(57)【要約】  取得部（１０１）は、移動体の走行状態に関する走行状態情報を取得する。選択部（１０２）は、取得部（１０１）によって取得された走行状態情報に応じて、注意喚起情報候補群の中から、移動体の運転者に注意喚起する注意喚起情報を選択する。出力部（１０３）は、選択部（１０２）によって選択された注意喚起情報を出力する。そして、検出部（１０４）は、出力部（１０３）によって注意喚起情報が出力された結果、移動体の走行状態の変動に関する変動情報を検出し、記録部（１０５）は、出力部（１０３）によって出力された注意喚起情報と、検出部（１０４）によって検出された変動情報と、を関連づけて記録する。
2008038375.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体の走行状態に関する走行状態情報を取得する取得手段と、
前記取得手段によって取得された走行状態情報に応じて、注意喚起情報候補群の中から、前記移動体の運転者に注意喚起する注意喚起情報を選択する選択手段と、
前記選択手段によって選択された注意喚起情報を出力する出力手段と、
前記出力手段によって注意喚起情報が出力された結果、当該移動体の前記走行状態の変動に関する変動情報を検出する検出手段と、
前記出力手段によって出力された注意喚起情報（以下、「出力情報」という）と、前記検出手段によって検出された変動情報と、を関連づけて記録する記録手段と、
を備えることを特徴とする情報処理装置。
【請求項２】
前記検出手段は、
前記出力情報の出力の前後の走行状態情報の差異を取得することによって、前記走行状態が改善されたか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段によって判定された判定結果に基づいて、前記変動情報として前記走行状態の改善度を算出する算出手段と、
を有すること特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記選択手段は、
さらに、前記記録手段によって記録された前記出力情報および前記変動情報を参照して、前記走行状態情報に応じた注意喚起情報を選択することを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記選択手段は、
前記移動体に搭載されたロボットによって前記運転者に注意喚起する注意喚起情報を選択し、
前記出力手段は、
前記ロボットを制御する制御信号を出力情報として当該ロボットに出力することを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記選択手段は、
前記ロボットの光出力、動作出力、音出力の少なくともいずれか一つによって前記運転者に注意喚起する注意喚起情報を選択し、
前記出力手段は、
前記ロボットの光出力、動作出力、音出力の少なくともいずれか一つを制御する制御信号を出力情報として当該ロボットに出力することを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項６】
移動体の走行状態に関する走行状態情報を取得する取得工程と、
前記取得工程によって取得された走行状態情報に応じて、注意喚起情報候補群の中から、前記移動体の運転者に注意喚起する注意喚起情報を選択する選択工程と、
前記選択工程によって選択された注意喚起情報を出力する出力工程と、
前記出力工程によって注意喚起情報が出力された結果、当該移動体の前記走行状態の変動に関する変動情報を検出する検出工程と、
前記出力工程によって出力された注意喚起情報（以下、「出力情報」という）と、前記検出工程によって検出された変動情報と、を関連づけて記録する記録工程と、
を含むことを特徴とする情報処理方法。
【請求項７】
請求項６に記載の情報処理方法をコンピュータに実行させることを特徴とする情報処理プログラム。
【請求項８】
請求項７に記載の情報処理プログラムを記録したことを特徴とするコンピュータに読み取り可能な記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、情報を処理する情報処理装置、情報処理方法、情報処理プログラムおよびコンピュータに読み取り可能な記録媒体に関する。ただし、この発明の利用は、上述した情報処理装置、情報処理方法、情報処理プログラムおよびコンピュータに読み取り可能な記録媒体には限られない。
【背景技術】
【０００２】
車両などの移動体の走行は、急発進、急停車および急ハンドルなどの危険走行によって、事故を引き起こしてしまうことがある。近年では、運転者に安全運転に対する自覚を持たせるため、このような危険走行を検出して、危険走行が検出された場合に警告案内を音声で出力する提案がされている（たとえば、下記特許文献１参照。）。【０００３】
【特許文献１】特開２００２−２５１６９９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述した従来技術では、警告案内を音声で出力しても、安全運転をおこなうか否かは運転者の運転に依存しており、確認することができない構成である。したがって、所定の危険走行に対する警告案内の音声出力で、安全運転を促すことができなかった場合であっても、所定の危険走行に対しては同様の警告案内を繰り返すこととなるため、警告案内の効果が得られないばかりか、余計な音声出力によって運転者の集中力が散漫になってしまうという問題が一例として挙げられる。【０００５】
一方、所定の危険走行に対する警告案内の音声出力で、安全運転を促す効果がある程度あった場合であっても、所定の危険走行に対して同様の警告案内を繰り返すため、運転者が警告案内に慣れてしまい、安全運転を促すことができなくなってしまうという問題が一例として挙げられる。【０００６】
また、上述した従来技術では、警告案内を音声によって出力する構成であるため、運転者が聞き逃したり、運転者が聞き取りにくい場合、警告案内の内容が理解しづらく、安全運転を促すことができないという問題が一例として挙げられる。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述した課題を解決し、目的を達成するため、請求項１の発明にかかる情報処理装置は、移動体の走行状態に関する走行状態情報を取得する取得手段と、前記取得手段によって取得された走行状態情報に応じて、注意喚起情報候補群の中から、前記移動体の運転者に注意喚起する注意喚起情報を選択する選択手段と、前記選択手段によって選択された注意喚起情報を出力する出力手段と、前記出力手段によって注意喚起情報が出力された結果、当該移動体の前記走行状態の変動に関する変動情報を検出する検出手段と、前記出力手段によって出力された注意喚起情報（以下、「出力情報」という）と、前記検出手段によって検出された変動情報と、を関連づけて記録する記録手段と、を備えることを特徴とする。【０００８】
また、請求項６の発明にかかる情報処理方法は、移動体の走行状態に関する走行状態情報を取得する取得工程と、前記取得工程によって取得された走行状態情報に応じて、注意喚起情報候補群の中から、前記移動体の運転者に注意喚起する注意喚起情報を選択する選択工程と、前記選択工程によって選択された注意喚起情報を出力する出力工程と、前記出力工程によって注意喚起情報が出力された結果、当該移動体の前記走行状態の変動に関する変動情報を検出する検出工程と、前記出力工程によって出力された注意喚起情報（以下、「出力情報」という）と、前記検出工程によって検出された変動情報と、を関連づけて記録する記録工程と、を含むことを特徴とする。【０００９】
また、請求項７の発明にかかる情報処理プログラムは、請求項６に記載の情報処理方法をコンピュータに実行させることを特徴とする。【００１０】
また、請求項８の発明にかかるコンピュータに読み取り可能な記録媒体は、請求項７に記載の情報処理プログラムを記録したことを特徴とする。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】図１は、本実施の形態にかかる情報処理装置の機能的構成の一例を示すブロック図である。
【図２】図２は、本実施の形態にかかる情報処理装置の処理の内容を示すフローチャートである。
【図３】図３は、本実施例にかかるナビゲーション装置が設置された車両のダッシュボード付近の一例を示す説明図である。
【図４】図４は、本実施例にかかるナビゲーション装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
【図５】図５は、本実施例にかかるナビゲーション装置における動作プログラムの選択の概要を示す説明図である。
【図６】図６は、本実施例にかかるナビゲーション装置の処理の内容を示すフローチャートである。
【図７】図７は、本実施例にかかるナビゲーション装置における評点の見直しの結果（その１）を示す説明図である。
【図８】図８は、本実施例にかかるナビゲーション装置における評点の見直しの結果（その２）を示す説明図である。
【図９】図９は、本実施例にかかるナビゲーション装置における評点の見直しの結果（その３）を示す説明図である。
【符号の説明】
【００１２】
１００  情報処理装置
１０１  取得部
１０２  選択部
１０３  出力部
１０４  検出部
１０５  記録部
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下に添付図面を参照して、この発明にかかる情報処理装置、情報処理方法、情報処理プログラムおよびコンピュータに読み取り可能な記録媒体の好適な実施の形態を詳細に説明する。【００１４】
（実施の形態）
（情報処理装置の機能的構成）
図１を用いて、本実施の形態にかかる情報処理装置の機能的構成について説明する。図１は、本実施の形態にかかる情報処理装置の機能的構成の一例を示すブロック図である。【００１５】
図１において、情報処理装置１００は、取得部１０１と、選択部１０２と、出力部１０３と、検出部１０４と、記録部１０５と、から構成されている。【００１６】
取得部１０１は、移動体の走行状態に関する走行状態情報を取得する。走行状態情報は、たとえば、移動体の運転者の運転傾向や移動体に起きた突発的な事象や挙動などを含む情報などである。運転傾向は、たとえば、運転者の運転技量や、運転の激しさ、静かさなどの傾向を含む情報であり、運転者を認証することによって、運転者の運転履歴から取得したり、運転中における、運転の挙動に関するセンサの出力値に基づいて、取得することとしてもよい。【００１７】
また、突発的な事象や挙動は、たとえば、他の物体との衝突や、急加（減）速や、急な進行方向の変更などでもよく、図示しないＧセンサや加速度センサなどによる出力値に応じて検出することとしてもよい。また、走行状態情報には、車内外の状態を示す情報を含めてもよい。車内外の状態を示す情報とは、たとえば、前後車両との車間距離や、道路上におけるこの先の障害物の情報、後席の同乗者の状況を示す情報、右左折地点の情報、渋滞情報などであり、車内外を監視するセンサーやマイク、カーナビから取得することとしてもよく、メディアやインターネットなどから取得することとしてもよい。【００１８】
選択部１０２は、取得部１０１によって取得された走行状態情報に応じて、注意喚起情報候補群の中から、移動体の運転者に注意喚起する注意喚起情報を選択する。注意喚起候補群は、たとえば、図示しない記録媒体などに記録されている構成でもよい。注意喚起情報は、たとえば、移動体の搭乗者に対して注意を促すための情報であり、後述する出力部１０３によって出力されることにより、搭乗者に対して注意が促されることとなる。また、注意喚起情報には、直接的か間接的かを問わず、走行状態を改善する目的で出力するあらゆる情報を含む。たとえば、荒い運転の改善を直接的に要求する言葉でもよく、運転の状況に応じた喜びや不安などの感情を表現することで、運転者にとって車載用ロボットが運転の状況を運転者と共有共感したように感じられる効果を得て、運転者はその表現感情を改善することを動機として、荒い運転を進んで改善する効果を得ようとするような間接的な表現であってもよい。【００１９】
