(57)【要約】【課題】  ゴツゴツ振動抑制制御からあおり抑制制御に切り替わる際に、減衰力の急激な変化を防止することができるサスペンション装置を提供すること。【解決手段】  ゴツゴツ振動抑制制御モードによる可変絞り機構３０の制御が終了した後に、ゴツゴツ振動抑制継続制御モードによる可変絞り機構３０の制御が開始される。このゴツゴツ振動抑制継続制御モードによる制御においては、ゴツゴツ振動抑制制御が終了してから可変段数Ｄａがゴツゴツ振動抑制段数Ｄｇに一致するまでの間、設定段数Ｄがゴツゴツ振動抑制段数Ｄｇとなるように可変絞り機構３０が制御される。したがって、ゴツゴツ振動抑制継続制御モードによる制御が終了した後にあおり抑制制御モードによる制御を行う場合、ショックアブソーバ２０の設定段数Ｄが既に可変段数Ｄａに一致している。よって、減衰力の急激な変化を起こすことはない。【選択図】  図７
2010100072.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両のバネ下部材とバネ上部材との間に設けられ、バネ下部材に対するバネ上部材の上下振動を減衰するための減衰力を発生する減衰力発生手段と、
前記減衰力発生手段により発生される減衰力のバネ上−バネ下相対速度に対する特性を表す特性値を変更する特性値変更手段と、
前記特性値変更手段を制御する制御手段と、を備えるサスペンション装置において、
前記制御手段は、
前記特性値が、バネ上共振周波数付近の周波数帯域である低周波数帯域における上下振動によって生じるバネ上部材のあおりを抑制するような特性値として計算されたあおり抑制用特性値となるように、前記特性値変更手段を制御するあおり抑制制御手段と、
前記特性値が、前記低周波数帯域よりも高い周波数帯域である高周波数帯域における上下振動がバネ上部材へ伝達することを抑制するような特性値として予め設定された高周波振動抑制用特性値となるように、前記特性値変更手段を制御する高周波振動抑制制御手段と、
前記高周波振動抑制制御手段による前記特性値変更手段の制御が終了してから、前記計算されたあおり抑制用特性値が前記高周波振動抑制用特性値に一致するまでは、前記特性値が前記高周波振動抑制用特性値となるように、前記特性値変更手段を制御する高周波振動抑制継続制御手段と、
を備えることを特徴とする、サスペンション装置。
【請求項２】
請求項１に記載のサスペンション装置において、
前記特性値変更手段は、前記減衰力発生手段によって発生される減衰力のバネ上−バネ下相対速度に対する特性を段階的に変更するものであり、
前記特性値は、前記特性値変更手段が段階的に前記特性を設定する際における設定段数であることを特徴とする、サスペンション装置。
【請求項３】
請求項１に記載のサスペンション装置において、
前記あおり抑制用特性値は、スカイフック制御に基づいて計算されることを特徴とする、サスペンション装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、サスペンション装置に係り、特に、バネ上部材の振動状態に応じて減衰力の特性が変更可能とされた減衰力発生手段を備えるサスペンション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両のサスペンション装置は、一般にサスペンションスプリングおよびショックアブソーバを備える。サスペンションスプリングはバネ下部材を介して路面から入力される上下振動を吸収する。ショックアブソーバは、上記振動によるバネ上部材の振動を減衰する。
【０００３】
路面から入力される振動のうち、１０〜１５Ｈｚ程度の周波数帯域における上下振動がバネ上部材に伝達された場合、乗員はゴツゴツとした感じの不快な振動を受ける。バネ上部材への上記振動の伝達を抑制するためには、ショックアブソーバの減衰係数を小さく設定する制御（以下、この制御をゴツゴツ振動抑制制御という）が行われる。一方、路面から入力される振動のうち、１Ｈｚ付近、すなわちバネ上共振周波数付近の周波数帯域における上下振動がバネ上部材に伝達された場合、乗員はフワフワとした感じの振動を受ける。この場合、車体（バネ上部材）のあおりを抑制するためには、例えばスカイフック制御のような減衰係数の可変制御（以下、この制御をあおり抑制制御という）が行われる。
【０００４】
特許文献１には、減衰係数が変更制御可能なショックアブソーバと、バネ上速度に基づいてゴツゴツ振動抑制制御とあおり抑制制御とを切替え、切替えられた制御にしたがってショックアブソーバの減衰係数を制御する制御手段を備えた車両懸架装置が記載されている。この車両懸架装置によれば、バネ上加速度の低周波数成分に対する高周波数成分の大きさから求められる官能値に基づいて両制御の切替え閾値が補正され、補正された閾値に基づいてゴツゴツ振動抑制制御とあおり抑制制御とが切替えられる。これにより、乗員が感じる振動に見合った減衰力特性の変更制御を行うことができる。
【特許文献１】特開平７−１８６６６４号公報
【発明の開示】
【０００５】
ゴツゴツ振動抑制制御においては、一般にショックアブソーバの減衰係数が低めに設定される。一方、あおり抑制制御においては、減衰係数が可変的に制御される。このため、ゴツゴツ振動抑制制御からあおり抑制制御に切り替わったときに、あおり抑制制御により算出された減衰係数が高いときは、制御の切り替わり時にショックアブソーバの減衰係数が低い減衰係数から高い減衰係数に一気に切り替わることになる。このような減衰係数の急激な切り替わりは減衰力の急激な変動をもたらすため、乗員に不快感を与える。
【０００６】
本発明は、上記問題点を解決するためになされたものであり、ゴツゴツ振動抑制制御からあおり抑制制御に切り替わる際に、減衰力の急激な変化を防止することができるサスペンション装置を提供することを課題とする。
【０００７】
本発明のサスペンション装置は、車両のバネ下部材とバネ上部材との間に設けられ、バネ下部材に対するバネ上部材の上下振動を減衰するための減衰力を発生する減衰力発生手段と、減衰力発生手段により発生される減衰力のバネ上−バネ下相対速度に対する特性を表す特性値を変更する特性値変更手段と、特性値変更手段を制御する制御手段とを備える。上記制御手段は、あおり抑制制御手段と、高周波振動抑制制御手段と、高周波振動抑制継続制御手段とを備える。あおり抑制制御手段とは、上記特性値が、バネ上共振周波数付近の周波数帯域である低周波数帯域における上下振動によって生じるバネ上部材のあおりを抑制するような特性値として計算されたあおり抑制用特性値となるように、前記特性値変更手段を制御する手段である。また、高周波振動抑制制御手段とは、上記特性値が、低周波数帯域よりも高い周波数帯域である高周波数帯域における上下振動がバネ上部材へ伝達することを抑制するような特性値として予め設定された高周波振動抑制用特性値となるように、特性値変更手段を制御する手段である。この高周波振動抑制制御手段は、上述のゴツゴツ振動抑制制御を行う手段に相当する。また、高周波振動抑制継続制御手段とは、高周波振動抑制制御手段による制御が終了してから、計算されたあおり抑制用特性値が高周波振動抑制用特性値に一致するまでは、上記特性値が高周波振動抑制用特性値となるように、特性値変更手段を制御する手段である。この場合、上記制御手段は、高周波振動抑制用特性値とあおり抑制用特性値とが一致しているか否かを判定する特性値判定手段を更に備えているとよい。
