(57)【要約】      （修正有）【課題】効率的な薬剤の払出しを実現する薬剤払出し装置を提供する。【解決手段】薬剤払出し装置１０は、複数段配置された棚に複数個並んで配置されてそれぞれ薬剤が収容された容器２１，６１、容器２１，６１から薬剤を取り出す動作である払い出し動作を実行する払出し機構、各容器２１，６１に収容された薬剤の種類である薬剤レイアウトと各容器２１，６１の最新の前記払い出し動作の実行時刻を含む容器払出し履歴とを記憶した記憶部を備える。コントローラ１１１は、処方箋情報で払出しが要求されている薬剤を薬剤レイアウトに基づいて検索し、棚に払出しが要求されている薬剤が収容された容器２１，６１が複数あれば、容器払出し履歴に基づいてそれらの容器のうち最も以前に払い出しを実行したものに優先して薬剤の払い出しを割り付ける。【選択図】図１
2010057949.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数段配置された棚に複数個並んで配置され、それぞれ薬剤が収容された容器と、
前記容器から前記薬剤を取り出す動作である払い出し動作を実行する払出し機構と、
前記払出し機構に前記払い出しを実行させる制御部と、
各容器に収容された薬剤の種類である薬剤レイアウトと、各容器の最新の前記払い出し動作の実行時刻を含む容器払出し履歴とを記憶した記憶部と
を備え、
前記制御部は、前記薬剤レイアウトに基づいて処方箋情報で払い出しが要求されている薬剤が収容された前記容器を検索し、前記棚に前記払出しが要求されている薬剤が収容された容器が複数あれば、前記容器払出し履歴に基づいてそれらの容器のうち最も以前に払い出しを実行したものに優先して薬剤の払い出しを割り付け、この払い出しの割り付けに基づいて前記払い出し機構に前記払い出し動作を実行させる、薬剤払出し装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記処方箋情報が同一の薬剤を複数個払い出す要求を含み、かつ前記棚に前記複数個の払い出しが要求されている薬剤が収容されている容器が複数あれば、前記容器払出し履歴に基づいてそれらの容器のうち最も以前に払い出しを実行した容器から順に薬剤の払い出しを割り付ける、請求項１に記載の薬剤払出し装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、アンプル、バイアル、ブリスターパック、ヒート錠剤、箱収納型アンプルのような各種薬剤を処方箋に応じて自動的に払い出す薬剤払出し装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
薬剤払出し装置では、限られた空間に可能な限り多数の薬剤を収容できることが好ましいので、薬剤収容の高集積化への要求がある。また、薬剤の補充作業等の労力を可能な限り低減するという使用上の要求がある。さらに、薬剤払出し装置で取り扱われる薬剤には、種々の形態がある。具体的には、通常のアンプルやバイアルの形態の薬剤に加え、図２３に示すブリスターパック１、図２４に示すヒート錠剤２、図２５に示す箱収納型アンプル３、図２６に示す合成樹脂製のアンプル４を切り離し容易な切れ目（切り離し線５ａ）を有する連結部５を介して複数連接してなる複連アンプル６等の特殊な形態の薬剤が知られている。さらにまた、処理速度の高速化、すなわち処方箋情報が入力されてから払出し処理完了までの時間を短縮することが要求される。加えて、時間的に先に収容された薬剤を優先して払い出すこと（いわゆる先入れ先出し）も要求される。
【０００３】
前記高集積化の要求及び取り扱い上の要求に対応して、種々のタイプの薬剤払出し装置が提案されている。高集積化の要求に関しては、例えば特許文献１に薬剤を整列状態で収容するいわゆる整列型の薬剤払出し装置が開示されている。この薬剤払出し装置は、それぞれ薬剤が複数列収容され、かつ上下方向に積み重ねられた状態で配置された複数のカセットと、処方に応じた特定のカセットから払い出された薬剤を搬送するための上下方向に移動するリフターとを備えている。また、使用上の要求に関しては、例えば特許文献２に薬剤を非整列状態で収容可能ないわゆるランダム型の薬剤払出し装置が開示されている。さらに、ランダム型とアンプル型の両方の払出し機構を備える薬剤払出し装置も知られている。
【０００４】
しかし、従来知られている薬剤払出し装置には取り扱い可能な薬剤の形態に制限があり、十分に効率的な薬剤の払出しを行うことができない。例えば、前記ランダム型とアンプル型の両方の払出し機構を備える薬剤払出し装置は前述の特殊形態の薬剤を取り扱うことができず、特殊形態の薬剤専用の薬剤払出し装置が別途必要となる。
【０００５】
前記処理速度の高速化に関しても、種々の提案がなされている。例えば前記特許文献１には、リフターの待機位置を最下段の棚に対応する位置に設定し、かつ最下段及びその付近の棚に払出し頻度の高い薬剤を収容することで処理速度の高速化を図ることが記載されている。
【０００６】
しかし、特許文献１に記載の方法では、ユーザー自身が使用頻度の高い薬剤か否かを判断する必要がある点で使用上不便であり、薬剤収容のレイアウトの柔軟性ないしは自由度も大幅に制限される。また、特許文献１に記載の方法では、いわゆる先入れ先出しの要求に応えることができない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開平１０−２０１８２４号公報
【特許文献２】特開平８−２０８０３９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
