(57)【要約】【課題】安全かつ簡易な構成で無人搬送車に搭載された蓄電手段の充電を行なう。【解決手段】ドグフォロア１１０が取り付けられたスライドプレート１０４と、コンタクトローラ１３４，１３４を有するコンタクト部１２８が取り付けられたシャフト１２６，１２６を摺動自在に支持するスライドブラケット１２２とを回動可能なアクションレバー３２によって連結する。これにより、無人搬送車８０のアーム８４がドグフォロア１１０に当接したときにだけ、スライドプレート１０４がリアフレーム２６側へ移動し、スライドプレート１０４のリアフレーム２６側への移動をアクションレバー３２によってスライドブラケット１２２のフロントフレーム２４側への突出移動に変換して、コンタクトローラ１３４，１３４を受電端子８６ａ，８６ａに接触させる。【選択図】図１２
2010279208.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
送電端子を充電対象の受電端子に当接させて該充電対象の駆動源としての蓄電手段の充電を行なう充電装置であって、
前記充電対象の一部に当接可能であるとともに該充電対象の当接により該充電対象の側とは反対側に移動する移動部と、
前記送電端子を有し、前記移動部の前記充電対象の側とは反対側への移動に伴い該充電対象の側へ突出移動して、前記送電端子を前記受電端子に当接させる突出移動部と、
前記送電端子に電力を供給可能な給電手段と、
を備える充電装置。
【請求項２】
前記移動部と前記突出移動部とを機械的に接続し、前記移動部の動作を反転して前記突出移動部に伝達する機械的機構を備える請求項１記載の充電装置。
【請求項３】
前記機械的機構は、一端部が前記移動部に接続されるとともに他端部が前記突出移動部に接続され、前記一端部と前記他端部との間を揺動中心として揺動する反転レバーを有し、該反転レバーの揺動により前記移動部の動作を反転して前記突出移動部に伝達する機構である請求項２記載の充電装置。
【請求項４】
前記反転レバーは、前記一端部から前記揺動中心までの距離に比して前記他端部から前記揺動中心までの距離が大きく形成されてなる請求項３記載の充電装置。
【請求項５】
前記突出移動部は、前記送電端子が前記受電端子と当接するときに圧縮されて弾性力を前記送電端子に付与可能な弾性手段を備える請求項１ないし４いずれか記載の充電装置。
【請求項６】
前記送電端子は、前記受電端子の陽極受電端子と当接する陽極送電端子と、前記受電端子の陰極受電端子と当接する陰極送電端子とを備え、
前記弾性手段は、前記陽極送電端子が前記陽極受電端子と当接するときに圧縮されて弾性力を前記陽極送電端子に付与可能な第１弾性手段と、前記陰極送電端子が前記陰極受電端子と当接するときに圧縮されて弾性力を前記陰極送電端子に付与可能な第２弾性手段と、を備える手段である
請求項５記載の充電装置。
【請求項７】
前記移動部が所定距離だけ移動したときに作動するスイッチを備え、
前記給電手段は、前記スイッチがオンしたときに前記送電端子に前記電力を供給する手段である請求項１ないし６いずれか記載の充電装置。
【請求項８】
前記所定距離は、前記送電端子が前記受電端子に当接するまで前記突出移動部を突出移動させる距離以下である請求項７記載の充電装置。
【請求項９】
前記所定距離は、前記移動部の移動可能最大距離である請求項７または８記載の充電装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、充電装置に関し、詳しくは、送電端子を充電対象の受電端子に当接させて該充電対象の駆動源としての蓄電手段の充電を行なう充電装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種の充電装置としては、走行路側に進退可能に突出配置されたアームと、このアームの先端に設けられたガイドローラおよび送電端子とを備えるものが提案されている。
この装置では、無人搬送車の車体をガイドローラに当接させてアームを走行路側とは反対側に押しやることにより、送電端子と無人搬送車側に設置された受電端子との間の距離を適正なものとしてから送電端子と受電端子とを当接させて充電を行なう。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第３７２１５１６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
こうした充電装置では、無人搬送車の走行を利用して送電端子を受電端子に接触させることができるから、送電端子を受電端子側に移動させるための電動機などの駆動機構が必要でなく、簡易な構成とすることができるが、走行路側に送電端子が常時突出する構造であるため危険である。
【０００５】
