【手続補正書】
【提出日】平成17年2月16日(2005.2.16)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】発明の名称
【補正方法】変更
【補正の内容】
【発明の名称】航法装置、センサ出力較正方法及び航法処理プログラム
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】特許請求の範囲
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
加速度センサ又は角速度センサを有するセンサ部からの出力信号に基づいて車両の現在位置や姿勢を検出する航法装置において、
上記センサ部からの出力信号を入力する入力手段と、
上記入力手段に入力された上記センサ部からの出力信号に基づいて所定の演算処理を行うことにより上記車両の現在位置や姿勢を求める演算処理手段と、
上記センサ部からの出力信号の出力値に応じた参照値を設定する参照値設定手段と、
上記センサ部からの出力信号に基づいて所定の閾値を設定する閾値設定手段と、
上記入力手段に順次入力された上記センサ部からの出力信号の出力値と、上記参照値との差分をそれぞれ算出する差分算出手段と、
上記差分算出手段によって得られた差分値が上記閾値設定手段によって設定された上記閾値よりも小さいか否かを判定する判定手段と、
上記判定手段によって上記差分値が上記閾値よりも小さいと判定された場合には、上記車両が停止状態であると認識し、上記演算処理手段に入力される上記センサ部からの出力信号を較正する較正手段と
を具えることを特徴とする航法装置。
【請求項２】
上記較正手段は、上記判定手段が、所定の時間内に上記差分値が上記閾値よりも小さいことを所定回数以上判定した場合に、上記車両が停止状態であると認識し、上記演算処理手段に入力される上記センサ部からの出力信号を較正する
ことを特徴とする請求項１に記載の航法装置。
【請求項３】
上記参照値設定手段は、上記センサ部からの出力信号を所定の期間にわたってサンプリングし、連続する２つのサンプリング値のうち、その変動が最も小さい２つのサンプリング値を抽出し、それら２つのサンプリング値の何れか一方を上記参照値とする
ことを特徴とする請求項１に記載の航法装置。
【請求項４】
上記参照値設定手段は、上記センサ部からの出力信号を所定の期間にわたってサンプリングし、連続する２つのサンプリング値のうち、その変動が最も小さい２つのサンプリング値を抽出し、それら２つのサンプリング値の平均値を上記参照値とする
ことを特徴とする請求項１に記載の航法装置。
【請求項５】
車両の現在位置や姿勢を検出するための加速度センサ又は角速度センサを有するセンサ部からの出力信号を較正するセンサ出力較正方法において
上記センサ部からの出力信号を入力する入力ステップと、
上記入力ステップで入力された上記センサ部からの出力信号に基づいて所定の演算処理を行うことにより上記車両の現在位置や姿勢を求める演算処理ステップと、
上記センサ部からの出力信号の信号値に応じた参照値を設定する参照値設定ステップと、
上記センサ部からの出力信号に基づいて所定の閾値を設定する閾値設定ステップと、
上記入力ステップで順次入力された上記センサ部からの出力信号における出力値と、上記参照値との差分をそれぞれ算出する差分算出ステップと、
上記差分算出ステップで得られた差分値が上記閾値設定ステップで設定された上記閾値よりも小さいか否かを判定する判定ステップと、
上記判定ステップで上記差分値が上記閾値よりも小さいと判定された場合には、上記車両が停止状態であると認識し、上記演算処理ステップで上記演算処理を行う際の上記センサ部からの出力信号を較正する較正ステップと
を具えることを特徴とするセンサ出力較正方法。
【請求項６】
加速度センサ又は角速度センサを有するセンサ部からの出力信号に基づいて車両の現在位置や姿勢を検出する航法処理プログラムにおいて、
コンピュータを、
上記センサ部からの出力信号を入力する入力手段、
上記入力手段に入力された上記センサ部からの出力信号に基づいて所定の演算処理を行うことにより上記車両の現在位置や姿勢を求める演算処理手段、
上記センサ部からの出力信号の出力値に応じた参照値を設定する参照値設定手段、
上記センサ部からの出力信号に基づいて所定の閾値を設定する閾値設定手段、
上記入力手段に順次入力された上記センサ部からの出力信号の出力値と、上記参照値との差分をそれぞれ算出する差分算出手段、
