【手続補正書】
【提出日】平成16年5月26日(2004.5.26)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【書類名】          明細書
【発明の名称】      移動体設備および自動倉庫設備
【特許請求の範囲】
【請求項１】
一定経路を移動自在な移動体と、固定側に設定された移動体計測位置との間で、前記移動体計測位置に設けられた移動体計測器により移動体までの距離を光学的に計測する光学式移動体測距手段を設け、
前記移動体に移動自在に設けられた可動部と、移動体に設けられた反射部材と、固定側に設定された可動体計測位置との間で、前記可動体計測位置に設けられた可動体計測器から前記反射部材を介して可動部までの距離を光学的に計測する光学式可動体測距手段を設け、
前記光学式移動体計測器および光学式可動体計測器から得られた距離データから、移動体の位置と、可動部の位置とを演算する制御手段を固定側に設けた
ことを特徴とする移動体設備。
【請求項２】
物品を収容する物品収納部と、
前記物品収納部に沿う一定経路上を移動自在な物品搬送手段と、
前記物品搬送手段に昇降自在に設けられて前記物品収納部との間で物品を受渡しする移載手段を有する昇降体とを具備した自動倉庫設備において、
固定側に設定された移動体計測位置と前記物品搬送手段との間で、前記移動体計測位置に設けられた移動体計測器から物品搬送手段までの距離を光学的に計測する光学式移動体測距手段を設け、
前記光学式移動体測距手段により得られた計測データにより、物品搬送手段の位置を演算する制御手段を固定側に設置した
ことを特徴とする自動倉庫設備。
【請求項３】
物品を収容する物品収納部と、前記物品収納部に沿う一定経路上を移動自在な物品搬送手段と、前記物品搬送手段に昇降自在に設けられて前記物品収納部との間で物品を受渡しする移載手段を有する昇降体とを具備した自動倉庫設備において、
一定経路方向に配置された固定側の移動体下部計測位置と前記物品搬送手段の下部との間で、前記移動体下部計測位置に設けられた移動体下部計測器から物品搬送手段までの距離を光学的に計測する光学式移動体下部測距手段を設け、
一定経路方向に配置された固定側の移動体上部計測位置と前記物品搬送手段の上部との間で、前記移動体上部計測位置に設けられた移動体上部計測器から物品搬送手段までの距離を光学的に計測する光学式移動体上部測距手段を設け、
物品搬送手段に、前記一定経路に沿う床部案内手段に案内されて走行駆動する下部走行駆動手段と、前記一定経路に沿う天井部案内手段に案内されて走行駆動する上部走行駆動手段とを設け、
前記移動体下部測距手段および移動体上部測距手段により得られた計測データにより、前記下部走行駆動手段と上部走行駆動手段とを制御する制御手段を固定側に設置した
ことを特徴とする自動倉庫設備。
【請求項４】
固定側に設定された可動体計測位置と、物品搬送手段に設けられた反射部材と、昇降体との間で、前記可動体計測位置に設けられた可動体計測器から反射部材を介して昇降体までの距離を光学的に計測する光学式可動体測距手段を設け、
制御手段により、前記光学式可動体測距手段により得られた計測データから、昇降体の昇降位置を演算するように構成した
ことを特徴とする請求項２または３記載の自動倉庫設備。
【請求項５】
一定経路に沿う位置に可動体計測位置を設定するとともに、可動体測距手段の光軸を前記床部案内手段に沿って設け、
物品搬送手段の底部側に反射部材を配置して、昇降体までの距離を下方から計測するように構成した
ことを特徴とする請求項４記載の自動倉庫設備。
【請求項６】
一定経路に沿う位置に可動体計測位置を設定するとともに、可動体測距手段の光軸を前記天井部案内手段に沿って設け、
物品搬送手段の天井部側に反射部材を配置して、昇降体までの距離を上方から計測するように構成した
ことを特徴とする請求項４記載の自動倉庫設備。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、たとえば物品収納部を有する棚に対して物品を出し入れするスタッカクレーン（物品搬送手段）などの移動体の位置を計測する測距手段を具備する移動体設備および自動倉庫設備に関する。
