(57)【要約】【課題】より運転者の感覚に合った運転支援を行うことが可能な運転支援装置を提供する。【解決手段】路車間通信装置１８が通過信号機に関する信号表示情報を取得し、情報提供判定部２２及び情報提供装置２４が取得した信号表示情報に応じて運転支援を行う運転支援装置１０において、情報提供判定部２２は路車間通信装置１８の情報により通過信号機の黄信号の表示開始時点における自車両の通過信号機までの到達時間を予測し、黄信号の表示開始時点における自車両の通過信号機までの到達時間が、一般的な黄信号の表示時間の最小値Ｔｍｉｎ以上且つ一般的な黄信号の表示時間の最大値Ｔｍａｘ以下であるときに情報提供装置２４に運転支援を行わせる。これにより黄信号の表示時間に依存せず、黄信号の表示時間が最小値Ｔｍｉｎ〜最大値Ｔｍａｘの場合に運転支援が行われ、より運転者の感覚に合った運転支援を行う。【選択図】図１
2010072833.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両が通過しようとしている信号機である通過信号機に関する信号表示情報を取得する通過信号機情報取得手段と、
前記通過信号機情報取得手段が取得した前記通過信号機に関する信号表示情報に応じて運転支援を行う運転支援手段と、
を備え、
前記運転支援手段は、前記通過信号機情報取得手段が取得した信号表示情報によって、前記通過信号機が黄信号の表示を開始する時点における前記自車両の前記通過信号機までの到達時間を予測し、前記通過信号機が黄信号の表示を開始する時点における前記自車両の前記通過信号機までの到達時間が、一般的な黄信号の表示時間の最小値以上であり且つ一般的な黄信号の表示時間の最大値以下であるときに運転支援を行う、運転支援装置。
【請求項２】
前記運転支援手段は、前記通過信号機情報取得手段が取得した信号表示情報によって、前記自車両が前記通過信号機に到達した時点での前記通過信号機が表示する信号を予測し、
前記自車両が前記通過信号機に到達した時点での前記通過信号機が表示する信号が赤信号であるときは、前記自車両が前記通過信号機に到達した時点で前記通過信号機が赤信号を表示する旨の情報を表示し、
前記自車両が前記通過信号機に到達した時点での前記通過信号機が表示する信号が赤信号ではないときは、前記通過信号機が表示する信号が赤信号に変化する旨の情報を表示する、請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記通過信号機の周囲に存在する信号機である周囲信号機に関する信号表示情報を取得する周囲信号機情報取得手段をさらに備え、
前記運転支援手段は、前記周囲信号機情報取得手段が取得した信号表示情報に応じて運転支援を行う、請求項１又は２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記運転支援手段は、前記通過信号機情報取得手段が取得した信号表示情報によって、前記自車両が前記通過信号機に到達した時点での前記通過信号機が表示する信号を予測し、
前記自車両が前記通過信号機に到達した時点での前記通過信号機が表示する信号が赤信号であるときであって、
前記通過信号機情報取得手段が取得した信号表示情報に基づく前記通過信号機の黄信号の表示時間が、前記周囲信号機情報取得手段が取得した信号表示情報に基づく前記周囲信号機の黄信号の表示時間以上であるときは、前記自車両が前記通過信号機に到達した時点で前記通過信号機が赤信号を表示する旨の情報を第１表示レベルで表示し、
前記通過信号機情報取得手段が取得した信号表示情報に基づく前記通過信号機の黄信号の表示時間が、前記周囲信号機情報取得手段が取得した信号表示情報に基づく前記周囲信号機の黄信号の表示時間より短いときは、前記自車両が前記通過信号機に到達した時点で前記通過信号機が赤信号を表示する旨の情報を第１表示レベルよりも高い第２表示レベルで表示する、請求項３に記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記運転支援手段は、前記通過信号機情報取得手段が取得した信号表示情報によって、前記自車両が前記通過信号機に到達した時点での前記通過信号機が表示する信号を予測し、
前記自車両が前記通過信号機に到達した時点での前記通過信号機が表示する信号が赤信号ではないときであって、
前記通過信号機情報取得手段が取得した信号表示情報に基づく前記通過信号機の黄信号の表示時間が、前記周囲信号機情報取得手段が取得した信号表示情報に基づく前記周囲信号機の黄信号の表示時間以上であるときは、前記通過信号機が表示する信号が赤信号に変化する旨の情報を表示し、
