(57)【要約】  スライドドア装置においては、第１の出入口が第１のドアにより開閉され、第１の出入口に対向する第２の出入口が第２のドアにより開閉される。第１の出入口と第２の出入口との間の空間である出入口間空間の側方には、側部発光器が設けられている。出入口間空間の上方には、上部発光器が設けられている。出入口間空間を挟んで側部発光器とは反対側で出入口間空間の側方の下部には、側部発光器及び上部発光器を撮像する撮像手段が設けられている。画像処理判定部は、撮像手段からの画像データに基づいて、空間内の障害物の有無を判定する。
2008146360.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
水平に摺動されることにより第１の出入口を開閉する第１のドア、
上記第１のドアとともに水平に摺動されることにより、上記第１の出入口に対向する第２の出入口を開閉する第２のドア、
上記第１の出入口と上記第２の出入口との間の空間である出入口間空間の側方に配置され、かつ上記出入口間空間に対向し上下方向に長尺な第１の発光面を有する側部発光器、
上記出入口間空間の上方に配置され、かつ上記出入口間空間に対向し上記第１の出入口の幅方向に長尺な第２の発光面を有する上部発光器、
上記出入口間空間を挟んで上記側部発光器とは反対側で上記出入口間空間の側方の下部に配置され、上記第１及び第２の発光面を撮像する撮像手段、及び
上記撮像手段からの画像データに基づいて上記出入口間空間内の障害物の有無を判定する画像処理判定部を有し、障害物の有無に応じて上記第１及び第２のドアの開閉を制御する制御装置
を備えているスライドドア装置。
【請求項２】
かご出入口を有し、昇降路内を昇降されるかご、
上記かごに設けられ、水平に摺動されることにより上記かご出入口を開閉するかごドア、
乗場に設けられ、上記かごドアとともに水平に摺動されることにより、乗場出入口を開閉する乗場ドア、
上記かご出入口と上記乗場出入口との間の空間である出入口間空間の側方に配置され、かつ上記出入口間空間に対向し上下方向に長尺な第１の発光面を有する側部発光器、
上記出入口間空間の上方に配置され、かつ上記出入口間空間に対向し上記かご出入口の幅方向に長尺な第２の発光面を有する上部発光器、
上記出入口間空間を挟んで上記側部発光器とは反対側で上記出入口間空間の側方の下部に配置され、上記第１及び第２の発光面を撮像する撮像手段、及び
上記撮像手段からの画像データに基づいて上記出入口間空間内の障害物の有無を判定する画像処理判定部を有し、障害物の有無に応じて上記かごドア及び上記乗場ドアの開閉を制御する制御装置
を備えているエレベータ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、ドアを自動で水平に移動させるスライドドア装置、及びそれを用いたエレベータに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来のスライドドア装置では、出入口の左右の縦枠のいずれか一方に、長尺かつ連続な発光面を有する発光器が設けられているとともに、発光器に対向する縦枠に発光面を撮像するカメラが設けられている（例えば、特許文献１参照）。【０００３】
【特許文献１】特開２００４−３３８８４６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記のような従来のスライドドア装置では、発光器及びカメラが縦枠に設けられているため、乗客や荷物の一部がドアに近付くと、実際にドアに挟まれない位置であっても障害物として検出されることがある。このため、このスライドドア装置をエレベータに適用した場合、戸閉時に何度も反転戸開されることがあり、運転効率が低下する。【０００５】
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、実際にドアに挟まれる障害物をより確実に検出することができるスライドドア装置、及びそれを用いたエレベータを得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明によるスライドドア装置は、水平に摺動されることにより第１の出入口を開閉する第１のドア、第１のドアとともに水平に摺動されることにより、第１の出入口に対向する第２の出入口を開閉する第２のドア、第１の出入口と第２の出入口との間の空間である出入口間空間の側方に配置され、かつ出入口間空間に対向し上下方向に長尺な第１の発光面を有する側部発光器、出入口間空間の上方に配置され、かつ出入口間空間に対向し第１の出入口の幅方向に長尺な第２の発光面を有する上部発光器、出入口間空間を挟んで側部発光器とは反対側で出入口間空間の側方の下部に配置され、第１及び第２の発光面を撮像する撮像手段、及び撮像手段からの画像データに基づいて出入口間空間内の障害物の有無を判定する画像処理判定部を有し、障害物の有無に応じて第１及び第２のドアの開閉を制御する制御装置を備えている
