【手続補正書】
【提出日】令和3年6月29日(2021.6.29)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
トランスミッション（Ｇ）を伴うモータ（５）を有するマニピュレータ（Ｍ）のためのアーム結合部（１）であって、
該アーム結合部（１）が、回転軸（ｇ）の周りに回転可能なギアホイール（２）を有し、
該ギアホイール（２）が、前記アーム結合部（１）のハウジング（３）に回転可能に取り付けて配置され、前記ギアホイール（２）の２つの端部（２１）のうちの少なくとも一方においてアダプタ（２２）を有し、
前記ギアホイール（２）の前記端部（２１）から遠い方の側において、前記アダプタ（２２）が、前記回転軸（ｇ）に関して中心にある開口部（２４）を有し、
前記ハウジング（３）が、さらなるギア要素（４）を受け入れるための受入部分（３１）を有し、該さらなるギア要素（４）が、前記回転軸（ｇ）に対して横断する方向に配置されて前記ギアホイール（２）の周囲に動作的に連結されているアーム結合部において、
調節装置（６）が、前記ハウジング（３）に対する前記ギアホイール（２）および／または前記さらなるギア要素（４）の遊びのない配置のために、および／または、互いに対する前記ギアホイールおよび前記さらなるギア要素（４）の遊びのない配置のために供される、アーム結合部。
【請求項２】
前記２つの端部（２１）において、前記ギアホイール（２）が前記アダプタ（２２）を有し、２つの前記アダプタ（２２）を介して前記ハウジング（３）に回転可能に装着される、請求項１に記載のアーム結合部。
【請求項３】
前記ギアホイール（２）の前記端部（２１）から遠い方の側において、２つの前記アダプタ（２２）の両方が、それぞれ、前記回転軸（ｇ）に関して中心にある開口部（２４）を備える、請求項２に記載のアーム結合部。
【請求項４】
前記ギアホイール（２）および／もしくは前記さらなるギア要素（４）が前記ハウジング（３）に対してそれぞれ遊びなしで配置され、ならびに／または、
前記ギアホイール（２）および前記さらなるギア要素（４）が互いに遊びなしで作用するように配置される、請求項１から３のいずれか一項に記載のアーム結合部。
【請求項５】
前記さらなるギア要素（４）が、動作軸（ｗ）を有し、
該動作軸（ｗ）が、前記回転軸（ｇ）に対して離間方向（ａ）に離間され、前記動作軸（ｗ）を用いることで、前記さらなるギア要素（４）が、前記ハウジング（３）の前記受入部分（３１）の中に、または前記受入部分（３１）に装着される、請求項１から４のいずれか一項に記載のアーム結合部。
【請求項６】
前記回転軸（ｇ）と前記動作軸（ｗ）とが、前記動作軸（ｗ）と前記回転軸（ｇ）との間で前記離間方向（ａ）に延びる間隔に対して垂直に延びる平面と平行に配置され、
前記ギアホイール（２）と前記さらなるギア要素（４）とが、前記離間方向（ａ）に関する軸方向の遊びの自由度を調節するために、前記離間方向（ａ）において互いに対して移動可能に配置される、請求項５に記載のアーム結合部。
【請求項７】
前記ギアホイール（２）のための軸受手段が、前記ハウジング（３）と関連付けられる第１軸受輪（７１）と、前記ギアホイール（２）と関連付けられる第２軸受輪（７２）とを有し、
前記離間方向（ａ）に関する軸方向の遊びの自由度の調節は、前記離間方向（ａ）において動作し、調節力（Ｋ）が前記ギアホイール（２）から前記さらなるギア要素（４）に向かう方向において前記第１軸受輪（７１）へと結び付けられ得るのに用いられる傾斜面（Ｓ）によってもたらされる、請求項６に記載のアーム結合部。
【請求項８】
調節のために、前記離間方向（ａ）に対して横向きで前記ハウジング（３）に移動可能に装着され、前記調節力（Ｋ）の発生によって前記傾斜面（Ｓ）上で滑動する調節要素（６１）が設けられる、請求項７に記載のアーム結合部。
【請求項９】
前記調節要素（６１）が、円錐状の作用端（６４）を有するネジボルトの形態であり、前記作用端（６４）によって、前記ネジボルトは、前記第１軸受輪（７１）に設けられた前記傾斜面（Ｓ）において前記離間方向（ａ）に対して横向きに滑動する、請求項８に記載のアーム結合部。
