(57)【要約】【課題】電子部品を確実に吸着できる、あるいは稼動タクトを向上できる実用的な電子部品供給装置、電子部品供給カートまたは及び電子部品装着装置あるいは電子部品装着方法を提供することである。【解決手段】供給テープに収容された電子部品の位置を示すマークを前記供給テープの近傍で撮像し、前記撮像結果に基づいて、前記電子部品を吸着する所定の吸着位置とのズレ量を検出し、前記ズレを補正し、前記電子部品を吸着し、その後も所望の位置に前記電子部品を吸着する。また、本発明の上記目的を達成するために、ズレ量の補正は前記供給テープを移動させるか、電子部品を吸着する吸着ノズルの降下位置を補正することで行なう。【選択図】図５
2010135690.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
供給テープに収容された電子部品の位置を示すマークを撮像する撮像手段、前記電子部品を外部から吸着される吸着位置と、前記供給テープを駆動する駆動手段とを有することを特徴とする電子部品供給装置。
【請求項２】
供給テープに収容された電子部品の位置を示すマークを撮像する撮像手段を挿入するスペースと、前記電子部品を外部から吸着される吸着位置と、前記供給テープを駆動する駆動手段と有することを特徴とする電子部品供給装置。
【請求項３】
前記マークは前記供給テープを駆動するために前記供給テープ上に所定の間隔で設けられたスプロケット孔であることを特徴とする請求項１または２に記載の電子部品供給装置。
【請求項４】
前記撮像結果に基づいて前記吸着位置の所定位置からのズレ量を検出する手段とを有し、前記駆動手段は前記検出結果に基づいて供給テープを駆動することを特徴とする請求項１または３に記載の電子部品供給装置。
【請求項５】
前記撮像結果あるいは前記撮像結果に基づいて得られる前記吸着位置の所定位置からのズレ量を外部に伝達する手段を有することを特徴とする請求項１または３乃至４に記載の電子部品供給装置。
【請求項６】
請求項１乃至５に記載された電子部品供給装置を設置する設置台と、直接的に、または前記電子部品供給装置の有する駆動手段を介して、前記供給テープを駆動する手段を有することを特徴とする電子部品供給カート。
【請求項７】
請求項２乃至３に記載された電子部品供給装置を設置する設置台と、前記スペースに挿入する前記撮像手段を有することを特徴とする電子部品供給カート。
【請求項８】
前記撮像結果に基づいて前記吸着位置の所定位置からのズレ量を検出する手段と、前記駆動手段は前記検出結果に基づいて供給テープを駆動することを特徴とする請求項７に記載の電子部品供給カート。
【請求項９】
前記撮像結果あるいは前記撮像結果に基づいて得られる前記吸着位置の所定位置からのズレ量を外部に伝達する手段を有することを特徴とする請求項６乃至８に記載の電子部品供給カート。
【請求項１０】
請求項１乃至５に記載された電子部品供給装置を設置する設置台を有し、あるいは請求項６乃至９に記載の電子部品供給カートを接続し、前記電子部品供給装置あるいは電子部品供給カートから情報を得て電子部品を吸着する吸着手段を有することを特徴とする電子部品装着装置。
【請求項１１】
前記情報は前記撮像結果であり、前記撮像結果に基づいて前記吸着位置の所定位置からのズレ量を検出する手段と、前記吸着手段は前記ズレ量に基づいて電子部品を吸着する手段であることを特徴とする請求項１０に記載の電子部品装着装置。
【請求項１２】
請求項２乃至３に記載された電子部品供給装置を設置する設置台と、前記スペースに挿入する前記撮像手段と、前記撮像結果に基づいて前記吸着位置の所定位置からのズレ量を検出する手段と、前記電子部品を吸着する吸着ノズルの降下位置を補正する補正手段を有することを特徴とする電子部品装着装置。
【請求項１３】
供給テープに収容された電子部品の位置を示すマークを前記供給テープの近傍で撮像し、前記撮像結果に基づいて、前記電子部品を吸着する所定の吸着位置とのズレ量を検出し、前記ズレを補正し、前記電子部品を吸着し、その後、所望の位置に前記電子部品を吸着することを特徴とする電子部品吸着方法。
【請求項１４】
前記近傍とは前記供給テープの真下であることを特徴とする請求項１３に記載の電子部品吸着方法。
【請求項１５】
