(57)【要約】【課題】高速道路における合流区間に関する情報を収集することが可能な車両用合流区間情報収集装置等を提供すること。【解決手段】車両周辺を撮像する撮像手段と、該撮像手段による撮像画像において、高速道路における合流区間を示す特定道路区画線を認識する特定道路区画線認識手段と、前記特定道路区画線認識手段による特定道路区画線の認識が開始された第１の地点と前記特定道路区画線認識手段による特定道路区画線の認識が終了された第２の地点の距離に基づいて前記高速道路の合流区間長を推定する合流区間長推定手段と、該合流区間長推定手段により推定された合流区間長を、記憶手段に記憶された地図データにおける当該合流区間の位置データと対応付けて、該記憶手段に記憶させる記憶制御手段と、を備える車両用合流区間情報収集装置。【選択図】図１
2010198468.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両周辺を撮像する撮像手段と、
該撮像手段による撮像画像において、高速道路における合流区間を示す特定道路区画線を認識する特定道路区画線認識手段と、
前記特定道路区画線認識手段による特定道路区画線の認識が開始された第１の地点と前記特定道路区画線認識手段による特定道路区画線の認識が終了された第２の地点との距離に基づいて前記高速道路の合流区間長を推定する合流区間長推定手段と、
該合流区間長推定手段により推定された合流区間長を、記憶手段に記憶された地図データにおける当該合流区間の位置データと対応付けて、該記憶手段に記憶させる記憶制御手段と、
を備える車両用合流区間情報収集装置。
【請求項２】
前記撮像手段は、車両後方を撮像する手段であり、
前記合流区間長推定手段は、前記第１の地点と前記第２の地点の距離に、前記第１の地点における前記特定道路区画線車両の開始地点と車両の推定距離を加算すると共に、前記第２の地点における前記特定道路区画線車両の終了地点と車両の推定距離を減算して、前記高速道路の合流区間長を推定する手段である、
請求項１に記載の車両用合流区間情報収集装置。
【請求項３】
前記撮像手段は、車両前方を撮像する手段であり、
前記合流区間長推定手段は、前記第１の地点と前記第２の地点の距離に、前記第２の地点における前記特定道路区画線車両の終了地点と車両の推定距離を加算すると共に、前記第１の地点における前記特定道路区画線車両の開始地点と車両の推定距離を減算して、前記高速道路の合流区間長を推定する手段である、
請求項１に記載の車両用合流区間情報収集装置。
【請求項４】
請求項１ないし３のいずれか１項に記載の車両用合流区間情報収集装置と、
運転者に注意喚起する注意喚起手段と、
前記記憶手段に記憶された地図データを参照して車両が高速道路における合流区間に接近しているか否かを判定する接近判定手段と、
該判定手段により車両が高速道路における合流区間に接近していると判定されたときに、前記記憶手段に記憶された当該合流区間の合流区間長を読み出し、該読み出した当該合流区間の合流区間長を閾値と比較した結果に基づいて、前記注意喚起手段による運転者に対する当該合流区間に関する注意喚起を行なうか否かを決定する注意喚起制御手段と、
を備える車両用運転支援装置。
【請求項５】
前記注意喚起制御手段は、判定手段により車両が高速道路における合流区間に接近していると判定されたときに、当該合流区間の合流区間長が前記記憶手段に記憶されていない場合には、当該合流区間の合流区間長が前記記憶手段に記憶されている場合の注意喚起に比して、緩やかな注意喚起を行なうように前記注意喚起手段を制御する手段である、
請求項４に記載の車両用運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車載カメラの撮像画像を用いて高速道路における合流区間に関する情報を収集する車両用合流区間情報収集装置、及びこれにより収集された合流区間に関する情報を利用して運転者に注意喚起する車両用運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、高速道路の合流区間において、合流路から本線への車両の合流に伴う危険について認識がなされており、合流区間の接近に応じて運転者に注意喚起する技術について研究が進められ、実用化が図られている。また、合流区間における危険の程度は、合流区間の距離である合流区間長と関係が深いと考えられている。
【０００３】
