(57)【要約】【課題】緊急パケットの到達率を向上可能な無線装置を提供する。【解決手段】無線装置１の緊急パケット発生手段１１５は、外部から受けた緊急情報を含む緊急パケットを発生してＭＡＣモジュール１１２を介して送受信手段１１１へ出力するとともに、信号ＯＥＭＧを発生して定期パケット発生手段１１４へ出力し、送受信手段１１１は、周波数チャネルｆｔおよび拡散符号Ｃｏｄｅ＿ｔを用いて緊急パケットを送信する。また、送受信手段１１１の転送処理部１１１１は、緊急パケットを受けると、信号ＲＥＭＧを生成して定期パケット発生手段１１４へ出力するとともに、ヘッダを更新し、その更新したヘッダを一時記憶したヘッダ以外の部分に付加して緊急パケットを転送する。定期パケット発生手段１１４は、信号ＯＥＭＧ，ＲＥＭＧに応じて、定期パケット停止期間の間、定期パケットの送信および転送を禁止する。【選択図】図３
2010034624.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の周波数から選択した１個の周波数と複数の拡散符号から選択した１個の拡散符号とを用いてパケットを送受信する無線装置であって、
当該無線装置の位置情報を含む定期パケットを前記１個の周波数と前記１個の拡散符号とを用いて定期的に送信する第１の送信手段と、
緊急情報を含む緊急パケットを前記１個の周波数と前記１個の拡散符号とを用いて送信する第２の送信手段と、
他の無線装置から送信されたパケットを前記複数の周波数のいずれかで受信するとともに、その受信したパケットのヘッダのみを復調して前記受信したパケットが前記緊急パケットであると判定したとき、前記パケットのヘッダ以外の部分を復調せずに前記緊急パケットを転送する高速転送処理を実行する受信手段とを備え、
前記第１の送信手段は、前記緊急情報が発生したとき、または前記受信手段によって受信されたパケットが前記緊急パケットであるとき、定期パケット停止期間の間、前記定期パケットの送信および転送を禁止し、
前記第２の送信手段は、前記緊急情報が発生すると、前記緊急パケットを規定回数だけ繰り返し送信する、無線装置。
【請求項２】
前記受信手段は、前記ヘッダが緊急パケットを示すフラグを含むとき、前記パケットが前記緊急パケットであると判定し、前記ヘッダを更新するとともに一時記憶した前記ヘッダ以外の部分に前記更新したヘッダを付加して転送する、請求項１に記載の無線装置。
【請求項３】
前記受信手段は、物理層に属し、前記受信したパケットが前記緊急パケットであると判定したとき、前記緊急パケットを前記物理層よりも上位の層へ上げることなく前記緊急パケットを転送する、請求項２に記載の無線装置。
【請求項４】
前記受信手段は、前記受信した緊急パケットを転送するか否かを判断するための転送テーブルを保持しており、前記転送テーブルを参照して、前記緊急パケットの転送実績がないと判定したとき、前記高速転送処理を実行し、前記緊急パケットの転送実績があると判定したとき、前記高速転送処理を実行しない、請求項１に記載の無線装置。
【請求項５】
前記転送テーブルは、前記受信手段によって受信されたパケットの発信元と、パケットの生成順を示すシーケンス番号と、当該無線装置に対する前記パケットの発信元の存在方向を示す相対方向とが相互に対応付けられた構成からなり、
前記受信手段は、前記受信したパケットが前記緊急パケットであり、かつ、前記緊急パケットの発信元に対応する前記転送テーブル中のシーケンス番号が零または前記緊急パケットに含まれるシーケンス番号よりも小さい値からなるとき、前記高速転送処理を実行するとともに、前記転送テーブル中のシーケンス番号を前記緊急パケットに含まれるシーケンス番号に更新する、請求項４に記載の無線装置。
【請求項６】
前記受信手段は、前記受信したパケットのヘッダに含まれる前記緊急パケットの転送方向に合致する相対方向が前記転送テーブルに含まれているとき、前記緊急パケットを前記転送方向へ転送する、請求項５に記載の無線装置。
【請求項７】
前記第２の送信手段は、当該無線装置が前記緊急情報の発生元であるとき、繰返し送信期間タイマーを起動し、前記繰返し送信期間タイマーが満了する毎に前記緊急パケットを送信する処理を規定回数だけ繰り返し実行し、
前記第１の送信手段は、前記緊急情報が発生したことを示す信号を前記第２の送信手段から受ける毎に、または前記緊急パケットを受信したことを示す信号を前記受信手段から受ける毎に、定期パケット停止期間タイマーを起動し、その起動した定期パケット停止期間タイマーが満了するまでの間、前記定期パケットの送信および転送を禁止する、請求項１に記載の無線装置。
【請求項８】
前記第２の送信手段は、当該無線装置が同じ拡散符号の使用が不可能な一定領域内に存在するとき、他の無線装置における拡散符号と異なる拡散符号を用いて前記緊急パケットを送信し、当該無線装置が前記一定領域外に存在し、かつ、当該無線装置における干渉波の強度に対する所望波の強度の比がプロセスゲインの範囲であるとき、前記複数の拡散符号から任意に選択した拡散符号を用いて前記緊急パケットを送信し、
前記受信手段は、当該無線装置が前記一定領域内に存在するとき、他の無線装置における拡散符号と異なる拡散符号を用いて前記緊急パケットを転送し、当該無線装置が前記一定領域外に存在し、かつ、当該無線装置における干渉波の強度に対する所望波の強度の比がプロセスゲインの範囲であるとき、前記複数の拡散符号から任意に選択した拡散符号を用いて前記緊急パケットを転送する、請求項１に記載の無線装置。
【請求項９】
前記受信手段は、Ｒａｋｅ受信方式によって複数の他の無線装置からの複数のパケットを受信する、請求項１に記載の無線装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、無線装置に関し、特に、マルチチャネルを用いて無線通信を行なう無線装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、カットスルー方式によってパケットを転送する高速転送技術が知られている（非特許文献１）。
【０００３】
この高速転送技術は、パケットを受信し始めると、そのパケットのヘッダを参照して、そのパケットが中継パケットであると判定すると、そのパケットをそのまま転送するものである。
【非特許文献１】酒井  敏宏、門脇  直人、板谷  聡子、Ｎｏｕｒｉ  Ｓｈｉｒａｚｉ  Ｍａｈｄａｄ、小花  貞夫，“アドホック無線通信システムの高レスポンス化に関する提案”，電子情報通信学会技術研究報告，ＲＣＳ−２００６−１２８（２００６−８）．
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、定期パケットと緊急パケットとを送受信する無線ネットワークにおいては、各無線装置が従来のカットスルー方式を用いてパケットを中継すると、多くの定期パケットおよび緊急パケットが送受信され、緊急パケットの到達率を向上させることが困難であるという問題がある。
【０００５】
そこで、この発明は、かかる問題を解決するためになされたものであり、その目的は、緊急パケットの到達率を向上可能な無線装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明によれば、無線装置は、複数の周波数から選択した１個の周波数と複数の拡散符号から選択した１個の拡散符号とを用いてパケットを送受信する無線装置であって、第１および第２の送信手段と、受信手段とを備える。第１の送信手段は、当該無線装置の位置情報を含む定期パケットを１個の周波数と１個の拡散符号とを用いて定期的に送信する。第２の送信手段は、緊急情報を含む緊急パケットを１個の周波数と１個の拡散符号とを用いて送信する。受信手段は、他の無線装置から送信されたパケットを複数の周波数のいずれかで受信するとともに、その受信したパケットのヘッダのみを復調して、受信したパケットが緊急パケットであると判定したとき、パケットのヘッダ以外の部分を復調せずに緊急パケットを転送する高速転送処理を実行する。そして、第１の送信手段は、緊急情報が発生したとき、または受信手段によって受信されたパケットが緊急パケットであるとき、定期パケット停止期間の間、定期パケットの送信および転送を禁止する。また、第２の送信手段は、緊急情報が発生すると、緊急パケットを規定回数だけ繰り返し送信する。
【０００７】
好ましくは、受信手段は、ヘッダが緊急パケットを示すフラグを含むとき、パケットが緊急パケットであると判定し、ヘッダを更新するとともに一時記憶したヘッダ以外の部分に更新したヘッダを付加して転送する。
【０００８】
好ましくは、受信手段は、物理層に属し、受信したパケットが緊急パケットであると判定したとき、緊急パケットを物理層よりも上位の層へ上げることなく緊急パケットを転送する。
【０００９】
好ましくは、受信手段は、受信した緊急パケットを転送するか否かを判断するための転送テーブルを保持しており、転送テーブルを参照して、緊急パケットの転送実績がないと判定したとき、高速転送処理を実行し、緊急パケットの転送実績があると判定したとき、高速転送処理を実行しない。
【００１０】
好ましくは、転送テーブルは、受信手段によって受信されたパケットの発信元と、パケットの生成順を示すシーケンス番号と、当該無線装置に対するパケットの発信元の存在方向を示す相対方向とが相互に対応付けられた構成からなる。受信手段は、受信したパケットが緊急パケットであり、かつ、緊急パケットの発信元に対応する転送テーブル中のシーケンス番号が零または緊急パケットに含まれるシーケンス番号よりも小さい値からなるとき、高速転送処理を実行するとともに、転送テーブル中のシーケンス番号を緊急パケットに含まれるシーケンス番号に更新する。
【００１１】
好ましくは、受信手段は、受信したパケットのヘッダに含まれる緊急パケットの転送方向に合致する相対方向が転送テーブルに含まれているとき、緊急パケットを転送する。
【００１２】
好ましくは、第２の送信手段は、当該無線装置が緊急情報の発生元であるとき、繰返し送信期間タイマーを起動し、繰返し送信期間タイマーが満了する毎に緊急パケットを送信する処理を規定回数だけ繰り返し実行する。また、第１の送信手段は、緊急情報が発生したことを示す信号を第２の送信手段から受ける毎に、または緊急パケットを受信したことを示す信号を受信手段から受ける毎に、定期パケット停止期間タイマーを起動し、その起動した定期パケット停止期間タイマーが満了するまでの間、定期パケットの送信および転送を禁止する。
