【手続補正書】
【提出日】平成16年9月14日(2004.9.14)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】特許請求の範囲
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】  複数の指示物から複数の信号を取得するステップと、上記複数の信号を利用して上記複数の指示物の幾何学的表現を導出するステップとを備えた、空間における複数の指示物の幾何学的表現を生成する方法。
【請求項２】  上記複数の信号を取得するステップは、上記複数の指示物に関連付けられた複数のセンサから複数の信号を取得するステップを含む請求項１記載の方法。
【請求項３】  上記複数の信号を利用するステップは、空間的冗長度に従って、上記複数の指示物からの複数の信号の差分が、上記複数の指示物間の実際の距離を含意することを仮定するステップを含む請求項１又は２記載の方法。
【請求項４】  上記複数の信号を利用するステップは、上記複数の信号の差分が、単調増加関数によって、上記複数の指示物間の実際の距離に関連することを仮定するステップを含む請求項３記載の方法。
【請求項５】  上記複数の信号を利用して上記複数の指示物の幾何学的表現を提供するステップは、上記複数の信号の差分（ｂ）が、上記関連付けられた複数の指示物間の実際の距離（ａ）を含意することを仮定するステップと、上記信号の差分（ｂ）を利用して、上記幾何学的表現を構成する複数のロケータに対する幾何学的距離（ｇ）を決定するステップとを含み、上記幾何学的距離（ｇ）は上記実際の距離（ａ）の関数である請求項４記載の方法。
【請求項６】  上記複数の信号を利用するステップは、上記複数の指示物の幾何学的表現における誤差（ε）を定量化するステップと、εを減少させるために、上記ロケータ間の幾何学的距離（ｇ）を変化させることによって複数のロケータの位置を変更するステップとをさらに備えた請求項５記載の方法。
【請求項７】  上記複数の信号を利用して上記複数の指示物の幾何学的表現を提供するステップは、請求項６の方法に係るステップを周期的に反復するステップを含む請求項６記載の方法。
【請求項８】  上記複数の信号を利用して上記複数の指示物の幾何学的表現を提供するステップは、請求項６の方法に係るステップを連続的に反復するステップを含む請求項６記載の方法。
【請求項９】  上記複数のロケータの位置を変更するステップは、複数の指示物の可能な母集団をサンプリングするステップと、上記サンプリングされた複数の指示物に対応する上記複数のロケータの位置を変更するステップとを含む請求項６、７又は８記載の方法。
【請求項１０】  上記複数の指示物の可能な母集団をサンプリングするステップは、複数の指示物のすべての可能な部分の集合から指示物の複数の対をサンプリングするステップを含む請求項９記載の方法。
【請求項１１】  指示物の各対は所定のユニットを備え、利用される複数のユニットは作業力を備え、上記複数の信号を利用するステップは、上記複数の指示物の幾何学的表現を提供するために複数の信号を提供するために用いられるべき作業力のサイズを決定するステップをさらに備えた請求項１０記載の方法。
【請求項１２】  上記作業力のサイズを決定するステップは、上記作業力が、指示物の各可能な対に関して１つのユニットが存在する、完全な作業力になることを決定するステップを含む請求項１１記載の方法。
【請求項１３】  上記作業力のサイズを決定するステップは、上記作業力が、ユニットの個数は指示物のすべての可能な対の個数よりも少ない、不完全な作業力になることを決定するステップを含む請求項１１記載の方法。
【請求項１４】  上記作業力は、指示物の複数の対の順序付けられた選択によって構成される請求項１３記載の方法。
【請求項１５】  上記作業力は、指示物の複数の対の複数のランダムなサンプルから構成される請求項１３記載の方法。
【請求項１６】  上記作業力は指示物の複数の対の複数のサンプルから構成され、上記複数のサンプルは、上記複数の指示物の幾何学的表現に影響するそれらの有用性に従って選択される請求項１４又は１５記載の方法。
