(57)【要約】【課題】共通のシャフト内で自由に追い越し可能で最適な運行スケジュールを実現できるエレベータを提供する。【解決手段】垂直方向に平行に配置された一組の走行壁１０間に昇降台４０及びこれと一体のかご室３０を配置し、前記昇降台４０に複数のタイヤ２０及びその回転駆動手段設け、これらタイヤ２０を一組の走行壁１０，１０の壁面にそれぞれ転動可能に接触させ、各タイヤ２０を走行壁１０，１０の壁面に押し付けるための押し付け、各タイヤ２０を操舵して、昇降台４０及びこれと一体のかご室３０を、走行壁１０に対して斜め方向に平行移動させる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
垂直方向に平行に配置された一組の走行壁間に配置される昇降台と、
前記昇降台に設けられ、前記一組の走行壁面にそれぞれ転動可能に接する複数のタイヤ及びその回転駆動手段と、
前記各タイヤを前記走行壁面に押し付けるための押し付け手段と、
前記各タイヤを操舵して、前記昇降台を前記走行壁に対して斜め方向に平行移動させるための操舵手段と
を具備することを特徴とするエレベータ。
【請求項２】
前記昇降台は、その平面形状が略四角構造であり、前記タイヤは、前記昇降台の４つの角部にそれぞれ配置されていることを特徴とする請求項１記載のエレベータ。
【請求項３】
前記各タイヤの操舵角の位相変化は、互いに同じとなるように制御されることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載のエレベータ。
【請求項４】
前記一組の走行壁は、それぞれ少なくとも２つの走行レーンを持つことを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれかに記載のエレベータ。
【請求項５】
前記一組の走行壁は鉄筋コンクリート製であり、表面に前記コンクリートよりも摩擦係数の高い摩擦膜が形成されていることを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれかに記載のエレベータ。
【請求項６】
前記一組の走行壁に隣接して、主として前記昇降台を前記一組の走行壁間に対して出し入れする、或いは前記昇降台に搭載された電池を充電するためのピット壁を具備することを特徴とする請求項１乃至請求項５のいずれかにエレベータ。
【請求項７】
前記走行壁は停車レーンと追い越しレーンを有することを特徴とする請求項１乃至請求項６のいずれかに記載のエレベータ。
【請求項８】
前記押し付け手段は、前記走行壁面上に形成された凹凸からくる振動を吸収するためのダンパーを含むことを特徴とする請求項１乃至請求項７のいずれかに記載のエレベータ。
【請求項９】
前記昇降台は、その上部にかご室を具備することを特徴とする請求項１乃至請求項８のいずれかに記載のエレベータ。
【請求項１０】
前記昇降台は、その下部にかご室を具備することを特徴とする請求項１乃至請求項８のいずれかに記載のエレベータ。
【請求項１１】
前記昇降台は上下一組設けられ、これら上下一組の昇降台間にかご室を具備することを特徴とする請求項１乃至請求項８のいずれかに記載のエレベータ。
【請求項１２】
前記走行壁間に複数配置された前記昇降台及びこれと一体のかご室に対するかご呼び情報、前記昇降台及びこれと一体のかご室の停車階情報、前記昇降台及びこれと一体のかご室の現在位置の情報、前記昇降台及びこれと一体のかご室の走行スピード情報が入力可能に構成され、予め設定された前記一組の走行壁における走行レーンの位置情報に基づき、輸送効率が最適になる最適化計算を行い、前記複数の昇降台及びこれと一体のかご室の配車を管理する配車管理手段を具備することを特徴とする請求項１乃至請求項１１のいずれかに記載のエレベータ。
【請求項１３】
前記配車管理手段は目的地に応じて最適なレーンを選択するように前記昇降台に指令する手段を有していることを特徴とする請求項１２に記載のエレベータ。
【請求項１４】
前記昇降台は、この昇降台の現在位置を検出する位置検出手段と、前記位置検出手段の信号に基づき、前記配車管理手段からの指令に基づく目的方向に向かって前記操舵手段を制御する舵角制御手段とを具備することを特徴とする請求項１２又は請求項１３に記載のエレベータ。
【請求項１５】
前記昇降台は、その姿勢を検出する姿勢検出手段と、前記姿勢検出手段の信号に基づき前記各操舵手段の操舵角を個別に調整して前記昇降台の姿勢を制御する姿勢制御手段とを具備することを特徴とする請求項１乃至請求項１４のいずれかに記載のエレベータ。
【請求項１６】
前記昇降台は、複数台を走行壁間に水平方向に配置し、互いに連結状態で前記走行壁間を走行するように構成したことを特徴とする請求項１乃至請求項１５のいずれかに記載のエレベータ。
【請求項１７】
前記各タイヤは、それぞれ走行方向に対して直列に配置された主走行タイヤ及び補助走行タイヤから成り、この補助走行タイヤの外周を対応する主走行タイヤの外周面に接離させる接離機構を有することを特徴とする請求項１乃至請求項１６のいずれかに記載のエレベータ。
【請求項１８】
