(57)【要約】【課題】  振れ補正用シフトレンズの制御演算値である積分成分を用いて重力方向を検知し、撮像装置の姿勢を検知する場合、制御ゲインパラメータの変更があると、制御演算値である積分成分も変化し、姿勢検知の判定閾値が大きく変化してしまうという課題がある。【解決手段】  補正光学系を有する撮像装置であって、補正光学系の位置を検出する手段と振れを検出して出力する振れ検出手段と、補正量を算出する演算手段と、振れを補正するために補正量と位置検出の出力から比例制御演算、積分制御演算、微分制御演算し、演算結果にフィードバックループゲインを乗算して駆動量を制御することで補正光学系を駆動する駆動制御手段と、積分制御演算成分の値を用いて撮像装置の姿勢を検知する姿勢検知手段とを有し、姿勢制御手段はフィードバックループゲインに比例する姿勢検知補正ゲインを積分制御演算成分に対して乗算した補正ゲインを用いて撮像装置の姿勢を検知する。【選択図】  図５
2010191071.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
光軸と垂直方向に移動可能な補正光学系を有する光学機器であって、
前記補正光学系の位置を検出して出力する位置検出手段と
前記光学機器に加わる振れを検出して出力する振れ検出手段と、
前記振れを補正するために、前記振れ検出手段の出力に基づいた補正量を求める演算手段と、
前記演算手段の出力と前記位置検出手段の出力を、それぞれ比例制御演算、積分制御演算、微分制御演算し、それぞれの演算結果を加算した値にフィードバックループゲインを乗算した駆動量によって前記補正光学系を駆動する駆動制御手段と、
前記積分制御演算成分の演算結果に前記フィードバックループゲインに比例する値を乗算した値を用いて前記光学機器の姿勢を検知する姿勢検知手段とを有することを特徴とする光学機器。
【請求項２】
前記フィードバックループゲインは、前記補正光学系に依る値であることを特徴とする請求項１に記載の光学機器。
【請求項３】
光軸と垂直方向に移動可能な補正光学系を有する光学機器の制御方法であって、
前記補正光学系の位置を検出して出力する位置検出工程と
前記光学機器に加わる振れを検出して出力する振れ検出工程と、
前記振れを補正するために、前記振れ検出工程の出力に基づいた補正量を求める演算工程と、
前記演算工程の出力と前記位置検出工程の出力を、それぞれ比例制御演算、積分制御演算、微分制御演算し、それぞれの演算結果を加算した値にフィードバックループゲインを乗算した駆動量によって前記補正光学系を駆動する駆動制御工程と、
前記積分制御演算成分の演算結果に前記フィードバックループゲインに比例する値を乗算した値を用いて前記光学機器の姿勢を検知する姿勢検知工程とを有することを特徴とする光学機器の制御方法。
【請求項４】
請求項３に記載の光学機器の制御方法をコンピュータに実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は画像振れ補正機能を有する光学機器に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
光学機器のうち、スチルカメラ、ビデオカメラに代表される撮像装置において、その装置に外部から与えられた振れを補正する手段として、光学式手ブレ補正方式、撮像素子手ブレ補正方式等がある。
【０００３】
光学式手ブレ補正方式を行う際の補正レンズのことをシフトレンズと呼ぶことにする。
これらの方式は振れの度合いを検出するセンサからの信号に対して、ＡＤ変換（アナログデジタル変換）を通してデジタル信号処理を行い振れ補正量を算出して、ＤＡ変換（デジタルアナログ変換）によりブレ補正レンズ、撮像素子を駆動させている。ＤＡ変換、デジタル信号処理、およびＤＡ変換を行う装置としてはマイクロコンピュータが使用されており、マイクロコンピュータ内の演算は複数の所定周波数を遮断するフィルタで構成されている。
【０００４】
