【手続補正書】
【提出日】令和3年2月16日(2021.2.16)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
対向する壁を有する構造体の内部で用いるための移動ロボット装置であって、前記移動ロボット装置は細長い本体を有し、前記本体は：
第１のセグメントと；
前記第１のセグメントに隣接する第２のセグメントと；を備え、
前記第１のセグメント及び前記第２のセグメントは、前記細長い本体の長手方向軸線に沿って収縮及び伸長するように構成され、
前記第１のセグメントは、前記細長い本体の前記長手方向軸線に対して曲がるように更に構成され、前記第１のセグメントは、曲がったときに前記構造体の第１の壁と第２の壁との間に嵌まり込むような角度で曲がる、
移動ロボット装置。
【請求項２】
前記第１のセグメントは、前記第１のセグメントが前記構造体の壁を挟む程度まで曲がるように更に構成され、
前記第１のセグメントが曲がる前記角度は、前記構造体の直径に依存する、
請求項１に記載の装置。
【請求項３】
前記第２のセグメントに隣接する第３のセグメントを更に備え、前記第３のセグメントは、
前記細長い本体の前記長手方向軸線に沿って収縮及び伸長し、
前記細長い本体の前記長手方向軸線に対して曲がり、前記第３のセグメントは曲がったときに前記構造体の前記第１の壁と前記第２の壁との間に嵌まり込む角度で曲がる、ように構成された、
請求項１又は請求項２に記載の装置。
【請求項４】
前記第３のセグメントは、前記構造体の壁を挟む程度まで曲がるように更に構成され、
前記第３のセグメントが曲がる前記角度は、前記構造体の前記直径に依存する、
請求項３に記載の装置。
【請求項５】
前記細長い本体が外側スリーブを備え、
前記外側スリーブが、使用時に、前記細長い本体の前記長手方向軸線に沿う、第１の方向、又は、前記第１の方向及び前記第１の方向とは反対の第２の方向の両方、における摩擦を増加させるように構成される表面を備えた、
請求項１乃至請求項４のいずれか１項に記載の装置。
【請求項６】
前記表面が、第１の姿勢と第２の姿勢との間で移動可能な複数の魚鱗又は繊毛様突起を備え、
前記第１の姿勢は、前記細長い本体の前記長手方向軸線に実質的に平行である前記複数の魚鱗又は繊毛様突起を備え、前記第２の姿勢は、前記細長い本体の前記長手方向軸線に実質的に垂直である前記複数の魚鱗又は繊毛状突起を備えた、
請求項５に記載の装置。
【請求項７】
前記外側スリーブは、弾性のメッシュであり、及び／又は、前記細長い本体の１つ以上の部分の動きに応じて直径及び／又は剛性が変化するように構成された、
請求項５に記載の装置。
【請求項８】
前記第１のセグメント及び前記第２のセグメントは、液圧又は空圧で作動し、
前記第１のセグメント及び前記第２のセグメントは、貫通する１つ以上の作動室を有する可撓性本体を備え、前記１つ以上の作動室は流体を受けるように構成された、
請求項１乃至請求項７のいずれか１項に記載の装置。
【請求項９】
前記可撓性本体は、前記可撓性本体を貫通して延びる少なくとも１つの空洞を更に備え、前記少なくとも１つの空洞は、内部補強手段を備え、
前記内部補強手段は、流体を受け入れるときに前記１つ以上の作動室の横方向の膨張を抑制するように構成され、前記少なくとも１つの空洞は、医療機器、画像装置、及び流体のうちの１つ以上を受け入れるように構成された、
請求項８に記載の装置。
【請求項１０】
前記内部補強手段の前記半径方向の剛性は、前記１つ以上の作動室の半径方向の膨張を抑制することができる大きさである、
請求項９に記載の装置。
【請求項１１】
前記可撓性本体は、流体を受け入れるときに前記１つ以上の作動室の横方向の膨張を抑制するように構成された外部補強手段に囲まれており、
前記外部補強手段の前記半径方向の剛性は、前記１つ以上の作動室の半径方向の膨張を抑制することができる大きさである、
請求項８乃至請求項１０のいずれか１項に記載の装置。
【請求項１２】
前記細長い本体は、遠隔の制御システムと通信するように構成され、
前記細長い本体は、前記構造体の内部の前記細長い本体の位置及び／又は向きに関する情報を前記制御システムへ出力するように構成されたセンサシステムを備える、
