(57)【要約】【課題】外部からの振動を蒙るディスク・ドライブにおいて、サーボ・システムを不安定にすることなくより正確なヘッドの位置決めを行う。【解決手段】本発明の一実施形態のＨＤＤのサーボ・ループは、固定ピーク周波数と可変ゲインを有する固定ピーク・フィルタ２３３〜２３５と、可変のピーク周波数及びゲインを有するアダプティブ・ピーク・フィルタ２３６を有する。ＨＤＤは、外部振動に応じてそれぞれのピーク・フィルタのゲインを制御すると共に、固定ピーク・フィルタ２３３のゲインに応じてアダプティブ・ピーク・フィルタ２３６のゲインを制御する。これにより、設置状況や使用環境により多様な変化を示す外部振動に対応して正確なヘッド・ポジショニングを行うと共に、サーボ・システムが不安定となることを避ける。【選択図】図３
2010135006.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ディスク上のサーボ・データをサンプリング周期で読み出すヘッドと、
前記ヘッドを保持し、前記ヘッドを前記ディスク上で移動する移動機構と、
前記ヘッドが読み出したサーボ・データとターゲット位置との間の位置誤差信号により前記ヘッドの位置決めを行うサーボ・ループに挿入され、固定ピーク周波数と可変ゲインを有する第１ピーク・フィルタと、
前記サーボ・ループに挿入され、可変ピーク周波数及び可変ゲインを有するアダプティブ・ピーク・フィルタと、
前記第１ピーク・フィルタのゲインに応じて前記アダプティブ・ピーク・フィルタのゲインを制御するフィルタ制御部と、
を有する、ディスク・ドライブ。
【請求項２】
前記フィルタ制御部は、前記アダプティブ・ピーク・フィルタの許容最大値を前記前記第１ピーク・フィルタのゲインに応じて決定する、
請求項１に記載のディスク・ドライブ。
【請求項３】
前記フィルタ制御部は、外部振動に応じて、前記第１ピーク・フィルタと前記アダプティブ・ピーク・フィルタのイネーブル／ディセーブルを決定する、
請求項１に記載のディスク・ドライブ。
【請求項４】
前記フィルタ制御部は、前記外部振動に応じて変化する位置誤差信号により前記第１ピーク・フィルタのイネーブル／ディセーブルを決定する、
請求項３に記載のディスク・ドライブ。
【請求項５】
前記ディスク・ドライブは、
前記第１ピーク・フィルタのピーク周波数よりも高いピーク周波数を有し、固定ピーク周波数と可変ゲインを有する第２ピーク・フィルタと、
前記第１ピーク・フィルタのピーク周波数よりも低いピーク周波数を有し、外部振動をモニタするモニタ・ピーク・フィルタと、をさらに有し、
前記フィルタ制御部は、前記第２ピーク・フィルタのゲインを前記モニタ・ピーク・フィルタの出力に応じて制御する、
請求項１に記載のディスク・ドライブ。
【請求項６】
前記フィルタ制御部は、前記モニタ・ピーク・フィルタの出力が規定値を超えると、前記第２ピーク・フィルタをディセーブルする、
請求項５に記載のディスク・ドライブ。
【請求項７】
前記ディスク・ドライブは、前記第１ピーク・フィルタのピーク周波数よりも高いピーク周波数を有し、固定ピーク周波数と可変ゲインを有する第２ピーク・フィルタをさらに有し、
前記フィルタ制御部は、前記アダプティブ・ピーク・フィルタを前記第２ピーク・フィルタと独立して制御する、
請求項１に記載のディスク・ドライブ。
【請求項８】
前記ディスク・ドライブは、前記第１ピーク・フィルタ及び／もしくは前記アダプティブ・ピーク・フィルタのゲインに応じて、データの書き込み許否条件を変化させる、
請求項１に記載のディスク・ドライブ。
【請求項９】
ディスク・ドライブにおいて、ヘッドが読み出したサーボ・データとターゲット位置との間の位置誤差信号により前記ヘッドの位置決めを行うサーボ制御方法であって、
固定ピーク周波数と可変ゲインを有する第１ピーク・フィルタのサーボ・ループ上でのイネーブル／ディセーブルを決定し、
可変ピーク周波数及び可変ゲインを有するアダプティブ・ピーク・フィルタの前記サーボ・ループ上でのイネーブル／ディセーブルを決定し、
前記第１ピーク・フィルタと前記アダプティブ・ピーク・フィルタとを、前記サーボ・ループ上でイネーブルする場合、前記第１ピーク・フィルタのゲインに応じて前記アダプティブ・ピーク・フィルタのゲインを制御する、
ヘッドのサーボ制御方法。
【請求項１０】
前記アダプティブ・ピーク・フィルタの許容最大値を前記前記第１ピーク・フィルタのゲインに応じて決定する、
請求項９に記載のヘッドのサーボ制御方法。
【請求項１１】
外部振動に応じて変化する前記第１ピーク・フィルタの出力により前記第１ピーク・フィルタのイネーブル／ディセーブルを決定する、
請求項９に記載のヘッドのサーボ制御方法。
【請求項１２】
さらに、前記第１ピーク・フィルタのピーク周波数よりも低いピーク周波数を有し、外部振動をモニタするモニタ・ピーク・フィルタの出力に応じて、前記第１ピーク・フィルタのピーク周波数よりも高いピーク周波数を有し、固定ピーク周波数と可変ゲインを有する第２ピーク・フィルタの前記サーボ・ループ上でのイネーブル／ディセーブルを決定する、
請求項９に記載のヘッドのサーボ制御方法。
【請求項１３】
前記モニタ・ピーク・フィルタの出力が規定値を超えると、前記第２ピーク・フィルタをディセーブルする、
請求項１２に記載のヘッドのサーボ制御方法。
【請求項１４】
前記第１ピーク・フィルタのピーク周波数よりも高いピーク周波数を有し、固定ピーク周波数と可変ゲインを有する第２ピーク・フィルタの前記サーボ・ループ上でのイネーブル／ディセーブルを決定し、
前記アダプティブ・ピーク・フィルタを前記第２ピーク・フィルタと独立して制御する、
請求項９に記載のヘッドのサーボ制御方法。
【請求項１５】
さらに、前記第１ピーク・フィルタ及び／もしくは前記アダプティブ・ピーク・フィルタのゲインに応じて、データの書き込み許否条件を変化させる、
請求項９に記載のヘッドのサーボ制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ディスク・ドライブ及びヘッドのサーボ制御方法に関し、特に、ヘッドのサーボ制御における複数ピーク・フィルタの制御に関する。
【背景技術】
【０００２】
