【誤訳訂正書】
【提出日】令和3年2月9日(2021.2.9)
【誤訳訂正１】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】全文
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【発明の詳細な説明】
【発明の名称】後輪操舵部の妥当性チェック、及び／又は（再）初期化のための方法及び装置
【技術分野】
【０００１】
本発明は、独立請求項の上位概念部に詳細に定義される形式の車両の後輪操舵部の妥当性チェック、及び／又は（再）初期化のための方法、および装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
先行技術から車両のための後輪操舵部は公知である。これらは、後輪操舵角の調整のための後輪アクチュエーターを有している。後輪アクチュエーターの調整位置の検出のため、そのような後輪操舵部はセンサーを有する。このセンサーは、後輪アクチュエーター内に配置されていることが可能である。センサーが正しく作動していることをチェックすることができるように、先行技術において公知の後輪操舵部は、追加的な絶対的センサーを有する。そのような絶対的センサーは、後輪操舵角、又は後輪アクチュエーターの調整を重畳的に測定し、これを介して、妥当性チェックの枠内で当該センサーの正しい機能様式をチェックするのに使用される。更に、そのような絶対的センサーは、後輪操舵部の（再）初期化の為に使用される（ゼロ位置、又はスタート値に近づく）。センサーとして、特にローター位置センサーが使用される。これは、後輪アクチュエーターのローターの位置を３６０度の領域で検出することができる。ローターによって実施される回転、及び／又は回転方向は、初期化の後、後輪操舵部のメモリ内に保管される。例えば車両の停止などの理由で通電されていない状態においては、これら情報は失われるので、後輪アクチュエーターの絶対的な位置は、もはや不明である。よって、再初期化のためには、絶対的センサーが使用される。これによって後輪アクチュエーターのゼロ位置が再初期化されることが可能である。
【０００３】
ここで、妥当性チェック、及び／又は再初期化の為に後輪操舵部内に、必要な重畳的センサーが設けられる必要があることは不利である。その結果、これによって後輪操舵部の製造コストが増加する。別のデメリットは、絶対的センサーは故障する可能性があり、そしてそのため、再初期化が実施されることが不可能であるという点にある。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
したがって、本発明の課題は、上述したデメリットが取り除かれる方法、および装置を完成することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
車両の後輪操舵の妥当性チェック、及び／又は再初期化のための装置が提案される。装置は、後輪操舵ユニットを有する。これは、後軸の後輪操舵角の調整のための少なくとも一つの後輪アクチュエーターと、後輪アクチュエーターの調整位置の検出のためのセンサーを有する。更に装置は、基準信号の検出のための少なくとも１つの基準センサー装置と、後輪アクチュエーターのセンサーの妥当性チェック、及び／又は再初期化の実施のための電子制御装置を有する。その際、基準センサー装置は、少なくとも一つのセンサーから形成されている。センサーは、発明に従い、後輪操舵ユニットとは別の独立した車両ユニットの構成部材である。つまり後軸操舵部に属さない。基準センサー装置は、その際、センサーの他に、センサー、又はその信号の評価の為に必要な部材を有していることが可能である。
【０００６】
更に基準センサー装置は、車両の状態に応じた基準信号の検出の為に形成されている。よって基準信号に基づいて、車両の現在の走行状態に関する帰納的推測が行われることが可能である。この基準値、及び／又は基準走行状態により、制御装置によって妥当性チェック、及び／又は再初期化が実施されることが可能である。よって後輪操舵ユニットは、更なる重畳的なセンサーを必要とせず、唯一のセンサーの適切な機能の妥当性チェックを行い、及び／又はこれを再初期化する。その代わり、これら機能性の為に、車両内に既に存在する他のセンサーが利用されることが可能である。これらは、後輪操舵ユニットの部材でなく、他の車両ユニットの部材である。これによって装置は安価に形成されることが可能である。後輪アクチュエーター、又は後輪操舵部内の少なくとも一つのセンサーが省略されることが可能だからである。
【０００７】
制御装置は、少なくとも一つの数学的モデルを有している。数学的モデルは、これによって、車両の状態に応じた少なくとも一つの基準信号に基づいて基準値、及び／又は基準車両状態が決定可能であるよう形成されている。基準値、及び／又は基準車両状態が、数学的モデルによって見積もられ、及び／又は計算されるとき有利である。これによって、センサーは、後輪アクチュエーターの調整を直接検出する必要がない。その代わり、他の基準信号の間接的な検出が可能である。それによって、数学的モデルに基づいて、適当な基準値、及び／又は車両の基準状態が決定されることが可能である。
【０００８】
