【手続補正書】
【提出日】平成17年1月5日(2005.1.5)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】特許請求の範囲
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両を推進させる方向に加わる操作力を検知する操作部と、この操作部に車両を推進させる操作力が入力されると、この操作力に基づいた駆動力をモータに出力させる制御部とを、備えた電動車両の制御装置において、前記操作力が付与されていないと判断すると、
前記モータに制動力を発生させるための制動力指令を零から徐々に増大させる制動力付与手段を、前記制御部に設けたことを特徴とする電動車両の制御装置。
【請求項２】
請求項１記載の電動車両の制御装置において、前記制御部は、操作力が付与されていない際の操作力の値を零と設定すると共に、操作力の値の絶対値が基準値に達すると前記駆動力を発生させるものであり、前記操作力の値の絶対値が前記基準値よりも小さくかつ零よりも大きい判別値以下となると、操作力が付与されていないと判断するものである電動車両の制御装置。
【請求項３】
車両を推進させる方向に加わる操作力を検知する操作部と、この操作部に車両を推進させる操作力が入力されると、この操作力に基づいて算出された駆動力を前記モータに出力させる制御部とを備えた電動車両の制御装置において、前記制御部は、前記操作力が付与されていないと判断すると、前記モータに発電制動力を発生させるものであって、この発電制動力を発生させる制動力指令を零から徐々に増大させる制動力付与手段を、有していることを特徴とする電動車両の制御装置。
【請求項４】
請求項３記載の電動車両の制御装置において、前記制御部は、前記モータをＰＷＭ制御し、前記制動力付与手段は、前記制動力指令としてＰＷＭ信号の値を零から徐々に増分させる電動車両の制御装置。
【請求項５】
車両を推進させる方向に加わる操作力を検知する操作部と、この操作部に車両を推進させる操作力が入力されると、この操作力に基づいて算出された駆動力をモータに出力させる制御部とを、備えた電動車両の制御装置において、前記制御部は、前記操作力が付与されていないと判断すると、モータに逆転制動力を発生させるものであって、この逆転制動力を発生させる制動力指令を零から徐々に増大させる制動力付与手段を、有することを特徴とする電動車両の制御装置。
【請求項６】
車両を推進させる方向に加わる操作力を検知する操作部と、この操作部に車両を推進させる操作力が入力されると、この操作力に基づいて算出された駆動力をモータに出力させる制御部とを、備えた電動車両の制御装置において、前記制御部は、前記操作部の操作力が付与されていない際の前記操作力の値を零と設定すると共に、この操作力の値に基づいて駆動力を発生させる駆動モードと、制動力を発生させる制動モードとを選択して切り換えるものであって、この制動モードが選択されると、制動力指令を零から徐々に増大させる制動力付与手段を有しており、この制動モードは、いずれのモードも選択されていないとの条件で前記操作力の絶対値が前記零より大きい判別値以下であると選択されるものであり、前記制動力付与手段は、操作力の値が変化したか否かを判断して制動力指令の値の変分を決定し、この変分を加味した前記制動力指令を出力するものである電動車両の制御装置。
【請求項７】
車体の左右両側に設けられ車両を推進させる方向に加わる操作力を検知する操作部と、
これら操作部に車両を推進させる操作力が入力されると、この操作力に基づいて算出された駆動力をモータに出力させる制御部とを、備えた電動車両の制御装置において、前記制御部は、前記操作部の操作力が付与されていない際の前記操作力の値を零と設定すると共に、この操作力の値に基づいて駆動力を発生させる駆動モードと、制動力を発生させる制動モードとを選択して切り換えるものであって、この制動モードが選択されると、制動力指令を零から徐々に増大させる制動力付与手段を有しており、この制動モードは、いずれのモードも選択されていないとの条件で前記左右の操作部の操作力の絶対値が前記零より大きい判別値以下であると選択されるものであり、前記制動力付与手段は、左右の操作部の操作力の値が変化したか否かを判断して制動力指令の値の変分を決定し、この変分を加味した前記制動力指令を出力するものである電動車両の制御装置。
【請求項８】
請求項７記載の電動車両の制御装置において、前記制御部は、前記いずれのモードも選択されていないとの条件下で、前記左右の操作部のいずれかの操作力の絶対値としてが判別値よりも大きい基準値以上であると駆動モードを選択するものである電動車両の制御装置。
【請求項９】
車体の左右両側に設けられ車両を推進させる方向に加わる操作力を検知する操作部と、
