【手続補正書】
【提出日】令和3年1月8日(2021.1.8)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ホスト車両用のナビゲーションシステムであって、
前記ホスト車両の環境を表す複数の画像をカメラから受信すること、
前記複数の画像を解析して第１の交通の流れと第２の交通の流れとを含む二重合流シナリオを識別することであって、前記第１の交通の流れは、第１の車線を前記ホスト車両の側方に移動しており、前記第２の交通の流れは前記ホスト車両を含む第２の車線を移動しており、前記第１の車線を走行する車両は、前記第２の車線に合流することが許可されており、前記第２の車線を走行する車両は、前記第１の車線に合流することが許可されている、識別すること、
前記第１の交通の流れにある第１の目標車両及び前記第２の交通の流れにある第２の目標車両が前記ホスト車両の前記環境内にあることを判定することであって、前記第１の目標車両は、第１の軌道と関連しており、前記第２の目標車両は、第２の軌道と関連している、判定すること、
前記第１の軌道及び前記第２の軌道に基づいて、前記第１の目標車両及び前記第２の目標車両のそれぞれに関連する分類を判定すること、
前記ホスト車両の運転ポリシと、前記第１の目標車両及び前記第２の目標車両の前記分類とに基づいて、複数の候補となるナビゲーション動作を判定すること、及び
前記複数の候補となるナビゲーション動作と、前記第１の目標車両及び前記第２の目標車両の前記第１の軌道及び前記第２の軌道とのうちの一方に基づいて、前記ホスト車両のナビゲーション変更を引き起こすこと
を行うようにプログラムされる少なくとも１つの処理装置
を含む、システム。
【請求項２】
前記ナビゲーション変更が前記ホスト車両を減速することを含む、請求項１に記載のシステム。
【請求項３】
前記ナビゲーション変更は、合流操作を実行することを含む、請求項１又は２に記載のシステム。
【請求項４】
前記ナビゲーション変更は、所望の横方向位置に向かって操作することを含む、請求項１から３のいずれか一項に記載のシステム。
【請求項５】
前記ナビゲーション変更は、前記ホスト車両を加速させることを含む、請求項１から４のいずれか一項に記載のシステム。
【請求項６】
前記第１の目標車両又は前記第２の目標車両の前記分類は、前記ホスト車両がそれぞれの目標車両に対して道を譲ることを示す、請求項１から５のいずれか一項に記載のシステム。
【請求項７】
前記第１の目標車両又は前記第２の目標車両の前記分類は、前記ホスト車両がそれぞれの目標車両に対して道を取ることを示す、請求項１から６のいずれか一項に記載のシステム。
【請求項８】
前記第１の目標車両又は前記第２の目標車両の前記分類は、前記ホスト車両がそれぞれの目標車両に対してオフセット距離を保つことを示す、請求項１から７のいずれか一項に記載のシステム。
【請求項９】
前記第１の交通の流れの優先度は、前記第１の目標車両の前記分類に基づいており、前記第２の交通の流れの優先度は、前記第２の目標車両の前記分類に基づいている、請求項１から８のいずれか一項に記載のシステム。
【請求項１０】
前記第１の交通の流れの優先度は、前記第２の交通の流れの優先度に等しい、請求項１から９のいずれか一項に記載のシステム。
【請求項１１】
前記ホスト車両の軌道は、交点において、前記第１の目標車両の前記第１の軌道と交差し、前記第１の目標車両は、道を譲る車両として分類され、前記ナビゲーション動作は、前記ホスト車両を、前記第１の目標車両の後で、予め定められた時間に前記交点に到達させる、請求項６に記載のシステム。
【請求項１２】
前記ホスト車両の軌道は、交点において、前記第１の目標車両の前記第１の軌道と交差し、前記第１の目標車両は、道を取る車両として分類され、前記ナビゲーション動作は、前記ホスト車両を、前記第１の目標車両の前で、予め定められた時間に前記交点に到達させる、請求項７に記載のシステム。
【請求項１３】
前記第１の目標車両及び前記第２の目標車両のうちの少なくとも一方は、オフセット車両として分類され、前記オフセット車両の軌道及び前記ホスト車両の軌道は、交差しない、請求項１から１０のいずれか一項に記載のシステム。
【請求項１４】
ホスト車両をナビゲートするためのコンピュータによって実施される方法であって、
前記ホスト車両の環境を表す複数の画像をカメラから受信すること、
前記複数の画像を解析して第１の交通の流れと第２の交通の流れとを含む二重合流シナリオを識別することであって、前記第１の交通の流れは、第１の車線を前記ホスト車両の側方に移動しており、前記第２の交通の流れは前記ホスト車両を含む第２の車線を移動しており、前記第１の車線を走行する車両は、前記第２の車線に合流することが許可されており、前記第２の車線を走行する車両は、前記第１の車線に合流することが許可されている、識別すること、
前記第１の交通の流れにある第１の目標車両及び前記第２の交通の流れにある第２の目標車両が前記ホスト車両の前記環境内にあることを判定することであって、前記第１の目標車両は、第１の軌道と関連しており、前記第２の目標車両は、第２の軌道と関連している、判定すること、
前記第１の軌道及び前記第２の軌道に基づいて、前記第１の目標車両及び前記第２の目標車両のそれぞれに関連する分類を判定すること、
前記ホスト車両の運転ポリシと、前記第１の目標車両及び前記第２の目標車両の前記分類とに基づいて、複数の候補となるナビゲーション動作のセットを判定すること、及び
前記複数の候補となるナビゲーション動作と、前記第１の目標車両及び前記第２の目標車両の前記第１の軌道及び前記第２の軌道とのうちの一方に基づいて、前記ホスト車両のナビゲーション変更を引き起こすこと
