【手続補正書】
【提出日】令和3年5月11日(2021.5.11)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
遠位端固定ディスク及び遠位端構造部構造物を有する少なくとも１つの遠位端構造部を含む遠位端構造体と、
近位端固定ディスク及び近位端構造部構造物を有する少なくとも１つの近位端構造部を含む近位端構造体であって、前記遠位端構造部構造物が対応する近位端構造部構造物に締付けて接続され又は対応する近位端構造部構造物と同一である近位端構造体と、
前記少なくとも１つの近位端構造部の湾曲平面の方向を制御し、前記少なくとも１つの近位端構造部の湾曲角度を制御するように動作する伝達機構を備える伝達駆動ユニットと、
を備える手術器具。
【請求項２】
前記伝達機構は、
前記近位端固定ディスクに締付けて接続される近位端固定ディスク駆動板と、
前記近位端固定ディスク駆動板を第１の軸の周りで回動させて、前記少なくとも１つの近位端構造部の湾曲平面の方向を制御するように動作する方向制御部と、
前記近位端固定ディスク駆動板を回動させて、前記少なくとも１つの近位端構造部の湾曲角度を制御するように動作する湾曲伝達部と、
を備える
ことを特徴とする請求項１に記載の手術器具。
【請求項３】
前記方向制御部は、
第１の回動運動を受けるように動作する支持ベースと、
前記支持ベースに締付けて接続される揺動軸ブラケットと、
前記近位端固定ディスク駆動板に摺動可能に接続され、前記揺動軸ブラケットに回転可能に接続されるガイドコラムと、
をさらに備え、
前記湾曲伝達部は、第２の回動運動を受け、前記ガイドコラムを第２の軸の周りで回動させて前記近位端固定ディスク駆動板を回動させるように動作する
ことを特徴とする請求項２に記載の手術器具。
【請求項４】
前記湾曲伝達部は、
前記第２の回動運動を受けるように動作する遊星伝動軸と、
前記遊星伝動軸に締付けて接続される遊星傘歯車と、
前記ガイドコラムを前記第２の軸の周りで回動させるように動作し、前記遊星傘歯車と噛合する揺動傘歯車と
を備える
ことを特徴とする請求項３に記載の手術器具。
【請求項５】
前記湾曲伝達部は、
前記第２の軸と同軸であり、前記揺動軸ブラケットに回転可能に配置されている揺動軸と、
前記揺動軸に締付けて接続されるウェブと、
をさらに備え、
前記揺動傘歯車と前記ガイドコラムは、前記ウェブに締付けて接続される
ことを特徴とする請求項４に記載の手術器具。
【請求項６】
前記方向制御部は、
前記第１の回動運動を受けるように動作し、前記支持ベースの縁部に配置されている第１の従動歯車をさらに備え、
前記湾曲伝達部は、
前記遊星伝動軸に締付けて接続される遊星歯車と、
前記第２の回動運動を受けるように動作し、前記遊星歯車と噛合する第２の従動歯車と、
をさらに備える
ことを特徴とする請求項５に記載の手術器具。
【請求項７】
前記方向制御部は、
第１の回動運動を受けるように動作する回動駆動板と、
前記回動駆動板に締付けて接続される伝達軸と、
前記近位端固定ディスク駆動板に摺動可能に接続され、前記伝達軸に回転可能に接続される揺動レバーと、
を備え、
前記湾曲伝達部は、第２の回動運動を受け、前記揺動レバーを第２の軸の周りで回動させて前記近位端固定ディスク駆動板を回動させるように動作する
ことを特徴とする請求項２に記載の手術器具。
【請求項８】
前記湾曲伝達部は、
螺旋状のカム溝を有するカムと、
前記螺旋状のカム溝に摺動可能に接続されるローラを有するスライダーであって、前記ローラが前記ライダーの直線運動を形成するように動作するスライダーと、
前記スライダーに締付けて接続される第１の端部と、前記揺動レバーに接続される第２の端部とを有する平面リンク機構と、
備える
ことを特徴とする請求項７に記載の手術器具。
【請求項９】
前記平面リンク機構は、
前記スライダーに締付けて接続される押し棒と、
前記押し棒及び前記揺動レバーにそれぞれ回転可能に接続される第１の接続端部及び第２の接続端部を有する連結棒と、
を備える
ことを特徴とする請求項８に記載の手術器具。
【請求項１０】
前記方向制御部は、
前記第１の回動運動を受け、前記回転駆動板の縁部に配置される第１の従動歯車をさらに備え、
前記湾曲伝達部は、
