【手続補正書】
【提出日】平成16年11月9日(2004.11.9)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】発明の名称
【補正方法】変更
【補正の内容】
【発明の名称】レーダ装置の信号処理方法および装置
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】特許請求の範囲
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
時間経過に伴って周波数が増加および減少する電磁波である送信波を、放射方向を角変位させつつ送信し、送信波が目標物によって反射された反射波を受信し、送信波と反射波とを混合した混合信号に基づいて目標物の位置に関する情報を求めるレーダ装置の信号処理方法において、
送信波の周波数が増加する増加期間および送信波の周波数が減少する減少期間毎に、周波数および予め定める基準方向と送信波の放射方向との成す角度に対する混合信号の信号レベルの分布を求め、
増加期間および減少期間の分布を表す曲線を比較して、極大点を含む予め定める範囲の曲線形状が類似する極大点を求め、
求められた増加期間および減少期間の極大点の周波数に基づいて、目標物とレーダ装置との相対距離または相対速度を求めることを特徴とするレーダ装置の信号処理方法。
【請求項２】
時間経過に伴って周波数が増加および減少する電磁波である送信波を、放射方向を角変位させつつ送信し、送信波が目標物によって反射された反射波を受信し、送信波と反射波とを混合した混合信号に基づいて目標物の位置に関する情報を求めるレーダ装置の信号処理方法において、
送信波の周波数が増加する増加期間および送信波の周波数が減少する減少期間毎に、周波数および予め定める基準方向と送信波の放射方向との成す角度に対する混合信号の信号レベルの分布を求め、
増加期間および減少期間の分布を表す曲線を比較して、極大点を含む予め定める範囲の曲線形状が類似する極大点を求め、
求められた増加期間および減少期間の極大点を含む前記範囲の分布に基づいて、目標物の位置または大きさを求めることを特徴とするレーダ装置の信号処理方法。
【請求項３】
増加期間および減少期間の周波数が等しい信号レベルの分布毎に、分布の極大点の角度を含み、極大点の信号レベルよりも予め定める基準レベルだけ信号レベルが小さい第１および第２角度であって極大点の角度から第１および第２角度に近付くに伴って信号レベルが減少する第１および第２角度を両端とする角度範囲を求め、
増加期間および減少期間の分布の極大点の周波数と信号レベルと角度範囲とを比較して、信号レベルと角度範囲と周波数とが等しい極大点の組合わせを、曲線形状が類似する極大点とすることを特徴とする請求項１または２記載のレーダ装置の信号処理方法。
【請求項４】
増加期間および減少期間の周波数が等しい信号レベルの分布毎に、分布の極大点の角度を含み、極大点の信号レベルよりも予め定める基準レベルだけ信号レベルが小さい第１および第２角度であって極大点の角度から第１および第２角度に近付くに伴って信号レベルが減少する第１および第２角度を両端とする角度範囲を求め、
増加期間および減少期間の分布の極大点の周波数と信号レベルと角度範囲とを比較して、信号レベルと角度範囲と周波数とが等しい極大点の組合わせを、曲線形状が類似する極大点とし、
増加期間および減少期間の周波数が等しい信号レベルの分布に極大点が複数ある場合、各極大点毎に角度範囲を求め、
複数の極大点のうちで信号レベルが最大である極大点の角度範囲に基づいて、目標物の位置または大きさを求めることを特徴とする請求項２記載のレーダ装置の信号処理方法。
【請求項５】
増加期間および減少期間の周波数が等しい信号レベルの分布毎に、分布の極大点の角度を含み、極大点の信号レベルよりも予め定める基準レベルだけ信号レベルが小さい第１および第２角度であって極大点の角度から第１および第２角度に近付くに伴って信号レベルが減少する第１および第２角度を両端とする角度範囲を求め、
増加期間および減少期間の分布の極大点の周波数と信号レベルと角度範囲とを比較して、信号レベルと角度範囲と周波数とが等しい極大点の組合わせを、曲線形状が類似する極大点とし、
増加期間および減少期間の周波数が等しい信号レベルの分布に極大点が複数ある場合、各極大点毎に角度範囲を求め、
各極大点の角度範囲のうちで相互に重複する角度範囲に基づいて、単一の目標物の位置または大きさを求めることを特徴とする請求項２記載のレーダ装置の信号処理方法。
【請求項６】
増加期間および減少期間の分布の各極大点毎に、周波数の差と角度範囲の中心角度の差と角度範囲の大きさの差と信号レベルの差とを求め、
周波数の差が予め定める第１基準値未満であり、角度範囲の中心角度の差が予め定める第２基準値未満であり、角度範囲の大きさの差が予め定める第３基準値未満であり、かつ信号レベルの差が予め定める第４基準値未満である増加期間および減少期間の分布の極大点を、曲線形状が類似する極大点とすることを特徴とする請求項３記載のレーダ装置の信号処理方法。
