(57)【要約】【課題】油圧アクチュエータを制御するアクチュエータ制御装置を提供する。【解決手段】本発明のアクチュエータ制御装置は、作動油圧値を変更する旨の変更指示要求に応じて、この変更指示要求の作動油圧値がヒステリシス特性における移行特性の特性状態にあるか否かを判定する油圧特性判定部１１と、油圧特性判定部１１から得られる判定結果が移行特性の特性状態にある場合に、この移行特性について近似したモデル化移行特性に従って油圧指示値を算出する油圧指示値算出部１２と、該油圧指示値を、アクチュエータを制御するための制御信号に変換する信号変換部１３とを備える。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
油圧を変更するためのアクチュエータを制御するアクチュエータ制御装置であって、
前記アクチュエータによる油圧制御で生じるヒステリシス特性は、油圧指示値に応じて作動油圧値がほぼ線形に変化する増加特性及び減少特性と、前記増加特性と前記減少特性との間で所定の状態遷移量で変化して移行する移行特性とからなる特性状態を有し、
作動油圧値を変更する旨の変更指示要求に応じて、前記変更指示要求の作動油圧値が前記移行特性の特性状態にあるか否かを判定する油圧特性判定部と、
前記油圧特性判定部から得られる判定結果が前記移行特性の特性状態にある場合に、前記移行特性について近似したモデル化移行特性に従って油圧指示値を算出する油圧指示値算出部と、
該油圧指示値を、前記アクチュエータを制御するための制御信号に変換する信号変換部と、
を備えることを特徴とするアクチュエータ制御装置。
【請求項２】
前記油圧指示値算出部は、
前記油圧特性判定部から得られる判定結果が前記移行特性の特性状態にある場合に、当該変更指示要求の直前に経過した増加特性又は減少特性に従って、当該変更指示要求の作動油圧値に対応する仮の油圧指示値を算出する仮油圧指示値算出部と、
前記仮の油圧指示値を、前記移行特性について近似したモデル化移行特性に従って補正し、補正した油圧指示値を算出する油圧指示値補正部とを有することを特徴とする、請求項１に記載のアクチュエータ制御装置。
【請求項３】
前記油圧特性判定部は、履歴情報から前記変更指示要求の作動油圧値が前記移行特性の特性状態にあるか否かを判定し、
前記履歴情報は、前記変更指示要求よりも少なくとも１つ以上の直前の変更指示要求における作動油圧値及びヒステリシス特性の特性状態の情報とするか、又は、前記変更指示要求よりも少なくとも２つ以上の直前の変更指示要求における作動油圧値の情報とするか、又は、前記変更指示要求よりも少なくとも１つ以上の直前の変更指示要求における補正した油圧指示値の差の情報とするか、又は、変更指示要求の度に保持する特性状態の情報とするか、又は、これらの組み合わせの情報とすることを特徴とする、請求項１又は２に記載のアクチュエータ制御装置。
【請求項４】
前記モデル化移行特性は、前記ヒステリシス特性に含まれる移行特性を近似した直線からなることを特徴とする、請求項１〜３のいずれか一項に記載のアクチュエータ制御装置。
【請求項５】
前記モデル化移行特性は、前記ヒステリシス特性に含まれる移行特性を近似した曲線からなることを特徴とする、請求項１〜３のいずれか一項に記載のアクチュエータ制御装置。
【請求項６】
前記アクチュエータは、クラッチ又はダンパー装置の制御に用いるソレノイドアクチュエータであり、前記制御信号は、該ソレノイドアクチュエータの励磁電流であることを特徴とする、請求項１〜５のいずれか一項に記載のアクチュエータ制御装置。
【請求項７】
油圧を変更するためのアクチュエータを制御するアクチュエータ制御方法であって、
前記アクチュエータによる油圧制御で生じるヒステリシス特性は、油圧指示値に応じて作動油圧値がほぼ線形に変化する増加特性及び減少特性と、前記増加特性と前記減少特性との間で所定の状態遷移量で変化して移行する移行特性とからなる特性状態を有し、
