(57)【要約】【課題】遅延・損失・ねじれなどが生じ得るネットワークが介在した場合であっても、拘束条件の達成及び目標値への確実な追従を実現できる遠隔操作手法の提供【解決手段】この遠隔操作システム１００は、クライアント側制御部１０４の領域設定部３０６が、フィードバック制御により経時的に変化する制御対象物１０２の状態の集合を表す少なくとも２個の領域を設定する。状態評価情報発信部３０１は、領域設定部３０６で設定された領域に基づいて、制御対象物１０２の状態を評価した状態評価情報をホスト側制御部１０３に発信する。ホスト側制御部１０３の目標値設定部４０８は、領域設定部３０６、４０６で設定される領域内で制御対象物１０２の状態が変化するように目標値を設定する。さらに、目標値更新部４１０は、クライアント側制御部１０４から受信した状態評価情報に基づいて目標値を更新する。
2008047493.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ネットワークを介して離れた場所にある制御対象物を遠隔操作する遠隔操作システムであって、
前記制御対象物の操作情報が入力されるホスト側制御部と、
前記ホスト側制御部にネットワークを介して接続され、ホスト側制御部から受信した目標値に向けて制御対象物の状態をフィードバック制御するクライアント側制御部と
を備え、
前記クライアント側制御部は、
制御対象物の状態を表す状態空間において、それぞれ前記フィードバック制御により経時的に変化する制御対象物の状態の集合を表す少なくとも２個の領域を設定する領域設定部と、
前記領域設定部で設定された領域に基づいて、前記制御対象物の状態を評価した状態評価情報をホスト側制御部に発信する状態評価情報発信部と
を備え、
前記ホスト側制御部は、
入力された制御対象物の操作情報に基づいて、前記領域設定部で設定される領域内で制御対象物の状態が変化するように目標値を設定する目標値設定部と、
前記クライアント側制御部から受信した前記状態評価情報に基づいて目標値を更新する目標値更新部と、
前記クライアント側制御部に目標値を発信する目標値発信部と
を備えた遠隔操作システム。
【請求項２】
前記領域設定部で設定される各領域は、それぞれゲインに基づいて設定されており、かつ、前記クライアント側制御部は、制御対象物の状態がいずれの領域にあるかに応じて、フィードバック制御のゲインを切り替える切替部を備えていることを特徴とする請求項１に記載の遠隔操作システム。
【請求項３】
前記領域設定部で設定される各領域は、制御対象物の状態、目標値、および、ゲインで決められる状態フィードバック系の最大出力許容集合で定められていることを特徴とする請求項２に記載の遠隔操作システム。
【請求項４】
前記クライアント側制御部の状態評価情報発信部は、制御対象物の状態が、前記領域設定部で設定される領域のうちどの領域にあるかを状態評価情報としてホスト側制御部に発信し、
前記ホスト側制御部の目標値更新部は、前記状態評価情報を受けて制御対象物の状態が予め定められた領域の内側に入った場合に、目標値を更新することを特徴とする請求項１から請求項３の何れかに記載の遠隔操作システム。
【請求項５】
前記クライアント側制御部の状態評価情報発信部は、制御対象物の状態が、前記領域設定部で設定される領域のうち予め定められた一の領域の内側か否かに関する情報を状態評価情報としてホスト側制御部に発信し、
前記ホスト側制御部の目標値更新部は、制御対象物の状態が前記予め定められた一の領域の内側に入った場合に、目標値を更新することを特徴とする請求項１から請求項３の何れかに記載の遠隔操作システム。
【請求項６】
前記制御対象物が線形システムであることを特徴とする請求項１から請求項５の何れかに記載の遠隔操作システム。
【請求項７】
前記制御対象物が線形近似可能な非線形システムであることを特徴とする請求項１から請求項５の何れかに記載の遠隔操作システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はネットワークを介して離れた場所にある制御対象物を遠隔操作する遠隔操作システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、ネットワーク通信技術の発展に伴い、ネットワーク回線を利用する制御系が多く見られ、このような制御系を対象にした様々な研究成果が報告されている（非特許文献１、２、３）。その一方で、実際の制御系を考える場合には、状態や制御入力に関する拘束条件を無視することはできないことが知られている（非特許文献４）。
【非特許文献１】A. Casavola, M. Papini, and G. Fraqnze. Supervision of networked dynamical systems under coordination constraints. IEEE Transactions on Automatic Control,Vol. 51, No. 3, pp. 421-437, 2006.
【非特許文献２】H. Ishii. H∞ control with limited communication and message losses.第34 回計測自動制御学会制御理論シンポジウム 資料, pp. 403-406, コスモスクエア国際交流センター, 2005.
【非特許文献３】濱谷, 藤崎. センサネットワーク上でのモデルベースド制御. 第5 回計測自動制御学会制御部門大会, pp. 417-420, 仙台市民会館, 2005.
【非特許文献４】E. G. Gilbert. Linear control systems with pointwise-intime constraints: What do we do about them? In Proceedings of the 1992 American Control Conference, p. 2565, Chicago, 1992.
