【手続補正書】
【提出日】平成17年2月2日(2005.2.2)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【書類名】            明細書
【発明の名称】        電子部品実装装置の基板バックアップピン自動入替え機構及びそれを用いた基板バックアップ自動入替え方法
【特許請求の範囲】
【請求項１】搬入路から機内に搬入された基板と、機内の所定位置に停止した基板の端面を支持する基板支持手段と、前記基板の下方に配設したバックアップベースと、該バックアップベースに穿設された穴部と、前記穴部に挿入され、上端面が基板裏面に当設するように立設されたバックアップピンと、前記バックアップベースを前記基板に対して相対移動させ、基板の裏面にバックアップピンの上端面を当接させるバックアップベース移動手段と、前記バックアップベースの近傍に配設され、穴部を有し、該穴部に前記バックアップピンを立設して保管する保管手段を備えた電子部品実装装置において、
前記バックアップピンを把持する把持手段と、該把持手段をＺ軸方向に移動させる第１把持移動手段と、前記把持手段をＸ軸方向に移動させる第２把持移動手段と、前記把持手段をＹ軸方向に移動させる第３把持移動手段と、前記保管手段をＺ軸方向に移動させる保管移動手段と、前記把持手段、保管手段及び前記各移動手段を制御する制御装置とを備えたことを特徴とする電子部品実装装置の基板バックアップピン自動入替え機構。
【請求項２】請求項１に記載のバックアップピン自動入替え機構を用いた基板バックアップピン自動入替え方法であって、
前記把持手段を前記保管手段に対して相対移動させ、保管手段に保管されたバックアップピンを把持するステップと、
前記把持手段がバックアップピンを把持しやすい最適位置まで前記保管手段を移動させるステップと、
前記バックアップピンを把持した把持手段をバックアップベースに対して相対移動させ、前記バックアップピンをバックアップベースの所定の穴部に挿入させるステップと、
前記把持手段がバックアップピンを前記バックアップベースの所定の穴位置に挿入するために最適な位置までバックアップベースを移動させるステップと、
を含むことを特徴とする基板のバックアップピン自動入替え方法。
【請求項３】請求項１に記載のバックアップピン自動入替え機構を用いた基板バックアップピン自動入替え方法であって、
前記把持手段をバックアップベースに対して相対移動させ、バックアップベースのバックアップピンを把持するステップと、
前記バックアップピンを把持した把持手段を前記保管手段に対して相対移動させ、バックアップピンを前記保管手段の所定の穴位置に挿入させるステップと、
前記把持手段がバックアップピンを前記保管手段の所定穴位置に挿入するために最適な位置まで保管手段を移動させるステップと、
を含むことを特徴とする基板のバックアップピン自動入替え方法。
【請求項４】前記把持手段は撮像手段と一体にされたことを特徴とする請求項１記載の電子部品実装装置の基板バックアップピン自動入替え機構。
【請求項５】前記撮像手段にて保管手段及びバックアップベースのバックアップピン挿入位置のテーチングデータを生成することを特徴とする請求項４記載の電子部品実装装置の基板バックアップピン自動入替え機構。
【請求項６】請求項４または請求項５に記載のバックアップピン自動入替え機構を用いた基板バックアップピン自動入替え方法であって、
前記撮像手段にて保管手段及びバックアップベースのバックアップピン挿入位置のテーチングデータを生成するステップと、
前記テーチングデータに基づいて前記把持手段を保管手段に対して相対移動させ、前記保管手段のバックアップピンを把持するステップと、
前記把持手段がバックアップピンを把持しやすい最適位置まで前記保管手段を移動させるステップと、
前記バックアップピンを把持した把持手段を、前記テーチングデータに基づいてバックアップベースに対して相対移動させ、前記バックアップピンをバックアップベースの所定の穴位置に挿入させるステップと、
前記把持されたバックアップピンが前記バックアップベースの穴位置に挿入するために最適な位置までバックアップベースを移動させるステップと、
を含むことを特徴とする基板のバックアップピン自動入替え方法。
【請求項７】請求項５または請求項６に記載のバックアップピン自動入替え機構を用いた基板バックアップピン自動入替え方法であって、
