【手続補正書】
【提出日】令和3年9月21日(2021.9.21)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
濡れた床の通知を提供するシステムであって、前記システムは、
（ａ）床をスクラビングするスクラビングロボットであって、液体を運搬する１または複数の構成要素を備えるスクラビングロボットと、
（ｂ）前記スクラビングロボットに結合され、前記スクラビングロボットに近接した前記床の領域のまわりで、および、前記液体を運搬する１または複数の構成要素が進んだ経路に沿って、データを収集するように配置される、センサと、
（ｃ）前記スクラビングロボットに結合されるコンピュータであって、コンピュータ可読メモリおよびプロセッサを備えるコンピュータと、
（ｄ）前記コンピュータ可読メモリに格納される閾値パラメータのセットであって、前記床上の液体の存在を示すものである閾値パラメータのセットと、
（ｅ）前記閾値パラメータのセットに対応するか、または上から下へ、または下から上へ交差する、パラメータの第２のセットの存在のために前記データを分析することによって液体が前記床上にあることを判断する、前記コンピュータ可読メモリに格納され、前記プロセッサによって実行可能なアプリケーションと、
（ｆ）液体が前記床上にあることを判断する前記アプリケーションに応じて、人間検出可能な通知およびコンピュータ検出可能な通知のうちの少なくとも一方を発するように前記スクラビングロボットに結合される通知モジュールと
を備える、システム。
【請求項２】
前記閾値パラメータのセットが、適応学習モジュールによって、および以前の画像のセットの前記適応学習モジュールによる分析に基づいて作成された画像データを含む、請求項１に記載のシステム。
【請求項３】
前記床の第１画像は画像のシーケンスを含み、前記画像のシーケンスにおける各画像は、前記床に対して異なる位置にある前記スクラビングロボットから撮られ、前記画像データは、連続する複数の画像からのデータを含む、請求項２に記載のシステム。
【請求項４】
前記通知モジュールが、前記液体に近接するか、前記液体上にあるかのうちの少なくとも一方の前記床上に、物理マーカを配置する物理マーカディスペンサを含む、請求項１から３のいずれか一項に記載のシステム。
【請求項５】
前記物理マーカディスペンサは、
（ａ）前記物理マーカを保持するように前記スクラビングロボットと結合されるホルダと、
（ｂ）前記スクラビングロボットに結合され、前記ホルダから前記物理マーカを取り除いて前記物理マーカを前記床上に分配するように配置されたディスペンシングピースと、
（ｃ）前記ディスペンシングピースと結合され、前記ディスペンシングピースを作動させるように前記コンピュータに通信可能に結合されるアクチュエータと、
を含む、請求項４に記載のシステム。
【請求項６】
前記物理マーカディスペンサが、
（ａ）前記スクラビングロボットに結合されるフレームと、
（ｂ）前記フレームに結合される少なくとも１つのアクチュエータと、
（ｃ）前記スクラビングロボットが床を移動するときに前記床に平行および前記床から上の平面に配置される一対の離間した平行なシャフトであって、各シャフトの第１端部はベアリングを介して前記フレームに結合され、各シャフトの第２端部は駆動機構を介して前記少なくとも１つのアクチュエータに結合され、前記シャフトは少なくとも１つのアクチュエータによって互いに反対方向に回転可能である、シャフトと、
（ｄ）第１ギアおよび第２ギアであって、前記第１ギアは、前記一対の離間した平行なシャフトのうちの第１シャフトと結合され、前記第２ギアは、前記一対の離間した平行なシャフトのうちの第２シャフトと結合され、前記第１ギアおよび前記第２ギアのそれぞれは、前記第１ギアと前記第２ギアとの間に前記物理マーカを保持する形状の複数の延長部を備え、前記第１ギアおよび前記第２ギアは、それらの間に前記物理マーカを保持するように互いに対して位置付けられる、第１ギアおよび第２ギアと、
を含み、
各シャフトの回転は、