具体的には、たとえば、選択部１０２は、移動体に搭載されたロボットによって運転者に注意喚起する注意喚起情報を選択することとしてもよい。すなわち、選択部１０２は、たとえば、ロボットの光出力、動作出力、音出力の少なくともいずれか一つによって運転者に注意喚起する注意喚起情報を選択することとしてもよい。【００２０】
また、選択部１０２は、後述する記録部１０５によって記録された出力情報および後述する検出部１０４によって検出された変動情報を参照して、走行状態情報に応じて注意喚起情報を選択することとしてもよい。【００２１】
出力部１０３は、選択部１０２によって選択された注意喚起情報を出力する。具体的には、たとえば、出力部１０３は、ロボットを制御する制御信号を出力情報としてロボットに出力する構成でもよい。より具体的には、たとえば、出力部１０３は、ロボットの光出力、動作出力、音出力の少なくともいずれか一つ制御する制御信号を出力情報としてロボットに出力することとしてもよい。【００２２】
検出部１０４は、出力部１０３によって注意喚起情報が出力された結果、移動体の走行状態の変動に関する変動情報を検出する。具体的には、たとえば、検出部１０４は、取得部１０１によって取得された、出力情報の出力の前後の走行状態情報の差異によって、走行状態が改善されたか否かを判定し、判定結果に基づいて、変動情報として走行状態の改善度を算出する。改善度は、たとえば、後述する出力情報と関連づけられて累積保存される値や、都度増減する値などでもよい。【００２３】
記録部１０５は、出力部１０３によって出力された注意喚起情報（以下、「出力情報」という）と、検出部１０４によって検出された変動情報と、を関連づけて記録する。出力情報、変動情報は、たとえば、図示しない記録媒体に記録する構成でもよく、複数の出力情報について、変動情報である改善度が記録されることとしてもよい。換言すれば、運転者に注意喚起するための出力情報によって変動した走行状態を用いて算出された改善度を、変動の要因となった出力情報と関連づけて記録する構成である。【００２４】
（情報処理装置の処理の内容）
つぎに、図２を用いて本実施の形態にかかる情報処理装置１００の処理の内容について説明する。図２は、本実施の形態にかかる情報処理装置の処理の内容を示すフローチャートである。図２のフローチャートにおいて、まず、取得部１０１によって移動体の走行状態情報を取得したか否かを判断する（ステップＳ２０１）。【００２５】
ステップＳ２０１において、走行状態情報を取得するのを待って、取得した場合（ステップＳ２０１：Ｙｅｓ）は、選択部１０２によって、ステップＳ２０１において取得された走行状態情報に応じて、注意喚起情報候補群の中から、移動体の運転者に注意喚起する注意喚起情報を選択する（ステップＳ２０２）。【００２６】
つぎに、出力部１０３によって、ステップＳ２０２において選択された注意喚起情報を出力する（ステップＳ２０３）。注意喚起情報の出力は、たとえば、ロボットを制御する制御信号を出力情報としてロボットに出力することとしてもよい。【００２７】
そして、検出部１０４によって、ステップＳ２０３において注意喚起情報が出力された結果、移動体の走行状態の変動に関する変動情報を検出する（ステップＳ２０４）。変動情報の取得は、たとえば、取得部１０１によって取得された、出力情報の出力の前後の走行状態情報の差異によって、走行状態が改善されたか否かを判定し、判定結果に基づいて、変動情報として走行状態の改善度を算出することとしてもよい。【００２８】
その後、記録部１０５によって、出力情報、変動情報を記録して（ステップＳ２０５）、一連の処理を終了する。具体的には、たとえば、出力情報、変動情報の記録は、出力部１０３によって出力された注意喚起情報である出力情報と、検出部１０４によって検出された変動情報と、を関連づけて記録する。【００２９】
また、図２のフローチャートでは説明を省略するが、ステップＳ２０２では、ステップＳ２０５において記録された出力情報およびステップＳ２０４において検出された変動情報を参照して、走行状態情報に応じて注意喚起情報を選択することとしてもよい。すなわち、図２のフローチャートの処理を繰り返しおこなうことで、Ｓ２０５において累積的に記録される出力情報、変動情報を基に、注意喚起するための注意喚起情報を出力することとしてもよい。また、累積的に記録する代わりに情報を蓄積していき、その平均や傾向を判定して、それを基に、注意喚起するための注意喚起情報を出力することとしてもよい。また、図２のフローチャートの処理をリアルタイムにおこなうことで、Ｓ２０５において記録される最新の出力情報、変動情報に基づき、走行状態の変動によりリアルタイムに内容を見直した注意喚起情報を出力することとしてもよい。【００３０】
なお、本発明の情報処理装置、情報処理方法、情報処理プログラムおよびコンピュータに読み取り可能な記録媒体は、図１に示した情報処理装置１００によって、その機能を実現することとしたが、情報処理装置１００に限ることはなく、図１に示す機能部を備える構成とすれば、複数の装置であってもよい。各機能部を異なる装置として接続する場合、装置間の接続は、たとえば、有線、無線を問わず、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）などによって通信をおこなって接続することとしてもよい。【００３１】
以上説明したように、本実施の形態によれば、注意喚起情報の出力によって変動した走行状態を検出して、出力情報と、変動情報とを関連づけて記録することができる。したがって、出力情報と、変動情報との記録から、出力情報によって効果が得られたか否かを確認することができ、以降の注意喚起情報の選択に役立てることができる。すなわち、適切な注意喚起情報の出力によって、運転者による安全運転を図ることができる。【００３２】
また、出力情報および変動情報の記録を繰り返しおこなう構成であるため、常に最大の効果を得られる注意喚起情報を選択することができる。換言すれば、運転者の慣れによる効果の低下を予防することができる。【００３３】
さらに、走行状態が改善されたか否かに基づく改善度によって、変動情報を表すことができるため、利用者は、出力情報の効果に関する評価を容易に確認することができる。【００３４】
くわえて、ロボットによる光出力、動作出力、音出力の少なくともいずれか一つを制御する制御信号を出力して注意喚起をすることができるため、運転者は三次元的に容易に注意喚起情報を理解して、安全運転を図ることができる。
【実施例】
【００３５】
以下に、本発明の実施例について説明する。本実施例では、たとえば、車両（四輪車、二輪車を含む）などの移動体に搭載されるナビゲーション装置によって、本発明の情報処理装置を実施した場合の一例について説明する。【００３６】
（ナビゲーション装置の周辺機器構成）
まず、図３を用いて、本実施例にかかるナビゲーション装置の周辺機器構成について説明する。図３は、本実施例にかかるナビゲーション装置が設置された車両のダッシュボード付近の一例を示す説明図である。【００３７】
図３において、ナビゲーション装置３００は、車両のダッシュボードに設置されている。ナビゲーション装置３００は、本体部Ｍおよび表示部（ディスプレイ）Ｄによって構成され、表示部Ｄには車両の現在地点や地図情報、現在時刻などが表示される。【００３８】
また、ナビゲーション装置３００には、ダッシュボード上に設置された車載用ロボット３１０が接続されている。車載用ロボット３１０は、図示はしないがカメラ、ランプ、マイクおよびスピーカなどを備えており、ナビゲーション装置３００から出力される制御信号の制御にしたがって、各種出力をおこなう。【００３９】
また、車載用ロボット３１０は、たとえば、人間や動物を模した形状をしており、たとえば、左右側方に腕のような駆動部を備えており、ナビゲーション装置３００から出力される制御信号の制御にしたがって、駆動部の動作出力をおこなってもよい。さらに、車載用ロボット３１０は、頭頂部を上下左右に振る動作をする駆動部を備える構成としてもよく、ナビゲーション装置３００から出力される制御信号の制御にしたがって、駆動部の動作出力をおこなうこととしてもよい。【００４０】
具体的には、たとえば、車載用ロボット３１０の頭頂部がカメラとして機能してもよく、カメラは、水平方向および上下方向に回転して、車内および車外の画像を撮像することができる。また、車載用ロボット３１０は、胴体部にランプ、マイクおよびスピーカを備える構成としてもよく、ランプ、マイクおよびスピーカによって光出力や音声の集音および出力をおこなうこととしてもよい。また、画像や文字などを表示する表示部を持ったり言葉を発話する機能を持たせても良い。【００４１】
また、車載用ロボット３１０は、全身あるいは一部を発光可能としてもよく、ナビゲーション装置３００から出力される制御信号の制御にしたがって、車載用ロボット３１０は様々な色で点灯および点滅することとしてもよい。【００４２】
図３に示す構成によって、本実施例では、ナビゲーション装置３００から出力される制御信号の制御にしたがって、車載用ロボット３１０が各種出力をおこなうことで、注意喚起を促す動作を運転者に示す構成となっている。【００４３】
詳細は図５〜図９を用いて説明するが、ナビゲーション装置３００は、運転の傾向や挙動や事象、クルマ内外の状況を示す指標や情報を取得して判定されるランクと、それぞれのランクに設定された評点とに基づいて、運転者や同乗者などの搭乗者に注意喚起する動作を示すための車載用ロボット３１０における動作プログラムを決定する。すなわち、決定された動作プログラムによって出力される制御信号の制御にしたがって動作する車載用ロボット３１０によって、運転者に注意喚起を促すことができる。【００４４】
注意喚起する動作は、たとえば、運転の傾向や挙動や事象やクルマ内外の状況に起因する疑似感情を表現する動作であってもよい。具体的には、たとえば、疑似感情は、怒りを伴った不安、軽い不安、大きな喜び、悲しみを伴った不安、軽い喜びなどでもよく、複数の疑似感情の組合せや、同一で程度の異なる感情でもよい。【００４５】
すなわち、子供やペットが同乗しているときのように、運転者にとって気になる同乗者として車載用ロボット３１０を用いることにより、運転者に対し、心が和み安全運転を心がけようとする動機を与えることができる。車載用ロボット３１０が運転の状況を取得し、その運転の状況に応じた喜びや不安などの感情を表現することで、運転者にとって車載用ロボットが運転の状況を運転者と共感したように感じられる効果を得て、運転者はその感情表現を受け取ることを動機として、荒い運転であれば進んで改善し、よい運転であれば継続するようになる。【００４６】
（ナビゲーション装置３００のハードウェア構成）
つぎに、図４を用いて、本実施例にかかるナビゲーション装置３００のハードウェア構成について説明する。図４は、本実施例にかかるナビゲーション装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。【００４７】
図４において、ナビゲーション装置３００は、車両などの移動体に搭載されており、ＣＰＵ４０１と、ＲＯＭ４０２と、ＲＡＭ４０３と、磁気ディスクドライブ４０４と、磁気ディスク４０５と、光ディスクドライブ４０６と、光ディスク４０７と、音声Ｉ／Ｆ（インターフェース）４０８と、マイク４０９と、スピーカ４１０と、入力デバイス４１１と、映像Ｉ／Ｆ４１２と、ディスプレイ４１３と、通信Ｉ／Ｆ４１４と、ＧＰＳユニット４１５と、各種センサ４１６と、カメラ４１７と、駆動ユニット４１８と、を備えている。また、各構成部４０１〜４１８はバス４２０によってそれぞれ接続されている。【００４８】
まず、ＣＰＵ４０１は、ナビゲーション装置３００の全体の制御を司る。ＲＯＭ４０２は、ブートプログラム、経路探索プログラム、経路誘導プログラム、音声生成プログラム、地図情報表示プログラム、動作プログラム、などのプログラムを記録している。また、ＲＡＭ４０３は、ＣＰＵ４０１のワークエリアとして使用される。【００４９】
