(57)【要約】      （修正有）【課題】特に夜間走行時のより注意すべき形状の走行路を検出し、運転者の運転負荷を軽減して運転を支援する車両の周辺監視装置を提供する。【解決手段】車両に搭載された赤外線カメラを用いて車両の周辺を監視する車両周辺監視装置は、赤外線カメラにより撮像された撮像画像から抽出された対象物に応じて、車両の運転者に警報を出力する手段と、車両の走行路の下り勾配および曲率の少なくとも一方を検出する走行路検出手段と、前記走行路の下り勾配または該走行路の曲率が所定値以上である走行路形状を識別する手段と、を備える。上記走行路形状が識別されたならば、警報出力手段は、走行路形状が識別されない場合とは異なる形態で前記警報を出力する。曲率の大きい走行路が識別された場合には、対象物の表示に加え、走行路の形状を表す標示を表示し、下り勾配の大きい走行路が識別された場合には、警報出力のタイミングを早める。【選択図】図５
2010191666.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載された赤外線カメラを用いて車両の周辺を監視する車両周辺監視装置であって、
前記赤外線カメラにより撮像された撮像画像から抽出された対象物に応じて、前記車両の運転者に警報を出力する警報出力手段と、
前記車両の走行路の下り勾配および曲率の少なくとも一方を検出する検出手段と、
前記走行路の曲率または下り勾配が所定値以上である走行路形状を識別する識別手段と、を備え、
前記走行路形状が識別されたならば、前記警報出力手段は、前記走行路形状が識別されない場合とは異なる形態で前記警報を出力する、
車両周辺監視装置。
【請求項２】
前記走行路の曲率が所定値以上である走行路形状が識別されたならば、前記警報出力手段は、前記警報として、表示装置上に表示された前記撮像画像上の前記対象物を強調表示すると共に、該撮像画像上の前記走行路に、該走行路の形状を示す標示を重畳表示する、
請求項１に記載の車両周辺監視装置。
【請求項３】
前記走行路の下り勾配が所定値以上である走行路形状が識別されたならば、前記警報出力手段は、前記走行路の下り勾配が所定値以上であると識別されない場合に比べて早いタイミングで前記警報を出力する、
請求項１または２に記載の車両周辺監視装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車両の周辺を監視するための装置に関し、より具体的には、車両の走行路の形状に従って警報の形態を変更するための装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の周辺には、歩行者、電柱や壁等の人工構造物などが存在しており、このような対象物は、車両の走行に影響を与えるおそれがあるため、従来、赤外線カメラを車両に搭載し、該カメラにより撮像された車両周辺の撮像画像から対象物を検出し、その検出結果を車両の運転者に提供する装置が提案されている。たとえば、下記の特許文献１では、車両の周辺を撮像した撮像画像から歩行者を検出し、これを運転者に提示して注意を喚起させることが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第３７１６６２３号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
赤外線カメラを用いることにより、夜間の走行においても、車両周辺の状況をより視認しやすい映像として表示装置上に表示させることができるので、運転者の運転負荷を軽減することができる。
【０００５】
しかしながら、運転者は、赤外線カメラの映像を視認しても、走行路の形状を良く認識できない場合が生じうる。特に、見通しの良くない急カーブや、急な下り坂を走行する場合には、車両周辺の状況をより注意しながら走行することが求められるが、赤外線カメラの映像からは、これらの形状を良く認識できない場合が生じうる。このような状況下では、運転者の運転負荷が増大する。
【０００６】
