【手続補正書】
【提出日】平成16年3月4日(2004.3.4)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【発明の名称】車両用走行制御装置、及び車両用走行制御方法
【特許請求の範囲】
【請求項１】自動変速機を備えた車両に設けられ、
エンジンのアイドル運転を検出するアイドル運転検出手段によりエンジンのアイドル運転が検出されている場合、アイドル回転数が所定の目標アイドル回転数となるようにアイドル回転数を制御するアイドル回転数制御手段を備えた車両用走行制御装置において、
前記自動変速機の変速位置が走行位置になっているか否かを判定する変速位置判定手段と、
該変速位置判定手段により前記自動変速機の変速位置が前記走行位置にあると判定され、しかも前記車両を停止させる制動装置の作動状態を検出する制動状態検出手段により前記制動装置が非作動状態であることが検出されている場合に、前記車両の速度を検出する速度検出手段により検出された車両速度と、予め作成しておいたクリープ走行開始からの時間と目標車両速度との関係を示すマップとに基づいて、前記目標アイドル回転数を設定する第１の目標アイドル回転数設定手段とを備えていることを特徴とする車両用走行制御装置。
【請求項２】自動変速機を備えた車両に設けられ、
エンジンのアイドル運転を検出するアイドル運転検出手段によりエンジンのアイドル運転が検出されている場合、アイドル回転数が所定の目標アイドル回転数となるようにアイドル回転数を制御するアイドル回転数制御手段を備えた車両用走行制御装置において、
前記自動変速機の変速位置が走行位置になっているか否かを判定する変速位置判定手段と、
該変速位置判定手段により前記自動変速機の変速位置が前記走行位置にあると判定され、しかも前記車両を停止させる制動装置の作動状態を検出する制動状態検出手段により前記制動装置が非作動状態であることが検出されている場合に、前記車両の速度を検出する速度検出手段により検出された車両速度に応じて、前記目標アイドル回転数を設定する第２の目標アイドル回転数設定手段と、
前記アイドル運転検出手段がアイドル運転の解除を検出した場合、前記速度検出手段により検出された車両速度に応じて、前記アイドル回転数制御によるエンジン回転数への影響を減少させていく第１の減少手段とを備えていることを特徴とする車両用走行制御装置。
【請求項３】自動変速機を備えた車両に設けられ、
エンジンのアイドル運転を検出するアイドル運転検出手段によりエンジンのアイドル運転が検出されている場合、アイドル回転数が所定の目標アイドル回転数となるようにアイドル回転数を制御するアイドル回転数制御手段を備えた車両用走行制御装置において、
前記自動変速機の変速位置が走行位置になっているか否かを判定する変速位置判定手段と、
該変速位置判定手段により前記自動変速機の変速位置が前記走行位置にあると判定され、しかも前記車両を停止させる制動装置の作動状態を検出する制動状態検出手段により前記制動装置が非作動状態であることが検出されている場合に、前記車両の速度を検出する速度検出手段により検出された車両速度に応じて、前記目標アイドル回転数を設定する第２の目標アイドル回転数設定手段と、
前記アイドル運転検出手段がアイドル運転の解除を検出した場合、スロットルバルブ開度を検出するスロットル開度検出手段により検出されたスロットル開度に応じて、前記アイドル回転数制御によるエンジン回転数への影響を減少させていく第２の減少手段とを備えていることを特徴とする車両用走行制御装置。
【請求項４】自動変速機を備えた車両に設けられ、
エンジンのアイドル運転を検出するアイドル運転検出手段によりエンジンのアイドル運転が検出されている場合、アイドル回転数が所定の目標アイドル回転数となるようにアイドル回転数を制御するアイドル回転数制御手段を備えた車両用走行制御装置において、
前記自動変速機の変速位置が走行位置になっているか否かを判定する変速位置判定手段と、
該変速位置判定手段により前記自動変速機の変速位置が前記走行位置にあると判定され、しかも前記車両を停止させる制動装置の作動状態を検出する制動状態検出手段により前記制動装置が非作動状態であることが検出されている場合に、前記車両の速度を検出する速度検出手段により検出された車両速度に応じて、前記目標アイドル回転数を設定する第２の目標アイドル回転数設定手段と、