ここで、経路探索プログラムは、後述する光ディスク４０７に記録されている地図情報などを利用して、出発地点から目的地点までの最適な経路を探索させる。ここで、最適な経路とは、目的地点までの最短（あるいは最速）経路やユーザが指定した条件に最も合致する経路などである。経路探索プログラムを実行することによって探索された誘導経路は、ＣＰＵ４０１を介して音声Ｉ／Ｆ４０８や映像Ｉ／Ｆ４１２へ出力される。【００５０】
また、経路誘導プログラムは、経路探索プログラムを実行することによって探索された誘導経路情報、通信Ｉ／Ｆ４１４によって取得されたナビゲーション装置３００の現在地点情報、光ディスク４０７から読み出された地図情報に基づいて、リアルタイムな経路誘導情報の生成をおこなわせる。経路誘導プログラムを実行することによって生成された経路誘導情報は、ＣＰＵ４０１を介して音声Ｉ／Ｆ４０８や映像Ｉ／Ｆ４１２へ出力される。【００５１】
また、音声生成プログラムは、パターンに対応したトーンと音声の情報を生成させる。すなわち、経路誘導プログラムを実行することによって生成された経路誘導情報に基づいて、案内ポイントに対応した仮想音源の設定と音声ガイダンス情報の生成をおこない、ＣＰＵ４０１を介して音声Ｉ／Ｆ４０８へ出力する。【００５２】
また、地図情報表示プログラムは、映像Ｉ／Ｆ４１２によってディスプレイ４１３に表示する地図情報の表示形式を決定させ、決定された表示形式によって地図情報をディスプレイ４１３に表示させる。【００５３】
また、動作プログラムは、車両の運転の傾向や挙動や事象に基づいて、後述する駆動ユニット４１８を駆動させる。詳細は図５〜図９を用いて説明するが、動作プログラムは、たとえば、後述する駆動ユニット４１８（たとえば、図３の車載用ロボット３１０）によって運転の傾向や挙動や事象によって選択される運転者や同乗者などの搭乗者に対して注意喚起する動作を示させるように、評点表を用いて動作プログラムを選択して実行させる。動作は、たとえば、機構的な動作や音出力インジケータによる光出力や、それらの組合せであってもよい。【００５４】
磁気ディスクドライブ４０４は、ＣＰＵ４０１の制御にしたがって磁気ディスク４０５に対するデータの読み取り／書き込みを制御する。磁気ディスク４０５は、磁気ディスクドライブ４０４の制御で書き込まれたデータを記録する。磁気ディスク４０５としては、たとえば、ＨＤ（ハードディスク）やＦＤ（フレキシブルディスク）を用いることができる。【００５５】
また、光ディスクドライブ４０６は、ＣＰＵ４０１の制御にしたがって光ディスク４０７に対するデータの読み取り／書き込みを制御する。光ディスク４０７は、光ディスクドライブ４０６の制御にしたがってデータの読み出される着脱自在な記録媒体である。光ディスク４０７は、書き込み可能な記録媒体を利用することもできる。また、この着脱自在な記録媒体として、光ディスク４０７のほか、ＭＯ、メモリカードなどであってもよい。【００５６】
磁気ディスク４０５、光ディスク４０７に記録される情報の一例として、経路探索・経路誘導などに用いる地図情報が挙げられる。地図情報は、建物、河川、地表面などの地物（フィーチャ）をあらわす背景データと、道路の形状をあらわす道路形状データとを有しており、ディスプレイ４１３の表示画面において二次元または三次元に描画される。ナビゲーション装置３００が経路誘導中の場合は、地図情報と後述するＧＰＳユニット４１５によって取得された自車の現在地点とが重ねて表示されることとなる。【００５７】
なお、本実施例では地図情報を磁気ディスク４０５、光ディスク４０７に記録するようにしたが、これに限るものではない。地図情報は、ナビゲーション装置３００のハードウェアと一体に設けられているものに限って記録されているものではなく、ナビゲーション装置３００外部に設けられていてもよい。その場合、ナビゲーション装置３００は、たとえば、通信Ｉ／Ｆ４１４を通じて、ネットワークを介して地図情報を取得する。取得された地図情報はＲＡＭ４０３などに記憶される。【００５８】
また、音声Ｉ／Ｆ４０８は、音声入力用のマイク４０９および音声出力用のスピーカ４１０に接続される。マイク４０９に受音された音声は、音声Ｉ／Ｆ４０８内でＡ／Ｄ変換される。また、スピーカ４１０からは音声が出力される。なお、マイク４０９から入力された音声は、音声データとして磁気ディスク４０５あるいは光ディスク４０７に記録可能である。【００５９】
マイク４０９およびスピーカ４１０は、たとえば、後述する駆動ユニット４１８（たとえば、図３の車載用ロボット３１０）に設置されていてもよく、前述した動作プログラムの制御にしたがって回転駆動などをおこなうとともに、音声の入出力をおこなうこととしてもよい。【００６０】
また、入力デバイス４１１は、文字、数値、各種指示などの入力のための複数のキーを備えたリモコン、キーボード、マウス、タッチパネルなどが挙げられる。【００６１】
また、映像Ｉ／Ｆ４１２は、ディスプレイ４１３およびカメラ４１７に接続される。映像Ｉ／Ｆ４１２は、具体的には、たとえば、ディスプレイ４１３全体の制御をおこなうグラフィックコントローラと、即時表示可能な画像情報を一時的に記録するＶＲＡＭ（Ｖｉｄｅｏ  ＲＡＭ）などのバッファメモリと、グラフィックコントローラから出力される画像データに基づいて、ディスプレイ４１３を表示制御する制御ＩＣなどによって構成される。【００６２】
ディスプレイ４１３には、アイコン、カーソル、メニュー、ウインドウ、あるいは文字や画像などの各種データが表示される。このディスプレイ４１３は、たとえば、ＣＲＴ、ＴＦＴ液晶ディスプレイ、プラズマディスプレイなどを採用することができる。ディスプレイ４１３は、たとえば、図３の表示部Ｄのような態様で設置される。【００６３】
また、ディスプレイ４１３およびカメラ４１７は、たとえば、後述する駆動ユニット４１８（たとえば、図３の車載用ロボット３１０）に設置されていてもよく、前述した動作プログラムの制御にしたがって映像の撮影や光出力などをおこなうこととしてもよい。【００６４】
具体的には、たとえば、カメラ４１７は、車両内部あるいは外部の映像を撮影する。映像は静止画あるいは動画のどちらでもよく、たとえば、カメラ４１７によって車両内部の搭乗者の挙動を撮影したり、車両外部の状況を撮影したりしてもよい。撮影した映像は、たとえば、映像Ｉ／Ｆ４１２を介して磁気ディスク４０５や光ディスク４０７などの記録媒体に出力したり、後述する運転の傾向や挙動や事象の判定に用いることとしてもよい。【００６５】
また、通信Ｉ／Ｆ４１４は、無線を介してネットワークに接続され、ナビゲーション装置３００とＣＰＵ４０１とのインターフェースとして機能する。通信Ｉ／Ｆ４１４は、さらに、無線を介してインターネットなどの通信網に接続され、この通信網とＣＰＵ４０１とのインターフェースとしても機能する。【００６６】
通信網には、ＬＡＮ、ＷＡＮ、公衆回線網や携帯電話網などがある。具体的には、通信Ｉ／Ｆ４１４は、たとえば、ＦＭチューナー、ＶＩＣＳ（Ｖｅｈｉｃｌｅ  Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｙｓｔｅｍ）／ビーコンレシーバ、無線ナビゲーション装置、およびその他のナビゲーション装置によって構成され、ＶＩＣＳセンターから配信される渋滞や交通規制などの道路交通情報を取得する。なお、ＶＩＣＳは登録商標である。【００６７】
また、ＧＰＳユニット４１５は、ＧＰＳ衛星からの受信波や後述する各種センサ４１６（たとえば、角速度センサや加速度センサ、タイヤの回転数など）からの出力値を用いて、車両の現在地点（ナビゲーション装置３００の現在地点）を示す情報を算出する。現在地点を示す情報は、たとえば緯度・経度、高度などの、地図情報上の１点を特定する情報である。また、ＧＰＳユニット４１５は、各種センサ４１６からの出力値を用いて、オドメーター、速度変化量、方位変化量を出力する。これにより、急ブレーキ、急ハンドルなどの動態を解析することができる。【００６８】
各種センサ４１６は、車速センサや加速度センサ、角速度センサなどであり、その出力値は、ＧＰＳユニット４１５による現在地点の算出や、速度や方位の変化量の測定に用いられる。また、各種センサ４１６は、運転者による車両の各操作を検知するセンサなども含む。車両の各操作の検知は、たとえば、ハンドル操作やウインカーの入力やアクセルペダルの踏み込みやブレーキペダルの踏み込みなどを検知する構成としてもよい。【００６９】
さらに、各種センサ４１６は、搭乗者の心身状態を検知するものであってもよい。心身状態の検知は、たとえば、皮膚接地型センサによって、搭乗者の脈拍や血圧を検知してもよい。あるいは、その他人体センサで搭乗者の発汗を検知するものであってもよい。このような各種センサ４１６の出力によって、後述する運転の傾向や挙動や事象が検出されることとなる。【００７０】
なお、図１に示した情報処理装置１００が備える取得部１０１、選択部１０２、出力部１０３、検出部１０４、記録部１０５は、図４に示したナビゲーション装置３００におけるＲＯＭ４０２、ＲＡＭ４０３、磁気ディスク４０５、光ディスク４０７などに記録されたプログラムやデータを用いて、ＣＰＵ４０１が所定のプログラムを実行し、ナビゲーション装置３００における各部を制御することによってその機能を実現する。【００７１】
すなわち、本実施例のナビゲーション装置３００は、ナビゲーション装置３００おける記録媒体としてのＲＯＭ４０２に記録されているプログラムを実行することにより、図１に示した情報処理装置１００が備える機能を、図２に示した手順で実行することができる。【００７２】
（動作プログラムの選択の概要）
つぎに、図５を用いて、本実施例にかかるナビゲーション装置３００における駆動ユニット４１８（たとえば、図３の車載用ロボット３１０）に対する動作プログラムの選択の概要について説明する。図５は、本実施例にかかるナビゲーション装置における動作プログラムの選択の概要を示す説明図である。【００７３】
図５において、評点表５００は、運転の傾向や挙動や事象や車内外の状況などの「傾向」種類と、搭乗者に対して注意喚起させる駆動ユニット４１８（たとえば、図３の車載用ロボット３１０）の動作と、に対応づけられた評点が示されている。【００７４】
「傾向」種類における運転の傾向や挙動や事象は、それぞれランクを設定する構成でもよい。具体的には、たとえば、傾向Ａは、Ａ１、Ａ２およびＡ３の３段階にランクが設定されている。３段階のランクは、たとえば、加速度センサや振動センサなどの出力よるＧ値、速度、加速度、ロードノイズ、角速度およびカーブ曲率に応じた速度などを用いて、各ランクの既定値以上か否かなどを判定することによって、ランク分けをおこなうこととしてもよい。【００７５】
より具体的には、たとえば、傾向Ａが荒い運転の傾向を示す場合、Ａ３のランクが最も荒い運転の傾向を示す場合で、Ａ１が最もおとなしい運転の傾向を示すランクとしてもよい。また、ランクの数は、３つに限ることなく、たとえば、傾向Ｂや挙動Ｄは２つ、挙動Ｃや事象Ｅについては１つとしており、４つ以上のランク分けをする「傾向」種類があってもよい。【００７６】
動作は、たとえば、搭乗者に対して注意喚起させる駆動ユニット４１８（たとえば、図３の車載用ロボット３１０）の動作を示しており、「傾向」種類やそのランクに応じた評点に基づいて選択されることにより、その動作に対応する動作プログラムが選択されることとなる。【００７７】
詳細は図６〜図９を用いて説明するが、動作プログラムの選択は、たとえば、動作を選択するための各「傾向」（傾向、挙動、事象およびそのランク）に対して、その「傾向」の改善に効果があるか否かについて、評点表５００に示すようにあらかじめ評点を付けておく。あらかじめの評点は、たとえば、初期設定によって定められる構成でもよく、試験や調査などによって、「傾向」が改善される動作について高い評点とする構成でもよい。【００７８】