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
例えば、ネットワークを介して離れた場所にある制御対象物を遠隔操作する場合において、ネットワークの通信状況が劣る環境が介在する場合には、通信データの伝送遅延や損失、通信データの到着順が入れ替わるような事象（ねじれ）が生じる。このような伝送遅延や損失やねじれなどの事象は、どのようなタイミングで起こるか、また、遅延時間がどの程度になるかなどは、全く予測することができない。これまでに、通信データの伝送遅延や損失、通信データの到着順が変化するようなネットワークを介する場合において、制御系が有する拘束条件の達成を保証しながら、制御対象物を目標値へ確実に追従させる遠隔操作手法は未だ確立されていない。【０００４】
そこで、本発明は、遅延・損失・ねじれなどが生じ得るネットワークが介在した場合であっても、拘束条件の達成及び目標値への確実な追従を実現できる遠隔操作手法を提案するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明に係る遠隔操作システムは、ネットワークを介して離れた場所にある制御対象物を遠隔操作する遠隔操作システムであって、制御対象物の操作情報が入力されるホスト側制御部と、ホスト側制御部にネットワークを介して接続され、ホスト側制御部から受信した目標値に向けて制御対象物の状態をフィードバック制御するクライアント側制御部とを備えている。クライアント側制御部は、制御対象物の状態を表す状態空間において、それぞれフィードバック制御により経時的に変化する制御対象物の状態の集合を表す少なくとも２個の領域を設定する領域設定部と、領域設定部で設定された領域に基づいて、制御対象物の状態を評価した状態評価情報をホスト側制御部に発信する状態評価情報発信部とを備えている。さらに、ホスト側制御部は、入力された制御対象物の操作情報に基づいて、領域設定部で設定される領域内で制御対象物の状態が変化するように目標値を設定する目標値設定部と、クライアント側制御部から受信した状態評価情報に基づいて目標値を更新する目標値更新部と、クライアント側制御部に目標値を発信する目標値発信部とを備えている。
【発明の効果】
【０００６】
この遠隔操作システムによれば、ネットワークを介して離れた場所にある制御対象物を遠隔操作する場合において、ネットワークの通信状況が劣る環境が介在する場合に、通信データの伝送遅延や損失、通信データの到着順が変化するような事象が生じた場合でも、制御系が有する拘束条件の達成を保証しながら、制御対象物を目標値へ確実に追従させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】本発明の一実施形態に係る遠隔操作システムの構成例を示す図。
【図２】本発明の一実施形態に係る制御対象物として位置決めサーボ機構を示す斜視図。
【図３】本発明の一実施形態に係る遠隔操作システムの領域設定部で設定される領域を模式的に示す図。
【図４】本発明の一実施形態に係る遠隔操作システムのホスト側制御部の制御を示す図。
【図５】本発明の一実施形態に係る遠隔操作システムの一実施例を示す図であって、（ａ）は目標値の推移および時間と負荷の回転角の関係を示す図であり、（ｂ）は時間と入力電圧との関係を示す図である。
【図６】本発明の一実施形態に係る遠隔操作システムの他の実施例を示す図であって、（ａ）は目標値の推移および時間と負荷の回転角の関係を示す図であり、（ｂ）は時間と入力電圧との関係を示す図である。
【図７】本発明の一実施形態に係る遠隔操作システムの他の実施例を示す図であって、（ａ）は目標値の推移および時間と負荷の回転角の関係を示す図であり、（ｂ）は時間と入力電圧との関係を示す図である。
【図８】本発明の一実施形態に係る遠隔操作システムにおいて、暫定的な目標値の設定を模式的に示す図。
【図９】本発明の一実施形態に係る遠隔操作システムの他の実施例を示す図。
【符号の説明】
【０００８】
１００    遠隔操作システム
１０１    ネットワーク
１０２    制御対象物
１０３    ホスト側制御部
１０４    クライアント側制御部
２０１    ＤＣモータ
２０２    ギヤ
２０３    シャフト
２０４    負荷
３０１    発信部（状態評価情報発信部）
３０２    受信部
３０３    目標値記憶部
３０４    観測部
３０５    フィードバック制御部
３０６    領域設定部
３０７    状態評価部
３１０    切替部
３１１    制御部
４０１    発信部（目標値発信部）
４０２    受信部
４０３    入力部
４０４    操作情報記憶部
４０５    状態評価記憶部
４０６    領域設定部
４０７    状態判定部
４０８    目標値設定部
４０９    目標値記憶部
４１０    目標値更新部
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下、本発明の一実施形態に係る遠隔操作システムを図面に基づいて説明する。なお、本発明の遠隔操作システムは、以下に例示する実施形態に限定されるものではない。【００１０】
この遠隔操作システム１００は、図１に示すように、ネットワーク１０１を介して離れた場所にある制御対象物１０２を遠隔操作するものであり、ホスト側制御部１０３と、クライアント側制御部１０４を備えている。【００１１】
ホスト側制御部１０３は、制御対象物１０２の操作情報が入力されるものである。また、クライアント側制御部１０４は、ホスト側制御部１０３にネットワーク１０１を介して接続され、ホスト側制御部１０３から受信した目標値に向けて制御対象物１０２の状態をフィードバック制御するものである。【００１２】
この実施形態では、ホスト側制御部１０３とクライアント側制御部１０４は、それぞれメモリ、ハードディスクなどの記憶部と、CPUなどの演算部で構成され、所定のプログラムに従って所定の機能を奏するコンピュータ（電子計算機）を用いて具現化している。クライアント側制御部１０４は、操作指令が入力されるホスト側制御部１０３から離れた位置に設置されている。【００１３】
また、この実施形態において、「ネットワーク１０１」は、電話回線、インターネット、無線通信など、遠隔操作、遠隔制御に利用可能な各種の通信ネットワークが含まれる。ここでは、低品質なネットワークを利用して構成されるものも「ネットワーク」の対象に含み、伝送遅延やパケット損失が起こり得る状況も考慮している。【００１４】