前記押し付け手段は、前記各タイヤのうち、前記一組の走行壁の相対する壁面に接触しているタイヤ同士を連結する連結機構と、これら連結されたタイヤ相互間を拡張することにより、タイヤを壁面に押し付ける拡張機構とを有することを特徴とする請求項１乃至請求項１７のいずれかに記載のエレベータ。
【請求項１９】
前記一組の走行壁のうち少なくとも一方には停車階用の扉を有し、前記扉の表面は高摩擦膜でコーティングされていることを特徴とする請求項１乃至請求項１８のいずれかに記載のエレベータ。
【請求項２０】
前記昇降台は、この昇降台が停車階に着床する際に、前記押し付け手段による前記各タイヤの押し付け圧力を調整して、前記昇降台を前記走行壁面に設けられた階床毎の乗降扉側に近づくように変位させる変位制御手段を具備することを特徴とする請求項１９に記載のエレベータ。
【請求項２１】
前記一組の走行壁に対して、これら走行壁間に垂直方向に沿って形成され、これら走行壁間をむすぶ側壁を設け、この側壁に停車階用の扉を設けたことを特徴とする請求項１乃至請求項１８のいずれかに記載のエレベータ。
【請求項２２】
前記昇降台に設けられた加速度計を具備し、前記加速度計が所定の値以下になった場合、前記接離機構を作動させて前記タイヤ間を接触させることを特徴とする請求項１７に記載のエレベータ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、シャフトを構成する壁面に接触するタイヤを有し、このタイヤの回転により昇降駆動される、所謂タイヤ駆動式のエレベータに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、シャフト内をタイヤ駆動にて昇降するエレベータがある（例えば、特許文献１参照）。このエレベータはシャフト内にロープや滑車、カウンターウエートなどを配する必要が無く、シャフト内の乗車スペースを有効に利用できることが特徴である。
【特許文献１】特開平６−２１９６６７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
特許文献１に記載のエレベータはタイヤ駆動であるため、シャフト間を水平方向にも移動可能と記載されている。しかし、図面を見ると、タイヤを有する持ち上げ台は、少なくとも３方向が壁に囲まれたシャフト内をタイヤ駆動により昇降するものであり、水平方向の移動は、シャフトの最下層において床に着床したときのみ可能となる。すなわち、この水平移動は、異なるシャフト間を移動する場合に適用されるものと推察される。
【０００４】
したがって、このエレベータでは建物の中間層で自由にシャフト間を移動することはできず、同一シャフト内に複数のかご車を配車してもかご車間で追い越しができないという問題がある。
【０００５】
本発明の目的は、共通のシャフト内で自由に追い越し可能で最適な運行スケジュールを実現できるエレベータを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明のエレベータは、垂直方向に平行に配置された一組の走行壁間に配置される昇降台と、前記昇降台に設けられ、前記一組の走行壁面にそれぞれ転動可能に接する複数のタイヤ及びその回転駆動手段と、前記各タイヤを前記走行壁面に押し付けるための押し付け手段と、前記各タイヤを操舵して、前記昇降台を前記走行壁に対して斜め方向に平行移動させるための操舵手段とを具備することを特徴とする。
【０００７】
本発明では、前記昇降台は、その平面形状が略四角構造であり、前記タイヤは、前記昇降台の４つの角部にそれぞれ配置されている。
【０００８】
また、本発明では、前記各タイヤの操舵角の位相変化は、互いに同じとなるように制御される。
【０００９】
また、本発明では、前記一組の走行壁は、それぞれ少なくとも２つの走行レーンを持つ。
【００１０】
また、本発明では、前記一組の走行壁は鉄筋コンクリート製であり、表面に前記コンクリートよりも摩擦係数の高い摩擦膜が形成されている。
【００１１】
また、本発明では、前記一組の走行壁に隣接して、主として前記昇降台を前記一組の走行壁間に対して出し入れする、或いは前記昇降台に搭載された電池を充電するためのピット壁を具備するとよい。
【００１２】
また、本発明では、前記走行壁は停車レーンと追い越しレーンを有する。
【００１３】
また、本発明では、前記押し付け手段は、前記走行壁面上に形成された凹凸からくる振動を吸収するためのダンパーを含む。
【００１４】
また、本発明では、前記昇降台は、その上部にかご室を具備する。
【００１５】
また、本発明では、前記昇降台は、その下部にかご室を具備する。
【００１６】
また、本発明では、前記昇降台は上下一組設けられ、これら上下一組の昇降台間にかご室を具備する。
【００１７】
また、本発明では、前記走行壁間に複数配置された前記昇降台及びこれと一体のかご室に対するかご呼び情報、前記昇降台及びこれと一体のかご室の停車階情報、前記昇降台及びこれと一体のかご室の現在位置の情報、前記昇降台及びこれと一体のかご室の走行スピード情報が入力可能に構成され、予め設定された前記一組の走行壁における走行レーンの位置情報に基づき、輸送効率が最適になる最適化計算を行い、前記複数の昇降台及びこれと一体のかご室の配車を管理する配車管理手段を具備する。
