(57)【要約】【課題】障害物を素早く検知し、運転者に気付かせることを課題とする。【解決手段】画像認識装置は、車両の走行状態を検知し、検知された走行状態に基づいて、車載カメラが撮像した入力画像における障害物の探索位置を決定する。そして、画像認識装置は、車載カメラにより撮影されて、前処理が実行された入力画像に対して、決定された探索位置から入力画像全体まで、テンプレートを用いたテンプレートマッチングを順次行って障害物を探索する。【選択図】        図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の走行状態を検出する走行状態検出手段と、
前記走行状態検出手段により検出された走行状態に基づいて、車載カメラが撮像した入力画像における障害物の探索位置を決定する探索位置決定手段と、
前記探索位置決定手段により決定された探索位置から障害物を探索する障害物探索手段と、
を備えたことを特徴とする画像認識装置。
【請求項２】
前記探索位置決定手段は、前記走行状態検出手段により検出された走行場所に基づいて、前記入力画像における障害物の探索を不要と決定することを特徴とする請求項１に記載の画像認識装置。
【請求項３】
前記探索位置決定手段は、前記走行状態検知手段により検知された時間帯に基づいて、前記入力画像の探索位置を決定することを特徴とする請求項１に記載の画像認識装置。
【請求項４】
車両の走行状態を検出する走行状態検出工程と、
前記走行状態検出工程により検出された走行状態に基づいて、車載カメラが撮像した入力画像における障害物の探索位置を決定する探索位置決定工程と、
前記探索位置決定工程により決定された探索位置から順に障害物を探索する障害物探索工程と、
を含んだことを特徴とする画像認識方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、撮影された画像から障害物を認識する画像認識装置および画像認識方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、衝突の事前に車両周辺の障害物を検知し、車両と障害物との衝突を防止するための警報やブレーキ制御、操舵制御などを行うプリクラッシュセーフティシステム（ＰＣＳ）などがある。
【０００３】
特に近年では、全交通死亡事故において、人（特に、高齢者など）対車両による死亡事故の占める割合が高くなってきている傾向にあり、人をセンシングする技術が注目されつつある。
【０００４】
例えば、特許文献１では、自車前方の撮影画像に含まれた車両や路側物の各物標の領域を検出し、自車の走行状態から予測した自車の推定進路に近いものから順に画像認識処理を行う技術が開示されている。
【０００５】
【特許文献１】特開２００６−１６３８７９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上記した従来の技術は、撮影画像に障害物が複数含まれる場合には、決定した優先順位の順番に画像認識が実行されるための処理負担を軽減できるものの、全ての画像認識が実行された上で、危険物か否かを判定して、警報やブレーキ制御、操舵制御などの運転支援を行う必要がある。
【０００７】
そのため、いかに早く障害物を捕らえられるかが重要であり、処理時間の遅れが命取りになるＰＣＳに適用した場合、運転者が障害物を認識するまでに時間がかかったり、運転支援を行うまでに時間がかかったりし、障害物を回避することができないという問題点があった。
【０００８】
そこで、本発明は、上述した従来技術の課題を解決するためになされたものであり、障害物を素早く検知し、運転者に気付かせることが可能である画像認識装置および画像認識方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上述した課題を解決し、目的を達成するため、本発明は、車両の走行状態を検出する走行状態検出手段と、前記走行状態検出手段により検出された走行状態に基づいて、車載カメラが撮像した入力画像における障害物の探索位置を決定する探索位置決定手段と、前記探索位置決定手段により決定された探索位置から障害物を探索する障害物探索手段と、を備えたことを特徴とする。
【００１０】
