【手続補正書】
【提出日】平成17年8月4日(2005.8.4)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】発明の名称
【補正方法】変更
【補正の内容】
【発明の名称】画像処理装置及び方法
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】特許請求の範囲
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
未知の複数のカメラ位置から撮られたオブジェクトのイメージを表す入力信号を処理するためのプロセッサを有する画像処理装置において、前記イメージ中のマッチング特徴を表す信号を生成するべく入力信号を処理する方法であって、
（ａ）第１のマッチング処理を用いてイメージ中のマッチング特徴を特定する第１のマッチングステップと、
（ｂ）特定されたマッチング特徴を用いてカメラ位置を計算する第１のカメラ位置算出ステップと、
（ｃ）前記計算されたカメラ位置の正確さを判断する第１の判断ステップと、
（ｄ）計算されたカメラ位置の正確さが閾値よりも低い場合に、第２のマッチング処理およびユーザによって特定されたマッチング特徴を用いて前記イメージ中の更なるマッチング特徴を特定するマッチング特徴特定ステップとを有することを特徴とする画像処理方法。
【請求項２】
前記第１のマッチング処理が、前記イメージ中におけるマッチングコーナーを特定するべく前記入力信号を処理することを含むことを特徴とする請求項１に記載の画像処理方法。
【請求項３】
前記第２のマッチング処理は、各イメージを、ユーザによって特定された特徴に従って領域に分割し、イメージ間の対応する領域の変換を計算し、該計算された変換を用いて対応する領域内のマッチング特徴を特定することを特徴とする請求項１または２に記載の画像処理方法。
【請求項４】
前記カメラ位置算出ステップ（ｂ）はイメージに対するカメラの光軸中心の相対的な位置を計算することを含むことを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の画像処理方法。
【請求項５】
（ｅ）ユーザによって特定されたマッチング特徴或いは前記第２のマッチング処理を用いて計算されたマッチング特徴の少なくともいずれかを用いてカメラ位置を計算する第２のカメラ位置算出ステップと、
（ｆ）前記第２のカメラ位置算出ステップ（ｅ）で計算されたカメラ位置の正確さを判断する第２の判断ステップと、
（ｇ）前記第２の判断ステップ（ｆ）で前記正確さが閾値よりも低いと判断された場合、前記マッチング特徴特定ステップ（ｄ）から第２の判断ステップ（ｆ）を、正確さが前記閾値以上となるまで繰り返す繰り返しステップとを更に備えることを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載の画像処理方法。
【請求項６】
前記第２のカメラ位置算出ステップ（ｅ）は、
マッチング特徴の第１の集合からの特徴を用いてカメラ位置を計算し、
マッチング特徴の第２の集合からの特徴を用いてカメラ位置を計算する処理を含むことを特徴とする請求項５に記載の画像処理方法。
【請求項７】
前記マッチング特徴の第１の集合はユーザによって特定された特徴を含み、
前記マッチング特徴の第２の集合は、（ｉ）前記第１もしくは第２のマッチング処理を用いて特定されたマッチング特徴か、（ｉｉ）ユーザによって特定されたマッチング特徴とともに前記第１もしくは第２のマッチング処理を用いて特定されたマッチング特徴、のいずれか一方を含むことを特徴とする請求項６に記載の画像処理方法。
【請求項８】
前記第２のカメラ位置算出ステップ（ｅ）は、イメージについてカメラの光軸中心の相対的位置の計算を含むことを特徴とする請求項５乃至７のいずれかに記載の画像処理方法。
【請求項９】
ユーザによって特定された特徴の数が、前記第２のマッチング処理を用いて特定された更なるマッチング特徴とユーザによって特定された特徴の数よりも少ないことを特徴とする請求項１乃至８のいずれかに記載の画像処理方法。
【請求項１０】
前記入力信号は、少なくとも３つの未知のカメラ位置から撮られたオブジェクトのイメージを示すものであることを特徴とする請求項１乃至９のいずれかに記載の画像処理方法。
【請求項１１】
前記マッチング特徴はマッチングポイントを備えることを特徴とする請求項１乃至１０のいずれかに記載の画像処理方法。
【請求項１２】
ユーザによって特定されたマッチング特徴或いは前記第２のマッチング処理を用いて特定されたマッチング特徴の少なくともいくらかを定義する信号を処理し、３次元空間におけるオブジェクトのモデルを表すオブジェクトデータを生成するステップを更に備えることを特徴とする請求項１乃至１１のいずれかに記載の画像処理方法。
【請求項１３】
