【手続補正書】
【提出日】平成16年2月10日(2004.2.10)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】特許請求の範囲
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ディジタルデータを記録する光ディスクドライブ記憶システムであって、
（ａ）複数のデータトラックがその上に記録されている、少なくとも１つの回転する光ディスクと、
（ｂ）該光ディスク上に位置づけられ、該光ディスクから該ディジタルデータを読み出す光リードヘッドと、
（ｃ）該リードヘッドに接続されており、該リードヘッドを該光ディスクの上に位置づけるアクチュエータと、
（ｄ）該アクチュエータに接続されており、モータ制御信号を受け取る入力を有するモータであって、該アクチュエータの動きを制御するモータと、
（ｅ）少なくとも１つの位相状態信号を発生する位相状態発生器と、
（ｆ）該少なくとも１つの位相状態信号に応答して、該モータ制御信号を発生するスライディングモードコントローラと、
を備えている、光ディスクドライブ記憶システム。
【請求項２】
前記位相状態発生器が状態推定器を備えている、請求項１に記載の光ディスクドライブ記憶システム。
【請求項３】
前記スライディングモードコントローラがシークモードで動作することによって、前記リードヘッドを現在のトラックから選択されたトラックへと移動させる、請求項１に記載の光ディスクドライブ記憶システム。
【請求項４】
前記スライディングモードコントローラがトラッキングモードで動作することによって、前記リードヘッドを、選択されたトラックのセンタライン上に維持する、請求項１に記載の光ディスクドライブ記憶システム。
【請求項５】
前記スライディングモードコントローラがフォーカスモードで動作することによって、前記リードヘッドを前記ディスク上のフォーカス位置に維持する、請求項１に記載の光ディスクドライブ記憶システム。
【請求項６】
前記少なくとも１つの位相状態信号が、所望のアクチュエータ位置と、推定されたアクチュエータ位置との間の差に比例するアクチュエータ位置誤差信号を含んでいる、請求項１に記載の光ディスクドライブ記憶システム。
【請求項７】
前記少なくとも１つの位相状態信号が、アクチュエータの位置の誤差の導関数に比例するアクチュエータ位置誤差速度信号を含んでいる、請求項１に記載の光ディスクドライブ記憶システム。
【請求項８】
前記少なくとも１つの位相状態信号が、基準アクチュエータ速度と、推定されたアクチュエータ速度との間の差に比例するアクチュエータ速度誤差信号を含んでいる、請求項１に記載の光ディスクドライブ記憶システム。
【請求項９】
前記少なくとも１つの位相状態信号が、アクチュエータの速度の導関数に比例するアクチュエータ加速信号を含んでいる、請求項１に記載の光ディスクドライブ記憶システム。
【請求項１０】
（ａ）前記光ディスクドライブ記憶システムが少なくとも２つの位相状態を有しており、
（ｂ）前記スライディングモードコントローラが、第１の構造と第２の構造との間でスイッチングし、
（ｃ）該第１の構造が、ある位相平面に関して該２つの位相状態を変化させることにより、第１の位相軌跡に追従し、
（ｄ）該第２の構造が、該位相平面に関して該２つの位相状態を変化させることにより、第２の位相軌跡に追従し、
（ｅ）該第１および該第２の位相軌跡が、該位相平面の少なくとも１部分において反対方向で交差し、かつ
（ｆ）該第１および該第２の構造の間でスイッチングすることによって、該スライディングモードコントローラが、該２つの位相状態を該位相平面について変化させ、それにより所定の第３の位相軌跡に実質的に追従する、請求項１に記載の光ディスクドライブ記憶システム。
【請求項１１】
（ａ）前記第１の構造が、正の利得項に前記少なくとも１つの位相状態信号を掛け合わせる第１乗算器を備えており、かつ
（ｂ）前記第２の構造が、負の利得項に該少なくとも１つの位相状態信号を掛け合わせる第２乗算器を備えている、請求項１０に記載の光ディスクドライブ記憶システム。
【請求項１２】
前記正の利得項および前記負の利得項が、２ｎの集合（ここで、ｎは整数である）から選択される、請求項１１に記載の光ディスクドライブ記憶システム。
【請求項１３】
（ａ）前記第３の位相軌跡が、始端と、第１の実質的に直線状の部分の始端に接続されている終端と、を有する第１の実質的に放物線状の部分を含んでおり、
