【手続補正書】
【提出日】令和3年6月30日(2021.6.30)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１５】
マニピュレータ１は通常、位置制御されており、ロボットコントローラはＴＣＰの姿勢（位置と方向）を設定し、ＴＣＰを事前定義された軌道に沿って移動できる。産業用ロボットとＴＣＰの位置制御自体は既知であるため、ここではこれ以上説明しない。アクチュエータ２０がエンドストップに当接したとき、ＴＣＰの姿勢により研削工具の姿勢が定義される。既に述べたように、アクチュエータ２０は、研削加工中に、工具（研削板１１）とワークピースＷとの間の接触力（加工力）を所望の値に設定する働きをする。マニピュレータ１のセグメント２ａ−ｃの慣性が大きいため、従来のマニピュレータでは力ピーク（ワークピースＷに研削工具を配置する場合など）の急速な補償が実際上は不可能であるため、マニピュレータ１による直接的な加工力の制御は、通常は、研削での使用では、不正確となる。このため、ロボットコントローラはＴＣＰの姿勢（位置と向き）を制御するように構成され、一方、接触力（図２、接触力ＦＫも参照）の制御は、研削機械１０とマニピュレータ１の間に接続されているアクチュエータ２０によって専ら実行される（必ずしも必要ではないが）。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１６】
すでに述べたように、研削プロセス中、（線形）アクチュエータ２０と力制御ユニット（たとえば、コントローラ４で実装できる）を用いて、研削工具（研削板１１）とワークピースＷとの間の接触力ＦＫは、研削工具とワークピースＷとの間の接触力ＦＫが所定の目標値に対応するように調整される。この接触力は、線形アクチュエータ２０がワークピース表面を押すアクチュエータ力ＦＡに対する反作用である。ワークピースＷと研削工具との間に接触がない場合、エンドストップ（図１に示されていないか、アクチュエータ２０に一体化されている）に対する接触力ＦＫがないため、アクチュエータ２０が移動する。マニピュレータ１の位置制御（コントローラ４でも実装可能）は、アクチュエータ２０の力制御とは完全に独立して動作できる。アクチュエータ２０は、研削機械１０の位置決めに関与せず、研削加工中に所望の接触力を設定および維持し、研削工具（研削板１１を有する研削機械１０）とワークピースＷとの間の接触を検出することのみに関与する。例えば、エンドストップからのアクチュエータ２０の偏位が０となった場合、又は、アクチュエータ２０の偏位の変化が負となった場合に、接触を検出することができる。
が）。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２１】
第１のカップリング部は、一種のテレスコーピックシャフトとして見ることができ、取り分け、シャフト３３０（研削板１１が固定されている）と中空シャフト３２０から構成され、それによってシャフト３３０と中空シャフト３２０は、互いに（回転軸Ｒに沿って）軸方向に相対的に変位可能になっている。中空シャフト３２０は、シャフト３３０に対して２つの端部位置の間で移動可能である。スリーブ３３５は、シャフト３３０に同軸的に配置され、スリーブ３３５とシャフト３３０は、例えば、シャフト３３０のシャフト張出部３３１をスリーブ３３５に接続するネジ接続部３３３により、互いに剛性的に接続されている。中空シャフト３２０の外径および内径は、中空シャフト３２０がシャフト３３０とスリーブ３３５との間で（軸方向に）スライドできるように寸法決めされている。スリーブ３３５の内径と中空シャフト３２０の外径とは、クリアランスフィット（隙間嵌め）を形成することができる。同様に、中空シャフト３２０の内径とシャフト３３０の外径Ｄ１は、クリアランスフィットを形成することができる。シャフト３３０の溝３３７に挿入されるフェザーキー３３６は、中空シャフト３２０とシャフト３３０との間の回転を防止する。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２８】
図４は、回転軸Ｒ（ｚ方向）に沿った第２のカップリング部３５０が既に部分的に第１のカップリング部３１０に差し込まれた状態を示す図である。この場合、第１のカップリング部３１０の中空シャフト３２０の円錐系のシャフト部分３２１（外側コーン３２２）は、第２のカップリング部３５０のハウジングの上側部３６１の円錐形の開口部（内側コーン３６２）に挿入されている。一定の挿入深さから、第１のカップリング部３１０のシャフト３３０の面取りされた端部（コーン３４１）が、ロック要素３５２の中央開口部３５５の（例えば、面取りされた）端部（内側コーン３５６）に接触する。ロック要素３５２が回転軸に対して横方向に移動している間、傾斜面３４１、３５６は互いにスライド可能である。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３８】
少なくとも１つのストップ５２０および近接スイッチ５２１（例えば、接触スイッチ）が、支持板５１０上に配置される。ストップおよび近接スイッチ５２１の機能は、図１１の描写において明確である。図１１は、ロック要素３５２の外端がストップ５２０に接するように、シャフトカップリング３０がちょうど回転された状況を示している。ストップに対するシャフトカップリング３０の回転は、図８を参照して説明されている。図１１に示す位置では、回転角度が（一般性を制限することなしに）例えば、φ＝０°として定義される。この位置で、ストップ５２０は、ロック要素３５２を第２のカップリング部３５０へ押し込み、シャフト３３０とのロックが解放される。シャフト接続が解除された後、第１のカップリング部３１０とともに工具１１は、交換ステーション５０内に留まり、後で（例えば、手動で）新しい工具１１と交換することができる。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４１】
安全性の特徴は、支持板５１０のベース５０１上への弾力的な取り付けにある。シャフトカップリング３０の解放が（何らかの理由で）失敗した場合、ロボットが第２のカップリング部３５０で研削機械１０を持ち上げようとすると、解放されていない第１のカップリング部３１０が凹部５１１内に挿入されているときには支持板を持っていくので、同時にバネ５１５のバネ力に抗して支持板５１０を持ち上げることになる。支持板５１０のこの上昇は、センサによって検出することができる。これに適したセンサは、例えば、接点スイッチ、近接センサ、光センサ（上昇していないときは支持板で覆われている）などがある。
【手続補正７】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】請求項７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【請求項７】
請求項１又は請求項２に記載のシャフトカップリングであって、
前記第２のカップリング部（３５０）は、下側部分（３５１）と、下側部分（３５１）に対して軸方向に相対的に変位可能な上側部分（３６１）とを有し、前記上側部分（３６１）には、前記円錐形ハブ（３６２）が配置され、
前記少なくとも１つのバネ（３３４´）が前記下側部分（３５１）と前記上側部分（３６２）との間に配置され、前記バネ（３３４´）のバネ力に抗して円錐形シャフト部分（３２１）が前記円錐形ハブ（３６２）に挿入された際に、前記下側部分（３５１）が前記上側部分（３６１）に対して変位する。