(57)【要約】【課題】より適切な場合分けに基づいた警報を行って適切に歩行者に車両の接近を認知させて注意喚起させることができる車両警報装置を提供すること。【解決手段】本発明による車両警報装置１は、車両の前方視覚情報を検知する前方視覚情報検知手段４ａと、車両の前方聴覚情報を検知する前方聴覚情報検知手段４ｂと、前方視覚情報に基づいて二人以上の歩行者が向かい合う顔向き度合いを検知する顔向き度合い検知手段４ｃと、前方聴覚情報に基づいて会話度合いを検知する会話度合い検知手段４ｄと、顔向き度合いと会話度合いに基づいて危険指数θを演算する危険指数演算手段４ｅと、危険指数θに基づいて歩行者に警報を行う警報手段４ｆを備えることを特徴とする。【選択図】図２
2010132151.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の前方視覚情報を検知する前方視覚情報検知手段と、前記車両の前方聴覚情報を検知する前方聴覚情報検知手段と、前記前方視覚情報に基づいて二人以上の歩行者が向かい合う顔向き度合いを検知する顔向き度合い検知手段と、前記前方聴覚情報に基づいて会話度合いを検知する会話度合い検知手段と、前記顔向き度合いと前記会話度合いに基づいて危険指数を演算する危険指数演算手段と、前記危険指数に基づいて前記歩行者に警報を行う警報手段を備えることを特徴とする車両警報装置。
【請求項２】
前記前方視覚情報に基づいて歩行者の顔向き履歴を検知する顔向き履歴検知手段と、前記前方視覚情報に基づいて前記歩行者の歩行履歴を検知する歩行履歴検知手段と、前記顔向き履歴と前記歩行履歴とに基づいて前記歩行者の蛇行度を演算する蛇行度演算手段とを備えるとともに、前記危険指数演算手段が前記顔向き度合い及び前記会話度合いに換えて又は前記顔向き度合い及び前記会話度合いとともに前記蛇行度に基づいて前記危険指数を演算することを特徴とする請求項１に記載の車両警報装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、乗用車、トラック、バス等の車両において、自転車に乗っている人を含む歩行者にたいして、車両が接近していることを認知させて注意喚起させることができる車両警報装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年の車両においては、地球温暖化の一因と考えられている二酸化炭素の排出を極力削減することが求められてきており、従来のガソリンエンジン車から、例えばニッケル水素電池等の二次電池と誘導電動機や同期電動機、それらを駆動するインバータを組み合わせた電気自動車や、同じく二次電池と発電機、動力分配機、エンジン、電動機を組み合わせたハイブリッド車へ移行することが奨励されている。
【０００３】
このような電気自動車やハイブリッド車においては、従来のガソリンエンジン車に較べてエンジンが搭載されていない又は搭載されていても低速走行中においては電動機により駆動しているため、エンジンの音が発生しないこととなり、周囲に騒音を発生しないと言うメリットがあるとともに、歩行者にとっては車両が接近していることを認知しにくいと言う問題が生じる。
【０００４】
このような問題を解消する従来技術として、例えば特許文献１に記載されているようなものが提案されている。特許文献１においては、エンジンの発生する音を擬似的に発生する擬似音発生装置を搭載して、歩行者を撮像した撮像した画像内における歩行者の顔向きや視線方向を検知して、その検知結果に基づいて歩行者が車両に対して背を向けており、車両の接近を認知していないと判定される場合においては、擬似音を発生させて警報を行い、歩行者に車両の接近を認知させて注意喚起を促すことが提案されている。
【特許文献１】特開２００５−２１９７１５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、このような従来の車両警報装置においては、歩行者が車両の接近を気付いているか否かを歩行者の顔向きのみで判定しているため、判定が必ずしも正確でなく、不必要な場合に警報が行われる又は必要な場合に警報が行われないという問題が生じるおそれがあった。
