(57)【要約】【課題】  自動販売機は、一旦設置されると、その設置場所から移動できないので、顧客は、自動販売機の前まで移動して商品を購入しなければならず、商品販売の機会が限定されていた。【解決手段】  経路誘導手段１３により誘導されて走行路１２０ｂを自走し、所定の位置および任意の位置のいずれかに停止する搬送台車１２と、搬送台車１２に搭載され商品１１０を収納する商品収納部２４を具えて商品１１０を顧客に自動販売する自動販売部１１と、を具える。【選択図】        図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
経路誘導手段により誘導されて走行路を自走し、所定の位置および任意の位置のいずれかに停止する搬送台車と、
前記搬送台車に搭載され、商品を収納する商品収納部を具えて前記商品を顧客に自動販売する自動販売部と、
を具えたことを特徴とする自走式自動販売機。
【請求項２】
経路誘導手段により誘導されて軌道を自走し、所定の位置および任意の位置のいずれかに停止する軌道式台車と、
前記軌道式台車に搭載され、商品を収納する商品収納部を具えて前記商品を顧客に自動販売する自動販売部と、
を具えたことを特徴とする自走式自動販売機。
【請求項３】
請求項１に記載の自走式自動販売機において、さらに、顧客を判定する顧客判定手段と、
前記顧客判定手段により判定された顧客の位置を決定する顧客位置決定手段と、
を具えており、
前記搬送台車が前記顧客位置決定手段により決定された前記顧客の位置近傍に自走し、停止する機能を備えていることを特徴とする自走式自動販売機。
【請求項４】
請求項１乃至請求項３のいずれか１つに記載の自走式自動販売機において、さらに前記商品収納部に収納された前記商品を冷却する冷却手段、前記商品を加温する加温手段のうち、少なくとも１つを具えたことを特徴とする自走式自動販売機。
【請求項５】
請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の自走式自動販売機において、さらに前記商品、企業の少なくとも１つを宣伝、広告をする宣伝・広告手段が設けられており、
前記広告手段が、画像を表示する画像表示手段、音声を出力する音声出力手段のうち、少なくとも１つによるものであることを特徴とする自走式自動販売機。
【請求項６】
請求項１乃至請求項５のいずれか１つに記載の自走式自動販売機において、さらに前記自走式自動販売機を呼び出す呼出手段を具えていることを特徴とする自走式自動販売機。
【請求項７】
請求項１乃至請求項６のいずれか１つに記載の自走式自動販売機において、さらに前記自走式自動販売機と別体に前記商品を保管する保管庫が設けられており、
前記自走式自動販売機および前記保管庫のうち、少なくとも１つに、前記保管庫から前記商品収納部に商品を補充する商品補充手段が具えられており、
前記商品収納部の商品が所定数量より少なくなると、前記商品補充手段を用いて、前記保管庫に保管された商品を、前記商品収納部に自動的に補充を行うことを特徴とする自走式自動販売機システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自走自在な自動販売機に関するもので、例えば、食品、飲料、インスタントカメラ等の自動販売に好適である。
【背景技術】
【０００２】
従来の自動販売機は、一旦設置されると、その設置場所から移動させることが困難であり、商品の販売機会が限られていた。そこで、商品販売の機会を増やすものとして、人感センサによって利用者が検知されるまでの間は商品サンプルを照明する照明装置を微少光量の光量で点灯させ、人感センサによって商品展示室の前面側に利用者が検知された際に照明装置を前記光量よりも多い光量で点灯させることで、商品サンプルを効果的に目立たせて商品の販売機会を無用に逃すことがない自動販売機が出願されている。（例えば、特許文献１）
【０００３】
【特許文献１】特許２００６−２９１４２４
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、上記特許文献１の自動販売機は、依然として自動販売機自体が移動できないので、顧客は、自動販売機の前まで移動し、商品を購入しなければならず、自動販売機の設置者側、あるいは運営者側から見ると、商品販売の機会が限定されていた。
【０００５】
本発明は上記点に鑑み、商品販売の機会を格段に増やすことができる自動販売機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、上記目的を達成するために、請求項１に記載の発明では、経路誘導手段により誘導されて走行路を自走し、所定の位置および任意の位置のいずれかに停止する搬送台車と、
搬送台車に搭載され、商品を収納する商品収納部を具えて商品を顧客に自動販売する自動販売部と、
を具えたことを特徴とする。
【０００７】
これによれば、従来、自動販売機が、所定の位置および任意の位置のいずれかにいる顧客から見えない場所、あるいは遠く離れた場所に設置されていた場合には商品を購入しなかったものが、自動販売部が搬送台車とともに移動し、所定の位置および任意の位置のいずれかに停止することができることで、顧客の目に止まり、顧客が商品を購入する機会を増やすことができる。また、自動販売部が搬送台車とともに移動できるので、顧客が注目し、購買意欲を促進することができる。その結果、商品販売の機会を格段に格段に増やすことができる自動販売機を提供することができる。
【０００８】
