(57)【要約】【課題】ヘッドのオフトラックを高精度に検出することができる記憶装置、記憶装置制御方法およびヘッドスライダを提供すること。【解決手段】ヘッドスライダに複数のリードヘッドを設け、それぞれのリードヘッドによって記憶媒体からサーボ情報が読み出された場合に、読み出されたサーボ情報に基づいて、ヘッドがオフトラックしているか否かを監視して、オフトラックを検出した場合にはヘッドを記憶媒体上の目標位置に追従させるフォロイング制御を行う。【選択図】        図３
2010146626.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
記憶媒体に情報を書き込みするライトヘッドと、前記記憶媒体から情報を読み出す複数のリードヘッドとを有するヘッドスライダと、
前記複数のリードヘッドのいずれかによってサーボ情報が読み出された場合に、該サーボ情報に基づいて前記リードヘッドまたは前記ライトヘッドを前記記憶媒体上の目標位置に追従させるフォロイング制御を行う制御部と
を備えることを特徴とする記憶装置。
【請求項２】
前記ヘッドスライダは、前記記憶媒体にサーボ情報が記憶されているサーボ領域の一区間を、前記複数のリードヘッドの数によって等分した間隔と等しい間隔で前記複数のリードヘッドが配置されていることを特徴とする請求項１に記載の記憶装置。
【請求項３】
前記複数のリードヘッドが前記記憶媒体上を浮上する位置毎に、前記複数のリードヘッドのうち所定のリードヘッドである基準リードヘッドのトラック位置と、該基準リードヘッド以外の他のリードヘッドのトラック位置との差分値を記憶する記憶部をさらに有し、
前記制御部は、前記他のリードヘッドによってサーボ情報が読み出された場合に、前記リードヘッドまたは前記ライトヘッドを前記記憶媒体上に浮上させる目標の位置に対応する差分値を前記記憶部から取得し、取得した差分値を用いて前記フォロイング制御を行うことを特徴とする請求項１または２に記載の記憶装置。
【請求項４】
記憶媒体に情報を読み書きする記憶装置を制御する記憶装置制御方法であって、
前記記憶装置が、
前記記憶媒体から情報を読み出す複数のリードヘッドのいずれかによってサーボ情報が読み出された場合に、該サーボ情報に基づいて前記リードヘッドまたは前記記憶媒体に情報を書き込みするライトヘッドを記憶媒体上の目標位置に追従させるフォロイング制御を行う制御工程
を含んだことを特徴とする記憶装置制御方法。
【請求項５】
記憶媒体に情報を書き込みするライトヘッドと、
前記記憶媒体から情報を読み出す複数のリードヘッドと
を有するヘッドスライダ。
【請求項６】
前記記憶媒体にサーボ情報が記憶されているサーボ領域の一区間を、前記複数のリードヘッドの数によって等分した間隔と等しい間隔で前記複数のリードヘッドが配置されていることを特徴とする請求項５に記載のヘッドスライダ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、記憶装置、記憶装置制御方法およびヘッドスライダに関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、磁気ディスク装置などの記憶装置は、ヘッドによって記憶媒体に記憶されているデータを読み出したり、記憶媒体にデータを書き込んだりする。このとき、磁気ディスク装置は、記憶媒体上のサーボ領域に記憶されているサーボ情報に基づいて、ヘッドを特定のトラック上にオントラックさせる位置決め制御を行う。また、磁気ディスク装置は、ヘッドをオントラックさせた後、かかるヘッドがオフトラックしているか否かを監視し、オフトラックしていることを検出した場合にヘッドをオントラックさせるフォロイング制御を行う。なお、フォロイング制御は、オントラック制御またはトラック追従制御とも呼ばれる。
【０００３】
ここで、図９〜図１１を用いて、従来の磁気ディスク装置によるヘッドの位置決め制御およびフォロイング制御について説明する。図９は、従来の磁気ディスク装置が有するヘッドの構成を示す図である。図９に示すように、従来の磁気ディスク装置は、アーム１に接続されているヘッドスライダ９０上に、リードヘッド９１と、ライトヘッド９２とを有する。リードヘッド９１は、磁気記憶媒体からデータを読み出すヘッドであり、ライトヘッド９２は、磁気記憶媒体にデータを書き込むヘッドである。
【０００４】
図１０は、従来の磁気ディスク装置による磁気記憶媒体へのアクセス手法を説明するための図である。図１０に示した例において、磁気記憶媒体１１１は、図示しないスピンドルモータ（以下、「ＳＰＭ」という）により回転駆動される。そして、アーム１は、図示しないボイスコイルモータ（以下、「ＶＣＭ」という）により駆動され、軸２を中心とする円弧上に回動する。磁気ディスク装置は、アーム１を駆動させることにより、ヘッドスライダ９０に備えられているリードヘッド９１またはライトヘッド９２を、磁気記憶媒体１１１上の任意のトラック（図１０に示した例ではトラックＴ１）にオントラックさせて、磁気記憶媒体１１１へアクセスする。
【０００５】