を含む、方法。
【請求項１５】
前記第１の軌道又は前記第２の軌道は、コスト関数に関連する、請求項１４に記載の方法。
【請求項１６】
前記方法は、
前記複数の画像を解析して、前記ホスト車両の前記環境における制約を識別することを更に含む、請求項１４又は１５に記載の方法。
【請求項１７】
前記ナビゲーション変更は、前記識別された制約に少なくとも部分的に基づいている、請求項１６に記載の方法。
【請求項１８】
前記複数の候補となるナビゲーション動作は、前記ホスト車両が所望の横方向位置に向かって横方向に移動する操作を含む、請求項１４から１７のいずれか一項に記載の方法。
【請求項１９】
前記複数の候補となるナビゲーション動作は、前記ホスト車両を前記第２の車線に留まらせることを含む、請求項１４から１８のいずれか一項に記載の方法。
【請求項２０】
前記第１の軌道又は前記第２の軌道は、前記ホスト車両の前記環境内にある対象に部分的に基づいて判定される、請求項１４から１９のいずれか一項に記載の方法。
【請求項２１】
前記対象は、１つ又は複数の規則と関連しており、前記１つ又は複数の規則は、予め定められた軌道を示す、請求項２０に記載の方法。
【請求項２２】
少なくとも１つの処理装置に、
ホスト車両の環境を表す複数の画像をカメラから受信する手順と、
前記複数の画像を解析して第１の交通の流れと第２の交通の流れとを含む二重合流シナリオを識別する手順であって、前記第１の交通の流れは、第１の車線を前記ホスト車両の側方に移動しており、前記第２の交通の流れは前記ホスト車両を含む第２の車線を移動しており、前記第１の車線を走行する車両は、前記第２の車線に合流することが許可されており、前記第２の車線を走行する車両は、前記第１の車線に合流することが許可されている、識別する手順と、
前記第１の交通の流れにある第１の目標車両及び前記第２の交通の流れにある第２の目標車両が前記ホスト車両の前記環境内にあることを判定する手順であって、前記第１の目標車両は、第１の軌道と関連しており、前記第２の目標車両は、第２の軌道と関連している、判定する手順と、
前記第１の軌道及び前記第２の軌道に基づいて、前記第１の目標車両及び前記第２の目標車両のそれぞれに関連する分類を判定する手順と、
前記ホスト車両の運転ポリシと、前記第１の目標車両及び前記第２の目標車両の前記分類とに基づいて、複数の候補となるナビゲーション動作を判定する手順と、
前記複数の候補となるナビゲーション動作と、前記第１の目標車両及び前記第２の目標車両の前記第１の軌道及び前記第２の軌道とのうちの一方に基づいて、前記ホスト車両のナビゲーション変更を引き起こす手順と
を実行させるためのプログラム。
【請求項２３】
前記少なくとも１つの処理装置に、
前記ホスト車両の前記環境において識別された制約に対して前記ナビゲーション変更をテストする手順を更に実行させるための、請求項２２に記載のプログラム。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０４６２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０４６２】
[0536]  更に、実例となる実施形態が、本明細書で説明されたが、等価な要素、修正、省略、組み合わせ（例えば様々な実施形態にわたる態様の）、適応、及び／又は変更を有するいずれか且つ全ての実施形態の範囲は、本開示に基づいて当業者によって認識されるであろう。請求項における限定は、請求項で用いられる言語に基づいて広く解釈されるべきであり、本明細書で、又は出願の遂行中に説明される例に限定されるべきではない。例は、非排他的であると解釈されるべきである。更に、開示される方法のステップは、ステップを再配置すること、及び／又はステップを挿入若しくは削除することを含む任意の方法で修正されてもよい。従って、本明細書及び例が、実例としてのみ考えられることが意図されており、真の範囲及び趣旨は、以下の特許請求の範囲及びそれらの完全な範囲の均等物によって示される。
［項目１］
ホスト車両用のナビゲーションシステムであって、
上記ホスト車両の環境を表す複数の画像をカメラから受信すること、
上記複数の画像を解析して第１の交通の流れと第２の交通の流れとを識別することであって、上記第２の交通の流れは上記ホスト車両を含む、識別すること、
上記第１の交通の流れと上記第２の交通の流れとが合流車線内に交互に合流することを示す少なくとも１つのナビゲーション状態特性が上記車両の上記環境内にあることを判定すること、
上記第１の交通の流れからの１台の目標車両が上記ホスト車両の前方に進むことを可能にするために上記ホスト車両の少なくとも第１のナビゲーション変更を引き起こすこと、及び
上記第１の交通の流れからの第２の目標車両よりも先に上記合流車線内へと上記ホスト車両に上記目標車両を追走させるために上記ホスト車両の少なくとも第２のナビゲーション変更を引き起こすこと
を行うようにプログラムされる少なくとも１つの処理装置
を含む、システム。
［項目２］
上記第１のナビゲーション変更が上記ホスト車両を減速することを含む、項目１に記載のシステム。
［項目３］
上記ナビゲーション状態特性が検知される円形交差点を含む、項目１に記載のシステム。
［項目４］
上記ナビゲーション状態特性が検知される車線の終わりを含む、項目１に記載のシステム。
［項目５］
上記ナビゲーション状態特性が交通渋滞及び少なくとも１つの車線合流条件を含む、項目１に記載のシステム。
［項目６］
