【手続補正書】
【提出日】平成16年2月13日(2004.2.13)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【発明の名称】移動作業ロボット
【特許請求の範囲】
【請求項１】本体部を移動させる走行手段と、本体の向きを回転させる回転制御手段と、走行方向を制御する走行制御手段と、壁面などの障害物までの距離を測定する距離測定手段と、車体本体の向きを認識するための方向認識手段と、本体に電力を供給する電池とを備え、本体側面部に設けられた距離測定手段によって、本体と側壁面との距離が一定となるように走行制御手段によって制御することで壁際走行する際に、本体前面の距離測定手段によって前方壁面を認識したとき、前方壁面と本体との距離が所定の値に達するまで走行し、その後本体を所定の距離だけ後退させてから、前記回転制御手段によって本体の進行方向を変更する移動作業ロボット。
【請求項２】本体部を移動させる走行手段と、本体の向きを回転させる回転制御手段と、走行方向を制御する走行制御手段と、壁面などの障害物までの距離を測定する距離測定手段と、車体本体の向きを認識するための方向認識手段と、本体に電力を供給する電池とを備え、本体側面部に設けられた距離測定手段によって、本体と側壁面との距離が一定となるように走行制御手段によって制御することで壁際走行する際に、本体前面の距離測定手段によって前方壁面を認識したとき、前方壁面と本体との距離が所定の値に達するまで走行し、その後本体を、側壁面とは反対方向の斜め後方に所定の距離だけ後退させてから、回転制御手段によって本体の進行方向を変更する移動作業ロボット。
【請求項３】本体前面に設けられた第１の距離測定手段と、第１の距離測定手段より検知可能距離の長い第２の距離測定手段を有し、第２の距離測定手段で障害物を検知せず、第１の距離測定手段で障害物を検知した場合は、本体の移動を急停止する請求項１または２に記載の移動作業ロボット。
【請求項４】走行を開始し、本体前面に設けた距離測定手段で前方壁面を検出すると本体を回動するように動き、側面に設けた距離測定手段で前記壁面などの障害物に沿って走行を行いながら、側面に設けた複数の距離測定手段の出力がほぼ一致したタイミングで、現在の進行方向を基準方向として方向検出手段の出力基準を定め、以後壁に沿って走行をする間に、方向検出手段が検出する進行方向が、前記基準方向と一致し、その後本体前面の距離測定手段が前方壁面を検知したときに、本体が作業領域を１周したと判断する請求項１から３のいずれか１項に記載の移動作業ロボット。
【請求項５】走行を開始し、前面に設けた前方の障害物を検知する距離測定手段で壁面を検知する前に、前方以外の横方向または後方の壁面などの障害物を検知する距離測定手段が検知した場合、回転制御手段によって検知した壁面の方向に向かって本体の前面が向くように回転し、検知した壁面の方向に向かって走行を開始し、前方に壁面を検知したら壁際走行に移行する請求項１から４のいずれか１項に記載の移動作業ロボット。
【請求項６】部屋の内部を方向認識手段の出力に従って、往復しながら中塗り走行をする際に、方向認識手段により本体の進行方向を認識しながら直進走行を行い、前方壁面を検知すると回転制御手段により約９０°スピンターンを行い、所定の距離だけ前進した後、同方向に約９０°スピンターンすることで進行方向を半回転させながら、前記部屋の中塗り内部走行を行う請求項１から５のいずれか１項に記載の移動作業ロボット。
【請求項７】本体側面に複数の距離測定手段を設け、本体側面の距離測定手段と壁面とが平行になるように走行制御手段によって壁際走行する際、少なくとも２つの距離測定手段が壁面および障害物を検知しなくなったら、その検知しなくなった方向に約９０度方向を回転させて壁際走行の進行方向を変化させる請求項１から６のいずれか１項に記載の移動作業ロボット。
