【手続補正書】
【提出日】令和3年8月16日(2021.8.16)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ＬＡＤＡＲ送信機と、プロセッサと、を備える装置であって、
前記ＬＡＤＡＲ送信機は、視野内の複数の測距点に向けて、複数のＬＡＤＡＲフレームに対応する複数のＬＡＤＡＲパルスを送信するように構成されており、
前記プロセッサは、（１）前記視野に関するデータを処理し、（２）前記処理されたデータに基づいて、複数の規定されたショットリストフレームの中から前記ＬＡＤＡＲ送信機の規定されたショットリストフレームを選択するように構成されており、前記規定されたショットリストフレームは、所定のＬＡＤＡＲフレーム内の前記ＬＡＤＡＲパルスによる目標設定のための前記視野内の複数の座標を識別し、
前記ＬＡＤＡＲ送信機は、前記選択されたショットリストフレームに応じて、前記所定のＬＡＤＡＲフレームの前記ＬＡＤＡＲパルスを送信するようにさらに構成されている、装置。
【請求項２】
前記プロセッサは、前記プロセスを繰り返し実施し、フレームごとに動作を選択するようにさらに構成されている、
請求項１に記載の装置。
【請求項３】
前記プロセッサは、前記プロセスを繰り返し実施し、フレームごとに動作を選択するように構成され、これにより複数の異なる規定されたショットリストフレームは、複数の異なるＬＡＤＡＲフレームに対して選択される、
請求項２に記載の装置。
【請求項４】
前記処理されたデータは、前記視野の複数の特性を表すデータを含む、
請求項１〜３のいずれか１項に記載の装置。
【請求項５】
前記特性データは、前記視野内の物体を表すデータを含む、
請求項４に記載の装置。
【請求項６】
前記装置は、前記送信されたＬＡＤＡＲパルスの反射を受信するように構成されたＬＡＤＡＲ受信機をさらに備え、
前記プロセッサは、前記受信された反射に基づいて前記視野に関する射程情報を計算するようにさらに構成され、前記処理されたデータは、前記計算された射程情報を含む、
請求項１〜５のいずれか１項に記載の装置。
【請求項７】
前記装置は、前記視野に対応する画像データを生成するように構成されたカメラをさらに備え、
前記処理されたデータは、前記生成された画像データを含む、
請求項６に記載の装置。
【請求項８】
前記カメラは、前記生成された画像データが前記ＬＡＤＡＲ受信機の前記視野に対応するように、前記ＬＡＤＡＲ受信機と共に照準されている、
請求項７に記載の装置。
【請求項９】
前記生成された画像データは、複数の画像フレームを含み、前記プロセッサは、
前記カメラおよびＬＡＤＡＲフレームによって生成された画像フレームを空間的に整列させることと、
前記画像フレームおよび前記ＬＡＤＡＲフレーム上でエッジ検出を実施して、前記画像フレームおよび前記ＬＡＤＡＲフレーム内の物体を検出することと、
前記エッジ検出および前記画像フレームと前記ＬＡＤＡＲフレームとの前記空間的整列に基づいて、前記物体に関する動きデータを生成することと、
を行うようにさらに構成されている、
請求項７または８のいずれかに記載の装置。
【請求項１０】
前記ＬＡＤＡＲ送信機は、
複数の走査可能なミラーと、
前記走査可能なミラーに対する制御を介して前記測距点に向けて、前記ＬＡＤＡＲ送信機を照準させるように構成されたビームスキャナコントローラと、
を含む、
請求項１〜９のいずれか１項に記載の装置。
【請求項１１】
複数の前記規定されたショットリストフレームの各々は、これらの規定されたショットリストフレームを前記所定のフレームに対してパラメータ化することを可能にする複数の変数を含む、
請求項１〜１０のいずれか１項に記載の装置。
【請求項１２】
前記変数は、前記ショットリストフレームのＬＡＤＡＲパルス間の間隔、前記ショットリストフレームの前記ＬＡＤＡＲパルスによって規定されるパターン、および／または、前記ショットリストフレームのＬＡＤＡＲパルスによる目標設定のための特定の座標のうちの少なくとも１つを制御する、
請求項１１に記載の装置。
【請求項１３】
前記規定されたショットリストフレームは、ラスタエミュレーションショットリストフレームを含む、
請求項１〜１２のいずれか１項に記載の装置。
【請求項１４】
前記規定されたショットリストフレームは、フォビエーションショットリストフレームを含む、
請求項１〜１３のいずれか１項に記載の装置。
【請求項１５】
前記フォビエーションショットリストフレームは、仰角フォビエーションショットリストフレームを含む、
請求項１４に記載の装置。
【請求項１６】