前記テーチングデータに基づいて前記把持手段を前記バックアップベースに対して相対移動させ、前記バックアップベースのバックアップピンを把持するステップと、
前記バックアップピンを把持した把持手段を前記保管手段に対して相対移動させ、前記バックアップピンを保管手段の所定の穴位置に挿入させるステップと、
前記把持されたバックアップピンが前記保管手段の穴位置に挿入するために最適な位置まで前記保管手段を移動させるステップと、
を含むことを特徴とする基板のバックアップピン自動入替え方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、基板上に電子部品を実装する表面実装装置等に装備される基板バックアップピン自動入替え機構及び基板バックアップピン自動入替え方法に関するもので、さらに詳しくは、バックアップピンをその保管場所からバックアップベースに自動的に移送し、挿入する。また、バックアップベース上のバックアップピンをその保管場所へ移送し、収納する基板バックアップピン自動入替え機構及び基板バックアップピン自動入替え方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、プリント基板上にクリーム半田を塗布するスクリーン印刷機や電子部品を基板上に実装するチップマウンタ等の電子部品実装装置においては、、供給コンベアから送られてきた基板は、実装装置内の基板支持テーブル上に停止され、基板支持テーブル上の所定位置にクランプ位置決めされる。その際、処理中の基板の歪みや反りを防止するために、基板の下方に配設されたバックアップベースに穿設された複数の穴部にバックアップピンと呼ばれる段状のピンを要所々に立設させて、このバックアップピンの先端面で基板裏面を下方から支えている。
【０００３】
従来では、このバックアップピンは必要に応じて作業者が、基板の近傍に配設されたバックアップピンの保管場所からバックアップピンを一本づつ抜き取り、バックアップベースの所定穴位置に一本々手作業で挿入していた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上述した従来の方法では、作業者の目視や感にたよっているため、非常に手間と時間がかかり、挿入後に誤挿入が無いかどうかバックアップ挿入位置を再確認する必要があった。また、段取り替えの際に、基板の種類が変わってバックアップピンの位置を変更する場合には、再度、バックアップピンの位置決めを一からやり直さなければならなかった。
【０００５】
また、特開２０００−１３００９号公報には、基板のパターンや電子部品等の位置が実寸大で表示された透明または半透明のシートを基台の上方にバックアップピンの長さ以上離して配置し、バックアップピンを基台とシートの間に位置させ、シートの上方からバックアップピンの位置を透視しながらバックアップピンを手作業でバックアップベース上に挿入する方法が開示されている。この方法では、シートを作成するのに手間がかかるとともに、段取り替え毎に基板の種類に応じた絵柄のシートを何枚も容易する必要があり、シートの整理や管理の煩雑さとともに、一方の手でシートを所定位置に保持して、もう一方の手でバックアップピンを保管場所から抜き取り、バックアップベースに挿入する作業は非常に手間と労力を要するものであった。また、バックアップベースに付された目盛を頼りにバックアップピンを挿入する方法も行われていた。いずれにしても、バックアップピンの位置決めには非常な手間と労力がかかっていた。
【０００６】
本発明は上述した問題点に鑑みてなされたものであって、その目的は、バックアップピンを、保管収納場所からバックアップベースに自動的に移送することにより、バックアップピンの交換作業の効率化と省力化を図ることができる基板バックアップピン自動入替え機構及び基板バックアップピン自動入替え方法を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上述した目的を達成するために、本発明に係る基板バックアップピン自動入替え装置は、搬入路から機内に搬入された基板と、機内の所定位置に停止した基板の端面を支持する基板支持手段と、前記基板の下方に配設したバックアップベースと、該バックアップベースに穿設された穴部と、前記穴部に挿入され、上端面が基板裏面に当設するように立設されたバックアップピンと、前記バックアップベースを前記基