(57)【要約】【課題】コギングトルクまたはトルク脈動を低減でき、また部品点数が少ない永久磁石回転電機およびそれを用いた電動車両を提供する。【解決手段】環状のヨーク部２１から径方向に突出した複数の固定子突極２２を有する固定子鉄心４、及び固定子鉄心４に巻回された固定子巻線５を有する固定子２と、固定子２に空隙を介して対向配置され、回転子鉄心７、及び回転子鉄心７の内部に配置された複数の永久磁石６とを有する回転子３と、を有する永久磁石回転電機１であって、回転子３は、磁極の磁気的に有効な部分の鉄心形状が周方向かつ軸方向に同形状なものを複数有し、磁極の磁石挿入孔１２内に配置された永久磁石６の周方向の端部から、隣り合う磁極に配置された永久磁石６の周方向の端部との距離が複数存在する永久磁石回転電機。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
環状のヨーク部から径方向に突出した複数の固定子突極を有する固定子鉄心、及び該固定子鉄心に巻回された固定子巻線を有する固定子と、
該固定子に空隙を介して対向配置され、回転子鉄心、及び該回転子鉄心の内部に配置された複数の永久磁石片とを有する回転子と、
を有する永久磁石回転電機であって、
前記回転子は、磁極の磁気的に有効な部分の鉄心形状が周方向かつ軸方向に同形状なものを複数有し、前記磁極の磁石挿入孔内に配置された前記永久磁石片の周方向の端部から、隣り合う前記磁極に配置された永久磁石片の周方向の端部との距離が複数存在する永久磁石回転電機。
【請求項２】
請求項１記載の永久磁石回転電機であって、
前記磁極の磁石挿入孔内に配置された永久磁石片の周方向の端部から、隣り合う磁極に配置された永久磁石片の周方向の端部との距離で、前記磁石間距離の異なる種類が同数存在する永久磁石回転電機。
【請求項３】
請求項２記載の永久磁石回転電機であって、
前記磁極の磁石挿入孔内に配置された永久磁石片の周方向の端部から、隣り合う磁極に配置された永久磁石片の周方向の端部との距離が、交互に異なる永久磁石回転電機。
【請求項４】
請求項１記載の永久磁石回転電機であって、
前記回転子は回転軸方向に複数分割された回転子鉄心を備え、複数分割された前記回転子鉄心の磁極中央部が周方向にずれている永久磁石回転電機。
【請求項５】
請求項１記載の永久磁石回転電機であって、
前記回転子の１磁極に配置された前記永久磁石片が複数配置されている永久磁石回転電機。
【請求項６】
請求項１記載の永久磁石回転電機であって、回転子鉄心内に挿入される永久磁石の形状が直方体形状である永久磁石回転電機。
【請求項７】
固定子巻線を巻回した固定子鉄心を有する固定子と、
前記固定子の内周に回転可能に保持され、回転子鉄心とこの回転子鉄心の内部に上記固定子鉄心と対向して配置された複数個の永久磁石片を有する回転子と、を有する永久磁石回転電機を備え、この永久磁石回転電機により車輪が駆動される電動車両であって、
前記回転子は、磁極の鉄心形状が周方向かつ軸方向に磁気的に有効な部分が同形状なものを複数有し、
前記磁極の磁石挿入孔内に配置された永久磁石片の周方向の端部と、隣り合う磁極に配置された永久磁石片の周方向の端部との間の距離が複数存在する、永久磁石回転電機を用いた電動車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、永久磁石回転電機及びそれを用いた電動車両に係わり、特に、内蔵磁石型回転電機に好適な永久磁石回転電機およびそれを用いた電動車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、電動車両を駆動する回転電機としては、永久磁石回転子を用いたブラシレスモータが用いられている。
【０００３】
従来のブラシレスモータでは、ブラシレスモータの固定子鉄心の突極と回転子間の吸引力の変化によって生じるコギングトルクやトルク脈動を低減する必要がある。そこで、回転子のマグネットを軸方向に分割し、周方向に磁極をずらして配置する構成が知られている（例えば特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００４−１８０４９１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記の構成では、永久磁石片を軸方向に分割するため、磁石の部品点数が増大するとともに、製造時の作業効率が極端に低下するという問題があった。