【０００２】
【従来の技術】
たとえば従来の自動倉庫設備において、図８，図９に示すように、物品収納部を有する棚に面する作業通路８１を、床面レール８２および天井レール８３に案内されて一定経路上を往復移動自在なスタッカクレーン（物品搬送手段）８４には、一定経路の一端部に設置された地上側コントローラ８５と、スタッカクレーン８４に搭載されたクレーン側コントローラ８６とが具備され、地上側コントローラ８５からの指令信号は、地上側光送（受）信機８７ａとクレーン光（送）受信器８７ｂからなる光通信装置８７により、クレーン側コントローラ８６に送られる。
【０００３】
そしてクレーン側コントローラ８６により、走行制御部８６ａにより走行用電動モータ８８Ａを駆動してスタッカクレーン８４を走行移動させ、その走行位置は走行モータ８８Ａのパルスジェネレータ（以下ＰＧという）８８Ｂを介して検出し、スタッカクレーン８４を所定位置まで移動させる。またクレーン側コントローラ８６の昇降制御部８６ｂでは、昇降用電動モータ８９Ａを駆動して昇降台９０を昇降させ、昇降台９０の高さ位置は昇降用電動モータ８９ＡのＰＧ８９Ｂを介して検出し、昇降台９０を所定高さまで昇降させる。さらに、クレーン側コントローラ８６の移載制御部８６ｃにより、移載用電動モータを駆動して移載装置９１の移載部材を出退させ、移載部材の出退位置を移載用モータＰＧを介して検出し、物品収納部に対して物品の移載が行われる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上記従来構成では、スタッカクレーン８４にクレーン側コントローラ８６やその支援装置を搭載しているため、スタッカクレーン８４の軽量化や簡易化が妨げられ、スタッカクレーン８４の高速化が制限されるという問題があった。
【０００５】
本発明は上記問題点を解決して、移動体の軽量化や簡易化を図り、高速化が可能な移動体設備および自動倉庫設備を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために請求項１記載の移動体設備は、一定経路を移動自在な移動体と、固定側に設定された移動体計測位置との間で、前記移動体計測位置に設けられた移動体計測器により移動体までの距離を光学的に計測する光学式移動体測距手段を設け、前記移動体に移動自在に設けられた可動部と、移動体に設けられた反射部材と、固定側に設定された可動体計測位置との間で、前記可動体計測位置に設けられた可動体計測器から前記反射部材を介して可動部までの距離を光学的に計測する光学式可動体測距手段を設け、前記光学式移動体計測器および光学式可動体計測器から得られた距離データから、移動体の位置と、可動部の位置とを演算する制御手段を固定側に設けたものである。
【０００７】
上記構成によれば、固定側から、移動体測距手段により移動体までの距離を直接検出すると同時に、可動体測距手段により可動部までの距離を直接計測して、固定側の制御手段で移動体の位置データと可動部の位置データとを得ることができる。したがって、従来のように移動体で検出した検出信号を伝送手段により固定側の制御手段に送る必要がなくなり、固定側の制御手段で、移動体および移動体の被検出部材の位置制御を容易に実施することができる。これにより、移動体側の制御手段を不要にすることが可能となり、移動体の軽量化や簡易化が図れ、高速化を促進することができる。
【０００８】
請求項２記載の自動倉庫設備は、物品を収容する物品収納部と、前記物品収納部に沿う一定経路上を移動自在な物品搬送手段と、前記物品搬送手段に昇降自在に設けられて前記物品収納部との間で物品を受渡しする移載手段を有する昇降体とを具備した自動倉庫設備において、固定側に設定された移動体計測位置と前記物品搬送手段との間で、前記移動体計測位置に設けられた移動体計測器から物品搬送手段までの距離を光学的に計測する光学式移動体測距手段を設け、前記光学式移動体測距手段により得られた計測データにより、物品搬送手段の位置を演算する制御手段を固定側に設置したものである。
