【手続補正書】
【提出日】平成17年6月27日(2005.6.27)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】特許請求の範囲
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
柔軟かつ伸縮可能な絶縁性のフィルムの表面もしくは内部に、規則性のある形状で電極を配した電極搭載フィルムにおいて、
前記電極搭載フィルムを２枚以上用いて対向位置に配して、電気的出力手段と電気的計測手段を設け、その電極間の電気信号を取り出し形状認識情報を得ることを可能とする形状認識センサをロボットハンドの把持接触部に内蔵する
ことを特徴とする接触式形状センシングロボットハンド。
【請求項２】
請求項１の接触式形状センシングロボットハンドにおいて、
ハンド接触部に対向させた前記電極搭載フィルムを２枚以上用いて、貼り合せを行い、袋状の形状にした形状認識センサをロボットハンドの把持接触部に内蔵する
ことを特徴とする接触式形状センシングロボットハンド。
【請求項３】
請求項２の接触式形状センシングロボットハンドにおいて、
対向させた前記電極搭載フィルムを貼り合せ袋形状にした袋内部に気体を入れた形状認識センサをロボットハンドの把持接触部に内蔵する
ことを特徴とする接触式形状センシングロボットハンド。
【請求項４】
請求項２の接触式形状センシングロボットハンドにおいて、
対向させた前記電極搭載フィルムを貼り合せ袋形状にした袋内部に液体を入れた形状認識センサをロボットハンドの把持接触部に内蔵する
ことを特徴とする接触式形状センシングロボットハンド。
【請求項５】
請求項２の接触式形状センシングロボットハンドにおいて、対向させた前記電極搭載フィルムを貼り合せ袋形状にした袋内部に粉体を入れた形状認識センサをロボットハンドの把持接触部に内蔵する
ことを特徴とする接触式形状センシングロボットハンド。
【請求項６】
請求項２の接触式形状センシングロボットハンドにおいて、対向させた前記電極搭載フィルムを貼り合せ袋形状にした袋内部に流動体を入れた形状認識センサをロボットハンドの把持接触部に内蔵する
ことを特徴とする接触式形状センシングロボットハンド。
【請求項７】
請求項３から請求項６のうちのいずれか１の請求項記載の接触式形状センシングロボットハンドにおいて、
対向させた前記電極搭載フィルムで構成された袋形状の内部の物質を抵抗率が明らかな物質で構成された形状認識センサをロボットハンドの把持接触部に内蔵する
ことを特徴とする接触式形状センシングロボットハンド。
【請求項８】
請求項３から請求項６のうちのいずれか１の請求項記載の接触式形状センシングロボットハンドにおいて、
対向させた前記電極搭載フィルムで構成された袋形状の内部の物質に誘電率が明らかな物質で構成された形状認識センサをロボットハンドの把持接触部に内蔵する
ことを特徴とする接触式形状センシングロボットハンド。
【請求項９】
請求項３から請求項６のうちのいずれか１の請求項記載の接触式形状センシングロボットハンドにおいて、
対向させた前記電極搭載フィルムで構成された袋形状の内部の物質を入れ換える機能を具備する形状認識センサをロボットハンドの把持接触部に内蔵する
ことを特徴とする接触式形状センシングロボットハンド。
【請求項１０】
請求項９記載の接触式形状センシングロボットハンドにおいて、
対向させた前記電極搭載フィルムで構成された袋形状の内部の物質の入れ替えを制御できる形状認識センサをロボットハンドの把持接触部に内蔵する
ことを特徴とする接触式形状センシングロボットハンド。
【請求項１１】
請求項１０記載の接触式形状センシングロボットハンドにおいて、
対向させた前記電極搭載フィルムで構成された袋形状の内部の物質の入れ替えを制御する装置を備えた形状認識センサをロボットハンドの把持接触部に内蔵する
ことを特徴とする接触式形状センシングロボットハンド。
【請求項１２】
請求項１から請求項１１のうちのいずれか１の請求項記載の接触式形状センシングロボットハンドにおいて、
対向させた前記電極搭載フィルムで構成された袋形状内部の圧力を計測する手段を備えた形状認識センサをロボットハンドの把持接触部に内蔵する
ことを特徴とする接触式形状センシングロボットハンド。
【請求項１３】
請求項１から請求項１２のうちのいずれか１の請求項記載の接触式形状センシングロボットハンドにおいて、
電気的計測手段により抽出された電極間の電気信号を演算する手段を備えた形状認識センサをロボットハンドの把持接触部に内蔵する
ことを特徴とする接触式形状センシングロボットハンド。
【請求項１４】
請求項１３記載の接触式形状センシングロボットハンドにおいて、
電気的計測手段により抽出された電極間の電気信号を演算する装置を備えた形状認識センサをロボットハンドの把持接触部に内蔵する
ことを特徴とする接触式形状センシングロボットハンド。
【請求項１５】
請求項１から請求項１４のうちのいずれか１の請求項記載の接触式形状センシングロボットハンドにおいて、
電気的計測手段により抽出された電極間の電気信号の時間的変化を演算する手段を備えた形状認識センサをロボットハンドの把持接触部に内蔵する
