(57)【要約】【課題】車両衝突時において、エアバッグを適正に展開すると共に、エアバッグを開くための適正な空間を確保する。【解決手段】車両１は、制御装置１０として、ドライバモニタＥＣＵ２５、チルト＆テレスコピックＥＣＵ３１０、エアバッグＥＣＵ３５、シートＥＣＵ４７、ドライバサポートＥＣＵ６を備える。ドライバモニタＥＣＵ２５は、カメラ２と座席４との距離、顔の大きさの変化に基づいて、カメラ２と顔との距離を計算する。ドライバサポートＥＣＵ６は、レーダセンサ７から入力した障害物との距離に基づいて、衝突が不可避であるか判定する。ドライバサポートＥＣＵ６は、衝突処理６０において、ステアリング３の位置、座席の位置を入力して、ドライバサポートＥＣＵ６内に記憶した制御の優先順位のデータに基づいて、ステアリング３の位置、座席の位置、エアバッグ装置３６のいずれの制御の優先順位を高くするかを決定する。【選択図】図２
2010100142.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両衝突の時にエアバッグを展開する空間を制御する車両デバイス制御装置において、
ステアリングと運転者の顔との間の距離を計算する距離計算手段と、
前記車両衝突を回避できないか否かを判定する衝突判定手段と、
前記衝突判定手段が衝突を回避できないと判定したときに、ステアリングと運転者の顔との間の距離に基づいて運転席の位置および／またはステアリングの位置を移動させる制御手段と、を備えることを特徴とする車両デバイス制御装置。
【請求項２】
前記車両デバイス制御装置は、撮像手段によって撮像された画像から運転者の顔を検出する顔認識手段を備え、
前記距離計算手段は、前記顔認識手段によって検出された顔の位置および／または大きさに基づいて、ステアリングと運転者の顔との間の距離を計算することを特徴とする、請求項１に記載の車両デバイス制御装置。
【請求項３】
前記距離計算手段は、ステアリングとヘッドレストとの間の距離を計算し、当該計算されたステアリングとヘッドレストとの間の距離と、前記顔認識手段によって検出された顔の位置とに基づいて、ステアリングと運転者の顔との間の距離を計算することを特徴とする、請求項２に記載の車両デバイス制御装置。
【請求項４】
前記距離計算手段は、ステアリング位置検出センサ、座席スライド位置検出センサ、背もたれの位置を検出する背もたれ位置検出センサ、および、背もたれに対するヘッドレストの位置を検出するヘッドレスト位置検出センサの各出力に基づいて、ステアリングとヘッドレストとの間の距離を計算することを特徴とする、請求項３に記載の車両デバイス制御装置。
【請求項５】
前記距離計算手段は、ヘッドレストに頭部が接した状態での運転者の顔の大きさを登録する登録手段を備え、
前記距離計算手段は、前記登録手段により登録された顔の大きさと、前記顔認識手段によって検出される顔の大きさとを対比することによって、ヘッドレストと運転者の頭との間の距離を計算することを特徴とする、請求項２に記載の車両デバイス制御装置。
【請求項６】
前記制御手段は、ステアリングと運転者の顔との間の距離に基づいて、前記エアバッグの展開量を制御するエアバッグ展開制御手段を備え、前記エアバッグの展開量の制御だけでは十分な展開空間が確保されない場合に、運転座席の位置および／またはステアリングの位置を移動させることを特徴とする、請求項１に記載の車両デバイス制御装置。
【請求項７】
後部座席に人が座っているか否かの判定を行う後部座席判定手段を備え、
前記制御手段は、前記衝突判定手段が衝突を回避できないと判定した場合であって、前記後部座席に人が座っていると判定された場合には、前記運転席の位置を移動させないことを特徴とする、請求項１に記載の車両デバイス制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両衝突時においてエアバッグを開くための適正な空間を確保するための車両デバイス制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両衝突時にエアバッグを展開するための空間（以下、エアバッグの展開空間と称する）を確保するための装置が提案されている（特許文献１〜４等）。
【０００３】
特許文献１の段落１７には、エアバッグの安全展開空間に適合させて作成した、座席のスライドポジションとステアリングポジションとの関係からなる安全特性曲線を備え、エアバッグの安全展開空間を確保するドライビングポジション調整装置が開示されている。