【請求項７】
前記各差が各基準値未満である極大点の組合わせが複数ある場合、周波数の差が最小の組合わせの極大点を、曲線形状が類似する極大点とすることを特徴とする請求項６記載のレーダ装置の信号処理方法。
【請求項８】
前記各差が各基準値未満である極大点の組合わせが複数ある場合、信号レベルの差が最小の組合わせの極大点を、曲線形状が類似する極大点とすることを特徴とする請求項６記載のレーダ装置の信号処理方法。
【請求項９】
前記各差が各基準値未満である極大点の組合わせが複数ある場合、角度範囲の中心角度の差が最小の組合わせの極大点を、曲線形状が類似する極大点とすることを特徴とする請求項６記載のレーダ装置の信号処理方法。
【請求項１０】
前記各差が各基準値未満である極大点の組合わせが複数ある場合、角度範囲の大きさの差が最小の組合わせの極大点を、曲線形状が類似する極大点とすることを特徴とする請求項６記載のレーダ装置の信号処理方法。
【請求項１１】
時間経過に伴って周波数が増加および減少する電磁波である送信波を放射方向を角変位させつつ送信し、送信波が目標物によって反射された反射波を受信し、送信波と反射波とを混合した混合信号に基づいて目標物の位置に関する情報を求めるレーダ装置の信号処理方法において、
送信波の周波数が増加する増加期間および送信波の周波数が減少する減少期間の混合信号の周波数に基づいて、相対距離および相対速度を求め、
相対速度、相対距離、および予め定める基準方向と送信波の放射方向との成す角度に対する混合信号の信号レベルの分布を求め、
相対速度と相対距離とが等しい混合信号の信号レベルの角度に対する分布を表す曲線の極大点を求め、
求められた極大点を含む前記範囲の曲線形状に基づいて、目標物の位置または大きさを求めることを特徴とするレーダ装置の信号処理方法。
【請求項１２】
前記混合信号の受信電界強度の分布は、相対速度が予め定める範囲内に含まれる目標物からの反射波と送信波とを混合した混合信号を集めて作成されることを特徴とする請求項１１記載のレーダ装置の信号処理方法。
【請求項１３】
時間経過に伴って周波数が増加および減少する電磁波である送信波を、放射方向を角変位させつつ送信し、送信波が目標物によって反射された反射波を受信し、送信波と反射波とを混合した混合信号に基づいて目標物の位置に関する情報を求めるレーダ装置の信号処理装置において、
送信波の周波数が増加する増加期間および送信波の周波数が減少する減少期間毎に、周波数および予め定める基準方向と送信波の放射方向との成す角度に対する混合信号の信号レベルの分布を求め、
増加期間および減少期間の分布を表す曲線を比較して、極大点を含む予め定める範囲の曲線形状が類似する極大点を求め、
求められた増加期間および減少期間の極大点の周波数に基づいて、目標物とレーダ装置との相対距離または相対速度を求めることを特徴とするレーダ装置の信号処理装置。
【請求項１４】
時間経過に伴って周波数が増加および減少する電磁波である送信波を、放射方向を角変位させつつ送信し、送信波が目標物によって反射された反射波を受信し、送信波と反射波とを混合した混合信号に基づいて目標物の位置に関する情報を求めるレーダ装置の信号処理装置において、
送信波の周波数が増加する増加期間および送信波の周波数が減少する減少期間毎に、周波数および予め定める基準方向と送信波の放射方向との成す角度に対する混合信号の信号レベルの分布を求め、
増加期間および減少期間の分布を表す曲線を比較して、極大点を含む予め定める範囲の曲線形状が類似する極大点を求め、
求められた増加期間および減少期間の極大点を含む前記範囲の分布に基づいて、目標物の位置または大きさを求めることを特徴とするレーダ装置の信号処理装置。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００１】
【発明が属する技術分野】
本発明は、車両周辺の物体を検出するために好適に用いられるレーダ装置の信号処理方法および装置に関する。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
本発明の目的は、ビーム幅に拘わらず、目標物の大きさおよび位置を厳密に求めることができるレーダ装置の信号処理方法および装置を提供することである。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００８】
【課題を解決するための手段】
本発明は、時間経過に伴って周波数が増加および減少する電磁波である送信波を、放射方向を角変位させつつ送信し、送信波が目標物によって反射された反射波を受信し、送信波と反射波とを混合した混合信号に基づいて目標物の位置に関する情報を求めるレーダ装置の信号処理方法において、
送信波の周波数が増加する増加期間および送信波の周波数が減少する減少期間毎に、周波数および予め定める基準方向と送信波の放射方向との成す角度に対する混合信号の信号レベルの分布を求め、
