや、ステップＳ４５において後進方向にペダリングしていないときには、制御回路１０６は指令速度をゼロに設定し（ステップＳ４９）、終了する。【００７１】
この動作例では、アシストモード時であっても、後進スイッチ４６ｃによって電動車両１０を後進させる指示が入力され、かつ回転検出センサ８５ａ，８５ｂおよび制御回路１０６によってクランク７０ａ，７０ｂの後転が検出されたとき、電動車両１０を後進させるように電動モータ４０ａ，４０ｂを制御する。このように搭乗者はペダル７２ａ，７２ｂひいてはクランク７０ａ，７０ｂを後転させることによって、脚の運動を行いながら電動車両１０の進行方向を指示することができる。また、搭乗者は後進スイッチ４６ｃのオンおよびクランク７０ａ，７０ｂの後転によって電動車両１０を後進させるという自らの意思をより明確に示し、それに応じて電動車両１０が後進するので、走行時の違和感を一層抑制できる。【００７２】
また、ペダル７２ａ，７２ｂの前転によって回転軸６８に前転方向のトルクが加わっていれば、入力トルクに基づく速度で電動車両１０を前進させることができる。これによって、違和感なく搭乗者の脚の運動をより促進でき、より効果的に運動能力を維持・回復させることができる。入力トルクがゼロであっても前進方向にペダリングすれば、ペダリング速度に基づく速度で前進できる。【００７３】
また、図１２を参照して、動作モードがオートモードかアシストモードかを判断しない場合の動作例について説明する。
電源スイッチ４６ａが押されると、まず、制御回路１０６は図１３に示す処理によって指令速度を設定する（ステップＳ５１）。そして、制御回路１０６は、電動車両１０の走行速度が設定された指令速度になるように、モータドライブ回路１１０に制御信号を出力し電動モータ４０ａ，４０ｂを制御することによって、電動車両１０の走行速度を制御し（ステップＳ５３）、終了する。【００７４】
ついで、図１３を参照して、指令速度設定動作の一例について説明する。
まず、制御回路１０６は、前進スイッチ４６ｂが押されているか否かを判断する（ステップＳ６１）。前進スイッチ４６ｂが押されていれば、制御回路１０６は指令速度に所定の前進速度（たとえば、時速６ｋｍ）を設定し（ステップＳ６３）、終了する。【００７５】
一方、制御回路１０６は、前進スイッチ４６ｂが押されていなければ、後進スイッチ４６ｃが押されているか否かを判断する（ステップＳ６５）。後進スイッチ４６ｃが押されていれば、制御回路１０６は、後進方向にペダリングしているか、すなわちクランク７０ａが後転しているか否かを判断する（ステップＳ６７）。後進方向にペダリングしていれば、制御回路１０６は、指令速度に所定の後進速度（たとえば、２ｋｍ）を設定し（ステップＳ６９）、終了する。【００７６】
ステップＳ６５において後進スイッチ４６ｃが押されていないときや、ステップＳ６７において後進方向にペダリングしていないときには、制御回路１０６は、電動車両１０の走行速度が規定速度（たとえば、時速４．５ｋｍ）を超えているか否かを判断する（ステップＳ７１）。規定速度を超えていれば、制御回路１０６は、指令速度を規定速度に設定し（ステップＳ７３）、終了する。【００７７】
ステップＳ７１において規定速度を超えていなければ、制御回路１０６は入力トルクがゼロ以上か否かを判断する（ステップＳ７５）。入力トルクがゼロより大きければ、制御回路１０６は、指令速度を入力トルクに基づいて設定し（ステップＳ７７）、終了する。【００７８】
ステップＳ７５において入力トルクがゼロ以下であれば、制御回路１０６は、前進方向にペダリングしているか、すなわちクランク７０ａが前転しているか否かを判断する（ステップＳ７９）。前進方向にペダリングしていれば、制御回路１０６は、指令速度をペダリング速度に基づいて設定し（ステップＳ８１）、終了する。【００７９】
一方、ステップＳ７９において前進方向にペダリングしていないときには、制御回路１０６は指令速度をゼロに設定し（ステップＳ８３）、終了する。【００８０】
この動作例では、後進スイッチ４６ｃによって電動車両１０を後進させる指示が入力され、かつ回転検出センサ８５ａ，８５ｂおよび制御回路１０６によってクランク７０ａ，７０ｂの後転が検出されたとき、電動車両１０を後進させるように電動モータ４０ａ，４０ｂを制御する。このように搭乗者はペダル７２ａ，７２ｂを後転させることによって、脚の運動を行いながら電動車両１０の進行方向を指示することができる。また、搭乗者は後進スイッチ４６ｃのオンおよびクランク７０ａ，７０ｂの後転によって電動車両１０を後進させるという自らの意思をより明確に示し、それに応じて電動車両１０が後進するので、走行時の違和感を一層抑制できる。【００８１】
また、前進スイッチ４６ｂをオンすれば、違和感なく電動車両１０を所定の速度で前進させることができる。【００８２】
さらに、ペダル７２ａ，７２ｂの前転によって回転軸６８に前転方向のトルクが加わっていれば、入力トルクに基づく速度で電動車両１０を前進させることができる。これによって、違和感なく搭乗者の脚の運動をより促進でき、より効果的に運動能力を維持・回復させることができる。また、入力トルクがゼロであっても前進方向にペダリングすれば、ペダリング速度に基づく速度で前進できる。【００８３】
