(57)【要約】【課題】利用者が表示されている枠図形にとらわれることなく、障害物を認識できる描画装置を提供する。【解決手段】撮像装置が取り込む車両の周囲画像を処理して、表示装置で表示される画像を作成する描画装置であって、撮像装置から取得した画像を車両の上方にある仮想視点から見た画像に変換する視点変換処理部と、視点変換処理された画像から画像認識により駐車枠を検知する駐車枠認識部と、検知された駐車枠の確からしさを表すスコアを算出する認識結果評価部と、算出されたスコアに基づいて、駐車枠を示す枠図形を作成する枠図形作成部と、作成された枠図形を、視点変換された画像に合成する画像合成部とを備える。【選択図】図５
2010183234.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像装置が取り込む車両の周囲画像を処理して、表示装置で表示される画像を作成する描画装置であって、
前記撮像装置から取得した画像を前記車両の上方にある仮想視点から見た画像に変換する視点変換処理部と、
前記視点変換処理された画像から画像認識により駐車枠を検知する駐車枠認識部と、
前記検知された駐車枠の確からしさを表すスコアを算出する認識結果評価部と、
前記算出されたスコアに基づいて、駐車枠を示す枠図形を作成する枠図形作成部と、
前記作成された枠図形を、前記視点変換された画像に合成する画像合成部とを備える描画装置。
【請求項２】
前記枠図形作成部は、前記認識結果評価部により算出されたスコアが所定の閾値より低い場合に透過率の高い枠線からなる枠図形を作成することを特徴とする請求項１記載の描画装置。
【請求項３】
前記枠図形作成部は、前記認識結果評価部により算出されたスコアが所定の閾値より低い場合に透過率を高くして領域を塗りつぶした枠図形を作成することを特徴とする請求項１記載の描画装置。
【請求項４】
前記枠図形作成部は、前記認識結果評価部により算出されたスコアが所定の閾値より低い部分を含む領域については透過率を高くし、前記スコアが所定の閾値より高い部分を含む領域については透過率を低くして領域を塗りつぶした枠図形を作成することを特徴とする請求項１記載の描画装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、描画装置に関し、より特定的には、撮像装置が取り込む車両の周囲画像を処理して、表示装置で表示される画像を作成する描画装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の描画装置が組み込まれている駐車支援装置の一つとして、車両周囲に設けられた一台以上のカメラを用いて、車両上方から見た俯瞰画像を作成する駐車支援装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
特許文献１に記載されている発明においては、利用者が目標駐車スペースの位置や方向を指定する操作を直感的に行えるように、駐車枠を示す図形を俯瞰画像の駐車枠位置に重畳表示し、目標駐車スペースを利用者に提示している。
【特許文献１】特開２００７−２３０３７１号公報（第５−７頁、第１図）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
前記従来の駐車支援装置においては、画像認識により駐車枠を検知する方法も提案しているが、画像認識では駐車枠を完全に正しく取得することは困難である。駐車枠を正しく検知していない場合に枠図形が重畳表示されていると、例えば有料駐車場におけるフラップ板のような障害物が存在している場合、利用者は表示されている枠図形にとらわれて、それら障害物を認識できないという課題があった。
【０００５】
