(57)【要約】  戸、例えばエレベータの戸閉状態の映像と戸開状態の映像から出入り口の縁を割り出し（Ｓ５０７）、その情報から、検査領域（３１０、３１１、３１２）を定め（Ｓ５０８）、その範囲の利用者の移動を判定する（Ｓ５７５、Ｓ５８２）。判定結果をドアの開閉制御に用いる（Ｓ５８３，Ｓ５８４）ことができる。例えば、エレベータのかご内の監視カメラ映像のドア付近の映像のみから、乗客の動きを判定して、エレベータへの乗降を円滑にすることができる。
2009031376.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
戸を備えた出入り口を含むように撮影するカメラから得られる戸閉状態での画像データと、戸開状態での画像データを比較して、出入り口の縁を抽出する抽出ステップと、
抽出した出入り口の縁の情報から、１又は２以上の検査領域を決定する検査領域決定ステップと、
前記検査領域決定ステップで決定された前記検査領域の画像データの変化に基づき、戸周辺の利用者の検出を行う乗客検出ステップと
を備えたことを特徴とする利用者検出方法。
【請求項２】
前記検査領域決定ステップは、
画像データに含まれる出入り口の縁の各辺の中心点の座標を算出し、
前記縁の情報から得られる出入り口の各辺の長さに基づき、検査領域の大きさを決定することを特徴とする請求項１に記載の利用者検出方法。
【請求項３】
前記利用者検出ステップは、
前記戸周辺に利用者がいないことが推定される状態で、前記カメラから得られた参照用の画像のうちの前記検査領域内の部分と、
前記戸周辺に利用者がいる可能性がある状態で、前記カメラから得られた画像のうちの前記検査領域内の部分とを比較することにより、
利用者の検出をおこなうことを特徴とする請求項１に記載の利用者検出方法。
【請求項４】
前記検査領域に出入り口の向きを示す情報を付加する向き情報付加ステップを有し、
前記検査領域内の第１の画像データと、前記検査領域内の第２の画像データと、前記向き情報を用いて、利用者の移動の向きの検出をおこなうステップをさらに有することを特徴とする請求項１に記載の利用者検出方法。
【請求項５】
前記カメラで得られる画像のうち、前記検査領域内の部分のみの画像データをビデオメモリに書き込むことを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載の利用者検出方法。
【請求項６】
前記利用者がエレベータのかご内の乗客であり、前記戸がエレベータの戸であることを特徴とする請求項１に記載の利用者検出方法。
【請求項７】
前記カメラがエレベータのかご内に設置されていることを特徴とする請求項１に記載の利用者検出方法。
【請求項８】
請求項４に記載の利用者検出方法による、前記利用者の移動の向きの検出の結果に基づき、戸の開閉制御をおこなうことを特徴とする制御方法。
【請求項９】
戸を備えた出入り口を含むように撮影するカメラから得られる、戸閉状態での画像データと、戸開状態での画像データを比較して、出入り口の縁を抽出する抽出手段と、
抽出した出入り口の縁の情報から、１又は２以上の検査領域を決定する検査領域決定手段と、
前記検査領域決定手段で決定された前記検査領域の画像データの変化に基づき、戸周辺の利用者の検出を行う利用者検出手段とを
備えたことを特徴とする利用者検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、戸（ドア）の付近にいる利用者の検出方法及び装置に関し、例えばエレベータのかご内の乗客の検出方法及び装置に関する。本発明はまた、かご及び乗り場のドアの開閉制御や、かごの運行制御をおこなう制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年の防犯意識の高まりにより、エレベータシステムにおいても、監視カメラをかご内に設置し、管理人室や警備会社などで、監視映像を表示・記録することが一般におこなわれ、エレベータかご内にカメラを設置することが、一般的になってきている。【０００３】
