(57)【要約】  減速装置が占める空間をコンパクトにして、被回転物を２軸の周りに回転させる技術を提供する。  減速装置１０は、第１減速ユニット６０と第２減速ユニット４０を備える。第１減速ユニット６０は、第１モータ１２の出力軸７９が回転すると、第１外歯歯車６２Ｘ，６２Ｙが第１内歯歯車６４との噛み合いを維持しながら軸線ＣＬ１の周りを公転しつつ回転する。第２減速ユニット４０は、第２モータ１４の出力軸８１が回転すると、第２減速ユニット４０の外歯歯車が第２内歯歯車３４との噛み合いを維持しながら軸線ＣＬ２の周りを公転する。外歯歯車が公転すると、第２内歯歯車３４が軸線ＣＬ２の周りを回転する。第１減速ユニット６０の外歯歯車と第２減速ユニット４０外歯歯車は、両者の公転面が直交するように配置されている。【選択図】  図３
2008099923.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１減速ユニットと第２減速ユニットを有しており、
第１減速ユニットは、第１モータの出力軸の回転に追従して回転する第１クランク軸と、第１クランク軸の回転に追従して第１クランク軸の軸線の周りを公転する第１偏心カムと、第１偏心カムと係合している第１外歯歯車と、第１外歯歯車と異なる歯数を有しており、第１外歯歯車と噛み合っている第１内歯歯車と、第１外歯歯車の回転に追従して第１内歯歯車の軸線の周りを回転する第１出力部を備えており、
第２減速ユニットは、第２モータの出力軸の回転に追従して回転する第２クランク軸と、第２クランク軸の回転に追従して第２クランク軸の軸線の周りを公転する第２偏心カムと、第２偏心カムと係合している第２外歯歯車と、第２外歯歯車と異なる歯数を有しており、第２外歯歯車と噛み合いながら回転する第２内歯歯車と、第２内歯歯車と一体に回転する第２出力部を備えており、
第１外歯歯車と第２外歯歯車が、双方の公転面が直交するように配置されており、
第１出力部によって、第２外歯歯車の回転が拘束されていることを特徴とする減速装置。
【請求項２】
第１モータの出力軸と第１減速ユニットの間に配置されている第１前段減速ユニットを備えており、
その第１前段減速ユニットが、第１モータの出力軸の回転に追従して回転する第１前段入力軸と、第１前段入力軸の回転に追従して第１前段入力軸の軸線の周りを公転する第１前段外歯歯車と、第１前段外歯歯車と異なる歯数を有しており、第１前段外歯歯車と噛み合っている第１前段内歯歯車と、第１前段内歯歯車の軸線の周りを回転する第１出力軸を備えており、
第１出力軸の回転に追従して前記第１クランク軸が回転することを特徴とする請求項１の減速装置。
【請求項３】
第２モータの出力軸と第２減速ユニットの間に配置されている第２前段減速ユニットを備えており、
その第２前段減速ユニットが、第２モータの出力軸の回転に追従して回転する第２前段入力軸と、第２前段入力軸の回転に追従して第２前段入力軸の軸線の周りを公転する第２前段外歯歯車と、第２前段外歯歯車と異なる歯数を有しており、第２前段外歯歯車と噛み合っている第２前段内歯歯車と、第２前段内歯歯車の軸線の周りを回転する第２出力軸を備えており、
第２出力軸の回転に追従して前記第２クランク軸が回転することを特徴とする請求項１の減速装置。
【請求項４】
第１減速ユニットが、第１内歯歯車の軸線と同軸の第１入力軸を備えており、
第１入力軸が、第１モータの出力軸と直交する位置関係に配置されていることを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載の減速装置。
【請求項５】
第１前段減速ユニットが、第１減速ユニットの外周の延長面の内側に位置することを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載の減速装置。
【請求項６】
第１内歯歯車の軸線が第２内歯歯車の軸線に直交する面内に含まれるとともに、その面内において双方の軸線の間に距離を有することを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載の減速装置。
【請求項７】
第２内歯歯車を平面視したときに、その外周面の少なくとも一部に平坦部が形成されていることを特徴とする請求項１から６のいずれか一項に記載の減速装置。
【請求項８】
第２減速ユニットにおいて、第２外歯歯車の回転を拘束するとともに第２内歯歯車を回転可能に支持するキャリアが形成されており、
そのキャリアの第２内歯歯車の軸線方向の一方の端部が、第１出力部に固定されており、
そのキャリアの第２内歯歯車の軸線方向の他方の端部が、第１出力部から伸びる支持部材に支持されていることを特徴とする請求項１から７のいずれか一項に記載の減速装置。
【請求項９】
請求項１から８のいずれかの減速装置を使用して、
第１減速ユニットの内歯歯車が不動部に固定されており、
第２減速ユニットの内歯歯車がパネルに固定されており、
そのパネルが、第１出力部の軸線の周りを回転可能であるとともに、第２出力部の軸線の周りを回転可能であることを特徴とする追尾式太陽光発電装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本出願は、２００７年２月１６日に出願された日本国特許出願第２００７−０３７０１１号に基づく優先権を主張する。その出願の全ての内容はこの明細書中に参照により援用されている。
本発明は減速装置に関する。特に、複数の減速ユニットを組み合わせて、被回転物を２軸の周りに回転させることが可能な減速装置に関する。また、本発明はその減速装置を利用して、パネルを太陽の動きに追従させて２軸の周りに回転させる追尾式太陽光発電装置にも関する。
【背景技術】
【０００２】
モータの出力軸の回転速度を減速して出力する減速装置が知られている。その減速装置では、被回転物を減速装置の出力軸に接続して、被回転物を出力軸の軸線の周りに回転させる。しかしながら、減速装置は出力軸を１つしか有していないので、例えば追尾式太陽光発電装置のように、パネルを異なる２軸の周りに回転させるためには、パネルに対して２つの減速装置を別々に配置しなくてはいけない。
米国特許第４，５７４，６５９号明細書に、クランク軸２と偏心カム６と外歯歯車１０と内歯歯車１６，２８を備える減速装置３，２０３が開示されている。クランク軸２は、モータの回転に追従して回転する。偏心カムは、クランク軸の回転に追従してクランク軸の軸線の周りを偏心回転する。外歯歯車は、偏心カムと係合している。内歯歯車は、外歯歯車との噛み合いを維持しながら外歯歯車が偏心回転することを許容する。内歯歯車はまた、外歯歯車を囲っている。内歯歯車は、外歯歯車と異なる歯数を有する。