これに関連し、合流地点への接近を案内する車載用ナビゲーション装置についての発明が開示されている（例えば、特許文献１参照）。この装置では、合流地点における本線と合流車線との並走区間距離を含む地図データを記憶する地図データ記憶手段を備え、ＧＰＳ（Global  Positioning  System）等の自車位置測定手段の測定結果を用いて自車位置が合流地点に接近していると判定された場合に、地図データ記憶手段に記憶された並走区間距離に基づいて合流地点に関する案内を通知する内容を変更するものとしている。より具体的には、並走区間距離が所定距離以上である場合は、「複数車両の同時合流に注意するように」運転者に案内し、並走区間距離が所定距離未満である場合は、「急激な合流に注意するように」運転者に案内するものとしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−２１２３６８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記従来の装置においては、予め並走区間距離が地図データに記憶されていることを前提としているが、こうしてデータが如何に収集されたかという点について考慮がなされていない。
【０００６】
本発明はこのような課題を解決するためのものであり、高速道路における合流区間に関する情報を収集することが可能な車両用合流区間情報収集装置、及びこれにより収集された情報を利用して運転者に適切な注意喚起を行なうことが可能な車両用運転支援装置を提供することを、主たる目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するための本発明の第１の態様は、
車両周辺を撮像する撮像手段と、
該撮像手段による撮像画像において、高速道路における合流区間を示す特定道路区画線を認識する特定道路区画線認識手段と、
前記特定道路区画線認識手段による特定道路区画線の認識が開始された第１の地点と前記特定道路区画線認識手段による特定道路区画線の認識が終了された第２の地点の距離に基づいて前記高速道路の合流区間長を推定する合流区間長推定手段と、
該合流区間長推定手段により推定された合流区間長を、記憶手段に記憶された地図データにおける当該合流区間の位置データと対応付けて、該記憶手段に記憶させる記憶制御手段と、
を備える車両用合流区間情報収集装置である。
【０００８】
この本発明の第１の態様によれば、高速道路における合流区間に関する情報を収集することができる。
【０００９】
本発明の第１の態様において、
前記撮像手段が車両後方を撮像する手段である場合、
前記合流区間長推定手段は、例えば、前記第１の地点と前記第２の地点の距離に、前記第１の地点における前記特定道路区画線車両の開始地点と車両の推定距離を加算すると共に、前記第２の地点における前記特定道路区画線車両の終了地点と車両の推定距離を減算して、前記高速道路の合流区間長を推定する手段である。
【００１０】
また、本発明の第１の態様において、
前記撮像手段が車両前方を撮像する手段である場合、
前記合流区間長推定手段は、例えば、前記第１の地点と前記第２の地点の距離に、前記第２の地点における前記特定道路区画線車両の終了地点と車両の推定距離を加算すると共に、前記第１の地点における前記特定道路区画線車両の開始地点と車両の推定距離を減算して、前記高速道路の合流区間長を推定する手段である。
【００１１】
本発明の第２の態様は、
本発明の第１の態様の車両用合流区間情報収集装置と、
運転者に注意喚起する注意喚起手段と、
前記記憶手段に記憶された地図データを参照して車両が高速道路における合流区間に接近しているか否かを判定する接近判定手段と、
該判定手段により車両が高速道路における合流区間に接近していると判定されたときに、前記記憶手段に記憶された当該合流区間の合流区間長を読み出し、該読み出した当該合流区間の合流区間長を閾値と比較した結果に基づいて、前記注意喚起手段による運転者に対する当該合流区間に関する注意喚起を行なうか否かを決定する注意喚起制御手段と、
を備える車両用運転支援装置である。
【００１２】
この本発明の第２の態様によれば、本発明の第１の態様の車両用合流区間情報収集装置により収集された情報を利用して運転者に適切な注意喚起を行なうことができる。
【００１３】
本発明の第２の態様において、
