【手続補正書】
【提出日】平成16年7月28日(2004.7.28)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】特許請求の範囲
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ｎ（１以上の整数）種の濃淡画像を入力し、入力したｎ種の画像を１画素の精度で画像合わせをする画像合わせ処理回路と、
上記画像合わせ処理回路を通過した画像を保存するための画像メモリＡ１〜Ａｎと、
上記画像メモリＡ１〜Ａｎに保存されているｎ種の画像から任意の画像を使用して画素間演算を行う画素間演算処理回路と、
上記画素間演算処理回路で実施したｍ（１以上の整数）種の画素間演算処理結果を保存するための画像メモリＢ１〜Ｂｍと、
上記画像メモリＢ１〜Ｂｍに保存されているｍ種の画像を任意のサイズに分割する分割処理回路と、
上記分割処理回路で分割された画像メモリＢ１〜Ｂｍに保存されているｍ種の画像の分割領域内の平均値を計算する平均値演算回路と、
上記分割処理回路で分割された画像メモリＢ１〜Ｂｍに保存されているｍ種の画像の分割領域内の標準偏差を計算する標準偏差演算回路と、
上記分割処理回路で分割された画像メモリＢ１〜Ｂｍに保存されているｍ種の画像の分割領域内の二値化しきい値を平均値演算回路の出力である平均値と標準偏差演算回路の出力である標準偏差を用いて計算するしきい値演算回路と、
上記分割処理回路で分割された画像メモリＢ１〜Ｂｍに保存されているｍ種の画像の二値化処理をしきい値演算回路の出力の値を用いて実施する二値化処理回路と、上記二値化処理回路にて分割二値化された画像メモリＢ１〜Ｂｍに保存されているｍ種の画像の二値化画像を保存するための画像メモリＣ１〜Ｃｍと、
画像メモリＣ１〜Ｃｍの論理積を計算する目標候補検知回路と、
上記目標候補検知回路の出力画像から目標条件を満たす画素を取り出し目標の位置を検出する位置検出回路と、
を備えたことを特徴とする目標検出装置。
【請求項２】
ｎ（１以上の整数）種の濃淡画像を入力し、入力したｎ種の画像を１画素の精度で画像合わせをする画像合わせ処理回路と、
画像合わせ処理後の画像を保存するための画像メモリＡ１〜Ａｎと、
上記画像メモリＡ１〜Ａｎに保存されているｎ種の画像から任意の画像を使用して画素間演算を行う画素間演算処理回路と、
上記画素間演算処理回路で実施したｍ（１以上の整数）種の画素間演算処理結果を保存するための画像メモリＢ１〜Ｂｍと、
上記画像メモリＢ１〜Ｂｍに保存されているｍ種の画像を任意のサイズに分割する分割処理回路と、
上記分割処理回路で分割された画像メモリＢ１〜Ｂｍに保存されているｍ種の画像の分割領域内の最大値を計算する最大値演算回路と、
上記分割処理回路で分割された画像メモリＢ１〜Ｂｍに保存されているｍ種の画像の分割領域内の標準偏差を計算する標準偏差演算回路と、
上記分割処理回路で分割された画像メモリＢ１〜Ｂｍに保存されているｍ種の画像の分割領域内の二値化しきい値を最大値演算回路の出力である最大値と標準偏差演算回路の出力である標準偏差を用いて計算するしきい値演算回路と、
上記分割処理回路で分割された画像メモリＢ１〜Ｂｍに保存されているｍ種の画像の分割領域内の二値化処理をしきい値演算回路の出力の値を用いて実施する二値化処理回路と、
上記二値化処理回路にて分割二値化された画像メモリＢ１〜Ｂｍに保存されているｍ種の画像の二値化画像を保存するための画像メモリＣ１〜Ｃｍと、画像メモリＣ１〜Ｃｍの論理積を計算する目標候補検知回路と、
上記目標候補検知回路の出力画像から目標条件を満たす画素を取り出し目標の位置を検出する位置検出回路と、
を備えたことを特徴とする目標検出装置。
【請求項３】
ｎ（１以上の整数）種の濃淡画像を入力し、入力したｎ種の画像を１画素の精度で画像合わせをする画像合わせ処理回路と、
画像合わせ処理後の画像を保存するための画像メモリＡ１〜Ａｎと、
上記画像メモリＡ１〜Ａｎに保存されているｎ種の画像から任意の画像を使用して画素間演算を行う画素間演算処理回路と、
上記画素間演算処理回路で実施したｍ（１以上の整数）種の画素間演算処理結果を保存するための画像メモリＢ１〜Ｂｍと、
上記画像メモリＢ１〜Ｂｍに保存されているｍ種の画像をｋ種の異なるサイズに分割する分割処理回路１〜ｋと、