【０００６】
本発明は、上記問題に鑑み、より適切な場合分けに基づいた警報を行って適切に歩行者に車両の接近を認知させて注意喚起させることができる車両警報装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の問題を解決するため、本発明による車両警報装置は、
車両の前方視覚情報を検知する前方視覚情報検知手段と、
前記車両の前方聴覚情報を検知する前方聴覚情報検知手段と、
前記前方視覚情報に基づいて二人以上の歩行者が向かい合う顔向き度合いを検知する顔向き度合い検知手段と、
前記前方聴覚情報に基づいて会話度合いを検知する会話度合い検知手段と、
前記顔向き度合いと前記会話度合いに基づいて危険指数を演算する危険指数演算手段と、
前記危険指数に基づいて前記歩行者に警報を行う警報手段を備えることを特徴とする。
【０００８】
ここで、前記前方視覚情報とは、例えば前記車両のウインドシールドやフロントグリル等に設けられたＣＣＤカメラにより撮像した前記車両の前方の画像であって、前記前方視覚情報とは、前記車両のボンネットの適宜の箇所に設けられた集音マイクにより集音された音声情報である。
【０００９】
また、前記顔向き度合いとは、前記二人以上の歩行者のそれぞれの顔向きを、前記前方視覚情報をエッジ検知やパターンマッチング等の所定の画像処理に基づいて演算した後、それぞれの顔向きが正対して対向する位置関係に近づくにつれて大きくなり、大きいほど前記車両の接近に気付いていない可能性が高いことを示す指標をなす。
【００１０】
また、前記会話度合いとは、例えば前記前方聴覚情報の音量が大きくなるにつれて大きくなる指標を示し、この場合には前記二人以上の歩行者が会話に集中し、周囲の状況の変化に気付きにくくなっており、前記車両の接近に気付いていない可能性が高いことを示す指標をなす。すなわち、前記危険指数は、前記顔向き度合いが大きいほど、前記会話度合いが大きいほど大きくなる指標をなす。
【００１１】
これによれば、前記車両の前方に位置する前記二人以上の歩行者を単に認識することに加えて又は換えて、前記二人以上の歩行者における前記顔向き度合いを検知し、前記会話度合いを検知して、前記顔向き度合いが正対して対応する位置関係に近づくにつれて、前記危険指数が大きくなり、また、前記会話度合いが大きくなるにつれて、前記危険指数が大きくなる性質を利用して、これらの二つのパラメータを同時に使用して、前記警報手段により前記歩行者に対して警報を行う必要があるか否かをより正確に判定した上で、真に必要な場合にのみ前記警報を行うこととし、必要でない場合には前記警報を行わないこととすることができる。
【００１２】
これらのことにより、特には前記車両が電気自動車やハイブリッド車である場合には、前記車両の静粛性能が高く、高い静粛性により高い商品性を確保していることから、前記警報が必要でない場合において前記警報を不用意かつ頻繁に行うことは前記商品性を損なうことに繋がるが、本発明によれば、真に必要な場合にのみ前記警報を行うことすることができるので、前記車両の商品性を損なうことなく、前記歩行者の安全性をも高めるとともに、不必要な警報により前記歩行者に不快感を与えること及び前記歩行者を慌てさせてかえって安全性を損ねてしまうと言う事態をも回避することができる。
【００１３】
さらに、前記危険指数に応じて前記警報手段が前記警報の音量、音の種類、を選択することもできるので、例えば、より前記危険指数が高い場合には前記音量を大きくし、前記音をより注意喚起しやすい音とすることも適宜実行することができるので、より効果的に前記歩行者に対して前記車両の接近を認知させて注意喚起させることができる。
【００１４】
さらに、前記車両警報装置において、
前記前方視覚情報に基づいて歩行者の顔向き履歴を検知する顔向き履歴検知手段と、
前記前方視覚情報に基づいて前記歩行者の歩行履歴を検知する歩行履歴検知手段と、
前記顔向き履歴と前記歩行履歴とに基づいて前記歩行者の蛇行度を演算する蛇行度演算手段とを備えるとともに、
