(57)【要約】【課題】緊急走行中の緊急車両に対して適切な運転支援を行うことができる運転支援装置を提供することを課題とする。【解決手段】交差点における信号機の情報を取得する信号機情報取得手段と、車両の交差点における進行方向を検出する進行方向検出手段と、交差点に進入する移動体を検出する移動体検出手段と、車両の交差点における進行方向と交差点に進入する移動体に基づいて、車両と移動体との衝突を防止するための運転支援を行う運転支援手段とを備え、運転支援手段は、車両が交差点に進入するときの信号機の状態が進行不可信号の場合、進行不可信号のときには通常行わない運転支援を行うと決定することを特徴とする。【選択図】図２１
2010191604.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
交差点における信号機の情報を取得する信号機情報取得手段と、
車両の交差点における進行方向を検出する進行方向検出手段と、
交差点に進入する移動体を検出する移動体検出手段と、
車両の交差点における進行方向と交差点に進入する移動体に基づいて、車両と移動体との衝突を防止するための運転支援を行う運転支援手段と
を備え、
前記運転支援手段は、車両が交差点に進入するときの信号機の状態が進行不可信号の場合、進行不可信号のときには通常行わない運転支援を行うと決定することを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記移動体検出手段は、車両が走行してきた道路に交差点で交差する道路上を走行し、交差点に進入する他車両を検出し、
前記運転支援手段は、車両が交差点に進入するときの信号機の状態が進行不可信号の場合でも前記移動体検出手段で検出した他車両との衝突を防止するための運転支援を行うと決定することを特徴とすることを特徴とする請求項１に記載する運転支援装置。
【請求項３】
前記移動体検出手段は、車両が走行してきた道路を横断するための横断歩道上を移動する移動体を検出し、
前記運転支援手段は、車両が交差点に進入するときの信号機の状態が進行不可信号の場合でも前記移動体検出手段で検出した移動体との衝突を防止するための運転支援を行うと決定することを特徴とすることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載する運転支援装置。
【請求項４】
前記運転支援手段は、交差点における全ての信号機の状態が進行不可信号の場合には全ての運転支援を停止すると決定することを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載する運転支援装置。
【請求項５】
前記運転支援手段は、車両が交差点に進入するときの信号機の状態が進行不可信号の場合、進行許可信号のときには通常行う運転支援を行わないと決定することを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載する運転支援装置。
【請求項６】
前記車両は、緊急車両であることを特徴とする請求項１〜請求項５のいずれか１項に記載する運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、運転者の運転負荷を軽減するために、横断歩行者事故防止支援、出会い頭事故防止支援、正面衝突事故防止支援、右直事故防止支援、左折巻き込み事故防止支援、追突事故防止支援などの様々な運転支援装置が開発されている。例えば、特許文献１には、交差点における車両同士の衝突を防止するために、路側に設置されたセンサや車載センサによって検出された情報に基づいて２方向から交差点に接近する車両が検出された場合、その２方向から接近する車両の衝突の可能性を判定し、必要に応じて各車両の運転者に警報出力などを行う。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−１４０７９９号公報
【特許文献２】特開２０００−３３８２４８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
救急車などの緊急車両が緊急走行する場合、現場に急行するために道路交通法上の交通規制（例えば、信号機、進入禁止）に関係なく優先して走行する。そのため、緊急走行中の緊急車両は、交通規制を遵守して走行する一般車両とは異なった走行となり、例えば、赤信号で交差点に進入したり、進入禁止の道路でも進入したりする。しかし、上記のような各種運転支援は、交通規則を遵守することを前提とした一般車両を対象としている。そのため、このような各種運転支援を緊急走行中の緊急車両に対して行った場合、緊急車両に対して適切な運転支援を行うことができない。
【０００５】
そこで、本発明は、緊急走行中の緊急車両に対して適切な運転支援を行うことができる運転支援装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る運転支援装置は、交差点における信号機の情報を取得する信号機情報取得手段と、車両の交差点における進行方向を検出する進行方向検出手段と、交差点に進入する移動体を検出する移動体検出手段と、車両の交差点における進行方向と交差点に進入する移動体に基づいて、車両と移動体との衝突を防止するための運転支援を行う運転支援手段とを備え、運転支援手段は、車両が交差点に進入するときの信号機の状態が進行不可信号の場合、進行不可信号のときには通常行わない運転支援を行うと決定することを特徴とする。
【０００７】
この運転支援装置では、信号機情報取得手段により車両が通過する交差点における信号機の情報を取得する。また、運転支援装置では、進行方向検出手段により交差点における車両の進行方向を取得する。また、運転支援装置では、移動体検出手段により交差点に進入する移動体を検出する。そして、運転支援装置では、運転支援手段により交差点における信号機の状態に基づいて運転支援の内容を決定し、車両の交差点における進行方向と交差点に進入する移動体に基づいて、その決定した運転支援によって車両と移動体との衝突を防止するための支援を行う。特に、緊急車両が緊急走行する場合、交差点に進入するときの信号機の状態が進行不可信号でも、交差点に進入する。そのため、このような走行をしなければならない車両に対しては、交通規制を遵守していないので、進行不可信号のときには通常行わないような運転支援を行う必要がある。そこで、この運転支援装置では、運転支援手段により、車両が交差点に進入するときの信号機の状態が進行不可信号の場合、進行不可信号のときには通常行わない運転支援（例えば、横断移動体事故防止支援、出会い頭事故防止支援）を行うと決定し、その決定した運転支援によって進行不可信号で交差点に進入する車両と移動体との衝突を防止するための支援を行う。このように、運転支援装置では、交差点における信号機の状態に基づいて運転支援の内容を決定することにより、その車両が通常と異なる走行をしなければならない場合（例えば、緊急車両による緊急走行）でも、その車両に対して適切な運転支援を行うことができ、その車両と交差点に進入する移動体との衝突を防止することができる。特に、この運転支援装置では、車両が交差点に進入するときの信号機の状態が進行不可信号のときにその車両が交差点に進入しなければならない場合でも、その車両に対して適切な運転支援を行うことができる。
【０００８】
なお、交差点に進入する移動体としては、例えば、車両、自動二輪車、自転車、歩行者である。交差点に進入するには、交差点内に進入する以外にも、交差点に設けられている横断歩道を横断することも含むものとする。進行不可信号は、少なくとも赤信号があり、黄信号が含まれる場合もある。ちなみに、進行許可信号は、少なくとも青信号及び各進行可能方向を示す矢灯信号があり、黄信号が含まれる場合もある。
【０００９】
本発明の上記運転支援装置では、移動体検出手段は、車両が走行してきた道路に交差点で交差する道路上を走行し、交差点に進入する他車両を検出し、運転支援手段は、車両が交差点に進入するときの信号機の状態が進行不可信号の場合でも前記移動体検出手段で検出した他車両との衝突を防止するための運転支援を行うと決定する。
【００１０】
この運転支援装置では、移動体検出手段により車両が走行してきた道路に交差点で交差する道路上を走行しかつ交差点に進入する他車両を検出する。車両が交差点に進入するときの信号機の状態が進行不可信号の場合、その交差する道路を走行中の他車両が交差点に進入するときの信号機の状態は通常進行許可信号であるので、その他車両は交差点に進入する。そのため、その車両が、進行不可信号を無視して交差点に進入すると、他車両と交差点で衝突する可能性がある。そこで、この運転支援装置では、運転支援手段により、車両が交差点に進入するときの信号機の状態が進行不可信号の場合、進行不可信号のときには通常行わない運転支援（例えば、出会い頭事故防止支援）を行うと決定し、その決定した運転支援によって進行不可信号で交差点に進入する車両と他車両との衝突を防止するための支援を行う。このように、運転支援装置では、車両が交差点に進入するときの信号機の状態が進行不可信号のときに車両が交差点に進入しなければならない場合でも、その車両に対して適切な運転支援を行うことができ、その車両と交差点に進入する他車両との衝突を防止することができる。
【００１１】