請求項１乃至請求項１１のいずれか１項に記載の装置。
【請求項１３】
対向する壁を有する構造体の内部で用いるための移動ロボット装置であって、前記移動ロボット装置は細長い本体を有し、前記本体は：
少なくとも第１の方向に移動するように構成される複数のセグメントと；
前記複数のセグメントを囲む外側スリーブと；を備え、
前記外側スリーブの直径及び／又は剛性は、前記第１の方向における前記複数のセグメントのうちの１つ以上の動きに応じて変化するように調整され、
記第１の方向は、前記細長い本体の前記長手方向軸線に沿っており、前記複数のセグメントが長さを増減するように構成された、
移動ロボット装置。
【請求項１４】
前記外側スリーブは、弾性材料を備えた、
請求項１３に記載の装置。
【請求項１５】
前記外側スリーブの前記直径及び／又は剛性は、長さの減少に応じて増加するように又は長さの増加に応じて減少するように構成された、
請求項１３又は請求項１４に記載の装置。
【請求項１６】
前記移動ロボット装置は内視鏡である、
請求項１乃至請求項１５のいずれか１項に記載の装置。
【請求項１７】
移動装置であって、前記移動装置は細長い本体を有し、前記細長い本体は複数のセグメントを備え、前記セグメントは：
可撓性のある本体と；
前記可撓性のある本体の長さに沿って延びる１つ以上の作動室と；を備え、
前記１つ以上の作動室は、流体によって作動して、前記可撓性のある本体が前記移動装置の長手方向軸線に沿って収縮及び伸長し、及び／又は、前記移動装置の前記長手方向軸線に対して曲がるように構成された、
移動装置。
【請求項１８】
前記可撓性のある本体は、前記可撓性のある本体を貫通して延びる少なくとも１つ又は複数の空洞を更に備え、前記少なくとも１つ又は複数の空洞は、内部補強手段を備えた、
請求項１７に記載の装置。
【請求項１９】
前記内部補強手段は、流体を受け入れるときに前記１つ以上の作動室の横方向の膨張を抑制するように構成され、
前記内部補強手段の前記半径方向の剛性は、前記１つ以上の作動室の半径方向の膨張を抑制することができる大きさである、
請求項１８に記載の装置。
【請求項２０】
前記可撓性のある本体は、流体を受け入れるときに前記１つ以上の作動室の横方向の膨張を抑制するように構成された外部補強手段に囲まれており、
前記外部補強手段の前記半径方向の剛性は、前記１つ以上の作動室の半径方向の膨張を抑制することができる大きさである、
請求項１７乃至請求項１９のいずれか１項に記載の装置。
【請求項２１】
使用時に、前記移動装置の前記長手方向軸線に沿う、第１の方向、又は、前記第１の方向及び前記第１の方向とは反対の第２の方向の両方、における摩擦を増加させるように構成された、前記複数のセグメントを囲む外側スリーブを更に備えた、
請求項１７乃至請求項２０のいずれか１項に記載の装置。
【請求項２２】
前記外側スリーブが、第１の姿勢と第２の姿勢との間で移動可能な複数の魚鱗又は繊毛様突起を備え、
前記第１の姿勢は、前記移動装置の前記長手方向軸線に実質的に平行である前記複数の魚鱗又は繊毛様突起を備え、前記第２の姿勢は、前記移動装置の前記長手方向軸線に実質的に垂直である前記複数の魚鱗又は繊毛状突起を備えた、
請求項２１に記載の装置。
【請求項２３】
前記移動装置は内視鏡である、
請求項１７乃至請求項２２のいずれか１項に記載の装置。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０２０１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０２０１】
さらなる実施の形態を提供するために、上記の実施の形態のすべてに対して、追加、削除、及び／又は置換による様々な改変を行うことができ、そのいずれか及び／又はすべてが添付の特許請求の範囲に含まれるように意図されている。
１．  第１の態様の移動ロボット装置は；
対向する壁を有する構造体の内部で用いるための移動ロボット装置であって、前記装置は細長い本体を有し、前記本体は：
第１のセグメントと；
前記第１のセグメントに隣接する第２のセグメントと；を備え、