これら操作部に車両を推進させる操作力が入力されると、この操作力に基づいて算出された駆動力をモータに出力させる制御部とを備えた電動車両の制御装置において、前記制御部は、前記操作部の操作力が付与されていない際の値を零と設定すると共に、この操作力の値に基づいて駆動力を発生させる駆動モードと、制動力を発生させる制動モードとを選択して切り換えるものであって、この制動モードが選択されると、制動力指令を零から徐々に増大させる制動力付与手段を有しており、この制動モードは、いずれのモードも選択されていないとの条件で前記左右の操作部の操作力の値が絶対値として前記零よりも大きい判別値以下であると、選択されるものであり、前記制動力付与手段は、前記操作力の値を、零を含む範囲に設定された零領域と、この零領域の外側に設定される領域とに分割し、左右の操作部の操作力の値が属する領域の組合せで制動力指令の値の変分を決定し、この変分を加味した前記制動力指令を出力するものである電動車両の制御装置。
【請求項１０】
請求項９記載の電動車両の制御装置において、前記変分は、左右の操作部の操作力の値が両者共に零領域であると最も大きな値が選択され、左右の操作部の操作力の値が共に零領域の外側に設定された領域であると最も小さな値が選択される電動車両の制御装置。
【請求項１１】
車両を推進させる方向に加わる操作力を検知する操作部と、この操作部に車両を推進させる操作力が入力されると、この操作力に基づいた駆動力をモータに出力させる制御部とを、備えた電動車両の制御装置において、前記制御部に、操作力が付与されていないと判断すると、車両の速度が予め定めた基準速度まで低下するように前記モータに制動力を発生させるための制動力指令を零から徐々に増大させる制動力付与手段を設けたことを特徴とする電動車両の制御装置。
【請求項１２】
請求項１１記載の電動車両の制御装置において、前記制動力付与手段は、車両が基準速度に達すると、制動力指令を徐々に減少させるものである電動車両の制御装置。
【請求項１３】
車両を推進させる方向に加わる操作力を検知する操作部と、この操作部に車両を推進させる操作力が入力されると、この操作力に基づいた駆動力をモータに出力させる制御部とを、備えた電動車両の制御装置において、操作力が所定時間変化しないとの条件で異常と判断して、前記モータに制動力を発生させる制動力指令を零から徐々に増大させる制動力付与手段を、前記制御部に設けた電動車両の制御装置。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００５】【課題を解決するための手段】第１の発明は、車両を推進させるための電気信号を操作に応じて出力する操作部と、この操作部からの電気信号に基づいて駆動力をモータに出力させる制御部とを備えている。前記操作部の操作が解除されたと判断すると、制動力を零から徐々に増大させる制動力付与手段が、前記制御部に設けられている。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００６】第１の発明によれば、操作部を操作すると、操作部からの電気信号に基づいてモータが駆動力を発生し、車両が推進される。操作部の操作が解除されると、制動力付与手段が、制動力を零から徐々に増加させていくので、急激な衝撃を発生させることなく、車両は制動される。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００７】第２の発明は、車両を推進させるための電気信号を出力する操作部と、この操作部からの電気信号に基づいて駆動力をモータに出力させる制御部とを備えている。前記操作部の操作が解除されたと判断すると、前記モータに制動力を発生させるための制動力指令を零から徐々に増大させる制動力付与手段が、前記制御部に設けられている。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００８】第２の発明によれば、操作部を操作すると、操作部からの電気信号に基づいてモータが駆動力を発生し、車両が推進される。操作部の操作が解除されると、制動力付与手段が、制動力指令を零から徐々に増大させる。これによって、モータが制動力を徐々に増大させて行くので、急激な衝撃を発生させることなく、車両は制動される。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００９】第３の発明は、車両を推進させる方向に加わる操作力を検知する操作部と、この操作部に車両を推進させる操作力が入力されると、この操作力に基づいた駆動力をモータに出力させる制御部とを、備えている。制御部には、制動力付与手段が設けられている。制動力付与手段は、操作力が付与されていないと判断すると、前記モータに制動力を発生させるための制動力指令を零から徐々に増大させる。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１０】第３の発明によれば、車両を推進するための操作力が、操作部に付与されると、この操作力に基づいてモータが駆動力を発生する。この駆動力と操作力とによって、車両が推進される。操作部に操作力が付与されていないとき、制動力付与手段が、制動力指令を発生し、車両を制動する。しかも、その制動力指令は、零から徐々に増大するので、急激に制動がかからず、車両に衝撃を発生させることがない。また、この衝撃に基づいて操作力が急激に変動して、駆動力が不安定となるおそれも解消される。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１１】第４の発明では、第３の発明において、前記制御部は、操作力が付与されていない際の操作力の値を零と設定すると共に、例えば操作力の絶対値が基準値に達すると前記駆動力を発生させるものであり、例えば操作力の絶対値が前記基準値よりも小さく且つ零よりも大きい判別値以下となると、操作力が付与されていないと判断する。
