【手続補正書】
【提出日】平成16年2月5日(2004.2.5)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】特許請求の範囲
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
リハビリ対象者の足等の肢体が固定された固定器具を移動し、そのリハビリ対象者の足等の肢体を屈伸させる移動手段と、運転時間や位置指令や速度上限値やトルク上限値等を格納する格納手段と、上記固定器具の現在位置を検出するとともに、上記移動手段の駆動トルクを検出する検出手段と、上記格納手段により格納されている位置指令と上記検出手段により検出された現在位置の偏差に基づいてトルク指令を決定し、そのトルク指令が当該トルク上限値を上回る場合には、そのトルク上限値をトルク指令にするトルク指令決定手段と、上記移動手段の駆動トルクを上記トルク指令決定手段により決定されたトルク指令に一致させる制御手段とを備えたリハビリ装置。
【請求項２】
リハビリ対象者の足等の肢体が固定された固定器具を回転し、そのリハビリ対象者の足首等の肢体を屈曲させる回転手段と、運転時間や角度指令や速度上限値やトルク上限値等を格納する格納手段と、上記固定器具の現在角度を検出するとともに、上記回転手段の駆動トルクを検出する検出手段と、上記格納手段により格納されている角度指令と上記検出手段により検出された現在角度の偏差に基づいてトルク指令を決定し、そのトルク指令が当該トルク上限値を上回る場合には、そのトルク上限値をトルク指令にするトルク指令決定手段と、上記回転手段の駆動トルクを上記トルク指令決定手段により決定されたトルク指令に一致させる制御手段とを備えたリハビリ装置。
【請求項３】
リハビリ対象者の足等の肢体が固定された固定器具を回転し、そのリハビリ対象者の足首等の肢体を屈曲させる回転手段と、運転時間や角度指令や速度上限値やトルク上限値等を格納する格納手段と、上記固定器具の現在角度を検出するとともに、上記回転手段の駆動トルクを検出する検出手段と、上記格納手段により格納されている角度指令と上記検出手段により検出された現在角度の偏差に基づいてトルク指令を決定し、そのトルク指令が当該トルク上限値を上回る場合には、そのトルク上限値をトルク指令にするトルク指令決定手段と、上記回転手段の駆動トルクを上記トルク指令決定手段により決定されたトルク指令に一致させる制御手段とを備えたことを特徴とする請求項１記載のリハビリ装置。
【請求項４】
リハビリ対象者が足等の肢体の屈伸力により固定器具を移動させる際、その固定器具の移動方向と逆方向に負荷トルクを加える荷重手段と、運転時間や位置指令や速度上限値やトルク下限値等を格納する格納手段と、上記固定器具の現在位置を検出するとともに、上記荷重手段の負荷トルクを検出する検出手段と、上記格納手段により格納されている位置指令と上記検出手段により検出された現在位置の偏差に基づいてトルク指令を決定し、そのトルク指令が当該トルク下限値を下回る場合には、そのトルク下限値をトルク指令にするトルク指令決定手段と、上記荷重手段の負荷トルクを上記トルク指令決定手段により決定されたトルク指令に一致させる制御手段とを備えたリハビリ装置。
【請求項５】
リハビリ対象者が足首等の肢体の屈曲力により固定器具を回転させる際、その固定器具の回転方向と逆方向に負荷トルクを加える荷重手段と、運転時間や角度指令や速度上限値やトルク下限値等を格納する格納手段と、上記固定器具の現在位置を検出するとともに、上記荷重手段の負荷トルクを検出する検出手段と、上記格納手段により格納されている角度指令と上記検出手段により検出された現在角度の偏差に基づいてトルク指令を決定し、そのトルク指令が当該トルク下限値を下回る場合には、そのトルク下限値をトルク指令にするトルク指令決定手段と、上記荷重手段の負荷トルクを上記トルク指令決定手段により決定されたトルク指令に一致させる制御手段とを備えたリハビリ装置。
【請求項６】
リハビリ対象者が足首等の肢体の屈曲力により固定器具を回転させる際、その固定器具の回転方向と逆方向に負荷トルクを加える荷重手段と、運転時間や角度指令や速度上限値やトルク下限値等を格納する格納手段と、上記固定器具の現在位置を検出するとともに、上記荷重手段の負荷トルクを検出する検出手段と、上記格納手段により格納されている角度指令と上記検出手段により検出された現在角度の偏差に基づいてトルク指令を決定し、そのトルク指令が当該トルク下限値を下回る場合には、そのトルク下限値をトルク指令にするトルク指令決定手段と、上記荷重手段の負荷トルクを上記トルク指令決定手段により決定されたトルク指令に一致させる制御手段とを備えたことを特徴とする請求項４記載のリハビリ装置。
【請求項７】
格納手段により格納されるトルク上限値を各リハビリ対象者ごとに設定する設定手段を設けたことを特徴とする請求項１から請求項３のうちのいずれか１項記載のリハビリ装置。
【請求項８】
格納手段により格納されるトルク下限値を各リハビリ対象者ごとに設定する設定手段を設けたことを特徴とする請求項４から請求項６のうちのいずれか１項記載のリハビリ装置。
【請求項９】
設定手段は、固定器具に加えられる圧力を検出し、その検出結果に応じてトルク上限値を変更することを特徴とする請求項１から請求項３のうちのいずれか１項記載のリハビリ装置。
【請求項１０】
