(57)【要約】  取得部（１０１）は、移動体の運転者の運転傾向情報を取得する。また、検出部（１０２）は、移動体の運転中における特定挙動情報を検出する。そして、決定部（１０３）は、検出部（１０２）によって特定挙動情報が検出された場合、運転傾向情報と、特定挙動情報と、に基づいて、移動体に搭乗する搭乗者が抱く感情の候補の中から疑似感情を決定し、出力部（１０４）は、決定部（１０３）によって決定された疑似感情に関する出力をおこなう。
2008038374.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体の運転者の運転傾向情報を取得する取得手段と、
前記移動体の運転中における特定挙動情報を検出する検出手段と、
前記検出手段によって特定挙動情報が検出された場合、少なくとも前記運転傾向情報と、前記特定挙動情報と、のいずれかに基づいて、前記移動体に搭乗する搭乗者が抱く感情の候補の中から疑似感情を決定する決定手段と、
前記決定手段によって決定された疑似感情に関する出力をおこなう出力手段と、
を備えることを特徴とする疑似感情出力装置。
【請求項２】
前記取得手段は、
前記移動体を運転する運転者を認証することによって、当該運転者の運転履歴から前記運転傾向情報を取得することを特徴とする請求項１に記載の疑似感情出力装置。
【請求項３】
前記取得手段は、
前記移動体の運転中における、運転の挙動に関するセンサの出力値に基づいて、前記運転傾向情報を取得することを特徴とする請求項１に記載の疑似感情出力装置。
【請求項４】
前記決定手段は、
前記移動体を運転する前記運転者の疑似感情を決定することを特徴とする請求項１に記載の疑似感情出力装置。
【請求項５】
前記決定手段は、
前記移動体に同乗する同乗者の疑似感情を決定することを特徴とする請求項１に記載の疑似感情出力装置。
【請求項６】
前記決定手段は、
２つ以上からなる前記疑似感情の組合せを決定し、
前記出力手段は、
前記組合せに関する出力をおこなうことを特徴とする請求項１に記載の疑似感情出力装置。
【請求項７】
前記出力手段は、
前記疑似感情に応じて、当該疑似感情を示すよう駆動する駆動部を制御する制御信号を出力することを特徴とする請求項１に記載の疑似感情出力装置。
【請求項８】
前記出力手段は、
前記疑似感情を示すよう光出力、動作出力、音出力の少なくともいずれか一つに関する制御信号を出力することを特徴とする請求項１に記載の疑似感情出力装置。
【請求項９】
前記出力手段は、
前記移動体に搭載されたロボットによって前記疑似感情を示すよう、当該ロボットを制御する制御信号を出力することを特徴とする請求項１に記載の疑似感情出力装置。
【請求項１０】
移動体の運転者の運転傾向情報を取得する取得工程と、
前記移動体の運転中における特定の挙動情報を検出する検出工程と、
前記検出工程によって特定の挙動情報が検出された場合、少なくとも前記運転傾向情報と、前記特定の挙動情報と、のいずれかに基づいて、前記移動体に搭乗する搭乗者が抱く感情の候補の中から疑似感情を決定する決定工程と、
前記決定工程によって決定された疑似感情に関する出力をおこなう出力工程と、
を含むことを特徴とする疑似感情出力方法。
【請求項１１】
請求項１０に記載の疑似感情出力方法をコンピュータに実行させることを特徴とする疑似感情出力プログラム。
【請求項１２】
請求項１１に記載の疑似感情出力プログラムを記録したことを特徴とするコンピュータに読み取り可能な記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、移動体の搭乗者の疑似感情を出力する疑似感情出力装置、疑似感情出力方法、疑似感情出力プログラムおよびコンピュータに読み取り可能な記録媒体に関する。ただし、この発明の利用は、上述した疑似感情出力装置、疑似感情出力方法、疑似感情出力プログラムおよびコンピュータに読み取り可能な記録媒体には限られない。
【背景技術】
【０００２】
車両などの移動体の走行は、急発進、急停車および急ハンドルなどの危険走行によって、事故を引き起こしてしまうことがある。近年では、運転者に安全運転に対する自覚を持たせるため、このような危険走行を検出して、危険走行が検出された場合に警告案内を音声で出力する提案がされている（たとえば、下記特許文献１参照。）。【０００３】
【特許文献１】特開２００２−２５１６９９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述した従来技術では、危険走行に対して単に警告する構成であるため、自身の運転に対して過信を抱く運転者に対しては、警告をおこなっても効果を与えることができず、結局事故を引き起こしてしまうという問題が一例として挙げられる。したがって、危険走行を改めてもらうには、むしろ、運転者自らが進んで安全運転をしようという気持ちになるための動機付けをする手段が求められる。【０００５】
また、上述した従来技術では、運転者の技量や運転傾向を考慮せずに急発進、急停車および急ハンドルなどを危険走行として検出している。したがって、たとえば、安全走行しているにもかかわらずやむをえないアクシデントに遭遇した結果として危険走行を検出したのか、元々運転者の激しい運転が原因で危険走行を検出したのか、のいずれかを区別できず、効果的な警告案内をおこなえないという問題が一例として挙げられる。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決し、目的を達成するため、請求項１の発明にかかる疑似感情出力装置は、移動体の運転者の運転傾向情報を取得する取得手段と、前記移動体の運転中における特定挙動情報を検出する検出手段と、前記検出手段によって特定挙動情報が検出された場合、少なくとも前記運転傾向情報と、前記特定挙動情報と、のいずれかに基づいて、前記移動体に搭乗する搭乗者が抱く感情の候補の中から疑似感情を決定する決定手段と、前記決定手段によって決定された疑似感情に関する出力をおこなう出力手段と、を備えることを特徴とする。【０００７】
また、請求項１０の発明にかかる疑似感情出力方法は、移動体の運転者の運転傾向情報を取得する取得工程と、前記移動体の運転中における特定の挙動情報を検出する検出工程と、前記検出工程によって特定の挙動情報が検出された場合、少なくとも前記運転傾向情報と、前記特定の挙動情報と、のいずれかに基づいて、前記移動体に搭乗する搭乗者が抱く感情の候補の中から疑似感情を決定する決定工程と、前記決定工程によって決定された疑似感情に関する出力をおこなう出力工程と、を含むことを特徴とする。【０００８】
また、請求項１１の発明にかかる疑似感情出力プログラムは、請求項１０に記載の疑似感情出力方法をコンピュータに実行させることを特徴とする。【０００９】
また、請求項１２の発明にかかるコンピュータに読み取り可能な記録媒体は、請求項１１に記載の疑似感情出力プログラムを記録したことを特徴とする。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】図１は、本実施の形態にかかる疑似感情出力装置の機能的構成の一例を示すブロック図である。
【図２】図２は、本実施の形態にかかる疑似感情出力装置の処理の内容を示すフローチャートである。
【図３】図３は、本実施例にかかるナビゲーション装置が設置された車両のダッシュボード付近の一例を示す説明図である。
【図４】図４は、本実施例にかかるナビゲーション装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
【図５】図５は、本実施例にかかるナビゲーション装置における運転傾向および特定挙動に対応する疑似感情の決定について示す説明図である。
【図６】図６は、本実施例にかかるナビゲーション装置の処理の内容を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００１１】
１００  疑似感情出力装置
１０１  取得部
１０２  検出部
１０３  決定部
１０４  出力部
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下に添付図面を参照して、この発明にかかる疑似感情出力装置、疑似感情出力方法、疑似感情出力プログラムおよびコンピュータに読み取り可能な記録媒体の好適な実施の形態を詳細に説明する。【００１３】
（実施の形態）
（疑似感情出力装置の機能的構成）
図１を用いて、本実施の形態にかかる疑似感情出力装置の機能的構成について説明する。図１は、本実施の形態にかかる疑似感情出力装置の機能的構成の一例を示すブロック図である。【００１４】
図１において、疑似感情出力装置１００は、取得部１０１と、検出部１０２と、決定部１０３と、出力部１０４と、から構成されている。【００１５】
取得部１０１は、移動体の運転者の運転傾向情報を取得する。運転傾向情報は、たとえば、運転者の運転技量や、運転の激しさ、静かさなどの傾向を含む情報である。【００１６】
具体的には、たとえば、運転傾向情報の取得は、移動体を運転する運転者を認証することによって、運転者の運転履歴から運転傾向情報を取得することとしてもよい。より具体的には、たとえば、運転傾向情報の取得は、認証された運転者における過去の運転履歴から、該運転者の運転の技量や傾向を取得する構成としてもよい。【００１７】
また、運転傾向情報の取得は、たとえば、移動体の運転中における、運転の挙動に関するセンサの出力値に基づいて、運転傾向情報を取得することとしてもよい。より具体的には、たとえば、運転傾向情報の取得は、運転中における図示しないＧセンサや加速度センサなどによる出力値によって、運転の傾向を判定することによって取得する構成でもよく、車内外を撮影するカメラの映像やマイクの音声などから運転の傾向を判定することによって取得することとしてもよい。【００１８】
検出部１０２は、移動体の運転中における特定挙動情報を検出する。特定挙動情報は、たとえば、移動体に起きた突発的な事象などで、他の物体との衝突や、急加（減）速や、急な進行方向の変更などでもよい。特定挙動情報の検出は、たとえば、図示しないＧセンサや加速度センサなどによる出力値に応じて検出する構成でもよく、車内外を撮影するカメラの映像やマイクの音声などに応じて検出することにしてもよい。【００１９】
決定部１０３は、検出部１０２によって特定挙動情報が検出された場合、少なくとも運転傾向情報と、特定挙動情報と、のいずれかに基づいて、移動体に搭乗する運転者や同乗者などの搭乗者が抱く感情の候補の中から疑似感情を決定する。具体的には、たとえば、決定部１０３は、移動体を運転する運転者の疑似感情を決定したり、移動体に同乗する同乗者の疑似感情を決定したりする構成でもよい。また、決定部１０３は、たとえば、２つ以上からなる疑似感情の組合せを決定することとしてもよい。また、運転傾向情報または特定挙動情報のどちらか片方に基づいて疑似感情を決定してもよく、それら両方の情報を組み合わせて生成される情報に基づいて疑似感情を決定してもよい。【００２０】
疑似感情は、たとえば、運転傾向情報または特定挙動情報が検出された場合に運転者あるいは同乗者が抱くであろう疑似的な感情である。また、たとえば、運転傾向情報における運転傾向の状況下で、特定挙動情報が検出された場合に運転者あるいは同乗者が抱くであろう疑似的な感情であってもよい。また、たとえば、検出された運転傾向が続く中で時間経過と共に推移する一連の疑似的な感情であってもよい。また、ここでの運転者や同乗者は、実際に移動体に搭乗している場合や、搭乗していない場合のどちらであってもよい。換言すれば、たとえば、疑似感情は、助手席に搭乗者がいない場合であっても、助手席に同乗する者であれば抱くであろう感情や、実際に運転者でない者が運転した場合に抱くであろう感情などでもよい。【００２１】
また、感情の候補は、運転傾向情報と、特定挙動情報と、に関連づけられて設定されている構成でもよく、図示しない記録媒体などに設定の元となる表を書き換え可能に記録しておき、必要に応じて読み出すこととしてもよい。【００２２】
出力部１０４は、決定部１０３によって決定された疑似感情に関する出力をおこなう。疑似感情に関する出力の態様は、各疑似感情ごとにひとつづづ決められている態様でも良いし、疑似感情ごとに複数の出力の態様が用意され、たとえば、運転者の属性を考慮して出力の態様を選択するようにしてもよい。また、たとえば、同じ出力の態様が続かないよう前回とは異なる出力の態様を選択するようにしてもよい。また、出力部１０４は、決定部１０３によって２つ以上からなる疑似感情の組合せが決定された場合は、組合せに関する出力をおこなうこととしてもよい。【００２３】