前記危険指数演算手段が前記顔向き度合い及び前記会話度合いに換えて前記蛇行度に基づいて前記危険指数を演算する、
又は、
前記顔向き度合い及び前記会話度合いとともに前記蛇行度に基づいて前記危険指数を演算することを特徴としてもよい。
【００１５】
ここで、前記蛇行度とは、前記歩行者が進行方向に対してふらつく度合いを示し、フラフラ度と称することもできる。前記蛇行度が大きいほど、例えば前記歩行者が酒気帯び状態である、又は前記歩行者が体調不良に陥っている、又は前記歩行者が子供であって、ふざけている又は遊んでいる状況である可能性が高く、より前記歩行者が前記車両の接近を認知することが難しく注意喚起することが必要であって、前記危険指数が大きくなることを示す指標である。
【００１６】
これによれば、前記車両の前方に位置する前記歩行者を単に認識することに加えて又は換えて、前記歩行者における前記蛇行度を検知し、前記蛇行度が大きくなるにつれて、前記危険指数が大きくなる性質を利用して、前記警報手段により前記歩行者に対して警報を行う必要があるか否かをより正確に判定した上で、真に必要な場合にのみ前記警報を行うこととし、必要でない場合には前記警報を行わないこととすることができる。
【００１７】
さらにこの場合においても、前記危険指数に応じて前記警報手段が前記警報の音量、音の種類、を選択することもできるので、例えば、より前記危険指数が高い場合には前記音量を大きくし、前記音をより注意喚起しやすい音とすること、及び前記歩行者が子供である場合、前記歩行者が泥酔者である場合には、ある程度優しい音量と音質により前記警報を適宜実行することができるので、より効果的に前記歩行者に対して前記車両の接近を認知させて注意喚起させることができる。
【発明の効果】
【００１８】
本発明の車両警報装置によれば、より適切な場合分けに基づいた警報を行って適切に歩行者に車両の接近を認知させて注意喚起させることができる車両警報装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
以下、本発明を実施するための最良の形態について、添付図面を参照しながら説明する。
【実施例１】
【００２０】
図１は、本発明に係る車両警報装置の一実施形態を示すブロック図である。図２〜４は、本発明に係わる車両警報装置の一実施形態に用いられる処理内容の詳細を示す模式図である。図５は、本発明に係わる車両警報装置に用いられる危険指数を演算するためのマップを示す模式図である。
【００２１】
本実施例１の車両警報装置１は、前方視覚情報認識カメラ２と、前方聴覚情報認識マイク３と、ボディＥＣＵ４（Body  Electronic  Control  Unit）とを備えて構成される。ボディＥＣＵ４には、その他のＥＣＵがＣＡＮ（Controller  Area  Network）等の通信規格により接続される。
【００２２】
前方視覚情報認識カメラ２は、例えばＣＣＤカメラあるいはＣＭＯＳカメラであり、例えば車両室内のウインドシールド中央上部に、前方に光軸が合致するように配設され、車両の前方の路面を車線両側の白線及び対向車線両側の車線と左右の歩道を含む範囲にて撮像して、路面、路側帯、歩道及び歩行者を含んで撮像した前方視覚情報データをボディＥＣＵ４に出力するものである。
【００２３】
前方聴覚情報認識マイク３は、例えば車両のボンネットのウインドシールドより又はフロントグリルよりに設けられる集音マイクであって、車両の前方に位置する複数の歩行者の間で交わされる会話の音量、音質を前方聴覚情報データとして集音して、前方聴覚情報データをボディＥＣＵ４に出力するものである。
【００２４】
ボディＥＣＵ４は例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭおよびそれらを接続するデータバスと入出力インターフェースから構成され、ＲＯＭに格納されたプログラムに従い、ＣＰＵが所定の処理を行うものであり、以下に述べる処理を行う前方視覚情報検知手段４ａと、前方聴覚情報検知手段４ｂと、顔向き度合い検知手段４ｃと、会話度合い検知手段４ｄと、危険指数演算手段４ｅと、警報手段４ｆと、警報種類選択手段４ｇを構成するものである。