本発明の上記運転支援装置では、移動体検出手段は、車両が走行してきた道路を横断するための横断歩道上を移動する移動体を検出し、運転支援手段は、車両が交差点に進入するときの信号機の状態が進行不可信号の場合でも移動体検出手段で検出した移動体との衝突を防止するための運転支援を行うと決定する。
【００１２】
この運転支援装置では、移動体検出手段により車両が走行してきた道路を横断する横断歩道上の移動体（例えば、歩行者、自転車）を検出する。車両が交差点に進入するときの信号機の状態が進行不可信号の場合、その道路を横断する横断歩道に対する信号機の状態は通常進行許可信号であるので、歩行者などはその横断歩道を横断する。そのため、車両が、進行不可信号を無視して交差点に進入すると、その歩行者などと横断歩道上で衝突する可能性がある。そこで、この運転支援装置では、運転支援手段により、車両が交差点に進入するときの信号機の状態が進行不可信号の場合、進行不可信号のときには通常行わない運転支援（例えば、横断歩行者事故防止支援）を行うと決定し、その決定した運転支援によって進行不可信号で交差点に進入する車両とその検出した横断歩道上に移動体との衝突を防止するための支援を行う。このように、運転支援装置では、車両が交差点に進入するときの信号機の状態が進行不可信号のときに車両が交差点に進入しなければならない場合でも、その車両に対して適切な運転支援を行うことができ、その車両と横断歩道上の移動体との衝突を防止することができる。
【００１３】
本発明の上記運転支援装置では、運転支援手段は、交差点における全ての信号機の状態が進行不可信号の場合には全ての運転支援を停止すると決定する。
【００１４】
例えば、交差点における全ての信号が赤信号の場合、通常、全ての移動体が停止しているので、緊急走行中の緊急車両以外に、交差点に進入する移動体が存在しない。そこで、この運転支援装置では、運転支援手段により、交差点における全ての信号機の状態が進行不可信号の場合、全ての運転支援を停止すると決定する。このように、運転支援装置では、交差点における全ての信号機の状態が進行不可信号の場合には運転支援を全て停止することにより、処理負荷を軽減できる。
【００１５】
本発明の上記運転支援装置では、運転支援手段は、車両が交差点に進入するときの信号機の状態が進行不可信号の場合、進行許可信号のときには通常行う運転支援を行わないと決定すると好適である。
【００１６】
例えば、緊急車両が緊急走行する場合、交差点に進入するときの信号機の状態が進行不可信号でも、交差点に進入する。しかし、緊急車両と同じ方向の他の移動体は、進行不可信号で停止している。そのため、これらの他の移動体との関係では、進行許可信号のときに通常行うような運転支援を行う必要がない。そこで、この運転支援装置では、運転支援手段により、車両が交差点に進入するときの信号機の状態が進行不可信号の場合、進行許可信号のときには通常行う運転支援（例えば、右直事故防止支援、左折巻き込み事故防止支援、追突事故防止支援）を行わないと決定する。このように、運転支援装置では、車両が交差点に進入するときの信号機の状態が進行不可信号のときに不要な運転支援を停止することにより、処理負荷を軽減できる。
【００１７】
本発明の上記運転支援装置では、車両は、緊急車両であると好適である。
【００１８】
緊急車両が緊急走行する場合、道路交通法上の交通規制に関係なく優先して走行し、緊急車両が交差点に進入するときの信号機の状態が進行不可信号でも交差点に進入する。したがって、この運転支援装置は、緊急車両が交差点に進入するときの信号機の状態に基づいて運転支援の内容を決定することにより、緊急車両が緊急走行する場合でも、緊急車両に対して適切な運転支援を行うことができ、緊急車両と交差点に進入する移動体との衝突を防止することができる。
【発明の効果】
【００１９】
本発明は、車両が交差点に進入するときの信号機の状態が進行不可信号の場合に進行不可信号のときには通常行わない運転支援を行うと決定することにより、その車両が通常と異なる走行をしなければならない場合（例えば、緊急車両による緊急走行）でも、その車両に対して適切な運転支援を行うことができ、その車両と交差点に進入する移動体との衝突を防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本実施の形態に係る緊急車両に搭載される運転支援装置の構成図である。
【図２】本実施の形態に係る一般車両に搭載される運転支援装置の構成図である。
【図３】緊急車両が進入する交差点の一例を示す模式図である。
【図４】図３で示す交差点において緊急車両が緊急走行時に横断歩行者事故防止支援が必要な場合の一例である。
【図５】図３で示す交差点において緊急車両が緊急走行時に出会い頭事故防止支援が必要な場合の一例である。
【図６】図３で示す交差点において緊急車両が緊急走行時に出会い頭事故防止支援が必要な場合の他の例である。
【図７】図３で示す交差点において緊急車両が緊急走行時に出会い頭事故防止支援が必要な場合の他の例である。
【図８】図３で示す交差点において緊急車両が緊急走行時に正面衝突事故防止支援が必要な場合の一例である。
【図９】図３で示す交差点において緊急車両が緊急走行時に正面衝突事故防止支援が必要な場合の他の例である。
【図１０】図３で示す交差点において緊急車両が緊急走行時に正面衝突事故防止支援が必要な場合の他の例である。
【図１１】図３で示す交差点において緊急車両が緊急走行時に右直事故防止支援が不必要な場合の一例である。
【図１２】図３で示す交差点において緊急車両が緊急走行時に右直事故防止支援が不必要な場合の他の例である。
【図１３】図３で示す交差点において緊急車両が緊急走行時に左折巻き込み事故防止支援が必要な場合の一例である。
【図１４】図３で示す交差点において緊急車両が緊急走行時に左折巻き込み事故防止支援が不必要な場合の他の例である。
【図１５】図３で示す交差点において緊急車両が緊急走行時に左折巻き込み事故防止支援が不必要な場合の他の例である。
【図１６】図３で示す交差点において緊急車両が緊急走行時に左折巻き込み事故防止支援が不必要な場合の他の例である。
【図１７】図３で示す交差点において緊急車両が緊急走行時に追突事故防止支援が不必要な場合の一例である。
【図１８】図３で示す交差点において緊急車両が緊急走行時に追突事故防止支援が不必要な場合の他の例である。
【図１９】緊急車両が緊急走行時に必要な運転支援とその必要なときの条件の一覧表である。
【図２０】緊急車両が緊急走行時に不必要な運転支援とその不必要なときの条件の一覧表である。
【図２１】信号機の状態と交差点内での進行方向による各パターンで動作させる運転支援の順序の一覧表である。
【図２２】図１の運転支援装置のＥＣＵにおける処理の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、図面を参照して、本発明に係る運転支援装置の実施の形態を説明する。
【００２２】
本実施の形態では、本発明に係る運転支援装置を、緊急車両（例えば、救急車、消防車、警察車両）に搭載される運転支援装置に適用する。本実施の形態に係る運転支援装置は、インフラ協調制御により、交差点通過する際に必要な運転支援を行う。特に、本実施の形態に係る運転支援装置は、緊急車両が緊急走行し、道路交通法上の交通規制（例えば、信号機、進入禁止）に関係なく優先して交差点を通過する際に、安全かつスムーズに走行できるように運転支援を行う。本実施の形態では、運転支援として他の移動体との衝突を防止するための横断歩行者事故防止支援（歩行者以外にも、横断歩道を移動する他の移動体（自転車など）も含む）、出会い頭事故防止支援、正面衝突事故防止支援、右直事故防止支援、左折巻き込み事故防止支援、交差点内における追突防止支援とする。なお、本実施の形態では、赤信号（但し、矢灯信号がある信号機の場合には矢印信号が全消灯）が進行不可信号であり、この赤信号以外の信号状態が進行許可信号である。
【００２３】
図１〜図３を参照して、本実施の形態に係る運転支援装置１について説明する。図１は、本実施の形態に係る緊急車両に搭載される運転支援装置の構成図である。図２は、本実施の形態に係る一般車両に搭載される運転支援装置の構成図である。図３は、緊急車両が進入する交差点の一例を示す模式図である。
【００２４】
運転支援装置１は、緊急車両が緊急走行時には必要な支援を選択して運転支援を行い、緊急車両が通常走行時には一般車両と同様の運転支援を行う。緊急車両が緊急走行時、運転支援装置１では、進入する交差点毎に、インフラ情報を取得し、信号機の状態、道路規制（進入禁止など）、緊急車両の交差点内での進行方向に基づいて必要な運転支援や不必要な運転支援を決定するとともに運転支援の順序を決定し、その決定に従って運転支援を行う。なお、本実施の形態では、緊急車両が通常走行時の一般車両と同様の運転支援については、その説明を省略する。
【００２５】
運転支援装置１は、交差点に進入する移動体（横断歩道を移動する移動体も含む）との通信（車車間通信、歩車間通信など）が可能であり、その移動体に関する情報を受信し、交差点に進入する移動体との衝突の可能性がある場合には運転者に対して情報提供を行うとともにその衝突の可能性のある移動体に対して情報提供を行う。また、運転支援装置１は、路側に設置されるインフラ装置（光ビーコン）との路車間通信が可能であり、進入する交差点における信号機の信号サイクル情報、交差点に接続する各道路の進入禁止情報（左折禁止、右折禁止の情報も含む）、交差点の位置情報や形状情報、横断歩道情報（有無、位置など）を受信し、緊急車両が交差点に進入するときの信号機の状態、緊急車両が交差点通過後に走行ルート上の道路の規制情報、交差点の形状、通過する横断歩道情報を把握できる。また、運転支援装置１が搭載される緊急車両は、ナビゲーションシステムを装備しており、目的地（現場）までの走行ルートを把握できる。
