(57)【要約】【課題】移動局との電波の送受信が良好に行なわれる基地局を選択するための基地局選択方法、移動局の位置を算出する移動局測位システム、移動局、および基地局を提供する。【解決手段】受信強度検出部５２により、移動局１０と複数の基地局１２とのいずれか一方により送信される所定のパターンにより位相が変化させられる電波が他方により受信され、受信強度の最大値と最小値とが基地局１２ごとに検出され、選択部６４により、受信強度検出部５２によって複数の基地局１２ごとに検出される受信強度の最大値と最小値とに基づいて、移動局１０との電波の送受信が良好に行なわれる基地局が選択されるので、所定のパターンにより位相が変化させられる電波の受信強度の最大値と最小値とに基づいて、マルチパスによる干渉等の影響が小さく、移動局１０との電波の送受信が良好に行なわれる基地局１２を選択することができる。【選択図】図１
2010135938.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動局と複数の基地局とのいずれか一方から送信される電波を他方が受信し、該移動局との電波の送受信が良好に行なわれる基地局を選択するための基地局選択方法であって、
前記一方が送信する所定のパターンにより位相が変化させられる電波を前記他方が受信し、該所定のパターンで変化する位相に対応した瞬時受信強度を前記基地局ごとに検出する受信強度検出工程と、
該受信強度検出工程によって前記複数の基地局ごとに検出される前記瞬時受信強度の最大値と最小値とに基づいて、前記移動局との電波の送受信が良好に行なわれる基地局を選択するための選択工程と、を有し、
前記所定のパターンは位相が変化する前後の位相の差である位相変化量の最大値が２πラジアンであり、位相変化量の値が０度から最大値の間で略均等の間隔で複数個存在するような位相変化となるパターンであること、
を特徴とする基地局選択方法。
【請求項２】
前記選択工程は、前記瞬時受信強度の最大値と最小値との差の大きさが小さいほど前記移動局との無線通信が良好に行なわれる基地局であるとして、該基地局を選択すること、
を特徴とする請求項１に記載の基地局選択方法。
【請求項３】
移動可能な移動局と、既知の位置に設置された複数の基地局とのいずれか一方から送信される電波を他方が受信し、受信結果に基づいて該移動局の位置を算出する移動局測位システムであって、
前記一方は、位相を所定のパターンにより変化させた送信波を生成する位相変化部と、
該位相変化部により生成される送信波を所定の出力により送信する送信部とを有し、
前記他方は、前記一方から送信される電波を受信する受信部と、
該受信部により受信された電波の瞬時受信強度を検出する受信強度検出部とを有し、
該受信強度検出部により、前記基地局ごとに検出される瞬時受信強度の最大値と最小値とに基づいて、前記移動局との電波の送受信が良好に行なわれる基地局を選択する選択部と、
該選択部によって選択された前記基地局から送信、もしくは該基地局により受信される電波の受信結果に基づいて前記移動局の位置を算出する測位部と、を有し、
前記所定のパターンは位相が変化する前後の位相の差である位相変化量の最大値が２πラジアンであり、位相変化量の値が０度から最大値の間で略均等の間隔で複数個存在するような位相変化となるパターンであること、
を特徴とする移動局測位システム。
【請求項４】
前記選択部は、前記瞬時受信強度の最大値と最小値との差の大きさが小さいほど前記移動局との無線通信が良好に行なわれる基地局であるとして、該基地局を選択すること、
を特徴とする請求項３に記載の無線局選択システム。
【請求項５】
前記測位部は、前記選択部によって選択される基地局から送信、もしくは該基地局により受信される電波について、前記受信強度検出部により検出される前記瞬時受信強度の最大値と最小値との平均を、前記基地局に関する受信結果として前記移動局の位置を算出すること
を特徴とする請求項３に記載の移動局測位システム。
【請求項６】
位相を所定のパターンにより変化させて送信波を生成する位相変化部と、
該位相変化部により生成される送信波を所定の出力により送信する送信部とを有し、
請求項３乃至５のいずれか１に記載の移動局測位システムを構成する移動局。
【請求項７】
電波を受信する受信部と、
該受信部により受信された電波の瞬時受信強度を検出する受信強度検出部とを有し、
請求項３乃至５のいずれか１に記載の移動局測位システムを構成する基地局。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、基地局選択方法、移動局測位システム、移動局および基地局に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
移動局から送信される電波を、その移動局と無線通信が可能な基地局により受信し、その受信強度に基づいて移動局の位置を算出する移動局測位システムが提案されている。例えば特許文献１に記載の技術がそれである。
【０００３】
かかる技術においては、受信した電波の受信強度に基づいて電波を送信する移動局とその電波を受信する複数の基地局との距離をそれぞれ算出し、算出される距離のそれぞれに基づいて移動局の位置を算出する。
【０００４】
ここで、受信した電波の受信強度と、前記移動局および基地局の距離との関係は、予め実験により、あるいはシミュレーションにより得られた関係が用いることとされると、前記関係と異なる条件では、前記受信強度に基づいて算出される前記距離は必ずしも正確なものとはならない。具体的には例えば、前記移動局および基地局による無線通信が屋内で行なわれる場合には、前記受信強度は壁面や床面などによる反射波（マルチパス）による干渉の影響などを受ける。そのため、マルチパスの影響が生じない環境において得られた前記関係をマルチパスの影響の生ずる環境において実際に得られる受信強度に適用して得られる距離は、実際の距離とは異なり、誤差を含むものとなる。そのため、移動局の位置を精度よく算出することが困難となる。なお、複数の基地局のそれぞれから送信される電波を移動局が受信する場合においても同様である。
【０００５】
かかる困難に対し、特許文献１においては、電波の発信源である移動局からの距離と電波の強度の減衰との関係についての統計データに基づいた距離減衰データを有し、距離減衰データおよび受信強度から、移動局の位置を測定することにより、電波の伝搬状態が時間とともに変化する環境においても移動局の位置を測定することのできる移動局測位システムが開示されている。
【０００６】
【特許文献１】特開２００６−３００９１８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、前記特許文献１においても、前記距離減衰データは統計データに基づくものであるので、移動局から送信される電波に減衰が生ずる場合に、前記移動局と電波を受信した基地局との距離が、受信した電波の受信強度に基づいて精度よく算出されない場合がある。
【０００８】
本発明は以上の事情を背景として為されたもので、その目的とするところは、移動局と複数の基地局とのいずれか一方から送信される電波を他方が受信し、該移動局との電波の送受信が良好に行なわれる基地局を選択するための基地局選択方法、前記受信結果に基づいて該移動局の位置を算出する移動局測位システム、移動局、および基地局を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
かかる目的を達成するために、本発明者等が種々の実験や検討を重ねたところ、前記移動局と複数の基地局とのいずれか一方が送信する電波の位相が変化させることによって、前記移動局と複数の基地局との他方における電波の受信強度の変動と、前記他方におけるマルチパスの影響の大きさとに一定の関係があることを見いだした。
【００１０】
本発明は、かかる知見に基づいて為されたもので、請求項１にかかる発明は、（ａ）移動局と複数の基地局とのいずれか一方から送信される電波を他方が受信し、該移動局との電波の送受信が良好に行なわれる基地局を選択するための基地局選択方法であって、（ｂ）前記一方が送信する所定のパターンにより位相が変化させられる電波を前記他方が受信し、該所定のパターンで変化する位相に対応した瞬時受信強度の最大値と最小値とを前記基地局ごとに検出する受信強度検出工程と、（ｃ）該受信強度検出工程によって前記複数の基地局ごとに検出される前記受信強度の最大値と最小値とに基づいて、前記移動局との電波の送受信が良好に行なわれる基地局を選択するための選択工程と、を有し、（ｄ）前記所定のパターンは位相が変化する前後の位相の差である位相変化量の最大値が２πラジアンであり、位相変化量の値が０度から最大値の間で略均等の間隔で複数個存在するような位相変化となるパターンであること、を特徴とする。
【００１１】
また、請求項３にかかる発明は、（ａ）移動可能な移動局と、既知の位置に設置された複数の基地局とのいずれか一方から送信される電波を他方が受信し、受信結果に基づいて該移動局の位置を算出する移動局測位システムであって、（ｂ）前記一方は、位相を所定のパターンにより変化させた送信波を生成する位相変化部と、（ｃ）該位相変化部により生成される送信波を所定の出力により送信する送信部とを有し、（ｄ）前記他方は、前記一方から送信される電波を受信する受信部と、（ｅ）該受信部により受信された電波の瞬時受信強度を検出する受信強度検出部とを有し、（ｆ）該受信強度検出部により、前記基地局ごとに検出される瞬時受信強度の最大値と最小値とに基づいて、前記移動局との電波の送受信が良好に行なわれる基地局を選択する選択部と、（ｇ）該選択部によって選択された前記基地局から送信、もしくは該基地局により受信される電波の受信結果に基づいて前記移動局の位置を算出する測位部と、を有し、（ｈ）前記所定のパターンは位相が変化する前後の位相の差である位相変化量の最大値が２πラジアンであり、位相変化量の値が０度から最大値の間で略均等の間隔で複数個存在するような位相変化となるパターンであること、を特徴とする。
