(57)【要約】  現実のセンシング状況、無線通信状況を仮想的に実現し、性能パラメータの変化による安全運転に与える影響の検証を低コストかつ短期間に行うことができる運転模擬評価方法、運転模擬評価装置及び該運転模擬評価装置を実現するためのコンピュータプログラムを提供する。  仮想センシング部２０は、他車情報等に基づいて、対象物を検出するセンサを仮想的に実現し、対象物に関する情報を生成して仮想通信部４０へ出力する。仮想通信部４０は、データを車載装置へ送信するまでの通信状況を仮想的に実現し、データを通信する場合の通信遅延状況、無線到達率状況、通信エラー状況などを仮想的に生成し、これらの状況を加味したデータを仮想車載機６０へ出力する。仮想車載機６０は、入力されたデータに基づいて、運転車に提供する交通情報を運転支援モニタ１４に表示する。
2008069189.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
受け付けた運転操作に応じて、道路の交通状況の情報を生成し、生成した情報に基づいて交通状況の映像を表示して、運転の安全性を評価する運転模擬評価方法において、
生成した情報に基づいて、道路上の対象物の検出を模擬し、
模擬検出された対象物に関する情報の車載装置への通信状況を模擬し、
模擬した通信状況に応じて、模擬検出された対象物を表示することを特徴とする運転模擬評価方法。
【請求項２】
運転操作を受け付ける運転操作部と、該運転操作部で受け付けた運転操作に応じて、道路の交通状況の情報を生成する情報生成手段と、該情報生成手段で生成された情報に基づいて交通状況の映像を表示する表示部とを備え、表示された交通状況の映像に基づいて運転の安全性を評価する運転模擬評価装置において、
前記情報生成手段で生成された情報に基づいて、道路上の対象物の検出を模擬する検出模擬手段と、
該検出模擬手段で模擬検出された対象物に関する情報の車載装置への通信状況を模擬する通信模擬手段と、
該通信模擬手段で模擬された通信状況に応じて、模擬検出された対象物を表示する表示手段と
を備えることを特徴とする運転模擬評価装置。
【請求項３】
前記検出模擬手段は、
対象物を検出する１又は複数の検出部を模擬するように構成してあり、
前記通信模擬手段は、
対象物に関する情報を通信する１又は複数の通信部を模擬するように構成してあり、
前記検出部又は通信部のいずれかが複数ある場合、検出部と通信部との間の接続状況を模擬する接続模擬手段を備えることを特徴とする請求項２に記載の運転模擬評価装置。
【請求項４】
対象物の検出条件を設定する検出条件設定手段を備え、
前記検出模擬手段は、
前記検出条件設定手段で設定された検出条件に応じて、対象物の検出を模擬するように構成してあることを特徴とする請求項２又は請求項３に記載の運転模擬評価装置。
【請求項５】
対象物を検出する検出地点周辺の検出精度分布を記憶する記憶手段を備え、
前記検出模擬手段は、
記憶された検出精度分布に基づいて、対象物の検出を模擬するように構成してあることを特徴とする請求項２又は請求項３に記載の運転模擬評価装置。
【請求項６】
対象物に関する情報の通信条件を設定する通信条件設定手段を備え、
前記通信模擬手段は、
前記通信条件設定手段で設定された通信条件に応じて、通信状況を模擬するように構成してあることを特徴とする請求項２又は請求項３に記載の運転模擬評価装置。
【請求項７】
対象物に関する情報を通信する通信地点周辺の通信状況分布を記憶する記憶手段を備え、
前記通信模擬手段は、
記憶された通信状況分布に基づいて、通信状況を模擬するように構成してあることを特徴とする請求項２又は請求項３に記載の運転模擬評価装置。
【請求項８】
前記運転操作部で受け付けた運転操作に応じて、前記検出模擬手段で模擬検出された対象物、又は前記通信模擬手段で模擬された通信状況を記録する記録手段を備えることを特徴とする請求項２又は請求項３に記載の運転模擬評価装置。
【請求項９】
運転操作を受け付ける運転操作部と、該運転操作部で受け付けた運転操作に応じて、道路の交通状況の情報を生成する情報生成手段と、該情報生成手段で生成された情報に基づいて交通状況の映像を表示する表示部とを備え、表示された交通状況の映像に基づいて運転の安全性を評価する運転模擬評価装置において、
前記情報生成手段で生成された情報に基づいて、道路上の対象物の検出を模擬する検出模擬手段と、
前記検出模擬手段で模擬検出された対象物に関する情報の通信状況を模擬する通信模擬手段と、
前記通信模擬手段で模擬された通信状況に応じて、前記模擬検出された対象物に関する情報と所定の基準に基づき、安全走行に向けた車両制御の必要性に応じた車両制御に対しての介入制御信号を生成し、前記運転操作部または前記情報生成手段へ出力する介入制御手段と
を備え、
前記運転操作部が前記介入制御信号を受信した場合、前記介入制御信号にて示される介入操作を運転操作として受け付け、前記情報生成手段が前記介入制御信号を受信した場合、前記介入制御信号に対応する介入操作に則った交通状況を生成する様にしてある
ことを特徴とする運転模擬評価装置。
【請求項１０】
更に前記検出模擬手段で模擬検出された対象物の情報を音声合成で運転者に通知する音声合成手段を備えることを特徴とする請求項２、請求項３、又は請求項９に記載の運転模擬評価装置。
【請求項１１】
受け付けた運転操作に応じて、道路の交通状況の情報を生成し、生成した情報に基づいて交通状況の映像を表示して、運転の安全性を評価させるためのコンピュータプログラムにおいて、
コンピュータを、
生成された情報に基づいて、道路上の対象物の検出を模擬する検出模擬手段と、
模擬検出された対象物に関する情報の車載装置への通信状況を模擬する通信模擬手段と
して機能させることを特徴とするコンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の運転に関し、センシング技術及び無線通信を利用した安全運転支援サービスの提供において、センシング状況、無線通信状況などが変化した場合に安全運転に与える影響をリアルタイムに模擬評価する運転模擬評価方法、運転模擬評価装置及び該運転模擬評価装置を実現するためのコンピュータプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
交通事故削減のための方策として、路側に設置したセンサにより検出した車両又は歩行者などの交通情報を、無線通信により車載機に送信し、検出した交通情報を車載モニタに表示して運転者に未然に事故の危険性を通知し、あるいは、事故回避のための車両制御を行う「インフラ協調安全運転支援技術」の開発が進められている。【０００３】
この運転支援技術では、ビデオカメラ、超音波センサ、ミリ波レーダ等のセンサによるセンシングの精度、センシング範囲、無線通信による通信エリア、通信品質、通信帯域、運転者への通知方法、タイミングなどの様々な要素（性能パラメータ）が、サービス実現内容に複雑に影響し、交通事故低減の効果に影響を及ぼすと考えられる。これらの性能パラメータが、どの程度であれば、どの程度の事故低減効果が見込まれるかは十分確認されていないため、性能パラメータの変動による交通事故低減効果の影響を検証するためには、センサ設備、通信設備を実際に設置して実地検証を行う必要があり、莫大なコスト及び多くの時間を要する。【０００４】
