【手続補正書】
【提出日】平成16年10月8日(2004.10.8)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【書類名】明細書
【発明の名称】ツイン駆動系の位置決め制御方法および制御装置
【特許請求の範囲】
【請求項１】
位置指令と、テーブルを第１駆動軸と第２駆動軸で駆動するツイン駆動系の第１観測位置および第２観測位置に基づいて、第１推力指令と第２推力指令を出力する前記ツイン駆動系の位置決め制御方法において、
前記第１観測位置と前記第２観測位置から前記テーブルのヨーイング位置と前記テーブルの直進位置を算出し、
前記位置指令と前記直進位置とに基づいて前記テーブルの推力指令を生成し、
前記ヨーイング位置に基づいて前記テーブルのヨーイング回転軸のトルク指令を生成し、
前記推力指令と前記トルク指令から第１駆動軸への第１推力指令と第２駆動軸への第２推力指令を算出する
ことを特徴とするツイン駆動系の位置決め制御方法。
【請求項２】
位置指令と、テーブルを第１駆動軸と第２駆動軸で駆動するツイン駆動系の第１観測位置および第２観測位置とに基づいて第１推力指令と第２推力指令を出力する前記ツイン駆動系の位置決め制御方法において、
前記位置指令に基づいて第１位置指令と第２位置指令を生成し、
前記第１観測位置と第２観測位置から前記テーブルのヨーイング位置と直進位置を算出し、
前記第２位置指令と前記直進位置とに基づいて前記テーブルの推力指令を生成し、
前記第１位置指令と前記ヨーイング位置とに基づいて前記テーブルのトルク指令を生成し、
前記推力指令と前記トルク指令から第１推力指令と第２推力指令を算出する
ことを特徴とするツイン駆動系の位置決め制御方法。
【請求項３】
位置指令を出力する指令発生器と、第１電力と第２電力を受けて駆動され第１観測位置と第２観測位置を出力するツイン駆動系と、前記位置指令と前記第１観測位置と前記第２観測位置を受けて前記ツイン駆動系に所望の動作をさせる前記第１電力と前記第２電力を出力する電動機制御装置と、からなるツイン駆動系の位置決め制御装置において、
前記電動機制御装置は、
前記第１観測位置と前記第２観測位置に基づいてヨーイング位置と直進位置とを出力する計測信号変換部と、
前記位置指令と前記直進位置に基づいて推力指令を算出する直進方向制御部と、
前記ヨーイング位置に基づいて、トルク指令を算出するヨーイング方向制御部と、
前記トルク指令と前記推力指令に基づいて第１推力指令と第２推力指令を出力する駆動指令変換部と、
前記第１推力指令に基づいて第１電力を出力する第１電力変換装置と、
前記第２推力指令に基づいて第２電力を出力する第２電力変換装置と
を有することを特徴とするツイン駆動系の位置決め制御装置。
【請求項４】
位置指令を出力する指令発生器と、第１電力と第２電力を受けて駆動され第１観測位置と第２観測位置を出力するツイン駆動系と、前記位置指令と前記第１観測位置と前記第２観測位置とに基づいて第１電力と第２電力とを出力する電動機制御装置とからなるツイン駆動系の位置決め制御装置において、
前記位置指令と前記第１観測位置と前記第２観測位置とに基づいて前記第１電力を出力する第１制御装置と、
前記位置指令と前記第１観測位置と前記第２観測位置とに基づいて前記第２電力を出力する第２制御装置と
を有することを特徴とするツイン駆動系の位置決め制御装置。
【請求項５】
前記第１制御装置は、前記位置指令と前記第１観測位置と前記第２観測位置に基づいて推力指令を算出する基本制御部と、前記推力指令に基づいて前記第１電力を出力する第１電力変換装置とを有することを特徴とする請求項４記載のツイン駆動系の位置決め制御装置。
【請求項６】
前記第２制御装置は、前記位置指令と前記第１観測位置と前記第２観測位置とに基づいて推力指令を算出する基本制御部と、前記推力指令に基づいて前記第２電力を出力する第２電力変換装置とを有することを特徴とする請求項４記載のツイン駆動系の位置決め制御装置。
【請求項７】
前記基本制御部は、
前記第１観測位置と前記第２観測位置とに基づいてヨーイング位置と直進位置を算出する計測信号変換部と、
前記位置指令と前記直進位置とに基づいて推力指令を算出する直進方向制御部と、
前記ヨーイング位置に基づいてトルク指令を算出するヨーイング方向制御部と、