このように監視カメラが設置されているエレベータにおいて、カメラ画像を用いた戸（ドア）の開閉制御については、監視カメラにより撮影された画像と、同じカメラで撮影し、あらかじめ設定しておいた乗客のいない背景画像とを比較することで乗客の有無を判定し、ドアの開閉制御をおこなっている。さらに、撮影された画像をいくつかの領域にわけ、領域を移動する乗客の向きを判断し、それに連動して、より安全なドアの開閉制御をおこなっている（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００５−１７９０３０号公報（第１頁、第２図）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところが、ドア付近に乗客がいるかどうかの判断については、画像を領域にわけ、各領域をパターン認識等で判断するため、画像認識のための処理が必要になり、さらに、乗客の動きを判別するためには、高性能な演算装置と、多くのメモリ容量を必要としてしまうという問題点があった。また、演算装置の性能を下げることによって、コスト削減は可能であるが、画像認識処理能力が下がるため、乗客の動き判別処理が遅くなり、乗客の動きと、ドアの開閉制御の動きが連動しなくなるという問題点があった。エレベータ以外の乗り物においても同様の問題があった。さらに、乗り物のドア以外のドアにおいても同様の問題があった。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
この発明の利用者検出方法は、
戸を備えた出入り口を含むように撮影するカメラから得られる戸閉状態での画像データと、戸開状態での画像データを比較して、出入り口の縁を抽出する抽出ステップと、
抽出した出入り口の縁の情報から、１又は２以上の検査領域を決定する検査領域決定ステップと、
前記検査領域決定ステップで決定された前記検査領域の画像データの変化に基づき、戸周辺の利用者の検出を行う利用者検出ステップと
を備えたことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００６】
この発明によれば、画像認識処理を、出入り口付近の画像からおこなうため、ドア付近の利用者の動きと、ドアの制御を連動させることができ、安全性を向上できる。
また、画像内で、ドアがどこにあるか、カメラ映像から自動的に判別するため、カメラの設置に基づいて画像の調整をおこなう必要がなく、カメラの設置位置の自由度を向上し、また、カメラ設置の面倒を軽減することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】この発明の実施の形態１のエレベータかご内乗客検出装置を含むエレベータ制御システムを示す図である。
【図２】図１の画像処理部１０６の一例を示すブロック図である。
【図３】この発明の実施の形態１における、戸閉状態のエレベータかご内監視カメラ映像の一例を示す図である。
【図４】この発明の実施の形態１における、戸開状態のエレベータかご内監視カメラ映像の一例を示す図である。
【図５】この発明の実施の形態１における、検査領域の位置及び大きさを表す情報を抽出する動作を示すフローチャートである。
【図６】図５の動作により決定された検査領域の例を示す図である。
【図７】図６に示される検査領域の開始点の画素と、当該画素のデータのビデオメモリマップ上の記憶場所との関係を示す図である。
【図８】図２の検査領域情報メモリ２０４に記憶される情報を示す図である。
【図９】この発明の実施の形態１における、参照用画像の作成の手順を示すフローチャートである。
【図１０】この発明の実施の形態１における、比較処理の手順を示すフローチャートである。
【図１１】この発明の実施の形態１における、比較処理の手順を示すフローチャートである。
【図１２】（ａ）〜（ｃ）は、この発明の実施の形態１における、移動の向きの判断方法を説明する図である。
【符号の説明】
【０００８】
１０６  画像処理部、  ２０２  ビデオメモリ、  ２０３  判定処理部、  ２０４  検査領域情報メモリ、  ２０５  参照用メモリ。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下、本発明を、監視カメラを搭載したエレベータのドアの開閉制御システムに適用する場合について説明する。【００１０】
実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１であるエレベータドア制御システムを説明する図である。図において、１００は、エレベータで人や物を運ぶ、「かご」であり、１０１は、かご１００内に設置された監視カメラである。１０２は、エレベータかご内に設置されている情報表示装置であり、エレベータのかご１００が現在どの階に位置しているかの情報や、運転方向（上に行くか下に行くかの情報）、あるいは、監視カメラ１０１で撮影されたかご内の映像等が表示される。【００１１】
