(57)【要約】  画像取得部（１０１）によって移動体の移動方向を撮像した画像を取得し、検出部（１０４）によって移動方向に存在する物体の位置をレーダによって検出する。解析部（１０５）によって物体の位置から移動状態を解析した解析結果に基づいて、決定部（１０６）によって誘導情報の目印となる物体を決定する。そして、画像判断部（１０７）によって取得した画像に目印となる物体が撮像されてると判断されるまで待って、物体が撮像されている場合、識別部（１０８）によって撮像されていると判断された物体の外観的特徴を識別する。つぎに、作成部（１０９）によって解析された物体の移動状態と、識別した外観的特徴とに基づいて、誘導情報を作成し、出力する。
2008041284.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体の移動方向を撮像した画像を取得する画像取得手段と、
前記移動方向に存在する物体の位置をレーダによって検出する検出手段と、
前記画像取得手段によって取得された画像と、前記検出手段によって検出された検出結果とに基づいて、前記物体の位置を目印として前記移動体を誘導する経路の誘導情報を作成する作成手段と、
前記作成手段によって作成された前記物体の位置を含む誘導情報を出力する出力手段と、
を備えることを特徴とする経路誘導装置。
【請求項２】
前記検出手段によって検出された物体の位置から当該物体の移動状態を解析する解析手段と、
前記解析手段によって解析された解析結果に基づいて、前記誘導情報の目印となる物体を決定する決定手段と、
前記画像取得手段によって取得された画像に前記決定手段によって決定した目印となる物体が撮像されているか否かを判断する画像判断手段と、
を備え、
前記作成手段は、前記画像判断手段によって前記目印となる物体が撮像されていると判断された場合、前記誘導情報を作成し、
前記出力手段は、前記作成手段によって作成された前記目印となる物体の位置を含む誘導情報を出力することを特徴とする請求項１に記載の経路誘導装置。
【請求項３】
前記画像取得手段によって取得された画像に基づいて、前記物体の外観的特徴を識別する識別手段を備え、
前記作成手段は、前記物体の位置と、前記識別手段によって識別された当該物体の外観的特徴と、を目印として前記移動体を誘導する経路の誘導情報を作成し、
前記出力手段は、前記作成手段によって作成された前記物体の位置および外観的特徴を含む誘導情報を出力することを特徴とする請求項１に記載の経路誘導装置。
【請求項４】
前記移動体の現在位置情報を取得する位置取得手段と、
前記位置取得手段によって取得された現在位置情報が、前記誘導情報の作成される誘導地点まで所定距離以内になったか否かを判断する距離判断手段と、
を備え、
前記作成手段は、前記距離判断手段によって所定距離以内になったと判断された場合に、前記誘導情報を作成することを特徴とする請求項１〜３のいずれか一つに記載の経路誘導装置。
【請求項５】
移動体の移動方向を撮像した画像を取得する画像取得工程と、
前記移動方向に存在する物体の位置をレーダによって検出する検出工程と、
前記画像取得工程によって取得された画像と、前記検出工程によって検出された検出結果とに基づいて、前記物体の位置を目印として前記移動体を誘導する経路の誘導情報を作成する作成工程と、
前記作成工程によって作成された前記物体の位置を含む誘導情報を出力する工程と、
を含むことを特徴とする経路誘導方法。
【請求項６】
請求項５に記載の経路誘導方法をコンピュータに実行させることを特徴とする経路誘導プログラム。
【請求項７】
請求項６に記載の経路誘導プログラムを記録したことを特徴とするコンピュータに読み取り可能な記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、利用者の視野に入った物体の位置を目印とした誘導情報を作成する経路誘導装置、経路誘導方法、経路誘導プログラム、および記録媒体に関する。ただし、この発明の利用は、上述した経路誘導装置、経路誘導方法、経路誘導プログラム、および記録媒体には限られない。
【背景技術】
【０００２】
従来、経路誘導における右左折などの誘導案内の対象となる案内ポイントにおいて、地図データに基づいて手前の目印から位置関係を表現することにより、案内ポイントを確実に利用者に把握させる経路誘導装置がある。この経路誘導装置においては、利用者は、右左折をおこなう交差点を確実に把握することができる。【０００３】
また、このような経路誘導装置の中には、自車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、自車両の現在位置から自車両が走行中の道路を選択する走行道路選択手段と、他車両の距離及び方向を検出する他車両検出手段と、他車両の位置を演算する他車両位置演算手段と、走行道路を平面図ないし鳥瞰図に展開し自車両と他車両の位置情報を重ねて表示する他車両位置表示手段を備え、追従車両の位置情報を地図情報から生成した道路形状に重ねて表示するものもある（たとえば、下記特許文献１参照。）。【０００４】
【特許文献１】特開平１１−２５０３９６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述した従来技術によれば、対象となる案内ポイントの周辺に目印がある場合は、案内ポイントを確実に利用者に把握させることができるが、たとえば、地図データに目印となる建造物がない場合は、案内ポイントを確実に利用者に把握させることができないという問題が一例として挙げられる。【０００６】
また、たとえば、他車両の位置を目印とする場合、他車両の位置を演算し、平面図ないし鳥瞰図に展開し自車両と他車両の位置情報を重ねて表示することで、表示画面上においては他車両の位置を把握することができるが、実際に利用者の視野に他車両が入っているか否かはわからない。このため、利用者の視野に入っていない他車両の位置を目印とした誘導情報を出力することで、利用者に混乱を招くという問題が一例として挙げられる。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述した課題を解決し、目的を達成するため、請求項１の発明にかかる経路誘導装置は、移動体の移動方向を撮像した画像を取得する画像取得手段と、前記移動方向に存在する物体の位置をレーダによって検出する検出手段と、前記画像取得手段によって取得された画像と、前記検出手段によって検出された検出結果とに基づいて、前記物体の位置を目印として前記移動体を誘導する経路の誘導情報を作成する作成手段と、前記作成手段によって作成された前記物体の位置を含む誘導情報を出力する出力手段と、を備えることを特徴とする。【０００８】
また、請求項５の発明にかかる経路誘導方法は、移動体の移動方向を撮像した画像を取得する画像取得工程と、前記移動方向に存在する物体の位置をレーダによって検出する検出工程と、前記画像取得工程によって取得された画像と、前記検出工程によって検出された検出結果とに基づいて、前記物体の位置を目印として前記移動体を誘導する経路の誘導情報を作成する作成工程と、前記作成工程によって作成された前記物体の位置を含む誘導情報を出力する工程と、を含むことを特徴とする。【０００９】
また、請求項６の発明にかかる経路誘導プログラムは、請求項５に記載の経路誘導方法をコンピュータに実行させることを特徴とする。【００１０】
また、請求項７の発明にかかる記録媒体は、請求項６に記載の経路誘導プログラムをコンピュータに読み取り可能な状態で記録したことを特徴とする。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】図１は、本実施の形態にかかる経路誘導装置の機能的構成を示すブロック図である。
【図２】図２は、経路誘導装置の経路誘導処理手順を示すフローチャートである。
【図３】図３は、本実施例にかかるナビゲーション装置のハードウェア構成を示すブロック図である。
【図４】図４は、ナビゲーション装置の処理の内容を示すフローチャートである。
【図５−１】図５−１は、案内ポイントにおけるレーダによる検出範囲と、撮影によるブラインドエリアとの関係について示した説明図である。
【図５−２】図５−２は、所定時間経過後の案内ポイントにおけるレーダによる検出範囲と、撮影によるブラインドエリアとの関係について示した説明図である。
【符号の説明】
【００１２】
１００  経路誘導装置
１０１  画像取得部
１０２  位置取得部
１０３  距離判断部
１０４  検出部
１０５  解析部
１０６  決定部
１０７  画像判断部
１０８  識別部
１０９  作成部
１１０  出力部
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下に添付図面を参照して、この発明にかかる経路誘導装置、経路誘導方法、経路誘導プログラム、および記録媒体の好適な実施の形態を詳細に説明する。【００１４】
（実施の形態）
（経路誘導装置１００の機能的構成）
はじめに、この発明の実施の形態にかかる経路誘導装置１００の機能的構成について説明する。図１は、本実施の形態にかかる経路誘導装置の機能的構成を示すブロック図である。【００１５】
図１において、経路誘導装置１００は、画像取得部１０１と、位置取得部１０２と、距離判断部１０３と、検出部１０４と、解析部１０５と、決定部１０６と、画像判断部１０７と、識別部１０８と、作成部１０９と、出力部１１０と、を備えている。【００１６】
画像取得部１０１は、移動体の移動方向を撮像した画像を取得する。具体的には、たとえば、移動体の運転席に備えられ、運転者の視野角に設定されたカメラなどから進行方向の景色を撮影した画像を取得する。また、移動体の移動方向を撮像した画像は、たとえば、運転者の視野に関する映像情報でもよい。運転者の視野に関する映像情報は、運転者が実際に見ている風景とほぼ同じ風景を捉えた画像の情報である。【００１７】
位置取得部１０２は、移動体の現在位置情報を取得する。移動体の現在位置情報は、たとえば、ＧＰＳ衛星から受信したＧＰＳ信号に加えて、移動体の挙動を検出する加速度センサや車速センサからの出力値に応じて、移動体の現在位置情報を取得するようにしてもよい。【００１８】
距離判断部１０３は、位置取得部１０２によって取得された現在位置情報が、誘導情報の作成される誘導地点まで所定距離以内になったか否かを判断する。誘導情報は、移動体を目的地点までの経路へ誘導するための案内情報である。誘導地点（案内ポイント）は、右左折をおこなう交差点などの通常の経路誘導において誘導情報が出力される地点などである。また、所定距離は、一定でもよいし、移動体の速度によって可変でもよい。【００１９】
検出部１０４は、移動方向に存在する物体の位置をレーダによって検出する。移動方向に存在する物体は、具体的には、たとえば、他の移動体や人などである。検出部１０４は、具体的には、たとえば、電磁波を用いたレーザや超音波を用いたソナーなどによって物体の位置を検出する。レーダやソナーは、波動の回折により、波動の伝播が障害物で一部遮られたとき、障害物の影の部分にも波動が伝播してゆく。これによって、複数の物体が前後に重なっている場合も、それぞれの物体の位置を検出することができる。また、検出部１０４は、物体の種類（車両、人など）や大きさを判別できるようにしてもよい。【００２０】
解析部１０５は、検出部１０４によって検出された物体の位置から移動状態を解析する。解析部１０５は、たとえば、検出部１０４による物体の位置の連続的な検出から、物体の右左折を予測させる状態を解析する。右左折を予測させる状態とは、具体的には、たとえば、物体の速度が遅くなった状態、物体が右左折車線に移動した状態などである。【００２１】
決定部１０６は、解析部１０５によって解析された解析結果に基づいて、誘導情報の目印となる物体を決定する。誘導情報の目印となる物体は、誘導情報を作成する際に、その位置が目印として用いられる物体である。具体的には、たとえば、誘導地点周辺において右左折を予測させる状態の物体である。【００２２】