本発明は、従来の課題を解決するためになされたもので、現在表示している駐車枠の認識率が低く正しい枠図形を表示できていない場合に、利用者に現在の認識率が低いことを知らせることができ、それにより利用者は表示されている枠図形にとらわれることなく、かつ障害物を認識できる描画装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記従来の課題を解決するために、本発明は、撮像装置が取り込む車両の周囲画像を処理して、表示装置で表示される画像を作成する描画装置であって、撮像装置から取得した画像を車両の上方にある仮想視点から見た画像に変換する視点変換処理部と、視点変換処理された画像から画像認識により駐車枠を検知する駐車枠認識部と、検知された駐車枠の確からしさを表すスコアを算出する認識結果評価部と、算出されたスコアに基づいて、駐車枠を示す枠図形を作成する枠図形作成部と、作成された枠図形を、視点変換された画像に合成する画像合成部とを備える。
【０００７】
また、枠図形作成部は、認識結果評価部により算出されたスコアが所定の閾値より低い場合に透過率の高い枠線からなる枠図形を作成する。
【０００８】
また、枠図形作成部は、認識結果評価部により算出されたスコアが所定の閾値より低い場合に透過率を高くして領域を塗りつぶした枠図形を作成する。
【０００９】
また、枠図形作成部は、認識結果評価部により算出されたスコアが所定の閾値より低い部分を含む領域については透過率を高くし、スコアが所定の閾値より高い部分を含む領域については透過率を低くして領域を塗りつぶした枠図形を作成する。
【発明の効果】
【００１０】
本発明の描画装置によれば、駐車枠を画像認識した結果を評価し、評価結果を直感的に分かる画像で重畳表示することにより、駐車枠の認識率の精度を利用者に伝えることが可能となり、さらに駐車枠の認識率が低く正しい枠図形を表示できない場合でも、利用者が表示されている枠図形にとらわれることなく、障害物を認識することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、本発明の実施の形態の描画装置について、図面を用いて説明する。
【００１２】
図１は、本発明の実施形態に係る描画装置Ｕrndのハードウェア構成図である。図１において、描画装置Ｕrndは、プロセッサ１、プログラムメモリ２およびワーキングエリア３から構成される。プログラムメモリ２は、典型的には、ＲＯＭ(Read Only Memory)である。プログラムメモリ２には、プロセッサ１の処理手順を規定するプログラムＰＧａが格納される。さらに、プログラムメモリ２には、以下に説明する車両モデルデータＤmdや枠図形データＤfrが格納される。
【００１３】
図２（ａ）および（ｂ）は、車両モデルデータＤmdを説明するための図である。図２（ａ）は、路面Ｆrd上に静止する実車両Ｖusrの斜視図である。また、図２（ｂ）は、図２（ａ）に示す実車両Ｖusrを上方（仮想視点Ｐvt1）から見た図である。本実施形態では、直進姿勢にある実車両Ｖusrにおける２つの前輪の回転中心を結ぶ線の中点、および２つの後輪間の中点を通る鉛直面を縦中心面Ｆwcと称する。また、車両Ｖusrの中心を通る鉛直方向の線を中心として、縦中心面Ｆwcを９０度回転した面を横中心面Ｆlcと称する。以上の縦中心面Ｆwcおよび横中心面Ｆlcは、図示の都合上、図２（ａ）には描かれておらず、一点鎖線を使って図２（ｂ）に描かれている。
【００１４】
また、図２（ａ）および（ｂ）には、Ｘ軸、Ｙ軸およびＺ軸を有する３次元座標系ＣＳaが描かれている。３次元座標系ＣＳaのＸ軸、Ｙ軸およびＺ軸は、図示の都合上、実車両Ｖusrから離れた位置に描かれているが、説明を簡素化するため、Ｚ軸は、縦中心面Ｆwcと横中心面Ｆlcの交線に等しいとする。Ｘ軸は、横中心面Ｆlcと、路面Ｆrdとの交線に等しいとする。Ｙ軸は、縦中心面Ｆwcと、路面Ｆrdとの交線に等しいとする。また、３次元座標系ＣＳaの原点Ｏaは、路面Ｆrdと、縦中心面Ｆwcと、横中心面Ｆlcとの交点となる。さらに、図２（ａ）および（ｂ）には、仮想視点Ｐvtlが描かれている。本実施形態では、仮想視点Ｐvtlは、実車両Ｖusrの上方に予め設定されており、より具体的には、３次元座標値（０，０，ｚv）を有する。