【００１８】
また、本発明では、前記配車管理手段は目的地に応じて最適なレーンを選択するように前記昇降台に指令する手段を有している。
【００１９】
また、本発明では、前記昇降台は、この昇降台の現在位置を検出する位置検出手段と、前記位置検出手段の信号に基づき、前記配車管理手段からの指令に基づく目的方向に向かって前記操舵手段を制御する舵角制御手段とを具備する。
【００２０】
また、本発明では、前記昇降台は、その姿勢を検出する姿勢検出手段と、前記姿勢検出手段の信号に基づき前記各操舵手段の操舵角を個別に調整して前記昇降台の姿勢を制御する姿勢制御手段とを具備する。
【００２１】
また、本発明では、前記昇降台は、複数台を走行壁間に水平方向に配置し、互いに連結状態で前記走行壁間を走行するように構成してもよい。
【００２２】
また、本発明では、前記各タイヤは、それぞれ走行方向に対して直列に配置された主走行タイヤ及び補助走行タイヤから成り、この補助走行タイヤの外周を対応する主走行タイヤの外周面に接離させる接離機構を有する構成でもよい。
【００２３】
また、本発明では、前記押し付け手段は、前記各タイヤのうち、前記一組の走行壁の相対する壁面に接触しているタイヤ同士を連結する連結機構と、これら連結されたタイヤ相互間を拡張することにより、タイヤを壁面に押し付ける拡張機構とを有する構成でもよい。
【００２４】
また、本発明では、前記一組の走行壁のうち少なくとも一方には停車階用の扉を有し、前記扉の表面は高摩擦膜でコーティングされている構成でもよい。
【００２５】
また、本発明では、前記昇降台は、この昇降台が停車階に着床する際に、前記押し付け手段による前記各タイヤの押し付け圧力を調整して、前記昇降台を前記走行壁面に設けられた階床毎の乗降扉側に近づくように変位させる変位制御手段を具備する構成でもよい。
【００２６】
また、本発明では、前記一組の走行壁に対して、これら走行壁間に垂直方向に沿って形成され、これら走行壁間をむすぶ側壁を設け、この側壁に停車階用の扉を設けた構成でもよい。
【００２７】
さらに、前記昇降台に設けられた加速度計を具備し、前記加速度計が所定の値以下になった場合、前記接離機構を作動させて前記タイヤ間を接触させてもよい。
【発明の効果】
【００２８】
本発明によれば、シャフトを構成する互いに平行な一組の走行壁間に、操舵可能なタイヤを有する昇降台を配車することにより、車が車線変更するように自由にシャフト内を移動できるようにして、かご相互間での追い越しが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２９】
以下、本発明の実施形態について図面を用いて説明する。なお、本発明は以下に限定されるものではなく種々工夫して実施することができる。
【００３０】
図１は、本発明のエレベータに関わる基本構成を示す一部破断斜視概念図であり、図２はその部分正面図、図３はそのIII−III矢視図である。
【００３１】
これらの図において、１０，１０はエレベータ昇降用のシャフトを構成する垂直方向に平行に配置された一組の走行壁であり、これら走行壁１０，１０間には昇降台４０が配置されている。昇降台４０には、一組の走行壁１０，１０の壁面上にそれぞれ転動可能に接する複数のタイヤ２０が設けられている。これらタイヤ２０は、その転動により、走行壁１０の壁面上を上下方向に走行するためのものである。また、昇降台４０は、その平面形状が略四角構造であり、タイヤ２０は、図示のように、昇降台４０の４つの角部にそれぞれ配置されている。この昇降台４０は、図示のように、上下一組設けられ、これら上下一組の昇降台４０，４０間には、人が乗り込むためのかご室３０が一体的に設けられている。かご室３０の少なくとも一側面には、図示していないが、停車階にて乗客が乗り降りできるように開閉可能な扉が設けられている。
【００３２】
また、昇降台４０には、図２で示すように、タイヤ４０毎にタイヤ操作装置５０が設けられている。このタイヤ操作装置５０は、詳細構造は省略するが、タイヤ２０の回転駆動手段と、タイヤ２０を前記走行壁１０の壁面に押し付けるための押し付け手段と、操舵手段とを有する。
【００３３】
回転駆動手段には、昇降台４０上に搭載された図示しない充電式の電池を電源として駆動されるモータを用いればよい。このモータとしては、各種モータが適用可能であるが、タイヤ２０のホイール内部に固定軸を有するインホイールモータが、後述する押し付け手段との相性や設置容積を考慮するうえで好ましい。昇降台４０上に搭載された給電用の電池は、上昇時にはタイヤ２０を回転駆動するモータに給電し、下降時にはモータで発電された電気を回生するように構成される。
【００３４】
