(57)【要約】【課題】ステッピングモータの脱調を検出した際に適切な制御を行うモータ駆動制御装置、モータ駆動制御方法、及びプログラムを提供する。【解決手段】アクチュエータを駆動するためのステッピングモータを備えるモータ駆動制御装置において、予め設定されたプロファイルに基づいてステッピングモータを駆動することにより、アクチュエータを駆動制御し、駆動されたステッピングモータの脱調を検出し、脱調が検出された場合にプロファイルの切り換えを行わず、駆動電流値を上げることにより振幅を最大にしてシークさせるよう制御する。また、再度脱調が検出された場合に最遅のプロファイルに切り換えてシークを完了し、次にシークさせる際には脱調が検出されたときに設定されていたプロファイルより一つ遅いプロファイルに切り換えてシークさせるよう制御する。【選択図】図２
2010262710.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
アクチュエータを駆動するためのステッピングモータを備えるモータ駆動制御装置において、
予め設定されたプロファイルに基づいて前記ステッピングモータを駆動することにより、前記アクチュエータを駆動制御する駆動制御手段と、
前記駆動制御手段により駆動されたステッピングモータの脱調を検出する脱調検出手段と、
前記脱調検出手段により脱調が検出された場合に前記プロファイルの切り換えを行わず、駆動電流値を上げることにより振幅を最大にしてシークさせるよう制御するシーク制御手段と、
を備えることを特徴とするモータ駆動制御装置。 
【請求項２】
前記アクチュエータは、
光ピックアップのアクチュエータであることを特徴とする請求項１に記載のモータ駆動制御装置。 
【請求項３】
前記シーク制御手段は、
前記脱調検出手段により再度脱調が検出された場合に最遅のプロファイルに切り換えてシークさせるよう制御することを特徴とする請求項１又は２に記載のモータ駆動制御装置。 
【請求項４】
前記シーク制御手段は、
前記脱調検出手段により再度脱調が検出された場合に最遅のプロファイルに切り換えてシークを完了し、次にシークさせる際には前記脱調が検出されたときに設定されていたプロファイルより一つ遅いプロファイルに切り換えてシークさせるよう制御することを特徴とする請求項１又は２に記載のモータ駆動制御装置。 
【請求項５】
アクチュエータを駆動するためのステッピングモータを備えるモータ駆動制御装置におけるモータ駆動制御方法であって、
駆動制御手段により、予め設定されたプロファイルに基づいて前記ステッピングモータを駆動することにより、前記アクチュエータを駆動制御する工程と、
脱調検出手段により、前記駆動されたステッピングモータの脱調を検出する工程と、
シーク制御手段により、前記脱調が検出された場合に前記プロファイルの切り換えを行わず、駆動電流値を上げることにより振幅を最大にしてシークさせるよう制御する工程と、
を含むモータ駆動制御方法。 
【請求項６】
アクチュエータを駆動するためのステッピングモータを備えるモータ駆動制御装置のコンピュータを、
予め設定されたプロファイルに基づいて前記ステッピングモータを駆動することにより、前記アクチュエータを駆動制御する駆動制御手段、
前記駆動制御手段により駆動されたステッピングモータの脱調を検出する脱調検出手段、
前記脱調検出手段により脱調が検出された場合に前記プロファイルの切り換えを行わず、駆動電流値を上げることにより振幅を最大にしてシークさせるよう制御するシーク制御手段、
として機能させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータ駆動制御装置、モータ駆動制御方法、及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、パルスによってモータの駆動制御を行う装置（モータ駆動制御装置）として、例えば、ディスク再生装置が知られている。このディスク再生装置は、ＣＤ（Compact Disk）、ＤＶＤ（Digital Versatile Disk）、ＨＤＤＶＤ（High Definition DVD）、ブルーレイディスク等の光ディスクの記録面にレーザ光を照射して、その反射光を取得する光ピックアップを有し、この光ピックアップからの出力に基づいて当該光ディスクに記録されている情報を取得する。
【０００３】
上述した光ディスクの記録面には周方向に沿ってトラックが形成されており、ディスク再生装置は、光ピックアップに設けられた４分割受光素子（Quadratic Photo Detector：ＱＰＤ）で、光ディスクの記録面に照射された光ビームの反射光を検出している。
【０００４】
光ピックアップは、光ピックアップのジャンプ動作の際の着地点のアドレスを検出して目標アドレスとの差を見ることにより、光ピックアップの駆動を司るモータの脱調を検出する。
【０００５】
上述した光ピックアップを光ディスクの半径方向に駆動させるシークモータとしてステッピングモータを使用する場合、プロファイルに基づいた制御が行われる。特定のプロファイルに基づいて駆動制御を行っている際にステッピングモータの脱調が発生した場合、動作がより遅いプロファイルに切り換えてシーク制御を行うことで対応していた。その様子を、図５を用いて説明する。
【０００６】
図５は、従来技術に係るディスク再生装置内で行われるシーク制御処理の一例について示したフローチャートである。
図５に示すように、ステップＳ２０１では、プロファイルＡを起動して、シーク制御を開始する。プロファイルとは、ディスク再生装置内で行われる一回のシーク制御に要する時間とパルスレートの関係で表される駆動パターンのことである。ここでは、プロファイルにはＡ（最速）〜Ｅ（最遅）の５種類があり、Ａから順にシーク制御に要する時間が長くなっていくものとする。
