(57)【要約】  「TPO」に応じ、ユーザニーズに適した楽曲ファイルを選曲および再生可能な技術を提供する。  楽曲ファイルを再生可能な自律移動型ロボットが再生した再生ログを解析し、解析結果に基づいてユーザ嗜好に応じたリコメンデーションリストを生成する再生ログ解析プログラムである。このプログラムは、自律移動型ロボットが再生した再生ログを取得し再生ログデータベースに記憶する。この再生ログに基づいて、ユーザの嗜好を解析してユーザ独自のリコメンデーションリストを生成する。また、端末装置が楽曲ファイル提供サイトに接続すると、リコメンデーションリストに応じて楽曲ファイル情報を取得する。ここで取得した楽曲ファイル情報を表示させる。ユーザが所望の楽曲ファイルを選択すると、その選択された楽曲ファイルをダウンロードする。
2008093841.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
楽曲ファイルを再生可能な自律移動型ロボットが再生した再生ログを解析し、解析結果に基づいてユーザ嗜好に応じたリコメンデーションリストを端末装置内に生成する再生ログ解析プログラムであって、
そのプログラムは、前記自律移動型ロボットが再生した再生ログを取得する再生ログ取得手順と、
その再生ログ取得手順が取得した再生ログを再生ログデータベースに記憶する再生ログ記憶手順と、
前記再生ログデータベースに記憶された再生ログに基づいて、ユーザの嗜好を解析する再生ログ解析手順と、
その再生ログ解析手順によって、当該ユーザ独自のリコメンデーションリストを生成するリコメンデーションリスト生成手順と、
前記端末装置の通信手段が楽曲ファイル提供サイトにネットワーク接続されているか否かを判別するネットワーク接続判別手順と、
前記楽曲ファイル提供サイトに接続されている場合には、その楽曲ファイル提供サイトにて提供されている楽曲ファイル情報を前記リコメンデーションリストに応じて最適化して取得する楽曲ファイル情報取得手順と、
その取得した楽曲ファイル情報を前記端末装置の表示手段に表示させる楽曲ファイル表示手順と、
前記表示手段に表示された楽曲ファイル情報がユーザに選択された場合に、前記楽曲ファイル提供サイトに接続してダウンロードリクエストを送信し、選択された楽曲ファイルをダウンロードする楽曲ファイルダウンロード手順と、
そのダウンロードした楽曲ファイルを前記端末装置の記憶手段に記憶する楽曲ファイル記憶手順と、
をコンピュータに実行させることとした再生ログ解析プログラム。
【請求項２】
前記自律移動型ロボットに無線ネットワークを介して接続する無線ネットワーク接続手順と、
その無線ネットワーク接続が確立された場合に、前記端末装置の記憶手段に記憶した楽曲ファイルを、前記自律移動型ロボットの再生手段で再生させるための再生命令を送信する楽曲ファイル再生命令送信手順と、
をコンピュータに実行させることとした請求項１記載の再生ログ解析プログラム。
【請求項３】
前記再生ログには、前記自律移動型ロボットが楽曲ファイルを再生した曲名を特定して記録した曲名データ再生ログを含むことを特徴とする請求項１または請求項２記載の再生ログ解析プログラム。
【請求項４】
前記再生ログには、前記自律移動型ロボットが楽曲ファイルを再生した曜日および時刻を記録した曜日・日時データ再生ログを含むことを特徴とする請求項１または請求項２記載の再生ログ解析プログラム。
【請求項５】
前記再生ログには、前記自律移動型ロボットが楽曲ファイルを再生した場所を記録した場所データ再生ログを含むことを特徴とする請求項１または請求項２記載の再生ログ解析プログラム。
【請求項６】
前記再生ログは、前記自律移動型ロボットが楽曲ファイルを再生した音量および音響効果等の環境設定データ再生ログを含むことを特徴とする請求項１または請求項２記載の再生ログ解析プログラム。
【請求項７】
前記再生ログは、ユーザが独自に作成した楽曲ファイル群からなるお気に入りプレイリストと、そのお気に入りプレイリストが再生された曜日及び時間データを関連付けたプレイリスト再生ログを含むことを特徴とする請求項１または請求項２記載の再生ログ解析プログラム。
【請求項８】
前記再生ログは、自律移動型ロボットが再生した楽曲ファイルと、その楽曲ファイルに関連付けられたダンスとが記録されたダンスカテゴリ再生ログを含み、前記ダンスカテゴリは、楽曲ファイルのジャンルに応じて最適なダンスが選択されるように最適化されていることを特徴とする請求項１または請求項２記載の再生ログ解析プログラム。
【請求項９】
楽曲ファイル提供サイトにアクセス可能な通信手段と、その通信手段を介してダウンロードした楽曲ファイルを記憶する記憶手段と、その記憶手段に記憶された複数の楽曲ファイル情報を表示する表示手段と、前記記憶手段に記憶された楽曲ファイルを再生する楽曲ファイル再生手段とを備えるとともに、再生ログ解析プログラムがインストールされた端末装置であって、
その再生ログ解析プログラムは、  前記楽曲ファイル再生手段によって再生された楽曲ファイルの再生ログを取得する再生ログ取得手順と、
その再生ログ取得手順が取得した再生ログを再生ログデータベースに記憶する再生ログ記憶手順と、
前記再生ログデータベースに記憶された再生ログに基づいて、ユーザの嗜好を解析する再生ログ解析手順と、
その再生ログ解析手順によって、前記ユーザ独自のリコメンデーションリストを生成するリコメンデーションリスト生成手順と、
前記通信手段が楽曲ファイル提供サイトにネットワーク接続されているか否かを判別するネットワーク接続判別手順と、
そのネットワーク接続判別手順によって前記端末装置の通信手段が楽曲ファイル提供サイトに接続されている場合には、その楽曲ファイル提供サイトにて提供されている楽曲ファイル情報を前記リコメンデーションリストに応じて最適化して取得する楽曲ファイル情報取得手順と、
その取得した楽曲ファイル情報を前記表示手段に表示させる楽曲ファイル表示手順と、
前記表示手段に表示された楽曲ファイル情報がユーザに選択された場合に、前記楽曲ファイル提供サイトに接続してダウンロードリクエストを送信し、選択された楽曲ファイルをダウンロードする楽曲ファイルダウンロード手順と、
そのダウンロードした楽曲ファイルを前記記憶手段に記憶する楽曲ファイル記憶手順と、
を備えた再生ログ解析プログラムとしたことを特徴とする端末装置。
【請求項１０】
前記自律移動型ロボットに無線ネットワークを介して接続する無線ネットワーク接続手順と、
その無線ネットワーク接続が確立された場合に、前記端末装置の記憶手段に記憶した楽曲ファイルを、前記自律移動型ロボットの再生手段で再生させるための再生命令を送信する楽曲ファイル再生命令送信手順と、
を備えた再生ログ解析プログラムがインストールされた請求項９記載の端末装置。
【請求項１１】
前記再生ログには、前記自律移動型ロボットが楽曲ファイルを再生した曲名を特定して記録した曲名データ再生ログを含むことを特徴とする請求項９または請求項１０記載の端末装置。
【請求項１２】
前記再生ログには、前記自律移動型ロボットが楽曲ファイルを再生した曜日および時刻を記録した曜日・日時データ再生ログを含むことを特徴とする請求項９または請求項１０記載の端末装置。
【請求項１３】
前記再生ログには、前記自律移動型ロボットが楽曲ファイルを再生した場所を記録した場所データ再生ログを含むことを特徴とする請求項９または請求項１０記載の端末装置。
【請求項１４】
前記再生ログは、前記自律移動型ロボットが楽曲ファイルを再生した音量および音響効果等の環境設定データ再生ログを含むことを特徴とする請求項９または請求項１０記載の端末装置。
【請求項１５】
前記再生ログは、ユーザが独自に作成した楽曲ファイル群からなるお気に入りプレイリストと、そのお気に入りプレイリストが再生された曜日及び時間データを関連付けたプレイリスト再生ログを含むことを特徴とする請求項９または請求項１０記載の端末装置。
【請求項１６】
楽曲ファイル提供サイトにアクセス可能な通信手段と、その通信手段を介してダウンロードした楽曲ファイルを記憶する記憶手段と、その記憶手段に記憶された複数の楽曲ファイル情報を表示する表示手段と、前記記憶手段に記憶された楽曲ファイルを再生する楽曲ファイル再生手段と、を備えるとともに、再生ログ解析プログラムがインストールされた自律移動型ロボットであって、
その再生ログ解析プログラムは、前記楽曲ファイル再生手段によって再生された楽曲ファイルの再生ログを取得する再生ログ取得手順と、
その再生ログ取得手順が取得した再生ログを再生ログデータベースに記憶する再生ログ記憶手順と、
前記再生ログデータベースに記憶された再生ログに基づいて、ユーザの嗜好を解析する再生ログ解析手順と、
その再生ログ解析手順によって、前記ユーザ独自のリコメンデーションリストを生成するリコメンデーションリスト生成手順と、
前記通信手段が楽曲ファイル提供サイトにネットワーク接続されているか否かを判別するネットワーク接続判別手順と、
そのネットワーク接続判別手順によって前記自律移動型ロボットの通信手段が楽曲ファイル提供サイトに接続されている場合には、その楽曲ファイル提供サイトにて提供されている楽曲ファイル情報を前記リコメンデーションリストに応じて最適化して取得する楽曲ファイル情報取得手順と、