したがって、より注意すべき形状の走行路を、特に夜間において走行している場合に、運転者の運転負荷を軽減して運転を支援する手法が望まれている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この発明の一つの側面によると、車両に搭載された赤外線カメラを用いて車両の周辺を監視する車両周辺監視装置は、前記赤外線カメラにより撮像された撮像画像から抽出された対象物に応じて、前記車両の運転者に警報を出力する警報出力手段と、前記車両の走行路の下り勾配および曲率の少なくとも一方を検出する検出手段と、前記走行路の下り勾配または該走行路の曲率が所定値以上である走行路形状を識別する識別手段と、を備える。前記走行路形状が識別されたならば、前記警報出力手段は、前記走行路形状が識別されない場合とは異なる形態で前記警報を出力する。
【０００８】
曲率が所定値以上である走行路は、走行路の曲がり具合がきついため、見通しが悪いことがあり、運転者の運転負荷が増大するおそれがある。また、下り勾配が所定値以上である走行路では、制動距離（ブレーキが効き始めてから車両が停止するまでの距離）が伸びるため、やはり運転者の運転負荷が増大するおそれがある。この発明によれば、このような形状の走行路が識別された場合には、運転者への警報を、通常とは異なる形態で出力するので、運転者は、周辺の対象物だけでなく走行路の形状にも注意しながら運転すべきことを速やかに認識することができる。したがって、運転者の運転負荷を軽減するよう運転を支援することができる。
【０００９】
この発明の一実施形態によると、前記走行路の曲率が所定値以上である走行路形状が識別されたならば、前記警報出力手段は、前記警報として、表示装置上に表示された前記撮像画像上の前記対象物を強調表示すると共に、該撮像画像上の前記走行路に、該走行路の形状を示す標示を重畳表示する。
【００１０】
特に夜間における走行では、赤外線カメラによる撮像画像を視認しても、走行路の曲がり具合の程度を良く認識できないことがある。対象物の撮像画像上の強調表示によって運転者は対象物の存在を認識できるが、これに気を取られると、曲がり具合を良く認識できないために走行路を逸脱するおそれがある。この発明によれば、対象物に対する注意を喚起させるだけでなく、走行路の形状を示す標示が重畳表示されるので、運転者は、対象物の存在だけでなく、走行路の形状を速やかに認識することができる。
【００１１】
この発明の一実施形態によると、前記走行路の下り勾配が所定値以上である走行路形状が識別されたならば、前記警報出力手段は、前記走行路の下り勾配が所定値以上であると識別されない場合に比べて早いタイミングで前記警報を出力する。
【００１２】
特に夜間の走行においては、赤外線カメラによる撮像画像を視認しても、走行路の下り勾配の程度を良く認識できないことがある。下り勾配の程度を良く認識できないと、下り勾配の走行路では制動距離が伸びるため、対象物の存在の認識が遅れるおそれがある。この発明によれば、このような走行路を走行しているときには、対象物が存在することを知らせる警報を、通常よりも早いタイミングで出力するので、運転者は、より早いタイミングで注意すべき対象物が存在することを認識することができる。したがって、運転者は、より余裕を持った運転を行うことができる。
【００１３】
本発明のその他の特徴及び利点については、以下の詳細な説明から明らかである。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】この発明の一実施例に従う、周辺監視装置の構成を示すブロック図。
【図２】この発明の一実施例に従う、カメラの取り付け位置を説明するための図。
【図３】この発明の一実施例に従う、画像処理ユニットにおけるプロセスを示すフローチャート。
【図４】この発明の一実施例に従う、警報出力の形態を表す図。
【図５】この発明の第１の実施例に従う、警報出力のプロセスを示すフローチャート。
【図６】この発明の第１の実施例に従う、警報出力の形態を表す図。
【図７】この発明の第２の実施例に従う、警報出力のプロセスを示すフローチャート。
【図８】この発明の第２の実施例に従う、警報出力の形態を表す図。
【図９】この発明の第２の実施例に従う、処理範囲の距離を変更することによって警報出力のタイミングを変更する形態を説明するための図。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
次に図面を参照してこの発明の実施の形態を説明する。
【００１６】
