【手続補正書】
【提出日】平成17年9月14日(2005.9.14)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【書類名】            明  細  書
【発明の名称】        絶縁皮膜電線の通電熱カシメ接合方法と装置
【特許請求の範囲】
【請求項１】  電線の表面を絶縁皮膜で被覆された複数の皮膜線を結束して，その結束した前記皮膜線を接続端子に挿入し，その挿入して形成された重ね接合部を正負一対の電極で挟みつけて加圧・通電して加熱し，前記被接合部の絶縁皮膜を溶融除去して前記皮膜線と前記端子とを結合する方法において，少なくとも一方の電極は電動モータで加圧駆動し，通電加熱時に電極変位量を検出し，その検出した電極変位量に応じて通電熱カシメに必要な電極加圧力を制御すると共に所定の電極位置に達したとき前記加圧力と加熱電流を遮断すると同時に前記モータによる位置制御に切り替えこれにより熱カシメ部の所定端子寸法を位置決めする絶縁皮膜電線の通電熱カシメによる端子接合方法。
【請求項２】  電線の表面を絶縁皮膜で被覆された複数の皮膜線を結束して，その結束した前記皮膜線を接続端子に挿入し，その挿入して形成された重ね接合部を正負一対の電極で挟みつけて加圧・通電して加熱し，前記被接合部の絶縁皮膜を溶融除去して前記皮膜線と前記端子とを結合する方法であって，少なくとも一方の電極は電動モータで加圧駆動し，電極変位及び／又は通電熱カシメに必要な加圧力又は加熱電流の可変制御を可能とし，かつ前記モータの位置制御により熱カシメ部の所定端子寸法を確定する通電熱カシメ接合方法。
【請求項３】  電線の表面を絶縁皮膜で被覆された複数の皮膜線を結束して，その結束した前記皮膜線を接続端子に挿入し，その挿入して形成された重ね接合部を正負一対の電極で挟みつけて加圧・通電して加熱し，前記被接合部の絶縁皮膜を溶融除去して前記皮膜線と前記端子とを結合する方法であって，少なくとも一方の電極は電動モータで加圧駆動し，電極位置決め，電極変位及び／又は通電熱カシメに必要な加圧力又は加熱電流を制御可能とする通電熱カシメ接合方法において，前記モータ出力で電極を駆動するサーボスポットガンを産業用ロボットに搭載し，これによって前記熱カシメに必要な諸動作をロボットコントローラからの指令を受けて行なうようにした絶縁皮膜線の通電熱カシメによる端子接合方法。
【請求項４】  電線の表面を絶縁皮膜で被覆された複数の皮膜線を結束して，その結束した前記皮膜線を接続端子に挿入し，その挿入して形成された重ね接合部を正負一対の電極で挟みつけて加圧・通電して加熱し，前記被接合部の絶縁皮膜を溶融除去して前記皮膜線と前記端子とを結合する方法であって，少なくとも一方の電極は電動モータで加圧駆動し，電極位置決め，電極変位及び／又は熱カシメに必要な加圧力又は加熱電流を制御可能とする通電熱カシメ接合方法において，前記熱カシメ過程中に，前記モータ出力で電極を駆動するサーボスポットガンの電極変位量が予めロボットコントローラに設定された値に達したとき，又は達しなかったときに外部に出力信号を発し前記接合部の品質管理を行なう絶縁皮膜線の通電熱カシメによる端子接合方法。
【請求項５】前記請求項１から４のいずれか一つの方法において，前記電極変位の検出は前記モータのエンコーダで行ない，電極加圧力の検出は前記モータの電機子電流で行ない，かつこれらのデータを打点毎にモニタリングしてフィードバック制御を行ない，さらに前記モータの位置制御により熱カシメ部の所定端子寸法を位置決めする絶縁皮膜線の通電熱カシメ接合方法。
