(57)【要約】【課題】注意対象物の種別に応じた適切な運転支援を行う。【解決手段】センター２０では、走行区間毎に作成された視線方向頻度分布と、走行区間毎に作成された所定角度幅毎の視線移動速度分布と複数の車両１０から集計して、最適視線方向頻度分布と最適移動速度分布とを作成する。そして、最適視線方向頻度分布から注意対象物が現れる可能性のある視線方向を特定し、この特定した視線方向の角度幅の最適視線移動速度分布における視線移動速度から、注意対象物の種別を推定する。そして、車両１０の運転支援装置３０では、作成した視線方向頻度分布とセンター２０から取得した最適視線方向頻度分布とを比較して注意喚起方向を特定し、この注意喚起方向の注意対象物を特定し、この特定した注意喚起方向と注意対象物とに基づいて運転支援を行う。【選択図】図１
2010198087.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
視線情報の参照データと運転者の視線情報の検出データとの比較に基づいて運転者に対する運転支援を行う運転支援装置であって、
前記視線情報には、視線の移動速度を示す視線移動速度が含まれており、
前記参照データの前記視線移動速度に基づいて注意対象物の種別を推定する注意対象物推定手段と、
前記注意対象物推定手段により推定された注意対象物の種別に応じた運転支援を行う運転支援手段と、
を有することを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記視線情報には、視線を向けた方向の頻度を示す視線方向頻度が含まれており、
参照データの視線方向頻度と前記検出データの視線方向頻度との差分が所定の閾値を越える視線方向を注意喚起方向として特定する注意喚起方向特定手段を更に有し、
前記運転支援手段は、前記注意喚起方向と前記注意対象物の種別とに応じた運転支援を行うことを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転者に対して注意を喚起する運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、運転者に対して注意を喚起する運転支援装置として、例えば、特許文献１に記載されたものがある。特許文献１に記載された運転支援装置は、交差点などの特定地点において、運転者の視線情報と、この視線情報に対応する運転者の視認行動とを収集してデータベースを作成し、このデータベースに基づいて、運転者が確認すべき視認行動を報知するものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−１５８７９１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載された運転支援装置では、交差点などの特定地点において運転者に確認すべき視認行動を行わせることができるものの、運転者は如何なる種別の対象物（障害物）に注意しなければならないか判断できないという問題があった。
【０００５】
そこで、本発明は、注意対象物の種別に応じた適切な運転支援を行うことができる運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る運転支援装置は、視線情報の参照データと運転者の視線情報の検出データとの比較に基づいて運転者に対する運転支援を行う運転支援装置であって、視線情報には、視線の移動速度を示す視線移動速度が含まれており、参照データの視線移動速度に基づいて注意対象物の種別を推定する注意対象物推定手段と、注意対象物推定手段により推定された注意対象物の種別に応じた運転支援を行う運転支援手段と、を有することを特徴とする。
【０００７】
本発明に係る運転支援装置によれば、参照データの視線移動速度から視認すべき注意対象物の種別を推定することができるため、この推定した注意対象物の種別に応じた運転支援を行うことで、より適切な運転支援を行うことができる。例えば、運転者に対して注意対象物の種別を報知することで、運転者に対して注意すべき注意対象物の種別を認識させてより適切な危険回避行動を取らせることができる。
【０００８】
