(57)【要約】【課題】マッサージ効果の確認を行うことができるマッサージ機を提供する。【解決手段】被施療者の被施療部に対してマッサージ動作する施療子６を有する機械本体ユニット５と、この機械本体ユニット５の動作を制御するマッサージ制御部２０と、施療子６が被施療部に接触している際の情報に基づいて、当該被施療部の弾性特性を推定する弾性特性推定部２１と、所定の被施療部に対する前記マッサージ動作の前後それぞれにおいて当該所定の被施療部に関して弾性特性推定部２１によって推定された弾性特性を比較することにより、当該所定の被施療部の凝りの解消度を評価する評価処理部２３とを備えている。【選択図】      図３
2010183955.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被施療者の被施療部に対してマッサージ動作するマッサージ部と、
前記マッサージ部の動作を制御するマッサージ制御部と、
当該マッサージ機の一部が前記被施療部に接触している際の情報に基づいて、当該被施療部の弾性特性を推定する弾性特性推定部と、
所定の被施療部に対する前記マッサージ動作の前後それぞれにおいて当該所定の被施療部に関して前記弾性特性推定部によって推定された弾性特性を比較することにより、当該所定の被施療部の凝りの解消度を評価する評価処理部と、を備えていることを特徴とするマッサージ機。
【請求項２】
前記評価処理部が、前記所定の被施療部の凝りの解消は不十分であると評価すると、前記マッサージ制御部は、当該所定の被施療部に対して優先して前記マッサージ部を動作させる請求項１に記載のマッサージ機。
【請求項３】
前記マッサージ部は、前記マッサージ機の一部としての施療子と、この施療子を動作させる駆動部とを有し、
前記弾性特性推定部は、前記施療子が前記被施療部に接触している際の情報に基づいて、当該被施療部の弾性特性を推定する請求項１又は２に記載のマッサージ機。
【請求項４】
前記弾性特性推定部が推定した前記被施療部の弾性特性に基づく情報を、被施療者へ報知する報知部を備えている請求項１〜３のいずれか一項に記載のマッサージ機。
【請求項５】
被施療者の右半身及び左半身それぞれに対してマッサージのために動作する右側動作部及び左側動作部を更に備え、
前記弾性特性推定部は、右半身にある右側被施療部及び左半身にある左側被施療部それぞれの弾性特性を推定し、
前記マッサージ制御部は、前記右側被施療部の弾性特性と前記左側被施療部の弾性特性との差に応じて、前記右側動作部と前記左側動作部との動作を両者で異ならせて制御する請求項１〜４のいずれか一項に記載のマッサージ機。
【請求項６】
前記マッサージ部は、偏平円形状であり軸線が左右方向を向く施療子と、前記施療子を前記軸線回りに回転可能として取り付けている取り付け部材と、前記取り付け部材を動作させることにより前記施療子をマッサージ動作させる駆動部と、前記施療子の前記軸線回りの回転を自由とした状態と前記施療子の当該回転を拘束した状態とに切り替える切り替え部と、を有している請求項１〜５のいずれか一項に記載のマッサージ機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、マッサージ機に関する。
【背景技術】
【０００２】
マッサージ機が行うマッサージに関して、その効果を高めるために、施療子等による負荷の強弱を調整できるものがある（例えば、特許文献１）。特許文献１のマッサージ機では、マッサージ強さを調整するために、施療子の押出量を変更している。すなわち、施療子を被施療者側へ大きく押し出すことで、強いマッサージが得られ、施療子の押出量を小さくすることで、弱いマッサージが得られる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開昭６３−７９６５５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載のマッサージ機のように、マッサージ効果を高めようとするための構成は様々提案されているが、実際にその効果についてマッサージ機が確認することができるものはない。すなわち、従来のマッサージ機では、マッサージの効果が確認されないままで動作を終えている。
本発明は、マッサージ効果の確認を行うことができるマッサージ機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記目的を達成するための本発明のマッサージ機は、被施療者の被施療部に対してマッサージ動作するマッサージ部と、前記マッサージ部の動作を制御するマッサージ制御部と、当該マッサージ機の一部が前記被施療部に接触している際の情報に基づいて、当該被施療部の弾性特性を推定する弾性特性推定部と、所定の被施療部に対する前記マッサージ動作の前後それぞれにおいて当該所定の被施療部に関して前記弾性特性推定部によって推定された弾性特性を比較することにより、当該所定の被施療部の凝りの解消度を評価する評価処理部とを備えていることを特徴とする。
【０００６】
被施療者のある被施療部が凝っていると当該被施療部は硬くなっていることがあり、この場合、当該被施療部の弾性特性（皮膚弾性特性）は高い値となる。一方、被施療部がほぐれていると、当該被施療部の弾性特性は低い値となる。
