【手続補正書】
【提出日】令和3年10月19日(2021.10.19)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
標的物体を握持するためのソフトロボット握持システムであって、
軸方向中心線を中心として軸方向中心領域を有するグリッパハブであって、前記グリッパハブは、前記軸方向中心線から側方方向に延在する、グリッパハブと、
前記ハブによって支持されるソフトロボットフィンガであって、前記ソフトロボットフィンガは、内部空隙を囲繞するエラストマ外面を含み、圧力変化が前記内部空隙内で生じると、丸まるように構成される、ソフトロボットフィンガと、
前記ソフトロボットフィンガの近位端から前記グリッパハブまで延在する連結部と、
前記連結部が前記グリッパハブに回転可能に接続される枢軸点と、
線形アクチュエータであって、前記線形アクチュエータは、前記枢軸点と前記ソフトロボットフィンガの近位端との間に配置され、前記側方方向に移動するように構成される、線形アクチュエータと、
コントローラであって、前記コントローラは、前記線形アクチュエータを作動させ、前記線形アクチュエータを前記側方方向に移動させるように構成される、コントローラと
を備える、ソフトロボット握持システム。
【請求項２】
前記連結部は、摺動枢軸部を介して前記線形アクチュエータに接続され、前記摺動枢軸部は、前記線形アクチュエータに接続される、請求項１に記載のソフトロボット握持システム。
【請求項３】
前記摺動枢軸部は、レールに接続され、前記摺動枢軸部は、前記レールに沿って摺動するように構成される、請求項２に記載のソフトロボット握持システム。
【請求項４】
前記ソフトロボットフィンガから前記軸方向中心線を横断して提供される第２のソフトロボットフィンガをさらに備え、前記第２のソフトロボットフィンガは、第２の連結部を介して第２の線形アクチュエータに取り付けられる、請求項１に記載のソフトロボット握持システム。
【請求項５】
前記線形アクチュエータおよび前記第２の線形アクチュエータは、相互から独立して移動するように構成される、請求項４に記載のソフトロボット握持システム。
【請求項６】
前記線形アクチュエータおよび前記第２の線形アクチュエータは、相互と協調して前記軸方向中心線に対して移動するように構成される、請求項４に記載のソフトロボット握持システム。
【請求項７】
前記コントローラは、前記グリッパハブが握持されるべき標的物体に接近するにつれて、前記線形アクチュエータおよび前記第２の線形アクチュエータを最も狭小な構成に設置するように構成される、請求項４に記載のソフトロボット握持システム。
【請求項８】
前記線形アクチュエータは、下側線形アクチュエータであり、前記枢軸点に位置し、かつ前記枢軸点を前記側方方向に移動させるように構成される上側線形アクチュエータをさらに備える、請求項１に記載のソフトロボット握持システム。
【請求項９】
前記下側線形アクチュエータおよび前記上側線形アクチュエータは、前記コントローラによって制御され、前記連結部上の力を平衡させる、請求項８に記載のソフトロボット握持システム。
【請求項１０】
前記下側線形アクチュエータおよび前記上側線形アクチュエータは、前記コントローラによって制御され、前記ソフトロボットフィンガの遠位端によって印加される力を増幅させる、請求項９に記載のソフトロボット握持システム。
【請求項１１】
方法であって、
請求項１に記載のソフトロボット握持システムを提供することと、
前記コントローラを適用し、前記線形アクチュエータを前記側方方向に移動させることと
を含む、方法。
【請求項１２】
前記連結部は、摺動枢軸部を介して前記線形アクチュエータに接続され、前記摺動枢軸部は、前記線形アクチュエータに接続され、さらに、前記線形アクチュエータを作動させることによって前記摺動枢軸部を摺動させることを含む、請求項１１に記載の方法。
【請求項１３】
前記摺動枢軸部は、それに沿って前記摺動枢軸部が摺動するように構成されるレールに接続され、さらに、前記レールに沿って前記摺動枢軸部を摺動させることを含む、請求項１２に記載の方法。
【請求項１４】
前記連結部は、第１の連結部であり、前記ソフトロボットフィンガから前記軸方向中心線を横断して提供される第２のソフトロボットフィンガをさらに備え、前記第２のソフトロボットフィンガは、第２の連結部を介して第２の線形アクチュエータに取り付けられ、さらに、前記線形アクチュエータおよび前記第２の線形アクチュエータを移動させ、前記第１の連結部と前記第２の連結部との間の角度を改変することを含む、請求項１１に記載の方法。
【請求項１５】
前記線形アクチュエータおよび前記第２の線形アクチュエータを相互から独立して移動させることをさらに含む、請求項１４に記載の方法。
【請求項１６】
前記線形アクチュエータおよび前記第２の線形アクチュエータを相互と協調して前記軸方向中心線に対して移動させることをさらに含む、請求項１４に記載の方法。
【請求項１７】