【０００８】
上記発明によれば、高周波振動抑制手段による特性値変更手段の制御が終了した後に、高周波振動抑制継続制御手段による特性値変更手段の制御が開始される。この高周波振動抑制継続制御手段による制御においては、高周波振動抑制制御手段による制御が終了してから高周波振動抑制用特性値とあおり抑制用特性値とが一致するまでの間、特性値が高周波振動抑制用特性値となるように特性値変更手段が制御される。すなわち、高周波振動抑制制御が終了しても、高周波振動抑制用特性値とあおり抑制用特性値とが一致するまでは、高周波振動抑制制御と同一の制御が継続される。そして、高周波振動抑制用特性値とあおり抑制用特性値が一致した場合に、高周波振動抑制継続制御手段による制御が終了する。
【０００９】
したがって、高周波振動抑制継続制御手段による制御が終了した後にあおり抑制制御手段による制御を行う場合、減衰力発生手段の減衰力特性を表す特性値が既にあおり抑制用特性値に一致した値となっている。このため、あおり抑制制御の開始時、つまり制御の切り替わり時に減衰力特性を変更する必要もなく、スムーズに制御の切替えが行われる。このため、制御の切り替わり時における減衰力の急激な変化を防止することができる。
【００１０】
上記発明において、バネ下部材とは、サスペンション装置を構成するサスペンションスプリングを支える部材であって、通常はサスペンションスプリングの下部に連結された部材である。バネ上部材は、サスペンションスプリングにより支えられる部材であって、車体もバネ上部材である。また、バネ上−バネ下相対速度とは、バネ下部材の上下方向の速度であるバネ下速度をＶｄ、バネ上部材の上下方向の速度であるバネ上速度をＶｕとし、正負を同一方向に採った場合に、両速度の差Ｖｕ−Ｖｄにより表される相対速度である。
【００１１】
上記特性値は、減衰力発生手段により発生される減衰力のバネ上−バネ下相対速度に対する特性、すなわち減衰力特性を表す値である。この特性値は、例えば減衰力発生手段の減衰係数とすることもできる。また、特性値変更手段が、減衰力発生手段によって発生される減衰力のバネ上−バネ下相対速度に対する特性を段階的に変更するものである場合には、特性値は、特性値変更手段が段階的に上記特性を設定する際に設定可能な設定段数であっても良い。例えば、減衰力発生手段として、粘性流体が流路を通過するときの抵抗によって減衰力を発生するショックアブソーバが用いられており、特性値変更手段が上記粘性流体の通過流路の面積を変更するバルブを備え、且つこのバルブが段階的に作動して通過流路の開度が段階的に設定されるものである場合、上記特性値は流路の開度を表す設定段数とすることができる。
【００１２】
上記低周波数帯域は、バネ上共振周波数付近の周波数帯域である。バネ上共振周波数は概ね１Ｈｚ程度であるので、上記低周波数帯域は、例えば０．５〜１．５Ｈｚ程度の周波数帯域であるのがよい。また、上記あおり抑制用特性値は、低周波数帯域におけるバネ上部材の上下振動によって生じるバネ上部材のあおり、つまりバネ上部材が上下に大きく振動して乗員がフワフワと感じることを抑制するような特性値である。この場合、上記制御手段は、あおり抑制用特性値を計算するあおり抑制用特性値計算手段をさらに備えるのがよい。さらに、あおり抑制用特性値計算手段は、減衰力発生手段が制振状態であるときに減衰力発生手段の減衰係数が大きくなるようにあおり抑制用特性値を計算し、加振状態であるときに減衰力発生手段の減衰係数が小さくなるようにあおり抑制用特性値を計算するとよい。このようにあおり抑制用特性値を計算することにより、バネ上部材のあおりが効果的に抑制される。なお、上記制振状態である場合は、バネ上速度とバネ上−バネ下相対速度の積が正であり、上記加振状態である場合は、バネ上速度とバネ上−バネ下相対速度の積が負である。このためあおり抑制用特性値は、バネ上速度とバネ上−バネ下相対速度の大きさや正負によって定まる可変値となる。
【００１３】
また、あおり抑制用特性値は、スカイフック制御に基づいて計算されるものであるのがよい。スカイフック制御に基づいてあおり抑制用特性値を計算することによって、あおり抑制制御手段による制御時にバネ上部材のあおりを最も効果的に抑制することができる。具体的には、あおり抑制用特性値は、バネ上速度Ｖｕとバネ上−バネ下相対速度Ｖｕ−ｄ（＝Ｖｕ−Ｖｄ）の積Ｖｕ・Ｖｕ−ｄが正であるとき（減衰力発生手段が制振状態であるとき）は、Ｃｓ（Ｖｕ／Ｖｕ−ｄ）（Ｃｓはスカイフック減衰係数）により算出される減衰係数に対応する特性値として計算され、積Ｖｕ・Ｖｕ−ｄが負であるとき（減衰力発生手段が加振状態であるとき）は、減衰力発生手段により実現可能な最小の減衰係数Ｃｍｉｎに対応する特性値として計算されるものであるとよい。
【００１４】
また、上記高周波数帯域とは、上記低周波数帯域よりも高い周波数帯域である。この高周波数帯域は、１０〜１５Ｈｚ程度の周波数帯域であるのがよい。このような周波数帯域における上下振動がバネ上部材に作用した場合には、乗員は、ゴツゴツとした不快な振動を受ける。また、上記高周波数振動抑制用特性値は、上記高周波数帯域における上下振動がバネ上部材へ伝達されることを抑制するような、つまり乗員にゴツゴツとした振動を感じさせないような特性値として予め設定された値である。高周波数振動抑制用特性値は、バネ上−バネ下相対速度に対する減衰力が小さくなるような特性を表すように、すなわち減衰係数が小さくなるように設定されているとよい。また、高周波数振動抑制用特性値は固定値であるのがよいが、可変値であってもよい。
【００１５】
上記あおり抑制制御手段による制御は、低周波数帯域におけるバネ上部材の上下振動が大きいとき、具体的には、低周波数帯域におけるバネ上部材の上下方向の加速度である低周波側バネ上加速度が、予め設定された基準低周波側バネ上加速度よりも大きいときに行われるとよい。また、高周波振動抑制制御手段による制御、つまりゴツゴツ振動抑制制御は、高周波数帯域におけるバネ上部材の上下振動が大きいとき、具体的には、高周波数帯域におけるバネ上部材の上下方向の加速度である高周波側バネ上加速度が、予め設定された基準高周波側バネ上加速度よりも大きいときに行われるとよい。
【００１６】
また、高周波振動抑制制御手段による制御は、その制御を行うべき条件でなくなったとき、例えば上記高周波側バネ上加速度が上記基準高周波側バネ上加速度以下となったときなどに、その制御を終了するものでもよいが、一旦高周波振動抑制制御手段による制御が開始されたときは、その制御を予め設定された保持時間だけ継続するとよい。保持時間経過後に、高周波振動抑制継続制御手段による制御を開始するとよい。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、本発明の実施の形態について、図面を用いて説明する。図１は、本実施形態のサスペンション装置の全体概略図である。このサスペンション装置は、車両の上下振動を吸収および減衰するもので、サスペンション機構ＳＰと電気制御装置ＥＬを備えている。
【００１８】
