【手続補正書】
【提出日】令和3年4月6日(2021.4.6)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動ロボットを動作させる方法であって、
動作環境内で前記移動ロボットをナビゲートするように駆動装置を動作させることと、
前記動作環境内で前記移動ロボットをナビゲートするように前記駆動装置を動作させることに応じて、前記移動ロボットの少なくとも1つの位置特定センサーによって位置特定データを検出することと、
前記動作環境内で前記移動ロボットをナビゲートするように前記駆動装置を動作させることに応じて、前記移動ロボットの少なくとも1つのワイヤレス受信機によってワイヤレスネットワーク通信信号を獲得することであって、前記ワイヤレスネットワーク通信信号が、前記動作環境のローカルにある少なくとも1つのネットワーク対応電子デバイスによって送信される、獲得することと、
前記少なくとも1つの位置特定センサーによって検出された前記位置特定データの、前記少なくとも1つのワイヤレス受信機によって獲得された前記ワイヤレスネットワーク通信信号の信号強度のカバレッジパターンとの相関関係に基づいて前記動作環境内の前記移動ロボットの位置を決定することであって、前記動作環境内の前記移動ロボットの位置を決定することが、前記動作環境内での前記移動ロボットの位置変更に応じて獲得された前記ワイヤレスネットワーク通信信号のそれぞれの信号強度（１）を、前記駆動装置を動作させることに応じて獲得された前記ワイヤレスネットワーク通信信号のそれぞれの信号強度（２）と比較することを含む、ことと、
前記位置特定データを利用することと、
を含む動作を、前記移動ロボットのプロセッサによって、実行するステップを含む、方法。
【請求項２】
前記方法が、
前記動作環境内での前記移動ロボットの位置変更を検出することであって、前記位置変更が、前記駆動装置を動作させることと無関係であり、前記駆動装置を動作させることの後に起こる、ことを含む請求項1に記載の方法。
【請求項３】
前記方法において、前記ワイヤレスネットワーク通信信号が、IoTデバイスを有する少なくとも１つのネットワーク対応電子デバイスによって送信される、請求項1に記載の方法。
【請求項４】
前記方法において、前記ワイヤレスネットワーク通信信号が、Wi-Fi信号を含む、請求項1に記載の方法。
【請求項５】
前記方法において、前記ワイヤレスネットワーク通信信号が、Bluetooth信号を含む、請求項1に記載の方法。
【請求項６】
前記方法において、前記ワイヤレスネットワーク通信信号が、ZigBee信号を含む、請求項1に記載の方法。
【請求項７】
前記方法において、前記ワイヤレスネットワーク通信信号が、Z-wave信号を含む、請求項1に記載の方法。
【請求項８】
前記方法において、前記ワイヤレスネットワーク通信信号が、光信号を含む、請求項1に記載の方法。
【請求項９】
移動ロボットを動作させる方法であって、
動作環境内で前記移動ロボットをナビゲートするように駆動装置を動作させることと、
前記動作環境内で前記移動ロボットをナビゲートするように前記駆動装置を動作させることに応じて、前記移動ロボットの少なくとも1つの位置特定センサーを介して位置特定データを検出することであって、前記少なくとも1つの位置特定センサーが、カメラを含み、前記位置特定データが、少なくとも１つの異なるタイムスタンプを付された時刻または異なる照明条件の下で前記カメラによって検出された視覚的な位置特定データを含むものである、ことと、
前記動作環境内で前記移動ロボットをナビゲートするように前記駆動装置を動作させることに応じて、前記移動ロボットの少なくとも1つのワイヤレス受信機によって、ワイヤレスネットワーク通信信号を獲得することであって、前記ワイヤレスネットワーク通信信号が、前記動作環境のローカルにある少なくとも1つのネットワーク対応電子デバイスによって送信される、獲得することと、
前記少なくとも1つの位置特定センサーによって検出された前記位置特定データの、前記少なくとも1つのワイヤレス受信機によって獲得された前記ワイヤレスネットワーク通信信号の信号強度のカバレッジパターンとの相関関係に基づいて前記動作環境内の前記移動ロボットの位置を決定することと、
前記少なくとも1つのネットワーク対応電子デバイスの前記位置をアンカーポイントとして使用して少なくとも１つの異なるタイムスタンプを付された時刻または前記異なる照明条件で検出された前記視覚的な位置特定データから生成されたそれぞれの占有マップをマージすることと、
を含む動作を、前記移動ロボットのプロセッサによって、実行するステップを含む、方法。
【請求項１０】
前記少なくとも1つのワイヤレス受信機が、前記移動ロボットのマストに搭載されもしくは取り付けられ、前記ワイヤレスネットワーク通信信号を獲得する動作が、前記動作環境内のそれぞれの位置において前記少なくとも1つのワイヤレス受信機の高さを変えるように前記マストを動作させることに応じる、請求項9に記載の方法。
【請求項１１】
