(57)【要約】【課題】ワークの厳密な位置合わせを不要にし、且つ、ワークを所望の形状に加工すること。【解決手段】サーボモータ１４は第１部分２０を動径回転方向に駆動する。第２部分３０は、動径方向に移動自在に第１部分２０に支持される。サーボモータ２３は第２部分３０を動径方向に駆動する。第２部分３０は、ワーク５０を加工する工具３２を支持する。制御装置は、距離センサ２２からの距離信号に基づいて、ワーク５０の基準面上の複数点の動径回転方向の座標と距離センサ２２までの動径方向距離との関係を示す測定データを生成し、測定データに基づいて基準面に形成された段差の動径回転方向の座標範囲を判定し、測定データ及び段差の座標範囲に基づいて工具３２の軌跡を示す制御データを生成し、制御データに基づいてサーボモータ１４、２３を数値制御する。制御装置は、制御データを生成する際に、段差の座標範囲に基づいて複数のオフセット値を使いわける。【選択図】図２
2010198532.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１部分と、
前記第１部分を第１方向に駆動する第１サーボモータと、
前記第１部分に設けられた距離センサと、
前記第１方向に直交する第２方向に移動自在に前記第１部分に支持される第２部分と、
前記第２部分を前記第２方向に駆動する第２サーボモータと、
制御装置と
を具備し、
前記第２部分は、ワークを加工する工具を支持し、
前記距離センサは、前記距離センサが前記第１方向の複数位置の各々にあるときに、前記ワークの基準面までの前記第２方向の距離を測定して前記距離を示す距離信号を出力し、
前記制御装置は、
前記距離信号に基づいて前記基準面上の複数点の前記第１方向の座標と前記距離センサまでの距離との関係を示す測定データを生成し、
前記測定データに基づいて前記基準面に形成された段差の前記第１方向の座標範囲としての段差座標範囲を判定し、
前記測定データ及び前記段差座標範囲に基づいて前記工具の軌跡を示す制御データを生成し、
前記制御データに基づいて前記第１サーボモータ及び前記第２サーボモータを数値制御し、
前記軌跡は、前記第１方向の座標が前記段差座標範囲に含まれない第１軌跡部分と、前記第１方向の座標が前記段差座標範囲に含まれる第２軌跡部分とを含み、
前記制御装置は、第１オフセット値に基づいて前記制御データの前記第１軌跡部分に対応する部分を計算し、第２オフセット値に基づいて前記制御データの前記第２軌跡部分に対応する部分を計算する
加工装置。
【請求項２】
前記基準面は湾曲面であり、
前記第２方向は動径方向であり、
前記第１方向は前記動径の回転方向である
請求項１の加工装置。
【請求項３】
前記ワークを支持する第１ワーク支持部と、
前記ワークを支持する第２ワーク支持部と、
前記第１ワーク支持部及び前記第２ワーク支持部が固定されるベースと
を具備し、
前記第１サーボモータは、前記第１部分を旋回軸まわりに旋回し、
前記ベースに前記第１ワーク支持部を位置決めするための第１位置決め手段群と前記第２ワーク支持部を位置決めするための第２位置決め手段群とが設けられ、
前記第１位置決め手段群は、前記旋回軸を中心とする第１半径に沿って配置され、
前記第２位置決め手段群は、前記旋回軸を中心とする第２半径に沿って配置される
請求項２の加工装置。
【請求項４】
前記制御データは、前記軌跡上の点Ｕｋの前記第１方向の座標θｋと、前記点Ｕｋの前記第２方向の座標Ｔｋと、前記軌跡上の点Ｕｋ＋１の前記第１方向の座標θｋ＋１と、前記点Ｕｋ＋１の前記第２方向の座標Ｔｋ＋１とを示し、
前記制御装置は、前記工具が前記座標θｋ及び前記座標θｋ＋１の間の前記第１方向の座標θｘを持つ点Ｕｘを通るように前記第１サーボモータ及び前記第２サーボモータを制御し、
前記点Ｕｘの前記第２方向の座標Ｔｘは、式：
Ｔｘ＝Ｔｋ＋｛（θｘ−θｋ）／（θｋ＋１−θｋ）｝・（Ｔｋ＋１−Ｔｋ）
を満たす
請求項１乃至３のいずれかに記載の加工装置。
【請求項５】
前記制御装置は、
前記測定データに基づいて段差判定データを生成し、
前記段差判定データに基づいて前記段差座標範囲を判定し、
前記段差判定データは、前記複数点の一つとしての注目点について、前記距離センサから前記注目点までの前記第２方向の距離と前記距離センサから前記複数点のうちの前記注目点の隣の点までの前記第２方向の距離の差分と、前記注目点の前記第１方向の座標との関係を示す
請求項１乃至４のいずれかに記載の加工装置。
【請求項６】
前記制御装置は、
前記測定データに基づいて段差判定データを生成し、
前記段差判定データに基づいて前記段差座標範囲を判定し、
前記段差判定データは、前記複数点の一つとしての注目点について、前記複数点のうちの前記注目点を含む連続する３点を通る円の半径と前記注目点の前記第１方向の座標との関係を示す
請求項１乃至４のいずれかに記載の加工装置。
【請求項７】
前記制御装置は、
前記測定データに基づいて段差判定データを生成し、
前記段差判定データに基づいて前記段差座標範囲を判定し、
前記段差判定データは、前記複数点の一つとしての注目点について、前記複数点のうちの前記注目点を含む連続する３点を通る円の中心と所定の点との距離と前記注目点の前記第１方向の座標との関係を示す
請求項１乃至４のいずれかに記載の加工装置。
【請求項８】
前記制御装置は、
前記測定データに基づいて段差判定データを生成し、
前記段差判定データに基づいて前記段差座標範囲を判定し、
前記段差判定データは、前記複数点の一つとしての注目点について、前記複数点のうちの前記注目点を含む連続する３点を通る円の半径と前記注目点の前記第１方向の座標との関係を示し、前記円の中心と所定の点との距離と前記注目点の前記第１方向の座標との関係を示す