【請求項６】  電線の表面を絶縁皮膜で被覆された複数の皮膜線を結束して，その結束した前記皮膜線を接続端子に挿入し，その挿入して形成された重ね接合部を支持するワーク治具と，前記ワーク治具の近傍に設置された産業用ロボットと，前記産業ロボットに搭載された少なくとも一方の電極は電動モータで加圧駆動する正負一対の電極を有するサーボスポットガンと，前記ロボットの複数軸と前記スポットガンの駆動軸を制御するロボットコントローラおよび前記ロボットコントローラからの信号で熱カシメ電源の開閉器を制御する電源制御装置とを有し，前記スポットガンの電極で挟みつけて加圧・通電して加熱し前記被接合部の絶縁皮膜を溶融除去して前記皮膜線と前記端子とを結合する過程中に，前記電極の変位量が所定値に達したときに前記電極間の加圧力及び／又は加熱電流を遮断すると共に前記モータによる電極の位置制御に替えて熱カシメ部の所定端子寸法を確定する絶縁皮膜電線の通電熱カシメによる端子接合装置。
【請求項7】  請求項６の装置において，前記スポットガンの電極先端に電気抵抗値の高い，高融点の性質を有する金属チップを嵌め込み，前記嵌合部に連結ピンを挿入して前記金属チップを結合した絶縁皮膜電線の通電熱カシメによる端子接合装置。
【請求項8】  請求項６又は７の装置において，前記電極先端に嵌め込まれた金属はタングステン系又はモリブデン系である絶縁皮膜電線の通電熱カシメによる端子接合装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する利用分野】
本発明は，モータ，リレーコイル，ソレノイド端末などのようにコイル状に巻かれた絶縁皮膜電線（以下  皮膜線という）を複数本束ねた皮膜線と接続端子に通電加熱しながら端子を押し潰して通電熱カシメする場合に有用な絶縁皮膜線の端子接合方法と装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来，エナメル線又は樹脂等の皮膜を有する絶縁皮膜電線と接続端子とを結合する場合，たとえば特開平６−２１８５５２号公報，特開平７−１４５５２号公報，特開平７−２５６４６４号公報，特開平８−３９２６４号公報，特開平８−３９２６４号公報，特開平８−１３２２４５号公報，特開平８−２６４２５６号公報に記載された接続方法及び装置が知られている。
【０００３】
上記の公知技術は図５に示すように絶縁皮膜電線Ｗを接続端子Ｓその他の金属チップＰ類に重ねあわせ，その重ね合わせた被接合部を，抵抗発熱を利用して熱カシメする場合，その熱カシメ機に抵抗スポット溶接機が利用されている。
【０００４】
従来の熱カシメ機に使用されている電極装置はエア方式によるものが一般的であり，図６に示すように凸型の上電極６１と凸型の下電極６２はそれぞれの電極ホルダ６３と６４と組み合わせた構造を有している。また前記電極ホルダ６３と６４は円錐状の挿入部が各チップホルダ６５，６６の嵌入部に嵌め込まれて支持されている。
【０００５】
被接合材を抵抗発熱させるための電流は，上電極６１から被接合部を経て下電極６２へダイレクトに流れる。またこの場合，極性を逆にすれば逆方向に通電経路を流れ，この通電経路は電流供給源の熱カシメトランスの端子と結合されている。
【０００６】
従来は他の部分より電気抵抗値の高い電極部分が発熱し，被接合部を加熱し，さらには被接合部の温度上昇による抵抗値の上昇でこの部分の自己発熱も加わって最終的には被接合部の相互結合が可能となるものであった。
【０００７】
ワークに当接する上電極６１と下電極６２はタングステンに代表される電気抵抗値の高い，高融点の性質を持つ金属で作られているのが一般的である。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら，従来は次のような問題点があった。
・  従来の通電熱カシメ機は大半が専用機として使用され，電極の加圧源はエアシリンダが主流であった。このため，可動側の外部に位置測定器たとえばリニアセンサを取り付けて機械的な動きで寸法測定を行なってきたが，実際の押し潰された端子カシメ量と設定した所定寸法値とにバラツキが生じ接合品質の不安定を招いていた。