【請求項８】本体の前面部、右側面部、左側面部、後部の距離測定手段が、壁面および障害物を検知したことを出力する壁面および障害物検知報知手段により、視覚的に壁面および障害物を検知していることを確認できる請求項１から７のいずれか１項に記載の移動作業ロボット。
【請求項９】本体の前面部、右側面部、左側面部、後部の距離測定手段が、壁面および障害物を検知したことを出力する、壁面および障害物検知報知手段により、各々所定の位置の障害物検知報知手段を出力することで、視覚的にどの方向の壁面および障害物を検知する距離測定手段が、壁面および障害物を検知しているのかを確認できる請求項１から７のいずれか１項に記載の移動作業ロボット。
【請求項１０】本体内部に電動送風機と、前記電動送風機の吸引側に連通配置された集塵室と、被清掃面上の塵埃を吸引する吸込部と、前記集塵室と前記吸込部を連通させる連通部とを有する請求項１から９のいずれか１項に記載の移動作業ロボット。
【請求項１１】壁際走行において、塵埃を吸引しながら壁際走行している場合は、前方壁面と本体との距離が所定の値に達するまで走行し、本体を所定の距離だけ後退または壁面とは反対方向の斜め後方に所定の距離だけ後退させてから、回転制御手段によって本体の進行方向を変更するものとし、吸引が停止した状態で壁際走行している場合には、前方壁面と本体との距離が前記所定の値に達するよりも前に、回転制御手段によって本体の進行方向を変更する請求項１０に記載の移動作業ロボット。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、壁面および障害物までの距離を認識しながら自立走行を行う移動作業ロボットに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、部屋を自立走行しながら作業を行う移動作業ロボットは、本体部を移動させる走行手段と、本体の向きを回転させる回転制御手段と、走行方向を制御させる走行制御手段と、壁面および障害物までの距離を測定する距離測定手段と、車体本体の向きを認識するための方向認識手段と、本体に電力を供給する電池とを備え、距離測定手段により壁面または障害物を回避しながら走行している。
【０００３】
また、移動作業ロボットと側壁面との距離を本体側面に設けられた距離測定手段によって測定し、その出力値が一定となるように走行制御手段によって制御することで壁際走行する際に、本体前面に設けられた距離測定手段によって、前方の壁面または障害物を検出すると、回転制御手段により本体の向きを回転させることで進行方向を変える制御が一般的である。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
本発明が解決しようとする課題を図１を参照しながら説明する。図１は従来の技術の基本走行である。図１において、１は移動作業ロボット本体、１０は従来の技術による基本走行で作業できない未走行または未作業領域、１１は前記部屋の壁面などの障害物である。
【０００５】
上述したように、従来の技術、構成によると、移動しながら作業を行う移動作業ロボットは、距離測定手段により壁面または障害物を回避しながら走行している。
【０００６】
また、移動作業ロボットと側壁面との距離を本体側面に設けられた距離測定手段によって測定し、その出力値が一定となるように走行制御手段によって制御することで壁際走行する際に、本体前面に設けられた距離測定手段によって、前方の壁面または障害物を検出すると、回転制御手段により本体の向きを回転させることで進行方向を変える制御が一般的である。
【０００７】
しかし、上記従来の技術の構成、動作では、移動作業ロボットが壁際走行する際に、本体前面に設けられた距離測定手段が前面の壁面を検知し、回転制御手段により進行方向を回転させ進行方向を変える制御手段では、移動作業ロボット本体が前方の壁面または障害物を検知したとき、前面または側面の壁面または障害物に衝突しないように走行させると、図１の１０に示すように、作業することができない未作業領域が生じてくる。
【０００８】
