(57)【要約】      （修正有）【課題】バッテリを保護しつつ、放電電力が上限値に達したときに発生するショックを抑制する。【解決手段】バッテリと、該バッテリの放電電力の供給を受けて車輪を駆動するモータと、該モータを運転状態に応じて作動させるようにバッテリの放電電力を制御する放電制御手段と、該バッテリの放電電力が所定の上限値を超えないように制限する放電制限手段とを備える電動車両のモータ制御装置において、バッテリの放電電力が所定のしきい値を超えたときに、放電電力の上限値を一時的に許容される限界値としての上限値に設定するとともに、その後、該上限値よりも低い定常的に許容される限界値としての上限値まで漸減させる上限値変更手段を有し、放電制御手段は、バッテリの放電電力がしきい値を超えたときに、上限値変更手段によって漸減する上限値に漸近するように放電電力の上昇を抑制する。【選択図】図３
2010233396.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
バッテリと、該バッテリの放電電力の供給を受けて車輪を駆動するモータと、該モータを運転状態に応じて作動させるようにバッテリの放電電力を制御する放電制御手段と、該バッテリの放電電力が所定の上限値を超えないように制限する放電制限手段とを備える電動車両のモータ制御装置において、
バッテリの放電電力が所定のしきい値を超えたときに、前記放電電力の上限値を一時的に許容される限界値としての上限値に設定するとともに、その後、該上限値よりも低い定常的に許容される限界値としての上限値まで漸減させる上限値変更手段を有し、
前記放電制御手段は、バッテリの放電電力が前記しきい値を超えたときに、前記上限値変更手段によって漸減する上限値に漸近するように放電電力の上昇を抑制することを特徴とする電動車両のモータ制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の電動車両のモータ制御装置において、
前記放電制御手段は、バッテリの放電電力が前記しきい値を大きく超えるほど、放電電力の上昇の抑制度合を大きくすることを特徴とする電動車両のモータ制御装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の電動車両のモータ制御装置において、
前記上限値を、バッテリの温度が所定の温度範囲から離れるほど、小さい値に補正する上限値補正手段を有し、
前記上限値変更手段は、バッテリの温度が所定の温度範囲から離れるほど、前記上限値を、定常的に許容される限界値としての上限値まで速く漸減させることを特徴とする電動車両のモータ制御装置。
【請求項４】
請求項１から３のいずれか１項に記載の電動車両のモータ制御装置において、
前記上限値を、バッテリのＳＯＣが大きいほど、大きい値に補正する第２の上限値補正手段を有し、
前記上限値変更手段は、バッテリのＳＯＣが大きいほど、前記上限値を、定常的に許容される限界値としての上限値まで遅く漸減させることを特徴とする電動車両のモータ制御装置。
【請求項５】
バッテリと、車輪に駆動されて発電した発電電力を該バッテリに充電するモータと、該バッテリの充電電力を制御する充電制御手段と、該バッテリの充電電力が所定の上限値を超えないように制限する充電制限手段とを備える電動車両のモータ制御装置において、
バッテリの充電電力が所定のしきい値を超えたときに、前記充電電力の上限値を一時的に許容される限界値としての上限値に設定するとともに、その後、該上限値よりも低い定常的に許容される限界値としての上限値まで漸減させる上限値変更手段を有し、
前記充電制御手段は、バッテリの充電電力が前記しきい値を超えたときに、前記上限値変更手段によって漸減する上限値に漸近するように充電電力の上昇を抑制することを特徴とする電動車両のモータ制御装置。
【請求項６】
請求項５に記載の電動車両のモータ制御装置において、
前記充電制御手段は、バッテリの充電電力が前記しきい値を大きく超えるほど、充電電力の上昇の抑制度合を大きくすることを特徴とする電動車両のモータ制御装置。
【請求項７】
請求項５または６に記載の電動車両のモータ制御装置において、
前記上限値を、バッテリの温度が所定の温度範囲から離れるほど、小さい値に補正する上限値補正手段を有し、
前記上限値変更手段は、バッテリの温度が所定の温度範囲から離れるほど、前記上限値を、定常的に許容される限界値としての上限値まで速く漸減させることを特徴とする電動車両のモータ制御装置。
【請求項８】
請求項５から７のいずれか１項に記載の電動車両のモータ制御装置において、
前記上限値を、バッテリのＳＯＣが小さいほど、大きい値に補正する第２の上限値補正手段を有し、
前記上限値変更手段は、バッテリのＳＯＣが小さいほど、前記上限値を、定常的に許容される限界値としての上限値まで遅く漸減させることを特徴とする電動車両のモータ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、バッテリの放電電力の供給を受けてモータが車輪を駆動する電動車両のモータの制御装置に関し、電動車両の技術分野に属する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、バッテリやエンジンによって駆動されるジェネレータからモータが電力の供給を受け、該モータが車輪を駆動することにより走行する電動車両が知られている。
【０００３】
このような電動車両においては、バッテリの蓄電電力またはジェネレータの発電電力のいずれをモータの作動電力として使用するかは、走行状態によって決定され、例えば、要求駆動力が小さい場合はバッテリの蓄電電力のみが使用され、要求駆動力が大きい場合はバッテリに代わってまたはバッテリと併用してジェネレータの発電電力が使用される。
【０００４】
また、このようにモータに電力を供給するバッテリは、減速回生により、発電機として作動するモータによって充電される。さらに、特許文献１に記載されているように、バッテリの保護のために、その放電電力と充電電力のそれぞれが所定の上限値を越えないように制限されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平１１−３３２０１７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、バッテリからの電力によってモータが作動して走行しているときに、要求駆動力の増加に対応して該バッテリの放電電力が上昇し、その放電電力がバッテリの保護のために設定されている上限値に達すると、これ以上の放電電力の上昇が制限されてモータの駆動力の上昇が停止し、車両の加速が中断する。これにより、駆動要求が犠牲にされると共に、乗員は、加速中に不意に失速したようなショックを感じることがある。
【０００７】
また、減速中にバッテリが発電機として作動するモータによって充電されているときに、その充電電力が上限値に達すると、これ以上の充電電力の上昇が制限されてモータの駆動抵抗の上昇が停止し、車両の減速が中断する。これにより、減速要求が犠牲にされるとともに、乗員は、減速中に、不意に空走感を感じることがある。