好ましくは、装置は基準センサー装置として、光学的、又は磁場を検知する一、又は複数のセンサーを有することが可能である。これらは、ドライバーアシストシステムの一部として、車両の近くの周囲を監視する。基準センサー装置の一、又は複数のセンサーとして、例えば、一、又は複数のカメラ、及び／又はレーダーセンサー、及び／又はＬｉｄａｒセンサーが利用されることが可能である。これらは、走行経路の走行経路境界または走行レーンを見定める。このようにして、車両の状態に応じた基準信号、基準値、及び／又は基準車両状態が決定可能である。換言すると、走行経路に対する車両の向きが検出可能である。例えば、車両周囲を検出するカメラデータから、特に画像処理によって、車両の間隔が少なくとも前方および後方で走行経路境界（センターライン、側方境界）に対して検出可能である。好ましくは、光学的なセンサーのデータから、制御装置によって走行方向、走行速度と、横断方向および長手方向における加速度が決定可能であり、かつ車両の垂直軸周りの加速度も決定可能である。それから、車両の走行レーン中での現在の向きと、走行経路に対するその現在の動作、及び／又は加速度の他に、車両が、現在、および将来どのような位置を取るかという演算可能な予測も行われる。車両状態の検出は、代替的に、又は追加的に、特にドライバーアシストシステムによって検出されるＧＰＳ位置データと共に利用されることが可能であり、又は「Ｃａｒ−ｔｏ−Ｃａｒ」情報と共に、又は「Ｃａｒ−ｔｏ−Ｘ」情報と共にも利用されることが可能である。同様に、車両のナビゲーションシステム内に存在するドライバーアシストシステムのデータも利用されることが可能であり、走行状態を検出する。その際これは、特に、システムによって処理されるリアルタイムデータである。
【０００９】
基準センサー装置が、走行安定ユニット、特にＥＳＰシステムの構成部材であるとき、装置は安価に形成されることが可能である。「ＥＳＰ」という略語は、一般的に先行技術において公知の電子的安定プログラムであると介される。代替として、又は追加的に、基準センサー装置は、ドライバーアシストシステムの一部であることが可能である。ドライバーアシストシステムは、ドライバーの少なくとも部分的な役割を担うことを可能とする。これらは例えば、走行レーンを維持することから、完全な自動運転までに及ぶ。そのようなユニットは、複数のセンサーを有する。それらは、車両状態の監視および検出の為に使用される。それらは、例えば、車両の速度、加速度、又は様々な軸周りの回転レートの検出を可能とする。別のセンサーは、既にドライバーアシストシステムにおける基準センサー装置に対して説明された。
【００１０】
数学的モデルが存在する制御装置が、後輪操舵ユニットの制御装置、及び／又は外部制御装置、特に走行安定ユニット、又はドライバーアシストシステムの外部制御装置であるとき、装置は特に、安価に形成されることが可能である。これによって、装置は独立した別の制御装置を必要としない。その代わり、すでに存在する制御装置が使用されることが可能である。これらが接続されているとき、後軸操舵部の制御装置が、上述した基準信号を評価することができる。外部制御装置の基準信号も評価され、例えばＣＡＮバス等のような公知の信号経路を介して後軸操舵部の制御装置に導かれることが可能である。データ交換、又は信号伝達は、無線式に行うことも可能である。
【００１１】
数学的モデルによって妥当性チェックのため基準値として基準前輪操舵角、及び／又は再初期化のため基準値として基準後輪操舵角が決定可能であるとき、妥当性チェック、及び／又は再初期化は、特に安価に、かつ正確に実施されることが可能である。
【００１２】
数学的モデルは、これによって妥当性チェックのため、及び／又は再初期化のため、基準走行状態として車両の直進走行が決定可能であるとき、特に簡単に形成されることが可能である。
【００１３】
装置が、現状値の検出のため現状センサーを有すると有利である。好ましくは、現状センサーによって妥当性チェックのため、及び／又は再初期化のため、現状前輪操舵角、及び／又は現状後輪操舵角が検出可能である。この現状値に基づいて、極めて簡単に妥当性チェック、及び／又は再初期化が実施されることが可能である。
【００１４】
同じ理由で、更に、現状センサーが、現状前輪操舵角の検出のための前輪操舵角センサーであると有利である。前輪操舵角センサーは、ここでは特に後輪操舵部ではない他の車両ユニットの構成部材である。追加的に、又は代替的に、現状センサーが、現状後輪操舵角の検出のための後輪操舵角センサーであると有利である。後輪操舵角センサーは、好ましくは後軸の部材であり、後軸に対する車輪キャリアの角度を検出する。よって後輪操舵角ユニット、又は独立した、又は他の車両ユニットの一部である。
【００１５】
制御装置によって妥当性チェックのため、及び／又は再初期化のため、数学的モデルによって決定可能な基準値、及び／又は基準走行状態が現状センサーによって検出される現状値と照合可能であると有利である。更に、この照合によって、結果値、及び／又は照合結果が制御装置によって提供可能であると有利である。
【００１６】
妥当性チェックを実行するため、制御装置によって車両の基準状態として確認される直進走行において、現状前輪操舵角の結果値がゼロであるかどうかチェック可能であると有利である。
【００１７】
妥当性チェックのため、更に、制御装置によって、現状前輪操舵角が基準前輪操舵角と異なるか、又は結果がゼロであるかチェック可能であると有利である。
【００１８】
更に妥当性チェックのため、制御装置によって、結果値がゼロである際に、照合結果として「センサーのエラー無し」、又は換言するとその完璧な機能が確認可能であると有利である。結果値がゼロであるとき、「センサーのエラー」が確認可能である。再初期化のため、制御装置が、これによって車両の基準状態として直進走行が確認される際に、現状前輪操舵角の結果値がゼロであり、よって前輪が車両の長手方向軸に対して平行に向けられているかチェック可能であるよう形成されていると有利である。
【００１９】
再初期化のため、更に、制御装置によって、基準後輪操舵角が現状後輪操舵角と異なるか、又は結果がゼロであるかチェック可能であると有利である。
【００２０】
更に、再初期化のため、制御装置によって、結果値がゼロである際に、照合結果として再初期化されたセンサーが確認可能であり、そして結果値として差異が確認された際に初期化されていないセンサーが確認可能であると有利である。
【００２１】
更に、センサーの再初期化のため、制御装置によって、確認された差異がセンサーのためのオフセット補正値として第一のメモリ内、特にＲＡＭ内にメモリ可能であり、及び／又は使用可能であると有利である。ＲＡＭは、電流が失われると全てのデータが失われる揮発性のメモリである。代替として、第一のメモリのために、ＥＥＰＲＯＭも使用されることが可能である。