また、移動作業ロボット本体１に集塵機構を設けた自走式掃除ロボットの場合、前記部屋を清掃しながら壁際走行する際に、本体前面に設けられた距離測定手段が前面の壁面を検知し、回転制御手段により進行方向を回転させ進行方向を変える制御手段では、移動作業ロボット本体が前方の壁面または障害物を検知したとき、前面または側面の壁面または障害物に衝突しないように走行させようとすると、前記部屋のスミ清掃が困難であった。
【０００９】
本発明はこのような従来の課題を解決するものであり、移動作業ロボットが作業できない未走行または未作業領域をなくすことを目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するため本発明は、本体部を移動させる走行手段と、本体の向きを回転させる回転制御手段と、走行方向を制御する走行制御手段と、壁面などの障害物までの距離を測定する距離測定手段と、車体本体の向きを認識するための方向認識手段と、本体に電力を供給する電池とを備え、本体側面部に設けられた距離測定手段によって、本体と側壁面との距離が一定となるように走行制御手段によって制御することで壁際走行する際に、本体前面の距離測定手段によって前方壁面を認識したとき、前方壁面と本体との距離が所定の値に達するまで走行し、その後本体を所定の距離だけ後退させてから、前記回転制御手段によって本体の進行方向を変更することで、移動作業ロボットの移動領域または作業領域を広げることができる。
【００１１】
【発明の実施の形態】
請求項１に記載の発明は、本体部を移動させる走行手段と、本体の向きを回転させる回転制御手段と、走行方向を制御する走行制御手段と、壁面などの障害物までの距離を測定する距離測定手段と、車体本体の向きを認識するための方向認識手段と、本体に電力を供給する電池とを備え、本体側面部に設けられた距離測定手段によって、本体と側壁面との距離が一定となるように走行制御手段によって制御することで壁際走行する際に、本体前面の距離測定手段によって前方壁面を認識したとき、前方壁面と本体との距離が所定の値に達するまで走行し、その後本体を所定の距離だけ後退させてから、前記回転制御手段によって本体の進行方向を変更する構成とした。
【００１２】
これにより、従来の技術では作業することができない領域も作業することが可能となり、移動作業ロボットの移動領域または作業領域を広げることができるようになる。また、本体前面部が壁面などの障害物に衝突することなく、進行方向を変更できるようになる。
【００１３】
また請求項２に記載の発明は、本体部を移動させる走行手段と、本体の向きを回転させる回転制御手段と、走行方向を制御する走行制御手段と、壁面などの障害物までの距離を測定する距離測定手段と、車体本体の向きを認識するための方向認識手段と、本体に電力を供給する電池とを備え、本体側面部に設けられた距離測定手段によって、本体と側壁面との距離が一定となるように走行制御手段によって制御することで壁際走行する際に、本体前面の距離測定手段によって前方壁面を認識したとき、前方壁面と本体との距離が所定の値に達するまで走行し、その後本体を、側壁面とは反対方向の斜め後方に所定の距離だけ後退させてから、回転制御手段によって本体の進行方向を変更する構成とした。
【００１４】
これにより、請求項１に記載の発明の効果に加えて、また、本体後部が壁面などの障害物に衝突することなく、進行方向を変更できるようになる。
【００１５】
また請求項３に記載の発明は、請求項１または２に記載の発明に加えて、本体前面に設けられた第１の距離測定手段と、第１の距離測定手段より検知可能距離の長い第２の距離測定手段を有し、第２の距離測定手段で障害物を検知せず、第１の距離測定手段で障害物を検知した場合は、本体の移動を急停止する構成とした。
【００１６】
これにより、本体が移動中に突然本体前面に障害物となるものが現れても、本体と衝突するのを防ぐことができるようになる。また、壁面または障害物検出距離が長い距離測定手段が検出することができない低い高さの障害物でも、本体と衝突するのを防ぐことができるようになる。