そこで、運転状況をリアルタイムでシミュレーションして、性能パラメータの変動が安全運転に与える影響を評価することができる技術の開発が進められている。例えば、運転者が運転する状態をリアルタイムに再現するため、運転車両及び周辺車両の挙動を模擬するとともに、車両とインフラ（道路、時間帯、天候など）との様々な関係を模擬し、それらを三次元表示する道路交通システム評価シミュレーション装置が提案されている（特許文献１参照）。
【特許文献１】特開平１１−２７２１５８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１の装置にあっては、自車の運転者に対して他車の情報（例えば、位置情報）を提供する場合に、自車と他車との間の無線通信を前提としてシミュレーションが行われるため、無線通信機能を装備していない他の車両の位置情報を取得することができず、無線機能を搭載していない車両をシミュレーションの対象とすることができない。実際の場面では、すべての車両が無線通信機能を備えているわけではないため、現実的な交通状況を模擬するためには、無線機能を搭載しない他の車両であっても、シミュレーションの対象とすることが必要である。また、実際の無線通信においては、アンテナと車載機との距離、通信の遅延、無線の到達率（通信強度又は受信感度を考慮したもの等）など様々な要素による影響があるものの、これらの要素については考慮されていない。このため、特許文献１の装置では、現実的な模擬を行うには不十分であった。【０００６】
本発明は、斯かる事情に鑑みてなされたものであり、現実性のあるセンシング状況、無線通信状況を仮想的に実現し、性能パラメータの変化による安全運転に与える影響の検証を低コストかつ短期間に行うことができる運転模擬評価方法、運転模擬評価装置及び該運転模擬評価装置を実現するためのコンピュータプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
第１発明、第２発明及び第１１発明にあっては、検出模擬手段は、例えば、ビデオカメラ、超音波センサ、ミリ波レーダなどのセンサを仮想的に実現し、仮想的にセンシング状況を生成する。検出模擬手段は、受け付けた運転操作に応じて、生成された道路の交通状況（例えば、運転車両の情報、他の車両の情報、並びに天候、時刻、歩行者の情報などの環境情報）に基づいて、道路上の対象物（例えば、車両、歩行者など）の検出を模擬する。通信模擬手段は、仮想的に通信状況を生成する。すなわち、通信模擬手段は、模擬検出された対象物に関する情報（データ）の車載装置への通信状況（例えば、通信に関る遅延、無線到達状況の変化、通信エラーなど）を模擬する。模擬された通信状況に応じて、模擬検出された対象物を表示することにより、シミュレータを操作する運転者に道路の交通状況の情報を提供し、センシングの精度、センシング範囲、通信エリア、通信品質、通信帯域、運転者への通知方法、タイミングなどの性能パラメータが変化した場合の安全運転に与える影響の検証、評価を安価かつリアルタイムで行うことができる。【０００８】
第３発明にあっては、検出模擬手段は、対象物を検出する１又は複数の検出部を模擬し、通信模擬手段は、対象物に関する情報を通信する１又は複数の通信部を模擬する。接続模擬手段は、検出部又は通信部のいずれかが複数ある場合、検出部と通信部との間の接続状況を模擬する。これにより、１つの検出部（センサ）に対し、１つの通信部（通信アンテナ）が接続されているような単純な状況を模擬するだけでなく、複数のセンサが１つの通信アンテナに接続される状況、又は１つのセンサが複数の通信アンテナに接続される状況などの一層複雑な構成を模擬することができる。【０００９】
第４発明にあっては、検出模擬手段は、検出条件設定手段で設定された検出条件に応じて、対象物の検出を模擬する。検出条件として、例えば、仮想的に実現されるビデオカメラの位置座標、撮影方向、画角、撮影範囲、あるいは、仮想的に実現されるセンサの有効範囲などを設定することができる。検出条件を適宜設定することにより、センサの性能を調整することができ、検出条件の変化に対する運転者へ提供される交通状況の情報の変化を容易に評価することができる。【００１０】
第５発明にあっては、対象物を検出する検出地点周辺の検出精度分布を記憶してあり、検出模擬手段は、記憶された検出精度分布に基づいて、対象物の検出を模擬する。予め検出精度分布を記憶しておくことにより、センサが設置された位置、センサが設置された周辺の地形、建物の位置、道路の位置などの影響を加味した複雑な演算処理を行う必要がなく、記憶された検出精度分布を用いてリアルタイムでセンサの検出精度の状況を模擬することができる。【００１１】
第６発明にあっては、通信模擬手段は、通信条件設定手段で設定された通信条件に応じて、通信状況を模擬する。通信条件としては、例えば、アンテナの位置、アンテナの指向性、エリア距離、無線到達率、通信遅延時間、通信エラー率などを設定することができる。通信条件を適宜設定することにより、通信の性能を調整することができ、無線到達状況、通信可能範囲などの通信条件の変化に対する運転者へ提供される交通状況の情報の変化を容易に評価することができる。【００１２】
第７発明にあっては、対象物に関する情報を通信する通信地点周辺の無線到達状況の分布を記憶してあり、通信模擬手段は、記憶された無線到達状況の分布に基づいて、通信状況を模擬する。予め無線到達状況の分布を記憶しておくことにより、アンテナが設置された位置、アンテナが設置された周辺の地形、建物の位置、道路の位置などの影響を加味した複雑な演算処理を行う必要がなく、記憶された無線到達状況の分布を用いてリアルタイムで複雑な通信状況を模擬することができる。【００１３】
第８発明にあっては、受け付けた運転操作に応じて、検出模擬手段で模擬検出された対象物を記録し、又は通信模擬手段で模擬された通信状況を記録する。これにより、模擬評価の結果を記録して、センサの状態の違い、通信状況の違いが、運転者への交通状況の情報提供にどのような影響をもたらすか詳細に評価することができるとともに、運転者の操作が、どのような影響の違いをもたらすかを詳細に評価することができ、複数の運転者における影響度合いの違いも評価することが可能となる。【００１４】
第９発明にあっては、運転操作部が受け付ける運転操作に介入する介入操作を制御する介入制御手段を備え、介入制御手段は、検出模擬手段で模擬検出された対象物に関する情報に基づいて、介入操作の要否を判定し、介入操作を要すると判定した場合に、介入操作を示す介入制御信号を運転操作部へ出力し、運転操作部は、入力された介入制御信号にて示される介入操作を優先すべき運転操作として受け付ける。これにより、模擬検出された対象物の状況に基づくブレーキ操作、ハンドル操作等の介入操作を行い、車両の挙動を変化させるので、介入操作を模擬することが可能となり、介入制御の評価を行うことが可能となる。【００１５】
第１０発明にあっては、模擬検出された対象物を表示する手段又は介入制御手段を用いる場合と、それらの手段と模擬検出された対象物を音声合成で知らせる手段とを組み合わせることにより、運転状況に応じて、表示による運転支援を行うか、介入による運転支援を行うかという支援方法の選択及び組み合わせにおける評価を行うことが可能となる。さらに音声合成を用いることで聴覚を利用する運転支援の評価を行い、支援方法の選択や組み合わせの幅を広げることが可能となる。