また、この遠隔操作システムにおいて制御対象物１０２は、動作制御の容易さを考慮し、比較的制御が簡単な線形的な制御対象である線形システムや、線形近似可能な非線形システム、さらには、多項式表現で表される非線形システムであることが好ましい。すなわち、非線形システムであっても、線形近似可能な非線形システムや、多項式表現で表される一部の非線形システムは、この遠隔操作システムの制御対象物１０２とすることができる。この実施形態では、図２に示すように、ＤＣモータ２０１、ギヤ２０２、シャフト２０３、負荷２０４で構成される位置決めサーボ機構を制御対象物とし、ＤＣモータ２０１に入力される電圧を操作量としている。【００１５】
以下、クライアント側制御部１０４を説明する。【００１６】
クライアント側制御部１０４は、図１に示すように、制御対象物１０２の状態を表す状態空間において、それぞれフィードバック制御により経時的に変化する制御対象物１０２の状態の集合を表す少なくとも２個の領域を設定する領域設定部３０６と、領域設定部３０６で設定された領域に基づいて、制御対象物１０２の状態を評価した状態評価情報をホスト側制御部１０３に発信する状態評価情報発信部３０１とを備えている。【００１７】
詳しくは、この実施形態では、クライアント側制御部１０４は、発信部３０１（状態評価情報発信部）と、受信部３０２と、目標値記憶部３０３と、観測部３０４と、フィードバック制御部３０５と、領域設定部３０６と、状態評価部３０７を備えている。【００１８】
発信部３０１はホスト側制御部１０３に情報を発信する部位であり、受信部３０２はホスト側制御部１０３から情報を受信する部位である。この実施形態では、発信部３０１は、ホスト側制御部１０３に情報を発信する際、発信時刻のデータを、発信する情報に関連付けて一緒に発信する。受信部３０２は、ホスト側制御部１０３から情報を受信した際、受信した情報に、受信時刻のデータを関連付けて追加する。【００１９】
目標値記憶部３０３は、受信部３０２においてホスト側制御部１０３から受信した目標値を記憶するものである。【００２０】
この実施形態では、ネットワーク１０１において、ホスト側制御部１０３からクライアント側制御部１０４への通信に、遅延や損失やねじれなどが生じる場合がある。また、後述するが、ホスト側制御部１０３の発信部４０１は、クライアント側制御部１０４に情報を発信する際、発信した時刻の情報を、発信する情報と一緒に発信する。目標値記憶部３０３は、クライアント側制御部１０４が受信した目標値と、ホスト側制御部１０３が当該目標値を発信した発信時刻と、クライアント側制御部１０４が当該目標値を受信した受信時刻を関連付けて記憶する。【００２１】
また、クライアント側制御部１０４では、ホスト側制御部１０３が当該目標値を発信した発信時刻と、クライアント側制御部１０４が当該目標値を受信した受信時刻に基づいて、データの遅延、ねじれを検出することができる。例えば、データの遅延は、発信時刻と、受信時刻との時間差が一定以上あることにより検出することができる。データのねじれは、例えば、受信時刻に基づいて時系列にデータを並べたときに、発信時刻の順番（発信時刻の経時的な順番）が変わっていることにより検出することができる。データの損失は、この実施形態では、クライアント側制御部１０４は検知しないが、ホスト側制御部１０３で発信されたデータが受信されない事象が生じている。【００２２】
この実施形態では、ネットワーク１０１においてデータの遅延がある場合は、クライアント側制御部１０４はホスト側制御部１０３から目標値のデータが届くのを待つ。また、ネットワーク１０１においてデータのねじれがある場合は、発信時刻が先の目標値が、後で発信された目標値に遅れて到達するが、この場合、目標値記憶部３０３は、当該遅れて到達した目標値を損失したものとして扱う。ネットワーク１０１においてデータの損失がある場合は、目標値記憶部３０３は目標値を変更しない。
何れの場合でも、この目標値記憶部３０３は、ホスト側制御部１０３で発信された発信時刻に関連付けて目標値を記憶している。そして、クライアント側制御部１０４で受信した目標値のうち、ホスト側制御部１０３から最も遅い時刻に発信された目標値を、制御対象物１０２の最新の目標値として記憶している。【００２３】
次に、観測部３０４は、制御対象物１０２の状態を観測する部位であり、フィードバック制御部３０５は、制御対象物１０２をフィードバック制御する部位である。【００２４】
この実施形態では、観測部３０４は、制御対象物１０２の状態として、図２に示すＤＣモータ２０１の回転角速度や負荷２０４の回転角度を観測している。フィードバック制御部３０５は、制御対象物１０２の状態に関し、観測部３０４で観測される観測値と目標値との偏差に基づいて操作量を調整し、制御対象物１０２の状態を目標値に近づけるように制御するものである。目標値は、ホスト側制御部１０３で設定され、ホスト側制御部１０３から受信した目標値が設定される。この実施形態では、上述したように、この目標値記憶部３０３が、クライアント側制御部１０４で受信した目標値のうち、ホスト側制御部１０３から最も遅い時刻に発信された目標値を、制御対象物１０２の最新の目標値として記憶するので、クライアント側制御部１０４で受信した目標値のうち、ホスト側制御部１０３から発信された発信時刻が最も遅い目標値が、当該フィードバック制御の目標値に設定される。【００２５】
領域設定部３０６は、制御対象物１０２の状態を表す状態空間において、それぞれフィードバック制御により経時的に変化する制御対象物１０２の状態の集合を表す少なくとも２個の領域を設定する部位である。【００２６】
ここで「制御対象物１０２の状態を表す状態空間において、それぞれフィードバック制御により経時的に変化する制御対象物１０２の状態の集合を表す」領域とは、フィードバック制御において、制御対象物１０２の状態が、時間が経ってもその領域に居続けることを保証する領域を意味している。【００２７】
この実施形態では、領域設定部３０６で設定される各領域は、それぞれゲインに基づいて設定されている。また、クライアント側制御部１０４は、図１に示すように、制御対象物１０２の状態がいずれの領域にあるかに応じて、フィードバック制御のゲインを切り替える切替部３１０（スイッチング制御部）を備えている。【００２８】
より具体的には、この実施形態では、領域を、制御対象物１０２の初期状態、目標値、および、ゲインで決められる状態フィードバック系の最大出力許容集合で定めている。【００２９】