ここで振れの度合いの検出には角速度センサがよく使用されており、この角速度センサは圧電素子等の振動材を一定周波数で振動させ、回転運動成分により発生するコリオリ力による力を電圧に変換して角速度情報を得ている。その一方で携帯電話などに付いている超小型・軽量な撮像装置などは、角速度センサを使用することなく、撮像部から取り込んだ画像のズレから動きベクトルを検出していることが多い。
【０００５】
従来技術では、角速度センサが検知した角度に応じて振れ検出手段のゲイン補正値を変更するもの（例えば特許文献１参照）がある。また、画像のズレから動きベクトルを検出してその動きベクトルデータから振れ検出手段のゲイン補正値を変更するもの（例えば特許文献２参照）がある。これらの発明は、それぞれゲイン補正値を最適な値に調整することで手ブレ補正機能の効果を高める効果がある。
【０００６】
一方で、カメラを用いて撮影する際には、重力方向に対して平行な平面内を回転させ、カメラの姿勢を縦や横に構えて撮影することがあるため、カメラ姿勢検知センサをもってカメラの姿勢を判定している。光学式手ブレ補正や撮像素子手ブレ補正ではシフトレンズや撮像素子を重力方向に対し平行な平面内を駆動させるため、近年ではその駆動電流値や制御演算値を用いてカメラの姿勢検知を行っているものがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開平３−１３４６１４
【特許文献２】特開２００５−２０３８６１
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかし振れ補正制御演算値をもって重力検知し、姿勢判定をしている場合、その制御演算値に影響する制御ゲインパラメータの変更があると、姿勢判定閾値も変わってしまうという課題がある。しかし、制御ゲインパラメータは、シフトレンズなどの振れ補正ユニットによる固有の値を取るものもあるために、振れ補正ユニット固有の制御ゲインパラメータを考慮せずに姿勢検知を行うと、姿勢検知が正しくされない可能性があった。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
前記課題を解決するため、本発明に係る光学機器は、光軸と垂直方向に移動可能な補正光学系を有する光学機器であって、前記補正光学系の位置を検出して出力する位置検出手段と前記光学機器に加わる振れを検出して出力する振れ検出手段と、前記振れを補正するために、前記振れ検出手段の出力に基づいた補正量を求める演算手段と、前記演算手段の出力と前記位置検出手段の出力を、それぞれ比例制御演算、積分制御演算、微分制御演算し、それぞれの演算結果を加算した値にフィードバックループゲインを乗算した駆動量によって前記補正光学系を駆動する駆動制御手段と、前記積分制御演算成分の演算結果に前記フィードバックループゲインに比例する値を乗算した値を用いて前記光学機器の姿勢を検知する姿勢検知手段とを有することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明の光学機器は、振れ補正ユニット固有の制御ゲインパラメータを考慮して姿勢検知を行うので、姿勢検知の精度を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明に係る撮像装置の内部構成を簡略化して示したブロック図である。
【図２】本発明に係る手ブレ補正処理の目標位置算出部の内部構成を簡略化したブロック図である。
【図３】本発明に係る撮像装置のシフトレンズ制御部の内部構成を簡略化したブロック図である。
【図４】本発明に係る手ブレ補正処理のＰＩＤ制御部の内部構成を示したブロック図である。
【図５】本発明に係る手ブレ補正処理のＰＩＤ制御フローと姿勢検知フローを簡略化したブロック図である。
【図６】本発明に係る撮像装置の姿勢とシフトレンズの駆動軸方向を示した図である。
【図７】本発明に係る撮像装置のシフトレンズ位置と姿勢が正位置での積分成分の関係をあらわした図である。
