(57)【要約】  温度変動による２次抵抗が変動に対してもロバストな誘導電動機制御装置を提供する。  誘導電動機を駆動するインバータ回路(１)と、電流を検出し電流信号を生成する電流検出器(２)と、電流信号からγδ軸電流を生成する座標変換器(３)と、γδ軸指令電圧とγδ軸電流から推定γδ軸磁束と推定γδ軸電流と位相指令を生成する磁束推定オブザーバ(４)と、推定γδ軸磁束から推定一次角速度を推定する一次角速度推定器(５)と、γδ軸電流からすべり角速度を演算するすべり補償器(６)と、推定一次角速度とδ軸電流から第１推定角速度を推定する第１角速度推定器(７)と、γδ軸電流から第２推定角速度を推定する第２角速度推定器(８)と、を備えた誘導電動機制御装置において、第１推定回転角速度と第２推定角速度から誘導電動機の２次抵抗を推定する抵抗推定器(９)と、２次抵抗より磁束推定オブザーバを調整するオブザーバ調整器(１０)と、を備えた。
2008065978.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
γδ軸指令電圧と位相指令に基づいて誘導電動機を駆動するインバータ回路と、前記誘導電動機の電流を検出し電流信号を生成する電流検出器と、前記電流信号と前記位相指令からγδ軸電流を生成する座標変換器と、前記γδ軸指令電圧と前記γδ軸電流から推定γδ軸磁束と推定γδ軸電流と前記位相指令を生成する磁束推定オブザーバと、前記推定γδ軸磁束から推定一次角速度を推定する一次角速度推定器と、前記γδ軸電流からすべり角速度を演算するすべり補償器と、前記推定一次角速度と前記δ軸電流から第１推定角速度を推定する第１角速度推定器と、前記γδ軸電流から第２推定角速度を推定する第２角速度推定器と、を備えた誘導電動機制御装置において、
前記第１推定回転角速度と前記第２推定角速度から前記誘導電動機の２次抵抗を推定する抵抗推定器と、
前記２次抵抗より前記磁束推定オブザーバを調整するオブザーバ調整器と、
を備えたことを特徴とする誘導電動機制御装置。
【請求項２】
前記２次抵抗に基づいて前記すべり補償器を調整するすべり補償調整器を備えたことを特長とする請求項１記載の誘導電動機制御装置。
【請求項３】
前記オブザーバ調整器の代わりに前記２次抵抗に基づいて前記すべり補償器を調整するすべり補償調整器を備えたことを特長とする請求項１記載の誘導電動機制御装置。
【請求項４】
γδ軸指令電圧と位相指令に基づいて誘導電動機を駆動するインバータ回路と、前記誘導電動機の電流を検出し電流信号を生成する電流検出器と、前記電流信号と前記位相指令からγδ軸電流を生成する座標変換器と、前記γδ軸指令電圧と前記γδ軸電流から推定γδ軸磁束と推定γδ軸電流と前記位相指令を生成する磁束推定オブザーバと、前記推定γδ軸磁束から推定一次角速度を推定する一次角速度推定器と、前記γδ軸電流からすべり角速度を演算するすべり補償器と、前記推定一次角速度と前記δ軸電流から第１推定角速度を推定する第１角速度推定器と、前記γδ軸電流から第２推定角速度を推定する第２角速度推定器と、を備えた誘導電動機制御装置の制御方法において、
前記誘導電動機の電流を検出し電流信号を生成するステップと、
前記電流信号と前記位相指令からγδ軸電流を生成するステップと、
前記γδ軸指令電圧と前記γδ軸電流から推定γδ軸磁束と推定γδ軸電流と前記位相指令を生成するステップと、
前記推定γδ軸磁束から推定一次角速度を推定するステップと、
前記γδ軸電流からすべり角速度を演算するステップと、
前記推定一次角速度と前記δ軸電流から第１推定角速度を推定するステップと、
前記γδ軸電流から第２推定角速度を推定するステップと、
前記第１推定回転角速度と前記第２推定角速度から前記誘導電動機の２次抵抗を推定するステップと、
前記２次抵抗より前記磁束推定オブザーバを調整するステップと、