【０００４】
特許文献２には、カメラ、座席バック角度、座席の位置、荷重センサにより、エアバッグと頭部の距離、乗員体重を検出し、エアバッグの展開制御や座席ベルトの制御を変更する車両デバイス制御装置が開示されている。
【０００５】
特許文献３には、サーマルイメージング検出器のアレイにより頭部位置を検出し、エアバッグの展開量を制御する方法等が開示されている。
【０００６】
特許文献４には、運転座席の側方から撮像するカメラにより、車両の衝突時に、頭部の現在位置を求める方法が開示されている。
【特許文献１】特開２００２−９６７００号公報
【特許文献２】特開２００４−３３８５１７号公報
【特許文献３】特表２００５−５１７１６２号公報
【特許文献４】特表２００６−５１１８２６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、特許文献１には、肝心な衝突直前において、エアバッグの展開空間を確保することについては開示されていない。したがって、衝突直前において必ずしもこの空間を確保できるとは限らない。
【０００８】
また、特許文献１〜４には、どの構成を優先的に働かしてエアバッグ展開空間を確保し、エアバッグの展開を制御するかについては開示されていない。したがって、衝突時に必ずしも効果的にエアバッグ展開空間を確保し、エアバッグの展開を制御することができるとは限らない。
【０００９】
そこで、本発明は、車両衝突時において、エアバッグを適正に展開すると共に、エアバッグを開くための適正な空間を確保することができる車両デバイス制御装置を提供すること目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記目的を達成するために、以下の構成を備えることができる。
【００１１】
（１）本発明は、
車両衝突の時にエアバッグを展開する空間を制御する車両デバイス制御装置において、
上記エアバッグと運転者の顔との間の距離を計算する距離計算手段と、
上記車両衝突を回避できないか否かを判定する衝突判定手段と、
上記衝突判定手段が衝突を回避できないと判定したときに、ステアリングと運転者の顔との間の距離に基づいて運転席の位置および／またはステアリングの位置を移動させる制御手段と、を備えることを特徴とする車両デバイス制御装置である。
【００１２】
この構成の車両デバイス制御装置は、運転席の位置および／またはステアリングの位置を移動させる。この制御は、衝突判定手段が衝突を回避できないと判定した場合に、ステアリングと運転者の顔との間の距離に基づいて行われるので、衝突時に、より確実に、エアバッグの展開量を制御でき、エアバッグを開くための適正な空間をより確実に確保することができる。
【００１３】
（２）上記車両デバイス制御装置は、撮像手段によって撮像された運転者の顔を検出する顔認識手段を備え、
上記距離計算手段は、前記顔認識手段によって検出された顔の位置および／または大きさに基づいて、ステアリングと運転者の顔との間の距離を計算するようにしてもよい。
【００１４】
この構成では、顔認識手段は、顔の位置および／または大きさを計算するので、エアバッグと顔との間の距離を計算することができる。
【００１５】
（３）上記距離計算手段は、ステアリングとヘッドレストとの間の距離を計算し、当該計算されたステアリングとヘッドレストとの間の距離と、上記顔認識手段によって検出された顔の位置とに基づいて、ステアリングと運転者の顔との間の距離を計算するようにしてもよい。
【００１６】
この構成では、顔認識手段は、上記距離または位置関係の計算において、顔の位置をも計算に入れるので、より正確に距離を求めることができる。
【００１７】
（４）上記距離計算手段は、ステアリング位置検出センサ、座席スライド位置検出センサ、背もたれ位置検出センサ、および、背もたれに対するヘッドレストの位置を検出するヘッドレスト位置検出センサの各出力に基づいて、ステアリングとヘッドレストとの間の距離を計算するようにしてもよい。
【００１８】
この構成では、距離計算手段は、ステアリング位置検出センサ、座席スライド位置検出センサ、背もたれ位置検出センサ、および、背もたれに対するヘッドレストの位置を検出するヘッドレスト位置検出センサの各出力を用いているので、ステアリングとヘッドレストとの距離または位置関係を計算できる。
【００１９】
（５）上記距離計算手段は、ヘッドレストに頭部が接した状態での運転者の顔の大きさを登録する登録手段を備え、
