(57)【要約】【課題】ラックの構造を簡単にできるスタッカークレーンを提供する。【解決手段】スタッカークレーン３は、上部ガイドレール２２によってガイドされて走行するものであって、走行台車２３と、上方台車３０と、上部ガイドレール２２の側面に当接し上部ガイドレール２２を挟むように上方台車３０に設けられたガイドローラ対（４９Ａ，４９Ｂ，４９Ｃ，４９Ｄ、４９Ｅ，４９Ｆ）とを備えている。ガイドローラ対は、上方台車３０の走行方向両端に設けられた二対の両端ガイドローラ（４９Ａ，４９Ｂ，４９Ｅ，４９Ｆ）と、両端ガイドローラ対の間に設けられた少なくとも一対のガイドローラ（４９Ｃ，４９Ｄ）とを有する。【選択図】図９
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
上部ガイドレールによってガイドされて走行するスタッカークレーンであって、
下方台車と、
上方台車と、
前記上部ガイドレールの側面に当接し該上部ガイドレールを挟むように前記上方台車に設けられたガイドローラ対とを備え、
前記ガイドローラ対は、前記上方台車の走行方向両端に設けられた二対の両端ガイドローラと、それらの間に設けられた少なくとも一対の中間ガイドローラとを有する、
スタッカークレーン。
【請求項２】
前記ガイドローラ対は合計三対であり、
前記一対の中間ガイドローラは、前記上方台車の走行方向中心に設けられている、請求項１に記載のスタッカークレーン。
【請求項３】
前記一対の中間ガイドローラが取り付けられた部材を、前記上方台車に対して水平方向に回動可能に支持する支持構造をさらに備えている、請求項１または２に記載のスタッカークレーン。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動倉庫のスタッカークレーンに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の自動倉庫は、例えば、前後方向に所定間隔をあけるようにして設けられた一対のラックと、前後のラック間において左右方向に移動自在に設けられたスタッカークレーンと、一方のラックの側方に配された入庫ステーションと、他方のラックの側方に配された出庫ステーションとを有している。ラックは、上下・左右に多数の荷物収納棚を有する。スタッカークレーンは、走行台車と、それに設けられたマストに昇降自在となされた昇降台と、それに設けられた荷物移載装置（例えば、前後方向に摺動自在に設けられたスライドフォーク）とを有している（例えば、特許文献１を参照。）。
スタッカークレーンの走行台車は、下部ガイドレール上を走行する下方台車と、上部ガイドレールに支持される上方台車とを有している。上部ガイドレールは、天井に固定された一方向に延びる薄板状の部材である。上方台車には、上部ガイドレールの両側に当接する二対のガイドローラが設けられている。ガイドローラは上方台車の移動に伴って回転しながら移動していく。
【特許文献１】特開２００１−１３０７１３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
特許文献１に記載のスタッカークレーンでは、上方台車に二対のガイドローラが設けられている。各対のガイドローラは、上方台車の走行方向に互いに離れた位置に設けられている。このように上方台車は二対のガイドローラで支持しているため、ラックのクレーン走行方向端部の棚の前にスタッカークレーンが停止する際に、一方のガイドローラがラックのクレーン走行方向端部の棚からさらにクレーン走行方向にはみ出す位置にくる。そのため、上部ガイドレールをラックの走行端部棚よりさらに延長する必要がある。さらに、上部ガイドレールをラックより外側に延長するためには、ガイドレール支持部材として持ち出し部分を形成する必要がある。
【０００４】
本発明の課題は、ラックの構造を簡単にできるスタッカークレーンを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明に係るスタッカークレーンは、上部ガイドレールによってガイドされて走行するものであって、下方台車と、上方台車と、上部ガイドレールの側面に当接し該ガイドレールを挟むように上方台車に設けられたガイドローラ対とを備えている。ガイドローラ対は、上方台車の走行方向両端に設けられた二対の両端ガイドローラと、それらの間に設けられた少なくとも一対の中間ガイドローラとを有する。
