【手続補正書】
【提出日】平成16年7月28日(2004.7.28)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】特許請求の範囲
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
逆運動による関節鎖の動作付けを制御する方法であって、
関節鎖の分解面を定める工程と、
前記分解面を視覚的に操作して前記関節鎖の新たな方向づけを行なうため前記分解面を視覚的に操作する工程と、
からなる方法。
【請求項２】
請求項１記載の方法において、前記操作工程は、前記分解面の周りを予め決めた量で回転させる工程を含む、方法。
【請求項３】
請求項１記載の方法において、前記方法には、前記分解面をデフォルト方向に決定する最初のステップが含まれ、該最初の工程が、
前記関節鎖のルートから該関節鎖の末端作動体に向け伸長するルート作動体ベクトルを決定する工程と、
前記分解面が前記ルート作動体ベクトルを含むように決定する工程と、
を含む方法。
【請求項４】
請求項１記載の方法において、前記操作工程には、前記ルートに対する位置を表わす制御アイコンを視覚的に表示することが含まれ、前記制御アイコンがマウスの移動に作動的に反応する、方法。
【請求項５】
請求項４記載の方法において、前記方法には、前記分解面を再決定する工程が含まれ、該工程が、前記ルート作動体ベクトルと、前記ルートから前記制御アイコンに向け伸長するルート制御ベクトルとを用い、前記ルート作動体ベクトルと前記ルート制御ベクトルとを組み合わせて前記分解面を再決定すること、を特徴とする方法。
【請求項６】
請求項４記載の方法において、前記ルート制御ベクトルは前記再決定される分解面と共面である、方法。
【請求項７】
請求項４記載の方法において、前記ルート制御ベクトルは、前記再決定される分解面に概して垂直である、方法。
【請求項８】
請求項４記載の方法において、前記方法は、急変が発生し易い重要な区域を表わす重要区域アイコンを視覚的に表示する工程を含む、方法。
【請求項９】
請求項８記載の方法において、前記重要区域アイコンは、前記ルートと前記制御アイコンを貫通する軸を有するダブルコーン形状のアイコンである、方法。
【請求項１０】
逆運動による関節鎖の動作付けを制御する方法であって、
分解面をデフォルト方向に決定する工程であって、関節鎖のルートから該関節鎖の末端作動体に向け伸長するルート作動体ベクトルを決定し、前記分解面が前記ルート作動体ベクトルを含むよう計算することにより行う、前記の工程と、
前記ルートに対する位置を表わす制御アイコンを視覚的に表示する工程と、
関節鎖の分解面を操作する工程であって、前記アイコンの操作し、前記ルート作動体ベクトルと前記ルートから前記制御アイコンにかけ伸長するルート制御ベクトルとを用いて前記分解面を再決定することにより行う、前記の工程と、
を含む方法。
【請求項１１】
請求項１０記載の方法において、前記方法は、前記分解面の操作モードを選択する工程を含み、該モードが、前記分解面を直接定め、前記分解面に概して垂直な回転軸を定め、最終的に決められた分解面に対して予め定めた回転量を定める工程を含む、方法。
【請求項１２】
逆運動アルゴリズムを用いる関節鎖のアニメーションシステムのためのコンピュータ実装制御装置であって、
関節鎖の分解面を定める手段と、
前記関節鎖の新しい方向付けをするため前記分解面を操作する手段と、
目標の達成において前記関節鎖の位置と方向性の解を表示する手段と、
からなるコンピュータ実装制御装置。
【請求項１３】
請求項１２記載の装置において、前記分解面を操作する手段が、
前記関節鎖のルートから始まるルート制御ベクトルの末端を表わす可動アイコンと、
ユーザの入力に応答して前記アイコンを移動させる手段と、
前記ルート制御ベクトルと前記関節鎖のルートから該関節鎖の末端作動体に向け伸長するルート作動体ベクトルとを用いて前記分解面を決定する手段と、
を含む、コンピュータ実装制御装置。
【請求項１４】
請求項１２記載の装置において、前記分解面を定める手段が、アップ・ベクトル制御手段と、好適軸制御手段と、および／または回転オフセット制御手段との間で選択する手段を含み、前記アップ・ベクトル制御手段は、前記制御アイコンと、前記ルートと、前記末端作動体とから成る角を有する三角形を表示する手段を有し、前記好適軸制御手段は、前記制御アイコンと前記ルートとの間の線を表示する手段を有し、前記分解面は前記ルート制御ベクトルに対し概して垂直であり、前記好適回転オフセット制御手段は、前記制御アイコンから回転方向にオフセットした点と、前記ルートと、前記末端作動体とから成る角を有する三角形を表示する手段を備える、コンピュータ実装制御装置。
【請求項１５】
製品であって、
関節鎖の動作付け及び制御用の逆運動アルゴリズムを実行するためのコンピュータの読取可能なプログラム・コード手段を備えたコンピュータ使用可能媒体を有するものであり、
該製品中の前記コンピュータ読取可能プログラムコード手段が、
関節鎖を定めるためのパラメータの選択と前記関節鎖の目標の選択とを示すユーザからの入力をコンピュータに受け入れさせる、コンピュータが読取可能なプログラム・コード手段と、
前記関節鎖の分解面の制御の選択を示すユーザからの入力をコンピュータに受け入れさせる、コンピュータが読取可能なプログラム・コード手段と、
前記分解面の操作を示すユーザからの入力をコンピュータに受け入れさせるコンピュータが読取可能なプログラム・コード手段と、
前記分解面を定めるベクトルをコンピュータに演算させる、コンピュータが読取可能なプログラム・コード手段と、
前記目標の達成において前記関節鎖の位置と方向性の解をコンピュータに演算させるようにする、コンピュータが読取可能なプログラム・コード手段と、
前記解をコンピュータに表示させるようにする、コンピュータが読取可能なプログラム・コード手段と、
からなる製品。
【請求項１６】
逆運動による関節鎖の動作付けによるアニメーションを制御する対話式方法であって、
関節鎖と分解面像を、前記関節鎖のパラメータとその目標を選択するユーザ入力に応答して表示する工程と、
前記分解面像を操作するための制御アイコンを表示する工程と、
ユーザの入力に応答して前記分解面を決定するためのモードを選択する工程と、
ユーザの入力に応答して前記制御アイコンを操作し、これに応答して前記分解面を決定する工程と、
目標の達成において、前記関節鎖の全ての肢の位置と方向性の解を決定する工程と、
前記解を表示する工程と、
を含む対話式方法。
【請求項１７】
請求項１６記載の方法において、前記モードには、分解面を直接定め、前記分解面に概して垂直な回転軸を定め、かつ最後に決定した分解面に対し予め決めた回転量を定めることが含まれる、方法。
【請求項１８】
関節鎖の運動学的動作を定めるためのグラフィカル・ユーザ・インタフェースであって、
関節鎖と分解面を表示するための表示手段と、
前記分解面を操作するための、ユーザの入力に対して応答する制御アイコンと、
を含むグラフィカル・ユーザ・インタフェース。
【請求項１９】
請求項１８記載のグラフィカル・ユーザ・インタフェースにおいて、前記インタフェースは、いつユーザが前記制御アイコンを急変の可能性が高い重要区域内へ操作したかを識別するための重要区域アイコンをを含む、グラフィカル・ユーザ・インタフェース。
【請求項２０】
請求項１９記載のグラフィカル・ユーザ・インタフェースにおいて、前記重要区域アイコンは、前記制御アイコンが前記重要区域へ入ることに応答して色を変える、グラフィカル・ユーザ・インタフェース。