【請求項１７】  上記作業力に含まれるべき指示物の複数の対を、それらの有用性に基づいて展開する方法で再選択するステップをさらに備えた請求項１６記載の方法。
【請求項１８】  ユニットの信号の差分ｂ又は幾何学的距離ｇが相対的に小さいとき、上記ユニットは高い有用性を有すると見なされ、ゆえに選択される可能性がより高い請求項１７記載の方法。
【請求項１９】  ユニットの信号の差分ｂ又は幾何学的距離ｇが相対的に大きいとき、上記ユニットは低い有用性を有すると見なされ、ゆえに選択から除かれる可能性がより高い請求項１７記載の方法。
【請求項２０】  上記複数の信号を利用するステップは、ユニットの複数の信号の差分（ｂ）についての履歴情報を記憶するステップをさらに備えた請求項１１乃至１９のうちの任意の１つに記載の方法。
【請求項２１】  上記信号の複数の差分（ｂ）を利用して複数のロケータに対する幾何学的距離（ｇ）を決定するステップは、上記履歴情報を利用するステップを含む請求項２０記載の方法。
【請求項２２】  上記複数のロケータの位置を変更するステップは、ヒルクライミング法アルゴリズムの方法によって実現される請求項８乃至２１のうちの任意の１つに記載の方法。
【請求項２３】  上記利用されるヒルクライミング法アルゴリズムは勾配降下法である請求項２２記載の方法。
【請求項２４】  上記複数の信号を利用するステップは、信号間に相関が存在しないところにおいて、指示物の対からの信号間のふるまいの差分の期待値に係る測定値である、統計値μを決定するステップをさらに備えた請求項５乃至２３のうちの任意の１つに記載の方法。
【請求項２５】  μよりも大きい信号の差分（ｂ）の値は利用されない請求項２４記載の方法。
【請求項２６】  μの値に近いか又はμの値である信号の差分（ｂ）の値は利用されない請求項２４又は２５記載の方法。
【請求項２７】  上記統計値μを決定するステップは、指示物の対に関してか、又は複数の指示物のすべての可能な対のうちの部分集合に対してμを決定するステップを含む請求項２４乃至２６のうちの任意の１つに記載の方法。
【請求項２８】  上記統計値μを決定するステップは、複数の指示物のすべての可能な対に関してμを決定するステップを含む請求項２４乃至２６のうちの任意の１つに記載の方法。
【請求項２９】  各指示物は複数の別個のタイプの信号を提供し、各タイプに対して信号値を提供する、先行する請求項のうちの任意の１つに記載の方法。
【請求項３０】  各別個のタイプの信号は、別個の指示物に対して関連付けられるように取り扱われ、各タイプに対して所定の幾何学的表現が提供される請求項２９記載の方法。
【請求項３１】  各タイプの信号に対して別個のロケータが提供され、次いで、上記複数の別個のロケータは幾何学的に結合されて単一のロケータを生成する請求項３０記載の方法。
【請求項３２】  上記複数の別個のタイプは、単一の信号値として結合されて取り扱われる請求項３１記載の方法。
【請求項３３】  上記複数の指示物のｎ次元空間に対して、上記信号を利用する方法は、上記幾何学的表現を組織化するためのｎ＋ｍ次元空間を提供するステップを備えた、先行する請求項のうちの任意の１つに記載の方法。
【請求項３４】  上記複数の指示物のｎ次元空間に対して、上記信号を利用する方法は、上記幾何学的表現のためのｎ−ｍ次元空間を提供するステップを備えた請求項１乃至３２のうちの任意の１つに記載の方法。
【請求項３５】  上記幾何学的表現をｎ次元に後で削減するステップをさらに備えた請求項３３記載の方法。
【請求項３６】  上記複数のロケータの位置を変更するステップは、上記幾何学的表現内で複数のロケータのモーメントを決定するステップと、上記モーメントに依存して上記複数のロケータの位置を変更するステップとを含む請求項８乃至３５のうちの任意の１つに記載の方法。
【請求項３７】  上記複数の指示物は上記複数のセンサである請求項２乃至３６のうちの任意の１つに記載の方法。
【請求項３８】  上記複数の指示物は上記複数のセンサによって測定される複数のソースである請求項２乃至３６のうちの任意の１つに記載の方法。
【請求項３９】  上記複数のセンサは、光センサ、圧力センサ、音センサ、熱センサ、動きセンサ、赤外線センサ、張力センサ、放射センサ、ソナー、距離測定器、化学センサ、物理センサ、電磁センサ、たんぱく質センサ、及び分子センサのうちの１つのタイプ又はそれよりも多くのタイプである請求項３７又は３８記載の方法。