図１１は、従来の磁気ディスク装置によるフォロイング制御を説明するための図である。図１１に示した例において、磁気記憶媒体１１１は、所定の間隔でサーボ領域ＳＰ１１、ＳＰ１２、ＳＰ１３、ＳＰ１４を有する。ここで、リードヘッド９１に対してフォロイング制御を行う場合について説明する。磁気ディスク装置は、リードヘッド９１によって読み出されるサーボ情報に基づいて、リードヘッド９１がトラックＴ１上からオフトラックしているか否かを監視する。
【０００６】
具体的には、磁気ディスク装置は、リードヘッド９１によってサーボ領域ＳＰ１１からサーボ情報が読み出された場合に、かかるサーボ情報に基づいて、リードヘッド９１がトラックＴ１からオフトラックしているか否かを監視する。その後、磁気ディスク装置は、リードヘッド９１によってサーボ領域ＳＰ１２からサーボ情報が読み出された場合に、かかるサーボ情報に基づいて、リードヘッド９１がオフトラックしているか否かを監視する。なお、磁気ディスク装置は、リードヘッド９１がオフトラックしていることを検出した場合、リードヘッド９１をトラックＴ１上にオントラックさせる。
【０００７】
このように、磁気ディスク装置は、所定の間隔で読み出されるサーボ情報に基づいて、ヘッドをオントラックさせるフォロイング制御を行う。なお、図１１では、リードヘッド９１に対してフォロイング制御を行う例について説明したが、ライトヘッド９２に対してフォロイング制御を行う場合も同様の処理が行われる。
【０００８】
上述したようなフォロイング制御は、記憶装置において重要な処理である。なぜならば、ヘッドがオフトラックすると、データの読み出しや、データの書き込みを正しく行えなくなるからである。例えば、リードヘッドがオフトラック状態になると、磁気ディスク装置は、磁気記憶媒体からデータを正しく読み出すことができなくなる。また、例えば、ライトヘッドがオフトラック状態になると、磁気ディスク装置は、磁気記憶媒体へデータを正しく書き込みできなくなったり、隣接するトラックに記憶されているデータを上書きしてしまったりする。
【０００９】
このようなことから、近年では、ヘッドの位置決め制御を高精度に行うための技術がいくつか提案されている。例えば、記憶媒体の表面のヘッドで書き込み処理を行っている際に、記憶媒体の裏面のヘッドでサーボ情報を読み出してヘッドがオントラック状態にあるか否かを監視する技術が提案されている。また、例えば、ユーザデータが記憶されるデータトラック間に、サーボ情報が記憶されるサーボトラックを設けて、サーボトラック専用のリードヘッドによってサーボ情報を読み出すことにより、ヘッドをオントラックさせながらリードヘッドでデータを読み出す技術が提案されている。
【００１０】
【特許文献１】特開平５−１０１５２０号公報
【特許文献２】特開平６−３０９８２４号公報
【特許文献３】特開２００８−２１７８９６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
ところで、近年、記憶装置の記録容量は増大傾向の一途にある。具体的には、記憶媒体上の単位サイズ当たりのトラック数であるトラック密度（ＴＰＩ：Track  Per  Inch）が増大している。このため、近年の記憶媒体は、トラック間隔が狭くなっているため、わずかな衝撃等でオフトラック状態になりやすくなっている。さらに、記憶媒体の記録密度（ＢＰＩ：Bit  Per  Inch）も増大しているため、データ書き込み時にオフトラック状態になると、隣接トラックに記憶されている多くのデータを上書きしてしまうという問題を招く。
【００１２】
このような状況の下、上述した従来技術には、オフトラックの検出精度が低いという問題があった。具体的には、上述した記憶装置は、リードヘッドが所定のサーボ領域を通過した後に、次のサーボ領域を通過するまでの間、ヘッドのオフトラックを検出することができなかった。近年の記憶装置は、ＴＰＩの増大に伴ってオフトラック状態になりやすいので、リードヘッドによってサーボ情報が読み出されていない間に、ヘッドがオフトラックする可能性が高くなっていた。このようなことから、オフトラックを高精度に検出することができる記憶装置をいかにして実現するかが重要な課題となっていた。
【００１３】
なお、上記問題を解消するために、上述したような記憶媒体の裏面のヘッドでサーボ情報を読み出すことも考えられる。しかし、かかる技術は、あくまで記憶媒体の両面から情報を読み出せることが前提となっており、かかる前提条件を満たす記憶媒体にしか適用することができない。また、記憶媒体に配置するサーボ領域の間隔を狭くしたり、上述したようなサーボトラックを設けたりすることも考えられる。しかし、このことは、記憶媒体に書き込めるデータ容量を低下させてしまうという問題を招く。
【００１４】