ことを特徴とする接触式形状センシングロボットハンド。
【請求項１６】
請求項１５記載の接触式形状センシングロボットハンドにおいて、
電気的計測手段により抽出された電極間の電気信号の時間的変化を演算する装置を備えた形状認識センサをロボットハンドの把持接触部に内蔵する
ことを特徴とする接触式形状センシングロボットハンド。
【請求項１７】
請求項１から請求項１６のうちのいずれか１の請求項記載の接触式形状センシングロボットハンドにおいて、
ロボットアームに取り付ける
ことを特徴とする接触式形状センシングロボットハンド。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００５】
【課題を解決するための手段】
請求項１に記載した発明では、柔軟かつ伸縮可能な絶縁性のフィルムの表面もしくは内部に、規則性のある形状で電極を配した電極搭載フィルムにおいて、前記電極搭載フィルムを２枚以上用いて対向位置に配して、電気的出力手段と電気的計測手段を設け、その電極間の電気信号を取り出し形状認識情報を得ることを可能とする形状認識センサをロボットハンドの把持接触部に内蔵することを特徴とする接触式形状センシングロボットハンドにより前記目的を達成する。
すなわち、従来においては前述に示す通りにロボットハンドによる部品把持時の３次元形状認識は大変困難であったが、本発明の接触式形状センシングロボットハンドにおいては、対向位置に配した電極搭載フィルムを用いて電気的出力手段と電気的計測手段を用いることにより、３次元形状の情報を電気信号で取り出すことが可能になり、その電気信号を元に３次元形状情報を得ることが可能な形状認識センサをハンドの把持接触部に内蔵することにより、把持動作のみで容易に部品形状の計測ができるハンドが提供される。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００６】
請求項２に記載した発明では、請求項１の接触式形状センシングロボットハンドにおいて、ハンド接触部に対向させた前記電極搭載フィルムを２枚以上用いて、貼り合せを行い、袋状の形状にした形状認識センサをロボットハンドの把持接触部に内蔵する。
すなわち、従来においては対向位置に配した電極搭載フィルム間での外乱の影響により測定誤差や測定の不安定などが生じていたが、対向させた電極搭載フィルムの接合を行った電極搭載フィルムを袋形状にして外乱の影響を除去した安定計測が可能な形状認識センサをハンドの把持接触部に内蔵することにより外乱の影響を除去した計測ができるハンドが提供される。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００７】
請求項３に記載した発明では、請求項２の接触式形状センシングロボットハンドにおいて、対向させた前記電極搭載フィルムを貼り合せ袋形状にした袋内部に気体を入れた形状認識センサをロボットハンドの把持接触部に内蔵する。
すなわち、対向させた電極搭載フィルムを貼り合わせ袋形状にして、その袋内部に気体を入れた形状認識センサをハンドの把持接触部に内蔵することにより、接触部分にコンプライアンス性を持たすことが可能になり、柔軟な接触でのハンドリングが可能になる。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００８】
請求項４に記載した発明では、請求項２の接触式形状センシングロボットハンドにおいて、対向させた前記電極搭載フィルムを貼り合せ袋形状にした袋内部に液体を入れた形状認識センサをロボットハンドの把持接触部に内蔵する。
すなわち、対向させた電極搭載フィルムを貼り合わせ袋形状にして、その袋内部に液体を入れた形状認識センサをハンドの把持接触部に内蔵することにより、接触部分にコンプライアンス性を持たすことが可能になり、柔軟な接触でのハンドリングが可能になる。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００９】
請求項５に記載の発明では、請求項２の接触式形状センシングロボットハンドにおいて、対向させた前記電極搭載フィルムを貼り合せ袋形状にした袋内部に粉体を入れた形状認識センサをロボットハンドの把持接触部に内蔵する。
すなわち、対向させた電極搭載フィルムを貼り合わせ袋形状にして、その袋内部に粉体を入れた形状認識センサをハンドの把持接触部に内蔵することにより、接触部分にコンプライアンス性を持たすことが可能になり柔軟な接触でのハンドリングが可能になる。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１０】
請求項６に記載の発明では、請求項２の接触式形状センシングロボットハンドにおいて、対向させた前記電極搭載フィルムを貼り合せ袋形状にした袋内部に流動体を入れた形状認識センサをロボットハンドの把持接触部に内蔵する。