具体的には、たとえば、出力部１０４は、決定部１０３によって決定された疑似感情に応じて、疑似感情を示すよう駆動する不図示の駆動部を制御する制御信号を出力する。より具体的には、たとえば、出力部１０４は、疑似感情を示すよう光出力、動作出力、音出力の少なくともいずれか一つに関する制御信号を出力することとしてもよい。【００２４】
この出力部１０４は、たとえば、移動体に搭載されたロボットによって疑似感情を示すよう、該ロボットを制御する制御信号を出力する構成でもよい。また、運転者の属性、たとえば、運転操作する際の運転者の性格を過去の運転操作履歴から認証し、その性格を考慮して疑似感情に関する出力の態様を選択するようにしてもよい。たとえば、不安な感情を表す疑似感情を示すよう出力する場合でも、運転者の性格がちょっとしたことですぐ感情的になってしまうようなものであるときには、比較的興奮させる要素を含む光出力の態様を選択せずに、音出力の態様を選択する、など、運転者の属性を考慮して最適な出力の態様を選択するようにしてもよい。【００２５】
（疑似感情出力装置の処理の内容）
つぎに、図２を用いて本実施の形態にかかる疑似感情出力装置１００の処理の内容について説明する。図２は、本実施の形態にかかる疑似感情出力装置の処理の内容を示すフローチャートである。図２のフローチャートにおいて、まず、疑似感情出力装置１００は、移動体の運転を開始したか否かを判断する（ステップＳ２０１）。移動体の運転は、たとえば、移動体の稼働部の起動や、走行を検知することによって判断することとしてもよい。【００２６】
ステップＳ２０１において、運転を開始するのを待って、運転を開始した場合（ステップＳ２０１：Ｙｅｓ）は、取得部１０１によって、運転傾向情報を取得する（ステップＳ２０２）。【００２７】
つぎに、検出部１０２によって、移動体の運転中における特定挙動情報を検出する（ステップＳ２０３）。なお、図２のフローチャートにおいては、運転傾向情報を取得してから特定挙動情報を検出する構成としているが、順序はこれに限ることなく、特定挙動情報を検出した際の運転傾向情報を取得する構成でもよい。【００２８】
そして、決定部１０３によって、ステップＳ２０３において特定挙動情報が検出された場合、ステップＳ２０２において取得された運転傾向情報と、ステップＳ２０３において検出された特定挙動情報と、に基づいて、移動体に搭乗する搭乗者が抱く感情の候補の中から疑似感情を決定する（ステップＳ２０４）。なお、図２のフローチャートにおいては、運転傾向情報と、特定挙動情報と、に基づいて、移動体に搭乗する搭乗者が抱く感情の候補の中から疑似感情を決定する構成とているが、運転傾向情報と、特定挙動情報と、のいずれかに基づいて、疑似感情を決定してもよい。【００２９】
その後、出力部１０４によって、ステップＳ２０４において決定された疑似感情に関する出力をおこない（ステップＳ２０５）、一連の処理を終了する。【００３０】
なお、本発明の疑似感情出力装置、疑似感情出力方法、疑似感情出力プログラムおよびコンピュータに読み取り可能な記録媒体は、図１に示した疑似感情出力装置１００によって、その機能を実現することとしたが、疑似感情出力装置１００に限ることはなく、図１に示す機能部を備える構成とすれば、複数の装置であってもよい。各機能部を異なる装置として接続する場合、装置間の接続は、たとえば、有線、無線を問わず、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）などによって通信をおこなって接続することとしてもよい。【００３１】
以上説明したように、本実施の形態によれば、運転者や同乗者が抱くであろう感情を示して運転者に共感を促すことで、たとえば、運転者に対し孤独感を持たせないという感情面での支援ができるため運転操作に悪影響を及ぼすことを低減でき、安全運転操作を支援することができる。また、本実施の形態によれば、運転傾向情報や特定挙動情報によって決定される疑似感情を示すように出力をおこなうことで、運転者自らが進んで安全運転をしようという気持ちになるための動機付けとなる出力をおこなうことができる。また、疑似感情ごとに複数の出力の態様を用意することで、運転傾向情報や特定挙動情報から直接出力を選択する場合に比べ、より運転者の属性に合わせた出力の選択ができ、また、画一的な出力に対する運転者の馴れも避けることができる。さらに、本実施の形態によれば、特定挙動情報が検出された際、運転傾向情報と特定挙動情報とによって決定される疑似感情を示すように出力をおこなうことができるので、より的確な出力をおこなうことができる。【００３２】
また、本実施の形態によれば、特定挙動情報が検出された際、運転傾向情報を用いることで、適切な疑似感情を決定することができる。すなわち、運転傾向の相違によって特定挙動情報に対する疑似感情を適切に決定するため、状況に応じて最適な疑似感情を示すように出力をおこなうことができる。【００３３】
さらに、本実施の形態によれば、ロボットによる光出力、動作出力、音出力の少なくともいずれか一つを制御する制御信号を出力して疑似感情を示すことができるため、運転者は疑似感情を三次元的に容易にイメージできる。
【実施例】
【００３４】
以下に、本発明の実施例について説明する。本実施例では、たとえば、車両（四輪車、二輪車を含む）などの移動体に搭載されるナビゲーション装置によって、本発明の疑似感情出力装置を実施した場合の一例について説明する。【００３５】
（ナビゲーション装置の周辺機器構成）
まず、図３を用いて、本実施例にかかるナビゲーション装置の周辺機器構成について説明する。図３は、本実施例にかかるナビゲーション装置が設置された車両のダッシュボード付近の一例を示す説明図である。【００３６】
図３において、ナビゲーション装置３００は、車両のダッシュボードに設置されている。ナビゲーション装置３００は、本体部Ｍおよび表示部（ディスプレイ）Ｄによって構成され、表示部Ｄには車両の現在地点や地図情報、現在時刻などが表示される。【００３７】
また、ナビゲーション装置３００には、ダッシュボード上に設置された車載用ロボット３１０が接続されている。車載用ロボット３１０は、図示はしないがカメラ、ランプ、マイクおよびスピーカなどを備えており、ナビゲーション装置３００から出力される制御信号の制御にしたがって、各種出力をおこなう。【００３８】
また、車載用ロボット３１０は、たとえば、人間や動物を模した形状をしており、たとえば、左右側方に腕のような駆動部を備えており、ナビゲーション装置３００から出力される制御信号の制御にしたがって、駆動部の動作出力をおこなってもよい。さらに、車載用ロボット３１０は、頭頂部を上下左右に振る動作をする駆動部を備える構成としてもよく、ナビゲーション装置３００から出力される制御信号の制御にしたがって、駆動部の動作出力をおこなうこととしてもよい。【００３９】
具体的には、たとえば、車載用ロボット３１０の頭頂部がカメラとして機能してもよく、カメラは、水平方向および上下方向に回転して、車内および車外の画像を撮像することができる。また、車載用ロボット３１０は、胴体部にランプ、マイクおよびスピーカを備える構成としてもよく、ランプ、マイクおよびスピーカによって光出力や音声の集音および出力をおこなうこととしてもよい。また、画像や文字などを表示する表示部を持ったり、言葉を発話する機能を持たせても良い。【００４０】
また、車載用ロボット３１０は、全身あるいは一部を発光可能としてもよく、ナビゲーション装置３００から出力される制御信号の制御にしたがって、様々な色で点灯および点滅することとしてもよい。【００４１】
図３に示す構成によって、本実施例では、ナビゲーション装置３００から出力される制御信号の制御にしたがって、車載用ロボット３１０が各種出力をおこなうことで、疑似感情を運転者に示す構成となっている。【００４２】
詳細は図５および図６を用いて説明するが、運転の傾向を示す指標を取得して判定される運転傾向のランクと、特定挙動とによって、疑似感情を示すための車載用ロボット３１０における動作プログラムを決定する。そして、決定された動作プログラムによって動作する車載用ロボット３１０によって、運転者に運転の改善を促すことができる。【００４３】
さらに、車載用ロボット３１０は、車内外の状況を示す情報を取得して疑似感情を決定し出力をおこなう構成としてもよい。車内外の状況を示す情報とは、たとえば、車内外を撮影するカメラの映像に基づく情報でもよく、車内外を監視するセンサからの情報やマイクで集音した音声に基づく情報でもよい。また、カーナビから取得した情報に基づく情報でもよく、メディアやインターネットなどから取得した情報に基づく情報でもよい。車内外の状況を示す情報とは、たとえば、前後車両との車間距離や、道路上におけるこの先の障害物の情報、後席の同乗者の状況を示す情報、右左折地点の情報、渋滞情報などである。また、車内外の状況を示す情報と運転傾向情報や特定挙動情報を組み合わせて疑似感情を決定し出力をおこなう構成でもよい。【００４４】
たとえば、運転傾向が所定以上の高速走行傾向にあったときに前方の道路上に障害物を検知した場合には、急激な不安や驚きの疑似感情を決定し出力することで、もし運転者が障害物に気づいていなかったとしても、何か不安を掻き立てる事象があると考えて高速走行傾向から、冷静に周囲の状況を確認できる運転傾向に改善させることができる。また、たとえば、渋滞の場合に、渋滞に対し不満の疑似感情を決定し出力することで、運転者にとって不満の感情を共感できる存在が生まれ、運転者一人で不満を抱いているのに比べて、不満を和らいだり、不満を運転に転嫁するのを減じさせることができる。【００４５】
すなわち、子供やペットが同乗しているときのように、運転者にとって気になる同乗者として車載用ロボット３１０を用いることにより、運転者に対し、心が和み安全運転を心がけようとする動機を与えることができる。車載用ロボット３１０が運転の状況を取得し、その運転の状況に応じた喜びや不安などの感情を表現することで、運転者にとって車載用ロボットが運転の状況を運転者と共感したように感じられる効果を得て、運転者はその感情表現を受け取ることを動機として、荒い運転であれば進んで改善し、よい運転であれば継続するようになる。【００４６】
また、車載用ロボット３１０が、同乗者の疑似感情を示す場合は、下手な運転であれば励ます感情を表現し、上手な運転であればほめる感情を表現することとしてもよい。このようにすれば、運転者は、下手な運転であっても不安を消しつつ運転をおこない、上手な運転であればより向上する運転をおこなうようになる。【００４７】
このように、自身の運転を過信してしまい、客観的に運転の状況を認識することができない運転者であっても、疑似的な運転者や同乗者の不安な感情を見ることで、自身の運転状況を冷静に判断して改善することができる。【００４８】
（ナビゲーション装置３００のハードウェア構成）
つぎに、図４を用いて、本実施例にかかるナビゲーション装置３００のハードウェア構成について説明する。図４は、本実施例にかかるナビゲーション装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。【００４９】
図４において、ナビゲーション装置３００は、車両などの移動体に搭載されており、ＣＰＵ４０１と、ＲＯＭ４０２と、ＲＡＭ４０３と、磁気ディスクドライブ４０４と、磁気ディスク４０５と、光ディスクドライブ４０６と、光ディスク４０７と、音声Ｉ／Ｆ（インターフェース）４０８と、マイク４０９と、スピーカ４１０と、入力デバイス４１１と、映像Ｉ／Ｆ４１２と、ディスプレイ４１３と、通信Ｉ／Ｆ４１４と、ＧＰＳユニット４１５と、各種センサ４１６と、カメラ４１７と、駆動ユニット４１８と、を備えている。また、各構成部４０１〜４１８はバス４２０によってそれぞれ接続されている。【００５０】
まず、ＣＰＵ４０１は、ナビゲーション装置３００の全体の制御を司る。ＲＯＭ４０２は、ブートプログラム、経路探索プログラム、経路誘導プログラム、音声生成プログラム、地図情報表示プログラム、動作プログラム、などのプログラムを記録している。また、ＲＡＭ４０３は、ＣＰＵ４０１のワークエリアとして使用される。【００５１】
ここで、経路探索プログラムは、後述する光ディスク４０７に記録されている地図情報などを利用して、出発地点から目的地点までの最適な経路を探索させる。ここで、最適な経路とは、目的地点までの最短（あるいは最速）経路やユーザが指定した条件に最も合致する経路などである。経路探索プログラムを実行することによって探索された誘導経路は、ＣＰＵ４０１を介して音声Ｉ／Ｆ４０８や映像Ｉ／Ｆ４１２へ出力される。【００５２】