前記通過信号機情報取得手段が取得した信号表示情報に基づく前記通過信号機の黄信号の表示時間が、前記周囲信号機情報取得手段が取得した信号表示情報に基づく前記周囲信号機の黄信号の表示時間より短いときは、前記自車両の急減速に備えた運転支援を行う、請求項３又は４に記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記自車両の急減速に備えた運転支援とは、前記自車両の後続車両への前記自車両が急減速する旨の情報の表示、及び前記自車両を閾値未満の減速度で減速させる減速制御のいずれかである、請求項５に記載の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は運転支援装置に関し、特に、自車両が通過しようとしている信号機に関する信号表示情報を取得して運転支援を行う運転支援装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、自車両が通過しようとしている信号機に関する信号表示情報を取得して運転支援を行う装置が提案されている。例えば、特許文献１では、信号機が設置される車両前方の交差点に関する情報を入手する交差点情報入手手段と、交差点の信号機に関する情報を入手する信号機情報入手手段と、車速を検出する車速検出手段と、交差点に関する情報、信号機に関する情報および検出車速に基づいて交差点の最適な通行方法を判定する通行方法判定手段と、最適な通行方法に関する信号情報を出力する信号情報出力手段とを備えた信号情報提供装置が開示されている。このような技術によれば、赤信号で交差点に進入することを回避することができ、交差点到達時に赤信号か否かを判定することが可能となる。
【特許文献１】特開２００２−３７３３９６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上記のような技術では、黄信号の表示時間の長さが影響する。すなわち、信号機によって黄信号の表示時間は異なるため、黄信号の表示時間によって、交差点からの距離が同じ位置で、同じ車速であったとしても、赤信号で交差点に進入する旨の情報提供が有る場合と、無い場合とが発生する。このような場合、黄信号の表示時間を知りえず、交差点からの距離が同じ位置で同じ車速であれば装置からの情報提供があると期待している運転者の感覚や意思とは相違を生じ、運転者に対して違和感を覚えさせることとなる。
【０００４】
本発明は、このような実情に鑑みなされたものであり、より運転者の感覚に合った運転支援を行うことが可能な運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、自車両が通過しようとしている信号機である通過信号機に関する信号表示情報を取得する通過信号機情報取得手段と、通過信号機情報取得手段が取得した通過信号機に関する信号表示情報に応じて運転支援を行う運転支援手段と、を備え、運転支援手段は、通過信号機情報取得手段が取得した信号表示情報によって、通過信号機が黄信号の表示を開始する時点における自車両の通過信号機までの到達時間を予測し、通過信号機が黄信号の表示を開始する時点における自車両の通過信号機までの到達時間が、一般的な黄信号の表示時間の最小値以上であり且つ一般的な黄信号の表示時間の最大値以下であるときに運転支援を行う運転支援装置である。
【０００６】
この構成によれば、通過信号機情報取得手段が、自車両が通過しようとしている信号機である通過信号機に関する信号表示情報を取得し、運転支援手段が、通過信号機情報取得手段が取得した通過信号機に関する信号表示情報に応じて運転支援を行う運転支援装置において、運転支援手段は、通過信号機情報取得手段が取得した信号表示情報によって、通過信号機が黄信号の表示を開始する時点における自車両の通過信号機までの到達時間を予測し、通過信号機が黄信号の表示を開始する時点における自車両の通過信号機までの到達時間が、一般的な黄信号の表示時間の最小値以上であり且つ一般的な黄信号の表示時間の最大値以下であるときに運転支援を行うため、黄信号の表示時間の長さに依存せず、黄信号の表示時間が最小値以上から最大値以下の場合は運転支援が行われることになり、より運転者の感覚に合った運転支援を行うことが可能となる。
【０００７】
