(57)【要約】      （修正有）【課題】研削ツールの先端位置を容易に微調整することができるバリ取り装置を提供する。【解決手段】多関節ロボットのアーム２の先端に工具１１を取り付け、工具１１に研削ツール１５を支持させたバリ取り装置１である。バリ取り装置１は、工具１１が着脱可能に連結される前方プレート６と、中間プレート５と、該アーム２の先端に取付けられる後方プレート３とを有している。後方プレート３は上下方向又は左右方向のいずれか一方に長径が沿う第１長孔３ａを備え、第１長孔３ａを用いて中間プレート５の後方プレート３に対する固定位置を微調整可能である。前方プレート６には上下方向又は左右方向のいずれか他方に長径が沿う第２長孔６ａを備え、第２長孔６ａを用いて前方プレート６の中間プレート５に対する固定位置を微調整可能である。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
多関節ロボットのアームの先端に工具を取り付け、該工具に研削ツールを支持させたバリ取り装置において、該バリ取り装置は、該工具が着脱可能に連結される前方プレートと、中間プレートと、該アームの先端に取付けられる後方プレートとを有し、該後方プレートは上下方向又は左右方向のいずれか一方に長径が沿う第１長孔を備え、該第１長孔を用いて該中間プレートの該後方プレートに対する固定位置を微調整可能であり、該前方プレートは上下方向又は左右方向のいずれか他方に長径が沿う第２長孔を備え、該第２長孔を用いて該前方プレートの該中間プレートに対する固定位置を微調整可能であることを特徴とするバリ取り装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、鋳造品等のワークに発生したバリを自動的に除去するバリ取り装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
鋳造品等のワークの周囲に発生したバリを取り除く場合、特許文献１に所載のように、バリ取り用の研削ツールを支持するエア工具（エアリュータ）を多関節ロボットのアームの先端に取り付けたバリ取り装置を用いることが知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−１４９４２２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来のバリ取り装置においては、エア工具を多関節ロボットの先端から取り外してメンテナンスを行った場合や、バリ取り作業を行っているうちに研削ツールの先端位置が変動してしまい、バリ取りの精度が悪くなることがある。こうした場合、研削ツールの先端位置を調整する必要が生じるが、従来のバリ取り装置は、研削ツールの先端位置を微調整する為の構成を備えておらず、研削ツールの先端位置を容易に微調整することができないという問題を有している。
【０００５】
そこで本発明は上記従来の問題点に鑑みてなされ、研削ツールの先端位置を容易に微調整することができるバリ取り装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は上記課題を解決すべくなされたものであって、多関節ロボットのアーム２の先端に工具１３を取り付け、該工具１３に研削ツール１５を支持させたバリ取り装置１において、該バリ取り装置１は、該工具１３が着脱可能に連結される前方プレート６と、中間プレート５と、該アーム２の先端に取付けられる後方プレート３とを有し、該後方プレート３は上下方向又は左右方向のいずれか一方に長径が沿う第１長孔３ａを備え、該第１長孔３ａを用いて該中間プレート５の該後方プレート３に対する固定位置を微調整可能であり、該前方プレート６は上下方向又は左右方向のいずれか他方に長径が沿う第２長孔６ａを備え、該第２長孔６ａを用いて該前方プレート６の該中間プレート５に対する固定位置を微調整可能であるバリ取り装置１を提供している。
【発明の効果】
【０００７】
本発明のバリ取り装置は、研削ツールの先端位置を容易に微調整することができることから、研削ツールの先端位置を微調整する際の作業性に優れている。また、研削ツールの先端位置を微調整することにより、バリ取り作業を精度よく行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本実施形態に係るバリ取り装置の要部を示す正面図である。
【図２】図１の拡大右側面図である。
【図３】図２の拡大左側面図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
本発明の一実施形態に係るバリ取り装置について図面を参照して説明する。
【００１０】