【００２６】
そのために、運転支援装置１は、緊急走行ＯＮ／ＯＦＦスイッチ１０、移動体通信アンテナ１１、移動体通信車載機１２、路車間通信アンテナ１３、路車間通信車載機１４、ナビゲーションシステム１５、報知装置１６及びＥＣＵ[Electronic Control Unit]１７を備えている。この各部の構成については後で詳細に説明する。なお、本実施の形態では、移動体通信アンテナ１１及び移動体通信車載機１２が特許請求の範囲に記載する移動体検出手段に相当し、路車間通信アンテナ１３及び路車間通信車載機１４が特許請求の範囲に記載する信号機情報取得手段に相当し、ナビゲーションシステム１５が特許請求の範囲に記載する進行方向検出手段に相当し、ＥＣＵ１７における処理が特許請求の範囲に記載する運転支援手段に相当する。
【００２７】
一方、交差点に進入する他車両（自動二輪車も含む）にも、運転支援装置２がそれぞれ搭載されている。運転支援装置２は、他の車両（緊急車両など）との車車間通信が可能であり、他の車両から送信される衝突を防止するための情報（例えば、交差点のどちらの方向から緊急車両が接近しているか、交差点に進入すると緊急車両と衝突する可能性があるか否か）を運転者に提供するとともに、車両情報（例えば、現在位置、現在の進行方向、車速、交差点での進行方向（進入する道路））を他の車両に送信する。そのために、運転支援装置２は、車車間通信アンテナ２０、車車間通信車載機２１、報知装置２２（例えば、スピーカ、ディスプレイ）及びＥＣＵ２３を備えている。他の車両から信号を受信する場合、車車間通信アンテナ２０で所定距離以内に存在する車両から信号を受信し、車車間通信車載機２１でその受信した信号を復調して情報を取り出してＥＣＵ２３に送信する。ＥＣＵ２３ではその情報を運転者に提供するための音声信号や画像信号を生成し、報知装置２２にその音声信号や画像信号を送信する。報知装置２２では、その音声信号に応じた音声を出力したり、あるいは、その画像信号に応じて画像を表示する。また、他の車両に信号を送信する場合、ＥＣＵ２３では、他のシステムやセンサなどから収集した情報に基づいて、他の車両に提供する車両情報を車車間通信車載機２１に送信する。車車間通信車載機２１ではその情報を変調し、車車間通信アンテナ２０から所定距離以内に存在する車両に対してその変調した信号を送信する。なお、運転支援装置２は、他の移動体との衝突を防止するための運転支援を独自で行う機能も有していてもよい。
【００２８】
なお、歩行者や自転車の乗員も、携帯電話などを利用して、上記の他車両が行うような他の車両（緊急車両など）から送信される衝突を防止するための情報（例えば、交差点のどちらの方向から緊急車両が接近しているか、横断歩道を横断すると緊急車両と衝突する可能性があるか否か）を歩行者などに提供するとともに、歩行者などの情報（例えば、現在位置、現在の進行方向）を車両に送信する。
【００２９】
ここで、図３を参照して、緊急車両ＥＶが進入する交差点Ｃの一例を説明しておく。交差点Ｃは、２本の道路が直交（交差）し、４つの道路Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４が接続する４差路の交差点である。交差点Ｃに接続する各道路Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４には、交差点Ｃから所定距離離れた各位置にインフラ装置（光ビーコンＢなど）が設置されている。緊急車両ＥＶでは、路車間通信により、この光ビーコンＢのダウンリンクエリアを通過する際に情報がダウンリンクされる。
【００３０】
このダウンリンクされる情報としては、ＶＩＣＳ[Vehicle Information CommunicationSystem]情報やインフラ情報がある。ＶＩＣＳ情報は、全車線で共通の道路交通情報である。道路交通情報は、渋滞情報、交通規制情報、駐車場情報などがある。インフラ情報は、交差点の位置情報、交差点の形状情報、交差点における横断歩道情報（横断歩道の有無、横断歩道の位置）、交差点に接続する各道路の進入禁止情報（進入禁止（一方通行）、右折禁止、左折禁止など）、信号サイクル情報などがある。このインフラ情報で取得できる信号サイクル情報は、青信号、黄信号、赤信号の点灯サイクル（矢灯信号を備える信号機の場合には矢灯信号も含めた点灯サイクル）、各信号の点灯時間（秒数）、現在点灯している信号とその信号が点灯してからの経過時間などである。
【００３１】
このインフラ情報で取得できる横断歩道情報は、交差点Ｃに接続する全ての道路Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４についての横断歩道の有無及び横断歩道がある場合にはその位置情報である。この例では、道路Ｒ１に横断歩道ＰＣ１が設けられ、道路Ｒ２に横断歩道ＰＣ２が設けられている。また、このインフラ情報で取得できる進入禁止情報は、交差点Ｃに接続する全ての道路Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３，Ｒ４についての進入禁止情報である。また、このインフラ情報で取得できる信号サイクル情報は、緊急車両ＥＶが走行している道路Ｒ１，Ｒ２の信号機Ｓ１，Ｓ２の情報だけでなく、交差点Ｃで直交する道路Ｒ３，Ｒ４の信号機Ｓ３，Ｓ４の情報も取得できる。
【００３２】
また、緊急車両ＥＶでは、車車間通信により、交差点Ｃ周辺に存在する他車両ＯＶ１，ＯＶ２などから各車両の情報を受信する。この車両情報としては、現在位置、進行方向、車速などである。また、緊急車両ＥＶでは、歩車間通信により、交差点Ｃ周辺に存在する歩行者Ｗ１，Ｗ２などから各歩行者の情報を受信する。この歩行者情報としては、現在位置、進行方向などである。また、緊急車両ＥＶでは、ナビゲーションシステムによって現場までの走行ルートを取得する。
【００３３】
緊急走行中の緊急車両ＥＶでは、インフラ情報を取得すると、交差点の位置情報と信号サイクル情報、車速、現在位置情報に基づいて、交差点に進入するときの進行方向の道路の信号機の状態及び直交方向の道路の信号機の状態をそれぞれ予測する。そして、緊急車両ＥＶでは、進行方向の信号機の状態、直交方向の信号機の状態、各道路の進入規制道路及び走行ルート（交差点内での進行方向）に基づいて動作させる運転支援を選択し、その選択した運転支援を行う。
【００３４】
それでは、運転支援装置１の各部について詳細に説明する。緊急走行ＯＮ／ＯＦＦスイッチ１０は、運転者による操作によって緊急走行を行っているか否か（ＯＮ／ＯＦＦ）を入力するためのスイッチである。緊急走行ＯＮ／ＯＦＦスイッチ１０では、運転者のＯＮ／ＯＦＦ操作情報をＥＣＵ１７に送信する。
【００３５】
移動体通信アンテナ１１及び移動体通信車載機１２は、自車両周辺の移動体と通信を行うための移動体通信装置（例えば、車車間通信装置、歩車間通信装置）である。移動体通信アンテナ１１では、緊急車両周辺の所定距離内に存在する移動体と電波によって信号を送受信する。信号を送信する場合、移動体通信車載機１２では、ＥＣＵ１７からの提供情報を変調し、その変調した信号を移動体通信アンテナ１１に送信する。信号を受信する場合、移動体通信車載機１２では、その受信した信号を復調して情報を取り出し、その情報をＥＣＵ１７に送信する。なお、この移動体通信装置は、車車間通信装置及び歩車間通信装置などを全て行うことができる一体の通信装置でもよいし、車車間通信装置や歩車間通信装置などにそれぞれ対応した各通信装置でもよい。
【００３６】
路車間通信アンテナ１３及び路車間通信車載機１４は、インフラ装置と通信を行うための路車間通信装置であり、光ビーコン用の通信装置である。路車間通信アンテナ１３では、緊急車両が交差点の手前のダンリンクエリア内を通過しているときに、交差点の手前の所定の位置に設置される光ビーコンと近赤外線によって信号を送受信する。特に、光ビーコンから信号を受信する場合、路車間通信車載機１４では、その受信した信号を復調してダウンリンク情報を取り出し、そのダウンリンク情報（特に、インフラ情報）をＥＣＵ１７に送信する。なお、インフラ装置が光ビーコンでない場合、インフラ装置に応じた通信装置となる。
【００３７】
ナビゲーションシステム１５は、緊急車両の現在位置や進行方向の検出及び目的地が設定された場合には目的地までの走行ルートを算出し、走行ルートに沿った経路案内などを行うシステムである。特に、ナビゲーションシステム１５では、検出した現在位置や進行方向及び車速センサから取得している車速情報をＥＣＵ１７に送信する。また、ナビゲーションシステム１５では、緊急走行時に目的地（現場）が登録された場合、目的地までの走行ルート情報をＥＣＵ１７に送信する。
【００３８】
なお、ナビゲーションシステムが搭載されていない場合、他の手段で現在位置や進行方向を取得する。例えば、ＧＰＳ受信装置で現在位置を取得し、その現在位置の時間変化によって進行方向を取得する。あるいは、ジャイロセンサなどの各種方向センサで進行方向を取得する。また、ウインカスイッチの操作情報で交差点内での進行方向を取得する。