前記第１及び前記第２のセグメントは、前記細長い本体の長手方向軸線に沿って収縮及び伸長するように構成され、
前記第１のセグメントは、前記細長い本体の前記長手方向軸線に対してある角度で曲がるように更に構成され、それにより、曲がる際に、前記第１のセグメントは、前記構造体の第１の壁と第２の壁との間に嵌まり込ませる。
２．  第２の態様の装置は、上記第１の態様において、前記第１のセグメントは、前記第１のセグメントが前記構造体の壁を挟む程度まで曲がるように更に構成されている。
３．  第３の態様の装置は、上記第１の態様又は第２の態様において、前記第１のセグメントが曲がる前記角度は、前記構造体の直径に依存する。
４．  第４の態様の装置は、上記第１の態様乃至第３の態様のいずれかにおいて、前記第２のセグメントに隣接する第３のセグメントを更に備え、前記第３のセグメントは、前記細長い本体の前記長手方向軸線に沿って収縮及び伸長し、前記細長い本体の前記長手方向軸線に対してある角度で曲がり、曲がる際には、前記第３のセグメントが前記構造体の前記第１と前記第２の壁の間に嵌まり込むように構成されている。
５．  第５の態様の装置は、上記第４の態様において、前記第３のセグメントは、前記構造体の壁を挟む程度まで曲がるように更に構成されている。
６．  第６の態様の装置は、上記第４の態様又は第５の態様において、前記第３のセグメントが曲がる前記角度は、前記構造体の前記直径に依存する。
７．  第７の態様の装置は、上記第１の態様乃至第６の態様のいずれかにおいて、前記細長い本体が外側スリーブを備える。
８．  第８の態様の装置は、上記第７の態様において、前記外側スリーブが、使用時に前記細長い本体の前記長手方向軸線に沿って第１の方向に摩擦を増加させるように構成される表面を備える。
９．  第９の態様の装置は、上記第７の態様において、前記外側スリーブは、使用時に前記細長い本体の前記長手方向軸線に沿って第１の方向及び第２の反対方向の摩擦を増加させるように構成される表面を備える。
１０．  第１０の態様の装置は、上記第８の態様又は第９の態様において、前記表面が、第１の姿勢と第２の姿勢との間で移動可能な複数の魚鱗又は繊毛様突起を備える。
１１．  第１１の態様の装置は、上記第１０の態様において、前記第１の姿勢は、前記細長い本体の前記長手方向軸線に実質的に平行である前記複数の魚鱗又は繊毛様突起を備え、前記第２の姿勢は、前記細長い本体の前記長手方向軸線に実質的に垂直である前記複数の魚鱗又は繊毛状突起を備える。
１２．  第１２の態様の装置は、上記第７の態様において、前記外側スリーブが弾性のメッシュである。
１３．  第１３の態様の装置は、上記第７の態様又は第１２の態様において、前記外側スリーブは、前記細長い本体の１つ以上の部分の動きに応じて直径及び／又は剛性が変化するように構成されている。
１４．  第１４の態様の装置は、上記第１の態様乃至第１１の態様のいずれかにおいて、前記第１及び前記第２のセグメントは、液圧又は空圧で作動する。
１５．  第１５の態様の装置は、上記第１４の態様において、前記第１及び前記第２のセグメントは、貫通する１つ以上の作動室を有する可撓性本体を備え、前記１つ以上の作動室は流体を受けるように構成されている。
１６．  第１６の態様の装置は、上記第１４の態様又は第１５の態様において、前記可撓性本体は、前記可撓性本体を貫通して延びる少なくとも１つの空洞を更に備え、前記少なくとも１つの空洞は、内部補強手段を備える。
１７．  第１７の態様の装置は、上記第１６の態様において、前記可撓性本体が２つ以上の空洞を含む。
１８．  第１８の態様の装置は、上記第１６の態様又は第１７の態様において、前記内部補強手段は、流体を受け入れるときに前記１つ以上の作動室の横方向の膨張を抑制するように構成されている。
１９．  第１９の態様の装置は、上記第１６の態様乃至第１８の態様のいずれかにおいて、前記内部補強手段は、前記可撓性本体と共に収縮する、伸長する、及び／又は曲がるように構成されている。
２０．  第２０の態様の装置は、上記第１６の態様乃至第１９の態様のいずれかにおいて、前記内部補強手段の前記半径方向の剛性によって、前記１つ以上の作動室の半径方向の膨張が制約されるように構成されている。
