【手続補正書】
【提出日】令和3年11月8日(2021.11.8)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
送信されたレーザービームに埋め込むための送信スプーフィング防止署名を選択するように動作可能な署名抽出器と、
前記送信されたレーザービームに前記送信スプーフィング防止署名を埋め込むように動作することが可能なスプーフィング防止エンコーダと、
コントローラと、
前記送信されたレーザービームのオブジェクトからの反射を受信し、戻り信号を生成するように動作可能な光検出器と、
データ取得コンポーネントと、
とを具備し、
前記戻り信号を検証するために、前記署名抽出器は、前記戻り信号から戻りスプーフィング防止署名を抽出し、受信した前記戻りスプーフィング防止署名のパルスシーケンスの１つ以上の特性が、前記送信スプーフィング防止署名の送信されたパルスのシーケンスの１つ以上の特性と、それぞれの閾値以内に、一致するかどうかを判断し、前記１つ以上の特性は、パルス数の１つ以上の変動、パルス間の間隔の変動、パルス振幅比の変動、パルス幅の変動、又はこれらの組み合わせを含み、
前記データ取得コンポーネントは、検証された前記戻り信号の前記戻りスプーフィング防止署名の、前記受信したパルスシーケンスの少なくとも１つのパルスに基づき、前記戻りスプーフィング防止署名の、前記受信したパルスシーケンスの前記少なくとも１つのパルスを、前記戻り信号を検証するため、及び前記光検出器と前記オブジェクトとの距離を判断するために使うようにして、前記光検出器と前記オブジェクトとの距離を判断することを特徴とする、システム。
【請求項２】
前記戻り信号の前記１つ以上の特性が前記送信されたレーザービームの前記１つ以上の特性と一致する場合、前記署名抽出器は前記戻り信号を検証し、前記戻り信号のデータを出力することを特徴とする請求項１に記載のシステム。
【請求項３】
前記戻り信号の前記１つ以上の特性が前記送信されたレーザービームの前記１つ以上の特性と一致しない場合、前記署名抽出器はアラートを出力することを特徴とする請求項１に記載のシステム。
【請求項４】
送信する次のパルスのシーケンスについて、前記署名抽出器は前記送信スプーフィング防止署名を動的に変更することを特徴とする請求項１に記載のシステム。
【請求項５】
送信された前記パルスのシーケンスの前記１つ以上の特性を先に送信されたパルスのシーケンスに比べてランダム化するように動作することが可能なランダムエンコーダを具備することを特徴とする請求項１に記載のシステム。
【請求項６】
前記コントローラが受信した環境条件を示すデータは前記送信されたレーザービームの前記パルスのシーケンスについて前記１つ以上の特性を定めることを特徴とする請求項１に記載のシステム。
【請求項７】
前記送信スプーフィング防止署名は前記環境条件に基づいて動的に変更されることを特徴とする請求項６に記載のシステム。
【請求項８】
前記送信されたレーザービーム前記パルスのシーケンスの前記１つ以上の特性は前記環境条件に基づいてランダム化されることを特徴とする請求項６に記載のシステム。
【請求項９】
前記環境条件には、天候、混雑、又はテスト／キャリブレーション／工場の条件が含まれることを特徴とする請求項６に記載のシステム。
【請求項１０】
前記スプーフィング防止エンコーダは、２以上のパルスにおけるパルス数の前記変動、パルス間の間隔の前記変動、パルス振幅比の前記変動、又はパルス幅の前記変動を有するパルスに基づき、前記送信スプーフィング防止署名を生成するよう動作可能であることを特徴とする請求項１に記載のシステム。
【請求項１１】
送信スプーフィング防止署名を選択するステップと、
第１のパルスのシーケンス中の前記送信スプーフィング防止署名をエンコードするステップと、
前記第１のパルスのシーケンスを具備するレーザービームを発射するステップと、
光検出器で、前記レーザービームのオブジェクトからの反射を受信し、戻り信号を生成するステップと、
前記戻り信号から戻りスプーフィング防止署名を抽出することで前記戻り信号が検証されたかどうかを判断し、前記戻りスプーフィング防止署名の第２のパルスのシーケンスの１つ以上の特性が、前記第１のパルスのシーケンスの１つ以上の特性と、それぞれの閾値以内に、一致するかどうかを判断するステップであって、前記１つ以上の特性は、パルス数の１つ以上の変動、パルス間の間隔の変動、パルス振幅比の変動、パルス幅の変動、又はこれらの組み合わせを含むことを特徴とするステップと、