【００３９】
報知装置１６は、運転者へ情報提供を行うための報知装置であり、例えば、スピーカ、ディスプレイである。報知装置１６では、ＥＣＵ１７から音声信号を受信すると、その音声信号に応じて音声を出力する。また、報知装置１６では、ＥＣＵ１７からの画像信号を受信すると、その画像信号に示される画像を表示する。
【００４０】
ＥＣＵ１７は、ＣＰＵ[Central ProcessingUnit]、ＲＯＭ[Read Only Memory]、ＲＡＭ[Random Access Memory]などからなる電子制御ユニットであり、運転支援装置１を統括制御する。ＥＣＵ１７では、緊急車両がダウンリンクエリア通過時には路車間通信車載機１４からインフラ情報を受信し、自車両周辺に通信可能な移動体が存在するときには移動体通信車載機１２から移動体情報を受信する。また、ＥＣＵ１７では、所定時間毎にナビゲーションシステム１５から各種情報を受信する。そして、ＥＣＵ１７では、これら各情報に基づいて信号状態予測処理、運転支援処理などを実行し、情報提供する場合には報知装置１６に各信号をそれぞれ送信するとともに移動体通信車載機１２に提供情報を送信する。
【００４１】
信号状態予測処理について説明する。ＥＣＵ１７では、通過する交差点毎に、路車間通信車載機１４からの交差点位置情報と信号サイクル情報、ナビゲーションシステム１５からの車速情報と現在位置情報に基づいて、緊急車両が現在車速を維持したと仮定した場合に緊急車両が交差点に進入するときの進行方向の道路の信号機の状態及び直交方向の道路の信号機の状態を予測する。具体的には、ＥＣＵ１７では、緊急車両の現在位置と交差点の位置に基づいて交差点までの残距離を算出し、その残距離と緊急車両の現在車速に基づいて交差点に到達するまでの残時間を算出する。そして、ＥＣＵ１７では、その残時間と信号サイクル情報に基づいて、交差点に到達するときの信号機の状態をそれぞれ予測する。なお、緊急車両の加速度などの他の情報を考慮して予測してもよい。
【００４２】
運転支援処理について説明する。緊急走行している場合でも、進行方向の信号機の状態が進行許可信号のときには、交通規制を遵守した走行となるので、通常の一般車両に対して動作させる運転支援を選択する。また、緊急走行している場合でも、交差点における全ての信号機の状態が進行不可信号の場合、緊急車両以外の全ての移動体が停止している。したがって、緊急車両が他の移動体を衝突する可能性がないので、全ての運転支援を動作させる必要がなく、全ての運転支援を選択しない。
【００４３】
進行方向の信号機の状態が進行不可信号や進入先の道路の進行禁止を守らないで交通規制を無視して緊急走行するときには、緊急車両が通常と異なる走行を行うので、交通規制を遵守して走行するときには通常動作させない運転支援を動作させる必要がある。このような必要となる運転支援としては、（１）横断歩行者事故防止支援、（２）出会い頭事故防止支援、（３）正面衝突事故防止支援がある。
【００４４】
また、進行方向の信号機の状態が進行不可信号の場合、緊急車両と同じ進行方向の他の車両は、進行不可信号で停止している。そのため、信号機の状態が進行不可信号を守らないで交通規制を無視して緊急走行するときには、このような同じ進行方向の他の車両との関係において交通規制を遵守して走行するときには通常動作させる運転支援でも動作させなくてもよい。このような不必要となる運転支援としては、（４）右直事故防止支援、（５）左折巻き込み事故防止支援、（６）交差点内における追突事故支援がある。
【００４５】
以下に、緊急車両が交差点に進入するときの進行方向の信号機の状態と直交方向の信号機の状態、緊急車両の交差点内での進行方向（直進ｏｒ右折ｏｒ左折）、緊急車両の進行先の道路の進入禁止情報による各条件において、選択される運転支援について具体的に説明する。
【００４６】
進行方向の信号機の状態が進行許可信号の条件について説明する。進行方向の信号機が青信号かつ直交方向の信号機の状態が赤信号と判定した場合、交差点内での進行方向が直進のときには追突事故防止支援を選択し、交差点内での進行方向が右折のときには右直事故防止支援、横断歩行者事故防止支援及び追突事故防止支援を選択し、交差点内での進行方向が左折のときには左折巻き込み事故防止支援、横断歩行者事故防止支援及び追突事故防止支援を選択する。また、進行方向の信号機が右折矢印かつ直交方向の信号機の状態が赤信号と判定した場合、交差点内での進行方向が右折のときには追突事故防止支援を選択する。
【００４７】
全ての信号機が進行不可信号の条件について説明する。進行方向の信号機が赤信号かつ直交方向の信号機の状態が赤信号と判定した場合、全ての運転支援を選択しない。
【００４８】
（１）横断歩行者事故防止支援が必要となる場合の条件１について図４を参照して説明する。進行方向の信号機が赤信号かつ直交方向の信号機の状態が青信号かつ緊急車両の交差点内での進行方向が直進ｏｒ右折ｏｒ左折と判定した場合（条件１）、横断歩行者事故防止支援を選択する。
【００４９】
図４に示す例の場合、上記の条件１（信号機Ｓ１，Ｓ２が赤信号かつ信号機Ｓ３，Ｓ４が青信号かつ緊急車両ＥＶの走行ルートが直進ｏｒ右折ｏｒ左折）で緊急車両ＥＶが交差点Ｃに進入する場合、横断歩道ＰＣ１に対する信号機の状態が青信号なので、交通規制に従って歩行する歩行者Ｗ１が、緊急車両ＥＶに気付かずに、横断歩道ＰＣ１に進入する可能である。そのため、上記の条件１が成立した場合、交差点Ｃに進入する緊急車両ＥＶと歩行者Ｗ１とが衝突する可能性があるので、歩行者Ｗ１に対する横断歩行者事故防止支援を動作させる必要がある。さらに、緊急車両ＥＶが直進する場合、横断歩道ＰＣ２に対する信号機の状態が青信号なので、横断歩道ＰＣ２を横断する歩行者Ｗ２に対する横断歩行者事故防止支援も行う必要がある。ただし、緊急車両ＥＶが右折又は左折する場合、直交する道路Ｒ３，Ｒ４に横断歩道があっても、この横断歩道に対する信号機の状態は赤信号なので、横断歩行者事故防止支援を動作させる必要はない。
【００５０】
一般車両に対する運転支援において条件１が成立した場合、従来技術では、その車両が赤信号で交差点に進入しないような運転支援（情報提供、介入制御など）を最優先に動作させる。その際、一般車両は赤信号で停止するので、歩行者Ｗ１，Ｗ２に対する運転支援は、原則的には動作されない。このように条件１において横断歩行者事故防止支援を動作させる必要があるのは、緊急車両が交通規制を無視して赤信号で交差点に進入する場合に特化した運転支援の考え方である。
【００５１】
（２）出会い頭事故防止支援が必要となる場合の条件２−１について図５を参照して説明する。進行方向の信号機が赤信号かつ直交方向の信号機の状態が青信号かつ緊急車両の交差点内での進行方向が直進ｏｒ右折ｏｒ左折と判定した場合（条件２−１）、出会い頭事故防止支援を選択する。
【００５２】
図５に示す例の場合、上記の条件２−１（信号機Ｓ１，Ｓ２が赤信号かつ信号機Ｓ３，Ｓ４が青信号かつ緊急車両ＥＶの走行ルートが直進ｏｒ右折ｏｒ左折）で緊急車両ＥＶが交差点Ｃに進入する場合、直交方向の道路Ｒ３、Ｒ４を走行中の他車両ＯＶ１，ＯＶ２が、緊急車両ＥＶに気付かずに、交通規制に従って交差点Ｃに進入する可能である。そのため、上記の条件２−１が成立した場合、交差点Ｃに進入する緊急車両ＥＶと他車両ＯＶ１，ＯＶ２とが衝突する可能性があるので、直交方向の道路Ｒ３，Ｒ４を走行する他車両ＯＶ１，ＯＶ２に対する出会い頭事故防止支援を動作させる必要がある。
【００５３】
（２）出会い頭事故防止支援が必要となる場合の条件２−２について図６を参照して説明する。進行方向の信号機が赤信号かつ直交方向の信号機の状態が右折矢印かつ緊急車両の交差点内での進行方向が直進ｏｒ右折と判定した場合（条件２−２）、出会い頭事故防止支援を選択する。
【００５４】
図６に示す例の場合、上記の条件２−２（信号機Ｓ１，Ｓ２が赤信号かつ信号機Ｓ３，Ｓ４が右折矢印かつ緊急車両ＥＶの走行ルートが直進ｏｒ右折）で緊急車両ＥＶが交差点Ｃに進入する場合、直交方向の道路Ｒ３、Ｒ４を走行中の他車両ＯＶ１，ＯＶ２が、緊急車両ＥＶに気付かずに、交通規制に従って交差点Ｃで右折する可能である。そのため、上記の条件２−２が成立した場合、交差点Ｃで直進又は右折する緊急車両ＥＶと他車両ＯＶ１、ＯＶ２とが衝突する可能性があるので、直交方向の道路Ｒ３，Ｒ４で右折する他車両ＯＶ１，ＯＶ２に対する出会い頭事故防止支援を動作させる必要がある。
【００５５】
（２）出会い頭事故防止支援が必要となる場合の条件２−３について図７を参照して説明する。進行方向の信号機が右折矢印かつ直交方向の信号機の状態が赤信号かつ緊急車両の交差点内での進行方向が直進ｏｒ左折と判定した場合（条件２−３）、出会い頭事故防止支援を選択する。
【００５６】
図７に示す例の場合、上記の条件２−３（信号機Ｓ１，Ｓ２が右折矢印かつ信号機Ｓ３，Ｓ４が赤信号かつ緊急車両ＥＶの走行ルートが直進ｏｒ左折）で緊急車両ＥＶが交差点Ｃに進入する場合、対向側の道路Ｒ２を走行中の他車両ＯＶ１が、緊急車両ＥＶに気付かずに、交通規制に従って交差点Ｃで右折する可能である。そのため、上記の条件２−３が成立した場合、交差点Ｃで直進又は左折する緊急車両ＥＶと他車両ＯＶ１とが衝突する可能性があるので、対向側の道路Ｒ２で右折する他車両ＯＶ１に対する出会い頭事故防止支援を動作させる必要がある。