請求項１乃至４のいずれかに記載の加工装置。
【請求項９】
第１サーボモータによって第１方向に駆動される第１部分に設けられた距離センサが、前記第１方向の複数位置の各々にあるときに、ワークの基準面までの前記第１方向に直交する第２方向の距離を測定して前記距離を示す距離信号を出力するステップと、
前記距離信号に基づいて前記基準面上の複数点の前記第１方向の座標と前記距離センサまでの距離との関係を示す測定データを生成するステップと、
前記測定データに基づいて前記基準面に形成された段差の前記第１方向の座標範囲としての段差座標範囲を判定するステップと、
前記測定データ及び前記段差座標範囲に基づいて前記ワークを加工する工具の軌跡を示す制御データを生成するステップと、
前記制御データに基づいて前記第１サーボモータ及び第２サーボモータを数値制御するステップと
を具備し、
前記工具は、第２部分に支持され、
前記第２部分は、前記第２方向に移動自在に前記第１部分に支持され、
前記第２部分は前記第２サーボモータによって前記第２方向に駆動され、
前記軌跡は、前記第１方向の座標が前記段差座標範囲に含まれない第１軌跡部分と、前記第１方向の座標が前記段差座標範囲に含まれる第２軌跡部分とを含み、
前記段差座標範囲を判定するステップは、
第１オフセット値に基づいて前記制御データの前記第１軌跡部分に対応する部分を計算するステップと、
第２オフセット値に基づいて前記制御データの前記第２軌跡部分に対応する部分を計算するステップと
を備える
加工方法。
【請求項１０】
前記基準面は湾曲面であり、
前記第２方向は動径方向であり、
前記第１方向は前記動径の回転方向である
請求項９の加工方法。
【請求項１１】
前記第１サーボモータは、前記第１部分を旋回軸まわりに旋回し、
前記ワークを支持すべき第１ワーク支持部の前記旋回軸を中心とする第１半径方向の位置を調節するステップと、
前記ワークを支持すべき第２ワーク支持部の前記旋回軸を中心とする第２半径方向の位置を調節するステップと
を更に具備する
請求項１０の加工方法。
【請求項１２】
前記制御データは、前記軌跡上の点Ｕｋの前記第１方向の座標θｋと、前記点Ｕｋの前記第２方向の座標Ｔｋと、前記軌跡上の点Ｕｋ＋１の前記第１方向の座標θｋ＋１と、前記点Ｕｋ＋１の前記第２方向の座標Ｔｋ＋１とを示し、
前記第１サーボモータ及び前記第２サーボモータを数値制御する前記ステップは、前記工具が前記座標θｋ及び前記座標θｋ＋１の間の前記第１方向の座標θｘを持つ点Ｕｘを通るように前記第１サーボモータ及び前記第２サーボモータを数値制御するステップを含み、
前記点Ｕｘの前記第２方向の座標Ｔｘは、式：
Ｔｘ＝Ｔｋ＋｛（θｘ−θｋ）／（θｋ＋１−θｋ）｝・（Ｔｋ＋１−Ｔｋ）
を満たす
請求項９乃至１１のいずれかに記載の加工方法。
【請求項１３】
前記段差座標範囲を判定する前記ステップは、
前記測定データに基づいて段差判定データを生成するステップと、
前記段差判定データに基づいて前記段差座標範囲を判定するステップと
を備え、
前記段差判定データは、前記複数点の一つとしての注目点について、前記距離センサから前記注目点までの前記第２方向の距離と前記距離センサから前記複数点のうちの前記注目点の隣の点までの前記第２方向の距離の差分と、前記注目点の前記第１方向の座標との関係を示す
請求項９乃至１２のいずれかに記載の加工方法。
【請求項１４】
前記段差座標範囲を判定する前記ステップは、
前記測定データに基づいて段差判定データを生成するステップと、
前記段差判定データに基づいて前記段差座標範囲を判定するステップと
を備え、
前記段差判定データは、前記複数点の一つとしての注目点について、前記複数点のうちの前記注目点を含む連続する３点を通る円の半径と前記注目点の前記第１方向の座標との関係を示す
請求項９乃至１２のいずれかに記載の加工方法。
【請求項１５】
前記段差座標範囲を判定する前記ステップは、
前記測定データに基づいて段差判定データを生成するステップと、
前記段差判定データに基づいて前記段差座標範囲を判定するステップと
を備え、
前記段差判定データは、前記複数点の一つとしての注目点について、前記複数点のうちの前記注目点を含む連続する３点を通る円の中心と所定の点との距離と前記注目点の前記第１方向の座標との関係を示す
請求項９乃至１２のいずれかに記載の加工方法。
【請求項１６】
前記段差座標範囲を判定する前記ステップは、
前記測定データに基づいて段差判定データを生成するステップと、
前記段差判定データに基づいて前記段差座標範囲を判定するステップと
を備え、
前記段差判定データは、前記複数点の一つとしての注目点について、前記複数点のうちの前記注目点を含む連続する３点を通る円の半径と前記注目点の前記第１方向の座標との関係を示し、前記円の中心と所定の点との距離と前記注目点の前記第１方向の座標との関係を示す
請求項９乃至１２のいずれかに記載の加工方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、機械加工を行うための加工装置及び加工方法に関し、特にプリプロセス計測に基づいて工具経路を設定することにより、高精度の加工を行う加工装置及び加工方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