上記ホスト車両の上記第１のナビゲーション変更が、上記第２の交通の流れの中の上記ホスト車両と上記ホスト車両の前方の車両の後ろとの間の間隙を広げることを可能にするために上記ホスト車両を減速することを含む、項目１に記載のシステム。
［項目７］
上記ホスト車両の上記第２のナビゲーション変更が、上記目標車両を追走するために上記ホスト車両を加速することを含む、項目１に記載のシステム。
［項目８］
上記少なくとも１つの処理装置は、上記ホスト車両が上記第１の目標車両を追走することを可能にするための間隙を上記第２の目標車両が空けているというインジケーションについて上記第２の目標車両を監視するように更にプログラムされる、項目１に記載のシステム。
［項目９］
ホスト車両をナビゲートするためのコンピュータによって実施される方法であって、
上記ホスト車両の環境を表す複数の画像をカメラから受信すること、
上記複数の画像を解析して第１の交通の流れと第２の交通の流れとを識別することであって、上記第２の交通の流れは上記ホスト車両を含む、識別すること、
上記第１の交通の流れと上記第２の交通の流れとが合流車線内に交互に合流することを示す少なくとも１つのナビゲーション状態特性が上記車両の上記環境内にあることを判定すること、
上記第１の交通の流れからの１台の目標車両が上記ホスト車両の前方に進むことを可能にするために上記ホスト車両の少なくとも第１のナビゲーション変更を引き起こすこと、及び
上記第１の交通の流れからの第２の目標車両よりも先に上記合流車線内へと上記ホスト車両に上記目標車両を追走させるために上記ホスト車両の少なくとも第２のナビゲーション変更を引き起こすこと
を含む、方法。
［項目１０］
上記第１のナビゲーション変更が上記ホスト車両を減速することを含む、項目９に記載の方法。
［項目１１］
上記ナビゲーション状態特性が検知される円形交差点を含む、項目９に記載の方法。
［項目１２］
上記ナビゲーション状態特性が検知される車線の終わりを含む、項目９に記載の方法。
［項目１３］
上記ナビゲーション状態特性が交通渋滞及び少なくとも１つの車線合流条件を含む、項目９に記載の方法。
［項目１４］
上記ホスト車両の上記第１のナビゲーション変更が、上記第２の交通の流れの中の上記ホスト車両と上記ホスト車両の前方の車両の後ろとの間の間隙を広げることを可能にするために上記ホスト車両を減速することを含む、項目９に記載の方法。
［項目１５］
上記ホスト車両の上記第２のナビゲーション変更が、上記目標車両を追走するために上記ホスト車両を加速することを含む、項目９に記載の方法。
［項目１６］
上記ホスト車両が上記第１の目標車両を追走することを可能にするための間隙を上記第２の目標車両が空けているというインジケーションについて上記第２の目標車両を監視することを更に含む、項目９に記載の方法。
［項目１７］
非一時的コンピュータ可読記憶媒体であって、
少なくとも１つの処理装置によって実行されるとき、
ホスト車両の環境を表す複数の画像をカメラから受信すること、
上記複数の画像を解析して第１の交通の流れと第２の交通の流れとを識別することであって、上記第２の交通の流れは上記ホスト車両を含む、識別すること、
上記第１の交通の流れと上記第２の交通の流れとが合流車線内に交互に合流することを示す少なくとも１つのナビゲーション状態特性が上記車両の上記環境内にあることを判定すること、
上記第１の交通の流れからの１台の目標車両が上記ホスト車両の前方に進むことを可能にするために上記ホスト車両の少なくとも第１のナビゲーション変更を引き起こすこと、及び
上記第１の交通の流れからの第２の目標車両よりも先に上記合流車線内へと上記ホスト車両に上記目標車両を追走させるために上記ホスト車両の少なくとも第２のナビゲーション変更を引き起こすこと
を上記少なくとも１つの処理装置に行わせる命令を格納する、非一時的コンピュータ可読記憶媒体。
［項目１８］
上記命令は、上記ホスト車両が上記第１の目標車両を追走することを可能にするための間隙を上記第２の目標車両が空けているというインジケーションについて上記第２の目標車両を監視するための命令を更に含む、項目１に記載の非一時的コンピュータ可読記憶媒体。
［項目１９］
ホスト車両用のナビゲーションシステムであって、
上記ホスト車両に関連する少なくとも１つのセンサから上記ホスト車両の環境内に緊急車両が存在することのインジケーションを受信し、
上記ホスト車両の上記環境内に緊急車両が存在することの上記インジケーションに応答して上記ホスト車両の少なくとも１つのナビゲーション変更を引き起こす
ようにプログラムされる少なくとも１つの処理装置
を含む、システム。
［項目２０］
上記少なくとも１つのナビゲーション変更が上記ホスト車両を減速することを含む、項目１９に記載のシステム。
［項目２１］
上記少なくとも１つのナビゲーション変更が上記ホスト車両を路肩に移動させることを含む、項目１９に記載のシステム。
［項目２２］
上記少なくとも１つのナビゲーション変更が上記ホスト車両を別の走行車線に移動することを含む、項目１９に記載のシステム。
［項目２３］
上記少なくとも１つの処理装置が、上記少なくとも１つのナビゲーション変更を引き起こすために、上記インジケーションに応答して上記ホスト車両の通常動作をオーバーライドするように更にプログラムされる、項目１９に記載のシステム。
［項目２４］
上記少なくとも１つのナビゲーション変更が、１つ又は複数の安全性パラメータを維持するために１つ又は複数の快適性パラメータをオーバーライドすることによって決定される、項目１９に記載のシステム。
［項目２５］
上記少なくとも１つのセンサがカメラを含む、項目１９に記載のシステム。
［項目２６］