請求項２に記載の発明のように、経路誘導手段により誘導されて軌道を自走し、所定の位置および任意の位置のいずれかに停止する軌道式台車と、
軌道式台車に搭載され、商品を収納する商品収納部を具えて商品を顧客に自動販売する自動販売部と、
を具えていてもよい。
【０００９】
請求項３に記載の発明では、請求項１に記載の自走式自動販売機において、さらに、顧客を判定する顧客判定手段と、
顧客判定手段により判定された顧客の位置を決定する顧客位置決定手段と、
を具えており、
搬送台車が顧客位置決定手段により決定された顧客の位置近傍に自走し、停止する機能を備えていることを特徴とする。
【００１０】
これによれば、顧客判定手段により顧客を判別し、顧客位置決定手段により顧客の位置を決定し、さらに、顧客近傍の所定の位置に自走して停止することができるので、顧客が自動販売機の前にいちいち移動せずとも、顧客近傍に自走して停止して自動販売ができる。その結果、請求項１に記載の自走式自動販売機より、さらに商品販売の機会を増やすことができる自動販売機を提供することができる。
【００１１】
請求項４に記載の発明では、請求項１乃至請求項３のいずれか１つに記載の自走式自動販売機において、さらに商品収納部に収納された商品を冷却する冷却手段、商品を加温する加温手段のうち、少なくとも１つを具えたことを特徴とする。
【００１２】
これによれば、冷却手段により商品収納部を冷却することができるので、冷却して収納することが必要な商品を自動販売することができる。また、加熱手段により商品収納部を加熱することができるので、加熱して収納することが必要な商品を自動販売することができる。その結果、販売できる商品の幅を広げることができる。
【００１３】
請求項５に記載の発明では、請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の自走式自動販売機において、さらに商品、企業の少なくとも１つを宣伝、広告をする宣伝・広告手段が設けられており、
広告手段が、画像を表示する画像表示手段、音声を出力する音声出力手段のうち、少なくとも１つによるものであることを特徴とする。
【００１４】
これによれば、画像表示手段、音声出力手段のうち、少なくとも１つによって商品、企業の少なくとも１つを宣伝、広告をすることができる。その結果、顧客の商品購買意欲を増す、あるいは企業の知名度、イメージを向上させることができる。
【００１５】
請求項６に記載の発明では、請求項１乃至請求項５のいずれか１つに記載の自走式自動販売機において、さらに自走式自動販売機を呼び出す呼出手段を具えていることを特徴とする。
【００１６】
これによれば、呼出手段によって自走式自動販売機を呼び出すことができるので、商品を購入したい顧客に対して確実に購入させることができる。その結果、商品を自動販売する機会を増やすことができる。
【００１７】
請求項７に記載の発明では、請求項１乃至請求項６のいずれか１つに記載の自走式自動販売機において、さらに自走式自動販売機と別体に商品を保管する保管庫が設けられており、
自走式自動販売機および保管庫のうち、少なくとも１つに、保管庫から商品収納部に商品を補充する商品補充手段が具えられており、
商品収納部の商品が所定数量より少なくなると、商品補充手段を用いて、保管庫に保管された商品を、商品収納部に自動的に補充を行うことを特徴とする。
【００１８】
これによれば、商品収納部の商品が所定数量より少なくなった場合、商品補充手段を用いて、保管庫に保管された商品を、商品収納部に自動的に補充を行うことができるので、人手を介することなく、商品を引き続き販売することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
（第１実施形態）
以下第１実施形態を説明するにあたり、本発明で用いる用語について説明する。
【００２０】
本発明による自動販売とは、下記（１）乃至（３）項のいずれかを言う。
（１）商品の授受とその代金支払いおよび釣り銭の受け取りにおいて、対面販売でなく機械を相手とし、顧客自身が機械に対して決済し、直接商品を受け取ること。
（２）商品授受の事前に所定の金額を払い、顧客自身が機械に設けられた商品選択手段（ボタン、タッチパネル）の選択によって、機械から直接商品を受け取ること。
（３）顧客自身が機械に設けられた商品選択手段（ボタン、タッチパネル）の選択によって、機械から直接商品を受け取り、商品授受の事後に所定の金額を払うこと。
【００２１】
なお、配膳は、本発明の自動販売に含まないものとする。ここで言う配膳とは、食事を顧客の前に配ることである。
【００２２】
上記（１）項の代金支払い方法（決済方法）としては、現金の他に、携帯電話、Ｆｅｌｉｃａを利用してもよく、電子マネー、ポストペイで支払ってもよい。また、代金支払い方法（決済方法）として、パチンコ玉、スロットマシン用コインとの交換によって商品を受け取る方法であってもよい。
【００２３】
本発明による自走とは、搬送台車が、電動モータ、エンジン等で、自ら走行することを言う。
【００２４】
本発明による経路誘導手段とは、搬送台車が目標経路を自走するための誘導手段であって、例えば、以下の手段がある。
（１）床面に電磁誘導線を埋設し、そこに交流電流を流して生じる磁界を搬送台車の磁気センサで経路を検出して搬送台車を誘導する。
（２）床面に光反射テープまたは磁気テープを誘導線として貼り付け、搬送台車側の光センサまたは磁気センサで経路を検出して搬送台車を誘導する。
（３）経路に沿って一定間隔でマークを設け、マークごとに搬送台車の走行位置を修正し、次のマークまでは、経路検出を行わず一定方向に搬送台車を走行させ続けることで搬送台車を走行させる。
