【手続補正書】
【提出日】令和3年5月11日(2021.5.11)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
近位端固定ディスク、近位端構造部構造物及び駆動構造物を含む近位端構造と、
第１の遠位端固定ディスク及び第１の遠位端構造部構造物を有する第１の遠位端構造部と、第２の遠位端固定ディスク及び第２の遠位端構造部構造物を有する第２の遠位端構造部であって、前記近位端構造部構造物が対応する第２の遠位端構造部構造物に締付けて接続され又は対応する第２の遠位端構造部構造物と同一である第２の遠位端構造部とを有する遠位端構造と、
回動運動入力を直線運動出力に変換するように動作する複数の直線運動機構を備える伝達駆動ユニットと、
を備え、
前記複数の直線運動機構は、前記第１の遠位端構造部構造物に接続されて前記第１の遠位端構造部を湾曲運動させる第１の直線運動機構と、前記駆動構造物に接続されて前記近位端構造を湾曲運動させる第２の直線運動機構と、を有する
ことを特徴とする可撓性手術器械。
【請求項２】
前記直線運動機構は、ねじと、前記ねじと配合接続されるねじスライダーとを含む
ことを特徴とする請求項１に記載の可撓性手術器械。
【請求項３】
前記直線運動機構は、
駆動スクリューと、
前記駆動スクリューに同軸に接続される第１のプーリと、
前記第１のプーリによって駆動される第２のプーリと、
前記第２のプーリに同軸に接続される受動スクリューと、
前記駆動スクリューと配合接続される第１のねじスライダーと、
前記受動スクリューと配合接続される第２のねじスライダーと、
を備える
ことを特徴とする請求項１に記載の可撓性手術器械。
【請求項４】
前記第１の直線運動機構は、
第１の両頭ねじと、
前記第１の両頭ねじの第１のねじ段に螺合される第１のねじスライダーと、
前記第１の両頭ねじの第２のねじ段に螺合される第２のねじスライダーと、
を備え、
前記第１のねじスライダー及び前記第２のねじスライダーは、１対の第１の遠位端構造部構造物に接続される
ことを特徴とする請求項１に記載の可撓性手術器械。
【請求項５】
前記第２の直線運動機構は、
第２の両頭ねじと、
前記第２の両頭ねじの第１のねじ段に螺合される第３のねじスライダーと、
前記第２の両頭ねじの第２のねじ段に螺合される第４のねじスライダーと、
を備え、
前記第３のねじスライダー及び前記第４のねじスライダーは、１対の駆動構造物に接続される
ことを特徴とする請求項１に記載の可撓性手術器械。
【請求項６】
前記近位端構造部構造物の近位端は、前記近位端固定ディスクに締付けて接続され、
前記駆動構造物の近位端は、前記近位端固定ディスクに締付けて接続され、
前記第１の遠位端構造部構造物の遠位端は、前記第１の遠位端固定ディスクに締付けて接続され、
前記第２の遠位端構造部構造物の遠位端は、前記第２の遠位端固定ディスクに締付けて接続される
ことを特徴とする請求項１に記載の可撓性手術器械。
【請求項７】
前記第２の遠位端構造部構造物が前記第１の遠位端構造部を貫通し、前記第２の遠位端構造部構造物の遠位端が前記第２の遠位端固定ディスクに締付けて接続される
ことを特徴とする請求項１に記載の可撓性手術器械。
【請求項８】
前記近位端構造は、前記近位端構造部構造物が貫通する近位端スペーサーディスクをさらに含み、
前記第１の遠位端構造部は、前記第１の遠位端構造部構造物が貫通する第１の遠位端スペーサーディスクをさらに含み、
前記第２の遠位端構造部は、前記第２の遠位端構造部構造物が貫通する第２の遠位端スペーサーディスクをさらに含む
ことを特徴とする請求項１に記載の可撓性手術器械。
【請求項９】
第１の接続体をさらに備え、
前記第１の接続体は、
前記近位端構造の遠位端に接続される近位端構造固定板と、
前記第１の遠位端構造部又は前記第２の遠位端構造部に近接する遠位端固定板と、
前記近位端構造固定板と前記遠位端固定板との間に配置されている複数の第１のガイドチャネルと、
を備え、
前記第２の遠位端構造部構造物は、前記第１のガイドチャネルを貫通する
ことを特徴とする請求項１に記載の可撓性手術器械。
【請求項１０】
第２の接続体をさらに備え、
前記第２の接続体は、
前記近位端構造固定板と前記遠位端固定板との間に配置されているチャネル接続板と、
前記チャネル接続板と前記遠位端固定板との間に配置されている複数の第２のガイドチャネルと、
を備え、
前記第１の遠位端構造部構造物は、前記第２のガイドチャネルを貫通する
ことを特徴とする請求項９に記載の可撓性手術器械。
【請求項１１】
弾性接続機構をさらに備え、
前記弾性接続機構は、
前記第１の直線運動機構又は前記第２の直線運動機構に摺動可能に接続される第１の接続コネクタ端を有する接続コネクタと、
前記接続コネクタの第２の接続コネクタ端に接続される第１の端を含むカップリングと、
前記接続コネクタが摺動可能に接続される接続コネクタ支持板と、
前記カップリングが前記接続コネクタ支持板に摺動可能かつ回転可能に設置されているカップリング支持板と、