ディスク・ドライブとして、光ディスク、光磁気ディスク、あるいはフレキシブル磁気ディスクなどの様々な態様のディスクを使用する装置が知られているが、その中で、ハードディスク・ドライブ（ＨＤＤ）は、コンピュータの記憶装置として広く普及し、現在のコンピュータ・システムにおいて欠かすことができない記憶装置の一つとなっている。さらに、コンピュータにとどまらず、動画像記録再生装置、カーナビゲーション・システム、携帯電話、あるいはデジタル・カメラなどで使用されるリムーバブルメモリなど、ＨＤＤの用途は、その優れた特性により益々拡大している。
【０００３】
ＨＤＤで使用される磁気ディスクは、同心円状に形成された複数のデータ・トラックと、円周方向に離散的に配置された複数のサーボ・セクタとを有している。ユーザ・データは、データ・セクタを単位として記録されており、各サーボ・セクタの間にデータ・セクタが記録されている。揺動するアクチュエータが回転する磁気ディスク上においてヘッド・スライダを移動する。ヘッド・スライダヘッド素子部が、サーボ・セクタが示す位置データに従って所望のデータ・セクタにアクセスすることによって、データ・セクタへのデータ書き込み及びデータ・セクタからのデータ読み出しを行うことができる。
【０００４】
ＨＤＤにはさらなる大容量化のために高記録密度化が求められており、データ・トラックの高密度化に従いサーボ・トラックも高密度化する。このため、ＨＤＤにおけるヘッドのサーボ制御は、外部振動に対してよりセンシティブなものとなっている。外部振動は、位置決め精度の悪化、パフォーマンスの低下、あるいはデータの破損の原因となりうる。サーボ制御の対振動特性を上げる一つの方法として、サーボ・サンプリング周波数を上げることが考えられる。しかし、サンプリングが高くなるにつれてＬＳＩに要求される処理能力が高くなる。また、高域には多くの機械的な共振モードが存在するために簡単にサーボ帯域を上げることが困難となってきている。
【０００５】
そこで、ヘッド・サーボ制御における耐振動特性を上げるため、サーボ・システムにピーク・フィルタを挿入することが提案されている。振動周波数に対応したピーク・フィルタをサーボ・システムに追加することでその周波数に対するゲインを高め、ヘッド・サーボ制御に対する振動の影響を抑圧する。ＨＤＤの使用、設置環境により、様々な外乱原因が存在する。そのため、サーボ制御システムは、ピーク周波数が異なる複数のピーク・フィルタを有し、それぞれのピーク・フィルタのゲインを調整することで、外部振動に対応する。
【０００６】
また、ＨＤＤが設置される状況はＨＤＤ毎に異なるため、ＨＤＤの外部から加えられる外乱による振動周波数を完全に予測することは一般的には困難である。また、その周波数は時間と共に変化することもある。特に、昨今のＡＶ機能が充実しているシステムにおいては、内臓スピーカからの振動がサーボ制御における大きな問題となる。このような外部振動に対する対策の一つとして、ピーク周波数可変のピーク・フィルタ（以下において、アダプティブ・ピーク・フィルタと呼ぶ）を使用する技術が特許文献１に開示されている。ピーク・フィルタのピーク周波数を外乱の周波数に漸近させることで、ヘッドの位置制御系に作用する外乱を抑制する。
【特許文献１】特開２００８−５２７７７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
外部振動による共振周波数（ピーク周波数）を推定し、その振動を抑圧するのに適したピーク周波数にアダプティブ・ピーク・フィルタを設定することで、ＨＤＤシステム毎に異なる外部振動による共振を効果的に抑圧することができる。また、複数のアダプティブ・ピーク・フィルタをサーボ・システムに組み込むことで、複数の共振周波数が存在する場合に対応し、正確なヘッド・ポジショニングを実現することができる。
【０００８】
しかし、アダプティブ・ピーク・フィルタのみで外部振動に実効的に対応するには、相当数のアダプティブ・ピーク・フィルタが必要となる。アダプティブ・ピーク・フィルタの調整のためには多くの演算処理が必要であり、他の様々な処理を行うＨＤＤのコントローラ（ＬＳＩ）が、多くのアダプティブ・ピーク・フィルタの制御を効果的に行うことは難しい。また、複数のピーク・フィルタを徒にサーボ・システムに追加することは、サーボ・システムの安定性を損ねることとなる。
【０００９】
従って、ＨＤＤの設置状況及びＨＤＤが実装されているシステムの使用状況により変化する外部振動に対して、ヘッド・サーボ・システムの耐振動性を高めることができると共に、そのサーボ・システムの安定性を維持することができる技術が望まれる
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明の一態様のディスク・ドライブは、ディスク上のサーボ・データをサンプリング周期で読み出すヘッドと、前記ヘッドを保持し、前記ヘッドを前記ディスク上で移動する移動機構と、前記ヘッドが読み出したサーボ・データとターゲット位置との間の位置誤差信号により前記ヘッドの位置決めを行うサーボ・ループに挿入され、固定ピーク周波数と可変ゲインを有する第１ピーク・フィルタと、前記サーボ・ループに挿入され、可変ピーク周波数及び可変ゲインを有するアダプティブ・ピーク・フィルタと、前記第１ピーク・フィルタのゲインに応じて前記アダプティブ・ピーク・フィルタのゲインを制御するフィルタ制御部とを有する。これにより、外部からの振動を蒙るディスク・ドライブにおいて、サーボ・システムを不安定にすることなくより正確なヘッドの位置決めを行うことができる。
【００１１】
好ましくは、前記フィルタ制御部は、前記アダプティブ・ピーク・フィルタの許容最大値を前記前記第１ピーク・フィルタのゲインに応じて決定する。これにより、アダプティブ・ピーク・フィルタの効果を得つつサーボ・システムの安定性をより確実に維持することができる。
【００１２】
前記フィルタ制御部は、外部振動に応じて、前記第１ピーク・フィルタと前記アダプティブ・ピーク・フィルタのイネーブル／ディセーブルを決定することが好ましい。外部振動に応じて必要なときにフィルタを使用することで、サーボ・システムへの悪影響を避けることができる。
【００１３】