【００１２】
また、請求項６にかかる発明は、（ａ）位相を所定のパターンにより変化させて送信波を生成する位相変化部と、（ｂ）該位相変化部により生成される送信波を所定の出力により送信する送信部とを有し、（ｃ）前記移動局測位システムを構成する移動局である。
【００１３】
また、請求項７にかかる発明は、（ａ）電波を受信する受信部と、（ｂ）該受信部により受信された電波の瞬時受信強度を検出する受信強度検出部とを有し、（ｃ）前記移動局測位システムを構成する基地局である。
【発明の効果】
【００１４】
請求項１の基地局選択方法によれば、前記受信強度検出工程により、前記移動局と複数の基地局とのいずれか一方により送信される所定のパターンにより位相が変化させられる電波が前記他方により受信され、該所定のパターンで変化する位相に対応した瞬時受信強度が前記基地局ごとに検出され、前記選択工程により、前記受信強度検出工程によって前記複数の基地局ごとに検出される前記瞬時受信強度の最大値と最小値とに基づいて、前記移動局との電波の送受信が良好に行なわれる基地局が選択される。このとき、前記所定のパターンは位相が変化する前後の位相の差である位相変化量の最大値が２πラジアンであり、位相変化量の値が０度から最大値の間で略均等の間隔で複数個存在するような位相変化となるパターンであるので、前記所定のパターンにより位相が変化させられる電波の受信強度の最大値と最小値とに基づいて、マルチパスによる干渉等の影響が小さく、移動局との電波の送受信が良好に行なわれる基地局を選択することができる。
【００１５】
好適には、前記選択工程は、前記瞬時受信強度の最大値と最小値との差の大きさが小さいほど前記移動局との無線通信が良好に行なわれる基地局であるとして、該基地局を選択すること、を特徴とする。このようにすれば、送信される電波の位相を変化させた場合であっても、瞬時受信強度の値における変動が小さいことに基づいて、マルチパスによる干渉等の影響が小さい基地局を、移動局との無線通信が良好に行なわれる基地局として選択することができる。
【００１６】
また、請求項３にかかる移動局測位システムによれば、移動可能な移動局と、既知の位置に設置された複数の基地局とのいずれか一方の有する前記位相変化部により、位相を所定のパターンにより変化させた送信波が生成され、前記送信部により、生成された送信波が所定の出力により送信され、前記他方の有する受信部により、前記一方から送信される電波が受信され、前記受信強度検出部により、受信された電波の瞬時受信強度が検出され、さらに、前記選択部により、前記基地局ごとに前記受信強度検出部によって検出される瞬時受信強度の最大値と最小値とに基づいて、前記移動局との電波の送受信が良好に行なわれる基地局が選択され、前記測位部により、該選択部によって選択された前記基地局から送信、もしくは受信される電波の受信結果に基づいて前記移動局の位置が算出される。このとき、前記所定のパターンは位相が変化する前後の位相の差である位相変化量の最大値が２πラジアンであり、位相変化量の値が０度から最大値の間で略均等の間隔で複数個存在するような位相変化となるパターンであるであるので、前記所定のパターンにより位相が変化させられる電波の瞬時受信強度の最大値と最小値とに基づいて、マルチパスによる干渉等の影響が小さく、移動局との電波の送受信が良好に行なわれる基地局を選択することができるとともに、前記移動局との電波の送受信が良好に行なわれるとして選択された基地局における前記受信結果を用いて前記移動局の位置の算出が行なわれるので、精度のよい前記移動局の位置の算出を行なうことができる。
【００１７】
好適には、前記選択部は、前記瞬時受信強度の最大値と最小値との差の大きさが小さいほど前記移動局との無線通信が良好に行なわれる基地局であるとして、該基地局を選択すること、を特徴とする。このようにすれば、前記受信強度の値が、送信される電波の位相を変化させた場合であっても、受信強度の値における変動が小さいことに基づいて、マルチパスによる干渉等の影響が小さい基地局を、移動局との無線通信が良好に行なわれる基地局として選択することができる。
【００１８】
また好適には、前記測位部は、前記選択部によって選択される基地局から送信、もしくは該基地局により受信される電波について、前記受信強度検出部により検出される前記瞬時受信強度の最大値と最小値との平均を、前記前記基地局に関する受信結果として前記移動局の位置を算出すること、を特徴とする。このようにすれば、前記受信結果として、マルチパスによる干渉等の影響を低減した値が用いられるので、前記測位部による移動局の位置の算出を精度よく行なうことができる。
【００１９】
また、請求項６にかかる移動局によれば、前記位相変化部により、位相を所定のパターンにより変化させた送信波が生成され、前記送信部により、生成された送信波が所定の出力により送信されるので、前述の移動局測位システムにおいて好適に用いられることができる。
【００２０】
また、請求項７にかかる基地局によれば、前記受信部により電波が受信され、前記受信強度検出部により、前記受信部によって受信された電波の瞬時受信強度が検出されるので、前述の移動局測位システムにおいて好適に用いられることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
以下、本発明の一実施例について、図面を参照しつつ詳細に説明する。
【実施例１】
【００２２】
図１は、本発明の一実施例である移動局測位システム８の構成の概要を説明する図である。図１において移動局測位システム８は、例えば図と平行な平面内を移動可能とされた移動局１０と、その位置が既知とされた複数の基地局である、第１基地局１２Ａ、第２基地局１２Ｂ、第３基地局１２Ｃ、第４基地局１２Ｄ、（以下、基地局のそれぞれを区別しない場合、「基地局１２」という。）、およびこれら基地局１２と例えば通信ケーブル１８で接続されるなどにより情報通信可能とされたサーバ１４を含んで構成されている。移動局測位システム８においては、移動局１０の測位を行なうのに必要な最小の数を上回る数の基地局１２が含まれている。なお、移動局測位システム８においては例えば図１に示すような座標が定義されることにより、移動局１０、基地局１２の位置などを表わすことができるようにされている。以下の説明においては、移動局１０の座標を（ｘ，ｙ）、第１基地局１２Ａの座標を（ｘａ，ｙａ）、第２基地局１２Ｂの座標を（ｘｂ，ｙｂ）、第３基地局１２Ｃの座標を（ｘｃ，ｙｃ）、第４基地局１２Ｄの座標を（ｘｄ，ｙｄ）、のように表わす。
【００２３】
図１に示すように、移動局測位システム８を構成する移動局１０および基地局１２は、電波を反射する壁２０によって囲まれた空間に設けられている。そのため、例えば移動局１０から送信された電波を基地局１２が受信する場合、電波を送信した移動局１０から壁２０などによって反射されることなく直接到達する直接波と、壁２０などによって反射して基地局１２に到達する反射波との両方を受信する。
【００２４】
移動局１０と基地局１２とは相互に無線通信が可能とされている。また複数の基地局１２のそれぞれも同様に相互に無線通信が可能とされている。例えば、移動局１０および基地局１２のそれぞれが送信する電波に含まれる識別符号（ＩＤ）や固有の拡散符号などにより、その電波を受信した場合に移動局１０またはいずれの基地局１２によって送信された電波であるかが識別可能とされている。また、共通する符号化および復号化の手順を有することにより、移動局１０と基地局１２との間、および複数の基地局１２の相互間において情報の受け渡しが可能とされている。
【００２５】
図２は、移動局１０の有する機能の要部を説明する機能ブロック図である。図２に示すように、移動局１０は電波を送受信するためのアンテナ２２を有し、また、電波の送受信のための機能を有する無線部２３、前記無線部２３を制御するための制御部２６とを機能的に含む。無線部２３は、送信される電波の位相を変化させる位相変化部２８と位相変化部２８からの出力を増幅する増幅部２７とを含んでなる送信部２５、受信部２４、及び無線部２３における電波の送信と受信とを切り替える送受切替え部２９とから構成される。
【００２６】
ここで、移動局１０から送信される電波を受信する基地局１２においては、移動局１０から等しい距離にある基地局１２は移動局１０からの方向に関わらず等しい受信強度によりその電波を受信することが好ましく、従ってアンテナ２２は指向性のないアンテナが好適に用いられる。
【００２７】
無線部２３は、移動局１０における電波の送受信を行なうものであり、後述する制御部２６により送信状態と受信状態とが切り換えられる。すなわち、無線部２３はその内部に電波を送信するための送信部２５と電波を受信するための受信部２４、およびアンテナ２２と、前記送信部２５あるいは受信部２４のいずれかとを切り換えて接続する送受切換部２９を機能的に有する。
【００２８】
