【手続補正書】
【提出日】令和3年1月5日(2021.1.5)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
航空機（１００，２００）内に衝突保護を提供するための方法であって、
航空機（１００，２００）に位置決めされ且つプロセッサ（３１４，３４０）と動作可能に接続されたセンサ（２１０，３２３）からセンサ入力を受け取ることであって、前記センサ（２１０，３２３）が視界の範囲内で障害物（１２２）を特定するように構成されている、センサ入力を受け取ること、
パイロットからパイロットコマンドストリームを受け取ること、
少なくとも部分的に前記センサ入力に基づいて前記視界の範囲内の障害物（１２２）を特定すること、
前記視界の範囲内の複数の領域（６１８，６２０，６２２）から前記障害物（１２２）が位置している領域（６１８，６２０，６２２）を決定することであって、前記領域（６１８，６２０，６２２）が少なくとも部分的に前記センサ入力に基づいて決定される、領域を決定すること、
前記決定するステップにおいて決定された前記領域（６１８，６２０，６２２）に応じて制御入力を設定すること、
前記制御入力を比例‐微分（ＰＤ）コントローラに入力して、制御データを生成すること、
前記プロセッサ（３１４，３４０）を介して、前記制御データに応じて制御コマンドストリームを生成すること、及び
前記プロセッサ（３１４，３４０）を介して、前記制御コマンドストリームを前記パイロットコマンドストリームと比較して、前記パイロットからの前記パイロットコマンドストリームが安全であるか否かを判定することを含む、方法。
【請求項２】
前記パイロットからの前記パイロットコマンドストリームが安全でないと判定されたときに、前記制御コマンドストリームが、前記パイロットコマンドストリームの代わりに前記航空機（１００，２００）の飛行コントローラ（２０６，３０６）に通信される、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記パイロットからの前記パイロットコマンドストリームが安全であると判定されたときに、前記パイロットコマンドストリームが、前記航空機（１００，２００）の飛行コントローラ（２０６，３０６）に通信される、請求項１又は２に記載の方法。
【請求項４】
前記センサ入力が、レンジレート予測又はレンジ予測を含む、請求項１から３のいずれか一項に記載の方法。
【請求項５】
前記パイロットコマンドストリームが、人間のパイロットからのものである、請求項１から４のいずれか一項に記載の方法。
【請求項６】
前記パイロットコマンドストリームが、自動操縦装置からのものである、請求項１から５のいずれか一項に記載の方法。
【請求項７】
前記複数の領域（６１８，６２０，６２２）が、第１の領域（６１８，６２０，６２２）、第２の領域（６１８，６２０，６２２）、及び第３の領域（６１８，６２０，６２２）を含む、請求項１から６のいずれか一項に記載の方法。
【請求項８】
前記第１の領域（６１８，６２０，６２２）が、センサ（２１０，３２３）最大距離と第１の閾値との間のエリアとして規定される、請求項７に記載の方法。
【請求項９】
パイロットコマンドストリームが、（１）前記航空機（１００，２００）と前記障害物（１２２）との間の距離を低減させること、又は（２）前記航空機（１００，２００）のレートを前記制御データによって設定されたレート上限より上に増加させることを試みるように、前記プロセッサ（３１４，３４０）によって解釈され得るならば、前記パイロットコマンドストリームが、安全でないと判定される、請求項１から８のいずれか一項に記載の方法。
【請求項１０】
航空機（１００，２００）内に衝突保護を提供するためのナビゲーションシステムであって、
前記航空機（１００，２００）に接続され且つ視界の範囲内の障害物（１２２）を特定するように構成されたセンサ（２１０，３２３）と、
前記センサ（２１０，３２３）及びメモリデバイスと動作可能に接続されたプロセッサ（３１４，３４０）と
を備え、前記センサ（２１０，３２３）は、パイロットからパイロットコマンドストリームを受け取るように構成され、更に、