画像判断部１０７は、画像取得部１０１によって取得された画像に決定部１０６によって決定した目印となる物体が撮像されているか否かを判断する。たとえば、画像解析などによって、画像取得部１０１によって取得された画像に目印となる物体が撮像されているか否かを判断する。具体的には、たとえば、決定部１０６によって決定された目印となる物体に対する解析部１０５から取得した解析結果（物体の左右を予測させる状態の結果）から画像上の位置を特定し、その画像上の位置に決定部１０６によって決定された目印となる物体に対する検出部１０４から取得した種類や大きさに該当する物体が撮像されているか否かを判断する。また、画像判断部１０７は、ブラインドエリアを判断するようにしてもよい。ブラインドエリアは、たとえば、利用者の視野のうちの物体によって視野が遮られる範囲である。具体的には、たとえば、走行中に連続して取得する画像のうち、同一方向の前方を走行する車両などによってほとんど景色に変化のない範囲をブラインドエリアとする。【００２３】
識別部１０８は、画像取得部１０１によって取得された画像に基づいて、物体の外観的特徴を識別する。物体の外観的特徴は、たとえば、色、大きさ、種類などのそれぞれの物体を識別できる特徴である。【００２４】
作成部１０９は、画像取得部１０１によって取得された画像と、検出部１０４によって検出された検出結果とに基づいて、物体の位置を目印として移動体を誘導する経路の誘導情報を作成する。作成部１０９は、具体的には、たとえば、識別部１０８によって識別された物体の外観的特徴と、位置取得部１０２によって取得された物体の位置と、を目印として移動体を誘導する経路の誘導情報を作成する。また、作成部１０９は、画像判断部１０７によって目印となる物体が撮像されていると判断された場合、もしくは、距離判断部１０３によって所定距離以内になったと判断された場合に、誘導情報を作成してもよい。【００２５】
作成部１０９による誘導情報の作成は、たとえば、つぎのようにして作成される。作成部１０９は、誘導情報を作成するための図示しない語彙テーブルを備えており、たとえば、色を示す語彙として「赤」、「白」、「青」などの文字データを持ち、また、物体の移動状態を示す語彙として「右」、「左」、「反対」、「方向」、「曲がる」などの文字データを持っている。【００２６】
さらに、物体の種類を示す語彙として「トラック」、「バス」、「オートバイ」、「人」などの文字データを持ち、また、視認方向を示す語彙として「右前方３０度方向」、「右斜め前方」などの文字データを持ち、予測を示す語彙として「もうすぐ」、「まもなく」などの文字データを持っている。そして、画像取得部１０１によって取得された画像と、検出部１０４によって検出された検出結果とに基づいて、誘導案内に最適な文字データを抽出して音声データに変換し、誘導情報として出力部１１０に送る。【００２７】
出力部１１０は、作成部１０９によって作成された物体の位置を含む誘導情報を出力する。誘導情報は、決定部１０６によって決定された目印となる物体の位置を含む誘導情報でもよいし、物体の位置および外観的特徴を含む誘導情報でもよい。出力部１１０は、スピーカなどの音声出力装置が備えられており、作成部１０９によって作成された誘導情報を随時出力する。【００２８】
また、出力部１１０は、地図データを表示する表示画面を備えていてもよい。ここで、地図データは、図示しない記録部に記録されている。地図データは、ノードおよびリンクからなる道路ネットワークデータと、施設や道路その他地形（山、川、土地）に関するフィーチャを用いて描画される画像データとを含んでいる。地図データは、文字情報、施設の名称や住所などの情報、道路や施設の画像などを含んでいてもよい。また、表示画面には、作成部１０９によって作成された誘導情報を随時表示してもよい。【００２９】
（経路誘導装置の経路誘導処理手順）
つぎに、経路誘導装置１００の経路誘導処理手順について説明する。図２は、経路誘導装置の経路誘導処理手順を示すフローチャートである。図２のフローチャートにおいて、まず、画像取得部１０１によって移動体の移動方向を撮像した画像を取得する（ステップＳ２０１）。ステップＳ２０１において移動方向を撮像した画像は、継続して取得する。【００３０】
つぎに、検出部１０４によって移動方向に存在する物体の位置をレーダによって検出して（ステップＳ２０２）、解析部１０５によってステップＳ２０２において検出した物体の位置から物体の移動状態を解析する（ステップＳ２０３）。ステップＳ２０２において物体の位置は、継続して検出する。【００３１】
ステップＳ２０３において解析した解析結果に基づいて、決定部１０６によって誘導情報の目印となる物体を決定する（ステップＳ２０４）。そして、画像判断部１０７によって、ステップＳ２０１において取得した画像に、ステップＳ２０４において決定した物体が撮像されてると判断されるまで待って（ステップＳ２０５：Ｎｏのループ）、物体が撮像されている場合（ステップＳ２０５：Ｙｅｓ）、識別部１０８によってステップＳ２０５において撮像されていると判断された物体の外観的特徴を識別する（ステップＳ２０６）。【００３２】
つぎに、作成部１０９によって、ステップＳ２０３によって解析された物体の移動状態と、ステップＳ２０６において識別した外観的特徴とに基づいて、誘導情報を作成する（ステップＳ２０７）。そして、ステップＳ２０７において作成された物体の移動状態および外観的特徴を含む誘導情報を出力し（ステップＳ２０８）、一連の処理を終了する。【００３３】
なお、図２のフローチャートにおいては、ステップＳ２０４において誘導情報の目印となる物体を決定するとしているが、たとえば、目印となる物体は単数でもよいし、複数でもよい。そして、複数の場合は、それぞれの物体の位置を継続して検出する。【００３４】
また、図２のフローチャートにおいては、ステップＳ２０５：Ｎｏのループにおいて物体が撮像されるまで待つとしているが、これに限るものではない。具体的には、たとえば、物体が撮像されていない場合でも、ステップＳ２０７に進み、誘導情報を作成してもよい。また、ここで誘導情報は、「もうすぐ見える車が・・・。」などの予告誘導情報である。【００３５】
また、図２のフローチャートにおいては、ステップＳ２０７において誘導情報を作成するとしているが、これに限るものではない。具体的には、たとえば、ステップＳ２０４において目印となる物体を決定して、すぐに誘導情報を作成してもよい。この場合、ステップＳ２０５：Ｙｅｓにおいて物体が撮像されていると判断された場合、ただちにステップＳ２０８に進み誘導情報を出力する構成でもよい。【００３６】
上述したように、実施の形態の経路誘導装置１００によれば、画像取得部１０１によって取得された画像と、検出部１０４によって検出された検出結果に基づいて、作成部１０９によって物体の位置を目印として移動体を誘導する経路の誘導情報を作成し、出力部１１０によって出力することができる。【００３７】
したがって、物体の位置を目印とした誘導情報を作成する場合、障害物などによって画像に撮像されない範囲の物体に関しても、レーダによって位置を検出することができる。これによって、利用者は、物体の位置を目印とした誘導案内をおこなう場合、利用者の視野に入らない物体に関しても位置を検出しておくことで、それらの物体が利用者の視野に入ったらすぐに誘導情報を出力させることができる。したがって、障害物の多い経路においても物体の位置を用いた誘導情報を出力させることができる。【００３８】
また、実施の形態の経路誘導装置１００によれば、作成部１０９は、画像取得部１０１によって取得された画像に決定部１０６によって決定した目印となる物体が撮像されていると判断された場合、誘導情報を作成する。そして、出力部１１０によって作成された目印となる物体の位置を含む誘導情報を出力することができる。【００３９】
したがって、物体の位置を目印とした誘導情報を作成する場合、利用者の視野に入っている物体の位置のみを用いた誘導情報を出力することができる。これによって、利用者は、視野に入っていない物体の位置を用いた誘導情報の出力によって混乱されることを防ぐことができる。【００４０】
また、実施の形態の経路誘導装置１００によれば、画像取得部１０１によって取得された画像に基づいて、識別部１０８によって物体の外観的特徴を識別することができる。そして、作成部１０９によって物体の位置と、物体の外観的特徴と、を目印として移動体を誘導する経路の誘導情報を作成し、出力部１１０は、作成部１０９によって作成された物体の位置および外観的特徴を含む誘導情報を出力することができる。【００４１】
したがって、目印となる物体が複数決定された場合、それぞれの物体を区別することができる。これによって、利用者は、複数の物体が案内ポイント周辺に存在する場合も、誘導情報の目印となる物体を簡単に見つけることができる。【００４２】
また、実施の形態の経路誘導装置１００によれば、位置取得部１０２によって取得された移動体の現在位置情報が、距離判断部１０３によって誘導情報の作成される誘導地点まで所定距離以内になったと判断された場合に、作成部１０９によって誘導情報を作成することができる。【００４３】
したがって、案内ポイントから所定距離以内になるまでは、レーダを起動しないことができる。これによって、利用者は、案内ポイントから所定距離以内になるまでは、レーダの有する他の機能をさせておくことができる。
【実施例】
【００４４】
以下に、本発明の実施例について説明する。本実施例では、たとえば、車両（四輪車、二輪車を含む）などの移動体に搭載されるナビゲーション装置によって、本発明の経路誘導装置を実施した場合の一例について説明する。【００４５】
（ナビゲーション装置のハードウェア構成）
つぎに、本実施例にかかるナビゲーション装置３００のハードウェア構成について説明する。図３は、本実施例にかかるナビゲーション装置のハードウェア構成を示すブロック図である。図３において、ナビゲーション装置３００は、ＣＰＵ３０１と、ＲＯＭ３０２と、ＲＡＭ３０３と、磁気ディスクドライブ３０４と、磁気ディスク３０５と、光ディスクドライブ３０６と、光ディスク３０７と、音声Ｉ／Ｆ（インターフェース）３０８と、マイク３０９と、スピーカ３１０と、入力デバイス３１１と、映像Ｉ／Ｆ３１２と、ディスプレイ３１３と、通信Ｉ／Ｆ３１４と、ＧＰＳユニット３１５と、各種センサ３１６と、カメラ３１７と、を備えている。各構成部３０１〜３１７は、バス３２０によってそれぞれ接続されている。【００４６】
まず、ＣＰＵ３０１は、ナビゲーション装置３００の全体の制御を司る。ＲＯＭ３０２は、ブートプログラム、データ更新プログラムなどのプログラムを記録している。また、ＲＡＭ３０３は、ＣＰＵ３０１のワークエリアとして使用される。すなわち、ＣＰＵ３０１は、ＲＡＭ３０３をワークエリアとして使用しながら、ＲＯＭ３０２に記録された各種プログラムを実行することによって、ナビゲーション装置３００の全体の制御を司る。【００４７】
挙動解析プログラムは、後述する各種センサ３１６が備えるレーダなどの出力から物体の移動状態を解析させる。ここで物体は、たとえば、対向車両、同一車線車両、人間、落下物など、誘導情報の目印となりうるものである。具体的には、たとえば、速度を落とした車両を検出したか否か、右左折車線へ移動した車両を検出したか否か、道路を横断中の通行人を検出したか否かなどの他の車両の右左折や通行人の横断を予測させる移動状態などを解析させる。また、挙動解析プログラムは、後述するカメラ３１７によって撮像される映像情報に存在する物体の外観的特徴を解析させる。外観的特徴は、たとえば、車体の色や形状、もしくは車名や車種など、または通行人の服装などである。【００４８】
誘導情報作成プログラムは、経路誘導に関する誘導情報を作成させる。誘導情報は、案内ポイントにおける物体の移動状態を用いて利用者を促す音声情報である。誘導情報は、具体的には、たとえば、レーダなどの出力から移動状態が解析された対向車両、同一車線前方を走行中の同一車線車両、または道路を横断中の通行人などを用いた自車両を誘導案内する音声情報である。【００４９】