そこで、本発明によれば、弾性特性推定部は、マッサージ機の一部が被施療者の所定の被施療部に接触している際の情報に基づいて、当該被施療部の弾性特性を推定する。なお、前記情報としては、被施療部に接触した部材の変位に関する情報や、被施療部に接触した部材が当該被施療部から受ける力（接触力）の情報である。そして、評価処理部は、前記所定の被施療部に対するマッサージ動作の前後それぞれにおいて当該被施療部に関して推定された弾性特性を比較することにより、当該被施療部の凝りの解消度を評価するので、マッサージ部によって行われたマッサージの効果の確認をマッサージ機が行うことができる。
【０００７】
また、前記評価処理部が、前記所定の被施療部の凝りの解消は不十分であると評価すると、前記マッサージ制御部は、当該所定の被施療部に対して優先して前記マッサージ部を動作させるのが好ましい。
この場合、所定の被施療部における凝りの解消が不十分であると、マッサージ制御部は当該所定の被施療部に対して優先してマッサージ部を動作させることができ、凝りを解消させようとすることができる。
【０００８】
また、前記マッサージ部は、前記マッサージ機の一部としての施療子と、この施療子を動作させる駆動部とを有し、前記弾性特性推定部は、前記施療子が前記被施療部に接触している際の情報に基づいて、当該被施療部の弾性特性を推定するのが好ましい。
この場合、弾性特性を推定するために被施療部に当接させる部材は、マッサージを行うための施療子でよい。つまり、マッサージ用の施療子は、弾性特性を推定するために被施療部に当接させる部材としても兼用される。
【０００９】
また、前記マッサージ機は、更に、前記弾性特性推定部が推定した前記被施療部の弾性特性に基づく情報を、被施療者へ報知する報知部を備えているのが好ましい。
このマッサージ機を使用している被施療者は、自身の弾性特性に基づく情報、例えば弾性特性の変化（弾性特性の値の低下）を知ることができ、マッサージ動作が行われることで、凝りが解消されているか否かについて知ることが可能となる。
【００１０】
また、本発明のマッサージ機は、被施療者の被施療部に対してマッサージ動作するマッサージ部と、前記マッサージ部の動作を制御するマッサージ制御部と、マッサージ機の一部が前記被施療部に接触している際の情報に基づいて、当該被施療部の弾性特性を推定する弾性特性推定部と、被施療者の右半身及び左半身それぞれに対してマッサージのために動作する右側動作部及び左側動作部と、を備え、前記弾性特性推定部は、右半身にある右側被施療部及び左半身にある左側被施療部それぞれの弾性特性を推定し、前記マッサージ制御部は、前記右側被施療部の弾性特性と前記左側被施療部の弾性特性との差に応じて、前記右側動作部と前記左側動作部との動作を両者で異ならせて制御する。
この構成によれば、右側被施療部と左側被施療部とで弾性特性（つまり凝り具合）が異なることがある。そこで、前記マッサージ制御部によれば、この弾性特性の差に応じて、右側動作部と左側動作部とのマッサージのための動作を異ならせる。例えば、弾性特性の大きい側の被施療部に対して、より効果を高めることができるマッサージのための動作を、右側動作部と左側動作部とに実行させることができる。
【００１１】
また、前記マッサージ部は、偏平円形状であり軸線が左右方向を向く施療子と、前記施療子を前記軸線回りに回転可能として取り付けている取り付け部材と、前記取り付け部材を動作させることにより前記施療子をマッサージ動作させる駆動部と、前記施療子の前記軸線回りの回転を自由とした状態と前記施療子の当該回転を拘束した状態とに切り替える切り替え部とを有しているのが好ましい。
この構成によれば、前記弾性特性推定部によってある被施療部の弾性特性が推定され、例えば、その値が大きい場合、偏平円形状である前記施療子の尖っている部分が当該被施療部に当たるように、切り替え部が当該施療子の回転を拘束した状態とする。これにより、弾性特性の値が大きい被施療部に対して、施療子を強く接触させることが可能となる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明のマッサージ機によれば、マッサージ部によって行われたマッサージの効果の確認を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明のマッサージ機の実施の一形態を示す斜視図である。
【図２】機械本体ユニットの正面斜視図である。
【図３】マッサージ機の概略構成を示しているブロック図である。
【図４】マッサージ機の簡略モデル図である。
【図５】マッサージ機の他の形態の概略構成を示しているブロック図である。
【図６】弾性特性推定部が皮膚弾性特性を求めた結果のグラフである。
【図７】制御装置によって行われる凝り解消の評価処理を含む制御のフロー図である。
【図８】モニタに提示される表示情報の例を示している説明図である。
【図９】右側動作部及び左側動作部を説明しているマッサージ機の概略図である。
【図１０】右側動作部及び左側動作部を説明しているマッサージ機の概略図である。
【図１１】施療子及びその周辺部の概略図であり、（ａ）は側面から見た図であり、（ｂ）は下から見た図である。
【図１２】施療子及びその周辺部の概略図である。
【図１３】他の実施形態の機械本体ユニットの正面斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
〔マッサージ機の全体構成〕