【００１５】
車両モデルデータＤmdは、図３に示すように、上述の仮想視点Ｐvt1から見て路面Ｆrdに投影された実車両Ｖusrを、予め定められた縮小率Ｆscで縮小した車両の画像Ｓmdを表す。以下、本実施形態では、車両モデルデータＤmdにより表されるものを、車両モデル画像Ｓmdと称する。
【００１６】
図１において、ワーキングエリア３は、典型的には、ＲＡＭ(Random Access Memory)であり、プロセッサ１がプログラムＰＧaを実行する際に使用される。以上の描画装置Ｕrndは、典型的には、運転支援装置Ｕastに組み込まれる。運転支援装置Ｕastは、実車両Ｖusrに設置され、描画装置Ｕrndの他にも、入力装置４と、４台の撮像装置５〜８と、舵角センサ９と、車速センサ１０と、表示装置１１とを備えている。
【００１７】
入力装置４は、典型的には、実車両Ｖusrの駐車時に、ドライバにより操作される。この操作に応答して、入力装置４は、開始指示信号Ｉstrを生成して、当該プロセッサ１に送信する。本実施形態において、開始指示信号Ｉstrは、プログラムＰＧaの実行開始をプロセッサ１に指示するための信号である。
【００１８】
撮像装置５〜８は実車両Ｖusrに設置される。ここで、図４は、撮像装置５〜８の設置例を説明するための図である。まず、図４には、路面Ｆrdに静止する実車両Ｖusrを直上から見たときの姿が描かれている。
【００１９】
第１の領域Ｒ1は、実車両Ｖusrのフロント側のものである。ここで、フロント側とは、横中心面Ｆlcを境として、矢印Ａで示す実車両Ｖusrの前進方向側を意味する。第２の領域Ｒ2は、実車両Ｖusrの右側のものである。ここで、右側とは縦中心面Ｆwcを境として、矢印Ａで示す実車両Ｖusrの前進方向を基準とした右側を意味する。同様に、第３の領域Ｒ3は実車両Ｖusrのリア側、第４の領域Ｒ4は実車両Ｖusrの左側のものである。
【００２０】
図４に示すように、撮像装置５は実車両Ｖusrの先頭部分に固定される。撮像装置５は、図４に示す第１の領域Ｒ1に含まれる光景を表す画像を、第１の周囲画像Ｓ1として取り込む。
【００２１】
また、撮像装置６は、矢印Ａで示す実車両Ｖusrの前進方向を基準として右側のサイドミラーに固定され、図４の第２の領域Ｒ2に含まれる光景を表す第２の周囲画像Ｓ2を取り込む。より具体的には、第２の周囲画像Ｓ2は、路面Ｆrdを含んでおり、実車両Ｖusrの右側に広がる光景を表す。
【００２２】
また、撮像装置７は、実車両Ｖusrの後端にそれぞれ固定され、第３の領域Ｒ3に含まれる光景を表す第３の周囲画像Ｓ3を取り込む。より具体的には、第３の周囲画像Ｓ3は、路面Ｆrdを含んでおり、実車両Ｖusrの後方に広がる光景を表す。
【００２３】
さらに、撮像装置８は、実車両Ｖusrの左側のサイドミラーに固定され、第４の領域Ｒ4に含まれる光景を表す第４の周囲画像Ｓ4を取り込む。より具体的には、第４の周囲画像Ｓ４は、路面Ｆrdを含んでおり、実車両Ｖusrの左側に広がる光景を表す。
【００２４】
なお、以上の第１の周囲画像Ｓ1〜第４の周囲画像Ｓ4は、好ましくは、第１の領域Ｒ1〜第４の領域Ｒ4の光景だけでなく、それぞれの隣の領域の一部の光景を含む。例えば、第１の周囲画像Ｓ1は、第１の領域Ｒ1の光景を主として表すが、第２の領域Ｒ2および第４の領域Ｒ4における当該第１の領域Ｒ１との境界近傍の光景も表す。
【００２５】
図１において、操舵角センサ９は、実車両Ｖusrの操舵角θを検出して、プロセッサ１に送信する。操舵角θとは、初期位置を基準として、ステアリングが回転した角度を意味する。初期位置は、一般的に、ステアリングが切られていない状態、つまり、実車両Ｖusrが直進姿勢にある状態におけるステアリングの位置を意味する。また、車速センサ１０は実車両Ｖusrの走行速度を検出するセンサで、典型的には車速パルスを出力する車輪速センサである。また、表示装置１１は、典型的には液晶ディスプレイである。