その取得した楽曲ファイル情報を前記表示手段に表示させる楽曲ファイル表示手順と、
前記表示手段に表示された楽曲ファイル情報がユーザに選択された場合に、前記楽曲ファイル提供サイトに接続してダウンロードリクエストを送信し、選択された楽曲ファイルをダウンロードする楽曲ファイルダウンロード手順と、
そのダウンロードした楽曲ファイルを前記記憶手段に記憶する楽曲ファイル記憶手順と、
を実行させることとしたことを特徴とする自律移動型ロボット。
【請求項１７】
前記自律移動型ロボットは、移動空間内の障害物位置情報をマップデータとして記憶する記憶部と、
撮影部からの画像データを処理する画像データ処理部と、
移動機構を制御すると共に該移動機構内のセンサから出力されたセンサ情報に基いて走行情報を生成する移動機構制御部と、
該移動機構制御部で生成した走行情報と上記画像データ処理部での処理結果とから位置を推定する位置推定部と、
上記位置推定部で推定した位置と上記記憶部に記憶されているマップデータとから移動経路を求める移動経路計画部と、を備え、
上記移動機構制御部が、上記移動経路計画部で求めた移動経路に基いて上記移動機構を制御することで移動する、自律移動型ロボットであって、
ユーザからの位置情報および移動先情報の入力を受ける情報入力部と、該情報入力部から入力された位置情報と上記位置推定部で推定した位置とを関連付けて記憶する位置情報記憶部と、を備え、
上記情報入力部に対して移動先情報の入力があると、上記移動経路計画部が、入力された移動先情報に対応する位置データを上記記憶部から得て、上記記憶部に記憶されているマップデータを参照し、上記位置推定部で推定された位置から移動経路を求めることを特徴とする請求項１６記載の自律移動型ロボット。
【請求項１８】
前記自律移動型ロボットには、赤外線または超音波のいずれかによって測定対象を測定可能な測距センサを備えていることを特徴とする請求項１６および請求項１７記載の自律移動型ロボット。
【請求項１９】
前記再生ログには、前記楽曲ファイル再生手段が楽曲ファイルを再生した曲名を特定して記録した曲名データ再生ログを含むことを特徴とする請求項１６から請求項１８記載の自律移動型ロボット。
【請求項２０】
前記再生ログには、前記楽曲ファイル再生手段が楽曲ファイルを再生した曜日および時刻を記録した曜日・日時データ再生ログを含むことを特徴とする請求項１６から請求項１８記載の自律移動型ロボット。
【請求項２１】
前記再生ログには、前記楽曲ファイル再生手段が楽曲ファイルを再生した場所を記録した場所データ再生ログを含むことを特徴とする請求項１６から請求項１８の自律移動型ロボット。
【請求項２２】
前記再生ログは、前記楽曲ファイル再生手段が楽曲ファイルを再生した音量および音響効果等の環境設定データ再生ログを含むことを特徴とする請求項１６から請求項１８記載の自律移動型ロボット。
【請求項２３】
前記再生ログは、ユーザが独自に作成した楽曲ファイル群からなるお気に入りプレイリストと、そのお気に入りプレイリストが再生された曜日及び時間データを関連付けたプレイリスト再生ログを含むことを特徴とする請求項１６から請求項１８記載の自律移動型ロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、楽曲ファイルの再生ログ解析技術に関する。特に、再生された楽曲ファイルをユーザ嗜好に応じてカスタマイズ可能な情報処理技術を用いた再生ログ解析プログラム、端末装置および自律移動型ロボットに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、ライフスタイルの変化からいわゆる「癒し」へのニーズが高まってきている。この「癒し」に何を求めるかは人それぞれではあるが、音楽を聴くことで「癒し」を得ることができる人が多いとされている。音楽を聴くためのアイテムとしては、例えば、ＭＰ３プレイヤーと呼ばれているフラッシュメモリまたはＨＤＤ内蔵型のミュージックプレイヤーが知られている。このミュージックプレイヤーは、軽量かつ小型でありながらも大容量の記憶容量を搭載可能になったことから、多くのお気に入り曲を持ち運べるため広く普及している。【０００３】
このミュージックプレイヤーで楽曲ファイルを聴くには、インターネットブラウザやミュージックプレイヤーに付属された専用ソフトウェアを用いて楽曲ファイル提供サイトにアクセスし、その楽曲ファイル提供サイトからユーザが所望する楽曲ファイルをパーソナルコンピュータ（以下、ＰＣと表記する）のハードディスク等にダウンロードする。そして、ダウンロードした楽曲ファイルをＰＣに接続したミュージックプレイヤーに転送させることで、ミュージックプレイヤー本体において楽曲ファイルを再生して聴くことが可能となっている。【０００４】
このような音楽配信システムに関する技術として、特開２００５−１４９１４１号公報を抽出した。この技術は、音楽配信システムから配信された音楽コンテンツを携帯端末にダウンロードし、そのダウンロードした音楽コンテンツを希望する対象物（電子レンジや冷蔵庫などの家庭用電気製品）に転送して再生することが可能なシステムとなっている。これにより、キッチンやリビングルームなど、生活の中の様々な場面においてユーザが好みの音楽を聴いて楽しむことができる発明である。【０００５】
【特許文献１】特開２００５−１４９１４１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
前述のように、楽曲ファイル提供サイトから楽曲ファイルを選択すれば、容易に音楽を聴くことができる。しかし、楽曲ファイル提供サイトには楽曲ファイルの種類が膨大に存在するため、この膨大な楽曲ファイルの中からユーザは目的の楽曲ファイルを検索する必要があった。すなわち、ユーザは「癒し」を求めて音楽を聴きたいのだが、その音楽を聴くために目的の楽曲ファイルを検索するという操作は面倒である。このような操作を行うことにより、本来の目的である「癒し」が損なわれてしまうことにもなっていた。【０００７】
また、「癒し」を求めるユーザは、本質的に自身が好きな時に、好きな場所で、好みの音楽を聴きたいということを潜在的に望んでいる。つまり、Time（時間）、Place（場所、空間）、Occasion（場合）という「TPO」に応じて楽曲ファイルをコンシェルジュ（ナビゲートして実行、適切な選曲および再生）してくれる機能が望まれていることになる。【０００８】
前述した特許文献１の技術では、キッチンにある電子レンジや冷蔵庫の側などの好きな場所で音楽再生が可能ではあるものの、時間的な条件と空間的な条件との関係性を加味していないなど、コンシェルジュとしての機能が十分満たされているとはいえない。【０００９】
また一方で、近年の「新たな癒し」としては、ＡＩ（人工知能）機能を備えた家庭用ロボットが知られている。この家庭用ロボットは、『可愛い』、『面白い』とユーザに思わせる動きが多く、視覚的なリラクゼーション効果があると期待されている。
つまり、音楽が聴覚の癒しであるとすれば、家庭用ロボットは視覚の癒しとして機能していることになる。したがって、今後より深いレベルの癒しを求めるユーザには、これらを有機的にコラボレートすることでより一層の満足度を提供することができる。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
第一の発明として、楽曲ファイルを再生可能な自律移動型ロボットが再生した再生ログを解析し、解析結果に基づいてユーザ嗜好に応じたリコメンデーションリストを端末装置内に生成する再生ログ解析プログラムを提供する。
そのプログラムは、前記自律移動型ロボットが再生した再生ログを取得する再生ログ取得手順と、  その再生ログ取得手順が取得した再生ログを再生ログデータベースに記憶する再生ログ記憶手順と、  前記再生ログデータベースに記憶された再生ログに基づいて、ユーザの嗜好を解析する再生ログ解析手順と、  その再生ログ解析手順によって、当該ユーザ独自のリコメンデーションリストを生成するリコメンデーションリスト生成手順と、  前記端末装置の通信手段が楽曲ファイル提供サイトにネットワーク接続されているか否かを判別するネットワーク接続判別手順と、  前記楽曲ファイル提供サイトに接続されている場合には、その楽曲ファイル提供サイトにて提供されている楽曲ファイル情報を前記リコメンデーションリストに応じて最適化して取得する楽曲ファイル情報取得手順と、  その取得した楽曲ファイル情報を前記端末装置の表示手段に表示させる楽曲ファイル表示手順と、  前記表示手段に表示された楽曲ファイル情報がユーザに選択された場合に、前記楽曲ファイル提供サイトに接続してダウンロードリクエストを送信し、選択された楽曲ファイルをダウンロードする楽曲ファイルダウンロード手順と、  そのダウンロードした楽曲ファイルを前記端末装置の記憶手段に記憶する楽曲ファイル記憶手順と、をコンピュータに実行させることとした再生ログ解析プログラムである。【００１１】
「端末装置」とは、パーソナルコンピュータ、ワークステーション、PDA、携帯電話など、ユーザに係る端末装置のことである。
