【手続補正書】
【提出日】平成17年3月25日(2005.3.25)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】発明の名称
【補正方法】変更
【補正の内容】
【発明の名称】消火設備
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】特許請求の範囲
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
火災監視域に消火ノズル及び火源センサを備えた複数の消火ロボットを配設し、該消火ロボットの防護範囲重複エリア内に発生した複数の火源を消火する消火設備であって；火源センサの駆動により各火源の火源情報を収集記憶する手段と；前記各火源情報の特定のデータを重み値に変換し、前記重み値を演算して各火源に対する消火優先順位を求める演算手段と；前記演算手段で求めた消火優先順位に従い消火活動をする駆動手段と；を備えていることを特徴とする消火設備。
【請求項２】
消火ノズル及び火源センサを備えた複数の消火ロボットの防護範囲重複エリア内に発生した複数の火源を消火する消火設備であって；火源センサの駆動により各火源の火源情報を収集記憶する手段と；前記各火源情報の特定のデータを重み値に変換し、前記重み値を演算して各火源に対する消火優先順位を求める演算手段と；前記行程で求めた消火優先順位に従い消火活動をする駆動手段と；を備えていることを特徴とする消火設備。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】発明の詳細な説明
【補正方法】変更
【補正の内容】
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、展示場や大ホール等の大空間又は屋外等に配設される複数の消火ロボットの優先消火方法であり、更に述べると、複数の消火ロボットの防護範囲重複エリア内に発生した複数の火源を消火する消火設備に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、消火ロボットで複数の火源を消火する場合には、その火源の温度、燃焼面積等の火勢に基いて消火活動の優先順位を決め、その順位に従って消火している。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、複数の消火ロボットで消火する場合には、防護範囲重複エリアが発生することがある。ここで、防護範囲重複エリアとは、各消火ロボットの放水防護範囲の重なり合う部分をいう。
【０００４】
前記重複エリア内に複数の火源が発生すると、各消火ロボットは前記要領で消火活動の優先順位を決めるので、その順位は各消火ロボットとも同一となってしまう。そのため、過剰な放水となり消火後の水損が発生するとともに、１つの火源に対し同時に各消火ロボットが消火活動を行うので、他の火源に対する消火活動が遅れ、消火効率が低下してしまう。
【０００５】
この発明は上記事情に鑑み、複数の消火ロボットの消火分担を決めることにより効率良く消火活動を行うことを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
この発明は、火災監視域に消火ノズル及び火源センサを備えた複数の消火ロボットを配設し、該消火ロボットの防護範囲重複エリア内に発生した複数の火源を消火する消火設備であって；火源センサの駆動により各火源の火源情報を収集記憶する手段と；前記各火源情報の特定のデータを重み値に変換し、前記重み値を演算して各火源に対する消火優先順位を求める演算手段と；前記演算手段で求めた消火優先順位に従い消火活動をする駆動手段と；を備えていることを特徴とする消火設備、である。
【０００７】
この発明は、消火ノズル及び火源センサを備えた複数の消火ロボットの防護範囲重複エリア内に発生した複数の火源を消火する消火設備であって；火源センサの駆動により各火源の火源情報を収集記憶する手段と；前記各火源情報の特定のデータを重み値に変換し、前記重み値を演算して各火源に対する消火優先順位を求める演算手段と；前記行程で求めた消火優先順位に従い消火活動をする駆動手段と；を備えていることを特徴とする消火設備、である。