上記少なくとも１つのセンサがマイクロホンを含む、項目１９に記載のシステム。
［項目２７］
上記少なくとも１つのセンサが指向性マイクロホンを含む、項目１９に記載のシステム。
［項目２８］
緊急車両が存在することの上記インジケーションは、カメラによって捕捉され上記少なくとも１つの処理装置に与えられる画像ストリーム内の点滅灯を検出することを含む、項目１９に記載のシステム。
［項目２９］
上記緊急車両が存在することの上記インジケーションは、カメラによって捕捉され上記少なくとも１つの処理装置に供給される少なくとも１つの画像内で車両に関連する緊急灯を検出することを含む、項目１９に記載のシステム。
［項目３０］
上記緊急車両が存在することの上記インジケーションはサイレンを検出することを含む、項目１９に記載のシステム。
［項目３１］
上記検出が指向性マイクロホンによって行われ、上記サイレンが上記ホスト車両の後方にあると判定される、項目３０に記載のシステム。
［項目３２］
上記緊急車両が存在することの上記インジケーションは、カメラによって捕捉され上記少なくとも１つの処理装置に供給される少なくとも１つの画像内で車両上のロゴ又は文字を検出することを含み、上記ロゴ又は文字は、認識された緊急車両に関連する、項目１９に記載のシステム。
［項目３３］
上記緊急車両が存在することの上記インジケーションは、上記緊急車両に関連する動作状態のライトの少なくとも１つを検出すること、又は上記緊急車両に関連するサイレンを検出することを更に含む、項目３２に記載のシステム。
［項目３４］
上記緊急車両が存在することの上記インジケーションは、カメラによって捕捉され上記少なくとも１つの処理装置に供給される少なくとも１つの画像内で車両上の色又は印を検出することを含み、上記色又は印は、認識された緊急車両に関連する、項目１９に記載
のシステム。
［項目３５］
上記緊急車両が存在することの上記インジケーションは、上記緊急車両に関連する動作状態のライトの少なくとも１つを検出すること、又は上記緊急車両に関連するサイレンを検出することを更に含む、項目３４に記載のシステム。
［項目３６］
上記少なくとも１つの処理装置が、
上記動作状態のライトの少なくとも１つ又はサイレンの検出を或る期間にわたって追跡し、
上記緊急車両が上記ホスト車両の方に移動しているかどうかを上記追跡に基づいて判定する
ように更にプログラムされる、項目３５に記載のシステム。
［項目３７］
ホスト車両をナビゲートするためのコンピュータによって実施される方法であって、
上記ホスト車両に関連する少なくとも１つのセンサから上記ホスト車両の環境内に緊急車両が存在することのインジケーションを受信すること、及び
上記ホスト車両の上記環境内に緊急車両が存在することの上記インジケーションに応答して上記ホスト車両の少なくとも１つのナビゲーション変更を引き起こすこと
を含む、方法。
［項目３８］
上記少なくとも１つのナビゲーション変更が上記ホスト車両を減速することを含む、項目３７に記載の方法。
［項目３９］
上記少なくとも１つのナビゲーション変更が上記ホスト車両を路肩に移動させることを含む、項目３７に記載の方法。
［項目４０］
上記少なくとも１つのナビゲーション変更が上記ホスト車両を別の走行車線に移動することを含む、項目３７に記載の方法。
［項目４１］
上記少なくとも１つのナビゲーション変更を引き起こすために、上記インジケーションに応答して上記ホスト車両の通常動作をオーバーライドすることを更に含む、項目３７に記載の方法。
［項目４２］
上記少なくとも１つのナビゲーション変更が、１つ又は複数の安全性パラメータを維持するために１つ又は複数の快適性パラメータをオーバーライドすることによって決定される、項目３７に記載の方法。
［項目４３］
緊急車両が存在することの上記インジケーションは、カメラによって捕捉され上記少なくとも１つの処理装置に与えられる画像ストリーム内の点滅灯を検出することを含む、項目３７に記載の方法。
［項目４４］
上記緊急車両が存在することの上記インジケーションは、カメラによって捕捉され上記少なくとも１つの処理装置に供給される少なくとも１つの画像内で車両に関連する緊急灯を検出することを含む、項目３７に記載の方法。
［項目４５］
上記緊急車両が存在することの上記インジケーションはサイレンを検出することを含む、項目３７に記載の方法。
［項目４６］
上記検出が指向性マイクロホンによって行われ、上記サイレンが上記ホスト車両の後方にあると判定される、項目４５に記載の方法。
［項目４７］
上記緊急車両が存在することの上記インジケーションは、カメラによって捕捉され上記少なくとも１つの処理装置に供給される少なくとも１つの画像内で車両上のロゴ又は文字を検出することを含み、上記ロゴ又は文字は、認識された緊急車両に関連する、項目３７に記載の方法。
［項目４８］
上記緊急車両が存在することの上記インジケーションは、上記緊急車両に関連する動作状態のライトの少なくとも１つを検出すること、又は上記緊急車両に関連するサイレンを検出することを更に含む、項目４７に記載の方法。
［項目４９］
上記緊急車両が存在することの上記インジケーションは、カメラによって捕捉され上記少なくとも１つの処理装置に供給される少なくとも１つの画像内で車両上の色又は印を検出することを含み、上記色又は印は、認識された緊急車両に関連する、項目３７に記載の方法。
［項目５０］
上記緊急車両が存在することの上記インジケーションは、上記緊急車両に関連する動作状態のライトの少なくとも１つを検出すること、又は上記緊急車両に関連するサイレンを検出することを更に含む、項目４９に記載の方法。
