【手続補正書】
【提出日】平成15年11月21日(2003.11.21)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【発明の名称】偏光誤差を抑制した光ファイバ・ジャイロスコープ及びその方法
【特許請求の範囲】
【請求項１】
光源と、
前記光源と連結されパス軸及びリジェクト軸を有する偏光子と、
前記光源と連結された第１のポートを有するスプリッタと、
前記スプリッタの第３のポートに接続される第２の端部と、前記スプリッタの第２のポートに接続される第１の端部とを有する検出ループと、
前記スプリッタの第２のポートの近傍の第１の変調器と、
前記第１の変調器と接続される第１の信号発生器とを備え、
前記光源は前記偏光子に対し光を与え、
前記偏光子のパス軸を通過する光はパス偏光状態を有し、
リジェクト軸内の光はリジェクト偏光状態を有し、
前記第１の変調器はパス偏光状態の光を変調し、
前記スプリッタは、第２のポートを出て第１の端部で前記検出ループ内に入る第１の主波と、第３のポートを出て第２の端部で前記検出ループ内に入る第２の主波とに光を分割し、かつ前記検出ループの第２の端部を出てスプリッタへの第３のポートに入る第１の主波と、前記検出ループの第１の端部を出て前記スプリッタへの第２のポートに入る第２の主波とを合成し、かつ前記スプリッタの第１のポートから合成した波を出力し、
前記第１及び第２の主波はパス偏光状態を有し、
前記主波の一部のクロスカップリングによりリジェクト偏光状態を有する従波が得られ、
振幅型偏光誤差が光ファイバ・ジャイロスコープ内に生じ、
各振幅型偏光誤差は主波及び従波間の干渉により発生され、
前記第１の信号発生器からの第１の変調信号が相当する振幅型偏光誤差を抑制してなる、
偏光誤差抑制を有する光ファイバ・ジャイロスコープ。
【請求項２】
光ビームを与え、
偏光子で前記光ビームを偏光し、
前記光ビームを第１及び第２の主光波に分割し、
光ファイバ検出ループ内に前記第１及び第２の主光波を入力し、
変調器において共通周期τを有する前記第１及び第２の主光波を変調するステップを包有してなり、
前記第１及び第２の主光波は前記光ファイバ検出ループ内を反対方向に伝播し、
前記第１及び第２の主光波の平均は
ｓｉｎ（φm）［ｃｏｓ（φ1−φm＋Ψ）＋ｃｏｓ（φ1＋Ψ）］＝０及び
ｓｉｎ（φm）［ｃｏｓ（φ2＋φm＋γ）＋ｃｏｓ（φ2＋γ）］＝０で示され、
ここで、φm＝φ1（ｔ）−φ1（ｔ＋τ）＋φ2（ｔ＋τ）−φ2（ｔ）かつ
φとγは任意の位相角度である、
光ファイバ・ジャイロスコープ内の偏光誤差を減少させる方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
（技術分野）
この発明は偏光誤差を抑制した光ファイバ・ジャイロスコープ及びその方法に関する。
【０００２】
（背景技術）
代表的な光ファイバ・ジャイロスコープでは、ジャイロスコープによる誤った回転検出を引き起こす偏光現象が存在する。ある偏光誤差は１つの偏光状態から別の偏光状態へ交差的に結合されている光により引き起こされる。例えばプロトン交換光集積回路を有するジャイロスコープの場合、前記の交差的結合は光集積回路が光源及び光ファイバ検出ループと結合する場所で生じる。このような光集積回路の位相変調器は、この変調器に与えるある信号に対しては、別の偏光状態の場合と異なるように１つの偏光状態に作用する。各種の偏光誤差の正確な原因及び特性は本発明以前の従来技術において周知でないものと考えられる。このような原因及び特性の発見及びその結果の解決法が開示される。
【０００３】
光ファイバ・ジャイロスコープにおける振幅及び強度型偏光誤差を抑制する構成では精巧な変調信号を使用する。ジャイロスコープの検出ループ内の１つあるいは複数の位相変調器は偏光子のパス軸に沿って偏光された光に対し、偏光子のリジェクト軸に沿って偏光された少量の光に対する場合と異なるように作用する。この状態は光集積回路変調器の場合に現れる。プロトン交換リチウム・ニオベート変調器の場合、残留するリジェクト軸の光は光集積回路を経る別の物理的光路を通過するので、本質的に位相が変調されない。導波路は光の１偏光を案内するだけである。チップを通過する他の偏光状態の光の漏れは、位相変調器をバイパスする散乱光に起因する。結果としての偏光誤差を除去する本発明は、偏光保存（ＰＭ）型光ファイバ・ジャイロスコープ及び脱偏光（ＳＭ）型光ファイバ・ジャイロスコープの両方に適用される。
【０００４】
この偏光誤差抑制を得るため複数の実施形態が存在する。一の実施形態はバイアス変調により複数の偏光誤差を抑制し、脱相関化（ｄｅｃｏｒｒｅｌａｔｉｏｎ）技術により残余の誤差を抑制する開ループ信号処理システムである。この技術は１９９４年７月５日に発行された「モードカップリング誤差の構成制御」という名称の、ブレーク等による米国特許第５，３２７，２１３号に開示されている。また１９９４年１２月２７日に発行された「モードカップリング誤差の構成制御」という名称の、ブレーク等による米国特許第５，３７７，２８３号にも本明細書の参考になる技術事項が開示される。別の開ループ処理システムはバイアス変調で幾つかの偏光誤差を抑制し、検出ループの反対側に配置される第２の位相変調器に供給される特定基準を満足する変調信号で他の偏光誤差を抑制する。ある特定基準を満足するランプ状波形を有する閉ループ信号処理システムでは変調信号がループの両側に配置される変調器へ供給され、またバイアス変調信号はループの片側あるいは両側の変調器へ供給される。
