(57)【要約】本発明に係る電動パワーステアリング装置は、モータなどの発熱部位の温度推定処理が不完全に終了したとしても、再びＩＧスイッチがＯＮされた際に過熱保護制御が充分に働き、発熱部位が過熱状態に至るのを防止することを目的としてなされたものであり、ＩＧスイッチにより電源投入された後に、自らの電源停止を制御できる電源自己保持手段と、発熱部位の温度を推定し、その温度推定値で温度制御を行う温度推定手段と、温度推定手段が停止する前に、温度推定処理の状態を示す所定のデータをコントロールユニット内の記憶部に記憶する温度推定状態記憶手段と、再びＩＧスイッチがＯＮされて温度推定手段が作動した際に、所定のデータに基づいて温度推定値の初期値を設定する初期値設定手段とを備えている。
2008153162.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
操舵機構に対して操舵補助力を付与するモータと、前記モータの駆動電流を制御するコントロールユニットとを備えた電動パワーステアリング装置であって、
前記コントロールユニットは、
ＩＧスイッチにより電源投入された後に、自らの電源停止を制御できる電源自己保持手段と、
発熱部位の温度を推定し、その温度推定値で温度制御を行う温度推定手段と、
前記温度推定手段が停止する前に、温度推定処理の状態を示す所定のデータを前記コントロールユニット内の記憶部に記憶する温度推定状態記憶手段と、
再び前記ＩＧスイッチがＯＮされて前記温度推定手段が作動した際に、前記所定のデータに基づいて前記温度推定値の初期値を設定する初期値設定手段と
を備えていることを特徴とする電動パワーステアリング装置。
【請求項２】
前記発熱部位は、前記モータである請求の範囲第１項に記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項３】
前記温度推定状態記憶手段は、前記ＩＧスイッチがＯＦＦされ、前記電源自己保持手段によって前記温度推定処理が継続している場合に、前記温度推定値が所定値以下になった時点で前記温度推定処理が正常に終了したことを示す完了フラグを前記記憶部に記憶する温度推定処理完了フラグ記憶手段であり、かつ、
前記初期値設定手段は、再び前記ＩＧスイッチがＯＮされて前記温度推定手段が作動した際に、前記温度推定処理完了フラグの有無を確認し、前記温度推定処理完了フラグが無い場合には、予め設定されている状態量を読み出し、前記温度推定値の初期値を設定する請求の範囲第１項または第２項に記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項４】
前記コントロールユニットは、制御駆動回路周辺に配設された温度センサを備え、かつ、
前記初期値設定手段は、前記温度センサの初期検出値に基づいて、予め設定されている複数のデータの中から前記温度推定値の初期値を設定する請求の範囲第３項に記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項５】
前記温度推定状態記憶手段は、前記ＩＧスイッチがＯＦＦされ、前記電源自己保持手段によって前記温度推定処理が継続している場合に、前記温度推定値が属している温度ステージを前記記憶部に記憶する温度ステージ記憶手段であり、かつ、
前記初期値設定手段は、再び前記ＩＧスイッチがＯＮされて前記温度推定手段が作動した際に、前記温度ステージに基づいて、予め設定されている複数のデータの中から前記温度推定値の初期値を設定する請求の範囲第１項または第２項に記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項６】
前記温度ステージ記憶手段は、前記温度推定値が所定値以下になるまで前記温度ステージを前記記憶部に記憶する請求の範囲第５項に記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項７】
前記温度推定状態記憶手段は、前記モータによる操舵補助が終了し、前記電源自己保持手段によって前記温度推定処理が継続している場合に、前記温度推定値が属している温度ステージを前記記憶部に記憶する温度ステージ記憶手段であり、かつ、
前記初期値設定手段は、再び前記ＩＧスイッチがＯＮされて前記温度推定手段が作動した際に、前記温度ステージに基づいて、予め設定されている複数のデータの中から前記温度推定値の初期値を設定する請求の範囲第１項または第２項に記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項８】
前記温度ステージ記憶手段は、前記ＩＧスイッチがＯＦＦされるまで前記温度ステージを前記記憶部に記憶する請求の範囲第７項に記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項９】
前記温度ステージ記憶手段は、前記温度ステージが所定のステージに達するまで前記温度ステージを前記記憶部に記憶する請求の範囲第７項に記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項１０】
前記温度ステージ記憶手段は、前記ＩＧスイッチがＯＦＦされ、かつ、前記温度ステージが所定のステージに達するまで前記温度ステージを前記記憶部に記憶する請求の範囲第７項に記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項１１】
前記温度ステージ記憶手段は、前記温度ステージが移行する度に現在の温度ステージを前記記憶部に上書き保存する請求の範囲第５項ないし第１０項のいずれかに記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項１２】
前記コントロールユニットは、前記温度ステージが正常に記憶されたことを示す完了フラグを、前記記憶部における前記温度ステージ用の領域とは別の領域に記憶するステージ書込完了フラグ記憶手段をさらに備え、かつ、