【００２５】
ボディＥＣＵ４の前方視覚情報検知手段４ａは、前方視覚情報認識カメラ２が撮像した前方視覚情報データを検知して、前方視覚情報データ内に位置する路面の車両の位置する車線の両側に位置する白線と対向車線の両側に位置する車線と歩道を二植化処理等により検知して、路面と路側帯、歩道及び歩行者を検知する。ボディＥＣＵ４の前方聴覚情報検知手段４ｂは、前方聴覚情報認識マイク３が集音した前方聴覚情報データを検知する。
【００２６】
ボディＥＣＵ４の顔向き度合い検知手段４ｃは、前方視覚情報認識カメラ２により撮像された前方視覚情報データを検知して、この前方視覚情報データに基づいて、例えばエッジ検知やパターンマッチング等の所定の画像処理を実行して、複数の歩行者それぞれの顔向きを検知して、任意の一対の歩行者の顔向きの相互関係を示す指標として顔向き度合いを検知する。
【００２７】
なお、顔向き度合いとは、二人以上の歩行者のそれぞれの顔向きの相互位置関係が正対して対向する位置関係に近づくにつれて大きくなり、大きいほど前記車両の接近に気付いていない可能性が高いことを示す指標とする。つまり、顔向き度合いとは、例えば、前方視覚情報データに存在する歩行者の前後方向に対する顔向き角度を検知して、大きいほうから二人までの顔向き角度の絶対値の合計を演算して求めることができる。
【００２８】
例えば図２に示すように、歩行者が二人である場合には、歩行者の顔向きが正対していて向かい合っている度合いに基づいて、顔向き度合いの大きさを検知し、図３に示すように、歩行者が三人である場合には、任意の二人の顔向きが正対していて向かい合っている度合いの高さに基づいて、顔向き度合いが大きさを検知する。
【００２９】
また、図４に示すように歩行者が複数で、多人数が寄り合って話し合っているような場合においては、前方視覚情報データに位置する多人数の歩行者の内、車両の前後方向に対する角度が大きい歩行者を抽出して、その二人の顔向きが正対していて向かい合っている度合いが高いかにより、顔向き度合いの大きさを検知する。
【００３０】
また、ボディＥＣＵ４の会話度合い検知手段４ｄは、前方聴覚情報検知手段４ｂが検知した前方聴覚情報データに基づいて、まず前方聴覚情報データが人の音声であるか否かを判定し、人の音声である場合には音声の音量が大きいほど会話度合いを大きく設定する。すなわち会話度合いは大きくなる指標を示し、この場合には二人以上の歩行者が会話に集中し、周囲の状況の変化に気付きにくくなっており、車両の接近に気付いていない可能性が高いことを示す指標をなす。
【００３１】
さらに、ボディＥＣＵ４の危険指数演算手段４ｅは、顔向き度合いが大きいほど、会話度合いが大きいほど危険指数θが大きくなるように、例えば図５に示すような、横軸に顔向き度合いを、縦軸に会話度合いを用いたマップを用いて危険指数θを演算する。
【００３２】
このように演算された危険指数θに基づいて、ボディＥＣＵ４の警報手段４ｆは、歩行者に対して警報を行う必要があるか否かを、例えば危険指数が予め定められた警報閾値θｔｈを越えた場合に警報を行う必要があると判定し、危険指数θに基づいてより正確に判定した上で、真に必要な場合にのみ例えば図示しないクラクション装置、音声発生装置等を適宜用いて警報を行うこととし、必要でない場合には警報を行わないこととする。
【００３３】
さらに、ボディＥＣＵ４の警報種類選択手段４ｇは、警報手段４ｆにより発生される警報の警報音の種類、大きさを危険指数に基づいて適宜選択し、例えば危険指数θが警報種類閾値θｗより大きければ警報音の種類をより注意喚起を促すような鋭い音とし、警報音の大きさすなわち音量をより大きなものとする。
【００３４】
以下、本実施例１の車両警報装置１の制御内容を、フローチャートを用いて説明する。図６は、本発明による車両警報装置１の制御内容を示すフローチャートである。
【００３５】