航空機の板金部品や複合材料部品は、所定の形状に成形された後、図面で指定された正規寸法となるようにトリム加工が行われる。トリム加工方法として、専用の治具を用いて部品にケガキ線を入れ、ケガキ線に沿ってトリム加工を行う方法、部品に固定された専用のガイド治具に沿って工具を移動させてトリム加工を行う方法、ＮＣ（数値制御）加工装置を用いてトリム加工を行う方法が知られている。ケガキ線に沿ってトリム加工を行う方法は、自動化が困難である。部品に固定された専用のガイド治具に沿って工具を移動させてトリム加工を行う方法では、部品ごとに専用の治具が必要であり、且つ、治具を部品に取り付けるときの位置合わせを厳密に行う必要がある。ＮＣ加工装置を用いてトリム加工を行う方法においても、部品の位置合わせを厳密に行う必要がある。
【０００３】
特許文献１は、部品の形状に倣うトリム加工を行うための加工装置を開示している。加工装置は、被加工材のトリム加工を行う工具と、ガイド治具とを備える。ガイド治具は、当接部と、当接部に取り付けられた保持部とを備える。保持部は、工具を保持する。当接部は、被加工材の長手方向に延びる基準面に当接する当接面を備え、当接面が基準面に当接した状態で長手方向に移動する。工具は、基準面の形状に対応する軌跡に沿って移動して被加工材にトリム形状を形成する。部品の形状に倣うトリム加工によれば、厳密な位置合わせは不要である。
【０００４】
しかしながら、基準面の有する形状がそのままトリム形状に反映されるため、基準面に凹凸が設けられている場合には、その凹凸に対応する凹凸がトリム形状に設けられる。基準面の凹凸が必要であり、トリム形状の凹凸が不要である場合、部品の形状に倣うトリム加工におけるこのような融通の利かなさが問題になる。
【０００５】
特許文献２は、部品の形状に倣うトリム加工を行うための他の加工装置を開示している。加工装置は、加工用工具部と、数値制御部と、計測手段と、工具経路導出手段とを備える。計測手段は、数値制御部により駆動制御されて被加工物の寸法分布を測定する。工具経路導出手段は、計測手段の計測結果に基づいて、工具経路を導出する。数値制御部は、加工用工具部を工具経路に沿って移動させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００５−３４２８６５号公報
【特許文献２】特開平１１−１２３６３４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明の目的は、ワークの厳密な位置合わせが不要であり、且つ、ワークが所望の形状に加工される加工装置及び加工方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
以下に、（発明を実施するための形態）で使用される番号を用いて、課題を解決するための手段を説明する。これらの番号は、（特許請求の範囲）の記載と（発明を実施するための形態）との対応関係を明らかにするために付加されたものである。ただし、それらの番号を、（特許請求の範囲）に記載されている発明の技術的範囲の解釈に用いてはならない。
【０００９】
本発明による加工装置（１）は、第１部分（２０）と、前記第１部分を第１方向に駆動する第１サーボモータ（１４）と、前記第１部分に設けられた距離センサ（２２）と、前記第１方向に直交する第２方向に移動自在に前記第１部分に支持される第２部分（３０）と、前記第２部分を前記第２方向に駆動する第２サーボモータ（２３）と、制御装置（４０）とを具備する。前記第２部分は、ワーク（５０、５０Ａ、５０Ｂ）を加工する工具（３２）を支持する。前記距離センサは、前記距離センサが前記第１方向の複数位置の各々にあるときに、前記ワークの基準面（５２ａ）までの前記第２方向の距離を測定して前記距離を示す距離信号を出力する。前記制御装置は、前記距離信号に基づいて前記基準面上の複数点（Ｑ０〜Ｑｎ）の前記第１方向の座標（θ０〜θｎ）と前記距離センサまでの距離（ｒ０〜ｒｎ）との関係を示す測定データ（４２）を生成し、前記測定データに基づいて前記基準面に形成された段差（５３）の前記第１方向の座標範囲としての段差座標範囲（θｋ＋１〜θｋ＋２）を判定し、前記測定データ及び前記段差座標範囲に基づいて前記工具の軌跡（Ｌ３２）を示す制御データ（４４）を生成し、前記制御データに基づいて前記第１サーボモータ及び前記第２サーボモータを数値制御する。前記軌跡は、前記第１方向の座標が前記段差座標範囲に含まれない第１軌跡部分と、前記第１方向の座標が前記段差座標範囲に含まれる第２軌跡部分とを含む。前記制御装置は、第１オフセット値（Ｄ１）に基づいて前記制御データの前記第１軌跡部分に対応する部分（Ｔ０〜Ｔｋ、Ｔｋ＋３〜Ｔｎ）を計算し、第２オフセット値に基づいて前記制御データの前記第２軌跡部分に対応する部分（Ｔｋ＋１、Ｔｋ＋２）を計算する。
【００１０】
前記基準面は湾曲面であり、前記第２方向は動径方向であり、前記第１方向は前記動径の回転方向である。
【００１１】
加工装置（１）は、前記ワークを支持する第１ワーク支持部（１１Ｂ〜１１Ｅ）と、前記ワークを支持する第２ワーク支持部（１１Ｆ〜１１Ｉ）と、前記第１ワーク支持部及び前記第２ワーク支持部が固定されるベース（１０）とを更に具備する。前記第１サーボモータは、前記第１部分を旋回軸（Ｚ）まわりに旋回する。前記ベースに前記第１ワーク支持部を位置決めするための第１位置決め手段群（１８）と前記第２ワーク支持部を位置決めするための第２位置決め手段群（１８）とが設けられる。前記第１位置決め手段群は、前記旋回軸を中心とする第１半径に沿って配置される。前記第２位置決め手段群は、前記旋回軸を中心とする第２半径に沿って配置される。
【００１２】
前記制御データは、前記軌跡上の点Ｕｋの前記第１方向の座標θｋと、前記点Ｕｋの前記第２方向の座標Ｔｋと、前記軌跡上の点Ｕｋ＋１の前記第１方向の座標θｋ＋１と、前記点Ｕｋ＋１の前記第２方向の座標Ｔｋ＋１とを示す。前記制御装置は、前記工具が前記座標θｋ及び前記座標θｋ＋１の間の前記第１方向の座標θｘを持つ点Ｕｘを通るように前記第１サーボモータ及び前記第２サーボモータを制御する。前記点Ｕｘの前記第２方向の座標Ｔｘは、式：
