【手続補正書】
【提出日】令和3年4月6日(2021.4.6)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００７１】
本発明の種々の例証的実施形態が、上で説明されるが、種々の変更および修正が、本発明から逸脱することなく、その中に行われ得ることが、当業者に明白であろう。添付の請求項は、発明の真の範囲内に入る、全てのそのような変更および修正を網羅するように意図される。
本件出願は、以下の態様の発明を提供する。
（態様１）
インターフェースを有する外科手術用ロボットとの使用のための器具であって、前記インターフェースは、複数の駆動ユニットを備えているスレーブハブに結合されるように構成され、各駆動ユニットは、レセプタクルに結合され、前記器具は、
近位領域、遠位領域、およびそれらの間に延びている管腔を有する細長いシャフトと、
前記遠位領域内に配置されたエンドエフェクタであって、前記エンドエフェクタは、多自由度で移動するように構成されている、エンドエフェクタと、
前記近位領域内に配置されたアクチュエータと
を備え、
前記アクチュエータは、前記管腔内に配置された複数の力伝達要素を介して前記エンドエフェクタに結合され、前記アクチュエータは、一対の係合器を備え、前記係合器の各々は、それぞれのレセプタクルに解放可能に結合されるように構成され、それによって、前記複数の駆動ユニットのうちの１つの移動は、第１の方向への前記対の係合器のうちの第１の係合器における平行移動運動と、反対方向への前記対の係合器のうちの第２の係合器における対応する平行移動運動とを誘発し、それによって、前記多自由度のうちの第１の自由度において前記エンドエフェクタを移動させる、器具。
（態様２）
前記器具は、単回使用後、使い捨てされる、態様１に記載の器具。
（態様３）
前記近位領域内に配置された器具ヘッドをさらに備え、前記器具ヘッドは、回転可能部分および係止ピンを有し、前記回転可能部分および係止ピンは、前記器具を前記インターフェースに係合するように構成されている、態様１に記載の器具。
（態様４）
前記器具ヘッドは、前記器具と前記インターフェースを軸方向に整列させるキーをさらに備えている、態様１に記載の器具。
（態様５）
少なくとも１つの張力ケーブルをさらに備え、前記少なくとも１つの張力ケーブルは、前記アクチュエータに結合され、それによって、前記少なくとも１つの張力ケーブルは、張力を前記複数の力伝達要素に提供する、態様１に記載の器具。
（態様６）
前記対の係合器は、前記外科手術用ロボットの前記インターフェースにおける平行移動運動に応答して、前記近位領域における経路に沿って、前記細長いシャフトの縦軸と平行に移動するように構成されている、態様１に記載の器具。
（態様７）
前記アクチュエータは、第２および第３の対の係合器をさらに備え、前記第２および第３の対の係合器の各々は、それぞれ、前記外科手術用ロボットの前記インターフェースにおける平行移動運動に応答して、独立して移動可能であり、前記多自由度のうちの第２および第３の自由度における移動を作動させる、態様６に記載の器具。
（態様８）
前記インターフェースは、滅菌シールドを備え、前記滅菌シールドは、単回使用後、使い捨てされ、事前に滅菌されている、態様１に記載の器具との使用のために構成されたシステム。
（態様９）
開口部を有するスレーブハブをさらに備え、前記開口部は、前記器具の前記インターフェースおよび前記細長いシャフトを受け取るように構成され、前記スレーブハブは、
前記アクチュエータと解放可能に相互係合するように構成されたレセプタクルであって、前記レセプタクルおよびアクチュエータの平行移動運動は、相互係合されると、前記複数の力伝達要素を介して前記エンドエフェクタを作動させる、レセプタクルと、
前記レセプタクルに結合され、前記レセプタクルおよびアクチュエータの平行移動を生
じさせる駆動ユニットと
を備えている、態様１に記載の器具との使用のために構成されたシステム。
（態様１０）
前記インターフェースは、
前記スレーブハブの前記開口部を通して受け取られるように構成された近位構成要素と、
前記近位構成要素が前記スレーブハブの前記開口部内に配置されると、前記近位構成要素と係合されるように構成された遠位構成要素と、
前記アクチュエータと前記レセプタクルとの間に結合されるように構成されたライド要素と
をさらに備えている、態様９に記載のシステム。
（態様１１）
前記近位構成要素または前記遠位構成要素のうちの少なくとも１つは、非対称形状を備え、前記非対称形状は、前記近位構成要素または前記遠位構成要素のうちの前記少なくとも１つを前記スレーブハブにおける前記開口部に対して向きを合わせる、態様１０に記載のシステム。
（態様１２）
スライド要素は、前記レセプタクルを前記アクチュエータと自動的に整列させるように構成されている、態様１０に記載のシステム。
（態様１３）
前記スレーブハブは、前記レセプタクルに結合された少なくとも１つの張力ケーブルを備え、前記少なくとも１つの張力ケーブルは、張力を前記レセプタクルに提供する、態様９に記載のシステム。
（態様１４）
前記スレーブハブ管腔の前記開口部は、軸を含み、前記スレーブハブは、前記エンドエフェクタも前記軸の周りに回転するように、前記軸の周りに回転するように構成されている、態様９に記載のシステム。
（態様１５）
前記駆動ユニットに結合された制御システムをさらに備えている、態様９に記載のシステム。
（態様１６）
前記器具は、識別タグをさらに備え、前記制御システムは、前記器具についての情報を前記識別タグから検出するように構成されている、態様１５に記載のシステム。
（態様１７）
前記識別タグは、器具タイプ、製造番号、較正データ、運動範囲データ、エンドエフェクタ運動学、または制御オフセットのうちの１つをエンコードする、態様１６に記載のシステム。
（態様１８）
前記器具の不整列を感知するように構成されたセンサをさらに備え、前記制御システムは、前記センサが前記器具の不整列を感知することに応答して、アラートを発生させるように構成されている、態様１５に記載のシステム。
（態様１９）
前記駆動ユニットは、電気モータである、態様９に記載のシステム。
（態様２０）
前記電気モータの回転式移動は、ケーブルおよびプーリのシステムを介して、前記アクチュエータにおける平行移動運動を誘発する、態様１９に記載のシステム。
（態様２１）
前記電気モータの回転式移動は、歯車、送りねじ、および送りねじナットのシステムを介して、前記アクチュエータにおける平行移動運動を誘発する、態様１９に記載のシステム。
（態様２２）
前記駆動ユニットは、前記レセプタクルに動作可能に結合された油圧要素を備えている、態様９に記載のシステム。
（態様２３）
前記外科手術用ロボットは、
前記スレーブハブに結合されたスレーブユニットであって、前記スレーブユニットは、複数のスレーブリンクおよびスレーブ関節を備えている、スレーブユニットと、
ハンドルと複数のマスタリンクおよびマスタ関節とを備えているマスタユニットと、
前記複数のマスタ関節と前記複数のスレーブ関節との間に延びている複数の力伝達要素と
をさらに備え、
前記マスタユニットの移動は、前記スレーブユニットにおいて再現され、前記ハンドルの移動は、前記エンドエフェクタによって再現される、態様１に記載の器具との使用のために構成されたシステム。