(57)【要約】【課題】自車両の走行状態に基づいた情報を触覚刺激としてユーザに適切に伝達することができる情報提供装置を提供する。【解決手段】自車両１の走行状態に応じた情報を触覚刺激としてユーザに提供する情報提供装置であって、自車両１の走行状態を検出する走行状態検出手段と、前記走行状態検出手段で検出される前記自車両１の走行状態に応じて設定され、ユーザに対して伝達する触覚刺激を制御するために用いられる制御量を算出する制御量算出手段と、ユーザに対して前記制御量算出手段により算出された前記制御量に応じた触覚刺激を伝達する情報伝達手段と、前記走行状態検出手段により検出された前記自車両の走行状態が一定期間変化していないと判断した場合に、現在の走行状態に対応する前記制御量を減少させるための減少量を算出する減少量算出手段と、を備え、前記制御量算出手段は、現在の走行状態から算出された前記減少量に基づいて、前記走行状態に応じて設定される制御量を補正することを特徴とする情報提供装置。【選択図】  図１
2010132125.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の走行状態に応じた情報を触覚刺激としてユーザに提供する情報提供装置であって、
自車両の走行状態を検出する走行状態検出手段と、
前記走行状態検出手段で検出される前記自車両の走行状態に応じて設定され、ユーザに対して伝達する触覚刺激を制御するために用いられる制御量を算出する制御量算出手段と、
前記制御量算出手段により算出された前記制御量に応じた触覚刺激をユーザに対して伝達する情報伝達手段と、
前記走行状態検出手段により検出された前記自車両の走行状態が一定期間変化していないと判断した場合に、現在の走行状態に対応する前記制御量を減少させるための減少量を算出する減少量算出手段と、を備え、
前記制御量算出手段は、現在の走行状態から算出された前記減少量に基づいて、前記走行状態に応じて設定される制御量を補正することを特徴とする情報提供装置。
【請求項２】
請求項１に記載の情報提供装置であって、
前記減少量算出手段は、前記制御量が一定期間変化していない場合に、前記走行状態が一定期間変化していないと判断することを特徴とする情報提供装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の情報提供装置であって、
前記走行状態検出手段は、前記自車両の走行状態として、車線中央からの自車両の位置を検出し、
前記減少量算出手段は、前記車線中央からの自車両の位置が一定期間変化していない場合に、前記走行状態が一定期間変化していないと判断することを特徴とする情報提供装置。
【請求項４】
請求項１〜３の何れかに記載の情報提供装置であって、
前記走行状態検出手段は、前記検出した走行状態に応じた指令値を算出し、
前記制御量算出手段は、前記走行状態検出手段で算出された前記指令値が大きくなるほど、前記制御量を大きくなるように算出することを特徴とする情報提供装置。
【請求項５】
請求項１〜４の何れかに記載の情報提供装置であって、
前記減少量算出手段は、前記情報伝達手段からユーザに対して加わる荷重が一定期間変化していない場合に、前記走行状態が一定期間変化していないと判断することを特徴とする情報提供装置。
【請求項６】
請求項１〜５の何れかに記載の情報提供装置であって、
前記減少量算出手段は、自車両の加速度に基づいて、前記情報伝達手段からユーザに対して加わる荷重を推定し、前記推定した荷重が一定期間変化していない場合に、前記走行状態が一定期間変化していないと判断することを特徴とする情報提供装置。
【請求項７】
請求項１〜６の何れかに記載の情報提供装置であって、
前記減少量算出手段は、前記現在の走行状態に対応する制御量を前記減少量に基づいて減少させることにより、ユーザに対して伝達する触覚刺激を所定の時間をかけて変化させる場合に、ユーザが当該触覚刺激の変化を認識できないと判断される範囲内となるように、前記減少量を算出することを特徴とする情報提供装置。
【請求項８】
請求項１〜７の何れかに記載の情報提供装置であって、
前記減少量算出手段は、前記制御量算出手段により前記制御量を補正した後、前記走行状態検出手段により検出された前記自車両の走行状態がさらに一定期間変化していないと判断した場合に、前記補正後の制御量を再度補正するための減少量を算出することを特徴とする情報提供装置。
【請求項９】
請求項１〜８の何れかに記載の情報提供装置であって、
前記減少量算出手段は、前記走行状態に応じた最大減少量の範囲内において前記減少量を算出することを特徴とする情報提供装置。
【請求項１０】
請求項１〜９の何れかに記載の情報提供装置であって、
前記減少量算出手段は、前記情報伝達手段からユーザに対して加わる荷重に基づき、前記減少量を算出することを特徴とする情報提供装置。
【請求項１１】
請求項１０に記載の情報提供装置であって、
前記減少量算出手段は、前記情報伝達手段からユーザに対して加わる荷重が所定の閾値よりも小さい場合は、前記減少量を、前記荷重が前記所定の閾値以上である場合における減少量と比較して、大きい値とすることを特徴とする情報提供装置。
【請求項１２】
請求項１〜１１の何れかに記載の情報提供装置であって、
前記減少量算出手段は、自車両の加速度に基づいて、前記情報伝達手段からユーザに対して加わる荷重を推定し、前記推定した荷重に基づき、前記減少量を算出することを特徴とする情報提供装置。
【請求項１３】
請求項１２に記載の情報提供装置であって、
前記減少量算出手段は、前記推定した荷重が所定の閾値よりも小さい場合は、前記減少量を、前記荷重が前記所定の閾値以上である場合における減少量と比較して、大きい値とすることを特徴とする情報提供装置。
【請求項１４】
請求項１〜１３の何れかに記載の情報提供装置であって、
前記情報伝達手段は、ユーザが着座するシートに備えられた１または複数のシート可動部であることを特徴とする情報提供装置。
【請求項１５】
自車両の走行状態に応じた情報を触覚刺激としてユーザに提供する情報提供方法であって、
前記自車両の走行状態が一定期間変化していないと判断した場合に、前記走行状態に基づいて、ユーザに伝達する触覚刺激を減少することを特徴とする情報提供方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、情報提供装置および情報提供方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
走行状態に応じてシート内部に設けられたサポートなどの情報伝達手段を駆動させることにより、ユーザに注意を促すことができる情報提供装置が知られている。また、このような情報提供装置において、走行状態に応じて情報伝達手段の駆動を制御する制御量を調節することにより、自車両が接近している車線端などの位置方向や、自車両と車線端などとの接近度合などの情報を触覚刺激（情報伝達手段からの押圧力によりユーザが触覚を通じて認識する刺激）としてユーザに提供する情報提供装置が知られている（特許文献１）。
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−８８８５１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来技術では、情報伝達手段の駆動を制御する制御量は、ユーザに伝達したい情報の重要度、例えば、自車両と車線端との接近度合などと比例関係において算出されるため、ユーザが情報伝達手段からの触覚刺激に順応し、ユーザに触覚刺激としての情報を適切に伝達できない場合があるという問題点があった。
【０００５】
本発明が解決しようとする課題は、ユーザがサポートからの触覚刺激に順応した場合であっても、ユーザに対して、適切に情報を伝達することが可能な情報提供装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、自車両の走行状態が一定期間変化していないと判断した場合に、現在の走行状態から減少量を算出し、算出した減少量を用いて、走行状態に応じて設定され、触覚刺激を制御するための制御量を補正することにより、上記課題を解決する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、ユーザに、自車両が接近している車線端などの位置方向や、自車両と車線端などとの接近度合などの情報を触覚刺激として伝達し、伝達したい情報の重要度に応じて触覚刺激を変化させる構成を有する情報提供装置において、ユーザが触覚刺激に順応した場合に、ユーザに与える触覚刺激の変化量を大きくすることができるため、自車両の走行状態に基づいた情報を触覚刺激としてユーザに適切に伝達することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
≪第１実施形態≫
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。また、本実施形態においては、車両のユーザ（運転手）に対して情報を提供する情報提供システムを有する車両を例示して説明する。ここで、図１は、本実施形態に係る情報提供システムを有する車両１（以下、自車両１ともいう）の構成を示すブロック図である。車両１は、カメラ１０と、触覚刺激伝達装置を備えたシート２０と、コントローラ３０と、加速度センサ５０とを有する。これらの装置は、ＣＡＮ（Controller Area Network）その他の車載ＬＡＮによって接続され、相互に情報の授受を行う。
【０００９】