前記フォビエーションショットリストフレームは、方位角フォビエーションショットリストフレームを含む、
請求項１４または１５のいずれかに記載の装置。
【請求項１７】
前記フォビエーションショットリストフレームは、重心フォビエーションショットリストフレームを含む、
請求項１４〜１６のいずれか１項に記載の装置。
【請求項１８】
前記規定されたショットリストフレームは、ランダムサンプリングショットリストフレームを含む、
請求項１〜１７のいずれか１項に記載の装置。
【請求項１９】
前記規定されたショットリストフレームは、関心領域ショットリストフレームを含む、
請求項１〜１８のいずれか１項に記載の装置。
【請求項２０】
前記関心領域ショットリストフレームは、少なくとも１つの境界ボックスを含む、
請求項１９に記載の装置。
【請求項２１】
前記規定されたショットリストフレームは、画像で喚起されるショットリストフレームを含む、
請求項１〜２０のいずれか１項に記載の装置。
【請求項２２】
前記画像で喚起されるショットリストフレームは、前記視野内のエッジに基づいている、
請求項２１に記載の装置。
【請求項２３】
前記画像で喚起されるショットリストフレームは、前記視野内の影に基づいている、
請求項２１に記載の装置。
【請求項２４】
前記規定されたショットリストフレームは、マップで喚起されるショットリストフレームを含む、
請求項１〜２３のいずれか１項に記載の装置。
【請求項２５】
前記装置は、ＬＡＤＡＲ受信機をさらに含み、
前記ＬＡＤＡＲ送信機は、視野内の目標に向けてＬＡＤＡＲフレーム内のＬＡＤＡＲパルスのクラスタを送信するように構成されており、前記クラスタ内の複数の前記ＬＡＤＡＲパルスの各々は、離間されているが、前記視野内の指定された距離で前記クラスタ内の他のＬＡＤＡＲパルスのうちの少なくとも１つと重複しており、
前記ＬＡＤＡＲ受信機は、前記送信されたＬＡＤＡＲパルスのクラスタの反射を受信するように構成されており、
前記プロセッサは、（１）前記受信された反射を表すデータを処理し、（２）前記処理されたデータに基づいて、前記目標のフレーム内の動きデータを計算するようにさらに構成されており、前記規定されたショットリストフレームを選択するために使用される前記処理されたデータは、前記計算されたフレーム内の動きデータを含む、
請求項１〜２４のいずれか１項に記載の装置。
【請求項２６】
プロセッサが、ＬＡＤＡＲシステムの視野に関するデータを処理することと、
プロセッサが、前記処理されたデータに基づいて、複数の規定されたショットリストフレームの中から規定されたショットリストフレームを選択することであって、前記規定されたショットリストフレームが、所定のＬＡＤＡＲフレーム内の複数のＬＡＤＡＲパルスによる目標設定のための前記視野内の複数の座標を識別することと、
前記選択されたショットリストフレームに従って、前記視野内の複数の測距点に向けて、前記所定のＬＡＤＡＲフレームの複数のＬＡＤＡＲパルスを送信することと、
を含む方法。
【請求項２７】
前記方法は、前記処理するステップ、選択するステップおよび送信するステップをフレームごとに繰り返し実施することをさらに含む、
請求項２６に記載の方法。
【請求項２８】
前記方法は、複数の異なる規定されたショットリストフレームが複数の異なるＬＡＤＡＲフレームに対して選択されるように、前記処理するステップ、前記選択するステップおよび送信するステップをフレームごとに繰り返し実施することをさらに含む、
請求項２７に記載の方法。
【請求項２９】
前記処理されたデータは、前記視野の複数の特性を表すデータを含む、
請求項２６〜２８のいずれか１項に記載の方法。
【請求項３０】
前記特性データは、前記視野内の物体を表すデータを含む、
請求項２９に記載の方法。
【請求項３１】
前記方法は、
前記送信されたＬＡＤＡＲパルスの反射を受信することと、
プロセッサが、前記受信された反射に基づいて、前記視野に関する射程情報を計算することと、
をさらに含み、
前記処理されたデータは、前記計算された射程情報を含む、
請求項２６〜３０のいずれか１項に記載の方法。
【請求項３２】
前記方法は、カメラが、前記視野に対応する画像データを生成することをさらに含み、
前記処理されたデータは、前記生成された画像データを含む、
請求項３１に記載の方法。
【請求項３３】
前記カメラは、前記生成された画像データが前記ＬＡＤＡＲ受信機の前記視野に対応するように、前記ＬＡＤＡＲ受信機と共に照準されている、
請求項３２に記載の方法。
【請求項３４】
前記生成された画像データは、複数の画像フレームを含み、前記方法は、