図１は本発明のマッサージ機の実施の一形態を示す斜視図である。このマッサージ機は、被施療者が着座する座部１と、この座部１の後側に設けられている背凭れ部２と、座部１の前側に設けられている脚載せ部３とを備えていて、椅子型である。なお、この椅子型マッサージ機において、左右等の方向は、座部１に着座した被施療者から見た方向であるが、背凭れ部２においては、その幅方向を「左右方向」とし、その厚さ方向を「前後方向」とし、背凭れ部２の長手方向を「上下方向」とする。
【００１５】
背凭れ部２内には施療子６を備えた機械本体ユニット（マッサージ部）５が設けられている。機械本体ユニット５は、背凭れ部２の内部を昇降移動することができ、施療子６によって被施療者の被施療部（身体部分）に対してマッサージ動作をすることができる。
さらに、背凭れ部２の左右側部には、背凭れ部３に凭れている被施療者の背中の左右部分を前方へ押すことができる背中用エアセル３７Ｌ，３７Ｒが設けられている。座部１の下部にエアポンプ（図示せず）を有するエアユニット９が設けられており、エアセル３７Ｌ，３７Ｒは、エアユニット９から空気が供給されることで膨張し、また、内部の空気が排出されることによって収縮する。
【００１６】
背凭れ部３の左右外側部には、前方へ突出している突出壁３９Ｌ，３９Ｒが設けられている。突出壁３９Ｌ，３９Ｒは被施療者の肩の左右側面に対向する位置に設けられていて、突出壁３９Ｌ，３９Ｒの被施療者側（左右方向の内側）に、肩用エアセル３８Ｌ，３８Ｒが設けられている。エアセル３８Ｌ，３８Ｒは、エアユニット９から空気が供給されることで膨張し、また、内部の空気が排出されることによって収縮する。膨張するエアセル３８Ｌ，３８Ｒは、被施療者の肩を前方から後方へ向かって背凭れ部２に押し付けることができる。
【００１７】
また、座部１には、左右の臀部用エアセル３６Ｌ，３６Ｒ（図９（ａ）参照）が設けられていて、前記各エアセルと同様に、エアユニット９によって膨張収縮することができる。膨張する臀部用エアセル３６Ｌ，３６Ｒは、被施療者の臀部乃至大腿部の左右部分を持ち上げることができる。
【００１８】
図２は、機械本体ユニット５の正面斜視図である。機械本体ユニット５の本体フレーム８にマッサージユニット７が前後移動可能に取り付けられている。マッサージユニット７は、ローラからなる施療子（揉み玉）６と、この施療子６に揉み、叩き、指圧などのマッサージ動作をさせるために駆動する駆動部１５とを有している。駆動部１５は、施療子６に揉みや叩きの動作をさせる揉み叩き駆動部１５ｂの他に、施療子６を含むマッサージユニット７を前後方向に移動させる押し出し駆動部１５ａを有している。図２の押し出し駆動部１５ａはラックピニオン式であるが、他の形式であってもよい。
【００１９】
押し出し駆動部１５ａがマッサージユニット７を前後移動させることで、施療子６が前後移動して被施療者の被施療部に対して指圧動作を行うことができ、さらに、揉みや叩きのマッサージを行う場合であっても、施療子６の前後方向の位置を調整することができる。すなわち、施療子６の位置を前側（被施療部側）に移動させることで、施療子６によって被施療部に対して大きな力を与えることができ、強いマッサージが生じる。また、施療子６の位置を後側に移動させることで、施療子６によって小さな力を与えることができ、弱いマッサージが生じる。
【００２０】
図３は、マッサージ機の概略構成を示しているブロック図である。
マッサージ機が備えている制御装置１８は、ＣＰＵ及び記憶部を有しているプログラマブルなマイコンからなり、所定の各機能を実行するプログラムが記憶部に格納されている。制御装置１８は、このプログラムが実行する機能部として、マッサージ制御部２０、弾性特性推定部２１、判定処理部２２、評価処理部２３及び弾性パラメータ調整部１９を備えている。
【００２１】
前記マッサージ制御部２０は、駆動部１５を含む機械本体ユニット５の動作制御を行うことができ、例えば、押し出し駆動部１５ａに対して、施療子６の移動量を動作制御信号として出力することで当該押し出し駆動部１５ａを制御し、施療子６（マッサージユニット７）の前後位置を調整することができる。
さらに、マッサージ制御部２０は、施療子６の前後位置に関しインピーダンス制御を行うインピーダンス制御部としての機能も有している。すなわち、マッサージ制御部２０は、マッサージ機が被施療者に加える接触力の目標値（目標接触力）Ｆhdが与えられると、その目標接触力Ｆhdに相当する力が被施療者に加えられるようにインピーダンス制御する。マッサージ制御部２０は、目標接触力Ｆhdに相当する所望の力に対応した押出量を決定して、押し出し駆動部１５ａによって施療子６を前後移動させる。
すなわち、マッサージ制御部２０は、押し出し駆動部１５ａへ動作制御信号を与えると、押し出し駆動部１５ａは当該信号に基づいて動作し、施療子６に、被施療部に対する所望の接触力を発生させることができる。
【００２２】
また、マッサージ制御部２０は、押し出し駆動部１５ａによる施療子６の前後移動に応じた当該施療子６の変位（位置）ｘuを取得することができる。なお、施療子６の変位はマッサージユニット７の変位と同じである。施療子６の変位は、マッサージ制御部２０から押し出し駆動部１５ａが有しているモータ（図示せず）へ与えられる動作制御信号に基づいて、マッサージ制御部２０内部で取得することができる。さらに、マッサージ制御部２０は、施療子６の変位ｘuに基づいて、施療子６（マッサージユニット７）の移動速度、加速度を算出することもできる。
