【手続補正書】
【提出日】令和3年4月19日(2021.4.19)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
拡張現実ヘッドギヤであって、
画像毎変調光を提供するように構成される少なくとも１つの画像毎変調光源と、
少なくとも１つの透明接眼レンズであって、前記少なくとも１つの透明接眼レンズは、ユーザが実世界を見ることを可能にしながら、前記画像毎変調光をユーザの眼の中に結合するように構成される、少なくとも１つの透明接眼レンズと、
少なくとも第１のコヒーレント光源であって、前記少なくとも第１のコヒーレント光源は、コヒーレント光を少なくとも１つの環境表面上に投影するように、第１の方向に前記拡張現実ヘッドギヤから外向きに照準される、少なくとも第１のコヒーレント光源と、
前記少なくとも１つの環境表面から反射された光を受け取るように構成される少なくとも第１のセンサアレイであって、前記光は、第１のスペックルパターンを前記第１のセンサアレイ上に形成する、第１のセンサアレイと、
前記画像毎変調光源および前記第１のセンサアレイに結合された電子回路であって、前記電子回路は、
前記少なくとも１つの画像毎変調光源を動作させ、前記拡張現実ヘッドギヤを装着している前記ユーザによって占有される物理的空間に固定される慣性基準フレーム内に定義される座標のセットに仮想オブジェクトを表示することと、
前記第１のスペックルパターンの第１のコピーを第１の時間に受け取ることと、
前記第１のスペックルパターンの第２のコピーを第２の時間に受け取ることと、
前記第１のスペックルパターンの第１のコピーに対する前記第１のスペックルパターンの第２のコピーにおける偏移を決定することと、
前記第１のスペックルパターンの第１のコピーに対する前記第１のスペックルパターンの第２のコピーにおける偏移に基づいて、前記ユーザによって占有される前記物理的空間内の前記拡張現実ヘッドギヤの運動を決定することと
を行うように構成される、電子回路と
を備える、拡張現実ヘッドギヤ。
【請求項２】
前記電子回路は、
前記拡張現実ヘッドギヤの運動に基づいて、前記画像毎変調光を調節し、前記拡張現実ヘッドギヤの運動を補償し、前記仮想オブジェクトを前記慣性基準フレーム内に定義される前記座標のセットに維持すること
を行うようにさらに構成される、請求項１に記載の拡張現実ヘッドギヤ。
【請求項３】
前記少なくとも１つの環境表面からの光を受け取るように構成される第２のセンサアレイをさらに備える、請求項１に記載の拡張現実ヘッドギヤ。
【請求項４】
コヒーレント光を前記少なくとも１つの環境表面上に投影するように、第２の方向に前記拡張現実ヘッドギヤから外向きに照準される第２のコヒーレント光源をさらに備える、請求項３に記載の拡張現実ヘッドギヤ。
【請求項５】
前記少なくとも１つの環境表面によって反射された前記第２のコヒーレント光源からの光が前記第１のセンサアレイに到達することを実質的に排除するように構成される少なくとも１つの開口絞りをさらに備える、請求項４に記載の拡張現実ヘッドギヤ。
【請求項６】
前記第１のコヒーレント光源および前記第２のコヒーレント光源の相互排他的放出立体角範囲を確立するように構成される少なくとも１つの光学コンポーネントをさらに備える、請求項４に記載の拡張現実ヘッドギヤ。
【請求項７】
３つの独立軸のセットに沿った構造の平行移動運動および前記３つの独立軸のセットのうちの１つを中心とする前記構造の回転を感知および区別する方法であって、前記方法は、
光を所定の立体角範囲にわたって放出し、前記構造に結合される、少なくとも１つのコヒーレント光源を提供することと、
前記構造に結合される第１の２Ｄ光学センサアレイを提供することであって、前記第１の２Ｄ光学センサアレイは、第１の方向に向いている第１の法線ベクトルを有する、ことと、