この場合、運転支援手段は、通過信号機情報取得手段が取得した信号表示情報によって、自車両が通過信号機に到達した時点での通過信号機が表示する信号を予測し、自車両が通過信号機に到達した時点での通過信号機が表示する信号が赤信号であるときは、自車両が通過信号機に到達した時点で通過信号機が赤信号を表示する旨の情報を表示し、自車両が通過信号機に到達した時点での通過信号機が表示する信号が赤信号ではないときは、通過信号機が表示する信号が赤信号に変化する旨の情報を表示することが好適である。
【０００８】
この構成によれば、運転支援手段は、通過信号機情報取得手段が取得した信号表示情報によって、自車両が通過信号機に到達した時点での通過信号機が表示する信号を予測し、自車両が通過信号機に到達した時点での通過信号機が表示する信号が赤信号であるときは、自車両が通過信号機に到達した時点で通過信号機が赤信号を表示する旨の情報を表示するため、自車両が赤信号を表示中の信号機を通過することを防止することができる。また、運転支援手段は、自車両が通過信号機に到達した時点での通過信号機が表示する信号が赤信号ではないときは、通過信号機が表示する信号が赤信号に変化する旨の情報を表示するため、運転者は、信号機を通過した後に信号機が表示する信号が赤信号に変化することを予測することができる。
【０００９】
また、通過信号機の周囲に存在する信号機である周囲信号機に関する信号表示情報を取得する周囲信号機情報取得手段をさらに備え、運転支援手段は、周囲信号機情報取得手段が取得した信号表示情報に応じて運転支援を行うことが好適である。
【００１０】
この構成によれば、周囲信号機情報取得手段は、通過信号機の周囲に存在する信号機である周囲信号機に関する信号表示情報を取得し、運転支援手段は、周囲信号機情報取得手段が取得した信号表示情報に応じて運転支援を行うため、自車両が通過する信号だけではなく、その周囲に存在する信号機に関する信号表示情報も加味することで、より運転者の感覚に合った運転支援を行うことが可能となる。
【００１１】
この場合、運転支援手段は、通過信号機情報取得手段が取得した信号表示情報によって、自車両が通過信号機に到達した時点での通過信号機が表示する信号を予測し、自車両が通過信号機に到達した時点での通過信号機が表示する信号が赤信号であるときであって、通過信号機情報取得手段が取得した信号表示情報に基づく通過信号機の黄信号の表示時間が、周囲信号機情報取得手段が取得した信号表示情報に基づく周囲信号機の黄信号の表示時間以上であるときは、自車両が通過信号機に到達した時点で通過信号機が赤信号を表示する旨の情報を第１表示レベルで表示し、通過信号機情報取得手段が取得した信号表示情報に基づく通過信号機の黄信号の表示時間が、周囲信号機情報取得手段が取得した信号表示情報に基づく周囲信号機の黄信号の表示時間より短いときは、自車両が通過信号機に到達した時点で通過信号機が赤信号を表示する旨の情報を第１表示レベルよりも高い第２表示レベルで表示することが好適である。
【００１２】
この構成によれば、自車両が通過信号機に到達した時点での通過信号機が表示する信号が赤信号であるときであって、通過信号機の黄信号の表示時間が周囲信号機の黄信号の表示時間以上であるときは、運転支援手段は、自車両が通過信号機に到達した時点で通過信号機が赤信号を表示する旨の情報を第１表示レベルで表示するため、自車両が赤信号を表示中の信号機を通過することを防止することができる。また、運転支援手段は、通過信号機の黄信号の表示時間が、周囲信号機の黄信号の表示時間より短いときは、自車両が通過信号機に到達した時点で通過信号機が赤信号を表示する旨の情報を第１表示レベルよりも高い第２表示レベルで表示するため、実際には黄信号で通過することができないタイミングであっても、運転者が周囲の黄信号の表示時間が長いために黄信号で通過することができると認識しがちな場合において、より高い表示レベルの表示により運転者に注意を促すことができる。
【００１３】
あるいは、運転支援手段は、通過信号機情報取得手段が取得した信号表示情報によって、自車両が通過信号機に到達した時点での通過信号機が表示する信号を予測し、自車両が通過信号機に到達した時点での通過信号機が表示する信号が赤信号ではないときであって、通過信号機情報取得手段が取得した信号表示情報に基づく通過信号機の黄信号の表示時間が、周囲信号機情報取得手段が取得した信号表示情報に基づく周囲信号機の黄信号の表示時間以上であるときは、通過信号機が表示する信号が赤信号に変化する旨の情報を表示し、通過信号機情報取得手段が取得した信号表示情報に基づく通過信号機の黄信号の表示時間が、周囲信号機情報取得手段が取得した信号表示情報に基づく周囲信号機の黄信号の表示時間より短いときは、自車両の急減速に備えた運転支援を行うことが好適である。
【００１４】