また、誘導情報作成プログラムは、経路誘導に関する予告誘導情報を作成させる。予告誘導情報は、たとえば、利用者の視野に誘導案内に用いる物体が入る前に、案内ポイントにおけるこの物体の移動状態を用いて利用者を促す音声情報である。具体的には、たとえば、所定時間経過後に利用者の視野に入ると予測される物体のレーダによる解析結果を用いて自車両を誘導案内する案内情報である。【００５０】
磁気ディスクドライブ３０４は、ＣＰＵ３０１の制御にしたがって磁気ディスク３０５に対するデータの読み取り／書き込みを制御する。磁気ディスク３０５は、磁気ディスクドライブ３０４の制御で書き込まれたデータを記録する。磁気ディスク３０５としては、たとえば、ＨＤ（ハードディスク）やＦＤ（フレキシブルディスク）を用いることができる。【００５１】
また、光ディスクドライブ３０６は、ＣＰＵ３０１の制御にしたがって光ディスク３０７に対するデータの読み取り／書き込みを制御する。光ディスク３０７は、光ディスクドライブ３０６の制御にしたがってデータが読み出される着脱自在な記録媒体である。光ディスク３０７は、書き込み可能な記録媒体を利用することもできる。着脱可能な記録媒体として、光ディスク３０７のほか、ＭＯ、メモリカードなどであってもよい。【００５２】
磁気ディスク３０５および光ディスク３０７に記録される情報の一例としては、地図データや機能データが挙げられる。地図データは、建物、河川、地表面などの地物（フィーチャ）をあらわす背景データと、道路の形状をあらわす道路形状データとを含んでおり、地区ごとに分けられた複数のデータファイルによって構成されている。【００５３】
道路形状データは、さらに交通条件データを有する。交通条件データには、たとえば、各ノードについて、信号や横断歩道などの有無、高速道路の出入り口やジャンクションの有無、各リンクについての長さ（距離）、道幅、進行方向、道路種別（高速道路、有料道路、一般道路など）などの情報が含まれている。【００５４】
機能データは、地図上の施設の形状をあらわす３次元データ、当該施設の説明をあらわす文字データ、その他地図データ以外の各種のデータである。地図データや機能データは、地区ごとあるいは機能ごとにブロック分けされた状態で記録されている。具体的には、たとえば、地図データは、各々が、表示画面に表示された地図において所定の地区をあらわすように、地区ごとにブロック分けすることができる状態で記録されている。また、たとえば、機能データは、各々が、１つの機能を実現するように、機能ごとに複数にブロック分けすることができる状態で記録されている。【００５５】
また、機能データは、上述した３次元データや文字データに加えて、経路探索、所要時間の算出、経路誘導などを実現するプログラムデータなどの機能を実現するためのデータである。地図データおよび機能データは、それぞれ、地区ごとあるいは機能ごとに分けられた複数のデータファイルによって構成されている。【００５６】
音声Ｉ／Ｆ３０８は、音声入力用のマイク３０９および音声出力用のスピーカ３１０に接続される。マイク３０９に受音された音声は、音声Ｉ／Ｆ３０８内でＡ／Ｄ変換される。マイク３０９は、たとえば、車両のサンバイザー付近に設置され、その数は単数でも複数でもよい。スピーカ３１０からは、所定の音声信号を音声Ｉ／Ｆ３０８内でＤ／Ａ変換した音声が出力される。なお、マイク３０９から入力された音声は、音声データとして磁気ディスク３０５あるいは光ディスク３０７に記録可能である。【００５７】
音声Ｉ／Ｆ３０８は、誘導情報作成プログラムによって作成される誘導情報および予告誘導情報を出力する。音声Ｉ／Ｆ３０８は、たとえば、後述する各種センサ３１６が備えるレーダなどによって検出された誘導情報に用いられる物体が後述するカメラ３１７によって撮影された場合に、誘導情報をスピーカから出力する。また、音声Ｉ／Ｆ３０８は、たとえば、後述する各種センサ３１６が備えるレーダなどによって検出された予告誘導情報に用いられる物体が後述するカメラ３１７によって撮影されていない場合にも、スピーカから出力してもよい。【００５８】
入力デバイス３１１は、文字、数値、各種指示などの入力のための複数のキーを備えたリモコン、キーボード、タッチパネルなどが挙げられる。入力デバイス３１１は、リモコン、キーボード、タッチパネルのうちいずれか１つの形態によって実現されてもよいが、複数の形態によって実現することも可能である。【００５９】
映像Ｉ／Ｆ３１２は、ディスプレイ３１３に接続される。映像Ｉ／Ｆ３１２は、具体的には、たとえば、ディスプレイ３１３全体を制御するグラフィックコントローラと、即時表示可能な画像情報を一時的に記録するＶＲＡＭ（Ｖｉｄｅｏ  ＲＡＭ）などのバッファメモリと、グラフィックコントローラから出力される画像データに基づいてディスプレイ３１３を制御する制御ＩＣなどによって構成される。【００６０】
ディスプレイ３１３には、アイコン、カーソル、メニュー、ウインドウ、あるいは文字や画像などの各種データが表示される。ディスプレイ３１３には、上述した地図データが、２次元または３次元に描画される。ディスプレイ３１３に表示された地図データには、ナビゲーション装置３００を搭載した車両の現在位置をあらわすマークなどを重ねて表示することができる。車両の現在位置は、ＣＰＵ３０１によって算出される。【００６１】
ディスプレイ３１３としては、たとえば、ＣＲＴ、ＴＦＴ液晶ディスプレイ、プラズマディスプレイなどを用いることができる。ディスプレイ３１３は、たとえば、車両のダッシュボード付近に設置される。ディスプレイ３１３は、車両のダッシュボード付近のほか、車両の後部座席周辺などに設置するなどして、車両において複数設置されていてもよい。【００６２】
通信Ｉ／Ｆ３１４は、無線を介してネットワークに接続され、ナビゲーション装置３００とＣＰＵ３０１とのインターフェースとして機能する。通信Ｉ／Ｆ３１４は、さらに、無線を介してインターネットなどの通信網に接続され、この通信網とＣＰＵ３０１とのインターフェースとしても機能する。【００６３】
通信網には、ＬＡＮ、ＷＡＮ、公衆回線網や携帯電話網などがある。具体的には、通信Ｉ／Ｆ３１４は、たとえば、ＦＭチューナー、ＶＩＣＳ（Ｖｅｈｉｃｌｅ  Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｙｓｔｅｍ）／ビーコンレシーバ、無線ナビゲーション装置、およびその他のナビゲーション装置によって構成され、ＶＩＣＳセンターから配信される渋滞や交通規制などの道路交通情報を取得する。なお、ＶＩＣＳは登録商標である。また、通信Ｉ／Ｆ３１４は、他のナビゲーション装置や通信端末装置から、それぞれの現在位置情報を取得してもよい。【００６４】
ＧＰＳユニット３１５は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、車両の現在位置を示す情報を出力する。ＧＰＳユニット３１５の出力情報は、後述する各種センサ３１６の出力値とともに、ＣＰＵ３０１による車両の現在位置の算出に際して利用される。現在位置を示す情報は、たとえば緯度・経度、高度などの、地図データ上の１点を特定する情報である。【００６５】
各種センサ３１６は、車速センサ、加速度センサ、角速度センサなどの、車両の位置や挙動を判断するための情報を出力する。各種センサ３１６の出力値は、ＣＰＵ３０１による車両の現在位置の算出や、速度や方位の変化量の算出に用いられる。【００６６】
また、各種センサ３１６は、自車両周辺の物体の移動状態を継続的に検出する。具体的には、たとえば、電磁波などによるレーダや超音波などによるソナーによって車両の前方、側方、後方などの、物体の位置情報を検出する。レーダやソナーは、波動の回折により、波動の伝播が障害物で一部遮られたとき、障害物の影の部分にも波動が伝播してゆく。これによって、複数の車両が前後に重なっている場合も、それぞれの車両の移動状態を検出することができる。【００６７】
カメラ３１７は、車両内部あるいは外部の映像を撮影する。映像は静止画あるいは動画のどちらでもよく、たとえば、カメラ３１７によって車両内部の搭乗者の挙動を撮影し、撮影した映像を映像Ｉ／Ｆ３１２を介して磁気ディスク３０５や光ディスク３０７などの記録媒体に出力する。また、カメラ３１７によって車両外部の状況を撮影し、撮影した映像を映像Ｉ／Ｆ３１２を介して磁気ディスク３０５や光ディスク３０７などの記録媒体に出力する。【００６８】
また、カメラ３１７は、赤外線カメラ機能を有しており、赤外線カメラ機能を用いて撮影された映像情報に基づいて車両内部に存在する物体の表面温度の分布を相対的に比較することができる。また、記録媒体に出力された映像は、上書き記録や保存がおこなわれる。【００６９】
また、カメラ３１７は、利用者の視野に関する映像を撮影する。利用者の視野に関する映像は、利用者の視野とほぼ同じ範囲の映像である。カメラ３１７は、利用者の視野角に合わせて設置する。たとえば、利用者の座席シートの枕部分の端などに設置する。さらに、カメラ３１７は、利用者の視線を感知する他のカメラなどによって利用者の視野を確定し、これに応じてカメラ３１７の位置や角度を変更するようにしてもよい。【００７０】
図１に示した経路誘導装置１００が備える画像取得部１０１、位置取得部１０２、距離判断部１０３、検出部１０４、解析部１０５、決定部１０６、画像判断部１０７、識別部１０８、作成部１０９、出力部１１０は、図３に示したナビゲーション装置３００におけるＲＯＭ３０２、ＲＡＭ３０３、磁気ディスク３０５、光ディスク３０７などに記録されたプログラムやデータを用いて、ＣＰＵ３０１が所定のプログラムを実行し、ナビゲーション装置３００における各部を制御することによってその機能を実現する。【００７１】
すなわち、実施例のナビゲーション装置３００は、ナビゲーション装置３００における記録媒体としてのＲＯＭ３０２に記録されている経路誘導プログラムを実行することにより、図１に示した経路誘導装置が備える機能を、図２に示した経路誘導処理手順で実行することができる。【００７２】
（ナビゲーション装置の処理の内容）
つぎに、ナビゲーション装置３００の処理の内容について説明する。図４は、ナビゲーション装置の処理の内容を示すフローチャートである。図４のフローチャートにおいて、まず、利用者による入力デバイス３１１の操作によって目的地点が設定されるまで待って（ステップＳ４０１：Ｎｏのループ）、目的地点が設定された場合（ステップＳ４０１：Ｙｅｓ）、誘導経路を決定する（ステップＳ４０２）。【００７３】
また、ステップＳ４０２において誘導経路が決定された際、同時に誘導経路上において音声もしくは画像によって案内をおこなう案内ポイントが設定されてもよい。【００７４】
つぎに、走行を開始するまで待って（ステップＳ４０３：Ｎｏのループ）、走行を開始した場合（ステップＳ４０３：Ｙｅｓ）、カメラ３１７によって運転席から見た車両の進行方向の景色の撮影を開始する（ステップＳ４０４）。また、各種センサ３１６に備えられたレーダによる物体の検出を開始する（ステップＳ４０５）。【００７５】
レーダによる物体検出範囲は、具体的には、たとえば、自車両が右左折する交差点などの案内ポイントを中心とし、案内ポイントからの距離Ｍに所定の余裕値αを加算した距離Ｒ＝Ｍ＋αを半径とした円の範囲である。また、レーダによる物体検出範囲は、案内ポイントに接する経路に限ってもよい。【００７６】
余裕値αは、たとえば、自車両の現在速度Ｐを取得し、距離Ｍの案内ポイントまで到達する予測時間Ｔ＝Ｍ／Ｐを算出する。さらに、走行中の経路において一般の車両等で想定される最大速度Ｐｍで走行した際に案内ポイントまで予測時間Ｔに到着する場合の案内ポイントまでの距離Ｍｍ＝Ｐｍ（Ｍ／Ｐ）を算出する。このＭｍからＭを引いた距離を余裕値αとする。したがって、余裕値α＝Ｐｍ（Ｍ／Ｐ）−Ｍとなる。ここで、最大速度Ｐｍは、一定でもよいし、その経路における制限速度（法定速度）、道路幅、道路の曲率などから算出してもよい。【００７７】