【発明の効果】
【００１６】
第１発明、第２発明及び第１１発明にあっては、現実のセンシング状況、無線通信状況を仮想的に実現し、性能パラメータの変化による安全運転に与える影響の検証を低コストかつ短期間に行うことができる。【００１７】
第３発明にあっては、複数のセンサが１つの通信アンテナに接続される状況、又は１つのセンサが複数の通信アンテナに接続される状況などの一層複雑な構成を模擬することができる。【００１８】
第４発明にあっては、センサの検出条件の変化に対する運転者へ提供される交通状況の情報の変化を容易に評価することができる。【００１９】
第５発明にあっては、リアルタイムでセンサの検出精度の状況を模擬することができる。【００２０】
第６発明にあっては、通信条件の変化に対する運転者へ提供される交通状況の情報の変化を容易に評価することができる。【００２１】
第７発明にあっては、リアルタイムで複雑な通信状況を模擬することができる。【００２２】
第８発明にあっては、センサの状態の違い、通信状況の違いが、運転者への交通状況の情報提供にどのような影響をもたらすか詳細に評価することができるとともに、運転者の操作が、どのような影響の違いをもたらすかを詳細に評価することができ、複数の運転者における影響度合いの違いも評価することが可能となる。【００２３】
第９発明にあっては、模擬検出された対象物の状況に基づくブレーキ操作、ハンドル操作等の介入操作を行い、車両の挙動を変化させるので、介入操作を模擬することが可能となり、介入制御による車両の挙動変化が安全運転に与える影響についての検証を低コスト、かつ短期間に行うことが可能となる。【００２４】
第１０発明にあっては、表示及び介入のみならず、音声を含む運転支援の模擬が可能となりそれぞれの支援がどのような運転状況に適しているかなどの評価を行うことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】本発明に係る運転模擬評価装置の構成を示すブロック図である。
【図２】運転模擬状況の例を示す説明図である。
【図３】仮想センシング部の構成を示すブロック図である。
【図４】センサパラメータ設定例を示す説明図である。
【図５】フレームデータの構成を示す説明図である。
【図６】仮想通信部の構成を示すブロック図である。
【図７】通信パラメータ設定例を示す説明図である。
【図８】エラー制御の例を示す説明図である。
【図９】無線到達率の例を示す説明図である。
【図１０】無線到達状況の分布の例を示す説明図である。
【図１１】無線到達率のデータフォーマットを示す説明図である。
【図１２】無線到達率の補間方法の例を示す説明図である。
【図１３】仮想車載機の構成を示すブロック図である。
【図１４】運転支援モニタに表示される画像の例を示す説明図である。
【図１５】運転支援モニタの表示例を示す説明図である。
【図１６】運転模擬評価の処理手順を示すフローチャートである。
【図１７】実施の形態２の運転模擬評価装置の構成を示すブロック図である。
【図１８】運転模擬状況の例を示す説明図である。
【図１９】仮想センシング部の構成を示すブロック図である。
【図２０】データ変換部の計測データ算出法を示す説明図である。
【図２１】計測データフォーマットを示す説明図である。
【図２２】接続管理部の接続状況の例を示す説明図である。
【図２３】接続管理部のデータ構造を示す説明図である。
【図２４】合成ノードで合成した計測データフォーマットを示す説明図である。
【図２５】仮想通信部の構成を示すブロック図である。
【図２６】運転支援モニタに表示される画像を示す説明図である。
【図２７】本発明の実施の形態３の運転模擬評価装置の構成を示すブロック図である。
【図２８】介入制御部の構成を示すブロック図である。
【符号の説明】
【００２６】
１０  運転環境部
１１  視界モニタ
１２  運転操作入力部
１３  操作記録部
１４  運転支援モニタ
２０  仮想センシング部
２１  センサパラメータ設定部
２２  外部情報バッファ
２３  ビデオカメラセンサ部
２４  、２５  対物センサ部
４０  仮想通信部
４１  通信パラメータ設定部
４２  自車情報保持部
４３  アンテナ部
４４  他車情報保持部
６０  仮想車載機
６１  フレームデータ受信部
６２  画像展開部
６３  ノイズ合成部
６４  タイマリセット部
６５  受信間隔監視タイマ
７０  介入制御部
７１  自車環境データ受信部
７２  自車環境データバッファ
７３  自車進路予測部
７４  計測データ受信部
７５  計測データバッファ
７６  対向車進路予測部
７７  衝突判断部
７８  介入発火部
８０  接続管理部
９０  車両挙動周辺環境生成部
９１  車両挙動記録部
９２  センシング記録部
９３  精度マップ部
９４  センサパラメータ保持部
９５  通信状況マップ部
９６  通信パラメータ保持部
９７  通信記録部
９８  情報提供記録部
２１１、４１１  設置情報
２３１、２４１  周期タイマ部
２３２  カメラ画像生成部
２３３  フレーム圧縮部
２３４  フレーム転送部
２４２  データ変換部
２４３  データ揺らぎ生成部
２４４  データ転送部
４３１  通信周期発生部
４３２  通信エリア判断部
４３３  遅延制御部
４３４  無線到達率制御部
４３５  エラー制御部
４３６  フレームバッファ保持部
４３７  パケット分割部
４３８  帯域分配制御部
４３９  データ保持部
【発明を実施するための最良の形態】
【００２７】
実施の形態１
以下、本発明をその実施の形態を示す図面に基づいて説明する。図１は本発明に係る運転模擬評価装置１００の構成を示すブロック図である。本発明に係る運転模擬評価装置１００は、視界モニタ１１、運転操作入力部１２、運転者の操作を記録する操作記録部１３、及び運転支援モニタ１４などを備える運転環境部１０、専用のハードウエア回路、あるいは１又は複数のＣＰＵ、ＲＡＭ、及びＲＯＭなどで構成されるコンピュータ並びに１又は複数のハードディスクドライブ、ＣＤ−ＲＯＭドライブなどの記憶装置で実現される仮想センシング部２０、仮想通信部４０、仮想車載機６０、車両挙動周辺環境生成部９０、センサパラメータ設定部２１、通信パラメータ設定部４１、車両挙動記録部９１、センシング記録部９２、精度マップ部９３、センサパラメータ保持部９４、通信状況マップ部９５、通信パラメータ保持部９６、通信記録部９７、及び情報提供記録部９８などを備えている。【００２８】
車両挙動周辺環境生成部９０は、運転シミュレータとして、運転操作入力部１２で受け付けた運転者の運転操作（例えば、ハンドルの傾き、アクセル開度などの運転情報）に基づいて、運転車両の挙動、運転車両の周辺の交通状況の情報を仮想的にリアルタイムで生成し、生成した情報を視界モニタ１１、仮想センシング部２０、及び仮想通信部４０へ出力する。【００２９】
視界モニタ１１は、運転者の運転操作に応じて、車両挙動周辺環境生成部９０から入力された情報に基づいて、運転者の視界を表示する。【００３０】