すなわち、対向させた電極搭載フィルムを貼り合わせ袋形状にして、その袋内部に流動体を入れた形状認識センサをハンドの把持接触部に内蔵することにより、接触部分にコンプライアンス性を持たすことが可能になり柔軟な接触でのハンドリングが可能になる。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１１】
請求項７に記載の発明では、請求項３から請求項６のうちのいずれか１の請求項記載の接触式形状センシングロボットハンドにおいて、対向させた前記電極搭載フィルムで構成された袋形状の内部の物質を抵抗率が明らかな物質で構成された形状認識センサをロボットハンドの把持接触部に内蔵する。
すなわち、対向させた電極搭載フィルムを貼り合わせ袋形状にした袋内部に入れる物質の抵抗率が明らかな形状認識センサをハンドの把持接触部に内蔵することにより、電極間抵抗から電極間距離が線形な値として演算できるのでハンドリング時の部品形状を線形な値で計測できる。
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１２】
請求項８に記載の発明では、請求項３から請求項６のうちのいずれか１の請求項記載の接触式形状センシングロボットハンドにおいて、対向させた前記電極搭載フィルムで構成された袋形状の内部の物質に誘電率が明らかな物質で構成された形状認識センサをロボットハンドの把持接触部に内蔵する。
すなわち、対向させた電極搭載フィルムを貼り合わせ袋形状にした袋内部に入れる物質の誘電率が明らかな形状認識センサをハンドの把持接触部に内蔵することにより、電極間容量から電極間距離が線形な値として演算できるのでハンドリング時の部品形状を線形な値で計測できる。
【手続補正１０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１３】
請求項９に記載の発明では、請求項３から請求項６のうちのいずれか１の請求項記載の接触式形状センシングロボットハンドにおいて、対向させた前記電極搭載フィルムで構成された袋形状の内部の物質を入れ換える機能を具備する形状認識センサをロボットハンドの把持接触部に内蔵する。
すなわち、対向させた電極搭載フィルムを貼り合わせ袋形状にした袋内部の物質を入れ換えることが可能な形状認識センサをハンドの把持接触部に内蔵することにより、把持対象部品に適応したコンプライアンス性をもったハンド接触部を構成できる。
【手続補正１１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１４】
請求項１０に記載の発明では、請求項９記載の接触式形状センシングロボットハンドにおいて、対向させた前記電極搭載フィルムで構成された袋形状の内部の物質の入れ替えを制御できる形状認識センサをロボットハンドの把持接触部に内蔵する。
すなわち、対向させた電極搭載フィルムを貼り合わせ袋形状にした袋内部の物質の入れ換えを制御することにより、入れ換える物質自体の制御と入れ換える物質量の制御が可能になる形状認識センサをハンドの把持接触部に内蔵することにより、接触計測対象の物体に適応したコンプライアンス性をもったハンド接触部を構成できる。
【手続補正１２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１５】
請求項１１に記載の発明では、請求項１０記載の接触式形状センシングロボットハンドにおいて、対向させた前記電極搭載フィルムで構成された袋形状の内部の物質の入れ替えを制御する装置を備えた形状認識センサをロボットハンドの把持接触部に内蔵する。
すなわち、対向させた電極搭載フィルムを貼り合わせ袋形状にした袋内部の物質の入れ換え制御を行う装置を備えた形状認識センサをハンドの把持接触部に内蔵することにより、接触計測対象の物体に適応したコンプライアンス性をもったハンド接触部を構成する。
【手続補正１３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１６】
請求項１２に記載の発明では、請求項１から請求項１１のうちのいずれか１の請求項記載の接触式形状センシングロボットハンドにおいて、対向させた前記電極搭載フィルムで構成された袋形状内部の圧力を計測する手段を備えた形状認識センサをロボットハンドの把持接触部に内蔵する。
すなわち、対向させた電極搭載フィルムで構成された袋形状内部の圧力を計測する手段を備えた形状認識センサをハンドの把持接触部に内蔵することにより、ハンドリング時に形状計測と接触圧力を測定する。
【手続補正１４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５１】
【発明の効果】
請求項１の接触式形状センシングロボットハンドによれば、対向位置に配した電極搭載フィルムを用いて電気的出力手段と電気的計測手段を用いることにより、３次元形状の情報を電気信号で取り出すことが可能になり、その電気信号を元に３次元形状情報を得ることが可能な形状認識センサをハンドの把持接触部に内蔵することにより、把持動作のみで容易に部品形状の計測が可能なハンドを提供できる。
【手続補正１５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５２】