また、米国特許第４，５７４，６５９号明細書では、支柱７８と方位軸８８とケーシング２２と水平軸９４を有しており、水平軸の両端にパネル８０が接続される追尾式太陽光発電装置が開示されている。方位軸は、支柱から上方に突出している。ケーシングは、方位軸に回転可能に取付けられている。水平軸は、ケーシングに回転可能に支持されている。水平軸は方位軸に直交しており、その両端にパネル８０が接続されている。この追尾式太陽光発電装置では、減速装置３の出力軸３４と方位軸の間に平歯車９０を配置して、パネルを方位軸の軸線８４の周りに回転させている。さらに、減速装置２０３の出力軸２３４と水平軸の間に平歯車２９０を配置して、パネルを水平軸の軸線８６の周りに回転させている。すなわち、２つの減速装置を使用することによって、パネルを２軸の周りに回転させている。なお、各々の減速装置の出力軸の軸線と、方位軸及び水平軸の軸線が同軸でない。そのため、パネルを２軸の周りに回転させるために、減速装置の出力軸と、方位軸及び水平軸の間にトルクを伝達するための歯車を配置している。追尾式太陽光発電装置の構造が複雑化している。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
被回転物を２軸の周りに回転させるときに、不動部（固定部）と被回転物の間に２つの減速装置を配置すると、減速装置が占める空間が大きくなりすぎてしまう。例えば追尾式太陽光発電装置を製造するときに、支柱とパネルの間の距離が長くなってしまうので、方位軸にかかるモーメントが大きくなる。あるいは、支柱と方位軸の間に配置する支持部材が大型化してしまう。また、減速装置の出力軸と、方位軸及び水平軸がオフセットしていると、両者を接続するための歯車を配置する必要が生じる。そのため、追尾式太陽光発電装置を構成する部品が増えてしまう。
本発明は、上記の問題を解決することを目的とする。すなわち、本発明は、減速装置が占める空間をコンパクトにして、被回転物を２軸の周りに回転させる技術を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
本発明の減速装置は、第１減速ユニットと第２減速ユニットを有している。第１減速ユニットは、第１モータの出力軸の回転に追従して回転する第１クランク軸と、第１クランク軸の回転に追従して第１クランク軸の軸線の周りを偏心回転（公転）する第１偏心カムと、第１偏心カムと係合している第１外歯歯車と、第１外歯歯車と噛み合っている第１内歯歯車と、第１外歯歯車の回転に伴って第１内歯歯車の軸線の周りを偏心回転（公転）する第１出力部を備えている。第１内歯歯車は、第１外歯歯車との噛み合いを維持しながら第１外歯歯車が偏心回転することを許容する。第１外歯歯車は、第１内歯歯車の軸線の周りを偏心回転しつつ、第１内歯歯車に対して回転する。第１外歯歯車の歯数と第１内歯歯車の歯数は異なる。本明細書では、外歯歯車が内歯歯車の軸線の周りを偏心回転する現象を、外歯歯車が内歯歯車の軸線の周りを公転するともいう。同様に、偏心カムがクランク軸の軸線の周りを偏心回転する現象を、偏心カムがクランク軸の軸線の周りを公転するともいう。また、「外歯歯車が回転する」という場合、外歯歯車が内歯歯車に対して相対的に回転することをいう。すなわち、「外歯歯車が回転する」とは、外歯歯車が偏心回転するのに伴って内歯歯車が回転する場合を含む。
第２減速ユニットは、第２モータの出力軸の回転に追従して回転する第２クランク軸と、第２クランク軸の回転に追従して第２クランク軸の軸線の周りを公転する第２偏心カムと、第２偏心カムと係合している第２外歯歯車と、第２外歯歯車と噛み合っている第２内歯歯車と、第２内歯歯車と一体に回転する第２出力部を備えている。第２内歯歯車は、第２外歯歯車との噛み合いを維持しながら第２外歯歯車が公転することを許容する。第２外歯歯車は、第２内歯歯車の軸線の周りを公転しつつ、第２内歯歯車に対して回転する。第２外歯歯車の歯数と第１内歯歯車の歯数は異なる。
本発明の減速装置では、第１外歯歯車と第２外歯歯車が、双方の公転面が直交するように配置されている。また、第１出力部によって、第２外歯歯車の回転が拘束されている。【０００５】
上記の減速装置は２つの減速ユニットを内蔵するので、１つの減速装置で被回転物を不動部に対して２軸の周りに回転させることができる。被回転物を２軸の周りに回転させるために、２つの減速装置を必要としない。そのため、減速装置が占める空間をコンパクトにすることができる。第１内歯歯車を不動部に固定し、第２出力部を被回転体に固定するだけで、被回転体を２軸の周りに回転させることができる。上記の減速装置を、例えば太陽光発電装置のパネルを回転させるための減速装置として利用すると、支柱とパネルの間の距離を短くすることができる。太陽光発電装置の方位軸（以下、旋回軸ともいう）にかかるモーメントを小さくすることができるため、方位軸や水平軸（以下、傾倒軸ともいう）に配置する支持部材（軸受等）をそれぞれ小型化することができる。【０００６】
本発明の減速装置では、第１モータの出力軸と第１減速ユニットの間に第１前段減速ユニットが配置されていることが好ましい。第１前段減速ユニットは、第１モータの出力軸の回転に追従して回転する第１前段入力軸と、第１前段入力軸の回転に追従して第１前段入力軸の軸線の周りを公転する第１前段外歯歯車と、第１前段外歯歯車と噛み合っている第１前段内歯歯車と、第１前段内歯歯車の軸線の周りを回転する第１出力軸を備えている。第１前段内歯歯車は、第１前段外歯歯車との噛み合いを維持しながら第１前段外歯歯車が公転することを許容する。第１前段外歯歯車は、第１前段内歯歯車の軸線の周りを公転しつつ、第１前段内歯歯車に対して回転する。第１前段外歯歯車の歯数と第１前段内歯歯車の歯数は異なる。第１出力軸の回転に追従して、第１減速ユニットの第１クランク軸が回転する。
また、第２モータの出力軸と第２減速ユニットの間に第２前段減速ユニットが配置されていることが好ましい。第２前段減速ユニットは、第２モータの出力軸の回転に追従して回転する第２前段入力軸と、第２前段入力軸の回転に追従して第２前段入力軸の軸線の周りを公転する第２前段外歯歯車と、第２前段外歯歯車と噛み合っている第２前段内歯歯車と、第２前段内歯歯車の軸線の周りを回転する第２出力軸を備えている。第２前段内歯歯車は、第２前段外歯歯車との噛み合いを維持しながら第２前段外歯歯車が公転することを許容する。第２前段外歯歯車は、第２前段内歯歯車の軸線の周りを公転しつつ、第２前段内歯歯車に対して回転する。第２前段外歯歯車の歯数と第２前段内歯歯車の歯数は異なる。第２出力軸の回転に追従して、第２減速ユニットの第２クランク軸が回転する。【０００７】
