(57)【要約】【課題】車両に搭載された情報装置において、該車両が走行している場所の周辺における車両の前後関係を識別することを課題とする。【解決手段】通過する車両の車両ＩＤを基地局３に蓄積することで車両の通過順序情報を生成し、基地局３が、基地局３を通過する車両の車載情報処理装置１に対して通過順序情報に基づく前方の隊列情報を配信し、前方の隊列情報を取得した各車両の車載情報処理装置１が、前方の隊列情報を参照することで前方車両の車両ＩＤを得て、前方車両に対して自車両の車両ＩＤを送信することで、前方車両に、後方の隊列情報を取得させる。【選択図】図３
2010244121.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車載情報処理装置であって、
該車載情報処理装置が搭載された搭載車両の識別情報を、該搭載車両が通過した基地局に対して通知することで、該基地局に、該基地局を通過した車両の識別情報を通過順に蓄積させる識別情報通知手段と、
前記搭載車両の前方車両から前記基地局へ通知された前方車両の識別情報を、該基地局が蓄積することで前記搭載車両の基地局通過時までに生成された、前方車両の通過順序情報を、該搭載車両の前方における車両の走行順序を示す隊列情報として、該基地局から取得する隊列情報取得手段と、
前記基地局から取得された、前記搭載車両の前方における車両の隊列情報を保持する隊列情報保持手段と、
前記隊列情報から取得した前方車両の識別情報を宛先に設定し、該前方車両に対して前記搭載車両の識別情報を送信する車車間送信処理と、前記搭載車両の識別情報を含む隊列情報を前記基地局から取得することで該搭載車両の識別情報を得た後方車両から送信された、後方車両の識別情報を受信する車車間受信処理と、を実行する車車間通信手段と、を備え、
前記隊列情報保持手段は、受信された後方車両の識別情報を、前記搭載車両の後方における車両の隊列情報として保持する、
車載情報処理装置。
【請求項２】
前記隊列情報に識別情報が含まれる車両と前記搭載車両との間の通信状態を監視する通信状態監視手段と、
前記隊列情報に識別情報が含まれる車両の何れかに係る通信状態が変化した場合に、前記隊列情報に示されている隊列に変化があったと判断する隊列変更判断手段と、
を更に備える、請求項１に記載の車載情報処理装置。
【請求項３】
前記通信状態監視手段は、前記隊列情報に識別情報が含まれる車両が通信圏内であるか通信圏外であるかを監視し、
前記隊列変更判断手段は、
隊列情報において他の通信圏外の車両よりも搭載車両から離れている車両が、通信圏内となったことが前記通信状態監視手段によって検知された場合、または、
隊列情報において他の通信圏内の車両よりも搭載車両に近い車両が、通信圏外となったことが前記通信状態監視手段によって検知された場合に、
該車両に係る隊列の変更が発生したと判断する、
請求項２に記載の車載情報処理装置。
【請求項４】
前記隊列変更判断手段は、
隊列情報において他の通信圏外の車両よりも搭載車両からみて前方に離れている車両が、通信圏内となったことが前記通信状態監視手段によって検知され、且つ通信圏内となった車両の速度が搭載車両の速度よりも遅い場合、通信圏内となった車両が前記通信圏外の車両に追い越されたと判断し、
隊列情報において他の通信圏外の車両よりも搭載車両からみて後方に離れている車両が、通信圏内となったことが前記通信状態監視手段によって検知され、且つ通信圏内となった車両の速度が搭載車両の速度よりも速い場合、通信圏内となった車両が前記通信圏外の車両を追い越したと判断する、
請求項３に記載の車載情報処理装置。
【請求項５】
前記隊列変更判断手段は、
隊列情報において他の通信圏内の車両よりも搭載車両に近い車両が、通信圏外となっ
たことが前記通信状態監視手段によって検知され、且つ通信圏外となった車両の速度が前記通信圏内の車両の速度よりも速い場合、通信圏外となった車両が前記通信圏内の車両を追い越したと判断し、
隊列情報において他の通信圏内の車両よりも搭載車両に近い車両が、通信圏外となったことが前記通信状態監視手段によって検知され、且つ通信圏外となった車両の速度が前記通信圏内の車両の速度よりも遅い場合、通信圏外となった車両が前記通信圏内の車両に追い越されたと判断する、
請求項３または４に記載の車載情報処理装置。
【請求項６】
前記隊列変更判断手段による判断の結果に応じて、前記隊列情報によって示される車両の順序を変更する隊列情報更新手段を更に備える、
請求項２から５の何れか一項に記載の車載情報処理装置。
【請求項７】
前記車車間通信手段は、前記隊列変更判断手段によって判断された隊列の変化情報を、前記隊列情報を参照して識別情報を取得した前後の車両に送信する、
請求項２から６の何れか一項に記載の車載情報処理装置。
【請求項８】
道路の所定の範囲を通過する車両と通信可能に設置される基地局であって、
通過車両から該通過車両の識別情報を取得する識別情報取得手段と、
取得された前記通過車両の識別情報を、車両の通過順に蓄積することで、車両の通過順序情報を生成する識別情報蓄積手段と、
前記通過車両に対して、該通過車両が該基地局を通過する時までに生成された前記通過順序情報を、該通過車両の前方における車両の走行順序を示す隊列情報として配信する隊列情報配信手段と、
を備える基地局。
【請求項９】
基地局を通過する車両の識別情報を該基地局に蓄積することで車両の通過順序情報を生成し、
前記基地局が、該基地局を通過する車両に対して前記通過順序情報を、該通過車両の前方における車両の走行順序を示す隊列情報として配信することで、前記基地局を通過する車両に、前方の隊列情報を取得させ、
前記前方の隊列情報を取得した各車両が、該前方の隊列情報を参照することで前方車両の識別情報を得て、該前方車両に対して自車両の識別情報を送信することで、該前方車両に、後方の隊列情報を取得させる、
車両の隊列情報取得方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車車間通信に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車車間通信の不良や異常が発生した場合に、車車間通信手段に代えて広域または狭域無線通信手段を用いて運行制御を行う技術がある（特許文献１を参照）。また、車両のドアミラーまたはバックミラーを用いて無線信号を反射させることで、後方の車両へ危険情報を通知することを可能とした車車間通信技術があり（特許文献２を参照）、他の車両がＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）を用いて取得した情報を車車間通信で受信することで、車両位置を特定する技術がある（特許文献３を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−２１７０７４号公報
【特許文献２】特開２００４−１３４１３号公報
【特許文献３】特開２００８−０６５４８１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来、走行中の各車両間で情報を送受信する、車車間通信が研究されている。ここで、車両は通常道路を隊列状に走行しており、車車間で有用な情報が送受信されるためには、情報の内容や性格、更には車両の前後関係や隊列の状態に応じて、適切な車両同士で情報の送受信が行われることが好ましい。例えば、事故情報の送信先を後方の車両とする、等である。
【０００５】
しかし、無線通信において車両の走行順序（前後関係）を特定することは困難であり、また、車両の走行中においては追い越しや道路の分岐、車両の停止等の様々な要因により、車両の走行順序に変更が生じる。
【０００６】