さらに、前記フィルタ制御部は、前記外部振動に応じて変化する位置誤差信号により前記第１ピーク・フィルタのイネーブル／ディセーブルを決定する。制御対象の信号を使用することで、イネーブル／ディセーブルの正確な制御を行うことができる。
【００１４】
好ましくは、前記ディスク・ドライブは、前記第１ピーク・フィルタのピーク周波数よりも高いピーク周波数を有し、固定ピーク周波数と可変ゲインを有する第２ピーク・フィルタと、前記第１ピーク・フィルタのピーク周波数よりも低いピーク周波数を有し、外部振動をモニタするモニタ・ピーク・フィルタと、をさらに有し、前記フィルタ制御部は、前記第２ピーク・フィルタのゲインを前記モニタ・ピーク・フィルタの出力に応じて制御する。これにより、サーボ・システムを不安定にすることなくより正確なヘッドの位置決めを行うことができる。
【００１５】
さらに、前記フィルタ制御部は、前記モニタ・ピーク・フィルタの出力が規定値を超えると、前記第２ピーク・フィルタをディセーブルすることが好ましい。これにより、システムの信頼性を高めることができる。
【００１６】
好ましくは、前記ディスク・ドライブは、前記第１ピーク・フィルタのピーク周波数よりも高いピーク周波数を有し、固定ピーク周波数と可変ゲインを有する第２ピーク・フィルタをさらに有し、前記フィルタ制御部は、前記アダプティブ・ピーク・フィルタを前記第２ピーク・フィルタと独立して制御する。これにより、サーボ・システムの安定性維持しつつ、より正確なヘッドの位置決めを行うことができる。
【００１７】
前記ディスク・ドライブは、前記第１ピーク・フィルタ及び／もしくは前記アダプティブ・ピーク・フィルタのゲインに応じて、データの書き込み許否条件を変化させることが好ましい。これにより、ディスク・ドライブの信頼性を高めることができる。
【００１８】
本発明の他の態様は、ディスク・ドライブにおいて、ヘッドが読み出したサーボ・データとターゲット位置との間の位置誤差信号により前記ヘッドの位置決めを行うサーボ制御方法である。この方法は、固定ピーク周波数と可変ゲインを有する第１ピーク・フィルタのサーボ・ループ上でのイネーブル／ディセーブルを決定する。可変ピーク周波数及び可変ゲインを有するアダプティブ・ピーク・フィルタの前記サーボ・ループ上でのイネーブル／ディセーブルを決定する。前記第１ピーク・フィルタと前記アダプティブ・ピーク・フィルタとを、前記サーボ・ループ上でイネーブルする場合、前記第１ピーク・フィルタのゲインに応じて前記アダプティブ・ピーク・フィルタのゲインを制御する。これにより、外部からの振動を蒙るディスク・ドライブにおいて、サーボ・システムを不安定にすることなくより正確なヘッドの位置決めを行うことができる。
【発明の効果】
【００１９】
本発明によれば、外部からの振動を蒙るディスク・ドライブにおいて、サーボ・システムを不安定にすることなくより正確なヘッドの位置決めを行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
以下に、本発明を適用した実施の形態を説明する。説明の明確化のため、以下の記載及び図面は、適宜、省略及び簡略化がなされている。又、各図面において、同一要素には同一の符号が付されており、説明の明確化のため、必要に応じて重複説明は省略されている。以下においては、ディスク・ドライブの一例であるハードディスク・ドライブ（ＨＤＤ）において、本発明の実施形態を説明する。
【００２１】
本実施形態のＨＤＤは、そのサーボ・システム内に異なる種類のピーク・フィルタを有している。一つの種類のピーク・フィルタは固定されたピーク周波数を有し、そのゲインは可変である。他の一つの種類のピーク・フィルタのピーク周波数は可変であり、さらに、ゲインも可変である。以下において、周波数とゲインが可変のピーク・フィルタを、アダプティブ・ピーク・フィルタと呼ぶ。これらピーク・フィルタは、ヘッドのサーボ制御において、外乱による振動を抑圧する働きをする。
【００２２】
本形態のＨＤＤは、外部振動に応じてそれぞれのピーク・フィルタのゲインを制御すると共に、ピーク周波数固定のピーク・フィルタのゲインに応じてアダプティブ・ピーク・フィルタのゲインを制御する。これにより、ＨＤＤの設置状況や使用環境により多様な変化を示す外部振動に対応して正確なヘッド・ポジショニングを行うと共に、サーボ・システムが不安定となることを避けることができる。
【００２３】
本形態のサーボ・システムにおけるピーク・フィルタの制御について詳細に説明する前に、本形態のＨＤＤの全体構成について説明を行う。図１は、ＨＤＤの全体構成を模式的に示すブロック図である。ＨＤＤ１は、エンクロージャ１０内に、データを記憶するディスクである磁気ディスク１１を有している。スピンドル・モータ（ＳＰＭ）１４は、磁気ディスク１１を所定の角速度で回転する。磁気ディスク１１の各記録面に対応して、磁気ディスク１１にアクセスするヘッド・スライダ１２が設けられている。
【００２４】
各ヘッド・スライダ１２は、磁気ディスク上を飛行するスライダと、スライダに固定され磁気信号と電気信号との間の変換を行うヘッド素子部とを備えている。各ヘッド・スライダ１２はアクチュエータ１６の先端部に固定されている。アクチュエータ１６はボイス・コイル・モータ（ＶＣＭ）１５に連結され、回動軸を中心に回動することによって、ヘッド・スライダ１２を回転する磁気ディスク１１上においてその半径方向に移動する。
【００２５】
エンクロージャ１０の外側に固定された回路基板２０上には、回路素子が実装されている。モータ・ドライバ・ユニット２２は、ＨＤＣ／ＭＰＵ２３からの制御データに従って、ＳＰＭ１４及びＶＣＭ１５を駆動する。ＲＡＭ２４は、リード・データ及びライト・データを一時的に格納するバッファとして機能する。エンクロージャ１０内のアーム電子回路（ＡＥ）１３は、複数のヘッド・スライダ１２の中から磁気ディスク１１へのアクセスを行うヘッド・スライダ１２を選択し、その再生信号を増幅してリード・ライト・チャネル（ＲＷチャネル）２１に送る。また、ＲＷチャネル２１からの記録信号を選択したヘッド・スライダ１２に送る。なお、本発明は一つのヘッド・スライダ１２のみを有するＨＤＤに適用することができる。
【００２６】