【００２６】
次に、描画装置Ｕrndの機能ブロックを図５を用いて説明する。描画装置Ｕrndは、撮像装置５〜８により取得された映像信号を入力して仮想視点Ｐvtlから見た映像に変換する視点変換処理部１０１と、視点変換処理部１０１により変換された映像から路面Ｆrdに描かれている駐車枠を認識する駐車枠認識部１０２と、駐車枠認識部１０２により認識された駐車枠と視点変換処理部１０１により変換された映像とのマッチングから駐車枠の認識スコアを算出する認識結果評価部１０３と、認識結果評価部１０３により算出された認識スコアから表示装置１１に表示する枠図形を作成する枠図形作成部１０４と、枠図形作成部１０４で作成した枠図形を視点変換処理部１０１により変換された映像の所定の位置に合成した映像を生成する画像合成部１０５により構成される。
【００２７】
次に、以上の駐車支援装置Ｕastの動作について説明する。実車両Ｖusrの駐車時に、入力装置４がドライバにより操作される。その結果、入力装置４からプロセッサ１へと開始指示信号Ｉstrが送信される。プロセッサ１は、開始指示信号Ｉstrに応答して、プログラムＰＧaの実行を開始する。なお、開始指示信号Ｉstrは入力装置４へのドライバの操作以外にも、実車両Ｖusrのギアシフト位置がバックレンジに入れられたことを検出してプロセッサ１へ送信されるようにしてもよい。
【００２８】
図６は、プログラムＰＧaに記述されているプロセッサ１の処理手順を示すフローチャートである。図６において、まず、視点変換処理部１０１は、撮像指示信号Ｉcptを生成し、全ての撮像装置５〜８に送信する。撮像指示信号Ｉcptは、各撮像装置５〜８に撮像を指示するための信号である。各撮像装置５〜８は、受信指示信号Ｉcptに応答して、図４を参照して説明した第１の周囲画像Ｓ1〜第４の周囲画像Ｓ4を取り込み、ワーキングエリア３に格納する（ステップＳ６０１）。
【００２９】
次に、視点変換処理部１０１は、ステップＳ６０１で格納された第１の周囲画像Ｓ１〜第４の周囲画像Ｓ4に画像処理を行って、ワーキングエリア３に予め設けられているフレームメモリ上で視点変換画像Ｓcvtを作成する（ステップＳ６０２）。視点変換画像Ｓcvtは、実車両Ｖusrの周囲の光景を表す点では、第１の周囲画像Ｓ1〜第４の周囲画像Ｓ4と同じである。しかし、第１の周囲画像Ｓ1〜第４の周囲画像Ｓ4が撮像装置５〜８の設置位置から見た光景を表すのに対して、視点変換画像Ｓcvtは、図２に示す仮想視点Ｐvtlから見た実車両Ｖusrの周囲の光景が路面Ｆrd上に投影された画像である点で大きく相違する。また、以上の画像処理により、視点変換画像Ｓcvtが表す光景は、図２を参照して説明した縮小率Ｆscで、実際の光景を縮小したものに変換される。以上のステップＳ６０２の処理は、各撮像装置５〜８の位置を既知として第１の周囲画像Ｓ1〜第４の周囲画像Ｓ4のレンズ歪みを補正した後、３次元アフィン変換により各画像を仮想視点Ｐvtlから見た画像に変換してつなぎ合わせる方法が用いられる。この処理については周知技術であるため、ここではその詳細な説明を控える。
【００３０】
次に、ステップＳ６０３において、駐車枠認識部１０２はステップＳ６０２で作成された視点変換画像Ｓcvtに対して、路面Ｆrdに描かれている白線領域を一般的な画像認識を用いて認識して駐車枠を検知する。例えば、駐車枠認識部１０２が、図７に示すように白線７０１の線分ＡＢと、白線７０２の線分ＣＤと、白線７０３の線分ＥＦと、白線７０４の線分ＧＨを検出したとする。駐車枠認識部１０２は、各線分間の距離を算出し、その距離が車幅に対応する駐車枠の幅として妥当か否かを判定する。図７においては、駐車枠認識部１０２は、線分ＡＣ間の距離Ｗ１、線分ＥＧ間の距離Ｗ３を駐車枠の幅として妥当と判断し、駐車枠７１０、７１１を検知する。駐車枠認識部１０２は、線分ＣＥ間の距離は車幅より短いため、ＣＤＦＥの領域を駐車枠として妥当でないと判断する。
【００３１】
