(57)【要約】【課題】十分にワークをプレスでき、均一な品質のプレス製品が得られるタンデムプレスラインの制御方法及びそれにより制御されたタンデムプレスラインを提供すること。【解決手段】本発明は、複数のプレス装置が配列され、隣合うプレス装置同士の間にワークを搬送するためのロボットがそれぞれ配置されたタンデムプレスラインの制御方法において、プレス装置及びロボットにスレーブカムをそれぞれ設け、プレス装置及びロボットが互いに干渉しないようにスレーブカムに位相差を設けると共に、すべてのスレーブカムをマスターカムに追従させて駆動させるタンデムプレスラインの制御方法である。【選択図】図１
2010221271.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のプレス装置が配列され、隣合うプレス装置同士の間にワークを搬送するためのロボットがそれぞれ配置されたタンデムプレスラインの制御方法において、
前記プレス装置及び前記ロボットにスレーブカムをそれぞれ設け、プレス装置及びロボットが互いに干渉しないようにスレーブカムに位相差を設けると共に、すべてのスレーブカムをマスターカムに追従させて駆動させるタンデムプレスラインの制御方法。
【請求項２】
最上流側のプレス装置が、絞り用プレス装置である請求項１記載のタンデムプレスラインの制御方法。
【請求項３】
前記絞り用プレス装置が、サーボモータで駆動されている請求項２記載のタンデムプレスラインの制御方法。
【請求項４】
プレス装置のスレーブカムのプレス装置プレス角度を、上流側のロボットが前記プレス装置から退避する際に、下降する前記プレス装置のスライドの上型と、前記上流側のロボットとが干渉せず、且つ、前記上流側のロボットが搬送するワークと、下流側のロボットが搬送するワークとが干渉しないように設定し、
ロボットのスレーブカムのロボットプレス角度を、前記ロボットが上流側のプレス装置に侵入する際に、上昇する前記上流側のプレス装置のスライドの上型と、前記ロボットとが干渉しないように、前記プレス装置プレス角度に対して位相差を設けて設定する請求項１〜３のいずれか一項に記載のタンデムプレスラインの制御方法。
【請求項５】
ローディングロボット、第１プレス装置、第１ロボット、第２プレス装置、第２ロボット、第３プレス装置、第３ロボット、第４プレス装置及びアンローディングロボットがこの順序で配列されており、
前記ローディングロボットのスレーブカムの第１プレス角度を設定し、
前記第１プレス装置のスレーブカムの第２プレス角度を、前記ローディングロボットが前記第１プレス装置から退避する際に、下降する前記第１プレス装置のスライドの上型と、前記ローディングロボットとが干渉せず、且つ、前記ローディングロボットが搬送するワークと、前記第１ロボットが搬送するワークとが干渉しないように、前記第１プレス角度に対して位相差を設けて設定し、
前記第１ロボットのスレーブカムの第３プレス角度を、前記ローディングロボットが搬送するワークと、前記第１ロボットが搬送するワークとが干渉せず、且つ、前記第１ロボットが前記第１プレス装置に侵入する際に、上昇する前記第１プレス装置のスライドの上型と、前記第１ロボットとが干渉しないように、前記第１プレス角度に対して位相差を設けて設定し、
前記第２プレス装置のスレーブカムの第４プレス角度を、前記第１ロボットが前記第２プレス装置から退避する際に、下降する前記第２プレス装置のスライドの上型と、前記第１ロボットとが干渉せず、且つ、前記第１ロボットが搬送するワークと、前記第２ロボットが搬送するワークとが干渉しないように、前記第１プレス角度に対して位相差を設けて設定し、
前記第２ロボットのスレーブカムの第５プレス角度を、前記第１ロボットが搬送するワークと、前記第２ロボットが搬送するワークとが干渉せず、且つ、前記第２ロボットが前記第２プレス装置に侵入する際に、上昇する前記第２プレス装置のスライドの上型と、前記第２ロボットとが干渉しないように、前記第１プレス角度に対して位相差を設けて設定し、
前記第３プレス装置のスレーブカムの第６プレス角度を、前記第２ロボットが前記第３プレス装置から退避する際に、下降する前記第３プレス装置のスライドの上型と、前記第２ロボットとが干渉せず、且つ、前記第２ロボットが搬送するワークと、前記第３ロボットが搬送するワークとが干渉しないように、前記第１プレス角度に対して位相差を設けて設定し、
前記第３ロボットのスレーブカムの第７プレス角度を、前記第２ロボットが搬送するワークと、前記第３ロボットが搬送するワークとが干渉せず、且つ、前記第３ロボットが前記第３プレス装置に侵入する際に、上昇する前記第３プレス装置のスライドの上型と、前記第３ロボットとが干渉しないように、前記第１プレス角度に対して位相差を設けて設定し、