前記トルク指令と前記推力指令に基づいて第１推力指令と第２推力指令を算出する駆動指令変換部と、
前記第１推力指令と第２推力指令に基づいて前記推力指令を算出する推力指令選択部と
を有することを特徴とする請求項５、６のいずれかに記載のツイン駆動系の位置決め制御装置。
【請求項８】
前記第１制御装置と前記第２制御装置はそれぞれ別のプロセッサで構成されることを特徴とする請求項４〜７のいずれかに記載のツイン駆動系の位置決め制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、電子回路基板の組立工程、マシニングセンタなどの工作機械や製造装置で使用されるツイン駆動装置の位置決め制御方法及び位置決め制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
ツイン駆動系の位置決め制御装置の従来例について図８、図９を用いて説明する。図８はツイン駆動系の位置決め制御装置の構成例を示しており、１はテーブル、２はリニアモータからなる第２駆動軸、３はリニアモータからなる第１駆動軸、４ａはリニアスケールからなる計測部、５は電動機制御装置、６は指令発生器である。そして、テーブル１と第２駆動軸２、第１駆動軸３、計測部４ａとでツイン駆動系１１をなしている。このような構成のもとで、各要素は次のように動作する。指令発生器６が位置指令ｒを生成して電動機制御装置５に出力すると、第２駆動軸２と第１駆動軸３は、電動機制御装置５が供給する電力をテーブル１を駆動する力に変換する。計測部４ａは、第２駆動軸２と第１駆動軸３の位置を測定して第１観測位置ｘ１と第２観測位置ｘ２を電動機制御装置５に出力する。テーブル１にはリニアモータの２次側（または可動子）も含まれており、加工対象となっているワークなどを支える。電動機制御装置５は、第２駆動軸２と第１駆動軸３の位置が、位置指令ｒに一致するように働き、第１電力Ｖ１と第２電力Ｖ２を生成して第１駆動軸３と第２駆動軸２に出力する。
図９は、電動機制御装置５の内部構成を示すブロック図である。図において、７は第１電力変換装置、８は第２電力変換装置、９は第１駆動制御装置、１０は第２駆動制御装置である。第１電力変換装置７と第２電力変換装置８は、PWMインバータのような電圧または電流制御装置であり、与えられた推力指令F1ref、F2refに基づいて、第２駆動軸２と第１駆動軸３から生成される推力が、推力指令F1ref、F2refに一致するように働き、第１電力Ｖ１と第２電力Ｖ２を生成して第１駆動軸３と第２駆動軸２に出力する。第１駆動制御装置９は、第１駆動軸３の位置が、位置指令ｒに一致するように働いて推力指令F1refを生成し、第１電力変換装置７に出力する。第２駆動制御装置１０は、第２駆動軸２の位置が、位置指令ｒに一致するように働いて推力指令F2refを生成し、第２電力変換装置８に出力する。第１駆動制御装置９と第２駆動制御装置１０は、通常PID制御則に従って構成されている。
なお、上記の例では、第２駆動軸２と第１駆動軸３がリニアモータである場合を示したが、それぞれが回転モータとボールネジからなり、テーブル１を駆動するようになっていてもよい。また、上記の例では、２つの駆動軸でテーブル１を駆動しているが、３つの駆動軸でテーブル１を駆動するようになっていてもよい。
以上のように、それぞれの駆動軸の位置を、位置指令ｒに一致させるよう制御されてテーブルの位置制御が行われている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、近年、テーブルの移動時間を短縮するために、テーブルの移動速度がますます急峻になっている。このためテーブルに残る僅かのアンバランスや、テーブルを支えるガイドの僅かの柔軟性などが原因となって、テーブルが移動する時に、ヨーイング方向に振動現象が発生することがある。一般に、このヨーイング方向の振動現象はテーブル駆動動作が終了した後も残るので、テーブル位置がすぐには定まらず、テーブルが駆動を始めてから停止するまでの時間の短縮を図れないという問題があった。
そこで本発明は、新たに機械的構成の改善をすることなく、テーブルの振動を良好に抑制して、位置決め性能を向上させるツイン駆動系の位置決め制御方法と制御装置を提供することを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
