【誤訳訂正書】
【提出日】令和3年1月29日(2021.1.29)
【誤訳訂正１】
【訂正対象書類名】特許請求の範囲
【訂正対象項目名】全文
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動車（１）に搭載されたカメラ（１０）によって捕捉された画像のビデオストリームに基づいて、交通信号機（３）に関する誤判定を検出する方法であって、
前記交通信号機（３）は、複数の状態間で切り替わるように構成されており、各状態は、信号を表す少なくとも１つの色領域によって特徴付けられており、
前記方法は、前記画像のビデオストリームにおいて検出された発光対象物を表す前記色領域の画素の色の所定の履歴に基づいて、前記交通信号機（３）の前記状態に関するフィルタリング判定基準の所定のリストを使用して、前記画像をフィルタリングして誤判定を検出するステップ（Ｅ４）を含み、
前記フィルタリング判定基準の所定のリストは、以下の判定基準、すなわち、
前記発光対象物の青色の状態または赤色の状態に関するカラーシーケンスを求めることに関する判定基準と、
前記発光対象物の黄色の状態または黄色および赤色の状態の持続時間に関する判定基準であって、該判定基準に関する前記フィルタリングでは、前記発光対象物の黄色の状態または黄色および赤色の状態が、第１の所定の閾値を超える持続時間にわたりアクティブであったか否かが検証される、判定基準と、
所定の距離を超える前記自動車（１）の走行距離にわたる前記赤色の持続性に関する判定基準と、
前記発光対象物の前記青色と前記赤色との間での遷移に関する判定基準であって、該判定基準に関する前記フィルタリングでは、前記青色が第１の所定の閾値を超える枚数の一連の画像で現れ、次に前記赤色が第２の所定の閾値を超える枚数の一連の画像で現れたかを検証する、判定基準と、
発光対象物が赤色から赤色および黄色まで点滅することを観測することに関する判定基準と、
前記発光対象物の青色の状態の持続時間に関する判定基準であって、前記フィルタリングでは、前記発光対象物の青色の状態が第２の所定の閾値未満の持続時間にわたりアクティブであるか否かを検証する、判定基準と、
他の状態と交互に変化する前記青色に対応するカラーシーケンスの繰り返しに関する判定基準と、
のうちの少なくとも１つを含む
ことを特徴とする、方法。
【請求項２】
前記画像のビデオストリームにおける発光対象物を検出する事前ステップ（Ｅ２）を含む、請求項１記載の方法。
【請求項３】
前記画像のビデオストリームにおいて検出された発光対象物を表す前記色領域の前記画素の色の前記履歴を求める事前ステップ（Ｅ３）を含む、請求項１または２記載の方法。
【請求項４】
前記履歴を求めるステップ（Ｅ３）は、前記画像のビデオストリームの連続する画像毎に、前記画像において検出された発光対象物を表す前記色領域の前記画素の色を求めて記憶することを含む、請求項３記載の方法。
【請求項５】
検出された発光対象物を表す前記色領域の前記画素の色を求めるステップは、時間にわたり前記色を平滑化することを含む、請求項４記載の方法。
【請求項６】
前記色は、前記画像のビデオストリームにおける前記画像に先行する所定数の画像に基づいて平滑化される、請求項５記載の方法。
【請求項７】
前記画像は、先行する少なくとも１０枚の画像に基づいて平滑化される、請求項６記載の方法。
【請求項８】
自動車（１）の周囲環境を表す画像のビデオストリームを捕捉するように構成されているカメラ（１０）と、前記画像のビデオストリームを利用して交通信号機（３）を検出するように構成されているコンピュータ（２０）とを備え、前記交通信号機（３）は、複数の状態間で切り替わるように構成されており、各状態は、信号を表す少なくとも１つの色領域によって特徴付けられている、自動車において、
前記コンピュータ（２０）は、前記画像のビデオストリームにおいて検出された発光対象物を表す前記色領域の画素の色の所定の履歴に基づいて、前記交通信号機（３）の前記状態に関するフィルタリング判定基準の所定のリストを使用して、前記画像をフィルタリングして誤判定を検出するように構成され、
前記フィルタリング判定基準の所定のリストは、以下の判定基準、すなわち、
前記発光対象物の青色の状態または赤色の状態に関するカラーシーケンスを求めることに関する判定基準と、
前記発光対象物の黄色の状態または黄色および赤色の状態の持続時間に関する判定基準であって、該判定基準に関する前記フィルタリングでは、前記発光対象物の黄色の状態または黄色および赤色の状態が、第１の所定の閾値を超える持続時間にわたりアクティブであったか否かが検証される、判定基準と、
所定の距離を超える前記自動車（１）の走行距離にわたる前記赤色の持続性に関する判定基準と、
前記発光対象物の前記青色と前記赤色との間での遷移に関する判定基準であって、該判定基準に関する前記フィルタリングでは、前記青色が第１の所定の閾値を超える枚数の一連の画像で現れ、次に前記赤色が第２の所定の閾値を超える枚数の一連の画像で現れたかを検証する、判定基準と、
発光対象物が赤色から赤色および黄色まで点滅することを観測することに関する判定基準と、
前記発光対象物の青色の状態の持続時間に関する判定基準であって、前記フィルタリングでは、前記発光対象物の青色の状態が第２の所定の閾値未満の持続時間にわたりアクティブであるか否かを検証する、判定基準と、
他の状態と交互に変化する前記青色に対応するカラーシーケンスの繰り返しに関する判定基準と、
のうちの少なくとも１つを含む
ことを特徴とする、自動車。
【請求項９】
前記コンピュータは、前記画像のビデオストリームの連続する画像毎に、前記画像において検出された発光対象物を表す前記色領域の前記画素の色を求めて記憶するように構成されている、請求項８記載の自動車。
【誤訳訂正２】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００１３
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００１３】