【０００６】
上述するような永久磁石回転電機において、トルク脈動を低減しようとすると、使用する永久磁石片が多くなり、部品点数が増加する問題がある。電動車両に用いる回転電機においては、部品点数が少なく、低トルク脈動が要求されている。
【０００７】
本発明の目的は、コギングトルクまたはトルク脈動を低減でき、また部品点数が少ない永久磁石回転電機およびそれを用いた電動車両を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は、環状のヨーク鉄心から径方向に突出した複数のティース鉄心を有する固定子鉄心、及び固定子鉄心に巻回された固定子巻線を有する固定子と、固定子に空隙を介して対向配置され、回転子鉄心、及び回転子鉄心の内部に配置された複数の永久磁石片とを有する回転子と、を有する永久磁石回転電機であって、回転子は、磁極の磁気的に有効な部分の鉄心形状が周方向かつ軸方向に同形状なものを複数有し、磁極の磁石挿入孔内に配置された永久磁石片の周方向の端部から、隣り合う磁極に配置された永久磁石片の周方向の端部との距離が複数存在する永久磁石回転電機。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、コギングトルクまたはトルク脈動を低減でき、また部品点数が少ない永久磁石回転電機およびそれを用いた電動車両を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の一実施例をなす永久磁石回転電機の正面側から見た部分断面図である。
【図２】図１の永久磁石回転電機の断面図である。
【図３】図１の永久磁石回転電機の制御回路図である。
【図４】本発明の第２実施例をなす永久磁石回転電機の断面図である。
【図５】本発明の第３実施例をなす永久磁石回転電機の断面図である。
【図６】本発明の第４実施例をなす永久磁石回転電機を搭載した電気自動車のブロック構成図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
本実施形態は、永久磁石回転電機及びそれを用いた電動車両に係り、特に、内蔵磁石型回転電機に好適な永久磁石回転電機およびそれを用いた電動車両に関する。
【実施例１】
【００１２】
本発明の第１実施例について、図１から図６に基づいて説明する。まず、図１，図２を用いて本実施例の永久磁石回転電機１の構成を説明する。
【００１３】
図１において、永久磁石回転電機１の固定子２は、固定子鉄心４と、この固定子鉄心２に巻回された多相の固定子巻線５と、固定子鉄心４をその内周面に固定し、保持するハウジング１１から構成されている。回転子３は、回転子鉄心４と、回転子鉄心４に設けられた永久磁石挿入孔１２に挿入された永久磁石６と、シャフト８は、ベアリング１０によって回転可能に保持されている。ベアリング８は、エンドブラケット９によって支持されており、エンドブラケット９は、ハウジング１１の両端に固定されている。
【００１４】
また、回転子３の永久磁石６の位置を検出する磁極位置検出器ＰＳ及び回転子３の位置を検出するエンコーダＥが、回転子３の側面側に配置されている。永久磁石回転電機１は、磁極位置検出器ＰＳの信号と、エンコーダＥの出力信号によって、図３によって後述する制御装置によって運転制御される。
【００１５】
図２は、永久磁石回転電機の断面図であるが、ハウジングの図示は省略している。図２において、永久磁石回転電機１は、固定子２と回転子３とから構成されている。固定子２は、固定子鉄心４と固定子巻線５から構成されている。固定子巻線５は固定子巻線４に巻回されている。
【００１６】