（４）位置情報を具えた複数のＲＦＩＤを走行路に埋設するとともに、搬送台車にＲＦＩＤ読み書き装置を配置し、このＲＦＩＤ読み書き装置によってＲＦＩＤの位置情報を取得し、次の停止位置または次の経路確認位置までは車輪の回転角を制御して搬送台車を走行させる。
（５）車載した距離センサで壁基準での自車の現在位置を決定し、車載ＧＰＳで絶対位置を計測して、目標経路を誘導する。
（６）車輪の回転回数から走行距離を求め、さらにジャイロや地磁気方位センサなどで方位を求め、これらの値から現在までの走行経路を積算して現在位置を求めることにより搬送台車を誘導する。
（７）車載されたイメージセンサで走行路周囲の画像データを取り込み、解析することで、自車位置を決定し、目標経路を誘導する。
（８）壁やレーザビームなどで区切られた一定区画の面内を隈なく走行するように誘導する。
【００２５】
なお、第１実施形態では、上記（１）〜（７）項の経路誘導手段のうち、（４）項の経路誘導手段により制御されるものとして説明するが、経路誘導手段は上記の他にも種々あり、搬送台車を誘導する手段であれば、これに限るものではない。
【００２６】
次に、本発明の商品の例について述べる。商品の例としては、料理、カップ麺、缶入り飲料、ビン入り飲料、ペットボトル入り飲料、カップ飲料、パン、菓子類、タバコ、雑誌、新聞、その都度豆から挽いて抽出するコーヒー、内蔵電子レンジなどで温めて提供される冷凍食品（焼きおにぎり、焼きそばなど）、おでん、ラーメンなどの調理済み食品の缶詰、野菜、魚、本、電化製品、インスタントカメラ、キャラクタ商品、販促商品などが挙げられるが、自動販売可能な商品であれば、これに限るものではない。また、本発明による自動販売は、乗車券、食券、入場券等の発券、楽曲、動画データ、画像データのダウンロードを含むものとする。さらに、乗車券、食券な発券、プリペイドカードの自動販売についても、自動販売の範疇とするものとする。なお、楽曲、動画データ、画像データのダウンロードを行う自走式自動販売機では、そのコンテンツが商品となる。
【００２７】
次に、第１実施形態について説明する。図１は第１実施形態による自走式自動販売機の正面図を、図２は図１のＡ−Ａ断面図を、図３は図２のＢ−Ｂ断面図を、図４は図１のＣ−Ｃ断面図を、図５は展示会会場の所定の領域内に敷設された板部材および上記板部材上の自走式自動販売機の平面図を示す。
【００２８】
第１実施形態の自走式自動販売機１００は、図１及び図２に示すように、自動販売部１１と、搬送台車１２とを具え、経路誘導手段１３により、展示会会場の所定の領域内を自走し、缶入り飲料１１０を自動販売するものである。上記缶入り飲料１１０は、本発明の商品の一例を構成する。なお、第１実施形態では、図５に示すように、自走式自動販売機１００は、展示会会場の床面のうち、所定の長方形領域内を自走するものとして説明する。上記長方形領域の床面には、後述するように、複数の板部材１２０が平面状に敷設されている。以下の説明では、図１に示すように、板部材１２０の床面側の面を下面１２０ａ、上記下面１２０ａと反対側の面を上面１２０ｂとする。板部材１２０の上面１２０ｂは、本発明の走行路の一例を構成する。
【００２９】
最初に、自動販売部１１について説明する。自動販売部１１は、顧客に缶入り飲料１１０を自動販売するもので、図１、図２に示すように、函体１４には外扉１５が設けられている。上記外扉１５には、商品サンプル展示室１６、商品選択ボタン１７、商品取出口１８が設けられている。上記商品サンプル展示室１６には、商品サンプル展示室１６内の缶入り飲料１１０を照明する照明装置１９が設けられている。さらに、商品サンプル展示室１６の横には、図１に示すように、金銭を投入する金銭投入部２０、おつりを返却する金銭返却口２１、金銭の投入金額を表示する金銭表示部２２、顧客に缶入り飲料１１０の購入を促す、あるいは、御礼を音声出力するスピーカ２３が設けられている。
【００３０】
また、函体１４内には、図３に示すように、商品収納室２４が設けられている。上記商品収納室２４は、複数の区画に分割されており、缶入り飲料１１０が収納されている。上記商品収納室２４は、本発明の商品収納部を構成する。
【００３１】
また、上記商品収納室２４は、隔壁２５によって冷却したい領域と、加温したい領域とに分割されており、冷却したい領域には、図示しない所定の冷凍サイクル装置による吸熱部が配置されており、加温したい領域には、図示しない所定の冷凍サイクル装置による放熱部が配置されている。したがって、冷凍サイクル装置が作動すると、冷却したい領域、加温したい領域の空気が、それぞれ冷却、または加温され、商品収納室２４に収納された缶入り飲料１１０を冷却、または加温する。上記吸熱部は、本発明の冷却手段を構成する。上記放熱部は、本発明の加温手段を構成する。
【００３２】
上記缶入り飲料１１０の払い出しは、図示しない電磁弁への通電を制御することにより図２に示すシャッター２６を開閉させ、缶入り飲料１１０を１つづつ切り出して、商品取出口１８に払い出すことで行われる。商品取出口１８には、光電センサ２７が配置されており、商品取出口１８に缶入り飲料１１０が有るか否かを検知することができる。上記商品取出口１８に缶入り飲料１１０が有る場合は、自走式自動販売機１００が所定時間停止するように制御される。
【００３３】
上記電磁弁への通電は、図２に示す自動販売制御装置２８によって制御される。上記自動販売制御装置２８は、販売、売上、セキュリティなどを併せて制御することができる。なお、照明装置１９、図示しない電磁弁、自動販売制御装置２８、図示しない冷凍サイクル装置への給電は、搬送台車１２のバッテリ２９によってなされている。