「自律移動型ロボット」とは、楽曲ファイルを再生出力可能なロボットである。後述する実施形態における自律移動型ロボットは、再生された楽曲ファイルに応じて所定の動作を行う。ここで、当該ロボットには、楽曲再生に関する命令をユーザが触って操作するための操作センサを備えているもの、遠隔操作用のリモートコントロール装置（以下、「リモコン」と略記する場合あり）のみで操作が可能なもの、両方で行えるものがあり、両方が行えるものが標準的である。標準的な当該ロボットは、操作センサによる操作と、遠隔操作用のリモートコントロール装置（以下、「リモコン」と略記する場合あり）を用いた操作とが可能である。
ここで、「操作センサ」とは、いわゆるスイッチ、ボタンのようなタッチセンサ、当該ロボットを傾けた場合にそれを感知するジャイロセンサや加速度センサなどを含む。
さらに、ユーザが発する音声（声や拍手の音や口笛など）による操作が可能な「自律移動型ロボット」であってもよい。この場合のロボットには、ユーザが発する音声を入力するマイク、そのマイクに入力された音声を記憶する記憶手段、マイクに入力された音声を解析するアルゴリズムを含む解析手段、その解析手段の解析結果を動きや楽曲再生として出力したり再生を停止したりする操作命令とする出力手段、などを備える。
「再生ログ」とは、ユーザが自律移動型ロボットに対して再生命令を行った結果、再生された楽曲ファイルが記録されたデータのことである。
「リコメンデーションリスト」とは、顧客プロフィール、取引データ、購買行動データ等を元にしたリストのことである。例えば、ショパンが作曲した楽曲ファイルの再生ログがあるとする。このユーザは「クラシックが好み」と判断し、ショパンやショパンに関連するクラシック系統の楽曲ファイルなどをユーザに提示する。好みのアーティストやジャンルが提示されれば購買に繋がる可能性が高くなる。【００１２】
「楽曲ファイル提供サイト」とは、インターネットブラウザや専用ソフトウェアを用いてWEBサイトにアクセスすると、多数の楽曲ファイルを表示し、視聴から購入を可能としているサイトのことである。通常、楽曲ファイル提供サイトからクレジットカード・ギフトカード・WEBマネーなどを用いて楽曲ファイルを購入可能なサイトなどがある。
「再生ログデータベース」とは、楽曲ファイル提供サイトからダウンロードした楽曲ファイル、私的に作成した楽曲ファイルなどを再生した際に出力されるログデータを記憶した記憶媒体である。このデータベースは、端末装置の外部記憶装置としているが、端末装置に内蔵されている場合もある。
なお、ダウンロードに関しては、楽曲ファイル提供サイトが従量制課金、定額制課金、無料などのいずれかは問わない。【００１３】
たとえば、端末装置の通信手段が楽曲ファイル提供サイトにインターネット接続し、ユーザの選択に応じて好みの楽曲ファイルを端末装置にダウンロードする。
まず、自律移動型ロボットによって再生された再生ログを取得し、その取得した再生ログを再生ログデータベースに記憶する。
この再生ログデータベースに記憶された再生ログに基づいて、再生ログ解析手順がユーザの嗜好を解析する。この解析は、楽曲ファイルが再生された曲名やアーティスト名のほか、場所や時間などのTPO情報に基づいて実行する。
再生ログの解析後、ユーザ嗜好に適したリコメンデーションリストを生成する。
ここで、端末装置が楽曲ファイル提供サイトにネットワーク接続されているか否かを判別する。
端末装置が楽曲ファイル提供サイトに接続されていれば、その楽曲ファイル提供サイトにて提供されている楽曲ファイル情報を、生成済みのリコメンデーションリストに応じて最適化し取得する。【００１４】
ここで取得した楽曲ファイル情報を端末装置の表示手段に表示させ、ユーザが選択することによって、楽曲ファイル提供サイトに接続しダウンロードリクエストを送信する。そして、選択された楽曲ファイルをダウンロードする。
ダウンロードした楽曲ファイルは、端末装置の記憶手段に記憶する。
端末装置の記憶手段に記憶された楽曲ファイルは、ユーザの楽曲ファイル再生命令によって端末装置から自律移動型ロボットに転送され、自律移動型ロボットの楽曲ファイル再生手段によって楽曲ファイルが再生される。
すなわち、楽曲ファイル提供サイトに提示された楽曲ファイルは、ユーザが意図的に検索して探すのではなく、生成されたリコメンデーションリストに応じて表示されることになる。このため、ユーザにとっては楽曲ファイル提供サイトにある膨大な楽曲ファイルリストから所望する楽曲ファイルを検索するという作業を行わずに、ユーザ嗜好に応じた楽曲ファイルを聴くことができる。
そして、楽曲ファイル提供者側にとってもサイトにアクセスしてきたユーザに対してミュージックコンシェルジュとしてのサービスを提供できるので、購入率の向上に期待できる。【００１５】
第一の発明は、さらに、前記自律移動型ロボットに無線ネットワークを介して接続する無線ネットワーク接続手順と、その無線ネットワーク接続が確立された場合に、前記端末装置の記憶手段に記憶した楽曲ファイルを、前記自律移動型ロボットの再生手段で再生させるための再生命令を送信する楽曲ファイル再生命令送信手順と、当該コンピュータに実行させることとしてもよい。
「無線ネットワーク」とは、無線ＬＡＮのことである。すなわち、自律移動型ロボットと音楽再生装置がIEEE802.11（11b／11a／11g）などのいずれかの規格を用いてネットワーク接続されている。【００１６】
上記のような構成とすれば、楽曲ファイル再生命令送信手順によって、端末装置の記憶手段に記憶された楽曲ファイルを、無線ネットワークを介して自律移動型ロボットに送信して再生できる。すなわち、ケーブルレスによる無線ネットワークを用いて楽曲ファイルを送信することができるので、音楽を聴く際の利便性が向上する。【００１７】
第一の発明は、さらに前記再生ログには、前記自律移動型ロボットが楽曲ファイルを再生した曲名を特定して記録した曲名データ再生ログを含むこととしてもよい。
ここで、「曲名データ再生ログ」は、楽曲ファイルの曲名のほか、アーティスト名、作詞者名・作曲者名、歌詞データが含まれる場合もある。
このような構成とすれば、曲名データをもとにユーザの嗜好を再生ログとして記憶しておき、次回の再生に用いることができるので、「TPO」に応じた楽曲ファイルを提供でき、ユーザの満足度を高めることに寄与する。【００１８】
第一の発明における「再生ログ」は、前記自律移動型ロボットが楽曲ファイルを再生した曜日および時刻を記録した曜日・日時データ再生ログを含むこととしてもよい。
日時データには、年月日のほか、何時、何分、何秒という時刻に関するデータも含まれる。
また、『家族の誕生日』や『記念日』を入力しておくことができる。これにより、『家族の誕生日』や『記念日』には、誕生日や記念日に関連する楽曲ファイルが演奏されることになる。【００１９】
このような構成とすれば、以下のような作用効果をなす。
日時データ再生ログには、例えば、楽曲ファイルが水曜日の２２時に再生された場合、日曜日の１３時に再生された場合などがある。この再生ログから平日の水曜日の夜に再生された楽曲ファイル（例えば、ジャンル：ロック  楽曲名：ボンジョビの＊＊）と、休日の昼間に再生された楽曲ファイル（例えば、ジャンル：クラシック  楽曲名：ショパンの＊＊）のジャンルの違いなどを把握することが可能となる。このデータを利用してリコメンデーションリストを生成する。そして、例えば、ユーザが休日に楽曲ファイル提供サイトにアクセスした場合には、休日昼間に再生されていたショパンの楽曲ファイルやクラシック系統の楽曲ファイルのリストを画面に表示する。
このようにすれば、「TPO」に応じた楽曲ファイルを選曲および再生する機能を高めることとなり、ユーザの満足度を高めることに寄与する。【００２０】
第一の発明における「再生ログ」は、前記自律移動型ロボットが楽曲ファイルを再生した再生した場所に関する位置データを含むこととしてもよい。
「場所データ再生ログ」は、例えば、自宅のリビングルームで再生された場合、キッチンで再生された場合、寝室で再生された場合、ベランダで再生された場合などがある。位置データの取得には、自律移動型ロボットに予め内蔵したＧＰＳ機能などを用いる。【００２１】
第一の発明は、前記自律移動型ロボットが楽曲ファイルを再生した音量および音響効果等の環境設定データ再生ログを含むこととしてもよい。
「環境設定データ」とは、音量、音響効果などである。音響効果は、さらに、  ルーム、サラウンド、ラウンドネス、エンハンス、イコライザ、バス、トレブルなどに細分化される。
『ルーム』は、畳やカーペットがある部屋などの残響の少ない環境と、堅い床や壁のある部屋などの残響の多い環境とで音の聞こえ方の差を調節する機能のことである。
『サラウンド』は、屋内においてリスニングポジションの違いによる音響の差を調整し、音の立体感や臨場感を出す機能のことである。
『ラウンドネス』は、音量を絞った状態でもバランスの良い音を再生させることができる機能のことである。
『エンハン』は、再生する音源にあわせて、音質を最適化する機能である。