本発明は、上記した問題に鑑み、車両に搭載された情報装置において、該車両が走行している場所の周辺における車両の前後関係を識別することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、車両の前方の隊列情報については車両が通過する基地局に蓄積した情報を配信し、車両の後方の隊列情報については基地局から配信された情報で得られた前方の車両に対して後方の車両が情報を送信することで、車両に搭載された情報装置において、該車両が走行している場所の周辺における車両の前後関係を識別することを可能にした。
【０００８】
詳細には、本発明は、基地局を通過する車両の識別情報を該基地局に蓄積することで車両の通過順序情報を生成し、前記基地局が、該基地局を通過する車両に対して前記通過順序情報を、該通過車両の前方における車両の走行順序を示す隊列情報として配信することで、前記基地局を通過する車両に、前方の隊列情報を取得させ、前記前方の隊列情報を取得した各車両が、該前方の隊列情報を参照することで前方車両の識別情報を得て、該前方車両に対して自車両の識別情報を送信することで、該前方車両に、後方の隊列情報を取得させる、車両の隊列情報取得方法である。
【０００９】
基地局は、車両に搭載された車載情報処理装置との通信機能を備え、道路の所定の範囲を通過する車両と通信可能に設置される。そして、基地局は、通過する車両から車両の識別情報を取得して蓄積する。なお、基地局が車両の識別情報を取得する方法は、実施の形態に応じて適した方法が採用されることが好ましい。例えば、基地局と車載情報処理装置間の無線通信による方法であってもよいし、通過する車両を基地局がカメラで撮影する等して識別情報を取得する方法であってもよい。また、基地局によって設定される、通過車両と通信可能な所定の範囲は、車両の通過順序を正確に把握するために、２台以上の車両が入らない程度の狭さと、車両が通過を終えるまでに必要な通信が完了する程度の広さとなるよう設定されることが好ましい。
【００１０】
ここで、車両の識別情報は、車両の個体を識別するために、各車両に付与された固有の識別子（ＩＤ）である。本発明では、基地局が、通過する車両の識別情報を蓄積することで、車両が基地局を通過した順序を把握する。また、識別情報は、車両が基地局や他の車両と通信する際の宛先情報や送信元情報として用いられてもよい。
【００１１】
また、車両が基地局を通過すると、基地局は、識別情報の蓄積によって把握された通過順序情報を、隊列情報として通過した車両に対して配信する。隊列情報の配信を受けた車両は、隊列情報に示された車両の順序を、前方における他の車両の走行順序として取得する。以下、自車両の前方における他の車両の走行順序を、「前方の隊列情報」と称する。
【００１２】
前方の隊列情報を取得した車両は、この隊列情報を参照することで、前方を走行する車両の識別情報を得る。そして、得られた識別情報を宛先として自車両の識別情報を送信することで、前方車両に、自車両の識別情報を通知する。このような通知処理を、基地局を通過した各車両が実行することで、各車両は、自車の後方を走行する車両の識別情報を得て、後方における他の車両の走行順序を取得することが出来る。以下、自車両の後方における他の車両の走行順序を、「後方の隊列情報」と称する。
【００１３】
なお、後方車両が前方車両に自車両の識別情報を通知する場合、通知の方法としては、１台前の車両に対して識別情報を通知し、通知を受けた車両が順次前方の車両に対して通知を転送する方法や、宛先を把握している全ての前方車両に対して、識別情報とともに自車両が宛先車両の何台後の車両であるかを通知する方法等があり、実施の形態に応じて適した方法が採用されることが好ましい。
【００１４】
また、本発明は、車載情報処理装置の発明として把握されてもよい。即ち、本発明は、車載情報処理装置であって、該車載情報処理装置が搭載された搭載車両の識別情報を、該搭載車両が通過した基地局に対して通知することで、該基地局に、該基地局を通過した車両の識別情報を通過順に蓄積させる識別情報通知手段と、前記搭載車両の前方車両から前記基地局へ通知された前方車両の識別情報を、該基地局が蓄積することで前記搭載車両の基地局通過時までに生成された、前方車両の通過順序情報を、該搭載車両の前方における車両の走行順序を示す隊列情報として、該基地局から取得する隊列情報取得手段と、前記基地局から取得された、前記搭載車両の前方における車両の隊列情報を保持する隊列情報保持手段と、前記隊列情報から取得した前方車両の識別情報を宛先に設定し、該前方車両に対して前記搭載車両の識別情報を送信する車車間送信処理と、前記搭載車両の識別情報を含む隊列情報を前記基地局から取得することで該搭載車両の識別情報を得た後方車両から送信された、後方車両の識別情報を受信する車車間受信処理と、を実行する車車間通信手段と、を備え、前記隊列情報保持手段は、受信された後方車両の識別情報を、前記搭載車両の後方における車両の隊列情報として保持する、車載情報処理装置である。
【００１５】
本発明によれば、道路を走行し基地局を通過する各車両が、識別情報通知手段、隊列情報取得手段、隊列情報保持手段および車車間通信手段を備えることで、基地局から前方の
隊列情報を取得し、車車間通信によって後方の隊列情報を構築して、搭載車両が走行している場所の周辺における車両の前後関係を識別することが可能となる。
【００１６】
また、本発明に係る車載情報処理装置は、前記隊列情報に識別情報が含まれる車両と前記搭載車両との間の通信状態を監視する通信状態監視手段と、前記隊列情報に識別情報が含まれる車両の何れかに係る通信状態が変化した場合に、前記隊列情報に示されている隊列に変化があったと判断する隊列変更判断手段と、を更に備えてもよい。
【００１７】
車車間の通信状態に基づいて隊列の変化を判断することで、各車両の位置や距離を測定するための手段を別途設けることなく、車車間通信のための構成を用いて、隊列情報に変化があったことを判断することが出来る。
【００１８】
また、本発明において、前記通信状態監視手段は、前記隊列情報に識別情報が含まれる車両が通信圏内であるか通信圏外であるかを監視し、前記隊列変更判断手段は、隊列情報において他の通信圏外の車両よりも搭載車両から離れている車両が、通信圏内となったことが前記通信状態監視手段によって検知された場合、または、隊列情報において他の通信圏内の車両よりも搭載車両に近い車両が、通信圏外となったことが前記通信状態監視手段によって検知された場合に、該車両に係る隊列の変更が発生したと判断してもよい。
【００１９】
車車間通信の通信状態は、車間が変化したり、通信を行っていた車両が脇道に入ったり等、様々な要因によって変化しうる。しかし、隊列情報において他の通信圏外の車両よりも搭載車両から離れている車両が通信圏内となった場合、通信圏外の車両より遠くに居たはずの車両が通信圏内となったのであるから、この通信状態の変化は、車両の走行順序に入れ替え（追い越し）が発生したことに起因するものであると推測できる。同様に、隊列情報において他の通信圏内の車両よりも搭載車両に近い車両が通信圏外となった場合、通信圏内の車両より近くに居たはずの車両が通信圏外となったのであるから、この通信状態の変化についても、車両の走行順序に入れ替え（追い越し）が発生したことに起因するものであると推測できる。本発明では、このような条件に基づいて判断を行うことにより、車車間通信のための構成を用いて、隊列情報に変化があったことを判断する。
【００２０】
なお、通信圏は、必ずしも無線通信のための電波が届く範囲を示すものではない。例えば、アンテナの受信感度と所定の閾値とを比較して、通信を良好に行うことができる範囲を通信圏と判定することとしてもよい。
【００２１】
また、本発明において、前記隊列変更判断手段は、隊列情報において他の通信圏外の車両よりも搭載車両からみて前方に離れている車両が、通信圏内となったことが前記通信状態監視手段によって検知され、且つ通信圏内となった車両の速度が搭載車両の速度よりも遅い場合、通信圏内となった車両が前記通信圏外の車両に追い越されたと判断し、隊列情報において他の通信圏外の車両よりも搭載車両からみて後方に離れている車両が、通信圏内となったことが前記通信状態監視手段によって検知され、且つ通信圏内となった車両の速度が搭載車両の速度よりも速い場合、通信圏内となった車両が前記通信圏外の車両を追い越したと判断してもよい。
