【手続補正書】
【提出日】令和2年12月24日(2020.12.24)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１２３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１２３】
図２６のステップ８３６で、受信されたポーズは、充電ステーションの嵌合ポーズ６０２である。ステップ８３８でのゴールへの経路の生成では、ロボットの現在のポーズである初期ポーズ６００からゴールのポーズである嵌合ポーズ６０２までの、ゴールへの経路を生成する。次いで、図２６のステップ８４０、８４２、８４６、８４８、及び８５０は、図２４及び図２５を参照して上述したように進行することができる。すなわち、ロボット１８は、ポーズ６００に到着すると、倉庫の１ｃｍ分解能のマップを使用するように切り替え、受信したマップ及びゴールへの経路を使用した誘導を続行し、それによってロボットを駆動して、ロボットの充電ポートと充電ステーションの充電組立体とを嵌合させるのに必要な、より正確な自己位置推定を実現することにより、ポーズ６００からポーズ６０２へ前進する。代替の実施例では、ロボット１８は、ロボットの初期ポーズが充電ステーションの真向かい且つ中心である必要がないことを認識して、その代わりに、充電ステーションの近位にある初期ポーズ６０４に移動してもよい。図２７に示すように、ロボット１８は、たとえば、最初に倉庫の場所から充電ステーション５００の近位にある初期ポーズ６０４まで移動し、次いで、より高い分解能のマップ、好ましくは１ｃｍ分解能のマップを用いた精密誘導を使用して、上記のように、経路７４２に沿って嵌合ポーズ６０２まで移動する。
【手続補正２】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボット充電器ドッキング・ステーションとドッキングするためにロボットを誘導する方法であって、
ロボット充電器ドッキング・ステーションに関連付けられた初期ポーズを受信するステップと、
前記ロボット充電器ドッキング・ステーションに関連付けられた嵌合ポーズを受信するステップと、
第１のＳＬＡＭ（Ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ  Ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ  Ａｎｄ  Ｍａｐｐｉｎｇ）マップに対するスキャン・マッチングを使用して、ある場所から前記初期ポーズまでの、ロボットの第１の誘導を実行するステップと、
前記第１のＳＬＡＭマップの分解能よりも高い分解能を有する第２のＳＬＡＭマップに対するスキャン・マッチングを使用して、前記初期ポーズから前記嵌合ポーズまでの、前記ロボットの第２の誘導を実行するステップと
を含み、前記第２の誘導により、前記嵌合ポーズに到着すると、前記ロボットの充電ポートを、前記ロボット充電器ドッキング・ステーションの充電組立体と嵌合させる、方法。
【請求項２】
前記第１のＳＬＡＭマップの分解能は５ｃｍ分解能であり、前記第２のＳＬＡＭマップの分解能は１ｃｍ分解能である、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記第２の誘導中にスキャン・マッチングで使用する前記第２のＳＬＡＭマップは、前記ロボット充電器ドッキング・ステーションのマップを含む、請求項１に記載の方法。
【請求項４】
前記第２の誘導中にスキャン・マッチングで使用する前記第２のＳＬＡＭマップは、前記ロボット充電器ドッキング・ステーションのマップで構成される、請求項１に記載の方法。
【請求項５】
前記第２の誘導中の前記スキャン・マッチングは、前記充電器ドッキング・ステーションのマップに対して、前記ロボット充電器ドッキング・ステーションのローカル・スキャンを使用して、前記ロボットの位置を推定する、請求項３に記載の方法。
【請求項６】
前記ローカル・スキャンは、前記第２のＳＬＡＭマップの分解能での前記充電器ドッキング・ステーションのレーザレーダ・スキャンである、請求項５に記載の方法。
【請求項７】
ある場所から、再充電のためにロボット充電器ドッキング・ステーションまで移動して、前記ロボット充電器ドッキング・ステーションとドッキングするよう構成された移動ロボットであって、前記ロボットは、