【０００９】
上記構成によれば、固定側の移動体計測位置で、移動体測距手段により物品搬送手段までの距離を計測して、固定側の制御手段に計測データを直接入力することができるので、固定側の制御手段のみで物品搬送手段の移動を制御することが可能となり、物品搬送手段側の制御手段を不要として、物品搬送手段の軽量化や簡易化が図れ、高速化を促進することができる。
【００１０】
請求項３記載の自動倉庫設備は、物品を収容する物品収納部と、前記物品収納部に沿う一定経路上を移動自在な物品搬送手段と、前記物品搬送手段に昇降自在に設けられて前記物品収納部との間で物品を受渡しする移載手段を有する昇降体とを具備した自動倉庫設備において、一定経路方向に配置された固定側の移動体下部計測位置と前記物品搬送手段の下部との間で、前記移動体下部計測位置に設けられた移動体下部計測器から物品搬送手段までの距離を光学的に計測する光学式移動体下部測距手段を設け、一定経路方向に配置された固定側の移動体上部計測位置と前記物品搬送手段の上部との間で、前記移動体上部計測位置に設けられた移動体上部計測器から物品搬送手段までの距離を光学的に計測する光学式移動体上部測距手段を設け、物品搬送手段に、前記一定経路に沿う床部案内手段に案内されて走行駆動する下部走行駆動手段と、前記一定経路に沿う天井部案内手段に案内されて走行駆動する上部走行駆動手段とを設け、前記移動体下部測距手段および移動体上部測距手段により得られた計測データにより、前記下部走行駆動手段と上部走行駆動手段とを制御する制御手段を固定側に設置したものである。
【００１１】
上記構成によれば、固定側に設置された移動体上部検出位置と移動体下部検出位置の両方で、物品搬送手段までの距離をそれぞれ検出して、物品搬送手段の位置データと姿勢データを得ることができる。したがって、これら計測データに基づいて、固定側の制御手段により、下部走行駆動手段と上部走行駆動手段とを制御することで、物品搬送手段を直立姿勢に保持しつつ高速走行させることができる。したがって、固定側から計測した計測データにより物品搬送手段を制御することができるので、地上側にのみ設置したコントローラにより物品搬送手段を制御可能となり、物品搬送手段側のコントローラを不要にすることができる。これにより、物品搬送手段の軽量化や簡易化が可能となり、高速化を促進することができる。
【００１２】
請求項４の自動倉庫設備は、請求項２または３記載の構成において、固定側に設定された可動体計測位置と、物品搬送手段に設けられた反射部材と、昇降体との間で、前記可動体計測位置に設けられた可動体計測器から反射部材を介して昇降体までの距離を光学的に計測する光学式可動体測距手段を設け、制御手段により、前記光学式可動体測距手段により得られた計測データから、昇降体の昇降位置を演算するように構成したものである。
【００１３】
上記構成によれば、移動体測距手段により物品搬送手段の位置を直接検出すると同時に、可動体測距手段により物品搬送手段に設けられた被計測部材の位置を直接検出することができるので、従来のように移動体で検出した検出信号を伝送手段により固定側の制御手段に送る必要がなくなり、固定側に設けられた制御手段で、移動体および可動部の位置制御を容易に実施することができる。これにより、移動体側の制御手段を不要にすることが可能となり、移動体の軽量化や簡易化が図れ、高速化を促進することができる。
【００１４】
請求項５の自動倉庫設備は、請求項４記載の構成において、一定経路に沿う位置に可動体計測位置を設定するとともに、可動体測距手段の光軸を前記床部案内手段に沿って設け、物品搬送手段の底部側に反射部材を配置して、昇降体までの距離を下方から計測するように構成したものである。
【００１５】
上記構成によれば、可動体測距手段の光軸を前記床部案内手段に沿って設けることにより、昇降体までの距離（高さ位置）を下方から安定して計測することができる。
【００１６】