【図８】本発明に係る撮像装置の姿勢判定を説明するための簡略化した図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
本発明の実施の形態を図面を参照して説明する。但し図面は説明のためのものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。
【００１３】
図１は本発明に係る光学機器としての撮像装置の構成を示すブロック図である。以下の実施例においては撮像装置を用いて説明する。
【００１４】
図１において、１０１はズームレンズユニットであり、変倍を行うズームレンズを含む。１０２はズームレンズ駆動制御部であり、ズームレンズユニット１０１を駆動制御する。１０３は光軸に対して略垂直な平面での位置を変更することが可能な振れ補正光学系としてのシフトレンズユニットである。１０４はシフトレンズ駆動制御部であり、シフトレンズユニット１０３を駆動制御する。また省電力時にはシフトレンズ駆動制御部１０４への電源供給を停止する。１０５は絞り・シャッタユニットである。１０６は絞り・シャッタ駆動制御部であり、絞り・シャッタユニット１０５を駆動制御する。１０７はフォーカスレンズユニットであり、ピント調整を行うレンズを含む。１０８はフォーカスレンズ駆動制御部であり、フォーカスレンズユニット１０７を駆動制御する。
【００１５】
１０９は撮像素子が用いられる撮像部であり、各レンズ群を通ってきた光像を電気信号に変換する。１１０は撮像信号処理部であり、撮像部１０９から出力された電気信号を映像信号に変換処理する。１１１は映像信号処理部であり、撮像信号処理部１１０から出力された映像信号を用途に応じて加工する。１１２は表示部であり、映像信号処理部１１１から出力された信号に基づいて、必要に応じて画像表示を行う。１１４は振れ検出部であり、撮影装置に与えられた振れの度合いを検知する。１１３は表示制御部であり、撮像部および表示部の動作や表示を制御する。１１５は電源部であり、システム全体に用途に応じて電源を供給する。１１６は外部入出力端子部であり、外部との間で通信信号及び映像信号を入出力する。１１７はシステムを操作するための操作部である。１１８は記憶部であり、映像情報など様々なデータを記憶する。１１９は姿勢検出部であり、撮像装置１００の姿勢を検知する。１２０はシステム全体を制御する制御部である。
【００１６】
次に、上記の構成を持つ本発明に係る光学機器としての撮像装置の動作について説明する。
【００１７】
操作部１１７は、押し込み量に応じて第１スイッチ（ＳＷ１）および第２スイッチ（ＳＷ２）が順にオンするように構成されたシャッタレリーズボタンを有している。シャッタレリーズボタンを約半分押し込んだときに第１スイッチがオンし、シャッタレリーズボタンを最後まで押し込んだときに第２スイッチがオンする構造となっている。
【００１８】
操作部１１７の第１スイッチがオンされると、フォーカスレンズ駆動制御部１０８がフォーカスレンズユニット１０７を駆動してピント調整を行うとともに、絞り・シャッタユニット駆動制御部１０６が絞り・シャッタ１０５を駆動して適正な露光量に設定する。さらに第２スイッチがオンされると、撮像部１０９に露光された光像から得られた画像データを記憶部１１８に記憶する。このとき、操作部１１７より振れ補正機能オンの指示があれば、制御部１２１はシフトレンズ駆動制御部１０４に振れ補正動作を指示する。そして、これを受けたシフトレンズ駆動制御部１０４は、振れ補正機能オフの指示がなされるまで振れ補正動作を行う。また操作部１１７が一定時間操作されなかった場合、制御部１２１は省電力のためにディスプレイの電源を遮断する指示を出す。
【００１９】
また、本発明に係る光学機器としての撮像装置では、静止画撮影モードと動画撮影モードとのうちの一方を操作部１１７より選択可能であり、それぞれのモードにおいて各アクチュエータ制御部の動作条件を変更することができる。