前記構造に結合される第２の２Ｄ光学センサアレイを提供することであって、前記第２の２Ｄ光学センサアレイは、第２の方向に向いている第２の法線ベクトルを有し、前記第１の法線ベクトルおよび前記第２の法線ベクトルは、平面を画定し、前記第１の法線ベクトルは、前記平面において前記第２の法線ベクトルに対して角度付けられる、ことと、
前記少なくとも１つのコヒーレント光源を使用して、非鏡面環境表面を照明することであって、それによって、第１のスペックルパターンが、前記第１の２Ｄ光学センサアレイにおいて作られ、第２のスペックルパターンが、前記第２の２Ｄ光学センサアレイにおいて作られる、ことと、
前記第１の２Ｄ光学センサアレイ上の前記第１のスペックルパターンの第１のオプティカルフローを感知し、前記第２の２Ｄ光学センサアレイ上の第２のスペックルパターンの第２のオプティカルフローを感知することによって、前記第１の法線ベクトルと前記第２の法線ベクトルとの間の平面上に非ゼロ投影を含む前記３つの独立軸のセットの第１のものに沿った前記構造の平行移動を感知することであって、前記第１のオプティカルフローおよび前記第２のオプティカルフローは、前記第１の法線ベクトルと前記第２の法線ベクトルとの間の差異ベクトル上に反対方向投影を有する、ことと、
前記第１の２Ｄ光学センサアレイ上の前記第１のスペックルパターンの第３のオプティカルフローを感知し、前記第２の２Ｄ光学センサアレイ上の前記第２のスペックルパターンの第４のオプティカルフローを感知することによって、前記第１の法線ベクトルと前記第２の法線ベクトルとの間の角度範囲外の平面上に非ゼロ投影を含む前記３つの独立軸のセットの第２のものに沿った前記構造の平行移動を感知することであって、前記第３のオプティカルフローおよび前記第４のオプティカルフローは、前記第１の法線ベクトルと前記第２の法線ベクトルとの間の差異ベクトル上に共通方向投影を有する、ことと、
前記第１の２Ｄ光学センサアレイ上の前記第１のスペックルパターンおよび前記第２の２Ｄ光学センサアレイ上の前記第２のスペックルパターンの同一感知垂直方向オプティカルフローを感知することによって、前記平面と垂直な非ゼロ成分を含む前記３つの独立軸のセットの第３のものに沿った前記構造の平行移動を感知することと、
前記第１の２Ｄ光学センサアレイ上の前記第１のスペックルパターンおよび前記第２の２Ｄ光学センサアレイ上の前記第２のスペックルパターンの反対垂直方向オプティカルフローを感知することによって、前記３つの独立軸のセットの第１のものを中心とする前記構造の回転を感知することと
を含む、方法。
【請求項８】
３つの独立軸のセットに沿った構造の平行移動運動および前記３つの独立軸のセットを中心とする回転を感知および区別する方法であって、前記方法は、
前記構造に結合される第１の２Ｄ光学センサアレイを提供することであって、前記第１の２Ｄ光学センサアレイは、第１の方向に向けられている第１の面法線および第１の視野を有する、ことと、
前記構造に結合される第２の２Ｄ光学センサアレイを提供することであって、前記第２の２Ｄ光学センサアレイは、第２の方向に向けられている第２の面法線および第２の視野を有する、ことと、
前記構造に結合される第３の２Ｄ光学センサアレイを提供することであって、前記第３の２Ｄ光学センサアレイは、第３の方向に向けられている第３の面法線および第３の視野を有し、
前記第１の方向、前記第２の方向、および前記第３の方向は、独立している、ことと、
光を前記第１の視野、前記第２の視野、および前記第３の視野の中に投影する少なくとも１つのコヒーレント光源を提供することであって、表面を囲繞する非鏡面から反射された光は、第１のスペックルパターンを前記第１の２Ｄ光学センサアレイ上に、第２のスペックルパターンを前記第２の２Ｄ光学センサアレイ上に、第３のスペックルパターンを前記第３の２Ｄ光学センサアレイ上に形成する、ことと、
前記第２の２Ｄ光学センサアレイを使用することによって、前記第１の方向を中心とする回転を感知し、前記第１の方向に対する方位角である方向において前記第２のスペックルパターンの平行移動を感知し、前記第３の２Ｄ光学センサアレイを使用して、前記第１の方向に対する方位角である方向において前記第３のスペックルパターンの平行移動を感知することと、
