(57)【要約】【課題】不審者の侵入を妨害すると共に、不審者に抵抗して犯行を阻止する行動をとることができ、犯行に要する時間を延伸させて、その間に警察官や警備員の到着を待って犯行を未然に防ぐようにする。【解決手段】ロボット本体１８と、該ロボット本体１８を移動／停止させる駆動機構２０を有する警備用ロボットにおいて、ロボット本体１８は、第１監視領域への不審者の侵入を検知したことを契機に周辺画像を撮像する撮像部３０と、該撮像部３０にて撮像した周辺画像に基づいて、駆動機構２０を制御して、該ロボット本体１８を人物に向かって移動させる移動制御手段と、ロボット本体１８を不審者と相対させて、不審者の第２監視領域への侵入を阻止するように駆動機構を制御する制御手段とを有する。【選択図】図３
2010072831.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボット本体と、該ロボット本体を移動／停止させる駆動機構を有する警備用ロボットにおいて、
前記ロボット本体は、
第１監視領域への人物の侵入を検知したことを契機に周辺画像を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段にて撮像した周辺画像に基づいて、前記駆動機構を制御して、該ロボット本体を前記人物に向かって移動させる移動制御手段と、
前記ロボット本体を前記人物と相対させて、前記人物の第２監視領域への侵入を阻止するように前記駆動機構を制御する制御手段とを有することを特徴とする警備用ロボット。
【請求項２】
請求項１記載の警備用ロボットにおいて、
前記ロボット本体は、前記第１監視領域への前記人物の侵入を検知する侵入検知センサからの検知出力を受信する受信手段を有し、
前記撮像手段は、前記侵入検知センサからの検知出力を前記受信手段にて受信した段階で、前記周辺画像を撮像することを特徴とする警備用ロボット。
【請求項３】
請求項１記載の警備用ロボットにおいて、
前記ロボット本体は、前記撮像手段にて撮像された周辺画像を、外部の警備管理室に送信する画像送信手段を有することを特徴とする警備用ロボット。
【請求項４】
請求項３記載の警備用ロボットにおいて、
前記ロボット本体は、前記警備管理室からの操作信号を受信する操作信号受信手段を有し、
前記移動制御手段は、受信された前記操作信号に基づいて、前記駆動機構を制御して前記ロボット本体を移動させることを特徴とする警備用ロボット。
【請求項５】
請求項１記載の警備用ロボットにおいて、
前記移動制御手段は、前記第１監視領域への前記人物の侵入を検知する侵入検知センサからの検知出力を受信した段階で、前記駆動機構を自律的に制御して前記ロボット本体を移動させて、前記人物に向かって進行させることを特徴とする警備用ロボット。
【請求項６】
請求項５記載の警備用ロボットにおいて、
前記移動制御手段は、外部の警備管理室からの操作信号を受信した場合に、前記操作信号を優先して前記駆動機構を制御して前記ロボット本体を移動させることを特徴とする警備用ロボット。
【請求項７】
請求項１記載の警備用ロボットにおいて、
前記ロボット本体は、高輝度照明装置を有し、
前記ロボット本体が前記人物に向かって移動を開始すると同時に前記高輝度照明装置を点灯させ、前記人物を威嚇することを特徴とする警備用ロボット。
【請求項８】
請求項１記載の警備用ロボットにおいて、
前記ロボット本体は、障害物検知センサを有し、
前記移動制御手段は、前記障害物検知センサからの検知出力を利用して、前記ロボット本体が障害物を回避して最短で前記人物に向かって進行するように前記駆動機構を制御することを特徴とする警備用ロボット。
【請求項９】
請求項１記載の警備用ロボットにおいて、
前記ロボット本体は、
前記撮像手段にて撮像された周辺画像を画像処理して前記人物の位置を特定する位置特定手段を有し、
前記移動制御手段は、前記位置特定手段からの位置情報に基づいて、前記駆動機構を制御して前記ロボット本体を移動させることを特徴とする警備用ロボット。
【請求項１０】
請求項１記載の警備用ロボットにおいて、
前記人物による攻撃から前記ロボット本体を保護する保護装置を有することを特徴とする警備用ロボット。
【請求項１１】
請求項１０記載の警備用ロボットにおいて、
前記保護装置は、少なくとも前記ロボット本体に対する前記人物の押し返し力に対して抵抗して前記人物の侵入を妨害するための装置及び／又は前記人物からの攻撃に対して前記ロボット本体を防御するために、前記ロボット本体の前面に設置された金属製の盾を有することを特徴とする警備用ロボット。
【請求項１２】
請求項１０記載の警備用ロボットにおいて、
前記保護装置は、前記人物に電気ショックを与える器具であることを特徴とする警備用ロボット。
【請求項１３】
請求項１２記載の警備用ロボットにおいて、
前記ロボット本体は、外部の警備管理室からの起動信号の受信に基づいて、前記器具を起動する起動手段を有することを特徴とする警備用ロボット。
【請求項１４】
請求項１２記載の警備用ロボットにおいて、
前記ロボット本体は、加速度センサを有し、
前記人物による攻撃によって前記加速度センサの出力値が予め設定されたしきい値を超えた時点で、前記器具を起動する起動手段を有することを特徴とする警備用ロボット。
【請求項１５】
請求項１０記載の警備用ロボットにおいて、
前記保護装置は、前記人物に捕獲ネットを発射するネット発射装置であることを特徴とする警備用ロボット。
【請求項１６】
請求項１５記載の警備用ロボットにおいて、
前記ロボット本体は、外部の警備管理室からの起動信号の受信に基づいて、前記ネット発射装置を起動する起動手段を有することを特徴とする警備用ロボット。
【請求項１７】
請求項１５記載の警備用ロボットにおいて、
前記ロボット本体は、前記人物までの距離を計測する距離計測手段を有し、