仮想センシング部２０は、車両挙動周辺環境生成部９０から入力された情報（例えば、自車情報、他車情報、歩行者情報を含む環境情報など）に基づいて、道路上の車両、歩行者などの対象物を検出するセンサ（例えば、ビデオカメラ、超音波センサ、ミリ波レーダなど）を仮想的に実現する。仮想センシング部２０は、センサで検出した対象物に関する情報（車両、歩行者などに関する情報）を生成し、生成した情報を所定の通信フォーマットに変換し、変換後のデータを仮想通信部４０へ出力する。なお、仮想センシング部２０の詳細は後述する。【００３１】
仮想通信部４０は、車両挙動周辺環境生成部９０から入力された情報（例えば、自車情報、環境情報など）、及び仮想センシング部２０から入力されたデータに基づいて、センサから送信されたデータを車載装置へ送信するまでの通信状況を仮想的に実現する。仮想通信部４０は、所定の通信フォーマットに変換されたデータを通信する場合の通信遅延状況、無線到達率状況、通信エラー状況などを仮想的に生成し、これらの状況を加味したデータを仮想車載機６０へ出力する。なお、仮想通信部４０の詳細は後述する。【００３２】
仮想車載機６０は、車載装置を仮想的に実現し、仮想通信部４０から入力されたデータに基づいて、運転車に提供する交通情報を運転支援モニタ１４に表示するための処理を行う。なお、仮想車載機６０の詳細は後述する。【００３３】
センサパラメータ設定部２１は、センシング可能範囲、センサの精度、センシング処理時間、センサの設置位置、センサの数などのセンサパラメータの設定を受け付け、設定されたセンサパラメータは、センサパラメータ保持部９４に保持される。センサパラメータは、運転模擬を行う都度、適宜所要の値に設定することができる。【００３４】
通信パラメータ設定部４１は、通信可能範囲、無線到達状況、通信の遅延時間、アンテナの設置位置、アンテナの数などの通信パラメータの設定を受け付け、設定された通信パラメータは、通信パラメータ保持部９６に保持される。【００３５】
精度マップ部９３は、センサが設置された場所に依存したセンサの精度、感度、センシング可能範囲などの状態を示すデータを予め計測又は算出しておき、計測結果又は算出結果をデータベースとして記憶したものである。これにより、運転模擬を行う場合に、所要のデータを算出するための演算処理を行う必要がなく、単に記憶されたデータを参照することで運転模擬を続けることができ、応答性の優れたリアルタイム処理を実現することができる。【００３６】
通信状況マップ部９５は、アンテナが設置された場所に依存した通信の強度、無線の到達率などの状態を示すデータを予め計測又は算出しておき、計測結果又は算出結果をデータベースとして記憶したものである。これにより、運転模擬を行う場合に、所要のデータを算出するための演算処理を行う必要がなく、単に記憶されたデータを参照することで運転模擬を続けることができ、応答性の優れたリアルタイム処理を実現することができる。【００３７】
車両挙動記録部９１、センシング記録部９２、通信記録部９７、及び情報提供記録部９８は、それぞれ運転模擬を行った際に得られたデータを記録する。なお、各記録部は、別個に設けるように構成するだけでなく、１の記録部に集約することもできる。【００３８】
図２は運転模擬状況の例を示す説明図である。図２は、本発明に係る運転模擬評価装置１００で運転模擬を行う状況の一例を示す。図２に示すように、運転模擬評価装置１００は、交差点で交差する１つの道路を交差点に向かって走行する車両（他車）、交差点付近の歩行者などを撮影するビデオカメラ及びアンテナを交差点付近に設置してあり、アンテナを通じてビデオカメラで撮影された映像を他の道路を走行する自車へ送信する状況をシミュレーション（運転模擬）することができる。【００３９】
図３は仮想センシング部２０の構成を示すブロック図である。仮想センシング部２０は、外部情報バッファ２２、ビデオカメラセンサ部２３などを備え、ビデオカメラセンサ部２３は、周期タイマ部２３１、カメラ画像生成部２３２、フレーム圧縮部２３３、フレーム転送部２３４、センサパラメータ設定部２１で設定された設置情報２１１などを備えている。【００４０】
外部情報バッファ２２は、車両挙動周辺環境生成部９０から入力される自車情報（例えば、位置、向き、速度など）、他車情報（例えば、位置、向き、速度など）、環境情報（例えば、道路の範囲を示す道路座標、時刻、建物の位置又は向き、天候、歩行者など）を一旦保持する。なお、新しい情報が入力された場合には、外部情報バッファ２２に保持している情報は更新される。【００４１】
周期タイマ部２３１は、センシングする周期を設定するためのトリガ信号を生成する。例えば、センサがビデオカメラである場合、毎秒１０回、３０回などのフレームレートを設定することができる。【００４２】
カメラ画像生成部２３２は、周期タイマ部２３１で生成したトリガ信号に基づいて、外部情報バッファ２２に保持された自車情報、他車情報、環境情報を取得するとともに、設置情報２１１を参照して、ビデオカメラで撮影した画像をフレーム単位（１つの画面のデータ）で生成する。【００４３】
フレーム圧縮部２３３は、カメラ画像生成部２３２から入力された画像のデータを、例えば、ＪＰＥＧ、（Joint Photographic Experts Group）、ＰＮＧ（Portable Network Graphics）などの圧縮方式で圧縮する。【００４４】
フレーム転送部２３４は、フレーム圧縮部２３３で圧縮されたフレームデータを仮想通信部４０へ出力する。【００４５】
図４はセンサパラメータ設定例を示す説明図である。図４に示すように、センサパラメータは、ビデオカメラ座標、ビデオカメラの撮影方向を示すベクトル、ビデオカメラレンズの画角、解像度、フレームレート、赤外モードのオン／オフの選択などを設定することができる。なお、センサパラメータ設定例は、一例であって、これに限定されるものではない。【００４６】
図５はフレームデータの構成を示す説明図である。フレームデータは、１フレームデータ全体のデータ量を示すデータサイズ、仮想センシング部２０で生成された時刻を示す生成時刻、仮想通信部４０でエラーを付加された場合には「１」、エラーが付加されない場合には「０」となるエラーフラグ、フレームデータの圧縮フォーマット名を示す圧縮タイプ（圧縮方式）、圧縮画像データの各ブロックで構成されている。なお、フレームデータの構成は、一例であって、これに限定されるものではない。【００４７】
図６は仮想通信部４０の構成を示すブロック図である。仮想通信部４０は、自車情報保持部４２、アンテナ部４３などを備え、アンテナ部４３は、通信周期発生部４３１、通信エリア判断部４３２、遅延制御部４３３、無線到達率制御部４３４、エラー制御部４３５、フレームバッファ保持部４３６、通信パラメータ設定部４１で設定された設置情報４１１などを備えている。【００４８】
自車情報保持部４２は、車両挙動周辺環境生成部９０から入力される自車情報（例えば、位置、向き、速度など）、時刻などの環境情報を一旦保持する。なお、新しい情報が入力された場合には、自車情報保持部４２に保持している情報は更新される。【００４９】
通信周期発生部４３１は、アンテナ部４３で行われる１サイクル当たり処理時間を決定する通信周期信号を生成する。なお、通信周期は、フレームレートと一致させてもよく、あるいはフレームレートと異なる周期であってもよい。【００５０】