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１２】第４の発明によると、第３の発明と同様に、操作力が付与されていないとき、制動力を零から徐々に増加させる。この操作力が付与されていないと判断されるのは、操作力の絶対値が、駆動力を発生させるために設定されている基準値よりも小さく設定されている判別値以下のときである。従って、若干の操作力が操作部に付与されていても、制動力が車体に付与されており、車体を制動することができる。
【手続補正１０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１３】第５の発明では、第３の発明において、前記駆動力を発生させると、前記制御部が、前記操作力の値と前記基準値との差を駆動力の変化量とし、これを加味して新たな駆動力を算出する。
【手続補正１１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１４】第５の発明によれば、第３の発明と同様に操作力が基準値に達したときから駆動力が発生する。この駆動力は、操作力の値と基準値との差が、前回の駆動力に加味されて、算出される。従って、所望の駆動力が得られるように、操作力を操作部に付与した後には、操作部に付与する操作力を基準値に維持すると、所望の駆動力が継続して得られる。
【手続補正１２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１５】第６の発明は、第３の発明において、前記制御部が、操作部の操作力が付与されていない際の操作力の値を零と設定し、この操作力の値に基づいて駆動力を発生させる駆動モードと、前記制動力付与手段を作動させる制動モードとを、選択して切り換える。さらに、制御部は、いずれのモードも選択されていない条件下で、例えば前記操作力の絶対値が前記判別値以下であると制動モードを選択する。
【手続補正１３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１６】第６の発明によれば、操作力の絶対値が判別値以下であると、制動モードに切り換えられ、徐々に制動力が車両に付与される。従って、操作力が判別値以下に小さくなるだけで、自動的に制動モードに切り換えられる。
【手続補正１４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１７】第７の発明では、第６の発明において、例えば操作力の絶対値が判別値よりも大きい基準値以上であると駆動モードが選択される。
【手続補正１５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１８】第７の発明によれば、第６の発明と同様に、操作力の絶対値が判別値以下であると、制動モードに切り換えられ、徐々に制動力が車両に付与され、操作力の絶対値が基準値以上となると、駆動モードに切り換えられる。従って、操作力の値に基づいて特別な切換手段を要することなく、自動的に駆動モード、制動モードに切り換えられ、操作しやすいものとなる。
【手続補正１６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１９】第８の発明では、第６の発明において、前記制御部が、前記制動モードが選択されてから所定時間経過後に、前記制動力付与手段を作動させる。
【手続補正１７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２０】第８の発明によれば、制動モードが選択されても、制動力付与手段は、直ちに作動せず、所定時間の経過後に作動する。従って、例えば、操作者が一時的に操作力を判別値以下の値としても、直ちに制動力の付与が開始されない。所定時間内に操作力が、再び判別値よりも大きくなると、制動力が付与されず、制動モードが解除されるので、誤って制動力が付与されることはない。
【手続補正１８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２１】第９の発明は、第６の発明において、前記制動モードが選択されると、前記車両が所定速度に達したとの条件で、前記制御部が前記制動力付与手段を作動させる。
【手続補正１９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２２】第９の発明によれば、制動モードが選択されても、直ちに制動力付与手段は作動せず、車両が所定速度に達したときに、制動力付与手段が作動する。従って、例えば車両の速度が所定速度以上であると、直ちに制動力の付与が開始されるが、車両の速度が所定速度よりも遅い速度であると、制動力は付与されない。よって、操作力が判別値以下となったときであっても、車両の速度が所定速度よりも遅いと、元々制動する必要がないので、制動されない。
【手続補正２０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２３】第１０の発明は、第７の発明において、前記制御部が、前記制動モード及び駆動モードのいずれのモードも選択されていないとの条件で、オフモードと判断して、前記モータへの出力を停止する。