サスペンション機構ＳＰは、サスペンションスプリング１０とショックアブソーバ２０を備えている。サスペンションスプリング１０およびショックアブソーバ２０の一端（下端）は、バネ下部材ＬＡに接続され、他端（上端）はバネ上部材ＨＡに接続されている。サスペンションスプリング１０は、路面からバネ下部材ＬＡを介して伝達される振動を吸収する。ショックアブソーバ２０はサスペンションスプリング１０と並行に配置されており、上記振動を減衰する。なお、車輪に連結されたナックルや、一端がナックルに連結されたロアアーム等がバネ下部材ＬＡに相当する。バネ上部材ＨＡは、サスペンションスプリング１０およびショックアブソーバ２０に支持される部材であり、車体もバネ上部材ＨＡに含まれる。
【００１９】
ショックアブソーバ２０は、シリンダ２１と、ピストン２２と、ピストンロッド２３とを備える。シリンダ２１は内部にオイルなどの粘性流体が封入された筒状部材であり、その下端がバネ下部材ＬＡであるロアアームに連結されている。ピストン２２はシリンダ２１内に配設され、シリンダ２１の内部空間を軸方向に移動可能に構成されている。ピストンロッド２３は棒状の部材であって、その一端がピストン２２に接続され、その接続端からシリンダ２１の軸方向に延設されてシリンダ２１の上端から外部に突き出ている。そして、他端がバネ上部材ＨＡである車体に連結されている。
【００２０】
図に示されるように、シリンダ２１の内部に配設されたピストン２２によって、シリンダ２１の内部空間が上部空間２１ａと下部空間２１ｂとに分けられている。また、ピストン２２には連通路２２ｃが形成されている。この連通路２２ｃは、上部空間２１ａに面している上面２２ａと下部空間２１ｂに面している下面２２ｂとに開口し、上部空間２１ａと下部空間２１ｂとを連通している。
【００２１】
上記構造のショックアブソーバ２０において、車両走行中に路面凹凸などによってバネ下部材ＬＡが上下に振動した場合に、この上下振動がバネ下部材ＬＡからショックアブソーバ２０のシリンダ２１に伝達され、シリンダ２１も上下に振動する。ピストン２２はシリンダ２１内に配設されているから、シリンダ２１の上下振動によって上下方向に相対変位する。この相対変位に伴い連通路２２ｃ内を粘性流体が流通する。この流通時に発生する粘性抵抗が上下振動に対する減衰力となって、バネ下部材ＬＡ（シリンダ２１側）に対するバネ上部材ＨＡ（ピストン２２側）の振動が減衰する。このように、本実施形態のショックアブソーバ２０は、車両のバネ下部材ＬＡとバネ上部材ＨＡである車体との間に介装され、バネ下部材ＬＡに対するバネ上部材ＨＡの上下振動を減衰するための減衰力を発生する減衰力発生手段に相当する。
【００２２】
また、サスペンション機構ＳＰは、可変絞り機構３０を備える。この可変絞り機構３０は、バルブ３１およびアクチュエータ３２を有する。バルブ３１はピストン２２に形成された連通路２２ｃに設けられており、公知の絞り機構によって、連通路２２ｃの少なくとも一部の流路断面積の大きさ、すなわち開度ＯＰを変化させる。バルブ３１は、例えばピストン２２の上面２２ａ側から連通路２２ｃ内に進退可能に構成された円錐状のニードルバルブにより構成することができる。連通路２２ｃへのニードルバルブの進入長さを変化させることにより、開度ＯＰが変化される。また、アクチュエータ３２はバルブ３１に接続されている。このアクチュエータ３２の駆動に連動してバルブ３１が作動する。アクチュエータ３２は、例えばバルブ３１が上記のようにニードルバルブである場合に、このニードルバルブを連通路２２ｃに進退駆動させるためのモータにより構成することができる。なお、アクチュエータ３２は段階的（間歇的）に作動する。このためアクチュエータ３２の段階的な作動にしたがって、開度ＯＰも段階的に設定される。
【００２３】
アクチュエータ３２の駆動に伴うバルブ３１の作動によって開度ＯＰが変更された場合、連通路２２ｃ内を粘性流体が流通するときの抵抗力も変更される。この抵抗力は上述したようにショックアブソーバ２０の減衰力である。したがって、開度ＯＰが変更されれば、減衰力の大きさを表す減衰係数も変更される。
【００２４】
図１１は、ショックアブソーバ２０の減衰力特性であるＦ−Ｖ特性の一例を表す図である。図において、横軸は、バネ上−バネ下相対速度Ｖｕ−ｄ、縦軸は減衰力Ｆである。ここで、バネ上−バネ下相対速度Ｖｕ−ｄとは、バネ上部材ＨＡの上下方向の絶対速度をバネ上速度Ｖｕ（上方向に向かう速度を正、下方向に向かう速度を負とする）、バネ下部材ＬＡの上下方向の絶対速度をバネ下速度Ｖｄ（上方向に向かう速度を正、下方向に向かう速度を負とする）とした場合に、Ｖｕ−Ｖｄにより表される相対速度である。つまり、バネ上−バネ下相対速度Ｖｕ−ｄは、シリンダ２１に対するピストン２２の上下方向の相対速度である。
【００２５】
図１１に示されるように、ショックアブソーバ２０の減衰力特性は、バネ上−バネ下相対速度Ｖｕ−ｄが大きくなるほど減衰力Ｆが大きくなる特性となる。また、減衰力特性は、段階的に設定される開度ＯＰによって段階的に変化する。開度ＯＰが最も大きい場合、バネ上−バネ下相対速度Ｖｕ−ｄに対する減衰力Ｆの変化量が最も小さくなり、図に示される線分Ａのように勾配が最も緩やかになる。なお、この勾配は減衰係数を表す。よって、開度ＯＰが最も大きい場合には、減衰係数はショックアブソーバ２０により実現可能な最小の減衰係数Ｃｍｉｎとなる。一方、開度ＯＰが最も小さい場合、バネ上−バネ下相対速度Ｖｕ−ｄに対する減衰力Ｆの変化量が最も大きくなり、図に示される線分Ｂのように勾配が最も急になる。したがって、開度ＯＰが最も小さい場合には、減衰係数はショックアブソーバ２０により実現可能な最大の減衰係数Ｃｍａｘになる。
【００２６】
また、上述のように開度ＯＰは段階的に設定されるため、減衰力特性も図に示すように段階的に変化していく。本実施形態において、開度ＯＰは７段階に設定可能とされている。したがって、減衰力特性も、図に示すように開度ＯＰの設定段数にしたがって７段階に変化する。各減衰力特性は、設定される開度ＯＰの設定段数により表される。すなわち各減衰力特性は、その減衰力特性を実現するための開度ＯＰに習って、１段、２段、・・・、７段というように段数表示される。各減衰力特性を表す各設定段数Ｄが、本発明における、減衰力Ｆのバネ上−バネ下相対速度Ｖｕ−ｄに対する特性を表す特性値に相当する。また、可変絞り機構３０が、上記特性値、すなわち各減衰力特性の設定段数Ｄを変更する特性値変更手段に相当する。なお、減衰力特性を表す各特性線の途中に不連続点が存在するが、これは、バルブ３１の構造に起因する。例えばバルブ３１を、オリフィスとリーフバルブとを組み合わせて構成することにより、リーフバルブが開弁する時点で減衰力の特性が不連続となる。
【００２７】
次に、電気制御装置ＥＬについて説明する。図１に示すように、電気制御装置ＥＬは、減衰力特性制御用マイクロコンピュータ（以下、マイクロコンピュータと称する）４０と、バネ上加速度センサ５１と、ストロークセンサ５２とを備えて構成されている。バネ上加速度センサ５１は車体に組み付けられていて、絶対空間に対するバネ上部材ＨＡの上下方向の加速度であるバネ上加速度αｕを検出し、検出したバネ上加速度αｕに応じた信号を出力する。バネ上加速度αｕは、バネ上部材ＨＡの上下方向の振動の大きさを表す。ストロークセンサ５２は、バネ上部材ＨＡとバネ下部材ＬＡとの間に配設されており、バネ上部材ＨＡの基準位置からの上下方向の変位量であるバネ上変位量ｘｕとバネ下部材ＬＡの基準位置からの上下方向の変位量であるバネ下変位量ｘｄとの差であるバネ上−バネ下相対変位量ｘｕ−ｄ（＝ｘｕ−ｘｄ）を検出し、検出したバネ上−バネ下相対変位量ｘｕ−ｄに応じた信号を出力する。