増加期間および減少期間の分布を表す曲線を比較して、極大点を含む予め定める範囲の曲線形状が類似する極大点を求め、
求められた増加期間および減少期間の極大点の周波数に基づいて、目標物とレーダ装置との相対距離または相対速度を求めることを特徴とするレーダ装置の信号処理方法である。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００９】
本発明に従えば、レーダ装置の信号処理方法では、上述のように、まず周波数と角度とに対する混合信号の信号レベルの分布を作成し、この分布に基づいて、目標物とレーダ装置との相対距離または相対速度を算出する。増加期間と減少期間との極大点の組合わせを前記分布を用いて求めるので、組合わせを求めるために送信波の放射角度と基準角度との成す角度を参照することができる。これによって、異なる目標物からの反射波を表す極大点を組合わせることを未然に防止することができるので、相対距離または相対速度の計算誤りを防止することができる。したがって、相対距離または相対速度の計算精度を向上させることができる。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１０】
本発明は、時間経過に伴って周波数が増加および減少する電磁波である送信波を、放射方向を角変位させつつ送信し、送信波が目標物によって反射された反射波を受信し、送信波と反射波とを混合した混合信号に基づいて目標物の位置に関する情報を求めるレーダ装置の信号処理方法において、
送信波の周波数が増加する増加期間および送信波の周波数が減少する減少期間毎に、周波数および予め定める基準方向と送信波の放射方向との成す角度に対する混合信号の信号レベルの分布を求め、
増加期間および減少期間の分布を表す曲線を比較して、極大点を含む予め定める範囲の曲線形状が類似する極大点を求め、
求められた増加期間および減少期間の極大点を含む前記範囲の分布に基づいて、目標物の位置または大きさを求めることを特徴とするレーダ装置の信号処理方法である。
本発明に従えば、レーダ装置の信号処理方法では、上述のように、まず周波数と角度とに対する混合信号の信号レベルの分布を作成し、この分布に基づいて、目標物の位置または大きさを算出する。送信波の電界強度が一定である場合、混合信号の信号レベルは、反射波の受信電界強度が増減するのに伴って増減する。ゆえに、上述のように混合信号の信号レベルに基づいて処理を行うことは、反射波の受信電界強度に基づいて処理を行うことと等しい。これによって、送信波のビーム幅に拘わりなく、目標物の位置または大きさを精密に算出することができる。また、送信波のビーム幅が限定されないので、ビーム幅を第２の従来技術のレーダ装置よりも広げることができる。これによって、レーダ装置を容易に小型化することができる。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１３】
本発明は、増加期間および減少期間の周波数が等しい信号レベルの分布毎に、分布の極大点の角度を含み、極大点の信号レベルよりも予め定める基準レベルだけ信号レベルが小さい第１および第２角度であって極大点の角度から第１および第２角度に近付くに伴って信号レベルが減少する第１および第２角度を両端とする角度範囲を求め、
増加期間および減少期間の分布の極大点の周波数と信号レベルと角度範囲とを比較して、信号レベルと角度範囲と周波数とが等しい極大点の組合わせを、曲線形状が類似する極大点とし、
増加期間および減少期間の周波数が等しい信号レベルの分布に極大点が複数ある場合、各極大点毎に角度範囲を求め、
複数の極大点のうちで信号レベルが最大である極大点の角度範囲に基づいて、目標物の位置または大きさを求めることを特徴とする。
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１４】
本発明に従えば、レーダ装置の信号処理方法では、或る周波数の分布の極大点が複数あるとき、その信号レベルが最大の極大点に基づいて、目標物の大きさまたは位置を求める。これによって、たとえば反射波に多数の雑音成分が混入しており、かつ目標物からの反射波の受信電界強度が雑音成分の受信電界強度に近い場合にも、目標物の大きさまたは位置を確実に求めることができる。
【手続補正１０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１５】
本発明は、増加期間および減少期間の周波数が等しい信号レベルの分布毎に、分布の極大点の角度を含み、極大点の信号レベルよりも予め定める基準レベルだけ信号レベルが小さい第１および第２角度であって極大点の角度から第１および第２角度に近付くに伴って信号レベルが減少する第１および第２角度を両端とする角度範囲を求め、
増加期間および減少期間の分布の極大点の周波数と信号レベルと角度範囲とを比較して、信号レベルと角度範囲と周波数とが等しい極大点の組合わせを、曲線形状が類似する極大点とし、
