(57)【要約】【課題】揺動体の動く軌跡を安定させた操作機構を提供する。【解決手段】操作基準面Ｐ３に対して、互いに平行に第一、第二の仮想面Ｐ２、Ｐ４を設定し、第一の仮想面Ｐ２上に配置された揺動体８２と、第二の仮想面Ｐ４上に配置され、揺動体の揺動軌跡を規制する保持体９２と、を備える操作機構２３であって、揺動体には、互いに離間して保持体側へ突出する第一、第二の凸部９２ａが形成され、保持体には、第一、第二の凸部を案内する第一、第二の溝部８８ａがそれぞれ形成され、第一、第二の溝部は、操作基準面上の点を始点として、操作基準面の一方の側に、操作基準面から離間するに従って、互いに接近するようにそれぞれ形成されている。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
操作基準面に対して、互いに平行に第一、第二の仮想面を設定し、
該第一の仮想面上に配置された揺動体と、
前記第二の仮想面上に配置され、前記揺動体の揺動軌跡を規制する保持体と、
を備える操作機構であって、
前記揺動体には、互いに離間して前記保持体側へ突出する第一、第二の凸部が形成され、
前記保持体には、前記第一、第二の凸部を案内する第一、第二の溝部がそれぞれ形成され、
前記第一、第二の溝部は、前記操作基準面上の点を始点として、前記操作基準面の一方の側に、前記操作基準面から離間するに従って、互いに接近するようにそれぞれ形成されている。
【請求項２】
請求項１に記載の操作機構において、
前記第一の溝部は、前記第二の溝部における前記始点を中心として円弧状に形成され、
前記第二の溝部は、前記第一の溝部における前記始点を中心として円弧状に形成されている。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の操作機構において、
前記揺動体及び前記保持体は、前記第一の仮想面に対して対称となるように形成されている。
【請求項４】
請求項１又は請求項２に記載の操作機構において、
前記揺動体及び前記保持体を１組として、前記操作基準面に直交する方向に位置をずらすとともに、互いの前記第一の仮想面を交差させるように２組配置し、
一方の組の前記保持体と他方の組の前記揺動体とが、一体に構成されている。
【請求項５】
請求項２に記載の操作機構と、
基端部が該操作機構に取付けられ前記操作基準面の他方の側に延びる挿入部と、
該挿入部に設けられ湾曲可能な湾曲部と、
基端側が前記揺動体に取付けられ、前記操作基準面上を前記第一の溝部の前記始点側を通って前記操作基準面の他方の側に延び、先端側が前記湾曲部の先端側に取付けられる第一の操作部材と、
基端側が前記揺動体に取付けられ、前記操作基準面上を前記第二の溝部の前記始点側を通って前記操作基準面の他方の側に延び、先端側が前記湾曲部の先端側であって前記第一の操作部材の前記先端側が取付けられる位置とは異なる位置に取付けられる第二の操作部材と、
を備える医療機器。
【請求項６】
請求項５に記載の医療機器において、
前記第一の操作部材と前記第二の操作部材には、張力がそれぞれ作用するように構成されている。
【請求項７】
請求項５に記載の医療機器において、
内視鏡に形成された作業チャンネルに前記挿入部が挿通可能とされる。
【請求項８】
請求項５に記載の医療機器において、
内視鏡を挿通可能な内腔が形成されている。
【請求項９】
請求項５に記載の医療機器において、
前記揺動体には揺動体側チャンネルが形成され、
前記挿入部には前記基端側から先端側にかけて挿入部側チャンネルが形成され、
前記揺動体側チャンネルと前記挿入部側チャンネルとが互いに連通している。
【請求項１０】
請求項９に記載の医療機器において、
前記揺動体は所定の方向に延びるように形成され、
前記揺動体側チャンネルは、前記揺動体の前記一端側から他端側にかけて形成されている。
【請求項１１】
請求項１０に記載の医療機器において、
前記挿入部の前記基端部と前記揺動体の前記一端側との間には、
前記挿入部側チャンネルと前記揺動体側チャンネルと距離を調節するとともに、前記挿入部側チャンネルと前記揺動体側チャンネルにそれぞれ連通する長さ調整機構が設けられている。
【請求項１２】
請求項５に記載の医療機器において、
前記挿入部は前記内視鏡の前記作業チャンネルに対して着脱可能である。
【請求項１３】
請求項５に記載の医療機器において、
前記挿入部は、前記内視鏡の前記作業チャンネル内において自身の軸線回りに回転可能である。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば軟性内視鏡と組み合わせ、体腔内に挿入して使用される医療機器及びその操作機構に関する。
【背景技術】
【０００２】
人体の臓器に対して観察や処置等の医療行為を行う方法として、腹壁を大きく切開する代わりに、腹壁に開口を複数開けて、開口のそれぞれに腹腔鏡や鉗子といった処置具を挿入して手技を行う腹腔鏡手術が知られている。このような手術では、腹壁に小さい開口を開けるだけで済むので、患者への負担が小さくなるという利点がある。
また、患者への負担を低減する手法として、患者の口や鼻、肛門等の自然開口から軟性の内視鏡を挿入して手技を行うものが提案されている。このような手技に使用される内視鏡装置（医療機器）の一例が、特許文献１に開示されている。
【０００３】
ここで開示されている内視鏡装置は、患者の口から挿入される軟性の挿入部に配された複数のルーメンに、先端が湾曲可能なアーム部がそれぞれ挿通されている。これらのアーム部にそれぞれ処置具を挿通することにより、処置部位にそれぞれの処置具を異なる方向からアプローチさせることができ、一つの内視鏡を体内に挿入した状態で、複数の手技を連続して行うことができる。
また、上記明細書に開示されているアーム部には、その周方向に等距離毎に、４本の牽引ワイヤがアーム部に沿って設けられている。この牽引ワイヤは、基端部はアーム部の基端部において舵取り用の口部（揺動体）に取り付けられていて、先端部はアーム部の先端部に取り付けられている。そして、口部及びアーム部に連通させた処置具の基端側を傾けてアーム部に対して口部を回転させることにより、アーム部の先端側を湾曲させ、アーム部の先端部から突出した処置部の向きを変えることができるとされる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】米国特許出願公開第２００５／００６５３９７号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、この口部は、アーム部の基端部での取り付け方法が明確に示されておらず、口部を回転させたときにアーム部の基端部に対して口部の位置がずれ、処置具の操作性が低下する恐れがある。
【０００６】
本発明は、このような問題点に鑑みてなされたものであって、揺動体の動く軌跡を安定させた操作機構、及びこの操作機構を備える医療機器を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、この発明は以下の手段を提案している。
本発明の第１の態様は、操作基準面に対して、互いに平行に第一、第二の仮想面を設定し、該第一の仮想面上に配置された揺動体と、前記第二の仮想面上に配置され、前記揺動体の揺動軌跡を規制する保持体と、を備える操作機構であって、前記揺動体には、互いに離間して前記保持体側へ突出する第一、第二の凸部が形成され、前記保持体には、前記第一、第二の凸部を案内する第一、第二の溝部がそれぞれ形成され、前記第一、第二の溝部は、前記操作基準面上の点を始点として、前記操作基準面の一方の側に、前記操作基準面から離間するに従って、互いに接近するようにそれぞれ形成されていることを特徴とする操作機構である。
【０００８】
本発明の第２の態様は、上記に記載の操作機構と、基端部が該操作機構に取付けられ前記操作基準面の他方の側に延びる挿入部と、該挿入部に設けられ湾曲可能な湾曲部と、基端側が前記揺動体に取付けられ、前記操作基準面上を前記第一の溝部の前記始点側を通って前記操作基準面の他方の側に延び、先端側が前記湾曲部の先端側に取付けられる第一の操作部材と、基端側が前記揺動体に取付けられ、前記操作基準面上を前記第二の溝部の前記始点側を通って前記操作基準面の他方の側に延び、先端側が前記湾曲部の先端側であって前記第一の操作部材の前記先端側が取付けられる位置とは異なる位置に取付けられる第二の操作部材と、を備えることを特徴とする医療機器である。
【発明の効果】
【０００９】
本発明の操作機構及び医療機器によれば、揺動体の動く軌跡を安定させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の第１実施形態における内視鏡装置を示す全体図である。
【図２】同内視鏡装置の挿入部の先端側の一部を破断した拡大図である。
【図３】同内視鏡装置のアーム機構の要部の斜視図である。
【図４】同アーム機構の要部の正面図である。
【図５】同アーム機構の要部の断面図である。
【図６】同アーム機構の保持機構周辺の断面図である。
【図７】同内視鏡装置のモニタで観察された画像を示す説明図である。
【図８】同アーム機構の要部の動作を示す断面図である。
【図９】同アーム機構の保持機構周辺の動作を示す断面図である。
【図１０】同アーム機構の保持機構周辺の動作を示す断面図である。
