(57)【要約】自車位置を算出する自車位置算出部１２と、この算出された自車位置が、地図データ記憶部１から読み出した地図データに含まれる道路データによって示される道路から逸脱した場合に、その自車位置に基づいて走行軌跡データを生成する走行軌跡データ生成部２１と、走行軌跡データ生成部で生成された走行軌跡データを仮登録道路として仮登録道路リストに登録する仮登録部２３と、仮登録道路リストに登録された仮登録道路の中の１つを選択する操作部１１と、操作部からの指示に応じて、該操作部によって選択された仮登録道路を本登録道路として本登録道路リストに登録し、かつ、その仮登録道路の走行軌跡データに基づき道路データを生成して地図データ記憶部に記憶されている地図データに追加する本登録部２４を備えている。
2008126431.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
地図データを記憶する地図データ記憶部と、
自車位置を算出する自車位置算出部と、
前記自車位置算出部で算出された自車位置が、前記地図データ記憶部から読み出した地図データに含まれる道路データによって示される道路から逸脱した場合に、該自車位置に基づいて走行軌跡データを生成する走行軌跡データ生成部と、
前記走行軌跡データ生成部で生成された走行軌跡データを仮登録道路として仮登録道路リストに登録する仮登録部と、
前記仮登録部によって仮登録道路リストに登録された仮登録道路の中の１つを選択する操作部と、
前記操作部からの指示に応じて、該操作部によって選択された仮登録道路を本登録道路として本登録道路リストに登録し、かつ、選択された仮登録道路の走行軌跡データに基づき道路データを生成して前記地図データ記憶部に記憶されている地図データに追加する本登録部
とを備えた地図情報処理装置。
【請求項２】
表示部を備え、
仮登録部は、仮登録道路を仮登録道路リストに登録した場合に、該登録した仮登録道路および仮登録道路の登録が完了した旨を前記表示部に表示させる
ことを特徴とする請求項１記載の地図情報処理装置。
【請求項３】
表示部を備え、
自車位置算出部は、ＧＰＳ受信機で受信された信号に基づき自車位置を算出し、
仮登録部は、仮登録道路を仮登録道路リストに登録した場合に、該登録した仮登録道路および前記ＧＰＳ受信機の受信状態に応じた確信度を前記表示部に表示させる
ことを特徴とする請求項１記載の地図情報処理装置。
【請求項４】
仮登録部は、仮登録道路を仮登録道路リストに登録した場合に、さらに、ＧＰＳ受信機の受信状態に応じた確信度を表示部に表示させる
ことを特徴とする請求項２記載の地図情報処理装置。
【請求項５】
仮登録部は、操作部からの指示に応じて、仮登録道路リストに登録した仮登録道路の形状を修正する
ことを特徴とする請求項１記載の地図情報処理装置。
【請求項６】
仮登録部は、操作部からの指示に応じて、仮登録道路リストに登録した仮登録道路の属性を設定または変更する
ことを特徴とする請求項１記載の地図情報処理装置。
【請求項７】
本登録部は、仮登録道路を本登録道路として本登録道路リストに登録する場合に、操作部からの指示に応じて、該本登録道路の属性を設定し、該登録した本登録道路の走行軌跡データおよび設定した属性に基づき道路データを生成して前記地図データ記憶部に記憶されている地図データに追加する
ことを特徴とする請求項１記載の地図情報処理装置。
【請求項８】
本登録部は、操作部からの指示に応じて、本登録道路リストに登録されている本登録道路の属性を設定または変更し、かつ、該本登録道路に対応する地図データ記憶部の中の道路データの属性を設定または変更する
ことを特徴とする請求項１記載の地図情報処理装置。
【請求項９】
本登録部は、操作部からの指示に応じて、該操作部によって選択された本登録道路を仮登録道路として仮登録道路リストに戻し、該選択された本登録道路に対応する地図データ記憶部の中の地図データを削除する
ことを特徴とする請求項１記載の地図情報処理装置。
【請求項１０】
走行軌跡データ生成部で生成された走行軌跡データと仮登録道路リストに登録されている仮登録道路の走行軌跡データとを比較する地図データ比較部を備え、
仮登録部は、前記地図データ比較部による比較の結果が一致することを示している場合は、仮登録道路リストに登録されている仮登録道路の走行軌跡データを、走行軌跡データ生成部で生成された走行軌跡データを用いて修正する
ことを特徴とする請求項１記載の地図情報処理装置。
【請求項１１】
仮登録部は、仮登録道路リストに登録されている仮登録道路を走行することにより走行軌跡データ生成部で生成された走行軌跡データを、同一の仮登録道路として仮登録道路リストに登録し、
本登録部は、操作部からの指示に応じて、該操作部によって選択された同一の仮登録道路の中の１つを本登録道路として本登録道路リストに登録し、かつ、選択された仮登録道路の走行軌跡データに基づき道路データを生成して地図データ記憶部に記憶されている地図データに追加する
ことを特徴とする請求項１記載の地図情報処理装置。
【請求項１２】
仮登録部は、仮登録道路リストに登録されている仮登録道路のうち、所定日時以前に作成された仮登録道路を削除する
ことを特徴とする請求項１記載の地図情報処理装置。
【請求項１３】
仮登録部は、所定のイベントが発生した場合に、仮登録道路リストに登録されている仮登録道路の全部を削除する
ことを特徴とする請求項１記載の地図情報処理装置。
【請求項１４】
仮登録部は、仮登録道路リストに登録されている仮登録道路の数が、該仮登録道路リストで管理可能な数の上限に達した場合に、仮登録道路リストに登録されている仮登録道路のうち、作成時刻が最も古い仮登録道路を削除する
ことを特徴とする請求項１記載の地図情報処理装置。
【請求項１５】
仮登録部は、仮登録道路リストから仮登録道路を削除する場合に、削除の可否を問い合わせ、該問い合わせに応答して操作部から削除可の指示がなされた場合に、該仮登録道路を削除する
ことを特徴とする請求項１２記載の地図情報処理装置。
【請求項１６】
走行軌跡データ生成部は、操作部からの指示に応じて、地図データ記憶部から読み出した地図データによって示される地図上に仮登録を許可しないエリアを設定し、自車位置算出部で算出された自車位置が、前記地図データ記憶部から読み出した地図データに含まれる道路データによって示される道路から逸脱し、かつ、設定された仮登録を許可しないエリア外である場合に、該自車位置に基づいて走行軌跡データを生成する
ことを特徴とする請求項１記載の地図情報処理装置。
【請求項１７】
仮登録部は、操作部からの指示に応じて仮登録道路リストに登録された仮登録道路の中の１つを選択し、
走行軌跡データ生成部は、前記仮登録部で選択された仮登録道路の走行軌跡データの座標に基づき仮登録を許可しないエリアを設定する
ことを特徴とする請求項１６記載の地図情報処理装置。
【請求項１８】
仮登録部は、操作部からの指示に応じて仮登録道路リストに登録された仮登録道路の中の１つを選択し、仮登録を許可しないエリアが設定された後に、該選択した仮登録道路を削除し、
走行軌跡データ生成部は、前記仮登録部で選択された仮登録道路の走行軌跡データの座標に基づき仮登録を許可しないエリアを設定する
ことを特徴とする請求項１６記載の地図情報処理装置。
【請求項１９】
本登録部は、操作部からの指示に応じて本登録道路リストに登録された本登録道路の中の１つを選択し、仮登録を許可しないエリアが設定された後に、該選択した本登録道路を削除するとともに、該本登録道路に対応する道路データを地図データ記憶部に記憶されている地図データから削除し、
走行軌跡データ生成部は、前記本登録部で選択された本登録道路の走行軌跡データの座標に基づき仮登録を許可しないエリアを設定する
ことを特徴とする請求項１６記載の地図情報処理装置。
【請求項２０】
仮登録を許可しないエリアの一覧を示す仮登録を許可しないエリアリストを備え、
走行軌跡データ生成部は、操作部からの指示に応じて、前記仮登録を許可しないエリアリストから選択された仮登録を許可しないエリアの設定を解除する
ことを特徴とする請求項１６記載の地図情報処理装置。
【請求項２１】
本登録部によって、本登録道路が仮登録道路として仮登録道路リストに戻された後に、地図データ記憶部に記憶されている地図データを定期的に更新する地図データ更新部
を備えたことを特徴とする請求項１記載の地図情報処理装置。
【請求項２２】
本登録部は、地図データ更新部によって更新された地図データに存在しない仮登録道路を、本登録道路の道路データとして地図データ記憶部に記憶されている地図データに追加する
ことを特徴とする請求項２１記載の地図情報処理装置。
【請求項２３】
仮登録部は、仮登録道路リストから仮登録道路を取り出して本登録部に送り、
本登録部は、仮登録部から受け取った仮登録道路が地図データ更新部によって更新された地図データに存在しない場合に、該仮登録道路を本登録候補として本登録候補リストに登録し、操作部からの指示に応じて、前記本登録候補リストから本登録候補を取り出して本登録道路として本登録道路リストに登録し、かつ、前記本登録候補リストから取り出した本登録候補の走行軌跡データに基づき道路データを生成して前記地図データ記憶部に記憶されている地図データに追加する
ことを特徴とする請求項２１記載の地図情報処理装置。
【請求項２４】
仮登録部は、走行軌跡データ生成部で生成された走行軌跡データに基づき仮登録道路間走行軌跡データを生成して仮登録道路間走行軌跡データに登録し、該登録した仮登録道路間走行軌跡データと仮登録道路リストに登録されている仮登録道路の走行軌跡データに基づき１つの道路に対応する走行軌跡データを生成して本登録部に送り、
本登録部は、操作部からの指示に応じて、仮登録部から受け取った走行軌跡データを本登録道路として本登録道路リストに登録し、かつ、前記仮登録部から受け取った走行軌跡データに基づき道路データを生成して前記地図データ記憶部に記憶されている地図データに追加する
ことを特徴とする請求項１記載の地図情報処理装置。
【請求項２５】
仮登録部は、操作部からの指示に応じて、仮登録道路リストから取り出した仮登録道路を複数に分割して走行軌跡データ生成部に送り、
走行軌跡データ生成部は、仮登録部から送られてくる分割された仮登録道路の走行軌跡データを生成して本登録部に送り、
本登録部は、走行軌跡データ生成部から受け取った走行軌跡データを本登録道路として本登録道路リストに登録し、かつ、前記走行軌跡データ生成部から受け取った走行軌跡データに基づき道路データを生成して前記地図データ記憶部に記憶されている地図データに追加する
ことを特徴とする請求項１記載の地図情報処理装置。
【請求項２６】
仮登録部は、操作部からの指示に応じて、仮登録道路リストから取り出した仮登録道路を所定部分のみを走行軌跡データ生成部に送り、
走行軌跡データ生成部は、仮登録部から送られてくる仮登録道路の所定部分の走行軌跡データを生成して本登録部に送り、
本登録部は、走行軌跡データ生成部から受け取った走行軌跡データを本登録道路として本登録道路リストに登録し、かつ、前記走行軌跡データ生成部から受け取った走行軌跡データに基づき道路データを生成して前記地図データ記憶部に記憶されている地図データに追加する
ことを特徴とする請求項１記載の地図情報処理装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、地図データを処理する地図情報処理装置に関し、特に新設道路を通った場合に、その道路を地図データに反映させる技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
カーナビゲーション装置は、道路データまたは施設データなどを含む地図データを保持しており、この地図データを用いて自車位置の算出および表示、目的地までの経路の探索および案内などの機能が実現されている。しかしながら、現実に存在する道路の道路データが地図データに含まれていない場合があり、このような場合は、上述した機能を実現できない。【０００３】
このような問題に対応するために、地図データに含まれない道路の道路データを地図データに追加する方法が提案されている。例えば、特許文献１は、利用者の負担を増大させることなく地図データを更新することで、利用者にとって有用な経路探索または経路案内などを可能にする車両のナビゲーション装置を開示している。このナビゲーション装置は、車両がＣＤ−ＲＯＭまたはＤＶＤ−ＲＯＭなどに記憶されている地図データにない道路を走行していると判定された状態が継続している間の、該車両の走行軌跡データに基づいた新規道路情報を生成して格納することにより地図データを更新し、以降の地図表示、経路検索および経路案内に使用する。【０００４】