また、経路誘導プログラムは、経路探索プログラムを実行することによって探索された誘導経路情報、通信Ｉ／Ｆ４１４によって取得されたナビゲーション装置３００の現在地点情報、光ディスク４０７から読み出された地図情報に基づいて、リアルタイムな経路誘導情報の生成をおこなわせる。経路誘導プログラムを実行することによって生成された経路誘導情報は、ＣＰＵ４０１を介して音声Ｉ／Ｆ４０８や映像Ｉ／Ｆ４１２へ出力される。【００５３】
また、音声生成プログラムは、パターンに対応したトーンと音声の情報を生成させる。すなわち、経路誘導プログラムを実行することによって生成された経路誘導情報に基づいて、案内ポイントに対応した仮想音源の設定と音声ガイダンス情報の生成をおこない、ＣＰＵ４０１を介して音声Ｉ／Ｆ４０８へ出力する。【００５４】
また、地図情報表示プログラムは、映像Ｉ／Ｆ４１２によってディスプレイ４１３に表示する地図情報の表示形式を決定させ、決定された表示形式によって地図情報をディスプレイ４１３に表示させる。【００５５】
また、動作プログラムは、車両の運転傾向や特定挙動に基づいて、後述する駆動ユニット４１８を駆動させる。詳細は図５および図６を用いて説明するが、動作プログラムは、たとえば、駆動ユニット４１８によって、運転傾向や特定挙動によって選択される疑似感情を示させるように動作プログラムを選択して実行させる。【００５６】
磁気ディスクドライブ４０４は、ＣＰＵ４０１の制御にしたがって磁気ディスク４０５に対するデータの読み取り／書き込みを制御する。磁気ディスク４０５は、磁気ディスクドライブ４０４の制御で書き込まれたデータを記録する。磁気ディスク４０５としては、たとえば、ＨＤ（ハードディスク）やＦＤ（フレキシブルディスク）を用いることができる。【００５７】
また、光ディスクドライブ４０６は、ＣＰＵ４０１の制御にしたがって光ディスク４０７に対するデータの読み取り／書き込みを制御する。光ディスク４０７は、光ディスクドライブ４０６の制御にしたがってデータの読み出される着脱自在な記録媒体である。光ディスク４０７は、書き込み可能な記録媒体を利用することもできる。また、この着脱自在な記録媒体として、光ディスク４０７のほか、ＭＯ、メモリカードなどであってもよい。【００５８】
磁気ディスク４０５、光ディスク４０７に記録される情報の一例として、経路探索・経路誘導などに用いる地図情報が挙げられる。地図情報は、建物、河川、地表面などの地物（フィーチャ）をあらわす背景データと、道路の形状をあらわす道路形状データとを有しており、ディスプレイ４１３の表示画面において２次元または３次元に描画される。ナビゲーション装置３００が経路誘導中の場合は、地図情報と後述するＧＰＳユニット４１５によって取得された自車の現在地点とが重ねて表示されることとなる。【００５９】
なお、本実施例では地図情報を磁気ディスク４０５、光ディスク４０７に記録するようにしたが、これに限るものではない。地図情報は、ナビゲーション装置３００のハードウェアと一体に設けられているものに限って記録されているものではなく、ナビゲーション装置３００外部に設けられていてもよい。その場合、ナビゲーション装置３００は、たとえば、通信Ｉ／Ｆ４１４を通じて、ネットワークを介して地図情報を取得する。取得された地図情報はＲＡＭ４０３などに記憶される。【００６０】
また、音声Ｉ／Ｆ４０８は、音声入力用のマイク４０９および音声出力用のスピーカ４１０に接続される。マイク４０９に受音された音声は、音声Ｉ／Ｆ４０８内でＡ／Ｄ変換される。また、スピーカ４１０からは音声が出力される。なお、マイク４０９から入力された音声は、音声データとして磁気ディスク４０５あるいは光ディスク４０７に記録可能である。【００６１】
マイク４０９およびスピーカ４１０は、たとえば、後述する駆動ユニット４１８（たとえば、図３の車載用ロボット３１０）に設置されていてもよく、前述した動作プログラムの制御にしたがって回転駆動などをおこなうとともに、音声の入出力をおこなうこととしてもよい。【００６２】
また、入力デバイス４１１は、文字、数値、各種指示などの入力のための複数のキーを備えたリモコン、キーボード、マウス、タッチパネルなどが挙げられる。【００６３】
また、映像Ｉ／Ｆ４１２は、ディスプレイ４１３およびカメラ４１７に接続される。映像Ｉ／Ｆ４１２は、具体的には、たとえば、ディスプレイ４１３全体の制御をおこなうグラフィックコントローラと、即時表示可能な画像情報を一時的に記録するＶＲＡＭ（Ｖｉｄｅｏ  ＲＡＭ）などのバッファメモリと、グラフィックコントローラから出力される画像データに基づいて、ディスプレイ４１３を表示制御する制御ＩＣなどによって構成される。【００６４】
ディスプレイ４１３には、アイコン、カーソル、メニュー、ウインドウ、あるいは文字や画像などの各種データが表示される。このディスプレイ４１３は、たとえば、ＣＲＴ、ＴＦＴ液晶ディスプレイ、プラズマディスプレイなどを採用することができる。ディスプレイ４１３は、たとえば、図３の表示部Ｄのような態様で設置される。【００６５】
また、ディスプレイ４１３およびカメラ４１７は、たとえば、後述する駆動ユニット４１８（たとえば、図３の車載用ロボット３１０）に設置されていてもよく、前述した動作プログラムの制御にしたがって映像の撮影や光出力などをおこなうこととしてもよい。【００６６】
具体的には、たとえば、カメラ４１７は、車両内部あるいは外部の映像を撮影する。映像は静止画あるいは動画のどちらでもよく、たとえば、カメラ４１７によって車両内部の搭乗者の挙動を撮影したり、車両外部の状況を撮影したりしてもよい。撮影した映像は、たとえば、映像Ｉ／Ｆ４１２を介して磁気ディスク４０５や光ディスク４０７などの記録媒体に出力したり、後述する運転傾向や特定挙動の判定に用いることとしてもよい。【００６７】
また、通信Ｉ／Ｆ４１４は、無線を介してネットワークに接続され、ナビゲーション装置３００とＣＰＵ４０１とのインターフェースとして機能する。通信Ｉ／Ｆ４１４は、さらに、無線を介してインターネットなどの通信網に接続され、この通信網とＣＰＵ４０１とのインターフェースとしても機能する。【００６８】
通信網には、ＬＡＮ、ＷＡＮ、公衆回線網や携帯電話網などがある。具体的には、通信Ｉ／Ｆ４１４は、たとえば、ＦＭチューナー、ＶＩＣＳ（Ｖｅｈｉｃｌｅ  Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｙｓｔｅｍ）／ビーコンレシーバ、無線ナビゲーション装置、およびその他のナビゲーション装置によって構成され、ＶＩＣＳセンターから配信される渋滞や交通規制などの道路交通情報を取得する。なお、ＶＩＣＳは登録商標である。【００６９】
また、ＧＰＳユニット４１５は、ＧＰＳ衛星からの受信波や後述する各種センサ４１６（たとえば、角速度センサや加速度センサ、タイヤの回転数など）からの出力値を用いて、車両の現在地点（ナビゲーション装置３００の現在地点）を示す情報を算出する。現在地点を示す情報は、たとえば緯度・経度、高度などの、地図情報上の１点を特定する情報である。また、ＧＰＳユニット４１５は、各種センサ４１６からの出力値を用いて、オドメーター、速度変化量、方位変化量を出力する。これにより、急ブレーキ、急ハンドルなどの動態を解析することができる。【００７０】
各種センサ４１６は、車速センサや加速度センサ、角速度センサなどであり、その出力値は、ＧＰＳユニット４１５による現在地点の算出や、速度や方位の変化量の測定に用いられる。また、各種センサ４１６は、運転者による車両の各操作を検知するセンサなども含む。車両の各操作の検知は、たとえば、ハンドル操作やウインカーの入力やアクセルペダルの踏み込みやブレーキペダルの踏み込みなどを検知する構成としてもよい。【００７１】
さらに、各種センサ４１６は、搭乗者の心身状態を検知するものであってもよい。心身状態の検知は、たとえば、皮膚接地型センサによって、搭乗者の脈拍や血圧を検知してもよい。あるいは、その他、人体センサで搭乗者の発汗を検知するものであってもよい。【００７２】
なお、図１に示した疑似感情出力装置１００が備える取得部１０１、検出部１０２、決定部１０３、出力部１０４は、図４に示したナビゲーション装置３００におけるＲＯＭ４０２、ＲＡＭ４０３、磁気ディスク４０５、光ディスク４０７などに記録されたプログラムやデータを用いて、ＣＰＵ４０１が所定のプログラムを実行し、ナビゲーション装置３００における各部を制御することによってその機能を実現する。【００７３】
すなわち、本実施例のナビゲーション装置３００は、ナビゲーション装置３００における記録媒体としてのＲＯＭ４０２に記録されているプログラムを実行することにより、図１に示した疑似感情出力装置１００が備える機能を、図２に示した手順で実行することができる。【００７４】
（運転傾向−特定挙動テーブルについて）
つづいて、図５を用いて、本実施例にかかるナビゲーション装置３００における運転傾向および特定挙動に対応する疑似感情の決定について説明する。図５は、本実施例にかかるナビゲーション装置における運転傾向および特定挙動に対応する疑似感情の決定について示す説明図である。【００７５】
図５において、運転傾向−特定挙動テーブル５００は、車両を運転する運転者の運転傾向のランクと、車両に対する突発的な事象である特定挙動と、に対応づけられた疑似感情を示す表の一例である。【００７６】
運転傾向は、たとえば、荒っぽい運転に対して、荒っぽい運転から穏やかな運転までの間でＡランク、ＢランクおよびＣランクのランクに区分されている。また、特定挙動は、たとえば、車両に対する突発的な事象で、急加速、急ブレーキ、急カーブ、凹凸のある道路の通過や他の物体との接触などが挙げられ、図５では、仮にＸ、ＹおよびＺとしている。【００７７】
これら、運転傾向や特定挙動の取得は、たとえば、図４に示した各種センサ４１６やカメラ４１７やマイク４０９などによっておこなわれる。【００７８】
より具体的には、たとえば、運転傾向の取得は、加速度センサや振動センサなどの出力よるＧ値、速度、加速度、ロードノイズ、角速度およびカーブ曲率に応じた速度などを用いて、各ランクの既定値以上か否かなどを判定することによって、ランク分けをおこなうこととしてもよい。この運転傾向は、たとえば、運転者の過去の走行履歴から判定することとしてもよいし、運転中に取得することとしてもよい。また、たとえば、心身状態を検知するセンサにより、運転者の緊張度合いを測ることによって運転傾向を判定してもよい。また、たとえば、心身状態を検知するセンサにより、急な心身状態や緊張度合いの変化を検知することによって運転傾向を判定してもよい。【００７９】
あるいは、運転傾向は、たとえば、Ｇ値、速度、加速度、ロードノイズ、角速度およびカーブ曲率に応じた速度などの各種出力の一つ以上が所定値を上回るか否かや、単位時間内における所定値を上回った回数などによって判定してもよい。【００８０】
あるいは、運転傾向は、たとえば、各種出力の一つ以上について、単位時間の平均値の増減傾向を用いて判定してもよい。具体的には、たとえば、各種出力の一つ以上について、グラフ化や多次方程式に近似したときの傾きなどを用いる構成でもよい。【００８１】
さらに、運転傾向は、たとえば、各種出力の一つ以上について、最大値の傾向を用いて判定してもよい。具体的には、たとえば、各種出力の一つ以上について、単位時間内に所定値を上回った回数が増加しているか減少しているかを用いる構成でもよい。【００８２】
くわえて、運転傾向は、過去の傾向の判定のログを保存しておき、そのログの平均や時系列傾向に対して大小または増加傾向にあるのか減少傾向にあるのかを判断することによって判定する構成でもよい。【００８３】
また、特定挙動は、たとえば、加速度センサや振動センサなどの出力よるＧ値、速度、加速度、ロードノイズ、角速度およびカーブ曲率に応じた速度などを用いて、急加速、急ブレーキ、急カーブ、凹凸のある道路の通過や他の物体との接触などを判定することとしてもよい。【００８４】
これら、運転傾向と、特定挙動とに対応づけられた疑似感情は、たとえば、怒りや不安や驚きや安心などであり、運転傾向−特定挙動テーブル５００中の疑似感情を示す動作プログラムによって、駆動ユニット４１８（たとえば、図３の車載用ロボット３１０）が駆動することとなる。駆動ユニット４１８（たとえば、図３の車載用ロボット３１０）の駆動は、たとえば、疑似感情を示すように、上下左右方向の駆動および駆動の激しさや、ランプの点滅や、ランプの色を可変にすることとしてもよい。【００８５】