前記従来の薬剤払出し装置における問題に鑑み、本発明は、効率的な薬剤の払出しを実現する薬剤払出し装置を提供することを課題とする。詳細には、本発明は、薬剤収容のレイアウトの柔軟性を確保しつつ、薬剤払出しに要する時間の短縮と、時間的に先に補充された薬剤から順に払い出すことの両立を課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明は、複数段配置された棚に複数個並んで配置され、それぞれ薬剤が収容された容器と、前記容器から前記薬剤を取り出す動作である払い出し動作を実行する払出し機構と、前記払出し機構に前記払い出しを実行させる制御部と、各容器に収容された薬剤の種類である薬剤レイアウトと、各容器の最新の前記払い出し動作の実行時刻を含む容器払出し履歴とを記憶した記憶部とを備え、前記制御部は、前記薬剤レイアウトに基づいて処方箋情報で払い出しが要求されている薬剤が収容された前記容器を検索し、前記棚に前記払出しが要求されている薬剤が収容された容器が複数あれば、前記容器払出し履歴に基づいてそれらの容器のうち最も以前に払い出しを実行したものに優先して薬剤の払い出しを割り付け、この払い出しの割り付けに基づいて前記払い出し機構に前記払い出し動作を実行させる、薬剤払出し装置を提供する。
【００１０】
前記制御部は、前記処方箋情報が同一の薬剤を複数個払い出す要求を含み、かつ前記棚に前記複数個の払い出しが要求されている薬剤が収容されている容器が複数あれば、前記容器払出し履歴に基づいてそれらの容器のうち最も以前に払い出しを実行した容器から順に薬剤の払い出しを割り付けることが好ましい。
【００１１】
各棚段の各容器に収容する薬剤の種類が制約されず、薬剤払出しに要する時間の短縮と、時間的に先に補充された薬剤から順に払い出すこととの両方を達成することができる。また、同一棚段の同一種類の薬剤が収容された容器から均等に払出しが行われるので、より確実にいわゆる先入れ先出しを実現することができる。
【発明の効果】
【００１２】
制御部により薬剤の検索、払出しの割振り、払出しの実行等を適切に実行することにより、薬剤収容のレイアウトの柔軟性を確保しつつ、薬剤払出しに要する時間の短縮と、時間的に先に補充された薬剤から順に払い出すことの両方を達成することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の実施形態に係る薬剤払出し装置を示す正面図。
【図２】図１のII−II線での断面図。
【図３】本発明の実施形態に係る薬剤払出し装置を背面側から見た部分斜視図。
【図４】整列収容型薬剤払出し装置のカセットの装着状態を示す部分斜視図
【図５】カセット内の部分斜視図。
【図６】カセットを背面側から見た斜視図。
【図７】退避位置にあるロータ駆動機構を示す側面図。
【図８】駆動にあるロータ駆動機構を示す側面図。
【図９】整列収容型薬剤払出し装置の操作パネルの正面図。
【図１０】整列収容型薬剤払出し装置の表示パネルの正面図。
【図１１】カセット前面の正面図。
【図１２】カセット側面の被検出部の例を示す斜視図である。
【図１３】ランダム収容型薬剤払出し装置の薬剤容器の平面図。
【図１４】薬剤容器、スペース容器、及び回転部材を示す一部断面側面図。
【図１５】薬剤容器、スペース容器、及び回転部材を示す一部断面側面図。
【図１６】特殊薬剤用薬剤払出し装置（ブリスターパック用）を示す断面図。
【図１７】特殊薬剤用薬剤払出し装置（複連アンプル用）を示す断面図。
【図１８】コントローラを示すブロック図。
【図１９】整列収容型薬剤払出し装置の動作を説明するためのフローチャート。
【図２０】割振り処理を示すためのフローチャート。
【図２１】整列収容型薬剤払出し装置の動作の他の例を説明するためのフローチャート。
【図２２】薬剤レイアウトの概念的な例を示す概略図。
【図２３】ブリスターパックを示す斜視図。
【図２４】ヒート錠剤を示す斜視図。
【図２５】箱収納型アンプルを示す斜視図。
【図２６】複連アンプルを示す斜視図。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
次に、添付図面を参照して本発明の実施形態を詳細に説明する。
【００１５】
図１から図３を参照すると、本発明の実施形態に係るハイブリッド型の薬剤払出し装置１０は、一つの筐体（装置本体１１）内に、整列収容型薬剤払出し装置（第１の薬剤払出し部）１２、ランダム収容型薬剤払出し装置（第２の薬剤払出し部）１３、及び特殊薬剤用薬剤払出し装置（第３の薬剤払出し部）１４Ａ，１４Ｂを備えている。また、薬剤払出し装置１０は、整列型、ランダム型、及び特殊型の薬剤払出し装置１２，１３，１４Ａ，１４Ｂから払い出された薬剤をストッカ（薬剤蓄積部）１５に搬送するための搬送部１６を備えている。さらに、空のトレー１７をストッカ１５と対向する位置に搬送し、ストッカ１５から薬剤を供給済みのトレー１７を装置外に搬送するトレー搬送部１８を備えている。
【００１６】
装置本体１１内での整列収容型薬剤払出し装置１２、ランダム収容型薬剤払出し装置１３、特殊薬剤用薬剤払出し装置１４Ａ，１４Ｂ、搬送部１６、及びストッカ１５の配置について説明すると、まず整列収容型薬剤払出し装置１２とランダム収容型薬剤払出し装置１３は縦方向ないしは上下方向（Ｚ方向）に並んで配置されている。また、特殊薬剤用薬剤払出し装置１４Ａ，１４Ｂは、整列収容型薬剤払出し装置１２よりも下側に、かつランダム収容型薬剤払出し装置１３と横方向ないしは水平方向（Ｙ方向）に並んで配置されている。また、ストッカ１５はランダム収容型薬剤払出し装置１３及び特殊薬剤用薬剤払出し装置１４Ａ，１４Ｂよりも下側に配置されている。さらに、搬送部１６は後述するリフター４１を除き、ランダム収容型薬剤払出し装置１３及び特殊薬剤用薬剤払出し装置１４Ａ，１４Ｂよりも下側に配置されている。
【００１７】
図４から図１２をさらに参照して整列収容型薬剤払出し装置１２について説明する。装置本体１１には水平方向に延びる棚２０が上下方向に複数段設けられている。各棚２０毎に複数個の薬剤カセット（第１の容器）２１が着脱可能に装着されている。
【００１８】