前記距離計測手段にて計測された距離が、予め設定された範囲に入った時点で、前記ネット発射装置を起動する起動手段を有することを特徴とする警備用ロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば不審者の所定領域内あるいは建物内への侵入を防ぎ、不審者による犯行を未然に防止することができる警備用ロボットに関する。
【背景技術】
【０００２】
最近の犯罪者は、犯行を行う相手先を詳細に下見調査し、迅速に犯行を実行するために、予め犯行手順を作成している。このため、犯人が現場に侵入して犯行を実行し、現場から逃走するまでの時間は３〜５分程度である。
【０００３】
従来の警備システムは、不審者が警備対象である建物内に侵入したことを各種センサが検知すると、異常信号を警備会社に向けて送信する。警備会社では異常信号を受信すると、警備員を異常信号の送信元（警備対象）に派遣して必要な対処を行うようにしている（例えば特許文献１参照）。また、警備会社は、異常信号を受信した際に、警察に通報するようにしている。しかし、異常信号を送信してから、警察官や警備員が現場（警備対象）に到着するまでに最低でも７〜８分かかる。従って、警察官や警備員が現場に到着しても、犯人はすでに犯行を終了して現場から逃走した後であり、犯人を逮捕することはほとんど不可能であった。
【０００４】
これを解決する手段として、例えば特許文献２に提案された警備用ロボットがある。
【０００５】
この警備用ロボットは、不整地走行可能な車体と、車体に配置した発電装置と、車体上に配置したセンサ、監視カメラ、無線装置、犯人識別弾発射装置及び／又は粘着ネット発射装置とを備え、発電装置を電源としてセンサによって検知した物体を監視カメラで認識し、その物体が犯人であるときには、犯人識別弾発射装置から犯人識別弾及び／又は粘着ネット発射装置から粘着ネットを発射すると共に、警報を発するようにしている。
【０００６】
【特許文献１】特開２００２−１８３８５０号公報
【特許文献２】特開２００５−２８２４５５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ところで、従来の警備用ロボットは、犯人に対して犯人識別弾や粘着ネットを発射するようにしていることから、確かに犯人を識別するには好都合であり、犯人の逮捕を容易にすることができると思われるが、所定の監視領域への犯人の侵入を阻止する機能が備わっていないことから、所定の監視領域での盗み等の犯行を未然に防ぐことが難しい。
【０００８】
やはり、警備としては、不審者の侵入を妨害すると共に、不審者に抵抗して犯行を阻止する行動をとり、犯行に要する時間を延伸させて、その間に警察官や警備員の到着を待って犯行を未然に防ぐことが望ましい。なお、ここでの犯行は、住居侵入（未遂を含む）以外の窃盗や強盗等を指す。
【０００９】
本発明はこのような課題を考慮してなされたものであり、不審者の侵入を妨害すると共に、不審者に抵抗して犯行を阻止する行動をとることができ、犯行に要する時間を延伸させて、その間に警察官や警備員の到着を待って犯行を未然に防ぐことができる警備用ロボットを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
［１］  本発明に係る警備用ロボットは、ロボット本体と、該ロボット本体を移動／停止させる駆動機構を有する警備用ロボットに関する。そして、前記ロボット本体は、第１監視領域への人物の侵入を検知したことを契機に周辺画像を撮像する撮像手段と、前記撮像手段にて撮像した周辺画像に基づいて、前記駆動機構を制御して、該ロボット本体を前記人物に向かって移動させる移動制御手段と、前記ロボット本体を前記人物と相対させて、前記人物の第２監視領域への侵入を阻止するように前記駆動機構を制御する制御手段とを有することを特徴とする。
【００１１】
これにより、不審者の侵入を妨害すると共に、不審者に抵抗して犯行を阻止する行動をとることができ、犯行に要する時間を延伸させて、その間に警察官や警備員の到着を待って犯行を未然に防ぐことができる。警察官による犯人の逮捕を手助けすることも可能となる。
【００１２】
［２］  本発明において、前記ロボット本体は、前記第１監視領域への前記人物の侵入を検知する侵入検知センサからの検知出力を受信する受信手段を有し、前記撮像手段は、前記侵入検知センサからの検知出力を前記受信手段にて受信した段階で、前記周辺画像を撮像するようにしてもよい。
【００１３】
［３］  本発明において、前記ロボット本体は、前記撮像手段にて撮像された周辺画像を、外部の警備管理室に送信する画像送信手段を有するようにしてもよい。
【００１４】
［４］  本発明において、前記ロボット本体は、前記警備管理室からの操作信号を受信する操作信号受信手段を有し、前記移動制御手段は、受信された前記操作信号に基づいて、前記駆動機構を制御して前記ロボット本体を移動させるようにしてもよい。
【００１５】
［５］  本発明において、移動制御手段は、前記第１監視領域への前記人物の侵入を検知する侵入検知センサからの検知出力を受信した段階で、前記駆動機構を自律的に制御して前記ロボット本体を移動させて、前記人物に向かって進行させるようにしてもよい。
【００１６】
［６］  本発明において、前記移動制御手段は、外部の警備管理室からの操作信号を受信した場合に、前記操作信号を優先して前記駆動機構を制御して前記ロボット本体を移動させるようにしてもよい。
【００１７】
［７］  本発明において、前記ロボット本体は、高輝度照明装置を有し、前記ロボット本体が前記人物に向かって移動を開始すると同時に前記高輝度照明装置を点灯させ、前記人物を威嚇するようにしてもよい。
【００１８】
［８］  本発明において、前記ロボット本体は、障害物検知センサを有し、前記移動制御手段は、前記障害物検知センサからの検知出力を利用して、前記ロボット本体が障害物を回避して最短で前記人物に向かって進行するように前記駆動機構を制御するようにしてもよい。