・  結束した皮膜線に端子角度をつけて取り付ける場合に，従来の定置式抵抗スポット溶接機では電極の向きが固定であるため角度を付けて端子を接合することは困難である。
・  接続端子への電極のソフトタッチができないので加圧時の衝撃力によりカシメ部が過剰に潰れてしまい，それは端子寸法管理上不適合の原因となり，絶対に避けなければならなかった。
・  接続端子とエナメル線の熱カシメ部の機械的性能（引張り強度・繰り返し曲げ強度）の低下，電気的機能（抵抗値の増加）の低下や機械的・電気的性能のバラツキ量が増加し，これによってモータの性能を低下させ，使用上に様々な問題を発生させる。
・  また，従来の通電熱カシメ機は発熱体のタングステン電極６１，６２と電極ホルダ６３，６４との相互結合間は主に銀ロウで接合されているため，上電極と電極ホルダが４００℃から５００℃の高温に加熱されると，ロウ材が溶けて接合部の耐久性が劣り，甚だしくは接合部が分離し電極自体が離脱し上電極，下電極の早期消耗という致命的問題が発生する。
【０００９】
【目  的】
本発明は上記の問題点を解決するために開発されたもので，電極の精確・巧妙な位置制御を可能とし，これによって接続端子とエナメル線との通電熱カシメによる端子寸法管理精度の向上と，通電熱カシメによる端子寸法のバラツキをなくし，任意の端子接合角度にも容易に対応し得ることができ，工業的量産化を可能とする絶縁皮膜電線の接合方法及び装置を提供する。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
そこで，本発明は前記の目的を達成するために次のような技術的手段を講じてある。すなわち請求項1は，電線の表面を絶縁皮膜で被覆された複数の皮膜線を結束して，その結束した前記皮膜線を接続端子に挿入し，その挿入して形成された重ね接合部を正負一対の電極で挟みつけて加圧・通電して加熱し，前記被接合部の絶縁皮膜を溶融除去して前記皮膜線と前記端子とを結合する方法において，少なくとも一方の電極は電動モータで加圧駆動し，通電加熱時に電極変位量を検出し，その検出した電極変位量に応じて通電熱カシメに必要な電極加圧力を制御すると共に所定の電極位置に達したとき前記加圧力と加熱電流を遮断すると同時に前記モータによる位置制御に切り換えこれにより熱カシメ部の所定端子寸法を位置決めする絶縁皮膜電線の通電熱カシメによる端子接合方法を提供する。
【００１１】
次に本発明の請求項２は，電線の表面を絶縁皮膜で被覆された複数の皮膜線を結束して，その結束した前記皮膜線を接続端子に挿入し，その挿入して形成された重ね接合部を正負一対の電極で挟みつけて加圧・通電して加熱して前記被接合部の絶縁皮膜を溶融除去して前記皮膜線と前記端子とを結合する方法であって，少なくとも一方の電極は電動モータで加圧駆動し，電極変位及び／又は通電熱カシメに必要な加圧力又は加熱電流を制御可能とする通電熱カシメ接合方法を提供する。
【００１２】
次に本発明の請求項３は，電線の表面を絶縁皮膜で被覆された複数の皮膜線を結束して，その結束した前記皮膜線を接続端子に挿入し，その挿入して形成された重ね接合部を正負一対の電極で挟みつけて加圧・通電して加熱し，前記被接合部の絶縁皮膜を溶融除去して前記皮膜線と前記端子とを結合する方法であって，少なくとも一方の電極は電動モータで加圧駆動し，電極位置決め，電極変位及び／又は通電熱カシメに必要な加圧力又は加熱電流を制御可能とする熱カシメ接合方法において，前記モータ出力で電極を駆動するサーボスポットガンを産業用ロボットに搭載し，これによって前記熱カシメに必要な諸動作をロボットコントローラからの指令を受けて行なうようにした絶縁皮膜線の通電熱カシメ接合方法を提供する。
【００１３】