この構成によれば、自車両が通過信号機に到達した時点での通過信号機が表示する信号が赤信号ではないときであって、通過信号機の黄信号の表示時間が周囲信号機の黄信号の表示時間以上であるときは、運転支援手段は、通過信号機が表示する信号が赤信号に変化する旨の情報を表示するため、運転者は、信号機を通過した後に信号機が表示する信号が赤信号に変化することを予測することができる。また、通過信号機の黄信号の表示時間が周囲信号機の黄信号の表示時間より短いときは、運転支援手段は、自車両の急減速に備えた運転支援を行うため、実際には黄信号で通過することができるタイミングであっても、運転者が周囲の黄信号の表示時間が短いために黄信号で通過することができないと認識し、急減速をかけがちな場合において、急減速に備えた運転支援を行うため、急減速による危険性を軽減することが可能となる。
【００１５】
この場合、自車両の急減速に備えた運転支援とは、自車両の後続車両への自車両が急減速する旨の情報の表示、及び自車両を閾値未満の減速度で減速させる減速制御のいずれかであることが好適である。
【００１６】
この構成によれば、自車両の急減速に備えた運転支援として、自車両の後続車両への自車両が急減速する旨の情報の表示が行われるため、後続車両が自車両の急減速により適切に対応することが可能となる。あるいは、自車両の急減速に備えた運転支援として、自車両を閾値未満の減速度で減速させる減速制御が行われるため、自車両の急減速による危険性を軽減することが可能となる。
【発明の効果】
【００１７】
本発明の運転支援装置によれば、より運転者の感覚に合った運転支援を行うことが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
以下、本発明の実施の形態に係る運転支援装置について添付図面を参照して説明する。図１は、本発明の第１実施形態に係る運転支援装置１０の構成を示すブロック図である。走行支援装置１０は車両に搭載され、自車両が通過しようとしている信号機である通過信号機に関する信号表示情報を取得して、当該信号機を赤信号になる前に自車両が通過することができるか否かの情報提供等を行うことにより、運転支援を行うためのものである。
【００１９】
図１に示すように、運転支援装置１０は、車両状態センサ１２、ＧＰＳ受信機１４、現在状態算出部１６、路車間通信装置１８、路車間情報処理部２０、情報提供判定部２２、及び情報提供装置２４を備えている。
【００２０】
車両状態センサ１２は、具体的には、車速センサ、ジャイロセンサ等である。ＧＰＳ受信機１４は、自車位置を検出するためのＧＰＳ（Global  Positioning  System）衛星信号を受信するためのものである。現在状態算出部１６は、ＧＰＳ受信機１４によって受信されたＧＰＳ衛星信号に基づき自車位置を検出する。また、現在状態算出部１６は、車両状態センサ１２の車速センサの車速信号に基づいて走行距離を算出すると共に、車両状態センサ１２のジャイロセンサからの信号に応じて車両進行方向を検出する。これにより、現在状態算出部１６は、自車両の現在位置、現在車速、停車時間等の現在状況を算出することができる。
【００２１】
路車間通信装置１８は、道路に設置された光ビーコン等から、自車両が通過しようとしている通過信号機あるいは通過信号機の周囲の信号機である周囲信号機の表示する信号の種類の変遷や当該信号ごとの表示時間に関する情報である信号サイクルを受信するためのものである。また、路車間通信装置１８は、光ビーコン等から、通過信号機の交差点までの距離等の道路情報を取得するためのものである。
【００２２】
路車間情報処理部２０は、路車間通信装置１８により受信された通過信号機の信号サイクル等の信号表示情報や通過信号機の交差点までの距離等の情報を取得し、これらの情報を関連付けて不図示のメモリに登録するためのものである。
【００２３】
情報提供判定部２２は、現在状態算出部１６が算出した自車両の現在位置及び現在車速等の自車両の現在状態と、路車間情報処理部２０が取得した通過信号機の信号サイクル等の信号表示情報や通過信号機の交差点までの距離等の情報とから、運転者に対して情報提供が必要かどうかを判定する。また、情報提供判定部２２は、状況に応じて自車両の不図示のアクセルアクチュエータ、ブレーキアクチュエータ、オートマティックトランスミッション等を制御する。
【００２４】
情報提供装置２４は、情報提供判定部２２が判定した走行支援のための情報を、ＧＰＳ用の液晶ディスプレイ、音声報知等の手段により、自車両の運転者に提供するためのものである。あるいは、情報提供装置２４は、他車両に対し、自車両の挙動を示すテイルランプ、方向指示器等を含む。
