【手続補正書】
【提出日】平成16年5月14日(2004.5.14)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】特許請求の範囲
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に設けられた車両用開閉体の実開閉速度である開閉体実速度を検出する実速度検出手段と、
前記車両用開閉体の目標開閉速度である開閉体目標速度を生成する目標速度生成手段と、
前記目標速度生成手段で生成された開閉体目標速度と、前記実速度検出手段で検出された開閉体実速度の速度差を求め、求めた速度差を用いて、前記車両用開閉体を開閉動作させるモータに供給する電力をデューティー制御するときのデューティー比を算出するデューティー比算出手段と、
前記デューティー比算出手段でデューティー比を算出するのに使用するゲインを設定するゲイン設定手段と
を備えた車両用開閉体の制御装置において、
前記デューティー比算出手段は、前記速度差に負の値の比例ゲインを乗算した第１の乗算値と、前記速度差の積分値に積分ゲインを乗算した第２の乗算値とを加算した加算結果に基づいて、前記デューティー比を算出する
ことを特徴とする車両用開閉体の制御装置。
【請求項２】
前記ゲイン算出手段は、前記比例ゲインを前記速度差が所定の値以上である場合にのみ負の値に設定する
ことを特徴とする請求項１記載の車両用開閉体の制御装置。
【請求項３】
車両に設けられた車両用開閉体の実開閉速度である開閉体実速度を検出する実速度検出手段と、
前記車両用開閉体の目標開閉速度である開閉体目標速度を生成する目標速度生成手段と、
前記目標速度生成手段で生成された開閉体目標速度と、前記実速度度検出手段で検出された開閉体実速度の速度差を求め、求めた速度差を用いて、前記車両用開閉体を開閉動作させるモータに供給する電力をデューティ制御するときのデューティー比を算出するデューティー比算出手段と、
前記デューティー比算出手段でデューティー比を算出するのに使用するゲインを設定するゲイン設定手段と
を備えた車両用開閉体の制御装置において、
前記デューティー比算出手段は、前記速度差に比例ゲインを乗算した第１の乗算値と、前記速度差の積分値に積分ゲインを乗算した第２の乗算値と、前記開閉体実速度に帰還ゲインを乗算した第３の乗算値とを加算した加算結果に基づいて、前記デューティー比を算出する
ことを特徴とする車両用開閉体の制御装置。
【請求項４】
車両に設けられた車両用開閉体の実開閉速度である開閉体実速度を検出する実速度検出手段と、
前記車両用開閉体の目標開閉速度である開閉体目標速度を生成する目標速度生成手段と、
前記目標速度生成手段で生成された開閉体目標速度と、前記実速度度検出手段で検出された開閉体実速度の速度差を求め、求めた速度差を用いて、前記車両用開閉体を開閉動作させるモータに供給する電力をデューティー制御するときのデューティー比を算出するデューティー比算出手段と、
前記デューティー比算出手段でデューティー比を算出するのに使用するゲインを設定するゲイン設定手段と
を備えた車両用開閉体の制御装置において、
前記デューティー比算出手段は、
前記速度差に比例ゲインを乗算した第１の乗算値と、前記速度差の積分値に積分ゲインを乗算した第２の乗算値と、前記開閉体目標速度に正帰還ゲインを乗算した第３の乗算値とを加算した加算結果に基づいて、前記デューティー比を算出する
ことを特徴とする車両用開閉体の制御装置。
【請求項５】
開閉体目標速度を入力して、該開閉体目標速度を所定の応答特性で出力する目標速度変換部と、開閉体目標速度を入力して、所定の応答特性となるように開閉体目標速度に基づいて算出された値を出力する補償部とを備えた前置補償器を更に有し、
前記デューティー比算出手段は、
前記目標速度変換部から出力された目標速度と前記開閉体実速度との速度差とに基づいて、前記第１の乗算値と前記第２の乗算値を算出し、該算出結果に前記補償部の出力を加算して前記デューティー比を算出する
ことを特徴とする請求項１記載の車両用開閉体の制御装置。
【請求項６】
前記開閉体の開閉位置を検出する位置検出手段を備え、
前記ゲイン設定手段は、前記積分ゲイン及び前記比例ゲインの少なくとも１つのゲインを、前記位置検出手段によって検出された前記開閉体の開閉位置に基づいて設定する
ことを特徴とする請求項１，２，３及び５のいずれか１項に記載の車両用開閉体の制御装置。
【請求項７】
前記開閉体の開閉位置を検出する位置検出手段を備え、
前記ゲイン設定手段は、前記積分ゲイン、前記比例ゲイン及び前記正帰還ゲインの少なくとも１つのゲインを、前記位置検出手段によって検出された前記開閉体の開閉位置に基づいて設定する