次に本発明の請求項４は，電線の表面を絶縁皮膜で被覆された複数の皮膜線を結束して，その結束した前記皮膜線を接続端子に挿入し，その挿入して形成された重ね接合部を正負一対の電極で挟みつけて加圧・通電して加熱し，前記被接合部の絶縁皮膜を溶融除去して前記皮膜線と前記端子とを結合する方法であって，少なくとも一方の電極は電動モータで加圧駆動し，電極位置決め，電極変位及び／又は通電熱カシメに必要な加圧力又は加熱電流を制御可能とする熱カシメ接合方法において，前記熱カシメ過程中に，モータ出力で電極を駆動するサーボスポットガンの電極変位量が予め設定された値に達したとき，又は達しなかったときに外部に出力信号を発し前記接合部の品質管理を行なう絶縁皮膜線の通電熱カシメ接合方法を提供する。
【００１４】
次に本発明の請求項５は，前記請求項１から４のいずれか一つの方法において，前記電極変位の検出は前記モータのエンコーダで行ない，電極加圧力の検出は前記モータの電機子電流で行ない，かつこれらのデータをモニタリングしてフィードバック制御を行なう絶縁皮膜線の通電熱カシメ接合方法を提供する。
【００１５】
さらに本発明の請求項６は，電線の表面を絶縁皮膜で被覆された複数の皮膜線を結束して，その結束した前記皮膜線を接続端子に挿入し，その挿入して形成された重ね接合部を支持するワーク治具と，前記ワーク治具の近傍に設置された産業用ロボットと，前記産業ロボットに搭載された少なくとも一方の電極は電動モータで加圧駆動する正負一対の電極を有するサーボスポットガンと，前記ロボットの複数軸と前記スポットガンの駆動軸を制御するロボットコントローラおよび前記ロボットコントローラからの信号で熱電源の開閉器を制御する電源制御装置とを有し，前記スポットガンの電極で挟みつけて加圧・通電して加熱し，前記被接合部の絶縁皮膜を溶融除去して前記皮膜線と前記端子とを結合する過程中に，前記電極の変位量が所定値に達したときに前記電極間の加圧力及び加熱電流を遮断すると共に前記モータによる電極の位置制御により熱カシメ部の所定端子寸法を確定する絶縁皮膜電線の通電熱カシメ装置を提供する。
【００１６】
次に，本発明の請求項７は前記スポットガンの電極先端に電気抵抗値の高い，高融点の性質を有する金属チップを嵌め込み，前記嵌合部に連結ピンを挿入して，前記金属チップを結合した絶絶縁皮膜電線の熱カシメによる端子接合装置を提供する。
【００１７】
次に，本発明の請求項８は前記電極先端に嵌め込まれた金属はタングステン系又はモリブデン系である絶縁皮膜電線の通電熱カシメによる端子接合装置を提供する。
【００１８】
【発明の実施の形態】
図１は本発明の通電熱カシメによる接合方法を実施するための装置の実施例を示す全体構想図である。図２は本発明の通電熱カシメ方法を実施する動作原理を示すフロチャートである。図３は本発明の装置に使用される電極の構造例を示す断面図である。図４は図３のＡ矢視図である。
【００１９】
本発明の通電熱カシメによる接合装置は，図１に示すように周知の複数駆動軸を有する産業用ロボット１と，ロボットアーム２の手首に連結されたサーボスポットガン３（Ｃタイプ，Ｘタイプを問わない）と，前記ロボットのサーボ駆動軸を制御するサーボＣＰＵ４及び前記サーボスポットガンの1軸又は2軸を制御するドライブユニット５を含むロッボトコントローラ６と，電源制御装置として前記スポットガン３の熱カシメ電源の開閉器を制御するタイマコンタクタ７と，複数個の被接合物である電動モータＭを位置固定して各電動モータのステータに巻かれた複数の皮膜線Ｗを結束して，その結束した前記皮膜線を接続端子Ｓに挿入した重ね接合部を所定位置で支持するワーク治具９とが備えられたものである。
【００２０】