本発明の充電装置は、安全かつ簡易な構成で充電を行なうことを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の充電装置は、上述の目的を達成するために以下の手段を採った。
【０００７】
本発明の充電装置は、
送電端子を充電対象の受電端子に当接させて該充電対象の駆動源としての蓄電手段の充電を行なう充電装置であって、
前記充電対象の一部に当接可能であるとともに該充電対象の当接により該充電対象の側とは反対側に移動する移動部と、
前記送電端子を有し、前記移動部の前記充電対象の側とは反対側への移動に伴い該充電対象の側へ突出移動して、前記送電端子を前記受電端子に当接させる突出移動部と、
前記送電端子に電力を供給可能な給電手段と、
を備えることを要旨とする。
【発明の効果】
【０００８】
この本発明の充電装置では、充電対象の一部が移動部に当接して移動部が充電対象の側とは反対側に移動することに伴い、送電端子を有する突出移動部が充電対象の側に突出移動して送電端子と受電端子とを当接させるから、送電端子を常時突出させておく必要がないとともに送電端子を受電端子に当接させるために電動機やシリンダなどの駆動機構を別途設ける必要もない。即ち、安全かつ簡易な構成で充電を行なうことができる。
【０００９】
こうした本発明の充電装置において、前記移動部と前記突出移動部とを機械的に接続し、前記移動部の動作を反転して前記突出移動部に伝達する機械的機構を備えるものとすることもできる。
こうすれば、移動部が充電対象の側とは反対側へ移動するのに伴って突出移動部が充電対象の側へ突出移動する構造を移動部と突出移動部との機械的な接続により達成することができる。
【００１０】
この機械的機構を有する態様の本発明の充電装置において、前記機械的機構は、一端部が前記移動部に接続されるとともに他端部が前記突出移動部に接続され、前記一端部と前記他端部との間を揺動中心として揺動する反転レバーを有し、該反転レバーの揺動により前記移動部の動作を反転して前記突出移動部に伝達する機構であるものとすることもできる。
こうすれば、反転レバーを用いるだけだから、移動部が充電対象の側とは反対側へ移動するのに伴って突出移動部が充電対象の側へ突出移動する構造を簡易に確保することができる。
【００１１】
また、この態様の本発明の充電装置において、前記反転レバーは、前記一端部から前記揺動中心までの距離に比して前記他端部から前記揺動中心までの距離が大きく形成されてなるものとすることもできる。
こうすれば、移動部の移動量に比べて突出移動部の移動量を大きくすることができる。
【００１２】
本発明の充電装置において、前記突出移動部は、前記送電端子が前記受電端子と当接するときに圧縮されて弾性力を前記送電端子に付与可能な弾性手段を備えるものとすることもできる。
こうすれば、弾性力をもって送電端子を受電端子に当接させることができるとともに、充電対象の充電装置に対する位置バラツキを弾性手段の圧縮変形により吸収することができる。この結果、送電端子と受電端子との当接を確実なものとすることができる。
【００１３】
この突出移動部が弾性手段を有する態様の本発明の充電装置において、前記送電端子は、前記受電端子の陽極受電端子と当接する陽極送電端子と、前記受電端子の陰極受電端子と当接する陰極送電端子とを備え、前記弾性手段は、前記陽極送電端子が前記陽極受電端子と当接するときに圧縮されて弾性力を前記陽極送電端子に付与可能な第１弾性手段と、前記陰極送電端子が前記陰極受電端子と当接するときに圧縮されて弾性力を前記陰極送電端子に付与可能な第２弾性手段と、を備える手段であるものとすることもできる。
こうすれば、陽極送電端子と陰極送電端子とのそれぞれに弾性力を別々に付与可能であるから、送電端子と受電端子との当接状態を、より充電対象の充電装置に対する位置バラツキに応じたものとすることができる。この結果、送電端子と受電端子との当接をより確実なものとすることができる。
【００１４】
本発明の充電装置において、前記移動部が所定距離だけ移動したときに作動するスイッチを備え、前記給電手段は、前記スイッチがオンしたときに前記送電端子に前記電力を供給する手段であるものとすることもできる。
ここで、所定距離を突出移動部が突出移動して送電端子が受電端子に当接する程度の距離に設定しておけば、送電端子が受電端子に当接したか否かを判定することなく、移動部の所定距離の移動だけで送電端子と受電端子との当接の判定を行って電力の供給を開始することができる。
【００１５】
この移動部が所定距離だけ移動したときに作動するスイッチを備える態様の充電装置において、前記所定距離は、前記送電端子が前記受電端子に当接するまで前記突出移動部を突出移動させる距離以下であるものとすることもできる。