前記カップリングに差し込まれ、第１の端が前記接続コネクタ支持板に接続され、第２の端が前記カップリングに接続されるバネと、
を備える
ことを特徴とする請求項１に記載の可撓性手術器械。
【請求項１２】
前記第２の遠位端構造部の遠位端に配置されている機能的アクチュエータをさらに備える
ことを特徴とする請求項７に記載の可撓性手術器械。
【請求項１３】
前記機能的アクチュエータは、手術アクチュエータを含み、
前記可撓性手術器械は、
出力端が手術アクチュエータ制御線を介して前記手術アクチュエータに接続されるアクチュエータ駆動機構をさらに備え、又は、
前記機能的アクチュエータは、視覚照明モジュールを含み、
前記可撓性手術器械は、
視覚処理ユニットと、
照明制御ユニットと、
をさらに備え、
前記視覚処理ユニット及び前記照明制御ユニットは、複合導線を介して前記視覚照明モジュールに接続される
ことを特徴とする請求項１２に記載の可撓性手術器械。
【請求項１４】
可撓性手術器械とモータセットユニットとを備え、
前記可撓性手術器械は、
近位端固定ディスク、近位端構造部構造物及び駆動構造物を含む近位端構造と、
第１の遠位端固定ディスク及び第１の遠位端構造部構造物を有する第１の遠位端構造部と、第２の遠位端固定ディスク及び第２の遠位端構造部構造物を有する第２の遠位端構造部であって、前記近位端構造部構造物が対応する第２の遠位端構造部構造物に締付けて接続され又は対応する第２の遠位端構造部構造物と同一である第２の遠位端構造部と、を含む遠位端構造と、
回動運動入力を直線運動出力に変換するように動作する複数の直線運動機構を備える伝達駆動ユニットと、
を備え、
前記複数の直線運動機構は、前記第１の遠位端構造部構造物に接続されて前記第１の遠位端構造部を湾曲運動させる第１の直線運動機構と、前記駆動構造物に接続されて前記近位端構造を湾曲運動させる第２の直線運動機構と、を備え、
前記モータセットユニットは、前記伝達駆動ユニットを駆動するように動作する
ことを特徴とする可撓性手術器械システム。
【請求項１５】
前記可撓性手術器械に接続される第１の端と、前記モータセットユニットに接続される第２の端とを有する無菌障壁をさらに備える
ことを特徴とする請求項１４に記載の可撓性手術器械システム。
【請求項１６】
前記モータセットユニットは、
モータ固定板と、
前記モータ固定板に締付けて設置されている第１のモータと、
第１の端が前記第１のモータの出力シャフトに接続される第１のカップリングと、
を備え、
前記無菌障壁は、
無菌障壁支持板と、
前記無菌障壁支持板に回転可能に配置され、第１の端が前記第１のカップリングの第２の端に接続され、第２の端が前記第１の直線運動機構又は前記第２の直線運動機構に接続される第２のカップリングと、
を備える
ことを特徴とする請求項１５に記載の可撓性手術器械システム。
【請求項１７】
前記可撓性手術器械は、弾性接続機構をさらに備え、
前記弾性接続機構は、
前記第１の直線運動機構又は前記第２の直線運動機構に摺動可能に接続される第１の接続コネクタ端を含む接続コネクタと、
前記接続コネクタの第２の接続コネクタ端に接続される第１の端を含む第３のカップリングと、
前記接続コネクタが摺動可能に接続される接続コネクタ支持板と、
前記第３のカップリングが前記接続コネクタ支持板に摺動可能かつ回転可能に設置されているカップリング支持板と、
前記第３のカップリングに差し込まれ、第１の端が前記接続コネクタ支持板に接続され、第２の端が前記第３のカップリングに接続されるバネと、
を備える
ことを特徴とする請求項１６に記載の可撓性手術器械システム。
【請求項１８】
前記カップリング支持板に配置される位置付けピンと、
前記無菌障壁支持板に配置される位置付けピン孔と、
を備え、
前記位置付けピンが前記位置付けピン孔と整列する場合、前記第３のカップリングの第２の端は、前記第２のカップリングの第２の端と周方向に整列する
ことを特徴とする請求項１７に記載の可撓性手術器械システム。
【請求項１９】
前記無菌障壁は、
前記無菌障壁支持板に回転可能に接続され、第１の端が薄肉構造であり、第２の端に孔が軸方向に設けられる鎖止本体と、前記薄肉構造の内壁に沿って周方向に配置される複数の鎖止ピンとを含む鎖止機構と、
前記カップリング支持板に配置されるネジ特徴であって、前記鎖止本体が回動して前記鎖止ピンを前記ネジ特徴で移動させるように駆動する場合、前記カップリング支持板が、前記無菌障壁支持板から引かれ、若しくは押されるネジ特徴と、
を備える
ことを特徴とする請求項１８に記載の可撓性手術器械システム。
【請求項２０】
前記モータセットユニットは、
前記モータ固定板に締付けて接続される接続ブロックと、
前記モータ固定板に設置され、出力シャフトが前記接続ブロックに締付けて接続される第２のモータと、
をさらに備える
ことを特徴とする請求項１９に記載の可撓性手術器械システム。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】発明の名称
【補正方法】変更
【補正の内容】
【発明の名称】可撓性手術器械および可撓性手術器械システム