【図１１】本発明の第１実施形態の変形例のアーム機構の要部の断面図である。
【図１２】同変形例のアーム機構の動作を示す断面図である。
【図１３】同変形例における内視鏡装置を示す全体図である。
【図１４】本発明の第２実施形態における内視鏡装置のアーム機構の要部の斜視図である。
【図１５】同アーム機構の要部の断面図である。
【図１６】同アーム機構の要部の動作を示す断面図である。
【図１７】本発明の第３実施形態における内視鏡装置のアーム機構の要部の斜視図である。
【図１８】同アーム機構のリンク機構の説明図である。
【図１９】同アーム機構のリンク機構の動作を示す説明図である。
【図２０】本発明の第４実施形態における内視鏡装置を示す斜視図である。
【図２１】本発明の第５実施形態における内視鏡装置を示す斜視図である。
【図２２】本発明の内視鏡装置の要部を示す説明図である。
【図２３】本発明の内視鏡装置の要部を示す説明図である。
【図２４】本発明の内視鏡装置の要部を示す説明図である。
【図２５】本発明の内視鏡装置の要部を示す説明図である。
【図２６】本発明の内視鏡装置の要部を示す説明図である。
【図２７】本発明の内視鏡装置の要部を示す説明図である。
【図２８】本発明の内視鏡装置を示す説明図である。
【図２９】本発明の内視鏡装置の処置具のパターンを示す表である。
【図３０】本発明の内視鏡装置の処置具と介助者の有無のパターンを示す表である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明の各実施形態について説明する。なお、本発明の内視鏡装置の基本構造は、本出願と関連する米国出願ＮＯ．１１／６５２，８８０に開示されており、以下の説明はこの開示内容を援用するものである。
【００１２】
［第１実施形態］
本実施形態の内視鏡装置１は、消化管内等の比較的狭い空間内で処置を行うためのものであり、１人の術者により内視鏡操作と処置する操作を行うことが可能となるものである。なお、説明の便宜のため、幾つかの図では一部を省略して示している。
図１に示すように、内視鏡装置１は、内視鏡操作部２の一端から管状の内視鏡挿入部３が一体に延設されて構成されるとともに、２本のアーム機構（医療機器）２０が組付けられている。
【００１３】
内視鏡挿入部３は、長尺で可撓性を有し、その構成は、ＮＯ．１１／６５２，８８０に記載されたものと同様である。すなわち、内視鏡挿入部３は、外周面を覆い可撓性を有するシース４と、前方に照明光を照射する照明機構５と、前方を観察する図示しないＣＣＤ等の撮像素子を有する観察機構６と、を備えている。そして、内視鏡挿入部３の内部には、先端部から内視鏡操作部２まで連なる第１ルーメン（作業チャンネル）８、第２ルーメン（作業チャンネル）９がそれぞれ形成されている。
内視鏡操作部２には、第１ルーメン８、第２ルーメン９がそれぞれ連通する鉗子口１２、１３と、ユニバーサルケーブル１４を介して接続されモニタ１５を有する制御機構１６と、が備えられている。制御機構１６は、不図示の光源を有し照明機構５に照明光を供給する。そして、観察機構６で観察した画像はユニバーサルケーブル１４を通じて制御機構１６に送られ、適切に画像処理されてモニタ１５に表示される。
また、内視鏡操作部２には、この他にもスイッチ３０、アングルノブ３１が設けられている。スイッチ３０は、例えば、第１ルーメン８を通して送気、送水、又は吸引を行う際に操作する。アングルノブ３１は、内視鏡挿入部３の後述する第３湾曲３２を軸線に対して４方向に湾曲させる際に使用する。
【００１４】
図２に示すように、内視鏡挿入部３の内部には、公知の構成と同様に、複数の略筒状の湾曲駒３６が内視鏡挿入部３の中心軸線Ｃ０方向に一定の範囲にわたり連結して配置されており、内視鏡挿入部３の先端部の第３湾曲３２を中心軸線Ｃ０に対して湾曲させることが可能となっている。
内視鏡挿入部３の内部には、先端側から、先端面に照明機構５及び観察機構６が取付けられた有頂筒状の第１支持駒３５と、複数の湾曲駒３６と、側面の対向する位置に一対の開口３７ａが形成された略筒状の第２支持駒３７と、複数の湾曲駒３６と、がこの順で配置されている。そして、第１支持駒３５と湾曲駒３６との間、第２支持駒３７と湾曲駒３６との間、及び湾曲駒３６同士の間、は内視鏡挿入部３の中心軸線Ｃ０に直交するとともに、中心軸線Ｃ０方向から見て互い違いになるように配置された複数のヒンジ３９によりそれぞれが回転可能に接続されている。
【００１５】
第１支持駒３５の基端側の内面には、周方向に沿って等間隔に４本の不図示の内視鏡操作ワイヤの先端が取付けられ、対向する位置に配置された内視鏡操作ワイヤで１つの対を構成している。これら２対の内視鏡操作ワイヤの基端は、内視鏡挿入部３及び内視鏡操作部２の内部を挿通して、前述のアングルノブ３１にそれぞれ固定されている。そして、アングルノブ３１を回転させることにより、第３湾曲３２を中心軸線Ｃ０に対して４方向に湾曲させることが可能となっている。
内視鏡挿入部３の先端側において、第１ルーメン８、第２ルーメン９は、内視鏡挿入部３の中心軸線Ｃ０から離間しながら第２支持駒３７の開口３７ａにそれぞれ連通するように形成されている。
本実施形態では、内視鏡挿入部３の先端側において、第１支持駒３５と第２支持駒３７の中心軸線Ｃ０に沿う長さＡ１と長さＡ２の範囲が内視鏡挿入部３が湾曲不能な硬性の範囲、それ以外の範囲が、内視鏡挿入部３が湾曲する軟性の範囲となる。
【００１６】
図１に示すように、各々のアーム機構２０は、長尺の管状で湾曲可能なアーム部２１（挿入部）と、アーム部２１に連結する軸状の本体部２２と、本体部２２に取付けられアーム部２１の先端部を湾曲操作するためのアーム操作部（操作機構）２３と、を有する。アーム部２１、本体部２２及びアーム操作部２３を連通するように形成されたチャンネル２５には、把持鉗子等の処置具２６を進退可能に挿通することができる。本実施形態では内部に処置具２６が挿通されたアーム機構２０が２つ用いられ、第１ルーメン８と第２ルーメン９にアーム部２１が進退可能かつ着脱可能に挿通されるとともに、本体部２２が鉗子口１２、１３にそれぞれ取付けられている。また、第１ルーメン８及び第２ルーメン９内においては、アーム部２１は自身の軸線回りに回転可能となっている。
【００１７】
各ルーメン８、９に挿通された各々のアーム機構２０は、アーム操作部２３の動きが干渉しないように、内視鏡挿入部３の中心軸線Ｃ０と一定の角度をなして互いの基端が離間するように鉗子口１２、１３に取付けられている。
なお、本実施形態では、処置具２６として把持鉗子を用いたが、これに限ることなく、処置具２６として高周波ナイフやスネア等を用いることができる。
【００１８】
アーム部２１の内部には、前述した内視鏡挿入部３とほぼ同様に、その先端部において不図示の湾曲駒が、アーム部２１の中心軸線方向に一定の範囲にわたり連結して配置されている。
そして、アーム部２１の最も先端側に配置された湾曲駒の基端側の内面には、周方向に沿って等間隔に４本の不図示のアーム部操作ワイヤ（第一の操作部材、第二の操作部材）の先端が取付けられ、対向する位置に配置されたアーム部操作ワイヤがそれぞれ１つの対を構成している。これら２対のアーム部操作ワイヤはアーム部２１内に配置されて固定された不図示のアーム部操作シースに挿通され、アーム部操作ワイヤの基端はアーム機構２０のアーム操作部２３にそれぞれ延びている。そして、アーム部操作ワイヤを牽引することで、第１湾曲（湾曲部）４３を湾曲させることができるようになっている。
【００１９】
また、図２に示すように、アーム部２１において、一定の範囲にわたり連結された湾曲駒の中間部にあたる第２湾曲４２に配置された湾曲駒の内面には、一対の不図示の第２湾曲操作ワイヤの先端が取付けられている。第２湾曲操作ワイヤはアーム部２１内に配置されて固定された不図示の第２湾曲操作シースに挿通され、第２湾曲操作ワイヤの基端はアーム機構２０の本体部２２にそれぞれ延びている。
そして、各アーム部２１は、各ルーメン８、９及びシース４に形成された開口４ａを挿通して、内視鏡挿入部３の先端面３ａの前方にそれぞれ突出している。
【００２０】
次に、図３から図５を用いてアーム機構２０の本体部２２及びアーム操作部２３の構成について詳細に説明する。なお、説明の便宜のため、図３から図５では後述する第２湾曲操作リング２７を押込んで下げた状態を示している。また、鉗子口１２と鉗子口１３とは同一の構成なので、鉗子口１２を例にとって説明する。
本体部２２は、鉗子口１２の口金１７に係合する係合機構５０と、第２湾曲操作ワイヤ５１の基端を牽引する第２湾曲操作機構５３と、係合機構５０及び第２湾曲操作機構５３が取付けられた略円筒状の第１本体部材５４と、第１本体部材５４の基端側に同軸上に固定されアーム操作部２３を揺動可能に支持する略円筒状の第２本体部材５５と、を備えている。
【００２１】
係合機構５０は、板状に形成され口金１７に係合するスライド部材５８と、スライド部材５８を支持するガイドリング５９と、スライド部材５８をガイドリング５９との間で支持する略円筒状の支持部材６０と、本体部２２の軸線Ｃ１上に配置されるとともに支持部材６０に固定されアーム部２１と接続される管状の接続管６１と、を備えている。
