【手続補正書】
【提出日】平成17年3月25日(2005.3.25)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】特許請求の範囲
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
振動型アクチュエータにおける振動体の電気−機械エネルギー変換素子に周波信号を印加することで該振動体に駆動振動を形成する駆動部と、前記振動体の駆動状態を検出する駆動状態検出部と、前記駆動状態検出部の検出情報に基づいて前記駆動部を制御する制御部とを有する振動型アクチュエータの制御装置において、
前記駆動状態検出部は、前記振動体の駆動状態を検出して波形信号として出力する状態検出手段と、該波形信号の所定レベルにおける波形の傾きを検出する傾き検出手段からなることを特徴とする振動型アクチュエータの制御装置。
【請求項２】
振動型アクチュエータにおける振動体の電気−機械エネルギー変換素子に周波信号を印加することで該振動体に駆動振動を形成する駆動部と、前記振動体の駆動状態を検出する駆動状態検出部と、前記駆動状態検出部の検出情報に基づいて前記駆動部を制御する制御部とを有する振動型アクチュエータの制御装置において、
前記駆動状態検出部は、前記振動体の駆動状態を検出して波形信号として出力する状態検出手段と、該波形信号の所定レベルの上下の一方に閾値を設け、該波形信号と該閾値を比較する比較手段と、該比較手段の出力するパルス信号のパルス幅とあらかじめ設定された上記周波信号の半周期の時間との差に応じた値を計算する演算手段とからなることを特徴とする振動型アクチュエータの制御装置。
【請求項３】
振動型アクチュエータにおける振動体の電気−機械エネルギー変換素子に周波信号を印加することで該振動体に駆動振動を形成する駆動部と、前記振動体の駆動状態を検出する駆動状態検出部と、前記駆動状態検出部の検出情報に基づいて前記駆動部を制御する制御部とを有する振動型アクチュエータの制御装置において、
前記駆動状態検出部は、前記振動体の駆動状態を検出して波形信号として出力する状態検出手段と、これらの駆動状態に応じた波形信号に対して２つの閾値を設け、該波形信号と該閾値を比較する比較手段と、該比較手段の出力する２つのパルス信号間のパルスエッジ間隔に応じた値を出力する演算手段とからなることを特徴とする振動型アクチュエータの制御装置。
【請求項４】
上記演算手段は上記パルス信号のパルス幅と上記周波信号の半周期の時間との差を求め、更にこの差の逆数を求めることを特徴とする請求項２に記載の振動型アクチュエータの制御装置。
【請求項５】
上記所定レベルは上記波形信号の波形中心レベルであることを特徴とする請求項１又は２に記載の振動型アクチュエータの制御装置。
【請求項６】
上記２つの閾値は上記波形信号の波形中心レベル及び該中心レベルの上下ほぼ等間隔の値の内のいずれか２つであることを特徴とする請求項３に記載の振動型アクチュエータの制御装置。
【請求項７】
上記演算手段は該比較手段の出力する２つのパルス信号間のパルスエッジ間隔を求め、更にこの間隔の逆数を求めることを特徴とする請求項３に記載の振動型アクチュエータの制御装置。
【請求項８】
上記駆動状態検出部は少なくとも上記周波信号の電圧波形、振動型アクチュエータに流入する電流波形、および振動型アクチュエータの振動波形のいずれかの波形に応じた波形の傾きを検出することを特徴とする請求項１に記載の振動型アクチュエータの制御装置。
【請求項９】
上記状態検出手段の入力又は出力にはフィルタが挿入されていることを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の振動型アクチュエータの制御装置。
【請求項１０】
上記駆動状態検出部の出力信号を入力し上記振動型アクチュエータの波形信号の周期による影響を補正する補正手段を有することを特徴とする請求項１から９のいずれかに記載の振動型アクチュエータの制御装置。
【請求項１１】
上記駆動状態検出部の出力の目標値を設定する設定手段と、上記駆動状態検出部の出力と該設定手段の出力を比較する比較手段とを有し、該比較手段の出力信号に応じて振動型アクチュエータの駆動信号を制御することを特徴とする請求項１から１０のいずれかに記載の振動型アクチュエータの制御装置。
【請求項１２】
振動型アクチュエータにおける振動体の電気−機械エネルギー変換素子に周波信号を印加することで該振動体に駆動振動を形成する駆動ステップと、前記振動体の駆動状態を検出する駆動状態検出ステップと、前記駆動状態検出ステップの検出情報に基づいて前記駆動ステップの動作を制御する制御ステップとを有する振動型アクチュエータの制御方法において、