送信部２５は、制御部２６によって指示される制御内容、すなわち信号波の内容、搬送波の周波数、送信出力などにより、前記アンテナ２２により電波を送信する。送信部２５は、後述する搬送波生成部３２、変調部３６、３８などを有する位相変化部２８、送信アンプ等を有する増幅部２７などを含んで構成される。搬送波生成部３２は、例えば発振器などの搬送波生成回路である。また変調部３６、３８は例えば、乗算器などの変調器である。位相変化部２８は、所定のパターンに従って位相を変化させつつ送信波を生成する。また、増幅部２７は位相変化部２８によって生成された電波を所定の送信出力に増幅する。このとき、送受切換部２９によりアンテナ２２と送信部２５とが伝送可能となるように切換が行なわれ、増幅部２７によって増幅された電波はアンテナ２２から送信される。なお、位相変化部２８の構成については後述する。
【００２９】
受信部２４は、アンテナ２２によって受信された電波を増幅し、所定の復調処理などを行なうことにより信号波を取り出す。このとき送受切換部２９によりアンテナ２２と受信部２４とが伝送可能となるように切換が行なわれ、アンテナ２２によって受信された電波は受信部２４に伝送される。このように受信部２４は、受信アンプ、復調器などを含んで構成される。
【００３０】
送受切換部２９は、前述のように、アンテナ２２と受信部２４とが伝送可能な状態と、アンテナ２２と送信部２５とが伝送可能な状態とを切り換えるものであって、例えば後述する制御部２６によってその作動が制御される。
【００３１】
位相変化部２８は、無線部２３が送信する測位のための電波の位相を変化させる。図３は位相変化部２８の構成の一例を説明する図である。位相変化部２８は、送信信号発生部３０、発振部３２、移相部３４、乗算部３６および３８、加算部４０を含んで構成される。送信信号発生部３０は、制御部２６からの測位のための電波の送信の指令を受け、測位のための電波の位相を決定するＩＱ信号を発生する。また、加算部４０は、いわゆる加算器であって、複数の入力の和を出力する。このＩＱ信号は、Ｉ信号とＱ信号とからなり、それぞれ後述する加算部４０の出力におけるＩ成分およびＱ成分の大きさを制御する。すなわち、本実施例においては、位相変化部２８はＩＱ変調方式の変調を行なう。
【００３２】
発振部３２は、所定の周波数の搬送波（キャリア）を生成し、Ｉ相成分についての乗算部であるＩ相乗算部３６および移相部３４に供給する。移相部３４は、前記発振部３２によって生成される搬送波の位相を９０度（π／４）だけずらす（例えば進ませる）。Ｉ相乗算部３６は、送信信号発生部３０において発生されるＩ信号と発振部３２によって生成される搬送波とを乗算する。またＱ相成分についての乗算部であるＱ相乗算部３８は、送信信号発生部３０において発生されるＱ信号と前記移相部３４によって位相がずらされた前記搬送波とを乗算する。さらに加算部４０は、前記Ｉ相乗算部３６の出力と、前記Ｑ相乗算部３８の出力とを足し合わせて出力する。この出力が送信信号とされ、増幅部２７により増幅が行なわれた後、無線により送信される。
【００３３】
図４は、送信信号発生部３０によって発生されるＩＱ信号と、加算部４０の出力、すなわち位相変化部２８の出力との関係を説明する図である。例えば送信信号発生部３０によって発生されるＩ信号が１、Ｑ信号が０である場合には、位相変化部２８の出力は図４の（１）のようになり、送信信号発生部３０によって発生されるＩ信号が０、Ｑ信号が１である場合には、位相変化部２８の出力は図４の（２）のようになる。また、送信信号発生部３０によって発生されるＩ信号、Ｑ信号の正規化された大きさが共に１／√２である場合には、位相変化部２８の出力は図４の（３）のようになる。このように、送信信号発生部３０によって発生されるＩ信号およびＱ信号を変化させることにより、位相変化部２８の出力の位相を変化させることができる。例えば、位相角φｉを、
φｉ＝π／Ｍ＊（（ｉ＋１）＊ｉ）／２）  （ｉ＝０，１，２，…）
のように選べば、位相変化量Δφｉ＝φｉ−φｉ−１をπ／Ｍずつ変化させることが可能である。ここで自然数Ｍをステップ数とよぶ。また、位相変化部２８の出力の位相は、図４においてＩ相を表わす軸と、出力を表わすベクトルのなす角φとして表わされる。
【００３４】
図５は、前記ステップ数ＭをＭ＝４とした場合において位相変化部２８の出力における位相と、その位相を出力する際の送信信号発生部３０によって発生されるＩ信号およびＱ信号を説明する図である。図５に示すように、Ｉ信号およびＱ信号をそれぞれ−１、−１／√２、０、１／√２、１のいずれかに変化させることにより、位相変化部２８の出力における位相の変化である位相変化量Δφｉを０から２πラジアンの間でπ／４ずつ増加するよう変化させることができる。すなわち、０から２πラジアンの間で位相変化量をπ／４の均等な間隔で８個配置（０と２πは同じなので１つに数えると）することができる。また、図６は、このときの位相変化部２８の出力の一例、すなわち、一定時間Ｔごとに位相変化量Δφｉがπ／４ずつ増加して変化する位相変化部２８の出力の時間変化を示したものである。
【００３５】
図２に戻って、制御部２６は、移動局１０の作動を制御するものであって、具体的には無線部２３により受信された情報を処理したり、前記無線部２３の作動、より具体的には送信出力や送信周波数などの制御や、無線により送信される信号波の生成などを行なう。制御部２６は例えば既知のマイコンなどによって実装される。前記無線部２３および制御部２６などが送信器としての機能を有する。
【００３６】
図７は、基地局１２の有する機能の要部を説明する機能ブロック図である。図７に示すように、基地局１２は電波を送受信するためのアンテナ４２を有している。また基地局１２は、前記アンテナ４２を介して電波の送受信を行なう無線部４４、制御部４６、信号検波部５０、受信強度検出部５２、時計５４、通信インタフェース５６などを含んで構成されている。基地局１２は例えば、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、入出力インターフェース等を備えた所謂マイクロコンピュータを含んで構成されており、ＣＰＵはＲＡＭの一時記憶機能を利用しつつ予めＲＯＭに記憶されたプログラムに従って信号処理を行うことにより、これらの機能を行なうようにされている。
【００３７】
アンテナ４２は、前述の移動局１０のアンテナ２２と同様に、電波の送受信に用いられるものであって、好適には指向性のないアンテナが用いられる。無線部４４は、前述の移動局１０の無線部２３と同様に、基地局１２における電波の送受信を行なうものであり、後述する制御部４６により送信状態と受信状態とが切り換えられる。電波の送信時には、無線部４４は制御部４６によって指示される制御内容、すなわち信号波の内容、搬送波の周波数、送信出力などにより、無線部４４のそれぞれに対応するアンテナ４２により電波を送信する。このように、無線部４４は、搬送波生成回路、変調器、送信アンプ等を含んで構成されている。また無線部４４は、電波の受信時にはアンテナ４２によって受信された電波を増幅し、所定の復調処理などを行なうことにより信号波を取り出す。すなわち、無線部４４は、受信アンプ、復調器などをも含んで構成される。この無線部４４が受信部に対応する。
【００３８】
制御部４６は、基地局１２の作動を制御するものであって、具体的には無線部４４により取り出された信号を処理したり、後述するサーバ１４から得られる情報を処理したり、指令に従って基地局１２の作動を変更したりする。前記無線部４４の作動、より具体的には送信出力や送信周波数などの制御や、無線により送信される信号波の生成などを行なう。制御部４６は例えば既知のマイコンなどによって実装される。
【００３９】
信号検波部５０は、ダイオード、オペアンプ、抵抗やコンデンサから構成される回路であって、無線部４４によって受信される電波から、自局あての信号を取り出すための処理が行なわれる。
【００４０】
受信強度検出部５２は、移動局１０から送信される測位のための電波を無線部４４が受信した際の受信結果の１つである受信した電波の受信強度を検出する。この受信強度は、瞬時値として検出される瞬時受信強度であって、位相の変化に対応して、すなわち変化する位相のそれぞれの状態について検出される。この受信強度は、後述するサーバ１４の測位部６６が移動局１０の位置の算出などに用いられる。本実施例においては、この受信強度は例えば受信した電波の強度を数値化した指標であるＲＳＳＩ（ｒｅｃｅｉｖｅ  ｓｉｇｎａｌ  ｓｔｒｅｎｇｔｈ  ｉｎｄｉｃａｔｏｒ）が用いられる。
【００４１】
時計５４は、受信時刻検出部４８や制御部４６などに時刻情報を供給する。制御部４６においては、受信時刻検出部５２において逐次検出が行なわれる受信強度の値と時計５４から供給される時刻情報とに基づいて、受信強度の時間変化の様子を記録し、後述する通信インタフェース５６を介してサーバ１４に送信する。
【００４２】
ところで、前述のように本実施例においては、移動局１０から送信される測位のための電波は、位相変化部２８によってその位相が変化されて送信される。一方、本実施例においては、前述のように移動局１０から送信される電波は、直接基地局１２に到達する直接波および、壁や床面などによって反射した後に間接的に基地局に到達する反射波となって、それぞれ基地局１２において受信される。反射波の伝搬距離は直接波に比べて長くなるので、反射波は直接波よりも遅れて基地局１２に受信される。したがって、測位のための電波における位相の変化は前記直接波および反射波の両方に表わされるが、前記反射波における位相の変化は、直接波における位相の変化よりも遅れて基地局１２において検出される。
【００４３】