前記少なくとも1つの電子デバイスが、第1のネットワーク対応電子デバイスおよび第2のネットワーク対応電子デバイスを含み、前記方法が、
前記ワイヤレス受信機を介して、複数の通信プロトコルを監視することと、
前記監視することに応じて、前記少なくとも1つのワイヤレス受信機を介して、前記第1および第2のネットワーク対応電子デバイスから獲得された前記ワイヤレスネットワーク通信信号に基づいて、前記第1のネットワーク対応電子デバイスおよび前記第2のネットワーク対応電子デバイスが異なる通信プロトコルを使用して通信するように構成されることを特定することと、
前記移動ロボットのワイヤレス送信機を介して、前記第1および第2のネットワーク対応電子デバイスのうちの1つについて検出された情報を前記第1および第2のネットワーク対応電子デバイスのうちの別の1つに前記異なる通信プロトコルのそれぞれの通信プロトコルによって送信することと、をさらに含む請求項9に記載の方法。
【請求項１２】
前記方法が、
前記動作環境内における前記移動ロボットの位置変更を検知することであって、前記位置変更が、前記駆動装置を動作させることと無関係で、前記駆動装置を動作させることの後に起こり、
前記移動ロボットの前記位置を決定することが、
前記位置変更に応じて獲得された前記ワイヤレスネットワーク通信信号のそれぞれの信号強度を、前記駆動装置を動作させることに応じて獲得された前記ワイヤレスネットワーク通信信号のそれぞれの信号強度と比較することを含むものであり、
前記位置特定データを持ちることと、
をさらに含む請求項9に記載の方法。
【請求項１３】
前記方法が、
前記動作環境内のそれぞれの位置において前記少なくとも1つのワイヤレス受信機によって獲得された前記ワイヤレスネットワーク通信信号のそれぞれの信号強度に基づいて前記動作環境内の前記少なくとも1つのネットワーク対応電子デバイスの位置を決定することをさらに含み、前記移動ロボットの前記位置を決定することが、前記動作環境内の前記少なくとも1つのネットワーク対応電子デバイスの前記位置に対して相対的である、
請求項9に記載の方法。
【請求項１４】
前記方法が、
前記移動ロボットに関連するセンサーのアクティブ化に応じて前記動作環境内の前記少なくとも1つの電子デバイスの前記位置に前記移動ロボットをナビゲートするように前記駆動装置を動作させることと、
前記少なくとも1つの電子デバイスの前記位置に前記移動ロボットをナビゲートするように前記駆動装置を動作させることに応じて前記少なくとも1つの電子デバイスの前記位置において音声情報または視覚的情報の少なくともいずれか一方を前記少なくとも1つの位置特定センサーによって取り込むことと、
前記移動ロボットのワイヤレス送信機によって前記音声情報または前記視覚的情報の少なくとも一方をリモートデバイスに送信することと、
をさらに含む請求項13に記載の方法。
【請求項１５】
前記少なくとも1つのネットワーク対応電子デバイスが、第1のネットワーク対応電子デバイスおよび第2のネットワーク対応電子デバイスを含み、前記方法が、
前記駆動装置を動作させることに応じて前記少なくとも1つのワイヤレス受信機によって前記第1のネットワーク対応電子デバイスおよび前記第2のネットワーク対応電子デバイスから獲得された前記ワイヤレスネットワーク通信信号のそれぞれの信号強度に基づいて、前記第1のネットワーク対応電子デバイスおよび前記第2のネットワーク対応電子デバイスが互いのワイヤレス通信の範囲外にあることを特定することと、
前記移動ロボットのワイヤレス送信機によって、前記第1のネットワーク対応電子デバイスおよび前記第2のネットワーク対応電子デバイスのうちの1つについて検出された情報を前記第1のネットワーク対応電子デバイスおよび前記第2のネットワーク対応電子デバイスのうちの別の1つに送信することと、
をさらに含む請求項9に記載の方法。
【請求項１６】
前記情報が、前記第1のネットワーク対応電子デバイスおよび前記第2のネットワーク対応電子デバイスから獲得された前記ワイヤレスネットワーク通信信号に基づいて前記第1のネットワーク対応電子デバイスおよび前記第2のネットワーク対応電子デバイスの干渉する通信を示し、
前記方法が、前記移動ロボットのワイヤレス送信機によって、前記第1のネットワーク対応電子デバイスおよび前記第2のネットワーク対応電子デバイスのうちの少なくとも1つの通信チャネルを変更するために前記第1のネットワーク対応電子デバイスおよび前記第2のネットワーク対応電子デバイスのうちの前記少なくとも1つに命令を送信することをさらに含む、
請求項15に記載の方法。
【請求項１７】
少なくとも１つの移動ロボットに通信可能なように結合されたユーザ端末を動作させる方法であって、
前記ユーザ端末のプロセッサによって、