Ｔｘ＝Ｔｋ＋｛（θｘ−θｋ）／（θｋ＋１−θｋ）｝・（Ｔｋ＋１−Ｔｋ）
を満たす。
【００１３】
前記制御装置は、前記測定データに基づいて段差判定データ（４３）を生成し、前記段差判定データに基づいて前記段差座標範囲を判定する。前記段差判定データは、前記複数点の一つとしての注目点（Ｑｋ）について、前記距離センサから前記注目点までの前記第２方向の距離（ｒｋ）と前記距離センサから前記複数点のうちの前記注目点の隣の点（Ｑｋ＋１）までの前記第２方向の距離（ｒｋ＋１）の差分（Δｒｋ）と、前記注目点の前記第１方向の座標（θｋ）との関係を示す。
【００１４】
前記制御装置は、前記測定データに基づいて段差判定データ（４３’）を生成し、前記段差判定データに基づいて前記段差座標範囲を判定する。前記段差判定データは、前記複数点の一つとしての注目点（Ｑｋ、Ｑｋ＋３）について、前記複数点のうちの前記注目点を含む連続する３点（Ｑｋ−１〜Ｑｋ＋１、Ｑｋ＋２〜Ｑｋ＋４）を通る円（Ｃｋ、Ｃｋ＋３）の半径（Ｗｋ、Ｗｋ＋３）と前記注目点の前記第１方向の座標（θｋ、θｋ＋３）との関係を示す。
【００１５】
前記制御装置は、前記測定データに基づいて段差判定データ（４３’）を生成し、前記段差判定データに基づいて前記段差座標範囲を判定する。前記段差判定データは、前記複数点の一つとしての注目点（Ｑｋ、Ｑｋ＋３）について、前記複数点のうちの前記注目点を含む連続する３点（Ｑｋ−１〜Ｑｋ＋１、Ｑｋ＋２〜Ｑｋ＋４）を通る円（Ｃｋ、Ｃｋ＋３）の中心と所定の点（Ｏ、Ｏ’）との距離（Ｖｋ、Ｖｋ＋３）と前記注目点の前記第１方向の座標（θｋ、θｋ＋３）との関係を示す。
【００１６】
前記制御装置は、前記測定データに基づいて段差判定データ（４３’）を生成し、前記段差判定データに基づいて前記段差座標範囲を判定する。前記段差判定データは、前記複数点の一つとしての注目点（Ｑｋ、Ｑｋ＋３）について、前記複数点のうちの前記注目点を含む連続する３点（Ｑｋ−１〜Ｑｋ＋１、Ｑｋ＋２〜Ｑｋ＋４）を通る円（Ｃｋ、Ｃｋ＋３）の半径（Ｗｋ、Ｗｋ＋３）と前記注目点の前記第１方向の座標（θｋ、θｋ＋３）との関係を示し、前記円の中心と所定の点（Ｏ、Ｏ’）との距離（Ｖｋ、Ｖｋ＋３）と前記注目点の前記第１方向の座標（θｋ、θｋ＋３）との関係を示す。
【００１７】
本発明による加工方法は、第１サーボモータ（１４）によって第１方向に駆動される第１部分（２０）に設けられた距離センサ（２２）が、前記第１方向の複数位置の各々にあるときに、ワーク（５０、５０Ａ、５０Ｂ）の基準面（５２ａ）までの前記第１方向に直交する第２方向の距離を測定して前記距離を示す距離信号を出力するステップと、前記距離信号に基づいて前記基準面上の複数点（Ｑ０〜Ｑｎ）の前記第１方向の座標（θ０〜θｎ）と前記距離センサまでの距離（ｒ０〜ｒｎ）との関係を示す測定データ（４２）を生成するステップと、前記測定データに基づいて前記基準面に形成された段差（５３）の前記第１方向の座標範囲としての段差座標範囲（θｋ＋１〜θｋ＋２）を判定するステップと、前記測定データ及び前記段差座標範囲に基づいて前記ワークを加工する工具（３２）の軌跡（Ｌ３２）を示す制御データ（４４）を生成するステップと、前記制御データに基づいて前記第１サーボモータ及び第２サーボモータを数値制御するステップとを具備する。前記工具は、第２部分（３０）に支持される。前記第２部分は、前記第２方向に移動自在に前記第１部分に支持される。前記第２部分は前記第２サーボモータによって前記第２方向に駆動される。前記軌跡は、前記第１方向の座標が前記段差座標範囲に含まれない第１軌跡部分と、前記第１方向の座標が前記段差座標範囲に含まれる第２軌跡部分とを含む。前記段差座標範囲を判定するステップは、第１オフセット値（Ｄ１）に基づいて前記制御データの前記第１軌跡部分に対応する部分（Ｔ０〜Ｔｋ、Ｔｋ＋３〜Ｔｎ）を計算するステップと、第２オフセット値に基づいて前記制御データの前記第２軌跡部分に対応する部分（Ｔｋ＋１、Ｔｋ＋２）を計算するステップとを備える。
【００１８】
前記基準面は湾曲面であり、前記第２方向は動径方向であり、前記第１方向は前記動径の回転方向である。
【００１９】
前記第１サーボモータは、前記第１部分を旋回軸（Ｚ）まわりに旋回する。加工方法は、前記ワークを支持すべき第１ワーク支持部（１１Ｂ〜１１Ｅ）の前記旋回軸を中心とする第１半径方向の位置を調節するステップと、前記ワークを支持すべき第２ワーク支持部（１１Ｆ〜１１Ｉ）の前記旋回軸を中心とする第２半径方向の位置を調節するステップと  を更に具備する。
【００２０】
前記制御データは、前記軌跡上の点Ｕｋの前記第１方向の座標θｋと、前記点Ｕｋの前記第２方向の座標Ｔｋと、前記軌跡上の点Ｕｋ＋１の前記第１方向の座標θｋ＋１と、前記点Ｕｋ＋１の前記第２方向の座標Ｔｋ＋１とを示す。前記第１サーボモータ及び前記第２サーボモータを数値制御する前記ステップは、前記工具が前記座標θｋ及び前記座標θｋ＋１の間の前記第１方向の座標θｘを持つ点Ｕｘを通るように前記第１サーボモータ及び前記第２サーボモータを数値制御するステップを含む。前記点Ｕｘの前記第２方向の座標Ｔｘは、式：
Ｔｘ＝Ｔｋ＋｛（θｘ−θｋ）／（θｋ＋１−θｋ）｝・（Ｔｋ＋１−Ｔｋ）
を満たす。
【００２１】
前記段差座標範囲を判定する前記ステップは、前記測定データに基づいて段差判定データ（４３）を生成するステップと、前記段差判定データに基づいて前記段差座標範囲を判定するステップとを備える。前記段差判定データは、前記複数点の一つとしての注目点（Ｑｋ）について、前記距離センサから前記注目点までの前記第２方向の距離（ｒｋ）と前記距離センサから前記複数点のうちの前記注目点の隣の点（Ｑｋ＋１）までの前記第２方向の距離（ｒｋ＋１）の差分（Δｒｋ）と、前記注目点の前記第１方向の座標（θｋ）との関係を示す。