【請求項４０】  上記複数の指示物はデータの複数のソースである請求項１乃至３６のうちの任意の１つに記載の方法。
【請求項４１】  上記データの複数のソースはデータベースから提供される請求項４０記載の方法。
【請求項４２】  上記複数の指示物は、非物理的な領域に関連するデータの複数のソースである請求項４０又は４１記載の方法。
【請求項４３】  上記複数の指示物は、モータサブシステムに対する複数のモータコマンドに関連付けられている請求項１乃至３６のうちの任意の１つに記載の方法。
【請求項４４】  上記複数の指示物は生物的なニューロンである請求項１乃至３６のうちの任意の１つに記載の方法。
【請求項４５】  上記幾何学的表現を提供するステップは、複数のセンサの幾何学的表現を提供するステップと、上記複数のセンサの幾何学的表現と結合された上記複数のモータコマンドの幾何学的表現を提供するステップとを含む請求項４３記載の方法。
【請求項４６】  上記複数のセンサの幾何学的表現は、請求項２乃至３６のうちの任意の１つの方法に従って提供される請求項４５記載の方法。
【請求項４７】  モータサブシステム及びセンササブシステムを含むシステムにおける、上記センササブシステムによって提供される幾何学的表現におけるモータコマンドと関連付けられた位置の表現を提供するステップを備えた、上記モータサブシステムを上記センササブシステムに対して較正する方法。
【請求項４８】  上記モータコマンドは上記幾何学的表現におけるロケータによって表された請求項４７記載の方法。
【請求項４９】  上記モータコマンドの位置の表現を提供するステップは、上記モータコマンドの実行の前及び後で上記センササブシステムの複数のセンサからの信号を収集するステップと、上記複数の信号を解析して、実行された上記モータコマンドと上記センササブシステムによる幾何学的表現との間の空間的関係に関する情報を提供するステップとを含む請求項４７又は請求項４８記載の方法。
【請求項５０】  上記モータサブシステムには複数のモータコマンドが利用可能であって、上記較正の方法は複数のモータコマンドに対して実行される請求項４８又は請求項４９記載の方法。
【請求項５１】  上記較正の方法はすべてのモータコマンドに対して実行される請求項５０記載の方法。
【請求項５２】  上記モータコマンドのロケータを位置決めするステップは、モータコマンドの実行前に第１のセンサからの複数の信号を収集し、モータコマンドの実行後に第２のセンサからの複数の信号を収集するステップと、上記複数の信号を解析して、実行された上記モータコマンドと幾何学的表現との間の空間的関係に関する情報を取得するステップとを含む請求項４７乃至５１のうちの任意の１つに記載の方法。
【請求項５３】  上記複数の信号を解析するステップは、上記幾何学的表現内に基準点を定義するステップと、上記基準点における、又は上記基準点の近くの第２のセンサを選択するステップとをさらに含む請求項４７乃至５２のうちの任意の１つに記載の方法。
【請求項５４】  上記第２のセンサを選択するステップは、複数の第２のセンサを選択するステップと、上記複数の第２のセンサからふるまいの情報を収集するステップとを含む請求項５３記載の方法。
【請求項５５】  上記基準点は、上記複数の第２のセンサからの信号値の平均値に基づいて決定された値を提供され、上記基準点に提供された値は、上記幾何学的表現を提供する目的のための信号値として取り扱われる請求項５４記載の方法。
【請求項５６】  上記平均値は、上記基準点に対する上記複数の第２のセンサの近さに従って重み付けされた、重み付け平均値である請求項５５記載の方法。
【請求項５７】  上記複数のセンサによって提供された複数の信号を解析し、上記複数の信号から上記複数のセンサの位置を推定することによって、上記複数のセンサの幾何学的表現を決定するステップをさらに備えた請求項４７乃至５６のうちの任意の１つに記載の方法。
【請求項５８】  上記第１のセンサロケータに対して、上記モータコマンドロケータの位置を変更するステップをさらに備えた請求項５４乃至５７のうちの任意の１つに記載の方法。