作動油圧値を変更する旨の変更指示要求に応じて、前記変更指示要求の作動油圧値が前記移行特性の特性状態にあるか否かを判定するステップと、
該ステップから得られる判定結果が前記移行特性の特性状態にある場合に、前記移行特性について近似したモデル化移行特性に従って油圧指示値を算出するステップと、
該油圧指示値を、前記アクチュエータを制御するための制御信号に変換するステップと、
を含むことを特徴とするアクチュエータ制御方法。
【請求項８】
油圧を変更するためのアクチュエータを制御するアクチュエータ制御装置として機能するコンピュータに、
前記アクチュエータによる油圧制御で生じるヒステリシス特性は、油圧指示値に応じて作動油圧値がほぼ線形に変化する増加特性及び減少特性と、前記増加特性と前記減少特性との間で所定の状態遷移量で変化して移行する移行特性とからなる特性状態を有し、
作動油圧値を変更する旨の変更指示要求に応じて、前記変更指示要求の作動油圧値が前記移行特性の特性状態にあるか否かを判定するステップと、
該ステップから得られる判定結果が前記移行特性の特性状態にある場合に、前記移行特性について近似したモデル化移行特性に従って油圧指示値を算出するステップと、
該油圧指示値を、前記アクチュエータを制御するための制御信号に変換するステップと、
を実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、油圧アクチュエータを制御するアクチュエータ制御装置、アクチュエータ制御方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
ソレノイドの励磁電流で作動油の流量を制御する制御電磁比例制御バルブが開示されている（例えば、特許文献１参照）。このような制御電磁比例制御バルブに代表される油圧を制御するためのアクチュエータは、ソレノイドアクチュエータとして知られている。ソレノイドアクチュエータは、ソレノイドを励磁する励磁電流の大きさにほぼ比例して作動油圧値を制御して、例えばクラッチの締結及び開放を制御することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】実開平０７−０２８２７６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本来、クラッチ等を油圧で制御するための指示圧と、クラッチ等に加わる実圧とは常に線形動作することが望ましい。しかしながら、クラッチ等を油圧で制御する際に、この指示圧と実圧との間でヒステリシス特性を持つことがあり、クラッチ等を滑らかに制御するという観点からは更なる改善の余地がある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明によるアクチュエータ制御装置は、油圧制御に用いるアクチュエータに対する指示圧（油圧指示値）について、ヒステリシス特性における移行特性を近似したモデル化移行特性に従って補正するようにした。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、油圧制御を行うアクチュエータに対して高精度且つ滑らかな作動指示を与えることができるようになる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】アクチュエータ制御装置を適用した油圧制御式クラッチシステムを示す概略図である。
【図２】油圧制御式クラッチシステムにおける指示圧と実圧の特性図である。
【図３】本発明による一実施例のアクチュエータ制御装置を示す概略図である。
【図４】本発明による一実施例のアクチュエータ制御装置の動作を表す制御フローを示す図である。
【図５】本発明による一実施例のアクチュエータ制御装置における移行特性をモデル化して補正する場合の説明図である。