［項目５１］
非一時的コンピュータ可読記憶媒体であって、
少なくとも１つの処理装置によって実行されるとき、
ホスト車両に関連する少なくとも１つのセンサから上記ホスト車両の環境内に緊急車両が存在することのインジケーションを受信すること、及び
上記ホスト車両の上記環境内に緊急車両が存在することの上記インジケーションに応答して上記ホスト車両の少なくとも１つのナビゲーション変更を引き起こすこと
を上記少なくとも１つの処理装置に行わせる命令を格納する、非一時的コンピュータ可読記憶媒体。
［項目５２］
ホスト車両用のナビゲーションシステムであって、
上記ホスト車両の環境を表す複数の画像をカメラから受信すること、
上記複数の画像を解析して上記ホスト車両の上記環境内の少なくとも１台の目標車両を識別することであって、上記目標車両は上記ホスト車両の少なくとも１つの計画済みのナビゲーション動作に影響を及ぼす位置を有する、識別すること、
次のナビゲーション操作を行う上記ホスト車両の意図を上記目標車両に知らせるために上記ホスト車両の少なくとも１つのナビゲーション変更を引き起こすこと、
上記複数の画像を解析して上記ホスト車両の上記少なくとも１つのナビゲーション変更に応答して上記目標車両のナビゲーション状態の変化を検出すること、
上記目標車両の上記ナビゲーション状態の上記検出済みの変化に基づいて上記ホスト車両のナビゲーション動作を決定すること、及び
上記ホスト車両の上記決定済みのナビゲーション動作に応答して上記ホスト車両のナビゲーションアクチュエータの少なくとも１つの調節を引き起こすこと
を行うようにプログラムされる少なくとも１つの処理装置
を含む、システム。
［項目５３］
上記ホスト車両の上記少なくとも１つのナビゲーション変更が、上記ホスト車両のブレーキをかけて上記ホスト車両を減速することを含む、項目５２に記載のシステム。
［項目５４］
上記ホスト車両の上記少なくとも１つのナビゲーション変更が、上記ホスト車両の速度を変えることを含む、項目５２に記載のシステム。
［項目５５］
上記ホスト車両の上記少なくとも１つのナビゲーション変更が、上記ホスト車両を走行車線内で横方向に動かすことを含む、項目５２に記載のシステム。
［項目５６］
上記ホスト車両の上記少なくとも１つのナビゲーション変更が、上記ホスト車両を上記目標車両の走行経路に向けて動かすことを含む、項目５２に記載のシステム。
［項目５７］
上記目標車両が上記ホスト車両と隣接する車線内で走行している、項目５６に記載のシステム。
［項目５８］
上記目標車両が円形交差点を通り抜ける車列に含まれる、項目５６に記載のシステム。
［項目５９］
上記目標車両が、上記ホスト車両を含む車線が合流する車線内の車列に含まれる、項目５６に記載のシステム。
［項目６０］
上記少なくとも１つの処理装置が、次の操作を行う意図についての１つ又は複数の追加のインジケータを上記目標車両に出すように更にプログラムされる、項目５２に記載のシステム。
［項目６１］
上記１つ又は複数の追加のインジケータが光の点滅を含む、項目６０に記載のシステム。
［項目６２］
上記１つ又は複数の追加のインジケータが上記目標車両に無線で伝送される情報信号を含む、項目６０に記載のシステム。
［項目６３］
上記目標車両の上記検出される反応は、上記目標車両が減速することを含む、項目５２に記載のシステム。
［項目６４］
上記目標車両の上記検出される反応は、上記目標車両が車線変更することを含む、項目５２に記載のシステム。
［項目６５］
上記ナビゲーションアクチュエータが、ステアリングメカニズム、ブレーキ、又はアクセルのうちの少なくとも１つを含む、項目５２に記載のシステム。
［項目６６］
上記少なくとも１つのナビゲーション変更が、上記目標車両の上記ナビゲーション状態の予測される変化に少なくとも部分的に基づいて決定される、項目５２に記載のシステム。
［項目６７］
上記少なくとも１つのナビゲーション変更が１つ又は複数の安全制約に少なくとも部分的に基づいて決定される、項目５２に記載のシステム。
［項目６８］
上記少なくとも１つのナビゲーション変更が、上記次のナビゲーション操作を部分的に実施することを含み、上記少なくとも１つの処理装置は、上記目標車両の上記ナビゲーション状態の上記検出済みの変化が、１つ又は複数の安全制約を侵害することなしに上記次のナビゲーション操作を完了する機会を与えるかどうか、又は上記次のナビゲーション操作を上記１つ又は複数の安全制約を侵害した状態にするかどうかに基づいて上記ナビゲーション動作に合わせて更にプログラムされる、項目５２に記載のシステム。
［項目６９］
ホスト車両用のナビゲーションシステムであって、
上記ホスト車両の環境を表す複数の画像をカメラから受信すること、
上記複数の画像を解析して上記ホスト車両の上記環境内の第１の目標車両及び第２の目標車両を識別することであって、上記第１の目標車両は、上記ホスト車両が走行している走行車線に隣接する走行車線内の上記第２の目標車両の後ろを走行している、識別すること、
上記複数の画像を解析して上記第１の目標車両と上記第２の目標車両との間の距離を判定すること、
上記第１の目標車両及び上記第２の目標車両の１つに関連する境界に到達する時間を上記複数の画像から判定することであって、上記判定される時間は第１の閾値を上回り第２の閾値は上回らず、上記第２の閾値は上記第１の閾値よりも大きい、判定すること、
次のナビゲーション操作を行う上記ホスト車両の意図を上記目標車両に知らせるために上記ホスト車両の少なくとも１つのナビゲーション変更を上記判定した時間に基づいて引き起こすこと、