また、視線情報には、視線を向けた方向の頻度を示す視線方向頻度が含まれており、参照データの視線方向頻度と検出データの視線方向頻度との差分が所定の閾値を越える視線方向を注意喚起方向として特定する注意喚起方向特定手段を更に有し、運転支援手段は、注意喚起方向と注意対象物の種別とに応じた運転支援を行うことが好ましい。
【０００９】
この運転支援装置によれば、参照データの視線方向と検出データの視線方向との差分が所定の閾値を越える視線方向を注意喚起方向として特定するため、運転者が視線を向けていないが注意対象物が現れる可能性のある視線方向を特定することができる。そして、この注意喚起方向と注意対象物の種別とに応じた運転支援を行うことで、より適切な運転支援を行うことができる。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、注意対象物の種別に応じた適切に運転支援を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本実施形態に係る運転支援システムの概略構成を示した図である。
【図２】運転支援装置のブロック能構成を示した図である。
【図３】視線方向頻度分布の一例を示した図である。
【図４】視線移動速度分布の一例を示した図である。
【図５】運転支援システムの処理動作を示すシーケンスチャートである。
【図６】車両における情報収集処理を示すフローチャートである。
【図７】センターの情報作成処理を示すフローチャートである。
【図８】車両における運転支援処理を示すフローチャートである。
【図９】車両の周辺状況を示す図である。
【図１０】図９の場合の視線方向頻度分布を示す図である。
【図１１】図１０に示す最適視線方向頻度分布における所定の角度幅の最適視線移動速度分布を示した図である。
【図１２】視線方向頻度分布と最適視線方向頻度分布とを比較した図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、図面を参照して、本発明に係る運転支援装置の好適な実施形態について詳細に説明する。本実施形態は、本発明に係る運転支援装置を車両とセンターとが路車間通信により通信可能に接続された運転支援システムに適用したものである。なお、全図中、同一又は相当部分には同一符号を付すこととする。
【００１３】
図１は、本実施形態に係る運転支援システムの概略構成を示した図である。図１に示すように、本実施形態に係る運転支援システム１は、運転支援装置３０が搭載された車両１０と、この車両１０と路車間通信により情報の送受を行うセンター２０と、により構成される。なお、各車両１０とセンター２０との通信は、例えば、車両１０が走行する道路に設置された光ビーコン装置（不図示）を介して行われる。
【００１４】
図２は、運転支援装置のブロック能構成を示した図である。図２に示すように、車両１０に搭載された運転支援装置３０は、センター２０と通信を行うことにより運転者に対して運転支援を行うものでる。このため、運転支援装置３０は、ナビゲーションシステム３１と、ミリ波レーダ３２と、車両情報記憶部３３と、視線検出装置３４と、路車間通信装置３５と、運転支援実行装置３６と、ＥＣＵ３７と、を備えている。
【００１５】
ナビゲーションシステム３１は、目的地までの経路情報や道路情報などを運転者に通知するものであり、道路や歩道などの地図情報とＧＰＳ（Global Positioning System）を備えている。そして、ナビゲーションシステム３１は、ＧＰＳにより車両１０の現在位置を測位することで、地図情報における車両１０の現在位置を検出する。
【００１６】
ミリ波レーダ３２は、車両１０の前頭部に取り付けられており、ミリ波により先行車の有無を検出するレーダである。ミリ波レーダ３２は、ミリ波を車両１０の走行方向前方に出射する送信機と、先行車に反射した反射波を受信する受信機とを備えている。そして、ミリ波レーダ３２は、ミリ波の出射と反射波の受信との関係を分析することで、先行車の有無を検出する。
【００１７】
車両情報記憶部３３は、自車両１０の車両情報を記憶するものである。すなわち、車両情報記憶部３３は、自車両１０の車両情報として、車高、座席の高さ、車両１０の寸法（大きさ）、車両タイプ（車両形状）などの情報を記憶している。
【００１８】