本発明による方法が従来技術の方法を用いて分類を行った画像に適用できるのは有利である。分類が画像毎に実行されることを前提として、従来技術では画像の履歴、特に検出された発光対象物の色の変遷は考慮されない。したがって画像の履歴、特に検出された色領域に基づくフィルタリング判定基準を用いることで誤検出を迅速かつ効果的になくすことができる。より詳細には、本発明の方法は画像中で検出されたカラーシーケンスの変遷に基づいて、交通信号機の存在および／または状態に関する誤検出の回数を低減することができ、運転者に対する効果的な支援を可能にする。
【誤訳訂正３】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００２０
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００２０】
また、判定基準のうちの少なくとも１つは、発光対象物の青色の状態または赤色の状態に関するシーケンスを求めることに関するのが好ましい。
【誤訳訂正４】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００２６
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００２６】
判定基準のうちの１つは、他の状態と交互に変化する青色に対応するカラーシーケンスの繰り返しに関するのが有利である。
【誤訳訂正５】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００５２
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００５２】
１つの好適な実施形態においては、色はカラーシーケンスの形で履歴に記憶される。例えば、検出された対象物が２０枚の画像については赤色であり、その前に３５枚の画像については青色であった場合、履歴は２つのカラーシーケンス、すなわち、例えば自動車１が走行した２５メートルに対する２０枚続く画像である現在の赤色のシーケンスと、自動車１が走行した１００メートルにわたって取得された３５枚続く画像である前の青色のシーケンスとを含む。
【誤訳訂正６】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００５５
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００５５】
このフィルタリングは連続的に実行され、カラーシーケンス（青色、黄色／黄色および赤色、赤色）にわたり画像において検出された発光対象物の色変化を観察することを可能にする。
【誤訳訂正７】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００５６
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００５６】
検出された対象物のカラーシーケンスの履歴に適用されるフィルタリング判定基準の所定のリストに基づいてフィルタリングは実行される。
【誤訳訂正８】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００５９
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００５９】
第２の判定基準は、赤色の持続性に関する。自動車１が所定の距離、例えば２００メートルを走行している間に交通信号機３が赤色のままであった場合、コンピュータ２０は所定の距離を超える距離で交通信号機３を検出できていないと見なされるので、検出された対象物は誤判定されている（長距離にわたって前方を走行する別の自動車の尾灯の可能性が高い）と見なされる。なお、自動車１が走行する距離は、コンピュータ２０によって容易に収集することができ、履歴のカラーシーケンス（例えば、自動車１が２０メートルを走行している間に捕捉された５０枚の画像において検出された青のカラーシーケンス）毎にコンピュータ２０のメモリ領域に記憶することができるデータ項目である。
【誤訳訂正９】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００６１
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００６１】
第４の判定基準は、赤色で点滅する状態から赤色および黄色で点滅する状態までの信号の観測に関する。したがって、赤色のシーケンスと、赤色および黄色のシーケンスの交代が観測される場合、信号は赤色で点滅しているか、または赤色および黄色で点滅しており、別の車両の赤色の点滅光（ブレーキ）または黄色の点滅光（方向指示器）に対応すると推定される（例えば、自動車の赤色光は点灯したままであり、黄色光が点滅していると仮定する）。この場合には誤判定があると見なされる。
【誤訳訂正１０】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００６３
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００６３】
最後に、第６の判定基準は、他の色と交互に変化する青色（例えば、青色−赤色−青色）に対応するカラーシーケンスの繰り返しに関する。この場合、検出された対象物はやはり誤判定であると見なされる。
【誤訳訂正１１】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００６５
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００６５】
本発明による方法は、画像において検出された発光対象物に関するカラーシーケンスに一連の判定基準を適用し、複数の連続する画像に基づいてこれらのカラーシーケンスを求めることで誤判定を迅速かつ確実に検出することを可能にする。したがって使用される判定基準は、特に交通信号機の動作に応じて、検出された発光対象物と交通信号機との間の類似度を示すことを可能にする。