【００２０】
なお、操作部１１７に対してズームレンズによる変倍の指示があると、制御部１２１を介して指示を受けたズームレンズ駆動制御部１０２がズームレンズユニット１０７を駆動して、指示されたズーム位置にズームレンズを移動する。それとともに、撮像部１０９から送られた各信号処理部１１０，１１１にて処理された画像情報に基づいて、フォーカスレンズ駆動制御部１０８がフォーカスレンズユニット１０７を駆動してピント調整を行う。
【００２１】
図２はシフトレンズ駆動制御部１０４の内部構成を示すブロック図である。シフトレンズ制御では、縦（ピッチ），横（ヨー）の２方向に対して別々に制御を行っており、縦方向の制御には（ａ）を、横方向の制御には（ｂ）をそれぞれの符号の末尾に付加して説明する。
【００２２】
１１４（ａ）は縦方向振れ検出部であり、通常姿勢の撮像装置の垂直方向の振れを検知する。１１４（ｂ）は横方向振れ検出部であり、通常姿勢の撮像装置の水平方向の振れを検知する。２１１（ａ）、２１１（ｂ）はそれぞれの方向における防振制御部であり、縦方向、横方向の振れ補正量から目標位置を決定し、シフトレンズユニット１０３の位置制御を行う。２０１（ａ）、２０１（ｂ）はそれぞれの方向におけるフィードバック制御手段としてのＰＩＤ制御部であり、目標位置とシフトレンズユニット１０３の位置を示す実位置信号との偏差から制御量を求め、位置指令信号を出力する。２０２（ａ）、２０２（ｂ）はそれぞれドライブ部であり、ＰＩＤ制御部２０１（ａ）、２０１（ｂ）から送られた位置指令信号に基づき、シフトレンズユニット１０３を駆動する。２０３（ａ）、２０３（ｂ）はそれぞれ位置検出部であり、シフトレンズユニット１０３のそれぞれの方向の位置を検知する。
【００２３】
次に、シフトレンズ駆動制御部１０４によるシフトレンズユニット１０３の位置制御について説明する。
【００２４】
シフトレンズユニット１０３の位置制御では、縦方向振れ検出部１１４（ａ）、横方向振れ検出部１１４（ｂ）からの撮像装置の振れを表す信号に基づいて、それぞれの方向にシフトレンズユニット１０３を駆動させる。シフトレンズユニット１０３には磁石が付けられており、この磁石の磁場を位置検出部２０３（ａ）、２０３（ｂ）で検知し、シフトレンズユニット１０３の実位置を示す位置信号がＰＩＤ制御部２０１（ａ）、２０１（ｂ）へそれぞれ送られる。ＰＩＤ制御部２０１（ａ）、２０１（ｂ）は、これらの位置信号が、防振制御部２１１（ａ）、２１１（ｂ）から送られる補正位置制御信号にそれぞれ収束するようなフィードバック制御を行う。このとき、ＰＩＤ制御部２０１（ａ）、２０１（ｂ）では比例制御、積分制御、及び微分制御とを選択的に組み合わせたＰＩＤ制御を行う。これによって撮像装置に手振れなどの振れが発生しても画像振れを防止できる。
【００２５】
図３は図２の防振制御部２１１の詳細ブロック図である。ここでは、振れ検出部１１４として角速度センサを使用した例を示す。
【００２６】
１１４は角速度センサである。この角速度センサ１１４は水平方向の角速度と垂直方向の角速度を検出して出力するが、図３においてはこれらの信号をまとめて表している。３０１はＡＤ変換部であり、振れ検出部１１４が検出した振れ情報である角速度信号を、アナログデータからデジタルデータに変換する。３０２はデジタルハイパスフィルタ（ＨＰＦ）であり、所定の高周波数帯域を通過させ、ＤＣ（直流）成分をカットする。３０３はゲイン補正値乗算部であり、ゲイン補正値を揺れ情報に積算する。３０４はデジタルローパスフィルタ（ＬＰＦ）であり、シフトレンズ駆動制御部１０４が角度としてシフトレンズユニット１０３を駆動制御する場合は、積分器となる。３０５の振れ補正量算出部は検出された振れ量に対して符号反転を行い、ズームレンズ駆動制御部１０２からのズーム位置情報とフォーカスレンズ駆動制御部１０８からのフォーカス情報を反映した、振れ補正量（シフトレンズユニットの駆動量）を算出する。３０６は振れ補正量制限部であり、レンズを光学性能が許容できる範囲内で駆動させるために振れ補正量に対し上限値を設けている。
