【手続補正書】
【提出日】平成17年3月16日(2005.3.16)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】特許請求の範囲
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】  
作動ツールをｘ、ｙ、ｚ及びθ方向に且つその内の一つの方向への移動を他の方向への移動とは独立して移動させるロボットシステムであって、
前方アーム部分及び後方アーム部分を該アーム部分間に配置されたエルボージョイントで回転可能に連結させた、連結水平配位式の可動アームであって、該エルボージョイントは、水平面内の回転運動を提供し、該可動アームは、垂直配置式の回転可能な第１のシリンダに取り付けられ、該第１のシリンダの中心軸線の回りの回転は、第１の駆動モータに取り付けられた第１の駆動ベルトにより駆動され、該第１のシリンダの回転は、前記可動アームを、前記中心軸線の回りの水平面内で回転させる、前記可動アームと、
前記第１のシリンダ内に同心に配置されているが該第１のシリンダから独立に回転する、垂直配位式の回転可能な第２のシリンダであって、前記中心軸線の回りの該第２のシリンダの回転は、第２の駆動モータに取り付けられている第２の駆動ベルトにより駆動され、該第２のシリンダの回転は、前記前方アームの先端部のところのリストジョイントと、これに取り付けられたツールと、を水平面内で回転移動させる、前記第２のシリンダと、
前記第１及び第２のシリンダ内に同心に配置されているが該第２のシリンダから独立に回転する、垂直配位式の回転可能な第３のシリンダであって、前記中心軸線の回りの該第３のシリンダの回転は、第３の駆動モータに取り付けられている第３の駆動ベルトにより駆動され、該第３のシリンダの回転は、前記前方アームを、前記エルボージョイントの回りで水平面内で回転させる、前記第３のシリンダと、
前記第１のシリンダの下側端部において該第１のシリンダに取り付けられているモータ取り付けフレームであって、前記中心軸線に垂直な平面において、該第１のシリンダは前記モータ取り付けフレーム内で回転自在であり、前記第１、第２及び第３の駆動モータは該モータ取り付けフレームに固定され、該モータ取り付けフレームと、前記第１のシリンダと、該第１のシリンダ内部で同心に配置されている前記第２及び第３のシリンダと、それらのシリンダに取り付けられているモータと、を垂直配位式のレールに沿って垂直に載置することができるように該モータ取り付けフレームが前記レールに可動に取り付けられている、前記モータ取り付けフレームと、
前記モータ取り付けフレームに取り付けられた第４の駆動モータであって、該第４のモータの作動が、該モータ取り付けフレームと、前記第１のシリンダと、該第１のシリンダ内部で同心に配置されている前記第２及び第３のシリンダと、それらのシリンダに取り付けられているモータと、を垂直方向に移動させるように、第４の駆動ベルトにより前記レールに作動的に取り付けられている、前記第４の駆動モータと、
を備える、ロボットシステム。
【請求項２】  
第１の前方アームプーリが前記第３のシリンダの頂端部に取り付けられ、駆動手段は、前記第３のシリンダの回転が前記エルボージョイントの回転を引き起こすように前記第１の前方アームプーリを、該エルボージョイント内で第２の前方アームプーリに接続し、第１のリストプーリが該第２のシリンダの頂端部に取り付けられ、駆動手段は、該第１のリストプーリを、前記エルボージョイント内で第２のリストプーリに接続し、該エルボージョイント内の第３のリストプーリは、該第２のリストプーリに作動的に接続され、駆動手段は、前記第２のシリンダの回転がリストジョイントの回転を引き起こすように、前記アームの先端部に配置された第４のリストプーリに前記第３のリストプーリを接続する、請求項１に記載のロボットシステム。
【請求項３】  
前記駆動手段は、３連続３６０°ループを形成する３つのベルトであり、第１のベルトは、前記第１のエルボープーリと前記第２のエルボープーリとを接続し、第２のベルトは、前記第１のリストプーリと前記第２のリストプーリとを接続し、第３のベルトは、前記第３のリストプーリと前記第４のリストプーリとを接続する、請求項２に記載のロボットシステム。
【請求項４】  
前記第１の前方アームプーリと前記第２の前方アームプーリとの間に前記第１のループの内側に取り付けられた第１のベルトテンショナ手段と、前記第１のリストプーリと前記第２のリストプーリとの間に前記第２のループの内側に取り付けられた第２のベルトテンショナ手段と、前記第３のリストプーリと前記第４のリストプーリとの間に前記第３のループの内側に取り付けられた第３のベルトテンショナ手段とを更に備え、前記ベルトテンショナ手段の各々は、それが連係されるベルトを、該ループ上で間隔を隔てた２つのポイントにおいて外側に押すように枢動的に回転可能である、請求項３に記載のロボットシステム。