【００３４】
次に、搬送台車１２について説明する。図４に示すように、台車フレーム３１には、ベアリングユニット３２が取り付けられており、このベアリングユニット３２の内輪には、車軸３４、３５が嵌合されている。また、上記車軸３４、３５には、走行車輪３６、３７が嵌合されており、キー材、その他所定の伝達手段を用いて車軸３４、３５の回転を走行車輪３６、３７に伝達させている。また、台車フレーム３１には、補助車輪３８が取り付けられている。
【００３５】
また、台車フレーム３１には、減速機付走行用モータ３９、４０が取り付けられている。減速機付走行用モータ３９、４０の出力軸３９ａ、４０ａと、上述した車軸３４、３５とは所定の連結手段により、それぞれが連結されている。上記減速機付走行用モータ３９、４０の駆動は、後述する台車制御装置４１の制御部４１ａからモータドライバ４１ｂに動作の指令信号を出し、上記モータドライバ４１ｂが減速機付走行用モータ３９、４０を制御することで行われる。
【００３６】
自走式自動販売機１００の操舵は、走行車輪３６、３７の回転量および回転方向を制御することで行われる。また、旋回する場合は、走行車輪３６の回転方向および走行車輪３７の回転方向を正逆にすることで行われる。
【００３７】
上記減速機付走行用モータ３９、４０には、図示はしないが、出力軸３９ａ、４０ａの回転量を検出する回転量検出手段（エンコーダ、レゾレバ等）が設けられており、出力軸３９ａ、４０ａの回転量を検出することで、自走式自動販売機１００の向き、現在位置が割り出される。
【００３８】
また、台車フレーム３１には、図４に示すように、バンパー４２および近接スイッチ４３が設けられている。上記バンパー４２に障害物が衝突し、バンパー４２が所定の方向に摺動すると、台車制御装置４１によって近接スイッチ４３が検知して停止するように制御される。
【００３９】
なお、第１実施形態では、小回りをきかせるために、２輪駆動、４輪補助の搬送台車としたが、これには限定されず、前部１輪、後部２輪の合計３輪としてもよく、前部２輪、後部２輪の合計４輪としてもよい。その場合、前輪駆動後輪操舵、後輪駆動前輪操舵、前輪駆動前輪操舵、後輪駆動後輪操舵としてもよい。また、前後輪ともに操舵、駆動するようにしてもよい。
【００４０】
台車制御装置４１は、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等からなる制御部４１ａと、減速機付走行用モータ３９、４０を駆動制御するモータドライバ４１ｂを備えている。上記制御部４１ａには、自走式自動販売機１００が走行すべき走行経路プログラム、自走式自動販売機１００の前方に障害物があるときにこの障害物を回避する回避プログラムがインプットされている。
【００４１】
また、自走式自動販売機１００には、図１に示すように、（複数の）走行経路選択スイッチ４４が設けられており、上記走行経路選択スイッチ４４のうち、走行させたい経路に対応するスイッチを押すと、台車制御装置４１に記憶されたプログラムの中から走行させたい走行経路プログラムが実行される。
【００４２】
次に、経路誘導手段１３について説明する。自走式自動販売機１００は、台車制御装置４１に予めプログラミングされた走行経路プログラムに基づいて、上述した減速機付走行用モータ３９、４０を制御して走行路を自走する。その際、後述するＲＦＩＤ用読み書き装置５０によりＲＦＩＤ５１に記憶された位置情報を取得し、この位置情報を基に走行経路を決定する。台車制御装置４１及び台車制御装置４１に予めプログラミングされた走行経路プログラム、ＲＦＩＤ用読み書き装置５０、ＲＦＩＤ５１は、本発明の経路誘導手段の一例を構成する。
【００４３】
上記ＲＦＩＤ用読み書き装置５０は、図６に示すように、ＲＦＩＤ５１に対して電源を供給するとともに、情報の送受信を行うアンテナ部５０ａと、通信内容の変換や台車制御装置４１との通信を行う制御部５０ｂから構成されている。ＲＦＩＤ用読み書き装置５０は、図５に示すように、アンテナ部５０ａが台車フレーム３１の中心部３１ａと一致するように、台車フレーム３１の下部付近に配置されている。ＲＦＩＤ用読み書き装置５０への送電は、図１に示す搬送台車１２のバッテリ２９によってなされている。
【００４４】
一方、読み取り対象となるＲＦＩＤ５１は、図６に示すように、メモリとして機能するＩＣチップ部５１ａと通信内容の変換等を行う制御部５１ｂ、ＩＣチップ部５１ａに電源を供給するとともに情報の送受信用のアンテナとして機能するアンテナ部５１ｃから構成されている。上記ＲＦＩＤ５１は、図７に示すように、後述する板部材１２０の下面１２０ａに形成された溝部１２０ｃ、溝部１２０ｄに配設されている。
【００４５】
上記位置情報の読み取りは、次の順序で行われる。第１に、自走式自動販売機１００のＲＦＩＤ用読み書き装置５０側のアンテナ部５０ａが、ＲＦＩＤ５１のアンテナ部５１ｃと対向する位置において、ＲＦＩＤ用読み書き装置５０側のアンテナ部５０ａから制御信号を含む所定の電波が発信される。第２に、ＲＦＩＤ５１側のアンテナ部５１ｃが、ＲＦＩＤ用読み書き装置５０からの所定の電波を受信する。その際、ＲＦＩＤ５１のアンテナ部５１ｃの共振作用により起電力が発生し、ＩＣチップ部５１ａが起動される。第３に、ＩＣチップ部５１ａに記憶された位置情報を、変調した搬送波に乗せ、ＲＦＩＤ５１側のアンテナからＲＦＩＤ用読み書き装置５０のアンテナ部５０ａに送信する。第４に、ＲＦＩＤ用読み書き装置５０のアンテナ部５０ａで受信した位置情報を、ＲＦＩＤ用読み書き装置５０の制御部５０ｂで所定のデータに変換し、台車制御装置４１の制御部４１ａへ送信する。