次に、ステップＳ６０４において、認識結果評価部１０３はステップＳ６０３で認識した駐車枠の駐車枠認識結果のスコアを算出する。ここで、スコアとは抽出した駐車枠がどれだけ駐車枠として正しいかの確からしさを表す値である。なお、スコアの算出方法については後に詳細に説明する。
【００３２】
次に、ステップＳ６０５において、認識結果評価部１０３はステップＳ６０４で算出されたスコアが所定の閾値以上かどうかを判定し、閾値以上であればステップＳ６０６に処理を進め、閾値より小さければステップＳ６０７に処理を進める。枠図形作成部１０４は、ステップＳ６０６においては通常の枠図形を作成し、ステップＳ６０７においてはスコアに応じた枠図形を作成する。ここで、枠図形とは、表示装置１１の表示画像上で利用者に駐車枠を指し示すための図形である。そして、枠図形作成部１０４は、作成した枠図形をプログラムメモリ２に枠図形データＤfrとして保存する。ステップＳ６０７の処理については、後に詳細に説明する。
【００３３】
次に、ステップＳ６０８において、画像合成部１０５は、車両合成画像Ｓvhcを作成する。ところで、撮像装置５〜８の設置位置の関係上、第１の周囲画像Ｓ1〜第４の周囲画像Ｓ4には実車両Ｖusrはほとんど写らない。ゆえに、ステップ６０２で作成された視点変換画像Ｓcvtには図８（ａ）に示すように、実車両Ｖusrがなければならない領域Ｒvhcに、当該実車両Ｖusrは描かれていない。しかし、視点変換画像Ｓcvtは、車両モデル画像Ｓmd（図３参照）と同じ仮想視点Ｐvtlおよび縮小率Ｆscを持っている。従って、領域Ｒvhcの形状は、車両モデル画像Ｓmdの外形と一致する。画像合成部１０５は、車両モデルデータＤmdをプログラムメモリ２からワーキングエリア３に読み出す。そして、ワーキングエリア３上の車両モデルデータＤmdを処理して、車両モデル画像Ｓmdを視点変換画像Ｓcvtの領域Ｒvhcに合成、つまり貼り付ける。これによって、図８（ｂ）に示すような車両合成画像Ｓvhcが作成される（ステップＳ６０８）。
【００３４】
次に、ステップＳ６０９において画像合成部１０５は、ステップＳ６０６もしくはＳ６０７で作成された枠図形データＤfrを、プログラムメモリ２からワーキングエリア３に読み出す。そして、ワーキングエリア３上の枠図形データＤfrを処理して、枠図形を車両合成画像Ｓvhc上に合成して表示画像Ｓdspを作成する。図９は、画像合成部１０５が表示画像Ｓdspを作成する処理を説明するための図である。図９（ａ）は、駐車場の自車両９０４を仮想視点Ｐvtlから見て車両モデル画像Ｓmdを合成した車両合成画像Ｓvhcを示しており、路面Ｆrd上に駐車枠を示す白線領域９０１、９０２が描かれており、車両９０３がその駐車枠のスペースの一つに駐車されている。図９（ｂ）は、枠図形９０５が合成された表示画像Ｓdspを示している。
【００３５】
次に、画像合成部１０５は、作成した表示画像Ｓdspを表示装置１１に転送する。そして、表示装置１１は転送された表示画像Ｓdspを表示する。
【００３６】
なお、ステップＳ６０９において、画像合成部１０５は、実車両Ｖusrがこれから路面Ｆrd上をどのように動くかを示す路面予測軌跡を算出して表示画像Ｓdspに合成し、合成後の画像を表示画像Ｓdspとしてもよい。路面予測軌跡の導出方法としては、先ず、プロセッサ１は、操舵角θの検出を操舵角センサ９に指示するための検出指示信号Ｉdtcを生成して、操舵角センサ９に送信し、操舵角センサ９は、検出指示信号Ｉdtcに応答して、操舵角θを検出する。そして、検出された操舵角θは、ワーキングエリア３に格納される。次に、プロセッサ１は、今回受け取った操舵角θに基づいて、例えば、アッカーマンモデル（二輪モデル）を用いて路面予測軌跡を算出する。この導出方法については周知技術であるため、ここではその詳細な説明を控える。
【００３７】
