【手続補正書】
【提出日】平成17年9月16日(2005.9.16)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】発明の名称
【補正方法】変更
【補正の内容】
【発明の名称】レーダ装置
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】特許請求の範囲
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】  検出した過去の物標データと今回の物標データとの連続性の判定を行う連続性判定手段を有するレーダ装置において、
前記連続性判定手段の判定条件として、物標の横位置差又は角度差の何れか一方を含むことを特徴とするレーダ装置。
【請求項２】  請求項１に記載のレーダ装置であって、前記連続性判定手段が、前記物標までの距離が所定値未満の場合に、前記判定条件として横位置差を使用し、前記物標までの距離が所定値以上の場合に、前記判定条件として角度差を使用することを特徴とする車載用レーダ装置。
【請求項３】  検出した過去の物標データから今回の物標の位置を予測し、今回検出した物標データにおける物標の位置が、前記予測位置データにおける物標の所定横位置範囲内にあるか否かで物標の連続性の判定を行う連続性判定手段を有するレーダ装置において、
前記連続性判定手段の判定条件として、今回検出した物標の横位置が、前記物標の予測位置における所定横位置範囲内にあるか否か、或いは、前記物標の予測位置における所定角度範囲内にあるか否か、の何れか一方を含むことを特徴とするレーダ装置。
【請求項４】  請求項３に記載のレーダ装置であって、前記連続性判定手段は、前記物標までの距離が所定値未満の場合に、今回検出した物標の横位置が、前記物標の予測位置における所定横位置範囲内にあるか否かで物標の連続性の判定を行い、前記物標までの距離が所定値以上の場合に、今回検出した物標の横位置が、前記物標の予測位置における所定角度範囲内にあるか否かで物標の連続性の判定を行うことを特徴とするレーダ装置。
【請求項５】  周波数変調信号を送信し、物標で反射して戻ってきた信号を受信し、これら送信信号と受信信号とを混合して得たビート信号から、物標を検出するレーダ装置であって、グルーピング手段によってアップビートとダウンビートにおけるピークデータをそれぞれグルーピングして代表ピークを算出し、グルーピングされた前記各ビートの中の代表ピーク同士を、ペアリング手段によってペアリングすることにより、物標を検出するレーダ装置において、
前記グルーピング手段による前記ピークデータのグルーピング時の、前記ピークデータを探す角度を基準角度に設定するグルーピング角度設定手段と、
前記基準角度内で検索されたピークデータ数が所定数以上か否かを判定するピークデータ数判定手段と、
前記ピークデータ数が所定数未満の場合に、前記ピークデータ数が所定数未満のビートにおける前記基準角度を、所定角度だけ増大するグルーピング角度増大手段と、
前記増大されたグルーピング角度が、許容最大角度を越えたか否かを判定するグルーピング角度制限手段とを設け、
前記グルーピング角度が許容最大角度を越えた場合には、ペアリング手段がこの物標のペアリングを停止することを特徴とするレーダ装置。
【請求項６】  周波数変調信号を送信し、物標で反射して戻ってきた信号を受信し、これら送信信号と受信信号とを混合して得たビート信号から、物標を検出するレーダ装置であって、グルーピング手段によってアップビートとダウンビートにおけるピークデータをそれぞれグルーピングして代表ピークを算出し、グルーピングされた前記各ビートの中の代表ピーク同士を、ペアリング手段によってペアリングすることにより、物標を検出するレーダ装置において、
前記グルーピング手段による前記ピークデータのグルーピング時の、前記ピークデータを探す角度を所定角度に設定するグルーピング角度設定手段と、
前記所定角度内で検索されたピークデータ数を比較するピークデータ数比較手段と、
前記ピークデータ数が一致しない場合に、前記ピークデータ数が少ない方のビートにおける前記所定角度を変更するグルーピング角度変更手段とを設け、
前記アップビートとダウンビートにおける前記代表ピークを算出するピークデータ数を一致させるようにしたことを特徴とするレーダ装置。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明はレーダ装置に関し、特に、周波数を変調した送信信号と物標で反射して戻った受信信号とを混合して得たビート信号から物標を検出するレーダ装置において、前回検出した物標データと今回検出した物標データとの連続性を判定して正確に物標を捕捉することができるレーダ装置に関する。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００９】
そこで、本発明は、前記従来の車載用レーダ装置の有する課題を解消し、スキャン式のレーダ装置において、物標の過去の検出データと今回の検出データの連続性判定の条件を変更することにより、物標までの距離に係わらず正常な物標データの連続性の判定が行えると共に、物標の種類に係わらず正常なペアリングが行える、レーダ装置を提供することを目的としている。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１０】