押し付け手段は、空気圧や油圧、或いはネジ式などの機械力により、バネ材を介してタイヤ２０を走行壁１０，１０の壁面に押し付ける。なお、この押し付け圧力は任意に調整可能とする。また、この押し付け手段は、走行壁１０，１０の壁面上に形成された凹凸からくる振動を吸収するためのダンパーを含んでいる。このダンパーは、走行時に、走行壁１０の凹凸からくる振動（ロードノイズ）を吸収し、走行時のロードノイズを低減して乗り心地を良くしている。さらに、走行時にタイヤ２０が空回りしたときは、これを検知して押し付け量を増やすように制御するトラクションコントロール機能を有している。
【００３５】
操舵手段は、各タイヤ２０を操舵して、昇降台４０を走行壁１０，１０に対して斜め方向に平行移動させるものであり、自動車などに採用されている公知の操舵機構をそのまま適用することができる。この操舵手段は、各タイヤ２０の操舵角の位相変化が、互いに同じとなるように制御される。すなわち、各タイヤの操舵角、操舵タイミング及び操舵速度を互いに同じとする。タイヤ２０の操舵手段は、昇降方向に垂直なタイヤの駆動軸を、３°から１０°の範囲で、昇降方向に対して左右に傾けるように作動する。ここでは上下昇降台４０に設けられた８つのタイヤ２０の操舵角の位相が、前述のように、全て一致するように制御されることで、かご室３０は重力方向に対して傾くことなく平行移動することが可能となる。これは車の前輪の、車道に対するステアリング機構を応用することでできる。
【００３６】
図３は走行壁１０、１０を上部から見下ろした図である。これらの結果、昇降台４０は図３の紙面に対して垂直方向に昇降し、図３の矢印で示した方向に平行移動可能となっている。
【００３７】
なお、上述した操舵角の範囲（３°から１０°）は、昇降台４０及びこれと一体のかご室３０の進路変更時間の長期化防止、及びかご室内乗客の進路変更に対する違和感の防止、のために設定した範囲であり、各種条件により調整可能である。すなわち、通常の昇降速度において。操舵角が３°未満の場合、進路変更に時間がかかりすぎ、１０°を超えると進路変更が急激になり、かご室３０内の乗客に違和感を与えるためである。もちろん、この操舵角の範囲（３°から１０°）の値は、走行速度などの条件により調整してもかまわない。
【００３８】
一組の走行壁１０、１０は鉄筋コンクリート製であり、その表面には、コンクリート材よりも摩擦係数の高い摩擦膜が形成されている。このように、走行壁１０の表面に、コンクリート材よりも摩擦係数の高い摩擦膜が形成されていることで、タイヤ２０との摩擦力を大きくしている。摩擦膜としては、ゴム（タイヤ）に対して摩擦係数の高い公知の樹脂系の塗料などを吹き付けることで形成できる。また、この他にイモリの手足先に生えている毛状体の構造を応用して、カーボンナノチューブの毛状体を壁面やタイヤ表面に設置することで、転がり方向の摩擦力は小さく、すべり方向の摩擦力を大きい構造を得るようにしてもよい。
【００３９】
図４は、平行に配置された一組の走行壁１０、１０の一方を見た図である。この一組の走行壁１０、１０は、それぞれ少なくとも２つの走行レーンを持ち、そのうち少なくとも一方の走行壁１０には停車階用の扉を設ける。図４の例では、走行壁１０に、３つの走行レーン６１、６２、６３が形成され、これら走行レーン６１、６２、６３には停車階用の扉７１、７２、７３が設置されている。停車階用の扉７１、７２、７３は、その表面を昇降台４０のタイヤ２０が走行できるように戸閉状態で十分に押し圧力に耐えられる構造とする。そのため、停車階用の扉７１、７２、７３は鉄などの強度を保持できる金属などで形成し、その表面にはタイヤ２０がスリップしないように摩擦力の高い樹脂膜などをコーティングする。なお、この扉の表面は、それが設けられた走行壁１０の表面と同一面を成すことが望ましいが、タイヤ２０の押し付け手段が、走行壁１０の壁面上の凹凸を吸収するためのダンパーを含んでいることから、多少、走行壁１０の表面上に突出していてもかまわない。この停車階用の扉７１、７２、７３は、かご室３０が停車階に達したとき、かご室３０に設けられた扉に連動して開閉する。また、停車階用の扉７１、７２、７３は、平行に対面配置された走行壁１０、１０の両方に設けてもいい。
【００４０】
また、図４で示すように、走行壁１０に隣接して、ピット壁１１を設け、主としてかご室３０を含む昇降台４０を、一組の走行壁１０，１０間に対して出し入れする場合、或いは昇降台４０に搭載された電池を充電する場合に用いるようにしてもよい。こうすることで、昇降台４０をメンテナンスするときは、昇降台４０をかご室３０ごとシャフト内から取り出して工場に持って帰り、代わりのかごを入れるようにすれば、メンテナンスのためにエレベータシステム全体の停止を避けることができる。
【００４１】
かご室３０は、昇降台４０に設けられた操舵手段により、タイヤ２０を左右に操舵させることにより、図４の矢印に示すように、垂直の姿勢を保ったまま斜め方向にレーン変更させることができる。こうすることで、同一レーンに複数のかご室３０が走行しているときに、先行しているかご室３０が着床している場合でも、後続のかご室３０は隣のレーンにレーン変更して追い越すことが可能である。例えば、先のかご室３０（図示Ａ）が１０階に着床して乗客が降車している際に１２階のフロアから呼びがおこなわれている場合、次のかご室３０（図示Ｂ）がレーン変更をしながら先のかご室３０を追い越して１２階に着床するという配車制御もできる。