１０３は、かご１００内に設置された操作パネルであり、停止を希望する階（フロア）を指示するための各階のボタンや、ドア制御用ボタン、非常用ボタンなどが設置される。かご１００内の乗客は、操作パネル１０３を操作して、行きたいフロアを指示する。
１０６は、監視カメラ１０１から監視カメラ映像を入力し、監視カメラ映像から、乗客の有無、移動の向きを解析し、乗客の移動の有無をドア制御部１０７に送信する画像処理部であり、同時に、監視カメラ映像を情報表示装置１０２に送信する。【００１２】
１０４は、かご１００内のドアであり、かごドアと称する。かごドア１０４は、かご１００とともに移動し、かご１００移動中は常に閉じており、かご１００内の乗客の安全を確保する。また、１０５は、各フロアに設置されたドアであり、フロアドアと称する。フロアドア１０５は、通常は閉まっており、かご１００がフロアに到着したときに、フロアドア１０５と、かごドア１０４が同時に開閉制御され、乗客が乗り降りする。
エレベータの運転制御は、エレベータ運転制御部１０８で制御され、かご１００とロープ１１０で接続され移動制御をおこなうモーター１０９の制御や、ドアの制御をおこなうドア制御部１０７を制御する。ドア制御部１０７は、エレベータ運転制御部１０８の指示と、画像処理部１０６の指示に基づき、かごドア１０４とフロアドア１０５の制御をおこなう。【００１３】
次に、画像処理部１０６について、図２を用いて説明する。図示の画像処理部１０６は、
ＡＤ変換器２０１と、ビデオメモリ２０２と、判定処理部２０３と、検査領域情報メモリ２０４と、参照用メモリ２０５とを有する。【００１４】
ＡＤ変換器２０１は、監視カメラ１０１から入力された監視カメラ映像を表すアナログ信号をデジタル信号に変換する。ＡＤ変換器２０１から出力されたデジタル映像信号は、情報表示装置１０２に送信されるとともに、判定処理部２０３に入力される。【００１５】
ビデオメモリ２０２は、デジタル映像信号を一時保存する。
検査領域情報メモリ２０４は、後述する画像判定で使用する検査領域の位置及び大きさ、並びに検査領域に対しての出入り口の方向を示す情報を保存する。
参照用メモリ２０５は、後述する画像判定で使用する参照用の画像を保存するものであり、参照画像領域２０５ａのほか、第１の一時保存領域２０５ｂ及び第２の一時保存領域２０５ｃを有する。【００１６】
判定処理部２０３は、第１及び第２のカウンタ２０３ａ及び２０３ｂを備え、ＡＤ変換器２０１より入力されたデジタル映像信号を受け、ビデオメモリ２０２に保存されている映像データ、参照用メモリ２０５の参照画像領域２０５ａに保存された参照用画像、及び一時保存領域２０５ｂ及び２０５ｃに保存された一時保存データ、並びに検査領域情報メモリ２０４に保存された検査領域の位置や大きさなどを表す情報、およびドア制御部１０７から送信されるドア情報ＤＳを参照して、画像判定を行い、判定結果に基づいて、ドア制御情報ＤＣを生成する。画像処理部１０６或いはその一部例えば判定処理部２０３は例えば、プログラムされたコンピュータで構成することもできる。【００１７】
判定結果を示す制御信号ＤＣは、ドア制御部１０７に送信され、ドア制御部１０７は、かごドア１０４、フロアドア１０５を制御する。ドア制御については、後述する。【００１８】
次に、判定処理部２０３でおこなわれる乗客の有無や移動判別のための画像判定手順について説明する。判定処理部２０３は、監視カメラ１０１からの映像を、ＡＤ変換器２０１によって変換されたデジタル映像信号を入力する。このとき、監視カメラ１０１の映像は動画像として送信されるが、監視カメラ１０１の垂直同期信号によって１枚１枚の静止画として認識できるため、判定処理部２０３では、入力されるデジタル映像信号を、静止画として扱う。【００１９】
判定処理部２０３は、乗客の有無及び移動判別のために、（１）検査領域の決定、（２）参照用画像の準備、（３）比較処理の３つをおこなう。これらを順に説明する。【００２０】
まず、（１）検査領域の決定について説明する。