上記分割処理回路１〜ｋで分割された画像メモリＢ１〜Ｂｍに保存されているｍ種の画像の分割領域内の平均値を計算する平均値演算回路と、
上記分割処理回路１〜ｋで分割された画像メモリＢ１〜Ｂｍに保存されているｍ種の画像の分割領域内の標準偏差を計算する標準偏差演算回路と、
上記分割処理回路１〜ｋで分割された画像メモリＢ１〜Ｂｍに保存されているｍ種の画像の分割領域内の二値化しきい値を平均値演算回路の出力である平均値と標準偏差演算回路の出力である標準偏差を用いて計算するしきい値演算回路と、
上記分割処理回路1〜ｋで分割された画像メモリＢ１〜Ｂｍに保存されているｍ種の画像の分割領域内の二値化処理をしきい値演算回路の出力の値を用いて実施する二値化処理回路と、
上記二値化処理回路にてｋ種に分割され二値化された画像メモリＢ１〜Ｂｍに保存されているｍ種の画像の二値化画像を保存するための画像メモリＣ１ｋ〜Ｃｎｋと、
画像メモリＣ１ｋ〜Ｃｎｋの論理積を計算する目標候補検知回路と、
上記目標候補検知回路の出力画像から目標条件を満たす画素を取り出し目標の位置を検出する位置検出回路と、
を備えたことを特徴とする目標検出装置。
【請求項４】
ｎ（１以上の整数）種の濃淡画像を入力し、入力したｎ種の画像を１画素の精度で画像合わせをする画像合わせ処理回路と、
画像合わせ処理後の画像を保存するための画像メモリＡ１〜Ａｎと、
上記画像メモリＡ１〜Ａｎに保存されているｎ種の画像から任意の画像を使用して画素間演算を行う画素間演算処理回路と、
上記画素間演算処理回路で実施したｍ（１以上の整数）種の画素間演算処理結果を保存するための画像メモリＢ１〜Ｂｍと、
上記画像メモリＢ１〜Ｂｍに保存されているｍ種の画像をｋ種の異なるサイズに分割する分割処理回路１〜ｋと、
上記分割処理回路１〜ｋで分割された画像メモリＢ１〜Ｂｍに保存されているｍ種の画像の分割領域内の最大値を計算する最大値演算回路と、
上記分割処理回路１〜ｋで分割された画像メモリＢ１〜Ｂｍに保存されているｍ種の画像の分割領域内の標準偏差を計算する標準偏差演算回路と、
上記分割処理回路１〜ｋで分割された画像メモリＢ１〜Ｂｍに保存されているｍ種の画像の分割領域内の二値化しきい値を最大値演算回路の出力である最大値と標準偏差演算回路の出力である標準偏差を用いて計算するしきい値演算回路と、
上記分割処理回路1〜ｋで分割された画像メモリＢ１〜Ｂｍに保存されているｍ種の画像の分割領域内の二値化処理をしきい値演算回路の出力の値を用いて実施する二値化処理回路と、
上記二値化処理回路にてｋ種に分割され二値化された画像メモリＢ１〜Ｂｍに保存されているｍ種の画像の二値化画像を保存するための画像メモリＣ１ｋ〜Ｃｎｋと、
上記画像メモリＣ１ｋ〜Ｃｎｋの論理積を計算する目標候補検知回路と、
上記目標候補検知回路の出力画像から目標条件を満たす画素を取り出し目標の位置を検出する位置検出回路と、
を備えたことを特徴とする目標検出装置。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１４】
【発明の実施の形態】
実施の形態１．
ここでは、説明をわかりやすくするために５種類の濃淡画像を用いてＯＤ塗装を施した車両を検出する目標検出装置について説明をする。
図１はこの発明による装置の実施の形態１を示す構成図であり、１は対象とする濃淡画像の画像合わせ処理を実施する画像合わせ処理回路、２ａは画像合わせ後の波長０．４〜０．５μｍの青色の濃淡画像を保存するための画像メモリＡ１、２ｂは画像合わせ後の波長０．５〜０．６μｍの緑色の濃淡画像を保存するための画像メモリＡ２、２ｃは画像合わせ後の波長０．６〜０．７μｍの赤色の濃淡画像を保存するための画像メモリＡ３、２ｄは画像合わせ後の波長０．