【０００５】
振幅型及び強度型の偏光誤差を説明するために一般式が展開される。この式は位相変調器が２つの偏光状態に同一の仕方で影響を与えないことを含んでいる。この場合、ループ内の同一方向に伝播する主波及び疑似（ｓｐｒｉｏｕｓ）波間には無視できる交流干渉が存在する。主波は好ましい偏光波であり、疑似波即ち従波は拒絶される偏光波である。これは全ファイバ・ジャイロスコープにおける状態である。顕著な偏光誤差のすべてがループ内の反対方向に伝播する各種の波間の干渉により生じる。
【０００６】
（発明の開示）
本発明によれば、１あるいはそれ以上の位相変調器が同一の仕方で主偏光状態及び従偏光状態に影響を与えず、同一の方向に伝播する波もジャイロスコープの復調バンド幅内の交流干渉項を生じる場合の偏光誤差問題が解決される。この場合結果として４種の振幅偏光誤差及び１種の強度偏光誤差が生じる。異なる種類の誤差は区別され、誤差を除去するために与えられた各種の変調を有する。各種の誤差干渉に与えられる変調もまた主信号に与えられる変調と異なる。このため変調技術により誤差を抑制可能であり、同時に良好な信号感度が維持可能になる。本発明は、これらの誤差を抑制する。
【０００７】
（発明を実施するための最良の形態）
光ファイバ・ジャイロスコープ内の振幅型及び強度型偏光誤差を抑制する本発明においては精巧な変調信号を使用する。図１のジャイロスコープ１０の検出ループ１５内の一つの位相変調器１１あるいは複数の変調器１１、１２は、プロトン交換式リチウム・ニオベート（ＬｉＮｂＯ3）光集積回路１６（本質的に偏光子である）のパス軸に沿って偏光される光１３に対しては偏光子１６のリジェクト軸に沿って偏光される少量の光１４に対する場合とは異なるように作用する必要がある。このような事態は、等縮尺ではない図１に示す光集積回路１６内の位相変調器１１、１２に存在する。プロトン交換ＬｉＮｂＯ3位相変調器１１または１２の場合残りのリジェクト軸光１７は、変調パス軸を通過する光１３とは異なるチップ１６を経る物理的光路を通過するので、実質的に位相変調されない。導波路１８は光１３である一方の偏光を案内するだけである。チップ１６を通過する光の他方の偏光状態の漏れは位相変調器１１、１２をバイパスする散乱光１７による。光源１９は光集積回路（ＩＯＣ）１６に対し光１３を与える。ＩＯＣ１６から戻る光はカプラ２１を介して検出器２３へ送られる。検出器１３は戻った光信号３４を電気信号に変換する。この電気信号は電子回路２６へ送られる。バイアス発生器３５はライン３７でバイアス変調信号を位相変調器１１及び電子回路２６に対し与える。電子回路２６の出力はループ１５の回転速度を示しており、速度指示器３６へ送られる。図２において図１の要素と同一のものには同一の参照番号を付して示してある。
【０００８】
図２においてはループ１５の片側に付設される位相変調器１１を有したプロトン交換ＬｉＮｂＯ3ＩＯＣ１６を備えた開ループ光ファイバ・ジャイロスコープ２０の略図を示す。ライン３７上にバイアス変調信号φ1を有する発生器２８は位相変調器１１を駆動する。発生器２８からの基準信号は復調のために開ループ電子回路２６に対し与えられる。ループ１５のこの側は主時計方向（ＣＷ）光波２２がループに入力する場所である。主反時計方向（ＣＣＷ）光波２４はループ１５の対向側に入る。疑似ＣＷ光波２５及び疑似ＣＣＷ光波２７は偏光子１６のリジェクト軸を通過し、次にループ１５に入る。更に疑似光波２５、２７は位相変調器１１により影響されないが、両方の主光波２２、２４は影響される。光波２４はループに出る際に影響される。主ＣＣＷ光波２４及び疑似ＣＷ光波２５間の干渉により生じる周知の振幅型誤差信号は主ＣＷ光波２２及び疑似ＣＷ光波２５間の干渉によって生じる、等しく正反対の誤差により相殺される。この偏光誤差がループの片側の変調により自動的に抑制されるので、注意深く確実に疑似ＣＷ光波２５がインコヒレントに主ＣＷ光波２２及び主ＣＣＷ光波２４と干渉するようにする必要はない。疑似ＣＣＷ光波２７が主ＣＷ光波２２及び主ＣＣＷ光波２４とインコヒレントに干渉するよう疑似ＣＣＷ光波２７を脱相関化し、偏光誤差を抑制することができる。
【０００９】
図３はループ１５の両側に発生器２８、２９により夫々駆動される位相変調器１１、１２を有するＩＯＣ１６を備えた開ループ光ファイバ・ジャイロスコープ３０の略図である。ライン３７を経る発生器２８からのバイアス変調信号φ1は疑似ＣＷ光波２５と関連する振幅型誤差を抑制する効果のあるループ１５の片側（即ち、位相変調器１１）に再び印加される。変調発生器２９からの第２の変調信号φ2がループ１５のＣＣＷ側の第２の位相変調器１２に印加されて、主光波２２、２４と干渉する疑似ＣＣＷ光波２７と関連する振幅型偏光誤差を抑制する。第２の変調信号φ2はセンサ３０の動作と干渉しない周波数成分を有する。更に第２の変調信号φ2はｃｏｓφ2の平均値＝０の基準を満足する。ここにφ2は第２の変調器１２によってＩＯＣ１６の偏光子のパス軸に沿って偏光される光に与えられる位相変調である。φ2は例えば、主光波２２、２４と干渉する疑似ＣＣＷ光波２７と関連した振幅型偏光誤差を抑制するのに適正な振幅の正弦波、三角波あるいはノコギリ波にできる。
【００１０】
