(57)【要約】  乗員を搭載する乗員搭載部を有する車体（２）と、車体（２）に回転可能に支持され、一軸上に設けた車輪（８）と、を備えた走行車両（１）において、乗員搭載部（３）の乗員の降車を検出する乗員降車検出手段（１５２）と、走行車両（１）の重心位置を車輪（８）の中心を通る鉛直線上に保持する重心位置補正機能を有し、乗員降車検出手段（１５２）により乗員の降車を検出した場合、重心位置補正機能を停止させる制御手段（１００）と、を備えたことを特徴とする。
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
乗員を搭載する乗員搭載部を有する車体と、
前記車体に回転可能に支持され、一軸上に設けた車輪と、
を備えた走行車両において、
前記乗員搭載部の乗員の降車を検出する乗員降車検出手段と、
前記走行車両の重心位置を前記車輪の中心を通る鉛直線上に保持する重心位置補正機能を有し、前記乗員降車検出手段により乗員の降車を検出した場合、前記重心位置補正機能を停止させる制御手段と、
を備えたことを特徴とする走行車両。
【請求項２】
前記車体の傾斜角を検知する車体傾斜角検知手段を備え、
前記制御手段は、前記乗員降車検出手段が乗員の降車を検出しない場合、当該検出した傾斜角と、前記重心位置補正機能に基づいて、前記走行車両の姿勢を制御し、
前記乗員降車検出手段により乗員の降車を検出した場合、前記検出した傾斜角に基づいて姿勢制御することを特徴とする請求項１に記載の走行車両。
【請求項３】
前記重心位置補正機能が停止した場合に、外部に知らせる報知手段を備えたことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の走行車両。
【請求項４】
前記重心位置補正機能が停止した場合に、外部から加えられた力を計測する外部力計測手段と、前記外部力計測手段の計測値に応じて前記車輪にアシストトルクを付与するアシスト手段とを備えることを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の走行車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車体と、平行に設けた車輪と、車輪に対して車体の姿勢を制御する機構とを備えた車両に関し、特に、乗員が降車した後、操作者が車両を移動させる際に、容易な操作で正確な移動が可能となる走行車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、組立体を構成する人間を支持する支持体と、支持体に運動可能に取り付けた地面接触モジュールとが、表面上の支持体中の人間を支えるように作動し、地面接触モジュールの方向付けが垂直位置で互いに交差する前-後及び横方向平面を画成すると共に、この組立体に取り付けられ地面接触モジュールに結合したモータ付き駆動装置が、組立体とそれに付随する人間を表面上で移動させ、不規則な表面を有する地面上で個人を輸送する車両がある（特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００３−３０５０８８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
特許文献１に記載された発明のように、ジョイスティック等の操作手段によって操作し、車体が小さく、軽量な車両では、例えば、狭小なスペースへの駐車等の狭小な空間で短距離を移動したい場合、操作手段では思うように操作できず、乗員が車両から降車して車両を押す方が容易に操作できる場合があった。【０００４】
しかしながら、上記車両は、外部からの力や重心位置のズレに対して補正を実行するようなトルクを付加してしまい、通常、外部から車両を押圧すると、それに対抗する力が発生し、乗員が車両から降車して動かすことは困難であった。【０００５】
本発明は、上記課題を解決するものであって、乗員が走行車両から降車して外部から操作者が走行車両を押圧しても、走行車両が押圧した力に対抗する力を発生することのない走行車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