疑似感情の対応づけは、たとえば、所定値以下の速度で十分な車間距離をとっていれば、安心することとなるし、所定値以下の速度と、十分な車間距離とのうち一つ以上の要素を欠く状態が、継続的（または、断続的）である場合に不安とすることとしてもよい。また、より強い不安に対しては怒りの感情とする構成でもよい。【００８６】
また、運転傾向が安定的であっても突発的に所定以上の振動を検知した場合は、驚きの感情としてもよい。驚きの感情の後に、普段の運転傾向の相違によって不安の感情となる場合があってもよい。一方、運転傾向が不安定であれば、突発的に所定以上の振動を検知した場合は驚きの感情にくわえて、不安の感情を増幅することとしてもよい。【００８７】
このような疑似感情は、たとえば、実験や調査によって設定することとしてもよく、事業者や利用者によって書き換え可能としてもよい。また、実際に人間には生じる感情であっても、怒りの感情など、安全運転を促すには逆効果と考えられる感情は除くこととしてもよいし、別な感情で代替することとしてもよい。【００８８】
処理の詳細は図６を用いて説明するが、ナビゲーション装置３００は、図５に示した運転傾向−特定挙動テーブル５００によって決定した疑似感情を表現する動作プログラムによって、駆動ユニット４１８（たとえば、図３の車載用ロボット３１０）を動作させることとなる。【００８９】
具体的には、たとえば、運転傾向Ｂである場合に、特定挙動Ｙが検出されると、驚きの疑似感情を示す動作プログラムが選択されて実行される。また、動作プログラムは、たとえば、複数の疑似感情を示すこととしてもよく、運転傾向Ａである場合に、特定挙動Ｙが検出されると、驚きと不安が入り交じった動作をするような動作プログラムを選択することとなる。あらかじめ、驚きと不安が入り交じった動作を設定してもよいし、驚きの動作と不安の動作の両方を取得して両方を連続または交互に出力してもよい。【００９０】
また、複数の疑似感情が時間差で訪れることとしてもよく、たとえば、運転傾向Ａである場合に、特定挙動Ｚが検出されると、まずは驚いて、その後所定時間が経過すると不安を示す動作プログラムを選択することとなる。【００９１】
また、安心できる運転傾向で、運転に気をとられないようなときには、一律の動作プログラムを用意してもよいし、運転以外の状況に応じた動作プログラムを用意してもよい。【００９２】
また、同一の疑似感情について複数の段階を設定することとしてもよい。具体的には、たとえば、不安の感情について、強い不安や、やや不安などを設定して、動作の大きさ（強さ）によって調整する構成でもよい。このような動作は、たとえば、実験や調査によって設定することとしてもよく、事業者や利用者によって設定可能としてもよい。【００９３】
（ナビゲーション装置３００の処理の内容）
つぎに、図６を用いて、本実施例にかかるナビゲーション装置３００の処理の内容について説明する。図６は、本実施例にかかるナビゲーション装置の処理の内容を示すフローチャートである。図６のフローチャートにおいて、まず、各種センサ４１６によって、運転を開始したか否かを判断する（ステップＳ６０１）。運転の開始の判断は、各種センサによって車両が走行を開始したかを判断したり、エンジンのＯＮ／ＯＦＦによって判断してもよい。【００９４】
ステップＳ６０１において、運転を開始するのを待って、運転を開始した場合（ステップＳ６０１：Ｙｅｓ）は、各種センサ４１６によって、運転傾向の判定基準となる指標値を取得する（ステップＳ６０２）。指標値は、たとえば、加速度センサや振動センサなどからの出力値でもよい。【００９５】
つぎに、各種センサ４１６によって、突発的な挙動を検知したか否かを判断する（ステップＳ６０３）。突発的な挙動は、たとえば、加速度センサや振動センサなどからの出力値が所定値以上となった場合や、出力値の急激な変動を検知することとしてもよい。【００９６】
ステップＳ６０３において、突発的な挙動を検知しなかった場合（ステップＳ６０３：Ｎｏ）は、ステップＳ６０２において取得された指標値について、所定量の指標値を収集したか否かを判断する（ステップＳ６０５）。所定量の指標値は、たとえば、後述するステップＳ６０６において運転傾向を判定するための量などで、あらかじめ設定することとしてもよい。【００９７】
ステップＳ６０５において、所定量の指標値を収集していない場合（ステップＳ６０５：Ｎｏ）は、ステップＳ６０２へ戻って処理を繰り返し、所定量の指標値を収集した場合（ステップＳ６０５：Ｙｅｓ）は、ＣＰＵ４０１によって、ステップＳ６０５において収集された指標値を用いて運転傾向を判定し（ステップＳ６０６）、ステップＳ６１１へ移行する。判定された運転傾向は、バッファ領域などに記録することとしてもよい。【００９８】
また、ステップＳ６０３において、突発的な挙動を検知した場合（ステップＳ６０３：Ｙｅｓ）は、ＣＰＵ４０１によって、直前の運転傾向を取得する（ステップＳ６０４）。直前の運転傾向は、たとえば、ステップＳ６０６において判定された運転傾向や、運転者の過去の運転傾向などであり、所定の記録媒体やバッファ領域に記録されていることとしてもよい。【００９９】
そして、ＣＰＵ４０１によって、ステップＳ６０３において検知された突発的な挙動について、特定挙動を判定する（ステップＳ６０７）。特定挙動の判定は、たとえば、所定値以上となった加速度センサや振動センサなどからの出力値について、センサの種類や値などを用いて判定してもよく、急加速、急ブレーキ、急カーブ、凹凸のある道路の通過や他の物体との接触などを判定する。【０１００】
つぎに、ＣＰＵ４０１によって、運転傾向−特定挙動テーブルを読み込む（ステップＳ６０８）。運転傾向−特定挙動テーブルは、たとえば、所定の記録媒体に記録されていてもよく、図５に示した運転傾向−特定挙動テーブル５００などである。【０１０１】
そして、ＣＰＵ４０１によって、ステップＳ６０８において読み込まれた運転傾向−特定挙動テーブル５００を用いて、ステップＳ６０４において取得された運転傾向と、ステップＳ６０７において判定された特定挙動と、に対応づけられた疑似感情を示す動作プログラムを選択する（ステップＳ６０９）。【０１０２】
つづいて、ＣＰＵ４０１によって、ステップＳ６０９において選択された動作プログラムを実行させる（ステップＳ６１０）。動作プログラムを実行させることで、たとえば、駆動ユニット４１８（たとえば、図３の車載用ロボット３１０）を駆動させて、運転傾向と、特定挙動と、に対応づけられた疑似感情を示すことができる。【０１０３】
図３における車載用ロボット３１０の駆動についての一例を以下に記載する。たとえば、駆動ユニット４１８（たとえば、図３の車載用ロボット３１０）による、疑似感情として怒りを伴った不安を表現する動作をする場合、たとえば、駆動ユニット４１８（たとえば、図３の車載用ロボット３１０）における胴体部の向きを運転者に向け、全身あるいは一部を赤色に発光させ、頭頂部を運転者の顔方向に向け、腕を大きく上下に振る。【０１０４】
また、たとえば、駆動ユニット４１８（たとえば、図３の車載用ロボット３１０）による、疑似感情として軽い不安を表現する動作をする場合、たとえば、駆動ユニット４１８（たとえば、図３の車載用ロボット３１０）における胴体部の向きを前方に向け、全身あるいは一部を黄色に発光させ、頭頂部を運転者の方向を基準に左右に数度振り、腕を中程度に上下に振る。【０１０５】
また、たとえば、駆動ユニット４１８（たとえば、図３の車載用ロボット３１０）による、疑似感情として大きな喜びを表現する動作をする場合、たとえば、駆動ユニット４１８（たとえば、図３の車載用ロボット３１０）における胴体部の向きを運転者の方向に向け、全身あるいは一部を青色に発光させ、頭頂部を上下に大きく振り、腕を大きく広げてしばらく静止、その後元に戻す動作を繰り返させる。【０１０６】
また、たとえば、駆動ユニット４１８（たとえば、図３の車載用ロボット３１０）による、疑似感情として悲しみを伴った不安を表現する動作をする場合、駆動ユニット４１８（たとえば、図３の車載用ロボット３１０）における胴体部の向きを運転者に向け、全身あるいは一部を黄色に発光させ、頭頂部を運転者の方向を基準に左右に数度振り、腕を中程度に上下に振る。【０１０７】
また、たとえば、駆動ユニット４１８（たとえば、図３の車載用ロボット３１０）による、疑似感情として軽い喜びを表現する動作をする場合、たとえば、駆動ユニット４１８（たとえば、図３の車載用ロボット３１０）における胴体部の向きを前方に向け、全身あるいは一部を青色に発光させ、頭頂部を上下に中程度に振り、腕を中程度に上げ、その後元に戻す動作を繰り返させる。【０１０８】
なお、上記した車載用ロボット３１０の一の疑似感情としての動作を複数の態様でおこなわせるようにしてもよい。たとえば、軽い喜びを表現する動作をする場合でも全身あるいは一部を青色に発光させず、胴体部の向きを前方に向け、頭頂部を上下に中程度に振り、腕を中程度に上げ、その後元に戻す動作を繰り返させる、という動きのみで表現する態様などを含め、運転者の属性を考慮してそれら態様から一の態様を選択するようにしてもよい。【０１０９】
その後、各種センサ４１６によって、運転が終了したか否かを判断し（ステップＳ６１１）、運転が終了した場合（ステップＳ６１１：Ｙｅｓ）は、そのまま一連の処理を終了し、運転が終了しない場合（ステップＳ６１１：Ｎｏ）は、ステップＳ６０２へ戻って処理を繰り返す。【０１１０】
なお、図６のフローチャートにおいては、ステップＳ６０９において、ステップＳ６０４において取得された運転傾向と、ステップＳ６０７において判定された特定挙動と、に対応づけられた疑似感情を示す動作プログラムを選択することとしているが、これに限るものではない。具体的には、たとえば、運転傾向または特定挙動のいずれかに対応付けられた疑似感情を示す動作プログラムを選択してもよい。そして、運転傾向のみに対応付けられた疑似感情を示す動作プログラムを選択する場合、ステップＳ６０７の処理は省略することとする。また、特定挙動のみに対応付けられた疑似感情を示す動作プログラムを選択する場合、ステップＳ６０４の処理は省略することとする。【０１１１】
以上説明したように、本実施例にかかるナビゲーション装置によれば、特定挙動が検知されると、運転傾向と、特定挙動とに対応づけられた疑似感情を示すように、駆動ユニット（車載用ロボット）を動作させる。したがって、運転者や同乗者が抱くであろう疑似感情によって、運転者に共感を促して安全運転を図ることができる。【０１１２】
また、本実施例にかかるナビゲーション装置によれば、疑似感情ごとに複数の出力の態様を用意することで、運転傾向情報や特定挙動情報から直接出力を選択する場合に比べ、より運転者の属性に合わせた出力の態様の選択ができ、また、画一的な出力に対する運転者の馴れも避けることができる。【０１１３】
また、本実施例にかかるナビゲーション装置によれば、特定挙動が検知された際、運転傾向を用いることで、適切な疑似感情を決定することができる。すなわち、運転傾向の相違によって特定挙動に対する疑似感情を適切に決定するため、運転の状況に応じて最適な疑似感情を示すように駆動ユニット（車載用ロボット）を動作させることができる。【０１１４】
さらに、本実施例にかかるナビゲーション装置によれば、駆動ユニット（車載用ロボット）による光出力、動作出力、音出力の少なくともいずれか一つによって疑似感情を示すことができるため、運転者は疑似感情を三次元的に容易にイメージできる。くわえて、駆動ユニット（車載用ロボット）の外観を運転者に親しみやすい外観とすれば、運転者の意識を高めることができ、運転者は、確実かつ最適に疑似感情に共感し、安全運転を図ることができる。【０１１５】
なお、本実施の形態で説明した疑似感情出力方法は、あらかじめ用意されたプログラムをパーソナル・コンピュータやワークステーションなどのコンピュータで実行することにより実現することができる。このプログラムは、ハードディスク、フレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤなどのコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体から読み出されることによって実行される。またこのプログラムは、インターネットなどのネットワークを介して配布することが可能な伝送媒体であってもよい。
【図１】
2008038374.tif 000003
【図２】
2008038374.tif 000004
【図３】
2008038374.tif 000005
【図４】
2008038374.tif 000006
【図５】
2008038374.tif 000007
【図６】
2008038374.tif 000008