充電ポート及びプロセッサを具備する車輪付き移動基部
を備え、前記プロセッサは、
前記ロボット充電器ドッキング・ステーションに関連付けられた初期ポーズを取得し、
前記ロボット充電器ドッキング・ステーションに関連付けられた嵌合ポーズを取得し、
第１のＳＬＡＭマップに対するスキャン・マッチングを使用して、前記場所から前記初期ポーズまで前記車輪付き移動基部を誘導し、
前記第１のＳＬＡＭマップの分解能よりも高い分解能を有する第２のＳＬＡＭマップに対するスキャン・マッチングを使用して、前記初期ポーズから前記嵌合ポーズまで前記車輪付き基部を誘導し、それにより、前記嵌合ポーズに到着すると、前記車輪付き基部の前記充電ポートを前記ロボット充電器ドッキング・ステーションの充電組立体と嵌合させるよう構成される、移動ロボット。
【請求項８】
前記第１のＳＬＡＭマップの分解能は５ｃｍ分解能であり、前記第２のＳＬＡＭマップの分解能は１ｃｍ分解能である、請求項７に記載の移動ロボット。
【請求項９】
前記第２の誘導中にスキャン・マッチングで使用する前記第２のＳＬＡＭマップは、前記ロボット充電器ドッキング・ステーションのマップを含む、請求項７に記載の移動ロボット。
【請求項１０】
前記第２の誘導中にスキャン・マッチングで使用する前記第２のＳＬＡＭマップは、前記ロボット充電器ドッキング・ステーションのマップで構成される、請求項７に記載の移動ロボット。
【請求項１１】
前記第２の誘導中の前記スキャン・マッチングは、前記ロボット充電器ドッキング・ステーションのマップに対して、前記ロボット充電器ドッキング・ステーションのローカル・スキャンを使用して、前記ロボットの位置を推定する、請求項９に記載の移動ロボット。
【請求項１２】
前記ローカル・スキャンは、前記第２のＳＬＡＭマップの分解能での前記ロボット充電器ドッキング・ステーションのレーザレーダ・スキャンである、請求項１１に記載の移動ロボット。
【請求項１３】
前記初期ポーズは、前記ロボット充電ドッキング・ステーションから第１の距離だけ離れており、前記嵌合ポーズは、前記ロボット充電器ステーションから第２の距離だけ離れている、請求項７に記載の移動ロボット。
【請求項１４】
前記第１の距離は前記第２の距離より長い、請求項１３に記載の移動ロボット。
【請求項１５】
前記初期ポーズ及び前記嵌合ポーズは、前記車輪付き移動基部の１台又は遠隔サーバのメモリに保存される、請求項７に記載の移動ロボット。
【請求項１６】
そこに命令を保存したコンピュータ可読媒体であって、前記命令は、ロボットのプロセッサが実行すると、前記ロボットに、
ロボット充電器ドッキング・ステーションに関連付けられた初期ポーズを受信することと、
前記ロボット充電器ドッキング・ステーションに関連付けられた嵌合ポーズを受信することと、
第１のＳＬＡＭマップに対するスキャン・マッチングを使用して、ある場所から前記初期ポーズまでの、ロボットの第１の誘導を制御することと、
前記第１のＳＬＡＭマップの分解能よりも高い分解能を有する第２のＳＬＡＭマップに対するスキャン・マッチングを使用して、前記初期ポーズから前記嵌合ポーズまでの、前記ロボットの第２の誘導を制御することと
を含むステップを実行させ、前記第２の誘導により、前記嵌合ポーズに到着すると、前記ロボットの充電ポートを前記ロボット充電器ドッキング・ステーションの充電組立体と嵌合させる、コンピュータ可読媒体。
【請求項１７】
前記第１のＳＬＡＭマップの分解能は５ｃｍ分解能であり、前記第２のＳＬＡＭマップの分解能は１ｃｍ分解能である、請求項１６に記載のコンピュータ可読媒体。
【請求項１８】
前記第２の誘導中にスキャン・マッチングで使用する前記第２のＳＬＡＭマップは、前記ロボット充電器ドッキング・ステーションのマップを含む、請求項１６に記載のコンピュータ可読媒体。
【請求項１９】
前記第２の誘導中の前記スキャン・マッチングは、前記ロボット充電器ドッキング・ステーションの前記マップに対して、前記ロボット充電器ドッキング・ステーションのローカル・スキャンを使用して、前記ロボットの位置を推定する、請求項１８に記載のコンピュータ可読媒体。
【請求項２０】
前記ローカル・スキャンは、前記第２のＳＬＡＭマップの分解能での前記ロボット充電器ドッキング・ステーションのレーザレーダ・スキャンである、請求項１９に記載のコンピュータ可読媒体。