【００５７】
一般車両に対する運転支援において条件２−１、条件２−２、条件２−３のいずれかが成立した場合、従来技術では、その車両が赤信号で交差点に進入しないような運転支援を最優先に動作させる。そもそも、出会い頭事故防止支援は、信号機のない交差点で動作させる運転支援であり、信号機のある交差点では原則的には動作されない（交通規制を遵守していれば、信号機のある交差点では出会い頭事故は発生しない）。このように条件２−１、条件２−２、条件２−３において出会い頭事故防止支援を動作させる必要があるのは、緊急車両が交通規制を無視して赤信号や右折矢印信号で交差点に進入する場合に特化した運転支援の考え方である。
【００５８】
（３）正面衝突事故防止支援が必要となる場合の条件３−１について図８を参照して説明する。進行方向の信号機が青信号かつ緊急車両の交差点内での進行方向が直進かつ緊急車両の直進先の道路が進入禁止と判定した場合（条件３−１）、正面衝突事故防止支援を選択する。
【００５９】
図８に示す例の場合、上記の条件３−１（信号機Ｓ１，Ｓ２が青信号かつ信号機Ｓ３，Ｓ４が赤信号かつ緊急車両ＥＶの走行ルートが直進かつ対向側の道路Ｒ２が進入禁止）で緊急車両ＥＶが直進せざる得ない場合（現場への近道など）、対向側の道路Ｒ２を走行中の他車両ＯＶ１が、交通規制に従って交差点Ｃに向かって進行すると、緊急車両ＥＶと正面衝突する可能性が可能である。そのため、上記の条件３−１が成立した場合、対向側の道路Ｒ２を走行する他車両ＯＶ１に対する正面衝突事故防止支援を動作させる必要がある。
【００６０】
（３）正面衝突事故防止支援が必要となる場合の条件３−２について図９を参照して説明する。進行方向の信号機が赤信号かつ直交方向の信号機が青信号かつ緊急車両の交差点内での進行方向が右折かつ緊急車両の右折先の道路が進入禁止（すなわち、右折禁止）と判定した場合（条件３−２）、正面衝突事故防止支援を選択する。
【００６１】
図９に示す例の場合、上記の条件３−２（信号機Ｓ１，Ｓ２が赤信号かつ信号機Ｓ３，Ｓ４が青信号かつ緊急車両ＥＶの走行ルートが右折かつ直交方向の右側の道路Ｒ３が進入禁止）で緊急車両ＥＶが右折せざる得ない場合（現場への近道など）、直交方向の右側の道路Ｒ３を走行中の他車両ＯＶ１が、交通規制に従って交差点Ｃに向かって進行すると、緊急車両ＥＶと正面衝突する可能性が可能である。そのため、上記の条件３−２が成立した場合、直交方向の右側の道路Ｒ３を走行する他車両ＯＶ１に対する正面衝突事故防止支援を動作させる必要がある。
【００６２】
（３）正面衝突事故防止支援が必要となる場合の条件３−３について図１０を参照して説明する。進行方向の信号機が赤信号かつ直交方向の信号機が青信号かつ緊急車両の交差点内での進行方向が左折かつ緊急車両の左折先の道路が進入禁止（すなわち、左折禁止）と判定した場合（条件３−３）、正面衝突事故防止支援を選択する。
【００６３】
図１０に示す例の場合、上記の条件３−３（信号機Ｓ１，Ｓ２が赤信号かつ信号機Ｓ３，Ｓ４が青信号かつ緊急車両ＥＶの走行ルートが左折かつ直交方向の左側の道路Ｒ４が進入禁止）で緊急車両ＥＶが左折せざる得ない場合（現場への近道など）、直交方向の左側の道路Ｒ４を走行中の他車両ＯＶ１が、交通規制に従って交差点Ｃに向かって進行すると、緊急車両ＥＶと正面衝突する可能性が可能である。そのため、上記の条件３−３が成立した場合、直交方向の左側の道路Ｒ４を走行する他車両ＯＶ１に対する正面衝突事故防止支援を動作させる必要がある。
【００６４】
一般車両に対する運転支援において条件３−１、条件３−２、条件３−３のいずれかが成立した場合、従来技術では、その車両が進入禁止の道路に進入しないような運転支援を動作させる。そもそも、正面衝突事故防止支援は、交差点ではなく、単路で動作させる運転支援であり（例えば、道路のセンタラインを超えた車両やセンタラインのない道路において中央付近を走行している車両に対して正面衝突の可能性がある場合の運転支援）、進入禁止の道路を逆走する車両に対しては原則的には動作されない（交通規制を遵守していれば、進入禁止規制のある道路では正面衝突事故は発生しない）。このように条件３−１、条件３−２、条件３−３において正面衝突事故防止支援を動作させる必要があるのは、緊急車両が交通規制を無視して進入禁止がある道路に進入する場合に特化した運転支援の考え方である。
【００６５】
（４）右直事故防止支援が不必要となる場合の条件４−１について図１１を参照して説明する。進行方向の信号機が赤信号かつ直交方向の信号機の状態が青信号かつ緊急車両の交差点内での進行方向が右折と判定した場合（条件４−１）、右直事故防止支援を選択しない。
【００６６】
図１１に示す例の場合、上記の条件４−１（信号機Ｓ１，Ｓ２が赤信号かつ信号機Ｓ３，Ｓ４が青信号かつ緊急車両ＥＶの走行ルートが右折）で緊急車両ＥＶが交差点Ｃで右折する場合、右直事故防止支援の対象となる対向側の道路Ｒ２の他車両ＯＶ３は、交通規制を遵守するので、赤信号で停止中である。そのため、上記の条件４−１が成立した場合、右直事故防止支援を動作させる必要はない。ちなみに、この条件４−１が成立している場合、上記の条件２−１も成立しているので、直交方向の道路Ｒ３，Ｒ４を走行する他車両ＯＶ１，ＯＶ２に対する出会い頭事故防止支援を動作させる必要がある。
【００６７】
（４）右直事故防止支援が不必要となる場合の条件４−２について図１２を参照して説明する。進行方向の信号機が赤信号かつ直交方向の信号機の状態が赤信号かつ緊急車両の交差点内での進行方向が右折と判定した場合（条件４−２）、右直事故防止支援を選択しない。
【００６８】
図１２に示す例の場合、上記の条件４−２（信号機Ｓ１，Ｓ２が赤信号かつ信号機Ｓ３，Ｓ４が赤信号かつ緊急車両ＥＶの走行ルートが右折）で緊急車両ＥＶが交差点Ｃで右折する場合、右直事故防止支援の対象となる対向側の道路Ｒ２の他車両ＯＶ３は、交通規制を遵守するので、赤信号で停止中である。そのため、上記の条件４−２が成立した場合、右直事故防止支援を動作させる必要はない。ちなみに、この条件４−２が成立している場合、上記の進行方向の信号機が赤信号かつ直交方向の信号機の状態が赤信号の条件も成立しているので、右直事故防止支援も含めて全ての運転支援を動作させる必要がない。
【００６９】
一般車両に対する運転支援において条件４−１、条件４−２のいずれかが成立した場合、従来技術では、その車両が赤信号（又は右折できない信号機の状態）で交差点に進入しないような運転支援を最優先で動作させる。そもそも、右直事故防止支援は、信号機のある交差点の場合には青信号で右折するときに動作させる運転支援であり、信号機のある交差点において赤信号で右折する場合には原則的には動作されない。一般車両の場合で右直事故防止支援が不要となる条件は、進行方向の信号機が右折矢印の場合のみであり、この場合には対向車両と交錯しない。このように条件４−１、条件４−２において右直事故防止支援を動作させる必要がないのは、緊急車両が交通規制を無視して赤信号で交差点で右折する場合に特化した運転支援の考え方である。
【００７０】
（５）左折巻き込み事故防止支援が不必要となる場合の条件５−１について図１３を参照して説明する。進行方向の信号機が赤信号かつ直交方向の信号機の状態が青信号かつ緊急車両の交差点内での進行方向が左折と判定した場合（条件５−１）、左折巻き込み事故防止支援を選択しない。
【００７１】
図１３に示す例の場合、上記の条件５−１（信号機Ｓ１，Ｓ２が赤信号かつ信号機Ｓ３，Ｓ４が青信号かつ緊急車両ＥＶの走行ルートが左折）で緊急車両ＥＶが交差点Ｃで左折する場合、左折巻き込み事故防止支援の対象となる緊急車両ＥＶの左側の自動二輪車ＭＣは、交通規制を遵守するので、赤信号で停止中である。そのため、上記の条件５−１が成立した場合、左折巻き込み事故防止支援を動作させる必要はない。ちなみに、この条件５−１が成立している場合、上記の条件２−１も成立しているので、直交方向の道路Ｒ３，Ｒ４を走行する他車両ＯＶ１，ＯＶ２に対する出会い頭事故防止支援を動作させる必要がある。
【００７２】
（５）左折巻き込み事故防止支援が不必要となる場合の条件５−２について図１４を参照して説明する。進行方向の信号機が赤信号かつ直交方向の信号機の状態が赤信号かつ緊急車両の交差点内での進行方向が左折と判定した場合（条件５−２）、左折巻き込み事故防止支援を選択しない。
【００７３】
図１４に示す例の場合、上記の条件５−２（信号機Ｓ１，Ｓ２が赤信号かつ信号機Ｓ３，Ｓ４が赤信号かつ緊急車両ＥＶの走行ルートが左折）で緊急車両ＥＶが交差点Ｃで左折する場合、左折巻き込み事故防止支援の対象となる緊急車両ＥＶの左側の自動二輪車ＭＣは、交通規制を遵守するので、赤信号で停止中である。そのため、上記の条件５−２が成立した場合、左折巻き込み事故防止支援を動作させる必要はない。ちなみに、この条件５−２が成立している場合、上記の進行方向の信号機が赤信号かつ直交方向の信号機の状態が赤信号の条件も成立しているので、左折巻き込み事故防止支援を含めて全ての運転支援を動作させる必要がない。
【００７４】
（５）左折巻き込み事故防止支援が不必要となる場合の条件５−３について図１５を参照して説明する。進行方向の信号機が右折矢印かつ直交方向の信号機の状態が赤信号かつ緊急車両の交差点内での進行方向が左折と判定した場合（条件５−３）、左折巻き込み事故防止支援を選択しない。
