(57)【要約】【課題】道幅や先行車両の大きさなどに関わらず、あらゆる場面において先行車両の進行方向を正しく推定することのできる運転支援装置及びそのために適用される運転支援方法を提供する。【解決手段】先行車両が右方向及び左方向のうち一の方向へ曲がる場合に、他の方向へ旋回した後に前記一の方向へ旋回する大回り動作を行って曲がることを推定する大回り動作推定部９と、大回り動作推定部９の推定結果に基づいて運転支援を行う。大回り動作推定部９で先行車両の大回り動作を推定することにより、例えば、運転者に対して警告を行ったりブレーキを作動させるなどの運転支援を行うことを可能とし、これによって、先行車両の大回り動作によって一時的に発生したスペースに自車両が進入してしまうことを防止する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
先行車両が右方向及び左方向のうち一の方向へ曲がる場合に、他の方向へ旋回した後に前記一の方向へ旋回する大回り動作を行って曲がることを推定する大回り動作推定手段と、
前記大回り動作推定手段の推定結果に基づいて運転支援を行う運転支援手段と、を備えることを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記大回り動作推定手段は、前記先行車両の車体の大きさ及び前記一の方向における道幅に基づいて推定することを特徴とする請求項１記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記大回り動作推定手段は、現在位置で前記一の方向へ曲がる場合における、過去の車両の挙動に基づいて推定することを特徴とする請求項１記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記大回り動作推定手段は、前記先行車両の急旋回に基づいて推定することを特徴とする請求項１記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記大回り動作推定手段は、前記先行車両がウィンカーの表示と逆方向へ旋回しているか否かに基づいて推定することを特徴とする請求項１記載の運転支援装置。
【請求項６】
先行車両が右方向及び左方向のうち一の方向へ曲がる場合に、他の方向へ旋回した後に前記一の方向へ旋回する大回り動作を行って曲がることを推定し、
その推定結果に基づいて運転支援を行うことを特徴とする運転支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の運転支援を行う運転支援装置、及び先行車両の大回り動作を推定する運転支援方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、運転支援装置として、操舵角と車速に基づいて車両の将来の旋回軌跡を演算する将来旋回軌跡演算部と、算出された将来旋回軌跡に基づいて車両が所定時間内に通過する危険領域を設定する危険領域設定部と、レーダーにより障害物を検出する障害物検出部と、障害物が危険領域に存在するか否かを判定する判定部を備えたものが知られている（例えば、特許文献１参照）。この運転支援装置では、判定結果に基づいて運転支援することによって、右左折時の巻き込みを防止する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０００−１７１５６０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
このような運転支援装置は、右左折を行う先行車両側で後続車両などの障害物との干渉を回避することができるものであり、更に、後続車両側でも安全性を高めることが要求されていた。特に、先行車両が大型の車両であると共に右左折先の道幅が狭い道路であるときに、一度反対側へ旋回してスペースを確保してから目的の方向へ旋回するという動作（大回り動作）がなされるが、このような場合は後続車両が先行車両の進行方向を正確に推定することが難しくなってしまう可能性があった。
【０００５】
本発明は、このような問題を解決するためになされたものであり、道幅や先行車両の大きさなどに関わらず、あらゆる場面において先行車両の進行方向を正しく推定することのできる運転支援装置及びそのために適用される運転支援方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る運転支援装置は、先行車両が右方向及び左方向のうち一の方向へ曲がる場合に、他の方向へ旋回した後に一の方向へ旋回する大回り動作を行って曲がることを推定する大回り動作推定手段と、大回り動作推定手段の推定結果に基づいて運転支援を行う運転支援手段と、を備えることを特徴とする。