また、本発明は、上記の発明において、車両の走行状態を検出する走行状態検出手段と、前記走行状態検出手段により検出された走行状態に基づいて、車載カメラが撮像した入力画像における障害物の探索位置を決定する探索位置決定手段と、前記探索位置決定手段により決定された探索位置から順に障害物を探索する障害物探索手段と、前記障害物探索手段により探索された障害物との距離、角度、相対速度の少なくとも一つを算出する算出手段と、前記算出手段により算出された結果に基づいて、運転者に対する報知制御および／または車両の走行状態を制御する走行制御を実行する制御手段と、を備えたことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、障害物を素早く検知し、運転者に気付かせることが可能である。例えば、車両が対面交通であって交差点や高齢者が多い地区などを走行する場合に、画像の探索位置を特定の方向から開始することができ、昨今の交通事故に多い、例えば、右前方の歩行者を素早く検知し、運転者に気付かせることが可能である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下に添付図面を参照して、この発明に係る画像認識装置および画像認識方法の実施例を詳細に説明する。なお、以下では、本実施例に係る画像認識装置の概要、画像認識装置の構成および処理の流れを順に説明し、最後に本実施例に対する種々の変形例を説明する。
【実施例１】
【００１３】
［画像認識装置の概要］
最初に、図１を用いて、実施例１に係る画像認識装置の概要を説明する。
【００１４】
実施例１に係る画像認識装置は、車両に搭載される他の車載装置、各種センサ、運転者に対して運転支援を行う電子制御装置（ＥＣＵ：Electric  Control  Unit）と接続されて車両に搭載される装置であり、特に、障害物を素早く検知し、運転者に気付かせることが可能である。
【００１５】
具体的には、実施例１に係る画像認識装置は、車両の走行状態を検出し、検出された走行状態に基づいて、車載カメラが撮像した入力画像における障害物の探索位置を決定し、決定された探索位置から障害物探索を実施する。例えば、画像認識装置は、図１の（１）に示すように、対向車線が存在する一般的な道路を走行している場合に、車載カメラが撮像した入力画像の右端から障害物（歩行者）の探索を実施し、また、図１の（２）に示すように、一方通行を走行している場合には、入力画像の両端から障害物探索を実施し、また、図１の（３）に示すように、高速道路を走行している場合には、障害物探索を実施しない。
【００１６】
このように、実施例１に係る画像認識装置は、車両の走行状態に応じて、障害物探索の開始位置を変更することにより、例えば、一般的に交通事故が多い運転者の右側から近付く歩行者や一方通行時の飛び出しなど、交通事故に繋がる恐れのある障害物を素早く検知し、運転者に気付かせることが可能である。
【００１７】
［画像認識装置の構成］
図２は、実施例１に係る画像認識装置を含む車載システムの構成を示すブロック図である。図２に示すように、この車載システム１０は、車載カメラ１１、操舵角検知部１２、レーダ１３、各種センサ１４、ナビゲーション装置１５、プリクラッシュＥＣＵ１６、ブレーキ１７、エンジン制御装置１８、ディスプレイ１９、スピーカ２０などの周辺装置と、画像認識装置３０とを有する。
【００１８】
（周辺装置の構成）
まず、実施例１に係る画像認識装置３０と接続される周辺装置について説明する。この周辺装置は、車載カメラ１１、操舵角検知部１２、レーダ１３、各種センサ１４、ナビゲーション装置１５、プリクラッシュＥＣＵ１６、ブレーキ１７、エンジン制御装置１８、ディスプレイ１９、スピーカ２０などの装置である。もっとも、ここに記載した装置は、本願が開示する画像認識装置３０と密接に関係する装置を例示したものであり、これ以外の装置が車載システム１０に接続されていてもよい。
【００１９】
車載カメラ１１は、自車両周辺を撮影し、撮影結果を画像認識装置３０に入力するカメラなどであり、撮影時間なども取得することができる。操舵角検知部１２は、自車両の操舵角を検知して画像認識装置３０に入力するセンサであり、具体的には運転者によるハンドルの切り角や、タイヤの車体に対する角度など操舵角として検知する。
【００２０】
レーダ１３は、自車両の周辺の物体検知、および物体までの距離測定を行なって画像認識装置３０に入力する。各種センサ１４は、車両の速度を検知する車速センサ、車両の四方に設定されて車両と障害物との距離を測定する距離センサなどであり、検知した各情報を画像認識装置３０に入力する。
【００２１】
ナビゲーション装置１５は、ＧＰＳ（Global  Positioning  System）人工衛星と通信して特定した自車両の位置と、予め記憶した地図データ１５ａとを利用して走行経路の設定および誘導を行なう車載装置である。また、ナビゲーション装置１５は、画像認識装置３０に対して自車両の位置情報や周辺の地図情報、走行予定経路などを提供する。