請求項６の自動倉庫設備は、請求項４記載の構成において、一定経路に沿う位置に可動体計測位置を設定するとともに、可動体測距手段の光軸を前記天井部案内手段に沿って設け、物品搬送手段の天井部側に反射部材を配置して、昇降体までの距離を上方から計測するように構成したものである。
【００１７】
上記構成によれば、前記床部案内手段側に障害物などがあっても、光軸を天井部案内手段に沿って設けることで、昇降体までの距離（高さ位置）を上方から安定して計測することができ、適用範囲を広げることができる。
【００１８】
【発明の実施の形態】
ここで、本発明に係る自動倉庫設備の第１の実施の形態を図１〜図４に基づいて説明する。
【００１９】
図２に示すように、この自動倉庫設備には、物品収納部１ａに対する物品の出し入れ方向が互いに対向するように作業通路２を隔てて配置された左右一対の枠組状の収納棚１と、前記作業通路２に沿う一定経路上を自動走行するスタッカクレーン（移動体・物品搬送手段）３が具備されている。
【００２０】
前記収納棚１は、作業通路２から手前側と奥側でかつ一定経路方向に一定ピッチで立設された支柱１ｂと、手前側と奥側の支柱１ｂ間に上下複数段に連結された腕木部材１ｃとを具備し、４本の支柱１ｂおよび腕木部材１ｃに囲まれた物品収納部１ａが形成されている。これら物品収納部１ａには、両側の腕木部材１ｃ上に直接あるいはパレットを介して物品が収納されており、後述する「物品」は、移載装置で移送可能な物品そのものやコンテナ、あるいは物品とパレット、収納容器に入った物品を指すものとする。
【００２１】
作業通路２の床面には、一定経路に沿って走行レール（床部案内手段）４が敷設されるとともに、天井部には天井レール（天上部案内手段）５が架設されている。また作業通路２の一端部の固定側には物品搬出部６が設置され、この物品搬出部６には、スタッカクレーン３に入出庫指令を行う地上側コントローラ（制御手段）１１と、物品載置台１２が設置されている。
【００２２】
スタッカクレーン３は、図３に示すように、走行レール４に複数の走行車輪２１を介して走行自在な走行車体２２と、天井レール５にガイド車輪２３を介して走行自在な上部フレーム２４との間に、前後一対の昇降マスト２５，２５が立設され、昇降マスト２５，２５間に昇降台（可動部・昇降体）２６が昇降自在に配置されている。またこの昇降台２６には、物品収納部１ａに対してたとえばフォーク部材を出退して物品を出し入れ可能な移載装置（移載手段）２７が配置されている。
【００２３】
走行車体２２に設けられた走行駆動装置２８は、前後の走行車輪２１のうち、一方が走行用電動モータ２９により減速機を介して回転駆動される駆動式の走行車輪２１に構成され、スタッカクレーン３が走行レール４に沿って走行駆動される。
【００２４】
また、昇降台２６を昇降駆動する昇降駆動装置３１は、昇降台２６が昇降マスト２５側に沿う昇降用チェーン３２とスプロケット３３とを介して吊り下られており、昇降用電動モータ３４により減速機を介して回転駆動される巻取ドラム３５に、昇降用チェーン３２がそれぞれ巻き取られて昇降台２６が昇降駆動される。
【００２５】
さらに、移載装置２７は、移載用電動モータ（図示せず）により出退機構を介してフォーク部材を出退させるように構成されている。
したがって、地上側コントローラ１１からスタッカクレーン３に出力された入出庫指令に基づき、走行用電動モータ２９が駆動されて走行レール４に沿って走行し、さらに目的の物品収納部１ａに対応する高さまで昇降台２６を昇降させる。そして、移載装置２７により物品収納部１ａの物品を受け取る。次いで、物品搬出部６までスタッカクレーン３を移動させ、昇降台２６を物品載置台１２に対応させて、物品載置台１２に物品を渡す。このように収納棚１の物品収納部１ａと物品載置台１２との間で物品を出し入れするように構成されている。
【００２６】