こうすれば、送電端子が受電端子に当接してからスイッチを作動することができる。
【００１６】
また、この態様の本発明の充電装置において、前記所定距離は、前記移動部の移動可能最大距離であるものとすることもできる。
こうすれば、突出移動部が突出移動しきったとき、即ち、送電端子が受電端子に確実に当接したときにスイッチを作動することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の一実施例としての充電装置１０の配置の様子を示す配置図である。
【図２】コンタクタ２０の斜視図である。
【図３】コンタクタ２０の正面図である。
【図４】コンタクタ２０の平面図である。
【図５】コンタクタ２０の右側面図である。
【図６】コンタクタ２０の左側面図である。
【図７】移動部２８の斜視図である。
【図８】突出移動部３０の斜視図である。
【図９】スライドプレート１０４とアクションレバー３２との連結の様子を詳細に示す詳細図である。
【図１０】無人搬送車８０の車体８２の側面の一部を拡大して示す拡大図である。
【図１１】アーム８４がドグフォロア１１０のミニチュアベアリング１１０ｂに当接してスライドプレート１０４がリアフレーム２６側へ移動し始めた状態を示す状態図である。
【図１２】マイクロスイッチ３６がオンされた状態を示す状態図である。
【図１３】スライドブラケット１２２がフロントフレーム２４側へ移動することによってコンタクトローラ１３４，１３４と無人搬送車８０の受電端子８６ａ，８６ａとが当接した状態を示す状態図である。
【図１４】アクションレバー３２が回動する際の様子を示した説明図である。
【図１５】無人搬送車８０が傾いた状態で充電される場合のコンタクタ２０における突出移動部３０の様子を示す状態図である。
【図１６】変形例のコンタクタ２０Ａの平面図である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
次に、本発明を実施するための最良の形態を実施例を用いて説明する。
図１は、本発明の一実施例としての充電装置１０の配置の様子を示す配置図である。
実施例の充電装置１０は、図１に示すように、コンタクタ２０と、電力線Ｌによりにコンタクタ２０と接続された電源としての充電器５０とを備えており、無人搬送車８０の走行ラインとしての誘導帯２の側方に配置されている。
【００１９】
図２は、コンタクタ２０の斜視図であり、図３は、コンタクタ２０の正面図であり、図４は、コンタクタ２０の平面図であり、図５は、コンタクタ２０の右側面図であり、図６は、コンタクタ２０の左側面図であり、図７は、移動部２８の斜視図であり、図８は、突出移動部３０の斜視図であり、図９は、スライドプレート１０４とアクションレバー３２との連結の様子を詳細に示す詳細図である。
【００２０】
コンタクタ２０は、図２に示すように、ベース２２と、ベース２２に立設されたフロントフレーム２４と、フロントフレーム２４から所定距離離れてベース２２に立設されたリアフレーム２６と、フロントフレーム２４とリアフレーム２６との間に配置された移動部２８と、同じくフロントフレーム２４とリアフレーム２６との間に配置された突出移動部３０と、移動部２８と突出移動部３０とを接続するアクションレバー３２と、一端がフロントフレーム２４に固定され他端がリアフレーム２６に固定されたスイッチブラケット３４に取り付けられたマイクロスイッチ３６とを備える。
【００２１】
フロントフレーム２４は、図２，図３および図７に示すように、同じ長さの２本の脚部２４ａ，２４ａと、２本の脚部２４ａ，２４ａを繋ぐ繋部２４ｂとからなる逆Ｕ字状に形成されている。
リアフレーム２６は、図７に示すように、ほぼ中央部に開口２６ａが形成されたＯ字状に形成されている。
【００２２】
移動部２８は、図４，図６および図７に示すように、フランジ付リニアブッシュ１０２，１０２が取り付けられたスライドプレート１０４と、フランジ付リニアブッシュ１０２，１０２の内部を貫通する２本のシャフト１０６、１０６と、スライドプレート１０４とリアフレーム２６との間の各シャフト１０６，１０６に圧縮状態で挿嵌された圧縮バネ１０８，１０８とを備える。
【００２３】
スライドプレート１０４は、通常は圧縮バネ１０８，１０８のバネ力によってフロントフレーム２４側に押し付けられており、スライドプレート１０４にリアフレーム２６側への力が作用すると圧縮バネ１０８，１０８のバネ力に抗してスライドプレート１０４はリアフレーム２６側に移動する。
また、スライドプレート１０４は、図７に示すように、一方の脚部１０４ｂが他方の脚部１０４ａよりも長い逆Ｊ字状に形成されている。
【００２４】