【００１３】
好ましくは、第２の送信手段は、当該無線装置が同じ拡散符号の使用が不可能な一定領域内に存在するとき、他の無線装置における拡散符号と異なる拡散符号を用いて緊急パケットを送信し、当該無線装置が一定領域外に存在し、かつ、当該無線装置における干渉波の強度に対する所望波の強度の比がプロセスゲインの範囲であるとき、複数の拡散符号から任意に選択した拡散符号を用いて緊急パケットを送信する。受信手段は、当該無線装置が一定領域内に存在するとき、他の無線装置における拡散符号と異なる拡散符号を用いて緊急パケットを転送し、当該無線装置が一定領域外に存在し、かつ、当該無線装置における干渉波の強度に対する所望波の強度の比がプロセスゲインの範囲であるとき、複数の拡散符号から任意に選択した拡散符号を用いて緊急パケットを転送する。
【００１４】
好ましくは、受信手段は、Ｒａｋｅ受信方式によって複数の他の無線装置からの複数のパケットを受信する。
【発明の効果】
【００１５】
この発明においては、無線装置は、緊急情報が発生すると、定期パケット停止期間の間、定期パケットの送信および転送を禁止し、緊急情報を含む緊急パケットを規定回数だけ送信する。また、無線装置は、緊急パケットを他の無線装置から受信すると、定期パケット停止期間の間、定期パケットの送信および転送を禁止し、緊急パケットを転送する。その結果、定期パケットの停止が他の無線装置へ順次伝達され、緊急パケットの到達領域が順次拡大される。
【００１６】
従って、この発明によれば、緊急パケットの到達率を向上できる。
【００１７】
また、この発明においては、無線装置は、拡散符号を用いて緊急パケットを送信または転送する。その結果、ＣＳＭＡ方式に比べ、緊急パケットの繰返し送信間隔が短く設定される。
【００１８】
従って、この発明によれば、緊急パケットを高速に伝達することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
本発明の実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。なお、図中同一または相当部分には同一符号を付してその説明は繰返さない。
【００２０】
図１は、この発明の実施の形態による無線ネットワークの概略図である。この発明の実施の形態による無線ネットワーク１０は、無線装置１〜８を備える。無線装置１〜８は、それぞれ、車両Ｃ１〜Ｃ８に搭載される。そして、無線装置１〜８は、自律的に無線ネットワークを構成する。
【００２１】
車両Ｃ１〜Ｃ８は、道路を走行し、交差点を通過する。このような場合、各車両Ｃ１〜Ｃ８は、信号機が交差点に設置されていなければ、出会い頭衝突事故を起こすこともあるので、このような事故を防止する必要がある。また、各車両Ｃ１〜Ｃ８は、自己の前方で交通事故が発生したことを検知した場合、前方における交通事故の発生を後方の車両へ知らせる必要がある。更に、各車両Ｃ１〜Ｃ８は、後方から救急車が近づいて来ていることを検知した場合、救急車の接近を前方の車両へ知らせる必要がある。
【００２２】
そこで、以下においては、交通事故の発生を防止するとともに、救急車等の緊急車両のスムーズな走行を確保するために、各無線装置１〜８が自己の周辺を走行している他の車両の位置情報を検知するとともに、交通事故の発生または緊急車両の接近を知らせるための緊急パケットの他の無線装置への到達率を向上させる方法について説明する。
【００２３】
図２は、拡散符号と周波数との関係を示す図である。図２において、縦軸は、拡散符号を表し、横軸は、周波数を表す。１５個の拡散符号Ｃｏｄｅ１〜Ｃｏｄｅ１５は、周波数ｆ１〜ｆ４の各々に対して割り当てられる。
【００２４】
従って、各無線装置１〜８は、後述する方法によって、周波数ｆ１〜ｆ４から１つの周波数ｆｔ（周波数ｆ１〜ｆ４のいずれか）を選択するとともに、拡散符号Ｃｏｄｅ１〜Ｃｏｄｅ１５から１つの拡散符号Ｃｏｄｅ＿ｔ（拡散符号Ｃｏｄｅ１〜Ｃｏｄｅ１５のいずれか）を選択し、その選択した周波数ｆｔおよび拡散符号Ｃｏｄｅ＿ｔを用いてパケットを送信する。
【００２５】
また、各無線装置１〜８は、後述する方法によって、周波数ｆ１〜ｆ４から１つの周波数ｆｄ（周波数ｆ１〜ｆ４のいずれか）を選択するとともに、拡散符号Ｃｏｄｅ１〜Ｃｏｄｅ１５から１つの拡散符号Ｃｏｄｅ＿ｄ（拡散符号Ｃｏｄｅ１〜Ｃｏｄｅ１５のいずれか）を選択し、その選択した周波数ｆｄおよび拡散符号Ｃｏｄｅ＿ｄを用いてパケットを受信する。
【００２６】
図３は、図１に示す無線装置１の構成を示す概略図である。無線装置１は、通信制御部１１と、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）受信機１２とを備える。
【００２７】
通信制御部１１は、階層構造からなり、送受信手段１１１と、ＭＡＣ（Ｍｅｄｉａ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｃｏｎｔｒｏｌ）モジュール１１２と、処理手段１１３と、定期パケット発生手段１１４と、緊急パケット発生手段１１５とを含む。
【００２８】
ＧＰＳ受信機１２は、ＧＰＳ衛星からＧＰＳ信号を定期的に受信し、その受信したＧＰＳ信号を処理手段１１３および定期パケット発生手段１１４へ出力する。
【００２９】
送受信手段１１１は、物理層に属し、転送処理部１１１１を含む。そして、送受信手段１１１は、他の無線装置からパケットＰＫＴを受信すると、後述する方法によって、４個の周波数ｆ１〜ｆ４および１５個の拡散符号Ｃｏｄｅ１〜Ｃｏｄｅ１５によって構成される６０個のチャネルの各々におけるパケットＰＫＴの受信信号強度である６０個の評価値を演算する。その後、送受信手段１１１は、その演算した６０個の評価値のち、最大の評価値が得られたときの周波数ｆｄおよび拡散符号Ｃｏｄｅ＿ｄを選択するとともに、６０個の評価値のうち、最小の評価値が得られたときの周波数ｆｔおよび拡散符号Ｃｏｄｅ＿ｔを選択する。
【００３０】
送受信手段１１１は、周波数ｆｄおよび拡散符号Ｃｏｄｅ＿ｄを選択すると、周波数チャネルｆｄにおけるパケットＰＫＴのヘッダのみを復調するとともに、拡散符号Ｃｏｄｅ＿ｄによって逆拡散し、その逆拡散後のヘッダのみをデコードする。そして、送受信手段１１１は、ヘッダを参照してパケットＰＫＴが緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧであるか定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤであるかを判定する。
【００３１】
送受信手段１１１は、パケットＰＫＴが緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧであると判定したとき、緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧの転送の要否の判定処理およびその判定結果に応じた緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧの転送処理を転送処理部１１１１によって実行する。その後、送受信手段１１１は、周波数チャネルｆｄにおけるパケットＰＫＴのヘッダ以外の部分も復調するとともに、拡散符号Ｃｏｄｅ＿ｄによって逆拡散し、その逆拡散後のヘッダ以外の部分をデコードする。そして、送受信手段１１１は、そのデコードしたパケットＰＫＴ（＝緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧ）をＭＡＣモジュール１１２へ出力する。
【００３２】
一方、送受信手段１１１は、パケットＰＫＴが定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤであると判定したとき、周波数チャネルｆｄにおけるパケットＰＫＴのヘッダ以外の部分を復調するとともに、拡散符号Ｃｏｄｅ＿ｄによって逆拡散し、その逆拡散後のヘッダ以外の部分をデコードする。そして、送受信手段１１１は、そのデコードしたパケットＰＫＴ（＝定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤ）をＭＡＣモジュール１１２へ出力する。
【００３３】
また、送受信手段１１１は、ＭＡＣモジュール１１２からパケットＰＫＴ（定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤまたは緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧ）を受けると、その受けたパケットＰＫＴにプリアンブル（ＰＲ）およびユニークワード（ＵＷ）を付加し、そのプリアンブル（ＰＲ）およびユニークワード（ＵＷ）を付加したパケットＰＫＴを拡散符号Ｃｏｄｅ＿ｔによってスペクトル拡散するとともに、その拡散したパケットＰＫＴを周波数チャネルｆｔで送信する。
【００３４】
更に、送受信手段１１１は、定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの送信元のアドレスと無線装置１に対する送信元の存在方向を示す相対方向とを処理手段１１３から定期的に受ける。そして、送受信手段１１１は、その受けた送信元のアドレスと相対方向とを用いて、後述する方法によって、緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧを転送すべきか否かを判定するための転送テーブルを作成または更新し、その作成または更新した転送テーブルを保持する。
【００３５】
転送処理部１１１１は、送受信手段１１１によってパケットＰＫＴが緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧであると判定されると、緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧを受信したことを示す信号ＲＥＭＧを生成して定期パケット発生手段１１４へ出力する。
【００３６】
