(57)【要約】【課題】複数の回転翼航空機が被牽引体に備えられたソーナー装置を用いて目的物を捜索する捜索作業を効率的に行う。【解決手段】捜索作業を行う複数の回転翼航空機１の各々が、自機の位置座標及び速度を測位する航法装置１１と、他機との間で捜索作業の実施情報を無線信号によって送受信する無線送受信機１３と、自機並びに他機が担当する捜索領域についての座標情報を含む捜索計画及びこの捜索計画に基づく捜索作業の実施情報を記憶するデータベース１７と、航法装置１１で測位した自機の位置座標及び速度と、無線送受信機１３が受信した他機に係る捜索作業の実施情報と、データベース１７に記憶された他機に係る捜索計画とに基づき、自機に係る新たな捜索計画を作成し、この捜索計画に基づいてデータベース１７を更新する情報処理装置１８と、を有する捜索作業支援システム。【選択図】図２
2010132073.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
捜索作業を行う複数の回転翼航空機の各々が、
自機の位置座標及び速度を測位する航法装置と、
他機との間で前記捜索作業の実施情報を無線信号によって送受信する無線送受信機と、
前記自機並びに前記他機が担当する各捜索領域についての座標情報を含む捜索計画及びこの捜索計画に基づく自機についての前記捜索作業の実施情報を記憶するデータベースと、
前記航法装置で測位した前記自機の位置座標及び速度と、前記無線送受信機が受信した前記他機に係る捜索作業の実施情報と、前記データベースに記憶された前記他機に係る捜索計画とに基づき、前記自機に係る新たな捜索計画を作成し、この捜索作業に基づいて前記データベースを更新する情報処理装置と、
を有することを特徴とする捜索作業支援システム。
【請求項２】
前記データベースに記憶される前記捜索作業の実施情報は、少なくとも前記捜索領域において前記捜索作業が完了した領域の座標情報を含むことを特徴とする請求項１記載の捜索作業支援システム。
【請求項３】
前記回転翼航空機は、水中に向けて音波を放射すると共にこの音波の反射波の信号を出力するソーナー装置を伴って飛行するものであり、
前記情報処理装置は、前記ソーナー装置から出力される前記反射波の信号を解析して捜索対象物が捜索された場合に、前記反射波の信号と前記航法装置で測位された前記自機の位置座標及び速度に基づいてこの捜索対象物の位置座標を演算し、前記捜索対象物の位置座標を前記捜索作業の実施情報の一部として前記無線送受信機に出力することを特徴とする請求項１または請求項２記載の捜索作業支援システム。
【請求項４】
複数の回転翼航空機による捜索作業を支援する捜索作業支援方法であって、
前記回転翼航空機に設けられた情報処理装置が、この情報処理装置に接続されたデータベースに自機並びに他機が担当する捜索領域についての座標情報を含む捜索計画を登録する捜索計画登録ステップと、
前記回転翼航空機に設けられた航法装置が、自機の位置座標及び速度を測位する測位ステップと、
前記情報処理装置が、前記測位ステップで測位した前記自機の位置座標及び速度に基づいて前記捜索作業の実施情報を作成し、この実施情報を前記データベースに登録する実施情報登録ステップと、
前記回転翼航空機に設けられた無線送受信機が、他機との間で前記データベースに登録された前記捜索作業の実施情報を無線信号によって互いに送受信する無線送受信ステップと、
前記情報処理装置が、前記測位ステップで測位した前記自機の位置座標及び速度と、前記無線送受信ステップで受信した前記他機に係る捜索作業の実施情報と、前記捜索計画登録ステップで登録した前記他機に係る捜索計画とに基づき、前記自機に係る新たな捜索計画を作成し、この捜索計画に基づいて前記データベースを更新する捜索計画更新ステップと、
を有することを特徴とする捜索作業支援方法。
【請求項５】
前記データベースに記憶される前記捜索作業の実施情報は、少なくとも前記捜索領域において前記捜索作業が完了した領域の座標情報を含むことを特徴とする請求項４記載の捜索作業支援方法。
【請求項６】
前記回転翼航空機が、水中に向けて音波を放射すると共にこの音波の反射波の信号を出力するソーナー装置を伴って飛行する場合に、
前記情報処理装置が、前記ソーナー装置から出力される前記反射波の信号を解析して捜索対象物の存在の有無を判定する捜索ステップと、
この捜索ステップにおいて前記捜索対象物が捜索された場合に、前記情報処理装置が、前記反射波の信号と前記航法装置で測位された前記自機の位置座標及び速度に基づいて前記捜索対象物の位置座標を演算し、前記捜索対象物の位置座標を前記捜索作業の実施情報の一部として前記無線送受信機に出力する出力ステップと、