【図６】本発明による一実施例のアクチュエータ制御装置における移行特性を直線近似でモデル化して補正する場合の説明図である。
【図７】本発明による一実施例のアクチュエータ制御装置における移行特性を直線近似でモデル化して補正する補正量の説明図である。
【図８】（ａ）は、本発明による一実施例のアクチュエータ制御装置における移行特性を直線近似でモデル化して補正する補正量の説明図であり、（ｂ）は、本発明による一実施例のアクチュエータ制御装置における移行特性を直線近似でモデル化して補正する補正量のより詳細な説明図である。
【図９】本発明による一実施例のアクチュエータ制御装置における移行特性を曲線近似でモデル化して補正する場合の説明図である。
【図１０】（ａ）は、本発明による一実施例のアクチュエータ制御装置における移行特性を曲線近似でモデル化して補正する場合の説明図であり、（ｂ）は、本発明による一実施例のアクチュエータ制御装置における移行特性を曲線近似でモデル化して補正する場合の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
まず、本発明の理解のために、アクチュエータにより油圧制御を行う際に、この指示圧（油圧指示値）と実圧（作動油圧値）との間でヒステリシス特性を持つことについて説明する。その典型例として、ソレノイドアクチュエータにより車両用のクラッチの油圧制御を行う油圧制御式クラッチシステムを説明する。
【０００９】
［油圧制御式クラッチシステムの全体構成］
図１は、アクチュエータ制御装置を適用した油圧制御式クラッチシステムを示す概略図である。図１に示す油圧制御式クラッチシステムは、アクチュエータ制御装置１と、ソレノイドアクチュエータ３と、クラッチ４と、油圧センサ５とを備える。アクチュエータ制御装置１は、中央演算処理装置（ＣＰＵ）１ａとメモリ１ｂから構成することができる。
【００１０】
アクチュエータ制御装置１は、ＣＰＵ１ａにより例えば作動油圧値の変更指示を表す変更指示要求を受け付けると、油圧センサ５から得られるクラッチ４への作動油圧値の情報を入力し、変更指示要求に応じたクラッチ４の作動油圧値Ｐｏに変化させるために、電流指示をソレノイドアクチュエータ３に供給する。尚、メモリ１ｂは、アクチュエータ制御装置１の制御に必要なプログラム又はデータを格納することができ、ＣＰＵ１ａは、適宜演算に必要なプログラム又はデータのためにメモリ１ｂとアクセスすることができる。
【００１１】
ソレノイドアクチュエータ３は、アクチュエータ制御装置１からの電流指示に従う制御信号（励磁電流）によりライン圧Ｐｉからクラッチ４へと向かう油圧Ｐｏを制御し、クラッチ４における締結及び開放を制御可能にする。
【００１２】
従って、アクチュエータ制御装置１は、ソレノイドアクチュエータ３を利用して、電流指示によってクラッチ４の作動油圧値を変化させることができる。
【００１３】
このような油圧制御式クラッチシステムにおいて、ソレノイドアクチュエータ３によって制御される作動油圧値は、ソレノイドアクチュエータ３への励磁電流の増加に伴い作動油圧値がほぼ線形に増加する特性（以下、増加特性と称する）と、このソレノイドアクチュエータ３への励磁電流の減少に伴い作動油圧値がほぼ線形に減少する特性（以下、減少特性と称する）とを有する。
【００１４】
この増加特性と減少特性は、それぞれ或る指示電流に対する作動油圧値の関数としてほぼ同一の傾きを有するが完全に一致する関数とはならず、或る指示電流に対して所定の幅（以下、ヒステリシス幅と称する）を持つ。このため、ソレノイドアクチュエータ３の励磁電流の増減の切り換わり時における作動油圧値の特性は、これらの増加特性及び減少特性との間で作動油圧値が移行する特性（以下、移行特性と称する。）を更に有することになる。このように、アクチュエータによる油圧制御で生じるヒステリシス特性は、油圧指示値に応じて作動油圧値がほぼ線形に変化する増加特性及び減少特性と、これらの増加特性と減少特性との間で所定の状態遷移量で変化して移行する移行特性とからなる特性状態を有する。