【００２５】
以下、本実施形態の運転支援装置１０の動作について説明する。図２は、第１実施形態に係る運転支援装置の動作を示すフロー図であり、図３は、黄信号の開始時における自車両の位置と運転支援の内容との関係を示す図である。以下の説明では、図３に示すように、交差点において運転支援装置１０を搭載した自車両が、通過しようとする通過信号機のある交差点に向かって走行している状況を想定する。
【００２６】
路車間通信装置１８が、光ビーコン等から通過信号機が現在表示している信号の種別を取得する。通過信号機が現在表示している信号が青信号である場合は（Ｓ１０１）、情報提供判定部２２は、現在状況算出部１６が算出した自車両の現在位置及び現在車速等の自車両の現在状態と、路車間情報処理部２０が取得した通過信号機の信号サイクル等の信号表示情報や通過信号機の交差点までの距離等の情報とに基づいて、通過信号機が黄信号の表示を開始する時点における自車両の交差点までの到達時間を予測し、通過信号機が黄信号の表示を開始する時点における自車両の交差点までの到達時間が、一般的な黄信号の表示時間の最小値Ｔｍｉｎ以上であり且つ一般的な黄信号の表示時間の最大値Ｔｍａｘ以下であるか否かを判定する（Ｓ１０２）。
【００２７】
ここで、一般的な黄信号の表示時間の最小値Ｔｍｉｎ及び最大値Ｔｍａｘは、日本全国における統計から求められる。あるいは、通過信号機から０．１〜１０ｋｍといった所定の半径内の存在する周囲信号機の表示時間より、一般的な黄信号の表示時間の最小値Ｔｍｉｎ及び最大値Ｔｍａｘを求めても良い。一般的には、２秒≦最小値Ｔｍｉｎ≦４秒であり、３秒≦最大値Ｔｍａｘ≦５秒であると考えられる。以下の説明では、最小値Ｔｍｉｎ＝３秒、最大値Ｔｍａｘ＝４秒と仮定して説明する。
【００２８】
通過信号機が黄信号の表示を開始する時点における自車両の交差点までの到達時間が、一般的な黄信号の表示時間の最小値Ｔｍｉｎ以上であり且つ一般的な黄信号の表示時間の最大値Ｔｍａｘ以下であるときは（Ｓ１０２）、情報提供判定部２２は現在状況算出部１６及び路車間情報処理部２０からの情報を参照し、自車両が交差点に進入した時に通過信号機が赤信号を表示しているか否かを判定する（Ｓ１０３）。
【００２９】
例えば、通過信号機の黄信号の表示時間が最小値Ｔｍｉｎである３秒のときは、自車両が交差点に進入した時に通過信号機が赤信号を表示していることになるため、情報提供判定部２２は、自車両が通過信号機に到達した時点で通過信号機が赤信号を表示する旨の情報を情報提供装置２４に表示させる（Ｓ１０４）。
【００３０】
一方、例えば、通過信号機の黄信号の表示時間が最大値Ｔｍｉｎである４秒のときは、自車両が交差点に進入した時に通過信号機が未だ黄信号を表示しており、その後に赤信号を表示することになるため、情報提供判定部２２は、通過信号機が表示する信号が赤信号に変化する旨の情報を情報提供装置２４に表示させる（Ｓ１０５）。
【００３１】
通過信号機が黄信号の表示を開始する時点における自車両の交差点までの到達時間が、一般的な黄信号の表示時間の最小値Ｔｍｉｎ以上であり且つ一般的な黄信号の表示時間の最大値Ｔｍａｘ以下ではないときは（Ｓ１０２）、情報提供判定部２２は情報提供装置２４に従来の一般的な情報提供を行わせる（Ｓ１０６）。
【００３２】
例えば、自車両の交差点までの到達時間が、一般的な黄信号の表示時間の最大値Ｔｍａｘを超えているときは（図３中のＴｍａｘ＋ｘ秒〜Ｔｍａｘ秒）、自車両が通過信号機に到達した時点で通過信号機が赤信号を表示する旨の情報を情報提供装置２４に表示させ、運転者に注意喚起を行わせる。一方、例えば、自車両の交差点までの到達時間が、一般的な黄信号の表示時間の最小値Ｔｍｉｎ未満であるときは（図３中のＴｍｉｎ秒〜０秒）、自車両は通過信号機が赤信号を表示するまでに交差点に進入して通過してしまうため、情報提供判定部２２は情報提供装置２４に情報提供をさせない。
【００３３】
さらに、情報提供判定部２２は、通過信号機が現在表示している信号が青信号ではない場合は（Ｓ１０１）、情報提供判定部２２は情報提供装置２４に従来の一般的な情報提供を行わせる（Ｓ１０７）。
【００３４】