【００１７】
また請求項４に記載の発明は、請求項１から３のいずれか１項に記載の発明に加えて、走行を開始し、本体前面に設けた距離測定手段で前方壁面を検出すると本体を回動するように動き、側面に設けた距離測定手段で前記壁面などの障害物に沿って走行を行いながら、側面に設けた複数の距離測定手段の出力がほぼ一致したタイミングで、現在の進行方向を基準方向として方向検出手段の出力基準を定め、以後壁に沿って走行をする間に、方向検出手段が検出する進行方向が、前記基準方向と一致し、その後本体前面の距離測定手段が前方壁面を検知したときに、本体が作業領域を１周したと判断する構成とした。
【００１８】
これにより、部屋の壁を１周するために、特別な検出手段を用いることなく、前記部屋の１周検知または周回検知を行うことができるようになる。
【００１９】
また請求項５に記載の発明は、請求項１から４のいずれか１項に記載の発明に加えて、走行を開始し、前面に設けた前方の障害物を検知する距離測定手段で壁面を検知する前に、前方以外の横方向または後方の壁面などの障害物を検知する距離測定手段が検知した場合、回転制御手段によって検知した壁面の方向に向かって本体の前面が向くように回転し、検知した壁面の方向に向かって走行を開始し、前方に壁面を検知したら壁際走行に移行する構成とした。
【００２０】
これにより、一番早く検知された部屋の壁面の方向に本体を回転させ、壁際走行に移行することで、壁際走行に移行するまでの時間を短縮できるようになる。
【００２１】
また請求項６に記載の発明は、請求項１から５のいずれか１項に記載の発明に加えて、部屋の内部を方向認識手段の出力に従って、往復しながら中塗り走行をする際に、方向認識手段により本体の進行方向を認識しながら直進走行を行い、前方壁面を検知すると回転制御手段により約９０°スピンターンを行い、所定の距離だけ前進した後、同方向に約９０°スピンターンすることで進行方向を半回転させながら、前記部屋の中塗り内部走行を行う構成とした。
【００２２】
これにより、往路と復路とで通過しない部分がないように走行または作業することができるようになる。
【００２３】
また、本体の走行軌跡または作業軌跡を横に移すための移動距離を短くすることで、完全に往路の走行軌跡または作業軌跡と復路の走行軌跡または作業軌跡の両方が通過しない部分を完全に無くすことができ、本体の走行軌跡または作業軌跡を横に移すための移動距離を長くすることで、前記部屋の中塗り往復走行の走行または作業時間が短縮でき、目的に応じた走行を行うことができるようになる。
【００２４】
また請求項７に記載の発明は、請求項１から６のいずれか１項に記載の発明に加えて、本体側面に複数の距離測定手段を設け、本体側面の距離測定手段と壁面とが平行になるように走行制御手段によって壁際走行する際、少なくとも２つの距離測定手段が壁面および障害物を検知しなくなったら、その検知しなくなった方向に約９０度方向を回転させて壁際走行の進行方向を変化させる構成とした。
【００２５】
これにより、部屋内の隙間などでは進行方向を変更させないような走行を行うことができるようになる。
【００２６】
また請求項８に記載の発明は、請求項１から７のいずれか１項に記載の発明に加えて、本体の前面部、右側面部、左側面部、後部の距離測定手段が、壁面および障害物を検知したことを出力する壁面および障害物検知報知手段により、視覚的に壁面および障害物を検知していることを確認できる構成とした。
【００２７】
これにより、移動作業ロボット本体が、壁面などの障害物があると判断している場合、使用者に視覚的に報知することができるようになる。また、使用者に距離測定手段が正常に動作していることを報知することができるようになる。
【００２８】