また、この発明によるエレベータは、かご出入口を有し、昇降路内を昇降されるかご、かごに設けられ、水平に摺動されることによりかご出入口を開閉するかごドア、乗場に設けられ、かごドアとともに水平に摺動されることにより、乗場出入口を開閉する乗場ドア、かご出入口と乗場出入口との間の空間である出入口間空間の側方に配置され、かつ出入口間空間に対向し上下方向に長尺な第１の発光面を有する側部発光器、出入口間空間の上方に配置され、かつ出入口間空間に対向しかご出入口の幅方向に長尺な第２の発光面を有する上部発光器、出入口間空間を挟んで側部発光器とは反対側で出入口間空間の側方の下部に配置され、第１及び第２の発光面を撮像する撮像手段、及び撮像手段からの画像データに基づいて出入口間空間内の障害物の有無を判定する画像処理判定部を有し、障害物の有無に応じてかごドア及び乗場ドアの開閉を制御する制御装置備えている。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】この発明の実施の形態１によるエレベータのスライドドア装置の要部を示す平面図である。
【図２】図１のかごドア装置を乗場側から見た正面図である。
【図３】図１のスライドドア装置の制御回路を示す概略のブロック図である。
【図４】図１の主制御部の戸閉時の動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
以下、この発明の好適な実施の形態について図面を参照して説明する。
実施の形態１．
図１はこの発明の実施の形態１によるエレベータのスライドドア装置の要部を示す平面図、図２は図１のかごドア装置を乗場側から見た正面図であり、それぞれ全戸開状態を示している。図において、かご１の前面には、第１の出入口であるかご出入口２が設けられている。各階の乗場３には、第２の出入口である乗場出入口４が設けられている。【０００９】
かご出入口２は、第１のドアであるかごドア５，６により開閉される。かごドア５，６は、かご１の上部に設けられたドア駆動装置（図示せず）により駆動される。かごドア５，６は、開閉動作時には互いに逆方向へ動作する。【００１０】
各乗場出入口４は、第２のドアである乗場ドア７，８により開閉される。乗場ドア７，８は、かご１が乗場３に着床した際にかごドア５，６と係合することにより、かごドア５，６とともに開閉動作される。【００１１】
かご１には、側部発光器９、上部発光器１０、及び撮像手段としてのカメラ１１が搭載されている。側部発光器９は、戸開時にかごドア６を収納する戸袋部近傍に配置されている。また、側部発光器９は、かご出入口２と乗場出入口４との間の空間である出入口間空間１２の側方に配置されている。さらに、側部発光器９は、出入口間空間１２に対向し上下方向に長尺な第１の発光面９ａを有している。【００１２】
上部発光器１０は、かご出入口２の上枠に対して固定されている。また、上部発光器１０は、出入口間空間１２の上方に配置されている。さらに、上部発光器１０は、出入口間空間１２に対向しかご出入口２の幅方向（図１及び図２の左右方向）に長尺な第２の発光面１０ａを有している。第２の発光面１０ａは、かごドア６の戸袋部上方、即ち側部発光器９の上方まで延在されている。即ち、上部発光器１０の一端部は、側部発光器９の上端部に近接して配置されている。【００１３】
カメラ１１は、出入口間空間１２を挟んで側部発光器９とは反対側で出入口間空間１２の側方の下部に配置され、第１及び第２の発光面９ａ，１０ａを撮像する。カメラ１１による監視領域は、カメラ１１を頂点として第１の発光面９ａを底辺とする三角形の第１の監視領域１１ａと、カメラ１１を頂点として第２の発光面１０ａを底辺とする三角形の第２の監視領域１１ｂとを組み合わせた領域である。【００１４】
また、側部発光器９、上部発光器１０及びカメラ１１は、第１及び第２の監視領域１１ａ，１１ｂにより出入口間空間１２全体がカバーされるように配置されている。カメラ１１の視野には、出入口間空間１２の下端部から出入口間空間１２のかごドア５側の上隅部までが含まれている。【００１５】
図３は図１のスライドドア装置の制御回路を示す概略のブロック図である。図において、ドア駆動装置は、開閉制御部２１により制御される。即ち、かごドア５，６及び乗場ドア７，８の開閉動作は、開閉制御部２１により制御される。開閉制御部２１は、かご１上に搭載されている。【００１６】
カメラ１１からの信号は、画像処理判定部２２に送られる。画像処理判定部２２は、カメラ１１からの信号に基づいて、戸閉時に側部発光器９及び上部発光器１０からの光が障害物により遮断されるかどうかを判定する。【００１７】