【手続補正２１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２４】第１０の発明によれば、駆動モードでも制動モードでもないとき、オフモードと判断され、モータには駆動力も制動力も付与されない。例えば制動モードから駆動モードへ直ちに切り換えると、急激に車両が駆動される可能性があり、車両に衝撃が発生する。これを防止するため、モータをフリーの状態にするオフモードが設けられている。
【手続補正２２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２５】第１１の発明は、第７の発明において、前記制御部が、前記制動モードが選択されているとの条件で、操作力の絶対値が基準値よりも小さく、且つ判別値よりも大きい値となると、制動力を徐々に開放させる。
【手続補正２３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２６】第１１の発明によれば、制動モードにおいて、操作者が駆動モードに移行しようとするとき、その途中で、操作力の絶対値が、基準値よりも小さく、且つ判別値よりも大きい値となると考えられる。制動モードから一気に駆動モードに移行すると、衝撃が発生するので、上記のような操作力の値のとき、徐々に制動力を開放し、駆動モードに移行しても衝撃が加わらないようにしている。
【手続補正２４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２７】第１２の発明は、第６の電動車両の制御装置において、前記制動モードが選択されると、前記制動力付与手段が、前記操作力の値を、零を含む零領域と、この零領域の外側に設定される領域とに分割し、前記操作力の値が前記零領域であると、前記制動力指令を予め設定された上限値まで増加させると共に、前記外側に設定された領域であると、前記制動力指令を前記上限値よりも所定値低い値を上限として増加させる。
【手続補正２５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２８】第１２の発明によれば、制動力は予め定めた値まで増加すると、それ以上には増加しない。この値は、操作力の値が零領域にあるとき、即ちほとんど操作力を付与していないときには、大きな値とし、操作力の値が零領域の外側にある時、即ちわずかに操作力を付与しているときには、小さな値としている。
【手続補正２６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２９】第１３の発明は、第６の電動車両の制御装置において、前記制動モードが選択されると、前記制動力付与手段が、前記操作力の値に応じて、前記制動力指令の上限値を設定するものであり、前記操作力の値が零に近いほど、前記制動力指令の上限値が高く設定される。従って、操作力の値が零に近いほど大きな制動力で制動状態が維持され、操作力の値が零から遠いほど小さな制動力で制動状態が維持される。
【手続補正２７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３０】第１３の発明によれば、第１２の発明と同様に、制動力の値は予め定めた値まで増加すると、それ以上には増加しない。この値は、操作力の値が零に近いほど、即ち操作力が付与されていない程度が大きいほど、大きな値とされている。従って、操作力の値が零に近いほど大きな制動力で制動状態が維持され、操作力の値が零から遠いほど小さな制動力で制動状態が維持される。
【手続補正２８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３１】第１４の発明は、第１の発明と同様に、操作部と、制御部とを備えている。制御部は、操作部の操作か解除されたと判断すると、前記モータに発電制動力を発生させるものであって、この発電制動力を零から徐々に増大させる制動力付与手段を有している。
【手続補正２９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３２】第１４の発明によれば、操作部の操作が解除されると、発電制動力が徐々に増加していき、車両に衝撃が発生することはないし、機械的な制動装置を使用しなくても制動できる。
【手続補正３０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３３】第１５の発明は、第３の発明と同様に、操作部と、制御部と、制動力付与手段を有している。制動力付与手段はモータに発電制動させるものであり、この発電制動力を発生させる制動力指令が零から徐々に増大させられる。
【手続補正３１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３４】第１５の発明によれば、制動力は発電制動によって発生されている。従って、機械的な制動をしなくても制動できる。