図１は、この発明の一実施形態に従う、車両の周辺監視装置の構成を示すブロック図である。該装置は、車両に搭載され、遠赤外線を検出可能な２つの赤外線カメラ１Ｒおよび１Ｌと、カメラ１Ｒおよび１Ｌによって得られる画像データに基づいて車両周辺の対象物を検出するための画像処理ユニット２と、該検出結果に基づいて音声で警報を発生するスピーカ３と、カメラ１Ｒまたは１Ｌによって得られる画像を表示すると共に、運転者に車両周辺の対象物を認識させるための表示を行うヘッドアップディスプレイ（以下、ＨＵＤと呼ぶ）４とを備えている。
【００１７】
この実施例では、図２に示すように、カメラ１Ｒおよび１Ｌは、車両１０の前方を撮像するよう、車両１０の前部に、車幅の中心を通る中心軸に対して対称な位置に配置されている。２つのカメラ１Ｒおよび１Ｌは、両者の光軸が互いに平行となり、両者の路面からの高さが等しくなるように車両に固定されている。赤外線カメラ１Ｒおよび１Ｌは、対象物の温度が高いほど、その出力信号のレベルが高くなる（すなわち、撮像画像における輝度が大きくなる）特性を有している。
【００１８】
画像処理ユニット２は、入力アナログ信号をデジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換回路、デジタル化した画像信号を記憶する画像メモリ、各種演算処理を行う中央演算処理装置（ＣＰＵ）、ＣＰＵが演算に際してデータを記憶するのに使用するＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）、ＣＰＵが実行するプログラムおよび用いるデータ（テーブル、マップを含む）を記憶するＲＯＭ（リードオンリーメモリ）、スピーカ３に対する駆動信号およびＨＵＤ４に対する表示信号などを出力する出力回路を備えている。カメラ１Ｒおよび１Ｌの出力信号は、デジタル信号に変換されてＣＰＵに入力されるよう構成されている。ＨＵＤ４は、図２に示すように、車両１０のフロントウィンドウの、運転者の前方位置に画面４ａが表示されるように設けられている。こうして、運転者は、ＨＵＤ４に表示される画面を視認することができる。
【００１９】
さらに、ナビゲーションユニット５が、画像処理ユニット２に接続されている。ナビゲーションユニット５は、たとえば人工衛星を利用して車両１０の位置を測定するためのＧＰＳ信号を受信し、該ＧＰＳ信号に基づいて、車両１０の現在位置を検出する。ナビゲーションユニット５は、地図情報を記憶する地図情報記憶部７を備える。地図情報には、各道路の形状に関する情報が含まれる。この実施例では、該地図情報に含まれる道路の形状に関する情報として、該道路の曲率を示すデータが含まれる。地図情報記憶部７は、任意の記憶装置（記録媒体やハードディスクドライブなど）に実現されることができる。ナビゲーションユニット５は、地図情報記憶部７に記憶された地図情報を読み出して、所定の表示装置（ＨＵＤ４でもよい）の表示画面上に表示することができる。
【００２０】
図３は、画像処理ユニット２によって実行されるプロセスを示すフローチャートである。該プロセスは、所定の時間間隔で実行される。
【００２１】
ステップＳ１１〜Ｓ１３において、カメラ１Ｒおよび１Ｌの出力信号（すなわち、撮像画像のデータ）を入力として受け取り、これをＡ／Ｄ変換して、画像メモリに格納する。格納される画像データは、輝度情報を含んだグレースケール画像である。
【００２２】
ステップＳ１４において、カメラ１Ｒで撮像された右画像を基準画像とし（代替的に、左画像を基準画像としてもよい）、その画像信号の２値化を行う。具体的には、予めシミュレーション等によって決定される輝度閾値ＩＴＨより明るい領域を「１」（白）とし、暗い領域を「０」（黒）とする処理を行う。この２値化処理により、所定の温度より高い対象物が、白領域として抽出される。
【００２３】
ステップＳ１５において、２値化した画像データを、ランレングスデータに変換する。具体的には、２値化により白となった領域について、各画素行の該白領域（ラインと呼ぶ）の開始点（各ラインの左端の画素）の座標と、開始点から終了点（各ラインの右端の画素）までの長さ（画素数で表される）とで、ランレングスデータを表す。ここで、画像における垂直方向にｙ軸をとり、水平方向にｘ軸をとる。たとえば、ｙ座標がｙ１である画素行における白領域が、（ｘ１，ｙ１）から（ｘ３，ｙ１）までのラインであるとすると、このラインは３画素からなるので、（ｘ１，ｙ１，３）というランレングスデータで表される。
【００２４】
ステップＳ１６およびＳ１７において、対象物のラベリングを行い、対象物を抽出する処理を行う。すなわち、ランレングスデータ化したラインのうち、ｙ方向に重なる部分のあるラインを合わせて１つの対象物とみなし、これにラベルを付与する。こうして、１または複数の対象物が抽出される。