ＲＷチャネル２１は、リード処理において、ＡＥ１３から供給されたリード信号を一定の振幅となるように増幅し、取得したリード信号からデータを抽出し、デコード処理を行う。読み出されるデータは、ユーザ・データとサーボ・データとを含む。デコード処理されたリード・ユーザ・データ及びサーボ・データは、ＨＤＣ／ＭＰＵ２３に供給される。また、ＲＷチャネル２１は、ライト処理において、ＨＤＣ／ＭＰＵ２３から供給されたライト・データをコード変調し、更にコード変調されたライト・データをライト信号に変換してＡＥ１３に供給する。
【００２７】
コントローラであるＨＤＣ／ＭＰＵ２３は、リード／ライト処理制御、コマンド実行順序の管理、サーボ信号を使用したヘッド・スライダ１２のポジショニング制御（サーボ制御）、ホスト５１との間のインターフェース制御、ディフェクト管理、エラーが発生した場合のエラー対応処理など、データ処理に関する必要な処理及びＨＤＤ１の全体制御を実行する。
【００２８】
以下において、本形態のヘッドのサーボ制御について詳細に説明する。ＨＤＣ／ＭＰＵ２３は、磁気ディスク１１の記録面上に書き込まれているサーボ・データによりヘッドの位置決め制御を行う。図２は、記録面全体のデータ構成を模式的に示している。磁気ディスク１１の記録面には、磁気ディスク１１の中心から半径方向に放射状に延び、所定の角度毎に離間して形成された複数のサーボ領域１１１と、隣り合う２つのサーボ領域１１１の間にデータ領域１１２が形成されている。各サーボ領域１１１には、ヘッド・スライダ１２の位置決め制御を行うためのサーボ・データが記録される。各データ領域１１２には、ユーザ・データが記録される。
【００２９】
磁気ディスク１１の記録面には、半径方向に所定幅を有し、同心円状に形成された複数のデータ・トラックが形成される。ユーザ・データは、データ・トラックに沿って記録される。一つのデータ・トラックは、ユーザ・データの記録単位であるデータ・セクタを有し、典型的には、複数のデータ・セクタから構成されている。同様に、磁気ディスク１１は、半径方向に所定幅を有し、同心円状に形成された複数のサーボ・トラックを備えている。各サーボ・トラックは、データ領域１１２で分離された複数のサーボ・セクタから構成されている。サーボ・セクタは、サーボ・トラック番号と、サーボ・トラック内におけるサーボ・セクタ番号、そして細かい位置制御をするためのバースト・パターンを備えている。
【００３０】
バースト・パターンは、例えば、半径位置の異なる４つのバースト・パターンＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄからなっている。各バースト・パターンの再生信号の振幅によって、サーボ・トラック内の位置を決定することができる。サーボ・トラック内の位置は、位置誤差信号（ＰＥＳ）で表すことができる。ＰＥＳは、バースト・パターンＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄの振幅値から算出され、例えば、１サーボ・トラックが半径方向に２５６ＰＥＳ値に分割される。
【００３１】
ＨＤＣ／ＭＰＵ２３は、ホスト５１からリード／ライトのコマンドを取得すると、シークを開始する。ＨＤＣ／ＭＰＵ２３は、現在の半径位置からそのコマンドが示すアドレスを示すデータ・トラックにヘッド・スライダ１２を移動する。ＨＤＣ／ＭＰＵ２３は、コマンドの指定アドレスをサーボ・アドレスに変換して、ターゲットの半径位置を特定する。シークが終了すると、ＨＤＣ／ＭＰＵ２３は、ヘッド・スライダ１２をターゲット・データ・トラック上に維持する（フォロイング）。
【００３２】
シーク及びフォロイングにおいて、ＨＤＣ／ＭＰＵ２３は記録面から読み出してサーボ・データを使用して、アクチュエータ１６（ＶＣＭ１５）を制御する。シーク制御は、一般に、サーボ・データを使用した速度制御と位置制御とによりアクチュエータ１６（ＶＣＭ１５）を制御する。フォロイング制御において、ＨＤＣ／ＭＰＵ２３は、ヘッド・スライダ１２の現在半径位置（サーボ・アドレス）とターゲットの半径位置（サーボ・アドレス）と所定範囲内にあるように位置決め制御を行う。ヘッド・スライダ１２がターゲット半径位置から所定範囲内にあることは、データの読み出し／書き込みの条件の一つである。
【００３３】
サーボ領域１１１は、記録面上において、円周方向に略等間隔で離間して形成されている。従って、フォロイングにおいて、ヘッド・スライダ１２は一定の周期（サーボ・サンプリング周期）でサーボ・データを読み出し、ＨＤＣ／ＭＰＵ２３は、そのサーボ・データが示す現在のサーボ・アドレスとターゲットのサーボ・アドレスとの位置誤差を示す位置誤差信号に応じてＶＣＭ電流を制御する。
【００３４】
本形態の特徴的な点として、本形態のＨＤＣ／ＭＰＵ２３は、フォロイングにおいて複数のピーク・フィルタを使用する。これにより、外部から加えられる様々な外乱によるヘッド振動を効果的に抑制することができる。図３は、本形態のＨＤＤ１におけるサーボ・システムをモデル化したブロック図である。図３におけるそれぞれのブロックは、伝達関数を示している。
【００３５】
図３における制御対象３１はＨＤＣ／ＭＰＵ２３のサーボ制御対象であり、モータ・ドライバ・ユニット２２、ＶＣＭ１５、アクチュエータ１６そしてヘッド・スライダ１２を含む。制御対象３１に対する操作量は、ＨＤＣ／ＭＰＵ２３からモータ・ドライバ・ユニット２２への制御データであって、ＶＣＭ電流値を表す。制御対象３１からのフィードバックは、ヘッド・スライダ１２が読み出したサーボ・データによる現在ヘッド半径位置を示す信号である。
【００３６】
ＨＤＣ／ＭＰＵ２３内のサーボ・システムは、主サーボ制御部２３１、ノッチ・フィルタ２３２、複数のピーク・フィルタ２３３〜２３６を有している。複数のピーク・フィルタ２３３〜２３６は外部振動が存在する場合にサーボ・システムに追加されるピーク・フィルタであり、閾値を超える対応する周波数の外部振動が存在しない場合には、サーボ・ループから外される（ゲインが０に設定されることと同義）。
【００３７】
