【手続補正書】
【提出日】令和2年12月23日(2020.12.23)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも格納場所の２次元配列、及び、前記格納場所で注文調達作業を実行するために移動ロボットが前記格納場所に隣接して移動することを可能とする空間を備えた注文調達設備のための安全システムであって、
前記空間内の複数の区域と、
前記複数の区域の１つの区域の周りでこの区域を点検修理区域として規定する複数の機械的ガードであって、移動ロボットが前記点検修理区域の周りの複数の区域で注文調達作業を実行するときに、前記移動ロボットが前記点検修理区域に進入することを物理的に阻止するように構成されている、前記複数の機械的ガードと、を備えた安全システム。
【請求項２】
前記点検修理区域の大きさは、前記空間内の前記機械的ガードの位置に応じて可変的に設定可能に構成されている、請求項１に記載の安全システム。
【請求項３】
前記空間は、前記空間内で前記移動ロボットが水平移動することを可能とするように構成されたトラックシステムを含み、前記複数の機械的ガードは、前記トラックシステムに取り付けられた垂直方向に向けられた機械的ガードを備え、前記トラックシステムに沿った前記点検修理区域内への前記移動ロボットの水平移動を防止する、請求項１に記載の安全システム。
【請求項４】
前記空間は、前記空間内で前記移動ロボットが垂直移動することを可能とするように構成されたトラックシステムを含み、前記複数の機械的ガードは、前記トラックシステムに取り付けられた水平方向に向けられた機械的ガードを備え、前記トラックシステムに沿った前記点検修理区域内への前記移動ロボットの垂直移動を防止する、請求項１に記載の安全システム。
【請求項５】
前記空間は、前記空間内において技術者が点検修理を実行することを可能とするように構成された１又は複数のデッキを含み、前記１又は複数のデッキは、前記１又は複数のデッキを通して前記移動ロボットが垂直移動することを可能とするように構成された開口を含み、前記複数の機械的ガードは、前記デッキを通して前記点検修理区域内へ前記移動ロボットが垂直移動することを防止するために、前記１又は複数のデッキの１つのデッキの開口上に取り付けられた水平方向に向けられた機械的ガードを備えている、請求項１に記載の安全システム。
【請求項６】
前記点検修理区域の高さは、前記デッキから、前記デッキ上の少なくとも７フィートの高さまで延びているように構成されている、請求項５に記載の安全システム。
【請求項７】
前記複数の機械的ガードは、前記空間への移動ロボットアクセスポイントを覆うプレートを備えている、請求項１に記載の安全システム。
【請求項８】
前記複数の機械的ガードは、前記空間への各移動ロボットアクセスポイントを覆う１又は複数のロッド又はチェーンを備えている、請求項１に記載の安全システム。
【請求項９】
前記複数の機械的ガードの１つの機械的ガードは、その機械的ガードが前記空間への移動ロボットアクセスポイントを覆う位置に固定されているときを判定するためのプロセッサを備えている、請求項１に記載の安全システム。
【請求項１０】
前記複数の機械的ガードの１つの機械的ガードは、その機械的ガードが前記空間への移動ロボットアクセスポイントを覆う位置に固定されているときを判定するための安全評価スイッチを備えている、請求項１に記載の安全システム。
【請求項１１】
少なくとも格納場所の２次元配列、及び、注文調達作業を実行するために移動ロボットが前記格納場所に隣接して移動することを可能とする空間を備えた注文調達設備のための安全システムであって、
前記空間内の複数の区域と、
前記複数の区域の１つの区域の周りでこの区域を点検修理区域として規定する複数の機械的ガードであって、前記移動ロボットが前記点検修理区域の周りの前記複数の区域で前記注文調達作業を実行するときに、前記移動ロボットが前記点検修理区域に進入することを防止するように構成されている、前記複数の機械的ガードと、