前記初期値設定手段は、再び前記ＩＧスイッチがＯＮされて前記温度推定手段が作動した際に、前記ステージ書込完了フラグの有無を確認し、前記ステージ書込完了フラグが無い場合には、前記温度ステージを予め設定されている複数の温度ステージの中で最大状態量の温度ステージに設定し、前記最大状態量の温度ステージに基づいて前記温度推定値の初期値を設定する請求の範囲第５項ないし第１２項のいずれかに記載の電動パワーステアリング装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動車や車両の操舵系にモータによる操舵補助力を付与するようにした電動パワーステアリング装置の制御装置に関し、特に電源停止後も電源を自己保持し、温度推定を継続させるようにした電動パワーステアリング装置の制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車や車両のステアリング装置をモータの回転力で補助負荷付勢する電動パワーステアリング装置は、モータの駆動力を、減速機構を介してステアリングシャフト或いはラック軸などの操舵機構に補助負荷付勢するようになっている。かかる従来の電動パワーステアリング装置は、操舵補助トルクを正確に発生させるため、モータ電流のフィードバック制御を行っている。フィードバック制御は、電流指令値とモータ電流検出値との差が小さくなるようにモータ印加電圧を調整するものであり、モータ印加電圧の調整は、一般的にＰＷＭ（パルス幅変調）制御のデューティ比の調整で行っている。
ここで、電動パワーステアリング装置の一般的な構成を第１図に示して説明すると、操向ハンドル１に連結されたステアリングシャフト２は減速ギア３、ユニバーサルジョイント４ａおよび４ｂ、ピニオンラック機構５を経て操向車輪のタイロッド６に連結されている。ステアリングシャフト２には、操向ハンドル１の操舵トルクを検出するトルクセンサ１０が設けられており、操向ハンドル１の操舵力を補助するモータ２０が減速ギア３を介してステアリングシャフト２に連結されている。電動パワーステアリング装置を制御するコントロールユニット３０には、バッテリ１４からＩＧスイッチ（イグニッションスイッチ）１１を経て電力が供給され、コントロールユニット３０は、トルクセンサ１０で検出された操舵トルクＴと車速センサ１２で検出された車速Ｖとに基づいて操舵補助指令値Ｉの演算を行い、演算された操舵補助指令値Ｉに基づいてモータ２０に供給する電流を制御する。
コントロールユニット３０は主としてＣＰＵで構成されるが、そのＣＰＵ内部においてプログラムで実行される一般的な機能を示すと第２図のようになる。例えば位相補償器３１は独立したハードウェアとしての位相補償器を示すものではなく、ＣＰＵで実行される位相補償機能を示している。
コントロールユニット３０の機能および動作を説明すると、トルクセンサ１０で検出されて入力される操舵トルクＴは、操舵系の安定性を高めるために位相補償器３１で位相補償され、位相補償された操舵トルクＴＡが操舵補助指令値演算器３２に入力される。また、車速センサ１２で検出された車速Ｖも操舵補助指令値演算器３２に入力される。操舵補助指令値演算器３２は、入力された操舵トルクＴＡおよび車速Ｖに基いてモータ２０に供給する電流の制御目標値である操舵補助指令値Ｉを決定する。操舵補助指令値Ｉは減算器３０Ａに入力されるとともに、応答速度を高めるためのフィードフォワード系の微分補償器３４に入力され、減算器３０Ａの偏差（Ｉ−ｉ）は比例演算器３５に入力されるとともに、フィードバック系の特性を改善するための積分演算器３６に入力される。微分補償器３４、比例演算器３５、および積分補償器３６の出力が加算器３０Ｂに加算入力され、加算器３０Ｂでの加算結果である電流制御値Ｅが、モータ駆動信号としてモータ駆動回路３７に入力される。
モータ駆動回路３７は、駆動素子としての４個のＦＥＴ（電界効果トランジスタ）をＨ状に結線したＨブリッジ回路で構成されている。モータ２０のモータ電流値ｉはモータ電流検出回路３８で検出され、モータ電流値ｉは減算器３０Ａに入力されてフィードバックされる。
このような電動パワーステアリング装置において、長時間の車庫入れの繰り返し等で、モータ２０に大電流が流れ続けるような過度のモータ使用によりモータ２０が過熱し、発煙、更にはモータ２０が焼損する危険性がある。このような問題に対して、モータ２０に温度センサを配設し、過熱保護制御を行うことが容易に考えられるが、乗用車用の電動パワーステアリング装置においては、コストやレイアウト性により安易にモータ２０に温度センサを取付けることができない。
このため、従来は、日本国特開平１０−１００９１３号公報に示すようにモータの巻き線温度を推定し、この温度推定値に基づいてモータの過熱保護制御を行っていた。
しかしながら、従来の巻き線温度推定は、一度推定を始め、そのまま推定を続ければ、比較的安定した推定を行うことができるが、推定開始後に中断、再開を繰り返すと、温度推定精度が著しく悪くなるという問題があった。
これを実際の使用状況に置き換えて説明すると、電源投入後、通常の操舵を行い、全ての操作が終了した状態で電源を停止すれば、温度推定によっても意図した過熱保護制御を行うことができる。しかしながら、電源投入後、頻繁な車庫入れのような操舵を行い、過熱保護制御が作動し、その状態で電源停止、電源再投入、再び車庫入れのような操舵を行い、それにより温度保護制御が作動、その状態でまた電源停止、電源再投入、再び操舵などの操作を繰り返したような場合、温度推定値と実際のモータ温度にズレが生じ、過熱保護制御が充分に働かないという問題があった。
そこで、本出願人は、上述のような問題点を改良するために、日本国特開２００２−３６２３９３号公報において、電源停止後も電源を自己保持し、温度推定を継続させ、温度保持制御を継続できるようにした電動パワーステアリング装置の制御装置を提案している。以下、第３Ａ図〜第３Ｂ図を参照にしながら、同文献に開示されるような従来の電動パワーステアリング装置の制御動作の一例について説明する。なお、第３Ａ図〜第３Ｂ図のフローチャートは、同文献に開示されているものと一部異なる点があるが、同文献に開示されている発明を実施するための制御動作の一例である。
同図において、ＩＧスイッチがＯＮされると、まず制御装置の初期化・初期診断が行われて、モータ温度推定値として所定の初期値が設定され（ステップＳ１）、続いてモータ温度の推定が開始される（ステップＳ２）。その後、操舵トルク信号が入力されるとともに（ステップＳ３）、車速信号が入力され（ステップＳ４）、故障診断が実行される（ステップＳ５）。続いて、モータ温度推定値が読み込まれ（ステップＳ６）、このモータ温度推定値に基づいてモータ過熱が発生しているか否かが判定される（ステップＳ７）。