【００２２】
有利には、後輪アクチュエーターは、後輪操舵角の調整のため回転軸を中心として回転可能なローターを有する電動モーターを有する。追加的に、又は代替として、センサーがローター位置センサーであり、これによってセンサー検出領域（特に３６０度、つまり全周囲を含むセンサー検出領域）中で、後輪アクチュエーターのローター位置が検出可能であると有利である。
【００２３】
制御装置によって、再初期化の枠内でオフセット補正値を求めることによって行われる粗初期化の後に、追加的な詳細初期化がセンサー検出領域中で実施可能であると有利である。これによって、再初期化の枠内で正確性が著しく改善されることが可能である。
【００２４】
これと関連して、装置が、第二のメモリ、特にＲＯＭ，好ましくはＥＥＰＲＯＭを有すると有利である。ＲＯＭは、これが電流を失った際にデータを失わない点で際立っている。第二のメモリは、好ましくは、これに、センサー検出領域の内部でローターゼロ位置が長期にわたって記憶されているよう形成されている。追加的に、ローター位置センサーは、制御装置によって、記憶されたローターゼロ位置に基づいて詳細初期化可能であると有利である。ＥＥＰＲＯＭ（英語：Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ  Ｅｒａｓａｂｌｅ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙの短縮語）は、電気的に消去可能でプログラム可能なリードオンリーメモリである。これは不揮発性の電子メモリモジュールであって、その保存された情報は電気的に消去されることが可能である。そこに保存されたデータは、車両のボード電圧が遮断されてもメモリ内に残される。
【００２５】
車両の後輪操舵部の妥当性チェック、及び／又は再初期化のための方法が更に提案される。当該方法は、上述した説明に従う装置によって実施され、その際、上述した特徴は個々に、又は任意の組み合わせで存在していることが可能である。当該方法は、以下のステップにおいて際立っている。その際、ステップの順番は任意であることが可能である。後輪アクチュエーターの調整位置の検出を、後輪操舵部のセンサー、特に調整モーター、又はアクチュエーターのローター位置センサーによって行う、車両の状態に応じる基準信号の検出を基準センサー装置によって行う、基準値、及び／又は基準走行状態の決定を行う、その際制御装置は、妥当性チェック、及び／又は再初期化を行い、そして基準センサー装置の信号を評価する。方法シーケンスの形成のため、添付の図面の図２から８の実施例の説明が参照される。
【００２６】
当該方法によって、後輪操舵ユニットは、従来必要であった追加的な絶対的センサーなく作動することが可能である。制御装置上で実施される数学的モデルを介して間接的に適当な、車両の後輪操舵部の妥当性チェック、及び／又は再初期化を実施することができるように、後輪操舵部と独立したすでに車両中に存在するセンサーが使用され、又は評価されることが可能だからである。これによって、後輪操舵部の妥当性チェック及び／又は再初期化のための当該方法は、極めて効率的、簡単、かつひいては安価に形成されることができる。
【００２７】
更に、本発明は車両の数学的モデルが実施可能である制御装置に関する。このモデルは、シングルトラックモデル、又はマルチトラックモデルとして形成されていることが可能であり、特に車輪における、または車両における、操舵角、トルク、力、および加速度と速度を考慮する。その際、線形的なシングルトラックモデルは、二軌跡自動車の静的、および動的な横ダイナミクスの説明のための最も簡単なモデル概念である。これは例えばＥＳＰ制御装置中で使用される。そこでは例えばドライバー要求の検出の為に使用される。制御装置は、少なくとも一つのメモリを有する。メモリ内では、信号送出部、例えばセンサーからのデータと値が記憶されることが可能である。好ましくは、ＲＡＭメモリ、およびＲＯＭメモリが存在し、そして制御装置は、提供されるデータ、又は信号に基づいて見積もり、及び／又は計算を実施することが可能であり、上述した基準信号から、妥当性チェック、及び／又は再初期化を実施することができる。
【００２８】
以下に本発明を図面に基づき詳細に説明する。図は以下を示している。
【図面の簡単な説明】
【００２９】
【図１】車両の後輪操舵の妥当性チェック、及び／又は再初期化のための装置の簡略図
【図２】第一の実施例に従う車両の後輪操舵の妥当性チェックのための装置の動作のフローチャート
【図３】第二の実施例に従う車両の後輪操舵の妥当性チェックのための装置の動作のフローチャート
【図４】第一の実施例に従う車両の後輪操舵の再初期化のための装置の動作のフローチャート
【図５】第二の実施例に従う後輪操舵の再初期化のための装置の動作のフローチャート
【図６】第三の実施例に従う後輪操舵の再初期化のための装置の動作のフローチャート
【図７】第一の走行状況における車両の簡略図
【図８】別の走行状況における車両の簡略図
【発明を実施するための形態】
【００３０】
図１は、図７または８に表わされた車両７０の後輪操舵の妥当性チェック、及び／又は再初期化のための装置１を簡略的に示す。装置１は、二つの車両ユニット２，１０を有する。第一の車両ユニット２は、ここでは後輪操舵ユニット３である。これによって、車両の少なくとも一つの後輪の後輪操舵角が調整されることが可能である。後輪操舵ユニット３は、後輪アクチュエーター４を有する。これを介して後輪操舵角が調整されることが可能である。更に後輪操舵ユニット３は、センサー５を有する。センサー５によって、後輪アクチュエーター４のセット位置が検出されることが可能である。更に、後輪操舵ユニット３は、後輪制御装置６を有する。これは、センサー５からセンサー信号（例えばローター位置）を伝達され、そしてそれに基づいて後輪アクチュエーター４を、望ましい後輪操舵角の調整の為、制御駆動することができる。
【００３１】