【０００７】
また、本発明に係る運転支援方法は、先行車両が右方向及び左方向のうち一の方向へ曲がる場合に、他の方向へ旋回した後に一の方向へ旋回する大回り動作を行って曲がることを推定し、その推定結果に基づいて運転支援を行うことを特徴とする。
【０００８】
この運転支援装置及び運転支援方法では、自車両が先行車両の後ろを走行し、その先行車両が右折あるいは左折をする場合に、大回り動作推定手段で先行車両の大回り動作を推定することにより、例えば、運転者に対して警告を行ったりブレーキを作動させるなどの運転支援を行うことができる。従って、先行車両の大回り動作によって一時的に発生したスペースを危険な領域であると正しく推定することができる。これによって、道幅や先行車両の大きさなどに関わらず、あらゆる場面において先行車両の進行方向を正しく推定することができる。
【０００９】
また、運転支援装置において、大回り動作推定手段は、先行車両の車体の大きさ及び一の方向における道幅に基づいて推定することが好ましい。また、本発明に係る運転支援方法は、先行車両が右方向及び左方向のうち一の方向へ曲がる場合に、他の方向へ旋回した後に一の方向へ旋回する大回り動作を行って曲がることを、先行車両の車体の大きさ及び一の方向における道幅に基づいて推定することを特徴とする。
【００１０】
この運転支援装置及び運転支援方法では、先行車両の車体の大きさと右左折先の道幅に基づいて、例えば先行車両の軌道の演算などを演算することによって、大回り動作を行って曲がることを推定することができる。
【００１１】
また、運転支援装置において、大回り動作推定手段は、現在位置で一の方向へ曲がる場合における、過去の車両の挙動に基づいて推定することが好ましい。また、本発明に係る運転支援方法では、先行車両が右方向及び左方向のうち一の方向へ曲がる場合に、他の方向へ旋回した後に一の方向へ旋回する大回り動作を行って曲がることを、現在位置で一の方向へ曲がる場合における、過去の車両の挙動に基づいて推定することを特徴とする。
【００１２】
この運転支援装置及び運転支援方法では、例えば、予め格納しておいたデータを照会することによって、現在位置を過去に走行した車両のうち先行車両に車体の大きさが類似するものを検索し、それらの車両が現在位置で右左折する際の過去の挙動に基づいて、先行車両の挙動を推定することができる。これによって、先行車両が大回り動作を行って曲がることを推定することができる。
【００１３】
また、運転支援装置において、大回り動作推定手段は、先行車両の急旋回に基づいて推定することが好ましい。また、本発明に係る運転支援方法では、先行車両が右方向及び左方向のうち一の方向へ曲がる場合に、他の方向へ旋回した後に一の方向へ旋回する大回り動作を行って曲がることを、先行車両の急旋回に基づいて推定することを特徴とする。
【００１４】
この運転支援装置及び運転支援方法では、例えば、通常の右左折時よりも急旋回をした場合は大回り動作を行うものと判断できるとして、先行車両の急旋回に基づいて大回り動作を行って曲がることを推定することができる。
【００１５】
また、運転支援装置において、大回り動作推定手段は、先行車両がウィンカーの表示と逆方向へ旋回しているか否かに基づいて推定することが好ましい。また、本発明に係る運転支援方法では、先行車両が右方向及び左方向のうち一の方向へ曲がる場合に、他の方向へ旋回した後に一の方向へ旋回する大回り動作を行って曲がることを、先行車両がウィンカーの表示と逆方向へ旋回しているか否かに基づいて推定することを特徴とする。
【００１６】
この運転支援装置及び運転支援方法では、先行車両がウィンカーの表示と逆方向へ旋回している場合は、大回り動作を行っていると判断できるとして、先行車両の急旋回に基づいて大回り動作を行って曲がることを推定することができる。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、道幅や先行車両の大きさなどに関わらず、あらゆる場面において先行車両の進行方向を正しく推定することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の第一実施形態に係る運転支援装置の構成を示すブロック構成図である。
【図２】先行車両が大回り動作をして左折している場合の様子を示す図である。
【図３】本発明の第一実施形態に係る運転支援装置における運転支援処理を示すフローチャートである。
【図４】本発明の第二実施形態に係る運転支援装置の構成を示すブロック構成図である。
【図５】本発明の第二実施形態に係る運転支援装置における運転支援処理を示すフローチャートである。