また、レーダによる物体検出範囲は、たとえば、自車両の現在速度Ｐを取得し、現在速度Ｐによって時間Ｔの間に走行する距離Ｍ＝ＰＴに余裕値αを加算した距離Ｒ＝ＰＴ＋αを半径とした案内ポイントを中心とする円の範囲としてもよい。またこのとき、自車両の速度は、案内ポイントに近づくにつれて現在速度Ｐから減速していくことを加味して計算してもよい。【００７８】
したがって、自車両の現在速度Ｐの代わりに現在速度Ｐと距離による減速モデル関数ｆ（Ｐ，Ｍ）の積分∫ｆ（Ｐ，Ｍ）に時間Ｔを乗算した距離Ｒ＝Ｔ∫ｆ（Ｐ，Ｍ）を半径とした案内ポイントを中心とする円の範囲としてもよい。減速モデル関数ｆ（Ｐ，Ｍ）は、所定の関数でもよいし、利用者や走行経路によって可変でもよい。【００７９】
そして、案内ポイントまで所定距離以内になるまで待って（ステップＳ４０６：Ｎｏのループ）、案内ポイントまで所定距離以内になった場合（ステップＳ４０６：Ｙｅｓ）、物体の移動状態を解析する（ステップＳ４０７）。ここで、所定距離は、あらかじめ定められた一定の距離でもよいし、自車両の速度によって可変でもよい。【００８０】
つぎに、ステップＳ４０７において解析された物体の移動状態から、誘導情報に用いる物体はあるか否かを判断する（ステップＳ４０８）。ここで、誘導情報に用いる物体か否かの判断は、たとえば、速度を落とした車両を検出したか否か、右左折車線へ移動した車両を検出したか否か、道路を横断中の通行人を検出したか否かなどの他の車両の右左折や通行人の横断を予測させる移動状態などの判断である。また、誘導情報に用いる物体の検出は単数でもよいし、複数でもよい。【００８１】
ステップＳ４０８において誘導情報に用いる物体があると判断された場合（ステップＳ４０８：Ｙｅｓ）、撮影されている映像にステップＳ４０８において誘導情報に用いる物体であると判断された物体が映るまで待つ（ステップＳ４０９：Ｎｏのループ）。そして、ステップＳ４０９において物体が映った場合（ステップＳ４０９：Ｙｅｓ）、映った物体の色を識別する（ステップＳ４１０）。【００８２】
そして、ステップＳ４１０において色を識別した物体を用いた誘導情報を出力する（ステップＳ４１１）。物体を用いた誘導情報は、具体的には、たとえば、「いま車が曲がったところを左折です」などといった物体の移動状態に基づいた誘導情報や、「いま赤い車が曲がったところを左折です」などといった物体の移動状態と、物体の色に基づいた誘導情報である。【００８３】
一方、ステップＳ４０８において誘導情報に用いる物体がない場合（ステップＳ４０８：Ｎｏ）、通常の誘導情報を出力する（ステップＳ４１２）。ここで通常の誘導情報は、具体的には、たとえば、「３００ｍ先の交差点を左折です」などといった交差点名や道路名などを用いた誘導情報や、「３００ｍ先のコンビニの手前を左折です」などといったランドマークを用いた誘導情報である。【００８４】
つぎに、目的地点に到着したか否かを判断して（ステップＳ４１３）、目的地点に到着した場合（ステップＳ４１３：Ｙｅｓ）、一連の処理を終了する。【００８５】
一方、ステップＳ４１３において目的地点に到着しない場合（ステップＳ４１３：Ｎｏ）、ステップＳ４０６に戻り、以降の処理を繰り返す。【００８６】
なお、図４のフローチャートにおいては、ステップＳ４０６において案内ポイントまで所定距離以内か否かを判断しているが、これに限るものではない。たとえば、案内ポイントに到着する予測時間の所定時間前か否かを判断してもよい。【００８７】
また、図４のフローチャートにおいては、ステップＳ４０９：Ｎｏのループにおいて物体が映るまで待つとしているが、これに限るものではない。たとえば、物体が映らなくても、ステップＳ４１０、ステップＳ４１１に進み、予測誘導として誘導情報を出力してもよい。予測誘導は、具体的には、たとえば、「もうすぐ見える赤い車が曲がるところを右折です」などといった、まだ利用者の視野に入っていない物体を用いた誘導情報である。【００８８】
また、図４のフローチャートにおいては、ステップＳ４１０において物体の色を識別するとしているが、これに限るものではない。たとえば、物体の大きさや、車種などを識別してもよいし、また、ステップＳ４１０を省略して、物体の色を識別しなくても、ステップＳ４１１に進み、誘導情報を出力する構成でもよい。【００８９】
また、ステップＳ４１１において物体を用いた誘導情報を出力するとしているが、たとえば、ステップＳ４０８において誘導情報に用いる物体が複数ある場合、これらの物体が撮影されている映像に映るたびに出力してもよい。具体的には、たとえば、「つぎに左折する交差点は、いま車が左折しています」、「また車が左折しています」、「今度は車が右折しています」というように連続して誘導情報を出力してもよい。【００９０】
（レーダによる検出範囲と、撮影によるブラインドエリアとの関係）
つぎに、図５−１、および図５−２を用いて、レーダによる検出範囲と、撮影によるブラインドエリアとの関係について説明する。図５−１は、案内ポイントにおけるレーダによる検出範囲と、撮影によるブラインドエリアとの関係について示した説明図である。図５−２は、所定時間経過後の案内ポイントにおけるレーダによる検出範囲と、撮影によるブラインドエリアとの関係について示した説明図である。【００９１】
図５−１および図５−２においては、自車両５００と、同一車線の前方を走行する車両５０１と、対向車両Ａ５０２と、対向車両Ｂ５０３と、レーダによる検出範囲５１０と、撮影によるブラインドエリア５１１と、が図示されている。レーダによる検出範囲５１０は、各種センサ３１６の備えるレーダやソナーが物体を検出可能な範囲である。レーダによる検出範囲５１０は、一定でもよいし、自車両や自車両の周辺に位置する他の車両の速度や案内ポイントまでの距離によって可変であってもよい。【００９２】
ブラインドエリア５１１は、自車両５００に搭乗している利用者の視野角に設定されたカメラ３１７によって撮影される画像において、障害物の裏などの撮影された画像に映らないエリアである。具体的には、たとえば、自車両５００に搭乗している利用者の視野の中で、同一車線の前方を走行する車両５０１によって視野が遮られているエリアである。【００９３】
また、ブラインドエリア５１１か否かの判断は、たとえば、カメラ３１７による画像のうち自車両の走行に伴う時間経過によって画像が変化しない範囲をブラインドエリア５１１と判断してもよい。車両の走行に伴う時間経過によって画像が変化しない範囲は、具体的には、たとえば、前方を車両が同方向に走行しているために時間が経過しても同じ画像が映っていると判断される。【００９４】
したがって、たとえば、上述のブラインドエリア５１１か否かの判断をおこなうことで、各種センサ３１６の備えるレーダなどの代わりに、通信Ｉ／Ｆより取得される他車両に搭載されたナビゲーション装置や通行人の保持する端末装置の現在位置情報を用いて本実施例の機能を実現することもできる。【００９５】
図５−１においては、同一車線の前方を走行する車両５０１によってできたブラインドエリア５１１内に、対向車両Ａ５０２および対向車両Ｂ５０３が入っている。しかし、レーダによる検出範囲５１０内であるので、利用者には見えないが、レーダによって対向車両Ａ５０２が右折しようとしていることは解析され、対向車両Ａ５０２は誘導情報に用いる車両であると判断される。【００９６】
図５−２においては、図５−１から所定時間経過し、各車両が移動したために、対向車両Ａ５０２は、ブラインドエリア５１１から出ている。つまり、カメラ３１７による画像に対向車両Ａ５０２が映る。したがって、利用者の視野に対向車両５０２が入ったと判断され、この時点で誘導情報が出力される。具体的には、たとえば、「いま車が曲がろうとしている交差点を左折です」といった音声案内が出力される。【００９７】
上述したように、実施例のナビゲーション装置３００によれば、画像取得部１０１によって取得された画像と、検出部１０４によって検出された検出結果に基づいて、作成部１０９によって物体の位置を目印として移動体を誘導する経路の誘導情報を作成し、出力部１１０によって出力することができる。【００９８】
したがって、物体の位置を目印とした誘導情報を作成する場合、障害物などによって画像に撮像されない範囲の物体に関しても、レーダによって位置を検出することができる。これによって、利用者は、物体の位置を目印とした誘導案内をおこなう場合、利用者の視野に入らない物体に関しても位置を検出しておくことで、それらの物体が利用者の視野に入ったらすぐに誘導情報を出力させることができる。したがって、障害物の多い経路においても物体の位置を用いた誘導情報を出力させることができる。【００９９】
また、実施例のナビゲーション装置３００によれば、作成部１０９は、画像取得部１０１によって取得された画像に決定部１０６によって決定した目印となる物体が撮像されていると判断された場合、誘導情報を作成する。そして、出力部１１０によって作成された目印となる物体の位置を含む誘導情報を出力することができる。【０１００】
したがって、物体の位置を目印とした誘導情報を作成する場合、利用者の視野に入っている物体の位置のみを用いた誘導情報を出力することができる。これによって、利用者は、視野に入っていない物体の位置を用いた誘導情報の出力によって混乱されることを防ぐことができる。【０１０１】
また、実施例のナビゲーション装置３００によれば、画像取得部１０１によって取得された画像に基づいて、識別部１０８によって物体の外観的特徴を識別することができる。そして、作成部１０９によって物体の位置と、物体の外観的特徴と、を目印として移動体を誘導する経路の誘導情報を作成し、出力部１１０は、作成部１０９によって作成された物体の位置および外観的特徴を含む誘導情報を出力することができる。【０１０２】
したがって、目印となる物体が複数決定された場合、それぞれの物体を区別することができる。これによって、利用者は、複数の物体が案内ポイント周辺に存在する場合も、誘導情報の目印となる物体を簡単に見つけることができる。【０１０３】
また、実施例のナビゲーション装置３００によれば、位置取得部１０２によって取得された移動体の現在位置情報が、距離判断部１０３によって誘導情報の作成される誘導地点まで所定距離以内になったと判断された場合に、作成部１０９によって誘導情報を作成することができる。【０１０４】
したがって、案内ポイントから所定距離以内になるまでは、レーダを起動しないことができる。これによって、利用者は、案内ポイントから所定距離以内になるまでは、レーダの有する他の機能をさせておくことができる。【０１０５】
以上説明したように、本発明の経路誘導装置、経路誘導方法、経路誘導プログラム、および記録媒体によれば、ナビゲーション装置３００は、ブラインドエリアに存在する物体に対してもレーダによって移動状態を解析し、誘導情報の目印となる物体を判断することができる。そして、目印となる物体がブラインドエリアから出た場合に、すぐに誘導情報を出力することができる。これによって、利用者は、自身の視野の範囲に物体が入ったら、すぐに物体の位置を目印とした誘導情報を出力させることができる。【０１０６】
なお、本実施の形態で説明した経路誘導方法は、あらかじめ用意されたプログラムをパーソナル・コンピュータやワークステーションなどのコンピュータで実行することにより実現することができる。このプログラムは、ハードディスク、フレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤなどのコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体から読み出されることによって実行される。またこのプログラムは、インターネットなどのネットワークを介して配布することが可能な伝送媒体であってもよい。
【図１】
2008041284.tif 000003
【図２】
2008041284.tif 000004
【図３】
2008041284.tif 000005
【図４】
2008041284.tif 000006
【図５−１】
2008041284.tif 000007
【図５−２】
2008041284.tif 000008