板に対して相対移動させ、基板の裏面にバックアップピンの上端面を当接させるバックアップベース移動手段と、前記バックアップベースの近傍に配設され、穴部を有し、該穴部に前記バックアップピンを立設して保管する保管手段を備えた電子部品実装装置において、前記バックアップピンを把持する把持手段と、該把持手段をＺ軸方向に移動させる第１把持移動手段と、前記把持手段をＸ軸方向に移動させる第２把持移動手段と、前記把持手段をＹ軸方向に移動させる第３把持移動手段と、前記保管手段をＺ軸方向に移動させる保管移動手段と、前記把持手段、保管手段及び前記各移動手段を制御する制御装置とを備えたことを特徴とする。
【０００８】
また、本発明に係る基板バックアップピン自動入替え方法は、前記記載のバックアップピン自動入替え機構を用いた基板バックアップピン自動入替え機構を用いた基板バックアップピン自動入替え方法であって、把持手段を前記保管手段に対して相対移動させ、保管手段に保管されたバックアップピンを把持するステップと、把持手段がバックアップピンを把持しやすい最適位置まで保管手段を移動させるステップと、バックアップピンを把持した把持手段をバックアップベースに対して相対移動させ、前記バックアップピンをバックアップベースの所定の穴部に挿入させるステップと、把持手段がバックアップピンをバックアップベースの所定の穴位置に挿入するために最適な位置までバックアップベースを移動させるステップと、を含むことを特徴とする。
【０００９】
また、本発明に係る基板バックアップピン自動入替え方法は、前記記載のバックアップピン自動入替え機構を用いた基板バックアップピン自動入替え方法であって、把持手段をバックアップベースに対して相対移動させ、バックアップベースのバックアップピンを把持するステップと、バックアップピンを把持した把持手段を前記保管手段に対して相対移動させ、バックアップピンを前記保管手段の所定の穴位置に挿入させるステップと、把持手段がバックアップピンを保管手段の所定穴位置に挿入するために最適な位置まで保管手段を移動させるステップと、を含むことを特徴とする。
【００１０】
また、本発明に係る基板バックアップピン自動入替え装置の他の形態は、前記把持手段は撮像手段と一体にされたことを特徴とする。
【００１１】
また、本発明に係る基板バックアップピン自動入替え装置の他の形態は、前記撮像手段にて保管手段及びバックアップベースのバックアップピン挿入位置のテーチングデータを生成することを特徴とする。
【００１２】
また、本発明に係る基板バックアップピン入替え方法の他の形態は、前記他の形態のバックアップピン自動入替え機構を用いた基板バックアップピン自動入替え方法であって、前記撮像手段にて保管手段及びバックアップベースのバックアップピン挿入位置のテーチングデータを生成するステップと、このテーチングデータに基づいて前記把持手段を保管手段に対して相対移動させ、保管手段のバックアップピンを把持するステップと、把持手段がバックアップピンを把持しやすい最適位置まで保管手段を移動させるステップと、バックアップピンを把持した把持手段を、テーチングデータに基づいてバックアップベースに対して相対移動させ、バックアップピンをバックアップベースの所定の穴位置に挿入させるステップと、把持されたバックアップピンが前記バックアップベースの穴位置に挿入するために最適な位置までバックアップベースを移動させるステップと、を含むことを特徴とする。
【００１３】
また、本発明に係る基板バックアップピン入替え方法の他の形態は、前記他の形態のバックアップピン自動入替え機構を用いた基板バックアップピン自動入替え方法であって、テーチングデータに基づいて前記把持手段を前記バックアップベースに対して相対移動させ、バックアップベースのバックアップピンを把持するステップと、バックアップピンを把持した把持手段を前記保管手段に対して相対移動させ、バックアップピンを保管手段の所定の穴位置に挿入させるステップと、把持されたバックアップピンが前記保管手段の穴位置に挿入するために最適な位置まで保管手段を移動させるステップと、を含むことを特徴とする。