図１４は、ペダル７２ａが最上位（最も上側の位置）にあるときの搭乗者の左脚の状態を示す側面図解図である。図１５は、ペダル７２ａが最前位（最も前側の位置）にあるときの搭乗者の左脚の状態を示す側面図解図である。図１６は、ペダル７２ａが最下位（最も下側の位置）にあるときの搭乗者の左脚の状態を示す側面図解図である。図１７は、ペダル７２ａが最後位（最も後側の位置）にあるときの搭乗者の左脚の状態を示す側面図解図である。図１４〜図１７から、ペダル７２ａがいずれの位置であっても搭乗者は無理なく脚を曲げることができているのがわかる。すなわち、コンパクトな構成であっても搭乗者が楽な姿勢でペダル７２ａを回転（公転）可能であることがわかる。
なお、図１４〜図１７には、搭乗者の左脚のみが示されているが、右脚についても同様に動くことはいうまでもない。【００８４】
回転機構６４を用いる場合、ペダル７２ａが最下位にある状態（図１６に示す状態）からペダル７２ａが最後位にある状態（図１７に示す状態）になるまでに、搭乗者は左脚を使ってペダル７２ａを自分の胴側に引き寄せる運動をすることになる。右脚の運動についても同様である。したがって、膝を伸ばす筋力のみならず膝を曲げる筋力を維持・回復させることができる。また、ペダル７２ａ，７２ｂをクランク７０ａ，７０ｂの軌道に沿って回転させるためには、単なる踏み込み運動よりも足首の柔軟性が必要となる。したがって、この点からも運動能力を維持・回復させることができる。このように、歩道での走行を許可されるコンパクトな構成であっても搭乗者が楽な姿勢で運動でき、搭乗者の運動能力を十分に維持・回復させることができる。【００８５】
電動車両１０によれば、クランク７０ａ，７０ｂの回転に負荷を与える負荷部として伝達機構Ｔを用いる。これによって、クランク７０ａ，７０ｂに適度の負荷を与え、搭乗者の脚の運動をより促進でき、効果的に運動能力を維持・回復させることができる。また、伝達機構Ｔを用いることによって負荷部を簡単に構成でき、搭乗者は運動しながら適宜電動車両１０の走行に寄与することができる。【００８６】
また、後輪１６ｂ側にクランク７０ａ，７０ｂの前転を伝達するがクランク７０ａ，７０ｂの後転を伝達しない一方向クラッチ７４ｂを用いることによって、電動車両１０の走行状態に拘わらず、ペダル７２ａ，７２ｂひいてはクランク７０ａ，７０ｂの後転時にクランク７０ａ，７０ｂにかかる負荷を一定に保つことができ、搭乗者はいつでも容易かつ確実にクランク７０ａ，７０ｂを後転させることができる。【００８７】
なお、この発明の電動車両１０の大きさは、上述の実施形態に限定されない。この発明の電動車両１０の大きさは、歩道での走行を許可される大きさ（全長１２００ｍｍ以下、全高１０９０ｍｍ以下、全幅７００ｍｍ以下）であれば任意に設定できる。【００８８】
上述の実施形態では、電動モータ４０ａ，４０ｂによって前輪１４ａ，１４ｂを駆動する場合について説明したが、この発明はこれに限定されない。たとえば、１つの電動モータを用いて前輪１４ａ，１４ｂを駆動するようにしてもよいし、１つの電動モータを用いて前輪１４ａ，１４ｂのいずれか一方のみを駆動するようにしてもよい。また、電動モータを用いて後輪１６ａおよび／または１６ｂを駆動するようにしてもよい。【００８９】
上述の実施形態では、ペダル７２ａ，７２ｂの矢印Ｂ１方向への回転に伴って後輪１６ｂのみを回転させる場合について説明したが、たとえば車軸４８ａと４８ｂとを繋げて後輪１６ａ，１６ｂを回転させるようにしてもよい。また、ペダル７２ａ，７２ｂの回転によって前輪１４ａおよび／または１４ｂを回転させるようにしてもよい。【００９０】
また、搭乗者によって、ペダル７２ａ，７２ｂから伝達機構およびディファレンシャルギヤ（差動歯車機構）を介して、後輪１６ａ，１６ｂの両方を回転するようにしてもよい。【００９１】
上述の実施形態では、クランク７０ａ，７０ｂを回転軸６８の左端部と右端部とに設ける場合について説明したが、クランク７０ａ，７０ｂの位置はこれに限定されない。クランク７０ａを回転軸６８の左端部よりもやや右寄りに設けてもよいし、クランク７０ｂを回転軸６８の右端部よりもやや左寄りに設けてもよい。【００９２】
上述の実施形態では、前輪１４ａ，１４ｂをフレーム１２の前端に配置する場合について説明したが、前輪１４ａ，１４ｂの位置はこれに限定されない。前輪１４ａ，１４ｂをフレーム１２の前端よりもやや後寄りに配置してもよい。【００９３】
上述の実施形態では、後輪１６ａ，１６ｂをフレーム１２の後端に配置する場合について説明したが、後輪１６ａ，１６ｂの位置はこれに限定されない。後輪１６ａ，１６ｂをフレーム１２の後端よりもやや前寄りに配置してもよい。【００９４】
上述の実施形態では、負荷部として伝達機構Ｔを利用したが、これに限定されない。負荷部としては、クランク７０ａ，７０ｂの回転に負荷を与えることが可能な任意の部材を用いることができる。【００９５】
以上、この発明の好ましい実施形態について説明されたが、この発明の範囲および精神を逸脱しない限りにおいて種々の変更が可能であることは明らかである。この発明の範囲は、添付されたクレームのみによって限定される。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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