図１に示すカメラ１０は、車両１のフロントウィンドウ上部に取り付けられ、車両１の前方を撮像する。本実施形態のカメラ１０は撮像素子を備え、この撮像素子上に、複数の画素を有し、輝度画像を撮像できる。このような撮像素子としては、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Devices）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）などが挙げられる。このようなカメラ１０で車両１前方を撮像することで、前方道路の状況を画像情報として取得することができる。カメラ１０で取得された前方道路の画像情報は、コントローラ３０に送信される。
【００１０】
また、加速度センサ５０は、車両１の加速度のうち、特に、前後方向加速度を測定し、コントローラ３０に送信する。
【００１１】
続いて、図１に示すシート２０について説明する。シート２０はその内部に触覚刺激伝達装置を備える。図２は、本実施形態に係るシート２０が備える触覚刺激伝達装置の一例を示した図である。図２に示すように、シート２０の灰色で塗りつぶした部分には、左右一対のサイドサポート２０１，２０２が設けられている。この左右一対のサイドサポート２０１，２０２が駆動することにより、ユーザに接触又はユーザを押圧し、ユーザに触覚刺激を与えることができる。
【００１２】
シート２０が備える触覚刺激伝達装置の具体的な構造について図３を参照して説明する。ここで、図３は、シート２０の内部に設けられた触覚刺激伝達装置の構造を示す図である。本実施形態の触覚刺激伝達装置は、シートの骨格をなすシートフレーム２１に回転可能に支持された左右一対のサイドサポートフレーム２２，２３を有する。また、右側サイドサポートフレーム２２は、それぞれ上下一対の回転支持部材２２１，２２２を有しており、この回転支持部材２２１，２２２によりシートフレーム２１に回転可能に支持される。そして、この右側サイドサポートフレーム２２はクッションで覆われて図２に示す右側サイドサポート２０１を形成する。同様に、左側サイドサポート２３も回転支持部材２３１，２３２によりシートフレーム２１に回転可能に支持され、図２に示す左側サイドサポート２０２を形成する。これら左右一対のサイドサポートフレーム２２，２３が揺動することにより、ユーザに接触するサイドサポート２０１，２０２を介してユーザを押圧することができ、ユーザに触覚刺激を与えることができる。
【００１３】
また、右側サイドサポートフレーム２２の上部の回転支持部２２１にはそれぞれ第１のリンク２４１が結合している。さらに、第１のリンク２４１を第３のリンク２４３で結合し、略平行リンク構造を為す構成とする。この第３のリンク２４３の中間部には第２のリンク２４２を介して右側モータ２４４のモータ回転軸が取り付けられている。これにより、右側モータ２４４の回転角が右側サイドサポートフレーム２２に揺動運動として伝えられる。右側モータ２４４そのものはシートフレーム２１に固定され、右側モータ２４４を回転運動させることにより、右側サイドサポート２０１を左右に変位させることができる。同様に、左側サイドサポートフレーム２３の上部の回転支持部２３１にも、リンク２５１,２５２,２５３を介して左側モータ２５４のモータ回転軸が取り付けられ、左側モータ２５４の回転角が左側サイドサポートフレーム２３に揺動運動として伝えられる。そして、左側モータ２５４を回転運動させることにより、左側サイドサポート２０２を左右に変位させることができる。
【００１４】
なお、シート２０には、これらの構成要素とは別に、シート本来の機能を果たすためにヘッドレスト取り付け部やクッション支持のためのスプリングが取り付けられる。
【００１５】
図４及び図５は、シート２０に備えられた触覚刺激伝達装置の動作を説明するための図である。図４は、右側サイドサポート２０１を駆動させるための右側サイドサポートフレーム２２の動きの概要を示す図である。後述するコントローラ３０からの駆動指令により、例えば、図４に示すように、右側のモータ２４４が、ヨー方向に左旋回（反時計回りに回転）することで、右側のモータ２４４に結合しているそれぞれのリンク２４１，２４２，２４３を介して、右側サイドサポートフレーム２２の回転部材２２１，２２２がヨー方向に左旋回し、右側サイドサポートフレーム２２が内側方向に変位する。また、図４には図示していないが、後述するコントローラ３０からの駆動指令により、例えば、左側のモータ２５４が、ヨー方向に右旋回（時計回りに回転）することで、左側のモータ２５４に結合しているそれぞれのリンク２５１，２５２，２５３を介して、左側サイドサポートフレーム２３の回転部材２３１，２３２がヨー方向に右旋回し、左側のサイドサポートフレーム２３が内側方向に変位する。
【００１６】
また、図５は、右側サイドサポート２０１の動きの概要を示す図であり、ユーザがシート２０に座っている状態を上から見た図である。図４に示すように、右側サイドサポートフレーム２２が内側方向へ変位することにより、図５に示すように、右側サイドサポート２０１を初期位置から内側方向へ駆動させることができる。その結果、右側サイドサポート２０１はユーザを押圧することとなる。
【００１７】
なお、本実施形態においては、サイドサポート２０１，２０２からユーザに押圧力を与える触覚刺激伝達装置の部材の一例として説明しているが、例えば、図６に示すように、ユーザの背面を支えるシートバックサポート、ユーザの肩部分を支えるショルダサポート、ユーザの腰部分を支えるランバサポート、ユーザの腰〜ウエストにかけての左右側面を支えるシートクッションサイドサポート、ユーザの大腿部を支えるサイサポートのいずれか一つ又はこれらを組み合わせてもよい。また、この場合、図６に示すように、サイドサポート２０１，２０２の他にも、これらのサポートを、ヨー方向もしくはロール方向に変位させてもよい。図６は、他の実施形態に係るシート２０に備える触覚刺激伝達装置を示す図である。
【００１８】
加えて、シート２０は、図７に示すように、荷重を測定するロードセル４１，４２を備える。ここで、図７は、左右一対のロードセル４１，４２の設置の一例を示す図である。図７に示すように、左右一対のロードセル４１，４２は、それぞれ左右一対のサイドサポート２０１，２０２上に設けられている。左右一対のサイドサポート２０１，２０２上にそれぞれのロードセル４１,４２を取り付けることにより、サイドサポート２０１，２０２からユーザに加えられる荷重を直接的に計測することができる。
【００１９】
続いて、図１に示すコントローラ３０について説明する。コントローラ３０は、車両１の走行状態から、自車両１が接近している車線端などの位置方向や、自車両１と車線端などとの接近度合などの情報を指令値として算出し、この指令値に応じて左右一対のサイドサポート２０１，２０２の駆動を制御する制御量を算出する。図８は、本実施形態に係る横位置偏差σを説明するための図であり、図９は、指令値Ｘと制御量Ｓとの関係の一例を示す図である。ここで、指令値Ｘは、車両１の走行状態に基づいて算出される値であり、例えば、図８に示す、車線中央位置と車両１の走行位置とのずれ量（横位置偏差）σに基づいて設定することができる。例えば、算出された横位置偏差σに所定の定数αを掛けて算出したものを指令値Ｘ（Ｘ＝σ・α）とできる。また、制御量Ｓとは、左右一対のサイドサポート２０１，２０２を駆動させるための駆動量であり、制御量Ｓが大きいほど、サイドサポート２０１，２０２がユーザに与える押圧量（サイドサポート２０１，２０２の内側方向への変位量）が大きくなるようにサイドサポート２０１，２０２を内側に駆動し、その結果、ユーザが受ける触覚刺激は大きくなる。指令値Ｘと制御量Ｓとは、例えば、図９に示すように、指令値Ｘが大きくなるほど、制御量Ｓが大きくなるような関係とすることができる。そして、例えば、図８に示すように、走行状態を車線中央位置と車両１の走行位置とのずれ量（横位置偏差）σに基づいて判断する場合、車両１が車線中央からずれて走行するほど（走行車線端に近づいて走行するほど）指令値Ｘは増加し、指令値Ｘが増加するほど制御量Ｓが増加し、制御量Ｓが増加するほどサイドサポート２０１，２０２がユーザに与える触覚刺激は大きくなる。このため、ユーザは伝達される触覚刺激の大きさにより、走行状態、例えば、自車両１と車線端などとの接近度合に応じた情報を認識することができる。なお、図９は、指令値Ｘと制御量Ｓとの関係の一例を示したものであり、指令値Ｘと制御量Ｓとの関係は特に限定されず、適宜、設定することができる。
【００２０】
コントローラ３０は、制御量を算出するためのプログラムを格納したＲＯＭ（Read Only Memory）３０１と、このＲＯＭ３０１に格納されたプログラムを実行するＣＰＵ（Central Processing Unit）３０２と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ（Random Access Memory）３０３とから構成される。なお、動作回路としては、ＣＰＵ（Central Processing Unit）３０１に代えて又はこれとともに、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）などを用いることができる。さらにコントローラ３０は、所定の期間を計測するためのタイマー３０４を備える。
【００２１】
コントローラ３０は、以下の機能を備える。すなわち、カメラ１０で撮像された前方道路の画像情報から、自車両１の走行状態を指令値Ｘとして算出する走行状態検出機能、制御量Ｓをユーザに認識されない程度減少するための減少量を算出する減少量算出機能、算出した減少量に基づいて、サイドサポート２０１，２０２の駆動を制御する制御量を算出する制御量算出機能を備える。そして、各機能を実現するためのソフトウェアと、上述したコントローラ３０を含むハードウェアの協働により各機能を実行する。
【００２２】
以下に、上述したコントローラ３０が備える各機能についてそれぞれ詳細に説明する。
【００２３】
