【手続補正書】
【提出日】平成16年8月27日(2004.8.27)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
流体が存在する空間を羽ばたくための羽部と、
前記羽部を上方から下方に向かって打ち下ろす打ち下ろし動作と、前記羽部を下方から上方に向かって打ち上げる打ち上げ動作とを行なうための駆動部と、
前記羽部が取付けられ、前記駆動部が搭載される胴体部とを備え、ホバリングが可能な移動装置であって、
前記羽部は、
羽本体部と
前記羽本体部を支持する羽軸部と
を有し、
前記駆動部は、前記羽軸部を駆動させることにより前記羽本体部の先端部と仮想の所定の基準面とのなす捻り角を変化させ、
前記羽軸部は一方側羽軸部と他方側羽軸部とを含み、
前記羽本体部は、前記一方側羽軸部と前記他方側羽軸部との間を渡すように形成された膜部を含み、
前記駆動部は、
前記一方側羽軸部と前記他方側羽軸部とを個々に駆動させ、かつ、
前記一方側羽軸部と前記他方側羽軸部との位相差を変化させる機能を有する、移動装置。
【請求項２】
流体が存在する空間を羽ばたくための羽部と、
前記羽部を上方から下方に向かって打ち下ろす打ち下ろし動作と、前記羽部を下方から上方に向かって打ち上げる打ち上げ動作とを行なうための駆動部と、
前記羽部が取付けられ、前記駆動部が搭載される胴体部とを備え、ホバリングが可能な移動装置であって、
前記羽部は、
羽本体部と
前記羽本体部を支持する羽軸部と
を有し、
前記駆動部は、前記羽軸部を駆動させることにより前記羽本体部の先端部と仮想の所定の基準面とのなす捻り角を変化させ、
前記羽軸部は一方側羽軸部と他方側羽軸部とを含み、
前記羽本体部は、前記一方側羽軸部と前記他方側羽軸部との間を渡すように形成された膜部を含み、
前記駆動部は、
前記一方側羽軸部と前記他方側羽軸部とを個々に駆動させ、
前記羽部の前記打ち下ろし時の前記一方側羽軸部と前記他方側羽軸部との位相差を前記ホバリング時より大きくすること、および、前記羽部の前記打ち上げ時の前記一方側羽軸部と前記他方側羽軸部との位相差を前記ホバリング時より小さくすることのうち少なくともいずれか一方によって、前記移動装置を前進または後退させる、移動装置。
【請求項３】
流体が存在する空間を羽ばたくための羽部と、
前記羽部を上方から下方に向かって打ち下ろす打ち下ろし動作と、前記羽部を下方から上方に向かって打ち上げる打ち上げ動作とを行なうための駆動部と、
前記羽部が取付けられ、前記駆動部が搭載される胴体部とを備え、ホバリングが可能な移動装置であって、
前記羽部は、
羽本体部と
前記羽本体部を支持する羽軸部と
を有し、
前記駆動部は、前記羽軸部を駆動させることにより前記羽本体部の先端部と仮想の所定の基準面とのなす捻り角を変化させ、
前記羽軸部は一方側羽軸部と他方側羽軸部とを含み、
前記羽本体部は、前記一方側羽軸部と前記他方側羽軸部との間を渡すように形成された膜部を含み、
前記駆動部は、
前記一方側羽軸部と前記他方側羽軸部とを個々に駆動させ、
前記羽部の前記打ち下ろし時の前記一方側羽軸部と前記他方側羽軸部との位相差を前記ホバリング時より小さくすること、および、前記羽部の前記打ち上げ時の前記一方側羽軸部と前記他方側羽軸部との位相差を前記ホバリング時より大きくすることのうち少なくともいずれか一方によって、前記移動装置を後退または前進させる、移動装置。
【請求項４】
流体が存在する空間を羽ばたくための羽部と、
前記羽部を上方から下方に向かって打ち下ろす打ち下ろし動作と、前記羽部を下方から上方に向かって打ち上げる打ち上げ動作とを行なうための駆動部と、
前記羽部が取付けられ、前記駆動部が搭載される胴体部とを備え、ホバリングが可能な移動装置であって、
前記羽部は、
羽本体部と
前記羽本体部を支持する羽軸部と
を有し、
前記駆動部は、前記羽軸部を駆動させることにより前記羽本体部の先端部と仮想の所定の基準面とのなす捻り角を変化させ、
前記羽軸部は一方側羽軸部と他方側羽軸部とを含み、