前記注意喚起制御手段は、判定手段により車両が高速道路における合流区間に接近していると判定されたときに、当該合流区間の合流区間長が前記記憶手段に記憶されていない場合には、当該合流区間の合流区間長が前記記憶手段に記憶されている場合の注意喚起に比して、緩やかな注意喚起を行なうように前記注意喚起手段を制御する手段であるものとしてもよい。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、高速道路における合流区間に関する情報を収集することが可能な車両用合流区間情報収集装置、及びこれにより収集された情報を利用して運転者に適切な注意喚起を行なうことが可能な車両用運転支援装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の一実施例に係る車両用運転支援装置１のシステム構成例である。
【図２】画像認識装置２２が高速道路における合流路（又は退出路）に特有の道路区画線（特定道路区画線）を認識する様子を示す図である。
【図３】合流区間長を説明するための説明図である。
【図４】合流区間長推定部４２による合流区間長の推定原理を説明するための説明図である。
【図５】本実施例に係る運転支援用ＥＣＵ６０が実行する特徴的な処理の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明を実施するための形態について、添付図面を参照しながら実施例を挙げて説明する。
【実施例】
【００１７】
以下、図面を参照し、本発明の一実施例に係る車両用合流区間情報収集装置１０、及びこれを含む車両用運転支援装置１について説明する。図１は、本発明の一実施例に係る車両用運転支援装置１のシステム構成例である。車両用運転支援装置１は、主要な構成として、車両用合流区間情報収集装置１０と、注意喚起装置５０と、運転支援用ＥＣＵ（Electronic  Control  Unit）６０と、を備える。なお、本実施例の構成は、部分的に車載ナビゲーション装置が有するＧＰＳ（Global  Positioning  System）や地図データベース等を利用することが可能である。
【００１８】
［合流区間情報の収集］
車両用合流区間情報収集装置１０は、車載カメラ２０と、画像認識装置２２と、車両位置特定装置２４と、記憶装置３０と、合流区間情報収集用ＥＣＵ４０と、を備える。
【００１９】
車載カメラ２０は、例えば、車体後部のバンパーやナンバープレート周辺等に設置され、ＣＣＤ（Charge-Coupled  Device）やＣＭＯＳ（Complementary  Metal  Oxide  Semiconductor）等の撮像素子を利用したカメラと広角レンズを有する。車載カメラ２０は、車両後方の斜め下方に向いた光軸を有し、車両後方を撮像する。車載カメラ２０の撮像画像は、例えばＮＴＳＣ（National  Television  Standards  Committee）等のインターレース方式によって生成される画像信号として、定期的に（例えば、撮像フレーム毎に）画像認識装置２２に送信される。
【００２０】
画像認識装置２２は、例えばマイクロコンピュータであり、車載カメラ２０の撮像画像における道路区画線認識処理を行なう。画像認識装置２２は、まず、車載カメラ２０が撮像した画像上の所定領域において２値化処理や特徴点抽出処理を行ない、道路上の道路区画線（白線や黄線、破線、ボッツドッツ等）に該当すると考えられる画素（道路区画線候補点）を選出し、選出した道路区画線候補点のうち道路長手方向に直線的に並んだものを道路区画線の輪郭であると認識する。
【００２１】
そして、上記所定領域における幅方向に設定された任意の走査線上（複数であってもよい）で道路区画線の輪郭の幅を算出し、所定幅以上である場合に、当該道路区画線が、高速道路における合流路（又は退出路）に特有の道路区画線であると判定する。
【００２２】
図２は、画像認識装置２２が高速道路における合流路（又は退出路）に特有の道路区画線（以下、特定道路区画線と称する）を認識する様子を示す図である。特定道路区画線は、通常の実線や破線で描画された道路区画線に比して幅の広い破線で描画されている。従って、所定幅以上の破線が車載カメラ２０の撮像画像において認識されると、車両が合流区間（又は退出区間）の脇を走行していると判断できる。なお、撮像画像における道路区画線認識の手法はこれに限らず、パターンマッチング処理等によって道路区画線が認識されてもよい。