『イコライザ』は、音楽のジャンルにあわせ、ＯＦＦ、クラシック、ジャズ、ヒップホップ、ロック、スピーチから好みの音響効果を選択可能な機能のことである。
『バス』は、低音を、所定範囲で調整することができる機能である（例えば、−６から＋６の範囲）。
『トレブル』は、高音を、所定範囲で調整することができる機能である（例えば、−６から＋６の範囲）。【００２２】
環境設定データ再生ログは、スピーカの音量、音階レベル、調律、音響効果などの音楽再生装置の設定データのことである。
ユーザが日常的に使用している音量、音階レベルおよび音響効果などを再生ログとして記憶しておき、次回の再生に用いることで、楽曲ファイル再生時の細かな設定が不要となる。
このため、聴覚レベルが普遍化されている場合のニーズを満たすことができ、ユーザの満足度を高めることに寄与する。【００２３】
第一の発明の「再生ログ」として、ユーザが独自に作成した楽曲ファイル群からなるお気に入りプレイリストと、そのお気に入りプレイリストが再生された曜日及び時間データを関連付けたプレイリスト再生ログを含むこともできる。
「プレイリスト再生ログ」は、ユーザが作成したプレイリストの再生ログのことである。
例えば、ユーザは『ハワイアンＴＯＰ４０』というハワイアン音楽の曲で編成したプレイリストを作成していたとする。そして、この『ハワイアンＴＯＰ４０』というプレイリストは、日曜の昼間（１１時〜１６時）に良く聴いていたとする。また、平日の夜（２０時〜２３時）には、『ビジネス英語』というプレイリストを作成していたとする。このような場合には、月曜から金曜の夜間に自律移動型ロボットを操作して音楽を再生すると、『ビジネス英語』が自動的に再生される。一方、日曜などの休日の昼間の時間帯に自律移動型ロボットを操作して音楽を再生すると、『ハワイアンＴＯＰ４０』が自動的に選択されて再生される。
好みのプレイリストを作成しておけば、日時データおよび時間データを加味して、その日時や時刻に聴いている確率の高い楽曲ファイルが演奏される。【００２４】
第一の発明の「再生ログ」として、自律移動型ロボットが再生した楽曲ファイルと、その楽曲ファイルに関連付けられたダンスとが記録されたダンスカテゴリ再生ログを含むこともできる。ここで、「ダンスカテゴリ」は、楽曲ファイルのジャンルに応じて最適なダンスが選択されるように、予め最適化されているものとする。【００２５】
前述の「ダンスカテゴリ」とは、ロック系、ポップス系、ジャズ系、ヒップホップ系、クラシック系などの楽曲ファイルのジャンルに対して設定されたダンスの種類のことである。例えば、ヒップホップ系の楽曲ファイルが再生されたとすると、そのヒップホップ系に適した種類のダンス（ヒップホップカテゴリ）を自律移動型ロボット１０が実行する。ヒップホップ系の場合には、ホップで動きが機敏なダンスなどとなる。また、クラシック系の楽曲ファイルが再生された場合には、スローモーな感じのダンス（クラシックカテゴリ）が再生されることになる。再生した楽曲ファイルのジャンルに対応させてどのような種類のダンスを実行したかを記録しておく。
なお、ダンスカテゴリ再生ログは、コンピュータプログラムとして機能するが、端末装置や自律移動型ロボットにインストールして利用することも可能である。【００２６】
第一の発明は、以下のように構成することも可能である。
すなわち、前記の「自律移動型ロボット」を、楽曲再生に関する命令を実行するためにユーザが触って操作するための操作センサを備えるとともに、遠隔操作用のリモートコントロール装置でも操作可能であり、「再生ログ」として、操作センサまたはリモートコントロール装置による再生操作の種別のデータである再生手段ログを備え、その再生手段ログを用いての楽曲再生を可能とするような構成とする。そして更に、「自律移動型ロボット」がユーザの発する音声による操作が可能である場合には、前記「再生手段ログ」には、更に、音声による再生である旨の種別データを含むこととする。
このような発明の構成によれば、再生操作の状況を再現するかのような楽曲再生が可能となる。すなわち、リモコンで再生させたのか、触って再生させたのか、ユーザが手を叩いたのか、などによって、再生すべき楽曲を自律移動型ロボットが選択するのである。【００２７】
前述してきたような第一の発明に係るコンピュータプログラムを、記録媒体へ記憶させて提供することもできる。ここで、「記録媒体」とは、それ自身では空間を占有し得ないプログラムを担持することができる媒体である。例えば、フレキシブルディスク、ハードディスク、ＣＤ−Ｒ、ＣＤ−ＲＷ、ＭＯ（光磁気ディスク）、ＤＶＤ±Ｒ、ＤＶＤ-ＲＷ、フラッシュメモリなどである。また、この発明に係るプログラムを格納したコンピュータから、通信回線を通じて他の端末装置へ伝送することも可能である。【００２８】
前述した課題を解決するための第二の発明は、楽曲ファイル提供サイトにアクセス可能な通信手段と、その通信手段を介してダウンロードした楽曲ファイルを記憶する記憶手段と、その記憶手段に記憶された複数の楽曲ファイル情報を表示する表示手段と、前記記憶手段に記憶された楽曲ファイルを再生する楽曲ファイル再生手段とを備えるとともに、再生ログ解析プログラムがインストールされた端末装置に係る。
その再生ログ解析プログラムは、前記楽曲ファイル再生手段によって再生された楽曲ファイルの再生ログを取得する再生ログ取得手順と、  その再生ログ取得手順が取得した再生ログを再生ログデータベースに記憶する再生ログ記憶手順と、  前記再生ログデータベースに記憶された再生ログに基づいて、ユーザの嗜好を解析する再生ログ解析手順と、  その再生ログ解析手順によって、前記ユーザ独自のリコメンデーションリストを生成するリコメンデーションリスト生成手順と、  前記通信手段が楽曲ファイル提供サイトにネットワーク接続されているか否かを判別するネットワーク接続判別手順と、  そのネットワーク接続判別手順によって前記端末装置の通信手段が楽曲ファイル提供サイトに接続されている場合には、その楽曲ファイル提供サイトにて提供されている楽曲ファイル情報を前記リコメンデーションリストに応じて最適化して取得する楽曲ファイル情報取得手順と、  その取得した楽曲ファイル情報を前記表示手段に表示させる楽曲ファイル表示手順と、前記表示手段に表示された楽曲ファイル情報がユーザに選択された場合に、前記楽曲ファイル提供サイトに接続してダウンロードリクエストを送信し、選択された楽曲ファイルをダウンロードする楽曲ファイルダウンロード手順と、  そのダウンロードした楽曲ファイルを前記記憶手段に記憶する楽曲ファイル記憶手順と、を備えた再生ログ解析プログラムがインストールされた端末装置である。
「端末装置」とは、前述したように、パーソナルコンピュータ、ワークステーション、PDA、携帯電話など、ユーザに係る端末装置のことである。【００２９】
第二の発明は、更に、前記自律移動型ロボットに無線ネットワークを介して接続する無線ネットワーク接続手順と、その無線ネットワーク接続が確立された場合に、前記端末装置の記憶手段に記憶した楽曲ファイルを、前記自律移動型ロボットの再生手段で再生させるための再生命令を送信する楽曲ファイル再生命令送信手順と、を備えた再生ログ解析プログラムがインストールされた端末装置、とすることもできる。【００３０】
第二の発明は、第一の発明と同様に、前記の「再生ログ」には、前記自律移動型ロボットが楽曲ファイルを再生した曲名を特定して記録した曲名データ再生ログを含むこととすることもできる。【００３１】
また、前記の「再生ログ」には、前記自律移動型ロボットが楽曲ファイルを再生した曜日および時刻を記録した曜日・日時データを含むこととすることもできる。【００３２】
また、前記の「再生ログ」には、前記自律移動型ロボットが楽曲ファイルを再生した再生した場所に関する位置データを含むこととすることもできる。【００３３】
第二の発明は、更に、第一の発明と同様に、前記自律移動型ロボットが楽曲ファイルを再生した音量および音響効果等の環境設定データ再生ログを含むこととすることもできる。【００３４】
また、前記の「再生ログ」は、ユーザが独自に作成した楽曲ファイル群からなるお気に入りプレイリストと、そのお気に入りプレイリストが再生された曜日及び時間データを関連付けたプレイリスト再生ログを含むこととすることもできる。【００３５】
前述した課題を解決するための第三の発明は、楽曲ファイル提供サイトにアクセス可能な通信手段と、その通信手段を介してダウンロードした楽曲ファイルを記憶する記憶手段と、その記憶手段に記憶された複数の楽曲ファイル情報を表示する表示手段と、前記記憶手段に記憶された楽曲ファイルを再生する楽曲ファイル再生手段と、を備えるとともに、再生ログ解析プログラムがインストールされた自律移動型ロボットに係る。