また請求項９に記載の発明は、請求項１から７のいずれか１項に記載の発明に加えて、本体の前面部、右側面部、左側面部、後部の距離測定手段が、壁面および障害物を検知したことを出力する、壁面および障害物検知報知手段により、各々所定の位置の障害物検知報知手段を出力することで、視覚的にどの方向の壁面および障害物を検知する距離測定手段が、壁面および障害物を検知しているのかを確認できる構成とした。
【００２９】
これにより、移動作業ロボット本体がどちらの方向に壁面などの障害物があると判断しているのか、使用者に視覚的に報知することができるようになる。また、使用者に距離測定手段が正常に動作していることを報知することができる。
【００３０】
また請求項１０に記載の発明は、請求項１から９のいずれか１項に記載の発明に加えて、本体内部に電動送風機と、前記電動送風機の吸引側に連通配置された集塵室と、被清掃面上の塵埃を吸引する吸込部と、前記集塵室と前記吸込部を連通させる連通部とを有する構成とした。
【００３１】
これにより、移動作業ロボットを自走式掃除ロボットとして用いることができるようになる。
【００３２】
また請求項１１に記載の発明は、請求項１０に記載の発明に加えて、壁際走行において、塵埃を吸引しながら壁際走行している場合は、前方壁面と本体との距離が所定の値に達するまで走行し、本体を所定の距離だけ後退または壁面とは反対方向の斜め後方に所定の距離だけ後退させてから、回転制御手段によって本体の進行方向を変更するものとし、吸引が停止した状態で壁際走行している場合には、前方壁面と本体との距離が前記所定の値に達するよりも前に、回転制御手段によって本体の進行方向を変更する構成とした。
【００３３】
これにより、電動送風機が動作しているとき、本体の進行方向を変更する前に前方壁面との距離が所定の値に達するまで走行しながら清掃することで、部屋の角まで清掃することができるようになる。
【００３４】
【実施例】
本発明の実施例について説明する。
【００３５】
（実施例１）
まず、第１の実施例について、図２、図３を参照しながら説明する。尚、従来例と同一符号のものは同一構造を有し詳細な説明は省略する。
【００３６】
図２において、１は移動作業ロボット本体、２は本体１を移動走行させる走行手段の右駆動モータで、３は左駆動モータである。右駆動モータ２と左駆動モータはそれぞれ正逆自在に制御が可能である。４は本体１の周囲の壁面などの障害物までの距離を測定する距離測定手段、５は本体１の方向を検出する方向認識手段、６は本体全体に電力を供給する電池、７は距離測定手段が壁面などの障害物を検知したとき、視覚的に使用者に出力し報知する壁面および障害物検知報知手段である。８は被清掃面の塵埃を吸引する電動送風機、９は被清掃面の塵埃を吸引する吸込部である。
【００３７】
次に図３について説明する。図３は実施例１の走行基本動作を示す図である。Ａ点は壁際走行をはじめた点である。右駆動モータ２、左駆動モータ３をそれぞれ正転させながら壁際走行を行い、前面に設けた距離測定手段４−１で壁面などの障害物を検知した後、本体を所定の距離判断基準値Ｌ１まで走行し、判断基準値Ｌ１に達すると、右駆動モータ２、左駆動モータ３をそれぞれ逆転させ、本体を所定の距離判断基準値Ｌ２まで後退させる。後退させた後に、回転制御手段により本体の向きを変えることによって進行方向を変えることで、回転時に本体前面部が壁面などの障害物に衝突しないで回転できる効果がある。
【００３８】
従来、移動作業ロボットが壁際走行する際に、本体前面に設けられた距離測定手段が前面の壁面を検知し、回転制御手段により進行方向を回転させ進行方向を変える制御手段では、移動作業ロボット本体が前方の壁面または障害物を検知したとき、前面または側面の壁面または障害物に衝突しないように走行させると、未走行または未作業領域１０のように、作業することができない領域が生じてくるが、本実施例によれば、従来の技術では作業することができない領域も作業することが可能となる効果がある。
【００３９】
また、所定の距離まで後退させる距離判断基準値Ｌ２は、所定の時間だけ後退させる後退時間判断基準値Ｔ２を用いても本発明の効果は変わらない。