ここで、「出力許容集合」とは、状態空間上に規定される領域（状態集合）で、その内部に制御系の状態が含まれ、かつ、状態フィードバックの目標値が変化しない場合、拘束条件を破らずに（出力許容集合の内部に状態がとどまりながら）平衡点（もしくは原点）へ移動するような状態の全体からなる集合である。その出力許容集合のうち、最も大きいものを最大出力許容集合という。斯かる最大出力許容集合は、ある時刻での制御対象物の状態が、目標値に対して最大出力許容集合の内側にある場合に、状態フィードバックの目標値が変わらない限り、無限時刻先まで制御対象物の状態が最大出力許容集合の内側に居続けることを保証する。【００３０】
また、最大出力許容集合を設定するためのゲインは、制御対象物を安定して操作するのに、課せられる条件などを考慮して、予め設計されている。【００３１】
異なるゲインの最大出力許容集合Ｑ１、Ｑ２、Ｑ３・・・は、図３に示すように、それぞれ状態空間表現において目標値ｗでの制御対象物１０２の状態Xwを原点とした領域となる。また、ゲインが大きくなればなるほど、最大出力許容集合Ｑ１、Ｑ２、Ｑ３・・・の形状は小さくなる。ゲインが大きくなる順に並べた場合、ゲインが大きいｋ+１番目のゲインの最大出力許容集合Ｑ１、Ｑ２、Ｑ３・・・は、ゲインが小さいｋ番目のゲインの最大出力許容集合内に存在する集合となる。また、状態空間において、最大出力許容集合Ｑ１、Ｑ２、Ｑ３・・・の形状は目標値が変わっても変化しない。換言すると、状態空間において、最大出力許容集合Ｑ１、Ｑ２、Ｑ３・・・は、目標値ｗが変わると、目標値での制御対象物１０２の状態Xwの変化量ΔXに応じて平行移動する。また、フィードバック制御では、制御対象物１０２の状態X(ｔ)は、フィードバック制御が進むと、X(ｔ+1) 、X(ｔ+２) 、X(ｔ+３) 、X(ｔ+４)と、徐々に目標値ｗでの制御対象物１０２の状態Xｗに近づいていき、徐々に内側の領域に移行していく。なお、ここで、X(ｔ)は、ｔ時間での制御対象物１０２の状態を表している。【００３２】
状態評価部３０７は、領域設定部３０６で設定された領域に基づいて、制御対象物１０２の状態を評価する部位である。この実施形態では、状態評価部３０７は、領域設定部３０６で設定された領域（各ゲインの最大出力許容集合）に基づいて、制御対象物１０２の状態X(ｔ)がどの領域（各ゲインの最大出力許容集合）にあるかということによって、制御対象物１０２の状態X(ｔ)を評価している。この場合、領域（各ゲインの最大出力許容集合）は、重畳的に形成されているので、制御対象物１０２の状態X(ｔ)が存在している領域（各ゲインの最大出力許容集合）のうち最も小さい領域（最大出力許容集合）を割り出して、制御対象物１０２の状態を評価している。【００３３】
例えば、複数の領域に、大きいものから順に１、２、３・・・との番号が付与されている場合、フィードバック制御により、制御対象物１０２の状態が１番目の領域から２番目の領域に入った場合には、制御対象物１０２の状態が存在する領域のうち最も小さい２番目の領域を、制御対象物１０２の状態が存在する領域としている。【００３４】
また、この実施形態では、フィードバック制御部３０５は、制御対象物１０２の状態をフィードバックして、目標値との偏差に基づいて制御量を調整している。この際、制御対象物１０２の状態とともに、制御対象物１０２の状態がいずれの領域にあるかという情報をフィードバックしている。【００３５】
この実施形態では、切替部３１０は、図１に示すように、ゲイン毎に複数の制御部３１１を備えており、制御対象物１０２の状態がいずれの領域にあるかに応じて、制御部３１１を切替ることにより、フィードバック制御のゲインを変えている。これにより、クライアント側制御部１０４は、制御対象物１０２の状態に応じて予め設計された最適なゲインで制御対象物１０２を制御している。【００３６】
上述したクライアント側制御部１０４のフィードバック制御では、目標値に対し、無限時刻先まで、制御対象物１０２の状態がゲインの最大出力許容集合の内側に存在すること、および、フィードバック制御により、無限時刻先において制御対象物１０２の状態が目標値に到達することが保証されている。【００３７】
クライアント側制御部１０４の発信部３０１は、クライアント側制御部１０４からホスト側制御部１０３に情報を発信するものである。この実施形態では、発信部３０１は、状態評価情報発信部としての機能を備えており、領域設定部３０６で設定された領域に基づいて、制御対象物１０２の状態を評価した状態評価情報をホスト側制御部１０３に発信している。この実施形態では、状態評価情報は、制御対象物１０２の状態が存在している最も小さい領域の情報であり、当該領域の番号を状態評価情報として発信している。この際、クライアント側制御部１０４での発信時刻に関するデータを状態評価情報と一緒にホスト側制御部１０３に発信している。また、この実施形態では、クライアント側制御部１０４は所定の間隔で定期的にホスト側制御部１０３に状態評価情報を発信している。【００３８】
なお、クライアント側制御部１０４は制御対象物１０２の状態をホスト側制御部１０３に発信しない。すなわち、クライアント側制御部１０４の観測部３０４で観測された制御対象物１０２の状態に関する情報は、ホスト側制御部１０３に発信されない。観測部３０４で観測される制御対象物１０２の状態に関する情報は、低品質なネットワークで伝送するには、情報量が大き過ぎる場合がある。これに対し、制御対象物１０２の状態を上記の領域（各ゲインの最大出力許容集合）で評価した状態評価情報は、観測部３０４で観測される制御対象物１０２の状態に比べて情報量が小さい。
上述したようにこの実施形態では、制御対象物１０２の状態を上記の領域（各ゲインの最大出力許容集合）で評価した状態評価情報を、クライアント側制御部１０４からホスト側制御部１０３に発信している。
これにより、制御対象物１０２の状態に関する情報を発信するときに、クライアント側制御部１０４からホスト側制御部１０３へ発信される情報量を小さく抑えることができる。また、制御対象物１０２の状態は、クライアント側制御部１０４におけるフィードバック制御により経時的に変化するが、上述した状態評価情報は、当該フィードバック制御の目標値が変わらない限りにおいて、無限時刻先まで、当該状態評価情報で特定される領域内に制御対象物１０２の状態が存在することを保証している。【００３９】
次に、ホスト側制御部１０３を説明する。【００４０】
ホスト側制御部１０３は、図１に示すように、入力された制御対象物１０２の操作情報に基づいて、領域設定部３０６で設定される領域内で制御対象物１０２の状態が変化するように目標値を設定する目標値設定部４０８と、クライアント側制御部１０４から受信した状態評価情報に基づいて目標値を更新する目標値更新部４１０と、クライアント側制御部１０４に目標値を発信する発信部４０１（目標値発信部）とを備えている。【００４１】
