(57)【要約】【課題】小型化が可能で、光軸回りの回転ブレを補正可能な駆動機構及び光学機器を提供する。【解決手段】本発明の駆動機構２０２は、固定部材１１０と、撮像素子２０４ａが載置されると共に固定部材に対して移動可能な移動部材２１１と、固定部材に対して第１方向に移動可能な第１駆動部材２１３と、固定部材に対して第１方向に移動可能な第２駆動部材２１４と、固定部材に対して第１方向に移動可能な第３駆動部材２１５と、固定部材に対して第１方向に移動可能な第４駆動部材２１６と、移動部材に備えられ第１駆動部材及び第２駆動部材に当接する第１当接部２１１ａと、移動部材に備えられ第３駆動部材及び第４駆動部材に当接する第２当接部２１１ｂと、を有し、移動部材は第１当接部に当接した第１駆動部材及び第２駆動部材の駆動力と、第２当接部に当接した第３駆動部材及び第４駆動部材の駆動力と、により移動すること特徴とする。【選択図】図２
2010072625.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
固定部材と、
撮像素子が載置されると共に前記固定部材に対して移動可能な移動部材と、
前記固定部材に対して第１方向に移動可能な第１駆動部材と、
前記第１駆動部材とは独立して、前記固定部材に対して前記第１方向に移動可能な第２駆動部材と、
前記第１駆動部材及び前記第２駆動部材とは独立して、前記固定部材に対して前記第１方向に移動可能な第３駆動部材と、
前記第１駆動部材、前記第２駆動部材及び前記第３駆動部材とは独立して、前記固定部材に対して前記第１方向に移動可能な第４駆動部材と、
前記移動部材に備えられ、前記第１駆動部材及び前記第２駆動部材に当接する第１当接部と、
前記移動部材に備えられ、前記第３駆動部材及び前記第４駆動部材に当接する第２当接部と、を有し、
前記移動部材は、前記第１当接部に当接した前記第１駆動部材及び前記第２駆動部材の駆動力と、前記第２当接部に当接した前記第３駆動部材及び前記第４駆動部材の駆動力と、により移動すること、
を特徴とする撮像素子の駆動機構。
【請求項２】
請求項１に記載の駆動機構であって、
前記第１当接部及び前記第２当接部は、前記移動部材が移動する方向と交差する方向に突出したピンであること、
を特徴とする駆動機構。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の駆動機構であって、
前記第１駆動部材は、前記第１当接部に係合する第１傾斜面を有し、
前記第２駆動部材は、前記第１傾斜面とは異なる角度で傾斜して前記第１当接部に係合する第２傾斜面を有し、
前記第３駆動部材は、前記第２当接部に係合する第３傾斜面を有し、
前記第４駆動部材は、前記第３傾斜面とは異なる角度で傾斜して前記第２当接部に係合する第４傾斜面を有すること、
を特徴とする駆動機構。
【請求項４】
請求項３に記載の駆動機構であって、
前記移動部材を前記第１方向に対して交差する第２方向に付勢する付勢部材をさらに有し、
前記第１傾斜面と前記第２傾斜面とは、前記第２方向に対して、反対方向に略等しい角度で傾斜し、
前記第３傾斜面と前記第４傾斜面とは、前記第２方向に対して、反対方向に略等しい角度で傾斜していること、
を特徴とする駆動機構。
【請求項５】
請求項４に記載の駆動機構であって、
前記第１傾斜面の傾斜角度と前記第３傾斜面の傾斜角度が同一であり、
前記第２傾斜面の傾斜角度と前記第４傾斜面の傾斜角度が同一であること、
を特徴とする駆動機構。
【請求項６】
請求項１から５のいずれか１項に記載の駆動機構であって、
前記第１駆動部材、前記第２駆動部材、前記第３駆動部材及び前記第４駆動部材の、前記固定部材に対する第１方向の移動を案内する案内部材を備えること、
を特徴とする駆動機構。
【請求項７】
請求項１から６のいずれか１項に記載の駆動機構であって、
前記第１駆動部材の位置、前記第２駆動部材の位置、前記第３駆動部材の位置及び前記第４駆動部材の位置から、固定位置に対する前記移動部材の相対移動位置を演算する演算部をさらに有すること、
を特徴とする駆動機構。
【請求項８】
固定部材と、
撮像素子が載置されると共に前記固定部材に対して移動可能な移動部材と、
前記固定部材に対して第１方向に移動可能な第１駆動部材と、
前記第１駆動部材とは独立して、前記固定部材に対して前記第１方向に移動可能な第２駆動部材と、
前記第１駆動部材及び第２駆動部材とは独立して、前記固定部材に対して前記第１方向に移動可能な第３駆動部材と、
前記移動部材に設けられた、前記第１駆動部材に当接する第１当接部、前記第２駆動部材に当接する第２当接部、及び前記第３駆動部材に当接する第３当接部と、
を備え、
前記移動部材は、前記第１当接部に当接した前記第１駆動部材の駆動力と、前記第２当接部に当接した第２駆動部材の駆動力と、前記第３当接部に当接した第３駆動部材の駆動力と、
により移動することを特徴とする撮像素子の駆動機構。
【請求項９】
請求項８に記載の駆動機構であって、
前記第１当接部は、前記第１方向に対して傾斜した第１傾斜面であり、
前記第２当接部は、前記第１方向に対して傾斜した第２傾斜面であり、
前記第３当接部は、前記第１方向に対して交差する第２方向に設けられた溝であること、
を特徴とする駆動機構。
【請求項１０】
請求項９に記載の駆動機構であって、
前記第１当接部の前記第１傾斜面と、前記第２当接部の前記第２傾斜面とは、異なる角度で傾斜していること、
を特徴とする駆動機構。
【請求項１１】
請求項１０に記載の駆動機構であって、
前記移動部材を前記第１方向に対して前記第２方向に付勢する付勢部材をさらに有し、
前記第１傾斜面と前記第２傾斜面とは、前記第２方向に対して、反対方向に略等しい角度で傾斜していること、
を特徴とする駆動機構。
【請求項１２】
請求項９から１１までのいずれか１項に記載の駆動機構であって、
前記第１駆動部材は、前記第１傾斜面に当接する第１ピンを含み、
前記第２駆動部材は、前記第２傾斜面に当接する第２ピンを含み、
前記第３駆動部材は、前記溝に挿入される第３ピンを含むこと、
を特徴とする駆動機構。
【請求項１３】
請求項８から１２までのいずれか１項に記載の駆動機構であって、
前記第１駆動部材の位置及び前記第２駆動部材の位置から固定位置に対する前記移動部材の相対移動位置を演算する演算部をさらに有すること、
を特徴とする駆動機構。
【請求項１４】
固定部材と、
撮像素子が載置されると共に前記固定部材に対して移動可能な移動部材と、を備え、
前記移動部材には３つの係合部が設けられ、
前記固定部材には、前記係合部のそれぞれに駆動力伝達部材を介して駆動力を伝達する互いに独立して駆動可能な３つの駆動部材が設けられていること、
を特徴とする撮像素子の駆動機構。
【請求項１５】
請求項１４に記載された駆動機構であって、
前記駆動部材を互いに独立して駆動させ、前記駆動力伝達部材を介して前記係合部のそれぞれに駆動力を伝達することにより、前記移動部材を前記固定部材に対して回転させること、
を特徴とする撮像素子の駆動機構。
【請求項１６】
請求項１４又は１５に記載された駆動機構であって、
前記駆動部材の少なくとも１つは、前記固定部材に対して回転駆動する軸部を有し、前記駆動力伝達部材は、前記軸部と共に回転し、前記係合部を前記軸部に対して回転可能且つ前記軸部を中心とした径方向に移動可能に保持すること、
特徴とする駆動機構。
【請求項１７】
請求項１６に記載された駆動機構であって、
前記少なくとも１つの駆動部材は、ステッピングモータであること、
を特徴とする駆動機構。
【請求項１８】
請求項１４から１７までのいずれか１項に記載された駆動機構であって、
前記駆動部材の少なくとも１つは、前記駆動力伝達部材を直線に沿って移動可能で、前記駆動力伝達部材は、前記係合部を前記直線と直交する方向に移動可能に保持すること、
を特徴とする駆動機構。
【請求項１９】
請求項１８に記載された駆動機構であって、
前記少なくとも１つの駆動部材は、圧電アクチュエータであること、
を特徴とする駆動機構。
【請求項２０】
請求項１４から１９までのいずれか１項に記載された駆動機構であって、
前記係合部は前記移動部材に設けられた突起であること、
を特徴とする駆動機構。
【請求項２１】
請求項１４から２０までのいずれか１項に記載された駆動機構であって、
前記移動部材を前記固定部材と平行な方向に付勢し、前記係合部と前記駆動力伝達部材との間のがた付きを防止する付勢部材を有すること、
を特徴とする駆動機構。
【請求項２２】
請求項１から２１までのいずれか１項に記載された駆動機構を含むことを特徴とする光学機器。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、撮像素子を駆動する駆動機構及びそれを備えた光学機器に関する。
【背景技術】
【０００２】
手振れなどによる撮像画像のブレを抑制することができるブレ補正装置としては、種々のものが存在する。例えば、光軸Ｚに垂直なＸ−Ｙ平面内で、補正レンズ又は撮像素子などの光学部品を、検出されたブレに合わせて、Ｘ方向及びＹ方向に移動させるブレ補正装置が知られている。そして、このブレ補正装置の駆動機構としては、マグネット及びコイルの組み合わせを用いたＸ方向移動部とＹ方向移動部との２階建て構造の駆動機構が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−２１１０５１号公報
【発明の概要】
【０００４】
しかし、このようなマグネット及びコイルをブレ補正装置の駆動機構として用いる場合、カメラの重量が増大する。また、２階建て構造にすると部品点数も増加し、装置が大型化する。さらに、移動方向がＸ方向とＹ方向の２方向への直線移動であるため、光軸回りの回転ブレ（ローリング）に対応することができない。
【０００５】
本発明の課題は、小型化が可能で、且つ光軸回りの回転ブレを補正可能な駆動機構及び光学機器を提供することである。
【０００６】
本発明は、以下のような解決手段により前記課題を解決する。なお、理解を容易にするために、本発明の実施形態に対応する符号を付して説明するが、これに限定されるものではない。
