(57)【要約】  経年変化によって、シール部材がへたっても、ボルトが緩むことがなく、かつシール効果が持続するカバー取付け構造と、このカバー取付け構造を用いたアームおよび産業用ロボットを提供する。  ボルト(８)に挿入し、円筒部(１２ａ)の一方の端面が、筐体(４ｂ)に当接するとともに、円筒部(１２ａ)の他方の端面に設けた鍔部(１２ｂ)がボルト(８)で締め付け押圧される鍔付きのカラー(１２)と、カラー(１２)の円筒部(１２ａ)を通すカラー通し穴(６ａ)を有するカバー(６)と、カラー(１２)の円筒部(１２ａ)を通すカラー通し穴(１３ａ)を有し、筐体(４ｂ)とカバー(６)との間で押圧挟持されるシール部材(９)と、シール部材(９)よりも経年変化が遅く、かつ、弾力性があり、カラー(１２)の円筒部(１２ａ)を通すカラー通し穴(１３ａ)を有し、カラー(１２)の鍔部(１２ｂ)とカバー(６)との間で押圧挟されるゴムワッシャ(１３)とを有する構成にする。
2008111421.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
開口部を有する筐体と、
前記開口部の周囲に形成された複数個のボルト穴と、
前記ボルト穴に対応してボルト通し穴を設けたカバーとを有し、
前記筐体の開口部に被せた前記カバーを、前記カバーのボルト通し穴に通したボルトを、前記筐体のボルト穴に螺合させて、前記筐体に取付けたカバーの取付け構造において、
前記筐体のボルト穴に螺合される前記ボルトに挿入し、円筒部の一方の端面が、前記筐体に当接するとともに、前記円筒部の他方の端面に設けた鍔部が前記ボルトで締め付け押圧される鍔付きのカラーと、
前記開口部を覆い、前記筐体のボルト穴と対応する位置に形成された、前記カラーの円筒部を通すカラー通し穴を有するカバーと、
前記カラーの円筒部を通すカラー通し穴を有し、前記筐体と前記カバーとの間で押圧挟持されるシール部材と、
前記シール部材よりも経年変化が遅く、かつ、弾力性があり、前記カラーの円筒部を通すカラー通し穴を有し、前記カラーの鍔部と前記カバーとの間で押圧挟持されるゴムワッシャと、
を有することを特徴とするカバーの取付け構造。
【請求項２】
前記ゴムワッシャの厚みを、前記シール部材の厚みよりも厚くしたことを特徴とする請求項１に記載のカバーの取付け構造。
【請求項３】
筐体としてのアームの、少なくとも一部に開口部を有し、前記開口部をカバーで覆った産業用ロボットのアームにおいて、前記カバーを、請求項１または２に記載のカバー取付け構造を用いて前記アームに取り付けたことを特徴とする産業用ロボットのアーム。
【請求項４】
回動自在に連結した複数個のアームを有する産業用ロボットにおいて、前記アームを、請求項２に記載のアームで構成したことを特徴とする産業用ロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、水密、気密あるいは防塵等を目的とする各種筐体のカバーの取付け構造に関するもので、特に産業用ロボットに適用したカバーの取付け構造に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
図３は、従来技術および本発明が適用される産業用ロボットの図で、（ａ）は側面図、（ｂ）は平面図である。図４は、従来技術におけるカバーの取付け構造を示す図で、（ａ）は要部の平断面図、（ｂ）は部分拡大図である。
要部の平断面図である。
一般的な産業用ロボットは、例えば図２に示すような構成をしている。
図２および図３において、１はロボット、２は固定ベース、３は旋回ベースで、アーム支持部３ａを有するとともに、前記固定ベース２に、矢印Ａに示すように旋回可能に連結されている。４はアームで、例えば第１アーム４ａと第２アーム４ｂからなっており、前記第１アーム４ａは、前記アーム支持部３ａに、矢印Ｂに示すように傾動可能に連結され、前記第２アーム４ｂは、前記第１アーム４ａの先端部に、矢印Ｃに示すように傾動可能に連結されている。５は手首で、前記第２アーム４ｂの先端部に、矢印Ｄに示すように傾動可能に連結され、さらに先端部に、矢印Ｅに示すように回転可能に連結したフランジ５ａを有している。【０００３】
筐体として構成された、例えば前記第２アーム４ｂは、図３に示すように、側部に開口部４ｂａを有し、前記開口部４ｂａを覆うように平板状のカバー６を、第２アーム４ｂに設けられたボルト穴７に螺合させるボルト８で取付けている。
前記カバー６の前記第２アーム４ｂへの取付けにあたっては、第２アーム４ｂとの間にパッキンなどのシール部材９を押圧挟持して前記開口部４ｂａの周囲をシールする。なお、前記カバー６と前記シール部材９には、ボルト通し穴１０、１１を設けている。
産業用ロボット１においては、従来はこのようなカバー６の取付け構成で、カバー６で覆った開口部４ｂａのシールを行なっていた（例えば、特許文献１）。
【特許文献１】特開平１１−３３９７３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、このような従来のカバーの取付け構造においては、次のような問題があった。