本構成例においては、サーボ・システムは、ピーク周波数が固定である三つの固定ピーク・フィルタ２３３、２３４、２３５とピーク周波数が可変である一つのアダプティブ・ピーク・フィルタ２３６を有している。図４は、ピーク・フィルタ２３３〜２３６の動作時の一例を示している。第１、第２及び第３固定ピーク・フィルタ２３３、２３４、２３５は、不変のピーク周波数と可変のゲインを有している。
【００３８】
第１固定ピーク・フィルタ２３３のピーク周波数が最も低く、第３固定ピーク・フィルタ２３５のピーク周波数が最も高く、第２固定ピーク・フィルタ２３４の周波数は、二つの固定ピーク・フィルタ２３３、２３５の間にある。アダプティブ・ピーク・フィルタ２３６のピーク周波数及びゲインは、外部振動の周波数に依存して変化する。
【００３９】
サーボ・システムは、一つの固定ピーク・フィルタのみ、あるいは４以上の固定ピーク・フィルタを有してもよい。また、複数のアダプティブ・ピーク・フィルタを有することもできる。以下においては、本実施形態の説明の明確化のため、図３、図４に例示したピーク・フィルタをサーボ・ループに追加するサーボ・システムについて説明を行う。また、図３に示す機能要素は、典型的には、ＨＤＣ／ＭＰＵ２３内のハードウェアで実現されるが、一部機能をＭＰＵによる演算により実現してもよい。本実施形態においては、ピーク・フィルタ２３３〜２３６及びノッチ・フィルタ２３２はハードウェアで構成されており、遅滞ない処理を実現する。
【００４０】
主サーボ制御部２３１は、位置誤差信号に応じてＶＣＭ電流値（を示す制御データ）を算出する。主サーボ制御部２３１による制御は基本的にＰＩＤ制御であり、制御の安定性を保ちながらヘッド・スライダ１２（アクチュエータ１６）の大きな振動に対応することが難しい。そのため、ＨＤＣ／ＭＰＵ２３は、主サーボ制御部２３１に直列に配置されたノッチ・フィルタ２３２と、並列に接続されたピーク・フィルタ２３３〜２３６とを有している。
【００４１】
ノッチ・フィルタ２３２は、主に、アクチュエータ１６の共振を抑制する働きをする。主サーボ制御部２３１からの信号からアクチュエータ１６の共振周波数に対応する成分を小さくすることで、アクチュエータ１６の共振周波数における大きな振動を抑えることができる。ＨＤＣ／ＭＰＵ２３は、一もしくは複数のノッチ・フィルタを有する。図３においては、一つのノッチ・フィルタ２３２を例示した。また、設計上不要であれば、ノッチ・フィルタ２３２を省略してもよい。
【００４２】
ピーク・フィルタ２３３〜２３６は、外乱によるヘッド・スライダ１２（アクチュエータ１６）の振動を抑圧する働きをする。ＨＤＤ１に外部から加えられる振動には、ＨＤＤ１の設置状態に依存する成分が存在する。例えば、システム内に配置されているＨＤＤや光ディスク・ドライブのような他のディスク・ドライブからの振動や、冷却ファンの回転による振動などが相当する。これらの振動は、存在するときと存在しないときとがあるが、その周波数成分は、スピーカからの振動のように時間により大きく変化することはない。第１、第２及び第３固定ピーク・フィルタ２３３、２３４、２３５は、そのゲインを変化させることで、このような外部振動に対応することがきる。また、固定ピーク・フィルタ２３３、２３４、２３５は、スピーカからの主な振動成分も抑制する。
【００４３】
これに対して、アダプティブ・ピーク・フィルタ２３６は、外部振動による周波数が不定の振動を抑圧する働きを有している。このような外部振動の典型的な例は、スピーカからの振動である。アダプティブ・ピーク・フィルタ２３６のピーク周波数を変化させることで、時々刻々と変化する外部振動に対応してヘッド・スライダ１２のサーボ制御を行うことができる。なお、ピーク・フィルタ２３３〜２３６全体としてサーボ・システムにおけるゲインに影響を及ぼし、特定のピーク・フィルタが、スピーカの振動や冷却ファンの振動などの特定のタイプの振動に対応付けられるものではない。
【００４４】
図３にいて、ＨＤＣ／ＭＰＵ２３は、制御対象３１に含まれるヘッド・スライダ１２が読み出したサーボ・データから、ヘッド・スライダ１２の現在半径位置を示すデータ（信号）を生成する。ＨＤＣ／ＭＰＵ２３は、ホスト５１からのコマンドが指定するターゲット半径位置を示すデータを持っている。ＨＤＣ／ＭＰＵ２３は、ターゲット半径位置と現在半径位置との差異である位置誤差信号（データ）ＰＥＳを算出する。
【００４５】
主サーボ制御部２３１は、位置誤差信号に対して所定の演算処理を行い、ヘッド・スライダ１２をターゲット半径位置に近づける（位置誤差を抑制する）ためのＶＣＭ電流値を算出する。位置誤差信号は、主サーボ制御部２３１と並列に接続されている複数のピーク・フィルタ２３３〜２３６にも入力される。ピーク・フィルタ２３３〜２３６のそれぞれは、そのピーク周波数において最大ゲインを有しそのゲインがピーク周波数から離れるに従って大きく減少するフィルタ波形を有している。このため、位置誤差信号における特定周波数成分がフィルタ出力となる。
【００４６】
ピーク・フィルタ２３３〜２３６からの出力は、主サーボ制御部２３１からの出力に加えられ、さらに、その加え合わされた値（信号）がノッチ・フィルタ２３２に与えられる。ピーク・フィルタ２３３〜２３６は外部振動に対して適応化されており、外部から加えられる振動に起因するヘッド振動を効果的に抑圧することができる。なお、ＨＤＤ１は、これらのピーク・フィルタの他に、磁気ディスク１１のＲＲＯ（Repeatable Run-Out）に対応するためのピーク・フィルタを実装することができる。ＲＲＯのように周波数が一定（回転周波数のＮ倍、Ｎ＝１、２、３・・・の低い周波数）の外乱による位置誤差は、ピーク周波数それらの周波数に対応したピーク・フィルタにより効果的に抑制することができる。
【００４７】
ヘッド・ポジショニングにおけるサーボ制御においては、外部振動による影響を効果的に抑制すると共に、安定したサーボ制御を行うことが必要である。そのため、本形態のＨＤＣ／ＭＰＵ２３は、アダプティブ・ピーク・フィルタ２３６のゲインを、外部振動のみならず、固定ピーク・フィルタのゲインに応じて変化させる。以下においては、ピーク・フィルタ２３３〜２３６のそれぞれの制御について、具体的に説明する。
【００４８】
