【手続補正書】
【提出日】平成16年12月14日(2004.12.14)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】発明の名称
【補正方法】変更
【補正の内容】
【発明の名称】４輪駆動車の駆動力制御装置および推定車体速度演算手段
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】特許請求の範囲
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
駆動力が伝達される４輪それぞれの車輪速度に基づいて推定車体速度（Ｖｓｏ）を演算し、この推定車体速度に基づいて前記４輪に伝達される駆動力の制御を行う４輪駆動車の駆動力制御装置において、
前記推定車体速度の演算は、前回の推定車体速度（Ｖｓｏ（ｎ−１））に対して所定の上限値（αｄｏｗｎ×ｔ）を加えた第１速度（αｄｏｗｎ×ｔ＋Ｖｓｏ（ｎ−１））と、前回の推定車体速度に対して所定の下限値（αｕｐ×ｔ）を減じた第２速度（−αｕｐ×ｔ＋Ｖｓｏ（ｎ−１））と、前記４輪それぞれの車輪速度から求められる基準値（Ｖｗｍａｘ）とを大小比較して、これらの中間のものを今回の推定車体速度（Ｖｓｏ（ｎ））とするように行われており、
前記前回の推定車体速度が所定速度（Ａ）よりも小さいときに、前記４輪のうちいずれかが前記前回の推定車体速度を超えている場合には、前記第１速度よりも低い速度を前記今回の推定車体速度（Ｖｓｏ（ｎ））とするように行われていることを特徴とする４輪駆動車の駆動力制御装置。
【請求項２】
前記第１速度よりも低い速度として、前記４輪それぞれの車輪速度のうち、前記前回の推定車体速度を超えたものを除いた中で最も大きな車輪速度が採用されていることを特徴とする請求項１に記載の４輪駆動車の駆動力制御装置。
【請求項３】
前記第１速度よりも低い速度として、前記４輪それぞれの車輪速度のうち、前記前回の推定車体速度を超えたものを除いた平均速度が採用されていることを特徴とする請求項１に記載の４輪駆動車の駆動力制御装置。
【請求項４】
前記第１速度よりも低い速度として、前記第２速度が採用されていることを特徴とする請求項１に記載の４輪駆動車の駆動力制御装置。
【請求項５】
エンジンからの駆動力が右車輪、左車輪、右後輪及び左後輪に伝達されて車両の推進力を得る４輪駆動車の各輪に伝達される駆動力の配分を調整する駆動力制御装置であって、
各輪の車輪速度を検出する車輪速度検出手段と、
前記各輪の車輪速度に基づいて、前記車両の推定車体速度を演算算出する推定車体速度算出手段と、
前記推定車体速度及び各輪の車輪速度に基づいて、車両の加速スリップを抑制するように各輪に伝達される駆動力の配分を制御する駆動力配分制御手段とを備え、
前記推定車体速度算出手段は、
前記車輪速度検出手段によって検出される右前輪の車輪速度と左前輪の車輪速度とを比較する第１の比較手段と、
前記車輪速度検出手段によって検出される右後輪の車輪速度と左後輪の車輪速度とを比較する第２の比較手段と、
前記第１、第２の比較手段の比較結果のうち各々大きい方の車輪速度が、前記推定車体速度よりも基準値以上大きくなった場合に、この大きいほうの車輪速度を前記推定車体速度の演算算出のパラメータとして用いることを禁止する禁止手段と、を備えることを特徴とする４輪駆動車の駆動力制御装置。
【請求項６】
エンジンからの駆動力が右前輪、左前輪、右後輪および左後輪に伝達されて車両の推進力を得る４輪駆動車において各輪に伝達される駆動力の配分を調整する駆動力制御装置であって、
各輪の車輪速度を検出する車輪速度検出手段と、
前記各輪の車輪速度に基づいて、前記車両の推定車体速度を演算算出する推定車体速度算出手段と、
前記推定車体速度および各輪の車輪速度に基づいて、車両の加速スリップを抑制するように各輪に伝達される駆動力の配分を制御する駆動力配分制御手段とを備え、
前記推定車体速度算出手段は、
前記車輪速度検出手段によって検出される右前輪の車輪速度と左前輪の車輪速度とを比較する第１の比較手段と、
前記車輪速度検出手段によって検出される右後輪の車輪速度と左後輪の車輪速度とを比較する第２の比較手段と、
前記第１、第２の比較手段の比較結果において基準以上の差が発生している側り大きい方の車輪速度を前記推定車体速度の演算算出のパラメータとして用いることを禁止する禁止手段とを備えることを特徴とする４輪駆動車の駆動力制御装置。
【請求項７】
エンジンからの駆動力が右前輪、左前輪、右後輪および左後輪に伝達されて車両の推進力を得る４輪駆動車において各輪に伝達される駆動力の配分を調整する駆動力制御装置であって、
各輪の車輪速度を検出する車輪速度検出手段と、
前記各輪の車輪速度に基づいて、前記車両の推定車体速度を演算算出する推定車体速度算出手段と、
前記推定車体速度および各輪の車輪速度に基づいて、車輪の加速スリップを抑制するように各輪に伝達される駆動力の配分を制御する駆動力配分制御手段とを備え、