図８は、基地局１２において受信される測位のための電波の受信強度の時間変化を、直接波成分と反射波成分とに分離して表した概念図である。図８に示すように、移動局１０から送信される測位のための電波における位相の変化は、直接波においてはそれぞれ時刻Ｔｃ１、Ｔｃ２、Ｔｃ３において検出される。一方反射波においては前記位相の変化は、それぞれ時刻Ｔｃ１’、Ｔｃ２’、Ｔｃ３’において検出される。そして、Ｔｃ１およびＴｃ１’、Ｔｃ２およびＴｃ２’、Ｔｃ３およびＴｃ３’はそれぞれ時間ｔｄｉｆｆずつ離れている。この時間ｔｄｉｆｆが、直接波と間接波との伝搬距離の違いに基づく、両者の伝搬時間の差である。
【００４４】
図９は、移動局１０から送信される測位のための電波における位相を所定のパターンに沿って変化させた場合において、前記所定のパターン、基地局１２における直接波および反射波の位相の変化、および前記直接波の位相と反射波の位相との位相差を同一の時間軸により表現した図である。図９の上段に示すように、移動局１０においては、位相変化部２８のステップ数ＭがＭ＝４とされ、位相変化量Δφｉをπ／４単位で増加させることができるようにされている。そして、移動局１０から送信される測位のための電波は、当初０とされていた位相が、前記位相変化部２８により時刻Ｔｓ１から所定の時間間隔ｔｓごとに、位相変化量Δφｉであるπ／４、３π／４、６π／４、１０π／４、１５π／４、２１π／４、２８π／４、３６π／４、…のように変化させられる。すなわち、本実施例における前記所定のパターンとは、送信する測位のための電波の位相を所定の時間ｔｓごとに、π／４、２π／４、３π／４、４π／４、５π／４、６π／４、７π／４、８π／４ずつそれぞれ進めさせるものである。なお、この時間間隔ｔｓの値は、後述する直接波と反射波との伝搬時間の差をｔｄｉｆｆよりも大きい値となるように設定される。
【００４５】
一方、移動局１０から送信される測位のための電波は、移動局１０と前記測位のための電波を受信する基地局１２との直線距離（直接波の伝搬距離）と電波の速度とによって算出される直接波の伝搬時間ｔｔｒａｎの経過後に、基地局１２に直接波として到達し、受信される。例えば図９において、時刻Ｔｓ１に送信された電波は、時間ｔｔｒａｎの経過後である時刻Ｔｃ１において基地局１２に受信される。また、直接波と反射波との経路の距離差と電波の速度とによって算出される、直接波と反射波との伝搬時間の差をｔｄｉｆｆとすると、直接波が基地局１２に受信された後、時間ｔｄｉｆｆ経過後に、反射波が基地局１２に受信される。例えば図９において、時刻Ｔｃ１に直接波として基地局１２に受信された電波に対応する反射波は、時刻Ｔｃ１からさらに時間ｔｄｉｆｆの経過後である時刻Ｔｃ１’において基地局１２に受信される。すなわち、Ｔｃ１’−Ｔｃ１＝ｔｄｉｆｆであり、Ｔｃ１’−Ｔｓ１＝ｔｄｉｆｆ＋ｔｔｒａｎである。移動局１０から送信される測位のための電波における位相の変化も、移動局１０における位相の変化から時間ｔｔｒａｎの経過後に基地局１２において直接波の位相の変化として検出され、さらに時間ｔｄｉｆｆの経過後、すなわち移動局１０における位相の変化から時間ｔｔｒａｎ＋ｔｄｉｆｆの経過後に基地局１２において反射波の位相の変化として検出される。
【００４６】
図９の下段は、基地局１２において受信される直接波の位相の変化と反射波の位相の変化、および直接波の位相と反射波の位相との位相差の変化を表わしたものである。なお、図９の下段においては、移動局１０から送信される測位のための電波の位相の変化前、すなわち時刻Ｔｃ１より前に移動局１０が直接波として受信する電波の位相を基準（＝０）として便宜的に表わされているが、図９の上段における移動局１０が送信する測位のための電波の位相とは異なるものであってもよい。
【００４７】
ここで、直接波の位相と反射波の位相との位相差に着目する。まず、移動局１０から送信される測位のための電波の位相が変化させられる前、すなわち時刻Ｔｃ１より前において、基地局１２に受信される直接波の位相を０とする。また、このとき、反射波の位相は、直接波の伝搬距離と反射波の伝搬距離との差と電波の波長によって決定される値であるψとすると、両者の位相差はψである。
【００４８】
時刻Ｔｃ１を経過すると、直接波の位相は移動局１０において時刻Ｔｓ１でπ／４だけ進められたものとなるので、それまでよりπ／４だけ進んだもの、すなわちπ／４となる。一方、反射波は、移動局１０において時刻Ｔｓ１より前、すなわち位相が進められる前に送信された電波が到達するので、反射波の位相は引き続きψとなる。従って、反射波の位相と直接波の位相との差によって定義される両者の位相差はψ−π／４となる。
【００４９】
時刻Ｔｃ１’、すなわち時刻Ｔｃから時間ｔｄｉｆｆの経過後を経過すると、直接波の位相は引き続きπ／４である一方、反射波の位相も、移動局において時刻Ｔｓ１でπ／４だけ進められたものとなるので、それまでよりπ／４だけ進んだもの、すなわちψ＋π／４となる。従って、両者の位相差はψとなる。
【００５０】
時刻Ｔｃ２を経過すると、直接波の位相は移動局１０において時刻Ｔｓ２でさらに２π／４だけ進められたものとなるので、位相を進める前、すなわち時刻Ｔｓ１より前より３π／４だけ進んだもの、すなわち３π／４となる。一方、反射波は、移動局１０において時刻Ｔｓ２より前、すなわち位相がさらに２π／４だけ進められる前に送信された電波が到達するので、反射波の位相は引き続きψ＋π／４となる。従って、両者の位相差はψ−２π／４となる。
【００５１】
このように、図９の時間区間Ｔｃｉ＜ｔ≦Ｔｃ（ｉ＋１）  （ｉ＝１，２，…）のうち、時間区間Ｔｃｉ＜ｔ≦Ｔｃｉ’（＝Ｔｃｉ＋ｔｄｉｆｆ）においては、基地局１２において受信される直接波は、移動局１０において時刻Ｔｓｉにおいて行なわれた位相の変化後のものである一方、反射波は、移動局１０において時刻Ｔｓｉにおいて行なわれた位相の変化前のものである。そして、両者の位相差は、ψ−ｉπ／４となる。
【００５２】
また、時間区間Ｔｃｉ’＜ｔ≦Ｔｃ（ｉ＋１）においては、基地局１２において受信される直接波、反射波はともに、移動局１０において時刻Ｔｓｉにおいて行なわれた位相の変化後のものである。そして、両者の位相差はψとなる。
【００５３】
このように、移動局１０が送信する測位のための電波の位相を、前記所定のパターンに従って変化させるごとに、直接波の位相と反射波の位相との位相差がπ／４ずつ増加するように変化する。しがたって、測位のための電波の位相の変化を８回行なうことで、前記位相差を２πだけ変化させることができる。
【００５４】
複数の電波が干渉する場合、それぞれの電波の位相によって、干渉の結果が大きく異なる。すなわち、両者が同相であれば受信強度を強め合い、逆相であれば弱め合う。本実施例においても、基地局１２において受信される直接波と反射波とは干渉する。一方、直接波の位相と反射波の位相との位相差は、前述の図９で説明したように、測位のための電波の位相の変化に伴って変化する。基地局１２の受信強度検出部５２で検出される電波の受信強度は、実際には直接波と反射波とが合わさって受信された際の受信強度であるので、直接波と反射波との位相差の変化に伴って変化する干渉は、この受信強度としても現れる。
【００５５】
図９の時間区間Ｔｃｉ＜ｔ≦Ｔｃｉ’において、直接波の位相と反射波の位相との位相差は位相変化量Δφｉに対応している。従って、位相変化量Δφｉを０から２πの間でπ／４のような均等間隔で複数（この場合は８個）個設定しておくことにより、反射波の位相ψの値にかかわらず、直接波の位相と反射波の位相との位相差がほぼ０となる時間区間及びほぼπとなる時間区間が必ず存在する。例えば、ψがπ／２であれば時間区間Ｔｃ２＜ｔ≦Ｔｃ２’において、直接波の位相と反射波の位相との位相差がほぼ０となり、受信強度を強め合い、受信強度が最大となり、時間区間Ｔｃ６＜ｔ≦Ｔｃ６’において、直接波の位相と反射波の位相との位相差がほぼπとなり、受信強度を弱め合い、受信強度が最小となる。
【００５６】
図１０は、移動局１０から送信される測位のための電波の位相が図９で示したように変化する場合における、基地局１２の受信強度検出部５２において検出される受信強度の例を説明する図である。図１０の横軸は時刻ｔを表わし、図９の時刻と対応している。図１０に示すように、直接波の位相と反射波の位相との位相差がψである場合には受信強度はＰ０である一方、時間区間Ｔｃｉ＜ｔ≦Ｔｃｉ’（＝Ｔｃｉ＋ｔｄｉｆｆ）（ｉ＝１，２，…８）の各区間においては、直接波の位相と反射波の位相との位相差ψ−ｉπ／４に応じた受信強度となっている。すなわち、所定のパターンである図５のように変化する位相に対応した受信強度となっている。なお、以下の説明において、時間区間Ｔｃｉ＜ｔ≦Ｔｃｉ’（＝Ｔｃｉ＋ｔｄｉｆｆ）（ｉ＝１，２，…８）を時間区間（ｉ）（ｉ＝１，２，…８）とも表記する。後で述べる図１１のように、直接波の位相と反射波の位相との位相差ψ−ｉπ／４に応じた受信強度が得られる時間区間Ｔｃｉ＜ｔ≦Ｔｃｉ’（＝Ｔｃｉ＋ｔｄｉｆｆ）（ｉ＝１，２，…８）での受信強度が必要なので、受信強度検出部５２はこの時間区間の値、すなわち所定パターンで変化する位相の位相変化点直後に対応する受信強度である時間区間Ｔｃｉ＜ｔ≦Ｔｃｉ’（＝Ｔｃｉ＋ｔｄｉｆｆ）（ｉ＝１，２，…，８）の受信強度のみを検出結果として出力しても良い。
【００５７】