【００２３】
車両位置特定装置２４は、ＧＰＳ受信機や演算装置（車載ナビゲーション装置の構成を利用する場合は、ナビゲーション制御用コンピュータ）等を含む。ＧＰＳ受信機は、ＧＰＳ衛星が送信する電波を受信し、これを復調して当該電波に含まれる航法メッセージ（衛星信号）を演算装置に出力する。航法メッセージは、衛星軌道に関する情報や衛星時計の補正値、電離層の補正係数、衛星自身の動作状態を示すヘルスメッセージ等を含む。
【００２４】
演算装置は、複数のＧＰＳ衛星からの航法メッセージを解析し、車両の位置（緯度、経度、及び高度をいう）を特定する。具体的には、航法メッセージに含まれる衛星軌道の情報等から各ＧＰＳ衛星のワールド座標系（例えばWGS84）における位置（Ｘｓ,Ｙｓ,Ｚｓ）を算出し、電波の到達時間（到達時刻−発信時刻）に光速を乗じて各ＧＰＳ衛星と車両との間の擬似距離を算出し、複数のＧＰＳ衛星について算出される擬似距離及び位置を用いて、三角測量の原理により車両の現在位置を算出する。
【００２５】
なお、車両の位置は、車速センサやジャイロセンサ等の各種センサの出力や、ビーコン受信機、ＦＭ多重受信機等を介して受信される各種情報に基づいて補正されてよい。車両位置特定装置２４によって特定された車両の位置は、合流区間情報収集用ＥＣＵ４０に送信される。
【００２６】
記憶装置３０は、例えば、ＨＤＤ（Hard  Disk  Drive）やＤＶＤ（Digital  Versatile  Disk）ドライブ、ＣＤ−Ｒ（Compact  Disc-Recordable）ドライブ、フラッシュメモリ等の記憶装置であり、その記憶媒体には地図データ３２が記憶されている。地図データ３２は、例えば、交差点等を表し、座標（緯度、経度）を有するノード点と、ノード点を接続し、道路幅や道路曲率、高速道路と一般道路の別等が付随して記憶されたリンクと、により道路形状を表現している。また、地図データ３２には、高速道路の合流路及び退出路の位置データが含まれる。
【００２７】
合流区間情報収集用ＥＣＵ４０は、例えば、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）を中心としてＲＯＭ（Read  Only  Memory）やＲＡＭ（Random  Access  Memory）等がバスを介して相互に接続されたマイクロコンピュータであり、その他、Ｉ／Ｏポート、タイマー、カウンター等を備える。ＲＯＭには、ＣＰＵが実行するプログラムやデータが格納されている。また、合流区間情報収集用ＥＣＵ４０は、ＲＯＭに記憶されたプログラムをＣＰＵが実行することにより機能する主要な機能ブロックとして、合流区間長推定部４２と、記憶制御部４４と、を有する。
【００２８】
合流区間長推定部４２は、画像認識装置２２により特定道路区画線の認識が開始された地点と、特定道路区画線の認識が終了された地点との距離に基づいて、車両が走行している高速道路の合流区間長を推定する。
【００２９】
図３は、合流区間長を説明するための説明図である。また、図４は、合流区間長推定部４２による合流区間長の推定原理を説明するための説明図である。
【００３０】
図４において、車両が地点αに到達すると、車載カメラ２０の撮像画像の所定領域に特定道路区画線が写り始める。従って、画像認識装置２２によって特定道路区画線が認識され始める。この地点αにおける特定道路区画線の開始地点と車両との距離Ａは、車載カメラ２０の光軸角度や設置位置、広角レンズの屈折率、所定領域の設定等によって大凡の推定が可能である。なお、車両の基準点は後端部、重心、前端部等、任意に決定してよい。従って、こうした車載カメラ２０の各種パラメータに基づく距離Ａは、一定値として取り扱うことができる。本実施例では、予め計測された値が合流区間情報収集用ＥＣＵ４０のＲＯＭ等に記憶されているものとする。
【００３１】
次に、車両が地点βに到達すると、車載カメラ２０の撮像画像の所定領域から特定道路区画線が消失する。従って、画像認識装置２２による特定道路区画線の認識が終了する。この地点βにおける特定道路区画線の終了地点と車両との距離Ｃは、距離Ａと同様に大凡の推定が可能である。なお、車両の基準点は後端部、重心、前端部等、任意に決定してよい。従って、こうした車載カメラ２０の各種パラメータに基づく距離Ｃは、一定値として取り扱うことができる。本実施例では、予め計測された値が合流区間情報収集用ＥＣＵ４０のＲＯＭ等に記憶されているものとする。