【０００７】
請求項１に記載の発明は、固定部材（１００）と、撮像素子（２０４ａ）が載置されると共に前記固定部材（１００）に対して移動可能な移動部材（２１１）と、前記固定部材（１００）に対して第１方向に移動可能な第１駆動部材（２１３）と、前記第１駆動部材（２１３）とは独立して、前記固定部材（１００）に対して前記第１方向に移動可能な第２駆動部材（２１４）と、前記第１駆動部材（２１３）及び前記第２駆動部材（２１４）とは独立して、前記固定部材（１００）に対して前記第１方向に移動可能な第３駆動部材（２１５）と、前記第１駆動部材（２１３）、前記第２駆動部材（２１４）及び前記第３駆動部材（２１５）とは独立して、前記固定部材（１００）に対して前記第１方向に移動可能な第４駆動部材（２１６）と、前記移動部材（２１１）に備えられ、前記第１駆動部材（２１３）及び前記第２駆動部材（２１４）に当接する第１当接部（２１１ａ）と、前記移動部材（２１１）に備えられ、前記第３駆動部材（２１５）及び前記第４駆動部材（２１６）に当接する第２当接部（２１１ｂ）と、を有し、前記移動部材（２１１）は、前記第１当接部（２１１ａ）に当接した前記第１駆動部材（２１３）及び前記第２駆動部材（２１４）の駆動力と、前記第２当接部（２１１ｂ）に当接した前記第３駆動部材（２１５）及び前記第４駆動部材（２１６）の駆動力と、により移動すること、特徴とする撮像素子（２０４ａ）の駆動機構（２０２）である。
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の駆動機構（２０２）であって、前記第１当接部（２１１ａ）及び前記第２当接部（２１１ｂ）は、前記移動部材（２１１）が移動する方向と交差する方向に突出したピンであること、を特徴とする駆動機構（２０２）である。
請求項３に記載の発明は、請求項１又は２に記載の駆動機構（２０２）であって、前記第１駆動部材（２１３）は、前記第１当接部（２１１ａ）に係合する第１傾斜面（２１３ａ）を有し、前記第２駆動部材（２１４）は、前記第１傾斜面（２１３ａ）とは異なる角度で傾斜して前記第１当接部（２１１ａ）に係合する第２傾斜面（２１４ａ）を有し、前記第３駆動部材（２１５）は、前記第２当接部（２１１ｂ）に係合する第３傾斜面（２１５ａ）を有し、前記第４駆動部材（２１６）は、前記第３傾斜面（２１５ａ）とは異なる角度で傾斜して前記第２当接部（２１１ｂ）に係合する第４傾斜面（２１６ａ）を有すること、を特徴とする駆動機構（２０２）である。
請求項４に記載の発明は、請求項３に記載の駆動機構（２０２）であって、前記移動部材（２１１）を前記第１方向に対して交差する第２方向に付勢する付勢部材（２２７）をさらに有し、前記第１傾斜面（２１３ａ）と前記第２傾斜面（２１４ａ）とは、前記第２方向に対して、反対方向に略等しい角度で傾斜し、前記第３傾斜面（２１５ａ）と前記第４傾斜面（２１６ａ）とは、前記第２方向に対して、反対方向に略等しい角度で傾斜していること、を特徴とする駆動機構（２０２）である。
請求項５に記載の発明は、請求項４に記載の駆動機構（２０２）であって、前記第１傾斜面（２１３ａ）の傾斜角度と前記第３傾斜面（２１５ａ）の傾斜角度が同一であり、前記第２傾斜面（２１４ａ）の傾斜角度と前記第４傾斜面（２１６ａ）の傾斜角度が同一であること、を特徴とする駆動機構（２０２）である。
請求項６に記載の発明は、請求項１から５のいずれか１項に記載の駆動機構（２０２）であって、前記第１駆動部材（２１３）、前記第２駆動部材（２１４）、前記第３駆動部材（２１５）及び前記第４駆動部材（２１６）の、前記固定部材（１００）に対する第１方向の移動を案内する案内部材（２３１，２３２，２３３，２３４）を備えること、を特徴とする駆動機構（２０２）である。
請求項７に記載の発明は、請求項１から６のいずれか１項に記載の駆動機構（２０２）であって、前記第１駆動部材（２１３）の位置、前記第２駆動部材（２１４）の位置、前記第３駆動部材（２１５）の位置及び前記第４駆動部材（２１６）の位置から、固定位置に対する前記移動部材（２１１）の相対移動位置を演算する演算部（１４）をさらに有すること、を特徴とする駆動機構（２０２）である。
【０００８】
請求項８に記載の発明は、固定部材（１００）と、撮像素子（２０４ａ）が載置されると共に前記固定部材（１００）に対して移動可能な移動部材（３１１）と、前記固定部材（１００）に対して第１方向に移動可能な第１駆動部材（３１３）と、前記第１駆動部材（３１３）とは独立して、前記固定部材（１００）に対して前記第１方向に移動可能な第２駆動部材（３１４）と、前記第１駆動部材（３１３）及び第２駆動部材（３１４）とは独立して、前記固定部材（１００）に対して前記第１方向に移動可能な第３駆動部材（３１５）と、前記移動部材（３１１）に設けられた、前記第１駆動部材（３１３）に当接する第１当接部（３１１ａ）、前記第２駆動部材（３１４）に当接する第２当接部（３１１ｂ）、及び前記第３駆動部材（３１５）に当接する第３当接部（３１１ｃ）と、を備え、前記移動部材（３１１）は、前記第１当接部（３１１ａ）に当接した前記第１駆動部材（３１３）の駆動力と、前記第２当接部（３１１ｂ）に当接した第２駆動部材（３１４）の駆動力と、前記第３当接部（３１１ｃ）に当接した第３駆動部材（３１５）の駆動力と、により移動することを特徴とする撮像素子（２０４ａ）の駆動機構（３０２）である。
請求項９に記載の発明は、請求項８に記載の駆動機構（３０２）であって、前記第１当接部は、前記第１方向に対して傾斜した第１傾斜面（３１１ａ）であり、前記第２当接部は、前記第１方向に対して傾斜した第２傾斜面（３１１ｂ）であり、前記第３当接部は、前記第１方向に対して交差する第２方向に設けられた溝（３１１ｃ）であること、を特徴とする駆動機構（３０２）である。
請求項１０に記載の発明は、請求項９に記載の駆動機構（３０２）であって、前記第１当接部の前記第１傾斜面（３１１ａ）と、前記第２当接部の前記第２傾斜面（３１１ｂ）とは、異なる角度で傾斜していること、を特徴とする駆動機構（３０２）である。
請求項１１に記載の発明は、請求項１０に記載の駆動機構（３０２）であって、前記移動部材（３１１）を前記第１方向に対して前記第２方向に付勢する付勢部材（３２７）をさらに有し、前記第１傾斜面（３１１ａ）と前記第２傾斜面（３１１ｂ）とは、前記第２方向に対して、反対方向に略等しい角度で傾斜していること、を特徴とする駆動機構（３０２）である。
請求項１２に記載の発明は、請求項９から１１までのいずれか１項に記載の駆動機構（３０２）であって、前記第１駆動部材（３１３）は、前記第１傾斜面（３１１ａ）に当接する第１ピン（３１３ａ）を含み、前記第２駆動部材（３１４）は、前記第２傾斜面（３１１ｂ）に当接する第２ピン（３１３ｂ）を含み、前記第３駆動部材（３１５）は、前記溝（３１１ｃ）に挿入される第３ピン（３１３ｃ）を含むこと、を特徴とする駆動機構（３０２）である。
請求項１３に記載の発明は、請求項８から１２までのいずれか１項に記載の駆動機構（３０２）であって、前記第１駆動部材（３１３）の位置及び前記第２駆動部材（３１４）の位置から固定位置に対する前記移動部材（３１１）の相対移動位置を演算する演算部（１０４）をさらに有すること、を特徴とする駆動機構（３０２）である。
【０００９】
請求項１４に記載の発明は、固定部材（１００）と、撮像素子（２０４ａ）が載置されると共に前記固定部材（１００）に対して移動可能な移動部材（４１１）と、を備え、前記移動部材（４１１）には３つの係合部（４１１ａ，４１１ｂ，４１１ｃ）が設けられ、前記固定部材（１００）には、前記係合部（４１１ａ，４１１ｂ，４１１ｃ）のそれぞれに駆動力伝達部材（４１３ａ，４１３ｂ，４１３ｃ，４２４，４３２ａ，４３２ｂ，４３２ｃ）を介して駆動力を伝達する互いに独立して駆動可能な３つの駆動部材（４１４ａ，４１４ｂ，４１４ｃ）が設けられていること、を特徴とする撮像素子（２０４ａ）の駆動機構（４０２）である。
請求項１５に記載の発明は、請求項１４に記載された駆動機構（４０２）であって、前記駆動部材（４１４ａ，４１４ｂ，４１４ｃ）を互いに独立して駆動させ、前記駆動力伝達部材（４１３ａ，４１３ｂ，４１３ｃ，４２４，４３２ａ，４３２ｂ，４３２ｃ）を介して前記係合部（４１１ａ，４１１ｂ，４１１ｃ）のそれぞれに駆動力を伝達することにより、前記移動部材（４１１）を前記固定部材（１００）に対して回転させること、を特徴とする撮像素子（２０４ａ）の駆動機構（４０２）である。
請求項１６に記載の発明は、請求項１４又は１５に記載された駆動機構（４０２）であって、前記駆動部材（４１４ａ，４１４ｂ，４１４ｃ）の少なくとも１つは、前記固定部材（１００）に対して回転駆動する軸部（４１６ａ，４１６ｂ，４１６ｃ）を有し、前記駆動力伝達部材（４１３ａ，４１３ｂ，４１３ｃ，４２４，４３２ａ，４３２ｂ，４３２ｃ）は、前記軸部（４１６ａ，４１６ｂ，４１６ｃ）と共に回転し、前記係合部（４１１ａ，４１１ｂ，４１１ｃ）を前記軸部（４１６ａ，４１６ｂ，４１６ｃ）に対して回転可能且つ前記軸部（４１６ａ，４１６ｂ，４１６ｃ）を中心とした径方向に移動可能に保持すること、特徴とする駆動機構（４０２）である。
請求項１７に記載の発明は、請求項１６に記載された駆動機構（４０２）であって、前記少なくとも１つの駆動部材（４１４ａ，４１４ｂ，４１４ｃ）は、ステッピングモータであること、を特徴とする駆動機構（４０２）である。
請求項１８に記載の発明は、請求項１４から１７までのいずれか１項に記載された駆動機構（４０２）であって、前記駆動部材（４１４ａ，４１４ｂ，４１４ｃ）の少なくとも１つは、前記駆動力伝達部材（４１３ａ，４１３ｂ，４１３ｃ，４２４，４３２ａ，４３２ｂ，４３２ｃ）を直線に沿って移動可能で、前記駆動力伝達部材（４１３ａ，４１３ｂ，４１３ｃ，４２４，４３２ａ，４３２ｂ，４３２ｃ）は、前記係合部（４１１ａ，４１１ｂ，４１１ｃ）を前記直線と直交する方向に移動可能に保持すること、を特徴とする駆動機構（４０２）である。
