【手続補正書】
【提出日】平成17年3月10日(2005.3.10)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【書類名】  明細書
【発明の名称】  電子部品保持手段の駆動制御装置とその方法、およびそのためのプログラム
【特許請求の範囲】
【請求項１】  電子部品を保持する可動保持部を備えた複数の電子部品保持手段を、順次配置された複数の工程処理機構に順次移動させるための電子部品保持手段の駆動制御装置において、
前記複数の電子部品保持手段を前記複数の工程処理機構に順次搬送して各工程処理機構に対応する各停止位置で停止させる搬送機構と、
前記搬送機構を駆動する搬送用の駆動源と、
前記複数の電子部品保持手段と前記複数の工程処理機構の少なくとも一方に設けられ、各電子部品保持手段を個別に駆動してその前記可動保持部を動作させることにより、前記停止位置にある電子部品保持手段に保持された電子部品を、前記搬送機構による搬送経路上の搬送位置と搬送経路から外れて前記工程処理機構により処理される処理位置との間で移動させる複数の保持手段駆動機構と、
前記複数の保持手段駆動機構を個別に駆動するように互いに独立して設けられた複数の保持手段駆動源と、を備え、
前記複数の保持手段駆動源は、各工程処理機構に対応して、前記電子部品保持手段の移動速度の加減速によって当該電子部品保持手段の移動時間、移動量、移動速度、移動タイミング並びに前記電子部品に対する荷重を、個別の駆動制御パターンにより互いに独立して制御するように構成されていることを特徴とする電子部品保持手段の駆動制御装置。
【請求項２】  前記複数の保持手段駆動源は、回転式モータまたはリニアモータからなり、
前記複数の保持手段駆動機構は、前記駆動源によるカム、直接駆動、ラック・アンド・ピニオン、ボールネジ、レバー、およびそれらの組み合わせ、の中から選択された駆動機構である、
ことを特徴とする請求項１に記載の電子部品保持手段の駆動制御装置。
【請求項３】  前記複数の保持手段駆動源は、
前記保持手段駆動機構を動作させて電子部品保持手段を駆動し、電子部品保持手段の前記可動保持部に保持された電子部品を前記搬送位置から前記処理位置まで移動させるために、前記回転式モータまたはリニアモータからなる送り用の駆動源と、
前記保持手段駆動機構を動作させて電子部品保持手段を駆動し、電子部品保持手段の前記可動保持部に保持された電子部品を前記処理位置から前記搬送位置まで移動させるために前記バネから構成された復帰用の駆動源とを有する、
ことを特徴とする請求項２に記載の電子部品保持手段の駆動制御装置。
【請求項４】  電子部品を保持する可動保持部を備えた複数の電子部品保持手段を、順次配置された複数の工程処理機構に順次移動させるための電子部品保持手段の駆動制御方法において、
前記複数の電子部品保持手段を前記複数の工程処理機構に順次搬送して各工程処理機構に対応する各停止位置で停止させる搬送ステップと、
互いに独立して設けられた複数の保持手段駆動源を用いて、前記複数の電子部品保持手段を個別に駆動してその前記可動保持部を動作させることにより、前記停止位置にある電子部品保持手段に保持された電子部品を、前記搬送ステップにおける搬送経路上の搬送位置と搬送経路から外れて前記工程処理機構により処理される処理位置との間で移動させる保持手段駆動ステップと、を含み、
前記保持手段駆動ステップは、各工程処理機構に対応して、前記電子部品保持手段の移動速度の加減速によって当該電子部品保持手段の移動時間、移動量、移動速度、移動タイミング並びに前記電子部品に対する荷重を、個別の駆動制御パターンにより互いに独立して制御することを特徴とする電子部品保持手段の駆動制御方法。
【請求項５】  コンピュータを利用して、電子部品を保持する可動保持部を備えた複数の電子部品保持手段を、順次配置された複数の工程処理機構に順次移動させるための、電子部品保持手段の駆動制御用プログラムにおいて、
前記コンピュータは、
前記複数の電子部品保持手段を前記複数の工程処理機構に順次搬送して各工程処理機構に対応する各停止位置で停止させる搬送機能と、
互いに独立して設けられた複数の保持手段駆動源を用いて、前記複数の電子部品保持手段を個別に駆動してその前記可動保持部を動作させることにより、前記停止位置にある電子部品保持手段に保持された電子部品を、前記搬送機能による搬送経路上の搬送位置と搬送経路から外れて前記工程処理機構により処理される処理位置との間で移動させる保持手段駆動機能と、を備え、
