【手続補正書】
【提出日】令和2年6月17日(2020.6.17)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
レーダーが回転中に地面に対して測距を行って得られ、前記レーダーの回転角度が所定角度区間内にあるときに得られるＮ個の第１の測距データを取得する（前記Ｎは１よりも大きい整数）ステップと、
前記Ｎ個の第１の測距データに基づき、勾配、平面度の少なくとも１つを含む、前記地面の地形パラメータを確定するステップと、を含むことを特徴とする地形予測方法。
【請求項２】
前記第１の測距データは、前記レーダーの地面測距点からの水平距離及び垂直距離を含み、地面測距点は、前記レーダーの回転角度の違いにより異なることを特徴とする請求項１に記載の地形予測方法。
【請求項３】
前記Ｎ個の第１の測距データに基づき、前記地面の地形パラメータを確定するステップは、
前記Ｎ個の第１の測距データに対して、最小二乗法によって直線のフィッティングを行い、直線関数を得るステップと、
前記直線関数に基づき、前記地面の地形パラメータを確定するステップと、を含むことを特徴とする請求項１又は２に記載の地形予測方法。
【請求項４】
前記Ｎ個の第１の測距データに対して、最小二乗法によって直線のフィッティングを行い、直線関数を得るステップは、
前記レーダーと地面測距点との垂直距離の、前記レーダーと地面測距点との水平距離に関する直線関数を構築するステップと、
前記Ｎ個の第１の測距データ、前記直線関数及び最小二乗法に基づき、前記直線関数における傾き及び切片を確定するステップと、を含み、
前記直線関数に基づき、前記地面の地形パラメータを確定するステップは、
前記直線関数における傾きに基づき、前記地面の勾配を確定するステップと、
前記直線関数における傾き及び切片に基づき、前記地面の平面度を確定するステップ、の少なくとも１つを含むことを特徴とする請求項３に記載の地形予測方法。
【請求項５】
前記Ｎ個の第１の測距データ、前記直線関数及び最小二乗法に基づき、前記直線関数における傾き及び切片を確定するステップは、
前記Ｎ個の第１の測距データ及び前記直線関数に基づき、前記直線関数における傾きと切片に関する関数である、第１の測距データのそれぞれに対応する前記直線関数における残差を確定するステップと、
前記第１の測距データのそれぞれに対応する残差及び前記残差の重み付き係数に基づき、前記Ｎ個の第１の測距データに対応する前記残差の重み付き平方和を確定するステップと、
前記残差の重み付き平方和に基づき、前記直線関数の傾きの値及び切片の値を確定するステップと、を含み、
前記直線関数の傾き及び切片に基づき、前記地面の平面度を確定するステップは、
前記傾きの値及び前記切片の値に基づき、前記残差の重み付き平方和の値を確定するステップと、
前記残差の重み付き平方和の値に基づき、前記地面の平面度を確定するステップと、を含むことを特徴とする請求項４に記載の地形予測方法。
【請求項６】
前記残差の重み付き平方和に基づき、前記直線関数の傾き及び切片を確定するステップは、
前記残差の重み付き平方和の前記傾きに対する１次導関数は第１の所定値に等しく、前記残差の重み付き平方和の前記切片に対する１次導関数は第２の所定値に等しいことに基づき、前記直線関数の傾き及び切片を確定するステップを含むことを特徴とする請求項５に記載の地形予測方法。
【請求項７】
前記第１の所定値、前記第２の所定値は０であることを特徴とする請求項６に記載の地形予測方法。
【請求項８】
第１の測距データのそれぞれに対応する残差の重み付き係数はいずれも等しいか、又は、
前記第１の測距データのそれぞれに対応する残差の重み付き係数は、当該第１の測距データに対応する前記レーダーの回転角度に関する三角関数又はガウス関数であることを特徴とする請求項５〜７のいずれか一項に記載の地形予測方法。
【請求項９】
前記Ｎ個の第１の測距データに対応する残差の重み付き係数の和は、１に等しいことを特徴とする請求項８に記載の地形予測方法。
【請求項１０】
前記レーダーが回転中に地面に対して測距を行うＮ個の第１の測距データを取得するステップは、
前記レーダーが回転中に地面に対して測距を行って、前記レーダーの回転角度が所定角度区間内にあるときの地面に対する測距を行ったすべての測距データである、Ｍ個の第２の測距データを取得する（前記Ｍは前記Ｎ以上の整数）ステップと、