設定手段は、検出手段により検出された駆動トルクがトルク上限値に到達した場合には、固定器具の折返し点を当該トルク上限値を上回った地点に変更することを特徴とする請求項１から請求項３のうちのいずれか１項記載のリハビリ装置。
【請求項１１】
設定手段は、固定器具に加えられる圧力を検出し、その検出結果に応じてトルク下限値を変更することを特徴とする請求項４から請求項６のうちのいずれか１項記載のリハビリ装置。
【請求項１２】
設定手段は、固定器具の運転終了点付近のトルク下限値に比較して、固定器具の運転開始点付近のトルク下限値を大きく設定することを特徴とする請求項４から請求項６のうちのいずれか１項記載のリハビリ装置。
【請求項１３】
トルク指令決定手段は、トルク指令を決定する際、位置指令と現在位置の偏差に基づいて速度指令を決定し、その速度指令が運転時間に対応する速度上限値を上回る場合には、その速度上限値に基づいてトルク指令を決定することを特徴とする請求項１または請求項３記載のリハビリ装置。
【請求項１４】
トルク指令決定手段は、トルク指令を決定する際、角度指令と現在角度の偏差に基づいて速度指令を決定し、その速度指令が運転時間に対応する速度上限値を上回る場合には、その速度上限値に基づいてトルク指令を決定することを特徴とする請求項２または請求項３記載のリハビリ装置。
【請求項１５】
トルク指令決定手段は、トルク指令を決定する際、位置指令と現在位置の偏差に基づいて速度指令を決定するとともに、固定器具の移動方向の反転時の当該速度指令に基づいて機械損失を演算し、その機械損失をオフセットとしてトルク指令に加算することを特徴とする請求項１，請求項３，請求項４または請求項６記載のリハビリ装置。
【請求項１６】
トルク指令決定手段は、トルク指令を決定する際、角度指令と現在角度の偏差に基づいて速度指令を決定するとともに、固定器具の回転方向の反転時の当該速度指令に基づいて機械損失を演算し、その機械損失をオフセットとしてトルク指令に加算することを特徴とする請求項２，請求項３，請求項５または請求項６記載のリハビリ装置。
【請求項１７】
リハビリ対象者の足等の肢体が固定された固定器具を移動して、そのリハビリ対象者の足等の肢体を屈伸させる際、上記固定器具の現在位置及び上記固定器具に加えられる駆動トルクを検出するとともに、位置指令と当該現在位置の偏差に基づいてトルク指令を決定したのち、そのトルク指令がトルク上限値を上回る場合には、そのトルク上限値をトルク指令とし、上記固定器具に加えられる駆動トルクを当該トルク指令に一致させるリハビリ方法。
【請求項１８】
リハビリ対象者の足等の肢体が固定された固定器具を回転して、そのリハビリ対象者の足首等の肢体を屈曲させる際、上記固定器具の現在角度及び上記固定器具に加えられる駆動トルクを検出するとともに、角度指令と当該現在角度の偏差に基づいてトルク指令を決定したのち、そのトルク指令がトルク上限値を上回る場合には、そのトルク上限値をトルク指令とし、上記固定器具に加えられる駆動トルクを当該トルク指令に一致させるリハビリ方法。
【請求項１９】
リハビリ対象者の足等の肢体が固定された固定器具を回転して、そのリハビリ対象者の足首等の肢体を屈曲させる際、上記固定器具の現在角度及び上記固定器具に加えられる駆動トルクを検出するとともに、角度指令と当該現在角度の偏差に基づいてトルク指令を決定したのち、そのトルク指令がトルク上限値を上回る場合には、そのトルク上限値をトルク指令とし、上記固定器具に加えられる駆動トルクを当該トルク指令に一致させることを特徴とする請求項１７記載のリハビリ方法。
【請求項２０】
リハビリ対象者が足等の肢体の屈伸力により固定器具を移動させる際、上記固定器具の現在位置及び上記固定器具の移動方向と逆方向に加えられる負荷トルクを検出するとともに、位置指令と当該現在位置の偏差に基づいてトルク指令を決定したのち、そのトルク指令がトルク下限値を下回る場合には、そのトルク下限値をトルク指令とし、上記固定器具の移動方向と逆方向に加えられる負荷トルクを当該トルク指令に一致させるリハビリ方法。
【請求項２１】
リハビリ対象者が足首等の肢体の屈曲力により固定器具を回転させる際、上記固定器具の現在角度及び上記固定器具の回転方向と逆方向に加えられる負荷トルクを検出するとともに、角度指令と当該現在角度の偏差に基づいてトルク指令を決定したのち、そのトルク指令がトルク下限値を下回る場合には、そのトルク下限値をトルク指令とし、上記固定器具の回転方向と逆方向に加えられる負荷トルクを当該トルク指令に一致させるリハビリ方法。
【請求項２２】
リハビリ対象者が足首等の肢体の屈曲力により固定器具を回転させる際、上記固定器具の現在角度及び上記固定器具の回転方向と逆方向に加えられる負荷トルクを検出するとともに、角度指令と当該現在角度の偏差に基づいてトルク指令を決定したのち、そのトルク指令がトルク下限値を下回る場合には、そのトルク下限値をトルク指令とし、上記固定器具の回転方向と逆方向に加えられる負荷トルクを当該トルク指令に一致させることを特徴とする請求項２０記載のリハビリ方法。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００６】
【課題を解決するための手段】
この発明に係るリハビリ装置は、運転時間や位置指令と現在位置の偏差に基づいて移動手段に係るトルク指令を決定し、そのトルク指令が運転時間に対応するトルク上限値を上回る場合には、そのトルク上限値をトルク指令にするようにしたものである。