【００１５】
具体的に、この油圧制御式クラッチシステムにおける或る指示電流に対する作動油圧値を、指示電流に対応する油圧指示値とクラッチ４の実圧に対応する作動油圧値の特性図で表すと、図２のように表すことができる。図２を参照するに、ソレノイドアクチュエータ３への励磁電流（即ち、油圧指示値）が増加から減少へ切り換わると、作動油圧値（即ち、実圧）は、増加特性（ｈ１）から減少特性（ｈ３）に移行する移行特性（ｈ２）に従う。この移行特性（ｈ２）中における作動油圧値は、ソレノイドアクチュエータ３への励磁電流の減少とともに減少する。同様に、ソレノイドアクチュエータ３への励磁電流が減少から増加へ切り換わると、作動油圧値は、減少特性（ｈ３）から増加特性（ｈ１）に移行する移行特性（ｈ４）に従う。この移行特性（ｈ４）中における作動油圧値は、ソレノイドアクチュエータ３への励磁電流の増加とともに増加する。
【００１６】
このように、アクチュエータ制御装置１が、例えば作動油圧値を増加して減少させる一連の動作としてソレノイドアクチュエータ３に電流指示を行うと、クラッチ４に対する作動油圧値は、増加特性（ｈ１）→移行特性（ｈ２）→減少特性（ｈ３）→移行特性（ｈ４）となるヒステリシス特性Ｈ（図２に太線で示す）で変化する。
【００１７】
しかしながら、クラッチ４のスリップ制御を例として説明するに、このような作動油圧値の切り替え制御において、アクチュエータ制御装置１が、ヒステリシス特性Ｈにおける移行特性を加味することなく油圧センサ５から得られる値からスリップ制御に係る次の油圧指示値を割り出してソレノイドアクチュエータ３に電流指示を与えると滑らかなスリップ制御とならない場合がある。
【００１８】
例えば、図２を参照するに、一旦、クラッチ４の作動油圧値を上げて締結させた状態から油圧を下げて作動油圧値Ａのレベルでスリップが発生すると、アクチュエータ制御装置１は、定常スリップを作るための油圧の微調整を目的として目標の作動油圧値Ｂのレベルから増加特性（ｈ１）に従う油圧指示値ｂ２を割り出し、ソレノイドアクチュエータ３に油圧指示値ｂ２に相当する電流指示をソレノイドアクチュエータ３に与えることになる。この場合、実際には、油圧指示値ｂ２によって生じる作動油圧値は移行特性（ｈ４）に従う作動油圧値Ｂ２となり、目標の作動油圧値Ｂのレベルに対して油圧過多となる。これは、油圧の微調整のために定常スリップを安定化させることを意図した滑らかに変化する実圧が得られていないことを意味する。
【００１９】
そこで、本発明の説明の便宜のために、本発明による一実施例のアクチュエータ制御装置を図１に示すアクチュエータ制御装置１に適用した場合について説明する。従って、本発明による一実施例のアクチュエータ制御装置１についてもＣＰＵ１ａ及びメモリ１ｂで実現することができ、同一の参照番号を付して説明する。
【００２０】
［アクチュエータ制御装置の構成］
図３は、本発明による一実施例のアクチュエータ制御装置を示す概略図である。本実施例のアクチュエータ制御装置１は、油圧特性判定部１１と、油圧指示値算出部１２と、信号変換部１３とを備える。また、油圧指示値算出部１２は、仮油圧指示値算出部１２１と、油圧指示値補正部１２２とを有する。油圧特性判定部１１、油圧指示値算出部１２、及び信号変換部１３は、ＣＰＵ１ａの制御により随時メモリ１ｂ内のプログラムを実行して機能する機能ブロックである。メモリ１ｂは、図２に示すようなヒステリシス特性Ｈを表すモデル化情報、即ち少なくとも移行特性（ｈ２），（ｈ４）をモデル化した関数又はマップの情報を格納することができる。尚、同様に、増加特性（ｈ１）及び減少特性（ｈ３）をモデル化した関数又はマップの情報をメモリ１ｂ内に格納しておくこともできる。このようなメモリ１ｂは、アクチュエータ制御装置１外に設けることもできる。