そのために本発明は、乗員を搭載する乗員搭載部を有する車体と、前記車体に回転可能に支持され、一軸上に設けた車輪と、を備えた走行車両において、前記乗員搭載部の乗員の降車を検出する乗員降車検出手段と、前記走行車両の重心位置を前記車輪の中心を通る鉛直線上に保持する重心位置補正機能を有し、前記乗員降車検出手段により乗員の降車を検出した場合、前記重心位置補正機能を停止させる制御手段と、を備えたことを特徴とする。【０００７】
また、前記車体の傾斜角を検知する車体傾斜角検知手段を備え、前記制御手段は、前記乗員降車検出手段が乗員の降車を検出しない場合、当該検出した傾斜角と、前記重心位置補正機能に基づいて、前記走行車両の姿勢を制御し、前記乗員降車検出手段により乗員の降車を検出した場合、前記検出した傾斜角に基づいて姿勢制御することを特徴とする。【０００８】
また、前記重心位置補正機能が停止した場合に、外部に知らせる報知手段を備えたことを特徴とする。【０００９】
また、前記重心位置補正機能が停止した場合に、外部から加えられた力を計測する外部力計測手段と、前記外部力計測手段の計測値に応じて車輪にアシストトルクを付与するアシスト手段とを備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本願請求項１の発明によれば、乗員を搭載する乗員搭載部を有する車体と、前記車体に回転可能に支持され、一軸上に設けた車輪と、を備えた走行車両において、前記乗員搭載部の乗員の降車を検出する乗員降車検出手段と、前記走行車両の重心位置を前記車輪の中心を通る鉛直線上に保持する重心位置補正機能を有し、前記乗員降車検出手段により乗員の降車を検出した場合、前記重心位置補正機能を停止させる制御手段と、を備えたので、乗員が走行車両から降車して外部から走行車両を押圧しても、走行車両が押圧した力に対抗する力を発生することがない。【００１１】
本願請求項２の発明によれば、前記車体の傾斜角を検知する車体傾斜角検知手段を備え、前記制御手段は、前記乗員降車検出手段が乗員の降車を検出しない場合、当該検出した傾斜角と、前記重心位置補正機能に基づいて、前記走行車両の姿勢を制御し、前記乗員降車検出手段により乗員の降車を検出した場合、前記検出した傾斜角に基づいて姿勢制御するので、走行車両の姿勢を維持したまま安全に走行車両を移動することができる。【００１２】
本願請求項３の発明によれば、前記重心位置補正機能が停止した場合に、外部に知らせる報知手段を備えたので、外部の人が誤って走行車両に操作以外の力を加えることがないように注意を促すことができる。【００１３】
本願請求項４の発明によれば、前記重心位置補正機能が停止した場合に、外部から加えられた力を計測する外部力計測手段と、前記外部力計測手段の計測値に応じて車輪にアシストトルクを付与するアシスト手段とを備えるので、乗員が走行車両から降車して外部から走行車両を押圧する際に、少ない力で簡単に走行車両を移動することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】（ａ）は、本発明の実施形態における車両の正面図であり、（ｂ）は、車両の側面図である。
【図２】バランサを示す図である。
【図３】車両のシステム構成を示したブロック図である。
【図４】重心位置のズレを測定する概略図である。
【図５】重心位置のズレを推定する概略図である。
【図６】重心位置のズレを車体の傾きで補正する図である。
【図７】重心位置のズレをバランサで補正する図である。
【図８】重心位置のズレを座席の移動で補正する図である。
【図９】降車時の動作状態を示す図である。
【図１０】降車時の動作状態を示す図である。
【図１１】降車時制御のフローチャートを示す図である。
【図１２】アシストトルク量を決定する際のフローチャート図である。
【図１３】アシストトルク量を決定する際の信号伝達図である。
【図１４】アシストトルクによる姿勢変化の修正のフローチャート図である。
【図１５】他の実施形態としてのアシスト開始信号を示す図である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、本発明の一例としての実施形態を図面に基づいて説明する。