【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００７】
この発明に係るリハビリ装置は、運転時間や角度指令と現在角度の偏差に基づいて回転手段に係るトルク指令を決定し、そのトルク指令が運転時間に対応するトルク上限値を上回る場合には、そのトルク上限値をトルク指令にするようにしたものである。


【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００８】
この発明に係るリハビリ装置は、運転時間に対応する位置指令と現在位置の偏差に基づいて移動手段に係るトルク指令を決定し、そのトルク指令が運転時間に対応するトルク上限値を上回る場合には、そのトルク上限値をトルク指令にする一方、運転時間や角度指令と現在角度の偏差に基づいて回転手段に係るトルク指令を決定し、そのトルク指令が運転時間に対応するトルク上限値を上回る場合には、そのトルク上限値をトルク指令にするようにしたものである。


【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００９】
この発明に係るリハビリ装置は、運転時間や位置指令と現在位置の偏差に基づいて荷重手段に対するトルク指令を決定し、そのトルク指令が運転時間に対応するトルク下限値を下回る場合には、そのトルク下限値をトルク指令にするようにしたものである。


【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１０】
この発明に係るリハビリ装置は、運転時間や角度指令と現在角度の偏差に基づいて荷重手段に対するトルク指令を決定し、そのトルク指令が運転時間に対応するトルク下限値を下回る場合には、そのトルク下限値をトルク指令にするようにしたものである。


【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１１】
この発明に係るリハビリ装置は、運転時間に対応する位置指令と現在位置の偏差に基づいて荷重手段に対するトルク指令を決定し、そのトルク指令が運転時間に対応するトルク下限値を下回る場合には、そのトルク下限値をトルク指令にする一方、運転時間や角度指令と現在角度の偏差に基づいて荷重手段に対するトルク指令を決定し、そのトルク指令が運転時間に対応するトルク下限値を下回る場合には、そのトルク下限値をトルク指令にするようにしたものである。