【００２２】
また、本発明において、前記隊列変更判断手段は、隊列情報において他の通信圏内の車両よりも搭載車両に近い車両が、通信圏外となったことが前記通信状態監視手段によって検知され、且つ通信圏外となった車両の速度が前記通信圏内の車両の速度よりも速い場合、通信圏外となった車両が前記通信圏内の車両を追い越したと判断し、隊列情報において他の通信圏内の車両よりも搭載車両に近い車両が、通信圏外となったことが前記通信状態監視手段によって検知され、且つ通信圏外となった車両の速度が前記通信圏内の車両の速度よりも遅い場合、通信圏外となった車両が前記通信圏内の車両に追い越されたと判断し
てもよい。
【００２３】
即ち、本発明では、通信状態の変化に加えて、車両間で走行速度を比較することで、通信状態の変化に係る車両が他の車両を追い越したのか、または他の車両に追い越されたのかを判断することとしている。本発明によれば、通信状態の変化に加えて車速の比較結果も判断条件に加えることにより、隊列情報の変化内容をより正確に判断することが可能となる。
【００２４】
また、本発明に係る車載情報処理装置は、前記隊列変更判断手段による判断の結果に応じて、前記隊列情報によって示される車両の順序を変更する隊列情報更新手段を更に備えてもよい。
【００２５】
隊列情報更新手段を備えることで、本発明によれば、上記した条件に基づいて判断された走行順序の変更を隊列情報に反映し、次の基地局を通過して最新の隊列情報を得るまでの間、隊列情報を正しい状態に管理することが出来る。
【００２６】
また、本発明において、前記車車間通信手段は、前記隊列変更判断手段によって判断された隊列の変化情報を、前記隊列情報を参照して識別情報を取得した前後の車両に送信してもよい。
【００２７】
隊列変更判断手段によって隊列が変化したと判断された場合に、この変化に係る情報を前後の車両に送信することで、この変化を把握できない距離に居る車両に対しても、隊列の変化を通知し、隊列情報を最新の状態に維持させることが出来る。
【００２８】
また、本発明は、基地局の発明として把握されてもよい。即ち、本発明は、道路の所定の範囲を通過する車両と通信可能に設置される基地局であって、通過車両から該通過車両の識別情報を取得する識別情報取得手段と、取得された前記通過車両の識別情報を、車両の通過順に蓄積することで、車両の通過順序情報を生成する識別情報蓄積手段と、前記通過車両に対して、該通過車両が該基地局を通過する時までに生成された前記通過順序情報を、該通過車両の前方における車両の走行順序を示す隊列情報として配信する隊列情報配信手段と、を備える基地局である。
【発明の効果】
【００２９】
本発明によれば、車両に搭載された情報装置において、該車両が走行している場所の周辺における車両の前後関係を識別することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００３０】
【図１】実施形態に係る車載情報処理装置および基地局の構成の概略を示す図である。
【図２】実施形態に係る車載情報処理装置および基地局の機能構成の概略を示す図である。
【図３】実施形態に係る車載情報処理装置と基地局との間の通信の流れを示すフローチャートである。
【図４】実施形態において、基地局を通過した車両から基地局に対して車両ＩＤ通知メッセージが送信され、基地局によって車両ＩＤが蓄積される様子を示す図である。
【図５】実施形態において、基地局を通過した車両に対して基地局から隊列情報通知メッセージが送信される様子を示す図である。
【図６】実施形態において、基地局を通過して隊列情報通知メッセージを受信した車載情報処理装置の隊列情報テーブルの内容を示す図である。
【図７】実施形態において、前方の車両に対してＩＤ追加依頼メッセージが送信される様子を示す図である。
【図８】実施形態において、車載情報処理装置がＩＤ追加依頼メッセージを受信した際の処理の流れを示すフローチャートである。
【図９】実施形態において、ＩＤ追加依頼メッセージが前方の車両に対して順に転送される様子を示す図である。
【図１０】実施形態において、車両ｍの車両ＩＤを追加することで完成した車両ｈの隊列情報テーブルの内容を示す図である。
【図１１】実施形態において、車載情報処理装置がブロードキャストメッセージを受信した際の処理の流れを示すフローチャートである。
【図１２】実施形態における通信可能範囲のイメージを示す図である。
【図１３】実施形態において図１２に示された車両ｍがブロードキャストメッセージを受信して通信可能フラグを設定した状態の隊列情報テーブルを示す図である。
【図１４】実施形態において、通信可能フラグがＯＦＦである車両からブロードキャストメッセージを受信した場合の処理の流れを示すフローチャートである。
【図１５】実施形態において、ブロードキャストメッセージの送信元車両が他の車両を追い越して通信圏内に入ってきた様子を示す図である。
【図１６】実施形態において、図１５に示された状況で発生する隊列情報テーブルの入替処理を示す図である。
【図１７】実施形態において、ブロードキャストメッセージの送信元車両が他の車両に追い越されて通信圏内に入ってきた様子を示す図である。
【図１８】実施形態において、図１７に示された状況で発生する隊列情報テーブルの入替処理を示す図である。
【図１９】実施形態において、他の車両から隊列更新メッセージを受信した場合の処理の流れを示すフローチャートである。
【図２０】実施形態において、隊列更新メッセージが順次転送される様子を示す図である。
【図２１】実施形態において、通信可能フラグがＯＮである車両からのブロードキャストメッセージの受信がタイムアウトした場合の処理の流れを示すフローチャートである。
【図２２】実施形態において、タイムアウト車両が先頭車両を追い越して通信圏外へ出て行った様子を示す図である。
【図２３】実施形態において、図２２に示された状況で発生する隊列情報テーブルの入替処理を示す図である。
【図２４】実施形態において、タイムアウト車両が最後尾車両に追い越されて通信圏外へ出て行った様子を示す図である。
【図２５】実施形態において、図２４に示された状況で発生する隊列情報テーブルの入替処理を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００３１】
＜車載情報処理装置および基地局の構成＞
以下、本発明に係る車載情報処理装置および基地局の実施の形態について、図面に基づいて説明する。本実施形態に係る車載情報処理装置１は、車載され、ＷＬＡＮ（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ  Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）によって他の車両に搭載された情報処理装置と車車間通信可能な情報処理装置である。また、車載情報処理装置１は、所定の通信範囲を通過する車両と通信可能に設置された基地局３と、ＤＳＲＣ（Ｄｅｄｉｃａｔｅｄ  Ｓｈｏｒｔ  Ｒａｎｇｅ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ：専用狭域通信）を用いて通信する。但し、車車間通信および基地局３と車両との間の通信には、車車間または基地局３と車両との間で情報の送受信が可能な種々の通信方式を用いることが可能であり、例えば、車車間通信にＤＳＲＣを用いることとしてもよい。また、本実施形態で説明するＤＳＲＣおよびＷＬＡＮ以外の通信方式が用いられてもよい。
【００３２】