【００４２】
このように複数のレーン６１、６２、６３を有する走行壁１０，１０間に、複数のかご室３０を一体に有する昇降台４０（以下、これらを代表して昇降台４０として説明する）を配車して、最適な配車をさせることが可能である。この配車を実行する配車管理手段８０は、図５で示すように構成されている。
【００４３】
すなわち、配車管理手段８０は、走行壁１０，１０間に配置された複数台の昇降台４０に対する全てのかご呼び情報８１、全ての昇降台４０の停車階情報８２、全ての昇降台４０の現在位置の情報８３、全ての昇降台４０の走行スピード情報８４がそれぞれ入力可能に構成されている。そして、予め設定された前記一組の走行壁１０，１０における走行レーンの位置情報８５に基づいて、演算手段８６により輸送効率が最適になる最適化計算を行い、複数台の昇降台４０のそれぞれについての配車を管理する。すなわち、かご呼びのあった昇降台４０に対し、その目的階までの移動経路などを、他の昇降台４０との位置関係や走行状態などを考慮して決定する。その決定結果は、該当する昇降台４０に対する走行指令８７として、無線などによる通信手段により伝達する。このように、配車管理手段８０は目的地に応じて、最適な追い抜きレーンや停車レーンなど、最適なレーンを選択するように昇降台４０に指令する手段を有している。
【００４４】
なお、上述した昇降台４０の停車階情報８２、昇降台４０の現在位置の情報８３、昇降台４０の走行スピード情報８４は、走行壁１０側に設置した或いは昇降台４０に設置した図示しない各種センサーにより検出可能である。
【００４５】
昇降台４０は、図６で示すように、位置検出手段４１、姿勢検出手段４２、姿勢制御手段４３、運転／停止制御手段４４、押し付け圧制御手段４５、舵角制御手段４６を有する。
【００４６】
このうち運転／停止制御手段４４、押し付け圧制御手段４５、舵角制御手段４６は自動走行手段４７に含まれ、この自動走行手段４７により統括制御される。このほか図示しないが、それぞれの停車階の扉位置情報、レーン情報を記憶したメモリを有する。
【００４７】
また、図３に示したように、昇降台４０の４つの角部にはタイヤが設けられており、このタイヤ２０毎にタイヤ操作装置５０が設けられている。これら、タイヤ操作装置５０には、前述のように、回転駆動手段、押し付け手段、操舵手段がそれぞれ設けられている。図６では、回転駆動手段には符号５１を付し、押し付け手段には符号５２を付し、操舵手段には符号５３を付している。
【００４８】
位置検出手段４１は、前述した各種センサーからの信号や例えばＧＰＳなどによるもので、昇降台４０の現在位置を検出する。運転／停止制御手段４４は、位置検出手段４１から昇降台４０の現在位置情報を入手し、かつ運転管理手段８０からの運転指令を入手して、各タイヤ操作装置５０の回転駆動手段５１に運転／停止信号を出力する。
【００４９】
押し付け圧制御手段４５は、位置検出手段４１から昇降台４０の現在位置情報を入手し、かつ運転管理手段８０からの運転指令を入手して、昇降台４０の停車時には押し付け力を増大し、走行時は、押し付け力を低減して走行抵抗を低くするように、各タイヤ操作装置５０の押し付け手段５２を制御する。
【００５０】
また、この押し付け圧制御手段４５には、昇降台４０を走行壁１０の壁面に設けられた階床毎の乗降扉（例えば７２とする）側に近づくように変位させる変位制御手段４５ａを設けることが好ましい。すなわち、昇降台４０が停車階に着床する際に、押し付け手段５２による各タイヤ２０の押し付け圧力を調整して、昇降台４０を乗降扉７２が設けられた一方の走行壁１０側に近づくように変位させる。このように、停車階に着床する際に、昇降台４０を停車階用の扉７２側に近づくように調整すると、停車階用の扉７２と昇降台４０の隙間を埋めることができ、乗客が乗り降りするときの安全を確保することができる。一方、走行時には走行壁１０と昇降台４０との間を十分に確保し、安全な走行状態を確保する。
【００５１】
舵角制御手段４６は、位置検出手段４１から昇降台４０の現在位置情報を入手し、かつ運転管理手段８０からの運転指令を入手して、昇降台４０を、配車管理手段８０からの指令に基づく目的方向に向わせるべく各タイヤ操作装置５０の操舵手段５３を制御する。各操舵手段５３は、舵角制御手段４６の制御指令に従い、対応するタイヤ２０の操舵角を個別に操作する。ただし、各タイヤ操作装置５０の操舵手段５３によるタイヤ２０の操舵角の位相は、基本的には、前述のように全て一致するように制御される。
【００５２】
姿勢検出手段４２は、昇降台４０の水平方向に対する傾きを検出し、水平状態に対する差分信号を出力するもので、例えば、ジャイロなどを用いている。姿勢制御手段４３は、姿勢検出手段４２により検出された姿勢検出信号（水平状態との差分信号）を入力すると、昇降台４０を水平に姿勢制御するべく、各タイヤ操作装置５０の操舵手段５３の操舵角を個別に調整する。
【００５３】