スライド部材５８の中央部には略円形の孔部５８ａが形成されていて、スライド部材５８が本体部２２の軸線Ｃ１に直交する方向に移動することにより孔部５８ａが口金１７に形成された円形のフランジ部１７ａに係合し、本体部２２の係合機構５０が鉗子口１２に固定されることとなる。ガイドリング５９は、例えばステンレス等の金属で形成され、略筒状の本体部と、この本体部の一端から径方向内方に突出しスライド部材５８をフランジ部１７ａとの間に挟むリング状の爪部５９ａとで構成されている。
【００２２】
さらに、第１本体部材５４、ガイドリング５９及び支持部材６０は、第１本体部材５４の側面からピン部材６３で固定されている。また、第２湾曲操作シース５２とアーム部操作シース６７とは接続管６１に固定されている。
ガイドリング５９はこのようにステンレス等の金属で形成されているので、アーム操作部２３を揺動させる時にアーム機構２０にスライド部材５８の孔部５８ａを中心として大きなトルクが作用しても、特にトルクが大きくなるガイドリング５９の爪部５９ａ等が破損するのを防止することができる。
【００２３】
第２湾曲操作機構５３は、第１本体部材５４の径方向外側に固定された筒状のガイド部材７０と、ガイド部材７０の径方向外側に配置されたリング状の第２湾曲操作リング２７と、第２湾曲操作リング２７に係止されて軸線Ｃ１に沿って移動可能とされ第２湾曲操作ワイヤ５１の基端が取付けられた棒部材７１と、を備えている。
ガイド部材７０と第１本体部材５４との側面には、軸線Ｃ１に沿って形成された対向して連通する一対のスリット７０ａとスリット５４ａとがそれぞれ形成されている。
ガイド部材７０の外周面には、溝部７０ｂが対向する位置に２カ所形成されている。より詳しくは、溝部７０ｂは、軸線Ｃ１に直交する面上に形成された第１溝部７０ｃ及び第２溝部７０ｄ、軸線Ｃ１を中心に方向Ｅ１に回転するに従って基端側に移動するように螺旋状に形成された第３溝部７０ｅ、が、第１溝部７０ｃ、第３溝部７０ｅ、第２溝部７０ｄの順で連結され全体として略螺旋状に形成されている。
【００２４】
特に図３に示すように、第２湾曲操作リング２７の内周面には、径方向内方に突出した対向する一対の凸部２７ａが形成され、ガイド部材７０の溝部７０ｂにそれぞれ係合している。また、第２湾曲操作リング２７の内周面には、対向する位置に周方向に沿って延びる一対の溝部２７ｂが形成されている。そして、棒部材７１は、ガイド部材７０のスリット７０ａと第１本体部材５４のスリット５４ａに挿通し、棒部材７１の両端で第２湾曲操作リング２７の溝部２７ｂにそれぞれ係止している。
【００２５】
第２湾曲操作機構５３はこのように構成されているので、図３から図５に示す位置に配置された第２湾曲操作リング２７を軸線Ｃ１を中心に方向Ｅ１に回転させると、凸部２７ａが溝部７０ｂに沿って本体部２２の基端側に移動するにつれて第２湾曲操作リング２７も方向Ｅ１に回転しながら基端側に移動する。棒部材７１は第２湾曲操作リング２７の溝部２７ｂに係止されスリット７０ａとスリット５４ａに挿通しているので、棒部材７１の両端は溝部２７ｂ内を第２湾曲操作リング２７の周方向に移動し、棒部材７１は方向Ｅ１に回転せずスリット７０ａに沿って基端側に移動する。このようにして、棒部材７１は第２湾曲操作ワイヤ５１を捻ることなく、第２湾曲操作ワイヤ５１の基端を牽引することができるようになっている。そして、凸部２７ａが溝部７０ｂの第２溝部７０ｄに達すると、凸部２７ａと第２溝部７０ｄとの摩擦によりガイド部材７０に対して第２湾曲操作リング２７が固定され、第２湾曲操作リング２７から術者が手を離しても第２湾曲操作ワイヤ５１を牽引した状態が保持される。
【００２６】
図３から図５に示すように、第２本体部材５５には、第２本体部材５５の内部に配置され軸線Ｃ１に沿って基端側に延びその一端が固定されるバネ部材７４と、第２本体部材５５の基端部の外周面に配置され一対のアーム部操作シース６７が取付けられる略平板状の第１シース取付部材７５と、第２本体部材５５の基端側の面に配置され後述する第１揺動部８０と係合する一対のスリット（第一の溝部、第二の溝部）７６ａが形成された板状の一対の第１ガイド部材（保持体）７６と、が設けられている。なお、このスリット７６ａの形状については後で詳しく述べる。
【００２７】
また、アーム操作部２３は、第１ガイド部材７６に接続され軸線Ｃ１を含む平面（第一の仮想面）Ｐ１上を揺動する第１揺動部８０と、第１揺動部８０に接続され軸線Ｃ１を含み平面Ｐ１に直交する平面（第一の仮想面）Ｐ２上を揺動する第２揺動部８１と、第２揺動部８１に固定される円筒状の操作スティック（揺動体）８２と、を備えている。この第１揺動部８０、第２揺動部８１及び操作スティック８２は、本体部２２の軸線Ｃ１上にこの順で並ぶように配置されている。
【００２８】
第１揺動部８０は、両端部にアーム部操作ワイヤ６６の基端が取付けられた板状の第１ワイヤ取付板８５と、第１ワイヤ取付板８５を挟むように一対固定され、第１ガイド部材７６のスリット７６ａに係合する円柱状の一対の軸部材（第一の凸部、第二の凸部）８６ａが設けられた一対の第１支持部材８６と、一対の第１支持部材８６の基端部の外周面に配置され一対のアーム部操作シース６７が取付けられる略平板状の第２シース取付部材８７と、一対の第１支持部材８６の基端側の面に配置され後述する第２揺動部８１と係合する一対のスリット（第一の溝部、第二の溝部）８８ａが形成された板状の一対の第２ガイド部材（保持体）８８と、を有している。上記の第１ワイヤ取付板８５と一対の第１支持部材８６とで、揺動体を構成する。
【００２９】
第１ワイヤ取付板８５、一対の第１支持部材８６、及び一対の第１ガイド部材７６は、平面Ｐ１に対して対称となるようにそれぞれ形成されている。それぞれのアーム部操作ワイヤ６６は、一方の軸部材８６ａ、又は他方の軸部材８６ａ側を通ってアーム部２１の先端側（他方の側）に延びている。
一対の軸部材８６ａは、互いに離間して第１支持部材８６から突出するように形成されている。そして、この一対の軸部材８６ａが一対の第１ガイド部材７６のスリット７６ａにそれぞれ係合し、スリット７６ａが軸部材８６ａを案内することで、第１支持部材８６が、平面Ｐ１に沿って揺動するように規制される。
また、第２揺動部８１は、両端部にアーム部操作ワイヤ６６の基端が取付けられた板状の第２ワイヤ取付板９１と、第２ワイヤ取付板９１を挟むように一対固定され、第２ガイド部材８８のスリット８８ａに係合する円柱状の一対の軸部材９２ａが設けられた一対の第２支持部材９２と、を備えている。上記の第２ワイヤ取付板９１、一対の第２支持部材９２及び操作スティック８２で、揺動体を構成する。
【００３０】
第２ワイヤ取付板９１、一対の第２支持部材９２、及び一対の第２ガイド部材８８は、平面Ｐ２に対して対称となるようにそれぞれ形成されている。第２ワイヤ取付板９１の先端側には、軸線Ｃ１を挟んで対称となるように一対の保持機構３００が設けられている（特に図５参照）。なお、詳しい説明は省略するが、この保持機構３００は前述の第１ワイヤ取付板８５にも同様に設けられている。
【００３１】
図６に示すように、保持機構３００は、一端が第２シース取付部材８７の端部にピン３０１により回転可能に取り付けられた棒状のシャフト３０２と、ピン３０３により第２ワイヤ取付板９１に回転可能に取り付けられ、シャフト３０２とスライド可能に係合する保持部３０４とを有して構成されている。
さらに、保持部３０４は、平面Ｐ２による断面が略Ｃ字状に形成されたストッパーケース３０７と、ストッパーケース３０７内に収容されたストッパーベース３０８と、シャフト３０２に係合する板状のストッパー３０９と、ストッパーベース３０８とストッパー３０９の一端３０９ａが互いに離間するように付勢するバネ等の弾性部材３１０とを有している。
【００３２】
シャフト３０２は、ほぼ軸線Ｃ１と平行に配置されている。シャフト３０２、ストッパーケース３０７は、それぞれが平面Ｐ２上を回動するように構成されている。
略Ｃ字状のストッパーケース３０７の両端部には、通し孔３０７ａ、３０７ｂがそれぞれ形成されていて、シャフト３０２はこれらの通し孔３０７ａ、３０７ｂに挿通されている。また、ストッパーケース３０７の軸線Ｃ１側には、ストッパーケース３０７の内腔から先端側に延びる挿通孔３０７ｃが形成されている。
ストッパーベース３０８は、平面Ｐ２による断面が略Ｅ字状に形成されている。ストッパーベース３０８は、軸線Ｃ１にほぼ直交するように配置された第一の仕切り板３０８ａ、第二の仕切り板３０８ｂ、及び第三の仕切り板３０８ｃを先端側から基端側に順に配置し、それぞれの軸線Ｃ１側の端部を一体に互いに固定して構成されている。第一の仕切り板３０８ａは、第二の仕切り板３０８ｂ及び第三の仕切り板３０８ｃよりも、軸線Ｃ１から離間する方向に長く延びるように設定され、その先端にはシャフト３０２を挿通する通し孔３０８ｄが形成されている。そして、ストッパーベース３０８の第一の仕切り板３０８ａには、アーム部操作ワイヤ６６の基端が取り付けられている。第二の仕切り板３０８ｂと第三の仕切り板３０８ｃとの間の隙間は、ストッパー３０９の厚さより大きく設定されている。
【００３３】
後述するように、アーム操作部２３を操作すると、シャフト３０２に対してストッパーケース３０７がピン３０３を中心に回転したり、ストッパーベース３０８がストッパーケース３０７内で移動したりする。しかし、この場合であっても、ストッパーケース３０７の通し孔３０７ａ、３０７ｂ、及びストッパーベース３０８の通し孔３０８ｄは、シャフト３０２に係止されず、シャフト３０２を自在に挿通する内径に設定されている。