前記グリッパハブが握持されるべき標的物体に接近するにつれて、前記線形アクチュエータおよび前記第２の線形アクチュエータを最も狭小な構成に設置することをさらに含む、請求項１４に記載の方法。
【請求項１８】
前記線形アクチュエータは、下側線形アクチュエータであり、さらに、前記枢軸点に位置する上側線形アクチュエータを備え、さらに、前記枢軸点を前記上側線形アクチュエータの動作によって前記側方方向に移動させることを含む、請求項１１に記載の方法。
【請求項１９】
前記下側線形アクチュエータおよび前記上側線形アクチュエータを移動させることによって、前記連結部上の力を平衡させることをさらに含む、請求項１８に記載の方法。
【請求項２０】
前記下側線形アクチュエータおよび前記上側線形アクチュエータを移動させることによって、ソフトロボットフィンガの遠位端によって印加される力を増幅させることをさらに含む、請求項１９に記載の方法。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１１】
いくつかの実施形態によると、線形アクチュエータは、下側線形アクチュエータであってもよく、枢軸点に位置する、上側線形アクチュエータもまた、提供されてもよい。上側線形アクチュエータは、枢軸点を側方方向に移動させるように構成されてもよい。下側線形アクチュエータおよび上側線形アクチュエータは、コントローラによって制御され、連結部上の力を平衡させる、またはソフトロボットフィンガの遠位端において印加される力を増幅させてもよい。
本願明細書は、例えば、以下の項目も提供する。
（項目１）
物品を握持するためのソフトロボット握持システムであって、
軸方向中心線を中心として軸方向中心領域を有するグリッパハブであって、前記グリッパハブは、前記軸方向中心線から側方方向に延在する、グリッパハブと、
前記ハブによって支持されるソフトロボットフィンガであって、前記ソフトロボットフィンガは、内部空隙を囲繞するエラストマ外面を含み、圧力変化が前記内部空隙内で生じると、丸まるように構成される、ソフトロボットフィンガと、
前記ソフトロボットフィンガの近位端から前記グリッパハブまで延在する連結部と、
前記連結部が前記グリッパハブに回転可能に接続される枢軸点と、
線形アクチュエータであって、前記線形アクチュエータは、前記枢軸点と前記ソフトロボットフィンガの近位端との間に配置され、前記側方方向に移動するように構成される、線形アクチュエータと、
コントローラであって、前記コントローラは、前記線形アクチュエータを作動させ、前記線形アクチュエータを前記側方方向に移動させるように構成される、コントローラと
を備える、ソフトロボット握持システム。
（項目２）
前記連結部は、摺動枢軸部を介して前記線形アクチュエータに接続され、前記摺動枢軸部は、前記線形アクチュエータに接続される、項目１に記載のソフトロボット握持システム。
（項目３）
前記摺動枢軸部は、レールに接続され、前記摺動枢軸部は、前記レールに沿って摺動するように構成される、項目２に記載のソフトロボット握持システム。
（項目４）
前記ソフトロボットフィンガから前記軸方向中心線を横断して提供される第２のソフトロボットフィンガをさらに備え、前記第２のソフトロボットフィンガは、第２の連結部を介して第２の線形アクチュエータに取り付けられる、項目１に記載のソフトロボット握持システム。
（項目５）
前記線形アクチュエータおよび前記第２の線形アクチュエータは、相互から独立して移動するように構成される、項目４に記載のソフトロボット握持システム。
（項目６）
前記線形アクチュエータおよび前記第２の線形アクチュエータは、相互と協調して前記軸方向中心線に対して移動するように構成される、項目４に記載のソフトロボット握持システム。
（項目７）
前記コントローラは、前記グリッパハブが握持されるべき標的物体に接近するにつれて、前記線形アクチュエータおよび前記第２の線形アクチュエータを最も狭小な構成に設置するように構成される、項目４に記載のソフトロボット握持器システム。
（項目８）
前記線形アクチュエータは、下側線形アクチュエータであり、前記枢軸点に位置し、かつ前記枢軸点を前記側方方向に移動させるように構成される上側線形アクチュエータをさらに備える、項目１に記載のソフトロボット握持器システム。
（項目９）
前記下側線形アクチュエータおよび前記上側線形アクチュエータは、前記コントローラによって制御され、前記連結部上の力を平衡させる、項目８に記載のソフトロボット握持器システム。
（項目１０）
前記下側線形アクチュエータおよび前記上側線形アクチュエータは、前記コントローラによって制御され、前記ソフトロボットフィンガの遠位端によって印加される力を増幅させる、項目９に記載のソフトロボット握持器システム。
（項目１１）
方法であって、
項目１に記載のソフトロボット握持システムを提供することと、
前記コントローラを適用し、前記線形アクチュエータを前記側方方向に移動させることと
を含む、方法。
（項目１２）