【００２３】
図４は、マッサージ機の簡略モデルを示しており、前記のインピーダンス制御下における被施療者の皮膚表面（被施療部）とマッサージユニット７との接触をバネ・ダンパで表現したものである。このモデル図は、水平線に対して角度θだけ傾斜した方向を、マッサージユニット７の前後方向としている。すなわち、図４は、背凭れ部２を後方へ倒したリクライニング状態を示している。
【００２４】
［弾性パラメータＫdの決定］
前記弾性パラメータ調整部１９は、被施療部に接触している施療子６の変位情報（変位ｘu）等に基づいて、目標接触力Ｆhdを実現するための弾性パラメータＫdを決定する機能を有している。図４において、被施療部の皮膚弾性特性及び皮膚粘性係数をそれぞれＫh，Ｄhとし、マッサージユニット７が元々持つ機械的な弾性係数及び粘性係数をそれぞれＫu，Ｄuとし、インピーダンス制御の弾性パラメータ及び粘性パラメータをそれぞれＫd，Ｄdとしている。
【００２５】
さらに、被施療者及びマッサージユニット７は、施療子６（マッサージユニット７）に対して重力による影響を与えている。つまり、背もたれ部２に被施療者が凭れることにより、重力によって、この被施療者の全体重のうちの一部（荷重Ｍh）が施療子６に対して影響を及ぼす。さらに、マッサージユニット７は、自身の重量Ｍuの影響を受ける。マッサージユニット７の重量Ｍu及び被施療者の体重は既知の値であり、この値は制御部１８に予め記憶される。なお、前記荷重Ｍhは、被施療者の体重の例えば５０％として設定される。
【００２６】
マッサージユニット７（施療子６）の変位ｘuを用いたマッサージユニット７の運動方程式は、式（１）である。なお、マッサージユニット７の機械的な弾性係数Ｋu及び粘性係数Ｄuを０としている。
【数１】
2010183955.tif 000003
式（１）において、ｆsはマッサージユニット７（施療子６）自身が出力する力（制御入力）、Ｆhは被施療部からマッサージユニット７に加わる力、Ｆuはマッサージユニット７の重量による成分であり、Ｆu＝−Ｍuｇｓｉｎθである。
【００２７】
また、マッサージユニット７がＦhによって、式（２）の振る舞いにするためのマッサージユニット７（実際には押し出し駆動部１５）への制御入力ｆsは、式（３）のようになる。
【数２】
2010183955.tif 000004
【数３】
2010183955.tif 000005
式（３）のｆsが、インピーダンス制御による制御入力となる。ただし、式（２）（３）においてｘdは、マッサージユニットの変位ｘuの目標位置（目標接触力Ｆhdに対応する位置）である。
【００２８】
式（２）をＫdについて解くと、式（４）となり、この式（４）によって、弾性パラメータ調整部１９は、弾性パラメータを決定することができる。なお、式（４）では、式（２）のＦhを、目標接触力Ｆhdに置き換えている。
【数４】
2010183955.tif 000006
【００２９】
［被施療部の皮膚弾性特性の推定（その１）］
次に、図４に示したモデルを基に、施療子６が被施療部より与えられる力Ｆhを検出するセンサ（力センサ）を用いることとなく皮膚弾性特性を推定する方法を説明する。
マッサージユニット７から被施療者の皮膚に加わる力は、作用反作用により、−Ｆhであるため、式（５）が得られる。ｘeは、Ｆh＝０[Ｎ]となるｘuの平衡位置（基準位置）である。
【数５】
2010183955.tif 000007
【００３０】
ここで、式（５）及び式（１），（３）により、Ｋhについて解くと、式（６）となり、マッサージユニット７の変位・速度・加速度から、重力によって被施療者から施療子６が受ける荷重の情報を考慮して、被施療者の皮膚弾性特性Ｋhの推定値が得られる。ただし、ヒトの粘性係数Ｄhは既知とする。
【数６】
2010183955.tif 000008
【００３１】
このように、弾性特性推定部２１は、施療子６が被施療部に接触したときの当該施療子６の変位ｘuに基づいて、当該被施療部の皮膚弾性特性（弾性係数）Ｋhを推定することができる。すなわち、皮膚弾性特性Ｋhは、マッサージユニット７の慣性質量Ｍd（ここでは、マッサージユニットの質量Ｍuと等しく既知である）、インピーダンス制御の粘性パラメータＤd（一定値）、インピーダンス制御の弾性パラメータＫd、被施療者の粘性特性Ｄh（一定値）、マッサージユニット７（施療子６）の変位ｘu、マッサージユニット７（施療子６）の目標位置ｘd、重力によって被施療者から施療子６が受ける荷重などによって演算により求められる。なお、マッサージユニット７の速度、加速度、目標速度は、マッサージユニット７の変位ｘu、目標位置ｘdに基づいて、微分演算などにより算出することができる。
【００３２】
［被施療部の皮膚弾性特性の推定（その２）］
施療子６が被施療部より与えられる接触力Ｆhを検出するセンサ（力センサ）を用いて皮膚弾性特性を推定する方法を説明する。この場合、マッサージ機は、被施療者の皮膚表面に実際に加わっている力Ｆhを計測するセンサ３０（図５参照）を備えている。このセンサ３０は圧力センサとすることもできるが、後に説明する加速度センサとすることができる。弾性特性推定部２１は、皮膚弾性特性Ｋhの推定値を、式（６）ではなく、式（７）によって算出する。