【００２８】
なお、バネ上加速度センサ５１は、上方向に向かう加速度を正の加速度として検出し、下方向に向かう加速度を負の加速度として検出する。また、ストロークセンサ５２は、正のバネ上変位量がバネ上部材ＨＡの基準位置から上方向への変位量、負のバネ上変位量がバネ上部材ＨＡの基準位置から下方向への変位量であり、正のバネ下変位量がバネ下部材ＬＡの基準位置から上方向への変位量、負のバネ下変位量がバネ下部材ＬＡの基準位置から下方向への変位量である場合における、相対変位量を検出する。
【００２９】
マイクロコンピュータ４０は、バネ上加速度センサ５１及びストロークセンサ５２に電気的に接続されており、各センサから出力された信号に基づいて、減衰力特性の要求段数Ｄｒｅｑを決定する。そして、決定した要求段数Ｄｒｅｑに応じた指令信号をアクチュエータ３２に出力する。アクチュエータ３２は上記指令信号に基づいて駆動して、バルブ３１を作動させる。こうして可変絞り機構３０はマイクロコンピュータ４０により制御される。すなわち、マイクロコンピュータ４０は、可変絞り機構３０を制御する制御手段に相当する。
【００３０】
また、マイクロコンピュータ４０は、図１からわかるようにローパスフィルタ処理部４１、ハイパスフィルタ処理部４２、積分処理部４３、微分処理部４４、可変減衰係数計算部４５、可変段数計算部４６、ゴツゴツ制御保持部４７、要求段数決定部４８を備える。ローパスフィルタ処理部４１は、バネ上加速度センサ５１からバネ上加速度αｕに応じた信号を入力し、入力信号をローパスフィルタ処理して振動周波数成分が例えば１．５Ｈｚ以下の周波数帯域におけるバネ上加速度である低周波側バネ上加速度αＬを計算する。そして、計算した低周波側バネ上加速度αＬに応じた信号を出力する。低周波側バネ上加速度αＬは、バネ上共振周波数付近の周波数帯域、特に０．５〜１．５Ｈｚ程度の低周波数帯域における上下振動の大きさを表す。ハイパスフィルタ処理部４２は、バネ上加速度センサ５１からバネ上加速度αｕに応じた信号を入力し、入力信号をハイパスフィルタ処理して振動周波数成分が例えば１０Ｈｚ以上の周波数帯域におけるバネ上加速度である高周波側バネ上加速度αＨを計算する。そして、計算した高周波側バネ上加速度αＨに応じた信号を出力する。高周波側バネ上加速度αＨは、１０Ｈｚ以上、特に１０Ｈｚ〜１５Ｈｚ程度の高周波数帯域における上下振動の大きさを表す。
【００３１】
積分処理部４３は、バネ上加速度センサ５１からバネ上加速度αｕに応じた信号を入力し、入力信号を時間積分してバネ上部材ＨＡの上下方向の速度であるバネ上速度Ｖｕを計算する。そして、計算したバネ上速度Ｖｕに応じた信号を出力する。微分処理部４４は、ストロークセンサ５２からバネ上−バネ下相対変位量ｘｕ−ｄに応じた信号を入力し、入力信号を時間微分してバネ上−バネ下相対速度Ｖｕ−ｄ（＝Ｖｕ−Ｖｄ）を計算する。そして、計算したバネ上−バネ下相対速度Ｖｕ−ｄに応じた信号を出力する。なお、積分処理部４３は、バネ上部材ＨＡが上方向に向かう速度を正のバネ上速度として計算し、バネ上部材ＨＡが下方向に向かう速度を負のバネ上速度として計算する。また、微分処理部４４は、バネ上部材ＨＡとバネ下部材ＬＡとの上下間隔が広がる方向、すなわちショックアブソーバ２０が伸びる方向に向かう速度を正のバネ上−バネ下相対速度として計算し、バネ上部材ＨＡとバネ下部材ＬＡとの上下間隔が狭まる方向、すなわちショックアブソーバ２０が縮む方向に向かう速度を負のバネ上−バネ下相対速度として計算する。
【００３２】
可変減衰係数計算部４５は、積分処理部４３からバネ上速度Ｖｕに応じた信号を、微分処理部４４からバネ上−バネ下相対速度Ｖｕ−ｄに応じた信号を入力し、入力信号に基づいて可変減衰係数Ｃａを計算する。可変段数計算部４６は、可変減衰係数計算部４５にて計算された可変減衰係数Ｃａを入力し、入力した可変減衰係数Ｃａに対応する減衰力特性を表す段数である可変段数Ｄａを計算する。ゴツゴツ制御保持部４７は、マイクロコンピュータ４０による可変絞り機構３０の制御モードが後述するゴツゴツ振動抑制制御モードであるか否かを判断し、ゴツゴツ振動抑制制御モードであるときは、その制御モードの保持時間をカウントする。要求段数決定部４８は、マイクロコンピュータ４０による可変絞り機構３０の制御モードに応じて、制御目標とする減衰力特性の段数、すなわち開度ＯＰの段数を要求段数Ｄｒｅｑとして決定し、決定した要求段数Ｄｒｅｑに対応する信号を指示信号としてアクチュエータ３２に出力する。
【００３３】
上記のように構成された本実施形態のサスペンション装置において、乗員がイグニッションキーを操作することによりイグニッションがＯＮ状態になると、マイクロコンピュータ４０は図２の減衰力特性変更制御プログラムを所定の短時間ごとに繰り返し実行する。
【００３４】
この減衰力特性変更制御プログラムは図２のステップ１００（以下、ステップ番号をＳと略記する）にて開始され、次のＳ１０２にて、まず可変減衰係数計算処理を行う。この可変減衰係数計算処理はマイクロコンピュータ４０内の可変減衰係数計算部４５にて行われる。可変減衰係数計算処理においては、バネ上共振周波数付近の振動、例えば０．５〜１．５Ｈｚ付近の周波数帯域である低周波数帯域におけるバネ上部材ＨＡの振動によって発生するバネ上部材ＨＡ（例えば車体）のあおりを抑制するような減衰係数である可変減衰係数Ｃａが算出される。バネ上部材ＨＡのあおりを抑制する制御の一つとして、スカイフック制御が挙げられる。本実施形態ではこの可変減衰係数計算処理において、スカイフック制御に基づいて可変減衰係数Ｃａが計算される。
【００３５】
スカイフック制御について簡単に説明する。図９は、バネ下部材ＬＡに支持されたサスペンションスプリング１０によってバネ上部材ＨＡが支持され、且つ地上の固定点から仮想のショックアブソーバＳＤによりバネ上部材ＨＡが吊られた状態を示す仮想の車両モデル（スカイフックモデル）である。この仮想モデルにおいて、バネ上部材ＨＡの運動方程式は、下記の数１のように表される。
（数１）  Ｍαｕ＝−Ｋｘｕ−ｄ−ＣｓＶｕ
上記数１において、Ｍはバネ上部材ＨＡの質量、αｕはバネ上加速度、Ｋはサスペンションスプリング１０のバネ定数、ｘｕ−ｄ（＝ｘｕ−ｘｄ）はバネ上−バネ下相対変位量、Ｖｕはバネ上速度である。バネ上加速度αｕ、バネ上−バネ下相対変位量ｘｕ−ｄ、バネ上速度Ｖｕの正負は、先に述べた通りである。また、Ｃｓはスカイフック減衰係数であり、予め設定されている正数である。
【００３６】
また、図１０は、図１に示されるような、サスペンションスプリング１０とショックアブソーバ２０がバネ上部材ＨＡとバネ下部材ＬＡとの間に併設された実際のサスペンション装置を表す車両モデルである。このモデルにおいて、バネ上部材ＨＡの運動方程式は、下記の数２のように表される。
（数２）  Ｍαｕ＝−Ｋｘｕ−ｄ−ＣＶｕ−ｄ
上記数２において、Ｖｕ−ｄ（＝Ｖｕ−Ｖｄ）はバネ上−バネ下相対速度であり、正負は先に述べた通りである。また、Ｃはショックアブソーバ２０の減衰係数である。
【００３７】