図６のステップＳ１において、ボディＥＣＵ４の前方視覚情報検知手段４ａは、前方視覚情報認識カメラ２の出力した前方視覚情報データに基づいて、車両の前方の路面における車両の位置する車線の両側の白線、対向車線の両側の車線、路側帯の有無、歩道、歩行者の有無を検知し、ステップＳ２において、ボディＥＣＵ４の前方聴覚情報検知手段４ｂは、前方視覚情報データに基づいて、車両の前方において集音された音の内、人の音声を判別して、人の音声であると判別された場合には、会話の有無を検知する。
【００３６】
ステップＳ３において、ボディＥＣＵ４の顔向き度合い検知手段４ｃは、前方視覚情報データに基づいて、撮像された画像内における二人の歩行者の顔向き度合いの大きさを検知し、ステップＳ４において、ボディＥＣＵ４の会話度合い検知手段４ｄは、前方聴覚情報データに基づいて、会話度合いの大きさを検知する。
【００３７】
さらに、ステップＳ５において、ボディＥＣＵ４の危険指数演算手段４ｅは、図５に示したマップと、検知された顔向き度合いの大きさ及び会話度合いの大きさに基づいて、危険指数θを演算して、ステップＳ６において、ボディＥＣＵ４の警報手段４ｆは、危険指数θが警報閾値θｔｈより大きいか否かを判定し、肯定である場合には、ステップＳ７にすすみ、否定である場合には、ＥＮＤにすすみ、警報は行わない。
【００３８】
ステップＳ７において、ボディＥＣＵ４の警報種類選択手段４ｇは、危険指数θが警報種類閾値θｗよりも大きいか否かを判定し、肯定である場合には、Ｓ８にすすんで、ボディＥＣＵ４の警報手段４ｆは、クラクション装置により発生する音量を大きくして、又は、音声発生装置によりより鋭い音を発生させて、歩行者に対して警報を行い、否定である場合には、ステップＳ７にすすんで、クラクション装置により発生する音量を小さくして、又は、音声発生装置によりより緩やかな音を発生させて、歩行者に対してより緩やかな警報を行う。
【００３９】
以上述べた制御内容により実現される本実施例の車両警報装置１によれば、以下のような作用効果を得ることができる。すなわち、車両の前方に位置する二人以上の歩行者を単に認識することに加えて又は換えて、二人以上の歩行者における顔向き度合いを検知し、会話度合いを検知した上で、顔向き度合いが正対して対応する位置関係に近づくにつれて、危険指数θが大きくなり、会話度合いが大きくなるにつれて、危険指数θが大きくなる性質を利用して、これらの二つのパラメータを同時に使用して、ボディＥＣＵ４の警報手段４ｆにより歩行者に対して警報を行う必要があるか否かをより正確に判定した上で、真に必要な場合にのみ警報を行うこととし、必要でない場合には警報を行わないこととすることができる。
【００４０】
これらのことにより、特には車両が電気自動車やハイブリッド車である場合においては、車両の静粛性能が高く設定されていて、このような車両においては高い静粛性により高い商品性を確保していることから、警報が真に必要でない場合において警報を不用意かつ頻繁に行うことを回避することができる。つまり、このような不用意かつ頻繁な警報を行うことは商品性を損なうことを招くこととなるが、本実施例１の車両警報装置１によれば、真に必要な場合にのみ警報を行うことすることができるので、車両の商品性を損なうことなく、歩行者の安全性をも高めるとともに、不必要な警報により歩行者に不快感を与えること及び歩行者を慌てさせてかえって安全性を損ねてしまうと言う事態を招くことをも防止することができる。
【００４１】
さらに、顔向き度合いと会話度合いにより定まる危険指数θに応じて、ボディＥＣＵ４の警報種類選択手段４ｇにより、警報手段４ｆにより制御されるクラクション装置、音声発生装置の発生する警報の音量、音の種類を選択することができるので、危険指数θが高い場合には音量を大きくし、音をより注意喚起しやすい鋭い音とすることを実現することができるので、より効果的に歩行者に対して車両の接近を認知させて注意喚起させることができる。
【００４２】
なお、上述した実施例１においては、危険指数θを顔向き度合いと会話度合いの二つのパラメータにより定まる指標としたが、これ以外のパラメータにより定められる指標とすることもできる。以下それについての実施例２について述べる。
