(57)【要約】【課題】多相電動機を相ごとに個別に制御する複数のインバータユニットと、これらのインバータユニットを統括制御する統括制御回路とを備えた電動機駆動装置において、故障検出時に伴う運転停止時に、電動機の軸に過大なストレスをかけないようにする。【解決手段】インバータユニット１１ａ，１１ｂ，・・・，１１ｎは、統括制御回路１２からの制御指令を受ける制御回路１５を備え、その制御回路１５は、運転停止の指令を受けたとき、インバータユニット１１ａ，１１ｂ，・・・，１１ｎのそれぞれ出力電流をゼロまたはその近傍まで絞り込んでから運転を停止するように制御する。これにより、電動機４０の軸にストレスをかけることなく、運転を停止させることができる。また、出力電流が瞬間的に切断されることがないので、インバータ回路１３への入力電圧が跳ね上がることもない。【選択図】図１
2010183720.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
統括制御回路と、前記統括制御回路の指令に基づいて多相電動機の各相の電圧・電流・周波数を個別に制御する複数のインバータユニットとを備えた電動機駆動装置において、
前記インバータユニットのそれぞれは、前記統括制御回路から運転停止時に送信される停止指令を受けたとき、出力電流を絞り込んでから運転を停止するように制御する制御部を備えていることを特徴とする電動機駆動装置。
【請求項２】
前記統括制御回路は、外部から入力される指令の異常、前記多相電動機の異常または自回路部品の異常を検出したとき、すべての前記インバータユニットに前記停止指令を出力し、それぞれの前記インバータユニットの運転を出力電流が絞り込まれてから停止させるようにした請求項１記載の電動機駆動装置。
【請求項３】
前記インバータユニットの少なくとも１つが故障停止したとき、前記統括制御回路は、他の健全な前記インバータユニットに前記停止指令を出力し、健全な前記インバータユニットのそれぞれは、出力電流を絞り込んでから運転を停止するようにした請求項１記載の電動機駆動装置。
【請求項４】
前記統括制御回路はすべての前記インバータユニットと通信回線によって接続され、前記統括制御回路の前記停止指令を前記通信回線を介して前記インバータユニットに伝送するようにした請求項１ないし３のいずれか１項に記載の電動機駆動装置。
【請求項５】
前記統括制御回路は、前記インバータユニットとの通信不能を検出したとき、通信不能の前記インバータユニットを故障と見做して他の健全な前記インバータユニットに前記停止指令を出力するようにした請求項４記載の電動機駆動装置。
【請求項６】
前記インバータユニットの前記制御部は、前記統括制御回路との通信不能を検出したとき、出力電流を絞り込んでから運転を停止させるようにした請求項４記載の電動機駆動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は電動機駆動装置に関し、特に互いに独立した複数の単相巻線を有する多相電動機に対して各相の制御用に個別に接続される複数のインバータユニットを統括して制御するようにした電動機駆動装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
電動機駆動装置としては、電動機の各相の電圧・電流・周波数を個別に制御する複数のインバータユニットと、これらインバータユニットのそれぞれに各種指令を与える統括制御回路とを備えているものが知られている（たとえば、特許文献１参照）。
【０００３】
電動機駆動装置は、多相電動機の相の数だけインバータユニットを備えていて、それぞれは、電動機の各相を個々に駆動するように接続されている。統括制御回路は、与えられた回転速度指令と電動機の実際の回転速度との速度偏差を低減するような制御指令を演算する。各インバータユニットは、統括制御回路からの制御指令を受けて電流指令を演算し、その電流指令に基づいた交流電流を生成し、その交流電流を電動機に供給している。
【０００４】
図７は従来の電動機駆動装置の正常時における動作を示すタイムチャート、図８は従来の電動機駆動装置の統括制御回路が故障を検出したときの動作を示すタイムチャート、図９は従来の電動機駆動装置のインバータユニットが故障を検出したときの動作を示すタイムチャートである。