前記第２の２Ｄ光学センサアレイを使用することによって、前記第１の方向における平行移動を感知し、前記第１の方向における前記第２のスペックルパターンの平行移動を感知し、前記第３の２Ｄ光学センサアレイを使用して、前記第１の方向における前記第３のスペックルパターンの平行移動を感知することと、
前記第１の２Ｄ光学センサアレイを使用することによって、前記第２の方向を中心とする回転を感知し、前記第２の方向に対する方位角である方向において前記第１のスペックルパターンの平行移動を感知し、前記第３の２Ｄ光学センサアレイを使用して、前記第２の方向に対する方位角である方向において前記第３のスペックルパターンの平行移動を感知することと、
前記第１の２Ｄ光学センサアレイを使用することによって、前記第２の方向における平行移動を感知し、前記第２の方向における前記第１のスペックルパターンの平行移動を感知し、前記第３の２Ｄ光学センサアレイを使用して、前記第２の方向における前記第３のスペックルパターンの平行移動を感知することと、
前記第２の２Ｄ光学センサアレイを使用することによって、前記第３の方向を中心とする回転を感知し、前記第３の方向に対する方位角である方向において前記第２のスペックルパターンの平行移動を感知し、前記第１の２Ｄ光学センサアレイを使用して、前記第３の方向に対する方位角である方向において前記第１のスペックルパターンの平行移動を感知することと、
前記第１の２Ｄ光学センサアレイを使用することによって、前記第３の方向における平行移動を感知し、前記第３の方向における前記第１のスペックルパターンの平行移動を感知し、前記第２の２Ｄ光学センサアレイを使用して、前記第３の方向における前記第２のスペックルパターンの平行移動を感知することと
を含む、方法。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００７】
本開示の一側面は、３つの独立軸のセットに沿った構造の平行移動運動および３つの独立軸のセットを中心とする回転を感知および区別する方法を含み、該方法は、構造に結合される、第１の２Ｄ光学センサアレイを提供するステップであって、第１の２Ｄ光学センサアレイは、第１の方向に向けられている第１の面法線および第１の視野を有する、ステップと、構造に結合される、第２の２Ｄ光学センサアレイを提供するステップであって、第２の２Ｄ光学センサアレイは、第２の方向に向けられている第２の面法線および第２の視野を有する、ステップと、構造に結合される、第３の２Ｄ光学センサアレイを提供するステップであって、第３の２Ｄ光学センサアレイは、第３の方向に向けられている第３の面法線および第３の視野を有し、第１の方向、第２の方向、および第３の方向は、独立している、ステップと、光を第１の視野、第２の視野、および第３の視野の中に投影する、少なくとも１つのコヒーレント光源を提供するステップであって、表面を囲繞する非鏡面によって回折され、そこから反射された光は、第１のスペックルパターンを第１の２Ｄ光学センサアレイ上に、第２のスペックルパターンを第２の２Ｄ光学センサアレイ上に、第３のスペックルパターンを第３の２Ｄ光学センサアレイ上に形成する、ステップと、第２の２Ｄ光学センサアレイを使用することによって、第１の方向を中心とする回転を感知し、第１の方向に対する方位角である方向において第２のスペックルパターンの平行移動を感知し、第３の２Ｄ光学センサアレイを使用して、第１の方向に対する方位角である方向において第３のスペックルパターンの平行移動を感知するステップと、第２の２Ｄ光学センサアレイを使用することによって、第１の方向における平行移動を感知し、第１の方向における第２のスペックルパターンの平行移動を感知し、第３の２Ｄ光学センサアレイを使用して、第３の方向における第３のスペックルパターンの平行移動を感知するステップと、第１の２Ｄ光学センサアレイを使用することによって、第２の方向を中心とする回転を感