（ｂ）該第１の実質的に直線状の部分が、第２の実質的に放物線状の部分の始端に接続されている終端を有しており、
（ｃ）該第２の実質的に放物線状の部分が、第２の実質的に直線状の部分の始端に接続されている終端を有しており、かつ
（ｄ）該第２の実質的に直線状の部分の一部が、前記位相平面の原点に近くにある、請求項１０に記載の光ディスクドライブ記憶システム。
【請求項１４】
（ａ）前記サーボコントローラが、
シークモードでは、前記リードヘッドを現在のトラックから選択されたトラックへと移動させるように動作し、
トラッキングモードでは、前記ディスク上に記録された前記データを読み出しながら、該リードヘッドを、該選択されたトラックのセンタライン上に実質的に一致させ続けるように動作し、
（ｂ）該サーボコントローラが、該リードヘッドを該選択されたトラックへと移動させるためにシークモードにスイッチした時には、
前記スライディングモードコントローラが、第１のスイッチングアルゴリズムに従って前記第１の構造と前記第２の構造との間で反復的にスイッチングすることにより、前記２つの位相状態が前記第１の実質的に放物線状の部分に追従するようにし、それによって該リードヘッドを該選択されたトラックへと加速し、
（ｃ）該２つの位相状態が、前記第１の実質的に直線状の部分の前記始端に実質的に到達した時には、
該スライディングモードコントローラが、第２のスイッチングアルゴリズムに従って該第１の構造と該第２の構造との間で反復的にスイッチングすることにより、該２つの位相状態が該第１の実質的に直線状の部分に追従するようにし、それによって該リードヘッドを該選択されたトラックへと実質的に一定の速度で移動させ、
（ｄ）該２つの位相状態が、前記第２の実質的に放物線状の部分の前記始端に実質的に到達した時には、
該スライディングモードコントローラが、第３のスイッチングアルゴリズムに従って該第１の構造と該第２の構造との間で反復的にスイッチングすることにより、該２つの位相状態が該第２の実質的に放物線状の部分に追従するようにし、それによって該リードヘッドを該選択されたトラックへ減速させ、
（ｅ）該２つの位相状態が、前記第２の実質的に直線状の部分の前記始端に実質的に到達した時には、
該スライディングモードコントローラが、第４のスイッチングアルゴリズムに従って該第１の構造と該第２の構造との間で反復的にスイッチングすることにより、該２つの位相状態が該第２の実質的に直線状の部分に追従するようにし、それによって該リードヘッドを該選択されたトラックへと減速させ、かつ
（ｆ）該２つの位相状態が、前記位相平面の前記原点の近傍の、該第２の実質的に直線状の部分の前記一部から所定の最小の距離内にある時には、
該サーボコントローラが該トラッキングモードにスイッチングし、該スライディングモードコントローラが、該第２つの構造の間で反復的に連続してスイッチングすることにより、該２つの位相状態を該位相平面の該原点の近傍に維持し、それによって該リードヘッドを該選択されたトラックの該センタラインの近傍に維持する、請求項１３に記載の光ディスクドライブ記憶システム。
【請求項１５】
前記少なくとも１つの位相状態信号に応答して、前記第１の構造と前記第２の構造との間でのスイッチングを制御するスイッチングロジックをさらに備えている、請求項１０に記載の光ディスクドライブ記憶システム。
【請求項１６】
回転する光ディスク記憶媒体の上に位置づけられた光リードヘッドの動きを制御する方法において、該光ディスクが、該ディスク上に記録された複数のデータトラックと、該光ディスク上で該リードヘッドをアクチュエートするモータと、を備えている、方法であって、
（ａ）該モータの位相誤差を表す少なくとも１つの位相状態信号を発生するステップと、
（ｂ）該位相状態信号を、所定の位相軌跡に対する位相状態値と比較するステップと、
（ｃ）該ステップ（ｂ）における該比較の第１の結果に応じて、該位相状態信号に第１の利得値を掛け合わせ、かつ、該ステップ（ｂ）における該比較の第２の結果に応じて、該位相状態信号に第２の利得値を掛け合わせることにより、モータ制御信号を発生するステップと、
（ｄ）該モータ制御信号を該モータに与えることによって、該リードヘッドを該ディスク上でアクチュエートするステップと、
を含む方法。
【請求項１７】
ディジタルデータを記録する光ディスクドライブ記憶システムであって、
（ａ）複数のデータトラックがその上に記録されている、少なくとも１つの回転する光ディスクと、