を更に有することを特徴とする請求項４または請求項５記載の捜索作業支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の回転翼航空機によって海中の目的物を捜索する作業を支援する捜索作業支援システム及び捜索作業支援方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
船舶が安全に航行するためには、船舶が通過する前に、作業用の別の船舶によって航路上の障害物（目的物）が除去されなければならない。また、船舶が航路を通過する時間が切迫している場合、目的物を除去する作業に従事する作業者は、船舶の通過予定時間に間に合うよう目的物除去作業を短時間で終了させなければならず、海中の目的物の捜索作業は短時間で終了していることが望ましい。海中の目的物を捜索する方法としては、例えば、ヘリコプターなどの回転翼航空機が、ソーナーを装備した被牽引体を牽引索によって牽引して捜索する方法などが挙げられる。
【０００３】
この被牽引体は海面から沈降されており、一端が回転翼航空機に結びつけられた牽引索の他端に結びつけられて海中を航行する。ソーナーが海中に音波を送信すると、このソーナーから海底に向かって球面波が伝播する。次に、回転翼航空機に搭載された情報処理装置は、音波の反射面の状態を画像化して２次元画像を画面に表示する。そして、この画像をオペレータが確認することにより、目的物の有無が探索される。
【０００４】
また、ソーナーには信号の送受波に適正な航行速度が決められている。回転翼航空機は、被牽引体の牽引を開始した後、被牽引体が海中で止まらないようにこの被牽引体を引っ張り続ける必要がある。
【０００５】
海面の上から俯瞰すると、船舶が航行する水路の形状は直線状あるいは折れ線状である。このため、捜索作業を計画する場合、各水路は、矩形状の複数の捜索領域に分割される。この捜索領域には、被牽引体が牽引される経路を表す複数の航走線の座標情報として、例えばそれらの両端点の緯度及び経度が予め飛行制御装置に入力されている。
【０００６】
各捜索領域には、それぞれ一定の航走間隔で設定された複数の航走線が設定される。回転翼航空機は航走線の始点から終点へ向かいこの航走線に沿って直線飛行する。回転翼航空機は、航走線の終点において旋回飛行を行って、隣接する航走線の始点に移りこの隣接する航走線に沿って直線飛行を行う。
【０００７】
目標飛行点への飛行情報を与える航法機能を有するヘリコプターの飛行を制御する技術に関しては、パイロットの操縦上の負荷を大幅に軽減すると共に目標飛行点ＦＴＰへの到達精度を良好なものとし、最短の到達所要時間での飛行を可能とする自動飛行制御システムが提案されている（特許文献１参照）。
【特許文献１】特開平５−６９８９６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、従来の捜索作業においては、複数の回転翼航空機が互いの飛行位置を無線による音声のやり取りによって伝え合うことは出来たが、燃料の枯渇や機器のトラブル発生によって捜索作業を中断せざるを得なくなった場合には、自機において実施した捜索作業の詳細な情報（例えば、航走線毎の実施状況や目的物の位置情報など）を他機に伝達することが出来なかった。その結果、捜索作業に大幅な遅れが生じてしまうという問題があった。
【０００９】
そこで、本発明は、上記従来技術の問題に鑑み、複数の回転翼航空機が被牽引体に備えられたソーナー装置を用いて目的物を捜索する作業を効率的に行える捜索作業支援システム及び捜索作業支援方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
このような課題を解決するため、本発明の請求項１によれば、捜索作業を行う複数の回転翼航空機の各々が、自機の位置座標及び速度を測位する航法装置と、他機との間で前記捜索作業の実施情報を無線信号によって送受信する無線送受信機と、前記自機並びに前記他機が担当する各捜索領域についての座標情報を含む捜索計画及びこの捜索計画に基づく自機についての前記捜索作業の実施情報を記憶するデータベースと、前記航法装置で測位した前記自機の位置座標及び速度と、前記無線送受信機が受信した前記他機に係る捜索作業の実施情報と、前記データベースに記憶された前記他機に係る捜索計画とに基づき、前記自機に係る新たな捜索計画を作成し、この捜索作業に基づいて前記データベースを更新する情報処理装置と、を有することを特徴とする捜索作業支援システムが提供される。