【０００８】
これに対しては、バッテリ保護のための放電電力や充電電力の上限値には、定常状態で許容される限界値としての上限値とは別に、これよりも高い値の一時的には許容可能な限界値としての上限値が存在することに着目し、放電電力または充電電力が一時的に増大するときには、上限値として一時的に許容される高いほうの上限値を採用することにより、駆動要求や減速要求にできるだけ応答するとともに、上述のような加速または減速が中断されることによる違和感を回避し、その後、上限値を一時的に許容される上限値から定常的に許容される上限値に徐々に下げておくという制御が考えられる。
【０００９】
しかし、この場合においても、放電電力や充電電力が増大している途中で、上限値が低下し始めると、放電電力や充電電力の増大が急激に制限されることになり、その際、加速または減速が中断されることによるショックが発生することになる。
【００１０】
そこで、本発明は、バッテリから電力の供給を受けて作動するモータが車輪を駆動し、減速時には該モータによって該バッテリが充電される電動車両において、バッテリ保護のための放電電力や充電電力の上限値として、定常状態で許容される限界値としての上限値と、これよりも高い値の一時的には許容可能な限界値としての上限値とを用いると共に、放電電力または充電電力の上昇を適切に制御することにより、バッテリを保護しつつ、放電電力や充電電力がバッテリの保護のためにそれぞれ設定された上限値に達したときに発生するショックを抑制することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上述の課題を解決するために、請求項１に記載の発明は、バッテリと、該バッテリの放電電力の供給を受けて車輪を駆動するモータと、該モータを運転状態に応じて作動させるようにバッテリの放電電力を制御する放電制御手段と、該バッテリの放電電力が所定の上限値を超えないように制限する放電制限手段とを備える電動車両のモータ制御装置において、
バッテリの放電電力が所定のしきい値を超えたときに、前記放電電力の上限値を一時的に許容される限界値としての上限値に設定するとともに、その後、該上限値よりも低い定常的に許容される限界値としての上限値まで漸減させる上限値変更手段を有し、
前記放電制御手段は、バッテリの放電電力が前記しきい値を超えたときに、前記上限値変更手段によって漸減する上限値に漸近するように放電電力の上昇を抑制することを特徴とする。
【００１２】
また、請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の電動車両のモータ制御装置において、
前記放電制御手段は、バッテリの放電電力が前記しきい値を大きく超えるほど、放電電力の上昇の抑制度合を大きくすることを特徴とする。
【００１３】
さらに、請求項３に記載の発明は、請求項１または２に記載の電動車両のモータ制御装置において、
前記上限値を、バッテリの温度が所定の温度範囲から離れるほど、小さい値に補正する上限値補正手段を有し、
前記上限値変更手段は、バッテリの温度が所定の温度範囲から離れるほど、前記上限値を、定常的に許容される限界値としての上限値まで速く漸減させることを特徴とする。
【００１４】
さらにまた、請求項４に記載の発明は、請求項１から３のいずれか１項に記載の電動車両のモータ制御装置において、
前記上限値を、バッテリのＳＯＣが大きいほど、大きい値に補正する第２の上限値補正手段を有し、
前記上限値変更手段は、バッテリのＳＯＣが大きいほど、前記上限値を、定常的に許容される限界値としての上限値まで遅く漸減させることを特徴とする。
【００１５】
一方、請求項５に記載の発明は、バッテリと、車輪に駆動されて発電した発電電力を該バッテリに充電するモータと、該バッテリの充電電力を制御する充電制御手段と、該バッテリの充電電力が所定の上限値を超えないように制限する充電制限手段とを備える電動車両のモータ制御装置において、
バッテリの充電電力が所定のしきい値を超えたときに、前記充電電力の上限値を一時的に許容される限界値としての上限値に設定するとともに、その後、該上限値よりも低い定常的に許容される限界値としての上限値まで漸減させる上限値変更手段を有し、
前記充電制御手段は、バッテリの充電電力が前記しきい値を超えたときに、前記上限値変更手段によって漸減する上限値に漸近するように充電電力の上昇を抑制することを特徴とする。
【００１６】
また、請求項６に記載の発明は、請求項５に記載の電動車両のモータ制御装置において、
前記充電制御手段は、バッテリの充電電力が前記しきい値を大きく超えるほど、充電電力の上昇の抑制度合を大きくすることを特徴とする。
【００１７】
さらに、請求項７に記載の発明は、請求項５または６に記載の電動車両のモータ制御装置において、
前記上限値を、バッテリの温度が所定の温度範囲から離れるほど、小さい値に補正する上限値補正手段を有し、
前記上限値変更手段は、バッテリの温度が所定の温度範囲から離れるほど、前記上限値を、定常的に許容される限界値としての上限値まで速く漸減させることを特徴とする。
【００１８】
さらにまた、請求項８に記載の発明は、請求項５から７のいずれか１項に記載の電動車両のモータ制御装置において、
前記上限値を、バッテリのＳＯＣが小さいほど、大きい値に補正する第２の上限値補正手段を有し、
前記上限値変更手段は、バッテリのＳＯＣが小さいほど、前記上限値を、定常的に許容される限界値としての上限値まで遅く漸減させることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１９】
請求項１に記載の発明によれば、バッテリの放電電力が所定のしきい値を超えたときに、バッテリの放電電力の上限値が、一時的に許容される限界値としての上限値に設定されるとともに、その後、該上限値よりも低い定常的に許容される限界値としての上限値まで漸減される。それとともに、放電電力の上昇が、該放電電力が漸減する上限値に漸近するように抑制される。その結果、バッテリの放電電力は、しきい値を超えると、その上昇が抑制されながら漸減する上限値に達し、その後は漸減する上限値とともに定常的に許容される上限値に達する。すなわち、バッテリの放電電力は、しきい値を超えると、緩やかに定常的に許容される上限値まで漸減される。これにより、バッテリの放電電力が定常的に許容される上限値を超えている時間を短くでき、バッテリの保護を図ることができる。また、バッテリの放電電力を、定常的に許容される上限値に達すると同時にその上限値に制限する場合に比べて、モータの駆動要求の犠牲が少なくなり、放電電力が上限値に達したときに発生するショックが小さくなる。
【００２０】
また、請求項２に記載の発明によれば、バッテリの放電電力がしきい値を大きく超えるほど、その放電電力の上昇の抑制度合が大きくされる。これにより、しきい値を超えたバッテリの放電電力を、速やかに定常的に許容される限界値としての上限値に減少させることができる。その結果、バッテリの放電電力が定常的に許容される限界値としての上限値を超えている時間を短くでき、バッテリの保護がより図られる。