前記アイドル運転検出手段がアイドル運転の解除を検出した場合、エンジンの回転数を検出するエンジン回転数検出手段により検出されたエンジン回転数に応じて、前記アイドル回転数制御によるエンジン回転数への影響を減少させていく第３の減少手段とを備えていることを特徴とする車両用走行制御装置。
【請求項５】前記第２の目標アイドル回転数設定手段が、前記速度検出手段により検出された車両速度と、予め作成しておいたクリープ走行開始からの時間と目標車両速度との関係を示すマップとに基づいて、前記目標アイドル回転数を設定するものであることを特徴とする請求項２〜４のいずれかの項に記載の車両用走行制御装置。
【請求項６】車両のクリープ走行時に、前記車両の速度と、クリープ走行開始からの時間と目標車両速度との関係を示すマップとに基づいて、目標アイドル回転数を設定することを特徴とする車両用走行制御方法。
【請求項７】車両のクリープ走行時には、前記車両の速度に応じて、目標アイドル回転数を設定すると共に、
アイドル運転が解除された場合には、前記車両の速度に応じて、アイドル回転数制御によるエンジン回転数への影響を徐々に減少させていくことを特徴とする車両用走行制御方法。
【請求項８】車両のクリープ走行時には、前記車両の速度に応じて、目標アイドル回転数を設定すると共に、
アイドル運転が解除された場合には、スロットルバルブ開度に応じて、アイドル回転数制御によるエンジン回転数への影響を徐々に減少させていくことを特徴とする車両用走行制御方法。
【請求項９】車両のクリープ走行時には、前記車両の速度に応じて、目標アイドル回転数を設定すると共に、
アイドル運転が解除された場合には、エンジン回転数に応じて、アイドル回転数制御によるエンジン回転数への影響を徐々に減少させていくことを特徴とする車両用走行制御方法。
【請求項１０】前記車両の速度と、クリープ走行開始からの時間と目標車両速度との関係を示すマップとに基づいて、前記目標アイドル回転数を設定することを特徴とする請求項７〜９のいずれかの項に記載の車両用走行制御方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両用走行制御装置、及び車両用走行制御方法に関し、より詳細には、アイドル回転数を制御し、いわゆるクリープ現象による車両の走行を制御する車両用走行制御装置、及び車両用走行制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
周知のように、自動変速機を備えた車両においては、エンジンのアイドル運転中、自動変速機の変速位置が走行位置にある場合に、エンジンの回転が車輪に伝わり車両が低速で動くクリープ現象が発生する。
【０００３】
このクリープ現象によって、車両を低速走行させることができるため、車両の車庫入れ時や渋滞走行時等にはクリープ現象を利用することができる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら現状としては、クリープ現象による車両の走行（以下、クリープ走行と記す）は、直接的には何ら制御されておらず、間接的にアイドルスピードコントロールバルブ（以下、ＩＳＣＶと記す）によって、アイドル回転数が所定の目標回転数となるように制御されているのが現状である。
【０００５】
そのため、乗員の多い場合や上り傾斜走行の場合等、通常時以上に車輪に伝える駆動力を必要とする場合であったとしても、駆動力は通常時とあまり変わらず、従って、安定したクリープ走行を確保することは困難である。
特に、最近の車両にはＲＶ車等、多目的車両が多くなり、車両自体以外の重量（乗員や荷物等）の占める比重が大きくなり、走行の度に、荷物等を含めた車両全体の重量が大きく変化するといったことが多くなってきており、安定したクリープ走行の確保はより困難になってきている。
【０００６】
本発明は上記課題に鑑みなされたものであって、その時々の乗員及び荷物を含めた車両全体の重量や、路面状況（傾斜のある道や、砂利道等）等に関わらず、安定したクリープ走行が可能となる車両用走行制御装置、及び車両用走行制御方法を提供することを目的としている。