を備えたことを特徴とする誘導電動機制御装置の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、インバータ回路を用いて速度制御及びトルク制御の精度を向上ためのＰＧセンサレス駆動方式による誘導電動機制御装置とその制御方法に関する。  
【背景技術】
【０００２】
従来の誘導電動機のすべり角周波数の演算は、電動機２次時定数の逆数より式（１）で演算するのが一般的である。（以下、従来技術１という）【０００３】
2008065978.tif 000003
ここで、
ωｓ：すべり角周波数、Ｒ２：電動機２次抵抗、Ｌｍ：電動機相互インダクタンス
Ｉδ：δ軸電流、Ｉγ：γ軸電流
である。【０００４】
また、無効電力から演算した励磁分エネルギーより電動機２次時定数を調整しすべり角周波数の演算精度を向上しているものもある（特許文献１参照）（以下、従来技術２という）。図４は従来技術２の構成図である。誘導電動機１１８の端子電圧と電流を検出し、励磁分エネルギー演算器１１４により励磁分インダクダンスに蓄えられるエネルギーを算出する。算出された値より指令値１１６を差し引いて誤差を求め、誤差をＰＩ演算器１１７で演算し２次時定数の逆数の設定値１０７と加算しすべり角周波数演算器１０８に加える。これにより、励磁エネルギー誤差が小さくなるようにＰＩ演算器１１７を含むループが動作し２次時定数の逆数値は真値に近づいていく。また、励磁分エネルギー演算器１１４を瞬時無効電力実際値と推定値をそれぞれ演算する演算器に置き換えることにより、速度推定値を求めることができる。
【特許文献１】特開平７−７５３９８号公報（図１）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら従来技術１では温度変動により電動機２次抵抗（Ｒ２）が変動した場合、すべり周波数演算に誤差が生じ、速度精度が悪化するという問題があった。また、従来技術２では電動機２次時定数を調整する機能があるが、調整のために実電圧と実電流を測定する必要があり、センサが多数必要となる。また、励磁分エネルギーを演算するために正確な鉄損が必要であるが、正確な鉄損を測るのは非常に困難であるという問題があった。
本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、磁束推定オブザーバによる演算結果により温度変動による電動機２次抵抗（Ｒ２）の変動を調整することにより、実電圧の測定や鉄損情報を必要とせず、良好にすべり周波数演算や速度演算をすることができる誘導電動機制御装置とその制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記問題を解決するため、本発明は、次のように構成したのである。
請求項１記載の発明は、γδ軸指令電圧と位相指令に基づいて誘導電動機を駆動するインバータ回路と、前記誘導電動機の電流を検出し電流信号を生成する電流検出器と、前記電流信号と前記位相指令からγδ軸電流を生成する座標変換器と、前記γδ軸指令電圧と前記γδ軸電流から推定γδ軸磁束と推定γδ軸電流と前記位相指令を生成する磁束推定オブザーバと、前記推定γδ軸磁束から推定一次角速度を推定する一次角速度推定器と、前記γδ軸電流からすべり角速度を演算するすべり補償器と、前記推定一次角速度と前記δ軸電流から第１推定角速度を推定する第１角速度推定器と、前記γδ軸電流から第２推定角速度を推定する第２角速度推定器と、を備えた誘導電動機の制御装置において、前記第１推定回転角速度と前記第２推定角速度から前記誘導電動機の２次抵抗を推定する抵抗推定器と、前記２次抵抗より前記磁束推定オブザーバを調整するオブザーバ調整器を備えたことを特徴とするものである。
請求項２記載の発明は、請求項１記載の誘導電動機制御装置において、前記２次抵抗に基づいて前記すべり補償器を調整するすべり補償調整器を備えたことを特徴とするものである。