センサ３０によって被施療者の被施療部との間に加わっている力（接触力）Ｆhを計測する場合、式（４）及び式（６）から、式（７）が得られる。なお、式（７）では、式（４）のＦhdをＦhに変更している。
【数７】
2010183955.tif 000009
【００３３】
施療子６を被施療部へ所定の変位について押し込んだ際、マッサージユニット７は前後方向に停止した状態にあることから、マッサージユニット７の速度は０となり、また、（説明を容易とするために）背凭れ部２が垂直にあるとすればθ＝０となる。この場合、式（７）が式（８）となる。式（８）の分母（ｘe−ｘu）は基準位置からのマッサージユニット７の変位を表す。また、分子のＦhは、被施療部に加わっている力（接触力）であり、センサ３０によって検出される値である。
【数８】
2010183955.tif 000010
【００３４】
以上被施療部の皮膚弾性特性の推定（その１）（その２）で説明したように、弾性特性推定部２１は、マッサージ機の一部としての施療子６が所定の被施療部に接触している際の情報に基づいて、当該被施療部の皮膚弾性特性を推定することができる。すなわち、（その１）の場合、弾性特性推定部２１は、施療子６の変位ｘuに関する情報に基づいて皮膚弾性特性Ｋhを推定することができる。一方、（その２）の場合、弾性特性推定部２１は、施療子６が受ける反力（接触力）Ｆhに関する情報に基づいて皮膚弾性特性Ｋhを推定することができる。
なお、被施療部が凝っていると当該部分は硬くなっていることがあり、この場合、当該部分の皮膚弾性特性は高い値となる。一方、被施療部がほぐれていると、当該部分の皮膚弾性特性は低い値となる。
【００３５】
〔被施療部の凝り度の判定〕
前記判定処理部２２は、弾性特性推定部２１によって推定された所定の被施療部の皮膚弾性特性に基づいて、当該被施療部の凝り度を判定する機能を有している。判定処理部２２は、皮膚弾性特性の値と閾値（第一の閾値）αとを比較することによって、凝り度を判定する。つまり、皮膚弾性特性の値が閾値αを超えている場合、「凝り」と判定し、皮膚弾性特性の値が閾値α以下である場合、「ほぐれ」と判定する。なお、閾値αは、判定処理部２２に予め設定されている値であってもよいが、マッサージ中に被施療者毎に測定した値としてもよい。なお、比較する皮膚弾性特性の値は、例えば被施療部の内のある領域について上下方向に所定のピッチ毎で推定した複数の推定値を単純平均した値とすることができる。
【００３６】
〔凝りの解消度の評価〕
前記評価処理部２３は、所定の被施療部に対する施療子６による所定のマッサージ動作の前後それぞれにおいて当該所定の被施療部に関して弾性特性推定部２１によって推定された皮膚弾性特性Ｋh１，Ｋh２を比較することにより、当該所定の被施療部の凝りの解消度を評価する。すなわち、凝りの解消度を評価する対象とする所定の被施療部が、施療子６によってマッサージされる前と、マッサージされた後との少なくとも２回について、弾性特性推定部２１が機能し、１回目（前回）に得られた皮膚弾性特性Ｋh１と２回目（今回）に得られた皮膚弾性特性Ｋh２とを比較することにより、所定の被施療部の凝りの解消度を評価する。この場合においても、皮膚弾性特性Ｋh１，Ｋh２を、所定のピッチ毎で推定した複数の推定値を単純平均した値とすることができる。
【００３７】
具体例を説明する。図７は、制御装置１８によって行われる凝り解消の評価処理を含む制御のフロー図である。なお、以下に説明する被施療部の凝り解消の評価処理は、マッサージ機が記憶している所定のマッサージプログラムの途中で行われる。
弾性特性推定部２１が皮膚弾性特性の推定を行う（１回目：図７のステップＳ１）。図６は、被施療部として、背中の上下方向のある領域Ｓに関して、弾性特性推定部２１が皮膚弾性特性を求めた結果のグラフである。
なお、図６（ａ）は領域Ｓの内の背骨を中心として左側部分に関して得られた皮膚弾性特性であり、（ｂ）はその右側部分に関して得られた皮膚弾性特性であり、（ａ）（ｂ）は施療子６によってマッサージする前に推定された値（１回目の値）である。なお、図６は、領域Ｓに関して上下方向に０．５ｃｍ毎に皮膚弾性特性を求めた結果を示している（前記所定のピッチ＝０．５ｃｍ）。
【００３８】
弾性特性推定部２１によってマッサージ前の情報（図６（ａ）（ｂ））が得られると、判定処理部２２は凝り度を判定することができる（ステップＳ２）。図６（ａ）によれば、左側部分の皮膚弾性特性の値（平均値）が閾値αを超えていることにより、判定処理部２２は、当該左側部分の凝り度が高いと判定する。つまり、「凝り」と判定する。
【００３９】
また、マッサージ制御部２０は、施療子６によって領域Ｓ（左側部分及び右側部分）に対して所定のマッサージを行う（ステップＳ３）。なお、この所定のマッサージは、後に説明する〔皮膚弾性特性が高い部分に対する有効なマッサージ〕とすることができる。
そして、弾性特性推定部２１は、前記所定のマッサージの前後それぞれにおいて皮膚弾性特性の推定が行われたか否かの判定を行う。この場合、所定のマッサージ前（１回目）の皮膚弾性特性が取得されているのみであるため（ステップＳ４のＮｏ）、再び、弾性特性推定部２１が領域Ｓに関して皮膚弾性特性の推定を行う（２回目：ステップＳ１）。図６（ｃ）（ｄ）がマッサージした後に得られた値（２回目の値）であり、（ｃ）が左側部分、（ｄ）が右側部分の皮膚弾性特性である。