脚部１０４ａ，１０４ｂを繋ぐ繋部１０４ｃのフロントフレーム側面のほぼ中央部には、ドグフォロア１１０が取り付けられており、脚部１０４ｂの先端近傍におけるリアフレーム２６側の面には、図９に示すように、コロ部材１１２が取り付けられている。
ドグフォロア１１０は、ブロック１１０ａと、ブロック１１０ａの上端面から上方に３連に設けられたミニチュアベアリング１１０ｂとから構成されている。コロ部材１１２は、ブロック１１２ａと、ブロック１１２ａの下端面から下方に２連に設けられたミニチュアベアリング１１２ｂとから構成されている。
また、脚部１０４ｂの側面には、図２，図５，図７および図９に示すように、スイッチドグ１１４がボルトＢにより固定されている。
【００２５】
シャフト１０６，１０６は、一端がフロントフレーム２４に固定され、他端がリアフレーム２６に固定されており、互いに同一水平方向平面内に並行配置されている。
圧縮バネ１０８，１０８は、コイルスプリングとして構成されており、通常はバネ力によってスライドプレート１０４をフロントフレーム２４側に押し付けており、スライドプレート１０４のリアフレーム２６側への移動に伴い、そのバネ力を増大しながらスライドプレート１０４とリアフレーム２６との間で圧縮される。
【００２６】
突出移動部３０は、図４〜図６および図８に示すように、ベース２２に図示しないボルト等の締結部品により結合されたスライダ１２０と、スライダ１２０にボルトＢにより取り付けられたスライドブラケット１２２と、スライドブラケット１２２に取り付けられた各フランジ付リニアブッシュ１２４，１２４の内部に貫通したシャフト１２６，１２６と、シャフト１２６，１２６の先端に図示しないボルト等の締結部品によって結合されたコンタクト部１２８と、各フランジ付リニアブッシュ１２４，１２４とコンタクト部１２８との間の各シャフト１２６，１２６に挿嵌された圧縮バネ１３０，１３０とを備え、スライダ１２０によってスライドブラケット１２２とシャフト１２６，１２６とコンタクト部１２８とが一体でベース２２上をスライド可能である。
【００２７】
スライダ１２０は、ベース２２にボルト等の締結部品により結合されたガイドレール１２０ａと、ガイドレール１２０ａに跨るスライダ本体１２０ｂとを備え、スライダ本体１２０ｂが図示しない転動体を介してガイドレール１２０ａ上を摺動するリニアベアリングとして構成されている。
【００２８】
スライドブラケット１２２は、板状部材を折り曲げた側面視略Ｌ字状に形成されており、一片部がスライダ本体１２０ｂに図示しないボルト等の締結部品により結合されている。スライドブラケット１２２の他片部には、図示しないボルト等の締結部品によりフランジ付リニアブッシュ１２４，１２４が同一鉛直方向平面内（図８の左右方向）に並んで取り付けられている。
【００２９】
シャフト１２６，１２６は、一端にコンタクト部１２８が図示しないボルト等の締結部品により結合されており、他端に図示しないボルト等の締結部品によりエンドプレート１３８，１３８が取り付けられている。エンドプレート１３８，１３８は、シャフト１２６，１２６の抜けを防止している。
【００３０】
コンタクト部１２８は、絶縁ブロック１３２ａ，１３２ｂと、押えプレート１３６，１３６により絶縁ブロック１３２ａ，１３２ｂとの間で回転可能に挟み込まれた送電端子としてのコンタクトローラ１３４，１３４とから構成されている。絶縁ブロック１３２ａ，１３２ｂは、樹脂などの非導電材により形成されており、シャフト１２６，１２６の軸線方向のみに相対移動が許容されて互いに組み合わされている。
即ち、絶縁ブロック１３２ａの絶縁ブロック１３２ｂに対向する面（図８中右側）にシャフト１２６，１２６の軸線方向に沿った凹溝が形成されているとともに、絶縁ブロック１３２ｂの絶縁ブロック１３２ａに対向する面（図８中左側）にシャフト１２６，１２６の軸線方向に沿った凸部が形成されており、凹溝に凸部が嵌合されて絶縁ブロック１３２ａと絶縁ブロック１３２ｂとのシャフト１２６，１２６の軸線方向に対する相対移動が可能となっている。
【００３１】
押えプレート１３６，１３６およびコンタクトローラ１３４，１３４は、銅などの導電材により形成されており、コンタクトローラ１３４，１３４は押えプレート１３６，１３６を介して充電器５０のプラス端子およびマイナス端子のそれぞれに電力ラインＬで接続されている。従って、コンタクトローラ１３４，１３４の一方が陽極送電端子となり、他方が陰極送電端子となる。
【００３２】
アクションレバー３２は、図８に示すように、短辺部３２ａと長辺部３２ｂとからなる平面視略Ｌ字状のレバー部材として構成されており、ストリッパボルトＳＢによってベース２２に固定されたレバーブラケット２５に回動可能に取り付けられている。
アクションレバー３２の短辺部３２ａには、図８に示すように、略へ字状の長孔３３ａが形成されており、図９に示すように、この長孔３３ａ内にコロ部材１１２のミニチュアベアリング１１２ｂが介挿されてアクションレバー３２とスライドプレート１０４とが連結されている。
