【手続補正書】
【提出日】令和3年4月28日(2021.4.28)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
超音波プローブと、
前記超音波プローブと動作可能に接続され、前記超音波プローブを使用して超音波撮像を行う超音波撮像デバイスと、
ディスプレイと、
前記超音波プローブの向き追跡するプローブトラッカと、
前記超音波撮像デバイス、前記プローブトラッカ及び前記ディスプレイと動作可能に接続された電子プロセッサと、
前記超音波撮像デバイスを動作させてライブ超音波画像を取得し、また、前記ディスプレイを動作させて前記ライブ超音波画像を、複合変換を使用して前記ライブ超音波画像と位置合わせされた輪郭又は参照画像と共に表示し、また、更なる動作を行うように前記電子プロセッサによって読み取り可能及び実行可能な命令を記憶する非一時的記憶媒体と、
を含み、
前記更なる動作は、
基準３次元超音波（３Ｄ−ＵＳ）画像を取得するように前記超音波撮像デバイスを動作させることであって、前記基準３Ｄ−ＵＳ画像は前記プローブトラッカによって測定された前記超音波プローブの対応する基準向きがタグ付けされている、前記超音波撮像デバイスを動作させることと、
１つ以上の参照３Ｄ−ＵＳ画像を取得するように前記超音波撮像デバイスを動作させることであって、１つ以上の前記参照３Ｄ‐ＵＳ画像は前記プローブトラッカによって測定された前記超音波プローブの対応する参照向きがそれぞれタグ付けされている、前記超音波撮像デバイスを動作させることと、
各前記参照３Ｄ‐ＵＳ画像を前記基準３Ｄ−ＵＳ画像と空間的に位置合わせする変換を計算することと、
前記プローブトラッカによって測定された前記超音波プローブの現在の向きにその対応する向きが最も近い参照３Ｄ−ＵＳ画像を決定することと、
前記最も近い参照３Ｄ−ＵＳ画像を前記基準３Ｄ−ＵＳ画像と空間的に位置合わせする変換を含めるように前記複合変換を更新することと、
を含む、介入撮像デバイス。
【請求項２】
各前記参照３Ｄ‐ＵＳ画像を前記基準３Ｄ−ＵＳ画像と空間的に位置合わせする変換を計算する動作は、変換の集合｛Ｔ１，ｉ｝ｉ＝１，．．．，Ｎを計算することであって、ここで、Ｎは参照３Ｄ−ＵＳ画像の数であり、前記変換Ｔ１，ｉはｉでインデックス付けされた前記参照３Ｄ−ＵＳ画像を前記基準３Ｄ−ＵＳ画像と空間的に位置合わせすることであり、
前記複合変換の更新は、前記複合変換を、少なくとも変換Ｔ１，ｋと変換Ｔ２、ｋとの積に更新することを含み、ここで、ｋは決定された前記最も近い参照３Ｄ−ＵＳ画像にインデックスを付け、前記変換Ｔ２，ｋは決定された前記最も近い参照３Ｄ−ＵＳ画像を前記ライブ超音波画像と空間的に位置合わせする、請求項１に記載の介入撮像デバイス。
【請求項３】
更新された前記複合変換は、変換Ｔ０と、前記変換Ｔ１，ｋと、前記変換Ｔ２，ｋとの積を含み、ここで、前記変換Ｔ０は、超音波以外の撮像モダリティによって取得される３次元計画画像を前記基準３Ｄ−ＵＳ画像と空間的に位置合わせし、
前記複合変換の更新は、前記変換Ｔ０を更新しない、請求項２に記載の介入撮像デバイス。
【請求項４】
超音波以外の撮像モダリティによって取得される前記３次元計画画像は、３次元磁気共鳴（３Ｄ‐ＭＲＩ）画像又は３次元コンピュータ断層撮影（３Ｄ‐ＣＴ）画像を含む、請求項３に記載の介入撮像デバイス。
【請求項５】
前記ライブ超音波画像と共に表示される前記輪郭又は前記参照画像は、前記３次元計画画像内に定義される輪郭であって、前記変換Ｔ０を使用して前記基準３Ｄ―ＵＳ画像と位置合わせされる輪郭を含む、請求項３又は４に記載の介入撮像デバイス。
【請求項６】
前記電子プロセッサは、前記超音波撮像デバイスを動作させて、時系列のライブ超音波画像を取得して、前記複合変換を使用して前記ライブ超音波画像と位置合わせされた前記輪郭又は前記参照画像と共に表示し、
更新された前記複合変換の前記変換Ｔ２，ｋは、ｋでインデックス付けされ決定された前記最も近い参照３Ｄ−ＵＳ画像を前記ライブ超音波画像と空間的に位置合わせすることによる前記複合変換の更新に続いて取得される前記ライブ超音波画像に対して生成される、請求項２から５のいずれか一項に記載の介入撮像デバイス。
【請求項７】
前記複合変換の更新は、トリガ制御部のユーザ起動の検出によってトリガされる、請求項１から６のいずれか一項に記載の介入撮像デバイス。
【請求項８】
超音波プローブを有する超音波撮像デバイスと、ディスプレイと、前記超音波プローブの向きを追跡するプローブトラッカとに動作可能に通信する電子プロセッサによって読み取り可能及び実行可能な命令を記憶する非一時的記憶媒体であって、前記電子プロセッサによって読み取り可能及び実行可能な前記命令は、
ライブ超音波画像を取得するように前記超音波撮像デバイスを動作させるステップと、
複合変換を使用して、輪郭又は参照画像を前記ライブ超音波画像と空間的に位置合わせするステップと、