請求項３記載の発明は、請求項１記載の誘導電動機制御装置において、前記オブザーバ調整器の代わりに前記２次抵抗に基づいて前記すべり補償器を調整するすべり補償調整器を備えたことを特徴とするものである。
請求項４記載の発明は、γδ軸指令電圧と位相指令に基づいて誘導電動機を駆動するインバータ回路と、前記誘導電動機の電流を検出し電流信号を生成する電流検出器と、前記電流信号と前記位相指令からγδ軸電流を生成する座標変換器と、前記γδ軸指令電圧と前記γδ軸電流から推定γδ軸磁束と推定γδ軸電流と前記位相指令を生成する磁束推定オブザーバと、前記推定γδ軸磁束から推定一次角速度を推定する一次角速度推定器と、前記γδ軸電流からすべり角速度を演算するすべり補償器と、前記推定一次角速度と前記δ軸電流から第１推定角速度を推定する第１角速度推定器と、前記γδ軸電流から第２推定角速度を推定する第２角速度推定器と、を備えた誘導電動機制御装置の制御方法において、前記誘導電動機の電流を検出し電流信号を生成するステップと、前記電流信号と前記位相指令からγδ軸電流を生成するステップと、前記γδ軸指令電圧と前記γδ軸電流から推定γδ軸磁束と推定γδ軸電流と前記位相指令を生成するステップと、前記推定γδ軸磁束から推定一次角速度を推定するステップと、前記γδ軸電流からすべり角速度を演算するステップと、前記推定一次角速度と前記δ軸電流から第１推定角速度を推定するステップと、前記γδ軸電流から第２推定角速度を推定するステップと、前記第１推定回転角速度と前記第２推定角速度から前記誘導電動機の２次抵抗を推定するステップと、前記２次抵抗より前記磁束推定オブザーバを調整するステップと、を備えたことを特徴とするものである。
【発明の効果】
【０００７】
以上述べたように、本発明によれば、第１推定角速度と第２推定角速度が一致するように誘導電動機２次抵抗を調整し、その調整値を磁束推定オブザーバやすべり補償器に反映することにより、実電圧の測定や鉄損情報を必要とせず、良好にすべり周波数演算や速度演算をすることができる誘導電動機制御装置とその制御方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の第１の実施例の誘導電動機の制御装置のブロック線図
【図２】本発明の第２の実施例の誘導電動機の制御装置のブロック線図
【図３】本発明の第３の実施例の誘導電動機の制御装置のブロック線図
【図４】従来技術１に係る電動機の制御装置のブロック線図
【図５】本発明の制御座標γδ軸と実際の回転子座標ｄｑ軸との関係図
【図６】本発明の誘導電動機制御装置の制御方法を示すフローチャート
【符号の説明】
【０００９】
１  インバータ回路
２  電流検出器
３  電流座標変換器
４  磁束推定オブザーバ
５  一次角速度推定器
６  すべり補償器
７  第１角速度推定器
８  第２角速度推定器
９  抵抗推定器
１０  オブザーバ調整器
１１  すべり補償調整器
１２  減算器
１３  速度制御器
１４  電流制御器
１５  誘導電動機
１０１  速度指令
１０２  演算器
１０３  速度制御器
１０４  励磁電流指令
１０５  ベクトル合成／回転座標変換器
１０６  インバータ
１０７  ２次時定数の逆数設定値
１０８  周波数演算器
１０９  加算器
１１０  積分器
１１１  ポテンシャルトランス
１１２  ３相／２相変換器
１１３  電流検出器
１１４  励磁分エネルギー演算器
１１５  演算器
１１６  励磁分エネルギー指令
１１７  ＰＩ演算器
１１８  誘導電動機
１１９  回転速度検出器
１２０  トルク分電流指令値
１２１  励磁分電流位相
１２２  励磁分電流角速度指令
１７１  加算器
ωｒｅｆ        速度指令
Ｉγ＿ｒｅｆ    励磁電流指令
Ｉδ＿ｒｅｆ    トルク電流指令
Ｖγｒｅｆ      γ軸指令電圧
Ｖδｒｅｆ      δ軸指令電圧
θｒｅｆ        位相指令
Ｉγ            γ軸電流
Ｉδ            δ軸電流