固定子鉄心４は、円筒状のヨーク部２１（又はコアバック部という）と、ヨーク部２１の内周表面から径方向内側に突出し、ヨーク部２１の内周面に沿って軸方向に延びた複数の固定子突極２２（又はティース部）とを備えている。固定子突極２２はヨーク部２１の内周面に沿って周方向に等間隔で配置されている。
【００１７】
回転子３の回転子鉄心７は、高透磁率磁性材料である。例えば、複数枚の電磁鋼板が積層されている回転子鉄心７と、回転子鉄心７に設けられた複数設けられた永久磁石挿入孔１２に挿入された複数の永久磁石６は、極性が互いに反対方向になるように、回転子鉄心７の周方向に配置されている。
【００１８】
回転子鉄心７は、永久磁石挿入孔１２とシャフト８を通す孔が打ち抜かれる構造となっている。永久磁石挿入孔１２とシャフト８を通す孔が打ち抜かれ電磁鋼板を積層し、貫通する永久磁石挿入孔１２とシャフト８を通す孔の中に永久磁石６及びシャフト８が挿入されて回転子４を構成する。
【００１９】
回転子３は、時計方向，反時計方向に回転し、電動機として運転するものとする。使用する永久磁石６の形状は、直方体形状のものとする。
【００２０】
回転子鉄心４を半径方向に分けると、内周側のヨーク部３１と外周部３２に分けられる。また、回転子鉄心４の外周部３２を周方向に２つに分けると、補助磁極部３３と磁極片部３４に分けられる。補助磁極部３３は、隣り合う永久磁石挿入孔１２に挟まれる領域であり、磁石の磁気回路をバイパスして、固定子２の起磁力によって直接磁束を固定子２側に発生させる領域である。磁極片部３４は、回転子鉄心４の外周部３２の中で、永久磁石６の外周側に位置する領域であり、永久磁石６からの磁束Ｂφがギャップを介して固定子２側に流れて磁気回路を構成する領域である。
【００２１】
永久磁石６は、補助磁極部３３によって周方向を覆われ、磁極片部３４によって外周側を覆われた永久磁石挿入孔１２の中に収納することができ、高速回転に適した電動機とすることができる。
【００２２】
ここで、永久磁石挿入孔１２の中に挿入された永久磁石６と隣り合う磁極の永久磁石挿入孔に挿入された永久磁石の端部間の距離は、２種類以上存在する（図３の実施例の場合はθｓ１とθｓ２の２種類）。
【００２３】
永久磁石挿入孔１６の永久磁石６の領域以外は、空隙部３５ができる。空隙部３５は、回転子鉄心に比べて、小さい磁気抵抗を持つ部材となるため、ここからの磁気漏洩が少なく、永久磁石６の磁束を有効に利用できるため、使用磁石量を少なくすることができ、補助磁極部３３及び磁極片部３４にかかる永久磁石６の遠心力は少なくなり、高速回転に適した構造とすることができる。
【００２４】
空隙部３５は、空気が存在する空間にしても、回転子鉄心に比べて、小さい磁気抵抗にしても機能はするが、空気に替えて、非磁性部、例えば、ワニス等によって充填することで、構造的に強固にすることができる。
【００２５】
上記実施例によれば、永久磁石挿入孔１２の中に挿入された永久磁石６と隣り合う磁極の永久磁石挿入孔に挿入された永久磁石の端部間の距離が異なるため、例えば、磁極の永久磁石６が空隙部につくる磁束の基本波の最大値と空間的に磁極の中心位置は異なる。磁極と隣り合う磁極の永久磁石６が空隙部につくる磁束の基本波の最大値と磁極の中心位置が異なり、かつ磁極と周方向に反対の方向に位置させるため、上記従来技術にあるように、回転子のマグネットを軸方向に分割し、周方向に磁極をずらして配置する構成を周方向に展開したものと同様になるため、トルク脈動の主な高調波成分が打ち消すことができ、コギングトルクやトルク脈動を低減することができる。
【００２６】
次に、図３を用いて、本実施例の形態による永久磁石回転電機を制御する方式について説明する。
【００２７】
直流電源５０からインバータ５１を介して永久磁石回転電機１の固定子巻線５に電力を供給する。速度制御回路（ＡＳＲ）５２は、速度指令ωｓと、エンコーダＥからの位置情報等によってトルク指令、すなわち、電流指令Ｉｓと回転子３の回転角θ１を出力する。
【００２８】
位相シフト回路５３は、エンコーダＥよりパルス、すなわち、回転子３の位置情報θを、速度制御回路５２からの回転角θ１の指令に応じて位相シフトして出力する。正弦波・余弦波発生回路５４は、回転子３の永久磁石６の磁極位置を検出する位置検出ＰＳと、位相シフト回路５３からの位相シフトされた回転子の位置情報θに基づいて、固定子巻線５の各巻線の誘起電圧を位相シフトした正弦波出力を発生する。位相シフト量は、零の場合でもよい。