【００２１】
さらに、請求項３に記載の発明によれば、上限値が、バッテリの温度が所定の温度範囲から離れるほど小さい値に補正される。また、バッテリの温度が所定の温度範囲から離れるほど、上限値が、定常的に許容される限界値としての上限値まで速く漸減される。これにより、バッテリが所定の温度範囲に比べて低温状態または高温状態にあるときに、バッテリの放電電力が大きくなることが抑制されるとともに、その放電電力が定常的に許容される限界値としての上限値を超えている時間を短くできる。その結果、低温状態または高温状態のバッテリの保護が図られる。
【００２２】
さらにまた、請求項４に記載の発明によれば、上限値が、バッテリのＳＯＣが大きいほど大きい値に補正される。また、バッテリのＳＯＣが大きいほど、上限値が、定常的に許容される限界値としての上限値まで遅く漸減される。これにより、バッテリのＳＯＣが大きすぎるときに、すなわち過剰に蓄電しているときに、速やかに適正な蓄電量に減量することができる。その結果、バッテリの保護が図られる。
【００２３】
一方、請求項５に記載の発明によれば、バッテリの充電電力の所定のしきい値を超えたときに、バッテリの充電電力の上限値が、一時的に許容される限界値としての上限値に設定されるとともに、その後、該上限値よりも低い定常的に許容される限界値としての上限値まで漸減される。それとともに、充電電力の上昇が、該充電電力が漸減する上限値に漸近するように抑制される。その結果、バッテリの充電電力は、しきい値を超えると、その上昇が抑制されながら漸減する上限値に達し、その後は漸減する上限値とともに定常的に許容される上限値に達する。すなわち、バッテリの充電電力は、しきい値を超えると、緩やかに定常的に許容される上限値まで漸減される。これにより、バッテリの充電電力が定常的に許容される上限値を超えている時間を短くでき、バッテリの保護を図ることができる。また、バッテリの充電電力を、定常的に許容される上限値に達すると同時にその上限値に制限する場合に比べて、減速要求の犠牲が少なくなり、充電電力が上限値に達したときに発生するショックが小さくなる。
【００２４】
また、請求項６に記載の発明によれば、バッテリの充電電力がしきい値を大きく超えるほど、その充電電力の上昇の抑制度合が大きくされる。これにより、しきい値を超えたバッテリの充電電力を、速やかに定常的に許容される限界値としての上限値に減少させることができる。その結果、バッテリの充電電力が定常的上限値を超えている時間を短くでき、バッテリの保護がより図られる。
【００２５】
さらに、請求項７に記載の発明によれば、上限値が、バッテリの温度が所定の温度範囲から離れるほど小さい値に補正される。また、バッテリの温度が所定の温度範囲から離れるほど、上限値が、定常的に許容される限界値としての上限値まで速く漸減される。これにより、バッテリが所定の温度範囲に比べて低温状態または高温状態にあるときに、バッテリの充電電力が大きくなることが抑制されるとともに、その充電電力が定常的に許容される限界値としての上限値を超えている時間を短くできる。その結果、低温状態または高温状態のバッテリの保護が図られる。
【００２６】
さらにまた、請求項８に記載の発明によれば、上限値が、バッテリのＳＯＣが小さいほど大きい値に補正される。また、バッテリのＳＯＣが小さいほど、上限値が、定常的に許容される限界値としての上限値まで遅く漸減される。これにより、バッテリのＳＯＣが小さすぎるときに、すなわち過剰に蓄電量が不足しているときに、速やかに適正な蓄電量に増量することができる。その結果、バッテリの保護が図られる。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】本発明の一実施形態に係る電動車両の駆動系を概略的に示す図である。
【図２】本発明の一実施形態に係る電動車両の制御系を概略的に示す図である。
【図３】本発明の一実施形態に係る制御により変化するバッテリの放電電力の一例を示す図である。
【図４】本発明の一実施形態に係る制御の効果を説明するため一例を示す図である。
【図５】本発明の一実施形態に係る制御により変化するバッテリの充電電力の一例を示す図である。
【図６】本発明の一実施形態に係る制御のフローの一部分を示す図である。
【図７】本発明の一実施形態に係る制御のフローの残りの部分を示す図である。
【図８】図６のステップＳ１４０の制御の詳細を示す図である。
【図９】バッテリの放電電力の一時的上限値を決定する制御のフローを示す図である。
【図１０】バッテリの充電電力の一時的上限値を決定する制御のフローを示す図である。
【図１１】バッテリの放電電力の一時的上限値の補正係数を示す図である。
【図１２】バッテリの放電電力の定常的上限値の補正係数を示す図である。
【図１３】バッテリの充電電力の一時的上限値の補正係数を示す図である。
【図１４】バッテリの充電電力の定常的上限値の補正係数を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２８】
以下、本発明の実施の形態について説明する。
【００２９】
図１は本発明の一実施形態に係る電動車両の駆動系を概略的に示している。また、図２は制御系を概略的に示している。
【００３０】
図１に示す電動車両１０は、駆動モータ１２が車輪１４を駆動して走行する電動車両であって、該駆動モータ１２はバッテリ１６の蓄電電力および／またはジェネレータ１８の発電電力の供給を受けて作動する。
【００３１】
バッテリ１６の直流電力はインバータ２０によって交流電力に変換されて駆動用モータ１２に供給される。ジェネレータ１８の交流電力は、インバータ２２によって直流電力に変換され、さらに直流電力がインバータ２０によって交流電力に変換されて駆動用モータ１２に供給される。なお、ジェネレータ１８の発電電力は、バッテリ１６の残量が少ないとき、その充電にも使用される。
【００３２】
ジェネレータ１８はエンジン２４に駆動されて発電する。
【００３３】
次に、図２に示す制御装置５０が実行する種々の制御について説明する。
【００３４】
まず、制御装置５０は、駆動モータ１２の回転速度を検出する、すなわち車速を検出する車速センサ５２と、アクセルペダルの踏込み量を検出するアクセルペダルセンサ５４からの信号に基づいて、運転者が要求する駆動モータ１２の駆動力を算出する。そして、算出した要求駆動力に基づいて必要な駆動モータ１２の駆動電力を算出し、その算出した駆動電力に基づいて、駆動モータ１２、インバータ２０、２２、エンジン２４を制御する、すなわちバッテリ１６の放電電力と、ジェネレータ１８の発電電力を制御する。
【００３５】
例えば、電動車両１０を発進させる場合、または低負荷走行の場合（駆動モータ１２の要求駆動力が小さい場合）、制御装置５０は、バッテリ２４の蓄電電力のみを駆動モータ１２に供給することを決定し、駆動モータ１２に必要な電力が供給できるようにバッテリ１６の放電電力を制御する。この場合、制御装置５０は、エンジン２４を停止状態に維持する。
【００３６】