前記近傍とは電子部品供給装置あるいは電子部品供給カートに撮像手段が設けられていることを特徴とする請求項１３に記載の電子部品装着方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電子部品供給装置、電子部品供給カート及び電子部品装着装置並びに電子部品装着方法に係わり、特に吸着が確実な電子部品供給装置、電子部品供給カート及び電子部品装着装置並びに電子部品装着方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、プリント基板に電子部品を装着する回路基板の生産においては、装着部品の小型化、あるいは装着速度の高速化による生産設備の稼動タクト向上が望まれ、確実に吸着ノズルが電子部品を吸着できることが強く望まれている。
【０００３】
従来は、吸着ノズルを複数有する装着ヘッドに搭載しているカメラによって電子部品を供給する供給テープに設けられたスプロケット孔の位置を検出し、吸着ノズルの位置または吸着ノズルの降下速度を調節していた。
【０００４】
【特許文献１】特開平０７−００００００号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記従来技術は、カメラの装着ヘッドに取付け精度、装着ヘッドの位置誤差などの機械的精度や、前記カメラは複数の吸着ノズルを担当しており視野が広く分解能等により完全に電子部品の吸着位置のズレを補正することができなく、供給テープから電子部品を確実に吸着することが難しくなりつつあるという課題があった。また、前記カメラは複数の吸着ノズルを担当し、吸着ノズルが所定の位置に来てから処理を開始するので、稼動タクトがとれないという課題があった。これらの課題は、昨今のような0.2mm×0.4mmといった電子部品の小型化、あるいは、装着速度の高速化にともない大きなものとなってきている。
【０００６】
従って、本発明の第一の目的は、電子部品を確実に吸着できる、あるいは稼動タクトを向上できる実用的な電子部品供給装置を提供することである。
【０００７】
あるいは、また、本発明の第二の目的は、電子部品を確実に吸着できる、あるいは稼動タクトを向上できる電子部品供給カート及び電子部品装着装置を提供すことである。
【０００８】
あるいは、また、本発明の第三の目的は、電子部品を確実に吸着できる、あるいは稼動タクトを向上できる電子部品装着方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の上記目的を達成するために、供給テープに収容された電子部品の位置を示すマークを前記供給テープの近傍で撮像し、前記撮像結果に基づいて、前記電子部品を吸着する所定の吸着位置とのズレ量を検出し、前記ズレを補正し、前記電子部品を吸着し、その後、所望の位置に前記電子部品を装着することを第１の特徴とする。
また、本発明の上記目的を達成するために、第１の特徴に加え、前記マークは前記供給テープを駆動するために前記供給テープ上に所定の間隔で設けられたスプロケット孔であることを第２の特徴とする。
【００１０】
さらに、本発明の上記目的を達成するために、第１または第２の特徴に加え、前記近傍を前記供給テープの真下であることを第３の特徴とする。
また、本発明の上記目的を達成するために、第または第２の特徴に加え、前記撮像を行なう撮像手段を電子部品供給装置または電子部品供給カートに設けられていることを第４の特徴とする。
【００１１】
また、本発明の上記目的を達成するために、第1または第２の特徴に加え、前記ズレ量の補正は前記供給テープを移動させることで行なうことを第５の特徴とする。
【００１２】
さらに、本発明の上記目的を達成するために、第1または第２の特徴に加え、前記ズレ量の補正は前記電子部品を吸着する吸着ノズルの降下位置を補正することで行なうことを第６の特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、電子部品を確実に吸着できる、あるいは稼動タクトを向上できる実用的な電子部品供給装置を提供すことができる。
【００１４】
あるいは、また、本発明によれば、電子部品を確実に吸着できる、あるいは稼動タクトを向上できる電子部品供給カート及び電子部品装着装置を提供することができる。
【００１５】
あるいは、さらに、電子部品を確実に吸着できる、あるいは稼動タクトを向上できる電子部品装着方法を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、図面に基づき、電子部品装着装置１、電子部品供給カート５０及び電子部品供給装置２の実施形態を説明する。本発明では電子部品装着装置１とは、電子部品供給カート５０及び電子部品供給装置２を含まないものをいい、以下の説明では、電子部品装着装置１を単に本体１と表す。