バリ取り装置１は、図示せぬ多関節ロボット本体と、基端部が多関節ロボット本体に揺動自在に枢着されたアーム２とを有している。このアーム２の先端には後方プレート３の取付部３ｃが図示せぬ固定手段により固定されている。図２に示すように、後方プレート３には４つの長孔３ａが形成されている。長孔３ａは貫通孔であり、その長径が上下方向に沿うように形成されている。図１に示すように、長孔３ａの各々にはボルト４が挿入され、ボルト４の先端部４ａが中間プレート５の後方側に形成されたネジ穴５ａに螺合されることにより、中間プレート５が後方プレート３に固定されている。そして、ボルト４を緩めた場合には、長孔３ａの長径分だけ中間プレート５の後方プレート３に対する固定位置を上下方向に微調整可能になっている。図２に示すように、後方プレート３の中央部分には後述のエアリュータ１３が貫通する貫通孔３ｂが形成されている。また、中間プレート５の中央部分にも後方プレート３の貫通孔３ｂと同径の図示せぬ貫通孔が形成されている。尚、長孔３ａは第１長孔に相当する。
【００１１】
図３に示すように、前方プレート６には４つの長孔６ａが形成されている。長孔６ａは貫通孔であり、後方プレート３の長孔３ａの長径が沿う方向に直交する左右方向にその長径が沿うように形成さている。長孔６ａの各々にはボルト７が挿入され、図１に示すように、ボルト７の先端部７ａが中間プレート５の前方側に形成されたネジ穴５ｂに螺合されることにより、前方プレート６が中間プレート５に固定されている。そして、ボルト７を緩めた場合には、長孔６ａの長径分だけ前方プレート６の中間プレート５に対する固定位置を左右方向に微調整可能になっている。また、前方プレート６の中央部分には後述のエアリュータ１３が貫通する図示せぬ貫通孔が形成されている。尚、長孔６ａは第２長孔に相当する。
【００１２】
図３に示すように、前方プレート６の前面には２つのボルト８により上側保持部材１０が固定されている。また、前方プレート６の前面には上側保持部材１０と同形状の下側保持部材１１が２つのボルト９により固定されている。上側保持部材１０と下側保持部材１１は４つのボルト１２により連結されており、ボルト１２を操作することで、上側保持部材１０の内周面と下側保持部材１１の内周面でエアリュータ１３の中間部分を締め付け、エアリュータ１３を固定可能になっている。従って、エアリュータ１３は上側保持部材１０及び下側保持部材１１により前方プレート６に着脱可能に連結されている。
【００１３】
エアリュータ１３は、前方プレート６、中間プレート５及び後方プレート３を貫通しており、エアリュータ１３の後端１３ｂにはエアリュータ１３を回転駆動させる為のエアを供給するホース１４が接続されている。また、エアリュータ１３の先端１３ａにはリーマ１５が着脱可能に支持されている。尚、エアリュータ１３は工具に相当し、リーマ１５は研削ツールに相当する。
【００１４】
次に、リーマ１５の先端位置を微調整する場合の操作方法について説明する。リーマ１５の先端位置を上下方向に移動させて微調整する場合には、４つのボルト４を緩めて中間プレート５を上下方向にスライドさせる。中間プレート５は、エアリュータ１３が固定されている前方プレート６と一体となっているので、中間プレート５の上下方向へのスライドにより、エアリュータ１３の先端１３ａに支持されているリーマ１２も上下方向に移動する。そして、所望位置までリーマ１５を上下方向に移動させた後、４つのボルト４を締めることにより後方プレート３に中間プレート５を固定する。
【００１５】
リーマ１５の先端位置を左右方向に移動させて微調整する場合には、４つのボルト７を緩めて前方プレート６を左右方向にスライドさせる。エアリュータ１３は前方プレート６と一体になっているので、前方プレート６の左右方向へのスライドにより、エアリュータ１３の先端１３ａに支持されているリーマ１５も左右方向に移動する。所望位置までリーマ１５を左右方向に移動させた後、４つのボルト７を締めることにより中間プレート５に前方プレート６を固定する。
【００１６】
本発明によるバリ取り装置は、上述した実施形態に限定されず、特許請求の範囲に記載した範囲で種々の変形や改良が可能である。例えば、上述した実施形態においては、後方プレート３に長径が上下方向に沿う長孔３ａを形成し、前方プレート６に長径が左右方向に沿う長孔６ａを形成したが、これに限定されない。後方プレートに長径が左右方向に沿う長孔を形成し、前方プレートに長径が上下方向に沿う長孔を形成するようにしてもよい。
【００１７】
また、上述した実施形態においては、エアリュータ１３を固定する為の上側保持部材１０と下側保持部材１１が前方プレート６に固定されていたが、前方プレートとエアリュータの間にはエアリュータをフローティング支持する為のバネ等を介在させてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００１８】
本発明のバリ取り装置は、鋳造品等のワークに発生したバリを除去する場合に有用である。
【符号の説明】
【００１９】
１    バリ取り装置
２    アーム
３    後方プレート
３ａ  長孔（第１長孔）
５    中間プレート  
６    前方プレート
６ａ  長孔（第２長孔）
１３  エアリュータ（工具）    
１５  リーマ（研削ツール）  
【図１】
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【図２】
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【図３】
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