【手続補正書】
【提出日】平成21年3月11日(2009.3.11)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、移動体の搭乗者の疑似感情を出力する疑似感情出力装置、疑似感情出力方法、疑似感情出力プログラムおよびコンピュータに読み取り可能な記録媒体に関する。ただし、この発明の利用は、上述した疑似感情出力装置、疑似感情出力方法、疑似感情出力プログラムおよびコンピュータに読み取り可能な記録媒体には限られない。
【背景技術】
【０００２】
車両などの移動体の走行は、急発進、急停車および急ハンドルなどの危険走行によって、事故を引き起こしてしまうことがある。近年では、運転者に安全運転に対する自覚を持たせるため、このような危険走行を検出して、危険走行が検出された場合に警告案内を音声で出力する提案がされている（たとえば、下記特許文献１参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−２５１６９９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述した従来技術では、危険走行に対して単に警告する構成であるため、自身の運転に対して過信を抱く運転者に対しては、警告をおこなっても効果を与えることができず、結局事故を引き起こしてしまうという問題が一例として挙げられる。したがって、危険走行を改めてもらうには、むしろ、運転者自らが進んで安全運転をしようという気持ちになるための動機付けをする手段が求められる。
【０００５】
また、上述した従来技術では、運転者の技量や運転傾向を考慮せずに急発進、急停車および急ハンドルなどを危険走行として検出している。したがって、たとえば、安全走行しているにもかかわらずやむをえないアクシデントに遭遇した結果として危険走行を検出したのか、元々運転者の激しい運転が原因で危険走行を検出したのか、のいずれかを区別できず、効果的な警告案内をおこなえないという問題が一例として挙げられる。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決し、目的を達成するため、請求項１の発明にかかる疑似感情出力装置は、移動体の運転中における挙動により運転者以外の搭乗者が抱く擬似感情を表現する擬似感情出力装置であって、前記搭乗者が抱く擬似感情を動作にて表現する駆動ユニットと、前記移動体を運転する運転者を認証することによって得られた当該運転者の運転履歴による運転傾向情報と、前記移動体の運転中に検出された特定挙動情報と、に基づいて、前記搭乗者が抱く疑似感情を表現すべく前記駆動ユニットを制御する制御手段と、を備え、前記制御手段は、予め設定された前記運転者の運転傾向の程度を示す複数のランクと前記移動体に対する突発的な事象である複数の特定挙動との各々に対応づけられた擬似感情を示すテーブルを用いて前記運転者以外の搭乗者が抱く擬似感情を決定することを特徴とする。
【０００７】
また、請求項５の発明にかかる疑似感情出力方法は、移動体の運転中における挙動により運転者以外の搭乗者が抱く擬似感情を表現する擬似感情出力方法であって、前記移動体を運転する運転者を認証することによって得られた当該運転者の運転履歴による運転傾向情報と、前記移動体の運転中に検出された特定挙動情報と、に基づいて、前記搭乗者が抱く疑似感情を表現すべく、当該擬似感情を動作にて表現する駆動ユニットを制御手段により制御する制御工程と、を含み、前記制御工程は、予め設定された前記運転者の運転傾向の程度を示す複数のランクと前記移動体に対する突発的な事象である複数の特定挙動との各々に対応づけられた擬似感情を示すテーブルを用いて前記運転者以外の搭乗者が抱く擬似感情を決定することを特徴とすることを特徴とする。
【０００８】
また、請求項６の発明にかかる疑似感情出力プログラムは、請求項５に記載の疑似感情出力方法をコンピュータに実行させることを特徴とする。
【０００９】
また、請求項７の発明にかかるコンピュータに読み取り可能な記録媒体は、請求項６に記載の疑似感情出力プログラムを記録したことを特徴とする。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本実施の形態にかかる疑似感情出力装置の機能的構成の一例を示すブロック図である。
【図２】本実施の形態にかかる疑似感情出力装置の処理の内容を示すフローチャートである。
【図３】本実施例にかかるナビゲーション装置が設置された車両のダッシュボード付近の一例を示す説明図である。
【図４】本実施例にかかるナビゲーション装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
【図５】本実施例にかかるナビゲーション装置における運転傾向および特定挙動に対応する疑似感情の決定について示す説明図である。
【図６】本実施例にかかるナビゲーション装置の処理の内容を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下に添付図面を参照して、この発明にかかる疑似感情出力装置、疑似感情出力方法、疑似感情出力プログラムおよびコンピュータに読み取り可能な記録媒体の好適な実施の形態を詳細に説明する。
【００１２】
（実施の形態）
（疑似感情出力装置の機能的構成）
図１を用いて、本実施の形態にかかる疑似感情出力装置の機能的構成について説明する。図１は、本実施の形態にかかる疑似感情出力装置の機能的構成の一例を示すブロック図である。
【００１３】
図１において、疑似感情出力装置１００は、取得部１０１と、検出部１０２と、決定部１０３と、出力部１０４と、から構成されている。
【００１４】
取得部１０１は、移動体の運転者の運転傾向情報を取得する。運転傾向情報は、たとえば、運転者の運転技量や、運転の激しさ、静かさなどの傾向を含む情報である。
【００１５】
具体的には、たとえば、運転傾向情報の取得は、移動体を運転する運転者を認証することによって、運転者の運転履歴から運転傾向情報を取得することとしてもよい。より具体的には、たとえば、運転傾向情報の取得は、認証された運転者における過去の運転履歴から、該運転者の運転の技量や傾向を取得する構成としてもよい。
【００１６】
また、運転傾向情報の取得は、たとえば、移動体の運転中における、運転の挙動に関するセンサの出力値に基づいて、運転傾向情報を取得することとしてもよい。より具体的には、たとえば、運転傾向情報の取得は、運転中における図示しないＧセンサや加速度センサなどによる出力値によって、運転の傾向を判定することによって取得する構成でもよく、車内外を撮影するカメラの映像やマイクの音声などから運転の傾向を判定することによって取得することとしてもよい。
【００１７】
検出部１０２は、移動体の運転中における特定挙動情報を検出する。特定挙動情報は、たとえば、移動体に起きた突発的な事象などで、他の物体との衝突や、急加（減）速や、急な進行方向の変更などでもよい。特定挙動情報の検出は、たとえば、図示しないＧセンサや加速度センサなどによる出力値に応じて検出する構成でもよく、車内外を撮影するカメラの映像やマイクの音声などに応じて検出することにしてもよい。
【００１８】
決定部１０３は、検出部１０２によって特定挙動情報が検出された場合、少なくとも運転傾向情報と、特定挙動情報と、のいずれかに基づいて、移動体に搭乗する運転者や同乗者などの搭乗者が抱く感情の候補の中から疑似感情を決定する。具体的には、たとえば、決定部１０３は、移動体を運転する運転者の疑似感情を決定したり、移動体に同乗する同乗者の疑似感情を決定したりする構成でもよい。また、決定部１０３は、たとえば、２つ以上からなる疑似感情の組合せを決定することとしてもよい。また、運転傾向情報または特定挙動情報のどちらか片方に基づいて疑似感情を決定してもよく、それら両方の情報を組み合わせて生成される情報に基づいて疑似感情を決定してもよい。
【００１９】
疑似感情は、たとえば、運転傾向情報または特定挙動情報が検出された場合に運転者あるいは同乗者が抱くであろう疑似的な感情である。また、たとえば、運転傾向情報における運転傾向の状況下で、特定挙動情報が検出された場合に運転者あるいは同乗者が抱くであろう疑似的な感情であってもよい。また、たとえば、検出された運転傾向が続く中で時間経過と共に推移する一連の疑似的な感情であってもよい。また、ここでの運転者や同乗者は、実際に移動体に搭乗している場合や、搭乗していない場合のどちらであってもよい。換言すれば、たとえば、疑似感情は、助手席に搭乗者がいない場合であっても、助手席に同乗する者であれば抱くであろう感情や、実際に運転者でない者が運転した場合に抱くであろう感情などでもよい。
【００２０】
また、感情の候補は、運転傾向情報と、特定挙動情報と、に関連づけられて設定されている構成でもよく、図示しない記録媒体などに設定の元となる表を書き換え可能に記録しておき、必要に応じて読み出すこととしてもよい。
【００２１】
出力部１０４は、決定部１０３によって決定された疑似感情に関する出力をおこなう。疑似感情に関する出力の態様は、各疑似感情ごとにひとつづづ決められている態様でも良いし、疑似感情ごとに複数の出力の態様が用意され、たとえば、運転者の属性を考慮して出力の態様を選択するようにしてもよい。また、たとえば、同じ出力の態様が続かないよう前回とは異なる出力の態様を選択するようにしてもよい。また、出力部１０４は、決定部１０３によって２つ以上からなる疑似感情の組合せが決定された場合は、組合せに関する出力をおこなうこととしてもよい。
【００２２】
具体的には、たとえば、出力部１０４は、決定部１０３によって決定された疑似感情に応じて、疑似感情を示すよう駆動する不図示の駆動部を制御する制御信号を出力する。より具体的には、たとえば、出力部１０４は、疑似感情を示すよう光出力、動作出力、音出力の少なくともいずれか一つに関する制御信号を出力することとしてもよい。
【００２３】
この出力部１０４は、たとえば、移動体に搭載されたロボットによって疑似感情を示すよう、該ロボットを制御する制御信号を出力する構成でもよい。また、運転者の属性、たとえば、運転操作する際の運転者の性格を過去の運転操作履歴から認証し、その性格を考慮して疑似感情に関する出力の態様を選択するようにしてもよい。たとえば、不安な感情を表す疑似感情を示すよう出力する場合でも、運転者の性格がちょっとしたことですぐ感情的になってしまうようなものであるときには、比較的興奮させる要素を含む光出力の態様を選択せずに、音出力の態様を選択する、など、運転者の属性を考慮して最適な出力の態様を選択するようにしてもよい。
【００２４】
（疑似感情出力装置の処理の内容）
つぎに、図２を用いて本実施の形態にかかる疑似感情出力装置１００の処理の内容について説明する。図２は、本実施の形態にかかる疑似感情出力装置の処理の内容を示すフローチャートである。図２のフローチャートにおいて、まず、疑似感情出力装置１００は、移動体の運転を開始したか否かを判断する（ステップＳ２０１）。移動体の運転は、たとえば、移動体の稼働部の起動や、走行を検知することによって判断することとしてもよい。
【００２５】
ステップＳ２０１において、運転を開始するのを待って、運転を開始した場合（ステップＳ２０１：Ｙｅｓ）は、取得部１０１によって、運転傾向情報を取得する（ステップＳ２０２）。
【００２６】
つぎに、検出部１０２によって、移動体の運転中における特定挙動情報を検出する（ステップＳ２０３）。なお、図２のフローチャートにおいては、運転傾向情報を取得してから特定挙動情報を検出する構成としているが、順序はこれに限ることなく、特定挙動情報を検出した際の運転傾向情報を取得する構成でもよい。
【００２７】
そして、決定部１０３によって、ステップＳ２０３において特定挙動情報が検出された場合、ステップＳ２０２において取得された運転傾向情報と、ステップＳ２０３において検出された特定挙動情報と、に基づいて、移動体に搭乗する搭乗者が抱く感情の候補の中から疑似感情を決定する（ステップＳ２０４）。なお、図２のフローチャートにおいては、運転傾向情報と、特定挙動情報と、に基づいて、移動体に搭乗する搭乗者が抱く感情の候補の中から疑似感情を決定する構成とているが、運転傾向情報と、特定挙動情報と、のいずれかに基づいて、疑似感情を決定してもよい。
【００２８】
その後、出力部１０４によって、ステップＳ２０４において決定された疑似感情に関する出力をおこない（ステップＳ２０５）、一連の処理を終了する。
【００２９】