７〜１μｍの近赤外線の濃淡画像を保存するための画像メモリＡ４、２ｅは画像合わせ後の波長３〜５μｍの中赤外線の濃淡画像を保存するための画像メモリＡ５、３は画像メモリＡ１〜Ａ５の画像を使用して画素間演算を実施するための画素間演算処理回路、２ｆは画素演算処理回路３において植物除去処理を実施した画像を保存する画像メモリＢ１、２ｇは画素演算処理回路３において土除去処理を実施した画像を保存する画像メモリＢ２、２ｈは画像合わせ後の中赤外線画像を保存する画像メモリＢ３、４は２ｆの画像メモリＢ１と２ｇの画像メモリＢ２と２ｈの画像メモリＢ３に保存されている画像をそれぞれ設定された分割数に分割するための分割処理回路、５は分割処理回路４で分割した領域の平均値を計算する平均値演算回路、６は分割処理回路４で分割した領域の標準偏差を計算する標準偏差演算回路、７は平均値演算回路５で計算した平均値と標準偏差演算回路６で計算した標準偏差を用いて分割処理回路４で分割した領域の二値化しきい値を計算するしきい値演算回路、８はしきい値演算回路７で計算したしきい値を用いて分割処理回路４で分割した領域の二値化処理を実施する二値化処理回路、２ｉは植物除去処理画像に対して二値化処理回路８が実施した分割二値化処理の結果を保存する画像メモリＣ１、２ｊは土除去処理画像に対して二値化処理回路８が実施した分割二値化処理の結果を保存する画像メモリＣ２、２ｋは中赤外線画像に対して二値化処理回路８が実施した分割二値化処理の結果を保存する画像メモリＣ３、９は２ｉの画像メモリＣ１と２ｊの画像メモリＣ２と２ｋの画像メモリＣ３に保存されている画像の論理積を実施する目標候補検出回路、１０は目標候補検出回路９の二値化画像の中から目標条件を満たす二値化領域の位置を検出する位置検出回路である。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４４】
平均値演算回路５は植物除去処理画像の分割処理回路１（１２）による分割領域の平均値と分割処理回路２（１３）による分割領域の平均値と分割処理回路３（１４）による分割領域の平均値を計算し、土除去処理画像の分割処理回路１（１２）による分割領域の平均値と分割処理回路２（１３）による分割領域の平均値と分割処理回路３（１４）による分割領域の平均値を計算し、中赤外線画像の分割処理回路１（１２）による分割領域の平均値と分割処理回路２（１３）による分割領域の平均値と分割処理回路３（１４）による分割領域の平均値を計算する。標準偏差演算回路６は植物除去処理画像の分割処理回路１（１２）による分割領域の標準偏差と分割処理回路２（１３）による分割領域の標準偏差と分割処理回路３（１４）による分割領域の標準偏差を計算し、土除去処理画像の分割処理回路１（１２）による分割領域の標準偏差と分割処理回路
２（１３）による分割領域の標準偏差と分割処理回路３（１４）による分割領域の標準偏差を計算し、中赤外線画像の分割処理回路１（１２）による分割領域の標準偏差と分割処理回路２（１３）による分割領域の標準偏差と分割処理回路３（１４）による分割領域の標準偏差を計算する。
しきい値演算回路７は平均値演算回路５と標準偏差演算回路６の出力結果を受けて植物除去処理画像の分割処理回路１（１２）による分割領域の二値化しきい値と分割処理回路２（１３）による分割領域の二値化しきい値と分割処理回路３（１４）による分割領域の二値化しきい値を計算し、土除去処理画像の分割処理回路１による分割領域の二値化しきい値と分割処理回路２（１３）による分割領域の二値化しきい値と分割処理回路３による分割領域の二値化しきい値を計算し、中赤外線画像の分割処理回路１（１２）による分割領域の二値化しきい値と分割処理回路２による分割領域の二値化しきい値と分割処理回路３（１４）による分割領域の二値化しきい値を算出する。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】符号の説明
【補正方法】変更
【補正の内容】
【符号の説明】
１  画像合わせ処理回路、  ２  画像メモリ、  ３  画素間演算処理回路、  ４  分割処理回路、  ５  平均値演算回路、  ６  標準偏差演算回路、  ７  しきい値演算回路、  ８  二値化処理回路、  ９  目標候補検出画像、  １０  位置検出処理回路、  １１  最大値演算回路、  １２  分割処理回路１、  １３  分割処理回路２、  １４  分割処理回路３、  α  近距離目標、  β  遠距離目標、  γ  濃淡画像例、  Ａ  目標、  Ｌ  ライン、  Ｔh    しきい値、  ａ  定数、  ｂ  定数。
【手続補正５】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図１】
2003123077.tif 000001
【手続補正６】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図２】
2003123077.tif 000002