前記第４プレス装置のスレーブカムの第８プレス角度を、前記第３ロボットが前記第４プレス装置から退避する際に、下降する前記第４プレス装置のスライドの上型と、前記第３ロボットとが干渉せず、且つ、前記第３ロボットが搬送するワークと、前記アンローディングロボットが搬送するワークとが干渉しないように、前記第１プレス角度に対して位相差を設けて設定し、
前記アンローディングロボットのスレーブカムの第９プレス角度を、前記第３ロボットが搬送するワークと、前記アンローディングロボットが搬送するワークとが干渉せず、且つ、前記アンローディングロボットが前記第４プレス装置に侵入する際に、上昇する前記第４プレス装置のスライドの上型と、前記アンローディングロボットとが干渉しないように、前記第１プレス角度に対して位相差を設けて設定する請求項１〜３のいずれか一項に記載のタンデムプレスラインの制御方法。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか一項に記載のタンデムプレスラインの制御方法により制御されたタンデムプレスライン。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、タンデムプレスラインの制御方法及びそれにより制御されたタンデムプレスラインに関する。
【背景技術】
【０００２】
複数のプレス装置が配列され、ワークを順次プレス加工するタンデムプレスが知られている。かかるタンデムプレスにおいては、一般にプレス装置間に搬送ロボットを設置して、搬送ロボットによりワークの搬送が行われる。
【０００３】
ところで、上記タンデムプレスにおいて、生産性の向上の観点から、複数のプレス装置を用い、連続してワークを加工する方法が研究されている。
例えば、複数のプレス装置を配列し、隣接する上流側プレス装置と下流側プレス装置との間にワーク搬送装置を配置したタンデムプレスラインの運転制御方法において、上流側プレス装置の動作に応じた信号に基づいて下流側プレス装置の動作を制御し、上流側プレス装置近傍のワーク搬送区間では、上流側プレス装置の動作に応じた信号に基づいてワーク搬送装置の動作を制御し、下流側プレス装置近傍のワーク搬入区間では、下流側プレス装置の動作に応じた信号に基づいてワーク搬送装置の動作を制御し、上流側プレス装置と下流側プレス装置の間のワーク搬送区間では、ワーク搬送装置独自の信号に基づいてワーク搬送装置の動作を制御するタンデムプレスラインの運転制御方法が開示されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００４】
なお、タンデムプレスラインにおけるプレス装置は、一般にインバータモータとフライホイールにより駆動される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】国際公開第０４／０９６５３３号パンフレット
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上記特許文献１記載のタンデムプレスラインの制御方法におけるプレス装置においては、ワークをプレスする際、プレスの衝撃によりスライドの下降が遅くなるスローダウン現象が生じる。そして、そのスローダウン現象により遅れたメインギアの回転を取り戻すため、スライドの上昇は速くなる。すなわち、プレス装置においては、１サイクル中にメインギアの回転速度が変化する。
【０００７】
ここで、図５の（ａ）〜（ｄ）は、従来のタンデムプレスラインにおける各プレス装置のストロークとメインギアの回転速度の経時変化を示すチャートである。なお、（ａ）は最初にワークをプレスするプレス装置におけるチャートであり、（ｂ）、（ｃ）、（ｄ）の順に下流側のプレス装置におけるチャートである。
【０００８】
図５に示すように、上記特許文献１記載のタンデムプレスラインの制御方法においては、上流側のプレス装置にスローダウン現象Ｓ（図５中の太線を参照）が認められると、上流側のプレス装置と下流側のプレス装置とが同期化されているため、上流側のプレス装置のスローダウン現象Ｓによるメインギアの回転速度の変化が下流側プレス装置に伝達し、下流側プレス装置自体のスローダウン現象Ｓによるメインギアの回転速度の変化も相俟って、１サイクル中の回転速度の変化が繰り返し生じる。特に、１サイクル中の回転速度の変化は、下流側プレス装置に行くに従って、相加的に多くなる。また、仕事量の大きな絞り加工等を施す工程においては、変化の程度が大きい。
【０００９】
例えば、加工中に回転速度の変化が起こった場合、ワークを十分にプレスできない事態が生じるので、プレス製品の品質にバラつきが生じる。また、ワーク搬送の速度の変化も多くなるので、搬送ミスが生じやすくなる。
【００１０】