更に装置１は、第一のメモリ７を有する。第一のメモリ７は、ＲＡＭとして形成されている。更に装置１は、第二のメモリ８を有する。これはＲＯＭとして形成されている。この実施例に従い、後輪操舵ユニット３は、第一および第二のメモリ７，８を有している。これらは更に、好ましくは後輪制御装置６の構成部材である。
【００３２】
上述したように、装置１は、後輪操舵部と異なる第二の車両ユニット１０を有する。この場合、第二の車両ユニット１０は特に車両安定ユニット１１として形成されており、後輪操舵部と独立して形成されている。車両安定ユニット１１は、ここでは、好ましくはＥＳＰシステムである。これは、危機的走行状況における車両を、個々の車輪の意図的ブレーキングによって安定させる。ＥＳＰシステムは、複数のセンサーを有する。これらは、速度、回転レート、及び／又は車両の様々な軸周りの加速度を検出する。
【００３３】
第二の車両ユニット１０は、基準センサー装置１２を有する。基準センサー装置１２は、第二の車両ユニットに割り当てられる部分サブタスクを実行することができるよう、第二の車両ユニット１０の内部で使用される。よって、基準センサー装置１２は、後輪操舵ユニット３にとってシステム外であり、つまり後輪操舵ユニット３の構成部材でない少なくとも一つのセンサーを有する。基準センサー装置１２は、車両の状態に応じた基準信号１６（図２から８参照）を検出する。この文脈において「車両の状態に応じて」とは、基準信号１６に基づいて間接的、又は直接的に車両の走行ダイナミクス的状態に関するロジカルな帰納的推測が行われることが可能であることを意味する。車両の状態に応じる少なくとも一つの基準信号１６は、例えば、少なくとも一つの車輪、又はタイヤの速度、又は回転レートであることが可能である。追加的に、又は代替的に、ＧＰＳデータ、車両のヨーレート、長手方向加速度、及び／又は横断方向加速度もまた、車両の状態に応じた基準信号１６であることが可能である。図１に従い、基準センサー装置１２のセンサーは、第二の車両ユニット１０の構成部材である。
【００３４】
更に装置１は、現状センサー１３も有する。現状センサー１３を介して、好ましくは、車両の状態に応じた情報も検出されることが可能である。現状センサー１３は、図１のように第二の車両ユニット１０に含まれる。追加的に、又は代替的に、現状センサー１３が第一の車両ユニット２に含まれることも可能である。図１のように、第二の車両ユニット１０は更に一つの外部制御装置１４を有する。これは、ＥＳＰ制御装置であることが可能である。このＥＳＰ制御装置は、車両内の様々なセンサーから情報を受け取り、そして危機的走行状況の緩和の為、車両内のアクチュエーター、特にブレーキと、前輪操舵部、及び／又は後輪操舵部を駆動制御する。
【００３５】
図１のように、装置１は更に数学的なモデル９を有する。数学的なモデル９は、両方の車両ユニット２，１０の少なくとも一方、特に制御装置６，１４に含まれ、又はこれら制御装置の一方の上に形成されている。この実施例においては、後輪操舵ユニット３の後輪制御装置６が、数学的モデル９を有している。しかしまた、代替として、外部制御装置１４内に組み込まれていることも可能であるし、それに形成されていることも可能である。
【００３６】
数学的モデル９は、これによって、車両の状態に応じた基準センサー１２の基準信号１６に基づいて基準値１７、及び／又は基準車両状態１８を決定可能であり、特にこれを見積もり可能、及び／又は演算可能である。装置１の制御装置６、１４、特に後輪制御装置６は、これが基準値１７、及び／又は基準車両状態１８に基づいて、センサー５の妥当性チェック、及び／又は再初期化を実施することができるように形成されている。このような妥当性チェック、及び／又は再初期化が詳細にどのように行われるかは、以下に詳細に説明される（図２から８参照）。
【００３７】
後輪操舵ユニット３が、他の車両ユニット１０のセンサーを利用することによって、好ましくは、後輪操舵ユニット３の内部では、よって表わされてない絶対センサーが節約されることが可能である。好ましくは、装置１は、これによってより安価に形成されることが可能である。
【００３８】
図２および３には、センサー５の妥当性チェックのための方法の異なる二つの実施例が表わされている。第一の実施例に従う図２は、後輪操舵部の妥当性チェックのための簡易的なフローチャートを示す。これに従い、後輪操舵ユニット３に対して外部の基準センサー装置１２を介して、まず、車両の状態に応じた基準信号１６が検出される。好ましくは、この基準信号１６は、車両のヨーレート（車両の縦軸回りの回転レート）、車両の少なくとも一つの車輪の車輪速度、車両のＧＰＳデータ、車両の長手方向加速度、及び／又は車両の少なくとも一つの横断方向加速度である。
【００３９】
基準信号１２の車両の状態に応じた基準信号１６は、図２のように数学モデル９に供給される。上述したように、数学的モデル９は、好ましくは後輪操舵ユニット３の制御装置に、つまり後輪制御装置６に存在している。代替として、又は追加的に、後輪操舵ユニット３の外に存在する制御装置上で、数学的モデル９が実行されることも可能である。これは特に、第二の車両ユニット１０の構成部材である外部制御装置１４である（図１参照）。
【００４０】
図２に表わされた第一の実施例に従い、数学的モデル９は、後輪アクチュエーター４の妥当性チェックの為、基準車両状態１８として車両の直進走行１９を決定する。車両状態に応じた基準信号１６（この基準信号から、制御装置６，１４は、数学的モデル９を使って基準車両状態１８を求める）の他に、制御装置６，１４は、更に現状センサー１３から現状値２０を受け取る。図２に表わされた実施例に従い、現状センサー１３は、現状前輪操舵角２１を提供する。その結果、現状センサー１３は好ましくは、前輪操舵角センサー２２として形成されている。
【００４１】