第１前段減速ユニットによって、第１モータの出力軸の回転速度を減速して第１クランク軸に伝達することができる。第１減速ユニットの第１クランク軸に入力される回転速度が遅くなるので、第１モータの出力軸と第１出力部の間の減速比を大きくすることができる。第１減速ユニットの減速比を大きくしようとすると、一般的に、第１外歯歯車と第１内歯歯車の径が大きくなる。すなわち、第１減速ユニットが大型化してしまう。しかしながら、上記の減速装置によると、第１減速ユニットを大型化させることなく、第１モータの出力軸と第１出力部の間の減速比を大きくすることができる。同様に、第２前段減速ユニットによって、第２モータの出力軸の回転速度を減速して第２クランク軸に伝達することができる。第２減速ユニットを大型化させることなく、第２モータの出力軸と第２出力部の間の減速比を大きくすることができる。【０００８】
本発明の減速装置では、第１減速ユニットが、第１内歯歯車の軸線と同軸の第１入力軸を備えており、その第１入力軸が、第１モータの出力軸と直交する位置関係に配置されていることが好ましい。
上記の減速装置によると、第１減速ユニットの第１出力軸の軸線と、第１モータの出力軸の軸線が直交する関係を実現することができる。第１モータが第１減速ユニットと第２減速ユニットの間に配置される場合でも、第１減速ユニットと第２減速ユニットの間に、第１モータを配置するための大きなスペースを確保する必要がない。第１減速ユニットと第２減速ユニットの間には、第１モータの出力軸が通過するだけのスペースを確保すればよい。減速装置の第１出力軸の軸線方向の長さを短くすることができる。【０００９】
本発明の減速装置では、第１前段減速ユニットが、第１減速ユニットの外周の延長面の内側に位置することが好ましい。
上記の減速装置によると、第１減速ユニットを平面視したときに、第１前段減速ユニットが、第１減速ユニットの外周の外側に位置しない。第１減速ユニットを中空の不動部に固定したときに、第１前段減速ユニットを、その不動部の内部に収容することができる。減速装置の占めるスペースを大きくすることなく、第１減速ユニットの減速比を大きくすることができる。【００１０】
本発明の減速装置では、第１内歯歯車の軸線が第２内歯歯車の軸線に直交する面内に含まれるとともに、その面内において双方の軸線の間に距離を有することもできる。
上記の減速装置によると、第１減速ユニットと第２減速ユニットの間の距離を短くすることができる。第１減速ユニットには第１モータが接続され、第２減速ユニットには第２モータが接続される。例えば、第１減速ユニットの第１内歯歯車を不動部に固定し、第２減速ユニットの第２内歯歯車を被回転体に固定すると、第１モータと第２モータが近接する位置に配置される。この場合、第１内歯歯車の軸線と第２内歯歯車の軸線を直交する関係にすると、第１モータと第２モータの干渉を避けるために、第１減速ユニットと第２減速ユニットの間の距離を長くしなくてはいけない。しかしながら、上記の減速装置によると、第１モータを第２モータの側方に位置させることができる。第１モータと第２モータの干渉を避けつつコンパクトな減速装置を実現することができる。なお、ここでいう「距離を有する」とは、少なくとも双方の軸線の間に隙間が存在することをいう。距離がゼロであることは含まない。【００１１】
本発明の減速装置では、第２内歯歯車を平面視したときに、その外周面の少なくとも一部に平坦部が形成されていることが好ましい。
上記の減速装置によると、第２内歯歯車の外周面に直接被回転体を接続することができる。例えば追尾式太陽光発電装置のパネルを回転させる場合、第２減速ユニットによって、パネルが傾倒軸（第２内歯歯車の軸線）の周りを回転する。この場合、第２出力軸とパネルの間に、パネルを支持するための部品が必要となる。しかしながら、上記の減速装置によると、第２内歯歯車の外周面に直接パネルを固定することができるので、パネルを支持するための部品を省略することができる。さらに、支柱（不動部）とパネルの間の距離を短くすることができる。なお「第２内歯歯車を平面視する」とは、第２内歯歯車を、第２内歯歯車の軸線方向に平面視することを意味する。【００１２】
本発明の減速装置では、第２減速ユニットにおいて、第２外歯歯車の回転を拘束するとともに第２内歯歯車を回転可能に支持するキャリアを形成することができる。そのキャリアを第１減速ユニットの第１出力部に固定することによって、第２減速ユニットを第１減速ユニットの第１出力部の軸線の周りに回転させることができる。その場合、そのキャリアの第２内歯歯車の軸線方向の一方の端部が第１出力部に固定されており、そのキャリアの第２内歯歯車の軸線方向の他方の端部が第１出力部から伸びる支持部材に支持されていることが好ましい。【００１３】
上記の減速装置によると、第２減速ユニットを第２内歯歯車の軸線方向の両側から支持することができる。減速装置を長期間に亘って使用しても、第１減速ユニットと第２減速ユニットの相対的な位置関係が変化することを防止できる。キャリアの第２内歯歯車の軸線方向の両端部を第１出力部に固定することもできる。また、キャリアの第２内歯歯車の軸線方向の一方の端部のみを第１出力部に固定し、キャリアの第２内歯歯車の軸線方向の他方の端部については、第１出力部から伸びる支持部材に固定しないで、その支持部材でキャリアの移動を拘束するだけでもよい。第２減速ユニットの部品精度や、第２減速ユニットの組み立て精度に起因して、第２減速ユニットの第２内歯歯車の軸線方向の長さにばらつきが生じることがある。第２減速ユニットの長さにばらつきが生じても、第２減速ユニットを第１減速ユニットに支持させることができる。【００１４】
本発明の減速装置は、さまざまな用途に使用することができる。例えば、太陽光発電装置のパネルを、太陽を追尾するように回転させるための減速装置として使用することができる。その追尾式太陽光発電装置は、第１減速ユニットの内歯歯車が不動部に固定されており、第２減速ユニットの内歯歯車がパネルに固定されている。すなわち、パネルが、第１出力部の軸線の周りを回転可能であるとともに、第２出力部の軸線の周りを回転可能である。
太陽光発電装置のパネルは、太陽の動きに追従して動かす必要があるので、パネルを支える支柱（不動部）に対して２軸の周りに回転することが求められる。本発明の減速装置を使用すると、２つの減速装置を使用することなく、パネルを２軸の周りに回転させることができる。また、本発明の減速装置は、コンパクトな体格で２軸の周りに回転することが可能である。パネルと支柱との距離を短くすることができるため、支柱と減速装置にかかるモーメントを小さくすることができる。モーメントが小さいので強固な支柱を使用する必要がなく、追尾式太陽光発電装置の構造が大型化することを防止できる。なお、本明細書でいう「太陽を追尾する」とは、パネルが、移動する太陽に直交する姿勢を保つことを意味する。あるいは、「太陽を追尾する」とは、パネルで反射された光が一定の点に集光され続けるようにパネルの角度を調整すること意味する。