【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１５】
この発明に係るリハビリ装置は、検出手段により検出された駆動トルクがトルク上限値に到達した場合には、固定器具の折返し点を当該トルク上限値を上回った地点に変更するようにしたものである。


【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１８】
この発明に係るリハビリ装置は、トルク指令を決定する際、位置指令と現在位置の偏差に基づいて速度指令を決定し、その速度指令が運転時間に対応する速度上限値を上回る場合には、その速度上限値に基づいてトルク指令を決定するようにしたものである。


【手続補正１０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１９】
この発明に係るリハビリ装置は、トルク指令を決定する際、角度指令と現在角度の偏差に基づいて速度指令を決定し、その速度指令が運転時間に対応する速度上限値を上回る場合には、その速度上限値に基づいてトルク指令を決定するようにしたものである。


【手続補正１１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２０】
この発明に係るリハビリ装置は、トルク指令を決定する際、位置指令と現在位置の偏差に基づいて速度指令を決定するとともに、固定器具の移動方向の反転時の速度指令に基づいて機械損失を演算し、その機械損失をオフセットとしてトルク指令に加算するようにしたものである。


【手続補正１２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２１】
この発明に係るリハビリ装置は、トルク指令を決定する際、角度指令と現在角度の偏差に基づいて速度指令を決定するとともに、固定器具の回転方向の反転時の速度指令に基づいて機械損失を演算し、その機械損失をオフセットとしてトルク指令に加算するようにしたものである。


【手続補正１３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２２】
この発明に係るリハビリ方法は、位置指令と現在位置の偏差に基づいてトルク指令を決定したのち、そのトルク指令がトルク上限値を上回る場合には、そのトルク上限値をトルク指令とし、固定器具に加えられる駆動トルクを当該トルク指令に一致させるようにしたものである。


【手続補正１４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２３】
この発明に係るリハビリ方法は、角度指令と現在角度の偏差に基づいてトルク指令を決定したのち、そのトルク指令がトルク上限値を上回る場合には、そのトルク上限値をトルク指令とし、固定器具に加えられる駆動トルクを当該トルク指令に一致させるようにしたものである。


【手続補正１５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２４】
この発明に係るリハビリ方法は、運転時間に対応する位置指令と現在位置の偏差に基づいてトルク指令を決定したのち、そのトルク指令が運転時間に対応するトルク上限値を上回る場合には、そのトルク上限値をトルク指令とし、固定器具に加えられる駆動トルクを当該トルク指令に一致させる一方、角度指令と現在角度の偏差に基づいてトルク指令を決定したのち、そのトルク指令がトルク上限値を上回る場合には、そのトルク上限値をトルク指令とし、固定器具に加えられる駆動トルクを当該トルク指令に一致させるようにしたものである。


【手続補正１６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２５】
この発明に係るリハビリ方法は、位置指令と現在位置の偏差に基づいてトルク指令を決定したのち、そのトルク指令がトルク下限値を下回る場合には、そのトルク下限値をトルク指令とし、固定器具の移動方向と逆方向に加えられる負荷トルクを当該トルク指令に一致させるようにしたものである。


【手続補正１７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２６】
この発明に係るリハビリ方法は、角度指令と現在角度の偏差に基づいてトルク指令を決定したのち、そのトルク指令がトルク下限値を下回る場合には、そのトルク下限値をトルク指令とし、固定器具の回転方向と逆方向に加えられる負荷トルクを当該トルク指令に一致させるようにしたものである。


【手続補正１８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２７】
この発明に係るリハビリ方法は、運転時間に対応する位置指令と現在位置の偏差に基づいてトルク指令を決定したのち、そのトルク指令が運転時間に対応するトルク下限値を下回る場合には、そのトルク下限値をトルク指令とし、固定器具の移動方向と逆方向に加えられる負荷トルクを当該トルク指令に一致させる一方、角度指令と現在角度の偏差に基づいてトルク指令を決定したのち、そのトルク指令がトルク下限値を下回る場合には、そのトルク下限値をトルク指令とし、固定器具の回転方向と逆方向に加えられる負荷トルクを当該トルク指令に一致させるようにしたものである。