【実施例２】
【００４３】
図７は、本発明に係る車両警報装置の一実施形態を示すブロック図である。図２〜４は、本発明に係わる車両警報装置の一実施形態に用いられる処理内容の詳細を示す模式図である。図５は、本発明に係わる車両警報装置に用いられる危険指数を演算するためのマップを示す模式図である。
【００４４】
本実施例２の車両警報装置２１は、前方視覚情報認識カメラ２と、前方聴覚情報認識マイク３と、ボディＥＣＵ４（Body  Electronic  Control  Unit）とを備えて構成される。ボディＥＣＵ４には、その他のＥＣＵがＣＡＮ（Controller  Area  Network）等の通信規格により接続される。なお、実施例１に示したものと同一の構成要素については同一の符号を付して重複する説明は割愛する。
【００４５】
ボディＥＣＵ４は例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭおよびそれらを接続するデータバスと入出力インターフェースから構成され、ＲＯＭに格納されたプログラムに従い、ＣＰＵが所定の処理を行うものであり、以下に述べる処理を行う前方視覚情報検知手段４ａと、前方聴覚情報検知手段４ｂと、顔向き履歴検知手段４ｈと、歩行履歴検知手段４ｉと、蛇行度検知手段４ｊと、危険指数演算手段４ｅと、警報手段４ｆと、警報種類選択手段４ｇを構成するものである。
【００４６】
ボディＥＣＵ４の顔向き履歴検知手段４ｈは、前方視覚情報認識カメラ２の撮像した前方視覚情報データを取得して、前方視覚情報データに基づいて歩行者の顔向き履歴を検知する。例えば歩行者の顔向き履歴とは、所定時間内において歩行者の顔向きが左右に移動した回数で表すことができる。
【００４７】
また、ボディＥＣＵ４の歩行履歴検知手段４ｉは、前方視覚情報データを取得して、前方視覚情報データに基づいて、歩行者の歩行履歴を検知する。例えば歩行履歴とは、図８に示すように、歩行者がスケートボードに乗った子供であるような場合に、ある一定時間内の道路の垂直方向ＡＢ方向の歩行者移動量を積分した値で表すことができる。
【００４８】
ボディＥＣＵ４の蛇行度演算手段４ｊは、このようにして求めた顔向き履歴と、歩行履歴に基づいて、歩行者の蛇行度すなわちフラフラ度を演算する。この蛇行度とは、歩行者が進行方向に対してふらつく度合いを示し、フラフラ度と称することもできる。蛇行度が大きいほど、例えば歩行者が酒気帯び状態である、又は歩行者が体調不良に陥っている、又は歩行者が図８に示すような子供であって、ふざけている又は遊んでいる状況である可能性が高く、より歩行者が車両の接近を認知することが難しく注意喚起することが必要であって、危険指数θが大きくなることを示す指標である。
【００４９】
この場合においては、顔向き履歴が大きいほど、歩行履歴が大きいほど蛇行度が大きくなるように演算する。さらに、ボディＥＣＵ４の危険指数演算手段４ｅは、蛇行度に基づいて危険指数θを演算する、この場合において、図９に示すように蛇行度すなわちフラフラ度が大きくなるほど危険指数θが大きくなるように、危険指数演算手段４ｅは危険指数θを演算する。
【００５０】
以下、本実施例２の車両警報装置２の制御内容を、フローチャートを用いて説明する。図１０は、本発明による車両警報装置２１の制御内容を示すフローチャートである。
【００５１】
図１０のステップＳ１１において、ボディＥＣＵ４の前方視覚情報検知手段４ａは、前方視覚情報認識カメラ２の出力した前方視覚情報データに基づいて、車両の前方の路面における車両の位置する車線の両側の白線、対向車線の両側の車線、路側帯の有無、歩道、歩行者の有無を検知し、ステップＳ１２において、ボディＥＣＵ４の前方聴覚情報検知手段４ｂは、前方視覚情報データに基づいて、車両の前方において集音された音に含まれる音の内、人の音声を判別して、人の音声であると判別された場合には、会話の有無を検知する。
【００５２】