【発明の効果】
【００１５】
本発明の減速装置によると、１つの減速装置で被回転物を２軸の周りに回転させることができる。減速装置が占める空間をコンパクトすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】追尾式太陽光発電装置の側面図を示す。
【図２】追尾式太陽光発電装置の背面図を示す。
【図３】図１のIII−III線に沿った断面図（実施例１の減速装置の断面図）を示す。
【図４】実施例１の第１減速ユニットの拡大図を示す。
【図５】図３のV−V線に沿った断面図を示す。
【図６】実施例２の減速装置の断面図を示す。
【図７】実施例３の減速装置の断面図を示す。
【図８】実施例４の減速装置の断面図を示す。
【図９】図８の減速装置を矢印Ｂ方向に観察した外観図を示す。
【図１０】他の減速ユニットの断面図を示す。
【図１１】他の減速ユニットの断面図を示す。
【図１２】図３の減速装置を矢印Ａ方向に観察した外観図を示す。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
各実施例の特徴を以下に記す。
（第１特徴）  減速装置１０及び減速装置２００では、第１減速ユニット６０，２６０の第１出力部５８，２５８が軸線ＣＬ１の周りを回転すると、第１モータ１２，２１２と第２モータ１４，２１４が、それぞれ第１出力部５８，２５８と一体に軸線ＣＬ１の周りを回転する。
（第２特徴）  第１減速ユニット６０，１６０，２６０，３６０の内歯歯車６４，１６４，２６４，３６４とキャリア５８Ｙ，１５８Ｙ，２５８Ｙ，３５８Ｙの間に、オイルシールが二重に配置されている。
（第３特徴）  減速装置１００，３００では、第１前段ユニット１７６，３７６の出力軸が、第１減速ユニット１６０，３６０の出力部と同軸である。
【実施例】
【００１８】
図面を参照して実施例を説明する。
実施例では、本発明の減速装置を、追尾式太陽光発電装置のパネルを回転させるための駆動装置として使用した例について説明する。しかしながら、本発明の減速装置は、追尾式太陽光発電装置のパネルを回転させるものに限定されない。本発明の減速装置を、他の被回転物を回転させるために使用することもできる。
（第１実施例）
まず、追尾式太陽光発電装置４について説明する。
図１は、追尾式太陽光発電装置４の側面図を示している。図２は、追尾式太陽光発電装置４の背面図を示している。
図１に示しているように、追尾式太陽光発電装置４は、支柱２と減速装置１０とパネル６を有している。パネル６の表面には、複数の太陽電池８が配置されている。図２に示しているように、減速装置１０は、軸線ＣＬ１（旋回軸）と軸線ＣＬ２（傾倒軸）の２軸の周りを独立に回転する。そのため、パネル６の表面は、常に太陽に直交する姿勢に維持される。なお、符号１２，１４は、後述する減速装置１０に接続しているモータを示している。図１から明らかなように、パネル６は、軸線ＣＬ１の周りを３６０°回転することができる。また、パネル６は、軸線ＣＬ２の周りをおよそ１８０°回転することができる。すなわち、図１において太陽が軸線ＣＬ１の紙面左側から軸線ＣＬ１の紙面右側へ移動したとしても、パネル６を軸線ＣＬ１の周りに１８０°回転させる必要はない。パネル６を軸線ＣＬ２の周りに回転させることによって、パネル６は太陽の動きを追尾することができる。【００１９】
図３に、図１のIII−III線に沿った断面図を示している。なお、図３では、パネル６が軸線ＣＬ１に直交する状態のときの断面図を示している。図３に示しているように、減速装置１０は、第１減速ユニット６０と第２減速ユニット４０を備えている。第１減速ユニット６０と第１モータ１２（図面の簡略化のため、一部分のみを示している）の間に、第１前段減速ユニット７６が配置されている。第２減速ユニット４０と第２モータ１４（図面の簡略化のため、一部分のみを示している）の間に、第２前段減速ユニット１８が配置されている。本実施例では、夫々の減速ユニット６０，４０，７６，１８は同じタイプの減速ユニットである。後述するが、減速ユニット６０，４０，７６，１８として、様々なタイプの減速ユニットを使用することができる。また、図面の明瞭化のため、第１減速ユニット６０にのみ詳細な符号を付している。他の減速ユニット４０，７６，１８については、第１減速ユニット６０と実質的に同じ部品の符号を省略している。【００２０】
まず、減速装置１０の大まかな構成について説明する。減速装置１０は、モータ１２のモータ出力軸７９の回転に追従して、第１前段減速ユニット７６の出力軸（第１出力軸）７０が軸線ＣＬ３の周りを回転する。モータ出力軸７９と出力軸７０は、軸線ＣＬ３と同軸である。出力軸７０の端部に傘歯車４８が形成されている。第１減速ユニット６０の入力軸（第１入力軸）５６の端部に傘歯車５２が形成されている。傘歯車４８と傘歯車５２は噛み合っている。モータ出力軸７９のトルクを、入力軸５６に伝達することができる。
入力軸５６が軸線ＣＬ１の周りを回転すると、外歯歯車（第１外歯歯車）６２Ｘ，６２Ｙが内歯歯車（第１内歯歯車）６４の軸線（軸線ＣＬ１と同じ）の周りを公転しつつ、内歯歯車６４に対して回転する。このときに、外歯歯車６２Ｘ，６２Ｙの回転に追従して第１出力部５８（キャリア５８Ｘ，５８Ｙ）が内歯歯車６４の軸線の周りを回転する。【００２１】
ボルト５０によって、キャリア５８Ｙと、第１前段減速ユニット７６の支持部材５４が固定されている。ボルト７４によって、支持部材５４と、第１前段減速ユニット７６の内歯歯車（第１前段内歯歯車）７２と、モータ１２の支持部材７８が固定されている。すなわち、第１出力部５８（キャリア５８Ｘ，５８Ｙ）が内歯歯車６４の軸線の周りを回転すると、第１前段減速ユニット７６と第１モータ１２が、内歯歯車６４の軸線の周りを第１出力部５８と一体に回転する。支持部材５４は、第２減速ユニット４０側にまで伸びている。支持部材５４は、第２減速ユニット４０と第２前段減速ユニット１８も支持している。ボルト２６によって、支持部材５４と、第２減速ユニット４０のキャリア３３Ｙが固定されている。ボルト２０によって、支持部材５４と、第２前段減速ユニット１８の内歯歯車（第２前段内歯歯車）２４と、第２モータ１４の支持部材１６が固定されている。すなわち、第１出力部５８が内歯歯車６４の軸線の周りを回転すると、第２減速ユニット４０と第２前段減速ユニット１８と第２モータ１４が、内歯歯車６４の軸線の周りを回転する。ボルト３０によって、パネル６が、第２減速ユニット４０の内歯歯車（第２内歯歯車）３４に固定されている。そのため、第１出力部５８が内歯歯車６４の軸線の周りを回転すると、パネル６が軸線ＣＬ１の周りを回転する。このとき、第１モータ１２と第２モータ１４は、軸線ＣＬ１周りを一体に回転する。そのため、モータ１２，１４に接続されている電源ケーブル（図示省略）等が、互いに絡みあうことを防止できる。