【０００５】
電動機駆動装置が正常動作の場合、図７に示したように、運転開始時に、統括制御回路から運転指令および電流指令を含む制御指令が発せられる。このときの電流指令は、ゼロから目標の回転速度に対応する所定の電流値まで漸増するように変化させている。一方、インバータユニットは、統括制御回路からの運転指令を受けて運転を開始し、電流指令を受けてそれに対応する出力電流を生成し、その出力電流を電動機の対応する相の巻線に供給している。
【０００６】
電動機駆動装置が運転を停止するときには、統括制御回路は、停止指令を出す前に、運転停止に向けて漸減する電流指令を出力する。インバータユニットは、そのような電流指令を受けて出力電流を徐々に絞り込んでいき、出力電流がゼロまたはその近傍まで低減したときに、統括制御回路から停止指令が発せられ、これによりインバータユニットが運転を停止することになる。
【０００７】
ここで、統括制御回路がたとえば電動機の故障を検出したときには、図８に示したように、統括制御回路は、すべてのインバータユニットに対し直ちに運転指令をオフとする停止指令を出力する。このとき、電流指令も瞬時にゼロの指令値になる。これらの指令を受けたすべてのインバータユニットは、出力電流が瞬時にゼロにされて、運転が停止される制御が一斉に行われる。
【０００８】
一方、あるインバータユニットがたとえば内部回路の故障を検出したときには、故障信号を統括制御回路に通知する。統括制御回路は、図９に示したように、そのインバータユニットからの故障信号を受けて、直ちに停止指令および出力電流ゼロの電流指令を出力する。すべてのインバータユニットは、統括制御回路からそのような制御指令を受けて、出力電流を瞬時にゼロにし、運転を停止する制御が一斉に行われる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００９】
【特許文献１】特開２０００−１８４７８４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
しかしながら、統括制御回路またはインバータユニットが故障を検出したとき、すべてのインバータが同時に出力電流を瞬時にゼロにして運転を停止する制御をすると、電動機と負荷とを接続する軸に加えられたトルクが瞬時に開放されて、軸に過大なストレスがかかるという問題がある。また、電源系統の負荷の一部が瞬時になくなることにより、電動機駆動装置の入力電圧が瞬時に跳ね上り、各インバータユニットはもとより、同一の電源系統に接続されている他の機器に対して、過電圧・過電流等による故障を誘発させることにもなる。
【００１１】
本発明はこのような点に鑑みてなされたものであり、故障の場合を含む停止時に、電動機の軸に過大なストレスがかかることなく、電動機を停止させることができる電動機駆動装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
本発明では上記の課題を解決するために、統括制御回路と、前記統括制御回路の指令に基づいて多相電動機の各相の電圧・電流・周波数を個別に制御する複数のインバータユニットとを備えた電動機駆動装置において、前記インバータユニットのそれぞれは、前記統括制御回路から運転停止時に送信される停止指令を受けたとき、出力電流を絞り込んでから運転を停止するように制御する制御部を備えていることを特徴とする電動機駆動装置が提供される。
【００１３】
このような電動機駆動装置によれば、インバータユニットは、統括制御回路から停止指令を受けたとき、即座に運転を停止するのではなく、出力電流を絞り込んでから運転を停止するようにしたことで、電動機の軸に過大なストレスがかかることなく、電動機を停止させることができる。
【発明の効果】
【００１４】
上記構成の電動機駆動装置は、各インバータユニットがその出力電流を絞り込んでから運転を停止するので、出力電流を瞬時に切断することで発生していた軸へのストレスをなくすことができ、電動機を安全に停止させることができる。また、出力電流を瞬時に切断することによる入力電圧の跳ね上がり現象をなくすことができるので、この電動機駆動装置およびこれと電源を共有している他の装置は、過電圧印加による故障の被害を受けることがなくなる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】第１の実施の形態に係る電動機駆動装置の概略構成を示す図である。