前記保持手段駆動機能は、各工程処理機構に対応した個別の駆動制御パターンにより、前記電子部品保持手段の移動速度の加減速によって当該電子部品保持手段の移動時間、移動量、移動速度、移動タイミング並びに前記電子部品に対する荷重を、互いに独立して行う機能を前記コンピュータによって実現させることを特徴とする電子部品保持手段の駆動制御用プログラム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、電子部品に対して、各種の工程処理を施す電子部品製造装置に関するものであり、特に、電子部品を保持する電子部品保持手段を駆動制御するための装置と方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、半導体素子等の電子部品は、電極切断、電極加工、電気特性測定、マーキング、外観検査、テープ梱包等の複数の工程処理を順次施して製造されている。そのような各種の工程処理を施す電子部品製造装置としては、例えば、電子部品搬入部と電子部品搬出部との間に複数の工程処理機構を順次配置し、複数の電子部品を個別に保持する複数の電子部品保持手段を、搬送機構により複数の工程処理機構に順次移動させて複数の工程処理を順次施すタイプの電子部品製造装置が存在している。
【０００３】
このタイプの電子部品製造装置における動作の概略は次の通りである。まず、電子部品保持手段によって電子部品搬入部から電子部品を受け取り、搬送機構により工程処理機構に搬送する。電子部品が工程処理機構に達すると搬送が停止され、その工程処理機構により電子部品に所定の工程処理が施される。工程処理完了後、電子部品は電子部品保持手段によって保持されて次の工程処理機構に搬送される。この動作を繰り返して電子部品は所定の工程を順次施され、全ての工程が終了した電子部品は電子部品搬出部から搬出される。
【０００４】
また、このタイプの電子部品製造装置においては、電子部品が搬送中に衝突してダメージを受けないよう、工程処理機構により工程処理を施される電子部品の処理位置は、電子部品の搬送経路から上下方向、または水平方向に離して設けられる。したがって、工程処理機構により電子部品に工程処理を施すためには、電子部品を搬送経路上の搬送位置から工程処理機構による処理位置に移動させ、工程処理完了後、搬送経路に戻す必要がある。
【０００５】
このように電子部品を搬送位置と処理位置との間で移動させるために、搬送機構によって移動する電子部品保持手段のうち、電子部品を保持する部分を可動保持部とし、この可動保持部を移動させるための保持手段駆動機構を、各電子部品保持手段または各工程処理機構側に設けた装置が提案されている（例えば、特許文献１、特許文献２参照）。
【０００６】
従来、可動保持部を移動させる保持手段駆動機構は、カム、レバー、ロッド等の手段を用いて構成されており、全ての保持手段駆動機構は一定のタイミングで、一定の移動量、移動速度で制御されている。例えば、特許文献１においては、電子部品保持手段である吸着ノズルを駆動する保持手段駆動機構としてカム機構を採用し、このカム機構を、搬送機構であるターンテーブルと連動させることにより、ターンテーブルの動作に連動して吸着ノズルを上下動させる構成が記載されている。また、特許文献２においては、ターンテーブルを駆動するダイレクトドライブモータとは別に設けたリニアモータにより吸着ノズルを上下動させる構成が記載されている。
【０００７】
【特許文献１】
特許第２６２０６４６号公報
【特許文献２】
特開２００２−１２７０６４号公報
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
上記のように、従来、電子部品保持手段の可動保持部を移動させる保持手段駆動機構は、一定のタイミングで、一定の移動量、移動速度で制御されている。このため、搬送経路上における搬送位置と、工程処理機構による工程処理を施される処理位置との間における電子部品の移動時間は一定となっている。また、一般的に、間欠搬送しながら順次工程処理を行う場合、各工程処理機構における停止時間は一定となるので、電子部品の搬送位置−処理位置間の移動時間が一定であると、工程処理時間が一定とならざるを得ない。
【０００９】
