(57)【要約】      （修正有）【課題】生産工場等で広く使用されている自動搬送装置に関し、騒音や反響の多い場所であっても、自動搬送車の作業状態を作業者等に確実に注意喚起し、安全性に優れる。【解決手段】所定の搬送路を走行する自動搬送車１０と、自動搬送車１０の作業状態を示す音声信号を発生する音声装置１２と、複数のチャネルを有し当該複数のチャネルから選択する一のチャネルの高周波電波により音声信号を送信する送信機１３と、選択された一のチャネルの高周波電波による音声信号を受信して当該音声信号を報知する受信機１５ａ，１５ｂ，１５ｃおよび１８とを備える。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の搬送路を走行する搬送手段と、
前記搬送手段の作業状態を示す音声信号を発生する音声信号発生手段と、
複数のチャネルを有し当該複数のチャネルから選択する一のチャネルの高周波電波により前記音声信号を送信する送信手段と、
前記選択された一のチャネルの高周波電波による前記音声信号を受信して当該音声信号を報知する報知手段とを備えた自動搬送装置。
【請求項２】
前記搬送手段に載置され当該搬送手段の動作を制御する制御手段をさらに備え、
前記音声信号発生手段と前記送信手段とは前記搬送手段に載置されるとともに、前記音声信号発生手段ならびに前記送信手段のチャネルは前記制御手段によって制御されることを特徴とする請求項１に記載の自動搬送装置。
【請求項３】
前記制御手段は、予め前記搬送手段の搬送経路や作業手順を記憶し、当該搬送経路や作業手順に沿って当該搬送手段を制御することを特徴とする請求項２に記載の自動搬送装置。
【請求項４】
前記搬送路に沿って複数の領域に分けられるとともに、当該領域の各々には前記複数のチャネルから選択される一のチャネルが割り当てられており、
前記送信手段が送信する高周波電波のチャネルとして、前記搬送手段が位置する領域に割り当てられたチャネルを選択することを特徴とする請求項１ないし請求項３のいずれかに記載の自動搬送装置。
【請求項５】
前記搬送路に沿って複数の領域に分けられるとともに、当該領域の各々には前記複数のチャネルから選択される一のチャネルが割り当てられており、
前記送信手段が送信する高周波電波のチャネルとして、前記搬送手段が次に移動する予定の領域に割り当てられたチャネルを選択することを特徴とする請求項１ないし請求項３のいずれかに記載の自動搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動搬送車の行動状況や行動予定を報知するための注意音声を、自動搬送車の位置する領域もしくは次に行動する領域に割り当てられたチャネルの微弱電波に乗せて送信し、チャネルが割り当てられた受信機にて受信して注意音声を発声する自動搬送装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から、生産工場等では、搬送路に沿って部品やユニット等を載せて自動走行する無人の自動搬送車が広く使用されている。
【０００３】
自動搬送車の多くは、灯火等の視覚的手段の他、サイレン、チャイムあるいは音声等の聴覚的手段によって、移動や作業中であることを報知し、周囲の作業者等に注意を喚起している。
【０００４】
図４に、従来からある自動搬送装置を示す。
【０００５】
図４において、７０は搬送路７１に沿って自動走行する自動搬送車であり、自動搬送車７０は周囲の作業者Ｍpに聴覚的手段によって注意を喚起するためのスピーカ７２を備えている。自動搬送車７０は、プログラムや遠隔操作によって、所定の搬送ルートを搬送路７１に沿って自動走行する。この際、スピーカ７２からサイレン、チャイムあるいは音声等の聴覚的手段によって、搬送ルートの周囲の作業者Ｍpに注意喚起を行っている。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、図４に示した従来の自動搬送装置では、自動搬送車７０と作業者Ｍpとの間に騒音源７３が存在すると、その騒音源７３から発せられる騒音によって、スピーカ７２から発せられるチャイム等の報知音声が作業者Ｍpに聞き取り難かったり、あるいは工場内の反響物７４によって報知音声が反響し、自動搬送車７０の正確な位置が作業者Ｍpに特定され難かったりすることで、安全対策として不十分であるという問題があった。
【０００７】