【００１１】
また、本発明の請求項２によれば、更に、前記データベースに記憶される前記捜索作業の実施情報は、少なくとも前記捜索領域において前記捜索作業が完了した領域の座標情報を含むことを特徴とする捜索作業支援システムが提供される。
【００１２】
また、本発明の請求項３によれば、更に、前記回転翼航空機は、水中に向けて音波を放射すると共にこの音波の反射波の信号を出力するソーナー装置を伴って飛行するものであり、前記情報処理装置は、前記ソーナー装置から出力される前記反射波の信号を解析して捜索対象物が捜索された場合に、前記反射波の信号と前記航法装置で測位された前記自機の位置座標及び速度に基づいてこの捜索対象物の位置座標を演算し、前記捜索対象物の位置座標を前記捜索作業の実施情報の一部として前記無線送受信機に出力することを特徴とする捜索作業支援システムが提供される。
【００１３】
また、本発明の請求項４によれば、複数の回転翼航空機による捜索作業を支援する捜索作業支援方法であって、前記回転翼航空機に設けられた情報処理装置が、この情報処理装置に接続されたデータベースに自機並びに他機が担当する捜索領域についての座標情報を含む捜索計画を登録する捜索計画登録ステップと、前記回転翼航空機に設けられた航法装置が、自機の位置座標及び速度を測位する測位ステップと、前記情報処理装置が、前記測位ステップで測位した前記自機の位置座標及び速度に基づいて前記捜索作業の実施情報を作成し、この実施情報を前記データベースに登録する実施情報登録ステップと、前記回転翼航空機に設けられた無線送受信機が、他機との間で前記データベースに登録された前記捜索作業の実施情報を無線信号によって互いに送受信する無線送受信ステップと、前記情報処理装置が、前記測位ステップで測位した前記自機の位置座標及び速度と、前記無線送受信ステップで受信した前記他機に係る捜索作業の実施情報と、前記捜索計画登録ステップで登録した前記他機に係る捜索計画とに基づき、前記自機に係る新たな捜索計画を作成し、この捜索計画に基づいて前記データベースを更新する捜索計画更新ステップと、を有することを特徴とする捜索作業支援方法が提供される。
【００１４】
また、本発明の請求項５によれば、更に、前記データベースに記憶される前記捜索作業の実施情報は、少なくとも前記捜索領域において前記捜索作業が完了した領域の座標情報を含むことを特徴とする捜索作業支援方法が提供される。
【００１５】
また、本発明の請求項６によれば、更に、前記回転翼航空機が、水中に向けて音波を放射すると共にこの音波の反射波の信号を出力するソーナー装置を伴って飛行する場合に、前記情報処理装置が、前記ソーナー装置から出力される前記反射波の信号を解析して捜索対象物の存在の有無を判定する捜索ステップと、この捜索ステップにおいて前記捜索対象物が捜索された場合に、前記情報処理装置が、前記反射波の信号と前記航法装置で測位された前記自機の位置座標及び速度に基づいて前記捜索対象物の位置座標を演算し、前記捜索対象物の位置座標を前記捜索作業の実施情報の一部として前記無線送受信機に出力する出力ステップと、を有する捜索作業支援方法が提供される。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、複数の回転翼航空機が被牽引体に備えられたソーナー装置を用いて目的物を捜索する作業を効率的に行える捜索作業支援システム及び捜索作業支援方法が提供される。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、本発明の実施の形態に係る捜索作業支援システム及びこの捜索作業支援システムに用いられる捜索作業支援方法について、図１乃至図１２を参照しながら説明する。尚、各図において同一箇所については同一の符号を付すとともに、重複した説明は省略する。
【００１８】
（捜索作業の概要）
本発明の一実施形態に係る捜索作業支援システムは、ソーナー装置を牽引する複数の回転翼航空機の各々に搭載される機体システムから構成されるコンピュータシステムである。本発明の一実施形態に係る捜索作業支援システムが適用される捜索作業は、作業に当たることが可能な複数の回転翼航空機のうちの２機の回転翼航空機（ヘリコプター）が海域に設定された隣接あるいは近接する捜索領域について目的物の捜索のために飛行することにより行われる。
【００１９】
海域における水路に設定された捜索領域を、それぞれ緯度、経度及び方位を定められた複数の航走線に沿ってソーナー装置を移動させるために、各回転翼航空機の機体システムには、予め捜索計画のデータが設定されている。捜索計画とは、航走線の本数や、一本一本の航走線の始点の位置座標（緯度及び経度）や、各航走線の終点の位置座標などを表す。