前記第２の回動運動を受け、前記カムの縁部に配置される第２の従動歯車をさらに備える
ことを特徴とする請求項９に記載の手術器具。
【請求項１１】
前記近位端構造部構造物の近位端が前記近位端固定ディスクに締付けて接続され、前記遠位端構造部構造物の遠位端が前記遠位端固定ディスクに締付けて接続される
ことを特徴とする請求項１に記載の手術器具。
【請求項１２】
前記少なくとも１つの近位端構造部は、前記近位端構造部構造物が貫通する近位端スペーサーディスクをさらに備え、
前記少なくとも１つの遠位端構造部は、前記遠位端構造部構造物が貫通する遠位端スペーサーディスクをさらに備える
ことを特徴とする請求項１に記載の手術器具。
【請求項１３】
前記遠位端構造体が複数の前記遠位端構造部を含み、又は前記近位端構造体が複数の前記近位端構造部を含み、
先の遠位端構造部の前記遠位端構造部構造物又は先の近位端構造部の前記近位端構造部構造物は、弾性のある細管を含み、次の遠位端構造部の前記遠位端構造部構造物又は次の近位端構造部の前記近位端構造部構造物は、弾性のある細管を貫通し、又は前記遠位端スペーサーディスクもしくは前記近位端スペーサーディスク内の構造物貫通孔を直接的に貫通することができる
ことを特徴とする請求項１２に記載の手術器具。
【請求項１４】
中部接続体をさらに備え、
前記中部接続体は、
前記少なくとも１つの遠位端構造体に近接する遠位端チャネル固定板と、
前記少なくとも１つの近位端構造体に近接する基板と、
前記遠位端チャネル固定板と前記基板との間に配置されている構造物ガイドチャネルと
を備え、
前記遠位端構造部構造物又は前記近位端構造部構造物は、前記構造物ガイドチャネルを貫通する
ことを特徴とする請求項１に記載の手術器具。
【請求項１５】
前記遠位端構造体の遠位端に配置されている手術アクチュエータと、
前記遠位端構造体を貫通し、手術アクチュエータ駆動機構に締付けて接続される近位端と、前記手術アクチュエータに締付けて接続される遠位端と、を含む手術アクチュエータ制御線と、
をさらに備える
ことを特徴とする請求項１に記載の手術器具。
【請求項１６】
手術器具を備え、
前記手術器具は、
遠位端固定ディスク及び遠位端構造部構造物を有する少なくとも１つの遠位端構造部を含む遠位端構造体と、
近位端固定ディスク及び近位端構造部構造物を有する少なくとも１つの近位端構造部を含む近位端構造体であって、前記遠位端構造部構造物が対応する近位端構造部構造物に締付けて接続され又は対応する近位端構造部構造物と同一である遠位端構造体と、
前記少なくとも１つの近位端構造部の湾曲平面の方向を制御し、前記少なくとも１つの近位端構造部の湾曲角度を制御するように動作する伝達機構を含む伝達駆動ユニットと、
前記伝達駆動ユニットを駆動するように動作するモータ駆動ユニットと
を備える
手術器具システム。
【請求項１７】
前記モータ駆動ユニットは、
モータ駆動ユニットハウジングと、
前記モータ駆動ユニットハウジングの内部に回転可能に接続されるモータ固定板と、
前記モータ固定板に締付けて接続される複数の第１のモータと、
を備える
ことを特徴とする請求項１６に記載の手術器具システム。
【請求項１８】
前記モータ駆動ユニットは、
前記モータ駆動ユニットハウジングの端面に締付けて接続される内部リングギアと、
前記第１のモータの１つに締付けて接続され、前記内部リングギアと噛合する歯車と、
をさらに備える
ことを特徴とする請求項１７に記載の手術器具システム。
【請求項１９】
前記手術器具と前記モータ駆動ユニットとの間に配置されている無菌障壁をさらに有し、
無菌障壁カバーと、
前記モータ固定板に締付けて接続され、前記無菌障壁カバー内に配置されている無菌障壁支持板と、
前記無菌障壁支持板内に回転可能に配置されている複数のカップリングと、
を備える
ことを特徴とする請求項１８に記載の手術器具システム。
【請求項２０】
直線運動を行うように前記手術器具及び前記モータ駆動ユニットを駆動するリニアモジュールをさらに備える
ことを特徴とする請求項１６に記載の手術器具システム。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】発明の名称
【補正方法】変更
【補正の内容】
【発明の名称】手術器具および手術器具システム