【００４０】
（実施例２）
次に第２の実施例について図２、図４を参照しながら説明する。図４は実施例２の走行基本動作を示す図である。なお、上記第１の実施例と同一構成部については同一符号を付してその説明を省略する。
【００４１】
右駆動モータ２、左駆動モータ３をそれぞれ正転させながら壁際走行を行い、Ｂ点で前面に設けた距離測定手段４ａで壁面などの障害物を検知した後、本体を所定の距離判断基準値Ｌ１まで走行し、判断基準値Ｌ１に達すると、右駆動モータ２、左駆動モータ３を左駆動モータ３のスピードを右駆動モータのスピードよりも速いスピードで逆転させ、本体を所定の距離判断基準値Ｌ３まで後退させる。後退させた後に、回転制御手段により本体の向きを変えることによって進行方向を変えることで、回転時に本体前面部および後部が壁面などの障害物に衝突しないで回転できる効果がある。
【００４２】
また、所定の距離まで後退させる距離判断基準値Ｌ３は、所定の時間だけ後退させる後退時間判断基準値Ｔ３を用いても本発明の効果は変わらない。
【００４３】
（実施例３）
次に第３の実施例について図２を参照しながら説明する。なお、上記第１、２の実施例と同一構成部については同一符号を付してその説明を省略する。
【００４４】
本体前面に設けた距離測定手段４ｂは前面に設けた距離測定手段４ａよりも壁面または障害物検出距離が長いものであり、距離測定手段４ｂによって障害物を検知する前に距離測定手段４ａによって障害物を検知した場合は、右駆動モータ２および左駆動モータ３にブレーキをかけて、移動作業ロボット本体を急停止させる。
【００４５】
したがって、本体が移動中に突然本体前面に障害物となるものが現れても、本体と障害物が衝突するのを防ぐことができる。
【００４６】
また、壁面または障害物検出距離が長い距離測定手段４ｂが検出することができない低い高さの障害物でも、本体と障害物が衝突するのを防ぐことができる。
【００４７】
（実施例４）
次に第４の実施例について図５を参照しながら説明する。なお、上記第１から第３の実施例と同一構成部については同一符号を付してその説明を省略する。
【００４８】
点Ａで走行を開始する。点Ｂで、前面に設けた距離測定手段で障害物を検出すると本体１を回動するように動き、側面に設けた距離測定手段４ｃ及び４ｄで前記障害物に沿って走行を行いながら、距離測定手段４ｃ及び４ｄの出力がほぼ同じ条件時を平行度がとれた時点と判断する。点Ｃで壁面と平行度がとれたとすると、この時方向を方向認識手段５の基準方向と定める。図５に示すように判断する方向を基準方向「０」、時計回りに約９０°毎に方向「１」、方向「２」、方向「３」とする。以後、壁に沿った走行をしているうち、方向認識手段５が基準方向「０」を検出した後、本体前面に設置された距離検出手段が前方の壁面または障害物を検出したときに、部屋の壁を１周したと判断する。
【００４９】
したがって、部屋の壁を１周するために、特別な検出手段を用いることなく、前記部屋の１周検知または周回検知を行うことができる。
【００５０】
（実施例５）
次に第５の実施例について図２、図６を参照しながらその一例を説明する。なお、上記第１から第４の実施例と同一構成部については同一符号を付してその説明を省略する。
【００５１】
点Ａで走行を開始する。本体１は、点Ａで走行を開始し直進すると本体前面の前壁面を検知する前に、横壁面を検知する向きに置かれている。点Ａでの本体１の向きは走行を開始した後、点Ｂで、前面に設けた距離測定手段で障害物を検出する前に本体側面に設けた距離測定手段で障害物を検出すると、本体１を回転制御手段によって検知した方向に回転させ、前面に設けた距離測定手段で障害物を検出すると本体１を回動するように動き、第４の実施例で述べた壁際走行へと移行する。
【００５２】
したがって、一番早く検知された前記部屋の壁面の方向に本体１を回転させ、壁際走行に移行することで、壁際走行に移行するまでの時間を短縮できる。
【００５３】