請求項１９に記載の発明は、請求項１８に記載された駆動機構（４０２）であって、前記少なくとも１つの駆動部材（４１４ａ，４１４ｂ，４１４ｃ）は、圧電アクチュエータであること、を特徴とする駆動機構（４０２）である。
請求項２０に記載の発明は、請求項１４から１９までのいずれか１項に記載された駆動機構（４０２）であって、前記係合部（４１１ａ，４１１ｂ，４１１ｃ）は前記移動部材（４１１）に設けられた突起であること、を特徴とする駆動機構（４０２）である。
請求項２１に記載の発明は、請求項１４から２０までのいずれか１項に記載された駆動機構（４０２）であって、前記移動部材（４１１）を前記固定部材（１００）と平行な方向に付勢し、前記係合部（４１１ａ，４１１ｂ，４１１ｃ）と前記駆動力伝達部材（４１３ａ，４１３ｂ，４１３ｃ，４２４，４３２ａ，４３２ｂ，４３２ｃ）との間のがた付きを防止する付勢部材を有すること、を特徴とする駆動機構（４０２）である。
請求項２２に記載の発明は、請求項１から２１までのいずれか１項に記載された駆動機構（２０２，３０２，４０２）を含むことを特徴とする光学機器（１００）である。
【００１０】
なお、符号を付して説明した構成は、適宜改良してもよく、また、少なくとも一部を他の構成物に代替してもよい。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、小型化が可能で、且つ光軸回りの回転ブレを補正可能な駆動機構及び光学機器を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】第１実施形態の駆動機構の背面図である。
【図２】第１実施形態の駆動機構の背面図である。
【図３】第１実施形態の駆動機構の縦断面図である。
【図４】第１実施形態の駆動機構のＹ軸補正を行う動作を示す背面図である。
【図５】第１実施形態の駆動機構のローリング振れの補正動作を示す背面図である。
【図６】第２実施形態の駆動機構の背面図である。
【図７】第２実施形態の駆動機構の縦断面図である。
【図８】第２実施形態のＹ軸補正を行う動作を示す背面図である。
【図９】第２実施形態のＸ軸補正を行う動作を示す背面図である。
【図１０】第２実施形態のローリング振れを補正する動作を示す背面図である。
【図１１】第２実施形態の変形形態の駆動機構を示す背面図である。
【図１２】第３実施形態の駆動機構の背面からの斜視図である。
【図１３】第３実施形態の駆動機構の正面からの斜視図である。
【図１４】第３実施形態の駆動機構の背面図である。
【図１５】第３実施形態の駆動機構のブレ補正を示す背面図である。
【図１６】第３実施形態の駆動機構のブレ補正を示す背面図である。
【図１７】第３実施形態の駆動機構のブレ補正を示す背面図である。
【図１８】第４実施形態の駆動機構の背面からの斜視図である。
【図１９】第４実施形態の駆動機構の背面図である。
【図２０】第４実施形態の駆動機構のブレ補正を示す背面図である。
【図２１】第４実施形態の駆動機構のブレ補正を示す背面図である。
【図２２】第４実施形態の駆動機構のブレ補正を示す背面図である。
【図２３】第５実施形態の背面からの斜視図である。
【図２４】第５実施形態の駆動機構の背面図である。
【図２５】第５実施形態の駆動機構のブレ補正を示す背面図である。
【図２６】第５実施形態の駆動機構のブレ補正を示す背面図である。
【図２７】第５実施形態の駆動機構のブレ補正を示す背面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
（第１実施形態）
以下、図面等を参照して、本発明の第１実施形態について説明する。なお、以下に示す各図には、説明と理解を容易にするために、ＸＹＺ直交座標系を設けた。この座標系では、撮影者が光軸Ａを水平として横長の画像を撮影する場合のカメラの位置（以下、正位置という）において撮影者から見て左側に向かう方向をＸプラス方向とする。また、正位置において上側に向かう方向をＹプラス方向とする。さらに、正位置において被写体に向かう方向をＺプラス方向とする。
【００１４】
図１は、第１実施形態のカメラ２００（カメラボディ１００）、及びカメラ２００に着脱可能なレンズ鏡筒５０の全体構成を示す図である。なお、第１実施形態では、レンズ鏡筒５０がカメラ２００に対して着脱自在な形態について説明するが、これに限定されず、本発明はレンズ鏡筒５０とカメラボディ１００とが一体のいわゆるコンパクトカメラにも適用可能である。また、スチルカメラに限らず、ビデオカメラ、顕微鏡、携帯電話などの光学機器であってもよい。
【００１５】
まず、カメラボディ１００について説明する。カメラボディ１００は、ボディＣＰＵ１４を備え、ボディＣＰＵ１４には、レリーズスイッチ１６、照明装置１８、表示部２０、ジャイロセンサ２２、ＥＥＰＲＯＭ（メモリ）２４、防振スイッチ２６、防振追従制御ＩＣ２８、電源３０、ＡＦセンサ３２及び画像処理コントローラ３４が接続されている。
【００１６】
レリーズスイッチ１６は、シャッタ駆動のタイミングを操作するスイッチであり、ボディＣＰＵ１４にスイッチの状態を出力し、半押し時にはＡＦ、ＡＥ、状況により防振駆動を行い、全押し時には、ミラーアップ、シャッタ駆動等を行う。
【００１７】
表示部２０は、主として液晶表示装置などで構成され、出力結果やメニューなどを表示する。ジャイロセンサ２２は、ボディに生じるブレの角速度を検出し、ボディＣＰＵ１４に出力する。
ＥＥＰＲＯＭ２４は、ジャイロセンサのゲイン値、角度調整値などの情報を有し、ボディＣＰＵ１４に出力する。
防振スイッチ２６は、防振ＯＮ、ＯＦＦの状態をボディＣＰＵ１４に出力する。ＡＦセンサ３２は、オートフォーカス（ＡＦ）を行うためのセンサである。このＡＦセンサ３２としては、通常ＣＣＤが用いられる。
【００１８】
画像処理コントローラ３４は、撮像素子にて撮像された画像の画像処理を制御するもので、インターフェース回路３６を介して、撮像ユニット２０４の撮像素子２０４ａが接続されている。撮像素子２０４ａは、例えばＣＣＤやＣＭＯＳ等の固体撮像素子である。
【００１９】
撮像ユニット２０４は後述する駆動機構２０２に取り付けられ、レンズ鏡筒５０の光学レンズ群５２の光軸Ｚに対して撮像ユニット２０４の受光面が略垂直に交差するようにカメラボディ１００の内部に配置されている。
【００２０】
撮像ユニット２０４のＺ軸方向の前方には、シャッタ部材３８が配置されている。シャッタ部材３８は、露光時間を制御する機構である。ボディＣＰＵ１４からレリーズスイッチ１６の情報が入力され、全押し時にシャッタ駆動を行う。不図示のシャッタ駆動部（例えばＤＣモータ）により駆動される。
【００２１】
シャッタ部材３８のＺ軸方向の前方には、ミラー４０が配置されている。ミラー４０は、構図決定の際にファインダーに像を映し出すためのもので、露光中は光路から退避する。ボディＣＰＵ１４からレリーズスイッチ１６の情報が入力され、全押し時にミラーアップ、露光終了後にミラーダウンを行う。不図示のミラー駆動部（例えばＤＣモータ）により駆動される。
【００２２】
ミラー４０には、サブミラー４２が連結してある。このサブミラー４２は、ＡＦセンサ３２に光を送るためのミラーであり、ミラーを通過した光束を反射してＡＦセンサ３２に導く。このサブミラー４２は、露光中は光路から退避する。
【００２３】
防振追従制御ＩＣ２８は、防振制御を行うためのＩＣである。ボディＣＰＵ１４から入力された撮像ユニット目標位置と、後述の位置センサ１０５から入力された撮像ユニット位置情報から、撮像ユニット移動量を算出し、防振駆動ドライバ４６へ出力する。すなわち、防振追従制御ＩＣ２８には、位置センサ１０５からの撮像ユニット２０４の位置信号が入力されると共に、ボディＣＰＵ１４からの出力信号が入力される。ボディＣＰＵ１４では、ジャイロセンサ２２の出力を受けて算出したブレの角度、後述する焦点距離エンコーダ５６で検出された焦点距離情報、距離エンコーダ５８で検出された距離情報などから、撮像ユニット目標位置を算出し、その撮像ユニット目標位置を防振追従制御ＩＣ２８へ出力する。
【００２４】
防振駆動ドライバ４６は、撮像ユニット２０４の駆動機構２０２を制御するためのドライバであり、防振追従制御ＩＣ２８から駆動量の入力を受けて、撮像ユニット２０４、すなわち移動基板２１１の駆動方向、駆動量を制御する。すなわち、防振駆動ドライバ４６は、防振追従制御ＩＣ２８からの入力情報に基づき、図２に示す駆動機構２０２のアクチュエータ２１７，２１８，２１９，２２０を制御し、撮像ユニット２０４を移動基板２１１と共に、カメラボディ１００の固定部１１０に対してＸ軸及びＹ軸方向に移動させると共にＺ軸周りに回転させることにより像ブレ補正制御を行う。
【００２５】
ボディＣＰＵ１４は、ＥＥＰＲＯＭ２４から入力された情報と、ジャイロセンサ２２からの出力を受けて算出したブレの角度、焦点距離情報、距離情報から、撮像ユニット目標位置を算出し、その撮像ユニット目標位置を防振追従制御ＩＣ２８へ出力する。また、ボディＣＰＵ１４は、ジャイロセンサ２２のセンサ出力を図示しないアンプを介してボディＣＰＵ１４に入力し、ジャイロセンサ２２の角速度を積分することによって、振れ角度を求める。
【００２６】
ボディＣＰＵ１４は、レンズ鏡筒５０との装着が完全であるか否かの通信を行い、レンズＣＰＵ６０から入力された焦点距離、距離情報とジャイロセンサから目標位置を演算する。レリーズスイッチ１６が半押し時であれば、ＡＥ、ＡＦなどの状況に応じて、防振駆動等の撮影準備動作の指示を、レンズＣＰＵ６０と、防振追従制御ＩＣ２８とに出力する。全押し時にはミラー駆動、シャッタ駆動、絞り駆動等の指示を出力する。
【００２７】
次に、レンズ鏡筒５０について説明する。レンズ鏡筒５０は、レンズ接点５４、焦点距離エンコーダ５６、距離エンコーダ５８、レンズＣＰＵ６０、絞り部６２、絞り部６２を制御する駆動モータ６４、及び、複数の光学レンズ群５２を備える。
【００２８】
