【手続補正書】
【提出日】令和3年10月20日(2021.10.20)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
命令が記憶された非一時的なコンピュータ可読記憶媒体であって、前記命令が実行されると、装置のプロセッサに少なくとも、
患者の管腔ネットワークのマッピングされた部分に対応する術前モデルを、ユーザディスプレイに表示することと、
前記術前モデルの前記マッピングされた部分に関連する、前記管腔ネットワーク内に位置するように構成された器具の遠位端の位置を特定することと、
前記術前モデルの前記マッピングされた部分の端部から前記術前モデルでマッピングされていない前記管腔ネットワークの部分への遷移部に対応する境界に前記器具の前記遠位端が到達する前に、前記器具の前記遠位端の前記位置が前記境界から所定の距離以内にあると判定することと、
前記境界に前記器具の前記遠位端が到達する前に、前記器具の前記遠位端の前記位置が前記境界から前記所定の距離以内にあると判定したことに応答して、経路追跡モードを開始することと、
前記経路追跡モード時に、前記器具が前記管腔ネットワークを通してナビゲートされる際の表示された前記術前モデルに対する前記器具の前記遠位端が横切った経路を示す視覚的な指標を前記ユーザディスプレイに表示することと、
を実行させることを特徴とする非一時的なコンピュータ可読記憶媒体。
【請求項２】
管腔ネットワークのナビゲーションを行うロボットシステムであって、
細長い本体と前記細長い本体の遠位端に配置されたセンサとを有する器具と、
実行可能な命令が記憶された少なくとも１つのコンピュータ可読メモリと、
前記少なくとも１つのコンピュータ可読メモリと通信する１つまたは複数のプロセッサであって、前記命令を実行して前記１つまたは複数のプロセッサに少なくとも、
前記管腔ネットワークのマッピングされた部分の術前モデルにアクセスして、前記術前モデルをユーザディスプレイに表示することと、
前記センサを使用して、前記術前モデルに関連する、前記管腔ネットワーク内における前記器具の前記遠位端の位置を特定することと、
前記術前モデルの前記マッピングされた部分の端部から前記術前モデルでマッピングされていない前記管腔ネットワークの部分への遷移部に対応する境界に前記器具の前記遠位端が到達する前に、前記器具の前記遠位端の前記位置が前記境界から所定の距離以内にあると判定することと、
前記境界に前記器具の前記遠位端が到達する前に、前記器具の前記遠位端の前記位置が前記境界から前記所定の距離以内にあると判定したことに応答して、経路追跡モードを開始することと、
前記経路追跡モード時に、前記器具が前記管腔ネットワークを通してナビゲートされる際の表示された前記術前モデルに対する前記器具の前記遠位端が横切った経路の視覚的な指標を前記ユーザディスプレイに表示することと、
を実行させるように構成されている、１つまたは複数のプロセッサと、
を有することを特徴とするシステム。
【請求項３】
前記１つまたは複数のプロセッサは、前記命令を実行して前記１つまたは複数のプロセッサに、前記センサの座標系と前記術前モデルの座標系を登録すること、を実行させるように構成されていることを特徴とする請求項２に記載のシステム。
【請求項４】
電磁場を生成するように構成された場発生器をさらに有し、
前記センサは電磁センサであり、
前記１つまたは複数のプロセッサは、前記命令を実行して前記１つまたは複数のプロセッサに、前記電磁場内の前記電磁センサの位置を特定すること、を実行させるように構成されていることを特徴とする請求項２に記載のシステム。
【請求項５】
前記センサは形状感知ファイバである、ことを特徴とする請求項２に記載のシステム。
【請求項６】
前記１つまたは複数のプロセッサは、前記命令を実行して前記１つまたは複数のプロセッサに少なくとも、
前記器具の前記遠位端の前記位置が前記管腔ネットワークの前記マッピングされた部分に移動した場合を検出することと、