（ｉ）前記第１ギアの第１延長部および前記第２ギアの第１延長部を、前記第１ギアおよび前記第２ギアが物理マーカとの接触を失う位置へ回転させ、前記物理マーカを自由にして床へ落下させ、
（ｉｉ）前記第１ギアの第２延長部および前記第２ギアの第２延長部を、前記第１ギアと前記第２ギアとの間に第２物理マーカを保持する位置へ回転させる、
請求項４に記載のシステム。
【請求項７】
前記通知モジュールは、通知光で前記床の領域を照射するように配置された光源を含む、請求項１から６のいずれか一項に記載のシステム。
【請求項８】
前記光源は、前記アプリケーションが、前記床に液体があると判断したその前記床の領域を通知光で照射するように配置される、請求項７に記載のシステム。
【請求項９】
濡れた床の通知を提供する方法であって、前記方法は、
（ａ）スクラビングロボットによって床を清掃する液体を提供する段階と、
（ｂ）前記スクラビングロボットに近接し、前記液体を運搬する１または複数の構成要素が進んだ経路に沿った前記床の領域のまわりのセンサデータを収集する段階であって、前記センサデータは、前記スクラビングロボットに結合されたセンサから収集される、段階と、
（ｃ）前記床上の液体の存在を示すものである閾値パラメータのセットを提供する段階であって、前記閾値パラメータのセットは、前記スクラビングロボットに結合されるコンピュータに格納される段階と、
（ｄ）前記閾値パラメータのセットに対応する、または前記閾値パラメータのセットに（上から下へ、または下から上へ）交差するパラメータの第２のセットの存在に関するデータを分析することによって、液体が前記床上にあることを判断する段階と、
（ｅ）液体が前記床上にあるという判断に応じて、前記スクラビングロボットに結合された通知モジュールから、人間検出可能な通知およびコンピュータ検出可能な通知のうちの少なくとも１つを発する段階と、
を備える、方法。
【請求項１０】
前記人間検出可能な通知を発する段階は、物理マーカディスペンサが、前記液体に近接した前記床上に物理マーカを分配する段階を含む、請求項９に記載の方法。
【請求項１１】
前記物理マーカを前記床上に分配する段階は、
（ａ）前記スクラビングロボットに結合されるホルダに前記物理マーカを保持する段階と、
（ｂ）前記ホルダから前記物理マーカを取り除き、前記スクラビングロボットに結合され、ディスペンシングピースに結合されるアクチュエータによって始動され、前記コンピュータに通信可能に結合される前記ディスペンシングピースを使用して前記床上に前記物理マーカを分配する段階と
を含む、
請求項１０に記載の方法。
【請求項１２】
前記床上に前記物理マーカを分配する段階は、
（ａ）第１ギアの第１延長部および第２ギアの第１延長部を使用して前記第１ギアと前記第２ギアとの間に前記物理マーカを保持する段階であって、前記第１ギアは、一対の離間した平行なシャフトのうちの第１シャフトに結合され、前記第２ギアは、前記一対の離間した平行なシャフトのうちの第２シャフトに結合され、前記第１ギアおよび前記第２ギアのそれぞれは、前記第１ギアと前記第２ギアとの間に前記物理マーカを保持する形状の複数の延長部を備え、前記一対の離間した平行なシャフトは、互いに反対方向に回転可能であり、前記スクラビングロボットが前記床を移動しているときに、前記シャフトは、前記床に平行かつ前記床から上の平面に配置され、各シャフトの第１端部は、ベアリングを介して前記スクラビングロボットのフレームと結合され、各シャフトの第２端部は、それぞれのシャフトを回転させるためのアクチュエータと結合される、段階と、
（ｂ）前記第１ギアの前記第１延長部および前記第２ギアの前記第１延長部を、前記第１ギアおよび前記第２ギアのそれぞれの前記第１延長部が前記物理マーカとの接触を失う位置へ回転させ、前記物理マーカを自由にして前記床へ落下させ、前記第１ギアの第２延長部および前記第２ギアの第２延長部を、前記第１ギアと前記第２ギアとの間に第２物理マーカを相互に保持する位置へと回転させるように、前記シャフトの組を互いに反対方向に回転させる段階と
を含む、
請求項１０に記載の方法。
【請求項１３】
前記床上に前記物理マーカを分配する段階は、第２のスクラビングロボットが前記物理マーカを分配する段階を含む、請求項１０に記載の方法。