まず、コントローラ３０の走行状態検出機能について説明する。走行状態検出機能は、カメラ１０が撮像した自車両１の前方の道路状況を画像情報として取得し、この画像情報から自車両１の走行状態に基づいた自車両１が接近している車線端などの位置方向や、自車両１と車線端などとの接近度合などの情報を指令値として算出する。ここで、走行状態とは、例えば、自車両１と車線端との接近距離、自車両１と前方車両との車間距離、自車両１と周辺物との接近距離走行などが挙げられる。
【００２４】
本実施形態においては、コントローラ３０は、走行状態を、横位置偏差σにより判断し、指令値Ｘとして算出する。図８に示すように、横位置偏差σは車線の中央位置と自車両１の中央位置とのずれ量となる。具体的には、車両１が車線の中央位置を走行している場合（車線の中央位置と車両の中央位置とが重なる位置関係）の横位置偏差を０とし、車両１が車線端からはみ出す位置を走行している場合の横位置偏差を最大値σｍａｘとした場合に、走行している車両１の中央位置と車線の中央位置との相対的な位置関係を横位置偏差σとして算出する。このように算出された横位置偏差σに所定の定数αを掛けて算出したものが指令値Ｘ（Ｘ＝σ・α）である。すなわち、指令値Ｘは、自車両１の車線の車線端からはみ出すまでの接近度合を示す指標と言え、車両１が車線の中央位置を走行している場合の指令値Ｘは０となり、車両１が車線端からはみ出す位置を走行している場合の指令値ＸはＸｍａｘ（Ｘｍａｘ＝α・σｍａｘ）となる。また、図８に示すように、自車両１が車線中央よりも右側にずれて走行している場合の横位置偏差σをプラスの値とし、この場合の指令値Ｘもプラスの値として算出する。反対に、自車両１が車線中央よりも左側にずれて走行している場合の横位置偏差σをマイナスの値とし、この場合の指令値Ｘもマイナスの値として算出する。
【００２５】
図１０は、指令値Ｘがプラス、またはマイナスの場合における、指令値Ｘと制御量Ｓとの関係の一例を示す図である。横軸が指令値Ｘを示しており、縦軸が制御量Ｓを示している。ここで、計算式Ｆｉｎｉ＿Ｒ（図中、実線で示した）は右側サイドサポート２０１の駆動を制御する制御量を指令値Ｘに応じて求めるための関数であり、計算式Ｆｉｎｉ＿Ｌ（図中、破線で示した）は左側サイドサポート２０２の駆動を制御する制御量を指令値Ｘに応じて求めるための関数である。例えば、図８に示すように、車両１が車線中央から右側にずれて走行している場合の横位置偏差σがσａであり、この横位置偏差σａから算出された指令値ＸがＸａ（０＜Ｘａ≦Ｘｍａｘ）であるとすると、図１０に示すように、右側制御量は、計算式Ｆｉｎｉ＿Ｒに従って、指令値Ｘａに対応した制御量Ｓａとなり、一方、左側制御量は、計算式Ｆｉｎｉ＿Ｌに従って、指令値Ｘａに対応した最小の制御量Ｓｉｎｉｔとなる。
【００２６】
なお、計算式Ｆｉｎｉ＿Ｒ、Ｆｉｎｉ＿Ｌは、図１０のグラフで示す式に限られず、例えば、図１１または図１２のグラフで示す式としてもよい。ここで、図１１，１２は、他の実施形態に係る計算式Ｆｉｎｉ＿Ｒ、Ｆｉｎｉ＿Ｌを示す図である。例えば、計算式Ｆｉｎｉ＿Ｒ、Ｆｉｎｉ＿Ｌを、図１１に示すように、指令値Ｘが小さいときは制御量Ｓも小さくし、指令値Ｘが大きくなると急激に制御量Ｓを大きくするようにしてもよく、また、図１２に示すように、指令値Ｘが所定の閾値よりも小さいときには制御量をＳｉｎｉｔのままとするようにしてもよい。さらに、これら複数の計算式を予めコントローラ３０のＲＡＭ３０３に記憶しておき、適宜、これら複数の初期計算式から１つの計算式を選択して用いてもよい。
【００２７】
次に、コントローラ３０の減少量算出機能について説明する。減少量算出機能とは、走行状態検出機能において算出された指令値Ｘに基づいて、ユーザが触覚刺激（左右一対のサイドサポート２０１，２０２からの押圧力）に順応しているかを判定し、ユーザが触覚刺激に順応していると判定した場合は、サイドサポート２０１，２０２の駆動を制御する制御量をユーザが認識できない程度まで減少するための減少量を算出する。
【００２８】
次に、コントローラ３０の制御量算出機能について説明する。制御量算出機能は、減少量算出機能において算出された減少量に基づいて、サイドサポート２０１，２０２の駆動を制御する制御量を算出するための計算式を変更し、この計算式を用いて制御量を算出する。コントローラ３０は、算出した制御量に応じた駆動指令をシート２０に備える触覚刺激伝達装置へ送信する。
【００２９】
ここで、図１３は、減少量と制御量Ｓとの関係の一例を説明するための図である。図１３において、初期計算式Ｆｉｎｉ＿Ｒの一例を破線で示し、減少量に基づいて算出した計算式Ｆｘ＿Ｒの一例を実線で示している。図１３に示すように、コントローラ３０の制御量算出機能は、コントローラ３０の減少量算出機能より算出された減少量Ｄａに基づいて、初期計算式Ｆｉｎｉ＿Ｒを計算式Ｆｘ＿Ｒに変更する。そして、変更した計算式Ｆｘ＿Ｒに基づいて、右側制御量を算出する。例えば、図１３に示すように、指令値がＸａの場合は、計算式Ｆｘ＿Ｒに基づいて制御量Ｓａ’を算出する。また、指令値がＸｂの場合は、計算式Ｆｘ＿Ｒに基づいて制御量Ｓｂ’を算出する。
【００３０】
続いて、図１４のフローチャートに基づいて、本実施形態の情報提供システムの制御方法を説明する。ここで、図１４は本実施形態に係る情報提供システムの制御方法を示すフローチャートである。図１４に示すように、本実施形態に係る情報提供システムは、走行状態検出機能により車両１の走行状態から、自車両１と車線端などとの接近度合を指令値として算出する走行状態検出処理（ステップＳ１０）、走行状態検出機能により算出した指令値に基づいて減少量を算出する減少量算出処理（ステップＳ２０）、減少量算出機能により算出した減少量に基づいて右側制御量を算出する右側制御量算出処理（ステップＳ３０）、減少量算出機能により算出した減少量に基づいて左側制御量を算出する左側制御量算出処理（ステップＳ４０）を経て、算出した制御量に基づいて触覚刺激伝達装置を備えるシート２０を駆動（ステップＳ５０）することで、ユーザに、自車両１が接近している車線端などの位置方向や、自車両１と車線端などとの接近度合などの情報を提供する。なお、以下に説明する制御処理は、所定の周期、例えば、５０ｍｓｅｃ毎に行われる。
【００３１】
また、第１実施形態では、図８に示すように、車両１が車線中央から右側にずれて走行している場合において、横位置偏差σａから指令値Ｘａを算出する場合について説明する。
【００３２】
まず、図１４に示すステップＳ１０の走行状態検出処理について説明する。走行状態検出処理では、カメラ１０で撮像された車両前方の道路状況の画像情報を取得し、この画像情報から車両１の走行状態を検出し、指令値Ｘとして算出する。ここで、図１５は、本実施形態に係るステップＳ１０の走行状態検出処理の処理内容を示すフローチャートである。図１５を参照して、ステップＳ１０の走行状態検出処理の処理内容を以下に説明する。
【００３３】
まず、ステップＳ１０１では、カメラ１０が車両１の前方の道路状況を撮像し、撮像した画像を画像情報としてコントローラ３０に送信する。コントローラ３０は、この画像情報をカメラ１０から取得する。
【００３４】
次に、ステップＳ１０２では、コントローラ３０の走行状態検出手段が、取得した画像情報に画像処理を施し、当該画像情報に記憶されている車線端、例えば、レーンマーカの位置を検出する。ここで、車線端の位置を検出する方法は、特に限定されないが、例えば、画像情報にエッジ処理を施すことで車線端を検出することができる。そして、検出した車線端の位置から車両１が走行している車線を検出する。なお、車線端はレーンマーカに限られず、走行車線を認識するためのレーンマーカが走路上にない場合は、画像処理により得られる道路形状や周囲環境等の情報から、車両１が走行に適した走路範囲や、ユーザが車両１を走行させるべき走路範囲を推測し、走行車線として決定しても良い。例えば、ガードレールや縁石等がある場合は、その情報を考慮して走行車線を決定することが挙げられる。
【００３５】
続く、ステップＳ１０３において、検出した左右一対の車線端から車線中央の位置を算出する。そして、次のステップＳ１０４において、コントローラ３０の走行状態検出機能は、走行している車両１の中央位置と車線の中央位置との相対的な位置関係である横位置偏差σを指令値Ｘとして算出する。
【００３６】
例えば、図８に示す、車両１が車線中央よりも右側にずれた位置を走行している場合においては、ステップＳ１０において、横位置偏差σとしてσａが算出される。そして、この横位置偏差σａと所定の定数αとを掛けて指令値ＸとしてＸａを算出する。なお、自車両１が車線中央よりも右側にずれて走行している場合の指令値Ｘはプラスの値であり、算出された指令値Ｘａは、０＜Ｘａ＜Ｘｍａｘの範囲の値となる。
【００３７】
次に、図１４に示すステップＳ２０の減少量算出処理について説明する。減少量算出処理では、コントローラ３０の減少量算出機能が、ステップＳ１０で算出した指令値Ｘａに基づいて、制御量を減少するための減少量を算出する。ここで、図１６は、第１実施形態に係るステップＳ２０の減少量算出処理の処理内容を示す図である。図１６を参照して、ステップＳ２０の減少量算出処理の処理内容を以下に説明する。
【００３８】
まず、ステップＳ２０１において、コントローラ３０の減少量算出機能は、ステップＳ１０において算出された指令値Ｘａが、前回指令値Ｘｐｒｅと同じかを判定する。ここで、前回指令値Ｘｐｒｅは、今回の制御処理の直前に行われた制御処理において算出された指令値Ｘである。そのため、ステップＳ２０１では、前回指令値Ｘｐｒeの値もＸａであるか、すなわち、今回の制御処理においても、指令値が前回の指令値の値であるＸａから変化していないかを判定することとなる。指令値Ｘａが、前回指令値Ｘｐｒｅと同じであると判定した場合（ステップＳ２０１=ＹＥＳ）は、ユーザへ与えられている触覚刺激（サイドサポート２０１，２０２からの押圧力）が同じであると判断し、ステップＳ２０２に進む。一方、ステップＳ２０１において、指令値Ｘａが、前回指令値Ｘｐｒｅと同じではないと判定された場合（ステップＳ２０１＝ＮＯ）は、ステップＳ２０５に進み、コントローラ３０に備えるタイマー３０４をリセットする。