【００１７】
図１は、本発明の第１の実施形態における第１の実施例を示す本体１の平面図である。本体１は、左側の上下に２ブロックＬＵ，ＬＤ、右側の上下２ブロックＲＵ，ＲＤの計4ブロック（符号は基本的にＬＵブロックのみ記す。）に分かれている。それぞれのブロックには電子部品供給装置２が多数設けられている部品供給エリア３、装着ヘッド１６、装着ヘッドが固定され、リニアモータで構成する左右移動用レール８上を移動する装着ヘッド体１１、及び前記各装着ヘッド１６の先端に設けられた吸着ノズル１７(図３参照)に吸着保持された電子部品を認識する部品認識カメラ１９が設けられ、前記電気部品は吸着ノズルからズレ量に基づいて装着位置を補正して基板に装着される。左右ブロックには、それぞれ上下ブロックに共通の装着ヘッド体１１が上下に移動するリニアモータで構成する上下移動用レール９が設けられている。また中央には、基板Ｐを搬送する４つのシュート５があり、上側２本のシュート５c,５dが上側ブロック用の基板搬送ラインＵを、下側２本のシュート５a,５bが下側ブロック用の基板搬送ラインＤを構成する。
【００１８】
このような装置構成において、基板Ｐは、受渡部７により振分けられ基板搬送ラインＵ又はＤに搬入される。装着ヘッド１６は装着ヘッド体１１によって移動し、部品供給エリア３から所定の部品を吸着ノズル１７で吸着し、基板Ｐの所定の位置に装着する。なお、電子部品供給カート５０は、部品供給エリア３に装着される。
【００１９】
まず、図２に上記実施形態における実施例１の電子部品供給装置２と電子部品供給カート５０を示す。本実施形態にける電子部品供給装置２は、図２、図３に示すようにワンタッチで電子部品供給カート５０に装着できるカセットタイプの電子部品供給カセット３０である。
【００２０】
電子部品供給カート５０は、大別してベース部５１、電子部品供給カセット３０を設置する設置台５２、ハンドル部５３、設置台５２に固定され電子部品供給カセット３０を制御するカセット制御機構部８０から構成されている。ベース部５１には、4つの移動用車輪５１Ｓ、電子部品供給カート５０を固定する２つの固定部５１Ｋがある。ハンドル部５３を操作して、図面に示すＹ＋方向に移動して装置本体に挿入しセットする。以下、紙面に垂直な方向をＸ方向とする。
【００２１】
次に、図３及び図４を用いて電子部品供給カセット３０及び供給装置カセット制御機構部８０の構成と動作を説明する。図３は、図２に示す電子部品供給カセット３０及びカセット制御機構部８０の構成を詳細に示した図である。図４は、図３におけるカッター部４０の構成を示した図で、(a)図が斜視図、(b)図が断面図である。
【００２２】
電子部品供給カセット３０は、持ち運び用の取手３８を有するケース３９に、電子部品を収納する凹部６３を持つキャリアテープ６１を有し後述する供給テープ６０(図５(b)参照)を収納する供給リール３１と、供給リール３１から供給テープ６０を送りだすためのスプロケット３２と、スプロケット３２の手前で本体１の装着ヘッド１６の吸着ノズル１７に電子部品を吸着された後、供給済みの供給テープ６０Ｕを略垂直な状態にし、後述するカメラ支持体８３Ｓの挿入スペースを確保し回避するスペースローラ３５と、供給テープ６０Ｕを一対の水平転換案内ローラ３６Ａ、３６Ｂを介して、巻き取る巻取りリール３３とを有する。
【００２３】
前記装着ヘッドによる吸着位置には、供給テープ６０の他の構成要素であって、電子部品の脱落を防ぐカバーテープ６２を中心から左右にカットする図４に示すカッター部４０を設けている。カッター部４０は、カバーテープ６１をキャリアテープ６２から離脱し、カット時の台となるカバーテープガイド４２、離脱後のカバーテープ６２を案内するカバーテープ押え部材４３、カバーテープ６２をカットするカッター４１、左右に切り裂かれたカバーテープ６２を電子部品吸着孔４５での吸着に妨げにならないようにするカバーテープを左右にガイドするカバー開口ガイド４４からなる。
【００２４】