まず、ナビゲーション装置３００は、運転者による車両の運転中に、各種センサ４１６によって取得された出力値に応じて判定される「傾向」に対して、最も高い評点の動作を選択して、その動作に対応する動作プログラムを実行させる。【００７９】
そして、動作プログラムによって、駆動ユニット４１８（たとえば、図３の車載用ロボット３１０）を動作させ、動作前後において、運転が改善されたか否かの効果を測定する。測定の結果に基づいて、評点の変更をリアルタイムにおこない、連続的につぎに高い評点の動作を選択して、その動作に対応する動作プログラムを実行させる。そして、所定の改善が得られたところで、今回の「傾向」についての選択を終了する。【００８０】
ここで、所定の改善は、たとえば、１回の「傾向」の取得に対して、決定動作までの動作の選択の回数に応じて変化させてもよい。このようにすれば、所定の改善に至らない場合に、動作の選択を無限に続けることを防ぐことができる。すなわち、連続的につぎに高い評点の動作を選択する場合に、１回ごとに所定の改善の程度を小さくすることとしてもよい。また特に、各回の「傾向」について、特に顕著な改善が得られた動作や所定以上の改善が得られた動作、最初に当該「傾向」を改善した動作、最後に今回の「傾向」についての選択を終了する基準となる改善をした動作など、特に改善効果のあった動作を「決定動作」として、以後の動作選択に優先順位を高く与えたりより高い評点を与えたりしてもよい。【００８１】
その後、つぎに「傾向」を検出した場合は、前回評点が変更された評点表５００を用いて同様の処理をおこなう。このように評点表の評点を見直しながら動作を選択することで、常に最適な動作を選択して、運転者に適切な注意喚起を促すことができる。【００８２】
また、最も評点の高い動作を選択する代わりに、同程度の評点の動作をグループ化して、グループの中からランダムあるいは前回の選択から最も時間の経過している動作を選択してもよい。また、同程度の評点のグループの中から実施回数の少ない動作を選択することとしてもよい。また、同じ「傾向」に対する決定動作の履歴をグループとしてもよい。このような選択とすれば、動作慣れによる注意喚起の効果の減少を防ぐことができる。【００８３】
また、「傾向」を検出した場合、前回の「傾向」に対する決定動作をまず選択して、改善の効果が得られたか否かを判断してから、最も高い評点の動作を選択することとしてもよい。【００８４】
このようにして得られる評点表５００は、運転者ごとに記録される構成でもよい。その場合、ナビゲーション装置３００は、運転者を認識する機能を備える構成とすればよく、より的確な動作プログラムの選択が可能となる。【００８５】
（ナビゲーション装置３００の処理の内容）
つぎに、図６を用いて、本実施例にかかるナビゲーション装置３００の処理の内容について説明する。図６は、本実施例にかかるナビゲーション装置の処理の内容を示すフローチャートである。図６のフローチャートにおいて、まず、各種センサ４１６によって、運転の傾向や挙動や事象や車内外の状況などの「傾向」の判定基準となる指標値を取得したか否かを判断する（ステップＳ６０１）。指標値は、たとえば、加速度センサや振動センサなどからの出力値でもよい。【００８６】
ステップＳ６０１において、指標値を取得するのを待って、取得した場合（ステップＳ６０１：Ｙｅｓ）は、ＣＰＵ４０１によって、ステップＳ６０１において取得された指標値を用いて、「傾向」の種類とランクを判定する（ステップＳ６０２）。同時に複数の傾向を判定した場合は、各「傾向」種類とのランクを判定する。【００８７】
つぎに、ＣＰＵ４０１によって、磁気ディスク４０５や光ディスク４０７などの記録媒体に記録された評点表を読み込む（ステップＳ６０３）。評点表は、たとえば、図５に示した評点表５００などで、図６では説明を省略するが、運転者ごとに記録されている構成でもよい。【００８８】
そして、ＣＰＵ４０１によって、ステップＳ６０３において読み込まれた評点表を用いて、ステップＳ６０２において判定されたランクに応じて動作を選択する（ステップＳ６０４）。【００８９】
そして、ＣＰＵ４０１によって、ステップＳ６０４において選択された動作に対応する動作プログラムによって、駆動ユニット４１８（たとえば、図３の車載用ロボット３１０）を動作させた結果における「傾向」の改善に基づいて、評点を見直して（ステップＳ６０５）、一連の処理を終了する。【００９０】
ここで、前述した図５および図７〜図９を用いて、本実施例にかかるナビゲーション装置３００の処理について、具体的に説明する。【００９１】
評点表５００において、たとえば、動作ａは、駆動ユニット４１８（たとえば、図３の車載用ロボット３１０）による、怒りを伴った不安を表現する動作とする。より具体的には、たとえば、動作ａは、駆動ユニット４１８（たとえば、図３の車載用ロボット３１０）における胴体部の向きを運転者に向け、全身あるいは一部を赤色に発光させ、頭頂部を運転者の顔方向に向け、腕を大きく上下に振ることとしてもよい。【００９２】
また、動作ｂは、たとえば、駆動ユニット４１８（たとえば、図３の車載用ロボット３１０）による、軽い不安を表現する動作とする。より具体的には、たとえば、動作ｂは、駆動ユニット４１８（たとえば、図３の車載用ロボット３１０）における胴体部の向きを前方に向け、全身あるいは一部を黄色に発光させ、頭頂部を運転者の方向を基準に左右に数度振り、腕を中程度に上下に振ることとしてもよい。【００９３】
また、動作ｃは、たとえば、駆動ユニット４１８（たとえば、図３の車載用ロボット３１０）による、大きな喜びを表現する動作とする。より具体的には、たとえば、動作ｃは、駆動ユニット４１８（たとえば、図３の車載用ロボット３１０）における胴体部の向きを運転者の方向に向け、全身あるいは一部を青色に発光させ、頭頂部を上下に大きく振り、腕を大きく広げてしばらく静止、その後元に戻す動作を繰り返させることとしてもよい。【００９４】
また、動作ｄは、たとえば、駆動ユニット４１８（たとえば、図３の車載用ロボット３１０）による、悲しみを伴った不安を表現する動作とする。より具体的には、たとえば、動作ｄは、駆動ユニット４１８（たとえば、図３の車載用ロボット３１０）における胴体部の向きを運転者に向け、全身あるいは一部を黄色に発光させ、頭頂部を運転者の方向を基準に左右に数度振り、腕を中程度に上下に振ることとしてもよい。【００９５】
また、動作ｚは、たとえば、駆動ユニット４１８（たとえば、図３の車載用ロボット３１０）による、軽い喜びを表現する動作とする。より具体的には、たとえば、動作ｄは、駆動ユニット４１８（たとえば、図３の車載用ロボット３１０）における胴体部の向きを前方に向け、全身あるいは一部を青色に発光させ、頭頂部を上下に中程度に振り、腕を中程度に上げ、その後元に戻す動作を繰り返させることとしてもよい。【００９６】
ナビゲーション装置３００は、たとえば、評点表５００において、傾向ＡについてのランクＡ３を示す指標を取得すると、Ａ３に対応する動作の中から最も高い評点の動作ａを選択する。【００９７】
そして、ナビゲーション装置３００は、動作ａに対応する動作プログラムを実行させて、その結果得られる指標を取得し、Ａ３から改善されたか否かを判定する。そして、ナビゲーション装置３００は、改善されたか否かの判定結果に基づいて、評点表５００の評点を見直すこととなる。【００９８】
具体的には、たとえば、動作の選択は、繰り返しおこなうこととしてもよく、１ランク下降（すなわち、１ランク改善）するまで繰り返し選択したり、所定のランク（たとえば、Ａ１）になるまで繰り返し選択したりしてもよい。ここでは、Ａ１ランクに改善されるまで繰り返すが、３回目の選択以降は最初のランクから１ランク以上の改善がなされていれば終了することとして説明する。また、評点の見直しは、たとえば、つぎに挙げるような方法でおこなってもよい。【００９９】
・２ランク上昇（すなわち、２ランク悪化）した場合、３点減点する。
・１ランク上昇（すなわち、１ランク悪化）した場合、２点減点する。
・ランクの変動なし（すなわち、効果なし）の場合、１点減点する。
・１ランク下降（すなわち、１ランク改善）した場合、点数を据え置きする。
・２ランク下降（すなわち、２ランク改善）した場合、１点増点する。
・選択の終了直前かつランクが改善した場合、決定動作としてさらに１点増点する。【０１００】
図７は、本実施例にかかるナビゲーション装置における評点の見直しの結果（その１）を示す説明図である。【０１０１】
まず、図５に示した評点表５００におけるＡ３に対して動作ａに対応する動作プログラムを実行させた結果得られる指標から、Ａ３を示す指標が得られた場合、ランクに変動がないこととなり、動作ａのＡ３に対する評点が３から１点減点されて２となり、評点見直しの結果、評点表７００となる。【０１０２】
つづいて、評点表７００において、Ａ３に対応する動作の中から最も高い評点の動作ｄを選択する。評点表７００におけるＡ３に対して動作ｄに対応する動作プログラムを実行させた結果得られる指標から、Ａ２を示す指標が得られた場合、動作ｄのＡ３に対する評点は２のままとなり、評点見直しの結果、評点表７００のままとなる。なお、ここでは、一例として動作ｄを最も高い評点として説明したが、評点表７００において、同じ評点である動作ａについて再度評点を見直す構成でもよい。【０１０３】
そして、Ａ２に対応する動作の中から最も高い評点の動作ｚを選択する。なお、Ａ２に対応する動作の中から最も高い評点は２であり、動作ａ、動作ｄ、動作ｚのいずれでもよいが、本実施例では動作ｚとした。【０１０４】
図８は、本実施例にかかるナビゲーション装置における評点の見直しの結果（その２）を示す説明図である。評点表７００におけるＡ２に対して動作ｚに対応する動作プログラムを実行させた結果得られる指標から、Ａ１を示す指標が得られた場合、動作ｚを決定動作として、評点を１ランク改善の０点、決定動作の１点をそれぞれ増点し、動作ｚのＡ２に対する評点が２から１点増点されて３となり、評点見直しの結果、評点表８００となる。ここで、評点表８００は、評点表５００におけるランクＡ３からランクＡ１まで改善されているため、選択を終了する。【０１０５】
図９は、本実施例にかかるナビゲーション装置における評点の見直しの結果（その３）を示す説明図である。評点表７００におけるＡ２に対して動作ｚに対応する動作プログラムを実行させた結果得られる指標から、Ａ２を示す指標が得られた場合、動作ｚのＡ２に対する評点は２から１点減点されて１となり、評点見直しの結果、評点表９００となる。ここで、評点表９００は、評点表５００から３回目の選択動作であり、かつＡ３ランクから改善しているため、選択を終了する。【０１０６】
以上説明したように、本実施例にかかるナビゲーション装置によれば、「傾向」に応じて評点の高い動作を選択し、「傾向」が改善されたか否かを判断することによって、評点表を見直すことができるため、動作の選択に最適な評点表を作成することができる。すなわち、最適な評点表によって動作を選択して、搭乗者に注意喚起するため、確実に安全運転を図ることができる。【０１０７】
さらに、本実施例にかかるナビゲーション装置によれば、駆動ユニット（車載用ロボット）による光出力、動作出力、音出力の少なくともいずれか一つによって動作を制御することができるため、運転者は三次元的に容易に注意喚起を示す動作をイメージできる。くわえて、駆動ユニット（車載用ロボット）の外観を運転者に親しみやすい外観とすれば、運転者の意識を高めることができ、運転者は、確実かつ最適に動作を理解して、安全運転を図ることができる。【０１０８】
なお、本実施の形態で説明した情報処理方法は、あらかじめ用意されたプログラムをパーソナル・コンピュータやワークステーションなどのコンピュータで実行することにより実現することができる。このプログラムは、ハードディスク、フレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤなどのコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体から読み出されることによって実行される。またこのプログラムは、インターネットなどのネットワークを介して配布することが可能な伝送媒体であってもよい。