【００４６】
ここで、板部材１２０をより具体的に説明する。図８に示すように、展示会会場の床面のうち、所定の長方形領域内には、複数（３列３行）の板部材１２０が、平面状に敷設されている。上記各板部材１２０の中心部の位置をＰ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４、Ｐ５、Ｐ６、Ｐ７、Ｐ８、Ｐ９とすると、各位置Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４、Ｐ５、Ｐ６、Ｐ７、Ｐ８、Ｐ９は、それぞれ原点Ｏを原点とする絶対座標（Ｘ１、Ｙ１）、（Ｘ２、Ｙ２）、（Ｘ３、Ｙ３）、（Ｘ４、Ｙ４）、（Ｘ５、Ｙ５）、（Ｘ６、Ｙ６）、（Ｘ７、Ｙ７）、（Ｘ８、Ｙ８）、（Ｘ９、Ｙ９）で表される。上記板部材１２０のうち、上記各位置Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４、Ｐ５、Ｐ６、Ｐ７、Ｐ８、Ｐ９には、図７に示すように、下面１２０ａに溝部１２０ｃが形成されており、上記溝部１２０ｃにＲＦＩＤ５１が配設されている。
【００４７】
上記位置Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、Ｐ４、Ｐ５、Ｐ６、Ｐ７、Ｐ８、Ｐ９の位置に配設されたＲＦＩＤ５１は、それぞれ位置情報（Ｘ１、Ｙ１）、（Ｘ２、Ｙ２）、（Ｘ３、Ｙ３）、（Ｘ４、Ｙ４）、（Ｘ５、Ｙ５）、（Ｘ６、Ｙ６）、（Ｘ７、Ｙ７）、（Ｘ８、Ｙ８）、（Ｘ９、Ｙ９）が記憶されている。従って、上記ＲＦＩＤ５１には、原点Ｏを原点とする絶対座標が位置情報として記憶されている。
【００４８】
また、上記板部材１２０の溝部１２０ｃの周りには、図７に示すように、所定のピッチＬ１を有して８つの溝部１２０ｄが形成されている。上記溝部１２０ｄにはＲＦＩＤ５１が配設されており、上記と同様に、図８に示す原点Ｏを原点とする絶対座標が位置情報として記憶されている。なお、溝部１２０ｃ、溝部１２０ｄの構成は一例であって、個数を限定するものではなく、配置について限定するものでもない。
【００４９】
ここで、自走式自動販売機１００の走行制御について、図８、図９、図１０を用いて説明する。自走式自動販売機１００は、例えば、図８に示す位置Ｐ１から位置Ｐ６、Ｐ７、Ｐ４を経由して再び位置Ｐ１に戻るまでの経路（以下、走行経路Ｃ１と称するものとする。）を走行する。上記走行経路Ｃ１は、である。以下では、位置Ｐ１を待機位置Ｐ１、位置Ｐ６を停止位置Ｐ６、位置Ｐ７を停止位置Ｐ７、位置Ｐ４を通過位置Ｐ４と称するものとする。上記停止位置Ｐ６、Ｐ７では、停止して自動販売を行う。
【００５０】
ここで、上記走行経路Ｃ１を例にして、自走式自動販売機１００が、待機位置Ｐ１から停止位置Ｐ６まで走行し、上記停止位置Ｐ６で停止し、自動販売をし、停止位置Ｐ７に走行を開始するまでの走行制御について、フローチャートを用いて説明する。
【００５１】
なお、下記走行制御の説明にあたって、図８に示す各要素を下記のように定義する。待機位置Ｐ１を通り、Ｘ軸に平行な線分を線分Ａとし、待機位置Ｐ１と、停止位置Ｐ６とを結ぶ線分を線分Ｂとし、停止位置Ｐ６と、停止位置Ｐ７とを結ぶ線分を線分Ｃとし、停止位置Ｐ７と、待機位置Ｐ１とを結ぶ線分を線分Ｄとする。また、線分Ａと、線分Ｂからなる角度を角度θ１とし、線分Ｂと、線分Ｃとからなる角度を角度θ２とし、線分Ｃと、線分Ｄとからなる角度を角度θ３とする。
【００５２】
ところで、自走式自動販売機１００は、旋回時、自走時に、本来の旋回角、自走すべき経路と誤差が生じることがある。例えば、図９に示すように、自走式自動販売機１００が待機位置Ｐ１から停止位置Ｐ６に自走した際に、例えば、自走式自動販売機１００が位置Ｐ６’にずれることがある。そこで、下記走行制御の説明では、一例として、自走式自動販売機１００が位置Ｐ６’にずれた場合についても説明する。
【００５３】
そこで、図９において、位置Ｐ６’に配置されたＲＦＩＤ５１の位置情報を（Ｘ６’、Ｙ６’）とし、待機位置Ｐ１と、位置Ｐ６’とからなる線分を線分Ｂ’とし、位置Ｐ６’と停止位置Ｐ７とからなる線分を線分Ｃ’とし、線分Ｂ’と、線分Ｃ’とからなる角度をθ２’とする。
【００５４】
なお、図８、図９において、自走式自動販売機１００の位置を言うときは、台車フレーム３１の中心部３１ａの位置をもって言うものとする。台車フレーム３１の中心部３１ａの位置には、上述したように、ＲＦＩＤ用読み書き装置５０のアンテナ部５０ａが配置されている。また、自走式自動販売機１００の初期状態は、待機位置Ｐ１において、ＲＦＩＤ用読み書き装置５０のアンテナ部５０ａがＲＦＩＤ５１のアンテナ部５１ｃに対向しており、自走式自動販売機１００の前部１００ａが＋Ｘ方向に向いているものとする。走行制御を、図１０を用いて説明する。
【００５５】
ステップ１０では、走行経路を選択する。（複数の）走行経路選択スイッチ４４のうち、走行経路Ｃ１に対応するスイッチを押す。台車制御装置４１に記憶された走行経路データの中から走行経路Ｃ１に対応した走行経路プログラムが実行される。
【００５６】
ステップ２０では、自走式自動販売機１００が待機位置Ｐ１に位置するか否かを判定する。ＲＦＩＤ用読み書き装置５０のアンテナ部５０ａでＲＦＩＤ５１のアンテナ部５１ｃから送信された位置情報を受信する。上記位置情報が待機位置Ｐ１の位置情報（Ｘ１、Ｙ１）である場合は、ステップ３０に進む。上記位置情報が待機位置Ｐ１の位置情報（Ｘ１、Ｙ１）でない場合は、ステップ１００に進む。
【００５７】