視線検出装置３４は、運転者の視線方向を検出するものである。すなわち、視線検出装置３４は、ＣＣＤカメラなどの撮像手段により運転者の顔を撮像し、この撮像画像から、運転者の顔向きを検出するとともに、運転者の目の動きを検出する。そして、視線検出装置３４は、この運転者の顔向きと目の動きとの関係から、運転者の視線方向を検出する。なお、この検出した視線方向を時系列に分析することで、視線の移動速度を検出することができる。
【００１９】
路車間通信装置３５は、道路に設置された光ビーコン装置などとの通信を可能とするものである。このため、運転支援装置３０は、路車間通信装置３５及び光ビーコン装置を介して、センター２０と情報の送受が可能となる。
【００２０】
運転支援実行装置３６は、運転者に対して、歩行者、自転車、自動車などの注意対象物との衝突を防止するための運転支援を実行するものである。このため、運転支援実行装置３６は、例えば、注意を喚起するアナウンスを音声出力するスピーカー、このアナウンスを画像表示するディスプレイ、ＰＣＳ（Pre Crush-Safety System）などにより構成される。なお、ＰＣＳは、例えば、ギアのシフト位置、ブレーキアシスト、クルーズコントロールなどを制御することにより、注意対象物との衝突を回避させるものである。
【００２１】
ＥＣＵ３７は、ナビゲーションシステム３１、ミリ波レーダ３２、車両情報記憶部３３、視線検出装置３４、路車間通信装置３５及び運転支援実行装置３６と電気的に接続されている。そして、ＥＣＵ３７は、運転者に対する運転支援を行うために、視線情報収集処理を行う視線情報収集部３８と、運転支援処理を行う運転支援部３９として機能する。
【００２２】
視線情報収集部３８は、ナビゲーションシステム３１が検出した車両１０の現在位置と、ミリ波レーダ３２が検出した先行車の有無と、車両情報記憶部３３が記憶している車両情報の車両タイプと、視線検出装置３４が検出した視線方向とに基づいて、所定の走行区間毎に、運転者が視線を向けた方向の頻度を示す視線方向頻度分布と、運転者が視線を移動させた速度を示す視線移動速度分布とを作成する。
【００２３】
図３は、視線方向頻度分布の一例を示した図である。図３に示すように、視線方向頻度分布は、横軸に視線方向を示し、縦軸に視線が向けられた頻度である視線頻度を示している。そして、視線方向頻度分布は、視線方向を集計した走行区間と、先行車の有無と、車両タイプとが対応付けられている。
【００２４】
図４は、視線移動速度分布の一例を示した図である。図４に示すように、視線移動速度分布は、視線方向における所定の角度幅毎に作成されるものであり、横軸に視線を移動させた速度である視線移動速度を示し、縦軸に視線移動速度の表出度合いである視線移動速度頻度を示している。
【００２５】
そして、視線情報収集部３８は、この作成した視線方向頻度分布及び視線移動速度分布をセンター２０に送信する。
【００２６】
運転支援部３９は、複数の車両１０から収集された視線方向頻度分布を平均化した最適視線方向頻度分布と、注意喚起対象となる注意対象物とをセンター２０から取得する。なお、運転支援部３９が取得する最適視線方向頻度分布及び注意対象物は、車両１０が走行している走行区間に対応するものである。そして、運転支援部３９は、現在走行している走行区間の視線方向頻度分布を作成し、この作成した視線方向頻度分布とセンター２０から取得した最適視線方向頻度分布との比較結果に基づいて、センター２０から取得した注意対象物に対応する運転支援を運転支援実行装置３６に実行させる。
【００２７】
センター２０は、所定の走行区間を走行する車両１０から送信された視線方向頻度分布及び視線移動速度分布を収集して、所定の走行区間毎に最適視線方向頻度分布及び注意対象物を作成するものである。すなわち、センター２０は、複数の車両１０から収集した視線方向頻度分布及び視線移動速度分布を平均化して最適視線移動速度分布及び最適視線移動速度分布を作成し、この最適視線移動速度分布及び最適視線移動速度分布に基づいて、走行区間毎の注意喚起対象物の種別を推定する。そして、センター２０は、作成した最適視線移動速度分布と、推定した注意喚起対象物の種別とを、当該走行区間を走行する車両１０に送信する。
【００２８】
次に、図５を参照しながら、本実施形態に係る運転支援システム１の処理動作について説明する。図５は、運転支援システムの処理動作を示すシーケンスチャート、図６は、車両における情報収集処理を示すフローチャート、図７は、センターの情報作成処理を示すフローチャート、図８は、車両における運転支援処理を示すフローチャートである。なお、以下に説明する車両１０の処理は、実際には運転支援装置３０が行っている。