また、前壁面を検知する前に、後壁面を検知する場合でも効果は変らない。
【００５４】
（実施例６）
次に第６の実施例について図２を参照しながらその一例を説明する。なお、上記第１から第５の実施例と同一構成部については同一符号を付してその説明を省略する。
【００５５】
本体１は本体に設けられた方向認識手段によって、壁際走行する際に決定された基準方向を基準として、前記部屋の内部を方向認識手段の出力に従って進行方向を認識しながら直進走行している。本体１が往復しながら中塗り走行しているとき、本体１は前記部屋の内部を直進走行している際、前面に設けられた距離測定手段の出力が判断値Ｌ４まで近づくと左に回動するように右駆動モータ２を正転、左駆動モータを逆転で右駆動モータと左駆動モータ４の速度は同じスピードに制御する。つまり右駆動モータと左駆動モータの中点を軸にその場で９０度の回動を行う。約９０度の回動が終わると、右駆動モータ２を正転、左駆動モータ３を正転させ、右駆動モータ２と左駆動モータ３の速度を同じスピードに制御して前進走行を行う。本体１は本体１の移動距離を測定する走行距離認識手段で、方向認識手段の出力にしたがって走行してきた本体１の往路の走行軌跡または作業軌跡と本体の向きを約１８０度回転させて走行する本体１の復路の走行軌跡または作業軌跡の両方が通過しない部分がなくなる距離で、かつ往路と復路で重複して走行または作業する部分ができるだけ少なくなる距離になるだけ、走行軌跡または作業軌跡を横に移すための移動をする。移動した後、本体１が回動するように右駆動モータ２を正転、左駆動モータを逆転で右駆動モータと左駆動モータ４の速度は同じスピードに制御して、右駆動モータと左駆動モータの中点を軸にその場で９０度の回動を行う。約９０度の回動が終わると、右駆動モータ２を正転、左駆動モータ３を正転させ、方向認識手段の出力を基準に復路の走行をする。
【００５６】
したがって、往路と復路とで通過しない部分がないように走行または作業することができる。
【００５７】
また、本体１の走行軌跡または作業軌跡を横に移すための移動距離を短くすることで、完全に往路の走行軌跡または作業軌跡と復路の走行軌跡または作業軌跡の両方が通過しない部分を完全に無くすことができ、本体１の走行軌跡または作業軌跡を横に移すための移動距離を長くすることで、前記部屋の中塗り往復走行の走行または作業時間が短縮できるという様に、目的に応じた走行を行うことができる。
【００５８】
また、本体１の走行軌跡または作業軌跡を横に移すための移動距離の検出は、本体移動速度と移動時間から移動距離を測定しても効果は変らない。
【００５９】
また同じく、本体１の走行軌跡または作業軌跡を横に移すための移動距離は、本体の大きさ等を基準にして予め設定しておいても問題ないものである。
【００６０】
（実施例７）
次に第７の実施例について図２、図７を参照しながらその一例を説明する。なお、上記第１から第６の実施例と同一構成部については同一符号を付してその説明を省略する。
【００６１】
図７において本体１が本体側面の距離測定手段によって壁際走行する際、点Ａにおいて本体側面に設けられた距離測定手段４ｃと距離測定手段４ｄは両方とも壁面または障害物を検知している。本体１が壁際走行を続けて、点Ｂにおいて距離測定手段４ｃと距離測定手段４ｄの両方が壁面および障害物を検知しなくなると、本体１の右駆動モータ２を正転、左駆動モータ３を正転で右駆動モータの速度を小さくして約９０度本体１を回転させ、進行方向を変化させる。
【００６２】
複数の距離測定手段のすべてが壁面などの障害物を検知しなくなったら、その検知しなくなった方向に約９０度方向を回転させて壁際走行の進行方向を変化させることで、前記部屋内の隙間などでは進行方向を回転させないような走行を行うことができる。
【００６３】
（実施例８）
次に第８の実施例について図２を参照しながらその一例を説明する。なお、上記第１から第７の実施例と同一構成部については同一符号を付してその説明を省略する。
【００６４】
