【手続補正書】
【提出日】平成17年8月29日(2005.8.29)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】特許請求の範囲
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】  
運転者が操舵を行うための操作手段と、
前記操作手段の操作角を検出する操作角検出手段と、
舵取り機構を駆動して車輪を転舵させる転舵駆動手段と、
車輪の舵角を検出する舵角検出手段と、
前記操作手段に連結される操作軸を駆動して操作反力または駆動力を発生する反力発生手段と、
前記舵取り機構と前記操作軸との間に設けられて前記舵取り機構と前記操作軸との連結と切り離し（以下、単に軸連結および軸切り離しと言う）を行う軸断続手段と、
前記転舵駆動手段、前記反力発生手段および前記軸断続手段を制御する制御手段とを備え、
前記制御手段は、前記軸断続手段による軸切り離し時には、前記舵角検出値が前記操作角検出値に応じた目標舵角となるように前記転舵駆動手段を制御することを特徴とする車両用操舵装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両用操舵装置において、
前記制御手段は、軸連結した後は、前記操作手段による運転者の操作力に前記転舵駆動手段の駆動力を加えて舵取り機構を駆動し、転舵を行うことを特徴とする車両用操舵装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の車両用操舵装置において、
前記制御手段は、軸連結した後は、前記操作手段による運転者の操作力に前記反力発生手段の駆動力を加えて舵取り機構を駆動し、転舵を行うことを特徴とする車両用操舵装置。
【請求項４】
請求項３に記載の車両用操舵装置において、
前記制御手段は、前記転舵駆動手段の駆動力不足分を前記反力発生手段の駆動力で補うことを特徴とする車両用操舵装置。
【請求項５】
請求項３または請求項４に記載の車両用操舵装置において、
前記制御手段は、運転者の前記操作手段の操作に対する操作反力が軸切り離し状態から軸連結状態に至るまで目標操作反力に沿って変化するように、前記転舵駆動手段と前記反力発生手段の駆動力を制御することを特徴とする車両用操舵装置。
【請求項６】
請求項５に記載の車両用操舵装置において、
前記制御手段は、軸連結した後は前記反力発生手段の操作反力を０にすることを特徴とする車両用操舵装置。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれかの項に記載の車両用操舵装置において、
前記制御手段は、前記舵角検出値と目標舵角との偏差が所定値以上の場合に前記軸断続手段により軸連結を行うことを特徴とする車両用操舵装置。
【請求項８】
請求項１〜６のいずれかの項に記載の車両用操舵装置において、
前記制御手段は、前記操作角検出値が大きな操舵力を必要とする所定範囲を超える場合に前記軸断続手段により軸連結を行うことを特徴とする車両用操舵装置。
【請求項９】
請求項１〜６のいずれかの項に記載の車両用操舵装置において、
前記制御手段は、操舵装置に故障が発生した場合に前記軸断続手段により軸連結を行うことを特徴とする車両用操舵装置。
【請求項１０】
請求項２に記載の車両用操舵装置において、
前記転舵駆動手段の最大出力を最大舵角まで据え切りを行うために必要な最大転舵力よりも小さい値とすることを特徴とする車両用操舵装置。
【請求項１１】
請求項１〜１０のいずれかの項に記載の車両用操舵装置において、
前記制御手段は、軸連結した後に最大舵角となる前記操作手段の操作角と、軸切り離し状態で走行しているときに最大舵角が得られる前記操作手段の操作角とが同一となるように、軸切り離し時における前記操作手段の操作角に対する前記転舵駆動手段の舵角制御量を調節することを特徴とする車両用操舵装置。
【請求項１２】
請求項１〜１１のいずれかの項に記載の車両用操舵装置において、
走行距離を検出する走行距離検出手段を備え、
前記制御手段は、車輪を転舵したままで停車している状態から発進する場合に、前記走行距離検出値が所定値を超えたら軸切り離しを行うことを特徴とする車両用操舵装置。
【請求項１３】
請求項１〜１２のいずれかの項に記載の車両用操舵装置において、