詳しくは、この実施形態では、ホスト側制御部１０３は、発信部４０１（目標値発信部）と、受信部４０２と、入力部４０３と、操作情報記憶部４０４と、状態評価記憶部４０５と、領域設定部４０６と、状態判定部４０７と、目標値設定部４０８と、目標値記憶部４０９と、目標値更新部４１０とを備えている。【００４２】
発信部４０１はクライアント側制御部１０４に情報を発信する部位であり、受信部４０２はクライアント側制御部１０４から情報を受信する部位である。この実施形態では、発信部４０１は、クライアント側制御部１０４に情報を発信する際、発信時刻のデータを、発信する情報に関連付けて一緒に発信する。受信部４０２は、クライアント側制御部１０４から情報を受信した際、受信した情報に、受信時刻のデータを関連付けて追加する。【００４３】
入力部４０３は、制御対象物１０２の操作情報が入力される部位である。操作情報記憶部４０４は、入力部４０３に入力された操作情報を記憶する部位である。【００４４】
状態評価記憶部４０５は、クライアント側制御部１０４から受信した状態評価情報を記憶する部位である。状態評価情報は、クライアント側制御部１０４での発信時刻に関するデータと、ホスト側制御部１０３での受信時刻に関するデータと一緒に記憶される。また、状態評価記憶部４０５では、状態評価情報がクライアント側制御部１０４から発信された時刻、さらに状態評価情報をホスト側制御部１０３で受信した時刻に基づいて、データの遅延、損失、ねじれを検出することができる。【００４５】
この実施形態では、ネットワーク１０１においてデータの遅延がある場合は、ホスト側制御部１０３はクライアント側制御部１０４から状態評価情報のデータが届くのを待つ。また、ネットワーク１０１においてデータの損失がある場合は、状態評価記憶部４０５は状態評価情報を変更しない。また、ネットワーク１０１においてデータのねじれがある場合は、状態評価記憶部４０５は、先に発信されたデータが、後で発信されたデータよりも遅れて到達したときは、当該遅れて到達したデータについては、損失したものとして扱い、状態評価記憶部４０５は状態評価情報を変更しない。
何れの場合でも、状態評価記憶部４０５は、クライアント側制御部１０４での発信時刻に関連付けて状態評価情報を記憶している。そして、ホスト側制御部１０３が受信した状態評価情報のうち、クライアント側制御部１０４から発信された発信時刻が最も遅い状態評価情報を、制御対象物１０２の最新の状態評価情報として記憶している。【００４６】
ホスト側制御部１０３の領域設定部４０６は、クライアント側制御部１０４の領域設定部３０６が設定する領域と同じ領域を設定する部位である。すなわち、この実施形態では、ホスト側制御部１０３の領域設定部４０６は、クライアント側制御部１０４で設定されたのと同じ複数のゲインの最大出力許容集合に対応した領域を設定している。【００４７】
目標値設定部４０８は、入力部４０３に入力された制御対象物１０２の操作情報に基づいて、領域設定部４０６で設定される領域内で制御対象物１０２の状態が変化するように暫定的な目標値を設定する部位である。【００４８】
この暫定的な目標値は、制御対象物１０２を安定して操作するのに、課せられる条件などを考慮して暫定的に設定される。すなわち、制御対象物１０２の操作情報として入力される最終的な目標値に対し、暫定的な目標値が設定される。【００４９】
この実施形態では、制御対象物１０２を安定して操作するのに、課せられる条件などを考慮してゲインを設定している。設定される暫定的な目標値をｗ0とした場合、上述したゲインの最大出力許容集合は、暫定的な目標値ｗ0における制御対象物１０２の状態Xｗ0を原点にして定まる。そして、上述した領域設定部４０６のゲインのうち最も小さいゲインの最大出力許容集合に制御対象物１０２の初期状態X0が含まれるように暫定的な目標値ｗ0を設定している。
すなわち、暫定的な目標値ｗ0は、図１および図８に示すように、制御対象物１０２の初期状態X0が領域設定部４０６のゲインのうち少なくとも最も小さいゲインの最大出力許容集合Ｑ１に含まれるように暫定的に設定される目標値である。【００５０】
このように暫定的な目標値ｗ0を設定することにより、制御対象物１０２の初期状態X0が最も小さいゲインの最大出力許容集合Ｑ１に含まれるので、制御対象物１０２が安定して操作されることを保証することができる。また、図１に示すように、クライアント側制御部１０４のフィードバック制御において制御対象物１０２の状態を、上述した領域設定部４０６のゲインのうち最も小さいゲインの最大出力許容集合Aの内側に拘束することができる。【００５１】
なお、この実施形態では、クライアント側制御部１０４では制御対象物１０２の状態が観測されているが、ネットワーク１０１を介して接続されているホスト側制御部１０３には、制御対象物１０２の状態は、情報が送られないので不明である。そこで、制御対象物１０２の初期状態X0を、ホスト側制御部１０３でどのように把握するかが問題となる。この実施形態では、クライアント側制御部１０４のフィードバック制御により、無限時刻先において制御対象物１０２の状態が目標値に到達することが保証されている。このため、直前に行われた制御対象物１０２の制御における目標値を制御対象物１０２の初期状態X0としている。なお、制御対象物１０２の初期状態X0がホスト側制御部１０３で把握できる形態においては、把握される初期状態X0を用いて目標値および領域を設定するとよい。例えば、制御対象物１０２が初期状態において、必ず規定された状態である場合は、当該規定された位置をホスト側制御部１０３に記憶させておき、これを初期状態としてもよい。【００５２】
目標値設定部４０８で設定された目標値は、目標値記憶部４０９に記憶されるとともに、発信部４０１（目標値発信部）からクライアント側制御部１０４に発信される。この際、発信部４０１は、目標値に関するデータを、ホスト側制御部１０３での発信時刻に関するデータと一緒にクライアント側制御部１０４に発信する。【００５３】
上述したようにクライアント側制御部１０４では、ホスト側制御部１０３から目標値を受信すると、受信した目標値に応じて、制御対象物１０２の状態を目標値に近づけるようにフィードバック制御が行われる。領域設定部４０６で設定された領域に基づいて、制御対象物１０２の状態を評価した状態評価情報がクライアント側制御部１０４からホスト側制御部１０３に発信される。ホスト側制御部１０３で受信された状態評価情報は、状態評価記憶部４０５に記憶される。【００５４】