【図６】本発明の第三実施形態に係る運転支援装置の構成を示すブロック構成図である。
【図７】本発明の第三実施形態に係る運転支援装置における運転支援処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、図面を参照して、本発明に係る運転支援装置及び運転支援方法の好適な実施形態について詳細に説明する。
【００２０】
［第一実施形態］
まず、本発明の第一実施形態に係る運転支援装置１の構成を説明する。図１は、本発明の第一実施形態に係る運転支援装置１の構成を示すブロック構成図である。運転支援装置１は、自車両が自動運転を行っている際に、先行車両が大回り動作を行って右左折することを推定し、その推定結果に基づいて適切な運転支援を行う機能を有するものである。ここで、大回り動作とは、車体の大きな車が狭い路地に右左折する場合になされる旋回方式であり、右方向及び左方向のうち一の方向へ曲がる場合において、一度反対側の他の方向へ旋回した後に一の方向へ大きく旋回することである。例えば、図２に示す例では、車体の大きな先行車両Ｍ２が左折する場合に、一度右側へ旋回した後に右側へ大きく旋回するような軌道ＴＲを描いている。これによって、車体の大きな先行車両Ｍ２が狭い道幅の道路に左折することが可能となる。図１に示すように、運転支援装置１は、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）２、他車両情報取得部３、注意喚起部（運転支援手段）４、制動部（運転支援手段）５、記憶部６を備えて構成されている。
【００２１】
他車両情報取得部３は、他車両の各種情報を取得する機能を有している。他車両から取得する情報としては、例えば、他車両の体格やホイールベースなどの車体の大きさ、他車両の車体の向き、ウィンカー情報などが挙げられる。他車両情報取得部３は、具体的には、画像を解析して他車両の情報を取得すべくカメラによって構成され、あるいは、通信を行って他車両からの情報を取得すべく通信機などから構成されている。他車両情報取得部３は、取得した車両情報をＥＣＵ２へ出力する機能を有している。この車両情報は、リアルタイムでＥＣＵ２内の処理に用いてもよく、あるいは記憶部６に格納して蓄積させてもよい。
【００２２】
注意喚起部４は、自車両の運転者に対して注意喚起を行う機能を有しており、例えば、文字や画像によって注意喚起を行うディスプレイや音声によって注意喚起を行うスピーカなどによって構成されている。注意喚起部４は、ＥＣＵ２からの出力信号によって、先行車両が大回り動作を行って右左折する可能性がある場合にその旨を運転者に伝達する。
【００２３】
制動部５は、車両の制動を行う機能を有し、例えばブレーキ油圧を調整する電磁弁やブレーキ油圧を生成するポンプモータにより構成される。この制動部５は、ＥＣＵ２の制動指令信号を受けて作動し、その制動指令信号に応じた車両制動を実行する機能を有する。
【００２４】
記憶部６は、各種データを格納しておく機能を有し、例えば、地図データや、先行車両の車体の大きさなどに関する車両データや、過去に自車両の周辺を走行した車両に関する車両データや、それらの車両が過去に右左折時にどのような挙動をしたかに関する挙動データを格納することができる。記憶部６は、ＥＣＵ２から入力されるデータを記憶し、更に、ＥＣＵ２からの要求に応じてデータを出力する機能を有している。
【００２５】
ＥＣＵ２は、運転支援装置１全体の制御を行う電子制御ユニットであり、例えばＣＰＵを主体として構成され、ＲＯＭ、ＲＡＭ、入力信号回路、出力信号回路、電源回路などを備えている。ＥＣＵ２は、経路生成部（運転支援手段）７、安全領域判定部８、大回り動作推定部（大回り動作推定手段）９を備えて構成されている。
【００２６】
経路生成部７は、車両が自動運転を行う際に、車両が安全に走行することのできる走行経路を生成する機能を有している。経路生成部７は、自車両の先行車両が大回り動作を行って右左折する場合に、先行車両の後方で当該先行車両が大回り動作を終えるのを待つように、減速して停車するような経路を生成することができる。また、経路生成部７は、先行車両が大回り動作を行うことなく右左折を行う場合に、先行車両の旋回によって生じたスペースに入り込むような経路を生成することができる。
【００２７】
安全領域判定部８は、自車両の前方に形成されているスペースが走行しても安全な領域であるか否かを判定する機能を有している。安全領域判定部８は、例えば、先行車両が大回り動作を行って右左折する場合は自車両の前方に一時的に生じたスペースを巻き込みの虞のある危険な領域であると判定し、先行車両が大回り動作を行うことなく右左折する場合は自車両の前方に生じたスペースは巻き込みの虞のない安全な領域であると判定することができる。