ストッパー３０９の一端３０９ａ側には通し孔３０９ｂが形成されていて、シャフト３０２はこの通し孔３０９ｂに挿通されている。ストッパー３０９の他端側は、ストッパーベース３０８の第二の仕切り板３０８ｂと第三の仕切り板３０８ｃの間に配置されていて、ストッパー３０９の一端３０９ａ側とストッパーベース３０８の第一の仕切り板３０８ａとの間には、前述の弾性部材３１０が配置されている。この弾性部材３１０によりストッパー３０９の一端３０９ａは基端側に付勢されることで、ストッパー３０９の他端は第二の仕切り板３０８ｂと第三の仕切り板３０８ｃに係止され、ストッパー３０９の他端に対して一端３０９ａは基端側に傾くように配置される。
ストッパー３０９の通し孔３０９ｂの内径はシャフト３０２の外径よりわずかに大きい程度に設定されていて、シャフト３０２に対してストッパー３０９がほぼ直交する位置に配置されたときには、シャフト３０２は通し孔３０９ｂを自在に挿通し、シャフト３０２に対してストッパー３０９が直交する位置から一定以上傾いたときには、通し孔３０９ｂの外縁部がシャフト３０２に食い込むことで、シャフト３０２にストッパー３０９が食い付いて固定されるようになっている。すなわち、図６において、アーム部操作ワイヤ６６の基端は第２シース取付部材８７に対して固定されている。
【００３４】
再び図３から図５に戻って説明を続ける。それぞれのアーム部操作ワイヤ６６は、一方の軸部材９２ａ、又は他方の軸部材９２ａ側を通ってアーム部２１の先端側に延びている。
一対の軸部材９２ａは、互いに離間して第２支持部材９２から突出するように形成されている。そして、この一対の軸部材９２ａが一対の第２ガイド部材８８のスリット８８ａにそれぞれ係合し、スリット８８ａが軸部材９２ａを案内することで、第２支持部材９２が、平面Ｐ２に沿って揺動するように規制される。
なお、アーム部２１の第１湾曲４３を軸線に対して１直線上の２方向に湾曲させるための一対のアーム部操作ワイヤ６６が第１ワイヤ取付板８５の両端部に取付けられ、第１湾曲４３を前記２方向に直交する２方向に湾曲させるための一対のアーム部操作ワイヤ６６が第２ワイヤ取付板９１の両端部に取付けられることとなる。また、第１ワイヤ取付板８５において一対のアーム部操作ワイヤ６６の基端が取付けられる位置は平面Ｐ１上をそれぞれ移動し、第２ワイヤ取付板９１において一対のアーム部操作ワイヤ６６の基端が取付けられる位置は平面Ｐ２上をそれぞれ移動する。
また、第２本体部材５５に一端が固定されたバネ部材７４の他端は、一対の第１支持部材８６の間、及び一対の第２支持部材９２の間を通って、軸線Ｃ１上に配置された操作スティック８２に同軸上に形成された管通孔（揺動体側チャンネル）８２ａに固定される。このように、アーム部２１形成された貫通孔（挿入部側チャンネル）２１ａ（図２参照）、第１本体部材５４の内部、第２本体部材５５の内部及びバネ部材７４の内面を含んでチャンネル２５が形成され、処置具２６はチャンネル２５内をアーム部２１まで挿通される。
【００３５】
これまで説明したように、第１揺動部８０を揺動させる第１ガイド部材７６のスリット７６ａと第１支持部材８６の軸部材８６ａとの関係と、第２揺動部８１を揺動させる第２ガイド部材８８のスリット８８ａと第２支持部材９２の軸部材９２ａとの関係は、軸線Ｃ１方向から見て９０度回転させただけで同じ構成となっている。すなわち、本実施形態のアーム機構２０のアーム操作部２３には、揺動体及び保持体を１組として、軸線Ｃ１方向に位置をずらすとともに、それぞれが揺動する平面Ｐ１と平面Ｐ２を直交させるように２組配置されている。そして、第１ワイヤ取付板８５と一対の第１支持部材８６による揺動体と、第２ガイド部材８８による保持体とが一体となっている。
そこで、以下ではスリット８８ａと軸部材９２ａと関係について説明する。なお、この説明の時のみ、説明の便宜のため、一対のスリット８８ａ及び軸部材９２ａを、スリット８８ａ１、８８ａ２、軸部材９２ａ１、９２ａ２とそれぞれ区別して符号をつける。
【００３６】
アーム部２１の第１湾曲４３がアーム部２１の中心軸線に沿う形状になっている時には、主に図５に示すように、平面Ｐ２に直交するように見た平面視で、一対の軸部材９２ａ１、９２ａ２は本体部２２の軸線Ｃ１に対して対称に配置され、平面Ｐ２に直交する方向に突出している。
ここで、図３から図５に示すように、軸線Ｃ１に直交し、このときの軸部材９２ａ１の中心点（始点）Ｑ１及び軸部材９２ａ２の中心点（始点）Ｑ２を通る操作基準面Ｐ３を設定する。また、図３に示すように、一対の第２ガイド部材８８の内側の面に平面（第二の仮想面）Ｐ４をそれぞれ設定する。
このとき、一対の平面Ｐ４は、平面Ｐ２に対して平行となり、一対の第２ガイド部材８８は平面Ｐ２上にそれぞれ配置される。
また、スリット８８ａ１は、中心点Ｑ１を一端として、軸部材９２ａ２を中心とし前記貫通孔の位置を通る円弧Ｌ２上を本体部２２の基端側（一方の側）に延びる長孔状に形成されている。同様にスリット８８ａ２は、中心点Ｑ２を一端として、軸部材９２ａ１を中心とし前記貫通孔の位置を通る円弧Ｌ１上を基端側に延びる長孔状に形成されている。さらに、アーム部２１の第１湾曲４３が中心軸線に沿う形状になり、操作スティック８２、第１揺動部８０及び第２揺動部８１が本体部２２の軸線Ｃ１上に配置された時（以下、操作スティック８２等のこの位置を「中立位置」と称する）には、４本のアーム部操作ワイヤ６６にはそれぞれ一定のテンション（張力）が作用され、軸部材９２ａ１及び軸部材９２ａ２は中心点Ｑ１及び中心点Ｑ２の一端部にそれぞれ位置するように構成されている。
【００３７】
また、図１に示すように、アーム操作部２３は、内視鏡操作部２のスイッチ３０、アングルノブ３１の近傍に配置されているので、１人の術者が、例えば一方の手で内視鏡操作部２を支持しながら、他方の手でアーム操作部２３、スイッチ３０、アングルノブ３等を操作することが可能となっている。
【００３８】
次に、このように構成された内視鏡装置１を用いて、例えば、消化管内の標的組織を切除する手順について説明する。
まず、照明機構５で内視鏡挿入部３の前方を照射し、観察機構６及びモニタ１５で内視鏡挿入部３の前方の状況を確認しながら、内視鏡挿入部３を患者の口から体内に挿入していく。この時、必要に応じてアングルノブ３１を回転させて内視鏡挿入部３の第３湾曲３２を中心軸線Ｃ０に対して湾曲させながら挿入する。
この時、各ルーメン８、９内にはアーム機構２０は挿通されていなくてもよい。
【００３９】
図２に示すように、内視鏡挿入部３の先端が標的組織Ｋに達したことをモニタ１５で確認すると、内視鏡挿入部３の先端の位置を固定し、第１ルーメン８と第２ルーメン９内に処置具２６を挿通させたアーム部２１をそれぞれ挿通させる。そして、鉗子口１２、１３の口金１７に係合機構５０のスライド部材５８を係合させることにより、アーム機構２０の本体部２２を鉗子口１２、１３にそれぞれ取付ける。すると、各アーム部２１が内視鏡挿入部３の側面の開口４ａから一定長さ突出した状態となる。
ここで、第２湾曲操作リング２７を方向Ｅ１に回転せることにより一対の第２湾曲操作ワイヤ５１の基端を棒部材７１により牽引し、一対の第２湾曲４２をそれぞれ対向するＳ字状に曲げて固定する。この時、モニタ１５の画像として図７に示すように、各々の処置具２６の先端部同士の間が近づきアーム部２１の基端側同士の間が開いた、いわゆるトライアンギュレーションの配置となり、手技が行いやすくなる。
【００４０】
また、本実施形態では、口金１７の円形のフランジ部１７ａに本体部２２のスライド部材５８の略円形の孔部５８ａが係合しているので、各ルーメン８、９に対してアーム機構２０の本体部２２及びアーム操作部２３を本体部２２の軸線Ｃ１を中心に回転させ、アーム部２１が湾曲する方向を調整することができる。また、この回転と独立して、アーム機構２０に対して処置具２６をその軸線回りに回転させることもできる。術者は必要に応じて、操作スティック８２を操作して、後で詳しく述べるようにアーム部２１が湾曲する方向と処置具２６の向きを調整する。
【００４１】
次に、術者は標的組織Ｋの処置を行う。まず、片手で内視鏡操作部２を持ちながら、もう一方の手でアーム部２１の先端の位置や向きを調節するために、一方のアーム機構２０の操作スティック８２に対して処置具２６を進退させたり、本体部２２に対して操作スティック８２を揺動させたりする。操作スティック８２に対して処置具２６を進退させると、アーム部２１の先端からの処置具２６の突出長が調節される。そして、本体部２２に対して操作スティック８２を揺動させると、以下に説明するように第１湾曲４３をアーム部２１の中心軸線に対して４方向に湾曲させることができる。
【００４２】
すなわち、図８に示すように、例えばアーム機構２０の操作スティック８２をスリット８８ａ１側に倒した時は、第２ワイヤ取付板９１は軸部材９２ａ１を中心に回転する。
