【手続補正書】
【提出日】平成17年8月23日(2005.8.23)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】特許請求の範囲
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】  モータを動力源として使用して機構を駆動する機器におけるモータの制御方法であって、
各駆動を行う際に、目標位置及び予め設定されたパラメータに従って該駆動のプロファイルを作成するプロファイル作成工程と、
前記プロファイルに従って前記モータの駆動を制御する追値制御工程と、
各駆動の終了の際に、前記パラメータの値を評価する評価工程と、
前記評価の結果に応じて、前記パラメータの値を変更する変更工程と、
所定のタイミングで、前記パラメータの値をデフォルト値に戻すリセット工程と、を備えることを特徴としたモータの制御方法。
【請求項２】  前記リセット工程において、前記パラメータの値をデフォルト値に戻すと共に、所定の初期化処理を実行することを特徴とする請求項１に記載のモータの制御方法。
【請求項３】  前記所定のタイミングが、前記機構の駆動を行わない時間が所定時間となったタイミングであることを特徴とする請求項１に記載のモータの制御方法。
【請求項４】  センサにより前記機器に関する情報を検出する検出工程と、検出された情報が所定の範囲内にあるか否かを判定する判定工程とを更に備え、前記所定のタイミングが、前記判定工程において、前記情報が前記所定の範囲内にないと判定されたタイミングであることを特徴とする請求項１に記載のモータの制御方法。
【請求項５】  前記機構によって搬送対象物の種類を検出する負荷検出工程と、前回の駆動時と前記搬送対象物の種類が変化したか否かを判定する判定工程とを更に備え、
前記所定のタイミングが、前記判定工程において、前記搬送対象物の種類が変化したと判定されたタイミングであることを特徴とする請求項１に記載のモータの制御方法。
【請求項６】  前記変更工程において、前記パラメータの値を所定の係数に基づいて変更し、
前記所定の係数を起動後の駆動回数に従って設定する係数設定工程を更に備えることを特徴とする請求項１から５のいずれか１項に記載のモータの制御方法。
【請求項７】  前記追値制御工程において、前記パラメータに対応する実際の駆動における値を記憶する記憶工程を更に備え、
前記評価工程は、前記記憶工程で記憶された値と前記パラメータの値と所定値とを比較し、前記変更工程は、前記比較の結果に応じて前記パラメータを変更することを特徴とする請求項１に記載のモータの制御方法。
【請求項８】  前記プロファイル作成工程は、時間と位置との関係を示す位置プロファイルと、時間と速度との関係を示す速度プロファイルとを作成し、
前記追値制御工程で、前記駆動を加速領域、減速領域、及び位置決め領域に分けて制御し、前記加速領域、及び減速領域においては前記位置プロファイルに従って前記モータの制御を駆動し、前記位置決め領域においては前記速度プロファイルに従って前記モータを駆動することを特徴とする請求項７に記載のモータの制御方法。
【請求項９】  前記所定の初期化処理が、前記機構によって搬送対象物の搬送が開始されるパラメータの値を求めるための予備駆動工程を含むことを特徴とする請求項２に記載のモータの制御方法。
【請求項１０】  前記予備駆動工程において、所定の速度指令値の速度プロファイルに従って前記機構を駆動することを特徴とする請求項９に記載のモータの制御方法。
【請求項１１】  前記搬送対象物は、記録媒体またはCD-Rトレイであることを特徴とする請求項１から１０のいずれか１項に記載のモータの制御方法。
【請求項１２】  前記モータがＤＣモータであることを特徴とする請求項１から１１のいずれか１項に記載のモータの制御方法。
【請求項１３】  前記所定の初期化処理が、前記予備駆動工程で得た情報から、前記パラメータである前記積分補償量を算出する算出工程を含むことを特徴とする請求項９に記載のモータの制御方法。
【請求項１４】  前記所定の初期化処理が、前記予備駆動工程にて搬送された前記搬送対象物を前記予備駆動工程が開始される前の位置に戻すように前記機構を駆動させる戻し工程を含むことを特徴とする請求項９に記載のモータの制御方法。
【請求項１５】  モータを動力源として使用して機構を駆動する機器におけるモータの制御装置であって、
各駆動を行う際に、目標位置及び予め設定されたパラメータに従って該駆動のプロファイルを作成するプロファイル作成手段と、