図６に示すように、各薬剤カセット２１には本例ではアンプルである薬剤（第１の薬剤）２２Ａが一列に並んで整列されている。図４に示すように、棚２０の薬剤カセット２１が装着される位置では装置本体１の背面側に、回転軸の一端部に設けた従動ギア２３を介して後述するロータ駆動機構４６により回転駆動されるロータ（第１の払出し機構）２５が設けられている。ロータ２５は、切除されることにより形成された円弧面２５ａで、薬剤カセット２１からの薬剤２２Ａを受け止めて回転することにより、次の薬剤２２Ａを外周面２５ｂで支持し、円弧面５ａで受け止めた薬剤を一つずつ取り出して払い出す。
【００１９】
図５及び図６を参照すると、薬剤カセット２１は縦長の箱状で、上面が支軸２６を中心として回転自在に設けた蓋体２７によって閉塞されている。蓋体２７には、中央部に長手方向に延びる押え部２７ａが形成され、収容した薬剤２２Ａに当接して所望の整列状態を得ることができるようになっている。また、図１１に示すように、薬剤カセット２１の前面側の端面には、薬剤カセット番号、収容される薬剤の名称、及び収容量を記載した表示部２８が設けられている。図６に示すように、薬剤カセット２１の前面側には棚２０に対して薬剤カセット２１を閉鎖状態に維持するための係止部２９が形成されている。一方、薬剤カセット２１の背面側の端部近傍には、薬剤カセット２１を棚２０から取り外すと突出位置となって薬剤の脱落を防止、薬剤カセット２１を棚に対して正しく装着すると引き込み位置となって薬剤２２Ａの払出しを可能とするストッパ３０が設けられている。
【００２０】
図５及び図６を参照すると、薬剤カセット２の内部底面には、長手方向に延びる係止ラック３２が形成されている。この係止ラック３２は、長手方向に所定ピッチで設けた複数の縦長の凹部３２ａで構成されている。この係止ラック３２上に付勢ユニット（付勢機構）３３が配置されている。この付勢ユニット３３は定荷重ばね３４により背面側へ付勢されている。また、下端側に図示しないピニオン部を有し、上端側に操作部３５ａを有する回転可能な係止部材３５を備えている。蓋体２７を開放した状態では係止部材３５のピニオン部が係止ラック３２に噛み合うことにより付勢ユニット３３の移動が阻止されるが、蓋体２７を閉鎖すると操作部３５ａが押し下げられることでピニオン部と係止ラック３２の係合が解除される。その結果、付勢ユニット３３を介して作用する定荷重の付勢力により薬剤カセット２１内の薬剤は前面側から背面側に向けて付勢される。
【００２１】
図４に概略的に示すように、各棚２０の各薬剤カセット２１毎に薬剤２２Ａの払出しを検出するためのセンサ３６が設けられている。
【００２２】
なお、図９に示すように、装置本体１の前面上部の操作パネル３７にはスタートボタン、ストップボタン、薬品回収ボタン、及びキャンセルボタンと、オンライン、エラー、及び欠品の各ＬＥＤが設けられている。また、図１０に示すように、各薬剤カセット２１の列毎に配置された表示パネル３８には、薬剤カセット番号、エラーＬＥＤ、欠品ＬＥＤが設けられている。操作パネル３７で、オンラインＬＥＤが点灯している際、動作可能である。薬剤カセット２内の薬剤がなくなり欠品エラーが発生すると、欠品ＬＥＤが緑色で点灯し、表示パネル３８に薬剤カセット番号が表示されると共に欠品ＬＥＤが点灯する。これにより、どの列であるのかが一目で分かり、かつ、どの薬剤カセットであるのかを識別容易となる。他の薬剤の払出作業を続行する場合には、欠品エラーをキャンセルすることができ、各パネル３７，３８の欠品ＬＥＤ及び表示パネル３８の薬剤カセット番号は緑点滅状態に変化する。また、薬剤カセット２自体にエラーが発生した場合には、各パネル３７，３８のエラーＬＥＤが赤点灯すると共に、表示パネル３８の薬剤カセット番号が赤点滅する。また、図１２に示すように、薬剤カセット２１の側部には例えばバーコードである被検出部３９が設けられ、この被検出部３９を装置本体１１側のセンサ（図示せず）が検出するか否かにより、薬剤カセット２１の装着及び未装着が検出される。薬剤カセット２１の未装着が検出されると、各パネル３７，３８の欠品ＬＥＤが緑点滅し、表示パネル３８の薬剤カセット番号が緑点灯する。
【００２３】
ここで図２及び図３を参照して搬送部１６の一部であるリフター４１について説明する。装置本体１１内の整列収容型薬剤払出し装置１２及びランダム収容型薬剤払出し装置１３よりも背面側には上下方向に延びるガイドロッド４２が配設されており、リフター４１は概略的に示す駆動機構４３（例えばタイミングベルト、プーリ、及び駆動用モータからなる）によりガイドロッド４２に沿って上昇可能である。ストッカ１５は水平方向（Ｘ方向）に延びる細長い箱状であり、前面側に整列収容型薬剤払出し装置１２及びランダム収容型薬剤払出し装置１３から薬剤を投入するための開口４４が設けられる。また、リフター４１の底板４５は概略的に示す駆動機構４６により開閉駆動可能であり、底板４５を開放することで内部の薬剤が排出される。ストッカ１５の幅ないしはＸ方向の寸法は整列収容型薬剤払出し装置１２の棚２０の幅以上に設定されており、同一棚段の薬剤カセット２１であればストッカ１５を昇降移動させることなく薬剤を払い出すことができる。
【００２４】
ストッカ１５の上部にはロータ駆動機構４６が取り付けられている。図７及び図８を参照すると、ロータ駆動機構４６はリフター４１に固定したガイド板４７に駆動モータ４８と、回動板４９とを設け、駆動モータ４８の回転軸に設けた駆動ギア４８ａから回動板４９に設けた中間ギア５１ａ，５１ｂ，５１ｃ，５１ｄを介して動力伝達ギア５１ｅを回転させるようにしたものである。回動板４９は、中間ギア５１ａと共に、ガイド板４７に対して支軸５２を中心として回転自在に取り付けられている。また、中間ギア５１ａにはワンウェイクラッチが内蔵され、駆動モータ４８を逆転駆動して一方向に回転するときにのみ動力が伝達され（図７中矢印ａ方向に回転し）、回動板３４を略水平方向とした退避位置（図７）となる。一方、また、駆動モータ４８を正転駆動すれば、中間ギア５１ａから回動板４９には動力は伝達されず、回動板４９は自重（スプリングにより付勢してもよい。）により鉛直下方に向かう駆動位置（図８）に位置する。この状態で、動力伝達ギア５１ｅがロータ２５の従動ギア２３に噛合し、駆動モータ３３の駆動力が前記各ギアを介して従動ギア２３（ロータ５）に伝達される。前述のようにロータ５が回転すると薬剤カセット２１から１個ずつ薬剤２２Ａが払い出される。
