(57)【要約】【課題】走行面の凹凸を越えていくことができ、しかも、駆動系統の簡素化と、軽量化を実現することができるクローラー式走行車を提供する。【解決手段】前後のフリッパー３が、走行する面に支承され、走行面の凹凸形状に追従して上下に回動動作を行うようになされている。フリッパー３の回動角度が、所定の角度上方の傾斜角度位置ａと、所定の角度下方の傾斜角度位置ｂとの間の角度範囲ｃ内であるとき、フリッパーのベルト８は、モーター５によって周回駆動することなく、走行面から受ける摩擦力によって周回可能である。フリッパー３が角度位置ａに達すると、回動を規制されて、フリッパーのベルト８はモーター５によって周回駆動し、フリッパー３が角度位置ｂに達すると、回動を規制されて、フリッパーのベルト８はモーター５によって周回駆動する。【選択図】      図１
2010132104.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
クローラー式走行車本体の前部に前方に突出するクローラー式前フリッパーが設けられると共に、同走行車本体の後部に後方に突出するクローラー式後フリッパーが設けられたクローラー式走行車において、
前記前後のフリッパーが、走行する面に支承され、該走行面の凹凸形状に追従して上下に回動動作を行うようになされていることを特徴とするクローラー式走行車。
【請求項２】
前記フリッパーの回動角度が、前記走行車本体に対して所定の角度上方の傾斜角度位置と、該走行車本体に対して所定の角度下方の傾斜角度位置との間の角度範囲内であるとき、該フリッパーのクローラーベルトは、駆動源からの駆動力によって周回駆動することなく、走行面から受ける摩擦力によって周回可能である一方、
前記フリッパーが前記所定の角度上方の傾斜角度位置に達すると、フリッパーのクローラーベルトは、駆動源からの駆動力によって周回駆動し、
前記フリッパーが前記所定の角度下方の傾斜角度位置に達すると、フリッパーのクローラーベルトは、駆動源からの駆動力によって周回駆動するようになされている請求項１に記載のクローラー式走行車。
【請求項３】
前記フリッパーが前記所定の角度上方の傾斜角度位置に達すると、それ以上上方の傾斜角度位置に回動するのが規制されるようになされていると共に、
前記フリッパーが前記所定の角度下方の傾斜角度位置に達すると、それ以上下方の傾斜角度位置に回動するのが規制されるようになされている請求項２に記載のクローラー式走行車。
【請求項４】
前記フリッパーが前記所定の角度上方の傾斜角度位置よりも所定の角度大きい傾斜角度位置に達すると、それ以上上方の傾斜角度位置に回動するのが規制されるようになされていると共に、
前記フリッパーが前記所定の角度下方の傾斜角度位置よりも所定の角度小さい傾斜角度位置に達すると、それ以上下方の傾斜角度位置に回動するのが規制されるようになされている請求項２に記載のクローラー式走行車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、クローラー式走行車に関する。
【背景技術】
【０００２】
クローラー式走行車本体の前部に、前方に突出するクローラー式前フリッパーが設けられると共に、同走行車本体の後部に、後方に突出するクローラー式後フリッパーが設けられたクローラー式走行車において、走行面の凹凸を越えていくことができるように、これら前後のクローラー式フリッパーを、走行車に備えさせたモーター等の駆動源の駆動力によって、上下方向に傾斜した状態に回動させることができるようになされたものは、従来より提供されている。
【特許文献１】特開２００８−１４３３５４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上記のようなクローラー式走行車では、前後のクローラー式フリッパーを、走行車に備えられたモーター等の駆動源の駆動力によって、上下方向に傾斜した状態に回動させることができるようになされているため、それ専用の上記のような駆動源を走行車に備えさせなければならず、そのため、走行車における駆動系統を複雑なものにしていると共に、走行車の重量を大きなものにしてしているという問題がある。
【０００４】