【手続補正３２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３５】第１６の発明は、第１５の発明において、前記制御部が、前記モータをＰＷＭ制御し、前記制動力付与手段は、前記制動力指令であるＰＷＭ信号の値例えばＰＷＭ信号のデュティ比を変化させている。
【手続補正３３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３６】第１６の発明によれば、モータはＰＷＭ制御されている。従って、制動モードにおいて、ＰＷＭ信号における例えば高レベルの期間、モータを短絡させることによって発電制動を行うことができる。この高レベルの期間が、デュティ比を徐々に零から増加させることによって長くなり、これにつれて発電制動が行われている期間も徐々に長くなり、付与される制動力が徐々に増加する。
【手続補正３４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３７】第１７の発明は、第１６の電動車両の制御装置において、前記ＰＷＭ信号は、出力されるごとに、一定値が増分される。
【手続補正３５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３８】第１７の発明によれば、ＰＷＭ信号の１周期において例えば高レベルが占める期間が一定値ずつ増加させられる。従って、制動力を発生するためのＰＷＭ信号は一定の比率で増加していく。
【手続補正３６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３９】第１８の発明では、第１６の電動車両の制御装置において、前記ＰＷＭ信号には、前記ＰＷＭ信号が出力されるごとに算出された所定値が増分される。
【手続補正３７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４０】第１８の発明によれば、ＰＷＭ信号の１周期において例えば高レベルが占める期間が徐々に増加させられるが、その増加率は一定ではなく、状況に応じて変化する。従って、例えば制動力を急激に増加させたい期間では、所定値を大きくすることによって対処でき、制動力を緩やかに増加させたい期間では、所定値を小さくすることによって対処できる。
【手続補正３８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４１】第１９の発明は、第３の発明と同様な操作部と、制御部と、モータに逆転制動力を発生させるものであって、この逆転制動力を発生させる制動力指令を零から徐々に増加させる制動力付与手段を有している。
【手続補正３９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４２】第１９の発明によれば、制動力付与手段は、発電制動ではなく、逆転制動を採用している。
【手続補正４０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４３】第２０の発明では、第１９の電動車両の制御装置において、前記制御部は、前記車両の速度が零と判断されたとき、その時点での制動力指令の値を保持している。
【手続補正４１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４４】第２０の発明によれば、車両の速度が零となったとき、そのときの逆転制動力が保持されているので、例えば下りの坂道等において逆転制動によって車両を停止させたときでも、その停止状態を維持することができ、勝手に車両が坂道を移動することを防止できる。
【手続補正４２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４５】第２１の発明は、第３の発明と同様な操作部と、制御部とを、備えている。制御部は、前記操作部の操作力が付与されていない際の前記操作力の値を零と設定すると共に、この操作力の値に基づいて駆動力を発生させる駆動モードと、制動力を発生させる制動モードとを選択して切り換える。さらに、制御部は、この制動モードが選択されると、制動力指令を零から徐々に増大させる制動力付与手段を有している。この制動モードは、いずれのモードも選択されていないとの条件で、例えば前記操作力の絶対値が、前記零より大きい判別値以下であると、選択されるものであり、前記制動力付与手段は、操作力の値が変化したか否かを判断して制動力指令の値の変分を決定し、この変分を加味した前記制動力指令を出力する。
【手続補正４３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４６】第２１の発明によれば、制動モードにおいて、制動力指令は零から徐々に増加するが、その制動力指令は、操作力の値が変化したか否かによって変化する。従って、操作者が、例えば制動モードから駆動モードに移行させる意思があって、そのために操作力を変化させている場合、その意思に沿った状態に制動力指令を変化させることができる。