上記距離計算手段は、上記登録手段により登録された顔の大きさと、上記顔認識手段によって検出される顔の大きさとを対比することによって、ヘッドレストと運転者の頭との間の距離を計算するようにしてもよい。
【００２０】
顔の大きさには個人差がある。しかし、頭部がヘッドレストに接したときには、ステアリングの位置およびヘッドレストの位置の関係から、ステアリングの位置と顔との間の位置関係を計算でき、その場合には、ステアリングと顔の間の距離を、個人差とは関係なく算出することができる。この構成では、登録手段が、このヘッドレストに頭部が接した状態での顔の大きさを登録しておき、距離計算手段は、登録された顔の大きさと、上記顔認識手段が計算した顔の大きさとの対比に基づいて、ステアリングと運転者の頭との間の距離を計算する。したがって、顔の個人差があっても、顔がヘッドレストから離れていても、距離計算手段は、運転者の頭とエアバッグとの距離をより正確に計算することができる。
【００２１】
（６）上記制御手段は、ステアリングと運転者の顔との間の距離に基づいて、上記エアバッグの展開量を制御するエアバッグ展開制御手段を備え、上記エアバッグの展開量の制御だけでは十分な展開空間が確保されない場合に、運転席の位置および／またはステアリングの位置を移動させるようにしてもよい。
【００２２】
この構成では、衝突が不可避の時に、エアバッグの展開量の制御だけでは十分な展開空間が確保されない場合に、運転座席の位置および／またはステアリングの位置を移動させるので、エアバッグの展開を適正にし、エアバッグを開くための適正な空間を確保することができる。
【００２３】
（７）後部座席に人が座っているか否かの判定を行う後部座席判定手段を備え、
上記制御手段は、上記衝突判定手段が衝突を回避できないと判定した場合であって、上記後部座席に人が座っていると判定された場合には、前記運転席の位置を移動させないようにしてもよい。
【００２４】
この構成では、後部座席判定手段によって、人が座っていると判定される場合には、運転席の位置を移動させないので、後部座席の人の空間を確保することができる。
【発明の効果】
【００２５】
本発明によれば、車両衝突時にエアバッグを展開する空間をより確実に確保することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２６】
以下、図面を参照して、本発明に係る車両デバイス制御装置の一実施形態について説明する。
【００２７】
図１は、本発明の一実施形態に係る車両の座席であって、主に本発明のデバイス制御装置の制御対象の具体例の構成を示している。車両１は、座席周辺にカメラ２、ステアリング３、ステアリングコラム３１、座席４（運転座席）を備える。カメラ２は、ステアリングコラム３１の上に顔１０２に対向するように設けられ、運転者の顔１０２をほぼ真正面から撮像する。カメラ２の画角２８は、カメラ２の撮像範囲を角度で示している。
【００２８】
ステアリング３には、図示しないエアバッグ装置（図２の３６に相当する）が格納されている。ステアリングコラム３１は、図示しないレバーにより、ステアリングコラム３１の位置が、チルト位置（上下左右方向の傾き）、テレスコピック位置（前後進方向の位置）について、調整されるようになっている。ステアリングコラム３１は、ステアリング３の位置検出センサ３２を備え、ステアリングコラム３１のチルト位置、テレスコピック位置を検出する。
【００２９】
座席４は、座席の位置検出センサ４１、背もたれ位置検出センサ４２、ヘッドレスト４４、ヘッドレスト位置検出センサ４５を備える。座席４全体は、電動（または手動）により、座席スライド前後４１１の方向（ステアリング３側、後部座席側）に移動する。座席の位置検出センサ４１は、その座席スライド前後４１１の位置を検出する。座席４は、背もたれ部分がリクライニング４２１の方向に回転する。背もたれ位置検出センサ４２は、リクライニング４２１の角度を検出する。ヘッドレスト４４は、頭１０１を支える。ヘッドレスト４４は、電動（または手動）によりヘッドレスト上下４５１の方向に移動する。ヘッドレスト位置検出センサ４５は、その高さを検出する。
【００３０】
距離５は、ステアリング３と顔１０２との間の距離である。距離５は、ステアリング３の位置検出センサ３２、座席の位置検出センサ４１、背もたれ位置検出センサ４２、ヘッドレスト位置検出センサ４５の位置に基づいて計算される。距離５は、エアバッグが開く時に、運転者１００の安全確保のために、適正に確保される必要がある。そのため、車両１は、これらのセンサの値に基づいて距離５を監視する。距離５は、カメラ２により撮像した顔の位置や大きさに基づいて計算してもよい（詳細は後述する）。