前記地上側コントローラ１１は、図４に示すように、設定部４１から設定信号が入力されるとともに操作盤４２から入出庫信号が入力され、昇降制御部４３と移載制御部４４と走行制御部４５とが具備されている。そして、走行用測距装置（光学式移動体測距手段）５１から走行制御部４５にスタッカクレーン３の走行計測信号が入力され、また昇降用測距装置（光学式可動体測距手段）５２から昇降制御部４３に昇降台２６の昇降計測信号が入力される。そして地上側コントローラ１１とスタッカクレーン３との間には、地上側コントローラ１１の地上側光送受信機５３ａとスタッカクレーン３に設けられたクレーン側光送受信機５３ｂからなる光伝送装置５３により、地上側コントローラ１１の制御信号がスタッカクレーン３側に送受され、前記走行用電動モータ２９および昇降用電動モータ３４ならびに移載用電動モータが制御される。
【００２７】
前記走行用測距装置５１は、図１に示すように、地上側コントローラ１１の近傍に設定された計測基準位置（移動体計測位置・可動体計測位置）Ｐに、たとえばレーザ式の走行用測距センサ（移動体計測器）５１ａが配置され、スタッカクレーン３の走行車体２２に走行用反射板５１ｂが配置されており、走行用測距センサ５１ａからレーザ光（測距媒体）Ｒ１を走行レール４近傍で平行に投射して走行用反射板５１ｂで反射させ、これを走行用測距センサ５１ａで受光して地上側コントローラ１１に入力するすることで、計測基準位置Ｐからスタッカクレーン３までの距離を計測し、スタッカクレーン３の位置を検出することができる。
【００２８】
また昇降用測距装置５２は、前記計測基準位置（可動体計測位置）Ｐに、たとえばレーザ式の昇降用測距センサ（可動体計測器）５２ａが配置され、スタッカクレーン３の走行車体２２に昇降用第１反射板５２ｂが配置されるとともに、昇降台２６に昇降用第２反射板５２ｃが配置されており、レーザ光（測距媒体）Ｒ２を昇降用測距センサ５２ａから走行レール４近傍で平行に投射して昇降用第１反射板５２ｂで反射させ、さらに昇降マスト２５に沿って昇降台２６の昇降用第２反射板５２ｃで反射させ、反射レーザ光Ｒ２を昇降用第１反射板５２ｂを介して昇降用測距センサ５２ａで受光して地上側コントローラ１１に入力することで、計測位置Ｐから昇降台２６までの距離を計測する。したがって、この計測データからスタッカクレーン３までの距離を減算することで、昇降台２６の高さ位置が求められる。
【００２９】
上記構成において、たとえば出庫指令が操作盤４２から入力されると、まず走行指令信号が地上側コントローラ１１の走行制御部４５から光伝送装置５３を介してスタッカクレーン３側に送られ、走行用電動モータ２９が駆動されてスタッカクレーン３が走行レール４に沿って目的の物品収納部１ａの対応位置まで移動される。この時、走行用測距装置５１では、計測基準位置Ｐの走行用測距センサ５１ａから計測用のレーザ光Ｒ１が投射されており、走行用反射板５１ｂで反射された反射レーザ光を走行用測距センサ５１ａで受光し、走行制御部４５に入力されてスタッカクレーン３が制御されている。ここで、走行レール４上におけるスタッカクレーン３の移動限位置は、走行用測距装置５１による計測データにより求められる。
【００３０】
そして、スタッカクレーン３が目的位置で停止すると、昇降指令信号が地上側コントローラ１１の昇降制御部４３から光伝送装置５３を介してスタッカクレーン３側に送られ、昇降用電動モータ３４が駆動されて昇降台２６が昇降され目的の収納棚１の物品収納部１ａの対応位置に停止される。この時、昇降用測距装置５２では、走行用測距センサ５２ａから計測用のレーザ光Ｒ２が投射されて昇降用第１反射板５２ｂおよび昇降用第２反射板５２ｃで反射され、これを昇降用測距センサ５２ａで受光し、昇降台２６の距離データが昇降制御部４３に入力されて昇降台２６が位置制御されている。またここで、昇降台２６の昇降限位置は、昇降用測距装置５２の計測データにより求められる。
【００３１】
さらに、移載指令信号が地上側コントローラ１１の移載制御部４４から光伝送装置５３を介してスタッカクレーン３側に送られ、移載用電動モータが駆動されて移載装置２７が駆動され、目的の物品収納部１ａの物品がスタッカクレーン３に取り出される。
【００３２】
同様にしてスタッカクレーン３が駆動されて取り出された物品が物品搬出部６に搬送されて物品載置台１２に搬出される。
物品の搬入動作も、上記と逆の手順で実施される。
【００３３】