本実施形態によれば、路車間通信装置１８が、自車両が通過しようとしている信号機である通過信号機に関する信号表示情報を取得し、情報提供判定部２２及び情報提供装置２４が、路車間通信装置１８が取得した通過信号機に関する信号表示情報に応じて運転支援を行う運転支援装置１０において、情報提供判定部２２は、路車間通信装置１８が取得した信号表示情報によって、通過信号機が黄信号の表示を開始する時点における自車両の通過信号機までの到達時間を予測し、通過信号機が黄信号の表示を開始する時点における自車両の通過信号機までの到達時間が、一般的な黄信号の表示時間の最小値Ｔｍｉｎ以上であり且つ一般的な黄信号の表示時間の最大値Ｔｍａｘ以下であるときに情報提供装置２４に運転支援を行わせるため、黄信号の表示時間の長さに依存せず、黄信号の表示時間が最小値Ｔｍｉｎ以上から最大値Ｔｍａｘ以下の場合は運転支援が行われることになり、より運転者の感覚に合った運転支援を行うことが可能となる。
【００３５】
また、本実施形態によれば、情報提供判定部２２は、路車間通信装置１８が取得した信号表示情報によって、自車両が通過信号機に到達した時点での通過信号機が表示する信号を予測し、自車両が通過信号機に到達した時点での通過信号機が表示する信号が赤信号であるときは、自車両が通過信号機に到達した時点で通過信号機が赤信号を表示する旨の情報を情報提供装置２４に表示させるため、自車両が赤信号を表示中の信号機を通過することを防止することができる。また、情報提供判定部２２は、自車両が通過信号機に到達した時点での通過信号機が表示する信号が赤信号ではないときは、通過信号機が表示する信号が赤信号に変化する旨の情報を情報提供装置２４に表示させるため、運転者は、信号機を通過した後に信号機が表示する信号が赤信号に変化することを予測することができる。
【００３６】
本発明者は、公道で一般的な運転者の通常の運転行動を記録する実験を行い、黄信号に変化した地点（交差点までの到達時間）と停止する車両の割合を調査した。図４は黄信号の表示時間が３秒間である場合の停止する車両の割合を示すグラフ図であり、図５は黄信号の表示時間が４秒間である場合の停止する車両の割合を示すグラフ図である。図４及び５に示すように、黄信号の長さが３秒の交差点と４秒の交差点とでは、停止する車両の割合に違いは無く、運転者の交差点を通過するか否かの判断には、黄信号の長さの違いは含まれないことが確認できた。
【００３７】
そこで、発明者らは、運転者が黄信号への変化をどのようなタイミング（交差点からの距離及び速度）で確認するかを予測した結果、運転者への情報提供をするか否かの判定を交差点進入時に赤信号になるか否かで行うのではなく、通過信号機が黄信号の表示を開始する時点における自車両の通過信号機までの到達時間が、一般的な黄信号の表示時間の最小値Ｔｍｉｎ以上であり且つ一般的な黄信号の表示時間の最大値Ｔｍａｘ以下であるときには、自車両が通過信号機に到達した時点で通過信号機が表示する信号が赤信号ではないときにも、通過信号機が表示する信号が赤信号に変化する旨の情報提供をすることとした。
【００３８】
これにより、運転者の「交差点から同じ距離及び速度であるのに情報提供がある場合とない場合がある」という感覚をなくし、運転者の感覚に合った運転支援を行うことができ、感覚のずれから生じる運転支援装置１０への不信感も低減することができる。
【００３９】
以下、本発明の第２実施形態について説明する。本実施形態では、自車両が通過する通過信号機だけではなく、その周囲に存在する周囲信号機に関する信号表示情報も加味して運転支援を行う点が、上記第１実施形態と異なる。図６は第２実施形態に係る運転支援装置の動作を示すフロー図であり、図７は第２実施形態に係る運転支援装置の対象交差点の黄信号の表示時間と周辺交差点の黄信号の表示時間と運転支援の内容との関係を示す図である。
【００４０】
図６に示すように、路車間通信装置１８が、光ビーコン等から通過信号機が現在表示している信号の種別を取得する。通過信号機が現在表示している信号が青信号である場合は（Ｓ２０１）、情報提供判定部２２は、上記第１実施形態と同様に、現在状況算出部１６が算出した自車両の現在位置及び現在車速等の自車両の現在状態と、路車間情報処理部２０が取得した通過信号機の信号サイクル等の信号表示情報や通過信号機の交差点までの距離等の情報とに基づいて、通過信号機が黄信号の表示を開始する時点における自車両の交差点までの到達時間を予測し、通過信号機が黄信号の表示を開始する時点における自車両の交差点までの到達時間が、一般的な黄信号の表示時間の最小値Ｔｍｉｎ以上であり且つ一般的な黄信号の表示時間の最大値Ｔｍａｘ以下であるか否かを判定する（Ｓ２０２）。以下の説明では、上記第１実施形態と同様に、最小値Ｔｍｉｎ＝３秒、最大値Ｔｍａｘ＝４秒と仮定して説明する。
【００４１】
