(57)【要約】【課題】  自動操舵制御中に運転者が一時的に車両を離れた場合に自動操舵制御を確実に終了させる。【解決手段】  運転者が自動操舵制御を開始すると、予め設定した目標駐車位置までの車両の目標移動軌跡に基づいてステアリングアクチュエータが作動することで、車両をスタート位置から目標駐車位置へと導く自動操舵制御が実行される。自動操舵制御が実行されている間に、ブレーキペダルが非操作状態にあることが検出され、かつセレクトレバーが非走行レンジにあることが検出されると、所定時間の経過後に自動操舵制御が強制的に終了する。従って、自動操舵制御の実行中に、運転者が自動操舵制御を終了したつもりで車両を離れた場合に、運転者が車両に戻ったときに自動操舵制御が実行中になっていて違和感を覚えるのを防止することができる。しかも、運転者が車両を離れたことを検出する着座センサ等の特別のセンサを必要としないので、低コストで実現することができる。【選択図】        図４
2010100135.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車輪（Ｗｆ）を転舵するステアリングアクチュエータ（７）と、
目標駐車位置までの車両（Ｖ）の目標移動軌跡を設定する目標移動軌跡設定手段（２３）と、
自動操舵制御が開始されると、前記目標移動軌跡設定手段（２３）により設定された目標移動軌跡に基づいて前記ステアリングアクチュエータ（７）の作動を制御する制御手段（２２）と、
を備える車両の自動操舵装置において、
前記車両（Ｖ）のブレーキペダル（９）の操作状態および非操作状態を検出するブレーキ操作検出手段（Ｓｄ）と、現在選択されているシフトレンジを検出するシフトレンジ検出手段（Ｓｅ）とを備え、前記制御手段（２２）は、前記ブレーキ操作検出手段（Ｓｄ）が前記ブレーキペダル（９）が非操作状態にあることを検出し、かつ前記シフトレンジ検出手段（Ｓｅ）が非走行レンジが選択されていることを検出したとき、前記ステアリングアクチュエータ（７）の制御を中止することを特徴とする車両の自動操舵装置。
【請求項２】
前記制御手段（２２）は、前記ブレーキペダル（９）が非操作状態にあり、かつ非走行レンジが選択されていることが検出されたときからの経過時間を計測し、前記経過時間が所定時間を超えたときに前記ステアリングアクチュエータ（７）の制御を中止することを特徴とする、請求項１に記載の車両の自動操舵装置。
【請求項３】
前記制御手段（２２）が前記ステアリングアクチュエータ（７）の制御を中止したとき、そのことを運転者に報知する報知手段（１１）を備えることを特徴とする、請求項１または請求項２に記載の車両の自動操舵装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車輪を転舵するステアリングアクチュエータと、目標駐車位置までの車両の目標移動軌跡を設定する目標移動軌跡設定手段と、自動操舵制御が開始されると、前記目標移動軌跡設定手段により設定された目標移動軌跡に基づいて前記ステアリングアクチュエータの作動を制御する制御手段とを備える車両の自動操舵装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
かかる車両の自動操舵装置は、例えば下記特許文献１により公知である。この車両の自動操舵装置は、自走操舵制御中に、
・運転者がステアリングホイールを操作した場合
・指示と異なる方向に車両を移動させた場合
・設定した時間が経過しても自走操舵制御が終了しない場合
・車速が制限車速を超えた場合
・停止が指示された後に車両が制限距離を超えて移動した場合
等の状況が発生すると、自動操舵制御が強制的に終了するようになっている。
【特許文献１】特開平９−１９３６９１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、自動操舵制御中に運転者が一時的に車両を離れる必要が発生した場合、本来ならば運転者が自動操舵制御を終了する操作を行った後に車両を離れるべきであるが、その操作を忘れたまま車両を離れて再び車両に戻ったとき、自動操舵制御が終了されずに継続していると、車両の走行開始と同時にステアリングホイールが自動的に回転して運転者に違和感を与える可能性がある。
【０００４】