【００２５】
以上の処理に加え、過去の複数の撮像画像について、同一対象物を追跡（トラッキング）すると共に、対象物への距離を、カメラ１Ｒおよび１Ｌの２枚の撮像画像に基づいて算出し、対象物が、車両の周辺の所定範囲に存在するかどうか、および該所定範囲に侵入するおそれがあるかどうかを判定するようにしてもよい。これらの処理の詳細は、たとえば特開２００１−００６０９６号公報に記載されている。
【００２６】
ステップＳ２１〜Ｓ２５は、こうして抽出された対象物が何であるかを判定する処理を示す。ステップＳ２１において、対象物が人工構造物かどうかを判定する。人工構造物でないと判定されたならば（ステップＳ２１がＮｏ）、ステップＳ２２において、対象物が歩行者かどうかを判定する。歩行者であると判定されたならば（ステップＳ２２がＹｅｓ）、対象物は警報の対象である警報対象物と判定される（ステップＳ２４）。人工構造物であると判定されたならば（ステップＳ２１がＹｅｓ）、および歩行者でないと判定されたならば（ステップＳ２２がＮｏ）、ステップＳ２３において、対象物が動物かどうかを判定する。対象物が動物ではないと判定されたならば（ステップＳ２３がＮｏ）、対象物は警報対象物ではないと判定する（ステップＳ２５）。対象物が動物であると判定されたならば（ステップＳ２３がＹｅｓ）、対象物が警報対象物であると判定する（ステップＳ２４）。対象物が警報対象物であると判定されたならば、ステップＳ２６において、運転者に対して警報を出力する。この警報出力処理については、さらに、図５および図７を参照して後述される。
【００２７】
ここで、対象物が人工構造物かどうかを判定する処理、歩行者かどうかを判定する処理、および動物かどうかを判定する処理は、任意の適切な手法で実現されることができる。たとえば、人工構造物を判定する処理については、特開２００７−３１０７０５号公報、特開２００８−２７６７８７号公報等に記載されている。たとえば、歩行者かどうかを判定する処理は、特開２００７−２４１７４０号公報、特開２００７−３３４７５１号公報等に記載されている。たとえば、動物かどうかを判定する処理は、特開２００７−３１０７０５号公報、特開２００７−３１０７０６号公報等に記載されている。
【００２８】
警報は、任意の形態で出力されることができる。ここで図４を参照すると、警報出力の一例が示されている。ＨＵＤ４の表示画面４ａ上に撮像画像が表示されており、警報は、該撮像画像において、警報対象物であると判定された対象物を強調表示することによって行われている。この例では、強調表示は、判定された対象物を囲むように枠１００（運転者により容易に視認されるような色（たとえば、赤等）の枠がよい）を描画することにより実現されている。強調表示は、任意のやり方でよく、たとえば、対象物を囲む枠は円形でもよいし、対象物を指すように矢印を撮像画像に重畳表示するようにしてもよい。このような強調表示に加え、スピーカ３を介して対象物が存在することを運転者に知らせてもよい。
【００２９】
この発明では、車両１０が走行している走行路の形状に従って、警報の出力形態を変更する。この具体的な手法について、以下に説明する。
【００３０】
第１の実施例では、車両が走行している走行路の曲率を調べ、曲率が大きい場合には、ＨＵＤ４上に表示される撮像画像に対し、対象物を強調表示すると共に、走行路の形状を表す標示を重畳表示する。
【００３１】
図５は、第１の実施例に従う、図３のステップＳ２６で実行される警報出力処理のより詳細なフローである。
【００３２】
ステップＳ３１において、ナビゲーションユニット５を介して、車両が現在走行している走行路の曲率のデータを取得する。前述したように、地図情報記憶部７の地図情報には、各道路について形状に関する情報が含まれており、該情報には、該道路の曲率を示すデータも含まれている。代替的に、走行路の曲率を、任意の適切な手法により推定してもよい。たとえば車両に搭載されたヨーレートセンサの検出値に基づいて走行路の曲率を推定することができ、これは、たとえば特開平０９−４９８７５号公報に記載されている。
【００３３】