【課題を解決するための手段】
前記目的を達成する本発明の第１の形態は、検出した過去の物標データと今回の物標データとの連続性の判定を行う連続性判定手段を有するレーダ装置において、連続性判定手段の判定条件として、物標の横位置差又は角度差の何れか一方を含むことを特徴としている。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１２】
前記目的を達成する本発明の第２の形態は、検出した過去の物標データから今回の物標の位置を予測し、今回検出した物標データにおける物標の位置が、予測位置データにおける物標の所定横位置範囲内にあるか否かで物標の連続性の判定を行う連続性判定手段を有するレーダ装置において、連続性判定手段の判定条件として、今回検出した物標の横位置が、物標の予測位置における所定横位置範囲内にあるか否か、或いは、物標の予測位置における所定角度範囲内にあるか否か、の何れか一方を含むことを特徴としている。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１４】
前記目的を達成する本発明の第３の形態は、周波数変調信号を送信し、物標で反射して戻ってきた信号を受信し、これら送信信号と受信信号とを混合して得たビート信号から、物標を検出するレーダ装置であって、グルーピング手段によってアップビートとダウンビートにおけるピークデータをそれぞれグルーピングして代表ピークを算出し、グルーピングされた各ビートの中の代表ピーク同士を、ペアリング手段によってペアリングすることにより、物標を検出するレーダ装置において、グルーピング手段によるピークデータのグルーピング時の、ピークデータを探す角度を基準角度に設定するグルーピング角度設定手段と、基準角度内で検索されたピークデータ数が所定数以上か否かを判定するピークデータ数判定手段と、ピークデータ数が所定数未満の場合に、ピークデータ数が所定数未満のビートにおける前記基準角度を、所定角度だけ増大するグルーピング角度増大手段と、増大されたグルーピング角度が、許容最大角度を越えたか否かを判定するグルーピング角度制限手段とを設け、グルーピング角度が許容最大角度を越えた場合には、ペアリング手段がこの物標のペアリングを停止することを特徴としている。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１５】
なお、第３の形態の変形形態として、グルーピング手段によるピークデータのグルーピング時の、ピークデータを探す角度を所定角度に設定するグルーピング角度設定手段と、所定角度内で検索されたピークデータ数を比較するピークデータ数比較手段と、ピークデータ数が一致しない場合に、ピークデータ数が少ない方のビートにおける所定角度を変更するグルーピング角度変更手段とを設け、アップビートとダウンビートにおける代表ピークを算出するピークデータ数を一致させるようにしても良い。
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１６】
本発明の第１と第２の形態のレーダ装置によれば、過去の物標データと現在の物標データの連続性の判定に、物標の横位置条件に加えて角度条件を加えたので、物標までの距離に係わらず、正常な物標の連続性判断ができるようになる。また、本発明の第３の形態のレーダ装置によれば、物標の種類に係わらず、正常なペアリングが行えるようになる。
【手続補正１０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１８】
図１は、本発明のレーダ装置が車両に使用された、車載用レーダ装置であるミリ波レーダ装置１０の全体構成を示すものである。ミリ波レーダ装置１０では、アナログ回路３に内蔵されている送信機制御回路３Ｔからの信号により、ミリ波ＲＦユニット２内の回路において送信信号が三角波、又はそれに近い形で変調周波数Δｆを与えて変調され、ミリ波に変換されてアンテナ１を通じて車両の前方に放射される。車両の前方の物標で反射して戻ってきたミリ波はアンテナ１で受信され、ミリ波ＲＦユニット２においてミキサ（図示せず）に供給される。ミキサには送信信号の一部が入力されているので、物標からの距離や相対速度に応じた信号がビート信号として得られる。このビート信号はアナログ回路３に内蔵されている受信回路３Ｒを通じてＤＳＰ（ディジタル信号プロセッサ）４に送られる。
【手続補正１１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００７８】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明の第１と第２の形態のレーダ装置によれば、過去の物標データと現在の物標データの連続性の判定に、物標の横位置条件に加えて角度条件を加えたので、物標までの距離に係わらず、正常な物標の連続性判断ができるようになるという効果がある。また、本発明の第３の形態のレーダ装置によれば、物標の種類に係わらず、正常なペアリングが行えるようになるという効果がある。
【手続補正１２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】図１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図１】
本発明のレーダ装置であるミリ波レーダ装置の全体構成を示す構成図である。