【００２９】
図５に示すように、運転支援システム１では、まず、所定の走行区間を走行する車両１０において情報収集処理が行われて、視線方向頻度分布及び視線移動速度分布が作成される（ステップＳ１）。そして、車両１０からセンター２０に視線方向頻度分布及び視線移動速度分布が送信される。
【００３０】
センター２０に視線方向頻度分布及び視線移動速度分布が送信されると、センター２０において、最適視線方向頻度分布作成及び注意対象物推定処理が行われて、最適視線方向頻度分布及び注意対象物が作成される（ステップＳ２）。そして、センター２０から所定の走行区間を走行する車両１０に最適視線方向頻度分布及び注意対象物が送信される。
【００３１】
そして、所定の走行区間を走行する車両１０に最適視線方向頻度分布及び注意対象物が送信されると、当該車両１０において、運転支援処理が行われる（ステップＳ３）。
【００３２】
次に、図６を参照して、ステップＳ１の情報収集処理を説明する。
【００３３】
図６に示すように、運転支援装置３０の視線情報収集部３８は、まず、ナビゲーションシステム３１が検出した車両１０の現在位置を取得し、ミリ波レーダ３２が検出した先行車の有無を取得し、車両情報記憶部３３に記憶されている車両タイプを取得する（ステップＳ１１）。
【００３４】
次に、視線情報収集部３８は、視線検出装置３４が検出した運転者の視線方向を取得する（ステップＳ１２）。
【００３５】
次に、視線情報収集部３８は、所定の走行区間毎に、視線方向頻度分布を作成する（ステップＳ１３）。すなわち、視線情報収集部３８は、ステップＳ１１で取得した現在位置に基づいて、車両１０が走行している走行区間を判断する。そして、視線情報収集部３８は、車両１０が現在の走行区間を走行している間、ステップＳ１２で取得した視線方向を集計して視線方向頻度分布を作成する（図３参照）。このとき、視線情報収集部３８は、視線方向頻度分布の走行区間と、先行車の有無及と、車両タイプとを視線方向頻度分布に対応づける。
【００３６】
次に、視線情報収集部３８は、所定の走行区間毎に、所定角度幅ごとの視線移動速度分布を作成する（ステップＳ１４）。すなわち、視線情報収集部３８は、ステップＳ１３と同様に、ステップＳ１１で取得した現在位置に基づいて、車両１０が走行している走行区間を判断する。そして、視線情報収集部３８は、車両１０が現在の走行区間を走行している間、ステップＳ１２で取得した視線方向を所定角度幅毎に区分し、この区分した視線方向をそれぞれ集計して所定角度幅毎の視線移動速度分布を作成する（図４参照）。
【００３７】
そして、このようにして視線方向頻度分布及び視線移動速度分布が作成されると、視線情報収集部３８は、この作成した視線方向頻度分布及び視線移動速度分布を路車間通信装置３５からセンター２０に送信する。
【００３８】
次に、図７を参照して、ステップＳ２の最適視線方向頻度分布作成及び注意対象物推定処理を説明する。
【００３９】
図７に示すように、センター２０は、まず、所定の走行区間を走行する車両１０から送信された視線方向頻度分布及び視線移動速度分布を収集する（ステップＳ２１）。
【００４０】
次に、センター２０は、所定の走行区間毎に最適視線方向頻度分布を作成する（ステップＳ２２）。最適視線方向頻度分布は、各車両１０から収集した視線方向頻度分布を平均化したものである。このとき、センター２０は、ステップＳ２１で取得した視線方向頻度分布に対応付けられている走行区間、先行車の有無及び車両タイプを参照して、同じ走行区間、同じ先行車の有無、同じ車両タイプの視線方向頻度分布を収集して平均化する。これにより、センター２０は、走行区間毎に、先行者の有無別、車両タイプ別に分けた最適視線方向頻度分布を作成する。
【００４１】
なお、最適視線方向頻度分布の算出対象は、全ての車両１０から送信された視線方向頻度分布であってもよいが、最適視線方向頻度分布の信頼性を向上させるために、当該走行区間を頻繁に走行する車両１０から送信された視線方向頻度分布や、所定の優良運転者が運転する車両１０から送信された視線方向頻度分布などに限定する方が好ましい。
【００４２】