【０００７】
【課題を解決するための手段及びその効果】
上記目的を達成するために本発明に係る車両用走行制御装置（１）は、自動変速機を備えた車両に設けられ、エンジンのアイドル運転を検出するアイドル運転検出手段によりエンジンのアイドル運転が検出されている場合、アイドル回転数が所定の目標アイドル回転数となるようにアイドル回転数を制御するアイドル回転数制御手段を備えた車両用走行制御装置において、前記自動変速機の変速位置が走行位置になっているか否かを判定する変速位置判定手段と、該変速位置判定手段により前記自動変速機の変速位置が前記走行位置にあると判定され、しかも前記車両を停止させる制動装置の作動状態を検出する制動状態検出手段により前記制動装置が非作動状態であることが検出されている場合に、前記車両の速度を検出する速度検出手段により検出された車両速度と、予め作成しておいたクリープ走行開始からの時間と目標車両速度との関係を示すマップとに基づいて、前記目標アイドル回転数を設定する第１の目標アイドル回転数設定手段とを備えていることを特徴としている。
【０００８】
上記車両用走行制御装置（１）によれば、エンジンのアイドル運転中、前記自動変速機の変速位置が走行位置にあり、しかも前記制動装置が非作動状態である場合、すなわちクリープ走行が発生する可能性がある場合に、車両速度に応じて、前記目標アイドル回転数を設定することにより、その時々の車両全体の重量や路面状況等に関わらず、安定したクリープ走行を実現することができる。
【０００９】
例えば、車両全体の重量が通常時より増大している（乗員数及び／又は荷物が多い）場合、車両速度は通常時よりダウンしてしまうが、ダウンした速度分に応じて、前記目標アイドル回転数を増大させることにより、車両速度を通常時と略同一にすることができ、安定したクリープ走行を確保することが可能となる。
【００１０】
さらに、上記車両用走行制御装置（１）によれば、クリープ走行開始からの時間と目標車両速度との関係を示すマップに基づいて、前記目標アイドル回転数を設定することにより、クリープ走行開始から定常走行までの速度制御をスムーズに行なうことができる。
【００１１】
例えば、クリープ走行開始からの時間に関わらず、目標とする車両速度が４km/hであるとすると、クリープ走行開始直後の車両速度が１km/hである場合には、目標速度４km/hと前記車両速度１km/hとの差が３km/hとなり、その差を一時に埋めるように、前記目標アイドル回転数を増大させると、乗員に違和感を与えてしまう虞がある。しかしながら、前記装置を採用することによって、その問題を解消することができる。
【００１２】
また本発明に係る車両用走行制御装置（２）は、自動変速機を備えた車両に設けられ、エンジンのアイドル運転を検出するアイドル運転検出手段によりエンジンのアイドル運転が検出されている場合、アイドル回転数が所定の目標アイドル回転数となるようにアイドル回転数を制御するアイドル回転数制御手段を備えた車両用走行制御装置において、前記自動変速機の変速位置が走行位置になっているか否かを判定する変速位置判定手段と、該変速位置判定手段により前記自動変速機の変速位置が前記走行位置にあると判定され、しかも前記車両を停止させる制動装置の作動状態を検出する制動状態検出手段により前記制動装置が非作動状態であることが検出されている場合に、前記車両の速度を検出する速度検出手段により検出された車両速度に応じて、前記目標アイドル回転数を設定する第２の目標アイドル回転数設定手段と、前記アイドル運転検出手段がアイドル運転の解除を検出した場合、前記速度検出手段により検出された車両速度に応じて、前記アイドル回転数制御によるエンジン回転数への影響を減少させていく第１の減少手段とを備えていることを特徴としている。
【００１３】
上記車両用走行制御装置（２）によれば、エンジンのアイドル運転中、前記自動変速機の変速位置が走行位置にあり、しかも前記制動装置が非作動状態である場合、すなわちクリープ走行が発生する可能性がある場合に、車両速度に応じて、前記目標アイドル回転数を設定することにより、その時々の車両全体の重量や路面状況等に関わらず、安定したクリープ走行を実現することができる。