図１は、本実施形態に係る車載情報処理装置１および基地局３の構成の概略を示す図である。本実施形態に係る車載情報処理装置１は、アンテナ１１、ＤＳＲＣ通信装置１２、車車間通信装置１３、制御部１４、メモリ１５およびＲＯＭ１６を備え、車両に設けられて車速を計測する速度センサ１７に接続されている。また、基地局３は、アンテナ３１、ＤＳＲＣ通信装置３２、制御部３３、メモリ３４およびＲＯＭ３５を備える。なお、車載情報処理装置１のＲＯＭ１６には、車載情報処理装置１が搭載された車両の車両ＩＤが記録されている。車両ＩＤは、車両の個体を識別するために、車両間で重複しないように各車両に付与された固有のＩＤである。
【００３３】
図２は、本実施形態に係る車載情報処理装置１および基地局３の機能構成の概略を示す図である。車載情報処理装置１は、制御部１４が、メモリ１５またはＲＯＭ１６に展開されたプログラムを実行して、ＤＳＲＣ通信装置１２、車車間通信装置１３、メモリ１５およびＲＯＭ１６等の各構成を制御することで、識別情報通知部２１、隊列情報取得部２２、隊列情報保持部２７、車車間通信部２３、通信状態監視部２４、隊列変更判断部２５、および隊列情報更新部２６を備える車載情報処理装置１として機能する。また、基地局３は、制御部３３が、メモリ３４またはＲＯＭ３５に展開されたプログラムを実行して、ＤＳＲＣ通信装置３２、メモリ３４およびＲＯＭ３５等の各構成を制御することで、識別情報取得部４１、識別情報蓄積部４２、および隊列情報配信部４３を備える基地局３として機能する。
【００３４】
車載情報処理装置１の識別情報通知部２１は、車載情報処理装置１が搭載された搭載車両の車両ＩＤをＲＯＭ１６から読み出し、搭載車両が通過した基地局３に対して通知する。
【００３５】
基地局３の識別情報取得部４１は、車載情報処理装置１の識別情報通知部２１によって車両ＩＤが送信されると、送信された車両ＩＤを取得する。そして、識別情報蓄積部４２は、取得された通過車両の車両ＩＤを、車両の通過順に蓄積することで、車両の通過順序情報を生成する。本実施形態では、通過順序情報は、基地局３を通過した車両の車両ＩＤが通過順に並べられた情報である。また、隊列情報配信部４３は、通過車両に対して、通過車両が基地局３を通過する時までに生成された通過順序情報のうち、最近Ｎ台分の車両ＩＤを配信する。
【００３６】
車載情報処理装置１の隊列情報取得部２２は、基地局３の隊列情報配信部４３によって最近Ｎ台分の車両ＩＤが配信されると、前方Ｎ台分の隊列情報を取得する。
【００３７】
隊列情報保持部２７は、搭載車両の前方Ｎ台分、後方Ｎ台分の車両の走行順序を示す、隊列情報テーブルを保持する。隊列情報テーブルは、前方Ｎ台分および後方Ｎ台分の合計２Ｎ台分の車両について、車両ＩＤ、通信可能フラグ、および速度情報を記録するテーブルである（図２を参照）。ここで、車両ＩＤは、車両の走行順序に従って並べられている。また、通信可能フラグは、車載情報処理装置１から隊列情報テーブルに登録された各車両と通信可能であるか否か（換言すると、登録された各車両が通信圏内にいるか否か）を示すフラグであり、速度情報は、通信可能な車両から受信した、各車両の速度情報である。
【００３８】
車車間通信部２３は、他の車載情報処理装置１が搭載された車両との間で、ユニキャストまたはブロードキャストによる車車間通信を行う。ユニキャスト通信の場合、宛先に隊列情報テーブルから取得した車両ＩＤを設定し、送信元にＲＯＭ１６から読み出した自車両の車両ＩＤを設定する。ブロードキャスト通信の場合、宛先にブロードキャストアドレス（信号を受信した全ての車両で受信されることを示すアドレス）を設定し、送信元にＲ
ＯＭ１６から読み出した自車両の車両ＩＤを設定する。また、ユニキャスト通信で送信できる情報としては、ＩＤ追加依頼メッセージ、および隊列更新メッセージ等がある。各メッセージの詳細については後述する。
【００３９】
通信状態監視部２４は、隊列情報テーブルに登録されている車両が通信可能であるか否かを監視することで、隊列情報テーブルに登録されている車両と搭載車両との間の通信状態を監視する。本実施形態では、通信状態監視部２４によって判断された通信状態は、隊列情報テーブル内の通信可能フラグのＯＮ／ＯＦＦによって示される。
【００４０】
隊列変更判断部２５は、隊列情報テーブルに登録されている車両の通信状態、および車両の速度に基づいて、隊列情報テーブルに示されている隊列の変化を判断する。なお、隊列変更判断部２５は、自車両の速度については、速度センサ１７から取得し、他の車両の速度については、隊列情報テーブルに記録されている速度情報を参照して取得する。
【００４１】
隊列情報更新部２６は、通信状態監視部２４によって判断された通信状態、および車車間通信によって通知された速度情報を隊列情報テーブルに反映する。また、隊列情報更新部２６は、隊列変更判断部２５による判断の結果に応じて、隊列情報テーブルに登録されている車両の走行順序を変更する。
【００４２】
＜隊列情報テーブルの生成＞
図３は、本実施形態に係る車載情報処理装置１と基地局３との間の通信の流れを示すフローチャートである。本フローチャートに示された処理は、車両が基地局３の通信範囲を通過した際に開始される。なお、本フローチャートに示された処理順序は一例であり、具体的な処理順序は、実施の形態に応じて適宜最適なものが採用されることが好ましい。
【００４３】
ステップＳ１０１からステップＳ１０３では、車両ＩＤが送受信されて、基地局３によって、基地局３の近傍を通過した車両（以下、「通過車両」と称する）の車両ＩＤが蓄積される。車載情報処理装置１の識別情報通知部２１は、ＲＯＭ１６に記録された車両ＩＤを読み出し、車両ＩＤ通知メッセージを基地局３へ送信する（ステップＳ１０１）。基地局３の識別情報取得部４１は、車両情報処理装置から送信された車両ＩＤ通知メッセージを受信し（ステップＳ１０２）、識別情報蓄積部４２は、受信した車両ＩＤ通知メッセージに含まれる車両ＩＤを、最近通過した車両の車両ＩＤのリストである通過順序情報の最後尾に追加する（ステップＳ１０３）。その後、処理はステップＳ１０４へ進む。
【００４４】
図４は、本実施形態において、基地局３を通過した車両から基地局３に対して車両ＩＤ通知メッセージが送信され、基地局３によって車両ＩＤが蓄積される様子を示す図である。図４では、車両ｌが基地局３を通過した際に送信された車両ＩＤが、基地局３のメモリ３４に蓄積されている。また、図４によれば、基地局３のメモリ３４に、車両ｌの前方を走行している車両ｈ、ｉ、ｊ、ｋの車両ＩＤが、基地局３を通過した順に蓄積されていることが分かる。
【００４５】
ステップＳ１０４からステップＳ１０６では、通過車両の前方Ｎ台分の車両の車両ＩＤが、通過車両に対して送信される。基地局３の隊列情報配信部４３は、通過順序情報から、通過車両の前方Ｎ台分の車両の車両ＩＤを読み出し、これらの車両ＩＤを含む隊列情報通知メッセージを、通過車両に対して送信する（ステップＳ１０４）。
【００４６】
図５は、本実施形態において、基地局３を通過した車両に対して基地局３から隊列情報通知メッセージが送信される様子を示す図である。図５では、車両ｍが基地局３を通過した際に、基地局３から、車両ｍの前に基地局３を通過した車両ｈ、ｉ、ｊ、ｋ、ｌの車両ＩＤを含む隊列情報メッセージが送信されている。なお、図５によれば、本実施形態にお
いて基地局３から車両に配信される隊列情報が、前方５台分であることが分かる。
【００４７】
車載情報処理装置１の隊列情報取得部２２は、隊列情報通知メッセージを受信し（ステップＳ１０５）、隊列情報保持部２７は、隊列情報通知メッセージに含まれる、前方Ｎ台分の車両の車両ＩＤを抽出し、隊列情報テーブルに記録する（ステップＳ１０６）。
【００４８】
図６は、本実施形態において、基地局３を通過して隊列情報通知メッセージを受信した車載情報処理装置１の隊列情報テーブルの内容を示す図である。図６には、図５に示した車両ｍが、基地局３から車両ｈ、ｉ、ｊ、ｋ、ｌの車両ＩＤを含む隊列情報メッセージを受信し、これらの車両ＩＤを、「５台前の車」から「１台前の車」として隊列情報テーブルに登録したことが示されている。なお、本実施形態では、基地局３から前方５台分の隊列情報が配信されるため、後方についても同様に５台分とし、隊列情報テーブルには合計１０台分の車両の情報が登録される。但し、登録される車両の数には、実施の形態に応じて適宜最適な値が採用されることが好ましい。受信された隊列情報が隊列情報テーブルに記録されると、処理はステップＳ１０７へ進む。