また、例えば、高負荷高速走行の場合（駆動モータ１２の要求駆動力が大きい場合）、制御装置５０は、バッテリ２４の蓄電電力とジェネレータ１８の発電電力とを駆動モータ１２に供給することを決定し、駆動モータ１２に必要な電力が供給できるようにバッテリ１６の放電電力とジェネレータ１８の発電電力を制御する。
【００３７】
制御装置５０はまた、バッテリ１６の電圧を検出するバッテリ電圧センサ５６と、バッテリ１６の電流を検出するバッテリ電流センサ５８とからの信号に基づいて、バッテリ１６の放電電力、充電電力、および残量（ＳＯＣ）を算出する。
【００３８】
バッテリ１６の残量が十分である場合、制御装置５０は、バッテリ１６を使用する。一方、十分でない場合は、制御装置５０は、バッテリ１６の使用を禁止するとともに、ジェネレータ１８に駆動モータ１２に供給する電力以上の電力を発電させてバッテリ１６を充電する。なお、減速中も、制御装置５０は、車輪１４によって駆動される駆動モータ１２を発電機として制御し、駆動モータ１２にバッテリ１６を充電させる。
【００３９】
さらに、制御装置５０は、本発明に係る制御として、バッテリ１６を保護するために、バッテリ１６の放電電力や充電電力を、バッテリ１６の故障が発生しうる限界値としての上限値を超えないように、駆動モータ１２、インバータ２０、２２、エンジン２４を介して制御する。具体的には、バッテリ１６の放電電力や充電電力を制御するとともに、その上限値も制御する。
【００４０】
上限値の制御について、図３を用いて具体的に説明する。図３は、バッテリ１６の放電電力Ｗｂｄの変化を示している。
【００４１】
図３に示すように、本実施形態では、バッテリ１６の放電電力の上限値として、定常的に許容される限界値としての上限値（以下、「定常的上限値」と称する。）Ｗｂｄｓ（一点鎖線）と、これよりも高い値の一時的に許容される限界値としての上限値（以下、「一時的上限値」と称する。）Ｗｂｄｔ（二点鎖線）とが使用される。バッテリ１６の放電電力Ｗｂｄは、その値が定常的上限値Ｗｂｄｓであることは許されるが、一時的上限値Ｗｂｄｔであることは一時的にしか許されない。
【００４２】
図３に示すように、制御装置５０により、定常的上限値Ｗｂｄｓは一定の値で維持され、一時的上限値Ｗｂｄｔは変化（変更）される。
【００４３】
具体的には、一時的上限値Ｗｂｄｔは、バッテリ１６の放電電力Ｗｂｄが定常的上限値Ｗｂｄｓを超えると、その値が制御装置５０により漸減される。ここでは、定常的上限値Ｗｂｄｓが、一時的上限値Ｗｂｄｔが漸減するしきい値として使用されている。
【００４４】
詳細を説明すると、一時的上限値Ｗｂｄｔは、放電電力Ｗｂｄが定常的上限値Ｗｂｄｓを超えたタイミング時（ｔ１）に最大値Ｗｂｄｔｍａｘであるときは、該タイミング（ｔ１）から所定時間Ｔｄｃが経過するまでは、該最大値Ｗｂｄｔｍａｘで維持され、所定時間Ｔｄｃ経過したタイミングｔ２から漸減され始める。これと異なり、放電電力Ｗｂｄが定常的上限値Ｗｂｄｓを超えたタイミング時（ｔ５）に最大値Ｗｂｄｔｍａｘでないときは、そのタイミング（ｔ５）から漸減され始める。
【００４５】
漸減開始（タイミングｔ２、ｔ５）後は、定常的上限値Ｗｂｄｓに向かって、一時的上限値Ｗｂｄｔは漸減される。そして、漸減して定常的上限値Ｗｂｄｓと同一値になると（ｔ３）、その値で維持される。
【００４６】
定常的上限値Ｗｂｄｓと同一値に維持されている状態で、放電電力Ｗｂｄが定常的上限値Ｗｂｄｓより小さくなると（タイミングｔ４）、一時的上限値Ｗｂｄｔは、最大値Ｗｂｄｔｍａｘに向かって漸増され始める。漸増して最大値Ｗｂｄｔに達すると、そのまま維持される。
【００４７】
なお、図３に示すように、一時的上限値Ｗｂｄｔの漸減または漸増の様子は曲線で表現されているが、すなわち単位時間あたりの減少率や増加率は一定ではないが、これに限定しているわけではない。例えば、単位時間あたりの減少率や増加率は一定であってもよい（一時的上限値Ｗｂｄｔの漸減や漸増が直線で表現される。）。すなわち、漸減や漸増を開始してからの経過時間に対応する一時的上限値Ｗｂｄｔの値が予め決められ、漸減や漸増を開始してからの経過時間に基づいて一時的上限値Ｗｂｄｔを求めることができるのであればよい。
【００４８】
次に放電電力制御について説明する。
【００４９】
制御装置５０は、図３に示すように、バッテリ１６の放電電力Ｗｂｄが定常的上限値Ｗｂｄｓを超えたときに、漸減する一時的上限値Ｗｂｄｔに漸近するように放電電力Ｗｂｄの上昇を抑制する。
【００５０】
具体的に説明すると、制御装置５０は、まず、駆動モータ１２の要求駆動力を達成するための目標のバッテリ１６の放電電力Ｗｂｄｏを、上限値を考慮せず算出する。算出した目標放電電力Ｗｂｄｏが定常的上限値Ｗｂｄｓを超えているのであれば、制御装置５０は、その目標放電電力Ｗｂｄｏを減少補正する。
【００５１】
これにより、目標放電電力Ｗｂｄｏが定常的上限値Ｗｂｄｓを超えていて、該定常的上限値Ｗｂｄｓより小さい状態から放電電力Ｗｂｄを制御する場合、放電電力ｗｂｄは大きく該定常的上限値Ｗｂｄｓを超えることが抑制される。
【００５２】
また、目標放電電力Ｗｂｄｏが定常的上限値Ｗｂｄｓを超えていて、該定常的上限値Ｗｂｄｓより大きい状態から放電電力Ｗｂｄを制御する場合、放電電力Ｗｂｄは大きく増加することが抑制される、またはそのまま維持される、若しくは大きく減少する。
【００５３】
その結果、図３に示すように、バッテリ１６の放電電力Ｗｂｄは、定常的上限値Ｗｂｄｓを超えると、その上昇が抑制され、そして、上述の上限値制御により漸減する一時的上限値Ｗｂｄｔに漸近するように制御される。
【００５４】
この上限値制御と放電電力制御とにより、バッテリ１６の放電電力Ｗｂｄは、図３に示すように、一時的に定常的上限値Ｗｂｄｓを超えるものの、その後緩やかに該定常的上限値Ｗｂｄｓに戻るように漸減される。
【００５５】
これによる効果を、一例を挙げて説明する。
【００５６】
図４は、駆動モータ１２の駆動力の変化を示している。図４に示すように、バッテリ１６の蓄電電力のみによって駆動力Ｐｘで走行している最中に、タイミングｔ６に、ΔＴの時間で駆動力をΔＰだけ上げる、すなわち、タイミングｔ８に駆動力がＰｙに達する加速要求が発生したとする（実線に示すような駆動力変化が要求されたとする。）。
【００５７】
この場合、制御装置５０は、まず、タイミングｔ６直後からバッテリ１６の放電電力を増加させて駆動モータ１２の駆動力を増加させる。
【００５８】
タイミングｔ７でバッテリ１６の放電電力が上限値に達すると（モータ駆動力がＰｂｍａｘに達すると）、エンジン２４を始動してジェネレータ１８による発電を開始する。
【００５９】
この上限値を図３に示す定常的上限値Ｗｂｄｓとし、仮にこれ以上の放電電力の上昇を絶対許容しないとすると、駆動モータ１２の実際の駆動力の変化は、二点鎖線に示す変化になり、要求された駆動力Ｐｙに達するタイミングが、要求するタイミングｔ８より後のｔ１０となる（加速要求が大きく犠牲にされる。）。これは、タイミングｔ７から始動したエンジン２４がジェネレータ１８を発電状態に駆動させるまでに時間がかかり、この間、駆動モータ１２に供給される電力の増加が一時的に中断しているためである。また、図４に示すように、タイミングｔ７において駆動モータ１２の駆動力の上昇の勢いがタイミングｔ７前に比べて大きく弱まるため、乗員に対して、加速中に不意に失速したように感じさせるショックが発生する。