（ｂ）該光ディスク上に位置づけられ、該光ディスクから該ディジタルデータを読み出す光リードヘッドと、
（ｃ）該リードヘッドに接続されており、該リードヘッドを該光ディスクの上に位置づけるアクチュエータと、
（ｄ）該アクチュエータに接続されており、モータ制御信号を受け取る入力を有するモータであって、該アクチュエータの動きを制御するモータと、
（ｅ）少なくとも１つの位相状態信号を発生する位相状態発生器と、
（ｆ）該少なくとも１つの位相状態信号に応答して、該モータ制御信号を発生するスライディングモードコントローラであって、
（ａ’）推定されたアクチュエータ位置と、所望のアクチュエータ位置との間の差を示すアクチュエータ位置誤差信号Ｘ１を受け取るように接続された第１の入力、
（ｂ’）該アクチュエータ位置誤差信号Ｘ１に比例する第１の位相状態信号に、該第１の位相状態信号と第１の位相状態軌跡との間の第１の所定の関係に従って、第１の利得、または第２の利得を選択的に掛け合わせることにより、第１の比例位相状態信号を発生する、第１のスイッチング利得ブロック、
（ｃ’）該アクチュエータ位置誤差信号Ｘ１に応答して、積分された位相状態信号を発生する積分器、および
（ｄ’）第１の比例位相状態信号に該積分された位相状態信号を加算することによって、該モータに印加されるモータ制御信号を発生する加算器、
を含むスライディングモードコントローラと、
を備えている、光ディスクドライブ記憶システム。
【請求項１８】
前記スライディングモードコントローラが、
（ａ）アクチュエータ位置誤差速度信号Ｘ２を受け取るように接続された第２の入力と、
（ｂ）該アクチュエータ位置誤差速度信号Ｘ２に比例する第２の位相状態信号に、該第２の位相状態信号と前記第１の位相状態軌跡との間の第２の所定の関係に従って、第３の利得、または第４の利得を選択的に掛け合わせることにより、前記第１の比例位相状態信号および前記積分された位相状態信号に加算される第２の比例位相状態信号を発生し、それにより前記モータ制御信号を発生する、第２のスイッチング利得ブロックと、
をさらに含んでいる、請求項１７に記載の光ディスクドライブ記憶システム。
【請求項１９】
（ａ）前記第１の位相状態軌跡が、第１および第２の軌跡部分を有しており、かつ
（ｂ）前記第１および前記第２の利得が、該第１および該第２の軌跡部分に対応するそれぞれ異なる値にプログラム可能に調整される、請求項１７に記載の光ディスクドライブ記憶システム。
【請求項２０】
（ａ）前記スライディングモードコントローラが、前方シークモードおよび後方シークモードで動作することによって、前記リードヘッドを現在のトラックから選択されたトラックへと移動させ、かつ
（ｂ）前記第１および前記第２の利得が、該前方シークモードおよび該後方シークモードに対応するそれぞれ異なる値にプログラム可能に調整される、請求項１７に記載の光ディスクドライブ記憶システム。
【請求項２１】
前記スライディングモードコントローラが、
（ａ）アクチュエータ速度誤差信号Ｘｖを受け取るように接続された第２の入力と、
（ｂ）該アクチュエータ速度誤差信号Ｘｖに比例する第２の位相状態信号に、該第２の位相状態信号と第２の位相状態軌跡との間の第２の所定の関係に従って、第３の利得、または第４の利得を選択的に掛け合わせることにより、第２の比例位相状態信号を発生する、第２のスイッチング利得ブロックと、
（ｃ）アクチュエータ加速信号Ｘαを受け取るように接続された第３の入力と、
（ｄ）該アクチュエータ加速信号Ｘαに比例する第３の位相状態信号に、該第３の位相状態信号と該第２の位相状態軌跡との間の第３の所定の関係に従って、第５の利得、または第６の利得を選択的に掛け合わせることにより、前記第１の比例位相状態信号、該第２の比例位相状態信号、および前記積分された位相状態信号に加算される第３の比例位相状態信号を発生し、それにより前記モータ制御信号を発生する、第３のスイッチング利得ブロックと、
をさらに備えている、請求項１７に記載の光ディスクドライブ記憶システム。
【請求項２２】
ディジタルデータを記録する光ディスクドライブ記憶システムであって、
（ａ）複数のデータトラックがその上に記録されている、少なくとも１つの回転する光ディスクと、
（ｂ）該光ディスク上に位置づけられ、該光ディスクから該ディジタルデータを読み出す光リードヘッドと、
（ｃ）該リードヘッドに接続されており、該リードヘッドを該光ディスクの上に位置づけるアクチュエータと、