このとき、スリット８８ａ１側に設けられた保持機構３００において、図９に示すように、第２ワイヤ取付板９１とともにピン３０３が図中に矢印で示す方向に回転移動する。すると、ストッパーケース３０７の先端側の内面がストッパーベース３０８の第一の仕切り板３０８ａに当接し、ストッパーベース３０８を基端側に移動させる。このため、ストッパー３０９の一端３０９ａの位置をほぼ保ったまま、第二の仕切り板３０８ｂがストッパー３０９の他端を基端側に移動させ、シャフト３０２に対してストッパー３０９がほぼ直交するようになり、シャフト３０２とストッパー３０９との固定が解除される。
術者が操作スティック８２から手を離すと、第２ワイヤ取付板９１に取り付けられた２本のアーム部操作ワイヤ６６のテンションの差（牽引されたアーム部操作ワイヤ６６の方がテンションが強くなる）により、第２ワイヤ取付板９１はスリット８８ａ２側にわずかに傾く。これにより、ストッパー３０９の一端３０９ａの位置をほぼ保ったまま、ストッパー３０９の他端が先端側に移動し、通し孔３０９ｂの外縁部がシャフト３０２に食い込んで、シャフト３０２にストッパー３０９が固定される。
【００４３】
そして、図８に示すように、第２ワイヤ取付板９１において操作スティック８２が倒された側と反対側の端部に取付けられたアーム部操作ワイヤ６６は、軸部材９２ａ１の中心からアーム部操作ワイヤ６６が取付けられた位置までの距離Ｄ１を半径として牽引される。このため、第２ワイヤ取付板９１が軸部材９２ａ１と軸部材９２ａ２との中間地点を中心に回転した場合に比べて、アーム部操作ワイヤ６６をより長い距離にわたり牽引することができる。一方、操作スティック８２が倒された側の第２ワイヤ取付板９１の端部に取付けられたアーム部操作ワイヤ６６は、軸部材９２ａ１の中心からアーム部操作ワイヤ６６が取付けられた位置までの距離Ｄ２を半径として押込まれるので、第２ワイヤ取付板９１が上記の中間地点を中心に回転した場合に比べて、アーム部操作ワイヤ６６の弛み量を、抑えることが可能となる。
【００４４】
また、この状態から操作スティック８２をスリット８８ａ２側に倒した時は、図１０に示すように、第２ワイヤ取付板９１とともにピン３０３も図中に矢印で示す方向に回転移動する。すると、ストッパーケース３０７の基端側の内面がストッパー３０９の一端３０９ａに当接し、図９に示すように、ストッパー３０９のうち、第三の仕切り板３０８ｃの基端側の面を延長した面Ｐ１１より基端側の部分を先端側に移動させる。このため、図１０に示すように、ストッパー３０９の他端の位置をほぼ保ったまま、ストッパーケース３０７がストッパー３０９の一端３０９ａを先端側に移動させ、シャフト３０２に対してストッパー３０９がほぼ直交するようになり、シャフト３０２とストッパー３０９との固定が解除される。
このようにして、第２ワイヤ取付板９１は軸部材９２ａ１を中心に回転する。
【００４５】
本実施形態では、操作スティック８２に対して処置具２６を進退させるため、操作スティック８２の揺動中心は処置具２６の進退に因らず本体部２２の軸線Ｃ１方向に一定の位置となる。すなわち、図１に示すように、処置具２６を進退させて、その操作部端が位置Ｚ１にあっても、位置Ｚ２にあっても、処置具２６の揺動中心Ｚ３の位置は変わらないので、自然な揺動操作が行えるメリットがある。しかし、処置具２６を最も基端側に引き出した状態、すなわち処置具２６の操作部端が最も引き出された状態で揺動させると、処置具２６の操作部端の移動範囲が大きくなり、術者や内視鏡操作部２と干渉する恐れがある。
【００４６】
また、本実施形態では、操作スティック８２が中立位置となったときにアーム部２１の第１湾曲４３がアーム部２１の中心軸線に沿う形状になるので、第１湾曲４３が直線状になる状態に対応する操作スティック８２の位置を容易に判断できるようになっている。そして、各々のアーム部２１の第１湾曲４３が中心軸線に沿う形状になり、第１揺動部８０及び第２揺動部８１が本体部２２の軸線Ｃ１に沿う位置に配置された時に、４本のアーム部操作ワイヤ６６にはそれぞれ一定のテンションが作用されている。このため、アーム部２１の第１湾曲４３は中心軸線に沿う位置で、操作スティック８２は中立位置でそれぞれ安定しやすくなっている。
そして、術者は、処置具２６の基端部を操作して処置具２６の先端部で標的組織Ｋを把持して牽引し、一方のアーム機構２０をその状態で保持させる。
さらに、術者は、他方のアーム機構２０を同様に操作して、処置具２６で標的組織Ｋを切除する。
【００４７】
本実施形態では図２に示すように、各アーム部２１を内視鏡挿入部３から前方に突出させ、それぞれの第２湾曲４２及び第１湾曲４３を湾曲させることで、処置具２６の先端から内視鏡挿入部３の先端面３ａまでの長さＡ３を短くすることができ、消化管内等の比較的狭い空間内でも処置を行うことが可能となる。
【００４８】
こうして、本実施形態のアーム操作部２３によれば、一対の軸部材９２ａが第２ガイド部材８８の平面Ｐ４上に形成された一対のスリット８８ａ内でそれぞれ移動する。このため、平面Ｐ４に平行な平面Ｐ２上を移動する操作スティック８２を、スリット８８ａに沿って安定して揺動させることができる。
また、アーム操作部２３では、平面Ｐ２上で、軸部材９２ａ１がスリット８８ａ１の中心点Ｑ１回りに回転するとともに軸部材９２ａ２がスリット８８ａ２内で移動することで、操作スティック８２が中心点Ｑ１回りに揺動すること、と、軸部材９２ａ２がスリット８８ａ２の中心点Ｑ２回りに回転するとともに軸部材９２ａ１がスリット８８ａ１内で移動することで、操作スティック８２が中心点Ｑ２回りに揺動すること、が切替わる。従って、操作スティック８２の揺動をより安定させることができる。
そして、操作スティック８２が中立位置から一方に傾いているときに、操作スティック８２の揺動中心が軸部材９２ａ１及び軸部材９２ａ２の一方から他方に変わるのを抑え、操作スティック８２の操作性をより向上させることができる。
【００４９】
また、操作スティック８２を一対の第２ガイド部材８８で挟むように配置することにより、操作スティック８２を平面Ｐ２上でより安定して揺動させることができる。
また、アーム操作部２３は、揺動体及び保持体を１組として、互いの組が揺動する平面が直交するように２組配置しているので、操作スティック８２を互いに直交する２方向に揺動させることができる。
【００５０】
そして、本実施形態のアーム機構２０によれば、操作スティック８２を平面Ｐ２上で位置Ｑ１回り、又は位置Ｑ２回りに揺動させることで、牽引するアーム部操作ワイヤ６６を切り替え、さらに第１湾曲４３を湾曲させる方向を切り替えることができる。
また、中立位置におけるアーム部操作ワイヤ６６には、一定の張力が作用しているので、操作スティック８２に外力を加えないときに、操作スティック８２は、本体部２２の軸線Ｃ１上に位置する。このとき、軸部材９２ａ１はスリット８８ａ１の中心点Ｑ１に、軸部材９２ａ２はスリット８８ａ２の中心点Ｑ２にそれぞれ配置される。従って、操作スティック８２の揺動の中心を容易に切替えることができる。
また、操作スティック８の管通孔８２ａとアーム部２１の貫通孔２１ａが連通してチャンネル２５を構成しているので、アーム機構２０のチャンネル２５に処置具２６を挿通して処置を行うことができる。
また、内視鏡装置１に形成された第１ルーメン８及び第２ルーメン９にアーム機構２０を挿通し、内部に処置具２６を挿通したアーム部２１を各ルーメン８、９の先端側から突出させることで、アーム機構２０の第１湾曲４３を湾曲させながら処置具２６により様々な処置を行うことが可能となる。
【００５１】
また、アーム部２１を第１ルーメン８又は第２ルーメン９に挿通させた状態で、アーム機構２０を内視鏡装置１に装着することにより、内視鏡装置１とアーム機構２０が一体となり操作性を向上させることができる。
また、第１ルーメン８及び第２ルーメン９の先端部において、アーム機構２０のアーム部２１を自身の軸線回りに回転させることで、内視鏡装置１による処置の作業性を向上させることができる。
第１ワイヤ取付板８５及び第２ワイヤ取付板９１には、保持機構３００が設けられているので、アーム機構２０の第１湾曲４３を容易に湾曲させるとともに、術者が湾曲させた第１湾曲４３の湾曲状態を維持することができる。そして、一人の術者により内視鏡装置１を操作することが容易となる。
また、本実施形態の内視鏡装置１は、これまで説明したように、２つのアーム機構２０を用いるために複雑な処置を行うことが可能となっている。
【００５２】
なお、図１１に示す変形例のように、本実施形態における第１本体部材５４を、それぞれが略円筒状で径が異なる本体基端側部材９６と本体先端側部材９７とで二重管として構成し、互いに当接する本体基端側部材９６の内周面と本体先端側部材９７の外周面に軸線Ｃ１方向の相対的な位置を決める位置決め部９６ａ、９７ａを設けてもよい。本変形例では、位置決め部９６ａ、９７ａは軸線Ｃ１方向に連続する互いに勘合する凹凸形状により形成されている。
アーム部操作シース６７は、第２本体部材５５に形成された貫通孔５５ａにそれぞれ挿通されている。
【００５３】
また、本体基端側部材９６には、本体先端側部材９７に対して本体基端側部材９６を軸線Ｃ１方向に固定するための固定機構５００が取り付けられている。この固定機構５００は、ピン５０１ａにより本体基端側部材９６に回転可能に取り付けられたレバー５０１と、このレバー５０１をピン５０１ａ回りに付勢する付勢部材５０２とを有する。レバー５０１には爪部５０１ｂが設けられており、爪部５０１ｂは本体基端側部材９６の位置決め部９６ａと勘合可能になっている。またレバー５０１は付勢部材５０２によって、爪部５０１ｂが位置決め部９６ａと勘合するよう付勢されている。