また、走行軌跡の誤差により誤った道路を地図に追加する場合があるため、これを防ぐための技術として、特許文献２は、既存の地図データベース上にない新規道路を走行した場合に、何回も繰り返し通過することなく、一度走行しただけでも位置情報が確からしい場合には道路データを更新するようにした車両用表示装置を開示している。この車両用表示装置は、ナビゲーション機能を有し、地図データベース上にない新規の道路を初めて通った時に、受信可能な衛星の数等から自車位置情報の確からしさを判別し、位置精度が確からしい場合には道路データと認識して登録し、以後、その新規道路をディスプレイ表示や経路探索の対象とする。【０００５】
また、特許文献３は、仮道路の地図データを生成したとき、利用者が、その地図データの信頼性に問題があることを認識した上で、場合に応じてフレキシブルに仮道路を利用することが可能な車両ナビゲーション装置を開示している。この車両ナビゲーション装置においては、仮道路地図データ生成部は、ロケータ部、マップマッチング部、道路逸脱判定部の処理結果に基づき、仮道路地図データを生成する。生成された仮道路地図データは、仮道路地図データ登録部によって地図データベースに登録される。その登録に際し、仮道路地図データには仮道路フラグが付され、また、仮道路が接続する公式道路のリンクは、複数のリンクに分割され、分割後のリンクデータが分割済フラグを付して地図データベースに登録される。また、分割前のリンクデータは、分割前フラグを付して地図データベースに残される。【０００６】
【特許文献１】特開２００４−２５１７９０号公報
【特許文献２】特開２００３−１３０６５６号公報
【特許文献３】特開２００６−２４２７５４号公報
【０００７】
上述した従来の技術では、次のような問題がある。すなわち、特許文献１に開示された技術では、地図データにない道路を走行していると判定された状態が継続している間の車両の走行軌跡データに基づいて新規道路の道路データを生成し、この道路データを追加することにより地図データを更新するので、走行軌跡の誤差などにより誤った道路を地図に追加する場合がある。【０００８】
また、特許文献２に開示された技術では、自車位置の確からしさの判別が必ずしも正しくない可能性がある上に、周りの建物または道路などの影響で受信可能な衛星の数が限られる場所では道路データを追加することができないという問題がある。また、特許文献３に開示された技術では、追加した道路を使用するか否かを選択するようになっており、正しい道路のみ使用することはできない。【０００９】
この発明は、上述した要請に応えるためになされたものであり、その課題は、地図データに存在しない道路の正確な道路データを追加した地図データを生成することができる地図情報処理装置を提供することにある。
【発明の開示】
【００１０】
上記課題を解決するために、この発明に係る地図情報処理装置は、地図データを記憶する地図データ記憶部と、自車位置を算出する自車位置算出部と、自車位置算出部で算出された自車位置が、地図データ記憶部から読み出した地図データに含まれる道路データによって示される道路から逸脱した場合に、該自車位置に基づいて走行軌跡データを生成する走行軌跡データ生成部と、走行軌跡データ生成部で生成された走行軌跡データを仮登録道路として仮登録道路リストに登録する仮登録部と、仮登録部によって仮登録道路リストに登録された仮登録道路の中の１つを選択する操作部と、操作部からの指示に応じて、該操作部によって選択された仮登録道路を本登録道路として本登録道路リストに登録し、かつ、選択された仮登録道路の走行軌跡データに基づき道路データを生成して地図データ記憶部に記憶されている地図データに追加する本登録部とを備えている。
【００１１】
この発明に係る地図情報処理装置によれば、走行軌跡データを仮登録道路として仮登録道路リストに登録しておき、操作部からの指示に応じて、仮登録道路を本登録道路として本登録道路リストに登録し、かつ、仮登録道路の走行軌跡データに基づき道路データを生成して地図データ記憶部に記憶されている地図データに追加するように構成したので、ユーザは、仮登録道路を確認してから地図データに新道を追加することができる。その結果、地図データに存在しない道路の正確な道路データを追加した地図データを生成することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】この発明の実施の形態１に係る地図情報処理装置の構成を示すブロック図である。
【図２】この発明の実施の形態１に係る地図情報処理装置で使用される地図データのフォーマットを示す図である。
【図３】この発明の実施の形態１に係る地図情報処理装置で使用される道路データのフォーマットを示す図である。
【図４】この発明の実施の形態１に係る地図情報処理装置で使用される走行軌跡データのフォーマットを示す図である。
【図５】この発明の実施の形態１に係る地図情報処理装置の仮登録部の内部に設けられる仮登録道路リストの構成を示す図である。
【図６】この発明の実施の形態１に係る地図情報処理装置の本登録部の内部に設けられる本登録道路リストの構成を示す図である。
【図７】この発明の実施の形態１に係る地図情報処理装置の仮登録の動作中に表示される画面の例を示す図である。
【図８】この発明の実施の形態１に係る地図情報処理装置の仮登録が終了した後の画面の例である。
【図９】この発明の実施の形態１に係る地図情報処理装置の本登録が終了した後の画面の例を示す図である。
【図１０】この発明の実施の形態１に係る地図情報処理装置で表示される仮登録道路リストの画面の例を示す図である。
【図１１】この発明の実施の形態１に係る地図情報処理装置で表示される本登録道路リストの画面の例を示す図である。
【図１２】この発明の実施の形態１に係る地図情報処理装置の動作を、仮登録処理を中心に示すフローチャートである。
【図１３】この発明の実施の形態１に係る地図情報処理装置の動作を、本登録処理を中心に示すフローチャートである。
【図１４】この発明の実施の形態１に係る地図情報処理装置の仮登録が終了した後に登録完了が表示される画面の例である。
【図１５】この発明の実施の形態１に係る地図情報処理装置の仮登録が終了した後に登録完了および確信度の高低が表示される画面の例を示す図である。
【図１６】この発明の実施の形態１に係る地図情報処理装置で使用される修正ボタンが押された場合の画面の例を示す図である。
【図１７】この発明の実施の形態１に係る地図情報処理装置で使用される属性設定・変更ボタンが押された場合の画面の例を示す図である。
【図１８】この発明の実施の形態１に係る地図情報処理装置の動作を、復元処理を中心に示すフローチャートである。
【図１９】この発明の実施の形態１に係る地図情報処理装置で行われる属性設定の再登録処理を示すフローチャートである。
【図２０】この発明の実施の形態１に係る地図情報処理装置で行われる形状修正の再登録処理を示すフローチャートである。
【図２１】この発明の実施の形態２に係る地図情報処理装置で行われる走行軌跡形状修正処理を示すフローチャートである。
【図２２】図２１に示す仮登録道路リストへの修正登録処理の詳細を示すフローチャートである。
【図２３】この発明の実施の形態３に係る地図情報処理装置の動作を、仮登録処理を中心に示すフローチャートである。
【図２４】この発明の実施の形態３に係る地図情報処理装置で表示される仮登録道路リストの画面の例を示す図である。
【図２５】この発明の実施の形態３に係る地図情報処理装置の動作を、本登録処理を中心に示すフローチャートである。
【図２６】この発明の実施の形態４に係る地図情報処理装置の動作を、仮登録道路削除処理を中心に示すフローチャートである。
【図２７】この発明の実施の形態５に係る地図情報処理装置の動作を、仮登録道路削除処理を中心に示すフローチャートである。
【図２８】この発明の実施の形態６に係る地図情報処理装置の動作を、仮登録道路削除処理を中心に示すフローチャートである。
【図２９】この発明の実施の形態７に係る地図情報処理装置で使用される仮登録しないエリアデータのフォーマットを示す図である。
【図３０】図２９に示した仮登録しないエリアデータをリスト形式で示す仮登録しないエリアリストのフォーマットを示す図である。
【図３１】この発明の実施の形態７に係る地図情報処理装置において、仮登録しないエリアを地図上に表示した例を示す図である。
【図３２】この発明の実施の形態７に係る地図情報処理装置の動作を、仮登録処理を中心に示すフローチャートである。
【図３３】この発明の実施の形態８に係る地図情報処理装置で使用される仮登録道路リストの画面の例を示す図である。
【図３４】この発明の実施の形態８に係る地図情報処理装置において、仮登録道路が選択されている状態を示す図である。
【図３５】この発明の実施の形態８に係る地図情報処理装置において、仮登録を許可しないエリアが設定される状態を示す図である。
【図３６】この発明の実施の形態８に係る地図情報処理装置の動作を、仮登録しないエリアの設定処理を中心に示すフローチャートである。
【図３７】この発明の実施の形態９に係る地図情報処理装置の動作を、仮登録しないエリアの設定処理を中心に示すフローチャートである。
【図３８】この発明の実施の形態１０に係る地図情報処理装置の動作を、仮登録しないエリアの設定処理を中心に示すフローチャートである。
【図３９】この発明の実施の形態１０に係る地図情報処理装置で使用される仮登録しないエリアリストの画面の例を示す図である。
【図４０】この発明の実施の形態１３に係る地図情報処理装置の動作を、本登録処理を中心に示すフローチャートである。
【図４１】この発明の実施の形態１４に係る地図情報処理装置で使用される本登録候補リストの構成を示す図である。
【図４２】この発明の実施の形態１４に係る地図情報処理装置の動作を、本登録候補追加処理を中心に示すフローチャートである。
【図４３】この発明の実施の形態１４に係る地図情報処理装置で使用される本登録候補リストの画面の例を示す図である。
【図４４】この発明の実施の形態１４に係る地図情報処理装置の動作を、本登録処理を中心に示すフローチャートである。
【図４５】この発明の実施の形態１５に係る地図情報処理装置で使用される仮登録道路間走行軌跡データのフォーマットを示す図である。
【図４６】この発明の実施の形態１５に係る地図情報処理装置で使用される仮登録道路間走行軌跡データリストの構成を示す図である。
【図４７】この発明の実施の形態１５に係る地図情報処理装置の動作を、仮登録処理を中心に示すフローチャートである。
【図４８】この発明の実施の形態１５に係る地図情報処理装置の動作を、本登録処理を中心に示すフローチャートである。
【図４９】この発明の実施の形態１６に係る地図情報処理装置の動作を、仮登録道路を分割して本登録する本登録処理を中心に示すフローチャートである。
【図５０】この発明の実施の形態１７に係る地図情報処理装置の動作を、仮登録道路の所定部分のみを本登録する本登録処理を中心に示すフローチャートである。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、この発明をより詳細に説明するために、この発明を実施するための最良の形態について、添付の図面に従って説明する。以下では、地図情報処理装置の一例として、ナビゲーション装置を例に挙げて説明する。
実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１に係る地図情報処理装置の構成を示すブロック図である。この地図情報処理装置は、地図データ記憶部１、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）受信機２、自律センサ３、ナビゲーション部４、新道追加部５および地図データ更新部６を備えている。【００１４】
地図データ記憶部１は、例えばＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｄｉｓｋ）装置またはハードディスク（Ｈａｒｄ  ｄｉｓｋ）装置などから構成されており、地図データを記憶する。この地図データ記憶部１に記憶される地図データの詳細は後述する。地図データ記憶部１に記憶されている地図データは、ナビゲーション部４および新道追加部５によって読み出されるとともに、新道追加部５から書き込みおよび削除がなされることによって更新される。【００１５】
ＧＰＳ受信機２は、ＧＰＳ衛星から送信されるＧＰＳ信号を受信し、自己の絶対位置および絶対方位を検出する。このＧＰＳ受信機２で検出された絶対位置および絶対方位は、現在位置データとしてナビゲーション部４に送られる。また、ＧＰＳ受信機２は、ＧＰＳ信号の受信状態を表す信号をナビゲーション部４に送る。この受信状態を表す信号は、詳細は後述するが、確信度の高低を決定するために使用される。【００１６】