上記複数の画像を解析して上記ホスト車両の上記少なくとも１つのナビゲーション変更に応答して上記目標車両のナビゲーション状態の変化を検出すること、
上記目標車両の上記ナビゲーション状態の上記検出済みの変化に基づいて上記ホスト車両のナビゲーション動作を決定すること、及び
上記ホスト車両の上記決定済みのナビゲーション動作に応答して上記ホスト車両のナビゲーションアクチュエータの少なくとも１つの調節を引き起こすこと
を行うようにプログラムされる少なくとも１つの処理装置
を含む、システム。
［項目７０］
ホスト車両をナビゲートするためのコンピュータによって実施される方法であって、
上記ホスト車両の環境を表す複数の画像をカメラから受信すること、
上記複数の画像を解析して上記ホスト車両の上記環境内の少なくとも１台の目標車両を識別することであって、上記目標車両は上記ホスト車両の少なくとも１つの計画済みのナビゲーション動作に影響を及ぼす位置を有する、識別すること、
次のナビゲーション操作を行う上記ホスト車両の意図を上記目標車両に知らせるために上記ホスト車両の少なくとも１つのナビゲーション変更を引き起こすこと、
上記複数の画像を解析して上記ホスト車両の上記少なくとも１つのナビゲーション変更に応答して上記目標車両のナビゲーション状態の変化を検出すること、
上記目標車両の上記ナビゲーション状態の上記検出済みの変化に基づいて上記ホスト車両のナビゲーション動作を決定すること、及び
上記ホスト車両の上記決定済みのナビゲーション動作に応答して上記ホスト車両のナビゲーションアクチュエータの少なくとも１つの調節を引き起こすこと
を含む、方法。
［項目７１］
非一時的コンピュータ可読記憶媒体であって、
少なくとも１つの処理装置によって実行されるとき、
上記ホスト車両の環境を表す複数の画像をカメラから受信すること、
上記複数の画像を解析して上記ホスト車両の上記環境内の少なくとも１台の目標車両を識別することであって、上記目標車両は上記ホスト車両の少なくとも１つの計画済みのナビゲーション動作に影響を及ぼす位置を有する、識別すること、
次のナビゲーション操作を行う上記ホスト車両の意図を上記目標車両に知らせるために上記ホスト車両の少なくとも１つのナビゲーション変更を引き起こすこと、
上記複数の画像を解析して上記ホスト車両の上記少なくとも１つのナビゲーション変更に応答して上記目標車両のナビゲーション状態の変化を検出すること、
上記目標車両の上記ナビゲーション状態の上記検出済みの変化に基づいて上記ホスト車両のナビゲーション動作を決定すること、及び
上記ホスト車両の上記決定済みのナビゲーション動作に応答して上記ホスト車両のナビゲーションアクチュエータの少なくとも１つの調節を引き起こすこと
を上記少なくとも１つの処理装置に行わせる命令を格納する、非一時的コンピュータ可読記憶媒体。
［項目７２］
ホスト車両をナビゲートするためのコンピュータによって実施される方法であって、
上記ホスト車両の環境を表す複数の画像をカメラから受信すること、
上記複数の画像を解析して上記ホスト車両の上記環境内の第１の目標車両及び第２の目標車両を識別することであって、上記第１の目標車両は、上記ホスト車両が走行している走行車線に隣接する走行車線内の上記第２の目標車両の後ろを走行している、識別すること、
上記複数の画像を解析して上記第１の目標車両と上記第２の目標車両との間の距離を判定すること、
上記第１の目標車両及び上記第２の目標車両の１つに関連する境界に到達する時間を上記複数の画像から判定することであって、上記判定される時間は第１の閾値を上回り第２の閾値は上回らず、上記第２の閾値は上記第１の閾値よりも大きい、判定すること、
次のナビゲーション操作を行う上記ホスト車両の意図を上記目標車両に知らせるために上記ホスト車両の少なくとも１つのナビゲーション変更を上記判定した時間に基づいて引き起こすこと、
上記複数の画像を解析して上記ホスト車両の上記少なくとも１つのナビゲーション変更に応答して上記目標車両のナビゲーション状態の変化を検出すること、
上記目標車両の上記ナビゲーション状態の上記検出済みの変化に基づいて上記ホスト車両のナビゲーション動作を決定すること、及び
上記ホスト車両の上記決定済みのナビゲーション動作に応答して上記ホスト車両のナビゲーションアクチュエータの少なくとも１つの調節を引き起こすこと
を含む、方法。
［項目７３］
非一時的コンピュータ可読記憶媒体であって、
少なくとも１つの処理装置によって実行されるとき、
上記ホスト車両の環境を表す複数の画像をカメラから受信すること、
上記複数の画像を解析して上記ホスト車両の上記環境内の第１の目標車両及び第２の目標車両を識別することであって、上記第１の目標車両は、上記ホスト車両が走行している走行車線に隣接する走行車線内の上記第２の目標車両の後ろを走行している、識別すること、
上記複数の画像を解析して上記第１の目標車両と上記第２の目標車両との間の距離を判定すること、
上記第１の目標車両及び上記第２の目標車両の１つに関連する境界に到達する時間を上記複数の画像から判定することであって、上記判定される時間は第１の閾値を上回り第２の閾値は上回らず、上記第２の閾値は上記第１の閾値よりも大きい、判定すること、
次のナビゲーション操作を行う上記ホスト車両の意図を上記目標車両に知らせるために上記ホスト車両の少なくとも１つのナビゲーション変更を上記判定した時間に基づいて引き起こすこと、
上記複数の画像を解析して上記ホスト車両の上記少なくとも１つのナビゲーション変更に応答して上記目標車両のナビゲーション状態の変化を検出すること、
上記目標車両の上記ナビゲーション状態の上記検出済みの変化に基づいて上記ホスト車両のナビゲーション動作を決定すること、及び
