【手続補正書】
【提出日】令和3年2月24日(2021.2.24)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
１つ以上の手術器具の位置を追跡するためにシステムを動作させる方法であって、前記システムは、コントローラと、画像プロセッサとを含み、前記方法は、
前記画像プロセッサが、カメラの視界内の第１の手術器具の遠位端に配設された複数のマーカーを検出することと、
前記コントローラが、前記カメラの前記視界内で検出された前記複数のマーカーの場所に基づいて、前記第１の手術器具の位置を計算することと、
前記コントローラが、第２の手術器具に対する前記第１の手術器具の前記位置を判定することと
を含む、方法。
【請求項２】
前記第１の手術器具が、前記第１の手術器具の前記位置を計算するために使用される所定の点を有するロボットアームに連結される、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記第１の手術器具の前記位置を計算することが、前記ロボットアームの前記所定の点の位置を計算して、前記ロボットアームの基部の位置を識別することを含む、請求項２に記載の方法。
【請求項４】
前記コントローラが、前記検出された複数のマーカーの前記場所を連続的に更新することによって、前記第１の手術器具の前記位置を追跡することをさらに含む、請求項１に記載の方法。
【請求項５】
前記第１の手術器具の前記位置を計算することが、前記検出された複数のマーカーの前記場所に基づいて、前記第１の手術器具の三次元位置を三角測量することを含む、請求項１に記載の方法。
【請求項６】
前記コントローラが、前記コントローラに連結されたメモリ内に、前記第１の手術器具の前記位置を記憶することをさらに含む、請求項１に記載の方法。
【請求項７】
前記コントローラが、前記第１の手術器具が前記カメラの前記視界の外側にあるとき、前記第１の手術器具の前記位置を識別するインジケータをディスプレイ上に表示することをさらに含む、請求項６に記載の方法。
【請求項８】
前記コントローラが、前記カメラの前記視界を増加させて、その中に前記複数のマーカーを含めることをさらに含む、請求項６に記載の方法。
【請求項９】
前記コントローラが、前記第１の手術器具が前記カメラの前記視界内にもはや存在しないという警告を表示することをさらに含む、請求項６に記載の方法。
【請求項１０】
警告を表示することが、メッセージを用いてユーザを促すことを含む、請求項９に記載の方法。
【請求項１１】
前記コントローラが、手術室内の前記第１の手術器具の最適な位置を判定することをさらに含む、請求項６に記載の方法。
【請求項１２】
前記コントローラが、前記手術室内の前記第１の手術器具の前記位置を示すマップを生成することをさらに含む、請求項１１に記載の方法。
【請求項１３】
前記マップを生成することが、手術台と前記第１の手術器具との相対位置を示すマップを生成することを含む、請求項１２に記載の方法。
【請求項１４】
前記コントローラが、前記検出された複数のマーカーが前記カメラの前記視界の外側にあるとき、前記第１の手術器具を制御する能力を無効にすることをさらに含む、請求項６に記載の方法。
【請求項１５】
前記コントローラが、前記第１の手術器具が前記カメラの前記視界から離れている距離を計算することをさらに含む、請求項６に記載の方法。
【請求項１６】
前記コントローラが、前記計算された距離をディスプレイデバイス上に表示することをさらに含む、請求項１５に記載の方法。
【請求項１７】
１つ以上の手術器具の位置を追跡するように構成されたロボット手術システムであって、
第１の手術器具に連結されたロボットアームと、
手術部位の画像を取得するように構成されたカメラと、
前記カメラから取得した前記手術部位の前記画像を表示するように構成されたディスプレイと、
前記カメラの視界内で前記第１の手術器具上に配設された複数のマーカーを検出するように構成された画像プロセッサと、
前記カメラの前記視界内の前記複数のマーカーの場所に基づいて前記第１の手術器具の位置を計算し、第２の手術器具に対する前記第１の手術器具の前記位置を判定するように構成されたコントローラと
を備える、ロボット手術システム。
【請求項１８】
前記ロボットアームが、所定の点を有し、前記コントローラが、前記所定の点に部分的に基づいて前記第１の手術器具の前記位置を計算するようにさらに構成されている、請求項１７に記載のロボット手術システム。
【請求項１９】
前記コントローラが、前記ロボットアームの前記所定の点の位置を計算して、前記ロボットアームの基部の位置を識別することによって、前記第１の手術器具の前記位置を計算するようにさらに構成されている、請求項１８に記載のロボット手術システム。
【請求項２０】
前記コントローラが、前記検出された複数のマーカーの前記場所を連続的に更新することによって、前記第１の手術器具の前記位置を追跡するようにさらに構成されている、請求項１７に記載のロボット手術システム。
【請求項２１】