図１は本実施形態の走行車両を示す。図中、１は走行車両、２は車体、３は乗員搭載部の一例としての座席、４はフットレスト、５は転倒防止バー、６は入力装置の一例としてのスライダノブ、７はアシスト手段の一例としてのホイールモータ、８は車輪、１０はバランサである。【００１６】
走行車両１は、車体２、座席３、フットレスト４、転倒防止バー５、スライダノブ６、左右のホイールモータ７、車輪８及びバランサ１０等を備えている。車体２は、上部に、乗員Ｍの座る座席３を、略中央部に、バランサ１０を搭載すると共に、前方に、乗員Ｍの脚部を載せるフットレスト４、下部に、前後に延びる転倒防止バー５を結合している。座席３は、車体に支持され、乗員Ｍを搭載する座部及び乗員Ｍの背もたれとなるシートバックを有する。シートバックの高さは乗員Ｍの頭部より高いことが好ましい。スライダノブ６は、座席３に座る乗員Ｍが操作するもので、車体２に支持されている。左右のホイールモータ７は、共通な軸上で車体２に支持されており、前後駆動力を独立に制御することができ、車体２に回転可能に支持された車輪８と連結される。バランサ１０は、車体２に搭載され、走行車両１の姿勢を制御する。【００１７】
図２は、本実施形態のバランサ１０を示す図である。バランサ１０は、レール１１にボールねじ１２を設置し、ナットブロック１３によりボールねじ１２に保持されると共に、錘１４を載置したスライダ１５を、サーボモータ等のバランサ駆動アクチュエータ１６によりレール１１に沿って移動させるものである。錘１４の位置は、バランサ位置センサ１７により検出される。錘１４としては、バッテリやＥＣＵ等を利用するとよい。【００１８】
図３は、本実施形態の走行車両１のシステム構成を示すブロック図である。制御手段としての制御ＥＣＵ１００は、主制御ＥＣＵ１０１と、駆動輪アクチュエータとしてのホイールモータ７の制御をする駆動輪制御ＥＣＵ１０２と、バランサ駆動アクチュエータ１６の制御をするバランサＥＣＵ１０３と、降車時の移動制御をする降車時移動制御ＥＣＵ１０４等からなる。【００１９】
駆動輪制御システム１１０は、駆動輪の回転角を検知する駆動輪回転角度計１１１と、ホイールモータ７を有し、車体制御システム１２０は、車体の傾斜角を検知する車体傾斜角度計１２１を有する。なお、車体傾斜角度計１２１の代わりに角速度計を用い、その後、信号を積分して角度を検出してもよい。【００２０】
バランサ制御システム１４０は、バランサの位置を検知するバランサ位置センサ１７と、バランサ駆動アクチュエータ１６とを有する。なお、バランサ位置センサ１７の代わりにバランサ駆動モータの回転角を検知するバランサ駆動モータ回転角度計等を適用してもよい。【００２１】
入力装置１３０は、スライダノブ６やジョイスティック等の加減速や操舵を指令するものでよい。【００２２】
報知手段の一例としての表示装置１６０は、外部に走行車両の状態を知らせるもので、スピーカ１６１や表示灯１６２を有する。【００２３】
本実施形態の特徴である降車時移動制御システム１５０は、駆動輪のトルクを検知するバネとポテンショメータ等を組み合わせた駆動輪トルク計１５１や乗員を検知する着座センサ等の乗員検知手段１５２等を有する。【００２４】
このようなシステムにおいて、通常時、入力装置１３０から加減速や操舵の指令信号が主制御ＥＣＵ１０１に入力されると共に、現在の走行車両１の状態が駆動輪回転角度計１１１、車体傾斜角度計１２１、バランサ位置センサ１７等から主制御ＥＣＵ１０１に入力される。【００２５】
主制御ＥＣＵ１０１では、それらのうち少なくとも一つの信号を演算し、駆動トルク指令値として駆動輪制御ＥＣＵ１０２に信号を送信すると共に、駆動推力指令値としてバランサ制御ＥＣＵ１０３に信号を送信する。【００２６】
駆動輪制御ＥＣＵ１０２は、送信された駆動トルク指令値を駆動電圧としてホイールモータ７に出力する。また、バランサ制御ＥＣＵ１０３は、送信された駆動推力指令値を駆動電圧としてバランサ駆動アクチュエータ１６に出力する。【００２７】
このようなシステム構成により、走行車両１は、座席３を倒立状態に保持したまま移動することができる。【００２８】