【００３２】
そして、地点αと地点βの距離Ｂは、それぞれの地点で車両位置特定装置２４により特定された車両の位置に基づいて算出する。なお、距離Ｂの算出手法はこれに限らず、車速センサの出力を積分してもよいし、トリップメータの値を参照してもよい。
【００３３】
そして、次式（１）に基づいて、車両が走行している高速道路の合流区間長を推定する。
【００３４】
（合流区間長）＝距離Ａ＋距離Ｂ−距離Ｃ  …（１）
【００３５】
本実施例は合流路の区間長を対象として情報収集するため、車両が高速道路の退出路の脇を走行している際には、上記演算を省略してよい。この場合、合流路か退出路のいずれの脇を走行しているかは、車両位置特定装置２４により特定された車両の位置と地図データ３２を参照して判断する。
【００３６】
記憶制御部４４は、合流区間長推定部４２により合流区間長が推定されると、推定値を地図データ３２における当該合流区間の位置データと対応付けて、記憶装置３０に記憶させる。これによって、地図データ３２における高速道路の合流路の位置データには、合流区間長のデータが付加されることとなる。
【００３７】
以上説明した本実施例の車両用合流区間情報収集装置１０によれば、高速道路における合流区間に関する情報を収集することができ、後述する注意喚起に用いることができる。
【００３８】
なお、車載カメラ２０は、車両後方ではなく車両前方を撮像するものであってよい。この場合、合流区間長推定部４２による合流区間長の推定は、画像認識装置２２による特定道路区画線の認識が開始された地点αと、終了された地点βとの距離Ｂに、地点βにおける特定道路区画線の終了地点と車両の推定距離Ｃを加算すると共に、地点αにおける特定道路区画線の開始地点と車両の推定距離Ａを減算して行なう。すなわち、次式（２）の如くなる。
【００３９】
（合流区間長）＝距離Ｂ＋距離Ｃ−距離Ａ  …（２）
【００４０】
［運転者に対する注意喚起］
注意喚起装置５０は、例えばスピーカーやブザー、液晶ディスプレイ装置、ＨＵＤ（Head  Up  Display）等である。注意喚起装置５０の出力は、運転支援用ＥＣＵ６０によって制御される。
【００４１】
運転支援用ＥＣＵ６０は、例えば合流区間情報収集用ＥＣＵ４０と同様の構成を有するマイクロコンピュータである。運転支援用ＥＣＵ６０は、ＲＯＭに記憶されたプログラムをＣＰＵが実行することにより機能する主要な機能ブロックとして、接近判定部６２と、注意喚起制御部６４と、を備える。
【００４２】
接近判定部６２は、現在位置特定装置２４により特定された車両の位置及びその変化と、記憶装置３０に記憶された地図データ３２を参照し、車両が高速道路における合流区間に接近しているか否かを判定する。なお、「接近している」とは種々の定義が可能であり、例えば車両が高速道路を走行していることを前提とし、直線距離で合流区間まで所定距離以内となったこと、或いは経路距離で合流区間まで所定距離以内となったこと、等と定義される。また、車速等を判定基準に加えてもよい。
【００４３】
なお、前述の車載カメラ２０を、接近判定部６２により車両が高速道路における合流区間に接近していると判定されたときに作動させ、画像認識装置２２により特定道路区画線の認識が終了された地点で停止させると、車両における電力消費を低減することができる。
【００４４】
注意喚起制御部６４は、接近判定部６２により車両が高速道路における合流区間に接近していると判定されたときに、記憶装置３０に記憶された当該合流区間の合流区間長を読み出し、読み出した当該合流区間の合流区間長を閾値と比較した結果に基づいて、注意喚起装置５０により運転者に当該合流区間に関する注意喚起を行なうか否かを決定する。
【００４５】
より具体的には、合流区間の合流区間長が閾値（例えば、数十［ｍ］〜数百［ｍ］程度の距離）以上であれば、合流のための距離が十分にあって危険性の低い合流区間であると判断し、運転者に当該合流区間に関する注意喚起を行なわない。高速道路を走行中に、合流区間に関する注意喚起が必ず行なわれるものとすると、運転者が煩わしく感じる場合があるからである。
【００４６】
一方、合流区間の合流区間長が閾値未満であれば、合流のための距離が十分でなく危険性が高い合流区間であると判断し、運転者に当該合流区間に関する注意喚起を行なう。注意喚起は、例えば音声により「ポーン、この先、合流区間の短い合流があります。注意して下さい。」等のメッセージを出力する。係る音声データは、圧縮データとして運転支援用ＥＣＵ６０のＲＯＭ等に記憶されていてもよいし、合成された機械音を出力してもよい。こうすることにより、特に注意が必要な合流区間について運転者に注意喚起することができる。