【００１４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の具体的な実施形態を図面を参照しながら説明する。図１は本発明の一実施形態である基板バックアップピン自動入替え機構が搭載されたスクリーン印刷機の概略構成を示す正面図、図２は、スクリーン印刷機における基板バックアップピン自動入替え機構の概略構成を示す斜視図、図３は、基板バックアップピン自動入替え機構のバックアップピン把持機構部の概略構成を示す斜視図、図４は、基板バックアップピン自動入替え機構の基板支持テーブル及びバックアップピン保管機構部の概略構成を示す斜視図、図５は、基板バックアップピン自動入替え機構のＫ−Ｋ’断面図、図６は、基板支持テーブルの概略構成を示すＬ−Ｌ’断面図、図７は、基板バックアップピン自動入替え機構の概略構成を示す上面図、図８は、バックアップピン把持機構部の概略構成を示す斜視図、図９は、バックアップピン保管機構部の概略構成を示す斜視図、図１０は、バックアップベース及びバックアップピンを示す斜視図、図１１は、本発明の一実施例におけるスクリーン印刷機の基板バックアップピン自動入替え機構の動作を説明する動作説明図、図１２は、基板バックアップ自動入替え機構の各部の動作タイミングを説明する動作タイミングチャート図である。
【００１５】
また、以下、詳細な技術説明中に出てくるＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸方向について説明する。まず、図１、図５において、Ｘ軸方向は、図面の左右方向、Ｙ軸方向は、紙面を貫通する方向、Ｚ軸方向は図面の上下方向である。また、図６において、Ｘ軸方向は、紙面を垂直に貫通する方向、Ｙ軸方向は、図面の左右方向、Ｚ軸方向は、図面の上下方向である。また、図７において、Ｘ軸方向は、図面の左右方向、Ｙ軸方向は図面の上下方向、Ｚ軸方向は、図面を垂直に貫通する方向である。また、図１１においては、Ｘ軸方向は、図面の左右方向、Ｙ軸方向は、図面を垂直に貫通する方向、Ｚ軸方向は図面の上下方向である。
【００１６】
次に、図１に示すように、スクリーン印刷機１は、基板Ｐ上に電子部品を実装する電子部品実装装置の一例を示すもので、基板Ｐ上に電子部品を半田付けするためのクリーム半田のパターンを基板Ｐの表面に印刷するための装置である。本実施形態の基板バックアップピン自動入替え機構２は、このスクリーン印刷機に搭載されている。まず、このスクリーン印刷機１の概略構成について説明する。
【００１７】
このスクリーン印刷機１は、図１乃至図７に示すように、スクリーン印刷機本体３と、このスクリーン印刷機本体３上に設置された基板支持テーブル４と、この基板支持テーブル４の上方に配されたスクリーン支持手段５と、このスクリーン支持手段５によって支持されたスクリーン６の上方に配されたスキージヘッド７と、基板支持テーブル４とスクリーン支持手段５の略中間に配設されたバックアップピン把持機構部７と、基板支持テーブル４がスクリーン印刷機本体３に固定された後述するガイド部材８の連結箇所に取り付けられたバックアップピン保管機構部９と、基板Ｐを機内に搬送する供給コンベア１０と、処理済み基板Ｐを機外へ搬送する排出コンベア１１とを備えており、それらがパーソナルコンピュータから成る制御装置（不図示）によって駆動制御されるようになっている。
【００１８】
図４及び図６に示すように、基板支持テーブル４は、水平方向に延びるＸ軸方向に移動するためのＸ軸ベース１２と、このＸ軸ベース１２上に設けられたＺ軸方向に移動するＺ軸ベース１３と、このＺ軸ベース１３上に設けられた水平面内で回転する基板支持ベース１４と、この基板支持ベース１４上に設けられたＺ軸方向に移動するバックアップベース１５と、基板支持ベース１４上に設けられた基板クランプ機構１６とを備えている。
【００１９】
図６に示すように、Ｘ軸ベース１２は、一対のガイド部材８を介してスクリーン印刷機本体３に支持されており、略水平方向に延びるＸ軸の方向に移動可能となっており、図示しない駆動機構により同方向に往復移動する。基板支持ベース１４は略水平に配置され、その中心部から垂下した中心軸が軸受け１７によりＺ軸ベース１３の略中心部に軸支されている。軸受け１７は、自動調芯玉軸受けにより構成されており、これによって、基板支持ベース１４が、略水平な平面内で回転可能かつ傾動可能に軸支されている。
【００２０】
図６に示すように、Ｚ軸ベース１３には、複数個のボールナット１８が取り付けられており、これらはそれぞれ回転軸の外周部に設けられたボールネジ１９に螺合している。各回転軸は、Ｚ軸ベース１３に対して、軸線まわりに回転可能且つ軸方向に移動しないように取り付けられており、Ｘ軸ベース１２を貫通して下方に延びている。各プーリ２０は、ベルト２１を介してモータ２２に連結されており、このモータ２２を駆動すると、各回転軸が回転してＺ軸ベース１３及びその上方の部分がＸ軸ベース１２に対して上下動する。