目標値更新部４１０は、クライアント側制御部１０４から受信した状態評価情報に基づいて目標値を更新する部位である。この実施形態では、目標値更新部４１０は、状態判定部４０７に予め設定された判定条件により、状態評価記憶部４０５に記憶された状態評価が所定の条件になった場合に目標値を更新する。【００５５】
この実施形態では、状態判定部４０７は、制御対象物１０２の状態が、領域設定部４０６で設定される領域のうち、ある特定の領域の内側か否かを判定する。例えば、領域設定部４０６でｋ個の領域が設定されている場合、１≦ｍ≦（ｋ−１）となるｍを設定し、当該ｍ番目の領域の内側か外側かを判定する。【００５６】
目標値更新部４１０は、原則的に、状態判定部４０７において、ある特定の領域の外側（OUT）と判定した場合には目標値を更新せず、ある特定の領域の内側（IN）と判定した場合には目標値を更新する。【００５７】
なお、例外として、状態判定部４０７において、ある特定の領域の内側（IN）と判定した場合であっても、暫定的に設定された目標値が最終的な目標値と同じ場合は目標値更新部４１０は目標値を更新しない。【００５８】
また、通信開始時に、クライアント側制御部１０４からホスト側制御部１０３の通信において、遅延や損失などにより、状態判定部４０７で判定するときに状態評価情報が受信されていない場合が考えられるが、その場合はOUTと判定し、目標値を更新しないようにするとよい。【００５９】
この実施形態では、目標値更新部４１０は、ある特定の領域の内側に存在する制御対象物１０２の状態が、更新後の目標値における最も外側にある領域の内側に維持されるように、目標値の変化量を定めて、新たな目標値が設定される。【００６０】
目標値更新部４１０で更新された目標値は、目標値記憶部４０９に記憶されるとともに、発信部４０１（目標値発信部）からクライアント側制御部１０４に発信される。【００６１】
クライアント側制御部１０４では、ホスト側制御部１０３から受信した目標値に向けて制御対象物１０２の状態をフィードバック制御する。【００６２】
図４は、ホスト側制御部１０３（図１参照）で認識されるフィードバック制御の様子を模式的に示している。【００６３】
図４（ａ）〜（ｇ）中の内側の領域Bは、「ある特定の領域」を示している。図４（ａ）〜（ｇ）中の領域Ａは領域設定部４０６（図１参照）のゲインのうち最も小さいゲインの最大出力許容集合を示している。状態判定部４０７（図１参照）は、図４（ａ）に示すように、制御対象物１０２の状態が領域Bの外側で、かつ、領域Aの内側にある場合には「OUT」と判定し、領域Bの内側にある場合には「IN」と判定する。【００６４】
図４（ａ）に示すように、ホスト側制御部１０３では、まず暫定的に目標値ｗｃ１が設定される。また、状態空間表現において、暫定的な目標値ｗｃ１における制御対象物１０２の状態を示すXｗｃ１を原点にして領域が設定される。この際、暫定的に目標値ｗｃ１は、領域設定部４０６のゲインのうち最も小さいゲインの最大出力許容集合Aに、制御対象物１０２の初期状態X0が含まれるように設定される。【００６５】
図４（ａ）および（ｂ）に示すように、初期状態X0が、制御対象物１０２の状態が領域Bの外側で、かつ、領域Aの内側にある場合には、ホスト側制御部１０３では、状態判定部４０７の判定に基づいて、制御対象物１０２の状態を「ＯＵＴ」と判定する。【００６６】
その後、フィードバック制御が進むと、制御対象物１０２の状態X(ｔ)は、原点に位置する目標値Xｗｃ１に近づいていく。制御対象物１０２の状態が領域Bの内側に入ると、ホスト側制御部１０３では、図４（ｃ）に示すように、状態判定部４０７の判定に基づいて、制御対象物１０２の状態X(ｔ)を「ＩＮ」と判定する。【００６７】
状態判定部４０７で「ＩＮ」と判定されると、目標値更新部４１０は、最終的な目標値ｗｘでの制御対象物１０２の状態Xｗｘに向けて、暫定の目標値Xｗｃ１を更新する。この実施形態では、暫定の目標値Xｗｃ１を更新する変化量は、目標値が更新された後でも領域Ｂに存在する制御対象物１０２の状態が、最も外側にある領域Ａの内側に維持されるように決められている。すなわち、図４（ｄ）、図４（ｅ）中において、Xｗｃ１は、更新前の目標値における制御対象物１０２の状態を示しており、Xｗｃ２は、更新後の目標値における制御対象物１０２の状態を示している。目標値更新部４１０は、目標値Xｗｃ１が更新される前に領域Ｂに存在していた制御対象物１０２の状態が、目標値Xｗｃ１が更新された後でも最も外側にある領域Ａの内側に維持されるように、目標値Xｗｃ１を更新する変化量ΔＸを決める。そして、図４（ｅ）に示すように、目標値Xｗｃ１をΔＸだけ移動させて、新たな目標値Xｗｃ２を設定している。ここで、暫定の目標値Xｗｃ１を更新する変化量ΔＸは、ΔＸ＝Xｗｃ２−Xｗｃ１の関係を有している。【００６８】
このようにして目標値を更新した場合、目標値更新部４１０で目標値Xｗｃ１がXｗｃ２に更新した場合でも、更新前の領域Ｂが更新後の領域Ａの内側にあることから、領域制御対象物１０２の状態は少なくとも領域Ａの内側にあることは保証されている。このため、ホスト側制御部１０３では目標値を更新した後、図４（ｆ）に示すように、状態判定部４０７の判定に基づいて、制御対象物１０２の状態を「ＯＵＴ」と判定される。【００６９】
その後、さらにフィードバック制御が進むと、制御対象物１０２の状態X(ｔ)は、更新後の原点に位置する目標値に近づいていく。制御対象物１０２の状態が領域Bの内側に入ると、ホスト側制御部１０３では、図４（ｇ）に示すように、状態判定部４０７の判定に基づいて、制御対象物１０２の状態を「ＩＮ」と判定する。【００７０】
この状態は、図４（ｃ）と同様であり、その後、ホスト側制御部１０３では、クライアント側制御部１０４のフィードバック制御の進み具合に応じて、図４（ｃ）〜図４（ｇ）を繰り返し、目標値が更新される。これにより、制御対象物１０２の状態は、常時、最も外側の領域の内側にあることが保証される。さらに、目標値更新部で更新される目標値は、徐々に最終的な目標値に近づいていき、クライアント側制御部１０４でのフィードバック制御により、最終的には制御対象物１０２の状態は最終的な目標値Xｗｘに到達する。【００７１】
次に、この遠隔操作システム１００での遠隔制御を、図２に示すように、ＤＣモータ２０１、ギヤ２０２、シャフト２０３、負荷２０４で構成される位置決めサーボ機構に適用した例を説明する。なお、この場合、制御量は負荷の回転角θＬであり、操作量はＤＣモータ２０１に入力される入力電圧である。なお、図２中のθＭはモータ２０１の回転角を示している。【００７２】