本発明のツイン駆動系の位置決め制御方法は、位置指令と、テーブルを第１駆動軸と第２駆動軸で駆動するツイン駆動系の第１観測位置および第２観測位置に基づいて、第１推力指令と第２推力指令を出力する前記ツイン駆動系の位置決め制御方法において、前記第１観測位置と前記第２観測位置から前記テーブルのヨーイング位置と前記テーブルの直進位置を算出し、前記位置指令と前記直進位置とに基づいて前記テーブルの推力指令を生成し、前記ヨーイング位置に基づいて前記テーブルのヨーイング回転軸のトルク指令を生成し、前記推力指令と前記トルク指令から第１駆動軸への第１推力指令と第２駆動軸への第２推力指令を算出することを特徴とするものである。
この方法によれば、制御対象となっているテーブルを直進方向とヨーイング方向とで独立して制御するので、新たに機械構成の改善をすることなく、テーブル振動を良好に抑制し、位置決め性能を向上させることができる。
【０００５】
請求項２に記載のツイン駆動系の位置決め制御方法は、位置指令と、テーブルを第１駆動軸と第２駆動軸で駆動するツイン駆動系の第１観測位置および第２観測位置とに基づいて第１推力指令と第２推力指令を出力する前記ツイン駆動系の位置決め制御方法において、前記位置指令に基づいて第１位置指令と第２位置指令を生成し、前記第１観測位置と第２観測位置から前記テーブルのヨーイング位置と直進位置を算出し、前記第２位置指令と前記直進位置とに基づいて前記テーブルの推力指令を生成し、前記第１位置指令と前記ヨーイング位置とに基づいて前記テーブルのトルク指令を生成し、前記推力指令と前記トルク指令から第１推力指令と第２推力指令を算出することを特徴とするものである。
この方法によれば、位置指令ｒから第１位置指令ｒ１と第２位置指令ｒ２を自動的に生成しているので、位置指令ｒの形態に応じて第１位置指令ｒ１と第２位置指令ｒ２の形態を変更することが可能となっており、より良い制御性能が得られる。
【０００６】
請求項３に記載のツイン駆動系の位置決め制御装置は、位置指令を出力する指令発生器と、第１電力と第２電力を受けて駆動され第１観測位置と第２観測位置を出力するツイン駆動系と、前記位置指令と前記第１観測位置と前記第２観測位置を受けて前記ツイン駆動系に所望の動作をさせる前記第１電力と前記第２電力を出力する電動機制御装置と、からなるツイン駆動系の位置決め制御装置において、前記電動機制御装置は、前記第１観測位置と前記第２観測位置に基づいてヨーイング位置と直進位置とを出力する計測信号変換部と、前記位置指令と前記直進位置に基づいて推力指令を算出する直進方向制御部と、前記ヨーイング位置に基づいて、トルク指令を算出するヨーイング方向制御部と、前記トルク指令と前記推力指令に基づいて第１推力指令と第２推力指令を出力する駆動指令変換部と、前記第１推力指令に基づいて第１電力を出力する第１電力変換装置と、前記第２推力指令に基づいて第２電力を出力する第２電力変換装置とを有することを特徴とするものである。
このツイン駆動系の位置決め制御装置によれば、計測信号変換部４と、直進方向制御部１７、ヨーイング方向制御部１８、駆動指令変換部１９を電気回路で構成しているので、高速な制御処理が可能となり、より高速な応答特性が得ることができる。また、１つのCPUで第１電力変換装置７と第２電力変換装置８とを同時に制御することにより、最も少ない制御素子で実現することができる。
【０００７】
請求項４に記載のツイン駆動系の位置決め制御装置は、位置指令を出力する指令発生器と、第１電力と第２電力を受けて駆動され第１観測位置と第２観測位置を出力するツイン駆動系と、前記位置指令と前記第１観測位置と前記第２観測位置とに基づいて第１電力と第２電力とを出力する電動機制御装置とからなるツイン駆動系の位置決め制御装置において、前記位置指令と前記第１観測位置と前記第２観測位置とに基づいて前記第１電力を出力する第１制御装置と、前記位置指令と前記第１観測位置と前記第２観測位置とに基づいて前記第２電力を出力する第２制御装置とを有することを特徴とするものである。