【００２５】
次に、図１、図２、及び図１３から図１５を参照してランダム収容型薬剤払出し装置１３について説明する。装置本体１１には水平方向に延びる棚６０が上下方向に複数段設けられている。各棚６０毎に複数個の薬剤カセット（第２の容器）６１が着脱可能に装着されている。
【００２６】
図１３から図１５に示すように、各薬剤カセット６１は本実施形態でアンプルである薬剤（第２の薬剤）２２Ｂを非整列状態で収容可能な薬剤カセット本体６２と、この薬剤カセット本体６２の底部に設けた搬送ベルト（移送機構）６３と、装置本体１１への装着時に背面側と薬剤カセット本体６２の開口部６２ａに設けた扉６４とを備えている。扉６４は支軸６５を中心に回動可能である。また、扉６４の両側にはガイド突起６６が設けられており、このガイド突起６６が棚６０側のガイド溝（図示せず）で案内されることにより、扉６４が開閉する。棚６０から取り外した状態では扉６４はその両側に設けられた嵌合溝６４ａに薬剤カセット本体６２側の嵌合突起６７が嵌まり込むことで実線で示すように閉鎖位置に保持される。薬剤カセット６１を棚６０に装着するとガイド突起６６がガイド溝に案内されることで扉６４は開放位置となる。
【００２７】
棚６０には薬剤カセット６１の背面側に一時収容容器（一時収容部）６８と回転体（第２の払出し機構）６９が配設されている。また、棚６０には薬剤カセット６１の背面側には搬送ベルト６３の駆動機構（図示せず）が設けられている。
【００２８】
一時収容容器６８の入口（薬剤カセット６１）側には、薬剤を検出するためのセンサ７０が設けられており、このセンサ７０が薬剤２２Ｂを検出しないときは搬送ベルト６３を駆動され、薬剤２２Ｂを検出するときは搬送ベルト６３を停止する。その結果、一時収容容器６８内には常に適量の薬剤２２Ｂが収容されている。
【００２９】
回転体６９は全体として円柱状であり概略的に示す駆動モータ７１によってそれ自体の軸線回りに回転駆動される。回転体６９には、一端面の偏心した位置から他端面の中心に向かって傾斜孔６９ａが穿設されている。また、回転体６９の一端面には、先端に向かって徐々に幅狭となる導入補助部６９ｂが傾斜孔６９ａの縁部と連続するように形成されている。図１４及び図１５に示すように、回転体６９がそれ自体の軸線回りに一回転すると、薬剤２２Ｂが傾斜孔６９ａを通って払出し口７２へ落下する。導入補助部６９ｂを設けることで、薬剤２２Ｂの先端が確実に傾斜孔６９ａへ案内される。薬剤２２Ｂは払出し口７２からリフター４１に払い出される。払出し口７２の入口付近には薬剤の払出しを検出するためのセンサ７３が設けられている。
【００３０】
次に、図１、図２、図１６、及び図１７を参照して、特殊薬剤用薬剤払出し装置１４Ａ，１４Ｂについて説明する。本実施形態の薬剤払出し装置１０は、図１６に示すブリスターパック１（図２３参照）や箱収納型アンプル３（図２５参照）を払い出すための特殊薬剤用薬剤払出し装置１４Ａ（この例ではブリスターパック１が収容されている）と、図１７に示す複連アンプル４（図２６参照）を払い出すための特殊薬剤用薬剤払出し装置１４Ｂとをそれぞれ２つ備えている。これらの特殊薬剤用薬剤払出し装置１４Ａ，１４Ｂは装置本体１１に対して実線で示す収容位置と二点鎖線で示す引出し位置との移動可能な引出し機構７５に搭載されている。
【００３１】
図１６を参照すると、特殊薬剤用薬剤払出し装置１４Ａは、扉７６により開閉可能な薬剤ケース（薬剤収容部）７７を備え、この薬剤ケース７７内にブリスターパック１が上下方向に積層された状態で収容される。薬剤ケース７７の下側の下部ケース７８には、薬剤ケース７７の下端開口と対向して薬剤押出し機構（排出機構）７９が配設されている。この薬剤押出し機構７９は、薬剤ケース７７に収容された最下段のブリスターパック１が載置される２条のレール８０と、これらのレール８０の下方にレール８０に沿って配置され、モータ８１により正逆転駆動可能なスクリュねじ８２と、このスクリュねじ８２に沿って往復移動可能な押出爪８３とからなっている。
【００３２】
スクリュねじ８２が正転すると押出爪８３が後方側（図１のように装置本体１を正面から見ると右側）に向かって移動させる。これにより、薬剤ケース７７内に積層された複数のブリスターパック１のうち最下段のブリスターパック１が押出爪３２に押圧されてレール３０上を移動し、後述する搬送コンベア１０２に落下する。最下段のブリスターパック１が押し出されると、２段目のブリスターパック１がレール８０上に自重で降下する。続いて、スクリュねじ３１を逆転させる。これにより、押圧爪８３は初期位置に戻る。このとき押圧爪８３は倒伏状態となりレール３０下側に引き込まれるので、ブリスターパック１と干渉しない。
【００３３】
図１７を参照すると、特殊薬剤用薬剤払出し装置１４Ｂは、扉８５により開閉可能な薬剤ケース（薬剤収容部）８６を備え、この薬剤ケース８６内に複連アンプル４が上下方向に積層された状態で収容される。薬剤ケース８６の下側の下部ケース８７には、薬剤ケース８６の下端開口と対向して最下段の複連アンプル４が載置される載置部８８が設けられている。この載置部８８には複連アンプル４の後端（図１７において奥側）を図において手前側（−Ｙ方向）に押圧し、傾斜搬送路８９に落下させる押出し部材９０を備えている。特殊薬剤用薬剤払出し装置１４Ｂの押出爪８３と同様に、押出し部材９０が初期位置に向けて図において奥側（＋Ｙ方向）に移動するときには、引込位置となるので複連アンプル４と干渉しない。傾斜搬送路８９を落下する複連アンプル６はモータ９１により回転駆動されるカッタ９２により切り離し線５ａで連結部５が切断されることで、個々のアンプル４に分離される。分離されたアンプル４は後述する搬送コンベア１０２に落下する。なお、図において９３Ａ，９３Ｂは複連アンプル６の通過を検出するためのセンサである。