これら本体基端側部材９６、本体先端側部材９７、及び固定機構５００で、長さ調整機構９５を構成する。
【００５４】
図１１は、本体先端側部材９７に対して本体基端側部材９６を軸線Ｃ１方向に固定した状態を示すが、レバー５０１に形成されたレバー押し部５０１ｃを付勢部材５０２の力に抗して軸線Ｃ１側に押し込む事で、図１２に示すように、爪部５０１ｂと位置決め部９６ａとを離間させる事ができる。この状態で本体基端側部材９６を軸線Ｃ１方向に進退させる事で処置具２６の突出長を変化させる事ができる。
なお、アーム部操作シース６７は第２本体部材５５に形成された貫通孔５５ａに挿通されているので、また長さに余裕をもたせてある為、本体先端側部材９７に対して本体基端側部材９６を進退させてもアーム部操作シース６７が伸びきることが防止できる。
【００５５】
本変形例では、アーム機構２０の本体部２２の軸線Ｃ１方向の長さ寸法が調整可能とすることで、アーム部２１の先端からの処置具２６の突出長を、第１実施形態のように操作スティック８２より基端側の処置具２６の突出長を変えることなく、本体基端側部材９６と本体先端側部材９７との位置関係で調節することができる。
また、操作スティック８２の揺動中心自身が軸線Ｃ１方向に進退するので、図１３に示すように、処置具２６の操作部端の軸線Ｃ１方向に直交する動き幅を、操作部端が位置Ｚ４にあっても、位置Ｚ５にあっても、処置具２６の進退の状態に因らず一定にすることができる。
しかし、処置具２６の進退により揺動中心位置がずれるので、操作感覚に違和感が発生する恐れがある。
【００５６】
なお、本変形例で、本体先端側部材９７に対して本体基端側部材９６が軸線Ｃ１回りに回転した場合であっても、この回転は、係合機構５０と鉗子口１２との間で吸収することで、アーム機構２０が回転する事はない。
また、軸線Ｃ１方向にアーム機構２０が移動しても、操作ワイヤ６６とアーム部操作シース６７の長さに余裕を持たせてあるので、両者の長さが不足する事はない。この時、アーム部２１が内視鏡挿入部の先端に固定されていれば、操作ワイヤ６６とアーム部操作シース６７の弛みによってアーム部２１が内視鏡挿入部先端から飛び出す事はない。
【００５７】
なお、本実施形態では、一対のスリット７０ａ及びスリット８８ａを、中心を中心点Ｑ１等とする円弧状に形成した。しかしスリット８８ａの形状はこの限りでなく、平面Ｐ３から本体部２２の基端側に離間するに従って、互いに接近するようにそれぞれ形成されていれば良い。スリット７０ａについても同様である。
また、本実施形態では、アーム操作部２３に、揺動体及び保持体を１組として２組配置した。しかし、揺動体及び保持体はアーム操作部２３に１組配置されていれば良い。
【００５８】
［第２実施形態］
次に、本発明に係る第２実施形態について説明するが、前記実施形態と同一の部位には同一の符号を付してその説明は省略し、異なる点についてのみ説明する。
本実施形態のアーム機構１００は、図１４及び図１５に示すように、アーム部２１と、本体部２２と、アーム部２１の先端部を湾曲操作するアーム操作部１０３と、を有する。
本体部２２の第２本体部材５５には、バネ部材７４と、第２本体部材５５の基端部の外周面に配置される第１シース取付部材１０４と、第２本体部材５５の基端側の面に配置され貫通孔１０５ａが形成され後述する第１揺動部１０８を回転可能に支持する板状の一対の第１ガイド部材１０５と、が設けられている。
そして、第１シース取付部材１０４の両端部には、アーム部操作ワイヤ６６が挿通される一対のアーム部操作シース６７が取付けられている。
【００５９】
また、アーム操作部１０３は、一対の第１ガイド部材１０５に回転可能に支持され軸線Ｃ１を含む平面Ｐ１上を揺動する第１揺動部１０８と、第１揺動部１０８に接続され軸線Ｃ１を含み平面Ｐ１に直交する平面Ｐ２上を揺動する第２揺動部１０９と、第２揺動部１０９に固定される円筒状の操作スティック８２と、を備えている。
【００６０】
第１揺動部１０８は、両端部にアーム部操作ワイヤ６６の基端が取付けられた板状の第１ワイヤ取付部１１２と、第１ワイヤ取付部１１２を挟むように固定された一対の第１支持部材１１３と、一対の第１支持部材１１３の基端部の外周面に配置され一対のアーム部操作シース６７が取付けられる第２シース取付部材１１４と、一対の第１支持部材１１３の基端側の面に配置され貫通孔１１５ａが形成され第２揺動部１０９を回転可能に支持する板状の一対の第２ガイド部材１１５と、が設けられている。
各第１支持部材１１３には、第１ガイド部材１０５の貫通孔１０５ａに連通する貫通孔１１３ａが形成されている。また、第２シース取付部材１１４の両端部には、アーム部操作ワイヤ６６が挿通される一対のアーム部操作シース６７が取付けられている。
そして、第１ガイド部材１０５の貫通孔１０５ａと第１支持部材１１３の貫通孔１１３ａには、一対のピン部材１２０がそれぞれ挿通され、第１揺動部１０８は第１ガイド部材１０５に対して平面Ｐ１上をピン部材１２０を中心として回転可能となっている。
【００６１】
第２揺動部１０９は、両端部にアーム部操作ワイヤ６６の基端が取付けられた板状の第２ワイヤ取付部１１８と、第２ワイヤ取付部１１８を挟むように固定され第２ガイド部材１１５の貫通孔１１５ａに連通する貫通孔１１９ａが形成された一対の第２支持部材１１９と、を備えている。
そして、第２ガイド部材１１５の貫通孔１１５ａと第１支持部材１１９の貫通孔１１９ａには、一対のピン部材１２０がそれぞれ挿通され、第２揺動部１０９は第２ガイド部材１１５に対して平面Ｐ２上をピン部材１２０を中心として回転可能となっている。
【００６２】
ここで、第１ワイヤ取付部１１２と第２ワイヤ取付部１１８の構成は同一なので、図１５を用いて第２ワイヤ取付部１１８の構成について説明する。
第２ワイヤ取付部１１８には、アーム部操作ワイヤ６６の基端を固定する固定部材１２２と、アーム部操作ワイヤ６６が巻回される第１巻回部材１２３及び第２巻回部材１２４と、アーム部操作ワイヤ６６が外部に飛び出すのを防止する規制部材１２５、１２６と、設けられている。そして、第２巻回部材１２４に巻回されたアーム部操作ワイヤ６６は第２シース取付部材１１４に取付けられたアーム部操作シース６７内にそれぞれ延びている。
【００６３】
このように構成されたアーム機構１００は、例えば、図１６に示すように、アーム機構１００の操作スティック８２を第２ワイヤ取付部１１８に沿うように倒した時は、第２ワイヤ取付部１１８はピン部材１２０を中心に平面Ｐ２上を回転する。そして、第２ワイヤ取付部１１８において操作スティック８２が倒された側と反対側の端部に取付けられたアーム部操作ワイヤ６６は、ピン部材１２０の中心から第２巻回部材１２４においてアーム部操作ワイヤ６６が繰出される位置までの距離Ｄ４を半径として牽引される。一方、操作スティック８２が倒された側の第２ワイヤ取付部１１８の端部に取付けられたアーム部操作ワイヤ６６は、ピン部材１２０の中心から第２巻回部材１２４においてアーム部操作ワイヤ６６が繰出される位置までの距離Ｄ３を半径として押込まれる。この時、本実施形態においては、第２巻回部材１２４の周囲に余ったアーム部操作ワイヤ６６を収容する空間が設けられているので、他の部位でアーム部操作ワイヤ６６が弛むことを抑えてアーム部操作ワイヤ６６を操作することが可能となっている。
【００６４】
［第３実施形態］
次に、本発明に係る第３実施形態について説明するが、前記実施形態と同一の部位には同一の符号を付してその説明は省略し、異なる点についてのみ説明する。
図１７に示すように、本実施形態のアーム機構１３０のアーム操作部１３３は、本体部２２に対して軸線Ｃ１を含む平面Ｐ１上を揺動する第１揺動部１３４と、第１揺動部１３４に接続され軸線Ｃ１を含み平面Ｐ１に直交する平面Ｐ２上を揺動する第２揺動部１３５と、第２揺動部１３５に固定される円筒状の操作スティック８２と、を備えている。
【００６５】
本実施形態においても操作スティック８２を倒した方向の反対側のアーム部操作ワイヤ６６が牽引されることなるが、操作スティック８２を一定角度だけ傾けた時の牽引量を増加させるために、４本のアーム部操作ワイヤ６６に対して、同一の構成からなる４つのリンク機構１３６ａ〜１３６ｄがそれぞれ備えられている。
リンク機構１３６ａと不図示のリンク機構１３６ｄとは第１揺動部１３４に含まれる。そして、一対のリンク機構１３６ａ、１３６ｄは、平面Ｐ１と平行で平面Ｐ１から両側に一定距離だけ離間した平面上に、本体部２２の軸線Ｃ１に対して対称になるようにそれぞれ配置され、各平面上で動作してアーム部操作ワイヤ６６の基端を牽引したり押込んだりする。また、リンク機構１３６ｂとリンク機構１３６ｃとは第２揺動部１３５に含まれる。そして、一対のリンク機構１３６ａ、１３６ｄは、平面Ｐ２と平行で平面Ｐ２から両側に一定距離だけ離間した平面上に、本体部２２の軸線Ｃ１に対して対称になるようにそれぞれ配置され、各平面上で動作してアーム部操作ワイヤ６６の基端を牽引したり押込んだりする。
【００６６】