ステップＳ３２において、取得した曲率が所定値以上かどうかを判断する。曲率の値が大きいほど、カーブのきつい走行路であることを示す。曲率が所定値より小さければ（ステップＳ３２がＮｏ）、ステップＳ３４において、通常の形態で警報を出力する。この実施例では、通常の警報出力形態は、図４に示されるように、撮像画像をＨＵＤ４の表示画面上４ａに表示し、検出された対象物に対して枠１００を重畳表示させることで、対象物を強調表示する形態である。なお、前述したように、強調表示の手法は任意のものでよく、枠の重畳表示は一例である。
【００３４】
曲率が所定値以上であれば（ステップＳ３２がＹｅｓ）、ステップＳ３３において、通常の形態とは異なる形態で、より具体的には、走行路の形状を表す標示を、撮像画像の走行路に対して重畳表示する。ここで図６を参照すると、ステップＳ３３における警報出力形態の一例が示されている。
【００３５】
図６（ａ）は、左カーブの走行路を車両が走行しているときに表示画面４ａ上に表示される撮像画像の一例を示し、歩行者が警報対象物として検出され、該歩行者を囲むように枠１０１を撮像画像上に重畳表示することにより、歩行者を強調表示している。この強調表示に加え、走行路の曲がり具合を表す矢印１０３が、撮像画像の走行路上に重畳表示されている。
【００３６】
図６（ｂ）は、右カーブの走行路を車両が走行しているときに表示画面４ａ上に表示される撮像画像の一例を示し、（ａ）の場合と同様に、歩行者が警報対象物として検出され、該歩行者を囲むように枠１０５を撮像画像上に重畳表示することにより、歩行者を強調表示している。さらに、走行路の曲がり具合を表す矢印１０７が、撮像画像の走行路上に重畳表示されている。
【００３７】
図６に示すように、赤外線カメラを用いることにより、夜間の走行においても、車両の周辺の状況を映像によって視認することができる。しかしながら、このような映像を表示しても、走行路の形状が認識しにくいという場合が生じうる。運転者は、対象物が強調表示されると、強調表示された対象物に注意が喚起されるため、特に曲がりのきつい走行路では、走行路を逸脱するおそれがある。この発明によれば、曲がりのきつい走行路では、図６に示すように、対象物の強調表示と共に、走行路の形状を表す標示で、警報出力が行われる。これにより、運転者は、対象物の存在だけでなく、走行路の形状を速やかに認識することができる。したがって、運転者の運転負荷を軽減することができる。
【００３８】
ここで、走行路の形状を表す矢印（図６の１０３，１０７）の表示の仕方は、任意の適切な手法で実現されることができる。たとえば、左カーブ用の矢印と、右カーブ用の矢印とを予め図形データとしてメモリ等に記憶し、警報出力のタイミングで該図形データを読み出して、左カーブの場合には左カーブ用の矢印を重畳表示し、右カーブの場合には右カーブ用の矢印を重畳表示する。
【００３９】
好ましくは、曲率の大きさ毎に、その曲率の曲がり具合を表す矢印を図形データとして予めメモリ等に記憶しておくのがよい。たとえば図６に示すように、矢印１０３は、矢印１０７よりも曲がり具合がきつく、よって、図６（ａ）の走行路は、（ｂ）の走行路に比べて曲率の大きい道路であることを表している。図５のステップＳ３１で取得された曲率の大きさに対応する矢印の図形データを読み出して、それを、警報出力のタイミングで表示する。こうすることにより、運転者に、走行路の曲がり具合を直感的に知らせることができる。
【００４０】
代替的に、ナビゲーションユニット５の地図情報記憶部７は、地図データとして走行路の形状を表すデータ（どちらの方向にどの程度曲がっているか）を有しているので、車両の現在位置から所定距離の間の該走行路の形状を模した矢印をリアルタイムに生成して表示するようにしてもよい。こうすることにより、走行路の曲がり具合に沿った矢印を表示させることができる。車両は、通常、走行路のほぼ中央を走行するので、矢印を表示する撮像画像上の位置は、固定としてもよい。たとえば、図６に示すように、撮像画像の下辺の水平方向におけるほぼ中央を起点として矢印を表示させることができる。
【００４１】
この実施例では、走行路の形状を表す標示に矢印を用いているが、矢印に代えて、他の標示を用いてもよい。たとえば、走行路に沿った単なる曲線を重畳標示するようにしてもよい。また、曲率の程度によって標示の色を変更したり、左カーブと右カーブで色を変更したりしてもよい。
【００４２】
さらに、走行路の形状に関する他の情報に基づく表示を行ってもよい。たとえば、走行路が行き止まりかどうかを判断し、行き止まりであれば、行き止まりであることを表す所定の図形データ（たとえば、×印のついた矢印等）を、撮像画像上に重畳表示してもよい。行き止まりかどうかの判断は、任意の適切な手法で行われることができ、たとえば、現在走行している道路の前方の接続状態を地図情報に基づいて調べ、接続状態が切れていれば行き止まりと判断することができる。