【００１９】
［９］  本発明において、前記ロボット本体は、前記撮像手段にて撮像された周辺画像を画像処理して前記人物の位置を特定する位置特定手段を有し、前記移動制御手段は、前記位置特定手段からの位置情報に基づいて、前記駆動機構を制御して前記ロボット本体を移動させるようにしてもよい。
【００２０】
［１０］  本発明において、前記人物による攻撃から前記ロボット本体を保護する保護装置を有するようにしてもよい。
【００２１】
［１１］  本発明において、少なくとも前記ロボット本体に対する前記人物の押し返し力に対して抵抗して前記人物の侵入を妨害するための装置及び／又は前記人物からの攻撃に対して前記ロボット本体を防御するために、前記ロボット本体の前面に設置された金属製の盾を有するようにしてもよい。
【００２２】
［１２］  本発明において、前記保護装置は、前記人物に電気ショックを与える器具であってもよい。
【００２３】
［１３］  本発明において、前記ロボット本体は、外部の警備管理室からの起動信号の受信に基づいて、前記器具を起動する起動手段を有するようにしてもよい。
【００２４】
［１４］  本発明において、前記ロボット本体は、加速度センサを有し、前記人物による攻撃によって前記加速度センサの出力値が予め設定されたしきい値を超えた時点で、前記器具を起動する起動手段を有するようにしてもよい。
【００２５】
［１５］  本発明において、前記保護装置は、前記人物に捕獲ネットを発射するネット発射装置であってもよい。
【００２６】
［１６］  本発明において、前記ロボット本体は、外部の警備管理室からの起動信号の受信に基づいて、前記ネット発射装置を起動する起動手段を有するようにしてもよい。
【００２７】
［１７］  本発明において、前記ロボット本体は、前記人物までの距離を計測する距離計測手段を有し、前記距離計測手段にて計測された距離が、予め設定された範囲に入った時点で、前記ネット発射装置を起動する起動手段を有するようにしてもよい。
【発明の効果】
【００２８】
以上説明したように、本発明に係る警備用ロボットによれば、不審者の侵入を妨害すると共に、不審者に抵抗して犯行を阻止する行動をとることができ、犯行に要する時間を延伸させて、その間に警察官や警備員の到着を待って犯行を未然に防ぐことができる。また、警察官による犯人の逮捕を手助けすることも可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２９】
以下、本発明に係る警備用ロボットの実施の形態例を図１〜図１１を参照しながら説明する。
【００３０】
［第１の実施の形態］
先ず、第１の実施の形態に係る警備用ロボット（以下、第１ロボット１０Ａと記す）は、例えば図１に示す監視領域１２に設置される。
【００３１】
この監視領域１２は、第１監視領域１２ａと、該第１監視領域１２ａ内に区画された第２監視領域１２ｂとを有する。第１監視領域１２ａとして、例えば建物の周りに設置された塀で囲まれた領域を想定したとき、第２監視領域１２ｂは建物自体が相当する。その他、第１監視領域１２ａとして、例えば建物自体を想定したとき、第２監視領域１２ｂは、建物内の寝室等が相当する。第１ロボット１０Ａは、第２監視領域１２ｂ内に設置される。
【００３２】
第１監視領域１２ａには、該第１監視領域１２ａへの人物（不審者）の侵入を検知する１以上の侵入検知センサ１４が設置される。
【００３３】
第１ロボット１０Ａは、第１監視領域１２ａから離れた位置に設置された外部の警備管理室１６からの遠隔操作にて動作するようになっており、図２に示すように、ロボット本体１８と、該ロボット本体１８を移動／停止させる駆動機構２０を有する。
【００３４】
ロボット本体１８は、図３及び図４に示すように、基台２２と、該基台２２に設置されたバッテリ２４と、基台２２上に設置された制御装置２６と、基台２２上に少なくとも制御装置２６を覆うように設置された例えば箱状の筐体２８と、筐体２８の一部に設置され、ロボット本体１８の周辺画像を撮像する撮像部３０と、通信部３２と、障害物検知センサ３４と、加速度センサ３６と、保護装置３８と、高輝度照明装置４０と、スピーカ４２とを有する。また、制御装置２６は目標追尾制御装置６５（図５、図９参照）を有する。
【００３５】
保護装置３８は、侵入した不審者による攻撃からロボット本体１８を保護する装置であり、少なくとも筐体２８の前面に設置された金属製の盾４４と、不審者からの押し返し力に対抗してロボット本体１８を不動状態にするための電磁ブレーキ４５と、不審者に電気ショックを与える高電圧発生装置４６（スタンガン等）と、不審者に捕獲ネットを発射するネット発射装置４８とを有する。
【００３６】
通信部３２は、図５に示すように、受信部５０と送信部５２とを有する。
【００３７】
受信部５０は、侵入検知センサ１４からの検知出力Ｓａ、障害物検知センサ３４からの検知出力Ｓｂ、警備管理室１６からの操作信号Ｓｃ（撮像部３０を遠隔操作するための操作信号）、警備管理室１６からの音声信号Ｓｄ（警備員が発する威嚇のための音声信号）、警備管理室１６からの操作信号Ｓｅ（第１ロボット１０Ａを遠隔操縦するための操作信号）、警備管理室１６からのブレーキ駆動信号Ｓｆ（電磁ブレーキ６２を駆動するための信号）、警備管理室１６からの第１起動信号Ｓｇ１（高輝度照明装置４０を起動するための信号）、第２起動信号Ｓｇ２（高電圧発生装置４６を起動するための信号）、第３起動信号Ｓｇ３（ネット発射装置４８を起動するための信号）等を受信する。
【００３８】
送信部５２は、第１監視領域１２ａ内に不審者が侵入したことを知らせる警報信号Ｓｈや、撮像部３０にて撮像された周辺画像データＤａ等を外部の警備管理室１６に送信する。
【００３９】