【００２２】
前記段差座標範囲を判定する前記ステップは、前記測定データに基づいて段差判定データ（４３’）を生成するステップと、前記段差判定データに基づいて前記段差座標範囲を判定するステップとを備える。前記段差判定データは、前記複数点の一つとしての注目点（Ｑｋ、Ｑｋ＋３）について、前記複数点のうちの前記注目点を含む連続する３点（Ｑｋ−１〜Ｑｋ＋１、Ｑｋ＋２〜Ｑｋ＋４）を通る円（Ｃｋ、Ｃｋ＋３）の半径（Ｗｋ、Ｗｋ＋３）と前記注目点の前記第１方向の座標（θｋ、θｋ＋３）との関係を示す。
【００２３】
前記段差座標範囲を判定する前記ステップは、前記測定データに基づいて段差判定データ（４３’）を生成するステップと、前記段差判定データに基づいて前記段差座標範囲を判定するステップとを備える。前記段差判定データは、前記複数点の一つとしての注目点（Ｑｋ、Ｑｋ＋３）について、前記複数点のうちの前記注目点を含む連続する３点（Ｑｋ−１〜Ｑｋ＋１、Ｑｋ＋２〜Ｑｋ＋４）を通る円（Ｃｋ、Ｃｋ＋３）の中心と所定の点（Ｏ、Ｏ’）との距離（Ｖｋ、Ｖｋ＋３）と前記注目点の前記第１方向の座標（θｋ、θｋ＋３）との関係を示す。
【００２４】
前記段差座標範囲を判定する前記ステップは、前記測定データに基づいて段差判定データ（  ４３’）を生成するステップと、前記段差判定データに基づいて前記段差座標範囲を判定するステップとを備える。前記段差判定データは、前記複数点の一つとしての注目点（Ｑｋ、Ｑｋ＋３）について、前記複数点のうちの前記注目点を含む連続する３点（Ｑｋ−１〜Ｑｋ＋１、Ｑｋ＋２〜Ｑｋ＋４）を通る円（Ｃｋ、Ｃｋ＋３）の半径（Ｗｋ、Ｗｋ＋３）と前記注目点の前記第１方向の座標（θｋ、θｋ＋３）との関係を示し、前記円の中心と所定の点（Ｏ、Ｏ’）との距離（Ｖｋ、Ｖｋ＋３）と前記注目点の前記第１方向の座標（θｋ、θｋ＋３）との関係を示す。
【発明の効果】
【００２５】
本発明によれば、ワークの厳密な位置合わせが不要であり、且つ、ワークが所望の形状に加工される加工装置及び加工方法が提供される。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】図１は、本発明の第１の実施形態に係る加工装置の上面図である。
【図２】図２は、第１の実施形態に係る加工装置の側面図である。
【図３】図３は、ワークの断面図である。
【図４】図４は、第１の実施形態に係る加工装置の制御系のブロック図である。
【図５】図５は、測定データを生成するステップを説明する説明図である。
【図６】図６は、測定データを生成するステップを説明する説明図である。
【図７】図７は、測定データを生成するステップを説明する説明図である。
【図８】図８は、測定データのデータ構造を示す。
【図９】図９は、第１の実施形態に係る段差判定データのデータ構造を示す。
【図１０】図１０は、第１の実施形態に係る段差判定データのグラフである。
【図１１】図１１は、制御データのデータ構造を示す。
【図１２】図１２は、ワークを加工するステップを説明する説明図である。
【図１３】図１３は、本発明の第２の実施形態に係る段差座標範囲の判定方法を説明する説明図である。
【図１４】図１４は、第２の実施形態に係る段差判定データのデータ構造を示す。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
添付図面を参照して、本発明による加工装置及び加工方法を実施するための形態を以下に説明する。
【００２８】
（第１の実施形態）
図１に示すように、本発明の第１の実施形態に係る加工装置１は、ベース１０と、ワーク支持部１１Ａ〜１１Ｉと、回転方向移動体２０と、サーボモータ２３と、動径方向移動体３０と、スピンドル３１を備える。円柱座標系の原点Ｏが示されている。円柱座標系の動径は回転方向移動体２０に対して固定されている。回転方向移動体２０は、旋回軸としての円柱座標系のＺ軸まわりに旋回する。これにより、回転方向移動体２０は、動径の回転方向に移動する。回転方向は、動径方向に直交する。回転方向移動体２０は、動径回転方向の座標θ（偏角θ）が増加する向きと、座標θが減少する向きとの双方向とに旋回する。動径方向移動体３０は、動径方向に移動自在に回転方向移動体２０に支持される。サーボモータ２３は、動径方向移動体３０を動径方向に駆動する。動径方向移動体３０は、スピンドル３１を支持する。
【００２９】
ワーク支持部１１Ａ〜１１Ｉは、ワーク５０Ａを支持する。ワーク５０Ａは、略円弧形状を有する。ワーク支持部１１Ａ〜１１Ｉは、ワーク５０Ａの曲率中心が原点Ｏにおおよそ一致するように配置されてベース１０に固定される。なお、加工装置１がワーク５０Ａの基準面に基づいてワーク５０Ａを加工するため、ワーク５０Ａの厳密な位置合わせは不要である。ワーク支持部１１Ａから反時計回り（座標θが減少する方向）にワーク支持部１１Ｂ〜１１Ｅが順番に配置され、ワーク支持部１１Ａから時計回り（座標θが増加する方向）にワーク支持部１１Ｆ〜１１Ｉが順番に配置される。ワーク支持部１１Ｂ〜１１Ｉは、それぞれ、Ｚ軸を中心とする半径方向に沿って位置を変更可能である。ワーク支持部１１Ｂ〜１１Ｉの各々に対応して、位置決め手段群１８がベース１０に設けられている。位置決め手段群１８は、Ｚ軸を中心とする半径に沿って配置されている。位置決め手段群１８は、例えば、ベース１０に形成された穴群であり、その各穴に雌ネジが形成されている。ワーク支持部１１Ｂ〜１１Ｉの各々は、対応する位置決め手段群１８に含まれる任意の一つの穴と係合するボルトによって位置決めされる。ワーク支持部１１Ｂ〜１１Ｉは、ワーク支持部１１Ａから離れているほど、半径方向の広い範囲で位置決め可能である。したがって、ワーク支持部１１Ａ〜１１Ｉは、ワーク５０Ａより曲率半径が大きいワーク５０Ｂも支持することが可能である。この場合、ワーク５０Ｂの曲率中心は、円柱座標系上の定点Ｏ’におおよそ一致するように配置される。ワーク５０Ｂについても厳密な位置合わせは不要である。例えば、点Ｏ’は原点Ｏ及びワーク支持部１１Ａを通る直線上に配置され、原点Ｏが点Ｏ’及びワーク支持部１１Ａの間に配置される。したがって、加工装置１は、様々な曲率半径のワークを加工することが可能である。