少なくとも部分的に前記センサ（２１０，３２３）からのセンサ入力に基づいて前記視界の範囲内の障害物（１２２）を特定するように構成され、
前記視界の範囲内の複数の領域（６１８，６２０，６２２）から前記障害物（１２２）が位置している領域（６１８，６２０，６２２）を決定するように構成され、前記領域（６１８，６２０，６２２）が少なくとも部分的に前記センサ入力に基づいて決定され、
前記決定するステップにおいて決定された前記領域（６１８，６２０，６２２）に応じて制御入力を設定するように構成され、
前記制御入力を比例‐微分（ＰＤ）コントローラに入力して、制御データを生成するように構成され、
前記プロセッサ（３１４，３４０）を介して、前記制御データに応じて制御コマンドストリームを生成するように構成され、
前記プロセッサ（３１４，３４０）を介して、前記制御コマンドストリームを前記パイロットコマンドストリームと比較して、前記パイロットからの前記パイロットコマンドストリームが安全であるか否かを判定するように構成されている、ナビゲーションシステム。
【請求項１１】
前記パイロットからの前記パイロットコマンドストリームが安全でないと判定されたときに、前記制御コマンドストリームが、前記パイロットコマンドストリームの代わりに前記航空機（１００，２００）の飛行コントローラ（２０６，３０６）に通信される、請求項１０に記載のナビゲーションシステム。
【請求項１２】
前記パイロットからの前記パイロットコマンドストリームが安全であると判定されたときに、前記パイロットコマンドストリームが、前記航空機（１００，２００）の飛行コントローラ（２０６，３０６）に通信される、請求項１０又は１１に記載のナビゲーションシステム。
【請求項１３】
前記センサ入力が、レンジレート予測又はレンジ予測を含む、請求項１０から１２のいずれか一項に記載のナビゲーションシステム。
【請求項１４】
前記パイロットコマンドストリームが、人間のパイロットからのものである、請求項１０から１３のいずれか一項に記載のナビゲーションシステム。
【請求項１５】
前記パイロットコマンドストリームが、自動操縦装置からのものである、請求項１０から１４のいずれか一項に記載のナビゲーションシステム。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１２７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１２７】
本明細書で挙げられる任意の特許、特許公報、又は記事は、それらの全体を参照することによって本明細書に組み込まれている。上述の方法及びシステムは、実施例のやり方で非限定的に説明されていることが理解されよう。多くの変形、追加、省略、及び他の修正が、当業者には明らかであろう。更に、上述の及び添付の図面の方法ステップの順序又は表現は、特定の順序が必要とされることを明記されているか又はさもなければ文脈から明らかである場合を除き、この順序で挙げられているステップを実行することを要求することを意図していない。したがって、特定の実施形態が図示され説明されたが、本開示の精神及び範囲から逸脱することなく、形態及び詳細における様々な変更及び修正が行われ得ること、及び、それらの変更及び修正が以下の特許請求の範囲によって規定される本発明の一部分を形成することが意図されていること、特許請求の範囲は、法律によって許容される最も広い意味で解釈されることが、当業者には明らかであろう。
また、本発明は以下に記載する態様を含む。
（態様１）
航空機（１００，２００）内に衝突保護を提供するための方法であって、
航空機（１００，２００）に位置決めされ且つプロセッサ（３１４，３４０）と動作可能に接続されたセンサ（２１０，３２３）からセンサ入力を受け取ることであって、前記センサ（２１０，３２３）が視界の範囲内で障害物（１２２）を特定するように構成されている、センサ入力を受け取ること、
パイロットからパイロットコマンドストリームを受け取ること、
少なくとも部分的に前記センサ入力に基づいて前記視界の範囲内の障害物（１２２）を特定すること、