また、転送処理部１１１１は、転送テーブルを参照して、後述する方法によって、緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧを転送すべきか否かを判定する。そして、転送処理部１１１１は、緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧを転送すべきと判定したとき、後述する方法によって、緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧのヘッダを更新するとともに、一時記憶バッファに記憶しておいたヘッダ以外の部分にヘッダを付加して緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧを転送する。この場合、転送処理部１１１１は、ヘッダをエンコードし、そのエンコード後のヘッダを拡散符号Ｃｏｄｅ＿ｄによってスペクトル拡散する。そして、転送処理部１１１１は、その拡散後のヘッダをヘッダ以外の部分に付加して緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧを再構築し、その再構築した緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧを周波数チャネルｆｄで転送する。
【００３７】
ＭＡＣモジュール１１２は、ＭＡＣ層に属し、定期パケット発生手段１１４から受けた定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤまたは緊急パケット発生手段１１５から受けた緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧに対してＭＡＣヘッダの付加等のＭＡＣ部における制御および処理を行なう。そして、ＭＡＣモジュール１１２は、定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤまたは緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧを送受信手段１１１へ出力する。
【００３８】
また、ＭＡＣモジュール１１２は、送受信手段１１１から定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤまたは緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧを受け、その受けた定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤまたは緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧからＭＡＣヘッダを除去等して定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤまたは緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧを処理手段１１３へ出力する。
【００３９】
処理手段１１３は、上位層に属し、他の無線装置から送信された定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤまたは緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧをＭＡＣモジュール１１２から受ける。そして、処理手段１１３は、定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤから定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの送信元のアドレスと、送信元のＧＰＳ信号とを取り出す。なお、ＧＰＳ信号は、緯度、経度、速度、進行方向（＝方位）、および時刻からなる。
【００４０】
また、処理手段１１３は、ＧＰＳ受信機１２から無線装置１のＧＰＳ信号を受ける。そして、処理手段１１３は、公知の方法によって、無線装置１のＧＰＳ信号の緯度および経度を無線装置１の位置情報（ｘ，ｙ座標からなる）に変換するとともに、他の無線装置のＧＰＳ信号の緯度および経度を他の無線装置の位置情報に変換する。その後、処理手段１１３は、無線装置１の位置情報と他の無線装置の位置情報とに基づいて、無線装置１に対する他の無線装置の相対位置を求めるとともに、無線装置１に対する他の無線装置の存在方向を示す相対方向を求める。
【００４１】
そうすると、処理手段１１３は、他の無線装置のアドレス、他の無線装置のＧＰＳ信号、他の無線装置の相対位置および他の無線装置の相対方向に基づいて、周辺車両情報テーブルを作成または更新し、その作成または更新した周辺車両情報テーブルを保持する。
【００４２】
そして、処理手段１１３は、周辺車両情報テーブルから他の無線装置のアドレスおよび相対方向を定期的（例えば、１００ｍｓｅｃ毎）に取り出して送受信手段１１１へ出力する。
【００４３】
更に、処理手段１１３は、他の無線装置のアドレスおよび他の無線装置のＧＰＳ信号を定期パケット発生手段１１４へ出力する。
【００４４】
更に、処理手段１１３は、緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧから緊急情報を取り出し、その取り出した緊急情報を表示手段（図示せず）によってドライバーに視聴覚情報として与える。
【００４５】
定期パケット発生手段１１４は、上位層に属し、ＧＰＳ受信機１２から無線装置１のＧＰＳ信号を定期的に受け、処理手段１１３から他の無線装置のアドレスおよび他の無線装置のＧＰＳ信号を受ける。そして、定期パケット発生手段１１４は、無線装置１のアドレス／無線装置１のＧＰＳ信号と、他の無線装置のアドレス／他の無線装置のＧＰＳ信号とを含む定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを発生し、その発生した定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤをＭＡＣモジュール１１２を介して定期的に送信する。
【００４６】
また、定期パケット発生手段１１４は、送受信手段１１１の転送処理部１１１１から信号ＲＥＭＧを受ける毎に、または緊急情報が発生したことを示す信号ＯＥＭＧを緊急パケット発生手段１１５から受ける毎に、内蔵した定期パケット停止期間タイマー（図示せず）を起動し、その起動した定期パケット停止期間タイマーが満了するまで、定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの送信及び転送を禁止する。そして、定期パケット発生手段１１４は、定期パケット停止期間タイマーが満了すると、定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの定期的な送信及び転送を再開する。
【００４７】
このように、緊急情報が発生し、緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧの送信および転送が行なわれている期間、緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧの送信および転送に対する優先度を上げ、定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの送信および転送を規定期間（＝定期パケット停止期間）の間、停止させることで、緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧの通信品質（パケット到着率）を向上させる。
【００４８】
緊急パケット発生手段１１５は、無線装置１が搭載された車両Ｃ１のドライバーが交通事故の発生または緊急車両の接近を示す情報を緊急情報として無線装置１へ入力することによって、緊急情報を外部から受ける。
【００４９】
そして、緊急パケット発生手段１１５は、緊急情報を受けると、緊急情報と、無線装置１のアドレスと、シーケンス番号（ＳＥＱ＿Ａ）と、伝達方向とを含む緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧを発生し、その発生した緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧをＭＡＣモジュール１１２を介して送信する。
【００５０】
その後、緊急パケット発生手段１１５は、緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧの送信回数が規定回数に達したか否かを判定する。そして、緊急パケット発生手段１１５は、緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧの送信回数が規定回数に達したと判定したとき、緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧの送信を停止する。
【００５１】
一方、緊急パケット発生手段１１５は、緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧの送信回数が規定回数に達していないと判定したとき、内蔵した繰返し送信間隔タイマー（図示せず）を起動し、その起動した繰返し送信間隔タイマーが満了すると、信号ＯＥＭＧを生成して定期パケット発生手段１１４へ出力する。緊急パケット発生手段１１５は、緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧの送信回数が規定回数に達するまで、緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧの送信、繰返し送信間隔タイマーの起動および信号ＯＥＭＧの定期パケット発生手段１１４への出力を繰返し行なう。
【００５２】
なお、図１に示す無線装置２〜８の各々は、図３に示す無線装置１と同じ構成からなる。
【００５３】
図４は、パケットのフォーマットを示す図である。パケットＰＫＴは、プリアンブル（ＰＲ）と、ユニークワード（ＵＷ）と、ＤＡＴＡ＿Ａと、ＤＡＴＡ＿Ｂと、ＤＡＴＡ＿Ｃとを含む。
【００５４】
ＤＡＴＡ＿Ａは、ＣＴと、ＣＲＣ＿Ａとを含む。ＤＡＴＡ＿Ｂは、ＭＡＣと、ＬＬＣ（Ｌｏｇｉｃａｌ  Ｌｉｎｋ  Ｃｏｎｔｒｏｌ）と、ＣＲＣ＿Ｂとを含む。ＤＡＴＡ＿Ｃは、ＬＳＤＵ（Ｌｉｎｋ  Ｓｅｒｖｉｃｅ  Ｄａｔａ  Ｕｎｉｔ）と、ＣＲＣ＿Ｃとを含む。
【００５５】