知し、第２の方向に対する方位角である方向において第１のスペックルパターンの平行移動を感知し、第３の２Ｄ光学センサアレイを使用して、第２の方向に対する方位角である方向において第３のスペックルパターンの平行移動を感知するステップと、第１の２Ｄ光学センサアレイを使用することによって、第２の方向における平行移動を感知し、第２の方向における第１のスペックルパターンの平行移動を感知し、第３の２Ｄ光学センサアレイを使用して、第２の方向における第３のスペックルパターンの平行移動を感知するステップと、第２の２Ｄ光学センサアレイを使用することによって、第３の方向を中心とする回転を感知し、第３の方向に対する方位角である方向において第２のスペックルパターンの平行移動を感知し、第１の２Ｄ光学センサアレイを使用して、第３の方向に対する方位角である方向において第１のスペックルパターンの平行移動を感知するステップと、第１の２Ｄ光学センサアレイを使用することによって、第３の方向における平行移動を感知し、第３の方向における第１のスペックルパターンの平行移動を感知し、第２の２Ｄ光学センサアレイを使用して、第３の方向における第２のスペックルパターンの平行移動を感知するステップとを含む。
本発明は、例えば、以下を提供する。
（項目１）
拡張現実ヘッドギヤであって、
少なくとも１つの画像毎変調光源と、
少なくとも１つの透明接眼レンズであって、前記少なくとも１つの透明接眼レンズは、ユーザが実世界を見ることを可能にしながら、画像毎変調光をユーザの眼の中に結合するように構成される、少なくとも１つの透明接眼レンズと、
少なくとも第１のコヒーレント光源であって、前記少なくとも第１のコヒーレント光源は、コヒーレント光を少なくとも１つの環境表面上に投影するように、第１の方向に前記拡張現実ヘッドギヤから外向きに照準される、少なくとも第１のコヒーレント光源と、
前記少なくとも１つの環境表面から反射された光を受け取るように構成される少なくとも第１のセンサアレイであって、前記光は、第１のスペックルパターンを前記第１のセンサアレイ上に形成する、第１のセンサアレイと、
前記画像毎変調光源および前記第１のセンサアレイに結合された電子回路であって、前記電子回路は、
前記画像毎変調光源を動作させ、前記拡張現実ヘッドギヤを装着しているユーザによって占有される物理的空間に固定される慣性基準フレーム内に定義される座標のセットに仮想オブジェクトを表示することと、
前記第１のスペックルパターンの第１のコピーを第１の時間に受け取ることと、
前記第１のスペックルパターンの第２のコピーを第２の時間に受け取ることと、
前記第１のスペックルパターンの第１のコピーに対する前記第１のスペックルパターンの第２のコピーにおける偏移を決定することと、
前記第１のスペックルパターンの第１のコピーに対する前記第１のスペックルパターンの第２のコピーにおける偏移に基づいて、ユーザによって占有される前記物理的空間内の前記拡張現実ヘッドギヤの運動を決定することと
を行うように構成される、電子回路と
を備える、拡張現実ヘッドギヤ。
（項目２）
前記電子回路はさらに、
前記拡張現実ヘッドギヤの運動に基づいて、前記画像毎変調光を調節し、前記拡張現実ヘッドギヤの運動を補償し、前記仮想オブジェクトを前記慣性基準フレーム内に定義される前記座標のセットに維持すること
を行うように構成される、項目１に記載の拡張現実ヘッドギヤ。
（項目３）
前記少なくとも１つの環境表面からの光を受け取るように構成される第２のセンサアレイをさらに備える、項目１に記載の拡張現実ヘッドギヤ。
（項目４）
コヒーレント光を前記少なくとも１つの環境表面上に投影するように、第２の方向に前記拡張現実ヘッドギヤから外向きに照準される第２のコヒーレント光源をさらに備える、項目３に記載の拡張現実ヘッドギヤ。
（項目５）
前記少なくとも１つの環境表面によって反射された前記第２のコヒーレント光源からの光が前記第１のセンサアレイに到達することを実質的に排除するように構成される少なくとも１つの開口絞りをさらに備える、項目４に記載の拡張現実ヘッドギヤ。