ステップＳ７においてモータ過熱が発生していないと判定された場合には、ステップＳ３で入力された操舵トルク信号およびステップＳ４で入力された車速信号に基づいてモータ制御信号が演算される（ステップＳ９）。一方、ステップＳ７においてモータ過熱が発生していると判定された場合には、過熱保護ゲインが演算され（ステップＳ８）、その後、ステップＳ９の処理において、上述した操舵トルク信号および車速信号に加え、過熱保護ゲインを考慮してモータ制御信号が演算される。ここで、上述したステップＳ１〜Ｓ９の各処理は、種々ある公知の方法のいずれかを用いて実行される。
続いて、ＩＧスイッチの入力インタフェースからＩＧスイッチ検出信号の入力が行われ、ＩＧスイッチのＯＮ／ＯＦＦが判定される（ステップＳ１０）。ここで、ＩＧスイッチがＯＮである、すなわちＩＧ−ＯＦＦが検出されなければ、ステップＳ９で演算されたモータ制御信号が出力され（ステップＳ１１）、該モータ制御信号に基づいてモータが駆動制御される。上述したステップＳ３〜ステップＳ１１の処理は、ＩＧスイッチがＯＦＦになるまで繰り返される。
一方、ステップＳ１０においてＩＧスイッチのＯＦＦが検出された場合には、モータ制御信号の出力が停止される（ステップＳ１２）。そして、モータ温度推定値が読み取られ（ステップＳ１３）、このモータ温度推定値が所定値以下に下がったか否かが判定される（ステップＳ１４）。このステップＳ１３〜Ｓ１４の処理は、モータ温度推定値が所定値以下に下がるまで繰り返される。ここで、ステップＳ１４における判定は、モータ制御信号の出力停止から所定の時間が経過したか否かという点に基づいて行われても良い。
また、上述したステップＳ１３〜Ｓ１４の処理が実行されている間、ＩＧスイッチはＯＦＦであるが、電源自己保持手段が機能することによってコントロールユニットには電源が供給されている。すなわち、この電源自己保持手段によって供給される電源により、モータ温度推定が中断することなく実行される。
ステップＳ１４においてモータ温度推定値が所定値以下まで下がると、モータ温度推定が停止される（ステップＳ１５）。その後、電源自己保持手段をＯＦＦにすることによりコントロールユニットに対するバッテリからの電力供給が停止され（ステップＳ１６）、電動パワーステアリング装置の制御が停止される（ステップＳ１７）。
この日本国特開２００２−３６２３９３号公報に開示されている制御装置では、ＩＧスイッチがＯＦＦされた場合、操舵補助制御は中止されるが、モータ温度推定値が所定値以下になるまで、あるいは、モータ温度推定値と温度センサの温度測定値の差が所定値以下になるまで、上述した電源自己保持手段により供給される電源によって、モータの温度推定が継続されるようになっている。これにより、モータが過熱している状態でＩＧスイッチをＯＦＦし、モータが冷える前にＩＧスイッチをＯＮした場合に生じる実モータ温度と推定値のズレに起因して過熱保護が働かないという不具合を解消し、過熱保護制御が不完全になることを防止している。
しかしながら、上記従来の制御装置では、ＩＧスイッチをＯＦＦした後に電源自己保持手段が作動したとしても、バッテリからの電源供給が、外部要因（エンジンのクランキング始動、バッテリの劣化・消費過多、バッテリ電源の断線など）によって瞬時に低下・停止した場合には、コントロールユニット（ＥＣＵ）の演算処理器が電源不足により停止してしまい、モータ温度推定演算に関連するＲＡＭ上の数値データが消失してしまう可能性があり、これにより、モータ温度推定および過熱保護制御に支障を来たし、過熱保護が働かないという不具合を引き起こす虞があった。
【発明の開示】
【０００３】
本発明は、上記事情に鑑みて成されたものであり、その目的とするところは、モータなどの発熱部位の温度推定処理が不完全に終了したとしても、再びＩＧスイッチがＯＮされた際に過熱保護制御が充分に働き、発熱部位が過熱状態に至るのを防止することができる電動パワーステアリング装置を提供することにある。
本発明の上記目的は、操舵機構に対して操舵補助力を付与するモータと、前記モータの駆動電流を制御するコントロールユニットとを備えた電動パワーステアリング装置において、前記コントロールユニットが、ＩＧスイッチにより電源投入された後に、自らの電源停止を制御できる電源自己保持手段と、発熱部位の温度を推定し、その温度推定値で温度制御を行う温度推定手段と、前記温度推定手段が停止する前に、温度推定処理の状態を示す所定のデータを前記コントロールユニット内の記憶部に記憶する温度推定状態記憶手段と、再び前記ＩＧスイッチがＯＮされて前記温度推定手段が作動した際に、前記所定のデータに基づいて前記温度推定値の初期値を設定する初期値設定手段とを備えていることにより、達成される。
また、上記目的は、前記発熱部位が前記モータであることにより、効果的に達成される。
また、上記目的は、前記温度推定状態記憶手段が、前記ＩＧスイッチがＯＦＦされ、前記電源自己保持手段によって前記温度推定処理が継続している場合に、前記温度推定値が所定値以下になった時点で前記温度推定処理が正常に終了したことを示す完了フラグを前記記憶部に記憶する温度推定処理完了フラグ記憶手段であり、かつ、前記初期値設定手段が、再び前記ＩＧスイッチがＯＮされて前記温度推定手段が作動した際に、前記温度推定処理完了フラグの有無を確認し、前記温度推定処理完了フラグが無い場合には、予め設定されている状態量を読み出し、前記温度推定値の初期値を設定することにより、効果的に達成される。
また、上記目的は、前記コントロールユニットが、制御駆動回路周辺に配設された温度センサを備え、かつ、前記初期値設定手段が、前記温度センサの初期検出値に基づいて、予め設定されている複数のデータの中から前記温度推定値の初期値を設定することにより、効果的に達成される。
また、上記目的は、前記温度推定状態記憶手段が、前記ＩＧスイッチがＯＦＦされ、前記電源自己保持手段によって前記温度推定処理が継続している場合に、前記温度推定値が属している温度ステージを前記記憶部に記憶する温度ステージ記憶手段であり、かつ、前記初期値設定手段が、再び前記ＩＧスイッチがＯＮされて前記温度推定手段が作動した際に、前記温度ステージに基づいて、予め設定されている複数のデータの中から前記温度推定値の初期値を設定することにより、効果的に達成される。
また、上記目的は、前記温度ステージ記憶手段が、温度推定値が所定値以下になるまで前記温度ステージを前記記憶部に記憶することにより、効果的に達成される。