【０００６】
このスタッカークレーンでは、少なくとも三対のガイドローラが上方台車に設けられているので、スタッカークレーンがラックのクレーン走行方向端部の棚の前に移動したときにも、一方の両端ガイドローラが上部ガイドレールからはみ出したとしても、他方の両端ガイドローラと中間ガイドローラによって上部ガイドレールに支持されている。そのため、上方台車が安定的に支持されている。以上の構造により、上部ガイドレールをラックの棚よりクレーン走行方向外側まで設ける必要が無くなり、つまり上部ガイドレールを短くできる。この結果、ラックの構造が簡単になり、コストを下げることができる。
【０００７】
ガイドローラ対は合計三対であり、一対の中間ガイドローラは、上方台車のクレーン走行方向中心に設けられていることが好ましい。
このスタッカークレーンでは、上方台車は、上部ガイドレールの一方の端部では一方の両端ガイドローラと中間ガイドローラが上部ガイドレールに支持され、上部ガイドレールの他方の端部では他方の両端ガイドローラと中間ガイドローラが上部ガイドレールに支持される。つまり、最小数のガイドローラを用いて、上部ガイドレールの両端において上方台車が支持される。したがって、上部ガイドレールを短くすることができる。
【０００８】
スタッカークレーンは、一対の中間ガイドローラが取り付けられた部材を、上方台車に対して水平方向に回動可能に支持する支持構造をさらに備えていることが好ましい。
【０００９】
このスタッカークレーンでは、一対の中間ガイドローラを取り付けた部材が支持構造によって水平方向に回動可能になっているため、一対の中間ガイドローラは上部ガイドレールに対してわずかな隙間で支持させていたとしても、互いに大きな荷重が作用することが生じにくい。このように一対の中間ガイドローラは上部ガイドレールに対してわずかな隙間で支持させると、一方の一対の両端ガイドローラと一対の中間ガイドローラとで上部ガイドレールに支持されているときにスタッカークレーンが安定した姿勢を保つことができる。
【発明の効果】
【００１０】
本発明に係るスタッカークレーンでは、自動倉庫のラックの構造が簡単になる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
（１）自動倉庫全体
以下、本発明に係る一実施形態としての自動倉庫１を説明する。なお、この実施形態において、図１の上下方向が自動倉庫１の前後方向であり、図１の左右方向が自動倉庫１の左右方向である。
自動倉庫１は、主に、一対のラック２と、スタッカークレーン３とから構成されている。
【００１２】
（２）ラック
一対のラック２は、図１の左右方向に延びるスタッカークレーン通路５を挟むように配置されている。ラック２は、所定間隔で左右に並ぶ多数の前側支柱７と、前側支柱７の後方にそれとの間に所定間隔をあけて並ぶ後側支柱９と、これら前側支柱７および後側支柱９に設けられた多数の荷物支承部材１１とを有している。左右一対の荷物支承部材１１によって、荷物収納棚１３が構成されている。各荷物収納棚１３には、図から明らかなように、荷物Ｗが載置可能である。なお、前側のラック２の左側方に入庫ステーション１７が配され、後側のラック２の左側方に出庫ステーション１９が配されている。
【００１３】
（３）スタッカークレーン
スタッカークレーン通路５に沿って、下部ガイドレール２１と、上部ガイドレール２２とが設けられている。これらガイドレール２１，２２によってスタッカークレーン３が左右に移動可能に案内されている。下部ガイドレール２１は床面１４に設置されている。上部ガイドレール２２は、図５および図６に示すように、断面Ｌ字形状の板部材であり、天井１５に固定されている。上部ガイドレール２２の一部は、断面で鉛直方向にストレートに延びている。
【００１４】