図１０に示したように、移動局１０から送信される測位のための電波の位相が変化させられると、これに伴って各基地局１２の受信強度検出部５２により検出される受信した電波の受信強度も変化する。この受信強度の変化は、直接波と反射波との伝搬距離の差などに基づいて、各基地局ごとに異なる。図１１は、第１基地局１２Ａ乃至第４基地局１２Ｄのそれぞれにおいて、受信強度検出部５２により検出される受信強度の変化を表わした表である。図１１において受信区間（ｉ）（ｉ＝１，２，…８）は図１０のそれに対応するものである。なお、受信区間（ｉ）の長さは、直接波の伝搬時間と反射波の伝搬時間との差で定義されるところ、反射波の伝搬経路や伝搬距離は各基地局１２ごとに異なり、また移動局１０と基地局１２との距離、すなわち直接波の伝搬距離も各基地局１２ごとに異なるので、受信区間（ｉ）の長さは各基地局１２ごとに異なるものとなる。図１０における各受信強度は、受信区間（ｉ）に対応する直接波の位相と反射波の位相との位相差がψ−ｉπ／４である時間区間を受信時間区間として受信された電波の受信強度を意味するものであって、各基地局１２についての受信区間（ｉ）の長さに関わらない。なお、受信区間（ｉ）における受信強度とは、例えば、受信区間（ｉ）において受信強度検出部５２により受信強度の値の検出が複数回行なわれ、その複数回における受信強度の値の平均が用いられる。すなわち、これによれば複数回の平均であっても、所定のパターンで変化する位相に対応した受信強度が得られる。
【００５８】
図７に戻って、通信インタフェース５６は、基地局１２からサーバ１４や他の基地局１２に対して通信ケーブル１８を介して情報の送受信を行なう。例えば各基地局１２からサーバ１４へは受信時刻検出部４８によって検出される測位のための電波の受信時刻についての情報や、受信強度検出部５２において検出される電波の受信強度の時間変化についての情報などが通信インタフェース５６を介して送信される。またサーバ１４から基地局１２へは基地局１２や移動局１０の作動に関する指令などが送信され、通信インタフェース５６を介して受信される。
【００５９】
図１２はサーバ１４の有する機能の要部を説明する機能ブロック図である。図１２に示すように、サーバ１４は選択部６４、測位部６６、通信インタフェース６２などを機能的に有して構成される。このサーバ１４は例えば、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、入出力インターフェース等を備えた所謂マイクロコンピュータを含んで構成されており、ＣＰＵはＲＡＭの一時記憶機能を利用しつつ予めＲＯＭに記憶されたプログラムに従って信号処理を行うことにより、必要な演算などを実行するようになっている。
【００６０】
通信インタフェース６２は、前述の基地局１２の通信インタフェース５６と同様に通信ケーブル１８を介して情報の送受信を行なうものであって、具体的にはサーバ１４から基地局１２に対して情報の送受信を行なう。例えば基地局１２に対しその作動を制御するための指令を送信したり、基地局１２の受信時刻検出部４８によって検出される測位のための電波の受信時刻や、受信強度検出部５２によって検出される受信した電波の受信強度などについての情報を基地局１２から受信したりする。
【００６１】
選択部６４は、各基地局１２において受信される測位のための電波について、受信強度検出部５２によって検出される受信強度の最大値と最小値とに基づいて、移動局１０との電波の送受信が良好に行なわれるとされる順に基地局１２を順位付けする。また、選択部６４は各基地局１２に対しなされた順位付けに基づいて、後述する測位部６６において移動局１０の位置の算出に用いられる基地局１２を選択する。
【００６２】
選択部６４は、次のようにして前記基地局１２の順位付けを行なう。まず、選択部６４は各基地局１２のそれぞれについて、各基地局１２の受信強度検出部５２によって検出された受信強度の時間変化における最大値および最小値を抽出し、両者の差である受信強度差を算出する。ここで、前記受信強度の時間変化は、前述の図９あるいは図１０に示したように、直接波の位相と反射波の位相との位相差が少なくとも２πだけ変化する時間において検出される。
【００６３】
選択部６４は、算出された各基地局１２についての前記受信強度差が小さい順に、移動局１０との電波の送受信が良好に行なわれるとして各基地局１２の順位付けを行なう。これは、基地局１２における受信強度の変動が大きいほど反射波、すなわちマルチパスの影響が大きいことを表わしているためである。
【００６４】
また、選択部６４は、測位部６６において移動局１０の位置の算出に必要とされる数の基地局１２を、前記順位付けにより移動局１０との電波の送受信が良好に行なわれるとされた順に、移動局測位システム８に含まれる基地局１２から選択する。測位部６６において移動局１０の位置の算出に必要とされる基地局１２の数は、移動局１０の移動する範囲などによって、予め移動局測位システム８に定義される。
【００６５】
選択部６４による基地局１２の順位付けについて、図１１を用いて具体的に説明する。選択部６４は、各基地局１２における受信強度が図１１のに示すように得られると、各基地局１２の受信強度の最大値および最小値を抽出し、その受信強度差を算出する。図１１の例においては、第１基地局１２Ａの受信強度の最大値は２０、最小値は０であり、受信強度差は２０である。同様に第２基地局１２Ｂの受信強度の最大値は１５、最小値は５、受信強度差は１０であり、第３基地局１２Ｃの受信強度の最大値は２５、最小値は−５、受信強度差は３０であり、第４基地局１２Ｄの受信強度の最大値は１３、最小値は７、受信強度差は６である。この結果、受信強度差の最も小さい第４基地局１２Ｄを移動局１０との電波の送受信が最も良好に行なわれる基地局であり、続いて、第２基地局１２Ｂ、第１基地局１２Ａ、第３基地局１２Ｃの順に移動局１０との電波の送受信が良好に行なわれると順位付けする。さらに、移動局１０が平面上を移動するとして、測位部６６において移動局１０の位置の算出に必要な基地局が３局であるとされる場合には、前記順位付けにおいて移動局１０との電波の送受信が良好に行なわれるとされた順に３局の基地局１２を選択する。すなわち、第４基地局１２Ｄ、第２基地局１２Ｂ、第１基地局１２Ａの３局の基地局１２が、測位部６６において移動局１０の位置の算出に用いられる基地局として選択される。
【００６６】
このように、本発明の移動局測位システム８は移動局１０から送信される電波を受信した複数の基地局１２から、電波の送受信が良好に行なわれる基地局１２を選択する基地局選択システム９を実質的に含んで構成される。この基地局選択システム９における基地局１２の選択は本発明の基地局選択方法に基づいて行なわれる。受信強度検出部５２の作動が受信強度検出工程に対応し、選択部６４の作動が選択工程に対応する。
【００６７】
図１２に戻って、測位部６６は、選択部６４によって選択された基地局１２を用いて、移動局１０の位置の算出を行なう。具体的には測位部６６は、選択部６４によって選択された基地局１２において、その受信強度検出部５２において検出される測位のための電波の受信強度に基づいて、移動局１０の位置を算出する。すなわち、測位のための電波の受信強度が、受信結果に対応する。
【００６８】
測位部６６は、各基地局１２において測定された測位のための電波の受信強度の時間変化に基づいて、測位のための電波の受信強度を算出する受信強度算出部６８を含む。受信強度算出部６８は、例えば前述の図１０のように各基地局１２において得られる、測位のための電波の受信強度の時間変化における最大値と最小値の平均を、その基地局１２における測位のための電波の受信強度として算出する。このようにすれば、反射波（マルチパス）の影響を考慮したより精度のよい受信強度の値を算出することができる。
【００６９】
図１３は、受信強度算出部６８による受信強度の算出作動を説明する図である。受信強度算出部６８は前述のように、基地局１２において測定された測位のための電波の受信強度の最大値Ｐｍａｘと最小値Ｐｍｉｎとの平均ＰＡＶ（＝（Ｐｍａｘ＋Ｐｍｉｎ）／２）を算出し、測位のための受信強度の値とする。この値は図１３のいて破線で表わされる。一方、本実施例と異なり、移動局１０から送信される測位のための電波の位相を変化させない場合には、基地局１２における移動局１０から送信される測位のための電波の受信強度は、例えば図１３におけるＰＤＥＦの一定値となる。この受信強度ＰＤＥＦの値は、直接波と反射波との両方を受信した際の受信強度であって、マルチパスの影響を含んだ値となる。このように受信強度算出部６８によって測位のための電波の受信強度を算出することにより、反射波（マルチパス）の影響を考慮したより精度のよい受信強度の値を算出することができる。具体的には、図１１を例とすると、第１基地局１２Ａにおける測位のための電波の受信強度は、その最大値Ｐｍａｘ＝２０と最小値Ｐｍｉｎ＝０との平均値ＰＡＶ＝１０と算出される。同様に、第２基地局１２Ｂにおける測位のための電波の受信強度は、最大値Ｐｍａｘ＝１５と最小値Ｐｍｉｎ＝５との平均値ＰＡＶ＝１０、第３基地局１２Ｃにおける測位のための電波の受信強度は、最大値Ｐｍａｘ＝２５と最小値Ｐｍｉｎ＝−５との平均値ＰＡＶ＝１５、第４基地局１２Ｄにおける測位のための電波の受信強度は、最大値Ｐｍａｘ＝１３と最小値Ｐｍｉｎ＝７との平均値ＰＡＶ＝１０とそれぞれ算出される。
【００７０】
測位部６６は続いて、選択部６４により選択された基地局１２のそれぞれについて、前記受信強度算出部６８により算出される測位のための電波の受信強度の値に基づいて、移動局１０の位置を算出する。所定の出力により送信された電波を受信した際の受信強度と、電波の伝搬距離Ｄ、すなわち移動局１０と基地局１２との距離とは、図１４に示すように１対１の関係にある。したがって、この図１４に示す関係を予めサーバ１４の図示しない記憶装置などに記憶しておき、この関係に基づいて各基地局１２についての電波の受信強度をそれぞれの基地局１２と移動局１０との距離に変換することができる。このようにして、測位部６６は各基地局１２のそれぞれと移動局１０との距離を算出する。
【００７１】