前記羽本体部は、前記一方側羽軸部と前記他方側羽軸部との間を渡すように形成された膜部を含み、
前記駆動部は、前記羽部の羽ばたき仰角を変化させる機能を有する、移動装置。
【請求項５】
流体が存在する空間を羽ばたくための羽部と、
前記羽部を上方から下方に向かって打ち下ろす打ち下ろし動作と、前記羽部を下方から上方に向かって打ち上げる打ち上げ動作とを行なうための駆動部と、
前記羽部が取付けられ、前記駆動部が搭載される胴体部とを備え、ホバリングが可能な移動装置であって、
前記羽部は、
羽本体部と
前記羽本体部を支持する羽軸部と
を有し、
前記駆動部は、前記羽軸部を駆動させることにより前記羽本体部の先端部と仮想の所定の基準面とのなす捻り角を変化させ、
前記羽軸部は一方側羽軸部と他方側羽軸部とを含み、
前記羽本体部は、前記一方側羽軸部と前記他方側羽軸部との間を渡すように形成された膜部を含み、
前記駆動部は、前記羽部の羽ばたき仰角を前記ホバリング時より大きくすること、および、前記羽部の羽ばたき仰角を前記ホバリング時より小さくすることのうち少なくといずれか一方によって、前記移動装置を前進または後退させる、移動装置。
【請求項６】
前記駆動部は、前記移動装置を前進または後退させるときには、前記羽部の羽ばたき周波数または羽ばたき角が変更されるように、前記一方側羽軸部および前記他方側羽軸部を駆動する、請求項２または３に記載の移動装置。
【請求項７】
流体が存在する空間を羽ばたくための羽部と、
前記羽部を上方から下方に向かって打ち下ろす打ち下ろし動作と、前記羽部を下方から上方に向かって打ち上げる打ち上げ動作とを行なうための駆動部と、
前記羽部が取付けられ、前記駆動部が搭載される胴体部とを備え、ホバリングが可能な移動装置であって、
前記駆動部は、前記羽部の羽ばたき周波数を前記ホバリング時の前記羽部の羽ばたき周波数よりも上げることによって、前記移動装置を上昇させる、移動装置。
【請求項８】
流体が存在する空間を羽ばたくための羽部と、
前記羽部を上方から下方に向かって打ち下ろす打ち下ろし動作と、前記羽部を下方から上方に向かって打ち上げる打ち上げ動作とを行なうための駆動部と、
前記羽部が取付けられ、前記駆動部が搭載される胴体部とを備え、ホバリングが可能な移動装置であって、
前記駆動部は、前記羽部の羽ばたき周波数を前記ホバリング時の前記羽部の羽ばたき周波数よりも下げることによって、前記移動装置を下降させる、移動装置。
【請求項９】
流体が存在する空間を羽ばたくための羽部と、
前記羽部を上方から下方に向かって打ち下ろす打ち下ろし動作と、前記羽部を下方から上方に向かって打ち上げる打ち上げ動作とを行なうための駆動部と、
前記羽部が取付けられ、前記駆動部が搭載される胴体部とを備えた移動装置であって、
前記羽部は、
羽本体部と
前記羽本体部を支持する羽軸部と
を有し、
前記駆動部は、
前記羽軸部を駆動させることにより前記羽本体部の先端部と仮想の所定の基準面とのなす捻り角を変化させることが可能であり、
前記打ち上げ動作から前記打ち下ろし動作への変化点、および、前記打ち下ろし動作から前記打ち上げ動作の変化点の前後で、前記捻り角を変化させる、移動装置。
【請求項１０】
流体が存在する空間を羽ばたくための左羽部と、
流体が存在する空間を羽ばたくための右羽部と、
前記左羽部を上方から下方に向かって打ち下ろす打ち下ろし動作と、前記左羽部を下方から上方に向かって打ち上げる打ち上げ動作とを行なうための左駆動部と、
前記右羽部を上方から下方に向かって打ち下ろす打ち下ろし動作と、前記右羽部を下方から上方に向かって打ち上げる打ち上げ動作とを行なうための右駆動部と、前記左羽部および前記右羽部が取付けられ、前記左駆動部および前記右羽部が搭載される胴体部とを備えた移動装置であって、
前記駆動部は、前記左羽部の推力と前記右羽部の推力とに差を有する状態にすることによって、前記移動装置を左または右へ旋回させる、移動装置。
【請求項１１】
流体が存在する空間を羽ばたくための左羽部と、
流体が存在する空間を羽ばたくための右羽部と、