【００２０】
各回転翼航空機は、この捜索計画と、各機体の緯度、経度、高度及び機首方位といった位置情報と、各機体の飛行速度とに基づいて、ソーナー装置を伴った状態で飛行を行う。
【００２１】
また、各回転翼航空機は、航走線の終点から隣接する航走線の始点へ移るときに、旋回飛行を行うようにされている。
【００２２】
尚、限られた機体数の回転翼航空機を用いて複数の捜索領域を捜索する場合、各回転翼航空機は１つの捜索領域の捜索を終えた後、別の捜索領域に移って捜索を行う。各捜索領域について捜索に要する時間は短いことが望まれる。
【００２３】
（捜索作業実行時の配置例）
図１は、機体システムが搭載されたヘリコプターの捜索作業実行時の配置例を示す図である。同図においては、２機のヘリコプター１、２の各々が、牽引索３、４によって、ソーナー５、６が搭載された被牽引体７、８を牽引している。ソーナー５及び被牽引体７によりソーナー装置が構成される。ソーナー６及び被牽引体８もソーナー装置を構成する。
【００２４】
ヘリコプター１、２はそれぞれ機体システム９、１０を有する。これらの機体システム９、１０は、機体の飛行を制御する飛行制御装置と、目的の達成に必要な情報の収集や分析、指示内容の表示、及びソーナー５、６からの受波信号に基づき音波の反射面の状態を画像化する画像処理を行う捜索作業支援装置とを有する。
【００２５】
飛行制御装置にはフライト・マネジメント・システムが用いられている。飛行制御装置は、飛行コースを予め入力されており、航法装置によって測位された情報に基づきオートパイロット装置を介して自動運航するための操縦量を計算しこの操縦量を操縦系統へ出力する。
【００２６】
捜索作業支援装置は、目的の達成に必要な情報を収集してこの情報を評価又は分析し、捜索作業を指示するための信号を生成して表示器に情報を表示する信号処理装置と、受波信号の振幅及び位相についてベクトル合成処理を行って反射面を表す２次元画像を生成し、この画像を表示器に表示する画像処理装置とを有する。この画像処理装置は、例えば合成開口レーダを用いた処理と同様の処理を行う。
【００２７】
これらの飛行制御装置及び捜索作業支援装置の詳細については後述する。
【００２８】
機体システム９、１０には、ヘリコプター１、２に割り当てられた矩形状の捜索領域の４隅の座標が設定されている。この捜索領域の座標や、捜索計画の情報は、オペレータによって捜索作業の実行の開始前又は捜索作業の実行の最中に各機体システム９、１０に入力される。
【００２９】
ヘリコプター１、２は、捜索領域ごとに分担して捜索作業のための飛行を行う。ヘリコプター１、２が航走線の終点にて旋回飛行を行い、隣接する航走線の始点に移る。ヘリコプター１、２はこの終点に向かう方向と反対側の方向に向かって直線飛行を行う。被牽引体７、８がジグザグ状に牽引されることにより、捜索領域の海底の全域が覆われて捜索対象が画像化されるようになっている。
【００３０】
ソーナー５、６はいずれも音波の送信及び音波の受信を行う。ソーナー５、６は、牽引方向に直交する面内において左右の斜め下方の海底に向けて音波を送信する図示しない音波送信部と、海底面や海底に沈底している物体あるいは目的物からの反射波を受信する受信部と、受信した反射信号を牽引索３、４内のケーブルを介して捜索作業支援装置に送信する反射信号送信部とを備えている。
【００３１】
ソーナー５、６から放射された音波は球面波状に伝播し、この音波が海底面や目的物にて反射されて、ソーナー５、６が反射信号をそれぞれ受波する。ソーナー５、６は反射信号を牽引索３、４内のケーブルを介してヘリコプター１、２に設けられた捜索作業支援装置に送信する。ヘリコプター１、２の捜索作業支援装置は、反射面の状態を画像化して２次元画像を表示器に表示する。この２次元画像をオペレータがモニタリングすることにより、目的物の有無を判断できるが、捜索作業支援装置が画像解析によって抽出すると好適である。具体的には、目的物の大きさや形状などを統計して得られた所定のパターンに適合する物体を目的物として抽出する。
【００３２】
ソーナー５、６は被牽引体７、８の両サイドに向けて音波を発射し、反射波をトラッキングするものであるため、これらの被牽引体７、８は、ソーナー５、６が送受波を正常に行うことが可能な適正な航行速度で牽引されるようになっている。ヘリコプター１、２は被牽引体７、８の牽引を開始した後、これらの被牽引体７、８が航走線上において停止しないように被牽引体７、８を牽引するようにしている。