上記実施の形態によれば、走行用測距装置５１によりスタッカクレーン３までの距離を計測基準位置Ｐで検出して、地上側コントローラ１１に計測データを直接入力することができ、地上側コントローラ１１のみでスタッカクレーン３を駆動制御することができる。これにより、スタッカクレーン３側のコントローラは不要となり、スタッカクレーン３の軽量化および簡易化が図れ、高速化を促進することができる。
【００３４】
また移動体測距装置５１では、固定側の計測基準位置Ｐに設置された走行用測距サンサ５１ａからスタッカクレーン３の走行用反射板５１ｂにレーザ光Ｒ１を投射するので、従来のようにスタッカクレーン側に設けられた距離センサから固定側の反射板に向かってレーザ光を投射するのに比較して、走行用反射板５１ｂの面積を大幅に削減することができる。これは、従来では、スタッカクレーンの平行な揺れよりも特に傾斜を伴う揺れと、距離センサから反射板までの距離とに比例して、レーザ光の光軸が大きく揺れ反射板上の反射位置が大きく変化するために、広い反射面を必要とするのに対して、本発明のように固定側の計測基準位置Ｐ固定側の走行用測距サンサ５１ａから投射されるレーザ光Ｒ１の光軸は揺れることがなく、スタッカクレーン３が幅方向や上下方向に揺れる範囲で走行用反射板５１ｂの反射面の大きさを設定すればよいためである。これは昇降用測距装置５２における昇降用第１反射板５２ｂについても同様の効果を奏する。
【００３５】
さらに、走行用測距装置５１によりスタッカクレーン３の位置を直接検出すると同時に、昇降用測距装置５２によりスタッカクレーン３に設けられた昇降台２６の位置を直接検出することができるので、従来のようにスタッカクレーンで検出した検出信号を伝送手段により地上側コントローラに送る必要がなくなり、地上側コントローラ１１で、スタッカクレーン３および昇降台２６の制御を容易に実施することができる。これにより、スタッカクレーン３側のコントローラを不要にすることが可能となり、スタッカクレーン３の軽量化や簡易化が図れ、高速化を促進することができる。
【００３６】
次に本発明に係る自動倉庫設備の第２の実施の形態を図５および図６に基づいて説明する。なお、第１の実施の形態と同一部材には同一符号を付して説明を省略する。
【００３７】
このスタッカクレーン３は、走行車体２２に床部走行用電動モータ２９により一方の走行車輪２１を回転駆動する床部走行駆動装置２８を有するとともに、上部フレーム２４に天井部走行用電動モータ６２により一方のガイド車輪２３を回転駆動する天井部走行駆動装置６１が設けられている。
【００３８】
また、計測基準位置（移動体下部検出位置）Ｐに配置された床部走行用測距センサ（移動体下部計測器）５１ａにより、床部スタッカクレーン３の下部の位置を計測する床部走行用測距装置（移動体下部測距手段）５１に加えて、スタッカクレーン３の上部の位置を計測する天井部走行用測距装置（移動体上部測距手段）６３が設けられている。この天井部走行用測距装置６３は、計測基準位置Ｐの上方位置（移動体上部検出位置）に配置され天井部走行用測距センサ６３ａからレーザ光（測距媒体）Ｒ３を天井レール５に沿って投射し、上部フレーム２４に設けられた天井部反射板６３ｂに反射された天井部走行用測距センサ６３ａで反射レーザ光Ｒ３を受光するように構成されている。
【００３９】
さらに、昇降用測距装置５２は、計測基準位置Ｐの上方位置に配置された昇降用測距センサ５２ａからレーザ光Ｒ２を、その光軸が天井レール５に沿うように投射し、上部フレーム２４に設けられた昇降用第１反射板５２ｂから昇降台２６の昇降用第２反射板５２ｃに反射させ、反射レーザ光Ｒ２を第１反射板５２ｂを介して昇降用測距センサ５２ａで受光するように構成されている。
【００４０】
上記構成において、床部走行用測距装置５１と天井部走行用測距装置６３から得られた測定基準位置Ｐから反射板５１ｂ，６３ｂまでの計測データに基づいて、地上側コントローラ１１の走行制御部４５では、スタッカクレーン３の位置データと姿勢データを求め、地上側コントローラ１１により床部走行駆動装置２８と天井走行駆動装置６１とを測定基準位置Ｐから反射板５１ｂ，６３ｂまでの距離が一定となるように駆動制御することで、スタッカクレーン３を直立姿勢に保持しつつ高速走行させるように構成されている。