【請求項１０】
前記トランスミッションが、ウォームギア（２６）とウォーム（４１）とを有するウォームトランスミッション（Ｇ１）の形態であり、
前記さらなるギア要素（４）がウォーム（４１）の形態であり、前記動作軸（ｗ）が駆動シャフト（５１）の形態であり、前記駆動シャフト（５１）において前記ウォーム（４１）は回転不可能に配置され、前記駆動シャフト（５１）は前記受入部分（３１）における、または前記受入部分（３１）の中の前記ウォーム（４１）の両側において軸方向で回転可能に装着される、請求項５から９のいずれか一項に記載のアーム結合部。
【請求項１１】
前記駆動シャフト（５１）が、前記受入部分（３１）で、および／または前記受入部分（３１）の中で、前記受入部分（３１）に対して回転不可能および変位不可能に配置される中空形状部材（８）において案内されて配置される、請求項１０に記載のアーム結合部。
【請求項１２】
前記中空形状部材（８）が、少なくとも前記ウォーム（４１）の軸方向の延長方向にわたって互いから離間される、第１部分（８３）と第２部分（８４）とを有し、
前記ウォーム（４１）における前記ウォームギア（２６）の係合の、前記動作軸（ｗ）の方向に関する軸方向の遊びの自由度の調節のための少なくとも前記第１部分（８３）は、前記ウォーム（４１）に向かう調節装置（６）の設定ユニット（６７）によって軸方向に移動可能に配置される、請求項１１に記載のアーム結合部。
【請求項１３】
前記中空形状部材（８）の前記第１部分（８３）は、一端が前記設定ユニット（６７）において支持され、他端が、前記設定ユニット（６７）から前記ウォーム（４１）に向かう方向に対して前軸受である軸受において支持され、
前記中空形状部材（８）の前記第２部分は、一端が、前記設定ユニット（６７）から前記ウォーム（４１）に向かう方向に対して後軸受である軸受（７）において支持され、他端は、設けられたクランプ要素（６５）によって前記受入部分（３１）において支持される、請求項１２に記載のアーム結合部。
【請求項１４】
前記設定ユニット（６７）が、前記動作軸（ｗ）に対して軸方向である、前記駆動シャフト（５１）の自由端がその中に突出して回転可能に装着される有底開口（６６）を有し、
前記端部において前記中空形状部材（８）の前記第１部分（８３）に圧し掛かる前記設定ユニット（６７）は、前記ウォーム（４１）に向かう方向に軸方向に捩じ込み可能な前記受入部分（３１）に配置される、請求項１２または１３に記載のアーム結合部。
【請求項１５】
前記トランスミッション（Ｇ）が、駆動側のギアホイール（２）と被駆動側のさらなるギア要素（４）とを有する逆ウォームトランスミッション（Ｇ２）の形態であり、
前記動作軸（ｗ）が、モータシャフト（５２）のような駆動シャフト（５１）の通過のための内部通路（８１）を有する駆動可能な中空形状部材（８）の形態であり、
前記ウォームギア（２６）が、前記中空形状部材（８）において回転不可能に配置され、
前記中空形状部材（８）が、前記受入部分（３１）に、または前記受入部分（３１）の中に回転可能に装着される、請求項５から９のいずれか一項に記載のアーム結合部。
【請求項１６】
前記トランスミッション（Ｇ）が線形トランスミッション（Ｇ３）の形態であり、
前記ギアホイール（２）が平歯構成（４２）の形態であり、
前記さらなるギア要素（４）が歯付きラック要素（４３）の形態である、請求項１５に記載のアーム結合部。
【請求項１７】
請求項１から１６のいずれか一項に記載の少なくとも１つのアーム結合部（１）を備えるマニピュレータ。
【請求項１８】
連結位置において配置された連結装置（９）によって力が係止され、動きが係止され、および／または案内で動作的に一体に連結される、少なくとも２つのアーム結合部（１）が設けられる、請求項１７に記載のマニピュレータ。
【請求項１９】
少なくとも２つの前記アーム結合部（１）が、回転軸（ｇ）に対して相互に同軸で一列にされた関係で配置され、
相互に対向する端部（２１）のそれぞれが、前記回転軸（ｇ）に対して中心にある開口部（２４）を有する、請求項１８に記載のマニピュレータ。
【請求項２０】