前記コントローラが、前記検出された複数のマーカーの前記場所に基づいて、前記第１の手術器具の三次元位置を三角測量することによって、前記第１の手術器具の前記位置を計算するようにさらに構成されている、請求項１７に記載のロボット手術システム。
【請求項２２】
前記コントローラに連結されたメモリをさらに備え、前記メモリが、前記第１の手術器具の前記位置を記憶する、請求項１７に記載のロボット手術システム。
【請求項２３】
前記コントローラが、前記ディスプレイに、前記第１の手術器具が前記カメラの前記視界の外側にあるときに、前記第１の手術器具の前記位置を識別するインジケータを表示させるようにさらに構成されている、請求項２２に記載のロボット手術システム。
【請求項２４】
前記コントローラが、前記カメラの前記視界を増加させて、その中に前記複数のマーカーを含めるようにさらに構成されている、請求項２２に記載のロボット手術システム。
【請求項２５】
前記コントローラが、前記ディスプレイに、前記第１の手術器具が前記カメラの前記視界内にもはや存在しないという警告を表示させるようにさらに構成されている、請求項２２に記載のロボット手術システム。
【請求項２６】
警告を表示することが、メッセージを用いてユーザを促すことを含む、請求項２５に記載のロボット手術システム。
【請求項２７】
前記コントローラが、手術室内の前記第１の手術器具の最適な位置を判定するようにさらに構成されている、請求項２２に記載のロボット手術システム。
【請求項２８】
前記コントローラが、前記手術室内の前記第１の手術器具の前記位置を示すマップを生成するようにさらに構成されている、請求項２７に記載のロボット手術システム。
【請求項２９】
前記マップが、手術台と前記第１の手術器具との相対位置を示す、請求項２８に記載のロボット手術システム。
【請求項３０】
前記コントローラが、前記検出された複数のマーカーが前記カメラの前記視界の外側にあるとき、前記第１の手術器具を制御する能力を無効にするようにさらに構成されている、請求項２２に記載のロボット手術システム。
【請求項３１】
前記コントローラが、前記第１の手術器具が前記カメラの前記視界から離れている距離を計算するようにさらに構成されている、請求項２２に記載のロボット手術システム。
【請求項３２】
前記コントローラが、前記ディスプレイデバイスに、前記計算された距離を表示させるようにさらに構成されている、請求項３１に記載のロボット手術システム。
【請求項３３】
非一時的コンピュータ可読媒体であって、前記非一時的コンピュータ可読媒体が、そこに記憶された命令を有し、前記命令が、プロセッサによって実行されると、
カメラの視界内の第１の手術器具上に配設された複数のマーカーを検出することと、
前記カメラの前記視界内の前記複数のマーカーの場所に基づいて、前記第１の手術器具の位置を計算することと、
第２の手術器具に対する前記第１の手術器具の前記位置を判定することと
を引き起こす、非一時的コンピュータ可読媒体。
【請求項３４】
命令であって、プロセッサによって実行されると、前記第１の手術器具が連結されているロボットアーム上の所定の点を使用することによって、前記第１の手術器具の前記位置を計算することを引き起こす、命令をさらに含む、請求項３３に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
【請求項３５】
命令であって、プロセッサによって実行されると、前記ロボットアームの前記所定の点の位置を計算して、前記ロボットアームの基部の位置を識別することによって、前記第１の手術器具の前記位置を計算することを引き起こす、命令をさらに含む、請求項３４に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
【請求項３６】
命令であって、プロセッサによって実行されると、前記検出された複数のマーカーの前記場所を連続的に更新することによって、前記第１の手術器具の前記位置を追跡することを引き起こす、命令をさらに含む、請求項３３に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
【請求項３７】
命令であって、プロセッサによって実行されると、前記検出された複数のマーカーの前記場所に基づいて、前記第１の手術器具の三次元位置を三角測量することによって、前記第１の手術器具の前記位置を計算することを引き起こす、命令をさらに含む、請求項３３に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
【請求項３８】
命令であって、プロセッサによって実行されると、前記第１の手術器具の前記位置を記憶することを引き起こす、命令をさらに含む、請求項３３に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
【請求項３９】
命令であって、プロセッサによって実行されると、前記第１の手術器具が前記カメラの前記視界の外側にあるとき、前記第１の手術器具の前記位置を識別するインジケータをディスプレイ上に表示することを引き起こす、命令をさらに含む、請求項３８に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