【０００８】
【発明の実施の形態】
火災監視域内に複数の火源センサ及び消火ノズル付消火ロボットを配設する。各消火ロボットは火源センサを駆動して火源を探査し、各火源情報を記憶する。この火源情報として、火源温度、燃焼面積などの火勢、火源距離、消火区画、などがある。
【０００９】
各消火ロボットは前記火源情報に基き、火勢、火源距離などの状況に応じた重み値に変換するが、例えば、火勢が大きい程、重み値を小さくし、又、火源距離が小さい程重み値を小さくする。
【００１０】
各消火ロボットはこの重み値を演算し、消火活動の優先順位を決定するが、例えば、重み値の小さい程優先順位を高くする。この優先順位に従って各消火ロボットは、消火活動を開始する。
【００１１】
【実施例】
この発明の第１実施例を図１〜図２により説明する。大ホールに敷設された移動経路１には、複数の消火ロボット２Ａ、２Ｂ、２Ｃが設けられている。この消火ロボット２Ａ、２Ｂ、２Ｃは火源センサ２ａと消火ノズル５と図示しないコンピュータ（マイコン）及び距離計とを備えている。
【００１２】
この火源センサ２ａは、例えば、焦電素子を備えた焦電型火源センサであり、水平方向及び垂直方向に回動して火源を探査し、火源の有無、位置等を検出する。
【００１３】
消火ノズル５は回動自在なモニタノズルであり、各消火ロボット２Ａ、２Ｂ、２Ｃはそれぞれ放水防護範囲５Ａ、５Ｂ、５Ｃを有する。
【００１４】
この放水防護範囲５Ａ、５Ｂ、５Ｃ内には複数の火源７ａ〜７ｅが存在するが、火源７ａの火勢は大ＦＬ、火源７ｂ、７ｃの火勢中ＦＭ、又、火原７ｄ、７ｅの火勢は小ＦＳである。放水防護範囲５Ａ、５Ｂ、５Ｃの一部は重複し、所謂防護範囲重複エリアＤＡをなしている。この重複エリアＤＡ内に複数の火源７ａ〜７ｃが存在する。
【００１５】
図示しないコンピュータには、モニタノズル５の制御プログラムや火源センサ２ａからの火源情報を演算処理するためのプログラム等が記憶されている。
【００１６】
次に、本実施例の作動につき説明する。火災感知器Ｄが火源７ｄを検出すると、図示しない制御盤に火災信号を送出する。火災信号を受信した制御盤は、各消火ロボット２Ａ、２Ｂ、２Ｃに火災感知器ＦＳのアドレスに移動する様に命令する。
【００１７】
移動命令を受けた各消火ロボット２Ａ、２Ｂ、２Ｃは火源センサ２ａを駆動しながら前記アドレスに向かう。そして、前記アドレス近傍の所定位置に到達すると停止する。この時、火源センサ２ａから出力される火源情報はコンピュータに記憶される。各消火ロボット２Ａ、２Ｂ、２Ｃは自己の放水防護範囲５Ａ、５Ｂ、５Ｃ内にある火源に関する火源情報を検出記憶する。
【００１８】
各消火ロボット２Ａ、２Ｂ、２Ｃは火源情報、例えば、火勢、自己の位置から火源までの距離、火源位置、等を求め、それらを重み値に変換する。各消火ロボット２Ａ、２Ｂ、２Ｃの火源情報は、表１（Ａ）に示す通りである。尚、各火源の位置は各消火ロボット２Ａ、２Ｂ、２Ｃにおいて火災監視域内の座標として示される。即ち、各消火ロボット２Ａ、２Ｂ、２Ｃでは出発点及び距離計から求められる走行距離及び各ロボットからの火源位置から上記座標による火源位置を求める。これにより各消火ロボット２Ａ、２Ｂ、２Ｃにおいて火源７ａ〜７ｅの位置は各々同じ座標で示される
【００１９】
【表１】
1999276619.tif 000001
【００２０】
各消火ロボット２Ａは、火勢中ＦＭの火源７ｂに対し中距離ＤＭであり、消火ロボット２Ｂは火勢大ＦＬの火源７ａに対し遠距離ＤＬであり、又、消火ロボット２Ｃは火勢中ＦＭの火源７Ｃに対し遠距離ＤＬである。なお、図中ＤＳは近距離、ＦＳは火勢小、ＯＳは消火範囲外、をそれぞれ示す。
【００２１】
火勢の重み値は、火勢が大きくなる程小さく設定し、例えば、火勢大ＦＬ＝１、火勢中ＦＭ＝３、火勢小ＦＳ＝５とする。又、消火ロボットから火源迄の距離は小さくなる程小さく設定し、例えば、近距離ＤＳ＝１、中距離ＤＭ＝２、遠距離ＤＬ＝３とする。この様にして求めた重み値は、表１（Ｂ）に示す通りである。