連結位置において、少なくとも２つの前記アーム結合部（１）が、平行なコネクタ（９１）を有する連結装置（９）によって、前記トランスミッション（Ｇ）に対して垂直な平面に対して平行で相互に離間した位置関係で、前記回転軸（ｇ）と同軸に配置される、請求項１８または１９に記載のマニピュレータ。
【請求項２１】
２つの前記アーム結合部（１）の前記回転軸（ｇ）が、内部コネクタ（９２）の形態で径方向内側に配置された平行なコネクタ（９１）を介してそれぞれ回転不可能に一体に連結されることによって、２つの前記アーム結合部（１）が固定的に連結され、
２つの前記アーム結合部（１）の前記ハウジング（３）のそれぞれが、外部コネクタ（９３）の形態である径方向外側の平行なコネクタ（９１）を介して、回転不可能に連結される、請求項２０に記載のマニピュレータ。
【請求項２２】
２つの前記アーム結合部（１）が、前記回転軸（ｇ）に対して横向きに延びる、横コネクタ（９６）の形態である平行なコネクタ（９１）を介して回転可能に連結され、
前記横コネクタ（９６）が、径方向内側に配置された端部（９６１）で、２つの前記アーム結合部（１）の一方の前記回転軸（ｇ）に回転不可能に連結され、さらに、径方向外側に配置された端部（９６２）で、一方の前記アーム結合部（１）の前記ハウジング（３）に滑動または転動する関係で連結され、他方の前記アーム結合部（１）の前記ハウジング（３）に固定的に連結される、請求項２０に記載のマニピュレータ。
【請求項２３】
２つの前記アーム結合部（１）は、前記２つのアーム結合部（１）の前記回転軸（ｇ）が、内部コネクタ（９２）の形態での径方向内側に配置される平行なコネクタ（９１）を介して固定的に連結されることと、前記２つのアーム結合部（１）の前記ハウジング（３）が外部コネクタ（９３）の形態での径方向外側の平行なコネクタ（９１）を介して連結されることとによって、他方の前記アーム結合部（１）において、前記一方のアーム結合部（１）の回転案内手段（Ｖ３）を構成するように連結されており、
前記外部コネクタ（９３）は、一方の前記アーム結合部（１）の前記ハウジング（３）に回転不可能に連結され、他方の前記アーム結合部（１）の前記ハウジング（３）に滑動または転動するように連結される、請求項２０に記載のマニピュレータ。
【請求項２４】
前記平行なコネクタ（９１）が、相互に対向する中心開口部の一方、または、両方の向かい合う中心開口部へとトルクを伝達する関係において係合するように、連結位置において適合される限り、それぞれの係合について、前記平行なコネクタ（９１）は、前記連結位置において、前記平行なコネクタ（９１）がそれぞれの関連する前記中心開口部（２４）へと係合する端部を有する、請求項１７から２３のいずれか一項に記載のマニピュレータ。
【請求項２５】
前記中心開口部（２４）と前記端部との遊びのない係合について、少なくとも１つの阻止要素（６８）が設けられ、
該阻止要素（６８）が、相互に係合する前記中心開口部（２４）と前記端部との間で前記回転軸（ｇ）に対して軸方向に導入される、請求項２４に記載のマニピュレータ。
【請求項２６】
前記少なくとも１つの阻止要素（６８）がボルトまたはネジ要素（６８１）である、請求項２５に記載のマニピュレータ。
【請求項２７】
前記アーム結合部（１）と、前記アーム結合部（１）と関連付けられる前記モータ（Ｍ）とが、相互に間隔を空けた位置で配置される、請求項１７から２６のいずれか一項に記載のマニピュレータ。
【請求項２８】
モジュール構造のものであり、モジュールの原理に従って個別のモジュールから組み立てることができる、請求項１７から２７のいずれか一項に記載のマニピュレータ。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００６】
本発明によれば、目的は請求項１の特徴によって達成される。有利な発展は従属項において記載されている。目的は、例えば、中心開口部が雌ネジを有することにおいてすでに達成されている。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１６】
