【手続補正書】
【提出日】平成16年9月16日(2004.9.16)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】特許請求の範囲
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
多関節物体(O)の各時刻に於ける動作を表した第１の時系列動作データと第２の時系列動作データをそれぞれ前動作データ(Da)と後動作データ(Dp)とし、該前動作データ(Da)と後動作データ(Dp)が接続区間(Sc)において重複し、該接続区間(Sc)におけるある時刻において、前記多関節物体(O)の全体の位置(P)と姿勢角度、及び関節のスライドベクトルと関節角を算出することにより、前記前動作データ(Da)と後動作データ(Dp)とを接続する動作データ接続方法であって、前記接続区間(Sc)における前記前動作データ(Da)を前接続区間動作データ(Dac)とし、前記接続区間(Sc)における前記後動作データ(Dp)を後接続区間動作データ(Dpc)としたときに、
前記前接続区間動作データ(Dac)の全体の位置から速度ベクトル(Vsa)と速さ(|Vsa|)を算出し、
前記後接続区間動作データ(Dpc)の全体の位置から速度ベクトル(Vsp)と速さ(|Vsp|)を算出し、
前記前接続区間動作データ(Dac)から算出した速度ベクトルと前記後接続区間データ(Dpc)から算出した速度ベクトルに速度ベクトル接続関数(Fc)を適用することにより合成した合成速度ベクトル(VsS)を算出し、
前記前接続区間動作データ(Dac)から算出した速さ(|Vsa|)と前記後接続区間データ(Dpc)から算出した速さ(|Vsp|)に速さ接続関数(Fc)を適用することにより合成した合成速さ(Vsc)を算出し、
前記合成速度ベクトルをVsS、合成速さをVscとすると、演算式VsS×Vsc/|VsS|により進行速度ベクトルを算出し、
該算出された進行速度ベクトルを、現時刻の１つ前の時刻の前記多関節物体の全体の位置に加算することで、現時刻の前記多関節物体(O)の全体の位置(P)を算出することを特徴とする動作データ接続方法。
【請求項２】
前記前接続区間動作データ(Dac)の関節角(Ajac)と前記後接続区間データ(Dpc)の関節角(Ajpc)に関節角接続関数を適用することにより合成した合成関節角(AjS)を算出する(13)ことで、現時刻の多関節物体の関節角を算出する工程を更に備えた請求項１記載の動作データ接続方法。
【請求項３】
前記前接続区間動作データ(Dac)の全体の姿勢角度(Aaa, Ava, Aha)から姿勢ベクトル(Vsa, Vva, Vha)を算出(8)し、
前記後接続区間動作データ(Dpc)の全体の姿勢角度(Aapc, Avpc, Ahpc)から姿勢ベクトル(Vsp, Vvp, Vhp)を算出(8)し、
前記前接続区間動作データから算出した姿勢ベクトル(Vsa, Vva, Vha)と前記後接続区間動作データから算出した姿勢ベクトル(Vsp, Vvp, Vhp)とを姿勢ベクトル接続関数(Fc)により合成することで合成姿勢ベクトル(VaS, VvS, VhS)を算出(9)し、
前記合成姿勢ベクトル(VaS, VvS, VhS)を合成姿勢角度(AvS)に変換(10)する、各工程を有することにより、現時刻の多関節物体の全体の姿勢角度(Aaa, Ava, Aha; Aapc, Avpc, Ahpc)を算出する請求項１または２に記載の動作データ接続方法。
【請求項４】
前記前接続区間動作データの関節のスライドベクトル(Sva)からスライドの向き(DsVa)とスライド量(|DsVa|)を算出し、
前記後接続区間動作データの関節のスライドベクトル(Svp)からスライドの向き(DsVp)とスライド量(|DsVp|)を算出し、
前記前接続区間動作データの関節のスライドの向き(DsVa)とスライド量(|DsVa|)と、前記後接続区間動作データの関節のスライドの向き(DsVp)とスライド量(|DsVp|)をスライド向き接続関数とスライド量接続関数によって合成した合成スライド向き(DsvS)と合成スライド量(|SVc|)を算出し、
前記合成スライド向きと前記合成スライド量から合成スライドベクトル(SvS)を算出する、各工程を更に有する請求項１〜３のいずれか１項に記載の動作データ接続方法。
【請求項５】
多関節物体(O)の各時刻に於ける動作を表した第１の時系列動作データと第２の時系列動作データをそれぞれ前動作データ(Da)と後動作データ(Dp)とし、該前動作データ(Da)と後動作データ(Dp)が接続区間(Sc)において重複し、該接続区間(Sc)におけるある時刻において、前記多関節物体(O)の全体の位置(P)と姿勢角度、及び関節のスライドベクトルと関節角を算出することにより、前記前動作データ(Da)と後動作データ(Dp)とを接続する動作データ接続装置であって、前記接続区間(Sc)における前記前動作データ(Da)を前接続区間動作データ(Dac)とし、前記接続区間(Sc)における前記後動作データ(Dp)を後接続区間動作データ(Dpc)としたときに、
前記前接続区間動作データ(Dac)の全体の位置から速度ベクトル(Vsa)と速さ(|Vsa|)を算出する手段と、
前記後接続区間動作データ(Dpc)の全体の位置から速度ベクトル(Vsp)と速さ(|Vsp|)を算出する手段と、