本発明は、上記のような問題点に鑑み、走行面の凹凸を越えていくことができ、しかも、駆動系統の簡素化と、軽量化を実現することができるクローラー式走行車を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記の課題は、クローラー式走行車本体の前部に前方に突出するクローラー式前フリッパーが設けられると共に、同走行車本体の後部に後方に突出するクローラー式後フリッパーが設けられたクローラー式走行車において、
前記前後のフリッパーが、走行する面に支承され、該走行面の凹凸形状に追従して上下に回動動作を行うようになされていることを特徴とするクローラー式走行車によって解決される（第１発明）。
【０００６】
このクローラー式走行車では、前後のフリッパーが、走行する面に支承され、該走行面の凹凸形状に追従して上下に回動動作を行うようになされているので、走行面の凹凸を越えていく際にフリッパーがその妨げとならず、走行面の凹凸になじむようにして走行面の凹凸を越えていくことができる。
【０００７】
しかも、このように、前後のフリッパーが、走行する面に支承され、該走行面の凹凸形状に追従して上下に回動動作を行うようになされていることにより、前後のフリッパーを上下方向に傾斜した状態に回動させる駆動源が必要なく、駆動系統の簡素化と、走行車の軽量化を実現することができる。
【０００８】
第１発明において、前記フリッパーの回動角度が、前記走行車本体に対して所定の角度上方の傾斜角度位置と、該走行車本体に対して所定の角度下方の傾斜角度位置との間の角度範囲内であるとき、該フリッパーのクローラーベルトは、駆動源からの駆動力によって周回駆動することなく、走行面から受ける摩擦力によって周回可能である一方、
前記フリッパーが前記所定の角度上方の傾斜角度位置に達すると、フリッパーのクローラーベルトは、駆動源からの駆動力によって周回駆動し、
前記フリッパーが前記所定の角度下方の傾斜角度位置に達すると、フリッパーのクローラーベルトは、駆動源からの駆動力によって周回駆動するようになされているとよい（第２発明）。
【０００９】
この場合は、フリッパーの回動角度が上記のような角度範囲内であるとき、フリッパーのクローラーベルトは、駆動源からの駆動力によって周回駆動しない構成となされているので、走行車に備えられている駆動源への負荷を小さくすることができ、しかも、フリッパーのクローラーベルトは、走行面から受ける摩擦力によって周回可能であるから、フリッパーが走行の妨げとなることもない。
【００１０】
加えて、フリッパーが所定の角度上方の傾斜角度位置に達すると、フリッパーのクローラーベルトは、駆動源からの駆動力によって周回駆動し、フリッパーが所定の角度下方の傾斜角度位置に達すると、フリッパーのクローラーベルトは、駆動源からの駆動力によって周回駆動するようになされているので、フリッパーがそのような傾斜角度に達する原因となる走行面の凹凸を越えるとき、駆動源からの駆動力によってフリッパーのクローラーベルトが周回駆動し、そのような凹凸をスムーズに越えていくことができる。
【００１１】
第２発明において、前記フリッパーが前記所定の角度上方の傾斜角度位置に達すると、それ以上上方の傾斜角度位置に回動するのが規制されるようになされていると共に、
前記フリッパーが前記所定の角度下方の傾斜角度位置に達すると、それ以上下方の傾斜角度位置に回動するのが規制されるようになされているとよい（第３発明）。
【００１２】
この場合は、回動して傾斜しクローラーベルトが周回駆動しているフリッパーを走行車の重量によって走行面にしっかりと押し付けることができ、フリッパーのクローラーに力強い走行を行わせることができる。
【００１３】
第２発明において、前記フリッパーが前記所定の角度上方の傾斜角度位置よりも所定の角度大きい傾斜角度位置に達すると、それ以上上方の傾斜角度位置に回動するのが規制されるようになされていると共に、
前記フリッパーが前記所定の角度下方の傾斜角度位置よりも所定の角度小さい傾斜角度位置に達すると、それ以上下方の傾斜角度位置に回動するのが規制されるようになされているのもよい（第４発明）。
【００１４】