【００７５】
図１５に示す例の場合、上記の条件５−３（信号機Ｓ１，Ｓ２が右折矢印かつ信号機Ｓ３，Ｓ４が赤信号かつ緊急車両ＥＶの走行ルートが左折）で緊急車両ＥＶが交差点Ｃで左折する場合、左折巻き込み事故防止支援の対象となる緊急車両ＥＶの左側の自動二輪車ＭＣは、交通規制を遵守するので、右折のみ可で停止中である。そのため、上記の条件５−３が成立した場合、左折巻き込み事故防止支援を動作させる必要はない。ちなみに、この条件５−３が成立している場合、上記の条件２−３も成立しているので、対向側の道路Ｒ２を走行中の他車両ＯＶ１が右折する場合に対する出会い頭事故防止支援を動作させる必要がある。
【００７６】
（５）左折巻き込み事故防止支援が不必要となる場合の条件５−４について図１６を参照して説明する。進行方向の信号機が赤信号かつ直交方向の信号機の状態が右折矢印かつ緊急車両の交差点内での進行方向が左折と判定した場合（条件５−４）、左折巻き込み事故防止支援を選択しない。
【００７７】
図１６に示す例の場合、上記の条件５−４（信号機Ｓ１，Ｓ２が赤信号かつ信号機Ｓ３，Ｓ４が右折矢印かつ緊急車両ＥＶの走行ルートが左折）で緊急車両ＥＶが交差点Ｃで左折する場合、左折巻き込み事故防止支援の対象となる緊急車両ＥＶの左側の自動二輪車ＭＣは、交通規制を遵守するので、赤信号で停止中である。そのため、上記の条件５−４が成立した場合、左折巻き込み事故防止支援を動作させる必要はない。ちなみに、この条件５−４が成立している場合、直交方向の道路Ｒ３，４を走行中の他車両ＯＶ１、ＯＶ２が右折するが、これらの他車両ＯＶ１，ＯＶ２と緊急車両ＥＶとが交錯することはないので、出会い頭事故防止支援を動作させる必要がない。したがって、左折巻き込み事故防止支援を含めて全ての運転支援を動作させる必要がない。
【００７８】
一般車両に対する運転支援において条件５−１、条件５−２、条件５−３、条件５−４のいずれかが成立した場合、従来技術では、その車両が赤信号で交差点に進入しないような運転支援を最優先で動作させる。そもそも、左折巻き込み事故防止支援は、信号機のある交差点の場合には青信号で左折するときに動作させる運転支援であり、信号機のある交差点において赤信号で左折する場合には原則的には動作されない。このように条件５−１、条件５−２、条件５−３、条件５−４において左折巻き込み事故防止支援を動作させる必要がないのは、緊急車両が交通規制を無視して赤信号で交差点で左折する場合に特化した運転支援の考え方である。
【００７９】
（６）追突事故防止支援が不必要となる場合の条件６−１について図１７を参照して説明する。進行方向の信号機が赤信号かつ直交方向の信号機の状態が右折矢印かつ緊急車両の交差点内での進行方向が直進ｏｒ右折ｏｒ左折と判定した場合（条件６−１）、追突事故防止支援を選択しない。
【００８０】
図１７に示す例の場合、上記の条件６−１（信号機Ｓ１，Ｓ２が赤信号かつ信号機Ｓ３，Ｓ４が右折矢印かつ緊急車両ＥＶの走行ルートが直進ｏｒ右折ｏｒ左折）で緊急車両ＥＶが交差点Ｃで進入する場合、緊急車両ＥＶが走行中の道路Ｒ１の他車両は、交通規制を遵守するので、赤信号で停止中である。そのため、上記の条件６−１が成立した場合、交差点Ｃ内において緊急車両ＥＶの前方には車両が存在しないので、追突事故防止支援を動作させる必要はない。ちなみに、この条件６−１が成立している場合、上記の条件２−２も成立する場合があるので、その場合には直交方向の道路Ｒ３，Ｒ４の他車両が右折する場合には出会い頭事故防止支援を動作させる必要がある。
【００８１】
（６）追突事故防止支援が不必要となる場合の条件６−２について図１８を参照して説明する。進行方向の信号機が赤信号かつ直交方向の信号機の状態が赤信号かつ緊急車両の交差点内での進行方向が直進ｏｒ右折ｏｒ左折と判定した場合（条件６−２）、追突事故防止支援を選択しない。
【００８２】
図１８に示す例の場合、上記の条件６−２（信号機Ｓ１，Ｓ２が赤信号かつ信号機Ｓ３，Ｓ４が赤信号かつ緊急車両ＥＶの走行ルートが直進ｏｒ右折ｏｒ左折）で緊急車両ＥＶが交差点Ｃで進入する場合、緊急車両ＥＶが走行中の道路Ｒ１の他車両は、交通規制を遵守するので、赤信号で停止中である。そのため、上記の条件６−２が成立した場合、交差点Ｃ内において緊急車両ＥＶの前方には車両が存在しないので、追突事故防止支援を動作させる必要はない。ちなみに、この条件６−２が成立している場合、上記の進行方向の信号機が赤信号かつ直交方向の信号機の状態が赤信号の条件も成立しているので、追突事故防止支援を含めて全ての運転支援をさせる必要がない。
【００８３】
一般車両に対する運転支援において条件６−１、条件６−２のいずれかが成立した場合、従来技術では、その車両が赤信号で交差点に進入しないような運転支援を最優先で動作させる。そもそも、追突事故防止支援は、信号機のある交差点の場合には青信号や右折矢印で交差点に進入するときに動作させる運転支援であり、信号機のある交差点において赤信号で交差点に進入する場合には原則的には動作されない。このように条件６−１、条件６−２において追突事故防止支援を動作させる必要がないのは、緊急車両が交通規制を無視して赤信号で交差点に進入する場合に特化した運転支援の考え方である。
【００８４】
図１９には、上記で説明した、緊急車両が交通規制を無視して緊急走行する場合に交通規制を遵守している場合には通常動作させる必要のない運転支援を動作させる場合の条件の一覧を示している。また、図２０には、上記で説明した、緊急車両が交通規制を無視して緊急走行する場合に交通規制を遵守している場合には通常動作させる必要がある運転支援を動作させない場合の条件の一覧を示している。
【００８５】
さらに、図２１には、進行方向の信号機の状態、直交方向の信号機の状態、緊急車両の交差点内での進行方向の３つのパラメータでパターン分けした場合において、上記で説明した動作させるために選択した運転支援と選択した運転支援の支援順序を示している。
【００８６】
進行方向の信号機の状態が赤信号かつ直交方向の信号機の状態が青信号の場合が、パターン（ｉ）である。進行方向の信号機の状態が赤信号かつ直交方向の信号機の状態が右折矢印の場合が、パターン（ｉｉ）である。進行方向の信号機の状態が赤信号かつ直交方向の信号機の状態が赤信号の場合が、パターン（ｉｉｉ）である。進行方向の信号機の状態が青信号かつ直交方向の信号機の状態が赤信号の場合が、パターン（ｉｖ）である。進行方向の信号機の状態が右折矢印（対向側も右折矢印）かつ直交方向の信号機の状態が赤信号の場合が、パターン（ｖ）である。
【００８７】
パターン（ｉ）のときに緊急車両の進行方向が直進の場合が、パターンＡであり、この場合には上記したように横断歩行者事故防止支援と出会い頭事故防止支援が選択され、交差点通過前の横断歩道で横断歩行者事故防止支援を行い、交差点における出会い頭事故防止支援を行い、交差点通過後の横断歩道で横断歩行者事故防止支援を行う。パターン（ｉ）のときに緊急車両の進行方向が右折の場合が、パターンＢであり、この場合には上記したように横断歩行者事故防止支援と出会い頭事故防止支援が選択され、さらに、右折先の道路が進入禁止の場合には上記したように正面衝突事故防止支援が選択され、まず、交差点通過前の横断歩道で横断歩行者事故防止支援を行い、交差点における出会い頭事故防止支援を行い、必要に応じて正面衝突事故防止支援を行う。この場合、上記したように、右直事故防止支援は選択されない。パターン（ｉ）のときに緊急車両の進行方向が左折の場合が、パターンＣであり、この場合には上記したように横断歩行者事故防止支援と出会い頭事故防止支援が選択され、さらに、左折先の道路が進入禁止の場合には上記したように正面衝突事故防止支援が選択され、まず、交差点通過前の横断歩道で横断歩行者事故防止支援を行い、交差点における出会い頭事故防止支援を行い、必要に応じて正面衝突事故防止支援を行う。この場合、上記したように、左折巻き込み事故防止支援は選択されない。
【００８８】
パターン（ｉｉ）のときに緊急車両の進行方向が直進の場合が、パターンＤであり、この場合には上記したように出会い頭事故防止支援が選択され、交差点における出会い頭事故防止支援を行う。この場合、上記したように、追突事故防止支援は選択されない。パターン（ｉｉ）のときに緊急車両の進行方向が右折の場合が、パターンＥであり、この場合には上記したように出会い頭事故防止支援が選択され、交差点における出会い頭事故防止支援を行う。この場合、上記したように、追突事故防止支援は選択されない。パターン（ｉｉ）のときに緊急車両の進行方向が左折の場合が、パターンＦであり、この場合には、他の移動体と交錯しないので、全ての運転支援が選択されない。
【００８９】
パターン（ｉｉｉ）のときに緊急車両の進行方向が直進ｏｒ右折ｏｒ左折の場合が、パターンＧであり、この場合には、上記したように、全ての運転支援が選択されない。ただし、交差点の進行中にいずれかの信号が青信号になる場合、進行方向の信号機が青信号になるとパターン（ｉｖ）での支援を優先的に行い、直交方向の信号機が青信号になるとパターン（ｉ）での支援を優先的に行う。
【００９０】