【００２１】
図６に示すように、基板支持ベース１４には複数本のボールナット２３が取り付けられ、これらはそれぞれ回転軸の外周部に設けられたボールネジ２４に螺合している。各回転軸は、基板支持ベース１４に対して、軸線回りに回転可能且つ軸方向に移動しないように取り付けられていて、Ｚ軸ベース１３を貫通しており、Ｚ軸ベース１３の略上面に取り付けられている。各ボールネジ２４の上端はバックアップベース１５の下面に回転可能に固定されている。これらのプーリ２５は、基板支持ベース１４の下面に取り付けられたモータ２６にベルト２７を介して連結されており、モータ２６を駆動すると回転軸２４が回転してバックアップベース１５が基板支持ベース１４に対し上下動する。
【００２２】
図７及び図１０に示すように、バックアップベース１５上面には、複数個の穴２８が貫通して穿設され、これらの穴部２８には、バックアップピン２９の軸下部２９が垂直に挿入されている。これらのバックアップピン２９の軸上部２９ａ端面で基板Ｐの下面を支持することができる。なお、バックアップピン２９はバックアップベース１５の穴部２８に着脱自在に固定されるようになっており、バックアップベース１５の任意の位置に立設することができる。
【００２３】
図４乃至図５に示すように、基板クランプ機構１６は、供給コンベア１０により図１のＸ軸方向から搬送されてくる基板Ｐを図１のＹ軸方向に挟み込んで基板Ｐをクランプする。
【００２４】
次に、本発明の基板バックアップピン自動入替え機構２の構成について説明する。図２に示すように、基板バックアップピン自動入替え機構２は、バックアップピン保管機構部９と、バックアップピン把持機構部７とから構成されている。バックアップピン保管機構部９は、図４、図５及び図７に示すように、基板支持テーブル４のＸ軸ベース１２を支える一対のガイド部材８を連結する連結板３０上面に載置されている。また、バックアップピン把持機構部７は、図３、図５及び図７に示すように、基板支持テーブル４の近傍に配され、スクリーン印刷機本体３上に配設されている。
【００２５】
まず、バックアップピン保管機構部９は、複数本のバックアップピン２９と、バックアップピン２９を立設させるための穴部３１が穿設された保管ベース３２と、保管ベース３２をＺ軸方向に移動させるシリンダＢ３３と、シリンダＢ３３のピストンロッド３４と保管ベース３２を結合する連結板３５と、シリンダＢ３３の側面に固定され、このシリンダＢ３３を支えるブラケット３６とから構成されている。このバックアップピン保管機構部９は、シリンダＢ３３のピストンロッド３４がＺ方向に移動することにより、保管ベース３２に立設したバックアップピン２９がＺ方向に移動する。
【００２６】
また、バックアップピン把持機構部７は、把持ヘッド部３７と、把持ヘッド本体３８と、把持ヘッド部３７をＸ軸方向へ移動させるＸ軸方向駆動部３９と、把持ヘッド本体４０をＹ軸方向へ移動させるＹ軸方向駆動部４０とから構成されている。把持ヘッド部３７は、バックアップピン２９を把持するチャック部４１と、基板Ｐ上の認識マークを撮像するカメラ部４２とから構成されている。チャック部４１とカメラ部４２は、一体で把持ヘッド本体３８上をＸ軸方向駆動部３９によりＸ軸方向に移動する。把持ヘッド本体３８はＹ軸移動機構部４０によりＹ軸方向に移動する。把持ヘッド本体３８は、奥に向かって開放したコ字形状を成しており、前面及び左右の周縁に上方向に延びる枠リブ４３を形成している。把持ヘッド本体３８の左右のコ字形状部４４下面にはＹ軸方向に延びるリニアガイド４５が固定されている。このリニアガイド４５は、スクリーン印刷機本体３上に平行に設けられたＹ軸方向に延びる一対のガイドレール４６に摺動自在に係合しており、これによって把持ヘッド本体３８は、基板支持テーブル４上をＹ軸方向に往復移動する。
【００２７】
また、把持ヘッド本体３８の前面枠リブの前側面４３ａにはＸ軸方向に延びるガイドレール４７が固定されている。このガイドレール４７には、前記カメラ部４２とチャック部４１が一体でＸ軸方向に摺動するためのリニアガイド４８が取り付けられている。
【００２８】