次に、ステップＳ６１０においてプロセッサ１は、駐車が未完了と判定すると（Ｎｏ判定）、ステップＳ６０１に処理を戻し、駐車が完了したと判定すると（Ｙｅｓ判定）、一連の処理を終了する。なお、駐車完了の判定としては、シフトセンサから取得されるシフト位置がパーキング位置にあるか否かに基づいて判定しても良いし、別途ボタンなどを設けて利用者からの駐車完了を示す入力を受け付けることで判定してもよい。
【００３８】
次に、図６のステップＳ６０４の処理について、図１０のフローチャートを用いて詳細に説明する。ステップＳ６０３の処理では、白線領域を画像認識して駐車枠を検知しているため、ステップＳ６０４では、認識結果評価部１０３は検知した駐車枠が白線上にうまくフィットしているか否かを算出してスコアとする。
【００３９】
まず、ステップＳ１００１において、認識結果評価部１０３は駐車枠が認識された位置を取得する。そして、認識結果評価部１０３は取得した駐車枠の位置に対応する視点変換画像Ｓcvtの各画素に対してＲＧＢ値を取得する。例えば、図１１に示すように、白線領域１１０１、１１０２に対して、破線で示す駐車枠１１０３を検知したとすると、駐車枠１１０３の端点Ａから端点Ｂの直線上の各画素と、端点Ｃから端点Ｄの直線上の各画素に対してＲＧＢ値を取得する。図１２（ａ）は、端点Ａから端点Ｂの直線上の各画素と、端点Ｃから端点Ｄの直線上の各画素のＲＧＢ値の一例を示している。認識結果評価部１０３は取得した各画素のＲＧＢ値の標準偏差を算出して保持する。
【００４０】
次に、ステップＳ１００２において、認識結果評価部１０３は評価対象の画素についてステップＳ１００１で算出した標準偏差が所定の閾値以下か否かを判定する。標準偏差が閾値以下であれば（Ｙｅｓ判定）、その画素は白線の可能性があるとしてステップＳ１００３に処理を進め、標準偏差が閾値より大きい場合は（Ｎｏ判定）、その画素は白線ではないと判定し、ステップＳ１００５に処理を進める。ここで、ＲＧＢの各値が全て等しい場合は、図１２（ｂ）に示すように白色（（Ｒ，Ｇ，Ｂ）＝（２５５，２５５，２５５））から灰色を通して黒色（（Ｒ，Ｇ，Ｂ）＝（０，０，０））までの色となる。そのため、ＲＧＢ値の標準偏差が小さい値の画素は、白である可能性があるとしている。
【００４１】
次に、ステップＳ１００３において、認識結果評価部１０３は評価対象の画素についてＲＧＢ値が所定の閾値以上か否かを判定する。ここで、ＲＧＢ値の平均値を用いて閾値と比較しても良いし、既にステップＳ１００２の判定で標準偏差の小さい画素であることが分っているため、Ｒ，Ｇ，Ｂの中で最も大きい値を用いて閾値と比較しても良い。このステップＳ１００３の処理では、図１２（ｂ）に示すように白色の場合は（Ｒ，Ｇ，Ｂ）＝（２５５，２５５，２５５）であるため、例えば、所定の閾値を２００として、評価対象の画素が白色か否かを判定している。
【００４２】
ステップＳ１００３で、認識結果評価部１０３は評価対象の画素についてＲＧＢ値が所定の閾値以上の場合は（Ｙｅｓ判定）、ステップＳ１００４に処理を進め、所定の閾値より小さい場合は（Ｎｏ判定）、ステップＳ１００５に処理を進める。
【００４３】
次に、ステップＳ１００４では、認識結果評価部１０３は評価対象の画素が白線に対応しているため、その画素のフラグをオン（ｆｌａｇ＝１）にする。ステップＳ１００５では、認識結果評価部１０３は評価対象の画素が白線に対応していないため、その画素のフラグをオフ（ｆｌａｇ＝０）にする。
【００４４】
次に、ステップＳ１００６では、認識結果評価部１０３はステップＳ１００１でＲＧＢ値を取得した全画素について処理を行ったか否かを判定し、全画素について終了していればステップＳ１００７に処理を進め、終了していなければ次の画素を評価対象の画素としてステップＳ１００２に処理を戻す。
【００４５】
最後に、ステップＳ１００７において、認識結果評価部１０３は全画素のうちフラグがオン（１）になっている画素数を算出して、全画素数に対する割合をスコアとして保持する。なお、図１０の処理は上記の方法のみに限らず、検知した駐車枠と実際の視点変換画像Ｓcvtとのマッチングが算出できれば、どのような方法を用いてもかまわない。