【００２２】
この重み値を演算処理し、消火活動の優先順序を決定する。この決定の仕方は、最初「縦」（各ロボット間の火源関係）について比較を行い、各ロボットに優先火源を割り振り、次に割り振られた火源に対して「横」について比較する。又、「縦」について比較し同じ値の場合、他の火源で各ロボットに割り振られた数の少ないロボットが担当する。即ち、重み値が小さい程優先される。この優先順位は表１（Ｃ）に示す通りである。ＮＯ１は第１順位、ＮＯ２は第２順位を示す。従って、この実施例では消火活動は、表２に示す様に、消火ロボット２Ａ、２Ｂ、は２回、消火ロボット２Ｃは１回で終了することになる。
【００２３】
【表２】
1999276619.tif 000002
【００２４】
この発明の第２実施例を図３により説明する。この実施例と第１実施例との相違点は火源情報として、火源７ｆ〜７ｊの位置している消火区画ＰＬ、ＰＭ、ＰＳ、ＰＯと、消火ロボットと各火源７ｆ、７ｇ、７ｈ、７ｉ、７ｊ間の距離ＤＬ、ＤＭ、ＤＳが用いられることである。この消火区画は予め消火優先順序が定められており、消火区画ＰＬは第１順位で重み値１、消火区画ＰＭは第２順位で重み値３、消火区画ＰＳは第３順位で重み値５、消火区画ＰＯは第４順位で重み値６である。
【００２５】
この実施例における火源情報、重み値、優先順位は表３（Ａ）（Ｂ）（Ｃ）に示す通りである。
【表３】
1999276619.tif 000003
【００２６】
【表４】
1999276619.tif 000004
【００２７】
この発明の第３実施例を図４により説明する。この実施例と第１及び第２実施例との相違点は、消火ロボットが選択した火源に対して放水するときには、最も適切な消火位置を演算し該消火位置に移動して消火することである。
【００２８】
即ち、消火液タンク３を搭載した消火ロボット２が、火源７を選択し消火活動を開始する場合には、火源センサ２ａにより火源７を検出すると、その位置を第１の火源検出点Ｐ1とし、該火源検出点Ｐ1と出発点Ｐ0との距離Ｓ0を記憶するとともに、監視線Ｌ1と移動経路１との交角、即ち、火源角度θ1を求め記憶する。
【００２９】
該消火ロボット２は、所定速度Ｖで火源７を検出しながらｔ0秒走行し、第２の火源検出点Ｐ2を求める。この検出点Ｐ2における監視線Ｌ2と移動経路１との交角、即ち、火源角度θ2を求めるとともに、該検出点Ｐ1、Ｐ2間の離間距離ｂを演算する。
【００３０】
この火源角度θ1、θ2、離間距離ｂに基いて火源７から最も近い火源距離ａ、即ち、火源７から移動経路１に対する垂線の長さと、該垂線と移動経路１との交点Ｐ3と、該火源検出点Ｐ2から交点Ｐ3までの空走距離ｄと、を演算する。
この演算の方法は、次の要領で行う。
ｂ（ｍ）＝Ｖ（ｍ／ｓ）Ｓ（ｓｅｃ）
監視線Ｌ1と監視線Ｌ2との交角θ3＝θ2−θ1
正弦定理より、
Ｌ2の長さＣ／ｓｉｎθ1＝ｂ／ｓｉｎθ3
Ｃ＝ｂｓｉｎθ1／ｓｉｎθ3
ａ＝Ｃｓｉｎθ2
ｄ＝Ｃｃｏｓθ2
【００３１】
該消火ロボット２を走行させ出発点Ｐ0からの走行距離Ｋが、Ｓ0＋ｂ＋ｄとなった時点で停止させ、該消火ロボット２を交点Ｐ3に位置せしめる。
【００３２】
火源距離ａに基づき、モニタノズル５を火源７に指向させ、消火準備完了の信号を制御盤に送ると、制御盤は放水開始命令を発する。放水開始命令を受けた消火ロボット２は放水を開始する。
【００３３】
放水中、火源センサ２ａは火源７を検出している。該光源センサ２ａが火源消滅を確認すると、消火完了信号を制御盤に送信する。制御盤は消火ロボット２に放水停止命令を発し放水を停止させる。
【００３４】
制御盤は、消火ロボット２に出発点Ｐ0まで戻る様指令する。この指令を受けた消火ロボット２は走行を開始し、ステーション９に戻る。
【００３５】
【発明の効果】
この発明は、以上の様に構成したので、各消火ロボットは適切に消火優先順序を決定し、その順序に従って消火活動を開始する。そのため、従来例に比べ消火活動回数が少なくて済むので、効率よく消火活動ができるとともに、水損などの発生も防止することができる。