【００２１】
油圧特性判定部１１は、作動油圧値を変更する旨の変更指示要求に応じて、この変更指示要求の作動油圧値が移行特性の特性状態にあるか否かを判定する。より具体的には、油圧特性判定部１１は、作動油圧値を変更する旨の変更指示要求に応じて、この変更指示要求の作動油圧値が移行特性の特性状態にあるか否かを後述する履歴情報から判定する。
【００２２】
油圧指示値算出部１２は、油圧特性判定部１１から得られる判定結果が移行特性の特性状態にある場合に、移行特性について近似したモデル化移行特性に従って油圧指示値を算出する。尚、油圧指示値算出部１２は、油圧特性判定部１１から得られる判定結果が増加特性又は減少特性の特性状態にある場合には、増加特性又は減少特性に従って油圧指示値を算出する。
【００２３】
油圧指示値算出部１２が備える仮油圧指示値算出部１２１は、油圧特性判定部１１から得られる判定結果が移行特性の特性状態にある場合に、当該変更指示要求の直前に経過した増加特性又は減少特性に従って、当該変更指示要求の作動油圧値に対応する仮の油圧指示値を算出して油圧指示値補正部１２２に送出する。
【００２４】
油圧指示値算出部１２が備える油圧指示値補正部１２２は、仮油圧指示値算出部１２１によって算出した仮の油圧指示値を、油圧特性判定部１１によって判定した移行特性について近似したモデル化移行特性に従って補正し、補正した油圧指示値を信号変換部１３に送出する。
【００２５】
信号変換部１３は、油圧指示値算出部１２から送出される油圧指示値を、アクチュエータ３を制御するための制御信号（例えば、ソレノイドの励磁電流値に相当する電流指示）に変換する。
【００２６】
以下、本実施例のアクチュエータ制御装置１の動作についてより詳細に説明する。
【００２７】
図４は、本実施例のアクチュエータ制御装置１の動作を表す制御フローを示す図である。ステップＳ１にて、油圧特性判定部１１により、作動油圧値を変更する旨の変更指示要求を受信する。ステップＳ２にて、油圧特性判定部１１により、受信した変更指示要求に応じて、変更指示要求の作動油圧値が移行特性の特性状態にあるか否かを後述する履歴情報から判定する。
【００２８】
油圧特性判定部１１による判定結果が増加特性（ｈ１）であればステップＳ３に進み、油圧指示値算出部１２により増加特性（ｈ１）に従う油圧指示値を算出する。
【００２９】
油圧特性判定部１１による判定結果が減少特性（ｈ３）であればステップＳ４に進み、油圧指示値算出部１２により減少特性（ｈ３）に従う油圧指示値を算出する。
【００３０】
油圧特性判定部１１による判定結果が移行特性（ｈ２），（ｈ４）であればステップＳ５に進み、仮油圧指示値算出部１２１により当該変更指示要求の直前に経過した増加特性（ｈ１）又は減少特性（ｈ３）に従って、当該変更指示要求の作動油圧値に対応する仮の油圧指示値を算出し、油圧指示値補正部１２２により油圧特性判定部１１によって判定した移行特性について近似したモデル化移行特性（ｈ２’），（ｈ４’）に従って補正し、補正した油圧指示値（即ち、補正後油圧指示値）を算出する。
【００３１】
ステップＳ６にて、信号変換部１３により、ステップＳ３〜Ｓ５を介して入力される補正後油圧指示値を、対応するソレノイドアクチュエータ３に与える制御信号（励磁電流）に変換する。
【００３２】
ステップＳ７にて、信号変換部１３により、この電流指示値をソレノイドアクチュエータ３の制御信号（励磁電流）として送出する。
【００３３】
