【手続補正書】
【提出日】平成16年6月11日(2004.6.11)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】特許請求の範囲
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
各輪に対応して設けられブレーキペダルの踏み込み量に応じて制動力を発生する制動力発生装置と、各輪の制動力発生装置を相互に独立して制御する制御装置とを有する車輌のブレーキ装置に於いて、前記制御装置は何れか一つの車輪の制動力発生装置が実質的に制動力の発生を解除しない作動不良であるときには、該一つの車輪とは左右反対側に属する車輪の制動力発生装置により制動力を発生させることにより車輌に不必要なヨーモーメントが与えられることを防止することを特徴とする車輌のブレーキ装置。
【請求項２】
各輪に対応して設けられブレーキペダルの踏み込み量に応じて制動力を発生する制動力発生装置と、各輪の制動力発生装置を相互に独立して制御する制御装置とを有する車輌のブレーキ装置に於いて、前記制御装置は車輌の走行状態に基づき車輌の目標ヨーモーメントを演算する手段を有し、前記制御装置は何れかの車輪の制動力発生装置が作動不良であるときには、車輌のヨーモーメントが実質的に前記目標ヨーモーメントになるよう他の正常な制動力発生装置を制御することを特徴とする車輌のブレーキ装置。
【請求項３】
各輪に対応して設けられブレーキペダルの踏み込み量に応じて制動力を発生する制動力発生装置と、各輪の制動力発生装置を相互に独立して制御する制御装置とを有する車輌のブレーキ装置に於いて、前記制御装置は車輌の走行状態に基づき車輌の目標ヨーモーメントを演算する手段を有し、前記制御装置は何れか一つの車輪の制動力発生装置が実質的に制動力を発生しない作動不良であるときには、該一つの車輪とは前後反対側の車輪の制動力発生装置により発生される制動力と前記一つの車輪とは左右反対側に属する前後輪の制動力発生装置により発生される制動力の和とが実質的に互いに等しくなるよう、他の正常な制動力発生装置を制御することを特徴とする車輌のブレーキ装置。
【請求項４】
各輪に対応して設けられブレーキペダルの踏み込み量に応じて制動力を発生する制動力発生装置と、各輪の制動力発生装置を相互に独立して制御する制御装置とを有する車輌のブレーキ装置に於いて、前記制御装置は車輌の走行状態に基づき車輌の目標ヨーモーメントを演算する手段を有し、車輌は走行のための運動エネルギを発生する原動機を有し、前記制御装置は何れか一つの車輪の制動力発生装置が実質的に制動力の発生を解除しない作動不良であるときには、該一つの車輪とは左右反対側に属する車輪の制動力発生装置により制動力を発生させることにより車輌に不必要なヨーモーメントが与えられることを防止すると共に、前記原動機による運動エネルギ発生量を抑制することを特徴とする車輌のブレーキ装置。
【請求項５】
前記制御装置は作動不良の車輪とは前後反対側の車輪の制動力発生装置により発生可能な制動力に余裕があるか否かを判別し、発生可能な制動力に余裕がないときには作動不良の車輪とは前後反対側の車輪の目標制動力を発生可能な制動力に設定し、その制動力を基準に他の車輪の目標制動力を設定することを特徴とする請求項２に記載の車輌のブレーキ装置。
【請求項６】
前記制御装置は何れか一つの車輪の制動力発生装置が実質的に制動力の発生を解除しない作動不良であるときには、車輌が実質的に直進状態にあるときには作動不良の車輪とは左右反対側の車輪の目標制動力を作動不良の制動力発生装置により発生されている制動力と実質的に同一の値に設定し、車輌が実質的に旋回状態にあるときには作動不良の車輪とは前後及び左右反対側の車輪の目標制動力を作動不良の制動力発生装置により発生されている制動力と実質的に同一の値に設定することを特徴とする請求項２に記載の車輌のブレーキ装置。
【請求項７】
前記制御装置は作動不良の車輪とは前後反対側の一つの車輪の目標制動力をブレーキペダルの踏み込み量に応じて演算し、作動不良の車輪とは左右反対側に属する前後二輪の目標制動力をそれらの和が実質的に前記一つの車輪の目標制動力と等しくなるよう演算し、作動不良の車輪以外の車輪の制動力をそれぞれ対応する目標制動力に制御することを特徴とする請求項３に記載の車輌のブレーキ装置。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００９】
【課題を解決するための手段】
上述の如き主要な課題は、本発明によれば、各輪に対応して設けられブレーキペダルの踏み込み量に応じて制動力を発生する制動力発生装置と、各輪の制動力発生装置を相互に独立して制御する制御装置とを有する車輌のブレーキ装置に於いて、前記制御装置は何れか一つの車輪の制動力発生装置が実質的に制動力の発生を解除しない作動不良であるときには、該一つの車輪とは左右反対側に属する車輪の制動力発生装置により制動力を発生させることにより車輌に不必要なヨーモーメントが与えられることを防止することを特徴とする車輌のブレーキ装置（請求項１の構成）、又は各輪に対応して設けられブレーキペダルの踏み込み量に応じて制動力を発生する制動力発生装置と、各輪の制動力発生装置を相互に独立して制御する制御装置とを有する車輌のブレーキ装置に於いて、前記制御装置は車輌の走行状態に基づき車輌の目標ヨーモーメントを演算する手段を有し、前記制御装置は何れかの車輪の制動力発生装置が作動不良であるときには、車輌のヨーモーメントが実質的に前記目標ヨーモーメントになるよう他の正常な制動力発生装置を制御することを特徴とする車輌のブレーキ装置（請求項２の構成）、又は各輪に対応して設けられブレーキペダルの踏み込み量に応じて制動力を発生する制動力発生装置と、各輪の制動力発生装置を相互に独立して制御する制御装置とを有する車輌のブレーキ装置に於いて、前記制御装置は車輌の走行状態に基づき車輌の目標ヨーモーメントを演算する手段を有