【００２７】
ここでフィードバック制御に用いられているＰＩＤ制御の制御特性について説明する。ＰＩＤ制御は、フィードバック制御の一種であり、入力値の制御を出力値と目標値との偏差、その積分、および微分の３つの要素によって行う制御である。ＰＩＤ制御のうち、偏差に比例して入力値を変化させる動作を比例動作あるいはＰ動作という。定数Ｋｐは比例ゲインと呼ばれる。
【００２８】
この比例動作は入力値を出力値と目標値の偏差の一次関数として制御するものである。すなわち、ある時刻ｔでの入力値をｘ（ｔ）、出力値をｙ（ｔ）、目標値をｙ０とすると
ｘ（ｔ）＝Ｋｐ（ｙ（ｔ）−ｙ０）＋ｘ０
となる。ｘ０は、ｙ（ｔ）＝ｙ０のときにそれを維持するために必要な入力値である。
Δｘ（ｔ）＝ｘ（ｔ）−ｘ０、Δｙ（ｔ）＝ｙ（ｔ）−ｙ０とすると
Δｘ（ｔ）＝ＫｐΔｙ（ｔ）
この偏差Δｙ（ｔ）に比例して入力値を変化させる動作を比例動作あるいはＰ動作という。
【００２９】
比例制御においては比例ゲインＫｐを変えない限り、出力値に対して入力値は常に決まっている。しかし、実際に制御を行う場合には同じ出力値に対しても周囲の環境などによって入力値を変えなければならないことがある。そのため比例制御では出力値が目標値に到達することができない。このようにして生じる出力値と目標値との偏差を残留偏差またはオフセットという。
【００３０】
そこで、残留偏差をなくすために
【００３１】
【数１】
2010191071.tif 000003
【００３２】
と２つ目の項を付け加える。この項は残留偏差が存在する場合、その偏差が継続している時間に比例して入力値を変化させる動作をする。つまり偏差のある状態が長い時間続けばそれだけ入力値の変化を大きくして目標値に近づけようとする役目を果たす。この偏差の積分に比例して入力値を変化させる動作を積分動作あるいはＩ動作という。上記のように比例動作と積分動作を組み合わせた制御方法はＰＩ制御と言い、定数Ｋｉは積分ゲインと呼ばれる。一方、周囲の環境が変化したり制御対象に撹乱が加わったりすることで出力値が急に変動することがある。このような場合にもＰＩ制御は出力値を目標値に常に近づけようとする。
【００３３】
しかし、Ｉ動作はある程度時間が経過しないと働かないという位相遅れの特性を持つため、どうしても出力値を目標値に戻すために時間がかかる。そこで
【００３４】
【数２】
2010191071.tif 000004
【００３５】
と３つ目の項を付け加える。この項は急激な出力値の変化が起こった場合、その変化の大きさに比例した入力を行うことで、その変化に抗しようとする役目を果たす。この偏差の微分に比例して入力値を変化させる動作を微分動作あるいはＤ動作という。上記のように比例動作、積分動作、微分動作を組み合わせた制御方法をＰＩＤ制御という。
【００３６】
図４はＰＩＤ制御部２０１の詳細ブロック図である。
【００３７】
４０１は偏差算出部であり、位置指令信号である防振制御部２１１からの信号から現在のシフトレンズの位置信号である位置検出部２０３の信号を引くことで偏差が算出される。４０２は比例ゲイン乗算部であり、偏差に対して直接ゲインを乗算する。４０３は積分項算出部であり、偏差を積算することで積分項を算出する。４０４は積分ゲイン乗算部であり、積分項に対し積分ゲインを乗算する。４０５は微分項算出部であり、前回の制御演算での偏差と、現在の制御演算の偏差の差分を計算することで微分項を算出する。４０６は微分ゲイン乗算部であり、微分項に対し微分ゲインを乗算する。４０７は比例・積分・微分成分積算部であり、４０２、４０４、４０６の演算結果を加算している。
【００３８】
４０８はフィードバックループゲイン乗算部であり、４０７の演算結果に対し、フィードバックループゲインを乗算している。なお、このフィードバックループゲインはシフトレンズユニット１０３によって異なる値を取り、例えば、シフトレンズユニット１０３のバネ係数やレンズ重量などと言った機械的な機構によって変動する値である。フィードバックループゲイン係数をＧとすると、フィードバックループゲイン乗算部４０８の出力ΔＸ（ｔ）は、