また、カッター部４０の途中には、図５(a)に示すように供給テープ６０のサイドに設けられたスプロケット孔６４の位置を検出のために上部から照明するＬＥＤ３７を設けている。供給リールブレーキ３１Ｂは、供給リール３１が案内ローラ３１Ｃを介して常にスプロケット３２から受ける張力により回転しないようにブレーキを掛け、且つ供給リール３１とスプロケット３２間の供給テープ６０に適度な張力を与える。巻取りリールブレーキ３３Ｂは、電子部品供給カセット３０を設置台５２に設置する前は巻取りリール３３がフリーな状態であるので、巻取りリール３３にブレーキを掛けて固定する。しかし、設置台５２に電子部品供給カセット３０を設置すると、巻取りリールブレーキ３３Ｂはカセット制御機構部８０に設けられた解除用突起８６に押されて、巻取りリールブレーキ３３Ｂによるブレーキが解除される。同時に巻取りリール３３は、開口部から後述するカセット制御機構部８０の巻取りリール駆動ローラ８２Ｒに駆動される状態になり、固定される。係止用フック３４は、電子部品供給カセット３０が設置台５２に設置されたカセット制御機構部８０に設けられたカセット係止片８５と係合し、電子部品供給カセット３０を設置台５２に固定する。
【００２５】
一方、カセット制御機構部８０は、スプロケット３２の円周部を直接駆動するスプロケット駆動部８１、巻取りリール３３の円周部を直接駆動する巻取りリール駆動部８２、及びカメラ支持体８３Ｓの頭部に設けられ、前述したＬＥＤ３７とともに電子部品の吸着位置における吸着位置ズレを検出する吸着位置ズレ検出部７３と、これらを制御し、あるいは吸着位置ズレなど情報を本体１に伝達するカセット制御部８８を有する。スプロケット駆動部８１および巻取りリール駆動部８２は、それぞれスプロケット３２あるいは巻取りリール３３をローラ８１Ｒ、８２Ｒを介して駆動する駆動モータ８１Ｍ、８２Ｍを有する。また、吸着位置ズレ検出部７３は、円形のスプロケット孔６４をその近傍である真下から撮像する撮像手段であるＰＳＤカメラ８４と、ＰＳＤ(Positioning sensitive Detector)カメラを設置するカメラ支持体８３Ｓと、カメラ支持体８３Ｓを、電子部品供給カセット３０が設置台５２に設置された後、電子部品供給カセット３０の設けられた開口部(図示せず)からを挿入するエアシリンダ８３Ｅとを有する。
【００２６】
スプロケット３２や巻取りリール３３は、電子部品供給カセット３０のケース３９に設けられた開口部から駆動され、その駆動にはプーリ、ベルトや歯車を介さずに直接駆動をしている。その理由は、例えば、プーリを介すると、電子部品供給カセット３０の幅(Ｘ方向)がスプロケット幅また巻取りリール幅＋プーリ幅となり、厚くなる。また、スプロケット駆動モー８１Ｍ及び巻取りリ−ルモータには薄厚モータを使い、それぞれスプロケット駆動ローラと巻取りリール駆動ローラを同軸でダイレクト駆動している。このような工夫の結果、本実施形態では、0.2mm×0.4mm等の小さな部品に使用する電子部品供給カセット３０の幅を１５ｍｍ以下に収めることができた。さらに、スプロケット３２の場合は、スプロケット３２の歯をスプロケット孔６４に挿入するために急峻な凸形状としているので遊びがある。そこで、スプロケット駆動ローラ８１Ｒは歯車形式をとらず、スプロケット３２回転時の精度を向上するためにローラ形式を採用している。
【００２７】
次に、このような機構を用いて、供給テープ６０内の電子部品を本体１の装着ヘッド１６が吸着する際の電子部品供給カセット３０及びカセット制御機構部８０の動作を、(1)供給テープ６０及び供給済みテープ６０Uの流れ、(2)PSDカメラによる電子部品の吸着位置ズレ補正制御、に分けて説明する。
【００２８】
先ず、(1)の各テープの流れを説明する。スプロケット３２をスプロケット駆動モータ８１Ｍで回転する。供給テープ６０は、供給リールブレーキ３１Ｂからの適当な張力を受けながらカッター部４０位置まで移動する。そこで、供給テープ６０の上面のカバーテープ６１は、カバーテープカッター４１によりその中心から左右にカットされる。カットされたカバーテープ６１は、カバーテープ開口ガイド４４により左右に分かれて電子部品吸着孔４５を通過する。通過したカバーテープ６１は、電子部品吸着孔４５で電子部品を吸着されたキャリアテープ６２と再度一体となって接合し、その接合したテープは供給済みテープ６０Ｕとなる。
【００２９】