また、降車時移動制御時には、駆動輪トルク計１５１及び乗員検知手段１５２等からも現在の走行車両１の状態が入力され、降車時移動制御ＥＣＵ１０４は、それらの入力信号から主制御ＥＣＵ１０１及び駆動輪制御ＥＣＵ１０２を介してホイールモータ７にアシストトルクの指令を実行したり、また、主制御ＥＣＵ１０１及びバランサ制御ＥＣＵ１０３を介してバランサ駆動アクチュエータ１６にバランサ移動の指令を実行してもよい。【００２９】
なお、降車時移動制御ＥＣＵ１０４に駆動輪トルク計１５１及び乗員検知手段１５２等から現在のホイールモータ７のトルク及び乗員の有無が入力された場合、主制御ＥＣＵ１０１に信号を送信することなく、降車時移動制御ＥＣＵ１０４がスピーカ１６１及び表示灯１６２等の表示装置１６０を制御してもよい。【００３０】
次に、本実施形態での重心位置補正機能について説明する。重心位置補正機能とは、主制御ＥＣＵが、走行車両１の重心位置Ｇが車輪中心を通る鉛直線から前後にずれた場合に、ホイールモータ７やバランサ１０等を制御することで、走行車両１の重心位置Ｇを、車輪中心を通る鉛直線上に補正するものである。【００３１】
重心位置Ｇのズレが存在するかを判断するには、計測器により測定する場合や制御結果の履歴から推定する場合等がある。【００３２】
計測器により測定する場合、図４に示すように、座席３の下部に複数の荷重計１５３等を配置し、荷重分布から乗員Ｍの重心位置Ｇと重量を測定し、乗員Ｍをあわせた走行車両１全体の重心位置Ｇを計算する。この時、車体２の重心位置Ｇのデータはあらかじめ記憶しておく。【００３３】
制御結果の履歴から推定する場合、図５に示すように、外乱オブザーバ等を用い、車体の姿勢変化やトルク入力の履歴から重心のズレを推定する。例えば、実際に車体２が傾斜していないにも関わらず、車体２が前傾しようとするのは、重心位置Ｇが前にずれているのだと推定する。【００３４】
このように、重心位置Ｇのズレが存在することを判断した場合、この重心位置Ｇのズレを補正する必要があり、その方法としては、車体２を傾斜させる場合、バランサ１０を利用する場合、座席３を移動する場合等がある。【００３５】
車体２を傾斜させる場合、図６に示すように、重心位置Ｇが車輪中心を通る鉛直線上に存在するように、車体２の傾斜角をホイールモータ７の駆動力で制御する。【００３６】
バランサ１０を利用する場合、図７に示すように、重心位置Ｇが車輪中心を通る鉛直線上に存在するように、バランサ１０の錘１４をバランサ駆動アクチュエータ１６で制御する。【００３７】
座席３を移動する場合、図８に示すように、重心位置Ｇが車輪中心を通る鉛直線上に存在するように、座席３をスライド制御する。【００３８】
次に、降車時移動制御について説明する。図９及び図１０は、降車時移動制御を実行した際の動作状態の概略を示す図である。【００３９】
図９（ａ）は、乗員Ｍが降車した後、操作者Ｐが走行車両１を後方から前方に押圧して移動させる場合を示す。この場合、乗員Ｍの降車、走行車両１が後方から前方へ押圧されていること又は他のスイッチ等を検知し、重心位置補正機能を停止させる。その後、走行車両１が前方へ進行する方向にホイールモータ７により車輪８にアシストトルクを与えてもよい。【００４０】
図９（ｂ）は、乗員Ｍが降車した後、操作者Ｐが走行車両１を前方から後方に押圧して移動させる場合を示す。この場合、乗員Ｍの降車、走行車両１が前方から後方へ押圧されていること又は他のスイッチ等を検知し、重心位置補正機能を停止させる。その後、走行車両１が後方へ進行する方向にホイールモータ７により車輪８にアシストトルクを与えてもよい。【００４１】
図１０（ａ）は、乗員Ｍが降車した後、操作者Ｐが走行車両１を後方から右方向に押圧して、左方向に方向転換したい場合を示す。この場合、乗員Ｍの降車、走行車両１が後方から右方向へ押圧されていること又は他のスイッチ等を検知し、重心位置補正機能を停止させる。その後、走行車両１が、右側車輪を前方へ進行する方向に、左側車輪を後方へ進行する方向に、ホイールモータ７により車輪８にアシストトルクを与えてもよい。【００４２】