自律センサ３は、例えばジャイロと速度センサとから構成されている。ジャイロは、車両の旋回時の角速度を検出し、角速度データとしてナビゲーション部４に送る。車速センサは、所定距離を走行する毎に車両から送られてくる車速パルスに基づき車両の移動速度を検出し、速度データとしてナビゲーション部４に送る。これら角速度データおよび速度データは、自律航法によって現在位置を検出するために使用される。【００１７】
ナビゲーション部４は、地図データ記憶部１から読み出した地図データ、ＧＰＳ受信機２から送られてくる現在位置データ、自律センサ３から送られてくる角速度データおよび速度データ、ならびに、新道追加部５との間で送受される各種データに基づいて、ナビゲーション機能を実現するための種々の処理を実行する。このナビゲーション部４の詳細は後述する。【００１８】
新道追加部５は、地図データ記憶部１に記憶されている地図データ上では存在しない新規な道路（以下、「新道」という）を走行した場合に、この走行した新道の道路データ（詳細は後述する）を生成し、地図データ記憶部１に格納されている地図データに追加する。この新道追加部５の詳細は後述する。地図データ更新部６は、地図データの供給元から定期的（例えば１年毎、月毎）に提供される地図更新データに基づいて、地図データ記憶部１に格納されている地図データを更新する。【００１９】
次に、ナビゲーション部４の詳細を説明する。ナビゲーション部４は、操作部１１、自車位置算出部１２、経路探索・案内部１３および表示部１４を備えている。操作部１１は、ユーザの操作を受付けるためのリモートコントローラ、ボタンまたはタッチパネルなどから構成されている。この操作部１１は、例えば、出発地、目的地または経由地などを入力するために使用される他、ユーザが地図情報処理装置に各種指示を与えるために使用される。この操作部１１の操作によって入力された出発地、目的地または経由地などは、操作データとして、経路探索・案内部１３に送られ、各種指示は各部に送られる（以下において、必要の都度説明する）。【００２０】
自車位置算出部１２は、ＧＰＳ受信機２から送られてくる現在位置データ、および／または、自律センサ３から送られてくる角速度データおよび速度データを用いて自律航法によって生成した現在位置データに基づき、車両の概略位置を検出し、この検出した概略位置と地図データ記憶部１から読み出した地図データとを用いてマップマッチングを行うことにより自車の現在位置を算出する。この自車位置算出部１２で算出された自車の現在位置は、自車位置データとして経路探索・案内部１３、表示部１４および新道追加部５に送られる。【００２１】
経路探索・案内部１３は、自車位置算出部１２から送られてきた自車位置データによって示される現在位置または操作部１１から送られてきた操作データによって示される出発地から、操作部１１から送られてきた操作データによって示される目的地までの経路を、地図データ記憶部１から読み出した地図データに基づいて探索し、探索した経路を経路データとして表示部１４に送る。また、経路探索・案内部１３は、探索した経路上に存在する案内交差点を、地図データ記憶部１から読み出した地図データに基づき算出し、この算出した案内交差点に関する情報を交差点データとして表示部１４に送る。【００２２】
表示部１４は、例えば液晶ディスプレイから構成されており、地図データ記憶部１から読み出した地図データに基づき生成した自車周辺の地図、経路探索・案内部１３から送られてくる経路データに基づき生成した最適経路、自車位置算出部１２から送られてくる自車位置データに基づき生成した自車マーク、経路探索・案内部１３から送られてくる交差点データに基づき生成した交差点案内図などを表示する。これにより、表示部１４の画面に、地図上に自車マーク、目的地までの最適経路、交差点案内情報などが重畳された画像が表示される。【００２３】
次に、新道追加部５の詳細を説明する。新道追加部５は、走行軌跡データ生成部２１、地図データ比較部２２、仮登録部２３および本登録部２４を備えている。【００２４】
走行軌跡データ生成部２１は、ナビゲーション部４の自車位置算出部１２から送られてくる自車位置データによって示される自車位置が、地図データ記憶部１から読み出した地図データに含まれる道路データによって示される道路から逸脱した場合に、自車位置データに基づき走行軌跡データを生成する。この走行軌跡データの詳細は後述する。走行軌跡データ生成部２１で生成された走行軌跡データは、地図データ比較部２２および仮登録部２３に送られる。【００２５】
地図データ比較部２２は、走行軌跡データ生成部２１で生成された走行軌跡データと、仮登録部２３に設けられた仮登録道路リストに登録されている登録道路の走行軌跡データとを比較する。この地図データ比較部２２における比較結果は、仮登録部２３に送られる。仮登録部２３は、走行軌跡データ生成部２１から送られてくる走行軌跡データに基づき仮登録道路を生成し、自己の内部に設けられた仮登録道路リストに登録する。本登録部２４は、ナビゲーション部４の操作部１１からの指示に応じて、仮登録部２３によって仮登録道路リストに登録されている仮登録道路を、本登録道路として、自己の内部に設けられた本登録道路リストに登録するとともに、この登録した本登録道路に対応する道路データを生成し、地図データ記憶部１に格納されている地図データに追加する。【００２６】
次に、この実施の形態１に係る地図情報処理装置で使用される主要なデータの詳細を説明する。図２は、地図データ記憶部１に記憶される地図データのフォーマットを示す。地図データは、ヘッダ、道路データ、背景データおよび文字データから構成されている。ヘッダは、地図データのバージョンの他に、道路データ、背景データおよび文字データの格納位置およびサイズなどといった情報を含んでいる。【００２７】
道路データは、詳細は後述するが、道路をノードとリンクによって規定するためのデータから構成されている。背景データは、地図の背景を規定するためのデータから構成されている。文字データは、地図上に表示される文字を表すデータから構成されている。図３は、道路データのフォーマットを示す。ノードを規定するためのノードデータは、図３（ａ）に示すように、ノードレコード数とノードレコード＃０〜＃ｎ−１（ｎは正の整数）から構成されている。各ノードレコードは、ノード座標、ノード属性、接続リンク数および接続リンクを規定するリンクレコード番号から構成されている。【００２８】
また、リンクを規定するためのリンクデータは、図３（ｂ）に示すように、リンクレコード数とリンクレコード＃０〜＃ｎ−１から構成されている。各リンクレコードは、始点ノードレコード番号、終点ノードレコード番号、リンク種別、リンク属性、新道フラグ、表示フラグ、リンク長およびリンク形状から構成されている。【００２９】
図４は、走行軌跡データ生成部２１で生成される走行軌跡データのフォーマットを示す図である。走行軌跡データは、走行軌跡ＩＤ、状態フラグ、作成時刻、始点側リンク番号、終点側リンク番号、走行軌跡座標数および走行軌跡座標＃０〜＃ｎから構成されている。【００３０】
図５は、仮登録部２３の内部に設けられる仮登録道路リストの構成を示す図である。この仮登録道路リストは、仮登録道路数（ｎ）と仮登録道路＃０〜＃ｎ−１とから構成されており、各仮登録道路は、属性と走行軌跡データとから構成されている。図６は、本登録部２４の内部に設けられる本登録道路リストの構成を示す図である。本登録道路リストは、本登録道路数（ｎ）と本登録道路＃０〜＃ｎ−１とから構成されており、各本登録道路は、属性と走行軌跡データとから構成されている。【００３１】
次に、この実施の形態１に係る地図情報処理装置で表示される画面の例について説明する。図７は、仮登録の動作中に表示される画面の例である。仮登録の動作中は、△印で示す自車位置が実線で示す地図上の既存道路から逸脱した場合に、破線で示すような走行軌跡が算出され、走行軌跡データとして順次記憶される。図８は、仮登録が終了した後の画面の例である。仮登録が終了した後は、実線で示す地図上の既存道路と区別できる形態（破線で示す）で仮登録道路が表示される。図９は、本登録が終了した後の画面の例である。本登録が終了した後は、実線で示す地図上の既存道路と区別できる形態（太線の実線で示す）で本登録道路が表示される。【００３２】
次に、上記のように構成される、この発明の実施の形態１に係る地図情報処理装置の動作を、仮登録処理を中心に、図１２に示すフローチャートを参照しながら説明する。仮登録処理では、まず、自車位置が算出される（ステップＳＴ１１）。すなわち、ナビゲーション部４の自車位置算出部１２は、ＧＰＳ受信機２から送られてくる現在位置データ、および／または、自律センサ３から送られてくる角速度データおよび速度データを用いて自律航法によって生成した現在位置データに基づき、車両の概略位置を検出し、この検出した概略位置と地図データ記憶部１から読み出した地図データとを用いてマップマッチングを行うことにより自車の現在位置を算出する。この自車位置算出部１２で算出された自車の現在位置は、自車位置データとして新道追加部５に送られる。【００３３】
次いで、道路上を走行しているかどうかが調べられる（ステップＳＴ１２）。すなわち、新道追加部５の走行軌跡データ生成部２１は、自車位置算出部１２から送られてきた自車位置データによって示される自車位置が、地図データ記憶部１から読み出した地図データの道路データによって示される既存道路上に存在するかどうかを調べる。このステップＳＴ１２において、道路上を走行していることが判断されると、シーケンスはステップＳＴ１１に戻り、上述した処理が繰り返される。【００３４】
一方、ステップＳＴ１２において、道路上を走行していないことが判断されると、新道の走行が開始された旨が認識され、走行軌跡データが生成される（ステップＳＴ１３）。すなわち、走行軌跡データ生成部２１は、自車位置算出部１２から送られてくる自車位置データによって示される座標を走行軌跡座標として、図４に示すフォーマットを有する走行軌跡データを生成し、自己の内部に保存する。【００３５】
次いで、自車位置が算出される（ステップＳＴ１４）。このステップＳＴ１４の処理は、上述したステップＳＴ１１の処理と同じである。次いで、道路上を走行しているかどうかが調べられる（ステップＳＴ１５）。このステップＳＴ１５で行われる処理は、上述したステップＳＴ１２の処理と同じである。このステップＳＴ１５において、道路上を走行していない、つまり既存道路に復帰していないことが判断されると、シーケンスはステップＳＴ１３に戻り、上述した処理が繰り返される。この繰り返しにより、走行軌跡データ生成部２１は、先に保存した走行軌跡データに走行軌跡座標を順次追加する。【００３６】
上記ステップＳＴ１５において、道路上を走行していることが判断されると、新道の走行から地図データに存在する既存道路に復帰した旨が認識され、仮登録道路リストへの追加登録が行われる（ステップＳＴ１６）。すなわち、走行軌跡データ生成部２１は、上述したステップＳＴ１１〜ＳＴ１５の処理により生成された走行軌跡データを仮登録部２３に送る。仮登録部２３は、走行軌跡データ生成部２１から受け取った走行軌跡データを仮登録道路として、図５に示す仮登録道路リストに追加する。以上により、仮登録処理は終了する。【００３７】
なお、仮登録部２３は、仮登録道路を仮登録道路リストに追加する仮登録が終了した時は、その追加した仮登録道路を、図８に示すように、既存道路および本登録道路と識別可能な形式で表示部１４に表示するように構成することができる。この構成によれば、ユーザは、仮登録道路リストに追加された仮登録道路を容易に確認することができる。【００３８】
また、仮登録が終了した時は、仮登録部２３は、例えば図１４に示すように、表示部１４の表示画面に「登録完了」の表示を行うように構成することができる。この構成によれば、ユーザは、仮登録の実施が完了した旨を知ることができるので、仮登録道路の確認および本登録を忘れることなく実施できる。【００３９】
また、仮登録が終了した時は、仮登録部２３は、例えば図１５に示すように、表示部１４の表示画面に「登録完了」とＧＰＳ受信機２の受信状態から判定した「確信度」の高低とを表示するように構成することができる。この構成によれば、ユーザは、確信度を確認した後に本登録を行うかどうかを判断できるので、正しい新道を地図データに追加することができる。なお、「確信度」の高低のみを表示するように構成することもできる。この場合、「確信度」の高低が表示されたことが、仮登録が終了したことをも意味する。【００４０】
以上のようにして仮登録が終了すると、ユーザは、操作部１１を操作することにより仮登録道路リストの画面を呼び出すことができる。図１０は、仮登録道路リストの画面の例である。仮登録道路リストに登録された仮登録道路は、仮登録道路リスト画面の左半分に、確信度が付された道路ＩＤによって示される。仮登録道路リスト画面の右半分には、仮登録道路リストの中から選択された仮登録道路（破線で示す）と、その仮登録道路が接続される既存道路が表示される。図１０は、確信度が「高」であって、道路ＩＤが＃２の仮登録道路が選択されている状態を示している。【００４１】