前記スポットガン３の基本的構造は正負一対の可動電極１０と固定電極１１とからなり，可動電極１０は加圧駆動ユニット１２によりガンアーム１３の先端に取付けられた固定電極１１に対向して前進後退する。前記駆動ユニット１２はボールねじ１４を回転させる電動モータ８を有し，ボールねじ１４とボールナット５を組み合わせ，ボールナット１５にはリニアガイドレール１６と接するボールを循環させてボールナット１５を滑らかに直動させるリニアガイド装置から構成されている。前記駆動ユニット１２は前記モータ８でボールねじ１４を回転することでボールナット側に取付けられた可動電極１０に通電熱カシメに必要な機械的な加圧力を得るためのトルクを発生させる。
【００２１】
固定電極１１は前記駆動ユニット１２の本体側に固定されたガンアーム１３に支持されている。給電面をフラットな形状にしているが，接続端子Ｓの外形寸法に適した断面凹型溝を形成する場合もある。可動電極１０は電極先端が凸型をなし，前記固定電極１１と相対向して配置されている。前記可動電極１０はボールナット１５に取り付けられたチップホルダ１６に支持されている。
【００２２】
前記スポットガンの可動電極１０及び固定電極１１は，図３，図４に示すように各電極の先端に形成された凹型溝に純タングステン又は銅タングステン等からなる電極チップ１７が挿入される。このタングステン系の金属チップは電気抵抗値の高い，高融点の性質を有するもので，ほかにカーバイドやモリブデンと銅又は銀とを焼結した焼結金属も同様に利用可能である。前記電極チップ１７と電極ホルダ１８はそれぞれ貫通穴が形成され，その嵌合部において貫通穴に銅製，又はタングステン棒のような連結ピン１９が打ちこまれて機械的に結合される。
【００２３】
上記の機械的な結合は，タングステン自体が発熱体であるため加熱電流によって結合材のロウを溶融し結合部の分離を防止するためである。この連結ピン１９は1本又は導電材に限らず，結合部の機械的強度に応じて2本以上又は非導電性のものでもよい。前記電極チップ１７を交換する場合は前記連結ピン１９を外すことで前記チップの着脱が可能になる。
【００２４】
なお，固定電極１１の断面溝はＵ字型，Ｖ字型など接続端子のフック形状・大きさ等に合わせて任意の形状が選択される。
【００２５】
ワーク治具９は複数のワークをセットして間欠的に所定位置へ送ることができるターンテーブルやコンベア式の移動台でよい。
【００２６】
電極位置検出は電極チップの磨耗による電極チップ間の変位量を修正するため，電極の原点セットを行なう。この原点セットを行なう場合に電極同志を加圧してトルク電流が流れた位置を基点（ゼロ）として，その原点位置をサーボモータ８に内蔵されているエンコーダ２０の値から読み取る。
【００２７】
サーボスポットガン３のサーボモータ駆動の制御はロボットコントローラ６に内蔵されているドライブユニット５で行なわれる。
【００２８】
タイマコンタクタ７はサーボスポットガン３では電源とトランスＴとの主回路に介在し，通電熱カシメを行う際にロボットコントローラ６からの通電信号を受けて電子スイッチを動作させ，トランスＴの主電流を制御し，サーボスポットガン３の二次側導体に流れる加熱電流の大きさや通電時間等を直接制御する。
【００２９】
次に本発明の動作を図1及び図2に基づいて説明する。
まず予め通電熱カシメする前に電極チップ間にワークを挿入しない状態で，固定電極１１と可動電極１０同志または電極間に基準材を挿入してクランプし，その停止した時の可動電極１０の移動量からエンコーダ２０により電極の原点，ゼロ基点を検出し，そのデータをロボットコントローラ６に記憶する。
【００３０】
産業用ロボット１は一般的な6軸制御の運動機能を有し，ロボットコントローラ６には前記ロボット１とサーボスポットガン３の通電熱カシメに必要な諸動作，つまり速度，位置決め，最適条件などの情報がテイーチングされ，そのテイーチングされたプログラムデータに基づいて一連の作業操作がロボットにより再現される。
【００３１】
通電熱カシメの対象となる電動モータＭの皮膜線接合端子Ｓは，予めワーク治具９に設けた複数のモータセット位置に固定される。