図３は、かご内上部に設置した監視カメラ１０１で撮影された映像の例である。かご内を斜めに撮影しているため、歪んだ映像となり、図３はそれを模している。図において、１０３は操作パネル、１０２は情報表示装置、１０４は、両開きのかごドアである。また、３０１は、かご内からかごドア１０４に向かって左側のエレベータかご内側面、３０２は、かごドア１０４と反対側の面、３０３は、かご内底面、３０４は、かご内からかごドア１０４に向かって右側のエレベータかご内側面、３０５は、かごドア１０４と同じ側の面で、操作パネル１０３、映像表示装置１０２が設置されている面、３０６は、かごドア１０４と同じ側の面で、３０５と、かごドアを中心に略対称の位置にある面である。なお、本発明は、図３に示すように両開きのドアを備えたエレベータに限らず、片開きのエレベータにも適用可能である。【００２１】
また、図４は、かご１００が、任意のフロアに停止し、かごドア１０４、フロアドア１０５の両方のドアを開けたときの映像の例であり、図３との違いは、ドアが開いているかいないかの違いである。３３０の斜線は、ドアを開いたときのドアの向こう側を示す。【００２２】
これらの図３及び図４、並びに図５のフローチャートを参照して検査領域の決定方法を説明する。
検査領域の決定は、乗客がいない状態でおこなう。（なお、常にエレベータかご内に設置されている物については、設置したままでおこなう。）例えば、エレベータの利用者が少ない深夜や早朝に実行するようにしてもよい。この場合、長い時間同じ階に停止しており、ドアも開閉されないことを条件として、エレベータ内に乗客がいないと推定することとしても良く、また、例えばエレベータの点検作業中などに、撮像画像による判断以外の方法で乗客がいないことが確認された状態で撮像された画像を参照用画像として用いても良い。【００２３】
図５において、まず、検査領域決定のために、かごドア１０４、フロアドア１０５を閉じる制御のための信号ＤＣを、判定処理部２０３から、ドア制御部１０７に送信し、応答として、ドアが閉まっているかどうかを示す信号（この場合ドアが閉まっていることを示す）ＤＳが、ドア制御部１０７から判定処理部２０３に送信される（Ｓ５０２）。
このドアが閉じている状態で、監視カメラ１０１から出力される映像信号をＡＤ変換器２０１でＡＤ変換することで得られるデジタル映像信号（監視カメラ映像から得られるデジタル映像）を、参照用メモリ２０５の参照画像領域２０５ａにコピーする（Ｓ５０３）。このとき参照画像領域２０５ａに保存された監視カメラ映像から得られるデジタル映像の一例を図３に示す。
次に、かごドア１０４、フロアドア１０５を開く制御のための信号ＤＣを、判定処理部２０３から、ドア制御部１０７に送信し、応答として、ドアが開いていること示す信号ＤＳがドア制御部１０７から、判定処理部２０３に送信される（Ｓ５０４）。【００２４】
このドアが開いている状態で、監視カメラ映像から得られるデジタル映像を、ビデオメモリ２０２にコピーする（Ｓ５０５）。このときビデオメモリ２０２に保存された監視カメラ映像から得られるデジタル映像の一例を図４に示す。【００２５】
図５の処理Ｓ５０６において、参照画像領域２０５ａに保存されているデータと、ビデオメモリ２０２に保存されているデータを比較する。このときの変化は、図３ではドアが閉まっているのに対し、図４ではドアが開いていることであり、映像中では、図４の符号３３０で示す斜線部分が変化した部分である。次に、この変化した部分の縁３４０、３４１、３４２を抽出する（Ｓ５０７）。変化した部分の縁３４０、３４１、３４２は、出入り口（出入り開口部）の縁に相当するため、線状に抽出される。【００２６】
次に、抽出された変化した部分の縁（出入り口の縁）３４０、３４１、３４２を座標に変換し、座標情報から、変化した部分の縁３４０、３４１、３４２の各辺の長さ（出入り口の縁を構成する各辺うち、撮像範囲（枠線ＡＶで示す）内の部分の長さ）を求め、各辺の中心（出入り口の縁を構成する各辺うち、撮像範囲ＡＶ内の部分の中心）３４０ｃ、３４１ｃ、３４２ｃの位置を算出し、それを検査領域の基準点の座標に設定し、また、検査領域の大きさ（一辺の長さ）を決定する。例えば、検査領域は、その中心が、検査領域の基準点３４０ｃ、３４１ｃ、３４２ｃに一致し、各辺が、当該出入り口の縁３４０、３４１、３４２を構成する辺（その中心が基準点と定められた辺）の長さの半分に等しい正方形とする。そして、各検査領域の基準点と、各辺の長さから、当該検査領域の左上の頂点３１０ｂ、３１１ｂ、３１２ｂの座標を開始点座標として求める。さらに、各検査領域について出入り口の相対位置、方向を判定する（Ｓ５０８）。【００２７】