【００２２】
プリクラッシュＥＣＵ１６は、先行車や障害物、歩行者などとの衝突の被害を軽減する電気制御装置である。具体的には、プリクラッシュＥＣＵ１６は、画像認識装置３０が自車両の衝突を予測した場合に、画像認識装置３０の制御をうけ、ブレーキ１７やエンジン制御装置１８による車両の動作制御を実行する電子制御装置であり、車載システムとして機能する。
【００２３】
ディスプレイ１９は、ユーザすなわち自車両乗員に対して表示による通知を行なう出力手段であり、スピーカ２０は、音声による通知を行なう出力手段である。ディスプレイ１９およびスピーカ２０は、プリクラッシュＥＣＵ１６からの制御を受けて出力を行なう他、ナビゲーション装置１５や図示しない車載オーディオ装置など各種車載装置で共用することができる。
【００２４】
（画像認識装置の構成）
次に、実施例１に係る画像認識装置３０の構成について説明する。画像認識装置３０は、その内部に前処理部３１、車両認識部３２、白線認識部３３、走行状態検出部３４、探索位置ＤＢ３５、探索位置決定部３６、テンプレート３７、歩行者認識部３８、衝突判定部３９を有する。ここで、車両認識部３２、白線認識部３３、走行状態検出部３４、探索位置ＤＢ３５、探索位置決定部３６、テンプレート３７、歩行者認識部３８、衝突判定部３９は、例えば単一のマイコン４０（ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭの組み合わせからなる演算処理ユニット）などによって実現することが好適である。
【００２５】
前処理部３１は、車載カメラ１１が撮影した画像に対してフレームや画像探索範囲を抽出するフィルタリング３１ａ、エッジ検出３１ｂ、輪郭抽出３１ｃなどの処理を施して画像探索範囲を取得した後、車両認識部３２、白線認識部３３、走行状態検出部３４、探索位置決定部３６および歩行者認識部３８に出力する。
【００２６】
車両認識部３２は、前処理部３１が出力した画像に対してパターンマッチングなどを施して車両を認識し、認識結果を衝突判定部３９に出力する。また、白線認識部３３は、前処理部３１が出力した画像に対してパターンマッチングなどを施して白線を認識し、認識結果を衝突判定部３９に出力する。
【００２７】
走行状態検出部３４は、車両の走行状態を検出する。具体的には、走行状態検出部３４は、各種センサ１４やナビゲーション装置１５から取得した情報により、車両が走行している状態（例えば、高速道路を走行中、有料道路を走行中、右折中など）や走行している時間帯（例えば、６：００など）を取得し、取得した走行状態を探索位置決定部３６に出力する。
【００２８】
探索位置ＤＢ３５は、走行場所、走行時間、走行状態に応じて探索位置を決定する条件を記憶する。具体的には、探索位置ＤＢ３５は、図３に示すように、『項目を大きく識別する「大項目」、項目を詳細に識別する「小項目」、探索位置を示す「探索位置」』として「走行場所、高速道路、探索不要」、「走行時間（２：００〜６：００）、朝方、右を優先」、「走行場所、交差点、右を優先」、「走行場所、一方通行、左右を優先」、「走行状態、高速走行、左右優先」などを記憶する。なお、図３は、探索位置ＤＢに記憶される情報の例を示す図である。
【００２９】
探索位置決定部３６は、走行状態検出部３４により検知された走行状態に基づいて、車載カメラ１１が撮像した入力画像における障害物の探索位置を決定する。具体的には、探索位置決定部３６は、走行状態検出部３４から入力された車両の走行状態に対応する「大項目」、「小項目」を探索位置ＤＢ３５から特定し、特定した「大項目」および「小項目」に対応する「探索位置」を障害物の探索位置として決定する。そして、探索位置決定部３６は、決定した「探索位置」を歩行者認識部３８に出力する。
【００３０】
例えば、探索位置決定部３６は、走行状態検出部３４から入力された車両の走行状態が「４：４０」である場合には、「大項目＝走行時間（２：００〜６：００）」、「小項目＝朝方」に対応付けて探索位置ＤＢ３５に記憶される「探索位置＝右を優先」を障害物の探索位置として決定して、歩行者認識部３８に出力する。また、探索位置決定部３６は、走行状態検出部３４から入力された車両の走行状態が「交差点」である場合には、「大項目＝走行場所」、「小項目＝交差点」に対応付けて探索位置ＤＢ３５に記憶される「探索位置＝右を優先」を障害物の探索位置として決定して、歩行者認識部３８に出力する。
【００３１】
