【手続補正書】
【提出日】平成17年5月27日(2005.5.27)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】特許請求の範囲
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の目標物体に対し予め定められた信号を送信し、前記複数の目標物体から反射される信号をそれぞれ検知して得られる複数の検知データに基づき、少なくとも走行車両と前記複数の目標物体との距離および相対速度を算出することによって、前記複数の目標物体の存在を検出するための車載レーダにおいて、
前記目標物体が実際に存在するか否かを判定するために前記複数の検知データをデータ保存部に一時的に保存する際に、前記複数の検知データに対し優先順位を付与することを特徴とする、車載レーダにおけるデータ保存方法。
【請求項２】
移動している目標物体と静止している目標物体とが混在する場合、前記の移動している目標物体を優先して前記データ保存部に保存することを特徴とする請求項１記載のデータ保存方法。
【請求項３】
前記の静止している目標物体に関し、前記データ保存部の記憶容量を越える数が存在した場合、前記走行車両との距離がより近い目標物体に関連した検知データを優先して前記データ保存部に保存することを特徴とする請求項２記載のデータ保存方法。
【請求項４】
前記走行車両が走行するレーンに存在する目標物体を優先して前記データ保存部に保存し、該レーンからより遠く離れた位置に存在する目標物体は前記データ保存部に保存しないことを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載のデータ保存方法。
【請求項５】
対応する目標物体が存在する確率がより高い検知データを優先して前記データ保存部に保存することを特徴とする請求項１から４のいずれか一項に記載のデータ保存方法。
【請求項６】
任意の検知データが検知される回数が予め定められた確定しきい値を超えたときに、対応する目標物体を示すものとして一度確定された当該検知データが、予め定められた確定しきい値を下回ったときに、当該検知データを新しい検知データが保存され得る候補とみなすことを特徴とする請求項１から５のいずれか一項に記載のデータ保存方法。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記問題点を解決するために、本発明は、複数の目標物体（物標とも呼ばれる）に対し予め定められた信号を送信し、上記複数の目標物体から反射される信号をそれぞれ検知して得られる複数の検知データに基づき、少なくとも走行車両と上記複数の目標物体との距離および相対速度を算出することによって、上記複数の目標物体の存在を検出するための車載レーダにおいて、上記目標物体が実際に存在するか否かを判定するために上記複数の検知データをデータバッファ等のデータ保存部に一時的に保存する際に、上記複数の検知データに対し優先順位を付与するようにした、車載レーダにおけるデータ保存方法を提供する。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１４】
また一方で、データバッファ等のデータ保存部に既に保存されている検知データが検知される回数が予め定められた確定しきい値を下回ったときに、当該検知データがもはや不要であるとみなして、当該検知データを新たに検知された検知データと早急に置き換えるようにしている。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２５】
また一方で、データ保存部９に既に保存されている検知データが検知される回数が予め定められた確定しきい値を下回ったときに、当該検知データがもはや不要であるとみなして、当該検知データを、新たに検知された検知データの中で最も優先順位が高い検知データと置き換えるようにしている。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２７】
図２において、信号処理部４は、走査角制御部４０、レーダ受信信号処理部４１、物標データ認識部４２、およびデータ保存制御部４３を備えている。ここで、レーダ受信信号処理部４１は、複数の物標から反射されレーダアンテナ１および送信・受信回路３を介して送出される反射信号（すなわち、複数の検知データ）をＦＦＴ（高速フーリエ変換：Fast Fourier Transform）形式にて処理し、当該反射信号のパワースペクトルを検出し、物標との距離および物標との相対速度を算出し、この算出されたデータを物標データ認識部１３に送出する。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３２】
また一方で、データ保存制御部４３は、データバッファ１９に既に保存されている検知データをフィードバックし、当該検知データが検知される回数が予め定められた確定しきい値を下回ったと判定されたときに、当該検知データを、新たに検知された検知データの中で最も優先順位が高い検知データと置き換える。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３４】
好ましくは、図１および図２で使用されるＦＭ−ＣＷレーダは、例えば数百Ｈｚの三角波等により高周波信号に対する周波数変調がなされた周波数変調波等の連続的な変調波信号を走行車の前方の物標（例えば、車両）に送信し、当該物標から反射される反射信号に基づき、当該物標との距離および相対速度を求めている。換言すれば、ＦＭ−ＣＷレーダは、レーダアンテナ１からの送信信号に相当する変調波信号が前方の物標で反射され、この反射信号に相当する受信信号と送信信号とをミキシングして得られるビート信号（レーダ信号）を得る。このビート信号に対し高速フーリエ変換（ＦＦＴ）を行って周波数分析を行う。この周波数分析がなされたビート信号は、物標に対してパワーが大きくなるピークが生じるが、このピークに対する周波数をピーク周波数と呼ぶ。このピーク周波数は距離に関する情報を有しており、走行車の前方の物標との相対速度によるドップラ効果のために、上記の三角波による周波数変調波の上昇時と下降時とでは上記ピーク周波数が異なってくる。それゆえに、周波数変調波の上昇時と下降時のピーク周波数から、走行車の前方の物標との距離および相対速度が得られる。また一方で、走行車の前方に複数の物標が存在する場合は、各々の物標に対して一対の上昇時と下降時のピーク周波数が生じる。このような上昇時と下降時の一対のピーク周波数を形成することをペアリングと称する。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３７】
走行車両（すなわち、自車）の前方に複数の物標が存在する場合、図３のステップＳ１１に示すように、これらの複数の物標から反射される反射信号（すなわち、複数の検知データ）をＦＦＴ形式にて処理し、処理された反射信号のパワースペクトルを検出し、各々の物標との距離や、各々の物標との相対速度や、各々の物標との角度等を算出する。
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５６】
ここでは、一度確定されデータバッファに既に保存されている検知データに関しても、予め定められた期間にて一定の回数のデータ検知動作を継続して行うようにしている。そして、上記のような一度確定された検知データが検知される回数が、予め定められた確定しきい値以下になったときに（ステップＳ２６）、当該検知データがもはや不要であると判断し、当該検知データをデータバッファからクリア（消去）する（ステップＳ２７）。あるいは、当該検知データをデータバッファに保存している状態で、新たに検知された検知データに置き換えることが可能な候補としておく。
【手続補正１０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００６４】
図６は、物標との相対速度が０の場合のＦＭ−ＣＷレーダの原理を説明するためのタイムチャートである。図６の（ａ）の実線に示すように、送信波は三角波であって周波数が変化する。送信波の送信中心周波数はｆ0 、周波数変調幅はΔｆ、送信波の繰り返し周期はＴm である。この送信波は物標で反射されてレーダアンテナで受信され、図６の（ａ）の破線で示す受信波となる。物標との間の電波の往復時間Ｔは、物標との間の距離をｒとし、電波の伝播速度をＣとすると、Ｔ＝２ｒ／Ｃとなる。
【手続補正１１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００６７】
ｆb ＝ｆr ＝（４・Δｆ／（Ｃ・Ｔm ））ｒ                    （１）
また一方で、図７は、物標との相対速度がｖの場合のＦＭ−ＣＷレーダの原理を説明するためのタイムチャートである。図７の（ａ）の実線に示すように、送信波は三角波であって周波数が変化する。この送信波は物標で反射されてレーダアンテナで受信され、図７の（ａ）の破線で示す受信波となる。