請求項２の接触式形状センシングロボットハンドによれば、対向させた電極搭載フィルムの接合を行った電極搭載フィルムを袋形状にして外乱の影響を除去した安定計測が可能な形状認識センサをハンドの把持接触部に内蔵することにより外乱の影響を除去した計測が可能なハンドを提供できる。
【手続補正１６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５３】
請求項３の接触式形状センシングロボットハンドによれば、対向させた電極搭載フィルムを貼り合わせ袋形状にして、その袋内部に気体を入れた形状認識センサをハンドの把持接触部に内蔵することにより、接触部分にコンプライアンス性を持たすことが可能になり、柔軟な接触を可能にしたハンドリングできる。
【手続補正１７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５４】
請求項４の接触式形状センシングロボットハンドによれば、対向させた電極搭載フィルムを貼り合わせ袋形状にして、その袋内部に液体を入れた形状認識センサをハンドの把持接触部に内蔵することにより、接触部分にコンプライアンス性を持たすことが可能になり、柔軟な接触を可能にしたハンドリングできる作用効果がある。
【手続補正１８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５５】
請求項５接触式形状センシングロボットハンドによれば、対向させた電極搭載フィルムを貼り合わせ袋形状にして、その袋内部に粉体を入れた形状認識センサをハンドの把持接触部に内蔵することにより、接触部分にコンプライアンス性を持たすことが可能になり柔軟な接触を可能にしたハンドリングできる。
【手続補正１９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５６】
請求項６の接触式形状センシングロボットハンドによれば、対向させた電極搭載フィルムを貼り合わせ袋形状にして、その袋内部に流動体を入れた形状認識センサをハンドの把持接触部に内蔵することにより、接触部分にコンプライアンス性を持たすことが可能になり柔軟な接触を可能にしたハンドリングできる。
【手続補正２０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５７】
請求項７の接触式形状センシングロボットハンドによれば、対向させた電極搭載フィルムを貼り合わせ袋形状にした袋内部に入れる物質の抵抗率が明らかな形状認識センサをハンドの把持接触部に内蔵することにより、電極間抵抗から電極間距離が線形な値として演算できるのでハンドリング時の部品形状を線形な値で計測できる。
【手続補正２１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５８】
請求項８の接触式形状センシングロボットハンドによれば、対向させた電極搭載フィルムを貼り合わせ袋形状にした袋内部に入れる物質の誘電率が明らかな形状認識センサをハンドの把持接触部に内蔵することにより、電極間容量から電極間距離が線形な値として演算できるのでハンドリング時の部品形状を線形な値で計測できる。
【手続補正２２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５９】
請求項９の接触式形状センシングロボットハンドによれば、対向させた電極搭載フィルムを貼り合わせ袋形状にした袋内部の物質を入れ換えることが可能な形状認識センサをハンドの把持接触部に内蔵することにより、把持対象部品に適応したコンプライアンス性をもったハンド接触部を構成できる。
【手続補正２３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００６０】
請求項１０の接触式形状センシングロボットハンドによれば、対向させた電極搭載フィルムを貼り合わせ袋形状にした袋内部の物質の入れ換えを制御することにより、入れ換える物質自体の制御と入れ換える物質量の制御が可能になる形状認識センサをハンドの把持接触部に内蔵することにより、接触計測対象の物体に適応したコンプライアンス性をもったハンド接触部を構成できる。
【手続補正２４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００６１】
請求項１１の接触式形状センシングロボットハンドによれば、対向させた電極搭載フィルムを貼り合わせ袋形状にした袋内部の物質の入れ換え制御を行う装置を備えた形状認識センサをハンドの把持接触部に内蔵することにより、接触計測対象の物体に適応したコンプライアンス性をもったハンド接触部を構成できる。
【手続補正２５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００６２】
請求項１２の接触式形状センシングロボットハンドによれば、対向させた電極搭載フィルムで構成された袋形状内部の圧力を計測する手段を備えた形状認識センサをハンドの把持接触部に内蔵することにより、ハンドリング時に形状計測と接触圧力を測定できる。