【００３９】
なお、ステップＳ２０１において、指令値Ｘａと前回指令値Ｘｐｒeが同じであるかを判定する際には、指令値Ｘａと指令値Ｘｐｒeが厳密に同じである場合に加えて、若干異なっていても同じと判断できる範囲にあるかを判定してもよい。このように、指令値Ｘａと指令値Ｘｐｒeとに一定の誤差がある場合も、指令値Ｘａと指令値Ｘｐｒeとが同じと判断できる範囲にあれば、ユーザは触覚刺激に順応するものと判断し、減少量を算出してもよい。
【００４０】
次のステップＳ２０２においては、コントローラ３０に備えるタイマー３０４により一定期間、例えば、図１４に示す制御処理の１周期の期間が経過しているかを判定する。なお、この一定期間とは、制御処理の１周期の期間としてもよいし、制御処理の１周期の期間よりも長い期間としてもよい。このタイマー３０４は、減少量を算出するために、ユーザに与えられている触覚刺激が変化していないと判断できる期間を測定しており、減少量が算出された後（ステップＳ２０４）、および、今回指令値Ｘａと前回指令値Ｘｐｒｅとが同じではないと判断した場合（ステップＳ２０５）にリセット、すなわち、今までのカウントアップしていた時間をクリアし、再度、０からカウントする。このように、ステップＳ２０１で指令値Ｘａが、前回指令値Ｘｐｒｅと同じであり、かつ、ステップＳ２０２で一定期間が経過していると判定した場合（ステップＳ２０２=ＹＥＳ）は、ユーザへ与えられている触覚刺激（サイドサポート２０１，２０２からの押圧力）が一定期間変化していないと判断されるため、ユーザがこの触覚刺激に対して順応してしまったものと判断し、減少量を算出するためステップＳ２０３に進む。一方、一定期間が経過していないと判定された場合（ステップＳ２０２＝ＮＯ）は、ユーザがこの触覚刺激に対して順応していないと判断し、ステップＳ２０６に進み、減少量を０にセットする。
【００４１】
続く、ステップＳ２０３においては、まず、この制御処理１周期における減少量の変化量ｄＤを下記式（１）で算出する。
ｄＤ＝ｋ１・ｄＳｍｉｎ  ・・・（１）
ここで、ｄＳｍｉｎは、制御量を変化させる際の最小の単位量、すなわち、制御量の最小変化量である。さらに、ｄＳｍｉｎは、例えば、この制御処理１周期において、制御量ＳをｄＳｍｉｎだけ変化させた場合に、ユーザが、この制御量の変化により、サイドサポート２０１，２０２から受ける触覚刺激が変化したことを認識することができる大きさの制御量の変化量である。また、ｋ１は、知覚研究に基づいて適切に設定された係数であり、人間の触覚にパルス刺激を与えたときのＷｅｂｅｒ比、例えば、０．１から０．３５までの値であり、ｋ１＝０．３とすることができる。
【００４２】
次に、変化量ｄＤを前回減少量Ｄｐｒｅ、すなわち、前回の制御処理において算出された減少量に加算することにより、今回の制御処理における減少量Ｄａを算出する。すなわち、減少量Ｄａは、下記式（２）に基づいて算出されることとなる。
Ｄａ＝Ｄｐｒｅ＋ｄＤ  ・・・（２）
このように、この制御処理の１周期における減少量の変化量を、制御量の最小変化量であるｄＳｍｉｎと人間の触覚感覚に基づくＷｅｂｅｒ比とに基づいて算出した変化量ｄＤとすることで、例え、前回減少量Ｄｐｒｅが減少量Ｄａに増加したことにより、サイドサポート２０１，２０２からユーザに与える触覚刺激が変化した場合であっても、ユーザに触覚刺激の変化を認識させることなく、減少量を増加させることができる。
今回の制御処理における減少量Ｄａを算出したら、ステップＳ２０４に進む。
【００４３】
ステップＳ２０４では、コントローラ３０に備えるタイマー３０４をクリアし、再び、０からカウントアップを開始し、ステップＳ２０７に進む。
【００４４】
ステップＳ２０７では、コントローラ３０の減少量算出機能は、今回の制御処理において算出された減少量Ｄａを、コントローラ３０の備えるＲＡＭ３０３に記憶する。これにより、次回の制御処理において減少量を算出する際に、この記憶した減少量Ｄａを減少量Ｄｐｒｅとして使用する。また、今回の制御処理において算出された指令値Ｘａを、同じく、コントローラ３０に備えるＲＡＭ３０３に記憶する。これにより、次回の制御処理において、この記憶した指令値Ｘａを前回指令値Ｘｐｒeとして使用する。ステップＳ２０７が終了することで、ステップＳ２０の減少量算出処理を終了する。
【００４５】
続いて、図１４に示すステップＳ３０の右側制御量算出処理について説明する。右側制御量算出処理では、コントローラ３０の制御量算出機能が、ステップＳ２０の減少量算出処理で算出した減少量Ｄａに基づいて、右側サイドサポート２０１の駆動を制御する右側制御量を算出する。ここで、図１７は、本実施形態に係るステップＳ３０の右側制御量算出処理の処理内容を示すフローチャートであり、右側サイドサポート２０１の駆動を制御する右側制御量を算出する処理内容を示すフローチャートである。
【００４６】
図１７に示すように、まず、ステップＳ３０１では、コントローラ３０の制御量算出機能が、ステップＳ２０で算出した指令値Ｘａが０よりも大きいかを判定する。指令値Ｘａが０よりも大きいと判定した場合（ステップＳ３０１＝ＹＥＳ）は、自車両１は車線中央から右側に寄っており、右側サイドサポート２０１を駆動する必要があると判断し、ステップＳ３０２に進む。一方、ステップＳ３０１において、指令値Ｘａが０よりも大きいと判定されなかった場合（ステップＳ３０１＝ＮＯ）は、右側サイドサポート２０１を駆動する必要はないと判断し、ステップＳ３０６で右側制御量に最小制御量Ｓｉｎｉｔをセットし、ステップＳ３０７で計算式Ｆｘ＿Ｒを初期化して初期計算式Ｆｉｎｉ＿Ｒとし、ステップＳ３０の右側制御量算出処理を終了する。
【００４７】
本実施形態においては、図８に示すように、車両１は車線中央よりも右側にずれた位置を走行しており、ステップＳ１０の走行状態検出処理において、指令値Ｘａ（０＜Ｘａ＜Ｘｍａｘ）が算出されることとなる。そのため、ステップＳ３０１においては、指令値Ｘａは０よりも大きいと判断され、ステップＳ３０２へ進む。
【００４８】
ステップＳ３０２では、ステップＳ２０で算出した減少量Ｄａが０よりも大きいかを判定する。ここで、減少量Ｄａは、ステップＳ２０の減少量算出処理においてユーザが触覚刺激に順応していると判断され（ステップＳ２０１＝ＹＥＳ、ステップＳ２０２＝ＹＥＳ）、減少量ＤａがステップＳ２０３で算出された場合に０よりも大きい値となる。そのため、減少量Ｄａが０よりも大きいと判定された場合（ステップＳ３０２＝ＹＥＳ）は、ユーザが触覚刺激に順応しているものと判断し、減少量Ｄａに基づいた右側制御量を算出するために、計算式Ｆｘ＿Ｒを変更するステップＳ３０３に進む。
【００４９】
本実施形態においては、ステップＳ２０の減少量算出処理において、指令値Ｘａが、前回指令値Ｘｐｒｅと同じであり（ステップＳ２０１＝ＹＥＳ）、かつ、一定期間経過していると（ステップＳ２０２=ＹＥＳ）判定されており、ユーザが触覚刺激に順応しているものと判断し、ステップＳ２０３で減少量Ｄａを算出している。そのため、ステップＳ３０２においては、減少量Ｄａが０よりも大きいと判断され、ステップＳ３０３に進む。
【００５０】
ステップＳ３０３では、減少量Ｄａに基づいた右側制御量を算出するために、算出式Ｆｘ＿Ｒを変更する。算出式Ｆｘ＿Ｒの変更は以下の手順で行われる。ここで、図１８は、右側制御量を算出するための計算式Ｆｘ＿Ｒを説明するための図である。以下において、図１８を参照して、右側制御量を算出するための計算式Ｆｘ＿Ｒの変更手順を説明する。
【００５１】
まず、右側制御量を算出するための計算式Ｆｘ＿Ｒを初期化して初期計算式Ｆｉｎｉ＿Ｒとする。初期計算式Ｆｉｎｉ＿Ｒは、図１８における、破線のグラフで示す計算式であり、下記式（３）で表される。
Ｆｉｎｉ＿Ｒ＝ｋ３・Ｘ＋Ｓｉｎｉｔ  ・・・・（３）
ここで、Ｓｉｎｉｔは、図１８に示すように、最小の制御量である。なお、最小の制御量Ｓｉｎｉｔは、右側サイドサポート２０１を駆動しない制御量としてもよい。また、ｋ３は、（Ｓｍａｘ−Ｓｉｎｉｔ）／Ｘｍａｘで算出される係数であって、予めコントローラ３０のＲＡＭ３０３に記憶されている。Ｘは、ステップＳ２０の走行状態検出処理で算出される指令値である。
【００５２】
次に、図１８に示すように、初期計算式Ｆｉｎｉ＿Ｒを用いて、今回の制御処理において算出された指令値Ｘａにおける制御量Ｓａを算出する。そして、下記式（４）を用いて制御量Ｓａから制御量Ｓａ’を算出する。
Ｓａ’＝Ｓａ−Ｄａ  ・・・（４）
【００５３】
次に、算出した制御量Ｓａ’を用いて算出式Ｆｘ＿Ｒを、図１８において実線で示す下記式（５）に変更する。ここで、図１８に示すように、算出式Ｆｘ＿Ｒは、指令値Ｘａが０＜Ｘ≦Ｘａの範囲にある場合と、Ｘａ＜Ｘ≦Ｘｍａｘの範囲にある場合とで、異なる傾きを有する。そして、算出式Ｆｘ＿Ｒは、下記式（５）に従って求められる一方で、０＜Ｘ≦Ｘａの範囲にある場合と、Ｘａ＜Ｘ≦Ｘｍａｘの範囲にある場合とでｋ５１およびｋ５２を下記に説明するように異ならせる。
Ｆｘ＿Ｒ＝ｋ５１・Ｘ＋ｋ５２  ・・・（５）
すなわち、変更後の算出式Ｆｘ＿Ｒに従って右側制御量を算出する際の指令値Ｘが、図１８に示すように、０＜Ｘ≦Ｘａの範囲にある場合では、ｋ５１は、下記式（５ａ）で求められる係数となり、ｋ５２は下記式（５ｂ）で求められる値となる。
ｋ５１＝（Ｓａ’−Ｓｉｎｉｔ）／Ｘａ  ・・・（５ａ）
ｋ５２＝Ｓｉｎｉｔ  ・・・（５ｂ）
すなわち、指令値Ｘが０＜Ｘ≦Ｘａの範囲における計算式Ｆｘ＿Ｒは、図１８における０＜Ｘ≦Ｘａの範囲における実線のグラフを示す式となる。
【００５４】