以下、ネットワーク１０１に遅延や損失がない場合、および、ネットワーク１０１に遅延や損失がある場合について、この遠隔操作システム１００の動作を説明する。なお、例示する制御操作では、負荷２０４の回転角θＬを、まず＋４０°移動させ、その後、−２８°に移動させる点、また、拘束条件として、ＤＣモータに入力される入力電力の最大値を２．４Ｖとする点は何れの実施例でも共通している。【００７３】
まず、第１実施例では、ネットワーク１０１に遅延や損失がない場合を示す。この場合、０°から＋４０°に操作する場合、ＤＣモータ２０１に入力される入力電圧の上限が２．４Ｖであり、これを拘束条件として、暫定的な目標値が定められる。第１実施例について、時間と、負荷２０４の回転角との関係を図５（ａ）に示し、時間と入力電圧との関係を図５（ｂ）に示す。目標値の経時的な推移は、図５（ａ）中において２点鎖線で示されている。目標値は、０°から＋４０°に操作するのに、１８°付近に一つ目の暫定的な目標値が定められる。そして、３０°付近に２つ目の暫定的な目標値が定められる。このため、ＤＣモータ２０１に入力される入力電圧は、図５（ｂ）に示すように、２．４Ｖを超えることはなく拘束条件は破られない。【００７４】
その後、＋４０°から−２８°に移動する場合も、図５（ａ）に示すように、暫定的な目標値が定められているので、ＤＣモータ２０１に入力される入力電圧は、図５（ｂ）に示すように、２．４Ｖを超えることはなく拘束条件は破られない。【００７５】
次に、第２実施例を説明する。この実施例では、ホスト側制御部１０３からクライアント側制御部１０４側への通信に２秒の遅延があり、クライアント側制御部１０４からホスト側制御部１０３側への通信に３秒の遅延があり、さらに、途中において、クライアント側制御部１０４からホスト側制御部１０３側への通信に２０秒間の損失がある。第２実施例について、時間と、負荷２０４の回転角との関係を図６（ａ）に示し、時間と入力電圧との関係を図６（ｂ）に示す。【００７６】
この場合、図６（ａ）に２点鎖線で示すように、０°から＋４０°に操作する場合、同様に暫定的な目標値が定められる。この際、ホスト側制御部１０３からクライアント側制御部１０４側への通信に２秒の遅延があるが、負荷の回転角は暫定的な目標値に追従していき、最終的に＋４０°に回転する。また、図６（ｂ）に示すように、暫定的な目標値が定められているので、ＤＣモータ２０１に入力される入力電圧は、２．４Ｖを超えることはなく拘束条件は破られない。【００７７】
また、＋４０°から−２８°に移動する場合にも同様に、負荷の回転角は暫定的な目標値に追従していき、最終的に−２８°に回転する。また、この場合についても、暫定的な目標値が定められているので、ＤＣモータ２０１に入力される入力電圧は、図６（ｂ）に示すように、２．４Ｖを超えることはなく拘束条件は破られない。【００７８】
またこの実施例では、途中で、クライアント側制御部１０４からホスト側制御部１０３側への通信が２０秒途切れるが、この間、ホスト側制御部１０３は状態評価情報を受信することができない。ホスト側制御部１０３において、状態評価情報が受信されない場合には、状態判定部４０７において、「ＯＵＴ」と判定されるため、目標値更新部４１０において、目標値が更新されない。このことは、図６（ａ）にも示されており、通信が途切れている間、目標値は変わらず、負荷はそのときの目標値に追従制御される。【００７９】
次に、第３実施例を説明する。この実施例では、ホスト側制御部１０３からクライアント側制御部１０４側への通信に２秒の遅延があり、クライアント側制御部１０４からホスト側制御部１０３側への通信に３秒の遅延があり、さらに、途中において、ホスト側制御部１０３からクライアント側制御部１０４側への通信に２０秒間の損失がある。第３実施例について、時間と、負荷２０４の回転角との関係を図７（ａ）に示し、時間と入力電圧との関係を図７（ｂ）に示す。【００８０】
この場合、図７（ａ）に示すように、０°から＋４０°に操作する場合、同様に暫定的な目標値が定められる。この際、ホスト側制御部１０３からクライアント側制御部１０４側への通信に２秒の遅延があるが、負荷の回転角は暫定的な目標値に追従していき、最終的に＋４０°に回転する。また、暫定的な目標値が定められているので、図７（ｂ）に示すように、ＤＣモータ２０１に入力される入力電圧は、２．４Ｖを超えることはなく拘束条件は破られない。【００８１】
また、＋４０°から−２８°に移動する場合にも同様に、負荷の回転角は暫定的な目標値に追従していき、最終的に−２８°に回転する。また、この場合についても、暫定的な目標値が定められているので、ＤＣモータ２０１に入力される入力電圧は、図７（ｂ）に示すように、２．４Ｖを超えることはなく拘束条件は破られない。【００８２】
またこの実施例では、途中で、ホスト側制御部１０３からクライアント側制御部１０４側への通信が２０秒途切れるが、この間、クライアント側制御部１０４は更新された目標値を受信することができない。クライアント側制御部１０４において、更新された目標値が受信されない場合には、更新される前の目標値に追従制御される。このため、負荷２０４の回転角度は、通信が回復するまで変わらない。【００８３】
以上のとおり、この遠隔操作システム１００は、制御対象物１０２の操作情報が入力されるホスト側制御部１０３と、ホスト側制御部１０３にネットワーク１０１を介して接続され、ホスト側制御部１０３から受信した目標値に向けて制御対象物１０２の状態をフィードバック制御するクライアント側制御部１０４とを備えている。クライアント側制御部１０４は、制御対象物１０２の状態を表す状態空間において、それぞれフィードバック制御により経時的に変化する制御対象物１０２の状態の集合を表す少なくとも２個の領域を設定する領域設定部３０６と、領域設定部３０６で設定された領域に基づいて、制御対象物１０２の状態を評価した状態評価情報をホスト側制御部１０３に発信する状態評価情報発信部３０１とを備えている。さらに、ホスト側制御部１０３は、入力された制御対象物１０２の操作情報に基づいて、領域設定部３０６、４０６で設定される領域内で制御対象物１０２の状態が変化するように目標値を設定する目標値設定部４０８と、クライアント側制御部１０４から受信した状態評価情報に基づいて目標値を更新する目標値更新部４１０と、クライアント側制御部１０４に目標値を発信する目標値発信部４０１とを備えている。【００８４】
この遠隔操作システム１００によれば、ネットワーク１０１を介して離れた場所にある制御対象物１０２を遠隔操作する場合において、ネットワーク１０１の通信状況が劣る環境が介在する場合に、通信データの伝送遅延や損失、通信データの到着順が変化するような事象（ねじれ）が生じた場合でも、制御系が有する拘束条件の達成を保証しながら、制御対象物１０２を目標値へ確実に追従させることができる。【００８５】