図１０（ｂ）は、乗員Ｍが降車した後、操作者Ｐが走行車両１を後方から左方向に押圧して、右方向に方向転換したい場合を示す。この場合、乗員Ｍの降車、走行車両１が後方から左方向へ押圧されていること又は他のスイッチ等を検知し、重心位置補正機能を停止させる。その後、走行車両１が、左側車輪を前方へ進行する方向に、右側車輪を後方へ進行する方向に、ホイールモータ７により車輪８にアシストトルクを与えてもよい。【００４３】
図１１は、降車時移動制御のフローチャートを示す。まず、ステップ１で、重心位置補正機能により走行車両１を倒立制御する（ＳＴ１）。次に、ステップ２で、乗員降車検出手段の一例としての乗員検知手段１５２で、乗員Ｍが座席３に搭乗しているか判断する（ＳＴ２）。乗員Ｍが搭乗している場合、ステップ１に戻る。乗員Ｍが搭乗していない場合、ステップ３で、表示装置１６０等により降車時移動制御に切り替わったことを周囲に警告する（ＳＴ３）。続いて、ステップ４で、重心位置補正機能を停止させる（ＳＴ４）。【００４４】
次に、ステップ５で、操作者Ｐの押圧する力に応じてホイールモータ７によりアシストトルクを付与する（ＳＴ５）。【００４５】
ここで、アシストトルクを付与する際のフローチャートを説明する。図１２は、ステップ５のサブルーチンである。まず、ステップ５１で、駆動輪トルク計１５１により検出したトルクが所定の閾値以上か判断する（ＳＴ５１）。これは、不感帯を設けることで、微少なトルクに過敏に反応しやすくならないためである。トルクが所定の閾値以上でない場合、ステップ５１にもどる。トルクが所定の閾値以上の場合、ステップ５２で、左右輪で検出されたトルクがそれぞれ逆方向か否かを判断し（ＳＴ５２）、逆方向でない場合には、ステップ５３で、図１３に示すように、駆動輪トルク計１５１により左右輪で検出されたトルクに対して規定のゲインに基づきアシストトルク量を演算する（ＳＴ５３）。図中、τilは左車輪トルク、τolは左車輪アシストトルク、τirは右車輪トルク、τorは右車輪アシストトルク、ｋαはゲインである。操作者の与える力を車両の左右で違う量にすることで、左右輪それぞれで計測されるトルク量に差が生じ、車両を旋回移動させることも可能となる。【００４６】
また、ステップ５２において、左右輪で検出されたトルクの方向が逆で、絶対値の差が所定の閾値以上の場合、操作者Ｐがその場旋回したいと解釈し、ステップ５４で、左右輪で検出されたトルクの絶対値で低い方のトルクを基準としてアシストトルクを計算し、左右輪が同じトルクとなるように制御する（ＳＴ５４）。【００４７】
本実施例では駆動トルク計１５１を備えているが、駆動トルク計の代わりに駆動モータの消費電流を計測し、その変動により操作者の操作により発生したトルク量を推定することも可能である。【００４８】
次に、ステップ５５で、駆動輪制御ＥＣＵ１０２にアシストトルク分の指令値を送信し、ホイールモータ７にアシストトルクを付加する（ＳＴ５５）。【００４９】
続いて、ステップ５６で、駆動輪回転角度計１１１により駆動輪の回転数が所定の閾値以上か判断する（ＳＴ５６）。駆動輪の回転数が所定の閾値以上でない場合、ステップ５１に戻る。駆動輪の回転数が所定の閾値以上の場合、ステップ５７で、アシストゲインを０とし、アシストトルクを付加せず（ＳＴ５７）、メインルーチンに戻る。【００５０】
続いて、ステップ６で、アシストトルクによって生じた姿勢変化を修正する（ＳＴ６）。【００５１】
ここで、図１４に示すアシストトルクによって生じた姿勢変化を修正するサブルーチンのフローチャートを説明する。まず、ステップ６１で、車体傾斜角度計１２１で車体２の傾斜角θを計測する（ＳＴ６１）。次に、ステップ６２で、倒立を維持するためのバランサ１０の錘１４の位置を計算する（ステップ６２）。続いて、ステップ６３で、バランサ駆動アクチュエータ１４２を作動（ＳＴ６３）し、メインルーチンに戻る。【００５２】
次に、ステップ７で、駆動輪トルク計１５１により、一定時間内に所定の閾値以上のトルクを検出したか判断する（ＳＴ７）。一定時間内に所定の閾値以上のトルクを検出した場合、ステップ５に戻る。一定時間内に所定の閾値以上のトルクを検出しなかった場合、ステップ８で、重心位置補正機能を再開する（ＳＴ８）。ステップ７とステップ８は、乗員Ｍが降車したまま移動操作を行わず、車両から離れてしまった場合に、重心位置補正機能が停止されていると、操作者Ｐ以外の外乱等によって走行車両１が移動してしまうおそれがあるため実行するものである。【００５３】