【００４９】
ステップＳ１０７では、車両ＩＤの追加依頼メッセージが送信される。車載情報処理装置１の車車間通信部２３は、隊列情報テーブルを参照して１台前の車両の車両ＩＤを取得し、取得された車両ＩＤを宛先に設定して、自車両の車両ＩＤを隊列情報テーブルに追加することを要求する、ＩＤ追加依頼メッセージを送信する。なお、このＩＤ追加依頼メッセージには通過車両の車両ＩＤが含まれているため、前方の車両はＩＤ追加依頼メッセージを受信することで、隊列情報テーブル内の自車両後方に通過車両の車両ＩＤを追加することが出来る。
【００５０】
図７は、本実施形態において、前方の車両に対してＩＤ追加依頼メッセージが送信される様子を示す図である。図７では、車両ｍが、図６に示された隊列情報テーブルを参照することで１台前の車両である車両ｌの車両ＩＤを取得し、車両ｌに対してＩＤ追加依頼メッセージを送信している。車載情報処理装置１の車車間通信部２３によるＩＤ追加依頼メッセージの送信が完了すると、本フローチャートに示された処理は終了する。なお、ＩＤ追加依頼メッセージを受信した車両における処理の流れについては、以下に図８を用いて説明する。
【００５１】
図８は、本実施形態において、車載情報処理装置１がＩＤ追加依頼メッセージを受信した際の処理の流れを示すフローチャートである。本フローチャートに示された処理は、車載情報処理装置１がＩＤ追加依頼メッセージを受信した際に開始される。なお、本フローチャートに示された処理順序は一例であり、具体的な処理順序は、実施の形態に応じて適宜最適なものが採用されることが好ましい。
【００５２】
ステップＳ２０１およびステップＳ２０２では、ＩＤ追加依頼メッセージが受信され、隊列情報テーブルが更新される。車車間通信部２３は、他の車両から送信されたＩＤ追加依頼メッセージを受信し、隊列情報保持部２７は、このＩＤ追加依頼メッセージに含まれる車両ＩＤを抽出して、隊列情報テーブルの自車両の後方にいる車両の車両ＩＤを格納する部分に追加する。例えば、図７に示した例によれば、車両ｌの隊列情報保持部２７は、車両ｍから送信されたＩＤ追加依頼メッセージを受信すると、ＩＤ追加依頼メッセージから車両ｍを示す車両ＩＤを抽出し、隊列情報テーブルの自車両後方（「１台後の車」のレコード）に追加する。その後、処理はステップＳ２０３へ進む。
【００５３】
ステップＳ２０３およびステップＳ２０４では、受信したＩＤ追加依頼メッセージの転送の要否が判断され、必要であればＩＤ追加依頼メッセージが転送される。車車間通信部２３は、ステップＳ２０２において車両ＩＤが追加されたレコードが、隊列情報テーブル
の最後尾（本実施形態では、「５台後の車」）であるか否かを判断し（ステップＳ２０３）、判断結果がＮＯであった場合、隊列情報テーブルを参照して自車両の１台前の車両の車両ＩＤを取得して、この車両ＩＤを宛先にしてＩＤ追加依頼メッセージを転送する（ステップＳ２０４）。
【００５４】
図９は、本実施形態において、ＩＤ追加依頼メッセージが前方の車両に対して順に転送される様子を示す図である。図９に示した例によれば、図７において車両ｍからＩＤ追加依頼メッセージを受信した車両ｌは、車両ｍの車両ＩＤを追加した箇所が隊列情報テーブルの最後尾でないため、受信した車両ｍのＩＤ追加依頼メッセージを、車両ｋ宛に転送する。本実施形態では、ステップＳ２０１からステップＳ２０４に示された処理が車両ｋ、ｊ、ｉで順に実行されることで、車両ｍの車両ＩＤが、車両ｌ、ｋ、ｊ、ｉ、ｈに順次転送される。この転送処理によって、車両ｍの車両ＩＤが、前方の車両ｈ、ｉ、ｊ、ｋ、ｌの隊列情報テーブルに登録される。ＩＤ追加依頼メッセージの転送が完了すると、本フローチャートに示された処理は終了する。
【００５５】
車車間通信部２３は、ステップＳ２０３における判断結果がＹＥＳであった場合、ＩＤ追加依頼メッセージを転送せずに、本フローチャートに示された処理を終了する。図９に示した例によれば、車両ｈは、車両ｉから車両ｍのＩＤ追加依頼メッセージの転送を受信して隊列情報テーブルに追加した時点で、隊列情報テーブルが全て埋まっているため、同様のサイズの隊列情報テーブルを有する更に前方の車両では車両ｍの車両ＩＤは必要とされないと判断して、転送を中止する。図１０は、本実施形態において、車両ｍの車両ＩＤを追加することで完成した車両ｈの隊列情報テーブルの内容を示す図である。
【００５６】
＜ブロードキャストメッセージの送信＞
隊列情報テーブルが完成すると、各車両の車載情報処理装置１の車車間通信部２３は、自車両から通信可能な範囲内にいる車両を特定するために、自車両の車両ＩＤと、自車両の車速とを含むブロードキャストメッセージを送信する。ブロードキャストメッセージは、宛先が指定されないメッセージであり、通信圏内で受信した全ての車両の車載情報処理装置１によって受信および処理される。本実施形態において、ブロードキャストメッセージは、定期的（例えば、１分毎）に送信されることで所謂ビーコンとしての役割を果たしている。
【００５７】
図１１は、本実施形態において、車載情報処理装置１がブロードキャストメッセージを受信した際の処理の流れを示すフローチャートである。本フローチャートに示された処理は、車載情報処理装置１がブロードキャストメッセージを受信した際に開始される。なお、本フローチャートに示された処理順序は一例であり、具体的な処理順序は、実施の形態に応じて適宜最適なものが採用されることが好ましい。
【００５８】
ステップＳ３０１からステップＳ３０３では、ブロードキャストメッセージの送信元車両が隊列情報テーブルに登録されてから最初に受信されたブロードキャストメッセージが処理される。車車間通信部２３は、ブロードキャストメッセージを受信すると（ステップＳ３０１）、メッセージ送信元の車両ＩＤを確認し、この車両ＩＤが隊列情報テーブルに登録されている場合、この車両から最初に受信されたブロードキャストメッセージであるか否かを判断する（ステップＳ３０２）。そして、送信元の車両から最初に受信されたブロードキャストメッセージであると判断された場合、隊列情報更新部２６は、隊列情報テーブルにおける送信元車両の車両ＩＤが登録されているレコードに、ブロードキャストメッセージに含まれる速度情報を追加し、通信可能フラグを「通信可能」を示す状態に設定する（ステップＳ３０３）。
【００５９】
なお、送信元車両から最初に受信されたブロードキャストメッセージであるか否かを判
断する方法には、当業者によって採用され得る種々の手法から、実施の形態に適したものが採用されることが好ましい。例えば、隊列情報テーブルに、各車両からブロードキャストメッセージを既に受信したか否かを判別するためのフラグを記録し、これを参照することとしてもよいし（図示は省略する）、メモリ１５上の最近の通信履歴を参照することで、該当する車両からブロードキャストメッセージを受信したか否かを判断することとしてもよい。
【００６０】
初回のブロードキャストメッセージ受信時に、通信可能フラグをＯＮとすることで、各車両の車載情報処理装置１は、隊列情報テーブル内の何れの車両が通信圏内にいるかを知ることが出来る。図１２は、本実施形態における通信可能範囲のイメージを示す図である。図１２に示された例では、車両ｍに対して、車両ｊ、ｐから送信されたブロードキャストメッセージは届くが（図中の実線丸を参照）、車両ｉ、ｑから送信されたブロードキャストメッセージは届かない（図中の破線丸を参照）。このため、車両ｍの車載情報処理装置１が有する隊列情報テーブルでは、車両ｊ−ｐに関しては通信可能フラグがＯＮとなるが、車両ｈ、ｉ、ｑ、ｒについては通信可能フラグがＯＮとならない。
【００６１】