前記ライブ超音波画像を、空間的に位置合わせされた前記輪郭又は前記参照画像と共に前記ディスプレイに表示するステップと、
動作によって前記複合変換を調整するステップと、
を含む、ライブ撮像方法を行い、
前記動作は、
基準３次元超音波（３Ｄ−ＵＳ）画像を取得するように前記超音波撮像デバイスを動作させるステップであって、前記基準３Ｄ−ＵＳ画像は前記プローブトラッカによって測定された前記超音波プローブの対応する基準向きがタグ付けされている、前記超音波撮像デバイスを動作させるステップと、
１つ以上の参照３Ｄ−ＵＳ画像を取得するように前記超音波撮像デバイスを動作させるステップであって、１つ以上の前記参照３Ｄ‐ＵＳ画像は前記プローブトラッカによって測定された前記超音波プローブの対応する参照向きがそれぞれタグ付けされている、前記超音波撮像デバイスを動作させるステップと、
１つ以上の前記参照３Ｄ‐ＵＳ画像を前記基準３Ｄ−ＵＳ画像と空間的に位置合わせする変換の集合｛Ｔ１，ｉ｝ｉ＝１，…，Ｎを計算するステップと、
前記プローブトラッカによって測定された前記超音波プローブの現在の向きに最も近い参照向きを決定するステップと、
前記複合変換を少なくとも変換Ｔ１，ｋと変換Ｔ２、ｋとの積に更新するステップと、
を含み、
Ｎは参照３Ｄ−ＵＳ画像の数であり、前記変換Ｔ１，ｉはｉでインデックス付けされた前記参照３Ｄ−ＵＳ画像を前記基準３Ｄ−ＵＳ画像と空間的に位置合わせし、
ｋは決定された前記最も近い参照３Ｄ−ＵＳ画像のインデックスであり、これにより、前記変換Ｔ１，ｋは、ｋでインデックス付けされ決定された前記最も近い参照３Ｄ−ＵＳ画像を前記基準３Ｄ−ＵＳ画像と空間的に位置合わせし、前記変換Ｔ２，ｋは、決定された前記最も近い参照３Ｄ−ＵＳ画像を前記ライブ超音波画像と空間的に位置合わせする、非一時的記憶媒体。
【請求項９】
前記更新するステップは、前記複合変換を、変換Ｔ０と、前記変換Ｔ１，ｋと、前記変換Ｔ２，ｋとの積に更新し、前記変換Ｔ０は、超音波以外の撮像モダリティによって取得された３次元計画画像を前記基準３Ｄ−ＵＳ画像と位置合わせし、
前記ライブ超音波画像と共に表示される前記輪郭又は前記参照画像は、前記３次元計画画像内に定義された輪郭又は前記３次元計画画像である、請求項８に記載の非一時的記憶媒体。
【請求項１０】
前記ライブ超音波画像を取得するように前記超音波撮像デバイスを動作させるステップと、前記輪郭又は前記参照画像を前記ライブ超音波画像と空間的に位置合わせするステップと、前記ライブ超音波画像を空間的に位置合わせされた前記輪郭又は前記参照画像と共に表示するステップとを反復的に繰り返して、前記複合変換を使用して、時系列の前記ライブ超音波画像を取得して、前記ライブ超音波画像と位置合わせされた前記輪郭又は前記参照画像と共に表示する、請求項８又は９に記載の非一時的記憶媒体。
【請求項１１】
前記基準３Ｄ−ＵＳ画像を取得するように前記超音波撮像デバイスを動作させるステップと、前記１つ以上の参照３Ｄ‐ＵＳ画像を取得するように前記超音波撮像デバイスを動作させるステップと、前記変換の集合｛Ｔ１，ｉ｝ｉ＝１，…，Ｎを計算するステップとは、前記時系列のライブ超音波画像の前記取得及び前記表示の前に行われる、請求項１０に記載の非一時的記憶媒体。
【請求項１２】
前記複合変換を更新するステップは、
対応する参照向きがタグ付けされた新しい参照３Ｄ−ＵＳ画像を取得するために前記超音波撮像デバイスを動作させるように、前記時系列のライブ超音波画像の前記取得及び前記表示を中断するステップと、前記新しい参照３Ｄ−ＵＳ画像を前記基準３Ｄ−ＵＳ画像と空間的に位置合わせする新しい変換Ｔ１，Ｎ＋１を計算するステップと、
を更に含む動作によるものであり、
決定された前記最も近い参照向きが前記新しい参照３Ｄ−ＵＳ画像に対応する場合、前記複合変換は、少なくとも前記変換Ｔ１，Ｎ＋１と変換Ｔ２，Ｎ＋１との積に更新され、前記変換Ｔ２，Ｎ＋１は、前記新しい参照３Ｄ−ＵＳ画像を前記ライブ超音波画像と空間的に位置合わせする、請求項１１に記載の非一時的記憶媒体。
【請求項１３】
前記新しい参照３Ｄ‐ＵＳ画像を取得するように前記超音波撮像デバイスを動作させるステップは、前記超音波プローブを手動で操作して、前記新しい参照３Ｄ−ＵＳ画像の取得中に前記超音波プローブの指定された掃引を行うようにユーザに指示するステップを含む、請求項１２に記載の非一時的記憶媒体。
【請求項１４】
前記複合変換を調整するステップは、トリガ制御部のユーザ起動の検出によりトリガされる、請求項８から１３のいずれか一項に記載の非一時的記憶媒体。
【請求項１５】
前記ライブ超音波画像を取得するように前記超音波撮像デバイスを動作させるステップは、
２次元超音波画像である前記ライブ超音波画像を取得するように前記超音波撮像デバイスを動作させるステップを含む、請求項８から１４のいずれか一項に記載の非一時的記憶媒体。