【００３１】
図２は、車両１の構成のうち、車両１の衝突不可避を検出し、衝突に備える構成を示す。この構成として、車両１は、車両デバイス制御装置１０（以下、制御装置１０と略す）、制御装置１０の制御対象１１、センサ類、およびＣＡＮ８（車内ＬＡＮ）を備える。
【００３２】
制御装置１０の構成について説明する。制御装置１０は、ドライバサポートＥＣＵ６、ドライバモニタＥＣＵ２５、エアバッグＥＣＵ３５、シートＥＣＵ４７を含む。
【００３３】
ドライバサポートＥＣＵ６は、本実施形態の制御装置１０の中での中心部分である。ドライバサポートＥＣＵ６は、レーダセンサ７に基づいて、衝突が不可避になっているか判定する。ドライバサポートＥＣＵ６は、衝突が不可避と判定する場合に、ドライバモニタＥＣＵ２５が測定した距離５に基づいて、エアバッグ装置３６の展開空間を判定する。ドライバモニタＥＣＵ２５は、展開空間の判定結果に基づいて、上記の各部（ドライバモニタＥＣＵ２５、エアバッグＥＣＵ３５、シートＥＣＵ４７）に指示する。
【００３４】
ドライバモニタＥＣＵ２５は、カメラ２が撮像した顔１０２の画像に基づいて、顔１０２を認識する。顔の認識は、例えば、カメラ２が撮像した画像を２値化して、凸形状の輪郭を抽出することにより行うことができる。また、顔の認識は、鼻、目の特徴を含む凸形状の輪郭を抽出することにより顔の輪郭を認識することにより行うこともできる。ドライバモニタＥＣＵ２５は、顔１０２の認識結果に基づいて、運転者の顔向きや、目の開き具合を行う。また、距離測定処理２９を行って、ステアリングと顔１０２との間の距離を計算する。ドライバモニタＥＣＵ２５は、これらの処理結果をドライバサポートＥＣＵ６に出力する。
【００３５】
距離測定処理２９では、ドライバモニタＥＣＵ２５は、ステアリング３の位置検出センサ３２、座席センサ類４０に基づいて、ステアリング３と顔１０２との間の距離５を計算する。ただし、運転者の顔１０２が必ずしもヘッドレストの決まった位置に位置するとは限らない（ヘッドレストに対する頭部の相対位置が、運転者の座高や運転者の姿勢によって変化する）ので、距離測定処理２９は、カメラ２が撮像した画像における顔１０２の位置や大きさに基づいて、ステアリング３と顔１０２との間の距離５をより正確に計算するようにしてもよい。カメラ２が撮像した画像における顔１０２の大きさに基づいてステアリング３と顔１０２の間の距離を計算する場合には、まず、運転者が頭部をヘッドレストに付けた状態で、カメラ２が撮像した画像における顔１０２の大きさと、その時のステアリングから顔１０２までの距離を計算して記憶装置に基準値として登録しておき、その後、ドライバモニタＥＣＵ２５は、カメラ２が撮像した画像における顔１０２の大きさを、登録済みの顔の大きさと比較し、その比較結果と登録済みの距離とから、ステアリング３と顔１０２の間の距離を計算してもよい。
【００３６】
エアバッグＥＣＵ３５は、エアバッグ装置３６の展開タイミング、展開量を制御する。シートＥＣＵ４７は、座席４の座席スライド前後４１１、リクライニング４２１を制御する。チルト＆テレスコピックＥＣＵ３１０は、運転者の指示のみならず、ドライバサポートＥＣＵ６の要求に応じてステアリングコラム３１のチルト位置、テレスコピック位置を制御する。
【００３７】
制御対象１１の構成について説明する。制御対象１１には、主に、ステアリングコラム３１、座席４、エアバッグ装置３６を含む。ステアリングコラム３１は、内部のモータを駆動して、ステアリングコラム３１のチルト位置、テレスコピック位置を移動させる。座席４は、座席４内部のモータにより、座席を座席スライド前後４１１の方向、リクライニング４２１の方向へ移動させる。エアバッグ装置３６は、火薬を点火して、エアバッグを展開する。
【００３８】
車両１内部のセンサ類について説明する。車両１は、センサ類として、上記のカメラ２、上記のステアリング３の位置検出センサ３２、座席センサ類４０（上記の図１の４１〜４３の構成）、乗員検知ＥＣＵ４８、乗員検知センサ４９、レーダセンサ７を備える。なお、カメラ２、座席センサ類４０、ステアリング３の位置検出センサ３２については、すでに説明したのでここでは説明を省略する。
【００３９】