前記Ｍ個の第２の測距データに基づき、前記Ｎ個の第１の測距データを取得するステップと、を含むことを特徴とする請求項１〜９のいずれか一項に記載の地形予測方法。
【請求項１１】
前記Ｍ個の第２の測距データに基づき、前記Ｎ個の第１の測距データを取得するステップは、
前記Ｍ個の第２の測距データ及び有効測距条件に基づき、前記Ｎ個の第１の測距データを確定するステップを含み、
前記有効測距条件は、所定最大距離以下であり所定最小距離以上であることを含むことを特徴とする請求項１０に記載の地形予測方法。
【請求項１２】
前記Ｍ個の第２の測距データ及び有効測距範囲に基づき、前記Ｎ個の第１の測距データを確定するステップは、
前記Ｍ個の第２の測距データから、前記有効測距条件を満たす第２の測距データがＮ個の第２の測距データであることを確定するステップと、
前記Ｎ個の第２の測距データに基づき、前記Ｎ個の第１の測距データを確定するステップと、を含むことを特徴とする請求項１１に記載の地形予測方法。
【請求項１３】
前記Ｎ個の第２の測距データに基づき、前記Ｎ個の第１の測距データを確定するステップは、
前記Ｎ個の第２の測距データが、前記Ｎ個の第１の測距データであることを確定するステップ、又は、
前記Ｎ個の第２の測距データに対して平滑処理を行い、前記Ｎ個の第１の測距データを得るステップ、を含むことを特徴とする請求項１２に記載の地形予測方法。
【請求項１４】
前記Ｎ個の第２の測距データに対して平滑処理を行い、前記Ｎ個の第１の測距データを得るステップは、
第２の測距データに対応する前記レーダーの回転角度の順序に基づき、前記Ｎ個の第２の測距データを並べ替えるステップと、
１つ目の第２の測距データが１つ目の第１の測距データであり、Ｎ個目の第２の測距データがＮ個目の第１の測距データであることを確定するステップと、
ｊ−１個目の第２の測距データ、ｊ個目の第２の測距データ、ｊ＋１個目の第２の測距データの３つの平均値が、前記ｊ個目の第１の測距データであることを確定するステップと、を含み、
前記ｊは、２以上であり、前記Ｎ−１以下である整数であることを特徴とする請求項１３に記載の地形予測方法。
【請求項１５】
前記レーダーが回転中に地面に対して測距を行うＭ個の第２の測距データを取得するステップは、
前記レーダーが１周回転して地面に対して測距を行ったすべての第２の測距データ及び第２の測距データのそれぞれに対応する前記レーダーの回転角度を取得するステップと、
前記所定角度区間に基づき、前記所定角度区間内に位置する前記レーダーの回転角度に対応する第２の測距データ（Ｍ個の第２の測距データである）を取得するステップと、を含むことを特徴とする請求項１０〜１４のいずれか一項に記載の地形予測方法。
【請求項１６】
記憶装置と、処理装置と、を含み、
前記記憶装置は、プログラムコードを記憶するために用いられ、
前記処理装置は、前記プログラムコードを用いて、プログラムコードが実行されるときに、請求項１〜１５のいずれか１項に記載の地形予測方法を実行することを特徴とする地形予測設備。
【請求項１７】
レーダーと、前記レーダーに通信接続された地形予測設備と、を含み、
前記地形予測設備は、請求項１６に記載の地形予測設備であることを特徴とする無人機。
【請求項１８】
無人機と、制御端末と、を含み、前記無人機は、前記制御端末に通信接続され、前記制御端末は、前記無人機を制御するために用いられ、
前記無人機には、レーダーが搭載され、前記制御端末は、請求項１６に記載の地形予測設備を含むことを特徴とする地形予測システム。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】発明の名称
【補正方法】変更
【補正の内容】
【発明の名称】地形予測方法、地形予測設備、地形予測システム、及び無人機
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００１】
本発明の実施例は、無人機の技術分野に関し、特に地形予測方法、地形予測設備、地形予測システム、及び無人機に関する。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００３】
本発明の実施例は、地形予測の正確性を高める。