このような方法で、例えば、図６に示す第１、第２及び第３の検査領域３１０、３１１、及び３１２が設定され、これらの各々について、開始点の座標、領域の大きさ（一辺の長さ）、出入り口の方向が判定される。出入り口の方向は、第１の検査領域３１０では「右」、第２の検査領域３１１では「左」、第３の検査領域３１２では「上」である。【００２８】
次に、ステップＳ５０９で、このときの検査領域の開始点の座標を、ビデオメモリ２０２に保存されているデジタル映像データのアドレス情報に変換する。監視カメラは、かご１００内に設置され、固定されたカメラであるから、撮影される監視カメラ映像から得られるデジタル映像はほぼ同じ構成であり、ビデオメモリ２０２に取り込まれるときも、メモリ上に上書きされるように構成されていれば、監視カメラ映像から得られる各画素のデジタル映像は、ビデオメモリ２０２内の同じメモリアドレスに書き込まれる。即ち、監視カメラ映像から得られるデジタル映像は、画面内のラインを上から下へという順に、かつ各ライン内の画素を左から右へと言う順に供給され、ビデオメモリ２０２にもそのような順で書き込まれる。従って、各検査領域３１０、３１１、３１２のデータも検査領域ごとに纏めて記憶されるのではなく、不連続的に記憶されている。しかし、各検査領域内の各画素のデータはビデオメモリ内の同じアドレスに書き込まれる。
例えば、検査領域３１０の開始点（左上の点）のデータは、図７に示すように、ビデオメモリ２０２内の特定のアドレス３５１、例えば"0x01005000"で表されるアドレスに記憶される。検査領域３１１、３２１についても同様である。【００２９】
次に、この検査領域の開始点の座標を特定するメモリアドレス情報と、検査領域の大きさを表す情報、出入り口の方向を、画像処理部１０６内の検査領域情報メモリ２０６に保存する（Ｓ５１０）。検査領域の大きさを表す情報としては、一辺の長さを表す情報を保存する。このときの保存の例を図８に示す。図８において、第１、第２及び第３の検査領域３１０、３１１、及び３１２に対して、３つの欄６０１、６０２、及び６０３が設けられ、それぞれに検査領域の階始点の座標に対応するアドレス、検査領域の大きさ、出入り口の方向が示される。
検査領域の画像データは、検査領域の開始点のデータを記憶しているアドレス３５１と、検査領域の大きさ（水平方向の画素数、垂直方向のライン数）を指定して、順次読み出すことができる。【００３０】
次に、（２）参照用画像の準備をおこなう。
図９において、まず、参照用画像の取得のためにドアを閉じる制御のための信号ＤＣを、判定処理部２０３からドア制御部１０７に送信し、応答として、ドアが閉まっていること示す信号ＤＳが、ドア制御部１０７から判定処理部２０３に送信される（Ｓ５３１）。【００３１】
次に、監視カメラ画像から得られるデジタル映像をビデオメモリ２０２にコピーし（Ｓ５３２）、検査領域の開始点の座標に対応するアドレス、検査領域の大きさを表す情報を参照して、当該検査領域の画像データを参照画像領域２０５ａにコピーする（Ｓ５３３）。すなわち、参照画像領域２０５ａには、参照に必要な検査領域の画像しか保存しない。【００３２】
次に、（３）比較処理について説明する。比較処理は、エレベータの運行中は常におこなわれる。
図１０において、まず、判定処理部２０３内の第１のカウンタ２０３ａのカウント値ｉをゼロにする（Ｓ５５１）。
そして、監視カメラ画像から得られるデジタル映像を１画面分ビデオメモリ２０２にコピーし（Ｓ５５２）、検査領域情報メモリ２０４に保存されている検査領域の情報（検査領域の開始点及び大きさを表す情報）に基づき、参照画像領域２０５ａに保存されている参照画像データと比較する（Ｓ５５３）。【００３３】
比較により、変化がないと判断された場合（Ｓ５５４でＮｏ）には、乗客に動きがないと判断でき、カウンタ２０３ａのカウント値ｉを１加算し（Ｓ５５６）、カウンタ２０３ａのカウント値ｉが５以上になれば、すなわち、５コマ以上変化がなければ、そのとき取得されたばかりの画像を新たな参照画像として更新し（参照画像領域２０５ａに上書きし）、第１及び第２の一時保存領域２０５ｂ及び２０５ｃに記憶されている第１及び第２の一時保存データ（後述）を削除する（Ｓ５５８）。また、この場合、乗客は動いていないため、ドアを閉めても問題ないとの判定結果を示す信号ＤＣを、ドア制御部１０７に送信する（Ｓ５５９）。【００３４】