レーダセンサ７は、前方に電波、光等を送信して、障害物を検出する。ドライバサポートＥＣＵ６は、レーダセンサ７の物体検知に基づいて、衝突が不可避かどうか判定する。乗員検知センサ４９は、各席に設けられ、圧力、光等を検出して乗員検知を行う。乗員検知ＥＣＵ４８は、乗員検知センサ４９の信号をドライバサポートＥＣＵ６に送信する。
【００４０】
次に、図３〜図５を用いて、距離測定処理２９について説明する。
【００４１】
図３は、距離測定処理２９の一例として、カメラ２により距離を測定する方法を表す図である。図３（Ａ）は、カメラ２が撮像した撮像画像２０の例である。撮像画像２０は、座席４に着席した運転者１００の顔１０２を撮像したものである。顔の範囲２００は、ドライバモニタＥＣＵ２５の顔認識によってその位置が計算される。なお、ステアリング３と顔１０２との距離５を計算するための他の要素として、距離測定処理２９は撮像画像２０における顔１０２の大きさを求めてもよい。
【００４２】
図３（Ｂ）は、図１のステアリングコラム３１と対応しており、ステアリングコラム３１のチルト角３３と、顔１０２の距離５の関係を示している。図３（Ｂ）に示すように、チルト角３３が低い場合（運転者の座高が低い場合）を距離５１とし、チルト角３３が高い場合（運転者の座高が高い場合）を距離５２とする。チルト角３３が高い場合、距離５２は、距離５１より長くなり、顔の大きさも小さく撮像される。したがって、ドライバモニタＥＣＵ２５は、顔１０２の大きさに基づいて、距離５１、５２を計算できる。
【００４３】
また、撮像画像２０内の顔１０２の位置によっても、距離５は、計算されることが可能である。ドライバモニタＥＣＵ２５は、画角２８に占める顔１０２の位置や、ヘッドレスト４４に対する顔１０２の相対的な位置関係によっても、顔１０２の高さを計算できる。ドライバモニタＥＣＵ２５は、顔１０２の高さと、ステアリング３とヘッドレスト４４との位置関係を合わせると、距離５を計算できる。ドライバモニタＥＣＵ２５は、顔の大きさの変化よりも、顔の位置の方がより明確に検出できるから、距離５の計算では、顔１０２の大きさのみならず、顔１０２の位置を計算するのが望ましい。
【００４４】
図３（Ｃ）は、車両１室内上方から見下ろしたカメラ２と運転者１００との位置関係を示す。図３（Ｃ）に示すように、カメラ２の画角２８に占める顔の画角２０１は、顔１０２の大きさが同じであれば、遠いほど小さくなる。ドライバモニタＥＣＵ２５は、この画角２８、顔の画角２０１の関係から、距離５を計算することができる。
【００４５】
図４は、図１に示す頭１０１がヘッドレスト４４に接している状態を示している。頭の大きさは、個人個人で異なるから、ドライバモニタＥＣＵ２５は、予め、頭１０１がヘッドレスト４４に接している状態の距離５０、顔１０２の大きさを登録し、この距離５０を基準にして、顔１０２の大きさの変化に基づいて距離５を補正するのが望ましい。ここで、ドライバモニタＥＣＵ２５は、ステアリング３とヘッドレスト４４との位置関係から距離５０を計算することができる。また、このように距離５０を登録する場合においても、ドライバモニタＥＣＵ２５は、図３（Ｂ）で示したように、撮像画像２０内の顔１０２の位置の情報をも用いて、距離５を計算するが望ましい。
【００４６】
なお、距離５０の計算は、発明の実施形態としては、車両１のどの部分が行ってもよく、例えば、ドライバサポートＥＣＵ６によって行われるようにしてもよい。また、ドライバモニタＥＣＵ２５は、この距離５０をドライバサポートＥＣＵ６から入力するようにしてもよい。また、距離５０の計算は、ステアリングコラム３１、座席４の位置の登録、および再生（ステアリングコラム３１、座席４をその登録された位置へ移動する）を行う、メインボデーＥＣＵ（不図示）が行ってもよい。
【００４７】
図５は、以上の図３、図４で説明した距離測定処理２９のフローの実施例を表している。
【００４８】
ＳＴ１において、ドライバサポートＥＣＵ６は、ステアリング３から顔１０２までの距離を算出する。上記のとおり、ステアリング３の位置検出センサ３２、座席の位置検出センサ４１、背もたれ位置検出センサ４２によって、ステアリング３と座席４との位置関係が決定される。そこで、ドライバサポートＥＣＵ６は、ステアリング３と座席４との位置関係をドライバモニタＥＣＵ２５に出力する。
【００４９】
ＳＴ２において、ドライバモニタＥＣＵ２５は、顔１０２の認識を開始し、顔１０２の輪郭を抽出する。ドライバモニタＥＣＵ２５は、ドライバモニタＥＣＵ２５は、撮像画像２０内の顔１０２の位置を計算する。ドライバモニタＥＣＵ２５は、ドライバサポートＥＣＵ６から入力したステアリング３、座席４の位置関係に、顔１０２の位置関係を加え、頭１０１の一般的な大きさを差し引いて、基準となる距離５０を算出する。