ＣＴは、緊急パケットであるか否かを判断するためのフラグＦＬＧと、緊急情報の発信元の無線装置を識別する識別番号ＩＤ＿Ｓと、緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧの転送元である無線装置を識別する識別番号ＩＤ＿Ｔと、緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧの伝達方向ＤＲと、緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧの生存期間ＴＴＬと、緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧのシーケンス番号ＳＥＱ＿Ａとを含む。
【００５６】
ＣＲＣ＿Ａ，ＣＲＣ＿Ｂ，ＣＲＣ＿Ｃの各々は、誤り検出符号である。ＭＡＣは、ＭＡＣ制御を行なうためのフィールドである。ＬＬＣは、ＬＬＣ制御を行なうためのフィールドである。ＬＳＤＵは、リンクサービスデータ単位であり、シーケンス番号ＳＥＱ＿Ｂを含む。
【００５７】
ＣＴは、ＣＲＣ＿Ａによって誤り検出され、ＭＡＣおよびＬＬＣは、ＣＲＣ＿Ｂによって誤り検出され、ＬＳＤＵは、ＣＲＣ＿Ｃによって誤り検出される。
【００５８】
プリアンブル（ＰＲ）およびユニークワード（ＵＷ）は、送受信手段１１１によって付加される。なお、各領域に対する誤り訂正符号は、ＦＥＣ１，ＦＥＣ２およびＦＥＣ３であり、図４のパケットフォーマットに示した通りである。
【００５９】
パケットＰＫＴが緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧであるとき、フラグＦＬＧには、“ＯＮ”情報が格納され、パケットＰＫＴが定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤであるとき、フラグＦＬＧには、“ＯＦＦ”情報が格納される。
【００６０】
そして、この発明においては、ＣＴおよびＣＲＣ＿Ａは、ヘッダＨＥＤを構成する。
【００６１】
図５は、受信信号を拡散符号によって逆拡散して得られる評価値の演算に用いるパケット中のシンボル部の概念図である。
【００６２】
シンボル部は、受信されたパケットＰＫＴの任意の位置からなる。即ち、シンボル部は、各無線装置１〜８においてパケットの送信が発生したときに各無線装置１〜８が受信しているパケットの一部に相当する。例えば、各無線装置１〜８においてパケットの送信が発生したときに各無線装置１〜８がパケットの中央部を受信しているのであれば、パケットの中央部がシンボル部になり、各無線装置１〜８がパケットの先頭部を受信しているのであれば、パケットの先頭部がシンボル部になり、各無線装置１〜８がパケットの後部を受信しているのであれば、パケットの後部がシンボル部になる。つまり、パケットの送信が発生したときに各無線装置１〜８が受信している部分がシンボル部になる。そして、シンボル部は、Ｎ（Ｎは、２以上の整数）個のシンボルからなる。
【００６３】
周波数ｆ（ｆ＝ｆ１〜ｆ４）における受信信号を拡散符号ｋ（ｋ＝Ｃｏｄｅ１〜Ｃｏｄｅ１５）によって逆拡散して得られた値（複素数）の絶対値をＮ個のシンボルにわたって平均化した値を＜ξｋ＞ａｖ，ｆとする。Ｎ個のシンボルのうちのｓ（ｓ＝１〜Ｎ）番目のシンボルにおいて、受信信号を拡散符号ｋによって逆拡散して得られる値ξＩｋ，ｓ，ｆおよびξＱｋ，ｓ，ｆをそれぞれ次の式（１）および式（２）によって求める。
【００６４】
【数１】
2010034624.tif 000003
【００６５】
【数２】
2010034624.tif 000004
【００６６】
なお、式（１）において、Ｉは、周波数ｆにおける受信信号の実数成分を表し、Ｑは、周波数ｆにおける受信信号の虚数成分を表す。
【００６７】
そして、各シンボルの干渉量の大きさξｋ，ｓ，ｆを次式によって求める。
【００６８】
【数３】
2010034624.tif 000005
【００６９】
そして、干渉量の大きさξｋ，ｓ，ｆを次式によってＮ個のシンボルについて平均化し、評価値＜ξｋ＞ａｖ，ｆを求める。
【００７０】
【数４】
2010034624.tif 000006
【００７１】
従って、送受信手段１１１は、上述した式（１）〜式（４）を用いて評価値＜ξｋ＞ａｖ，ｆを全ての周波数ｆ１〜ｆ４および全ての拡散符号Ｃｏｄｅ１〜Ｃｏｄｅ１５に対して求め、その求めた６０個の評価値＜ξＣｏｄｅ１＞ａｖ，ｆ〜＜ξＣｏｄｅ１５＞ａｖ，ｆ（ｆ＝ｆ１〜ｆ４）のうち、最も小さい評価値が得られる周波数および拡散符号をそれぞれ干渉量が少ない周波数ｆｔおよび拡散符号Ｃｏｄｅ＿ｔとして選択する。
【００７２】
また、送受信手段１１１は、６０個の評価値＜ξＣｏｄｅ１＞ａｖ，ｆ〜＜ξＣｏｄｅ１５＞ａｖ，ｆ（ｆ＝ｆ１〜ｆ４）のうち、最も大きい評価値が得られる周波数および拡散符号をそれぞれ周波数ｆｄおよび拡散符号Ｃｏｄｅ＿ｄとして選択する。
【００７３】
図６は、周辺車両情報テーブルの構成を示す図である。周辺車両情報テーブル２０は、無線装置ＩＤと、時刻と、位置情報と、シーケンス番号ＳＥＱ＿Ｂと、相対位置と、相対方向とからなる。
【００７４】
無線装置ＩＤ、時刻、位置情報、シーケンス番号ＳＥＱ＿Ｂ、相対位置、および相対方向は、相互に対応付けられる。無線装置ＩＤは、定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの送信元の識別情報を示し、定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの送信元のアドレスからなる。
【００７５】
時刻は、位置情報を取得した時刻を示し、時／分／秒（ＨＨＨＨ／ＭＭＭＭ／ＳＳＳＳ）からなっており、アプリケーションに応じて、年／月／日（ＹＹＹＹ／ＭＭＭＭ／ＤＤＤＤ）の情報を付加してもよい。位置情報は、緯度、経度、方位および速度からなる。シーケンス番号ＳＥＱ＿Ｂは、定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの送信元によって付与され、正の整数からなる。そして、シーケンス番号ＳＥＱ＿Ｂは、定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの生成順を示す。従って、シーケンス番号ＳＥＱ＿Ｂの数値が大きい程、定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤが新しいことを表す。
【００７６】
相対位置は、周辺車両情報テーブル２０を作成する無線装置の位置に対する定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの送信元の位置からなる。相対方向は、周辺車両情報テーブル２０を作成する無線装置に対する定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの送信元の存在方向からなる。
【００７７】
図７は、転送テーブルの構成を示す図である。転送テーブル３０は、無線装置ＩＤと、シーケンス番号（ＳＥＱ＿Ａ）と、相対方向とからなる。無線装置ＩＤ、シーケンス番号（ＳＥＱ＿Ａ）、および相対方向は、相互に対応付けられる。
【００７８】
無線装置ＩＤは、定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの送信元のアドレスからなる。図７中のシーケンス番号（ＳＥＱ＿Ａ）は、“０”または緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧのヘッダＨＥＤに含まれるシーケンス番号ＳＥＱ＿Ａからなる。相対方向は、転送テーブル３０を作成する無線装置に対する定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの送信元の存在方向からなる。
【００７９】
なお、無線装置ＩＤおよび相対方向は、それぞれ、図６に示す周辺車両情報テーブル２０における無線装置ＩＤおよび相対方向からなる。
【００８０】
ここで、図３に示す転送処理部１１１１における緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧの転送の要否を判定する判定方法について説明する。
【００８１】
転送処理部１１１１は、送受信手段１１１によってパケットＰＫＴが緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧであると判定されると、緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧのヘッダＨＥＤを参照して、緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧの生存期間ＴＴＬが有効であるか否かを判定し、ヘッダＨＥＤに含まれる伝達方向ＤＲが転送テーブル３０に登録されている相対方向と一致するか否かを判定する。
【００８２】
そして、転送処理部１１１１は、生存期間ＴＴＬが有効であり、かつ、ヘッダＨＥＤに含まれる伝達方向ＤＲが転送テーブル３０に登録されている相対方向に一致すると判定したとき、転送テーブル３０中のシーケンス番号（ＳＥＱ＿Ａ）が“０”からなるか否かを判定する。
【００８３】
転送処理部１１１１は、この判定において、転送テーブル３０中のシーケンス番号（ＳＥＱ＿Ａ）が“０”からなると判定したとき、該緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧを未転送と判断でき、緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧを転送すべきと判定する。
【００８４】
一方、転送処理部１１１１は、転送テーブル３０中のシーケンス番号（ＳＥＱ＿Ａ）が“０”ではないと判定したとき、緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧのヘッダＨＥＤに含まれるシーケンス番号ＳＥＱ＿Ａと転送テーブル３０中のシーケンス番号（ＳＥＱ＿Ａ）とを比較する。そして、転送処理部１１１１は、シーケンス番号ＳＥＱ＿Ａが転送テーブル３０中のシーケンス番号（ＳＥＱ＿Ａ）よりも大きいとき、緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧを転送すべきと判定し、シーケンス番号ＳＥＱ＿Ａが転送テーブル３０中のシーケンス番号（ＳＥＱ＿Ａ）以下であるとき、緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧを転送すべきでないと判定する。つまり、転送処理部１１１１は、転送テーブル３０中のシーケンス番号（ＳＥＱ＿Ａ）が“０”ではないとき、通常のシーケンス番号の使用方法に基づいて、緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧを転送すべきか否かを判定する。