【００１４】
さらに、上記車両用走行制御装置（２）によれば、アイドル運転の解除（アクセルペダルの踏み込み、すなわちスロットルバルブの開放）時に、一時に前記アイドル回転数制御を中止するのではなく、車両速度に応じて、徐々に前記アイドル回転数制御の影響を減少させることによって、エンジン回転数の過度の落ち込みを防止することができる。
【００１５】
また本発明に係る車両用走行制御装置（３）は、自動変速機を備えた車両に設けられ、エンジンのアイドル運転を検出するアイドル運転検出手段によりエンジンのアイドル運転が検出されている場合、アイドル回転数が所定の目標アイドル回転数となるようにアイドル回転数を制御するアイドル回転数制御手段を備えた車両用走行制御装置において、前記自動変速機の変速位置が走行位置になっているか否かを判定する変速位置判定手段と、該変速位置判定手段により前記自動変速機の変速位置が前記走行位置にあると判定され、しかも前記車両を停止させる制動装置の作動状態を検出する制動状態検出手段により前記制動装置が非作動状態であることが検出されている場合に、前記車両の速度を検出する速度検出手段により検出された車両速度に応じて、前記目標アイドル回転数を設定する第２の目標アイドル回転数設定手段と、前記アイドル運転検出手段がアイドル運転の解除を検出した場合、スロットルバルブ開度を検出するスロットル開度検出手段により検出されたスロットル開度に応じて、前記アイドル回転数制御によるエンジン回転数への影響を減少させていく第２の減少手段とを備えていることを特徴としている。
【００１６】
上記車両用走行制御装置（３）によれば、エンジンのアイドル運転中、前記自動変速機の変速位置が走行位置にあり、しかも前記制動装置が非作動状態である場合、すなわちクリープ走行が発生する可能性がある場合に、車両速度に応じて、前記目標アイドル回転数を設定することにより、その時々の車両全体の重量や路面状況等に関わらず、安定したクリープ走行を実現することができる。
【００１７】
さらに、上記車両用走行制御装置（３）によれば、アイドル運転の解除（アクセルペダルの踏み込み、すなわちスロットルバルブの開放）時に、一時に前記アイドル回転数制御を中止するのではなく、スロットル開度に応じて、徐々に前記アイドル回転数制御の影響を減少させることによって、エンジン回転数の過度の落ち込みを防止することができる。
【００１８】
また本発明に係る車両用走行制御装置（４）は、自動変速機を備えた車両に設けられ、エンジンのアイドル運転を検出するアイドル運転検出手段によりエンジンのアイドル運転が検出されている場合、アイドル回転数が所定の目標アイドル回転数となるようにアイドル回転数を制御するアイドル回転数制御手段を備えた車両用走行制御装置において、前記自動変速機の変速位置が走行位置になっているか否かを判定する変速位置判定手段と、該変速位置判定手段により前記自動変速機の変速位置が前記走行位置にあると判定され、しかも前記車両を停止させる制動装置の作動状態を検出する制動状態検出手段により前記制動装置が非作動状態であることが検出されている場合に、前記車両の速度を検出する速度検出手段により検出された車両速度に応じて、前記目標アイドル回転数を設定する第２の目標アイドル回転数設定手段と、前記アイドル運転検出手段がアイドル運転の解除を検出した場合、エンジンの回転数を検出するエンジン回転数検出手段により検出されたエンジン回転数に応じて、前記アイドル回転数制御によるエンジン回転数への影響を減少させていく第３の減少手段とを備えていることを特徴としている。
【００１９】
上記車両用走行制御装置（４）によれば、エンジンのアイドル運転中、前記自動変速機の変速位置が走行位置にあり、しかも前記制動装置が非作動状態である場合、すなわちクリープ走行が発生する可能性がある場合に、車両速度に応じて、前記目標アイドル回転数を設定することにより、その時々の車両全体の重量や路面状況等に関わらず、安定したクリープ走行を実現することができる。
【００２０】