ここで、図９及び図１０を参照して、車両１０の周辺環境と最適視線方向頻度分布との関係について具体的に説明する。図９は、車両の周辺状況を示す図であり、図１０は、図９の場合の最適視線方向頻度分布を示す図である。図９に示すように、車両１０が走行している道路は、並木の中央分離帯で左右が分離されるとともに両側が塀で囲まれた２車線道路であって、走行方向前方に細い街路が交差する交差点が設けられている。そして、この交差点では、左の路地から自転車の飛び出しが多く発生しており、右の路地から歩行者の無理な横断が多く発生している。ところが、左の路地は、塀に隠されて注意対象物の飛び出しが見づらくなっており、右の路地も、街路樹に隠されて注意対象物の飛び出しが見づらくなっている。そこで、頻繁にこの道路を走行する運転者は、この交差点の見通しの悪さをよく知っているため、交差点の手前で左右の路地を視認してから交差点を通過している。このため、最適視線方向頻度分布は、図１０に示すように、左の路地の方向に対応する視線方向Ａと、右の路地の方向に対応する視線方向Ｂとが、山状に突出して表出される。そして、この視線方向Ａ及び視線方向Ｂは、多くの運転者が視線を向けた方向であるため、注意対象物が現れる可能性が高いと考えられる。
【００４３】
次に、センター２０は、図７に示すように、所定の走行区間毎に所定角度幅毎の最適視線移動速度分布を作成する（ステップＳ２２）。最適視線移動速度分布は、各車両１０から収集した視線移動速度分布を平均化したものである。
【００４４】
なお、最適視線移動速度分布の算出対象は、全ての車両１０から送信された視線移動速度分布であってもよいが、最適視線移動速度分布の信頼性を向上させるために、当該走行区間を頻繁に走行する車両１０から送信された視線移動速度分布や、所定の優良運転者が運転する車両１０から送信された視線移動速度分布などに限定する方が好ましい。
【００４５】
ここで、図１１を参照して、最適視線移動速度分布と注意対象物との関係について具体的に説明する。図１１は、図１０に示す最適視線方向頻度分布における所定の角度幅の最適視線移動速度分布を示した図である。通常、運転者は、注意対象物を眼で追うことで視認するため、運転者の視線が移動する速度は注意対象物の移動速度に対応すると推測できる。このため、注意対象物が歩行者であれば、視線移動速度が低速度となり、注意対象物が自転車であれば、視線移動速度が中速度となり、注意対象物が自動車であれば、視線移動速度が高速度となる。このことから、図１１に示すように、視線移動速度が低速度の速度範囲ａに属する場合は、注意対象物が歩行者であると考えられ、視線移動速度が中速度の速度範囲ｂに属する場合は、注意対象物が自転車であると考えられ、視線移動速度が高速度の速度範囲ｃに属する場合は、注意対象物が自動車であると考えられる。なお、速度範囲ａよりも視線移動速度が低いと、運転者は特に特定の注意対象物を視認しておらず、一方、速度範囲ｃよりも視線移動速度が高いと、運転者が視認している注意対象物が変わっただけで、特定の注意対象物を追っているのではないと考えられる。
【００４６】
次に、センター２０は、図７に示すように、ステップＳ２２で作成された最適視線方向頻度分布と、ステップＳ２３で作成された最適視線移動速度分布とに基づいて、当該走行区間を走行する車両１０に衝突する可能性のある注意対象物を推定する（ステップＳ２４）。すなわち、センター２０は、ステップＳ２２で作成された最適視線方向頻度分布から、注意を喚起すべき視線方向として、視線頻度が山状に突出した視線方向を抽出する。そして、この抽出した視線方向に対応する角度幅の最適視線移動速度分布を特定し、この特定した最適視線移動速度分布から、視線移動速度頻度が山状に突出した視線移動速度を抽出する。そして、この抽出した視線移動速度に基づいて、注意対象物の種別を推定する。
【００４７】