【００８５】
図８は、交通状況を示す図である。また、図９は、定期パケットのタイミングチャートを示す図である。更に、図１０は、周辺車両情報テーブルの第１の例を示す図である。更に、図１１は、転送テーブルの第１の例を示す図である。更に、図１２は、周辺車両情報テーブルの第２の例を示す図である。更に、図１３は、転送テーブルの第２の例を示す図である。
【００８６】
なお、図９において、上向きの矢印は、定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの送信を表す。また、図９においては、図を見易くするために、定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの受信を示す下向きの矢印を省略している。
【００８７】
図８に示すように、車両Ｃ１〜Ｃ３，Ｃ６，Ｃ７は、道路ＲＤ１を交差点ＣＲへ向かって走行しており、車両Ｃ４は、道路ＲＤ４を交差点ＣＲへ向かって走行しており、車両Ｃ５は、道路ＲＤ２を交差点ＣＲから遠ざかる方向へ走行しており、車両Ｃ８は、道路ＲＤ３を交差点ＣＲから遠ざかる方向へ走行している。
【００８８】
このような、状況において、車両Ｃ１〜Ｃ８にそれぞれ搭載された無線装置１〜８は、図９に示すように、上述した方法によって周期Ｔｃで定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを発生するとともに、その発生した定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを送信する。
【００８９】
その結果、車両Ｃ２に搭載された無線装置２の処理手段１１３は、他の無線装置から受信した定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤに含まれる他の無線装置１，３〜８のアドレスおよびＧＰＳ信号と、自己のＧＰＳ信号とに基づいて、上述した方法によって、図１０に示す周辺車両情報テーブル２０−１を作成する。
【００９０】
そして、無線装置２の処理手段１１３は、周辺車両情報テーブル２０−１から無線装置ＩＤと相対方向との組［Ａｄｄ１／前方］，［Ａｄｄ３／後方］，［Ａｄｄ４／前方］，［Ａｄｄ５／左前方］，［Ａｄｄ６／前方］，［Ａｄｄ７／前方］，［Ａｄｄ８／右前方］を取り出し、その取り出した組［Ａｄｄ１／前方］，［Ａｄｄ３／後方］，［Ａｄｄ４／前方］，［Ａｄｄ５／左前方］，［Ａｄｄ６／前方］，［Ａｄｄ７／前方］，［Ａｄｄ８／右前方］を送受信手段１１１へ出力する。
【００９１】
そうすると、無線装置２の送受信手段１１１は、処理手段１１３から組［Ａｄｄ１／前方］，［Ａｄｄ３／後方］，［Ａｄｄ４／前方］，［Ａｄｄ５／左前方］，［Ａｄｄ６／前方］，［Ａｄｄ７／前方］，［Ａｄｄ８／右前方］を受け、その受けた組［Ａｄｄ１／前方］，［Ａｄｄ３／後方］，［Ａｄｄ４／前方］，［Ａｄｄ５／左前方］，［Ａｄｄ６／前方］，［Ａｄｄ７／前方］，［Ａｄｄ８／右前方］に基づいて、上述した方法によって、図１１に示す転送テーブル３０−１を作成する。この場合、無線装置２の送受信手段１１１は、無線装置１，３〜８からの緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧを転送した実績がないので、シーケンス番号に“０”を格納して転送テーブル３０−１を作成する。
【００９２】
同様にして、無線装置１の処理手段１１３は、図１２に示す周辺車両情報テーブル２０−２を作成し、無線装置１の送受信手段１１１は、図１３に示す転送テーブル３０−２を作成する。
【００９３】
なお、図示していないが、無線装置３〜８も、同様にして、周辺車両情報テーブル２０および転送テーブル３０を作成する。
【００９４】
このように、緊急情報が発生していない状況においては、各無線装置１〜８は、定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを定期的に送受信して周辺車両情報テーブル２０および転送テーブル３０を作成し、その作成した周辺車両情報テーブル２０に基づいて、他の無線装置が搭載された車両の位置、相対位置、進行方向および相対方向を検知し、その検知した車両の位置、相対位置、進行方向および相対方向に基づいて、交差点における出会い頭衝突事故防止のための安全支援として、車両接近の情報をドライバーに伝える。
【００９５】
図１４は、他の交通状況を示す図である。また、図１５は、緊急パケットのタイミングチャートを示す図である。更に、図１６および図１７は、それぞれ、転送テーブルの第３および第４の例を示す図である。
【００９６】
なお、図１５においては、×は、定期パケットの送信キャンセルを表し、点線の矢印は、定期パケット停止期間を表し、上向きの矢印は、定期パケット送信を表し、太い上向きの矢印は、緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧの送信を表し、太い下向きの矢印は、緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧの受信を表す。
【００９７】
図１４に示すように、救急車が後方から車両Ｃ３に接近した場合、無線装置３の緊急パケット発生手段１１５は、外部から緊急情報を受けると、信号ＯＥＭＧを生成して定期パケット発生手段１１４へ出力する。
【００９８】
無線装置３の定期パケット発生手段１１４は、緊急パケット発生手段１１５から信号ＯＥＭＧを受けると、定期パケット停止期間タイマーを起動し、定期パケット停止期間タイマーが満了するまで定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの送信および転送を禁止する。
【００９９】
その後、無線装置３の緊急パケット発生手段１１５は、周辺車両情報テーブル２０を参照して、救急車が後方から車両Ｃ３へ接近していることを検知し、後方から救急車が接近していることを車両Ｃ３の前方に位置する車両に通知する必要があると判断する。そして、無線装置３の緊急パケット発生手段１１５は、緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧ１を他の車両に搭載された無線装置へ送信するために、緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧであることを示すフラグＦＬＧ＝ＯＮ、送信元の識別番号ＩＤ＿Ｓ＝Ａｄｄ３、中継無線装置ＩＤ＿Ｔ＝Ａｄｄ３、伝達方向＝前方、生存期間ＴＴＬ＝４、シーケンス番号ＳＥＱ＿Ａ＝１０および緊急情報（＝救急車の接近）を含む緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧ１＝［ＯＮ／Ａｄｄ３／Ａｄｄ３／前方／４／１０／救急車の接近］を発生し、その発生した緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧ１＝［ＯＮ／Ａｄｄ３／Ａｄｄ３／前方／４／１０／救急車の接近］をＭＡＣモジュール１１２を介して送受信手段１１１へ出力する。この場合、緊急情報（＝救急車の接近）は、シーケンス番号ＳＥＱ＿Ｂと共にパケットＰＫＴのＬＳＤＵ（図４参照）に格納される。
【０１００】
そして、無線装置３の送受信手段１１１は、プリアンブル（ＰＲ）およびユニークワード（ＵＷ）を緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧ１に付加し、そのプリアンブル（ＰＲ）およびユニークワード（ＵＷ）を付加した緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧ１を拡散符号Ｃｏｄｅ＿ｔでスペクトル拡散し、その拡散後の緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧ１を周波数チャネルｆｔで送信する。
【０１０１】
その後、無線装置３の緊急パケット発生手段１１５は、緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧ１の送信回数が規定回数に達したか否かを判定し、緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧ１の送信回数が規定回数に達していないと判定したとき、繰返し送信間隔タイマーを起動する。そして、無線装置３の緊急パケット発生手段１１５は、繰返し送信間隔タイマーが満了すると、新規のシーケンス番号（ＳＥＱ＿Ａ）を付与した緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧ１を再発生し、これを送信する。無線装置３の緊急パケット発生手段１１５は、緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧ１の送信回数が規定回数に達するまで、信号ＯＥＭＧの定期パケット発生手段１１４への出力、緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧ１の再発生、その再発生した緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧ１の送信および繰返し送信間隔タイマーの起動を繰返し行なう。これによって、緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧ１は、規定回数（例えば、３回）だけ送信される。その結果、図１５に示すように、本来、タイミングｔ３で送信される定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの送信が禁止される。
【０１０２】
