【手続補正書】
【提出日】平成17年4月20日(2005.4.20)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】特許請求の範囲
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
指から腕にかけて装着する手袋状の装着手段と、
指の位置を検出する位置検出手段と、
指に与える触覚を発生する触覚発生手段であって、その駆動源が前記装着手段の腕に対応する部分に設けられた触覚発生手段と、
前記触覚発生手段の駆動を制御する制御手段とを有し、
前記制御手段は、仮想空間画像に応じて、前記触覚発生手段の駆動を制御し、指に対して触覚を提示するよう構成されていることを特徴とする触覚・力覚提示装置。
【請求項２】
前記制御手段は、前記仮想空間画像において対象物に指が接触したとき、その接触に相当する感覚が指腹に得られるように前記触覚発生手段の駆動を制御する請求項１に記載の触覚・力覚提示装置。
【請求項３】
前記触覚発生手段は、指腹に対し行列状に配置され、指腹を押圧する押圧部と、前記押圧部を駆動する駆動機構とを備えた単位触覚発生部を複数有する請求項１または２に記載の触覚・力覚提示装置。
【請求項４】
前記駆動機構は、前記押圧部が固定され、移動可能に設置された可撓性を有する線状体と、
前記線状体をその長手方向に移動させる移動手段と、
前記線状体が所定方向に移動するとき、前記押圧部をガイドして指腹に向って突出させ、該押圧部により指腹が押圧されるように、前記押圧部の移動方向を規制する移動方向規制手段と、
前記押圧部を突出させるときの前記線状体の移動方向と逆方向に、該線状体を付勢する付勢手段とを有する請求項３に記載の触覚・力覚提示装置。
【請求項５】
前記押圧部が、指腹を該指腹に対して略垂直な方向に押圧するよう構成されている請求項３または４に記載の触覚・力覚提示装置。
【請求項６】
信号の送信または受信を行う通信手段を有し、
前記通信手段から送信される信号に基づいて、前記触覚発生手段が駆動するよう構成されている請求項１ないし５のいずれかに記載の触覚・力覚提示装置。
【請求項７】
指に与える力覚を発生する力覚発生手段を有し、前記仮想空間画像に応じて、指に対して力覚を提示するよう構成されている請求項１ないし６のいずれかに記載の触覚・力覚提示装置。
【請求項８】
指から腕にかけて装着する手袋状の装着手段と、
指の位置を検出する位置検出手段と、
指に与える力覚を発生する力覚発生手段と、
前記力覚発生手段の駆動を制御する制御手段とを有し、
前記制御手段は、仮想空間画像に応じて、前記力覚発生手段の駆動を制御し、指に対して力覚を提示するよう構成されていることを特徴とする触覚・力覚提示装置。
【請求項９】
前記力覚発生手段は、回動可能に連結された複数のフレームを備えたリンク機構と、
前記各フレームを回動させる駆動源とを有し、
前記フレームの回動により、指の関節に対して、前記仮想空間画像における対象物からの反力に対応した力覚を与えるよう構成されている請求項７または８に記載の触覚・力覚提示装置。
【請求項１０】
信号の送信または受信を行う通信手段を有し、
前記通信手段から送信される信号に基づいて、前記力覚発生手段が駆動するよう構成されている請求項７ないし９のいずれかに記載の触覚・力覚提示装置。
【請求項１１】
前記装着手段は、弾性体で構成され、指先に対応する部分の遊びを抑制する遊び吸収部を有し、
前記遊び吸収部は、前記装着手段の手首付近に対応する部分に設けられている請求項１ないし１０のいずれかに記載の触覚・力覚提示装置。
【請求項１２】
前記装着手段は、弾性体で構成され、前記装着手段を手首に固定する手首固定部を有する請求項１ないし１１のいずれかに記載の触覚・力覚提示装置。
【請求項１３】
前記装着手段は、弾性体で構成され、空気の注入による空気圧により、前記装着手段を腕に固定する腕固定部を有する請求項１ないし１２のいずれかに記載の触覚・力覚提示装置。
【請求項１４】
前記装着手段は、腕に対応する部分のねじれを吸収するねじれ吸収部を有し、
前記ねじれ吸収部は、前記装着手段の腕を覆う筒状部の一部に開口を形成して得られる少なくとも１つの帯状部で構成されている請求項１ないし１３のいずれかに記載の触覚・力覚提示装置。
【請求項１５】
前記装着手段は、指の関節に対応する部分に開口を有する請求項１ないし１４のいずれかに記載の触覚・力覚提示装置。
【請求項１６】
前記位置検出手段は、該位置検出手段により検出する部位に対して一定の位置関係を保持し得るように設けられている請求項１ないし１５のいずれかに記載の触覚・力覚提示装置。
【請求項１７】
請求項１ないし１６のいずれかに記載の触覚・力覚提示装置と、
仮想空間画像を作成する画像作成手段とを有し、
前記画像作成手段は、指の動きに応じて仮想空間画像を更新するよう構成されていることを特徴とする触覚・力覚提示システム。
【請求項１８】
前記画像作成手段に対して信号の送信または受信を行う通信手段と、
顔面に装着して使用され、仮想空間画像を表示する表示手段と、
前記表示手段に対して信号の送信または受信を行う通信手段とを有する請求項１７に記載の触覚・力覚提示システム。
【請求項１９】
仮想空間画像を表示する表示手段と、
前記触覚・力覚提示装置、前記画像作成手段および前記表示手段の駆動を制御する制御手段とを有する請求項１７に記載の触覚・力覚提示システム。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００６】
【課題を解決するための手段】
このような目的は、下記（１）〜（１９）の本発明により達成される。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００７】
（１）  指から腕にかけて装着する手袋状の装着手段と、
指の位置を検出する位置検出手段と、
指に与える触覚を発生する触覚発生手段であって、その駆動源が前記装着手段の腕に対応する部分に設けられた触覚発生手段と、
前記触覚発生手段の駆動を制御する制御手段とを有し、
前記制御手段は、仮想空間画像に応じて、前記触覚発生手段の駆動を制御し、指に対して触覚を提示するよう構成されていることを特徴とする触覚・力覚提示装置。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００８】