【００３０】
図２を参照して、加工装置１は、サーボモータ１４と、車輪２１と、距離センサ２２と、工具３２を備える。サーボモータ１４は、回転方向移動体２０を動径回転方向に駆動する。すなわち、サーボモータ１４は、回転方向移動体２０をＺ軸まわりに旋回する。回転方向移動体２０は、原点Ｏを通るＺ軸から動径方向に延びている。車輪２１及び距離センサ２２は、回転方向移動体２０のＺ軸から遠い方の端部近傍に設けられている。車輪２１は、回転方向移動体２０のＺ軸まわりの旋回に伴ってベース１０上を走行する。スピンドル３１は、Ｚ軸方向の位置が調節可能なように動径方向移動体３０に取り付けられている。スピンドル３１に工具３２が取り付けられる。すなわち、工具３２は、動径方向移動体３０に支持される。ワーク５０Ａ及びワーク５０Ｂがワーク５０で代表されている。ワーク支持部１１Ａは、ワーク５０の下側に配置される下側支持部１２と、ワーク５０の上側に配置される上側支持部１３を備える。下側支持部１２及び上側支持部１３は、ワーク５０を挟む。ワーク支持部１１Ｂ〜１１Ｉの各々も、ワーク支持部１１Ａと同様に下側支持部１２及び上側支持部１３を備える。
【００３１】
図３を参照して、ワーク５０は、リップフランジ５２を備える。リップフランジ５２のリップフランジ面５２ａは、湾曲面である。ワーク５０がワーク５０Ａの場合にリップフランジ面５２ａの曲率中心は原点Ｏにおおよそ一致し、ワーク５０がワーク５０Ｂの場合にリップフランジ面５２ａの曲率中心は点Ｏ’におおよそ一致する。距離センサ２２は、加工のための基準面であるリップフランジ面５２ａまでの動径方向の距離を測定する。工具３２は、リップフランジ５２のリップ部５１を加工する。サーボモータ１４及びサーボモータ２３は、リップ部５１が所望の寸法に加工されるように、距離の測定結果に基づいて工具３２の位置を制御する。加工装置１は、リップ部５１のトリム加工を実行する。
【００３２】
図４を参照して、加工装置１が備える制御系を説明する。加工装置１は、制御装置４０を備える。制御装置４０は記憶装置４１と、演算装置４８と、数値制御装置４９を備える。距離センサ２２は、リップフランジ面５２ａまでの距離を示す距離信号を制御装置４０に出力する。演算装置４８は、距離信号に基づいて測定データ４２を生成する。演算装置４８は、測定データ４２に基づいて段差判定データ４３を生成する。演算装置４８は、測定データ４２及び段差判定データ４３に基づいて制御データ４４を生成する。記憶装置４１は、測定データ４２、段差判定データ４３、及び制御データ４４を記憶する。数値制御装置４９は、制御データ４４に基づいてサーボモータ１４及びサーボモータ２３を数値制御する。
【００３３】
以下、加工装置１を用いた加工方法を説明する。加工方法は、ワーク５０をセットするステップと、測定データ４２を生成するステップと、リップフランジ面５２ａに形成された段差の動径回転方向の座標範囲としての段差座標範囲を判定するステップと、制御データ４４を生成するステップと、ワーク５０を加工するステップとを含む。
【００３４】
はじめに、ワーク５０をセットするステップを説明する。ワーク支持部１１Ｂ〜ワーク支持部１１Ｉの半径方向位置を加工すべきワーク５０の形状に合わせて調節する。調節が済んだら、ワーク支持部１１Ａ〜１１Ｉにワーク５０をセットする。
【００３５】
図５を参照して、測定データ４２を生成するステップを説明する。数値制御装置４９は、回転方向移動体２０が一定周速度で時計回りに旋回するように、サーボモータ１４を数値制御する。回転方向移動体２０の旋回中、距離センサ２２は、レーザー光線を動径方向に出射し、このレーザー光線の反射光に基づく距離信号を制御装置４０に出力する。回転方向移動体２０の旋回の開始直後は、距離信号が示す値がオーバーフローする。旋回開始から暫くたってレーザー光線がリップフランジ面５２ａで反射されるようになると、距離信号が示す値がオーバーフローしなくなる。制御装置４０は、距離信号が示す値がオーバーフローしなくなった最初の値をそのときの座標θ０と対応付けて取り込む。その後、制御装置４０は、距離信号が示す値が再びオーバーフローするまで、座標θがΔθ増加するごとにそのときの距離信号が示す値をそのときの座標θと対応付けて取り込む。なお、距離センサ２２のかわりに接触式の距離センサを用いることも可能である。
【００３６】
図６を参照して、回転方向移動体２０が旋回すると、距離センサ２２は軌跡Ｌ２２上を移動する。軌跡Ｌ２２は、原点Ｏ（又はＺ軸）を中心とする半径Ｒの円周である。距離センサ２２は、距離センサ２２の動径回転方向位置が座標θｋのとき、距離センサ２２からリップフランジ面５２ａ上の点Ｑｋまでの動径方向の距離ｒｋを測定して距離ｒｋを示す距離信号を制御装置４０に出力する。距離センサ２２は、距離センサ２２の動径回転方向位置が座標θｋ＋１のとき、距離センサ２２からリップフランジ面５２ａ上の点Ｑｋ＋１までの動径方向の距離ｒｋ＋１を測定して距離ｒｋ＋１を示す距離信号を制御装置４０に出力する。点Ｑｋの動径回転方向の座標はθｋであり、点Ｑｋ＋１の動径回転方向の座標はθｋ＋１である。このように、距離センサ２２は、距離センサ２２が動径回転方向の位置θ０〜θｎにあるとき、それぞれ、リップフランジ面５２ａ上の点Ｑ０〜Ｑｎまでの動径方向の距離ｒ０〜ｒｎを測定して距離ｒ０〜ｒｎを示す距離信号を制御装置４０に出力する。ここで、点Ｑ０〜Ｑｎの動径回転方向の座標はθ０〜θｎである。演算装置４８は、距離信号に基づいて、複数点Ｑ０〜Ｑｎの動径回転方向の座標θ０〜θｎと距離ｒ０〜ｒｎとの関係を示す測定データ４２を生成する。記憶装置４１は測定データ４２を記憶する。