通過信号機が黄信号の表示を開始する時点における自車両の交差点までの到達時間が、一般的な黄信号の表示時間の最小値Ｔｍｉｎ以上であり且つ一般的な黄信号の表示時間の最大値Ｔｍａｘ以下であるときは（Ｓ２０２）、情報提供判定部２２は現在状況算出部１６及び路車間情報処理部２０からの信号表示情報を参照し、自車両が交差点に進入した時に通過信号機が赤信号を表示しているか否かを判定する（Ｓ２０３）。
【００４２】
例えば、通過信号機の黄信号の表示時間が最小値Ｔｍｉｎである３秒のときは、自車両が交差点に進入した時に通過信号機が赤信号を表示していることになる。ここで、情報提供判定部２２は、路車間通信装置１８から取得した通過信号機の黄信号の表示時間と、周囲信号機の黄信号の表示時間とを比較する（Ｓ２０４）。この場合の比較に用いる周囲信号機は、通過信号機から０．１〜１０ｋｍといった所定の半径内の存在する信号機としても良いし、自車両が通過信号機に達するまでの０．１〜１０ｋｍといった所定の走行距離において通過した信号機としても良い。
【００４３】
通過信号機の黄信号の表示時間よりも周囲信号機の黄信号の表示時間の長さが短いときは（Ｓ２０４）、図７に示すように、運転者の感覚としては、実際には通過信号機を黄信号の表示時間内に通過できないタイミングでも、それまでの周囲信号機による経験により、通過信号機を黄信号の表示時間内に通過できると認識する可能性がある。この場合、自車両は通過信号機の交差点を赤信号の表示時間内に進入する恐れがある。そのため、情報提供判定部２２は、表示レベルを、通常の表示レベル（第１表示レベル）よりも高い表示レベル（第２表示レベル）とし、通常よりも強いＨＭＩ（Human  Machine  Interface）で、自車両が通過信号機に到達した時点で通過信号機が赤信号を表示する旨の情報を情報提供装置２４に表示させる（Ｓ２０５）。通常よりも強いＨＭＩとは、具体的には、通常より大きい音声による表示、通常よりも大きな文字、大きな輝度、及び長時間にわたる画面による表示があげられる。
【００４４】
反対に、通過信号機の黄信号の表示時間よりも周囲信号機の黄信号の表示時間の長さが短くないときは（Ｓ２０４）、運転者の感覚としては、それまでの周囲信号機による経験と違和感がないため、情報提供判定部２２は、通常の表示レベル（第１表示レベル）により、自車両が通過信号機に到達した時点で通過信号機が赤信号を表示する旨の情報を情報提供装置２４に表示させる（Ｓ２０６）。
【００４５】
一方、例えば、通過信号機の黄信号の表示時間が最大値Ｔｍｉｎである４秒のときは、自車両が交差点に進入した時に通過信号機が未だ黄信号を表示しており、その後に赤信号を表示することになる。ここで、情報提供判定部２２は、Ｓ２０４と同様に、路車間通信装置１８から取得した通過信号機の黄信号の表示時間と、周囲信号機の黄信号の表示時間とを比較する（Ｓ２０７）。通過信号機の黄信号の表示時間よりも周囲信号機の黄信号の表示時間の長さが長いときは（Ｓ２０７）、図７に示すように、運転者の感覚としては、実際には通過信号機を黄信号の表示時間内に通過できるタイミングでも、それまでの周囲信号機による経験により、通過信号機を黄信号の表示時間内に通過できないと認識する可能性がある。この場合、運転者は、自車両に急ブレーキをかける恐れがある。
【００４６】
そのため、情報提供判定部２２は、情報提供装置２４に対し、テイルランプ等により、自車両の後続車両への自車両が急減速する旨の情報の表示を行わせる（Ｓ２０８）。あるいは、情報提供判定部２２は、各種アクチュエータを作動させ、自車両を例えば０．１〜０．５Ｇの閾値未満の減速度で減速させる減速支援制御を行う（Ｓ２０８）。この場合の減速支援制御は、例えば、情報提供判定部２２が、シフト・ダウンした際のエンジン・ブレーキに相当する制動力を自動的に掛けるシステムであるＤＡＢＣ（Driver-Assist  Braking Control）を作動させることにより、実施することができる。
【００４７】
反対に、通過信号機の黄信号の表示時間よりも周囲信号機の黄信号の表示時間の長さが長くはないときは（Ｓ２０７）、運転者の感覚としては、それまでの周囲信号機による経験と違和感がなく、自車両が交差点に進入した時に通過信号機が未だ黄信号を表示しており、その後に赤信号を表示することになるため、情報提供判定部２２は、通過信号機が表示する信号が赤信号に変化する旨の情報を情報提供装置２４に表示させる（Ｓ２０９）。
【００４８】
通過信号機が黄信号の表示を開始する時点における自車両の交差点までの到達時間が、一般的な黄信号の表示時間の最小値Ｔｍｉｎ以上であり且つ一般的な黄信号の表示時間の最大値Ｔｍａｘ以下ではないときは（Ｓ２０２）、上記第１実施形態と同様に、情報提供判定部２２は情報提供装置２４に従来の一般的な情報提供を行わせる（Ｓ２１０）。