図２に係る説明と対比可能にするために、移行特性を近似的にモデル化したモデル化移行特性に基づく油圧指示値の補正について、図５を参照して説明する。図２に係る説明と同様に、定常スリップを作るような状況を考えることにする。減少特性（ｈ３）の作動油圧値Ａのレベルから目標の実圧Ｂのレベルの油圧を作る際に、移行特性（ｈ４）を近似してモデル化したモデル化移行特性（ｈ４’）から油圧指示値ｂ２を得ることができる。この指示圧ｂ２による作動油圧値は、作動油圧値Ｂ２のレベルとなり、図２に係る説明の作動油圧値Ｂ２の場合と比較して、目標の作動油圧値Ｂのレベルに対する差が小さくなる。これは、著しく滑らかな油圧制御が可能となることを意味しており、例えばクラッチのスリップ制御における作動油圧値を微調整する場合には、高精度に制御することができるようになる。
【００３４】
また、変更指示要求における特性状態の判定に用いる履歴情報は、図１に示すメモリ１ｂの一部の格納領域にて保持される。例えば図５を参照するに、作動油圧値Ａ，Ｂ２，Ｂ３の各変更指示要求が順次にアクチュエータ制御装置１に入力された場合を考える。この履歴情報は、今回の変更指示要求（作動油圧値Ｂ３）よりも少なくとも１つ以上の直前の変更指示要求における作動油圧値（作動油圧値Ｂ２）及びヒステリシス特性の特性状態（移行特性（ｈ４））の情報とするか、又は、変更指示要求よりも少なくとも２つ以上の直前の変更指示要求における作動油圧値（作動油圧値Ａ及び作動油圧値Ｂ２）の情報とするか、又は、今回の変更指示要求よりも少なくとも１つ以上の直前の変更指示要求における補正後油圧指示値の差（油圧指示値ａ−ｂ２間の距離に対応する）の情報とするか、又はこれらの組み合わせとすることができる。これらの履歴情報は、作動油圧値を変更する旨の今回の変更指示要求（作動油圧値Ｂ３）に応じて、この変更指示要求の作動油圧値がヒステリシス特性における移行特性の特性状態にあるか否かを判定するのに用いられる。
【００３５】
また、履歴情報は、ヒステリシス特性Ｈにおける特性状態を特定するために、直前に指示した複数の油圧指示値（例えば、前回及び前々回の補正後油圧指示値ａ，ｂ２）や、変更指示要求の度に判定した特性状態を保持するように構成することもできる。
【００３６】
このようにして、本実施例のアクチュエータ制御装置１は、油圧のヒステリシス特性における移行特性に応じた適切な油圧指示値を算出して、アクチュエータの作動油圧値を制御する。従って、本実施例のアクチュエータ制御装置１によれば、油圧のヒステリシス特性における移行特性を考慮して制御するため、高精度、且つ滑らかに目標の作動油圧値を得るように制御することができる。
【００３７】
特に、油圧指示値補正部１２２が移行特性（ｈ２）又は（ｈ４）における仮油圧指示値算出部１２１により算出した仮の油圧指示値を補正する場合には、増加特性と減少特性とを結ぶ移行特性についてモデル化したモデル化移行特性を用いて補正量を算出するため、高精度、且つ滑らかに目標の作動油圧値を得るように制御することができる。
【００３８】
また、モデル化移行特性（ｈ２’）又は（ｈ４’）は、それぞれの移行特性に漸近するような曲線とすることもできる。
【００３９】
更に、図６に示すように、増加特性（ｈ１）及び減少特性（ｈ３）間で指示圧が微小に行き来するような場合であっても、モデル化移行特性（ｈ５）に従って極めて滑らかに変化させる油圧制御が可能となる。
【００４０】
以下、モデル化移行特性における補正量について一例を説明する。
【００４１】
図７及び図８は、本発明による一実施例のアクチュエータ制御装置における移行特性を直線近似でモデル化して補正する場合の説明図である。図７に示すように、横軸を油圧指示値、縦軸を作動油圧値とするグラフ上で、増加特性及び減少特性の各々を、傾き１とする。また、増加特性及び減少特性間の差を、ヒステリシス幅Ｈｗとする。また、増加特性及び減少特性の各切り替え時の油圧指示値の幅を、指示圧差ΔＴとする。これらのヒステリシス幅Ｈｗ及び指示圧差ΔＴは予め規定することができ、予め格納しているモデル化したヒステリシス特性から算出することもできる。
【００４２】