なお、ステップ５及びステップ６のアシストトルクの付与はしなくてもよい。【００５４】
また、ステップ２で、降車移動制御に切り替える際の基準として、本実施形態では、乗員検知手段１５２で乗員の有無を検知したが、他の実施形態として、乗員降車検出手段の一例としての外部力検出手段によりアシスト開始信号を検出したり、それぞれを多重系の判断としてもよい。【００５５】
ここで、他の実施形態としての外部力検出手段によるアシスト開始信号の検出について説明する。アシスト開始信号の検出は、操作者Ｐが明示的にトルクアシストモードに移行させて操作を実行するものである。本実施形態では、移動させたい方向に、規定された周期で、所定の閾値以上のトルクが検出されるように、移動操作を実行する。例えば、図１５に示すように、閾値τth以上のトルクが２回以上、２回のτth以上のトルクの持続時間（ｔ2−ｔ1）及び（ｔ4−ｔ3）が所定の閾値ｔth以上、及び、２回のτth以上のトルクの発生間隔（ｔ3−ｔ2）が所定の閾値ｔmin以上ｔmax以下の条件を満たした場合のみアシストモードに移行する。【００５６】
なお、ステップ２で降車移動制御に切り替える際のこれらの実施形態の他に、乗員降車検出手段の一例としてのアシストモードスイッチを設け、スイッチがＯＮの時のみアシストを実行するように設定してもよい。【００５７】
また、走行車両１が倒れてしまいそうな大きいトルクがかかった場合、前進後退で補正せずに停止させてもよい。さらに、周囲を監視して、障害物がある場合には、トルクアシストを停止するように制御してもよい。また、乗員Ｍと操作者Ｐは同じであってもよいし、必ずしも同じである必要もない。【００５８】
このように、本実施形態は、乗員Ｍを搭載する座席３を有する車体２と、車体２に回転可能に支持され、一軸上に設けた車輪８と、を備えた走行車両１において、座席３の乗員Ｍの降車を検出する乗員検知手段１５２と、走行車両１の重心位置を車輪８の中心を通る鉛直線上に保持する重心位置補正機能を有し、乗員検知手段１５２により乗員Ｍの降車を検出した場合、重心位置補正機能を停止させる制御ＥＣＵ１００と、を備えたので、乗員Ｍが走行車両１から降車して外部から走行車両１を押圧しても、走行車両１が押圧した力に対抗する力を発生することがない。【００５９】
また、車体２の傾斜角を検知する車体角度計１２１を備え、制御ＥＣＵ１００は、乗員検知手段１５２が乗員の降車を検出しない場合、当該検出した傾斜角と、重心位置補正機能に基づいて、走行車両１の姿勢を制御し、乗員検知手段１５２により乗員の降車を検出した場合、検出した傾斜角に基づいて姿勢制御するので、走行車両の姿勢を維持したまま安全に走行車両を移動することができる。【００６０】
また、重心位置補正機能が停止した場合に、外部に知らせる表示装置１６０を備えたので、外部の人が誤って走行車両１に操作以外の力を加えることがないように注意を促すことができる。【００６１】
また、重心位置補正機能が停止した場合に、外部から加えられた力を計測する駆動輪トルク計１５１と、駆動輪トルク計１５１の計測値に応じて車輪８にアシストトルクを付与する駆動輪制御ＥＣＵ１０２及びホイールモータ７を備えるので、乗員Ｍが走行車両１から降車して外部から走行車両１を押圧する際に、少ない力で簡単に走行車両１を移動することができる。
【産業上の利用分野】
【００６２】
乗員が走行車両から降車して外部から走行車両を押圧しても、走行車両が押圧した力に対抗する力を発生することがない。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【国際調査報告】
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2008081815.tif 000019
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