したがって本発明は、騒音や反響の多い場所であっても、自動搬送車の接近を作業者等に確実に注意喚起でき、安全性に優れた自動搬送装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の自動搬送装置は、所定の搬送路を走行する搬送手段と、前記搬送手段の作業状態を示す音声信号を発生する音声信号発生手段と、複数のチャネルを有し当該複数のチャネルから選択する一のチャネルの高周波電波により前記音声信号を送信する送信手段と、前記選択された一のチャネルの高周波電波による前記音声信号を受信して当該音声信号を報知する報知手段とを備えたものである。
【０００９】
また本発明の自動搬送装置は、前記搬送手段に載置され当該搬送手段の動作を制御する制御手段をさらに備え、前記音声信号発生手段と前記送信手段とは前記搬送手段に載置されるとともに、前記音声信号発生手段ならびに前記送信手段のチャネルは前記制御手段によって制御されるものである。
【００１０】
前記制御手段は、予め前記搬送手段の搬送経路や作業手順を記憶し、当該搬送経路や作業手順に沿って当該搬送手段を制御する。
【００１１】
また、前記搬送路に沿って複数の領域に分けられるとともに、当該領域の各々には前記複数のチャネルから選択される一のチャネルが割り当てられており、前記送信手段が送信する高周波電波のチャネルとして、前記搬送手段が位置する領域に割り当てられたチャネルを選択する。
【００１２】
また、前記搬送路に沿って複数の領域に分けられるとともに、当該領域の各々には前記複数のチャネルから選択される一のチャネルが割り当てられており、前記送信手段が送信する高周波電波のチャネルとして、前記搬送手段が次に移動する予定の領域に割り当てられたチャネルを選択する。
【００１３】
本発明の自動搬送装置によると、音声信号発生手段にて発生した搬送手段の搬送や作業の状態を示す音声信号を、搬送路の送信対象の領域に割り当てられたチャネルで送信手段にて送信し、当該領域内の報知手段にて受信して報知するので、騒音や反響の多い場所であっても、搬送手段の搬送や作業が想定される領域内の作業者に正確に報知することができる。
【発明の効果】
【００１４】
本発明の自動搬送装置は、騒音や反響の多い場所であっても、自動搬送車の作業状態を作業者等に確実に注意喚起でき、安全性に優れる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の実施例における自動搬送装置の概略構成図
【図２】本発明の実施例における音声再生機能付きプログラマブルコントローラの構成図
【図３】本発明の実施例における自動搬送装置の動作説明図
【図４】従来例における自動搬送装置の動作説明図
【発明を実施するための形態】
【００１６】
本発明の自動搬送装置の実施例を、図１〜３を用いて説明する。
【００１７】
図１は自動搬送装置の概略構成図、図２は音声再生機能付きプログラマブルコントローラの構成図、図３は自動搬送装置の動作説明図を示している。
【００１８】
図１において、１０は自動搬送車であり、プログラマブルコントローラ（以下、ＰＬＣと称する）１１、音声装置１２、送信用アンテナ１４を有した送信機１３が載置されている。また、１５は受信用アンテナ１６およびスピーカ１７を有した受信機である。さらに、１８は作業者Ｍが携帯する受信機であり、受信用アンテナ１９およびレシーバ２０を有している。なお、自動搬送車１０が搬送手段を、ＰＬＣ１１が制御手段を、音声装置１２が音声信号発生手段を、送信機１３が送信手段を、受信機１５，１８が報知手段をそれぞれ構成している。
【００１９】
図２において、ＰＬＣ１１は音声再生機能付きプログラマブルコントローラである。ＰＬＣ１１は、プログラマブルコントローラ部３０を実装したＰＬＣ基板３１と、音声装置１２となる音声再生コントローラ部３２を実装した音声基板３３とを備え、これらプログラマブルコントローラ部３０と音声再生コントローラ部３２は上記両基板３１，３３に実装されたバスインターフェース、好ましくはパラレルバスインターフェース３４，３５を介して接続されている。
【００２０】
プログラマブルコントローラ部３０は、複数の通信ポート３６，３７，３８、ラダープログラムやその他のプログラム、データ等を格納する各種メモリ３９、ラダープログラムを実行するＣＰＵ４０、さらに、上記パラレルバスインターフェース３４、ならびに外部シリアルバスインターフェース４１を備えている。上記各通信ポート３６，３７，３８には、プログラミングツール４２、汎用シリアル通信機器４３、他のＰＬＣ４４、プログラマブル表示器４５、パーソナルコンピュータ４６等が接続され、外部シリアルバスインターフェース４１には増設入出力（Ｉ／Ｏ）モジュール４７が接続される。