図４は閉ループ光ファイバ・ジャイロスコープ４０の略図を示す。ＩＯＣ１６はループ１５のＣＷ側に位相変調器１１を、ループのＣＣＷ側には変調器１２を有している。発生器３１から加算器３３を経るライン３８上のバイアス変調信号が位相変調器１１、１２に印加される。その代わりに、バイアス変調信号はＩＯＣ１６の変調器の一つのみに印加することも可能である。加算器３３を経る発生器３２からの閉ループ、ランプ状信号φ2もまた変調器１１、１２に印加される。位相変調器１１に印加される信号はφ1であり変調器１２に印加される信号はφ2である。閉ループ信号の振幅は検出器２３からの電気信号により決まり、ループ閉鎖（ｌｏｏｐ  ｃｌｏｓｕｒｅ）電子回路３９により設定される。検出器２３はＩＯＣ１６を経てループ１５から戻る光を受け取る。ファイバのループ巻きと平行な平面に対し垂直な軸を中心にループ１５が回転する結果、主光波２２、２４間に位相シフトが生じる。位相シフトされた主光波間の干渉は検出され信号として電子回路３９、ランプ発生器３２及び変調器１１、１２へ送られる。回転中このフィードバック信号により主光波２２、２４が互いに逆位相にされがちである。このフィードバック信号の量はループ１５の回転速度を示す。しかしながら、検出器２３における光の干渉は部分的に疑似波の結果である。従って電子回路３９、ランプ発生器３２及び変調器１１、１２への信号は誤差を生じその結果回転速度の指示が不正確になる。この不正確な指示は偏光のクロスカップリング（連係接続）のためである。
【００１１】
バイアス変調信号及び閉ループ信号の波形はディジタル的なステップからなり、各ステップの期間はループ１５を回る光の通過時間に等しい。信号φ1及びφ2は時間関数であり以下の基準を満足する。
【００１２】
Ｅ｛ｓｉｎ（φm）*［ｃｏｓ（φ2＋φm＋Ψ）＋ｃｏｓ（φ2＋Ψ）］｝＝０
Ｅ｛ｓｉｎ（φm）*［ｃｏｓ（φ1−φm＋γ）＋ｃｏｓ（φ1＋γ）］｝＝０
【００１３】
ここにφm＝φ1（ｔ）−φ1（ｔ＋τ）＋φ2（ｔ＋τ）−φ2（ｔ）は反対方向に伝播する主光波間の変調器により与えられる全位相差変調であり、Ψ及びγは任意の位相角である。Ｅ｛｝は外囲した波形の平均（あるいは予想）値を示す。平均時間はループ閉鎖の１周期である。
【００１４】
システム４０の１実施形態は４ステップ・デュアルランプ波形である閉ループ波形を有する。閉ループ信号に対する別のシステムは別個のセロダイン波形が変調器１１、１２に夫々印加されるデュアル・セロダイン・システムである。もう１つのシステムはある種の閉ループ信号を使用し、次に上述した基準を満足する干渉しない周波数成分からなる波形を加えることである。
【００１５】
一般に、偏光誤差を抑制する変調技術は以下の基準を有している。
【００１６】
Ｅ｛ｓｉｎ（φm）*［ｃｏｓ（φ2x−φ2y＋φm＋γ）＋ｃｏｓ（φ2x−φ2y＋γ）］｝＝０
Ｅ｛ｓｉｎ（φm）*［ｃｏｓ（φ1x−φ1y−φm＋Ψ）＋ｃｏｓ（φ1x−φ1y＋Ψ）］｝＝０
【００１７】
ここに、下付き文字「ｘ」「ｙ」はチップ１６の両側の光のｘ及びｙ（主及び疑似）軸で伝播する光に供給される位相変調信号を示すために付加された。
【００１８】
更に詳述すると、同一方向に伝播する偏光誤差を使用して反対方向に伝播する偏光誤差が相殺される。この方法は、位相変調が主及び疑似偏光路に異なる影響を与えるときに可能である。ここで満足すべき基準は以下の通りである。
【００１９】
Ｅ｛ｓｉｎ（φm）*［ｃｏｓ（φ2x−φ2y＋φm＋γ）］｝＝−Ｅ｛ｓｉｎ（φm｝*［ｃｏｓ（φ2x−φ2y＋γ）］｝
Ｅ｛ｓｉｎ（φm）*［ｃｏｓ（φ1x−φ1y−φm＋Ψ）］｝＝−Ｅ｛ｓｉｎ（φm）*［ｃｏｓ（φ1x−φ1y＋Ψ）］｝＝０
【００２０】
ジャイロスコープの検出ループ内の
【式１】
2002532705.tif 000001
（時計方向に伝播してループを出る光）に対する
【式２】
2002532705.tif 000002
（入力光波形）の関係は以下のジョーンズ行列により示される。図５は位相変調器１１に対するφ1x（ｔ）及びφ1y（ｔ）の入力及び変調器１２に対する入力φ2x（ｔ）及びφ2y（ｔ）を示す。
【００２１】
【式３】
2002532705.tif 000003
【００２２】
ここに、φ1x＝変調器１１によるｘ（パス）偏光された成分に印加される位相変調信号
φ2x＝変調器１２によるｘ（パス）偏光された成分に印加される位相変調信号
φ1y＝変調器１１によるｙ（リジェクト）偏光された成分に印加される位相変調信号
φ2y＝変調器１２によるｙ（リジェクト）偏光された成分に印加される位相変調信号
τ＝ループ伝播遅延時間
κ＝偏光独立ロス及び位相シフトに対するロスを含む定数
ε1＝集積回路１６の変調器１１側の偏光減衰比
ε2＝集積回路１６の変調器１２側の偏光減衰比
【式４】
2002532705.tif 000004
＝ループを通過する光の偏光状態エボリューションを説明するジョーンズ行列
Ａ＝検出コイル１５内のファイバ長に亘ってｘ（パス）偏光軸での時計方向波２２の光量変化
Ｂ＝ｘ（パス）偏光軸における時計方向波２２に対し検出コイル１５のファイバ長に亘りクロスカップリングされたｙ（リジェクト）偏光軸の時計方向波２５の光量
Ｃ＝ｙ（リジェクト）偏光軸の時計方向波２５に対し検出コイル１５のファイバ長に亘りクロスカップリングされたｘ（パス）偏光軸の時計方向波２２の光量
Ｄ＝検出コイル１５のファイバ長にわたりｙ（リジェクト）偏光軸の時計方向波２５の光量変化である。