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、十分にワークをプレスでき、均一な品質のプレス製品が得られ、ワークの搬送ミスも抑制できるタンデムプレスラインの制御方法及びそれにより制御されたタンデムプレスラインを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明者は、上記課題を解決するため鋭意検討したところ、マスターカムを設け、複数のプレス装置及びロボットに設けたスレーブカムを、マスターカムで制御することにより、上記課題を解決し得ることを見出し、本発明を完成するに至った。
【００１２】
すなわち、本発明は、（１）複数のプレス装置が配列され、隣合うプレス装置同士の間にワークを搬送するためのロボットがそれぞれ配置されたタンデムプレスラインの制御方法において、プレス装置及びロボットにスレーブカムをそれぞれ設け、プレス装置及びロボットが互いに干渉しないようにスレーブカムに位相差を設けると共に、すべてのスレーブカムをマスターカムに追従させて駆動させるタンデムプレスラインの制御方法に存する。
【００１３】
本発明は、（２）最上流側のプレス装置が、絞り用プレス装置である上記（１）記載のタンデムプレスラインの制御方法に存する。
【００１４】
本発明は、（３）絞り用プレス装置が、サーボモータで駆動されている上記（２）記載のタンデムプレスラインの制御方法に存する。
【００１５】
本発明は、（４）プレス装置のスレーブカムのプレス装置プレス角度を、上流側のロボットがプレス装置から退避する際に、下降するプレス装置のスライドの上型と、上流側のロボットとが干渉せず、且つ、上流側のロボットが搬送するワークと、下流側のロボットが搬送するワークとが干渉しないように設定し、ロボットのスレーブカムのロボットプレス角度を、ロボットが上流側のプレス装置に侵入する際に、上昇する上流側のプレス装置のスライドの上型と、ロボットとが干渉しないように、プレス装置プレス角度に対して位相差を設けて設定する上記（１）〜（３）のいずれか一つに記載のタンデムプレスラインの制御方法に存する。
【００１６】
本発明は、（５）ローディングロボット、第１プレス装置、第１ロボット、第２プレス装置、第２ロボット、第３プレス装置、第３ロボット、第４プレス装置及びアンローディングロボットがこの順序で配列されており、ローディングロボットのスレーブカムの第１プレス角度を設定し、第１プレス装置のスレーブカムの第２プレス角度を、ローディングロボットが第１プレス装置から退避する際に、下降する第１プレス装置のスライドの上型と、ローディングロボットとが干渉せず、且つ、ローディングロボットが搬送するワークと、第１ロボットが搬送するワークとが干渉しないように、第１プレス角度に対して位相差を設けて設定し、第１ロボットのスレーブカムの第３プレス角度を、ローディングロボットが搬送するワークと、第１ロボットが搬送するワークとが干渉せず、且つ、第１ロボットが第１プレス装置に侵入する際に、上昇する第１プレス装置のスライドの上型と、第１ロボットとが干渉しないように、第１プレス角度に対して位相差を設けて設定し、第２プレス装置のスレーブカムの第４プレス角度を、第１ロボットが第２プレス装置から退避する際に、下降する第２プレス装置のスライドの上型と、第１ロボットとが干渉せず、且つ、第１ロボットが搬送するワークと、第２ロボットが搬送するワークとが干渉しないように、第１プレス角度に対して位相差を設けて設定し、第２ロボットのスレーブカムの第５プレス角度を、第１ロボットが搬送するワークと、第２ロボットが搬送するワークとが干渉せず、且つ、第２ロボットが第２プレス装置に侵入する際に、上昇する第２プレス装置のスライドの上型と、第２ロボットとが干渉しないように、第１プレス角度に対して位相差を設けて設定し、第３プレス装置のスレーブカムの第６プレス角度を、第２ロボットが第３プレス装置から退避する際に、下降する第３プレス装置のスライドの上型と、第２ロボットとが干渉せず、且つ、第２ロボットが搬送するワークと、第３ロボットが搬送するワークとが干渉しないように、第１プレス角度に対して位相差を設けて設定し、第３ロボットのスレーブカムの第７プレス角度を、第２ロボットが搬送するワークと、第３ロボットが搬送するワークとが干渉せず、且つ、第３ロボットが第３プレス装置に侵入する際に、上昇する第３プレス装置のスライドの上型と、第３ロボットとが干渉しないように、第１プレス角度に対して位相差を設けて設定し、第４プレス装置のスレーブカムの第８プレス角度を、第３ロボットが第４プレス装置から退避する際に、下降する第４プレス装置のスライドの上型と、第３ロボットとが干渉せず、且つ、第３ロボットが搬送するワークと、アンローディングロボットが搬送するワークとが干渉しないように、第１プレス角度に対して位相差を設けて設定し、アンローディングロボットのスレーブカムの第９プレス角度を、第３ロボットが搬送するワークと、アンローディングロボットが搬送するワークとが干渉せず、且つ、アンローディングロボットが第４プレス装置に侵入する際に、上昇する第４プレス装置のスライドの上型と、アンローディングロボットとが干渉しないように、第１プレス角度に対して位相差を設けて設定する上記（１）〜（３）のいずれか一つに記載のタンデムプレスラインの制御方法に存する。