【００２９】
２相−３相変換回路５５は、速度制御回路（ＡＳＲ）５２からの電流指令ＩＳと正弦・余弦発生回路５４の出力に応じて、各相に電流指令Ｉｓｕ，Ｉｓｖ，Ｉｓｗを出力する。各相はそれぞれ個別に電流制御系（ＡＣＲ）５６ａ，５６ｂ，５６ｃを持ち、電流指令Ｉｓｕ，Ｉｓｖ，Ｉｓｗと電流検出器５７からの電流検出信号Ｉｆｕ，Ｉｆｖ，Ｉｆｗに応じた信号を、インバータ５１に送って各相電流を制御する。この場合、各相合成の電流は、界磁磁束に直角、あるいは位相シフトした位置に常に形成され、これによって無整流子で、かつ直流機と同等の特性を得ることができる。
【００３０】
このような構成とすることで、軸方向に分割した永久磁石片の磁極を周方向にずらして配置する構成と同様のスキュー効果が得られ、コギングトルクやトルク脈動を低減することができる。
【実施例２】
【００３１】
次に、本発明の第二の実施例について、図４を用いて説明する。図４は、本発明の第二の実施形態による永久磁石回転電機の断面図である。ここで、ハウジング，固定子２の図示は省略している。本実施の形態による永久磁石回転電機の全体構造は図１に、永久磁石回転電機の固定子は、図２にそれぞれ示す通りである。
【００３２】
回転子３の回転子鉄心７は、高透磁率磁性材料である。例えば、複数枚の電磁鋼板が積層されている回転子鉄心７と、回転子鉄心７に設けられた複数設けられた永久磁石挿入孔１２に挿入された複数の永久磁石６は、極性が互いに反対方向になるように、回転子鉄心７の周方向に配置されている。
【００３３】
回転子鉄心７は、永久磁石挿入孔１２とシャフト８を通す孔が打ち抜かれる構造となっている。永久磁石挿入孔１２とシャフト８を通す孔が打ち抜かれ電磁鋼板を積層し、貫通する永久磁石挿入孔１２とシャフト８を通す孔の中に永久磁石６及びシャフト８が挿入されて回転子４を構成する。
【００３４】
回転子３は、時計方向，反時計方向に回転し、電動機として運転するものとする。使用する永久磁石６の形状は、直方体形状のものとする。
【００３５】
回転子鉄心４を半径方向に分けると、内周側のヨーク部３１と外周部３２に分けられる。また、回転子鉄心４の外周部３２を周方向に２つに分けると、補助磁極部３３と磁極片部３４に分けられる。補助磁極部３３は、隣り合う永久磁石挿入孔１２に挟まれる領域であり、磁石の磁気回路をバイパスして、固定子２の起磁力によって直接磁束を固定子２側に発生させる領域である。磁極片部３４は、回転子鉄心４の外周部３２の中で、永久磁石６の外周側に位置する領域であり、永久磁石６からの磁束Ｂφがギャップを介して固定子２側に流れて磁気回路を構成する領域である。
【００３６】
永久磁石６は、補助磁極部３３によって周方向を覆われ、磁極片部３４によって外周側を覆われた永久磁石挿入孔１２の中に収納することができ、高速回転に適した電動機とすることができる。
【００３７】
ここで、永久磁石挿入孔１２の中に挿入された永久磁石６と隣り合う磁極の永久磁石挿入孔に挿入された永久磁石の端部間の距離が２種類以上存在する。
【００３８】
また、永久磁石挿入孔１２の形状は、半径方向と垂直の方向に、長手になるような形状を備え、上記永久磁石挿入孔１２の中に永久磁石６を挿入するので、部品点数を削減することができる。さらに、軸方向に分割した永久磁石片の磁極を周方向にずらして配置する構成と同様のスキュー効果が得られ、コギングトルクやトルク脈動を低減することができる。
【実施例３】
【００３９】
次に、本発明の第三の実施例について、図５を用いて説明する。図５は、本発明の第三の実施例による永久磁石回転電機の断面図である。ここで、ハウジング，固定子２の図示は省略している。本実施の形態による永久磁石回転電機の全体構造は図１に、永久磁石回転電機の固定子は、図２にそれぞれ示す通りである。
【００４０】