開示の技術は、上述した従来技術による問題点を解消するためになされたものであり、ヘッドのオフトラックを高精度に検出することができる記憶装置、記憶装置制御方法およびヘッドスライダを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１５】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本願に開示する記憶装置は、記憶媒体に情報を書き込みするライトヘッドと、前記記憶媒体から情報を読み出す複数のリードヘッドとを有するヘッドスライダと、前記複数のリードヘッドのいずれかによってサーボ情報が読み出された場合に、該サーボ情報に基づいて前記リードヘッドまたは前記ライトヘッドを前記記憶媒体上の目標位置に追従させるフォロイング制御を行う制御部とを備えることを要件とする。
【００１６】
なお、本願に開示する記憶装置の構成要素、表現または構成要素の任意の組合せを、方法、装置、システム、コンピュータプログラム、記録媒体、データ構造などに適用したものも、他の態様として有効である。
【発明の効果】
【００１７】
本願に開示した記憶装置によれば、ヘッドがオフトラックしているか否かを高精度に検出することができるという効果を奏する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
以下に、本願に開示する記憶装置、記憶装置制御方法およびヘッドスライダの実施例を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施例により本願に開示する記憶装置、記憶装置制御方法およびヘッドスライダが限定されるものではない。例えば、以下の実施例では、本願に開示する記憶装置を磁気ディスク装置に適用する場合を例に挙げて説明するが、本願に開示する記憶装置は、光磁気ディスク装置、光ディスク装置、メモリディスク装置等の記憶装置にも適用することができる。
【実施例１】
【００１９】
まず、実施例１に係る磁気ディスク装置１００によるフォロイング制御について説明する。実施例１に係る磁気ディスク装置１００は、従来のリードヘッドおよびライトヘッドに加えて、サーボ領域からサーボ情報を読み出すためのリードヘッドをさらに有する。そして、磁気ディスク装置１００は、２個のリードヘッドによって読み出されるサーボ情報に基づいて、フォロイング制御を行う。
【００２０】
上述した磁気ディスク装置１００によるフォロイング制御について、図１および図２を用いて具体的に説明する。図１は、実施例１に係る磁気ディスク装置１００が有するヘッドの構成を示す図である。図１に示すように、ヘッドスライダ１０は、リードヘッド１１と、ライトヘッド１２とを有する。さらに、実施例１におけるヘッドスライダ１０は、サーボ領域からサーボ情報を読み出すためのリードヘッド１３を有する。
【００２１】
図２は、実施例１に係る磁気ディスク装置１００によるフォロイング制御を説明するための図である。図２では、磁気記憶媒体１１１のトラックＴ１上に浮上しているヘッドスライダ１０を示す。まず、ヘッドスライダ１０の位置が図２の上段に示した状態であるものとする。かかる場合に、リードヘッド１１は、サーボ領域ＳＰ１２からサーボ情報を読み出す。そして、磁気ディスク装置１００は、リードヘッド１１によって読み出されたサーボ情報に基づいて、フォロイング制御を行う。
【００２２】
続いて、磁気記憶媒体１１１が回転駆動されることによって、ヘッドスライダ１０の位置が図２の下段に示した状態になったものとする。かかる場合に、リードヘッド１３は、サーボ領域ＳＰ１２からサーボ情報を読み出す。そして、磁気ディスク装置１００は、リードヘッド１３によって読み出されたサーボ情報に基づいて、フォロイング制御を行う。
【００２３】
このように、実施例１に係る磁気ディスク装置１００は、２個のリードヘッド１１および１３によって読み出されるサーボ情報に基づいてフォロイング制御を行うので、従来の磁気ディスク装置と比較して２倍の頻度でフォロイング制御を行うことができる。言い換えれば、磁気ディスク装置１００は、従来の磁気ディスク装置と比較して２倍の頻度でヘッドがオフトラックしているか否かを検出することができる。
【００２４】
上述した磁気ディスク装置１００の効果について、図１１および図２に示した例を比較して詳細に説明する。従来の磁気ディスク装置の場合、図１１に示した例のように、リードヘッド９１によってサーボ領域ＳＰ１２から読み出されたサーボ情報に基づいてフォロイング制御を行った後、サーボ領域ＳＰ１３から読み出されたサーボ情報に基づいてフォロイング制御を行う。すなわち、従来の磁気ディスク装置は、サーボ領域が配置されている間隔でサーボ情報を読み出して、フォロイング制御を行う。
【００２５】
一方、実施例１に係る磁気ディスク装置１００は、図２に示した例のように、リードヘッド１１によって読み出されたサーボ情報に基づいてフォロイング制御を行った後、リードヘッド１３によって読み出されたサーボ情報に基づいてフォロイング制御を行う。すなわち、磁気ディスク装置１００は、リードヘッド１１がサーボ領域ＳＰ１２を通過した後であってサーボ領域ＳＰ１３に到達する前に、リードヘッド１３によって読み出されるサーボ情報に基づいてフォロイング制御を行うことができる。このため、磁気ディスク装置１００は、従来の磁気ディスク装置と比較して頻繁にフォロイング制御を行うことができるので、オフトラック検出処理を高精度に行うことができる。