図１３は、本実施形態において図１２に示された車両ｍがブロードキャストメッセージを受信して通信可能フラグを設定した状態の隊列情報テーブルを示す図である。図１３によれば、ブロードキャストメッセージが届いた車両ｊ−ｐについては、通信可能フラグがＯＮに設定され、速度情報が格納されていることが分かる。
【００６２】
ステップＳ３０４およびステップＳ３０５では、送信元車両からの２回目以降のブロードキャストメッセージが処理される。通信状態監視部２４は、隊列情報テーブルを参照し、メッセージ送信元の車両ＩＤに係る車両の通信可能フラグが通信可能を示す状態（ＯＮ）であるか否かを判断する（ステップＳ３０４）。そして、送信元車両の通信可能フラグがＯＮであると判断された場合、隊列情報更新部２６は、隊列情報テーブルにおける送信元車両の車両ＩＤが登録されているレコードの速度情報を、新たに受信されたブロードキャストメッセージに含まれている速度情報で更新する（ステップＳ３０５）。その後、本フローチャートに示された処理は終了する。
【００６３】
なお、ステップＳ３０４において送信元車両の通信可能フラグがＯＦＦであると判断された場合、処理は図１４に示されたフローチャートに進む（フローチャート中の結合子Ａを参照）。
【００６４】
＜隊列情報テーブルの更新＞
図１４は、本実施形態において、通信可能フラグがＯＦＦである車両からブロードキャストメッセージを受信した場合の処理の流れを示すフローチャートである。本フローチャートに示された処理は、図１１に示されたステップＳ３０４において送信元車両の通信可能フラグがＯＦＦであると判断された場合に開始される。なお、本フローチャートに示された処理順序は一例であり、具体的な処理順序は、実施の形態に応じて適宜最適なものが採用されることが好ましい。
【００６５】
ステップＳ３０６からステップＳ３０８に示された処理は、ブロードキャストメッセージの送信元車両が他の車両を追い越して通信圏内に入ってきたことを検知するための処理である（図１５を参照）。隊列変更判断部２５は、隊列情報テーブルを参照することで、新たに通信圏内に入ってきた車両、即ちブロードキャストメッセージの送信元車両が、隊列情報テーブル上、自車の後方にある他の通信不可車両（通信可能フラグがＯＦＦである車両）よりも更に後方の車両であるか否かを判定する（ステップＳ３０６）。送信元車両が他の通信不可車両よりも更に後方の車両である場合、隊列変更判断部２５は、更にブロードキャストメッセージに含まれる送信元車両の速度と、速度センサ１７から取得された
自車両の速度とを比較して、送信元車両の速度が自車両の速度よりも速い場合、送信元車両が他の通信不可車両を追い越して通信圏内に入ってきたと判断する（ステップＳ３０７）。
【００６６】
図１５は、本実施形態において、ブロードキャストメッセージの送信元車両が他の車両を追い越して通信圏内に入ってきた様子を示す図である。図１５では、それまで通信可能フラグがＯＦＦに設定されていた車両ｍが、車両ｈに対してブロードキャストメッセージが届く範囲（通信圏内）に入ってきたことが示されている。ここで、車両ｍが、仮に車両ｈ後方の通信可能な車両ｋの直後の車両であった場合、車間が狭まった等の理由で車両ｍが新たに通信圏内に入ってきたと考えられるが（この場合の処理については、ステップＳ３１３の処理として後述する）、車両ｍは、車両ｈ後方の他の通信不可車両である車両ｌの更に後方の車両であるため、未だ通信圏外にいる車両ｌを追い越して通信圏内に入ってきたと考えられる。但し、本実施形態では、より正確に状況を判断するため、自車両である車両ｈの速度と、ブロードキャストメッセージに含まれる車両ｍの速度とを比較し、車両ｍの速度がより速かった場合に、車両ｍが追い越しにより通信圏内に入ってきたと判断する。
【００６７】
ステップＳ３０６およびステップＳ３０７の判断処理において、送信元車両が他の通信不可車両を追い越して通信圏内に入ってきたと判断された場合、隊列情報更新部２６は、隊列情報テーブルを更新する。隊列情報更新部２６は、送信元車両の速度情報を隊列情報テーブルに追加し、送信元車両の通信可能フラグをＯＮに設定し、更に、追い越したと判断した送信元車両と追い越されたと判断された通信不可車両との、隊列情報テーブル上の車両の並びを入れ替える（ステップＳ３０８）。
【００６８】
図１６は、本実施形態において、図１５に示された状況で発生する隊列情報テーブルの入替処理を示す図である。図１６では、通信不可の車両ｌの更に後方にいた車両ｍが新たに通信可能となり、且つ、車両ｍの速度である時速９０ｋｍが車両ｈの速度（例えば、時速７０ｋｍ）を上回っていることで、車両ｈの車載情報処理装置１が有する隊列情報テーブル上の「４台後の車」（車両ｌ）と「５台後の車」（車両ｍ）との並びが入れ替えられることが示されている。隊列情報テーブルの更新が完了すると、処理はステップＳ３１２へ進む。
【００６９】
ステップＳ３０９からステップＳ３１１に示された処理は、ブロードキャストメッセージの送信元車両が他の車両に追い越されて通信圏内に入ってきたことを検知するための処理である（図１７を参照）。隊列変更判断部２５は、隊列情報テーブルを参照することで、新たに通信圏内に入ってきた車両、即ちブロードキャストメッセージの送信元車両が、隊列情報テーブル上、自車の前方にある他の通信不可車両（通信可能フラグがＯＦＦである車両）よりも更に前方の車両であるか否かを判定する（ステップＳ３０９）。送信元車両が他の通信不可車両よりも更に前方の車両である場合、隊列変更判断部２５は、更にブロードキャストメッセージに含まれる送信元車両の速度と、速度センサ１７から取得された自車両の速度とを比較して、送信元車両の速度が自車両の速度よりも遅い場合、送信元車両が他の通信不可車両から追い越されて通信圏内に入ってきたと判断する（ステップＳ３１０）。
【００７０】
図１７は、本実施形態において、ブロードキャストメッセージの送信元車両が他の車両に追い越されて通信圏内に入ってきた様子を示す図である。図１７では、それまで通信可能フラグがＯＦＦに設定されていた車両ｍが、車両ｒに対してブロードキャストメッセージが届く範囲内（通信圏内）に入ってきたことが示されている。ここで、車両ｍが、仮に車両ｒ前方の通信可能な車両ｏの直前の車両であった場合、車間が狭まった等の理由で車両ｍが新たに通信圏内に入ってきたと考えられるが（この場合の処理については、ステッ
プＳ３１３の処理として後述する）、車両ｍは、車両ｒ前方の他の通信不可車両である車両ｎの更に前方の車両であるため、未だ通信圏外にいる車両ｎに追い越されて通信圏内に入ってきたと考えられる。但し、本実施形態では、より正確に状況を判断するため、自車両である車両ｒの速度と、ブロードキャストメッセージに含まれる車両ｍの速度とを比較し、車両ｍの速度がより遅かった場合に、車両ｍが追い越されて通信圏内に入ってきたと判断する。
【００７１】
ステップＳ３０９およびステップＳ３１０の判断処理において、送信元車両が他の通信不可車両に追い越されて通信圏内に入ってきたと判断された場合、隊列情報更新部２６は、隊列情報テーブルを更新する。隊列情報更新部２６は、送信元車両の速度情報を隊列情報テーブルに追加し、送信元車両の通信可能フラグをＯＮに設定し、更に、追い越されたと判断した送信元車両と追い越したと判断された通信不可車両との、隊列情報テーブル上の車両の並びを入れ替える（ステップＳ３１１）。
【００７２】
図１８は、本実施形態において、図１７に示された状況で発生する隊列情報テーブルの入替処理を示す図である。図１８では、通信不可の車両ｎの更に前方にいた車両ｍが新たに通信可能となり、且つ、車両ｍの速度である時速６０ｋｍが車両ｒの速度（例えば、時速７０ｋｍ）を上回っていることで、車両ｒの車載情報処理装置１が有する隊列情報テーブル上の「４台前の車」（車両ｎ）と「５台前の車」（車両ｍ）との並びが入れ替えられることが示されている。隊列情報テーブルの更新が完了すると、処理はステップＳ３１２へ進む。
【００７３】