【００３３】
アクションレバー３２の長辺部３２ｂの先端部には、図８に示すように、楕円状の孔３３ｂが形成されており、図６に示すように、ボルトＢによりスライドブラケット１２２およびスライダ本体１２０ｂに取り付けられたミニチュアベアリング１５０が楕円状の孔３３ｂ内に介挿されてアクションレバー３２とスライドブラケット１２２とが連結されている。即ち、アクションレバー３２によってスライドプレート１０４とスライドブラケット１２２とが連結されている。
【００３４】
このように、短辺部３２ａをスライドプレート１０４に連結し、長辺部３２ｂをスライドブラケット１２２に連結することにより、スライドプレート１０４のリアフレーム２６側への移動を、ストリッパボルトＳＢからミニチュアベアリング１１２ｂまでの距離とストリッパボルトＳＢからミニチュアベアリング１５０までの距離との比であるレバー比に応じたスライドブラケット１２２のフロントフレーム２４側への突出移動に反転する。
【００３５】
マイクロスイッチ３６は、レバーを押し下げることによりオン状態となるリミットスイッチとして構成されており、マイクロスイッチ３６がオン状態となることにより充電器５０からの電力が電力ラインＬを介してコンタクタ２０（詳細には、送電端子としてのコンタクトローラ１３４，１３４）に供給される。マイクロスイッチ３６は、スライドプレート１０４がリアフレーム２６側に所定距離移動しきったときにオンとなるようにスイッチブラケット３４に取り付けられている。
ここで、所定距離として、実施例では、スライドプレート１０４がリアフレーム２６側に移動し始めてから移動しきるまでの間の比較的短い距離に設定するものとし、スライドプレート１０４がリアフレーム２６側に移動し始めてから比較的早い段階でオンとなる。
【００３６】
無人搬送車８０は、図１に示すように、車体８２の上部に搭載したリチウムイオン電池ＬＢからの電力を用いて車体８２の下面に取り付けられた図示しない駆動ユニットを駆動し、駆動ユニットに設けた図示しない磁気センサによって誘導帯２を検出しながら誘導帯２に沿って走行するよう構成されている。車体８２の側面には、アーム８４と、受電端子盤８６とが設けられている。
【００３７】
アーム８４は、車体８２の側面に両端をボルトＢにより固定されており、両端から内側に向って徐々に車体８２の側面から離れるように形成された傾斜部８４ａ，８４ａと、ほぼ中央部で傾斜部８４ａ，８４ａを繋ぎ車体８２の側面に平行に形成された平行部８４ｂとから構成されている。即ち、アーム８４は、平行部８４ｂを上底、車体８２の側面側を下底とする台形状枠部材として形成されている。
なお、アーム８４は、床面からの取り付け高さが、コンタクタ２０のドグフォロア１１０におけるミニチュアベアリング１１０ｂの床面からの高さ位置と同じとなるよう車体８２の側面に取り付けられている。
【００３８】
図１０は、無人搬送車８０の車体８２の側面の一部を拡大して示す拡大図である。
受電端子盤８６は、図１０に示すように、上下方向に配置された一対の受電端子８６ａ，８６ａを備え、アーム８４の下方に配置されている。受電端子８６ａ，８６ａは、例えば銅などの導電材により形成されており、図１に示すように、リチウムイオン電池ＬＢのプラス端子およびマイナス端子のそれぞれに電力線Ｌで接続されている。従って、受電端子８６ａ，８６ａの一方が陽極受電端子、他方が陰極受電端子となる。
なお、無人搬送車８０の進行方向に関する受電端子８６ａ，８６ａの配置は、アーム８４の平行部８４ｂに対応したものとなっている。
【００３９】
次に、こうして構成された実施例の充電装置１０の動作、特に、無人搬送車８０のリチウムイオン電池ＬＢを充電する際の動作について説明する。
図１１は、アーム８４がドグフォロア１１０のミニチュアベアリング１１０ｂに当接してスライドプレート１０４がリアフレーム２６側へ移動し始めた状態を示す状態図であり、図１２は、マイクロスイッチ３６がオンされた状態を示す状態図であり、図１３は、スライドブラケット１２２がフロントフレーム２４側へ移動することによってコンタクトローラ１３４，１３４と無人搬送車８０の受電端子８６ａ，８６ａとが当接した状態を示す状態図であり、図１４は、アクションレバー３２が回動する際の様子を示した説明図である。
【００４０】
無人搬送車８０がリチウムイオン電池ＬＢの充電を行なうために、充電装置１０のコンタクタ２０が設置された例えば作業ステーションまで誘導帯２に沿って走行してくると、車体８２の側面に固定されたアーム８４における傾斜部８４ａとコンタクタ２０の移動部２８におけるドグフォロア１１０のミニチュアベアリング１１０ｂとが当接する。