さらに、上記車両用走行制御装置（４）によれば、アイドル運転の解除（アクセルペダルの踏み込み、すなわちスロットルバルブの開放）時に、一時に前記アイドル回転数制御を中止するのではなく、エンジン回転数に応じて、徐々に前記アイドル回転数制御の影響を減少させることによって、エンジン回転数の過度の落ち込みを防止することができる。
【００２１】
また本発明に係る車両用走行制御装置（５）は、上記車両用走行制御装置（２）〜（４）のいずれかにおいて、前記第２の目標アイドル回転数設定手段が、前記速度検出手段により検出された車両速度と、予め作成しておいたクリープ走行開始からの時間と目標車両速度との関係を示すマップとに基づいて、前記目標アイドル回転数を設定するものであることを特徴としている。
【００２２】
上記車両用走行制御装置（５）によれば、クリープ走行開始からの時間と目標車両速度との関係を示すマップに基づいて、前記目標アイドル回転数を設定することにより、クリープ走行開始から定常走行までの速度制御をスムーズに行なうことができる。
【００２３】
また本発明に係る車両用走行制御方法（１）は、車両のクリープ走行時に、前記車両の速度と、クリープ走行開始からの時間と目標車両速度との関係を示すマップとに基づいて、目標アイドル回転数を設定することを特徴としている。
【００２４】
上記車両用走行制御方法（１）によれば、車両のクリープ走行時に、前記車両の速度に応じて、前記目標アイドル回転数を設定することにより、その時々の車両全体の重量や路面状況等に関わらず、安定したクリープ走行を実現することができる。
【００２５】
例えば、車両全体の重量が通常時より増大している（乗員数及び／又は荷物が多い）場合、車両速度は通常時よりダウンしてしまうが、ダウンした速度分に応じて、前記目標アイドル回転数を増大させることにより、車両速度を通常時と略同一にすることができ、安定したクリープ走行を確保することが可能となる。
【００２６】
さらに、上記車両用走行制御方法（１）によれば、クリープ走行開始からの時間と目標車両速度との関係を示すマップに基づいて、前記目標アイドル回転数を設定することにより、クリープ走行開始から定常走行までの速度制御をスムーズに行なうことができる。
【００２７】
例えば、クリープ走行開始からの時間に関わらず、目標とする車両速度が４km/hであるとすると、クリープ走行開始直後の車両速度が１km/hである場合には、目標速度４km/hと前記車両速度１km/hとの差が３km/hとなり、その差を一時に埋めるように、前記目標アイドル回転数を増大させると、乗員に違和感を与えてしまう虞がある。しかしながら、前記方法を採用することによって、その問題を解消することができる。
【００２８】
また本発明に係る車両用走行制御方法（２）は、車両のクリープ走行時には、前記車両の速度に応じて、目標アイドル回転数を設定すると共に、アイドル運転が解除された場合には、前記車両の速度に応じて、アイドル回転数制御によるエンジン回転数への影響を徐々に減少させていくことを特徴としている。
【００２９】
上記車両用走行制御方法（２）によれば、車両のクリープ走行時に、前記車両の速度に応じて、前記目標アイドル回転数を設定することにより、その時々の車両全体の重量や路面状況等に関わらず、安定したクリープ走行を実現することができる。
【００３０】
さらに、上記車両用走行制御方法（２）によれば、アイドル運転の解除（アクセルペダルの踏み込み、すなわちスロットルバルブの開放）時に、一時に前記アイドル回転数制御を中止するのではなく、前記車両の速度に応じて、前記アイドル回転数制御によるエンジン回転数への影響を徐々に減少させていくことによって、エンジン回転数の過度の落ち込みを防止することができる。
【００３１】
また本発明に係る車両用走行制御方法（３）は、車両のクリープ走行時には、前記車両の速度に応じて、目標アイドル回転数を設定すると共に、アイドル運転が解除された場合には、スロットルバルブ開度に応じて、アイドル回転数制御によるエンジン回転数への影響を徐々に減少させていくことを特徴としている。
【００３２】
上記車両用走行制御方法（３）によれば、車両のクリープ走行時に、前記車両の速度に応じて、前記目標アイドル回転数を設定することにより、その時々の車両全体の重量や路面状況等に関わらず、安定したクリープ走行を実現することができる。
