【手続補正書】
【提出日】令和3年3月3日(2021.3.3)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボット手術システム用のユーザーインターフェースであって、前記ユーザーインターフェースは、
処理ユニットと、
作動制御部を含む入力ハンドルであって、前記作動制御部は、前記入力ハンドルがハンドル信号を処理ユニットに送信する作動位置を有する、入力ハンドルと、
作動スイッチを含むフットペダルであって、前記フットペダルは、前記フットペダルがフット信号を前記処理ユニットに送信する作動位置を有する、フットペダルと
を含み、
前記処理ユニットは、前記作動制御部が作動および解放されるのに応じて、前記入力ハンドルを前記フットペダルに結合するように構成され、
前記処理ユニットは、前記処理ユニットが前記結合した入力ハンドルからのハンドル信号と前記フットペダルからのフット信号とを同時に受信すると、前記入力ハンドルに結合した前記ロボットシステムのツールを作動させるように構成された制御信号を生成するように構成されている、ユーザーインターフェース。
【請求項２】
前記フットペダルが初期位置を有し、ロックアウト機構を含み、前記ロックアウト機構は、前記ロックアウト機構が前記初期位置から前記作動位置への前記フットペダルの移動を防ぐロック構成と、前記ロックアウト機構が前記初期位置と前記作動位置との間の前記フットペダルの移動を可能にするロック解除構成とを有する、請求項１に記載のユーザーインターフェース。
【請求項３】
前記ロックアウト機構が、モーターと、前記モーターから延びるピンとを含む、請求項２に記載のユーザーインターフェース。
【請求項４】
前記ロックアウト機構は、前記ロックアウト機構が前記ロック解除構成から前記ロック構成に移行するときに、前記フットペダルを前記初期位置に向かって移動させるように構成されている、請求項３に記載のユーザーインターフェース。
【請求項５】
前記ピンは、前記ロックアウト機構が前記ロック解除構成から前記ロック構成に移行するときに、前記フットペダルと係合して前記フットペダルを前記初期位置に向かって移動させるように構成されている、請求項４に記載のユーザーインターフェース。
【請求項６】
前記フットペダルは、フレームと、前記フレームによって旋回可能に支持されたレバーとを含み、前記レバーは、前記フレームに向かって延びる舌部を含む、請求項３に記載のユーザーインターフェース。
【請求項７】
前記ロックアウト機構は、前記フットペダルの前記レバーが前記初期位置から前記作動位置へ旋回するのを防ぐために前記ピンが前記舌部と係合可能であるロック構成を有する、請求項６に記載のユーザーインターフェース。
【請求項８】
前記フットペダルの前記レバーは、前記初期位置と前記作動位置との間にロックアウト位置を有し、前記ロックアウト位置では、前記レバーが前記作動位置に向かって旋回するのが防止されるように、前記舌部が前記ピンに係合する、請求項６に記載のユーザーインターフェース。
【請求項９】
前記ロックアウト機構が前記ロック解除構成から前記ロック構成に移行するとき、前記ロックアウト位置と前記作動位置との間の前記フットペダルの前記レバーによって、前記舌部は、前記ロックアウト機構が前記ロック構成を達成するのを防ぐ、請求項６に記載のユーザーインターフェース。
【請求項１０】
前記モーターが、前記ロック構成と前記ロック解除構成との間で前記ピンを回転させるように構成された駆動シャフトを含む、請求項３に記載のユーザーインターフェース。
【請求項１１】
前記フットペダルが、作動センサーを含み、前記初期位置と前記作動位置との間にロックアウト位置を有し、前記作動センサーは、前記作動センサーが前記フットペダルまたは前記ロックアウト機構によって接触されると、前記処理ユニットに作動信号を送信するように構成されている、請求項２に記載のユーザーインターフェース。
【請求項１２】
前記処理ユニットが、前記作動信号に応じてフィードバック信号を送信するように構成され、前記ユーザーインターフェースが、前記フィードバック信号に応じてフィードバックを提供する、請求項１１に記載のユーザーインターフェース。
【請求項１３】