また、第２モータ１４のモータ出力軸８１の回転に追従して、第２前段減速ユニット１８の出力軸（第２出力軸）２７が回転する。モータ出力軸８１が回転すると、第２減速ユニット４０の外歯歯車が、第２減速ユニット４０の内歯歯車３４の軸線（軸線ＣＬ２と同じ）の周りを公転する。第２減速ユニット４０の外歯歯車は、内歯歯車３４に対して相対的に回転する。外歯歯車はキャリア３３Ｘ，３３Ｙによって回転が拘束されているので、内歯歯車３４が軸線ＣＬ２の周りを回転する。その結果、パネル６が、軸線ＣＬ２の周りを回転する。なお、モータ出力軸８１と第２出力軸２７は、軸線ＣＬ２と同軸である。【００２２】
第１前段減速ユニット７６と第２前段減速ユニット１８と後述するサポートアーム（支持部材）４６を無視して第１減速ユニット６０と第２減速ユニット４０に着目すると、減速装置１０のレイアウトは次のとおり記述することができる。キャリア３３Ｙの軸線と第１出力部５８の軸線が直交する幾何学的関係で、第１減速ユニット６０の第１出力部５８（キャリア５８）に、第２減速ユニット４０のキャリア３３Ｙが固定されている。換言すると、第１内歯歯車６４の軸線と第２内歯歯車３４の軸線が直交する幾何学的関係で、第１減速ユニット６０の第１出力部５８（キャリア５８）に、第２減速ユニット４０のキャリア３３Ｙが固定されている。そのようなレイアウトにより、第１減速ユニット６０の出力軸（即ち出力部５８）の軸線ＣＬ１と、第２減速ユニット４０の出力軸（即ち、第２内歯歯車３４）の軸線ＣＬ２が直交する。第２減速ユニット４０の出力軸（即ち、第２内歯歯車３４）に固定されたパネル６は、第１減速ユニット６０によって軸線ＣＬ１の周りに回転し、第２減速ユニット４０によって軸線ＣＬ２の周りに回転する。【００２３】
図４，図５を参照して第１減速ユニット６０について詳細に説明する。図４は、第１減速ユニット６０の要部拡大図を示しており、図５は、図３のＶ−Ｖ線に沿った断面図を示している。なお、上述したように、第２減速ユニット４０，第１前段減速ユニット７６，第２前段減速ユニット１８は、実質的に第１減速ユニット６０と同じタイプの減速ユニットである。ここでは、第１減速ユニット６０について詳細に説明し、他の減速ユニット４０，７６，１８については、詳細な説明を省略する。
入力軸５６の端部に、周方向に沿って歯車９０が形成されている。クランク軸（第１クランク軸）８４に入力歯車８８が固定されている。歯車９０と入力歯車８８が噛み合っているので、入力軸５６が回転すると、クランク軸８４は入力軸５６の回転に追従して回転する。符号８０Ｘ，８０Ｙは偏心カムを示している。偏心カム８０Ｘ，８０Ｙは、クランク軸８４の回転に追従してクランク軸８４の軸線の周りを公転（偏心回転）する。偏心カム８０Ｘ，８０Ｙは、針状ころ軸受８２Ｘ，８２Ｙを介して外歯歯車６２Ｘ，６２Ｙと係合している。外歯歯車６２Ｘ，６２Ｙの外側に、内歯歯車６４が配置されている。内歯歯車６４は、外歯歯車６２Ｘ，６２Ｙを囲っており、外歯歯車６２Ｘ，６２Ｙと噛み合っている。【００２４】
図５に示しているように、外歯歯車６２Ｘの中心に、中心貫通孔７が形成されている。外歯歯車６２Ｘの周方向に、偏心カム用貫通孔５ａ，５ｃ，５ｅとキャリア用貫通孔５ｂ，５ｄ，５ｆが形成されている。キャリア５８Ｙから伸びている柱状部９８（図４を参照）が、キャリア用貫通孔５ｂ，５ｄ，５ｆを通過している。偏心カム８０Ｘが針状ころ軸受１７を介して、偏心カム用貫通孔５ａ，５ｃ，５ｅに嵌り込んでいる。偏心カム８０Ｘの外径は円形である。偏心カム８０Ｘの中心１１は、クランク軸８４の軸線１３からオフセットしている。そのため、クランク軸８４が軸線１３の周りを回転すると、偏心カム８０Ｘの中心１１は、軸線１３の周りを公転する。偏心カム８０Ｘが公転すると、外歯歯車６２Ｘは、偏心カム８０Ｘの公転に追従して内歯歯車６４の中心９（図３の軸線ＣＬ１と同じ）の周りを公転する。
外歯歯車６２Ｘは、内歯歯車６４と噛み合いながら内歯歯車６４の中心９の周りを公転する。正確にいうと、外歯歯車６２Ｘは、内歯ピン１５を介して内歯歯車６４と噛み合っている。内歯ピン１５は内歯歯車６４の一部ということもできる。外歯歯車６２Ｘの歯数は、内歯歯車６４の歯数（内歯ピン１５の数）と異なる。そのため、外歯歯車６２Ｘが内歯歯車６４の中心９の周りを公転すると、両者の歯数差に応じて、外歯歯車６２Ｘが内歯歯車６４に対して回転する。外歯歯車６２Ｘの回転に追従して、柱状部９８も内歯歯車６４に対して回転する。
上述したように、外歯歯車６２Ｘは、内歯歯車６４と異なる歯数を有している。例えば外歯歯車６２Ｘの歯数と内歯歯車６４の歯数の差が１の場合、外歯歯車６２Ｘが中心９の周りを内歯歯車６４の歯数と同じだけ公転すると、外歯歯車６２Ｘが内歯歯車６４に対して１回回転する。すなわち、クランク軸８４に伝達された回転が、１／（内歯歯車６４の歯数）に減速される。【００２５】
図３，図４に示すように、第１減速ユニット６０は、外歯歯車６２Ｘと外歯歯車６２Ｙを有している。上述したように、外歯歯車６２Ｘは、内歯歯車の中心９の周りを公転する。すなわち、外歯歯車６２Ｘの中心は、常に中心９からオフセットされた位置に存在する。外歯歯車６２Ｘの中心と外歯歯車６２Ｙの中心は、常に中心９を挟んだ対称の位置に存在する。２枚の外歯歯車６２Ｘ，６２Ｙが１つの内歯歯車６４に噛み合っている。外歯歯車６２Ｘと外歯歯車６２Ｙは、中心９を挟んだ対称の位置で内歯歯車６４と噛み合っている。そのため、第１減速ユニット６０の回転バランスが安定に保たれる。【００２６】
図３、図４を参照して第１減速ユニット６０の他の特徴について説明する。入力軸５６の軸線は、内歯歯車６４の中心９（軸線ＣＬ１）と同軸であり、クランク軸８４の軸線とオフセットしている。そのため、入力軸５６とクランク軸８４の間に、歯車９０と入力歯車８８を配置することができる。歯車９０と入力歯車８８によって、クランク軸８４の回転を、減速して入力軸５６に伝達することができる。その結果、第１減速ユニット６０が、より大きな減速比を実現することができる。キャリア５８Ｘとキャリア５８Ｙは、外歯歯車６２Ｘ，６２Ｙを挟んで配置されている。ボルト１によって、キャリア５８Ｘ，５８Ｙは固定されており、外歯歯車６２Ｘ，６２Ｙが軸線ＣＬ１方向に移動することを防止している。キャリア５８Ｘ，５８Ｙと内歯歯車６４の間に、一対のアンギュラ玉軸受９６Ｘ，９６Ｙが配置されている。キャリア５８Ｘ，５８Ｙは、内歯歯車６４に対して回転可能であるとともに、軸線ＣＬ１方向に変位不能に支持されている。クランク軸８４とキャリア５８Ｘ，５８Ｙの間に、一対の円錐ころ軸受８６Ｘ，８６Ｙが配置されている。クランク軸８４は、キャリア５８Ｘ，５８Ｙに対して回転可能であるとともに、軸線ＣＬ１方向に変位不能に支持されている。