【請求項５９】  上記モータコマンドロケータに対して、上記第１のセンサロケータの位置を変更するステップをさらに備えた請求項５８記載の方法。
【請求項６０】  上記第１のセンサ及び上記第２のセンサからの信号に関連した履歴情報を記憶するステップを備えた請求項５３乃至５９のうちの任意の１つに記載の方法。
【請求項６１】  上記履歴情報を更新するステップをさらに備えた請求項６０記載の方法。
【請求項６２】  上記モータコマンドロケータは、上記第２のセンサに対して最小の信号の差分を有する上記第１のセンサロケータのロケータの場所に位置決めされる請求項６０又は６１記載の方法。
【請求項６３】  当該方法は、上記モータコマンドに対する較正を周期的な基準で反復するステップをさらに含む請求項４７乃至６２のうちの任意の１つに記載の方法。
【請求項６４】  当該方法は、上記モータコマンドの実行毎に上記較正を反復するステップを備えた請求項４７乃至６２のうちの任意の１つに記載の方法。
【請求項６５】  上記各モータコマンドのロケータを位置決めするステップは、上記モータコマンドを複数の部分的なモータコマンドに分割するステップと、上記幾何学的表現において、上記複数の部分的なモータコマンドのそれぞれに対するロケータを位置決めするステップとを含む請求項４７乃至６４のうちの任意の１つに記載の方法。
【請求項６６】  複数の指示物から複数の信号を取得する手段と、上記複数の信号を利用して上記複数の指示物の幾何学的表現を提供する手段とを備えた、空間における複数の指示物の幾何学的表現を生成する装置。
【請求項６７】  上記複数の信号を取得する手段は、上記複数の指示物に関連付けられた複数のセンサを含む請求項６６記載の装置。
【請求項６８】  上記複数の信号を利用する手段は、空間的冗長度に従って、上記複数の指示物からの複数の信号の差分が、上記複数の指示物間の実際の距離を含意することを仮定するように構成された請求項６６又は６７記載の装置。
【請求項６９】  上記複数の信号を利用する手段は、上記複数の信号の差分が、単調増加関数によって、上記複数の指示物間の実際の距離に関連すると仮定するように構成された請求項６８記載の装置。
【請求項７０】  上記複数の信号を利用して上記複数の指示物の幾何学的表現を提供する手段は、上記複数の信号の差分（ｂ）が、上記関連付けられた複数の指示物間の実際の距離（ａ）を含意すると仮定するように構成され、上記信号の差分（ｂ）を利用して、上記幾何学的表現を構成する複数のロケータに対する幾何学的距離（ｇ）を決定するように構成され、上記幾何学的距離（ｇ）は上記実際の距離（ａ）の関数である請求項６４記載の装置。
【請求項７１】  上記複数の信号を利用する手段は、上記複数の指示物の幾何学的表現における誤差（ε）を定量化し、εを減少させるために、上記ロケータ間の幾何学的距離（ｇ）を変化させることによって複数のロケータの位置を変更するように構成された請求項７０記載の装置。
【請求項７２】  上記複数の信号を利用する手段は、周期的に、上記誤差（ε）を定量化して、上記複数のロケータの位置を変更するように構成された請求項７１記載の装置。
【請求項７３】  上記複数の信号を利用して上記複数の指示物の幾何学的表現を提供する手段は、連続的に、上記誤差（ε）を定量化して、上記複数のロケータの位置を変更するように構成された請求項７１記載の装置。
【請求項７４】  上記複数の信号を利用する手段は、複数の指示物の可能な母集団をサンプリングし、上記サンプリングされた複数の指示物に対応する上記複数のロケータの位置を変更するように構成された請求項７１、７２又は７３記載の装置。
【請求項７５】  上記複数の信号を利用する手段は、複数の指示物のすべての可能な部分の集合から指示物の複数の対をサンプリングするように構成された請求項７４記載の装置。
【請求項７６】  指示物の各対は所定のユニットを備え、利用される複数のユニットは作業力を備え、上記複数の信号を利用する手段は、上記複数の指示物の幾何学的表現を提供するために複数の信号を提供するために用いられるべき作業力のサイズを決定するように構成された請求項７５記載の装置。
【請求項７７】  上記複数の信号を利用する手段は、上記作業力が、指示物の各可能な対に関して１つのユニットが存在する、完全な作業力になることを決定するように構成された請求項７６記載の装置。