また、変更後の算出式Ｆｘ＿Ｒに従って右側制御量を算出する際の指令値Ｘが、図１８に示すように、Ｘａ＜Ｘ≦Ｘｍａｘの範囲にある場合では、ｋ５１は、下記式（５ｃ）で求められる係数となり、ｋ５２は下記式（５ｄ）で求められる値となる。
ｋ５１＝（Ｓｍａｘ−Ｓａ’）／（Ｘｍａｘ−Ｘａ）  ・・・（５ｃ）
ｋ５２＝Ｓｍａｘ−（ｋ５１・Ｘｍａｘ）  ・・・（５ｄ）
すなわち、指令値ＸがＸａ＜Ｘ≦Ｘｍａｘにおける計算式Ｆｘ＿Ｒは、図１８におけるＸａ＜Ｘ≦Ｘｍａｘの範囲における実線のグラフを示す式となる。
【００５５】
続いて、ステップＳ３０４において、図１８に示すように、変更した計算式Ｆｘ＿Ｒ、および、指令値Ｘａに基づいて右側制御量Ｓａ’を算出し、ステップＳ３０５へ進む。なお、ステップＳ２０の減少量算出処理において算出された指令値Ｘａは、０＜Ｘ≦Ｘａの範囲にあるため、上記式（５ａ）および（５ｂ）を用いた計算式Ｆｘ＿Ｒに基づいて右側制御量Ｓａ’を算出する。
【００５６】
次に、ステップＳ３０５では、変更した計算式Ｆｘ＿Ｒをコントローラ３０に備えるＲＡＭ３０３に記憶する。これにより、次回の制御処理において、計算式の変更なく（ステップＳ３０２＝ＮＯ）、制御量を算出する際に、この記憶された計算式Ｆｘ＿Ｒを使用することができる。なお、エンジン停止やイグニッションオフのタイミングで、計算式Ｆｘ＿Ｒを初期化して初期計算式Ｆｉｎｉ＿Ｒとしてもよい。
【００５７】
ステップＳ３０５で制御量、計算式の記憶が終了すると、これにより、ステップＳ３０の制御量算出処理を終了する。算出された右側制御量Ｓａ’は、コントローラ３０により、シート２０が備える触覚刺激伝達装置に送信される。
【００５８】
図１９は、初期計算式Ｆｉｎｉ＿Ｒに従って算出される制御量と、変更後の計算式Ｆｘ＿Ｒに従って算出される制御量とを説明するための図である。図１９に示すように、破線で示す初期計算式Ｆｉｎｉ＿Ｒでは、例えば、指令値ＸがＸａの場合には制御量Ｓａが算出され、指令値ＸがＸａよりも大きいＸｂの場合には制御量Ｓｂが算出される。一方、実線で示す減少量Ｄａに基づいて変更された計算式Ｆｘ＿Ｒでは、指令値ＸがＸａの場合には制御量Ｓａ’が算出され、指令値ＸがＸａよりも大きいＸｂの場合には制御量Ｓｂ’が算出される。ここで、破線で示す初期計算式Ｆｉｎｉ＿Ｒに従って算出された制御量Ｓｂと制御量Ｓａとの変化量ｄＳ（Ｓｂ−Ｓａ）と、実線で示す計算式Ｆｘ＿Ｒに従って算出された制御量Ｓｂ’と制御量Ｓａ’との変化量ｄＳ’（Ｓｂ’−Ｓａ’）とを比較すると、実線で示す計算式Ｆｘ＿Ｒでの変化量ｄＳ’の方が、破線で示す初期計算式Ｆｉｎｉ＿Ｒでの変化量ｄＳよりも大きくなる。このように、減少量に基づいて算出された計算式Ｆｘ＿Ｒでは、指令値Ｘが増大した場合に、制御量の増加量が大きくなる。その結果、ユーザが触覚刺激に順応した場合であっても、自車両１と車線端などとの接近度合が増したなどの情報をより適切に伝達することができる。
【００５９】
なお、減少量に基づいた計算式Ｆｘ＿Ｒの変更方法は、上述した例に限られず、例えば、図２０に示すように、Ｘａ＜Ｘの範囲における変更後の算出式Ｆｘ＿Ｒ（図中、実線で示す）の傾きを、初期計算式Ｆｉｎｉ＿Ｒ（図中、破線で示す）と同じ傾きとすることで、変更後の算出式Ｆｘ＿Ｒに対応する指令値Ｘの最大値をＸｍａｘからＸｍａｘ２に大きくすることができる。ここで、図２０は、他の実施形態に係る右側制御量Ｓを算出するための算出式Ｆｘ＿Ｒを変更する方法を説明するための図である。
【００６０】
続いて、図１４に示すステップＳ４０の左側制御量算出処理について説明する。左側制御量算出処理では、コントローラ３０の制御量算出機能が、ステップＳ２０の減少量算出処理で算出した減少量Ｄａに基づいて、左側サイドサポート２０２の駆動を制御する左側制御量を算出する。ここで、図２１は、本実施形態に係るステップＳ４０の左側制御量算出処理の処理内容を示すフローチャートであり、左側サイドサポート２０２の駆動を制御する左側制御量を算出する処理内容を示すフローチャートである。
【００６１】
図２１に示すように、まず、ステップＳ４０１では、コントローラ３０の制御量算出機能が、ステップＳ２０で算出した指令値Ｘａが０よりも小さいかを判定する。指令値Ｘａが０よりも小さいと判定した場合（ステップＳ４０１＝ＹＥＳ）は、左側サイドサポート２０２を駆動する必要があると判断し、ステップＳ４０２に進む。一方、ステップＳ４０１において、指令値Ｘａが０よりも小さいと判定されなかった場合（ステップＳ４０１＝ＮＯ）は、左側サイドサポート２０２を駆動する必要はないと判断し、ステップＳ４０６に進む。
【００６２】
本実施形態においては、図８に示すように、車両１は車線中央よりも右側にずれた位置を走行しており、ステップＳ１０の走行状態検出処理において、指令値Ｘａ（０＜Ｘａ＜Ｘｍａｘ）が算出されることとなる。そのため、ステップＳ４０１においては、コントローラ３０の制御量算出処理機能は、指令値Ｘａは０よりも小さくないと判定し、ステップＳ４０６へ進む。
【００６３】
ステップＳ４０６では、左側サイドサポート２０２によりユーザに押圧力を与える必要がないため、左側制御量を最小の制御量Ｓｉｎｉｔとする。そして、ステップＳ４０７では、計算式Ｆｘ＿Ｌを初期化して初期計算式Ｆｉｎｉ＿Ｌとする。これにより、ステップＳ４０の左側制御量算出処理を終了する。算出された左側制御量Ｓｉｎｉｔは、コントローラ３０により、シート２０が備える触覚刺激伝達装置に送信される。
【００６４】
次に、図１４に示すステップＳ５０では、シート２０に備える触覚刺激伝達装置が、算出された右側の制御量および左側の制御量、すなわち、右側の制御量として制御量Ｓａ’を、左側の制御量として制御量Ｓｉｎｉｔをコントローラ３０から取得し、これら右側の制御量および左側の制御量に応じて、シート２０に備えるサイドサポート２０１，２０２を内側方向に駆動させる。以上で１回の制御処理を終了する。
【００６５】
次に、以上で説明した、車両１が車線中央から右側にずれて走行している場合から、さらに、車両１が車線中央から右寄りの位置を走行する（車線端に近づこうとする）場合、すなわち、既に、図１９に実線で示す計算式Ｆｘ＿Ｒが減少量に基づいて算出されている状態で、指令値Ｘがさらに増加する場合を例示して、ステップＳ２０の減少量算出処理からステップＳ４０の左側制御量算出処理までの処理内容を説明する。なお、以下の説明において、前回の制御処理で算出された指令値Ｘを図１９に示すＸａとして、今回の制御処理で算出された指令値Ｘを図１９に示すＸｂとして説明する。
【００６６】
図１６に示すように、まず、ステップＳ２０１では、ステップＳ１０において算出された指令値Ｘｂが、前回指令値Ｘｐｒｅ（Ｘａ）と同じかを判定する。ここで、車両１が車線中央から右寄りの位置を走行している状態において、さらに、車線中央から右寄りの位置を走行する場合に、図１９に示すように、ステップＳ２０の減少量算出処理で算出される指令値Ｘｂは前回指令値Ｘｐｒｅ（Ｘａ）と比べて大きくなる。そのため、ステップＳ２０１で前回指令値Ｘｐｒｅ（Ｘａ）と今回指令値Ｘｂとが同じではないと判断され、ステップＳ２０５に進む。
【００６７】
ステップＳ２０５では、前回の制御処理と今回の制御処理とで指令値がＸａからＸｂへ変化しているため、ユーザが触覚刺激に対して順応していないものと判断し、コントローラ３０のタイマー３０４によりカウントアップしていた時間をクリアし、再度、０からカウントアップを始める。
【００６８】
次に、ステップＳ２０６では、指令値Ｘｂと前回指令値Ｘｐｒｅ（Ｘａ）が同じではないため、ユーザは触覚刺激に順応していないものと判断し、減少量Ｄａを０にセットし、ステップＳ２０７を経て、ステップＳ２０の減少量算出処理を終了する。
【００６９】
続く、ステップＳ３０の右側制御量算出手段において、まず、ステップＳ３０１で指令値Ｘｂは０よりも大きいと判定し（ステップＳ３０１＝ＹＥＳ）、ステップＳ３０２に進む。次のステップＳ３０２では、減少量が０よりも大きいか否かを判定する。ここで、車両１が車線中央から右寄りの位置を走行している状態から、さらに、車線中央から右寄りの位置を走行する場合は、今回指令値Ｘｂと前回指令値Ｘｐｒｅ（Ｘａ）とは同じではないため、ステップＳ２０において減少量が０にセットされている（ステップＳ２０６）。そのため、ステップＳ３０２においては、減少量が０より大きくないと判定され（ステップＳ３０２＝ＮＯ）、ステップＳ３０３で計算式Ｆｘ＿Ｒを変更することなく、ステップＳ３０４に進む。
【００７０】
ステップＳ３０４においては、図１９において実線で示す、前回の制御処理において変更された計算式Ｆｘ＿Ｒに基づいて右側制御量を算出する。図１９に示すように、指令値Ｘｂは、計算式Ｆｘ＿Ｒを変更した時の指令値Ｘａよりも大きい値のため、右側制御量は、Ｘａ＜Ｘ≦Ｘｍａｘの範囲における変更後の計算式Ｆｘ＿Ｒと、指令値Ｘｂとに基づいて算出される制御量Ｓｂ’となる。右側制御量Ｓｂ’を算出した後は、ステップＳ３０５を経てステップＳ３０の右側制御量算出処理を終了する。算出された右側制御量Ｓｂ’は、コントローラ３０により、シート２０が備える触覚刺激伝達装置に送信される。
【００７１】
続くステップＳ４０の左側制御量算出処理においては、ステップＳ４０１において指令値が０よりも小さいと判定されないため（ステップＳ４０１＝ＮＯ）、ステップＳ４０６に進み、左側制御量を最小制御量であるＳｉｎｉｔにセットし、ステップＳ４０の左側制御量算出処理を終了する。算出された左側制御量Ｓｉｎｉｔは、コントローラ３０により、シート２０が備える触覚刺激伝達装置に送信される。
【００７２】
以上のように、減少量に基づいて算出された計算式Ｆｘ＿Ｒは、指令値Ｘが増加する範囲（Ｘａ＜Ｘ≦Ｘｍａｘ）での傾きが、初期計算式Ｆｉｎｉ＿Ｒと比べて、大きくなる。そのため、本実施形態のように、車両１が車線中央から右寄りの位置を走行している状態から、さらに、車線中央から右寄りの位置を走行する場合、すなわち、指令値Ｘが増加する場合においては、減少量に基づいて算出された計算式Ｆｘ＿Ｒ用いて制御量Ｓを算出することで、ユーザに与える触覚刺激の変化量（増加量）を大きくすることができる。これにより、ユーザが触覚刺激に順応した場合であっても、ユーザに、自車両１と車線端などとの接近度合が増したなどの情報を適切に伝達することができる。
