(57)【要約】【課題】  駆動後に励磁電流をオフする場合であっても精密な送り精度を得ることのできるステップモータの駆動方法及び駆動装置を提供する。【解決手段】  ステップモータを駆動源として被駆動体をマイクロステップ駆動可能な装置における駆動方法において、第１のマイクロステップ駆動分割数と第１の送り設定量とを含む第１の駆動条件が指定された際、この第１の駆動条件に替えて、第２のマイクロステップ駆動分割数と第２の送り設定量とを含む第２の駆動条件を採用し、前記第２の駆動条件で前記被駆動体を駆動し、前記被駆動体の駆動を停止後、励磁電流をオフし、前記第２の駆動条件は、前記第１の駆動条件に対応して定められたものであり、前記第２のマイクロステップ駆動分割数は、前記第１のマイクロステップ駆動分割数よりも大きいステップモータ駆動方法である。【選択図】    図８
2010057282.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ステップモータを駆動源として被駆動体をマイクロステップ駆動可能な装置における駆動方法において、
第１のマイクロステップ駆動分割数と第１の送り設定量とを含む第１の駆動条件が指定された際、この第１の駆動条件に替えて、第２のマイクロステップ駆動分割数と第２の送り設定量とを含む第２の駆動条件を採用し、
前記第２の駆動条件で前記被駆動体を駆動し、
前記被駆動体の駆動を停止後、励磁電流をオフし、
前記第２の駆動条件は、前記第１の駆動条件に対応して定められたものであり、
前記第２のマイクロステップ駆動分割数は、前記第１のマイクロステップ駆動分割数よりも大きいこと
を特徴とするステップモータ駆動方法。
【請求項２】
ステップモータを駆動源として被駆動体をマイクロステップ駆動可能な装置における駆動方法において、
第１のマイクロステップ駆動分割数と第１の送り設定量とを含む第１の駆動条件が指定された際、この第１の駆動条件で前記被駆動体をフルステップ位置まで駆動し、
この第１の駆動条件に替えて、第２のマイクロステップ駆動分割数と第２の送り設定量とを含む第２の駆動条件を採用し、
前記第２の駆動条件で前記被駆動体を駆動し、
前記被駆動体の駆動を停止後、励磁電流をオフし、
前記第２の駆動条件は、前記第１の駆動条件に対応して定められたものであり、
前記第２のマイクロステップ駆動分割数は、前記第１のマイクロステップ駆動分割数よりも大きいこと
を特徴とするステップモータ駆動方法。
【請求項３】
前記第２の駆動条件で前記被駆動体を駆動して前記被駆動体の駆動を停止後励磁電流をオフした際、発生する停止位置誤差は、前記第１の駆動条件で前記被駆動体を駆動して前記被駆動体の駆動を停止後励磁電流をオフした際、発生する停止位置誤差よりも小さいことを特徴とする請求項１または２に記載のステップモータ駆動方法。
【請求項４】
ステップモータを駆動源として被駆動体をマイクロステップ駆動可能な駆動装置において、
第１のマイクロステップ駆動分割数と第１の送り設定量とを含む第１の駆動条件が指定された際、この第１の駆動条件に替えて、第２のマイクロステップ駆動分割数と第２の送り設定量とを含む第２の駆動条件を採用する駆動条件変更部と、
前記第２の駆動条件で前記被駆動体を駆動する駆動制御部と、
前記被駆動体の駆動を停止後、励磁電流をオフする駆動終了部とを備え、
前記第２の駆動条件は、前記第１の駆動条件に対応して定められたものであり、
前記第２のマイクロステップ駆動分割数は、前記第１のマイクロステップ駆動分割数よりも大きいこと
を特徴とするステップモータ駆動装置。
【請求項５】
ステップモータを駆動源として被駆動体をマイクロステップ駆動可能な駆動装置において、
第１のマイクロステップ駆動分割数と第１の送り設定量とを含む第１の駆動条件が指定された際、この第１の駆動条件で前記被駆動体をフルステップ位置まで駆動する第１の駆動制御部と、
この第１の駆動条件に替えて、第２のマイクロステップ駆動分割数と第２の送り設定量とを含む第２の駆動条件を採用する駆動条件変更部と、
前記第２の駆動条件で前記被駆動体を駆動する第２の駆動制御部と、