また、例えば、探索位置決定部３６は、走行状態検出部３４から入力された車両の走行状態が「高速道路」である場合には、「大項目＝走行場所」、「小項目＝高速道路」に対応付けて探索位置ＤＢ３５に記憶される「探索位置＝探索不要」を障害物の探索位置として決定するために、探索を実施しないように、歩行者認識部３８に指示する。
【００３２】
テンプレート３７は、歩行者を認識するためのテンプレートを記憶する。具体的には、テンプレート３７は、歩行者を認識するために、歩行者の特徴をパターン化した画像を記憶する。なお、ここで記憶される画像は、１つであってもよく、年齢や性別などで分類した複数の画像であってもよい。
【００３３】
歩行者認識部３８は、探索位置決定部３６により決定された探索位置から障害物を探索する。具体的には、歩行者認識部３８は、車載カメラ１１により撮影されて、前処理部３１により前処理が実行された入力画像に対して、探索位置決定部３６により決定された探索位置から、テンプレート３７に記憶されるテンプレートを用いたテンプレートマッチングにより歩行者を検出して、衝突判定部３９に出力する。
【００３４】
例えば、歩行者認識部３８は、探索位置決定部３６により決定された探索位置が「右を優先」である場合には、入力画像の右端から予め定めた領域サイズを抽出して、テンプレート３７に記憶されるテンプレートを用いたテンプレートマッチングを行い、次に、右端から予め定めたサイズ分左に移動させてテンプレートマッチングを行う。なお、歩行者認識部３８は、歩行者を認識した時点で、衝突判定部３９に歩行者を通知したことを出力してもよく、画像全体の探索処理が終了した時点で出力してもよい。また、ここで示した領域サイズや移動させるサイズは、任意に設定することができる。
【００３５】
また、例えば、歩行者認識部３８は、探索位置決定部３６により決定された探索位置が「左右を優先」である場合には、入力画像の右端と左端と両端から予め定めた領域サイズを抽出して、テンプレート３７に記憶されるテンプレートを用いたテンプレートマッチングを行い、次に、右端領域を左に移動させ、左端領域を右に移動させてテンプレートマッチングを行う。
【００３６】
衝突判定部３９は、車両認識部３２、白線認識部３３、走行状態検出部３４、探索位置決定部３６および歩行者認識部３８による認識結果、レーダ１３による検知結果、ナビゲーション装置１５が出力する位置情報、操舵角検知部１２により検知された車両の進行方向などを用いて、歩行者認識部３８により認識された歩行者の運動（進行方向）などを算出して、歩行者と自車両との衝突危険度を判定する。
【００３７】
具体的には、衝突判定部３９は、歩行者や他車両との衝突が発生する確率、衝突する時間、衝突する位置までの距離、衝突する角度などを判定し、その判定結果に基づいてディスプレイ１９に対する情報表示指示、スピーカ２０に対する警告音声出力指示、プリクラッシュＥＣＵ１６に対するブレーキ制御指示やエンジン制御指示などを出力する。
【００３８】
例えば、衝突判定部３９は、衝突の危険度が大きい場合には、ディスプレイ１９とスピーカ２０を用いて運転者に報知するとともに、ブレーキ１７およびエンジン制御装置１８を制御して自車両の走行状態を制御して、歩行者との衝突を回避する。また、衝突判定部３９は、衝突の危険度が小さい場合には、ディスプレイ１９とスピーカ２０を用いて運転者に報知して、衝突回避を促す。
【００３９】
［画像認識装置による処理］
次に、図４を用いて、画像認識装置を含む車載システムによる処理を説明する。図４は、実施例１に係る画像認識装置を含む車載システムにおける処理の流れを示すフローチャートである。
【００４０】
図４に示すように、車載システム１０の画像認識装置３０は、車載カメラ１１による撮影された画像フレームを取得すると（ステップＳ１０１）、前処理部３１により前処理を実行して画像探索範囲を取得する（ステップＳ１０２）。
【００４１】
続いて、画像認識装置３０は、ナビゲーション装置１５や各種センサ１４などから車両の走行状態を検出し（ステップＳ１０３）、検出した走行状態に応じた探索開始位置を決定する（ステップＳ１０４）。
【００４２】
その後、画像認識装置３０は、車載カメラ１１により撮影されて、前処理部３１により前処理が実行された入力画像に対して、探索位置決定部３６により決定された探索位置から、予め定めた領域サイズを抽出して、テンプレート３７に記憶されるテンプレートを用いたテンプレートマッチングにより歩行者を探索する探索処理を開始する（ステップＳ１０５）。
【００４３】
そして、画像認識装置３０は、抽出した領域とテンプレートとの類似度が閾値以上の場合（ステップＳ１０６肯定）、障害物の位置（距離、角度、相対速度）を算出し（ステップＳ１０７）、自車両および障害物の運動を取得して（ステップＳ１０８）、衝突する確率を計算する（ステップＳ１０９）。