【００７３】
なお、車両１が車線中央から左側にずれて走行している場合は、ステップＳ４０で左側制御量を算出するための計算式Ｆｘ＿Ｌを変更する際に、指令値Ｘが、Ｘａ≦Ｘ＜０の範囲において、式（５ａ）および式（５ｂ）を用いて計算式Ｆｘ＿Ｌを算出し、一方、−Ｘｍａｘ≦Ｘ＜Ｘａの範囲において、式（５ｃ）および式（５ｄ）を用いて計算式Ｆｘ＿Ｌを算出すること以外は、車両１が車線中央から右寄りの位置を走行している場合と同様である。
【００７４】
以上のように、第１実施形態によれば、一定期間、ユーザに与えられた触覚刺激が変わらない場合に、減少量に基づいて、サイドサポート２０１，２０２の駆動を制御する制御量を算出するための計算式を変更することにより、指令値Ｘが増加する場合に、算出される制御量Ｓの変化量（増加量）を大きくすることができる。これにより、自車両１と車線端などとの接近度合が増したなどの理由により指令値Ｘが増加する場合において、ユーザに与える触覚刺激の変化量（増加量）も大きくすることができる。そのため、ユーザが触覚刺激に順応してしまった場合であっても、ユーザに、自車両１が接近している車線端などの位置方向や、自車両１と車線端などとの接近度合などの情報を触覚刺激として適切に提供することができ、車両１を車両中央へ誘導する効果を増すことができる。
【００７５】
≪第２実施形態≫
続いて、第２実施形態に係る情報提示システムの制御方法について説明する。第２実施形態では、図１に示す第１実施形態と同様の車両１において、以下に説明するとおり、図１４に示す情報提示システムの制御方法のうち、ステップＳ２０の減少量算出処理を、図２２に示すフローチャートに従って行う以外は第１実施形態と同様である。ここで、図２２は、第２実施形態に係るステップＳ２０の減少量算出処理の処理内容を示すフローチャートである。図２２を参照して、第２実施形態に係るステップＳ２０の減少量算出処理の処理内容を以下に説明する。
【００７６】
第２実施形態においても、ステップＳ１０の走行状態検出処理において、カメラ１０で撮像した車両前方の道路状態を画像情報として取得し、この画像情報から車両１の走行状態として、横位置偏差σａを指令値Ｘａとして算出する。そして、ステップＳ２０の減少量算出処理へ進む。
【００７７】
図２２に示すように、第２実施形態に係るステップＳ２０の減少量算出処理では、まず、ステップＳ２０１において、ステップＳ１０で算出した指令値Ｘａと前回指令値Ｘｐｒｅとが同じと判断できるかを判定し、指令値Ｘａと前回指令値Ｘｐｒｅとが同じであると判定した場合（ステップＳ２０１＝ＹＥＳ）には、ステップＳ２０２に進む。ステップＳ２０２では、指令値Ｘａと前回指令値Ｘｐｒｅとが同じと判断できる期間が一定期間経過しているかを判定し、一定期間経過していると判定した場合（ステップＳ２０２＝ＹＥＳ）は、ステップＳ２０３に進む。ステップＳ２０３では、この制御処理１周期における減少量の変化量ｄＳを算出し、算出した変化量ｄＳから減少量Ｄａを算出する。そして、続くステップＳ２０８へ進む。
【００７８】
ステップＳ２０８では、算出した減少量Ｄａが最大減少量Ｄｍａｘ以下であるかを判断する。ここで、最大減少値Ｄｍａｘは、下記式（６）により算出される。
Ｄｍａｘ＝ｋ６・Ｓ０     ・・・（６）
ここで、ｋ６は、所定の係数であり、例えば、ｋ６＝０．５とした場合には、後述する制御量Ｓ０を多くても半分の量までにしか減少させないことを意味する。また、制御量Ｓ０は、初期計算式Ｆｉｎｉ＿Ｒに従って算出される制御量であって、例えば、図１０に示すように、指令値ＸがＸａの場合は、制御量Ｓ０はＳａとなる。この場合、指令値Ｘａに応じて算出される最大制御量Ｄｍａｘは、０．５・Ｓａとなる。この結果、指令値Ｘａと計算式Ｆｘ＿Ｒとに基づいて算出される制御量Ｓは、例え、ステップＳ２０３で０．５・Ｓａを超えて算出された場合でも、ステップＳ２０では、０．５・Ｓａとして算出されることとなる。なお、最大減少量Ｄｍａｘは式（６）を用いて算出するのではなく、所定の定数としてもよい。
【００７９】
ステップＳ２０８で、ステップＳ２０３で算出した減少量Ｄａが最大減少量Ｄｍａｘ以下であると判定されなかった場合（ステップＳ２０８＝ＮＯ）、すなわち、減少量Ｄａが最大減少量Ｄｍａｘを超えることとなっている場合は、ステップＳ２０９へ進み、減少量Ｄａを最大減少量Ｄｍａｘに変更する。一方、減少量Ｄａが最大減少量Ｄｍａｘ以下であると判定された場合（ステップＳ２０８＝ＹＥＳ）は、減少量Ｄａを最大減少量Ｄｍａｘに変更することなく、ステップＳ２０３，２０７を経て、ステップＳ２０の減少量算出処理を終了する。
【００８０】
このように、ステップＳ２０の減少量算出処理において、減少量Ｄａの最大値を最大減少量Ｄｍａｘと定めることにより、例えば、ステップＳ１０の走行状態検出処理で算出された指令値Ｘが変更されることなく同じである状態（定常状態）が長く続いた場合であっても、減少量Ｄａが最大減少量Ｄｍａｘを超えることがなくなる。
【００８１】
ステップＳ２０で減少量Ｄａを算出した後は、第１実施形態と同様に、ステップＳ３０の右側制御量算出処理およびステップＳ４０の左側制御量算出処理において、右側制御量および左側制御量を算出する。そして、ステップＳ５０で、これらの制御量に応じて、サイドサポート２０１，２０２を駆動させる。
【００８２】
以上のように、第２実施形態によれば、第１実施形態の効果に加え、指令値Ｘが変更されることなく一定である状態（定常状態）が長く続いた場合でも、最大減少量を定めることにより、減少量が最大減少量Ｄｍａｘを超えないようにすることができる。このように、定常状態が長く続いた場合でも、減少量を、最大減少量Ｄｍａｘを超えない値とすることで、指令値Ｘが０＜Ｘ≦Ｘａの範囲（指令値Ｘが減少する範囲）における、最大減少量Ｄｍａｘに基づいて算出された計算式Ｆｘ＿Ｒの傾きを、比較的大きくすることができる。そのため、指令値Ｘが減少する場合（例えば、車両１が車線中央に対して右寄りで走行している状態から、車両１を車線中央側に戻す場合）においても、ユーザに与える触覚刺激の変化量（減少量）を比較的大きくすることができるため、車両１が車両中央側に寄ったことで、自車両１と車線端などとの接近度合が減少したなどの情報をユーザに適切に提供することができる。
【００８３】
≪第３実施形態≫
続いて、第３実施形態に係る情報提供システムの制御方法について説明する。第３実施形態では、図１に示す第１実施形態と同様の車両１において、以下に説明するとおり、図１４に示す情報提供システムの制御方法のうち、ステップＳ２０の減少量算出処理を、図２３に示すフローチャートに従って行う以外は第１実施形態と同様である。ここで、図２３は、第３実施形態に係るステップＳ２０の減少量算出処理の処理内容を示すフローチャートである。図２３を参照して、第３実施形態に係るステップＳ２０の減少量算出処理の処理内容を以下に説明する。
【００８４】
第３実施形態においても、ステップＳ１０の走行状態検出処理において、カメラ１０で撮像した車両前方の道路状態を画像情報として取得し、この画像情報から車両１の走行状態として、横位置偏差σａを指令値Ｘａとして算出する。そして、ステップＳ２０の減少量算出処理へ進む。
【００８５】
図２３に示すように、まず、ステップＳ２０１’では、コントローラ３０が、左右一対のロードセル４１，４２により計測された荷重Ｌａを読み込む。この荷重Ｌａは、一対のロードセル４１，４２により、サイドサポート２０１，２０２からユーザに加えられる荷重を直接的に計測されたものである。なお、図８のように、車両１が車線中央から右側にずれて走行している場合は、右側のロードセル４１により計測された荷重を読み込み、反対に、車両１が車線中央から左側にずれて走行している場合は、左側のロードセル４２により計測された荷重を読み込む。
【００８６】
荷重Ｌａを読み込みこんだ後は、この読み込んだ荷重Ｌａと前回荷重Ｌｐｒｅが同じであるかを判定する。ここで、前回荷重Ｌｐｒｅとは、今回の制御処理の直前に行われた制御処理において読み込まれた荷重であって、コントローラ３０のＲＡＭ３０３に記憶された値である。今回の制御処理で算出された荷重Ｌａが前回の制御処理で算出された荷重Ｌｐｒｅと同じかどうかは、具体的には下記式（７）において判定される。
Ｌｐｒｅ−ｋ７＜Ｌａ＜Ｌｐｒｅ＋ｋ７  ・・・（７）
ここで、ｋ７は知覚研究に基づいて適切に設定される値である。例えば、人間の触覚に対するＷｅｂｅｒ比をｗｂとすると、ｋ７は、ｗｂ・Ｌｐｒｅで求めることができる。すなわち、このような範囲は、前回荷重Ｌｐｒｅを荷重Ｌａに変更したことをユーザが認識できない範囲であり、前回の制御処理時のサイドサポート２０１，２０２から受けた押圧力と同じ押圧力であるとユーザが認識する範囲である。そのため、荷重Ｌａと前回荷重Ｌｐｒｅとが一定期間変化していなければ、ユーザに与える触覚刺激が一定期間変化していないと判断でき、ユーザが触覚刺激に順応したと判断できる。
【００８７】
ステップＳ２０１’で荷重Ｌａと前回荷重Ｌｐｒeが同じと判定された場合（ステップＳ２０１’＝ＹＥＳ）は、ステップＳ２０２に進み、荷重Ｌａと前回荷重Ｌｐｒｅが同じと判断できる期間が一定期間経過したか判定する。一定期間経過したものと判定された場合（ステップＳ２０２＝ＹＥＳ）は、ユーザが触覚刺激に順応したと判断し、減少量を算出するためステップＳ２０３に進み、第１実施形態と同様に、減少量Ｄａを算出する。
【００８８】