関連が未定義である複数のイメージングポジションから取られたオブジェクトのイメージを備えたイメージデータを処理する画像処理装置を、イメージ中における対応するオブジェクトの特徴を特定するように稼動させる方法であって、
第１のマッチング処理を用いて特徴を特定する第１の特定ステップと、
特定された特徴を用いてイメージングポジションの間の関係を判断する判断ステップと、
判断された関係の正確さをテストし、それが十分に高くはない場合、
（ｉ）ユーザ入力信号に基づいて特徴を特定し、
（ｉｉ）第２のマッチング処理と、前記ステップ（ｉ）で特定された特徴を用いて更なる特徴を特定する第２の特定ステップとを備えることを特徴とする画像処理方法。
【請求項１４】
未知の複数のカメラ位置から撮られたオブジェクトのイメージを表す入力信号を処理し、そのイメージ中のマッチング特徴を表す信号を生成する画像処理装置であって、
（ａ）第１のマッチング処理を用いてイメージ中のマッチング特徴を特定する第１のマッチング手段と、
（ｂ）特定されたマッチング特徴を用いてカメラ位置を計算する第１のカメラ位置算出手段と、
（ｃ）前記計算されたカメラ位置の正確さを判断する第１の判断手段と、
（ｄ）計算されたカメラ位置の正確さが閾値よりも低い場合に、第２のマッチング処理およびユーザによって特定されたマッチング特徴を用いて前記イメージ中の更なるマッチング特徴を特定するマッチング特徴特定手段とを備えることを特徴とする画像処理装置。
【請求項１５】
前記第１のマッチング処理が、前記イメージ中におけるマッチングコーナーを特定するべく前記入力信号を処理することを含むことを特徴とする請求項１４に記載の画像処理装置。
【請求項１６】
前記第２のマッチング処理は、各イメージを、ユーザによって特定された特徴に従って領域に分割し、イメージ間の対応する領域の変換を計算し、該計算された変換を用いて対応する領域内のマッチング特徴を特定することを特徴とする請求項１４または１５に記載の画像処理装置。
【請求項１７】
前記カメラ位置算出手段（ｂ）がイメージに対するカメラの光軸中心の相対的な位置を計算する手段を含むことを特徴とする請求項１４乃至１６のいずれかに記載の画像処理装置。
【請求項１８】
（ｅ）ユーザによって特定されたマッチング特徴或いは前記第２のマッチング処理を用いて計算されたマッチング特徴の少なくともいずれかを用いてカメラ位置を計算する第２のカメラ位置算出手段と、
（ｆ）前記第２のカメラ位置算出手段（ｅ）によって計算されたカメラ位置の正確さを判断する第２の判断手段と、
（ｇ）前記第２の判断手段（ｆ）で前記正確さが閾値よりも低いと判断された場合、前記マッチング特徴特定手段（ｄ）から第２の判断手段（ｆ）を、正確さが前記閾値以上となるまで繰り返す繰り返し手段とを更に備えることを特徴とする請求項１４乃至１７のいずれかに記載の画像処理装置。
【請求項１９】
前記第２のカメラ位置算出手段（ｅ）は、
マッチング特徴の第１の集合からの特徴を用いてカメラ位置を計算し、
マッチング特徴の第２の集合からの特徴を用いてカメラ位置を計算する処理を含むことを特徴とする請求項１８に記載の画像処理装置。
【請求項２０】
前記マッチング特徴の第１の集合はユーザによって特定された特徴を含み、
前記マッチング特徴の第２の集合は、（ｉ）前記第１もしくは第２のテクニックを用いて特定されたマッチング特徴か、（ｉｉ）ユーザによって特定されたマッチング特徴とともに前記第１もしくは第２のマッチング処理を用いて特定されたマッチング特徴、のいずれか一方を含むことを特徴とする請求項１９に記載の画像処理装置。
【請求項２１】
前記第２のカメラ位置算出手段（ｅ）は、イメージについてカメラの光軸中心の相対的位置を計算する手段を含むことを特徴とする請求項１８乃至２０のいずれかに記載の画像処理装置。
【請求項２２】
ユーザによって特定された特徴の数が、前記第２のマッチング処理を用いて特定された更なるマッチング特徴とユーザによって特定された特徴の数よりも少ないことを特徴とする請求項１４乃至２１のいずれかに記載の画像処理装置。
【請求項２３】
前記入力信号は、少なくとも３つの未知のカメラ位置から撮られたオブジェクトのイメージを示すものであることを特徴とする請求項１４乃至２２にいずれかに記載の画像処理装置。
【請求項２４】
前記マッチング特徴はマッチングポイントを備えることを特徴とする請求項１４乃至２３のいずれかに記載の画像処理装置。
【請求項２５】
ユーザによって特定されたマッチング特徴或いは前記第２テクニックを用いて特定されたマッチング特徴の少なくともいくらかを定義する信号を処理し、３次元空間におけるオブジェクトのモデルを表すオブジェクトデータを生成する手段を更に備えることを特徴とする請求項１４乃至２４のいずれかに記載の画像処理装置。
【請求項２６】
関連が未定義である複数のイメージングポジションから取られたオブジェクトのイメージを備えたイメージデータを処理する画像処理装置であって、
第１のマッチング処理を用いて特徴を特定する第１の特定手段と、