また、仮登録道路リスト画面の左半分には、「削除」ボタン、「本登録」ボタンおよび「修正」ボタンが設けられている。「削除」ボタンは、表示されている仮登録道路を仮登録道路リストから削除するために使用される。「本登録」ボタンは、表示されている仮登録道路を本登録するために使用される。「修正」ボタンは、表示されている仮登録道路を修正するために使用される。【００４２】
まず、「削除」ボタンが押された場合の動作を説明する。仮登録道路リスト画面において１つの仮登録道路が選択された状態で、「削除」ボタンが押されると、その選択されている仮登録道路が、仮登録道路リストから削除される。【００４３】
次に、「本登録」ボタンが押された場合の動作を説明する。仮登録道路リスト画面において１つの仮登録道路が選択された状態で、「本登録」ボタンが押されると、その選択されている仮登録道路が、本登録道路として本登録道路リストに登録されるとともに、この登録された本登録道路に対応する道路データが、地図データ記憶部１に記憶されている地図データに追加される。この仮登録道路を本登録道路として登録する本登録処理を、図１３に示すフローチャートを参照しながら説明する。【００４４】
本登録処理では、まず、仮登録道路リストから仮登録道路が取り出される（ステップＳＴ２１）。すなわち、仮登録部２３は、仮登録道路リストの中の選択されている仮登録道路を取り出し、本登録部２４に送る。次いで、地図データへの追加が行われる（ステップＳＴ２２）。すなわち、本登録部２４は、仮登録部２３から受け取った仮登録道路の走行軌跡データに基づき道路データを生成し、地図データ記憶部１に送る。これにより、地図データ記憶部１の地図データに道路データが追加される。この本登録処理によって追加された道路は、地図データに存在する既存道路と同様に使用することができる。【００４５】
次いで、本登録道路リストへの追加登録が行われる（ステップＳＴ２３）。すなわち、本登録部２４は、仮登録部２３から受け取った仮登録道路を、本登録道路として、図６に示すような本登録道路リストに追加する。次いで、仮登録道路リストから本登録道路として登録された仮登録道路が削除される（ステップＳＴ２４）。すなわち、仮登録部２３は、本登録部２４に送った仮登録道路を、仮登録道路リストから削除する。以上により、本登録処理は終了する。【００４６】
なお、本登録部２４は、本登録道路を本登録道路リストに追加する本登録が終了した時は、その追加した本登録道路を、図９に示すように、既存道路および仮登録道路と識別可能な形式で表示部１４に表示するように構成することができる。この構成によれば、ユーザは、本登録道路リストに追加された本登録道路および地図データ記憶部の地図データに新道として追加された本登録道路を容易に確認することができる。【００４７】
また、この本登録時に、操作部１１を操作して、本登録道路の属性を設定するように構成することもできる。この構成によれば、本登録時に道路の属性が必ず設定されるので、属性の設定忘れを防止できる。【００４８】
次に、「修正」ボタンが押された場合の動作を説明する。図１０に示す仮登録道路リスト画面において１つの仮登録道路が選択された状態で、「修正」ボタンが押されると、図１６に示す「属性設定・変更」ボタンおよび「形状修正」ボタンが形成された画面に切り替わる。この画面で「属性設定・変更」ボタンが押されると、図１７に示す属性設定・変更画面に切り替わる。属性設定・変更画面には、道路種別を指定するための「高速道路」ボタン、「一般道」ボタンおよび「細街路」ボタンと、通行規制を指定するための「双方向通行可」ボタン、「順方向一方通行」ボタンおよび「逆方向一方通行」ボタンが形成されている。【００４９】
「高速道路」ボタン、「一般道」ボタンおよび「細街路」ボタンのいずれかが押されることにより、選択されている仮登録道路の道路種別が指定され、「双方向通行可」ボタン、「順方向一方通行」ボタンおよび「逆方向一方通行」ボタンのいずれかが押されることにより選択されている仮登録道路の通行規制が指定される。図１７に示す例では、道路種別として「一般道」が選択され、通行規制として「双方向通行可」が選択されている状態を示している。この属性設定・変更画面で指定された道路種別および通行規制は、選択されている仮登録道路の属性として設定される。この構成により、正しい道路の属性を設定することができる。【００５０】
図１６に示す画面で「形状修正」ボタンが押されると、図８に示す仮登録道路を含む地図画面が表示される。この地図画面上において、ユーザは、例えばタッチパネルで画面上をなぞることにより、仮登録道路の形状を修正することができる。この形状を修正する操作により、仮登録道路の走行軌跡データが修正される。この構成により、正しい走行軌跡でない仮登録道路であっても、正しい形状の道路データに修正して地図データに追加することができる。【００５１】
以上のようにして本登録が終了すると、ユーザは、操作部１１を操作することにより本登録道路リストの画面を呼び出すことができる。図１１は、本登録道路リストの画面の例である。本登録道路リストに登録された本登録道路は、本登録道路リスト画面の左半分に、確信度が付された道路ＩＤによって示される。本登録道路リスト画面の右半分には、本登録道路リストの中から選択された本登録道路（太線の実線で示す）と、その本登録道路が接続される既存道路が表示される。図１１に示す例では、確信度が「高」であって、道路ＩＤが＃２の本登録道路が選択されている状態を示している。【００５２】
また、本登録道路リスト画面の左半分には、「削除」ボタン、「仮登録」ボタンおよび「修正」ボタンが設けられている。「削除」ボタンは、表示されている本登録道路を仮登録道路リストおよび地図データから削除するために使用される。「仮登録」ボタンは、表示されている本登録道路を仮登録道路に戻すために使用される。「修正」ボタンは、表示されている本登録道路を修正するために使用される。【００５３】
まず、「削除」ボタンが押された場合の動作を説明する。本登録道路リスト画面において１つの本登録道路が選択された状態で、「削除」ボタンが押されると、その選択されている本登録道路が、本登録道路リストおよび地図データ記憶部１に記憶されている地図データから削除される。【００５４】
次に、「仮登録」ボタンが押された場合の動作を説明する。本登録道路リスト画面において１つの本登録道路が選択された状態で、「仮登録」ボタンが押されると、その選択されている本登録道路が、仮登録道路に戻される。この本登録道路を仮登録道路に戻す復元処理を、図１８に示すフローチャートを参照しながら説明する。この復元処理では、まず、本登録道路リストから本登録道路が取り出される（ステップＳＴ３１）。すなわち、本登録部２４は、本登録道路リストの中の選択されている本登録道路を取り出し、仮登録部２３に送る。次いで、地図データからの削除が行われる（ステップＳＴ３２）。すなわち、本登録部２４は、ステップＳＴ２１で取り出した仮登録道路に対応する道路データを、地図データ記憶部１に記憶されている地図データから削除する。【００５５】
次いで、仮登録道路リストへの追加登録が行われる（ステップＳＴ３３）。仮登録部２３は、本登録部２４から受け取った本登録道路を、仮登録道路として、図６に示すような、仮登録道路リストに追加する。次いで、本登録道路リストからステップＳＴ３１で取り出された本登録道路が削除される（ステップＳＴ３４）。すなわち、本登録部２４は、本登録道路リストの中から取り出した本登録道路を、その本登録道路リストから削除する。その後、復元処理は終了する。以上の処理により、本登録道路を仮登録道路に戻すことができるので、仮登録道路を再利用することが可能になる。【００５６】
なお、仮登録部２３は、本登録道路を仮登録道路に戻して仮登録道路リストに追加する復元が終了した時には、その復元した仮登録道路を、図９に示すように、既存道路および本登録道路と識別可能な形式で表示部１４に表示するように構成することができる。この構成によれば、ユーザは、仮登録道路リストに復元された仮登録道路を容易に確認することができる。【００５７】
次に、「修正」ボタンが押された場合の動作を説明する。本登録道路リスト画面において１つの本登録道路が選択された状態で、「修正」ボタンが押されると、図１６に示す「属性設定・変更」ボタンおよび「形状修正」ボタンが形成された画面に切り替わる。この画面で「属性設定・変更」ボタンが押されると、図１７に示す属性設定・変更画面に切り替わる。この属性設定・変更画面で「高速道路」ボタン、「一般道」ボタンおよび「細街路」ボタンのいずれかが押されることにより、選択されている本登録道路の道路種別が指定され、「双方向通行可」ボタン、「順方向一方通行」ボタンおよび「逆方向一方通行」ボタンのいずれかが押されることにより選択されている本登録道路の通行規制が指定される。この属性設定・変更画面で指定された道路種別および通行規制は、その時点で選択されている本登録道路の属性として再設定される。【００５８】
図１９は、本登録道路の属性として再設定する属性設定の再登録処理を示すフローチャートである。この属性設定の再登録処理では、まず、本登録道路リストから本登録道路が取り出される（ステップＳＴ４１）。すなわち、本登録部２４は、本登録道路リストの中の選択されている本登録道路を取り出す。次いで、地図データからの削除が行われる（ステップＳＴ４２）。すなわち、本登録部２４は、ステップＳＴ４１で取り出した本登録道路に対応する道路データの属性を、地図データ記憶部１に記憶されている地図データから削除する。【００５９】
次いで、本登録道路リストからの削除が行われる（ステップＳＴ４３）。すなわち、本登録部２４は、ステップＳＴ４１で取り出した本登録道路の属性を削除する。次いで、属性設定・変更処理が行われる（ステップＳＴ４４）。すなわち、本登録部２４は、上述した操作によって選択された属性を本登録道路の属性として設定し、または、すでに設定されている属性を変更する。次いで、地図データへの追加が行われる（ステップＳＴ４５）。すなわち、本登録部２４は、ステップＳＴ４４で設定または変更された属性を地図データ記憶部１に送る。これにより、地図データ記憶部１に記憶されている地図データの中の本登録道路に対応する道路データの属性が設定される。【００６０】
次いで、本登録道路リストへの追加登録が行われる（ステップＳＴ４６）。本登録部２４は、ステップＳＴ４４で設定または変更された属性を有する本登録道路を本登録道路リストに追加する。その後、属性設定の再登録処理は終了する。以上の処理により、一旦地図データに追加した道路データの属性の設定または変更が可能になる。【００６１】
図１６に示す画面で「形状修正」ボタンが押されると、図９に示す本登録道路を含む地図画面が表示される。この地図画面上において、ユーザは、例えばタッチパネルで画面上をなぞることにより、本登録道路の形状を修正することができる。この形状を修正する操作により、本登録道路の走行軌跡データが修正される。【００６２】
図２０は、本登録道路の走行軌跡データを修正する形状修正の再登録処理を示すフローチャートである。この形状修正の再登録処理では、まず、本登録道路リストから本登録道路が取り出される（ステップＳＴ５１）。すなわち、本登録部２４は、本登録道路リストの中の選択されている本登録道路を取り出す。次いで、地図データからの削除が行われる（ステップＳＴ５２）。すなわち、本登録部２４は、ステップＳＴ４１で取り出した本登録道路に対応する道路データの走行軌跡データを、地図データ記憶部１に記憶されている地図データから削除する。【００６３】
次いで、本登録道路リストからの削除が行われる（ステップＳＴ５３）。すなわち、本登録部２４は、ステップＳＴ５１で取り出した本登録道路の走行軌跡データを削除する。次いで、形状修正処理が行われる（ステップＳＴ５４）。すなわち、本登録部２４は、上述した操作によって走行軌跡データを修正する。次いで、地図データへの追加が行われる（ステップＳＴ５５）。すなわち、本登録部２４は、ステップＳＴ５４で修正された形状を地図データ記憶部１に送る。これにより、地図データ記憶部１に記憶されている地図データの中の本登録道路に対応する道路データの走行軌跡データが変更される。【００６４】
次いで、本登録道路リストへの追加登録が行われる（ステップＳＴ５６）。本登録部２４は、ステップＳＴ５４で修正された形状の走行軌跡データを有する本登録道路を、本登録道路リストに追加する。以上により、形状修正の再登録処理は終了する。【００６５】