【手続補正書】
【提出日】平成21年3月11日(2009.3.11)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、利用者の視野に入った物体の位置を目印とした誘導情報を作成する誘導装置、誘導方法、誘導プログラム、および記録媒体に関する。ただし、この発明の利用は、上述した誘導装置、誘導方法、誘導プログラム、および記録媒体には限られない。
【背景技術】
【０００２】
従来、経路誘導における右左折などの誘導案内の対象となる案内ポイントにおいて、地図データに基づいて手前の目印から位置関係を表現することにより、案内ポイントを確実に利用者に把握させる経路誘導装置がある。この経路誘導装置においては、利用者は、右左折をおこなう交差点を確実に把握することができる。
【０００３】
また、このような経路誘導装置の中には、自車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、自車両の現在位置から自車両が走行中の道路を選択する走行道路選択手段と、他車両の距離及び方向を検出する他車両検出手段と、他車両の位置を演算する他車両位置演算手段と、走行道路を平面図ないし鳥瞰図に展開し自車両と他車両の位置情報を重ねて表示する他車両位置表示手段を備え、追従車両の位置情報を地図情報から生成した道路形状に重ねて表示するものもある（たとえば、下記特許文献１参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１１−２５０３９６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述した従来技術によれば、対象となる案内ポイントの周辺に目印がある場合は、案内ポイントを確実に利用者に把握させることができるが、たとえば、地図データに目印となる建造物がない場合は、案内ポイントを確実に利用者に把握させることができないという問題が一例として挙げられる。
【０００６】
また、たとえば、他車両の位置を目印とする場合、他車両の位置を演算し、平面図ないし鳥瞰図に展開し自車両と他車両の位置情報を重ねて表示することで、表示画面上においては他車両の位置を把握することができるが、実際に利用者の視野に他車両が入っているか否かはわからない。このため、利用者の視野に入っていない他車両の位置を目印とした誘導情報を出力することで、利用者に混乱を招くという問題が一例として挙げられる。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述した課題を解決し、目的を達成するため、請求項１の発明にかかる誘導装置は、移動体の移動方向を撮像した画像を取得する画像取得手段と、前記移動方向に存在する物体の位置をレーダによって検出する検出手段と、前記検出された物体の位置から当該物体の移動状態を解析する解析手段と、前記解析結果に基づいて、前記移動体を誘導する経路の誘導情報を作成する際の目印となる物体を決定する決定手段と、前記画像取得手段によって取得された画像に前記決定された物体が撮像されているか否かを判断する画像判断手段と、前記決定された物体が撮像されていると判断された場合に、前記誘導情報を作成する作成手段と、前記作成された誘導情報を出力する出力手段と、を備え、前記作成手段は、前記決定された物体の形態並びに当該物体の移動状態を示す内容を含んだ誘導情報を作成し、前記出力手段は、前記物体の形態並びに当該物体の移動状態を示す内容を含んだ誘導情報を音声にて出力することを特徴とする。
【０００８】
また、請求項４の発明にかかる誘導方法は、移動体の移動方向を撮像した画像を取得する画像取得工程と、前記移動方向に存在する物体の位置をレーダによって検出する検出工程と、前記検出された物体の位置から当該物体の移動状態を解析する解析工程と、前記解析結果に基づいて、前記移動体を誘導する経路の誘導情報を作成する際の目印となる物体を決定する決定工程と、前記画像取得工程にて取得された画像に前記決定された物体が撮像されているか否かを判断する画像判断工程と、前記決定された物体が撮像されていると判断された場合に、前記誘導情報を作成する作成工程と、前記作成された誘導情報を出力する出力工程と、を含み、前記作成工程では、前記決定された物体の形態並びに当該物体の移動状態を示す内容を含んだ誘導情報を作成し、前記出力工程では、前記物体の形態並びに当該物体の移動状態を示す内容を含んだ誘導情報を音声にて出力することを特徴とする。
【０００９】
また、請求項５の発明にかかる誘導プログラムは、請求項４に記載の誘導方法をコンピュータに実行させることを特徴とする。
【００１０】
また、請求項６の発明にかかる記録媒体は、請求項５に記載の誘導プログラムをコンピュータに読み取り可能な状態で記録したことを特徴とする。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本実施の形態にかかる経路誘導装置の機能的構成を示すブロック図である。
【図２】経路誘導装置の経路誘導処理手順を示すフローチャートである。
【図３】本実施例にかかるナビゲーション装置のハードウェア構成を示すブロック図である。
【図４】ナビゲーション装置の処理の内容を示すフローチャートである。
【図５−１】案内ポイントにおけるレーダによる検出範囲と、撮影によるブラインドエリアとの関係について示した説明図である。
【図５−２】所定時間経過後の案内ポイントにおけるレーダによる検出範囲と、撮影によるブラインドエリアとの関係について示した説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下に添付図面を参照して、この発明にかかる誘導装置、誘導方法、誘導プログラム、および記録媒体の好適な実施の形態を詳細に説明する。
【００１３】
（実施の形態）
（経路誘導装置１００の機能的構成）
はじめに、この発明の実施の形態にかかる経路誘導装置１００の機能的構成について説明する。図１は、本実施の形態にかかる経路誘導装置の機能的構成を示すブロック図である。
【００１４】
図１において、経路誘導装置１００は、画像取得部１０１と、位置取得部１０２と、距離判断部１０３と、検出部１０４と、解析部１０５と、決定部１０６と、画像判断部１０７と、識別部１０８と、作成部１０９と、出力部１１０と、を備えている。
【００１５】
画像取得部１０１は、移動体の移動方向を撮像した画像を取得する。具体的には、たとえば、移動体の運転席に備えられ、運転者の視野角に設定されたカメラなどから進行方向の景色を撮影した画像を取得する。また、移動体の移動方向を撮像した画像は、たとえば、運転者の視野に関する映像情報でもよい。運転者の視野に関する映像情報は、運転者が実際に見ている風景とほぼ同じ風景を捉えた画像の情報である。
【００１６】
位置取得部１０２は、移動体の現在位置情報を取得する。移動体の現在位置情報は、たとえば、ＧＰＳ衛星から受信したＧＰＳ信号に加えて、移動体の挙動を検出する加速度センサや車速センサからの出力値に応じて、移動体の現在位置情報を取得するようにしてもよい。
【００１７】
距離判断部１０３は、位置取得部１０２によって取得された現在位置情報が、誘導情報の作成される誘導地点まで所定距離以内になったか否かを判断する。誘導情報は、移動体を目的地点までの経路へ誘導するための案内情報である。誘導地点（案内ポイント）は、右左折をおこなう交差点などの通常の経路誘導において誘導情報が出力される地点などである。また、所定距離は、一定でもよいし、移動体の速度によって可変でもよい。
【００１８】
検出部１０４は、移動方向に存在する物体の位置をレーダによって検出する。移動方向に存在する物体は、具体的には、たとえば、他の移動体や人などである。検出部１０４は、具体的には、たとえば、電磁波を用いたレーザや超音波を用いたソナーなどによって物体の位置を検出する。レーダやソナーは、波動の回折により、波動の伝播が障害物で一部遮られたとき、障害物の影の部分にも波動が伝播してゆく。これによって、複数の物体が前後に重なっている場合も、それぞれの物体の位置を検出することができる。また、検出部１０４は、物体の種類（車両、人など）や大きさを判別できるようにしてもよい。
【００１９】
解析部１０５は、検出部１０４によって検出された物体の位置から移動状態を解析する。解析部１０５は、たとえば、検出部１０４による物体の位置の連続的な検出から、物体の右左折を予測させる状態を解析する。右左折を予測させる状態とは、具体的には、たとえば、物体の速度が遅くなった状態、物体が右左折車線に移動した状態などである。
【００２０】
決定部１０６は、解析部１０５によって解析された解析結果に基づいて、誘導情報の目印となる物体を決定する。誘導情報の目印となる物体は、誘導情報を作成する際に、その位置が目印として用いられる物体である。具体的には、たとえば、誘導地点周辺において右左折を予測させる状態の物体である。
【００２１】
画像判断部１０７は、画像取得部１０１によって取得された画像に決定部１０６によって決定した目印となる物体が撮像されているか否かを判断する。たとえば、画像解析などによって、画像取得部１０１によって取得された画像に目印となる物体が撮像されているか否かを判断する。具体的には、たとえば、決定部１０６によって決定された目印となる物体に対する解析部１０５から取得した解析結果（物体の左右を予測させる状態の結果）から画像上の位置を特定し、その画像上の位置に決定部１０６によって決定された目印となる物体に対する検出部１０４から取得した種類や大きさに該当する物体が撮像されているか否かを判断する。また、画像判断部１０７は、ブラインドエリアを判断するようにしてもよい。ブラインドエリアは、たとえば、利用者の視野のうちの物体によって視野が遮られる範囲である。具体的には、たとえば、走行中に連続して取得する画像のうち、同一方向の前方を走行する車両などによってほとんど景色に変化のない範囲をブラインドエリアとする。
【００２２】
識別部１０８は、画像取得部１０１によって取得された画像に基づいて、物体の外観的特徴を識別する。物体の外観的特徴は、たとえば、色、大きさ、種類などのそれぞれの物体を識別できる特徴である。
【００２３】
作成部１０９は、画像取得部１０１によって取得された画像と、検出部１０４によって検出された検出結果とに基づいて、物体の位置を目印として移動体を誘導する経路の誘導情報を作成する。作成部１０９は、具体的には、たとえば、識別部１０８によって識別された物体の外観的特徴と、位置取得部１０２によって取得された物体の位置と、を目印として移動体を誘導する経路の誘導情報を作成する。また、作成部１０９は、画像判断部１０７によって目印となる物体が撮像されていると判断された場合、もしくは、距離判断部１０３によって所定距離以内になったと判断された場合に、誘導情報を作成してもよい。
【００２４】
作成部１０９による誘導情報の作成は、たとえば、つぎのようにして作成される。作成部１０９は、誘導情報を作成するための図示しない語彙テーブルを備えており、たとえば、色を示す語彙として「赤」、「白」、「青」などの文字データを持ち、また、物体の移動状態を示す語彙として「右」、「左」、「反対」、「方向」、「曲がる」などの文字データを持っている。
【００２５】
さらに、物体の種類を示す語彙として「トラック」、「バス」、「オートバイ」、「人」などの文字データを持ち、また、視認方向を示す語彙として「右前方３０度方向」、「右斜め前方」などの文字データを持ち、予測を示す語彙として「もうすぐ」、「まもなく」などの文字データを持っている。そして、画像取得部１０１によって取得された画像と、検出部１０４によって検出された検出結果とに基づいて、誘導案内に最適な文字データを抽出して音声データに変換し、誘導情報として出力部１１０に送る。
【００２６】
出力部１１０は、作成部１０９によって作成された物体の位置を含む誘導情報を出力する。誘導情報は、決定部１０６によって決定された目印となる物体の位置を含む誘導情報でもよいし、物体の位置および外観的特徴を含む誘導情報でもよい。出力部１１０は、スピーカなどの音声出力装置が備えられており、作成部１０９によって作成された誘導情報を随時出力する。