測位部６６は続いて、選択部６４により選択された基地局１２のそれぞれと移動局１０との距離と、予め既知とされ、図示しないサーバ１４の記憶装置などに記憶されている各基地局１２の位置についての情報とに基づいて、移動局１０の位置を算出する。測位部６６が、選択部６４により選択された基地局の例である第１基地局１２Ａ、第２基地局１２Ｂ、第３基地局１２Ｃを用いて移動局１０の位置を算出する過程について、図１５を用いて説明する。
【００７２】
図１５は、測位部６６による移動局１０の位置の算出の原理を説明する図である。移動局１０の位置を表わす座標を（ｘ、ｙ）、選択部６４により選択された基地局である、第１基地局１２Ａの位置を表わす座標が（ｘａ，ｙａ）、第２基地局１２Ｂの位置を表わす座標が（ｘｂ，ｙｂ）、第３基地局１２Ｃの位置を表わす座標が（ｘｃ，ｙｃ）であるとすると、これらの関係は次式（１）により得られる。なお、図１５における基地局１２の配置は説明を簡単にするため図１のものと異なっている。
(xa - x)2 + (ya - y)2= r12
(xb - x)2 + (yb - y)2= r22        ・・・（１）
(xc - x)2 + (yc - y)2= r32
ここで、ｒ１、ｒ２およびｒ３（ｍ）はそれぞれ、第１基地局１２Ａ、第２基地局１２Ｂ、および、第３基地局１２Ｃのそれぞれから移動局１０までの距離であって、前述のように受信強度算出部６８によって算出される、各基地局１２における測位のための電波の受信強度と例えば図１４に示す関係とから得られる値である。そして、測位部６６は前記（１）式を解くことにより、移動局１０の位置（ｘ，ｙ）を算出する。このように、基地局１２の位置およびその基地局１２と移動局１０との距離に基づいて移動局１０の位置を算出する場合、前記（１）式として３本以上の式があれば、移動局１０の位置を解として算出することができる。すなわち、移動局１０から送信される測位のための電波を少なくとも３局以上の基地局１２によって受信できればよい。従って、本実施例においては、選択部６４は３局の基地局を選択する。
【００７３】
図１６乃至図１８は、本発明の移動局測位システム８における制御作動の一例を説明するフローチャートであって、それぞれ、サーバ１４、基地局１２、移動局１０の作動を説明するフローチャートである。これら図１６乃至図１８のフローチャートは後述するように相互に連携して実行させられる。
【００７４】
まず、サーバ１４の制御作動を説明する図１６について説明する。図１６のステップ（以下「ステップ」を省略する。）ＳＡ１においては、サーバ１４から各基地局１２に対し、移動局１０の位置の算出（測位）の実行を指示するための測位指示信号が送信される。この測位指示信号は、（１）複数の基地局１２のいずれか１つ（以下「代表基地局」という。）に対し、移動局１０に測位のための電波を送信させるための指令を代表基地局１２の無線部４４から移動局１０に送信させる指令と、（２）複数の基地局１２のそれぞれに対し、移動局１０から送信される測位のための電波を受信し、受信強度検出部５２において前記測位のための電波の受信強度を検出させる指令とを含む。このうち、前記（１）の指令は、サーバ１４は無線通信のための電波の送受信などについての機能を有していないために、サーバ１４から移動局１０への指令はいずれかの基地局１２の有する無線部４４を介して行なわれることによるものであって、前記いずれか１つの基地局１２である代表基地局は、例えば、任意に選択される基地局１２とされる。本ステップの指令を受信した基地局１２においては、後述する図１７のフローチャートのステップＳＢ２の判断が肯定される。
【００７５】
ＳＡ２においては、ＳＡ１で送信された指令を受信した各基地局１２において検出される測位のための電波の受信強度についての情報の受信が開始される。すなわち後述するように各基地局１２においては、測位のための電波の受信強度の検出を行ない、検出された受信結果はサーバ１４に送信されることとされており、この各基地局１２から送信される受信強度についての情報が受信が開始される。この受信強度についての情報には、基地局１２を識別するための情報や、時刻についての情報とその時刻における受信強度についての情報などが含まれる。
【００７６】
ＳＡ３においては、ＳＡ２で開始した受信において、いずれかの基地局１２から受信強度についての情報が受信されたか否かが判断される。いずれかの基地局１２における受信強度についての情報が受信された場合には、本ステップの判断が肯定され、ＳＣ４が実行される。一方、いずれの基地局１２における受信強度についての情報も受信されなかった場合には、本ステップの判断が否定され、引き続き受信が行なわれる。
【００７７】
ＳＡ４においては、ＳＡ３で受信されたいずれかの基地局１２における受信強度についての情報が記録される。この記録は、各基地局１２における受信強度の時間変化として、例えば図１１に示すように行なわれる。
【００７８】
ＳＡ５においては、移動局測位システム８に含まれる全ての基地局１２について受信強度についての情報が受信されたか否かが判断される。全ての基地局１２について受信強度についての情報が受信された場合には本ステップの判断が肯定され、ＳＡ６以降が実行される。一方受信強度についての情報が受信されていない基地局１２がある場合には本ステップの判断が否定され、再びＳＡ３以降が実行され、基地局１２から送信される受信強度についての情報の受信が行なわれる。
【００７９】
ＳＡ５の判断が肯定された場合に実行されるＳＡ６においては、各基地局１２において検出される測位のための電波の受信強度についての情報の受信が終了させられる。
【００８０】
選択部６４に対応するＳＡ７においては、ＳＡ４で記録された各基地局１２における測位のための電波の受信強度に基づいて、後述するＳＡ９において移動局１０の位置の算出に用いられる基地局１２の選択が行なわれる。具体的には、本ステップにおいては、ＳＡ４で記録された各基地局１２における測位のための電波の受信強度の時間変化における最大値と最小値との差が算出され、その差が小さい順に移動局１０との電波の送受信が良好に行なわれるとして順位付けが行なわれる。そして、その順位付けに基づいて、移動局１０との電波の送受信が良好に行なわれる順に、ＳＡ９において移動局１０の位置の算出に用いられる数の基地局１２が選択される。
【００８１】
受信強度算出部６８に対応するＳＡ８においては、ＳＡ４で記録された各基地局１２における測位のための電波の受信強度の時間変化に基づいて、各基地局における測位のための電波の受信強度の値が算出される。具体的には、本ステップにおいては、ＳＡ４で記録された各基地局１２における測位のための電波の受信強度の時間変化における最大値Ｐｍａｘと最小値Ｐｍｉｎとの平均ＰＡＶが算出され、算出された平均ＰＡＶの値がその基地局１２における測位のための電波の受信強度の値とされる。
【００８２】
測位部６６に対応するＳＡ９においては、ＳＡ７で移動局１０の位置の算出に用いるとして選択された基地局についてＳＡ８で算出された測位のための電波の受信強度の値、予め既知とされている各基地局１２の位置についての情報、および予め記憶されている各基地局と、例えば図１４に示すような、移動局１０から所定の出力により送信された電波を受信した際の基地局１２における受信強度と、電波の伝搬距離、すなわち移動局１０と基地局１２との距離についての関係、などに基づいて、移動局１０の位置の算出が行なわれる。具体的には、ＳＡ８で算出された測位のための電波の受信強度ＰＡＶの値と、前記受信強度と電波の伝搬距離とについての関係とから、各基地局１２のそれぞれと移動局１０との距離ｒｉ（ｉ＝１，２，３，…）が算出される。そして算出された距離ｒｉと、予め既知とされている各基地局１２の位置（ｘｎ，ｙｎ）（ｎ＝ａ，ｂ，ｃ，…）とが前記（１）式に示す関係式により表わされ、これを解くことにより移動局１０の位置（ｘ，ｙ）が算出される。
【００８３】
図１７は基地局１２における制御作動を説明するフローチャートであって、移動局測位システム８に含まれる各基地局１２ごとに実行される。まずステップ（以下「ステップ」を省略する。）ＳＢ１においては、図１６のＳＡ１においてサーバ１４から送信される、測位の実行を指示する信号である測位指示信号の受信が開始される。
【００８４】
ＳＢ２においては、サーバ１４からの測位指示信号が受信されたか否かが判断される。サーバ１４からの測位指示信号が受信された場合には本ステップの判断が肯定され、ＳＢ３以降が実行される。サーバ１４からの測位指示信号が受信されていない場合には本ステップの判断が否定され、引き続きＳＢ２が実行され、サーバ１４からの測位指示信号の受信が行なわれる。
【００８５】
ＳＢ３は、ＳＢ２の判断が肯定された場合に実行されるステップであって、図１６のＳＡ１においてサーバ１４から送信され、ＳＢ２で受信された測位指示信号に、移動局１０に測位のための電波を送信させるための指令を無線部４４から移動局１０に送信させる指令が含まれていた場合に実行される。このＳＢ３においては、移動局１０に対し、測位のための電波を送信させるための指令が無線部４４から送信される。すなわち、本ステップＳＢ３が実行される基地局１２は前記代表基地局に対応する。
【００８６】
ＳＢ４においては、移動局１０から送信される測位のための電波の受信が開始される。すなわち後述する図１８のフローチャートで説明するように、移動局１０からはＳＢ３により代表基地局から送信される指令に基づいて測位のための電波が送信されるためである。具体的には例えば、制御部４６により無線部４４の作動状態が制御され、無線部４４が電波を受信する受信部として機能させられる。
【００８７】