また、把持ヘッド本体３８の前側リブ４３の前面４３ａの略右端にはボールナット４９が固定されている。このボールナット４９にはＹ軸方向に延びるボールネジ５０が螺合しており、その前端部はスクリーン印刷機本体３上に固定された軸受け５１に回転自在に支持され、ボールネジ５０の後端部はスクリーン印刷機本体３に固定された、内部にカップリング５２を有する軸受け５３に回転自在に支持され、この軸受け５３の後端に固定されたパルスモータ５４の軸部と軸受け５３内部でカップリング５２により連結されている。
【００２９】
また、把持ヘッド本体３８の前側枠リブ４３の前面４３ａ上のリニアガイド４８には、ボールナット５５が固定されている。このボールナット５５にはＸ軸方向に延びるボールネジ５６が螺合しており、その右端部は前側リブ４３の前面４３ａの略右端に固定された軸受け５７に回転自在に支持され、ボールネジ５６の左端部は前側リブ４３の前面４３ａに固定された内部にカップリング５８を有する軸受け５９に回転自在に支持され、この軸受け５９の左端に固定されたパルスモータ６０の軸部と軸受け５９内部でカップリング５８により連結されている。前記ボールナット５５の前面には、ブラケット６１が取り付けられている。このブラケット６１の前面にはカメラ部４２とチャック部４１が取り付けられている。
【００３０】
また、カメラ部４２は、カメラ６２と、カメラ６２を保持するカメラホルダー６３より構成されている。カメラ６２は、下方向にレンズ開口口６２ａを向け、カメラホルダー６３に固定され、カメラホルダー６３は、前記ブラケット６１内に取り付けられ、このブラケット６１は前記ボールナット５５前面に固定されている。
【００３１】
また、チャック部４１は、図８に示すように、シリンダによりチャックが開閉する機構を有するチャックＡ６４と、チャックＡ６４を取り付ける固定金具６６と、固定金具６６の背面側に固定されたＺ軸方向に延びるガイドレール６７と、このガイドレール６７上を摺動するリニアガイド６８と、このリニアガイド６８に端面が固定された固定金具６９、固定金具６９に取り付けられたチャックＡ６４をＺ方向に摺動させるシリンダＡ７０とから構成されている。チャックＡ６４は、把持部７１を下方向に向けて、固定金具６６に固定されている。固定金具６６の上部には、奥に向かって垂直に平面６６ａが形成されており、この平面６６ａにはシリンダＡ７０のピストンロッド７０ａが連結されている。固定金具６６の背面にはＺ軸方向に延びるガイドレール６７と、このガイドレール６７上を摺動するリニアガイド６８が固定され、このリニアガイド６８には固定金具６９の端面が摺動自在に固定されている。固定金具６９の右側面には、シリンダＡ７０がピストンロッド７０ａを上向きにして取り付けられている。シリンダＡ７０のピストンロッド７０ａの先端は、前記固定金具６６の平面６８ａに固定されている。このような機構のチャック部４１は、シリンダＡ７０が駆動すると、ピストンロッド７０ａに連結された固定金具６６の平面６８ａがＺ軸方向に移動し、固定金具６６に固定されたチャックＡ６４が前記固定金具６６に対してＺ軸方向に摺動する。チャック部４１は、固定金具６９が前記ブラケット６１の右側面に固定され、カメラ部４４と一体となる。
【００３２】
尚、スクリーン支持手段５、スキージヘッド７、供給コンベア１０及び排出コンベア１１は、本発明の構成とは直接関係がないゆえ、詳細な説明は、割愛する。
【００３３】
次に、本発明の基板バックアップ自動入替え機構２の動作を説明する。バックアップピン２９をバックアップピン保管機構部９からバックアップベース１５に移送する場合、または、その逆方向に移送する場合を説明する。
【００３４】
図１１及び図１２に従って説明すると、
（１）まず、シリンダＡ７０を駆動して、チャックＡ６４を（ｃ点）まで降下させる。それと同時に、シリンダＢ３２を駆動して、保管ベース３２のバックアップピン２９を（ｃ点）まで上昇させる。チャックＡ６４を駆動してチャック７１を開き、バックアップピン２９の軸先端２９ａを把持する。また、別途バックアップベース１５を原点位置（ｈ点）からバックアップピン２７挿入位置（ｇ点）まで上昇させる。
【００３５】
（２）次に、シリンダＡ７０を駆動して、（ｄ点）チャックＡ６４を（ｄ点）まで上昇させ、チャックＡ６４のチャック７１で把持したバックアップピン２９を（ｄ点）まで上昇させる。
【００３６】
（３）次に、Ｘ軸（Ｘ軸方向駆動部３９）及びＹ軸（Ｙ軸方向駆動部４０）を駆動させて、チャックＡ６４のチャック７１に把持されたバックアップピン２９をバックアップベース１５上の（ｅ点）まで移動させる。