前記連結部は、摺動枢軸部を介して前記線形アクチュエータに接続され、前記摺動枢軸部は、前記線形アクチュエータに接続され、さらに、前記線形アクチュエータを作動させることによって前記摺動枢軸部を摺動させることを含む、項目１１に記載の方法。
（項目１３）
前記摺動枢軸部は、それに沿って前記摺動枢軸部が摺動するように構成されるレールに接続され、さらに、前記レールに沿って前記摺動枢軸部を摺動させることを含む、項目１２に記載の方法。
（項目１４）
前記ソフトロボットフィンガから前記軸方向中心線を横断して提供される第２のソフトロボットフィンガをさらに備え、前記第２のソフトロボットフィンガは、第２の連結部を介して第２の線形アクチュエータに取り付けられ、さらに、前記線形アクチュエータおよび前記第２の線形アクチュエータを移動させ、前記第１の連結部と前記第２の連結部との間の角度を改変することを含む、項目１１に記載の方法。
（項目１５）
前記線形アクチュエータおよび前記第２の線形アクチュエータを相互から独立して移動させることをさらに含む、項目１４に記載の方法。
（項目１６）
前記線形アクチュエータおよび前記第２の線形アクチュエータを相互と協調して前記軸方向中心線に対して移動させることをさらに含む、項目１４に記載の方法。
（項目１７）
前記グリッパハブが握持されるべき標的物体に接近するにつれて、前記線形アクチュエータおよび前記第２の線形アクチュエータを最も狭小な構成に設置することをさらに含む、項目１４に記載の方法。
（項目１８）
前記線形アクチュエータは、下側線形アクチュエータであり、さらに、前記枢軸点に位置する上側線形アクチュエータを備え、さらに、前記枢軸点を前記上側線形アクチュエータの動作によって前記側方方向に移動させることを含む、項目１１に記載の方法。
（項目１９）
前記下側線形アクチュエータおよび前記上側線形アクチュエータを移動させることによって、前記連結部上の力を平衡させることをさらに含む、項目１８に記載の方法。
（項目２０）
前記下側線形アクチュエータおよび前記上側線形アクチュエータを移動させることによって、ソフトロボットフィンガの遠位端によって印加される力を増幅させることをさらに含む、項目１９に記載の方法。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００６５】
機械的アクチュエータ２０６は、１つ以上のレール２０８に搭載され得る、モータを含んでもよい。レール上のギヤ付き機構が、モータの対応するギヤと噛合してもよい。モータが、１つの方向に駆動されると、ギヤの運動は、ギヤ付きレール２０８を離れるように移動させ、ジョー２０２を相互から矢印Ａの方向に離れるように押動させてもよい（例えば、ジョー２０２が第１の距離ｄ１だけ相互から分離される、図３Ａを参照）。モータが、異なる方向に駆動されると、ギヤの運動は、ギヤ付きレールをともにより近接するように移動させ、ジョー２０２を離れるように押動させてもよい（例えば、ジョー２０２が、第１の距離ｄ１より長い第２の距離ｄ２に位置付けられるように、それらがアクチュエータ２０６によって離れるように駆動されている、図３Ｂを参照）。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００６６】
図２−３Ｂに描写される実施形態では、ジョー２０２間の距離が、調節されるとき、アクチュエータ１００は、相互に対して平行のままである。これは、いくつかの用途に関して望ましくあり得るが、他のものに関しては、アクチュエータ１００が非平行位置に調節されることを可能にすることが役立ち得る。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００８６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００８６】
ブロック９０６では、本システムは、ブロック９０４において識別される特性に基づいて、標的物体のための握持モードを選択してもよい。握持モードは、例えば、アクチュエータが標的物体を平行構成で握持する、第１の握持モードと、アクチュエータが標的物体を非平行構成で握持する、第２の握持モードとを含んでもよい。これらの握持モードは、例えば、物体の形状または表面テクスチャ加工に基づいて選択されてもよい。別個に、または第１または第２の握持モードと連動して使用され得る、第３の握持モードは、上記で説明されるような力の平衡を提供するステップを伴ってもよい。本握持モードは、比較的に繊細または脆性な物体のために有用であり得る。別個に、または第１または第２の握持モードと連動して使用され得る、第４の握持モードは、上記で説明されるような力の増幅を提供するステップを伴ってもよい。そのような握持モードは、物体が比較的に硬質、剛性、または重いことが決定される場合に使用されてもよい。
【手続補正６】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図５】
2021502263.tif 000001