側部発光器９、上部発光器１０、開閉制御部２１及び画像処理判定部２２は、主制御部２３により制御される。主制御部２３は、少なくとも戸閉動作時に側部発光器９及び上部発光器１０により出入口間空間１２に光を照射させる。また、主制御部２３は、戸閉動作時に画像処理判定部２２により障害物が検出されると、かごドア５，６及び乗場ドア７，８を反転戸開させる。【００１８】
開閉制御部２１、画像処理判定部２２及び主制御部２３は、それぞれマイクロコンピュータにより構成されている。また、開閉制御部２１、画像処理判定部２２及び主制御部２３のうちの少なくとも２つを、共通のコンピュータにより構成することも可能である。制御装置は、開閉制御部２１、画像処理判定部２２及び主制御部２３を有している。【００１９】
次に、画像処理判定部２２による障害物の検出方法について説明する。まず、発光器９，１０が点灯していないときのカメラ１１からの画像データαと、発光器９，１０が点灯しているときの画像データβとを画像処理判定部２２に取り込む。そして、画像データβから画像データαを引いた差分画像γを演算する。障害物の監視を実行する際には、このような動作を繰り返す。【００２０】
このような差分処理を行うと、差分画像γには発光面９ａ，１０ａの像のみが残る。従って、第１及び第２の監視領域１１ａ，１１ｂ内に障害物が存在しない場合、差分画像γには、ほぼ連続した１本の直線状の発光面像が残る。【００２１】
これに対して、監視領域内に障害物が存在する場合、発光面９ａ，１０ａからの光の一部が遮断されるため、差分画像γとして得られる発光面像は、複数に分断されて不連続になったり、長さが通常時よりも短くなったりする。画像処理判定部２２は、発光面９ａ，１０ａの像が不連続になったこと、短くなったこと、又は消失したことを検出すると、障害物が存在すると判定し、その旨の信号を主制御部２３に送る。【００２２】
図４は図３の主制御部２３の戸閉時の動作を示すフローチャートである。主制御部２３は、戸開から所定の時間が経過すると、監視領域内に障害物が存在するかどうかを確認する（ステップＳ１）。障害物が存在しなければ、戸閉動作を開始する（ステップＳ２）。障害物が存在する場合、障害物が無くなるまで待機し、障害物が無くなってから戸閉動作を開始する。【００２３】
戸閉動作の開始後は、監視領域内に障害物が存在するかどうかを確認し（ステップＳ３）、障害物が存在しなければ戸閉動作を継続し（ステップＳ４）、かごドア５，６及び乗場ドア７，８が全戸閉位置に達したかどうかを確認する（ステップＳ５）。即ち、戸閉動作中は、全戸閉状態になるまで障害物の有無を繰り返し確認する。【００２４】
戸閉動作中に障害物が検出されると、かごドア５，６及び乗場ドア７，８を反転戸開させ（ステップＳ６）、最初の動作に戻る。障害物が検出されないまま、全戸閉状態になると、図４の動作は終了する。【００２５】
このようなスライドドア装置及びエレベータでは、側部発光器９が出入口間空間１２の側方に配置され、上部発光器１０が出入口間空間１２の上方に配置され、カメラ１１が出入口間空間１２の側方の下部に配置されているので、実際にドア５，６，７，８に挟まれる障害物をより確実に検出することができる。
また、誤検出による反転動作の頻発を防止できるので、エレベータに適用する場合に、運転効率を向上させることができる。
さらに、エレベータに適用する場合、側部発光器９、上部発光器１０及びカメラ１１をかご１にのみ搭載すればよいので、全ての乗場３に設ける場合に比べてコストを低減できる。【００２６】
さらにまた、側部発光器９の第１の発光面９ａと上部発光器１０の第２の発光面１０ａとを用いたので、１台のカメラ１１で出入口間空間１２全体の障害物を検出することができ、コストを低減することができる。また、カメラ１１が１台で済むため、製品の故障率を低下させることもできる。【００２７】
なお、上記の例では、両開き式のスライドドア装置について説明したが、片開き式であってもこの発明は適用でき、かごドア及び乗場ドアの枚数も特に限定されない。
また、上記の例では、側部発光器９及び上部発光器１０をかご１に設けたが、乗場３側に設けることも可能である。
さらに、上記の例では、この発明をエレベータに適用したが、例えば建物に設けられた二重扉式のドア装置や、列車のドアとプラットホームのドアとを含むドア装置など、エレベータ以外のスライドドア装置にもこの発明は適用できる。
【図１】
2008146360.tif 000003
【図２】
2008146360.tif 000004
【図３】
2008146360.tif 000005
【図４】
2008146360.tif 000006
【国際調査報告】
2008146360.tif 000007
2008146360.tif 000008
2008146360.tif 000009