ステップ３０では、自走式自動販売機１００の前部１００ａが停止位置Ｐ６の方向に向くように旋回する。台車制御装置４１により、自走式自動販売機１００が図８の紙面上方から見て左回りに角度θ１だけ旋回するように、減速機付走行用モータ３９、４０が制御される。
【００５８】
ステップ４０では、自走式自動販売機１００が停止位置Ｐ６の方向に向かって走行する。台車制御装置４１により、自走式自動販売機１００が停止位置Ｐ６まで走行して停止するように、減速機付走行用モータ３９、４０が制御される。
【００５９】
ステップ５０では、自走式自動販売機１００の位置情報を取得する。自走式自動販売機１００が停止した際に、ＲＦＩＤ用読み書き装置５０のアンテナ部５０ａが停止位置Ｐ６に配設されたＲＦＩＤ５１の上方に位置するときは、ＲＦＩＤ用読み書き装置５０に位置情報（Ｘ６、Ｙ６）が送信されて、さらに台車制御装置４１に送信される。ＲＦＩＤ用読み書き装置５０のアンテナ部５０ａが停止位置Ｐ６’に配設されたＲＦＩＤ５１の上方に位置するときはＲＦＩＤ用読み書き装置５０に位置情報（Ｘ６’、Ｙ６’）が送信されて、さらに台車制御装置４１へ送信される。
【００６０】
ステップ６０では、旋回角度を演算する。ＲＦＩＤ用読み書き装置５０に位置情報（Ｘ６、Ｙ６）が送信された場合は、図８に示す線分Ｂおよび線分Ｃから角度θ２を得る。ＲＦＩＤ用読み書き装置５０に位置情報（Ｘ６’、Ｙ６’）が送信された場合は、図９に示す線分Ｂ’および線分Ｃ’から角度θ２’を得る。
【００６１】
ステップ７０では、所定時間、缶入り飲料１１０を自動販売する。
【００６２】
ステップ８０では、自走式自動販売機１００の後部１００ｂが停止位置Ｐ７の方向に向くように旋回する。上記位置情報が（Ｘ６、Ｙ６）の場合には、台車制御装置４１により、自走式自動販売機１００が図８の紙面上方から見て右回りに角度θ２だけ旋回するように、減速機付走行用モータ３９、４０が制御される。また、上記位置情報が（Ｘ６’、Ｙ６’）の場合には、図９に示すように、台車制御装置４１により、自走式自動販売機１００が紙面上方から見て右回りに角度θ２’だけ旋回するように、減速機付走行用モータ３９、４０が制御される。
【００６３】
ステップ９０では、停止位置Ｐ７の方向に走行を開始する。
【００６４】
ステップ１００では、台車制御装置４１により、自走式自動販売機１００を停止するように制御する。
【００６５】
このように、自走式自動販売機１００が次の位置に移動する場合には、最初に、現在の位置情報をＲＦＩＤ用読み書き装置５０のアンテナ部５０ａで得るとともに、台車制御装置４１により、自走式自動販売機１００の前部１００ａまたは後部１００ｂが現在の向きから、次の位置の方向に向いた場合の旋回角度を求める。次に、前部１００ａまたは後部１００ｂが次の位置の方向になるように減速機付走行用モータ３９、４０が制御される。そして、次の位置に移動、停止させるように減速機付走行用モータ３９、４０が制御される。
【００６６】
なお、通過位置Ｐ４に配設されたＲＦＩＤ５１は、その上空を自走式自動販売機１００は走行した際に、ＲＦＩＤ用読み書き装置５０のアンテナ部５０ａで読み取ることができ、走行経路が正しいか否かをチェックすることができる。
【００６７】
ところで、自動販売部１１の上部には、図１に示すように、自走式自動販売機１００の進行方向にいる人や障害物等の物体を撮像するカメラ５３が設けられている。上記カメラ５３で撮像された画像データは、画像処理部５４で所定のデータに変換され、台車制御装置４１に送信される。台車制御装置４１では、障害物を回避する回避プログラムがインプットされており、上記回避プログラムは、送信されたデータを解析して自走式自動販売機１００の前方に人、障害物があるか否かを判定する。人がいるときは停止または回避動作を行うように制御する。また、障害物があるときは、回避動作を行うように、走行車輪３６、３７を制御する。
【００６８】
また、自動販売部１１の上部には、ディスプレイ５５が設けられており、カメラ５３で撮像された画像、あるいは撮像された画像に所定の処理を施した画像を表示する。上記ディスプレイ５５は、上記の他に、商品、企業等の宣伝広告を行うようにしてもよく、上述したスピーカ２３と連動して、商品、企業等の宣伝広告を行うようにしてもよい。上記音スピーカ２３は、本発明の声出力手段を構成する。上記ディスプレイ５５は、本発明の画像表示手段を構成する。また、スピーカ２３、ディスプレイ５５は、本発明の宣伝・広告手段を構成する。
【００６９】
上記構成によれば、経路誘導手段１３により搬送台車１２が自走をすることで、自動販売部１１が展示会会場を移動することができる。その結果、缶入り飲料１１０販売の機会を格段に増やすことができる自走式自動販売機１００を提供することができる。
【００７０】
［第２実施形態］
第２実施形態では、缶入り飲料を保管する保管庫と、自走式自動販売機に缶入り飲料を補充する補充手段を設けた。図１１は、自走式自動販売機１００が保管庫１３０前に位置した際の図面で、図１２のＤ−Ｄ断面図を示す。図１２は、図１１のＥ−Ｅ断面を、図１４は図１１のＦ−Ｆ断面を示す。
【００７１】
最初に、自走式自動販売機１００について説明する。なお、第２実施形態では、４輪駆動、４輪操舵の搬送台車としたが、詳細な説明は省略する。図１３に示すように、商品収納室２４は、４×４の区画に分割されており、上記商品収納室２４の上部には、通路５７ａ、５７ｂ、５７ｃ、５７ｄからなる通路５７が形成されている。また、上記４×４の区画のうち、区画Ａ１、Ａ２、Ａ３と、上記通路５７ａとの間には、シャッター５８、５９、６０が設けられている。