【００２７】
また、出力部１１０は、地図データを表示する表示画面を備えていてもよい。ここで、地図データは、図示しない記録部に記録されている。地図データは、ノードおよびリンクからなる道路ネットワークデータと、施設や道路その他地形（山、川、土地）に関するフィーチャを用いて描画される画像データとを含んでいる。地図データは、文字情報、施設の名称や住所などの情報、道路や施設の画像などを含んでいてもよい。また、表示画面には、作成部１０９によって作成された誘導情報を随時表示してもよい。
【００２８】
（経路誘導装置の経路誘導処理手順）
つぎに、経路誘導装置１００の経路誘導処理手順について説明する。図２は、経路誘導装置の経路誘導処理手順を示すフローチャートである。図２のフローチャートにおいて、まず、画像取得部１０１によって移動体の移動方向を撮像した画像を取得する（ステップＳ２０１）。ステップＳ２０１において移動方向を撮像した画像は、継続して取得する。
【００２９】
つぎに、検出部１０４によって移動方向に存在する物体の位置をレーダによって検出して（ステップＳ２０２）、解析部１０５によってステップＳ２０２において検出した物体の位置から物体の移動状態を解析する（ステップＳ２０３）。ステップＳ２０２において物体の位置は、継続して検出する。
【００３０】
ステップＳ２０３において解析した解析結果に基づいて、決定部１０６によって誘導情報の目印となる物体を決定する（ステップＳ２０４）。そして、画像判断部１０７によって、ステップＳ２０１において取得した画像に、ステップＳ２０４において決定した物体が撮像されてると判断されるまで待って（ステップＳ２０５：Ｎｏのループ）、物体が撮像されている場合（ステップＳ２０５：Ｙｅｓ）、識別部１０８によってステップＳ２０５において撮像されていると判断された物体の外観的特徴を識別する（ステップＳ２０６）。
【００３１】
つぎに、作成部１０９によって、ステップＳ２０３によって解析された物体の移動状態と、ステップＳ２０６において識別した外観的特徴とに基づいて、誘導情報を作成する（ステップＳ２０７）。そして、ステップＳ２０７において作成された物体の移動状態および外観的特徴を含む誘導情報を出力し（ステップＳ２０８）、一連の処理を終了する。
【００３２】
なお、図２のフローチャートにおいては、ステップＳ２０４において誘導情報の目印となる物体を決定するとしているが、たとえば、目印となる物体は単数でもよいし、複数でもよい。そして、複数の場合は、それぞれの物体の位置を継続して検出する。
【００３３】
また、図２のフローチャートにおいては、ステップＳ２０５：Ｎｏのループにおいて物体が撮像されるまで待つとしているが、これに限るものではない。具体的には、たとえば、物体が撮像されていない場合でも、ステップＳ２０７に進み、誘導情報を作成してもよい。また、ここで誘導情報は、「もうすぐ見える車が・・・。」などの予告誘導情報である。
【００３４】
また、図２のフローチャートにおいては、ステップＳ２０７において誘導情報を作成するとしているが、これに限るものではない。具体的には、たとえば、ステップＳ２０４において目印となる物体を決定して、すぐに誘導情報を作成してもよい。この場合、ステップＳ２０５：Ｙｅｓにおいて物体が撮像されていると判断された場合、ただちにステップＳ２０８に進み誘導情報を出力する構成でもよい。
【００３５】
上述したように、実施の形態の経路誘導装置１００によれば、画像取得部１０１によって取得された画像と、検出部１０４によって検出された検出結果に基づいて、作成部１０９によって物体の位置を目印として移動体を誘導する経路の誘導情報を作成し、出力部１１０によって出力することができる。
【００３６】
したがって、物体の位置を目印とした誘導情報を作成する場合、障害物などによって画像に撮像されない範囲の物体に関しても、レーダによって位置を検出することができる。これによって、利用者は、物体の位置を目印とした誘導案内をおこなう場合、利用者の視野に入らない物体に関しても位置を検出しておくことで、それらの物体が利用者の視野に入ったらすぐに誘導情報を出力させることができる。したがって、障害物の多い経路においても物体の位置を用いた誘導情報を出力させることができる。
【００３７】
また、実施の形態の経路誘導装置１００によれば、作成部１０９は、画像取得部１０１によって取得された画像に決定部１０６によって決定した目印となる物体が撮像されていると判断された場合、誘導情報を作成する。そして、出力部１１０によって作成された目印となる物体の位置を含む誘導情報を出力することができる。
【００３８】
したがって、物体の位置を目印とした誘導情報を作成する場合、利用者の視野に入っている物体の位置のみを用いた誘導情報を出力することができる。これによって、利用者は、視野に入っていない物体の位置を用いた誘導情報の出力によって混乱されることを防ぐことができる。
【００３９】
また、実施の形態の経路誘導装置１００によれば、画像取得部１０１によって取得された画像に基づいて、識別部１０８によって物体の外観的特徴を識別することができる。そして、作成部１０９によって物体の位置と、物体の外観的特徴と、を目印として移動体を誘導する経路の誘導情報を作成し、出力部１１０は、作成部１０９によって作成された物体の位置および外観的特徴を含む誘導情報を出力することができる。
【００４０】
したがって、目印となる物体が複数決定された場合、それぞれの物体を区別することができる。これによって、利用者は、複数の物体が案内ポイント周辺に存在する場合も、誘導情報の目印となる物体を簡単に見つけることができる。
【００４１】
また、実施の形態の経路誘導装置１００によれば、位置取得部１０２によって取得された移動体の現在位置情報が、距離判断部１０３によって誘導情報の作成される誘導地点まで所定距離以内になったと判断された場合に、作成部１０９によって誘導情報を作成することができる。
【００４２】
したがって、案内ポイントから所定距離以内になるまでは、レーダを起動しないことができる。これによって、利用者は、案内ポイントから所定距離以内になるまでは、レーダの有する他の機能をさせておくことができる。
【実施例】
【００４３】
以下に、本発明の実施例について説明する。本実施例では、たとえば、車両（四輪車、二輪車を含む）などの移動体に搭載されるナビゲーション装置によって、本発明の経路誘導装置を実施した場合の一例について説明する。
【００４４】
（ナビゲーション装置のハードウェア構成）
つぎに、本実施例にかかるナビゲーション装置３００のハードウェア構成について説明する。図３は、本実施例にかかるナビゲーション装置のハードウェア構成を示すブロック図である。図３において、ナビゲーション装置３００は、ＣＰＵ３０１と、ＲＯＭ３０２と、ＲＡＭ３０３と、磁気ディスクドライブ３０４と、磁気ディスク３０５と、光ディスクドライブ３０６と、光ディスク３０７と、音声Ｉ／Ｆ（インターフェース）３０８と、マイク３０９と、スピーカ３１０と、入力デバイス３１１と、映像Ｉ／Ｆ３１２と、ディスプレイ３１３と、通信Ｉ／Ｆ３１４と、ＧＰＳユニット３１５と、各種センサ３１６と、カメラ３１７と、を備えている。各構成部３０１〜３１７は、バス３２０によってそれぞれ接続されている。
【００４５】
まず、ＣＰＵ３０１は、ナビゲーション装置３００の全体の制御を司る。ＲＯＭ３０２は、ブートプログラム、データ更新プログラムなどのプログラムを記録している。また、ＲＡＭ３０３は、ＣＰＵ３０１のワークエリアとして使用される。すなわち、ＣＰＵ３０１は、ＲＡＭ３０３をワークエリアとして使用しながら、ＲＯＭ３０２に記録された各種プログラムを実行することによって、ナビゲーション装置３００の全体の制御を司る。
【００４６】
挙動解析プログラムは、後述する各種センサ３１６が備えるレーダなどの出力から物体の移動状態を解析させる。ここで物体は、たとえば、対向車両、同一車線車両、人間、落下物など、誘導情報の目印となりうるものである。具体的には、たとえば、速度を落とした車両を検出したか否か、右左折車線へ移動した車両を検出したか否か、道路を横断中の通行人を検出したか否かなどの他の車両の右左折や通行人の横断を予測させる移動状態などを解析させる。また、挙動解析プログラムは、後述するカメラ３１７によって撮像される映像情報に存在する物体の外観的特徴を解析させる。外観的特徴は、たとえば、車体の色や形状、もしくは車名や車種など、または通行人の服装などである。
【００４７】
誘導情報作成プログラムは、経路誘導に関する誘導情報を作成させる。誘導情報は、案内ポイントにおける物体の移動状態を用いて利用者を促す音声情報である。誘導情報は、具体的には、たとえば、レーダなどの出力から移動状態が解析された対向車両、同一車線前方を走行中の同一車線車両、または道路を横断中の通行人などを用いた自車両を誘導案内する音声情報である。
【００４８】
また、誘導情報作成プログラムは、経路誘導に関する予告誘導情報を作成させる。予告誘導情報は、たとえば、利用者の視野に誘導案内に用いる物体が入る前に、案内ポイントにおけるこの物体の移動状態を用いて利用者を促す音声情報である。具体的には、たとえば、所定時間経過後に利用者の視野に入ると予測される物体のレーダによる解析結果を用いて自車両を誘導案内する案内情報である。
【００４９】
磁気ディスクドライブ３０４は、ＣＰＵ３０１の制御にしたがって磁気ディスク３０５に対するデータの読み取り／書き込みを制御する。磁気ディスク３０５は、磁気ディスクドライブ３０４の制御で書き込まれたデータを記録する。磁気ディスク３０５としては、たとえば、ＨＤ（ハードディスク）やＦＤ（フレキシブルディスク）を用いることができる。
【００５０】
また、光ディスクドライブ３０６は、ＣＰＵ３０１の制御にしたがって光ディスク３０７に対するデータの読み取り／書き込みを制御する。光ディスク３０７は、光ディスクドライブ３０６の制御にしたがってデータが読み出される着脱自在な記録媒体である。光ディスク３０７は、書き込み可能な記録媒体を利用することもできる。着脱可能な記録媒体として、光ディスク３０７のほか、ＭＯ、メモリカードなどであってもよい。
【００５１】
磁気ディスク３０５および光ディスク３０７に記録される情報の一例としては、地図データや機能データが挙げられる。地図データは、建物、河川、地表面などの地物（フィーチャ）をあらわす背景データと、道路の形状をあらわす道路形状データとを含んでおり、地区ごとに分けられた複数のデータファイルによって構成されている。
【００５２】
道路形状データは、さらに交通条件データを有する。交通条件データには、たとえば、各ノードについて、信号や横断歩道などの有無、高速道路の出入り口やジャンクションの有無、各リンクについての長さ（距離）、道幅、進行方向、道路種別（高速道路、有料道路、一般道路など）などの情報が含まれている。
【００５３】
機能データは、地図上の施設の形状をあらわす３次元データ、当該施設の説明をあらわす文字データ、その他地図データ以外の各種のデータである。地図データや機能データは、地区ごとあるいは機能ごとにブロック分けされた状態で記録されている。具体的には、たとえば、地図データは、各々が、表示画面に表示された地図において所定の地区をあらわすように、地区ごとにブロック分けすることができる状態で記録されている。また、たとえば、機能データは、各々が、１つの機能を実現するように、機能ごとに複数にブロック分けすることができる状態で記録されている。
【００５４】
また、機能データは、上述した３次元データや文字データに加えて、経路探索、所要時間の算出、経路誘導などを実現するプログラムデータなどの機能を実現するためのデータである。地図データおよび機能データは、それぞれ、地区ごとあるいは機能ごとに分けられた複数のデータファイルによって構成されている。
【００５５】