２１．  第２１の態様の装置は、上記第１６の態様乃至第２０の態様のいずれかにおいて、前記内部補強手段が、ばね、コイル、弾性材料でできた巻きつき細線、蛇腹状支持構造、ベローズ構造、又は一連の弾性輪状体のうちの１つである。
２２．  第２２の態様の装置は、上記第１６の態様乃至第２１の態様のいずれかにおいて、前記少なくとも１つの空洞が、医療機器、画像装置、及び流体のうちの１つ以上を受け入れるように構成されている。
２３．  第２３の態様の装置は、上記第１５の態様乃至第２２の態様のいずれかにおいて、前記可撓性本体が外部補強手段に囲まれている。
２４．  第２４の態様の装置は、上記第２３の態様において、前記外部補強手段は、流体を受け入れるときに前記１つ以上の作動室の横方向の膨張を抑制するように構成されている。
２５．  第２５の態様の装置は、上記第２３の態様又は第２４の態様において、前記外部補強手段は、前記可撓性本体と共に収縮する、伸長する、及び／又は曲がるように構成されている。
２６．  第２６の態様の装置は、上記第２３の態様乃至第２５の態様のいずれかにおいて、前記外部補強手段の前記半径方向の剛性によって、前記１つ以上の作動室の半径方向の膨張が制約されるように構成されている。
２７．  第２７の態様の装置は、上記第２３の態様乃至第２６の態様のいずれかにおいて、前記外部補強手段が、ばね、コイル、弾性材料でできた巻きつき細線、蛇腹状支持構造、ベローズ構造、又は一連の弾性輪状体のうちの１つである。
２８．  第２８の態様の装置は、上記第１５の態様乃至第２７の態様のいずれかにおいて、前記可撓性本体がエラストマ材料で形成されている。
２９．  第２９の態様の装置は、上記第１の態様乃至第２８の態様のいずれかにおいて、前記細長い本体は、遠隔制御システムと通信するように構成されている。
３０．  第３０の態様の装置は、上記第２９の態様において、前記細長い本体は、前記構造体内の前記細長い本体の前記位置及び／又は向きに関する情報を前記制御システムへ出力するように構成されたセンサシステムを備える。
３１．  第３１の態様の装置は、上記第１の態様乃至第３０の態様のいずれかにおいて、前記装置は内視鏡である。
３２．  第３２の移動ロボット装置は；
対向する壁を有する構造体の内部で用いるための移動ロボット装置であって、前記移動ロボット装置は細長い本体を有し、前記本体は：
少なくとも第１の方向に移動するように構成される複数のセグメントと；
前記複数のセグメントを囲む外側スリーブと；を備え、
前記外側スリーブの直径及び／又は剛性は、前記第１の方向における前記複数のセグメントのうちの１つ以上の動きに応じて変化するように調整される。
３３．  第３３の態様の装置は、上記第３２の態様において、前記外側スリーブは、弾性材料を備える。
３４．  第３４の態様の装置は、上記第３３の態様において、前記弾性材料が弾性のメッシュである。
３５．  第３５の態様の装置は、上記第３２の態様乃至第３４の態様のいずれかにおいて、記第１の方向は、前記細長い本体の前記長手方向軸線に沿っており、前記複数のセグメントが長さを増減するように構成されている。
３６．  第３６の態様の装置は、上記第３４の態様において、前記外側スリーブの前記直径及び／又は剛性は、長さの減少に応じて増加するように構成されている。
３７．  第３７の態様の装置は、上記第３５の態様又は第３６の態様において、前記外側スリーブの前記直径及び／又は剛性は、長さの増加に応じて減少するように構成されている。
３８．  第３８の態様の装置は、上記第３２の態様乃至第３７の態様のいずれかにおいて、前記装置は内視鏡である。
３８．  第３８の態様のシステムは、上記第１の態様乃至第３７の態様のいずれかの装置と、駆動信号を前記装置へ出力するように構成された制御システムとを備える。
３９．  第３９の態様の移動装置は；
前記移動装置は細長い本体を有し、前記細長い本体は複数のセグメントを備え、前記セグメントは：
可撓性のある本体と；
前記可撓性のある本体の前記長さに沿って延びる１つ以上の作動室と；を備え、