前記被駆動体の駆動を停止後、励磁電流をオフする駆動終了部とを備え、
前記第２の駆動条件は、前記第１の駆動条件に対応して定められたものであり、
前記第２のマイクロステップ駆動分割数は、前記第１のマイクロステップ駆動分割数よりも大きいこと
を特徴とするステップモータ駆動装置。
【請求項６】
前記第２の駆動条件で前記被駆動体を駆動して前記被駆動体の駆動を停止後励磁電流をオフした際に発生する停止位置誤差は、前記第１の駆動条件で前記被駆動体を駆動して前記被駆動体の駆動を停止後励磁電流をオフした際に発生する停止位置誤差よりも小さいことを特徴とする請求項４または５に記載のステップモータ駆動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ステップモータの駆動技術に関し、特に駆動後に励磁電流をオフする場合であっても精密な送り精度を得ることのできるステップモータの駆動方法及び駆動装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ステップモータは、速度あるいは位置制御用の駆動装置として、カメラなどのデジタル機器、コピー機、ＦＡＸなどのＯＡ機器あるいは工作機器などのＦＡ機器にも広く使用されている。  
そして、ステップモータを駆動するための制御方法として、ステップ角を細分化できるマイクロステップ駆動が知られている。
【０００３】
ところで、マイクロステップ駆動により送り動作を行って励磁電流をオフした際、ロータの停止位置がずれることがある。これは、励磁電流によって保持されていた位置が、ディテントトルク（モータのコイルを励磁していないときに作用する静止トルク）によって変化して誤差を生ずるためである。
【０００４】
特許文献１には、１−２相駆動でロータが中間点に停止した場合に、進む方向あるいは戻る方向のどちらかに変化してしまう対策として、本来のステップ位置より＋１又は−１パルスの位置で停止させる技術が開示されている。
【特許文献１】特開平５−２４９５３８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、ステップモータのディテントトルクの特性は、ステップモータの構成によって異なっている。このため、励磁電流をオフした際に生ずる誤差も、ステップモータの構成によって異なっている。従って、特許文献１の技術を適用した場合であっても、本来の送り分解能を得ることができない場合がある。
【０００６】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、駆動後に励磁電流をオフする場合であっても精密な送り精度を得ることのできるステップモータの駆動方法及び駆動装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するための本発明は、ステップモータを駆動源として被駆動体をマイクロステップ駆動可能な装置における駆動方法において、第１のマイクロステップ駆動分割数と第１の送り設定量とを含む第１の駆動条件が指定された際、この第１の駆動条件に替えて、第２のマイクロステップ駆動分割数と第２の送り設定量とを含む第２の駆動条件を採用し、前記第２の駆動条件で前記被駆動体を駆動し、前記被駆動体の駆動を停止後、励磁電流をオフし、前記第２の駆動条件は、前記第１の駆動条件に対応して定められたものであり、前記第２のマイクロステップ駆動分割数は、前記第１のマイクロステップ駆動分割数よりも大きいステップモータ駆動方法である。
【０００８】
また本発明は、ステップモータを駆動源として被駆動体をマイクロステップ駆動可能な装置における駆動方法において、第１のマイクロステップ駆動分割数と第１の送り設定量とを含む第１の駆動条件が指定された際、この第１の駆動条件で前記被駆動体をフルステップ位置まで駆動し、この第１の駆動条件に替えて、第２のマイクロステップ駆動分割数と第２の送り設定量とを含む第２の駆動条件を採用し、前記第２の駆動条件で前記被駆動体を駆動し、前記被駆動体の駆動を停止後、励磁電流をオフし、前記第２の駆動条件は、前記第１の駆動条件に対応して定められたものであり、前記第２のマイクロステップ駆動分割数は、前記第１のマイクロステップ駆動分割数よりも大きいステップモータ駆動方法である。