また、上記目的は、前記温度推定状態記憶手段が、前記モータによる操舵補助が終了し、前記電源自己保持手段によって前記温度推定処理が継続している場合に、前記温度推定値が属している温度ステージを前記記憶部に記憶する温度ステージ記憶手段であり、かつ、前記初期値設定手段が、再び前記ＩＧスイッチがＯＮされて前記温度推定手段が作動した際に、前記温度ステージに基づいて、予め設定されている複数のデータの中から前記温度推定値の初期値を設定することにより、効果的に達成される。
また、上記目的は、前記温度ステージ記憶手段が、前記ＩＧスイッチがＯＦＦされるまで前記温度ステージを前記記憶部に記憶することにより、効果的に達成される。
また、上記目的は、前記温度ステージ記憶手段が、前記温度ステージが所定のステージに達するまで前記温度ステージを前記記憶部に記憶することにより、効果的に達成される。
また、上記目的は、前記温度ステージ記憶手段が、前記ＩＧスイッチがＯＦＦされ、かつ、前記温度ステージが所定のステージに達するまで前記温度ステージを前記記憶部に記憶することにより、効果的に達成される。
また、上記目的は、前記温度ステージ記憶手段が、前記温度ステージが移行する度に現在の温度ステージを前記記憶部に上書き保存することにより、効果的に達成される。
さらに、上記目的は、前記コントロールユニットが、前記温度ステージが正常に記憶されたことを示す完了フラグを、前記記憶部における前記温度ステージ用の領域とは別の領域に記憶するステージ書込完了フラグ記憶手段をさらに備え、かつ、前記初期値設定手段は、再び前記ＩＧスイッチがＯＮされて前記温度推定手段が作動した際に、前記ステージ書込完了フラグの有無を確認し、前記ステージ書込完了フラグが無い場合には、前記温度ステージを予め設定されている複数の温度ステージの中で最大状態量の温度ステージに設定し、前記最大状態量の温度ステージに基づいて前記温度推定値の初期値を設定することにより、効果的に達成される。
本発明に係る電動パワーステアリング装置によれば、ＩＧスイッチがＯＦＦされ、電源自己保持手段によって温度推定処理が継続している場合において、温度推定手段が停止する前に、温度推定処理の状態を示す所定のデータ、例えば、温度推定処理が正常に終了したことを示す完了フラグや前回の温度推定処理の終了時に温度推定値が属していた温度ステージなどを記憶部に記憶し、その後、再びＩＧスイッチがＯＮされて温度推定手段が作動した際に、記憶部に記憶されている所定のデータに基づいて温度推定値の初期値を設定するようになっている。これにより、バッテリからの電源供給が瞬時に低下・停止して温度推定処理が正常に終了できず、温度推定演算に関連するＲＡＭ上の数値データが消失してしまったとしても、予め設定されている温度推定処理の初期状態が温度推定値の初期値として設定されるので、安全な過熱保護制御を実行することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００４】
第１図は、一般的な電動パワーステアリング装置の構成例を示す図である。
第２図は、一般的なコントロールユニットの構成例を示すブロック図である。
第３Ａ図は、従来の電動パワーステアリング装置の制御動作例を示すフローチャートである。
第３Ｂ図は、第３Ａ図の続きを示すフローチャートである。
第４図は、本発明の第１および第２実施形態に係る電動パワーステアリング装置の制御構成を示すブロック図である。
第５Ａ図は、本発明の第１実施形態に係る電動パワーステアリング装置の制御動作例を示すフローチャートである。
第５Ｂ図は、第５Ａ図の続きを示すフローチャートである。
第６図は、温度推定オフセット値を与えるブロック図である。
第７図は、状態量を与えるブロック図である。
第８Ａ図は、本発明の第２実施形態に係る電動パワーステアリング装置の制御動作例を示すフローチャートである。
第８Ｂ図は、第８Ａ図の続きを示すフローチャートである。
第９図は、本発明の第２実施形態における温度ステージ状態を説明する図である。
第１０図は、本発明の第３および第４実施形態に係る電動パワーステアリング装置の制御構成を示すブロック図である。
第１１Ａ図は、本発明の第３実施形態に係る電動パワーステアリング装置の制御動作例を示すフローチャートである。
第１１Ｂ図は、第１０Ａ図の続きを示すフローチャートである。
第１２Ａ図は、本発明の第４実施形態に係る電動パワーステアリング装置の制御動作例を示すフローチャートである。
第１２Ｂ図は、第１１Ａ図の続きを示すフローチャートである。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００５】
［第１実施形態］
以下、図面を参照にしながら本発明の実施形態について説明する。
第４図は、本発明の第１および第２実施形態に係る電動パワーステアリング装置の制御構成を示すブロック図である。なお、以下に説明する本発明の実施形態において、上述した従来例と共通の構成要素には同一の符号を付して、その説明を省略する。
第４図において、全体の制御を行うＣＰＵ等で成るコントロールユニット（ＥＣＵ）４０には、バッテリ４１からＩＧスイッチ４２、ダイオードＤ１、電源回路（安定化回路）４３を経て電源が供給される。さらに、バッテリ４１からリレー接点ＣＲＡ、ダイオードＤ２、電源回路（安定化回路）４３を経て電源が供給される。また、モータ２０の駆動は、上述した公知技術と同様に、トルクセンサ１０で検出された操舵トルク信号と車速センサ１２で検出された車速信号とに基づいて、コントロールユニット４０で制御される。そして、コントロールユニット４０には、ＩＧスイッチ入力インタフェース４４を介してＩＧスイッチ４２のＯＮ／ＯＦＦ信号が入力され、リレーＣＲが駆動手段としてのトランジスタ４５を介して接続されている。リレーＣＲはトランジスタ４５を介してコントロールユニット４０で駆動され、その駆動／遮断に応じて、リレーＣＲの接点ＣＲＡがＯＮ／ＯＦＦするようになっている。また、コントロールユニット４０の内部、例えば発熱部品であるＦＥＴ近傍には、温度センサ４６が設置されている。
このような制御構成を有する電動パワーステアリング装置では、リレーＣＲおよびその接点ＣＲＡ、トランジスタ４５で電源自己保持手段が構成され、一度電源投入された後に自らの電源停止を制御できるようになっている。また、コントロールユニット４０には、モータ２０の温度を推定するための上述の公知技術を用いた温度推定手段が設けられている。