し、前記制御装置は何れか一つの車輪の制動力発生装置が実質的に制動力を発生しない作動不良であるときには、該一つの車輪とは前後反対側の車輪の制動力発生装置により発生される制動力と前記一つの車輪とは左右反対側に属する前後輪の制動力発生装置により発生される制動力の和とが実質的に互いに等しくなるよう、他の正常な制動力発生装置を制御することを特徴とする車輌のブレーキ装置（請求項３の構成）、又は各輪に対応して設けられブレーキペダルの踏み込み量に応じて制動力を発生する制動力発生装置と、各輪の制動力発生装置を相互に独立して制御する制御装置とを有する車輌のブレーキ装置に於いて、前記制御装置は車輌の走行状態に基づき車輌の目標ヨーモーメントを演算する手段を有し、車輌は走行のための運動エネルギを発生する原動機を有し、前記制御装置は何れか一つの車輪の制動力発生装置が実質的に制動力の発生を解除しない作動不良であるときには、該一つの車輪とは左右反対側に属する車輪の制動力発生装置により制動力を発生させることにより車輌に不必要なヨーモーメントが与えられることを防止すると共に、前記原動機による運動エネルギ発生量を抑制することを特徴とする車輌のブレーキ装置（請求項４の構成）によって達成される。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１０】
上記請求項１の構成によれば、何れか一つの車輪の制動力発生装置が実質的に制動力の発生を解除しない作動不良であるときには、該作動不良の車輪とは左右反対側に属する車輪の制動力発生装置により制動力が発生されることにより車輌に不必要なヨーモーメントが与えられることが防止されるので、車輌の挙動が急激に悪化することが確実に防止される。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１１
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１２
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１３
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１４
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１５
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１６
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正１０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１７】
請求項２の構成によれば、何れかの車輪の制動力発生装置が作動不良であるときには、車輌のヨーモーメントが実質的に目標ヨーモーメントになるよう他の正常な制動力発生装置が制御されるので、車輌の良好な旋回性能を確保しつつ制動力発生装置の作動不良に起因する車輌の挙動の悪化を防止することが可能になる。
【手続補正１１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１８
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正１２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１９】
請求項３の構成によれば、何れか一つの車輪の制動力発生装置が実質的に制動力を発生しない作動不良であるときには、該作動不良の車輪とは前後反対側の車輪の制動力発生装置により発生される制動力と作動不良の車輪とは左右反対側に属する前後輪の制動力発生装置により発生される制動力の和とが実質的に互いに等しくなるよう、他の正常な制動力発生装置が制御されるので、ブレーキペダルの踏み込み量に応じて発生される右前後輪の制動力の和と左前後輪の制動力の和との間に大きい差が生じる状態、即ちブレーキの片効き状態の発生が確実に防止される。
【手続補正１３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２０
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正１４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２１】
請求項４の構成によれば、何れか一つの車輪の制動力発生装置が実質的に制動力の発生を解除しない作動不良であるときには、該作動不良の車輪とは左右反対側に属する車輪の制動力発生装置により制動力が発生されることにより車輌に不必要なヨーモーメントが与えられることが防止されると共に、原動機による運動エネルギ発生量が抑制されることによって制動力発生装置の作動不良が車輌の挙動の悪化に与える影響が低減されるので、原動機による運動エネルギ発生量が抑制されない場合に比して車輌の挙動の悪化を効果的に防止し、また原動機により発生され制動によって無駄に消費される運動エネルギを節減することが可能になる。
【手続補正１５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２２】
【課題解決手段の好ましい態様】
本発明の一つの好ましい態様によれば、上記請求項１乃至４の構成に於いて、制動力発生装置は電気モータをアクチュエータとする電気式の制動力発生装置であるよう構成される（好ましい態様１）。
【手続補正１６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２３
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正１７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２４