【００３４】
次に、図１から図３を参照して、リフター４１を除く搬送部１６について説明する。まず、搬送部１６はランダム収容型薬剤払出し装置１３と特殊薬剤用薬剤払出し装置１４Ａ，１４Ｂの下側に配置された共通搬送コンベア（第１の搬送路）１００を備えている。この共通搬送コンベア１００は、後述する搬送コンベア１０１〜１０４によって搬送された薬剤をその下流側に配置されたストッカ１５へ搬送するもので、装置本体１１の背面側から前面側へ（−Ｙ方向）に薬剤を搬送する。
【００３５】
リフター４１の下側に配置された搬送コンベア（第２の搬送路）１０１は、リフター４１から排出された薬剤を共通搬送コンベア１００まで搬送するもので、装置本体１１を正面から見て左側から右側（＋Ｘ方向）に薬剤を搬送する。搬送コンベア１０１の下流側は共通搬送コンベア１００の上流側と合流している。整列収容型薬剤払出し装置１２やランダム収容型薬剤払出し装置１３から払い出された薬剤はまずリフター４１に払い出され、リフター４１から搬送コンベア１０１及び共通搬送コンベア１００を介してストッカ１５へ搬送される。ただし、リフター４１は共通搬送コンベア１００の上方まで延びているので、リフター４１から落下した薬剤は搬送コンベア１０１を介することなく共通搬送コンベア１００で搬送される場合もある。
【００３６】
特殊薬剤用薬剤払出し装置１４Ａ，１４Ｂの引出し機構７５に取り付けられた搬送コンベア（第３の搬送路）１０２は、特殊薬剤用薬剤払出し装置１４Ａ，１４Ｂから払い出された薬剤を装置本体１１の背面側に搬送するためのもので、装置本体１１の前面側から背面側（＋Ｙ方向）に薬剤を搬送する。同様に、装置本体１１に設けられた搬送コンベア（第３の搬送路）１０３は、装置本体１１の前面側から背面側に薬剤を搬送する。装置本体１１内に設けられた搬送コンベア（第４の搬送路）１０４は、搬送コンベア１０２，１０３によって装置本体１１の背面側に搬送された薬剤を共通搬送コンベア１００に搬送するためのもので、装置本体１１を正面から見て左側から右側（＋Ｘ方向）に薬剤を搬送する。搬送コンベア１０３は搬送コンベア１０２よりも下方で搬送コンベア１０４よりも上方に位置している。搬送コンベア１０４の上流側には搬送コンベア１０３の下流側の端部が配置され、下流側は搬送コンベア１０１と反対側で共通搬送コンベア１００に合流している。また、搬送コンベア１０３の下流側には薬剤のはね上がり防止のための揺動部材１０５が配設されている。の揺動部材１０５はその上端側が装置本体１１に対して軸支されている。搬送コンベア１０２から搬送された薬剤が搬送コンベア１０３上ではねた場合、揺動部材１０５に当たることで搬送コンベア１０３上に確実に戻る。また、搬送コンベア１０３から搬送コンベア１０４に搬送される前に揺動部材１０５によって薬剤が揃えられる。特殊薬剤用薬剤払出し装置１４Ａ，１４Ｂから払い出された薬剤は、搬送コンベア１０２，１０３，１０４及び共通搬送コンベア１００を介してストッカ１５へ搬送される。
【００３７】
ストッカ１５は、その底部が図２において実線で示す閉鎖位置と、一点鎖線で示す開放位置とに切り替え可能である。ストッカ１５は、例えば１つの処方箋分の薬剤が共通搬送路１００から搬送されると、閉鎖位置から開放位置に切り換わって薬剤をトレー１７に排出し、その後閉鎖位置に戻る。
【００３８】
本実施形態の薬剤払出し装置１０は、整列型収容薬剤払出し装置１２及びランダム収容型薬剤払出し装置１３に加え、特殊薬剤用薬剤払出し装置１４Ａ，１４Ｂを備えるので、特殊形態の薬剤を含む種々の薬剤の取り扱いが可能となる。また、整列収容型薬剤払出し装置１２及びランダム収容型薬剤払出し装置１３とを備えるので、薬剤収容の高集積化と薬剤補充作業の労力低減の両方を達成することができる。
【００３９】
リフター４１は整列収容型薬剤払出し装置１２とランダム収容型薬剤払出し装置１３で共用される。また、薬剤を最終的にストッカ１５に送るのは単一の共通搬送コンベア１００であり、この共通搬送コンベア１００に対して搬送コンベア１０１から１０４を介して整列収容型薬剤払出し装置１２、ランダム収容型薬剤払出し装置１３、及び特殊薬剤用薬剤払出し装置１４Ａ，１４Ｂで払い出された薬剤が搬送される。従って、装置本体１１の内部空間を有効利用し、装置の小型化を図ることができる。
【００４０】
次に、ランダム収容型薬剤払出し装置１３における払出し制御ないしは払出し動作について詳細に説明する。図１８を参照すると、整列収容型薬剤払出し装置１２のコントローラ（制御部）１１１は、通信部１１２、記憶部１１３、タイマ１１４、及びカウンタ１１５を備える。通信部１１２は、払出しが要求される薬剤の種類及びその個数を含む処方箋情報をホストコンピュータ１１６から受信する。記憶部１１３は各棚６０の各薬剤カセット６１に収容されている薬剤の種類（薬剤レイアウト）等を記憶している。カウンタ１１５は後述する２種類のカウンタｉ，ｔを操作する。また、コントローラ１１１は、検索部１１７、割振り処理部１１８、割り込み処理部１１９、リフター駆動部１２０、及び払出し駆動部１２１を備える。これらは通信部１１２、記憶部１１３、タイマ１１４、カウンタ１１５、センサ７０，７３等と協働して払出し制御を実行する。
【００４１】
図１９及び図２０は払出し制御の位置を示す。図１９及び図２０の処理において、実際に回転体６９の回転駆動（払出し動作）やリフター４１の駆動を伴うのは、ステップＳ１９−１、ステップＳ１９−９〜Ｓ１９−１１、及びステップＳ１９−３であり、これら以外の処理についてコントローラ１１１内部での計算処理として実行される。
【００４２】