【００１７】
本発明は、（６）上記（１）〜（５）のいずれか一つに記載のタンデムプレスラインの制御方法により制御されたタンデムプレスラインに存する。
【発明の効果】
【００１８】
本発明のタンデムプレスラインの制御方法においては、上流側のプレス装置と下流側のプレス装置とが直接同期化されていないので、たとえ、上流側のプレス装置にメインギアの回転速度の変化が生じても、下流側プレス装置に伝達することが防止される。
したがって、上記タンデムプレスラインの制御方法によれば、下流側のプレス装置においてもワークを確実にプレスできるので、均一な品質のプレス製品が得られる。
また、ワークの搬送ミスも抑制できる。
【００１９】
本発明のタンデムプレスラインの制御方法において、最上流側のプレス装置が、絞り用プレス装置であると、車両用ドア材等の凹凸の大きなプレス製品を製造することができ、凹凸の大きなプレス製品であっても、均一な品質のものが得られるようになる。
このとき、絞り用プレス装置が、サーボモータで駆動されていると、絞り用プレス装置におけるスローダウン現象を最小化することができる。
【００２０】
本発明のタンデムプレスラインは、上述したタンデムプレスラインの制御方法により制御されるので、下流側のプレス装置においてもワークを確実にプレスできる。また、ワークの搬送ミスも抑制できる。
したがって、上記タンデムプレスラインによれば、歩留まりよく、高品質のプレス加工が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】図１は、本実施形態に係るタンデムプレスラインを模式的に示す正面図である。
【図２】図２は、本実施形態に係るタンデムプレスラインの制御方法の系統図である。
【図３】図３の（ａ）は、本実施形態に係るタンデムプレスラインの絞り用プレス装置のストロークとメインギアの回転速度の経時変化を示すチャートであり、（ｂ）は、本実施形態に係るタンデムプレスラインのせん断用プレス装置のストロークとメインギアの回転速度の経時変化を示すチャートであり、（ｃ）は、本実施形態に係るタンデムプレスラインの第１トリム用プレス装置のストロークとメインギアの回転速度の経時変化を示すチャートであり、（ｄ）は、本実施形態に係るタンデムプレスラインの第２トリム用プレス装置のストロークとメインギアの回転速度の経時変化を示すチャートである。
【図４】図４は、他の実施形態に係るタンデムプレスラインの各プレス装置のストロークとメインギアの回転速度の経時変化を示すチャートである。
【図５】図５の（ａ）〜（ｄ）は、従来のタンデムプレスラインにおける各プレス装置のストロークとメインギアの回転速度の経時変化を示すチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、必要に応じて図面を参照しつつ、本発明の好適な実施形態について詳細に説明する。なお、図面中、同一要素には同一符号を付すこととし、重複する説明は省略する。また、上下左右等の位置関係は、特に断らない限り、図面に示す位置関係に基づくものとする。更に、図面の寸法比率は図示の比率に限られるものではない。
【００２３】
図１は、本実施形態に係るタンデムプレスラインを模式的に示す正面図である。
図１に示すように、本実施形態に係るタンデムプレスライン１００は、複数のプレス装置が配列され、隣合うプレス装置同士の間にワークを搬送するためのロボットがそれぞれ配置されている。具体的には、タンデムプレスライン１００は、ローディングロボット８０、第１プレス装置、第１ロボット、第２プレス装置、第２ロボット、第３プレス装置、第３ロボット、第４プレス装置及びアンローディングロボット９０がこの順序で配列されている。
【００２４】
上記タンデムプレスライン１００は、第１プレス装置として絞り用プレス装置１０と、第２プレス装置としてせん断用プレス装置２０と、第３プレス装置としてトリム用プレス装置（以下便宜的に「第１トリム用プレス装置」という。）３０と、第４プレス装置としてトリム用プレス装置（以下便宜的に「第２トリム用プレス装置」という。）４０と、がこの順序で配列されている。
また、それぞれのプレス装置の間には、絞り用プレス装置１０からワークＷをせん断用プレス装置２０に搬送する第１ロボット５０と、せん断用プレス装置２０からワークＷを第１トリム用プレス装置３０に搬送する第２ロボット６０と、第１トリム用プレス装置３０からワークＷを第２トリム用プレス装置４０に搬送する第３ロボット７０と、を有する。