前記器具の前記遠位端が前記管腔ネットワークの前記マッピングされた部分の内側に位置する場合に、前記視覚的な指標の表示を停止することと、
を実行させるように構成されていることを特徴とする請求項２に記載のシステム。
【請求項７】
前記命令は、前記１つまたは複数のプロセッサに、前記器具が前記術前モデルの前記マッピングされた部分の内側に位置する場合に、複数のナビゲーションモダリティに基づいて前記器具の前記遠位端の前記位置を特定すること、を実行させるように構成されていることを特徴とする請求項２に記載のシステム。
【請求項８】
前記命令は、前記１つまたは複数のプロセッサに、前記器具が前記術前モデルの前記マッピングされた部分の外側にある場合に、視覚データとロボットコマンドおよび運動学データとの組み合わせに基づいて前記器具の前記遠位端の前記位置を特定すること、を実行させるように構成されていることを特徴とする請求項２に記載のシステム。
【請求項９】
前記命令は、前記１つまたは複数のプロセッサに、ロボットコマンドおよび運動学データを前記視覚的な指標と関連付けること、を実行させるように構成されていることを特徴とする請求項２に記載のシステム。
【請求項１０】
前記命令は、前記１つまたは複数のプロセッサに、
ユーザ入力からのユーザ入力データを受信することと、
前記ユーザ入力データを前記視覚的な指標と関連付けることと、
を実行させるように構成され、
前記ユーザ入力データは、
管腔内の移動分の指標と、
管腔内の未移動分の指標と、
管腔の端部の指標と、
管腔の開口の指標と、
現在の管腔が前記器具の現在位置よりも延伸していることの指標と、
管腔の直径と、
の１つまたは複数を含むことを特徴とする請求項２に記載のシステム。
【請求項１１】
管腔ネットワーク内の器具のナビゲーション経路を特定する方法であって、
管腔ネットワークのマッピングされた部分に対応する術前モデルを、ユーザインタフェースに表示することと、
前記管腔ネットワークの前記マッピングされた部分に関連する、前記管腔ネットワーク内の器具の遠位端の位置を特定することと、
前記管腔ネットワーク内で前記器具を移動することと、
前記術前モデルの前記マッピングされた部分の端部から前記術前モデルでマッピングされていない前記管腔ネットワークの部分への遷移部に対応する境界に前記器具の前記遠位端が到達する前に、前記器具の前記遠位端の前記位置が前記境界から所定の距離以内にあると判定することと、
前記境界に前記器具の前記遠位端が到達する前に、前記器具の前記遠位端の前記位置が前記境界から前記所定の距離以内にあると判定したことに応答して、経路追跡モードを開始することと、
前記経路追跡モード時に、前記器具が前記管腔ネットワークを通してナビゲートされる際の、前記管腔ネットワークの前記マッピングされた部分の前記術前モデルに対する、前記術前モデルでマッピングされていない前記管腔ネットワークの前記部分内で前記器具の前記遠位端が横切った経路の視覚的な指標を表示することと、
を含むことを特徴とする方法。
【請求項１２】
前記器具の前記遠位端の前記位置が前記管腔ネットワークの前記マッピングされた部分に移動した場合を検出することと、
前記器具の前記遠位端が前記管腔ネットワークの前記マッピングされた部分の内側に位置する場合に、前記視覚的な指標の表示を停止することと、
をさらに含むことを特徴とする請求項１１に記載の方法。
【請求項１３】
前記視覚的な指標間の前記器具の移動距離に基づいて、前記視覚的な指標の頻度を調整すること、をさらに含むことを特徴とする請求項１１に記載の方法。
【請求項１４】
前記視覚的な指標間の経過時間に基づいて、前記視覚的な指標の頻度を調整すること、をさらに含むことを特徴とする請求項１１に記載の方法。
【請求項１５】
視覚データを前記視覚的な指標と関連付けること、をさらに含み、前記視覚データは、前記器具の前記遠位端にある画像処理装置から受信する画像を含むことを特徴とする請求項１１に記載の方法。