そして、無線装置３の緊急パケット発生手段１１５は、緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧ１の送信回数が規定回数に達すると、信号ＯＥＭＧの定期パケット発生手段１１４への出力、緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧ１の再発生、その再発生した緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧ１の送信および繰返し送信間隔タイマーの起動を停止する。
【０１０３】
車両Ｃ２に搭載された無線装置２の送受信手段１１１は、緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧ１＝［ＯＮ／Ａｄｄ３／Ａｄｄ３／前方／４／１０／救急車の接近］を無線装置３から周波数チャネルｆｄ（＝無線装置３における周波数チャネルｆｔ）で受信し、その受信した緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧ１のヘッダＨＥＤのみを拡散符号Ｃｏｄｅ＿ｄ（＝無線装置３における拡散符号Ｃｏｄｅ＿ｔ）によって逆拡散し、その逆拡散後のヘッダＨＥＤのみをデコードする。そして、無線装置２の送受信手段１１１は、ヘッダＨＥＤのフラグＦＬＧ＝ＯＮを参照して、受信したパケットが緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧ１であることを検知する。
【０１０４】
そうすると、無線装置２において、転送処理部１１１１は、信号ＲＥＭＧを生成して定期パケット発生手段１１４へ出力する。無線装置２の定期パケット発生手段１１４は、転送処理部１１１１から信号ＲＥＭＧを受けると、定期パケット停止期間タイマーを起動し、定期パケット停止期間タイマーが満了するまで定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの送信および転送を禁止する。
【０１０５】
その後、無線装置２の転送処理部１１１１は、緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧ１＝［ＯＮ／Ａｄｄ３／Ａｄｄ３／前方／４／１０／救急車の接近］のヘッダＨＥＤの送信元ＩＤ＿Ｓ＝Ａｄｄ３および伝達方向＝前方を参照して、緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧ１が無線装置３において発生されたものであること、および緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧ１を無線装置３よりも前方へ中継すべきことを検知する。
【０１０６】
そして、無線装置２の転送処理部１１１１は、転送テーブル３０−１（図１１参照）に登録されている相対方向（＝後方）から、無線装置３から見た無線装置２の相対方向が前方となることと、ヘッダＨＥＤの伝達方向＝前方とが一致することを検知する。
【０１０７】
そうすると、無線装置２の転送処理部１１１１は、送信元ＩＤ＿Ｓ＝Ａｄｄ３に対応するシーケンス番号（ＳＥＱ＿Ａ）が“０”であることと、生存期間ＴＴＬ＝４が“０”よりも大きいこととを検出し、無線装置３からの緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧ１を転送すべきであると判定する。その後、無線装置２の転送処理部１１１１は、緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧ１のヘッダＨＥＤに格納された中継無線装置を無線装置３から無線装置２（＝ＩＤ＿Ｔ＝ａｄｄ２）に代え、更に、生存期間ＴＴＬ＝４を“１”だけ減少させてヘッダＨＥＤをヘッダＨＥＤ＝［ＯＮ／Ａｄｄ３／Ａｄｄ２／前方／３／１０］に更新する。
【０１０８】
そして、無線装置２の転送処理部１１１１は、ヘッダＨＥＤ＝［ＯＮ／Ａｄｄ３／Ａｄｄ２／前方／３／１０］を拡散符号Ｃｏｄｅ＿ｄによってスペクトル拡散する。
【０１０９】
引き続いて、無線装置２の転送処理部１１１１は、ヘッダＨＥＤ以外の部分を一時記憶バッファから取り出し、その取り出したヘッダＨＥＤ以外の部分にヘッダＨＥＤ＝［ＯＮ／Ａｄｄ３／Ａｄｄ２／前方／３／１０］を付加して緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧ１を緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧ２＝［ＯＮ／Ａｄｄ３／Ａｄｄ２／前方／３／１０／救急車の接近］に更新し、緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧ２＝［ＯＮ／Ａｄｄ３／Ａｄｄ２／前方／３／１０／救急車の接近］を周波数チャネルｆｄで転送する。そうすると、無線装置２の転送処理部１１１１は、転送テーブル３０−１（図１１参照）の無線装置ＩＤ＝Ａｄｄ３に対応するシーケンス番号ＳＥＱ＿Ａに緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧ１のヘッダＨＥＤに含まれるシーケンス番号ＳＥＱ＿Ａ＝１０を格納し、転送テーブル３０−１を転送テーブル３０−３（図１６参照）に更新する。
【０１１０】
無線装置２は、図１５に示すように、無線装置３からの緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧ１を３回受信し、上述した方法によって、緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧ１を３回転送する。その結果、無線装置２においては、無線装置３から緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧ１を受信する毎に、定期パケット停止期間タイマーが起動され、定期パケット停止期間の間、定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの送信および転送が禁止されるので、本来、タイミングｔ２で送信されるべき定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの送信が禁止される。
【０１１１】
無線装置１は、無線装置２から緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧ２を受信し、無線装置２と同じ方法によって、緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧ２を緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧ３として無線装置６へ転送するとともに、定期パケット停止期間の間、定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの送信および転送を禁止する。そして、無線装置１の転送処理部１１１１は、転送テーブル３０−２（図１３参照）の無線装置ＩＤ＝Ａｄｄ３に対応するシーケンス番号ＳＥＱ＿Ａに緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧ１のヘッダＨＥＤに含まれるシーケンス番号ＳＥＱ＿Ａ＝１０を格納し、転送テーブル３０−２を転送テーブル３０−４（図１７参照）に更新する。
【０１１２】
無線装置１は、図１５に示すように、無線装置２からの緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧ２を３回受信し、上述した方法によって、緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧ３を３回転送する。その結果、無線装置１においては、無線装置２から緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧ２を受信する毎に、定期パケット停止期間タイマーが起動され、定期パケット停止期間の間、定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの送信および転送が禁止されるので、本来、タイミングｔ１，ｔ４で送信されるべき定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの送信が禁止される。
【０１１３】
また、無線装置６は、無線装置１から緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧ３を受信し、無線装置２と同じ方法によって、緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧ３を緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧ４として無線装置７へ転送するとともに、転送テーブル３０を更新し、定期パケット停止期間の間、定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの送信および転送を禁止する。
【０１１４】
そして、無線装置７は、緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧ４を無線装置６から受信して定期パケット停止期間タイマーを起動し、定期パケット停止期間の間、定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの送信および転送を禁止する。この場合、無線装置７は、緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧ４を転送しない。無線装置７が緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧ４を受信することによって、緊急パケットの生存期間ＴＴＬが“０”になるからである。
【０１１５】
図１８は、緊急パケットの転送を示す概念図である。なお、図１８は、緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧを規定回数ｎ（ｎは２以上の整数）だけ転送する場合を示す。
【０１１６】
