【手続補正書】
【提出日】令和3年3月4日(2021.3.4)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ガイドワイヤを操縦するためのシステムであって、
細長の中空体であって、前記細長の中空体中に非対称凹部の第１の集合を含む第１のジョイントと、前記細長の中空体中に非対称凹部の第２の集合を含む第２のジョイントとを有する細長の中空体と、
テンドンシステムであって、前記第１のジョイントおよび前記第２のジョイントに操作可能に接続されたテンドンを有するテンドンシステムと、
前記細長の中空体内に配置され、テンドンを互いに空間的に分離するルーティングウェッジと、
前記テンドンシステムに操作可能に接続されたコントロールユニットと、を含み、
前記コントロールユニットは、動きの第１の自由度をもたらす方式で前記第１のジョイントが曲がるように前記テンドンシステムを操作するように構成されており、
前記コントロールユニットはさらに、前記第１の自由度とは異なる動きの第２の自由度をもたらす方式で前記第２のジョイントが曲がるように前記テンドンシステムを操作するように構成されている、ガイドワイヤを操縦するためのシステム。
【請求項２】
前記テンドンシステムは、
前記細長の中空体内に配置され、前記第１のジョイントに操作可能に接続された第１のテンドンと、
前記細長の中空体内に配置され、前記第１のジョイントに操作可能に接続された第２のテンドンと、
前記細長の中空体内に配置され、前記第２のジョイントに操作可能に接続された第３のテンドンと、
前記細長の中空体内に配置され、前記第２のジョイントに操作可能に接続された第４のテンドンと、を有する、請求項１記載のシステム。
【請求項３】
前記システムはロボットで操作されるシステムである、請求項２記載のシステム。
【請求項４】
前記コントロールユニットは、動きの前記第１の自由度をもたらす方式で前記第１のジョイントが曲がるように前記第１のテンドンおよび前記第２のテンドンを操作するように構成されている、請求項３記載のシステム。
【請求項５】
前記コントロールユニットは、動きの前記第２の自由度をもたらす方式で前記第２のジョイントが曲がるように前記第３のテンドンおよび前記第４のテンドンを操作するように構成されている、請求項４記載のシステム。
【請求項６】
前記第１のジョイントおよび前記第２のジョイントは、同じ領域に配置されている、請求項５に記載のシステム。
【請求項７】
前記第１のジョイントと前記第２のジョイントとは、第１の長さだけ分離されている、請求項５に記載のシステム。
【請求項８】
前記細長の中空体は、第１の端部および反対の第２の端部を含み、前記第１のジョイントは、前記第２の端部から第２の長さだけ分離されている、請求項５に記載のシステム。
【請求項９】
前記細長の中空体は、約０．１ｍｍ〜約０．９ｍｍの幅を有する、請求項５に記載のシステム。
【請求項１０】
前記細長の中空体は内壁を含み、
前記第１のテンドンと前記第２のテンドンとは、前記内壁の反対の第１の側に配置されており、
前記第３のテンドンと前記第４のテンドンとは、前記第１の側と異なる前記内壁の反対の第２の側に配置されている、請求項５に記載のシステム。
【請求項１１】
前記テンドンの各々は、超弾性ワイヤを含む、請求項５に記載のシステム。
【請求項１２】
前記第１のテンドンおよび前記第２のテンドンは、前記第１のジョイントの遠位端に取り付けられており、
前記第３のテンドンおよび前記第４のテンドンは、前記第２のジョイントの遠位端に取り付けられている、請求項５に記載のシステム。
【請求項１３】
それぞれの非対称凹部は、矩形、三角形、および正弦曲線からなる群から選ばれる形状を有する、請求項５に記載のシステム。
【請求項１４】
前記細長の中空体は生体適合材料からなる、請求項５に記載のシステム。
【請求項１５】
前記細長の中空体はニチノールからなる、請求項５に記載のシステム。
【請求項１６】
前記ルーティングウェッジは、前記第１および第２のテンドン、並びに前記第３および第４のテンドンを空間的に分離する、請求項５に記載のシステム。
【請求項１７】
前記ルーティングウェッジはウェッジ部を含み、
前記ウェッジ部は、中央チャンネルおよび外側チャンネルを規定する、請求項１６に記載のシステム。
【請求項１８】
前記細長の中空体内に配置されたスロットであって前記ウェッジ部を受けるためのスロットをさらに含む、請求項１７に記載のシステム。
【請求項１９】
前記コントロールユニットは、ガイドワイヤ操作組立体およびガイドワイヤローラ機構を含む、請求項５に記載のシステム。
【請求項２０】
前記ガイドワイヤ操作組立体は、前記ガイドワイヤを前進させ、後退させ、回転させるためのモータを含む、請求項１９に記載のシステム。
【請求項２１】
