【手続補正書】
【提出日】令和3年6月14日(2021.6.14)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ホスト車両のための装置であって、前記装置は、
前記ホスト車両に関連づけられた第１のデータ源からの第１の出力と、前記ホスト車両に関連づけられた第２のデータ源からの第２の出力とを受信することであって、前記第１のデータ源および前記第２のデータ源のうち少なくとも一方は、前記ホスト車両に搭載されたセンサを含む、受信することと、
前記第１の出力において目標オブジェクトを識別することと、
前記第１の出力に基づいて前記目標オブジェクトの前記識別を検証すること、および、少なくとも１つの走行制約が、前記第１の出力に基づいて検証されない場合、前記第１の出力および前記第２の出力の組み合わせに基づいて前記目標オブジェクトの前記識別を検証することによって、
前記目標オブジェクトの特性が、前記少なくとも１つの走行制約を引き起こすかどうか判定することと、
前記検証に応答して、前記ホスト車両への少なくとも１つの走行変化を生じさせることと、
を行うようにプログラムされた、少なくとも１つの処理デバイスを備える、装置。
【請求項２】
前記検証することは、可能性のある目標オブジェクトが前記目標オブジェクトであることを、閾値又は信頼水準を用いて検証することを含む、請求項１に記載の装置。
【請求項３】
前記少なくとも１つの走行変化は、前記ホスト車両を減速させることを含む、請求項１に記載の装置。
【請求項４】
前記少なくとも１つの走行変化は、前記ホスト車両を加速させることを含む、請求項１に記載の装置。
【請求項５】
前記少なくとも１つの走行変化は、前記ホスト車両のステアリング機構を作動させることを含む、請求項１に記載の装置。
【請求項６】
前記第１のデータ源は、前記ホスト車両に搭載されたカメラ、ライダ、またはレーダのうち少なくとも１つを含む、請求項１に記載の装置。
【請求項７】
前記第２のデータ源は、前記少なくとも１つの処理デバイスによってアクセスされる地図データを含む、請求項１に記載の装置。
【請求項８】
前記第１の出力および前記第２の出力の前記組み合わせに基づいて前記目標オブジェクトの前記識別を検証することは、前記目標オブジェクトが前記第１の出力および前記第２の出力の両者において識別されるかどうか判定することを含む、請求項１に記載の装置。
【請求項９】
前記第１の出力および前記第２の出力の前記組み合わせに基づいて前記目標オブジェクトの前記識別を検証することは、前記第１の出力に射影された前記第２の出力の射影を用いて前記目標オブジェクトの前記特性を判定することを含む、請求項１に記載の装置。
【請求項１０】
前記第２の出力は、地図データを含み、前記第１の出力は、前記ホスト車両の環境の少なくとも１つのイメージを含み、前記射影は、前記地図データを用いて前記少なくとも１つのイメージにおいて１または複数の道路縁部を検出することを含む、請求項９に記載の装置。
【請求項１１】
前記第２の出力は、ライダからの出力を含み、前記第１の出力は、前記ホスト車両の環境の少なくとも１つのイメージを含み、前記射影は、前記第２の出力を用いて前記少なくとも１つのイメージにおけるフリースペースを検出することを含む、請求項９に記載の装置。
【請求項１２】
前記目標オブジェクトの前記特性は、前記目標オブジェクトのサイズを含む、請求項１に記載の装置。
【請求項１３】
前記目標オブジェクトの前記特性は、前記ホスト車両から前記目標オブジェクトへの距離を含む、請求項１に記載の装置。
【請求項１４】
前記目標オブジェクトは、表現によって規定されることができ、前記表現は、前記目標オブジェクトの多項式表現又は前記目標オブジェクトの圧縮されたデータセットである、請求項１に記載の装置。
【請求項１５】
ホスト車両のためのコンピュータ実装方法であって、
前記ホスト車両に関連づけられた第１のデータ源からの第１の出力と、前記ホスト車両に関連づけられた第２のデータ源からの第２の出力とを受信する段階であって、前記第１のデータ源および前記第２のデータ源のうち少なくとも一方は、前記ホスト車両に搭載されたセンサを含む、段階と、
前記第１の出力において、目標オブジェクトを識別する段階と、
前記第１の出力に基づいて前記目標オブジェクトの前記識別を検証する段階、および少なくとも１つの走行制約が、前記第１の出力に基づいて検証されない場合、前記第１の出力および前記第２の出力の組み合わせに基づいて前記目標オブジェクトの前記識別を検証する段階によって、
前記目標オブジェクトの特性が、前記少なくとも１つの走行制約を引き起こすかどうか判定する段階と、
前記検証に応答して、前記ホスト車両への少なくとも１つの走行変化を生じさせる段階と
を備える、方法。
【請求項１６】
前記少なくとも１つの走行変化は、前記ホスト車両を減速させること、前記ホスト車両を加速させること、または、前記ホスト車両のステアリング機構を作動させることのうち少なくとも１つを含む、請求項１５に記載の方法。
【請求項１７】
前記第１のデータ源は、前記ホスト車両に搭載されたカメラ、ライダ、またはレーダのうち少なくとも１つを含む、請求項１５に記載の方法。
【請求項１８】
前記第２のデータ源は、前記コンピュータによってアクセスされる地図データを含む、請求項１５に記載の方法。
【請求項１９】
前記第１の出力および前記第２の出力の前記組み合わせに基づいて前記目標オブジェクトの前記識別を検証する段階は、前記目標オブジェクトが前記第１の出力および前記第２の出力の両者において識別されるかどうか判定することを含む、請求項１５に記載の方法。
【請求項２０】
前記第１の出力および前記第２の出力の前記組み合わせに基づいて前記目標オブジェクトの前記識別を検証する段階は、前記第１の出力に射影された前記第２の出力を用いて前記目標オブジェクトの前記特性を判定することを含む、請求項１５に記載の方法。
【請求項２１】
前記検証する段階は、可能性のある目標オブジェクトが前記目標オブジェクトであることを、閾値又は信頼水準を用いて検証する段階を含む、請求項１５に記載の方法。
【請求項２２】
複数の命令を格納する非一時的コンピュータ可読媒体であって、前記複数の命令は、少なくとも１つの処理デバイスにより実行される場合、少なくとも１つの処理デバイスに、
ホスト車両に関連づけられた第１のデータ源からの第１の出力と、前記ホスト車両に関連づけられた第２のデータ源からの第２の出力を受信する手順であって、前記第１のデータ源および前記第２のデータ源のうち少なくとも一方は、前記ホスト車両に搭載されたセンサを含む、手順と、
前記第１の出力において目標オブジェクトを識別する手順と、
前記目標オブジェクトの特性が、少なくとも１つの走行制約を引き起こすかどうか判定する手順と、
前記第１の出力に基づいて前記目標オブジェクトの前記識別を検証する手順と、
前記少なくとも１つの走行制約が、前記目標オブジェクトの前記特性によって引き起こされない場合、前記第１の出力および前記第２の出力の組み合わせに基づいて前記目標オブジェクトの前記識別を検証する手順と、
前記検証に応答して、前記ホスト車両への前記少なくとも１つの走行変化を生じさせる手順と、
を実行させる非一時的コンピュータ可読媒体。
【請求項２３】
前記検証する手順は、可能性のある目標オブジェクトが前記目標オブジェクトであることを、閾値又は信頼水準を用いて検証する手順を含む、請求項２２に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。