【図２】電動機駆動装置の正常時における動作を示すタイムチャートである。
【図３】電動機駆動装置の統括制御回路が故障を検出したときの動作を示すタイムチャートである。
【図４】第２の実施の形態に係る電動機駆動装置の概略構成を示す図である。
【図５】電動機駆動装置のインバータユニットが故障を検出したときの動作を示すタイムチャートである。
【図６】第２の実施の形態に係る電動機駆動装置の具体的な構成を示すブロック図である。
【図７】従来の電動機駆動装置の正常時における動作を示すタイムチャートである。
【図８】従来の電動機駆動装置の統括制御回路が故障を検出したときの動作を示すタイムチャートである。
【図９】従来の電動機駆動装置のインバータユニットが故障を検出したときの動作を示すタイムチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明の実施の形態について、互いに独立した複数の単相巻線を有する多相電動機に対して各相の制御用に個別に接続される複数のインバータユニットを有し、これらを統括して制御するような電動機駆動装置に適用した場合を例に図面を参照して詳細に説明する。
【００１７】
図１は第１の実施の形態に係る電動機駆動装置の概略構成を示す図である。
電動機駆動装置１０は、複数のインバータユニット１１ａ，１１ｂ，・・・，１１ｎと、統括制御回路１２とを備えている。インバータユニット１１ａ，１１ｂ，・・・，１１ｎは、電動機４０の各相の電圧・電流・周波数を個別に制御するものであって、その入力は、電力母線２０を介して直流の電源３０に接続され、出力は、電動機４０の各相の対応する巻線にそれぞれ接続されている。インバータユニット１１ａは、電力母線２０が接続される電力入力に直流電力を交流電力に変換するインバータ回路１３を有し、その出力が電動機４０の対応する相の巻線を駆動制御するインバータユニット１１ａの制御出力となっている。インバータ回路１３は、その電力入力に入力コンデンサ１４が並列に接続され、制御入力には、制御回路１５（特許請求の範囲の制御部に対応）が接続されている。他のインバータユニット１１ｂ，・・・，１１ｎも、それぞれインバータユニット１１ａと同じ構成を有しているが、出力は、電動機４０の他の巻線にそれぞれ個別に接続されている。統括制御回路１２は、インバータユニット１１ａ，１１ｂ，・・・，１１ｎのそれぞれの制御回路１５に指令線１６を介して接続されており、インバータユニット１１ａ，１１ｂ，・・・，１１ｎを統括して制御している。
【００１８】
なお、電源３０とインバータユニット１１ａ，１１ｂ，・・・，１１ｎとの間を接続している電力母線２０は、その等価回路である回路インピーダンス２１によって示してある。この回路インピーダンス２１は、導体抵抗２１ａおよびインダクタンス２１ｂを有している。このような回路インピーダンス２１が電力母線２０に不可避的に存在していることにより、電力母線２０に電流が流れることによって導体抵抗２１ａに電圧降下が生じ、電源電圧が不安定になるという影響がある。また、電源３０に接続されている機器が出力電流を瞬時に遮断したときのように電力母線２０に急激な電流変動があった場合には、インダクタンス２１ｂに蓄積されていたエネルギが放出されるという影響がある。しかし、電動機駆動装置１０に対するこのような影響は、インバータユニット１１ａ，１１ｂ，・・・，１１ｎの電源入力側に設けられている入力コンデンサ１４によって吸収することができる。さらに、この図１では、回路インピーダンス２１の負荷側に、電動機駆動装置１０と並列に電力変換器５０が接続されている。この電力変換器５０は、電動機駆動装置１０と同一の電源３０から給電を受けている機器の例として示したもので、たとえば、他の電動機を駆動する電力変換器、または電力変換装置の制御回路に電源を供給するための電源装置とすることができる。
【００１９】
次に、以上の構成の電動機駆動装置１０動作について説明する。
図２は電動機駆動装置の正常時における動作を示すタイムチャート、図３は電動機駆動装置の統括制御回路が故障を検出したときの動作を示すタイムチャートである。