図２に表わされた実施例に従い、制御装置６，１４は、基準車両状態１８として確認された車両の直進走行１９の場合に、現状前輪操舵角２１が、０であるか結果値２３を有するかチェックする。妥当性チェックのため、制御装置６，１４は、結果値２３が０である場合、第一の比較結果２４としてセンサー５のエラーが無いこと、又はエラー無く動作するセンサー５を確認する。結果値２３が０でないとき、制御装置６、１４は、第二の比較結果２５として、オフセット補正を行う、又はセンサー５のエラーを結論づける。後者の場合、後輪操舵部は遮断され、そしてゼロ位置にされ（後軸における操舵角はゼロである）、そして後輪操舵ユニット３のエラーを有するセンサー５は交換される必要がある。
【００４２】
図３は、装置１が、後輪操舵ユニット３のセンサー５の妥当性チェックをどのように行うことが可能か、別の実施例を示す。図２に表わされた実施例においても、装置１の少なくとも一つの基準センサー１２によって、車両の状態に応じた少なくとも一つの基準信号１６が検出され、そして数学的モデル９と（数学的モデル９によって）形成される制御装置６、１４へと伝達される。図２に表わされる実施例と違い、図３に表わされる実施例においては、基準車両状態１８でなく、基準値１７が、数学的モデル９によって決定され、特に見積もられ、及び／又は計算される。この実施例においては、基準値１７は基準前輪操舵角２６である。車両状態に応じる基準信号１６に基づいて、数学的モデル９は、どのような基準前輪操舵角２６を車両が現在の走行状況において有する必要があるかを求める。
【００４３】
照合を実施することができるように、制御装置６，１４（数学的モデル９を有する）は、図２に表わされた実施例におけるように、現状センサー１３によって提供される状態値２０を含む。現状センサー１３は、車両センサーである。これは、後輪操舵ユニット３、又は他の車両ユニット１０であることも可能である。現状センサー１３は、好ましくは、車両の状態に応じた信号も検出する。これは現状値２０を形成するものである。図３に表わされた実施例に従い、現状値２０は、図２に表わされた実施例におけるように、前輪操舵角２１である。
【００４４】
制御装置６，１４は、センサーによって検出される現状前輪操舵角２１を、数学的モデル９を介して決定される基準前輪操舵角２６と照合する。結果値２３は、ここではゼロである、又はゼロでないことが可能である。現状前輪操舵角２１が、第一の照合結果２４に従い、基準前輪操舵角２６と同じであるとき、制御装置６、１４は、第一の照合結果２４として、センサー５がエラーはエラー無く作動しているということを確認する。しかし、現状前輪操舵角２１と基準前輪操舵角２６の間に差異２７が確認されると、第二の照合結果２５として、オフセット補正が行われるか、又はセンサー５のキャリブレーション解除、又はエラーが推測される。後者の場合、エラーを有するセンサー５は交換される必要がある。
【００４５】
図２および３に表わされた実施例に従い、センサー５のチェックの為に、後輪操舵ユニット３における追加的な独立したセンサーは省略されることができる。その替わり、車両の状態に応じた基準信号１６の検出の為、すでに車両内に存在する他のセンサー、つまりそのような基準センサー装置１２が利用されることが可能である。これによって、制御装置６，１４内に置かれる数学的モデル９との組み合わせで、センサー５（特にローター位置センサー）のチェックを実施することが可能である。
【００４６】
追加的に、または代替的に、数学的モデル９、又は数学的モデル９が実施される制御装置６，１４は、これによって車両の後輪操舵部、特にセンサー５の再初期化が実施されることが可能であるよう形成されていることができる。図４および５においては、数学的モデル９によって、そのような再初期化をどのように実施されることが可能であるか、二つの実施例が表わされている。
【００４７】
図４に表わされた実施例に従い、制御装置６，１４は、図２および３における妥当性チェックの場合におけるように、基準センサー装置１２から基準信号１６を受け取る。この場合にも、これは、後輪操舵ユニット３の構成部材でなく、他の車両ユニット１０、特に走行安定ユニット１１の構成部材である基準センサー装置１２のセンサーである。図２に表わされた実施例においても、数学的モデル９は、車両の状態に応じる少なくとも一つの基準信号１６に基づいて、車両の直進走行１９が存在しているか、確認することができる。数学的モデル９は、よって、基準走行状態１８として車両の直進走行１９を、基準センサー１２によって供給される車両の状態に応じる基準信号１６に基づいて検出する。
【００４８】
更に、図４に表わされた実施例に従う制御装置６，１４は、図２に表わされた実施例に従う妥当性チェックの場合のように、現状値２０として現状前輪操舵角２１を利用する。その結果、現状センサー１３は、この場合にも、好ましくは前輪操舵角センサー２２である。
【００４９】
制御装置６，１４は、直進走行１９を確認した場合、現状前輪操舵角２１が、ゼロである結果値２３を有するかチェックする。直進走行１９が確認された場合に、再初期化されたセンサー５において現状前輪操舵角２１はゼロであるはずである。第一の照合結果２４に従い、制御装置６，１４が、現状前輪操舵角２１の、特に公差領域において、ゼロからの差異が無いことが確認できると、（操舵部の組み立ての場合のように）初期化された、及び／又はキャリブレーションされたセンサー５が存在する。しかし、第二の照合結果２５として、現状前輪操舵角２１がゼロと異なること、又は差異２７が確認されることが可能であるとき、第二の照合結果２５は、キャリブレーション解除されたセンサー５である。
【００５０】
キャリブレーション解除が確認されたセンサー５を、再初期化するために、制御装置６，１４は、確認された差異２７を、センサー５のためのオフセット補正値２８として使用する。このオフセット補正値２８は、好ましくは第一のメモリ７内に保存される（図１参照）。第一のメモリは好ましくはＲＡＭとして形成されている。この保存されたオフセット補正値２８は、制御装置６，１４によって使用される、又は考慮されるので、後輪アクチュエーター４のゼロ位置は、特に公差領域内において決定されている。
【００５１】
図４に表わされる再初期化の実施例においては、数学的モデル９は、特に後輪操舵ユニット３の構成部材である。その結果、数学的モデル９は、好ましくは後輪制御装置６上に置かれ、そしてこの上で実施される。