引き続いて、所定のマッサージが行われる（ステップＳ３）。なお、この際の所定のマッサージは、後に説明する〔皮膚弾性特性が高い部分に対する有効なマッサージ〕であってもよいが、他の部分に対するマッサージであってもよい。
【００４０】
弾性特性推定部２１によってマッサージ後（２回目）の情報（図６（ｃ）（ｄ））が得られると（２回目：ステップＳ１）、判定処理部２２は凝り度を判定する（ステップＳ２）。マッサージ前に「凝り」と判定された左側部分（図６（ａ））に関して、図６（ｃ）によれば、皮膚弾性特性の値（平均値）が閾値α以下となっていることにより、判定処理部２２は、当該左側部分の凝り度が低いと判定する。つまり、「ほぐれ」と判定する。
【００４１】
弾性特性推定部２１によってマッサージ後（２回目）の情報が得られているので（ステップＳ４のＹｅｓ）、評価処理部２３は、左右それぞれに関して、マッサージ前に得られた皮膚弾性特性Ｋh１と、マッサージ後に得られた皮膚弾性特性Ｋh２とを比較することにより（ステップＳ５）、マッサージ後の皮膚弾性特性Ｋh２がマッサージ前の皮膚弾性特性Ｋh１よりも小さくなっていることを判定すると、評価処理部２３は、「凝り」が解消されていると評価する。特に、評価処理部２３は、マッサージ前の皮膚弾性特性Ｋh１からマッサージ後の皮膚弾性特性Ｋh２を引いた値（Ｋh１−Ｋh２）が、第二の閾値βよりも大きい場合（（Ｋh１−Ｋh２）＞β）、「凝り」が解消されていると評価する（ステップＳ６）。前記差の値（Ｋh１−Ｋh２）が第二の閾値β以下である場合（（Ｋh１−Ｋh２）≦β）、評価処理部２３は、凝りの解消が不十分であると評価する（ステップＳ７）。なお、この凝り解消の評価は、判定処理部２２が「凝り」と判定した場合に実行されるように構成するのがよい。
【００４２】
また、この凝り解消の評価処理は、前記のとおり、所定のマッサージプログラムの途中で行われている。つまり、マッサージプログラムは複数のステップを有していて、各ステップでは、複数の被施療部それぞれに対して揉みや叩き等のマッサージを順に行うように設定されている。したがって、この評価処理を行った後には、当該評価処理の対象となった被施療部以外が、マッサージ対象となる場合がある。
しかし、評価処理部２３によって、凝りの解消が不十分（（Ｋh１−Ｋh２）≦β）であると評価されると（ステップＳ７）、マッサージ制御部２０は、凝りの解消が不十分と評価された被施療部に対して優先して施療子６を動作させる（ステップＳ８）。すなわち、規定のマッサージプログラムによれば、評価処理を行った後に、当該評価処理の対象となった被施療部以外がマッサージ対象となる場合であっても、マッサージ制御部２０は、この規定のマッサージプログラムを変更して、評価処理の対象となり凝りの解消が不十分であると評価された被施療部に対して、優先的にマッサージを行うように機能する（ステップＳ８）。
これにより、「凝り」が十分に解消されていなかった部分を重点的にマッサージすることが可能となり、当該部分をほぐすことができ、その後、マッサージプログラムを終えることができる。
【００４３】
［凝り解消状況提示システム］
本発明のマッサージ機は、図１に示しているように、凝り解消状況提示システムＶを備えている。このシステムＶは、モニタ４０（報知部）を備えていて、このモニタ４０には、マッサージ機によってマッサージを受けている被施療者に対して、弾性特性推定部２１が推定した被施療部の皮膚弾性特性に基づく情報を表示（報知）する。モニタ４０は被施療者が操作するコントローラの一部に設けられていてもよい。
【００４４】
図８は、モニタ４０に提示される表示情報の例を示している説明図である。モニタ４０には、被施療者の模式図Ｈが表示されている。前記表示情報としては、弾性特性推定部２１によって推定された皮膚弾性特性に基づいて判定処理部２２が判定した凝り度がある。つまり、判定処理部２２が、所定の被施療部についての皮膚弾性特性の値が閾値αを超えていて当該被施療部が「凝り」であると判定すると（図７のステップＳ２でＹｅｓ）、模式図Ｈの内の当該被施療部に対応する部位に、「コリ」の文字が表示される。そして、評価処理部２３によって「凝り」は解消されていると評価されると、模式図Ｈの内の当該被施療部に対応する部位の表示が「ほぐれ」に切り替わる。
このように、マッサージを受けている被施療者がモニタ４０を見ることにより、凝りの解消の状況を知ることができ、実際のマッサージの効果を視覚的に把握することができ、気分的にも良い効果を与えることができる。なお、被施療者に情報を報知する報知部としてモニタ４０としたが、報知部は音声によって情報を知らせるスピーカであってもよい。
【００４５】
〔推定した皮膚弾性係数に基づいて施療子６によって行われる具体的なマッサージ動作〕
図１及び図９の概略図に示しているように、被施療者の左半身に対してマッサージのために動作する左側動作部Ｌとして、背中用エアセル３７Ｌ、臀部用エアセル３６Ｌ及び肩用エアセル３８Ｌが、椅子本体部の左側半分の領域に設けられていて、被施療者の右半身に対してマッサージのために動作する右側動作部Ｒとして、背中用エアセル３７Ｒ、臀部用エアセル３６Ｒ及び肩用エアセル３８Ｒが、椅子本体部の右側半分の領域に設けられている。
【００４６】
そして、弾性特性推定部２１は、図６（ａ）（ｂ）に示したように、マッサージ前において、被施療者の背中のある領域Ｓの左側部分（左側被施療部）及び右側部分（右側被施療部）それぞれの皮膚弾性特性を推定して求めている。