【００２６】
なお、ヘッドスライダ１０に配置されるリードヘッド１１とリードヘッド１３との距離は、サーボ領域の間隔の半分であることが好ましい。具体的には、図２の下段に示したように、サーボ領域の間隔を２ａとすると、リードヘッド１１とリードヘッド１３との距離は、ａにすることが好ましい。これにより、磁気ディスク装置１００は、一定の間隔（従来の磁気ディスク装置の半分の間隔）でサーボ情報を読み出すことができ、その結果、一定の間隔でフォロイング制御を行うことができる。
【００２７】
以上のように、実施例１に係る磁気ディスク装置１００は、２個のリードヘッド１１および１３によってサーボ情報を読み出すので、高頻度でフォロイング制御を行うことができ、その結果、ヘッドがオフトラックしているか否かを高精度に検出することができる。なお、ヘッドスライダ１０に２個のリードヘッド１１および１３を設けると、磁気記憶媒体に書き込めるデータ容量を低下させることなく、磁気記憶媒体に２倍のサーボ領域を配置したことと同等の効果を得ることができるといえる。
【００２８】
次に、実施例１に係る磁気ディスク装置１００の構成について説明する。図３は、実施例１に係る磁気ディスク装置１００の構成を示す図である。図３に示すように、磁気ディスク装置１００は、ヘッドスライダ１０と、磁気記憶媒体１１１と、ＶＣＭ１１２と、ＳＰＭ１１３と、ヘッドＩＣ（Integrated  Circuit）１１４と、共有バス１１５と、ホストインタフェース（以下、「ホストＩＦ」という）制御部１２０と、バッファ制御部１３０と、バッファメモリ１３１と、フォーマット制御部１４０と、リードチャネル１５０と、ＭＰＵ（Micro  Processing  Unit）１６０と、メモリ１７０と、不揮発メモリ１８０と、サーボ制御部１９０とを有する。
【００２９】
磁気記憶媒体１１１は、金属またはガラス製などの円盤（ディスク）状の基板に磁性膜が形成されており、ユーザデータを記憶するユーザ領域や、サーボ情報を記憶するサーボ領域等を有する。
【００３０】
ヘッドスライダ１０は、図１に示したように、リードヘッド１１と、ライトヘッド１２と、さらに、サーボ情報を読み出すためのリードヘッド１３とを有する。リードヘッド１１および１３は、回転する磁気記憶媒体１１１の上を浮上しながら、磁気記憶媒体１１１に記憶されているユーザデータやサーボ情報等を読み出す。また、ライトヘッド１２は、回転する磁気記憶媒体１１１の上を浮上しながら、磁気記憶媒体１１１へユーザデータ等を書き込む。なお、以下では、リードヘッド１１および１３と、ライトヘッド１２とを総称して単に「ヘッド」と呼ぶことがある。
【００３１】
ＶＣＭ１１２は、サーボ制御部１９０によって駆動されるヘッド駆動機構であり、アーム１を磁気記憶媒体１１１上で回動させる。ＳＰＭ１１３は、サーボ制御部１９０によって駆動される機構であり、磁気記憶媒体１１１を回転させる。
【００３２】
ヘッドＩＣ１１４は、図示しないプリアンプを備えており、データの読み出し時に、リードヘッド１１および１３によって読み出されたデータ信号を前置増幅する。共有バス１１５は、磁気ディスク装置１００内の各処理部を接続し、処理部間における種々の情報の受け渡しを行う。
【００３３】
ホストＩＦ制御部１２０は、パーソナルコンピュータ（ＰＣ）等の上位装置に接続され、上位装置との間の通信を制御する。バッファ制御部１３０は、バッファメモリ１３１を制御する。バッファメモリ１３１は、上位装置と磁気ディスク装置１００との間でやり取りされる情報などを一時的に記憶する。
【００３４】
フォーマット制御部１４０は、上位装置と磁気ディスク装置１００との間で転送されるデータのエラーチェックなどを行う。例えば、フォーマット制御部１４０は、データ読み出し時に、リードチャネル１５０からデータを受け付け、必要に応じてかかるデータのエラー訂正を行い、バッファ制御部１３０へ出力する。また、例えば、フォーマット制御部１４０は、データ書き込み時に、ホストＩＦ制御部１２０を介して上位装置からデータを受け付け、かかるデータにエラー訂正コード等を追加して、リードチャネル１５０へ出力する。
【００３５】
リードチャネル１５０は、上位装置と磁気ディスク装置１００との間で転送されるデータをＡＤ変換したり、変調および復調したりする。例えば、リードチャネル１５０は、データの読み出し時に、ヘッドＩＣ１１４から出力されるデータ信号を増幅し、ＡＤ変換および復調などの所定の処理を施す。また、例えば、リードチャネル１５０は、データの書き込み時に、フォーマット制御部１４０から入力されたデータをコード変調したりする。
【００３６】
ＭＰＵ１６０は、ファームウェアプログラムにより磁気ディスク装置１００の主制御を行う。すなわち、ＭＰＵ１６０は、上位装置からのコマンドを解読して各処理部を制御し、磁気記憶媒体１１１のデータの読み書きを統括制御する。なお、ＭＰＵ１６０は、ＭＣＵ（Micro  Controller  Unit）やＣＰＵ（Central  Processing  Unit）であってもよい。