【００５２】
センサー５の再初期化は、追加的、又は代替的に、図５に表わされた実施例に従い行われる。この場合、数学的モデル９、又は数学的モデル９を使用する制御装置６，１４が、車両の状態に応じた少なくとも一つの基準信号１６に基づいて、基準値１７として基準後輪操舵角２９を検出する。照合のため、制御装置６，１４は、現状値２０として現状後輪操舵角３０を使用する。これは、現状センサー１３によって制御装置６，１４に供給される。この実施例に従い、この現状センサー１３は、好ましくは後輪操舵角センサー３１である。この後輪操舵角センサー３１は、好ましくは、後輪操舵ユニット３と無関係の車両ユニット１０の一部である。追加的に、又は代替的に、後輪操舵角センサー３１が後輪操舵ユニット３の構成部材であることも可能である。
【００５３】
図５に従い、制御装置６，１４は、センサーにより検出された現状後輪操舵角３０と、数学的モデル９に基づいて決定され、特に計算された、及び／又は見積もられた基準後輪操舵角２９の間に差異２７が存在するかどうかチェックする。現状後輪操舵角３０と基準後輪操舵角２９が、特に公差領域内部において、同じである、又は差異２７が存在しないとき、第一の照合結果２４として、センサー５が少なくとも所定の公差領域において初期化されていると出力される。
【００５４】
差異２７が存在する場合、第二の照合結果２５として、センサー５がキャリブレーション解除されており、又は未だ再初期化されていないことが確認される。よって、センサー５の再初期化の為、基準後輪操舵角２９と現状後輪操舵角３０の間に確認された差異は、オフセット補正値２８として使用される。この為、検出されるオフセット補正値２８は、好ましくは装置１のＲＡＭ内に保存される。これは、好ましくはここでは表わされていない、車両ユニット１０のメモリ内で行われる。その結果、数学的モデル９が、同様に、外部の車両ユニットの制御装置上、特に外部制御装置１４上で実施されると有利である。これによって、第二の車両ユニット１０、特に走行安定ユニット１１によって後輪操舵ユニット３に送られる操舵信号は、既に事前に補正されるので、後輪操舵ユニット３は、もはや独自に補正を行う必要はなく、既に補正された操舵角が得られる。
【００５５】
代替として、数学的モデル９が、後輪操舵ユニット３の構成部材であることも考え得る。この場合、第二の車両ユニット１０、特に走行安定ユニットの図５に表わされた実施例に従い、キャリブレーション解除された信号、又はエラーを有する信号が、後輪操舵ユニット３へと送られることが可能である。後輪操舵ユニット３内においてまず、検出された、及び／又はこの中に保存されたオフセット補正値２８に基づいて、エラーを有する信号の補正が行われることが可能である。
【００５６】
図４および５に表わされた実施例に従い、特に、粗初期化が行われることが可能である。そのような祖初期化においては、キャリブレーション解除は完全には行われず、所定の公差領域にまでのみ行われる。これに基づき、図４および５に表わされた粗初期化プロセスには、図６に従い、詳細初期化３３が後置されていることが可能である。これは特に、後輪アクチュエーター４が、ここでは表わされていないローターを有し、これが回転軸を中心として回転可能であるとき可能である。後輪アクチュエーター４のローターの回転動作は、ここでは相応する機構を介して、後輪操舵部の線形的な操舵動作へと変換される。好ましくは、ローターの回転動作が、線形的な動作へと変換されるので、調整動作と、これに伴い少なくとも一つの車輪の操舵が行われることが可能である。この場合、センサー５はローター位置センサーとして形成されている。ローター位置センサーは、後輪操舵アクチュエーター４のローターの位置を、センサー検出領域の内部において検出する。センサー検出領域は、特に３６０度である。ローターが、一つの方向へと複数回完全に回転させられるとき、ローターセンサーは、絶対的な操舵角を確認することができない。
【００５７】
上述した粗初期化によって、ローターゼロ位置が、３６０度までの正確性で決定されることが可能である。後置される詳細初期化３３によって、３６０度のセンサー検出領域内において、正確なローターゼロ位置３２が検出されることが可能である。このため、後輪操舵ユニット３の第二のメモリ８内に、ローターゼロ位置３２が保存される（図１参照）。ローターゼロ位置３２は、後輪アクチュエーター４のローターの位置を、３６０度の全周囲内において決定する。
【００５８】
図６に従い、まず粗初期化の際に、第二の照合結果２５としてオフセット補正値２８が提供される。これは、センサー５を後輪アクチュエーター４のローターの一回転を除き、再初期化することができる。続いて、制御装置６，１４は、後輪操舵ユニット３の製造、及び／又は組立の際にＲＯＭ内に保存されるローターゼロ位置３２を使用する。ローターを、正確に、３６０度のセンサー検出領域内で調整するためである。製造の際、このため、後軸における軌跡は、後軸の車輪の操舵角が、直進走行を可能とするよう調整される。
【００５９】
図７は、車両７０の簡略図を示す。この車両は、走行経路境界６０，６２の間の走行経路上に存在し、そして前進走行方向で移動している。車両は、前軸４５および後軸５５を有する。前軸も、後軸も操舵装置を有している。前軸４５には、簡略的に、前輪操舵ユニット４８が表わされている。このもとで、アクチュエーターが、リンクロッドによって操舵動作を車輪４０Ｌ、４０Ｒへと伝達することが可能である。前輪４０Ｌ、４０Ｒの操舵角は、この実施例においては０度である。後軸５５には、後輪操舵ユニット３が配置されている。これは、後輪アクチュエーター４によって操舵動作をリンクロッドによって後輪５０Ｌ、５０Ｒへと伝達することができる。後輪操舵ユニット３には、後輪制御装置６が割り当てられている。これは、例えば、ＣＡＮバス信号を介して、前輪操舵ユニット４８と信号技術的に連結されている。このようにして、後輪操舵角の計算に、前輪において調整された操舵角が援用され、又はその逆が可能となる。