【００３７】
（４）次に、シリンダＡ７０を駆動してチャックＡ６４をバックアップベース１５上（ｆ点）まで降下させ、バックアップベース１５の所定穴位置にバックアップピン２９の軸後端２９ｂを挿入させる。
【００３８】
（５）次に、チャックＡ６４を駆動してチャック７１を開き、バックアップピン２９を開放する。そして、シリンダＡ７０を駆動してチャックＡ６４を上昇させる。
【００３９】
（６）次に、Ｘ軸（Ｘ軸方向駆動部３９）及びＹ軸（Ｙ軸方向駆動部４０）を駆動させて、チャックＡ６４を元の位置（丸１の位置）に復帰させる。
【００４０】
（７）シリンダＢ３３を駆動して、保管ベース３２を降下させ、元の位置に戻す。
【００４１】
以上の工程を繰り返して、バックアップピン保管機構部２の全てのバックアップピン２９をバックアップベース１５に挿入する。基板Ｐが基板クランプ機構１６にクランプされると、更にバックアップベースを上昇させ、バックアップピンを基板の裏面に圧設させる。
【００４２】
次に、バックアップピン２９をバックアップベース１５から抜き去り、バックアップピン保管機構部９に収納する工程は、上記工程の逆工程を行う。
【００４３】
（１）まず、Ｘ軸（Ｘ軸方向駆動部３９）及びＹ軸（Ｙ軸方向駆動部４０）を駆動させて、チャックＡ６４を所定バックアップピン２９上に移動させ、チャックＡ６４を駆動して、チャック７１を開き、シリンダＡ７０を駆動してチャックＡ６４を降下させ、チャックＡ６４を駆動してチャック７１を閉じ、バックアップピン２９の軸先端２９ａを把持する。
【００４４】
（２）次に、シリンダＡ７０を駆動してチャックＡ６４を上昇させ、Ｘ軸（Ｘ軸方向駆動部３９）及びＹ軸（Ｙ軸方向駆動部４０）を駆動させて、チャックＡ６４をバックアップピン保管機構部９の保管ベース３２上まで移動させる。
【００４５】
（３）次に、シリンダＡ７０を駆動してバックアップピン２９を把持したチャックＡ６４を降下させるとともにシリンダＢ３３を駆動して、バックアップピン保管機構部９の保管ベース３２を上昇させ、チャックＡ６４に把持されたバックアップピン２９を保管ベース３２の所定穴位置に挿入させる。
【００４６】
（４）次に、チャックＡ６４のチャック７１を開放して、シリンダＡ７０を駆動して、チャックＡ６４を丸１の位置に上昇させるとともにバックアップピン保管機構部９の保管ベース３２を元の位置に戻す。
【００４７】
次に、前述したスクリーン印刷機１によって印刷を行うに先だって、バックアップピン２９の位置決めを行う工程を説明する。まず、生基板Ｐ（電子部品が全く装着されていない基板）の場合を説明する。最初に基板Ｐの一方の面を上に向けて基板Ｐを基板クランプ機構１６によってクランプする。次いで、カメラ６２を基板Ｐの一方の面の一つのコーナ部の上方に移動させ、コーナ部に付された位置合わせマーク（不図示）を撮像すると、位置合わせマークの中心点の座標が制御装置に入力される。この座標に基づいて、基板クランプ位置に対する基板Ｐの位置ずれ量が算出され、基板Ｐの位置補正が行われる。また、この座標を原点とする仮想のＸ−Ｙ平面が設定される。
【００４８】
上記基板Ｐのデータに基づいて、バックアップベース１５の一方側から順に、前述した基板バックアップピン自動入替え機構２により、バックアップピン２９を挿入する。
【００４９】
次に、既に一方の面に電子部品が実装された基板Ｐに対してバックアップピン２９の位置決めを行う場合を説明する。最初に、一方の面に電子部品が実装されるかあるいは電子部品の輪郭を表すパターンが印刷された基板Ｐの一方の面を上に向けて基板Ｐを基板クランプ機構１６によってクランプする。次いでカメラを基板Ｐの一方の面の一つのコーナ部の上方に移動させ、このコーナ部に付された位置合わせ用マーク（不図示）を撮像すると、位置合わせ用マークの中心点の座標が制御装置に入力される。この座標に基づいて、基板クランプ位置に対する基板Ｐの位置ズレ量が算出され、基板Ｐの位置補正が行われる。また、この座標を原点とする仮想のＸ−Ｙ平面が設定される。
【００５０】
次に、基板Ｐの一方の面に存在する複数個のバックアップ可能な部位の指定入力を行う。画像表示装置（不図示）の画面にカーソルが表示されるので、基板Ｐ上に存在する複数個のバックアップ可能な部位の上にカメラを移動させて、順次各部位の指定入力を行う。そして基板Ｐ上の全てのバックアップ可能な部位の中心座標を検出し、この座標を制御装置（不図示）のパーソナルコンピュータに記憶する。このようにして、基板Ｐの一方の面の全てのバックアップ可能な部位について座標の取得（テーチングデータの生成）する。