【００４３】
第２の実施例では、車両が走行している走行路の下り勾配（傾斜）を調べ、下り勾配が大きい場合には、警報の出力タイミングを、通常の形態よりも早める。この実施例では、警報の出力として、図４に示すように、ＨＵＤ４上に表示される撮像画像に対する対象物の強調表示を用いる。図７は、第２の実施例に従う、図４のステップＳ２６で実行される警報出力処理のより詳細なフローである。
【００４４】
ステップＳ４１において、車両が走行している走行路の傾斜（勾配）を表すデータを取得する。この取得は、任意の手法で実現されることができる。一手法では、周知の傾斜センサを車両に設ける。傾斜センサは、走行路面の傾斜（車両のピッチ角）を検出するためのセンサである。傾斜センサの検出値から、走行路の傾斜を取得することができる。
【００４５】
他の手法では、車両の前後方向の加速度を検出する前後Ｇセンサを車両に搭載し、該前後Ｇセンサの検出値に基づいて、走行路の傾斜を推定することができる。このような推定手法は、たとえば特開２００２−１６２２２５号公報に記載されている。さらなる他の手法では、出力トルクやブレーキ制動力等に基づいて、走行路の傾斜（勾配）を推定することができ、このような手法は、たとえば特開２００４−１０８５８９号公報、特開２００７−２８３８８２号公報等に記載されている。また、ナビゲーションユニット５の地図情報に、走行路についての勾配を表す情報が記憶されていれば、この情報を用いてもよい。
【００４６】
ステップＳ４２において、取得した走行路の傾斜が、下り勾配を表しており、かつ傾斜の角度の大きさが所定値以上であることを表しているかどうかを判断する。これは、下り坂の傾斜が大きいかどうかを判断するための処理である。
【００４７】
ステップＳ４２の判断がＮｏであれば、走行路が下り坂ではなく、または下り坂であっても傾斜が小さいことを示すので、ステップＳ４４において、通常の形態で警報を出力する。この実施例では、通常の警報出力形態は、図４に示されるような対象物の強調表示を、所定のタイミングで表示させる形態である。
【００４８】
ステップＳ４２の判断がＹｅｓであれば、走行路が比較的急な下り坂であることを示す。ステップＳ４３において、通常の形態とは異なる形態で、より具体的には、図４に示されるような対象物の強調表示を、上記通常の警報出力形態における所定のタイミングよりも早いタイミングで表示する。
【００４９】
ここで図８を参照すると、（ａ）は、ステップＳ４４で行われる通常の警報出力のタイミングを示し、（ｂ）は、ステップＳ４３で行われる、下りの傾斜が所定値以上であると判断された場合の早期の警報出力のタイミングを示す。（ａ）では、時点ｔ１において、警報対象物が判定され（図３のステップＳ２４）、時点ｔ３において、警報出力が発せられる。警報対象物判定から、警報出力までの時間長はＴ１である。（ｂ）では、時点ｔ１において警報対象物が判定され（図３のステップＳ２４）、時点ｔ２において、警報出力が発せられる。警報対象物判定から、警報出力までの時間長はＴ２であり、これは、Ｔ１より短い。このように、ステップＳ４４では、（ａ）のタイミングで警報を出力し、ステップＳ４３では、（ａ）よりも早い（ｂ）のタイミングで警報を出力する。前述したように、警報出力は、対象物の強調表示に加え、または強調表示に代えて、スピーカ３を介して運転者に対象物の存在を知らせることによって行われてもよいし、また、強調表示の表示形態も、図４のものに限定されず、任意の強調表示を行うことができる。どのような形態で警報が行われるにしろ、下りの傾斜が所定値以上であると判断された場合には、通常の場合に比べて警報出力のタイミングは早められる。
【００５０】
下り傾斜の大きさに応じて、警報出力のタイミングをさらに変更してもよい。たとえば、下り傾斜が大きくなるにつれ、警報出力のタイミングを早めるようにしてもよい。
【００５１】
この実施例では、警報出力のタイミングを時間軸上変更することにより早期の警報出力を実現しているが、代替的に、距離方向における処理範囲の大きさを変更することにより、早期の警報出力を実現してもよい。
【００５２】