上記ホスト車両の上記決定済みのナビゲーション動作に応答して上記ホスト車両のナビゲーションアクチュエータの少なくとも１つの調節を引き起こすこと
を上記少なくとも１つの処理装置に行わせる命令を格納する、非一時的コンピュータ可読記憶媒体。
［項目７４］
ホスト車両用のナビゲーションシステムであって、
上記ホスト車両の後ろの環境を表す複数の画像を後向きカメラから受信すること、
上記複数の画像を解析して上記ホスト車両の後ろの上記環境内の少なくとも１台の目標車両を識別すること、
上記複数の画像を解析することに基づいて上記目標車両の少なくとも１つのナビゲーション特性のインジケータを識別すること、及び
上記目標車両の上記少なくとも１つの識別済みのナビゲーション特性に基づいて上記ホスト車両のナビゲーション動作を決定すること
を行うようにプログラムされる少なくとも１つの処理装置
を含む、システム。
［項目７５］
上記少なくとも１つの処理装置が、上記ホスト車両の上記決定済みのナビゲーション動作に応答して上記ホスト車両のナビゲーションアクチュエータの少なくとも１つの調節を引き起こすように更にプログラムされる、項目７４に記載のシステム。
［項目７６］
上記ナビゲーションアクチュエータが、ステアリングメカニズム、ブレーキ、又はアクセルのうちの少なくとも１つを含む、項目７５に記載のシステム。
［項目７７］
上記ホスト車両の上記決定されるナビゲーション動作が、上記ホスト車両と上記ホスト車両の前方の先行車両との間の間隙を広げるために上記ホスト車両を減速することを含む、項目７４に記載のシステム。
［項目７８］
上記ホスト車両の上記決定されるナビゲーション動作が、上記ホスト車両を現在の走行車線から別の走行車線にナビゲートすることを含む、項目７４に記載のシステム。
［項目７９］
上記ホスト車両の上記決定されるナビゲーション動作が、上記ホスト車両の最大許容ブレーキ率を減らすことを含む、項目７４に記載のシステム。
［項目８０］
上記目標車両の上記少なくとも１つのナビゲーション特性が上記目標車両と上記ホスト車両との間の相対加速度を含む、項目７４に記載のシステム。
［項目８１］
上記目標車両の上記少なくとも１つのナビゲーション特性が上記目標車両と上記ホスト車両との間の相対速度を含む、項目７４に記載のシステム。
［項目８２］
上記目標車両の上記少なくとも１つのナビゲーション特性が上記目標車両と上記ホスト車両との間の追走距離を含む、項目７４に記載のシステム。
［項目８３］
上記目標車両の上記少なくとも１つのナビゲーション特性が上記目標車両と上記ホスト車両との間の衝突までの時間を含む、項目７４に記載のシステム。
［項目８４］
ホスト車両をナビゲートするためのコンピュータによって実施される方法であって、
上記ホスト車両の後ろの環境を表す複数の画像を後向きカメラから受信すること、
上記複数の画像を解析して上記ホスト車両の後ろの上記環境内の少なくとも１台の目標車両を識別すること、
上記複数の画像を解析することに基づいて上記目標車両の少なくとも１つのナビゲーション特性のインジケータを識別すること、及び
上記目標車両の上記少なくとも１つの識別済みのナビゲーション特性に基づいて上記ホスト車両のナビゲーション動作を決定すること
を含む、方法。
［項目８５］
上記ホスト車両の上記決定されるナビゲーション動作が、上記ホスト車両と上記ホスト車両の前方の先行車両との間の間隙を広げるために上記ホスト車両を減速することを含む、項目８４に記載の方法。
［項目８６］
上記ホスト車両の上記決定されるナビゲーション動作が、上記ホスト車両を現在の走行車線から別の走行車線にナビゲートすることを含む、項目８４に記載の方法。
［項目８７］
上記ホスト車両の上記決定されるナビゲーション動作が、上記ホスト車両の最大許容ブレーキ率を減らすことを含む、項目８４に記載の方法。
［項目８８］
上記目標車両の上記少なくとも１つのナビゲーション特性が上記目標車両と上記ホスト車両との間の相対加速度を含む、項目８４に記載の方法。
［項目８９］
上記目標車両の上記少なくとも１つのナビゲーション特性が上記目標車両と上記ホスト車両との間の相対速度を含む、項目８４に記載の方法。
［項目９０］
上記目標車両の上記少なくとも１つのナビゲーション特性が上記目標車両と上記ホスト車両との間の追走距離を含む、項目８４に記載の方法。
［項目９１］
上記目標車両の上記少なくとも１つのナビゲーション特性が上記目標車両と上記ホスト車両との間の衝突までの時間を含む、項目８４に記載の方法。
［項目９２］
非一時的コンピュータ可読記憶媒体であって、
少なくとも１つの処理装置によって実行されるとき、
上記ホスト車両の後ろの環境を表す複数の画像を後向きカメラから受信すること、
上記複数の画像を解析して上記ホスト車両の後ろの上記環境内の少なくとも１台の目標車両を識別すること、
上記複数の画像を解析することに基づいて上記目標車両の少なくとも１つのナビゲーション特性のインジケータを識別すること、及び
上記目標車両の上記少なくとも１つの識別済みのナビゲーション特性に基づいて上記ホスト車両のナビゲーション動作を決定すること
を上記少なくとも１つの処理装置に行わせる命令を格納する、非一時的コンピュータ可読記憶媒体。
［項目９３］
ホスト車両用のナビゲーションシステムであって、
上記ホスト車両の前方の環境を表す複数の画像をカメラから受信すること、
上記複数の画像を解析して上記ホスト車両の前方の上記環境内の少なくとも１台の目標車両を識別すること、
上記複数の画像を解析することに基づいて上記目標車両に関連する少なくとも１つのブレーキ灯を識別すること、