このツイン駆動系の位置決め制御装置によれば、第１制御装置及び第２制御装置と同様なシステム構成を持たせることによって、従来と近いシステム構成となり、従来のシステム構成を最も少ないシステム変更で実現できて、より少ない開発コストで製品化することができる。
【０００８】
請求項５に記載のツイン駆動系の位置決め制御装置は、前記第１制御装置は、前記位置指令と前記第１観測位置と前記第２観測位置に基づいて推力指令を算出する基本制御部と、前記推力指令に基づいて前記第１電力を出力する第１電力変換装置とを有することを特徴とするものである。
これによって、異なる容量の第１駆動軸と第２駆動軸を有するツイン駆動系に対しても、適切な第１電力変換装置と第２電力変換装置を配置し、推力指令選択部の指令選択指針を適切に設定すれば容易に対応できる。従って、従来と近いシステム構成となり、従来のシステム構成を最も少ないシステム変更で実現できるので、より少ない開発コストで製品化することができると共に、駆動軸の容量が変わるような場合であっても、最小なシステム変更で対応でき、生産コストと部品在庫コストを大幅に削減することが容易にできる。
【０００９】
請求項６に記載のツイン駆動系の位置決め制御装置は、前記第２制御装置は、前記位置指令と前記第１観測位置と前記第２観測位置とに基づいて推力指令を算出する基本制御部と、前記推力指令に基づいて前記第２電力を出力する第２電力変換装置とを有することを特徴とするものである。
【００１０】
請求項７に記載のツイン駆動系の位置決め制御装置は、前記基本制御部は、前記第１観測位置と前記第２観測位置とに基づいてヨーイング位置と直進位置を算出する計測信号変換部と、前記位置指令と前記直進位置とに基づいて推力指令を算出する直進方向制御部と、前記ヨーイング位置に基づいてトルク指令を算出するヨーイング方向制御部と、前記トルク指令と前記推力指令に基づいて第１推力指令と第２推力指令を算出する駆動指令変換部と、前記第１推力指令と第２推力指令に基づいて前記推力指令を算出する推力指令選択部とを有することを特徴とするものである。
これによって、異なる容量の第１駆動軸と第２駆動軸とを有するツイン駆動系に対しても、適切な第１電力変換装置と第２電力変換装置を配置し、推力指令選択部の指令選択指針を適切に設定すれば容易に対応できる。従って、従来と近いシステム構成となり、従来のシステム構成を最も少ないシステム変更で実現できて、より少ない開発コストで製品化することができると共に、駆動軸の容量が変わるような場合であっても、最小なシステム変更で対応でき、生産コストと部品在庫コストを大幅に削減することが容易にできる。
【００１１】
請求項８に記載のツイン駆動系の位置決め制御装置は、第１制御装置と第２制御装置が別のプロセッサで構成されることを特徴とするものである。
これによって、故障などして修理が必要となるような場合に、故障されたものだけを交換したり修理すればよいので、ローコストなメンテナンスを実現することができる。
【００１２】
【発明の実施の形態】
（実施例１）
以下、本発明の実施の形態について図に基づいて説明する。
本発明のツイン駆動系の位置決め制御装置は図１に示すブロック図のようになっており、観測信号変換手段１２と、直進方向制御手段１４、ヨーイング方向制御手段１３、出力変換手段１５から構成されている。観測信号変換手段１２は、第１観測位置ｘ１と第２観測位置ｘ２を、次式のようにして、ヨーイング位置αと直進位置ｘとに変換する。ただし、Ｌは第１駆動軸３の力軸と第２駆動軸２の力軸との距離、ｙは第２駆動軸２の力軸とテーブルのヨーイング方向の回転重心軸との距離である。
α＝arctan（（ｘ１−ｘ２）／L）                            （１）
ｘ＝ｘ２＋（ｘ１−ｘ２）＊ｙ／L                            （２）
直進方向制御手段１４は、次式のようにして推力指令Ｆを生成する。ただし、Kv１、Kp１は制御ゲイン、ｓは微分演算子である。
F＝Kv１＊（Kp１＊（ｒ−ｘ）−ｓ＊ｘ）               （３）
ヨーイング方向制御手段１３は、次式のようにしてトルク指令Ｔを生成する。ただし、Kv２、Kp２は制御ゲインである。
T＝Kv２＊（−Kp２＊α−ｓ＊α）                            （４）
出力変換手段１５は、次式のようにして、推力指令Ｆとトルク指令Ｔを第１推力指令Ｆ１と第２推力指令Ｆ２に変換する。