【手続補正１９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００８９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００８９】
【発明の効果】
以上のように、この発明によれば、運転時間や位置指令と現在位置の偏差に基づいて移動手段に係るトルク指令を決定し、そのトルク指令が運転時間やトルク上限値を上回る場合には、そのトルク上限値をトルク指令にするように構成したので、患者に必要以上の苦痛を与えることなく、患者の回復状況に応じた適切なリハビリ治療を実現することができる効果がある。


【手続補正２０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００９０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００９０】
この発明によれば、運転時間や角度指令と現在角度の偏差に基づいて回転手段に係るトルク指令を決定し、そのトルク指令が運転時間やトルク上限値を上回る場合には、そのトルク上限値をトルク指令にするように構成したので、患者に必要以上の苦痛を与えることなく、患者の回復状況に応じた適切なリハビリ治療を実現することができる効果がある。


【手続補正２１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００９１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００９１】
この発明によれば、運転時間に対応する位置指令と現在位置の偏差に基づいて移動手段に係るトルク指令を決定し、そのトルク指令が運転時間に対応するトルク上限値を上回る場合には、そのトルク上限値をトルク指令にする一方、運転時間や角度指令と現在角度の偏差に基づいて回転手段に係るトルク指令を決定し、そのトルク指令が運転時間に対応するトルク上限値を上回る場合には、そのトルク上限値をトルク指令にするように構成したので、患者に必要以上の苦痛を与えることなく、患者の回復状況に応じた適切なリハビリ治療を実現することができる効果がある。


【手続補正２２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００９２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００９２】
この発明によれば、運転時間や位置指令と現在位置の偏差に基づいて荷重手段に対するトルク指令を決定し、そのトルク指令が運転時間に対応するトルク下限値を下回る場合には、そのトルク下限値をトルク指令にするように構成したので、人間の運動メカニズムに対応したリハビリ治療を実現することができるようになり、その結果、患者の筋力回復を効果的に実現することができる効果がある。


【手続補正２３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００９３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００９３】
この発明によれば、運転時間や角度指令と現在角度の偏差に基づいて荷重手段に対するトルク指令を決定し、そのトルク指令が運転時間に対応するトルク下限値を下回る場合には、そのトルク下限値をトルク指令にするように構成したので、人間の運動メカニズムに対応したリハビリ治療を実現することができるようになり、その結果、患者の筋力回復を効果的に実現することができる効果がある。


【手続補正２４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００９４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００９４】
この発明によれば、運転時間に対応する位置指令と現在位置の偏差に基づいて荷重手段に対するトルク指令を決定し、そのトルク指令が運転時間に対応するトルク下限値を下回る場合には、そのトルク下限値をトルク指令にする一方、運転時間や角度指令と現在角度の偏差に基づいて荷重手段に対するトルク指令を決定し、そのトルク指令が運転時間に対応するトルク下限値を下回る場合には、そのトルク下限値をトルク指令にするように構成したので、人間の運動メカニズムに対応したリハビリ治療を実現することができるようになり、その結果、患者の筋力回復を効果的に実現することができる効果がある。


【手続補正２５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００９８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００９８】
この発明によれば、検出手段により検出された駆動トルクがトルク上限値に到達した場合には、固定器具の折返し点を当該トルク上限値を上回った地点に変更するように構成したので、患者の苦痛が必要以上に大きい場合には、その患者の苦痛を緩和して、無理なくリハビリ治療を実行することができる効果がある。


【手続補正２６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１０１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１０１】
この発明によれば、トルク指令を決定する際、位置指令と現在位置の偏差に基づいて速度指令を決定し、その速度指令が運転時間に対応する速度上限値を上回る場合には、その速度上限値に基づいてトルク指令を決定するように構成したので、固定器具の移動速度が早くなり過ぎるのを防止することができるようになり、その結果、患者の足に不測の故障が発生するのを防止することができる効果がある。


【手続補正２７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１０２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１０２】
この発明によれば、トルク指令を決定する際、角度指令と現在角度の偏差に基づいて速度指令を決定し、その速度指令が運転時間に対応する速度上限値を上回る場合には、その速度上限値に基づいてトルク指令を決定するように構成したので、固定器具の回転速度が早くなり過ぎるのを防止することができるようになり、その結果、患者の足に不測の故障が発生するのを防止することができる効果がある。