【００２５】
上記タンデムプレスライン１００においては、最上流側のプレス装置が、絞り用プレス装置１０であるので、車両用ドア材等の凹凸の大きなプレス製品を製造することができ、凹凸の大きなプレス製品であっても、均一な品質のものが得られるようになる。
【００２６】
絞り用プレス装置１０は、メインギア１１と、メインギア１１の回転に連動して昇降移動するスライド１２と、該スライド１２の下面に設けられた上型１３と、該上型１３に合致する形状を有する下型１４とを備えている。
絞り用プレス装置１０においては、下型１４の上面にワークＷが配置され、スライド１２の昇降移動により、ワークＷが上型１３と下型１４との間でプレスされ、絞り加工が施される。これにより、ワークＷに凹凸の形状が付与される。
【００２７】
絞り用プレス装置１０によって施される絞り加工は、一般に、大きな仕事量が必要である。このため、本実施形態においては、絞り用プレス装置１０が、サーボモータ６で駆動されている。これにより、スライドの下死点付近でのみプレス荷重が発生するだけでよく、複雑なスライド制御を行う必要がない。また、絞り用プレス装置１０におけるスローダウン現象を最小化することができ、スライド１２の位置を制御しながら後述するマスターカムに従属させることができる。
また、絞り用プレス装置１０にダイクッション装置５が設けられている。これにより、絞り用プレス装置１０においては、不要なワーク外縁部のワーク内部への流入が抑制される。
【００２８】
せん断用プレス装置２０は、メインギア２１と、メインギア２１の回転に連動して昇降移動するスライド２２と、該スライド２２の下面に設けられた上型２３と、該上型２３に合致する形状を有する下型２４とを備えている。
せん断用プレス装置２０においては、下型２４の上面にワークＷが配置され、スライド２２の昇降移動により、ワークＷが上型２３と下型２４との間でプレスされ、せん断加工が施される。これにより、ワークＷの不要な部分が取り除かれる。
【００２９】
せん断用プレス装置２０は、公知のインバータモータ２６と図示しないフライホイールで駆動されている。なお、上述した絞り用プレス装置１０とは異なり、ダイクッション装置５は設けられていない。
【００３０】
第１トリム用プレス装置３０は、メインギア３１と、メインギア３１の回転に連動して昇降移動するスライド３２と、該スライド３２の下面に設けられた上型３３と、該上型３３に合致する形状を有する下型３４とを備えている。
第１トリム用プレス装置３０においては、下型３４の上面にワークＷが配置され、スライド３２の昇降移動により、ワークＷが上型３３と下型３４との間でプレスされ、トリムされる。
【００３１】
第１トリム用プレス装置３０は、公知のインバータモータ３６と図示しないフライホイールで駆動されている。なお、上述した絞り用プレス装置１０とは異なり、ダイクッション装置５は設けられていない。
【００３２】
第２トリム用プレス装置４０は、メインギア４１と、メインギア４１の回転に連動して昇降移動するスライド４２と、該スライド４２の下面に設けられた上型４３と、該上型４３に合致する形状を有する下型４４とを備えている。
第２トリム用プレス装置４０においては、下型４４の上面にワークＷが配置され、スライド４２の昇降移動により、ワークＷが上型４３と下型４４との間でプレスされ、トリムされる。
【００３３】
第２トリム用プレス装置４０は、公知のインバータモータ４６と図示しないフライホイールで駆動されている。なお、上述した絞り用プレス装置１０とは異なり、ダイクッション装置５は設けられていない。
【００３４】
第１ロボット５０は、回転軸５１と、該回転軸５１に接続されたアーム５２と、アーム５２先端に取付けられた吸持手段５３とを備えており、回転軸５１を中心にアーム５２が回転することにより、アーム５２が上流側のプレス装置及び下流側のプレス装置に侵入可能となっている。すなわち、吸持手段５３が上流側のプレス装置に配置されたワークＷを吸着保持し、下流側のプレス装置に搬送可能となっている。なお、ローディングロボット８０、第２ロボット６０、第３ロボット７０及びアンローディングロボット９０も第１ロボット５０と同じ構造になっている。
【００３５】
本実施形態に係るタンデムプレスライン１００においては、先ず、ローディングロボット８０が絞り用プレス装置１０にワークＷを搬送し、絞り用プレス装置１０において、スライド１２が下降移動し、下型１４上に配置されたワークＷが、スライド１２に取り付けられた上型１３と、下型１４とによりプレスされる。
プレス後、スライド１２が上昇移動し、第１ロボット５０のアーム５２が、絞り用プレス装置１０に侵入すると共に、下型１４上に配置されたワークＷが吸持手段５３にて吸持され、回転軸５１が回転し、吸持手段５３に吸持されたワークＷは、せん断用プレス装置２０に搬送される。