【００３３】
画像の揺らぎを少なくするため、被牽引体７、８の航行速度が大きく変動しないようにヘリコプター１、２はこれらの被牽引体７、８を牽引する。被牽引体７、８の運動を安定させるために、ヘリコプター１、２は被牽引体７、８が止まらないようにしてこれらを牽引する。
【００３４】
ヘリコプター１、２の捜索作業支援装置はそれぞれ牽引索３、４の長さの情報を保持している。各捜索作業支援装置は、これらの長さの情報に基づき、機体が航走線上で直線飛行をしているとき、及び航走線の端点付近で旋回飛行をしているときに、各ソーナー５、６の緯度、経度及び深度からなる位置を計算する。
【００３５】
図２は、ヘリコプター２の機体システム１０の機能ブロック図である。同図に示されるように、機体システム１０は、海面に対する機体の位置及び速度を検出する航法機器１１と、航法機器１１により測位された情報に基づきヘリコプター２の飛行を制御する飛行制御装置１２と、無線信号を送受信するデータリンク装置１３と、捜索作業支援装置１４とを有する。
【００３６】
航法機器１１は航法装置であり、ＧＰＳ受信機が用いられる。
【００３７】
飛行制御装置１２は、操縦量に応じてメインロータブレードのピッチ角、メインロータの回転面の傾き、及びテールロータブレードのピッチ角を各々制御するための操縦系統１５と、航法機器１１からの自機の位置及び自機の速度、及び捜索作業支援装置１４からの情報に基づいてこの操縦系統１５を介した運航の操縦量を計算する制御部１６とを備えている。
【００３８】
操縦系統１５は、この操縦量及びホバリング時間を伝達する機構と、ロータやロータブレードを動かすオートパイロット装置とから構成される。ホバリングとは、ロータを回転させた状態で機体が空中に静止することを指す。
【００３９】
データリンク装置１３は、他機から無線送信されるこの他機の位置、速度、及び捜索作業に関連する情報を受信するとともに、自機の位置、自機の速度、及び自機が行う捜索作業に関する情報を送信する無線送受信機である。捜索作業に関する情報としては、捜索作業が完了した領域の座標情報や現時刻における実施状況（作業中、準備中、中断などのステータス）、捜索された目的物の位置座標などが挙げられる。
【００４０】
捜索作業支援装置１４は、自機及び他機の捜索計画や実施情報などを記憶するデータベース１７と、これらの航法機器１１、操縦系統１５、データリンク装置１３及びデータベース１７を介して得られる情報を処理する情報処理装置１８とを備えている。
【００４１】
データベース１７には、自機及び他機の捜索計画が飛行開始前にセットされる。この捜索計画には、捜索領域の位置座標、担当する機体の識別情報、捜索開始時間、捜索終了予定時間などの情報が含まれている。また、自機の位置情報及び捜索作業の実施情報、データリンク装置１３経由で受信した他機の位置情報及び捜索作業の実施情報なども書込まれる。すなわち、ヘリコプター１、２が飛行中にデータリンク装置１３を介して相互に情報をやり取りし、その情報が各データベース１７に書込まれることによって、機上において再度捜索計画を変更可能にされている。
【００４２】
データベース１７に記憶される捜索計画のデータの種類は、航走線の数の増減に応じて増減する。このデータに基づいて各機は、航走線の始点及び終点の間の飛行に要する時間を計算できるようになっている。
【００４３】
尚、データベース１７には記憶装置が用いられる。情報処理装置１８の機能は、ＣＰＵ、ＤＳＰ、ＲＯＭ、及びＲＡＭにより実現される。
【００４４】
また、情報処理装置１８は、捜索作業支援装置１４と飛行制御装置１２との間をインターフェースする。
【００４５】
図３は、情報処理装置１８の構成例を示すブロック図である。図３に示す要素のうち上述した符号と同じ符号を有する要素はそれらと同じものを表す。
【００４６】
同図において情報処理装置１８は、航法機器１１から自機の速力及び位置などの自機に関する情報を取得する自機情報取得部１９と、データリンク装置１３から他機の速力、位置、及び捜索作業の実施情報などの他機に関する情報を取得する他機情報取得部２０と、自機及び他機に関する情報とデータベース１７に記憶された捜索計画を比較し、解析する情報解析部２１とを備えている。
【００４７】