【００２１】
プログラマブルコントローラ部３０においては、上記ラダープログラムの一部に、音声再生コントローラ部３２における音声再生制御に用いるプログラム要素が組み込まれている。そしてプログラマブルコントローラ部３０は、上記したプログラム要素を実行して音声再生コントローラ部３２に対して音声再生を実行させることができるようになっている。なお、音声再生制御には送信機１３のチャネル選択も含まれる。
【００２２】
音声再生コントローラ部３２は、上記音声再生の実行指令に応答して、音声を再生できるように、ＵＳＢポート４８、ＵＳＢコントローラ４９を備えると共に、ＣＰＵ４０に対して上記バスインターフェース３４，３５で接続されＣＰＵ４０からの音声再生に関する指令を実行するＭＰＵ５０、音声データを格納するメモリの例であるフラッシュＲＯＭ５１、ＭＰＵ５０の音声再生に関する指令により上記フラッシュＲＯＭ５１内の音声データを再生する音声合成ＬＳＩ５２、および入出力回路５４を備える。
【００２３】
ＵＳＢポート４８には図示略のＵＳＢメモリから音声データが入力され、ＭＰＵ５０はこの音声データをフラッシュＲＯＭ５１に格納する。フラッシュＲＯＭ５１は、複数のメモリバンクを持つ。各メモリバンクはそれぞれ音声管理エリアと、音声データ格納エリアとを備え、この音声データ格納エリアに音声データが格納され、この格納された音声データは、それぞれのメモリバンクの音声管理エリアで管理され、音声合成ＬＳＩ５２に出力されるようになっている。
【００２４】
音声合成ＬＳＩ５２からの音声データは、ＰＬＣ１１に接続された送信機１３に出力され、高周波電波Ｒにより受信機１５，１８に送信される。これら送信機１３、受信機１５，１８による無線通信は、パーソナル無線等の簡易無線通信や、コードレス電話、構内無線、特定小電力無線等の小電力無線通信など、特に限定されるものではない。受信機１５，１８は汎用の受信機でよく、送信機１３から変調されて送信されてきた信号を復調して音声データを取り出し、スピーカ１７またはレシーバ２０から外部に音声を出力する。
【００２５】
受信機１５は、自動搬送車１０の搬送ルートに沿って分けられた領域毎に、一のチャネルの高周波電波による音声信号を受信可能に設定されている。各領域毎において受信機１５は、搬送ルート周辺に所定間隔毎もしくは騒音源や反響物の影響を回避できる所定位置に配置する。送信機１３からは、領域毎に割り当てられた前記一の高周波電波による音声信号を送信する。すなわち送信機１３は、少なくとも領域の総数以上のチャネル数を有しており、音声信号を送信したい領域に割り当てられたチャネル（周波数、物理チャネル、論理チャネル）にて音声データを送信する。チャネルの選択は、ＣＰＵ４０からの音声再生に関する指令に従い、ＭＰＵ５０から入出力回路５４を介して送信機１３にチャネル選択信号が出力され、送信機１３はそのチャネル選択信号により指定されたチャネルにより音声データを送信する。送信機１３から送信された音声データは、対応するチャネルの領域内の受信機１５にて受信され報知される。また受信機１８は、自動搬送車１０の搬送ルート周辺で作業もしくは通行する作業者が携行し、当該作業者が位置する領域に割り当てられたチャネルの音声信号を受信可能に設定されている。作業者が移動して領域が変わると、受信機１８のチャネル切り替えスイッチ等を操作して、移動後の領域に割り当てられたチャネルに切り替える。なお、自動搬送車１０の搬送ルートに沿って分けられた領域は、隣接する領域の一部をもカバーすることにより、音声報知の空白領域がなくなるように配置してもよい。
【００２６】
次に、図３を用いて、自動搬送装置の動作について説明する。
【００２７】
まず、自動搬送車１０の搬送ライン６０，６１に沿って領域Ａ，Ｂ，Ｃ・・に分けられ、領域ＡにおいてはチャネルＡにて送信される音声データのみ受信するように受信機１５ａが設定されており、領域ＢにおいてはチャネルＢにて送信される音声データのみ受信するように受信機１５ｂ，１８が設定されており、領域ＣにおいてはチャネルＣにて送信される音声データのみ受信するように受信機１５ｃが設定されている。
【００２８】
