【手続補正書】
【提出日】令和3年2月24日(2021.2.24)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボット外科システムであって、
少なくとも１つのロボットアームと、
前記ロボットアームに結合された少なくとも１つの器具と、
前記少なくとも１つのロボットアームを駆動するように構成された複数の駆動モータと、
腹腔鏡ポートと、
複数の基準点と、
前記複数の基準点を検出するように構成された複数のセンサと、
前記複数の駆動モータを制御するように構成されたコントローラと
を備え、
前記コントローラは、
前記複数のセンサの各センサと前記複数の基準点の各基準点との間の現在の距離を判定することと、
前記各センサと各基準点との間の前記距離に基づいて、ポート面を判定することと、
前記各センサと各基準点との間の前記距離に基づいて、前記腹腔鏡ポートの中心を通過する前記ポート面の法線ベクトルを判定することと、
前記ベクトルに対する前記少なくとも１つのロボットアームおよび前記少なくとも１つの器具の位置を判定することと、
前記複数の駆動モータを制御して、前記少なくとも１つのロボットアームまたは前記少なくとも１つの器具を前記ベクトルと位置合わせすることと
を行うように構成されたプロセッサを含む、ロボット外科システム。
【請求項２】
前記プロセッサは、
前記複数の基準点中の各基準点間の所定の距離を取得することと、
各基準点と前記腹腔鏡ポートの前記中心との間の所定の距離を取得することと
を行うようにも構成されている、請求項１に記載のロボット外科システム。
【請求項３】
前記プロセッサは、前記複数の基準点中の各基準点間の前記現在の距離、前記複数の基準点中の各基準点間の前記所定の距離、および各基準点と前記腹腔鏡ポートの前記中心との間の前記所定の距離に基づいて、前記ポート面を判定する、請求項２に記載のロボット外科システム。
【請求項４】
前記プロセッサは、前記少なくとも１つの器具の長さを取得するように構成されている、請求項３に記載のロボット外科システム。
【請求項５】
前記プロセッサは、前記少なくとも１つのロボットアームの形状を取得するように構成されている、請求項４に記載のロボット外科システム。
【請求項６】
前記複数の駆動モータを制御することは、前記ベクトルに対する前記少なくとも１つのロボットアームおよび前記少なくとも１つの器具の前記位置、前記少なくとも１つの器具の前記長さ、ならびに前記少なくとも１つのロボットアームの前記形状に基づく、請求項５に記載のロボット外科システム。
【請求項７】
前記複数の基準点は、アクティブな発光ダイオードである、請求項１に記載のロボット外科システム。
【請求項８】
前記複数のセンサは、前記ロボットアーム上に配置されている、請求項１に記載のロボット外科システム。
【請求項９】
前記複数の基準点は、前記腹腔鏡ポート上に配置されている、請求項１に記載のロボット外科システム。
【請求項１０】
前記複数の基準点は、前記ロボットアーム上に配置されている、請求項１に記載のロボット外科システム。
【請求項１１】
前記複数のセンサは、前記腹腔鏡ポート上に配置されている、請求項１に記載のロボット外科システム。
【請求項１２】
前記複数の駆動モータは、前記少なくとも１つの器具を駆動するように構成されている、請求項１に記載のロボット外科システム。
【請求項１３】
腹腔鏡ポートに向けてロボットアームおよび／または器具を誘導するためのシステムを動作させるための方法であって、前記システムは、前記ロボットアームと、前記器具と、複数の駆動モータと、前記複数の駆動モータを制御するように構成されたコントローラとを含み、前記コントローラは、プロセッサを含み、前記方法は、
前記プロセッサが、前記腹腔鏡ポートの周囲に配置された複数の基準点中の各基準点の位置を判定することと、
前記プロセッサが、各基準点の前記位置に基づいて、前記腹腔鏡ポートのポート面を判定することと、
前記プロセッサが、各基準点の前記位置に基づいて、前記腹腔鏡ポートの中心を通過する前記ポート面の法線ベクトルを判定することと、
前記プロセッサが、前記ベクトルに対する前記ロボットアームおよび前記器具の位置を判定することと、
前記プロセッサが、前記ロボットアームおよび前記器具に関連付けられた複数の駆動モータを制御して、前記ロボットアームまたは前記器具を前記ベクトルと位置合わせすることと
を含む、方法。
【請求項１４】
前記プロセッサが、前記複数の基準点中の各基準点間の所定の距離を取得することと、
前記プロセッサが、各基準点と前記腹腔鏡ポートの前記中心との間の所定の距離を取得することと
をさらに含む、請求項１３に記載の方法。
【請求項１５】
前記プロセッサが、前記複数の基準点中の各基準点の前記位置、前記複数の基準点中の各基準点間の前記所定の距離、および各基準点と前記腹腔鏡ポートの中心との間の前記所定の距離に基づいて、前記ベクトルを判定することをさらに含む、請求項１４に記載の方法。
【請求項１６】
前記プロセッサが、前記器具の長さを取得することをさらに含む、請求項１５に記載の方法。
【請求項１７】
前記プロセッサが、前記ロボットアームの長さを取得することをさらに含む、請求項１６に記載の方法。
【請求項１８】
前記複数の駆動モータを制御することは、前記ベクトルに対する前記ロボットアームおよび前記器具の前記位置、前記器具の前記長さ、ならびに前記ロボットアームの前記長さに基づく、請求項１７に記載の方法。
【請求項１９】