【００３７】
ここで、ＭＰＵ１６０による位置決め制御およびフォロイング制御について具体的に説明する。ＭＰＵ１６０は、上位装置からコマンドを受け付けると、コマンドを解析して、データ読み出しまたはデータ書き込みするための磁気記憶媒体１１１上の目標位置を算出する。そして、ＭＰＵ１６０は、リードヘッド１１または１３によって磁気記憶媒体１１１から読み出されたサーボ情報に基づいて、ヘッドの現在位置を算出する。
【００３８】
そして、ＭＰＵ１６０は、ヘッドの現在位置から目標位置までの距離に基づいて、ＶＣＭ１１２を駆動させるための制御信号（以下、「ＶＣＭ制御信号」という）を生成し、生成したＶＣＭ制御信号をサーボ制御部１９０へ出力する。そして、ＶＣＭ１１２によってアーム１が磁気記憶媒体１１１上で回動されることにより、ヘッドの位置決め制御がなされる。
【００３９】
また、ＭＰＵ１６０は、ヘッドに対して位置決め制御を行った後、フォロイング制御を行う。具体的には、ＭＰＵ１６０は、ヘッド（ここでは、リードヘッド１１とする）によって読み出されたサーボ情報に基づいて、ヘッドの現在位置を算出する。そして、ＭＰＵ１６０は、現在位置および目標位置に基づいて、ヘッドがオフトラックしているか否かを判定する。ヘッドがオフトラックしていることを検出した場合、ＭＰＵ１６０は、データの読み出し処理または書き込み処理を中断させる。そして、ＭＰＵ１６０は、現在位置と目標位置との位置偏差がゼロになるようにＶＣＭ制御信号を生成し、生成したＶＣＭ制御信号をサーボ制御部１９０へ出力する。そして、ＭＰＵ１６０は、ヘッドをオントラックさせた後に、データの読み出し処理または書き込み処理を再開させる。
【００４０】
続いて、ＭＰＵ１６０は、リードヘッド１３によって読み出されたサーボ情報に基づいて、ヘッドの現在位置を算出する。そして、ＭＰＵ１６０は、ヘッドがオフトラックしていることを検出した場合、データの読み出し処理または書き込み処理を中断させるとともに、現在位置と目標位置との位置偏差がゼロになるようにＶＣＭ制御信号をサーボ制御部１９０へ出力する。そして、ＭＰＵ１６０は、ヘッドをオントラックさせた後に、データの読み出し処理または書き込み処理を再開させる。
【００４１】
このようにして、ＭＰＵ１６０は、リードヘッド１１と、リードヘッド１３とによってサーボ情報が読み出されるたびに、フォロイング制御を行う。これにより、磁気ディスク装置１００は、ヘッドがオフトラックしているか否かを高精度に検出することができる。
【００４２】
メモリ１７０および不揮発メモリ１８０は、ＭＰＵ１６０において動作する所定の制御プログラム（ファームウェアプログラム）や種々の制御用のデータを格納する。サーボ制御部１９０は、ＭＰＵ１６０から入力される指示に従って、ＶＣＭ１１２およびＳＰＭ１１３を駆動する。例えば、サーボ制御部１９０は、ＭＰＵ１６０からＶＣＭ制御信号を入力された場合に、かかるＶＣＭ制御信号に基づいて、ＶＣＭ１１２を駆動する。
【００４３】
次に、実施例１に係る磁気ディスク装置１００によるフォロイング制御の処理手順について説明する。図４は、実施例１に係る磁気ディスク装置１００によるフォロイング制御の処理手順を示すフローチャートである。なお、ここでは、所定のヘッドが位置決め制御された状態であるものとする。
【００４４】
図４に示すように、実施例１に係る磁気ディスク装置１００のＭＰＵ１６０は、リードヘッド１１またはリードヘッド１３のいずれか一方によってサーボ情報が読み出された場合に（ステップＳ１０１）、かかるサーボ情報に基づいて、ヘッドがオフトラックしているか否かを判定する。
【００４５】
ヘッドがオフトラックしていることを検出した場合（ステップＳ１０２肯定）、ＭＰＵ１６０は、データの読み出し処理または書き込み処理を中断させる（ステップＳ１０３）。その後、ＭＰＵ１６０は、ヘッドをオントラックさせた後に、データの読み出し処理または書き込み処理を再開させる。
【００４６】
一方、ヘッドがオフトラックしていない場合（ステップＳ１０２否定）、ＭＰＵ１６０は、データの読み出し処理または書き込み処理を中断させる処理を行わない。
【００４７】
続いて、上記ステップＳ１０１においてサーボ情報を読み出したリードヘッドと異なるリードヘッドによってサーボ情報が読み出されるので（ステップＳ１０４）、ＭＰＵ１６０は、かかるサーボ情報に基づいて、ヘッドがオフトラックしているか否かを判定する。
【００４８】
ヘッドがオフトラックしていることを検出した場合（ステップＳ１０５肯定）、ＭＰＵ１６０は、データの読み出し処理または書き込み処理を中断させる（ステップＳ１０６）。その後、ＭＰＵ１６０は、ヘッドをオントラックさせた後に、データの読み出し処理または書き込み処理を再開させる。
【００４９】
一方、ヘッドがオフトラックしていない場合（ステップＳ１０５否定）、ＭＰＵ１６０は、データの読み出し処理または書き込み処理を中断させる処理を行わずに、上記ステップＳ１０１における処理手順に戻る。
【００５０】