音声Ｉ／Ｆ３０８は、音声入力用のマイク３０９および音声出力用のスピーカ３１０に接続される。マイク３０９に受音された音声は、音声Ｉ／Ｆ３０８内でＡ／Ｄ変換される。マイク３０９は、たとえば、車両のサンバイザー付近に設置され、その数は単数でも複数でもよい。スピーカ３１０からは、所定の音声信号を音声Ｉ／Ｆ３０８内でＤ／Ａ変換した音声が出力される。なお、マイク３０９から入力された音声は、音声データとして磁気ディスク３０５あるいは光ディスク３０７に記録可能である。
【００５６】
音声Ｉ／Ｆ３０８は、誘導情報作成プログラムによって作成される誘導情報および予告誘導情報を出力する。音声Ｉ／Ｆ３０８は、たとえば、後述する各種センサ３１６が備えるレーダなどによって検出された誘導情報に用いられる物体が後述するカメラ３１７によって撮影された場合に、誘導情報をスピーカから出力する。また、音声Ｉ／Ｆ３０８は、たとえば、後述する各種センサ３１６が備えるレーダなどによって検出された予告誘導情報に用いられる物体が後述するカメラ３１７によって撮影されていない場合にも、スピーカから出力してもよい。
【００５７】
入力デバイス３１１は、文字、数値、各種指示などの入力のための複数のキーを備えたリモコン、キーボード、タッチパネルなどが挙げられる。入力デバイス３１１は、リモコン、キーボード、タッチパネルのうちいずれか１つの形態によって実現されてもよいが、複数の形態によって実現することも可能である。
【００５８】
映像Ｉ／Ｆ３１２は、ディスプレイ３１３に接続される。映像Ｉ／Ｆ３１２は、具体的には、たとえば、ディスプレイ３１３全体を制御するグラフィックコントローラと、即時表示可能な画像情報を一時的に記録するＶＲＡＭ（Ｖｉｄｅｏ  ＲＡＭ）などのバッファメモリと、グラフィックコントローラから出力される画像データに基づいてディスプレイ３１３を制御する制御ＩＣなどによって構成される。
【００５９】
ディスプレイ３１３には、アイコン、カーソル、メニュー、ウインドウ、あるいは文字や画像などの各種データが表示される。ディスプレイ３１３には、上述した地図データが、２次元または３次元に描画される。ディスプレイ３１３に表示された地図データには、ナビゲーション装置３００を搭載した車両の現在位置をあらわすマークなどを重ねて表示することができる。車両の現在位置は、ＣＰＵ３０１によって算出される。
【００６０】
ディスプレイ３１３としては、たとえば、ＣＲＴ、ＴＦＴ液晶ディスプレイ、プラズマディスプレイなどを用いることができる。ディスプレイ３１３は、たとえば、車両のダッシュボード付近に設置される。ディスプレイ３１３は、車両のダッシュボード付近のほか、車両の後部座席周辺などに設置するなどして、車両において複数設置されていてもよい。
【００６１】
通信Ｉ／Ｆ３１４は、無線を介してネットワークに接続され、ナビゲーション装置３００とＣＰＵ３０１とのインターフェースとして機能する。通信Ｉ／Ｆ３１４は、さらに、無線を介してインターネットなどの通信網に接続され、この通信網とＣＰＵ３０１とのインターフェースとしても機能する。
【００６２】
通信網には、ＬＡＮ、ＷＡＮ、公衆回線網や携帯電話網などがある。具体的には、通信Ｉ／Ｆ３１４は、たとえば、ＦＭチューナー、ＶＩＣＳ（Ｖｅｈｉｃｌｅ  Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｙｓｔｅｍ）／ビーコンレシーバ、無線ナビゲーション装置、およびその他のナビゲーション装置によって構成され、ＶＩＣＳセンターから配信される渋滞や交通規制などの道路交通情報を取得する。なお、ＶＩＣＳは登録商標である。また、通信Ｉ／Ｆ３１４は、他のナビゲーション装置や通信端末装置から、それぞれの現在位置情報を取得してもよい。
【００６３】
ＧＰＳユニット３１５は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、車両の現在位置を示す情報を出力する。ＧＰＳユニット３１５の出力情報は、後述する各種センサ３１６の出力値とともに、ＣＰＵ３０１による車両の現在位置の算出に際して利用される。現在位置を示す情報は、たとえば緯度・経度、高度などの、地図データ上の１点を特定する情報である。
【００６４】
各種センサ３１６は、車速センサ、加速度センサ、角速度センサなどの、車両の位置や挙動を判断するための情報を出力する。各種センサ３１６の出力値は、ＣＰＵ３０１による車両の現在位置の算出や、速度や方位の変化量の算出に用いられる。
【００６５】
また、各種センサ３１６は、自車両周辺の物体の移動状態を継続的に検出する。具体的には、たとえば、電磁波などによるレーダや超音波などによるソナーによって車両の前方、側方、後方などの、物体の位置情報を検出する。レーダやソナーは、波動の回折により、波動の伝播が障害物で一部遮られたとき、障害物の影の部分にも波動が伝播してゆく。これによって、複数の車両が前後に重なっている場合も、それぞれの車両の移動状態を検出することができる。
【００６６】
カメラ３１７は、車両内部あるいは外部の映像を撮影する。映像は静止画あるいは動画のどちらでもよく、たとえば、カメラ３１７によって車両内部の搭乗者の挙動を撮影し、撮影した映像を映像Ｉ／Ｆ３１２を介して磁気ディスク３０５や光ディスク３０７などの記録媒体に出力する。また、カメラ３１７によって車両外部の状況を撮影し、撮影した映像を映像Ｉ／Ｆ３１２を介して磁気ディスク３０５や光ディスク３０７などの記録媒体に出力する。
【００６７】
また、カメラ３１７は、赤外線カメラ機能を有しており、赤外線カメラ機能を用いて撮影された映像情報に基づいて車両内部に存在する物体の表面温度の分布を相対的に比較することができる。また、記録媒体に出力された映像は、上書き記録や保存がおこなわれる。
【００６８】
また、カメラ３１７は、利用者の視野に関する映像を撮影する。利用者の視野に関する映像は、利用者の視野とほぼ同じ範囲の映像である。カメラ３１７は、利用者の視野角に合わせて設置する。たとえば、利用者の座席シートの枕部分の端などに設置する。さらに、カメラ３１７は、利用者の視線を感知する他のカメラなどによって利用者の視野を確定し、これに応じてカメラ３１７の位置や角度を変更するようにしてもよい。
【００６９】
図１に示した経路誘導装置１００が備える画像取得部１０１、位置取得部１０２、距離判断部１０３、検出部１０４、解析部１０５、決定部１０６、画像判断部１０７、識別部１０８、作成部１０９、出力部１１０は、図３に示したナビゲーション装置３００におけるＲＯＭ３０２、ＲＡＭ３０３、磁気ディスク３０５、光ディスク３０７などに記録されたプログラムやデータを用いて、ＣＰＵ３０１が所定のプログラムを実行し、ナビゲーション装置３００における各部を制御することによってその機能を実現する。
【００７０】
すなわち、実施例のナビゲーション装置３００は、ナビゲーション装置３００における記録媒体としてのＲＯＭ３０２に記録されている経路誘導プログラムを実行することにより、図１に示した経路誘導装置が備える機能を、図２に示した経路誘導処理手順で実行することができる。
【００７１】
（ナビゲーション装置の処理の内容）
つぎに、ナビゲーション装置３００の処理の内容について説明する。図４は、ナビゲーション装置の処理の内容を示すフローチャートである。図４のフローチャートにおいて、まず、利用者による入力デバイス３１１の操作によって目的地点が設定されるまで待って（ステップＳ４０１：Ｎｏのループ）、目的地点が設定された場合（ステップＳ４０１：Ｙｅｓ）、誘導経路を決定する（ステップＳ４０２）。
【００７２】
また、ステップＳ４０２において誘導経路が決定された際、同時に誘導経路上において音声もしくは画像によって案内をおこなう案内ポイントが設定されてもよい。
【００７３】
つぎに、走行を開始するまで待って（ステップＳ４０３：Ｎｏのループ）、走行を開始した場合（ステップＳ４０３：Ｙｅｓ）、カメラ３１７によって運転席から見た車両の進行方向の景色の撮影を開始する（ステップＳ４０４）。また、各種センサ３１６に備えられたレーダによる物体の検出を開始する（ステップＳ４０５）。
【００７４】
レーダによる物体検出範囲は、具体的には、たとえば、自車両が右左折する交差点などの案内ポイントを中心とし、案内ポイントからの距離Ｍに所定の余裕値αを加算した距離Ｒ＝Ｍ＋αを半径とした円の範囲である。また、レーダによる物体検出範囲は、案内ポイントに接する経路に限ってもよい。
【００７５】
余裕値αは、たとえば、自車両の現在速度Ｐを取得し、距離Ｍの案内ポイントまで到達する予測時間Ｔ＝Ｍ／Ｐを算出する。さらに、走行中の経路において一般の車両等で想定される最大速度Ｐｍで走行した際に案内ポイントまで予測時間Ｔに到着する場合の案内ポイントまでの距離Ｍｍ＝Ｐｍ（Ｍ／Ｐ）を算出する。このＭｍからＭを引いた距離を余裕値αとする。したがって、余裕値α＝Ｐｍ（Ｍ／Ｐ）−Ｍとなる。ここで、最大速度Ｐｍは、一定でもよいし、その経路における制限速度（法定速度）、道路幅、道路の曲率などから算出してもよい。
【００７６】
また、レーダによる物体検出範囲は、たとえば、自車両の現在速度Ｐを取得し、現在速度Ｐによって時間Ｔの間に走行する距離Ｍ＝ＰＴに余裕値αを加算した距離Ｒ＝ＰＴ＋αを半径とした案内ポイントを中心とする円の範囲としてもよい。またこのとき、自車両の速度は、案内ポイントに近づくにつれて現在速度Ｐから減速していくことを加味して計算してもよい。
【００７７】
したがって、自車両の現在速度Ｐの代わりに現在速度Ｐと距離による減速モデル関数ｆ（Ｐ，Ｍ）の積分∫ｆ（Ｐ，Ｍ）に時間Ｔを乗算した距離Ｒ＝Ｔ∫ｆ（Ｐ，Ｍ）を半径とした案内ポイントを中心とする円の範囲としてもよい。減速モデル関数ｆ（Ｐ，Ｍ）は、所定の関数でもよいし、利用者や走行経路によって可変でもよい。
【００７８】
そして、案内ポイントまで所定距離以内になるまで待って（ステップＳ４０６：Ｎｏのループ）、案内ポイントまで所定距離以内になった場合（ステップＳ４０６：Ｙｅｓ）、物体の移動状態を解析する（ステップＳ４０７）。ここで、所定距離は、あらかじめ定められた一定の距離でもよいし、自車両の速度によって可変でもよい。
【００７９】
つぎに、ステップＳ４０７において解析された物体の移動状態から、誘導情報に用いる物体はあるか否かを判断する（ステップＳ４０８）。ここで、誘導情報に用いる物体か否かの判断は、たとえば、速度を落とした車両を検出したか否か、右左折車線へ移動した車両を検出したか否か、道路を横断中の通行人を検出したか否かなどの他の車両の右左折や通行人の横断を予測させる移動状態などの判断である。また、誘導情報に用いる物体の検出は単数でもよいし、複数でもよい。
【００８０】
ステップＳ４０８において誘導情報に用いる物体があると判断された場合（ステップＳ４０８：Ｙｅｓ）、撮影されている映像にステップＳ４０８において誘導情報に用いる物体であると判断された物体が映るまで待つ（ステップＳ４０９：Ｎｏのループ）。そして、ステップＳ４０９において物体が映った場合（ステップＳ４０９：Ｙｅｓ）、映った物体の色を識別する（ステップＳ４１０）。
【００８１】
そして、ステップＳ４１０において色を識別した物体を用いた誘導情報を出力する（ステップＳ４１１）。物体を用いた誘導情報は、具体的には、たとえば、「いま車が曲がったところを左折です」などといった物体の移動状態に基づいた誘導情報や、「いま赤い車が曲がったところを左折です」などといった物体の移動状態と、物体の色に基づいた誘導情報である。
【００８２】
一方、ステップＳ４０８において誘導情報に用いる物体がない場合（ステップＳ４０８：Ｎｏ）、通常の誘導情報を出力する（ステップＳ４１２）。ここで通常の誘導情報は、具体的には、たとえば、「３００ｍ先の交差点を左折です」などといった交差点名や道路名などを用いた誘導情報や、「３００ｍ先のコンビニの手前を左折です」などといったランドマークを用いた誘導情報である。
【００８３】
つぎに、目的地点に到着したか否かを判断して（ステップＳ４１３）、目的地点に到着した場合（ステップＳ４１３：Ｙｅｓ）、一連の処理を終了する。
【００８４】