続くステップＳ２０８では、第２実施形態と同様に、減少量Ｄａが最大減少量Ｄｍａｘ以下であるかを判定する。減少量Ｄａが最大減少量Ｄｍａｘ以下ではないと判定した場合（ステップＳ２０８＝ＮＯ）は、ステップＳ２０９へ進み、減少量Ｄａを最大減少量Ｄｍａｘに変更し、その後、ステップＳ２０４を経て，ステップＳ２０７’に進む。一方、減少量Ｄａが最大減少量Ｄｍａｘ以下であると判定した場合（ステップＳ２０８＝ＹＥＳ）は、減少量Ｄａを最大減少量Ｄｍａｘに変更することなく、ステップＳ２０４を経て、ステップＳ２０７’に進む。
【００８９】
ステップＳ２０７’では、減少量Ｄａをコントローラ３０に備えるＲＡＭ３０３に記憶するとともに、ステップＳ２０１で取得した荷重Ｌａもコントローラ３０に備えるＲＡＭ３０３に記憶する。これにより、次回の制御処理において、今回の制御処理で計測した荷重Ｌａを前回荷重Ｌｐｒｅとして使用することができる。ステップＳ２０７’が終了すると、ステップＳ２０の減少量算出処理を終了する。
【００９０】
ステップＳ２０で減少量Ｄａを算出した後は、第１実施形態と同様に、ステップＳ３０の右側制御量算出処理およびステップＳ４０の左側制御量算出処理において、右側制御量および左側制御量を算出し、これらの制御量に応じて、サイドサポート２０１，２０２を駆動する（ステップＳ５０）。
【００９１】
以上のように、第３実施形態によれば、第１実施形態の効果に加え、実際にサイドサポート２０１，２０２からユーザに対して加わる荷重に基づいて、ユーザに与えられた触覚刺激（サイドサポート２０１，２０２からの押圧力）が一定期間変化していないか否か、すなわち、ユーザが触覚刺激に順応しているかを判断することができる。そのため、例えば、車両１がカーブを走行することにより、サイドサポート２０１，２０２からユーザへの荷重圧力が大きく変化する場合であっても、ユーザに違和感を与えることなく、自車両１が接近している車線端などの位置方向や、自車両１と車線端などとの接近度合などの情報を提供することが可能となる。
【００９２】
なお、本実施形態においては、ステップＳ２０１’において、シート２０に備えるロードセル４１，４２を用いて、サイドサポート２０１，２０２からユーザにかかる荷重を計測しているが、加速度センサ５０を用いて、サイドサポート２０１，２０２からユーザに加わる荷重を推定する構成としてもよい。
【００９３】
≪第４実施形態≫
続いて、第４実施形態に係る情報提供システムの制御方法について説明する。第４実施形態では、図１に示す第１実施形態と同様の車両１において、以下に説明するとおり、図１４に示す情報提供システムの制御方法のうち、ステップＳ２０の減少量算出処理を、図２４に示すフローチャートに従って行う以外は第１実施形態と同様である。図２４は、第４実施形態に係るステップＳ２０の減少量算出処理の処理内容を示すフローチャートである。図２４を参照して、第４実施形態に係るステップＳ２０の減少量算出処理の処理内容を以下に説明する。
【００９４】
第４実施形態においては、ステップＳ１０の走行状態検出処理において、カメラ１０で撮像した車両前方の道路状態を画像情報として取得し、この画像情報から車両１の走行状態として、横位置偏差σａを指令値Ｘａとして算出する。そして、ステップＳ２０の減少量算出処理へ進む。
【００９５】
図２４に示すように、まず、ステップＳ２０１では、ステップＳ１０で検出した指令値Ｘａが前回指令値Ｘｐｒｅと同じであるかを判定し、指令値Ｘａが前回指令値Ｘｐｒｅと同じであると判定した場合（ステップＳ２０１＝ＹＥＳ）は、ステップＳ２０２に進む。ステップＳ２０２では、指令値Ｘが変化していないと判断できる期間が一定期間経過しているかを判定し、一定期間経過していると判定した場合（ステップＳ２０２＝ＹＥＳ）は、ユーザが触覚刺激に順応したものと判断し、ステップＳ２０３に進み、第１実施形態と同様に、減少量Ｄａを算出する。
【００９６】
続くステップＳ２０８’では、まず、車両１が車線中央から右側にずれて走行している場合に、コントローラ３０が右側のロードセル４１により計測された荷重Ｌａを読み込み、反対に、車両１が車線中央から左側にずれて走行している場合に、コントローラ３０は左側のロードセル４２により計測された荷重Ｌａを読み込む。そして、この読み込んだ荷重Ｌａが所定の荷重閾値Ｌｍｉｎよりも小さいか否かを判定する。ここで、荷重閾値Ｌｍｉｎは適切に設定された値であり、例えば、着座時の定常状態での荷重をＬｍｅａｎとすると、Ｌｍｉｎは０．１・Ｌｍｅａｎで求められる値とできる。この場合、取得した荷重Ｌａが荷重閾値Ｌｍｉｎよりも小さければ、ユーザが触覚刺激（サイドサポート２０１，２０２から押圧力）をほぼ受けていないと判断することができる。
【００９７】
ステップＳ２０８’で、荷重Ｌａが所定の荷重閾値Ｌｍｉｎよりも小さいと判定した場合（ステップＳ２０８’＝ＹＥＳ）は、ステップＳ２０９’に進み、減少量Ｄａを最大減少量Ｄｍａｘとする。ここで、最大減少量Ｄｍａｘは、荷重Ｌａが閾値Ｌｍｉｎ以上の場合における減少量よりも大きい値、すなわち、仮にユーザがサイドサポート２０１，２０２からユーザに荷重が加わっている場合であれば、ユーザがサイドサポート２０１，２０２から受ける押圧力が変化したことを認識できる値である。
【００９８】
このように、荷重Ｌａが所定の荷重閾値Ｌｍｉｎよりも小さい場合は、ユーザはサイドサポート２０１，２０２から触覚刺激をほとんど受けていないと判断できる。そのため、仮に、サイドサポート２０１，２０２からユーザに荷重が加わっている場合であれば、ユーザがサイドサポート２０１，２０２から受ける押圧力が変化したことを認識できる大きさで制御量を減少させたとしても、実際には、ユーザはサイドサポート２０１，２０２の駆動を制御する制御量が減少したことを認識しないものと判断できる。そのため、減少量Ｄａを最大減少量Ｄｍａｘとすることで、この後に変更される計算式Ｆｘ＿Ｒの傾きを、指令値Ｘが増加する範囲（Ｘａ＜Ｘ≦Ｘｍａｘ）において、大きくすることができる。
【００９９】
一方、ステップＳ２０８’で、荷重Ｌａが所定の荷重閾値Ｌｍｉｎよりも小さいと判定されなかった場合（ステップＳ２０８’＝ＮＯ）は、ステップＳ２０２で算出した減少量Ｄａを変更することなく、ステップＳ２０４，２０７を経て、ステップＳ２０の減少量算出処理を終了する。
【０１００】
ステップＳ２０の減少量算出処理で減少量Ｄａを算出した後は、第１実施形態と同様に、ステップＳ３０の右側制御量算出処理およびステップＳ４０の左側制御量算出処理において、右側制御量および左側制御量を算出し、ステップＳ５０で、これらの制御量に応じて、サイドサポート２０１，２０２を駆動する。
【０１０１】
以上のように、第４実施形態によれば、第１実施形態の効果に加え、荷重に基づいて、実際に、サイドサポート２０１，２０２からユーザが触覚刺激（サイドサポート２０１，２０２からの押圧力）を受けているか否かを判断できる。さらに、荷重に基づいて、サイドサポート２０１，２０２からユーザが触覚刺激を受けていないと判断した場合は、最大減少量Ｄｍａｘに基づいて制御量を減少させることにより、指令値Ｘが増大した場合に、ユーザに与える触覚刺激の変化量（増加量）を大きくすることができるため、ユーザがサイドサポート２０１，２０２から触覚刺激を受けていない場合であっても、ユーザに、自車両１が接近している車線端などの位置方向や、自車両１と車線端などとの接近度合などの情報を触覚刺激として適切に提供することができる。
【０１０２】
≪第５実施形態≫
続いて、第５実施形態に係る情報提供システムの制御方法について説明する。第５実施形態では、図１に示す第１実施形態と同様の車両１において、以下に説明するとおり、図１４に示す情報提供システムの制御方法のうち、ステップＳ２０の減少量算出処理を、図２５に示すフローチャートに従って行う以外は第１実施形態と同様である。図２５は、第５実施形態に係るステップＳ２０の減少量算出処理の処理内容を示すフローチャートである。図２５を参照して、第５実施形態に係るステップＳ２０の減少量算出処理の処理内容を以下に説明する。
【０１０３】
第５実施形態においても、ステップＳ１０の走行状態検出処理において、カメラ１０で撮像した車両前方の道路状態を画像情報として取得し、この画像情報から車両１の走行状態として、横位置偏差σａを指令値Ｘａとして算出する。そして、ステップＳ２０の減少量算出処理へ進む。
【０１０４】
図２５に示すように、ステップＳ２０１では、指令値Ｘａと前回指令値Ｘｐｒｅとが同じであるかを判定し、指令値Ｘａが前回指令値Ｘｐｒｅと同じであると判定した場合（ステップＳ２０１＝ＹＥＳ）は、ステップＳ２０２に進む。ステップＳ２０２では、指令値Ｘが変化していないと判断できる期間が一定期間経過しているかを判定し、一定時間経過していると判定した場合（ステップＳ２０２＝ＹＥＳ）は、ユーザが触覚刺激に順応したものと判断し、ステップＳ２０３に進み、第１実施形態と同様に、減少量Ｄａを算出する。
【０１０５】
続くステップＳ２０８’’では、まず、コントローラ３０が、加速度センサ５０により計測された加速度Ａａを読み込む。そして、この読み込んだ加速度Ａａが所定の加速度閾値Ａｍｉｎよりも小さいか否かを判定する。ここで、加速度閾値Ａｍｉｎは、例えば、車両１が前方に加速した場合の加速度を正の値とした場合に、Ａｍｉｎ＜０の範囲で適切に設定される値である。すなわち、ステップＳ２０８’’においては、加速度Ａａが所定の加速度閾値Ａｍｉｎよりも小さいか否かを判定することにより、自車両１が減速しているかを判断する。これにより、サイドサポート２０１，２０２からユーザに荷重が加わっているかを判断することができる。
【０１０６】
ステップＳ２０８’’で、加速度Ａａが所定の加速度閾値Ａｍｉｎよりも小さいと判定した場合（ステップＳ２０８’’＝ＹＥＳ）は、自車両１が減速しているため、サイドサポート２０１，２０２からユーザに対して荷重がほとんど加わっておらず、ユーザがサイドサポート２０１，２０２からの触覚刺激をほとんど受けていないと判断し、ステップＳ２０９’’に進む。