磁気ディスク装置１００は、リードヘッド１１またはリードヘッド１３によってサーボ情報が読み出されるたびに、オフトラック検出処理を行う。なお、磁気ディスク装置１００は、ヘッドが他のトラック位置にシーク移動された後にも、上述した処理手順を繰り返し行う。
【００５１】
上述してきたように、実施例１に係る磁気ディスク装置１００は、２個のリードヘッド１１および１３によってサーボ情報を読み出す。これにより、磁気ディスク装置１００は、高頻度でフォロイング制御を行うことができ、その結果、ヘッドがオフトラックしているか否かを高精度に検出することができる。
【実施例２】
【００５２】
ところで、上述した磁気ディスク装置１００において、ヘッドスライダ１０の位置が特定の位置に固定されている場合であっても、リードヘッド１１が磁気記憶媒体１１１上で浮上するトラック位置と、リードヘッド１３が磁気記憶媒体１１１上で浮上するトラック位置とは異なる場合がある。これは、リードヘッド１１とリードヘッド１３とが、ヘッドスライダ１０上の異なる位置に配置されているからである。実施例２では、このようなリードヘッド１１とリードヘッド１３とが異なるトラック上に位置する点を考慮してフォロイング制御を行う磁気ディスク装置の例について説明する。
【００５３】
まず、図５を用いて、リードヘッド１１とリードヘッド１３とが異なるトラック上に浮上する点について説明する。図５は、リードヘッド１１とリードヘッド１３とが浮上するトラック位置を示す図である。図５において、ヘッドスライダ１０の位置は、固定されているものとする。図５に示した例では、リードヘッド１１は、トラックＴ３上に浮上しており、リードヘッド１３は、トラックＴ４上に浮上している。すなわち、リードヘッド１１とリードヘッド１３とは、１個分異なるトラック上に浮上している。したがって、リードヘッド１１は、トラックＴ３に形成されるサーボ領域ＳＰ１１〜ＳＰ１３からサーボ情報を読み出し、リードヘッド１３は、トラックＴ４に形成されるサーボ領域ＳＰ１１〜ＳＰ１３からサーボ情報を読み出すことになる。
【００５４】
そして、このようなリードヘッド１１とリードヘッド１３とが浮上するトラック位置の差は、ヘッドスライダ１０の位置によって変動する。これは、ヘッドスライダ１０が特定の軸（図１０に示した例における軸２）を中心として回転移動する構造になっているからである。例えば、図５に示した状態では、リードヘッド１１および１３は、１個分異なるトラック上に浮上しているが、ヘッドスライダ１０が図５中の左側に移動した場合、リードヘッド１１および１３は、２個分以上異なるトラック上に浮上する可能性もある。
【００５５】
次に、実施例２に係る磁気ディスク装置２００の構成について説明する。図６は、実施例２に係る磁気ディスク装置２００の構成を示す図である。なお、図６では、図３に示した構成部位と同様の機能を有する部位には同一符号を付すこととして、その詳細な説明を省略する。
【００５６】
図６に示すように、磁気ディスク装置２００は、図３に示した磁気ディスク装置１００と比較して、ＭＰＵ１６０の代わりにＭＰＵ２６０を有し、不揮発メモリ１８０の代わりに不揮発メモリ２８０を有する。
【００５７】
不揮発メモリ２８０は、リードヘッド１１が磁気記憶媒体１１１上を浮上する位置毎に、リードヘッド１１のトラック位置と、リードヘッド１３のトラック位置との差分値を記憶する。このような差分値は、磁気ディスク装置２００の製造過程において算出される。具体的には、磁気ディスク装置２００は、磁気記憶媒体１１１上の全てのトラックを所定の数（例えば、４０）に分割して、分割した区間（以下、「ｚｏｎｅ（ゾーン）」と呼ぶ）毎に、リードヘッド１１とリードヘッド１３とのトラック位置の差を算出する。そして、磁気ディスク装置２００は、算出した差分値を不揮発メモリ２８０に記憶させる。
【００５８】
ここで、図７に、リードヘッド１１とリードヘッド１３とのトラック位置の差分値例を示す。図７では、磁気記憶媒体１１１上の全トラックを４０分割した例を示している。なお、ここでは、磁気記憶媒体１１１の最も外側のｚｏｎｅがｚｏｎｅ「１」であるものとし、ｚｏｎｅ「Ｎ」（Ｎは、１〜３９）の内側方向に隣接するｚｏｎｅは、ｚｏｎｅ「Ｎ＋１」であるものとする。
【００５９】
図７に示した１行目は、リードヘッド１１がｚｏｎｅ１に位置する場合、リードヘッド１３は、リードヘッド１１のトラック位置から内側に７．１トラック分ずれたトラック位置に浮上していることを示している。また、図７に示した最後の行は、リードヘッド１１がｚｏｎｅ４０に位置する場合、リードヘッド１３は、リードヘッド１１のトラック位置から外側に６．８トラック分ずれたトラック位置に浮上していることを示している。
【００６０】
ＭＰＵ２６０は、データの読み出し処理時または書き込み処理時に、ヘッドのシーク先のｚｏｎｅを算出し、算出したｚｏｎｅに対応する差分値を不揮発メモリ２８０から取得する。そして、ＭＰＵ２６０は、取得した差分値を用いてフォロイング制御を行う。なお、ＭＰＵ２６０によるフォロイング制御については、図８を用いて詳細に説明する。
【００６１】