【請求項１４】
前記第２のスクラビングロボットからの前記物理マーカを分配する段階は、
（ａ）液体が前記床上にあることが判断された位置を前記第２のスクラビングロボットに送信する段階と、
（ｂ）前記第２のスクラビングロボットが前記送信された位置へ往来する段階と、
（ｃ）前記第２のスクラビングロボットに結合されたホルダで前記物理マーカを保持する段階と、
（ｄ）前記ホルダから前記物理マーカを取り除き、前記第２のスクラビングロボットに結合されたディスペンシングピースを使用して、前記ディスペンシングピースに結合されて前記第２のスクラビングロボットのコンピュータと通信可能に結合されたアクチュエータによって作動する、前記物理マーカを前記床上に分配する段階と
を含む、
請求項１３に記載の方法。
【請求項１５】
前記第２のスクラビングロボットからの前記物理マーカを分配する段階は、
（ａ）液体が前記床上にあると判断される位置を前記第２のスクラビングロボットに送信する段階と、
（ｂ）前記第２のスクラビングロボットが、前記送信された位置へ往来する段階と、
（ｃ）第１ギアの第１延長部および第２ギアの第１延長部を使用して、前記第１ギアと前記第２ギアとの間に前記物理マーカを保持する段階であって、前記第１ギアは一対の離間した平行なシャフトのうちの第１シャフトに結合され、前記第２ギアは前記一対の離間した平行なシャフトのうちの第２シャフトに結合され、前記第１ギアおよび前記第２ギアのそれぞれは、前記第１ギアと前記第２ギアとの間に前記物理マーカを保持するような形状の複数の延長部を備え、前記一対の離間した平行なシャフトは、互いに反対方向に回転可能であり、前記第２のスクラビングロボットが前記床の上を移動しているときに、前記シャフトは、前記床に平行かつ前記床から上の平面内に配置され、各シャフトの第１端部はベアリングを介して前記第２のスクラビングロボットのフレームに結合され、各シャフトの第２端部はそれぞれのシャフトを回転させるためのアクチュエータに結合される、段階と、
（ｄ）前記第１ギアの前記第１延長部および前記第２ギアの前記第１延長部を、前記第１ギアおよび前記第２ギアのそれぞれの前記第１延長部が前記物理マーカとの接触を失う位置へ回転させ、前記物理マーカを自由にして前記床へ落下させ、前記第１ギアの第２延長部および前記第２ギアの第２延長部を、前記第１ギアと前記第２ギアとの間に第２物理マーカを相互に保持する位置へ回転させるように、前記シャフトの組を互いに反対方向に回転させる段階と
を含む、
請求項１３に記載の方法。
【請求項１６】
前記第２のスクラビングロボットは、前記床上の前記液体の存在を検証する、
請求項１３から１５のいずれか一項に記載の方法。
【請求項１７】
人間検出可能な通知およびコンピュータ検出可能な通知のうちの少なくとも一方を発する段階は、前記通知モジュールの光源からの通知光で前記床の濡れた領域を照射する段階を含む、請求項９から１６のいずれか一項に記載の方法。
【請求項１８】
前記床の濡れた領域を照射する段階は、前記スクラビングロボットと同じくらいの幅で、前記スクラビングロボットの後ろに延在する前記床の領域を照射する段階を含む、請求項１７に記載の方法。
【請求項１９】
前記床の濡れた領域は、前記スクラビングロボットによって動的に調節可能である、請求項１８に記載の方法。
【請求項２０】
前記床の濡れた領域は、前記スクラビングロボットの後ろの前記床の長さ分延在し、前記長さは、アプリケーションが前記スクラビングロボットは前記床上に存在する液体を有すると判断した、そのスクラビングロボットによって清掃される前記床の長さに対応し、前記長さは、前記スクラビングロボットによって清掃される前記床の領域を乾燥するために必要な時間の長さに基づいて判断される、請求項１８または１９に記載の方法。
【請求項２１】
濡れた床の通知を提供するためのコンピュータプログラムであって、プロセッサに、
（ａ）スクラビングロボットによって床を清掃する液体を提供する手順と、