【０００９】
また本発明は、ステップモータを駆動源として被駆動体をマイクロステップ駆動可能な駆動装置において、第１のマイクロステップ駆動分割数と第１の送り設定量とを含む第１の駆動条件が指定された際、この第１の駆動条件に替えて、第２のマイクロステップ駆動分割数と第２の送り設定量とを含む第２の駆動条件を採用する駆動条件変更部と、前記第２の駆動条件で前記被駆動体を駆動する駆動制御部と、前記被駆動体の駆動を停止後、励磁電流をオフする駆動終了部とを備え、前記第２の駆動条件は、前記第１の駆動条件に対応して定められたものであり、前記第２のマイクロステップ駆動分割数は、前記第１のマイクロステップ駆動分割数よりも大きいステップモータ駆動装置である。
【００１０】
また本発明は、ステップモータを駆動源として被駆動体をマイクロステップ駆動可能な駆動装置において、第１のマイクロステップ駆動分割数と第１の送り設定量とを含む第１の駆動条件が指定された際、この第１の駆動条件で前記被駆動体をフルステップ位置まで駆動する第１の駆動制御部と、この第１の駆動条件に替えて、第２のマイクロステップ駆動分割数と第２の送り設定量とを含む第２の駆動条件を採用する駆動条件変更部と、前記第２の駆動条件で前記被駆動体を駆動する第２の駆動制御部と、前記被駆動体の駆動を停止後、励磁電流をオフする駆動終了部とを備え、前記第２の駆動条件は、前記第１の駆動条件に対応して定められたものであり、前記第２のマイクロステップ駆動分割数は、前記第１のマイクロステップ駆動分割数よりも大きいステップモータ駆動装置である。
【発明の効果】
【００１１】
本発明のステップモータの駆動方法によれば、駆動後に励磁電流をオフする場合であっても精密な送り精度を得ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
［第１の実施の形態］  
以下、図面を参照して、本発明の実施形態を説明する。
【００１３】
図１は、本発明が適用される撮像装置の構成を示すブロック図である。
【００１４】
本撮像装置は、変倍レンズ群１１１、フォーカスレンズ群１１２からなるズームレンズ、露出を制御するための絞り機構１１３、被写体像を電気信号に変換するＣＣＤ撮像素子１６、ＣＣＤ撮像素子１６の信号をデジタル信号に変換する撮像回路２、信号バス１００に接続されデジタル信号化された撮像信号に各種の処理を施すためのＡＥ処理部３、ＡＦ処理部４、画像処理回路５、不揮発性メモリ６、内蔵メモリ７、圧縮伸張部８、メモリカード９、ＬＣＤドライバ１０を備えている。
【００１５】
更に本撮像装置は、各部を統括的に制御するためのメインＣＰＵ１、各種操作スイッチからなる入力部１２、操作状態及びモード状態等を表示するためのＬＣＤ１７、レンズを駆動制御するためのズーム制御部１０１、モータ１３１、モータドライバ１２１、フォーカス制御部１０２、モータ１３２、モータドライバ１２２、絞り１１３を制御するための絞り制御部１０３、モータ１３３、モータドライバ１２３、ＣＣＤ１５を制御するためのＴＧ回路１４、ＣＣＤドライバ１５、警報などを出力するスピーカ１３、電源部１１を備えている。
【００１６】
本撮像装置においては、メインＣＰＵ１が全ての制御を統括的に行っており、特に露出制御、ＣＣＤ撮像素子１６の駆動制御による信号の読出し、画像処理に係る一連の処理を担っている。
【００１７】
次に本撮像装置の動作について説明する。  
入力部１２には、ズームレバー、レリーズＳＷ、パワースイッチなどの各種の操作スイッチが設けられている。撮影者がズームレバーによって画角を変更する操作を行うと、メインＣＰＵ１では、ズーム制御部１０１に対してモータドライバ１２１を介してモータ１３１駆動して変倍レンズ群１１１を移動する指示を出力する。モータ１３１には、ステップモータが使用されている。
【００１８】
続いて、撮影者がレリーズＳＷを操作して１段階押し込むと、ＡＥ、ＡＦ動作が行われる。  