【００２８】
大回り動作推定部９は、先行車両が右左折を行う際に大回り動作を行うかを推定する機能を有している。大回り動作推定部９は、右左折予測部１１、軌道予測部１２、大回り動作判定部１３を備えて構成されている。
【００２９】
右左折予測部１１は、先行車両が右折、あるいは左折をするかどうかの予測を行う機能を有している。右左折予測部１１は、他車両情報取得部３から出力されたウィンカーや車体の向きなどの情報に基づいて、先行車両が直進するのか、あるいは右左折を行うのかの予測をすることができる。
【００３０】
軌道予測部１２は、先行車両の右折あるいは左折を行う際の軌道を予測する機能を有している。軌道予測部１２は、記憶部６に格納されている周辺地図データに基づく右左折先の道幅情報と、先行車両の車体の大きさに基づいて、先行車両が右左折の際にどのような軌道を描くかを予測することができる。
【００３１】
大回り動作判定部１３は、軌道予測部１２の予測結果に基づいて、先行車両が右左折の際に大回り動作を行う可能性があるか否かを判定する機能を有している。
【００３２】
次に、図３を参照して、本発明の第一実施形態に係る運転支援装置１の動作について説明する。図３は、本発明の第一実施形態に係る運転支援装置１における運転支援処理を示すフローチャートである。本実施形態においては、自車両が自動運転モードに設定されている場合において、自車両の前方に先行車両が存在する場合の制御について説明する。この処理は、ＥＣＵ２において、車両の運転中、所定のタイミングで繰り返し実行される。
【００３３】
図３に示すように、運転支援装置１の大回り動作推定部９の右左折予測部１１は、先行車両が右折、あるいは左折をするかどうかの予測を行う（ステップＳ１０）。具体的には、右左折予測部１１は、他車両情報取得部３から出力された先行車両に関する情報に基づいて、先行車両が右折や左折を行うことを予測する。右左折予測部１１は、先行車両のウィンカーが作動しているときや、先行車両の車体の向きが直進方向に対して所定の角度以上に傾いている場合は右折、あるいは左折が行われると予測する。次に、右左折予測部１１は、Ｓ１０で行った予測結果に基づいて、先行車両が右折あるいは左折を行うか否かの判定を行う（ステップＳ１２）。Ｓ１２において、先行車両は右折あるいは左折を行わないと判定されると、経路生成部７は引き続き先行車両を安全に追従するような経路生成を行う（ステップＳ２２）。
【００３４】
一方、Ｓ１２において、先行車両が右折あるいは左折を行うと判定されると、軌道予測部１２は、先行車両の右折あるいは左折を行う際の軌道を予測する（ステップＳ１４）。具体的には、軌道予測部１２は、記憶部６から周辺地図データ及び先行車両の車両データを読み出し（車両データは他車両情報取得部３から出力されたデータを直接用いてもよい）、右左折先の道幅の大きさや先行車両の車体の大きさに基づいて先行車両が右左折を行うためにはどのような軌道を描く必要があるかを予測する。すなわち、車体の大きさに対して道幅が十分に大きい場合は右左折先の壁や対向車両などに衝突する可能性が少ないので大回り動作を行わない軌道を描いて右左折するが、車体の大きさに対して道幅が狭い場合は右左折先の壁や対向車両に衝突することを避けるために大回り動作を行う軌道を描いて右左折すると予測する。図２で示す例においては、先行車両Ｍ２が左折するためには、左折先の道幅ＣＬが狭く、先行車両Ｍ２の車体の大きさＬ１が大きいため、左折するためには一端右側へ急旋回してその後に左旋回する大回り動作を行うような軌道ＴＲを描かなければならないと予測することができる。
【００３５】
次に、大回り動作判定部１３は、Ｓ１４の予測結果に基づいて、先行車両が大回り動作を行う可能性があるか否かを判定する（ステップＳ１６）。Ｓ１６において大回り動作を行う可能性があると判定された場合、安全領域判定部８は先行車両の旋回によって生じたスペースは危険領域であると判定する（ステップＳ１８）。図２に示す例では、先行車両Ｍ２が右側へ旋回することによって自車両Ｍ１の前方にスペースＳＰが生じるが、そのスペースＳＰは大回り動作を行うために生じた一時的なスペースであり、スペースＳＰに入り込むと先行車両Ｍ２に巻き込まれる虞のある危険領域であると判定する。前方スペースが危険領域であると判定されると、ＥＣＵ２は注意喚起部４に信号を出力し、ディスプレイでの表示や音声での通知によって先行車両が大回り動作を行う旨の注意喚起を行う（ステップＳ２０）。この場合、経路生成部７は、先行車両の後方で当該先行車両が大回り動作を終えるのを待つように、減速して停車するような経路を生成する（ステップＳ２２）。経路が生成されると図３に示す処理は終了し、再びＳ１０から処理が開始される。