自動搬送車１０は、ＰＬＣ１１のプログラマブルコントローラ部３０のメモリ３９に予め記憶された搬送経路や作業手順に沿ってプログラム巡回により自動走行する。図３の例では、搬送ライン６０に沿って走行してきた自動搬送車１０が、搬送ライン６１に入るものとする。また、自動搬送車１０は、メモリ３９に格納されたプログラムに基づいて、フラッシュＲＯＭ５１に記憶された音声データを一のチャネルにて送信機１３から送信する。送信機１３から送信された音声データは、対応するチャネルの受信機１５，１８にて受信され報知される。このように、自動搬送車１０は、受信機１５，１８から、例えば「走行中です」「搬送ライン６１に入ります」「荷役中です」等の報知音声を報知しながら、走行ならびに荷役作業を行う。
【００２９】
図３の例では、自動搬送車１０は、自動搬送車１０が位置する領域Ａに割り当てられたチャネルＡを選択し、送信機１３からチャネルＡにて音声データを送信し、受信機１５ａにて受信し搬送ライン６０を走行中であることを報知しながら搬送ライン６０に沿って走行している。すなわち、自動搬送車１０が位置する領域Ａへ局部的に音声で報知し、注意喚起を行っている。自動搬送車１０が搬送ライン６１との分岐点に近づくと、次に移動する予定の領域Ｂに割り当てられたチャネルＢを選択し、送信機１３からチャネルＢに切り換えて音声データを送信し、受信機１５ｂ，１８にて受信し自動搬送車１０が搬送ライン６１に入ることを作業者Ｍ１，Ｍ２に報知する。すなわち、自動搬送車１０が進入する領域Ｂへ予め音声で報知し、注意喚起を行っている。
【００３０】
自動搬送車１０と作業者Ｍ１との間に騒音源６３が存在しても、作業者Ｍ１の身近にある受信機１５ｂのスピーカ１７から発声される報知音声によって作業者Ｍ１に報知される。また、受信機１８を携帯している作業者Ｍ２には、騒音源６３にじゃまされることなく、その受信機１８のレシーバ２０から報知される。なお、従来のように自動搬送車１０から報知音声は発声されるものではないので、反響物６４で反響することなく、しかも領域Ｃにある受信機１５ｃには、送信機１３からチャネルＢにて送信された音声データは受信されないので、反響や不要な報知によって作業者が自動搬送車１０の正確な位置の特定を誤ることはない。
【００３１】
このように構成された自動搬送装置によると、音声再生コントローラ部３２にて発生した自動搬送車１０の搬送や作業の状態を示す音声信号を、搬送ラインの送信対象の領域に割り当てられたチャネルで送信機１３にて送信し、当該領域内の受信機１５，１８にて受信して報知するので、騒音や反響の多い場所であっても、それら騒音源６３や反響物６４の影響を回避して、自動搬送車１０の走行もしくは作業が想定される領域内に音声で有効的に注意を喚起することができ、安全確保のために自動搬送車１０を緊急停止させる等により作業効率を低下させることがなくなる。
【００３２】
なお、図３は一例であり、自動搬送車１０の搬送経路や作業手順、受信機１５，１８による報知音声は特にこれに限らない。
【００３３】
また、自動搬送車１０の搬送経路や作業手順は、ＰＬＣ１１のメモリ３９に記憶されたプログラムによるものに限らず、外部から遠隔操作によって自動搬送車１０の搬送経路や作業手順の指示が与えられるものでもよい。また、報知音声やチャネル選択に関しても、メモリ３９に記憶されたプログラムによるものに限らず、外部から遠隔操作によってチャネルならびにフラッシュＲＯＭ５１内の音声データを選択して送信機１３から送信させるものでもよい。
【００３４】
また、音声再生機能付きＰＬＣ１１を用いて音声信号発生手段を備えた制御手段を構成したが、制御手段と音声信号発生手段が別体からなるものでもよい。
【００３５】
さらに、自動搬送車が従来のスピーカから聴覚的手段によって作業者に注意喚起を行うものにおいて、本発明を適用してもよい。
【産業上の利用可能性】
【００３６】
本発明は、生産工場等で広く使用されている自動搬送装置に適用できる。
【符号の説明】
【００３７】
１０  自動搬送車（搬送手段）
１１  プログラマブルコントローラ（制御手段）
１２  音声装置（音声信号発生手段）
１３  送信機（送信手段）
１５，１８  受信機（報知手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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