【００４９】
さらに、情報提供判定部２２は、通過信号機が現在表示している信号が青信号ではない場合は（Ｓ２０１）、情報提供判定部２２は情報提供装置２４に従来の一般的な情報提供を行わせる（Ｓ２１１）。
【００５０】
本実施形態によれば、路車間通信装置１８は、通過信号機の周囲に存在する信号機である周囲信号機に関する信号表示情報を取得し、情報提供判定部２２は、路車間通信装置１８が取得した信号表示情報に応じて運転支援を行うため、自車両が通過する信号だけではなく、その周囲に存在する信号機に関する信号表示情報も加味することで、より運転者の感覚に合った運転支援を行うことが可能となる。
【００５１】
また、本実施形態によれば、自車両が通過信号機に到達した時点での通過信号機が表示する信号が赤信号であるときであって、通過信号機の黄信号の表示時間が周囲信号機の黄信号の表示時間以上であるときは、情報提供判定部２２は、自車両が通過信号機に到達した時点で通過信号機が赤信号を表示する旨の情報を表示するため、自車両が赤信号を表示中の信号機を通過することを防止することができる。また、情報提供判定部２２は、通過信号機の黄信号の表示時間が、周囲信号機の黄信号の表示時間より短いときは、自車両が通過信号機に到達した時点で通過信号機が赤信号を表示する旨の情報を通常の表示レベルよりも表示レベルで表示するため、実際には黄信号で通過することができないタイミングであっても、運転者が周囲の黄信号の表示時間が長いために黄信号で通過することができると認識しがちな場合において、より高い表示レベルの表示により運転者に注意を促すことができる。
【００５２】
さらに、本実施形態によれば、自車両が通過信号機に到達した時点での通過信号機が表示する信号が赤信号ではないときであって、通過信号機の黄信号の表示時間が周囲信号機の黄信号の表示時間以上であるときは、情報提供判定部２２は、通過信号機が表示する信号が赤信号に変化する旨の情報を表示させるため、運転者は、信号機を通過した後に信号機が表示する信号が赤信号に変化することを予測することができる。また、通過信号機の黄信号の表示時間が周囲信号機の黄信号の表示時間より短いときは、情報提供判定部２２は、自車両の急減速に備えた運転支援を行うため、実際には黄信号で通過することができるタイミングであっても、運転者が周囲の黄信号の表示時間が短いために黄信号で通過することができないと認識し、急減速をかけがちな場合において、急減速に備えた運転支援を行うため、急減速による危険性を軽減することが可能となる。
【００５３】
この場合、本実施形態によれば、自車両の急減速に備えた運転支援として、自車両の後続車両への自車両が急減速する旨の情報の表示が行われるため、後続車両が自車両の急減速により適切に対応することが可能となる。あるいは、自車両の急減速に備えた運転支援として、自車両を閾値未満の減速度で減速させる減速制御が行われるため、自車両の急減速による危険性を軽減することが可能となる。
【００５４】
以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく種々の変形が可能である。
【図面の簡単な説明】
【００５５】
【図１】第１実施形態に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。
【図２】第１実施形態に係る運転支援装置の動作を示すフロー図である。
【図３】黄信号の開始時における自車両の位置と運転支援の内容との関係を示す図である。
【図４】黄信号の表示時間が３秒間である場合の停止する車両の割合を示すグラフ図である。
【図５】黄信号の表示時間が４秒間である場合の停止する車両の割合を示すグラフ図である。
【図６】第２実施形態に係る運転支援装置の動作を示すフロー図である。
【図７】第２実施形態に係る運転支援装置の対象交差点の黄信号の表示時間と周辺交差点の黄信号の表示時間と運転支援の内容との関係を示す図である。
【符号の説明】
【００５６】
１０…運転支援装置、１２…車両状態センサ、１４…ＧＰＳ受信機、１６…現在状態算出部、１８…路車間通信装置、２０…路車間情報処理部、２２…情報提供判定部、２４…情報提供装置。
【図１】
2010072833.tif 000003
【図２】
2010072833.tif 000004
【図３】
2010072833.tif 000005
【図４】
2010072833.tif 000006
【図５】
2010072833.tif 000007
【図６】
2010072833.tif 000008
【図７】
2010072833.tif 000009