【００２０】
電動機駆動装置１０が正常に動作しているときにおいて、電動機４０の運転を開始するときには、図２に示したように、統括制御回路１２から指令線１６を介してすべてのインバータユニット１１ａ，１１ｂ，・・・，１１ｎの制御回路１５に運転指令および電流指令を含む制御指令が送出される。このときの電流指令は、ゼロから目標の回転速度に対応する所定の電流値まで漸増するように変化させている。この電流指令の立上げは、図示の例では所定の電流値に向かって直線的に増加するよう一定の傾きを持った特性にしている。しかし、この電流指令の立上げは、電流指令値に対して一次遅れ特性等で増加するような特性にしてもよい。
【００２１】
統括制御回路１２から制御指令を受けたすべてのインバータユニット１１ａ，１１ｂ，・・・，１１ｎは、それらの制御回路１５により、直ちに運転を開始するとともに、出力電流を電流指令値に応じて増加するように制御される。このようにして生成された出力電流は、電動機４０の対応する相の巻線にそれぞれ供給されることになる。運転の開始時に、出力電流を徐々に増加させるようにしたことで、電動機４０が起動するときのストレスを緩和している。その後、各インバータユニット１１ａ，１１ｂ，・・・，１１ｎの出力電流は、回転速度指令に対応する電流値に維持される。
【００２２】
電動機４０の運転を停止するときには、統括制御回路１２から指令線１６を介してすべてのインバータユニット１１ａ，１１ｂ，・・・，１１ｎの制御回路１５に停止指令および電流指令を含む制御指令が送出される。統括制御回路１２から制御指令を受けたすべてのインバータユニット１１ａ，１１ｂ，・・・，１１ｎは、制御回路１５により、出力電流を漸減するように制御される。この電流指令の立下げは、運転指令が停止したときの出力電流の初期値は運転指令が停止する直前に指令されていた電流指令値とし、この値からゼロに向かって直線的にまたは一次遅れ特性等により減少させている。このようにして、運転指令が停止したときに絞り込みを開始した出力電流がゼロまたは十分絞り込まれたときに、インバータユニット１１ａ，１１ｂ，・・・，１１ｎは、運転を停止する。また、インバータユニット１１ａ，１１ｂ，・・・，１１ｎは、出力電流を徐々に絞り込んでから運転を停止させるようにしたことで、電動機４０が運転を停止するときのストレスを緩和している。
【００２３】
次に、電動機駆動装置１０の運転動作中に、統括制御回路１２が故障を検出した場合について説明する。図３に示したように、電動機駆動装置１０の運転中、統括制御回路１２が何らかの異常を表す故障信号を検出した場合、統括制御回路１２は、直ちにすべてのインバータユニット１１ａ，１１ｂ，・・・，１１ｎの制御回路１５に向けて停止指令および瞬時にゼロまで低減した電流指令を送出する。
【００２４】
これらの制御指令を受けたすべてのインバータユニット１１ａ，１１ｂ，・・・，１１ｎでは、制御回路１５が、正常運転時の停止動作と同様に、出力電流を絞り込んでから運転を停止するように制御する。
【００２５】
電動機駆動装置１０は、統括制御回路１２が故障を検出した場合でも、正常運転時と同様の停止動作をすることによって、電動機４０は、その軸に過大なストレスがかかることなく停止することができるようになる。また、電動機駆動装置１０の停止に伴って電源系統の負荷の一部が瞬時に喪失し、入力電圧が瞬時に跳ね上るといった現象を発生することもないので、電動機駆動装置１０が過電圧・過電流等によって故障する危険性が低減されるだけでなく、電動機駆動装置１０と電源３０を共用している電力変換器５０においても、過電圧・過電流等による故障被害を未然に防止することができる。
【００２６】
図４は第２の実施の形態に係る電動機駆動装置の概略構成を示す図、図５は電動機駆動装置のインバータユニットが故障を検出したときの動作を示すタイムチャートである。なお、この図４において、図１に示した構成要素と同じまたは均等の構成要素については同じ符号を付してその詳細な説明は省略する。
【００２７】