上記の特徴は、第２減速ユニット４０と第１前段減速ユニット７６と第２前段減速ユニット１８にも共通の事象である。すなわち、入力軸の軸線は、内歯歯車の中心（軸線）と同軸であり、クランク軸の軸線とオフセットしている。また、キャリアと内歯歯車の間に一対のアンギュラ軸受が配置されている。さらに、クランク軸とキャリアの間に一対の円錐ころ軸受が配置されている。【００２７】
図３に示しているように、内歯歯車６４とキャリア５８Ｙの間に、オイルシール６６Ｘ，６６Ｙが二重に配置されている。オイルシール６６Ｘ，６６Ｙの間には隙間６８が形成されているので、その隙間６８にグリースを封入することができる。隙間６８にグリースを封入することにより、オイルシール６６Ｘ，６６Ｙのリップ面（キャリアに接触する面）の磨耗を防止することができる。オイルシール６６Ｘ，６６Ｙのリップ面の磨耗が防止されるので、第１減速ユニット６０内から外部にオイルが流出したり、外部から第１減速ユニット６０内に異物が侵入することを確実に防止できる。図４に示しているように、入力軸５６とキャリア５８Ｘ，５８Ｙの間に、一対の円錐ころ軸受９２Ｘ，９２Ｙが配置されている。入力軸５６は、キャリア５８Ｘ，５８Ｙに対して回転可能であるとともに、軸線ＣＬ１方向に変位不能に支持されている。傘歯車５２（図３も参照）と傘歯車４８が噛み合う力が変化することを防止できる。【００２８】
上述したように、減速装置１０では、第１減速ユニット６０，第２減速ユニット４０，第１前段減速ユニット７６，第２前段減速ユニット１８が、実質的の同じタイプの減速ユニットである。すなわち、第１減速ユニット６０の特徴
は、減速ユニット６０，４０，１８に適用することもできる。【００２９】
減速装置１０の他の特徴を説明する。図３に示しているように、ボルト２６によって、キャリア３３Ｙ（第２出力部の一部）の軸線ＣＬ２方向の端部が、支持部材５４にボルト２６で固定されている。そのため、第２減速ユニット４０の外歯歯車は、第２内歯歯車３４の軸線の周りを回転することができない。キャリア３３Ｘ（第２出力部の一部）が、サポートアーム（支持部材）４６によって支持されている。サポートアーム４６は、支持部材５４から伸びている。すなわち、キャリア３３Ｘ，３３Ｙの両端が、支持部材５４に支持されている。第２減速ユニット４０が、両側から支持されているということもできる。第２減速ユニット４０を両側から支持することにより、減速装置１０の剛性を高くしている。なお、本実施例ではサポートアーム４６と第２減速ユニット４０（キャリア３３Ｘ）は固定されていない。キャリア３３Ｘに孔４２を有する支持部３９を一体に形成し、その孔４２にサポートアーム４６の一部を嵌め込んでいる。第２減速ユニット４０を構成する部品に加工誤差が生じたり、第２減速ユニット４０の組み立て誤差が生ると、第２減速ユニット４０の軸線ＣＬ２方向の長さが変化する。しかしながら、サポートアーム４６は第２減速ユニット４０に嵌め込まれているだけなので、第２減速ユニット４０の軸線ＣＬ２方向の長さが変化しても、第２減速ユニット４０を両側から支持することができる。すなわち、前記加工誤差や前記組み立て誤差を許容する。また、サポートアーム４６と支持部３９とをボルト等で固定すれば、減速装置１０の剛性をさらに高くすることができる。その場合、サポートアーム４６と支持部３９の間に生じた隙間を測定し、その隙間に対応する厚さの部材（シムなど）を隙間に設置してもよい。【００３０】
なお、第２減速ユニット４０では、軸線ＣＬ２と同軸に回転する入力軸（第１減速ユニット６０の入力軸５６に相当する部品）が配置されていない。第２前段減速ユニット１８の出力軸２７が、第２減速ユニット４０のクランク軸に形成された入力歯車４５に直接噛み合っている。
内歯歯車３４と支持部３９の間に、オイルシール３６Ｘ，３６Ｙが二重に配置されており、オイルシール３６Ｘ，３６Ｙの間には隙間３８が形成されている。内歯歯車３４とキャリア３３Ｙの間に、オイルシール２８Ｘ，２８Ｙが二重に配置されており、オイルシール２８Ｘ，２８Ｙの間には隙間３２が形成されている。これら二重のオイルシールとその隙間の作用効果は、第１減速ユニット６０に形成されているオイルシール６６Ｘ，６６Ｙと隙間６８の作用効果と同じため、説明を省略する。
図１２に、第２減速ユニット４０を、図３の矢印Ａに観察した外観図を示している。図１２に示しているように、第２減速ユニット４０を平面視したときに、内歯歯車３４の一部に平坦部３７が形成されている。パネル６を平坦部３７（内歯歯車３４）に直接固定することによって、パネル６と支柱２の間の距離(図３も参照)が短くなる。支柱２にかかるモーメントを小さくすることができる。【００３１】
なお、本実施例では第１モータ１２と第１減速ユニット６０の間に第１前段減速ユニット７６が配置されており、さらに第２モータ１４と第２減速ユニット４０の間に第２前段減速ユニット１８が配置されている。しかしながら、第１前段減速ユニット７６と第２前段減速ユニット１８は必ずしも必須の構成ではない。第１モータ１２の出力軸７９に傘歯車を固定して、第１減速ユニット６０の傘歯車５２と噛み合わせれば、第１モータ１２出力軸７９の回転を直接第１減速ユニット６０の入力軸５６に伝達することができる。また、第２モータ１４の出力軸８１を第２減速ユニット４０の入力歯車４５に直接噛み合わせれば、第２モータ１４の出力軸８１の回転を直接第２減速ユニット４０のクランク軸に伝達することができる。【００３２】
減速装置１０では、第１減速ユニット６０，第２減速ユニット４０，第１前段減速ユニット７６，第２前段減速ユニット１８が、実質的に同じタイプの減速ユニットである。しかしながら、各々の減速ユニット６０，４０，７６，１８は、様々なタイプの減速ユニットを使用することができる。このことは、後述する第２，３，４実施例の減速装置についても共通の事象である。
例えば、減速ユニット６０，４０，７６，１８として、図１０に示しているタイプの減速ユニット４００を使用することもできる。図１０は、減速ユニット４００の断面図（減速装置１０の図５に相当する）を示している。
減速ユニット４００は、入力軸の回転に追従して回転するクランク軸４８４と、クランク軸４８４の回転に追従してクランク軸４８４の軸線の周りを公転する偏心カム４８０と、偏心カム４８０と係合している外歯歯車４６２と、外歯歯車４６２と噛み合っている内歯歯車４６４を有している。内歯歯車４６４は、外歯歯車４６２との噛み合いを維持しながら外歯歯車４６２が偏心回転することを許容する。外歯歯車４６２は、内歯歯車４６４の軸線の周りを偏心回転しつつ、内歯歯車４６４に対して回転する。外歯歯車４６２の歯数と、内歯歯車４６４の歯数は異なる。【００３３】