特定された特徴を用いてイメージングポジションの間の関係を判断する判断手段と、
判断された関係の正確さをテストし、それが十分に高くはない場合に、（ｉ）ユーザ入力信号に基づいて特徴を特定し、（ｉｉ）第２のマッチング処理と、前記（ｉ）で特定された特徴を用いて更なる特徴を特定する第２の特定手段とを備えることを特徴とする画像処理装置。
【請求項２７】
プログラマブル処理装置に請求項１乃至１３のいずれかに記載の方法を実行させるためのプログラムを格納する記憶媒体。
【請求項２８】
請求項１乃至１３のいずれかに記載の方法をプログラマブル処理装置に実行させるためのプログラム。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１４】
上記の目的を達成するための本発明の一態様による画像処理方法は、
未知の複数のカメラ位置から撮られたオブジェクトのイメージを表す入力信号を処理するためのプロセッサを有する画像処理装置において、前記イメージ中のマッチング特徴を表す信号を生成するべく入力信号を処理する方法であって、
（ａ）第１のマッチング処理を用いてイメージ中のマッチング特徴を特定する第１のマッチングステップと、
（ｂ）特定されたマッチング特徴を用いてカメラ位置を計算する第１のカメラ位置算出ステップと、
（ｃ）前記計算されたカメラ位置の正確さを判断する第１の判断ステップと、
（ｄ）計算されたカメラ位置の正確さが閾値よりも低い場合に、第２のマッチング処理およびユーザによって特定されたマッチング特徴を用いて前記イメージ中の更なるマッチング特徴を特定するマッチング特徴特定ステップとを有する。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１５】
また、上記の目的を達成するための本発明の他の態様による画像処理方法は、
関連が未定義である複数のイメージングポジションから取られたオブジェクトのイメージを備えたイメージデータを処理する画像処理装置を、イメージ中における対応するオブジェクトの特徴を特定するように稼動させる方法であって、
第１のマッチング処理を用いて特徴を特定する第１の特定ステップと、
特定された特徴を用いてイメージングポジションの間の関係を判断する判断ステップと、
判断された関係の正確さをテストし、それが十分に高くはない場合、
（ｉ）ユーザ入力信号に基づいて特徴を特定し、
（ｉｉ）第２のマッチング処理と、前記ステップ（ｉ）で特定された特徴を用いて更なる特徴を特定する第２の特定ステップとを備える。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１６】
また、上記の目的を達成するための本発明の画像処理装置は以下の構成を備える。すなわち、
未知の複数のカメラ位置から撮られたオブジェクトのイメージを表す入力信号を処理し、そのイメージ中のマッチング特徴を表す信号を生成する画像処理装置であって、
（ａ）第１のマッチング処理を用いてイメージ中のマッチング特徴を特定する第１のマッチング手段と、
（ｂ）特定されたマッチング特徴を用いてカメラ位置を計算する第１のカメラ位置算出手段と、
（ｃ）前記計算されたカメラ位置の正確さを判断する第１の判断手段と、
（ｄ）計算されたカメラ位置の正確さが閾値よりも低い場合に、第２のマッチング処理およびユーザによって特定されたマッチング特徴を用いて前記イメージ中の更なるマッチング特徴を特定するマッチング特徴特定手段とを備える。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１７】
また、上記の目的を達成するための本発明の他の態様の画像処理装置は以下の構成を備える。すなわち、
関連が未定義である複数のイメージングポジションから取られたオブジェクトのイメージを備えたイメージデータを処理する画像処理装置であって、
第１のマッチング処理を用いて特徴を特定する第１の特定手段と、
特定された特徴を用いてイメージングポジションの間の関係を判断する判断手段と、
判断された関係の正確さをテストし、それが十分に高くはない場合に、（ｉ）ユーザ入力信号に基づいて特徴を特定し、（ｉｉ）第２のマッチング処理と、前記（ｉ）で特定された特徴を用いて更なる特徴を特定する第２の特定手段とを備える。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１８
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１９
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２０
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正１０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２１
【補正方法】削除
【補正の内容】