次に、第５Ａ図〜第５Ｂ図のフローチャートを参照にしながら、本発明の第１実施形態に係る電動パワーステアリング装置の制御動作例について説明する。なお、同図において、上述した第３Ａ図〜第３Ｂ図のフローチャートと同一のステップ（ルーチン）には同一のステップ番号を付して説明を省略し、ここでは主として異なる部分についてのみ説明する。
第１実施形態の制御では、ＩＧ−ＯＦＦ時の処理として、ステップＳ１３で読み取られたモータ温度推定値が、ステップＳ１４において所定値以下に下がったと判定された場合に、温度推定処理完了フラグＴＦとして１がコントロールユニット４０内に設けられた記憶部（ＥＥＰＲＯＭ等）に記憶され（ステップＳ１０５）、モータの温度推定が停止される（ステップＳ１５）。
そして、ＩＧスイッチ４２がＯＮされると、制御装置の初期化・初期診断が行われ（ステップＳ１）、その後、上記温度推定処理完了フラグＴＦが１であるか否かが判定される（ステップＳ１０１）。このステップＳ１０１においてＴＦ＝１の場合には、前回の制御処理時にステップＳ１４でモータ温度推定値が所定値以下に下がったと判定された後に温度推定が停止されたことを意味している。この場合、通常時（前回の制御処理が正常に終了した場合）の温度推定に用いられるデータに信頼性があるので、この通常時用のモータ温度推定値がモータ温度推定値の初期値として設定される（ステップＳ１０３）。
一方、ステップＳ１０１においてＴＦ＝０の場合には、前回の制御処理時に何らかの原因でモータ温度推定値が所定値以下に下がる前に温度推定が停止されたことを意味している。この場合、温度推定に用いるデータが消失してしまっている可能性があるため、モータ過熱保護が正常に機能しない虞がある。そこで、コントロールユニット４０内に設置された温度センサ４６の初期検出値に応じて予め設定されたモータ温度推定オフセット値が読み込まれ（ステップＳ１０２）、続いて、ステップＳ１０３の処理において、ＴＦ＝１の場合に設定されるモータ温度推定値にこのモータ温度推定オフセット値が加算された値が、モータ温度推定値の初期値として設定される。これにより、ＴＦ＝０の場合のモータ温度推定値の初期値は、ＴＦ＝１の場合よりも高温となるように設定される。
ここで、ステップＳ１０２の処理で読み込まれるモータ温度推定オフセット値は、温度センサ４６の初期検出値に応じて予め設定されたモータ温度推定ゲインでも良い。モータ温度推定ゲインを用いる場合には、ステップＳ１０３の処理において、ＴＦ＝１の場合に設定されるモータ温度推定値にこのモータ温度推定ゲインが乗算された値が、モータ温度推定値の初期値として設定される。
また、ステップＳ１０２の処理において、モータ温度推定値の代わりに、温度センサ４６の初期検出値に応じて予め設定された温度推定処理の各状態変数の初期値が読み込まれても良い。各状態変数の初期値を用いる場合には、ステップＳ１０３の処理において、読み込まれた各状態変数の初期値がモータ温度推定値の初期値として設定される。
そして、上述したようにステップＳ１０３で設定されたモータ温度推定値の初期値に基づいて、モータ温度推定が開始され（ステップＳ２）、次回の制御処理の停止に備えて、温度推定処理完了フラグＴＦとして０がコントロールユニット４０内の記憶部に記憶される（ステップＳ１０４）。
以上のように、第１実施形態に係る電動パワーステアリング装置では、ＩＧスイッチ４２がＯＦＦされた後も、電源自己保持手段によって供給される電源で温度推定手段の温度推定処理が継続し、温度推定手段が停止する前にモータ２０の温度推定処理が正常に終了したことを示す完了フラグをコントロールユニット４０の記憶部に記憶する。その後、再びＩＧスイッチ４２がＯＮされて温度推定手段が作動した際に、完了フラグの有無を確認し、完了フラグが記憶部に記憶されていない場合には、コントロールユニット４０内に配設された温度センサ４６の初期検出値に基づいて、予め設定されている複数のデータの中からモータ２０の温度推定オフセット値を読み出し、温度推定処理の初期値に加算するようになっている。これにより、バッテリ４１からの電源供給が瞬時に低下・停止して温度推定処理が正常に終了できず、モータ２０の温度推定演算に関連する記憶部の数値データが消失してしまったとしても、予め設定されているモータ温度推定オフセット値が温度推定処理の初期値に加算されるので、安全な過熱保護制御を実行することができる。
また、精度の良い温度推定を行なうため高次のフィルタや数個のフィルタが必要となる場合がある。このときは、各フィルタの状態量（内部演算値）を設定する必要があるためである。第６図は温度オフセット値を初期に与えるブロック図であり、第７図は状態量を初期に与える場合のブロック図である。これらの図に示されている温度推定部の構造は、説明を簡単にするために、１次のフィルタで構成されたものであり、符号６０の部位の状態量を温度推定処理の状態量として初期に設定するようになっている。
［第２実施形態］
次に、本発明の第２実施形態に係る電動パワーステアリング装置の制御動作例について、第８Ａ図〜第８Ｂ図のフローチャートを参照して説明する。なお、同図において、上述した第３Ａ図〜第３Ｂ図、および第５Ａ図〜第５Ｂ図のフローチャートと同一のステップ（ルーチン）には同一のステップ番号を付して説明を省略し、ここでは主として異なる部分についてのみ説明する。
第２実施形態の制御では、ＩＧ−ＯＦＦ時の処理として、ステップＳ１５でモータ温度推定が停止される前に、その時点で温度推定値が属している温度ステージＳＴがコントロールユニット４０内に設けられた記憶部に記憶される（ステップＳ２０７）。この温度ステージＳＴは、第９図に示すように、温度（温度推定値）に基づいて複数のステージに区切られている。なお、ここでは、温度ステージＳＴを温度に基づいて区切られたものとして説明するが、これに限定されず、例えばＩＧ−ＯＦＦからの経過時間に基づいて複数のステージに区切られたものであってもよい。ＩＧ−ＯＦＦ後のモータ温度は指数関数のように下がるため、各温度ステージの時間間隔は、温度変化の大きいところでは短く、逆に温度変化が緩やかなところでは長く設定される。各温度ステージＳＴに相当する温度推定処理の状態量のデータは、予めマップ化されてコントロールユニット４０の記憶部に記憶されている。ステップＳ２０７では、その時点での温度推定値に基づいて現在の温度ステージＳＴが判断され、そのステージ番号が温度ステージＳＴとして記憶部に記憶される。