【００２３】
【式５】
2002532705.tif 000005
【００２４】
上述から、反時計方向に伝播する光の波形
【式６】
2002532705.tif 000006
に対する入力波形
【式７】
2002532705.tif 000007
の関係は以下のようである。
【００２５】
【式８】
2002532705.tif 000008
【００２６】
ここに、φR＝２πＬＤΩ／λｃはサニャック位相シフトであり、すべてＣＣＷ波内に含まれる。Ｌは検出ループファイバの長さ、Ｄはループの直径、λは光波長、ｃは光速、及びΩは回転速度である。
【００２７】
次に
【式９】
2002532705.tif 000009
と定義する。
【００２８】
ここにＩoutはループを出る光の強度である。
【００２９】
項をεの一次のみに注目すると、
【式１０】
2002532705.tif 000010
を取ることにより見いだすことができる。
【００３０】
Ｉout＝ｋ2｜Ａ｜2Ｉinx［２＋２ｃｏｓ［φ1x（ｔ）−φ1x（ｔ＋τ）＋φ2x（ｔ＋τ）−φ2x（ｔ）−φR］］＋４誤差項
【００３１】
最初の誤差項、誤差１は以下の通りである。
【００３２】
【式１１】
2002532705.tif 000011
【００３３】
ここにマーク＊の項はＣＷ主ビームとＣＷ疑似ビーム（あるいは複数のビーム）との間の干渉による。両方の偏光モードの変調が同一、即ちφ1x＝φ1yである場合、誤差は変調されず変調バンド幅の外である。
【００３４】
２番目の誤差項、誤差２は以下の通りである。
【００３５】
【式１２】
2002532705.tif 000012
【００３６】
マーク＊の項はＣＣＷ主ビームとＣＷ疑似ビーム（あるいは複数のビーム）との間の干渉による。この誤差は２種の振幅型偏光誤差の一方である。
【００３７】
３番目の誤差項、誤差３は以下のとおりである。
【００３８】
【式１３】
2002532705.tif 000013
【００３９】
マーク＊の項はＣＷ主ビーム及びＣＣＷ疑似ビーム（あるいは複数のビーム）間の干渉による。この誤差は２種の主振幅型偏光誤差の他方である。
【００４０】
４番目の誤差項、誤差４は以下の通りである。
【００４１】
【式１４】
2002532705.tif 000014
【００４２】
マーク＊の項ＣＣＷ主ビームとＣＣＷ疑似ビーム（あるいは複数のビーム）との間の干渉による。最初の誤差の場合のようにφ2x＝φ2y、即ち複屈折変調が存在しなければ、この誤差は要素ではない。
【００４３】
誤差１と誤差２の和はゼロに設定可能である。
【００４４】
ここで、κ2ＡＢ*ＥinxＥiny≡ＲｅjΨと定義される。
誤差１＝２∈1Ｒｃｏｓ［φ1x（ｔ）−φ1y（ｔ）＋Ψ］
誤差２＝２∈1Ｒｃｏｓ［φ2x（ｔ）−φ1y（ｔ）＋φ1x（ｔ＋τ）−φ2x（ｔ＋τ）＋φR＋Ψ］
【００４５】
変調波形が正しく選択されると、誤差１は誤差２を相殺できる。
【００４６】
一般基準は以下のものを含む。
【００４７】
【式１５】
2002532705.tif 000015
【００４８】
ここでＤsは復調信号であり、ＲNはゼロ（ｎｕｌｌ）結果である。
【００４９】
ここでφRは通常極めて小さいので誤差２から除去される。
【００５０】
（プロトン交換ＩＯＣの場合）φy＝０で簡略化され以下の通りになる。
【００５１】
｛ｃｏｓ［φ1x（ｔ）＋Ψ］＋ｃｏｓ［φ2x（ｔ）−φ2x（ｔ＋τ）＋φ1x（ｔ＋τ）＋Ψ］｝・Ｄs＝ＲN
【００５２】
次にφm（ｔ）≡φ1x（ｔ）−φ1x（ｔ＋τ）＋φ2x（ｔ＋τ）−φ2x（ｔ）と定義する。
【００５３】
φm（ｔ）は干渉計の主ビームに与えられる全位相バイアスである。
【００５４】
以下の式を満足すると誤差１＋誤差２はゼロに等しい。
【００５５】
｛ｃｏｓ［φ1x（ｔ）＋Ψ］＋ｃｏｓ［φ1x（ｔ）−φm（ｔ）＋Ψ］｝・Ｄs＝ＲN
【００５６】
信号復調Ｄsはローパスフィルタ後のｓｉｎ［φm（ｔ）］の乗算で表現できる場合が多い。
【００５７】
＜ｓｉｎ［φm（ｔ）］ｃｏｓ［φ1x（ｔ）＋Ψ］＋ｓｉｎ［φm（ｔ）］ｃｏｓ［φ1x（ｔ）−φm（ｔ）＋Ψ］＞＝０
【００５８】
ここに＜＞は時間平均を示しΨは可変である。Ψが可変とすると、要件は以下の通りになる。
【００５９】
＜ｓｉｎ［φm（ｔ）］ｃｏｓ［φ1x（ｔ）］＋ｓｉｎ［φm（ｔ）］ｃｏｓ［φ1x（ｔ）−φm（ｔ）］＞＝０
＜ｓｉｎ［φm（ｔ）］ｓｉｎ［φ1x（ｔ）］＋ｓｉｎ［φm（ｔ）］ｓｉｎ［φ1x（ｔ）−φm（ｔ）］＞＝０
【００６０】
ここでなされる複数の論点は、キャリア抑圧φ1x（ｔ）がディザリングして全ての項それぞれをゼロに平均すること、同一の方向に伝播する誤差が反対方向に伝播する誤差を相殺し、個々の項がゼロに平均化されず加算されることである。
【００６１】
φm（ｔ）＝±ｎπ／２で更に簡略化するため、ｎは奇整数で誤差１、２は以下の通りである。
【００６２】
＜ｓｉｎ［φm（ｔ）］ｃｏｓ［φ1x（ｔ）］＋ｓｉｎ［φ1x（ｔ）］＞＝０
＜ｓｉｎ［φm（ｔ）］ｓｉｎ［φ1x（ｔ）］−ｃｏｓ［φ1x（ｔ）］＞＝０
【００６３】
次に誤差３、４の和はゼロとみなせる。
【００６４】
κ2ＡＣ*ＥinxＥiny≡Ｓｅjγと定義すると、
【００６５】
誤差３＝２∈2Ｓｃｏｓ［φ1x（ｔ）−φ1x（ｔ＋τ）＋φ2x（ｔ＋τ）−φ2y（ｔ）−φR＋γ］