この場合は、第３発明と同様の作用効果が奏されるのみならず、回動規制角度に達していない傾斜状態においても、フリッパーがそのような傾斜状態となる原因である走行面の凹凸をフリッパーのクローラーベルトの周回駆動によってスムーズに越えることができる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明は、以上のとおりのものであるから、走行面の凹凸を越えていくことができ、しかも、駆動系統の簡素化と、軽量化を実現することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
次に、本発明の実施最良形態を図面に基づいて説明する。
【００１７】
図１〜図３に示す第１実施形態のクローラー式走行車１は、図２に示すように、クローラー式走行車本体２の前部に前方に突出する左右のクローラー式前フリッパー３，３が設けられると共に、同走行車本体２の後部に後方に突出する左右のクローラー式後フリッパー３，３が設けられたものである。なお、４はカメラ、５は駆動源としてのモーターである。該モーター５は、走行車本体２のクローラーベルト７を周回駆動すると共に、以下に述べる一定の条件下で、フリッパー３…のクローラーベルト８…をも周回駆動するようになされている。
【００１８】
そして、前後のフリッパー３…は、走行面の凹凸形状に追従して上下に回動動作を行うようになされていて、具体的には例えば、前後の各フリッパー３…には、その自重によって下方に回動する力が作用しており、その力に抗する力が走行面から働いて走行面の凹凸形状に追従した上下の回動動作を行うようになされており、クローラー式走行車１からは、前後のフリッパー３…を傾斜した状態に回動させるためのモーター等の駆動源が省略されている。なお、左右の前フリッパー３，３同士は互いに同じ回動動作を行うようになされていると共に、左右の後フリッパー３，３同士についても同様に互いに同じ回動を行うようになされているが、そうでなくてもよい。
【００１９】
また、本実施形態では、図１（イ）に示すように、前フリッパー３の回動角度が、走行車本体２に対して所定の角度上方の傾斜角度位置ａと、該走行車本体２に対して所定の角度下方の傾斜角度位置ｂとの間の角度範囲ｃ内であるとき、該フリッパー３のクローラーベルト８は、モーター５からの駆動力によって周回駆動することなく、図１（ロ）及び図（ハ）に示すように、走行面から受ける摩擦力によって周回可能である一方、該フリッパー３が前記所定の角度上方の傾斜角度位置ａに達すると、フリッパー３のクローラーベルト８は、モーター５からの駆動力によって、図１（ニ）に示すように、周回駆動すると共に、フリッパー３が前記所定の角度下方の傾斜角度位置ｂに達すると、フリッパー３のクローラーベルト８は、モーター５からの駆動力によって周回駆動するようになされている。なお、このことは、後フリッパー３についても同様である。
【００２０】
更に、本実施形態では、上記の前フリッパー３が前記所定の角度上方の傾斜角度位置ａに達すると、それ以上上方の傾斜角度位置に回動するのが規制されるようになされていると共に、該フリッパー３が前記所定の角度下方の傾斜角度位置ｂに達すると、それ以上下方の傾斜角度位置に回動するのが規制されるようになされている。なお、このことは、後フリッパー３についても同様である。
【００２１】
本実施形態では、このような動作を行わせるため、図３に示すようなカムを用いたクラッチ機構を採用している。即ち、図３（イ）において、９はシャフトであり、シャフト９の外周部には、走行車本体２側のクローラーピニオン１０と、フリッパー３側のクローラーピニオン１１とが隣り合うようにして回転自在に設けられていると共に、シャフト９の外端部には、互いに一体化されたフリッパーフレーム１２とカム１３とが、シャフト９に対し、シャフト軸線方向への相対移動を阻止されると共に、シャフト軸線回りでの相対回転が可能となるように設けられている。
【００２２】
フリッパー３のクローラーピニオン１１は、クローラーベルト８が掛けられる外筒材１４と、該外筒材１４の内部に嵌合される内材１５とを有する。内材１５は、外筒材１４に対し、シャフト軸線方向において相対移動できるように備えられていると共に、シャフト軸線回りでは外筒材１４と一体回転をするように備えられている。そして、内材１５の軸芯部には、走行車本体２のクローラーピニオン１０の側に突出する突出部１６と、シャフト９の外端部の側に面して開口する凹部１７とが備えられている。