回転子３の回転子鉄心７は、高透磁率磁性材料である。例えば、複数枚の電磁鋼板が積層されている回転子鉄心７と、回転子鉄心７に設けられた複数設けられた永久磁石挿入孔１２に挿入された複数の永久磁石６は、極性が互いに反対方向になるように、回転子鉄心７の周方向に配置されている。
【００４１】
回転子鉄心７は、永久磁石挿入孔１２とシャフト８を通す孔が打ち抜かれる構造となっている。永久磁石挿入孔１２とシャフト８を通す孔が打ち抜かれ電磁鋼板を積層し、貫通する永久磁石挿入孔１２とシャフト８を通す孔の中に永久磁石６及びシャフト８が挿入されて回転子４を構成する。
【００４２】
回転子３は、時計方向，反時計方向に回転し、電動機として運転するものとする。使用する永久磁石６の形状は、直方体形状のものとする。
【００４３】
回転子鉄心４を半径方向に分けると、内周側のヨーク部３１と外周部３２に分けられる。また、回転子鉄心４の外周部３２を周方向に２つに分けると、補助磁極部３３と磁極片部３４に分けられる。補助磁極部３３は、隣り合う永久磁石挿入孔１２に挟まれる領域であり、磁石の磁気回路をバイパスして、固定子２の起磁力によって直接磁束を固定子２側に発生させる領域である。磁極片部３４は、回転子鉄心４の外周部３２の中で、永久磁石６の外周側に位置する領域であり、永久磁石６からの磁束Ｂφがギャップを介して固定子２側に流れて磁気回路を構成する領域である。
【００４４】
永久磁石６は、補助磁極部３３によって周方向を覆われ、磁極片部３４によって外周側を覆われた永久磁石挿入孔１２の中に収納することができ、高速回転に適した電動機とすることができる。
【００４５】
ここで、永久磁石挿入孔１２の中に挿入された永久磁石６と隣り合う磁極の永久磁石挿入孔に挿入された永久磁石の端部間の距離が２種類以上存在する。
【００４６】
また、永久磁石挿入孔１２の中に挿入された永久磁石６の配置は、磁極の中心と永久磁石６の周方向長さの中心が同じ位置に配置している磁極と、永久磁石挿入孔１２の中に挿入された永久磁石６が回転方向若しくは、逆回転方向に偏って配置した磁極とを混在させることによって、トルクを低下させることなく、軸方向に分割した永久磁石片の磁極を周方向にずらして配置する構成と同様のスキュー効果が得られ、コギングトルクやトルク脈動を低減することができる。
【００４７】
また、以上の説明では、固定子突極２２が１８個、永久磁石６が１２個のいわゆる１２極１８スロットの永久磁石回転電機１を例に挙げて説明した。さらには、以下に挙げるものの組み合わせにおいても適用可能である。１０極１２スロットと同比の磁極−スロット数の関係のもの、１０極１２スロットのもの、８極９スロットと同比の磁極−スロット数の関係のもの、８極９スロットのもの、２極３スロットと同比の磁極−スロット数の関係のもの、２極３スロットのもの、４極３スロットと同比の磁極−スロット数の関係のもの、４極３スロットのものを用いてもよい。また、その他の組み合わせでも可能である。１相当たりの固定子突極２２と永久磁石６の比が整数の組み合わせにおいても可能である。
【００４８】
また、以上の説明では、内転型の永久磁石回転電機で説明したが、外転型の永久磁石回転電機でも適用できる。
【００４９】
また、以上の説明では、１８０度通電形の永久磁石回転電機で説明したが、１２０度通電型のブラシレスモータ方式でも適用できることは言うまでもないことである。また、発電機としても応用することが可能である。
【００５０】
また、以上の説明では、分布巻方式の永久磁石回転電機として説明したが、集中巻方式の永久磁石回転電機でも適用できる。
【００５１】
また、以上の説明では、永久磁石挿入孔１２に永久磁石６を挿入する埋込磁石式の永久磁石回転電機で説明したが、回転子鉄心７の空隙側表面に永久磁石６を貼付ける表面磁石式の永久磁石回転電機でも適用できる。
【実施例４】
【００５２】
次に、本発明の第４の実施形態による永久磁石回転電機を用いた電気自動車について、図８を用いて説明する。図８は、本発明の第４の実施例による永久磁石回転電機を搭載した電気自動車のブロック構成図である。
【００５３】