フレームバッファ保持部４３６は、仮想センシング部２０から入力されるフレームデータを時系列に保持する。【００５１】
通信エリア判断部４３２は、自車情報保持部４２に保持された自車情報を取得するとともに、設置情報４１１（アンテナ位置、指向性、エリア距離など）を参照して、自車が通信エリア内にあって、通信可能であるか否かを判定する。通信エリア判断部４３２は、自車が通信可能エリア内に存在しない場合（圏外である場合）、アンテナ部４３における遅延制御部４３３以降の処理を停止させる。一方、通信エリア判断部４３２は、自車が通信可能エリア内に存在する場合（圏内である場合）、遅延制御部４３３に対して処理を実行する信号を出力する。【００５２】
遅延制御部４３３は、フレームデータが無線通信により伝送される場合、例えば、フレームデータが生成された時点から車載装置で受信される時点までの遅延時間を模擬する。より具体的には、例えば、２００ミリ秒の通信遅延時間を模擬する場合、遅延制御部４３３は、自車情報保持部４２に保持された時刻を取得し、取得した時刻と、フレームバッファ保持部４３６に保持されているフレームデータの時刻とを比較し、自車情報保持部４２の時刻よりも２００ミリ秒だけ古いフレームデータを取り出し、取り出したフレームデータを無線到達率制御部４３４へ出力する。【００５３】
無線到達率制御部４３４は、無線通信における自車に対する電波の到達率（無線到達率）を模擬する。例えば、アンテナの指向性が３６０度同一であり、無線到達率は、アンテナの設置位置を中心として、中心からの距離に応じて減衰するとする。無線到達率制御部４３４は、自車情報保持部４２から自車の位置を取得し、設置情報４１１を参照してアンテナの設置位置を取得し、それらの位置間の距離を算出し、算出した距離に応じた無線到達率を算出し、電波が車載装置に届くか否かを判定する。無線到達率制御部４３４は、電波が車載装置に届くと判定した場合、フレームデータをエラー制御部４３５へ出力する。なお、無線到達率の算出方法の詳細は後述する。【００５４】
エラー制御部４３５は、フレームデータが車載装置で受信された場合、フレームデータに含まれるエラーを模擬する。より具体的には、エラー制御部４３５は、エラー率に応じてフレームデータにエラーフラグを付加し、エラーフラグを付加したフレームデータを仮想車載機６０へ出力する。フレームデータを伝送する場合、エラーは、通信データの最小単位であるパケット（例えば、１パケットのデータ量は５１２バイト）単位で発生するとし、パケットの数だけ乱数を生成し、エラー率以下の乱数値が生成された場合に、フレームデータにエラーフラグを付加する。なお、エラーフラグの付加方法の詳細は後述する。【００５５】
図７は通信パラメータ設定例を示す説明図である。図７に示すように、通信パラメータは、アンテナ位置、指向性向きベクトル、指向性角度、エリア距離、電波の到達率、遅延時間、エラー率などを設定することができる。なお、通信パラメータ設定例は、一例であって、これに限定されるものではない。【００５６】
図８はエラー制御の例を示す説明図である。図８に示すように、１つのフレームデータは、複数のパケット（例えば、１パケットのデータ量は５１２バイト）に分割される。例えば、エラー率が、１００００個のパケットに１回であるとすると、１つのフレームデータを伝送するのに必要なパケット数を算出し、算出したパケット数と等しい回数だけ乱数（例えば、１〜１００００の範囲）を生成し、乱数値「１」が生成された場合、そのフレームデータにエラーが生じたとしてエラーフラグを付加する。なお、アンテナが設置された位置からの距離に応じてエラー率を変化させるようにしてもよい。【００５７】
図９は無線到達率の例を示す説明図である。図９に示すように、横軸はアンテナ位置からの距離を示し、縦軸は無線到達率を示す。無線到達率を示す直線の式は、横軸をｘ、縦軸をｒとすると、例えば、ｒ＝１００−（１０／３）ｘで表される。すなわち、無線到達率は、アンテナ位置で１００％であり、アンテナ位置からの距離が長くなるほど減衰し、アンテナ位置からの距離が１５ｍの位置で到達率は５０％となり、アンテナ位置からの距離が３０ｍの位置で０％になる。この場合、無線到達率制御部４３４での処理は、例えば、乱数（０〜１００の範囲）を生成し、生成した乱数値が無線到達率を示す直線より下側の値であるときに電波は到達すると判定することができる。なお、無線到達率は、さらに複雑な状況であっても模擬することが可能である。【００５８】
図１０は無線到達状況の分布の例を示す説明図である。図１０に示すように、現実の交差点付近のアンテナ（図中、三角形状）の設置場所には、周辺に建物が存在するため、アンテナから出力される電波が建物で反射することにより、無線の到達状況（すなわち、電波の強度や受信感度）が複雑に変化する。このような状況では無線到達率をリアルタイムに計算するのは困難であり、予め算出または計測した無線到達率のマップデータを保持しておくことができる。【００５９】
図１１は無線到達率のデータフォーマットを示す説明図である。図１１に示すように、データフォーマットは、位置座標（ｘ、ｙ）と到達率ｒとの組み合わせで構成される。位置座標（ｘ、ｙ）は、例えば、アンテナ位置を含む平面上の座標であり、到達率ｒは、その位置座標における所定の高さ（例えば、車両の高さ程度として、１ｍ、２ｍなど）での値である。無線到達率は、三次元空間での位置に応じて変化するものと考えるほうが正確な値を使用できるものの、三次元空間を考慮すると情報量が膨大になるため、所定の高さの値を用いることで、処理量を過大にすることなく妥当な近似を行うことが可能となる。【００６０】
図１２は無線到達率の補間方法の例を示す説明図である。図１２は、図１１に示すマップデータに登録されている位置座標以外の位置での無線到達率を補間する方法の例を示す。図１２に示すように、位置座標（ｘ、ｙ）と無線到達率ｒとの座標空間を考え、無線到達率を求める位置座標（図中、白抜きの円形）から最も近い距離にある３点（図中、模様入りの円形）を検索する。検索された３点の位置座標を、それぞれ（ｘ１、ｙ１）、（ｘ２、ｙ２）、（ｘ３、ｙ３）とし、各位置座標の無線到達率をｒ１、ｒ２、ｒ３とすると、位置座標（ｘ、ｙ）における無線到達率ｒは、式（１）で算出することができる。【００６１】
【数１】
2008069189.tif 000003
【００６２】
図１３は仮想車載機６０の構成を示すブロック図である。仮想車載機６０は、現実の車載装置を仮想的に実現するものであり、フレームデータ受信部６１、画像展開部６２、ノイズ合成部６３、タイマリセット部６４、受信間隔監視タイマ６５などを備えている。【００６３】
フレームデータ受信部６１は、仮想通信部４０から入力されたフレームデータを取得し、取得したフレームデータを画像展開部６２へ出力する。【００６４】
画像展開部６２は、所定の圧縮方法で圧縮されたデータを展開（伸張）し、１画面分の画像を生成（復元）する。【００６５】
ノイズ合成部６３は、フレームデータに付加されたエラーフラグを調べ、エラーが含まれたフレームデータである場合、画像展開部６２で展開された画像にノイズを重畳させて、ノイズが含まれる画像を生成する。【００６６】
タイマリセット部６４は、フレームデータ受信部６１でフレームデータが取得される都度、リセット指示を受信間隔監視タイマ６５へ出力する。【００６７】