この電動機駆動装置１０は、それぞれのインバータユニット１１ａ，１１ｂ，・・・，１１ｎと統括制御回路１２とが通信回線１７によって接続されている。これにより、相の数が非常に多い電動機４０を駆動する場合に、運転指令線、故障情報線、およびアナログ回路による電流指令線の本数が膨大になるが、通信回線１７で接続することにより、統括制御回路１２からインバータユニット１１ａ，１１ｂ，・・・，１１ｎへ伝達する線の数を激減させることができる。さらに、統括制御回路１２およびインバータユニット１１ａ，１１ｂ，・・・，１１ｎが通信回線１７によって接続されていることにより、双方向通信を可能にしている。この通信回線１７は、たとえば、ＬＡＮ（Local Area Network）またはバス型の小規模なマルチポイント接続に対応した通信規格のＲＳ−４８５を用いたネットワークによって構成することができる。
【００２８】
このような電動機駆動装置１０は、正常に運転されているときの動作および統括制御回路１２が故障を検出したときの動作については、それぞれ図２および図３を参照して説明した動作と同じである。したがって、ここでは、インバータユニット１１ａ，１１ｂ，・・・，１１ｎが故障を検出したときの動作について説明する。
【００２９】
電動機駆動装置１０の運転動作中に、インバータユニット１１ａ，１１ｂ，・・・，１１ｎのいずれか一つ、たとえばインバータユニット１１ａが何らかの異常を表す故障信号を検出した場合、図５に示したように、そのインバータユニット１１ａは、故障検出を通信回線１７を介して統括制御回路１２に通知するとともに直ちに出力電流をゼロまで絞って運転を停止する。故障検出のインバータユニット１１ａから故障検出の通知を受けた統括制御回路１２は、直ちにすべてのインバータユニット１１ａ，１１ｂ，・・・，１１ｎに対して停止指令および瞬時にゼロまで低減した電流指令を含む制御指令を送出する。
【００３０】
統括制御回路１２から制御指令を受けた他の健全なインバータユニット１１ｂ，・・・，１１ｎは、正常運転時における運転停止動作と同じように、出力電流をゼロまたは十分に絞り込んでから運転を停止させる制御を一斉に行う。ここで、統括制御回路１２は、故障検出のインバータユニット１１ａが単独で運転停止したことによるシステム上の問題が特にないと判断されるなら、他の健全なインバータユニット１１ｂ，・・・，１１ｎの運転を停止することなく、運転を継続するような制御とすることもできる。
【００３１】
図６は第２の実施の形態に係る電動機駆動装置の具体的な構成を示すブロック図である。なお、この図６において、図４に示した構成要素と同じまたは均等の構成要素については同じ符号を付してその詳細な説明は省略する。また、インバータユニット１１ａ，１１ｂ，・・・，１１ｎは、すべて同じ構成であるので、代表してインバータユニット１１ａの構成を説明する。
【００３２】
インバータユニット１１ａは、インバータ回路１３と、その他の要素からなる制御回路１５とを備えている。なお、インバータ回路１３の電力入力に接続されている入力コンデンサ１４は、この図６では省略してある。
【００３３】
制御回路１５は、送受信回路６１、制御指令演算回路６２、故障検出回路６３、停止時電流指令演算回路６４、電流演算回路６５、電流調節回路６６、パルス幅変調（ＰＷＭ）回路６７を備え、インバータ回路１３の出力には電流検出器６８が設けられている。
【００３４】
送受信回路６１は、通信回線１７を介して統括制御回路１２との間で双方向通信を行う。制御指令演算回路６２は、統括制御回路１２から受信した制御指令等を解釈したり、インバータユニット１１ａ内における制御状態等を統括制御回路１２へ報告したりする。
【００３５】
故障検出回路６３は、自インバータユニット１１ａの制御状態を常時監視していて、これらの情報を統括制御回路１２に定期的に送信している。すなわち、故障検出回路６３は、送受信回路６１および電流検出器６８の状態を監視することにより、通信の異常状態およびインバータ回路１３の出力電流の過電流状態を検出する。また、図示はしないが、インバータ回路１３の入力電圧の過電圧状態、パワー素子の過熱状態等も監視し、それらの異常を検出している。故障検出回路６３が何らかの異常を検出した場合、故障信号が出力され、制御指令演算回路６２は、その故障信号を統括制御回路１２へ送信する。ただし、通信の異常を検出した場合には、統括制御回路１２へ故障信号を正常に送信することはできないので、故障検出回路６３は、統括制御回路１２の故障と見做して、停止時電流指令演算回路６４およびインバータ回路１３に故障信号を送出して自インバータユニット１１ａの運転停止の処理動作を開始させる。