【００３７】
図７を参照して、リップフランジ面５２ａには、段差５３が形成されている。段差５３は、例えば、ケミカルミリングにより形成された微小な段差である。段差５３は誇張されて図に示されている。点Ｑｋ＋１及びＱｋ＋２は、段差５３上に配置される。点Ｑｋ及びＱｋ＋３は、リップフランジ面５２ａの段差５３以外の部分に配置される。距離センサ２２から点Ｑｋ＋１までの動径回転方向の距離ｒｋ＋１は、距離センサ２２から点Ｑｋまでの動径回転方向の距離ｒｋから＋δだけ異なっている。距離センサ２２から点Ｑｋ＋２までの動径回転方向の距離ｒｋ＋２は、距離センサ２２から点Ｑｋ＋１までの動径回転方向の距離ｒｋ＋１とほとんど同じである。距離センサ２２から点Ｑｋ＋３までの動径回転方向の距離ｒｋ＋３は、距離センサ２２から点Ｑｋ＋２までの動径回転方向の距離ｒｋ＋２から−δだけ異なっている。
【００３８】
図８は、測定データ４２のデータ構造を示している。
【００３９】
次に段差５３の動径回転方向の座標範囲としての段差座標範囲を判定するステップを説明する。演算装置４８は、測定データ４２に基づいて段差５３の動径回転方向の座標範囲としての段差座標範囲を判定する。例えば、演算装置４８は、測定データ４２に基づいて段差判定データ４３を生成し、段差判定データ４３に基づいて段差座標範囲を判定する。
【００４０】
図９を参照して、段差判定データ４３を説明する。段差判定データ４３は、点Ｑ０〜Ｑｎ−１の各々について、距離差分Δｒと点Ｑの座標θとの関係を示す。ここで距離差分Δｒｋは、距離センサ２２から点Ｑｋまでの動径方向の距離ｒｋと距離センサ２２から点Ｑｋ＋１までの動径方向の距離ｒｋ＋１との差分である。点Ｑｋ＋１は点Ｑｋの隣の点である。
【００４１】
図１０は、段差判定データ４３のグラフである。図１０において、縦軸は距離差分Δｒを示し、横軸は座標θを示す。図１０から明らかなように、δが非常に小さい場合であっても、段差５３の始点及び終点が容易に検出される。したがって、段差判定データ４３に基づいて段差座標範囲を判定することは容易である。演算装置４８は、段差判定データ４３に基づいて、段差座標範囲θｋ＋１〜θｋ＋２を判定する。
【００４２】
図１１を参照して、制御データ４４を生成するステップを説明する。演算装置４８は、測定データ４２及び段差座標範囲θｋ＋１〜θｋ＋２に基づいて、制御データ４４を生成する。制御データ４４は工具３２の軌跡を示す。工具３２の軌跡は、工具３２の動径回転方向の座標θと動径方向の座標Ｔとの組み合わせで示されている。
【００４３】
動径回転方向の座標θ０〜θｋ及びθｋ＋３〜θｎが段差座標範囲θｋ＋１〜θｋ＋２に含まれないため、演算装置４８は式：
Ｔ＝Ｒ＋ｒ＋Ｄ１
に基づいて座標θ０〜θｋに対応する座標Ｔ０〜Ｔｋと座標θｋ＋３〜θｎに対応する座標Ｔｋ＋３〜Ｔｎとを計算する。ここで、Ｒは軌跡Ｌ２２の半径、ｒは距離センサ２２からリップフランジ面５２ａまでの動径方向距離、Ｄ１は所定のオフセット値である。オフセット値Ｄ１は、リップ部５１の目標幅Ｐと工具３２の半径Ｓの和である。例えば、動径回転方向の座標θｋに対応する動径方向座標Ｔｋは、式：
Ｔｋ＝Ｒ＋ｒｋ＋Ｄ１＝Ｒ＋ｒｋ＋Ｐ＋Ｓ
で与えられる。
【００４４】
動径回転方向の座標θｋ＋１及びθｋ＋２が段差座標範囲θｋ＋１〜θｋ＋２に含まれるため、演算装置４８は式：
Ｔ＝Ｒ＋ｒ＋Ｄ２
に基づいて座標θｋ＋１に対応する座標Ｔｋ＋１と座標θｋ＋２に対応する座標Ｔｋ＋２とを計算する。ここで、Ｄ２はＤ１と異なるオフセット値である。オフセット値Ｄ２は、リップ部５１の目標幅Ｐと工具３２の半径Ｓの和から段差５３に対応する補正値εを引いた値に等しい。補正値εは、所定値又は計算値である。演算装置４８は、例えば、段差判定データ４３に基づいて段差５３の始点や終点における距離差分Δｒの増分δを計算し、距離差分Δｒの増分δに基づいて計算値としての補正値εを計算する。例えば、動径回転方向の座標θｋ＋１に対応する動径方向座標Ｔｋ＋１は、式：
Ｔｋ＋１＝Ｒ＋ｒｋ＋１＋Ｄ２＝Ｒ＋ｒｋ＋１＋Ｐ＋Ｓ−ε
で与えられる。
【００４５】
図１２は、座標Ｔ、距離ｒ、オフセット値Ｄ、目標幅Ｐ、及び半径Ｓの関係を示している。
【００４６】
図１２を参照して、ワーク５０を加工するステップを説明する。数値制御装置４９は、制御データ４４に基づいてサーボモータ１４及びサーボモータ２３を数値制御して、工具３２を制御データ４４が示す軌跡Ｌ３２に沿って移動する。制御データ４４は、軌跡Ｌ３２上の点Ｕｋ、Ｕｋ＋１等の座標（θｋ，Ｔｋ）、（θｋ＋１，Ｔｋ＋１）等を示す。これにより、リップ部５１のトリム加工が行われる。軌跡Ｌ３２のうち動径回転方向の座標が段差座標範囲θｋ＋１〜θｋ＋２に含まれない第１軌跡部分（動径回転方向の座標がθ０〜θｋの部分とθｋ＋３〜θｎの部分）がオフセット値Ｄ１を用いて計算され、軌跡Ｌ３２のうち動径回転方向の座標が段差座標範囲θｋ＋１〜θｋ＋２に含まれる第２軌跡部分（動径回転方向の座標がθｋ＋１〜θｋ＋２の部分）がオフセット値Ｄ２を用いて計算されるため、工具３２によって形成されるリップ部５１の輪郭線５１ａに段差５３の形状が反映されることが防がれる。
【００４７】