駆動機構２０は、図３に示すように、基台２２に下部に設置された例えば４つの車輪５４と、ロボット本体１８の制御装置２６からの指示に基づいて車輪５４を回転駆動又は回転停止する駆動装置５６と、制御装置２６からの指示に基づいて車輪５４を操舵する操舵装置５８と、駆動装置５６と操舵装置５８をスタンバイ状態又は停止状態にするリレー６０（図５参照）とを有する。なお、電磁ブレーキ４５は、制御装置２６からの指示に基づいて車輪５４の回転を強制的に阻止することで、不審者からの押し返し力に対抗してロボット本体１８を不動状態にする。
【００４０】
一方、ロボット本体１８の制御装置２６は、図５に示すように、第１制御部６４ａ〜第６制御部６４ｆを有する。
【００４１】
第１制御部６４ａは、受信部５０での検知出力Ｓａ（侵入検知センサ１４からの検知出力）の受信に基づいて、警報信号Ｓｈを送信部５２を介して外部の警備管理室１６に送信すると共に、撮像部３０を起動して、周辺画像の撮像を開始する。撮像部３０は、動くものを追跡する自動追尾カメラ（例えばロジクール社製の「ＯｒｂｉｔＭＰ」等）を用いることで、動く不審者を自動追尾しながら周辺を撮像していくこととなる。もちろん、撮像部３０は、受信部５０を介して受信した警備管理室１６からの操作信号Ｓｃに基づいて移動駆動し、周辺画像を撮像するようにもなっている。撮像した周辺画像データＤａは送信部５２を介して外部の警備管理室１６に送信される。また、第１制御部６４ａは、警備管理室１６からの第１起動信号Ｓｇ１の入力に基づいて高輝度照明装置４０を起動して侵入した不審者に対して高輝度照明で威嚇すると共に不審者を照らし出す。これにより、外部の警備管理室１６からの撮像部３０の遠隔制御が容易になり（周辺が明るく見やすくなるから）、第１監視領域１２ａに侵入した不審者を、離れた位置から容易に認識することができる。
【００４２】
第２制御部６４ｂは、受信部５０を介して受信した警備管理室１６からの音声信号Ｓｄをスピーカ４２に出力する。これにより、侵入した不審者を音声で威嚇することができると共に、不審者に対して監視されていることを知らせることができ、この段階で、不審者の犯行を阻止することも可能となる。
【００４３】
第３制御部６４ｃは、受信部５０での検知出力Ｓａ（侵入検知センサ１４からの検知出力）の受信、検知出力Ｓｂ（障害物検知センサ３４からの検知出力）の受信等に基づいてリレー６０のオン／オフを制御する。リレー６０がオンになると、駆動装置５６と操舵装置５８はスタンバイ状態とされる。また、第３制御部６４ｃは、リレー６０をオンにした後、受信部５０を介して受信した警備管理室１６からの操作信号Ｓｅに基づいて駆動装置５６及び操舵装置５８を制御して、第１ロボット１０Ａを移動駆動する。これにより、外部の警備管理室１６において、周辺画像を見ながら第１ロボット１０Ａを遠隔操作することが可能となり、第１監視領域１２ａに侵入した不審者に向かって第１ロボット１０Ａを移動させ、ロボット本体１８の例えば金属製の盾４４の面を、不審者に対峙させることができる。
【００４４】
また、この第３制御部６４ｃは、目標追尾制御装置６５を有していることから、警備管理室１６からの操作信号Ｓｅの入力がなくても、障害物検知センサ３４からの検知出力Ｓｂの受信に基づいて駆動装置５６及び操舵装置５８を自律的に制御し、これによって、不審者に向かって第１ロボット１０Ａを移動させ、ロボット本体１８の例えば金属製の盾４４の面を、不審者に対峙させることができる。もちろん、この第３制御部６４ｃは、目標追尾制御装置６５によって自律的な制御をしている際に、警備管理室１６からの操作信号Ｓｅが入力された場合は、該操作信号Ｓｅを優先し、該操作信号Ｓｅに基づいて駆動装置５６及び操舵装置５８を制御する。
【００４５】
第４制御部６４ｄは、ロボット本体１８が不審者と対峙した段階で、受信部５０を介して受信した警備管理室１６からのブレーキ駆動信号Ｓｆの入力に基づいて電磁ブレーキ６２を駆動して、不審者の第２監視領域１２ｂへの侵入を阻止する。従って、不審者が力任せに第１ロボット１０Ａを強制的に移動排除させようとしても、電磁ブレーキ６２を駆動することで、第１ロボット１０Ａがその場で停止した状態となることから、第１ロボット１０Ａの移動排除は困難となる。
【００４６】
第５制御部６４ｅは、例えば不審者が武器等を使用して第１ロボット１０Ａに対して破壊行為を行おうとした際に、受信部５０を介して受信した警備管理室１６からの第２起動信号Ｓｇ２の入力に基づいて高電圧発生装置４６を起動する。これにより、不審者に電気ショックを与えることができ、不審者の攻撃を怯ませることができる。
【００４７】
第６制御部６４ｆは、例えば不審者がさらに武器等を使用して第１ロボット１０Ａに対して執拗に破壊行為を行おうとした際に、受信部５０を介して受信した警備管理室１６からの第３起動信号Ｓｇ３の入力に基づいてネット発射装置４８を起動する。これにより、不審者をネットによって捕獲することが可能となり、不審者の攻撃を怯ませることができる。
【００４８】
ここで、第１ロボット１０Ａを構成する各種装置の具体的な装置例としては、以下のものが挙げられる。
・駆動装置５６、操舵装置５８：築水キャニコム社製
・撮像部３０（自動追尾カメラ）：ロジクール社製ＯｒｂｉｔＭＰ
・目標追尾制御装置６５：
ジャパンロボテック社製ＲＤＳ−Ｘ０１：マイコンボード
・スピーカ４２：竹中エンジニアリング社製ＳＰ−６００
・高電圧発生装置４６：スタンガン（ブラックイーグル社製）
・ネット発射装置４８：竹中エンジニアリング社製ＮＥＴ−１１０
・障害物検知センサ３４：北陽電機社製ＵＢＧ−０５ＬＮ
・第１ロボットを稼動準備状態にするためのリレー６０：
オムロン社製Ｇ６Ｋ−２Ｐ−Ｙ
・警備管理室１６からの無線遠隔操縦を実現するためのシステム：
近藤科学社製ＫＲＣ−１
・高輝度照明装置４０：アタック社製ＡＤ−１
・加速度センサ３６：クロスボー社製
【００４９】
次に、第１ロボット１０Ａの動作について図６及び図７のフローチャート及び図８Ａ〜図８Ｄの動作概念図も参照しながら説明する。
【００５０】