【０１０７】
ステップＳ２０９’’では、第４実施形態と同様に、減少量Ｄａに最大減少量Ｄｍａｘをセットする。
【０１０８】
このように、加速度Ａａが加速度閾値Ａｍｉｎよりも小さい場合は、サイドサポート２０１，２０２からユーザに対して荷重がほとんど加わっていないと判断できる。すなわち、ユーザはサイドサポート２０１，２０２から触覚刺激をほとんど受けていないと判断でき、仮に、ユーザがサイドサポート２０１，２０２からユーザに荷重が加わっている場合であれば、ユーザがサイドサポート２０１，２０２から受ける触覚刺激が変化したことを認識できる最大減少量Ｄｍａｘに基づいて制御量を減少させたとしても、実際には、ユーザはサイドサポート２０１，２０２の駆動を制御する制御量が減少したことを認識しないものと判断できる。
【０１０９】
ステップＳ２０９’’で減少量Ｄａに最大減少量Ｄｍａｘをセットした後は、第１実施形態と同様に、ステップＳ２０４，２０７を経て、ステップＳ２０の減少量算出処理を終了する。
【０１１０】
一方、ステップＳ２０８’’において、加速度Ａａが所定の加速度閾値Ａｍｉｎよりも小さいと判定されなかった場合（ステップＳ２０８’’＝ＮＯ）では、ステップＳ２０３で算出した減少量Ｄａを変更させることなく、ステップＳ２０４，２０７を経て、ステップＳ２０の減少量算出処理を終了する。
【０１１１】
ステップＳ２０の減少量算出処理で減少量Ｄａを算出した後は、第１実施形態と同様に、ステップＳ３０の右側制御量算出処理およびステップＳ４０の左側制御量算出処理において、右側制御量および左側制御量を算出し、ステップＳ５０で、これらの制御量に応じて、左右一対のサイドサポート２０１，２０２を駆動する。
【０１１２】
以上のように、第５実施形態によれば、第１実施形態の効果に加えて、加速度から荷重を推定することで、ロードセル４１、４２を取り付けることなく、ユーザがサイドサポート２０１，２０２から触覚刺激を受けているか否かを判断することができる。さらに、推定した荷重に基づいて、サイドサポート２０１，２０２からユーザが触覚刺激を受けていないと判断した場合に、最大減少量Ｄｍａｘに基づいて制御量を減少させることにより、指令値Ｘが増大した場合に、ユーザに与える触覚刺激の変化量（増加量）を大きくすることができるため、ユーザがサイドサポート２０１，２０２から触覚刺激を受けていない場合であっても、ユーザに、自車両１が接近している車線端などの位置方向や、自車両１と車線端などとの接近度合などの情報を触覚刺激としてより適切に提供することができる。
【０１１３】
なお、上述した実施形態のコントローラ３０の走行状態検出機能は本発明の走行状態検出手段に相当し、コントローラ３０の減少量算出機能は本発明の減少量算出手段に相当し、コントローラ３０の制御量算出機能は本発明の制御量算出手段に相当し、シート２０に備える触覚刺激伝達装置は本発明の情報伝達手段に相当し、サイドサポート２０１，２０２は本発明のシート可動部に相当する。
【０１１４】
以上説明した実施形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記の実施形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。
【０１１５】
すなわち、本発明は、上述した実施形態に限られず、また、以上で説明した第１〜第５実施形態を組み合わせてもよい。
【０１１６】
また、例えば、上述した実施形態のステップＳ２０の減少量算出処理においては、指令値や荷重が一定期間変更していないかを判定して、減少量を算出しているが（ステップＳ２０１）、あらかじめ、記憶されている計算式と、指令値Ｘとに基づいて制御量Ｓを算出し、この制御量Ｓが前回の制御処理で算出した制御量と同じと判断できる範囲にあるかを判定してもよい。このように、制御量が一定期間変化していないかを判断することにより、ユーザが触覚刺激に順応したかを適切に判断することができる。
【０１１７】
また、ユーザに、自車両１が接近している車線端などの位置方向や、自車両１と車線端などとの接近度合などの情報を触覚刺激として伝達する触覚刺激伝達装置は、ユーザに押圧力を与えるサイドサポート２０１，２０２に限られず、例えば、反力を発生可能な操舵反力発生装置や、人間の足底に圧力を与えるアクセルペダル及びブレーキペダルによる反力発生装置や、送風により圧力を与える送風装置を用いて触覚刺激を伝達してもよい。
【０１１８】
さらに、サイドサポート２０１，２０２からユーザに対して加わる荷重を推定する方法としては、上述した第５実施形態に示したように、加速度センサ５０により測定した加速度が所定の閾値加速度Ａｍｉｎよりも小さいかを判定する方法に限られず、例えば、舵角情報と車速とに基づいて横方向の加速度を算出し、算出した加速度により荷重を推定してもよいし、または、ブレーキ操作量と車速を用いて減速度を算出し、この減速度に基づいて荷重を推定しても良い。
【図面の簡単な説明】
【０１１９】
【図１】本実施形態に係る情報提供システムを有する車両１の構成を示すブロック図である。
【図２】本実施形態に係るシート２０が備える触覚刺激伝達装置の一例を示した図である。
【図３】本実施形態に係るシート２０の内部に設けられた触覚刺激伝達装置の構造を示す図である。
【図４】右側サイドサポート２０１を駆動させるための右側サイドサポートフレーム２２の動きの概要を示す図である。
【図５】右側サイドサポート２０１の動きの概要を示す図であり、ユーザがシート２０に座っている状態を上から見た図である。
【図６】他の実施形態に係るシート２０に備える触覚刺激伝達装置を示す図である。
【図７】本実施形態に係る左右一対のロードセル４１，４２の設置の一例を示す図である。
【図８】本実施形態に係る横位置偏差σを説明するための図である。
【図９】本実施形態に係る指令値Ｘと制御量Ｓとの関係の一例を示す図である。
【図１０】本実施形態に係る指令値がプラス、またはマイナスの場合における、指令値Ｘと制御量Ｓとの関係の一例を示す図である。
【図１１】他の実施形態に係る計算式Ｆｉｎｉ＿Ｒ、Ｆｉｎｉ＿Ｌを示す図である。
【図１２】他の実施形態に係る計算式Ｆｉｎｉ＿Ｒ、Ｆｉｎｉ＿Ｌを示す図である。
【図１３】減少量と制御量Ｓとの関係の一例を説明するための図である。
【図１４】第１実施形態に係る情報提供システムの制御方法を示すフローチャートである。
【図１５】第１実施形態に係るステップＳ１０の走行状態検出処理の処理内容を示すフローチャートである。
【図１６】第１実施形態に係るステップＳ２０の減少量算出処理の処理内容を示すフローチャートである。
【図１７】第１実施形態に係るステップＳ３０の右側制御量算出処理の処理内容を示すフローチャートである。
【図１８】第１実施形態に係る右側制御量を算出するための計算式Ｆｘ＿Ｒを説明するための図である。
【図１９】第１実施形態に係る初期計算式Ｆｉｎｉ＿Ｒに従って算出される制御量と、変更後の計算式Ｆｘ＿Ｒに従って算出される制御量とを説明するための図である。
【図２０】他の実施形態に係る右側制御量Ｓを算出するための算出式Ｆｘ＿Ｒを変更する方法を説明するための図である。
【図２１】第１実施形態に係るステップＳ４０の左側制御量算出処理の処理内容を示すフローチャートである。
【図２２】第２実施形態に係るステップＳ２０の減少量算出処理の処理内容を示すフローチャートである。
【図２３】第３実施形態に係るステップＳ２０の減少量算出処理の処理内容を示すフローチャートである。
【図２４】第４実施形態に係るステップＳ２０の減少量算出処理の処理内容を示すフローチャートである。
【図２５】第５実施形態に係るステップＳ２０の減少量算出処理の処理内容を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【０１２０】
１…車両（自車両）
１０…カメラ
２０…シート
２０１…右側サイドサポート
２０２…左側サイドサポート
３０…コントローラ
３０１…ＣＰＵ
３０２…ＲＯＭ
３０３…ＲＡＭ
４１，４２…ロードセル
５０…加速度センサ
【図１】
2010132125.tif 000003
【図２】
2010132125.tif 000004
【図３】
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【図４】
2010132125.tif 000006
【図５】
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【図６】
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【図７】
2010132125.tif 000009
【図８】
2010132125.tif 000010
【図９】
2010132125.tif 000011
【図１０】
2010132125.tif 000012
【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
2010132125.tif 000015
【図１４】
2010132125.tif 000016
【図１５】
2010132125.tif 000017
【図１６】
2010132125.tif 000018
【図１７】
2010132125.tif 000019
【図１８】
2010132125.tif 000020
【図１９】
2010132125.tif 000021
【図２０】
2010132125.tif 000022
【図２１】
2010132125.tif 000023
【図２２】
2010132125.tif 000024
【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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