【００５１】
次に、基板クランプ機構１６にクランプされた基板Ｐが取り外される。そして、上記テーチングされたバックアップピン２９の挿入可能な座標データに基づき、前述した基板バックアップピン自動入替え機構２により、バックアップピン２９をバックアップベース１５に挿入する。
【００５２】
次に、スクリーン印刷機１の印刷工程について説明する。まず、基板Ｐが基板クランプ機構１６に搬送されてきて、基板クランプ機構１６によってクランプされる。そして、カメラ２６が基板Ｐに付された位置合わせ用マークを撮像し、カメラ（不図示）が印刷スクリーンに付された位置合わせ用マークを撮像する。制御装置は、これらのマークの位置情報に基づいて、基板Ｐと印刷スクリーン６の位置ズレ量を算出し、Ｘ軸ベース１２をＸ軸方向、印刷スクリーン６をＹ軸方向、基板支持ベース１４をθ方向にそれぞれ駆動して基板Ｐと印刷スクリーン６の位置ズレを補正する。
【００５３】
そして、カメラ２６が基板Ｐの上方の空間から側方に退避し、バックアップベース１５が基板支持ベース１４に対して上昇して、各バックアップピン２９の軸上部２９ａ端面が基板Ｐの下面に当設するさらに基板支持ベース１４がＺ軸ベース１３に対して上昇し、基板Ｐの上面が印刷スクリーン６の下面に押し付けられる。次いで、スキージ７が印刷スクリーン６の上面に向かって降下して先端部が印刷スクリーン６の上面に接した状態となるとともに、印刷スクリーン６上にクリーム半田が供給される。そして、この状態でスキージ７がＹ軸方向に移動して基板Ｐ上にパターンを印刷する。
【００５４】
また、本発明のバックアップピン把持機構部７は、把持部３７とカメラ部４１が一体に配設されているため、保管ベース３２あるいはバックアップベース１５のバックアップピン２９の挿入位置をテーチングする際には、カメラ部４１にて撮像した挿入位置を画像認識して座標位置を求め、その座標データを、把持部３７とカメラ部４１の位置ズレ量で座標変換するだけで、バックアップピン２９の挿入位置のテーチングデータを容易に生成することができる。
【００５５】
【発明の効果】
本発明は上述したような構成であるから、バックアップピンの交換の自動化が容易に実現することができ、バックアップピンの交換作業の手間と労力が省け、バックアップピン位置決め作業の効率化と省力化を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】    本発明の一実施例であるスクリーン印刷機の正面図である。
【図２】    同じく、基板バックアップ自動入替え機構の斜視図である。
【図３】    同じく、バックアップピン把持機構部の斜視図である。
【図４】    同じく、基板支持テーブル及びバックアップピン保管機構の斜視図である。
【図５】    同じく、図２の基板バックアップ自動入替え機構のＫ−Ｋ’断面図である。
【図６】    同じく、図４の基板支持テーブルのＬ−Ｌ’断面図である。
【図７】    同じく、基板バックアップ自動入替え機構の上面図である。
【図８】    同じく、基板バックアップピン把持機構部のチャック部の斜視図である。
【図９】    同じく、バックアップピン保管機構部の斜視図である。
【図１０】    同じく、バックアップベースの斜視図である。
【図１１】    本発明の一実施例における基板バックアップピン自動入替え機構の動作説明図である。
【図１２】    同じく、基板バックアップピン自動入替え機構の動作タイミングチャート図である。
【符号の説明】
１０    供給コンベア（搬入路）
１    スクリーン印刷機（機内）
Ｐ    基板
４    基板支持テーブル（基板支持手段）
１５    バックアップベース
２８    穴部
２９ｂ  軸下部
２９    バックアップピン
２３、２４、２６、２７    バックアップベース移動手段
３１    穴部
３２    保管ベース（保管手段）
６４    チャックＡ（把持手段）
７０    シリンダＡ（第１把持移動手段）
３９Ｘ  軸方向駆動部（第２把持移動手段）
４０Ｙ  軸方向駆動部（第３把持移動手段）
３３    シリンダＢ（保管移動手段）
２９ａ  軸上部