ここで、各タイヤ操作装置５０の操舵手段５３は、前述のように、基本的には舵角制御手段４６により、各タイヤ２０の操舵角の位相が、全て一致するように制御されるが、姿勢検出手段４２により、昇降台４０の水平方向に対する傾きが検出されると、姿勢制御手段４３から出力される姿勢制御指令により、昇降台４０を水平に保つべく対応する各タイヤ２０の操舵角を個別に調整する。例えば、水平に対して昇降台４０の右側が左側より低く傾いた場合は右側のタイヤ２０の操舵角を浅くして昇降台４０の右側が左側に対して上昇するように調整する。
【００５４】
このような制御の結果、昇降台４０が、図４で示すように斜め方向に平行移動する際も、昇降台４０は水平状態（かご室３０についてみると垂直状態）を保つことができ、かご室３０内の乗客に不安感を与えるようなことはない。
【００５５】
なお、位置検出手段４１として、ＧＰＳと同等の機能を、一組の走行壁１０，１０側との間に構成してもよい。すなわち、走行壁１０の上部２点と下部１点に電波の発信器を設け、昇降台４０側に電波の受信器を設けて、前記合計３点からの電波を受信することにより、昇降台４０の現在位置を検出するようにしてもよい。
【００５６】
また、このようなＧＰＳ機能のほかに、走行壁１０の走行レーンや停車階用の扉にＩＣタグを埋め込み、昇降台４０にはＩＣタグリーダを搭載して、現在走行しているレーンがどのレーンか、停車すべき扉がどこかなどの情報を読み込み、この情報を配車管理手段８０に送信するように構成してもよい。この場合、配車管理手段８０は各昇降台４０（かご室３０）の位置を把握しながら適切な配車指示や交通制御を行うことができる。
【００５７】
さらに、昇降台４０に、図示しないがミリ波の送受信装置を搭載して、接近する他の昇降台４０と自分の相対位置とを検知して、タイヤの操舵手段や駆動手段（ブレーキ手段を含む）を制御することで衝突を防止するように構成してもよい。
【００５８】
また、各レーン間に車線を塗布し、昇降台４０にカメラを搭載して、車線をカメラで撮像して追従するように操舵手段を制御することで所望のレーンを走行させるようにしてもよい。
【００５９】
また、配車管理手段８０にも、かごの自動走行手段を備え、通常は、各かごに備えられたＧＰＳデータから特定されるかごの位置情報及び昇降方位情報やレーン変更情報に基づいて自動走行させるとよい。但し、位置検出手段４１としてＧＰＳを用いた場合、ＧＰＳデータの受信状態が良くないときには、昇降台４０は、姿勢検出手段４２として搭載されたジャイロ及び速度センサー等により慣性航法に切り換えればよい。慣性航法は、時間経過と共に計測誤差が積み重なるので、定期的にＧＰＳデータにより補正する。ＧＰＳデータの受信状態が良くない場合が継続するようなときには、レーンや停車階の扉に埋め込まれたＩＣタグなどの位置情報に基づいて昇降台４０の位置及び方位を特定するようにしてもよい。
【００６０】
上記構成において、昇降台４０は、配車管理手段８０からの走行指令を受信すると、目的階に向けて走行を開始する。このとき、昇降台４０に設けられたタイヤ２０は、バスが路上を走行するように走行壁１０に対して回転し、走行壁１０，１０間を走行する。かご室３０は、昇降台４０に設けられた操舵手段により、タイヤ２０を左右に操舵させることにより、図４に示すように、垂直の姿勢を保ったまま斜め方向にレーン変更させることができる。こうすることで、同一レーンに複数のかご室３０が走行しているときに、先行しているかご室３０が着床している場合でも、後続のかご室３０は隣のレーンにレーン変更して追い越すことが可能である。また、昇降台４０には、姿勢を検出するための姿勢検出手段４２が設けられ、昇降台４０が斜め方向に平行移動する際も、昇降台４０が水平状態（かご室３０についてみると垂直状態）を保つことができ、かご室３０内の乗客に不安感を与えるようなことはない。
【００６１】
配車管理手段８０が設けられる遠隔監視システムのオペレーションセンターには、走行壁１０に配車されたかごの位置情報や速度情報或いは停車階情報などを、バーチャルに表示可能な表示手段を設ける。こうすることでオペレータに対して一目で配車状況や事故状況を把握させることが可能となる。
【００６２】
また、かご室３０がレーン変更する際には乗客に横方向の加速度を感じさせることになる。したがって、不意にレーン変更して乗客に不快感を与えないように、あらかじめレーン変更する際には「レーン変更を行いますのでお気をつけください」などのアナウンスを放送して乗客に認識させる手段を設けても良い。
【００６３】
走行不能などの緊急時には、配車管理手段８０或いは昇降台４０に格納されている現在位置情報及びかごの傾きや不良箇所情報を自動的に遠隔監視センターなど外部に送信するように構成してもよい。この場合、救出者はこの情報を元に救出作業を行うことができる。救出作業は被救出かごの現在位置情報を元に、救出用の昇降台を走行壁１０間に配車し、かごの傾き具合や不良具合を考慮に入れながら救出可能な方向から被救出かごに接近する。救出用の昇降台４０は、主要方向開閉可能或いは主要方向開放のかご室を有しており救出者が救出活動を行いやすいような構成にするとよい。
【００６４】