ＡＥ動作においては、撮像回路２からの画像信号がＡＥ処理部３に取り込まれる。ＡＥ処理部３では所定領域の画像信号を積算したＡＥ評価値を算出してその値をメインＣＰＵ１に送信する。
【００１９】
メインＣＰＵ１では、ＡＥ評価値を内部の基準値と比較して、例えば被写体の輝度が低いと判断したときは、ＴＧ回路１４を介して撮像回路２の増幅率を増加させる、あるいは絞り制御部１０３に対してモータドライバ１２３を介してモータ１３３駆動して絞り１１３を開くなどの操作を指示する。このようにして適切な露出制御が実行される。モータ１３３には、ステップモータが使用されている。
【００２０】
次に、ＡＦ動作が行われる。撮像回路２からの画像信号はＡＦ処理部４に入力され、ＡＦ処理部４ではフィルタ処理によって画像信号から高周波成分が取り出される。そして、その高周波成分を積算したＡＦ評価値あるいはコントラスト値を算出してその値をメインＣＰＵ１に送信する。メインＣＰＵ１では、ＡＦ評価値が最大となるようにフォーカス制御部１０２に対してモータドライバ１２２を介してモータ１３２の駆動を制御する。このようにして合焦制御が実行される。モータ１３２には、ステップモータが使用されている。
【００２１】
レリーズＳＷの２段の押し込みがなされると通常の撮影動作が開始される。  
被写体の像は変倍レンズ群１１１、フォーカスレンズ群１１２及び絞り１１３を介して撮像素子１６に結像される。そして、撮像素子１６で生成した撮像信号は撮像回路２に入力されＣＤＳ（相関２重サンプリング）、信号増幅等の処理が施された後、デジタル信号に変換されて信号バス１００に出力される。
【００２２】
この信号バス１００には、ＡＥ処理部３、ＡＦ処理部４、画像処理回路５、不揮発性メモリ６、内蔵メモリ７、圧縮伸張部８、メモリカード９、ＬＣＤドライバ１０等が接続されている。
【００２３】
撮像回路２からの画像データは一旦内蔵メモリ７内にバッファされた後、画像処理回路５においてＹ／Ｃ、色マトリクス等の処理が施される。そして、圧縮伸張部８において画像圧縮されてメモリカード９に格納される。一方、撮像回路２からの画像データは映像信号としてＬＣＤドライバ１０に入力されスルー画像としてＬＣＤ１７に表示される。
【００２４】
また、撮影者が画像の再生操作を行った場合は、メモリカード９に保存されている画像データが読み出され、圧縮伸張部８において伸張処理がなされた後、画像処理回路５で所要サイズの画像に変換されてＬＣＤドライバ１０に入力されＬＣＤ１７に表示される。
【００２５】
尚、不揮発性メモリ６には以上説明した各処理を行うための種々のプログラムあるいは設定値が格納されている。
【００２６】
図２は、フォーカスレンズ群１１２におけるレンズ駆動機構を示す図である。  
メインＣＰＵ１では、ＡＦ評価値が最大となるようにフォーカス制御部１０２に対して駆動指示を出力する。ここで、メインＣＰＵ１は、カメラ本体に設けられ、フォーカス制御部１０２は交換レンズ内に設けられても良い。この場合、メインＣＰＵ１とフォーカス制御部１０２との間のデータ通信は、通信コネクタ（不図示）を介して行われる。
【００２７】
フォーカス制御部１０２は、モータドライバ１２２を介してモータ１３２に駆動信号を出力する。モータ１３２の回転軸は、ギアユニット２０の入力軸と接続している。ギアユニット２０の出力ギアはカム枠２１の内面に設けられた歯と噛み合っている。このため、モータ１３２の回転によって、カム枠２１が回転し、それと共にカムピン２２が移動する。この結果、カムピン２２に結合したフォーカスレンズ群１１２が移動して合焦動作が行われる。
【００２８】
図３は、ステップモータを送るための励磁パターンを表す図である。図３の励磁パターンを説明する。ステップモータを回転させるため、フルステップを複数に分割したＡ相駆動電流とＢ相駆動電流とが用いられている。Ａ相駆動電流とＢ相駆動電流とは位相が９０度ずれているため、Ａ相駆動電流波形とＢ相駆動電流波形との組合せでは、励磁パターンは１〜４の４種類に分類される。
【００２９】