上記差分算出手段によって得られた差分値が上記閾値設定手段によって設定された上記閾値よりも小さいか否かを判定する判定手段、
上記判定手段によって上記差分値が上記閾値よりも小さいと判定された場合には、上記車両が停止状態であると認識し、上記演算処理手段に入力される上記センサ部からの出力信号を較正する較正手段
として機能させることを特徴とする航法処理プログラム。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１２】
【課題を解決するための手段】
かかる課題を解決するため本発明においては、加速度センサ又は角速度センサを有するセンサ部からの出力信号に基づいて車両の現在位置や姿勢を検出する航法装置において、センサ部からの出力信号を入力する入力手段と、当該入力手段に入力されたセンサ部からの出力信号に基づいて所定の演算処理を行うことにより車両の現在位置や姿勢を求める演算処理手段と、センサ部からの出力信号の出力値に応じた参照値を設定する参照値設定手段と、センサ部からの出力信号に基づいて所定の閾値を設定する閾値設定手段と、入力手段に順次入力されたセンサ部からの出力信号の出力値と、参照値との差分をそれぞれ算出する差分算出手段と、当該差分算出手段によって得られた差分値が閾値設定手段によって設定された閾値よりも小さいか否かを判定する判定手段と、当該判定手段によって差分値が閾値よりも小さいと判定された場合には、車両が停止状態であると認識し、演算処理手段に入力されるセンサ部からの出力信号を較正する較正手段とを設けるようにする。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１３】
また本発明においては、車両の現在位置や姿勢を検出するための加速度センサ又は角速度センサを有するセンサ部からの出力信号を較正するセンサ出力較正方法において、センサ部からの出力信号を入力する入力ステップと、当該入力ステップで入力されたセンサ部からの出力信号に基づいて所定の演算処理を行うことにより車両の現在位置や姿勢を求める演算処理ステップと、当該センサ部からの出力信号の信号値に応じた参照値を設定する参照値設定ステップと、センサ部からの出力信号に基づいて所定の閾値を設定する閾値設定ステップと、入力ステップで順次入力されたセンサ部からの出力信号における出力値と、参照値との差分をそれぞれ算出する差分算出ステップと、当該差分算出ステップで得られた差分値が閾値設定ステップで設定された閾値よりも小さいか否かを判定する判定ステップと、当該判定ステップで差分値が閾値よりも小さいと判定された場合には、車両が停止状態であると認識し、演算処理ステップで演算処理を行う際のセンサ部からの出力信号を較正する較正ステップとを設けるようにする。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１４】
さらに本発明においては、加速度センサ又は角速度センサを有するセンサ部からの出力信号に基づいて車両の現在位置や姿勢を検出する航法処理プログラムにおいて、コンピュータを、センサ部からの出力信号を入力する入力手段、当該入力手段に入力されたセンサ部からの出力信号に基づいて所定の演算処理を行うことにより車両の現在位置や姿勢を求める演算処理手段、センサ部からの出力信号の出力値に応じた参照値を設定する参照値設定手段、センサ部からの出力信号に基づいて所定の閾値を設定する閾値設定手段、入力手段に順次入力されたセンサ部からの出力信号の出力値と、参照値との差分をそれぞれ算出する差分算出手段、当該差分算出手段によって得られた差分値が閾値設定手段によって設定された閾値よりも小さいか否かを判定する判定手段、当該判定手段によって差分値が閾値よりも小さいと判定された場合には、車両が停止状態であると認識し、演算処理手段に入力されるセンサ部からの出力信号を較正する較正手段として機能させるようにする。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５０】
【発明の効果】
上述のように本発明によれば、演算処理手段に入力されるセンサ部からの出力信号を較正することができるため、当該出力信号に含まれている誤差成分を確実に除去し、車両が停止状態であることを正確に判定し得る航法装置、センサ出力較正方法及び航法処理プログラムを実現することができる。