このように、工程処理時間が一定であることから、複数の工程のうち、時間を要する工程においては搬送位置−処理位置間の移動時間を短くして生産性を上げ、時間を要しない工程では移動時間を長くして欠陥発生を防止する、等の柔軟な処理を行うことができないという問題があった。また、位置精度が必要な工程においては、搬送機構からの振動による誤差を避けるため、搬送機構停止後、振動が十分に小さくなった後に電子部品を工程位置に移動させて位置精度を高めることが望ましいが、そのような柔軟な処理を行うこともできなかった。
【００１０】
一方、複数の工程を順次行う場合、工程によって要求される荷重が異なることもある。例えば、電子部品の電極切断、加工工程においては、電子部品を固定するために大きな荷重が必要であるが、電気特性測定工程にはそれほど大きな荷重は必要ない。さらに、テープ梱包、マーキング、外観検査工程などでは荷重はほとんど必要ない。しかしながら、上記のような従来の装置では、保持手段駆動機構により電子部品を固定するための荷重は、複数の工程に亘って一定となるため、工程毎に電子部品固定用の荷重を制御して、大きな荷重が必要ない工程では小さな荷重で処理することにより不良品発生を防止する、等の柔軟な処理が行えないという問題があった。
【００１１】
また、搬送機構として、電子部品を順次受け渡すように構成された複数の搬送機構を設けた電子部品製造装置において、搬送機構間で電子部品を受け渡す工程等の、１つの電子部品が複数の電子部品保持手段により同時に保持されるような工程においては、通常の工程より大きな衝撃が電子部品に加わり、不良品が発生する可能性が高くなるという問題がある。したがって、このような複数の搬送機構を設けた電子部品製造装置では、複数の電子部品保持手段全体の移動速度を、搬送機構間の受け渡し工程において不良を発生させない範囲の一定の移動速度に設定せざるを得ず、装置全体の処理速度が制限されるため、生産性の向上に限界があるという問題があった。
【００１２】
また、上記のように、複数の電子部品保持手段全体の移動時間が一定である従来の電子部品製造装置においては、電子部品の厚みや電極形状等の変更に伴う移動量、移動速度の変更が容易ではないため、多品種生産に対応できないという問題があった。
【００１３】
本発明は、上記のような従来技術の問題点を解決するために提案されたものであり、その目的は、電子部品の搬送位置−処理位置間の移動時間、移動量、移動速度、移動タイミング、荷重等を、各工程毎に最適に設定可能とし、かつ、電子部品の寸法変更に応じて移動量や移動速度を容易に変更可能とすることにより、電子部品の生産性、品質の向上に貢献可能でしかも多品種生産に容易に対応可能な電子部品保持手段の駆動制御装置と方法を提供することである。
【００１４】
【課題を解決するための手段】
本発明は、電子部品保持手段毎または工程処理機構毎に設けた保持手段駆動機構を、互いに独立した駆動源によって個別に駆動することにより、電子部品保持手段を各工程毎に独立して制御できるようにしたものである。その結果、電子部品の搬送位置−処理位置間の移動時間、移動量、移動速度、移動タイミング、荷重等を、各工程毎に最適に設定でき、かつ、電子部品の寸法変更に応じて移動量や移動速度を容易に変更できる。
【００１５】
請求項１の発明は、電子部品を保持する可動保持部を備えた複数の電子部品保持手段を、順次配置された複数の工程処理機構に順次移動させるための電子部品保持手段の駆動制御装置において、前記複数の電子部品保持手段を前記複数の工程処理機構に順次搬送して各工程処理機構に対応する各停止位置で停止させる搬送機構と、前記搬送機構を駆動する搬送用の駆動源と、前記複数の電子部品保持手段と前記複数の工程処理機構の少なくとも一方に設けられ、各電子部品保持手段を個別に駆動してその前記可動保持部を動作させることにより、前記停止位置にある電子部品保持手段に保持された電子部品を、前記搬送機構による搬送経路上の搬送位置と搬送経路から外れて前記工程処理機構により処理される処理位置との間で移動させる複数の保持手段駆動機構と、前記複数の保持手段駆動機構を個別に駆動するように互いに独立して設けられた複数の保持手段駆動源と、を備え、前記複数の保持手段駆動源は、各工程処理機構に対応して、前記電子部品保持手段の移動速度の加減速によって当該電子部品保持手段の移動時間、移動量、移動速度、移動タイミング並びに前記電子部品に対する荷重を、個別の駆動制御パターンにより互いに独立して制御するように構成されていることを特徴とする。
【００１６】