ことを特徴とする請求項４に記載の車両用開閉体の制御装置。
【請求項８】
前記開閉体の開閉位置を検出する位置検出手段を備え、
前記目標速度生成手段は、前記位置検出手段によって検出された開閉位置に基づいて目標速度を生成する
事を特徴とする請求項１，２，３，４，５，６及び７のいずれか１項に記載の車両用開閉体の制御装置。
【請求項９】
車両に設けられた車両用開閉体の実開閉速度である開閉体実速度を検出する実速度検出手段と、
前記車両用開閉体の目標開閉速度である開閉体目標速度を生成する目標速度生成手段と、
前記目標速度生成手段で生成された開閉体目標速度と、前記実速度検出手段で検出された開閉体実速度の速度差を求め、求めた速度差を用いて、前記車両用開閉体を開閉動作させるモータに供給する電力をデューティー制御するときのデューティー比を算出するデューティー比算出手段と、
前記デューティー比算出手段でデューティー比を算出するのに使用するゲインを設定するゲイン設定手段と
を備えた車両用開閉体の制御装置において、
前記デューティー比算出手段は、前記速度差に比例ゲインを乗算した第１の乗算値と、前記速度差の積分値に積分ゲインを乗算した第２の乗算値と、前記開閉体実速度に帰還ゲインを乗算した第３の乗算値とを加算した加算結果に基づいて、前記デューティー比を算出し、
前記ゲイン設定手段は、開閉体実速度が開閉体目標速度よりも小さく、かつ前記車両用開閉体を開閉動作させる前記モータにより前記車両用開閉体が最大駆動力で駆動されていない場合は、比例ゲインを負の値に設定し、開閉体実速度が開閉体目標速度よりも大きく、かつ前記車両用開閉体を開閉動作させる前記モータにより前記車両用開閉体が最大駆動力で駆動されている場合には、比例ゲインを正の値に設定する
ことを特徴とする車両用開閉体の制御装置。
【請求項１０】
車両に設けられた車両用開閉体の実開閉速度である開閉体実速度を検出する実速度検出手段と、
前記車両用開閉体の目標開閉速度である開閉体目標速度を生成する目標速度生成手段と、
前記目標速度生成手段で生成された開閉体目標速度と、前記実速度検出手段で検出された開閉体実速度の速度差を求め、求めた速度差を用いて、前記車両用開閉体を開閉動作させるモータに供給する電力をデューティー制御するときのデューティー比を算出するデューティー比算出手段と、
前記デューティー比算出手段でデューティー比を算出するのに使用するゲインを設定するゲイン設定手段と
を備えた車両用開閉体の制御装置において、
前記車両用開閉体の駆動方向を検出する駆動方向検出手段を有し、
前記デューティー比算出手段は、前記速度差に比例ゲインを乗算した第１の乗算値と、前記速度差の積分値に積分ゲインを乗算した第２の乗算値と、前記開閉体実速度に帰還ゲインを乗算した第３の乗算値とを加算した加算結果に基づいて、前記デューティー比を算出し、
前記ゲイン設定手段は、前記駆動方向検出手段により前記車両用開閉体の駆動方向が反転したことが検出された場合は、前記車両用開閉体の駆動方向が反転された後所定時間の間、前記車両用開閉体の駆動方向が反転する前に設定されていた値とは異なるゲインに比例ゲイン、積分ゲインならびに帰還ゲインを設定する
ことを特徴とする車両用開閉体の制御装置。
【請求項１１】
車両に設けられた車両用開閉体の実開閉速度である開閉体実速度を検出する実速度検出手段と、
前記車両用開閉体の目標開閉速度である開閉体目標速度を生成する目標速度生成手段と、
前記目標速度生成手段で生成された開閉体目標速度と、前記実速度検出手段で検出された開閉体実速度の速度差を求め、求めた速度差を用いて、前記車両用開閉体を開閉動作させるモータに供給する電力をデューティー制御するときのデューティー比を算出するデューティー比算出手段と、
前記デューティー比算出手段でデューティー比を算出するのに使用するゲインを設定するゲイン設定手段と
を備えた車両用開閉体の制御装置において、
前記デューティー比算出手段は、前記速度差に比例ゲインを乗算した第１の乗算値と、前記速度差の積分値に積分ゲインを乗算した第２の乗算値と、前記開閉体実速度に帰還ゲインを乗算した第３の乗算値とを加算した加算結果に基づいて、前記デューティー比を算出し、
前記ゲイン設定手段は、開閉体実速度が開閉体目標速度よりも小さく、かつ前記車両用開閉体を開閉動作させる前記モータにより前記車両用開閉体が最大駆動力で駆動されていない場合は、比例ゲインを負の値に設定し、開閉体実速度が開閉体目標速度よりも小さく、かつ前記車両用開閉体を開閉動作させる前記モータにより前記車両用開閉体が最大駆動力で駆動されている場合には、比例ゲインを正の値に設定する
ことを特徴とする車両用開閉体の制御装置。