プロセッサが、前記カメラおよびＬＡＤＡＲフレームによって生成された画像フレームを空間的に整列させることと、
プロセッサが、前記画像フレームおよび前記ＬＡＤＡＲフレーム上でエッジ検出を実施して、前記画像フレームおよび前記ＬＡＤＡＲフレーム内の物体を検出することと、
プロセッサが、前記エッジ検出および前記画像フレームと前記ＬＡＤＡＲフレームとの前記空間的な整列に基づいて、前記物体に関する動きデータを生成することと、
をさらに含む、
請求項３２または３３のいずれかに記載の方法。
【請求項３５】
前記送信するステップは、ＬＡＤＡＲ送信機によって実施され、前記ＬＡＤＡＲ送信機は、
複数の走査可能なミラーと、
前記走査可能なミラーに対する制御を介して前記測距点に向けて、前記ＬＡＤＡＲ送信機を照準させるように構成されたビームスキャナコントローラと、
を含む、
請求項２６〜３４のいずれか１項に記載の方法。
【請求項３６】
複数の前記規定されたショットリストフレームの各々は、これらの規定されたショットリストフレームを前記所定のフレームに対してパラメータ化することを可能にする複数の変数を含む、
請求項２６〜３５のいずれか１項に記載の方法。
【請求項３７】
前記変数は、前記ショットリストフレームのＬＡＤＡＲパルス間の間隔、前記ショットリストフレームの前記ＬＡＤＡＲパルスによって規定されるパターン、および／または、前記ショットリストフレームのＬＡＤＡＲパルスによる目標設定のための特定の座標のうちの少なくとも１つを制御する、
請求項３６に記載の方法。
【請求項３８】
前記規定されたショットリストフレームは、ラスタエミュレーションショットリストフレームを含む、
請求項２６〜３７のいずれか１項に記載の方法。
【請求項３９】
前記規定されたショットリストフレームは、フォビエーションショットリストフレームを含む、
請求項２６〜３８のいずれか１項に記載の方法。
【請求項４０】
前記フォビエーションショットリストフレームは、仰角フォビエーションショットリストフレームを含む、
請求項３９に記載の方法。
【請求項４１】
前記フォビエーションショットリストフレームは、方位角フォビエーションショットリストフレームを含む、
請求項３９または４０のいずれかに記載の方法。
【請求項４２】
前記フォビエーションショットリストフレームは、重心フォビエーションショットリストフレームを含む、
請求項３９〜４１のいずれか１項に記載の方法。
【請求項４３】
前記規定されたショットリストフレームは、ランダムサンプリングショットリストフレームを含む、
請求項２６〜４２のいずれか１項に記載の方法。
【請求項４４】
前記規定されたショットリストフレームは、関心領域ショットリストフレームを含む、
請求項２６〜４３のいずれか１項に記載の方法。
【請求項４５】
前記関心領域ショットリストフレームは、少なくとも１つの境界ボックスを含む、
請求項４４に記載の方法。
【請求項４６】
前記規定されたショットリストフレームは、画像で喚起されるショットリストフレームを含む、
請求項２６〜４５のいずれか１項に記載の方法。
【請求項４７】
前記画像で喚起されるショットリストフレームは、前記視野内のエッジに基づいている、
請求項４６に記載の方法。
【請求項４８】
前記画像で喚起されるショットリストフレームは、前記視野内の影に基づいている、
請求項４６に記載の方法。
【請求項４９】
前記規定されたショットリストフレームは、マップで喚起されるショットリストフレームを含む、
請求項２６〜４８のいずれか１項に記載の方法。
【請求項５０】
前記送信するステップは、視野内の目標に向けてＬＡＤＡＲフレーム内のＬＡＤＡＲパルスのクラスタを送信することをさらに含み、前記クラスタ内の複数の前記ＬＡＤＡＲパルスの各々は、離間されているが、前記視野内の指定された距離で前記クラスタ内の他のＬＡＤＡＲパルスのうちの少なくとも１つと重複しており、前記方法は、
ＬＡＤＡＲ受信機が、前記送信されたＬＡＤＡＲパルスのクラスタの反射を受信することと、
プロセッサが、前記受信された反射を表すデータを処理することと、
プロセッサが、前記処理されたデータに基づいて、前記目標のフレーム内の動きデータを計算することであって、前記選択するステップによって使用される前記処理されたデータが、前記計算されたフレーム内の動きデータを含むことと、
を含む、
請求項２６〜４９のいずれか１項に記載の方法。
【請求項５１】
前記ＬＡＤＡＲ送信機は、圧縮センシングを使用する、
請求項１〜２５のいずれか１項に記載の装置。
【請求項５２】
前記ＬＡＤＡＲシステムは、圧縮センシングを使用する、
請求項２６〜５０のいずれか１項に記載の方法。