【００５０】
ＳＴ３において、顔１０２をヘッドレスト４４につけた状態で、ドライバモニタＥＣＵ２５は、運転者から、顔１０２の大きさの登録を受け付ける。
【００５１】
ＳＴ４において、ドライバモニタＥＣＵ２５は、常時顔１０２に追従して、顔１０２の大きさの変化を監視する。
【００５２】
ＳＴ５において、ドライバモニタＥＣＵ２５は、顔の向きを両目の目の大きさ、鼻の位置等から監視し、顔の大きさを補正する。
【００５３】
ＳＴ６において、ドライバモニタＥＣＵ２５は、ＳＴ５で算出した顔の大きさに基づいて、距離５０を補正し、ステアリング３と、顔１０２との距離５を算出する。ドライバモニタＥＣＵ２５は、算出した距離５をドライバサポートＥＣＵ６に出力する。ドライバモニタＥＣＵ２５は、ＳＴ４〜ＳＴ６を、運転中、繰り返す。
【００５４】
なお、図５のフローでは、ドライバモニタＥＣＵ２５は、ステアリング３と顔１０２の距離でなく位置関係を算出してもよい。
【００５５】
次に、図６〜図８を用いて、衝突処理６０について説明する。
【００５６】
図６、図７は、ドライバサポートＥＣＵ６が、車両１の衝突が不可避であると判定した場合に、制御装置１０が駆動制御する制御対象１１の優先順位を示している。
【００５７】
制御対象１１として、図６、図７には、エアバッグ装置３６、ステアリングコラム３１、座席４を挙げている。ドライバサポートＥＣＵ６は、チルト＆テレスコピックＥＣＵ３１０、シートＥＣＵ４７から入力したステアリングコラム３１のテレスコピック方向３４の位置（ここでは、これをステアリング３の位置と省略する）を奥（メータ側）、中（中央）、手前（座席４（運転座席）側）に分類する。また、図６、図７では、入力した座席４の座席スライド前後４１１の位置を前（メータ側）、中（中央）、手前（後席側）に分類している。さらに、ドライバサポートＥＣＵ６は、ドライバモニタＥＣＵ２５が距離測定処理２９によって算出した距離を短、中、長に分類する。
【００５８】
図６に示すＮＯ１〜２７、図７に示すＮＯ２８〜５４は、このように分類した（ステアリング３の位置、座席の位置、ステアリング３と顔１０２との距離５）の各場合において、後席乗車が有り／無しの場合における制御対象１１の優先順位を、１、２、３のいずれかで示している。また、図６は、後席に人が乗車して在席である場合を示し、図７は、その優先順位のうち、後席に人が乗車していない場合を示している。
【００５９】
例えば、図６のＮＯ１の場合は、（ステアリング３の位置、座席の位置、ステアリング３と顔１０２との距離５）の組み合わせが（奥、前、短）で、かつ、後席乗車が「有り」の場合に、制御の第１優先順位がエアバッグ装置３６、第２優先順位がステアリング３、第３優先順位は、座席４であることを示している。ＮＯ２以下も同様である。
【００６０】
ドライバサポートＥＣＵ６は、図６、図７に示すような優先順位を条件と対応して記憶している。
【００６１】
ここで、優先順位について定義する。優先順位は、制御装置１０が制御できる制御対象１１のうち、エアバッグの展開量、上記座席の位置の制御、上記ステアリング３の位置の制御のいずれを優先的に制御するかを表すものであるとすることができる。即ち、ドライバサポートＥＣＵ６が第１優先順位の制御だけよりも、第２優先順位の制御をも併用する方が、安全上好ましいと想定される場合には、ドライバサポートＥＣＵ６は、第２優先順位の制御を併用する。第１、第２優先順位の制御だけよりも、第３優先順位の制御をも併用する方が、安全上好ましいと想定される場合には、ドライバサポートＥＣＵ６は、第３優先順位の制御を併用する。なお、この優先順位の如何によっては別の実施例が可能であって、上記定義に従い制御する実施例を実施例１とする。
【００６２】
上記制御の優先順位の設計は、基本的に、制御対象１１のうち反応が早いものから順に優先させ、その優先順位をドライバサポートＥＣＵ６に設定しておくのが好ましい。ただし、図６に示すように、後ろに乗車している人がいる場合には、その人の空間の確保も必要になる。
【００６３】
図６に示すＮＯ１〜ＮＯ２７の場合について説明する。後席乗車が「有り」の場合には、ドライバサポートＥＣＵ６には、座席４の移動制御を、動作禁止にするか、または、優先順位が最も低く設定されている。即ち、ドライバサポートＥＣＵ６は、この動作禁止または優先順位の設定を記憶している。）。ステアリング３の位置が奥の場合には、距離５は、可能な限りすでに確保されているから、エアバッグ装置３６の噴射量を制御する優先順位を高くする。ステアリング３の位置が中、手前の場合には、距離５は不十分であるから、ドライバサポートＥＣＵ６は、エアバッグ装置３６の噴射量の制御するよりも、ステアリング３の位置の制御の優先する。