【００６０】
これに対して、図３に示すように、バッテリ１６の放電電力Ｗｂｄを、一時的に定常的上限値Ｗｂｄｓを超えることを許容し、その後緩やかに該定常的上限値Ｗｂｄｓに戻るように制御すると、駆動モータ１２の実際の駆動力の変化は、一点鎖線に示す変化になり、要求駆動力Ｐｙに達するタイミングが、タイミングｔ１０より前のｔ９となる。これは、バッテリ１６の放電電力ｗｂｄが一時的に定常的上限値Ｗｂｄｓを超えていることにより、タイミングｔ７から始動したエンジン２４がジェネレータ１８を発電状態に駆動させるまでの間にも、駆動モータ１２に供給される電力が増加されているためである。その結果、バッテリの放電電力Ｗｂｄを定常的上限値Ｗｂｄｓに達すると同時にそれに制限する場合に比べて（二点鎖線に比べて）、駆動モータ１２の加速要求の犠牲が少なくなり、放電電力Ｗｂｄｓが上限値Ｗｂｄｓに達したとき（タイミングｔ７）に発生するショックが小さくなる。
【００６１】
なお、ここまではバッテリ１６の放電に関連する制御（放電電力の制御と、その上限値の制御）を説明してきたが、充電に関しても同様である。図５に示すように、バッテリ１６の充電電力Ｗｂｃは、一時的に定常的上限値Ｗｂｃｓを超えるものの、その後緩やかに該定常的上限値Ｗｂｃｓに戻るように制御される。
【００６２】
ここからは、これまで説明してきた制御装置５０が実行する、放電電力制御、充電電力制御、それらの上限値制御の流れの一例について、図６から図１０に示すフローを参照しながら説明する。
【００６３】
まず、図６に示すように、制御装置５０は、ステップＳ１００において、車速センサ５２、アクセルペダルセンサ５４、バッテリ電圧センサ５６、バッテリ電流センサ５８、バッテリ１６の温度を検出するバッテリ温度センサ６０、ジェネレータ１８の出力電圧を検出するジェネレータ電圧センサ６２、およびジェネレータ１８の出力電流を検出するジェネレータ電流センサ６４からの信号に基づいて、バッテリ１６の電流、電圧および温度、ジェネレータ１８の出力電流および出力電圧、アクセルペダル踏込み量、車速を取得する。
【００６４】
ステップＳ１１０において、制御装置５０は、ステップＳ１００で取得したバッテリ１６の電流および電圧に基づいて、ＳＯＣを算出する。
【００６５】
ステップＳ１２０において、制御装置５０は、ステップＳ１００で取得したアクセルペダル踏込み量および車速に基づいて、駆動モータ１２の要求駆動力を算出し、その要求駆動力の達成に必要な駆動モータ１２の駆動電力Ｗｍを算出する。なお、駆動電力Ｗｍは、駆動モータ１２が駆動源として機能しているときはプラスの値であって、これに対して発電機として機能しているときは、その発電電力値をマイナスの駆動電力値とする。
【００６６】
ステップＳ１３０において、制御装置５０は、ステップＳ１００で取得したジェネレータ１８の出力電流および出力電圧に基づいて、ジェネレータ１８の発電電力Ｗｇを算出する。
【００６７】
ステップＳ１４０において、制御装置５０は、上述した、図３や図５に示す、バッテリ１６の放電電力の２つの上限値（定常的上限値Ｗｂｄｓと一時的上限値Ｗｂｄｔ）と、充電電力の２つの上限値（定常的上限値Ｗｂｃｓと一時的上限値Ｗｂｄｔ）とを算出する。この算出方法については、後述する。
【００６８】
ステップＳ１５０において、制御装置５０は、ステップＳ１２０で算出した駆動モータ１２の駆動電力ＷｍとステップＳ１３０で算出したジェネレータ１８の発電電力Ｗｇとの差がゼロ以上であるか否かを判定する。差がゼロ以上である場合は、ステップＳ１６０に進む。そうでない場合は、図７のステップＳ３００に進む。
【００６９】
ステップＳ１５０で駆動電力Ｗｍと発電電力Ｗｇとの差がゼロ以上であると判定した場合、ステップＳ１６０において、制御装置５０は、バッテリ１６の目標放電電力ＷｂｄｏをＷｍ−Ｗｇと決定する。
【００７０】
ステップＳ１７０において、制御装置５０は、ステップＳ１６０で決定した目標放電電力Ｗｂｄｏが、ステップＳ１４０で算出した放電電力の定常的上限値Ｗｂｄｓを超えているか否かを判定する。超えている場合はステップＳ１８０に進む。そうでない場合はステップＳ２００に進む。
【００７１】
ステップＳ１８０において、制御装置５０は、目標放電電力Ｗｂｄｏを減少補正したＷｂｄｏ’を算出する。
【００７２】
ステップＳ１９０において、制御装置５０は、ステップＳ１８０で算出した補正目標放電電力Ｗｂｄｏ’がステップＳ１４０で算出した放電電力の一時的上限値Ｗｂｄｔを超えているか否かを判定する。超えている場合はステップＳ２１０に進む。そうでない場合はステップＳ２２０に進む。
【００７３】
ステップＳ２００において、制御装置５０は、目標放電電力Ｗｂｄｏが定常的上限値Ｗｂｄｓを超えていないことから、放電電力Ｗｂｄを該目標放電電力Ｗｂｄｏになるように放電制御を実行する。そして、リターンに進み、スタートに戻る。
【００７４】
ステップＳ２１０において、制御装置５０は、補正目標放電電力Ｗｂｄｏ’が一時的上限値Ｗｂｄｔを超えていることから、放電電力Ｗｂｄを該一時的上限値Ｗｂｄｔになるように放電制御を実行する。そして、リターンに進み、スタートに戻る。
【００７５】
ステップＳ２２０において、制御装置５０は、補正目標放電電力Ｗｂｄｏ’が一時的上限値Ｗｂｄｔを超えていないことから、放電電力Ｗｂｄを補正目標放電電力Ｗｂｄｏ’になるように放電制御を実行する。そして、リターンに進み、スタートに戻る。
【００７６】
一方、ステップＳ１５０で駆動電力Ｗｍと発電電力Ｗｇとの差がゼロ以上でない場合、すなわち駆動モータ１２が発電機として機能して発電している、またはジェネレータ１８が駆動モータ１２が必要とする電力以上の電力を発電しているなどしてバッテリ１６が充電されている場合、図７に示すステップＳ３００において、制御装置５０は、バッテリ１６の目標充電電力Ｗｂｃｏを｜Ｗｍ−Ｗｇ｜と決定する。
【００７７】
ステップＳ３１０において、制御装置５０は、ステップＳ３００で決定した目標充電電力Ｗｂｃｏが、ステップＳ１４０で算出した充電電力の定常的上限値Ｗｂｃｓを超えているか否かを判定する。超えている場合はステップＳ３２０に進む。そうでない場合はステップＳ３４０に進む。
【００７８】
ステップＳ３２０において、制御装置５０は、目標充電電力Ｗｂｃｏを減少補正したＷｂｃｏ’を算出する。
【００７９】
ステップＳ３３０において、制御装置５０は、ステップＳ３２０で算出した補正目標充電電力Ｗｂｄｏ’がステップＳ１４０で算出した充電電力の一時的上限値Ｗｂｃｔを超えているか否かを判定する。超えている場合はステップＳ３５０に進む。そうでない場合はステップＳ３６０に進む。
【００８０】
ステップＳ３４０において、制御装置５０は、目標充電電力Ｗｂｃｏが定常的上限値Ｗｂｃｓを超えていないことから、充電電力Ｗｂｃを該目標充電電力Ｗｂｃｏになるように充電制御を実行する。そして、リターンに進み、スタートに戻る。