外歯歯車４６２の中心に中心貫通孔４０７が形成されており、外歯歯車４６２の周方向に複数のキャリア用貫通孔４０５が形成されている。キャリアから伸びている柱状部４９８が、キャリア用貫通孔４０５を通過している。偏心カム４８０が針状ころ軸受４１７を介して、中央貫通孔４０７に嵌り込んでいる。偏心カム４８０の外径は円形であり、その中心４１１は、クランク軸４８４の軸線４０９から偏心している。すなわち、クランク軸４８４が回転すると、偏心カム４８０の中心４１１は、軸線４０９の周りを公転する。換言すると、偏心カム４８０が、軸線４０９の周りを偏心回転する。偏心カム４８０が公転すると、外歯歯車４６２は、偏心カム４８０の公転に追従して内歯歯車４６４の軸線の周りを公転する。内歯歯車４６４の軸線は、クランク軸の軸線４０９と同一である。
外歯歯車４６２は、内歯ピン４１５を介して内歯歯車４６４と噛み合っている。外歯歯車４６２は、内歯歯車４６４と噛み合いながら、軸線４０９の周りを公転する。前記したように、外歯歯車４６２と内歯歯車４６４は相対的に回転する。内歯歯車４６４を不動部に対して回転不能に拘束すると、外歯歯車４６２と内歯歯車４６４の歯数差に応じて、外歯歯車４６２が不動部に対して回転する。一方、外歯歯車４６２を不動部に対して回転不能に拘束すると、外歯歯車４６２と内歯歯車４６４の歯数差に応じて、内歯歯車４６４が不動部に対して回転する。外歯歯車４６４が不動部に対して回転する場合は、キャリアが減速ユニット４００の出力部になる。内歯歯車４６４が不動部に対して回転する場合は、内歯歯車４６４が減速ユニット４００の出力部になる。【００３４】
減速ユニット６０，４０，７６，１８として、図１１に示しているタイプの減速ユニット５００を使用することもできる。図１１は、減速ユニット５００の断面図（減速装置１０の図５に相当する）を示している。
減速装置５００は、入力軸の回転に追従して回転する楕円形の回転部５８０と、回転部５８０と係合している外歯歯車５６２と、外歯歯車５６２と噛み合っている内歯歯車５６４を有している。内歯歯車５６４は、外歯歯車５６２を囲っており、外歯歯車５６２と異なる歯数を有している。
外歯歯車５６２は、深溝玉軸受５１７を介して回転部５８０の外周に配置されている。外歯歯車５６２は、回転部５８０の形状に合わせて変形する。内歯歯車５６４は、回転部５８０の長軸に沿った位置で外歯歯車５６２と噛み合っている。内歯歯車５６４は、回転部５８０が回転することを許容しつつ、外歯歯車５６２囲っている。回転部５８０が回転すると、外歯歯車５６２は、内歯歯車５６４との噛み合い位置を変化させながら、内歯歯車５６４に対して相対的に回転する。このとき、内歯歯車５６４を不動部に対して回転不能に拘束すると、外歯歯車５６２が不動部に対して回転する。外歯歯車５６２を不動部に対して回転不能に拘束すると、内歯歯車５６４が不動部に対して回転する。【００３５】
減速ユニット５００は、減速ユニット６０，４００の変形例であり、実質的な減速の原理は減速ユニット６０，４００と同じである。例えば回転部５８０について説明する。上述したように、回転部５８０は楕円形であり、軸線５０９の周りを回転する。すなわち、回転部５８０は、軸線５０９からオフセットした位置に中心５１１ａを有するとともに軸線５０９の周りを公転する偏心カムと、軸線５０９からオフセットした位置に中心５１１ｂを有するとともに軸線５０９の周りを公転する偏心カムが一体に形成されているものと同じ働きをする。次に、外歯歯車５６２について説明する。上述したように、外歯歯車５６２は、回転部５８０の長軸に沿った位置で内歯歯車５６４と噛み合う。すなわち、外歯歯車５６２は、軸線５０９からオフセットした位置に中心５１１ａを有するとともに軸線５０９の周りを公転する外歯歯車と、軸線５０９からオフセットした位置に中心５１１ｂを有するとともに軸線５０９の周りを公転する外歯歯車が一体に形成されているものと同じ働きをする。すなわち、減速ユニット５００は、減速ユニット６０における偏心カム８０Ｘ，８０Ｙが一体に形成されており、外歯歯車６２Ｘ，６２Ｙが一体に形成されている減速ユニットである。【００３６】
第１減速ユニット６０と第２減速ユニット４０は、コンパクトな体格で大きな減速比を実現することが好ましい。そのため、上述した減速ユニット６０，４００，５００のいずれかのタイプの減速ユニットを使用することが好ましい。
第１前段減速ユニット７６についても、上述した減速ユニット６０，４００，５００のいずれかのタイプの減速ユニットを使用することができる。しかしながら、第１前段減速ユニット７６は、第１モータ１２の出力軸７９の回転速度を減速して、第１減速ユニット６０の入力軸５６に伝達できればよい。そのため、第１前段減速ユニット７６として、減速ユニット６０，４００，５００とは異なるタイプの減速ユニットを使用することもできる。例えば、モータ１２の出力軸７９の回転に追従して回転する第１平歯車（第１前段入力軸）と、第１平歯車に噛み合いながら第１平歯車の軸線の周りを公転する第２平歯車（第１前段外歯歯車）と、第２平歯車と噛み合っているとともに第２平歯車を囲っている内歯歯車（第１前段内歯歯車）を有するタイプの減速ユニットでもよい。このタイプの減速装置は、遊星歯車減速装置と呼ばれる。遊星歯車減速装置はさらに、第２平歯車の公転に追従して内歯歯車の軸線の周りを回転する出力軸を備える。その出力軸によって、モータ１２の回転を、第１減速ユニット６０のクランク軸８４（図４を参照）に伝達することができる。
なお、第１前段減速ユニット７６について上述した内容は、第２前段減速ユニット１８についても適用することができる。【００３７】
本実施例では、パネル６の表面に、複数の太陽電池８が配置されているタイプの追尾式太陽光発電装置４について説明した。しかしながら、減速装置１０を、他のタイプの追尾式太陽光発電装置に使用することもできる。例えば、減速装置１０を、パラボラ型の凹面鏡、あるいは反射鏡を多数並べて１つの凹面鏡とし、その凹面鏡の焦点に集光（熱）器を置くタイプの追尾式太陽光発電装置に使用することができる。あるいは、減速装置１０を、複数の反射鏡を使用して、それぞれ太陽光を一定の点に集光させるタイプの追尾式太陽光発電装置に使用することもできる。その場合、凹面鏡や、複数の反射鏡が形成されているパネル（集光盤）が、太陽を追尾して、太陽の反射光を一定の点に集光させるように調整される。このことは、減速装置１０に代えて、後述する減速装置１００，２００，３００を追尾式太陽光発電装置に使用したときにも共通の事象である。【００３８】
（第２実施例）
図６に減速装置１００の断面図を示している。減速装置１００は、減速装置１０の変形例であり、減速装置１０と実質的に同じ部品については、同じ符号又は下二桁に同じ符号を付すことによって説明を省略する。