ステップＳ１３において、ボディＥＣＵ４の顔向き履歴検知手段４ｈは、前方視覚情報データに基づいて、撮像された画像内における歩行者の顔向き履歴の大きさを検知し、ステップＳ１４において、ボディＥＣＵ４の歩行履歴検知手段４ｉは、前方聴覚情報データに基づいて、歩行履歴の大きさを検知する。
【００５３】
さらに、ステップＳ１５において、ボディＥＣＵ４の蛇行度検知手段４ｊは、顔向き履歴の大きさと歩行履歴の大きさとに基づいて、蛇行度すなわちフラフラ度の大きさを検知して、ステップ１６において、ボディＥＣＵ４の危険指数演算手段４ｅは、図９に示したマップと、検知された蛇行度すなわちフラフラ度の大きさに基づいて、危険指数θを演算して、ステップＳ１７において、ボディＥＣＵ４の警報手段４ｆは、危険指数θが警報閾値θｔｈより大きいか否かを判定し、肯定である場合には、ステップＳ７にすすみ、否定である場合には、ＥＮＤにすすみ、警報は行わない。
【００５４】
ステップＳ１８において、ボディＥＣＵ４の警報種類選択手段４ｇは、危険指数θが警報種類閾値θｗよりも大きいか否かを判定し、肯定である場合には、Ｓ１９にすすんで、ボディＥＣＵ４の警報手段４ｆは、クラクション装置により発生する音量を大きくして、又は、音声発生装置によりより鋭い音を発生させて、歩行者に対して警報を行い、否定である場合には、ステップＳ２０にすすんで、クラクション装置により発生する音量を小さくして、又は、音声発生装置によりより緩やかな音を発生させて、歩行者に対してより緩やかな警報を行う。
【００５５】
以上述べた制御内容により実現される本実施例２の車両警報装置２１によれば、以下のような作用効果を得ることができる。すなわち、車両の前方に位置する歩行者を単に認識することに加えて又は換えて、歩行者における顔向き履歴、歩行履歴を検知し、これらの二つのパラメータに基づいて蛇行度すなわちフラフラ度を検知した上で、さらに、フラフラドに基づいて危険指数θを検知することができる。
【００５６】
つまり、フラフラ度が大きくなるにつれて、危険指数θが大きくなる性質を利用して、これらの二つのパラメータに基づいた蛇行度すなわちフラフラを使用して、ボディＥＣＵ４の警報手段４ｆにより歩行者に対して警報を行う必要があるか否かをより正確に判定した上で、真に必要な場合にのみ警報を行うこととし、必要でない場合には警報を行わないこととすることができる。
【００５７】
これらのことにより、特には車両が電気自動車やハイブリッド車である場合においては、車両の静粛性能が高く設定されていて、電気自動車はハイブリッド車においては高い静粛性により高い商品性を確保していることから、警報が真に必要でない場合において警報を不用意かつ頻繁に行うことを回避することができる。
【００５８】
つまり、このような不用意かつ頻繁な警報を行うことは商品性を損なうことを招くこととなるが、本実施例２の車両警報装置２１によれば、真に必要な場合にのみ警報を行うことすることができるので、車両の商品性を損なうことなく、歩行者の安全性をも高めるとともに、不必要な警報により歩行者に不快感を与えること及び歩行者を慌てさせてかえって安全性を損ねてしまうと言う事態を招くことをも防止することができる。
【００５９】
さらに、顔向き履歴と歩行履歴により定まる危険指数θに応じて、ボディＥＣＵ４の警報種類選択手段４ｇにより、警報手段４ｆにより制御されるクラクション装置、音声発生装置の発生する警報の音量、音の種類を選択することができるので、危険指数θが高い場合には音量を大きくし、危険指数θが中ぐらいであれば、エンジン音と同等の音を音声発生装置により発生させて、音声発生装置により発生する音を注意喚起の必要度合いに応じて、音量、音質、ともに自在に変化させて、臨機応変な警報を行うことができる。さらに、危険指数θが小さい場合には、適宜警報を中止することもできる。このことにより、より効果的に歩行者に対して車両の接近を認知させて注意喚起させることができる。
【００６０】
以上本発明の好ましい実施例について詳細に説明したが、本発明は上述した実施例に制限されることなく、本発明の範囲を逸脱することなく、上述した実施例に種々の変形および置換を加えることができる。