【００３６】
そして、上述したことと同様にして、せん断用プレス装置２０でワークＷがプレスされ、第２ロボット６０によりワークＷが第１トリム用プレス装置３０に搬送され、第１トリム用プレス装置３０でワークＷがプレスされ、第２ロボット６０によりワークＷが第２トリム用プレス装置４０に搬送され、第２トリム用プレス装置４０でワークＷがプレスされ、アンローディングロボット９０によりワークＷが搬出コンベア９に搬送される。
【００３７】
次に、本実施形態に係るタンデムプレスラインの制御方法について説明する。
図２は、本実施形態に係るタンデムプレスラインの制御方法の系統図である。
上記タンデムプレスライン１００は、マスターカム１を有する。
また、ローディングロボット８０にはスレーブカム２ｈが設けられており、絞り用プレス装置１０にはスレーブカム２ａが設けられており、第１ロボット５０にはスレーブカム２ｂが設けられており、せん断用プレス装置２０にはスレーブカム２ｃが設けられており、第２ロボット６０にはスレーブカム２ｄが設けられており、第１トリム用プレス装置３０にはスレーブカム２ｅが設けられており、第３ロボット７０にはスレーブカム２ｆが設けられており、第２トリム用プレス装置４０にはスレーブカム２ｇが設けられており、アンローディングロボット９０にはスレーブカム２ｉが設けられている。
そして、それぞれのスレーブカム２ａ〜２ｉは、プレス装置及びロボットが互いに干渉しないように、位相差を設けて独立してマスターカム１に追従されるようになっている。
【００３８】
ここで、「マスターカム」及び「スレーブカム」とは、コンピューターにおいて、仮想で設けられた一定時間に３６０°回転する電気信号である。また、スレーブカムの３６０°回転により、プレス装置及びロボットは１サイクルの運動をするように制御されている。なお、マスターカム及びスレーブカムの制御は、ＣＰＵ及び外部記憶装置によってなされ、ＣＰＵは、所定の演算処理を行なう演算プログラムが記憶されたＲＯＭと演算処理の際に各種データを記憶するＲＡＭとを有している。
【００３９】
ここで、「位相差」とは、プレス回転角度の差を意味し、各プレス装置及びロボットは、プレス回転角度に基づいて、駆動が開始される。すなわち、各プレス装置及び各ロボットは、マスターカムのプレス回転角度に追従されており、それぞれに設定されたプレス回転角度に達したとき、駆動するようになっている。
【００４０】
具体的には、ローディングロボット８０のスレーブカム２ｈの第１プレス角度は任意に設定される。
絞り用プレス装置１０のスレーブカム２ａの第２プレス角度は、ローディングロボット８０が絞り用プレス装置１０にワークＷを搬送し、絞り用プレス装置１０から退避する際に、下降する絞り用プレス装置１０のスライド１２の上型１３と、ローディングロボット８０の吸持手段とが干渉せず、且つ、ローディングロボット８０が搬送するワークＷと、第１ロボット５０が搬送するワークＷとが干渉しないように、第１プレス角度に対して位相差を設けて設定される。
第１ロボット５０のスレーブカム２ｂの第３プレス角度は、ローディングロボット８０が搬送するワークＷと、第１ロボット５０が搬送するワークとが干渉せず、且つ、第１ロボット５０が絞り用プレス装置１０によって加工されたワークを吸着保持するため、絞り用プレス装置１０に侵入する際に、上昇する絞り用プレス装置１０のスライド１２の上型１３と、第１ロボット５０の吸持手段５３とが干渉しないように、第１プレス角度に対して位相差を設けて設定される。
せん断用プレス装置２０のスレーブカム２ｃの第４プレス角度は、第１ロボット５０がせん断用プレス装置２０にワークを搬送し、せん断用プレス装置２０から退避する際に、下降するせん断用プレス装置２０のスライド２２の上型２３と、第１ロボット５０の吸持手段５３とが干渉せず、且つ、第１ロボット５０が搬送するワークと、第２ロボット６０が搬送するワークとが干渉しないように、第１プレス角度に対して位相差を設けて設定される。
第２ロボット６０のスレーブカム２ｄの第５プレス角度は、第１ロボット５０が搬送するワークと、第２ロボット６０が搬送するワークとが干渉せず、且つ、第２ロボット６０がせん断用プレス装置２０によって加工されたワークＷを吸着保持するため、せん断用プレス装置２０に侵入する際に、上昇するせん断用プレス装置２０のスライド２２の上型２３と、第２ロボット６０の吸持手段とが干渉しないように、第１プレス角度に対して位相差を設けて設定される。