誤差４＝２∈2Ｓｃｏｓ［φ2x（ｔ）−φ2y（ｔ）＋γ］
【００６６】
誤差相殺のための一般基準は以下の通りである。
【００６７】
｛ｃｏｓ［φ1x（ｔ）−φ1x（ｔ＋τ）＋φ2x（ｔ＋τ）−φ2y（ｔ）＋γ］＋ｃｏｓ［φ2x（ｔ）−φ2y（ｔ）＋γ］｝・Ｄs＝ＲN
【００６８】
再度φRは通常極めて小さいので除去される。φy＝０とφm（ｔ）の定義を用いて簡略化できる。以下の式が満足されると誤差３、４の和はゼロになる。
【００６９】
｛ｃｏｓ［φm（ｔ）＋φ2x＋γ］＋ｃｏｓ［φ2x（ｔ）＋γ］｝Ｄs＝ＲN
【００７０】
またｓｉｎ［φm（ｔ）］及びローパスフィルタリングを用いて復調する場合、以下の式が満足されると、誤差３、４の和はゼロに等しくなる。
【００７１】
＜ｃｏｓ［φm（ｔ）＋φ2x（ｔ）＋γ］ｓｉｎ［φm（ｔ）］＋ｃｏｓ［φ2x（ｔ）＋γ］ｓｉｎ［φm（ｔ）］＞＝０
これは一般γ式でありγなしの以下の２式となる。
＜ｓｉｎ［φm（ｔ）］ｃｏｓ［φm（ｔ）＋φ2x（ｔ）］＋ｓｉｎ［φm（ｔ）］ｃｏｓ［φ2x（ｔ）］＞＝０
＜ｓｉｎ［φm（ｔ）］ｓｉｎ［φm（ｔ）＋φ2x（ｔ）］＋ｓｉｎ［φm（ｔ）］ｓｉｎ［φ2x（ｔ）］＞＝０
【００７２】
再度同じ論点を上述のように行うことができる。
【００７３】
更にφm（ｔ）＝±ｎπ／２としｎが奇整数とすると、通例のように基準は以下の通りとなる。
【００７４】
＜ｓｉｎ［φm（ｔ）］ｃｏｓ［φ2x（ｔ）］−ｓｉｎ［φ2x（ｔ）］＞＝０
＜ｓｉｎ［φm（ｔ）］ｓｉｎ［φ2x（ｔ）］＋ｃｏｓ［φ2x（ｔ）］＞＝０
【００７５】
図６ａ、図６ｂ、図６ｃはそれぞれデュアルランプ閉ループ光ファイバ・ジャイロスコープの波形５９、６０、６１を示す。波形５９はＩout対φm（ｔ）の干渉図形である。φ1xに含まれるバイアス変調信号６１は図５のジャイロスコープ４２の変調器１１に印加される。デュアルランプ信号６０はφ1xとφ2xとの間に分割され、夫々変調器１１、１２に送られる。波形６０の大きさ６２はπである。大きさ５１はτである。この入力構成はプッシュプル動作する。バイアス変調６１は適正周波数であり方形波である。以下の表は２ステップ・デュアルランプ・システムの各種の信号を示す。
【００７６】
【表１】
2002532705.tif 000016
φm＝φ1x（ｔ）−φ1x（ｔ＋Ψ）＋φ2x（ｔ＋τ）−φ2x（ｔ）
【００７７】
上述から２ステップ・デュアルランプの場合の誤差１、２の和がゼロになる基準が検査される。
【００７８】
＜ｓｉｎ［φm（ｔ）］ｃｏｓ［φ1x（ｔ）］＋ｓｉｎ［φ1x（ｔ）］＞＝０
【式１６】
2002532705.tif 000017
【００７９】
両項が√２／４に平均化される。これら誤差は相殺されない。
【００８０】
＜ｓｉｎ［φm（ｔ）］ｓｉｎ［φ1x（ｔ）］−ｃｏｓ［φ1x（ｔ）］＞＝０
【式１７】
2002532705.tif 000018
【００８１】
従ってこの基準は誤差１、２に対し満足される。上述から誤差３、４をゼロに等しくする基準が検査される。
【００８２】
＜ｓｉｎ［φm（ｔ）］ｃｏｓ［φ2x（ｔ）］−ｓｉｎ［φ2x（ｔ）］＞＝０
⇒  ＜−１・１＋１・０−１・−１＋１・０＞＝０  最初の項
⇒  −＜０−１＋０−１＞＝１／２                ２番目の項
【００８３】
後者の誤差は相殺されない。
【００８４】
＜ｓｉｎ［φm（ｔ）］ｓｉｎ［φ2x（ｔ）］＋ｃｏｓ［φ2x（ｔ）］＞＝０
⇒  ＜−１・０＋１・−１−１・０＋１・−１＞＝−１／２  最初の項
⇒  ＜１＋０−１＋０＞＝０                              ２番目の項
【００８５】
この誤差は相殺されない。結論として２ステップ・デュアルランプはパンチプル構成の上述した基準を満足しない。
【００８６】
図７ａ、図７ｂ、図７ｃは４ステップ・デュアルランプ・閉ループジャイロスコープの波形６３、６４、６５をそれぞれ示す。波形６３はＩout対φm（ｔ）の干渉図形である。φ1xに含まれるバイアス変調信号６５は図５の変調器１１に印加される。デュアルランプ信号６４はφ1xとφ1xとの間に分割され、それぞれ変調器１１、１２へ送られる。波形６４の大きさ６６はπである。大きさ６７はτである。これはプッシュプル動作である。バイアス変調は適正周波数の方形波６５である。以下の表は４ステップ・デュアルランプ・システムの各種信号を示す。
【００８７】
【表２】
2002532705.tif 000019
φm＝φ1x（ｔ）−φ1x（ｔ＋τ）＋φ2x（ｔ＋τ）−φ2x（ｔ）
【００８８】
誤差１、２の和をゼロにする基準が４ステップ・デュアルランプに対し検査される。
【００８９】
＜ｓｉｎφm（ｔ）ｃｏｓφ1x（ｔ）＋ｓｉｎφ1x（ｔ）＞＝０
【式１８】
2002532705.tif 000020
＜ｓｉｎφm（ｔ）ｓｉｎφ1x（ｔ）−ｃｏｓφ1x（ｔ）＞＝０
【式１９】
2002532705.tif 000021
【００９０】
誤差１、２はそれぞれゼロに等しい。
【００９１】
誤差３、４の和をゼロにする基準が４ステップ・デュアルランプに対し検査される。
【００９２】
＜ｓｉｎφm（ｔ）ｃｏｓφ2x（ｔ）−ｓｉｎφ2x（ｔ）＞＝０
＜−１・１＋１・０−１・−１＋１・０−１・１＋１・０−１・−１＋１・０＞＝０  最初の項
−＜０−１＋０＋１＋０＋１＋０−１＞＝０  ２番目の項
＜ｓｉｎφm（ｔ）ｓｉｎφ2x（ｔ）＋ｃｏｓφ2x（ｔ）＞＝０