次に、ステップＳ５５４における比較により、変化があると判定された場合（Ｓ５５４でＹｅｓ）、図１１のステップＳ５７１に進み、変化ありと判断したデータ（この判断の際ビデオメモリ２０２に保存されていたデータ）を、第１の一時保存データとして、第１の一時保存領域２０５ｂにコピーする（Ｓ５７１）。そして、判定処理部２０３内の第２のカウンタ２０３ｂのカウントｊをリセットし、監視カメラ画像から得られるデジタル映像の次の１画面分をビデオメモリ２０２にコピーし（Ｓ５７３）、このコピーした映像を、検査領域情報メモリ２０４に保存されている検査領域の開始点の座標を表すアドレスと検査領域の大きさを表す情報に基づき、第１の一時保存領域２０５ｂに保存されている第１の一時保存データと比較する（Ｓ５７４）。
比較により、変化なし（Ｓ５７５でＮｏ）の場合、カウンタ２０３ｂのカウント値ｊを１加算し（Ｓ５７６）、カウンタ２０３ｂのカウント値ｊが５以上になれば、すなわち、５コマ以上変化がなければ（Ｓ５７７でＹｅｓ）、第１の一時保存データを参照画像データとして参照画像領域２０５ａにコピーする（Ｓ５７８）。【００３５】
この場合、乗客は動いていないため、ドアを閉めても問題ないとの判定結果を示す信号ＤＣを、ドア制御部１０７に送信する（Ｓ５７９）。【００３６】
ステップＳ５７５における比較により、変化があると判定された（Ｓ５７５でＹｅｓ）場合、乗客の移動の向きの判断をおこなう。
まず、移動の向きを判断するため、監視カメラ画像から得られるデジタル映像を続けてもう一枚取得し、第２の一時保存データとして第２の一時保存領域２０５ｃに保存する（Ｓ５８０）。【００３７】
参照画像データ２０５には、これに関連する情報として、図８に示すように、出入り口の方向を示す情報が保存されており、この出入り口の方向に基づき、比較処理において、変化した部分における動きの方向を判定し、乗客の移動の向きを判断する（Ｓ５８１）。なお、乗客の移動の検出においては、乗客が持っている荷物、利用している車椅子、ベビーカーなどの移動も乗客の移動と同様に扱われる。さらに、ここで言う「乗客」にはエレベータの乗務員も含まれる。【００３８】
乗客の移動の判断方法を、図１２(ａ）、（ｂ）、（ｃ）を参照して説明する。図１２(ａ）、（ｂ）、（ｃ）は、それぞれ参照画像データ７０１、第１の一時保存データ７０２、第２の一時保存データ７０４を示し、これらの間には、変化があるものとしている。出入り口の方向は、図面上で右側とする。
第１の一時保存データ７０２が変化した部分は斜線部分７０３であり、第２の一時保存データの変化した部分は斜線部分７０５とする。
これら第１の一時保存データ７０２と第２の一時保存データ７０４のデータについて、画像の各ドット（画素）について比較をおこない、データの変化を解析する。すなわち、第１の一時保存データ７０２の変化した部分７０３と第２の一時保存データ７０４の変化した部分７０５相互間の違い（変化）を求める。この場合例えば、画像の各ドット（画素）のデータに基づいて動き検出を行って、動きの方向が出入り口の中心に向かう方向であるのかその逆の方向であるのかの判定を行うこととしても良い。図示の例では、第１の一時保存データ７０２から第２の一時保存データ７０４への変化は、出入り口の方向と反対側に変化しているため、出入り口の方向とは反対側に移動すると判定する。【００３９】
このように、移動が出入り口の方向か否かの判断をおこない（Ｓ５８２）、出入り口の方向への移動であれば、「ドアを開く」或いは「開いた状態に維持する」との判定結果を示す信号ＤＣをドア制御部１０７に送信し（Ｓ５８３）、ドアと逆の方向への移動であれば、「ドアを閉じてもよい」との判定結果を示す信号ＤＣをドア制御部１０７に送信する（Ｓ５８４）。
さらに、第２の一時保存データを新たな第１の一時保存データとして、コピーし、即ち第１の一時保存領域２０５ｂに書き込み（上書きし）（Ｓ５８５）、ステップＳ５７２の処理へ移り、上記したのと同様の処理を繰り返す。【００４０】
判定処理部２０３は、上記のように、図１０のＳ５５９、図１１のＳ５７９、Ｓ５８３、Ｓ５８４にて、「ドアを閉めても良い」、或いは「ドアを開いた状態に維持する」の判断結果を示す信号ＤＣを、ドア制御部１０７に送信する。
ドア制御部１０７は、上記した画像処理部１０６からの開閉制御信号ＤＣのほか、エレベータ運転制御部１０８の指示や、ドアに設置されている光学センサー（図示なし）等の情報に基づき、ドアの制御をおこなう。【００４１】