前記転舵駆動手段を前記舵取り機構内に設けたことを特徴とする車両用操舵装置。
【請求項１４】
請求項１〜１３のいずれかの項に記載の車両用操舵装置において、
前記転舵駆動手段と前記舵角検出手段を車室内に設けたことを特徴とする車両用操舵装置。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００８】
【課題を解決するための手段】
一実施の形態と変形例の構成を示す図１および図１３に対応づけて本発明を説明すると、
（１）  請求項１の発明は、運転者が操舵を行うための操作手段５と、操作手段５の操作角を検出する操作角検出手段１４と、舵取り機構１、１８を駆動して車輪２を転舵させる転舵駆動手段９と、車輪２の舵角を検出する舵角検出手段１０と、操作手段５に連結される操作軸６を駆動して操作反力または駆動力を発生する反力発生手段１２と、舵取り機構１、１８と操作軸６との間に設けられて舵取り機構１、１８と操作軸６との連結と切り離し（軸連結と軸切り離し）を行う軸断続手段７と、転舵駆動手段９、反力発生手段１２および軸断続手段７を制御する制御手段１５とを備え、制御手段１５は、軸断続手段７による軸切り離し時には、舵角検出値が操作角検出値に応じた目標舵角となるように転舵駆動手段９を制御する。
（２）  請求項２の車両用操舵装置は、制御手段１５によって、軸連結した後は、操作手段５による運転者の操作力に転舵駆動手段９の駆動力を加えて舵取り機構１、１８を駆動し、転舵を行うようにしたものである。
（３）  請求項３の車両用操舵装置は、制御手段１５によって、軸連結した後は、操作手段５による運転者の操作力に反力発生手段１２の駆動力を加えて舵取り機構１、１８を駆動し、転舵を行うようにしたものである。
（４）  請求項４の車両用操舵装置は、制御手段１５によって、転舵駆動手段９の駆動力不足分を反力発生手段１２の駆動力で補うようにしたものである。
（５）  請求項５の車両用操舵装置は、制御手段１５によって、運転者の操作手段５の操作に対する操作反力が軸切り離し状態から軸連結状態に至るまで目標操作反力に沿って変化するように、転舵駆動手段９と反力発生手段１２の駆動力を制御するようにしたものである。
（６）  請求項６の車両用操舵装置は、制御手段１５によって、軸連結した後は前記反力発生手段の操作反力を０にする。
（７）  請求項７の車両用操舵装置は、制御手段１５によって、舵角検出値と目標舵角との偏差が所定値以上の場合に軸断続手段７により軸連結を行うようにしたものである。
（８）  請求項８の車両用操舵装置は、制御手段１５によって、据え切り時の操作角検出値が所定範囲を超える場合に軸断続手段７により軸連結を行うようにしたものである。
（９）  請求項９の車両用操舵装置は、制御手段１５によって、操舵装置に故障が発生した場合に軸断続手段７により軸連結を行うようにしたものである。
（１０）  請求項１０の車両用操舵装置は、転舵駆動手段９の最大出力を最大舵角まで据え切りを行うために必要な最大転舵力よりも小さい値とする。
（１１）  請求項１１の車両用操舵装置は、制御手段１５によって、軸連結した後に最大舵角となる操作手段５の操作角と、軸切り離し状態で走行しているときに最大舵角が得られる操作手段５の操作角とが同一となるように、軸切り離し時における操作手段５の操作角に対する転舵駆動手段９の舵角制御量を調節するようにしたものである。
（１２）  請求項１２の車両用操舵装置は、走行距離を検出する走行距離検出手段１６を備え、制御手段１５によって、車輪２を転舵したままで停車している状態から発進する場合に、走行距離検出値が所定値を超えたら軸切り離しを行うようにしたものである。
（１３）  請求項１３の車両用操舵装置は、転舵駆動手段９を舵取り機構１８内に設けたものである。
（１４）  請求項１４の車両用操舵装置は、転舵駆動手段９と舵角検出手段１０を車室内に設けたものである。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１０】
【発明の効果】
（１）  請求項１の発明によれば、舵取り機構と操作軸との間に軸断続手段を設けて舵取り機構と操作軸との連結と切り離しを行い、軸切り離し時には舵角検出値が操作角検出値に応じた目標舵角となるように転舵駆動手段を制御するようにしたので、通常走行時には軸を切り離して操舵ゲインを車速に応じて可変する制御などを実現できる上に、必要に応じて軸を連結して運転者の操作力を操舵力として用いることができる。