受信間隔監視タイマ６５は、例えば、０．１秒、０．２秒のカウントダウンタイマであり、タイマリセット部６４からリセット指示が入力される都度、カウントダウンを行い、０秒になった時点でブラックアウトを生成する。これにより、画像展開部６２で展開された画像を運転支援モニタ１４で表示した場合、例えば、黒画面が表示されることになる。【００６８】
図１４は運転支援モニタ１４に表示される画像の例を示す説明図である。図１４に示すように、運転模擬評価装置１００は、無線が届かないためにフレームデータが車載装置に伝送されない状態が模擬された場合、運転支援モニタ１４は、ブラックアウト中（例えば、画面全体が黒色表示される）となる。また、フレームデータが車載装置に正常に伝送された状態が模擬された場合、運転支援モニタ１４は、生成された画像を表示する。また、フレームデータの伝送中にエラーが発生した状態が模擬された場合、運転支援モニタ１４は、生成画像にノイズ（例えば、横縞状のライン）が重畳した画像を表示する。【００６９】
図１５は運転支援モニタ１４の表示例を示す説明図である。図１５に示すように、運転模擬評価装置１００は、交差点に交差する１つの道路を交差点に向かって走行する車両（他車）を撮影するビデオカメラ及びアンテナを交差点付近に設置してあり、アンテナを通じてビデオカメラで撮影された映像を他の道路を交差点に向かって走行する自車へ送信する状況をシミュレーション（運転模擬）する。自車の位置が交差点に近づくに応じて、アンテナから無線到達率が良くなる状態を模擬することができ、例えば、自車の位置がアンテナから２５ｍ近辺の場合に比べて、アンテナから５ｍ近辺の場合の方が、運転支援モニタ１４に表示される画像の変化（映像）は、ブラックアウトが減少し良好になる。【００７０】
図１５の例は、一例であって、運転支援モニタ１４に表示される映像は、これに限定されるものではない。センサパラメータ、通信パラメータなどを変化させて運転模擬を行うことにより、様々なセンシング状況、通信状況での運転支援サービスの提供の様子を評価することができる。運転支援モニタ１４に表示される映像により、良好に映像が表示されるか否か、表示された映像を見た場合に運転者の安全運転上、必要な情報が確実に提供されるか否かなどをリアルタイムで評価することができる。なお、運転模擬を評価する地点は、１箇所に限定されるものではなく、複数の地点を評価することができる。【００７１】
次に、運転模擬評価装置１００の動作について説明する。図１６は運転模擬評価の処理手順を示すフローチャートである。なお、運転模擬評価処理は、専用のハードウエア回路で構成するだけでなく、運転模擬評価処理の手順を定めたプログラムコードをＲＡＭにロードしてＣＰＵ（いずれも不図示）で実行させることにより行うこともできる。以下のフローチャートの説明においては、運転模擬評価装置１００の各部をＣＰＵで実現するものとして説明する。【００７２】
ＣＰＵは、センサパラメータを取得し（Ｓ１１）、通信パラメータを取得する（Ｓ１２）。ＣＰＵは、自車情報、他車情報、環境情報を取得し（Ｓ１３）、取得した情報、精度マップなどに基づいて、ビデオカメラ画像を生成する（Ｓ１４）。ＣＰＵは、画像のデータをフレームデータに変換し（Ｓ１５）、取得した通信パラメータに基づいて、通信の遅延時間を加味する通信遅延制御を行う（Ｓ１６）。【００７３】
ＣＰＵは、取得した通信パラメータ、通信状況マップなどに基づいて、無線到達率を算出して、電波が届くか否かの判定をして無線到達率制御を行う（Ｓ１７）。ＣＰＵは、取得した通信パラメータに基づいて、エラーの発生の有無を模擬するエラー制御を行う（Ｓ１８）。ＣＰＵは、無線到達率制御及びエラー制御の結果に応じて、運転支援モニタ１４に表示する表示画像を生成し（Ｓ１９）、画像の表示を行う（Ｓ２０）。【００７４】
ＣＰＵは、処理終了の指示の有無を判定し（Ｓ２１）、処理終了の指示がない場合（Ｓ２１でＮＯ）、ステップＳ１３以降の処理を続け、例えば、他の地点の状況を模擬評価するための処理を継続する。処理終了の指示がある場合（Ｓ２１でＹＥＳ）、ＣＰＵは、処理を終了する。【００７５】
実施の形態２
実施の形態１では、仮想センシング部２０で仮想的に実現しているセンサ（ビデオカメラ）の数は１つであり、仮想通信部４０で仮想的に実現しているアンテナの数は１つであったが、センサ及びアンテナの数は１つに限定されるものではなく、仮想的に複数実現することもできる。【００７６】
図１７は実施の形態２の運転模擬評価装置１００の構成を示すブロック図である。実施の形態１との相違点は、仮想センシング部２０と仮想通信部４０との間に接続管理部８０を設けた点、仮想センシング部２０で仮想的に実現するセンサの数を、例えば、２つにした点である。接続管理部８０は、仮想センシング部２０と仮想通信部４０との間の接続状況を模擬するものである。なお、接続管理部８０の詳細は後述する。【００７７】
図１８は運転模擬状況の例を示す説明図である。図１８は、実施の形態２の運転模擬評価装置１００で運転模擬を行う状況の一例を示す。図１８に示すように、運転模擬評価装置１００は、交差点に交差する１つの道路を交差点に向かって走行する車両（他車）を感知するセンサ（例えば、超音波センサ）１、２及びアンテナを交差点付近に設置してあり、アンテナを通じてセンサ１、２で検出した信号を他の道路を走行する自車へ送信する状況をシミュレーション（運転模擬）することができる。【００７８】
図１９は仮想センシング部２０の構成を示すブロック図である。仮想センシング部２０は、外部情報バッファ２２、対物センサ部２４、２５などを備え、対物センサ部２４は、周期タイマ部２４１、データ変換部２４２、データ揺らぎ生成部２４３、データ転送部２４４、センサパラメータ設定部２１で設定された設置情報２１１などを備えている。なお、対物センサ部２５は、対物センサ部２４と同様の構成であるので説明は省略する。【００７９】
データ変換部２４２は、外部情報バッファ２２に保持された他車情報を取得するとともに、設置情報（例えば、センサ位置、道路のレーン範囲、交差点位置など）２１１を参照して、センサで検出したセンシングの情報（他車の幅ｗ、他車の長さｄ、速度ｖ、交差点までの距離Ｌなど）を計測データとして算出する。なお、計測データの算出方法については後述する。【００８０】
データ揺らぎ生成部２４３は、データ変換部２４２で算出された計測データに対して、センサの誤差、交差点周辺の地形、建物の形状などによるセンシング精度を考慮した模擬を行う。より具体的には、データ揺らぎ生成部２４３は、計測データに所要の揺らぎを与える。例えば、揺らぎ幅を１０％とした場合、他車の幅ｗに対して、乱数Ｒ（−０．１〜０．１の範囲）を発生させ、揺らぎを含む他車の幅ｗ'を、ｗ'＝ｗ×（１＋Ｒ）より求める。他の計測データに対しても同様である。【００８１】
データ転送部２４４は、計測データを接続管理部８０へ出力する。なお、外部情報バッファ２２、周期タイマ部２４１は、実施の形態１と同様であるので説明は省略する。【００８２】
図２０はデータ変換部２４２の計測データ算出法を示す説明図である。図２０に示すように、予め他車の検出範囲であるレーンの範囲を四角形の頂点の座標（ｘ１、ｙ１）、（ｘ２、ｙ２）、（ｘ３、ｙ３）、（ｘ４、ｙ４）により定めておく。また、２点（ｘ１、ｙ１）、（ｘ２、ｙ２）を結ぶ直線を交差点に接する位置としておく。外部情報バッファ２２から他車情報として、位置（ｘ、ｙ）、大きさ（幅ｗ、長さｄ）、速度ｖを取得し、取得した他車の位置（ｘ、ｙ）から、レーンの範囲内に存在する他車を特定する。【００８３】