図６に示しているように、減速装置１００は、第１減速ユニット１６０と第２減速ユニット１４０と第１前段減速ユニット１７６と第２前段減速ユニット１８を有している。減速ユニット１６０，１４０，１７６，１８の実質的な構造は、減速装置１０の第１減速ユニット６０と同じため、説明を省略する。
減速装置１００では、第１前段減速ユニット１７６は、第１減速ユニット１６０を介して第２減速ユニット１４０に対向する位置に配置されている。そのため、第１減速ユニット１６０と第２減速ユニット１４０の間の距離を短くすることができる。また、第１前段減速ユニット１７６が、第１減速ユニット１６０の外周の延長面の内側に位置する。第１前段減速ユニット１７６が支柱２の内部に配置されているので、支柱２とパネル６の間で減速装置１００の露出が少ない。また、支柱２とパネル６の間の距離を短くすることができるので、支柱２にかかるモーメントを小さくすることができる。また、第１減速ユニット１６０と第２減速ユニット１４０の間に第１モータ１１２が配置されないので、第１減速ユニット１６０と第２減速ユニット１４０を接続する支持部材１５４の形状を簡略化することができる。
減速装置１００では、第１前段減速ユニット１７６の支持部材１７５が第１減速ユニット１６０の内歯歯車１６４に固定されている。そのため、第１前段減速ユニット１７６は、軸線ＣＬ１の周りを回転しない。また、支持部材１７５と、第１前段減速ユニット１７６の内歯歯車１７２と、第１モータ１１２の支持部材１７８が一体に固定されている。そのため、パネル６が軸線ＣＬ１の周りを回転するときに、第１モータ１１２は、支柱２内で静止した状態を保つことができる。第１モータ１１２に接続している電源ケーブル等（図示省略）が捩れたり、絡み合ったりすることを防止できる。【００３９】
（第３実施例）
図７を参照して減速装置２００について説明する。減速装置２００は、減速装置１０の変形例であり、減速装置１０と実質的に同一の部品については、下二桁に同じ符号を付すことによって説明を省略する。
図７に示しているように、減速装置２００は、第１減速ユニット２６０と第２減速ユニット２４０が支持部材２５４によって固定されている。第２減速ユニット２４０は、軸線ＣＬ２方向の一方（第２減速ユニット２４０の紙面左側）で支持部材２５４に固定されている。第２減速ユニット２４０の軸線ＣＬ２方向の他方の端部（第２減速ユニット２４０の紙面右側）に、パネル支持部材２３７が接続されている。パネル支持部材２３７には、パネル６が固定されている。第１減速ユニット２６０のキャリア２５８が軸線ＣＬ１の周りを回転すると、パネル６が軸線ＣＬ１の周りを回転（旋回）する。第２減速ユニット２４０の内歯歯車２３４が軸線ＣＬ２の周りを回転すると、パネル６が軸線ＣＬ２の周りを回転（傾倒）する。
支持部材２５４は塞ぎ板２５１を備えている。塞ぎ板２５１によって、第１減速ユニット２６０あるいは第１前段減速ユニット２７６に挿入されているオイルが外部に流出することを防止したり、外部から第１減速ユニット２６０あるいは第１前段減速ユニット２７６の内部に異物が侵入することを防止することができる。
なお、減速装置２００でも、第２減速ユニット２４０を軸線ＣＬ２の両側から支持することができる。例えば、パネル支持部材２３７に孔を形成し、支持部材２５４にサポートアームを形成する。そのサポートアームを、パネル支持部材２３７に形成した孔を通過させ、第２減速ユニット２４０のキャリアを支持すればよい。減速装置２００では、第２減速ユニット２４０の内歯歯車２３４を平面視したときに、その外径は円形である。内歯歯車２３４の一部に平坦部を形成することを省略することができる。【００４０】
（第４実施例）
図８を参照して減速装置３００について説明する。減速装置３００は、減速装置１００及び減速装置２００の変形例である。減速装置１００及び減速装置２００と実質的に同じ部品については、同じ符号又は下二桁に同じ符号を付すことによって説明を省略する。
図８に示すように、減速装置３００は、第１減速ユニット３６０と、第１前段減速ユニット３７６と、第２減速ユニット３４０と、第２前段ユニット３１８を有している。第１前段減速ユニット３７６の出力軸３５６は、第１減速ユニット３６０の内歯歯車３６４の軸線ＣＬ１と同軸である。第２前段減速ユニット３１８の出力軸３２７は、第２減速ユニット３４０の内歯歯車３３４の軸線ＣＬ２と同軸である。軸線ＣＬ１は、軸線ＣＬ２に直交する面内に含まれている。さらに、その面内において軸線ＣＬ１と軸線ＣＬ２は、距離を有している。
図９に、減速装置３００を図８の矢印Ｂに観察した外観図を示している。図９に示しているように、軸線ＣＬ１が形成されている面に軸線ＣＬ２が直交している。すなわち、軸線ＣＬ１は、軸線ＣＬ２に直交する面内に含まれている。また、軸線ＣＬ１と軸線ＣＬ２の間に距離を有している。軸線ＣＬ１と軸線ＣＬ２が距離を有しているので、モータ３１２とモータ３１４が互いに干渉することなく、近接して配置することができる。上述したように、支柱２とパネルの６の間の距離が長くなると、支柱２にかかるモーメントが大きくなる。減速装置３００では、軸線ＣＬ１を軸線ＣＬ２に直交する面内に含ませることによって、支柱２とパネル６の間の距離を短くしている。【００４１】
以上、本発明の具体例を詳細に説明したが、これらは例示にすぎず、特許請求の範囲を限定するものではない。特許請求の範囲に記載の技術には、以上に例示した具体例を様々に変形、変更したものが含まれる。
例えば実施例１，３，４では、第１減速ユニットの外歯歯車の中心に中心貫通孔が形成されている。そして、その中心貫通孔を第１入力軸又は第１前段減速ユニットの出力軸が通過している。しかしながら、中心貫通孔は必ずしも必須の構成ではない。実施例２のように、第１減速ユニットのクランク軸に形成されている入力歯車を、第１減速ユニットの外歯歯車が形成されている位置よりも第１前段減速ユニット側に形成し、第１前段減速ユニットの出力軸を、第１減速ユニットのクランク軸の入力歯車に噛み合わせてもよい。
本明細書または図面に説明した技術要素は、単独であるいは各種の組み合わせによって技術的有用性を発揮するものであり、出願時の請求項に記載した組み合わせに限定されるものではない。また、本明細書または図面に例示した技術は複数の目的を同時に達成するものであり、そのうちの一つの目的を達成すること自体で技術的有用性を持つものである。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【国際調査報告】
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