【００４４】
続いて、画像認識装置３０は、衝突する確率が閾値以上、つまり、衝突すると判定した場合（ステップＳ１１０肯定）、プリクラッシュＥＣＵ１６に対して、警報および支援を実施するように指示する（ステップＳ１１１）。
【００４５】
プリクラッシュＥＣＵ１６に対して、警報および支援を実施するように指示した画像認識装置３０は、入力画像の全範囲を探索したか否かを判定し（ステップＳ１１２）、未探索の範囲がある場合には（ステップＳ１１２否定）、予め定めた領域サイズを移動させて新たな探索位置で新たな領域を抽出して（ステップＳ１１３）、ステップＳ１０５以降の処理を実行する。
【００４６】
また、画像認識装置３０は、入力画像の全範囲を探索したか否かを判定し（ステップＳ１１２）、未探索の範囲がない場合、つまり、全範囲を探索終了した場合には（ステップＳ１１２肯定）、処理を終了する。
【００４７】
一方、画像認識装置３０は、ステップＳ１０６において、抽出した領域とテンプレートとの類似度が閾値未満の場合（ステップＳ１０６否定）、衝突する確率が閾値未満、つまり、衝突しないと判定した場合（ステップＳ１１０否定）、ステップＳ１１２以降の処理を実行する。
【００４８】
なお、上記したステップＳ１０１〜ステップＳ１１３の処理は、車載カメラ１１により画像が撮影されている間、繰り返し実行される。
【００４９】
［実施例１による効果］
このように、実施例１によれば、画像認識装置３０は、車両の走行状態を検出し、検出された走行状態に基づいて、車載カメラが撮像した入力画像における歩行者の探索位置を決定し、決定された探索位置から歩行者を探索する。その結果、歩行者を素早く検知し、運転者に気付かせることが可能である。
【００５０】
また、実施例１によれば、画像認識装置３０は、走行状態として交差点を走行中と検知された場合には、例えば、入力画像の右端を探索位置として決定し、入力画像の右端から障害物を探索することができる。その結果、右前方の歩行者を素早く検知し、運転者に気付かせることが可能である。
【００５１】
具体的には、昨今の歩行者（障害物）検知技術では、レーダや画像によるセンシングに重きを置いており、人の行動パターンはあまり考慮されていない。また、昨今の人対車両の交通事故としては、横断歩行者が７６％を占め、その内、６０％が車両の右前方からの横断であることがわかっている。つまり、運転者の意識として、右前方の注意が小さいといえる。そこで、本願が開示する画像認識装置３０は、車両が交差点や高齢者が多い地区においては、画像の探索位置を右から開始することができ、昨今の交通事故に多い、右前方の歩行者を素早く検知し、運転者に気付かせることが可能である。
【００５２】
また、実施例１によれば、画像認識装置３０は、走行状態として一方通行を走行中と検知された場合には、入力画像の両端を同時に探索位置として決定し、入力画像の両端から同時に障害物を探索することができる。その結果、左右前方の歩行者を素早く検知し、運転者に気付かせることが可能である。
【００５３】
また、実施例１によれば、画像認識装置３０は、検知された走行場所に基づいて、入力画像の探索位置を決定することができる。
【００５４】
また、実施例１によれば、画像認識装置３０は、検知された走行場所が高速道路、有料道路、トンネルのいずれか一つに該当する場合には、入力画像における障害物の探索を不要と決定することができる。その結果、歩行者との事故が少ない、または、歩行者と事故する可能性が低い場所においては、障害物の探索を実施しないので、不要な処理を省き、装置の処理負荷を軽減することができる。
【００５５】
また、実施例１によれば、画像認識装置３０は、検知された時間帯に基づいて、入力画像の探索位置を決定することができる。
【００５６】
また、実施例１によれば、画像認識装置３０は、検知された走行時間帯が早朝、夕暮れ、夜間のいずれかに該当する場合には、入力画像の右端を探索位置として決定することができる。その結果、歩行者や障害物を発見しにくい時間であっても、交通事故が多い右前方の歩行者や障害物を素早く検知し、運転者に気付かせることが可能である。
【００５７】
また、実施例１によれば、画像認識装置３０により検出された結果に応じて、運転者に対する報知制御および／または車両の走行状態を制御する走行制御を実行することができる。その結果、交通事故が多い右前方の歩行者や障害物を素早く検知し、運転者に気付かせることが可能であると同時に、交通事故を回避するための運転支援などを実行することができる。
【００５８】