【請求項４０】
命令であって、プロセッサによって実行されると、前記カメラの前記視界を増加させて、その中に前記複数のマーカーを含めることを引き起こす、命令をさらに含む、請求項３８に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
【請求項４１】
命令であって、プロセッサによって実行されると、前記第１の手術器具が前記カメラの前記視界内にもはや存在しないという警告を表示することを引き起こす、命令をさらに含む、請求項３８に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
【請求項４２】
警告を表示することが、メッセージを用いてユーザを促すことを含む、請求項４１に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
【請求項４３】
命令であって、プロセッサによって実行されると、手術室内の前記第１の手術器具の最適な位置を判定することを引き起こす、命令をさらに含む、請求項３８に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
【請求項４４】
命令であって、プロセッサによって実行されると、前記手術室内の前記第１の手術器具の前記位置を示すマップを生成することを引き起こす、命令をさらに含む、請求項４３に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
【請求項４５】
前記マップを生成することが、手術台と前記第１の手術器具との相対位置を示すマップを生成することを含む、請求項４４に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
【請求項４６】
命令であって、プロセッサによって実行されると、前記検出された複数のマーカーが前記カメラの前記視界の外側にあるとき、前記第１の手術器具を制御する能力を無効にすることを引き起こす、命令をさらに含む、請求項３８に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
【請求項４７】
命令であって、プロセッサによって実行されると、前記第１の手術器具が前記カメラの前記視界から離れている距離を計算することを引き起こす、命令をさらに含む、請求項３８に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
【請求項４８】
命令であって、プロセッサによって実行されると、前記計算された距離をディスプレイデバイスに表示することを引き起こす、命令をさらに含む、請求項４７に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５２】
本開示の別の態様では、さらなる命令であって、プロセッサによって実行されると、計算された距離をディスプレイデバイスに表示することを引き起こす、さらなる命令が含まれる。
本発明は、例えば、以下を提供する。
（項目１）
１つ以上の手術器具の位置を追跡する方法であって、
カメラの視界内の第１の手術器具の遠位端に配設された複数のマーカーを検出することと、
前記カメラの前記視界内で検出された前記複数のマーカーの場所に基づいて、前記第１の手術器具の位置を計算することと、
第２の手術器具に対する前記第１の手術器具の前記位置を判定することと、を含む、方法。
（項目２）
前記第１の手術器具が、前記第１の手術器具の前記位置を計算するために使用される所定の点を有するロボットアームに連結される、項目１に記載の方法。
（項目３）
前記第１の手術器具の前記位置を計算することが、前記ロボットアームの前記所定の点の位置を計算して、前記ロボットアームの基部の位置を識別することを含む、項目２に記載の方法。
（項目４）
前記検出された複数のマーカーの前記場所を連続的に更新することによって、前記第１の手術器具の前記位置を追跡することをさらに含む、項目１に記載の方法。
（項目５）
前記第１の手術器具の前記位置を計算することが、前記検出された複数のマーカーの前記場所に基づいて、前記第１の手術器具の三次元位置を三角測量することを含む、項目１に記載の方法。
（項目６）
前記第１の手術器具の前記位置を記憶することをさらに含む、項目１に記載の方法。
（項目７）
前記第１の手術器具が前記カメラの前記視界の外側にあるとき、前記第１の手術器具の前記位置を識別するインジケータをディスプレイ上に表示することをさらに含む、項目６に記載の方法。
（項目８）
前記カメラの前記視界を増加させて、その中に前記複数のマーカーを含めることをさらに含む、項目６に記載の方法。
（項目９）
前記第１の手術器具が前記カメラの前記視界内にもはや存在しないという警告を表示することをさらに含む、項目６に記載の方法。
（項目１０）
警告を表示することが、メッセージを用いてユーザを促すことを含む、項目９に記載の方法。
（項目１１）