実際のサスペンション装置がスカイフックモデルで表されるようにショックアブソーバ２０の減衰係数Ｃを設定するためには、数１の右辺と数２の右辺を等号で結んで減衰係数Ｃを計算すればよい。この計算結果より、減衰係数Ｃは数３のように表される。
（数３）  Ｃ＝Ｃｓ（Ｖｕ／Ｖｕ−ｄ）
【００３８】
上記数３において、バネ上速度Ｖｕとバネ上−バネ下相対速度Ｖｕ−ｄの積が負である場合には、減衰係数Ｃが負の数になる。負の減衰係数は、現実のショックアブソーバによって実現することはできない。したがって、この場合は、減衰係数Ｃは、ショックアブソーバ２０により実現可能な最小の減衰係数Ｃｍｉｎとする。以上より、スカイフック制御に基づいて計算される減衰係数は、数４および数５のように表される。
（数４）  Ｃ＝Ｃｓ（Ｖｕ／Ｖｕ−ｄ）    （Ｖｕ・Ｖｕ−ｄ≧０）
（数５）  Ｃ＝Ｃｍｉｎ                （Ｖｕ・Ｖｕ−ｄ＜０）
【００３９】
本実施形態における可変減衰係数計算処理は、上記数４および数５にしたがって可変減衰係数Ｃａを計算する。図３は、この可変減衰係数計算処理の流れを示したフローチャートである。この処理において、マイクロコンピュータ４０は、まず図３のＳ２０２にて、積分処理部４３から出力されたバネ上速度Ｖｕと、微分処理部４４から出力されたバネ上−バネ下相対速度Ｖｕ−ｄを入力する。次いで、Ｓ２０４にて、バネ上速度Ｖｕとバネ上−バネ下相対速度Ｖｕ−ｄとの積が正または０であるか否かを判定する。上記積が正または０と判定した場合（Ｓ２０４：Ｙｅｓ）はＳ２０６に進む。Ｓ２０６では、マイクロコンピュータ４０は可変減衰係数Ｃａを上記数４に基づいて計算する。一方、上記積が負と判定した場合（Ｓ２０４：Ｎｏ）はＳ２０８に進み、上記数５に基づいて可変減衰係数Ｃａを計算する。Ｓ２０６またはＳ２０８によって可変減衰係数Ｃａを計算した後はこの処理を終了する。
【００４０】
マイクロコンピュータ４０は上記のような可変減衰係数計算処理を図２のＳ１０２にて行った後、次のＳ１０４に進み、可変段数計算処理を行う。この可変段数計算処理は、マイクロコンピュータ４０内の可変段数計算部４６にて行われる。可変段数計算処理においては、可変減衰係数計算処理にて計算された可変減衰係数Ｃａ、すなわちスカイフック制御に基づいて計算された減衰係数に基づいて設定されるべき段数である可変段数Ｄａが計算される。図４は、この可変段数計算処理の流れを示したフローチャートである。この処理において、マイクロコンピュータ４０は、まず図４のＳ３０２にて可変減衰力Ｆａを計算する。可変減衰力Ｆａは、可変減衰係数計算処理にて計算された可変減衰係数Ｃａと、微分処理部４４にて計算されたバネ上−バネ下相対速度Ｖｕ−ｄとを掛け合わせることによって計算される。次いで、マイクロコンピュータ４０はＳ３０４に進み、可変段数Ｄａを決定する。この場合において、マイクロコンピュータ４０は、図１１に示される減衰力特性を設定段数Ｄごとに記憶した減衰力特性テーブルを有している。マイクロコンピュータ４０はＳ３０４にてこの減衰力特性テーブルを参照し、微分処理部４４にて計算されたバネ上−バネ下相対速度Ｖｕ−ｄに対応する減衰力を段数ごとに選択する。そして、選択した減衰力のうち、Ｓ３０２にて計算した可変減衰力Ｆａに最も近い減衰力についての設定段数を、可変段数Ｄａとして決定する。Ｓ３０４にて可変段数Ｄａを計算した後は、マイクロコンピュータ４０はこの処理を終了する。
【００４１】
上記のように、可変段数Ｄａは可変減衰係数Ｃａに基づいて計算される。可変減衰係数Ｃａはバネ上−バネ下相対速度Ｖｕ−ｄおよびバネ上速度Ｖｕに応じて変化するため、可変段数Ｄａも、これらの速度に応じて変化する。また、可変段数Ｄａの計算の基となる可変減衰係数Ｃａは、スカイフック制御に基づいて導き出されているので、ショックアブソーバ２０の設定段数Ｄがこの可変段数Ｄａとなるように制御された場合には、０．５〜１．５Ｈｚ程度のバネ上共振周波数付近の周波数帯域における上下振動によって生じるバネ上部材ＨＡのあおりが抑制される。つまり、可変段数Ｄａは、バネ上部材ＨＡのあおりを抑制するような設定段数として計算されている。この可変段数Ｄａが、本発明のあおり抑制用特性値に相当する。また、図４に示す可変段数計算処理が、あおり抑制用特性値計算手段に相当する。
【００４２】
マイクロコンピュータ４０は、図２のＳ１０４にて上述した可変段数計算処理を行った後は、Ｓ１０６に進み、ゴツゴツ制御保持処理を行う。このゴツゴツ制御保持処理は、マイクロコンピュータ４０内のゴツゴツ制御保持部４７にて行われる。ゴツゴツ制御保持処理においては、マイクロコンピュータ４０は、制御モードフラグＦＬＧに基づいて、現在の可変絞り機構３０の制御モードがゴツゴツ振動抑制制御モードであるか否を判定し、ゴツゴツ振動抑制制御モードである場合には、ゴツゴツ振動抑制制御による制御時間が予め設定された保持時間を経過したか否かを判定する。
【００４３】
上記制御モードフラグＦＬＧは、マイクロコンピュータ４０による可変絞り機構３０の制御モードがゴツゴツ振動抑制制御モードあるいはゴツゴツ振動抑制継続制御モードであるか否かを表すフラグである。制御モードフラグＦＬＧは、”０”，”１”，”２”のいずれかに設定される。制御モードがゴツゴツ振動抑制制御モードであるときには、制御モードフラグＦＬＧは”１”に設定され、ゴツゴツ振動抑制継続制御モードであるときには”２”に設定される。また、制御モードがゴツゴツ振動抑制制御モードでもゴツゴツ振動抑制継続制御モードでもないときは、制御モードフラグＦＬＧは”０”に設定される。
【００４４】
ゴツゴツ振動抑制制御モードとは、ショックアブソーバ２０の減衰力特性を表す設定段数Ｄがゴツゴツ振動抑制段数Ｄｇとなるように可変絞り機構３０を制御するモードのことである。ゴツゴツ振動抑制段数Ｄｇは、１０〜１５Ｈｚ程度の周波数帯域の上下振動を抑制するような段数として、予め定められた段数である。このゴツゴツ振動抑制段数Ｄｇが、本発明の高周波振動抑制用特性値に相当する。ゴツゴツ振動抑制段数Ｄｇは、バネ上−バネ下相対速度Ｖｕ−ｄの変化に対する減衰力の変化が小さくなるように、つまりショックアブソーバ２０の減衰係数が比較的小さくなるように定められる。ゴツゴツ振動抑制段数Ｄｇは、例えばショックアブソーバ２０の減衰力特性を表す段数が７段階に設定可能であり、数字が大きくなるほど減衰係数が大きくなるように段数表示されている場合、つまり図１１に示すように設定段数が表示される場合には、３段あるいはそれ以下の段数に設定することができる。また、ゴツゴツ振動抑制継続制御モードとは、後述する所定の条件が成立するまでは、ゴツゴツ振動抑制制御を継続する制御モードである。
【００４５】