【００４６】
次に、図６のステップＳ６０６、Ｓ６０７の処理について図１３を用いて詳細に説明する。ここで、ステップＳ６０６、Ｓ６０７の処理で作成される枠図形としては、駐車枠を示す枠線のみを作成するものとする。図１３（ａ）は白線領域１３０１、１３０２上に障害物がない場合を示す図で、図１３（ｂ）は白線領域１３０１上に何らかの障害物１３１０が有った場合を示している。
【００４７】
図１３（ａ）に示すように、白線領域１３０１、１３０２上に障害物がない場合には、スコアは高い値を示すため、ステップＳ６０６において枠図形作成部１０４は枠図形１３０３を通常の均一な色と透過率の低い枠線で作成する。図１３（ｂ）に示すように、白線領域１３０１上に障害物１３１０がある場合には、スコアは低い値を示すため、ステップＳ６０７において枠図形作成部１０４は枠図形１３０４を通常の枠線から色を変更して、透過率を高くした枠線で作成する。ここで、透過率が高いとは、図６のステップＳ６０９において車両合成画像Ｓvhcに枠図形１３０４を合成した表示画像Ｓdsp上においても、合成部分の下にある障害物が容易に認識できる程度で、かつ枠線により駐車枠が認識できる程度の透過率である。透過率を高くすることで、利用者は画像認識の認識率が悪いことが分り、表示されている枠線にとらわれることなく、より注意して表示装置１１の画面を見る。かつ、枠線の透過率は高いため、利用者は障害物１３０１を認識することができる。ここで、枠図形１３０４の枠線全体の透過率を高くするのではなく、駐車枠の位置に対応する視点変換画像Ｓcvtの各画素のフラグがオフになっている部分のみ（すなわち、障害物のある部分のみ）、透過率を高くしたり、枠線を作成しないようにすることもできる。
【００４８】
次に、枠図形作成部１０４が駐車枠を示す枠線のみでなく駐車枠内を塗りつぶした枠図形を作成する場合について図１４を用いて説明する。図１４（ａ）は白線領域１４０１、１４０２上に障害物がない場合を示す図で、図１４（ｂ）は白線領域１４０１上に障害物としてフラップ板１４１０が有った場合を示している。図１４（ａ）の場合には、図１３（ａ）と同様にスコアは高い値を示すため、ステップＳ６０６において枠図形作成部１０４は駐車枠内を通常の均一な色で透過率を低くして枠図形１４０３を作成する。
【００４９】
図１４（ｂ）の場合には、スコアは低い値を示すため、フラップ板１４１０のない領域１４０４については、図１４（ａ）と同様に通常の均一な色と透過率の低い枠図形で作成し、フラップ板１４１０のある領域１４０５では、透過率の高い枠図形もしくは透明にする。ここで、透過率が高いとは、図６のステップＳ６０９において車両合成画像Ｓvhcに枠図形１４０５を合成した表示画像Ｓdsp上においても、合成部分の下にある障害物が容易に認識できる程度で、かつ枠図形により駐車枠が認識できる程度の透過率である。駐車枠内を塗りつぶした枠図形で駐車領域が表示されるため、枠線のみを表示する枠図形より駐車領域が認識しやすく、また障害物がある場合でも、利用者は障害物をいち早く認識できる。また、ここでは、フラップ板１４１０のある領域１４０５のみを透過率の高い枠図形もしくは透明にしたが、駐車領域全体を透過率を高くして塗りつぶした枠図形にしてもよい。透過率を高くすることで、利用者は画像認識の認識率が悪いことが分り、表示されている枠図形にとらわれることなく、より注意して表示装置１１の画面を見る。かつ、枠図形の透過率は高いため、利用者はフラップ板１４１０を認識することができる。
【００５０】
なお、上記実施形態では、障害物の有り無しによる、白線の画像認識の認識率について説明したが、白線のかすれなどにより画像認識の認識率が低くなった場合でも、同様の処理を行う。画像認識の認識率が低いために枠図形が実際の駐車枠からずれて描画された場合でも、枠図形の透過率を高くすることで、利用者は画像認識の認識率が悪いことが分り、表示されている枠図形にとらわれることなく、より注意して表示装置１１の画面を見る。かつ、枠図形の透過率は高いため、利用者は枠図形が実際の駐車枠からずれて描画されていることを認識することができる。