レンズ接点５４は、カメラボディ１００からレンズ駆動系電源を供給するための接点と、レンズＣＰＵ６０を駆動するためのＣＰＵ電源の接点とデジタル通信用の接点とを備える。駆動系電源及びＣＰＵ電源はカメラボディ１００の電源３０から供給されている。デジタル通信用接点は、レンズＣＰＵ６０から出力された焦点距離、被写体距離、フォーカス位置情報等のデジタル情報をボディＣＰＵ１４に入力するための通信と、ボディＣＰＵ１４から出力されたフォーカス位置や絞り量等のデジタル情報をレンズＣＰＵ６０に入力するための通信を行う。ボディＣＰＵ１４からのフォーカス位置情報や絞り量情報を受けて、レンズＣＰＵ６０はＡＦ、絞り制御を行う。
【００２９】
焦点距離エンコーダ５６は、ズームレンズ群の位置情報より焦点距離を換算する。すなわち、焦点距離エンコーダ５６は、焦点距離をエンコードし、レンズＣＰＵ６０に出力する。距離エンコーダ５８は、フォーカシングレンズ群の位置情報より被写体距離を換算する。すなわち、距離エンコーダ５８は、被写体距離をエンコードし、レンズＣＰＵに出力する。
【００３０】
レンズＣＰＵ６０は、カメラボディ１００との通信機能、光学レンズ群５２の制御機能を有している。レンズＣＰＵ６０には、焦点距離、被写体距離等が入力され、レンズ接点を介してボディＣＰＵ１４に出力する。ボディＣＰＵ１４からレンズ接点５４を介して、レリーズ情報、ＡＦ情報が入力される。
【００３１】
次に、第１実施形態に係る駆動機構２０２について説明する。図２及び図３に示すように、駆動機構２０２は、撮像ユニット２０４が基板表面の略中央部に配置された移動基板２１１を有する。移動基板２１１は、カメラボディ１００に対し、光軸Ｚに対して垂直なＸＹ平面においてＸ軸及びＹ軸方向に移動可能及び光軸Ｚ周りに回転可能に保持されている。
【００３２】
カメラボディ１００には、図３に示すように撮像ユニット２０４の外形よりも大きな開口面積の開口部２１２が形成されている。これにより、図１に示す光学レンズ群５２を通して入射される被写体光が撮像ユニット２０４の撮像面に入射することを妨げないようになっている。開口部２１２の開口面積が撮像ユニット２０４の外形よりも十分に大きいのは、ブレ補正動作に基づき撮像ユニット２０４がＸ軸及びＹ軸方向に移動すること及び光軸Ｚ周りに回転することを許容するためである。
【００３３】
カメラボディ１００と移動基板２１１との間には、位置センサ２０５が２組が装着されており、カメラボディ１００に対する移動基板２１１のＸ軸及びＹ軸方向に沿う相対位置の検出及び移動基板２１１の光軸を中心とした回転、すなわちローリング振れの検出が可能となっている。第１実施形態において、位置センサ２０５は、カメラボディ１００側に固定されたマグネット２２４と、マグネット２２４に対向するように移動基板２１１の左右両側に配置されたホール素子２２３とによって構成されている。
【００３４】
移動基板２１１における撮像ユニット２０４が装着してある面（以下、正面という）と反対側の面（以下、背面という）には、Ｙ軸方向の中央位置でＸ軸方向に沿って所定間隔の位置に一対の第１カムピン２１１ａ及び第２カムピン２１１ｂが固定されている。第１カムピン２１１ａ及び第２カムピン２１１ｂは、移動基板２１１が移動する方向と直交する方向であるＺ軸方向に突出している。
【００３５】
カムピン２１１ａ，２１１ｂは、移動基板２１１のＹ軸方向に沿った中心線に対して対称位置に配置され、また、移動基板２１１の背面において、撮像ユニット２０４の外形の外側に位置するように、互いに所定間隔離れて配置されている。
【００３６】
第１カムピン２１１ａに対し、第１カム２１３及び第２カム２１４が対となって配置され、第２カムピン２１１ｂに対し、第３カム２１５及び第４カム２１６が対となって配置されている。これらのカム２１３，２１４，２１５，２１６は平板状であり、第１カム２１３及び第２カム２１４とが相互に平行、第３カム２１５及び第４カム２１６が相互に平行に配置されている。これらのカム２１３，２１４，２１５，２１６には、対応したカムピン２１１ａ，２１１ｂに当接する傾斜面２１３ａ，２１４ａ，２１５ａ，２１６ａが形成されている。
【００３７】
第１カムピン２１１ａに当接する第１カム２１３の傾斜面（第１傾斜面）２１３ａ及び第２カム２１４の傾斜面（第２傾斜面）２１４ａは、第１カムピン２１１ａを挟むように異なる角度で傾斜している。すなわち、第１傾斜面２１３ａは図２における右下がりの角度となっており、第２傾斜面２１４ａは右上がり（左下がり）の角度となっている。第２カムピン２１１ｂに当接する第３カム２１５の傾斜面２１５ａ及び第４カム２１６の傾斜面２１６ａも同様であり、第３傾斜面２１５ａは図２における右下がりの角度となっており、第４傾斜面２１６ａは右上がり（左下がり）の角度となっており、これらの傾斜面２１５ａ、２１６ａによって第２カムピン２１１ｂを挟むようになっている。このように、第１カムピン２１１ａが第１傾斜面２１３ａ及び第２傾斜面２１４ａに挟まれ、第２カムピン２１１ｂが第３傾斜面２１５ａ及び第４傾斜面２１６ａに挟まれることにより、移動基板２１１はＸ軸方向に位置決めされる。
【００３８】
第１実施形態において、第１カム２１３の傾斜面２１３ａ及び第３カム２１５の傾斜面２１５ａは、傾斜角度が同一であり、第２カム２１４の傾斜面２１４ａ及び第４カム２１６の傾斜面２１６ａは傾斜角度が同一となっている。このように傾斜角度を設定することにより第１カムピン２１１ａ及び第２カムピン２１１ｂの高さの制御が容易になる。
【００３９】
それぞれのカム２１３，２１４，２１５，２１６には、スライダ部２１３ｂ，２１４ｂ，２１５ｂ，２１６ｂがそれぞれ形成されている。スライダ部２１３ｂ，２１４ｂ，２１５ｂ，２１６ｂは、それぞれのカム２１３，２１４，２１５，２１６の下部から下方（Ｙマイナス方向）に延びており、これらのスライダ部２１３ｂ，２１４ｂ，２１５ｂ，２１６ｂに対応して複数のアクチュエータ２１７，２１８，２１９，２２０が設けられている。
【００４０】
ここで、第１アクチュエータ２１７は第１カム２１３に対応し、第２アクチュエータ２１８は第２カム２１４に対応し、第３アクチュエータ２１９は第３カム２１５に対応し、第４アクチュエータ２２０は第４カム２１６に対応している。これらのアクチュエータ２１７，２１８，２１９，２２０は、カメラボディ１００の所定位置に固定されるものであり、防振駆動ドライバ４６によって個々独立して駆動される。アクチュエータ２１７，２１８，２１９，２２０としては、圧電アクチュエータが用いられる。
【００４１】
それぞれのアクチュエータ２１７，２１８，２１９，２２０はＸ軸方向に延びるガイド軸２１７ａ，２１８ａ，２１９ａ，２２０ａを有している。第１アクチュエータ２１７のガイド軸２１７ａは、第１カム２１３のスライダ部２１３ｂに係合状態で貫通し、第２アクチュエータ２１８のガイド軸２１８ａは第２カム２１４のスライダ部２１４ｂに係合状態で貫通し、第３アクチュエータ２１９のガイド軸２１９ａは第３カム２１５のスライダ部２１５ｂに係合状態で貫通し、第４アクチュエータ２２０のガイド軸２０ａは第４カム２１６のスライダ部２１６ｂに係合状態で貫通している。ガイド軸２１７ａ，２１８ａ，２１９ａ，２２０ａが係合状態でスライダ部２１３ｂ，２１４ｂ，２１５ｂ，２１６ｂを貫通していることにより、アクチュエータ２１７，２１８，２１９，２２０が駆動すると、スライダ部２１３ｂ，２１４ｂ，２１５ｂ，２１６ｂをそれぞれ有するカム２１３，２１４，２１５，２１６がガイド軸２１７ａ，２１８ａ，２１９ａ，２２０ａに沿ってＸ軸方向に移動する。
【００４２】
第１実施形態においては、カム２１３，２１４，２１５，２１６を駆動するアクチュエータ２１７，２１８，２１９，２２０の全てがＸ軸に沿って平行に配置される。したがって、アクチュエータ２１７，２１８，２１９，２２０が異なる方向に配置される場合と比べ、精度良く配置することができる。
【００４３】
移動基板２１１には、Ｙ軸方向の下方に位置する一対の付勢ばね２２７の一端が係止されている。一対の付勢ばね２２７の他端はカメラボディ１００に係止されており、移動基板２１１はＹ軸方向の下方に付勢されている。付勢ばね２２７としては引っ張りばねが用いられている。これにより、第１カムピン２１１ａは第１カム２１３の傾斜面２１３ａと第２カム２１４の傾斜面２１４ａとの交差部分に押し付けられると共に、第２カムピン２１１ｂは第３カム２１５の傾斜面２１５ａと第４カム２１６の傾斜面２１６ａとの交差部分に押し付けられる。これにより、移動基板２１１は所定位置に保持される。
【００４４】
さらに、カム２１３，２１４，２１５，２１６のＸ軸方向への移動を案内するための案内ロッド２３１，２３２が設けられている。案内ロッド２３１は、第１カム２１３及び第２カム２１４側に位置しており、案内ロッド２３２は第３カム２１５及び第４カム２１６側に位置している。これらの案内ロッド２３１，２３２はＸ軸と交差したＺ軸方向に突出するようにカメラボディ１００に設けられている。
【００４５】
案内ロッド２３１，２３２に対し、カム２１３，２１４，２１５，２１６には案内スリット２３３，２３４が形成されている。案内スリット２３３は第１カム２１３及び第２カム２１４に重なり合うように形成され、案内スリット２３４は第３カム２１５及び第４カム２１６に重なり合うように形成されている。これらの案内スリット２３３，２３４は、Ｘ軸方向に延びており、カム２１３，２１４，２１５，２１６は、Ｘ軸方向に移動する際に案内ロッド２３１，２３２を摺動する。これにより、カム２１３，２１４，２１５，２１６のＸ軸方向への直線移動が案内され、Ｘ軸方向への直線移動を安定して行うことができる。
【００４６】
次に、第１実施形態の動作を説明する。図２は移動基板２１１が初期位置にある場合を示している。移動基板２１１を上方（Ｙプラス方向）に移動させる場合には、防振駆動ドライバ４６から４つのアクチュエータ２１７，２１８，２１９，２２０に駆動信号を出力し、これらのアクチュエータ２１７，２１８，２１９，２２０を駆動する。すなわち、第１カム２１３がＸプラス方向に直線的に移動するように第１アクチュエータ２１７が駆動し、これと同期して第２カム２１４がＸマイナス方向に直線的に移動するように第２アクチュエータ２１８に駆動する。また、第３カム２１５がＸプラス方向に直線的に移動するように第３アクチュエータ２１９が駆動し、これと同期して第４カム２１６がＸマイナス方向に直線的に移動するように第４アクチュエータ２２０が駆動する。これらのカム２１３，２１４，２１５，２１６のＸ軸方向への移動により、図４に示すように第１カムピン２１１ａ及び第２カムピン２１１ｂがＹプラス方向に押し上げられるため、移動基板２１１がＹプラス方向に上昇し、撮像ユニット２０４も同方向に上昇する。