【００７２】
シャッター５８、５９、６０は、図示しない移動手段を用いて、図１３に示すＨ方向に移動することができ、缶入り飲料１１０を補充すべき区画により、上記シャッター５８、５９、６０の位置が適宜制御される。
【００７３】
上記自走式自動販売機１００には、図示はしないが、缶入り飲料１１０が所定数以下となったことを検出する検出手段を備えている。そして、缶入り飲料１１０が所定数以下になったことを検出すると、保管庫１３０の前に走行し、保管庫１３０から缶入り飲料１１０が補充を開始する。
【００７４】
次に、保管庫１３０について説明する。保管庫１３０は、複数の板部材１２０が敷設された所定の場所に設置されている。図１１に示すように、函体６２の内側には、缶入り飲料１１０を保管する保管部６３が設けられている。上記保管部６３は４×４の区画に分割されており、各区画の下部には、Ｚ方向に移動自在なテーパ形状のテーパ部材６４が設けられている。上記テーパ部材６４の上には、缶入り飲料１１０が積層されて保管されている。
【００７５】
また、通路６５ａ、６５ｂ、６５ｃ、６５ｄからなる通路６５は自走式自動販売機１００側に向けて斜め下側に傾斜するように形成されており、缶入り飲料１１０を転がす機能を有している。シャッター６６は、通路６５ａ、６５ｂ、６５ｃ、６５ｄと、保管部６３の各区画とを個別に遮断するもので、通常の状態では、自重により、保管部と通路とを遮断している。
【００７６】
ところで、保管部６３の下側にはＸ方向およびＹ方向に移動自在な位置決め装置６７が設けられており、上記位置決め装置６７のうち、Ｘ軸方向に動くテーブル６７ａには、電動シリンダ６８が固定されている。電動シリンダ６８の駆動軸６８ａは、Ｚ軸方向に摺動することができる。保管部６３の複数の区画に保管された缶入り飲料１１０を自走式自動販売機１００に補充するには、上記複数の区画のうち、補充すべき区画に設けられたテーパ部材６４を電動シリンダ６８の駆動軸６８ａで押し上げるようにする。
【００７７】
ここで、缶入り飲料１１０を保管庫１３０から自走式自動販売機１００に補充する手順について説明する。一例として、図１３に示す区画Ａ０にある缶入り飲料１１０を自走式自動販売機１００の区画Ａ４に補充する場合について説明する。第１に、図示しない検出手段により、缶入り飲料１１０が所定数以下となったことを検出すると、自走式自動販売機１００が保管庫１３０の前に走行する。次に、自走式自動販売機１００のシャッター５８、５９、６０が、それぞれ区画Ａ１、区画Ａ２、区画Ａ３の上部に位置するように制御される。次に、保管庫１３０の区画Ａ０の下部に配置されたテーパ部材６４を電動シリンダ６８の駆動軸６８ａで押し上げるようにする。すると、押し上げられた缶入り飲料１１０は、通路６５ａを転がって、自走式自動販売機１００の通路５７ａに送り出される。この際、  缶入り飲料１１０がシャッター５８、５９、６０を転がって、区画Ａ０に補充される。
【００７８】
上記通路５７（５７ａ、５７ｂ、５７ｃ、５７ｄ）、シャッター５８、５９、６０、テーパ部材６４、通路６５（６５ａ、６５ｂ、６５ｃ、６５ｄ）、位置決め装置６７、電動シリンダ６８は、本発明の商品補充手段を構成する。
【００７９】
上記構成によれば、自走式自動販売機１００の缶入り飲料１１０が少なくなると、自動的に保管庫１３０から缶入り飲料１１０を補充することができる。その結果、缶入り飲料１１０を引き続き販売することができる。
【００８０】
［第３実施形態］
第１実施形態では、自走式自動販売機に走行経路選択スイッチ群が設けられ、走行経路選択スイッチ群のいずれかのスイッチを押すと、押されたスイッチにより経路が選択されて、その経路に従って自走したが、無線通信により、自走式自動販売機を呼び出すようにしてもよい。
【００８１】
図１４に示すように、ＰＡ地点には自走式自動販売機１００が停止しており、受信機７１が取り付けられている。また、ＰＢ地点およびＰＣ地点には、それぞれ上記受信機７１に無線信号を送信して呼び出しを行う送信機７２、送信機７３が設置されている。無線信号を送信する無線通信の手段は赤外線でもよく、超音波を用いてもよい。また、電話回線、インターネット回線を用いてもよい。上記受信機７１、送信機７２、送信機７３は、本発明の呼出手段を構成する。
【００８２】
ここで、ＰＢ地点において顧客が自走式自動販売機１００を呼び出す手順について、簡単に説明する。最初に、顧客がＰＢ地点において送信機７２を操作して自走式自動販売機１００を呼び出す（送信機７２から送信信号ＳＢが発せられ、受信機７１が送信信号ＳＢを受信する）。受信機７１は、送信信号ＳＢを所定のデータに変換し、図１に示す台車制御装置４１の制御部４１ａに送信されてＰＢ地点から呼び出されたことを認識する。そして、自走式自動販売機１００がＰＢ地点に自走するように、台車制御装置４１の制御部４１ａからモータドライバ４１ｂに動作の指令信号を出し、上記モータドライバ４１ｂが減速機付走行用モータ３９、４０を制御する。
【００８３】
また、顧客が自走式自動販売機１００をＰＣ地点に呼び出す場合は、顧客がＰＣ地点において送信機７３を操作する。そして、送信信号ＳＣが発せられ、受信機７１が送信信号ＳＣを受信する。受信機７１は、送信信号ＳＣを所定のデータに変換し、図１に示す台車制御装置４１の制御部４１ａに送信されてＰＣ地点から呼び出されたことを認識する。そして、自走式自動販売機１００がＰＣ地点に自走するように、台車制御装置４１の制御部４１ａからモータドライバ４１ｂに動作の指令信号を出し、上記モータドライバ４１ｂが減速機付走行用モータ３９、４０を制御する。
【００８４】