（ｂ）前記スクラビングロボットに近接し、前記液体を運搬する１または複数の構成要素が進んだ経路に沿った前記床の領域のまわりのセンサデータを収集する手順であって、前記センサデータは、前記スクラビングロボットに結合されるセンサから収集される、手順と、
（ｃ）前記床上の液体の存在を示すものである閾値パラメータのセットを提供する手順であって、前記閾値パラメータのセットは、前記スクラビングロボットに結合されるコンピュータに格納される、手順と、
（ｄ）前記閾値パラメータのセットに対応する、または前記閾値パラメータのセットに上から下へ、または下から上へ交差する、パラメータの第２のセットの存在に関するデータを分析することによって、液体が前記床上にあることを判断する手順と、
（ｅ）液体が前記床上にあるという判断に応じて、前記スクラビングロボットに結合された通知モジュールから、人間検出可能な通知およびコンピュータ検出可能な通知のうちの少なくとも一方を発する手順と
を実行させるための、コンピュータプログラム。
【請求項２２】
前記閾値パラメータを提供する手順は、
（ａ）前記床上の液体の存在に関する以前の画像のセットを、アプリケーションの適応学習モジュールによって分析する手順と、
（ｂ）前記適応学習モジュールによる分析に基づいて、前記床上の液体の前記存在を示すものである画像パラメータのセットを自動的に選択する手順と、
（ｃ）前記画像パラメータのセットに基づいて前記閾値パラメータのセットを自動的に構成する手順とを含む、
請求項２１に記載のコンピュータプログラム。
【請求項２３】
前記床の第１画像を撮る手順は、画像のシーケンスを撮る手順を含み、前記画像のシーケンスにおける各画像は、前記スクラビングロボットの、前記床に対して異なる位置から撮られ、前記閾値パラメータのセットを構成する手順は、経路に沿って前記スクラビングロボットが移動するにつれて連続的に撮られた複数の画像を示す画像データを作成する手順を含む、請求項２２に記載のコンピュータプログラム。
【請求項２４】
人間検出可能な通知を発する手順は、物理マーカディスペンサが、前記液体に近接した前記床上に物理マーカを分配する手順を含む、請求項２１から２３のいずれか一項に記載のコンピュータプログラム。
【請求項２５】
前記床上に前記物理マーカを分配する手順は、
（ａ）前記スクラビングロボットに結合されるホルダに前記物理マーカを保持する手順と、
（ｂ）前記ホルダから前記物理マーカを取り除き、前記スクラビングロボットに結合され、ディスペンシングピースに結合されるアクチュエータによって始動され、前記コンピュータに通信可能に結合される、前記ディスペンシングピースを使用して前記床上に前記物理マーカを分配する手順と
を含む、請求項２４に記載のコンピュータプログラム。
【請求項２６】
前記床上に前記物理マーカを分配する手順は、
（ａ）第１ギアの第１延長部および第２ギアの第１延長部を使用して前記第１ギアと前記第２ギアとの間に前記物理マーカを保持する手順であって、前記第１ギアは、一対の離間した平行なシャフトのうちの第１シャフトに結合され、前記第２ギアは、前記一対の離間した平行なシャフトのうちの第２シャフトに結合され、前記第１ギアおよび前記第２ギアのそれぞれは、前記第１ギアと前記第２ギアとの間に前記物理マーカを保持する形状の複数の延長部を備え、前記一対の離間した平行なシャフトは、互いに反対方向に回転可能であり、前記スクラビングロボットが前記床を移動しているときに、前記シャフトは、前記床に平行かつ前記床から上の平面に配置され、各シャフトの第１端部は、ベアリングを介して前記スクラビングロボットのフレームと結合され、各シャフトの第２端部は、それぞれのシャフトを回転させるためのアクチュエータと結合される、手順と、
（ｂ）前記第１ギアの前記第１延長部および前記第２ギアの前記第１延長部を、前記第１ギアおよび前記第２ギアのそれぞれの前記第１延長部が前記物理マーカとの接触を失う位置へ回転させ、前記物理マーカを自由にして前記床へ落下させ、前記第１ギアの第２延長部および前記第２ギアの第２延長部を、前記第１ギアと前記第２ギアとの間に第２物理マーカを相互に保持する位置へと回転させるように、前記シャフトの組を互いに反対方向に回転させる手順と、
を含む、請求項２４に記載のコンピュータプログラム。