【００８１】
ステップＳ３５０において、制御装置５０は、補正目標充電電力Ｗｂｃｏ’が一時的上限値Ｗｂｃｔを超えていることから、充電電力Ｗｂｃを該一時的上限値Ｗｂｃｔになるように充電制御を実行する。そして、リターンに進み、スタートに戻る。
【００８２】
ステップＳ３６０において、制御装置５０は、補正目標充電電力Ｗｂｃｏ’が一時的上限値Ｗｂｃｔを超えていないことから、充電電力Ｗｂｃを補正目標充電電力Ｗｂｃｏ’になるように充電制御を実行する。そして、リターンに進み、スタートに戻る。
【００８３】
次に、図６に示すステップＳ１４０の詳細について、図８を用いて説明する。図８は、バッテリ１６の放電電力の一時的上限値Ｗｂｄｔおよび定常的上限値Ｗｂｄｓと、充電電力の一時的上限値Ｗｂｃｔおよび定常的上限値Ｗｂｃｓを算出するフローを示している。
【００８４】
まず、ステップＳ１４０−１において、制御装置５０は、バッテリ１６の放電電力の一時的上限値Ｗｂｄｔを取得する。この一時的上限値Ｗｂｄｔは、図９に示すフローの制御により、図３に示すように、その値が常時設定変更されている。
【００８５】
この図９に示すフローの制御について、図３を参照しながら説明する。
【００８６】
まず、ステップＳ５００において、制御装置５０は、バッテリ１６の放電電力ｗｂｄが定常的上限値Ｗｂｄｓを超えているか否かを判定する。超えている場合はステップＳ５１０に進む。そうでない場合はステップＳ６５０に進む。
【００８７】
ステップＳ５１０において、制御装置５０は、放電電力の一時的上限値Ｗｂｄｔが、図３に示すタイミングｔ２前のように、最大値Ｗｂｄｔｍａｘ以上であるか否かを判定する。最大値Ｗｂｄｔｍａｘ以上である場合はステップＳ５２０に進む。そうでない場合はステップＳ５６０に進む。
【００８８】
ステップＳ５２０において、制御装置５０は、放電電力の一時的上限値Ｗｂｄｔを、最大値Ｗｂｄｔｍａｘに設定する。
【００８９】
ステップＳ５３０において、制御装置５０は、タイマーＴａをスタートする。このスタートタイミングは、図３のタイミングｔ１に対応している。
【００９０】
ステップＳ５４０において、制御装置５０は、バッテリ１６の放電電力ｗｂｄが定常的上限値Ｗｂｄｓを超えているか否かを判定する。超えている場合はステップＳ５５０に進む。そうでない場合はステップＳ６４０に進む。
【００９１】
ステップＳ５５０において、制御装置５０は、タイマーＴａがＴｄｃ以上であるか否かを判定する。Ｔｄｃ以上である場合はステップＳ５６０に進む。そうでない場合はステップＳ５４０に戻る。
【００９２】
ステップＳ５６０において、制御装置５０は、タイマーＴａがスタートしてから所定時間Ｔｄｃ経過したとして、タイマーＴａをゼロにリセットし、続いて、ステップＳ５７０において、タイマーＴｂをスタートする。なお、このタイミングは、図３のタイミングｔ２に対応している。
【００９３】
ステップＳ５８０において、制御装置５０は、タイマーＴｂの経過時間に基づいて一時的上限値Ｗｂｄｔを設定する。
【００９４】
ステップＳ５９０において、制御装置５０は、バッテリ１６の放電電力ｗｂｄが定常的上限値Ｗｂｄｓを超えているか否かを判定する。超えている場合はステップＳ６００に進む。そうでない場合はステップＳ６３０に進む。
【００９５】
ステップＳ６００において、制御装置５０は、一時的上限値Ｗｂｄｔが定常的上限値Ｗｂｄｓより小さいか否かを判定する。小さい場合はステップＳ６１０に進む。そうでない場合はステップＳ５８０に戻る。
【００９６】
ステップＳ６１０において、制御装置５０は、一時的上限値Ｗｂｄｔが定常的上限値Ｗｂｄｓに達したとして、一時的上限値Ｗｂｄｔを定常的上限値Ｗｂｄｓと同一値に設定する。
【００９７】
ステップＳ６２０において、制御装置５０は、バッテリ１６の放電電力ｗｂｄが定常的上限値Ｗｂｄｓより小さいか否かを判定する。小さいと判定すると次のステップＳ６３０に進む。
【００９８】
ステップＳ６３０において、制御装置５０は、タイマーＴｂをゼロにリセットする。
【００９９】
ステップＳ６４０において、制御装置５０は、タイマーＴａをゼロにリセットする。
【０１００】
ステップＳ６５０において、制御装置５０は、一時的上限値Ｗｂｄｔが、図３に示すタイミングｔ２後のように、最大値Ｗｂｄｔｍａｘより小さいか否かを判定する。最大値Ｗｂｄｔｍａｘより小さい場合はステップＳ６６０に進む。そうでない場合はリターンに進み、スタートに戻る。
【０１０１】
ステップＳ６６０において、制御装置５０は、最大値Ｗｂｄｔｍａｘより小さい一時的上限値ｗｂｄｔを所定量増大する。そして、リターンに進み、スタートに戻る。このステップが繰り返されることにより、図３に示すタイミングｔ４からｔ５の間の期間のように、一時的上限値Ｗｂｄｔが最大値Ｗｂｄｔｍａｘに向かって漸増する。
【０１０２】
図８に戻り、ステップＳ１４０−１で放電電力の一時的上限値Ｗｂｄｔを取得すると、ステップＳ１４０−２において、制御装置５０は、バッテリ１６の充電電力の一時的上限値Ｗｂｃｔを取得する。この一時的上限値Ｗｂｃｔは、図１０に示すフローの制御により、図５に示すように、その値が常時設定変更されている。
【０１０３】
この図１０に示すフローの制御について、図５を参照しながら説明する。
【０１０４】
まず、ステップＳ７００において、制御装置５０は、バッテリ１６の充電電力ｗｂｃが定常的上限値Ｗｂｃｓを超えているか否かを判定する。超えている場合はステップＳ７１０に進む。そうでない場合はステップＳ８５０に進む。
【０１０５】
ステップＳ７１０において、制御装置５０は、充電電力の一時的上限値Ｗｂｃｔが、図５に示すタイミングｔ１１前のように、最大値Ｗｂｃｔｍａｘ以上であるか否かを判定する。最大値Ｗｂｃｔｍａｘ以上である場合はステップＳ７２０に進む。そうでない場合はステップＳ７６０に進む。
【０１０６】
ステップＳ７２０において、制御装置５０は、充電電力の一時的上限値Ｗｂｃｔを、最大値Ｗｂｃｔｍａｘに設定する。
【０１０７】
ステップＳ７３０において、制御装置５０は、タイマーＴａ’をスタートする。このスタートタイミングは、図５のタイミングｔ１１に対応している。
【０１０８】
ステップＳ７４０において、制御装置５０は、バッテリ１６の充電電力ｗｂｃが定常的上限値Ｗｂｃｓを超えているか否かを判定する。超えている場合はステップＳ７５０に進む。そうでない場合はステップＳ８４０に進む。
【０１０９】
ステップＳ７５０において、制御装置５０は、タイマーＴａ’がＴｃｃ以上であるか否かを判定する。Ｔｃｃ以上である場合はステップＳ７６０に進む。そうでない場合はステップＳ７４０に戻る。
【０１１０】
ステップＳ７６０において、制御装置５０は、タイマーＴａ’がスタートしてから所定時間Ｔｃｃ経過したとして、タイマーＴａ’をゼロにリセットし、続いて、ステップＳ７７０において、タイマーＴｂ’をスタートする。なお、このタイミングは、図５のタイミングｔ１２に対応している。
【０１１１】
ステップＳ７８０において、制御装置５０は、タイマーＴｂ’の経過時間に基づいて一時的上限値Ｗｂｃｔを設定する。
【０１１２】