【００３３】
さらに、上記車両用走行制御方法（３）によれば、アイドル運転の解除（アクセルペダルの踏み込み、すなわちスロットルバルブの開放）時に、一時に前記アイドル回転数制御を中止するのではなく、スロットルバルブ開度に応じて、前記アイドル回転数制御によるエンジン回転数への影響を徐々に減少させていくことによって、エンジン回転数の過度の落ち込みを防止することができる。
【００３４】
また本発明に係る車両用走行制御方法（４）は、車両のクリープ走行時には、前記車両の速度に応じて、目標アイドル回転数を設定すると共に、アイドル運転が解除された場合には、エンジン回転数に応じて、アイドル回転数制御によるエンジン回転数への影響を徐々に減少させていくことを特徴としている。
【００３５】
上記車両用走行制御方法（４）によれば、車両のクリープ走行時に、前記車両の速度に応じて、前記目標アイドル回転数を設定することにより、その時々の車両全体の重量や路面状況等に関わらず、安定したクリープ走行を実現することができる。
【００３６】
さらに、上記車両用走行制御方法（４）によれば、アイドル運転の解除（アクセルペダルの踏み込み、すなわちスロットルバルブの開放）時に、一時に前記アイドル回転数制御を中止するのではなく、エンジン回転数に応じて、前記アイドル回転数制御によるエンジン回転数への影響を徐々に減少させていくことによって、エンジン回転数の過度の落ち込みを防止することができる。
【００３７】
また本発明に係る車両用走行制御方法（５）は、上記車両用走行制御方法（２）〜（４）のいずれかにおいて、前記車両の速度と、クリープ走行開始からの時間と目標車両速度との関係を示すマップとに基づいて、前記目標アイドル回転数を設定することを特徴としている。
【００３８】
上記車両用走行制御方法（５）によれば、クリープ走行開始からの時間と目標車両速度との関係を示すマップに基づいて、前記目標アイドル回転数を設定することにより、クリープ走行開始から定常走行までの速度制御をスムーズに行なうことができる。
【００３９】
【発明の実施の形態】
以下、本発明に係る車両用走行制御装置、及び車両用走行制御方法の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１は、実施の形態（１）に係る車両用走行制御装置の要部を概略的に示したブロック図である。
【００４０】
エンジン１からの駆動力を車輪３に伝達する自動変速機２を備えた車両であり、エンジン１には、スロットル開度センサ６とスロットルバルブの全閉時にオン状態となるアイドルスイッチ７とが配設されている。また、自動変速機２には、その変速位置がエンジンの駆動力を車輪３に伝達しないニュートラル位置になっているときにオン状態となるニュートラルスイッチ８と車両速度を検出するための車速センサ９とが配設されている。
【００４１】
そして、これらスロットル開度センサ６、アイドルスイッチ７、ニュートラルスイッチ８、車速センサ９はアイドル回転数を制御する制御手段５に接続されている。また、当該車両の制動装置４の作動時にオン状態となるブレーキスイッチ１０も制御手段５に接続されている。
【００４２】
制御手段５は、上記各種センサやスイッチ類からの検出信号より、前記車両の走行状態を検出し、検出された走行状態に基づいて、アイドル運転時にＩＳＣＶの開度を調整して、エンジン１の回転数を制御するアイドル回転数制御等を実行する。
【００４３】
次に、上記実施の形態（１）に係る車両用走行制御装置における制御手段５の動作を図２に示したフローチャートに基づいて説明する。
まずステップ１において、自動変速機２に設けられたニュートラルスイッチ８がオン状態か否かを判断する。オフ状態であると判断すれば、ステップ２に移り、一方、オン状態であると判断すれば、前記動作を終了する。
【００４４】
ステップ２では、ブレーキスイッチ１０がオン状態であるか否かを判断する。オフ状態であると判断すれば、すなわちクリープ現象により車両が走行可能な状態であると判断すれば、ステップ３に移り、一方、オン状態であると判断すれば、前記動作を終了する。