Φγ＿ｈａｔ    推定γ軸磁束
Φδ＿ｈａｔ    推定δ軸磁束
Ｉγ＿ｈａｔ    推定γ軸電流
Ｉδ＿ｈａｔ    推定δ軸電流
ω１＿ｈａｔ    推定一次角速度
ωｓ            すべり角速度
ωｒ＿ｈａｔ１  第１推定回転角速度
ωｒ＿ｈａｔ２  第２推定回転角速度
Ｒ２＿ｈａｔ      ２次抵抗
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、本発明の原理について説明する。磁束推定オブザーバの推定値より二つの方式で誘導電動機の回転角速度を推定する。
一つの方式は式（２）を使用する。【００１１】
2008065978.tif 000004
ここで、
ωｒ＿ｈａｔ１：第１推定角速度、ωｓ：すべり角周波数、
Φγ＿ｈａｔ：推定γ軸磁束、Φδ＿ｈａｔ：推定δ軸磁束
ｋｐ１：比例ゲイン、ｋｉ２：積分ゲイン
である。もう一つの方式は式（３）を使用する。【００１２】
2008065978.tif 000005
ここで、    
ωｒ＿ｈａｔ２：第２推定角速度
Φγ＿ｈａｔ：推定γ軸磁束、Φδ＿ｈａｔ：推定δ軸磁束、
Ｉγ：γ軸電流、Ｉδ：δ軸電流
Ｉγ＿ｈａｔ：推定γ軸電流、Ｉδ＿ｈａｔ：推定δ軸電流
ｋｐ２：比例ゲイン、ｋｉ２：積分ゲイン
である。本来であれば、式（２）と式（３）は同じ角速度を推定しているので一致する。しかし、温度変動により誘導電動機２次抵抗（Ｒ２）が変動した場合、式（２）と式（３）は２次抵抗誤差の影響で不一致となる。そこで、２次抵抗を調整して式（２）と式（３）が一致した時の調整値が正しい２次抵抗と考えられる。
求めた２次抵抗を磁束推定オブザーバやすべり補償器に反映することにより正確なすべり角周波数や回転角速度を推定できる。【００１３】
以下、本発明の第１の実施の形態について図１に基づいて説明する。図５は本発明の制御座標γδ軸と実際の回転子座標d−q軸との関係を示す図である。電動機制御の理想状態はγ軸とd軸とのなす角度θｅは零となる。誘導電動機における回転子の磁束方向をｄ軸とし、更にｄ軸から９０度進んだ軸をｑ軸とした直交座標をｄ−ｑ軸とする。また、本発明方式では速度検出器といった回転角速度を測定する手段を要しておらず、回転子の磁束位置、つまりｄ−ｑ軸の検出は不可能なので、位相指令θｒｅｆ上の軸をγ軸とし、更にγ軸から９０度進んだ軸をδ軸とした直交座標系γδ軸を設定し、制御はγδ軸上で行なう。
【実施例１】
【００１４】
図１は、本発明の第１の実施の形態に係る誘導電動機の制御装置のブロック図である。図１において、ωｒｅｆは回転角速度指令、Ｉγ＿ｒｅｆは励磁電流指令、Ｉδ＿ｒｅｆはトルク電流指令、１はインバータ回路、２は電流検出器、３は電流座標変換器、４は磁束推定オブザーバ、５は一次角速度推定器、６はすべり補償器、７は第１角速度推定器、８は第２角速度推定器、９は抵抗調整期、１０はオブザーバ調整器、１２は減算器、１３は速度制御器、１４は電流制御器、１５は誘導電動機である。
次に図１の構成を説明する。回転角速度指令ωｒｅｆと第１推定回転角速度ωｒ＿ｈａｔ１は減算器１２に入力され、減算器１２の出力は速度推定器１３に入力される。また速度推定器１３は減算器１２の出力結果を比例積分制御しトルク電流指令Ｉδ＿ｒｅｆを出力する。また電流制御器はトルク電流指令Ｉδ＿ｒｅｆとδ軸電流（Ｉδ）の差分を比例積分制御しγ軸電圧指令（Ｖγ＿ｒｅｆ）を演算し励磁電流指令Ｉγ＿ｒｅｆとγ軸電流Ｉγの差分を比例積分制御しδ軸電圧指令（Ｖδ＿ｒｅｆ）を演算する。電流座標変換器３はインバータ回路１の電流（Ｉｕ、Ｉｗ）と位相指令θｒｅｆとを入力しγ軸電流Ｉγとδ軸電流Ｉδを出力する。また磁束推定オブザーバ４は下式の演算を行う。【００１５】
2008065978.tif 000006
【００１６】
2008065978.tif 000007
【００１７】
2008065978.tif 000008
ここで