手術室内の前記第１の手術器具の最適な位置を判定することをさらに含む、項目６に記載の方法。
（項目１２）
前記手術室内の前記第１の手術器具の前記位置を示すマップを生成することをさらに含む、項目１１に記載の方法。
（項目１３）
前記マップを生成することが、手術台と前記第１の手術器具との相対位置を示すマップを生成することを含む、項目１２に記載の方法。
（項目１４）
前記検出された複数のマーカーが前記カメラの前記視界の外側にあるとき、前記第１の手術器具を制御する能力を無効にすることをさらに含む、項目６に記載の方法。
（項目１５）
前記第１の手術器具が前記カメラの前記視界から離れている距離を計算することをさらに含む、項目６に記載の方法。
（項目１６）
前記計算された距離をディスプレイデバイスに表示することをさらに含む、項目１５に記載の方法。
（項目１７）
１つ以上の手術器具の位置を追跡するように構成されたロボット手術システムであって、
第１の手術器具に連結されたロボットアームと、
手術部位の画像を取得するように構成されたカメラと、
前記カメラから取得した前記手術部位の前記画像を表示するように構成されたディスプレイと、
前記カメラの視界内で前記第１の手術器具上に配設された複数のマーカーを検出するように構成された画像プロセッサと、
前記カメラの前記視界内の前記複数のマーカーの場所に基づいて前記第１の手術器具の位置を計算し、第２の手術器具に対する前記第１の手術器具の前記位置を判定するように構成されたコントローラと、を備える、ロボット手術システム。
（項目１８）
前記ロボットアームが、所定の点を有し、前記コントローラが、前記所定の点に部分的に基づいて前記第１の手術器具の前記位置を計算するようにさらに構成されている、項目１７に記載のロボット手術システム。
（項目１９）
前記コントローラが、前記ロボットアームの前記所定の点の位置を計算して、前記ロボットアームの基部の位置を識別することによって、前記第１の手術器具の前記位置を計算するようにさらに構成されている、項目１８に記載のロボット手術システム。
（項目２０）
前記コントローラが、前記検出された複数のマーカーの前記場所を連続的に更新することによって、前記第１の手術器具の前記位置を追跡するようにさらに構成されている、項目１７に記載のロボット手術システム。
（項目２１）
前記コントローラが、前記検出された複数のマーカーの前記場所に基づいて、前記第１の手術器具の三次元位置を三角測量することによって、前記第１の手術器具の前記位置を計算するようにさらに構成されている、項目１７に記載のロボット手術システム。
（項目２２）
前記コントローラに連結されたメモリをさらに備え、前記メモリが、前記第１の手術器具の前記位置を記憶する、項目１７に記載のロボット手術システム。
（項目２３）
前記コントローラが、前記ディスプレイに、前記第１の手術器具が前記カメラの前記視界の外側にあるときに、前記第１の手術器具の前記位置を識別するインジケータを表示させるようにさらに構成されている、項目２２に記載のロボット手術システム。
（項目２４）
前記コントローラが、前記カメラの前記視界を増加させて、その中に前記複数のマーカーを含めるようにさらに構成されている、項目２２に記載のロボット手術システム。
（項目２５）
前記コントローラが、前記ディスプレイに、前記第１の手術器具が前記カメラの前記視界内にもはや存在しないという警告を表示させるようにさらに構成されている、項目２２に記載のロボット手術システム。
（項目２６）
警告を表示することが、メッセージを用いて前記ユーザを促すことを含む、項目２５に記載のロボット手術システム。
（項目２７）
前記コントローラが、手術室内の前記第１の手術器具の最適な位置を判定するようにさらに構成されている、項目２２に記載のロボット手術システム。
（項目２８）
前記コントローラが、前記手術室内の前記第１の手術器具の前記位置を示すマップを生成するようにさらに構成されている、項目２７に記載のロボット手術システム。
（項目２９）
前記マップが、手術台と前記第１の手術器具との相対位置を示す、項目２８に記載のロボット手術システム。
（項目３０）
前記コントローラが、前記検出された複数のマーカーが前記カメラの前記視界の外側にあるとき、前記第１の手術器具を制御する能力を無効にするようにさらに構成されている、項目２２に記載のロボット手術システム。
（項目３１）
前記コントローラが、前記第１の手術器具が前記カメラの前記視界から離れている距離を計算するようにさらに構成されている、項目２２に記載のロボット手術システム。
（項目３２）
前記コントローラが、前記ディスプレイデバイスに、前記計算された距離を表示させるようにさらに構成されている、項目３１に記載のロボット手術システム。
（項目３３）
非一時的コンピュータ可読媒体であって、そこに記憶された命令を有し、前記命令が、プロセッサによって実行されると、
カメラの視界内の第１の手術器具上に配設された複数のマーカーを検出することと、
前記カメラの前記視界内の前記複数のマーカーの場所に基づいて、前記第１の手術器具の位置を計算することと、