図５は、外部振動に応じて追加されるピーク・フィルタ２３３〜２３６及びそれらの制御に関連する構成を模式的に示すブロック図である。フィルタ制御部２３７は、ピーク・フィルタ２３３〜２３６のサーボ・ループへの挿入の有無（イネーブル／ディセーブル）、固定ピーク・フィルタ２３３、２３４、２３５のゲイン制御、そして、アダプティブ・ピーク・フィルタ２３６のゲインとピーク・周波数の制御を行う。ピーク・フィルタ２３３〜２３６をディセーブルすることは、それらのゲインを０とすることと同義である。
【００４９】
外部振動が大きく、必要なときにのみ、ピーク・フィルタ２３３〜２３６をサーボ・ループに挿入することが好ましい。そこで、フィルタ制御部２３７は、第１固定ピーク・フィルタ２３３からの出力を取得し、その出力が規定の値を超えている場合には、第１固定ピーク・フィルタ２３３をサーボ・ループに加える。第１固定ピーク・フィルタ２３３からの出力は、ヘッド・スライダ１２の振動におけるそのピーク周波数の成分の強さを示している。そのため、第１固定ピーク・フィルタ２３３の出力を参照することで、対応する周波数の振動の大きさを測定することができる。
【００５０】
本構成において、第２固定ピーク・フィルタ２３４と第３固定ピーク・フィルタ２３５とはグループ化されており、フィルタ制御部２３７は、それらを同時に制御する。これにより、制御を効率化することができる。具体的には、フィルタ制御部２３７は、第２固定ピーク・フィルタ２３４からの出力を取得し、その出力が規定の値を超えている場合には、二つの固定ピーク・フィルタ２３３、２３４をゲイン・ループに挿入する。なお、イネーブル／ディセーブルのためにいずれのピーク・フィルタの出力を参照してもよく、ピーク・フィルタ２３４、２３５を別々に制御してもよい。
【００５１】
アダプティブ・ピーク・フィルタ２３６のピーク周波数は一定ではない。そのため、フィルタ制御部２３７は、現在及び過去の連続する複数の位置誤差信号の二乗の移動平均を計算し位置誤差信号の分散値(シグマ)の二乗値（ヘッド・スライダ１２のスタビリティを示す）を算出し、その値が閾値を超える場合にアダプティブ・ピーク・フィルタ２３６をゲイン・ループに挿入する。
【００５２】
フィルタ制御部２３７は、第１固定ピーク・フィルタ２３３のゲインを、位置誤差信号に応じて制御する。ゲインを大きくすることで位置誤差信号を小さくすることができる。典型的には、フィルタ制御部２３７は、位置誤差信号が規定の閾値より小さくなるようにゲインを調整する。また、設定可能なゲイン最大値が規定されており、フィルタ制御部２３７は、その最大値以下のゲインを第１固定ピーク・フィルタ２３３に設定する。
【００５３】
同様に、フィルタ制御部２３７は、第２、第３固定ピーク・フィルタ２３４、２３５のゲインを、２固定ピーク・フィルタ２３４からの出力に応じて制御する。典型的には第２、第３固定ピーク・フィルタ２３４、２３５には同一のゲインを設定するが、それぞれに異なるゲインを設定してもよい。
【００５４】
フィルタ制御部２３７は、アダプティブ・ピーク・フィルタ２３６の内部変数を取得して、その値から外部振動の共振周波数と強度とを推定し、ピーク周波数とゲインとを制御する。アダプティブ・ピーク・フィルタ２３６の外部振動への適応化のいくつかの方法が知られている。本発明は、いずれの適応化処理を使用するＨＤＤにも適用することができる。また、適応化処理自体は本発明のポイントではないため、ここでは説明を省略する。
【００５５】
本形態の特徴として、フィルタ制御部２３７は、アダプティブ・ピーク・フィルタ２３６のゲインを固定ピーク・フィルタのゲインに応じて制御する。これにより、アダプティブ・ピーク・フィルタと固定ピーク・フィルタとを使用する場合における、サーボ・システムの不安定化を避ける。好ましい構成において、フィルタ制御部２３７は、アダプティブ・ピーク・フィルタ２３６に加え、第２、第３固定ピーク・フィルタ２３４、２３５のゲインを、固定ピーク・フィルタ２３３に対応する周波数の外部振動に応じて制御する。これにより、よりサーボ・システムの安定性を高めることができる。
【００５６】
好ましい構成において、フィルタ制御部２３７は、最も低いピーク周波数の固定ピーク・フィルタ２３３のゲインを基準として、アダプティブ・ピーク・フィルタ２３６のゲインを制御する。発明者らの検討によれば、ＨＤＤのヘッド・サーボ制御においては、外部振動における低周成分による影響が大きく現れる。そのため、低周波振動を抑える第１固定ピーク・フィルタ２３３の優先度を他のピーク・フィルタより高くすることで、より正確なヘッド・ポジショニングを行うことができる。また、図４に示すように、低周波の固定ピーク・フィルタ２３３は、高周波の第２、第３固定ピーク・フィルタ２３４、２３５に比してブロードであることが好ましい。
【００５７】
これは、低周波の外部振動による影響は、高周波におけるそれよりも広い周波数範囲にわたることが多く、一方、高周波の振動は狭い範囲であることが多いからである。ピーク・フィルタがブロードであると、ピーク・フィルタの使用による他の周波数の振動への影響がより大きくなる。そのため、第１固定ピーク・フィルタ２３３と他のピーク・フィルタの併用が、サーボ・ループの不安定を起こしやすい。また、アダプティブ・ピーク・フィルタ２３６は、外部振動に応じてピーク周波数を変化させるため、その幅は高周波のピーク・フィルタのように狭いことが好ましい。なお、設計によって、最低周波のピーク・フィルタと異なる（固定もしくはアダプティブの）ピーク・フィルタを基準してもよい。
【００５８】
フィルタ制御部２３７がピーク・フィルタ２３４、２３５、２３６のゲインを制御するいくつかの方法がある。一つの方法において、フィルタ制御部２３７は、それらピーク・フィルタ２３４、２３５、２３６のゲインの通常の適応化処理により決定した後に再調整を行う。例えば、決定したゲインから第１固定ピーク・フィルタ２３３のゲインの規定比率を減ずる。あるいは、フィルタ制御部２３７は、ピーク・フィルタ２３４、２３５、２３６のＯＮ／ＯＦＦを制御する。例えば、第１固定ピーク・フィルタ２３３のゲインが規定の範囲を超える場合に、フィルタ制御部２３７は、ピーク・フィルタ２３４、２３５、２３６をディセーブルする。これはゲインを制御して０に設定することと同義である。
【００５９】