増加期間および減少期間の周波数が等しい信号レベルの分布に極大点が複数ある場合、各極大点毎に角度範囲を求め、
各極大点の角度範囲のうちで相互に重複する角度範囲に基づいて、単一の目標物の位置または大きさを求めることを特徴とする。
【手続補正１１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１６】
本発明に従えば、レーダ装置の信号処理方法では、或る周波数の分布の極大点が複数あり、かつ各極大点の角度範囲が相互に重複するとき、重複した角度範囲の曲線全体が、或る目標物からの反射波を表すものと見なして、目標物の大きさまたは位置を求める。これによって、たとえば目標物が存在する角度範囲よりも送信波のビーム幅が小さいために反射波に干渉が生じる場合でも、目標物の大きさまたは位置を確実に求めることができる。
【手続補正１２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１８】
本発明に従えば、レーダ装置の信号処理方法では、増加期間および減少期間の分布に極大点が複数あるとき、増加期間の極大点と減少期間の極大点とを組合わせて、それらの信号レベルの差、中心角度の差、角度範囲の大きさの差、および周波数の差を求める。これら変数の差を、極大点の組合わせを変更してそれぞれ求め、各差がそれぞれ基準値未満である極大点の組合わせを、曲線形状が類似する極大点の組合わせとする。これによって、同じ目標物からの反射波を表す増加期間および減少期間の分布の極大点の各変数に微小な誤差がある場合も、これら極大点を組合わせて、相対距離もしくは相対速度または目標物の大きさもしくは位置を確実に求めることができる。
【手続補正１３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２０】
本発明に従えば、増加期間の極大点と減少期間の極大点とを組合わせて変数の差を求めた場合に、各変数の差が基準値未満である極大点の組合わせが複数あるとき、周波数の差が最小である組合わせを、曲線形状が類似する極大点の組合わせとする。これによって、上述のときでも、同じ目標物からの反射波を表す可能性が高い極大点の組合わせを選んで、相対距離もしくは相対速度または目標物の大きさもしくは位置を確実に求めることができる。
【手続補正１４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２２】
本発明に従えば、増加期間の極大点と減少期間の極大点とを組合わせて変数の差を求めた場合に、各変数の差が基準値未満である極大点の組合わせが複数あるとき、信号レベルの差が最小である組合わせを、曲線形状が類似する極大点の組合わせとする。これによって、上述のときでも、同じ目標物からの反射波を表す可能性が高い極大点の組合わせを選んで、相対距離もしくは相対速度または目標物の大きさもしくは位置を確実に求めることができる。
【手続補正１５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２４】
本発明に従えば、増加期間の極大点と減少期間の極大点とを組合わせて変数の差を求めた場合に、各変数の差が基準値未満である極大点の組合わせが複数あるとき、角度範囲の中心角度の差が最小である組合わせを、曲線形状が類似する極大点の組合わせとする。これによって、上述のときでも、同じ目標物からの反射波を表す可能性が高い極大点の組合わせを選んで、相対距離もしくは相対速度または目標物の大きさもしくは位置を確実に求めることができる。
【手続補正１６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２６】
本発明に従えば、増加期間の極大点と減少期間の極大点とを組合わせて変数の差を求めた場合に、各変数の差が基準値未満である極大点の組合わせが複数あるとき、角度範囲の大きさの差が最小である組合わせを、曲線形状が類似する極大点の組合わせとする。これによって、上述のときでも、同じ目標物からの反射波を表す可能性が高い極大点の組合わせを選んで、相対距離もしくは相対速度または目標物の大きさもしくは位置を確実に求めることができる。
【手続補正１７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２７】
本発明は、時間経過に伴って周波数が増加および減少する電磁波である送信波を放射方向を角変位させつつ送信し、送信波が目標物によって反射された反射波を受信し、送信波と反射波とを混合した混合信号に基づいて目標物の位置に関する情報を求めるレーダ装置の信号処理方法において、
送信波の周波数が増加する増加期間および送信波の周波数が減少する減少期間の混合信号の周波数に基づいて、相対距離および相対速度を求め、
相対速度、相対距離、および予め定める基準方向と送信波の放射方向との成す角度に対する混合信号の信号レベルの分布を求め、
相対速度と相対距離とが等しい混合信号の信号レベルの角度に対する分布を表す曲線の極大点を求め、