無人搬送車８０が更に進行することにより、図１１に示すように、アーム８４の傾斜部８４ｂのカム作用によりミニチュアベアリング１１０ｂを介してスライドプレート１０４を圧縮バネ１０８，１０８のバネ力に抗してリアフレーム２６側に移動する。
このとき、図１２に示すように、スライドプレート１０４の脚部１０４ｂの側面に取り付けられたスイッチドグ１１４がマイクロスイッチ３６のレバーを完全に押し下げた状態となり、充電器５０からの電力が電力ラインＬを介して各コントローラ１３４，１３４に供給される。
【００４１】
このスライドプレート１０４のリアフレーム２６側への移動に伴い、図１４に示すように、コロ部材１１２のミニチュアベアリング１１２ｂがアクションレバー３２における短辺部３２ａの長孔３３ａの内壁を押しながら移動する。これにより、アクションレバー３２は、ストリッパボルトＳＢを支点として回動する。
この回動は、反時計方向、即ち、長辺部３２ａがフロントフレーム２４側に向う方向となる（図１４中右側方向）。従って、ミニチュアベアリング１５０を介して長辺部３２ｂと連結されているスライドブラケット１２２がフロントフレーム２４側に移動する。
ここで、実施例では、コンタクタ２０とアーム８４の傾斜部８４ａとの接触部や、スライドプレート１０４およびスライドブラケット１２２とアクションレバー３２との連結部は、全てミニチュアベアリング１１０ｂ，１１２ｂ，１５０を用いるものとしたから、相対摺動をスムーズなものとすることができる。
【００４２】
スライドブラケット１２２のフロントフレーム２４側への移動に伴って、シャフト１２６，１２６の先端に結合されたコンタクト部１２８もフロントフレーム２４側へ移動する。そして、図１３に示すように、ミニチュアベアリング１１０ｂがアーム８４の平行部８４ｂにまで達すると、スライドプレート１０４のリアフレーム２６側への移動が最大となるとともに、スライドブラケット１２２のフロントフレーム２４側への移動が最大となり、コンタクト部１２８はフロントフレーム２４よりも更に前側（図１３中右側）に突出した状態となる。
こうして、コンタクト部１２８のコンタクトローラ１３４，１３４が無人搬送車８０の受電端子８６ａ，８６ａと接触する。このとき、コンタクトローラ１３４，１３４には充電器５０からの電力が電力ラインＬを介して供給されているから、各受電端子８６ａ，８６ａにもコンタクトローラ１３４，１３４を介して電力が供給されて、リチウムイオン電池ＬＢの充電が開始される。
【００４３】
なお、コンタクトローラ１３４，１３４が受電端子８６ａ，８６ａと接触する際には、コンタクト部１２８は、その突出量が減少する方に押し戻された状態となる。即ち、圧縮バネ１３０，１３０がフランジ付リニアブッシュ１２４，１２４とコンタクト部１２８との間で圧縮された状態となるから、コンタクトローラ１３４，１３４は圧縮バネ１３０，１３０によりバネ力が付勢された状態で受電端子８６ａ，８６ａと接触する。これにより、コンタクトローラ１３４，１３４と受電端子８６ａ，８６ａとの接触が確実なものとなる。
【００４４】
このコンタクト部１２８の突出量は、様々なバラツキ（コンタクタ２０各部の寸法バラツキやアーム８４の寸法バラツキ，コンタクタ２０の取り付け誤差，無人搬送車８０の誘導帯２上における走行位置など）を考慮してもなお、バネ力が作用した状態で受電端子８６ａ，８６ａと接触できる量に設定されている。
【００４５】
なお、各コンタクトローラ１３４，１３４が、絶縁ブロック１３２ａ，１３２ｂを介してシャフト１２６，１２６の軸線方向に相対移動が可能であるから、例えば、床面の凹凸などにより無人搬送車８０が傾いた状態で充電されるような場合でも、この傾きを十分に吸収することができ、各コンタクトローラ１３４，１３４を各受電端子８６ａ，８６ａに確実に接触させることができる。
【００４６】
図１５は、無人搬送車８０が傾いた状態で充電される場合のコンタクタ２０における突出移動部３０の様子を示す状態図である。
無人搬送車８０が、図１５に示すように、上方においてコンタクタ２０から遠ざかる方向に傾いた場合、下側のコンタクトローラ１３４は、上側のコンタクトローラ１３４よりもリアフレーム２６側に押し込まれた状態となり、無人搬送車８０の傾きを吸収して各コンタクトローラ１３４，１３４が各受電端子８６ａ，８６ａと確実に接触する。
【００４７】
以上説明した実施例の充電装置１０によれば、無人搬送車８０のアーム８４がドグフォロア１１０のミニチュアベアリング１１０ｂに当接すると、移動部２８におけるスライドプレート１０４が無人搬送車８０とは反対側に移動し、このスライドプレート１０４の無人搬送車８０とは反対側への移動をアクションレバー３２によって突出部３０における送電端子としてのコンタクトローラ１３４，１３４の無人搬送車８０側への突出移動に反転して、コンタクトローラ１３４，１３４と受電端子８６ａ，８６ａとを接触させる。即ち、充電するときにだけ送電端子としてのコントローラ１３４，１３４を無人搬送車８０側に突出させる。従って、送電端子を常に無人搬送車８０側に突出状態にしているものに比べて危険性が低い。