（ｄ）該アクチュエータに接続されており、モータ制御信号を受け取る入力を有するモータであって、該アクチュエータの動きを制御するモータと、
（ｅ）少なくとも１つの位相状態信号を発生する位相状態発生器と、
（ｆ）該少なくとも１つの位相状態信号に応答して、該モータ制御信号を発生するスライディングモードコントローラであって、
（ａ’）第１のアクチュエータ位相状態信号を受け取るように接続され、第１および第２の利得値を有する第１のスイッチング利得ブロック、
（ｂ’）アクチュエータ位置誤差信号Ｘ１を受け取るように接続され、第３および第４の利得値を有する第２のスイッチング利得ブロック、および
（ｃ’）シークモードの少なくとも一部の間は該第２のスイッチング利得ブロックの効果を減衰させる手段、
を含むスライディングモードコントローラと、
を備えている、光ディスクドライブ記憶システム。
【請求項２３】
ディジタルデータを記録する光ディスクドライブ記憶システムであって、
（ａ）複数のデータトラックがその上に記録されている、少なくとも１つの回転する光ディスクと、
（ｂ）該光ディスク上に位置づけられ、該光ディスクから該ディジタルデータを読み出す光リードヘッドと、
（ｃ）該リードヘッドに接続されており、該リードヘッドを該光ディスクの上に位置づけるアクチュエータと、
（ｄ）該アクチュエータに接続されており、モータ制御信号を受け取る入力を有するモータであって、該アクチュエータの動きを制御するモータと、
（ｅ）少なくとも１つの位相状態信号を発生する位相状態発生器と、
（ｆ）該少なくとも１つの位相状態信号に応答して、該モータ制御信号を発生するスライディングモードコントローラであって、
（ａ’）推定されたアクチュエータ位置と、所望のアクチュエータ位置との間の差を示すアクチュエータ位置誤差信号Ｘ１を受け取るように接続された第１の入力、
（ｂ’）該アクチュエータ位置誤差信号Ｘ１に応答する第１の位相状態信号に、該第１の位相状態信号と第１の位相状態軌跡との間の第１の所定の関係σに従って、第１の利得、または第２の利得を選択的に掛け合わせることにより、第１の比例位相状態信号を発生する、第１のスイッチング利得ブロック、および
（ｃ’）該第１の比例位相状態信号に応答して計算された制御信号に、該第１の所定の関係σに応じて位相状態軌跡信号を掛け合わせることにより、該モータに印加されるモータ制御信号を発生する、乗算器、
を含むスライディングモードコントローラと、
を備えている、光ディスクドライブ記憶システム。
【請求項２４】
前記所定の関係σの符号が積分されることによって、前記位相状態軌跡信号を発生する、請求項２３に記載の光ディスクドライブ記憶システム。
【請求項２５】
前記スライディングモードコントローラが、
（ａ）アクチュエータ位置誤差速度信号Ｘ２を受け取るように接続された第２の入力と、
（ｂ）該アクチュエータ位置誤差速度信号Ｘ２に比例する第２の位相状態信号に、該第２の位相状態信号と前記第１の位相状態軌跡との間の第２の所定の関係σに従って、第３の利得、または第４の利得を選択的に掛け合わせることにより、第２の比例位相状態信号を発生する、第２のスイッチング利得ブロックと、
（ｃ）前記第１の比例位相状態信号を該第２の比例位相状態信号に加算することによって、前記計算された制御信号を発生する加算器と、
をさらに含んでいる、請求項２３に記載の光ディスクドライブ記憶システム。
【請求項２６】
（ａ）前記第１の位相状態軌跡が、第１および第２の軌跡部分を有しており、かつ
（ｂ）前記第１および前記第２の利得が、該第１および該第２の軌跡部分に対応するそれぞれ異なる値にプログラム可能に調整される、請求項２３に記載の光ディスクドライブ記憶システム。
【請求項２７】
（ａ）前記スライディングモードコントローラが、前方シークモードと後方シークモードでは、前記リードヘッドを現在のトラックから選択されたトラックへと移動させるように動作し、トラッキングモードでは、該リードヘッドを、該選択されたトラックのセンタライン上に実質的に一致させ続けるように動作し、かつ
（ｂ）前記第１および前記第２の利得が、該前方シークモードおよび該後方シークモードに対応するそれぞれ異なる値にプログラム可能に調整される、請求項２３に記載の光ディスクドライブ記憶システム。
【請求項２８】
前記スライディングモードコントローラが、
（ａ）アクチュエータ速度誤差信号Ｘｖを受け取るように接続された第２の入力と、