すなわち、筐体（アーム）とカバーの間にシール部材を挟んで、ボルトで筐体とカバーを締め上げていたので、経年変化によってシール部材がへたると、それが即ボルトの緩みにつながり、シール効果がなくなるとともに、前記カバーの固定が不安定になるという問題があった。
本発明は、このような問題を解決するためになされたもので、経年変化によって、シール部材がへたっても、ボルトが緩むことがなく、かつシール効果が持続するカバー取付け構造と、このカバー取付け構造を用いたアームおよび産業用ロボットを提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記問題を解決するため、本発明は、次のように構成したものである。
請求項１に記載のカバーの取付け構造の発明は、開口部を有する筐体と、前記開口部の周囲に形成された複数個のボルト穴と、前記ボルト穴に対応してボルト通し穴を設けたカバーとを有し、前記筐体の開口部に被せた前記カバーを、前記カバーのボルト通し穴に通したボルトを、前記筐体のボルト穴に螺合させて、前記筐体に取付けたカバーの取付け構造において、前記筐体のボルト穴に螺合される前記ボルトに挿入し、円筒部の一方の端面が、前記筐体に当接するとともに、前記円筒部の他方の端面に設けた鍔部が前記ボルトで締め付け押圧される鍔付きのカラーと、前記開口部を覆い、前記筐体のボルト穴と対応する位置に形成された、前記カラーの円筒部を通すカラー通し穴を有するカバーと、前記カラーの円筒部を通すカラー通し穴を有し、前記筐体と前記カバーとの間で押圧挟持されるシール部材と、前記シール部材よりも経年変化が遅く、かつ、弾力性があり、前記カラーの円筒部を通すカラー通し穴を有し、前記カラーの鍔部と前記カバーとの間で押圧挟持されるゴムワッシャと、を有することを特徴とするものである。【０００６】
請求項２に記載の発明は、前記ゴムワッシャの厚みを、前記シール部材の厚みよりも厚くしたことを特徴とするものである。【０００７】
請求項３に記載の産業用ロボットのアームの発明は、筐体としてのアームの、少なくとも一部に開口部を有し、前記開口部をカバーで覆った産業用ロボットのアームにおいて、前記カバーを、請求項１または２に記載のカバー取付け構造を用いて前記アームに取り付けたことを特徴とするものである。【０００８】
請求項４に記載の産業用ロボットの発明は、回動自在に連結した複数個のアームを有する産業用ロボットにおいて、前記アームを、請求項２に記載のアームで構成したことを特徴とするものである。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、次のような効果がある。
請求項１に記載の発明によれば、カラーの円筒部の一方の端面が、前記筐体に当接するとともに、前記円筒部の他方の端面に設けた鍔部が前記ボルトで締め付け押圧されるので、シール部材が経年変化でへたっても、前記カバーの前記カラーへの押圧力は変化しない。そのためボルトに緩みが生じることはない。また、前記カバーは、前記シール部材よりも経年変化が遅く、かつ弾力性のあるゴムワッシャで押圧され続けるので、前記シール部材が経年変化でへたっても、前記カバーが前記シール部材を押圧する力がなくなることはない。したがって、前記カバーは、長期間にわたって、シール部材を押圧し、前記筐体の開口部に対して水密あるいは気密を維持し、防塵等を効果的に行なうことができる。【００１０】
請求項２に記載の発明によれば、ゴムワッシャの厚みを、前記シール部材の厚みよりも厚くしているので、大きな弾性力でカバーを押圧することができ、カバーをシール部材との間に長期間押圧して、カバーの筐体に対するずれを防止することができる。【００１１】
請求項３に記載の発明によれば、カバーを筐体に取り付けるボルトの緩みの防止、およびカバーの筐体に対するずれを防止することができる産業用ロボットのアームを提供することができる。【００１２】
請求項４に記載の発明によれば、カバーを筐体に取り付けるボルトの緩みの防止、およびカバーの筐体に対するずれを防止することができるアームを有する産業用ロボットを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の実施例におけるカバーの取付け構造を示す図で、（ａ）は要部の平断面図、（ｂ）は部分拡大図である。
【図２】本発明の他の実施例におけるカバーの取付け構造を示す部分拡大図である。
【図３】従来技術および本発明が適用される産業用ロボットの図で、（ａ）は側面図、（ｂ）は平面図である。
【図４】従来技術におけるカバーの取付け構造を示す図で、（ａ）は要部の平断面図、（ｂ）は部分拡大図である。
【符号の説明】
【００１４】
１      ロボット
２      固定ベース
３      旋回ベース
３ａ    アーム支持部
４      アーム
４ａ    第１アーム
４ｂ    第２アーム（筐体）
４ｂａ  開口部
５      手首
５ａ    フランジ
６      カバー
６ａ    カラー通し穴
７      ボルト穴