スタッカークレーン３は、図２に示すように、走行台車２３と、走行台車２３に設けられた左右一対のマスト２５に昇降自在に装着された昇降台２７と、昇降台２７に進退機構（図示せず）によって前後方向に摺動自在に設けられたスライドフォーク２９とを有している。さらに、スタッカークレーン３は、一対のマスト２５の上部同士を連結する上方台車３０を有している。走行台車２３は車輪２３ａを有している。
図１に示すように、入庫ステーション１７および出庫ステーション１９と反対側（図１の右側）において、下部ガイドレール２１の端部２１Ａは、右側端部の荷物収納棚１３Ａよりさらに図右側（クレーン走行方向外側）に位置しており、上部ガイドレール２２の端部２２Ａは、右側端部の荷物収納棚１３Ａより図左側（クレーン走行方向内側）に位置している。より具体的には、端部２２Ａは荷物収納棚１３Ａの左右方向中心付近に配置されている。なお、入庫ステーション１７および出庫ステーション１９側における下部ガイドレール２１の端部２１Ｂおよび上部ガイドレール２２の端部２２Ｂも同様の位置関係を有している。
【００１５】
（４）上部ガイド機構
上部ガイド機構３３は、上方台車３０を上部ガイドレール２２に沿ってガイドするための機構である。
【００１６】
上部ガイド機構３３は、第１ガイド機構３５と、第２ガイド機構３７と、第３ガイド機構３９とを備えている。図３に示すように、第１ガイド機構３５は上方台車３０の図左側端部に設けられており、第２ガイド機構３７は上方台車３０の図左右方向中間に設けられており、第３ガイド機構３９は上方台車３０の図右側端部に設けられている。なお、ここでいう「端部」とは、端面の近傍部分を含み、さらには端面から若干離れた位置をも含む。
図４および図５に示すように、第１ガイド機構３５は、一対のガイドローラ４９Ａ，４９Ｂと、それを回転自在に支持する支持機構５１とを有している。支持機構５１は、上方台車３０から前後方向に突出する支持板５３と、支持板５３上に設けられた回転支持台５５と、回転支持台５５から上方に延びる一対の回転支持軸５７Ａ，５７Ｂとを有している。一対のガイドローラ４９Ａ，４９Ｂは、一対の回転支持軸５７Ａ，５７Ｂそれぞれを介して回転支持台５５に回転自在に支持されている。一対のガイドローラ４９Ａ，４９Ｂは上部ガイドレール２２を前後方向に挟むように配置されている。一対のガイドローラ４９Ａ，４９Ｂは上部ガイドレール２２に当接していても良いが、通常はわずかな隙間を確保するように構成されていても良い。
【００１７】
第３ガイド機構３９は、一対のガイドローラ４９Ｅ，４９Ｆと、それを回転自在に支持する支持機構５１とを有している。第３ガイド機構３９は第１ガイド機構３５と同様の構造であるので、以下説明を省略する。
【００１８】
図６に示すように、第２ガイド機構３７は、一対のガイドローラ４９Ｃ，４９Ｄと、それを水平方向に回転自在に支持する第１支持機構６１と、第１支持機構６１を水平方向に回転自在に支持する第２支持機構６３とを有している。第１支持機構６１は、第１ガイド機構３５の支持機構５１と同様に、第１支持板６５と、第１支持板６５上に設けられた回転支持台６７と、回転支持台６７から上方に延びる一対の回転支持軸６９Ａ，６９Ｂとを有している。一対のガイドローラ４９Ｃ，４９Ｄは一対の回転支持軸６９Ａ，６９Ｂを介して回転支持台６７に回転自在に支持されている。第２支持機構６３は、上方台車３０から前後方向に突出する第２支持板７１と、第２支持板７１の穴７１ａに挿入・固定された筒状部材７３と、筒状部材７３の内周面に嵌められた一対の軸受７５，７７と、筒状部材７３内で軸受７５，７７を介して回転自在に支持されたシャフト７９とを有している。シャフト７９の上端には、第１支持板６５が固定されている。一対のガイドローラ４９Ｃ，４９Ｄは上部ガイドレール２２を前後方向に挟むように配置されている。一対のガイドローラ４９Ｃ，４９Ｄは上部ガイドレール２２に当接していても良いが、通常はわずかな隙間を確保するように構成されている。
【００１９】
第２ガイド機構３７は、第１ガイド機構３５と第３ガイド機構３９との間で、両者のほぼ中間に配置されている。言い換えると、第１ガイド機構３５と第２ガイド機構３７との距離と、第２ガイド機構３７と第３ガイド機構３９との距離は等しい。
【００２０】
（５）動作