先ず、図６のステップＳ１において、第１監視領域１２ａ内に不審者が侵入したか否かが判別される。この判別は、受信部５０にて侵入検知センサ１４からの検知出力Ｓａを受信したかどうかで行われる。なお、このステップＳ１での第１監視領域１２ａ内への不審者の侵入検知は、侵入検知センサ１４での不審者検知と併せて、あるいはそれとは別に、障害物検知センサ３４によって不審者を検知するようにしてもよい。障害物検知センサ３４からの検知出力Ｓｂは受信部５０にて受信される。
【００５１】
第１監視領域１２ａ内に不審者が侵入した場合は、次のステップＳ２に進み、第１制御部６４ａは、リレー６０をオンにして、第１ロボット１０Ａを稼動準備状態にすると共に、警報信号Ｓｈを送信部５２を介して外部の警備管理室１６に送信する。警備管理室１６では、警報信号Ｓｈの受信に基づいて、警報信号Ｓｈの送信元（現場）を特定すると共に、警備員を現場へ急行させ、警察にもその旨を通報する。また、警備管理室１６では、現場に設置されている第１ロボット１０Ａに対して起動信号や操作信号を送信して、例えば無線による操縦を実施する。
【００５２】
すなわち、ステップＳ３において、第１制御部６４ａは、警備管理室１６からの第１起動信号Ｓｇ１の入力に基づいて高輝度照明装置４０を起動して辺りを明るくする。このとき、図８Ａに示すように、不審者がそばにいれば、高輝度照明によって照らし出されることとなる。
【００５３】
その後、ステップＳ４において、第１制御部６４ａは、撮像部３０を起動して、周辺画像の撮像を開始する。このとき、撮像部３０は、動く不審者を自動追尾しながら周辺を撮像し、さらに、受信部５０を介して受信した警備管理室１６からの操作信号Ｓｃに基づいて移動駆動して、周辺画像を撮像する。撮像した周辺画像データＤａは送信部５２を介して警備管理室１６に送信される。これにより、警備管理室１６の監視員は、撮像部３０にて撮像された映像を見ながら侵入した不審者の存在の有無、存在していればその位置を容易に確認することができる（ステップＳ５）。
【００５４】
侵入した不審者の存在、位置が確認された時点で、ステップＳ６に進み、警備管理室１６の監視員は、マイクに向かって威嚇する音声を発する。この音声信号Ｓｄは、第１ロボット１０Ａの受信部５０にて受信される。第２制御部６４ｂは、受信部５０を介して受信した警備管理室１６からの音声信号Ｓｄをスピーカに出力する。
【００５５】
その後、ステップＳ７において、警備管理室１６から第１ロボット１０Ａに対して第１ロボット１０Ａを移動させるための操作信号が送信される。第３制御部６４ｃは、受信部５０を介して受信した警備管理室１６からの操作信号に基づいて駆動装置５６及び操舵装置５８を制御し、第１ロボット１０Ａを移動駆動する。これによって、第１ロボット１０Ａは、侵入した不審者に向かって前進していくことになる（ステップＳ８）。
【００５６】
その後、ステップＳ９において、第１ロボット１０Ａが不審者と対峙したかどうかが判別される。この判別は、目標追尾機能と障害物検知センサ３４からの検知出力、例えば不審者との距離が一定距離（例えば１ｍ）の範囲まで近づいたことを示す検知出力があるかどうかで行われる。
【００５７】
第１ロボット１０Ａが不審者と対峙した段階で、次のステップＳ１０に進み、第３制御部６４ｃは、リレー６０をオフにして、駆動装置５６及び操舵装置５８を停止させ（ステップＳ１１）、さらに、ステップＳ１２において、第４制御部６４ｄは、電磁ブレーキ６２を駆動して、第１ロボット１０Ａを完全に停止状態にして、不審者の第２監視領域１２ｂへの侵入を阻止する。これは、狭い通路で第１ロボット１０Ａと不審者とが対峙した場合や、ドアを間に挟んで第１ロボット１０Ａと不審者とが対峙した場合等に有効である。もちろん、広い空間で第１ロボット１０Ａと不審者とが対峙した場合は、リレー６０をオフにせずに、受信部５０を介して受信した警備管理室１６からの操作信号（第１ロボット１０Ａと不審者との対峙状態を維持するための操作信号）に基づいて駆動装置５６、操舵装置５８及び電磁ブレーキ６２を制御して、不審者の第２監視領域１２ｂへの侵入を阻止するようにしてもよい。
【００５８】
この段階から、通常は、図８Ｂに示すように、不審者からの攻撃を受けるようになるが、ステップＳ１３において、監視員は、送信されてくる画像の状態（乱れた映像かどうか等）や加速度センサ３６の検知信号のレベル変化を確認して、第１ロボット１０Ａが不審者から攻撃を受けているかどうかを判別する。
【００５９】
攻撃を受けていると判別した場合は、次のステップＳ１４に進み、監視員は、第１ロボットに向けて操作信号Ｓｅ（保護装置３８による防御が有効となるようにスタンバイ状態とする操作信号）を送信する。第３制御部６４ｃは、受信部５０での操作信号の受信に基づいて、リレー６０をオンにして駆動装置５６と操舵装置５８をスタンバイ状態とする。
【００６０】
次いで、ステップＳ１５において、監視員は、第１ロボット１０Ａに向けて第２起動信号Ｓｇ２を送信する。第５制御部６４ｅは、受信部５０を介して受信した警備管理室１６からの第２起動信号Ｓｇ２の入力に基づいて高電圧発生装置４６を起動する。これにより、図８Ｃに示すように、不審者に電気ショックが与えられることになり、不審者の攻撃を怯ませることができる。
【００６１】
その後、ステップＳ１６において、監視員は、送信されてくる画像の状態や加速度センサ３６の検知信号のレベル変化を再び確認して、第１ロボット１０Ａが不審者から攻撃を受けているかどうかを判別する。
【００６２】
攻撃を受けていると判別した場合は、次のステップＳ１７に進み、監視員は、第１ロボット１０Ａに向けて、不審者をネットによって捕獲するのに最適な位置（発射されるネットの到達位置が不審者の位置となる場所）まで移動させる操作信号Ｓｅを送信する。第３制御部６４ｃは、受信部５０を介して受信した警備管理室１６からの操作信号Ｓｅに基づいて駆動装置５６及び操舵装置５８を制御して、第１ロボット１０Ａを移動駆動する。