後輪アクチュエーター４は、直接割り当てられた、又は後輪アクチュエーター４内に存在するセンサー５、特にローター位置センサーを有する。妥当性チェック、又は再初期化の為に使用されるセンサー、又はこのセンサーに含まれる基準センサー装置は、第二の車両ユニット１０内に組み込まれている。第二の車両ユニットは、その基準信号１６を受け、又は保存することが可能である。この実施例において、車両７０は、側方に、それぞれ前方、中央、および後方周囲センサー１２ａからｆを有する。これらは、光学センサーとして形成されている。これは、カメラ、及び／又はレーダー、及び／又はＬｉｄａｒセンサー、または類似のユニットであることが可能である。例えば、左側の車両前方に配置されたセンサー１２ａは、左側の走行経路境界６０に対する車両前方の距離を検出することが表わされている。同時に、中央に配置されるセンサー１２ｃは、走行経路境界に対する車両中央の間隔を、そして車両７０の左側後方の端部に配置されるセンサー１２ｅは、走行経路境界６０に対する車両後方の間隔ｂを検出する。第二の車両ユニット１０は、センサー１２ａからｆの信号を評価する。センサー１２ａ、ｃ、ｅはよって、リアルタイムで、左側の走行経路境界６０に対する車両７０の間隔についての情報を与える。センサー１２ｂ、ｄ、ｆは同時に、右側の走行経路境界６２に対する車両７０の間隔についての情報を与える。第二の車両ユニット１０に割り当てられた基準センサー装置１２（ａからｆ）は、よって車両７０が走行経路境界に対してどの位置に存在するかに関する永続的な情報を与える。時間的なインターバルでの決定の際、現状の間隔の他に、走行方向、および速度も決定されることが可能である。速度センサーや加速度センサーのような、同様に第二の走行ユニットにも割り当てられるセンサーと関連して、この例では、後輪制御装置６が、走行経路に対する車両の現在の動作を検出することができる。図７の例においては、後軸には、現状後輪操舵角３０が適用される。現状前輪操舵角がゼロであるので、車両７０は、軽いカーブ経路中において左側の走行経路境界６０に近づいている。後輪制御ユニット６は、よって基準センサー装置１２の信号に基づいて、特に数学的モデル９（後輪制御装置６上で実施される数学的モデル）と関連して、車両７０がまっすぐ走行しておらず、よってオフセット補正値が決定され、そしてまた実際の現状後輪操舵角３０が決定されることを検出する。これは、後軸５５または後輪５０ｌ、５０ｒに適用される。よって後輪制御装置６は、後輪操舵ユニット３のセンサー５の妥当性チェックと再初期化を可能とする。
【００６０】
図８は、同様に、図７と同様の走行状況にある車両７０を示す。同じ意味の同じ参照符号は、ここでは繰り返しては記載されていない。図７と異なり、後軸５５にも、前軸４５にも操舵角３０，２１が適用される。この際、操舵角２１、３０は、前軸、および後軸４５，５５において、車輪が互いに平行であるようにされる。これによって、車両７０の為に、蟹形進行が生じる。つまり車両は走行経路境界６０に対して斜行角度６５の斜行状態にある。換言すると、車両は、いわば走行経路境界に対して平行かつまっすぐに走行している。しかし車両長手方向軸は、走行経路方向、又は走行経路境界に対して平行ではない。このような車両７０の前進動作の際には、車両前方のセンサー１２ａと、センサー１２ｅによって検出される、走行経路境界６０に対する車両後方の間隔ｂは、一定のままであることが見て取れる。後輪制御装置６は、その上で実施される車両モデル９と関連して、この蟹形進行を検出し、そして検出される角度６５と、前軸および後軸２１，３０における現状操舵角に基づいて、検出された角度が、車両動作と対応するかどうか決定することができる。よって、検出される現状後輪操舵角３０と、検出される現状前輪操舵角もが、基準前輪操舵角／基準後輪操舵角と対応するか決定されることが可能であり、又は後輪操舵ユニット３のセンサー５が再初期化されるべきであるか決定されることが可能である。再初期化が必要である場合、オフセット補正値が保存され、そしてそれに基づく再初期化が行われる。
【００６１】
上述した実施例においては、上述したそれぞれの実施例と比較して、その態様、及び／又は作用効果が同じ、又は少なくとも比較可能である特徴に対しては、同じ参照符号が使用されている。再度詳細に説明されない限り、その態様、及び／又は態様の作用効果は、上述したそれぞれの特徴のそれと対応する。結果、特に、基準値１７、及び／又は基準車両状態１８の検出のための数学的モデル９の作動様式は、上述した実施例においては同じである。同じことは、両方の照合結果２４，２５の一方を検出するため、制御装置６，１４の方法ステップに対してもあてはまる。
【符号の説明】
【００６２】
１  装置
２  第一の車両ユニット
３  後輪操舵ユニット
４  後輪アクチュエーター
５  センサー
６  後輪制御装置
７  第一のメモリ
８  第二のメモリ
９  数学的モデル
１０  第二の車両ユニット
１１  走行安定ユニット  
１２  基準センサー装置
１２ａから１２ｆ  基準センサー装置のセンサー
１３  現状センサー
１４  外部制御装置
１５  基準信号
１７  基準値
１８  基準車両状態
１９  車両の直進走行
２０  現状値
２１  現状前輪操舵角
２２  前輪操舵角センサー
２３  結果値
２４  第一の照合結果
２５  第二の照合結果
２６  基準前輪操舵角
２７  差異
２８  オフセット補正値
２９  基準後輪操舵角
３０  現状後輪操舵角
３１  後輪操舵角センサー
３２  ローターゼロ位置
３３  詳細初期化
４０ｌ  前輪
４０ｒ  前輪
４５  前軸
４８  前輪操舵ユニット
５０ｌ  後輪
５０ｒ  後輪
５５  後軸
６０  走行経路境界
６２  走行経路境界
６５  角度
７０  車両
ａ．  車両前方の間隔
ｂ．  車両後方の間隔
【誤訳訂正２】
【訂正対象書類名】特許請求の範囲
【訂正対象項目名】全文