前記フットペダルが、前記初期位置に向かって付勢されている、請求項２に記載のユーザーインターフェース。
【請求項１４】
ロボット手術システム用のユーザーインターフェースのフットペダルであって、前記フットペダルは、
フレームと、
初期位置と作動位置との間で前記フレームによって旋回可能に支持されたレバーと、
前記レバーが前記作動位置にあるときに信号を送信するように構成された作動スイッチと、
ロック構成を有するロックアウト機構であって、前記ロック構成において前記ロックアウト機構が前記初期位置から前記作動位置への前記レバーの移動を防止する、ロックアウト機構と
を含む、フットペダル。
【請求項１５】
前記ロックアウト機構が、モーターとピンとを含む、請求項１４に記載のフットペダル。
【請求項１６】
前記モーターが、前記ピンを回転させるように構成されている、請求項１５に記載のフットペダル。
【請求項１７】
前記モーターが、前記ピンを前記モーターから離れて延ばすように構成されている、請求項１５に記載のフットペダル。
【請求項１８】
前記ピンは、前記ロックアウト機構が前記ロック解除構成から前記ロック構成に移行するときに、前記レバーを前記初期位置に向かって旋回させるように構成されている、請求項１５に記載のフットペダル。
【請求項１９】
ユーザーインターフェースを有するロボット手術システムのツールを作動させる方法であって、前記ユーザーインターフェースは、処理ユニットと、入力ハンドルと、フットペダルとを備え、前記方法は、
前記処理ユニットによって、前記ユーザーインターフェースの前記入力ハンドルを前記ユーザーインターフェースの前記フットペダルに結合することと、
前記処理ユニットによって、前記フットペダルを作動位置に押圧することを示す信号と、前記結合した入力ハンドルのトリガーを作動させることを示す信号とを前記処理ユニットが実質的に同時に受信することに応じて、前記ツールを作動させることと
を含む、方法。
【請求項２０】
前記処理ユニットによって、前記ユーザーインターフェースの別の入力ハンドルを前記フットペダルに結合することにより、または前記結合した入力ハンドルの前記トリガーを所定の時間解放することにより、前記入力ハンドルを前記フットペダルから取り外すことをさらに含む、請求項１９に記載の方法。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１４】
さらに、矛盾しない程度に、本明細書に詳述される態様のいずれかは、本明細書に詳述される他の態様のいずれかと併せて使用されてもよい。
本発明は、例えば、以下を提供する。
（項目１）
ロボット手術システム用のユーザーインターフェースであって、
処理ユニットと、
作動制御部を含む入力ハンドルであって、前記作動制御部が、ハンドル信号を処理ユニットに送信する作動位置を有する、入力ハンドルと、
作動スイッチを含むフットペダルであって、前記フットペダルは、前記フットペダルがフット信号を前記処理ユニットに送信する作動位置を有する、フットペダルと、を含み、
前記処理ユニットは、作動制御部が作動および解放されるのに応じて、前記入力ハンドルを前記フットペダルに結合するように構成され、
前記処理ユニットは、前記処理ユニットが前記結合した入力ハンドルからのハンドル信号と前記フットペダルからのフット信号とを同時に受信すると、前記入力ハンドルに結合した前記ロボットシステムのツールを作動させるように構成された制御信号を生成するように構成されている、ユーザーインターフェース。
（項目２）
前記フットペダルが初期位置を有し、ロックアウト機構を含み、前記ロックアウト機構は、前記ロックアウト機構が前記初期位置から前記作動位置への前記フットペダルの移動を防ぐロック構成と、前記ロックアウト機構が前記初期位置と前記作動位置との間の前記フットペダルの移動を可能にするロック解除構成とを有する、項目１に記載のユーザーインターフェース。
（項目３）
前記ロックアウト機構が、モーターと、前記モーターから延びるピンとを含む、項目２に記載のユーザーインターフェース。
（項目４）
前記ロックアウト機構は、前記ロックアウト機構が前記ロック解除構成から前記ロック構成に移行するときに、前記フットペダルを前記初期位置に向かって移動させるように構成されている、項目３に記載のユーザーインターフェース。