【００６１】
例えば、ボディＥＣＵ４により制御されるクラクション装置、音声発生装置は周知の音響装置を利用することができるが、特にエンジン音を擬制する場合には、ＭＩＤＩ（Musical  Instrument  Digital  Interface）等の適宜の規格に準拠したものをしようすることができる。また、音声発生装置として、ハイブリッド車のモータ、電気自動車のモータや、空調装置のブロアモータを適宜利用することもできる。
【００６２】
さらに、歩行履歴や顔向き履歴の検知にあたっては、単に所定期間内の移動量を積算することに加えて、又は換えて、歩行者の重心や歩行者の顔向きの移動量の移動方向に対する左右の移動周期の規則性、不規則性を検知して、不規則性が泥酔者特有のパターンに合致する場合には、危険指数θが特に大きくなるように危険指数演算手段４ｅが演算内容を適宜変更することももちろん可能である。また、歩行者が子供であってふざけて自転車やスケートボードにより規則的に蛇行しているような場合には、これも、予め記憶したパターンと照合させて、前述した泥酔者に較べて危険指数θが次に大きくなるように、危険指数演算手段４ｅが演算内容を適宜変更することももちろん可能である。
【００６３】
このように危険指数θは、さまざまなパラメータを反映させた重み付け関数としての機能をもたせることができ、これにより、警報を実行すること又は実行しないこと、警報の実行にあたっての、警報の音量、音質等の警報実行条件を適宜変更して、より決めの細かい場合分けに基づいて、場合ごとに適合させた警報を実行することができる。
【００６４】
これらの演算結果に基づいて、ボディＥＣＵ４の警報手段４ｆ及び警報種類選択手段４ｇは適宜制御内容を、演算された危険指数θに合致するように適宜変更することももちろん可能である。
【産業上の利用可能性】
【００６５】
本発明は、歩行者に対して車両が接近したことを認知させる警報を行う車両警報装置に関するものであり、より適切な場合分けに基づいた警報を行って適切に歩行者に車両の接近を認知させて注意喚起させることができるので、乗用車、トラック、バス等の様々な車両に適用して有益なものである。
【図面の簡単な説明】
【００６６】
【図１】本発明に係る車両警報装置の一実施形態を示すブロック図である。
【図２】本発明に係る車両警報装置の一実施形態の処理内容を示す模式図である。
【図３】本発明に係る車両警報装置の一実施形態の処理内容を示す模式図である。
【図４】本発明に係る車両警報装置の一実施形態の処理内容を示す模式図である。
【図５】本発明に係る車両警報装置の一実施形態の制御内容に用いられる危険指数を演算するマップを示す模式図である。
【図６】本発明に係る車両警報装置の一実施形態の制御内容を示すフローチャートである。
【図７】本発明に係る車両警報装置の一実施形態を示すブロック図である。
【図８】本発明に係る車両警報装置の一実施形態の処理内容を示す模式図である。
【図９】本発明に係る車両警報装置の一実施形態の制御内容に用いられる危険指数を演算するマップを示す模式図である。
【図１０】本発明に係る車両警報装置の一実施形態の制御内容を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００６７】
１      車両警報装置
２      前方視覚情報認識カメラ
３      前方聴覚情報認識マイク
４      ボディＥＣＵ
４ａ    前方視覚情報検知手段
４ｂ    前方聴覚情報検知手段
４ｃ    顔向き度合い検知手段
４ｄ    会話度合い検知手段
４ｅ    危険指数演算手段
４ｆ    警報手段
４ｇ    警報種類選択手段
２１    車両警報装置
４ｈ    顔向き履歴検知手段
４ｉ    歩行履歴検知手段
４ｊ    蛇行度演算手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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