【００６４】
図７に示すＮＯ２８〜ＮＯ５４の場合について説明する。この後席乗車が「無し」の場合には、座席４の移動を許容するようにドライバサポートＥＣＵ６が設定されている。
【００６５】
ＮＯ２８〜ＮＯ３６について説明する。ステアリング３の位置が奥である場合（ＮＯ２８〜３６）には、ステアリング３の位置をこれ以上動かす必要がほとんどない。そこで、ドライバサポートＥＣＵ６は、座席４を移動させる制御とエアバッグ装置３６の噴射量の制御を優先させる。座席４が前方または中の位置の場合には（ＮＯ２８〜ＮＯ３３）、運転者１００の座席４の空間を確保する必要性が高いので、ドライバサポートＥＣＵ６は、エアバッグ装置３６の制御よりも座席４の移動の制御を優先させる。座席４が後方の場合には（ＮＯ３４〜ＮＯ３６）、座席４をほとんど移動させる必要がない。そこで、ドライバサポートＥＣＵ６は、座席４を移動させる制御をエアバッグ装置３６の噴射量の制御に対し、優先させる（ＮＯ３４〜ＮＯ３６）。
【００６６】
ＮＯ３７〜ＮＯ５４について説明する。この場合は、ステアリング３の位置が中、または手前の場合である。座席４が後（ＮＯ４３〜ＮＯ４５、ＮＯ５２〜ＮＯ５４）の場合には、座席４をほとんど移動させる必要がないから、優先順位は、最も低い３に設定されている。座席４が後でない場合には（ＮＯ３７〜ＮＯ４２、ＮＯ４６〜ＮＯ５１）、ステアリング３の位置、座席４を動かして、運転者１００の座席４の空間を確保する必要性が高いので、ドライバサポートＥＣＵ６は、エアバッグ装置３６の制御よりも、ステアリング３の位置の移動の制御、座席４の移動の制御を優先させる。さらに、ステアリング３の位置が手前の場合には、エアバッグの展開空間を速く確保する上でステアリング３の位置を移動させるのが好ましいから、ドライバサポートＥＣＵ６は、ステアリング３の位置の移動の制御を優先する（ＮＯ４６〜ＮＯ５３）。ステアリング３の位置が中の場合（ＮＯ３７〜ＮＯ４２）には、空間を速く確保する上で座席４を移動させるのが好ましいから、ドライバサポートＥＣＵ６は、ステアリング３の位置の移動の制御を優先する。
【００６７】
なお、上記の実施例１において、上記の優先順位の定義を変えると別の実施例が可能である。実施例１とは別の実施例２として、制御対象１１の制御をいずれも同時に行い、図６、図７に示す優先順位を、エアバッグ装置３６の展開量、座席４の座席スライド前後４１１の位置、ステアリング３の位置のいずれの調整量を優先的に大きくするかを表すものとして、衝突処理６０を設計してもよい。さらに、実施例３として、実施例１と実施例２を併用することができる。即ち実施例３では、実施例１（第２優先順位の制御をも行う方が好ましい場合に初めて、第２優先順位の制御を併用する実施例）において、第２優先順位の制御を併用する場合に、実施例２のように優先順位に従って、調整量の大きさを変えるようにしてもよい。
【００６８】
次に図８のフロー図を用いて、衝突処理６０について説明する。
【００６９】
ＳＴ１１において、ドライバサポートＥＣＵ６は、レーダセンサ７から受信した障害物との距離や相対速度に基づいて、衝突が不可避であるか否かを判定する。なお、衝突が不可避であるかどうかの判定は、公知の種々の手法を利用することができる。衝突が不可避であるとドライバサポートＥＣＵ６が判定すると（ＳＴ１１のＹＥＳ）、フローは、ＳＴ１２に進む。
【００７０】
ＳＴ１２において、ドライバサポートＥＣＵ６は、チルト＆テレスコピックＥＣＵ３１０、シートＥＣＵ４７から、情報を受信して、図６、図７に示すステアリング３の位置（奥、中、手前のいずれか）、および、座席４の位置（前、中、後のいずれか）を判別する。
【００７１】
ＳＴ１３において、乗員検知ＥＣＵ４８から後部座席の在席の情報を受信する。そして、後部座席に人が在席しているか判定する。この判定が肯定の場合（ＳＴ１３のＹＥＳ）、衝突時に座席の移動が禁止される（ＳＴ１４）。この判定が否定の場合（ＳＴ１３のＮＯ）、ＳＴ１４の処理はなされない。
【００７２】
ＳＴ１５において、ドライバサポートＥＣＵ６は、その内部に記憶した、図６、図７に示すような優先順位を表すデータを読み出す。
【００７３】