前記プロファイルに従って前記モータの駆動を制御する追値制御手段と、
各駆動の終了の際に、前記パラメータの値を評価する評価手段と、
前記評価の結果に応じて、前記パラメータの値を変更する変更手段と、
所定のタイミングで、前記パラメータの値をデフォルト値に戻すリセット手段と、を備えることを特徴としたモータの制御装置。
【請求項１６】  前記リセット手段が、前記パラメータの値をデフォルト値に戻すと共に、所定の初期化処理を実行することを特徴とする請求項１５に記載のモータの制御装置。
【請求項１７】  前記所定のタイミングが、前記機構の駆動を行わない時間が所定時間となったタイミングであることを特徴とする請求項１５に記載のモータの制御装置。
【請求項１８】  前記機器に関する情報を検出するセンサと、検出された情報が所定の範囲内にあるか否かを判定する判定手段とを更に備え、
前記所定のタイミングが、前記判定手段によって、前記情報が前記所定の範囲内にないと判定されたタイミングであることを特徴とする請求項１５に記載のモータの制御装置。
【請求項１９】  前記機構によって搬送される搬送対象物の種類を検出する負荷検出手段と、前回の駆動時と前記搬送対象物の種類が変化したか否かを判定する判定手段とを更に備え、
前記所定のタイミングが、前記判定手段によって、前記搬送対象物の種類が変化したと判定されたタイミングであることを特徴とする請求項１５に記載のモータの制御装置。
【請求項２０】  前記モータがＤＣモータであることを特徴とする請求項１５から１９のいずれか１項に記載のモータの制御装置。
【請求項２１】  請求項１５から２０のいずれか１項に記載のモータの制御装置を備えたことを特徴とする電子機器。
【請求項２２】  請求項１５から２０のいずれか１項に記載のモータの制御装置を記録媒体の搬送に使用することを特徴とする記録装置。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４３】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために本発明のモータの制御方法は、モータを動力源として使用して機構を駆動する機器におけるモータの制御方法であって、
各駆動を行う際に、目標位置及び予め設定されたパラメータに従って該駆動のプロファイルを作成するプロファイル作成工程と、
前記プロファイルに従って前記モータの駆動を制御する追値制御工程と、
各駆動の終了の際に、前記パラメータの値を評価する評価工程と、
前記評価の結果に応じて、前記パラメータの値を変更する変更工程と、
所定のタイミングで、前記パラメータの値をデフォルト値に戻すリセット工程と、を備える。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４４】
また、上記目的を達成する本発明のモータの制御装置は、モータを動力源として使用して機構を駆動する機器におけるモータの制御装置であって、
各駆動を行う際に、目標位置及び予め設定されたパラメータに従って該駆動のプロファイルを作成するプロファイル作成手段と、
前記プロファイルに従って前記モータの駆動を制御する追値制御手段と、
各駆動の終了の際に、前記パラメータの値を評価する評価手段と、
前記評価の結果に応じて、前記パラメータの値を変更する変更手段と、
所定のタイミングで、前記パラメータの値をデフォルト値に戻すリセット手段と、を備える。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４５】
すなわち、本発明では、モータを動力源として使用して機構を駆動する機器におけるモータの制御において、各駆動を行う際に、目標位置及び予め設定されたパラメータに従って該駆動のプロファイルを作成し、プロファイルに従って前記モータの駆動を制御し、各駆動の終了の際に、パラメータの値を評価し、評価の結果に応じて、パラメータの値を変更するようにし、所定のタイミングで、パラメータの値をデフォルト値に戻す。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４６】
このようにすると、例えば、機構の駆動が所定時間以上行われていないタイミング、機器に関する情報が所定の範囲内にないと判定されたタイミング、前回の駆動時と機構によって搬送される搬送対象物の種類が変化したと判定されたタイミング等のタイミングで、パラメータの値をデフォルト値に戻し、駆動条件や対象が異なった場合に、パラメータの値が引き継がれることによって生じる不具合を防止することができる。