前記視界の範囲内の複数の領域（６１８，６２０，６２２）から前記障害物（１２２）が位置している領域（６１８，６２０，６２２）を決定することであって、前記領域（６１８，６２０，６２２）が少なくとも部分的に前記センサ入力に基づいて決定される、領域を決定すること、
前記決定するステップにおいて決定された前記領域（６１８，６２０，６２２）に応じて制御入力を設定すること、
前記制御入力を比例‐微分（ＰＤ）コントローラに入力して、制御データを生成すること、
前記プロセッサ（３１４，３４０）を介して、前記制御データに応じて制御コマンドストリームを生成すること、及び
前記プロセッサ（３１４，３４０）を介して、前記制御コマンドストリームを前記パイロットコマンドストリームと比較して、前記パイロットからの前記パイロットコマンドストリームが安全であるか否かを判定することを含む、方法。
（態様２）
前記パイロットからの前記パイロットコマンドストリームが安全でないと判定されたときに、前記制御コマンドストリームが、前記パイロットコマンドストリームの代わりに前記航空機（１００，２００）の飛行コントローラ（２０６，３０６）に通信される、態様１に記載の方法。
（態様３）
前記パイロットからの前記パイロットコマンドストリームが安全であると判定されたときに、前記パイロットコマンドストリームが、前記航空機（１００，２００）の飛行コントローラ（２０６，３０６）に通信される、態様１又は２に記載の方法。
（態様４）
前記センサ入力が、レンジレート予測又はレンジ予測を含む、態様１から３のいずれかに記載の方法。
（態様５）
前記パイロットコマンドストリームが、人間のパイロットからのものである、態様１から４のいずれかに記載の方法。
（態様６）
前記パイロットコマンドストリームが、自動操縦装置からのものである、態様１から５のいずれかに記載の方法。
（態様７）
前記複数の領域（６１８，６２０，６２２）が、第１の領域（６１８，６２０，６２２）、第２の領域（６１８，６２０，６２２）、及び第３の領域（６１８，６２０，６２２）を含む、態様１から６のいずれかに記載の方法。
（態様８）
前記第１の領域（６１８，６２０，６２２）が、センサ（２１０，３２３）最大距離と第１の閾値との間のエリアとして規定される、態様７に記載の方法。
（態様９）
前記第２の領域（６１８，６２０，６２２）が、第１の閾値と第２の閾値との間のエリアとして規定される、態様７又は８に記載の方法。
（態様１０）
前記第３の領域（６１８，６２０，６２２）が、第２の閾値と前記航空機（１００，２００）との間のエリアとして規定される、態様７から９のいずれかに記載の方法。
（態様１１）
パイロットコマンドストリームが、（１）前記航空機（１００，２００）と前記障害物（１２２）との間の距離を低減させること、又は（２）前記航空機（１００，２００）のレートを前記制御データによって設定されたレート上限より上に増加させることを試みるように、前記プロセッサ（３１４，３４０）によって解釈され得るならば、前記パイロットコマンドストリームが、安全でないと判定される、態様１から１０のいずれかに記載の方法。
（態様１２）
前記パイロットからパイロット優先コマンドを受け取るステップを更に含み、前記パイロット優先コマンドが、前記制御コマンドストリームに対して優先する、態様１から１１のいずれかに記載の方法。
（態様１３）
航空機（１００，２００）内に衝突保護を提供するためのナビゲーションシステムであって、
前記航空機（１００，２００）に接続され且つ視界の範囲内の障害物（１２２）を特定するように構成されたセンサ（２１０，３２３）と、
前記センサ（２１０，３２３）及びメモリデバイスと動作可能に接続されたプロセッサ（３１４，３４０）と
を備え、前記センサ（２１０，３２３）は、パイロットからパイロットコマンドストリームを受け取るように構成され、更に、
少なくとも部分的に前記センサ（２１０，３２３）からのセンサ入力に基づいて前記視界の範囲内の障害物（１２２）を特定するように構成され、
前記視界の範囲内の複数の領域（６１８，６２０，６２２）から前記障害物（１２２）が位置している領域（６１８，６２０，６２２）を決定するように構成され、前記領域（６１８，６２０，６２２）が少なくとも部分的に前記センサ入力に基づいて決定され、
前記決定するステップにおいて決定された前記領域（６１８，６２０，６２２）に応じて制御入力を設定するように構成され、