【００６３】
その後、ステップＳ１８において、第１ロボット１０Ａが不審者をネットによって捕獲するのに最適な位置まで移動したかどうかが判別される。この判別は、目標追尾機能と障害物検知センサ３４からの検知出力、例えば不審者との距離が一定距離（例えば約３ｍ）となったことを示す検知出力があるかどうかで行われる。この検知出力は、送信部５２を介して警備管理室１６に送信される。
【００６４】
第１ロボット１０Ａが上述した最適な位置まで移動した段階で、次のステップＳ１９に進み、警備管理室１６の監視員は、第１ロボット１０Ａに対して、第３起動信号Ｓｇ３を送信する。第６制御部６４ｆは、受信部５０を介して受信した警備管理室１６からの第３起動信号Ｓｇ３の入力に基づいてネット発射装置４８を起動する。これにより、図８Ｄに示すように、不審者をネットによって捕獲することが可能となり、不審者の攻撃を怯ませることができる。
【００６５】
そして、不審者が逃走しようとした場合、ステップＳ２０において、第１ロボット１０Ａを通じての警備管理室１６での監視が継続されるが、不審者は、ネットによって動きが制限された状態となっているため、逃走しようにも思うようにいかず、ステップＳ２１、Ｓ２２での警察官及び警備員の到着によって身柄が拘束され、逮捕されることとなる。
【００６６】
不審者が逃走しなかった場合においても、ステップＳ２３において、第１ロボット１０Ａを通じての警備管理室１６での監視が継続されるが、不審者は、ネットによって動きが制限された状態となっていることから、ステップＳ２４、Ｓ２５での警察官及び警備員の到着によって身柄が拘束され、逮捕されることとなる。
【００６７】
このように、第１ロボット１０Ａにおいては、外部の警備管理室１６からの遠隔操縦によって、不審者の侵入を妨害すると共に、不審者に抵抗して犯行を阻止する行動をとることができ、犯行に要する時間を延伸させて、その間に警察官や警備員の到着を待って犯行を未然に防ぐことができる。
【００６８】
［第２の実施の形態］
次に、第２の実施の形態に係る警備用ロボット（以下、第２ロボット１０Ｂと記す）について図９〜図１１を参照しながら説明する。
【００６９】
この第２ロボット１０Ｂは、図９に示すように、上述した第１ロボット１０Ａとほぼ同様の構成を有するが、外部の警備管理室１６からの遠隔操作ではなく、自律制御にて動作するようになっている点で異なる。
【００７０】
具体的には、以下の点で異なる。
【００７１】
すなわち、撮像部３０にて撮像された周辺画像を画像処理して不審者を画像認識する画像認識部６６と、少なくとも画像認識部６６からのデータに基づいて不審者の位置を特定する位置特定部６８と、定型パターンの合成音声を出力する音声発生装置７０とを有する。
【００７２】
撮像部３０としては、第１ロボット１０Ａの場合と同様に、動くものを追跡する自動追尾カメラ（例えばロジクール社製の「ＯｒｂｉｔＭＰ」等）を用いることができ、画像認識部６６としては、画像認識機能を有するロボット用ソフトウェアプラットフォーム（例えばエボリューションロボティクス社製ＥＲＳＰ等）を用いることができる。
【００７３】
位置特定部６８は、画像認識部６６からのデータと、障害物検知センサ３４からの検知出力Ｓｂに基づいて不審者の移動ベクトルを求め、該移動ベクトルに基づいて内蔵するマップ情報（第１監視領域１２ａと第２監視領域１２ｂのマップ情報）上での不審者の位置を特定する。
【００７４】
音声発生装置７０は、位置特定部６８からの不審者の位置を特定したことを示す信号Ｓｉの入力に基づいて定型パターンの合成音声の音声信号Ｓｊを出力する。出力された音声信号Ｓｊはスピーカ４２に出力される。
【００７５】
第２ロボット１０Ｂにおけるロボット本体１８の制御装置２６は、第１１制御部７２ａ〜第１６制御部７２ｆを有する。
【００７６】
第１１制御部７２ａは、受信部５０での検知出力Ｓａ（侵入検知センサ１４からの検知出力）の受信に基づいて、撮像部３０を起動して、周辺画像の撮像を開始すると共に、高輝度照明装置４０を起動して侵入した不審者に対して高輝度照明で威嚇すると共に不審者を照らし出す。これにより、高輝度の照明を受けた不審者が撮像部３０の自動追尾によって撮像され、画像認識部６６によって不審者の画像が認識されることになる。さらに、位置特定部６８によって、不審者の位置が特定される。
【００７７】
第１２制御部７２ｂは、画像認識部６６からの不審者を画像認識したことを示す信号Ｓｋや、検知出力Ｓｂ（障害物検知センサ３４からの検知出力）の受信等に基づいてリレー６０のオン／オフを制御する。また、第１２制御部７２ｂは、目標追尾制御装置６５を有しており、リレー６０をオンにした後、位置特定部６８にて特定された不審者の位置情報Ｄｉに基づいて駆動装置５６及び操舵装置５８を制御して、第２ロボット１０Ｂを移動駆動する。これにより、第２ロボット１０Ｂは、不審者の動きに追従しながら不審者に向かって自律的に移動することになる。これにより、ロボット本体１８の例えば金属製の盾４４の面を、不審者に対峙させることができる。この実施の形態では、内蔵するマップ情報に予め障害物の位置情報（机や椅子等の設置位置情報等）が設定されており、第１２制御部７２ｂの目標追尾制御装置６５は、障害物を考慮して最短距離で不審者に向かうように駆動装置５６及び操舵装置５８を制御するようになっている。
【００７８】
第１３制御部７２ｃは、音声発生装置７０から出力される定型パターンの合成音声信号Ｓｊをスピーカに出力する。これにより、侵入した不審者を音声で威嚇することができると共に、不審者に対して監視されていることを知らせることができ、この段階で、不審者の犯行を阻止することも可能となる。
【００７９】