F1＝F＊ｙ／L+T／L                                          （５）
F2＝F＊（L−ｙ）／L−T／L                                  （６）
これらを総合すると、制御対象となっているテーブルを直進方向とヨーイング方向とでそれぞれ独立して制御することができるので、新たに機械構成の改善をすることなく、テーブル振動を良好に抑制し、位置決め性能を向上させることができる。なお、（３）式に基づく直進方向制御手段１４の機能にPIDなどの手法を適用してもよいし、（４）式に基づくヨーイング方向制御手段１３の機能にPIDなどの手法を適用してもよい。また、ヨーイング角αが十分小さい値であれば，（１）式の処理に代えて次式のような近似式処理をさせてもよい。
α＝（ｘ１−ｘ２）／L                               （７）
【００１３】
（実施例２）
次に、本発明の第２実施例について図を用いて説明する。図２は本発明のツイン駆動系の位置決め制御装置は図に示すブロック図のようになっており、観測信号変換手段１２と、直進方向制御手段１４、ヨーイング方向制御手段１３、出力変換手段１５、指令信号変換手段１６とから構成されている。指令信号変換手段１６は次式のようにして位置指令ｒを第１位置指令ｒ１と第２位置指令ｒ２に変換する。
ｒ１＝０                                            （８）
ｒ２＝ｒ                                            （９）
この実施例では、制御対象となっているテーブルを直進方向とヨーイング方向とでそれぞれ独立して制御することができるので、新たに機械構成の改善をすることなく、テーブル振動を良好に抑制し、位置決め性能を向上させることができる。また、位置指令ｒより第１位置指令ｒ１と第２位置指令ｒ２を自動的に生成しているので、位置指令ｒの形態に応じて第１位置指令ｒ１と第２位置指令ｒ２に前処理を施すことが可能となり、より良い制御性能が得られる。例えば、（９）式の処理に代えて次式のような処理をさせてもよい。ただし、Tfは制御ゲインである。
ｒ２＝ｒ／（ｓ*Tf+1）                               （１０）
【００１４】
（実施例３）
次に、本発明の第３実施例について図を用いて説明する。本発明のツイン駆動系の位置決め制御装置は、図３に示すブロック図のようになっており、計測信号変換部４と、指令発生器６、第１電力変換装置７、第２電力変換装置８、ツイン駆動系１１、直進方向制御部１７、ヨーイング方向制御部１８、駆動指令変換部１９から構成されている。指令発生器６と、第１電力変換装置７、第２電力変換装置８、ツイン駆動系１１は、従来の装置と同一ものである。計測信号変換部４は、ツイン駆動系１１で測定された第１観測位置ｘ１と第２観測位置ｘ２を（１）、（２）式のようにしてヨーイング位置αと直進位置ｘに変換する。直進方向制御部１７は（３）式のようにして推力指令Ｆを算出し、ヨーイング方向制御部１８は（４）式のようにしてトルク指令Ｔを算出し、駆動指令変換部１９は（５）、（６）式のようにして第１推力指令Ｆ１と第２推力指令Ｆ２を算出する。これら（１）〜（６）式で示した処理は電気回路もしくはデジタル演算で実現される。
この実施例によれば、制御対象となっているテーブルを直進方向とヨーイング方向とで独立して制御することができるので、新たに機械構成の改善をすることなく、テーブル振動を良好に抑制し、位置決め性能を向上させることができる。また、計測信号変換部４と直進方向制御部１７、ヨーイング方向制御部１８、駆動指令変換部１９とを電気回路で構成すれば、高速な制御処理が可能となることで、より高速な応答特性が得ることができる。
なお、計測信号変換部４と直進方向制御部１７、ヨーイング方向制御部１８、駆動指令変換部１９を１つのCPUで演算してもよく、１つのCPUで第１電力変換装置７と第２電力変換装置８を同時に制御すれば、最も少ない制御素子でツイン駆動系の位置決め制御装置を実現することができる。
【００１５】
（実施例４）