前記点検修理区域内で安全点検修理のための安全プロトコルを実行するように構成された１又は複数のプロセッサを備えた安全制御システムと、を備えた安全システム。
【請求項１２】
前記安全プロトコルを実行するとき、前記１又は複数のプロセッサは、
注文調達作業を停止し、
前記複数の機械的ガードが前記点検修理区域の周りに確立されたときを判定し、
前記複数の機械的ガードが前記点検修理区域の周りに確立されたことを判定すると、前記点検修理区域の周りで、注文調達作業を再開するように構成されている、請求項１１に記載の安全システム。
【請求項１３】
前記安全プロトコルを実行するとき、前記１又は複数のプロセッサは、前記注文調達作業を停止する前に、前記点検修理区域の外に移動ロボットを移動させるようにさらに構成されている、請求項１２に記載の安全システム。
【請求項１４】
前記安全プロトコルを実行するとき、前記１又は複数のプロセッサは、前記機械的ガードから信号を受け取ったことにより、前記点検修理区域の周りに前記複数の機械的ガードが確立されたときを判定する、請求項１２に記載の安全システム。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００７８】
本発明の上記詳細な記載は、説明及び記載の目的で提示されている。これは包括的又は本発明を記載された詳細な形式に限定するように意図されていない。多くの改変及び変形が上記教示に照らして可能である。記載された実施形態は、本発明の原理及びその実際の適用を最もよく説明するために選択されており、これにより、他の当業者が本発明を種々の実施形態で、及び熟慮された特定の使用に適するような種々の改変で最もよく利用することを可能にする。本発明の範囲は、添付の特許請求の範囲により規定されることが意図されている。
以下に本発明の実施態様を記載する。
（実施態様１）少なくとも格納場所の２次元配列、及び、注文調達作業を実行するために移動ロボットが前記格納場所に隣接して移動することを可能とする空間を備えた注文調達設備のための安全システムであって、
前記空間内で１又は複数の動的に再設定可能な点検修理区域の周りに規定される境界線を備え、点検修理が前記１又は複数の動的に再設定可能な点検修理区域で実行される間、移動ロボットが無線ハートビート信号の受信に応答して前記境界線内で作動する、安全システム。
（実施態様２）前記１又は複数の動的に再設定可能な点検修理区域は、機械的ガードが閉じているとき、移動ロボットが前記１又は複数の動的に再設定可能な点検修理内に進入することを阻止する前記機械的ガードによって規定されている、実施態様１に記載の安全システム。
（実施態様３）前記機械的ガードに関連付けられ、前記機械的ガードが閉じているときに信号を生成するためのインターロックスイッチを更に備えている、実施態様２に記載の安全システム。
（実施態様４）前記信号を受信し、閉じた機械的ガードが前記動的に再設定可能な点検修理区域の隔離された点検修理区域を形成しているときを判定する中央安全システムを更に備えている、実施態様３に記載の安全システム。
（実施態様５）前記中央安全システムは、前記閉じた機械的ガードが前記隔離された点検修理区域を形成していることを判定すると、前記無線ハートビート信号を生成して作動を再開させる、実施態様４に記載の安全システム。
（実施態様６）少なくとも格納場所の２次元配列、及び、前記格納場所で注文調達作業を実行するために移動ロボットが前記格納場所に隣接して移動することを可能とする空間を備えた注文調達設備のための安全システムであって、
前記空間内の複数の区域と、
前記複数の区域の１つの区域の周りでこの区域を点検修理区域として規定する複数の機械的ガードであって、移動ロボットが前記点検修理区域の周りの複数の区域で注文調達作業を実行するときに、前記移動ロボットが前記点検修理区域に進入することを物理的に阻止するように構成されている、前記複数の機械的ガードと、を備えた安全システム。
（実施態様７）前記点検修理区域の大きさは、前記空間内の前記機械的ガードの位置に応じて可変的に設定可能に構成されている、実施態様６に記載の安全システム。