次に、実施例２に係る磁気ディスク装置２００によるフォロイング制御の処理手順について説明する。図８は、実施例２に係る磁気ディスク装置２００によるフォロイング制御の処理手順を示すフローチャートである。
【００６２】
図８に示すように、磁気ディスク装置２００のＭＰＵ２６０は、所定のヘッドを位置決め制御する場合に、リードヘッド１１のシーク位置（磁気記憶媒体１１１上の目標位置）を算出する（ステップＳ２０１）。
【００６３】
続いて、ＭＰＵ２６０は、リードヘッド１１を目標位置へ移動させるシーク処理を行う（ステップＳ２０２）。具体的には、ＭＰＵ２６０は、ＶＣＭ制御信号をサーボ制御部１９０へ出力することにより、ＶＣＭ１１２にアーム１を駆動させてシーク処理を行う。
【００６４】
続いて、ＭＰＵ２６０は、リードヘッド１１のシーク位置が属するｚｏｎｅを求める。続いて、ＭＰＵ２６０は、求めたｚｏｎｅに対応する差分値を不揮発メモリ２８０から取得する（ステップＳ２０３）。そして、ＭＰＵ２６０は、リードヘッド１１のシーク位置と、取得した差分値との差を演算することにより、リードヘッド１３が位置するべきトラック位置を算出する（ステップＳ２０４）。
【００６５】
続いて、ＭＰＵ２６０は、リードヘッド１１によってサーボ情報が読み出された場合に（ステップＳ２０５）、かかるサーボ情報に基づいて、ヘッドがオフトラックしているか否かを判定する。
【００６６】
ヘッドがオフトラックしていることを検出した場合（ステップＳ２０６肯定）、ＭＰＵ２６０は、データの読み出し処理または書き込み処理を中断させる（ステップＳ２０７）。続いて、ＭＰＵ２６０は、ヘッドをオントラックさせた後に、データの読み出し処理または書き込み処理を再開させる。
【００６７】
続いて、ＭＰＵ２６０は、リードヘッド１３によってサーボ情報が読み出された場合に（ステップＳ２０８）、読み出されたサーボ情報が示すトラック位置と、上記ステップＳ２０４において算出したリードヘッド１３が位置するべきトラック位置とが一致するか否かを判定する。これにより、ＭＰＵ２６０は、ヘッドがオフトラックしているか否かを判定する。
【００６８】
ヘッドがオフトラックしていることを検出した場合（ステップＳ２０９肯定）、ＭＰＵ２６０は、データの読み出し処理または書き込み処理を中断させる（ステップＳ２１０）。続いて、ＭＰＵ２６０は、ヘッドをオントラックさせた後に、データの読み出し処理または書き込み処理を再開させる。
【００６９】
上述してきたように、実施例２に係る磁気ディスク装置２００は、ｚｏｎｅ毎にリードヘッド１１とリードヘッド１３とのトラック位置の差分値を用いてフォロイング制御を行う。これにより、磁気ディスク装置２００は、リードヘッド１１とリードヘッド１３とが異なるトラック上に浮上する場合であっても、フォロイング制御を行うことができる。
【実施例３】
【００７０】
ところで、上記実施例１および２において説明した磁気ディスク装置１００および２００は、上述した実施例１および２以外にも、種々の異なる形態にて実施されてよい。そこで、実施例３では、上記磁気ディスク装置１００および２００に含まれる他の実施例を説明する。
【００７１】
［リードヘッド］
上記実施例１および２では、ヘッドスライダ１０に、２個のリードヘッド１１と、リードヘッド１３とを有する例を示した。しかし、ヘッドスライダ１０は、３個以上のリードヘッドを有してもよい。例えば、ヘッドスライダ１０が３個のリードヘッドを有する場合、磁気ディスク装置１００および２００は、それぞれのリードヘッドによってサーボ情報が読み出されるたびに、フォロイング制御を行う。これにより、磁気ディスク装置１００および２００は、従来の磁気ディスク装置と比較して３倍の頻度でフォロイング制御を行うことができる。
【００７２】
すなわち、ヘッドスライダ１０がＮ個のリードヘッドを有する場合、磁気ディスク装置１００および２００は、従来の磁気ディスク装置と比較してＮ倍の頻度でフォロイング制御を行うことができる。その結果、磁気ディスク装置１００および２００は、従来の磁気ディスク装置と比較してＮ倍の頻度でヘッドがオフトラックしているか否かを検出することができる。なお、ヘッドスライダ１０にＮ個のリードヘッドを設けると、磁気記憶媒体に書き込めるデータ容量を低下させることなく、磁気記憶媒体にＮ倍のサーボ領域を配置したことと同等の効果を得ることができるといえる。
【００７３】
なお、ヘッドスライダ１０にＮ個のリードヘッドを設ける場合、各リードヘッドの間隔は、磁気記憶媒体１１１に配置されているサーボ領域の一区間をＮによって等分した間隔と等しくすることが好ましい。これにより、磁気ディスク装置１００および２００は、一定の間隔（従来の磁気ディスク装置の１／Ｎの間隔）でサーボ情報を読み出すことができ、その結果、一定の間隔でフォロイング制御を行うことができる。
【００７４】
［システム構成］
また、上記磁気ディスク装置１００および２００にて行なわれる各処理機能は、その全部または任意の一部が、ＣＰＵおよび当該ＣＰＵにて解析実行されるプログラムにて実現され、あるいは、ワイヤードロジックによるハードウェアとして実現されてもよい。
【００７５】