求められた極大点を含む前記範囲の曲線形状に基づいて、目標物の位置または大きさを求めることを特徴とするレーダ装置の信号処理方法である。
【手続補正１８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２８】
本発明に従えば、レーダ装置の信号処理方法では、上述のように、まず相対距離と相対速度とを求め、次いで相対距離と相対速度と角度とに対する混合信号の信号レベルの分布を求め、この分布に基づいて目標物の位置または大きさを求める。送信波の電界強度が一定である場合、混合信号の信号レベルは、反射波の受信電界強度が増減するのに伴って増減する。ゆえに、上述のように混合信号の信号レベルに基づいて処理を行うことは、反射波の受信電界強度に基づいて処理を行うことと等しい。前記分布は、たとえば、同じ相対速度の目標物によって反射された反射波と送信波との混合信号を集め、相対距離および角度に対するこの混合信号の信号レベルの分布を求めることによって作成される。これによって、送信波のビーム幅に拘わりなく、目標物の位置または大きさを精密に算出することができる。また、送信波のビーム幅が限定されないので、ビーム幅を第２の従来技術のレーダ装置よりも広げることができる。これによって、レーダ装置を容易に小型化することができる。
【手続補正１９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３０】
本発明に従えば、混合信号の信号レベルの分布は、上述のように作成される。これによって、相対速度に微小な誤差があるときも、同じ目標物からの反射波を表す極大点の曲線形状に基づいて、目標物の位置または大きさを算出することができる。
本発明は、時間経過に伴って周波数が増加および減少する電磁波である送信波を、放射方向を角変位させつつ送信し、送信波が目標物によって反射された反射波を受信し、送信波と反射波とを混合した混合信号に基づいて目標物の位置に関する情報を求めるレーダ装置の信号処理装置において、
送信波の周波数が増加する増加期間および送信波の周波数が減少する減少期間毎に、周波数および予め定める基準方向と送信波の放射方向との成す角度に対する混合信号の信号レベルの分布を求め、
増加期間および減少期間の分布を表す曲線を比較して、極大点を含む予め定める範囲の曲線形状が類似する極大点を求め、
求められた増加期間および減少期間の極大点の周波数に基づいて、目標物とレーダ装置との相対距離または相対速度を求めることを特徴とするレーダ装置の信号処理装置である。
本発明に従えば、レーダ装置の信号処理装置では、上述のように、まず周波数と角度とに対する混合信号の信号レベルの分布を作成し、この分布に基づいて、目標物とレーダ装置との相対距離または相対速度を算出する。増加期間と減少期間との極大点の組合わせを前記分布を用いて求めるので、組合わせを求めるために送信波の放射角度と基準角度との成す角度を参照することができる。これによって、異なる目標物からの反射波を表す極大点を組合わせることを未然に防止することができるので、相対距離または相対速度の計算誤りを防止することができる。したがって、相対距離または相対速度の計算精度を向上させることができる。
本発明は、時間経過に伴って周波数が増加および減少する電磁波である送信波を、放射方向を角変位させつつ送信し、送信波が目標物によって反射された反射波を受信し、送信波と反射波とを混合した混合信号に基づいて目標物の位置に関する情報を求めるレーダ装置の信号処理装置において、
送信波の周波数が増加する増加期間および送信波の周波数が減少する減少期間毎に、周波数および予め定める基準方向と送信波の放射方向との成す角度に対する混合信号の信号レベルの分布を求め、
増加期間および減少期間の分布を表す曲線を比較して、極大点を含む予め定める範囲の曲線形状が類似する極大点を求め、
求められた増加期間および減少期間の極大点を含む前記範囲の分布に基づいて、目標物の位置または大きさを求めることを特徴とするレーダ装置の信号処理装置である。
本発明に従えば、レーダ装置の信号処理装置では、上述のように、まず周波数と角度とに対する混合信号の信号レベルの分布を作成し、この分布に基づいて、目標物の位置または大きさを算出する。送信波の電界強度が一定である場合、混合信号の信号レベルは、反射波の受信電界強度が増減するのに伴って増減する。ゆえに、上述のように混合信号の信号レベルに基づいて処理を行うことは、反射波の受信電界強度に基づいて処理を行うことと等しい。これによって、送信波のビーム幅に拘わりなく、目標物の位置または大きさを精密に算出することができる。また、送信波のビーム幅が限定されないので、ビーム幅を第２の従来技術のレーダ装置よりも広げることができる。これによって、レーダ装置を容易に小型化することができる。
【手続補正２０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１０７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１０７】