以上説明したように、この発明の実施の形態１に係る地図情報処理装置によれば、ユーザは、仮登録道路を確認してから本登録道路として地図データに新道を追加することができるので、正しい新道を追加することができる。【００６６】
実施の形態２．
この発明の実施の形態２に係る地図情報処理装置は、すでに仮登録済みの道路を走行している場合に、走行軌跡データの修正を行うようにしたものである。この実施の形態２に係る地図情報処理装置の構成は、図１に示した実施の形態１に係る地図情報処理装置の構成と同じである。【００６７】
実施の形態２に係る地図情報処理装置の動作を、走行軌跡形状修正処理を中心に、図２１および図２２に示すフローチャートを参照しながら説明する。走行軌跡形状修正処理のステップＳＴ６１〜ＳＴ６５で行われる処理は、実施の形態１に係る地図情報処理装置において実行される、図１２のフローチャートに示したステップＳＴ１１〜ＳＴ１５の処理と同じである。【００６８】
ステップＳＴ６５において、道路上を走行していることが判断されると、新道の走行から地図データに存在する既存道路に復帰した旨が認識され、次いで、走行軌跡が一致する仮登録道路が存在するかどうかが調べられる（ステップＳＴ６６）。すなわち、地図データ比較部２２は、走行軌跡データ生成部２２で生成された走行軌跡データと仮登録部２３に設けられた仮登録道路リストに登録されている登録道路の走行軌跡データとを比較し、この比較結果を仮登録部２３に送る。【００６９】
このステップＳＴ６６において、走行軌跡が一致する仮登録道路が存在しないことが判断されると、仮登録道路リストへの追加登録が行われる（ステップＳＴ６７）。すなわち、走行軌跡データ生成部２１は、上述したステップＳＴ６１〜ＳＴ６５の処理により生成された走行軌跡データを仮登録部２３に送る。仮登録部２３は、走行軌跡データ生成部２１から受け取った走行軌跡データを仮登録道路として、仮登録道路リストに追加する。その後、走行軌跡形状修正処理は終了する。【００７０】
上記ステップＳＴ６６において、走行軌跡が一致する仮登録道路が存在することが判断されると、仮登録道路リストへの修正登録処理が行われる（ステップＳＴ６８）。この修正登録処理の詳細を、図２２に示すフローチャートを参照しながら説明する。修正登録処理では、まず、走行軌跡の平均化処理が行われる（ステップＳＴ７１）。すなわち、仮登録部２３は、走行軌跡データ生成部２２で生成された走行軌跡データと仮登録道路リストに登録されている仮登録道路の走行軌跡データとを平均化して新たな走行軌跡データを生成する。【００７１】
次いで、仮登録道路リストから仮登録道路が削除される（ステップＳＴ７２）。すなわち、仮登録部２３は、走行軌跡データ生成部２２で生成された走行軌跡データに一致する仮登録道路リスト中の仮登録道路を削除する。次いで、平均化された走行軌跡で追加登録が行われる（ステップＳＴ７３）。すなわち、仮登録部２３は、ステップＳＴ７１で生成した走行軌跡データを、仮登録道路として仮登録道路リストに登録する。その後、走行軌跡形状修正処理は終了する。【００７２】
以上説明したように、この発明の実施の形態２に係る地図情報処理装置によれば、仮登録道路リストに登録されている仮登録道路の走行軌跡データを、実際に仮登録道路を走行することにより走行軌跡データ生成部で生成された走行軌跡データを用いて修正するように構成したので、より実際の道路形状に近い形状の走行軌跡データを含む道路データを得ることができる。【００７３】
実施の形態３．
この発明の実施の形態３に係る地図情報処理装置は、すでに仮登録済みの道路を走行している場合に、同一の道路に対する仮登録道路として登録し、登録された複数の仮登録道路の中からユーザが選択した１つを本登録道路として登録するようにしたものである。この実施の形態３に係る地図情報処理装置の構成は、図１に示した実施の形態１に係る地図情報処理装置の構成と同じである。【００７４】
実施の形態３に係る地図情報処理装置の動作を、仮登録処理を中心に、図２３に示すフローチャートを参照しながら説明する。仮登録処理のステップＳＴ８１〜ＳＴ８６で行われる処理は、実施の形態２に係る地図情報処理装置において実行される、図２１のフローチャートに示したステップＳＴ６１〜ＳＴ６６の処理と同じである。【００７５】
ステップＳＴ８６において、走行軌跡が一致する仮登録道路が存在しないことが判断されると、仮登録道路リストへの追加登録が行われる（ステップＳＴ６６）。すなわち、走行軌跡データ生成部２１は、上述したステップＳＴ８１〜ＳＴ８５の処理により生成された走行軌跡データを仮登録部２３に送る。仮登録部２３は、走行軌跡データ生成部２１から受け取った走行軌跡データを仮登録道路として、仮登録道路リストに追加する。その後、仮登録処理は終了する。【００７６】
一方、ステップＳＴ８６において、走行軌跡が一致する仮登録道路が存在することが判断されると、走行軌跡ＩＤを、一致した仮登録道路と同じに修正する（ステップＳＴ８８）。すなわち、仮登録部２３は、走行軌跡データ生成部２２で生成された走行軌跡データに付加する走行軌跡ＩＤを、仮登録道路リストの中の走行軌跡が一致する仮登録道路の走行軌跡データに付加された走行軌跡ＩＤと同じに修正する。その後、シーケンスはステップＳＴ８７に進み、仮登録道路リストへの追加登録が行われる。その後、仮登録処理は終了する。【００７７】
図２４は、実施の形態３に係る地図情報処理装置において、仮登録が終了した後に表示される仮登録道路リストの画面の例である。同一（＃２）の道路ＩＤが付加された仮登録道路が複数存在し、同一の道路に対する仮登録道路であることを示している。【００７８】
次に、実施の形態３に係る地図情報処理装置の動作を、本登録処理を中心に、図２５に示すフローチャートを参照しながら説明する。図２４に示す仮登録道路リストの画面で「本登録」ボタンが押されることにより、本登録処理が開始される。この本登録処理のステップＳＴ９１〜ＳＴ９４で行われる処理は、実施の形態１に係る地図情報処理装置において実行される、図１３のフローチャートに示したステップＳＴ２１〜ＳＴ２４の処理と同じである。【００７９】
ステップＳＴ９４において、仮登録道路リストから本登録道路として登録された仮登録道路の削除が完了すると、次いで、同一の走行軌跡ＩＤを有する複数の仮登録道路が存在するかどうかが調べられる（ステップＳＴ９５）。すなわち、仮登録部２３は、仮登録道路リストの中に、同一の走行軌跡ＩＤを有する仮登録道路が存在するかどうかを調べる。このステップＳＴ９５において、同一の走行軌跡ＩＤを有する複数の仮登録道路が存在しないことが判断されると、本登録処理は終了する。【００８０】
一方、ステップＳＴ９５において、同一の走行軌跡ＩＤを有する複数の仮登録道路が存在することが判断されると、仮登録道路リストからの削除が行われる（ステップＳＴ９６）。すなわち、仮登録部２３は、ステップＳＴ９１〜ＳＴ９４の処理によって本登録道路として登録された仮登録道路と同一の走行軌跡ＩＤを有する、仮登録道路リストの中の他の選択されなかった仮登録道路を削除する。その後、シーケンスはステップＳＴ９５に戻り、上述した処理が繰り返される。【００８１】
なお、図２４に示す仮登録道路リストの画面で「修正」ボタンが押されることにより行われる属性設定・変更および形状修正の実行時にも、選択された仮登録道路と同一の道路ＩＤを有する他の選択されなかった仮登録道路は削除される。【００８２】
以上説明したように、この発明の実施の形態３に係る地図情報処理装置によれば、同一の新道と判断した複数の仮登録道路を仮登録道路リストに登録し、本登録時に、ユーザに選ばせるように構成したので、より正しい形状の仮登録道路を、本登録道路の道路データとして地図データに追加することができる。【００８３】
実施の形態４．
この発明の実施の形態４に係る地図情報処理装置は、仮登録道路リストに登録されている仮登録道路のうち、一定時間以上経過した仮登録道路を削除するようにしたものである。この実施の形態４に係る地図情報処理装置の構成は、図１に示した実施の形態１に係る地図情報処理装置の構成と同じである。【００８４】
次に、実施の形態４に係る地図情報処理装置の動作を、仮登録道路削除処理を中心に、図２６に示すフローチャートを参照しながら説明する。この仮登録道路削除処理では、まず、作成時刻が所定日時以前である仮登録道路が存在するかどうかが調べられる（ステップＳＴ１０１）。すなわち、仮登録部２３は、仮登録道路リストに登録されている１つの仮登録道路の走行軌跡データに含まれる作成時刻が所定日時以前である仮登録道路が存在するかどうかを調べる。【００８５】
このステップＳＴ１０１において、作成時刻が所定日時以前である仮登録道路が存在することが判断されると、仮登録道路リストからの削除が行われる（ステップＳＴ１０２）。すなわち、仮登録部２３は、作成時刻が所定日時以前である仮登録道路の１つを、仮登録道路リストから削除する。その後、シーケンスはステップＳＴ１０１に戻り、上述した処理が繰り返される。一方、ステップＳＴ１０１において、作成時刻が所定日時以前である仮登録道路が存在しないことが判断されると、仮登録道路削除処理は終了する。【００８６】
以上説明したように、この発明の実施の形態４に係る地図情報処理装置によれば、仮登録道路リストに登録されている仮登録道路のうち、所定日時以前に作成された仮登録道路を削除するように構成したので、仮登録後の一定期間に本登録されなかった場合は仮登録道路が削除される。その結果、正しい新道である確率の低い仮登録道路は削除されるので無駄な仮登録道路がなくなる。【００８７】
なお、上述した実施の形態４に係る地図情報処理装置では、仮登録道路リストに登録されている仮登録道路のうち、所定日時以前に作成された仮登録道路を自動的に削除するように構成したが、削除前にユーザに削除の可否を問い合わせ、この問い合わせに応答して削除可の指示がなされた場合にのみ削除するように構成することもできる。この構成によれば、正しい新道である仮登録道路が間違って削除されるのを防止できる。【００８８】
実施の形態５．
この発明の実施の形態５に係る地図情報処理装置は、仮登録道路リストに登録されている仮登録道路を、所定のイベントが起こった場合に削除するようにしたものである。この実施の形態５に係る地図情報処理装置の構成は、図１に示した実施の形態１に係る地図情報処理装置の構成と同じである。【００８９】
次に、実施の形態５に係る地図情報処理装置の動作を、仮登録道路削除処理を中心に、図２７に示すフローチャートを参照しながら説明する。この仮登録道路削除処理では、まず、イベントが発生したかどうかが調べられる（ステップＳＴ１１１）。すなわち、仮登録部２３は、例えば、設定した目的地への到着、エンジンＯＦＦ−ＯＮなどのイベントが起こったかどうかを調べる。【００９０】
このステップＳＴ１１１において、イベントが発生したことが判断されると、仮登録道路リストからの全部削除が行われる（ステップＳＴ１１２）。すなわち、仮登録部２３は、仮登録道路リストに登録されている全ての仮登録道路を削除する。その後、仮登録道路削除処理は終了する。一方、ステップＳＴ１１１において、イベントが発生していないことが判断されると、仮登録道路の削除は行われず、仮登録道路削除処理は終了する。【００９１】
以上説明したように、この発明の実施の形態５に係る地図情報処理装置によれば、所定のイベントが発生した場合に、仮登録道路リストに登録されている仮登録道路の全部を削除するように構成したので、正しい新道である確率の低い仮登録道路は削除される。その結果、無駄な仮登録道路がなくなる。【００９２】
なお、上述した実施の形態５に係る地図情報処理装置では、所定のイベントが発生した場合に、仮登録道路リストに登録されている全ての仮登録道路を自動的に削除するように構成したが、削除前にユーザに削除の可否を問い合わせ、この問い合わせに応答して削除可の指示がなされた場合にのみ削除するように構成することもできる。この構成によれば、正しい新道である仮登録道路が間違って削除されるのを防止できる。【００９３】
実施の形態６．
この発明の実施の形態６に係る地図情報処理装置は、仮登録道路リストに登録されている仮登録道路の数が、仮登録道路リストで管理可能な数（管理数）の上限に達した場合に最も古い仮登録道路を削除するようにしたものである。この実施の形態６に係る地図情報処理装置の構成は、図１に示した実施の形態１に係る地図情報処理装置の構成と同じである。【００９４】
次に、実施の形態６に係る地図情報処理装置の動作を、仮登録道路削除処理を中心に、図２８に示すフローチャートを参照しながら説明する。この仮登録道路削除処理では、まず、管理数の上限に達したかどうかが調べられる（ステップＳＴ１２１）。すなわち、仮登録部２３は、仮登録道路リストに登録されている仮登録道路の数が、この仮登録道路リストで管理可能な数（管理数）の上限に達したかどうかを調べる。【００９５】