【００４５】
ステップ３では、アイドルスイッチ７がオン状態（すなわち、スロットルバルブが全閉状態）であるか否かを判断する。オン状態であると判断すれば、ステップ４に移り、一方、オフ状態であると判断すれば、前記動作を終了する。
【００４６】
ステップ４では、車速センサ９から車両速度ｖを取り込み、次にステップ５において、所定の目標速度ｖ’から速度ｖを差し引いた値Δｖを算出し、次にステップ６において、Δｖに基づいて目標アイドル回転数を設定する。すなわち、Δｖが正であれば、速度ｖが目標速度ｖ’に達していないので、前記目標アイドル回転数を増大させ、逆に、Δｖが負であれば、速度ｖが目標速度ｖ’をオーバーしているので、前記目標アイドル回転数を減少させる。例えば、Δｖがプラス（マイナス）１km/hであれば、前記目標アイドル回転数を５％増大させ（減少させ）、Δｖがマイナス（プラス）０．５km/hであれば、前記目標アイドル回転数を１％減少させる（増大させる）。
次にステップ７では、設定された目標アイドル回転数となるようにするためのＩＳＣＶの制御量を求め、求められた制御量にてＩＳＣＶの開度を調整し、アイドル回転数を制御する。
【００４７】
上記実施の形態（１）に係る車両用走行制御装置によれば、エンジンのアイドル運転中、自動変速機２の変速位置が走行位置にあり、しかも制動装置４が非作動状態である場合、すなわちクリープ走行が発生する可能性がある場合に、車両速度に応じて、前記目標アイドル回転数を増減させることにより、その時々の車両全体の重量や路面状況等に関わらず、安定したクリープ走行を実現することができる。
【００４８】
例えば、車両全体の重量が通常時より増大している（乗員数及び／又は荷物が多い）場合、車両速度は通常時よりダウンしてしまうが、ダウンした速度分に応じて、前記目標アイドル回転数を増大させることにより、車両速度を通常時と略同一にすることができ、安定したクリープ走行を確保することが可能となる。
【００４９】
図３は、実施の形態（２）に係る車両用走行制御装置の要部を概略的に示したブロック図である。ここでは、図１に示した車両用走行制御装置と同様の構成については、その説明を省略する。
【００５０】
実施の形態（２）に係る車両用走行制御装置では、予め作成しておいたクリープ走行開始からの時間と目標車両速度ｖＣとの関係を示すマップを記憶するマップ記憶手段１１が、制御手段１５に接続され、前記マップに基づいて目標アイドル回転数が制御される点において、実施の形態（１）に係る車両用走行制御装置と相違している。表１は、前記マップの一例を示した表である。
【００５１】
【表１】
1999062672.tif 000001
制御手段１５は、上記各種センサやスイッチ類からの検出信号より、当該車両の走行状態を検出し、検出された走行状態と前記マップとを比較し、その比較結果に基づいて、アイドル運転時にＩＳＣＶの開度を調整して、エンジン１の回転数を制御するアイドル回転数制御等を実行する。
【００５２】
次に、上記実施の形態（２）に係る車両用走行制御装置における制御手段１５の動作を図４に示したフローチャートに基づいて説明する。
まずステップ１１において、カウンタＣを０とし、ステップ１２に進む。
【００５３】
ステップ１２では、自動変速機２に配設されたニュートラルスイッチ８がオン状態か否かを判断する。オフ状態であると判断すれば、ステップ１３に移り、一方、オン状態であると判断すれば、前記動作を終了する。
【００５４】
ステップ１３では、ブレーキスイッチ１０がオン状態であるか否かを判断する。オフ状態であると判断すれば、すなわちクリープ現象により車両が走行可能な状態であると判断すれば、ステップ１４に移り、一方、オン状態であると判断すれば、前記動作を終了する。
【００５５】
ステップ１４では、アイドルスイッチ７がオン状態（すなわち、スロットルバルブが全閉状態）であるか否かを判断する。オン状態であると判断すれば、ステップ１５に移り、一方、オフ状態であると判断すれば、前記動作を終了する。
ステップ１５では、カウンタＣに１を加え、次にステップ１６において、タイマｔを０とし、ステップ１７に進む。ステップ１７では、タイマｔが１秒経過したか否かを判断する。１秒経過と判断すれば、ステップ１８に移り、一方、１秒経過していないと判断すれば、ステップ１７に戻る。