【００４７】
移動基板２１１、すなわち撮像ユニット２０４をＸ方向に移動させる場合には、全てのカム２１３，２１４，２１５，２１６を同じ速度で左右方向に移動させることにより可能である。
【００４８】
移動基板２１１のローリング振れを補正する場合には、図５に示すように、第１カム２１３がＸマイナス方向に直線的に移動するように第１アクチュエータ２１７が駆動すると共に、第２カム２１４がＸプラス方向に直線的に移動するように第２アクチュエータ２１８が駆動する。また、第３カム２１５がＸプラス方向に直線的に移動するように第３アクチュエータ２１９が駆動し、第４カム２１６がＸマイナス方向に移動するように第４アクチュエータ２２０が駆動する。カム２１３，２１４の合成運動によって第１カムピン２１１ａが下降し、カム２１５，２１６の合成運動によって第２カムピン２１１ｂが上昇するため、移動基板２１１は光軸（Ｚ軸）周りに反時計方向に回転する。したがって、撮像ユニット２０４も同方向に回転し、ローリング振れを補正することができる。
【００４９】
移動基板２１１を時計方向に回転させるには、第１カム２１３をＸプラス方向に移動させ、第２カム２１４をＸマイナス方向に移動させて第１カムピン２１１ａを上昇させ、第３カム２１５をＸマイナス方向に移動させ、第４カム２１６をＸプラス方向に移動させて第２カムピン２１１ｂを下降させることにより可能であり、ローリング振れを補正することができる。
【００５０】
なお、このような第１実施形態において、アクチュエータ２１７，２１８，２１９，２２０の制御は、位置センサ２０５の出力信号に基づき、カメラボディ１００に対する撮像ユニット２０４のＸ−Ｙ軸の相対位置及び光軸周りの振れを検出し、その検出信号に基づき行われるフィードバック制御で行なわれる。
【００５１】
以上、第１実施形態によると、以下の効果を有する。
（１）第１実施形態の駆動機構２０２では、全てのカム２１３，２１４，２１５，２１６をＸ軸の同一方向に沿って配置し、これらのカム２１３，２１４，２１５，２１６の傾斜面の交差部分によってカムピン２１１ａ，２１１ｂの位置で移動基板２１１の位置が決定される。そのため、精度良く撮像ユニット２０４を移動させることが可能である。
（２）カム２１３，２１４，２１５，２１６を駆動するためのアクチュエータ２１７，２１８，２１９，２２０をＸ軸に沿って配置することが可能なため、移動基板２１１を２階建てとする必要がなく、装置全体を薄型（小型化）にできると共に、部品点数の削減に寄与することができる。
（３）第１実施形態の駆動機構２０２は、ギア列やリンク機構などを必要とせず、一対のカムピン２１１ａ，２１１ｂと、カム２１３，２１４，２１５，２１６及びそのアクチュエータ２１７，２１８，２１９，２２０によって撮像ユニット２０４を移動させる構成なので、構成部品が少なく、軽量で製造コストの低減も可能である。
（４）第１実施形態の駆動機構２０２は、駆動機構の制御停止時、あるいはアクチュエータ２１７，２１８，２１９，２２０への通電停止時には、移動基板２１１が停止時の状態を維持する。そのため、移動基板２１１を電磁力で移動させる従来例に比較して、制御停止時や通電停止時などに、撮像ユニット２０４の相対位置を固定するためのロック機構が不要になる。
（５）第１実施形態の駆動機構２０２では、移動基板２１１を平行移動させるだけでなく、光軸周りに回転させることができるため、ローリング振れの補正も可能となる。これにより、光軸方向以外のあらゆる方向の揺れに対してのブレ補正が可能となる。また、本実施形態は、手振れによって発生するローリング振れ以外の回転の補正にも適用できる。例えば、本実施形態は、姿勢センサによって検出されるようなカメラの回転を補正するため適用できる。
【００５２】
（第１実施形態の変形形態）
以上、説明した実施形態に限定されることなく、以下に示すような種々の変形や変更が可能であり、それらも本発明の範囲内である。
（１）第１実施形態では、ホール素子とマグネットなどで構成される位置センサ２０５を用いて撮像ユニット２０４の位置を検出しているが、位置センサ２０５を用いることなく、移動基板２１１を移動させる圧電アクチュエータへ入力された駆動信号などから相対位置を求めてもよい。撮像ユニット２０４の移動量は、アクチュエータ２１７，２１８，２１９，２２０へ入力された駆動信号に対して１対１に対応しているからである。具体的には、図１１に示すボディＣＰＵ１４が、図２に示すアクチュエータ２１７，２１８，２１９，２２０へ入力された駆動信号を記憶しておき、その入力駆動信号に基づき、カメラボディ１００に対する撮像ユニット２０４の位置を演算することができる。
（２）上述した実施形態では、ブレ補正を行うために撮像ユニット２０４を駆動する駆動機構について説明したが、これに限定されるものではない。例えば、ブレ補正用レンズを移動させてブレ補正を行う撮像装置でもよい。
（３）上述した実施形態では、アクチュエータ２１７，２１８，２１９，２２０として圧電アクチュエータを用いたが、これに限らず、リニアモータであってもよい。
（４）カムピン２１１ａ，２１１ｂとして、ローラのような回転部材を用いてもよく、これにより、摩擦を低減させることができる。
（５）付勢ばね２２７としては、移動基板２１１をＹ方向に付勢するものであれば引っ張りばね以外のばねを用いることができる。
（６）上述した実施形態では、カメラへの適用を示したが、これに限らず、撮影機能を備えた携帯電話機等の他の光学機器であってもよい。
【００５３】
（第２実施形態）
次に、第２実施形態に係る駆動機構３０２について説明する。以下の説明において第１実施形態と同様の部分には同一の符号を付し、その説明は省略する。なお、図１は第２実施形態におけるカメラ３００の全体ブロック図でもある。
【００５４】
図６及び図７に示すように、駆動機構３０２は、撮像ユニット３０４が基板表面の略中央部に配置された移動基板３１１を有する。移動基板３１１は、カメラボディ１００に対し、光軸Ｚに対して垂直な平面であるＸ軸及びＹ軸方向に対して移動可能及び光軸Ｚ周りに回転可能に保持されている。
【００５５】
カメラボディ１００には、撮像ユニット３０４の外形よりも大きな開口面積の開口部３１２が形成されている。これにより、図１に示す光学レンズ群５２を通して入射される被写体光が撮像ユニット３０４の撮像面に入射することを妨げないようになっている。開口部３１２の開口面積が撮像ユニット３０４の外形よりも十分に大きいのは、ブレ補正動作に基づき撮像ユニット３０４がＸ軸及びＹ軸方向に移動すること及び光軸Ｚ周りに回転することを許容するためである。
【００５６】
カメラボディ１００と移動基板３１１との間には、位置センサ３０５が２組装着されており、カメラボディ１００に対する移動基板３１１のＸ軸及びＹ軸方向に沿う相対位置の検出及び移動基板３１１の光軸を中心とした回転、すなわちローリング振れの検出が可能となっている。第２実施形態において、位置センサ３０５は、移動基板３１１の左右両端部に対向するようにカメラボディ１００側に固定されたマグネット３２４と、マグネット３２４に対向するように移動基板３１１の左右端部に配置されたホール素子３２３とによって構成されている。
【００５７】
移動基板３１１における下端側（Ｙマイナス側）の左右方向（Ｘ軸方向）には、第１カム面３１１ａ及び第２カム面３１１ｂが形成されている。また、カム面３１１ａ，１１ｂは、移動基板３１１のＹ軸に沿った中心線に対して対称位置に形成されている。
【００５８】
第１カム面３１１ａはＸプラス方向に向かって斜めに下がる右下がりの傾斜面、第２カム面３１１ｂはＸプラス方向に向かって斜めに上がる右上がりの傾斜面となっている。また、第１カム面３１１ａ及び第２カム面３１１ｂはＹ軸方向（上記中心線方向）に対して反対方向に略等しい角度で傾斜している。
【００５９】
以上のカム面３１１ａ，３１１ｂに加え、移動基板３１１の上端部（Ｙプラス側の端部）には、カムスリット３１１ｃが形成されている。カムスリット３１１ｃは移動基板３１１の上端部の略中央において略上下方向（Ｙ軸方向）に直線状に延びるように形成されている。
【００６０】
第１カム面３１１ａ及び第２カム面３１１ｂに対し、第１スライダ３１３及び第２スライダ３１４がそれぞれ配置されている。スライダ３１３，３１４はＹ軸方向に延びているスライダ部３１３ｂ，３１４ｂと、スライダ部３１３ｂ，３１４ｂの端部から突出する円弧外形の第１ピン３１３ａ及び第２ピン３１４ａとをそれぞれ有している。第１ピン３１３ａ及び第２ピン３１４ａは、Ｚ方向に延びており、第１ピン３１３ａが移動基板３１１の第１カム面３１１ａに当接し、第２ピン３１４ａが第２カム面３１１ｂに当接している。
【００６１】
カムスリット３１１ｃに対しては、第３スライダ３１５が配置される。第３スライダ３１５もＹ軸方向に延びたスライダ部３１５ｂと、スライダ部３１５ｂの端部から突出する円弧外形のピン３１５ａとを有している。ピン３１５ａはカムスリット３１１ｃの幅と略同等の径となっており、カムスリット３１１ｃ内面に密着するようにカムスリット３１１ｃ内に挿入される。
【００６２】
第１スライダ３１３，第２スライダ３１４，第３スライダ３１５に対応してアクチュエータ３１８，３１９，３２０がそれぞれ配置される。すなわち第１スライダ３１３に対して第１アクチュエータ３１８が配置され、第２スライダ３１４に対して第２アクチュエータ３１９が配置され、第３スライダ３１５に対して第３アクチュエータ３２０が配置されている。これらのアクチュエータ３１８，３１９，３２０はカメラボディ１００の所定位置に固定される。また、アクチュエータ３１８，３１９，３２０は防振駆動ドライバ４６に制御されており、それぞれが個々独立して駆動される。アクチュエータ３１８，３１９，３２０としては、圧電アクチュエータが用いられる。