【請求項７８】  上記複数の信号を利用する手段は、上記作業力が、ユニットの個数は指示物のすべての可能な対の個数よりも少ない、不完全な作業力になることを決定するように構成された請求項７６記載の装置。
【請求項７９】  上記作業力は、指示物の複数の対の順序付けられた選択によって構成される請求項７８記載の装置。
【請求項８０】  上記作業力は、指示物の複数の対の複数のランダムなサンプルから構成される請求項７８記載の装置。
【請求項８１】  上記作業力は指示物の複数の対の複数のサンプルから構成され、上記複数のサンプルは、上記複数の指示物の幾何学的表現に影響するそれらの有用性に従って選択される請求項７９又は８０記載の装置。
【請求項８２】  上記複数の信号を利用する手段は、上記作業力に含まれるべき指示物の複数の対を、それらの有用性に基づいて展開する方法で再選択するように構成された請求項８１記載の装置。
【請求項８３】  ユニットの信号の差分ｂ又は幾何学的距離ｇが相対的に小さいとき、上記ユニットは高い有用性を有すると見なされ、ゆえに選択される可能性がより高い請求項８２記載の装置。
【請求項８４】  ユニットの信号の差分ｂ又は幾何学的距離ｇが相対的に大きいとき、上記ユニットは低い有用性を有すると見なされ、ゆえに選択から除かれる可能性がより高い請求項８２記載の装置。
【請求項８５】  上記複数の信号を利用する手段は、ユニットの複数の信号の差分（ｂ）についての履歴情報を記憶するように構成された請求項７６乃至８４のうちの任意の１つに記載の装置。
【請求項８６】  上記信号の複数の差分（ｂ）を利用して複数のロケータに対する幾何学的距離（ｇ）を決定する手段は、上記履歴情報を利用するように構成された請求項８５記載の装置。
【請求項８７】  上記複数の信号を利用する手段は、ヒルクライミング法アルゴリズムを適用するように構成された請求項７３乃至８６のうちの任意の１つに記載の装置。
【請求項８８】  上記利用されるヒルクライミング法アルゴリズムは勾配降下法である請求項８７記載の装置。
【請求項８９】  上記複数の信号を利用する手段は、信号間に相関が存在しないところにおいて、指示物の対からの信号間の差分の期待値に係る測定値である、統計値μを決定するように構成された請求項７０乃至８８のうちの任意の１つに記載の装置。
【請求項９０】  μよりも大きい信号の差分（ｂ）の値は利用されない請求項８９記載の装置。
【請求項９１】  μの値に近いか又はμの値である信号の差分（ｂ）の値は利用されない請求項８９又は９０記載の装置。
【請求項９２】  上記複数の信号を利用する手段は、指示物の対に関してか、又は複数の指示物のすべての可能な対のうちの部分集合に対してμを決定するように構成された請求項８９乃至９１のうちの任意の１つに記載の装置。
【請求項９３】  上記複数の信号を利用する手段は、複数の指示物のすべての可能な対に関してμを決定するように構成された請求項８９乃至９１のうちの任意の１つに記載の装置。
【請求項９４】  各指示物は複数の別個のタイプの信号を提供し、上記複数の信号を取得する手段は、各タイプに対して信号値を取得するように構成された請求項６６乃至９３のうちの任意の１つに記載の装置。
【請求項９５】  上記複数の信号を利用する手段は、各別個のタイプの信号が、別個の指示物に対して関連付けられるように取り扱われ、各タイプに対して提供される所定の幾何学的表現を提供するように構成された請求項９４記載の装置。
【請求項９６】  上記複数の信号を利用する手段は、各タイプの信号に対して別個のロケータを提供し、上記複数の別個のロケータを幾何学的に結合して単一のロケータを生成するように構成された請求項９４記載の装置。
【請求項９７】  上記複数の信号を利用する手段は、上記複数の別個のタイプを結合して、それらを単一の信号値として取り扱うように構成された請求項９４記載の装置。
【請求項９８】  上記複数の指示物のｎ次元空間に対して、上記信号を利用する手段は、上記幾何学的表現を組織化するためのｎ＋ｍ次元空間を提供するように構成された請求項６６乃至９７のうちの任意の１つに記載の装置。