第１トリム用プレス装置３０のスレーブカム２ｅの第６プレス角度は、第２ロボット６０が第１トリム用プレス装置３０にワークＷを搬送し、第１トリム用プレス装置３０から退避する際に、下降する第１トリム用プレス装置３０のスライド３２の上型３３と、第２ロボット６０の吸持手段とが干渉せず、且つ、第２ロボット６０が搬送するワークと、第３ロボット７０が搬送するワークとが干渉しないように、第１プレス角度に対して位相差を設けて設定される。
第３ロボット７０のスレーブカム２ｆの第７プレス角度は、第２ロボット６０が搬送するワークと、第３ロボット７０が搬送するワークとが干渉せず、且つ、第３ロボット７０が第１トリム用プレス装置３０によって加工されたワークＷを吸着保持するため、第１トリム用プレス装置３０に侵入する際に、上昇する第１トリム用プレス装置３０のスライド３２の上型３３と、第３ロボット７０の吸持手段とが干渉しないように、第１プレス角度に対して位相差を設けて設定される。
第２トリム用プレス装置４０のスレーブカム２ｇの第８プレス角度は、第３ロボット７０が第２トリム用プレス装置４０にワークＷを搬送し、第２トリム用プレス装置４０から退避する際に、下降する第２トリム用プレス装置４０のスライド４２の上型４３と、第３ロボット７０の吸持手段とが干渉せず、且つ、第３ロボット７０が搬送するワークと、アンローディングロボット９０が搬送するワークとが干渉しないように、第１プレス角度に対して位相差を設けて設定される。
アンローディングロボット９０のスレーブカム２ｉの第９プレス角度は、第３ロボット７０が搬送するワークＷと、アンローディングロボット９０が搬送するワークＷとが干渉せず、且つ、アンローディングロボット９０が第２トリム用プレス装置４０によって加工されたワークＷを吸着保持するため、第２トリム用プレス装置４０に侵入する際に、上昇する第２トリム用プレス装置４０のスライド４２の上型４３と、アンローディングロボット９０の吸持手段とが干渉しないように、第１プレス角度に対して位相差を設けて設定される。
【００４１】
図３の（ａ）は、本実施形態に係るタンデムプレスラインの絞り用プレス装置のストロークとメインギアの回転速度の経時変化を示すチャートであり、（ｂ）は、本実施形態に係るタンデムプレスラインのせん断用プレス装置のストロークとメインギアの回転速度の経時変化を示すチャートであり、（ｃ）は、本実施形態に係るタンデムプレスラインの第１トリム用プレス装置のストロークとメインギアの回転速度の経時変化を示すチャートであり、（ｄ）は、本実施形態に係るタンデムプレスラインの第２トリム用プレス装置のストロークとメインギアの回転速度の経時変化を示すチャートである。
【００４２】
まず、図３の（ａ）に示すストロークは、絞り用プレス装置１０のスライドが上死点から下死点へとストロークする位置と時間との関係を示している。
かかる絞り用プレス装置１０は、仕事量が大きいので、サーボモータで駆動されている。このため、メインギアの回転速度は、ラインａ１で示すように略一定となる。
【００４３】
次に、図３の（ｂ）に示すストロークは、せん断用プレス装置２０のスライドが上死点から下死点へとストロークする位置と時間との関係を示している。
かかるせん断用プレス装置２０は、インバータモータを用いて駆動させる。なお、サーボモータを用いた場合、多くの制御が必要となるので、操作が煩雑であり、コストも高くなる欠点がある。
また、せん断用プレス装置２０におけるスライドのストロークは、絞り用プレス装置１０におけるスライドのストロークとは同期化されておらず、マスターカム１に直接同期化されている。このため、せん断用プレス装置２０においては、ラインａ２で示すように、スライドが下死点に到達する直前、すなわち、ワークがプレスされる際、微小な回転速度のスローダウンが生じ、また、１サイクル後の次のワークがプレスされる直前までの間に、回転速度が回復する。
【００４４】
次に、図３の（ｃ）に示すストロークは、第１トリム用プレス装置３０のスライドが上死点から下死点へとストロークする位置と時間との関係を示している。
かかる第１トリム用プレス装置３０は、インバータモータを用いて駆動させる。なお、サーボモータを用いた場合、多くの制御が必要となるので、操作が煩雑であり、コストも高くなる欠点がある。
また、第１トリム用プレス装置３０におけるスライドのストロークは、せん断用プレス装置２０におけるスライドのストロークとは同期化されておらず、マスターカム１に直接同期化されている。このため、第１トリム用プレス装置３０においては、ラインａ３で示すように、スライドが下死点に到達する直前、すなわち、ワークがプレスされる際、微小な回転速度のスローダウンが生じ、また、１サイクル後の次のワークがプレスされる直前までの間に、回転速度が回復する。
【００４５】
次に、図３の（ｄ）に示すストロークは、第２トリム用プレス装置４０のスライドが上死点から下死点へとストロークする位置と時間との関係を示している。