また、情報解析部２１は、現時刻における各機の位置、進行方向、及び速度に基づいて演算処理を行い、何分後に各機がどの位置にいるかといった所定時間後の位置を予測する。これにより捜索作業の完了時刻も予測できる。更に、ソーナー６から出力される反射波の信号の解析を行い、目的物などの捜索対象物が捜索された場合には、反射波の信号と航法機器１１で測位された自機の位置座標及び速度に基づいて捜索対象物の位置座標を演算し、捜索対象物の位置座標を捜索作業の実施情報の一部としてデータリンク装置１３に出力する。
【００４８】
更に図２に示す捜索作業支援装置１４は、表示器２２と、この表示器２２に入力する表示データを生成処理する表示処理部２３と、表示器２２の表示に基づきオペレータが選択したこの表示器２２に対するカーソルの位置の情報を表示処理部２３に対して入力するポインティングデバイス２４とを備えている。
【００４９】
表示器２２は、飛行コースなどを表示する。表示処理部２３は、情報処理装置１８から、フライ・トゥ・ポイントの情報を入力されて、表示器２２にこのフライ・トゥ・ポイントを表示させる。ポインティングデバイス２４は、画面上に表示された複数の飛行目標点からオペレータによって選択された飛行目標点の情報を情報処理装置１８に入力する。
【００５０】
また、ヘリコプター１の機体システム９の構成は、ヘリコプター２の機体システム１０の構成と同じである。
【００５１】
（捜索作業の例）
以下、２機のヘリコプター１、２によって実施される捜索作業の例について述べる。
【００５２】
図４は、ヘリコプター１、２の担当する捜索領域の一例を示す図であり、同図には上空から見た水路の一部が示されている。この水路に、帯状の捜索領域２５、２６が設定されている。捜索領域２５、２６はそれぞれヘリコプター１、２が担当する領域として予め捜索計画の中で設定されている。
【００５３】
図５は、捜索領域２５、２６におけるヘリコプター１、２の捜索作業を説明する図である。同図に示されるように、捜索領域２５にはヘリコプター１の飛行目標点であるフライ・トゥ・ポイント２７が予め設定されている。同様に捜索領域２６にもヘリコプター２の飛行目標点としてフライ・トゥ・ポイント２８が予め設定されている。また、２９、３０はソーナー５、６から放射される音波の伝播範囲を表す。フライ・トゥ・ポイント２７、２８は、それぞれの表示器２２の上にマーキングされる。
【００５４】
これにより、ヘリコプター１はフライ・トゥ・ポイント２７から左側に向かって航走線３１に沿って直線飛行しながら被牽引体７を牽引し、この航走線３１の終点３２において旋回飛行して隣接する航走線３３の始点３４に移る。ヘリコプター１はこの始点３４にて機首方位を航走線３３の終点３５側に正対させる。ヘリコプター１は始点３４から航走線３３に沿って終点３５まで直線飛行して被牽引体７を牽引する。
【００５５】
被牽引体７、８はソーナー５、６の性能諸元にしたがって決められた一定の航行速度で直線状に航走する。ヘリコプター１、２が旋回飛行を行うと、これらの被牽引体７、８の進行方向はいずれも旋回する。
【００５６】
更にヘリコプター１は航走線３３から航走線４１、４２へ順に移っていき、ヘリコプター２も航走線３８から航走線４３、４４へ順に移っていく。これによって、捜索領域２５、２６の全域に亘る海底あるいは物体についての反射面の状態が画像化されるようになっている。
【００５７】
また、これらの実施情報は、データリンク装置１３によってヘリコプター１、２の間で共有される。ここで、実施情報は、航走線毎の捜索作業の結果であり、航法誤差（航走線からのずれ）の標準偏差としてデータ化できるものである。図６は、ヘリコプター１による捜索作業の例を示す図である。同図において、ヘリコプター１は海面下の被牽引体７を矢印で示される航走線の方向に牽引しており、この被牽引体７に搭載されたソーナー５からは、下方に向けて音波が放射される。この音波の放射領域を航行方向に対して直交する断面は正規分布曲線を描いている。尚、実際の捜索作業においては、被牽引体７の動線は潮流などの影響によって航走線と完全に一致しないが、上述したように航法誤差の標準偏差を用いることで捜索した領域をデータ化することができる。
【００５８】
このように、ヘリコプター１、２は予め設定された捜索計画に従って捜索作業が行うが、機器のトラブルや燃料不足の場合には、捜索作業を継続できなくなる。このため、以下に述べる捜索作業の支援が行われる。
【００５９】
（本実施形態に係る捜索作業支援方法）
図７は、本実施形態に係る捜索作業支援方法を説明する図である。同図はヘリコプター１（１番機）及びヘリコプター２（２番機）が捜索領域２５、２６をそれぞれ捜索していたが、ヘリコプター１（１番機）が捜索作業を中断して捜索領域２５から離脱した場合の状況を示している。この場合、ヘリコプター１（１番機）とヘリコプター２（２番機）はデータリンク装置１３によって互いの捜索作業に関する情報を送受信し、情報処理装置１８において情報を処理することで当初の捜索計画を更新する。これにより、ヘリコプター２（２番機）がヘリコプター１（１番機）の捜索作業を引継ぐことができる。