【００３６】
一方、Ｓ１６において大回り動作を行う可能性がないと判定された場合、安全領域判定部８は先行車両の旋回によって生じたスペースは安全領域であると判定する（ステップＳ２４）。すなわち、大回り動作が行われる可能性が低いので、一旦先行車両が右旋回や左旋回をするとそのまま右左折を行うため、先行車両の旋回に伴い前方に生じたスペースは巻き込みの虞の少ない安全領域であると判定される。この場合、経路生成部７は、先行車両の旋回によって生じたスペースに入り込むような経路を生成する（ステップＳ２２）。経路が生成されると図３に示す処理は終了し、再びＳ１０から処理が開始される。
【００３７】
以上によって、本発明の第一実施形態に係る運転支援装置１によれば、自車両が先行車両の後ろを走行し、その先行車両が右折あるいは左折をする場合に、大回り動作推定部９で先行車両の大回り動作を推定することにより、例えば、運転者に対して警告を行ったりブレーキを作動させるなどの運転支援を行うことができる。従って、先行車両の大回り動作によって一時的に発生したスペースに自車両が進入してしまうことを防止することができる。これによって、道幅や先行車両の大きさなどに関わらず、あらゆる場面において先行車両の進行方向を正しく推定することができる。
【００３８】
［第二実施形態］
次に、図４を参照して、本発明の第二実施形態に係る運転支援装置２０の構成を説明する。第二実施形態に係る運転支援装置２０は、過去データに基づいて先行車両と諸元が類似する車両の挙動を参照することによって、先行車両が大回り動作を行う可能性があるかを予測する点で、第一実施形態に係る運転支援装置１と主に相違する。
【００３９】
図４は、本発明の第二実施形態に係る運転支援装置２０の構成を示すブロック構成図である。運転支援装置２０は、ＥＣＵ２、他車両情報取得部３、注意喚起部４、制動部５、記憶部６を備えて構成されている。また、ＥＣＵ２は、経路生成部７、安全領域判定部８、大回り動作推定部９を備え、大回り動作推定部９は情報照会部２１、大回り動作判定部１３を備えて構成されている。なお、情報照会部２１以外の構成は、第１の実施形態に係る運転支援装置１と同様である。
【００４０】
情報照会部２１は、自車両の現在位置を記憶部６から読み出した地図データと照会する機能を有している。また、情報照会部２１は、記憶部６に車両データが格納されている車両のうち、現在位置を過去に通過したことのある車両の車両データと、先行車両の車両情報とを照会することによって、先行車両と諸元が類似する車両を検索する機能を有している。また、情報照会部２１は、検索した車両が、現在位置における右左折時にどのような挙動をしたかを照会する機能を有している。
【００４１】
次に、図５を参照して本発明の第二実施形態に係る運転支援装置２０の運転支援処理の動作について説明する。図５は、本発明の第二実施形態に係る運転支援装置２０における運転支援処理を示すフローチャートである。
【００４２】
図５に示すように、運転支援装置２０の情報照会部２１は、自車両の現在位置の照会から処理を開始する（ステップＳ３０）。具体的には、情報照会部２１は、記憶部６から地図データを読出し、自車両の現在位置を地図データと照会する。次に、情報照会部２１は、記憶部６から格納されている車両データを読み出し、記憶部６に車両データが格納されている車両のうち、現在位置を過去に通過したことのある車両の車両データと、先行車両の車両情報とを照会することによって、先行車両と諸元が類似する車両を検索する（ステップＳ３２）。具体的には、情報照会部２１は現在位置を通過した車両のうち、先行車両との車両の体格やホイールベースの差異が所定の範囲内にあるものを検索する。次に、情報照会部２１は、記憶部６から過去の車両挙動データを読み出し、Ｓ３２で検索した先行車両と類似する車両が、現在位置において右左折する際にどのような挙動をしたかを照会する（ステップＳ３４）。
【００４３】
Ｓ３４における照会結果に基づいて、大回り動作判定部１３は先行車両が大回り動作を行う可能性があるか否かの判定が行われる（ステップＳ１６）。Ｓ３４において、先行車両に類似する車両の大半が現在位置における交差点で大回り動作して右左折したとの照会結果が得られた場合は、先行車両も大回り動作する可能性が高いと判定でき、大回り動作せずに右左折した車両が大半であるとの照会結果が得られた場合は、先行車両が大回り動作する可能性は低いと判定できる。Ｓ１６以降の処理については第一実施形態と同様の処理がなされる。
【００４４】
［第三実施形態］
次に、図６を参照して、本発明の第三実施形態に係る運転支援装置３０の構成を説明する。第三実施形態に係る運転支援装置３０は、先行車両の挙動に基づいて、先行車両が大回り動作を行う可能性があるかを予測する点で、第一実施形態に係る運転支援装置１と主に相違する。