【００４１】
また昇降用測距装置５２は、レーザ光Ｒ２の光軸を天井レール５近傍に沿って形成して、上部フレーム２４から下方に反射光軸を形成して昇降台２６の高さを計測するので、走行レール４や床部近傍、昇降台２６の下方空間に障害物があっても、設置することができ、配置位置を広く設定することができる。
【００４２】
上記実施の形態によれば、測定基準位置Ｐから計測した計測データを直接地上側コントローラ１１に入力し、地上側コントローラ１１によりスタッカクレーン３の床部走行駆動装置２８と天井走行駆動装置６１とを制御することができるので、スタッカクレーン３へのコントローラの搭載を不要として、スタッカクレーン３の軽量化や簡易化を図り高速化を促進することができる。また天井部走行用測距装置６３の天井部反射板６３ｂの面積についても、先と同様に削減することができる。
【００４３】
図７は本発明に係る自動倉庫設備の第３の実施の形態を示すもので、上記実施の形態と同一部材には同一符号を付して説明を省略する。
この実施の形態では、昇降用測距装置に代えて、昇降用電動モータに昇降用ＰＧ７１を設け、ＰＧ７１のデータを高速変換器７２を介して光伝送装置５３により地上側コントローラ１１に高速伝送するものである。
【００４４】
上記実施の形態によれば、走行用測距装置５１によりスタッカクレーン３までの距離を計測基準位置Ｐで検出して、地上側コントローラ１１に計測データを直接出力することができ、地上側コントローラ１１によりスタッカクレーン３を駆動制御することができる。これにより、スタッカクレーン３側のコントローラは不要となり、スタッカクレーン３の軽量化および簡易化が図れ、高速化を促進することができる。
【００４５】
なお、上記各実施の形態では、測距センサを設置する基準計測位置Ｐを同一位置（高さ位置は除く）に設定したが、設置された位置データが入力されていれば、異なった位置に設置してもよい。
【００４６】
また上記各実施の形態では、自動倉庫設備について説明したが、地上側コントローラにより自動走行する搬送台車を設け、該搬送台車に作業部材（可動部）を設けた搬送設備において、搬送台車と作業部材の位置を地上側コントローラにより直接計測する場合や、地上側コントローラにより自動走行する作業ロボットを設け、該作業ロボットに動作部材（可動部）を設けたロボット設備において、作業ロボットと動作部材の位置を地上側コントローラにより直接計測する場合などにも適用することができる。
【００４７】
さらに上記実施の形態では、スタッカクレーン３に昇降マスト２５を介して昇降台２６を昇降自在に配置したが、走行車体２２に直接昇降装置を介して昇降台２６を支持する形式のものであってもよい。
【００４８】
さらにまた、スタッカクレーン３は、収納棚１の物品収納部１ａと物品搬出部６の物品載置台１２との間で荷を受渡しするように説明したが、複数の物品収納部１ａ間で物品を受渡しすることもできる。また物品搬出部６を、収納棚１の物品収納部１ａを利用してたとえば最下段に複数の物品搬出部を形成し、背面側から物品を出し入れするように構成することもでき、この物品搬出部と物品収納部１ａとの間で物品を受渡しすることもできる。
【００４９】
【発明の効果】
以上に述べたごとく請求項１記載の移動体設備によれば、固定側から、移動体測距手段により移動体までの距離を直接検出すると同時に、可動体測距手段により可動部までの距離を直接計測して、固定側の制御手段で移動体の位置データと可動部の位置データとを得ることができる。したがって、従来のように移動体で検出した検出信号を伝送手段により固定側の制御手段に送る必要がなくなり、固定側の制御手段で、移動体および移動体の被検出部材の位置制御を容易に実施することができる。これにより、移動体側の制御手段を不要にすることが可能となり、移動体の軽量化や簡易化が図れ、高速化を促進することができる。
【００５０】