電気自動車の車体１００は、４つの車輪１１０，１１２，１１４，１１６によって支持されている。この電気自動車は、前輪駆動であるため、前方の車軸１５４には、永久磁石回転電機１２０が直結して取り付けられている。永久磁石回転電機１２０は、制御装置１３０によって駆動トルクが制御される。制御装置１３０の動力源としては、バッテリ１４０が備えられ、このバッテリ１４０から電力が制御装置１３０を介して、永久磁石回転電機１２０に供給され、永久磁石回転電機１２０が駆動されて、車輪１１０，１１４が回転する。ハンドル１５０の回転は、ステアリングギア１５２及びタイロッド，ナックルアーム等からなる伝達機構を介して、２つの車輪１１０，１１４に伝達され、車輪の角度が変えられる。
【００５４】
なお、以上の実施例では、永久磁石回転電機を電気自動車の車輪の駆動に用いるものとして説明したが、電気機関車等の車輪の駆動にも使用できるものである。
【００５５】
本実施の形態によれば、永久磁石回転電機を電動車両、特に電気自動車に適用すれば、低トルク脈動の永久磁石回転電機駆動装置を搭載でき、トルク脈動の小さな電気自動車を提供することができる。
【００５６】
上記のように、本発明の実施形態は、固定子巻線を巻回した固定子鉄心を有する固定子とこの固定子の内周に回転可能に保持された回転子鉄心を有する回転子とから構成された永久磁石回転電機において、上記回転子は、磁極の磁気的に有効な部分の鉄心形状が周方向かつ軸方向に同形状なものを複数有し、磁極の磁石挿入孔内に配置された上記永久磁石片の周方向の端部から、隣り合う磁極に配置された永久磁石片の周方向の端部との距離が、２種類以上有する構成としたものである。かかる構成により、コギングトルクやトルク脈動を低減でき、部品点数が少なくすることができるものとなる。
【００５７】
また本実施形態において、磁極の磁石挿入孔内に配置された永久磁石片の周方向の端部から、隣り合う磁極に配置された永久磁石片の周方向の端部との距離の種類で、異なる種類が同数存在する構成とするものである。かかる構成により、トルクの低下が少なく、コギングトルクやトルク脈動を低減でき、部品点数が少なくすることができるものとなる。
【００５８】
また本実施形態において、磁極の磁石挿入孔内に配置された永久磁石片の周方向の端部から、隣り合う磁極に配置された永久磁石片の周方向の端部との距離が、交互に異なる構成とするものである。かかる構成により、コギングトルクやトルク脈動を低減でき、部品点数が少なくすることができるものとなる。
【００５９】
また本実施形態において、上記回転子は回転軸方向に複数分割された回転子鉄心を備え、複数個に分割された上記回転子鉄心の磁極中央部が周方向にずれている構成とするものである。かかる構成により、トルクの低下が少なく、コギングトルクやトルク脈動を低減でき、部品点数が少なくすることができるものとなる。
【００６０】
また本実施形態において、回転子鉄心内に挿入される永久磁石片の形状が直方体形状である構成とするものである。
【００６１】
以上では、磁極の磁石挿入孔内に配置された永久磁石片の周方向の端部から、隣り合う磁極に配置された永久磁石片の周方向の端部との距離が、２種類以上有するように永久磁石片を配置するため、スロットの磁気抵抗により発生するトルク脈動の高調波成分を打ち消すため、トルク脈動を低減できる。
【００６２】
このように、本実施形態によれば、永久磁石回転電機の部品点数を少なくでき、さらに、トルク脈動を低減することができる。永久磁石回転電機を用いた電動車両においては、トルク脈動の小さな電動車両を提供することができる。
【符号の説明】
【００６３】
１  永久磁石回転電機
２  固定子
３  回転子
４  固定子鉄心
５  固定子巻線
６  永久磁石
７  回転子鉄心
１２  永久磁石孔
２１  固定子のヨーク部
２２  固定子突極
【図１】
2010183648.tif 000003
【図２】
2010183648.tif 000004
【図３】
2010183648.tif 000005
【図４】
2010183648.tif 000006
【図５】
2010183648.tif 000007
【図６】
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