（実施態様８）前記空間は、前記空間内で前記移動ロボットが水平移動することを可能とするように構成されたトラックシステムを含み、前記複数の機械的ガードは、前記トラックシステムに取り付けられた垂直方向に向けられた機械的ガードを備え、前記トラックシステムに沿った前記点検修理区域内への前記移動ロボットの水平移動を防止する、実施態様６に記載の安全システム。
（実施態様９）前記空間は、前記空間内で前記移動ロボットが垂直移動することを可能とするように構成されたトラックシステムを含み、前記複数の機械的ガードは、前記トラックシステムに取り付けられた水平方向に向けられた機械的ガードを備え、前記トラックシステムに沿った前記点検修理区域内への前記移動ロボットの垂直移動を防止する、実施態様６に記載の安全システム。
（実施態様１０）前記空間は、前記空間内において技術者が点検修理を実行することを可能とするように構成された１又は複数のデッキを含み、前記１又は複数のデッキは、前記１又は複数のデッキを通して前記移動ロボットが垂直移動することを可能とするように構成された開口を含み、前記複数の機械的ガードは、前記デッキを通して前記点検修理区域内へ前記移動ロボットが垂直移動することを防止するために、前記１又は複数のデッキの１つのデッキの開口上に取り付けられた水平方向に向けられた機械的ガードを備えている、実施態様６に記載の安全システム。
（実施態様１１）前記点検修理区域の高さは、前記デッキから、前記デッキ上の少なくとも７フィートの高さまで延びているように構成されている、実施態様１０に記載の安全システム。
（実施態様１２）前記複数の機械的ガードは、前記空間への移動ロボットアクセスポイントを覆うプレートを備えている、実施態様６に記載の安全システム。
（実施態様１３）前記複数の機械的ガードは、前記空間への各移動ロボットアクセスポイントを覆う１又は複数のロッド又はチェーンを備えている、実施態様６に記載の安全システム。
（実施態様１４）前記複数の機械的ガードの１つの機械的ガードは、その機械的ガードが前記空間への移動ロボットアクセスポイントを覆う位置に固定されているときを判定するためのプロセッサを備えている、実施態様６に記載の安全システム。
（実施態様１５）前記複数の機械的ガードの１つの機械的ガードは、その機械的ガードが前記空間への移動ロボットアクセスポイントを覆う位置に固定されているときを判定するための安全評価スイッチを備えている、実施態様６に記載の安全システム。
（実施態様１６）少なくとも格納場所の２次元配列、前記格納場所で注文調達作業を実行するために移動ロボットが前記格納場所に隣接して移動することを可能とするように構成されたトラックシステム、及び、前記格納場所の２次元配列の中に及びその周りに延びるデッキを備えた注文調達設備のための安全システムであって、
前記トラックシステム及びデッキの少なくとも１つによって規定された空間内の複数の区域と、
前記複数の区域のうちの１つの区域を点検修理区域として規定するように前記トラックシステム及びデッキの少なくとも１つに対して取り付けられ、前記移動ロボットが前記点検修理区域内へ進入することを防止するように構成された複数の機械的ガードと、を備えた、安全システム。
（実施態様１７）制御システムを更に備え、この制御システムが、
前記移動ロボットのルーティングを指示し、前記点検修理区域内の各アクセスポイントが機械的ガードによって封鎖されているときを確認するように構成された１又は複数のプロセッサを含む、実施態様１６に記載の安全システム。
（実施態様１８）前記制御システムは、前記点検修理区域内の各アクセスポイントが機械的ガードによって封鎖されるまで、前記移動ロボットの移動を防止する、実施態様１７に記載の安全システム。
（実施態様１９）前記複数の機械的ガードの各々は、前記機械的ガードの各々が前記点検修理区域へのアクセスポイント上に固定されているとき、前記制御システムへ信号を送信するように構成されている、実施態様１７に記載の安全システム。