被救出かごには、走行壁１０に対向している扉以外に緊急脱出用の扉を具備し、この扉から救出用の昇降台に乗り移れるようにする。また、救出用の昇降台４０は被救出かごと牽引可能となるように被救出かごを吊る或いは載せるためのクレーンや台を具備するようにしても良い。配車管理手段８０は、被救出かごが発生した場合、走行中のかごは全て所定の階に停車させて乗客をいったん下車するように制御し、救出活動を支援するモードに移る。
【００６５】
図７は、走行壁１０面に停車階用の扉７１、７３が設置されている着床可能なレーン６１と６３の他に、その間に走行専用の走行レーン６２を設けた場合を示している。図７のようにすると、着床状態の昇降台４０は走行レーン６２に車線変更して高速に走行し目的階に近づいた場合に着床用のレーン６１或いは６３に移動して着床する。この走行専用レーン６２については、道路のように上りレーン、下りレーンというように役割を分担させて交通整理させても良い。
【００６６】
上記実施の形態では、一組の走行壁１０，１０のうち、少なくとも一方に停止階扉７１，７２，７３を設けていたが、これら走行壁１０，１０のいずれにも停止階扉は設けず、図８で示すように、これら走行壁１０，１０間に垂直方向に沿って形成された、走行壁１０，１０間をむすぶ側壁１２を設け、この側壁１２に停車階用の扉を設けた構成でもよい。すなわち、走行壁１０は２つのレーン６１、６２を有し、レーン６１に垂直に隣接する側壁１２側に停車階用の扉を設け、レーン６２を走行専用にしている。このようにすることで、レーン６１、６２が形成された走行壁１０面上には停車階用の扉を形成しなくてもよい。
【００６７】
この側壁１２は、図８では図示左側のみに設けているが、図９で示すように左側の側壁１２Ｌに対して右側にも側壁１２Ｒを設けてもよい。この右側の側壁１２Ｒにも停車階用の扉を設ける。そして、例えば、レーン６１を上昇用レーンとし、レーン６２を下降用レーンとする。昇降台と一体のかご室３０は、最上階又は最下階で、タイヤ操舵によりレーン変更を行う。
【００６８】
さらに、図１０で示すように、レーン数を４レーン６１，６２，６３，６４とし、外側のレーン６１を上昇用停車階レーン、レーン６４を下降用停車階レーンとし、内側の２レーン６２，６３を上昇用追い越しレーン、下降用追い越しレーンとしてもよい。
【００６９】
これらの場合、走行壁１０に垂直に隣接する側壁１２，１２Ｌ，１２Ｒは、タイヤ２０が走行する壁ではないので、これらの側壁１２，１２Ｌ，１２Ｒに形成される停車階用の扉は、タイヤ２０の圧力に耐えうるような丈夫なものでなくてもいい。また、図８のレーン６２、図１０のレーン６２又は６３の下層部を、昇降台４０をシャフト内に出し入れするためのピット或いは昇降台４０に搭載された電池を充電するためのピットとして用いても良い。
【００７０】
上記実施の形態では、図２で示したように、上下一組の昇降台４０，４０間にかご室３０を一体に取り付けていたが、本発明はこのような構成に限定されず、図１１で示すように、昇降台４０は、かご室３０の上部一体に取り付けた構成や、図１２で示すように、昇降台４０上にかご室３０を一体に取り付けた構成でもよい。昇降台４０に取り付けられるタイヤ２０やタイヤ操作装置５０の構成は図２と同等のものでよい。
【００７１】
また、上記実施の形態では、各タイヤ操作装置５０に設けられる押し付け手段は、対応するタイヤ２０を個別に、走行壁１０に押し付けているが、本発明はこのような構成に限定されず、図１３で示すように、各タイヤ２０のうち、一組の走行壁１０，１０の相対する壁面に接触しているタイヤ同士を連結する連結機構５２１，５２２，５２３と、これら連結されたタイヤ相互間を拡張する拡張機構５２４とにより、タイヤ２０を壁面に押し付けてもよい。図の例では連結機構として、端部に雄ネジを互いに逆向きに切った連結ロッド５２１，５２２と、この端部間に螺合するナット５２３を用いている。また、拡張機構５２４としては、ナット５２３を回転させるモータを用いている。すなわち、モータ５２４により、ナット５２３を回転させ、これに螺合している連結ロッド５２１，５２２の端部間を拡張することにより、連結ロッド５２１，５２３によって支持されたタイヤ２０，２０を走行壁１０の壁面に押し付けている。
【００７２】
勿論、上述したねじ機構に限らず油圧などにより、連結ロッド５２１，５２２間を直接的に拡張してもよい。
【００７３】
また、上記実施の形態では、図２で示したように、各タイヤ操作装置５０により操作されるタイヤ２０は１つであったが、図１４で示すように、タイヤ操作装置５０毎に、主走行タイヤ２０ａ及び補助走行タイヤ２０ｂから成る組み合わせを設けてもよい。これら主走行タイヤ２０ａ及び補助走行タイヤ２０ｂは、走行方向に対して直列に配置されており、走行時はこれらタイヤ２０ａ，２０ｂの外周面は互いに離間し、停止時はこれらタイヤ２０ａ，２０ｂの外周面は相互に接するように構成する。すなわち、タイヤ操作装置５０には、前述したように、回転駆動手段、押し付け手段、操舵手段が設けられているが、この実施の形態では、これらに加えて補助走行タイヤ２０ｂの外周を主走行タイヤ２０ａの外周面に対して接離させる接離機構を設けている。
【００７４】