前記制御入力を比例‐微分（ＰＤ）コントローラに入力して、制御データを生成するように構成され、
前記プロセッサ（３１４，３４０）を介して、前記制御データに応じて制御コマンドストリームを生成するように構成され、
前記プロセッサ（３１４，３４０）を介して、前記制御コマンドストリームを前記パイロットコマンドストリームと比較して、前記パイロットからの前記パイロットコマンドストリームが安全であるか否かを判定するように構成されている、ナビゲーションシステム。
（態様１４）
前記パイロットからの前記パイロットコマンドストリームが安全でないと判定されたときに、前記制御コマンドストリームが、前記パイロットコマンドストリームの代わりに前記航空機（１００，２００）の飛行コントローラ（２０６，３０６）に通信される、態様１３に記載のナビゲーションシステム。
（態様１５）
前記パイロットからの前記パイロットコマンドストリームが安全であると判定されたときに、前記パイロットコマンドストリームが、前記航空機（１００，２００）の飛行コントローラ（２０６，３０６）に通信される、態様１３又は１４に記載のナビゲーションシステム。
（態様１６）
前記センサ入力が、レンジレート予測又はレンジ予測を含む、態様１３から１５のいずれかに記載のナビゲーションシステム。
（態様１７）
前記パイロットコマンドストリームが、人間のパイロットからのものである、態様１３から１６のいずれかに記載のナビゲーションシステム。
（態様１８）
前記パイロットコマンドストリームが、自動操縦装置からのものである、態様１３から１７のいずれかに記載のナビゲーションシステム。
（態様１９）
前記複数の領域（６１８，６２０，６２２）が、第１の領域（６１８，６２０，６２２）、第２の領域（６１８，６２０，６２２）、及び第３の領域（６１８，６２０，６２２）を含む、態様１３から１８のいずれかに記載のナビゲーションシステム。
（態様２０）
前記第１の領域（６１８，６２０，６２２）が、センサ最大距離と第１の閾値との間のエリアとして規定される、態様１９に記載のナビゲーションシステム。
（態様２１）
前記第３の領域（６１８，６２０，６２２）が、第２の閾値と前記航空機（１００，２００）との間のエリアとして規定される、態様１９又は２０に記載のナビゲーションシステム。
（態様２２）
前記第２の領域（６１８，６２０，６２２）が、第１の閾値と前記第２の閾値との間のエリアとして規定される、態様２１に記載のナビゲーションシステム。
（態様２３）
前記パイロットコマンドストリームが、（１）前記航空機（１００，２００）と前記障害物（１２２）との間の距離を低減させること、又は（２）航空機（１００，２００）のレートを前記制御データによって設定されたレート上限より上に増加させることを試みるように、前記プロセッサ（３１４，３４０）によって解釈され得るならば、前記パイロットコマンドストリームが、安全でないと判定される、態様１３に記載のナビゲーションシステム。
（態様２４）
前記プロセッサ（３１４，３４０）が、前記制御コマンドストリームに対して優先する前記パイロットからのパイロット優先コマンドを受け取るように構成されている、態様１３から２３のいずれかに記載のナビゲーションシステム。
（態様２５）
前記航空機（１００，２００）が、垂直離着陸（ＶＴＯＬ）航空機（１００，２００）である、態様１３から２４のいずれかに記載のナビゲーションシステム。
（態様２６）
前記航空機（１００，２００）の下方で検出された妨害物を避けるように着陸操作を実行するように前記航空機（１００，２００）に指示命令する着陸支援モジュールを更に備える、態様１３から２５のいずれかに記載のナビゲーションシステム。
（態様２７）
前記プロセッサ（３１４，３４０）が、ターゲットフィルタリング動作を実行するように構成されている、態様１３から２６のいずれかに記載のナビゲーションシステム。
（態様２８）
前記ターゲットフィルタリング動作が、
前記航空機（１００，２００）の見通し線の範囲内の障害物（１２２）に対する距離及び大きさデータをＲＡＤＡＲシステムから受け取るステップ、