＜−１・０＋１・−１−１・０＋１・＋１−１・０＋１・＋１−１・０＋１・−１＞＝０  最初の項
＜１＋０−１＋０＋１＋０−１＋０＞＝０  ２番目の項
【００９３】
誤差３、４はそれぞれゼロである。４ステップ・デュアルランプは全部で４個の誤差がそれぞれ（π／２バイアス変調深さで）ゼロに変調される場合である。
【００９４】
開ループ動作は変調器１１と関連して考察される。バイアス変調は変調器１１に印加されるφ1に含まれる。バイアス変調は適正周波数である。
【００９５】
⇒φm＝２φ1
【００９６】
誤差１、２の和をゼロにする上述からの基準が検査される。
【００９７】
＜ｓｉｎφmｃｏｓφ1＋ｓｉｎφmｃｏｓ（φ1−φm）＞＝０
⇒＜ｓｉｎ２φ1ｃｏｓφ1＋ｓｉｎ２φ1ｃｏｓφ1＞
＝２＜ｓｉｎ２φ1ｃｏｓφ1＞＝０
【００９８】
これは奇関数である。
【００９９】
＜ｓｉｎφmｓｉｎφ1＋ｓｉｎφmｓｉｎ（φ1−φm）＞＝０
⇒＜ｓｉｎ２φ1ｓｉｎφ1＋ｓｉｎφmｓｉｎ（−φ1）＞＝０
【０１００】
ここで同一方向に伝播する誤差１は反対方向に伝播する誤差２を相殺する。
【０１０１】
誤差３、４の和をゼロにする上述の基準が検査される。
【０１０２】
＜ｓｉｎφmｃｏｓ（φm＋φ2）＋ｓｉｎφmｃｏｓ（φ2）＞＝０  φ2＝０
⇒  ＜ｓｉｎφmｓｉｎφm＋ｓｉｎφm＞＝０
【０１０３】
これは奇関数である。
【０１０４】
＜ｓｉｎφmｓｉｎ（φm＋φ2）＋ｓｉｎφmｓｉｎφ2＞＝０
⇒  ＜ｓｉｎ2φm＞≠０
【０１０５】
和において誤差３はゼロに等しくないが、誤差４はゼロに等しい。従って誤差３をガンマトリムする必要があるだけである。
【０１０６】
次の例は変調器１２に印加される搬送波抑圧を有する開ループ構成である。φ1は変調器１１に印加される適正周波数のバイアス変調を含む。低い周波数の搬送波抑圧信号は変調器１２に印加されるφ2信号に含まれる。ここに、
【０１０７】
φ2＝＜ｃｏｓ（φ2＋Ψ）＞＝０が満足されると仮定され、
⇒φm≒２φ1であり、φ2はφ1と非同期であり、すべてのΨ及びγに対し
⇒＜ｃｏｓ（φ1＋γ）ｃｏｓ（φ2＋Ψ）＞＝０である。
【０１０８】
誤差１、２の和をゼロにする上述からの基準が検査され、変調器１１を利用する先行の開ループ例と同じ理由のためゼロに等しいことが判明した。
【０１０９】
誤差３、４の和をゼロにする上述からの基準が検査される。
【０１１０】
φ2がφ1と非同期なので、
＜ｓｉｎφmｃｏｓ（φm＋φ2）＋ｓｉｎφmｃｏｓφ2＞＝０
φ2がφ1と非同期なので、
＜ｓｉｎφmｓｉｎ（φm＋φ2）＋ｓｉｎφmｓｉｎφ2＞＝０
【０１１１】
誤差３、４の和がゼロに等しいことが分かる。
【０１１２】
本発明によればセロダイン（あるいはディジタル位相ステップ）またはデュアルランプを用いる開ループ及び閉ループ光ファイバ・ジャイロスコープシステム内で偏光誤差抑制が最適に実現される。（４ステップ・デュアルランプの最適実施形態はここの説明以外で説明される。）上述したように光ファイバ・ジャイロスコープは偏光誤差を有する。偏光誤差は振幅型あるいは強度型として分類可能である。振幅型偏光誤差はクロスカップリングされた波と主波の干渉に関連する。クロスカップリングされた波は疑似波あるいは従波と呼ばれる。主波は変調器のパス軸を通して伝達される。従波は変調器のリジェクト軸で伝達される。強度型偏光誤差はクロスカップリングされた２波の干渉に関連する。更に誤差の分類は図８に関連して行うことができる。ＩＯＣ４１のＡ側と関連する振幅型偏光誤差が存在する。これらの誤差は点ｋ1、ｋ2でクロスカップリングされた波と主波との間の干渉に関連する。誤差１は同一方向に伝播する波に関連し、誤差２は反対方向に伝播する波に関連する。またＩＯＣ４１のＢ側と連係する振幅型偏光誤差が存在する。この誤差は点ｋ1、ｋ3でクロスカップリングされる波と主波との間の干渉に関連する。誤差３は反対方向に伝播する波と関連する。誤差４は同一方向に伝播する波と関連する。最後に誤差５として示される強度型偏光誤差が存在する。誤差５はジャイロスコープループ内に配置される点ｋ2、ｋ3でクロスカップリングされる２波間の干渉と関連する。誤差１、２、３、４、５はまたそれぞれタイプ１、２、３、４、５の偏光誤差とも呼ばれる。
【０１１３】
偏光誤差を抑制あるいは相殺するためセロダインループ閉鎖の最適実施形態が存在する。バイアス変調信号がＩＯＣ４５の変調器１１に印加され、図９ｂのセロダイン信号４３が図９ａの変調器１２に印加される。図９ｂは２π、４π、．．．、ｎ２πラジアンでの位相変調のピーク対ピーク振幅５５を有するセロダインループ閉鎖信号４３、ｌc（ｔ）を示す。ここにｎは整数である。ループ閉鎖信号は偏光誤差の抑制のための基準を満足する。この基準は＜ｃｏｓ（ｌc（ｔ））＞＝０である。この実施形態が最適であるということは当業者には周知とは言えない。信号４３は代わりにディジタル位相ステップ信号（即ちディジタル化されたセロダイン信号）にできる。
【０１１４】
誤差１、２は振幅が等しいが、符号が逆なので、Ａ側の振幅偏光誤差は自己相殺を受ける。Ｂ側の振幅偏光誤差は非ゼロ率でループ閉鎖により抑制される。強度誤差は非ゼロ率でループ閉鎖により抑制される。１つのクラスの誤差を形成するＡ側（あるいはＢ側）と関連する多くの誤差が存在する。この変調技術はすべての誤差（クラス）を抑制する。
【０１１５】