前記推定車体速度算出手段は、
前記車輪速度検出手段によって検出される右前輪の車輪速度と左前輪の車輪速度とを比較する第１の比較手段と、
前記車輪速度検出手段によって検出される右後輪の車輪速度と左後輪の車輪速度とを比較する第２の比較手段と、
前記第１の比較手段により右前輪と左前輪とに基準以上の速度差が発生していると判定された場合に、右前輪と左前輪のうち、小さい方の車輪速度のみを前記推定車体速度算出手段における演算パラメータとして用いるパラメータ選定手段と、
前記第２の比較手段により右後輪と左後輪とに基準以上の速度差が発生していると判定された場合に、右後輪と左後輪のうち小さい方の車輪速度のみを前記推定車体速度算出手段における演算パラメータとして用いるパラメータ選定手段とを備えることを特徴とする４輪駆動車の駆動力制御装置。
【請求項８】
エンジンからの駆動力が右前輪、左前輪、右後輪および左後輪に伝達されて車両の推進力を得る４輪駆動車において各輪に伝達される駆動力の配分を調整する駆動力制御装置であって、
各輪の車輪速度を検出する車輪速度検出手段と、
前記各輪の車輪速度に基づいて、前記車両の推定車体速度を演算算出する推定車体速度演算手段と、
前記推定車体速度および各輪の車輪速度に基づいて、車両の加速スリップを抑制するように各輪に伝達される駆動力の配分を制御する駆動力配分制御手段とを備え、
前記推定車体速度算出手段は、前回の推定車体速度の演算結果よりも基準以上大きくなった車輪速度を演算パラメータとして用いることを禁止して、前記推定車体速度を算出することを特徴とする４輪駆動車の推定車体速度算出方法を備える駆動力制御装置。
【請求項９】
前回の推定車体速度（Ｖｓｏ（ｎ−１））に対して所定の上限値（αｄｏｗｎ×ｔ）を加えた第１速度（αｄｏｗｎ×ｔ＋Ｖｓｏ（ｎ−１））と、前回の推定車体速度に対して所定の下限値（αｕｐ×ｔ）を減じた第２速度（−αｕｐ×ｔ＋Ｖｓｏ（ｎ−１））と、前記４輪それぞれの車輪速度から求められる基準値（Ｖｗｍａｘ）とを大小比較して、これらの中間のものを今回の推定車体速度（Ｖｓｏ（ｎ））とするように行われており、
前記前回の推定車体速度が所定速度（Ａ）よりも小さいときに、４輪のうちいずれかが前記前回の推定車体速度を超えている場合には、前記第１速度よりも低い速度を前記今回の推定車体速度（Ｖｓｏ（ｎ））とするように行われていることを特徴とする推定車体速度演算手段。
【請求項１０】
各輪の車輪速度に基づいて、車両の推定車体速度を演算算出する推定車体速度算出手段であって、
前記推定車体速度算出手段は、
右前輪の車輪速度と左前輪の車輪速度とを比較する第１の比較手段と、
右後輪の車輪速度と左後輪の車輪速度とを比較する第２の比較手段と、
前記第１、第２の比較手段の比較結果のうち各々大きい方の車輪速度が、前記推定車体速度よりも基準値以上大きくなった場合に、この大きいほうの車輪速度を前記推定車体速度の演算算出のパラメータとして用いることを禁止する禁止手段と、を備えることを特徴とする推定車体速度算出手段。
【請求項１１】
各輪の車輪速度に基づいて、車両の推定車体速度を演算算出する推定車体速度算出手段であって、
前記推定車体速度算出手段は、
右前輪の車輪速度と左前輪の車輪速度とを比較する第１の比較手段と、
右後輪の車輪速度と左後輪の車輪速度とを比較する第２の比較手段と、
前記第１、第２の比較手段の比較結果において基準以上の差が発生している側
の大きい方の車輪速度を前記推定車体速度の演算算出のパラメータとして用いることを禁止する禁止手段とを備えることを特徴とする推定車体速度算出手段。
【請求項１２】
各輪の車輪速度に基づいて、前記車両の推定車体速度を演算算出する推定車体速度算出手段であって、
前記推定車体速度算出手段は、
前記車輪速度検出手段によって検出される右前輪の車輪速度と左前輪の車輪速度とを比較する第１の比較手段と、
前記車輪速度検出手段によって検出される右後輪の車輪速度と左後輪の車輪速度とを比較する第２の比較手段と、
前記第１の比較手段により右前輪と左前輪とに基準以上の速度差が発生していると判定された場合に、右前輪と左前輪のうち、小さい方の車輪速度のみを前記推定車体速度算出手段における演算パラメータとして用いるパラメータ選定手段と、
前記第２の比較手段により右後輪と左後輪とに基準以上の速度差が発生していると判定された場合に、右後輪と左後輪のうち小さい方の車輪速度のみを前記推定車体速度算出手段における演算パラメータとして用いるパラメータ選定手段とを備えることを特徴とする推定車体速度算出手段。
【請求項１３】
各輪の車輪速度に基づいて、前記車両の推定車体速度を演算算出する推定車体速度演算手段であって、
前記推定車体速度算出手段は、前回の推定車体速度の演算結果よりも基準以上大きくなった車輪速度を演算パラメータとして用いることを禁止して、前記推定車体速度を算出することを特徴とする推定車体速度演算手段。