（項目６）
前記第１のコヒーレント光源および前記第２のコヒーレント光源の相互排他的放出立体角範囲を確立するように構成される少なくとも１つの光学コンポーネントをさらに備える、項目４に記載の拡張現実ヘッドギヤ。
（項目７）
３つの独立軸のセットに沿った構造の平行移動運動および前記３つの独立軸のセットのうちの１つを中心とする前記構造の回転を感知および区別する方法であって、前記方法は、
光を所定の立体角範囲にわたって放出し、前記構造に結合される、少なくとも１つのコヒーレント光源を提供することと、
前記構造に結合される第１の２Ｄ光学センサアレイを提供することであって、前記第１の２Ｄ光学センサアレイは、第１の方向に向いている第１の法線ベクトルを有する、ことと、
前記構造に結合される第２の２Ｄ光学センサアレイを提供することであって、前記第２の２Ｄ光学センサアレイは、第２の方向に向いている第２の法線ベクトルを有し、前記第１の法線ベクトルおよび前記第２の法線ベクトルは、平面を画定し、前記第１の法線ベクトルは、前記平面において前記第２の法線ベクトルに対して角度付けられる、ことと、
少なくとも１つのコヒーレント照明源を使用して、非鏡面環境表面を照明することであって、それによって、第１のスペックルパターンが、前記第１の２Ｄ光学センサアレイにおいて作られ、第２のスペックルパターンが、前記２Ｄ光学センサアレイにおいて作られる、ことと、
前記第１の２Ｄ光学センサアレイ上の前記第１のスペックルパターンの第１のオプティカルフローを感知し、前記第２の２Ｄ光学センサアレイ上の第２のスペックルパターンの第２のオプティカルフローを感知することによって、前記第１の法線ベクトルと前記第２の法線ベクトルとの間の平面上に非ゼロ投影を含む前記３つの独立軸のセットの第１のものに沿った前記構造の平行移動を感知することであって、前記第１のオプティカルフローおよび前記第２のオプティカルフローは、前記第１の法線ベクトルと前記第２の法線ベクトルとの間の差異ベクトル上に反対方向投影を有する、ことと、
前記第１の２Ｄ光学センサアレイ上の前記第１のスペックルパターンの第３のオプティカルフローを感知し、前記第２の２Ｄ光学センサアレイ上の前記第２のスペックルパターンの第４のオプティカルフローを感知することによって、前記第１の法線ベクトルと前記第２の法線ベクトルとの間の角度範囲外の平面上に非ゼロ投影を含む前記３つの独立軸のセットの第２のものに沿った前記構造の平行移動を感知することであって、前記第３のオプティカルフローおよび前記第４のオプティカルフローは、前記第１の法線ベクトルと前記第２の法線ベクトルとの間の差異ベクトル上に共通方向投影を有する、ことと、
前記第１の２Ｄ光学センサアレイ上の前記第１のスペックルパターンおよび前記第２の２Ｄ光学センサアレイ上の前記第２のスペックルパターンの同一感知垂直方向オプティカルフローを感知することによって、前記平面と垂直な非ゼロ成分を含む前記３つの独立軸のセットの第３のものに沿った前記構造の平行移動を感知することと、
前記第１の２Ｄ光学センサアレイ上の前記第１のスペックルパターンおよび前記第２の２Ｄ光学センサアレイ上の前記第２のスペックルパターンの反対垂直方向オプティカルフローを感知することによって、前記３つの独立軸の第１のものを中心とする前記構造の回転を感知することと
を含む、方法。
（項目８）
３つの独立軸のセットに沿った構造の平行移動運動および前記３つの独立軸のセットを中心とする回転を感知および区別する方法であって、前記方法は、
前記構造に結合される第１の２Ｄ光学センサアレイを提供することであって、前記第１の２Ｄ光学センサアレイは、第１の方向に向けられている第１の面法線および第１の視野を有する、ことと、
前記構造に結合される第２の２Ｄ光学センサアレイを提供することであって、前記第２の２Ｄ光学センサアレイは、第２の方向に向けられている第２の面法線および第２の視野を有する、ことと、