複数の基準点中の各基準点の前記位置を判定することは、複数のセンサの各センサと前記複数の基準点の各基準点との間の距離を判定することを含む、請求項１３に記載の方法。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１３】
実施形態では、方法は、器具の長さを取得することと、ロボットアームの長さを取得することとを含む。複数の駆動モータを制御することは、腹腔鏡ポートの位置に対するロボットアームおよび器具の位置、器具の長さ、ならびにロボットアームの長さに基づく。
本発明は、例えば、以下を提供する。
（項目１）
ロボット外科システムであって、
少なくとも１つのロボットアームと、
前記ロボットアームに結合された少なくとも１つの器具と、
前記少なくとも１つのロボットアームを駆動するように構成された複数の駆動モータと、
腹腔鏡ポートと、
複数の基準点と、
前記複数の基準点を検出するように構成された複数のセンサと、
前記複数の駆動モータを制御するように構成されたコントローラと、を備え、前記コントローラは、
前記複数のセンサの各センサと前記複数の基準点の各基準点との間の現在の距離を判定することと、
前記各センサと各基準点との間の前記距離に基づいて、ポート面を判定することと、
前記各センサと各基準点との間の前記距離に基づいて、前記腹腔鏡ポートの中心を通過する前記ポート面の法線ベクトルを判定することと、
前記ベクトルに対する前記少なくとも１つのロボットアームおよび前記少なくとも１つの器具の位置を判定することと、
前記複数の駆動モータを制御して、前記少なくとも１つのロボットアームまたは前記少なくとも１つの器具を前記ベクトルと位置合わせすることと、を行うように構成されたプロセッサを含む、ロボット外科システム。
（項目２）
前記プロセッサは、
前記複数の基準点中の各基準点間の所定の距離を取得することと、
各基準点と前記腹腔鏡ポートの前記中心との間の所定の距離を取得することと、を行うようにも構成されている、項目１に記載のロボット外科システム。
（項目３）
前記プロセッサは、前記複数の基準点中の各基準点間の前記現在の距離、前記複数の基準点中の各基準点間の前記所定の距離、および各基準点と前記腹腔鏡ポートの前記中心との間の前記所定の距離に基づいて、前記ポート面を判定する、項目２に記載のロボット外科システム。
（項目４）
前記プロセッサは、前記少なくとも１つの器具の長さを取得するように構成されている、項目３に記載のロボット外科システム。
（項目５）
前記プロセッサは、前記少なくとも１つのロボットアームの形状を取得するように構成されている、項目４に記載のロボット外科システム。
（項目６）
前記複数の駆動モータを制御することは、前記ベクトルに対する前記少なくとも１つのロボットアームおよび前記少なくとも１つの器具の前記位置、前記少なくとも１つの器具の前記長さ、ならびに前記少なくとも１つのロボットアームの前記形状に基づく、項目５に記載のロボット外科システム。
（項目７）
前記複数の基準点は、アクティブな発光ダイオードである、項目１に記載のロボット外科システム。
（項目８）
前記複数のセンサは、前記ロボットアーム上に配置されている、項目１に記載のロボット外科システム。
（項目９）
前記複数の基準点は、前記腹腔鏡ポート上に配置されている、項目１に記載のロボット外科システム。
（項目１０）
前記複数の基準点は、前記ロボットアーム上に配置されている、項目１に記載のロボット外科システム。
（項目１１）
前記複数のセンサは、前記腹腔鏡ポート上に配置されている、項目１に記載のロボット外科システム。
（項目１２）
前記複数の駆動モータは、前記少なくとも１つの器具を駆動するように構成されている、項目１に記載のロボット外科システム。
（項目１３）
腹腔鏡ポートに向けてロボットアームおよび／または器具を誘導するための方法であって、
前記腹腔鏡ポートの周囲に配置された複数の基準点中の各基準点の位置を判定することと、
各基準点の前記位置に基づいて、前記腹腔鏡ポートのポート面を判定することと、
各基準点の前記位置に基づいて、前記腹腔鏡ポートの中心を通過する前記ポート面の法線ベクトルを判定することと、
前記ベクトルに対する前記ロボットアームおよび前記器具の位置を判定することと、
前記ロボットアームおよび前記器具に関連付けられた複数の駆動モータを制御して、前記ロボットアームまたは前記器具を前記ベクトルと位置合わせすることと、を含む、方法。
（項目１４）
前記複数の基準点中の各基準点間の所定の距離を取得することと、
各基準点と前記腹腔鏡ポートの前記中心との間の所定の距離を取得することと、をさらに含む、項目１３に記載の方法。
（項目１５）
前記複数の基準点中の各基準点の前記位置、前記複数の基準点中の各基準点間の前記所定の距離、および各基準点と前記腹腔鏡ポートの中心との間の前記所定の距離に基づいて、前記ベクトルを判定することをさらに含む、項目１４に記載の方法。
（項目１６）
前記器具の長さを取得することをさらに含む、項目１５に記載の方法。
（項目１７）
前記ロボットアームの長さを取得することをさらに含む、項目１６に記載の方法。
（項目１８）
前記複数の駆動モータを制御することは、前記ベクトルに対する前記ロボットアームおよび前記器具の前記位置、前記器具の前記長さ、ならびに前記ロボットアームの前記長さに基づく、項目１７に記載の方法。
（項目１９）
複数の基準点中の各基準点の前記位置を判定することは、複数のセンサの各センサと前記複数の基準点の各基準点との間の距離を判定することを含む、項目１３に記載の方法。