そして、ＩＧスイッチ４２がＯＮされると、制御装置の初期化・初期診断が行われ（ステップＳ１）、その後、記憶部に記憶されている前回の制御処理時の温度ステージＳＴが読み取られ（ステップＳ２０１）、該温度ステージＳＴに基づいてモータ温度推定値の初期値が設定される（ステップＳ２０２）。ここで、ＳＴ＝ｎの場合には、ステップＳ１４でモータ温度推定値が所定値以下に下がったと判定された後に温度推定が停止されたことを意味している。この場合、通常時（前回の制御処理が正常に終了した場合）の温度推定に用いられるデータに信頼性があるので、この通常時用のモータ温度推定値がモータ温度推定値の初期値として設定される（ステップＳ２０２）。
一方、ステップＳ２０１で読み取られた温度ステージがＳＴ＝０の場合には、前回の制御処理時に何らかの原因（例えば、電源瞬停など）により、モータ制御が途中で終了したことを意味している。この場合、温度推定値に用いるデータが消失してしまっており、かつ、今回の始動直前まで制御処理が行なわれていてモータが高温になっている可能性があるため、ステップＳ２０２の処理において、モータ温度推定値の初期値として最高温度の状態が設定される。
また、ステップＳ２０１で読み取られた温度ステージがＳＴ≠ｎかつＳＴ≠０の場合には、前回の制御処理時に何らかの原因でモータ温度推定値が所定値以下に下がる前に温度推定が停止されたことを意味している。この場合、温度推定に用いるデータが消失してしまっている可能性があるため、モータ過熱保護が正常に機能しない虞がある。そこで、ステップＳ２０２の処理において、温度ステージＳＴに基づいて、予め設定されている複数のデータの中からモータ温度推定オフセット値が読み出され、温度推定処理の初期値に加算される。
そして、上述したようにステップＳ２０２で設定されたモータ温度推定初期値に基づいて、モータ温度推定が開始され（ステップＳ２）、次回の制御処理の停止に備えて、温度ステージＳＴとして０がコントロールユニット４０内の記憶部に記憶される（ステップＳ２０３）。その後、上述した制御動作例と同様、ステップＳ３〜ステップＳ１１のモータ駆動制御が実行される。
ステップＳ１０において、ＩＧ−ＯＦＦが検出された場合には、モータ制御信号の出力が停止され（ステップＳ１２）、モータ温度推定値の閾値が初期化される（ステップＳ２０４）。ここでは、温度ステージがＳＴ＝０からＳＴ＝１に変わる閾値が、モータ温度推定値の初期閾値として設定される。
続いて、モータ温度推定値が読み取られ（ステップＳ２０５）、そのモータ温度推定値が閾値以下である否かが判定される（ステップＳ２０６）。この判定の結果、モータ温度推定値が閾値以下に下がっていれば、温度ステージＳＴが変わったことを意味するので、その時の温度ステージＳＴが記憶され（ステップＳ２０７）、モータ温度推定値の閾値が次の温度ステージＳＴに変わる閾値、すなわちＳＴ＝１からＳＴ＝２に変わる閾値に変更される（ステップＳ２０８）。
一方、ステップＳ２０６の判定の結果、モータ温度推定値が閾値以下に下がっていない場合には、温度ステージＳＴは現在記憶されている温度ステージのままなので、ステップＳ２０７，Ｓ２０８の処理は行なわれない。
続いて、現在の温度ステージがＳＴ＝ｎであるか否かが判定される（ステップＳ２０９）。この判定の結果、温度ステージがＳＴ＝ｎでなければ、まだモータ２０が充分に冷えていないことを意味しているので、ステップＳ２０５に戻って現在の温度ステージＳＴが常に更新記憶される。
一方、ステップＳ２０９の判定の結果、温度ステージがＳＴ＝ｎであれば、モータ２０が充分に冷えたことを意味している。したがって、モータ温度推定が停止され（ステップＳ１５）、トランジスタ４５を介して電源自己保持手段のリレーＣＲがＯＦＦされてコントロールユニット４０に対するバッテリ４１からの電力供給が停止され（ステップＳ１６）、電動パワーステアリング装置の制御が停止される（ステップＳ１７）。
以上のように、第２実施形態に係る電動パワーステアリング装置では、ＩＧスイッチ４２がＯＦＦされ、電源自己保持手段によって温度推定手段の温度推定処理が終了するまでの間に、温度推定手段の推定値が属していた少なくとも１つの温度ステージ状態をコントロールユニット４０の記憶部に記憶し、その後、再びＩＧスイッチ４２がＯＮされて温度推定手段が作動した際に、温度ステージ状態に基づいて、予め設定されている複数のデータの中からモータ温度推定オフセット値を読み出し、温度推定処理の初期値に加算するようになっている。これにより、上述した第１実施形態と同様の作用効果が得られることはもとより、記憶部に記憶するデータを温度ステージ状態とすることで、記憶容量の削減化を図ることができ、温度推定における処理能力の向上を図ることができる。
また、第２実施形態の制御では、モータの駆動制御が実行されている間に、温度推定値が最大になっている時の温度ステージ（ＳＴ＝０）がコントロールユニット４０内の記憶部に記憶されるようになっている。例えば、バッテリ４１の電圧が瞬時に低下・停止するなどの異常事態が発生した場合には、コントロールユニット４０のＣＰＵがリセットされ、その後バッテリ４１の電圧が復帰すると、ＣＰＵはＩＧ−ＯＮと判断し、初期化・初期診断から制御処理フローを再開するようになっているが、その際にモータ温度推定初期値が安全サイドである最大値に設定されることにより、安全で確実なモータ２０の過熱保護を実行することができる。
さらに、第２実施形態の制御では、ＩＧ−ＯＦＦからモータ温度推定停止までの間、すなわちモータ２０の温度が低下していく間、温度ステージＳＴが移行する度に現在の温度ステージが上書き保存され、ＩＧ−ＯＮ時のモータ温度推定初期値は、モータ温度推定値が記憶されている温度ステージＳＴに応じて設定されるようになっている。これにより、モータ温度推定初期値を過剰に安全サイドに設定することなく、モータ２０の過熱保護を実行することができる。
なお、上述した第２実施形態の説明では、温度推定オフセット値を与えるようにしたが、温度推定処理の各状態変数の初期値を設定してもよい。精度の良い温度推定を行なうため高次のフィルタや数個のフィルタが必要となる場合がある。このときは、各フィルタの状態量（内部演算値）を設定する必要がある。
また、別の実施形態として、温度ステージ状態の代わりに、温度推定処理の状態量を記憶して、同様の処理を実行するようにしても良い。
［第３実施形態］
