【手続補正書】
【提出日】平成16年8月2日(2004.8.2)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】特許請求の範囲
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両を目標走行速度で走行するよう制御する車両の走行制御方法において、
車両の目標走行速度を減少させる減速要求状態が所定時間以上継続した後車両の前記目標走行速度を増加させる加速要求状態に変わると、前記加速要求状態に変わった時点の車両の実走行速度を前記目標走行速度として設定することを特徴とする車両の走行制御方法。
【請求項２】
前方を走行する前方車両との間隔を測定するための前方間隔測定手段からの検出信号を利用して前方車両との間隔を目標間隔に維持するように前記目標走行速度を制御することを特徴とする請求項１に記載の車両の走行制御方法。
【請求項３】
前記加速要求状態に変わった時点における前記実走行速度と前記目標走行速度とが所定速度差以上である場合、車両の前記実走行速度を前記目標走行速度とする設定動作を禁止することを特徴とする請求項１または２記載の車両の走行制御方法。
【請求項４】
車両の前記実走行速度を前記目標走行速度として設定する際にこの目標走行速度を補正するための目標走行速度補正手段が設けられていることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１つに記載の車両の走行制御方法。
【請求項５】
前記目標走行速度補正手段は、前記減速要求状態における減速割合に応じて前記目標走行速度を補正することを特徴とする請求項４記載の車両の走行制御方法。
【請求項６】
前記目標走行速度補正手段は、前記減速要求状態の継続時間に応じて前記目標走行速度を補正することを特徴とする請求項４または５記載の車両の走行制御方法。
【請求項７】
車両の前記実走行速度を前記目標走行速度として設定した後第２の所定時間内に前記減速要求状態となると、前記減速要求状態に変わった時点における前記目標走行速度から所定速度値を減算した減算速度を前記目標走行速度として設定することを特徴とする請求項１〜６のいずれか１つに記載の車両の走行制御方法。
【請求項８】
前記減算速度を前記目標走行速度として設定する際にこの減算速度を補正するための減算速度補正手段が設けられていることを特徴とする請求項７記載の車両の走行制御方法。
【請求項９】
前記減算速度補正手段は、前記加速要求状態に変わった時点における前記実走行速度と前記目標走行速度との速度差に応じて前記減算速度を補正することを特徴とする請求項８記載の車両の走行制御方法。
【請求項１０】
前記減算速度補正手段は、前記実走行速度を前記目標走行速度として設定した時点からの経過時間に応じて前記減算速度を補正することを特徴とする請求項８または９記載の車両の走行制御方法。
【請求項１１】
車両を目標走行速度で走行するよう制御する車両の走行制御方法において、
車両の目標走行速度を増加させる加速要求状態が所定時間以上継続した後車両の前記目標走行速度を減少させる減速要求状態に変わると、前記減速要求状態に変わった時点の車両の実走行速度を前記目標走行速度として設定することを特徴とする車両の走行制御方法。
【請求項１２】
前方を走行する前方車両との間隔を測定するための前方間隔測定手段からの検出信号を利用して前方車両との間隔を目標間隔に維持するように前記目標走行速度を制御することを特徴とする請求項１１記載の車両の走行制御方法。
【請求項１３】
前記減速要求状態に変わった時点における前記実走行速度と前記目標走行速度とが所定速度差以上である場合、車両の前記実走行速度を前記目標走行速度とする設定動作を禁止することを特徴とする請求項１１または１２記載の車両の走行制御方法。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００８】
【課題を解決するための手段】
本発明は、車両を目標走行速度で走行するよう制御する車両の走行制御方法において、
車両の目標走行速度を減少させる減速要求状態が所定時間以上継続した後車両の前記目標走行速度を増加させる加速要求状態に変わると、前記加速要求状態に変わった時点の車両の実走行速度を前記目標走行速度として設定することを特徴とする車両の走行制御方法である。
本発明に従えば、減速要求状態から加速要求状態に変わったとき、この時点における実走行速度が目標走行速度として設定される。したがって、この切替時点にて目標走行速度が上昇し、これに伴って実走行速度の加速制御が開始され、制御遅れが実質上生じることなく実走行速度を上昇させることができる。また、減速要求状態が所定時間継続した後加速要求状態に変わったときに上述したように目標走行速度を設定するので、外乱等で一時的に減速要求状態となっても実走行速度が目標走行速度として設定されることはない。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００９】
また本発明は、前方を走行する前方車両との間隔を測定するための前方間隔測定手段からの検出信号を利用して前方車両との間隔を目標間隔に維持するように前記目標走行速度を制御することを特徴とする。
本発明に従えば、前方車両との間隔を目標間隔に維持することができるように目標走行速度を制御することができる。したがって前方車両との間隔を目標間隔に維持するように、前方車両との間隔を制御することができる。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２６】
また本発明は、車両を目標走行速度で走行するよう制御する車両の走行制御方法において、
車両の目標走行速度を増加させる加速要求状態が所定時間以上継続した後車両の前記目標走行速度を減少させる減速要求状態に変わると、前記減速要求状態に変わった時点の車両の実走行速度を前記目標走行速度として設定することを特徴とする車両の走行制御方法である。
本発明に従えば、加速要求状態から減速要求状態に変わったとき、この時点における実走行速度が目標走行速度として設定される。したがって、この切替時点にて目標走行速度が減少し、これに伴って実走行速度の減速制御が開始され、制御遅れが実質上生じることなく実走行速度を低下させることができる。また、加速要求状態が所定時間継続した後減速要求状態に変わったときに上述したように目標走行速度を設定するので、外乱等で一時的に加速要求状態となっても実走行速度が目標走行速度として設定されることはない。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２７】
また本発明は、前方を走行する前方車両との間隔を測定するための前方間隔測定手段からの検出信号を利用して前方車両との間隔を目標間隔に維持するように前記目標走行速度を制御することを特徴とする。