ステップＳ３１３では、車両の順序の入れ替えを伴わずに、隊列情報テーブルが更新される。ステップＳ３０６、Ｓ３０７、Ｓ３０９、Ｓ３１０に示された判定処理で、追い越しが発生したと判断するための条件が満たされなかった場合、隊列変更判断部２５は、車間が狭まった等の理由で送信元車両が新たに通信圏内に入ってきたと判断し、隊列情報更新部２６は、隊列情報テーブルの車両順序を入れ替えることなく、送信元車両の速度情報を隊列情報テーブルに追加し、送信元車両の通信可能フラグをＯＮに設定する。その後、本フローチャートに示された処理は終了する。
【００７４】
ステップＳ３１２では、前後の車両に対して隊列更新メッセージが送信される。車車間通信部２３は、車両ＩＤを用いてステップＳ３０８またはステップＳ３１１で入れ替えた車両を指定して、指定された車両の隊列情報テーブル上の並びを入れ替えるよう指示する隊列更新メッセージを、ユニキャスト送信する。この際、車車間通信部２３は、隊列情報テーブルを参照し、自車両の１台前の車両の車両ＩＤ、および自車両の１台後の車両の車両ＩＤを、隊列更新メッセージの宛先として設定する。その後、本フローチャートに示された処理は終了する。
【００７５】
ステップＳ３１２で送信された隊列更新メッセージは、受信された車両によって、更に前または更に後の車両に対して転送される。図１９は、本実施形態において、他の車両から隊列更新メッセージを受信した場合の処理の流れを示すフローチャートである。本フローチャートに示された処理は、図１４に示されたステップＳ３１２または後述する図２１のステップＳ５０６において送信された隊列更新メッセージが受信された場合に開始される。なお、本フローチャートに示された処理順序は一例であり、具体的な処理順序は、実施の形態に応じて適宜最適なものが採用されることが好ましい。
【００７６】
ステップＳ４０１およびステップＳ４０２では、隊列更新メッセージが受信され、隊列情報テーブルが更新される。車車間通信部２３は、他の車両から送信された隊列更新メッセージを受信し（ステップＳ４０１）、隊列情報更新部２６は、受信された隊列更新メッセージから、入れ替えの対象として示されている車両ＩＤを抽出し、隊列情報テーブル上
でこれらの車両ＩＤの並びを入れ替える（ステップＳ４０２）。その後、処理はステップＳ４０３へ進む。
【００７７】
ステップＳ４０３からステップＳ４０６では、受信した隊列更新メッセージの転送の要否が判断され、必要な場合、隊列更新メッセージが転送される。車車間通信部２３は、ステップＳ４０２での入れ替えに係る車両ＩＤが、隊列情報テーブルの先頭または最後尾に記録されていた車両ＩＤであるか否かを判断する（ステップＳ４０３）。入れ替えに係る車両ＩＤが先頭または最後尾の車両ＩＤであった場合、更に前方または更に後方の車両は隊列情報テーブル上に入れ替え対象となっている車両ＩＤを有していないと判断出来るため、隊列更新メッセージの転送は行われず、本フローチャートに示された処理は終了する。
【００７８】
入れ替えられた車両ＩＤが先頭または最後尾の車両ＩＤでない場合、車車間通信部２３は、隊列情報テーブルを参照することで、ステップＳ４０１で受信された隊列更新メッセージの送信元が前方の車両であるか後方の車両であるかを判断する（ステップＳ４０４）。隊列更新メッセージの送信元が前方の車両である場合、車車間通信部２３は、隊列更新メッセージを１台後方の車両に転送する（ステップＳ４０５）。隊列更新メッセージの送信元が後方の車両である場合、車車間通信部２３は、隊列更新メッセージを１台前方の車両に転送する（ステップＳ４０６）。隊列更新メッセージの転送が終了すると、本フローチャートに示された処理は終了する。
【００７９】
図２０は、本実施形態において、隊列更新メッセージが順次転送される様子を示す図である。このようにして、各車両の車載情報処理装置１において、図１９に示した転送処理が実行されることで、入れ替え対象である車両ＩＤ（図２０に示した例では、車両ｍと車両ｌの車両ＩＤ）が隊列情報テーブルに記録されている全ての車両において、車両ＩＤの入れ替えが行われる。
【００８０】
図２１は、本実施形態において、通信可能フラグがＯＮである車両からのブロードキャストメッセージの受信がタイムアウトした場合の処理の流れを示すフローチャートである。本フローチャートに示された処理は、隊列情報テーブルが生成された後、定期的に受信されるはずのブロードキャストメッセージの受信状態を監視するために開始される。なお、本フローチャートに示された処理順序は一例であり、具体的な処理順序は、実施の形態に応じて適宜最適なものが採用されることが好ましい。
【００８１】
ステップＳ５０１では、ブロードキャストメッセージの受信タイムアウトが発生したか否かが判定される。通信状態監視部２４は、隊列情報テーブルに登録され、通信可能フラグがＯＮに設定されている複数の車両毎にタイマーを設定し、各タイマーに設定された所定時間（例えば、１分）内に。このタイマーに係る車両ＩＤを有する車両からのブロードキャストメッセージが受信されているか否かを判断する。ステップＳ５０１に示された処理はタイムアウトが検知されるまで繰り返され、いずれかの車両についてタイムアウトが発生した場合、処理はステップＳ５０２へ進む。
【００８２】
ステップＳ５０２およびステップＳ５０３では、ブロードキャストメッセージの受信がタイムアウトした車両（以下、「タイムアウト車両」と称する）が通信可能車両の先頭または最後尾であるか否かが判定され、先頭または最後尾であった場合、隊列情報テーブルの更新が行われる。隊列変更判断部２５は、隊列情報テーブルを参照し、タイムアウト車両の車両ＩＤが、隊列情報テーブルに登録された車両であって、通信可能フラグがＯＮに設定されている車両のうち、先頭または最後尾の車両の車両ＩＤであるか否かを判断する（ステップＳ５０２）。
【００８３】
ここで、タイムアウト車両が、通信可能車両の先頭または最後尾であると判断された場合、隊列変更判断部２５は、車間が広がった等の理由でタイムアウト車両が通信圏外になったと判断し、隊列情報テーブルの車両順序を入れ替えることなく、タイムアウト車両の通信可能フラグをＯＦＦに設定する（ステップＳ５０３）。その後、処理はステップＳ５０１へ戻り、受信タイムアウトの監視処理が繰り返される。なお、ステップＳ５０２において、タイムアウト車両が通信可能車両の先頭または最後尾ではないと判断された場合、処理はステップＳ５０４へ進む。
【００８４】
ステップＳ５０４およびステップＳ５０５に示された処理は、ブロードキャストメッセージの受信がタイムアウトした車両が、通信可能車両の先頭車両を追い越して通信圏外へ出て行ったことを検知するための処理である（図２２を参照）。隊列変更判断部２５は、隊列情報テーブルを参照することで、タイムアウト車両の前回ブロードキャストメッセージ受信時の速度情報と、通信可能フラグがＯＮに設定されている車両のうちの先頭車両の速度情報とを取得して比較する。比較の結果、タイムアウト車両の速度が先頭車両の速度よりも速かった場合、隊列変更判断部２５は、タイムアウト車両が先頭車両を追い越して通信圏外へ出て行ったと判断する（ステップＳ５０４）。なお、ステップＳ５０４における比較の結果、タイムアウト車両の速度が先頭車両の速度よりも遅かった場合、処理はステップＳ５０７へ進む。
【００８５】
図２２は、本実施形態において、タイムアウト車両が先頭車両を追い越して通信圏外へ出て行った様子を示す図である。図２２では、それまで通信可能フラグがＯＮに設定されていた車両ｍが、車両ｏに対してブロードキャストメッセージが届かない範囲（通信圏外）に出て行ったことが示されている。ここで、車両ｍが、仮に車両ｏと通信可能な車両のうちの先頭であった場合、車間が広がった等の理由で車両ｍが通信圏外へ出て行ったと考えられるが（この場合の処理については、ステップＳ５０３を参照）、車両ｍは、他の通信可能車両である車両ｌの更に後方の車両であったため、未だ通信圏内にいる車両ｌを追い越して通信圏外へ出て行ったと考えられる。但し、本実施形態では、より正確に状況を判断するため、車両ｌの速度と、前回更新された車両ｍの速度とを比較し、車両ｍの速度がより速かった場合に、車両ｍが追い越しにより通信圏外へ出て行ったと判断する。