【手続補正２８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１０３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１０３】
この発明によれば、トルク指令を決定する際、位置指令と現在位置の偏差に基づいて速度指令を決定するとともに、固定器具の移動方向の反転時の速度指令に基づいて機械損失を演算し、その機械損失をオフセットとしてトルク指令に加算するように構成したので、駆動制御系の機械損失が補償され、誤差の少ないきめ細かな駆動制御が可能になる効果がある。


【手続補正２９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１０４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１０４】
この発明によれば、トルク指令を決定する際、角度指令と現在角度の偏差に基づいて速度指令を決定するとともに、固定器具の回転方向の反転時の速度指令に基づいて機械損失を演算し、その機械損失をオフセットとしてトルク指令に加算するように構成したので、駆動制御系の機械損失が補償され、誤差の少ないきめ細かな駆動制御が可能になる効果がある。


【手続補正３０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１０５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１０５】
この発明によれば、位置指令と現在位置の偏差に基づいてトルク指令を決定したのち、そのトルク指令がトルク上限値を上回る場合には、そのトルク上限値をトルク指令とし、固定器具に加えられる駆動トルクを当該トルク指令に一致させるように構成したので、患者に必要以上の苦痛を与えることなく、患者の回復状況に応じた適切なリハビリ治療を実現することができる効果がある。


【手続補正３１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１０６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１０６】
この発明によれば、角度指令と現在角度の偏差に基づいてトルク指令を決定したのち、そのトルク指令がトルク上限値を上回る場合には、そのトルク上限値をトルク指令とし、固定器具に加えられる駆動トルクを当該トルク指令に一致させるように構成したので、患者に必要以上の苦痛を与えることなく、患者の回復状況に応じた適切なリハビリ治療を実現することができる効果がある。


【手続補正３２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１０７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１０７】
この発明によれば、運転時間に対応する位置指令と現在位置の偏差に基づいてトルク指令を決定したのち、そのトルク指令が運転時間に対応するトルク上限値を上回る場合には、そのトルク上限値をトルク指令とし、固定器具に加えられる駆動トルクを当該トルク指令に一致させる一方、角度指令と現在角度の偏差に基づいてトルク指令を決定したのち、そのトルク指令がトルク上限値を上回る場合には、そのトルク上限値をトルク指令とし、固定器具に加えられる駆動トルクを当該トルク指令に一致させるように構成したので、患者に必要以上の苦痛を与えることなく、患者の回復状況に応じた適切なリハビリ治療を実現することができる効果がある。


【手続補正３３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１０８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１０８】
この発明によれば、位置指令と現在位置の偏差に基づいてトルク指令を決定したのち、そのトルク指令がトルク下限値を下回る場合には、そのトルク下限値をトルク指令とし、固定器具の移動方向と逆方向に加えられる負荷トルクを当該トルク指令に一致させるように構成したので、人間の運動メカニズムに対応したリハビリ治療を実現することができるようになり、その結果、患者の筋力回復を効果的に実現することができる効果がある。


【手続補正３４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１０９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１０９】
この発明によれば、角度指令と現在角度の偏差に基づいてトルク指令を決定したのち、そのトルク指令がトルク下限値を下回る場合には、そのトルク下限値をトルク指令とし、固定器具の回転方向と逆方向に加えられる負荷トルクを当該トルク指令に一致させるように構成したので、人間の運動メカニズムに対応したリハビリ治療を実現することができるようになり、その結果、患者の筋力回復を効果的に実現することができる効果がある。


【手続補正３５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１１０】
この発明によれば、運転時間に対応する位置指令と現在位置の偏差に基づいてトルク指令を決定したのち、そのトルク指令が運転時間に対応するトルク下限値を下回る場合には、そのトルク下限値をトルク指令とし、固定器具の移動方向と逆方向に加えられる負荷トルクを当該トルク指令に一致させる一方、角度指令と現在角度の偏差に基づいてトルク指令を決定したのち、そのトルク指令がトルク下限値を下回る場合には、そのトルク下限値をトルク指令とし、固定器具の回転方向と逆方向に加えられる負荷トルクを当該トルク指令に一致させるように構成したので、人間の運動メカニズムに対応したリハビリ治療を実現することができるようになり、その結果、患者の筋力回復を効果的に実現することができる効果がある。