その再生ログ解析プログラムは、前記楽曲ファイル再生手段によって再生された楽曲ファイルの再生ログを取得する再生ログ取得手順と、  その再生ログ取得手順が取得した再生ログを再生ログデータベースに記憶する再生ログ記憶手順と、  前記再生ログデータベースに記憶された再生ログに基づいて、ユーザの嗜好を解析する再生ログ解析手順と、  その再生ログ解析手順によって、前記ユーザ独自のリコメンデーションリストを生成するリコメンデーションリスト生成手順と、  前記通信手段が楽曲ファイル提供サイトにネットワーク接続されているか否かを判別するネットワーク接続判別手順と、  そのネットワーク接続判別手順によって前記自律移動型ロボットの通信手段が楽曲ファイル提供サイトに接続されている場合には、その楽曲ファイル提供サイトにて提供されている楽曲ファイル情報を前記リコメンデーションリストに応じて最適化して取得する楽曲ファイル情報取得手順と、  その取得した楽曲ファイル情報を前記表示手段に表示させる楽曲ファイル表示手順と、前記表示手段に表示された楽曲ファイル情報がユーザに選択された場合に、前記楽曲ファイル提供サイトに接続してダウンロードリクエストを送信し、選択された楽曲ファイルをダウンロードする楽曲ファイルダウンロード手順と、  そのダウンロードした楽曲ファイルを前記記憶手段に記憶する楽曲ファイル記憶手順と、を自律移動型ロボットの制御用コンピュータにて実行する。【００３６】
第三の発明は、更に、以下のような構成を備えることができる。すなわち、移動空間内の障害物位置情報をマップデータとして記憶する記憶部と、撮影部からの画像データを処理する画像データ処理部と、移動機構を制御すると共に該移動機構内のセンサから出力されたセンサ情報に基いて走行情報を生成する移動機構制御部と、該移動機構制御部で生成した走行情報と上記画像データ処理部での処理結果とから位置を推定する位置推定部と、上記位置推定部で推定した位置と上記記憶部に記憶されているマップデータとから移動経路を求める移動経路計画部と、を備える。  それによって、上記移動機構制御部が、上記移動経路計画部で求めた移動経路に基いて上記移動機構を制御することで移動する、自律移動型ロボットとなる。
この場合の自律移動型ロボットは、ユーザからの位置情報および移動先情報の入力を受ける情報入力部と、該情報入力部から入力された位置情報と上記位置推定部で推定した位置とを関連付けて記憶する位置情報記憶部と、を備え、  上記情報入力部に対して移動先情報の入力があると、上記移動経路計画部が、入力された移動先情報に対応する位置データを上記記憶部から得て、上記記憶部に記憶されているマップデータを参照し、上記位置推定部で推定された位置から移動経路を求めることができることを特徴とする。【００３７】
第三の発明は、更に、赤外線または超音波のいずれかによって測定対象を測定可能な測距センサと、その測距センサが測定した測定対象に関する位置情報を記憶する地図データ記憶手段とを備えることもできる。
「赤外線」とは、可視光の赤色の外側に分布する電磁波の一種であり、波長によって、近赤外線、中赤外線、遠赤外線に分けられる。測定対象の物質に赤外線を照射し、透過（あるいは反射）光を分光することでスペクトルを得て、対象物の特性を知ることができる。【００３８】
自律移動型ロボットは、赤外線または超音波のいずれかの測距センサが障害物を検知すると、障害物を避けて目的地まで移動する。また、地図データ記憶手段には、当該障害物に関する位置情報を記憶し、自らの地図データとして後に用いる。【００３９】
第三の発明は、第一の発明と同様、前記の「再生ログ」には、前記楽曲ファイル再生手段が楽曲ファイルを再生した曲名を特定して記録した曲名データ再生ログを含むこととすることができる。【００４０】
第三の発明は、また、前記の「再生ログ」には、前記楽曲ファイル再生手段が楽曲ファイルを再生した曜日および時刻を記録した曜日・日時データ再生ログを含むこととすることができる。【００４１】
第三の発明は、また、前記の「再生ログ」に、前記楽曲ファイル再生手段が楽曲ファイルを再生した場所に関する位置データを記録した場所データ再生ログを含むこととすることができる。【００４２】
第三の発明は、また、前記の「再生ログ」に、前記楽曲ファイル再生手段が楽曲ファイルを再生した音量および音響効果等の環境設定データ再生ログを含むこととすることができる。【００４３】
第三の発明は、また、前記の「再生ログ」に、ユーザが独自に作成した楽曲ファイル群からなるお気に入りプレイリストと、そのお気に入りプレイリストが再生された曜日及び時間データを関連付けたプレイリスト再生ログを含むこととすることができる。【００４４】
第三の発明は、以下のように構成することも可能である。
すなわち、前記の「自律移動型ロボット」は、楽曲再生に関する命令を実行するためにユーザが触って操作するための操作センサを備えるとともに、遠隔操作用のリモートコントロール装置でも操作可能であり、「再生ログ」として、操作センサまたはリモートコントロール装置による再生操作の種別のデータである再生手段ログを備え、その再生手段ログを用いての楽曲再生を可能とするような構成とする。また、「自律移動型ロボット」がユーザの発する音声による操作が可能である場合には、前記「再生手段ログ」には、更に、音声による再生である旨の種別データを含むこととする。
このような発明によれば、再生操作の状況を再現するかのような楽曲再生が可能となる。すなわち、リモコンで再生させたのか、触って再生させたのか、ユーザが手を叩いたのか、などによって、再生すべき楽曲を自律移動型ロボットが選択するのである。
【発明の効果】
【００４５】
請求項１から請求項８に記載の発明によれば、「TPO」に応じてユーザニーズに適した楽曲ファイルを選曲および再生可能な再生ログ解析プログラムを提供することができた。
請求項９から請求項１５に記載の発明によれば、「TPO」に応じてユーザニーズに適した楽曲ファイルを選曲および再生可能な端末装置を提供することができた。
請求項１６から請求項２３に記載の発明によれば、「TPO」に応じてユーザニーズに適した楽曲ファイルを選曲および再生可能な自律移動型ロボットを提供することができた。
【図面の簡単な説明】
【００４６】
【図１】システムの全体構成を示す概略図である。
【図２】自律移動型ロボットの外観形状を示した概略図である。
【図３】自律移動型ロボットのブロック構成図である。
【図４】図２中の記憶部に記憶されるマップデータの一例を示す図である。
【図５】図２中の位置情報記憶部が記憶するテーブルを模式的に示す図である。
【図６】端末装置のハードウェア構成を示したブロック図である。
【図７】楽曲ファイルの再生ログの種類を示した図である。
【図８】再生ログ解析プログラムの処理を示したフローチャートである。
【図９】再生ログ解析プログラムの処理を示したフローチャートである。
【符号の説明】
【００４７】
１０  自律移動型ロボット
１１  移動機構                    １２  移動機構制御部
１３  記憶部                      １４  位置推定部
１５  移動経路計画部              １６  障害物検知部
１７  マップデータ生成更新部      １８  撮影部
１９  画像データ処理部            ２０  情報入力部
２０ａ  音声認識部                ２０ｂ  入力情報処理部
２０ｃ  通信接続部                ２１  位置情報記憶部
２２  到着判定部                  ２３  出力部
３０  端末装置                    ３１  ＣＰＵ
３２  ＲＡＭ                      ３３  記憶部
３４  入力部                      ３５  表示部
３６  通信部                      ３７  出力部
３８  入出力ポート                
４０  再生ログデータベース
【発明を実施するための最良の形態】
【００４８】
以下、本発明を実施の形態および図面に基づいて、更に詳しく説明する。ここで使用する図面は、図１から図８である。図１は、音楽再生を可能な自律移動型ロボットと再生ログ解析プログラムがインストールされた端末装置からなる全体構成を示す概念図であり、図２は、自律移動型ロボットの外観形状を示した概略図であり、図３は、自律移動型ロボットの構成を示したブロック構成図であり、図４は、図２中の記憶部に記憶されるマップデータの一例を示す図であり、図５は、図２中の位置情報記憶部が記憶するテーブルを模式的に示す図であり、図６は、端末装置のハードウェア構成を示したブロック図であり、図７は、楽曲ファイルの再生ログの種類を示した図であり、図８および図９は、再生ログ解析プログラムの処理を示したフローチャートである。【００４９】
（全体構成）
図１は、自律移動型ロボット１０が音楽やインターネットラジオなどを再生する形態を模式的に示した概念図である。音楽を再生する場合には、端末装置３０を用いて楽曲ファイル提供サイトにインターネット接続して楽曲ファイルをダウンロードし、その楽曲ファイルを自律移動型ロボット１０に転送する。そして、その自律移動型ロボット１０が、端末装置３０から転送された楽曲ファイルを再生することができる。
自律移動型ロボット１０は、音楽再生機能を有するミュージックプレイヤーや携帯電話を搭載することが可能であるように形成されている。すなわち、搭載されたミュージックプレイヤーや携帯電話内に記憶された楽曲ファイルを、自律移動型ロボット１０が再生することもできる。なお、「ミュージックプレイヤー」とは、フラッシュメモリなどの記憶媒体に楽曲ファイルを所定の形式にて記録して再生する機能を有する装置のことである。代表的にはＭＰ３プレイヤーなどがある。【００５０】