請求項４の発明は、請求項１の発明を方法の観点から把握したものであり、電子部品を保持する可動保持部を備えた複数の電子部品保持手段を、順次配置された複数の工程処理機構に順次移動させるための電子部品保持手段の駆動制御方法において、前記複数の電子部品保持手段を前記複数の工程処理機構に順次搬送して各工程処理機構に対応する各停止位置で停止させる搬送ステップと、互いに独立して設けられた複数の保持手段駆動源を用いて、前記複数の電子部品保持手段を個別に駆動してその前記可動保持部を動作させることにより、前記停止位置にある電子部品保持手段に保持された電子部品を、前記搬送ステップにおける搬送経路上の搬送位置と搬送経路から外れて前記工程処理機構により処理される処理位置との間で移動させる保持手段駆動ステップと、を含み、前記保持手段駆動ステップは、各工程処理機構に対応して、前記電子部品保持手段の移動速度の加減速によって当該電子部品保持手段の移動時間、移動量、移動速度、移動タイミング並びに前記電子部品に対する荷重を、個別の駆動制御パターンにより互いに独立して制御することを特徴とする。
【００１７】
請求項５の発明は、請求項１、請求項４の発明をコンピュータプログラムの観点から把握したものであり、コンピュータを利用して、電子部品を保持する可動保持部を備えた複数の電子部品保持手段を、順次配置された複数の工程処理機構に順次移動させるための、電子部品保持手段の駆動制御用プログラムにおいて、前記コンピュータは、前記複数の電子部品保持手段を前記複数の工程処理機構に順次搬送して各工程処理機構に対応する各停止位置で停止させる搬送機能と、互いに独立して設けられた複数の保持手段駆動源を用いて、前記複数の電子部品保持手段を個別に駆動してその前記可動保持部を動作させることにより、前記停止位置にある電子部品保持手段に保持された電子部品を、前記搬送機能による搬送経路上の搬送位置と搬送経路から外れて前記工程処理機構により処理される処理位置との間で移動させる保持手段駆動機能と、を備え、前記保持手段駆動機能は、各工程処理機構に対応した個別の駆動制御パターンにより、前記電子部品保持手段の移動速度の加減速によって当該電子部品保持手段の移動時間、移動量、移動速度、移動タイミング並びに前記電子部品に対する荷重を、互いに独立して行う機能を前記コンピュータによって実現させることを特徴とする。
【００１８】
以上のような発明によれば、電子部品保持手段毎または工程処理機構毎に設けた保持手段駆動機構を、互いに独立した駆動源によって個別に駆動することにより、電子部品保持手段を各工程毎に独立して制御できるため、各工程に対する電子部品の受渡時における搬送位置−処理位置間の移動を最適に調節することができる。すなわち、電子部品の搬送位置−処理位置間の移動時間、移動量、移動速度、移動タイミング、荷重等を、各工程毎に最適に設定できるため、電子部品の生産性、品質を向上することができる。また、各電子部品保持手段を個別に独立して制御できるため、電子部品の寸法変更に応じた移動量や移動速度の変更等が容易になり、多品種生産への対応が容易になる。
【００１９】
また、同じ搬送機構による電子部品保持手段の工程間における通常の移動速度を最適に設定できる一方で、電子部品保持手段が複数の搬送機構間での電子部品の受渡元および受渡先となる場合にはその電子部品保持手段の移動速度を通常の移動速度よりも遅く設定することができる。その結果、複数の搬送機構を使用した製造ラインにおいて、製造ライン全体としての処理効率を高く維持しながら、しかも搬送機構間での受渡時の衝撃に起因する不良の発生を確実に防止することができるため、電子部品の生産性、品質を向上することができる。
【００２０】
請求項２の発明は、請求項１記載の発明において、複数の保持手段駆動源が、リニアモータ、回転式モータ、シリンダ、電磁石、バネ、およびそれらの組み合わせ、の中から選択された駆動源であり、複数の保持手段駆動機構が、駆動源による直接駆動、ラック・アンド・ピニオン、ボールネジ、レバー、カム、およびそれらの組み合わせ、の中から選択された駆動機構であることを特徴としている。
【００２１】
請求項３の発明は、請求項２の電子部品保持手段の駆動制御装置において、前記複数の保持手段駆動源は、前記保持手段駆動機構を動作させて電子部品保持手段を駆動し、電子部品保持手段の前記可動保持部に保持された電子部品を前記搬送位置から前記処理位置まで移動させるために、前記回転式モータまたはリニアモータからなる送り用の駆動源と、前記保持手段駆動機構を動作させて電子部品保持手段を駆動し、電子部品保持手段の前記可動保持部に保持された電子部品を前記処理位置から前記搬送位置まで移動させるために前記バネから構成された復帰用の駆動源とを有することを特徴とする。