本発明は前述の事情に鑑みてなされたもので、自動操舵制御中に運転者が一時的に車両を離れた場合に自動操舵制御を確実に終了させることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するために、請求項１に記載された発明によれば、車輪を転舵するステアリングアクチュエータと、目標駐車位置までの車両の目標移動軌跡を設定する目標移動軌跡設定手段と、自動操舵制御が開始されると、前記目標移動軌跡設定手段により設定された目標移動軌跡に基づいて前記ステアリングアクチュエータの作動を制御する制御手段とを備える車両の自動操舵装置において、前記車両のブレーキペダルの操作状態および非操作状態を検出するブレーキ操作検出手段と、現在選択されているシフトレンジを検出するシフトレンジ検出手段とを備え、前記制御手段は、前記ブレーキ操作検出手段が前記ブレーキペダルが非操作状態にあることを検出し、かつ前記シフトレンジ検出手段が非走行レンジが選択されていることを検出したとき、前記ステアリングアクチュエータの制御を中止することを特徴とする車両の自動操舵装置が提案される。
【０００６】
また請求項２に記載された発明によれば、請求項１の構成に加えて、前記制御手段は、前記ブレーキペダルが非操作状態にあり、かつ非走行レンジが選択されていることが検出されたときからの経過時間を計測し、前記経過時間が所定時間を超えたときに前記ステアリングアクチュエータの制御を中止することを特徴とする車両の自動操舵装置が提案される。
【０００７】
また請求項３に記載された発明によれば、請求項１または請求項２の構成に加えて、前記制御手段が前記ステアリングアクチュエータの制御を中止したとき、そのことを運転者に報知する報知手段を備えることを特徴とする車両の自動操舵装置が提案される。
【発明の効果】
【０００８】
請求項１の構成によれば、目標移動軌跡設定手段で設定した目標駐車位置までの車両の目標移動軌跡に基づいて、制御手段がステアリングアクチュエータの作動を制御することで自動操舵制御が実行されている間に、ブレーキ操作検出手段がブレーキペダルが非操作状態にあることを検出し、かつシフトレンジ検出手段が非走行レンジが選択されていることを検出すると、制御手段がステアリングアクチュエータの制御を中止することで自動操舵制御を強制的に終了する。従って、自動操舵制御の実行中に、運転者が過誤により自動操舵制御を終了せずに車両を離れた場合に、運転者が車両に戻ったときに自動操舵制御が実行中になっていて違和感を覚えるのを防止することができる。しかも、運転者が車両を離れたことを検出する着座センサ等の特別のセンサを必要としないので、低コストで実現することができる。
【０００９】
また請求項２の構成によれば、ブレーキペダルが非操作状態にあり、かつ非走行レンジが選択されていることが検出されたときからの経過時間が所定時間を超えると、制御手段がステアリングアクチュエータの制御を中止するので、自動操舵制御中に車両の進行方向を切り換えるような場合に、ブレーキペダルが非操作状態にあり、かつ非走行レンジが選択されている状態が一時的に発生しても、自動操舵制御が不必要に終了するのを防止することができる。
【００１０】
また請求項３の構成によれば、制御手段がステアリングアクチュエータの制御を中止すると、報知手段がそのことを運転者に報知するので、運転者は自動操舵制御が終了したことを確実に認識することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、本発明の実施の形態を添付の図面に基づいて説明する。
【００１２】
図１〜図４は本発明の実施の形態示すもので、図１は自動操舵制御装置を備えた車両の全体構成図、図２はバック駐車／左モードの作用説明図、図３はモード選択スイッチおよび自動駐車スタートスイッチを示す図、図４は自動操舵制御を強制的に終了するときの作用を説明するフローチャートである。
【００１３】
図１に示すように、車両Ｖは一対の前輪Ｗｆ，Ｗｆおよび一対の後輪Ｗｒ，Ｗｒを備える。ステアリングホイール１と操舵輪である前輪Ｗｆ，Ｗｆとが、ステアリングホイール１と一体に回転するステアリングシャフト２と、ステアリングシャフト２の下端に設けたピニオン３と、ピニオン３に噛合するラック４と、ラック４の両端に設けた左右のタイロッド５，５と、タイロッド５，５に連結された左右のナックル６，６とによって接続される。運転者によるステアリングホイール１の操作をアシストすべく、あるいは後述する車庫入れのための自動操舵制御を行うべく、電気モータよりなるステアリングアクチュエータ７がウオームギヤ機構８を介してステアリングシャフト２に接続される。