【００３６】
停止時電流指令演算回路６４は、統括制御回路１２から運転指令が出力されているときは動作せず、運転指令がオンからオフになったとき（運転から停止となったとき）に、運転時の最終の電流指令の値を保持し、この値を漸減してゼロに絞り込むような電流指令を演算する。
【００３７】
電流演算回路６５は、統括制御回路１２から指令された運転指令がオンのときは、統括制御回路１２から指令された電流指令を出力し、運転指令がオフのときは、停止時電流指令演算回路６４から出力される漸減特性の電流指令を出力する。
【００３８】
電流調節回路６６は、電流演算回路６５から出力された電流指令と電流検出器６８が検出した電動機４０の巻線に流れる瞬時電流の検出値とを受けて、これらが一致するように出力電圧を調節する。出力電圧の調節は、たとえば比例積分調節器により、電流指令値と検出電流との偏差をゼロとなるようにする。電流調節回路６６の出力電圧は、パルス幅変調回路６７に入力され、その電圧の振幅がパルスの幅に変換され、インバータ回路１３の制御信号となる。これにより、インバータユニット１１ａからはパルス幅変調された電圧が電動機４０の対応する巻線に対して出力される。
【００３９】
統括制御回路１２は、送受信回路７１と、この電動機駆動装置１０の全体の制御を司る制御指令演算回路７２と、電動機４０の回転速度を検出する回転速度検出回路７３と、電動機４０、インバータユニット１１ａ，１１ｂ，・・・，１１ｎ等の故障を検出する故障検出回路７４とを備えている。
【００４０】
送受信回路７１は、通信回線１７を介してすべてのインバータユニット１１ａ，１１ｂ，・・・，１１ｎとの間で双方向通信を行う。
制御指令演算回路７２は、外部から指令される電動機４０の運転指令、その回転速度指令が入力される。回転速度指令に代えて、たとえば、トルク指令が入力される場合もある。制御指令演算回路７２は、運転指令があるときは、指令された回転速度に検出された回転速度が一致するように制御し、その出力は、各インバータユニット１１ａ，１１ｂ，・・・，１１ｎに対する電流指令となる。運転指令は、統括制御回路１２が故障を検出していないことを条件に、各インバータユニット１１ａ，１１ｂ，・・・，１１ｎに対する運転指令となる。運転指令および電流指令は、送受信回路７１を通して各インバータユニット１１ａ，１１ｂ，・・・，１１ｎに送信され、各インバータユニット１１ａ，１１ｂ，・・・，１１ｎは、受信した各指令に基づいて、電動機４０を駆動する。
【００４１】
回転速度検出回路７３は、電動機４０に設けられた図示しない回転速度センサから出力された信号を検出し、検出した電動機４０の実際の回転速度を制御指令演算回路７２にフィードバックしている。
【００４２】
故障検出回路７４は、送受信回路７１および電動機４０に設けられた図示しない電動機巻線温度センサに接続され、また、統括制御回路１２を構成する部品の自己診断機能を有している。これにより、故障検出回路７４は、インバータユニット１１ａ，１１ｂ，・・・，１１ｎの故障、通信異常、統括制御回路１２を構成する部品の異常、巻線温度異常等の電動機異常、その他制御に必要な入力信号の異常（たとえば外部機器の異常）を検出するようにしている。故障検出回路７４で検出した故障信号は、制御指令演算回路７２に入力される。
【００４３】
通信の異常は、たとえば、インバータユニット１１ａ，１１ｂ，・・・，１１ｎから定周期で送信されてくるデータが送信されてこなくなったこと、送信されてきたデータが決められたフォーマットと一致しないこと、送信されてきたデータの値が決められた範囲外にあること等、そのシステムで取り決められた通信異常の判断基準により判断する。
【００４４】
以上の構成の電動機駆動装置１０によれば、各インバータユニット１１ａ，１１ｂ，・・・，１１ｎにおいては、その故障検出回路６３が送受信回路６１の通信状態およびインバータ回路１３の出力電流等を監視し、統括制御回路１２では、その故障検出回路７４により送受信回路７１の通信状態、電動機４０の巻線温度、自回路を構成する部品等を監視している。この状態で、統括制御回路１２は、外部から入力される電動機４０の運転指令およびその回転速度指令と回転速度検出回路７３によって検出された電動機４０の回転速度とに基づいて、運転開始・停止に関する運転指令と、電動機４０の各相に流す電流の指令値（たとえば電流の振幅、周波数、電気角）に関する電流指令とを演算し、演算した運転指令および電流指令を各インバータユニット１１ａ，１１ｂ，・・・，１１ｎの制御回路１５に送信する。