さらに、場所によっては左前方を素早く検知すべき場合がある。そこで、これまでの事故履歴をセンター等で蓄積させ、適宜路車間通信、電話回線などを通じて、ダウンロード更新し、その場所に応じて探索位置を決定してもよい。なお、データ更新は、自宅等の車外でデータを入手し、そのデータをコピーしたメモリカードを介してデータを車両に備わる画像認識装置に転送し、更新してもよい。
【実施例２】
【００５９】
さて、これまで本発明の実施例について説明したが、本発明は上述した実施例以外にも、種々の異なる形態にて実施されてよいものである。そこで、以下に示すように、（１）障害物、（２）システム構成等、（３）プログラムにそれぞれ区分けして異なる実施例を説明する。
【００６０】
（１）障害物
例えば、実施例１では、画像認識装置３０は、車載カメラ１１により撮影された画像から歩行者を認識する例について説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、例えば、他車両、空き缶や他の車両が落とした放置物などを認識することもできる。つまり、画像認識装置３０は、認識対象物のテンプレートをテンプレート３７に保持することで、様々な障害物を認識することができる。
【００６１】
（２）システム構成等
また、本実施例において説明した各処理のうち、自動的におこなわれるものとして説明した処理の全部または一部を手動的におこなうこともできる。この他、上記文書中や図面中で示した処理手順、制御手順、具体的名称、各種のデータやパラメータを含む情報（例えば、図３など）については、特記する場合を除いて任意に変更することができる。
【００６２】
また、図示した各装置の各構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。すなわち、各装置の分散・統合の具体的形態は図示のものに限られず、その全部または一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散・統合（例えば、走行状態検出部と探索位置決定部とを統合するなど）して構成することができる。さらに、各装置にて行なわれる各処理機能は、その全部または任意の一部が、ＣＰＵおよび当該ＣＰＵにて解析実行されるプログラムにて実現され、あるいは、ワイヤードロジックによるハードウェアとして実現され得る。
【００６３】
（３）プログラム
なお、本実施例で説明した画像認識方法は、あらかじめ用意されたプログラムをパーソナルコンピュータやワークステーションなどのコンピュータで実行することによって実現することができる。このプログラムは、インターネットなどのネットワークを介して配布することができる。また、このプログラムは、ハードディスク、フレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤなどのコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体から読み出されることによって実行することもできる。
【産業上の利用可能性】
【００６４】
以上のように、本発明に係る画像認識装置および画像認識方法は、撮影された画像から障害物を認識することに有用であり、特に、障害物を素早く検知し、運転者に気付かせることに適する。
【図面の簡単な説明】
【００６５】
【図１】実施例に係る画像認識装置の概要を説明するための図である。
【図２】実施例１に係る画像認識装置を含む車載システムの構成を示すブロック図である。
【図３】探索位置ＤＢに記憶される情報の例を示す図である。
【図４】実施例１に係る画像認識装置を含む車載システムにおける処理の流れを示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００６６】
１０  車載システム
１１  車載カメラ
１２  操舵角検知部
１３  レーダ
１４  各種センサ
１５  ナビゲーション装置
１５ａ  地図データ
１６  プリクラッシュＥＣＵ
１７  ブレーキ
１８  エンジン制御装置
１９  ディスプレイ
２０  スピーカ
３０  画像認識装置
３１  前処理部
３１ａ  フィルタリング
３１ｂ  エッジ検出
３１ｃ  輪郭抽出
３２  車両認識部
３３  白線認識部
３４  走行状態検出部
３５  探索位置ＤＢ
３６  探索位置決定部
３７  テンプレート
３８  歩行者認識部
３９  衝突判定部
４０  マイコン
【図１】
2010086406.tif 000003
【図２】
2010086406.tif 000004
【図３】
2010086406.tif 000005
【図４】
2010086406.tif 000006