第２の手術器具に対する前記第１の手術器具の前記位置を判定することと、を含む、非一時的コンピュータ可読媒体。
（項目３４）
命令であって、プロセッサによって実行されると、前記第１の手術器具が連結されているロボットアーム上の所定の点を使用することによって、前記第１の手術器具の前記位置を計算することを引き起こす、命令をさらに含む、項目３３に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
（項目３５）
命令であって、プロセッサによって実行されると、前記ロボットアームの前記所定の点の位置を計算して、前記ロボットアームの基部の位置を識別することによって、前記第１の手術器具の前記位置を計算することを引き起こす、命令をさらに含む、項目３４に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
（項目３６）
命令であって、プロセッサによって実行されると、前記検出された複数のマーカーの前記場所を連続的に更新することによって、前記第１の手術器具の前記位置を追跡することを引き起こす、命令をさらに含む、項目３３に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
（項目３７）
命令であって、プロセッサによって実行されると、前記検出された複数のマーカーの前記場所に基づいて、前記第１の手術器具の三次元位置を三角測量することによって、前記第１の手術器具の前記位置を計算することを引き起こす、命令をさらに含む、項目３３に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
（項目３８）
命令であって、プロセッサによって実行されると、前記第１の手術器具の前記位置を記憶することを引き起こす、命令をさらに含む、項目３３に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
（項目３９）
命令であって、プロセッサによって実行されると、前記第１の手術器具が前記カメラの前記視界の外側にあるとき、前記第１の手術器具の前記位置を識別するインジケータをディスプレイ上に表示することを引き起こす、命令をさらに含む、項目３８に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
（項目４０）
命令であって、プロセッサによって実行されると、前記カメラの前記視界を増加させて、その中に前記複数のマーカーを含めることを引き起こす、命令をさらに含む、項目３８に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
（項目４１）
命令であって、プロセッサによって実行されると、前記第１の手術器具が前記カメラの前記視界内にもはや存在しないという警告を表示することを引き起こす、命令をさらに含む、項目３８に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
（項目４２）
警告を表示することが、メッセージを用いて前記ユーザを促すことを含む、項目４１に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
（項目４３）
命令であって、プロセッサによって実行されると、手術室内の前記第１の手術器具の最適な位置を判定することを引き起こす、命令をさらに含む、項目３８に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
（項目４４）
命令であって、プロセッサによって実行されると、前記手術室内の前記第１の手術器具の前記位置を示すマップを生成することを引き起こす、命令をさらに含む、項目４３に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
（項目４５）
前記マップを生成することが、手術台と前記第１の手術器具との相対位置を示すマップを生成することを含む、項目４４に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
（項目４６）
命令であって、プロセッサによって実行されると、前記検出された複数のマーカーが前記カメラの前記視界の外側にあるとき、前記第１の手術器具を制御する能力を無効にすることを引き起こす、命令をさらに含む、項目３８に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
（項目４７）
命令であって、プロセッサによって実行されると、前記第１の手術器具が前記カメラの前記視界から離れている距離を計算することを引き起こす、命令をさらに含む、項目３８に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
（項目４８）
命令であって、プロセッサによって実行されると、前記計算された距離をディスプレイデバイスに表示することを引き起こす、命令をさらに含む、項目４７に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。