【００４５】
各インバータユニット１１ａ，１１ｂ，・・・，１１ｎの制御回路１５は、統括制御回路１２から送信された指令を受けて、電流検出器６８で検出した電動機４０の巻線に流れる瞬時電流が指令電流（周波数指令と電気角指令から瞬時値に変換した電流指令）と一致するように、すなわち電流指令値と検出電流値との偏差がゼロとなるようにインバータ回路１３の出力電流を制御する。このようにして制御された各インバータユニット１１ａ，１１ｂ，・・・，１１ｎの出力電流は、電動機４０の各巻線に対して出力される。
【００４６】
ここで、統括制御回路１２の故障検出回路７４が、インバータユニット１１ａ，１１ｂ，・・・，１１ｎのいずれかとの通信異常、電動機異常等の故障を検出した場合、制御指令演算回路７２は、すべてのインバータユニット１１ａ，１１ｂ，・・・，１１ｎに対し停止指令および瞬時にゼロまで低減した電流指令を送出する。統括制御回路１２からこのような制御指令を受けた各インバータユニット１１ａ，１１ｂ，・・・，１１ｎの制御回路１５は、停止時電流指令演算回路６４で演算された漸減特性の電流値に従ってインバータ回路１３の出力電流を絞り込んでいき、その出力電流がゼロまたはその近傍まで低減した時点で運転を停止する。なお、通信異常により通信不能となって統括制御回路１２からの制御指令を受け取ることができないインバータユニットについては、その故障検出回路６３が統括制御回路１２との通信不能を検出することに基づいて、制御指令演算回路６２が通常の運転停止時と同じ制御を自立的に開始することになる。
【００４７】
インバータユニット１１ａ，１１ｂ，・・・，１１ｎの特定の一つ（たとえばインバータユニット１１ａ）において、故障検出回路６３がインバータ回路１３の異常等を検出した場合、制御指令演算回路６２は、故障信号を統括制御回路１２に送信するとともに出力電流を瞬時に切断し、インバータユニット１１ａの運転を直ちに停止する制御を行う。故障を検出したインバータユニット１１ａから故障信号を受けた統括制御回路１２は、直ちに他の健全なインバータユニット１１ｂ，・・・，１１ｎに対して停止指令および瞬時にゼロまで低減した電流指令を含む制御指令を送出する。これにより、健全なインバータユニット１１ｂ，・・・，１１ｎは、通常の運転停止の手続きに従って運転を停止する。また、インバータユニット１１ａの故障検出回路６３が統括制御回路１２との通信異常を検出した場合、制御指令演算回路６２は、統括制御回路１２が故障したと見做す。この場合、瞬時に運転を停止する必要性はないので、制御指令演算回路６２は、出力電流を絞り込んでから停止するといった通常の運転停止の制御を開始することになる。
【００４８】
また、システムによっては、１台のインバータユニットがその故障検出により運転を停止しても電動機４０の運転が可能な場合があり、この場合には、統括制御回路１２は、他のインバータユニットに対して運転信号を送信し続けることも可能である。
【符号の説明】
【００４９】
１０  電動機駆動装置
１１ａ，１１ｂ，・・・，１１ｎ  インバータユニット
１２  統括制御回路
１３  インバータ回路
１４  入力コンデンサ
１５  制御回路
１６  指令線
１７  通信回線
２０  電力母線
２１  回路インピーダンス
３０  電源
４０  電動機
５０  電力変換器
６１  送受信回路
６２  制御指令演算回路
６３  故障検出回路
６４  停止時電流指令演算回路
６５  電流演算回路
６６  電流調節回路
６７  パルス幅変調回路
６８  電流検出器
７１  送受信回路
７２  制御指令演算回路
７３  回転速度検出回路
７４  故障検出回路
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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