これらタイヤ２０ａ，２０ｂは、タイヤ操作装置５０の回転駆動手段によりそれぞれ回転駆動される。このため昇降台４０に対する駆動力は向上する。また、停止時にはこれらタイヤ２０ａ，２０ｂの外周面を相互に接触させることにより、タイヤ２０ａ，２０ｂをロックさせて、強い停止力を得ている。すなわち、タイヤ２０ａ，２０ｂ自体は互いに同方向に回転しようとするが、タイヤ相互の接触点での移動方向は逆向きとなるためタイヤ２０ａ，２０ｂは相互にロックされる。このため、仮にブレーキが故障した場合でも、これらタイヤ２０ａ，２０ｂが接するようにタイヤ間距離を詰めることで、タイヤ２０ａ，２０ｂをロックさせて昇降台４０を停止させておくことができ、安全装置として有効である。
【００７５】
これらタイヤ２０ａ，２０ｂの接離機構としては、例えば、走行時は電磁力でタイヤ２０ａ，２０ｂを離間させ、停止時は、電磁力を解除してばね力などによりタイヤ２０ａ，２０ｂを接触させるように構成すればよい。このように構成すると、何らかの理由で電力供給が遮断され、昇降台４０が停止した場合、タイヤ２０ａ，２０ｂを離間させていた電磁力も消滅するため、ばね力によりタイヤ２０ａ，２０ｂは自動的に接触し、ロックするので、安全装置として最適に作動する。
【００７６】
また、昇降台に設けられた加速度計を具備し、加速度計が所定の値以下になった場合、接離機構を作動させて前記タイヤ２０ａ，２０ｂ間を接触させてもよい。昇降台４０に設けられた加速度センサーの信号がある一定値以下になったときにダイヤ２０ａ，２０ｂを接触しロックさせることで、自由落下にいたる重力加速度が０になるまえに非常停止手段を作動させて落下を防ぐとことができる。
【００７７】
また、昇降台４０を、走行壁１０間に複数水平方向に連結して配置し、連結された状態で走行壁１０間を走行するように構成することもできる。こうすることで一つの昇降台４０のかご室３０のサイズを超える運搬物を搭載することも可能である。昇降台４０を連結する際はそれぞれのかご室の向かい合う面に開閉可能な扉を取り付け、この扉を開きかご室４０間の隙間を連結させる連結部材を取り付ける。このようにして安全面についても配慮をする。
【００７８】
この方法で、火災などのときに無人自動消化車両などを搭載して、火災が発生している階に自動的に運搬することも可能である。また、ベッドに寝た状態で複数の患者を同時に運搬することも可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００７９】
【図１】本発明によりエレベータの一実施の形態の基本構成を示す一部破断斜視概念図である。
【図２】同上一実施の形態を説明するための部分正面図である。
【図３】図２のIII−III矢視図である。
【図４】同上一実施の形態における走行壁と、昇降台との関係を説明する図である。
【図５】同上一実施の形態で用いる配車管理手段を説明する機能ブロック図である。
【図６】同上一実施の形態における昇降第の制御機能を説明する機能ブロック図である。
【図７】本発明で用いる走行壁の他の構成例を説明する図である。
【図８】本発明の他の実施の形態で用いる走行壁とその側壁との関係を示す図である。
【図９】図８で示した側壁を両側に設けた場合の図である。
【図１０】図９で示したレーンを４レーンとした場合の図である。
【図１１】本発明で用いる昇降台とかご室との別の構成例を示す部分正面図である。
【図１２】本発明で用いる昇降台とかご室とのさらに別の構成例を示す部分正面図である。
【図１３】本発明で用いる押し付け手段の他の構成例を示す部分正面図である。
【図１４】本発明の他の実施の形態によるタイヤとその走査装置との関係を説明する部分正面図である。
【符号の説明】
【００８０】
１０    走行壁
２０    タイヤ
３０    かご室
４０    昇降台
４１    位置検出手段
４２    姿勢検出手段
４３    姿勢制御手段
４４    運転／停止制御手段
４５    押し付け制御手段
４６    舵角制御手段
４７    自動運転手段
５０    タイヤ制御手段
５１    回転駆動手段
５２    押し付け手段
５３    操舵手段
６１，６２，６３    走行レーン
７１，７２，７３    停止階用の扉
８０    配車管理手段
８１    かご呼び情報
８２    停止階情報
８３    かご位置情報
８４    走行スピード情報
８５    走行レーン位置情報
８６    配車最適化演算手段
８７    走行指令
【図１】
2010132413.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2010132413.tif 000009
【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
2010132413.tif 000013
【図１２】
2010132413.tif 000014
【図１３】
2010132413.tif 000015
【図１４】
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