前記１つ以上の作動室は、流体によって作動するように構成され、それにより、前記装置の前記長手方向軸線に沿って前記可撓性本体を収縮及び伸長する並びに／又は前記装置の前記長手方向軸線に対してある角度で曲がる。
４０．  第４０の態様の装置は、上記第３９の態様において、前記可撓性本体は、前記可撓性本体を貫通して延びる少なくとも１つの空洞を更に備え、前記少なくとも１つの空洞は、内部補強手段を備える。
４１．  第４１の態様の装置は、上記第４０の態様において、前記可撓性本体が２つ以上の空洞を備える。
４２．  第４２の態様の装置は、上記第４０の態様又は第４１の態様において、前記内部補強手段は、流体を受け入れるときに前記１つ以上の作動室の横方向の膨張を抑制するように構成されている。
４３．  第４３の態様の装置は、上記第４２の態様において、前記内部補強手段は、前記可撓性本体と共に収縮する、伸長する、及び／又は曲がるように構成されている。
４４．  第４４の態様の装置は、上記第４０の態様乃至第４３の態様のいずれかにおいて、前記内部補強手段の前記半径方向の剛性によって、前記１つ以上の作動室の半径方向の膨張が制約されるように構成されている。
４５．  第４５の態様の装置は、上記第４０の態様乃至第４４の態様のいずれかにおいて、前記内部補強手段が、ばね、コイル、弾性材料でできた巻きつき細線、蛇腹状支持構造、ベローズ構造、又は一連の弾性輪状体のうちの１つである。
４６．  第４６の態様の装置は、上記第４０の態様乃至第４５の態様のいずれかにおいて、前記少なくとも１つの空洞が、医療機器、画像装置、及び流体のうちの１つ以上を受け入れるように構成されている。
４７．  第４７の態様の装置は、上記第３９の態様乃至第４６の態様のいずれかにおいて、前記可撓性本体が外部補強手段に囲まれている。
４８．  第４８の態様の装置は、上記第４７の態様において、前記外部補強手段は、流体を受け入れるときに前記１つ以上の作動室の横方向の膨張を抑制するように構成されている。
４９．  第４９の態様の装置は、上記第４７の態様又は第４８の態様において、前記外部補強手段は、前記可撓性本体と共に収縮する、伸長する、及び／又は曲がるように構成されている。
５０．  第５０の態様の装置は、上記第４７の態様乃至第４９の態様のいずれかにおいて、前記外部補強手段の前記半径方向の剛性によって、前記１つ以上の作動室の半径方向の膨張が制約されるように構成されている。
５１．  第５１の態様の装置は、上記第４７の態様又は第４８の態様において、前記外部補強手段が、ばね、コイル、弾性材料でできた巻きつき細線、蛇腹状支持構造、ベローズ構造、又は一連の弾性輪状体のうちの１つである。
５２．  第５２の態様の装置は、上記第３９の態様乃至第５１の態様のいずれかにおいて、前記可撓性本体がエラストマ材料で形成されている。
５３．  第５３の態様の装置は、上記第３９の態様乃至第５２の態様のいずれかにおいて、前記１つ以上の作動室に流体を出し入れするように構成されるポンプを更に備える。
５４．  第５４の態様の装置は、上記第３９の態様乃至第５３の態様のいずれかにおいて、前記複数のセグメントを囲む外側スリーブを更に備える。
５５．  第５５の態様の装置は、上記第５４の態様において、前記外側スリーブが、使用時に前記装置の前記長手方向軸線に沿って第１の方向に摩擦を増加させるように構成された表面を備える。
５６．  第５６の態様の装置は、上記第５４の態様において、前記外側スリーブが、使用時に前記装置の前記長手方向軸線に沿って第１の方向及び第２の反対方向の摩擦を増加させるように構成された表面を備える。
５７．  第５７の態様の装置は、上記第５５の態様又は第５６の態様において、前記表面が、第１の姿勢と第２の姿勢との間で移動可能な複数の魚鱗又は繊毛様突起を備える。
５８．  第５８の態様の装置は、上記第５７の態様において、前記第１の姿勢は、前記装置の前記長手方向軸線に実質的に平行である前記複数の魚鱗又は繊毛様突起を備え、前記第２の姿勢は、前記装置の前記長手方向軸線に実質的に垂直である前記複数の魚鱗又は繊毛状突起を備える。
５９．  第５９の態様の装置は、上記第３９の態様乃至第５８の態様のいずれかにおいて、前記装置は内視鏡である。