パターン（ｉｖ）のときに緊急車両の進行方向が直進の場合が、パターンＨであり、この場合には追突事故防止支援が選択され、さらに、直進先の道路が進入禁止の場合には上記したように正面衝突事故防止支援が選択され、交差点における追突事故防止支援を行い、必要に応じて正面衝突事故防止支援を行う。パターン（ｉｖ）のときに緊急車両の進行方向が右折の場合が、パターンＩであり、この場合には右直事故防止支援、横断歩行者事故防止支援及び追突事故防止支援が選択され、まず、右直事故防止支援を行い、交差点における追突事故防止支援を行い、交差点通過後の横断歩道で横断歩行者事故防止支援を行う。パターン（ｉｖ）のときに緊急車両の進行方向が左折の場合が、パターンＪであり、この場合には左折巻き込み事故防止支援、横断歩行者事故防止支援及び追突事故防止支援が選択され、まず、左折巻き込み事故防止支援を行い、交差点における追突事故防止支援を行い、交差点通過後の横断歩道で横断歩行者事故防止支援を行う。このパターン（ｉｖ）では、全ての進行方向について、交通規制を遵守した走行なので、一般車両に対する支援と同じである。
【００９１】
パターン（ｖ）のときに緊急車両の進行方向が直進の場合が、パターンＫであり、この場合には出会い頭事故防止支援が選択され、交差点における出会い頭事故防止支援を行う。パターン（ｖ）のときに緊急車両の進行方向が右折の場合が、パターンＬであり、この場合には追突事故防止支援が選択され、交差点における追突事故防止支援を行う。パターン（ｖ）のときに緊急車両の進行方向が左折の場合が、パターンＭであり、この場合には出会い頭事故防止支援が選択され、交差点における出会い頭事故防止支援を行う。この場合、上記したように、左折巻き込み事故防止支援は選択されない。このパターン（ｖ）では、左折について、交通規制を遵守した走行なので、一般車両に対する支援と同じである。
【００９２】
具体的な処理としては、ＥＣＵ１７では、進行方向の信号機の状態、直交方向の信号機の状態及び緊急車両の交差点内での進行方向を判定し、必要に応じて緊急車両の交差点通過後の進行先の進入禁止規制を判定する。
【００９３】
そして、ＥＣＵ１７では、パターン（ｉ）のＡと判定した場合には横断歩行者事故防止支援、出会い頭事故防止支援、横断歩行者事故防止支援の順で運転支援を行う。また、ＥＣＵ１７では、パターン（ｉ）のＢと判定した場合には横断歩行者事故防止支援、出会い頭事故防止支援の順で運転支援を行い、右折先の道路が進入禁止と判定した場合には正面衝突事故防止支援を行う。ＥＣＵ１７では、パターン（ｉ）のＣと判定した場合には横断歩行者事故防止支援、出会い頭事故防止支援の順で運転支援を行い、左折先の道路が進入禁止と判定した場合には正面衝突事故防止支援を行う。
【００９４】
ＥＣＵ１７では、パターン（ｉｉ）のＤと判定した場合には出会い頭事故防止支援を行う。また、ＥＣＵ１７では、パターン（ｉｉ）のＥと判定した場合には出会い頭事故防止支援を行う。ＥＣＵ１７では、パターン（ｉｉ）のＦと判定した場合には運転支援を行わない。
【００９５】
ＥＣＵ１７では、パターン（ｉｉｉ）のＧと判定した場合、運転支援を行わない。
【００９６】
ＥＣＵ１７では、パターン（ｉｖ）のＨと判定した場合には追突事故防止支援を行い、直進先の道路が進入禁止と判定した場合には正面衝突事故防止支援を行う。また、ＥＣＵ１７では、パターン（ｉｖ）のＩと判定した場合には右直事故防止支援、横断歩行者事故防止支援＋追突事故防止支援の順で運転支援を行う。また、ＥＣＵ１７では、パターン（ｉｖ）のＪと判定した場合には左折巻き込み事故防止支援、横断歩行者事故防止支援＋追突事故防止支援の順で運転支援を行う。
【００９７】
ＥＣＵ１７では、パターン（ｖ）のＫと判定した場合には出会い頭事故防止支援を行う。また、ＥＣＵ１７では、パターン（ｖ）のＬと判定した場合には追突事故防止支援を行う。また、ＥＣＵ１７では、パターン（ｖ）のＭと判定した場合には出会い頭事故防止支援を行う。
【００９８】
ＥＣＵ１７では、横断歩行者事故防止支援を行ったときに衝突の可能性があると判定した場合、緊急車両の運転者に対して進行方向における横断歩道を横断する歩行者（自転車も含む）の存在情報及び衝突の可能性の情報を提供するための音声信号や画像信号を生成し、各信号を報知装置１６に送信するとともに、対象の歩行者に対して歩車間通信するために緊急車両の接近情報、衝突の可能性の情報及び接近方向の情報を移動体通信車載機１２に送信する。
【００９９】
ＥＣＵ１７では、出会い頭事故防止支援、正面衝突事故防止支援、右直衝突事故防止支援、追突事故防止支援を行ったときに衝突の可能性があると判定した場合、緊急車両の運転者に対して他車両との衝突の可能性の情報及びその他車両の接近方向の情報を提供するための音声信号や画像信号を生成し、各信号を報知装置１６に送信するとともに、対象の他車両に対して車車間通信するために緊急車両の接近情報、衝突の可能性の情報及び接近方向の情報を移動体通信車載機１２に送信する。
【０１００】
ＥＣＵ１７では、左折巻き込み事故防止を行ったときに衝突の可能性があると判定した場合、緊急車両の運転者に対して左側の二輪車との衝突の可能性の情報を提供するための音声信号や画像信号を生成し、各信号を報知装置１６に送信するとともに、対象の二輪車に対して車車間通信するために緊急車両の接近情報、衝突の可能性の情報及び接近方向の情報を移動体通信車載機１２に送信する。
【０１０１】
なお、上記した横断歩行者事故防止支援、出会い頭事故防止支援、正面衝突事故防止支援、右直事故防止支援、左折巻き込み事故防止支援、追突防止支援の５つの運転支援の具体的な制御については、従来の手法を適用するので、その説明を省略する。
【０１０２】
図１及び図２を参照して、本実施の形態に係る運転支援装置１における動作について説明する。特に、ＥＣＵ１７における処理については、図２２のフローチャートに沿って説明する。図２２は、図１の運転支援装置のＥＣＵにおける処理の流れを示すフローチャートである。ここでは、運転支援装置１が搭載される緊急車両が緊急走行する場合における動作について説明する。
【０１０３】
緊急出動の指令を受けると、緊急車両の運転者は、緊急走行ＯＮ／ＯＦＦスイッチ１０をＯＮ操作する。緊急走行ＯＮ／ＯＦＦスイッチ１０では、そのＯＮ操作情報をＥＣＵ１７に送信する。ＥＣＵ１７では、このＯＮ操作情報を受信し、緊急走行フラグをＯＦＦからＯＮに切り替える。
【０１０４】
また、緊急車両の運転者は、現場へ向かうために、ナビゲーションシステム１５に目的地として現場を登録する。ナビゲーションシステム１５では、その現場への走行ルートを探索し、その探索した走行ルート情報をＥＣＵ１７に送信する。ＥＣＵ１７では、その走行ルート情報を受信する（Ｓ１）。
【０１０５】
走行ルート上の交差点毎に、自車両が交差点手前のダウンリンクエリアに入ると、路車間通信アンテナ１３で光ビーコンからの信号を受信し、路車間通信車載機１４でその受信した信号からインフラ情報などを取り出し、そのインフラ情報をＥＣＵ１７に送信する。ＥＣＵ１７では、そのインフラ情報を受信する（Ｓ２）
【０１０６】
交差点周辺の各他車両では、車車間通信アンテナ２０及び車車間通信車載機２１によって、現在位置、進行方向、車速などの情報を配信している。緊急車両では、移動体通信アンテナ１１でその配信された信号を受信し、移動体通信車載機１２でその受信した信号から他車両の情報を取り出し、その他車両の情報をＥＣＵ１７に送信する。ＥＣＵ１７では、その周辺の他車両の情報を受信する（Ｓ３）。また、交差点周辺の歩行者などは、携帯電話などを利用して、現在位置、進行方向などを配信している。緊急車両では、移動体通信アンテナ１１でその配信された信号を受信し、移動体通信車載機１２でその受信した信号から歩行者の情報を取り出し、その歩行者の情報をＥＣＵ１７に送信する。ＥＣＵ１７では、その周辺の歩行者の情報を受信する（Ｓ３）。
【０１０７】
また、ナビゲーションシステム１５では、一定時間毎に、現在位置、進行方向などを検出し、その現在位置、進行方向及び車速などの情報をＥＣＵ１７に送信する。ＥＣＵ１７では、一定時間毎に、緊急車両の現在位置、進行方向、車速などを受信する。
【０１０８】
ＥＣＵ１７では、緊急走行フラグがＯＮか否かを判定する（Ｓ４）。ちなみに、緊急走行していない場合、Ｓ４にて緊急走行フラグがＯＦＦと判定し、ＥＣＵ１７では、一般車両と同様の運転支援を行う（Ｓ５）。
【０１０９】
Ｓ４にて緊急走行フラグがＯＮと判定すると、ＥＣＵ１７では、インフラ情報の信号サイクル情報や交差点位置情報、緊急車両の現在位置、進行方向、車速などの情報に基づいて、緊急車両が前方交差点に進入するときの進行方向の信号機の状態及び直交方向の信号機の状態を予測する。そして、ＥＣＵ１７では、その予測した進行方向の信号機が赤信号かつ直交方向の信号機が青信号か否かを判定する（Ｓ６）。
【０１１０】
Ｓ６にて進行方向の信号機が赤信号かつ直交方向の信号機が青信号と判定した場合、ＥＣＵ１７では、走行ルート上の緊急車両の交差点での進行方向が直進か否かを判定する（Ｓ７）。Ｓ７にて直進と判定した場合、ＥＣＵ１７では、交差点通過前の横断歩道で横断歩行者事故防止支援を行い、交差点における出会い頭事故防止支援を行い、交差点通過後の横断歩道で横断歩行者事故防止支援を行う（Ｓ８）。Ｓ７にて直進以外と判定した場合、ＥＣＵ１７では、走行ルート上の緊急車両の交差点での進行方向が右折か否かを判定する（Ｓ９）。Ｓ９にて右折と判定した場合、ＥＣＵ１７では、交差点通過前の横断歩道で横断歩行者事故防止支援を行い、交差点における出会い頭事故防止支援を行う（Ｓ１０）。この際、ＥＣＵ１７では、右折先の道路が進入禁止（右折禁止）か否かを判定し、進入禁止と判定した場合には正面衝突事故防止支援も行う（Ｓ１０）。Ｓ９にて右折でない（左折）と判定した場合、ＥＣＵ１７では、交差点通過前の横断歩道で横断歩行者事故防止支援を行い、交差点における出会い頭事故防止支援を行う（Ｓ１１）。この際、ＥＣＵ１７では、左折先の道路が進入禁止（左折禁止）か否かを判定し、進入禁止と判定した場合には正面衝突事故防止支援も行う（Ｓ１１）。