【図１】
2008038375.tif 000003
【図２】
2008038375.tif 000004
【図３】
2008038375.tif 000005
【図４】
2008038375.tif 000006
【図５】
2008038375.tif 000007
【図６】
2008038375.tif 000008
【図７】
2008038375.tif 000009
【図８】
2008038375.tif 000010
【図９】
2008038375.tif 000011
【手続補正書】
【提出日】平成21年3月12日(2009.3.12)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、情報を処理する情報処理装置、情報処理方法、情報処理プログラムおよびコンピュータに読み取り可能な記録媒体に関する。ただし、この発明の利用は、上述した情報処理装置、情報処理方法、情報処理プログラムおよびコンピュータに読み取り可能な記録媒体には限られない。
【背景技術】
【０００２】
車両などの移動体の走行は、急発進、急停車および急ハンドルなどの危険走行によって、事故を引き起こしてしまうことがある。近年では、運転者に安全運転に対する自覚を持たせるため、このような危険走行を検出して、危険走行が検出された場合に警告案内を音声で出力する提案がされている（たとえば、下記特許文献１参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−２５１６９９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述した従来技術では、警告案内を音声で出力しても、安全運転をおこなうか否かは運転者の運転に依存しており、確認することができない構成である。したがって、所定の危険走行に対する警告案内の音声出力で、安全運転を促すことができなかった場合であっても、所定の危険走行に対しては同様の警告案内を繰り返すこととなるため、警告案内の効果が得られないばかりか、余計な音声出力によって運転者の集中力が散漫になってしまうという問題が一例として挙げられる。
【０００５】
一方、所定の危険走行に対する警告案内の音声出力で、安全運転を促す効果がある程度あった場合であっても、所定の危険走行に対して同様の警告案内を繰り返すため、運転者が警告案内に慣れてしまい、安全運転を促すことができなくなってしまうという問題が一例として挙げられる。
【０００６】
また、上述した従来技術では、警告案内を音声によって出力する構成であるため、運転者が聞き逃したり、運転者が聞き取りにくい場合、警告案内の内容が理解しづらく、安全運転を促すことができないという問題が一例として挙げられる。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述した課題を解決し、目的を達成するため、請求項１の発明にかかる情報処理装置は、移動体の走行状態に関する走行状態情報を取得する取得手段と、自己が動作することにより前記移動体の運転者に注意喚起させる駆動ユニットと、前記駆動ユニットの動作を示す複数の動作情報と前記移動体における運転の傾向を示す傾向情報と、に対応つけられた評点を予め記録する記録手段と、前記取得された走行状態情報に応じて、前記傾向情報に対応する評点の高い動作情報を選択する選択手段と、前記選択された動作情報に基づいて前記駆動ユニットを動作させる動作手段と、前記駆動ユニットが動作した結果、前記移動体の前記走行状態の変動に関する変動情報を検出する検出手段と、前記検出された変動情報に基づいて、前記選択された動作情報に対応する評点を変更する変更手段と、を備えたことを特徴とする。
【０００８】
また、請求項４の発明にかかる情報処理方法は、移動体の走行状態に関する走行状態情報を取得する取得工程と、自己が動作することにより前記移動体の運転者に注意喚起させる駆動ユニットの動作を示す複数の動作情報と、前記移動体における運転の傾向を示す傾向情報と、に対応つけられた評点を予め記録する記録工程と、前記取得された走行状態情報に応じて、前記傾向情報に対応する評点の高い動作情報を選択する選択工程と、前記選択された動作情報に基づいて前記駆動ユニットを動作させる動作工程と、前記駆動ユニットが動作した結果、前記移動体の前記走行状態の変動に関する変動情報を検出する検出工程と、前記検出された変動情報に基づいて、前記選択された動作情報に対応する評点を変更する変更工程と、を含むことを特徴とする。
【０００９】
また、請求項５の発明にかかる情報処理プログラムは、請求項４に記載の情報処理方法をコンピュータに実行させることを特徴とする。
【００１０】
また、請求項６の発明にかかるコンピュータに読み取り可能な記録媒体は、請求項５に記載の情報処理プログラムを記録したことを特徴とする。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本実施の形態にかかる情報処理装置の機能的構成の一例を示すブロック図である。
【図２】本実施の形態にかかる情報処理装置の処理の内容を示すフローチャートである。
【図３】本実施例にかかるナビゲーション装置が設置された車両のダッシュボード付近の一例を示す説明図である。
【図４】本実施例にかかるナビゲーション装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
【図５】本実施例にかかるナビゲーション装置における動作プログラムの選択の概要を示す説明図である。
【図６】本実施例にかかるナビゲーション装置の処理の内容を示すフローチャートである。
【図７】本実施例にかかるナビゲーション装置における評点の見直しの結果（その１）を示す説明図である。
【図８】本実施例にかかるナビゲーション装置における評点の見直しの結果（その２）を示す説明図である。
【図９】本実施例にかかるナビゲーション装置における評点の見直しの結果（その３）を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下に添付図面を参照して、この発明にかかる情報処理装置、情報処理方法、情報処理プログラムおよびコンピュータに読み取り可能な記録媒体の好適な実施の形態を詳細に説明する。
【００１３】
（実施の形態）
（情報処理装置の機能的構成）
図１を用いて、本実施の形態にかかる情報処理装置の機能的構成について説明する。図１は、本実施の形態にかかる情報処理装置の機能的構成の一例を示すブロック図である。
【００１４】
図１において、情報処理装置１００は、取得部１０１と、選択部１０２と、出力部１０３と、検出部１０４と、記録部１０５と、から構成されている。
【００１５】
取得部１０１は、移動体の走行状態に関する走行状態情報を取得する。走行状態情報は、たとえば、移動体の運転者の運転傾向や移動体に起きた突発的な事象や挙動などを含む情報などである。運転傾向は、たとえば、運転者の運転技量や、運転の激しさ、静かさなどの傾向を含む情報であり、運転者を認証することによって、運転者の運転履歴から取得したり、運転中における、運転の挙動に関するセンサの出力値に基づいて、取得することとしてもよい。
【００１６】
また、突発的な事象や挙動は、たとえば、他の物体との衝突や、急加（減）速や、急な進行方向の変更などでもよく、図示しないＧセンサや加速度センサなどによる出力値に応じて検出することとしてもよい。また、走行状態情報には、車内外の状態を示す情報を含めてもよい。車内外の状態を示す情報とは、たとえば、前後車両との車間距離や、道路上におけるこの先の障害物の情報、後席の同乗者の状況を示す情報、右左折地点の情報、渋滞情報などであり、車内外を監視するセンサーやマイク、カーナビから取得することとしてもよく、メディアやインターネットなどから取得することとしてもよい。
【００１７】
選択部１０２は、取得部１０１によって取得された走行状態情報に応じて、注意喚起情報候補群の中から、移動体の運転者に注意喚起する注意喚起情報を選択する。注意喚起候補群は、たとえば、図示しない記録媒体などに記録されている構成でもよい。注意喚起情報は、たとえば、移動体の搭乗者に対して注意を促すための情報であり、後述する出力部１０３によって出力されることにより、搭乗者に対して注意が促されることとなる。また、注意喚起情報には、直接的か間接的かを問わず、走行状態を改善する目的で出力するあらゆる情報を含む。たとえば、荒い運転の改善を直接的に要求する言葉でもよく、運転の状況に応じた喜びや不安などの感情を表現することで、運転者にとって車載用ロボットが運転の状況を運転者と共有共感したように感じられる効果を得て、運転者はその表現感情を改善することを動機として、荒い運転を進んで改善する効果を得ようとするような間接的な表現であってもよい。
【００１８】
具体的には、たとえば、選択部１０２は、移動体に搭載されたロボットによって運転者に注意喚起する注意喚起情報を選択することとしてもよい。すなわち、選択部１０２は、たとえば、ロボットの光出力、動作出力、音出力の少なくともいずれか一つによって運転者に注意喚起する注意喚起情報を選択することとしてもよい。
【００１９】
また、選択部１０２は、後述する記録部１０５によって記録された出力情報および後述する検出部１０４によって検出された変動情報を参照して、走行状態情報に応じて注意喚起情報を選択することとしてもよい。
【００２０】
出力部１０３は、選択部１０２によって選択された注意喚起情報を出力する。具体的には、たとえば、出力部１０３は、ロボットを制御する制御信号を出力情報としてロボットに出力する構成でもよい。より具体的には、たとえば、出力部１０３は、ロボットの光出力、動作出力、音出力の少なくともいずれか一つ制御する制御信号を出力情報としてロボットに出力することとしてもよい。
【００２１】
検出部１０４は、出力部１０３によって注意喚起情報が出力された結果、移動体の走行状態の変動に関する変動情報を検出する。具体的には、たとえば、検出部１０４は、取得部１０１によって取得された、出力情報の出力の前後の走行状態情報の差異によって、走行状態が改善されたか否かを判定し、判定結果に基づいて、変動情報として走行状態の改善度を算出する。改善度は、たとえば、後述する出力情報と関連づけられて累積保存される値や、都度増減する値などでもよい。
【００２２】
記録部１０５は、出力部１０３によって出力された注意喚起情報（以下、「出力情報」という）と、検出部１０４によって検出された変動情報と、を関連づけて記録する。出力情報、変動情報は、たとえば、図示しない記録媒体に記録する構成でもよく、複数の出力情報について、変動情報である改善度が記録されることとしてもよい。換言すれば、運転者に注意喚起するための出力情報によって変動した走行状態を用いて算出された改善度を、変動の要因となった出力情報と関連づけて記録する構成である。
【００２３】
（情報処理装置の処理の内容）
つぎに、図２を用いて本実施の形態にかかる情報処理装置１００の処理の内容について説明する。図２は、本実施の形態にかかる情報処理装置の処理の内容を示すフローチャートである。図２のフローチャートにおいて、まず、取得部１０１によって移動体の走行状態情報を取得したか否かを判断する（ステップＳ２０１）。
【００２４】
ステップＳ２０１において、走行状態情報を取得するのを待って、取得した場合（ステップＳ２０１：Ｙｅｓ）は、選択部１０２によって、ステップＳ２０１において取得された走行状態情報に応じて、注意喚起情報候補群の中から、移動体の運転者に注意喚起する注意喚起情報を選択する（ステップＳ２０２）。
【００２５】
つぎに、出力部１０３によって、ステップＳ２０２において選択された注意喚起情報を出力する（ステップＳ２０３）。注意喚起情報の出力は、たとえば、ロボットを制御する制御信号を出力情報としてロボットに出力することとしてもよい。