図２から図５を参照して自律移動型ロボット１０について説明する。
図２は、自律移動型ロボット１０の外観形状を示した図であり、（ａ）は正面図、（ｂ）は背面図である。図３は、自律移動型ロボット１０のブロック構成図である。
自律移動型ロボット１０は、例えば車輪をモータで移動して移動する移動機構１１と、この移動機構１１を制御する移動機構制御部１２と、自ら（自律移動型ロボット１０）の移動空間における障害物の位置情報をマップデータとして記憶する記憶部１３と、自ら（自律移動型ロボット１０）の位置を推定する位置推定部１４と、前記の記憶部１３に予め記憶された各種行動パターンや前記マップデータなどに基づいて現在位置から移動経路を計画して前記の移動機構制御部１２に移動経路情報として出力する移動経路計画部１５と、を備える。【００５１】
自律移動型ロボット１０は、移動経路計画部１５で、行動パターンやマップデータを参照して、位置推定部１４で推定した現在位置から移動経路を求め、移動機構制御部１２に移動経路情報として出力し、移動機構制御部１２が移動機構１１を制御して移動経路情報に基いて移動経路に沿って移動する。
ここで、記憶部１３には、自律移動型ロボット１０が人の姿を検知すると検知した人を尾行するような追跡行動パターンや、後述するように障害物検知部１６で障害物を検出した場合に障害物を回避するよう移動計画を実行するための行動パターンなど、各種行動パターンに沿って移動機構１１を制御するための制御情報が、予め格納されている。【００５２】
図１から図２における図示は省略しているが、本実施形態に係る自律移動型ロボット１０は、楽曲再生に関する命令をユーザが触って操作するための操作センサを備えている。ここで、「操作センサ」とは、いわゆるスイッチ、ボタンのようなタッチセンサ、当該ロボットを傾けた場合にそれを感知するジャイロセンサや加速度センサなどを含む。
さらに、ユーザが発する音声（声や拍手の音や口笛など）による操作が可能である。すなわち、音声による操作を可能とするため、ユーザが発する音声を入力するマイク、そのマイクに入力された音声を記憶する記憶手段、マイクに入力された音声を解析するアルゴリズムを含む解析手段、その解析手段の解析結果を動きや楽曲再生として出力したり再生を停止したりする操作命令とする出力手段、などを備えている。【００５３】
図４に示す自律移動型ロボット１０には、超音波測距センサや赤外線測距センサなどの各種センサからの出力信号を受けて、障害物を検知する障害物検知部１６と、この障害物検知部１６から障害物の存在およびその方向に関する情報の入力を受けると、位置推定部１４で推定された位置を参照して、最終的な障害物の位置情報を生成および更新するマップデータ生成更新部１７と、を備える。超音波測距センサは、ロボットと周囲の物体との接触を超音波によって検知する。【００５４】
赤外線測距センサは、測定対象の物質に赤外線を照射し、透過（あるいは反射）光を分光することでスペクトルを得て、対象物の特性を知る方法であり、ロボットの進行方向およびその他の方向の所定距離にある物体を検知する。
このような障害物センサからの出力信号を受けると、障害物検知部１６は、ロボット近傍における障害物の有無やロボットからの障害物の方向を判定し、マップデータ生成更新部１７にその結果が出力される。マップデータ生成更新部１７は、障害物検知部１６から障害物の存在およびその方向に関する情報の入力を受けると、位置推定部１４で推定された位置を参照して、最終的な障害物の位置情報を作成し、マップデータとして作成する。【００５５】
図４はマップデータの一例を示す図である。自律移動型ロボット１０の移動空間の任意領域が、例えば、格子状に区分されている。そして、各区域が、例えば二次元の座標（Ｘ，Ｙ）で表される。図中、「１」は障害物あり、「０」は障害物がない旨、「−１」は障害物の有無が不明である旨を、それぞれ示している。
マップデータのデータ構造は図４に示す他、ロボットの移動領域内の各位置での障害物の有無につき、付加情報として、撮影部１８で生成された画像データおよび各種障害物センサによるセンサ情報に基づいて推定される障害物の存在確率を、格子点毎に示すようなデータ構造であってもよい。【００５６】
図２および図３に示す自律移動型ロボット１０は、カメラおよびそのカメラドライバなどを含む撮影部１８と、撮影部１８から出力された画像データを処理する画像データ処理部１９を備える。撮影部１８内のカメラは、カメラドライバで撮影方向や撮影タイミングなどが制御されて、撮影により画像データを生成する。そして、画像データ処理部１９は、処理結果に応じて、位置推定部１４で推定された位置と共に画像データを、記憶部１３に記憶させる。
また、画像データ処理部１９は処理結果に応じて、後述するように障害物を検知した場合にはマップデータ生成更新部１７にその処理結果を出力する。そして、この出力を受けたマップデータ生成更新部１７は、位置推定部１４で推定された位置と処理結果に基いて障害物の位置を算定して、記憶部１３に記憶されたマップデータを更新する。【００５７】
このように、自律移動型ロボット１０が自分でロボット移動空間内の障害物位置情報をマップデータとして作成し、既に記憶部１３に記憶されている障害物位置情報が現状と合わない場合にはマップデータを更新する。これにより、自律移動型ロボット１０はロボット移動空間が全く変化しても、その変化に対応して自律移動することができる。【００５８】
本発明の自律移動型ロボット１０においては、ユーザがロボット移動空間内の任意の位置に対して付した名称などの位置情報、および自律移動型ロボット１０の移動先の指示情報としての移動先情報の入力を受ける情報入力部２０と、この情報入力部２０で入力された位置情報と位置推定部１４で推定された位置とを関連付けて記憶する位置情報記憶部２１と、を備える。【００５９】
図５は、位置情報記憶部２１が位置情報と推定位置とを関連付けて記憶するテーブルを模式的に示す図である。位置情報記憶部２１に格納されるテーブルは、位置推定部１４で推定された位置、即ち、ロボット移動空間内での該当する位置座標（ｘ，ｙ）と、その位置座標にユーザが任意に付した名称などの位置情報とが一対一で対応するように構成されている。
例えば、情報入力部から入力された位置情報（図５では、「げんかん」、「きっちん」、「おうせつま」）に対して、それぞれメモリ番号が付された第１テーブルＴ１と、この第１テーブルＴ１に付された各メモリ番号に対してロボット移動空間内での該当する位置座標（ｘ，ｙ）が格納される第２テーブルＴ２とで構成されているが、一つのテーブルでその対応関係を記憶させるようにしてもよい。
ここで、マップデータ中の障害物の位置を示す座標（Ｘ，Ｙ）と位置推定部１４で推定される位置座標（ｘ，ｙ）とは、同じ区分サイズで説明しているが、必ずしも区分サイズは同一レベルである必要はなく、位置推定部１４で推定される位置座標（ｘ，ｙ）の区分サイズはより細かくてもよい。【００６０】
この情報入力部２０は、音声で入力された移動先情報および位置情報を判断する音声認識部２０ａと、この音声認識部２０ａで判断された位置情報と位置情報推定部１４で推定された現在の自律移動型ロボット１０の位置とを前述のように関連付けて記憶するよう位置情報記憶部２１に指示する入力情報処理部２０ｂと、から構成されてもよい。また、情報入力部２０はリモコンやタッチパネルなどと接続され、ユーザからの操作指示を受けるためのインタフェース機能を備えている。したがって、ユーザが位置情報を入力したり、また、ロボットに移動させるために、直接ロボットに前に進めとか左に旋回せよといった移動指示が入力することができるようになっていてもよい。【００６１】
また、情報入力部２０は、外部と携帯電話やパソコン（端末装置３０）などの外部コンピュータと接続する通信接続部２０ｃと、以下のような入力情報処理部２０ｂと、で構成されてもよい。
その入力情報処理部２０ｂは、外部コンピュータの入出力表示部に対して記憶部１３に記憶されているマップデータを画面表示した場合、この画面表示されたマップデータ上でマウスなどのポインティングデバイスを用いて位置情報を入力したい位置座標の指定入力およびこの位置座標に対する位置情報の入力を受けるのである。
撮影部１８が生成した画像データと、その生成時の位置推定部１４で推定された位置とが組みとして、記憶部１３に記憶されている場合には、画面表示にポインティングデバイスで指定された位置での画像データを参照情報として外部コンピュータに出力表示することで、ユーザは、正しくマップデータの各位置、即ち座標に対して名称などの位置情報を入力することができる。【００６２】
また、図２および図３に示すように、情報入力部２０が音声入力部２０ａと入力情報処理部２０ｂと通信接続部２０ｃとから構成されていることにより、多数の位置情報とその座標との組みを入力する場合や、適宜数個の位置情報とその座標との組みを容易に入力する場合など、適宜ユーザの好みに応じて入力の仕方を適宜選択することができる。