スタッカークレーン３は、一対のラック２間を下部ガイドレール２１および上部ガイドレール２２にガイドされながら走行し、荷物Ｗを入庫ステーション１７からラック２の荷物収納棚１３に搬送したり、ラック２の荷物収納棚１３から出庫ステーション１９に搬送したりする。この走行時には、上部ガイド機構３３が第１ガイド機構３５、第２ガイド機構３７および第３ガイド機構３９を有しているので、上方台車３０は安定的に支持される。
【００２１】
スタッカークレーン３は、右側端部の荷物収納棚１３Ａの前に停まっている状態を図７および図８に示す。このとき、走行台車２３の車輪２３ａは下部ガイドレール２１の端部２１Ａ近傍上に載っている。また、第２ガイド機構３７は、上部ガイドレール２２の端部２２Ｂの近傍において、一対のガイドローラ４９Ｃ，４９Ｄが上部ガイドレール２２に係合している。つまり、第２ガイド機構３７よりさらに図右側（クレーン走行方向外側）には上部ガイドレール２２は形成されておらず、第３ガイド機構３９の一対のガイドローラ４９Ｅ，４９Ｆは上部ガイドレール２２に支持されていない。以上をまとめると、上方台車３０は、第１ガイド機構３５と第２ガイド機構３７とによって上部ガイドレール２２に支持されている。
【００２２】
従来であれば、第２ガイド機構３７が設けられていないので、図７〜図９の第３ガイド機構３９の位置までレールを延ばしていた。つまり、上部ガイドレールは右側端部の荷物収納棚１３Ａよりさらに図右側に延びていた。そのため、上部ガイドレールの材料が多くなり、また構造が複雑になっていた。
それに対して本願発明に係る実施例では、第２ガイド機構３７を設けることで、第１ガイド機構３５と第２ガイド機構３７によって上方台車３０を上部ガイドレール２２に対して安定的に支持させることができる。したがって、第３ガイド機構３９の位置まで上部ガイドレール２２を延ばす必要がない。その結果、上部ガイドレール２２が従来より短くなり、構造も簡単になる。この結果、従来より安価にスタッカークレーン３および自動倉庫１が実現される。
【００２３】
（６）特徴
スタッカークレーン３は、上部ガイドレール２２によってガイドされて走行するものであって、走行台車２３と、上方台車３０と、上部ガイドレール２２の側面に当接し上部ガイドレール２２を挟むように上方台車３０に設けられたガイドローラ対（４９Ａ，４９Ｂ，４９Ｃ，４９Ｄ、４９Ｅ，４９Ｆ）とを備えている。ガイドローラ対は、上方台車３０の左右方向両端に設けられた二対の両端ガイドローラ（４９Ａ，４９Ｂ，４９Ｅ，４９Ｆ）と、それらの間に設けられた少なくとも一対のガイドローラ（４９Ｃ，４９Ｄ）とを有する。
【００２４】
このスタッカークレーン３では、少なくとも三対のガイドローラ（４９Ａ，４９Ｂ，４９Ｃ，４９Ｄ、４９Ｅ，４９Ｆ）が上方台車３０に設けられているので、スタッカークレーン３がラック２の図右側端部の荷物収納棚１３Ａの前に移動したときにも、第３ガイド機構３９のガイドローラ４９Ｄ，４９Ｅが上部ガイドレール２２からはみ出したとしても、第１ガイド機構３５のガイドローラ４９Ａ，４９Ｂと第２ガイド機構３７のガイドローラ４９Ｃ，４９Ｄによって上部ガイドレール２２に支持されている。そのため、上方台車３０が安定的に支持されている。以上の構造により、上部ガイドレール２２をラック２の荷物収納棚１３Ａよりさらに図右側にまで設ける必要が無くなり、上部ガイドレール２２を短くできる。この結果、ラック２の構造が簡単になり、コストを下げることができる。
【００２５】
ガイドローラ対は合計三対であり、第２ガイド機構３７のガイドローラ４９Ｃ，４９Ｄは、上方台車３０の左右方向中心に設けられている。そのため、上方台車３０は、上部ガイドレール２２の一方の端部に位置するときは、第１ガイド機構３５のガイドローラ４９Ａ，４９Ｂと第２ガイド機構３７のガイドローラ４９Ｃ，４９Ｄとが上部ガイドレール２２に支持され、上部ガイドレール２２の他方の端部に位置するときは第３ガイド機構３９のガイドローラ４９Ｅ，４９Ｆと第２ガイド機構３７のガイドローラ４９Ｃ，４９Ｄが上部ガイドレール２２に支持される。つまり、最小数のガイドローラを用いて、上部ガイドレール２２の両端において上方台車３０が支持される。したがって、上部ガイドレール２２を短くすることができる。
【００２６】