図９を参照すると、車両１０のカメラ１Ｒおよび１Ｌの視野角によって決まる撮像範囲Ｐ０をＸＺ平面で表しており、Ｘは車両１０の車幅方向を示し、Ｚは車両１０の距離方向を示す。（ａ）は、図７のステップＳ４４の通常の警報出力の形態に用いられる処理領域Ｐ１を示し、車両１０からの距離範囲はＺ１である。処理領域Ｐ１内に存在する対象物が、警報対象物（図３のステップＳ２４）として判定される。（ｂ）は、図７のステップＳ４３の警報出力の形態に用いられる処理領域Ｐ２を示し、車両１０からの距離範囲はＺ２（＞Ｚ１）である。処理領域Ｐ２内に存在する対象物が、警報対象物として判定される。（ｂ）の距離範囲Ｚ２は、（ａ）の距離範囲Ｚ１より大きいので、（ｂ）の場合、より遠方に存在する対象物が警報対象物として判定される。したがって、（ｂ）では、（ａ）に比べ、運転者は、より早期に警報対象物の存在を認識することができる。
【００５３】
このように処理領域の大きさを変更する形態の場合、画像処理ユニット２による処理は、以下のようになる。すなわち、図７において、ステップＳ４４が実行されるとき、警報対象物の距離値（図１に示すように２つの赤外線カメラを用いている場合には、対象物までの距離は、特開２００１−００６０９６号公報に記載されているような周知の手法で算出されることができる）を調べ、これがＺ１以下であれば警報出力を行う。ステップＳ４３が実行されるとき、警報対象物の距離値を調べ、これがＺ２以下であれば警報出力を行う。
【００５４】
代替的に、図３のステップＳ１７で対象物を抽出した後に、図７のステップＳ４１およびＳ４２を実行し、下りの傾斜が所定値以上ならば、距離Ｚ２以下の対象物についてステップＳ２１〜Ｓ２６を実行し、下りの傾斜が所定値より小さければ、距離Ｚ１以下の対象物についてステップＳ２１〜Ｓ２６を実行するようにしてもよい。
【００５５】
下り傾斜の大きさに応じて、処理範囲の距離値Ｚをさらに変更してもよい。たとえば、下り傾斜が大きくなるにつれ、距離値Ｚを大きくし、より遠方にある対象物について警報出力が行われるようにしてもよい。
【００５６】
図６に示すように、赤外線カメラを用いていることにより、夜間の走行においても、車両の周辺の状況を映像によって視認することができる。しかしながら、このような映像を表示しても、走行路の形状が認識しにくいという場合が生じうる。下り勾配の走行路に侵入しても、どの程度の下りか判別することができないと、対象物への注意喚起が遅れるおそれがある。この発明によれば、下り勾配が大きい坂道を走行する場合には、対象物の存在が早期のタイミングで運転者に知らされる。したがって、下り勾配の大きさの認識が困難な場合でも、運転者は、通常のタイミングより早めに対象物の存在を認識することができるので、運転者の負荷を軽減することができる。
【００５７】
なお、警報出力のタイミングを早めるだけでなく、下り勾配が比較的大きいことを示すような標示を、撮像画像上に重畳表示してもよい。たとえば、第１の実施例のように、下方向の矢印を表示することによって運転者に下り勾配であることをより確実に知らせたり、また、対象物の強調表示の表示形態を、通常の場合と異ならせたりすることにより、下り勾配であることを運転者に知らせたりしてもよい。たとえば、図４に示されるような枠１００の色を変えたり、下っている間にわたって枠１００を点滅表示させたり、枠の太さを変えたりすることができる。こうして、タイミングを変更するだけでなく、表示形態を変更することで、運転者に下り勾配の走行路に侵入していることを知らせることができる。
【００５８】
上記の実施形態では、図１に示すように、２つの赤外線カメラを用いた構成となっているが、この発明は、１つの赤外線カメラを用いて撮像された画像にも適用可能である。１つの赤外線カメラの場合、対象物までの距離値は、たとえばレーダなどを用いて検出するようにしてもよいし、該赤外線カメラの撮像画像において対象物が撮像された位置から対象物までの距離を推定するようにしてもよい。
【００５９】
以上のように、この発明の特定の実施形態について説明したが、本願発明は、これら実施形態に限定されるものではない。
【符号の説明】
【００６０】
１Ｒ，１Ｌ  赤外線カメラ（撮像手段）
２  画像処理ユニット
３  スピーカ
４  ヘッドアップディスプレイ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図６】
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