以下に誤差抑制変調を伴うセロダインループ閉鎖の第１の最適実施形態を開示する。セロダインループ閉鎖信号ｌc（ｔ）は変調器１１へ印加され、誤差抑制変調ｅｓ（ｔ）は変調器１２へ印加される。バイアス変調は両側に印加可能である。偏光誤差抑制の条件＜ｃｏｓ（ｅｓ（ｔ））＞＝０を満足する多数の波形が存在する。波形４６、４７、４８はそれぞれ図９ｃ、図９ｄ、図９ｅに示される。誤差抑制波形は低い周波数あるいは検出ループ１５の適正周波数の偶数倍に近い周波数にする必要がある。適正あるいは固有周波数は１／２τに等しく、ここにτはループ通過時間である。
【０１１６】
以下の説明において誤差抑制波形の周波数は低い（適正周波数より実質的に低い）とする。ループ閉鎖により低い周波数での誤差抑制変調波形ｅｓ（ｔ）の形状が再構築される。従って誤差抑制変調はＩＯＣ４５のＡ側、Ｂ側の両方の変調器１１、１２にそれぞれ印加される。例外は図９ｅの方形波４８の場合であり、この波はπ／２の変調深さ５８（即ちａ）における方形波バイアス変調のループ閉鎖に対し不可視であるが、偏光誤差を抑制し得る。方形波４８は（２ｉ＋１）π／２のピーク振幅５８を有し、ここでｉは０、１、２、．．．に等しい整数である。バイアス変調がＡ側（変調器１１）に印加されるとき、誤差１、２は振幅が等しいが符号が異なるので、この側と関連する振幅偏光誤差は自己相殺される。ＩＯＣ４５のＢ側（変調器１２）における振幅偏光誤差は変調器１２に印加される誤差抑制変調ｅｓ（ｔ）により抑制される。同様にバイアス変調がＢ側に印加されると、この側に関連する振幅偏光誤差は自己相殺され、Ａ側と関連する誤差はループ閉鎖により再構築される波形ｅｓ（ｔ）によって抑制される。強度偏光誤差は非ゼロ回転速度に対し抑制される。方形波の場合強度誤差はゼロ回転速度を含むすべての回転速度で抑制される。
【０１１７】
以下に誤差抑制変調を伴うセロダインループ閉鎖の、第２の最適の実施形態を開示する。バイアス変調は変調器１１及びセロダインループ閉鎖ｌc（ｔ）に印加され、誤差抑制信号は図９ａのＩＯＣ４５の変調器１２に印加される。この実施形態では誤差抑制波形が閉ループ内で誤差抑制変調ｅｓ（ｔ）として合成され、式＜ｃｏｓ（ｅｓ（ｔ））＞＝０を満足する形態を取ることができる。最適波形の例が図９ｃ、図９ｄに示される。波形４６のピーク変調深さは約２．４ラジアンであり、この場合この深さ５６（即ちａ）のベッセル関数Ｊoは２．４０４８３ラジアンでありＪo（ａ）＝０である。ベッセル関数の他のゼロ点は５．５２及び８．６５ラジアンである。図９ｄの波形４７のピーク対ピーク振幅５７はｎ２πラジアンであり、ここにｎは整数である。誤差抑制変調及びセロダインループ閉鎖信号の両方はＢ側の電極に印加され、次に示す偏光誤差抑制基準を満足する。
【０１１８】
＜ｃｏｓ（ｌｃ（ｔ））＞＝０
＜ｃｏｓ（ｅｓ（ｔ））＞＝０
【０１１９】
ＩＯＣ４５のＡ側で生じる振幅偏光誤差は自己相殺される。ＩＯＣのＢ側で生じる振幅偏光誤差は非ゼロ回転速度でのループ閉鎖信号ｌc（ｔ）により、及びゼロ回転速度を含むすべての回転速度での誤差抑制変調信号ｅｓ（ｔ）により抑制される。強度偏光誤差は非ゼロ回転速度でのループ閉鎖信号ｌc（ｔ）により、及びゼロ回転速度を含むすべての回転速度での誤差抑制変調信号ｅｓ（ｔ）により抑制される。上記はセロダインあるいはディジタル位相ステップ技術のループ閉鎖の好ましい実施形態を開示する。三角波形４７は偏光誤差の抑制に加え後方散乱誤差を抑制する。
【０１２０】
プッシュプル構成のセロダインループ閉鎖の最適の実施形態が図１０ａに示される。バイアス変調及びセロダイン信号ｌc（ｔ）はＩＯＣ５０の変調器１１、１２に印加される。４πリセット４９を有するセロダイン波形５３は誤差抑制変調として作用する。振幅誤差の抑制はｎ４πの大きさ５９を有するリセット４９に対し生じ、強度誤差の抑制はｎ２π及びｎ４πリセットに対し生じ、ここにｎは整数である。偏光誤差抑制の条件は振幅誤差に対し
【式２０】
2002532705.tif 000022
として定義され、強度誤差に対しては＜ｃｏｓ（ｌｃ（ｔ））＞＝０として定義される。従って振幅及び強度偏光誤差のすべては非ゼロ回転速度でｎ４πの大きさ５９のリセット４９を有するセロダイン波形５３により抑制される。
【０１２１】
誤差抑制変調を有する図１０ａのプッシュプル構成内のセロダインループ閉鎖のもう１つの最適な実施形態がここに説明される。バイアス変調、セロダインループ閉鎖信号ｌc（ｔ）５３及び誤差抑制信号の形状が図９ｃ、図９ｄに４６、４７として示され、ＩＯＣ５０の変調器１１、１２に印加される。一般にバイアス変調は矩形波である必要はない。形状４６、４７の波形は閉ループ内で合成される。振幅誤差に対する誤差抑制要件は次の通りである。
【０１２２】
【式２１】
2002532705.tif 000023
【０１２３】
強度誤差に対する誤差抑制要件は＜ｃｏｓ（ｌｃ（ｔ））＞＝０及び＜ｃｏｓ（ｅｓ（ｔ））＞＝０である。上述した式の一部は複数の解、例えば、＜ｃｏｓ（ｅｓ（ｔ））＞＝０を有し、ここにｅｓ（ｔ）は２π、４π、．．．、ｎ２πのピーク対ピーク振幅５７に対する三角波符号４７であり、ｎは１、２、３、．．．の整数である。
【０１２４】