次に、このリンク機構中で、リンク機構１３６ａを例にとって模式的に説明する。図１８に示すように、操作スティック８２は点Ｐ１を中心に回転可能に支持され、ピン部材１４０は操作スティック８２に固定されている。第１リンク１４１はその一端の点Ｐ２を中心に回転可能に支持され、その内部にはピン部材１４０が係合されるスリット１４１ａが形成されている。第２リンク１４２は一端の点Ｐ１を中心に回転可能に支持され、他端にアーム部操作ワイヤ６６の基端が固定されている。そして、第２リンク１４２の一端の近傍には、第１リンク１４１の他端が係止されている。
【００６７】
このように構成されたリンク機構１３６ａは、図１９に示すように、操作スティック８２を矢印Ｙ１のように傾けると、ピン部材１４０が点Ｐ１を中心に回転し矢印Ｙ２のようにスリット１４１ａ内を移動して第１リンク１４１の他端を矢印Ｙ３のように押し上げる。すると、第２リンク１４２の一端の近傍が第１リンク１４１の他端に係止されて、第２リンク１４２の他端が矢印Ｙ４のように押し上げられ、アーム部操作ワイヤ６６の基端を牽引する。
【００６８】
なお、これまで説明したようなリンク機構を設けることなく、操作スティック８２と第２リンク１４２とが互いに固定されるとともに、点Ｐ１において回転可能に支持された場合について検討する。この場合には、操作スティック８２が点Ｐ１を中心に回転する角度だけ第２リンク１４２も点Ｐ１を中心に回転するので、第２リンク１４２の他端が矢印Ｙ５のように押し上げられ、この押し上げられる量は、リンク機構を用いた場合より小さくなる。
【００６９】
こうして、本実施形態におけるリンク機構１３６ａ〜１３６ｄによれば、操作スティック８２を傾ける角度に対し、アーム部操作ワイヤ６６の基端を牽引する量を増加させることができる
【００７０】
なお、図１８の状態から、操作スティック８２を矢印Ｙ１と逆方向に傾けると、ピン部材１４０が点Ｐ１を中心に回転し矢印Ｙ２と逆方向にスリット１４１ａ内を移動して第１リンク１４１の他端を矢印Ｙ３と逆方向に押し下げる。すると、第２リンク１４２の一端の近傍が第１リンク１４１の他端により押下げられ、第２リンク１４２の他端が矢印Ｙ４と逆方向に押し下げられて、アーム部操作ワイヤ６６の基端を押込むことになる。
なお、本実施形態ではリンク機構１３６ａ〜１３６ｄに２段階のリンク構造を用いたが、リンク構造は１段階以上の何段階であってもよい。
【００７１】
［第４実施形態］
以下では、上記実施形態の内視鏡装置の他の実施形態について説明する。なお、前記実施形態と同一の部位には同一の符号を付してその説明は省略し、異なる点についてのみ説明する。また、説明の便宜のため、図において一部の形状を略して示している。
図２０に示すように、本実施形態の内視鏡装置２０１の内視鏡挿入部２０２は、オーバーチューブ（医療機器）２２０の内腔に挿通され、内視鏡挿入部２０２の先端部は、オーバーチューブ２２０の先端部に形成された開口から前方に突出している。
ている。内視鏡装置２０１の内視鏡操作部２０３に設けられた鉗子口２０４には、ルーメン２０５が形成され、ルーメン２０５は内視鏡挿入部２０２に沿って内視鏡挿入部２０２の先端面まで延びている。
【００７２】
ルーメン２０５には、例えば高周波ナイフである第１の処置具２３０の処置具挿入部２３１が挿通され、処置具挿入部２３１の先端部は内視鏡挿入部２０２の先端部から前方に突出している。第１の処置具２３０の基端部には処置具操作部２３２が設けられており、処置具操作部２３２は、処置具挿入部２３１の基端部に取り付けられた操作部本体２３２ａと、操作部本体２３２ａ上を長手方向にスライド可能な操作部材２３２ｂとを有する。そして、操作部本体２３２ａに対して操作部材２３２ｂを押し込むことで、処置具挿入部２３１の先端部に設けられたナイフ部材２３３に不図示の高周波発生装置から高周波電流を流すことができるようになっている。
処置具操作部２３２は、内視鏡装置２０１の内視鏡操作部２０３側に設けられるので、術者が一人で、内視鏡操作部２０３の鉗子口２０４に対する第１の処置具２３０の進退、回転、及びナイフ部材２３３の操作を行うことができる。なお、従来は、処置具の回転、操作は術者を介助する介助者が行っていた。
【００７３】
オーバーチューブ２２０の基端側には鉗子口２２１が設けられていて、この鉗子口２２１に上記実施形態のアーム機構２０の本体部２２が取り付けられている。そして、アーム機構２０のアーム部２１はオーバーチューブ２２０の内腔を挿通し、アーム部２１の先端部は、オーバーチューブ２２０の先端部に形成された開口から前方に突出している。なお、このオーバーチューブ２２０の先端側に湾曲機能を有していても良い。また、オーバーチューブ２２０に対してアーム部２１が挿抜可能取り付けられていても良い。さらに、このアーム機構２０には第２湾曲４２は備えられなくても良い。
【００７４】
アーム機構２０に形成されたチャンネル２５には、例えば把持鉗子等の第２の処置具２４０の処置具挿入部２４１が挿通されている。第２の処置具２４０の基端部には処置具操作部２４２が設けられており、処置具操作部２４２は、処置具挿入部２４１の基端部に取り付けられた操作部本体２４２ａと、操作部本体２４２ａ上を長手方向にスライド可能な操作部材２４２ｂとを有する。そして、操作部本体２４２ａに対して操作部材２４２ｂを押し込んだり牽引したりすることで、処置具挿入部２４１の先端部に設けられた把持部２４３を開いたり閉じたりすることができるようになっている。
そして、術者は、アーム機構２０に対する第２の処置具２４０の進退、回転、及び把持部２４３の操作を行うことができる。
【００７５】
このように構成された内視鏡装置２０１及びオーバーチューブ２２０を用いた処置は、以下のようになる。
まず、患者の体内において、アーム部２１の先端から第２の処置具２４０の処置具挿入部２４１を突出させ、第２の処置具２４０の処置具操作部２４２を操作して標的組織Ｋ２を把持部２４３で把持し、処置具操作部２４２を介して操作スティック８２を揺動させることで第１湾曲４３を湾曲させて標的組織Ｋ２を牽引する。
次に、内視鏡装置２０１のルーメン２０５から第１の処置具２３０の処置具挿入部２３１を突出させ、処置具操作部２３２を操作して標的組織Ｋ２を切開する。
このように構成された本実施形態の内視鏡装置２０１によれば、オーバーチューブ２２０の内腔に内視鏡装置２０１の内視鏡挿入部２０２を挿通し、先端側を観察することができる。
【００７６】
また、標的組織Ｋ２を牽引した状態で切開するので、切開を容易に行うことができる。さらに、牽引用の第２の処置具２４０と切開用の第１の処置具２３０の２つを使用することができるので、切開をより容易に行うことが可能となる。
また、以下のように、上記の処置を術者が一人で行うことができる。すなわち、例えば、術者が左手で内視鏡操作部２０３の操作（内視鏡挿入部２０２のひねり操作、スコープのアングル操作等）を行い、右手で内視鏡挿入部２０２を持ちながら内視鏡挿入部２０２の進退を行ったり、第１の処置具２３０の処置具操作部２３２、第２の処置具２４０の処置具操作部２４２、及びアーム機構２０の操作を行ったりする。
このように、従来は介助者が担っていた処置具の操作（回転や、把持鉗子における把持部の開閉）を術者が一人で行えるようになったことで、介助者との連係動作の難しさが解消し、処置を少人数で行うことが可能となる。
【００７７】
［第５実施形態］
次に、本発明に係る第５実施形態について説明するが、前記実施形態と同一の部位には同一の符号を付してその説明は省略し、異なる点についてのみ説明する。
図２１に示すように、本実施形態の内視鏡装置２５１は、上記実施形態の内視鏡装置２０１の鉗子口２０４に代えて鉗子口２５２が形成され、ルーメン２０５にアーム機構２０のアーム部２１が挿通されるとともに、鉗子口２５２に本体部２２が取り付けられている。そして、このアーム部２１の先端部は、内視鏡挿入部２０２の先端部から前方に突出している。
このアーム機構２０に形成されたチャンネル２５には、第１の処置具２３０の処置具挿入部２３１が挿通され、処置具挿入部２３１の先端部はアーム部２１の先端部から前方に突出している。なお、このアーム機構２０には第２湾曲４２が備えられていることが好ましい。
【００７８】
このように構成された本実施形態の内視鏡装置２５１によれば、上記実施形態と同様の効果を奏することができる。さらに、鉗子口２５２に取り付けられたアーム機構２０により、第１の処置具２３０の処置具挿入部２３１の先端側を湾曲させることができる。
従来は、内視鏡とともにこの内視鏡に挿通された処置具を動かすことで切開等の処置を行っていたので、処置中に内視鏡の視野が動いてしまっていた。本実施形態では、鉗子口２５２に取り付けられたアーム機構２０の第１湾曲４３を湾曲させることにより処置を行うので、処置中に視野が動くことが抑えられ、術者の操作性を向上させることができる。
【００７９】
これまで、内視鏡装置の内視鏡挿入部３の側面に形成された開口３７ａに第１ルーメン８、第２ルーメン９がそれぞれ連通し、各ルーメン８、９に２本のアーム機構が挿通されている実施形態について説明してきた。しかし、各ルーメンの開口の位置を変えたり、各ルーメンに挿通される処置具の種類等を変えたりすることにより、以下に説明するように様々な形態の手技を行うことができる。
【００８０】
例えば、図２２に示すように、第１ルーメン８が内視鏡挿入部３の先端面に形成された開口に挿通され、この第１ルーメン８に第２湾曲が設けられないアーム部２１が挿通される構成としてもよい。アーム部２１が第１湾曲のみで湾曲する構成とすることで、アーム部２１のうち湾曲不能な部分である硬性の範囲を短くすることができ、消化管内等の比較的狭い空間内で処置を行うことが可能となる。