第１４制御部７２ｄは、ロボット本体１８が不審者と対峙した段階、例えばロボット本体１８と不審者との距離が一定距離（例えば１ｍ程度）となったことを示す障害物検知センサ３４からの検知出力Ｓｂの入力時点で、電磁ブレーキ４５を駆動して、不審者の第２監視領域１２ｂへの侵入を阻止する。従って、不審者が力任せに第２ロボット１０Ｂを強制的に移動排除させようとしても、電磁ブレーキ４５を駆動することで、第２ロボット１０Ｂがその場で停止した状態となることから、第２ロボット１０Ｂの移動排除は困難となる。
【００８０】
ところで、例えば不審者が武器等を使用して第２ロボット１０Ｂに対して破壊行為を行おうとした場合、ロボット本体１８は振動を受け、あるいは揺動することとなる。このとき、加速度センサ３６から出力される検知信号Ｓｍのレベルが振動や揺動の大きさに応じて変化する。
【００８１】
従って、第１５制御部７２ｅは、加速度センサ３６から出力される検知信号Ｓｍのレベルが予め設定されているしきい値以上となったときに、高電圧発生装置４６を起動する。これにより、不審者に電気ショックを与えることができ、不審者の攻撃を怯ませることができる。
【００８２】
高電圧発生装置４６を起動した後において、一定時間（例えば１０〜３０秒程度）が経過しても、加速度センサ３６から出力される検知信号Ｓｍのレベルがしきい値以上を維持、あるいはしきい値以上になった場合がある。すなわち、不審者がさらに武器等を使用して第２ロボット１０Ｂに対して執拗に破壊行為を行おうとした場合等である。このとき、第１２制御部７２ｂは、位置特定部６８からの不審者の位置情報に基づいて、駆動装置５６と操舵装置５８を駆動制御して、第２ロボット１０Ｂを移動させ、第２ロボット１０Ｂが不審者をネットによって捕獲するのに最適な位置（発射されるネットの到達位置が不審者の位置となる場所）に位置させる。
【００８３】
第１６制御部７２ｆは、第２ロボット１０Ｂが不審者をネットによって捕獲するのに最適な位置、例えばロボット本体１８と不審者との距離が一定距離（例えば３ｍ程度）となったことを示す障害物検知センサ３４からの検知出力Ｓｂの入力時点で、ネット発射装置４８を起動する。これにより、不審者をネットによって捕獲することが可能となり、不審者の攻撃を怯ませることができる。
【００８４】
次に、第２ロボット１０Ｂの動作について図１０及び図１１のフローチャート並びに図８Ａ〜図８Ｄの動作概念図も参照しながら説明する。
【００８５】
先ず、図１０のステップＳ１０１において、第１監視領域１２ａ内に不審者が侵入したか否かが判別される。この判別は、受信部５０にて侵入検知センサ１４からの検知出力Ｓａを受信したかどうかで行われる。この場合も、侵入検知センサ１４での不審者検知と併せて、あるいはそれとは別に、障害物検知センサ３４によって不審者を検知するようにしてもよい。
【００８６】
第１監視領域１２ａ内に不審者が侵入した場合は、次のステップＳ１０２に進み、第１１制御部７２ａは、警報信号Ｓｈを送信部５２を介して外部の警備管理室１６に送信する。警備管理室１６では、警報信号Ｓｈの受信に基づいて、警報信号Ｓｈの送信元（現場）を特定すると共に、警備員を現場へ急行させ、警察にもその旨を通報する。
【００８７】
次いで、ステップＳ１０３において、第１２制御部７２ｂは、リレー６０をオンにして、第２ロボット１０Ｂを稼動準備状態にする。
【００８８】
その後、ステップＳ１０４において、第１１制御部７２ａは、高輝度照明装置４０を起動して辺りを明るくする。このとき、図８Ａに示すように、不審者がそばにいれば、高輝度照明によって照らし出されることとなる。
【００８９】
その後、ステップＳ１０５において、第１１制御部７２ａは、撮像部３０を起動して、周辺画像の撮像を開始する。撮像部３０は、動く不審者を自動追尾しながら周辺を撮像する。このとき、撮像部３０にて撮像された周辺画像が画像認識部６６によって画像処理されて不審者が画像認識される。つまり、侵入した不審者が存在するか否かが判別される（ステップＳ１０６）。
【００９０】
侵入した不審者が画像認識されて、侵入した不審者が存在すると判別された場合は、次のステップＳ１０７に進み、位置特定部６８によってその不審者の位置が特定されることになる。
【００９１】
その後、ステップＳ１０８において、第１２制御部７２ｂは、位置特定部６８にて特定された不審者の位置情報Ｄｉに基づいて駆動装置５６及び操舵装置５８を制御して、第２ロボット１０Ｂを移動駆動する。これにより、第２ロボット１０Ｂは前進し、不審者の動きに追従しながら不審者に向かって自律的に移動することになる（ステップＳ１０９）。
【００９２】
その後、ステップＳ１１０において、第２ロボット１０Ｂが不審者と対峙したかどうかが判別される。この判別は、目標追尾機能と障害物検知センサ３４からの検知出力Ｓｂ、例えば不審者との距離が一定距離（例えば１ｍ）の範囲まで近づいたことを示す検知出力があるかどうかで行われる。
【００９３】
第２ロボット１０Ｂが不審者と対峙した段階で、次のステップＳ１１１に進み、第１２制御部７２ｂは、リレー６０をオフにして、駆動装置５６及び操舵装置５８を停止させ（ステップＳ１１２）、さらに、ステップＳ１１３において、第１４制御部７２ｄは、電磁ブレーキ６２を駆動して、第２ロボット１０Ｂを完全に停止状態にして、不審者の第２監視領域１２ｂへの侵入を阻止する。もちろん、リレー６０をオフにせずに、駆動装置５６、操舵装置５８及び電磁ブレーキ６２を制御して、不審者の第２監視領域１２ｂへの侵入を阻止するようにしてもよい。
【００９４】
この段階から、例えば図８Ｂに示すように、不審者は第２ロボット１０Ｂに対して攻撃を仕掛けようとするが、ステップＳ１１４において、第１３制御部７２ｃは、音声発生装置７０からの定型パターンの合成音声信号Ｓｊをスピーカ４２に出力する。これにより、侵入した不審者を音声で威嚇することができ、不審者による攻撃を怯ませることができる。
【００９５】
それでも、不審者が第２ロボット１０Ｂを攻撃することになった場合は、ステップＳ１１５において、第２ロボット１０Ｂが不審者から攻撃を受けているかどうかが判別される。この判別は、加速度センサ３６から出力される検知信号Ｓｍのレベルが予め設定されているしきい値以上となったかどうかで行われる。