ステップＳ７９０において、制御装置５０は、バッテリ１６の充電電力ｗｂｄが定常的上限値Ｗｂｃｓを超えているか否かを判定する。超えている場合はステップＳ８００に進む。そうでない場合はステップＳ８３０に進む。
【０１１３】
ステップＳ８００において、制御装置５０は、一時的上限値Ｗｂｃｔが定常的上限値Ｗｂｃｓより小さいか否かを判定する。小さい場合はステップＳ８１０に進む。そうでない場合はステップＳ７８０に戻る。
【０１１４】
ステップＳ８１０において、制御装置５０は、一時的上限値Ｗｂｃｔが定常的上限値Ｗｂｃｓに達したとして、一時的上限値Ｗｂｃｔを定常的上限値Ｗｂｃｓと同一値に設定する。
【０１１５】
ステップＳ８２０において、制御装置５０は、バッテリ１６の充電電力ｗｂｃが定常的上限値Ｗｂｃｓより小さいか否かを判定する。小さいと判定すると次のステップＳ８３０に進む。
【０１１６】
ステップＳ８３０において、制御装置５０は、タイマーＴｂ’をゼロにリセットする。
【０１１７】
ステップＳ８４０において、制御装置５０は、タイマーＴａ’をゼロにリセットする。
【０１１８】
ステップＳ８５０において、制御装置５０は、一時的上限値Ｗｂｃｔが、図５に示すタイミングｔ１２後のように、最大値Ｗｂｃｔｍａｘより小さいか否かを判定する。最大値Ｗｂｃｔｍａｘより小さい場合はステップＳ８６０に進む。そうでない場合はリターンに進み、スタートに戻る。
【０１１９】
ステップＳ８６０において、制御装置５０は、最大値Ｗｂｃｔｍａｘより小さい一時的上限値ｗｂｃｔを所定量増大する。そして、リターンに進み、スタートに戻る。
【０１２０】
図８に戻り、ステップＳ１４０−２で充電電力の一時的上限値Ｗｂｃｔを取得すると、ステップＳ１４０−３において、制御装置５０は、図６のステップＳ１１０で算出したバッテリ１６のＳＯＣとステップＳ１００で取得したバッテリ１６の温度とに基づいて、ステップＳ１４０−１で取得した一時的上限値Ｗｂｄｔを補正する。具体的には、ステップＳ１４０−１で取得した値に、バッテリ１６のＳＯＣに基づく補正値Ａｄ１と、バッテリ１６の温度に基づく補正値Ｂｄ１とを積算して補正する。
【０１２１】
補正値Ａｄ１と、補正値Ｂｄ１は、予め図１１に示すように設定されており、補正値Ａｄ１は、ＳＯＣが小さくなるほど１から離れて小さくなり、逆にＳＯＣが大きくなるほど１から離れて大きい値になるように設定されている。また、補正値Ｂｄ１は、バッテリ１６の温度が所定の範囲にあるときは、１の値に設定され、所定の範囲から離れるほど１から離れた小さい値になるように設定されている。なお、この所定の範囲は、バッテリ１６の適正使用温度の範囲である。
【０１２２】
図８に戻り、ステップＳ１４０−４において、制御装置５０は、図６のステップＳ１１０で算出したバッテリ１６のＳＯＣとステップＳ１００で取得したバッテリ１６の温度とに基づいて、定常的上限値Ｗｂｄｓを補正する。具体的には、予め設定されている初期値の定常的上限値Ｗｂｄｓに、バッテリ１６のＳＯＣに基づく補正値Ａｄ２と、バッテリ１６の温度に基づく補正値Ｂｄ２を積算して補正する。
【０１２３】
補正値Ａｄ２と、補正値Ｂｄ２は、予め図１２に示すように設定されており、補正値Ａｄ２は、ＳＯＣが小さくなるほど１から離れて小さくなり、逆にＳＯＣが大きくなるほど１から離れて大きい値になるように設定されている。また、補正値Ｂｄ２は、バッテリ１６の温度が所定の範囲にあるときは、１の値に設定され、所定の範囲から離れるほど１から離れた小さい値になるように設定されている。なお、この所定の範囲は、バッテリ１６の適正使用温度の範囲である。
【０１２４】
図８に戻り、ステップＳ１４０−５において、制御装置５０は、図６のステップＳ１１０で算出したバッテリ１６のＳＯＣとステップＳ１００で取得したバッテリ１６の温度とに基づいて、ステップＳ１４０−２で取得した一時的上限値Ｗｂｃｔを補正する。具体的には、ステップＳ１４０−２で取得した値に、バッテリ１６のＳＯＣに基づく補正値Ａｃ１と、バッテリ１６の温度に基づく補正値Ｂｃ１とを積算して補正する。
【０１２５】
補正値Ａｃ１と、補正値Ｂｃ１は、予め図１３に示すように設定されており、補正値Ａｃ１は、ＳＯＣが小さくなるほど１から離れて大きくなり、逆にＳＯＣが大きくなるほど１から離れて小さい値になるように設定されている。また、補正値Ｂｃ１は、バッテリ１６の温度が所定の範囲にあるときは、１の値に設定され、所定の範囲から離れるほど１から離れた小さい値になるように設定されている。なお、この所定の範囲は、バッテリ１６の適正使用温度の範囲である。
【０１２６】
図８に戻り、ステップＳ１４０−６において、制御装置５０は、図６のステップＳ１１０で算出したバッテリ１６のＳＯＣとステップＳ１００で取得したバッテリ１６の温度とに基づいて、定常的上限値Ｗｂｃｓを補正する。具体的には、予め設定されている初期値の定常的上限値Ｗｂｃｓに、バッテリ１６のＳＯＣに基づく補正値Ａｃ２と、バッテリ１６の温度に基づく補正値Ｂｃ２を積算して補正する。
【０１２７】
補正値Ａｃ２と、補正値Ｂｃ２は、予め図１４に示すように設定されており、補正値Ａｃ２は、ＳＯＣが小さくなるほど１から離れて大きくなり、逆にＳＯＣが大きくなるほど１から離れて小さい値になるように設定されている。また、補正値Ｂｃ２は、バッテリ１６の温度が所定の範囲にあるときは、１の値に設定され、所定の範囲から離れるほど１から離れた小さい値になるように設定されている。なお、この所定の範囲は、バッテリ１６の適正使用温度の範囲である。
【０１２８】
図８に戻り、ステップＳ１４０−６が終了すると、図６に示すステップＳ１５０に進む。
【０１２９】
このような本実施形態によれば、図３に示すように、バッテリ１６の放電電力Ｗｂｄがしきい値としてのＷｂｄｓを超えたときに、バッテリ１６の放電電力Ｗｂｄの上限値が、一時的に許容される限界値としての上限値（一時的上限値）Ｗｂｄｔに設定されるとともに、その後、該上限値Ｗｂｄｔよりも低い定常的に許容される限界値としての上限値（定常的上限値）としてのＷｂｄｓまで漸減されことになる。それとともに、放電電力Ｗｂｄの上昇が、該放電電力Ｗｂｄが漸減する上限値Ｗｂｄｔに漸近するように抑制される。その結果、バッテリ１６の放電電力Ｗｂｄは、しきい値としてのＷｂｄｓを超えると、その上昇が抑制されながら漸減する上限値Ｗｂｄｔに達し、その後は漸減する上限値Ｗｂｄｔとともに定常的上限値としてのＷｂｄｓに達する。すなわち、バッテリ１６の放電電力Ｗｂｄは、しきい値としてのＷｂｄｓを超えると、緩やかに定常的上限値としてのＷｂｄｓまで漸減される。これにより、バッテリ１６の放電電力Ｗｂｄが定常的上限値Ｗｂｄｓを超えている時間を短くでき、バッテリ１６の保護を図ることができる。また、バッテリ１６の放電電力Ｗｂｄを、定常的上限値Ｗｂｄｓに達すると同時にその上限値Ｗｂｄｓに制限する場合に比べて、モータ１６の駆動要求の犠牲が少なくなり、放電電力Ｗｂｄが上限値に達したときに発生するショックが小さくなる。
【０１３０】