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の後輪操舵部の妥当性チェック、及び／又は再初期化のための装置（１）であって、後輪操舵角の調整のための少なくとも一つの後輪アクチュエーター（４）と、後輪アクチュエーター（４）の調整位置の検出の為のセンサー（５）を有する後輪操舵ユニット（３）を有し、基準信号の検出のための少なくとも１つの基準センサー装置（１２）を有し、およびセンサー（５）の妥当性チェック、及び／又は再初期化の実施のための電子制御装置（６，１４）を有する装置において、基準センサー装置（１２）が、後輪操舵ユニット（３）とは別の車両ユニット（１０）の構成部材であり、そして、車両の状態に応じた基準信号（１６）の検出のために形成されていること、および、制御装置（６，１４）によって、車両の状態に応じた基準信号（１６）に基づいて、基準値（１７）、及び／又は基準車両状態（１８）が決定可能であり、それによって、制御装置（６，１４）により後輪操舵部のセンサー（５）の妥当性チェック、及び／又は再初期化が実施可能であることを特徴とする装置。
【請求項２】
基準値（１７）、及び／又は基準車両状態（１８）が、制御装置（６，１４）により、数学的モデル（９）によって見積もり可能、及び／又は計算可能であることを特徴とする請求項１に記載の装置。
【請求項３】
基準センサー装置（１２）が、光学的、又は磁場を検出する少なくとも一つのセンサーからなり、これらが、好ましくはレーダーセンサー、Ｌｉｄａｒセンサー、又はカメラセンサーとして形成されていることを特徴とする請求項１または２に記載の装置。
【請求項４】
基準センサー装置（１２）は、走行安定ユニット、特にＥＳＰシステム、又はドライバーアシストシステムの構成部材であることを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載の装置。
【請求項５】
数学的モデル（９）が存在する制御装置が、後輪操舵ユニット（３）の後輪制御装置（６）、および／または外部制御装置（１４）、特に走行安定ユニット（１１）の外部制御装置（１４）であることを特徴とする請求項１から４のいずれか一項に記載の装置。
【請求項６】
数学的モデル（９）によって、妥当性チェックの為に、基準値（１７）として基準前輪操舵角（２６）が決定可能であり、及び／又は再初期化のため、基準値（１７）として、基準後輪操舵角（２９）が決定可能であることを特徴とする請求項１から５のいずれか一項に記載の装置。
【請求項７】
数学的モデル（９）によって、妥当性チェックの為、及び／又は再初期化の為に、基準車両状態（１８）として、車両（１９）の直進走行が決定可能であることを特徴とする請求項１から６のいずれか一項に記載の装置。
【請求項８】
装置（１）が現状値（２０）の検出のための現状センサー（１３）を有し、その際、妥当性チェックの為、及び／又は再初期化の為、好ましくは現状前輪操舵角（２１）、及び／又は現状後輪操舵角（３０）が検出可能であることを特徴とする請求項１から７のいずれか一項に記載の装置。
【請求項９】
制御装置（６，１４）によって、数学的モデル（９）によって決定可能な基準値（１７）、及び／又は基準車両状態（１８）が、妥当性チェック、及び／又は再初期化のため、現状センサー（１３）によって検出可能な現状値（２０）と照合可能であり、そしてこれによって結果値（２３）、及び／又は照合結果（２４，２５）が提供可能であることを特徴とする請求項８に記載の装置。
【請求項１０】
制御装置（６，１４）によって、妥当性チェックのため、基準車両状態（１８）として確認された直進走行（１９）の際に、現状前輪操舵角の結果値（２３）がゼロであるかどうか、チェック可能であることを特徴とする請求項９に記載の装置。
【請求項１１】
制御装置（６，１４）によって、妥当性チェックのため、現状前輪操舵角（２１）が、基準前輪操舵角（２６）と異なるか、又は結果値（２３）がゼロであることがチェック可能であることを特徴とする請求項９に記載の装置。
【請求項１２】
制御装置（６，１４）によって、妥当性チェックのため、結果値（２３）がゼロである場合に、照合結果（２４，２５）としてセンサー（５）のエラーが確認されず、結果値（２３）がゼロでない場合に、センサー（５）のエラーが確認可能であることを特徴とする請求項９から１１のいずれか一項に記載の装置。
【請求項１３】
制御装置（６，１４）によって、再初期化のため、基準車両状態（１８）として確認された直進走行（１９）の場合に、現状前輪操舵角（２１）の結果値（２３）がゼロであるかどうかチェック可能であることを特徴とする請求項９に記載の装置。
【請求項１４】
制御装置（６，１４）によって、再初期化のため、基準後輪操舵角（２９）が、現状後輪操舵角（３０）と異なるか、又は結果値（２３）がゼロであることがチェック可能であることを特徴とする請求項９に記載の装置。
【請求項１５】
制御装置（６，１４）によって、再初期化のため、結果値（２３）がゼロである場合に、照合結果（２４，２５）として、再初期化されたセンサー（５）が確認され、そして結果値（２３）として差異（２７）が確認された場合に、まだ初期化されていないセンサー（５）が確認可能であることを特徴とする請求項９、１３、又は１４のいずれか一項に記載の装置。
【請求項１６】
制御装置（６，１４）によって、センサー（５）の再初期化のため、確認された差異（２７）が、センサー（５）のためのオフセット補正値（２８）として第一のメモリ（７）内、特にＲＡＭ内にメモリ可能であり、及び／又は使用可能であることを特徴とする請求項１５に記載の装置。
【請求項１７】
車両の後輪操舵部の妥当性チェック、及び／又は再初期化のための方法であって、請求項１から１６の一項、又は複数項に記載の装置によって当該方法が実施され、センサー（５）による後輪アクチュエーターの調整位置の検出、基準センサー（１２）による車両の状態に応じた基準信号（１６）の検出、基準値（１７）、及び／又は基準車両状態（１８）の決定のステップを有し、制御装置（６，１４）が妥当性チェック、及び／又は再初期化を実施することを特徴とする方法。