【請求項９９】  上記複数の指示物のｎ次元空間に対して、上記信号を利用する手段は、上記幾何学的表現のためのｎ−ｍ次元空間を提供するように構成された請求項６６乃至９７のうちの任意の１つに記載の装置。
【請求項１００】  上記複数の信号を利用する手段は、上記幾何学的表現をｎ次元に後で削減するように構成された請求項９８記載の装置。
【請求項１０１】  上記複数の信号を利用する手段は、上記幾何学的表現内で複数のロケータのモーメントを決定し、上記モーメントに依存して上記複数のロケータの位置を変更するように構成された請求項７３乃至１００のうちの任意の１つに記載の装置。
【請求項１０２】  上記複数の指示物は上記複数のセンサである請求項６７乃至１０１のうちの任意の１つに記載の装置。
【請求項１０３】  上記複数の指示物は上記複数のセンサによって測定される複数のソースである請求項６７乃至１０１のうちの任意の１つに記載の装置。
【請求項１０４】  上記複数のセンサは、光センサ、圧力センサ、音センサ、熱センサ、動きセンサ、赤外線センサ、張力センサ、放射センサ、ソナー、距離測定器、化学センサ、物理センサ、電磁センサ、たんぱく質センサ、及び分子センサのうちの１つのタイプ又はそれよりも多くのタイプである請求項１０２又は１０３記載の装置。
【請求項１０５】  上記複数の指示物はデータの複数のソースである請求項６６乃至１０１のうちの任意の１つに記載の装置。
【請求項１０６】  上記データの複数のソースはデータベースから提供される請求項１０５記載の装置。
【請求項１０７】  上記複数の指示物は、非物理的な領域に関連するデータの複数のソースである請求項１０５又は１０６記載の装置。
【請求項１０８】  上記複数の指示物は、モータサブシステムに対する複数のモータコマンドに関連付けられている請求項６６乃至１０１のうちの任意の１つに記載の装置。
【請求項１０９】  上記複数の指示物は生物的なニューロンである請求項６６乃至１０１のうちの任意の１つに記載の装置。
【請求項１１０】  上記複数の信号を利用する手段は、複数のセンサの幾何学的表現を提供し、上記複数のセンサの幾何学的表現と結合された上記複数のモータコマンドの幾何学的表現を提供するように構成された請求項１０８記載の装置。
【請求項１１１】  モータサブシステム及びセンササブシステムと、上記センササブシステムによって提供される幾何学的表現におけるモータコマンドと関連付けられた位置の表現を提供するように構成された、上記モータサブシステムを上記センササブシステムに対して較正する手段とを備えたシステム。
【請求項１１２】  上記モータコマンドは上記幾何学的表現におけるロケータによって表された請求項１１１記載のシステム。
【請求項１１３】  上記較正する手段は、上記モータコマンドの実行の前及び後で上記センササブシステムの複数のセンサからの信号を収集し、上記複数の信号を解析して、実行された上記モータコマンドと上記センササブシステムによる幾何学的表現との間の空間的関係に関する情報を提供するように構成された請求項１１１又は請求項１１２記載のシステム。
【請求項１１４】  上記モータサブシステムには複数のモータコマンドが利用可能であって、上記較正する手段は複数のモータコマンドに対して較正するように構成された請求項１１２又は請求項１１３記載のシステム。
【請求項１１５】  上記較正する手段は、上記幾何学的表現内に基準点を定義し、上記基準点における、又は上記基準点の近くの第２のセンサを選択するように構成された請求項１１１乃至１１４のうちの任意の１つに記載のシステム。
【請求項１１６】  上記較正する手段は、複数の第２のセンサを選択し、上記複数の第２のセンサから信号を収集するように構成された請求項１１５記載のシステム。
【請求項１１７】  上記基準点は、上記複数の第２のセンサからの信号値の平均値に基づいて決定された値を提供され、上記基準点に提供された値は、上記幾何学的表現を提供する目的のための信号値として取り扱われる請求項１１６記載のシステム。
【請求項１１８】  上記平均値は、上記基準点に対する上記複数の第２のセンサの近さに従って重み付けされた、重み付け平均値である請求項１１７記載のシステム。