上記複数の画像を解析することに基づいて上記少なくとも１つのブレーキ灯の点灯状態の変化に関連する少なくとも１つの特性を識別すること、及び
上記少なくとも１つのブレーキ灯の上記点灯状態の上記変化に関連する上記少なくとも１つの識別済みの特性に基づいて上記ホスト車両のナビゲーション変更を引き起こすこと
を行うようにプログラムされる少なくとも１つの処理装置
を含む、システム。
［項目９４］
上記少なくとも１つの特性は、上記少なくとも１つのブレーキ灯の上記点灯状態が変わる頻度を含む、項目９３に記載のシステム。
［項目９５］
上記少なくとも１つの特性は、上記少なくとも１つのブレーキ灯が動作後に点灯されたままである時間の長さを含む、項目９３に記載のシステム。
［項目９６］
上記少なくとも１つの特性は、上記少なくとも１つのブレーキ灯が所定の時間間隔において動作される回数を含む、項目９３に記載のシステム。
［項目９７］
上記ホスト車両の上記ナビゲーション変更を引き起こすことが、上記ホスト車両のナビゲーションアクチュエータの調節を引き起こすことを含む、項目９３に記載のシステム。
［項目９８］
上記ナビゲーションアクチュエータが、ステアリングメカニズム、ブレーキ、又はアクセルのうちの少なくとも１つを含む、項目９７に記載のシステム。
［項目９９］
上記ホスト車両の上記ナビゲーション変更が、上記ホスト車両と上記目標車両との間の間隙を広げるために上記ホスト車両を減速することを含む、項目９３に記載のシステム。
［項目１００］
上記ホスト車両の上記ナビゲーション変更が、上記ホスト車両を現在の走行車線から別の走行車線にナビゲートすることを含む、項目９３に記載のシステム。
［項目１０１］
上記少なくとも１つの特性が或る期間にわたるパターンを含む、項目９３に記載のシステム。
［項目１０２］
ホスト車両をナビゲートするためのコンピュータによって実施される方法であって、
上記ホスト車両の前方の環境を表す複数の画像をカメラから受信すること、
上記複数の画像を解析して上記ホスト車両の前方の上記環境内の少なくとも１台の目標車両を識別すること、
上記複数の画像を解析することに基づいて上記目標車両に関連する少なくとも１つのブレーキ灯を識別すること、
上記複数の画像を解析することに基づいて上記少なくとも１つのブレーキ灯の点灯状態の変化に関連する少なくとも１つの特性を識別すること、及び
上記少なくとも１つのブレーキ灯の上記点灯状態の上記変化に関連する上記少なくとも１つの識別済みの特性に基づいて上記ホスト車両のナビゲーション変更を引き起こすこと
を含む、方法。
［項目１０３］
上記少なくとも１つの特性は、上記少なくとも１つのブレーキ灯の上記点灯状態が変わる頻度を含む、項目１０２に記載の方法。
［項目１０４］
上記少なくとも１つの特性は、上記少なくとも１つのブレーキ灯が動作後に点灯されたままである時間の長さを含む、項目１０２に記載の方法。
［項目１０５］
上記少なくとも１つの特性は、上記少なくとも１つのブレーキ灯が所定の時間間隔において動作される回数を含む、項目１０２に記載の方法。
［項目１０６］
上記ホスト車両の上記ナビゲーション変更が、上記ホスト車両と上記目標車両との間の間隙を広げるために上記ホスト車両を減速することを含む、項目１０２に記載の方法。
［項目１０７］
上記ホスト車両の上記ナビゲーション変更が、上記ホスト車両を現在の走行車線から別の走行車線にナビゲートすることを含む、項目１０２に記載の方法。
［項目１０８］
上記少なくとも１つの特性が或る期間にわたるパターンを含む、項目１０２に記載の方法。
［項目１０９］
非一時的コンピュータ可読記憶媒体であって、
少なくとも１つの処理装置によって実行されるとき、
上記ホスト車両の前方の環境を表す複数の画像をカメラから受信すること、
上記複数の画像を解析して上記ホスト車両の前方の上記環境内の少なくとも１台の目標車両を識別すること、
上記複数の画像を解析することに基づいて上記目標車両に関連する少なくとも１つのブレーキ灯を識別すること、
上記複数の画像を解析することに基づいて上記少なくとも１つのブレーキ灯の点灯状態の変化に関連する少なくとも１つの特性を識別すること、及び
上記少なくとも１つのブレーキ灯の上記点灯状態の上記変化に関連する上記少なくとも１つの識別済みの特性に基づいて上記ホスト車両のナビゲーション変更を引き起こすこと
を上記少なくとも１つの処理装置に行わせる命令を格納する、非一時的コンピュータ可読記憶媒体。
［項目１１０］
上記少なくとも１つの特性は、上記少なくとも１つのブレーキ灯の上記点灯状態が変わる頻度を含む、項目１０９に記載の非一時的コンピュータ可読記憶媒体。
［項目１１１］
上記少なくとも１つの特性は、上記少なくとも１つのブレーキ灯が動作後に点灯されたままである時間の長さを含む、項目１０９に記載の非一時的コンピュータ可読記憶媒体。
［項目１１２］
上記少なくとも１つの特性は、上記少なくとも１つのブレーキ灯が所定の時間間隔において動作される回数を含む、項目１０９に記載の非一時的コンピュータ可読記憶媒体。
［項目１１３］
上記ホスト車両の上記ナビゲーション変更が、上記ホスト車両と上記目標車両との間の間隙を広げるために上記ホスト車両を減速することを含む、項目１０９に記載の非一時的コンピュータ可読記憶媒体。
［項目１１４］
上記ホスト車両の上記ナビゲーション変更が、上記ホスト車両を現在の走行車線から別の走行車線にナビゲートすることを含む、項目１０９に記載の非一時的コンピュータ可読記憶媒体。
［項目１１５］
上記少なくとも１つの特性が或る期間にわたるパターンを含む、項目１０９に記載の非一時的コンピュータ可読記憶媒体。