【００３９】
【数３】
2010191071.tif 000005
【００４０】
となる。４０９は姿勢検知補正ゲイン乗算部であり、制御演算内の積分成分に対して姿勢検知補正ゲインを乗算している。即ち、フィードバックループゲイン係数Ｇに比例する姿勢検知補正ゲイン係数Ｇｓを積分ゲインに対して乗じる。そのため、姿勢検知補正ゲイン乗算部の出力Ｐ（ｔ）は、
【００４１】
【数４】
2010191071.tif 000006
【００４２】
となる。このフィードバックループゲインＧがシフトレンズユニット１０３によって異なる値を取るため、フィードバックループゲインＧに比例する、若しくはＧと同値の姿勢検知補正ゲイン係数Ｇｓもシフトレンズユニット１０３によって異なる値を取る。４１０は姿勢検知部であり、４０９の演算結果に基づいて撮像装置の姿勢を判定している。これによって、シフトレンズユニット１０３に応じて撮像装置固有の姿勢検知補正ゲイン係数Ｇｓを用いることができ、より正確な姿勢判定を行うことが可能となる。
【００４３】
図５はＰＩＤ制御部２０１が実行する本発明に係る撮像装置の制御フローであり、左列の図５（ａ）はＰＩＤ制御演算フロー、右列の図５（ｂ）は姿勢検知フローである。またシフトレンズユニット１０３は撮像装置の光軸に対し垂直な平面内で駆動されるため、一回の演算フローで縦（ピッチ）方向と横（ロー）方向の２軸分の演算が行われる。
【００４４】
図５（ａ）はＰＩＤ制御部２０１が実行するＰＩＤ制御演算フローである。
【００４５】
ステップＳ５０１にて、ＰＩＤ制御部２０１は、防振制御部２１１の出力として振れ補正量を取得する。そしてステップＳ５０２にて、ＰＩＤ制御部２０１は、位置検出部２０３の出力を取得し、シフトレンズ１０３の位置を取得する。次にステップＳ５０３において、防振制御部２１１の出力としての振れ補正量と位置検出部３０３の出力の差分をそれぞれ計算することで、振れ補正量とシフトレンズ１０３の位置との偏差を計算する。
【００４６】
ステップＳ５０４では、比例ゲイン乗算部４０２にて偏差に対して直接比例ゲインＫｐを乗算することで、偏差に対して比例成分を計算する。そしてステップＳ５０５では、積分項算出部４０３にて偏差を積算することで積分項を算出し、積分ゲイン乗算部４０４にて積分項に対し積分ゲインＫｉを乗算することで、積分成分を計算する。
【００４７】
ステップＳ５０６では微分項算出部４０５にて前回の制御演算での偏差と現在の制御演算の偏差の差分を計算することで微分項を算出し、微分ゲイン乗算部４０６にて微分項に対し微分ゲインを乗算することで微分成分を計算する。ステップＳ５０７においては、比例・積分・微分成分積算部４０７にてそれぞれの比例成分、積分成分、微分成分の総和を計算し、ループゲイン乗算部４０８にてフィードバックループゲインを乗算する。最後に、Ｓ５０８でＰＩＤ制御部２０１からドライブ部３０２に信号が入力されることによって駆動出力演算をする。なお、このＰＩＤ制御演算フローは常にある一定周期で演算が繰り返される。
【００４８】
図５（ｂ）の姿勢検知フローについて説明する。姿勢検知フローもＰＩＤ制御演算フローと同様に一定周期で演算するが、必ずしもＰＩＤ制御演算フローの制御周期と同じでなくてもよい。以下の姿勢検知フローが、防振制御中に時々刻々と変化するシフトレンズ位置に対して演算処理され姿勢判定される。
【００４９】
まず、ステップＳ５０９では、現在（例えば、時間ｔ１とする）のシフトレンズの位置を取得する。図６に示すように、本実施例では重力方向と撮像装置の姿勢の関係で、それぞれ「正位置」、「グリップ上」、「グリップ下」、「逆さ位置」の４種類に分類し、また光軸と垂直方向に移動可能なシフトレンズの駆動軸である、ＡとＢの２軸の方向を定義する。但し、ここでは簡単なため撮像装置の姿勢形態を４つに限定したが、本発明は撮像装置の姿勢形態を４つに限定するものではない。