前記前接続区間動作データ(Dac)から算出した速度ベクトルと前記後接続区間データ(Dpc)から算出した速度ベクトルに速度ベクトル接続関数(Fc)を適用することにより合成した合成速度ベクトル(VsS)を算出する手段と、
前記前接続区間動作データ(Dac)から算出した速さ(|Vsa|)と前記後接続区間データ(Dpc)から算出した速さ(|Vsp|)に速さ接続関数(Fc)を適用することにより合成した合成速さ(Vsc)を算出する手段と、
前記合成速度ベクトルをVsS、合成速さをVscとすると、演算式VsS×Vsc/|VsS|により進行速度ベクトルを算出する手段と、
該算出された進行速度ベクトルを、現時刻の１つ前の時刻の前記多関節物体の全体の位置に加算することで、現時刻の前記多関節物体(O)の全体の位置(P)を算出する手段を有することを特徴とする動作データ接続装置。
【請求項６】
前記前接続区間動作データ(Dac)の関節角(Ajac)と前記後接続区間データ(Dpc)の関節角(Ajpc)に関節角接続関数を適用することにより合成した合成関節角(AjS)を算出する(13)ことで、現時刻の多関節物体の関節角を算出する手段を更に備えた請求項５記載の動作データ接続装置。
【請求項７】
前記前接続区間動作データ(Dac)の全体の姿勢角度(Aaa, Ava, Aha)から姿勢ベクトル(Vsa, Vva, Vha)を算出する手段(8)と、
前記後接続区間動作データ(Dpc)の全体の姿勢角度(Aapc, Avpc, Ahpc)から姿勢ベクトル(Vsp, Vvp, Vhp)を算出する手段(8)と、
前記前接続区間動作データから算出した姿勢ベクトル(Vsa, Vva, Vha)と前記後接続区間動作データから算出した姿勢ベクトル(Vsp, Vvp, Vhp)とを姿勢ベクトル接続関数(Fc)により合成することで合成姿勢ベクトル(VaS, VvS, VhS)を算出する手段(9)と、
前記合成姿勢ベクトル(VaS, VvS, VhS)を合成姿勢角度(AvS)に変換する手段(10)、を有することにより、
現時刻の多関節物体の全体の姿勢角度(Aaa, Ava, Aha; Aapc, Avpc, Ahpc)を算出する手段を更に備えた請求項５または６に記載の動作データ接続装置。
【請求項８】
前記前接続区間動作データの関節のスライドベクトル(Sva)からスライドの向き(DsVa)とスライド量(|DsVa|)を算出する手段と、
前記後接続区間動作データの関節のスライドベクトル(Svp)からスライドの向き(DsVp)とスライド量(|DsVp|)を算出する手段と、
前記前接続区間動作データの関節のスライドの向き(DsVa)とスライド量(|DsVa|)と、前記後接続区間動作データの関節のスライドの向き(DsVp)とスライド量(|DsVp|)を、スライド向き接続関数とスライド量接続関数によって合成した合成スライド向き(DsvS)と合成スライド量(|SVc|)を算出する手段と、
前記合成スライド向きと前記合成スライド量から合成スライドベクトル(SvS)を算出する手段を更に有する請求項５〜７のいずれか１項に記載の動作データ接続装置。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１１】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、本発明の動作データ接続方法は、多関節物体(O)の各時刻に於ける動作を表した第１の時系列動作データと第２の時系列動作データをそれぞれ前動作データ(Da)と後動作データ(Dp)とし、該前動作データ(Da)と後動作データ(Dp)が接続区間(Sc)において重複し、該接続区間(Sc)におけるある時刻において、多関節物体(O)の全体の位置(P)と姿勢角度、及び関節のスライドベクトルと関節角を算出することにより、前動作データ(Da)と後動作データ(Dp)とを接続する動作データ接続方法であって、前記接続区間(Sc)における前動作データ(Da)を前接続区間動作データ(Dac)とし、前記接続区間(Sc)における後動作データ(Dp)を後接続区間動作データ(Dpc)としたときに、前接続区間動作データ(Dac)の全体の位置から速度ベクトル(Vsa)と速さ(|Vsa|)を算出し、後接続区間動作データ(Dpc)の全体の位置から速度ベクトル(Vsp)と速さ(|Vsp|)を算出し、前接続区間動作データ(Dac)から算出した速度ベクトルと後接続区間データ(Dpc)から算出した速度ベクトルに速度ベクトル接続関数(Fc)を適用することにより合成した合成速度ベクトル(VsS)を算出し、前接続区間動作データ(Dac)から算出した速さ(|Vsa|)と後接続区間データ(Dpc)から算出した速さ(|Vsp|)に速さ接続関数(Fc)を適用することにより合成した合成速さ(Vsc)を算出し、合成速度ベクトルをVsS、合成速さをVscとすると、演算式VsS×Vsc/|VsS|により進行速度ベクトルを算出し、該算出された進行速度ベクトルを、現時刻の１つ前の時刻の多関節物体の全体の位置に加算することで、現時刻の多関節物体(O)の全体の位置(P)を算出することを特徴とする。
【手続補正３】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図１】
1998172005.tif 000001
【手続補正４】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図２】
1998172005.tif 000002