まずステップＳ１９−１において通信部１１２がホストコンピュータ１１６から処方箋情報を受信すると、ステップＳ１９−２においてカウンタｉが１だけインクリメントされる。このカウンタｉは処方箋情報毎の薬剤検索を開始する棚６０が最上段の棚６０から何段目であるか（以下、必要に応じて「棚段」という。）を示し、その初期値は０である。カウンタｉの最大値ｉｍａｘはランダム収容型薬剤払出し装置１３が合計何段の棚６０を有するかで決まる。例えば、棚６０が１０段あれば、ｉｍａｘは１０である。最大値ｉｍａｘまでインクリメントされるとカウンタｉは０にクリアされる。処方箋情報を受信する度にステップＳ１９−１においてカウンタｉが１だけインクリメントされる。換言すれば、後述する検索部１１７が薬剤の検索を開始する棚段は１つずつ下側に移動することになる。
【００４３】
次に、ステップＳ１９−３において、カウンタｔに現在のカウンタｉの値が代入される。カウンタｔは第何段目の棚を検索しているのか計数するものである。次に、ステップＳ１９−４において処方完了、すなわち処方箋情報に基づく払出し（後述するように処方箋情報に含まれる薬剤の必要数のすべてが払い出される場合だけでなく、払い出しされていない薬剤が存在する場合もあり得る。）が完了していなければ、ステップＳ１９−４に移行する。次に、ステップＳ１９−５においてカウンタｔがカウンタｉの最大値ｉｍａｘよりも小さい場合、すなわち最下段の棚６０まで検索が完了していなければステップＳ１９−６に移行する。
【００４４】
ステップＳ１９−６では、検索部１１７が現在のカウンタｔの値に対応する第ｔ段目の棚６０に処方箋情報で払い出しが要求されている薬剤が収容された薬剤カセット６１があるかを検索する。詳細には、検索部１１７は前述の記憶部１１３に記憶された薬剤レイアウトにより第ｔ段目の棚６０に含まれる各薬剤カセット６１に収容された薬剤と払い出しが要求されている薬剤とを比較する。第ｔ段目の棚６０の検索が終了すると、ステップＳ１９−７においてカウンタｔが１だけインクリメントされた後、ステップＳ１９−８に移行する。
【００４５】
ステップＳ１９−８では、割振り処理部１１８が図２０に示す割振り処理を実行する。まず、ステップＳ２０−１においてステップＳ１９−６で検索した棚段（第ｔ段目の棚）に、処方箋情報で払い出しが要求されている同一薬剤を収容した薬剤カセット６１が複数個あるか否かを検索する。この検索も前述の記憶部１１３に記憶された薬剤レイアウトに基づいて実行される。ステップＳ２０−１において複数個の薬剤カセット６１が存在すればステップＳ２０−２に移行し、存在しなければステップＳ２０−３に移行する。従って、ステップＳ２０−２は当該棚段に同一の薬剤を収容した複数の薬剤カセット６１が存在することが前提となる処理である。
【００４６】
ステップＳ２０−２では薬剤カセット６１の状態と、カセットタイムスタンプ（容器払出し履歴）とが判断される。薬剤カセット６１の状態には、待機状態（薬剤を直ちに払い出せる状態）と、準備状態（払出し準備中の状態）と、欠品又は使用不可状態とがある。カセットタイムスタンプは個々の薬剤カセット６１が薬剤の払出しを行った時刻であり、記憶部１１３に記憶されている。待機状態の薬剤カセット６１があれば、その薬剤カセット６１を最初に払出しを割り付ける薬剤カセット６１に設定する。この時、複数待機状態のものがあれば、カセットタイムスタンプに基づいて古いものを優先して（それ以前に最後に払出しを行った時刻がより以前であるものを優先して）、払出しを割り付ける。また、待機状態の薬剤カセット６１が存在せず、準備状態の薬剤カセット６１のみの場合にもカセットタイムスタンプに基づいて古いものを優先して払出しを割り付ける。薬剤カセット６１の状態を考慮することで払出し時間がより短縮され、カセットタイムスタンプを顧慮することで確実に先入れ先出しを行うことができる。
【００４７】
ステップＳ２０−３では、残割当本数の有無（薬剤カセット６１に払出しを割り当てていない薬剤の有無）と、リフター容量に空きがあるかを確認する。リフター容量の空きの有無は後述するリフター払出し情報に基づいて判断される。残割当本数があり、かつリフター容量に空きがあれば、ステップＳ２０−４に該当する薬剤カセット６１に薬剤の払出しを１本割り付ける。ステップＳ２０−３において残割当本数が無くなるか、リフター容量に空きがなくなるまで、ステップＳ２０−３で薬剤カセット６１への払出しの割り付けが繰り返される。このステップＳ２０−３，Ｓ２０−４の処理により、リフター４１の容量を考慮しつつ、複数の薬剤カセット６１に均等に払出しが割り付けられる。リフター容量の空きを確認しつつ払出しの割り付けを行うことで、リフター４１の容量をその限度まで有効に利用し、効率的な払出しが可能となる。
【００４８】
ステップＳ２０−３において残割当本数が無くなるか、又はリフター容量に空きがなくれば、ステップＳ２０−５に移行する。このステップＳ２０−６において払出しがない場合、すなわちステップＳ２０−４で払出しの割り付けがなされていない場合には、ステップＳ２０−７を経てステップＳ１９−５に戻り、ステップＳ１９−５〜Ｓ１９−８の処理が繰り返される。一方、ステップＳ２０−５において払出しがある場合、すなわちステップＳ２０−４で少なくとも１つの薬剤カセットに払出しが割り付けられた場合は、ステップＳ２０−６を経てステップＳ１９−９に移行する。
【００４９】
ステップＳ１９−９ではリフター駆動部１２０がリフター４１をステップＳ１９−８で割振り処理が終了した段数の棚６０に移動させる。ここで、このステップＳ１９−９で初めて実際に装置が駆動され、それより前の処理はコントローラ１１１の内部処理として実行されることに留意する必要がある。ステップＳ１９−９よりも前の処理（ステップＳ１９−１〜Ｓ１９−８）は、フローチャート上のステップ数は多いがコントローラ１１１の内部処理であるので処理に要する時間は極めて短い。次に、ステップＳ１９−１０において、払出し駆動部１２１からの指令に基づいて該当する薬剤カセット６１の回転体６９が回転駆動され、リフター４１へ薬剤が払い出される。この払出し動作の際、払出し実績本数（処方箋情報で払出しが要求されている個々の薬剤について実際にリフター４１に払い出された数）が記憶部１１３に記憶される。また、カセットタイムスタンプが記憶部１１３に記憶される。さらに、リフター払出し情報（リフター４１に払い出された薬剤の数）も記憶部１１３に記憶される。