【００５０】
ステップＳ５１０では取得したシフトレンズの位置から、撮像装置の姿勢が正位置状態であった場合の積分成分値を求める。なお、図７のように、予め撮像装置には、撮像装置の姿勢が正位置状態である場合の、シフトレンズ位置とそのときの積分成分値の相関データが保持されている。ただし図７の数値は一例である。
【００５１】
そして、予め撮像装置に保持されている、撮像装置の姿勢が正位置状態での重力要素分だけに相当する積分成分値を引くことにより、その時のシフトレンズ位置での重力要素分以外の積分成分値（オフセット）が計算される。
【００５２】
即ち、（時間ｔ１で撮像装置の姿勢が正位置状態の場合の積分成分値）−（予め撮像装置に保持されている、撮像装置の姿勢が正位置状態での重力要素分に相当する積分成分値）＝（時間ｔ１でのシフトレンズ位置で重力要素分以外の積分成分値）となる。
【００５３】
図８のグラフは撮像装置の姿勢と、Ａ軸・Ｂ軸の積分成分値の関係を表している。説明を簡略化させるため、図７でのシフトレンズの位置を図７の点Ｐと仮定すると、Ｓ５１０で算出された、あるシフトレンズ位置での重力成分以外の積分成分は、図８の点Ｃに相当する。
【００５４】
ステップＳ５１１では、時間ｔの実際の積分成分をＰＩＤ制御部から取得する。そしてステップＳ５１２では、ステップＳ５１１で取得した実際の積分成分に補正ゲインをかける。このとき、ＰＩＤ制御部のフィードバックループゲインＧが２倍に変更された場合は、同じように姿勢検知補正ゲインＧｓも２倍され、積分成分に乗算される。つまりフィードバックループゲインと姿勢検知補正ゲインは比例関係にある。
【００５５】
ステップＳ５１３では、Ｓ５１０で求めた重力要素分以外の積分成分（図８では点Ｃ）と、Ｓ５１２で求めた実際の積分成分を比較する。そしてステップＳ５１４では、ステップＳ５１３の比較結果に応じて、撮像装置の姿勢を判定する。具体的には、実際のＡ軸・Ｂ軸の積分成分が、図８の平面上で「正位置」、「グリップ上」、「グリップ下」、「逆さ位置」のどのエリアに属するか判定演算する。
【００５６】
（その他の実施例）
なお、本発明の目的は、以下の処理を実行することによって達成される。即ち、上述した実施の形態の機能を実現するプログラムコードを記録した記憶媒体を、システムあるいは装置に供給し、そのシステムあるいは装置のコンピュータ（またはＣＰＵやＭＰＵ等）が記憶媒体に格納されたプログラムコードを読み出す処理である。この場合、記憶媒体から読み出されたプログラムコード自体が前述した実施の形態の機能を実現することになり、そのプログラムコードは本発明を構成することになる。
【００５７】
また、コンピュータが読み出したプログラムコードを実行することにより、上記実施の形態の機能が実現される場合も本発明に含まれる。加えて、そのプログラムコードの指示に基づき、コンピュータ上で稼動しているＯＳ（オペレーティングシステム）等が実際の処理の一部または全部を行い、その処理によって前述した実施の形態の機能が実現される場合も含まれる。
【符号の説明】
【００５８】
１０３  シフトレンズユニット
１１９  姿勢検出部
４０１  偏差算出部
４０２  比例ゲイン乗算部
４０３  積分項算出部
４０４  積分ゲイン乗算部
４０５  微分項算出部
４０６  微分ゲイン乗算部
４０７  比例・積分・微分成分積算部
４０８  ループゲイン乗算部
４０９  姿勢検知補正ゲイン乗算部
【図１】
2010191071.tif 000007
【図２】
2010191071.tif 000008
【図３】
2010191071.tif 000009
【図４】
2010191071.tif 000010
【図５】
2010191071.tif 000011
【図６】
2010191071.tif 000012
【図７】
2010191071.tif 000013
【図８】
2010191071.tif 000014