【００１４】
操舵制御装置２１は制御部２２と移動軌跡設定部２３とから構成されており、制御部２２には、ステアリングホイール１の回転角に基づいて前輪Ｗｆ，Ｗｆの転舵角θを検出する転舵角検出手段Ｓａと、ステアリングホイール１の操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段Ｓｂと、左右の前輪Ｗｆ，Ｗｆの回転角を検出する前輪回転角検出手段Ｓｃ，Ｓｃと、ブレーキペダル９の操作（あるいは非操作）を検出するブレーキ操作検出手段Ｓｄと、セレクトレバー１０により選択されたシフトレンジ（「Ｄ」レンジ、「Ｒ」レンジ、「Ｎ」レンジ、「Ｐ」レンジ等）を検出するシフトレンジ検出手段Ｓｅとからの信号が入力される。
【００１５】
更に制御部２２には、運転者により操作されるモード選択スイッチＳｆおよび自動駐車スタートスイッチＳｇが接続される。図３から明らかなように、モード選択スイッチＳｆは、４種類の駐車モード、即ちバック駐車／右モード、バック駐車／左モード、縦列駐車／右モード、縦列駐車／左モードの何れかを選択する際に操作される。自動駐車スタートスイッチＳｇは、モード選択スイッチＳｆで選択した何れかのモードによる自動操舵制御を開始する際に操作される。
【００１６】
移動軌跡設定部２３は、スタート位置から目標駐車位置までの目標移動軌跡を設定する。図２（Ｂ）から明らかなように、目標移動軌跡は車両Ｖの移動距離Ｘに対する規範転舵角θｒｅｆの関係として予め記憶されており、制御部２２は、移動軌跡設定部２３から読み出した目標移動軌跡に基づいてステアリングアクチュエータ７の作動を制御するとともに、液晶モニターやスピーカを含む報知手段１１の作動を制御する。車両Ｖの移動距離Ｘは、既知である前輪Ｗｆの周長に前輪回転角検出手段Ｓｃで検出した前輪Ｗｆの回転角を乗算することにより求められる。尚、前記移動距離Ｘの算出には、左右一対の前輪回転角検出手段Ｓｃ，Ｓｃの出力のハイセレクト値、ローセレクト値、あるいは平均値が使用される。
【００１７】
次に、前述の構成を備えた本発明の実施の形態の作用について説明する。
【００１８】
自動操舵制御を行わない通常時には、操舵制御装置２１は一般的なパワーステアリング制御装置として機能する。具体的には、運転者が車両Ｖを旋回させるべくステアリングホイール１を操作すると、操舵トルク検出手段Ｓｂがステアリングホイール１に入力された操舵トルクを検出し、操舵制御装置２１の制御部２２は前記操舵トルクに基づいてステアリングアクチュエータ７を駆動する。その結果、ステアリングアクチュエータ７の駆動力によって左右の前輪Ｗｆ，Ｗｆが転舵され、運転者のステアリング操作がアシストされる。
【００１９】
次に、バック駐車／左モード（車両Ｖの左側にある目標駐車位置にバックしながら駐車するモード）を例にとって、自動操舵制御の内容を説明する。
【００２０】
先ず、図２（Ａ）に示すように、車両Ｖを駐車しようとする車庫の近傍に移動させ、車体の左側面を車庫入口線にできるだけ近づけた状態で、予め決められた基準（例えば、前部左ドアの内面に設けたマークや左側のサイドミラー）が車庫の中心線に一致するスタート位置(1) に車両Ｖを停止させる。そして、モード選択スイッチＳｆを操作してバック駐車／左モードを選択するとともに自動駐車スタートスイッチＳｇをＯＮすると、操舵制御装置２１の移動軌跡設定部２３から読み出した目標移動軌跡に基づいて制御部２２が自動操舵制御を実行する。自動操舵制御が行われている間、報知手段１１のモニタには自車の現在位置、目標駐車位置(3) 、スタート位置(1) から目標駐車位置(3) までの自車の予想移動軌跡、前進から後進に切り換えるシフト位置(2) 等が表示され、併せて報知手段１１のスピーカからの音声で運転者に各種の指示や警報が行われる。
【００２１】
自動操舵制御中には、運転者がブレーキペダル９を緩めて車両Ｖをクリープ走行させると、運転者がステアリングホイール１を操作しなくても、モード選択スイッチＳｆにより選択されたバック駐車／左モードのデータに基づいて前輪Ｗｆ，Ｗｆが自動操舵される。即ち、制御部２２は移動軌跡設定部２３から読み出したバック駐車／左モードの規範転舵角θｒｅｆと、転舵角検出手段Ｓａから入力された転舵角θとに基づいて偏差Ｅ（＝θｒｅｆ−θ）を算出し、その偏差Ｅが０になるようにステアリングアクチュエータ７の作動を制御する。このとき、規範転舵角θｒｅｆのデータは車両Ｖの移動距離Ｘに対応して設定されているため、クリープ走行の車速に変動があっても車両Ｖは常に前記目標移動軌跡上を移動することになる。