Ｒ１：電動機１次抵抗、Ｒ２＿ｈａｔ：電動機２次抵抗、
Ｌ１：電動機１次インダクタンス、Ｌ２：電動機２次インダクタンス、
Ｌｍ：電動機相互インダクタンス
Ｉγ：γ軸電流、Ｉδ：δ軸電流、
Ｉγ＿ｈａｔ：推定γ軸電流、Ｉδ＿ｈａｔ：推定δ軸電流
Ｖγｒｅｆ：γ軸電圧指令、Ｖδｒｅｆ：δ軸電圧指令
Φγ＿ｈａｔ：推定γ軸磁束、
Φδ＿ｈａｔ：推定δ軸磁束
ω１＿ｈａｔ：推定一次回転角速度、ωｒ＿ｈａｔ２：第２推定回転角速度、
ωｓ：すべり角速度
ｇ１１〜ｇ４２：オブザーバゲイン
である。インバータ回路１はγ軸電圧指令Ｖγｒｅｆとδ軸電圧指令Ｖδｒｅｆと位相指令θｒｅｆとに基づいて誘導電動機１５へ電圧を印加する。また、一次角速度推定器は式（７）の演算を行う。【００１８】
2008065978.tif 000009
ここで
ωｒ＿ｈａｔ１：第１推定回転角速度
Φγ＿ｈａｔ：推定γ軸磁束、Φδ＿ｈａｔ：推定δ軸磁束
ｋｐ１：比例ゲイン、ｋｉ２：積分ゲイン
である。またすべり補償器６は式（８）の演算を行う。【００１９】
2008065978.tif 000010
ここで
ωｓ：すべり角周波数、Ｒ２＿ｈａｔ：電動機２次抵抗、Ｌｍ：電動機相互インダクタンス、Ｉδ：δ軸電流、Ｉγ：γ軸電流
である。また第１速度推定器７は式（９）の演算を行う。【００２０】
2008065978.tif 000011
ここで
ωｒ＿ｈａｔ１：第１推定回転角速度、ωｓ：すべり角周波数
である。また第２速度推定器８は式（１０）の演算を行う。【００２１】
2008065978.tif 000012
ここで、    
ωｒ＿ｈａｔ２：第２推定回転角速度
Φγ＿ｈａｔ：推定γ軸磁束、Φδ＿ｈａｔ：推定δ軸磁束、
Ｉγ：γ軸電流、Ｉδ：δ軸電流、
Ｉγ＿ｈａｔ：推定γ軸電流、Ｉδ＿ｈａｔ：推定δ軸電流
ｋｐ２：比例ゲイン、ｋｉ２：積分ゲイン
である。また抵抗調整期は第１推定回転角速度ωｒ＿ｈａｔと第２推定回転角速度ωｒ＿ｈａｔ２を減算し比例積分制御を行い２次抵抗を演算する。またオブザーバ調整器１０は２次抵抗Ｒ２＿ｈａｔより数３のオブザーバ行列の各要素を計算しその結果を磁束推定オブザーバに反映させることにより温度変動による２次抵抗の変動があっても正確な回転角速度を推定することができる。
【実施例２】
【００２２】
以下、本発明の第２の実施の形態について図２に基づいて説明する。
図２は本発明の第２の実施の形態に係る電動機の制御装置のブロック線図である。
図２において、ωｒｅｆは回転角速度指令、Ｉγ＿ｒｅｆは励磁電流指令、Ｉδ＿ｒｅｆはトルク電流指令、１はインバータ回路、２は電流検出器、３は電流座標変換器、４は磁束推定オブザーバ、５は一次角速度推定器、６はすべり補償器、７は第１角速度推定器、８は第２角速度推定器、９は抵抗調整期、１１はすべり補償調整器、１２は減算器、１３は速度制御器、１４は電流制御器、１５は誘導電動機である。
次に図２の構成を説明する。回転角速度指令ωｒｅｆと第１推定回転角速度ωｒ＿ｈａｔ１は減算器１２に入力され、減算器１２の出力は速度推定器１３に入力される。また速度推定器１３は減算器１２の出力結果を比例積分制御しトルク電流指令Ｉδ＿ｒｅｆを出力する。また電流制御器はトルク電流指令Ｉδ＿ｒｅｆとδ軸電流（Ｉδ）の差分を比例積分制御しγ軸電圧指令（Ｖγ＿ｒｅｆ）を演算し励磁電流指令Ｉγ＿ｒｅｆとγ軸電流Ｉγの差分を比例積分制御しδ軸電圧指令（Ｖδ＿ｒｅｆ）を演算する。電流座標変換器３はインバータ回路１の電流（Ｉｕ、Ｉｗ）と位相指令θｒｅｆとを入力しγ軸電流Ｉγとδ軸電流Ｉδを出力する。また磁束推定オブザーバ４は数３の演算を行う。またインバータ回路１はγ軸電圧指令Ｖγｒｅｆとδ軸電圧指令Ｖδｒｅｆと位相指令θｒｅｆとに基づいて誘導電動機１５へ電圧を印加する。また、一次角速度推定器は数６の演算を行う。またすべり補償器６は数７の演算を行う。また第１速度推定器７は数８の演算を行う。また第２速度推定器８は数９の演算を行う。また抵抗調整期は第１推定回転角速度ωｒ＿ｈａｔと第２推定回転角速度ωｒ＿ｈａｔ２を減算し比例積分制御を行い２次抵抗を演算する。またすべり補償調整器１０は２次抵抗Ｒ２＿ｈａｔより数７のすべり補償器の係数を計算しその結果をすべり補償器に反映させることにより温度変動による２次抵抗の変動があっても正確なすべり角速度を推定することができる。