前記プロセッサ（３１４，３４０）を介して、少なくとも部分的に前記距離及び大きさデータに基づいて、前記大きさが満たされているか否かを判定するステップ、
前記プロセッサ（３１４，３４０）を介して、時間にわたる前記距離及び大きさデータを反映したトレースの少なくとも一部分の標準偏差を計算するステップ、
前記プロセッサ（３１４，３４０）を介して、前記トレースに対する新しい距離ポイントを決定するステップ、
前記プロセッサ（３１４，３４０）を介して、前記トレースに対する前記新しい距離ポイントと着信データから割り当てられた距離との間の最小差を計算するステップ、並びに
前記プロセッサ（３１４，３４０）を介して、臨界減衰ローパスフィルタ（ＬＰＦ）によって信頼及びローパス値を計算するステップを含む、態様２７に記載のナビゲーションシステム。
（態様２９）
前記信頼及びローパス値が、信号平均、標準偏差、及び大きさから導き出される統計的な項の重み付け平均を使用して計算される、態様２８に記載のナビゲーションシステム。
（態様３０）
前記重み付け平均が、所望のフィルタ性能に対してオペレータによって規定される、態様２９に記載のナビゲーションシステム。
（態様３１）
航空機（１００，２００）内に精度を高めるターゲットフィルタリングを提供するための方法であって、
前記航空機（１００，２００）の見通し線の範囲内の障害物（１２２）に対する距離及び大きさデータをＲＡＤＡＲシステムから受け取ること、
プロセッサ（３１４，３４０）を介して、少なくとも部分的に前記距離及び大きさデータに基づいて、前記大きさが満たされているか否かを判定することであって、前記大きさが満たされているならば前記プロセッサが距離を既知の適切な値に設定するように構成されている、前記大きさが満たされているか否かを判定すること、
前記プロセッサ（３１４，３４０）を介して、時間にわたる前記距離及び大きさデータを反映したトレースの少なくとも一部分の標準偏差を計算すること、
前記プロセッサ（３１４，３４０）を介して、前記トレースに対する新しい距離ポイントを決定すること、
前記プロセッサ（３１４，３４０）を介して、前記トレースに対する前記新しい距離ポイントと着信データから割り当てられた距離との間の最小差を計算すること、
前記プロセッサ（３１４，３４０）を介して、複数の条件の各々が満たされているか否かを判定することであって、前記複数の条件のうちの１以上が満たされていないならば前記プロセッサ（３１４，３４０）が直線回帰を使用して新しいフィルタリングされた距離ポイントを計算するように構成されている、複数の条件の各々が満たされているか否かを判定すること、
反復カウンターをインクリメントすること、並びに
前記プロセッサ（３１４，３４０）を介して、臨界減衰ローパスフィルタ（ＬＰＦ）によって信頼及びローパス値を計算することを含む、方法。
（態様３２）
態様３１で挙げられているステップの各々が、前記航空機（１００，２００）の見通し線の範囲内の所定の数の障害物（１２２）の各々に対して実行される、態様３１に記載の方法。
（態様３３）
前記所定の数の障害物が、前記航空機（１００，２００）の見通し線の範囲内の最も目立つ５つの障害物（１２２）を含む、態様３２に記載の方法。
（態様３４）
前記標準偏差が、２０ポイントの直線回帰を通る前記トレースのうちの最新の２０ポイントの標準偏差である、態様３１又は３２に記載の方法。
（態様３５）
前記最小差が、前記トレースの最新の距離と着信データから割り当てられた距離との間の差である、態様３４に記載の方法。
（態様３６）
前記複数の条件が、（１）前記最小差が、前記標準偏差の３．５倍より大きいか否か、及び（２）前記最小差が、０．４より大きいか否かを含む、態様３５に記載の方法。
（態様３７）
前記複数の条件が、（１）前記標準偏差が、０．２未満であるか否か、及び（２）前記反復カウンターが、１５未満であるか否かを更に含む、態様３６に記載の方法。
（態様３８）
前記信頼及びローパス値が、信号平均、標準偏差、及び大きさから導き出される統計的な項の重み付け平均を使用して計算される、態様３１から３７のいずれかに記載の方法。
（態様３９）
前記重み付け平均が、所望のフィルタ性能に対してオペレータによって規定される、態様３１から３８のいずれかに記載の方法。