【００８６】
そして、隊列情報更新部２６は、隊列情報テーブルを更新する。隊列情報更新部２６は、タイムアウト車両の速度情報を隊列情報テーブルから削除し、タイムアウト車両の通信可能フラグをＯＦＦに設定し、更に、追い越したと判断したタイムアウト車両と追い越されたと判断された通信可能車両との、隊列情報テーブル上の車両の並びを入れ替える（ステップＳ５０５）。
【００８７】
図２３は、本実施形態において、図２２に示された状況で発生する隊列情報テーブルの入替処理を示す図である。図２３では、通信可能車両のうちの先頭車両である車両ｌよりも後方にいた車両ｍが通信不可となり、且つ、車両ｍの速度である時速９０ｋｍが車両ｌの速度である時速７０ｋｍを上回っていることで、車両ｏの車載情報処理装置１が有する隊列情報テーブル上の「２台前の車」（車両ｍ）と「３台前の車」（車両ｌ）との並びが入れ替えられることが示されている。隊列情報テーブルの更新が完了すると、処理はステップＳ５０６へ進む。
【００８８】
ステップＳ５０７およびステップＳ５０８に示された処理は、ブロードキャストメッセージの受信がタイムアウトした車両が、通信可能車両の最後尾車両に追い越されて通信圏外へ出て行ったことを検知するための処理である（図２４を参照）。隊列変更判断部２５は、隊列情報テーブルを参照することで、タイムアウト車両の前回ブロードキャストメッセージ受信時の速度情報と、通信可能フラグがＯＮに設定されている車両のうちの最後尾
車両の速度情報とを取得して比較する。比較の結果、タイムアウト車両の速度が最後尾車両の速度よりも遅かった場合、隊列変更判断部２５は、タイムアウト車両が最後尾車両に追い越されて通信圏外へ出て行ったと判断する（ステップＳ５０７）。なお、ステップＳ５０７における比較の結果、タイムアウト車両の速度が最後尾車両の速度よりも速かった場合、処理はステップＳ５０９へ進む。
【００８９】
図２４は、本実施形態において、タイムアウト車両が最後尾車両に追い越されて通信圏外へ出て行った様子を示す図である。図２４では、それまで通信可能フラグがＯＮに設定されていた車両ｍが、車両ｋに対してブロードキャストメッセージが届かない範囲（通信圏外）に出て行ったことが示されている。ここで、車両ｍが、仮に車両ｋと通信可能な車両のうちの最後尾であった場合、車間が広がった等の理由で車両ｍが通信圏外へ出て行ったと考えられるが（この場合の処理については、ステップＳ５０３を参照）、車両ｍは、他の通信可能車両である車両ｎの更に前方の車両であったため、未だ通信圏内にいる車両ｎに追い越されて通信圏外へ出て行ったと考えられる。但し、本実施形態では、より正確に状況を判断するため、車両ｎの速度と、前回更新された車両ｍの速度とを比較し、車両ｍの速度がより遅かった場合に、車両ｍが追い越されて通信圏外へ出て行ったと判断する。
【００９０】
そして、隊列情報更新部２６は、隊列情報テーブルを更新する。隊列情報更新部２６は、タイムアウト車両の速度情報を隊列情報テーブルから削除し、タイムアウト車両の通信可能フラグをＯＦＦに設定し、更に、追い越されたと判断したタイムアウト車両と追い越したと判断された通信可能車両との、隊列情報テーブル上の車両の並びを入れ替える（ステップＳ５０８）。
【００９１】
図２５は、本実施形態において、図２４に示された状況で発生する隊列情報テーブルの入替処理を示す図である。図２５では、通信可能車両のうちの最後尾車両である車両ｎよりも前方にいた車両ｍが通信不可となり、且つ、車両ｍの速度である時速７０ｋｍが車両ｎの速度である時速８０ｋｍを下回っていることで、車両ｋの車載情報処理装置１が有する隊列情報テーブル上の「２台後の車」（車両ｍ）と「３台後の車」（車両ｎ）との並びが入れ替えられることが示されている。隊列情報テーブルの更新が完了すると、処理はステップＳ５０６へ進む。
【００９２】
ステップＳ５０６では、前後の車両に対して隊列更新メッセージが送信される。処理の詳細については、図１４を示して説明したステップＳ３１２と概略同様であるため、説明を省略する。隊列更新メッセージが送信されると、処理はステップＳ５０１へ戻り、受信タイムアウトの監視処理が繰り返される。
【００９３】
また、送信された隊列更新メッセージが、受信車両によって更に前後の車両に対して転送されることについても、図１９および図２０を用いて説明した通りであるため、説明を省略する。
【００９４】
ステップＳ５０７における比較の結果、タイムアウト車両の速度が最後尾車両の速度よりも速かった場合、処理はステップＳ５０９へ進む。ステップＳ５０９では、隊列情報テーブルの更新が行われる。隊列変更判断部２５は、追い越し以外の理由でタイムアウト車両が通信圏外になったと判断し、隊列情報テーブルの車両順序を入れ替えることなく、タイムアウト車両の通信可能フラグをＯＦＦに設定する。なお、タイムアウトが発生する追い越し以外の理由としては、例えば、車間が広がったことや、タイムアウト車両が停止したこと、タイムアウト車両が脇道へ進路を変えたこと、タイムアウト車両において車載情報処理装置１の不具合が発生していること、等、様々な理由が考えられる。隊列情報テーブルの更新が終了すると、処理はステップＳ５０１へ戻り、受信タイムアウトの監視処理
が繰り返される。
【００９５】
本実施形態に示した車載情報処理装置１および基地局３によれば、車載情報処理装置１が隊列情報テーブルを保持することで、例えば事故発生時に後方の車両のみに対して事故の発生情報を送信すること等、車両の位置関係に応じた車車間の情報送受信が可能となる。また、本実施形態によれば、ＧＰＳ等の車両位置を特定するためのシステムを別途備えることなく、車車間通信と基地局との通信のみで隊列情報を生成および管理できるため、コスト的にも有利である。特に、車両が基地局と基地局との間を走行している場合には、隊列情報は車車間通信によって管理および更新されるため、基地局を広い間隔で分散して配置し、必要となる基地局の数を減らすことが可能となる。そして、本実施形態に示すシステムは少ない基地局数で運用可能であるため、コスト上有利であり、また、新しい道路への導入も容易である。
【００９６】
なお、本実施形態では、通信状態、隊列情報テーブル上の車両の前後関係、および車両の速度を、判断条件として走行順序の入れ替えが発生したこと（追い越しが発生したこと）を判断することとしているが、隊列に変化が発生したこと自体は、上記条件のうち少なくとも何れかを参照することで判断可能である。このため、実施の形態によっては、隊列情報の管理および更新を行うにあたって、必ずしも上記全ての条件を参照する必要はない。隊列情報の管理および更新を行うにあたって用いる情報は、実施の形態に応じて適宜採用されることが好ましい。
【００９７】
また、隊列情報テーブルに登録される車両の台数２Ｎは、車車間通信において採用される通信可能範囲（通信圏）の広さに応じて決定されることが好ましい。即ち、上記説明したような、通信状態に基づく追い越し判定を行うためには、隊列情報テーブルに、少なくとも前方に１台以上、後方に１台以上の通信圏外の車両が登録されていることが必要である。このため、隊列情報テーブルに登録される車両の台数２Ｎは、Ｎ台の車両が車間をおいて走行している状態で、少なくとも自車両からＮ台目の車両が通信範囲の外となるような値に決定されることが好ましい。
【符号の説明】
【００９８】
１  車載情報処理装置
３  基地局
２１  識別情報通知部
２２  隊列情報取得部
２３  車車間通信部
２４  通信状態監視部
２５  隊列変更判断部
２６  隊列情報更新部
２７  隊列情報保持部
４１  識別情報取得部
４２  識別情報蓄積部
４３  隊列情報配信部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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