第１０図は、本発明の第３および第４実施形態に係る電動パワーステアリング装置の制御構成を示すブロック図である。なお、以下に説明する本発明の実施形態において、上述した従来例ならびに第１および第２実施形態と共通の構成要素には同一の符号を付して、その説明を省略し、ここでは主として異なる部分についてのみ説明する。
第１０図に示されるように、第３および第４実施形態に係る電動パワーステアリング装置の制御構成では、この装置が搭載される車両のエンジン回転数を検出するエンジン回転数センサ５０からの検出信号が、コントロールユニット４０に入力されるという点で、上述した第１および第２実施形態とは相違している。このエンジン回転数センサ５０は、一般的な車両のエンジンに実装されているものであり、車両に装置を搭載する際にコントロールユニット４０と電気的に接続される。
次に、第１１Ａ図〜第１１Ｂ図のフローチャートを参照にしながら、本発明の第３実施形態に係る電動パワーステアリング装置の制御動作例について説明する。なお、同図において、上述した第３Ａ図〜第３Ｂ図、第５Ａ図〜第５Ｂ図、および第８Ａ〜第８Ｂ図のフローチャートと同一のステップ（ルーチン）には同一のステップ番号を付して説明を省略し、ここでは主として異なる部分についてのみ説明する。
第３実施形態の制御では、ＩＧスイッチ４２がＯＮされると、まず制御装置の初期化・初期診断が行われ（ステップＳ１）、その後コントロールユニット４０内の記憶部に記憶されている温度ステージＳＴが読み取られる（ステップＳ２０１）。そして、読み取られた温度ステージＳＴに応じてモータ温度推定値の初期値が設定され（ステップＳ２０２）、この初期値に基づいてモータ温度推定が開始される（ステップＳ２）。
続いて、モータ２０による操舵補助を実行するアシスト（操舵補助）開始条件が成立しているか否かの判定が行われる（ステップＳ３０１）。ここでは、ＩＧ−ＯＮであり、かつ、エンジン回転数センサ５０によって検出されたエンジン回転数が規定値以上であった場合に、アシスト開始条件が成立したと判定される。エンジン回転数の規定値は、アイドリング時のエンジン回転数以下（例えば３００ｒｐｍ以下）に設定される。このアシスト開始条件が成立するまでは、待機状態となり、モータ２０の制御は行われない。
ステップＳ３０１においてアシスト成立条件が成立したと判定された場合には、温度ステージが安全サイドであるＳＴ＝０に設定され（ステップＳ２０３）、上述した制御動作例と同様、ステップＳ３〜ステップＳ１１のモータ駆動制御が実行される。ただし、上述した制御動作例では、ステップＳ１０でＩＧ−ＯＮ／ＯＦＦの判定が行われていたが、この第３実施形態の制御では、アシスト継続条件が成立しているか否かの判定が行われる（ステップＳ３０２）。ここでは、ステップＳ３０１のアシスト開始成立条件の成立判定と同様に、ＩＧ−ＯＮであり、かつ、エンジン回転数センサ５０によって検出されたエンジン回転数が規定値以上であった場合に、アシスト継続条件が成立したと判定される。すなわち、ＩＧ−ＯＦＦ時に加え、エンストなどによりエンジン回転数が規定値以下になった場合にもモータ２０の制御が停止され、モータ温度が低下する状態が記憶されるようになっている。
ステップＳ３０２において、アシスト継続条件が成立していないと判定された場合には、モータ制御信号の出力が停止され（ステップＳ１２）、モータ温度推定値の閾値が初期化される（ステップＳ２０４）。ここでは、上述した第２実施形態の制御動作例（第８Ａ図、第８Ｂ図）と同様、温度ステージがＳＴ＝０からＳＴ＝１に変わる閾値がモータ温度推定値の初期閾値として設定され、その後、ステップＳ２０５〜ステップＳ２０８で現在の温度ステージＳＴを更新記憶する処理が実行される。
続いて、ＩＧスイッチ４２の入力インタフェース４４からＩＧスイッチ検出信号の入力が行われ、ＩＧスイッチ４２のＯＮ／ＯＦＦが判定される（ステップＳ３０３）。この判定の結果がＩＧ−ＯＮであれば、ステップＳ３０２でエンジン回転数が規定値以下と判定されたか、あるいは、ステップＳ３０２でＩＧスイッチ４２がＯＦＦであると判定されたが、その後、モータ２０が充分に冷える前に操縦者によってＩＧスイッチ４２がＯＮされたことを意味している。したがって、このステップＳ３０３の判定の結果がＩＧ−ＯＮである場合には、アシスト継続条件が成立しているか否かが再度判定される（ステップＳ３０４）。ここでの判定条件は、上述したステップＳ３０１，Ｓ３０２の処理と同様である。
ステップＳ３０４の判定の結果、アシスト継続条件が成立していれば、ステップＳ２以降のモータ温度推定が継続されていて、現在のモータ温度推定値が信頼性の高いデータであることを意味している。したがって、この場合、このまま温度推定値の修正は行われず、ステップＳ２０３に戻って温度ステージをＳＴ＝０にした後、ステップＳ３〜Ｓ１１の通常のモータ制御が実行される。
一方、ステップＳ３０４の判定の結果、アシスト継続条件が成立していなければ、エンジン回転数が所定値以下に下がっていることを意味している。したがって、この場合、ステップＳ２０５に戻って現在の温度ステージＳＴが常に更新記憶される。
ステップＳ３０３でＩＧ−ＯＦＦと判定された場合には、さらに現在の温度ステージがＳＴ＝ｎであるか否かが判定される（ステップＳ２０９）。この判定の結果、温度ステージがＳＴ＝ｎでなければ、まだモータ２０が充分に冷えていないことを意味しているので、ステップＳ２０５に戻って現在の温度ステージＳＴが常に更新記憶される。
一方、ステップＳ２０９の判定の結果、温度ステージがＳＴ＝ｎであれば、モータ２０が充分に冷えたことを意味している。したがって、モータ温度推定が停止され（ステップＳ１５）、トランジスタ４５を介して電源自己保持手段のリレーＣＲがＯＦＦされてコントロールユニット４０に対するバッテリ４１からの電力供給が停止され（ステップＳ１６）、電動パワーステアリング装置の制御が停止される（ステップＳ１７）。
以上のように、第３実施形態に係る電動パワーステアリング装置の制御では、上述した第２実施形態と比較すると、アシスト成立条件の判定が加えられている。これにより、上述した第１実施形態および第２実施形態と同様の作用効果が得られることはもとより、例えばマニュアル・トランスミッション車（ＭＴ車）でのエンスト時に、ＩＧ−ＯＮ状態でエンジン再起動によるクランキングにより、バッテリ電圧が瞬低、瞬停するなどの異常事態が発生しても、正常に過熱保護を実行できるようになっている。