ＳＢ５においては、移動局１０から送信される測位のための電波が受信されたか否かが判断される。移動局１０から送信される測位のための電波が受信された場合には本ステップの判断が肯定され、ＳＢ６以降が実行される。移動局１０から送信される測位のための電波が受信されていない場合には本ステップの判断は否定され、再度ＳＢ５が実行され、移動局１０から送信される測位のための電波の受信が実行される。
【００８８】
受信強度検出部５２に対応するＳＢ６においては、ＳＢ５で受信された測位のための電波の受信強度が検出される。例えば予め定められた所定のサンプリングタイムごとに受信強度の検出が繰り返し行なわれる。
【００８９】
ＳＢ７においては、ＳＢ６で検出される測位のための受信強度を含む、受信強度についての情報がサーバに送信される。このとき、受信強度についての情報には例えば、ＳＢ６で検出された受信強度に加え、その検出時刻についての情報が含まれるようにしてもよい。
【００９０】
ＳＢ８においては、測位のための電波の受信を開始してから、すなわちＳＢ５の判断が肯定されてからの経過時間である受信時間の値が、予め定められた時間である２＊Ｍ＊ｔｓを上回ったか否かが判断される。この時間の長さ２＊Ｍ＊ｔｓの値は、後述するように、移動局１０において直接波の位相と反射波の位相との位相差が２πだけ異なるまで変化させるのに要する時間、すなわち後述する図１８のフローチャートにおいてＳＣ４からＳＣ１２までが実行されるのに要する時間である。
【００９１】
ＳＢ９においては移動局１０から送信される測位のための電波の受信が終了させられる。
【００９２】
図１８は、移動局１０における制御作動の概要を説明するフローチャートである。まずステップ（以下「ステップ」を省略する。）ＳＣ１においては、図１７のＳＢ３において代表基地局から送信される測位指示信号の受信が行なわれる。
【００９３】
ＳＣ２およびＳＣ３は位相変化部２８の送信信号発生部３０に対応する。まず、ＳＣ１において測位指示信号が受信された場合に実行されるＳＣ２においては、位相の変化回数を表わす変数ｉと、Ｉ値およびＱ値を決定するための変数θ０がそれぞれ初期化され、その値が０とされる。
【００９４】
ＳＣ３においては、Ｉ信号およびＱ信号の値が、それぞれＳＣ２で設定されたθ０の値に基づいて、Ｉ＝ｃｏｓθ０、Ｑ＝ｓｉｎθ０のように算出される。
【００９５】
位相変化部２８、および制御部２６により送信状態とされた無線部２３、すなわち送信部２５に対応するＳＣ４においては、Ｉ信号およびＱ信号の値がＳＣ３で算出された値に設定される。すなわち、設定されたＩ信号およびＱ信号に基づいて変調が行なわれることにより、位相角をθ０とする測位のための電波の生成され、所定の出力により無線により送信される。また、電波の送信時間を表わす変数ｔの値が初期化され、その値が０とされる。
【００９６】
ＳＣ５においては、電波の送信時間を表わす変数ｔの値が、予め定められた時間間隔ｔｓを上回るか否かが判断される。変数ｔの値が、時間間隔ｔｓを上回る場合には本ステップの判断が肯定され、ＳＣ６が実行される。変数ｔの値が、予め定められた時間間隔ｔｓを上回っていない場合には、送信中の位相の測位のための電波が引き続き送信され、再度ＳＣ５の判断が行なわれる。
【００９７】
ＳＣ６においては、位相の変化の回数を表わす変数ｉの値が１だけ増加させられる。
【００９８】
位相変化部２８の送信信号発生部３０に対応するＳＣ７においては、予め定められたパターンに従って測位のための電波の位相の変化量Δθが算出される。具体的には位相の変化量Δθは、予め定められたステップ数Ｍと、位相の変化回数を表わす変数ｉとを用いて、Δθ＝π＊ｉ／Ｍのように算出される。
【００９９】
ＳＣ８においては、ＳＣ７で算出される位相の変化量Δθの値が２πを上回っているか否かが判断される。この位相の変化量Δθは、測位のための電波が基地局１２で受信される際に、直接波が位相の変化後のものである一方、反射波は位相の変化前のものである場合の直接波の位相と反射波の位相との位相差と、直接波および反射波がともに位相の変化前もしくは変化後のものである場合の直接波の位相と反射波の位相との位相差との差に対応するものである。しがたって、位相の変化量Δθの値が２πを上回ると、前記ステップ数Ｍの条件下において直接波の位相と反射波の位相との位相差のすべての態様について発生させたことになる。そこで位相の変化量Δθの値が２πを上回った場合には本ステップの判断が肯定され、前記所定のパターンに従って位相を変化させる測位のための電波の送信が完了したとして、ＳＣ１２が実行される。また、位相の変化量Δθの値が２πを上回っていない場合には、ＳＣ９が実行される。
【０１００】
ＳＣ９乃至ＳＣ１０は、位相変化部２８の送信信号発生部３０に対応する。まず、ＳＣ９においては、ＳＣ７で算出された位相の変化量Δθに基づいて、測位のための電波の変化後の位相角の値θｉが算出される。具体的には、変化後の位相角の値θｉは、変化前の位相角の値θｉ−１とＳＣ７で算出された位相の変化量Δθを用いて、θｉ＝θｉ−１＋Δθのように算出される。
【０１０１】
ＳＣ１０においては、ＳＣ９で算出された位相角θｉを実現するためのＩ信号およびＱ信号の値が、Ｉ＝ｃｏｓθｉ、Ｑ＝ｓｉｎθｉのように算出される。
【０１０２】
位相変化部２８、および制御部２６により送信状態とされた無線部２３、すなわち送信部２５に対応するＳＣ１１においては、Ｉ信号およびＱ信号の値がＳＣ１０算出された値に設定される。すなわち、設定されたＩ信号およびＱ信号に基づいて変調が行なわれることにより、位相角をθｉとする測位のための電波の生成され、所定の出力により無線により送信される。また、電波の送信時間を表わす変数ｔの値がリセットされ、その値が０とされた後、再度送信時間の計測が行なわれる。
【０１０３】
ＳＣ８の判断が肯定された場合に実行されるＳＣ１２においては、前記所定のパターンに従って位相を変化させる測位のための電波の送信が完了したとして、測位のための電波の送信が終了させられる。
【０１０４】
前述の実施例によれば、受信強度検出部５２により、移動局１０と複数の基地局１２とのいずれか一方により送信される所定のパターンにより位相が変化させられる電波が他方により受信され、受信強度の最大値Ｐｍａｘと最小値Ｐｍｉｎとが基地局１２ごとに検出され、選択部６４により、受信強度検出部５２によって複数の基地局１２ごとに検出される受信強度の最大値Ｐｍａｘと最小値Ｐｍｉｎとに基づいて、移動局１０との電波の送受信が良好に行なわれる基地局１２が選択されるので、所定のパターンにより位相が変化させられる電波の受信強度の最大値Ｐｍａｘと最小値Ｐｍｉｎとに基づいて、マルチパスによる干渉等の影響が小さく、移動局１０との電波の送受信が良好に行なわれる基地局１２を選択することができる。
【０１０５】
また前述の実施例によれば、選択部６４は、受信強度の最大値Ｐｍａｘと最小値Ｐｍｉｎとの差の大きさが小さいほど移動局１０との無線通信が良好に行なわれる基地局１２であるとして、基地局１２を選択するので、送信される電波の位相を変化させた場合であっても、受信強度の値における変動が小さいことに基づいて、マルチパスによる干渉等の影響が小さい基地局１２を、移動局１０との無線通信が良好に行なわれる基地局１２として選択することができる。
【０１０６】
また前述の実施例によれば、移動局測位システム８において、移動可能な移動局１０の有する位相変化部２８により、位相を所定のパターンにより変化させた送信波が生成され、送信部２５により、生成された送信波が所定の出力により送信され、既知の位置に設置された複数の基地局１２の有する受信部としての無線部４４により、移動局１０から送信される電波が受信され、受信強度検出部５２により、受信された電波の受信強度が検出され、さらに、サーバ１４の選択部６４により、基地局１２ごとに受信強度検出部５２によって検出される受信強度の最大値Ｐｍａｘと最小値Ｐｍｉｎとに基づいて、移動局１０との電波の送受信が良好に行なわれる基地局１２が選択され、測位部６６により、選択部６４によって選択された基地局１２により受信される電波の受信結果である受信強度（ＲＳＳＩ）に基づいて移動局１０の位置が算出されるので、所定のパターンにより位相が変化させられる電波の受信強度の最大値Ｐｍａｘと最小値Ｐｍｉｎとに基づいて、マルチパスによる干渉等の影響が小さく、移動局１０との電波の送受信が良好に行なわれる基地局１２を選択することができるとともに、移動局１０との電波の送受信が良好に行なわれるとして選択された基地局１２における受信強度を用いて移動局１０の位置の算出が行なわれるので、精度のよい移動局１０の位置の算出を行なうことができる。
【０１０７】
また前述の実施例によれば、選択部６４は、受信強度の最大値Ｐｍａｘと最小値Ｐｍｉｎとの差の大きさが小さいほど移動局１０との無線通信が良好に行なわれる基地局１２であるとして、基地局１２を選択するので、送信される電波の位相を変化させた場合であっても、受信強度の値の変動が小さいことに基づいて、マルチパスによる干渉等の影響が小さい基地局１２を、移動局１０との無線通信が良好に行なわれる基地局１２として選択することができる。
【０１０８】
また前述の実施例によれば、測位部６６は、受信強度算出部６８を有し、受信強度算出部６８は、選択部６４によって選択される基地局１２により受信される電波について、受信強度検出部５２により検出される受信強度の最大値Ｐｍａｘと最小値Ｐｍｉｎとの平均ＰＡＶを、基地局１２に関する受信結果として算出する。また、測位部６６は受信強度算出部６８によって算出される受信強度を用いて移動局１０の位置を算出するので、受信結果として、マルチパスによる干渉等の影響を低減した値が用いられるので、測位部６６による移動局１０の位置の算出を精度よく行なうことができる。