【００５０】
当該棚段について払い出し動作が完了すれば、ステップＳ１９−５に戻り、ステップＳ１９−５〜Ｓ１９−１０の処理が繰り返される。
【００５１】
割り込み処理部１１９は、ステップＳ１９−１０の払出し動作中に、ステップＳ１９−４の割り込み条件が発生すると、処理をステップＳ１９−８に戻して割振り処理部１１８に払出しの割り付けを再度実行させる。割り込み条件としては、第１に払出しを実行すべき薬剤カセット６１に薬剤が収容されていないこと（欠品発生）がある。第２に払出しを実行すべき薬剤カセット６１が払出し不能となること（払出しエラー）がある。第３に同一棚段に含まれる同一種類の薬剤が収容された薬剤カセット６１のうちの一つが残りの他の薬剤カセット６１よりも前に必要数（ステップＳ１９−８で割り付けられた数）の払出しを完了したことがある。
【００５２】
ステップＳ１９−５においてカウンタｔがｉｍａｘを上回った場合、すなわち検索部１１７が最下段の棚まで薬剤の検索を完了しておりそれ以上リフター４１が下段側に移動しない状態となると、ステップＳ１９−１２に移行する。ステップＳ１９−１２ではカウンタｔの値を１に設定する（次回のステップＳ１９−６では第１段の棚６０の薬剤カセット６１から検索することになる）。次に、ステップＳ１９−３でリフター駆動部１２０からの指令に基づいて、リフター４１が最下方位置まで移動し、収容している薬剤を搬送コンベア１００，１０１を介してストッカ１５に排出した後、ステップＳ１９−４に戻る。
【００５３】
ステップＳ１９−４において処方完了であれば、ステップＳ１９−１１において通信部１１２が払出し実績本数をホストコンピュータ１１６に送信し、１つの処方箋分の処理が終了する。処方完了には、処方箋情報で払出しが要求されているすべての薬剤について、払出し要求本数と払出し実績本数が等しくなった場合（処方箋情報通りの払出しが実際に完了した場合）と、処方箋情報で払出しが要求されているいずれかの薬剤について欠品等で払出しができない場合がある。従って、ホストコンピュータ１１６が払出し実績本数、払出しが行われなかった薬剤の種類や本数等を把握することができ薬剤の管理が容易になる。
【００５４】
概念化した例に基づいて図１９及び図２０の処理をさらに説明する。図２２はランダム収容型薬剤払出し装置１３の薬剤カセット６１の配置の一例を概念的に示したもので、図において上下方向が棚段を示し、横方向が同一棚段の薬剤カセット６１であることを示す。具体的には、棚段数は５段で各棚段には５個の薬剤カセット６１がある。また、各薬剤カセット６１に付したアルファベットは薬剤の種類を示す。従って、第２段目の左から２番目、第２段目の左から３番目のカセット、及び第３段目の左から２番目の薬剤カセット６１には同一の薬剤が収容される。また、以下の説明では、処方箋情報で要求されている薬剤は、「“Ｃ”の薬剤を１個、“Ｇ”の薬剤を１０個、“Ｖ”の薬剤を１個」とする。
【００５５】
この処方箋情報を受信すると（ステップＳ１９−１）、第１段目が検索初期位置に設定され（ステップＳ１９−１，Ｓ１９−２）、処方完了ではなく（ステップＳ１９−４）、かつカウンタｔの値は１であるので、第１段目の棚６０が検索される（ステップＳ１９−５，Ｓ１９−６）。第１段に“Ｃ”の薬剤を収容した薬剤カセット６１が左から３番目にある。カウンタｔを２とした（ステップＳ１９−７）後、割振り処理（ステップＳ１９−８）に移行する。第１段目についてはステップＳ２０−１の処理は成立せず、残割当本数は１でリフタ容量に空きがあるので、左から３番目の薬剤カセット６１に１個の払出しが割り付けられる（ステップＳ２０−３，Ｓ２０−４）。再度ステップＳ２０−３に戻ると残割当本数はすでに０となっているので、ステップＳ２０−５，Ｓ２０−６を経てステップＳ１９−９に移行する。
【００５６】
リフター４１が第１段目の棚６０と対応する位置まで移動し（ステップＳ１９−９）、第２段目の左から３番目の薬剤カセット６１から“Ｃ”の薬剤がリフター４１に払い出される（ステップＳ１９−１０）。
【００５７】
次に、第２段目の棚６０が検索される（ステップＳ１９−５，Ｓ１９−６）。左から２番目と３番目の薬剤カセット６１に払出しが要求されている“Ｇ”の薬剤が収容されている。
【００５８】
今回の割振り処理ではステップＳ２０−１の判断が成立する。２番目と３番目の薬剤カセット６１のうち一方が待機状態で他方が準備状態であれば、待機状態の方を優先して払出しが割り付けられる。例えば、３番目の薬剤カセット６１が待機状態で、２番目の薬剤カセット６１が準備状態であれば、３番目の薬剤カセット６１に１、３、５、７、及び９個目の払出しが割り付けられ、２番目の薬剤カセット６１に２、４、６、８、及び１０個目の払出しが割り付けられる。このように薬剤カセット６１の状態を考慮して払出しの割り付けを行ことで、薬剤払出しに要する時間の短縮を図ることができる。
【００５９】
一方、２番目と３番目の薬剤カセット６１の両方が待機状態であれば、カセットタイムスタンプに基づいて前回の払出しが古い方を優先して交互に払出しが割り付けられる（ステップＳ２０−２〜Ｓ２０−４）。例えば、２番目の薬剤カセットの方がタイムスタンプが古い場合には、２番目の薬剤カセット６１に１、３、５、７、及び９個目の払出しが割り付けられ、３番目の薬剤カセット６１に２、４、６、８、及び１０個目の払出しが割り付けられる。このように薬剤カセット６１が払出しを実行した履歴を考慮して払出しを割り付けることにより、いわゆる先出し先入れをより確実に実現することができる。ただし、後述する実際の払出し動作（ステップＳ１９−１０）では、複数の薬剤カセット６１（この例では第２段目の左から２番目及び３番目の薬剤カセット６１）が交互に払出しを実行するのではなく、複数の薬剤カセット６１が独立して同時ないしは並列的にリフター４１への払出しを実行する。