また、第３実施形態の制御では、アシスト継続条件の不成立からモータ温度推定停止までの間、温度ステージＳＴが移行する度に現在の温度ステージが上書き保存され、ＩＧ−ＯＮ時のモータ温度推定初期値は、モータ温度推定値が記憶されている温度ステージＳＴに応じて設定されるようになっている。これにより、モータ温度推定初期値を過剰に安全サイドに設定することなく、モータ２０の過熱保護をより確実に実行することができる。
［第４実施形態］
次に、本発明の第４実施形態に係る電動パワーステアリング装置の制御動作例について、第１２Ａ図〜第１２Ｂ図のフローチャートを参照して説明する。なお、同図において、上述した第３Ａ図〜第３Ｂ図、第５Ａ図〜第５Ｂ図、第８Ａ〜第８Ｂ図、および第１１Ａ図〜第１１Ｂ図のフローチャートと同一のステップ（ルーチン）には同一のステップ番号を付して説明を省略し、ここでは主として異なる部分についてのみ説明する。
第４実施形態の制御では、ステップＳ３０２でアシスト継続条件が成立しなかった場合に、モータ制御信号の出力が停止され（ステップＳ１２）、温度ステージＳＴの書込完了フラグＳＦ＝１が、コントロールユニット４０内の記憶部における温度ステージＳＴ用の領域とは別の領域に記憶される（ステップＳ４０４）。このステージ書込完了フラグＳＦ＝１は、前回の制御処理において、モータ２０の制御が正常に停止され、温度ステージＳＴとして少なくともＳＴ＝０が記憶されており、かつ、温度ステージＳＴが移行する度に現在の温度ステージが上書き保存されていたことを意味している。
そして、ＩＧスイッチ４２がＯＮされると、制御装置の初期化・初期診断が行われ（ステップＳ１）、その後、上記ステージ書込完了フラグＳＦが１であるか否かが判定される（ステップＳ４０１）。このステップＳ４０１においてＳＦ＝１の場合には、記憶部に記憶されている前回の制御処理終了時の温度ステージＳＴに信頼性があるので、その温度ステージＳＴが読み取られ（ステップＳ２０１）、該温度ステージＳＴに基づいてモータ温度推定値の初期値が設定される（ステップＳ２０２）。
一方、ステップＳ４０１においてＳＦ＝１ではない場合（すなわちＳＦ＝０の場合）には、前回の制御処理終了時にモータ制御が途中で終了したことを意味している。この場合、今回の始動直前まで制御処理が行なわれていて、モータが高温になっている可能性があるため、温度ステージが最高温度時のＳＴ＝０に設定され（ステップＳ４０２）、ステップＳ２０２の処理においてＳＴ＝０に基づく最高温度の状態がモータ温度推定値の初期値として設定される。
ステップＳ３０１でアシスト成立条件が成立したと判定された場合には、次回の制御処理の停止に備えて、温度ステージが安全サイドであるＳＴ＝０に設定され（ステップＳ２０３）、ステージ書込完了フラグがＳＦ＝０にクリアされる（ステップＳ４０３）。その後、第３実施形態と同様にモータ駆動制御が実行され、ステップＳ３０２でアシスト継続条件が不成立になると、モータ駆動制御が停止されて（ステップＳ１２）、温度ステージＳＴの書込完了フラグＳＦ＝１が記憶される（ステップＳ４０４）。なお、このステップＳ４０４以降の処理については、第３実施形態で説明した処理と同様であるため、ここでは説明を省略する。
以上のように、第４実施形態に係る電動パワーステアリング装置の制御では、上述した第３実施形態と比較すると、温度ステージＳＴの書き込みが正常に完了したか否かを示す完了フラグＳＦが加えられ、該ステージ書込完了フラグＳＦが、コントロールユニット４０の記憶部における温度ステージＳＴ用の領域とは別の領域に記憶されるようになっている。これにより、上述した第１〜第３実施形態と同様の作用効果が得られることはもとより、例えばバッテリ４１の電圧が瞬停するなどの異常事態が発生して温度推定値のリセットおよび温度ステージＳＴが書込み不良となった場合でも、モータ２０の異常過熱を防止することができる。
以上、本発明の実施形態について具体的に説明してきたが、本発明はこれに限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。
なお、本実施形態ではモータ２０を温度推定対象として説明したが、本発明の温度推定対象はモータ２０に限定されるものではなくず、リレーやその他の発熱部位でもよい。
また、本発明は、コラム式およびピニオン式電動パワーステアリング装置に適用できることは勿論、ラックアシスト式電動パワーステアリング装置にも適用可能である。
【産業上の利用可能性】
【０００６】
本発明に係る電動パワーステアリング装置は、電源停止後も電源を自己保持し、温度推定を継続させることができるので、例えばモータなどの発熱部位が過熱状態に至るのを防止する場合に有用である。
【図１】
2008153162.tif 000003
【図２】
2008153162.tif 000004
【図３Ａ】
2008153162.tif 000005
【図３Ｂ】
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【図４】
2008153162.tif 000007
【図５Ａ】
2008153162.tif 000008
【図５Ｂ】
2008153162.tif 000009
【図６】
2008153162.tif 000010
【図７】
2008153162.tif 000011
【図８Ａ】
2008153162.tif 000012
【図８Ｂ】
2008153162.tif 000013
【図９】
2008153162.tif 000014
【図１０】
2008153162.tif 000015
【図１１Ａ】
2008153162.tif 000016
【図１１Ｂ】
2008153162.tif 000017
【図１２Ａ】
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【図１２Ｂ】
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【国際調査報告】
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2008153162.tif 000021
2008153162.tif 000022
2008153162.tif 000023
2008153162.tif 000024
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