図５は、ゴツゴツ制御保持処理の流れを示すフローチャートである。この処理において、マイクロコンピュータ４０は、まずＳ４０２にて制御モードフラグＦＬＧが”１”に設定されているか否かを判定する。制御モードフラグＦＬＧが”１”に設定されていないと判定した場合（Ｓ４０２：Ｎｏ）、すなわち制御モードがゴツゴツ振動抑制制御モードでないときは、マイクロコンピュータ４０はこの処理を終了する。一方、Ｓ４０２にて制御モードフラグＦＬＧが”１”に設定されていると判定した場合（Ｓ４０２：Ｙｅｓ）、すなわち制御モードがゴツゴツ振動抑制制御モードであるときは、Ｓ４０４に進み、カウンタＴをインクリメントする。なお、カウンタＴの初期値は０に設定されている。次いで、Ｓ４０６に進み、カウンタＴがＴｍａｘ未満であるか否かを判定する。Ｔｍａｘは予め設定された数値であり、変更可能である。Ｓ４０６にてカウンタＴがＴｍａｘ未満であると判定された場合（Ｓ４０６：Ｙｅｓ）は、この処理を終了する。一方、カウンタＴがＴｍａｘ以上であると判定された場合（Ｓ４０６：Ｎｏ）はＳ４０８に進み、カウンタＴをリセットする。次いで、Ｓ４１０にて、制御モードフラグＦＬＧを”２”に設定する。その後、この処理を終了する。上述の処理の流れからわかるように、このゴツゴツ制御保持処理においては、制御モードフラグＦＬＧが”１”に設定されてからカウンタＴがＴｍａｘ以上となるまでの時間である保持時間が計測され、保持時間経過前ならば、制御モードフラグＦＬＧが”１”に維持される。そして、保持時間が経過すると、制御モードフラグＦＬＧが”２”に設定され、制御モードがゴツゴツ振動抑制制御モードからゴツゴツ振動抑制継続制御モードに切り替えられる。
【００４６】
マイクロコンピュータ４０は上記のようなゴツゴツ制御保持処理を図２のＳ１０６にて行った後、次のＳ１０８に進み、要求段数決定処理を行う。この要求段数決定処理は、マイクロコンピュータ４０内の要求段数決定部４８にて行われる。要求段数決定処理においては、マイクロコンピュータ４０は、制御モードフラグＦＬＧの設定値に応じて、アクチュエータ３２に出力する要求段数Ｄｒｅｑを決定する。
【００４７】
図６は、要求段数決定処理の流れを示すフローチャートである。この処理において、マイクロコンピュータ４０は、まず図６のＳ５０２にて高周波側バネ上加速度αＨ、低周波側バネ上加速度αＬ、バネ上速度Ｖｕ、バネ上−バネ下相対速度Ｖｕ−ｄを入力する。次に、Ｓ５０４にて、制御モードフラグＦＬＧが”０”に設定されているか否か、すなわち現在の制御モードがゴツゴツ振動抑制制御モードでもゴツゴツ振動抑制継続制御モードでもないか否かを判定する。制御モードフラグＦＬＧが”０”に設定されている場合はこの判定結果がＹｅｓとなって、Ｓ５０６に進む。Ｓ５０６では、マイクロコンピュータ４０は、低周波側バネ上加速度αＬが予め設定された基準低周波側バネ上加速度αＬ０よりも大きいか否かを判定する。この基準低周波側バネ上加速度αＬ０は、バネ上共振周波数付近のバネ上加速度がこれ以上大きくなると、バネ上部材ＨＡのあおりにより乗り心地が悪化すると考えられる加速度の閾値として、予め設定されている。マイクロコンピュータ４０はＳ５０６にて低周波側バネ上加速度αＬが基準低周波側バネ上加速度αＬ０よりも大きいと判定した場合（Ｓ５０６：Ｙｅｓ）はＳ５０８に進み、要求段数Ｄｒｅｑを可変段数Ｄａに設定する。その後、この処理を終了する。
【００４８】
また、Ｓ５０６にて、低周波側バネ上加速度αＬが基準低周波側バネ上加速度αＬ０以下であると判定した場合（Ｓ５０６：Ｎｏ）は、マイクロコンピュータ４０はＳ５１０に進む。Ｓ５１０では、マイクロコンピュータ４０は高周波側バネ上加速度αＨが基準高周波側バネ上加速度αＨ０よりも大きいか否かを判定する。基準高周波側バネ上加速度αＨ０は、１０〜１５Ｈｚ付近の周波数のバネ上加速度がこれ以上大きくなると、路面から受けるゴツゴツした振動により乗員が不快となると考えられる加速度の閾値として、予め設定される。マイクロコンピュータ４０はＳ５１０にて高周波側バネ上加速度αＨが基準高周波側バネ上加速度αＨ０よりも大きいと判定した場合（Ｓ５１０：Ｙｅｓ）は、Ｓ５１２に進んで制御モードフラグＦＬＧの設定値を”０”から”１”に変更する。この設定変更によって、制御モードがゴツゴツ振動抑制制御モードとなる。つまり、低周波側バネ上加速度αＬが小さく、且つ高周波側バネ上加速度αＨが大きい場合に、制御モードがゴツゴツ振動抑制制御モードとなる。その後、この処理を終了する。
【００４９】
一方、Ｓ５１０にて高周波側バネ上加速度αＨが基準高周波側バネ上加速度αＨ０以下であると判定した場合（Ｓ５１０：Ｎｏ）は、マイクロコンピュータ４０はＳ５１４に進み、要求段数Ｄｒｅｑを基準段数Ｄ０に設定する。ここで、Ｓ５１０における判定結果がＮｏである場合は、低周波側バネ上加速度αＬも高周波側バネ上加速度αＨも小さい場合である。この場合は特に可変絞り機構３０の制御を行う必要がないので、要求段数Ｄｒｅｑが所定の基準段数Ｄ０に設定される。基準段数Ｄ０は任意に設定することができるが、例えば最小の段数と最大の段数の中間の段数（本実施形態においては基準段数Ｄ０＝４）に設定することができる。その後、この処理を終了する。
【００５０】
また、Ｓ５０４にて、制御モードフラグＦＬＧが”０”に設定されていないと判定した場合（Ｓ５０４：Ｎｏ）は、Ｓ５１６に進む。マイクロコンピュータ４０は、このＳ５１６にて、制御モードフラグＦＬＧが”２”に設定されているか、すなわち制御モードがゴツゴツ振動抑制継続制御モードであるか否かを判定する。制御モードフラグＦＬＧが”２”に設定されていない場合（Ｓ５１６：Ｎｏ）は、Ｓ５２２に進む。ここで、Ｓ５１６の判定結果がＮｏである場合は、制御モードフラグＦＬＧの設定値が”０”でも”２”でも無い場合、つまり制御モードフラグＦＬＧが”１”に設定されていて、現在の制御モードがゴツゴツ振動抑制制御モードである場合である。この場合、マイクロコンピュータ４０はＳ５２２にて要求段数Ｄｒｅｑをゴツゴツ振動抑制段数Ｄｇに設定する。その後、この処理を終了する。
【００５１】
また、マイクロコンピュータ４０は、Ｓ５１６にて制御モードフラグＦＬＧが”２”に設定されている（Ｓ５１６：Ｙｅｓ）と判定した場合、すなわち現在の制御モードがゴツゴツ振動抑制継続制御モードである場合は、Ｓ５１８に進む。Ｓ５１８では、マイクロコンピュータ４０は、可変段数Ｄａがゴツゴツ振動抑制段数Ｄｇに一致しているか否かを判定する。ＤａがＤｇに等しくない（Ｓ５１８：Ｎｏ）と判定した場合はＳ５２２に進み、要求段数Ｄｒｅｑをゴツゴツ振動抑制段数Ｄｇに設定する。その後、この処理を終了する。一方、ＤａがＤｇに等しい（Ｓ５１８：Ｙｅｓ）と判定した場合にはＳ５２０に進み、制御モードフラグＦＬＧを”０”に設定し、その後この処理を終了する。Ｓ５１８以降の処理の流れからわかるように、制御モードがゴツゴツ振動抑制継続制御モードである場合には、マイクロコンピュータ４０は、可変段数Ｄａがゴツゴツ振動抑制段数Ｄｇに一致するまでは要求段数Ｄｒｅｑをゴツゴツ振動抑制段数Ｄｇに維持し、一致した後は、ゴツゴツ振動抑制継続制御モードを終了して制御モードフラグＦＬＧを”０”に切替える。
【００５２】
マイクロコンピュータ４０は図２のＳ１０８にて、上記のようにして要求段数Ｄｒｅｑを決定する。その後、マイクロコンピュータ４０はＳ１１０に進み、決定した要求段数Ｄｒｅｑに対応した指令信号をアクチュエータ３２に出力する。アクチュエータ３２は指令信号に基づいて駆動される。これによりバルブ３１が作動し、開度ＯＰの段数、すなわちショックアブソーバ２０の減衰力特性を表す設定段数Ｄが要求段数Ｄｒｅｑとなるように、可変絞り機構３０が制御される。その後Ｓ１１２に進んで減衰力特性変更制御の処理を一旦終える。
【００５３】