【手続補正４４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４７】第２２の発明は、第３の発明と同様な操作部が、車体の左右両側に設けられ、さらに、制御部が設けられている。制御部は、操作部に操作力が付与されていない際の操作力の値を零と設定すると共に、この操作力の値に基づいて駆動力を発生させる駆動モードと、制動力を発生させる制動モードとを選択して切り換える。さらに、制御部は、制動モードが選択されると、制動力指令を零から徐々に増大させる制動力付与手段を有している。この制動モードは、いずれのモードも選択されていないとの条件で、例えば左右の操作部の操作力の絶対値が前記零より大きい判別値以下であると、選択される。制動力付与手段は、左右の操作部の操作力の値が変化したか否かを判断して、制動力指令の値の変分を決定し、この変分を加味して、制動力指令を零から徐々に発生させる。
【手続補正４５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４８】第２２の発明によれば、左右の操作部に付与された操作力が、共に判別値以下となると、制動モードが開始され、制動力指令が徐々に増大する。この制動力指令は、左右の操作力の変化に応じて、例えば増加、減少、維持のように変化する。制動モードにおいて、運転者が制動状態を維持しようとしているか、制動モードから駆動モードに移行しようとしているかによって、左右の操作力を変化させる。この変化から操作者の意思を読み取り、その意思に応じた状態に制動状態を変化させている。
【手続補正４６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４９】第２３の発明は、第２２の発明において、前記制御部は、前記いずれのモードも選択されていないとの条件で、左右の操作部のいずれかの操作力の例えば絶対値が判別値よりも大きい基準値以上であると、駆動モードを選択する。
【手続補正４７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５０】第２３の発明によれば、制動モードにおいて、左右の操作力が変化すると、その変化に応じて、制動力指令の変分が調整されている。例えば駆動モードに移行する意思があると、その意思に沿った状態に制動力指令の変分が変更されている。この状態で、左右いずれかの操作力が基準値以上に変化すると、駆動モードに移行される。しかし、先に駆動モードへの移行に備えた状態に制動力が変化させられているので、衝撃を発生させることなく、速やかに移行が行える。
【手続補正４８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５１】第２４の発明では、第２２の発明において、制動力付与手段が、左右の操作力の値が共に変化なしと判断すると、制動力指令を増加させる変分を選択する。
【手続補正４９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５２】第２４の発明によれば、左右の操作力が、共に変化しない場合、電動車両の操作者は、操作部から手を離していると、推測できる。従って、制動力を増加させ、確実な制動状態を確保する。
【手続補正５０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５３】第２５の発明では、第２４の電動車両の制御装置において、前記制動力付与手段は、操作力の値を、零を含む範囲に設定される零領域と、この零領域の外側に設定される領域とに分割する。前記変分は、前記左右の操作力の値が属する領域の組合せによって決定される。
【手続補正５１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５４】第２５の発明によれば、第２２の発明と同様、左右の操作力が変化していない場合でも、操作部が把持されている可能性があるので、左右の操作力が、零領域、零領域の外側の領域のいずれに存在しているかに応じて、制動力指令を増加させる変分を、異なるものとして、操作力の状況に応じた制動状態を確保することができる。
【手続補正５２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５５】第２６の発明は、第２５の電動車両の制御装置において、前記左右の操作力の値が共に前記零領域にあると、前記増加させる変分が最も大きい値とされる。
【手続補正５３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５６】第２６の発明によれば、２つの操作力は、共に変化してなく、かつ零領域に存在しているので、即ち、操作力は、左右の操作部に殆ど付与されていない状態を維持しているので、操作部から完全に操作者が手を離したものと判断できる。従って、制動状態を確実に維持するように制動力を大きくするため、増分が最も大きくされている。
【手続補正５４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５７】第２７の発明は、第２２の電動車両の制御装置において、前記制動力付与手段は、左右の操作力の値が共に変化ありと判断されると、前記制動力指令を減少させる値または零値を選択する。
【手続補正５５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５８】第２７の発明によれば、左右の操作力が共に変化していると、電動車両の操作者は、操作部を把持していると判断できるので、駆動モードへの移行時に急激に駆動力が生じて電動車両に衝撃が発生したり、これに基づき操作力が不安定となったりしないようにするため、少なくとも制動力を増加させることなく、現状の制動力を維持するか、現状よりも制動力を減少させる。