【００６０】
以下、ヘリコプター１、２内での情報処理の流れを図８乃至図１２に基づいて詳細に説明する。
【００６１】
図８は、情報処理装置１８における処理の具体例を示すフローチャートである。
【００６２】
Ｓ８０１において、情報処理装置１８はデータベース１７から自機が担当する捜索計画を入力する。
【００６３】
Ｓ８０２において、情報処理装置１８は入力した捜索計画の中からフライ・トゥ・ポイントを抽出する。
【００６４】
Ｓ８０３において、情報処理装置１８は抽出したフライ・トゥ・ポイントを飛行指示情報として飛行制御装置１２に出力する。
【００６５】
Ｓ８０４において、情報処理装置１８は所定の間隔で航法機器１１から自機が飛行する位置座標及び速度を入力する。
【００６６】
Ｓ８０５において、情報処理装置１８はデータリンク装置１３が他機から受信した現時刻における他機の位置座標、速度、及び捜索作業に関する情報を入力すると共に、現時刻における自機の位置座標、速度、及び捜索作業に関する情報をデータリンク装置１３へ出力して他機への送信を行わせる。
【００６７】
Ｓ８０６において、情報処理装置１８は他機からの受信情報を解析し、他機が捜索作業を中断していないか否かを判定する。すなわち、燃料の枯渇や機器トラブルなどの発生によって捜索作業の中断が起きていないかを判定する。ここで、情報処理装置１８が他機は捜索作業を継続していると判定した場合には、Ｙｅｓルートを通り、Ｓ８０７へ進む。これに対し、他機が捜索作業を中断していると判定した場合には、Ｎｏルートを通り、Ｓ８１６へ進む。
【００６８】
Ｓ８０７において、情報処理装置１８は航法機器１１や飛行制御装置１２からの情報に基づいて機体全体の動作状態をチェックし、自機が捜索作業の継続可能な状態にあるか否かを判定する。ここで、情報処理装置１８が自機は捜索作業の継続可能な状態にあると判定した場合には、Ｙｅｓルートを通り、Ｓ８０８へ進む。これに対し、自機が捜索作業の継続可能な状態にないと判定した場合には、Ｎｏルートを通り、Ｓ８１４へ進む。
【００６９】
Ｓ８０８において、情報処理装置１８は自機の位置座標がフライ・トゥ・ポイントに到達したか否かを判定する。ここで、情報処理装置１８が自機の位置座標がフライ・トゥ・ポイントに到達したと判定した場合には、Ｙｅｓルートを通り、Ｓ８０９へ進む。これに対し、自機の位置座標がフライ・トゥ・ポイントに到達していないと判定した場合には、Ｎｏルートを通り、Ｓ８０４へ戻る。
【００７０】
Ｓ８０９において、情報処理装置１８は到達した地点が捜索作業の開始位置か否かを判定する。ここで、情報処理装置１８が、到達した地点は捜索作業の開始位置であると判定した場合には、Ｓ８１０へ進む。これに対し、情報処理装置１８が、到達した地点は捜索作業の開始位置でないと判定した場合には、Ｓ８１１へ進む。
【００７１】
Ｓ８１０において、情報処理装置１８はデータベース１７に記憶された自機の作業ステータスを“作業中”に更新する。図９は、データベース１７に含まれる機体情報管理テーブルの一例を示す図である。同図における機体情報管理テーブルは、機体ＩＤ、捜索領域ＩＤ、作業ステータス、機器ステータスなどを項目に含んでおり、自機及び他機がどの捜索領域を担当し、現在の作業ステータスが作業中であるか、搭載されている機器に異常が生じていないか等を管理している。ここでは、機体ＩＤが“ＣＬ―１”及び“ＣＬ―２”のヘリコプターが作業中であることが示されている。
【００７２】
Ｓ８１１において、情報処理装置１８はデータベース１７に記憶された捜索作業の実施情報を更新する。図１０は、データベース１７に含まれる捜索計画管理テーブルの一例を示す図である。同図における捜索計画管理テーブルは、捜索領域ＩＤ、番線ＩＤ、担当機ＩＤ、実施状況、目的物情報などを項目に含んでおり、捜索領域を分割した番線毎に担当する機体のＩＤ、捜索作業の実施状況、捜索された目的物情報（目的物の位置座標、大きさなど）を管理している。
【００７３】
Ｓ８１２において、情報処理装置１８は入力した捜索計画の中に次のフライ・トゥ・ポイントが有るか否かを判定する。ここで、捜索計画の中に次のフライ・トゥ・ポイントが有ると判定した場合には、Ｓ８０３へ戻る。これに対し、捜索計画の中に次のフライ・トゥ・ポイントがないと判定した場合には、Ｓ８１３へ進む。