【発明の効果】
以上のように本発明によれば、レーダ装置の信号処理方法では、上述のように、まず周波数と角度とに対するビート信号の信号レベルの分布を作成する。この分布に基づいて、目標物とレーダ装置との相対距離または相対速度を算出する。したがって、相対距離および相対速度の計算精度を向上させることができる。
また本発明によれば、レーダ装置の信号処理方法では、上述のように、まず周波数と角度とに対するビート信号の信号レベルの分布を作成する。この分布に基づいて、目標物の位置または大きさを算出する。送信波のビーム幅に拘わりなく、目標物の位置または大きさを精密に算出することができる。また、レーダ装置を容易に小型化することができる。さらに、相対距離および相対速度の計算精度を向上させることができる。
【手続補正２１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１０９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１０９】
さらにまた本発明によれば、レーダ装置の信号処理方法では、或る周波数の分布の極大点が複数あるとき、その信号レベルが最大の極大点に基づいて、目標物の大きさおよび位置を求める。また本発明によれば、レーダ装置の信号処理方法では、或る周波数の分布の極大点が複数あり、かつ各極大点の角度範囲が相互に重複するとき、重複した角度範囲の曲線全体の曲線形状に基づいて、目標物の大きさまたは位置を求める。これらのことによって、目標物の大きさまたは位置を確実に求めることができる。
【手続補正２２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１１０】
さらにまた本発明によれば、レーダ装置の信号処理方法では、増加期間および減少期間の分布に極大点が複数あるとき、両期間の極大点のデータの変数の差を求め、それら変数の差がそれぞれ基準値未満である極大点の組合わせを、曲線形状が類似する極大点の組合わせとする。これによって、相対距離もしくは相対速度または目標物の大きさもしくは位置を確実に求めることができる。
【手続補正２３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１１１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１１１】
また本発明によれば、増加期間および減少期間の極大点を組合わせて変数の差を求めた場合に、各変数の差が基準値未満である極大点の組合わせが複数あるとき、変数のうちのいずれか１つの差が最小である組合わせを、曲線形状が類似する極大点の組合わせとする。これによって、上述のときでも、相対距離もしくは対速度または目標物の大きさもしくは位置を確実に求めることができる。
【手続補正２４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１１２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１１２】
さらにまた本発明によれば、信号処理方法では、まず相対距離と相対速度とを求め、次いで相対距離と相対速度と角度とに対するビート信号の信号レベルの分布を求め、この分布に基づいて目標物の位置または大きさを求める。これによって、送信波のビーム幅に拘わりなく、目標物の位置または大きさを精密に算出することができる。また、レーダ装置を容易に小型化することができる。さらに、相対距離および相対速度の計算精度を向上させることができる。
【手続補正２５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１１３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１１３】
また本発明によれば、ビート信号の信号レベルの分布は、或る範囲の相対速度に対応する信号レベルを集めて作成される。これによって、相対速度に微小な誤差があるときも、目標物の位置または大きさを確実に算出することができる。
また本発明によれば、レーダ装置の信号処理装置では、上述のように、まず周波数と角度とに対するビート信号の信号レベルの分布を作成する。この分布に基づいて、目標物とレーダ装置との相対距離または相対速度を算出する。したがって、相対距離および相対速度の計算精度を向上させることができる。
また本発明によれば、レーダ装置の信号処理装置では、上述のように、まず周波数と角度とに対するビート信号の信号レベルの分布を作成する。この分布に基づいて、目標物の位置または大きさを算出する。送信波のビーム幅に拘わりなく、目標物の位置または大きさを精密に算出することができる。また、レーダ装置を容易に小型化することができる。さらに、相対距離および相対速度の計算精度を向上させることができる。