請求項２記載の自動倉庫設備によれば、固定側の移動体計測位置で、移動体測距手段により物品搬送手段までの距離を計測して、固定側の制御手段に計測データを直接出力することができるので、固定側の制御手段のみで物品搬送手段の移動を制御することが可能となり、物品搬送手段側の制御手段を不要として、物品搬送手段の軽量化や簡易化が図れ、高速化を促進することができる。
【００５１】
請求項３記載の自動倉庫設備によれば、固定側に設置された移動体上部検出位置と移動体下部検出位置の両方で、物品搬送手段までの距離をそれぞれ検出して、物品搬送手段の位置データと姿勢データを得ることができる。したがって、これら計測データに基づいて、固定側の制御手段により、下部走行駆動手段と上部走行駆動手段とを制御することで、物品搬送手段を直立姿勢に保持しつつ高速走行させることができる。したがって、固定側から計測した計測データにより物品搬送手段を制御することができるので、地上側にのみ設置したコントローラにより物品搬送手段を制御可能となり、物品搬送手段側のコントローラを不要にすることができる。これにより、物品搬送手段の軽量化や簡易化が可能となり、高速化を促進することができる。
【００５２】
請求項４の自動倉庫設備によれば、移動体測距手段により物品搬送手段の位置を直接検出すると同時に、可動体測距手段により物品搬送手段に設けられた被計測部材の位置を直接検出することができるので、従来のように移動体で検出した検出信号を伝送手段により固定側の制御手段に送る必要がなくなり、固定側に設けられた制御手段で、移動体および可動部の位置制御を容易に実施することができる。これにより、移動体側の制御手段を不要にすることが可能となり、移動体の軽量化や簡易化が図れ、高速化を促進することができる。
【００５３】
請求項５の自動倉庫設備によれば、可動体測距手段の光軸を前記床部案内手段に沿って設けることにより、昇降体までの距離（高さ位置）を下方から安定して計測することができる。
【００５４】
請求項６の自動倉庫設備によれば、前記床部案内手段側に障害物などがあっても、光軸を天井部案内手段に沿って設けることで、昇降体までの距離（高さ位置）を上方から安定して計測することができ、適用範囲を広げることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】
本発明に係る自動倉庫設備の第１の実施の形態を示す構成図である。
【図２】
同自動倉庫設備を示す斜視図である。
【図３】
同自動倉庫設備のスタッカクレーンを示す側面図である。
【図４】
同自動倉庫設備を示す制御構成図である。
【図５】
本発明に係る自動倉庫設備の第２の実施の形態を示す構成図である。
【図６】
同自動倉庫設備を示す制御構成図である。
【図７】
本発明に係る自動倉庫設備の第３の実施の形態を示す構成図である。
【図８】
従来の自動倉庫設備を示す構成図である。
【図９】
従来の自動倉庫設備を示す制御構成図である。
【符号の説明】
Ｐ    計測基準位置
１    収納棚
１ａ  物品収納部
２    作業通路
３    スタッカクレーン
４    走行レール
５    天井レール
１１    地上側コントローラ
２１    走行車輪
２２    走行車体
２３    ガイド車輪
２４    上部フレーム
２６    昇降台
２７    移載装置
２８    走行駆動装置
２９    走行用電動モータ
３１    昇降駆動装置
３４    昇降用電動モータ
３６    移載用電動モータ
４３    昇降制御部
４４    移載制御部
４５    走行制御部
５１    走行用測距装置
５１ａ  走行用測距センサ
５１ｂ  走行用反射板
５２    昇降用測距装置
５２ａ  昇降用測距センサ
５２ｂ  昇降用第１反射板
５２ｃ  昇降用第２反射板
６１    天井部走行駆動装置
６２    天井部走行用電動モータ
６３    天井部走行用測距装置
６３ａ  天井部走行用測距センサ
６３ｂ  天井部反射板
【手続補正２】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図３】
2004002006.tif 000001