次に、本発明の第４実施例について図を用いて説明する。本発明のツイン駆動系の位置決め制御装置は図４に示すブロック図のようになっており、指令発生器６とツイン駆動系１１、第１制御装置２０、第２制御装置２１から構成されている。
第１制御装置２０は（１）〜（６）式のような処理をして第１推力指令Ｆ１と第２推力指令Ｆ２を算出し、PWMのような電力変換装置を用いて第１推力指令Ｆ１に対応する第１電力Ｖ１をツイン駆動系の第１駆動軸に出力する。第２制御装置２１は（１）〜（６）式のような処理をして第１推力指令Ｆ１と第２推力指令Ｆ２を算出し、PWMのような電力変換装置を用いて第２推力指令F２に対応する第２電力Ｖ２をツイン駆動系の第２駆動軸に出力する。この実施例によれば、制御対象となっているテーブルを直進方向とヨーイング方向とで独立して制御することができるので、新たに機械構成の改善をすることなく、テーブル振動を良好に抑制し、位置決め性能を向上させることができる。また、第１制御装置２０及び第２制御装置２１と同様なシステム構成を持たせることにより、従来と近いシステム構成とすることができ、従来のシステム構成の最も少ないシステム変更で実現できるので、より少ない開発コストで製品化することができる。
【００１６】
（実施例５）
次に、本発明の第５実施例について図を用いて説明する。図５、図６、図７は本発明のツイン駆動系の位置決め制御装置の構成を示すをブロック図である。第１制御装置２０は基本制御部２２と第１電力変換装置７から構成されており、第２制御装置２１は基本制御部２２と第２電力変換装置８とから構成されている。基本制御部２２は計測信号変換部４と直進方向制御部１７、ヨーイング方向制御部１８、駆動指令変換部１９、推力指令選択部２３から構成されており、推力指令選択部２３は次の処理を行う。ただし、Rは指令選択指針である。
Fref＝F１ for R=１                                         （１１）
Fref＝F２ for R=２                                         （１２）
この実施例によれば、制御対象となっているテーブルを直進方向とヨーイング方向とで独立して制御することができるので、新たに機械構成の改善をすることなく、テーブル振動を良好に抑制し、位置決め性能を向上させることができる。また、異なる容量の第１駆動軸３と第２駆動軸２を有するツイン駆動系に対しても、第１電力変換装置７と第２電力変換装置８を適切に配置し、推力指令選択部２３の指令選択指針Rを適切に設定すれば、容易に対応できる。従って、従来のものに近いシステム構成となっており、従来のシステム構成の最も少ないシステム変更で実現できるので、より少ない開発コストで製品化することができると共に、駆動軸の容量が変わるような場合でも、最小なシステム変更で対応できるので、生産コスト、部品在庫コストを削減することが容易にできる。
【００１７】
（実施例６）
なお、第１制御装置２０と第２制御装置２１はそれぞれプロセッサで構成してもよい。このようにすれば、ツイン駆動系の第１駆動軸３と第２駆動軸２を制御するプロセッサが異なるものとなるので、故障の時など修理が必要な場合は、故障したプロセッサだけを交換したり、修理すればよいので、ローコストなメンテナンスを実現することができる。
【００１８】
【発明の効果】
請求項１記載のツイン駆動系の位置決め制御方法によれば、制御対象となっているテーブルを直進方向とヨーイング方向とで独立して制御することができるので、新たに機械構成の改善をすることなく、テーブル振動を良好に抑制し、位置決め性能を向上させることができるという効果がある。
請求項２記載のツイン駆動系の位置決め制御方法によれば、位置指令ｒより第１位置指令ｒ１、第２位置指令ｒ２を自動的に生成するようになっているので、位置指令ｒの形態に応じて、第１位置指令ｒ１と第２位置指令ｒ２との形態を変更することが可能となり、より良い制御性能が得られるという効果がある。
請求項３記載のツイン駆動系の位置決め制御装置によれば、計測信号変換部４と、直進方向制御部１７と、ヨーイング方向制御部１８と、駆動指令変換部１９とを電気回路で構成して、高速な処理が可能となっているので、より高速な応答特性が得ることができる。また、１つのCPUで第１電力変換装置７と第２電力変換装置８とを同時に制御しているので、最も少ない制御素子でツイン駆動系の位置決め制御装置を実現することができるという効果がある。
