【手続補正書】
【提出日】平成16年3月8日(2004.3.8)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１２】
この位置誤差信号Ｅは、補償器９４１を介して主要アクチュエータの駆動部９４２（本発明の主要駆動手段制御部及び主要駆動手段に相当する。）に入力される。
一方、位置誤差信号Ｅは、反転アンプ９４５により位相が逆相にされて、ゲイン部９４３により所定のゲインｋをかけられて、補助アクチュエータの駆動部９４４に入力される。反転アンプ９４５、ゲイン部９４３、及び補助アクチュエータ９４４は、本発明の補助駆動手段制御部、補助駆動手段及び機構部に相当する。
主要アクチュエータ（図２３においては、制御部、駆動部及び機構部を含む。）９４２と補助アクチュエータ（図２３においては、制御部の一部、駆動部及び機構部を含む。）９４４の各動作により、ヘッド９０４が目標位置まで移動制御される。
従って、主要アクチュエータ９４２も、補助アクチュエータ９４４も、入力された位置誤差信号Ｅに基づいて制御駆動される。


【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５５】
［図２の説明］
図２は、補助駆動手段であるマイクロアクチュエータの構成図を示す。
５−２−１及び５−２−２はマイクロアクチュエータの駆動部（補助駆動手段）である圧電素子である。それぞれはプッシュプルで使用され、磁気ヘッドスライダ３を駆動し、これにより磁気ヘッドスライダ３に搭載された複合型磁気ヘッド２が変位する。図２の上の図で、複合型磁気ヘッドは、圧電素子により、紙面上を上下に動く。図２の下の図で言えば、紙面に対して垂直の方向に動く。
また、補助駆動手段である圧電素子５−２−１及び５−２−２に接着された圧電素子５−３−１及び５−３−２は、アクチュエータの変位量を圧電変換により電気信号として検出する補助駆動手段変位量検出部である。


【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００６３】
ヘッド部の現在の位置（ヘッド位置検出手段６−１の出力）から、補助駆動手段によるヘッド部の移動量の推定値（補助駆動手段推定手段６−３−２Ｅの出力）が、減算され（減算器６−３−２Ｂ）、当該減算結果が、加算器６−３−１Ｄに入力される。
従来例２においては、再生ヘッドが読んだヘッド部の現在の位置に、再生ヘッドが現在の位置を読んだ後、その後にマイクロアクチュエータによってヘッド部が移動した距離を加算して、ヘッド部の最新の現在の位置を推定し（図３で言えば、加算器６−３−２Ｄの出力に相当する。）、当該ヘッド部の最新の現在の位置を、直接、減算器６−３−１Ａ及び主要駆動手段推定手段６−３−１Ｅに入力している。


【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００６６】
主要駆動手段の制御部においても、同様に、図３の左端から（減算器６−３−１Ａの左側）ヘッド部の目標位置が入力される。
主要駆動手段制御部６−３−１は、減算器６−３−１Ａと、主要駆動手段演算部６−３−１Ｃと、主要駆動手段推定手段６−３−１Ｅと、加算器６−３−１Ｄと、から構成される。


【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００７７】
位置誤差を演算する減算器６−３−１Ａは、補助駆動手段によるヘッド部の移動量を取り除いている。従って、出力される位置誤差は、補助駆動手段の駆動の影響を受けることがない。
従来例では、主要駆動手段と、補助駆動手段は、それぞれが、単独でヘッド部を目標位置に移動させようとしていた。例えば、あと５μｍ移動させれば目標位置に到達する場合には、最悪の場合は、主要駆動手段と補助駆動手段がそれぞれヘッド部を５μｍ移動させ、結果として、ヘッド部を１０μｍ移動させてしまう場合があった。
本発明は、応答速度の速い補助駆動手段は、ヘッド部を目標位置に移動させるように、制御されるが、応答速度の遅い主要駆動手段は、マイクロアクチュエータがない場合のヘッド部の最新の現在の位置（表現を変えれば、マイクロアクチュエータの駆動範囲の中心点の最新の現在の位置。加算器６−３−１Ｄの出力）を目標位置に移動させるように、制御される。