（実施態様２０）前記複数の機械的ガードの前記機械的ガードの各々は、前記信号を生成するための安全評価スイッチを備えている、実施態様１９に記載の安全システム。
（実施態様２１）前記点検修理区域の大きさは、前記空間内の前記機械的ガードの位置に応じて可変的に設定可能に構成されている、実施態様１６に記載の安全システム。
（実施態様２２）前記複数の機械的ガードは、前記トラックシステムに取り付けられた垂直方向に向けられた機械的ガードを備え、前記トラックシステムに沿った前記点検修理区域内への前記移動ロボットの水平移動を防止する、実施態様１６に記載の安全システム。
（実施態様２３）前記複数の機械的ガードは、前記トラックシステムに取り付けられた水平方向に向けられた機械的ガードを備え、前記トラックシステムに沿った前記点検修理区域内への前記移動ロボットの垂直移動を防止する、実施態様１６に記載の安全システム。
（実施態様２４）前記デッキは、前記デッキを通して前記移動ロボットが垂直移動することを可能とするように構成された開口を含み、前記複数の機械的ガードは、前記デッキを通して前記点検修理区域内へ前記移動ロボットが垂直移動することを防止するために、前記デッキの開口上に取り付けられた水平方向に向けられた機械的ガードを備えている、実施態様１６に記載の安全システム。
（実施態様２５）点検修理区域は、前記格納場所の２次元配列の周りのデッキに配置されており、前記複数の機械的ガードは、前記トラックシステムに取り付けられた水平方向に向けられた機械的ガードを備え、前記格納場所の２次元配列の周りのデッキ上の前記点検修理区域内へ前記移動ロボットが水平移動することを防止する、実施態様１６に記載の安全システム。
（実施態様２６）少なくとも格納場所の２次元配列、及び、注文調達作業を実行するために移動ロボットが前記格納場所に隣接して移動することを可能とする空間を備えた注文調達設備のための安全システムであって、
前記空間内の複数の区域と、
前記複数の区域の１つの区域の周りでこの区域を点検修理区域として規定する複数の機械的ガードであって、前記移動ロボットが前記点検修理区域の周りの前記複数の区域で前記注文調達作業を実行するときに、前記移動ロボットが前記点検修理区域に進入することを防止するように構成されている、前記複数の機械的ガードと、
前記点検修理区域内で安全点検修理のための安全プロトコルを実行するように構成された１又は複数のプロセッサを備えた安全制御システムと、を備えた安全システム。
（実施態様２７）前記安全プロトコルを実行するとき、前記１又は複数のプロセッサは、
注文調達作業を停止し、
前記複数の機械的ガードが前記点検修理区域の周りに確立されたときを判定し、
前記複数の機械的ガードが前記点検修理区域の周りに確立されたことを判定すると、前記点検修理区域の周りで、注文調達作業を再開するように構成されている、実施態様２６に記載の安全システム。
（実施態様２８）前記安全プロトコルを実行するとき、前記１又は複数のプロセッサは、前記注文調達作業を停止する前に、前記点検修理区域の外に移動ロボットを移動させるようにさらに構成されている、実施態様２７に記載の安全システム。
（実施態様２９）前記安全プロトコルを実行するとき、前記１又は複数のプロセッサは、前記機械的ガードから信号を受け取ったことにより、前記点検修理区域の周りに前記複数の機械的ガードが確立されたときを判定する、実施態様２７に記載の安全システム。
（実施態様３０）少なくとも格納場所の２次元配列、前記格納場所で注文調達作業を実行するために移動ロボットが前記格納場所に隣接して移動することを可能とするように構成されたトラックシステム、及び、前記格納場所の２次元配列の中に及びその周りに延びるデッキを備えた注文調達設備のための安全システムであって、
前記トラックシステム及びデッキの少なくとも１つによって規定された空間内の複数の区域と、
点検修理が実行される前記複数の区域のうちの区域内に前記移動ロボットが進入することを物理的に阻止するための機械的ガード手段と、を備えた、安全システム。