【手続補正書】
【提出日】平成16年12月24日(2004.12.24)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】発明の名称
【補正方法】変更
【補正の内容】
【発明の名称】位置制御方法、およびディスク装置
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】特許請求の範囲
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
光ピックアップを駆動するアクチュエータの可動部の位置を目標位置に追従させる制御方法であって、
前記可動部に働く加速度外乱と前記可動部の質量との積から、前記目標位置と前記アクチュエータの機構特性の逆特性との積を差し引いた値を外乱力と定義し、当該外乱力を求める外乱オブザーバにより、前記外乱力の推定値を、前記目標位置に対する前記可動部の位置偏差、および前記アクチュエータの制御信号に基づいて求め、当該推定値を前記アクチュエータの電気−力変換部に帰還することを特徴とする位置制御方法。
【請求項２】
前記外乱オブザーバにより前記可動部の速度推定値を求め、当該速度推定値を前記外乱力の推定値とともに前記アクチュエータの電気−力変換部に帰還することを特徴とする請求項１に記載の位置制御方法。
【請求項３】
前記外乱オブザーバは、光ディスクの欠陥領域においては、当該欠陥領域入口における前記可動部の位置偏差、および前記欠陥領域入口における前記アクチュエータの制御信号の低域成分に基づいて、前記外乱力の推定値、および前記アクチュエータの速度推定値を求めることを特徴とする請求項２に記載の位置制御方法。
【請求項４】
光ディスクの欠陥領域においては、当該欠陥領域入口における前記可動部の速度推定値の低域成分と、前記速度推定値との差分に基づく値を前記アクチュエータの電気−力変換部に帰還することを特徴とする請求項３に記載の位置制御方法。
【請求項５】
前記アクチュエータの制御信号に含まれるノイズ成分を除去し、当該ノイズ成分が除去された信号を前記アクチュエータの制御信号として用いることを特徴とする請求項４に記載の位置制御方法。
【請求項６】
光ディスク上に光スポットを集光するための光ピックアップと、
前記光ピックアップの位置を目標位置に追従させるための制御信号に基づいて、前記光ピックアップを駆動するアクチュエータと、
前記アクチュエータの可動部に作用する加速度外乱と前記可動部の質量との積から、前記目標位置と前記アクチュエータの機構特性の逆特性との積を差し引いた値により定義される外乱力を求める外乱オブザーバであって、前記目標位置に対する前記可動部の位置偏差、および前記制御信号に基づいて前記外乱力の推定値を求める前記外乱オブザーバとを備え、
前記外乱オブザーバによって求められる前記外乱力の推定値を前記アクチュエータに帰還することを特徴とするディスク装置。
【請求項７】
前記外乱オブザーバは、前記可動部の速度推定値をさらに求め、当該速度推定値を前記外乱力の推定値とともに前記アクチュエータに帰還することを特徴とする請求項６に記載のディスク装置。
【請求項８】
光ディスクの欠陥領域入口における前記制御信号の低域成分を求める第１の対処処理ブロックと、
前記欠陥領域入口における前記可動部の位置偏差を求める第２の対処処理ブロックとをさらに備え、
前記外乱オブザーバは、光ディスクの欠陥領域においては、前記第１の対処処理ブロックにより求められる前記欠陥領域入口における前記制御信号の低域成分、および前記第２の対処ブロックにより求められる前記可動部の位置偏差に基づいて、前記外乱力の推定値、および前記アクチュエータの速度推定値を求めることを特徴とする請求項７に記載のディスク装置。
【請求項９】
光ディスクの欠陥領域入口における前記可動部の速度推定値の低域成分と、当該速度推定値との差分を求める第３の対処処理ブロックをさらに備え、
光ディスクの欠陥領域においては、前記第３の対処処理ブロックにより求められる前記差分に基づく値を前記アクチュエータに帰還することを特徴とする請求項８に記載のディスク装置。
【請求項１０】
前記アクチュエータの制御信号に含まれるノイズ成分を除去するローパスフィルタをさらに備えたことを特徴とする請求項９に記載のディスク装置。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００６３】
【課題を解決するための手段】
本発明に係る位置制御方法は、光ピックアップを駆動するアクチュエータの可動部の位置を目標位置に追従させる制御方法であって、前記可動部に働く加速度外乱と前記可動部の質量との積から、前記目標位置と前記アクチュエータの機構特性の逆特性との積を差し引いた値を外乱力と定義し、当該外乱力を求める外乱オブザーバにより、前記外乱力の推定値を、前記目標位置に対する前記可動部の位置偏差、および前記アクチュエータの制御信号に基づいて求め、当該推定値を前記アクチュエータの電気−力変換部に帰還するものである。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００６４】
また、本発明に係るディスク装置は、光ディスク上に光スポットを集光するための光ピックアップと、前記光ピックアップの位置を目標位置に追従させるための制御信号に基づいて、前記光ピックアップを駆動するアクチュエータと、前記アクチュエータの可動部に作用する加速度外乱と前記可動部の質量との積から、前記目標位置と前記アクチュエータの機構特性の逆特性との積を差し引いた値により定義される外乱力を求める外乱オブザーバであって、前記目標位置に対する前記可動部の位置偏差、および前記制御信号に基づいて前記外乱力の推定値を求める前記外乱オブザーバとを備え、前記外乱オブザーバによって求められる前記外乱力の推定値を前記アクチュエータに帰還するものである。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６５
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６６
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６７
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６８
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６９
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正１０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７０
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正１１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７１
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正１２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７２
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正１３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７３
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正１４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７４
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正１５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７５
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正１６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７６
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正１７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７７
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正１８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０２４７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０２４７】
【発明の効果】
本発明に係る位置制御方法によれば、外乱オブザーバによって求められる外乱力の推定値をアクチュエータに帰還することにより、外乱力を抑圧することができる。また、当該外乱力は、加速度外乱のみならず追従目標位置の情報をも備えているため、ディスク物理歪みによる外乱の影響を抑えることができる。
【手続補正１９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０２４８
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正２０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０２４９
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正２１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０２５０
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正２２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０２５１
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正２３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０２５２
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正２４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０２５３
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正２５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０２５４
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正２６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０２５５
【補正方法】削除
【補正の内容】