ギアホイールおよび／またはさらなるギア要素はハウジングおよび／またはギアホイールと遊びのない関係でそれぞれ配置され、さらなるギア要素は遊びのないことと協働するように配置されることは有利であるとみなされる。遊びの自由度は、高レベルの動作の滑らかさと、動作中のトランスミッションの摩耗の低減とを達成することを可能にする。遊びの自由度は、例えば、それぞれの協働する構成要素の間での摩耗のために起こった遊びを補償するために、再調節または設定できるようになっていてもよい。調節装置が、ハウジングに対するギアホイールおよび／またはさらなるギア要素の遊びのない構成のために有利に設計され得る。さらに、または、加えて、調節装置は、互いに対するギアホイールおよびさらなるギア要素の遊びのない構成のために供することができる。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１９】
ギアホイールとさらなるギア要素とは、互いに対して移動可能に配置でき、離間方向における遊びの自由度を、離間方向に関して軸方向で調節するために固定的に配置され得る。離間方向における遊びの調節のための相対的な移動は、ギアホイールおよび／またはハウジングに対するさらなるギア要素の変位によってもたらされ得る。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２３】
構造的に有利な単純な実施形態では、調節要素は、円錐形の作業端を有するネジボルトの形態とすることができ、この作業端によって、ネジボルトは、第１の軸受輪に設けられた合致する調節凹部へと、調節方向に対して横向きに滑動する。有利には、機械的な力の観点から、ネジボルトと調節凹部とは、第１の軸受輪の領域の高さに位置決めでき、その領域は、さらなるギア要素からギアに向かう方向との関係において、上部の領域である。好ましくは、その領域は第１の軸受輪の最上部領域である。ネジボルト自体は、ハウジングにおけるネジの移動性で、好ましくはハウジングとの自己係止ネジ係合で配置され得る。傾斜モーメントを回避するために、それぞれの調節要素は、遊びの自由度の調節がギアホイールの両側においてもたらされ得るように、ギアホイールの両側に設けられ得る。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００８４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００８４】
したがって、ネジ係合の遊びの調節は、段階的にもたらされ、つまり、ここでは８個の阻止要素６８で、４５°の回転角度での間隔にわたって延びている。したがって、遊びの調節または遊びのないことが実施できる精度は、とりわけ阻止要素６８の数に依存する。相互係止する雌ネジ２５と雄ネジ９５のネジ係合に関する遊びのないことの調節の種類は、マニピュレータＭの以下に記載される他の実施形態でも用いられる。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００８５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００８５】
図２３を参照すると、２つのアーム結合部１は回転可能に一体に結合されており、回転軸ｇに関して回転連結Ｖ２を形成している。回転連結Ｖ２はここでは横コネクタ９６によってもたらされた。横コネクタ９６はクランク状に曲げられた形のものであり、径方向内側でネジ山の付けられたスリーブ状の端部分９６１で、軸方向で変位不可能である一方のアーム結合部１のギアホイール２の中心開口部２４の雌ネジ２５へと、径方向内側で軸方向のネジ係合で係合する。ここでも、上述した調節装置を用いて、阻止要素６８を用いて、ネジ係合は、遊びのない状態が設定された後、雌ネジ２５の相対回転を防止するために阻止される。他方の径方向外側の端部分９６２により、横コネクタ９６は、他方のアーム結合部１のハウジング３に径方向外側で軸方向において固定的に連結されている、すなわち、図２４Ａにおけるネジ開口部９８において見られるように、捩じ込まれると、２つのアーム結合部１は、横コネクタ９６の外側端領域の軸方向の延長にわたって間隔を空けてて保持される。