（２）  前記制御手段は、前記仮想空間画像において対象物に指が接触したとき、その接触に相当する感覚が指腹に得られるように前記触覚発生手段の駆動を制御する上記（１）に記載の触覚・力覚提示装置。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００９】
（３）  前記触覚発生手段は、指腹に対し行列状に配置され、指腹を押圧する押圧部と、前記押圧部を駆動する駆動機構とを備えた単位触覚発生部を複数有する上記（１）または（２）に記載の触覚・力覚提示装置。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１０】
（４）  前記駆動機構は、前記押圧部が固定され、移動可能に設置された可撓性を有する線状体と、
前記線状体をその長手方向に移動させる移動手段と、
前記線状体が所定方向に移動するとき、前記押圧部をガイドして指腹に向って突出させ、該押圧部により指腹が押圧されるように、前記押圧部の移動方向を規制する移動方向規制手段と、
前記押圧部を突出させるときの前記線状体の移動方向と逆方向に、該線状体を付勢する付勢手段とを有する上記（３）に記載の触覚・力覚提示装置。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１１】
（５）  前記押圧部が、指腹を該指腹に対して略垂直な方向に押圧するよう構成されている上記（３）または（４）に記載の触覚・力覚提示装置。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１２】
（６）  信号の送信または受信を行う通信手段を有し、
前記通信手段から送信される信号に基づいて、前記触覚発生手段が駆動するよう構成されている上記（１）ないし（５）のいずれかに記載の触覚・力覚提示装置。
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１３】
（７）  指に与える力覚を発生する力覚発生手段を有し、前記仮想空間画像に応じて、指に対して力覚を提示するよう構成されている上記（１）ないし（６）のいずれかに記載の触覚・力覚提示装置。
【手続補正１０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１４】
（８）  指から腕にかけて装着する手袋状の装着手段と、
指の位置を検出する位置検出手段と、
指に与える力覚を発生する力覚発生手段と、
前記力覚発生手段の駆動を制御する制御手段とを有し、
前記制御手段は、仮想空間画像に応じて、前記力覚発生手段の駆動を制御し、指に対して力覚を提示するよう構成されていることを特徴とする触覚・力覚提示装置。
【手続補正１１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１５】
（９）  前記力覚発生手段は、回動可能に連結された複数のフレームを備えたリンク機構と、
前記各フレームを回動させる駆動源とを有し、
前記フレームの回動により、指の関節に対して、前記仮想空間画像における対象物からの反力に対応した力覚を与えるよう構成されている上記（７）または（８）に記載の触覚・力覚提示装置。
【手続補正１２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１６】
（１０）  信号の送信または受信を行う通信手段を有し、
前記通信手段から送信される信号に基づいて、前記力覚発生手段が駆動するよう構成されている上記（７）ないし（９）のいずれかに記載の触覚・力覚提示装置。
【手続補正１３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１７】
（１１）  前記装着手段は、弾性体で構成され、指先に対応する部分の遊びを抑制する遊び吸収部を有し、
前記遊び吸収部は、前記装着手段の手首付近に対応する部分に設けられている上記（１）ないし（１０）のいずれかに記載の触覚・力覚提示装置。
【手続補正１４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１８】
（１２）  前記装着手段は、弾性体で構成され、前記装着手段を手首に固定する手首固定部を有する上記（１）ないし（１１）のいずれかに記載の触覚・力覚提示装置。
【手続補正１５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１９】
（１３）  前記装着手段は、弾性体で構成され、空気の注入による空気圧により、前記装着手段を腕に固定する腕固定部を有する上記（１）ないし（１２）のいずれかに記載の触覚・力覚提示装置。
【手続補正１６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２０】
（１４）  前記装着手段は、腕に対応する部分のねじれを吸収するねじれ吸収部を有し、
前記ねじれ吸収部は、前記装着手段の腕を覆う筒状部の一部に開口を形成して得られる少なくとも１つの帯状部で構成されている上記（１）ないし（１３）のいずれかに記載の触覚・力覚提示装置。
【手続補正１７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２１】
（１５）  前記装着手段は、指の関節に対応する部分に開口を有する上記（１）ないし（１４）のいずれかに記載の触覚・力覚提示装置。
【手続補正１８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２２】
（１６）  前記位置検出手段は、該位置検出手段により検出する部位に対して一定の位置関係を保持し得るように設けられている上記（１）ないし（１５）のいずれかに記載の触覚・力覚提示装置。
【手続補正１９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２３】
（１７）  上記（１）ないし（１６）のいずれかに記載の触覚・力覚提示装置と、
仮想空間画像を作成する画像作成手段とを有し、
前記画像作成手段は、指の動きに応じて仮想空間画像を更新するよう構成されていることを特徴とする触覚・力覚提示システム。
【手続補正２０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２４】
（１８）  前記画像作成手段に対して信号の送信または受信を行う通信手段と、
顔面に装着して使用され、仮想空間画像を表示する表示手段と、
前記表示手段に対して信号の送信または受信を行う通信手段とを有する上記（１７）に記載の触覚・力覚提示システム。
【手続補正２１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２５】
（１９）  仮想空間画像を表示する表示手段と、
前記触覚・力覚提示装置、前記画像作成手段および前記表示手段の駆動を制御する制御手段とを有する上記（１７）に記載の触覚・力覚提示システム。
【手続補正２２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２６
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正２３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２７
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正２４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２８
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正２５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２９
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正２６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３０
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正２７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３１
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正２８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３２
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正２９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３３
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正３０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３４
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正３１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３５
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正３２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３６
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正３３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３７
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正３４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３８
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正３５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３９
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正３６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４０
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正３７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４１
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正３８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４２
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正３９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４３
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正４０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４４
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正４１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４５
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正４２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４６
【補正方法】削除
【補正の内容】