ここで、図１０及び図１１を参照して、注意対象物の推定を具体的に説明する。センター２０は、まず、図１０に示す最適視線方向頻度分布を参照して、視線頻度が山状に突出している視線方向Ａ及び視線方向Ｂを特定する。次に、センター２０は、視線方向Ａ及び視線方向Ｂに対応する角度幅の最適視線移動速度分布を特定する。ここでは、図１１に示す最適視線移動速度分布が、視線方向Ａ又は視線方向Ｂに対応する角度幅の最適視線移動速度分布特定であるとする。次に、センター２０は、図１１に示す特定された最適視線方向頻度分布を参照して、視線移動速度頻度が山状に突出している視線移動速度を特定する。そして、この特定した視線移動速度が、低速度の速度範囲ａ、中速度の速度範囲ｂ、高速度の速度範囲ｃの何れに属するのかを判断する。そして、この特定した視線移動速度が低速度の速度範囲ａに属する場合は、注意対象物が歩行者であると推定し、特定した視線移動速度が中速度の速度範囲ｂに属する場合は、注意対象物が自転車であると推定し、特定した視線移動速度が高速度の速度範囲ｃに属する場合は、注意対象物が自動車であると推定する。なお、ステップＳ２４では、全ての注意対象物の種別を推定する。このため、最適視線方向頻度分布の視線頻度が山状に突出している視線方向が複数あれば、全ての視線方向について最適移動速度分布を特定し、この特定された全ての最適移動速度分布において、視線移動速度頻度が山状に突出している視線移動速度が複数あれば、全ての視線移動速度に対して注意対象物の種別を推定する。
【００４８】
そして、このようにして最適視線方向頻度分布が作成されるとともに注意対象物が推定されると、センター２０は、図７に示すように、この作成した最適視線方向頻度分布と推定した注意対象物とを、当該走行区間を走行する車両１０に送信する（ステップＳ２５）。
【００４９】
次に、図８を参照して、ステップＳ３の運転支援処理を説明する。
【００５０】
図８に示すように、運転支援装置３０の運転支援部３９は、まず、ナビゲーションシステム３１が検出した車両１０の現在位置を取得し、ミリ波レーダ３２が検出した先行車の有無を取得し、車両情報記憶部３３に記憶されている車両タイプを取得する（ステップＳ３１）。
【００５１】
次に、運転支援部３９は、視線検出装置３４が検出した運転者の視線方向を取得する（ステップＳ３２）。
【００５２】
次に、運転支援部３９は、所定の走行区間毎に、視線方向頻度分布を作成する（ステップＳ３３）。すなわち、運転支援部３９は、視線情報収集部３８が行うステップＳ１３と同様に、ステップＳ１１で取得した現在位置に基づいて、車両１０が走行している走行区間を判断し、車両１０が現在の走行区間を走行している間、ステップＳ１２で取得した視線方向を集計して視線方向頻度分布を作成する。
【００５３】
次に、運転支援部３９は、センター２０から送信された最適視線方向頻度分布及び注意対象物を取得する（ステップＳ３４）。
【００５４】
次に、運転支援部３９は、ステップＳ３３で作成した視線方向頻度分布と、ステップＳ３４で取得した最適視線方向頻度分布とを比較して、注意対象物が現れる可能性のある注意喚起方向を特定する（ステップＳ３５）。すなわち、運転支援部３９は、視線方向頻度分布における視線頻度と最適視線方向頻度分布における視線頻度との関係が、“視線方向頻度分布における視線頻度−最適視線方向頻度分布における視線頻度＞所定の閾値”を満たす場合、この視線方向を注意喚起方法として特定する。言い換えると、視線方向頻度分布における視線頻度が、最適視線方向頻度分布における視線頻度よりも、所定の閾値以上に下回った視線方向があると、この視線方向を注意喚起方向として特定する。
【００５５】
ここで、図１２を参照して、注意喚起方法の特定について具体的に説明する。図１２は、視線方向頻度分布と最適視線方向頻度分布とを比較した図である。図１２において、αは、ステップＳ３３で作成した視線方向頻度分布を示しており、βは、ステップＳ３４でセンター２０から取得した最適視線方向頻度分布を示している。図１２に示すように、最適視線方向頻度分布では、視線方向Ｂと視線方向Ｂの２方向において視線頻度が高くなっている。これは、図９に示すように、多くの運転者が、車両１０の走行方向前方の交差点における左右の路地を視認していることを示している。これに対して、視線方向頻度では、視線方向Ｂの視線頻度は高くなっているが、視線方向Ｂの視線頻度は殆ど高くなっていない。これは、車両１０を運転する運転者が、走行方向前方の交差点における左側の路地を視認しているが、右側の路地は視認していないことを示している。すなわち、この運転者は、右側の路地から注意対象物が飛び出してくる可能性があることに気づいていない可能性がある。そこで、運転支援部３９は、視線方向頻度分布における視線頻度が最適視線方向頻度分布における視線頻度よりも所定の閾値以上に下回っている視線方向Ｂを、注意喚起方向として特定する。
【００５６】