（２）  請求項２の発明によれば、軸連結した後は、操作手段による運転者の操作力に転舵駆動手段の駆動力を加えて舵取り機構を駆動し、転舵を行うようにしたので、大きな操舵力が必要な据え切り時には、運転者のステアリング操作により転舵駆動手段の出力不足分を補助することができ、転舵駆動手段の据え切り転舵時のエネルギー消費を低減できる上に、転舵駆動手段自体が小型軽量になるので設置スペースと車両重量の低減を図ることができる。
（３）  請求項３の発明によれば、軸連結した後は、操作手段による運転者の操作力に反力発生手段の駆動力を加えて舵取り機構を駆動し、転舵を行うようにしたので、転舵駆動手段の最大出力をさらに低減することができ、設置スペースと車両重量を低減することができる。
（４）  請求項４の発明によれば、転舵駆動手段の駆動力不足分を反力発生手段の駆動力で補うようにしたので、転舵駆動手段の最大出力をさらに低減することができ、設置スペースと車両重量を低減することができる。
（５）  請求項５の発明によれば、運転者の操作手段の操作に対する操作反力が軸切り離し状態から軸連結状態に至るまで目標操作反力に沿って変化するように、転舵駆動手段と前記反力発生手段の駆動力を制御するようにしたので、据え切り時に操作手段を操作しているときに急に”ハンドルが重くなる”ようなことが避けられ、最大舵角まで軽快且つ円滑に操作できる。
（６）  請求項６の発明によれば、軸連結した後は反力発生手段の操作反力を０にするようにしたので、据え切り時に操作手段を操作しているときに急に”ハンドルが重くなる”ようなことが避けられ、最大舵角まで軽快且つ円滑に操作できる。
（７）  請求項７の発明によれば、舵角検出値と目標舵角との偏差が所定値以上の場合に軸断続手段により軸連結を行うようにしたので、舵角偏差が所定値を越えるような装置故障時でも運転者による応急的な操舵が可能になり、とりあえず運行を継続することができる。
（８）  請求項８の発明によれば、操作角検出値が大きな操舵力を必要とする所定範囲を超える場合に軸断続手段により軸連結を行うようにしたので、大きな操舵力が必要な据え切り時には、運転者のステアリング操作により転舵駆動手段の出力不足分を補助することができ、転舵駆動手段の据え切り転舵時のエネルギー消費を低減できる上に、転舵駆動手段自体が小型軽量になるので設置スペースと車両重量の低減を図ることができる。
（９）  請求項９の発明によれば、操舵装置に故障が発生した場合に軸断続手段により軸連結を行うようにしたので、装置故障時でも運転者による応急的な操舵が可能になり、とりあえず運行を継続することができる。
（１０）  請求項１０の発明によれば、転舵駆動手段の最大出力を最大舵角まで据え切りを行うために必要な最大転舵力よりも小さい値としたので、大きな操舵力が必要な据え切り時には、運転者のステアリング操作により転舵駆動手段の出力不足分を補助することができ、転舵駆動手段の据え切り転舵時のエネルギー消費を低減できる上に、転舵駆動手段自体が小型軽量になるので設置スペースと車両重量の低減を図ることができる。
（１１）  請求項１１の発明によれば、軸連結した後に最大舵角となる操作手段の操作角と、軸切り離し状態で走行しているときに最大舵角が得られる操作手段の操作角とが同一となるように、軸切り離し時における操作手段の操作角に対する転舵駆動手段の舵角制御量を調節するようにしたので、どのような場合でも一定の操作角で最大舵角が得られ、操作性と安定性を向上させることができる。
（１２）  請求項１２の発明によれば、車輪を転舵したままで停車している状態から発進する場合に、走行距離検出値が所定値を超えたら軸切り離しを行うようにしたので、転舵状態で発進したときに、転舵駆動手段のみで転舵可能になると自動的に軸を切り離すことができる。
（１３）  請求項１３の発明によれば、転舵駆動手段を舵取り機構内に設けたので、車室内のレイアウトの自由度を増すことができる。
（１４）  請求項１４の発明によれば、転舵駆動手段と舵角検出手段を車室内に設けたので、エンジンルーム内にこれらの機器を配置する場合に比べて、エンジンが発する熱の影響を受けることがなく、操舵装置の信頼性を向上させることができる。