さらに、情報入力部２０は、ユーザから自律移動型ロボット１０の移動先情報が音声で入力されたり、携帯電話との通信接続により移動先情報が入力されたり、又は、メール送受信などで外部コンピュータと接続されて移動先情報が入力されると、移動経路計画部１５に対して入力された移動先情報を通知して移動経路を計画するように指示する。この指示を受けた移動経路計画部１５は、移動先情報と位置推定部１４で推定された現在の位置と記憶部１３に記憶されたマップデータとを用いて移動経路を計画し、移動機構制御部１２に対して移動経路情報を出力する。この出力を受けた移動機構制御部１２は、入力された移動経路情報に基いて、自律移動するよう移動機構を制御する。【００６３】
自律移動型ロボット１０は、移動経路計画部１５からの移動経路情報と、移動機構１１内のセンサ情報に基いて生成される走行距離や走行方向などの走行情報と、位置推定部１４で推定された位置とから、移動先に到達したか否かの判断を行う到達判定部２２と、この到達判定部２２で情報入力部２０に入力された移動先情報とが一致する場合に、外部に到達した旨の情報を出力する出力部２３とを備える。
したがって、自律移動型ロボット１０が移動先に移動すると、出力部２３により、例えば、「到着しました」旨のメッセージを音声として出力したり、ユーザの携帯情報端末装置に発信してそのメッセージを音声出力したり、そのメッセージをメールで送信する。また、後述するように、予め記憶部１３に記憶されている行動パターンにより移動機構制御部１２が移動機構１１を制御して、所定の動作を行うようにすることもできる。出力部２３は、所定の時間経過しても到達しない場合には、出力部２３により、例えば「到達できない」旨のメッセージを各種形態に沿って出力することもできる。【００６４】
なお図示は省略するが、自律移動型ロボット１０は、充電式バッテリにて駆動するが、その充電式バッテリの容量が減少して駆動に支障が出るレベルになった場合には、ＡＣアダプタの位置に戻り、自律的に充電する機能を備えている。そのＡＣアダプタは、図示は省略するが、自律移動型ロボット１０が乗ることのできる台に充電用の端子を備えている。
また、後に詳述する「再生ログ」を解析することにより、ユーザが音楽を聴かない時間帯や曜日などを割り出し、そうした時間帯にＡＣアダプタの位置に戻り、充電を自律的に行わせるようにすることもできる。【００６５】
（端末装置）
図６は、端末装置３０のハードウェア構成を示したブロック図である。
端末装置３０は、自律移動型ロボット１０に無線ＬＡＮで接続されており、ダウンロードした楽曲ファイルを転送するための再生ログ解析プログラムがインストールされた、いわゆる家庭用のパーソナルコンピュータである。【００６６】
ハードウェア構成としては、端末装置３０全体の制御および各種演算処理を行うＣＰＵ３１、各種データを書き込む際に、それらデータを一時的に展開して記憶するＲＡＭ３２、オペレーティングシステム、アプリケーションソフトおよび各種データなどが記憶される記憶部３３、マウスやキーボード等の入力部３４、ディスプレイ等の表示部３５、インターネットやイントラネットなどの電気通信回線に接続可能な通信部３６、各種データをプリンタ等に出力可能な出力部３７および各種データの入出力部である入出力ポート３８を備えて構成されている。【００６７】
また、端末装置３０は、再生ログデータベース４０と接続されている。この再生ログデータベース４０は、端末装置３０の外部記憶装置として機能し、自律移動型ロボット１０がどのような楽曲ファイルを再生したかを記録する、再生ログを記憶しておくことでデータ保全に寄与している。なお、再生ログデータベース４０は端末装置３０の格納された内蔵型としても良い。【００６８】
（再生ログ）
図７は、楽曲ファイルの再生ログの種類を示した図である。
楽曲ファイルの再生ログとしては、自律移動型ロボット１０が楽曲ファイルを再生した曲名を特定して記録した曲名データ再生ログ、楽曲ファイルを再生した曜日および時刻を記録した曜日・日時データ再生ログ、楽曲ファイルを再生した場所を記録した場所データ再生ログ、楽曲ファイルを再生した音量および音響効果等の環境設定データ再生ログ、お気に入りプレイリストを再生したプレイリスト再生ログ、音楽ジャンルに対応させてどのような種類のダンスをしたかを記録したダンスカテゴリ再生ログなどがある。【００６９】
曲名データ再生ログとは、楽曲ファイルの曲名のほか、アーティスト名、作詞者名・作曲者名、歌詞データが含まれる。図示はしていないが、ジャンル、アルバム名、写真データなどを含んでも良い。
曲名データ再生ログを含むことにより、その曲名からアーティスト名、作詞者名・作曲者名などの各種データを取得することができ、ユーザニーズに応じてリコメンデーションリストを生成することができる。リコメンデーションリストとは、顧客プロフィール、取引データ、購買行動データ等を元に生成したリストのことである。例えば、ショパン作曲の楽曲ファイルの再生ログがあるとすると、このユーザは「クラシックが好みである」と判断し、ショパンやショパンに関連するクラシック系統の楽曲ファイルをユーザに提示する。つまり、ユーザが好みのアーティスト等が提示されれば購買に繋がる可能性が高くなる。【００７０】
曜日・日時データ再生ログとは、主に、何曜日の何時に再生されたかを把握するためのログである。例えば、楽曲ファイルＡが水曜日の２２時には『ジャンル：ロック  楽曲名：ボンジョビの＊＊』が再生されたとする。また、楽曲ファイルＢが日曜日の１３時には、『ジャンル：クラシック  楽曲名：ショパン』再生されたとする。つまり、このユーザは、平日の夜はロックを聴きたい気分であり、休日の昼間はクラシックを聴きたい気分であることが伺える。このように、曜日や時間帯、気分によって聴く音楽のジャンルが異なる場合があり、本発明では、この違いを把握しておくことで、ユーザニーズに的確に答える、いわばコンシェルジュとして機能させている。【００７１】
また、日時データには、年月日データのほか、何時、何分、何秒という時刻に関するデータも含まれる。年月日データがあれば、過去（1976年12月24日など）に聞いた曲がどのような曲であったかを、後からも閲覧することができる。【００７２】
また、曜日・日時データ再生ログには、『家族の誕生日』や『記念日』などの情報を入力しておくことで、誕生日や記念日に所定の楽曲ファイルを演奏させることができる。例えば、子供の誕生日が６月１０日である場合、「Birthday Date：06/10」と入力して設定しておく。続いて、この「Birthday Date01:06/10」にどのような楽曲ファイルを再生するかを選択する。これは、予め「Happy Birthday」に関連した楽曲ファイルが用意されているが、このほか、楽曲ファイル提供サイトから「Happy Birthday」に関連した楽曲ファイル一覧から所望する曲を選択することもできる。
なお、「Birthday Date：06/10:21:00」とすれば、６月１０日の２１時に演奏するようにし、より細かく設定することが可能とある。【００７３】
また、場所を記録した場所データ再生ログとは、自宅のリビングルームで再生された場合には『リビング』、キッチンで再生された場合には、『キッチン』、ベランダで再生された場合には、『ベランダ』寝室で再生された場合には『寝室』と記憶しておく。この場所データの取得にはＧＰＳ機能を用いている。【００７４】
また、音量および音響効果等の環境設定データ再生ログとは、楽曲ファイルを再生している時のスピーカの音量レベルや音を高低の順番に並べた音階レベルなど、自律移動型ロボット１０で設定可能なデータのことである。これら音楽を聴く際の環境設定をしておくことで、ユーザが日常的に使用している音量レベルや音階レベルなどを把握しておくことができるので、楽曲ファイル再生時における細かな環境設定操作が不要となる。【００７５】
音響効果には、ルーム、サラウンド、ラウンドネス、エンハンス、イコライザ、バス、トレブルなどがある。
『ルーム』は、畳やカーペットがある部屋などの残響の少ない環境と、堅い床や壁のある部屋などの残響の多い環境とで音の聞こえ方の差を調節する機能のことである。
『サラウンド』は、屋内においてリスニングポジションの違いによる音響の差を調整し、音の立体感や臨場感を出す機能のことである。
『ラウンドネス』は、音量を絞った状態でもバランスの良い音を再生させることができる機能のことである。
『エンハン』は、再生する音源にあわせて、音質を最適化する機能である。
『イコライザ』は、音楽のジャンルにあわせ、ＯＦＦ、クラシック、ジャズ、ヒップホップ、ロック、スピーチから好みの音響効果を選択可能な機能のことである。
『バス』は、低音を、所定範囲で調整することができる機能である（例えば、−６から＋６の範囲）。
『トレブル』は、高音を、所定範囲で調整することができる機能である（例えば、−６から＋６の範囲）。【００７６】
プレイリスト再生ログは、ユーザが独自に作成した楽曲ファイル群からなるお気に入りプレイリストと、そのお気に入りプレイリストが再生された曜日及び時間データを関連付けた再生ログである。