図３では、４分割駆動の例を示している。本実施の形態では、各励磁パターン１〜４を４つの送り設定量に分割し、それぞれの送り設定量を１／４，２／４，３／４，４／４で識別する。従って、励磁パターンと送り設定量を特定すれば、ステップモータが回転して送られる位置が特定される。
【００３０】
続いて、ステップモータを駆動して、駆動後に励磁電流をオフした場合の送り精度について説明する。  
図４は、ステップモータの送り設定量と実際の送り量とを比較して示す表である。図５は、ステップモータの送り設定量と実際の送り量とを示す図である。
【００３１】
モータを励磁パターン１の１／４位置で停止し、励磁電流をオフした場合、０位置方向に戻そうとする力（ディテントトルク）がモータにかかる為、停止位置が変化する。この結果、本来１／４（＝０．２５）の位置で停止するべきであるが、０．１５の位置になる。モータを励磁パターン１の２／４位置で停止し、励磁電流をオフした場合、本来２／４（＝０．５）の位置で停止するべきところ、０．５１の位置になり、略その位置を保持する。これは、ディテントトルクが小さいためと考えられる。
【００３２】
モータを励磁パターン１の３／４位置で停止し、励磁電流をオフした場合、１位置方向に進めようとする力（ディテントトルク）がモータにかかる為、停止位置が変化する。この結果、本来３／４（＝０．７５）の位置で停止するべきであるが、０．８６の位置になる。励磁パターン１の１位置では、励磁電流をオフした場合であっても、モータは安定して停止している。この位置では、ディテントトルクが小さいためと考えられる。
【００３３】
励磁パターン２による駆動後、励磁電流をオフした場合、停止位置が励磁パターン１での駆動結果と異なっている。  
励磁パターン３での駆動結果は、励磁パターン１での駆動結果と同様の傾向を示し、励磁パターン４での駆動結果は、励磁パターン２での駆動結果と同様の傾向を示している。
【００３４】
図５には、励磁電流をオフしたときにモータに作用する力として、送り設定量１と送り設定量３の位置に、磁石とヨークによる引き付け力が作用していることを示している。  
このように、励磁電流をオフしたときの停止位置誤差は、磁石とヨークによる引き付け力、停止位置におけるモータの負荷トルクなどによって変化すると推定される。
【００３５】
発明者らはこの課題に対して検討を重ね、駆動後に励磁電流をオフしたときであってもモータを所定の送り位置に停止させ得る技術に想到した。この基本的な考え方は、分割数の高いマイクロステップ駆動を利用するものである。
【００３６】
図６は、８分割マイクロステップ駆動によるステップモータの送り設定量と実際の送り量とを比較して示す表である。図７は、８分割マイクロステップ駆動によるステップモータの送り設定量と実際の送り量とを示す図である。
【００３７】
図６及び図７を参照すると次のことがわかる。  
８分割マイクロステップ駆動における停止位置誤差は、４分割マイクロステップ駆動における停止位置誤差と相似した傾向を示している。従って、マイクロステップ駆動方法が異なった場合であっても送り設定量と実際の送り量との基本的な関係は変化しない。
【００３８】
モータが８分割マイクロステップ駆動の３／８位置で停止し、励磁電流をオフした場合、停止位置が変化し、実際に送られる量は、４分割マイクロステップ駆動の１／４位置に略等しくなる。モータが８分割マイクロステップ駆動の４／８位置で停止し、励磁電流をオフした場合、実際に送られる量は、４分割マイクロステップ駆動の２／４位置に略等しくなる。モータが８分割マイクロステップ駆動の５／８位置で停止し、励磁電流をオフした場合、停止位置が変化し、実際に送られる量は、４分割マイクロステップ駆動の３／４位置に略等しくなる。
【００３９】
このように４分割マイクロステップ駆動における設定停止位置と略等しくなる位置が８分割マイクロステップ駆動における停止位置に存在する関係は、励磁パターン２，３，４についても成立する。  
このことから、図６の網掛け部に示す８分割マイクロステップ駆動の設定値でステップモータを駆動すれば、駆動後に励磁電流をオフしたときであっても、４分割マイクロステップ駆動の設定値と略同じ位置にモータを停止させることが可能となる。