次に、運転支援部３９は、ステップＳ３４でセンター２０から取得した全ての注意対象物のうち、ステップＳ３５で特定した注意喚起方向に対応する注意対象物を特定する（ステップＳ３６）。
【００５７】
そして、このようにして注意喚起方向及び注意対象物が特定されると、運転支援部３９は、運転支援実行装置３６を制御して、ステップＳ３５で特定した注意喚起方向と、ステップＳ３６で特定した注意対象物の種別とに対応した運転支援を実行する（ステップＳ３７）。運転支援の実行は、例えば、運転支援実行装置３６が、アナウンスを音声出力及び画像出力するものであり、ステップＳ３５で特定した注意喚起方向が視線方向Ｂで、ステップＳ３６で特定した注意対象物が歩行者である場合は、“右前方、歩行者の飛び出し注意”のアナウンスを音声出力するとともに、このアナウンスをディスプレイに表示する。また、このアナウンスは、ナビゲーションシステム３１の地図情報を利用して、“右前方の街路樹、歩行者の飛び出し注意”や“前方の交差点の右側、歩行者の飛び出し注意”などとしてもよい。
【００５８】
なお、運転支援実行装置３６による運転支援は、これに限らず、例えば、ＰＣＳの作動条件を前出ししたり、自動でシフトダウンさせて減速を誘導したり、ブレーキアシストに入る条件の判定レベルを下げてブレーキアシストを作動させやすくしたり、クルーズコントロールを解除したりしてもよい。
【００５９】
このように本実施形態に係る運転支援システム１によれば、最適視線方向頻度分布及び最適視線移動速度から運転者が視認すべき注意対象物の種別を推定することができるため、運転支援装置３０の運転支援部３９において、この推定した注意対象物の種別に応じた運転支援を行うことで、より適切な運転支援を行うことができる。具体的には、運転者に対して注意対象物の種別を音声出力及び画像出力することで、運転者に対して注意すべき注意対象物の種別を認識させてより適切な危険回避行動を取らせることができる。
【００６０】
また、本実施形態に係る運転支援システム１によれば、最適視線方向頻度分布と視線方向頻度分布との差分が所定の閾値を越える視線方向を注意喚起方向として特定するため、運転者が視線を向けていないが注意対象物が現れる可能性のある視線方向を特定することができる。そして、この注意喚起方向と注意対象物の種別とに応じた運転支援を行うことで、より適切な運転支援を行うことができる。
【００６１】
以上、本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。例えば、上記実施形態では、センター２０において、最適視線方向分布と最適視線移動速度分布とに基づいて注意対象物を推定するものとして説明したが、センター２０から車両１０に最適視線方向分布及び最適視線移動速度分布を送信し、車両１０の運転支援装置において、注意対象物を推定するものとしてもよい。この場合、図７に示したステップＳ２４は、運転支援装置３０の運転支援部３９において行われる。
【００６２】
また、ステップＳ２４において、注意を喚起すべき視線方向として、最適視線方向頻度分布の視線頻度が山状に突出した視線方向を抽出するものとして説明したが、これに限ることなく、例えば、視線頻度が所定の閾値を超えた視線方向などを抽出するものとしてもよい。
【００６３】
また、ステップＳ２４において、注意対象物の種別を特定するための視線移動速度として、最適視線移動速度分布の視線移動速度頻度が山状に突出した視線移動速度を抽出するものとして説明したが、これに限ることなく、例えば、視線移動速度頻度が所定の閾値を超えた視線移動速度などを抽出するものとしてもよい。
【符号の説明】
【００６４】
１…運転支援システム、１０…車両、２０…センター（運転支援装置、注意対象物推定手段）、３０…運転支援装置、３１…ナビゲーションシステム、３２…ミリ波レーダ、３３…車両情報記憶部、３４…視線検出装置、３５…路車間通信装置、３６…運転支援実行装置、３７…ＣＰＵ、３８…視線情報収集部、３９…運転支援部、Ａ，Ｂ…視線方向、ａ〜ｃ…速度範囲、α…視線方向頻度分布（検出データ）、β…最適視線方向頻度分布（参照データ）。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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