【００６３】
それぞれのアクチュエータ３１８，３１９，３２０はＸ軸方向に延びるガイド軸３１８ａ，３１９ａ，３２０ａを有している。第１アクチュエータ３１８のガイド軸３１８ａは、第１スライダ３１３のスライダ部３１３ｂに係合状態で貫通し、第２アクチュエータ３１９のガイド軸３１９ａは第２スライダ３１４のスライダ部３１４ｂに係合状態で貫通し、第３アクチュエータ３２０のガイド軸３２０ａは第３スライダ３１５のスライダ部３１５ｂに係合状態で貫通している。ガイド軸３１８ａ，３１９ａ，３２０ａが係合状態でスライダ部３１３ｂ，３１４ｂ，３１５ｂを貫通していることにより、アクチュエータ３１８，３１９，３２０が駆動すると、スライダ部３１３ｂ，３１４ｂ，３１５ｂをそれぞれ有するスライダ３１３，３１４，３１５がガイド軸３１８ａ，３１９ａ，３２０ａに沿ってＸ軸方向に移動する。
【００６４】
第２実施形態においては、カム３１３，３１４，３１５を駆動するアクチュエータ３１８，３１９，３２０が全てＸ軸に沿って配置される。したがって、アクチュエータ３１８，３１９，３２０が異なる方向に配置される場合と比べ、精度良く配置することができる。
【００６５】
移動基板３１１のＹ軸方向の下方には、付勢ばね３２７が配置されている。付勢ばね３２７は移動基板３１１における幅方向（Ｘ軸方向）の略中央部分の下部に一端が係止され、付勢ばね３２７の他端はカメラボディ１００に係止されている。したがって、移動基板３１１は付勢ばね３２７によってＹ軸方向の下方に付勢されている。付勢ばね３２７としては引っ張りばねが用いられている。付勢ばね３２７の付勢力により、第１カム面３１１ａは第１スライダ３１３の第１ピン３１３ａに押し付けられると共に、第２カム面３１１ｂは第２スライダ３１４の第２ピン３１４ａに押し付けられる。これにより、移動基板３１１が安定すると共に位置決めされる。
【００６６】
次に、第２実施形態の動作を説明する。図６は移動基板３１１が初期位置にある場合を示している。移動基板３１１を下方（Ｙマイナス方向）に移動させる場合には、防振駆動ドライバ４６から第１アクチュエータ３１８及び第２アクチュエータ３１９に駆動信号を出力してこれらのアクチュエータ３１８，３１９を駆動する。すなわち、第１スライダ３１３がＸマイナス方向に直線的に移動するように第１アクチュエータ３１８が駆動し、これと同期して第２スライダ３１４がＸプラス方向に同じ速度で直線的に移動するように第２アクチュエータ３１９が駆動する。このとき、第３アクチュエータ３２０は駆動がなされない停止状態となっている。第１スライダ３１３及び第２スライダ３１４のＸ軸方向への移動により、図８に示すように第１カム面３１１ａ及び第２カム面３１１ｂがＹマイナス方向に引き下げられるため、移動基板３１１がＹマイナス方向に下降し、撮像ユニット３０４も同方向に下降する。
【００６７】
移動基板３１１、すなわち撮像ユニット３０４をＹプラス方向に移動させる場合には、第１スライダ３１３をＸプラス方向に直線的に移動させ、第２スライダ３１４を同じ速度でＸマイナス方向に直線的に移動させることにより可能である。
【００６８】
移動基板３１１、すなわち撮像ユニット３０４を左方向（Ｘマイナス方向）に移動させるには、防振駆動ドライバ４６から３つのアクチュエータ３１８，３１９，３２０に駆動信号を出力してこれらを個々独立して駆動する。すなわち、図９に示すように、第１スライダ３１３がＸマイナス方向に直線的に移動するように第１アクチュエータ３１８は駆動され、第２スライダ３１４が第１スライダ３１３と同じ速度でＸマイナス方向に直線的に移動するように第２アクチュエータ３１９は駆動される。また、第３スライダ３１５がこれらと同じ速度でＸマイナス方向に直線的に移動するように第３アクチュエータ３２０は駆動される。これらのスライダ３１３，３１４，３１５のＸマイナス方向への移動により、移動基板３１１が左方向（Ｘマイナス方向）に移動し、撮像ユニット３０４も同方向に移動する。
【００６９】
撮像ユニット３０４を含む移動基板３１１をＸプラス方向に移動させる場合には、第１スライダ３１３、第２スライダ３１４、第３スライダ３１５をＸプラス方向に直線的に移動させることにより可能である。
【００７０】
移動基板３１１のローリング揺れを補正する場合には、図１０に示すように、第１スライダ３１３がＸマイナス方向に直線的に移動するように第１アクチュエータ３１８は駆動され、第２スライダ３１４がＸプラス方向に直線的に移動するように第２アクチュエータ３１９は駆動される。これに加えて、第３スライダ３１５がＸプラス方向に直線的に移動するように第３アクチュエータ３２０は駆動される。これらのスライダ３１３，３１４，３１５の移動の組み合わせによって、移動基板３１１は光軸（Ｚ軸）周りに反時計方向に回転する。したがって、撮像ユニット３０４も同方向に回転し、ローリング揺れを補正することができる。
【００７１】
移動基板３１１を時計方向に回転させるには、第１スライダ３１３をＸプラス方向に移動させ、第２スライダ３１４をＸマイナス方向に移動させ、第３スライダ３１５をＸプラス方向に移動するように、それぞれのアクチュエータ３１８，３１９，３２０を駆動することにより可能である。
【００７２】
このような第２実施形態において、移動基板３１１の絶対位置と傾き情報は、位置センサ３０５によって検出されてフィードバックされている。したがって、部品のばらつきや加工精度に起因する微細な位置ずれを補正することができ、高精度な駆動制御が可能である。
【００７３】
以上、第２実施形態によると、以下の効果を有する。
（１）第２実施形態の駆動機構３０２では、第１スライダ３１３及び第２スライダ３１４をＸ軸に沿って配置し、第３スライダ３１５をＸ軸と直交したＹ軸に沿って配置して移動基板の移動を行うため、高い位置精度で撮像ユニット３０４を移動させることが可能である。
（２）３つのスライダ３１３，３１４，３１５を駆動するための各アクチュエータ３１８，３１９，３２０をＸ軸に沿って配置することが可能なため、移動基板３１１を２階建てとする必要がなく、装置全体を薄型（小型化）にできると共に、部品点数の削減に寄与することができる。
（３）第２実施形態の駆動機構３０２では、ギア列やリンク機構などを必要とせず、カム面３１１ａ，１１ｂ及びカムスリット３１１ｃと、スライダ３１３，３１４，３１５及びそのアクチュエータ３１８，３１９，３２０によって撮像ユニット３０４を移動させる構成なので、構成部品が少なく、軽量で製造コストの低減も可能である。
（４）第２実施形態の駆動機構３０２では、駆動機構の制御停止時、あるいはアクチュエータ３１８，３１９，３２０への通電停止時には、移動基板３１１が停止時の状態を維持する。そのため、移動基板３１１を電磁力で移動させる従来例に比較して、制御停止時や通電停止時などに、撮像ユニット３０４の相対位置を固定するためのロック機構が不要になる。
（５）第２実施形態の駆動機構３０２では、移動基板３１１を平行移動させるだけでなく、光軸周りに回転させることができるため、ローリング振れの補正も可能となる。これにより、光軸方向以外のあらゆる方向の揺れに対してのブレ補正が可能となる。また、本実施形態も上述の実施形態と同様に、手振れによって発生するローリング振れ以外の回転の補正にも適用できる。例えば、本実施形態は、姿勢センサによって検出されるようなカメラの回転を補正するため適用できる。
【００７４】
（第２実施形態の変形形態）
以上、説明した実施形態に限定されることなく、以下に示すような種々の変形や変更が可能であり、それらも本発明の範囲内である。
【００７５】
（１）図１１は、駆動機構の別の実施形態を示す。この実施形態の駆動機構３０２Ａでは、移動基板３１１のカム面を変更するものである。すなわち、カム面３１１ａ，１１ｂが移動基板３１１の内側部分に形成されるものであり、第１カム面３１１ａは、移動基板３１１の左側（Ｘマイナス側）に左下がりの傾斜面となって形成され、第２カム面３１１ｂは移動基板３１１の右側（Ｘプラス側）に右下がりの傾斜面となって形成されている。これらのカム面３１１ａ，３１１ｂに対し、図６と同様に第１スライダ３１３及び第２スライダ３１４が当接する。これにより移動基板３１１のＸ軸及びＹ軸方向の移動が可能となると共に、光軸（Ｚ軸）周りの回転が可能となる。
（２）第２実施形態では、傾斜面を有したカム面３１１ａ，３１１ｂを移動基板３１１の左右の外面に形成しているが、これに限らず、カム面３１１ａ，３１１ｂと同様に傾斜したスリットを移動基板３１１の左右位置に斜めに形成し、これらのスリット内にスライダ３１３，３１４のピン３１３ａ，３１４ａをスライド可能に挿入して移動基板３１１の移動及び回転を行うようにしてもよい。
（３）第２実施形態では、撮像ユニット３０４を移動させてブレ補正を行う撮像装置を用いて説明したが、これに限定されるものではない。例えば、ブレ補正用レンズを移動させてブレ補正を行う撮像装置でもよい。
（４）第２実施形態では、アクチュエータ３１８，３１９，３２０として圧電アクチュエータを用いたが、これに限らず、リニアモータであってもよい。
（５）スライダに設けるピンとして、ローラのような回転部材を用いても良く、これにより、摩擦を低減させることができる。
（６）付勢ばね３２７としては、移動基板３１１をＹ方向に付勢するものであれば引っ張りばね以外のばねを用いることができる。
（７）第２実施形態では、カメラへの適用を示したが、これに限らず、撮影機能を備えた携帯電話機等の他の光学機器であってもよい。
【００７６】
（第３実施形態）
次に、第３実施形態に係る駆動機構４０２について説明する。以下の説明において第１実施形態と同様の部分には同一の符号を付し、その説明は省略する。なお、図１は第３実施形態におけるカメラ４００の全体ブロック図でもある。
【００７７】
図１２及び図１３に示すように、駆動機構４０２は、撮像ユニット４０４が基板表面の略中央部に配置してある移動基板４１１を有する。移動基板４１１は、図１に示すカメラボディ１００に対して固定されている固定板１１０に対して、光軸Ｚに対して垂直な平面であるＸＹ平面におけるＸ軸及びＹ軸方向に移動可能であると共に光軸Ｚ周りに回転可能となるように保持されている。