また、図５に示すように、バッテリ１６の充電電力Ｗｂｃがしきい値としてのＷｂｃｓを超えたときに、バッテリ１６の充電電力Ｗｂｃの上限値が、一時的に許容される限界値としての上限値（一時的上限値）Ｗｂｃｔに設定されるとともに、その後、該上限値Ｗｂｃｔよりも低い定常的に許容される限界値としての上限値（定常的上限値）としてのＷｂｃｓまで漸減されことになる。それとともに、充電電力Ｗｂｃの上昇が、該充電電力Ｗｂｃが漸減する上限値Ｗｂｃｔに漸近するように抑制される。その結果、バッテリ１６の充電電力Ｗｂｃは、しきい値としてのＷｂｃｓを超えると、その上昇が抑制されながら漸減する上限値Ｗｂｃｔに達し、その後は漸減する上限値Ｗｂｃｔとともに定常的上限値としてのＷｂｃｓに達する。すなわち、バッテリ１６の充電電力Ｗｂｃは、しきい値としてのＷｂｃｓを超えると、緩やかに定常的上限値としてのＷｂｃｓまで漸減される。これにより、バッテリ１６の充電電力Ｗｂｃが定常的上限値Ｗｂｃｓを超えている時間を短くでき、バッテリ１６の保護を図ることができる。また、バッテリ１６の充電電力Ｗｂｃを、定常的上限値Ｗｂｃｓに達すると同時にその上限値Ｗｂｃｓに制限する場合に比べて、減速要求の犠牲が少なくなり、充電電力Ｗｂｃが上限値に達したときに発生するショックが小さくなる。
【０１３１】
さらに、図８に示すステップＳ１４０−３〜Ｓ１４０〜４の制御により、バッテリのＳＯＣが大きい場合、放電電力の上限値（定常的上限値Ｗｂｄｓ、一時的上限値Ｗｂｄｔ）が大きい値に補正される。これにより、バッテリ１６のＳＯＣが大きすぎるときに、すなわち過剰に蓄電しているときに、速やかに適正な蓄電量に減量することができる。その結果、バッテリ１６の保護が図られる。
【０１３２】
さらにまた、図８に示すステップＳ１４０−５〜Ｓ１４０−６の制御により、バッテリのＳＯＣが小さい場合、充電電力の上限値（定常的上限値Ｗｂｃｓ、一時的上限値Ｗｂｃｓ）が大きい値に補正される。これにより、バッテリ１６のＳＯＣが小さすぎるときに、すなわち過剰に蓄電量が不足しているときに、速やかに適正な蓄電量に増量することができる。その結果、バッテリ１６の保護が図られる。
【０１３３】
加えて、図８に示すステップＳ１４０−３〜Ｓ１４０−６の制御により、バッテリの温度が所定の温度範囲から離れるほど、放電電力の上限値（定常的上限値Ｗｂｄｓ、一時的上限値Ｗｂｄｔ）と充電電力の上限値（定常的上限値Ｗｂｃｓ、一時的上限値Ｗｂｃｓ）とが小さい値に補正される。これにより、バッテリ１６が所定の温度範囲に比べて低温状態または高温状態にあるときに、バッテリ１６の放電電力や充電電力が大きくなることが抑制される。その結果、低温状態または高温状態のバッテリ１６の保護が図られる。
【０１３４】
以上、上述の実施形態を挙げて本発明を説明したが、本発明はこれに限定されない。
【０１３５】
例えば、上述の実施形態の場合、図８に示すステップＳ１４０−３〜Ｓ１４０〜４の制御により、バッテリのＳＯＣが大きい場合、放電電力の上限値（定常的上限値Ｗｂｄｓ、一時的上限値Ｗｂｄｔ）が大きい値に補正され、これにより、バッテリ１６のＳＯＣが大きすぎるときに、すなわち過剰に蓄電しているときに、速やかに適正な蓄電量に減量している。この適正な蓄電量への減量をより速めるために、一時的上限値Ｗｂｄｔの定常的上限値Ｗｂｄｓへの漸減を遅くしてもよい。これにより、放電電力が定常的上限値Ｗｂｄｓを超えている時間を長くすることができ、より蓄電量の減量を速めることができる。
【０１３６】
また、上述の実施形態の場合、図８に示すステップＳ１４０−５〜Ｓ１４０−６の制御により、バッテリのＳＯＣが小さい場合、充電電力の上限値（定常的上限値Ｗｂｃｓ、一時的上限値Ｗｂｃｓ）が大きい値に補正され、これにより、バッテリ１６のＳＯＣが小さすぎるときに、すなわち過剰に蓄電量が不足しているときに、速やかに適正な蓄電量に増量している。この適正な蓄電量への増量を速めるために、一時的上限値Ｗｂｃｔの定常的上限値Ｗｂｃｓへの漸減を遅くしてもよい。これにより、充電電力が定常的上限値Ｗｂｃｓを超えている時間を長くすることができ、より蓄電量の増量を速めることができる。
【０１３７】
さらに、上述の実施形態の場合、図８に示すステップＳ１４０−３〜Ｓ１４０−６の制御により、バッテリの温度が所定の温度範囲から離れるほど、放電電力の上限値（定常的上限値Ｗｂｄｓ、一時的上限値Ｗｂｄｔ）と充電電力の上限値（定常的上限値Ｗｂｃｓ、一時的上限値Ｗｂｃｓ）とが小さい値に補正され、これにより、バッテリ１６が所定の温度範囲に比べて低温状態または高温状態にあるときに、バッテリ１６の放電電力や充電電力が大きくなることが抑制され、その結果、低温状態または高温状態のバッテリ１６の保護が図られている。この低温状態または高温状態のバッテリ１６の保護をより図るために、放電電力の一時的上限値Ｗｂｄｔの定常的上限値Ｗｂｄｓへの漸減を速くしてもよい。また、充電電力の一時的上限値Ｗｂｃｔの定常的上限値Ｗｂｃｓへの漸減を速くしてもよい。これにより、放電電力が定常的上限値Ｗｂｄｓを超えている時間や、充電電力が定常的上限値Ｗｂｃｓを超えている時間を短くできる。すなわち、低温状態または高温状態のバッテリ１６が放電電力や充電電力が大きい状態で維持される時間が短くされる。
【０１３８】
さらにまた、上述の実施形態の場合、バッテリ１６の放電電力や充電電力は、それぞれの定常的上限値を超えるとその上昇が抑制され、最終的には定常的上限値にされるが、この定常的上限値に戻る時間を短くするために、バッテリ１６の放電電力や充電電力がそれぞれの定常的上限値を大きく超えるほど、その上昇の抑制度合を大きくしてもよい。例えば、放電電力を例に挙げると、放電電力Ｗｂｄが定常的上限値Ｗｂｄｓを超えてその差が大きいほど、図６のステップＳ１８０において、目標の放電電力値Ｗｂｄｏの減少補正量を大きくする。このように、バッテリ１６の放電電力や充電電力がそれぞれの定常的上限値を大きく超えるほど、その上昇の抑制度合を大きくすることにより、放電電力や充電電力がそれぞれの定常的上限値を超えている時間を短くすることができ、その結果、バッテリ１６の保護がより図ることができる。
【産業上の利用可能性】
【０１３９】
以上のように、本発明は、バッテリから電力の供給を受けて作動するモータが車輪を駆動し、減速時には該モータによって該バッテリが充電される電動車両において、バッテリ保護のための放電電力や充電電力の上限値として、定常状態で許容される限界値としての上限値と、これよりも高い値の一時的には許容可能な限界値としての上限値とを用いると共に、放電電力または充電電力の上昇を適切に制御することにより、バッテリを保護しつつ、放電電力や充電電力がバッテリの保護のためにそれぞれ設定された上限値に達したときに発生するショックを抑制することができる。したがって、電動車両の分野において好適に利用される可能性がある。
【符号の説明】
【０１４０】
１２      モータ
１４      車輪
１６      バッテリ
５０      放電制御手段、放電制限手段、上限値変更手段（コントローラ）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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