更に、図８（ａ）に示すように、直線近似したモデル化移行特性を用いる場合、指示圧差ΔＴとヒステリシス幅Ｈｗとを用いてモデル化移行特性ｈ２’の傾き係数Ｋを、Ｋ＝Ｈｗ／ΔＴとして定義する。この場合、例えばモデル化移行特性ｈ２’の傾きは、指示圧差ΔＴにおける作動油圧値の変化量をαとするとα／ΔＴで表すことができ、更に、モデル化移行特性ｈ２’の傾きを、傾き係数Ｋを用いてα／ΔＴ＝（ΔＴ−Ｈｗ）／ΔＴ＝１−Ｈｗ／ΔＴ＝１−Ｋとして表すことができる。
【００４３】
モデル化移行特性は、ルックアップテーブルなどでマップ化して利用する態様も考えられるが、数式化した例を以下に説明する。
【００４４】
図８（ｂ）を参照するに、前回の変更指示要求の作動油圧値Ａから今回の変更指示要求の作動油圧値Ｂまでの変更指示要求があった場合を考える。前回の変更指示要求の作動油圧値Ａから今回の変更指示要求の作動油圧値Ｂまでの油圧差は、ΔＰｎである。今回（ｎ回目）の最終油圧指示値（即ち、補正後油圧指示値）Ｐ（ｎ）＝前回（ｎ−１回目）の補正後油圧指示値Ｐ（ｎ−１）−差分値ΔＰｎ−補正量Ｐｃ（ｎ）で表すことができ、ｎ回目で油圧指示値を下げる場合について説明する。また、モデル化移行特性ｈ２’の傾きは１−Ｋ、今回（ｎ回目）の変更指示要求に係る仮の油圧指示値Ｐ’（ｎ）、前回の変更指示要求に最終決定した前回（ｎ−１回目）の補正後油圧指示値をＰ（ｎ−１）とする。増加特性の傾きは１としたので、ΔＰｎ＝Ｐ（ｎ−１）−Ｐ’（ｎ）と表すこともできる。
【００４５】
まず、前回（ｎ−１回目）の補正後油圧指示値Ｐ（ｎ−１）から今回（ｎ回目）の変更指示要求に係る作動油圧値Ｂの仮の油圧指示値Ｐ’（ｎ）を増加特性に従って求めて、差分値ΔＰｎを求める。次に、今回（ｎ回目）の変更指示要求に係る作動油圧値Ｂの補正量Ｐｃ（ｎ）を、移行特性（ｈ２’）の傾きを利用して算出する。
【００４６】
そこで、前回（ｎ−１回目）の補正後油圧指示値Ｐ（ｎ−１）から今回（ｎ回目）の変更指示要求に係る作動油圧値Ｂに対応する油圧指示値までの必要な変化をｘとすると、
ΔＰｎ＝（１−Ｋ）×  ｘ
となり、従って、
ｘ＝ΔＰｎ／（１−Ｋ）
と表すことができる。
【００４７】
従って、補正量Ｐｃ（ｎ）は、
Ｐｃ（ｎ）＝ｘ−ΔＰｎ
＝ΔＰｎ／（１−Ｋ）−ΔＰｎ
＝ΔＰｎ×Ｋ／（１−Ｋ）
となる。
【００４８】
よって、今回（ｎ回目）の変更指示要求に係る作動油圧値Ｂに対応する油圧指示値（今回の補正後油圧指示値）Ｐ（ｎ）＝前回（ｎ−１回目）の補正後油圧指示値Ｐ（ｎ−１）−差分値ΔＰｎ−ΔＰｎ×Ｋ／（１−Ｋ）として算出することができる。従って、補正量Ｐｃ（ｎ）は、−Ｈｗ≦補正量Ｐｃ（ｎ）≦０を満たすことになる。
【００４９】
次に、曲線近似したモデル化移行特性における補正量の算出例について説明する。図９は、本発明による一実施例のアクチュエータ制御装置における移行特性を曲線近似でモデル化して補正する場合の説明図である。図１０（ａ）及び図１０（ｂ）は、本発明による一実施例のアクチュエータ制御装置における移行特性を曲線近似でモデル化して補正する場合の説明図である。
【００５０】
更に、図９に示すように、曲線近似したモデル化移行特性を用いる場合について、その一例を説明する。図９に示すように、横軸を油圧指示値、縦軸を作動油圧値とするグラフ上で、増加特性及び減少特性を共に例えば傾き１とした場合に、曲線近似したモデル化移行特性ｈ２’，ｈ４’を予め設定してメモリ１ｂに保持する。
【００５１】
図１０（ａ）を参照するに、図８と同様に、今回の変更指示要求に係る今回（ｎ回目）の作動油圧値Ｂ、前回（ｎ−１回目）の変更指示要求における作動油圧値Ａとして説明する。ここで、曲線近似したモデル化移行特性ｈ２’は、予め規定されているため、今回（ｎ回目）の作動油圧値Ｂに対応する今回の油圧指示値Ｐ（ｎ）は容易に求めることができる。
【００５２】