【００７８】
図１３に示すように固定板１１０には、撮像ユニット４０４の外形よりも大きな開口面積の開口部４１２が形成されており、図１に示す光学レンズ群５２を通して入射される被写体光が撮像ユニット４０４の撮像面に入射することを妨げないようになっている。固定板１１０に形成されている開口部４１２の開口面積が撮像ユニット４０４の外形よりも十分に大きいのは、ブレ補正動作に基づき撮像ユニット４０４がＸ軸及びＹ軸方向に移動、そして回転することを許容するためである。
【００７９】
固定板１１０と移動基板４１１との間には、位置センサ４０５が２組装着してあり、固定板１１０に対する移動基板４１１のＸ軸及びＹ軸方向に沿う相対位置の検出及び移動基板４１１の光軸を中心とした回転、すなわちローリング振れの検出が可能になっている。位置センサ４０５としては、マグネット４１９及びマグネット４１９に対向したホール素子（図示せず）との組み合わせ、その他のセンサを用いることができる。
【００８０】
移動基板４１１は、略長方形となっており、長辺方向がＸ軸に一致し、短辺方向がＹ軸に一致している。また、Ｙマイナス方向の端部は、Ｘ方向に若干幅が広くなっており、その広くなった位置にホール素子が配置されている。
【００８１】
移動基板４１１の背面には、３つのピン突起４１１ａ，４１１ｂ，４１１ｃが形成されている。これらのピン突起４１１ａ，４１１ｂ，４１１ｃは移動基板４１１の左右の短辺の外周側部分及び下側（Ｙマイナス側）の長辺の外周側部分に形成されており、４１１ａが第１ピン突起、４１１ｂが第２ピン突起、４１１ｃが第３ピン突起となっている。第１ピン突起４１１ａ及び第２ピン突起４１１ｂは左右の短辺の高さ方向の中央部分よりも幾分、上側（Ｙプラス側）に配置され、第３ピン突起４１１ｃは下側の長辺の略中央部分に配置されている。
【００８２】
第１、第２及び第３のピン突起４１１ａ，４１１ｂ，４１１ｃに対応するように第１駆動モータ４１４ａ、第２駆動モータ４１４ｂ、第３駆動モータ４１４ｃが配置されている。それぞれの駆動モータ４１４ａ，４１４ｂ，４１４ｃは固定板１１０に形成された切り欠き部４２０に挿入された状態で配置されており、この配置により駆動機構４０２の厚みやサイズが大きくなることが防止されている。各駆動モータ４１４ａ，４１４ｂ，４１４ｃは、その回転軸４１６ａ，４１６ｂ，４１６ｃがＺ軸方向と平行となっている。これらの駆動モータ４１４ａ，４１４ｂ，４１４ｃとしてはステッピングモータが用いられる。
【００８３】
ピン突起４１１ａ，４１１ｂ，４１１ｃと、それに対応する駆動モータ４１４ａ，４１４ｂ，４１４ｃの回転軸４１６ａ，４１６ｂ，４１６ｃとは回転アーム４１３ａ，４１３ｂ，４１３ｃによって連結されており、第１ピン突起４１１ａと回転軸４１６ａとが第１回転アーム４１３ａにより連結され、第２ピン突起４１１ｂと回転軸４１６ｂとが第２回転アーム４１３ｂにより連結され、第３ピン突起４１１ｃと回転軸４１６ｃとが第３回転アーム４１３ｃによって連結されている。
【００８４】
回転アーム４１３ａ，４１３ｂ，４１３ｃは、駆動モータ４１４ａ，４１４ｂ，４１４ｃの回転軸４１６ａ，４１６ｂ，４１６ｃからピン突起４１１ａ，４１１ｂ，４１１ｃの方向に延びる長円形状に形成されている。各回転アーム４１３ａ，４１３ｂ，４１３ｃのピン突起４１１ａ，４１１ｂ，４１１ｃ挿入穴は長穴となっている。これにより、回転軸４１６ａ，４１６ｂ，４１６ｃの回転によって回転アーム４１３ａ，４１３ｂ，４１３ｃが回転したときに、ピン突起４１１ａ，４１１ｂ，４１１ｃは回転軸４１６ａ，４１６ｂ，４１６ｃに対して回転可能となり、また回転軸４１６ａ，４１６ｂ，４１６ｃを中心として径方向に移動可能となる。
【００８５】
第３実施形態において、３つのピン突起４１１ａ，４１１ｂ，４１１ｃを結んで形成される三角形の重心が、移動基板４１１の重心と略一致するようにピン突起４１１ａ，４１１ｂ，４１１ｃが配置される。このように配置することにより、移動基板４１１が移動し易くなる。
【００８６】
固定板１１０における移動基板４１１の上側（Ｙプラス側）の長辺に対応した部位には、付勢部材４１５が配置される。付勢部材４１５は移動基板４１１の上側の長辺の略中央部分に当接する付勢アーム４１５ａと、付勢アーム４１５ａの回転中心となる軸ピン４１５ｂと、付勢アーム４１５ａを付勢するばね（ねじりばね）４１５ｃとを備えている。ばね４１５ｃは移動基板４１１を常時下方（Ｙマイナス方向）に向かって押圧するように付勢アーム４１５ａを付勢している。これにより、移動基板４１１のがたつきを防止している。
【００８７】
駆動モータ４１４ａ，４１４ｂ，４１４ｃが駆動していない通常状態において、左右の第１回転アーム４１３ａ及び第２回転アーム４１３ｂは、斜め上方に向かって傾いた状態となっている。移動基板４１１が付勢部材４１５によって下方に向かって付勢されており、この付勢力に抗して移動基板４１１を定位置で停止させるためである。通常状態において、第３回転アーム４１３ｃについてはＹ軸に平行な直立状態であってもよく（図１４）、左右に傾いていてもよい。
【００８８】
次に、第３実施形態の動作を説明する。駆動モータ４１４ａ，４１４ｂ，４１４ｃに対し、図１に示す防振駆動ドライバ４６から駆動信号が入力されることにより、駆動モータ４１４ａ，４１４ｂ，４１４ｃは独立して駆動する。駆動モータ４１４ａ，４１４ｂ，４１４ｃの駆動制御は、位置センサ４０５の出力信号に基づき、固定板１１０に対する撮像ユニット４０４のＸ−Ｙ軸の相対位置及び光軸に対する撮像ユニット４０４の傾きを検出し、その検出信号に基づいてフィードバックすることによりなされる。図１４は移動基板４１１の基準となる状態を示し、図１５〜図１７は、駆動モータ４１４ａ，４１４ｂ，４１４ｃの駆動により移動基板４１１が移動された状態を示している。
【００８９】
図１５は、第３駆動モータ４１４ｃを駆動することなく、左右の第１駆動モータ４１４ａ、第２駆動モータ４１４ｂを駆動して、第１回転アーム４１３ａを反時計方向、第２回転アーム４１３ｂを時計方向に回転させた状態を示す。これらの回転により、移動基板４１１は固定板１１０に対して上方（Ｙ軸プラス方向）に移動するため、撮像ユニット４０４が同方向に移動する。移動基板４１１を下方（Ｙマイナス方向）に移動させる場合には、これと逆の動作によって可能である。
【００９０】
撮像ユニット４０４をＸ軸方向に移動させるには、図１６で示すように、第１〜第３駆動モータ４１４ａ，４１４ｂ，４１４ｃを駆動し、第１回転アーム４１３ａ、第２回転アーム４１３ｂ、第３回転アーム４１３ｃを反時計方向に回転させる。これらの回転アームの回転により、移動基板４１１は左方向（Ｘマイナス方向）に移動するため、撮像ユニット４０４が同方向に移動する。移動基板４１１を右方向（Ｘプラス方向）に移動させる場合には、これと逆の動作によって可能である。
【００９１】
光軸を中心とした回転であるローリング揺れを補正する場合には、図１７で示すように、第１〜第３駆動モータ４１４ａ，４１４ｂ，４１４ｃを駆動して、第１回転アーム４１３ａを反時計方向、第２回転アーム４１３ｂを時計方向、第３回転アーム４１３ｃを反時計方向に回転させる。これらの回転により移動基板４１１は時計方向に回転し、撮像ユニット４０４が同方向に回転する。移動基板４１１を反時計方向に回転させる場合には、これと逆の動作によって可能である。
【００９２】
以上、第３実施形態によると、以下の効果を有する。
（１）第３実施形態は、移動基板を２階建てにすることなく、単一の移動基板４１１とし、この移動基板４１１を駆動モータ４１４ａ，４１４ｂ，４１４ｃ及び回転アーム４１３ａ，４１３ｂ，４１３ｃを用いて移動又は回転させてブレ補正を行う構造である。すなわち、単一の移動基板を移動及び回転制御するだけであるため、駆動系にかかる負荷を減らすことができ省電力化が可能となる。
（２）また、同様の理由により、駆動機構４０２の全体を薄型（小型）にすることができると共に、部品点数の削減ができる。
（３）さらには、ギア列やリンク機構などを必要としないため、この点においても構成部品が少なく軽量で製造コストも低減できる。
（４）駆動機構４０２の制御停止時又は駆動モータ４１４ａ，４１４ｂ，４１４ｃの通電停止時には、移動基板４１１が停止状態となるため、移動基板を電磁力で移動させる従来の構造に比べて制御停止時や通電停止時等では移動基板の相対位置を固定するためのロック機構が不要となる。
（５）移動基板４１１を光軸周りに回転させることができるため、ローリング揺れに対する補正が可能となる。これにより、あらゆる方向の揺れに対してのブレ補正が可能となる。また、本実施形態も、上述の実施形態と同様に、手振れによって発生するローリング振れ以外の回転の補正にも適用できる。例えば、本実施形態は、姿勢センサによって検出されるようなカメラの回転を補正するため適用できる。
（６）簡単な形状の回転アーム及びピン突起によってブレ補正を行うため、カムによるブレ補正構造よりも安定した動作を確保できる。
【００９３】
（第４実施形態）
図１８〜図２２は、第４実施形態の駆動機構４０２Ａを示す。なお、第４実施形態の駆動機構４０２Ａにおいて、第３実施形態と同様の部分には同様の符号を付す。駆動機構４０２Ａは、第３実施形態と同様に移動基板４１１の左右に第１駆動モータ４１４ａ及び第２駆動モータ４１４ｂが配置されている。これらの駆動モータ４１４ａ，４１４ｂの回転軸４１６ａ，４１６ｂと、移動基板４１１の左右のピン突起４１１ａ，４１１ｂとが第１回転アーム４１３ａ及び第２回転アーム４１３ｂによって連結されている。したがって、駆動モータ４１４ａ，４１４ｂの駆動力が回転アーム４１３ａ，４１３ｂを介して移動基板４１１に伝達される。駆動モータ４１４ａ，４１４ｂとしては、ステッピングモータが用いられる。
【００９４】