【００５１】
なお、以上の実施形態では、実車両に撮像装置５〜８が装着されていることにしたが、撮像装置の台数は１台以上であればよい。バックで駐車することが多いため、実車両の後端に取り付けられた１台の撮像装置の画像を視点変換した画像を作成することで、１台の撮像装置でも同様に適用できる。
【００５２】
また、以上の実施形態では、プログラムＰＧaは、描画装置Ｕrndに格納されていた。しかし、これに限らず、プログラムＰＧaは、ＣＤ−ＲＯＭに代表される記録媒体に記録された状態で頒布されてもよいし、インターネットに代表される通信ネットワークを通じて頒布されてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００５３】
以上のように、本発明にかかる描画装置は駐車枠の認識率の精度を利用者に伝えることが可能となり、さらに駐車枠の認識率が低く正しい枠図形を表示できない場合でも、利用者が表示されている枠図形にとらわれることなく、障害物を認識することができるという効果を有し、駐車支援装置等の車両乗員に車両周囲の様子を認識させる車両周囲監視システム等として有用である。
【図面の簡単な説明】
【００５４】
【図１】本発明の実施の形態に係る描画装置Ｕrndのハードウェア構成図
【図２】車両モデルデータＤmdを説明するための図で、（ａ）路面Ｆrd上に静止する実車両Ｖusrの斜視図、（ｂ）実車両Ｖusrを上方（仮想視点Ｐvt1）から見た図
【図３】車両モデル画像Ｓmdを示す図
【図４】各撮像装置で取り込まれる周囲画像の領域を示す図
【図５】本発明の実施の形態に係る描画装置Ｕrndの機能ブロック図
【図６】プログラムＰＧaに記述されているプロセッサ１の処理手順を示すフローチャート
【図７】図６のステップＳ６０３で駐車枠認識部１０２が駐車枠を検知する処理を説明するための図
【図８】図６のステップＳ６０８の処理を説明するための図で、（ａ）ステップ６０２で作成された視点変換画像Ｓcvtを示す図、（ｂ）車両モデル画像Ｓmdを視点変換画像Ｓcvtに合成した図
【図９】画像合成部１０５が表示画像Ｓdspを作成する処理を説明するための図で、（ａ）車両合成画像Ｓvhcを示す図、（ｂ）枠図形９０５が合成された表示画像Ｓdspを示す図
【図１０】図６のステップＳ６０４の処理の詳細を示すフローチャート
【図１１】図１０のステップＳ１００１の処理を説明するための図
【図１２】図１０のステップＳ１００１の処理を説明するための図で、（ａ）ＲＧＢ値の一例を示す図、（ｂ）ＲＧＢ値を説明するための図
【図１３】図６のステップＳ６０６、Ｓ６０７の処理を説明するための図で、（ａ）白線領域上に障害物がない場合の枠図形を示す図、（ｂ）白線領域上に障害物がある場合の枠図形を示す図
【図１４】図６のステップＳ６０６、Ｓ６０７の処理を説明するための図で、（ａ）白線領域上に障害物がない場合の枠図形を示す図、（ｂ）白線領域上に障害物がある場合の枠図形を示す図
【符号の説明】
【００５５】
１    プロセッサ
２    プログラムメモリ
３    ワーキングエリア
４    入力装置
５、６、７、８    撮像装置
１１    表示装置
１０１    視点変換処理部
１０２    駐車枠認識部
１０３    認識結果評価部
１０４    枠図形作成部
１０５    画像合成部
９０１、９０２、１１０１、１１０２、１３０１、１３０２、１４０１、１４０２    白線領域
９０５、１３０３、１３０４、１４０３    枠図形
【図１】
2010183234.tif 000003
【図２】
2010183234.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１２】
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