このステップＳＴ１２１において、管理数の上限に達したことが判断されると、一番古い仮登録道路の削除が行われる（ステップＳＴ１２２）。すなわち、仮登録部２３は、仮登録道路リストに登録されている仮登録道路の走行軌跡データに含まれる作成時刻を調べ、この作成時刻が最も古い仮登録道路を削除する。その後、仮登録道路削除処理は終了する。一方、ステップＳＴ１２１において、管理数の上限に達していないことが判断されると、仮登録道路の削除は行われず、仮登録道路削除処理は終了する。【００９６】
以上説明したように、この発明の実施の形態６に係る地図情報処理装置によれば、管理数の上限に達した場合に、仮登録道路リストに登録されている仮登録道路のうちの最も古い仮登録道路を削除するように構成したので、正しい新道である確率の低い仮登録道路は削除される。その結果、無駄な仮登録道路がなくなる。【００９７】
なお、上述した実施の形態６に係る地図情報処理装置では、仮登録道路リストに登録されている仮登録道路の数が、管理数の上限に達した場合に最も古い仮登録道路を自動的に削除するように構成したが、削除前にユーザに削除の可否を問い合わせ、この問い合わせに応答して削除可の指示がなされた場合にのみ削除するように構成することもできる。この構成によれば、正しい新道である仮登録道路が間違って削除されるのを防止できる。【００９８】
実施の形態７．
この発明の実施の形態７に係る地図情報処理装置は、実際には道路が存在しないのに誤って仮登録がなされるエリアを、仮登録を許可しないエリア（以下、「仮登録しないエリア」という場合もある）として設定し、誤登録を防止するようにしたものである。この実施の形態７に係る地図情報処理装置の構成は、図１に示した実施の形態１に係る地図情報処理装置の構成と同じである。【００９９】
図２９は、実施の形態７に係る地図情報処理装置で使用される仮登録しないエリアデータのフォーマットを示す図である。仮登録しないエリアデータは、エリア形状座標数（＊＃ｎ）とエリア形状座標＃０〜＃ｎ−１から構成されている。図３０は、図２９に示した仮登録しないエリアデータをリスト形式で示す仮登録しないエリアリストのフォーマットを示す図である。【０１００】
仮登録しないエリアの設定は、例えば、表示部１４の画面上に操作部１１として載置されたタッチパネルを用いて行うことができる。この場合、設定された仮登録しないエリアは、図３１に示すように、地図上に表示するように構成することができる。【０１０１】
次に、実施の形態７に係る地図情報処理装置の動作を、仮登録しないエリアが設定されている場合の仮登録処理を中心に、図３２に示すフローチャートを参照しながら説明する。仮登録処理では、まず、自車位置が算出される（ステップＳＴ１３１）。次いで、道路上を走行しているかどうかが調べられる（ステップＳＴ１３２）。このステップＳＴ１３２において、道路上を走行していることが判断されると、シーケンスはステップＳＴ１３１に戻り、上述した処理が繰り返される。以上のステップＳＴ１３１およびＳＴ１３２の処理は、図１２のフローチャートに示したステップＳＴ１１およびＳＴ１２の処理と同じである。【０１０２】
ステップＳＴ１３２において、道路上を走行していないことが判断されると、新道の走行が開始された旨が認識され、次いで、仮登録しないエリア内であるかどうかが調べられる（ステップＳＴ１３３）。すなわち、走行軌跡データ生成部２１は、自車位置算出部１２から送られてきた自車位置データによって示される自車位置が、仮登録しないエリア内に存在するかどうかを調べる。このステップＳＴ１３３において、仮登録しないエリア内であることが判断されると、シーケンスはステップＳＴ１３１に戻り、上述した処理が繰り返される。【０１０３】
一方、ステップＳＴ１３３において、仮登録しないエリア内でないことが判断されると、走行軌跡データが生成される（ステップＳＴ１３４）。次いで、自車位置が算出される（ステップＳＴ１３５）。次いで、道路上を走行しているかどうかが調べられる（ステップＳＴ１３６）。このステップＳＴ１３６において、道路上を走行していない、つまり既存道路に復帰していないことが判断されると、シーケンスはステップＳＴ１３４に戻り、上述した処理が繰り返される。一方、ステップＳＴ１３６において、道路上を走行していることが判断されると、新道の走行から地図データに存在する既存道路に復帰した旨が認識され、仮登録道路リストへの追加登録が行われる（ステップＳＴ１３７）。以上のステップＳＴ１３４〜ＳＴ１３７の処理は、図１２のフローチャートに示したステップＳＴ１３〜Ｔ１６の処理と同じである。以上により、仮登録処理は終了する。【０１０４】
以上説明したように、この発明の実施の形態７に係る地図情報処理装置によれば、仮登録しないエリアに対しては走行軌跡データを生成しないように構成したので、不正な新道が仮登録されなくなり、正しい新道が登録されなくなる事態の発生を防止できる。【０１０５】
実施の形態８．
この発明の実施の形態８に係る地図情報処理装置は、実施の形態７に係る地図情報処理装置において、仮登録道路を指定することにより仮登録を許可しないエリアを設定するようにしたものである。この実施の形態８に係る地図情報処理装置の構成は、図１に示した実施の形態１に係る地図情報処理装置の構成と同じである。【０１０６】
図３３は、実施の形態８に係る地図情報処理装置で使用される仮登録道路リストの画面の例であり、図１０に示した実施の形態１に係る地図情報処理装置で使用される仮登録道路リストの画面に、「エリア設定」ボタンが追加されて構成されている。１つの仮登録道路が選択された状態で、この「エリア設定」ボタンが押されることにより、仮登録しないエリアが設定される。例えば、図３４に破線で示す仮登録道路が選択されている状態で、「エリア設定」ボタンが押されると、図３５に示すような仮登録を許可しないエリアが設定される。【０１０７】
次に、実施の形態８に係る地図情報処理装置の動作を、仮登録しないエリアの設定処理を中心に、図３６に示すフローチャートを参照しながら説明する。仮登録道路リストの画面の「エリア設定」ボタンが押されると、仮登録しないエリアの設定処理が開始される。この仮登録しないエリアの設定処理では、まず、その時点で選択されている仮登録道路の走行軌跡データが取り出される（ステップＳＴ１４１）。すなわち、仮登録部２３は、選択されている仮登録道路の走行軌跡データを取り出し、走行軌跡データ生成部２１に送る。【０１０８】
次いで、走行軌跡データの座標周辺が仮登録しないエリアに設定される（ステップＳＴ１４２）。すなわち、走行軌跡データ生成部２１は、ステップＳＴ１４１において、仮登録部２３から受け取った仮登録道路の走行軌跡データに含まれる各走行軌跡座標の周辺の所定範囲を仮登録しないエリアに設定する。その後、仮登録しないエリアの設定処理は終了する。【０１０９】
以上説明したように、この発明の実施の形態８に係る地図情報処理装置によれば、仮登録道路を選択することにより仮登録を許可しないエリアを設定するように構成したので、仮登録を許可しないエリアの設定を効果的に行うことができる。【０１１０】
実施の形態９．
この発明の実施の形態９に係る地図情報処理装置は、実施の形態７に係る地図情報処理装置において、仮登録道路を削除した時に、仮登録を許可しないエリアを設定するようにしたものである。この実施の形態９に係る地図情報処理装置の構成は、図１に示した実施の形態１に係る地図情報処理装置の構成と同じである。【０１１１】
次に、実施の形態９に係る地図情報処理装置の動作を、仮登録しないエリアの設定処理を中心に、図３７に示すフローチャートを参照しながら説明する。仮登録道路リストの画面の「エリア設定」ボタンが押されると、仮登録しないエリアの設定処理が開始される。この仮登録しないエリアの設定処理では、まず、その時点で選択されている仮登録道路の走行軌跡データが取り出される（ステップＳＴ１５１）。すなわち、仮登録部２３は、選択されている仮登録道路の走行軌跡データを取り出し、走行軌跡データ生成部２１に送る。【０１１２】
次いで、走行軌跡データの座標周辺が仮登録しないエリアに設定される（ステップＳＴ１５２）。すなわち、走行軌跡データ生成部２１は、ステップＳＴ１５１において、仮登録部２３から受け取った仮登録道路の走行軌跡データに含まれる各走行軌跡座標の周辺の所定範囲を仮登録しないエリアに設定する。次いで、仮登録道路リストから削除する処理が行われる（ステップＳＴ１５３）。すなわち、仮登録部２３は、選択されている仮登録道路を仮登録道路リストから削除する。その後、仮登録しないエリアの設定処理は終了する。【０１１３】
以上説明したように、この発明の実施の形態９に係る地図情報処理装置によれば、仮登録道路の削除時に、仮登録を許可しないエリアを設定するように構成したので、仮登録を許可しないエリアをユーザが意識することなく効果的に設定できる。【０１１４】
実施の形態１０．
この発明の実施の形態１０に係る地図情報処理装置は、実施の形態７に係る地図情報処理装置において、本登録道路を削除した時に、仮登録を許可しないエリアを設定するようにしたものである。この実施の形態１０に係る地図情報処理装置の構成は、図１に示した実施の形態１に係る地図情報処理装置の構成と同じである。【０１１５】
この実施の形態１０に係る地図情報処理装置においては、図示は省略するが、図１１に示した本登録道路リストの画面において、１つの本登録道路が選択されている状態で、「削除」ボタンが押されると、仮登録を許可しないエリアが設定される。【０１１６】
次に、実施の形態１０に係る地図情報処理装置の動作を、仮登録しないエリアの設定処理を中心に、図３８に示すフローチャートを参照しながら説明する。本登録道路リストの画面の「削除」ボタンが押されると、仮登録しないエリアの設定処理が開始される。この仮登録しないエリアの設定処理では、まず、その時点で選択されている本登録道路の走行軌跡データが取り出される（ステップＳＴ１６１）。すなわち、本登録部２４は、選択されている本登録道路の走行軌跡データを取り出し、走行軌跡データ生成部２１に送る。【０１１７】
次いで、走行軌跡データの座標周辺が仮登録しないエリアに設定される（ステップＳＴ１６２）。すなわち、走行軌跡データ生成部２１は、ステップＳＴ１６１において、本登録部２４から受け取った本登録道路の走行軌跡データに含まれる各走行軌跡座標の周辺の所定範囲を仮登録しないエリアに設定する。次いで、地図データから削除する処理が行われる（ステップＳＴ１６３）。すなわち、本登録部２４は、ステップＳＴ６１で取り出した本登録道路に対応する道路データを、地図データ記憶部１に記憶されている地図データから削除する。次いで、本登録道路リストから削除する処理が行われる（ステップＳＴ１６４）。すなわち、本登録部２４は、選択されている本登録道路を本登録道路リストから削除する。以上により、仮登録しないエリアの設定処理は終了する。【０１１８】
以上説明したように、この発明の実施の形態１０に係る地図情報処理装置によれば、本登録道路の削除時に、仮登録を許可しないエリアを設定するように構成したので、仮登録を許可しないエリアをユーザが意識することなく効果的に設定できる。【０１１９】
実施の形態１１．
この発明の実施の形態１１に係る地図情報処理装置は、実施の形態７〜実施の形態１０に係る地図情報処理装置において、仮登録を許可しないエリアの設定を解除するようにしたものである。この実施の形態１１に係る地図情報処理装置の構成は、図１に示した実施の形態１に係る地図情報処理装置の構成と同じである。【０１２０】
図３９は、実施の形態１１に係る地図情報処理装置で使用される仮登録しないエリアリストの画面の例である。この仮登録しないエリアリストの画面においては、仮登録しないエリアは、画面の左半分に、エリアＩＤによって示される。画面の右半分には、仮登録しないエリアリストの中から選択されたエリア（斜線で示す）と、そのエリアが接続される既存道路が表示される。また、仮登録しないエリアリストの画面の左半分には、「エリア解除」ボタンが設けられている。この仮登録しないエリアリストの画面の「エリア解除」ボタンが押されると、その時点で表示されている仮登録しないエリアの設定が解除される。【０１２１】
以上説明したように、この発明の実施の形態１１に係る地図情報処理装置によれば、仮登録を許可しないエリアの設定を解除できるように構成したので、再度、解除されたエリアに存在する仮登録道路を仮登録道路リストに登録することができる。その結果、エリアを誤って設定した場合、または、エリア設定後に新道が開通した場合などにも対応することができる。【０１２２】
実施の形態１２．
この発明の実施の形態１２に係る地図情報処理装置は、本登録道路を仮登録道路に戻した後に、定期的な地図データの更新を行うようにしたものである。この実施の形態１２に係る地図情報処理装置の構成は、図１に示した実施の形態１に係る地図情報処理装置の構成と同じである。【０１２３】