振幅及び強度偏光誤差はすべて、ＩＯＣ５０構成に対し非ゼロ速度での４πリセットを有するセロダイン波形５３（図１０ｂの）により抑制される。これらの誤差はまた、誤差抑制変調信号に対し波形を適切に選択される場合、すべての回転速度で誤差抑制変調により抑制できる。誤差抑制波形は振幅あるいは強度偏光誤差を抑制するように選択される。ある波形（例えば、三角波若しくは矩形波）は同時に両方の種類の偏光誤差を抑制可能である。正弦波波形４６の場合、振幅偏光誤差の抑制は振幅５６（即ちａ）に対し生じ、この場合Ｊo（ａ）＝０であり、ａに対し２．４、５．５２、８．６５等の値を与える。三角波の波形４７の場合、振幅誤差及び強度誤差の両方共ｎ４πのピーク対ピーク振幅５７に対し抑制される。
【０１２５】
４ステップを有する図７ｂのようなデュアルランプ波形は、図１０ａのＩＯＣ５０の構成で使用可能である。＜ｃｏｓφ2（ｔ）／２＞＝０なら振幅誤差を除去するため他の波形も使用でき、＜ｃｏｓφ2（ｔ）＝０＞なら強度誤差を除去するために他の波形も使用可能であり、ここでφ2はＩＯＣ５０の変調器内への抑制波形である。
【０１２６】
図１１ａはバイアス変調信号及びループ閉鎖信号の両方がＩＯＣ５２のＡ側に入力されるＩＯＣ５２を示す。バイアス変調信号は変調器１１ａに入力され、ループ閉鎖信号は変調器１１ｂに入力される。これらの両信号は代わりに加算器３３によって加算され図１１ｂに示すＩＯＣ７９の変調器１１に入力可能である。抑制波形発生器８０からの搬送波抑圧信号は、それぞれ図１１ａ、図１１ｂのＩＯＣ５２、７９のＢ側の変調器１２に入力される。抑制信号波形の特性は図５のＩＯＣ５０の変調器１２に入力される抑制信号の波形の特性と同一である。
【０１２７】
図１３は、各信号をそれぞれ変調器１１の各電極に与えることにより、複数の信号発生器（例えば、第１及び第２の変調信号発生器８１、８２）からの信号が加算あるいは差動の方法で一の変調器１１に印加される構成が示される。
【０１２８】
上述したように脱相関化関係には、ＰＭジャイロスコープ内のスプライス間、あるいはＳＭジャイロスコープの１あるいは複数の脱偏光子のスプライス間のＰＭファイバの長さを調整することが含まれ、光源のコヒーレンス関数に左右される。コヒーレンス関数は自己相関関数である。時間的コヒーレンス関数は干渉波の縞の可視性を決定する。光の遅延は検出器での２波が相関されないように調整される。バイアス変調が複数の誤差を抑制するために使用される場合、脱相関は残りの誤差を抑制するために使用される。脱相関は主波及びクロスカップリングされた波が互いに干渉することを防止する。図１２ａはＰＭファイバスプライス６８を有するＰＭジャイロスコープ４４を示す。スプライス６８とＩＯＣの長さとの間のＰＭファイバの全長は必要な脱相関化を与えるように調整される。
【０１２９】
図１２ｂはスプライス７２を有するＳＭ（脱偏光された）ジャイロスコープ５４を示す。ＰＭファイバの特定の長さ７４、７６は脱偏光子である。ジャイロスコープ５４は単一の脱偏光子７４または７６のみで設計可能である。スプライス７２間のＰＭファイバの全長及びＩＯＣの長さは必要な脱相関化を与えるように調整される。
【図面の簡単な説明】
【図１】
図１は幾つかの光路を有し、光スプリッタ及び変調器を含む光集積回路（ＩＯＣ）を備えた光ファイバ・ジャイロスコープを示す。
【図２】
図２は異なる変調器構成を有するＩＯＣを備えた光ファイバ・ジャイロスコープを示す。
【図３】
図３は異なる変調器構成を有するＩＯＣを備えた光ファイバ・ジャイロスコープを示す。
【図４】
図４は異なる変調器構成を有するＩＯＣを備えた光ファイバ・ジャイロスコープを示す。
【図５】
図５は異なる変調器構成を有するＩＯＣを備えた光ファイバ・ジャイロスコープを示す。
【図６ａ】
図６ａは２ステップ・デュアルランプ・閉ループ光ファイバ・ジャイロスコープの干渉光強度変化図形である。
【図６ｂ】
図６ｂは２ステップ・デュアルランプ・閉ループ光ファイバ・ジャイロスコープのバイアス変調信号を示す。
【図６ｃ】
図６ｃは２ステップ・デュアルランプ・閉ループ光ファイバ・ジャイロスコープの波形を示す。
【図７ａ】
図７ａは４ステップ・デュアルランプ・閉ループ光ファイバ・ジャイロスコープの干渉光強度変化図形である。
【図７ｂ】
図７ｂは４ステップ・デュアルランプ・閉ループ光ファイバ・ジャイロスコープのバイアス変調信号を示す。
【図７ｃ】
図７ｃは４ステップ・デュアルランプ・閉ループ光ファイバ・ジャイロスコープの波形を示す。
【図８】
図８は誤差分類のための光スプリッタを有するＩＯＣの図である。
【図９ａ】
図９ａは図８のＩＯＣの変調器のレイアウトである。
【図９ｂ】
図９ｂはセロダインループ閉鎖信号である。
【図９ｃ】
図９ｃは偏光誤差抑制波形の一例である。
【図９ｄ】
図９ｄは偏光誤差抑制波形の別の一例である。
【図９ｅ】
図９ｅはπ／２方形波バイアス変調のループ閉鎖に対し不可視の偏光誤差抑制波形である。
【図１０ａ】
図１０ａはＩＯＣの変調器プッシュプル構成を示す。
【図１０ｂ】
図１０ｂはプッシュプル構成の振幅及び強度偏光誤差の両方を抑制するセロダイン波形を示す。
【図１１ａ】
図１１ａは両バイアス変調信号を一方の側へ及び誤差抑制信号を他方の側へ入力するＩＯＣ構成を示す。
【図１１ｂ】
図１１ｂは両バイアス変調信号を一方の側へ及び誤差抑制信号を他方の側へ入力するＩＯＣ構成を示す。
【図１２ａ】
図１２ａはＰＭジャイロスコープの脱相関法を示す。
【図１２ｂ】
図１２ｂはＳＭジャイロスコープの脱相関法を示す。
【図１３】
図１３は１変調器と接続される複数の変調信号発生器を示す。