【００５６】
ステップ１８では、車速センサ９から車両速度ｖを取り込み、次にステップ１９において、マップ記憶手段１１からカウンタＣ（すなわち、クリープ走行開始からの時間）に対応する目標車両速度ｖＣを取り込み、次にステップ２０において、目標車両速度ｖＣから速度ｖを差し引いた値Δｖを算出し、次にステップ２１において、Δｖに基づいて目標アイドル回転数を設定する。すなわち、Δｖが正であれば、速度ｖが目標車両速度ｖＣに達していないので、前記目標アイドル回転数を増大させ、逆に、Δｖが負であれば、速度ｖが目標車両速度ｖＣをオーバーしているので、前記目標アイドル回転数を減少させる。例えば、Δｖがプラス（マイナス）１km/hであれば、前記目標アイドル回転数を５％増大させ（減少させ）、Δｖがマイナス（プラス）０．５km/hであれば、前記目標アイドル回転数を１％減少させる（増大させる）。
【００５７】
次にステップ２２において、設定された目標アイドル回転数となるようにするためのＩＳＣＶの制御量を求め、求められた制御量にてＩＳＣＶの開度を調整し、アイドル回転数を制御する。次にステップ２３において、カウンタＣが所定回数ｋ（ここでは、ｋは３）以上であるか否かを判断する。所定回数ｋ以上であると、判断すれば、前記動作を終了し、一方、所定回数ｋ未満であると、判断すれば、ステップ１５に戻る。
【００５８】
例えば、クリープ走行開始からの時間が２秒（カウンタＣが２）の時に、車速センサ９から取り込んだ速度ｖが１．５km/hである場合、マップ（表１参照）に示される目標車両速度ｖＣ＝２（＝２km/h）よりも速度ｖが小さいので、前記目標アイドル回転数は増大される。
【００５９】
上記実施の形態（２）に係る車両用走行制御装置によれば、クリープ走行開始からの時間と目標車両速度ｖＣとの関係を示すマップに基づいて、前記目標アイドル回転数を増減することにより、クリープ走行開始から定常走行までの速度制御をスムーズに行なうことができる。
【００６０】
例えば、クリープ走行開始からの時間に関わらず、目標とする車両速度を４km/hであるとすると、クリープ走行開始直後の車両速度が１km/hである場合には、目標速度４km/hと前記車両速度１km/hとの差が３km/hとなり、その差を一時に埋めるように、前記目標アイドル回転数を増大させると、乗員に違和感を与えてしまう虞がある。しかしながら、本装置を採用することによって、その問題を解消することができる。
【００６１】
上記実施の形態（１）又は（２）に係る車両用走行制御装置における制御手段５、１５が、アイドルスイッチ７がオン状態からオフ状態となった場合に、一時にＩＳＣＶを閉じるのではなく、車速センサ９により検出される車両速度の上昇に応じて、徐々にＩＳＣＶを閉じるように制御する。これにより、エンジン回転数の過度の落ち込みを防止することができる。
【００６２】
また、車速センサ９により検出される車両速度でなく、スロットル開度センサ６により検出されるスロットルバルブの開度を利用しても、前記制御を実行し、同様の効果を発揮させることができる。また、エンジン１にエンジン回転数センサを装備し、該エンジン回転数センサにて検出されるエンジン回転数を利用しても、前記制御を実行し、同様の効果を発揮させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態（１）に係る車両用走行制御装置の要部を概略的に示した
ブロック図である。
【図２】実施の形態（１）に係る車両用走行制御装置における制御手段の動作を示した
フローチャートである。
【図３】実施の形態（２）に係る車両用走行制御装置の要部を概略的に示したブロック
図である。
【図４】実施の形態（２）に係る車両用走行制御装置における制御手段の動作を示した
フローチャートである。
【符号の説明】
１  エンジン
２  自動変速機
３  車輪
４  制動装置
５、１５  制御手段
６  スロットル開度センサ
７  アイドルスイッチ
８  ニュートラルスイッチ
９  車速センサ
１０  ブレーキスイッチ
１１  マップ記憶手段