【００９６】
加速度センサ３６の検知信号Ｓｍのレベルがしきい値以上となった場合は、次のステップＳ１１６に進み、第１２制御部７２ｂは、リレー６０をオンにして駆動装置５６と操舵装置５８をスタンバイ状態とする。
【００９７】
その後、ステップＳ１１７において、第１５制御部７２ｅは、高電圧発生装置４６を起動する。これにより、図８Ｃに示すように、不審者に電気ショックを与えることができ、不審者の攻撃を怯ませることができる。
【００９８】
その後、ステップＳ１１８において、依然、第２ロボット１０Ｂが不審者から攻撃を受けているかどうかを判別する。この判別は、上述と同様に、加速度センサ３６から出力される検知信号Ｓｍのレベルがしきい値以上を維持、あるいはしきい値以上となったかどうかで行われる。
【００９９】
加速度センサ３６の検知信号Ｓｍのレベルがしきい値以上を維持、あるいはしきい値以上となった場合は、次のステップＳ１１９に進み、第１２制御部７２ｂは、駆動装置５６及び操舵装置５８を制御して、第２ロボット１０Ｂを移動駆動する。
【０１００】
その後、ステップＳ１２０において、第２ロボット１０Ｂが不審者をネットによって捕獲するのに最適な位置まで移動したかどうかが判別される。この判別は、目標追尾機能と障害物検知センサ３４からの検知出力Ｓｂ、例えば不審者との距離が一定距離（例えば約３ｍ）となったことを示す検知出力があるかどうかで行われる。
【０１０１】
第２ロボット１０Ｂが上述した最適な位置まで移動した段階で、次のステップＳ１２１に進み、第１６制御部７２ｆは、ネット発射装置４８を起動する。これにより、図８Ｄに示すように、不審者をネットによって捕獲することが可能となり、不審者の攻撃を怯ませることができる。
【０１０２】
そして、不審者が逃走しようとした場合、ステップＳ１２２において、第２ロボット１０Ｂによる自律監視が継続されるが、不審者は、ネットによって動きが制限された状態となっているため、逃走しようにも思うようにいかず、ステップＳ１２３、Ｓ１２４での警察官及び警備員の到着によって身柄が拘束され、逮捕されることとなる。
【０１０３】
不審者が逃走しなかった場合においても、ステップＳ１２５において、第２ロボット１０Ｂによる自律監視が継続されるが、不審者は、ネットによって動きが制限された状態となっていることから、ステップＳ１２６、Ｓ１２７での警察官及び警備員の到着によって身柄が拘束され、逮捕されることとなる。
【０１０４】
このように、第２ロボット１０Ｂにおいては、該第２ロボット１０Ｂの自律制御によって、不審者の侵入を妨害すると共に、不審者に抵抗して犯行を阻止する行動をとることができ、犯行に要する時間を延伸させて、その間に警察官や警備員の到着を待って犯行を未然に防ぐことができる。
【０１０５】
なお、本発明に係る警備用ロボットは、上述の実施の形態に限らず、本発明の要旨を逸脱することなく、種々の構成を採り得ることはもちろんである。
【図面の簡単な説明】
【０１０６】
【図１】第１ロボット（又は第２ロボット）が設置される監視領域を示す説明図である。
【図２】第１ロボット（又は第２ロボット）を示す側面図である。
【図３】第１ロボット（又は第２ロボット）を一部省略して示す断面図である。
【図４】第１ロボット（又は第２ロボット）を示す正面図である。
【図５】第１ロボットの制御系を示すブロック図である。
【図６】第１ロボットの動作を示すフローチャート（その１）である。
【図７】第１ロボットの動作を示すフローチャート（その２）である。
【図８】図８Ａ〜図８Ｄは第１ロボット（又は第２ロボット）の動作概念図を示す図である。
【図９】第２ロボットの制御系を示すブロック図である。
【図１０】第２ロボットの動作を示すフローチャート（その１）である。
【図１１】第２ロボットの動作を示すフローチャート（その２）である。
【符号の説明】
【０１０７】
１０Ａ…第１ロボット                      １０Ｂ…第２ロボット
１２…監視領域                            １２ａ…第１監視領域
１２ｂ…第２監視領域                      １４…侵入検知センサ
１６…警備管理室                          １８…ロボット本体
２６…制御装置                            ３０…撮像部
３２…通信部                              ３４…障害物検知センサ
３６…加速度センサ                        ４０…高輝度照明装置
４２…スピーカ                            ４４…盾
４５…電磁ブレーキ                        ４６…高電圧発生装置
４８…ネット発射装置                      ５６…駆動装置
５８…操舵装置                            ６０…リレー
６５…目標追尾制御装置                    ６６…画像認識部
６８…位置特定部                          ７０…音声発生装置
【図１】
2010072831.tif 000003
【図２】
2010072831.tif 000004
【図３】
2010072831.tif 000005
【図４】
2010072831.tif 000006
【図５】
2010072831.tif 000007
【図６】
2010072831.tif 000008
【図７】
2010072831.tif 000009
【図８】
2010072831.tif 000010
【図９】
2010072831.tif 000011
【図１０】
2010072831.tif 000012
【図１１】
2010072831.tif 000013