なお、上記した図１０、及び図１１を参照して説明した制御に基づくドアの開閉は、エレベータがいずれかの階に停止してドアが開いた後にのみ実施されるものであるので、制御自体も、上記した図１０、及び図１１を参照して説明した制御に基づくドアの開閉は、エレベータがいずれかの階に停止してドアが開いたときに開始するようにしても良い。【００４２】
実施の形態２．
実施の形態１における（２）参照用画像の準備での、図９のフローチャートの処理Ｓ５３２、および（３）比較処理での、図１０のフローチャートの処理Ｓ５５２、図１１での処理Ｓ５７１、Ｓ５８０では、監視カメラ画像から得られるデジタル映像をビデオメモリ２０２にコピーするように構成したが、コピーする際に、検査領域の位置及び大きさを表す情報を基に、検査対象領域のデータだけ、ビデオメモリ２０２にコピーするように構成してもよい。【００４３】
実施の形態３．
また、実施の形態１における（１）検査領域の決定での、図５のフローチャートの処理Ｓ５０３、Ｓ５０５は、監視カメラ画像から得られるデジタル映像をそれぞれビデオメモリ２０２や、参照用メモリ２０５にコピーするように構成したが、監視カメラ画像から得られるデジタル映像を、データの間引きにより半分や４分の１に縮小してコピーするように構成しても良い。こうすることで、ビデオメモリ２０２の容量を半分に削減することができる。
この場合、（２）参照用画像の準備、（３）比較処理でも、検査領域のデータだけをコピーするように構成する方法とあわせれば、ビデオメモリ２０２、参照用メモリ２０５の容量を一層削減することができる。
なお、この場合、検査領域の基準点（或いは開始点）の座標を求める処理（図５のＳ５０８）においては、領域の座標値を間引き率に応じて換算する処理が必要となる。即ち、画面上の各画素或いは各位置の座標値が画面の所定の点、例えば左上の隅の点を原点として、間引き前のライン数や画素の数で表される場合、間引きによってラインの数や画素の数が減少したデータに基づいて得られた検査領域の基準点（或いは開始点）の座標や検査領域の大きさを表す値に、間引き率に応じた倍率を掛ける（例えば間引きにより、画素数が１／Ｎとされた場合には、Ｎ倍する）必要がある。【００４４】
以上、本発明をエレベータのかご内における乗客の検出に適用する場合について説明したが、本発明はエレベータの外部、例えば乗り場における乗客(待客)の検出にも適用することができる。本発明はまたエレベータ以外の乗り物の乗客（乗降客、或いは利用者）の検出にも適用することができる。例えば、列車のドアを通過しようとする乗客の検出にも適用可能である。本発明はさらに、乗り物のドア以外のドア、例えば建物の出入り口のドアを通過しようとする人（利用者）の検出にも適用することができる。請求の範囲における「利用者」は、乗り物の乗客を含み、別の角度から言えば、ドアを通過しようとしている人、ドア付近を通行する人等をすべて含む。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【手続補正書】
【提出日】平成21年9月7日(2009.9.7)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
戸を備えた出入り口を含むように撮影するカメラから得られる戸閉状態での画像データと、戸開状態での画像データを比較して、出入り口の縁を抽出する抽出ステップと、
抽出した出入り口の縁の情報から、当該縁の中心点の座標と当該縁の辺の長さとを算出し、前記中心点を中心とする１又は２以上の検査領域を決定する検査領域決定ステップと、
前記検査領域決定ステップで決定された前記検査領域の画像データの変化に基づき、戸周辺の利用者の検出を行う利用者検出ステップと
を備え、
前記検査領域は、当該算出した辺の長さに基づいて決定されることを特徴とする利用者検出方法。
【請求項２】
前記検査領域決定ステップにおいては、前記検査領域は、当該算出した辺の長さの半分を一辺の長さとする正方形で囲まれた領域として決定されることを特徴とする請求項１に記載の利用者検出方法。
【請求項３】
前記利用者検出ステップは、
前記戸周辺に利用者がいないことが推定される状態で、前記カメラから得られた参照用の画像のうちの前記検査領域内の部分と、
前記戸周辺に利用者がいる可能性がある状態で、前記カメラから得られた画像のうちの前記検査領域内の部分とを比較することにより、
利用者の検出をおこなうことを特徴とする請求項１に記載の利用者検出方法。