また、スライドプレート１０４の無人搬送車８０とは反対側の移動を、アクションレバー３２を用いて機械的に、送電端子としてのコンタクトローラ１３４，１３４の無人搬送車８０側への突出移動に反転する構造だから、電動機やシリンダなどの駆動機構を別途設ける必要もない。この結果、安全かつ簡易な構成で充電を行なうことができる。
【００４８】
また、実施例の充電装置１０によれば、無人搬送車８０のアーム８４の傾斜部８４ａがドグフォロア１１０におけるミニチュアベアリング１１０ｂに当接して、スライドプレート１０４がリアフレーム２６側に移動し始めるとマイクロスイッチ３６がオンするようにスイッチドグ１１４およびマイクロスイッチ３６を設置するから、送電端子としてのコンタクトローラ１３４，１３４が受電端子８６ａ，８６ａに接触したか否かをセンサなどで検出する必要がない。
しかも、スライドプレート１０４がリアフレーム２６側に移動し始めてから比較的速い段階、即ち、コンタクトローラ１３４，１３４が受電端子８６ａ，８６ａに接触する前にマイクロスイッチ３６がオンとなるから、コンタクトローラ１３４，１３４が受電端子８６ａ，８６ａに接触後、速やかに充電が開始される。
【００４９】
さらに、実施例の充電装置１０によれば、アクションレバー３２の短辺部３２ａをスライドプレート１０４に連結し、アクションレバー３２の長辺部３２ｂをスライドブラケット１２２に連結するから、スライドプレート１０４のリアフレーム２６側への移動を、ストリッパボルトＳＢからミニチュアベアリング１１２ｂまでの距離とストリッパボルトＳＢからミニチュアベアリング１５０までの距離との比であるレバー比に応じたスライドブラケット１２２のフロントフレーム２４側への突出移動に反転できる。即ち、小さなスライドプレート１０４のリアフレーム２６側への移動で、大きくスライドブラケット１２２をフロントフレーム２４側へ突出移動できる。
【００５０】
また、実施例の充電装置１０によれば、コンタクトローラ１３４，１３４は、圧縮バネ１３０，１３０によりバネ力が付勢された状態で受電端子８６ａ，８６ａと接触する。しかも、このコンタクト部１２８の突出量は、コンタクタ２０各部の寸法バラツキやアーム８４の寸法バラツキ，コンタクタ２０の取り付け誤差，無人搬送車８０の誘導帯２上における走行位置など様々なバラツキを考慮してもなお、バネ力が作用した状態で受電端子８６ａ，８６ａと接触できる量に設定する。この結果、送電端子としてのコンタクトローラ１３４，１３４と受電端子８６ａ，８６ａとの当接を確実なものとすることができる。
また、各コンタクトローラ１３４，１３４は、シャフト１２６，１２６の軸線方向に相対移動が可能であるから、送電端子としてのコンタクトローラ１３４，１３４と受電端子８６ａ，８６ａとの当接をより確実なものとすることができる。
【００５１】
実施例の充電装置１０では、短辺部３２ａと長辺部３２ｂとの間に設けたストリッパボルトＳＢを回動中心として回動するアクションレバー３２によって、スライドプレート１０４のリアフレーム２６側への移動をスライドブラケット１２２のフロントフレーム２４側への突出移動へ機械的に反転するものとしたが、スライドプレート１０４と一体に移動するプランジャーを設け、このプランジャーが移動することに伴い圧縮される油や水，空気などの圧縮媒体の圧縮力をスライドブラケット１２２に作用することによって、スライドプレート１０４のリアフレーム２６側への移動をスライドブラケット１２２のフロントフレーム２４側への突出移動へ変換するものとしても構わない。
【００５２】
実施例の充電装置１０では、アクションレバー３２は、ストリッパボルトＳＢからミニチュアベアリング１１２ｂまでの距離に比べてストリッパボルトＳＢからミニチュアベアリング１５０までの距離が大きくなるよう設定するものとしたが、ストリッパボルトＳＢからミニチュアベアリング１１２ｂまでの距離はストリッパボルトＳＢからミニチュアベアリング１５０までの距離と等しくなるよう設定するものとしたり、或いは、ストリッパボルトＳＢからミニチュアベアリング１１２ｂまでの距離に比べてストリッパボルトＳＢからミニチュアベアリング１５０までの距離が小さくなるよう設定するものとしても差し支えない。
【００５３】