また、図示した各装置の各構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示のように構成されていることを要しない。すなわち、各装置の分散・統合の具体的形態は図示のものに限られず、その全部または一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散・統合して構成することができる。
【００７６】
以上の各実施例を含む実施形態に関し、さらに以下の付記を開示する。
【００７７】
（付記１）記憶媒体に情報を書き込みするライトヘッドと、前記記憶媒体から情報を読み出す複数のリードヘッドとを有するヘッドスライダと、
前記複数のリードヘッドのいずれかによってサーボ情報が読み出された場合に、該サーボ情報に基づいて前記リードヘッドまたは前記ライトヘッドを前記記憶媒体上の目標位置に追従させるフォロイング制御を行う制御部と
を備えることを特徴とする記憶装置。
【００７８】
（付記２）前記ヘッドスライダは、前記記憶媒体にサーボ情報が記憶されているサーボ領域の一区間を、前記複数のリードヘッドの数によって等分した間隔と等しい間隔で前記複数のリードヘッドが配置されていることを特徴とする付記１に記載の記憶装置。
【００７９】
（付記３）前記複数のリードヘッドが前記記憶媒体上を浮上する位置毎に、前記複数のリードヘッドのうち所定のリードヘッドである基準リードヘッドのトラック位置と、該基準リードヘッド以外の他のリードヘッドのトラック位置との差分値を記憶する記憶部をさらに有し、
前記制御部は、前記他のリードヘッドによってサーボ情報が読み出された場合に、前記リードヘッドまたは前記ライトヘッドを前記記憶媒体上に浮上させる目標の位置に対応する差分値を前記記憶部から取得し、取得した差分値を用いて前記フォロイング制御を行うことを特徴とする付記１または２に記載の記憶装置。
【００８０】
（付記４）前記制御部は、前記記憶部から取得した差分値と、前記基準リードヘッドによって読み出されるサーボ情報が示すトラック位置との差によって求められるトラック位置が、前記他のリードヘッドによって読み出されたサーボ情報が示すトラック位置と一致するか否かを判定することにより前記フォロイング制御を行うことを特徴とする付記３に記載の記憶装置。
【００８１】
（付記５）記憶媒体に情報を読み書きする記憶装置を制御する記憶装置制御方法であって、
前記記憶装置が、
前記記憶媒体から情報を読み出す複数のリードヘッドのいずれかによってサーボ情報が読み出された場合に、該サーボ情報に基づいて前記リードヘッドまたは前記記憶媒体に情報を書き込みするライトヘッドを記憶媒体上の目標位置に追従させるフォロイング制御を行う制御工程
を含んだことを特徴とする記憶装置制御方法。
【００８２】
（付記６）記憶媒体に情報を書き込みするライトヘッドと、
前記記憶媒体から情報を読み出す複数のリードヘッドと
を有するヘッドスライダ。
【００８３】
（付記７）前記記憶媒体にサーボ情報が記憶されているサーボ領域の一区間を、前記複数のリードヘッドの数によって等分した間隔と等しい間隔で前記複数のリードヘッドが配置されていることを特徴とする付記６に記載のヘッドスライダ。
【図面の簡単な説明】
【００８４】
【図１】実施例１に係る磁気ディスク装置が有するヘッドの構成を示す図である。
【図２】実施例１に係る磁気ディスク装置によるフォロイング制御を説明するための図である。
【図３】実施例１に係る磁気ディスク装置の構成を示す図である。
【図４】実施例１に係る磁気ディスク装置によるフォロイング制御の処理手順を示すフローチャートである。
【図５】２個のリードヘッドが浮上するトラック位置を示す図である。
【図６】実施例２に係る磁気ディスク装置の構成を示す図である。
【図７】２個のリードヘッドのトラック位置の差分値例を示す図である。
【図８】実施例２に係る磁気ディスク装置によるフォロイング制御の処理手順を示すフローチャートである。
【図９】従来の磁気ディスク装置が有するヘッドの構成を示す図である。
【図１０】従来の磁気ディスク装置による磁気記憶媒体へのアクセス手法を説明するための図である。
【図１１】従来の磁気ディスク装置によるフォロイング制御を説明するための図である。
【符号の説明】
【００８５】
１  アーム
２  軸
１０、９０  ヘッドスライダ
１１、１３  リードヘッド
１２  ライトヘッド
９１  リードヘッド
９２  ライトヘッド
１００、２００  磁気ディスク装置
１１１  磁気記憶媒体
１１２  ＶＣＭ
１１３  ＳＰＭ
１１４  ヘッドＩＣ
１１５  共有バス
１２０  ホストＩＦ制御部
１３０  バッファ制御部
１３１  バッファメモリ
１４０  フォーマット制御部
１５０  リードチャネル
１６０、２６０  ＭＰＵ
１７０  メモリ
１８０、２８０  不揮発メモリ
１９０  サーボ制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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