【手続補正書】
【提出日】平成17年7月7日(2005.7.7)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】特許請求の範囲
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
探信波を放射しかつその探信波の反射波を受信する送受波器をプラットフォームに搭載してなる合成開口ソーナーであって、
前記プラットフォームの進行方向に対して直交する方向における動揺成分をなす直線的なドリフト成分を音響的に推定する推定手段と、
前記動揺成分をなしかつ少なくとも周期的なヨーイングを含む前記プラットフォームの重心を中心とした回転運動の成分を測定する測定手段と、
前記推定手段で推定された前記直線的なドリフト成分と前記測定手段で測定された前記回転運動成分とを組合わせて前記動揺成分の動揺量を推定する動揺推定手段と、
前記動揺推定手段で推定された動揺量を基に前記プラットフォームの軌跡が仮想的に直線となるように受信信号に対して補正を加える動揺補正手段とを有することを特徴とする合成開口ソーナー。
【請求項２】
前記プラットフォームの進行方向において前記送受波器を複数個直列に配置することによって前記直線的なドリフト成分を音響的に推定することを特徴とする請求項１記載の合成開口ソーナー。
【請求項３】
前記複数個直列に配置された送受波器の中にある一つの送受波器の位置を前記プラットフォームの重心に合致させたことを特徴とする請求項２記載の合成開口ソーナー。
【請求項４】
前記プラットフォームの運動中心と前記プラットフォームの重心とが不一致となった時に前記回転運動の成分と前記ドリフト成分とを基に前記プラットフォームの運動中心と前記プラットフォームの重心とが一致するように補正して前記動揺補正手段による補正を行うことを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか記載の合成開口ソーナー。
【請求項５】
海底残響を利用して前記動揺成分の動揺量を推定することを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか記載の合成開口ソーナー。
【請求項６】
前記プラットフォームに搭載したジャイロにて前記回転運動成分を直接測定したことを特徴とする請求項１から請求項５のいずれか記載の合成開口ソーナー。
【請求項７】
前記動揺推定手段は、一つの探索レンジを複数の領域に分割した分割領域毎に前記動揺成分の動揺量を推定し、
前記動揺補正手段は、前記分割領域毎に前記受信信号に対して補正を加えることを特徴とする請求項１から請求項６のいずれか記載の合成開口ソーナー。
【請求項８】
前記分割した各レンジ領域における残響信号の時間ずれ量を求める際、分割した第１のレンジ領域空間と、前記第１のレンジ領域空間より前方へ半分ずれた第２のレンジ領域空間と、前記第１のレンジ領域空間より後方へ半分ずれた第３のレンジ領域空間との３箇所の区間においてそれぞれ相関処理によって前記時間ずれ量を求めることを特徴とする請求項７記載の合成開口ソーナー。
【請求項９】
探信波を放射しかつその探信波の反射波を受信する送受波器をプラットフォームに搭載してなる合成開口ソーナーの動揺補正方法であって、前記プラットフォームの進行方向に対して直交する方向における動揺成分をなす直線的なドリフト成分を音響的に推定するステップと、前記動揺成分をなしかつ少なくとも周期的なヨーイングを含む前記プラットフォームの重心を中心とした回転運動の成分を測定するステップと、これら前記直線的なドリフト成分と前記回転運動の成分とを組合わせて前記動揺成分の動揺量を推定するステップと、その推定された動揺量を基に前記プラットフォームの軌跡が仮想的に直線となるように受信信号に対して補正を加えるステップとを有することを特徴とする動揺補正方法。
【請求項１０】
前記プラットフォームの進行方向において送受波器を複数個直列に配置することによって前記直線的なドリフト成分を音響的に推定することを特徴とする請求項９記載の動揺補正方法。
【請求項１１】
前記複数個直列に配置された送受波器の中にある一つの送受波器の位置を前記プラットフォームの重心に合致させたことを特徴とする請求項１０記載の動揺補正方法。
【請求項１２】
前記プラットフォームの運動中心と前記プラットフォームの重心とが不一致となった時に前記回転運動の成分と前記ドリフト成分とを基に前記プラットフォームの運動中心と前記プラットフォームの重心とが一致するように補正して前記受信信号に対する補正を行うことを特徴とする請求項９から請求項１１のいずれか記載の動揺補正方法。
【請求項１３】
海底残響を利用して前記動揺成分の動揺量を推定することを特徴とする請求項９から請求項１２のいずれか記載の動揺補正方法。
【請求項１４】
前記プラットフォームに搭載したジャイロにて前記回転運動成分を直接測定したことを特徴とする請求項９から請求項１３のいずれか記載の動揺補正方法。
【請求項１５】
前記動揺成分の動揺量を推定するステップは、一つの探索レンジを複数の領域に分割した分割領域毎に前記動揺成分の動揺量を推定し、
前記受信信号に対して補正を加えるステップは、前記分割領域毎に前記受信信号に対して補正を加えることを特徴とする請求項９から請求項１４のいずれか記載の動揺補正方法。
【請求項１６】
前記分割した各レンジ領域における残響信号の時間ずれ量を求める際、分割した第１のレンジ領域空間と、前記第１のレンジ領域空間より前方へ半分ずれた第２のレンジ領域空間と、前記第１のレンジ領域空間より後方へ半分ずれた第３のレンジ領域空間との３箇所の区間においてそれぞれ相関処理によって前記時間ずれ量を求めることを特徴とする請求項１５記載の動揺補正方法。
【請求項１７】
探信波を放射しかつその探信波の反射波を受信する送受波器をプラットフォームに搭載してなる合成開口ソーナーの動揺補正方法のプログラムであって、コンピュータに、前記プラットフォームの進行方向に対して直交する方向における動揺成分をなす直線的なドリフト成分を音響的に推定する処理と、前記動揺成分をなしかつ少なくとも周期的なヨーイングを含む前記プラットフォームの重心を中心とした回転運動の成分を測定する処理と、これら前記直線的なドリフト成分と前記回転運動の成分とを組合わせて前記動揺成分の動揺量を推定する処理と、その推定された動揺量を基に前記プラットフォームの軌跡が仮想的に直線となるように受信信号に対して補正を加える処理とを実行させるためのプログラム。
【請求項１８】
前記送受波器をプラットフォームの左右に搭載し、前記推定手段、測定手段を左右に搭載された前記送受波器それぞれに対して設け、２つの測定手段からの測定結果に基づいて動揺推定することを特徴とする請求項１から請求項８のいずれかの記載の合成開口ソーナー。
【請求項１９】
前記左右に配置された送受波器の探信周期を同期させて、動揺推定量を平均化して求めることを特徴とする請求項１８記載の合成開口ソーナー。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００６５】
したがって、例えば探信周期が左舷及び右舷で同期している場合、それらの独立して求めた動揺推定量を平均化することによって、海中の音響的伝搬環境条件の微小な変化やノイズ等によって生じる誤差の影響を小さくすることが可能となる。また、その場合には、例えばジャイロに測定誤差があった場合等において、両舷の推定値を平均化することによって、両舷それぞれの中に含まれる誤差を相殺する効果が期待される。一方、左舷及び右舷の探信周期を意図的に半分ずらした場合、それらの独立して求めた動揺推定量は、上記の同期させる場合に比較して時間的に倍のサンプル数を得ることが可能となる。例えば動揺推定量の誤差を統計的に補正する場合、このようにして動揺推定量の時間サンプル間隔を密にし、その精度を向上することが可能となる。