そこで、これら右側部分の皮膚弾性特性と左側部分の皮膚弾性特性との間に差Δ（第三の閾値γ以上の差）が生じている場合（第一条件：Δ≧γ）、マッサージ制御部２０は、これら皮膚弾性特性の差に応じて、右側動作部Ｒの少なくとも一つの動作と左側動作部Ｌの少なくとも一つとの動作を両者で異ならせる制御を行う。
また、（図６（ａ））左側部分の皮膚弾性特性が閾値αを超えていることにより、判定処理部２２は、当該左側部分の凝り度が高いと判定する。つまり、「凝り」と判定する。そこで、前記第一条件を満たすと共に、第二条件として、判定処理部２２が「凝り」と判定した場合に、マッサージ制御部２０が、動作を左右で異ならせる制御を行ってもよい。
【００４７】
具体的には、図６（ａ）（ｂ）によれば、被施療者の背中の領域Ｓの左側部分の皮膚弾性特性が右側部分の皮膚弾性特性よりも高いことで差Δが大きく（第一条件）、さらに「凝り」と判定されている（第二条件）。
この場合、図９（ａ）に示しているように、マッサージ制御部２０は、右側動作部Ｒ及び左側動作部Ｌの内の背中用エアセル３７Ｒのみを膨張させ、左右の施療子６，６によって揉み、叩き、指圧等のマッサージを行わせる。この場合、被施療者の右上半身を前方へ押し出すことで、左上半身を左側の施療子６に、強く接触させることができる。
また、他の動作として、図９（ｂ）に示しているように、マッサージ制御部２０は、右側動作部Ｒ及び左側動作部Ｌの内の背中用エアセル３７Ｒ及び肩用エアセル３８Ｌのみを膨張させ、左右の施療子６，６によってマッサージを行わせる。この場合、被施療者の右上半身を前方へ押し出すと共に、左肩を後方へ押すことで、左上半身を左側の施療子６に、より強く接触させることができる。
【００４８】
また、他の動作として、図９（ｃ）に示しているように、マッサージ制御部２０は、右側動作部Ｒ及び左側動作部Ｌの内の背中用エアセル３７Ｒ及び臀部用エアセル３６Ｒのみを膨張させ、左右の施療子６，６によってマッサージを行わせる。この場合、被施療者の右上半身及び右臀部を前方へ押し出すことで、左上半身を左側の施療子６に、より強く接触させることができる。
さらに、他の動作として、図９（ｄ）に示しているように、マッサージ制御部２０は、右側動作部Ｒ及び左側動作部Ｌの内の背中用エアセル３７Ｒ、臀部用エアセル３６Ｒ及び肩用エアセル３８Ｌのみを膨張させ、左右の施療子６，６によってマッサージを行わせる。この場合、被施療者の右上半身及び右臀部を前方へ押し出すと共に、左肩を後方へ押すことで、左上半身を左側の施療子６に、より強く接触させることができる。
図９（ｃ）及び（ｄ）に示している動作は、背凭れ部２を後方に倒した状態で行うと、より有効である。
【００４９】
なお、前記とは反対に、被施療者の背中の領域Ｓの右側部分の皮膚弾性特性が左側部分の皮膚弾性特性よりも高いことで差Δが大きく（第一条件）、さらに「凝り」と判定されている（第二条件）場合、図９と反対とすればよく、図１０（ａ）（ｂ）（ｃ）（ｄ）のように、マッサージ制御部２０は、右側動作部Ｒと左側動作部Ｌとの動作を両者で異ならせて制御すればよい。これにより、皮膚弾性特性の大きい側の被施療部に対して、よりマッサージの効果を高めることができる。
【００５０】
〔皮膚弾性特性が高い部分に対する有効なマッサージ〕
図２に示している施療子６は、円形外周面を有し軸線Ｃがほぼ左右方向を向くようにして、支持アーム（取り付け部材）２５の端部に取り付けられている。施療子６は、このように真円形でなくてもよく、図１１（ａ）に示しているように、偏平円形状であって軸線Ｃがほぼ左右方向を向くようにして、支持アーム２５の端部において当該軸線Ｃ回りに回転可能として取り付けられていてもよい。そして、前記駆動部１５（図２参照）がこの支持アーム２５を動作させることにより施療子６をマッサージ動作させる。なお、施療子６は回転可能であるが、図１１（ａ）の状態では、施療子６は、上下方向に長く前後方向に短い偏平円形状となる姿勢であり、軸線Ｃを中央とする外周面のうちの曲率半径が大きい部分６ａが被施療部Ｍに当接している。なお、偏平円形状には、楕円、長円が含まれる。
【００５１】
そして、図１１（ａ）に示している施療子６は、図２に示した場合と同様に、機械本体ユニット５が備えているマッサージユニット７に搭載されている。そして、この施療子６の場合、機械本体ユニット５は、更に、図１１（ｂ）に示しているように、施療子６の軸線Ｃ回りの回転を自由とした状態と、施療子６の軸線Ｃ回りの回転を拘束した状態とに切り替えるクラッチ（切り替え部）２６を有している（図１１（ｂ）参照）。なお、クラッチ２６による切り替え動作は、マッサージ制御部２０によって制御される。
【００５２】
さらに、機械本体ユニット５は、マッサージ制御部２０によって回転が制御され、施療子６を回転駆動させることができるモータ（ステッピングモータ）２７を有している。マッサージ制御部２０は、施療子６の位相をモータ２７の回転によって制御することができ、施療子６を所望の位相で停止させ、支持アーム２５に対して固定することができる。そして、クラッチ２６は、施療子６を軸線Ｃ回りの回転が自由となる状態とさせることができる。
【００５３】