【００２２】
スタート位置(1) から車両Ｖが前進走行してシフト位置(2) に達すると、報知手段１１からの報知に基づいて、運転者はブレーキペダル９を踏んで車両Ｖを停止させ、セレクトレバー１０を操作してシフトレンジを「Ｄ」レンジから「Ｒ」レンジに切り換えた後、車両Ｖを後進走行させると、その車両Ｖは自動的に目標駐車位置(3) に導かれる。車両Ｖを目標駐車位置(3) に停止させた後、自動操舵制御の開始時に押したバック駐車／左モードのモード選択スイッチＳｆを再度押すと、自動操舵制御が終了する。
【００２３】
ところで、上記自動操舵制御の実行中（終了前）に運転者がセレクトレバー１０を非走行レンジ（即ち、「Ｐ」レンジあるいは「Ｎ」レンジ）にした状態で、モード選択スイッチＳｆを再度押して自動操舵制御を終了させるのを忘れたまま車両Ｖを離れたような場合、操舵制御装置２１の制御部２２によって自動操舵制御が強制的に終了する。これにより、運転者が車両Ｖに戻ったときに自動操舵制御の実行中のままになっていてステアリングホイール１が自動的に回転してしまい、運転者が違和感を覚えるのを防止することができる。
【００２４】
即ち、図４のフローチャートのステップＳ１でシフトレンジ検出手段Ｓｅにより検出したシフトレンジが「Ｐ」レンジあるいは「Ｎ」レンジの非走行レンジであり、ステップＳ２でブレーキ操作検出手段Ｓｄでブレーキペダル９が踏まれていないことが検出され、ステップＳ３でその状態が所定時間（実施の形態では、１０ｓｅｃ）以上継続すると、ステップＳ４で自動操舵制御が強制的に終了する。
【００２５】
前記ステップＳ３で所定時間（１０ｓｅｃ）だけ待って自動操舵制御を終了するのは、シフト位置(2) で運転者がブレーキペダル９から足を離した状態でシフトレンジを「Ｄ」レンジから「Ｒ」レンジに操作するとき、「Ｎ」レンジを一瞬だけ通過するときに自動操舵制御が不必要に終了してしまうのを防止するためである。
【００２６】
このようにして自動操舵制御が強制的に終了すると、そのことを報知手段１１が運転者に報知することで、運転者は自動操舵制御の終了を確実に認識することができる。しかも運転者が車両Ｖを離れたことを検出する着座センサ等の特別のセンサを必要としないので低コストで実現することができる。
【００２７】
以上、本発明の実施の形態を詳述したが、本発明はその要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更を行うことが可能である。
【００２８】
例えば、実施の形態では移動軌跡設定部２３がスタート位置(1) から目標駐車位置(3) までの車両Ｖの目標移動軌跡を予め記憶しているが、毎回ばらつきがあるスタート位置(1) と目標駐車位置(3) との位置関係をテレビカメラ等を検出し、その結果に基づいて目標移動軌跡を算出しても良い。
【００２９】
また実施の形態では運転者がスタート位置(1) で自動駐車スタートスイッチＳｇをＯＮすると自動操舵制御が開始されるようになっているが、車両Ｖがシフト位置(2) に達して運転者がセレクトレバー１０を「Ｄ」レンジから「Ｒ」レンジに切り換えたときに自動操舵制御が開始されるようにしても良い。
【図面の簡単な説明】
【００３０】
【図１】自動操舵制御装置を備えた車両の全体構成図
【図２】バック駐車／左モードの作用説明図
【図３】モード選択スイッチおよび自動駐車スタートスイッチを示す図
【図４】自動操舵制御を強制的に終了するときの作用を説明するフローチャート
【符号の説明】
【００３１】
７        ステアリングアクチュエータ
９        ブレーキペダル
１１      報知手段
２２      制御部（制御手段）
２３      移動軌跡設定部（目標移動軌跡設定手段）
Ｓｄ      ブレーキ操作検出手段
Ｓｅ      シフトレンジ検出手段
Ｖ        車両
Ｗｆ      前輪（車輪）
【図１】
2010100135.tif 000003
【図２】
2010100135.tif 000004
【図３】
2010100135.tif 000005
【図４】
2010100135.tif 000006