レーンの範囲内に複数の他車が存在する場合には、交差点に最も近い他車を特定し、他車の位置（ｘ、ｙ）と交差点の位置（ｘ１、ｙ１）、（ｘ２、ｙ２）に基づいて、他車までの距離Ｌを算出する。なお、レーンの範囲内に複数の他車が存在する場合、各他車の計測データを算出してもよい。【００８４】
図２１は計測データフォーマットを示す説明図である。図２１に示すように、計測データフォーマットは、センサＩＤ、時刻、レーン範囲、他車の幅ｗ、速度ｖ、交差点までの距離Ｌなどで構成されている。なお、計測データフォーマットは、一例であって、これに限定されるものではない。【００８５】
図２２は接続管理部８０の接続状況の例を示す説明図である。接続管理部８０は、センサ及びアンテナの接続関係をノードの接続関係として保持する。接続管理部８０は、センサ１の計測データの入力元としてのセンサノード１、センサ２の計測データの入力元としてのセンサノード２、各センサノードの出力先としての合成ノード１、合成ノード１の出力先としてのアンテナノード１を有する。【００８６】
図２３は接続管理部８０のデータ構造を示す説明図である。図２３に示すように、センサノード１では、ノードタイプ、センサＩＤ、処理遅延時間、出力先ノードなどのデータを有する。また、合成ノード１では、ノードタイプ、合成ノードＩＤ、処理遅延時間、合成タイプ（ＡＮＤ又はＯＲ）、出力先、入力元などのデータを有する。また、アンテナノード１では、ノードタイプ、アンテナノードＩＤ、入力元などのデータを有する。【００８７】
接続管理部８０は、仮想センシング部２０から計測データを取得した場合、各ノードを検索し、ノードタイプがセンサで、センサＩＤが計測データのセンサＩＤと同じセンサノードを探す。接続管理部８０は、センサノードが見つかると、その出力先リストから出力先のノードを調べ、それぞれの出力先ノードに対して計測データ及び処理遅延時間を出力する。処理遅延時間は、センサでのセンシングに要する処理時間を示している。【００８８】
接続管理部８０は、センサノード１の出力先は合成ノード１なので、計測データと処理遅延時間（２０ｍｓ）を合成ノード１に出力する。また、センサノード２の出力先は合成ノード１なので、計測データと処理遅延時間（３０ｍｓ）を合成ノード１に出力する。【００８９】
合成ノード１は、合成タイプがＡＮＤであるため、すべての入力元のノードから計測データが届くまで出力先への出力を待つことになる。接続管理部８０は、すべての入力元ノードからの計測データと処理遅延時間が到着した時点で、計測データの時刻に処理遅延時間を加算した時刻を比較し、もっとも値が大きいもの、すなわち最も遅くデータが到着したものを選び、その値を新たな計測時刻として、各計測データを合成した計測データを作成する。この場合、センサノード２の処理遅延時間（３０ｍｓ）と合成ノード１の処理遅延時間（３０ｍｓ）とが加算される。なお、合成タイプがＯＲである場合、入力元のノードから計測データが届いた時点で出力先へ出力する。合成タイプをＡＮＤにするかＯＲにするかは、適宜設定可能である。【００９０】
接続管理部８０は、合成計測データと合成ノードでの遅延処理時間をアンテナノード１に出力する。なお、出力先リストに複数のノードがある場合には、それぞれのノードに出力する。アンテナノード１は、入力された合成計測データの計測時刻に対して、遅延処理時間を加算して、アンテナＩＤと共に仮想通信部４０へ出力する。【００９１】
図２４は合成ノードで合成した計測データフォーマットを示す説明図である。図２４に示すように、合成された計測データは、時刻、センサの数、各センサの計測データなどで構成されている。【００９２】
図２５は仮想通信部４０の構成を示すブロック図である。仮想通信部４０は、自車情報保持部４２、他車情報保持部４４、アンテナ部４３などを備え、アンテナ部４３は、通信周期発生部４３１、通信エリア判断部４３２、遅延制御部４３３、パケット分割部４３７、無線到達率制御部４３４、エラー制御部４３５、帯域分配制御部４３８、データ保持部４３９、通信パラメータ設定部４１で設定された設置情報４１１などを備えている。【００９３】
仮想通信部４０は、接続管理部８０から入力された計測データ及びアンテナＩＤを取得し、取得したアンテナＩＤと同じアンテナＩＤを有するアンテナ部４３のデータ保持部４３９に計測データを保持する。【００９４】
パケット分割部４３７は、データ保持部４３９に保持された計測データをパケット単位に分割する。【００９５】
帯域分配制御部４３８は、アンテナを通じて通信する他車が複数存在する状態を模擬する。帯域分配制御部４３８は、他車情報保持部４４から他車情報を取得するとともに、設置情報４１１を参照して、アンテナの通信エリア内に他車が存在するか否かを判定し、通信エリア内に存在する他車の数を計数する。帯域分配制御部４３８は、計数された数に自車を加えた数により通信帯域を分割する。これにより、帯域分配制御部４３８は、車載装置へ連続して送信できるパケット数に制約を加えた状態を模擬する。【００９６】
帯域分配制御部４３８は、送信できなかったパケットを、帯域分配制御部４３８のバッファ（不図示）に保持し、通信周期発生部４３１で次の通信周期信号が生成された時点で、保持されていたパケットを仮想車載機６０へ出力する。帯域分配制御部４３８は、新しい通信周期信号が生成された時点で生成される新しいパケットを出力せずに、保持されていた古いパケットを出力する。これにより、帯域分配制御部４３８は、帯域が制限された場合を模擬することができる。【００９７】
なお、通信周期発生部４３１、通信エリア判断部４３２、遅延制御部４３３、無線到達率制御部４３４、エラー制御部４３５は、実施の形態１と同様であるので、説明は省略する。【００９８】
図２６は運転支援モニタ１４に表示される画像を示す説明図である。仮想車載機６０では、仮想通信部４０からパケット単位でデータを受け取り、受け取ったデータを合成して元の計測データを復元する。図２６に示すように、運転支援モニタ１４に表示される画像は、例えば、他車を矢印で示し、矢印の幅が他車の幅ｗ、矢印の大きさが他車の速度、矢印の先頭までの長さが他車と交差点との距離を表す。なお、表示例は、これに限定されるものではない。【００９９】
仮想車載機６０は、受け取ったパケットにエラーが含まれている場合、あるいは、届かなかったパケットが存在することを検出した場合、受け取った計測データはエラーがあると判定する。この場合、運転支援モニタ１４に表示される画像は、例えば、横縞画像となる。【０１００】
実施の形態３
実施の形態３は、実施の形態２において、状況に応じて危険回避等の自動運転を行う介入制御を模擬する形態である。【０１０１】
図２７は本発明の実施の形態３の運転模擬評価装置１００の構成を示すブロック図である。実施の形態２との相違点は、仮想車載機６０及び車両挙動周辺環境生成部９０並びに運転操作入力部１２に接続する介入制御部７０を設けた点である。介入制御部７０については後述する。なお実施の形態１又は２と同様の構成については、実施の形態１又は２と同様の符号を付し、実施の形態１又は２を参照するものとし、その説明を省略する。また実施の形態３で想定する運転模擬状況の例は、実施の形態２において、図１８を用いて説明した運転模擬を行う状況である。【０１０２】