【０１１１】
Ｓ６にて進行方向の信号機が赤信号かつ直交方向の信号機が青信号でないと判定した場合、ＥＣＵ１７では、進行方向の信号機が赤信号かつ直交方向の信号機が右折矢印信号か否かを判定する（Ｓ１２）。
【０１１２】
Ｓ１２にて進行方向の信号機が赤信号かつ直交方向の信号機が右折矢印信号と判定した場合、ＥＣＵ１７では、走行ルート上の緊急車両の交差点での進行方向が直進か否かを判定する（Ｓ１３）。Ｓ１３にて直進と判定した場合、ＥＣＵ１７では、交差点における出会い頭事故防止支援を行う（Ｓ１４）。Ｓ１３にて直進以外と判定した場合、ＥＣＵ１７では、走行ルート上の緊急車両の交差点での進行方向が右折か否かを判定する（Ｓ１５）。Ｓ１５にて右折と判定した場合、ＥＣＵ１７では、交差点における出会い頭事故防止支援を行う（Ｓ１６）。Ｓ１５にて右折でない（左折）と判定した場合、ＥＣＵ１７では、全ての運転支援を行わない（Ｓ１７）。
【０１１３】
Ｓ１２にて進行方向の信号機が赤信号かつ直交方向の信号機が右折矢印信号でないと判定した場合、ＥＣＵ１７では、進行方向の信号機が赤信号かつ直交方向の信号機が赤信号か否かを判定する（Ｓ１８）。
【０１１４】
Ｓ１８にて進行方向の信号機が赤信号かつ直交方向の信号機が赤信号と判定した場合、ＥＣＵ１７では、全ての運転支援を行わない（Ｓ１９）。
【０１１５】
Ｓ１８にて進行方向の信号機が赤信号かつ直交方向の信号機が赤信号でないと判定した場合、ＥＣＵ１７では、進行方向の信号機が青信号かつ直交方向の信号機が赤信号か否かを判定する（Ｓ２０）。
【０１１６】
Ｓ２０にて進行方向の信号機が青信号かつ直交方向の信号機が赤信号と判定した場合、ＥＣＵ１７では、走行ルート上の緊急車両の交差点での進行方向が直進か否かを判定する（Ｓ２１）。Ｓ２１にて直進と判定した場合、ＥＣＵ１７では、交差点における追突事故防止支援を行う（Ｓ２２）。この際、ＥＣＵ１７では、直進先の道路が進入禁止か否かを判定し、進入禁止と判定した場合には正面衝突事故防止支援も行う（Ｓ２２）。Ｓ２１にて直進以外と判定した場合、ＥＣＵ１７では、走行ルート上の緊急車両の交差点での進行方向が右折か否かを判定する（Ｓ２３）。Ｓ２３にて右折と判定した場合、ＥＣＵ１７では、右直事故防止支援を行い、交差点における追突事故防止支援を行い、交差点通過後の横断歩道で横断歩行者事故防止支援を行う（Ｓ２４）。Ｓ２３にて右折でない（左折）と判定した場合、ＥＣＵ１７では、左折巻き込み事故防止支援を行い、交差点における追突事故防止支援を行い、交差点通過後の横断歩道で横断歩行者事故防止支援を行う（Ｓ２５）。
【０１１７】
Ｓ２０にて進行方向の信号機が青信号かつ直交方向の信号機が赤信号でないと判定した場合、ＥＣＵ１７では、進行方向の信号機が右折矢印信号かつ直交方向の信号機が赤信号か否かを判定する（Ｓ２６）。
【０１１８】
Ｓ２６にて進行方向の信号機が右折矢印信号かつ直交方向の信号機が赤信号と判定した場合、ＥＣＵ１７では、走行ルート上の緊急車両の交差点での進行方向が直進か否かを判定する（Ｓ２７）。Ｓ２７にて直進と判定した場合、ＥＣＵ１７では、交差点における出会い頭事故防止支援を行う（Ｓ２８）。Ｓ２７にて直進以外と判定した場合、ＥＣＵ１７では、走行ルート上の緊急車両の交差点での進行方向が右折か否かを判定する（Ｓ２９）。Ｓ２９にて右折と判定した場合、ＥＣＵ１７では、交差点における追突事故防止支援を行う（Ｓ３０）。Ｓ２９にて右折でない（左折）と判定した場合、ＥＣＵ１７では、交差点における出会い頭事故防止支援を行う（Ｓ３１）。
【０１１９】
各運転支援を行い、周辺の移動体と衝突する可能性があると判定した場合、ＥＣＵ１７では、緊急車両の運転者に対して衝突の可能性情報やその対象の移動体の情報を提供するための音声信号や画像信号を生成し、各信号を報知装置１６に送信する。報知装置１６では、その音声信号に応じて音声を出力したり、その画像信号に応じて画像を表示する。また、ＥＣＵ１７では、その対象の移動体に対して緊急車両の接近情報、衝突の可能性情報及び接近方向の情報を移動体通信車載機１２に送信する。移動体通信車載機１２ではその情報を変調し、その変調した信号を移動体通信アンテナ１１で送信する。例えば、対象の移動体が車両の場合、その信号を車車間通信アンテナ２０で受信し、車車間通信車載機２１でその受信した信号を復調して情報を取り出してＥＣＵ２３に送信する。ＥＣＵ２３ではその情報を運転者に提供するための音声信号や画像信号を生成し、報知装置２２にその音声信号や画像信号を送信する。報知装置２２では、その音声信号に応じた音声を出力したり、その画像信号に応じて画像を表示する。
【０１２０】
全ての運転支援が終了し、緊急車両が交差点を通過（進入先の横断歩道も通過）すると、ＥＣＵ１７では、この交差点についての処理を終了する（Ｓ３２）。
【０１２１】
この運転支援装置１によれば、緊急車両の進行方向と直交方向における信号機の状態、緊急車両の交差点内での進行方向及び必要に応じて進入先の道路の進入禁止情報に基づいて運転支援の内容を決定することにより、緊急車両が緊急走行する場合でも、適切な運転支援を選択でき、適切な運転支援を行うことができる。その結果、緊急車両と交差点に進入する移動体との衝突を防止することができ、緊急車両が安全かつスムーズに緊急走行できる。
【０１２２】
特に、運転支援装置１によれば、緊急走行時に交通規制（例えば、赤信号、進入禁止）を無視して走行することを考慮し、交通規制を遵守して走行する場合には通常動作させない運転支援を動作させることにより、緊急走行中の緊急車両に対して適切な運転支援を行うことができる。
【０１２３】
また、運転支援装置１によれば、緊急走行時に交通規制を無視して走行することを考慮し、交通規制を遵守して走行する場合には通常動作させる運転支援を動作させないことにより、システムの処理負荷を軽減できる。
【０１２４】
以上、本発明に係る実施の形態について説明したが、本発明は上記実施の形態に限定されることなく様々な形態で実施される。
【０１２５】
例えば、本実施の形態では緊急車両に搭載される運転支援装置に適用したが、他に道路交通法上の交通規制に関係なく優先して走行することが許可される車両が存在する場合にはその車両の運転支援装置にも適用可能であり、あるいは、インフラ側の装置に適用してもよい。
【０１２６】
また、本実施の形態では２本の道路が交差する４差路の交差点を例に説明したが、３差路、５差路、６差路などの他の交差点にも適用可能である。
【０１２７】
また、本実施の形態では横断歩行者事故防止支援、出会い頭事故防止支援、正面衝突事故防止支援、右直事故防止支援、左折巻き込み事故防止支援、追突防止支援の５つの運転支援を対象としたが、他の運転支援を対象としてもよい。また、本実施の形態ではこの５つの運転支援について信号機の状態、交差点内での進行方向及び進入禁止規制に基づいて必要な場合と不必要な場合の条件を示したが、他の様々な条件にも適用可能である。
【０１２８】
また、本実施の形態では緊急車両が緊急走行時に所定の条件の場合に右直、左折巻き込み、追突事故防止支援を動作させない構成としたが、完全に停止するのではなく、動作させる優先順位を下げるなどしてもよい。
【０１２９】
また、本実施の形態では緊急車両の進行方向の信号機の状態が赤信号の場合には追突事故防止支援を行わない構成としたが、直進先、右折先、左折先の道路が渋滞中の場合もあるので、そのような渋滞中の車両との追突を防止するための追突事故防止支援を行うようにしてもよい。
【０１３０】
また、本実施の形態では音声出力や画像表示などの報知による情報提供で支援する構成としたが、ブレーキ制御や操舵制御などによる介入制御や警報出力などで支援を行ってもよい。
【０１３１】
また、本実施の形態では携帯電話などによる歩車間通信を利用して歩行者や自転車の乗員の情報を取得する構成としたが、歩車間通信で情報を取得できない場合、横断歩道で歩行者が横断するものと仮定して運転支援を行ってもよいし、あるいは、自車に搭載した検出手段（画像センサなど）によって歩行者などの情報を取得してもよい。
【０１３２】
また、本実施の形態では車車間通信を利用して他車両の情報を取得する構成としたが、車車間通信で情報を取得できない場合、他車両が存在するものと仮定して運転支援を行ってもよいし、あるいは、自車に搭載した検出手段（画像センサなど）によって他車両の情報を取得してもよい。
【符号の説明】
【０１３３】
１，２…運転支援装置、１０…緊急走行ＯＮ／ＯＦＦスイッチ、１１…移動体通信アンテナ、１２…移動体通信車載機、１３…路車間通信アンテナ、１４…路車間通信車載機、１５…ナビゲーションシステム、１６，２２…報知装置、１７，２３…ＥＣＵ、２０…車車間通信アンテナ、２１…車車間通信車載機
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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