【００２３】
内材１５の凹部１７内において、シャフト９の外周部には、可動コマ１８が設けられている。該可動コマ１８は、カム１３の回転変位によって押し力を受け、シャフト軸線方向の内方に変位をするようになされているもので、シャフト９に対し、シャフト回転軸線回りでは回転を阻止され、シャフト軸線方向には相対移動できるようになされている。そして、可動コマ１８の外周部と内材１５の凹部１７内の周面部との間、及び、可動コマ１８の内端部と内材１５の凹部１７内の底面部との間にはそれぞれ、ベアリング１９，１９が設けられ、可動コマ１８と内材１５とは、可動コマ１８が内材１５の底面部にベアリング１９を介して押し付けられた状態においてシャフト軸線回りで相対回転できるようになされている。
【００２４】
また、内材１５の軸芯部に設けられた突出部１６に対応して、走行車本体２側のクローラーピンオン１０には、該突出部と向き合う端面部に凹所２０が備えられ、該凹所２０内には、奥方に向けてすぼまる錐状面２１が設けられると共に、突出部１６の側には、先端側に向けてすぼまる錐状面２２が設けられており、上記のカム１３がその回転変位によって可動コマ１８をシャフト軸線方向の内方に変位させ、内材１５を内方に押し動すと、上記の錐状面２１，２２同士が押し合い状態となり、摩擦力で、走行車本体２側のクローラーピニオン１０の回転が、フリッパー３側のクローラーピニオン１１を構成する内材１５を介して外筒材１４に伝えられ、フリッパー３側のクローラーベルト８が周回駆動をするようになされている。
【００２５】
２３はバネで、可動コマ１８に対するカム１３の押し力が解除されると、内材１５はこのバネ２３の復元力によって後退し、錐状面２１，２２が互いに離間して、錐状面２１，２２を通じてフリッパー３側のクローラーベルト８に伝えられていた周回駆動力が解除されるようになされている。
【００２６】
かかるクラッチ機構において、フリッパー３の角度位置が、図１（イ）の角度範囲ｃ内にあるときは、図３（イ）（ロ）に示すように、可動コマ１８にはカム１３による押し力は作用せず、錐状面２１，２２は互いに離間していて、フリッパー３側のクローラーベルト８は周回駆動を行わない。そして、フリッパー３の角度位置が、図１（イ）の角度位置ａに達すると、また、角度位置ｂに達すると、図３（ハ）に示すように、カム１３によって押し動かされた可動コマ１８の作用で錐状面２１，２２が互いに押し合った状態となり、フリッパー３側のクローラーベルト８は、走行車本体２側からの駆動力を受けて周回駆動を行う。
【００２７】
そして、図３（ハ）に示すように、錐状面２１，２２が互いに押し合った状態において、カム１３は可動コマ１８と回転方向において係合状態を解除されないようになされていて、それにより、フリッパー３の回動は、角度範囲ｃの範囲内においてのみ許容され、角度位置ａ以上上方の角度位置に回動したり、角度位置ｂ以上下方の角度位置に回動するのを規制されるようになされている。
【００２８】
このように、上記のクローラー式走行車では、前後のフリッパー３…が、角度範囲ｃ内においては、走行する面に支承され、該走行面の凹凸形状に追従して上下に回動動作を行うようになされているので、走行面の凹凸を越えていく際にフリッパー３…がその妨げとならず、走行面の凹凸となじむようにして走行面の凹凸を越えていくことができる。
【００２９】
しかも、このように、前後のフリッパー３…が、走行する面に支承され、該走行面の凹凸形状に追従して上下に回動動作を行うようになされていることにより、前後のフリッパー３…を上下方向に傾斜した状態に回動させる駆動源が必要なく、駆動系統の簡素化と、走行車の軽量化を実現することができる。
【００３０】
また、本実施形態では、フリッパー３…の回動角度が上記のような角度範囲ｃ内であるとき、フリッパー３のクローラーベルト８は、モーター５からの駆動力によって周回駆動しない構成となされているので、モーター５への負荷を小さくすることができ、しかも、フリッパー３のクローラーベルト８は、走行面から受ける摩擦力によって周回可能であるから、フリッパー３…が走行の妨げとなることもない。