これにより、弾性特性推定部２１によって被施療部Ｍにおける皮膚弾性特性が推定され、その値が大きく、判定処理部２２によって「凝り」であると判定された場合、マッサージ制御部２０は、図１２に示しているように、偏平円形状である施療子６の外周面の内の尖っている部分（曲率半径が小さい部分）６ｂが被施療部Ｍに当たる位置となるようモータ２７を動作させ施療子６の位相（姿勢）を制御し、クラッチ２６は施療子６の回転を拘束した状態とする。これにより、皮膚弾性特性の値が大きい被施療部Ｍに対して、施療子６は強いマッサージが可能となる。
そして、施療子６の拘束をクラッチ２６によって解除すれば、施療子６は回転自在となり、機械本体ユニット５を上下動させると、施療子６は被施療部を転がりながら上下動する。
なお、被施療部Ｍに、曲率半径が大きい部分６ａと曲率半径が小さい部分６ｂとの間の部分が当たるように、施療子６の位相を制御し、クラッチ２６はこの施療子６を拘束してもよい。
【００５４】
以上、本発明のマッサージ機によれば、弾性特性推定部２１は、施療子６（マッサージ機の一部）が所定の被施療部に接触している際の情報（変位又は接触力）に基づいて、当該被施療部の皮膚弾性特性を推定することができる。そして、評価処理部２３は、当該被施療部に対するマッサージ動作の前後それぞれにおいて当該被施療部に関して推定された皮膚弾性特性を比較することにより、当該被施療部の凝りの解消度を評価する。このように、本発明によれば、マッサージ機が、機械本体ユニット５によって行われたマッサージの効果の確認を行うことができる。したがって、マッサージ機は、マッサージの効果が不足していると評価した場合、さらなるマッサージを行うことができ、マッサージの効果が十分であると評価した場合、マッサージを終えることができる。
【００５５】
また、前記実施形態では、弾性特性推定部２１による皮膚弾性特性の推定は、施療子６が被施療部に接触している際の情報に基づいている。しかし、施療子６以外による情報に基づいて皮膚弾性特性を推定するように構成してもよい。すなわち、図１３に示しているように、マッサージ機は、施療子６とは別の接触部材３１を備えている。接触部材３１はベース部材３２に搭載されていて、接触部材３１はベース部材３２に例えばボールネジ駆動機構によって左右方向に移動可能として搭載されている。このため、接触部材３１は左右方向の他に、マッサージユニット７と共に上下、前後方向に移動することができ、この移動はマッサージ制御部２０によって制御される。
【００５６】
そこで、接触部材３１が被施療部を前方に押すことで、当該接触部材３１による情報に基づいて、弾性特性推定部２１が皮膚弾性特性を推定することができる。接触部材３１の基部に検出方向が前後方向となる圧力センサ３３を設けることで、接触部材３１の被施療部に対する接触力を検出することができる。この接触力に基づいて皮膚弾性特性が推定される。
また、接触部材３１は、前後方向に延びているピン形状からなるため、この接触部材３１をマッサージのための部材とすることができ、接触部材３１によって押圧によるマッサージを行ってもよい。この場合、ピンポイントの指圧が可能となる。
【００５７】
なお、図２に示している実施形態では、被施療者にマッサージを与える施療子６が、皮膚弾性特性を推定するための部材としての機能も兼ねている。したがって、構成の簡素化からの観点では、図２の機械本体ユニット５が好ましい。
そして、図２の機械本体ユニット５の場合、被施療部に対する接触力を検出するセンサ３０を、支持アーム２５に取り付ける加速度センサ３０とすることができる。すなわち、回転する施療子６にセンサ３０を取り付けることは困難であるが、支持アーム２５にはセンサ３０を容易に取り付けることができる。支持アーム２５は施療子６と一体的に変位することから、施療子６が被施療部に接触することで当該施療子６に作用する加速度は、支持アーム２５に及び、この支持アーム２５に取り付けた加速度センサ３０によって、施療子６の接触力を求めることが可能となる。
また、左右の支持アーム２５，２５は、独立して左右の駆動アーム２９，２９にそれぞれ取り付けられていることから、加速度センサ３０を左右の支持アーム２５，２５それぞれに取り付けることで、左側の被施療部の皮膚弾性係数と、右側の被施療部の皮膚弾性係数とを別個独立して求めることが可能となる。
【００５８】
また、本発明のマッサージ機は、図示する形態に限らず本発明の範囲内において他の形態のものであっても良い。例えば、脚載せ部３が省略された椅子型マッサージ機であってもよい。また、機械本体ユニット５も図示した以外の構成であってもよい。
図５の実施形態において、センサ３０によって接触力Ｆhが検出される場合、マッサージ制御部２０は、インピーダンス制御ではなく、ＰＩＤ制御を行う機能を備えていてもよい。この場合、図５において弾性パラメータ調整部１９を省略し、接触力Ｆh及びマッサージ機が被施療者に加える接触力の目標値（目標接触力）Ｆhdを、マッサージ制御部２０に与えればよい。
【符号の説明】
【００５９】
５  機械本体ユニット（マッサージ部）
６  施療子
１５  駆動部
２０  マッサージ制御部
２１  弾性特性推定部
２３  評価処理部
２５  支持アーム（取り付け部材）
２６  クラッチ（切り替え部）
４０  モニタ（報知部）
Ｃ  軸線
Ｌ  左側動作部
Ｒ  右側動作部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図６】
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