一方で、仮油圧指示値算出部１２１により今回の変更指示要求の直前に経過した増加特性（ｈ１）に従って、当該変更指示要求の作動油圧値に対応する仮の油圧指示値Ｐ’ （ｎ）を算出した後、油圧指示値補正部１２２により補正量Ｐｃ（ｎ）を算出してモデル化移行特性（ｈ２’），（ｈ４’）に従う補正後油圧指示値）を算出するように構成することもできる。この場合には、図１０（ｂ）に示すように、横軸を切り換えの始まる点（この例では、前回の変更指示要求における作動油圧値Ａに対応する油圧指示値）を原点とした仮の油圧指示値Ｐ’（ｎ）とし、縦軸を仮の油圧指示値Ｐ’（ｎ）に対応する補正量Ｐｃ（ｎ）とした関数又はマップからなる、曲線近似したモデル化移行特性ｈ２’用の補正テーブルを作成しておくのが演算の高速化に有利である。即ち、下げ側（即ち、モデル化移行特性ｈ２’）の補正テーブル（以下、下げ側補正テーブルと称する）を予めメモリ１ｂに格納しておき、同様に、上げ側（即ち、モデル化移行特性ｈ４’）の補正テーブル（以下、上げ側補正テーブルと称する）を予めメモリ１ｂに格納しておき、更に好適には、この補正テーブルの逆演算用に作成したテーブル（以下、上げ側補正逆引きテーブルと称する）を予めメモリ１ｂに格納しているものとする。
【００５３】
よって、今回（ｎ回目）の変更指示要求に係る作動油圧値Ｂに対応する油圧指示値（今回の補正後油圧指示値）Ｐ（ｎ）＝前回（ｎ−１回目）の変更指示要求に係る作動油圧値Ａに対応する補正後油圧指示値Ｐ（ｎ−１）−差分値ΔＰｎ−補正量Ｐｃ（ｎ）として算出することができる。尚、差分値ΔＰｎは、ΔＰｎ＝Ｐ（ｎ−１）−Ｐ’（ｎ）である。
【００５４】
このように、本実施例のアクチュエータ制御装置１によれば、ヒステリシス特性の如何なる実圧状態にある場合であっても、適切に指示圧の補正量を算出して極めて滑らかに変化させる油圧制御が可能となる。
【００５５】
また、本発明の一態様として、アクチュエータ制御装置１をコンピュータとして構成することができ、各機能を実現させるためのプログラムは、メモリ１ｂに記憶することができる。メモリ１ｂは、ＲＯＭ又はＲＡＭなどで実現することができる。アクチュエータ制御装置１の機能を実現するために、中央演算処理装置（ＣＰＵ）などで実現することができる。即ち、ＣＰＵが、アクチュエータ制御装置１の各構成要素の機能を実現するための処理内容が記述されたプログラムを、適宜、メモリ１ｂから読み込んで実行することで、アクチュエータ制御装置１を実現することができる。
【００５６】
上述の実施例のアクチュエータ制御装置１は、クラッチに適用した例として代表的に説明したが、ダンバ装置や他の油圧制御を要する任意の制御に応用することができる。更に、上述の実施例では、前回の補正後油圧指示値を用いて仮の油圧指示値を算出し、補正を加える態様について説明したが、前回の補正後油圧指示値を用いる代わりに油圧センサ５から得られる値を用いることができる。或いは又、例えば前回の補正後油圧指示値と油圧センサ５から得られる値とを併用して例えば２乗平均を演算し、前回における補正後油圧指示値における値の信頼性を高めるように構成することもできる。更に、メモリは、演算に必要なデータの読み書きに適宜利用することができる。従って、本発明の趣旨及び範囲内で、多くの変更及び置換ができることは当業者に明らかであり、本発明は、上述の実施例によって制限するものと解するべきではなく、特許請求の範囲によってのみ制限される。
【産業上の利用可能性】
【００５７】
本発明は、油圧制御を要する任意の用途に有用である。
【符号の説明】
【００５８】
１  アクチュエータ制御装置
１ａ  ＣＰＣ
１ｂ  メモリ
３  ソレノイドアクチュエータ
４  クラッチ
５  油圧センサ
１１  油圧特性判定部
１２  油圧指示値算出部
１２１  仮油圧指示値算出部
１２２  油圧指示値補正部
１３  信号変換部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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