【００４７】
図５は、本実施例に係る運転支援用ＥＣＵ６０が実行する特徴的な処理の流れを示すフローチャートである。本フローは、例えば所定周期（例えば、数［ｍｓ］毎）をもって繰り返し実行される。
【００４８】
まず、車両が高速道路を走行しているか否かを判定する（Ｓ１００）。この判定は、現在位置特定装置２４により特定された車両の位置及びその変化と、記憶装置３０に記憶された地図データ３２を参照して行なってもよいし、ＥＴＣ（Electronic  Toll  Collection  System）車載機からＥＴＣ車外機との送受信履歴やフラグ情報を入手して行なってもよい。車両が高速道路を走行していないと判定した場合は、何も処理を行なわず本フローの１ルーチンを終了する。
【００４９】
車両が高速道路を走行していると判定した場合は、車両が高速道路における合流区間に接近しているか否かを判定する（Ｓ１０２）。「接近している」ことの定義は前述の如くである。車両が高速道路における合流区間に接近していないと判定した場合は、何も処理を行なわず本フローの１ルーチンを終了する。
【００５０】
車両が高速道路における合流区間に接近していると判定した場合は、記憶装置３０に記憶された当該合流区間の合流区間長を読み出す（Ｓ１０４）。
【００５１】
次に、当該合流区間の合流区間長が記憶装置３０に記憶されていたか否かを判定する（Ｓ１０６）。当該合流区間の合流区間長が記憶装置３０に記憶されていなかった場合（当該欄がブランク、ｎｕｌｌ等であった場合を含む）は、注意喚起装置５０により運転者に当該合流区間に関する注意喚起を行なう（Ｓ１０８）。この場合、前述したメッセージではなく、例えば「ポーン、この先、合流があります。」等の緩やかな表現とすると好適である。
【００５２】
当該合流区間の合流区間長が記憶装置３０に記憶されていた場合は、読み出した当該合流区間の合流区間長が閾値以上であるか否かを判定する（Ｓ１１０）。読み出した当該合流区間の合流区間長が閾値以上である場合は、何も処理を行なわず本フローの１ルーチンを終了する。
【００５３】
一方、読み出した当該合流区間の合流区間長が閾値未満である場合は、注意喚起装置５０により運転者に当該合流区間に関する注意喚起を行なう（Ｓ１１２）。この場合、Ｓ１０８に比して表現を強くしたメッセージを出力すると好適である。
【００５４】
以上説明した本実施例の車両用運転支援装置１によれば、車両用合流区間情報収集装置１０により収集された情報を利用して運転者に適切な注意喚起を行なうことができる。
【００５５】
以上、本発明を実施するための最良の形態について実施例を用いて説明したが、本発明はこうした実施例に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
【００５６】
例えば、画像認識装置２２、合流区間情報収集用ＥＣＵ４０、運転支援用ＥＣＵ６０等の装置は、便宜上、独立した装置として表現したが、ナビゲーション制御用コンピュータ等の車載コンピュータの一機能であってもよい。
【００５７】
また、合流区間長が記憶装置３０に記憶されていなかった場合については、注意喚起装置５０により運転者に当該合流区間に関する注意喚起を行なわないものとしても構わない。
【産業上の利用可能性】
【００５８】
本発明は、自動車製造業や自動車部品製造業等に利用可能である。
【符号の説明】
【００５９】
１  車両用運転支援装置
１０  車両用合流区間情報収集装置
２０  車載カメラ
２２  画像認識装置
２４  車両位置特定装置
３０  記憶装置
３２  地図データ
４０  合流区間情報収集用ＥＣＵ
４２  合流区間長推定部
４４  記憶制御部
５０  注意喚起装置
６０  運転支援用ＥＣＵ
６２  接近判定部
６４  注意喚起制御部
【図１】
2010198468.tif 000003
【図２】
2010198468.tif 000004
【図３】
2010198468.tif 000005
【図４】
2010198468.tif 000006
【図５】
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