前記検証された前記戻り信号の前記戻りスプーフィング防止署名の、前記第２のパルスのシーケンスの少なくとも１つのパルスに基づき、前記戻りスプーフィング防止署名の、前記第２のパルスのシーケンスの前記少なくとも１つのパルスを、前記戻り信号を検証するため、及び前記光検出器と前記オブジェクトとの距離を判断するために使うようにして、前記光検出器と前記オブジェクトとの前記距離を判断するステップと、
を具備する方法。
【請求項１２】
送信する次のパルスのシーケンスについて、前記送信スプーフィング防止署名を動的に変更するステップをさらに具備することを特徴とする請求項１１に記載の方法。
【請求項１３】
送信する次のパルスのシーケンスの特性をランダム化するステップをさらに具備することを特徴とする請求項１１に記載の方法。
【請求項１４】
前記第２のパルスのシーケンスが前記第１のパルスのシーケンスと一致する場合、前記戻り信号のデータ出力を生成するステップをさらに具備することを特徴とする請求項１１に記載の方法。
【請求項１５】
前記第２のパルスのシーケンスが前記第１のパルスのシーケンスと一致しない場合、アラートを生成するステップをさらに具備することを特徴とする請求項１１に記載の方法。
【請求項１６】
環境条件に基づいて前記第１のパルスのシーケンスを調整するステップであって、前記環境条件には、天候、混雑、又はテスト／キャリブレーション／工場の条件が含まれることを特徴とするステップをさらに具備することを特徴とする請求項１１に記載の方法。
【請求項１７】
スプーフィング防止署名の検出は、可変の閾値で実施されることを特徴とする請求項１６に記載の方法。
【請求項１８】
コンピュータプログラムコードを格納した非一時的なコンピュータ読み取り可能記憶媒体であって、前記コンピュータプログラムコードは、光検出及び測距システムに実装された１つ以上のプロセッサで実行されたとき、前記光検出及び測距システムに、
先に送信された第１のパルスのシーケンスで用いられた第１のスプーフィング防止署名とは異なる第２のパルスのシーケンスへの第２のスプーフィング防止署名を選択するステップと、
前記第２のパルスのシーケンス中の前記第２のスプーフィング防止署名をエンコードするステップと、
前記第２のパルスのシーケンスをランダム化するステップと、
前記第２のパルスのシーケンスを具備するレーザービームを発射するステップと、
光検出器で、前記レーザービームのオブジェクトからの反射を受信し、戻り信号を生成するステップと、
前記戻り信号から戻りスプーフィング防止署名を抽出することで前記戻り信号が検証されたかどうかを判断し、前記戻りスプーフィング防止署名の第３のパルスのシーケンスの１つ以上の特性が、前記第２のパルスのシーケンスの１つ以上の特性と、それぞれの閾値以内に、一致するかどうかを判断するステップであって、前記１つ以上の特性は、パルス数の１つ以上の変動、パルス間の間隔の変動、パルス振幅比の変動、パルス幅の変動、又はこれらの組み合わせを含むことを特徴とするステップと、
前記検証された前記戻り信号の前記戻りスプーフィング防止署名の、前記第３のパルスのシーケンスの少なくとも１つのパルスに基づき、前記戻りスプーフィング防止署名の、前記第３のパルスのシーケンスの前記少なくとも１つのパルスを、前記戻り信号を検証するため、及び前記光検出器と前記オブジェクトとの距離を判断するために使うようにして、前記光検出器と前記オブジェクトとの前記距離を判断するステップと、
を具備する方法を実行することを特徴とする非一時的なコンピュータ読み取り可能媒体。
【請求項１９】
前記方法は、前記第３のパルスのシーケンスが前記第２のパルスのシーケンスと一致する場合、前記戻り信号に基づいてデータ出力を生成するステップをさらに具備することを特徴とする請求項１８に記載の記憶媒体。
【請求項２０】
前記方法は、前記第３のパルスのシーケンスが前記第２のパルスのシーケンスと一致しない場合、アラートを生成するステップをさらに具備することを特徴とする請求項１８に記載の記憶媒体。