【００３２】
かくして，前記ロボット１によりサーボスポットガン３を所定の接合位置に移動を開始する。この場合，サーボスポットガン３の可動電極１０は開放した状態で移動する。可動電極１０及び固定電極１１の電極角度が端子接合部に位置決めされると，前記スポットガン３は停止する。
【００３３】
次いで，ロボットコントローラ６からの信号でサーボスポットガン３の電動モータ８が作動し，前記駆動ユニット１２による直線運動で可動電極１０が下降し固定電極１１との間で端子接合部を挟み付けて加圧する。
【００３４】
この間の可動電極１０の速度は電極先端が端子接合部に接する寸前まで速く動作することができ，したがって電極１０がワークと接する瞬間にスピードが減速され，実質的にソフトタッチでワークに当接する。
【００３５】
その後，第一段目の加圧力として固定電極１１と可動電極１０との間にたとえば５ｋＮから１０ｋＮの高加圧力を得るためのトルクを発生させて５から１０サイクルの間で接続端子を機械的にカシメる。次いで第二段目の加圧力として，たとえば第一段目に対応した３ｋＮから６ｋＮの低い加圧力にトルクを切替え，ロボットコントローラ６からの信号でタイマコンタクタ７の開閉器を動作し，たとえば５０から２００サイクルの間に１２ｋＡから１７ｋＡの加熱電流を少なくとも一回以上たとえば二回通電する。
【００３６】
これによって，可動電極１０と固定電極１１によって形成された各通電回路に加熱電流が供給されると，電流は正負間の電極の接触点を通りワークへ流れ，ワークと接する電極面が加速的に加熱され，この熱が接続端子Ｓ及び皮膜線Ｗに伝わって絶縁皮膜を熱破壊する。
【００３７】
このようにして皮膜線の絶縁被覆が溶解された後，第一段目の通電を遮断し，第二段目の加熱電流を上下電極間にダイレクトに供給して被接合部を直接加熱し圧接することができる。
【００３８】
この場合，前記スポットガンの電極で挟みつけて加圧・通電して加熱して前記被接合部の絶縁皮膜を溶融除去して前記皮膜線と前記端子とを結合する過程中に，前記可動電極１０の変位量が押し潰す所定寸法つまり設定値に達したときに前記電極間の加圧力及び／又は加熱電流を遮断する。
【００３９】
なお，カシメ量は前記電極変位から前記モータ８のエンコーダ２０で検出され，電極加圧力は前記モータ８の電機子電流で検出される。これらのデータは打点毎に逐次モニタリングしてそのカシメ量が設定値に達したかどうかＣＰＵで比較演算し，その結果が設定値に達しなかったときに，その差分をフィードバック制御し，設定値に達するまで加圧力及び／又は加熱電流を増減するなどの補正制御が行われる。
【００４０】
かくして設定寸法に達し端子接合が完了すると，ロボットコントローラ６からの完了信号で，加圧力と加熱電流が遮断されると同時に前記モータの加圧トルク制御から切り替わる電極位置制御により所定端子寸法の通電熱カシメ部が形成される。かくして前記スポットガン３の駆動ユニット１２が逆動作し可動電極１０が開放し，熱カシメの一サイクル動作が完了する。次いで，ターンテーブル９が回転し所定位置で停止し，新しいワークの出し入れが行なわれ，以下同様に熱カシメサイクルが繰り返される。
なお，前記スポットガンの電極動作とロボット動作は同期させて移動することになる。
【００４１】
電極チップ１７の消耗量の測定は１０回に１回スポットガンの空打ち加圧を行ない，基点をリセットすることになる。
【００４２】
なお，本発明の通電熱カシメの実施例ではサーボスポットガン３をロボット１に搭載したが，定置型のサーボスポットでワーク治具９側をロボットに置換えることも本発明の一態様として容易である。
【００４３】
【発明の効果】