【００２２】
以上のような発明によれば、既存の技術を適用した駆動源と駆動機構を自由に用いて、電子部品保持手段を駆動するのに最適な装置を容易に実現することができる。また、電子部品を処理位置から搬送位置まで復帰させる速度は、一般的に、工程処理機構による工程に拘わらず一定速度とすることができるため、復帰用の駆動源としてバネを使用することにより、電子部品の移動用の可変制御は送り用の駆動源による搬送位置から処理位置までの単一方向の制御だけとなり、駆動源の制御構成を簡略化することができる。
【００２３】
【発明の実施の形態】
以下には、上記のような本発明を適用した実施の形態について図面を参照しながら具体的に説明する。
【００２４】
［１．基本的な実施形態の構成］
図１は、本発明の基本的な実施形態として、複数の電子部品を保持してこれを搬送する保持ユニット駆動制御装置の１つの形態における構成の概略を示す垂直面の模式図であり、図２は、その要部の配置関係を示す水平面の模式図である。この図１、図２に示す保持ユニット駆動制御装置１は、円弧状に等間隔で順次配置された複数の工程ユニット（工程処理機構）２に対して、複数の電子部品３を順次搬送するための装置である。
【００２５】
ここで、保持ユニット駆動制御装置１は、図１に示すように、まず、電子部品３を保持する可動の吸着ノズル（可動保持部）１１をそれぞれ有する複数の保持ユニット（電子部品保持手段）１２と、保持ユニット１２を工程ユニット２に搬送するターンテーブル（搬送機構）１３を備えている。保持ユニット駆動制御装置１はまた、ターンテーブル１３を駆動するダイレクトドライブモータ（搬送用の駆動源）１４、保持ユニット１２を個別に駆動するように互いに独立して設けられた複数の駆動ユニット（保持手段駆動機構、送り用の駆動源）１５、等を備えている。各部の詳細は次の通りである。
【００２６】
まず、保持ユニット１２は、図１に示すように、吸着ノズル１１と、この吸着ノズル１１を上下方向に可動に支持する支持部１２ａとから構成されており、この支持部１２ａによりターンテーブル１３に取り付けられている。また、ターンテーブル１３は、円弧状に配置された複数の工程ユニット２の上方に、工程ユニット２と離間し、かつ、その外周部で工程ユニット２と重なるようにして水平配置されており、ターンテーブル１３の外周部には、複数の保持ユニット１２が複数の工程ユニット２と同じ間隔で配置されている。
【００２７】
この場合、複数の保持ユニット１２は、図２に示すように、１つの保持ユニット１２が１つの工程ユニット２と重なる場合に、他の保持ユニット１２も、いずれかの工程ユニット２とそれぞれ重なるようにして、ターンテーブル１３の外周部に配置されている。より詳細には、複数の工程ユニット２は、図１に示すように、電子部品３に工程処理を施す工程処理部２ａを備えており、工程処理部２ａの水平面上における中心が、ターンテーブル１３と同軸の１つの円上に等間隔で位置するようにして配置されている。そして、複数の保持ユニット１２は、その吸着ノズル１１のノズル先端部１１ａの水平面上における中心が、工程ユニット２の工程処理部２ａの水平面上における中心が位置する円上に同じ間隔で位置するようにして配置されている。
【００２８】
なお、図１中においては、図面の簡略化の観点から、２個の工程ユニット２と２個の保持ユニット１２のみが示されているが、実際には、図２に示すように、円周方向に多数の工程ユニット２が配置されており、ターンテーブル１３の外周部にも多数の保持ユニット１２が配置されている。また、ダイレクトドライブモータ１４は、図１に示すように、ターンテーブル１３の下方に同軸上に配置されており、ターンテーブル１３を直接駆動するようになっている。
【００２９】
一方、複数の駆動ユニット１５は、図１に示すように、複数の工程ユニット２の各々に対応して設けられており、保持ユニット１２の吸着ノズル１１の上端部に当接して吸着ノズル１１を下方に押し下げるための操作ロッド１５ａとそれを駆動する駆動部１５ｂを備えている。複数の駆動ユニット１５は、ターンテーブル１３の上方に、保持ユニット１２の搬送経路から離間し、かつ、このターンテーブル１３を介して、対応する工程ユニット２の上方にそれぞれ重なるようにして配置され、連結部１５ｃにより工程ユニット２と一体的に固定されている。