少なくとも1つの移動ロボットの動作環境内での前記少なくとも1つの移動ロボットのナビゲーションに応じて、前記少なくとも1つの移動ロボットの少なくとも1つの位置特定センサーによって検出された位置特定データの、前記動作環境内で前記少なくとも1つの移動ロボットのワイヤレス受信機によって獲得されたワイヤレスネットワーク通信信号の信号強度のカバレッジパターンとの相互の関連付けに基づいて、動作環境内の少なくとも1つの移動ロボットの位置を判断することであって、前記ワイヤレスネットワーク通信信号が、前記動作環境のローカルにある少なくとも1つのネットワーク対応電子デバイスによって送信され、前記少なくとも1つの位置特定センサーがカメラを含み、前記位置特定データが、少なくとも１つの異なるタイムスタンプを付された時刻または異なる照明条件の下で前記カメラによって検出された視覚的な位置特定データを含むものである、ことと、
前記少なくとも1つの移動ロボットの前記判断された位置を含むマップ情報を、前記ユーザ端末の受信機によって、受信することと、
前記少なくとも1つのネットワーク対応電子デバイスの前記位置をアンカーポイントとして使用して少なくとも１つの異なるタイムスタンプを付された時刻または前記異なる照明条件で検出された前記視覚的な位置特定データから生成されたそれぞれの占有マップをマージすることと、
前記マップ情報の1つまたは複数の視覚的表現を前記ユーザ端末のユーザインターフェースによって表示することと、
を含む、方法。
【請求項１８】
前記1つまたは複数の視覚的表現が、
前記動作環境内で前記少なくとも1つの移動ロボットの前記位置特定センサーによって検出された障害物を含む前記動作環境の物理的特性を示す占有マップ、および/または
前記動作環境内のそれぞれの位置において前記少なくとも1つの移動ロボットの前記ワイヤレス受信機によって獲得された前記ワイヤレスネットワーク通信信号のそれぞれの信号強度を含む前記動作環境の電気的特性を示す信号カバレッジマップを含む請求項17に記載の方法。
【請求項１９】
前記信号カバレッジマップが、前記動作環境内の前記それぞれの位置において変化する色および/もしくは明るさのレベルによって前記ワイヤレスネットワーク通信信号の前記それぞれの信号強度を示す2次元表現、ならびに/または軸に対して相対的な前記動作環境内の前記それぞれの位置における前記ワイヤレスネットワーク通信信号の前記それぞれの信号強度、および前記それぞれの位置の間の前記それぞれの信号強度の勾配の変化を示す3次元トポロジー表現を含む請求項18に記載の方法。
【請求項２０】
前記占有マップが、前記動作環境内の前記少なくとも1つのネットワーク対応電子デバイスの位置をさらに示す請求項18に記載の方法。
【請求項２１】
前記占有マップが、前記少なくとも1つのネットワーク対応電子デバイスから発せられた信号のグラフィカルな表現によって前記少なくとも1つのネットワーク対応電子デバイスの前記位置を示し、
前記方法が、
前記動作環境内の前記少なくとも1つの移動ロボットの現在位置の指示を受信することをさらに含み、
前記信号の前記グラフィカルな表現が、前記少なくとも1つのネットワーク対応電子デバイスの前記位置との前記移動ロボットの前記現在位置の近さに基づいて変えられる
請求項20に記載の方法。
【請求項２２】
前記占有マップが、前記少なくとも1つのネットワーク対応電子デバイスから発せられた信号のグラフィカルな表現によって前記少なくとも1つのネットワーク対応電子デバイスの前記位置を示し、
前記グラフィカルな表現が、色、明るさのレベル、および/または表示されるバンドもしくはリングの間の距離を変えられる請求項20に記載の方法。
【請求項２３】
前記占有マップが、前記少なくとも1つの電子デバイスの種類、製造業者、またはモデルのうちの少なくとも1つを含むアイデンティティをさらに示す請求項20に記載の方法。
【請求項２４】
前記方法が、
前記少なくとも1つの移動ロボットの前記ワイヤレス受信機によって獲得された前記ワイヤレスネットワーク通信信号に基づいて前記少なくとも1つのネットワーク対応電子デバイスの位置変更のための前記動作環境内の1つまたは複数の提案される位置の指示を前記ユーザ端末の前記ユーザインターフェースによって表示することをさらに含む請求項20に記載の方法。
【請求項２５】
前記方法が、
前記少なくとも1つの移動ロボットの前記ワイヤレス受信機によって獲得された前記ワイヤレスネットワーク通信信号によって示される信号の干渉に基づいて前記少なくとも1つのネットワーク対応電子デバイスによる通信のための1つまたは複数の提案される周波数またはチャネルの指示を前記ユーザ端末の前記ユーザインターフェースによって表示することをさらに含む請求項20に記載の方法。
【請求項２６】
前記マップ情報の前記1つまたは複数の視覚的表現が、前記ワイヤレスネットワーク通信信号による信号カバレッジが弱いかまたはない前記動作環境内のエリアを示し、前記方法が、
前記信号カバレッジの改善のための提案を前記ユーザインターフェースによって表示することをさらに含む請求項18に記載の方法。
【請求項２７】
前記少なくとも1つのネットワーク対応電子デバイスが、ワイヤレスルータデバイスを含み、前記提案が、新しいワイヤレスルータデバイスの購入に関するインセンティブを含む請求項26に記載の方法。