以上で説明したように，本発明の請求項１又は２の方法によれば，モータ，リレーコイル，ソレノイド端末などのようにコイル状に巻かれた絶縁皮膜電線を複数本束ねた端末又は電線途中を，接続端子に直接セットし通電熱カシメ又はスポット溶接で結合する場合に，電動モータにより精確・巧妙に位置制御することができ，このため，端子カシメ量と設定寸法値とのバラツキをなくすことができ安定な接合品質を得ることができる。
【００４４】
また，本発明の請求項３，４又は６によれば，接続端子を結束した皮膜線に端子角度をつけて取り付ける場合に，従来の定置式スポット溶接機による通電熱カシメ機では電極の向きが固定であるため角度を付けて結合することは困難であったが，ロボットにより自由に電極の方向姿勢変更ができるため，任意の端子取り付け角度またはワーク形状・大きさの変化にも容易に対応することができ，設備コストの削減はもちろん，通電熱カシメの接合タクト短縮を可能とし，工業的量産を可能とする。
【００４５】
本発明の請求項５によれば，一打点毎に電極速度，電極変位，電極加圧力，電流値等の情報をモニタリングしてフィードバック制御を行なうことで，接続端子への電極のソフトタッチができ，加圧時の衝撃力により従来のカシメ部と対比し過剰に押し潰れることがなくなり，不良品の発生をなくし，しかも加圧・通電を遮断すると共にトルク制御から切り替わる電極位置制御により通電熱カシメ部の所定端子寸法が確定され端子寸法管理が飛躍的に向上する。
【００４６】
これによって，接続端子とエナメル線の熱カシメ部の機械的性能（引張り強度・繰り返し曲げ強度）の低下，電気的機能（抵抗値の増加）の低下や機械的・電気的性能のバラツキ量が減少し，これをもってモータの性能を維持することができる。
【００４７】
本発明の請求項７又は８によると，従来の熱カシメ機は発熱体のタングステン電極と電極ホルダの相互間は主に銀ロウで接合されているため，上電極と電極ホルダが４００℃から５００℃の高温に晒されると，ロウ材が溶けて接合部の耐久性が劣り，甚だしくは接合部が分離し電極自体が離脱し上電極，下電極の早期消耗という致命的問題が発生するのに対し，前記スポットガンの少なくとも一方の電極先端に電気抵抗値の高い，高融点の性質を有する金属チップを嵌め込み，前記嵌合部に連結ピンを挿入し，機械的に結合したことによって，前記ロウ材の溶融や嵌合公差に左右されないから電極の耐熱・耐久性を得ることができる。また連結ピンを取り外すことで高価な金属チップのみを交換することができる。
【００４８】
また本発明によれば，連続した任意の可変加圧力と，低加圧時での二回通電を行うことができ，高加圧力のみで熱カシメを行う従来の一般的な方法に比べ，高温度に晒される電極部の亀裂・破損を防止することができる。
【００４９】
つまり本発明は高加圧力で機械的にカシメた後，加熱しやすいように低加圧力に可変させた状態で通電することが可能となり，適切な発熱温度が維持でき，繰り返し使用する消耗電極としても電極寿命を各段に延長することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】
本発明の方法を実施するための実施例を示す上下電極の概略図である。
【図２】
本発明の動作例を示すフロチャートである。
【図３】
本発明装置の電極構造の実施例を示す断面図である。
【図４】
図３のＡ矢視図である。
【図５】
絶縁皮膜電線と接続端子との接合部の例を示すワーク外観図である。
【図６】
従来の通電熱カシメ機に使用された電極装置の構造例を示す断面図である。
【符号の説明】
１  産業用ロボット
２  ロボットアーム
３  サーボスポットガン
６  ロボットコントローラ
７  タイマコンタクタ
８  電動モータ
９  ワーク治具
１０  可動電極
１１  固定電極
１２  加圧駆動ユニット
１３  ガンアーム
１４  ボールねじ
１５  ボールナット
１６  チップホルダ
１７  電極チップ
１８  電極ホルダ
１９  連結ピン
２０  エンコーダ
Ｓ  接続端子
Ｔ  加熱用トランス
Ｗ  絶縁皮膜電線