【００３０】
ここで、複数の駆動ユニット１５は、駆動部１５ｂによって操作ロッド１５ａを上下動させることにより、吸着ノズル１１を上方位置と下方位置との間で昇降させ、吸着ノズル１１のノズル先端部１１ａに保持した電子部品３を、搬送経路上の搬送位置と工程ユニット２の工程処理部２ａ上の処理位置との間で移動させるようになっている。より詳細には、各駆動ユニット１５は、その操作ロッド１５ａの水平面上における中心が、対応する各工程ユニット２の工程処理部２ａの水平面上における中心と重なるようにして配置されている。
【００３１】
本発明に従い、複数の駆動ユニット１５による吸着ノズル１１の駆動制御パターン、すなわち、操作ロッド１５ａの動作による吸着ノズル１１の上方位置−下方位置間の移動時間、移動量、移動速度、移動タイミング、荷重等の駆動制御パターンは、各駆動ユニット１５に対応する工程ユニット２に応じて、各工程毎に個別に設定されている。
【００３２】
また、図３は、駆動ユニット１５における駆動部１５ｂの具体的な複数の構成例を示す模式図である。この図３に示すように、各駆動ユニット１５は、リニアモータ２１、回転式モータ２２、エア等の気体またはオイル等の液体を使用したシリンダ２３、ソレノイドコイル等を使用した電磁石２４、の中から選択された送り用の駆動源を備えており、この送り用の駆動源の駆動力により、操作ロッド１５ａを上下動させるように構成される。
【００３３】
ここで、駆動源としてリニアモータ２１、シリンダ２３、電磁石２４、を使用する場合には、駆動機構は、これらの駆動源によって操作ロッド１５ａを直接駆動するように構成される。また、駆動源として回転モータ２２を使用する場合には、駆動機構は、ラック・アンド・ピニオン３１、ボールネジ３２、レバー３３、カム３４、およびそれらの組み合わせ、の中から選択される。
【００３４】
一方、複数の保持ユニット１２には、駆動ユニット１５の操作ロッド１５ａが下方に復帰する際に吸着ノズル１１を下方位置から上方位置に押し上げて復帰させるためのバネ１６が設けられている。このバネ１６は、本発明における復帰用の駆動源に相当する。
【００３５】
［２．基本的な実施形態の作用］
以上のような構成を有する本実施形態の保持ユニット駆動制御装置１の作用は、次の通りである。
【００３６】
まず、複数の保持ユニット１２の吸着ノズル１１により複数の電子部品３を保持した状態で、ターンテーブル１３を回転させることにより、複数の電子部品３を複数の工程ユニット２に順次搬送する。電子部品３を保持した各保持ユニット１２が個々の工程ユニット２に対応する各停止位置に達した時点で、ターンテーブル１３を停止させる。
【００３７】
この場合、個々の工程ユニット２に対応する各停止位置にある各保持ユニット１２の吸着ノズル１１の水平面上における中心は、当該工程ユニット２の水平面上における中心、およびその工程ユニット２に対応する駆動ユニット１５の操作ロッド１５ａの水平面上における中心と重なる。すなわち、各停止位置にある各保持ユニット１２の吸着ノズル１１を、各駆動ユニット１５の操作ロッド１５ａによって駆動できる状態となる。
【００３８】
したがって、このような状態から、各駆動ユニット１５において、図４の（Ａ）〜（Ｃ）に示すように、操作ロッド１５ａを上下動させることにより、電子部品３を、ターンテーブル１３による搬送経路上の搬送位置と工程ユニット２の工程処理部２ａ上の処理位置との間で移動させる。
【００３９】
すなわち、まず、各駆動ユニット１５において、駆動部１５ｂにより操作ロッド１５ａを下降させることにより、吸着ノズル１１を図４の（Ａ）に示す上方位置から（Ｂ）に示す下方位置に押し下げる。この操作により、吸着ノズル１１のノズル先端部１１ａに保持した電子部品３を、ターンテーブル１３による搬送経路上の搬送位置から工程ユニット２の工程処理部２ａ上の処理位置まで移動させ、工程ユニット２に受け渡すことができる。
【００４０】
そして、各工程ユニット２により各電子部品３に工程処理を施した後、各保持ユニット１２の吸着ノズル１１により各電子部品３を保持した状態で、各駆動ユニット１５において、駆動部１５ｂにより操作ロッド１５ａを上昇させることにより、復帰用のバネ１６の蓄勢力によって吸着ノズル１１を図４の（Ｂ）に示す下方位置から図４の（Ｃ）に示す上方位置に押し上げて復帰させる。これにより、吸着ノズル１１のノズル先端部１１ａに保持した電子部品３を、工程ユニット２の工程処理部２ａ上の処理位置からターンテーブル１３による搬送経路上の搬送位置に復帰させる。