【請求項１１９】  上記較正する手段は、上記複数のセンサによって提供された複数の信号を解析し、上記複数の信号から上記複数のセンサの位置を推定することによって、上記複数のセンサの幾何学的表現を決定するように構成された請求項１１１乃至１１８のうちの任意の１つに記載のシステム。
【請求項１２０】  上記較正する手段は、上記第１のセンサロケータに対して、上記モータコマンドロケータの位置を変更するように構成された請求項１１７乃至１１９のうちの任意の１つに記載のシステム。
【請求項１２１】  上記較正する手段は、上記モータコマンドロケータに対して、上記第１のセンサロケータの位置を変更するように構成された請求項１２０記載のシステム。
【請求項１２２】  上記較正する手段は、上記第１のセンサ及び上記第２のセンサからの信号に関連した履歴情報を記憶するように構成された請求項１１５乃至１２１のうちの任意の１つに記載のシステム。
【請求項１２３】  上記較正する手段は、上記履歴情報を更新するように構成された請求項１２２記載のシステム。
【請求項１２４】  上記較正する手段は、上記第２のセンサに対して最小の信号の差分を有する上記第１のセンサロケータのロケータの場所に、上記モータコマンドロケータを位置決めするように構成された請求項１２２又は１２３記載のシステム。
【請求項１２５】  上記較正する手段は、上記モータコマンドに対する較正を周期的な基準で反復するように構成された請求項１１１乃至１２４のうちの任意の１つに記載のシステム。
【請求項１２６】  上記較正する手段は、上記モータコマンドの実行毎に上記較正を反復するように構成された請求項１１１乃至１２４のうちの任意の１つに記載のシステム。
【請求項１２７】  上記較正する手段は、上記モータコマンドを複数の部分的なモータコマンドに分割し、上記幾何学的表現において、上記複数の部分的なモータコマンドのそれぞれに対するロケータを位置決めするように構成された請求項１１１乃至１２６のうちの任意の１つに記載のシステム。
【請求項１２８】  請求項１１１乃至１２７のうちの任意の１つに基づくシステムを備えた、モバイルロボット装置。
【請求項１２９】  計算装置にロードされたときに、上記計算装置を制御して請求項１乃至４６のうちの任意の１つの方法を実現するように構成されたコンピュータプログラム。
【請求項１３０】  請求項１２９記載のコンピュータプログラムを提供するコンピュータが読み取り可能な媒体。
【請求項１３１】  計算装置にロードされたときに、上記計算装置を制御して請求項４７乃至６５のうちの任意の１つに係る方法を実現するように構成されたコンピュータプログラム。
【請求項１３２】  請求項１３１記載のコンピュータプログラムを提供するコンピュータが読み取り可能な媒体。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２４】
【課題を解決するための手段】
本発明に係る第１の態様によれば、複数の指示物から複数の信号を取得するステップと、上記複数の信号を利用して上記複数の指示物の幾何学的表現を導出するステップとを備えた、空間中の複数の指示物に係る幾何学的表現を生成する方法が提供される。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２５】
好ましくは、上記複数の信号を取得するステップは、上記複数の指示物に関連付けられた複数のセンサから複数の信号を取得するステップを含む。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００８５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００８５】
図１ｃは、本発明に係るＣＣＤアレー５００に対して入力されるテスト画像を示す。図１ａは、処理が進行する前の、本発明のシステムからの出力を示し、図１ｂは、本発明の実施形態に従って処理が進行した後における、幾何学的表現が配置された後の出力を示す。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００９９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００９９】
【数１２】
2004512541.tif 000001