スタッカークレーン３は、第２ガイド機構３７のガイドローラ４９Ｃ，４９Ｄが取り付けられた第１支持板６５を、上方台車３０に対して水平方向に回動可能に支持する第２支持機構６３をさらに備えている。第２ガイド機構３７のガイドローラ４９Ｂ，５１Ｂを取り付けた部材が第２支持機構６３によって水平方向に回動可能になっているため、一対のガイドローラ４９Ｃ，４９Ｄは上部ガイドレール２２に対してわずかな隙間で支持させていたとしても、互いに大きな荷重が作用することが生じにくい。このように一対のガイドローラ４９Ｃ，４９Ｄは上部ガイドレール２２に対してわずかな隙間で支持させると、ガイドローラ４９Ａ，４９Ｂまたはガイドローラ４９Ｄ，４９Ｅと一対のガイドローラ４９Ｃ，４９Ｄとで上部ガイドレール２２に支持されているときにスタッカークレーン３が安定した姿勢を保つことができる。
【００２７】
（７）他の実施形態
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。
【００２８】
前記実施形態では、両端のガイドローラ対の間には、一対のガイドローラが配置されていたが、本発明はこれに限定されない。両端のガイドローラ対の間には複数対のガイドローラが配置されていても良い。
前記実施形態では、中間のガイドローラ対は両端のガイドローラ対から等距離の位置に配置されていたが、本発明はこれに限定されない。中間のガイドローラ対が両端のガイドローラ対の一方に近接していても良い。
【産業上の利用可能性】
【００２９】
本発明は、自動倉庫のスタッカークレーンに広く適用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００３０】
【図１】本発明の位置実施形態が採用された自動倉庫の概略平面図。
【図２】スタッカークレーンの側面図。
【図３】図１の部分拡大図であり、スタッカークレーンの平面図。
【図４】図３の部分拡大図であり、第１ガイド機構の平面図。
【図５】図４のＶ矢視図であり、第１ガイド機構の側面図。
【図６】第２ガイド機構の側面図。
【図７】スタッカークレーンが右側端部位置に停車している状態を示す、スタッカークレーンの側面図。
【図８】スタッカークレーンが右側端部位置に停車している状態を示す、スタッカークレーンとラックの部分平面図。
【図９】図８の部分拡大図であり、上部ガイドレールとガイド機構の係合状態を示す図。
【符号の説明】
【００３１】
１      自動倉庫
２      ラック
３      スタッカークレーン
５      スタッカークレーン通路
７      前側支柱
９      後側支柱
１１    荷物支承部材
１３    荷物収納棚
１５    天井
１７    入庫ステーション
１９    出庫ステーション
２１    下部ガイドレール
２１Ａ  端部
２１Ｂ  端部
２２    上部ガイドレール
２２Ａ  端部
２２Ｂ  端部
２３    走行台車（下方台車）
２３ａ  車輪
２５    マスト
２７    昇降台
２９    スライドフォーク
３０    上方台車
３３    上部ガイド機構
３５    第１ガイド機構
３７    第２ガイド機構
３９    第３ガイド機構
４９Ａ  ガイドローラ
４９Ｂ  ガイドローラ
４９Ｃ  ガイドローラ
４９Ｄ  ガイドローラ
４９Ｅ  ガイドローラ
４９Ｆ  ガイドローラ
５１    支持機構
５３    支持板
５５    回転支持台
５７Ａ  回転支持軸
５７Ｂ  回転支持軸
６１    第１支持機構
６３    第２支持機構（支持機構）
６５    第１支持板
６７    回転支持台
６９Ａ  回転支持軸
６９Ｂ  回転支持軸
７１    第２支持板
７１ａ  穴
７３    筒状部材
７５    軸受
７７    軸受
７９    シャフト
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2010100387.tif 000009
【図８】
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【図９】
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