なお、本発明の疑似感情出力装置、疑似感情出力方法、疑似感情出力プログラムおよびコンピュータに読み取り可能な記録媒体は、図１に示した疑似感情出力装置１００によって、その機能を実現することとしたが、疑似感情出力装置１００に限ることはなく、図１に示す機能部を備える構成とすれば、複数の装置であってもよい。各機能部を異なる装置として接続する場合、装置間の接続は、たとえば、有線、無線を問わず、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）などによって通信をおこなって接続することとしてもよい。
【００３０】
以上説明したように、本実施の形態によれば、運転者や同乗者が抱くであろう感情を示して運転者に共感を促すことで、たとえば、運転者に対し孤独感を持たせないという感情面での支援ができるため運転操作に悪影響を及ぼすことを低減でき、安全運転操作を支援することができる。また、本実施の形態によれば、運転傾向情報や特定挙動情報によって決定される疑似感情を示すように出力をおこなうことで、運転者自らが進んで安全運転をしようという気持ちになるための動機付けとなる出力をおこなうことができる。また、疑似感情ごとに複数の出力の態様を用意することで、運転傾向情報や特定挙動情報から直接出力を選択する場合に比べ、より運転者の属性に合わせた出力の選択ができ、また、画一的な出力に対する運転者の馴れも避けることができる。さらに、本実施の形態によれば、特定挙動情報が検出された際、運転傾向情報と特定挙動情報とによって決定される疑似感情を示すように出力をおこなうことができるので、より的確な出力をおこなうことができる。
【００３１】
また、本実施の形態によれば、特定挙動情報が検出された際、運転傾向情報を用いることで、適切な疑似感情を決定することができる。すなわち、運転傾向の相違によって特定挙動情報に対する疑似感情を適切に決定するため、状況に応じて最適な疑似感情を示すように出力をおこなうことができる。
【００３２】
さらに、本実施の形態によれば、ロボットによる光出力、動作出力、音出力の少なくともいずれか一つを制御する制御信号を出力して疑似感情を示すことができるため、運転者は疑似感情を三次元的に容易にイメージできる。
【実施例】
【００３３】
以下に、本発明の実施例について説明する。本実施例では、たとえば、車両（四輪車、二輪車を含む）などの移動体に搭載されるナビゲーション装置によって、本発明の疑似感情出力装置を実施した場合の一例について説明する。
【００３４】
（ナビゲーション装置の周辺機器構成）
まず、図３を用いて、本実施例にかかるナビゲーション装置の周辺機器構成について説明する。図３は、本実施例にかかるナビゲーション装置が設置された車両のダッシュボード付近の一例を示す説明図である。
【００３５】
図３において、ナビゲーション装置３００は、車両のダッシュボードに設置されている。ナビゲーション装置３００は、本体部Ｍおよび表示部（ディスプレイ）Ｄによって構成され、表示部Ｄには車両の現在地点や地図情報、現在時刻などが表示される。
【００３６】
また、ナビゲーション装置３００には、ダッシュボード上に設置された車載用ロボット３１０が接続されている。車載用ロボット３１０は、図示はしないがカメラ、ランプ、マイクおよびスピーカなどを備えており、ナビゲーション装置３００から出力される制御信号の制御にしたがって、各種出力をおこなう。
【００３７】
また、車載用ロボット３１０は、たとえば、人間や動物を模した形状をしており、たとえば、左右側方に腕のような駆動部を備えており、ナビゲーション装置３００から出力される制御信号の制御にしたがって、駆動部の動作出力をおこなってもよい。さらに、車載用ロボット３１０は、頭頂部を上下左右に振る動作をする駆動部を備える構成としてもよく、ナビゲーション装置３００から出力される制御信号の制御にしたがって、駆動部の動作出力をおこなうこととしてもよい。
【００３８】
具体的には、たとえば、車載用ロボット３１０の頭頂部がカメラとして機能してもよく、カメラは、水平方向および上下方向に回転して、車内および車外の画像を撮像することができる。また、車載用ロボット３１０は、胴体部にランプ、マイクおよびスピーカを備える構成としてもよく、ランプ、マイクおよびスピーカによって光出力や音声の集音および出力をおこなうこととしてもよい。また、画像や文字などを表示する表示部を持ったり、言葉を発話する機能を持たせても良い。
【００３９】
また、車載用ロボット３１０は、全身あるいは一部を発光可能としてもよく、ナビゲーション装置３００から出力される制御信号の制御にしたがって、様々な色で点灯および点滅することとしてもよい。
【００４０】
図３に示す構成によって、本実施例では、ナビゲーション装置３００から出力される制御信号の制御にしたがって、車載用ロボット３１０が各種出力をおこなうことで、疑似感情を運転者に示す構成となっている。
【００４１】
詳細は図５および図６を用いて説明するが、運転の傾向を示す指標を取得して判定される運転傾向のランクと、特定挙動とによって、疑似感情を示すための車載用ロボット３１０における動作プログラムを決定する。そして、決定された動作プログラムによって動作する車載用ロボット３１０によって、運転者に運転の改善を促すことができる。
【００４２】
さらに、車載用ロボット３１０は、車内外の状況を示す情報を取得して疑似感情を決定し出力をおこなう構成としてもよい。車内外の状況を示す情報とは、たとえば、車内外を撮影するカメラの映像に基づく情報でもよく、車内外を監視するセンサからの情報やマイクで集音した音声に基づく情報でもよい。また、カーナビから取得した情報に基づく情報でもよく、メディアやインターネットなどから取得した情報に基づく情報でもよい。車内外の状況を示す情報とは、たとえば、前後車両との車間距離や、道路上におけるこの先の障害物の情報、後席の同乗者の状況を示す情報、右左折地点の情報、渋滞情報などである。また、車内外の状況を示す情報と運転傾向情報や特定挙動情報を組み合わせて疑似感情を決定し出力をおこなう構成でもよい。
【００４３】
たとえば、運転傾向が所定以上の高速走行傾向にあったときに前方の道路上に障害物を検知した場合には、急激な不安や驚きの疑似感情を決定し出力することで、もし運転者が障害物に気づいていなかったとしても、何か不安を掻き立てる事象があると考えて高速走行傾向から、冷静に周囲の状況を確認できる運転傾向に改善させることができる。また、たとえば、渋滞の場合に、渋滞に対し不満の疑似感情を決定し出力することで、運転者にとって不満の感情を共感できる存在が生まれ、運転者一人で不満を抱いているのに比べて、不満を和らいだり、不満を運転に転嫁するのを減じさせることができる。
【００４４】
すなわち、子供やペットが同乗しているときのように、運転者にとって気になる同乗者として車載用ロボット３１０を用いることにより、運転者に対し、心が和み安全運転を心がけようとする動機を与えることができる。車載用ロボット３１０が運転の状況を取得し、その運転の状況に応じた喜びや不安などの感情を表現することで、運転者にとって車載用ロボットが運転の状況を運転者と共感したように感じられる効果を得て、運転者はその感情表現を受け取ることを動機として、荒い運転であれば進んで改善し、よい運転であれば継続するようになる。
【００４５】
また、車載用ロボット３１０が、同乗者の疑似感情を示す場合は、下手な運転であれば励ます感情を表現し、上手な運転であればほめる感情を表現することとしてもよい。このようにすれば、運転者は、下手な運転であっても不安を消しつつ運転をおこない、上手な運転であればより向上する運転をおこなうようになる。
【００４６】
このように、自身の運転を過信してしまい、客観的に運転の状況を認識することができない運転者であっても、疑似的な運転者や同乗者の不安な感情を見ることで、自身の運転状況を冷静に判断して改善することができる。
【００４７】
（ナビゲーション装置３００のハードウェア構成）
つぎに、図４を用いて、本実施例にかかるナビゲーション装置３００のハードウェア構成について説明する。図４は、本実施例にかかるナビゲーション装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
【００４８】
図４において、ナビゲーション装置３００は、車両などの移動体に搭載されており、ＣＰＵ４０１と、ＲＯＭ４０２と、ＲＡＭ４０３と、磁気ディスクドライブ４０４と、磁気ディスク４０５と、光ディスクドライブ４０６と、光ディスク４０７と、音声Ｉ／Ｆ（インターフェース）４０８と、マイク４０９と、スピーカ４１０と、入力デバイス４１１と、映像Ｉ／Ｆ４１２と、ディスプレイ４１３と、通信Ｉ／Ｆ４１４と、ＧＰＳユニット４１５と、各種センサ４１６と、カメラ４１７と、駆動ユニット４１８と、を備えている。また、各構成部４０１〜４１８はバス４２０によってそれぞれ接続されている。
【００４９】
まず、ＣＰＵ４０１は、ナビゲーション装置３００の全体の制御を司る。ＲＯＭ４０２は、ブートプログラム、経路探索プログラム、経路誘導プログラム、音声生成プログラム、地図情報表示プログラム、動作プログラム、などのプログラムを記録している。また、ＲＡＭ４０３は、ＣＰＵ４０１のワークエリアとして使用される。
【００５０】
ここで、経路探索プログラムは、後述する光ディスク４０７に記録されている地図情報などを利用して、出発地点から目的地点までの最適な経路を探索させる。ここで、最適な経路とは、目的地点までの最短（あるいは最速）経路やユーザが指定した条件に最も合致する経路などである。経路探索プログラムを実行することによって探索された誘導経路は、ＣＰＵ４０１を介して音声Ｉ／Ｆ４０８や映像Ｉ／Ｆ４１２へ出力される。
【００５１】
また、経路誘導プログラムは、経路探索プログラムを実行することによって探索された誘導経路情報、通信Ｉ／Ｆ４１４によって取得されたナビゲーション装置３００の現在地点情報、光ディスク４０７から読み出された地図情報に基づいて、リアルタイムな経路誘導情報の生成をおこなわせる。経路誘導プログラムを実行することによって生成された経路誘導情報は、ＣＰＵ４０１を介して音声Ｉ／Ｆ４０８や映像Ｉ／Ｆ４１２へ出力される。
【００５２】
また、音声生成プログラムは、パターンに対応したトーンと音声の情報を生成させる。すなわち、経路誘導プログラムを実行することによって生成された経路誘導情報に基づいて、案内ポイントに対応した仮想音源の設定と音声ガイダンス情報の生成をおこない、ＣＰＵ４０１を介して音声Ｉ／Ｆ４０８へ出力する。
【００５３】
また、地図情報表示プログラムは、映像Ｉ／Ｆ４１２によってディスプレイ４１３に表示する地図情報の表示形式を決定させ、決定された表示形式によって地図情報をディスプレイ４１３に表示させる。
【００５４】
また、動作プログラムは、車両の運転傾向や特定挙動に基づいて、後述する駆動ユニット４１８を駆動させる。詳細は図５および図６を用いて説明するが、動作プログラムは、たとえば、駆動ユニット４１８によって、運転傾向や特定挙動によって選択される疑似感情を示させるように動作プログラムを選択して実行させる。
【００５５】
磁気ディスクドライブ４０４は、ＣＰＵ４０１の制御にしたがって磁気ディスク４０５に対するデータの読み取り／書き込みを制御する。磁気ディスク４０５は、磁気ディスクドライブ４０４の制御で書き込まれたデータを記録する。磁気ディスク４０５としては、たとえば、ＨＤ（ハードディスク）やＦＤ（フレキシブルディスク）を用いることができる。
【００５６】
また、光ディスクドライブ４０６は、ＣＰＵ４０１の制御にしたがって光ディスク４０７に対するデータの読み取り／書き込みを制御する。光ディスク４０７は、光ディスクドライブ４０６の制御にしたがってデータの読み出される着脱自在な記録媒体である。光ディスク４０７は、書き込み可能な記録媒体を利用することもできる。また、この着脱自在な記録媒体として、光ディスク４０７のほか、ＭＯ、メモリカードなどであってもよい。
【００５７】
磁気ディスク４０５、光ディスク４０７に記録される情報の一例として、経路探索・経路誘導などに用いる地図情報が挙げられる。地図情報は、建物、河川、地表面などの地物（フィーチャ）をあらわす背景データと、道路の形状をあらわす道路形状データとを有しており、ディスプレイ４１３の表示画面において２次元または３次元に描画される。ナビゲーション装置３００が経路誘導中の場合は、地図情報と後述するＧＰＳユニット４１５によって取得された自車の現在地点とが重ねて表示されることとなる。
【００５８】