このとき、数値制御装置４９は工具３２が反時計回りに移動するようにサーボモータ１４を制御する。測定データ４２を生成するときの回転方向移動体２０の旋回方向とワーク５０を加工するときの回転方向移動体２０の旋回方向が互いに逆方向であるため、工数が削減される。
【００４８】
更に、数値制御装置４９は、工具３２が座標θｋ及び座標θｋ＋１の間の動径回転方向の座標θｘを持つ点Ｕｘを通るようにサーボモータ１４及びサーボモータ２３を数値制御する。制御データ４４は点Ｕｘの座標（θｘ，Ｔｘ）を示していない。点Ｕｘの動径方向の座標Ｔｘは、式：
Ｔｘ＝Ｔｋ＋｛（θｘ−θｋ）／（θｋ＋１−θｋ）｝・（Ｔｋ＋１−Ｔｋ）
を満たす。このような線形補間制御が実行されるため、輪郭線５１ａが滑らかになる。
【００４９】
上述の説明においては、段差５３が一段の段差であり、段差５３の始点における距離差分Δｒの増分の大きさと終点における距離差分Δｒの増分の大きさとが等しい。加工装置１は、段差５３が複数段の段差である場合や、段差５３の始点における距離差分Δｒの増分の大きさと終点における距離差分Δｒの増分の大きさとが異なる場合にも適用可能である。
【００５０】
（第２の実施形態）
本発明の第２の実施形態に係る加工方向は、段差座標範囲を判定するステップを除いて第１の実施形態に係る加工方法と同じである。
【００５１】
図１３を参照して、本実施形態に係る段差座標範囲を判定するステップを説明する。点Ｑｋ−１、Ｑｋ、Ｑｋ＋３、及びＱｋ＋４は、リップフランジ面５２ａの段差５３以外の部分に配置される。点Ｑｋ＋１及びＱｋ＋２は、段差５３に配置される。リップフランジ面５２ａに段差５３が形成されていない場合、距離センサ２２から点Ｑｋ＋１までの動径方向距離が測定されるかわりに距離センサ２２から仮想的な点Ｑ’ｋ＋１までの動径方向距離が測定される。３点Ｑｋ−１、Ｑｋ、Ｑ’ｋ＋１を通る円Ｃ’ｋの中心と原点Ｏ又は点Ｏ’との距離Ｖ’ｋは小さく、円Ｃ’ｋの半径Ｗ’ｋはリップフランジ面５２ａの曲率半径とほぼ同じである。これに対し、段差５３に配置された点Ｑｋ＋１を含む連続する３点Ｑｋ−１〜Ｑｋ＋１を通る円Ｃｋの中心と原点Ｏ又は点Ｏ’との距離Ｖｋは大きく、円Ｃｋの半径Ｗｋはリップフランジ面５２ａの曲率半径よりずっと小さい。同様に、段差５３に配置された点Ｑｋ＋２を含む連続する３点Ｑｋ＋２〜Ｑｋ＋４を通る円Ｃｋ＋３の中心と原点Ｏ又は点Ｏ’との距離Ｖｋ＋３は大きく、円Ｃｋ＋３の半径Ｗｋ＋３はリップフランジ面５２ａの曲率半径よりずっと小さい。
【００５２】
図１４は、演算装置４８が測定データ４２に基づいて生成する段差判定データ４３’を示す。段差判定データ４３’は、点Ｑ１〜Ｑｎ−１の各々について、点Ｑの座標θと、点Ｑを含む連続する３点を通る円Ｃの中心と原点Ｏ又は点Ｏ’との距離Ｖと、円Ｃの半径Ｗとの関係を示す。例えば、距離Ｖｋは、点Ｑｋを含む連続する３点Ｑｋ−１〜Ｑｋ＋１を通る円Ｃｋの中心と原点Ｏ又は点Ｏ’との距離である。半径Ｗｋは、円Ｃｋの半径である。演算装置４８は、段差判定データ４３’に基づいて段差座標範囲θｋ＋１〜θｋ＋２を判定することが可能である。連続する３点を通る円の半径だけに基づいて段差座標範囲を判定したり連続する３点を通る円の中心と所定の点Ｏ又はＯ’の距離だけに基づいて段差座標範囲を判定したりすることも可能であるが、円の半径と円の中心と所定の点の距離との両方に基づいて段差座標範囲を判定することが好ましい。
【００５３】
第１及び第２の実施形態において、平面極座標系に基づいてリップフランジ面５２ａの形状を把握し、平面極座標系に基づいて工具３２を移動する場合を説明した。このような平面極座標系に基づく加工は、リップフランジ面５２ａが湾曲面の場合に好適である。一方、リップフランジ面５２ａの曲率半径が非常に大きい場合（例えばワーク５０が直線形状の場合）、ＸＹ座標系に基づいてリップフランジ面５２ａの形状を把握し、ＸＹ座標系に基づいて工具３２を移動することが好ましい。この場合、サーボモータ１４は回転方向移動体２０をＸ方向に駆動し、サーボモータ２３は動径方向移動体３０を回転方向移動体２０に対してＹ方向に駆動し、距離センサ２２はＹ方向の距離を測定する。
【００５４】
また、第１及び第２の実施形態による加工方法は、トリム加工以外の様々な機械加工にも適用可能である。
【符号の説明】
【００５５】
１…加工装置
１０…ベース
１１Ａ〜１１Ｉ…ワーク支持部
１２…下側支持部
１３…上側支持部
１４…サーボモータ
１８…位置決め手段群
２０…回転方向移動体
２１…車輪
２２…距離センサ
２３…サーボモータ
３０…動径方向移動体
３１…スピンドル
３２…工具
４０…制御装置
４１…記憶装置
４２…測定データ
４３、４３’…段差判定データ
４４…制御データ
４８…演算装置
４９…数値制御装置
５０（５０Ａ、５０Ｂ）…ワーク
５１…リップ部
５１ａ…輪郭線
５２…リップフランジ
５２ａ…リップフランジ面（基準面）
５３…段差
Ｌ２２…軌跡
Ｌ３２…軌跡
Ｏ…原点
Ｏ’…点
【図１】
2010198532.tif 000003
【図２】
2010198532.tif 000004
【図３】
2010198532.tif 000005
【図４】
2010198532.tif 000006
【図５】
2010198532.tif 000007
【図６】
2010198532.tif 000008
【図７】
2010198532.tif 000009
【図８】
2010198532.tif 000010
【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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