【手続補正書】
【提出日】令和3年3月17日(2021.3.17)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
在庫品物を収納又は取り出しするための自動ガイド車両ＡＧＶであって、前記ＡＧＶは、
前記ＡＧＶを駆動するように構成されている駆動ユニットと、
前記駆動ユニットに取り付けられるとともに、１つ又は複数の在庫品物を収容するための１つ又は複数の収納プレート及び昇降装置を含む多層のフレームワークと、
材料搬送装置と、を含み、前記材料搬送装置は、
在庫品物を収容するためのトレイと、
前記トレイを側方向で右側または左側に移動させるように構成されている側方向装置と、
前記側方向に垂直な方向に沿って延伸又は収縮するように構成されている伸縮可能な装置と、を含み、
そのうち、前記昇降装置は、前記材料搬送装置を昇降するように構成されており、かつ、前記ＡＧＶは、２つの倉庫棚の間で移動し、前記材料搬送装置を使用して任意の棚に前記１つ又は複数の在庫品物を収納するか又は任意の棚から前記１つ又は複数の在庫品物を取り出しするように構成されており、
前記側方向装置は、前記トレイを右側又は左側に並進させるように構成され、前記材料搬送装置は２つのスライド機構を含むブームを備え、一方のスライド機構は前記ブームを延伸又は収縮するようにｘ軸に沿って移動させるように構成され、他方のスライド機構は前記ブームをｙ軸に沿って側方向で左側又は右側に移動させるように構成される、ＡＧＶ。
【請求項２】
前記ＡＧＶは、シフト検出装置をさらに含み、前記シフト検出装置は前記ＡＧＶによって受信した命令から取得されたポジションに比べて、前記在庫品物のポジションシフトを検出するように構成され、前記ポジションシフトに基づいて、前記ＡＧＶのポジションまたは前記材料搬送装置のポジションは、前記材料搬送装置が前記在庫品物に到達することを可能にするように調整され、及び／または、
前記ＡＧＶによって受信した前記命令から取得されたポジションは、前記在庫品物の位置、深さ、高さ及び向きのうち少なくとも１つを含む請求項１に記載のＡＧＶ。
【請求項３】
前記在庫品物は第１の在庫品物及び第２の在庫品物を含み、前記シフト検出装置は前記第２の在庫品物が前記第１の在庫品物と同じ位置にあるが、前記第２の在庫品物が前の行にあるかどうかを検出するように構成される請求項２に記載のＡＧＶ。
【請求項４】
前記多層のフレームワークは、前記昇降装置を収容するための支持柱を含み、
前記昇降装置は、前記支持柱に沿って移動して前記多層のフレームワークの各層又は特定の高さで止まるように構成され、
前記昇降装置は、直立軸に沿って前記材料搬送装置を一定の高さまで昇降し、倉庫棚に在庫品物を収納するか、または、倉庫棚から在庫品物を取り出しするように構成され、
前記高さは、収納対象又は取り出し対象である前記在庫品物のポジションに基づいて決定される請求項１に記載のＡＧＶ。
【請求項５】
前記材料搬送装置は、前記伸縮可能な装置の収縮によって在庫品物を前記多層のフレームワークの前記収納プレートの１つに置くように構成され、
前記材料搬送装置はさらに、前記伸縮可能な装置の延伸によって在庫品物を倉庫棚に置くように構成され、
前記伸縮可能な装置は、第１のポジションと第２のポジションを含む２つ又はより多くのポジションまで収縮又は延伸するように構成されている請求項１に記載のＡＧＶ。
【請求項６】
倉庫サーバに命令を送信するか、または、倉庫サーバから命令を受信するためのトランシーバと、
前記命令を解析し、前記ＡＧＶを制御するように構成されているプロセッサと、をさらに含み、
前記トランシーバは、在庫品物を輸送する命令を受信するように構成されており、かつ、そのうち、前記プロセッサは、前記命令を解析し、前記在庫品物のポジションを取得するように構成され、
前記在庫品物のポジションは、ｘ座標、ｙ座標、ＡＧＶの向き、及び高さを含み、
前記ＡＧＶは、さらにナビゲーションユニットを含み、前記ナビゲーションユニットは、障害物を検出して前記在庫品物のポジションに基づいて前記ＡＧＶの移動経路を決定するためのものであり、
前記ナビゲーションユニットは、ナビゲーション目的で、倉庫内部に掲載されているナビゲーション標識を読み取るように構成され、
前記ナビゲーション標識は識別コードであり、前記識別コードはバーコード及び二次元バーコードを含む、請求項１に記載のＡＧＶ。
【請求項７】
前記ＡＧＶが前記在庫品物のポジション向きにナビゲーションする場合、前記プロセッサは、前記ＡＧＶが前記在庫品物のポジションに到達する前、前記材料搬送装置が前記高さまで移動するように命令するように構成され、
前記材料搬送装置は、前記在庫品物を挟み持ち、前記在庫品物を前記トレイまで移動させ、または、前記トレイから取り除くように構成され、
前記材料搬送装置の前記トレイは、前記在庫品物の下方でスライドして前記在庫品物を昇降するように構成されている請求項６に記載のＡＧＶ。
【請求項８】