【０１０９】
また前述の実施例によれば、移動局１０は位相変化部２８および送信部２５としての無線部２３を有し、位相変化部２８は、位相を所定のパターンにより変化させた送信波を生成し、送信部２５は生成された送信波を所定の出力により送信するので、移動局測位システム８において好適に用いられることができる。
【０１１０】
また前述の実施例によれば、基地局１２は受信部としての無線部４４および受信強度検出部５２を有し、無線部４４は電波を受信し、受信強度検出部５２は無線部４４によって受信された電波の受信強度を検出するので、移動局測位システム８において好適に用いられることができる。
【０１１１】
以上、本発明の実施例を図面に基づいて詳細に説明したが、本発明はその他の態様においても適用される。
【０１１２】
例えば、前述の実施例においては移動局１０は平面上を移動するものとされたが、かかる態様に限られず、空間（３次元）を移動するものであってもよい。この場合、移動局１０の位置を表わす座標（ｘ，ｙ，ｚ）を未知数として前記（１）式に対応する式が導出されればよい。
【０１１３】
また、前述の実施例においては、測位部６６は選択部６４で選択された各基地局１２における測位のための電波の受信強度に基づいて、それら各基地局１２のそれぞれと移動局１０との距離ｒｉ（ｉ＝１，２，…）を算出し、この距離と予め既知とされた各基地局１２の位置についての情報とから移動局１０の位置を算出した。ここで、各基地局１２と移動局１０との距離ｒｉは、測位のための電波の受信強度に基づいて算出することに限られない。具体的には例えば、測位のための電波の移動局１０における送信時刻および各基地局１２における受信時刻から算出される測位のための電波の伝搬時間に、予め既知である電波の速度を乗ずるなどして算出してもよい（ＴＯＡ（ｔｉｍｅ  ｏｆ  ａｒｒｉｖａｌ）方式）。また、複数の基地局１２における電波の受信時刻差に基づいて移動局１０の位置の算出を行なうこともできる（ＴＤＯＡ（ｔｉｍｅ  ｄｉｆｆｅｒｅｎｃｅ  ｏｆ  ａｒｒｉｖａｌ）方式）。これらの場合、好適には移動局１０が送信する測位のための電波にはＰＮ（Ｐｓｅｕｄｏ  Ｎｏｉｓｅ；疑似雑音）符号などの拡散符号が含められる。ＰＮ符号は、相関に鋭いピークを生ずるので、受信側である基地局１２において公知のマッチドフィルタ等を用いて、受信された電波から取り出されたＰＮ符号と、予め記憶されている前記ＰＮ符号と同一の符号であるレプリカ符号との相関値を逐次算出し、その相関値がピークを生じたことに基づいて同期検出を行なうことができる。すなわち、相関値がピークを生じた時刻を、例えば基地局１２の時計５４を参照して同期時刻として検出し、移動局１０から送信される電波の受信時刻とすることにより、精度のよい受信時刻の検出が可能となる。
【０１１４】
前述の実施例においては、選択部６４、測位部６６、受信強度算出部６８などはサーバ１４の有する機能であるとされたが、これに限られない。例えばこれらをいずれかの基地局１２の有する機能とすることも可能である。このようにすれば、サーバ１４を設ける必要がない。
【０１１５】
また、前述の実施例において、受信強度検出部５２が検出する各受信区間（ｉ）（ｉ＝１，２，…）における受信強度の値は、その受信区間において複数回行なわれる検出の平均値とされたが、これに限られず、１回の検出により得られた値であってもよい。
【０１１６】
前述の実施例においては、測位のための電波は移動局１０から送信され、各基地局１２により受信されるものであったが、このような態様に限られない。すなわち、移動局１０が受信強度検出部５２を有し、各基地局１２が位相変化部２８を有するとともに、移動局１０の無線部２３を受信部、各基地局１２の無線部４４を送信部として機能させることにより、各基地局１２のそれぞれから送信される測位のための電波を移動局１０の無線部２３によりそれぞれ受信し、受信した電波に対し受信強度の検出を行なうことも可能である。
【０１１７】
また、前述の実施例においては、選択部６４は、測位部６６において移動局１０の位置の算出に必要な基地局１２の全てを、移動局１０との無線通信が良好に行なわれる順の順位付けに基づいて選択するものとされたが、このような態様に限られない。例えば、測位部６６による移動局１０の位置の算出の際に、必ず用いられる基地局１２が予め設定されている場合などにおいては、測位部６６において移動局１０の位置の算出に用いられる基地局１２のうち、その必ず用いられる基地局１２以外の基地局を選択するようにしてもよい。
【０１１８】
また、前述の実施例においては、移動局測位システム８は受信強度算出部６８を含んで構成され、測位部６６は受信強度算出部６８によって算出される受信強度に基づいて移動局１０の位置の算出を行なうものとされたが、このような態様に限られない。例えば移動局１０から送信される測位のための電波について、例えば位相の変化前など、予め定められた時刻に検出される受信強度の値に基づいて移動局１０の位置の算出を行なうこともできる。このように、移動局測位システム８は受信強度算出部６８を含まない場合であっても一定の効果が得られる。
【０１１９】
また前述の実施例においては、移動局測位システム８が壁２０で囲まれるように配置され、反射波が発生するとされたが、これは反射波の影響がある場合の一例であり、壁による反射波が発生する状況に限定されない。例えば床面等でも起りうる。
【０１２０】
また、前述の実施例においてはステップ数ＭがＭ＝４のように設定され、移動局１０から送信される測位のための電波の位相の変化についての所定のパターンは、当初０とされていた位相が、所定の時間間隔ｔｓごとに、π／４、３π／４、６π／４、１０π／４、１５π／４、２１π／４、２８π／４、３６π／４、…のようにπ＊ｉ／Ｍずつ増加させられるものであったが、このような態様にかぎられない。具体的には例えば、ステップ数Ｍの値は４に限られないし、また当初の位相角の値は０に限定されるものではない。すなわち、直接波の位相と反射波の位相との位相差が、位相の変化に合わせて変化するものであればよい。
【０１２１】
また、前述の実施例においては、基地局１２の制御部４６は、位相角の測位のための電波を受信し、その受信強度を検出する毎に、その受信強度についての情報をサーバ１４に送信するようにしたが（ＳＢ６乃至ＳＢ８を反復実行）、このような態様に限られない。例えば、基地局１２の制御部４６は全ての種類の位相角の測位のための電波を受信し、それらの受信強度を検出し終えた後に、一括してそれらの受信強度についての情報をサーバ１４に送信してもよい。あるいは、受信強度検出部５２において検出される受信強度の値についての情報をサーバ１４に逐次送信し、サーバ１４において受信強度の時間変化についての情報を生成させてもよい。
【０１２２】
その他、一々例示はしないが、本発明はその趣旨を逸脱しない範囲内において種々の変更が加えられて実施されるものである。
【図面の簡単な説明】
【０１２３】
【図１】本発明の一実施例である移動局測位システムの概要を説明する図である。
【図２】図１の移動局測位システムを構成する移動局の有する機能の要部を説明する図である。
【図３】図２の移動局の有する位相変化部の機能をさらに詳細に説明する図である。
【図４】図３の位相変化部によって変化させられる位相角を説明する図である。
【図５】図３の位相変化部によって変化させられる位相角と、その位相各に対応するＩ信号およびＱ信号を説明する図である。
【図６】図３の位相変化部によって位相が変化させられる出力の例を表わした図である。
【図７】図１の移動局測位システムを構成する基地局の有する機能の要部を説明する図である。
【図８】基地局において受信される測位のための電波の受信強度の時間変化を、直接波成分と反射波成分とに分離した概念図である。
【図９】移動局から送信される測位のための電波における位相を所定のパターンに沿って変化させた場合における、所定のパターン、基地局における直接波および反射波の位相の変化、および前記直接波の位相と反射波の位相との位相差を同一の時間軸により表現した図である。
【図１０】測位のための電波の位相を所定のパターンに沿って変化させた場合における基地局の受信強度検出部によって検出される受信強度の時間変化の例を説明する図である。
【図１１】複数の基地局における受信強度の時間変化の例を説明する図であって、図１０に対応する図である。
【図１２】図１の移動局測位システムを構成するサーバの有する機能の要部を説明する図である。
【図１３】図１２の受信強度算出部による受信強度の算出作動を説明する図である。
【図１４】移動局から所定の出力により送信された電波を受信した基地局における受信強度と、基地局と移動局との距離についての関係を説明する図である。
【図１５】図１２の測位部による移動局の位置の算出を説明する図である。
【図１６】本発明の移動局測位システムの一実施例におけるサーバの制御作動の概要を説明するフローチャートである。
【図１７】本発明の移動局測位システムの一実施例における基地局の制御作動の概要を説明するフローチャートである。
【図１８】本発明の移動局測位システムの一実施例における移動局の制御作動の概要を説明するフローチャートである。
【符号の説明】
【０１２４】
１０：移動局
１２：基地局
８：移動局測位システム
２８：位相変化部
２５：送信部
４４：基地局の無線部（受信部）
５２：受信強度検出部
６４：選択部
６６：測位部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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