【００３１】
そして、フリッパー３が所定の角度上方の傾斜角度位置ａに達すると、フリッパー３のクローラーベルト８は、モーター５からの駆動力によって周回駆動し、また、フリッパー３が所定の角度下方の傾斜角度位置ｂに達すると、フリッパー３のクローラーベルト８は、モーター５からの駆動力によって周回駆動するようになされているので、フリッパー３がそのような傾斜角度に達する原因となる走行面の凹凸を越えるとき、モーター５からの駆動力によってフリッパー３のクローラーベルト８が周回駆動し、そのような凹凸をスムーズに越えていくことができる。
【００３２】
しかも、本実施形態では、フリッパー３が傾斜角度位置ａに達すると、それ以上上方の傾斜角度位置に回動するのが規制され、傾斜角度位置ｂに達すると、それ以上下方の傾斜角度位置に回動するのが規制されるようになされているので、回動して傾斜しクローラーベルト８が周回駆動しているフリッパー３を走行車１それ自体の重量によって走行面にしっかりと押し付けることができ、フリッパー３のクローラーベルト８に力強い走行を行わせることができる。
【００３３】
図４に示す第２実施形態のクローラー式走行車１は、図４（イ）に示すように、フリッパー３が前述した所定の角度上方の傾斜角度位置ａよりも所定の角度大きい傾斜角度位置ｄに達すると、それ以上上方の傾斜角度位置に回動するのが規制されるようになされていると共に、フリッパー３が前述した所定の角度下方の傾斜角度位置ｂよりも所定の角度小さい傾斜角度位置ｅに達すると、それ以上下方の傾斜角度位置に回動するのが規制されるようになされているものである。この場合は、図４（ニ）に示すように、回動規制角度に達していない傾斜状態においても、フリッパー３がそのような傾斜状態となる原因である走行面の凹凸をフリッパー３のクローラーベルト８の周回駆動によってスムーズに越えることができる。
【００３４】
以上に、本発明の実施形態を示したが、本発明はこれに限られるものではなく、発明思想を逸脱しない範囲で各種の変更が可能である。例えば、上記の実施形態では、フリッパー３…が角度範囲ｃの範囲内にあるとき、そのベルト８はモーター５からの駆動力を受けずに周回駆動を行わない構成としているが、第１発明では、角度範囲ｃの範囲内にあるときもそのベルト８がモーター５等の駆動源からの駆動力を受けて周回駆動を行うように構成してもよい。
【００３５】
また、上記の実施形態では、走行車本体２のクローラーベルト７を周回駆動するためのモーター５を、フリッパー３のクローラーベルト８を周回駆動するための駆動源として用いた場合を示したが、フリッパー３のクローラーベルト８を、走行車本体２のクローラーベルト７を周回駆動するための駆動源とは別の駆動源で周回駆動する構成にしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００３６】
【図１】第１実施形態のクローラー式走行車を示すもので、図（イ）はフリッパーの回動角度範囲を示す側面図、図（ロ）〜図（ニ）はその角度範囲における回動規制角度に達するまでの特定の角度位置でのフリッパーのクローラーベルトの作動状態を示す側面図である。
【図２】図（イ）は同クローラー式走行車の側面図、図（ロ）は同平面図である。
【図３】図（イ）〜図（ハ）は、クラッチ機構の構成とその作動状態を示す断面図である。
【図４】第２実施形態のクローラー式走行車を示すもので、図（イ）はフリッパーの回動角度範囲を示す側面図、図（ロ）〜図（ホ）はその角度範囲における回動規制角度に達するまでの特定の角度位置でのフリッパーのクローラーベルトの作動状態を示す側面図である。
【符号の説明】
【００３７】
１…クローラー式走行車
２…走行車本体
３…フリッパー
５…モーター（駆動源）
７…クローラーベルト
８…クローラーベルト
【図１】
2010132104.tif 000003
【図２】
2010132104.tif 000004
【図３】
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【図４】
2010132104.tif 000006