前記シフト検出装置は、前記ポジションシフトを検出するためのレーザー装置、レーダー装置、照明装置、バーコードリーダー及びパターン識別装置の１つ又は複数を含み、
前記駆動ユニットは、モーターと１つ又は複数の駆動輪を含む請求項２に記載のＡＧＶ。
【請求項９】
倉庫で在庫品物を収納又は取り出しするための自動ガイド車両ＡＧＶシステムであって、前記システムは、
請求項１〜８のいずれか一項に記載のＡＧＶと、
倉庫サーバと通信するためのトランシーバと、
ＡＧＶを制御するように構成されている１つ又は複数のプロセッサと、を含み、
そのうち、ＡＧＶシステムは、倉庫内部における収納棚の間でナビゲーションし、かつ、側方向に収納棚の内部に到達するように構成されているＡＧＶシステム。
【請求項１０】
倉庫ロボットが棚に在庫品物を収納又は取り出しするように制御する方法であって、前記方法は、
在庫品物を輸送する命令を受信するステップと、
受信した命令から前記在庫品物のポジションを取得し、そのうち、前記在庫品物のポジションは、前記在庫品物の位置と前記在庫品物の向きを含むステップと、
前記倉庫ロボットが前記在庫品物の位置まで移動するように指導するステップと、
前記在庫品物の位置と向きに基づき、前記在庫品物が取得したポジションからずれるポジションシフトを検出するステップと、
前記ポジションシフトを補償するために、前記倉庫ロボットのポジションを調整するステップと、
倉庫から前記在庫品物を取り出しするステップと、
前記在庫品物を目的地まで輸送するステップと、を含む方法。
【請求項１１】
前記ポジションシフトを補償するために、前記倉庫ロボットのポジションを調整するステップはさらに、
前記ポジションシフトを閾値と比較するステップと、
前記ポジションシフトが前記閾値より大きい場合、前記ポジションシフトに基づいて倉庫ロボットのポジションを調整するステップと、
ポジションシフトを再度測定するステップと、
検出したポジションシフトが前記閾値より小さいまで前記倉庫ロボットのポジションを調整するステップと、を含み、
前記ポジションシフトを報告するために、ポジション更新をサーバに送信するステップを含む請求項１０に記載の方法。
【請求項１２】
棚上の在庫品物が前の行と後ろの行という２行に並べ、前記方法は、
前記第１の在庫品物を輸送する命令を受信するステップと、
受信した命令から前記第１の在庫品物のポジションを取得し、そのうち、前記第１の在庫品物のポジションは、前記第１の在庫品物の位置、深さ及び向きを含み、そのうち、前記第１の在庫品物の深さは、前記第１の在庫品物が後ろの行に位置すると指示するステップと、
前記倉庫ロボットが前記第１の在庫品物の位置まで移動するように指導するステップと、
第２の在庫品物は、前記第１の在庫品物と位置が同じであるが、前の行にあるかどうかを検出するステップと、
前記第１の在庫品物の前に在庫品物がない場合、前記第１の在庫品物を取得するために、材料搬送装置を棚の後ろの行まで延伸させるステップと、
前記第２の在庫品物が前記第１の在庫品物の前にある場合、前の行から前記第２の在庫品物を取得し、前記第２の在庫品物を空いている第１のトレイに置くステップと、
後ろの行から前記第１の在庫品物を取り出しし、前記第１の在庫品物を空いている第２のトレイに置くステップと、
前記第２の在庫品物を棚に戻るステップと、
前記第１の在庫品物を目的地まで輸送するステップと、を含み、
前記第２の在庫品物を取得するステップは、
受信した在庫品物の位置、深さ及び向きのうち少なくとも１つに基づき、前記第２の在庫品物のポジションシフトを検出するステップと、
前記第２の在庫品物のポジションシフトを補償するために、前記倉庫ロボットのポジションを調整するステップと、
棚の前の行から前記第２の在庫品物を取り出しするステップと、を含み、
前記第１の在庫品物を取得するステップは、
前記第１の在庫品物の位置、深さ及び向きのうち少なくとも１つに基づき、前記第１の在庫品物のポジションシフトを検出するステップと、
前記第１の在庫品物のポジションシフトを補償するために、前記倉庫ロボットのポジションを調整するステップと、
棚の後ろの行から前記第１の在庫品物を取り出しするステップと、を含む請求項１０に記載の方法。
【請求項１３】
前記第１の在庫品物のポジションシフトを補償するために、前記倉庫ロボットのポジションを調整するステップはさらに、
前記第１の在庫品物のポジションシフトと閾値を比較するステップと、
前記第１の在庫品物のポジションシフトが前記閾値より大きい場合、前記第１の在庫品物のポジションシフトに基づいて前記倉庫ロボットのポジションを調整するステップと、
前記第１の在庫品物のポジションシフトを再度測定するステップと、
測定した前記第１の在庫品物のポジションシフトが前記閾値より小さいまで、前記倉庫ロボットのポジションを調整するステップと、を含み、
ポジション更新をサーバに送信して前記第１の在庫品物のポジションシフトを報告するステップを含む請求項１２に記載の方法。