【実施例３】
【００２３】
以下、本発明の第３の実施の形態について図３に基づいて説明する。
図３は本発明の第３の実施の形態に係る電動機の制御装置のブロック線図である。
図３において、ωｒｅｆは回転角速度指令、Ｉγ＿ｒｅｆは励磁電流指令、Ｉδ＿ｒｅｆはトルク電流指令、１はインバータ回路、２は電流検出器、３は電流座標変換器、４は磁束推定オブザーバ、５は一次角速度推定器、６はすべり補償器、７は第１角速度推定器、８は第２角速度推定器、９は抵抗調整期、１０はオブザーバ調整器、１１はすべり補償調整器、１２は減算器、１３は速度制御器、１４は電流制御器、１５は誘導電動機である。
次に図２の構成を説明する。回転角速度指令ωｒｅｆと第１推定回転角速度ωｒ＿ｈａｔ１は減算器１２に入力され、減算器１２の出力は速度推定器１３に入力される。また速度推定器１３は減算器１２の出力結果を比例積分制御しトルク電流指令Ｉδ＿ｒｅｆを出力する。また電流制御器はトルク電流指令Ｉδ＿ｒｅｆとδ軸電流（Ｉδ）の差分を比例積分制御しγ軸電圧指令（Ｖγ＿ｒｅｆ）を演算し励磁電流指令Ｉγ＿ｒｅｆとγ軸電流Ｉγの差分を比例積分制御しδ軸電圧指令（Ｖδ＿ｒｅｆ）を演算する。電流座標変換器３はインバータ回路１の電流（Ｉｕ、Ｉｗ）と位相指令θｒｅｆとを入力しγ軸電流Ｉγとδ軸電流Ｉδを出力する。また磁束推定オブザーバ４は数３の演算を行う。またインバータ回路１はγ軸電圧指令Ｖγｒｅｆとδ軸電圧指令Ｖδｒｅｆと位相指令θｒｅｆとに基づいて誘導電動機１５へ電圧を印加する。また、一次角速度推定器は数６の演算を行う。またすべり補償器６は数７の演算を行う。また第１速度推定器７は数８の演算を行う。また第２速度推定器８は数９の演算を行う。また抵抗調整期は第１推定回転角速度ωｒ＿ｈａｔと第２推定回転角速度ωｒ＿ｈａｔ２を減算し比例積分制御を行い２次抵抗を演算する。またすべり補償調整器１０は２次抵抗Ｒ２＿ｈａｔより数７のすべり補償器の係数を計算しその結果をすべり補償器に反映させ、オブザーバ調整器１０は２次抵抗Ｒ２＿ｈａｔより数３のオブザーバ行列の各要素を計算しその結果を磁束推定オブザーバに反映させるることにより温度変動による２次抵抗の変動があっても正確なすべり角速度と回転角速度を推定することができる。【００２４】
図６は本発明の誘導電動機制御装置の制御方法を示すフローチャートである。ステップＳＴ１で誘導電動機の電流を検出し電流信号を生成し、ステップＳＴ２で電流信号と位相指令からγδ軸電流を生成し、ステップＳＴ３でγδ軸指令電圧とγδ軸電流から推定γδ軸磁束と推定γδ軸電流と位相指令を生成し、ステップＳＴ４で推定γδ軸磁束から推定一次角速度を推定し、ステップＳＴ５でγδ軸電流からすべり角速度を演算し、ステップＳＴ６で推定一次角速度とδ軸電流から第１推定角速度を推定し、ステップＳＴ７でγδ軸電流から第２推定角速度を推定し、ステップＳＴ８で第１推定回転角速度と第２推定角速度から誘導電動機の２次抵抗を推定し、ステップＳＴ９で２次抵抗より磁束推定オブザーバを調整する。
【産業上の利用可能性】
【００２５】
本発明によると、ＰＧセンサレス誘導電動機の速度制御及びトルク制御の精度を向上できるの一般産業機械をはじめ、センサレス特有の悪環境条件下の用途にも適用できる。
【図１】
2008065978.tif 000013
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【国際調査報告】
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