前記ガイドワイヤ操作組立体は、前記ガイドワイヤローラ機構を介して前記ガイドワイヤを前進させるための第１のモータを含む、請求項１９に記載のシステム。
【請求項２２】
前記ガイドワイヤローラ機構は、第１のローラおよび第２のローラを含み、
前記ガイドワイヤローラ機構は、第１のモータに操作可能に結合されており、
前記ガイドワイヤの一部は前記第１のローラと前記第２のローラとの間に配置されている、請求項１９に記載のシステム。
【請求項２３】
前記コントロールユニットは、前記ガイドワイヤを格納するための溝形経路を含む、請求項１９に記載のシステム。
【請求項２４】
前記コントロールユニットは、弾性結合部に操作可能に結合されたシャフトをさらに含み、
前記シャフトは、第２のモータによって操作可能で、且つ、前記溝形経路から前記ガイドワイヤローラ機構まで前記ガイドワイヤを送り出すように構成されている、請求項２３に記載のシステム。
【請求項２５】
前記非対称凹部の第１の集合は、前記非対称凹部の第２の集合に対して垂直である、請求項５に記載のシステム。
【請求項２６】
前記細長の中空体および前記ガイドワイヤは連続体である、請求項５に記載のシステム。
【請求項２７】
ガイドワイヤを操縦するためのガイドワイヤ先端部であって、
第１の複数の非対称凹部を含む第１のジョイントと、
第２の複数の非対称凹部を含む第２のジョイントと、を含む
細長の中空体と、
前記細長の中空体内に配置された、第１のテンドン、第２のテンドン、第３のテンドン、および第４のテンドンと、を含み、
前記第１のテンドンおよび前記第２のテンドンは前記第１のジョイントに操作可能に接続され、前記第３のテンドンおよび前記第４のテンドンは前記第２のジョイントに操作可能に接続され、
前記ガイドワイヤ先端部は幅を有し、
前記第１および第２の複数の非対称凹部は深さを有し、
前記凹部のそれぞれの深さは、前記ガイドワイヤ先端部の前記幅の５０％よりも大きい、ガイドワイヤ先端部。
【請求項２８】
前記細長の中空体は、第１の端部および反対の第２の端部を含み、
前記第１のジョイントと前記第２のジョイントとは第１の長さだけ分離されており、
前記第１のジョイントは、前記第２の端部から第２の長さだけ分離されている、請求項２７に記載のガイドワイヤ先端部。
【請求項２９】
前記ガイドワイヤ先端部は、約０．１ｍｍ〜約０．９ｍｍの幅を有する、請求項２７に記載のガイドワイヤ先端部。
【請求項３０】
前記細長の中空体は内壁を含み、
前記第１のテンドンと前記第２のテンドンとは、前記内壁の反対の第１の側に配置されており、
前記第３のテンドンと前記第４のテンドンとは、前記第１の側とは異なる前記内壁の反対の第２の側に配置されている、請求項２７に記載のガイドワイヤ先端部。
【請求項３１】
前記テンドンの各々は、超弾性ワイヤを含む、請求項２７に記載のガイドワイヤ先端部。
【請求項３２】
前記第１のテンドンおよび前記第２のテンドンは、前記第１のジョイントの遠位端に取り付けられており、
前記第３のテンドンおよび前記第４のテンドンは、前記第２のジョイントの遠位端に取り付けられている、請求項２７に記載のガイドワイヤ先端部。
【請求項３３】
前記ガイドワイヤ先端部は、約０．１ｍｍ〜約０．９ｍｍの幅を有し、
前記テンドンの各々は、超弾性ワイヤを含み、
前記細長の中空体は内壁を含み、
前記第１のテンドンと前記第２のテンドンとは、前記内壁の反対の第１の側に配置されており、
前記第３のテンドンと前記第４のテンドンとは、前記第１の側とは異なる前記内壁の反対の第２の側に配置されており、
前記第１のテンドンおよび前記第２のテンドンは、前記第１のジョイントの遠位端に取り付けられており、
前記第３のテンドンおよび前記第４のテンドンは、前記第２のジョイントの遠位端に取り付けられており、
前記第１および第２の複数の非対称凹部は、実質的に垂直な壁によって規定された溝を含む、請求項２７に記載のガイドワイヤ先端部。
【請求項３４】
前記ガイドワイヤ先端部は生体適合材料からなる、請求項３３に記載のガイドワイヤ先端部。
【請求項３５】
前記ガイドワイヤ先端部はニチノールからなる、請求項３３に記載のガイドワイヤ先端部。
【請求項３６】
前記細長の中空体のベースに隣接する前記細長の中空体内に配置されたルーティングウェッジをさらに含み、
前記ルーティングウェッジは、前記テンドンを互いに空間的に分離する、請求項３３に記載のガイドワイヤ先端部。
【請求項３７】
前記ルーティングウェッジは複数のウェッジ部を含み、前記複数のウェッジ部は、中央チャンネルおよび複数の外側チャンネルを規定する、請求項３６に記載のガイドワイヤ先端部。
【請求項３８】
前記細長の中空体内に配置された複数のスロットであって前記複数のウェッジ部を受けるための複数のスロットをさらに含む、請求項３７に記載のガイドワイヤ先端部。
【請求項３９】
前記第１の複数の非対称凹部は、前記第２の複数の非対称凹部に対して垂直である、請求項３３に記載のガイドワイヤ先端部。