【００７４】
Ｓ８１３において、情報処理装置１８はデータベース１７に記憶された自機の作業ステータスを“完了”に更新し、処理を終了する。
【００７５】
Ｓ８１４において、情報処理装置１８はデータリンク装置１３に自機が捜索作業を中断した情報を出力し、他機への送信を行わせる。
【００７６】
Ｓ８１５において、データベース１７に記憶された自機の作業ステータスを“中断”に更新し、処理を終了する。図１１は、図９の機体情報管理テーブルの更新例を示す図である。同図における機体情報管理テーブルは、機体ＩＤが“ＣＬ−１”の作業ステータスが“中断”に更新されている。
【００７７】
Ｓ８１６において、情報処理装置１８は自機の位置座標、速度及び他機の捜索作業の実施情報に基づいて新たな捜索計画を作成する。
【００７８】
Ｓ８１７において、情報処理装置１８は作成された捜索計画でデータベース１７に記憶された捜索計画を更新し、Ｓ８０１へ戻る。図１２は、図１０の捜索作業管理テーブルの更新例を示す図である。ここでは、番線ＩＤが“Ｌｉｎｅ_１−４”の番線についての担当機ＩＤが“ＣＬ−１”から“ＣＬ−２”へ更新されており、捜索計画の変更が生じて自機に他機の捜索作業が引継がれたことが示されている。
【００７９】
尚、自機が捜索作業を完了した後に他機で作業の中断が生じた場合にも他機の作業状況はデータリンク装置１３によって取得され、自機が実施可能な状態ならば捜索計画を再度作成し、引継ぎが行われる。
【００８０】
（効果）
このように、複数のヘリコプターが無線信号によって互いの位置や捜索作業の実施状況を送受信し、情報を共有すると共に、予め作成された捜索計画を捜索作業中に更新可能となり、捜索作業の中断を回避することが可能となる。
【００８１】
尚、本発明は上記実施形態そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。捜索領域の形状、範囲、個数は種々変更されうる。上記の実施形態では、ヘリコプターの機体数は３機以上であってもよい。３機以上の回転翼航空機によって作業が実施される場合、捜索領域の捜索範囲や飛行コースなどは種々変更されうる。
【００８２】
また、上記実施形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合わせにより、種々の発明を形成できる。例えば、実施形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除してもよい。更に、異なる実施形態に亘る構成要素を適宜組み合わせてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００８３】
【図１】本発明の一実施形態に係る捜索作業支援システムに用いられるヘリコプターの捜索作業実行時の配置例を示す図である。
【図２】機体システムの機能ブロック図である。
【図３】情報処理装置のブロック図である。
【図４】各ヘリコプターの担当する捜索領域の一例を示す図である。
【図５】ヘリコプターの捜索作業を説明する図である。
【図６】ヘリコプターによる捜索作業の例を示す図である。
【図７】本発明の一実施形態に係る捜索作業支援方法を説明する図である。
【図８】情報処理装置における処理の具体例を示すフローチャートである。
【図９】データベースに含まれる機体情報管理テーブルの一例を示す図である。
【図１０】データベースに含まれる捜索作業管理テーブルの一例を示す図である。
【図１１】図９の機体情報管理テーブルの更新例を示す図である。
【図１２】図１０の捜索作業管理テーブルの更新例を示す図である。
【符号の説明】
【００８４】
１，２…ヘリコプター、３，４…牽引索、５，６…ソーナー、
７，８…被牽引体、９，１０…機体システム、１１…航法機器（航法装置）、
１２…飛行制御装置、１３…データリンク装置（無線送受信装置）、
１４…捜索作業支援装置、１５…操縦系統、１６…制御部、
１７…データベース、１８…情報処理装置、１９…自機情報取得部、
２０…他機情報取得部、２１…情報解析部、２２…表示器、
２３…表示処理部、２４…ポインティングデバイス、
２５，２６…捜索領域、２７，２８…フライ・トゥ・ポイント、
２９，３０…音波の伝播範囲、
３１，３３，３６，３８，４１〜４４…航走線、
３２，３４，３５，３７，３９，４０…飛行ポイント。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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