供給済みテープ６０Ｕは、スプロケット３２とスプロケット駆動ローラ８１Ｒとの間を通りスペースローラ３５のところにくる。スペースローラ３５では、電子部品供給カセット３０に挿入されているカメラ支持体８３Ｓを避けるために略垂直に立ち上げられ、一対の水平転換案内ローラ３６Ａ、３６Ｂにより水平状態に戻される。最後に、供給済みテープ６０Ｕは、水平転換案内ローラのうち３６Ａによって方向転換されて、巻取り駆動モータ８２Ｍで回転している巻取りリール３３に回収される。なお、電子部品供給カセット３０が設置台５２に設置されたときは、供給テープ６０は、その端が電子部品供給カセット３０に接続されおり、カバーテープカッター４１によりカバーテープ６１が中央から切られて左右に分かれている状態でセットされている。
【００３０】
以上の実施形態によれば、ワンタッチで装着できる実用的な電子部品供給カセットを提供することができる。
【００３１】
また、本実施形態によれば、スプロケット３２と巻取りリール３３とをプーリ等を介することなくそれらの円周部を直接駆動することで電子部品供給カセット３０の厚さを薄くできる。その結果、多くの電子部品供給カセット３０を設置台５２に搭載できる。
【００３２】
次に、(2)のPSDカメラ８４による電子部品の吸着位置ズレの補正制御ついて説明する。本実施形態では、例えばスプロケット駆動モータ８１ＭにＰ(整数)パルス入力すると、供給テープ６０は、後述する図５（b）に示すように、電子部品４の格納間隔である２ｍｍ移動する。しかしながら、スプロケット３２の遊び、あるいはスプロケット３２とスプロケット駆動ローラ８１Ｒ間の滑り等による双方の間の微小なズレなどの原因により多少ズレが発生する。このズレは、電子部品４が小さいほど影響が大きく、極端な場合は、電子部品の大きさより大きくなり、吸着ノズル１７で吸着できないと言うことになる。従って、その分の吸着位置ズレ補正が必要である。
【００３３】
例えば、上記に示す原因等によりΔＸの吸着位置ズレが発生したとする。このとき、ΔＸに対する補正パルスΔＰは次式となる。
ΔＰ＝ΔＸ／(２ｍｍ／Ｐ)                                （１）
補正パルスΔＰのときも、前記原因等によりまたズレが発生するが、その値は問題なならない程度である。仮に、補正パルスΔＰのときもＰパルスの時と同じ割合いでズレが発生したとすると、そのズレ量ΔＸ２は(２)式となる。
ΔＸ２＝ΔＸ×(ΔＰ／Ｐ)＝２ｍｍ×(ΔＰ／Ｐ)２            （２）
そこで、(ΔＰ／Ｐ)＝５％であったとして、ΔＸ２＝０．００５ｍｍとなり、０．２ｍｍに対して２．５％であるので、例え、０．４ｍｍ×０．２ｍｍの小さな部品でも確実に吸着できる位置に補正できる。
【００３４】
図５(a)は、吸着位置ズレ検出部７３の中心をなすＰＳＤカメラ８４、照明用ＬＥＤ３７と供給テープ６０に設けられたスプロケット孔６４との関係を示した図で、図３におけるＡ-Ａ´断面図である。図５(b)は、その断面図前後をＡ´方向からみた図で、電子部品４、電子部品の収納凹部６３、スプロケット孔６４およびＰＳＤカメラ８４の撮像視野８７間の関係を示した図である。なお、矢印Ｂは供給テープ６０の走行方向を示す。また、図５においては、複雑になるためにカーター部４０は省略している。
【００３５】
図６は、本実施形態における吸着位置ズレ補正の基本的な概念を説明する図である。スプロケット駆動モータ８１ＭにＰ(整数)パルス入力し、スプロケット３２を駆動し、電子部品４即ちスプロケット孔６４１を電子部品吸着孔４５の吸着位置に移動し停止させた場合を考える。そのとき、吸着位置にいるスプロケット孔６４１の中心位置６４１ａを示す細い一点鎖線が、吸着位置４５aを示す太い一点鎖線よりΔＸズレていたとする。このときＰＳＤカメラ８４は、２個(一般的にはＮ個)手前のスプロケット孔６４３を撮像視野８７に捉えており、吸着位置における関係がスプロケット孔６４３の位置にも適用できると考える。即ち、吸着位置にいるスプロケット６４１の中心位置６４１ａに対応する細い一点鎖線で示すスプロケット孔６４３の中心位置６４３cは、吸着位置４５aに対応するスプロケット孔間隔２個分(４ｍｍ)手前の太い一点鎖線で示す画像の中心位置４５cよりΔＸズレている。そこで、逆に、図５(c)に示すようにスプロケット孔６４３での中心位置６４３cのズレ量ΔＸcを検出し、吸着位置にいるスプロケット孔６４１の中心位置６４１ａをΔＸc補正する。前記中心位置４５ｃはＰＳＤカメラ画面上で規定することができるから、そのズレを重心位置で検出し、ΔＸcを求める。そこで、(１)式により補正パルスΔＰを求め、そのパルスだけスプロケット３２を駆動し、そのズレΔＸcを後述する補正方法を用いて補正する。
【００３６】