請求項４記載のツイン駆動系の位置決め制御装置によれば、第１制御装置２０及び第２制御装置２１と同様なシステム構成を持たせているので、従来のものに近いシステム構成となっており、従来のシステム構成の最も少ないシステム変更で実現できて、より少ない開発コストで製品化することができるという効果がある。
請求項５〜７記載のツイン駆動系の位置決め制御装置によれば、異なる容量の第１駆動軸３と第２駆動軸２とを有するツイン駆動系に対しても、適切な第１電力変換装置７と第２電力変換装置８とを配置し、推力指令選択部２３の指令選択指針Ｒを適切に設定すれば容易に対応できる。従って、従来のものに近いシステム構成となり、従来のシステム構成の最も少ないシステム変更で実現できて、より少ない開発コストでツイン駆動系の位置決め制御装置を製品化することができると共に、駆動軸の容量が変わるような場合であっても、最小なシステム変更で対応できて、生産コスト、部品在庫コストを削減することが容易にできるという効果がある。
請求項８記載のツイン駆動系の位置決め制御装置によれば、第１制御装置２０と、第２制御装置２１とをそれぞれのプロセッサで構成しており、ツイン駆動系の第１駆動軸３と第２駆動軸２を制御するプロセッサが異なるものとなっているので、故障などして修理が必要となった場合でも、故障したものだけを交換したり、修理すればよく、ローコストなメンテナンスを実現することができるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】第１実施例のツイン駆動系の位置決め制御装置の構成を示すブロック図
【図２】第２実施例のツイン駆動系の位置決め制御装置の構成を示すブロック図
【図３】第３実施例のツイン駆動系の位置決め制御装置の構成を示すブロック図
【図４】第４実施例のツイン駆動系の位置決め制御装置の構成を示すブロック図
【図５】第１制御部の構成を示すブロック図
【図６】第２制御部の構成を示すブロック図
【図７】基本制御部の構成を示すブロック図
【図８】従来のツイン駆動系の位置決め制御装置の構成を示すブロック図
【図９】従来のツイン駆動系の位置決め制御装置の電動機制御装置の構成を示すブロック図
【符号の説明】
１  テーブル
２  第２駆動軸
３  第１駆動軸
４  計測信号変換部
４a  計測部
５  電動機制御装置
６  指令発生器
７  第１電力変換装置
８  第２電力変換装置
９  第１駆動制御装置
１０  第２駆動制御装置
１１  ツイン駆動系
１２  観測信号変換手段
１３  ヨーイング方向制御手段
１４  直進方向制御手段
１５  出力変換手段
１６  指令信号変換手段
１７  直進方向制御部
１８  ヨーイング方向制御部
１９  駆動指令変換部
２０  第１制御装置
２１  第２制御装置
２２  基本制御部
２３  推力指令選択部
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】図２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図２】
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】図３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図３】
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】図４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図４】
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】図５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図５】
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】図６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図６】