通常のナビゲーション装置において、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）に保持されている地図データは、１〜２回／年毎に発行される更新データを適用することにより、古い地図データを新しい地図データに更新することが行われている。この実施の形態１２に係る地図情報処理装置では、地図データ更新部６は、本登録部２４によって、本登録道路が仮登録道路として仮登録道路リストに戻された後に、地図データ記憶部１に記憶されている地図データを更新する。【０１２４】
以上説明したように、この発明の実施の形態１２に係る地図情報処理装置によれば、地図データの更新を行う場合は、本登録道路を仮登録道路に戻してから行うように構成したので、本登録道路として地図データに追加されていた新道の代わりに、更新データによる更新によって新たな道路を導入することが可能になり、より正確な地図データを得ることができる。【０１２５】
実施の形態１３．
この発明の実施の形態１３に係る地図情報処理装置は、本登録道路を仮登録道路に戻した後に定期的な地図データの更新を行い、更新後の地図データであっても新道であると判断された仮登録道路を本登録道路として地図データに追加するようにしたものである。この実施の形態１３に係る地図情報処理装置の構成は、図１に示した実施の形態１に係る地図情報処理装置の構成と同じである。【０１２６】
次に、実施の形態１３に係る地図情報処理装置の動作を、本登録処理を中心に、図４０に示すフローチャートを参照しながら説明する。この本登録処理では、まず、仮登録道路リストから仮登録道路が取り出される（ステップＳＴ１７１）。すなわち、仮登録部２３は、仮登録道路リストの中の選択されている仮登録道路を取り出し、本登録部２４に送る。【０１２７】
次いで、走行軌跡データを更新後の地図の道路と比較する処理が行われる（ステップＳＴ１７２）。すなわち、本登録部２４は、仮登録部２３から受け取った仮登録道路の走行軌跡データと、地図データ記憶部１に記憶されている更新後の地図データの中の対応する道路データの走行軌跡データと比較する。次いで、新道であるかどうかが調べられる（ステップＳＴ１７３）。すなわち、本登録部２４は、ステップＳＴ１７２における比較結果が、同一でないことを示しているかどうかを調べる。このステップＳＴ１７３において、新道でないことが判断されると、本登録処理は終了する。【０１２８】
上記ステップＳＴ１７３において、新道であることが判断されると、地図データへの追加が行われる（ステップＳＴ１７４）。すなわち、本登録部２４は、仮登録部２３から受け取った仮登録道路の走行軌跡データに基づき道路データを生成し、地図データ記憶部１に送る。これにより、地図データ記憶部１の地図データに道路データが追加される。【０１２９】
次いで、本登録道路リストへの追加登録が行われる（ステップＳＴ１７５）。すなわち、本登録部２４は、仮登録部２３から受け取った仮登録道路を、本登録道路として、本登録道路リストに追加する。次いで、仮登録道路リストから本登録道路として登録された仮登録道路が削除される（ステップＳＴ１７６）。すなわち、仮登録部２３は、本登録部２４に送った仮登録道路を、仮登録道路リストから削除する。以上により、本登録処理は終了する。【０１３０】
以上説明したように、この発明の実施の形態１３に係る地図情報処理装置によれば、本登録道路を仮登録道路に戻した後に定期的な地図データの更新を行い、更新後の地図データであっても新道であると判断された仮登録道路を本登録道路として地図データに追加するように構成したので、更新後の地図データに入っていない道路は、自動的に地図データに追加される。したがって、先に登録した本登録道路を、地図データの定期的な更新後においても、そのまま使用することができる。【０１３１】
実施の形態１４．
この発明の実施の形態１４に係る地図情報処理装置は、本登録道路を仮登録道路に戻した後に定期的な地図データの更新を行い、更新後の地図データにも存在しない道路を本登録候補としてユーザに提示するようにしたものである。この実施の形態１４に係る地図情報処理装置の構成は、図１に示した実施の形態１に係る地図情報処理装置の構成と同じである。【０１３２】
図４１は、実施の形態１４に係る地図情報処理装置で使用される本登録候補リストの構成を示す図である。この本登録候補リストは、本登録部２４に設けられ、本登録候補数（ｎ）と本登録候補＃０〜＃ｎ−１とから構成されており、各本登録候補は、属性と走行軌跡データとから構成されている。【０１３３】
次に、実施の形態１４に係る地図情報処理装置の動作を、本登録候補追加処理を中心に、図４２に示すフローチャートを参照しながら説明する。この本登録候補追加処理では、まず、仮登録道路リストから仮登録道路が取り出される（ステップＳＴ１８１）。すなわち、仮登録部２３は、仮登録道路リストの中の選択されている仮登録道路を取り出し、本登録部２４に送る。【０１３４】
次いで、走行軌跡データを更新後の地図の道路と比較する処理が行われる（ステップＳＴ１８２）。すなわち、本登録部２４は、仮登録部２３から受け取った仮登録道路の走行軌跡データと、地図データ記憶部１に記憶されている更新後の地図データの中の対応する道路データの走行軌跡データと比較する。次いで、新道であるかどうかが調べられる（ステップＳＴ１８３）。すなわち、本登録部２４は、ステップＳＴ１８２における比較結果が、同一でないことを示しているかどうかを調べる。このステップＳＴ１８３において、新道でないことが判断されると、本登録候補追加処理は終了する。【０１３５】
上記ステップＳＴ１８３において、新道であることが判断されると、本登録候補リストへの追加が行われる（ステップＳＴ１８４）。すなわち、本登録部２４は、仮登録部２３から受け取った仮登録道路を本登録候補リストに追加する。次いで、仮登録道路リストから本登録候補として本登録候補リストに登録された仮登録道路が削除される（ステップＳＴ１８５）。すなわち、仮登録部２３は、本登録部２４に送った仮登録道路を、仮登録道路リストから削除する。以上により、本登録候補追加処理は終了する。【０１３６】
以上のようにして本登録候補リストへ仮登録道路を追加する処理が終了すると、ユーザは、操作部１１を操作することにより本登録候補リストの画面を呼び出すことができる。図４３は、本登録候補リストの画面の例である。本登録候補リストに登録された本登録道路は、本登録候補リスト画面の左半分に、確信度が付された道路ＩＤによって示される。本登録候補リスト画面の右半分には、本登録候補リストの中から選択された本登録候補（破線で示す）と、その本登録候補が接続される既存道路が表示される。図４３は、確信度が「高」であって、道路ＩＤが＃２の本登録候補が選択されている状態を示している。【０１３７】
また、本登録候補リスト画面の左半分には、「削除」ボタン、「本登録」ボタンおよび「修正」ボタンが設けられている。「削除」ボタンは、表示されている仮登録道路を仮登録道路リストから削除するために使用される。「本登録」ボタンは、表示されている本登録候補を本登録するために使用される。「修正」ボタンは、表示されている本登録候補を修正するために使用される。【０１３８】
上述した本登録候補リスト画面において、１つの本登録候補が選択された状態で、「本登録」ボタンが押されると、その選択されている本登録候補が、本登録道路として本登録道路リストに登録されるとともに、この登録された本登録道路に対応する道路データが、地図データ記憶部１に記憶されている地図データに追加される。この本登録候補を本登録道路として登録する本登録処理を、図４４に示すフローチャートを参照しながら説明する。【０１３９】
本登録処理では、まず、本登録候補リストから本登録候補が取り出される（ステップＳＴ１９１）。すなわち、本登録部２４は、本登録候補リストの中の選択されている本登録候補を取り出す。次いで、地図データへの追加が行われる（ステップＳＴ１９２）。すなわち、本登録部２４は、本登録候補リストから読み出した本登録候補の走行軌跡データに基づき道路データを生成し、地図データ記憶部１に送る。これにより、地図データ記憶部１の地図データに道路データが追加される。【０１４０】
次いで、本登録道路リストへの追加登録が行われる（ステップＳＴ１９３）。すなわち、本登録部２４は、本登録候補リストから読み出した本登録候補を、本登録道路として、本登録道路リストに追加する。次いで、本登録候補リストから本登録道路として登録された本登録候補が削除される（ステップＳＴ１９４）。すなわち、本登録部２４は、本登録候補リストから読み出した本登録候補を、本登録候補リストから削除する。以上により、本登録処理は終了する。【０１４１】
以上説明したように、この発明の実施の形態１４に係る地図情報処理装置によれば、仮登録道路を本登録道路として地図データに追加する前に、本登録候補として確認できるように構成したので、誤った本登録を防止することができる。【０１４２】
実施の形態１５．
この発明の実施の形態１５に係る地図情報処理装置は、複数の仮登録道路を１本の道路として本登録するようにしたものである。この実施の形態１５に係る地図情報処理装置の構成は、図１に示した実施の形態１に係る地図情報処理装置の構成と同じである。【０１４３】
図４５は、実施の形態１５に係る地図情報処理装置で使用される仮登録道路間走行軌跡データのフォーマットを示す図である。仮登録道路間走行軌跡データは、前方走行軌跡ＩＤ、後方走行軌跡ＩＤ、状態フラグ、作成時刻、走行軌跡座標数および走行軌跡座標＃０〜＃ｎから構成されている。図４６は、実施の形態１５に係る地図情報処理装置で使用される仮登録道路間走行軌跡データリストの構成を示す図である。この仮登録道路間走行軌跡データリストは、仮登録部２３に設けられ、仮登録道路間走行軌跡データ数（ｎ）と仮登録道路間走行軌跡データ＃０〜＃ｎ−１とから構成されている。【０１４４】
次に、上記のように構成される、この発明の実施の形態１５に係る地図情報処理装置の動作を、仮登録処理を中心に、図４７に示すフローチャートを参照しながら説明する。仮登録処理では、まず、自車位置が算出される（ステップＳＴ２０１）。次いで、走行軌跡データが生成される（ステップＳＴ２０２）。次いで、道路上を走行しているかどうかが調べられる（ステップＳＴ２０３）。これらステップＳＴ２０１、ＳＴ２０２およびＳＴ２０３の処理は、図１２のフローチャートに示したステップＳＴ１１、ＳＴ１３およびＳＴ１２の処理とそれぞれ同じである。【０１４５】
このステップＳＴ２０３において、道路上を走行していることが判断されると、シーケンスはステップＳＴ２０１に戻り、上述した処理が繰り返される。一方、ステップＳＴ２０３において、道路上を走行していないことが判断されると、既存道路から逸脱して新道の走行が開始された旨が認識され、仮登録道路間走行軌跡データリストへの追加登録処理が行われる（ステップＳＴ２０４）。すなわち、仮登録部２３は、ステップＳＴ２０１〜ＳＴ２０３の処理により生成した走行軌跡データに基づき仮登録道路間走行軌跡データを生成し、仮登録道路間走行軌跡データリストに生成する。【０１４６】
次いで、自車位置が算出される（ステップＳＴ２０５）。次いで、走行軌跡データが生成される（ステップＳＴ２０６）。次いで、道路上を走行しているかどうかが調べられる（ステップＳＴ２０７）。これらステップＳＴ２０５〜ＳＴ２０７の処理は、上述したステップＳＴ２０１〜ＳＴ２０３の処理とそれぞれ同じである。ステップＳＴ２０７において、道路上を走行していないことが判断されると、シーケンスはステップＳＴ２０５に戻り、上述した処理が繰り返される。【０１４７】
一方、ステップＳＴ２０７において、道路上を走行していることが判断されると、新道の走行から地図データに存在する既存道路に復帰した旨が認識され、仮登録道路リストへの追加登録が行われる（ステップＳＴ２０８）。すなわち、走行軌跡データ生成部２１は、上述したステップＳＴ２０５〜ＳＴ２０７の処理により生成された走行軌跡データを仮登録部２３に送る。仮登録部２３は、走行軌跡データ生成部２１から受け取った走行軌跡データを仮登録道路として仮登録道路リストに追加する。以上により、仮登録処理は終了する。【０１４８】
以上のようにして仮登録が終了すると、ユーザは、操作部１１を操作することにより、例えば図１０に示すような仮登録道路リストの画面を呼び出すことができる。この仮登録道路リストの画面で「本登録」ボタンが押されると、複数の仮登録道路を１本の本登録道路として登録する本登録処理が開始される。この本登録処理を、図４８に示すフローチャートを参照しながら説明する。【０１４９】