本発明に従えば、前方車両との間隔を目標間隔に維持することができるように目標走行速度を制御することができる。したがって前方車両との間隔を目標間隔に維持するように、前方車両との間隔を制御することができる。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００６５】
【発明の効果】
本発明の請求項１の走行制御方法によれば、減速要求状態から加速要求状態に変わったとき、この時点における実走行速度が目標走行速度として設定される。したがって、この切替時点にて目標走行速度が上昇し、これに伴って実走行速度の加速制御が開始され、制御遅れが実質上生じることなく実走行速度を上昇させることができる。また、減速要求状態が所定時間継続した後加速要求状態に変わったときに上述したように目標走行速度を設定するので、外乱等で一時的に減速要求状態となっても実走行速度が目標走行速度として設定されることはない。
また本発明の請求項２の走行制御方法によれば、前方車両との間隔を目標間隔に維持することができるように目標走行速度を制御することができる。したがって前方車両との間隔を目標間隔に維持するように、前方車両との間隔を制御することができる。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００６６】
また本発明の請求項３の走行制御方法によれば、減速要求状態から加速要求状態に変わった時点における実走行速度と目標走行速度との速度差が大きいときにこの実走行速度を目標走行速度に設定すると、車両の実走行速度が急激に上昇するようになる。それ故に、このような車両の急激な速度上昇を防止するために、上記速度差が所定速度差以上の場合、実走行速度を目標走行速度に設定する設定動作を禁止する。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００６７】
また本発明の請求項４の走行制御方法によれば、目標走行速度を補正するための目標走行速度補正手段が設けられているので、状況に応じて目標走行速度が補正される。したがって、減速要求状態から加速要求状態へ切替わったとき、減速制御から加速制御への実走行速度の制御をスムースに行うことができる。
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００６８】
また本発明の請求項５の走行制御方法によれば、減速要求状態における減速割合、すなわち目標走行速度の減速傾斜角度に応じて目標走行速度を補正する。このように減速割合に応じて補正することによって、減速制御から加速制御への制御がスムースに行われ、運転フィーリングの向上を図ることができる。
【手続補正１０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００６９】
また本発明の請求項６の走行制御方法によれば、減速要求状態の継続時間、すなわち目標走行速度の減速が継続的に行われる時間に応じて目標走行速度を補正する。このように減速の継続時間に応じて補正することによって、比較的短時間に実走行速度が大きく繰返し変化することが回避され、運転フィーリングの向上を図ることができる。
【手続補正１１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００７０】
また本発明の請求項７の走行制御方法によれば、減速要求状態に変わった時点における目標走行速度から所定速度値減算した減算速度が目標走行速度として設定されるので、減速要求に変わったときの制御遅れを少なくすることができる。また、減速要求状態から加速要求状態に変わった後第２の所定時間内にて再度減速要求状態に変わったときに上述したように目標走行速度を設定するので、再度の減速要求状態においては、実走行速度は前の減速要求状態における減速制御に近いものとすることができる。
【手続補正１２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００７１】
また本発明の請求項８の走行制御方法によれば、減算速度を補正するための減算速度補正手段が設けられているので、状況に応じて減算速度が補正される。したがって、加速要求状態から減速要求状態へ切替わったとき、加速制御から減速制御への実走行速度の制御をスムースに行うことができる。
【手続補正１３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００７２】
また本発明の請求項９の走行制御方法によれば、減速要求状態から加速要求状態に変わった時点における実走行速度と目標走行速度との速度差に応じて減算速度を補正する。このように上記速度差に応じて補正することによって、再度の減速要求状態における減速状態を前の減速要求状態における減速状態に近づけることができる。
【手続補正１４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００７３】
また本発明の請求項１０の走行制御方法によれば、実走行速度を目標走行速度として設定した時点からの経過時間に応じて減算速度を補正する。このように減算速度に応じて補正することによって、前方間隔測定手段等のノイズ成分が原因で加速要求状態に変わるた場合、ノイズ成分により一次的に加速要求状態に変化したことによる影響を少なくすることができる。
【手続補正１５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００７４】
また本発明の請求項１１の走行制御方法によれば、加速要求状態から減速要求状態に変わったとき、この時点における実走行速度が目標走行速度として設定される。したがって、この切替時点にて目標走行速度が減少し、これに伴って実走行速度の減速制御が開始され、制御遅れが実質上生じることなく実走行速度を低下させることができる。また、加速要求状態が所定時間継続した後減速要求状態に変わったときに上述したように目標走行速度を設定するので、外乱等で一時的に加速要求状態となっても実走行速度が目標走行速度として設定されることはない。
また本発明の請求項１２の走行制御方法によれば、前方車両との間隔を目標間隔に維持することができるように目標走行速度を制御することができる。したがって前方車両との間隔を目標間隔に維持するように、前方車両との間隔を制御することができる。
【手続補正１６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００７５】
さらに本発明の請求項１３の走行制御方法によれば、加速要求状態から減速要求状態に変わった時点における実走行速度と目標走行速度との速度差が大きいときにこの実走行速度を目標走行速度に設定すると、車両の実走行速度が急激に低下するようになる。それ故に、このような車両の急激な速度低下を防止するために、上記速度差が所定速度差以上の場合、実走行速度を目標走行速度に設定する設定動作を禁止する。