車両Ｃ３に搭載された無線装置３は、緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧを１回目に発生して送信したときに、定期パケット停止期間の間、定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの送信および転送を禁止する。この時点では、無線装置２，１，６，７は、定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの送信および転送を禁止していない。
【０１１７】
そして、車両Ｃ２に搭載された無線装置２は、無線装置３からの緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧを１回目に受信すると、定期パケット停止期間の間、定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの送信および転送を禁止する。その後、無線装置２は、無線装置３から緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧを受信する毎に、定期パケット停止期間の間、定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの送信および転送を禁止する。
【０１１８】
車両Ｃ１，Ｃ６，Ｃ７にそれぞれ搭載された無線装置１，６，７についても同様である。
【０１１９】
従って、緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧの複数回の送信によって、定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの送信および転送の禁止は、無線装置３から無線装置２、無線装置１、無線装置６および無線装置７へ順次伝達される。つまり、緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧの到達領域が順次拡大される。
【０１２０】
その結果、無線装置３から送信された緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧの無線装置２，１，６，７への到達率を向上できる。そして、各車両Ｃ１，Ｃ２，Ｃ６，Ｃ７の無線装置１，２，６，７は、緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧを正確に受信し、緊急情報＝救急車の接近を車両Ｃ１，Ｃ２，Ｃ６，Ｃ７のドライバーに視聴覚情報として与え、車両Ｃ１，Ｃ２，Ｃ６，Ｃ７のドライバーは、救急車に道を譲る等の対処を行なうことができる。
【０１２１】
上記においては、救急車が後方から接近した場合の緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧの伝搬について説明したが、例えば、図１４において、右折しようとした車両Ｃ７が交差点ＣＲ内で車両Ｃ４と衝突事故を起こした場合、車両Ｃ６に搭載された無線装置６は、交通事故からなる緊急情報を含む緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧを発生し、その発生した緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧを上述した方法によって、無線装置１、無線装置２および無線装置３へ順次伝達する。
【０１２２】
そして、無線装置１〜３は、無線装置６からの緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧを正確に受信し、交差点ＣＲ内で交通事故が起こっていることを検知し、緊急情報＝交通事故を車両Ｃ１〜Ｃ３のドライバーに視聴覚情報として与える。従って、車両Ｃ１〜Ｃ３のドライバーは、更なる事故を防止するための対処を行なうことができる。
【０１２３】
図１９は、転送テーブルの第５の例を示す図である。無線装置６の送受信手段１１１は、転送テーブル３０−５を保持している。従って、無線装置６の転送処理部１１１１は、既に、無線装置２，３，４，７が発生した緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧを受信して転送している。
【０１２４】
このような状況において、無線装置６の転送処理部１１１１は、無線装置２が発生した緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧを新たに受信した場合、転送テーブル３０−５を参照して、無線装置ＩＤ＝Ａｄｄ２に対応するシーケンス番号（ＳＥＱ＿Ａ）＝２０と、無線装置２から送信された緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧのヘッダＨＥＤに含まれるシーケンス番号ＳＥＱ＿Ａとを比較し、シーケンス番号ＳＥＱ＿Ａがシーケンス番号（ＳＥＱ＿Ａ）＝２０よりも大きければ、緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧを転送し、シーケンス番号ＳＥＱ＿Ａがシーケンス番号（ＳＥＱ＿Ａ）＝２０以下であれば、緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧを転送しない。無線装置６の転送処理部１１１１は、無線装置３，４，７から緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧを新たに受信した場合も、同様に処理する。
【０１２５】
この発明においては、緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧのシーケンス番号ＳＥＱ＿Ａは、緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧの発生元のみによって付与され、転送テーブル３０のシーケンス番号（ＳＥＱ＿Ａ）には、緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧが転送された場合、緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧに含まれるシーケンス番号ＳＥＱ＿Ａを格納する構成を採用しているので、“０”以外の値が転送テーブル３０のシーケンス番号（ＳＥＱ＿Ａ）に格納されている場合、転送テーブル３０のシーケンス番号（ＳＥＱ＿Ａ）と緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧに含まれるシーケンス番号ＳＥＱ＿Ａとの大小関係によって緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧが転送されたり、転送されなかったりする。
【０１２６】
従って、緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧの重複転送を回避できる。
【０１２７】
また、無線装置６の転送処理部１１１１は、例えば、無線装置１によって発生された緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧを受信すると、その受信した緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧを上述した方法によって転送するとともに、無線装置ＩＤ＝Ａｄｄ１に対応するシーケンス番号（ＳＥＱ＿Ａ）を“０”から“３０”（＝無線装置１の緊急パケット発生手段１１５によって付与されたシーケンス番号（ＳＥＱ＿Ａ））に変え、転送テーブル３０−５を更新する。無線装置６の転送処理部１１１１が無線装置５，８によって発生された緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧを受信して転送した場合も同様である。
【０１２８】
図２０は、各無線装置における緊急パケットの送信動作を説明するためのフローチャートである。一連の動作が開始されると、各無線装置１〜８は、外部から緊急情報を受けたか否かによって、緊急情報が発生したか否かを判定する（ステップＳ１）。
【０１２９】
そして、緊急情報が発生すると、各無線装置１〜８は、定期パケット停止期間タイマーを起動し、定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの送信および転送を禁止する（ステップＳ２）。
【０１３０】
その後、各無線装置１〜８は、上述した方法によって、緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧを生成し、その生成した緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧを送信する（ステップＳ３）。
【０１３１】
引き続いて、各無線装置１〜８は、緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧの送信回数が規定回数に達したか否かを判定する（ステップＳ４）。そして、ステップＳ４において、緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧの送信回数が規定回数に達していないと判定されたとき、各無線装置１〜８は、繰返し送信間隔タイマーを起動する（ステップＳ５）。
【０１３２】
その後、各無線装置１〜８は、繰返し送信間隔タイマーが満了したか否かを判定する（ステップＳ６）。ステップＳ６において、繰返し送信間隔タイマーが満了したと判定されると、一連の動作は、ステップＳ２へ戻り、上述したステップＳ３〜ステップＳ６が繰返し実行される。つまり、ステップＳ４において、緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧの送信回数が規定回数に達するまで、上述したステップＳ３〜ステップＳ６が繰返し実行される。
【０１３３】
そして、ステップＳ４において、緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧの送信回数が規定回数に達したと判定されると、一連の動作は、終了する。
【０１３４】
図２１は、各無線装置における緊急パケットの受信および転送動作を説明するためのフローチャートである。
【０１３５】