【００２６】
そして、検出部１０４によって、ステップＳ２０３において注意喚起情報が出力された結果、移動体の走行状態の変動に関する変動情報を検出する（ステップＳ２０４）。変動情報の取得は、たとえば、取得部１０１によって取得された、出力情報の出力の前後の走行状態情報の差異によって、走行状態が改善されたか否かを判定し、判定結果に基づいて、変動情報として走行状態の改善度を算出することとしてもよい。
【００２７】
その後、記録部１０５によって、出力情報、変動情報を記録して（ステップＳ２０５）、一連の処理を終了する。具体的には、たとえば、出力情報、変動情報の記録は、出力部１０３によって出力された注意喚起情報である出力情報と、検出部１０４によって検出された変動情報と、を関連づけて記録する。
【００２８】
また、図２のフローチャートでは説明を省略するが、ステップＳ２０２では、ステップＳ２０５において記録された出力情報およびステップＳ２０４において検出された変動情報を参照して、走行状態情報に応じて注意喚起情報を選択することとしてもよい。すなわち、図２のフローチャートの処理を繰り返しおこなうことで、Ｓ２０５において累積的に記録される出力情報、変動情報を基に、注意喚起するための注意喚起情報を出力することとしてもよい。また、累積的に記録する代わりに情報を蓄積していき、その平均や傾向を判定して、それを基に、注意喚起するための注意喚起情報を出力することとしてもよい。また、図２のフローチャートの処理をリアルタイムにおこなうことで、Ｓ２０５において記録される最新の出力情報、変動情報に基づき、走行状態の変動によりリアルタイムに内容を見直した注意喚起情報を出力することとしてもよい。
【００２９】
なお、本発明の情報処理装置、情報処理方法、情報処理プログラムおよびコンピュータに読み取り可能な記録媒体は、図１に示した情報処理装置１００によって、その機能を実現することとしたが、情報処理装置１００に限ることはなく、図１に示す機能部を備える構成とすれば、複数の装置であってもよい。各機能部を異なる装置として接続する場合、装置間の接続は、たとえば、有線、無線を問わず、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）などによって通信をおこなって接続することとしてもよい。
【００３０】
以上説明したように、本実施の形態によれば、注意喚起情報の出力によって変動した走行状態を検出して、出力情報と、変動情報とを関連づけて記録することができる。したがって、出力情報と、変動情報との記録から、出力情報によって効果が得られたか否かを確認することができ、以降の注意喚起情報の選択に役立てることができる。すなわち、適切な注意喚起情報の出力によって、運転者による安全運転を図ることができる。
【００３１】
また、出力情報および変動情報の記録を繰り返しおこなう構成であるため、常に最大の効果を得られる注意喚起情報を選択することができる。換言すれば、運転者の慣れによる効果の低下を予防することができる。
【００３２】
さらに、走行状態が改善されたか否かに基づく改善度によって、変動情報を表すことができるため、利用者は、出力情報の効果に関する評価を容易に確認することができる。
【００３３】
くわえて、ロボットによる光出力、動作出力、音出力の少なくともいずれか一つを制御する制御信号を出力して注意喚起をすることができるため、運転者は三次元的に容易に注意喚起情報を理解して、安全運転を図ることができる。
【実施例】
【００３４】
以下に、本発明の実施例について説明する。本実施例では、たとえば、車両（四輪車、二輪車を含む）などの移動体に搭載されるナビゲーション装置によって、本発明の情報処理装置を実施した場合の一例について説明する。
【００３５】
（ナビゲーション装置の周辺機器構成）
まず、図３を用いて、本実施例にかかるナビゲーション装置の周辺機器構成について説明する。図３は、本実施例にかかるナビゲーション装置が設置された車両のダッシュボード付近の一例を示す説明図である。
【００３６】
図３において、ナビゲーション装置３００は、車両のダッシュボードに設置されている。ナビゲーション装置３００は、本体部Ｍおよび表示部（ディスプレイ）Ｄによって構成され、表示部Ｄには車両の現在地点や地図情報、現在時刻などが表示される。
【００３７】
また、ナビゲーション装置３００には、ダッシュボード上に設置された車載用ロボット３１０が接続されている。車載用ロボット３１０は、図示はしないがカメラ、ランプ、マイクおよびスピーカなどを備えており、ナビゲーション装置３００から出力される制御信号の制御にしたがって、各種出力をおこなう。
【００３８】
また、車載用ロボット３１０は、たとえば、人間や動物を模した形状をしており、たとえば、左右側方に腕のような駆動部を備えており、ナビゲーション装置３００から出力される制御信号の制御にしたがって、駆動部の動作出力をおこなってもよい。さらに、車載用ロボット３１０は、頭頂部を上下左右に振る動作をする駆動部を備える構成としてもよく、ナビゲーション装置３００から出力される制御信号の制御にしたがって、駆動部の動作出力をおこなうこととしてもよい。
【００３９】
具体的には、たとえば、車載用ロボット３１０の頭頂部がカメラとして機能してもよく、カメラは、水平方向および上下方向に回転して、車内および車外の画像を撮像することができる。また、車載用ロボット３１０は、胴体部にランプ、マイクおよびスピーカを備える構成としてもよく、ランプ、マイクおよびスピーカによって光出力や音声の集音および出力をおこなうこととしてもよい。また、画像や文字などを表示する表示部を持ったり言葉を発話する機能を持たせても良い。
【００４０】
また、車載用ロボット３１０は、全身あるいは一部を発光可能としてもよく、ナビゲーション装置３００から出力される制御信号の制御にしたがって、車載用ロボット３１０は様々な色で点灯および点滅することとしてもよい。
【００４１】
図３に示す構成によって、本実施例では、ナビゲーション装置３００から出力される制御信号の制御にしたがって、車載用ロボット３１０が各種出力をおこなうことで、注意喚起を促す動作を運転者に示す構成となっている。
【００４２】
詳細は図５〜図９を用いて説明するが、ナビゲーション装置３００は、運転の傾向や挙動や事象、クルマ内外の状況を示す指標や情報を取得して判定されるランクと、それぞれのランクに設定された評点とに基づいて、運転者や同乗者などの搭乗者に注意喚起する動作を示すための車載用ロボット３１０における動作プログラムを決定する。すなわち、決定された動作プログラムによって出力される制御信号の制御にしたがって動作する車載用ロボット３１０によって、運転者に注意喚起を促すことができる。
【００４３】
注意喚起する動作は、たとえば、運転の傾向や挙動や事象やクルマ内外の状況に起因する疑似感情を表現する動作であってもよい。具体的には、たとえば、疑似感情は、怒りを伴った不安、軽い不安、大きな喜び、悲しみを伴った不安、軽い喜びなどでもよく、複数の疑似感情の組合せや、同一で程度の異なる感情でもよい。
【００４４】
すなわち、子供やペットが同乗しているときのように、運転者にとって気になる同乗者として車載用ロボット３１０を用いることにより、運転者に対し、心が和み安全運転を心がけようとする動機を与えることができる。車載用ロボット３１０が運転の状況を取得し、その運転の状況に応じた喜びや不安などの感情を表現することで、運転者にとって車載用ロボットが運転の状況を運転者と共感したように感じられる効果を得て、運転者はその感情表現を受け取ることを動機として、荒い運転であれば進んで改善し、よい運転であれば継続するようになる。
【００４５】
（ナビゲーション装置３００のハードウェア構成）
つぎに、図４を用いて、本実施例にかかるナビゲーション装置３００のハードウェア構成について説明する。図４は、本実施例にかかるナビゲーション装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
【００４６】
図４において、ナビゲーション装置３００は、車両などの移動体に搭載されており、ＣＰＵ４０１と、ＲＯＭ４０２と、ＲＡＭ４０３と、磁気ディスクドライブ４０４と、磁気ディスク４０５と、光ディスクドライブ４０６と、光ディスク４０７と、音声Ｉ／Ｆ（インターフェース）４０８と、マイク４０９と、スピーカ４１０と、入力デバイス４１１と、映像Ｉ／Ｆ４１２と、ディスプレイ４１３と、通信Ｉ／Ｆ４１４と、ＧＰＳユニット４１５と、各種センサ４１６と、カメラ４１７と、駆動ユニット４１８と、を備えている。また、各構成部４０１〜４１８はバス４２０によってそれぞれ接続されている。
【００４７】
まず、ＣＰＵ４０１は、ナビゲーション装置３００の全体の制御を司る。ＲＯＭ４０２は、ブートプログラム、経路探索プログラム、経路誘導プログラム、音声生成プログラム、地図情報表示プログラム、動作プログラム、などのプログラムを記録している。また、ＲＡＭ４０３は、ＣＰＵ４０１のワークエリアとして使用される。
【００４８】
ここで、経路探索プログラムは、後述する光ディスク４０７に記録されている地図情報などを利用して、出発地点から目的地点までの最適な経路を探索させる。ここで、最適な経路とは、目的地点までの最短（あるいは最速）経路やユーザが指定した条件に最も合致する経路などである。経路探索プログラムを実行することによって探索された誘導経路は、ＣＰＵ４０１を介して音声Ｉ／Ｆ４０８や映像Ｉ／Ｆ４１２へ出力される。
【００４９】
また、経路誘導プログラムは、経路探索プログラムを実行することによって探索された誘導経路情報、通信Ｉ／Ｆ４１４によって取得されたナビゲーション装置３００の現在地点情報、光ディスク４０７から読み出された地図情報に基づいて、リアルタイムな経路誘導情報の生成をおこなわせる。経路誘導プログラムを実行することによって生成された経路誘導情報は、ＣＰＵ４０１を介して音声Ｉ／Ｆ４０８や映像Ｉ／Ｆ４１２へ出力される。
【００５０】
また、音声生成プログラムは、パターンに対応したトーンと音声の情報を生成させる。すなわち、経路誘導プログラムを実行することによって生成された経路誘導情報に基づいて、案内ポイントに対応した仮想音源の設定と音声ガイダンス情報の生成をおこない、ＣＰＵ４０１を介して音声Ｉ／Ｆ４０８へ出力する。
【００５１】
また、地図情報表示プログラムは、映像Ｉ／Ｆ４１２によってディスプレイ４１３に表示する地図情報の表示形式を決定させ、決定された表示形式によって地図情報をディスプレイ４１３に表示させる。
【００５２】
また、動作プログラムは、車両の運転の傾向や挙動や事象に基づいて、後述する駆動ユニット４１８を駆動させる。詳細は図５〜図９を用いて説明するが、動作プログラムは、たとえば、後述する駆動ユニット４１８（たとえば、図３の車載用ロボット３１０）によって運転の傾向や挙動や事象によって選択される運転者や同乗者などの搭乗者に対して注意喚起する動作を示させるように、評点表を用いて動作プログラムを選択して実行させる。動作は、たとえば、機構的な動作や音出力インジケータによる光出力や、それらの組合せであってもよい。
【００５３】
磁気ディスクドライブ４０４は、ＣＰＵ４０１の制御にしたがって磁気ディスク４０５に対するデータの読み取り／書き込みを制御する。磁気ディスク４０５は、磁気ディスクドライブ４０４の制御で書き込まれたデータを記録する。磁気ディスク４０５としては、たとえば、ＨＤ（ハードディスク）やＦＤ（フレキシブルディスク）を用いることができる。
【００５４】
また、光ディスクドライブ４０６は、ＣＰＵ４０１の制御にしたがって光ディスク４０７に対するデータの読み取り／書き込みを制御する。光ディスク４０７は、光ディスクドライブ４０６の制御にしたがってデータの読み出される着脱自在な記録媒体である。光ディスク４０７は、書き込み可能な記録媒体を利用することもできる。また、この着脱自在な記録媒体として、光ディスク４０７のほか、ＭＯ、メモリカードなどであってもよい。
【００５５】