【請求項４】
前記検査領域に出入り口の向きを示す情報を付加する向き情報付加ステップを有し、
前記検査領域内の第１の画像データと、前記検査領域内の第２の画像データと、前記向き情報を用いて、利用者の移動の向きの検出をおこなうステップをさらに有することを特徴とする請求項１に記載の利用者検出方法。
【請求項５】
前記カメラで得られる画像のうち、前記検査領域内の部分のみの画像データをビデオメモリに書き込むことを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載の利用者検出方法。
【請求項６】
前記利用者がエレベータのかご内の乗客であり、前記戸がエレベータの戸であることを特徴とする請求項１に記載の利用者検出方法。
【請求項７】
前記カメラがエレベータのかご内に設置されていることを特徴とする請求項１に記載の利用者検出方法。
【請求項８】
請求項４に記載の利用者検出方法による、前記利用者の移動の向きの検出の結果に基づき、戸の開閉制御をおこなうことを特徴とする制御方法。
【請求項９】
戸を備えた出入り口を含むように撮影するカメラから得られる、戸閉状態での画像データと、戸開状態での画像データを比較して、出入り口の縁を抽出する抽出手段と、
抽出した出入り口の縁の情報から、当該縁の中心点の座標と当該縁の辺の長さとを算出し、前記中心点を中心とする１又は２以上の検査領域を決定する検査領域決定手段と、
前記検査領域決定手段で決定された前記検査領域の画像データの変化に基づき、戸周辺の利用者の検出を行う利用者検出手段とを
備え、
前記検査領域は、当該算出した辺の長さに基づいて決定されることを特徴とする利用者検出装置。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００５】
この発明の利用者検出方法は、
戸を備えた出入り口を含むように撮影するカメラから得られる戸閉状態での画像データと、戸開状態での画像データを比較して、出入り口の縁を抽出する抽出ステップと、
抽出した出入り口の縁の情報から、当該縁の中心点の座標と当該縁の辺の長さとを算出し、前記中心点を中心とする１又は２以上の検査領域を決定する検査領域決定ステップと、
前記検査領域決定ステップで決定された前記検査領域の画像データの変化に基づき、戸周辺の利用者の検出を行う利用者検出ステップと
を備えており、前記検査領域は、当該算出した辺の長さに基づいて決定されることを特徴とする。
また、この発明の利用者検出装置は、
戸を備えた出入り口を含むように撮影するカメラから得られる、戸閉状態での画像データと、戸開状態での画像データを比較して、出入り口の縁を抽出する抽出手段と、
抽出した出入り口の縁の情報から、当該縁の中心点の座標と当該縁の辺の長さとを算出し、前記中心点を中心とする１又は２以上の検査領域を決定する検査領域決定手段と、
前記検査領域決定手段で決定された前記検査領域の画像データの変化に基づき、戸周辺の利用者の検出を行う利用者検出手段とを
備えており、前記検査領域は、当該算出した辺の長さに基づいて決定されることを特徴とする。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２９】
次に、この検査領域の開始点の座標を特定するメモリアドレス情報と、検査領域の大きさを表す情報、出入り口の方向を、画像処理部１０６内の検査領域情報メモリ２０４に保存する（Ｓ５１０）。検査領域の大きさを表す情報としては、一辺の長さを表す情報を保存する。このときの保存の例を図８に示す。図８において、第１、第２及び第３の検査領域３１０、３１１、及び３１２に対して、３つの欄６０１、６０２、及び６０３が設けられ、それぞれに検査領域の階始点の座標に対応するアドレス、検査領域の大きさ、出入り口の方向が示される。
検査領域の画像データは、検査領域の開始点のデータを記憶しているアドレス３５１と、検査領域の大きさ（水平方向の画素数、垂直方向のライン数）を指定して、順次読み出すことができる。
【手続補正４】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図６】
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【国際調査報告】
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