本体１の前面、後面、右側面、左側面に設けられた距離測定手段４は壁面などの障害物までの距離を測定し、壁面などの障害物の有無を検知している。
【００６５】
距離測定手段４によって壁面などの障害物を検知したとき、本体に設けられた壁面および障害物検知報知手段により、使用者に距離測定手段が壁面などの障害物を検知していることをＬＥＤ等の発光体により視覚的に報知している。
【００６６】
距離測定手段が本体１の前方の壁面を検知している場合は、本体１に設けられた壁面および障害物検知報知手段７ａおよび７ｂを点灯または点滅させる。また、本体右方向の壁面などの障害物を検知している場合は、本体１に設けられた壁面および障害物検知報知手段７ｂおよび７ｃを点灯または点滅させる。また、本体後方の壁面などの障害物を検知している場合は、本体１に設けられた壁面および障害物検知報知手段７ｃおよび７ｄを点灯または点滅させる。また、本体左方向の壁面などの障害物を検知している場合は、本体１に設けられた壁面および障害物検知報知手段７ｄおよび７ａを点灯および点滅させる。
【００６７】
したがって、移動作業ロボット本体がどちらの方向に壁面などの障害物があると判断しているのか、使用者に視覚的に報知することができる。また、使用者に距離測定手段が正常に動作していることを報知することができる。
【００６８】
（実施例９）
次に第９の実施例について図２を参照しながらその一例を説明する。なお、上記第１から第８の実施例と同一構成部については同一符号を付してその説明を省略する。
【００６９】
本体１は移動しながら電動送風機８、吸込部９によって、被清掃面の塵埃を集塵しながら自走する集塵機構を具備している。
【００７０】
本体１が壁際走行している際、被清掃面の塵埃を吸引するための電動送風機８が動作しているときは、所定の第１の判断基準値まで走行した後、本体１の右駆動モータ２を逆転、左駆動モータ３を逆転で右駆動モータ２、左駆動モータ３の速度を等しくして本体１を後退させるか、もしくは、本体１の右駆動モータ２を逆転、左駆動モータ３を逆転で右駆動モータの速度を左駆動モータ３より早くして側壁面とは反対方向の斜め後方に後退させてから、回転制御手段によって本体の進行方向を約９０度左方向に回転させ、進行方向を変化させる。
【００７１】
また、被清掃面の塵埃を吸引するための電動送風機８が停止しているときは、第１の判断基準値１よりも長い第２の判断基準値まで走行した後、本体１の左駆動モータ３を停止、右駆動モータを正転させ、回転制御手段によって本体の進行方向を約９０度左方向に回転させ、進行方向を変化させる。
【００７２】
したがって、電動送風機が動作しているときは、本体の回転方向を変化させる前に、所定の判断基準値まで走行しながら清掃する動作をすることで、前記部屋の角まで清掃する効果がある。
【００７３】
【発明の効果】
以上の説明ように本発明によれば、従来の技術では作業することができない領域も作業することが可能となり、移動作業ロボットの移動領域または作業領域を広げることができるようになる。
【００７４】
また、本体前面部が壁面などの障害物に衝突することなく、進行方向を変更できるようになる。
【図面の簡単な説明】
【図１】従来の技術による移動作業ロボットの基本壁際走行を示す図
【図２】本発明の実施例における移動作業ロボットの構成を示す一部欠載要部斜視図
【図３】本発明の第１の実施例における走行基本動作を示す図
【図４】本発明の第２の実施例における走行基本動作を示す図
【図５】本発明の第４の実施例における走行基本動作を示す図
【図６】本発明の第６の実施例における走行基本動作を示す図
【図７】本発明の第７の実施例における走行基本動作を示す図
【符号の説明】
１  本体
２  右駆動モータ
３  左駆動モータ
４  距離測定手段
５  方向認識手段
６  電池
７  壁面および障害物検知報知手段
８  電動送風機
９  吸込部
１０  従来の技術による基本走行で作業できない未走行または未作業領域
１１  部屋の壁面などの障害物