前記左羽部を上方から下方に向かって打ち下ろす打ち下ろし動作と、前記左羽部を下方から上方に向かって打ち上げる打ち上げ動作とを行なうための左駆動部と、
前記右羽部を上方から下方に向かって打ち下ろす打ち下ろし動作と、前記右羽部を下方から上方に向かって打ち上げる打ち上げ動作とを行なうための右駆動部と、前記左羽部および前記右羽部が取付けられ、前記左駆動部および前記右羽部が搭載される胴体部とを備えた移動装置であって、
前記駆動部は、前記右羽部の羽ばたき角と前記左羽部の羽ばたき角とに差を持たせることによって、前記移動装置を右または左へ旋回させる、移動装置。
【請求項１２】
流体が存在する空間を羽ばたくための左羽部と、
流体が存在する空間を羽ばたくための右羽部と、
前記左羽部を上方から下方に向かって打ち下ろす打ち下ろし動作と、前記左羽部を下方から上方に向かって打ち上げる打ち上げ動作とを行なうための左駆動部と、
前記右羽部を上方から下方に向かって打ち下ろす打ち下ろし動作と、前記右羽部を下方から上方に向かって打ち上げる打ち上げ動作とを行なうための右駆動部と、
前記左羽部および前記右羽部が取付けられ、前記左駆動部および前記右駆動部が搭載される胴体部とを備えた移動装置であって、
前記左羽部は、
左羽本体部と
前記左羽本体部を支持する左羽軸部と
を有し、
前記左駆動部は、前記左羽軸部を駆動させることにより前記左羽本体部の先端部と仮想の所定の基準面とのなす捻り角を変化させ、
前記右羽部は、
右羽本体部と
前記右羽本体部を支持する右羽軸部と
を有し、
前記右駆動部は、前記右羽軸部を駆動させることにより前記右羽本体部の先端部と仮想の所定の基準面とのなす捻り角を変化させ、
前記左羽軸部は一方側左羽軸部と他方側右羽軸部とを含み、
前記左羽本体部は、前記一方側左羽軸部と前記他方側左羽軸部との間を渡すように形成された左膜部を含み、
前記左駆動部は、前記一方側左羽軸部と前記他方側左羽軸部とを個々に駆動させ、
前記右羽軸部は一方側右羽軸部と他方側右羽軸部とを含み、
前記右羽本体部は、前記一方側右羽軸部と前記他方側右羽軸部との間を渡すように形成された右膜部を含み、
前記右駆動部は、前記一方側右羽軸部と前記他方側右羽軸部とを個々に駆動させ、
前記左駆動部および前記右駆動は、前記一方側左羽軸部と前記他方側左羽軸部との位相差と、前記一方側右羽軸部と前記他方側右羽軸部との位相差とに差を持たせることによって、前記移動装置を右または左へ旋回させる、移動装置。
【請求項１３】
流体が存在する空間を羽ばたくための左羽部と、
流体が存在する空間を羽ばたくための右羽部と、
前記左羽部を上方から下方に向かって打ち下ろす打ち下ろし動作と、前記左羽部を下方から上方に向かって打ち上げる打ち上げ動作とを行なうための左駆動部と、
前記右羽部を上方から下方に向かって打ち下ろす打ち下ろし動作と、前記右羽部を下方から上方に向かって打ち上げる打ち上げ動作とを行なうための右駆動部と、前記左羽部および前記右羽部が取付けられ、前記左駆動部および前記右羽部が搭載される胴体部とを備えた移動装置であって、
前記駆動部は、前記右羽部の羽ばたき仰角と、前記左羽部の羽ばたき仰角とに差を持たせることによって、前記移動装置を右または左へ旋回させる、移動装置。
【請求項１４】
流体が存在する空間を羽ばたくための羽部と、
前記羽部を上方から下方に向かって打ち下ろす打ち下ろし動作と、前記羽部を下方から上方に向かって打ち上げる打ち上げ動作とを行なうための駆動部と、
前記羽部が取付けられ、前記駆動部が搭載される胴体部とを備えた移動装置であって、
前記移動装置は、該移動装置の重心をずらすための重心制御部を含み、
該重心制御部は、前記重心をずらすことによって、前記移動装置を右または左に旋回させる、移動装置。
【請求項１５】
前記移動装置は、ホバリングが可能であり、
前記駆動部は、前記移動装置を右または左に旋回させるときには、前記羽部の羽ばたき周波数を、前記ホバリング時の前記羽部の羽ばたき周波数よりも大きくする、請求項１４に記載の移動装置。
