【手続補正書】
【提出日】令和3年10月14日(2021.10.14)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
距離センサの投影ポイントから物体の表面上へ投影パターンを投影するステップであって、前記投影パターンは前記投影ポイントから投影された複数の光のビームによって生成され、前記複数の光のビームは前記物体の前記表面上へ配置される複数の投影アーチファクトを生成し、前記複数の投影アーチファクトのレイアウトは、前記距離センサの撮像デバイスと前記投影ポイントとの間の位置関係に依存しており、前記距離センサの撮像デバイスと前記投影ポイントとの間の前記位置関係を定める少なくとも１つのパラメータは、前記投影の前に、前記複数の投影アーチファクトに関連した複数の軌跡の重なり合いを最小にするように最適化されている、投影するステップと、
前記投影パターンの少なくとも一部を含む前記物体の画像を取り込むステップと、
前記画像からの情報を用いて前記距離センサから前記物体までの距離を計算するステップと、
を含むことを特徴とする方法であって、
前記位置関係は、
【数１】
2021500541.tif 000001
に従って定められており、βは、前記撮像デバイスの光軸に直交する第１の線と前記複数のビームの中心ビームに直交する第２の線との間の角度であり、ｂは、前記撮像デバイスの前記光軸の方向の前記投影ポイントと前記撮像デバイスの前節点との間の高さの差であり、ａは、前記撮像デバイスの前記前節点から前記投影ポイントの中心軸までの横方向距離であり、θは、前記中心ビームと前記撮像デバイスの前記光軸との間の角度であり、αは、前記撮像デバイスの前記光軸と平行である軸周りに定められる回転の角度であることを特徴とする方法。
【請求項２】
プロセッサによって実行可能な命令でエンコードされた非一時的な機械可読記憶媒体であって、実行されるときに、前記命令は、
距離センサの投影ポイントから物体の表面上へ投影パターンを投影するステップであって、前記投影パターンは前記投影ポイントから投影された複数の光のビームによって生成され、前記複数の光のビームは前記物体の前記表面上へ配置される複数の投影アーチファクトを生成し、前記複数の投影アーチファクトのレイアウトは、前記距離センサの撮像デバイスと前記投影ポイントとの間の位置関係に依存しており、前記距離センサの撮像デバイスと前記投影ポイントとの間の前記位置関係を定める少なくとも１つのパラメータは、前記投影の前に、前記複数の投影アーチファクトに関連した複数の軌跡の重なり合いを最小にするように最適化されている、投影することと、
前記投影パターンの少なくとも一部を含む前記物体の画像を取り込むことと、
前記画像からの情報を用いて前記距離センサから前記物体までの距離を計算することと、
を含む動作を前記プロセッサに実行させることを特徴とする、非一時的な機械可読記憶媒体であって、
前記位置関係は、
【数２】
2021500541.tif 000002
に従って定められており、βは、前記撮像デバイスの光軸に直交する第１の線と前記複数のビームの中心ビームに直交する第２の線との間の角度であり、ｂは、前記撮像デバイスの前記光軸の方向の前記投影ポイントと前記撮像デバイスの前節点との間の高さの差であり、ａは、前記撮像デバイスの前記前節点から前記投影ポイントの中心軸までの横方向距離であり、θは、前記中心ビームと前記撮像デバイスの前記光軸との間の角度であり、αは、前記撮像デバイスの前記光軸と平行である軸周りに定められる回転の角度であることを特徴とする非一時的な機械可読記憶媒体。
【請求項３】
視野の画像を取り込むように配置された撮像デバイスと、
前記撮像デバイスのレンズの周辺の外側に配置され、複数の投影ビームを前記視野に投影するように構成された投影ポイントと、
を備え、
前記撮像デバイスと前記投影ポイントとの間の位置関係を定める少なくとも１つのパラメータは、前記複数の投影ビームによって生成される複数の投影アーチファクトに関連した複数の軌跡の重なり合いを最小にするように調整されることを特徴とする、機器であって、
前記位置関係は、
【数３】
2021500541.tif 000003
に従って定められており、βは、前記撮像デバイスの光軸に直交する第１の線と前記複数の投影ビームの中心ビームに直交する第２の線との間の角度であり、ｂは、前記撮像デバイスの前記光軸の方向の前記投影ポイントと前記撮像デバイスの前節点との間の高さの差であり、ａは、前記撮像デバイスの前記前節点から前記投影ポイントの中心軸までの横方向距離であり、θは、前記中心ビームと前記撮像デバイスの前記光軸との間の角度であり、αは、前記撮像デバイスの前記光軸と平行である軸周りに定められる回転の角度であることを特徴とする機器。
【請求項４】
請求項３に記載の機器であって、前記位置関係は、前記撮像デバイスの光軸に直交する方向に調整されることを特徴とする機器。
【請求項５】
請求項３に記載の機器であって、前記位置関係は、前記撮像デバイスの光軸と平行である方向に調整されることを特徴とする機器。
【請求項６】
請求項３に記載の機器であって、前記少なくとも１つのパラメータは、前記複数の投影ビームの中心投影ビームと前記撮像デバイスの光軸との間の角度を含むことを特徴とする機器。
【請求項７】
請求項３に記載の機器であって、前記少なくとも１つのパラメータは、前記撮像デバイスの光軸と平行である軸周りの回転の角度を含むことを特徴とする機器。
【請求項８】
請求項３に記載の機器であって、前記少なくとも１つのパラメータは、前記撮像デバイスの前記レンズの前節点から前記投影ポイントの中心軸までの前記撮像デバイスの光軸に直交する方向の横方向距離を含むことを特徴とする機器。
【請求項９】
請求項３に記載の機器であって、前記少なくとも１つのパラメータは、前記撮像デバイスの光軸の方向の前記投影ポイントと前記撮像デバイスの前記レンズの前節点との間の高さの差を含むことを特徴とする機器。
【請求項１０】
請求項３に記載の機器であって、前記少なくとも１つのパラメータは、前記撮像デバイスの光軸に直交する第１の線と前記複数の投影ビームの中心ビームに直交する第２の線との間の角度を含むことを特徴とする機器。
【請求項１１】
請求項３に記載の機器であって、ｂ≠０、α＝０°、θ＝４０°、およびβ＝４０°であることを特徴とする機器。
【請求項１２】
請求項３に記載の機器であって、ｂ≠０、α＝３０°、θ＝４０°、およびβ＝３６°であることを特徴とする機器。
【請求項１３】
請求項３に記載の機器であって、ｂ≠０、α＝６０°、θ＝４０°、およびβ＝２３°であることを特徴とする機器。
【請求項１４】
請求項３に記載の機器であって、ｂ≠０、α＝３０°、θ＝７０°、およびβ＝６７°であることを特徴とする機器。
【請求項１５】
請求項３に記載の機器であって、ｂ≠０、α＝６０°、θ＝７０°、およびβ＝５４°であることを特徴とする機器。
【請求項１６】
請求項３に記載の機器であって、ｂ≠０、α＝０°、θ＝７０°、およびβ＝７０°であることを特徴とする機器。
【請求項１７】
請求項３に記載の機器であって、ｂ＝０、α＝９０°、θ＝４０°、およびβ＝０°であることを特徴とする機器。
【請求項１８】
請求項３に記載の機器であって、ｂ＝０、α＝９０°、θ＝８０°、およびβ＝０°であることを特徴とする機器。
【請求項１９】
請求項３に記載の機器であって、ｂ＝０、α＝９０°、θ＝６０°、およびβ＝０°であることを特徴とする機器。