上記のように制御を行った場合において、実際にショックアブソーバ２０の減衰力特性を表す設定段数Ｄがどのように変化するのかを説明する。図１２は、車両の走行路面を示す。この図に示す走行路面は、路面凹凸がほとんど無い平坦路面Ａと、細かな凹凸が連続して設けられているゴツゴツ路面Ｂと、大きくうねっているあおり路面Ｃが連続している路面である。車両が平坦路面Ａ、ゴツゴツ路面Ｂ、あおり路面Ｃを順に走行する場合を想定する。なお、制御モードフラグＦＬＧは”０”に初期設定されているものとする。
【００５４】
車両が平坦路面Ａを走行中であるときは、バネ上加速度が非常に小さくなる。この場合には、図６に示す要求段数決定処理において、Ｓ５０４の判定結果がＹｅｓとなり、Ｓ５０６の判定結果およびＳ５１０の判定結果がＮｏとなる。そのためＳ５１４にて要求段数Ｄｒｅｑが基準段数Ｄ０に設定される。これにより、ショックアブソーバ２０の減衰力特性を表す設定段数Ｄが基準段数Ｄ０とされる。
【００５５】
車両走行路面が平坦路面Ａからゴツゴツ路面Ｂに切り替わった場合には、バネ上加速度αｕのうち、低周波側バネ上加速度αＬは小さいままであるが、高周波側バネ上加速度αＨが大きくなる。このため図６に示す要求段数決定処理において、Ｓ５０６の判定結果はＮｏであるが、Ｓ５１０の判定結果がＹｅｓとなり、次のＳ５１２にて制御モードフラグＦＬＧが”１”に設定される。これによりマイクロコンピュータ４０による可変絞り機構３０の制御モードがゴツゴツ振動抑制制御モードとなる。制御モードフラグＦＬＧが”１”となった場合は、次回以降の処理においてＳ５０４の判定結果がＮｏとなり、次のＳ５１６における判定結果もＮｏとなる。そして、その先のＳ５２２にて要求段数Ｄｒｅｑがゴツゴツ振動抑制段数Ｄｇに設定される。これにより、ショックアブソーバ２０の減衰力特性を表す設定段数Ｄがゴツゴツ振動抑制段数Ｄｇとなるように、可変絞り機構３０が制御される。ゴツゴツ振動抑制段数Ｄｇは、ショックアブソーバ２０の減衰係数が比較的小さくなるような段数であるので、ショックアブソーバ２０の設定段数Ｄがゴツゴツ振動抑制段数Ｄｇに設定されると、ショックアブソーバ２０がソフトな仕様となる。よって、車両がゴツゴツ路面Ｂを走行中にゴツゴツ路面Ｂから入力される１０〜１５Ｈｚ程度の高周波数帯域におけるゴツゴツとした上下振動がバネ上部材ＨＡへ伝達されることが効果的に抑制される。このように制御モードフラグＦＬＧが”１”である場合にＳ５２２にて要求段数Ｄｒｅｑをゴツゴツ振動抑制段数Ｄｇに設定し、ショックアブソーバ２０の設定段数Ｄが上記のように設定された要求段数Ｄｒｅｑ（＝Ｄｇ）となるように可変絞り機構３０を制御する処理、つまりゴツゴツ振動抑制制御モードであるときに可変絞り機構３０を制御する処理が、本発明の高周波振動抑制制御手段に相当する。なお、このゴツゴツ振動抑制制御モードは、図５に示すゴツゴツ制御保持処理において、カウンタＴがＴｍａｘよりも大きくなるまでの間、すなわち保持時間だけ保持される。
【００５６】
制御モードフラグＦＬＧが”１”に設定されてから保持時間が経過した場合は、図５のＳ４１０にて制御モードフラグＦＬＧが”２”に設定されて、制御モードがゴツゴツ振動抑制制御モードからゴツゴツ振動抑制継続制御モードに移行する。この場合、図６に示す要求段数決定処理において、Ｓ５０４の判定結果はＮｏとなるが、Ｓ５１６の判定結果がＹｅｓとなる。そして、次のＳ５１８にて、可変段数Ｄａとゴツゴツ振動抑制段数Ｄｇが一致しているか否かについて判定され、両段数が一致するまでは、要求段数Ｄｒｅｑがゴツゴツ振動抑制段数Ｄｇに維持される（Ｓ５１８：Ｎｏ，Ｓ５２２）。すなわち、ゴツゴツ振動抑制継続制御モードにおいては、ゴツゴツ振動抑制制御モードによる制御が終了してから、可変段数Ｄａがゴツゴツ振動抑制段数Ｄｇに一致するという条件を満たすまで、ショックアブソーバ２０の減衰力特性を表す設定段数Ｄがゴツゴツ振動抑制段数Ｄｇとなるように可変絞り機構３０が制御される。つまり上記期間はゴツゴツ振動抑制制御と同様の制御が行われる。このため、ゴツゴツ振動抑制継続制御モードによる制御時に、既に車両の走行路面がゴツゴツ路面Ｂからあおり路面Ｃに切り替わっていたとしても、上記の条件を満たさない限り、ゴツゴツ振動抑制制御と同様の制御が継続される。そして、ＤａとＤｇが一致した場合（Ｓ５１８：Ｙｅｓ）に、制御モードフラグＦＬＧが”０”に設定される（Ｓ５２０）。これによりゴツゴツ振動抑制継続制御モードが終了する。Ｓ５１８の判定処理が特性値判定手段に相当する。また、制御モードフラグＦＬＧが”２”に設定されているときにＳ５２２にて要求段数Ｄｒｅｑをゴツゴツ振動抑制段数Ｄｇに設定し、ショックアブソーバ２０の設定段数Ｄが上記のように設定された要求段数Ｄｒｅｑ（＝Ｄｇ）となるように可変絞り機構３０を制御する処理、つまりゴツゴツ振動抑制継続制御モードにて可変絞り機構３０を制御する処理が、本発明の高周波振動抑制継続制御手段に相当する。
【００５７】
Ｓ５２０にて制御モードフラグＦＬＧが”０”に設定された場合、図６に示す要求段数決定処理において、Ｓ５０４の判定結果がＹｅｓとなる。このとき車両があおり路面Ｃを走行しているとすると、次のＳ５０６の判定において低周波側バネ上加速度αＬが基準低周波側バネ上加速度αＬ０よりも大きい（Ｓ５０６：Ｙｅｓ）と判定される。そのため次のＳ５０８にて要求段数Ｄｒｅｑが可変段数Ｄａに設定される。これにより、ショックアブソーバ２０の減衰力特性を表す設定段数Ｄが可変段数Ｄａとなるように、可変絞り機構３０が制御される。可変段数Ｄａは、ショックアブソーバ２０の減衰力特性がスカイフック制御理論に基づいて算出された減衰係数により表される減衰力特性となるように決定される段数である。したがって、バネ上共振周波数付近の低周波数帯域の振動により発生するバネ上部材ＨＡのあおりが効果的に抑制される。このような制御、つまり制御モードフラグＦＬＧが”０”であるときにＳ５０８によって要求段数Ｄｒｅｑを可変段数Ｄａに設定し、ショックアブソーバ２０の設定段数Ｄが上記のように設定された要求段数Ｄｒｅｑ（＝Ｄａ）となるように可変絞り機構３０を制御する処理が、本発明のあおり抑制制御手段に相当する。
【００５８】
図７は、車両の走行路面が図１２に示すゴツゴツ路面Ｂからあおり路面Ｃに切り替わった場合におけるショックアブソーバ２０の設定段数Ｄの推移を示した図である。ここで、バネ上−バネ下相対速度Ｖｕ−ｄは０から大きくなるように、すなわち伸び側に変化するものとする。また、バネ上−バネ下相対速度Ｖｕ−ｄがＶａとなったときに走行路面がゴツゴツ路面Ｂからあおり路面Ｃに切り替わったとする。さらに、路面の切り替わり時に、同時にゴツゴツ振動抑制制御モードの保持時間も経過したものとする。
【００５９】
図において、四角により示された点の推移が、あおり抑制制御時における可変段数Ｄａの推移である。図からわかるように、あおり抑制制御時には、バネ上−バネ下相対速度Ｖｕ−ｄの変化に応じて可変段数Ｄａが変化する。また、図において、丸により表される点の推移が、ゴツゴツ振動抑制制御時およびゴツゴツ振動抑制継続制御時におけるゴツゴツ振動抑制段数Ｄｇの推移である。ゴツゴツ振動抑制段数Ｄｇは、図においては３段に固定されるため、バネ上−バネ下相対速度Ｖｕ−ｄが変化しても、Ｄｇは変化しない。また、黒で塗りつぶした点（黒丸および黒四角の点）の推移が、本実施形態の制御を行った場合における要求段数Ｄｒｅｑの推移、すなわち実際のショックアブソーバ２０の設定段数Ｄの推移である。なお、基準段数Ｄ０は４段とされている。