【００４０】
図８は、本実施の形態のステップモータ駆動手順を説明するフロー図である。  
ステップＳ１００において、モータの駆動が開始されると、ステップＳ１０１において、モータ制御部は、駆動パルス数に応じた周波数を、送り設定テーブルから読み出して周波数を変更する。  
図９は、送り設定テーブルを示す図である。このテーブルには、励磁パターン毎にステップモータ目標停止位置とステップモータ送り設定量とが規定されている。  
モータ制御部は、この送り設定テーブルを参照して、駆動方法を８分割マイクロステップ駆動に設定する。
【００４１】
ステップＳ１０２において、モータ制御部は、駆動パルス数を所定値まで送る。例えば、モータが各励磁パターンの初期位置まで送られるように駆動パルス数を出力する。
【００４２】
ステップＳ１０４において、モータ制御部は、この送り設定テーブルを参照して、停止位置の励磁パターンを調べる。  
励磁パターンが１または３の場合は、ステップＳ１１０以降の処理を実行する。励磁パターンが２または４の場合は、ステップＳ１３０以降の処理を実行する。
【００４３】
[励磁パターンが１または３の処理]
ステップＳ１１０において、ステップモータの目標停止位置が１／４かどうかを調べる。ステップＳ１１０でＹｅｓの場合、即ち目標停止位置が１／４のときは、ステップＳ１１２において、８分割マイクロステップ駆動で３／８まで送る。
【００４４】
ステップＳ１１０でＮｏの場合、即ち目標停止位置が１／４でないときは、ステップＳ１１４において、ステップモータの目標停止位置が２／４かどうかを調べる。ステップＳ１１４でＹｅｓの場合、即ち目標停止位置が２／４のときは、ステップＳ１１６において、８分割マイクロステップ駆動で４／８まで送る。
【００４５】
ステップＳ１１４でＮｏの場合、即ち目標停止位置が２／４でないときは、ステップＳ１１８において、ステップモータの目標停止位置が３／４かどうかを調べる。ステップＳ１１８でＹｅｓの場合、即ち目標停止位置が３／４のときは、ステップＳ１２０において、８分割マイクロステップ駆動で５／８まで送る。
【００４６】
ステップＳ１１８でＮｏの場合、即ち目標停止位置が３／４でないときは、目標停止位置が４／４であるため、ステップＳ１２２において、８分割マイクロステップ駆動で８／８まで送る。  
そして、ステップＳ１５０において、駆動後に励磁電流をオフとしてステップモータ駆動を終了する。
【００４７】
[励磁パターンが２または４の処理]
ステップＳ１３０において、ステップモータの目標停止位置が１／４かどうかを調べる。ステップＳ１３０でＹｅｓの場合、即ち目標停止位置が１／４のときは、ステップＳ１３２において、８分割マイクロステップ駆動で４／８まで送る。
【００４８】
ステップＳ１３０でＮｏの場合、即ち目標停止位置が１／４でないときは、ステップＳ１３４において、ステップモータの目標停止位置が２／４かどうかを調べる。ステップＳ１３４でＹｅｓの場合、即ち目標停止位置が２／４のときは、ステップＳ１３６において、８分割マイクロステップ駆動で５／８まで送る。
【００４９】
ステップＳ１３４でＮｏの場合、即ち目標停止位置が２／４でないときは、ステップＳ１３８において、ステップモータの目標停止位置が３／４かどうかを調べる。ステップＳ１３８でＹｅｓの場合、即ち目標停止位置が３／４のときは、ステップＳ１４０において、８分割マイクロステップ駆動で６／８まで送る。
【００５０】
ステップＳ１３８でＮｏの場合、即ち目標停止位置が３／４でないときは、目標停止位置が４／４であるため、ステップＳ１４２において、８分割マイクロステップ駆動で８／８まで送る。  
そして、ステップＳ１５０において、駆動後に励磁電流をオフとしてステップモータ駆動を終了する。
【００５１】
[バリエーション]  
なお、図８に示すフローではモータの駆動開始から、８分割マイクロステップ駆動によってステップを進めたが、最初は４分割マイクロステップ駆動でステップを進め、停止位置の近くになったとき、例えば、モータがフルステップ駆動した位置、即ち、各励磁パターンの初期位置まで送られたときに８分割マイクロステップ駆動に変更してステップを進めても良い。この方式によれば、駆動電流を小さくすることができる。