【請求項１６】
流体が存在する空間を羽ばたくための左羽部と、
流体が存在する空間を羽ばたくための右羽部と、
前記左羽部を上方から下方に向かって打ち下ろす打ち下ろし動作と、前記左羽部を下方から上方に向かって打ち上げる打ち上げ動作とを行なうための左駆動部と、
前記右羽部を上方から下方に向かって打ち下ろす打ち下ろし動作と、前記右羽部を下方から上方に向かって打ち上げる打ち上げ動作とを行なうための右駆動部と、前記左羽部および前記右羽部が取付けられ、前記左駆動部および前記右羽部が搭載される胴体部とを備えた移動装置であって、
前記左駆動部および前記右駆動部は、前記左羽部の羽ばたき周波数と前記右羽部の羽ばたき周波数とが同じになるように、前記左羽部および前記右羽部を駆動する、移動装置。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２３】
本発明の移動装置は、流体が存在する空間を羽ばたくための羽部と、羽部を上方から下方に向かって打ち下ろす打ち下ろし動作と、羽部を下方から上方に向かって打ち上げる打ち上げ動作とを行なうための駆動部と、羽部が取付けられ、駆動部が搭載される胴体部とを備え、ホバリングが可能な移動装置である。
羽部は、羽本体部と羽本体部を支持する羽軸部とを有している。駆動部は、羽軸部を駆動させることにより羽本体部の先端部と仮想の所定の基準面とのなす捻り角を変化させる。羽軸部は一方側羽軸部と他方側羽軸部とを含んでいる。羽本体部は、一方側羽軸部と他方側羽軸部との間を渡すように形成された膜部を含んでいる。駆動部は、一方側羽軸部と他方側羽軸部とを個々に駆動させ、かつ、一方側羽軸部と他方側羽軸部との位相差を変化させる。
本発明の一の局面の移動装置は、流体が存在する空間を羽ばたくための羽部と、羽部を上方から下方に向かって打ち下ろす打ち下ろし動作と、羽部を下方から上方に向かって打ち上げる打ち上げ動作とを行なうための駆動部と、羽部が取付けられ、駆動部が搭載される胴体部とを備え、ホバリングが可能な移動装置である。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２９】
本発明のまた他の局面の移動装置は、流体が存在する空間を羽ばたくための羽部と、羽部を上方から下方に向かって打ち下ろす打ち下ろし動作と、羽部を下方から上方に向かって打ち上げる打ち上げ動作とを行なうための駆動部と、羽部が取付けられ、駆動部が搭載される胴体部とを備え、ホバリングが可能な移動装置である。
羽部は、羽本体部と羽本体部を支持する羽軸部とを有している。駆動部は、羽軸部を駆動させることにより羽本体部の先端部と仮想の所定の基準面とのなす捻り角を変化させる。羽軸部は一方側羽軸部と他方側羽軸部とを含んでいる。羽本体部は、一方側羽軸部と他方側羽軸部との間を渡すように形成された膜部を含んでいる。また、駆動部は、羽部の羽ばたき仰角を変化させる機能を有する。
本発明のまたさらに他の局面の移動装置は、流体が存在する空間を羽ばたくための羽部と、羽部を上方から下方に向かって打ち下ろす打ち下ろし動作と、羽部を下方から上方に向かって打ち上げる打ち上げ動作とを行なうための駆動部と、羽部が取付けられ、駆動部が搭載される胴体部とを備え、ホバリングが可能な移動装置である。
羽部は、羽本体部と羽本体部を支持する羽軸部とを有している。駆動部は、羽軸部を駆動させることにより羽本体部の先端部と仮想の所定の基準面とのなす捻り角を変化させる。羽軸部は一方側羽軸部と他方側羽軸部とを含んでいる。羽本体部は、一方側羽軸部と他方側羽軸部との間を渡すように形成された膜部を含んでいる。
駆動部は、羽部の羽ばたき仰角をホバリング時より大きくすること、および、羽部の羽ばたき仰角をホバリング時より小さくすることのうち少なくといずれか一方によって、移動装置を前進または後退させる。
前述の移動装置においては、駆動部は、移動装置を前進または後退させるときには、羽部の羽ばたき周波数または羽ばたき角が変更されるように、一方側羽軸部および他方側羽軸部を駆動する。