円形のスプロケット孔６４は、図５(b)に示すように、電子部品の収納凹部６３に対して２個置きに且つ真横に設けられている。破線で示すスプロケット孔６４３d等は、スプロケット孔が存在しない場合の仮想の位置を示している。前記ΔＸを補正し、吸着ノズル１７より吸着した後、スプロケット３２を駆動して所定の間隔(図５(b)では２ｍｍ)供給テープ６０を移動させると、吸着位置４５aにはスプロケット孔６４がない仮想のスプロケット孔６４がくる。このとき、スプロケット孔６４３の中心位置は、前回仮想の位置であった６４３dの位置に来る(図５(d)参照)。図５(d)における吸着位置４５aに対応する位置４５ｄは、スプロケット孔間隔１．５個分(６ｍｍ)手間にあり、中心位置４５ｃと同様に中心位置４５ｄは、ＰＳＤカメラ画面上で規定することができるから、スプロケット孔６４３の中心位置４５ｄでΔＸｄを検出し、吸着位置４５に仮想のスプロケット孔６４の中心位置を補正する。
なお、電子部品４は収納凹部６３の所定位置に正確に収納させている。
【００３７】
図７は、スプロケット３２によるΔＸの補正方法を示したものである。図7は横軸に時間t、縦軸に速度ｖを表している。本実施形態では、例えば、前述したようにスプロケット駆動モータ８１ＭにＰ(整数)パルス入力すると、供給テープ６０は２ｍｍ移動する。しかしながら、図７(a)に示すようにスプロケット３２の遊び、あるいはスプロケット３２とスプロケット駆動ローラ８１Ｒ間の微小なズレなどにより目的の位置に到達しなかったり、行き過ぎたりする。
【００３８】
そこで、図７(a)は、第１の補正方法を示すものである。まず、最初の時刻Taから時刻Tbの間、台形状に速度制御してＰパルス分発生する。しかしながら、図7(a)では、前述した理由により吸着位置まで達することができず、吸着位置ズレΔＸが発生する。そこで、さらに、時刻TbからTc間のΔT時間、台形状の速度に比べて小さな一定の低速で移一定速度ｖhでパルスΔＰ分発生して、前進あるいは後退して、その吸着位置ズレΔＸを補正する。ΔＸ、ΔＴ及びｖhの三者の関係は式(3)となる。
ΔＸ＝ｖｈ ＊ ΔＴ                                （3）
式(3)のΔＸを式(1)に代入して、速度ｖｈで補正するのに必要時間ΔＴを求めると以下となる。
ΔＴ＝(ｖｈ／ΔＰ)／（２ｍｍ／Ｐ）                (4)
そこで、台形速度制御後、ＰＳＤカメラ８４で吸着位置ズレΔＸを検出し、一定速度ｖｈでΔＴ間、スプロケット３２を制御して、その吸着位置ズレΔＸを補正する。補正後、本体１は吸着位置設定完了の信号に基づいて、待機していた吸着ノズル１７を再度降下させて電子部品を吸着する。本法においては、ΔＰがある一定値より小さい場合は、補正しないことも可能である。本法においては、確実を期すために、吸着ノズル１７は降下を一旦止め待機していたが、前記降下中に補正できれば連続して降下させてもよい。
【００３９】
次に、図７(b)に示す、第２の補正方法を説明する。本補正方法は、次回も同じズレ量が発生すると考え、２ｍｍに対する標準パルスＰにズレΔＸに対応する補正パルスΔＰを加味して、台形状の速度制御を行ない一気に吸着位置に移動し停止させ、また、次の電子部品ためのズレΔＸを測定する方法である。本体１は第１の補正方法と同様に、吸着ノズル１７を降下させて電子部品を吸着する。本方法では、仮に検出したズレ量ΔＸが許容以上であるならば、そのときは第１の方法をとり、次回に回すことなくその回で補正する。
前者の方法は確実に吸着ズレを補正できる利点があり、後者の方法は多少のズレが発生するが、タットがあがる利点がある。
【００４０】
上記２つの方法は、スプロケットの制御によって補正したが、ΔＸの情報を本体１に送り、吸着ノズル１７の降下位置を補正することによって行なってもよい。この場合の補正方法も前記の２通りの方法、即ちその都度補正する方法あるいは前回の情報に基づいて補正することができる。
【００４１】
上記の実施例１では、吸着位置ズレ検出部７３において１台のＰＳＤカメラが２つのスプロケット孔６４を視野に納めることによって行なったが、図８に示す第１の実施形態における実施例２では、電子部品の収納凹部６３間隔を有する２台のＰＳＤカメラをカメラ支持体８３Ｓに設置し、２つの位置でのそれぞれに対応するスプロケット孔をそれぞれが撮像し、ズレΔＸを測定する方法である。本実施形態においても、上記に第１の実施形態で説明したズレΔＸの検出方法および補正方法を適用でき、実施例１と同様な効果を奏することができる。