実施例の充電装置１０では、コンタクトローラ１３４，１３４は、圧縮バネ１３０，１３０によってバネ力が付勢された状態で受電端子８６ａ，８６ａに接触するものとしたが、弾性力をもってコンタクトローラ１３４，１３４を受電端子８６ａ，８６ａに接触することができれば、必ずしも圧縮バネ１３０，１３０を用いる必要はなく、油圧力や空気圧力などを発生する周知の圧力発生機構を用いるものとしても差し支えない。
【００５４】
実施例の充電装置１０では、各コンタクトローラ１３４，１３４は、絶縁ブロック１３２ａ，１３２ｂを介してシャフト１２６，１２６の軸線方向に相対移動可能としたが、各コンタクトローラ１３４，１３４は、シャフト１２６，１２６の軸線方向に相対移動しないものとしても差し支えない。この場合、図１６の変形例のコンタクタ２０Ａに例示するように、シャフト１２６Ａ，１２６Ａは、同一水平方向平面内に並行配置するものとしても構わない。
【００５５】
実施例の充電装置１０では、蓄電手段としてリチウムイオン電池ＬＢの充電を行なうものとしたが、必ずしもリチウムイオン電池ＬＢである必要はなく、蓄電手段はニッケル・水素蓄電池やニッケル・カドミウム蓄電池などであっても構わない。
【００５６】
実施例の充電装置１０では、コンタクタ２０は、作業ステーションに設置するものとしたが、充電専用の充電ステーションを設け、そこにコンタクタ２０を設置するものとしても構わない。この場合、リチウムイオン電池ＬＢの充電を行う際には、無人搬送車８０を充電ステーションに向かうように制御すれば良い。
【００５７】
実施例の充電装置１０では、コンタクタ２０とアーム８４の傾斜部８４ａとの接触部、スライドプレート１０４およびスライドブラケット１２２とアクションレバー３２との連結部は全てミニチュアベアリング１１０ｂ，１１２ｂ，１５０を用いるものとしたが、互いに摺動できれば良く、如何なる部材を用いるものとしても構わない。
【００５８】
実施例の充電装置１０では、アーム８４の傾斜部８４ａがミニチュアベアリング１１０ｂに当接して、スライドプレート１０４がリアフレーム２６側に移動し始めてから比較的早い段階、即ち、コンタクトローラ１３４，１３４が受電端子８６ａ，８６ａに接触するまでの間である充電準備の早い段階でマイクロスイッチ３６がオン状態となるものとしたが、コンタクトローラ１３４，１３４が受電端子８６ａ，８６ａに接触する程度にスライドブラケット１２２をフロントフレーム２４側に移動させるだけで、スライドプレート１０４がリアフレーム２６側へ移動したときにマイクロスイッチ３６をオン状態とするものとしたり、スライドプレート１０４がリアフレーム２６側へ最大限移動したとき、即ち、充電準備が完了したときにマイクロスイッチ３６がオン状態となるものとしても構わない。
【００５９】
上述した実施例や各変形例では、充電装置１０を無人搬送車８０の充電に用いるものとしたが、蓄電手段を搭載して充電を要する移動体、例えば、電気自動車や電気自転車などの充電に用いるものとしても構わない。
【００６０】
以上、本発明の実施の形態について実施例を用いて説明したが、本発明はこうした実施例に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、種々なる形態で実施し得ることは勿論である。
【符号の説明】
【００６１】
２  誘導帯
１０  充電装置
２０  コンタクタ
２２  ベース
２４  フロントフレーム
２４ａ  脚部
２４ｂ  繋部
２５  レバーブラケット
２６  リアフレーム
２６ａ  開口
２８  移動部
３０  突出移動部
３２  アクションレバー
３２ａ  短辺部
３２ｂ  長辺部
３３ａ  長孔
３３ｂ  楕円状の孔
３４  スイッチブラケット
３６  マイクロスイッチ
５０  充電器
８０  無人搬送車
８２  車体
８４  アーム
８４ａ  傾斜部
８４ｂ  平行部
８６  受電端子盤
８６ａ  受電端子
１０２  フランジ付リニアブッシュ
１０４  スライドプレート
１０６  シャフト
１０８  圧縮バネ
１１０  ドグフォロア
１１０ａ  ブロック
１１０ｂ  ミニチュアベアリング
１１２  コロ部材
１１２ａ  ブロック
１１２ｂ  ミニチュアベアリング
１１４  スイッチドグ
１２０  スライダ
１２０ａ  ガイドレール
１２０ｂ  スライダ本体
１２２  スライドブラケット
１２４  フランジ付リニアブッシュ
１２６  シャフト
１２８  コンタクト部
１３０  圧縮バネ
１３２ａ，１３２ｂ  絶縁ブロック
１３４  コンタクトローラ
１３６  押えプレート
１３８  エンドプレート
１５０  ミニチュアベアリング
Ｌ  電力線
Ｂ  ボルト
ＳＢ  ストリッパボルト
ＬＢ  リチウムイオン電池
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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