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１０９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１０９】
ここで、
【数１８】
2004512541.tif 000002
である。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１４６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１４６】
図３は、パラメータμ’を過大に設定することと過小に設定することとの効果を示す図であり、さまざまな値に対して設定されたμ’／μに対するプロットを示す。上記プロットは、μ’／μ＝１であるとき（すなわち、μ’が正しく決定されているとき）に、ａ’がａのみに対して線形であることを示す。μ’／μ＜１であるとき（すなわち、μ’が過小評価されているとき）、ａ’とａの間の関係は高度に非線形である。特に、ｄよりも大きいｂの値に対して、ａ’に対する値は存在しない。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１４９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１４９】
μ’／μ＞１であるとき（すなわち、μ’が過大評価されているとき）、ａ’とａの間の関係はわずかに非線形である。この非線形性は、ａ’が過小評価であるところにおいて、より大きな値のｂに対して最も顕著である。
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１５３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１５３】
理想的なａｂ曲線は、主に、２つのパラメータλ及びμによって決定される。これらについて、μは平均コントラストの測定値であって、ａｂ曲線が平坦になる高さを決定する。われわれがシーン中のコントラストを低下させるとき、われわれは、μにおいて比例した低下を見ると期待する。図５ａ乃至５ｄは、コントラストの低下に係る写真的効果が、λではなくて（曲線の水平スケールは変化しない）、どのようにμに影響するか（漸近線は〜８０から〜３０まで下がる）について詳細に示している。
【手続補正１０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１８８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１８８】
所定のユニットの統計値ｂが増大するとき、上記ユニットが再割り当てされる確率もまた増大する。パラメータｋｂｒｅａｋは、大きなｂのユニットが再割り当てされる見込みに影響する。図１３は、小さいｂの値に対する作業力の選好に、このことがどのように影響するかを示している。
【手続補正１１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０２３３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０２３３】
【数５０】
2004512541.tif 000003
【手続補正１２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０２３９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０２３９】
【数５３】
2004512541.tif 000004
【手続補正１３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０２７３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０２７３】
図１９は幾何学的表現１０であり、複数の点２０は複数のセンサロケータの位置を図式的に示している。一般にはここに図示されているよりもずっと多くのロケータが（標準的なＣＣＤアレーに）存在するということが理解されよう。図１９は例示を目的としてのみ存在する。