一方、ステップＳ４１３において目的地点に到着しない場合（ステップＳ４１３：Ｎｏ）、ステップＳ４０６に戻り、以降の処理を繰り返す。
【００８５】
なお、図４のフローチャートにおいては、ステップＳ４０６において案内ポイントまで所定距離以内か否かを判断しているが、これに限るものではない。たとえば、案内ポイントに到着する予測時間の所定時間前か否かを判断してもよい。
【００８６】
また、図４のフローチャートにおいては、ステップＳ４０９：Ｎｏのループにおいて物体が映るまで待つとしているが、これに限るものではない。たとえば、物体が映らなくても、ステップＳ４１０、ステップＳ４１１に進み、予測誘導として誘導情報を出力してもよい。予測誘導は、具体的には、たとえば、「もうすぐ見える赤い車が曲がるところを右折です」などといった、まだ利用者の視野に入っていない物体を用いた誘導情報である。
【００８７】
また、図４のフローチャートにおいては、ステップＳ４１０において物体の色を識別するとしているが、これに限るものではない。たとえば、物体の大きさや、車種などを識別してもよいし、また、ステップＳ４１０を省略して、物体の色を識別しなくても、ステップＳ４１１に進み、誘導情報を出力する構成でもよい。
【００８８】
また、ステップＳ４１１において物体を用いた誘導情報を出力するとしているが、たとえば、ステップＳ４０８において誘導情報に用いる物体が複数ある場合、これらの物体が撮影されている映像に映るたびに出力してもよい。具体的には、たとえば、「つぎに左折する交差点は、いま車が左折しています」、「また車が左折しています」、「今度は車が右折しています」というように連続して誘導情報を出力してもよい。
【００８９】
（レーダによる検出範囲と、撮影によるブラインドエリアとの関係）
つぎに、図５−１、および図５−２を用いて、レーダによる検出範囲と、撮影によるブラインドエリアとの関係について説明する。図５−１は、案内ポイントにおけるレーダによる検出範囲と、撮影によるブラインドエリアとの関係について示した説明図である。図５−２は、所定時間経過後の案内ポイントにおけるレーダによる検出範囲と、撮影によるブラインドエリアとの関係について示した説明図である。
【００９０】
図５−１および図５−２においては、自車両５００と、同一車線の前方を走行する車両５０１と、対向車両Ａ５０２と、対向車両Ｂ５０３と、レーダによる検出範囲５１０と、撮影によるブラインドエリア５１１と、が図示されている。レーダによる検出範囲５１０は、各種センサ３１６の備えるレーダやソナーが物体を検出可能な範囲である。レーダによる検出範囲５１０は、一定でもよいし、自車両や自車両の周辺に位置する他の車両の速度や案内ポイントまでの距離によって可変であってもよい。
【００９１】
ブラインドエリア５１１は、自車両５００に搭乗している利用者の視野角に設定されたカメラ３１７によって撮影される画像において、障害物の裏などの撮影された画像に映らないエリアである。具体的には、たとえば、自車両５００に搭乗している利用者の視野の中で、同一車線の前方を走行する車両５０１によって視野が遮られているエリアである。
【００９２】
また、ブラインドエリア５１１か否かの判断は、たとえば、カメラ３１７による画像のうち自車両の走行に伴う時間経過によって画像が変化しない範囲をブラインドエリア５１１と判断してもよい。車両の走行に伴う時間経過によって画像が変化しない範囲は、具体的には、たとえば、前方を車両が同方向に走行しているために時間が経過しても同じ画像が映っていると判断される。
【００９３】
したがって、たとえば、上述のブラインドエリア５１１か否かの判断をおこなうことで、各種センサ３１６の備えるレーダなどの代わりに、通信Ｉ／Ｆより取得される他車両に搭載されたナビゲーション装置や通行人の保持する端末装置の現在位置情報を用いて本実施例の機能を実現することもできる。
【００９４】
図５−１においては、同一車線の前方を走行する車両５０１によってできたブラインドエリア５１１内に、対向車両Ａ５０２および対向車両Ｂ５０３が入っている。しかし、レーダによる検出範囲５１０内であるので、利用者には見えないが、レーダによって対向車両Ａ５０２が右折しようとしていることは解析され、対向車両Ａ５０２は誘導情報に用いる車両であると判断される。
【００９５】
図５−２においては、図５−１から所定時間経過し、各車両が移動したために、対向車両Ａ５０２は、ブラインドエリア５１１から出ている。つまり、カメラ３１７による画像に対向車両Ａ５０２が映る。したがって、利用者の視野に対向車両５０２が入ったと判断され、この時点で誘導情報が出力される。具体的には、たとえば、「いま車が曲がろうとしている交差点を左折です」といった音声案内が出力される。
【００９６】
上述したように、実施例のナビゲーション装置３００によれば、画像取得部１０１によって取得された画像と、検出部１０４によって検出された検出結果に基づいて、作成部１０９によって物体の位置を目印として移動体を誘導する経路の誘導情報を作成し、出力部１１０によって出力することができる。
【００９７】
したがって、物体の位置を目印とした誘導情報を作成する場合、障害物などによって画像に撮像されない範囲の物体に関しても、レーダによって位置を検出することができる。これによって、利用者は、物体の位置を目印とした誘導案内をおこなう場合、利用者の視野に入らない物体に関しても位置を検出しておくことで、それらの物体が利用者の視野に入ったらすぐに誘導情報を出力させることができる。したがって、障害物の多い経路においても物体の位置を用いた誘導情報を出力させることができる。
【００９８】
また、実施例のナビゲーション装置３００によれば、作成部１０９は、画像取得部１０１によって取得された画像に決定部１０６によって決定した目印となる物体が撮像されていると判断された場合、誘導情報を作成する。そして、出力部１１０によって作成された目印となる物体の位置を含む誘導情報を出力することができる。
【００９９】
したがって、物体の位置を目印とした誘導情報を作成する場合、利用者の視野に入っている物体の位置のみを用いた誘導情報を出力することができる。これによって、利用者は、視野に入っていない物体の位置を用いた誘導情報の出力によって混乱されることを防ぐことができる。
【０１００】
また、実施例のナビゲーション装置３００によれば、画像取得部１０１によって取得された画像に基づいて、識別部１０８によって物体の外観的特徴を識別することができる。そして、作成部１０９によって物体の位置と、物体の外観的特徴と、を目印として移動体を誘導する経路の誘導情報を作成し、出力部１１０は、作成部１０９によって作成された物体の位置および外観的特徴を含む誘導情報を出力することができる。
【０１０１】
したがって、目印となる物体が複数決定された場合、それぞれの物体を区別することができる。これによって、利用者は、複数の物体が案内ポイント周辺に存在する場合も、誘導情報の目印となる物体を簡単に見つけることができる。
【０１０２】
また、実施例のナビゲーション装置３００によれば、位置取得部１０２によって取得された移動体の現在位置情報が、距離判断部１０３によって誘導情報の作成される誘導地点まで所定距離以内になったと判断された場合に、作成部１０９によって誘導情報を作成することができる。
【０１０３】
したがって、案内ポイントから所定距離以内になるまでは、レーダを起動しないことができる。これによって、利用者は、案内ポイントから所定距離以内になるまでは、レーダの有する他の機能をさせておくことができる。
【０１０４】
以上説明したように、本発明の誘導装置、誘導方法、誘導プログラム、および記録媒体によれば、ナビゲーション装置３００は、ブラインドエリアに存在する物体に対してもレーダによって移動状態を解析し、誘導情報の目印となる物体を判断することができる。そして、目印となる物体がブラインドエリアから出た場合に、すぐに誘導情報を出力することができる。これによって、利用者は、自身の視野の範囲に物体が入ったら、すぐに物体の位置を目印とした誘導情報を出力させることができる。
【０１０５】
なお、本実施の形態で説明した誘導方法は、あらかじめ用意されたプログラムをパーソナル・コンピュータやワークステーションなどのコンピュータで実行することにより実現することができる。このプログラムは、ハードディスク、フレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤなどのコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体から読み出されることによって実行される。またこのプログラムは、インターネットなどのネットワークを介して配布することが可能な伝送媒体であってもよい。
【符号の説明】
【０１０６】
１００  経路誘導装置
１０１  画像取得部
１０２  位置取得部
１０３  距離判断部
１０４  検出部
１０５  解析部
１０６  決定部
１０７  画像判断部
１０８  識別部
１０９  作成部
１１０  出力部
【手続補正２】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体の移動方向を撮像した画像を取得する画像取得手段と、
前記移動方向に存在する物体の位置をレーダによって検出する検出手段と、
前記検出された物体の位置から当該物体の移動状態を解析する解析手段と、
前記解析結果に基づいて、前記移動体を誘導する経路の誘導情報を作成する際の目印となる物体を決定する決定手段と、
前記画像取得手段によって取得された画像に前記決定された物体が撮像されているか否かを判断する画像判断手段と、
前記決定された物体が撮像されていると判断された場合に、前記誘導情報を作成する作成手段と、
前記作成された誘導情報を出力する出力手段と、を備え、
前記作成手段は、前記決定された物体の形態ならびに当該物体の移動状態を示す内容を含んだ誘導情報を作成し、
前記出力手段は、前記物体の形態ならびに当該物体の移動状態を示す内容を含んだ誘導情報を音声にて出力することを特徴とする誘導装置。
【請求項２】
前記画像取得手段によって取得された画像に基づいて、前記決定された物体の外観的特徴を識別する識別手段を備え、
前記作成手段は、前記識別された外観的特徴を前記物体の形態を示す内容として前記誘導情報を作成することを特徴とする請求項１に記載の誘導装置。
【請求項３】
前記移動体の現在位置情報を取得する位置取得手段と、
前記取得された現在位置情報が、前記誘導情報の出力の対象となる誘導地点まで所定距離以内になったか否かを判断する距離判断手段と、を備え、
前記作成手段は、前記所定距離以内になったと判断された場合に、前記誘導情報を作成することを特徴とする請求項１または２に記載の誘導装置。
【請求項４】
移動体の移動方向を撮像した画像を取得する画像取得工程と、
前記移動方向に存在する物体の位置をレーダによって検出する検出工程と、
前記検出された物体の位置から当該物体の移動状態を解析する解析工程と、
前記解析結果に基づいて、前記移動体を誘導する経路の誘導情報を作成する際の目印となる物体を決定する決定工程と、
前記画像取得工程にて取得された画像に前記決定された物体が撮像されているか否かを判断する画像判断工程と、
前記決定された物体が撮像されていると判断された場合に、前記誘導情報を作成する作成工程と、
前記作成された誘導情報を出力する出力工程と、を含み、
前記作成工程では、前記決定された物体の形態ならびに当該物体の移動状態を示す内容を含んだ誘導情報を作成し、
前記出力工程では、前記物体の形態ならびに当該物体の移動状態を示す内容を含んだ誘導情報を音声にて出力することを特徴とする誘導方法。
【請求項５】
請求項４に記載の誘導方法をコンピュータに実行させることを特徴とする誘導プログラム。
【請求項６】
請求項５に記載の誘導プログラムを記録したことを特徴とするコンピュータに読み取り可能な記録媒体。
【国際調査報告】
2008041284.tif 000009
2008041284.tif 000010
2008041284.tif 000011