例えば、ユーザは『ハワイアンＴＯＰ４０』というハワイアン音楽の曲で編成したプレイリストを作成していたとする。そして、この『ハワイアンＴＯＰ４０』というプレイリストは、日曜の昼間（１１時〜１６時）に良く聴いていたとする。また、平日の夜（２０時〜２３時）には、『ビジネス英語』というプレイリストを作成していたとする。このような場合には、月曜から金曜の夜間に自律移動型ロボット１０を操作して音楽を再生すると、『ビジネス英語』が自動的に再生される。一方、日曜などの休日の昼間の時間帯に自律移動型ロボット１０を操作して音楽を再生すると、『ハワイアンＴＯＰ４０』が自動的に選択されて再生される。
すなわち、好みのプレイリストを作成しておけば、日時データ及び時間データを加味して、普段良く聴いている楽曲ファイルが演奏されるため、利便性に優れる。【００７７】
ダンスカテゴリ再生ログは、自律移動型ロボット１０が所定の音楽にあわせてダンスを実行した際に、再生された楽曲ファイルとダンスとを関連付けて記録した再生ログのことである。ダンスカテゴリとは、ロック系、ポップス系、ジャズ系、ヒップホップ系、クラシック系などの楽曲ファイルのジャンルに対して設定されたダンスの種類のことである。すなわち、ヒップホップ系の楽曲ファイルが再生されたとすると、そのヒップホップ系に適した種類のダンス（ヒップホップカテゴリ）を自律移動型ロボット１０が実行する。ヒップホップ系の場合には、ホップで動きが機敏なダンスなどとなる。また、クラシック系の楽曲ファイルが再生された場合には、スローモーな感じのダンス（クラシックカテゴリ）が再生されることになる。【００７８】
そして、再生した楽曲ファイルのジャンルに対応させてどのようなカテゴリのダンスを実行したかを記録しておく。
自律移動型ロボット１０は、購入時にデフォルトで搭載されているダンスのカテゴリをバージョンアップすることで、新しい動きをするダンスカテゴリを反映させることができる。
バージョンアップとしては、インターネットで自律移動型ロボット１０の公式サイトや前述の楽曲ファイル提供サイトなどにアップロードされたものを端末装置３０にダウンロードして、無線ＬＡＮによって自律移動型ロボット１０に転送することで反映される。なお、新しいダンスのダウンロードによって課金手段を行うことが可能である。
ダンスカテゴリ再生ログは、コンピュータプログラムとして機能するが、端末装置３０や自律移動型ロボット１０にインストールして利用することも可能である。【００７９】
「再生ログ」として、自律移動型ロボット１０に備えられた操作センサまたはリモートコントロール装置による再生操作の種別のデータである再生手段ログを備えることとしてもよい。自律移動型ロボット１０は、その再生手段ログを用いての楽曲再生を可能とするような構成を備える。更に、本実施形態に係る自律移動型ロボット１０は、ユーザの発する音声による操作が可能であるので、前記「再生手段ログ」には、更に、音声による再生である旨の種別データを含むこととする。
このような「再生ログ」を用いれば、再生操作の状況を再現するかのような楽曲再生が可能となる。すなわち、リモコンで再生させたのか、触って再生させたのか、ユーザが手を叩いたのか、などによって、再生すべき楽曲を自律移動型ロボット１０が選択することとなる。【００８０】
図８および図９を参照して、自律移動型ロボット１０と再生ログ解析プログラムの一連の動作について説明する。
自律移動型ロボット１０が楽曲ファイルを再生する（Ｓ１０１）。
まず、自律移動型ロボット１０によって再生された楽曲ファイルの再生ログを取得し（Ｓ１０２）、その取得した再生ログを再生ログデータベース４０に記憶する（Ｓ１０３）。
この再生ログデータベース４０に記憶された再生ログに基づいて、再生ログ解析手順がユーザの嗜好を解析していく（Ｓ１０４）。解析については、前述したように楽曲ファイルが再生された曲名やアーティスト名、再生場所、曜日、日時、などの各種再生ログに基づいて行われる。
そして再生ログ解析後、ユーザ嗜好に適したリコメンデーションリストを生成する（Ｓ１０５）。【００８１】
次に、端末装置３０が楽曲ファイル提供サイトにインターネット接続されているか否かを判別し（Ｓ１０６）、端末装置３０が楽曲ファイル提供サイトに接続されていると判別されれば、その楽曲ファイル提供サイトにて提供されている楽曲ファイル情報を、生成済みのリコメンデーションリストに応じて最適化し取得する（Ｓ１０７）。
ユーザは、『休日にショパンを良く聴いている』というリコメンデーション（再生ログ）されていれば、例えば、日曜日の昼間にアクセスした際には、楽曲ファイル提供サイトからクラシック系の音楽、特にショパンの曲を収集することである。
一方、インターネット接続がされていないと判別された場合には、接続待ち状態となる（Ｓ１０８）。【００８２】
続いて、端末装置３０が取得した楽曲ファイル情報を端末装置３０の表示部１５に表示させる（Ｓ１０９）。その表示部１５に表示された楽曲ファイルリストから、ユーザが所望する楽曲ファイルが選択されたか否かを判別する（Ｓ１１０）。ユーザが楽曲ファイルを選択した場合には、再び楽曲ファイル提供サイトに接続し（Ｓ１１１）、ダウンロードリクエストを送信する。そして、選択した楽曲ファイルをダウンロードする（Ｓ１１２）。一方、楽曲ファイルを選択していない状態と判別された場合には、ユーザによる選択待ち状態となる（Ｓ１１３）。【００８３】
そして、端末装置３０にダウンロードされた楽曲ファイルは、記憶部１３に記憶される（Ｓ１１４）。
端末装置３０の記憶部１３に記憶された楽曲ファイルは、ユーザの楽曲ファイル再生命令によって端末装置３０から自律移動型ロボット１０に転送され、自律移動型ロボットの楽曲ファイル再生手段によって楽曲ファイルが再生されるのである。自律移動型ロボット１０は、場所データ再生ログやユーザの操作命令をもとに、移動や曲調にあわせたダンスをしながら楽曲ファイルを再生する。【００８４】
すなわち、楽曲ファイル提供サイトに提示された楽曲ファイルは、ユーザが意図的に検索して探すのではなく、再生ログに基づいて生成されたリコメンデーションリストに応じて表示されることになる。このため、ユーザにとっては、楽曲ファイル提供サイトにある膨大な楽曲ファイルリストから所望する楽曲ファイルを検索するという作業を行わずに、自らの嗜好に応じた楽曲ファイルを聴くことができる。これは、各種再生ログに基づいてユーザの嗜好を把握することで、「TPO」に応じた楽曲ファイルをコンシェルジュ（ナビゲートして実行、適切に選曲して再生）してもらうことが可能となる。【００８５】
なお、本実施形態における再生ログ解析プログラムは、端末装置３０にインストールされた形態としているが、これに限定されるものではない。例えば、自律移動型ロボット１０をインターネット接続可能に形成すれば、再生ログ解析プログラムを記憶部１３にインストールしてリコメンデーションリストを生成し、そのリコメンデーションリストからユーザ嗜好に応じた楽曲ファイルをダウンロードすることができる。
また、インターネット接続のみを端末装置３０に依存し、再生ログ解析プログラムを記憶部１３にインストールするようにして良い。【００８６】
図示は省略するが、自律移動型ロボット１０には、前述のリモコン（赤外線等による無線通信デバイス）との無線通信機能を備えている。ユーザは、自律移動型ロボット１０を利用する場面ではリモコンを近傍に置いていることが一般的であることから、自律移動型ロボット１０は、当該リモコンとの無線通信を実行することによってリモコンの位置を特定することができる。さらには、リモコンの位置に移動することで、ユーザに近づくことができる。
この機能によれば、自律移動型ロボット１０がユーザのペットのように、後をついて回らせることができる。ユーザは、自律移動型ロボット１０に愛着を感じる場合もあろう。【００８７】
前述のような機能を、再生ログとして追加することも当然可能である。すなわち、再生操作の状況を再現するかのような楽曲再生が可能となる。すなわち、リモコンで再生させたのか、触って再生させたのか、ユーザが手を叩いたのか、などによって、再生すべき楽曲を自律移動型ロボット１０が選択することとなる。
【産業上の利用可能性】
【００８８】
本発明は、自律移動型ロボットおよび楽曲の再生装置の製造業、前記再生装置を操作するためのソフトウェア作成業、エンターテイメント業などにおいて、利用可能性がある。
【図１】
2008093841.tif 000003
【図２】
2008093841.tif 000004
【図３】
2008093841.tif 000005
【図４】
2008093841.tif 000006
【図５】
2008093841.tif 000007
【図６】
2008093841.tif 000008
【図７】
2008093841.tif 000009
【図８】
2008093841.tif 000010
【図９】
2008093841.tif 000011
【国際調査報告】
2008093841.tif 000012
2008093841.tif 000013
2008093841.tif 000014
2008093841.tif 000015