【００６０】
割振り処理後、リフター４１が実際に第２段目に移動して左から２番目及び３番目の薬剤カセット６１から５個ずつ“Ｇ”の薬剤が払い出される。このとき例えば２番目の薬剤カセット６１が３番目の薬剤カセット６１よりも先に払出しを完了した場合、割り込み処理が発生し（ステップＳ１９−１４）、再度２番目及び３番目の薬剤カセット６１に払出しが割り付けられ、それに基づいて払出しが続行される。かかる再割振りにより払出しに要する時間をさらに短縮することができる。また、例えば２番目の薬剤カセット６１が払出し中に欠品状態となっても割り込み処理が発生し（ステップＳ１９−１４）、３番目の薬剤カセット６１に払出しが再割り付けれされるので、払出しを続行することができる。
【００６１】
“Ｇ”の薬剤の払出しが完了すれば、処方箋情報に含まれる残りの薬剤は“Ｖ”の薬剤である。第３段目及び第４段目には“Ｖ”の薬剤を収容した薬剤カセット６１は存在しないので、第３段目及び第４段目については実際のリフター１９の移動及び払出しは動作（ステップＳ１９−９，Ｓ１９−１０）は行われず、検索のみが実行される。第５段目には左から３番目に“Ｖ”の薬剤を収容した薬剤カセット６１があるので、リフター４１が第５段目に移動し、左から３番目の薬剤カセット６１からＶの薬剤が払い出される（ステップＳ１９−９，Ｓ１９−１０）。
【００６２】
“Ｖ”の薬剤の払出し後にステップＳ１９−５に戻るとカウンタｔの値は「６」であって、ｉｍａｘである「５」より大きいので、ステップＳ１９−１３においてリフター４１内の薬剤がストッカー１５側に排出される。このように最下段まで薬剤の検索が終了した時点でリフターの薬剤を排出させることで、リフター４１の昇降移動動作の頻度を低減し、薬剤払出しに要する時間をさらに短縮することできる。
【００６３】
図２１は払出し制御の他の例を示す。図２１において、ステップＳ２１−２〜ステップＳ８及びステップＳ２１−１０〜ステップＳ２１の処理は図１９と同一である。ステップＳ２１−９ではリフター移動時に記憶部１１３にリフタータイムスタンプ（リフター移動履歴）を記憶させる。リフタータイムスタンプはリフター４１が個々の棚段に移動した時刻である。ステップＳ２１−２では、このリフタータイムスタンプが最も古い棚段の棚段数の値がカウンタｉの値に設定される。従って、処方箋情報毎の検索を開始する棚段は最も以前にリフター４１が移動した棚段となる。かかる検索初期位置の設定により上段側の棚６０と下段側の棚６０で払出しが行われる頻度が均一化され、より確実に先入れ先出しを実現することができる。
【００６４】
なお、以上の制御は整列収容型薬剤払出し装置１２にも適用することができる。また、整列収容型薬剤払出し装置１２の薬剤カセット６１と、ランダム収容型薬剤払出し装置１３の薬剤カセット６１で同一種類の薬剤を収容すれば、整列収容型薬剤払出し装置１２からいったん払い出された後に返却された薬品をランダム収容型薬剤払出し装置１３に戻すことで、返却された薬剤を効率的に処方に供することができる。
【符号の説明】
【００６５】
１  ブリスターパック
２  ヒート錠剤
３  箱収納型アンプル
６  複連アンプル
１０  薬剤払出し装置
１１  装置本体
１２  整列収容型薬剤払出し装置
１３  ランダム収容型薬剤払出し装置
１４Ａ，１４Ｂ  特殊薬剤用薬剤払出し装置
１５  ストッカ
１６  搬送部
１７  トレー
１８  トレー搬送部
２０  棚
２１  薬剤カセット
２２Ａ，２２Ｂ  薬剤
２３  従動ギア
２５  ロータ
２５ａ  円弧面
２５ｂ  外周面
２６  支軸
２７  蓋体
２７ａ  押さ部２７ａ
２８  表示部
２９  係止部
３０  ストッパ
３２  係止ラック
３２ａ  凹部
３３  付勢ユニット
３４  定荷重ばね
３５  係止部材
３５ａ  操作部
３６  センサ
３７  操作パネル
３８  表示パネル
３９  被検出部
４１  リフター
４２  ガイドロッド
４３，４６  駆動機構
４４  開口
４５  底板
４６  ロータ駆動機構
４７  ガイド板
４８  駆動モータ
４８ａ  駆動ギア
４９  回動板
５１ａ〜５１ｅ  ギア
５２  支軸
６０  棚
６１  薬剤カセット
６２  薬剤カセット本体
６２ａ  開口部
６３  搬送ベルト
６４  扉
６４ａ  嵌合溝
６５  支軸
６６  ガイド突起
６７  嵌合突起
６８  一時収容容器
６９  回転体
６９ａ  傾斜孔
６９ｂ  導入補助部
７０，７３  センサ
７１  駆動モータ
７２  払出し口
７５  引出し機構
７６  扉
７７  薬剤ケース
７８  下部ケース
７９  薬剤押出し機構
８０  レール
８１  モータ
８２  スクリュねじ
８３  押出爪
８５  扉
８６  薬剤ケース
８７  下部ケース
８８  載置部
８９  傾斜搬送路
９０  押出し部材
９１  モータ
９２  カッタ
９３Ａ，９３Ｂ  センサ
１００  共通搬送コンベア
１０１  搬送コンベア
１０１，１０２，１０３，１０４  搬送コンベア
１０５  揺動部材
１１１  コントローラ
１１２  通信部
１１３  記憶部
１１４  タイマ
１１５  カウンタ
１１６  ホストコンピュータ
１１７  検索部
１１８  割振り処理部
１１９  割り込み処理部
１２０  リフター駆動部
１２１  払出し駆動部
【図１】
2010057949.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
2010057949.tif 000024
【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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