前記構造に結合される第３の２Ｄ光学センサアレイを提供することであって、前記第３の２Ｄ光学センサアレイは、第３の方向に向けられている第３の面法線および第３の視野を有し、
前記第１の方向、前記第２の方向、および前記第３の方向は、独立している、ことと、
光を前記第１の視野、前記第２の視野、および前記第３の視野の中に投影する少なくとも１つのコヒーレント光源を提供することであって、表面を囲繞する非鏡面から反射された光は、第１のスペックルパターンを前記第１の２Ｄ光学センサアレイ上に、第２のスペックルパターンを前記第２の２Ｄ光学センサアレイ上に、第３のスペックルパターンを前記第３の２Ｄ光学センサアレイ上に形成する、ことと、
前記第２の２Ｄ光学センサアレイを使用することによって、前記第１の方向を中心とする回転を感知し、前記第１の方向に対する方位角である方向において前記第２のスペックルパターンの平行移動を感知し、前記第３の２Ｄ光学センサアレイを使用して、前記第１の方向に対する方位角である方向において前記第３のスペックルパターンの平行移動を感知することと、
前記第２の２Ｄ光学センサアレイを使用することによって、前記第１の方向における平行移動を感知し、前記第１の方向における前記第２のスペックルパターンの平行移動を感知し、前記第３の２Ｄ光学センサアレイを使用して、前記第１の方向における前記第３のスペックルパターンの平行移動を感知することと、
前記第１の２Ｄ光学センサアレイを使用することによって、前記第２の方向を中心とする回転を感知し、前記第２の方向に対する方位角である方向において前記第１のスペックルパターンの平行移動を感知し、前記第３の２Ｄ光学センサアレイを使用して、前記第２の方向に対する方位角である方向において前記第３のスペックルパターンの平行移動を感知することと、
前記第１の２Ｄ光学センサアレイを使用することによって、前記第２の方向における平行移動を感知し、前記第２の方向における前記第１のスペックルパターンの平行移動を感知し、前記第３の２Ｄ光学センサアレイを使用して、前記第２の方向における前記第３のスペックルパターンの平行移動を感知することと、
前記第２の２Ｄ光学センサアレイを使用することによって、前記第３の方向を中心とする回転を感知し、前記第３の方向に対する方位角である方向において前記第２のスペックルパターンの平行移動を感知し、前記第１の２Ｄ光学センサアレイを使用して、前記第３の方向に対する方位角である方向において前記第１のスペックルパターンの平行移動を感知することと、
前記第１の２Ｄ光学センサアレイを使用することによって、前記第３の方向における平行移動を感知し、前記第３の方向における前記第１のスペックルパターンの平行移動を感知し、前記第２の２Ｄ光学センサアレイを使用して、前記第３の方向における前記第２のスペックルパターンの平行移動を感知することと
を含む、方法。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２２】
図２における略図に示されるように、２Ｄ光学センサアレイ１２２、１２４、１２６は、デカルト座標系原点から変位される。拡張現実ヘッドギヤ１０４では、２Ｄ光学センサアレイは、ユーザの頸部の背後の近傍に位置する、頭部移動に関する事実上の回転中心から変位される。Ｘ、Ｙ、およびＺ軸を中心とする回転は、２Ｄ光学センサアレイ１２２、１２４、１２６上で作られたスペックルパターンの偏移を感知することによって感知される。所与の軸（Ｘ、ＹまたはＺ）を中心とする回転の成分は、所与の軸と平行方向を向いた２Ｄ光学センサアレイ１２２、１２４または１２６以外の２Ｄ光学センサアレイ１２２、１２４、または１２６上の所与の軸に対する方位角である、スペックル偏移を誘発するであろう。（本目的のために、正のデカルト軸を中心とする回転の正の向きは、右手の法則を使用して定義される。）したがって、例えば、−Ｘ方向は、側方（＋Ｙ）を向いた２Ｄ光学センサアレイ１２４上のＺ−軸に対する方位角であって、＋Ｙ方向もまた、正面（＋Ｘ）を向いた２Ｄ光学センサアレイ１２６上のＺ−軸に対する方位角である。故に、Ｚ−軸を中心とした正のＲｚ回転成分は、Ｘ方向スペックル偏移を側方（＋Ｙ）を向いた２Ｄ光学センサアレイ１２４上に誘発し、−Ｙ方向スペックル偏移を正面（＋Ｘ）を向いた２Ｄ光学センサアレイ１２６上に誘発するであろう。