磁気ディスク４０５、光ディスク４０７に記録される情報の一例として、経路探索・経路誘導などに用いる地図情報が挙げられる。地図情報は、建物、河川、地表面などの地物（フィーチャ）をあらわす背景データと、道路の形状をあらわす道路形状データとを有しており、ディスプレイ４１３の表示画面において二次元または三次元に描画される。ナビゲーション装置３００が経路誘導中の場合は、地図情報と後述するＧＰＳユニット４１５によって取得された自車の現在地点とが重ねて表示されることとなる。
【００５６】
なお、本実施例では地図情報を磁気ディスク４０５、光ディスク４０７に記録するようにしたが、これに限るものではない。地図情報は、ナビゲーション装置３００のハードウェアと一体に設けられているものに限って記録されているものではなく、ナビゲーション装置３００外部に設けられていてもよい。その場合、ナビゲーション装置３００は、たとえば、通信Ｉ／Ｆ４１４を通じて、ネットワークを介して地図情報を取得する。取得された地図情報はＲＡＭ４０３などに記憶される。
【００５７】
また、音声Ｉ／Ｆ４０８は、音声入力用のマイク４０９および音声出力用のスピーカ４１０に接続される。マイク４０９に受音された音声は、音声Ｉ／Ｆ４０８内でＡ／Ｄ変換される。また、スピーカ４１０からは音声が出力される。なお、マイク４０９から入力された音声は、音声データとして磁気ディスク４０５あるいは光ディスク４０７に記録可能である。
【００５８】
マイク４０９およびスピーカ４１０は、たとえば、後述する駆動ユニット４１８（たとえば、図３の車載用ロボット３１０）に設置されていてもよく、前述した動作プログラムの制御にしたがって回転駆動などをおこなうとともに、音声の入出力をおこなうこととしてもよい。
【００５９】
また、入力デバイス４１１は、文字、数値、各種指示などの入力のための複数のキーを備えたリモコン、キーボード、マウス、タッチパネルなどが挙げられる。
【００６０】
また、映像Ｉ／Ｆ４１２は、ディスプレイ４１３およびカメラ４１７に接続される。映像Ｉ／Ｆ４１２は、具体的には、たとえば、ディスプレイ４１３全体の制御をおこなうグラフィックコントローラと、即時表示可能な画像情報を一時的に記録するＶＲＡＭ（Ｖｉｄｅｏ  ＲＡＭ）などのバッファメモリと、グラフィックコントローラから出力される画像データに基づいて、ディスプレイ４１３を表示制御する制御ＩＣなどによって構成される。
【００６１】
ディスプレイ４１３には、アイコン、カーソル、メニュー、ウインドウ、あるいは文字や画像などの各種データが表示される。このディスプレイ４１３は、たとえば、ＣＲＴ、ＴＦＴ液晶ディスプレイ、プラズマディスプレイなどを採用することができる。ディスプレイ４１３は、たとえば、図３の表示部Ｄのような態様で設置される。
【００６２】
また、ディスプレイ４１３およびカメラ４１７は、たとえば、後述する駆動ユニット４１８（たとえば、図３の車載用ロボット３１０）に設置されていてもよく、前述した動作プログラムの制御にしたがって映像の撮影や光出力などをおこなうこととしてもよい。
【００６３】
具体的には、たとえば、カメラ４１７は、車両内部あるいは外部の映像を撮影する。映像は静止画あるいは動画のどちらでもよく、たとえば、カメラ４１７によって車両内部の搭乗者の挙動を撮影したり、車両外部の状況を撮影したりしてもよい。撮影した映像は、たとえば、映像Ｉ／Ｆ４１２を介して磁気ディスク４０５や光ディスク４０７などの記録媒体に出力したり、後述する運転の傾向や挙動や事象の判定に用いることとしてもよい。
【００６４】
また、通信Ｉ／Ｆ４１４は、無線を介してネットワークに接続され、ナビゲーション装置３００とＣＰＵ４０１とのインターフェースとして機能する。通信Ｉ／Ｆ４１４は、さらに、無線を介してインターネットなどの通信網に接続され、この通信網とＣＰＵ４０１とのインターフェースとしても機能する。
【００６５】
通信網には、ＬＡＮ、ＷＡＮ、公衆回線網や携帯電話網などがある。具体的には、通信Ｉ／Ｆ４１４は、たとえば、ＦＭチューナー、ＶＩＣＳ（Ｖｅｈｉｃｌｅ  Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｙｓｔｅｍ）／ビーコンレシーバ、無線ナビゲーション装置、およびその他のナビゲーション装置によって構成され、ＶＩＣＳセンターから配信される渋滞や交通規制などの道路交通情報を取得する。なお、ＶＩＣＳは登録商標である。
【００６６】
また、ＧＰＳユニット４１５は、ＧＰＳ衛星からの受信波や後述する各種センサ４１６（たとえば、角速度センサや加速度センサ、タイヤの回転数など）からの出力値を用いて、車両の現在地点（ナビゲーション装置３００の現在地点）を示す情報を算出する。現在地点を示す情報は、たとえば緯度・経度、高度などの、地図情報上の１点を特定する情報である。また、ＧＰＳユニット４１５は、各種センサ４１６からの出力値を用いて、オドメーター、速度変化量、方位変化量を出力する。これにより、急ブレーキ、急ハンドルなどの動態を解析することができる。
【００６７】
各種センサ４１６は、車速センサや加速度センサ、角速度センサなどであり、その出力値は、ＧＰＳユニット４１５による現在地点の算出や、速度や方位の変化量の測定に用いられる。また、各種センサ４１６は、運転者による車両の各操作を検知するセンサなども含む。車両の各操作の検知は、たとえば、ハンドル操作やウインカーの入力やアクセルペダルの踏み込みやブレーキペダルの踏み込みなどを検知する構成としてもよい。
【００６８】
さらに、各種センサ４１６は、搭乗者の心身状態を検知するものであってもよい。心身状態の検知は、たとえば、皮膚接地型センサによって、搭乗者の脈拍や血圧を検知してもよい。あるいは、その他人体センサで搭乗者の発汗を検知するものであってもよい。このような各種センサ４１６の出力によって、後述する運転の傾向や挙動や事象が検出されることとなる。
【００６９】
なお、図１に示した情報処理装置１００が備える取得部１０１、選択部１０２、出力部１０３、検出部１０４、記録部１０５は、図４に示したナビゲーション装置３００におけるＲＯＭ４０２、ＲＡＭ４０３、磁気ディスク４０５、光ディスク４０７などに記録されたプログラムやデータを用いて、ＣＰＵ４０１が所定のプログラムを実行し、ナビゲーション装置３００における各部を制御することによってその機能を実現する。
【００７０】
すなわち、本実施例のナビゲーション装置３００は、ナビゲーション装置３００における記録媒体としてのＲＯＭ４０２に記録されているプログラムを実行することにより、図１に示した情報処理装置１００が備える機能を、図２に示した手順で実行することができる。
【００７１】
（動作プログラムの選択の概要）
つぎに、図５を用いて、本実施例にかかるナビゲーション装置３００における駆動ユニット４１８（たとえば、図３の車載用ロボット３１０）に対する動作プログラムの選択の概要について説明する。図５は、本実施例にかかるナビゲーション装置における動作プログラムの選択の概要を示す説明図である。
【００７２】
図５において、評点表５００は、運転の傾向や挙動や事象や車内外の状況などの「傾向」種類と、搭乗者に対して注意喚起させる駆動ユニット４１８（たとえば、図３の車載用ロボット３１０）の動作と、に対応づけられた評点が示されている。
【００７３】
「傾向」種類における運転の傾向や挙動や事象は、それぞれランクを設定する構成でもよい。具体的には、たとえば、傾向Ａは、Ａ１、Ａ２およびＡ３の３段階にランクが設定されている。３段階のランクは、たとえば、加速度センサや振動センサなどの出力よるＧ値、速度、加速度、ロードノイズ、角速度およびカーブ曲率に応じた速度などを用いて、各ランクの既定値以上か否かなどを判定することによって、ランク分けをおこなうこととしてもよい。
【００７４】
より具体的には、たとえば、傾向Ａが荒い運転の傾向を示す場合、Ａ３のランクが最も荒い運転の傾向を示す場合で、Ａ１が最もおとなしい運転の傾向を示すランクとしてもよい。また、ランクの数は、３つに限ることなく、たとえば、傾向Ｂや挙動Ｄは２つ、挙動Ｃや事象Ｅについては１つとしており、４つ以上のランク分けをする「傾向」種類があってもよい。
【００７５】
動作は、たとえば、搭乗者に対して注意喚起させる駆動ユニット４１８（たとえば、図３の車載用ロボット３１０）の動作を示しており、「傾向」種類やそのランクに応じた評点に基づいて選択されることにより、その動作に対応する動作プログラムが選択されることとなる。
【００７６】
詳細は図６〜図９を用いて説明するが、動作プログラムの選択は、たとえば、動作を選択するための各「傾向」（傾向、挙動、事象およびそのランク）に対して、その「傾向」の改善に効果があるか否かについて、評点表５００に示すようにあらかじめ評点を付けておく。あらかじめの評点は、たとえば、初期設定によって定められる構成でもよく、試験や調査などによって、「傾向」が改善される動作について高い評点とする構成でもよい。
【００７７】
まず、ナビゲーション装置３００は、運転者による車両の運転中に、各種センサ４１６によって取得された出力値に応じて判定される「傾向」に対して、最も高い評点の動作を選択して、その動作に対応する動作プログラムを実行させる。
【００７８】
そして、動作プログラムによって、駆動ユニット４１８（たとえば、図３の車載用ロボット３１０）を動作させ、動作前後において、運転が改善されたか否かの効果を測定する。測定の結果に基づいて、評点の変更をリアルタイムにおこない、連続的につぎに高い評点の動作を選択して、その動作に対応する動作プログラムを実行させる。そして、所定の改善が得られたところで、今回の「傾向」についての選択を終了する。
【００７９】
ここで、所定の改善は、たとえば、１回の「傾向」の取得に対して、決定動作までの動作の選択の回数に応じて変化させてもよい。このようにすれば、所定の改善に至らない場合に、動作の選択を無限に続けることを防ぐことができる。すなわち、連続的につぎに高い評点の動作を選択する場合に、１回ごとに所定の改善の程度を小さくすることとしてもよい。また特に、各回の「傾向」について、特に顕著な改善が得られた動作や所定以上の改善が得られた動作、最初に当該「傾向」を改善した動作、最後に今回の「傾向」についての選択を終了する基準となる改善をした動作など、特に改善効果のあった動作を「決定動作」として、以後の動作選択に優先順位を高く与えたりより高い評点を与えたりしてもよい。
【００８０】
その後、つぎに「傾向」を検出した場合は、前回評点が変更された評点表５００を用いて同様の処理をおこなう。このように評点表の評点を見直しながら動作を選択することで、常に最適な動作を選択して、運転者に適切な注意喚起を促すことができる。
【００８１】
また、最も評点の高い動作を選択する代わりに、同程度の評点の動作をグループ化して、グループの中からランダムあるいは前回の選択から最も時間の経過している動作を選択してもよい。また、同程度の評点のグループの中から実施回数の少ない動作を選択することとしてもよい。また、同じ「傾向」に対する決定動作の履歴をグループとしてもよい。このような選択とすれば、動作慣れによる注意喚起の効果の減少を防ぐことができる。
【００８２】
また、「傾向」を検出した場合、前回の「傾向」に対する決定動作をまず選択して、改善の効果が得られたか否かを判断してから、最も高い評点の動作を選択することとしてもよい。
【００８３】
このようにして得られる評点表５００は、運転者ごとに記録される構成でもよい。その場合、ナビゲーション装置３００は、運転者を認識する機能を備える構成とすればよく、より的確な動作プログラムの選択が可能となる。
【００８４】
（ナビゲーション装置３００の処理の内容）
つぎに、図６を用いて、本実施例にかかるナビゲーション装置３００の処理の内容について説明する。図６は、本実施例にかかるナビゲーション装置の処理の内容を示すフローチャートである。図６のフローチャートにおいて、まず、各種センサ４１６によって、運転の傾向や挙動や事象や車内外の状況などの「傾向」の判定基準となる指標値を取得したか否かを判断する（ステップＳ６０１）。指標値は、たとえば、加速度センサや振動センサなどからの出力値でもよい。