【００８１】
また、図２３に示すように構成してもよい。すなわち、内視鏡挿入部１５０の先端部側面に開口１５１を設ける。そして、開口１５１内に第２ルーメン１５２に挿通された内視鏡操作ワイヤ１５３により回転可能とされた起上台１５４を設ける。このように構成することで、１ルーメン８に挿通したアーム部２１の先端部を起上台１５４で湾曲させることが可能となる。
そして、処置具２６を把持鉗子とした時に、処置具２６で粘膜Ｎ等の組織を挙上、牽引することができる。また、アーム部２１に高周波処置具を挿通して動作させることで、処置を簡単に行うことができる。
【００８２】
また、図２４に示すように、内視鏡挿入部１５７に、その先端面に形成された開口に連通するルーメン１５８を形成し、その内部に進退可能に把持鉗子１５９を挿通してもよい。把持鉗子１５９で粘膜Ｎ等の組織を把持して進退させることにより、処置を行うことができる。なお、図２４に示す状態から、不図示の高周波処置具等により処置を行ってもよい。
【００８３】
また、図２５に示すように、把持鉗子である処置具２６で粘膜Ｎ等を挙上、牽引する場合には、アーム部２１を内視鏡挿入部１５７において粘膜Ｎから離間した位置（上方）から前方に突出するように配置した方がよい。これは、図２６に示すように、アーム部２１が粘膜Ｎ側から前方に突出した場合に比べて、粘膜Ｎ等をより高く挙上、牽引することができるからである。
【００８４】
また、図２７に示すように、内視鏡挿入部１５７を組織Ｓの下方に潜り込ませる場合には、アーム部２１を内視鏡挿入部１５７において組織Ｓ側（上方）から前方に突出するように配置した方がよい。このように配置することで、組織Ｓをアーム部２１で支持し、前方や術部の視界を確保することができる。
【００８５】
また、上記実施形態では、１人の術者が内視鏡装置を操作する場合について説明してきた。しかし、図２８に示すように、一方の鉗子口１２にチューブ１６１の一端を取付け、チューブ１６１の他端から一般的な内視鏡用の処置具１６２を挿通するような構成としてもよい。このような構成とすることで、内視鏡挿入部３の先端部からの処置具１６２の突出長を、チューブ１６１の他端と処置具１６２の基端側との位置関係により調整することが可能となる。そして、内視鏡操作部２及びアーム操作部２３は術者が操作し、処置具１６２の操作を介助者が行うというように操作を分担することができる。
なお、図２８において、アーム機構２０を鉗子口１３に代えて鉗子口１２に取り付け、そのアーム部２１を第２ルーメン９を通して内視鏡挿入部３の先端部から前方へ突出するように構成しても良い。
【００８６】
ここで、図２９に基づいて、内視鏡装置の２つのルーメンに挿通されて用いられる処置具や介助者の有無による処置の特徴の違いについて説明する。
なお、処置具を内視鏡装置のルーメンに挿通させずに行う手技の場合には、術者の左手で操作する処置具により組織等を把持又は牽引し、術者の右手で操作する処置具により組織等を剥離する場合が多い。このため、内視鏡装置のルーメンに２つの処置具を挿通させて行う手技においても、一般的に、術者から見て内視鏡挿入部の先端部の左側から前方に突出する処置具で組織等を把持又は牽引し、右側から前方に突出する処置具で組織等を剥離するように用いることが望ましい。
【００８７】
図２９のパターンＡのように、内視鏡挿入部の先端部の左側から前方に突出するアーム機構及び先端部の右側から前方に突出するアーム機構の両方に第２湾曲が設けられている場合には、図７に示すように２つの処置具をトライアンギュレーションの配置とすることができる。
また、パターンＢのように、内視鏡挿入部の先端部の左側から前方に突出するアーム機構及び先端部の右側から前方に突出するアーム機構のいずれにも第２湾曲が設けられていない場合には、２つの処置具をトライアンギュレーションの配置とすることはできないが、アーム部が湾曲不能な硬性の範囲を短くすることができるので、消化管内等の比較的狭い空間内でも処置対象物に容易にアプローチすることが可能となる。
【００８８】
また、パターンＣのように、内視鏡挿入部の先端部の右側から前方に第２湾曲が設けられたアーム機構が突出し、先端部の左側から前方に鉗子等の通常の処置具が突出する場合には、処置具で組織を把持又は挙上して、アーム機構で剥離などの処置を行うことができる。そして、内視鏡挿入部の先端部の右側に第２湾曲が設けられたアーム機構が配置され、このアーム機構を湾曲させる鉗子起上台が設けられている場合には、アーム機構に処置具を挿通させ、処置具を鉗子起上台で湾曲させることにより組織を挙上、牽引することができる。これらパターンＣの場合には、アーム機構における硬性の範囲は長くなるが、このアーム機構をトライアンギュレーションの配置とすることができる。
【００８９】
また、パターンＤのように、内視鏡操作部の先端部の右側から前方に第２湾曲が設けられていないアーム機構が突出し、先端部の左側から前方に鉗子等の通常の処置具が突出する場合、及び内視鏡操作部の先端部の右側から前方に第２湾曲が設けられていないアーム機構が突出し、このアーム機構を湾曲させる鉗子起上台が設けられている場合には、上記パターンＣと同様の効果を奏することができる。ただし、アーム機構をトライアンギュレーションの配置とすることができないが、アーム部の硬性の範囲を短くすることができる。
なお、術者が右利きである場合には図２９の組合わせが望ましいが、術者が左利きである場合には図２９の右側と左側を入れ替えた内視鏡装置を用いることが望ましい。
【００９０】
また、図３０に基づいて、内視鏡操作部の先端部に配置される処置具と介助者の有無による処置における特徴の違いについて説明する。
パターンＡのように、内視鏡操作部の先端部の両側から前方に突出する処置具がそれぞれアーム機構である場合には、術者が１人でアーム機構内に挿通された２つの処置具の進退・開閉・回転を行うことになる。この時には、全ての操作を術者が行うので、術者１人で手技を行うことができる。
【００９１】
また、パターンＢからパターンＤは、内視鏡操作部の先端部から前方に突出する処置具の一方がアーム機構、他方が通常の鉗子で、この鉗子の進退のみで組織をめくる場合である。この場合、パターンＢのように介助者がいない時には、術者がアーム機構と鉗子の進退・開閉・回転を行うことになる。この時には、全ての操作を術者が行うので、術者１人で手技を行うことができる。
パターンＣのように介助者がいて介助者が鉗子の開閉・回転を行い、術者が鉗子の進退を行う時には、操作の分担方式が通常の内視鏡装置の分担と同様になるので、術者と介助者は通常の内視鏡装置と同様の操作感覚で使用することができる。そして、パターンＤのように介助者がいて介助者が鉗子の進退・開閉・回転を行う時には、術者は内視鏡操作部の操作と一方のアーム機構の操作に集中することが可能となる。
【００９２】
また、パターンＥからパターンＧは、内視鏡操作部の先端部から前方に１つのアーム機構が突出し、このアーム機構を湾曲させる鉗子起上台が設けられている場合である。この場合、この場合、パターンＥのように介助者がいない時には、術者がアーム機構の進退・開閉・回転と鉗子起上台の操作を行うことになり、術者１人で手技を行うことができる。
パターンＦのように介助者がいて介助者が処置具の開閉・回転を行う時には、操作の分担方式が通常の内視鏡装置の分担と同様になるので、術者と介助者は通常の内視鏡装置と同様の操作感覚で使用することができる。そして、パターンＧのように介助者がいて介助者が処置具の進退・開閉・回転を行う場合には、術者は内視鏡操作部の操作とアーム機構の操作に集中することが可能となる。
【００９３】
以上、本発明の好ましい実施例を説明したが、本発明はこれら実施例に限定されることはない。本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、構成の付加、省略、置換、およびその他の変更が可能である。
例えば、上述の各実施形態においては、操作スティック８２が揺動する平面Ｐ１と第２揺動部が揺動する平面Ｐ２は互いに直交するとしたが、平面Ｐ１と平面Ｐ２は互いに交差するとしてもよい。
【符号の説明】
【００９４】
８    第１ルーメン（作業チャンネル）
９    第２ルーメン（作業チャンネル）
２０  アーム機構（医療機器）
２１  アーム部（挿入部）
２１ａ  貫通孔（挿入部側チャンネル）
２３  アーム操作部（操作機構）
４３  第１湾曲（湾曲部）
６６  アーム部操作ワイヤ（第一の操作部材、第二の操作部材）
７６  第１ガイド部材（保持体）
７６ａ、８８ａ  スリット（第一の溝部、第二の溝部）
８２  操作スティック（揺動体）
８２ａ  管通孔（揺動体側チャンネル）
８６ａ、９２ａ  軸部材（第一の凸部、第二の凸部）
８８  第２ガイド部材（保持体）
９５  長さ調整機構
２２０  オーバーチューブ（医療機器）
Ｐ１、Ｐ２  平面（第一の仮想面）
Ｐ３  操作基準面
Ｐ４  平面（第２の仮想面）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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