上記構成によれば、自走式自動販売機１００を呼び出すことができるので、商品を購入したい顧客に対して確実に購入させることができる。その結果、商品を自動販売する機会を増やすことができる。
【００８５】
［第４実施形態］
第１実施携帯の自走式販売機において、顧客近傍に自走し、商品を販売するようにしてもよい。図１を用いて説明する。台車制御装置４１の制御部４１ａには、顧客を判定する顧客判定プログラム、顧客の位置を決定する顧客位置決定プログラムが搭載されている。
【００８６】
ここで、顧客近傍に自走し、商品を販売する手順について、簡単に説明する。自走式自動販売機１００は、停止中または自走中に、自走式自動販売機１００の周囲の状況をカメラ５３によって撮像する。カメラ５３によって撮像された画像データは、画像処理部５４に送信され、所定の信号に変換されて台車制御装置４１の制御部４１ａに送信される。制御部４１ａでは、顧客を判別する顧客判別プログラムにて顧客の顔を抽出する。
【００８７】
顧客判別プログラムにて顧客の顔が抽出されると、顧客までの距離を、図示しない距離計測センサで計測する。そして、顧客の位置近傍に停止し、自動販売を開始する。上記カメラ５３、画像処理部５４、制御部４１ａ、制御部４１ａに搭載された顧客判別プログラムは本発明の顧客判定手段を、距離計測センサは顧客位置決定手段を構成する。
【００８８】
上記構成によれば、カメラ５３、画像処理部５４、制御部４１ａ、制御部４１ａに搭載された顧客判別プログラムにより顧客を判別し、図示しない距離計測センサにより顧客の位置を決定し、さらに、顧客近傍に自走して停止することができるので、顧客が自動販売機の前にいちいち移動せずともよい。その結果、商品販売の機会を格段に増やすことができる自動販売機を提供することができる。
【００８９】
［その他の実施形態］
第１実施形態では、商品収納室のうち、冷却したい領域には、図示しない所定の冷凍サイクル装置による吸熱部が配置され、加温したい領域には、図示しない所定の冷凍サイクル装置による放熱部が配置されたが、上記冷凍サイクル装置に換えてペルチェ素子を用いてもよい。ペルチェ素子に通電した際の冷却面、放熱面をそれぞれ冷却したい領域、加温したい領域に配置する。
【００９０】
また、第１実施形態では、走行路を自走するようにしたが、レールなどの軌道上を走行する軌道式台車に商品を保管する商品収納部を搭載するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００９１】
【図１】本発明の第１実施形態による自走式自動販売機の正面図である。
【図２】図１のＡ−Ａ断面図である。
【図３】図２のＢ−Ｂ断面図である。
【図４】図１のＣ−Ｃ断面図である。
【図５】本発明の第１実施形態による展示会会場の所定の領域内に敷設された板部材および板部材上の自走式自動販売機の平面図である。
【図６】本発明の第１実施形態によるＲＦＩＤ用読み書き装置とＲＦＩＤの説明図である。
【図７】本発明の第１実施形態による板部材にＲＦＩＤが配置された斜視図である。
【図８】本発明の第１実施形態による自走式自動販売機の走行経路を説明する平面図である。
【図９】本発明の第１実施形態による自走式自動販売機が図８の走行経路から外れた場合の走行経路を説明する平面図である。
【図１０】本発明の第１実施形態による走行制御を示すフローチャートである。
【図１１】本発明の第２実施形態による自走式自動販売機および保管庫の図面で、図１２のＤ−Ｄ断面図である。
【図１２】図１１のＥ−Ｅ断面図である。
【図１３】図１１のＦ−Ｆ断面図である。
【図１４】本発明の第３実施形態による自走式自動販売機の呼び出し手順を説明する説明図である。
【符号の説明】
【００９２】
１００…自走式自動販売機
１００ａ…前部
１００ｂ…後部
１１０…缶入り飲料（商品）
１２０…板部材
１２０ａ…下面
１２０ｂ…上面（走行路）
１１…自動販売部
１２…搬送台車
１３…経路誘導手段
１４…函体
１５…外扉
１６…商品サンプル展示室
１７…商品選択ボタン
１８…商品取出口
１９…照明装置
２０…金銭投入部
２１…金銭返却口
２２…金銭示部
２３…スピーカ（音声出力手段、宣伝・広告手段）
２４…商品収納室（商品収納部）
２７…光電センサ
２８…自動販売制御装置
２９…バッテリ
３１…台車フレーム
３６…走行車輪
３７…走行車輪
３８…補助車輪
４１…台車制御装置(経路誘導手段)
４１ａ…制御部(顧客判定手段)
４１ｂ…モータドライバ
４４…選択スイッチ
５０…ＲＦＩＤ用読み書き装置(経路誘導手段)
５１…ＲＦＩＤ(経路誘導手段)
５３…カメラ（顧客判定手段）
５４…画像処理部（顧客判定手段）
５５…ディスプレイ（画像表示手段、宣伝・広告手段）
【図１】
2010157018.tif 000003
【図２】
2010157018.tif 000004
【図３】
2010157018.tif 000005
【図４】
2010157018.tif 000006
【図５】
2010157018.tif 000007
【図６】
2010157018.tif 000008
【図７】
2010157018.tif 000009
【図８】
2010157018.tif 000010
【図９】
2010157018.tif 000011
【図１０】
2010157018.tif 000012
【図１１】
2010157018.tif 000013
【図１２】
2010157018.tif 000014
【図１３】
2010157018.tif 000015
【図１４】
2010157018.tif 000016