【００６０】
図に示すように、本実施形態の制御を行った場合には、バネ上−バネ下相対速度Ｖｕ−ｄがＶａ未満であるときには、要求段数Ｄｒｅｑはゴツゴツ振動抑制段数Ｄｇ（３段）に設定されている。この領域における制御モードはゴツゴツ振動抑制制御モードである。また、バネ上−バネ下相対速度Ｖｕ−ｄがＶａ以上となっても、ゴツゴツ振動抑制段数Ｄｇと可変段数Ｄａが一致するまでは、要求段数Ｄｒｅｑがゴツゴツ振動抑制段数Ｄｇ（３段）に維持されている。この領域における制御モードはゴツゴツ振動抑制継続制御モードである。そして、ゴツゴツ振動抑制段数Ｄｇと可変段数Ｄａが一致した時点（図における点Ａの時点）で、要求段数Ｄｒｅｑが可変段数Ｄａに切り替わる。それ以降は要求段数Ｄｒｅｑが可変段数Ｄａに設定される。この領域における制御モードはあおり抑制制御モードである。このように、本実施形態においては、ゴツゴツ振動抑制制御モードからあおり抑制制御モードへ切り替わる際に、ゴツゴツ振動抑制継続制御モードを介在させることにより、要求段数Ｄｒｅｑの急激な変化が防止される。このため、制御の切り替わり時における減衰力の急激な変化を防止することができる。
【００６１】
図８は、ゴツゴツ振動抑制継続制御モードを設けずに、ゴツゴツ振動抑制制御モードの保持時間が経過した場合に直ちに制御モードをあおり抑制制御モードに切替えた場合における、ショックアブソーバ２０の設定段数Ｄの推移を表す図である。この場合は図に示すように、バネ上−バネ下相対速度がＶａとなった時点で制御モードがゴツゴツ制御モードからあおり振動制御モードに切り替わる。バネ上−バネ下相対速度がＶａの時点では、可変段数Ｄａは７段であり、ゴツゴツ振動抑制段数Ｄｇは３段である。よって、バネ上−バネ下相対速度Ｖｕ−ｄがＶａとなった時点で設定段数Ｄが３段から７段に急激に変化する。これにより減衰力が急激に変化し、乗員に不快感を与える。このことからも、本実施形態における減衰力特性変更制御を行うことにより、従来の制御に比して、十分に減衰力の急激な変化を防止できることがわかる。
【００６２】
以上のように、本実施形態によれば、ゴツゴツ振動抑制制御モードによる可変絞り機構３０の制御が終了した後に、ゴツゴツ振動抑制継続制御モードによる可変絞り機構３０の制御が開始される。このゴツゴツ振動抑制継続制御モードによる制御においては、ゴツゴツ振動抑制制御が終了してから可変段数Ｄａがゴツゴツ振動抑制段数Ｄｇに一致するまでの間、設定段数Ｄがゴツゴツ振動抑制段数Ｄｇとなるように可変絞り機構３０が制御される。このためゴツゴツ振動抑制継続制御モードによる制御が終了した後にあおり抑制制御を行う場合、ショックアブソーバ２０の設定段数Ｄが既に可変段数Ｄａに一致している。したがって、あおり抑制制御の開始時、つまり制御の切り替わり時にはショックアブソーバ２０の減衰力特性を変化させることなく、スムーズにあおり抑制制御に移行させることができる。すなわち制御の切り替わり時における減衰力の急激な変化を防止することができる。
【００６３】
以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明は、上記実施の形態に限定されるべきものではない。例えば、上記実施の形態においては、図１２に示す走行路面のようにゴツゴツ路面Ｂとあおり路面Ｃとが連続している路面についての本発明の適用例を説明したが、図１３に示す走行路面のように、ゴツゴツ路面とあおり路面とが重畳している路面についても本発明を適用することができる。また、上記実施の形態においては、制御モードがゴツゴツ振動抑制継続制御モードであるときに、Ｓ５１８にて可変段数Ｄａとゴツゴツ振動抑制段数Ｄｇが一致しているか否かの判定を行っているが、この判定は、可変段数Ｄａが変化する可能性があるときにのみ行うようにしてもよい。例えばバネ上速度Ｖｕとバネ上−バネ下相対速度Ｖｕ−ｄの積が負であるときは、可変減衰係数ＣａがＣｍｉｎとなるので、可変段数Ｄａも最低の段数Ｄｍｉｎに固定されてしまう。したがって、このような場合はＳ５１８の比較判定を行わずに直ちにあおり抑制制御モードによる制御に移行させてもよい。また、図７に示した例では、ゴツゴツ振動抑制段数Ｄｇを３段としたが、減衰係数が小さくなるような段数であれば、それ以外の段数に設定してもよい。また、上記の例ではゴツゴツ振動抑制制御モードにおいてゴツゴツ振動抑制段数Ｄｇを固定の段数（例えば３段）としたが、減衰係数が小さくなるような段数間（例えば１〜３段）で変化するようにしてもよい。このように、本発明は、その趣旨を逸脱しない限りにおいて適用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００６４】
【図１】本実施形態に係るサスペンション装置の全体概略図である。
【図２】本実施形態に係る減衰力特性変更制御プログラムのフローチャートである。
【図３】可変減衰係数計算処理の流れを示すフローチャートである。
【図４】可変段数計算処理の流れを示すフローチャートである。
【図５】ゴツゴツ制御保持処理の流れを示すフローチャートである。
【図６】要求段数決定処理の流れを示すフローチャートである。
【図７】本実施形態に係る制御を行った場合におけるショックアブソーバの設定段数の推移を示した図である。
【図８】従来の制御を行った場合におけるショックアブソーバの設定段数の推移を示した図である。
【図９】スカイフックモデルを表す図である。
【図１０】現実のサスペンション装置のモデルを表す図である。
【図１１】ショックアブソーバのＦ−Ｖ特性の一例を表す図である。
【図１２】車両の走行路面を示す図である。
【図１３】他の車両の走行路面を示す図である。
【符号の説明】
【００６５】
１０…サスペンションスプリング、２０…ショックアブソーバ（減衰力発生手段）、３０…可変絞り機構（特性値変更手段）、３１…バルブ、３２…アクチュエータ、４０…マイクロコンピュータ（制御手段）、４１…ローパスフィルタ処理部、４２…ハイパスフィルタ処理部、４３…積分処理部、４４…微分処理部、４５…可変減衰係数計算部、４６…可変段数計算部、４７…ゴツゴツ制御保持部、４８…要求段数決定部、５１…バネ上加速度センサ、５２…ストロークセンサ、Ｃａ…可変減衰係数、Ｄ…設定段数（特性値）、Ｄａ…可変段数（あおり抑制用特性値）、Ｄｇ…ゴツゴツ振動抑制段数（高周波振動抑制用特性値）、Ｄｒｅｑ…要求段数、ＨＡ…バネ上部材、ＬＡ…バネ下部材
【図１】
2010100072.tif 000003
【図２】
2010100072.tif 000004
【図３】
2010100072.tif 000005
【図４】
2010100072.tif 000006
【図５】
2010100072.tif 000007
【図６】
2010100072.tif 000008
【図７】
2010100072.tif 000009
【図８】
2010100072.tif 000010
【図９】
2010100072.tif 000011
【図１０】
2010100072.tif 000012
【図１１】
2010100072.tif 000013
【図１２】
2010100072.tif 000014
【図１３】
2010100072.tif 000015