【００４２】
本実施形態による吸着位置ズレ検出部あるいは吸着位置ズレ補正方法によれば、スプロケット孔近傍で吸着位置ズレを監視しているので、精度よく、確実に吸着位置を補正できる位置補正手段あるいは補正方法を提供できる。しかも、０．４ｍｍ×０．２ｍｍの小型部品にも適用できる。
【００４３】
また、本実施形態によれば、常に電子部品の吸着位置ズレをスプロケット孔の真下で監視しているので、従来の装着ヘッドが来たときのみ、装着ヘッドに搭載されたカメラにより装置時のみ監視する方法に比べ、吸着ノズル１７の待ち時間を短縮でき、稼動タクトを向上できる。
【００４４】
また、本実施形態によれば、スプロケット３２で吸着位置ズレを補正しているので、吸着ノズル１７の制御とは独立に制御できるので、吸着のタクトを上げることができ、しかも精度よく供給テープの位置決めをすることができ。
【００４５】
さらに、本実施形態によれば、撮像手段をカセット制御機構部に設けることで、電子部品供給カセットをシンプルな機構とすることができ、また、スペースローラの回避機構を設けることで、電子部品供給カセットを薄くすることができる。
【００４６】
以上の実施形態では、カセット制御機構部を電子部品供給カートに設けた。これは、電子部品供給カセットが供給する部品によりその厚さも異なるので、厚さに対応してカセット制御機構部を本体１に設けると、本体１でのカセット制御機構部の配置により使用できる電子部品供給カセットの種類も限定されてしまう。そこで、製作する機種に必要な電子部品供給カセットの構成に適した電子部品供給カートを設けることで、さまざまな機種に対応できる。
逆に言えば、カセット制御機構部を本体１に設けることで、電子部品供給カート数を減らすことができ全体として安価な装置ができる。
【００４７】
図９は、ワンタッチ装着するカセットタイプでない電子部品フィーダ７０における本発明の第２の実施形態を示した図である。
【００４８】
本電子部品フィーダ７０は、載置代５２に載置されており、大別して、電子部品フィーダ７０の下部に設置した供給リール(図示せず)から供給テープ６０を電子部品フィーダ上に送りだす供給テープ送出部７１、電子部品フィーダ上の供給テープ６０をコマ送りするスプロケット部７２、電子部品の吸着位置における吸着位置ズレを検出する吸着位置ズレ検出部７３、およびこれ等の少なくとも一部を制御し、あるいは吸着位置ずれなどの情報を本体1又は電子部品供給カートに伝達する制御部７４を有している。
【００４９】
供給テープ送出部７１は、供給テープ６０を送出する送出ローラ７１Ｒ、送出ローラ７１Ｒを駆動する送出ローラ駆動モータ７１Ｍ、供給テープ６０が安定して送出されるようにする送出部押付け機構７１Ｐからなる。スプロケット部７２は、スプロケット３２、ウオーム歯車７２Ｇを介してスプロケット３２を駆動するスプロケット駆動モータ７２Ｍ、供給テープ６０が安定してスプロケット駆動できるようにするスプロケット押付け機構７２Ｐからなる。また、吸着位置ズレ検出部７３は、スプロケット孔６４の位置を検出するＰＳＤカメラ８４及びスプロケット孔６４の撮像位置を照明するＬＥＤ３７を有している。なお、本実施形態における電子部品吸着窓７５は、カーター部４０を有していないので、厚さは必要なく、窓のようなものである。
【００５０】
本実施形態においても、電子部品吸着孔７５、ＰＳＤカメラ８４及びＬＥＤ３７の関係は基本的には、図５(a)と同じである。本実施形態においても第１の実施形態で説明したズレΔＸの検出方法および補正方法を適用できる。
【００５１】
即ち、本実施形態においても、１台のＰＳＤカメラあるいは複数のＰＳＤカメラでスプロケット孔６４を撮像し、所定の吸着位置とのズレを検出して、スプロケット３２あるいは吸着ノズル１７を制御してそのズレを補正でき、第１、第２の実施形態と同様な効果を奏することができる。
【００５２】
上記実施形態において、撮像手段としてＰＳＤカメラを用いたが、ＣＣＤカメラ、ＣＭＯＳカメラ等を使用してもよい。
また、上記実施形態では、供給テープ６０の構成がスプロケット孔６４一つに対して、電子部品２個の１対２の割合であったが、その割合が変わっても、１台のカメラで撮像してもよく、３台以上のカメラで撮像して処理してもよい。
さらに、上記実施形態において、吸着位置ズレを検出する対象としてスプロケット孔を用いたが、供給テープに内蔵された電子部品に対応して設けられた他のマークでもよく、収納凹部６３でもよく、電子部品そのものでもよい。