前記駆動状態検出ステップは、前記振動体の駆動状態を検出して波形信号として出力する状態検出ステップと、該波形信号の所定レベルにおける波形の傾きを検出する傾き検出ステップからなることを特徴とする振動型アクチュエータの制御方法。
【請求項１３】
振動型アクチュエータにおける振動体の電気−機械エネルギー変換素子に周波信号を印加することで該振動体に駆動振動を形成する駆動ステップと、前記振動体の駆動状態を検出する駆動状態検出ステップと、前記駆動状態検出ステップの検出情報に基づいて前記駆動ステップの動作を制御する制御ステップとを有する振動型アクチュエータの制御方法において、
前記駆動状態検出ステップは、前記振動体の駆動状態を検出して波形信号として出力する状態検出ステップと、該波形信号の所定レベルの上下の一方に閾値を設け、該波形信号と該閾値を比較する比較ステップと、該比較ステップで出力されたパルス信号のパルス幅とあらかじめ設定された上記交流電圧の半周期の時間との差に応じた値を計算する演算ステップとからなることを特徴とする振動型アクチュエータの制御方法。
【請求項１４】
振動型アクチュエータにおける振動体の電気−機械エネルギー変換素子に周波信号を印加することで該振動体に駆動振動を形成する駆動ステップと、前記振動体の駆動状態を検出する駆動状態検出ステップと、前記駆動状態検出ステップの検出情報に基づいて前記駆動ステップの動作を制御する制御ステップとを有する振動型アクチュエータの制御方法において、
前記駆動状態検出ステップは、前記振動体の駆動状態を検出して波形信号として出力する状態検出ステップと、これらの駆動状態に応じた波形信号に対して２つの閾値を設け、該波形信号と該閾値を比較する比較ステップと、該比較ステップで出力された２つのパルス信号間のパルスエッジ間隔に応じた値を出力する演算ステップとからなることを特徴とする振動型アクチュエータの制御方法。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１３】
第２の発明は、振動型アクチュエータにおける振動体の電気−機械エネルギー変換素子に周波信号を印加することで該振動体に駆動振動を形成する駆動部と、前記振動体の駆動状態を検出する駆動状態検出部と、前記駆動状態検出部の検出情報に基づいて前記駆動部を制御する制御部とを有する振動型アクチュエータの制御装置において、前記駆動状態検出部は、前記振動体の駆動状態を検出して波形信号として出力する状態検出手段と、該波形信号の所定レベルの上下の一方に閾値を設け、該波形信号と該閾値を比較する比較手段と、該比較手段の出力するパルス信号のパルス幅とあらかじめ設定された上記周波信号の半周期の時間との差に応じた値を計算する演算手段とからなることを特徴とする。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１５】
第４の発明は、上記第２の発明で、上記演算手段は上記パルス信号のパルス幅と上記周波信号の半周期の時間との差を求め、更にこの差の逆数を求めることを特徴とする。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１６】
第５の発明は、上記第１又は第２の発明で、上記所定レベルは上記波形信号の波形中心レベルであることを特徴とする。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１８】
第７の発明は、上記第３の発明で、上記演算手段は該比較手段の出力する２つのパルス信号間のパルスエッジ間隔を求め、更にこの間隔の逆数を求めることを特徴とする。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１９】
第８の発明は、上記第１の発明で、上記駆動状態検出部は少なくとも上記周波信号の電圧波形、振動型アクチュエータに流入する電流波形、および振動型アクチュエータの振動波形のいずれかの波形に応じた波形の傾きを検出することを特徴とする。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２２】
第１１の発明は、上記駆動状態検出部の出力の目標値を設定する設定手段と、上記駆動状態検出部の出力と該設定手段の出力を比較する比較手段とを有し、該比較手段の出力信号に応じて振動型アクチュエータの駆動信号を制御することを特徴とする。