下記の行列方程式ＥＱＵ．１は、デカルトＸ、Ｙ、およびＺ軸に沿ったインクリメント平行移動およびデカルトＸ、Ｙ、およびＺ軸を中心とするインクリメント回転を２Ｄ光学センサアレイ１２２、１２４、１２６上のスペックルパターンの偏移と関連させる。
【数１】
2020517934.tif 000001
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２４】
ＥＱＵ．１の左側の列ベクトルは、最初の３つの要素としてのインクリメント平行移動Δｘ、Δｙ、Δｚと、最後の３つの要素としてのＸ、Ｙ、およびＺ軸を中心とするインクリメント回転ΔＲｘ、ΔＲｙ、ΔＲｚとを含む。ＥＱＵ．１の右側の列ベクトルの各要素は、２Ｄ光学センサアレイ１２２、１２４、１２６のうちの１つ上のスペックル偏移である。各スペックル偏移要素は、添字および上付き文字Ｓによって示される。添字は、その法線ベクトルが配向される方向（それが向く方向）によって、２Ｄ光学センサアレイ１２２、１２４、１２６のうちの１つを識別する。上付き文字は、２Ｄ光学センサアレイ１２２、１２４、１２６上のスペックル偏移の方向を識別する。例証として、係数行列Ｃの第１の行は、ｙ方向における平行移動（Ｃｙ，ｘ，ｙによって示されるように）およびＺ軸を中心とする回転（ＣＲｚ，ｘ，ｙによって示されるように）の両方が、ｙ方向（ｚ軸に対する方位角）スペックル偏移を正面（＋Ｘ）方向を向いた２Ｄ光学センサアレイ１２６）上に生じさせるであろうことを示す。係数行列は、容易に反転可能であって、下記に与えられる行列方程式ＥＱＵ．２につながる。
【数２】
2020517934.tif 000002
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２５】
式中、Ｃ−１は、ＥＱＵ．１内の行列の反転である。ＥＱＵ．２は、ＥＱＵ．２の左側に現れるスペックル偏移のベクトルに基づいて拡張現実ヘッドギヤ１０４のインクリメント平行移動および回転を決定するために使用される。インクリメントスペックル偏移は、２つの連続時間において２Ｄ光学センサアレイ１２２、１２４、１２６上に形成されるスペックルパターンを読み取り、２つの連続時間におけるスペックルパターンの相対的偏移を決定することによって取得されることができる。Ｆａｒｎｅｂａｃｋ方法または正規化された相互相関等のオプティカルフロー追跡方法が、スペックルパターンの相対的偏移を決定するために使用されてもよい。決定されたインクリメント平行移動および回転に基づいて、画像毎変調光源１１２、１１４および接眼レンズ１０８、１１０を介して出力されている仮想コンテンツは、拡張現実ヘッドギヤ１０４が使用されている環境に固定される慣性座標系内の位置および／または運動を維持するように調節される。２Ｄ光学センサアレイ１２２、１２４、１２６は、レーザ１１６、１１８、１２０の向いている角度のフレーム毎変化が、レーザ１１６、１１８、１２０のＦＷＨＭビーム発散（図３の拡散器３１０、３１２の効果を含む）のある割合であるように、拡張現実ヘッドギヤの最大予期レートと比較して、十分に高レートで読み取られる。故に、２Ｄ光学センサアレイ１２２、１２４、１２６によって感知されるスペックルパターンのフレーム毎変化は、主に、偏移（オプティカルフロー）となる。加えて、レーザ１１６、１１８、１２０は、２Ｄ光学センサアレイ１２２、１２４、１２６のフレームレートと等しいパルスレートおよび２Ｄ光学センサアレイ１２２、１２４、１２６のフレーム周期（１／フレームレート）より実質的に短いパルス幅における、パルスモードで動作されることができる。そのような短レーザパルス幅を使用することは、スペックルパターンの運動誘発ぼけを回避することに役立つであろう。