【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００８１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００８１】
減算器６−３−１Ａ及び主要駆動手段推定手段６−３−１Ｅは、主要駆動手段によるヘッド部の移動量を入力することにより、主要駆動手段の制御性能を高めえることが、出来る。
減算器６−３−１Ａは、マイクロアクチュエータの駆動範囲の中心点の位置に、主要駆動手段によるヘッド部の移動量、を加算したマイクロアクチュエータの駆動範囲の中心点の最新の位置を入力し、目標位置との誤差を出力する。主要駆動手段演算部６−３−１Ｃは、当該誤差が小さくなるように演算し、演算結果を出力する。
同様に、主要駆動手段推定手段６−３−１Ｅは、マイクロアクチュエータの駆動範囲の中心点の位置に、主要駆動手段によるヘッド部の移動量、を加算したマイクロアクチュエータの駆動範囲の中心点の最新の位置を入力し、主要駆動手段に基づく、ヘッド部の速度等を出力する。
従って、当該演算結果は、主要駆動手段によるヘッド部の細かい移動量も、考慮に入っており、現実のヘッド部の動作に近い推定がされている。
従来は、補助駆動手段によるヘッド部の移動量と主要駆動手段によるヘッド部の移動量を区別していなかったため、速度が速い補助駆動手段によるヘッド部の相対移動量よりはるかに小さな、速度が遅い主要駆動手段によるヘッド部の相対移動量は、考慮に入れても、制御性能の改善に、まったく結びつかなかった。
本発明により、補助駆動手段によるヘッド部の移動量の影響を排除することが出来たため、速度が遅い主要駆動手段によるヘッド部の相対移動量を、考慮に入れることにより、主要駆動手段の高速かつ高精度の制御が実現される。


【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１１１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１１１】
本発明の他の実施例においては、再生ヘッドが読み込んだ現在のヘッド部の位置の移動量から、補助駆動手段によるヘッド部の移動量を差し引いて、主要駆動手段によるヘッド部の移動量を求める。
具体的には、第１の時刻における、再生ヘッドが読み込んだ現在のヘッド部の位置Ｐ１と、補助駆動手段によるヘッド部の移動量Ｐｓ１を記憶する。次ぎに、第２の時刻における、再生ヘッドが読み込んだ現在のヘッド部の位置Ｐ２と、補助駆動手段によるヘッド部の移動量Ｐｓ２を記憶する。
主要駆動手段によるヘッド部の移動量は、（Ｐ２−Ｐ１）−（Ｐｓ２−Ｐｓ１）であると推定する。この推定の移動量に基づいて、主要駆動手段を制御する。


【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１１３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１１３】
実施例１と同様、実施例２により、従来例の較べて、大幅な性能向上が得られた。定量比較をするために、整定時の残留位置誤差のヒストグラムを比較する。上述のように、従来例１又は従来例３の制御方式による位置誤差の３シグマは、０．０９５２μｍ（図３７）であり、従来例２の制御方式による位置誤差の３シグマは、０．０６２８μｍ（図４１）であった。主要駆動手段によるヘッド部の移動量は推定値であるにもかかわらず、本発明の実施例２の位置誤差の３シグマは、０．０４６５μｍ（図１３）である。この位置誤差は、従来例の制御方式の性能を上回るだけでなく、マイクロアクチェータ単体の位置誤差の３シグマである、０．０４１５μｍ（図３３）に迫る値である。
ステップ応答の整定時間も、本発明の実施例は、１ｍｓ強で整定しており（図１０）、従来例１又は従来例３の制御方式による整定時間４ｍｓ（図３４）より大幅に改善されており、従来例２の制御方式と較べても、同レベルである。


【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１１８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１１８】
本発明の実施例３に係るディスク装置は、工場の製造工程において、入出力インターフェース６−７−１を通じて、外部コンピュータ６−７−４と接続される。外部コンピュータ６−７−４と入出力インターフェース６−７−１とのインターフェースは、双方向性のものではあるが、主要な信号は、外部コンピュータ６−７−４から、入出力インターフェース６−７−１に送られる。
スイッチ６−７−３は、外部コンピュータ６−７−４からの特別な指令がない、限り実線の側に接続されている。
外部コンピュータ６−７−４は、入出力インターフェース６−７−１を通じてスイッチ６−７−３に指令を送り、スイッチ６−７−３を破線の側に接続する。次ぎに、外部コンピュータ６−７−４は、入出力インターフェース６−７−１と、スイッチ６−７−３の破線の接続とを通じて外部制御信号（既知の値である。）を送り、補助駆動手段駆動部６−４−２（補助駆動手段５−２）を駆動する。


【手続補正１０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１３５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１３５】
【発明の効果】
本発明によれば、補助駆動手段であるマイクロアクチュエータを高帯域に制御することが可能となり、高速にセトリングし、位置誤差低減するディスク装置を実現することができるという有利な効果が得られる。
これにより本発明によれば、整定時間が短く、整定時の残留位置誤差が小さいディスク装置が得られるという有利な効果が得られる。従って、ひいては、高記録密度のディスク装置が、得られるという有利な効果が得られる。
特に、高速かつ高精度アクセスを要求される磁気ディスク装置が得られるという有利な効果が得られる。


【手続補正１１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】図８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図８】本発明の第２の実施例の磁気ディスク装置の概略構成図