かかる第２トリム用プレス装置４０は、インバータモータを用いて駆動させる。なお、サーボモータを用いた場合、多くの制御が必要となるので、操作が煩雑であり、コストも高くなる欠点がある。
また、第２トリム用プレス装置４０におけるスライドのストロークは、第１トリム用プレス装置３０におけるスライドのストロークとは同期化されておらず、マスターカム１に直接同期化されている。このため、第２トリム用プレス装置４０においては、ラインａ４で示すように、スライドが下死点に到達する直前、すなわち、ワークがプレスされる際、回転速度のスローダウンが生じ、また、１サイクル後の次のワークがプレスされる直前までの間に、回転速度が回復する。
【００４６】
以上より、本実施形態に係るタンデムプレスラインの制御方法においては、複数のプレス装置及び複数のロボットが互いに同期化されておらず、マスターカムによって一元管理されているので、たとえ、上流側のプレス装置に主軸の回転速度の変化が生じても、ロボット、下流側プレス装置に伝達されることが防止される。
したがって、上記タンデムプレスラインの制御方法によれば、下流側のプレス装置においてもワークを確実にプレスできるので、均一な品質のプレス製品が得られる。
【００４７】
また、上述した本実施形態に係るタンデムプレスライン１００は、上述したタンデムプレスラインの制御方法により制御されるので、ワークの搬送ミスも抑制できる。
したがって、上記タンデムプレスラインによれば、歩留まりよく、高品質のプレス加工が可能となる。
【００４８】
以上、本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。
【００４９】
上述したタンデムプレスライン１００においては、第１プレス装置として絞り用プレス装置１０、第２プレス装置としてせん断用プレス装置２０、第３プレス装置として第１トリム用プレス装置３０、及び、第４プレス装置として第２トリム用プレス装置４０が用いられているが、別の用途のプレス装置を用いてもよい。
例えば、第２プレス装置として第１トリム用プレス装置を用い、第３プレス装置としてせん断用プレス装置を用いてもよい。
【００５０】
上述したタンデムプレスライン１００においては、プレス装置の数が４台となっているが、４台に限定されず、３台であってもよく、５台以上であってもよい。なお、プレス装置同士の間には、ロボットが配置される。
この場合、プレス装置のスレーブカムのプレス装置プレス角度は、上流側のロボットがプレス装置から退避する際に、下降するプレス装置のスライドの上型と、上流側のロボットとが干渉せず、且つ、上流側のロボットが搬送するワークと、下流側のロボットが搬送するワークとが干渉しないように設定され、ロボットのスレーブカムのロボットプレス角度は、ロボットが上流側のプレス装置に侵入する際に、上昇する上流側のプレス装置のスライドの上型と、ロボットとが干渉しないように、プレス装置プレス角度に対して位相差を設けて設定される。なお、以下に続くプレス装置及びロボットは、上記プレス装置及び上記ロボットと同様に設定される。
【００５１】
上述した絞り用プレス装置１０においては、駆動源として、サーボモータが用いられているが、インバータモータとフライホイールで駆動されていてもよい。
この場合、タンデムプレスラインの各プレス装置のストロークとメインギアの回転速度の経時変化は、図４に示すようになる。すなわち、絞り用プレス装置においては、ラインａ５で示すように、スライドが下死点に到達する直前、すなわち、ワークがプレスされる際、回転速度のスローダウンが生じ、また、１サイクル後の次のワークがプレスされる直前までの間に、回転速度が回復するようになる。
【符号の説明】
【００５２】
１・・・マスターカム
２ａ〜２ｉ・・・スレーブカム
５・・・ダイクッション装置
６・・・サーボモータ
９・・・搬出コンベア
１０・・・絞り用プレス装置
１１，２１，３１，４１・・・メインギア
１２，２２，３２，４２・・・スライド
１３，２３，３３，４３・・・上型
１４，２４，３４，４４・・・下型
２０・・・せん断用プレス装置
２６,３６，４６・・・インバータモータ
３０・・・第１トリム用プレス装置（トリム用プレス装置）
４０・・・第２トリム用プレス装置（トリム用プレス装置）
５０・・・第１ロボット（ロボット）
５１・・・回転軸
５２・・・アーム
５３・・・吸持手段
６０・・・第２ロボット（ロボット）
７０・・・第３ロボット（ロボット）
８０・・・ローディングロボット
９０・・・アンローディングロボット
１００・・・タンデムプレスライン
ａ１，ａ２，ａ３，ａ４，ａ５・・・ライン
Ｗ・・・ワーク
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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