８      ボルト
９      シール部材
９ａ    カラー通し穴
１０、１１  ボルト通し穴
１２    カラー
１２ａ  円筒部
１２ｂ  鍔部
１３    ゴムワッシャ
１３ａ  カラー通し穴
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、本発明の実施例を図に基づいて説明する。
【実施例】
【００１６】
図１は本発明の実施例におけるカバーの取付け構造を示す図で、（ａ）は要部の平断面図、（ｂ）は部分拡大図である。
本発明の産業用ロボットの基本的な構成は、従来と同じであり、図２（ａ）、（ｂ）に示すとおりである。異なる部分であるカバーの取付け構造について、以下説明する。
従来技術においては、第２アーム（筐体）４ｂとの間にシール部材を挟んだカバー６を、直接ボルト８で第２アーム４ｂに締め付けていたが、本発明においては、このようなことはせず、カバー６を鍔付きのカラー１２と、ゴムワッシャ１３と、シール部材９とを介して第２アーム４ｂに取付けている。
前記鍔付きのカラー１２は、円筒形状をしており、円筒部１２ａの片側端部のみ鍔部１２ｂを設けている。前記ゴムワッシャ１３は、例えばリング状をしており、中央部分にカラー通し穴１３ａを設けている。
前記シール部材９は、前記開口部４ｂａの周縁形状に合わせた形状をしており、前記開口部４ｂａの周囲の複数個所に設けられたボルト穴７の位置に合わせてカラー通し穴９ａを設けている。
また、前記カバー６は、例えば平板状に形成されており、前記シール部材９と同様に、前記開口部４ｂａの周囲の複数個所に設けられたボルト穴７の位置に合わせてカラー通し穴６ａを設けている。【００１７】
前記カバー６を第２アーム４ｂに取り付ける場合は、次のようにして行なう。
まず、ボルト８を円筒状のカラー１２に通すが、この場合、鍔部１２ｂがボルト８の頭側になるようにして通す。
次に、前記カラー１２の円筒部１２ａの外周面に、前記ゴムワッシャ１３のカラー通し穴１３ａを通し、カラー１２の鍔部１２ｂに当接させる。
次に、同じく前記カラー１２の円筒部１２ａの外周面に、前記カバー６のカラー通し穴６ａを通し、前記ゴムワッシャ１３に当接させる。
次に、同じく前記カラー１２の円筒部１２ａの外周面に、前記シール部材９のカラー通し穴９ａを通し、前記カバー６に当接させる。
この状態で、前記ボルト８を、前記第２アーム４ａのボルト穴７に螺合させ、前記カラー１２の円筒部１２ａの反鍔部側の端部が、前記第２アーム４ｂに強く当接するように、前記カラー１２の円筒部１２ａに設けた鍔部１２ｂを前記ボルト８で締め付けていく。
前記ボルト８で前記カラー１２の円筒部１２ａの鍔部１２ｂを締め付けていくと、前記カラー１２の鍔部１２ｂと第２アーム４ｂとの間が狭くなっていき、前記鍔部１２ｂが前記ゴムワッシャ１３をカバー６に押圧し、また、前記ゴムワッシャ１３に押圧された前記カバー６がシール部材９を第２アーム４ｂに押圧する。これにより、前記開口部４ｂａの周囲がシールされて開口部４ｂａが密閉される。【００１８】
前記カバー６は、前記シール部材９よりも経年変化が遅く、かつ弾力性のあるゴムワッシャ１３で押圧され続けるので、前記シール部材９が経年変化でへたっても、前記カバー６が前記シール部材９を押圧する力がなくなることはない。特に、図３に示すように、前記ゴムワッシャ１３の厚みを、前記シール部材９の厚みよりも厚くした場合は、前記シール部材９の経年変化によるへたり量を大きくカバーして、前記ゴムワッシャ１３の押圧力を長く維持することができる。また、前記ボルト８は、経年変化のある前記シール部材９等を直接締め付けるのではなく、寿命の長い前記カラー１２を締め付けるので、前記ボルト８が緩むことはない。
したがって、前記カバー６で覆った開口部４ｂａにおける水密、気密あるいは防塵等の効果は、長く維持される。【００１９】
前述した実施例では、前記カバー６は、前記第２アーム４ｂの側面全体を覆う構成としているが、前記第２アーム４ｂに部分的に開口部を形成し、その部分的な開口部を覆うようなカバー構成としてもよい。
また、前述した実施例では、前記第２アーム４ｂに開口部４ｂａを形成するようにしているが、第１アーム４ａに形成するようにしてもよいし、他の部分に開口部４ｂａを形成してもよい。つまり、アームやベースなどの筐体に形成された開口部をカバーで覆う構成であればなんでもよい。
なお、前記ボルト８は、ネジ類も含んでいる。
【産業上の利用可能性】
【００２０】
本発明は、水密、気密あるいは防塵等を目的とする各種筐体のカバーの取付け構造に関するもので、特に産業用ロボットのカバーの取付け構造に適用して、長期間にわたって、水密あるいは気密を維持し、防塵等を効果的に行なうことができるカバーの取付け構造と、これを用いたアームおよび産業用ロボットを製造、提供する分野に利用することができる。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【国際調査報告】
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