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正１８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２５
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正１９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２６】
本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記請求項７の構成に於いて、前記前後二輪の目標制動力は後輪よりも前輪の方が高い値に演算されるよう構成される（好ましい態様２）。
【手続補正２０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２７】
本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記請求項３の構成に於いて、車輌は走行のための運動エネルギを発生する原動機を有し、制御手段は一つの車輪の制動力発生装置が作動不良である状況にて他の一つの車輪の制動力発生装置が作動不良になると、原動機による運動エネルギ発生量を低減するよう構成される（好ましい態様３）。
【手続補正２１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２８】
本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記好ましい態様３の構成に於いて、制御手段は前二輪又は後二輪の制動力発生装置が作動不良であるときには原動機による運動エネルギ発生量を制限し、右前後輪又は左前後輪の制動力発生装置が作動不良であるときには原動機による運動エネルギ発生量をスローダウンさせるよう構成される（好ましい態様４）。
【手続補正２２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１２４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１２４】
【発明の効果】
以上の説明より明らかである如く、本発明の請求項１の構成によれば、何れか一つの車輪の制動力発生装置が実質的に制動力の発生を解除しない作動不良であるときには、該作動不良の車輪とは左右反対側に属する車輪の制動力発生装置により制動力が発生されることにより車輌に不必要なヨーモーメントが与えられることが防止されるので、車輌の挙動が急激に悪化することを確実に防止し、これにより車輌の走行安定性を向上させることができる。
【手続補正２３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１２５
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正２４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１２６
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正２５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１２７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１２７】
また本発明の請求項２の構成によれば、何れかの車輪の制動力発生装置が作動不良であるときには、車輌のヨーモーメントが実質的に目標ヨーモーメントになるよう他の正常な制動力発生装置が制御されるので、車輌の良好な旋回性能を確保しつつ制動力発生装置の作動不良に起因する車輌の挙動の悪化を防止することができる。
【手続補正２６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１２８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１２８】
また本発明の請求項３の構成によれば、何れか一つの車輪の制動力発生装置が実質的に制動力を発生しない作動不良であるときには、該作動不良の車輪とは前後反対側の車輪の制動力発生装置により発生される制動力と作動不良の車輪とは左右反対側に属する前後輪の制動力発生装置により発生される制動力の和とが実質的に互いに等しくなるよう、他の正常な制動力発生装置が制御されるので、ブレーキペダルの踏み込み量に応じて発生される右前後輪の制動力の和と左前後輪の制動力の和との間に大きい差が生じる状態、即ちブレーキの片効き状態の発生を確実に防止することができ、また車輌の減速を効果的に行うことができる。
【手続補正２７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１２９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１２９】
また本発明の請求項４の構成によれば、何れか一つの車輪の制動力発生装置が実質的に制動力の発生を解除しない作動不良であるときには、該作動不良の車輪とは左右反対側に属する車輪の制動力発生装置により制動力が発生されることにより車輌に不必要なヨーモーメントが与えられることが防止されると共に、原動機による運動エネルギ発生量が抑制されることによって制動力発生装置の作動不良が車輌の挙動の悪化に与える影響が低減されるので、原動機による運動エネルギ発生量が抑制されない場合に比して車輌の挙動の悪化を効果的に防止しつつ原動機により発生され制動によって無駄に消費される運動エネルギを節減することができる。
【手続補正２８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１３０
【補正方法】削除
【補正の内容】