【００４１】
本実施形態において、このような保持ユニット１２の停止状態における駆動ユニット１５による吸着ノズル１１の駆動制御パターン、すなわち、吸着ノズル１１の上方位置−下方位置間の移動時間、移動量、移動速度、移動タイミング、荷重等の駆動制御パターンは、前述したように、各駆動ユニット１５に対応する工程ユニット２に応じて、各工程毎に個別に設定されている。
【００４２】
例えば、第１の工程を行う工程ユニット２における吸着ノズル１１の駆動制御パターンがＰ１であるとすると、別の第２の工程を行う工程ユニット２における駆動制御パターンＰ２は、駆動制御パターンＰ１に何ら制約されることなく、独自に設定される。したがって、各工程毎に、電子部品３の受渡時間や工程処理部における停止時間に応じて決まる工程処理時間等は、保持ユニット１２の停止時間の範囲内で自由に設定される。また、駆動ユニット１５により保持ユニット１２を介して電子部品３を工程ユニット２上に固定するための荷重もまた、各工程に応じて自由に設定される。
【００４３】
そして、以上のような、ターンテーブル１３の回転による保持ユニット１２の各停止位置への移動、電子部品３の処理位置への移動、電子部品３の搬送位置への復帰、を繰り返すことにより、各電子部品３に対して、複数の工程ユニット２による複数の工程を順次施すことができる。
【００４４】
［３．基本的な実施形態の効果］
上記のような本実施形態の保持ユニット駆動制御装置１の効果は、次の通りである。
【００４５】
まず、本実施形態によれば、工程ユニット毎に個別に設けた駆動ユニットにより、各工程ユニットに対応する停止位置に停止した複数の保持ユニットを、互いに独立かつ個別の駆動制御パターンで駆動制御できるため、各工程に対する電子部品の受渡時における搬送位置−処理位置間の移動を最適に調節することができる。
【００４６】
すなわち、電子部品の搬送位置−処理位置間の移動時間、移動量、移動速度、移動タイミング、荷重等を、各工程毎に最適に設定できるため、電子部品の生産性、品質を向上することができる。また、各保持ユニットを個別に独立して制御できるため、電子部品の寸法変更に応じた移動量や移動速度の変更等が容易になり、多品種生産への対応が容易になる。
【００４７】
また、本実施形態によれば、図３に示すように、既存の技術を適用した駆動源と駆動機構を自由に用いて、電子部品保持手段を駆動するのに最適な装置を容易に実現することができる。なお、図３に示すような駆動源と駆動機構の組み合わせのうち、特に効果が高いものは、リニアモータによる直接駆動、回転式モータとラック・アンド・ピニオンの組み合わせ、回転式モータとボールネジの組み合わせ、回転式モータとレバーの組み合わせ、等である。しかしながら、それ以外の構成の駆動ユニットにおいても、本発明の効果、特に、移動量、移動速度の制御における効果は十分に得られる。
【００４８】
さらに、電子部品を処理位置から搬送位置まで復帰させる速度は、一般的に、工程ユニットによる工程に拘わらず一定速度とすることができるため、復帰用の駆動源としてバネを使用することにより、電子部品の移動用の可変制御は送り用の駆動源による搬送位置から処理位置までの単一方向の制御だけとなり、駆動源の制御構成を簡略化することができる。
【００４９】
さらに、複数の駆動ユニットとして同一規格の駆動機構と同一規格の送り用の駆動源を使用する場合には、復帰用の駆動源として使用するバネについても同一規格のバネを使用できるため、全体の駆動構成を統一・簡略化することができる。
【００５０】
［４．他の実施形態］
なお、本発明は、前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の範囲内で、他にも多種多様な変形例が同様に実施可能である。例えば、前記実施形態においては、電子部品保持手段の可動保持部を吸着ノズルから構成したが、可動保持部の具体的な構成は自由に変更可能である。また、搬送機構についても、ターンテーブルは一例にすぎず、本発明は、複数の電子部品保持手段を搬送可能な各種の搬送機構に同様に対応可能であり、同様に優れた効果が得られるものである。
【００５１】
また、前記実施形態においては、バネ１６の駆動力により保持ユニット１２を上昇させる場合について説明したが、操作ロッド１５ａをバネによる上昇速度より小さな速度の範囲で上昇させ、上昇速度を駆動部１５によって制御してもよい。さらに、保持ユニット１２と操作ロッド１５ａを下降開始から上昇完了まで真空吸着や機械的手段によって結合させ、下降、上昇速度を駆動部１５によって制御してもよい。