【手続補正５６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５９】第２８の発明は、第２７の電動車両の制御装置において、前記制動力付与手段は、操作力の値を、零を含む範囲に設定された零領域と、この零領域の外側に設定された領域とに分割し、左右の操作力が共に前記零領域にあると、前記変分を零として、前記制動力指令の値を維持させる。
【手続補正５７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００６０】第２８の発明によれば、左右の操作力が共に変化しているけれど、その変化は、零領域内における変化であるので、操作部が把持されているのか、外部要因により、操作力の変化があるので判断できない。そこで、変分を零として、制動力を保持しておく。
【手続補正５８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００６１】第２９の発明は、第２２の発明において、前記制動力付与手段は、操作力の値を、零を含む範囲に設定された零領域と、この零領域の外側に設定された領域とに分割し、一方の操作部の操作力の値が変化ありで、且つ他方の操作部の操作力の値が変化なしと判断されると、これらの操作力の値が属する領域の組合せに応じて、前記変分として、制動力指令を増加させる増分値、制動力指令を維持する零値若しくは制動力指令を減少させる減少値のうちいずれかが選択される。
【手続補正５９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００６２】第２９の発明によれば、左右の操作力の一方が変化し、他方が変化していない場合であって、両操作力が零領域と外側領域とのどれかに位置している場合、操作部が把持されているとも判断できるし、一方の操作力の変化が外部要因（振動等）であって、操作部が把持されていないとも判断できる。そこで、各操作力が、各領域のいずれに存在するかによって、制動力指令の増加、減少または現状維持するために、変分を増加、減少または零としている。
【手続補正６０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００６３】第３０の発明は、第２９の電動車両の制御装置において、前記制動力付与手段は、左右の操作力が共に前記零領域にあると判断したとき、前記変分として制動力指令を増加させる増分値を使用している。
【手続補正６１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００６４】第３０の発明によれば、一方の操作力が変化し、他方が変化していないとしても、両操作力が共に零領域に存在しているので、操作部は把持されていないと判断した方が安全である。そこで、制動力の変分を増加させて、制動力を増加させている。
【手続補正６２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００６５】第３１の発明は、第２９の発明において、前記制動力付与手段は、一方または他方の操作部の操作力の値が前記零領域にあり、残りが前記零領域の外側領域にあると判断すると、前記変分を零とする。
【手続補正６３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００６６】第３１の発明によれば、一方の操作力が変化し、他方が変化していないとしても、変化した操作力が零領域に存在し、変化していない操作力が零領域の外側領域に存在するので、操作部を把持しているのか否か明確ではない。そこで、制動力指令を増減させることなく、現状を維持している。
【手続補正６４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００６７】第３２の発明は、第２９の発明において、前記制動力付与手段は、前記左右の操作力の値が共に零領域の外側領域にあると判断すると、前記変分を減少値とする。
【手続補正６５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００６８】第３２の発明によれば、操作力の一方が変化し、他方が変化していない状態であって、かつ両操作力が零領域の外側領域に存在すると、操作部は把持されていると推測できる。そこで、制動力指令の変分を減少させて、制動力を減少させ、駆動モードに移行しても、車両に衝撃が発生しないようにしている。