【請求項５】  
前記ループの各々の２つの間隔を隔てたポイントは、約１８０°離れている、請求項４に記載のロボットシステム。
【請求項６】  
前記第１、第２及び第３の駆動モータは、夫々別個の駆動モータアセンブリ内に取り付けられ、各駆動モータアセンブリは中心軸線を有し、該モータは該モータから延在するドライブシャフトを有し、該ドライブシャフトの軸線は、前記駆動モータアセンブリの軸線に間隔を隔てて平行であり、各駆動モータアセンブリは、各モータシャフトの軸線が前記第１のシリンダの中心軸線に平行である状態で前記モータ取り付けフレームの切り抜き部内に取り付けられ、それにより、取り付けられている前記モータ取り付けフレーム内の該切り抜き部内での各駆動モータアセンブリの回転が、前記モータシャフトの軸線と、前記第１のシリンダの中心軸線との間の距離を増減させる、請求項１に記載のロボットシステム。
【請求項７】  
各モータシャフトに取り付けられているプーリは、該プーリから延在するタブを有し、各シリンダの底部に取り付けられているプーリは、該プーリから延在するタブを有し、前記モータシャフト取り付け式のプーリと、シリンダ取り付け式のプーリとは、ベルトを備えたプーリ対を構成し、該ベルトは各プーリ対を取り囲み、該モータシャフト取り付け式のプーリと、該シリンダ取り付け式のプーリとは、該モータシャフト取り付け式のプーリの各３６０°回転に対して該シリンダ取り付け式のプーリが３６０°より大きく回転し、前記モータシャフトのタブが前記シリンダのタブと接触し、該シリンダの３６０°より大きい回転の極端部の各々で完全な係止を提供する、請求項１に記載のロボットシステム。
【請求項８】  
前記第１、第２及び第３の駆動モータは、夫々別個の駆動モータアセンブリ内に取り付けられ、各駆動モータアセンブリは中心軸線を有し、該モータは該モータから延在するドライブシャフトを有し、該ドライブシャフトの軸線は、前記駆動モータアセンブリの軸線及び前記第１のシリンダの中心軸線に間隔を隔てて平行であり、各駆動モータアセンブリは、各モータシャフトの軸線が前記第１のシリンダの中心軸線に平行である状態で該駆動モータアセンブリを前記モータ取り付けフレームに逆に係止する別個の格納式クリートにより前記モータ取り付けフレームの切り抜き部内に取り付けられ、適所に保持され、それにより、特定の駆動モータアセンブリを保持する該クリートの引っ込みが、取り付けられているところの前記モータ取り付けフレーム内の該切り抜き部内での回転を可能にして前記モータシャフトの軸線と前記第１のシリンダの中心軸線との間の距離を増減させ、各駆動モータアセンブリの該回転が、該駆動シャフトの軸線と該第１のシリンダの中心軸線との間の平行関係を変化させることなく達成され、前記クリートの引き続く締め付けが前記モータアセンブリをその新しい位置に係止する。請求項１に記載のロボットシステム。
【請求項９】  
複数の垂直入れ子式スピンドルがフレームに同心的に取り付けられたロボット駆動アセンブリであって、
前記フレームは固定表面に取り付け可能で、前記スピンドルは各々該スピンドルの全てに共通した中心軸線を中心として個別に回転駆動され、各スピンドルは、一連のプーリ及び駆動ベルトを介して、連結式ロボットアームの特定部分に制御された運動を付与し、該ロボットアーム及びロボットアーム部分は、前記中心軸線の回りの回転経路において別々に独立して移動するように作動的に接続され、該スピンドルの各々は、別々に設けられた三つの制御式モータの一つによって駆動され、該モータは前記スピンドルに隣接して取り付けられ、前記フレームは垂直方向に且つ同時に移動可能な閉じ込められたスピンドル及びモータを備え、該フレームの垂直運動は、前記スピンドル駆動モータに隣接して取り付けられた四つ目のモータにより駆動され、前記ロボット駆動アセンブリは、前記ロボットアームの先端部に取り付けられた作動ツールを前記中心軸線を中心として少なくとも３６０°の弧を描いて移動させる一方、前記固定表面から垂直方向に所定距離移動して前記ロボットアームの先端部に取り付けられたツールをＸ，Ｙ，Ｚ及びθ方向に移動させる、ロボット駆動アセンブリ。
【請求項１０】  
前記制御可能なスピンドル駆動モータの一つ目は、前記垂直入れ子式スピンドルの一つ目を回転させて該垂直入れ子式スピンドルに共通の前記中心軸線を中心として前記ロボットアームを水平に回転させ、前記制御可能なスピンドル駆動モータの二つ目は、前記垂直入れ子式スピンドルの二つ目を回転させてロボットの前方アームを前記ロボットアームのエルボージョイント位置で回転させ、前記制御可能なスピンドル駆動モータの三つ目は、前記垂直入れ子式スピンドルの三つ目を回転させてリストジョイントを前記ロボットアームの先端位置で回転させ、前記スピンドル駆動モータの各々は、他のスピンドル駆動モータとは独立して動作する、請求項９に記載のロボット駆動アセンブリ。