また、上述した実施形態では、領域設定部３０６、４０６で設定される各領域は、それぞれゲインに基づいて設定されており、かつ、クライアント側制御部１０４は、制御対象物１０２の状態がいずれの領域にあるかに応じて、フィードバック制御のゲインを切り替える切替部３１０を備えている。【００８６】
このため、領域設定部３０６、４０６で設定された領域に応じて制御対象物１０２に適切な制御が行える。特に、ネットワーク１０１の通信状況が劣る環境が介在する場合に、通信データの伝送遅延や損失、通信データの到着順が変化するような事象（ねじれ）が生じた場合でも、制御対象物１０２が安定して操作されることを保証することができる。【００８７】
また、上述した実施形態に係る遠隔操作システム１００は、領域設定部３０６、４０６で設定される各領域は、制御対象物１０２の状態、目標値、および、ゲインで決められる状態フィードバック系の最大出力許容集合で定められている。【００８８】
最大出力許容集合は、ある時刻での制御対象物１０２の状態が、目標値に対して最大出力許容集合の内側にある場合に、状態フィードバックの目標値が変わらない限り拘束条件を満たし、かつ、無限時刻先まで制御対象物１０２の状態が最大出力許容集合の内側に居続けることを保証するものである。また、所定の数値計算により、求めることができるから、領域設定部３０６、４０６で領域を設定する手段として好適である。【００８９】
以上、本発明の一実施形態に係る遠隔操作システムを説明したが、本発明の遠隔操作システムは上記の実施形態に限定されるものではない。【００９０】
例えば、上述した実施形態では、クライアント側制御部１０４の状態評価情報発信部３０１は、制御対象物１０２の状態が、領域設定部３０６で設定される領域のうちどの領域にあるかを状態評価情報としてホスト側制御部１０３に発信し、ホスト側制御部１０３の目標値更新部４１０は、状態評価情報を受けて制御対象物１０２の状態が予め定められた領域の内側に入った場合に、目標値を更新している。すなわち、クライアント側制御部１０４で「ＯＵＴ」、「ＩＮ」の判定をせず、ホスト側制御部１０３で、領域設定部３０６で設定される領域のうちどの領域にあるかを評価した状態評価情報に基づいて「ＯＵＴ」、「ＩＮ」の判定をしている。【００９１】
しかし、本発明の遠隔操作システムは、これに限定されない。例えば、クライアント側制御部１０４の状態評価情報発信部は、制御対象物１０２の状態が、領域設定部３０６で設定される領域のうち予め定められた一の領域の内側か否かに関する情報を状態評価情報としてホスト側制御部１０３に発信し、ホスト側制御部１０３の目標値更新部４１０は、制御対象物１０２の状態が予め定められた一の領域の内側に入った場合に、目標値を更新するようにしてもよい。すなわち、クライアント側制御部１０４で「ＯＵＴ」、「ＩＮ」の判定をしてもよい。これにより、クライアント側制御部１０４からホスト側制御部１０３へ送信されるデータの情報量をより少なくでき、ネットワークの品質が悪い場合にも影響をさらに低減できる。【００９２】
また、例えば、図９に示すように、クライアント側制御部１０４に制御対象物１０２の操作情報を入力する端末５０１をクライアント側制御部１０４とは別の場所に設け、当該端末５０１と、クライアント側制御部１０４をネットワークで接続してもよい。この場合も、クライアント側制御部１０４とホスト側制御部１０３との間のネットワークの品質が悪い場合でも、ホスト側制御部１０３でのフィードバック制御を確実に行うことができる。【００９３】
かかる実施形態は、例えば、クライアント側制御部１０４が設置される場所に操作情報を入力する作業者が立ち入ることができず、さらに、クライアント側制御部１０４とホスト側制御部１０３との間に、高品質なネットワークが構築できない場合に有益である。【００９４】
具体例としては、例えば、衛星間通信を介して、月面に着陸させたロボットのロボットアームを操作するような場合に、衛星にクライアント側制御部１０４を装備させ、ロボットにはホスト側制御部１０３を装備させるとよい。この場合、衛星と、月面に着陸させたロボットとの通信が不安定でも、安定してロボットのロボットアームを操作することができる。【００９５】
さらに、本発明では、クライアント側制御部１０４で必要な計算処理と、ホスト側制御部１０３の計算処理を比較した場合に、クライアント側制御部１０４での計算処理の方が大きく、クライアント側制御部１０４にはより高度な演算装置が必要になるが、ホスト側制御部１０３はより簡素な演算装置でよく、軽量な演算装置を用いることができる。従って、ホスト側制御部１０３の軽量化を図ることができる。上述した用途においては、月面に着陸させるロボットの軽量化を図るため、ロボット側の演算装置を簡素にしたい場合がある。このため、衛星にクライアント側制御部１０４を装備させ、ロボットにはホスト側制御部１０３を装備させ、当該ホスト側制御部１０３の処理を行う演算装置の軽量化を図ることができ、月面に着陸させるロボットの軽量化に寄与することができる。【００９６】
本発明を適用するのに好適な具体例として、例えば、衛星間通信を介して、月面に着陸させたロボットのロボットアームを操作するような場合を例示したが、クライアント側制御部１０４が設置される場所に操作情報を入力する作業者が立ち入ることができず、さらに、クライアント側制御部１０４とホスト側制御部１０３との間に、高品質なネットワークが構築できない用途は、かかる用途に限定されない。例えば、宇宙空間、原子炉、炭鉱、深海などで作業を行うロボットの制御などにおいて、実際に作業を行うロボットにホスト側制御部１０３を装備させ、クライアント側制御部１０４をロボットと作業者がいる場所の中間に設置させるとともに、クライアント側制御部１０４と、ホスト側制御部１０３との間に、高品質なネットワークが構築できないような用途に、広く適用が可能である。
【図１】
2008047493.tif 000003
【図２】
2008047493.tif 000004
【図３】
2008047493.tif 000005
【図４】
2008047493.tif 000006
【図５】
2008047493.tif 000007
【図６】
2008047493.tif 000008
【図７】
2008047493.tif 000009
【図８】
2008047493.tif 000010
【図９】
2008047493.tif 000011
【国際調査報告】
2008047493.tif 000012
2008047493.tif 000013