この第４実施形態が第３実施形態と異なる点は、移動基板４１１における下側（Ｙマイナス側）には、駆動モータとアームではなく、圧電アクチュエータ４２２及びスライダ４２４が配置されている点である。圧電アクチュエータ４２２は、駆動モータ４１４ａ，４１４ｂと同様に防振駆動ドライバ４６によって駆動が制御されるものである。
【００９５】
圧電アクチュエータ４２２は、制御信号の入力によって径及び長さが可変となっているシャフト４２３を備えている。シャフト２３はＸ軸と平行に圧電アクチュエータ４２２からＸプラス方向に延びている。
【００９６】
スライダ４２４には、端部が開放されてＸ軸方向に延びたスリット４２５が形成されており、スリット４２５に移動基板４１１の第３ピン突起４１１ｃが挿入されることによりスライダ４２４と移動基板４１１とが係合状態となっている。スライダ４２４は、固定板１１０側（Ｙマイナス側）に延びており、この延びた部分にシャフト４２３が貫通している。スライダ４２４はシャフト４２３の径や長さが変化することによりシャフト２３に沿って直線的に移動する。このような構造では、シャフト４２３によってスライダ４２４と圧電アクチュエータ４２２とが連結されることにより、移動基板４１１と圧電アクチュエータ４２２とがスライダ４２４を介して連結される。
【００９７】
第４実施形態において、防振駆動ドライバ４６から第１駆動モータ４１４ａ及び第２駆動モータ４１４ｂに駆動信号が入力されると、これらのモータ４１４ａ，４１４ｂが駆動する。この駆動により図２０に示すように、第１回転アーム４１３ａが反時計方向に回転する一方、第２回転アーム４１３ｂが時計方向に回転する。このとき、圧電アクチュエータ４２２には駆動信号が入力されておらず、圧電アクチュエータ４２２は停止状態となっている。第１回転アーム４１３ａ及び第２回転アーム４１３ｂの上述した回転により、移動基板４１１は上方向（Ｙプラス方向）に移動する。このため、撮像ユニット４０４が同方向に移動する。移動基板４１１を下方（Ｙマイナス方向）に移動させる場合には、これと逆の動作によって可能である。
【００９８】
撮像ユニット４０４をＸ軸方向に移動させるには、第１駆動モータ４１４ａ、第２駆動モータ４１４ｂ及び圧電アクチュエータ４２２に駆動信号を出力する。この場合、図２１に示すように、第１回転アーム４１３ａが反時計方向に回転し、第２回転アーム４１３ｂも反時計方向に回転するように駆動モータ４１４ａ，４１４ｂを駆動する。これに加えて、スライダ４２４がＸマイナス方向に直線的に移動するように圧電アクチュエータ４２２を駆動する。これにより、移動基板４１１は左方向（Ｘマイナス方向）に移動するため、撮像ユニット４０４が同方向に移動する。移動基板４１１を右方向（Ｘプラス方向）に移動させる場合には、これと逆の動作によって可能である。
【００９９】
ローリング揺れを補正する場合には、第１駆動モータ４１４ａ、第２駆動モータ４１４ｂ及び圧電アクチュエータ４２２に駆動信号を出力する。図２２に示すように、第１回転アーム４１３ａが反時計方向に回転する一方、第２回転アーム４１３ｂが時計方向に回転するように駆動モータ４１４ａ，４１４ｂを駆動する。これに加えて、スライダ４２４がＸマイナス方向に直線的に移動するように、圧電アクチュエータ４２２を駆動する。これにより、移動基板４１１が時計方向に回転し、撮像ユニット４０４が同方向に回転する。移動基板４１１を反時計方向に回転させる場合には、これと逆の動作によって可能である。
【０１００】
第４実施形態においても、第３実施形態と同様に、単一の移動基板を移動及び回転制御するだけであるため、薄型にすることができ、しかも駆動系にかかる負荷を減らすことができるため省電力化ができる。また、移動基板４１１を光軸周りに回転させてブレ補正を行うため、ローリング揺れに対する補正が可能となり、あらゆる方向の揺れに対してのブレ補正が可能となる。また、本実施形態も、上述の実施形態と同様に、手振れによって発生するローリング振れ以外の回転の補正にも適用できる。例えば、本実施形態は、姿勢センサによって検出されるようなカメラの回転を補正するため適用できる。
【０１０１】
（第５実施形態）
図２３〜図２７は、第５実施形態の駆動機構４０２Ｂを示す。第５実施形態においても、第３実施形態と同様の部分は、第３実施形態と同一の符号を付す。第５実施形態では、移動基板４１１の左右（Ｘ）の短辺及び下側（Ｙマイナス側）の長辺に対して圧電アクチュエータ４３１ａ，４３１ｂ，４３１ｃが配置される。第１圧電アクチュエータ４３１ａは、左側（Ｘプラス側）の短辺に対応するように固定板１１０の背面に配置され、第２圧電アクチュエータ４３１ｂは右側（Ｘマイナス側）の短辺に対応するように固定板１１０の背面に配置され、第３圧電アクチュエータ４３１ｃは下側（Ｙマイナス側）の長辺に対応するように固定板１１０の背面に配置されている。
【０１０２】
それぞれの圧電アクチュエータ４３１ａ，４３１ｂ，４３１ｃは、シャフト４３３を備えている。第１圧電アクチュエータ４３１ａ及び第２圧電アクチュエータ４３１ｂのシャフト４３３は、上下方向（Ｙ軸方向）に沿って延びており、第３圧電アクチュエータ４３１ｃのシャフト４３３は左右方向（Ｘ軸方向）に沿って延びている。それぞれのシャフト４３３は制御信号の入力によって径及び長さが可変となっている。
【０１０３】
それぞれの圧電アクチュエータ４３１ａ，４３１ｂ，４３１ｃのシャフト４３３は、スライダ４３２ａ，４３２ｂ，４３２ｃを貫通している。スライダ４３２ａ，４３２ｂ，４３２ｃは対応したシャフト４３３の径や長さが変化することによりシャフト４３３に沿って直線的に移動する。それぞれのスライダ４３２ａ，４３２ｂ，４３２ｃには、移動基板４１１のピン突起４１１ａ，４１１ｂ，４１１ｃが挿入されて係合している。これにより、移動基板４１１のピン突起４１１ａ，４１１ｂ，４１１ｃはスライダ４３２ａ，４３２ｂ，４３２ｃを介して圧電アクチュエータ４３１ａ，４３１ｂ，４３１ｃのそれぞれのシャフト４３３に連結されている。
【０１０４】
図２５は、撮像ユニット４０４を含む移動基板４１１を上方向（Ｙプラス方向）に移動させる動作を示す。防振駆動ドライバ４６から第１圧電アクチュエータ４３１ａ及び第２圧電アクチュエータ４３１ｂに駆動信号が入力される。これにより、これらの圧電アクチュエータ４３１ａ，４３１ｂのスライダ４３２ａ，４３２ｂがＹプラス方向に直線的に移動するため、移動基板４１１を上方向に移動させることができる。このとき、第３圧電アクチュエータ４３１ｃは停止状態となっている。移動基板４１１を下方向に移動させる場合には、上記と逆に動作させることにより可能である。
【０１０５】
撮像ユニット４０４をＸ軸方向に移動させるには、図２６に示すように、第１及び第２圧電アクチュエータ４３１ａ，４３１ｂを停止状態としたままで第３圧電アクチュエータ４３１ｃを駆動して、そのシャフト４３３が貫通している第３スライダ４３２ｃを左方向（Ｘマイナス方向）に移動させる。これにより、移動基板４１１が同方向に移動する。移動基板４１１を右方向（Ｘプラス方向）に移動させる場合には、これと逆の動作によって可能である。
【０１０６】
ローリング揺れを補正する場合には、３つの圧電アクチュエータ４３１ａ，４３１ｂ，４３１ｃに駆動信号を入力する。第１圧電アクチュエータ４３１ａにおいては、第１スライダ４３２ａが下方向（Ｙマイナス方向）に直線的に移動するように駆動し、第２圧電アクチュエータ４３１ｂにおいては、第２スライダ４３２ｂが上方向（Ｙプラス方向）に直線的に移動するように駆動し、第３圧電アクチュエータ４３１ｃにおいては、第３スライダ４３２ｃが右方向（Ｘプラス方向）に移動するように駆動する。これらの直線移動の合力により、移動基板４１１が反時計方向に回転し、撮像ユニット４０４が同方向に回転する。移動基板４１１を反時計方向に回転させる場合には、これと逆の動作によって可能である。
【０１０７】
以上の動作において、移動基板４１１には付勢アーム４１５ａが押圧してガタを抑制しているため、どの位置においても移動基板４１１は安定状態を維持することができる。
【０１０８】
この実施形態においても、単一の移動基板を移動及び回転制御するだけであるため、薄型にすることができ、しかも駆動系にかかる負荷を減らすことができるため省電力化ができる。また、移動基板４１１を光軸周りに回転させてブレ補正を行うため、ローリング揺れに対する補正が可能となり、光軸方向以外のあらゆる方向の揺れに対してのブレ補正が可能となる。また、本実施形態も上述の実施形態と同様に、手振れによって発生するローリング振れ以外の回転の補正にも適用できる。例えば、本実施形態は、姿勢センサによって検出されるようなカメラの回転を補正するため適用できる。
【０１０９】
（第３実施形態から第５実施形態の変形形態）
以上、説明した実施形態に限定されることなく、以下に示すような種々の変形や変更が可能であり、それらも本発明の範囲内である。
（１）本実施形態では、ホール素子とマグネットなどで構成される位置センサ４０５を用いて、固定板１１０に対する撮像ユニット４０４のＸ−Ｙ軸の相対位置を検出しているが、位置センサ４０５を用いることなく、移動基板４１１を移動させるステッピングモータや圧電アクチュエータへ入力された駆動信号、あるいは回転量や移動量などのデータから相対位置を求めてもよい。
（２）上述した実施形態では、撮像ユニット４０４を移動させてブレ補正を行う撮像装置を用いて説明したが、これに限定されるものではない。例えば、ブレ補正用レンズを移動させてブレ補正を行う撮像装置でもよい。
（３）上述した実施形態では、付勢ばね４１５ｃの代わりに、引張スプリングを用いて、移動基板４１１を押圧してもよい。
（４）上述した実施形態では、カメラへの適用を示したが、これに限らず、撮影機能を備えた携帯電話機等の他の光学機器であってもよい。
なお、実施形態及び変形形態は、適宜組み合わせて用いることもできるが、詳細な説明は省略する。また、本発明は以上説明した実施形態によって限定されることはない。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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