他の方法において、フィルタ制御部２３７は、ピーク・フィルタ２３４、２３５、２３６のゲイン許容最大値を変化させる。例えば、第１固定ピーク・フィルタ２３３のゲインの増加に応じて、ピーク・フィルタ２３４、２３５、２３６のゲイン許容最大値を小さくする。フィルタ制御部２３７は、これらの方法を、ピーク・フィルタにより使い分けてもよい。
【００６０】
以下においては、好ましい構成の一つとして、フィルタ制御部２３７は、第１固定ピーク・フィルタ２３３のゲインに応じて、第２、第３固定ピーク・フィルタ２３４、２３５をディセーブルし、さらに、アダプティブ・ピーク・フィルタ２３６の許容最大値を変化させる構成を説明する。第２、第３固定ピーク・フィルタ２３５、２３６のゲインを０とすることで、それらの影響によりサーボ・ループが不安定となることをより確実に避けることができる。
【００６１】
一方、アダプティブ・ピーク・フィルタ２３６は、存在している外部振動に応じてピーク周波数を変化させるものであるため、サーボ・システムの安定性と外部振動の抑圧による正確なサーボ制御のバランスを考慮することが好ましい。そこで、フィルタ制御部２３７は、フィルタ制御部２３７は、アダプティブ・ピーク・フィルタ２３６の許容最大値を、第１固定ピーク・フィルタ２３３のゲイン値の増加に応じて減少させる。
【００６２】
フィルタ制御部２３７は、ピーク・フィルタ２３４〜２３６のゲイン制御のために第１固定ピーク・フィルタ２３３のゲインを参照してもよいが、固定ピーク・フィルタ２３３のゲインに対応する外部振動周波数をモニタするためのモニタ・ピーク・フィルタを実装し、そのモニタ・ピーク・フィルタの出力を参照してもよい。図６のブロック図に模式的に示すように、モニタ・ピーク・フィルタ２３８はサーボ・ループの外にあり、特定周波数域の振動のモニタのみに使用される。
【００６３】
モニタ・ピーク・フィルタ２３８は低域の振動をモニタし、その出力は第１固定ピーク・フィルタ２３３のゲインと対応関係にある。フィルタ制御部２３７は、モニタ・ピーク・フィルタ２３８の出力を参照することで、第１固定ピーク・フィルタ２３３のゲインに応じて、他のピーク・フィルタ２３４〜２３６のゲイン制御を行うことができる。
【００６４】
図７に示すように、モニタ・ピーク・フィルタ２３８の目的から、モニタ・ピーク・フィルタ２３８のピーク周波数は、第２、第３固定ピーク・フィルタよりも第１固定ピーク・フィルタのピーク周波数の近くにある、あるいは固定ピーク・フィルタの内で第１固定ピーク・フィルタのピーク周波数に最も近く、さらに、好ましくは、モニタ・ピーク・フィルタ２３８のピーク周波数は、第１固定ピーク・フィルタ２３３のピーク周波数よりも低い。フィルタ制御部２３７は、このモニタ・ピーク・フィルタ２３８の出力が規定の閾値よりも大きい場合に、高周波の第２、第３ピーク・フィルタ２３４、２３５をディセーブルする。
【００６５】
フィルタ制御部２３７は、アダプティブ・ピーク・フィルタ２３６のゲイン制御のためには、第１固定ピーク・フィルタ２３３のゲインを直接参照することが好ましい。上述のように、フィルタ制御部２３７は、アダプティブ・ピーク・フィルタ２３６をディセーブルするのではなく、そのゲインの値を変化させる。そのため、第１固定ピーク・フィルタ２３３のゲインを直接参照することで、より正確にアダプティブ・ピーク・フィルタ２３６のゲイン値を調整することができる。
【００６６】
以下に、フィルタ制御部２３７のゲイン制御処理の好ましい例について、図８のフローチャートを参照して説明する。ＨＤＣ／ＭＰＵ２３は、ヘッド・スライダ１２（アクチュエータ１６）を、所望のターゲット・トラックへと移動する（シーク処理：Ｓ１１）。シーク処理において、ピーク・フィルタ２２２〜２３６はディセーブルされている。ターゲット位置においてフォロイングを開始すると、フィルタ制御部２３７は、モニタ・ピーク・フィルタ２３８の出力を参照する（Ｓ１２）。
【００６７】
モニタ・ピーク・フィルタ２３８の出力が規定の閾値を越える場合（Ｓ１２におけるＹ）、フィルタ制御部２３７は、第２、第３固定ピーク・フィルタ２３４、２３５をディセーブルする（Ｓ１３）。フィルタ制御部２３７は、第１固定ピーク・フィルタ２３３の出力を参照し（Ｓ１４）、その値が規定の閾値を越える場合（Ｓ１４におけるＹ）に第１固定ピーク・フィルタ２３３をイネーブルする（Ｓ１５）。第１固定ピーク・フィルタ２３３の出力が上記閾値以下の場合は（Ｓ１４におけるＮ）、フィルタ制御部２３７は、第１固定ピーク・フィルタ２３３をディセーブルする（ＯＦＦの状態を維持する）（Ｓ１６）。
【００６８】
工程Ｓ１２において、モニタ・ピーク・フィルタ２３８の出力が規定の閾値以下の場合（Ｓ１２におけるＮ）、フィルタ制御部２３７は、第２ピーク・フィルタ２３４出力を参照し（Ｓ１７）、その値が規定の閾値を越える場合（Ｓ１７におけるＹ）に第２、第３固定ピーク・フィルタ２３４、２３５をイネーブルする（Ｓ１８）。モニタ・ピーク・フィルタ２３８の出力が規定の閾値以下である場合、第１固定ピーク・フィルタ２３３の使用は不要である。
【００６９】
そのため、フィルタ制御部２３７は第１固定ピーク・フィルタ２３３をディセーブルする（ＯＦＦの状態を維持する）（Ｓ１５）。これにより、第１固定ピーク・フィルタ２３３が優先的に動作し、第１固定ピーク・フィルタ２３３と第２、第３固定ピーク・フィルタ２３４、２３５が同時にサーボ・ループ上で動作することはない。第２ピーク・フィルタ２３４出力が閾値以下であれば（Ｓ１７におけるＮ）、第２、第３固定ピーク・フィルタ２３４、２３５をディセーブルする（Ｓ１３）。
【００７０】
次に、フィルタ制御部２３７は位置誤差信号ＰＳＥからヘッド・スタビリティを算出する（例えば、位置誤差信号の二乗の移動平均）（Ｓ１９）。ヘッド・スタビリティが規定の基準よりも悪い（閾値をこえる）場合（Ｓ１９におけるＰＥＳ＞ＣＲＩＴＥＲＩＡ）、フィルタ制御部２３７はアダプティブ・ピーク・フィルタ２３６をイネーブルして、サーボ・ループ上で機能させる（Ｓ２０）。
【００７１】