図２８は介入制御部７０の構成を示すブロック図である。車両挙動周辺環境生成部９０は、運転車両の座標、速度ベクトル等の自車情報、運転車両の走行位置に関する交差点中心位置、時刻等の環境情報を介入制御部７０へ出力する。また仮想車載機６０は、模擬検出された他車に関する情報、例えば他車の速度、交差点までの距離、レーン範囲等の計測データを介入制御部７０へ出力する。介入制御部７０は、自車環境データ受信部７１、自車環境データバッファ７２、自車進路予測部７３、計測データ受信部７４、計測データバッファ７５、対向車進路予測部７６、衝突判断部７７、介入発火部７８などを備えている。【０１０３】
自車環境データ受信部７１は、車両挙動周辺環境生成部９０から出力された自車情報及び環境情報を取得し、取得した自車情報及び環境情報を自車環境データバッファ７２に保存する。【０１０４】
自車進路予測部７３は、自車環境データバッファ７２に保存された自車情報及び環境情報を取得し、取得した自車情報及び環境情報、即ち運転車両の座標、速度ベクトル、交差点中心位置、時刻等の情報に基づいて、例えば交差点の中心に最も接近する時刻等の自車進路予測情報を算出する。自車進路予測情報の算出に際しては、例えば過去の模擬試験におけるデータを参照することで精度を向上させることも可能である。そして自車進路予測部７３は、算出した自車進路予測情報を衝突判断部７７へ出力する。【０１０５】
計測データ受信部７４は、仮想車載機６０から出力された計測データを取得し、取得した計測データを計測データバッファ７５に保存する。【０１０６】
対向車進路予測部７６は、計測データバッファ７５に保存された計測データを取得し、更に車両挙動周辺環境生成部９０から出力された環境情報を取得する。そして対向車進路予測部７６は、計測データに含まれる他車の速度、交差点までの距離、レーン範囲等の計測データ等の他車に関する情報と、環境情報に含まれる交差点中心位置等の情報とに基づいて、他車が交差点の中心に最も接近する時刻等の他車進路予測情報を算出する。他車進路予測情報の算出に際しては、例えば過去の模擬試験におけるデータを参照することで精度を上げることも可能である。そして対向車進路予測部７６は、算出した他車進路予測情報を衝突判断部７７へ出力する。【０１０７】
衝突判断部７７は、自車進路予測部７３及び対向車進路予測部７６から自車進路予測情報及び他車進路予測情報を取得し、また運転操作入力部１２から運転車両の方向指示器（ウィンカ）に関する操作を示す情報等の運転情報を取得する。衝突判断部７７は、取得した自車進路予測情報及び他車進路予測情報並びに運転情報に基づいて介入操作の要否を判定する。例えば運転情報から運転車両が右折するということを判断し、右折に際し、自車進路予測情報に基づく運転車両が交差点の中心に最も接近する時刻と、他車進路予測情報に基づく他車が交差点の中心に最も接近する時刻との差に基づいて、例えば時刻の差が２秒等の適宜設定される所定時間内である場合、衝突事故が発生するため介入操作を要すると判定する。なお車両の大きさ、車両の速度、アクセル又はブレーキの操作等の様々な情報を加味して、交差点の中心位置を通過する時刻を算出し、更に過去のデータに基づく交差点の中心付近に滞在する時間を算出し、これらを加味することで衝突判断の精度を向上させることも可能である。そして衝突判断部７７は、介入操作を要すると判定した場合、介入操作にて回避すべき情報、即ち発生する衝突事故を示す介入操作要求情報を介入発火部７８へ出力する。【０１０８】
介入発火部７８は、介入操作要求情報に基づいて、ブレーキ踏み込み量の５％増加等の介入操作を示す介入制御信号を運転操作入力部１２へ出力する。介入発火部７８は、例えば予め設定されている介入操作要求情報にて示される回避すべき状況と、介入操作との関係に基づいて、適切な介入操作を選択する。この様な介入操作に用いるブレーキ踏み込み量の程度、その他、ハンドルの傾きの制御等の設定パラメータは可変パラメータとすることで、介入制御の適正化を試験することが可能となる。【０１０９】
運転操作入力部１２は、介入制御信号を取得し、取得した介入制御信号にて示される介入操作を、運転操作として受け付け、ブレーキ踏み込み量の５％増加等の介入制御を行う。これにより運転車両の速度が低下し、衝突を回避するという状況を模擬することが可能となる。なお運転操作入力部１２に音声合成機能を付加し、介入制御を行っていることを音声で運転者に通知するようにしてもよい。また介入発火部７８が介入制御信号を車両挙動周辺環境生成部９０に出力し、車両挙動周辺環境生成部９０が介入制御信号を解釈し、運転車両の挙動の生成に反映させてもよい。【０１１０】
以上説明したように、本発明にあっては、現実のセンシング状況、無線通信状況を仮想的に実現し、性能パラメータの変化による安全運転に与える影響の検証を低コストかつ短期間に行うことができる。また、複数のセンサが１つの通信アンテナに接続される状況、又は１つのセンサが複数の通信アンテナに接続される状況などの一層複雑な構成を模擬することができる。また、センサの検出条件の変化に対する運転者へ提供される交通状況の情報の変化を容易に評価することができる。また、リアルタイムで複雑なセンサの検出精度の状況を模擬することができる。また、通信条件の変化に対する運転者へ提供される交通状況の情報の変化を容易に評価することができる。また、リアルタイムで複雑な通信状況を模擬することができる。さらに、センサの状態の違い、通信状況の違いが、運転者への交通状況の情報提供にどのような影響をもたらすか詳細に評価することができるとともに、運転者の操作が、どのような影響の違いをもたらすかを詳細に評価することができ、複数の運転者における影響度合いの違いも評価することが可能となる。【０１１１】
上述の実施の形態において、運転模擬を行う交差点付近の設定は一例であって、実際の現場の状況に応じて、適宜設定を変更することができる。また、運転模擬を行う地点は、交差点付近に限定されるものではなく、安全運転を確保する必要がある地点であれば、いずれの地点の状況であっても模擬することができる。【０１１２】
上述の実施の形態において、接続管理部の接続状況は、一例であって、複数のセンサノードと複数のアンテナノードとを接続する構成とすることもできる。【０１１３】
上述の実施の形態においては、視界モニタとは別に運転支援モニタを備える構成であったが、仮想車載機からの出力を視界モニタの画面の一部に表示させる構成であってもよい。【０１１４】
上述の実施の形態において、介入制御は、情報提供と併用し、また情報提供に替えて行うなど、適宜条件設定を行うことが可能である。【０１１５】
上述の実施の形態において、運転支援モニタに表示を行うのみならず、音声合成装置を運転支援モニタに付加することにより、音声による運転者への情報提供を併用してもよい。
【図１】
2008069189.tif 000004
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【国際調査報告】
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