【００４５】
図６は、本発明の第三実施形態に係る運転支援装置３０の構成を示すブロック構成図である。運転支援装置３０は、ＥＣＵ２、他車両情報取得部３、注意喚起部４、制動部５、記憶部６を備えて構成されている。また、ＥＣＵ２は、経路生成部７、安全領域判定部８、大回り動作推定部９を備え、大回り動作推定部９は挙動判定部３１、ウィンカー判定部３２を備えて構成されている。なお、挙動判定部３１、ウィンカー判定部３２以外の構成は、第１の実施形態に係る運転支援装置１と同様である。
【００４６】
挙動判定部３１は、先行車両の挙動に基づいて大回り動作が行われるかどうかの予測を行う機能を有している。具体的には、挙動判定部３１は、先行車両が交差点の手前で進行方向が急激に変化したか否かによって大回り動作の可能性を判断する。大回り動作を行う場合は、通常の右左折を行うよりも急激にハンドルが切られる。従って、挙動判定部３１は、先行車両が交差点の手前で通常の右左折の場合よりも急激に進行方向を変化させた場合は大回り動作が行われると予測することができる。
【００４７】
ウィンカー判定部３２は、先行車両が表示しているウィンカーと逆方向へ向かっているか否かを判定することによって、大回り動作が行われるかを予測する機能を有している。進行方向がウィンカーと逆向きである場合は、大回り動作をすることによって右左折する場合であるとみなすことができるためである。
【００４８】
次に、図７を参照して本発明の第三実施形態に係る運転支援装置３０の運転支援処理の動作について説明する。図７は、本発明の第三実施形態に係る運転支援装置３０における運転支援処理を示すフローチャートである。
【００４９】
図７に示すように、運転支援装置３０の挙動判定部３１は、先行車両の進行方向が急激に変化したか否かの判定を行う（ステップＳ４０）。先行車両の進行方向が通常の右左折に比べて急激に変化すると判定された場合は、大回り動作が行われると判断され、変化しない場合は通常の右左折が行われると判断される。この処理においては、例えば、予め旋回半径などの閾値を設定し、他車両情報取得部３から出力された画像データを解析することで先行車両の旋回半径を算出し、閾値よりも旋回半径が下回っていた場合などに大回り動作が行われると判断される。Ｓ４０において進行方向が急激に変化したと判定された場合は、安全領域判定部８によって、前方スペースは危険領域と判定される（ステップＳ１８）。なお、Ｓ１８以降の処理は第一実施形態と同様の処理がなされる。
【００５０】
一方、Ｓ４０において進行方向が急激に変化したと判定されなかった場合、ウィンカー判定部３２は、先行車両が表示しているウィンカーと逆方向へ向かっているか否かを判定する（ステップＳ４２）。先行車両がウィンカーの表示と逆方向へ向かっている場合は大回り動作がなされる可能性が高いと判断され、ウィンカーの表示と同方向へ向かっている場合はそのまま右左折がなされると判断される。Ｓ４２において、進行方向がウィンカーの表示と逆であると判定された場合は、大回り動作がなされると判断され、安全領域判定部８によって、前方スペースは危険領域と判定される（ステップＳ１８）。なお、Ｓ１８以降の処理は第一実施形態と同様の処理がなされる。一方、Ｓ４２において、進行方向がウィンカーの表示と同じであると判定された場合は、そのまま右左折が行なわれると判断され、安全領域判定部８によって、前方スペースは安全領域と判定される（ステップＳ２４）。なお、Ｓ２４以降の処理は第一実施形態と同様の処理がなされる。
【００５１】
本発明は、上述した実施形態に限定されるものではない。
【００５２】
例えば、一方が道路で他方が壁であるような交差点を先行車両が曲がる際に、先行車両が壁側へ向かって旋回しているような場合も大回り動作を行うことによって右左折していると推定することができる。
【００５３】
また、上述の実施形態では、自車両が自動運転を行っている場合について説明したが、手動運転の際に大回り動作の推定を行ってもよい。例えば、先行車両が大回り動作を行っている場合は、運転者に対してその旨の通知を行うことで、一時的に発生したスペースに進入しないように注意喚起することができる。
【符号の説明】
【００５４】
１，２０，３０…運転支援装置、４…注意喚起部（運転支援手段）、５…制動部（運転支援手段）、７…経路生成部（運転支援手段）、９…大回り動作推定部（大回り動作推定手段）。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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