（項目５）
前記ピンは、前記ロックアウト機構が前記ロック解除構成から前記ロック構成に移行するときに、前記フットペダルと係合して前記フットペダルを前記初期位置に向かって移動させるように構成されている、項目４に記載のユーザーインターフェース。
（項目６）
前記フットペダルは、フレームと、前記フレームによって旋回可能に支持されたレバーとを含み、前記レバーは、前記フレームに向かって延びる舌部を含む、項目３に記載のユーザーインターフェース。
（項目７）
前記ロックアウト機構は、前記フットペダルの前記レバーが前記初期位置から前記作動位置へ旋回するのを防ぐために前記ピンが前記舌部と係合可能であるロック構成を有する、項目６に記載のユーザーインターフェース。
（項目８）
前記フットペダルの前記レバーは、前記初期位置と前記作動位置との間にロックアウト位置を有し、前記ロックアウト位置では、前記レバーが前記作動位置に向かって旋回するのが防止されるように、前記舌部が前記ピンに係合する、項目６に記載のユーザーインターフェース。
（項目９）
前記ロックアウト機構が前記ロック解除構成から前記ロック構成に移行するとき、前記ロックアウト位置と前記作動位置との間の前記フットペダルの前記レバーによって、前記舌部は、前記ロックアウト機構が前記ロック構成を達成するのを防ぐ、項目６に記載のユーザーインターフェース。
（項目１０）
前記モーターが、前記ロック構成と前記ロック解除構成との間で前記ピンを回転させるように構成された駆動シャフトを含む、項目３に記載のユーザーインターフェース。
（項目１１）
前記フットペダルが、作動センサーを含み、前記初期位置と前記作動位置との間にロックアウト位置を有し、前記作動センサーは、前記作動センサーが前記フットペダルまたは前記ロックアウト機構によって接触されると、前記処理ユニットに作動信号を送信するように構成されている、項目２に記載のユーザーインターフェース。
（項目１２）
前記処理ユニットが、前記作動信号に応じてフィードバック信号を送信するように構成され、前記ユーザーインターフェースが、前記フィードバック信号に応じてフィードバックを提供する、項目１１に記載のユーザーインターフェース。
（項目１３）
前記フットペダルが、前記初期位置に向かって付勢されている、項目２に記載のユーザーインターフェース。
（項目１４）
ロボット手術システム用のユーザーインターフェースのフットペダルであって、
フレームと、
初期位置と作動位置との間で前記フレームによって旋回可能に支持されたレバーと、
前記レバーが前記作動位置にあるときに信号を送信するように構成された作動スイッチと、
ロック構成を有するロックアウト機構であって、前記ロック構成において前記ロックアウト機構が前記初期位置から前記作動位置への前記レバーの移動を防止する、ロックアウト機構と、を含む、フットペダル。
（項目１５）
前記ロックアウト機構が、モーターとピンとを含む、項目１４に記載のフットペダル。
（項目１６）
前記モーターが、前記ピンを回転させるように構成されている、項目１５に記載のフットペダル。
（項目１７）
前記モーターが、前記ピンを前記モーターから離れて延ばすように構成されている、項目１５に記載のフットペダル。
（項目１８）
前記ピンは、前記ロックアウト機構が前記ロック解除構成から前記ロック構成に移行するときに、前記レバーを前記初期位置に向かって旋回させるように構成されている、項目１５に記載のフットペダル。
（項目１９）
ユーザーインターフェースを有するロボット手術システムのツールを作動させる方法であって、
前記ユーザーインターフェースの入力ハンドルを前記ユーザーインターフェースのフットペダルに結合することと、
実質的に同時に、前記フットペダルを作動位置に押圧し、かつ前記結合した入力ハンドルのトリガーを作動させることにより、前記ツールを作動させることと、を含む、方法。
（項目２０）
前記ユーザーインターフェースの別の入力ハンドルを前記フットペダルに結合するか、または前記結合した入力ハンドルの前記トリガーを所定の時間解放することにより、前記入力ハンドルを前記フットペダルから取り外すことをさらに含む、項目１９に記載の方法。