本登録処理では、まず、先頭走行軌跡ＩＤに一致する仮登録道路が取り出される（ステップＳＴ２１１）。すなわち、仮登録部２３は、先頭の走行軌跡ＩＤに一致する仮登録道路を、仮登録道路リストから取り出す。次いで、走行軌跡ＩＤが取り出される（ステップＳＴ２１２）。すなわち、仮登録部２３は、ステップＳＴ２１１で取り出した仮登録道路の走行軌跡ＩＤを取り出す。【０１５０】
次いで、前方走行軌跡ＩＤが一致する仮登録道路間走行軌跡データが取り出される（ステップＳＴ２１３）。すなわち、仮登録部２３は、仮登録道路間走行軌跡データリストから、前方走行軌跡ＩＤが一致する仮登録道路間走行軌跡データを取り出す。次いで、走行軌跡データの座標データが追加される（ステップＳＴ２１４）。すなわち、仮登録部２３は、ステップＳＴ２１３で取り出した仮登録道路間走行軌跡データに含まれる走行軌跡座標を、本登録道路の走行軌跡データの走行軌跡座標として追加する。【０１５１】
次いで、後方走行軌跡ＩＤが取り出される（ステップＳＴ２１５）。すなわち、仮登録部２３は、ステップＳＴ２１３で取り出した仮登録道路間走行軌跡データから後方走行軌跡ＩＤを取り出す。次いで、走行軌跡ＩＤが一致する仮登録道路が取り出される（ステップＳＴ２１６）。すなわち、仮登録部２３は、仮登録道路リストから、走行軌跡ＩＤが一致する仮登録道路を取り出す。【０１５２】
次いで、走行軌跡データの座標データが追加される（ステップＳＴ２１７）。すなわち、仮登録部２３は、ステップＳＴ２１６で取り出した仮登録道路の走行軌跡データに含まれる走行軌跡座標を、本登録道路の走行軌跡データの走行軌跡座標として追加する。次いで、最後尾走行軌跡ＩＤに一致するかどうかが調べられる（ステップＳＴ２１８）。すなわち、仮登録部２３は、ステップＳＴ２１６で取り出した仮登録道路の走行軌跡ＩＤが最後部の走行軌跡ＩＤに一致するかどうかを調べる。このステップＳＴ２１８において、最後尾走行軌跡ＩＤに一致しないことが判断されると、シーケンスはステップＳＴ２１３に戻り、上述した処理が繰り返される。【０１５３】
一方、ステップＳＴ２１８において、最後尾走行軌跡ＩＤに一致することが判断されると、地図データに追加する処理が行われる（ステップＳＴ２１９）。すなわち、本登録部２４は、仮登録部２３から走行軌跡データを受け取り、この受け取った走行軌跡データに基づき道路データを生成し、地図データ記憶部１に送る。これにより、複数の仮登録道路が１本の本登録道路の道路データとして、地図データ記憶部１の地図データに追加される。【０１５４】
次いで、本登録道路リストに追加登録する処理が行われる（ステップＳＴ２２０）。すなわち、本登録部２４は、仮登録部２３から受け取った走行軌跡データを有する道路を、本登録道路として本登録道路リストに追加する。これにより、複数の仮登録道路が１本の本登録道路として、本登録道路リストに追加される。【０１５５】
次いで、取り出された仮登録道路の全てが仮登録道路リストから削除される（ステップＳＴ２２１）。すなわち、仮登録部２３は、上述したステップＳＴ２１１〜ＳＴ２１８の処理において取り出した仮登録道路の全てを、仮登録道路リストから削除する。次いで、取り出された仮登録道路間走行軌跡データが仮登録道路間走行軌跡データリストから削除される（ステップＳＴ２２２）。すなわち、仮登録部２３は、ステップＳＴ２１３で取り出した仮登録道路間走行軌跡データの全てを仮登録道路間走行軌跡データリストから削除する。その後、本登録処理は終了する。【０１５６】
以上説明したように、この発明の実施の形態１５に係る地図情報処理装置によれば、複数の仮登録道路を１本につないで本登録道路とするように構成したので、実際には１本の新道が複数の仮登録道路に分割されて登録された場合であっても、正しい新道として追加することができる。【０１５７】
実施の形態１６．
この発明の実施の形態１６に係る地図情報処理装置は、１つ仮登録道路を複数に分割して本登録するようにしたものである。この実施の形態１６に係る地図情報処理装置の構成は、図１に示した実施の形態１に係る地図情報処理装置の構成と同じである。【０１５８】
次に、実施の形態１６に係る地図情報処理装置で行われる、１つの仮登録道路を複数に分割して本登録道路とする本登録処理を、図４９に示すフローチャートを参照しながら説明する。この本登録処理は、例えば図１０に示すような仮登録道路リストの画面で「本登録」ボタンが押されることにより開始される。【０１５９】
本登録処理では、まず、仮登録道路リストから仮登録道路が取り出される（ステップＳＴ２３１）。すなわち、仮登録部２３は、１つの仮登録道路を、仮登録道路リストから取り出す。次いで、走行軌跡データが取り出される（ステップＳＴ２３２）。すなわち、仮登録部２３は、ステップＳＴ２３１で取り出した仮登録道路の走行軌跡データを取り出し、走行軌跡データ生成部２１に送る。【０１６０】
次いで、先頭から分割点までの座標情報のみに基づき走行軌跡データが生成される（ステップＳＴ２３３）。すなわち、走行軌跡データ生成部２１は、先頭から分割点までの走行軌跡座標に基づき走行軌跡データを生成し、本登録部２４に送る。分割点は、例えばタッチパネルで画面上から指定するように構成することができる。次いで、地図データに追加する処理が行われる（ステップＳＴ２３４）。すなわち、本登録部２４は、走行軌跡データ生成部２１から走行軌跡データを受け取り、この受け取った走行軌跡データに基づき道路データを生成し、地図データ記憶部１に送る。これにより、１つの仮登録道路の一部が本登録道路の道路データとして、地図データ記憶部１の地図データに追加される。【０１６１】
次いで、本登録道路リストに追加登録する処理が行われる（ステップＳＴ２３５）。すなわち、本登録部２４は、走行軌跡データ生成部２１から受け取った走行軌跡データを有する道路を、本登録道路として本登録道路リストに追加する。これにより、１つの仮登録道路の一部が本登録道路として、本登録道路リストに追加される。【０１６２】
次いで、分割点から最後尾までの座標情報のみに基づいて走行軌跡データが生成される（ステップＳＴ２３６）。すなわち、走行軌跡データ生成部２１は、分割点から最後尾までの走行軌跡座標に基づき走行軌跡データを生成し、本登録部２４に送る。次いで、地図データに追加する処理が行われる（ステップＳＴ２３７）。このステップＳＴ２３７の処理は、上述したステップＳＴ２３４の処理と同じである。次いで、本登録道路リストに追加登録する処理が行われる（ステップＳＴ２３８）。このステップＳＴ２３８の処理は、上述したステップＳＴ２３５の処理と同じである。次いで、仮登録道路リストからの削除が行われる（ステップＳＴ２３９）。すなわち、仮登録部２３は、ステップＳＴ２３１で取り出した仮登録道路を、仮登録道路リストから削除する。以上により、本登録処理は終了する。【０１６３】
以上説明したように、この発明の実施の形態１６に係る地図情報処理装置によれば、１つの仮登録道路を複数に分割して本登録道路とするように構成したので、仮登録道路の必要な部分だけ本登録することができる。なお、上述した実施の形態１６では、分割点が１つだけ存在する場合について説明したが、分割点が複数存在する場合も、上記と同様の処理により、１つの仮登録道路を３つ以上に分割して本登録道路とすることができる。【０１６４】
実施の形態１７．
この発明の実施の形態１６に係る地図情報処理装置は、１つ仮登録道路の一部を本登録するようにしたものである。この実施の形態１７に係る地図情報処理装置の構成は、図１に示した実施の形態１に係る地図情報処理装置の構成と同じである。【０１６５】
次に、実施の形態１７に係る地図情報処理装置で行われる、１つの仮登録道路の一部を本登録道路とする本登録処理を、図５０に示すフローチャートを参照しながら説明する。この本登録処理は、例えば図１０に示すような仮登録道路リストの画面で「本登録」ボタンが押されることにより開始される。【０１６６】
本登録処理では、まず、仮登録道路リストから仮登録道路が取り出される（ステップＳＴ２４１）。すなわち、仮登録部２３は、１つの仮登録道路を、仮登録道路リストから取り出す。次いで、走行軌跡データが取り出される（ステップＳＴ２４２）。すなわち、仮登録部２３は、ステップＳＴ２４１で取り出した仮登録道路の走行軌跡データを取り出し、走行軌跡データ生成部２１に送る。【０１６７】
次いで、必要な範囲の座標情報のみに基づいて走行軌跡データが生成される（ステップＳＴ２４３）。すなわち、走行軌跡データ生成部２１は、必要な範囲の走行軌跡座標に基づき走行軌跡データを生成し、本登録部２４に送る。必要な範囲は、例えばタッチパネルで画面上から指定するように構成することができる。次いで、地図データに追加する処理が行われる（ステップＳＴ２４４）。すなわち、本登録部２４は、走行軌跡データ生成部２１から走行軌跡データを受け取り、この受け取った走行軌跡データに基づき道路データを生成し、地図データ記憶部１に送る。これにより、１つの仮登録道路の所定範囲のみが本登録道路の道路データとして、地図データ記憶部１の地図データに追加される。【０１６８】
次いで、本登録道路リストに追加登録する処理が行われる（ステップＳＴ２４５）。すなわち、本登録部２４は、走行軌跡データ生成部２１から受け取った走行軌跡データを有する道路を、本登録道路として本登録道路リストに追加する。これにより、１つの仮登録道路の所定範囲のみが本登録道路として、本登録道路リストに追加される。次いで、仮登録道路リストからの削除が行われる（ステップＳＴ２４６）。すなわち、仮登録部２３は、ステップＳＴ２４１で取り出した仮登録道路を、仮登録道路リストから削除する。以上により、本登録処理は終了する。【０１６９】
以上説明したように、この発明の実施の形態１７に係る地図情報処理装置によれば、１つの仮登録道路の必要な範囲のみを本登録道路とするように構成したので、仮登録道路の必要な部分だけ本登録することができる。
【産業上の利用可能性】
【０１７０】
以上のように、この発明に係る地図情報処理装置は、仮登録道路をユーザが確認してから地図データに新道を追加することで、地図データに存在しない道路の正確な道路データを追加した地図データを生成することのできる地図情報処理装置としたので、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ等に記録された地図データを用いるカーナビゲーション装置などに用いるのに適している。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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【図３５】
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【図３６】
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【図３７】
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【図３８】
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【図３９】
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【図４０】
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【図４１】
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【図４２】
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【図４３】
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【図４４】
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【図４５】
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【図４６】
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【図４７】
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【図４８】
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【図４９】
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【図５０】
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【国際調査報告】
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