一連の動作が開始されると、各無線装置１〜８は、パケットＰＫＴを受信したか否かを判定する（ステップＳ１１）。そして、各無線装置１〜８は、パケットＰＫＴを受信すると、その受信したパケットＰＫＴのヘッダＨＥＤをデコードし、そのデコードしたヘッダＨＥＤのフラグＦＬＧを参照して、緊急フラグがＯＮであるか否かを更に判定する（ステップＳ１２）。
【０１３６】
ステップＳ１２において、緊急フラグがＯＦＦであると判定されると、各無線装置１〜８は、定期パケットの受信処理を行なう（ステップＳ１３）。
【０１３７】
一方、ステップＳ１２において、緊急フラグがＯＮであると判定されると、各無線装置１〜８は、定期パケット停止期間タイマーを起動し、定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの送信および転送を禁止する（ステップＳ１４）。
【０１３８】
その後、各無線装置１〜８は、上述した方法によって、緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧの転送が必要であるか否かを判定する（ステップＳ１５）。そして、ステップＳ１５において、緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧの転送が必要であると判定されると、各無線装置１〜８は、緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧを転送する（ステップＳ１６）。
【０１３９】
一方、ステップＳ１１において、パケットを受信しないとき、またはステップＳ１５において、緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧの転送が必要でないとき、またはステップＳ１３の後、一連の動作は、ステップＳ１１へ戻り、以降、上述したステップＳ１１〜ステップＳ１６が繰返し実行される。
【０１４０】
なお、各無線装置１〜８は、図２０または図２１に示すフローチャートを繰り返し実行して、緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧの発生または受信に応じて、定期パケット停止期間の間、定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤの送信および転送を禁止し、緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧの送信または転送を優先する。従って、緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧの到達率を向上できる。
【０１４１】
上記においては、各無線装置１〜８の送受信手段１１１は、上述した方法によって演算した６０個の評価値＜ξＣｏｄｅ１＞ａｖ，ｆ１〜＜ξＣｏｄｅ１５＞ａｖ，ｆ１，＜ξＣｏｄｅ１＞ａｖ，ｆ２〜＜ξＣｏｄｅ１５＞ａｖ，ｆ２，＜ξＣｏｄｅ１＞ａｖ，ｆ３〜＜ξＣｏｄｅ１５＞ａｖ，ｆ３，＜ξＣｏｄｅ１＞ａｖ，ｆ４〜＜ξＣｏｄｅ１５＞ａｖ，ｆ４のうち、最小の評価値が得られたときの周波数ｆｔおよび拡散符号Ｃｏｄｅ＿ｔをそれぞれ送信用の周波数および拡散符号として選択すると説明したが、これは、拡散符号の再利用が不可能な一定領域内で他の無線装置の拡散符号と異なる拡散符号を選択し、その選択した拡散符号を用いて定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤおよび緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧを送信することを意味する。
【０１４２】
拡散符号を用いてパケットをスペクトル拡散した場合、２つの無線装置間の距離が数１０ｍよりも短ければ、同じ拡散符号によってスペクトル拡散された２つの信号が識別不可能であるからである。
【０１４３】
例えば、図１４において、無線装置３から無線装置１までの距離が数１０ｍよりも短い場合、無線装置１〜３の送受信手段１１１は、上述した方法によって、他の無線装置における拡散符号と異なる拡散符号を選択して使用する。
【０１４４】
一方、拡散符号を用いてパケットをスペクトル拡散した場合、２つの無線装置間の距離が数１０ｍ以上であれば、同じ拡散符号によってスペクトル拡散された２つの信号が識別可能である。従って、無線装置３から数１０ｍ以上離れた無線装置６，７は、無線装置３における拡散符号と同じ拡散符号を用いても、無線装置３から送信された信号が無線装置６，７において干渉波になり難い。
【０１４５】
従って、この発明においては、各無線装置１〜８の送受信手段１１１は、拡散符号の再利用が不可能な一定領域内（＜数１０ｍ）では、上述した方法によって、他の無線装置における拡散符号と異なる拡散符号を選択し、その選択した拡散符号を用いて定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤおよび緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧを送信または転送し、一定領域外（＝数１０ｍ以上離れた領域）では、［所望波の強度］／［干渉波の強度］がプロセスゲインの範囲である場合、他の無線装置における拡散符号と同じ拡散符号を選択して定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤおよび緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧを送信または転送してもよい。つまり、各無線装置１〜８の送受信手段１１１は、一定領域外（＝数１０ｍ以上離れた領域）では、［所望波の強度］／［干渉波の強度］がプロセスゲインの範囲である場合、複数の拡散符号Ｃｏｄｅ１〜Ｃｏｄｅ１５から任意に１個の拡散符号を選択して定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤおよび緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧを送信または転送する。
【０１４６】
このようにすることによって、各無線装置１〜８は、他の無線通信方式（例えば、ＣＳＭＡ（Ｃａｒｒｉｅｒ  Ｓｅｎｓｅ  Ｍｕｌｔｉｐｌｅ  Ａｃｃｅｓｓ）方式）に比べ、緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧの繰返し送信間隔を短く設定でき、緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧを高速に転送できる。
【０１４７】
また、この発明においては、各無線装置１〜８の送受信手段１１１は、Ｒａｋｅ受信方式によって複数の他の無線装置からの複数のパケットＰＫＴを受信するようにしてもよい。
【０１４８】
例えば、図１４において、無線装置１の送受信手段１１１は、無線装置３からのパケットＰＫＴと無線装置２からのパケットＰＫＴとを重複したパケットのマルチパスとしてＲａｋｅ受信方式によって受信してもよい。
【０１４９】
更に、上記においては、４個の周波数ｆ１〜ｆ４および１５個の拡散符号Ｃｏｄｅ１〜Ｃｏｄｅ１５を用いると説明したが、この発明においては、これに限らず、１個以上の周波数および１個以上の周波数の各々に割り当てられた２個以上の拡散符号を用いればよい。
【０１５０】
この発明においては、定期パケットＰＫＴ＿ＰＲＤを発生して送信する定期パケット発生手段１１４、ＭＡＣモジュール１１２および送受信手段１１１は、「第１の送信手段」を構成する。
【０１５１】
また、この発明においては、緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧを発生して送信する緊急パケット発生手段１１５、ＭＡＣモジュール１１２および送受信手段１１１は、「第２の送信手段」を構成する。
【０１５２】
更に、パケットのヘッダのみを復調し、かつ、ヘッダ以外の部分を復調せずに緊急パケットＰＫＴ＿ＥＭＧを転送する処理は、「高速転送処理」を構成する。
【０１５３】
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施の形態の説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【産業上の利用可能性】
【０１５４】
この発明は、緊急パケットの到達率を向上可能な無線装置に適用される。
【図面の簡単な説明】
【０１５５】
【図１】この発明の実施の形態による無線ネットワークの概略図である。
【図２】拡散符号と周波数との関係を示す図である。
【図３】図１に示す無線装置の構成を示す概略図である。
【図４】パケットのフォーマットを示す図である。
【図５】受信信号を拡散符号によって逆拡散して得られる評価値の演算に用いるパケット中のシンボル部の概念図である。
【図６】周辺車両情報テーブルの構成を示す図である。
【図７】転送テーブルの構成を示す図である。
【図８】交通状況を示す図である。
【図９】定期パケットのタイミングチャートを示す図である。
【図１０】周辺車両情報テーブルの第１の例を示す図である。
【図１１】転送テーブルの第１の例を示す図である。
【図１２】周辺車両情報テーブルの第２の例を示す図である。
【図１３】転送テーブルの第２の例を示す図である。
【図１４】他の交通状況を示す図である。
【図１５】緊急パケットのタイミングチャートを示す図である。
【図１６】転送テーブルの第３の例を示す図である。
【図１７】転送テーブルの第４の例を示す図である。
【図１８】緊急パケットの転送を示す概念図である。
【図１９】転送テーブルの第５の例を示す図である。
【図２０】各無線装置における緊急パケットの送信動作を説明するためのフローチャートである。
【図２１】各無線装置における緊急パケットの受信および転送動作を説明するためのフローチャートである。
【符号の説明】
【０１５６】
１〜８  無線装置、１０  無線ネットワーク、１１  通信制御部、１２  ＧＰＳ受信機、２０  周辺車両情報テーブル、３０  転送テーブル、１１１  送受信手段、１１２  ＭＡＣモジュール、１１３  処理手段、１１４  定期パケット発生手段、１１５  緊急パケット発生手段、１１１１  転送処理部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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