【手続補正６６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００６９】第３３の発明は、車体の左右両側に設けられ、車両を推進させる方向に加わる操作力を検知する操作部と、この操作部に車両を推進させる操作力が入力されると、この操作力に基づいて算出された駆動力をモータに出力させる制御部とを、備えている。制御部は、前記操作部の操作力が付与されていない際の値を零と設定すると共に、この操作力の値に基づいて駆動力を発生させる駆動モードと、制動力を発生させる制動モードとを選択して切り換える。制御部は、制動モードが選択されると、制動力指令を零から徐々に増大させる制動力付与手段を有している。いずれのモードも選択されていないとの条件で前記左右の操作部の操作力の値が絶対値として前記零よりも大きい判別値以下であると、制動モードが、選択される。前記制動力付与手段は、前記操作力の値を、零を含む範囲に設定された零領域と、この零領域の外側に設定される領域とに分割し、左右の操作部の操作力の値が属する領域の組合せで制動力指令の変分を決定し、この変分を加味した前記制動力指令を出力する。
【手続補正６７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００７０】第３３の発明によれば、操作力が判別値以下となっても、操作力の領域に応じて操作部が把持されているのか、完全に手を離しているのかを判断しようとしている。従って、２つの操作力がいずれの領域に存在するかによって、変分を増加、減少または零にしている。
【手続補正６８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００７１】第３４の発明では、第３３の発明において、左右の操作力の値が共に前記零領域にあると、前記変分が最大値とされ、左右の操作力の値が共に前記零領域の外側領域にあると、前記変分が最小値とされる。
【手続補正６９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００７２】第３４の発明によれば、左右の操作力が共に零領域に存在すると、操作部から手を離していると推察されるので、制動力を大きくするため、制動力の変分を増加させている。また、操作力が共に零領域の外側領域に存在していると、操作部を操作する意向と推察されるので、変分を最小値としている。
【手続補正７０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００７３】第３５の発明は、車両を推進させるための電気信号を操作に応じて出力する操作部と、この操作部からの電気信号に基づいて駆動力をモータに出力させる制御部とを備えた電動車両の制御装置において、前記制御部に、操作が解除されたと判断すると、車両の速度が予め定めた基準速度まで低下するように制動力を零から徐々に増大させる制動力付与手段を設けてある。
【手続補正７１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００７４】第３５の発明によれば、操作部の操作が解除されると、車両の速度が予め定めた基準速度まで徐々に低下させられるので、急激な衝撃が加わることなく、基準速度にまで速度を低下させることができる。
【手続補正７２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００７５】第３６の発明は、車両を推進させる方向に加わる操作力を検知する操作部と、この操作部に車両を推進させる操作力が入力されると、この操作力に基づいた駆動力をモータに出力させる制御部とを、備えた電動車両の制御装置において、前記制御部に、操作力が付与されていないと判断すると、車両の速度が予め定めた基準速度まで低下するように前記モータに制動力を発生させるための制動力指令を零から徐々に増大させる制動力付与手段を設けている。
【手続補正７３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００７６】第３６の発明によれば、操作力が操作部に付与されていないとき、モータに制動力を発生させるための制動力指令が徐々に零から増大するので、急激な衝撃が加わることなく、基準速度にまで速度を低下させることができる。
【手続補正７４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００７７】第３７の発明は、第３６の電動車両の制御装置において、前記制動力付与手段は、車両が基準速度に達すると、制動力指令を徐々に減少させるものである。
【手続補正７５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００７８】第３７の発明によれば、車両の速度が基準速度に達すると制動力指令を徐々に減少させているので、車両の速度が基準速度よりも大きく離れた速度にまで低下することはない。
【手続補正７６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００７９】第３８の発明は、第３の発明と同様に、操作部と、制御部とを備え、操作力が所定時間変化しないとの条件で異常と判断して、前記モータに制動力を発生させる制動力指令を零から徐々に増大させる制動力付与手段が、前記制御部に設けられている。
【手続補正７７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００８０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００８０】第３８の発明によれば、操作力が所定時間以上変化しないのは、操作部等の異常と考えられる。そこで、操作力付与手段が、零から制動力を徐々に増加させて、車両を制動し、安全性を確保する。