【００５２】
また、前記実施形態においては、保持ユニット１２を駆動する駆動ユニット１５を各工程ユニット２毎に設けたが、これに限らず、駆動ユニット１５を保持ユニット１２毎に設けることも可能である。例えば、図５に示すように、各駆動ユニット１５を連結部１５ｃにより保持ユニット１２と一体的に固定する等により、各駆動ユニット１５を個々の保持ユニット１２に完全に対応させることが考えられる。
【００５３】
このように、駆動ユニット１５を保持ユニット１２毎に設けた場合には、保持ユニット１２の停止位置に応じて、その停止位置に対応する各工程ユニット２に最適な駆動制御を行えばよい。例えば、第１の工程を行う工程ユニット２に対応する第１の停止位置における駆動制御パターンがＰ１であるとすると、第２の工程を行う工程ユニット２に対応する第２の停止位置における駆動制御パターンがＰ２となる、といった形で、同一の保持ユニット１２に対し、停止位置毎に最適な駆動制御パターンを設定することにより、前記実施形態と同様の効果が得られる。
【００５４】
また、本発明は、図１に示すような単一の搬送機構を使用した製造ラインに限らず、図６に示すように、電子部品を順次受け渡すように構成された複数の搬送機構（図中のターンテーブル１３ａ，１３ｂ）を使用した製造ラインにも同様に適用可能であり、同様に優れた効果が得られるものである。特に、複数の搬送機構を使用した製造ラインに適用した場合には、同じ搬送機構による保持ユニットの工程間における通常の移動速度を最適に設定できる一方で、保持ユニットが複数の搬送機構間での電子部品の受渡元および受渡先となる際の保持ユニットの移動速度を通常の移動速度よりも遅く設定することができる。
【００５５】
その結果、複数の搬送機構を使用した製造ラインにおいて、製造ライン全体としての処理効率を高く維持しながら、しかも搬送機構間での受渡時の衝撃に起因する不良の発生を確実に防止することができるため、電子部品の生産性、品質を向上することができる。なお、これに関連してさらに言及すれば、本発明は、複数の搬送機構として、同じ方式の搬送機構に限らず、異なる複数種類の方式の搬送機構を組み合わせた場合にも同様に適用可能であり、同様に優れた効果が得られるものである。
【００５６】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、電子部品保持手段毎または工程処理機構毎に設けた保持手段駆動機構を、互いに独立した駆動源によって個別に駆動することにより、電子部品保持手段を各工程毎に独立して制御できる。したがって、電子部品の搬送位置−処理位置間の移動時間、移動量、移動速度、移動タイミング、荷重等を、各工程毎に最適に設定可能とし、かつ、電子部品の寸法変更に応じて移動量や移動速度を容易に変更可能にできるため、電子部品の生産性、品質の向上に貢献可能でしかも多品種生産に容易に対応可能な電子部品保持手段の駆動制御装置と方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】
本発明の基本的な実施形態として、複数の電子部品を保持してこれを搬送する保持ユニット駆動制御装置の１つの形態における構成の概略を示す垂直面の模式図。
【図２】
図１に示す保持ユニット駆動制御装置の要部の配置関係を示す水平面の模式図。
【図３】
図１に示す駆動ユニットの具体的な複数の構成例を示す模式図。
【図４】
図１に示す駆動ユニットと保持ユニットの動作を説明する説明図。
【図５】
本発明を適用した別の実施形態の一例を示す模式図。
【図６】
本発明を適用したさらに別の実施形態の一例を示す模式図。
【符号の説明】
１…保持ユニット駆動制御装置
２…工程ユニット（工程処理機構）
２ａ…工程処理部
３…電子部品
１１…吸着ノズル（可動保持部）
１１ａ…ノズル先端部
１２…保持ユニット（電子部品保持手段）
１２ａ…支持部
１３…ターンテーブル（搬送機構）
１４…ダイレクトドライブモータ（搬送用の駆動源）
１５…駆動ユニット（保持手段駆動機構、送り用の駆動源）
１５ａ…操作ロッド
１５ｂ…駆動部
１５ｃ…連結部
１６…バネ（復帰用の駆動源）
２１…リニアモータ
２２…回転式モータ
２３…シリンダ
２４…電磁石
３１…ラック・アンド・ピニオン
３２…ボールネジ
３３…レバー
３４…カム