なお、本実施例では地図情報を磁気ディスク４０５、光ディスク４０７に記録するようにしたが、これに限るものではない。地図情報は、ナビゲーション装置３００のハードウェアと一体に設けられているものに限って記録されているものではなく、ナビゲーション装置３００外部に設けられていてもよい。その場合、ナビゲーション装置３００は、たとえば、通信Ｉ／Ｆ４１４を通じて、ネットワークを介して地図情報を取得する。取得された地図情報はＲＡＭ４０３などに記憶される。
【００５９】
また、音声Ｉ／Ｆ４０８は、音声入力用のマイク４０９および音声出力用のスピーカ４１０に接続される。マイク４０９に受音された音声は、音声Ｉ／Ｆ４０８内でＡ／Ｄ変換される。また、スピーカ４１０からは音声が出力される。なお、マイク４０９から入力された音声は、音声データとして磁気ディスク４０５あるいは光ディスク４０７に記録可能である。
【００６０】
マイク４０９およびスピーカ４１０は、たとえば、後述する駆動ユニット４１８（たとえば、図３の車載用ロボット３１０）に設置されていてもよく、前述した動作プログラムの制御にしたがって回転駆動などをおこなうとともに、音声の入出力をおこなうこととしてもよい。
【００６１】
また、入力デバイス４１１は、文字、数値、各種指示などの入力のための複数のキーを備えたリモコン、キーボード、マウス、タッチパネルなどが挙げられる。
【００６２】
また、映像Ｉ／Ｆ４１２は、ディスプレイ４１３およびカメラ４１７に接続される。映像Ｉ／Ｆ４１２は、具体的には、たとえば、ディスプレイ４１３全体の制御をおこなうグラフィックコントローラと、即時表示可能な画像情報を一時的に記録するＶＲＡＭ（Ｖｉｄｅｏ  ＲＡＭ）などのバッファメモリと、グラフィックコントローラから出力される画像データに基づいて、ディスプレイ４１３を表示制御する制御ＩＣなどによって構成される。
【００６３】
ディスプレイ４１３には、アイコン、カーソル、メニュー、ウインドウ、あるいは文字や画像などの各種データが表示される。このディスプレイ４１３は、たとえば、ＣＲＴ、ＴＦＴ液晶ディスプレイ、プラズマディスプレイなどを採用することができる。ディスプレイ４１３は、たとえば、図３の表示部Ｄのような態様で設置される。
【００６４】
また、ディスプレイ４１３およびカメラ４１７は、たとえば、後述する駆動ユニット４１８（たとえば、図３の車載用ロボット３１０）に設置されていてもよく、前述した動作プログラムの制御にしたがって映像の撮影や光出力などをおこなうこととしてもよい。
【００６５】
具体的には、たとえば、カメラ４１７は、車両内部あるいは外部の映像を撮影する。映像は静止画あるいは動画のどちらでもよく、たとえば、カメラ４１７によって車両内部の搭乗者の挙動を撮影したり、車両外部の状況を撮影したりしてもよい。撮影した映像は、たとえば、映像Ｉ／Ｆ４１２を介して磁気ディスク４０５や光ディスク４０７などの記録媒体に出力したり、後述する運転傾向や特定挙動の判定に用いることとしてもよい。
【００６６】
また、通信Ｉ／Ｆ４１４は、無線を介してネットワークに接続され、ナビゲーション装置３００とＣＰＵ４０１とのインターフェースとして機能する。通信Ｉ／Ｆ４１４は、さらに、無線を介してインターネットなどの通信網に接続され、この通信網とＣＰＵ４０１とのインターフェースとしても機能する。
【００６７】
通信網には、ＬＡＮ、ＷＡＮ、公衆回線網や携帯電話網などがある。具体的には、通信Ｉ／Ｆ４１４は、たとえば、ＦＭチューナー、ＶＩＣＳ（Ｖｅｈｉｃｌｅ  Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｙｓｔｅｍ）／ビーコンレシーバ、無線ナビゲーション装置、およびその他のナビゲーション装置によって構成され、ＶＩＣＳセンターから配信される渋滞や交通規制などの道路交通情報を取得する。なお、ＶＩＣＳは登録商標である。
【００６８】
また、ＧＰＳユニット４１５は、ＧＰＳ衛星からの受信波や後述する各種センサ４１６（たとえば、角速度センサや加速度センサ、タイヤの回転数など）からの出力値を用いて、車両の現在地点（ナビゲーション装置３００の現在地点）を示す情報を算出する。現在地点を示す情報は、たとえば緯度・経度、高度などの、地図情報上の１点を特定する情報である。また、ＧＰＳユニット４１５は、各種センサ４１６からの出力値を用いて、オドメーター、速度変化量、方位変化量を出力する。これにより、急ブレーキ、急ハンドルなどの動態を解析することができる。
【００６９】
各種センサ４１６は、車速センサや加速度センサ、角速度センサなどであり、その出力値は、ＧＰＳユニット４１５による現在地点の算出や、速度や方位の変化量の測定に用いられる。また、各種センサ４１６は、運転者による車両の各操作を検知するセンサなども含む。車両の各操作の検知は、たとえば、ハンドル操作やウインカーの入力やアクセルペダルの踏み込みやブレーキペダルの踏み込みなどを検知する構成としてもよい。
【００７０】
さらに、各種センサ４１６は、搭乗者の心身状態を検知するものであってもよい。心身状態の検知は、たとえば、皮膚接地型センサによって、搭乗者の脈拍や血圧を検知してもよい。あるいは、その他、人体センサで搭乗者の発汗を検知するものであってもよい。
【００７１】
なお、図１に示した疑似感情出力装置１００が備える取得部１０１、検出部１０２、決定部１０３、出力部１０４は、図４に示したナビゲーション装置３００におけるＲＯＭ４０２、ＲＡＭ４０３、磁気ディスク４０５、光ディスク４０７などに記録されたプログラムやデータを用いて、ＣＰＵ４０１が所定のプログラムを実行し、ナビゲーション装置３００における各部を制御することによってその機能を実現する。
【００７２】
すなわち、本実施例のナビゲーション装置３００は、ナビゲーション装置３００における記録媒体としてのＲＯＭ４０２に記録されているプログラムを実行することにより、図１に示した疑似感情出力装置１００が備える機能を、図２に示した手順で実行することができる。
【００７３】
（運転傾向−特定挙動テーブルについて）
つづいて、図５を用いて、本実施例にかかるナビゲーション装置３００における運転傾向および特定挙動に対応する疑似感情の決定について説明する。図５は、本実施例にかかるナビゲーション装置における運転傾向および特定挙動に対応する疑似感情の決定について示す説明図である。
【００７４】
図５において、運転傾向−特定挙動テーブル５００は、車両を運転する運転者の運転傾向のランクと、車両に対する突発的な事象である特定挙動と、に対応づけられた疑似感情を示す表の一例である。
【００７５】
運転傾向は、たとえば、荒っぽい運転に対して、荒っぽい運転から穏やかな運転までの間でＡランク、ＢランクおよびＣランクのランクに区分されている。また、特定挙動は、たとえば、車両に対する突発的な事象で、急加速、急ブレーキ、急カーブ、凹凸のある道路の通過や他の物体との接触などが挙げられ、図５では、仮にＸ、ＹおよびＺとしている。
【００７６】
これら、運転傾向や特定挙動の取得は、たとえば、図４に示した各種センサ４１６やカメラ４１７やマイク４０９などによっておこなわれる。
【００７７】
より具体的には、たとえば、運転傾向の取得は、加速度センサや振動センサなどの出力よるＧ値、速度、加速度、ロードノイズ、角速度およびカーブ曲率に応じた速度などを用いて、各ランクの既定値以上か否かなどを判定することによって、ランク分けをおこなうこととしてもよい。この運転傾向は、たとえば、運転者の過去の走行履歴から判定することとしてもよいし、運転中に取得することとしてもよい。また、たとえば、心身状態を検知するセンサにより、運転者の緊張度合いを測ることによって運転傾向を判定してもよい。また、たとえば、心身状態を検知するセンサにより、急な心身状態や緊張度合いの変化を検知することによって運転傾向を判定してもよい。
【００７８】
あるいは、運転傾向は、たとえば、Ｇ値、速度、加速度、ロードノイズ、角速度およびカーブ曲率に応じた速度などの各種出力の一つ以上が所定値を上回るか否かや、単位時間内における所定値を上回った回数などによって判定してもよい。
【００７９】
あるいは、運転傾向は、たとえば、各種出力の一つ以上について、単位時間の平均値の増減傾向を用いて判定してもよい。具体的には、たとえば、各種出力の一つ以上について、グラフ化や多次方程式に近似したときの傾きなどを用いる構成でもよい。
【００８０】
さらに、運転傾向は、たとえば、各種出力の一つ以上について、最大値の傾向を用いて判定してもよい。具体的には、たとえば、各種出力の一つ以上について、単位時間内に所定値を上回った回数が増加しているか減少しているかを用いる構成でもよい。
【００８１】
くわえて、運転傾向は、過去の傾向の判定のログを保存しておき、そのログの平均や時系列傾向に対して大小または増加傾向にあるのか減少傾向にあるのかを判断することによって判定する構成でもよい。
【００８２】
また、特定挙動は、たとえば、加速度センサや振動センサなどの出力よるＧ値、速度、加速度、ロードノイズ、角速度およびカーブ曲率に応じた速度などを用いて、急加速、急ブレーキ、急カーブ、凹凸のある道路の通過や他の物体との接触などを判定することとしてもよい。
【００８３】
これら、運転傾向と、特定挙動とに対応づけられた疑似感情は、たとえば、怒りや不安や驚きや安心などであり、運転傾向−特定挙動テーブル５００中の疑似感情を示す動作プログラムによって、駆動ユニット４１８（たとえば、図３の車載用ロボット３１０）が駆動することとなる。駆動ユニット４１８（たとえば、図３の車載用ロボット３１０）の駆動は、たとえば、疑似感情を示すように、上下左右方向の駆動および駆動の激しさや、ランプの点滅や、ランプの色を可変にすることとしてもよい。
【００８４】
疑似感情の対応づけは、たとえば、所定値以下の速度で十分な車間距離をとっていれば、安心することとなるし、所定値以下の速度と、十分な車間距離とのうち一つ以上の要素を欠く状態が、継続的（または、断続的）である場合に不安とすることとしてもよい。また、より強い不安に対しては怒りの感情とする構成でもよい。
【００８５】
また、運転傾向が安定的であっても突発的に所定以上の振動を検知した場合は、驚きの感情としてもよい。驚きの感情の後に、普段の運転傾向の相違によって不安の感情となる場合があってもよい。一方、運転傾向が不安定であれば、突発的に所定以上の振動を検知した場合は驚きの感情にくわえて、不安の感情を増幅することとしてもよい。
【００８６】
このような疑似感情は、たとえば、実験や調査によって設定することとしてもよく、事業者や利用者によって書き換え可能としてもよい。また、実際に人間には生じる感情であっても、怒りの感情など、安全運転を促すには逆効果と考えられる感情は除くこととしてもよいし、別な感情で代替することとしてもよい。
【００８７】
処理の詳細は図６を用いて説明するが、ナビゲーション装置３００は、図５に示した運転傾向−特定挙動テーブル５００によって決定した疑似感情を表現する動作プログラムによって、駆動ユニット４１８（たとえば、図３の車載用ロボット３１０）を動作させることとなる。
【００８８】
具体的には、たとえば、運転傾向Ｂである場合に、特定挙動Ｙが検出されると、驚きの疑似感情を示す動作プログラムが選択されて実行される。また、動作プログラムは、たとえば、複数の疑似感情を示すこととしてもよく、運転傾向Ａである場合に、特定挙動Ｙが検出されると、驚きと不安が入り交じった動作をするような動作プログラムを選択することとなる。あらかじめ、驚きと不安が入り交じった動作を設定してもよいし、驚きの動作と不安の動作の両方を取得して両方を連続または交互に出力してもよい。
【００８９】
また、複数の疑似感情が時間差で訪れることとしてもよく、たとえば、運転傾向Ａである場合に、特定挙動Ｚが検出されると、まずは驚いて、その後所定時間が経過すると不安を示す動作プログラムを選択することとなる。
【００９０】
また、安心できる運転傾向で、運転に気をとられないようなときには、一律の動作プログラムを用意してもよいし、運転以外の状況に応じた動作プログラムを用意してもよい。
【００９１】
また、同一の疑似感情について複数の段階を設定することとしてもよい。具体的には、たとえば、不安の感情について、強い不安や、やや不安などを設定して、動作の大きさ（強さ）によって調整する構成でもよい。このような動作は、たとえば、実験や調査によって設定することとしてもよく、事業者や利用者によって設定可能としてもよい。
【００９２】
（ナビゲーション装置３００の処理の内容）