ＳＴ１６において、ＳＴ１２で判別したステアリング３の位置、座席４の位置、ＳＴ１４の後部座席に在席しているか否か、およびＳＴ１５で読み出した優先順位を表すデータに基づいて、制御対象１１の制御の優先順位および制御対象１１各部の制御量を決定する。
【００７４】
ＳＴ１７において、ＳＴ１６で決定した制御量に基づいて、ドライバサポートＥＣＵ６は、エアバッグ装置３６、座席４の移動、ステアリングコラム３１の移動の制御を行う。
【００７５】
なお、ＳＴ１３〜ＳＴ１７は、本発明の制御手段に相当する。
【００７６】
また、ＳＴ１４で、座席４の移動を禁止しているが、この禁止は、ＳＴ１５で読み出した優先順位のデータに基づいて行ってもよい。即ち、座席４の移動の禁止が、ドライバサポートＥＣＵ６内の優先順位のデータ内に記載され、それに基づいて座席４の移動を禁止してもよい。また、座席の移動の禁止ではなく、単に、優先順位を最も低い３がドライバサポートＥＣＵ６に設定されるようにしてもよい。
【００７７】
以上の実施形態について以下に補足説明を行う。
【００７８】
以上の図２の説明では、機能ごとに分離したブロックで説明したが、実装上は、これらの機能のうち、いずれかが複数の機能が一体として構成してもよいし、一つのブロックを複数に分離して構成してもよい。例えば制御装置１０を一体の計算装置として構成してもよい。また、各種のセンサ（ステアリング３の位置検出センサ３２、レーダセンサ７、座席センサ類４０、乗員検知センサ４９等）は、ドライバサポートＥＣＵ６との接続は、図２の構成に限らず、直接または間接のいずれで接続されていてもよい。
【００７９】
カメラ２の位置は、顔１０２とほぼ正面から対向していればよく、ステアリングコラム３１の上でなくても、例えば、天井や、メータ部分でもよい。レーダセンサ７の代替として、車両１は、音波、カメラの情報に基づいて、車両１外部の障害物を検出してもよい。
【００８０】
また、図５、図８のフローは実施可能であれば、処理が前後していてもよいし、同時に処理がなされてもよい。例えば、ＳＴ１とＳＴ２は前後していてもよいし、同時でもよい。ＳＴ４、ＳＴは、前後していてもよいし、同時でもよい。
【００８１】
また、距離測定処理２９の代替として、車両１は、異方向から撮像した２つのカメラを用いて、距離を測定してもよいし、レーザの干渉や、焦点距離を用いて距離測定を行ってもよい。さらに、図６〜図８に示す制御の前提としては、距離測定処理２９に示したように顔１０２の大きさ、顔１０２の位置、シートの位置関係によって距離を測定することは、必須ではない。
【産業上の利用可能性】
【００８２】
本発明は、例えば、車両衝突時におけるエアバッグの展開の制御、およびその展開空間の確保等に応用できる。
【図面の簡単な説明】
【００８３】
【図１】本発明の実施形態に係る車両の運転座席
【図２】本発明の実施形態に係る車両デバイス制御装置
【図３】本発明の実施形態に係るカメラにより距離を測定する方法を表す図
【図４】本発明の実施形態に係るカメラにより距離を測定する方法を表す図
【図５】本発明の実施形態に係るカメラにより距離を測定する処理のフローの実施例
【図６】本発明の実施形態に係る車両制御装置が衝突時に制御する制御対象の優先順位（後部座席が在席の場合）
【図７】本発明の実施形態に係る衝突時の駆動制御の優先順位（後部座席が在席でない場合）
【図８】本発明の実施形態に係る衝突処理のフロー
【符号の説明】
【００８４】
１…車両
１０…制御装置（車両デバイス制御装置）
１１…制御対象
２…カメラ
２０…撮像画像
２００…顔の範囲
２０１…顔の画角
２５…ドライバモニタＥＣＵ
２８…画角
２９…距離測定処理
３…ステアリング
３１…ステアリングコラム
３１０…チルト＆テレスコピックＥＣＵ
３２…位置検出センサ
３３…チルト角
３５…エアバッグＥＣＵ
３６…エアバッグ装置
４…座席
４０…座席センサ類
４１…座席の位置検出センサ
４１１…座席スライド前後
４２…背もたれ位置検出センサ
４２１…リクライニング
４４…ヘッドレスト
４５…ヘッドレスト位置検出センサ
４５１…ヘッドレスト上下
４７…シートＥＣＵ
４８…乗員検知ＥＣＵ
４９…乗員検知センサ
５…距離
６…ドライバサポートＥＣＵ
６０…衝突処理
７…レーダセンサ
８…ＣＡＮ
１００…運転者
１０１…頭
１０２…顔
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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