【００８５】
ステップＳ６０１において、指標値を取得するのを待って、取得した場合（ステップＳ６０１：Ｙｅｓ）は、ＣＰＵ４０１によって、ステップＳ６０１において取得された指標値を用いて、「傾向」の種類とランクを判定する（ステップＳ６０２）。同時に複数の傾向を判定した場合は、各「傾向」種類とのランクを判定する。
【００８６】
つぎに、ＣＰＵ４０１によって、磁気ディスク４０５や光ディスク４０７などの記録媒体に記録された評点表を読み込む（ステップＳ６０３）。評点表は、たとえば、図５に示した評点表５００などで、図６では説明を省略するが、運転者ごとに記録されている構成でもよい。
【００８７】
そして、ＣＰＵ４０１によって、ステップＳ６０３において読み込まれた評点表を用いて、ステップＳ６０２において判定されたランクに応じて動作を選択する（ステップＳ６０４）。
【００８８】
そして、ＣＰＵ４０１によって、ステップＳ６０４において選択された動作に対応する動作プログラムによって、駆動ユニット４１８（たとえば、図３の車載用ロボット３１０）を動作させた結果における「傾向」の改善に基づいて、評点を見直して（ステップＳ６０５）、一連の処理を終了する。
【００８９】
ここで、前述した図５および図７〜図９を用いて、本実施例にかかるナビゲーション装置３００の処理について、具体的に説明する。
【００９０】
評点表５００において、たとえば、動作ａは、駆動ユニット４１８（たとえば、図３の車載用ロボット３１０）による、怒りを伴った不安を表現する動作とする。より具体的には、たとえば、動作ａは、駆動ユニット４１８（たとえば、図３の車載用ロボット３１０）における胴体部の向きを運転者に向け、全身あるいは一部を赤色に発光させ、頭頂部を運転者の顔方向に向け、腕を大きく上下に振ることとしてもよい。
【００９１】
また、動作ｂは、たとえば、駆動ユニット４１８（たとえば、図３の車載用ロボット３１０）による、軽い不安を表現する動作とする。より具体的には、たとえば、動作ｂは、駆動ユニット４１８（たとえば、図３の車載用ロボット３１０）における胴体部の向きを前方に向け、全身あるいは一部を黄色に発光させ、頭頂部を運転者の方向を基準に左右に数度振り、腕を中程度に上下に振ることとしてもよい。
【００９２】
また、動作ｃは、たとえば、駆動ユニット４１８（たとえば、図３の車載用ロボット３１０）による、大きな喜びを表現する動作とする。より具体的には、たとえば、動作ｃは、駆動ユニット４１８（たとえば、図３の車載用ロボット３１０）における胴体部の向きを運転者の方向に向け、全身あるいは一部を青色に発光させ、頭頂部を上下に大きく振り、腕を大きく広げてしばらく静止、その後元に戻す動作を繰り返させることとしてもよい。
【００９３】
また、動作ｄは、たとえば、駆動ユニット４１８（たとえば、図３の車載用ロボット３１０）による、悲しみを伴った不安を表現する動作とする。より具体的には、たとえば、動作ｄは、駆動ユニット４１８（たとえば、図３の車載用ロボット３１０）における胴体部の向きを運転者に向け、全身あるいは一部を黄色に発光させ、頭頂部を運転者の方向を基準に左右に数度振り、腕を中程度に上下に振ることとしてもよい。
【００９４】
また、動作ｚは、たとえば、駆動ユニット４１８（たとえば、図３の車載用ロボット３１０）による、軽い喜びを表現する動作とする。より具体的には、たとえば、動作ｄは、駆動ユニット４１８（たとえば、図３の車載用ロボット３１０）における胴体部の向きを前方に向け、全身あるいは一部を青色に発光させ、頭頂部を上下に中程度に振り、腕を中程度に上げ、その後元に戻す動作を繰り返させることとしてもよい。
【００９５】
ナビゲーション装置３００は、たとえば、評点表５００において、傾向ＡについてのランクＡ３を示す指標を取得すると、Ａ３に対応する動作の中から最も高い評点の動作ａを選択する。
【００９６】
そして、ナビゲーション装置３００は、動作ａに対応する動作プログラムを実行させて、その結果得られる指標を取得し、Ａ３から改善されたか否かを判定する。そして、ナビゲーション装置３００は、改善されたか否かの判定結果に基づいて、評点表５００の評点を見直すこととなる。
【００９７】
具体的には、たとえば、動作の選択は、繰り返しおこなうこととしてもよく、１ランク下降（すなわち、１ランク改善）するまで繰り返し選択したり、所定のランク（たとえば、Ａ１）になるまで繰り返し選択したりしてもよい。ここでは、Ａ１ランクに改善されるまで繰り返すが、３回目の選択以降は最初のランクから１ランク以上の改善がなされていれば終了することとして説明する。また、評点の見直しは、たとえば、つぎに挙げるような方法でおこなってもよい。
【００９８】
・２ランク上昇（すなわち、２ランク悪化）した場合、３点減点する。
・１ランク上昇（すなわち、１ランク悪化）した場合、２点減点する。
・ランクの変動なし（すなわち、効果なし）の場合、１点減点する。
・１ランク下降（すなわち、１ランク改善）した場合、点数を据え置きする。
・２ランク下降（すなわち、２ランク改善）した場合、１点増点する。
・選択の終了直前かつランクが改善した場合、決定動作としてさらに１点増点する。
【００９９】
図７は、本実施例にかかるナビゲーション装置における評点の見直しの結果（その１）を示す説明図である。
【０１００】
まず、図５に示した評点表５００におけるＡ３に対して動作ａに対応する動作プログラムを実行させた結果得られる指標から、Ａ３を示す指標が得られた場合、ランクに変動がないこととなり、動作ａのＡ３に対する評点が３から１点減点されて２となり、評点見直しの結果、評点表７００となる。
【０１０１】
つづいて、評点表７００において、Ａ３に対応する動作の中から最も高い評点の動作ｄを選択する。評点表７００におけるＡ３に対して動作ｄに対応する動作プログラムを実行させた結果得られる指標から、Ａ２を示す指標が得られた場合、動作ｄのＡ３に対する評点は２のままとなり、評点見直しの結果、評点表７００のままとなる。なお、ここでは、一例として動作ｄを最も高い評点として説明したが、評点表７００において、同じ評点である動作ａについて再度評点を見直す構成でもよい。
【０１０２】
そして、Ａ２に対応する動作の中から最も高い評点の動作ｚを選択する。なお、Ａ２に対応する動作の中から最も高い評点は２であり、動作ａ、動作ｄ、動作ｚのいずれでもよいが、本実施例では動作ｚとした。
【０１０３】
図８は、本実施例にかかるナビゲーション装置における評点の見直しの結果（その２）を示す説明図である。評点表７００におけるＡ２に対して動作ｚに対応する動作プログラムを実行させた結果得られる指標から、Ａ１を示す指標が得られた場合、動作ｚを決定動作として、評点を１ランク改善の０点、決定動作の１点をそれぞれ増点し、動作ｚのＡ２に対する評点が２から１点増点されて３となり、評点見直しの結果、評点表８００となる。ここで、評点表８００は、評点表５００におけるランクＡ３からランクＡ１まで改善されているため、選択を終了する。
【０１０４】
図９は、本実施例にかかるナビゲーション装置における評点の見直しの結果（その３）を示す説明図である。評点表７００におけるＡ２に対して動作ｚに対応する動作プログラムを実行させた結果得られる指標から、Ａ２を示す指標が得られた場合、動作ｚのＡ２に対する評点は２から１点減点されて１となり、評点見直しの結果、評点表９００となる。ここで、評点表９００は、評点表５００から３回目の選択動作であり、かつＡ３ランクから改善しているため、選択を終了する。
【０１０５】
以上説明したように、本実施例にかかるナビゲーション装置によれば、「傾向」に応じて評点の高い動作を選択し、「傾向」が改善されたか否かを判断することによって、評点表を見直すことができるため、動作の選択に最適な評点表を作成することができる。すなわち、最適な評点表によって動作を選択して、搭乗者に注意喚起するため、確実に安全運転を図ることができる。
【０１０６】
さらに、本実施例にかかるナビゲーション装置によれば、駆動ユニット（車載用ロボット）による光出力、動作出力、音出力の少なくともいずれか一つによって動作を制御することができるため、運転者は三次元的に容易に注意喚起を示す動作をイメージできる。くわえて、駆動ユニット（車載用ロボット）の外観を運転者に親しみやすい外観とすれば、運転者の意識を高めることができ、運転者は、確実かつ最適に動作を理解して、安全運転を図ることができる。
【０１０７】
なお、本実施の形態で説明した情報処理方法は、あらかじめ用意されたプログラムをパーソナル・コンピュータやワークステーションなどのコンピュータで実行することにより実現することができる。このプログラムは、ハードディスク、フレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤなどのコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体から読み出されることによって実行される。またこのプログラムは、インターネットなどのネットワークを介して配布することが可能な伝送媒体であってもよい。
【符号の説明】
【０１０８】
１００  情報処理装置
１０１  取得部
１０２  選択部
１０３  出力部
１０４  検出部
１０５  記録部
【手続補正２】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体の走行状態に関する走行状態情報を取得する取得手段と、
自己が動作することにより前記移動体の運転者に注意喚起させる駆動ユニットと、
前記駆動ユニットの動作を示す複数の動作情報と前記移動体における運転の傾向を示す傾向情報と、に対応つけられた評点を予め記録する記録手段と、
前記取得された走行状態情報に応じて、前記傾向情報に対応する評点の高い動作情報を選択する選択手段と、
前記選択された動作情報に基づいて前記駆動ユニットを動作させる動作手段と、
前記駆動ユニットが動作した結果、前記移動体の前記走行状態の変動に関する変動情報を検出する検出手段と、
前記検出された変動情報に基づいて、前記選択された動作情報に対応する評点を変更する変更手段と、
を備えたことを特徴とする情報処理装置。
【請求項２】
前記検出手段は、
前記動作手段による前記駆動ユニットの動作の前後の走行状態情報の差異を取得することによって、前記走行状態が改善されたか否かを判定する判定手段と、
前記判定された判定結果に基づいて、前記変動情報として前記走行状態の改善度を算出する算出手段と、
を有することを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記駆動ユニットは、ロボットであることを特徴とする請求項１又は２に記載の情報処理装置。
【請求項４】
移動体の走行状態に関する走行状態情報を取得する取得工程と、
自己が動作することにより前記移動体の運転者に注意喚起させる駆動ユニットの動作を示す複数の動作情報と、前記移動体における運転の傾向を示す傾向情報と、に対応つけられた評点を予め記録する記録工程と、
前記取得された走行状態情報に応じて、前記傾向情報に対応する評点の高い動作情報を選択する選択工程と、
前記選択された動作情報に基づいて前記駆動ユニットを動作させる動作工程と、
前記駆動ユニットが動作した結果、前記移動体の前記走行状態の変動に関する変動情報を検出する検出工程と、
前記検出された変動情報に基づいて、前記選択された動作情報に対応する評点を変更する変更工程と、
を含むことを特徴とする情報処理方法。
【請求項５】
請求項４に記載の情報処理方法をコンピュータに実行させることを特徴とする情報処理プログラム。
【請求項６】
請求項５に記載の情報処理プログラムを記録したことを特徴とするコンピュータに読み取り可能な記録媒体。
【国際調査報告】
2008038375.tif 000012
2008038375.tif 000013