【００５２】
また、８分割マイクロステップ駆動に変更することに限定されず、４分割よりも大きい分割数のマイクロステップ駆動に変更してステップを進めても良い。  
本実施の形態は、ある分割数のマイクロステップ駆動での目標停止位置を、分割数の大きいマイクロステップ駆動での停止位置として実現するものだからである。
【００５３】
なお、上述の実施の形態ではカメラのレンズを駆動する例で本発明を説明したが、本発明はこの実施例に限定されず、カメラなどのデジタル機器、コピー機、ＦＡＸなどのＯＡ機器あるいは工作機器などのＦＡ機器にも広く適用することができる。
【００５４】
[実施の形態の効果]  
以上説明した実施の形態では、種々の効果を得ることができる。
【００５５】
（１）本実施の形態のマイクロステップ駆動では、保持励磁電流をオフした場合であっても、精密な送り精度を確保することができる。従って、保持励磁電流が不要となり、消費電流を低減することができる。
【００５６】
（２）最初は所定の分割数のマイクロステップ駆動でステップを進め、目標停止位置の近くになったときに、分割数のより大きいマイクロステップ駆動でステップを進めることで更に消費電流を低減することができる。
【００５７】
なお、上述の実施の形態で説明した各機能は、ハードウエアを用いて構成しても良く、また、ソフトウエアを用いて各機能を記載したプログラムをコンピュータに読み込ませて実現しても良い。また、各機能は、適宜ソフトウエア、ハードウエアのいずれかを選択して構成するものであっても良い。
【００５８】
更に、各機能は図示しない記録媒体に格納したプログラムをコンピュータに読み込ませることで実現させることもできる。ここで本実施の形態における記録媒体は、プログラムを記録でき、かつコンピュータが読み取り可能な記録媒体であれば、その記録形式は何れの形態であってもよい。
【００５９】
なお、この発明は、上記実施形態そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。また、上記実施形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合せにより種々の発明を形成できる。例えば、実施形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除してもよい。更に、異なる実施形態に亘る構成要素を適宜組み合せてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００６０】
【図１】本発明が適用される撮像装置の構成を示すブロック図。
【図２】フォーカスレンズにおけるレンズ駆動機構を示す図。
【図３】ステップモータを送るための励磁パターンを表す図。
【図４】ステップモータの送り設定量と実際の送り量とを比較して示す表。
【図５】ステップモータの送り設定量と実際の送り量とを示す図。
【図６】８分割マイクロステップ駆動によるステップモータの送り設定量と実際の送り量とを比較して示す表。
【図７】８分割マイクロステップ駆動によるステップモータの送り設定量と実際の送り量とを示す図。
【図８】本実施の形態のステップモータ駆動手順を説明するフロー図。
【図９】送り設定テーブルを示す図。
【符号の説明】
【００６１】
１…メインＣＰＵ、２…撮像回路、３…ＡＥ処理部、４…ＡＦ処理部、５…画像処理回路、１０１…ズーム制御部、１０２…フォーカス制御部、１０３…絞り制御部、１１１…変倍ズーム群、１１２…フォーカスレンズ群、１１３…絞り機構、１２１…モータドライバ、１２２…モータドライバ、１２３…モータドライバ、１３１…モータ、１３２…モータ、１３３…モータ。
【図１】
2010057282.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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