【００５３】
また、供給テープ６０を実際に移動させているのは、上記実施形態では、電子部品の吸着位置より先に位置するスプロケットであるが、ズレを検出する位置、電子部品の吸着位置およびスプロケットの３者の位置関係は、これに限らず例えば、スプロケットを一番手前に持ってきてもよい。しかしながら、また、ＰＳＤカメラよるズレ検出位置と吸着位置との距離は、供給テープ６０の伸びあるいはスプロケット３２により移動誤差等を小さくできるので、はなるべく近いほうがよい。
【００５４】
以上のように本発明の実施形態について説明したが、上述の説明に基づいて当業者にとって種々の代替例、修正又は変形が可能であり、本発明はその趣旨を逸脱しない範囲で前述の種々の代替例、修正又は変形を包含するものである。
【図面の簡単な説明】
【００５５】
【図１】電子部品吸着装置の平面図である。
【図２】第1の実施形態における電子部品供給カートを示す図である。
【図３】第１の実施形態における電子部品供給カセット及びカセット制御機構部を示す図である。
【図４】第１の実施形態におけるカッター部を示す図である。
【図５】(a)第１の実施形態における位置ズレ検出部の実施例１を示す図である。(b)供給テープの一例を示す図である。(c)(d)供給テープ上の位置ズレを説明する図である。
【図６】吸着位置の吸着位置ズレ補正の基本的な概念を説明する図である。
【図７】吸着位置の吸着位置ズレ補正方法を示す図である。
【図８】第１の実施形態における位置ズレ検出部の実施例２を示す図である。
【図９】第２の実施形態における電子部品フィーダを示す図である。
【符号の説明】
【００５６】
１：電子部品装着装置                        ２：電子部品供給装置
３：  部品供給エリア                        ４：電子部品
５：シュート          ７：受渡部          １１：装着ヘッド体
１６：装着ヘッド                          １７：吸着ノズル
１９：部品認識カメラ                      ３０：電子部品供給カセット
３１：供給リ−ル                          ３２：スプロケット
３３：巻取りリール                        ３５：スペースローラ
３６：水平転換案内ローラ                  ３７：ＬＥＤ
４０：カッター部                          ４１：カバーテープカッター
４２：カバーテープガイド                  ４３：カバーテープ押え部材
４５：電子部品吸着孔                      ５０：電子部品供給カート
５２：設置台                              ６０：供給テープ
６０Ｕ：供給済み供給テープ                ６１：カバーテープ
６２：キャリアテープ                      ６３：電子部品の収納凹部
６４：スプロケット孔                      ７０：電子部品フィーダ
７１：供給テープ送出部                      ７２：スプロケット部
７３：吸着位置ズレ検出部                    ７４：フィーダ制御部
７５：電子部品吸着窓                        ８０：カセット制御機構部
８１Ｍ：スプロケット駆動モータ              ８１Ｒ：スプロケット駆動ローラ
８２Ｍ：巻取りリール駆動モータ              ８２Ｒ：巻取りリール駆動ローラ
８３Ｅ：エアシリンダ                        ８３Ｓ：カメラ支持体
８４：ＰＳＤカメラ                          ８８：カセット制御部。
【図１】
2010135690.tif 000003
【図２】
2010135690.tif 000004
【図３】
2010135690.tif 000005
【図４】
2010135690.tif 000006
【図５】
2010135690.tif 000007
【図６】
2010135690.tif 000008
【図７】
2010135690.tif 000009
【図８】
2010135690.tif 000010
【図９】
2010135690.tif 000011