（ｂ）該アクチュエータ速度誤差信号Ｘｖに比例する第２の位相状態信号に、該第２の位相状態信号と第２の位相状態軌跡との間の第２の所定の関係σに従って、第３の利得、または第４の利得を選択的に掛け合わせることにより、第２の比例位相状態信号を発生する、第２のスイッチング利得ブロックと、
（ｃ）アクチュエータ加速信号Ｘαを受け取るように接続された第３の入力と、
（ｄ）該アクチュエータ加速信号Ｘαに比例する第３の位相状態信号に、該第３の位相状態信号と該第２の位相状態軌跡との間の第３の所定の関係σに従って、第５の利得、または第６の利得を選択的に掛け合わせることにより、前記第１の比例位相状態信号および該第２の比例位相状態信号に加算される第３の比例位相状態信号を発生し、それにより前記計算された制御信号を発生する、第３のスイッチング利得ブロックと、
をさらに含んでいる、請求項２３に記載の光ディスクドライブ記憶システム。
【請求項２９】
前記スライディングモードコントローラが、前記アクチュエータ位置誤差信号Ｘ１を積分することによって、前記第１の比例位相状態信号に加算される積分された信号を発生し、それにより前記計算された制御信号を発生する積分器をさらに備えている、請求項２３に記載の光ディスクドライブ記憶システム。
【請求項３０】
（ａ）前記第１の位相状態軌跡が所定の境界層を有しており、かつ
（ｂ）前記第１の所定の関係σが、該境界層に対して計算される、請求項２３に記載の光ディスクドライブ記憶システム。
【請求項３１】
前記第１の位相状態信号が位相平面の原点に収束する時に、前記境界層が、該位相平面の該原点に収束する、請求項３０に記載の光ディスクドライブ記憶システム。
【請求項３２】
前記境界層が、前記位相状態軌跡に加算される所定の定数である、請求項３０に記載の光ディスクドライブ記憶システム。
【請求項３３】
前記境界層が、前記位相状態信号を用いて計算される、請求項３０に記載の光ディスクドライブ記憶システム。
【請求項３４】
回転するディスク記憶媒体上にリードヘッドを位置づけるスライディングモードコントローラであって、
（ａ）位相状態を受け取るように接続された入力と、
（ｂ）該位相状態に、該位相状態と位相状態軌跡との間の所定の関係に従って、第１の利得値、または第２の利得値を選択的に掛け合わせるスイッチング乗算器であって、該第１および該第２の利得値が、２ｎの集合（ここで、ｎは整数である）から選択される、スイッチング乗算器と、
（ｃ）アクチュエータ制御信号を該スイッチング乗算器から出力することによって、該リードヘッドの位置を制御する出力と、
を備えているスライディングモードコントローラ。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５９】
シーク距離が２００トラックより短い、微細なシーク動作については、ＯＬキャリッジユニット１１は、スレッドアセンブリ８全体を動かす必要なしに全体のシークをおこなうことができる。トラックカウンタ１６および状態推定器１９は、粗いシーク動作の場合と同じように動作し、位置誤差Ｘ１３５は、加算器３６においてＥｓｔ．ＰＯＳ  １８ＢおよびＴＥＳ  ３４を基準位置（Ｒｅｆ．ＰＯＳ）２０から引くことによって発生される。スライディングモードコントローラ３７は、位置誤差Ｘ１  ３５に応答して、ＯＬ  ＶＣＭ（１０Ａ、１０Ｂ）に与えられるモータ制御信号２６を発生し、これによりＯＬキャリッジユニット１１を選択されたトラックの向きに回転する。微細なシーク動作の終わりに、ＯＬＶＣＭ制御信号２６は、加算器２１において図８のスレッドサーボ制御システムに与えられ、これによってＯＬキャリッジユニット１１が再びその中央位置に存在するまでスレッドアセンブリ８を選択されたトラックに向けて移動させる。


【手続補正３】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図１９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図１９】
1998021557.tif 000001
【手続補正４】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図２０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図２０】
1998021557.tif 000002