つぎに、図６を用いて、本実施例にかかるナビゲーション装置３００の処理の内容について説明する。図６は、本実施例にかかるナビゲーション装置の処理の内容を示すフローチャートである。図６のフローチャートにおいて、まず、各種センサ４１６によって、運転を開始したか否かを判断する（ステップＳ６０１）。運転の開始の判断は、各種センサによって車両が走行を開始したかを判断したり、エンジンのＯＮ／ＯＦＦによって判断してもよい。
【００９３】
ステップＳ６０１において、運転を開始するのを待って、運転を開始した場合（ステップＳ６０１：Ｙｅｓ）は、各種センサ４１６によって、運転傾向の判定基準となる指標値を取得する（ステップＳ６０２）。指標値は、たとえば、加速度センサや振動センサなどからの出力値でもよい。
【００９４】
つぎに、各種センサ４１６によって、突発的な挙動を検知したか否かを判断する（ステップＳ６０３）。突発的な挙動は、たとえば、加速度センサや振動センサなどからの出力値が所定値以上となった場合や、出力値の急激な変動を検知することとしてもよい。
【００９５】
ステップＳ６０３において、突発的な挙動を検知しなかった場合（ステップＳ６０３：Ｎｏ）は、ステップＳ６０２において取得された指標値について、所定量の指標値を収集したか否かを判断する（ステップＳ６０５）。所定量の指標値は、たとえば、後述するステップＳ６０６において運転傾向を判定するための量などで、あらかじめ設定することとしてもよい。
【００９６】
ステップＳ６０５において、所定量の指標値を収集していない場合（ステップＳ６０５：Ｎｏ）は、ステップＳ６０２へ戻って処理を繰り返し、所定量の指標値を収集した場合（ステップＳ６０５：Ｙｅｓ）は、ＣＰＵ４０１によって、ステップＳ６０５において収集された指標値を用いて運転傾向を判定し（ステップＳ６０６）、ステップＳ６１１へ移行する。判定された運転傾向は、バッファ領域などに記録することとしてもよい。
【００９７】
また、ステップＳ６０３において、突発的な挙動を検知した場合（ステップＳ６０３：Ｙｅｓ）は、ＣＰＵ４０１によって、直前の運転傾向を取得する（ステップＳ６０４）。直前の運転傾向は、たとえば、ステップＳ６０６において判定された運転傾向や、運転者の過去の運転傾向などであり、所定の記録媒体やバッファ領域に記録されていることとしてもよい。
【００９８】
そして、ＣＰＵ４０１によって、ステップＳ６０３において検知された突発的な挙動について、特定挙動を判定する（ステップＳ６０７）。特定挙動の判定は、たとえば、所定値以上となった加速度センサや振動センサなどからの出力値について、センサの種類や値などを用いて判定してもよく、急加速、急ブレーキ、急カーブ、凹凸のある道路の通過や他の物体との接触などを判定する。
【００９９】
つぎに、ＣＰＵ４０１によって、運転傾向−特定挙動テーブルを読み込む（ステップＳ６０８）。運転傾向−特定挙動テーブルは、たとえば、所定の記録媒体に記録されていてもよく、図５に示した運転傾向−特定挙動テーブル５００などである。
【０１００】
そして、ＣＰＵ４０１によって、ステップＳ６０８において読み込まれた運転傾向−特定挙動テーブル５００を用いて、ステップＳ６０４において取得された運転傾向と、ステップＳ６０７において判定された特定挙動と、に対応づけられた疑似感情を示す動作プログラムを選択する（ステップＳ６０９）。
【０１０１】
つづいて、ＣＰＵ４０１によって、ステップＳ６０９において選択された動作プログラムを実行させる（ステップＳ６１０）。動作プログラムを実行させることで、たとえば、駆動ユニット４１８（たとえば、図３の車載用ロボット３１０）を駆動させて、運転傾向と、特定挙動と、に対応づけられた疑似感情を示すことができる。
【０１０２】
図３における車載用ロボット３１０の駆動についての一例を以下に記載する。たとえば、駆動ユニット４１８（たとえば、図３の車載用ロボット３１０）による、疑似感情として怒りを伴った不安を表現する動作をする場合、たとえば、駆動ユニット４１８（たとえば、図３の車載用ロボット３１０）における胴体部の向きを運転者に向け、全身あるいは一部を赤色に発光させ、頭頂部を運転者の顔方向に向け、腕を大きく上下に振る。
【０１０３】
また、たとえば、駆動ユニット４１８（たとえば、図３の車載用ロボット３１０）による、疑似感情として軽い不安を表現する動作をする場合、たとえば、駆動ユニット４１８（たとえば、図３の車載用ロボット３１０）における胴体部の向きを前方に向け、全身あるいは一部を黄色に発光させ、頭頂部を運転者の方向を基準に左右に数度振り、腕を中程度に上下に振る。
【０１０４】
また、たとえば、駆動ユニット４１８（たとえば、図３の車載用ロボット３１０）による、疑似感情として大きな喜びを表現する動作をする場合、たとえば、駆動ユニット４１８（たとえば、図３の車載用ロボット３１０）における胴体部の向きを運転者の方向に向け、全身あるいは一部を青色に発光させ、頭頂部を上下に大きく振り、腕を大きく広げてしばらく静止、その後元に戻す動作を繰り返させる。
【０１０５】
また、たとえば、駆動ユニット４１８（たとえば、図３の車載用ロボット３１０）による、疑似感情として悲しみを伴った不安を表現する動作をする場合、駆動ユニット４１８（たとえば、図３の車載用ロボット３１０）における胴体部の向きを運転者に向け、全身あるいは一部を黄色に発光させ、頭頂部を運転者の方向を基準に左右に数度振り、腕を中程度に上下に振る。
【０１０６】
また、たとえば、駆動ユニット４１８（たとえば、図３の車載用ロボット３１０）による、疑似感情として軽い喜びを表現する動作をする場合、たとえば、駆動ユニット４１８（たとえば、図３の車載用ロボット３１０）における胴体部の向きを前方に向け、全身あるいは一部を青色に発光させ、頭頂部を上下に中程度に振り、腕を中程度に上げ、その後元に戻す動作を繰り返させる。
【０１０７】
なお、上記した車載用ロボット３１０の一の疑似感情としての動作を複数の態様でおこなわせるようにしてもよい。たとえば、軽い喜びを表現する動作をする場合でも全身あるいは一部を青色に発光させず、胴体部の向きを前方に向け、頭頂部を上下に中程度に振り、腕を中程度に上げ、その後元に戻す動作を繰り返させる、という動きのみで表現する態様などを含め、運転者の属性を考慮してそれら態様から一の態様を選択するようにしてもよい。
【０１０８】
その後、各種センサ４１６によって、運転が終了したか否かを判断し（ステップＳ６１１）、運転が終了した場合（ステップＳ６１１：Ｙｅｓ）は、そのまま一連の処理を終了し、運転が終了しない場合（ステップＳ６１１：Ｎｏ）は、ステップＳ６０２へ戻って処理を繰り返す。
【０１０９】
なお、図６のフローチャートにおいては、ステップＳ６０９において、ステップＳ６０４において取得された運転傾向と、ステップＳ６０７において判定された特定挙動と、に対応づけられた疑似感情を示す動作プログラムを選択することとしているが、これに限るものではない。具体的には、たとえば、運転傾向または特定挙動のいずれかに対応付けられた疑似感情を示す動作プログラムを選択してもよい。そして、運転傾向のみに対応付けられた疑似感情を示す動作プログラムを選択する場合、ステップＳ６０７の処理は省略することとする。また、特定挙動のみに対応付けられた疑似感情を示す動作プログラムを選択する場合、ステップＳ６０４の処理は省略することとする。
【０１１０】
以上説明したように、本実施例にかかるナビゲーション装置によれば、特定挙動が検知されると、運転傾向と、特定挙動とに対応づけられた疑似感情を示すように、駆動ユニット（車載用ロボット）を動作させる。したがって、運転者や同乗者が抱くであろう疑似感情によって、運転者に共感を促して安全運転を図ることができる。
【０１１１】
また、本実施例にかかるナビゲーション装置によれば、疑似感情ごとに複数の出力の態様を用意することで、運転傾向情報や特定挙動情報から直接出力を選択する場合に比べ、より運転者の属性に合わせた出力の態様の選択ができ、また、画一的な出力に対する運転者の馴れも避けることができる。
【０１１２】
また、本実施例にかかるナビゲーション装置によれば、特定挙動が検知された際、運転傾向を用いることで、適切な疑似感情を決定することができる。すなわち、運転傾向の相違によって特定挙動に対する疑似感情を適切に決定するため、運転の状況に応じて最適な疑似感情を示すように駆動ユニット（車載用ロボット）を動作させることができる。
【０１１３】
さらに、本実施例にかかるナビゲーション装置によれば、駆動ユニット（車載用ロボット）による光出力、動作出力、音出力の少なくともいずれか一つによって疑似感情を示すことができるため、運転者は疑似感情を三次元的に容易にイメージできる。くわえて、駆動ユニット（車載用ロボット）の外観を運転者に親しみやすい外観とすれば、運転者の意識を高めることができ、運転者は、確実かつ最適に疑似感情に共感し、安全運転を図ることができる。
【０１１４】
なお、本実施の形態で説明した疑似感情出力方法は、あらかじめ用意されたプログラムをパーソナル・コンピュータやワークステーションなどのコンピュータで実行することにより実現することができる。このプログラムは、ハードディスク、フレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤなどのコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体から読み出されることによって実行される。またこのプログラムは、インターネットなどのネットワークを介して配布することが可能な伝送媒体であってもよい。
【符号の説明】
【０１１５】
１００  疑似感情出力装置
１０１  取得部
１０２  検出部
１０３  決定部
１０４  出力部
【手続補正２】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体の運転中における挙動により運転者以外の搭乗者が抱く擬似感情を表現する擬似感情出力装置であって、
前記搭乗者が抱く擬似感情を動作にて表現する駆動ユニットと、
前記移動体を運転する運転者を認証することによって得られた当該運転者の運転履歴による運転傾向情報と、前記移動体の運転中に検出された特定挙動情報と、に基づいて、前記搭乗者が抱く疑似感情を表現すべく前記駆動ユニットを制御する制御手段と、を備え、
前記制御手段は、
予め設定された前記運転者の運転傾向の程度を示す複数のランクと前記移動体に対する突発的な事象である複数の特定挙動との各々に対応づけられた擬似感情を示すテーブルを用いて前記運転者以外の搭乗者が抱く擬似感情を決定することを特徴とする疑似感情出力装置。
【請求項２】
前記制御手段は、前記テーブルから、前記移動体の運転中における当該運転の挙動に関するセンサの出力値に基づいて検出された特定挙動情報と、前記運転傾向情報と、に基づいて前記擬似感情を決定することを特徴とする請求項１に記載の疑似感情出力装置。
【請求項３】
前記テーブルには、前記運転者の運転傾向の程度を示す一のランクと前記移動体に対する突発的な事象である一の特定挙動との各々に対応づけられた複数の擬似感情が示されており、
前記制御手段は、前記運転傾向と前記特定挙動情報とに基づいて前記複数の擬似感情を決定した場合、当該複数の擬似感情を表現すべく前記駆動ユニットを制御することを特徴とする請求項１または２に記載の疑似感情出力装置。
【請求項４】
前記テーブルには、前記複数の擬似感情を表現する順序が示されており、
前記制御手段は、前記順序に従って前記複数の擬似感情を表現すべく前記駆動ユニットを制御することを特徴とする請求項３に記載の擬似感情出力装置。
【請求項５】
移動体の運転中における挙動により運転者以外の搭乗者が抱く擬似感情を表現する擬似感情出力方法であって、
前記移動体を運転する運転者を認証することによって得られた当該運転者の運転履歴による運転傾向情報と、前記移動体の運転中に検出された特定挙動情報と、に基づいて、前記搭乗者が抱く疑似感情を表現すべく、当該擬似感情を動作にて表現する駆動ユニットを制御手段により制御する制御工程と、を含み、
前記制御工程は、予め設定された前記運転者の運転傾向の程度を示す複数のランクと前記移動体に対する突発的な事象である複数の特定挙動との各々に対応づけられた擬似感情を示すテーブルを用いて前記運転者以外の搭乗者が抱く擬似感情を決定することを特徴とする疑似感情出力方法。
【請求項６】
請求項５に記載の疑似感情出力方法をコンピュータに実行させることを特徴とする疑似感情出力プログラム。
【請求項７】
請求項６に記載の疑似感情出力プログラムを記録したことを特徴とするコンピュータに読み取り可能な記録媒体。
【国際調査報告】
2008038374.tif 000009
2008038374.tif 000010
2008038374.tif 000011