さらに、フィルタ制御部２３７は、アダプティブ・ピーク・フィルタ２３６の許容最大値を第１固定ピーク・フィルタ２３３のゲインから決定する（Ｓ２１）。例えば、フィルタ制御部２３７は、アダプティブ・ピーク・フィルタ２３６の設定上の許容最大値から第１固定ピーク・フィルタ２３３のゲインを減じた値をアダプティブ・ピーク・フィルタ２３６の新しい許容最大値に再設定する。ゲインを表す値は実際のゲイン値出る必要はなく、ゲイン・レベルを示す数字を使用してもよい。その後、決まった設定によりサーボ制御が実行される（Ｓ２３）。
【００７２】
ヘッド・スタビリティが規定の基準内にある（閾値以下の場合）場合（Ｓ１９におけるＰＥＳ≦ＣＲＩＴＥＲＩＡ）、フィルタ制御部２３７はアダプティブ・ピーク・フィルタ２３６をディセーブルする（ＯＦＦの状態を維持する）（Ｓ２２）。その後、決まった設定によりサーボ制御が実行される（Ｓ２３）。以上の処理により、フィルタ制御部２３７は、ヘッド・ポジショニングにおいて固定ピーク・フィルタとアダプティブ・ピーク・フィルタという異なるタイプのピーク・フィルタを使用して、サーボ・ループの安定性を維持しつつ、外部振動に対応したより正確なヘッド・スライダ１２の位置決めを行うことができる。
【００７３】
タイプの異なる複数のピーク・フィルタを効果的に用いることで、外部振動に対してもヘッド・スライダ１２のより正確な位置決めを行うことができる。しかし、外部振動の増加に応じたヘッド・スライダ１２の位置決め精度の低下を完全に抑えることはできない。そこで、好ましい構成において、ＨＤＣ／ＭＰＵ２３のライト制御部は、外部振動に応じて書き込みの許否条件であるライト・インヒビット条件を変化させる。
【００７４】
ライト・インヒビット条件は、ヘッド・スライダ１２による磁気ディスク１１へのデータ書き込みの許否を決定する条件である。具体的には、現在のヘッド位置とターゲット位置とのずれ、ヘッド位置の変化速度、さらに、次のサンプリングにおけるヘッド位置のターゲット位置のずれの推定値などである。現在のヘッド位置とターゲット位置とのずれは、位置誤差信号により表すことができる。また、ヘッド位置の変化速度は、一つ前のサンプリングにおける位置誤差信号と現在の位置誤差信号との差で表すことができる。ずれの推定値は、現在のずれとヘッド位置の変化速度とを可算する値で表すことができる。
【００７５】
本形態において、ＨＤＣ／ＭＰＵ２３は、ピーク・フィルタの出力に応じて、ライト・インヒビット条件を変化させる。これにより、効率的な処理によりライト・インヒビット条件を適切に設定することができる。好ましい例において、ライト制御部は、ピーク・フィルタ２３３〜２３６のいずれかのピーク・フィルタが動作しているとき（ゲインが０より大きい状態でサーボ・ループ内にあるとき）、ライト・インヒビット条件を通常条件から外部振動下での条件に再設定する。あるいは、ライト制御部は、特定のピーク・フィルタのゲインを参照し、その値と規定値とを比較して、ライト・インヒビット条件を決定してもよい。いずれにおいても、外部振動が存在しているとき、ライト・インヒビットの条件を厳しくする。これにより、オフトラック・ライトをより効果的に防止することができる。
【００７６】
例えば、通常のライト・インヒビット条件が、ずれ＞４０ＰＥＳ、ずれ速度＞４０ＰＥＳ、そして、ずれ推定値＞５０ＰＥＳであるとする。これらの条件の一つが成立するとき、ライト制御部は、データ書き込みを禁止（中止）する。これに対して、振動下でのライト・インヒビット条件は、ずれ＞３０ＰＥＳ、ずれ速度＞３０ＰＥＳ、そして、ずれ推定値＞４０ＰＥＳであるとする。なお、全ての条件を厳しくするほか、現在のずれの条件を含む半分以上の条件を厳しくすれば、ライト・インヒビットの条件全体として厳しい条件となる。
【００７７】
以上、本発明を好ましい実施形態を例として説明したが、本発明が上記の実施形態に限定されるものではない。当業者であれば、上記の実施形態の各要素を、本発明の範囲において容易に変更、追加、変換することが可能である。本発明は磁気ディスク以外のディスクあるいはディスクを脱着可能なディスク・ドライブ装置に適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００７８】
【図１】本実施形態におけるＨＤＤの全体構成を模式的に示すブロック図である。
【図２】本実施形態における記録面全体のデータ構成を模式的に示している。
【図３】本実施形態のＨＤＤにおいて、サーボ制御システムをモデル化したブロック図である。
【図４】本実施形態の固定ピーク・フィルタ及びアダプティブ・ピーク・フィルタの動作時の一例を示している。
【図５】本実施形態において、外部部振動に応じて追加されるピーク・フィルタ及びそれらの制御に関連する構成を模式的に示すブロック図である。
【図６】本実施形態において、外部部振動に応じて追加されるピーク・フィルタ、外部振動のモニタ・ピーク・フィルタ、そして、それらの制御に関連する構成を模式的に示すブロック図である。
【図７】本実施形態の固定ピーク・フィルタ、アダプティブ・ピーク・フィルタ及びモニタ・ピーク・フィルタの動作時の一例を示している。
【図８】本実施形態において、好ましい例のフィルタ制御部のゲイン制御処理の流れを示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００７９】
１  ハードディスク・ドライブ、１０  エンクロージャ、１１  磁気ディスク
１２  ヘッド・スライダ、１６  アクチュエータ、２０  回路基板
２１  リード・ライト・チャネル、２３  モータ・ドライバ・ユニット、３１  制御対象
４４  周波数設定部、５１  ホスト、１１１  サーボ領域、１１２  データ領域
２３１  主サーボ制御部、２３２  ノッチ・フィルタ
２３３〜２３５  固定ピーク・フィルタ、２３６  アダプティブ・ピーク・フィルタ
２３８  フィルタ制御部
【図１】
2010135006.tif 000003
【図２】
2010135006.tif 000004
【図３】
2010135006.tif 000005
【図４】
2010135006.tif 000006
【図５】
2010135006.tif 000007
【図６】
2010135006.tif 000008
【図７】
2010135006.tif 000009
【図８】
2010135006.tif 000010