ステップＳ２０２では、ステッピングモータが脱調したか否かを判定する。ステッピングモータが脱調した場合は、次のステップＳ２０３へと移行し、ステッピングモータが脱調していなかった場合は、ステップＳ２０６へと移行する。
【０００７】
ステップＳ２０３では、駆動電流値を上げることにより振幅をアップする。振幅をアップするとモータトルクがアップし、脱調しづらくなる。
ステップＳ２０４では、ステッピングモータが脱調したか否かを判定する。ステッピングモータが脱調した場合は、次のステップＳ２０５へと移行し、ステッピングモータが脱調していなかった場合は、ステップＳ２０６へと移行する。
【０００８】
ステップＳ２０５では、プロファイルＥを起動する。プロファイルＥを起動すると、ステップＳ２０４へと移行する。
ステップＳ２０６では、シーク制御を完了する。シーク制御を完了すると、ステップＳ２０１へと移行する。
【０００９】
上述した方法のように、シーク制御に要する時間を切り換えることで光ピックアップにおけるシークの高速化、安定化を可能にした技術が、例えば特許文献１、２に記載の技術に開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１０】
【特許文献１】特開２００２−３２９３３４号公報
【特許文献２】特開平８−１９０７７１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
しかしながら、上述した方法を用いても、ステッピングモータが脱調した場合、最も遅いプロファイル（シーク時間）が起動してシーク制御が再開されるため、毎度必要以上に遅いプロファイルに基づいてシーク制御が行われることとなってしまう。
【００１２】
本発明は、ステッピングモータの脱調を検出した際に適切な制御を行うモータ駆動制御装置、モータ駆動制御方法、及びプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
請求項１に記載の発明は、上記目的を達成するためになされたものであり、アクチュエータを駆動するためのステッピングモータを備えるモータ駆動制御装置において、予め設定されたプロファイルに基づいて前記ステッピングモータを駆動することにより、前記アクチュエータを駆動制御する駆動制御手段と、前記駆動制御手段により駆動されたステッピングモータの脱調を検出する脱調検出手段と、前記脱調検出手段により脱調が検出された場合に前記プロファイルの切り換えを行わず、駆動電流値を上げることにより振幅を最大にしてシークさせるよう制御するシーク制御手段と、を備えることを特徴とする。
【００１４】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載のモータ駆動制御装置において、前記アクチュエータは、光ピックアップのアクチュエータであることを特徴とする。
【００１５】
請求項３に記載の発明は、請求項１又は２に記載のモータ駆動制御装置において、前記シーク制御手段は、前記脱調検出手段により再度脱調が検出された場合に最遅のプロファイルに切り換えてシークさせるよう制御することを特徴とする。
【００１６】
請求項４に記載の発明は、請求項１又は２に記載のモータ駆動制御装置において、前記シーク制御手段は、前記脱調検出手段により再度脱調が検出された場合に最遅のプロファイルに切り換えてシークを完了し、次にシークさせる際には前記脱調が検出されたときに設定されていたプロファイルより一つ遅いプロファイルに切り換えてシークさせるよう制御することを特徴とする。
【００１７】
請求項５に記載の発明は、アクチュエータを駆動するためのステッピングモータを備えるモータ駆動制御装置におけるモータ駆動制御方法であって、駆動制御手段により、予め設定されたプロファイルに基づいて前記ステッピングモータを駆動することにより、前記アクチュエータを駆動制御する工程と、脱調検出手段により、前記駆動されたステッピングモータの脱調を検出する工程と、シーク制御手段により、前記脱調が検出された場合に前記プロファイルの切り換えを行わず、駆動電流値を上げることにより振幅を最大にしてシークさせるよう制御する工程と、を含むモータ駆動制御方法である。
【００１８】
請求項６に記載の発明は、アクチュエータを駆動するためのステッピングモータを備えるモータ駆動制御装置のコンピュータを、予め設定されたプロファイルに基づいて前記ステッピングモータを駆動することにより、前記アクチュエータを駆動制御する駆動制御手段、前記駆動制御手段により駆動されたステッピングモータの脱調を検出する脱調検出手段、前記脱調検出手段により脱調が検出された場合に前記プロファイルの切り換えを行わず、駆動電流値を上げることにより振幅を最大にしてシークさせるよう制御するシーク制御手段、として機能させるためのプログラムである。
【発明の効果】
【００１９】
本発明によれば、ステッピングモータの脱調を検出した際に適切な制御を行うモータ駆動制御装置、モータ駆動制御方法、及びプログラムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本実施形態に係るディスク再生装置１の概略構成を示すブロック図である。
【図２】本実施形態に係るディスク再生装置１内で行われるシーク制御処理の一例について示したフローチャートである。
【図３】カウンタ値と起動されるプロファイルとの対応関係について示したテーブル図である。
【図４】温度変化に応じたプロファイルの切り換えについて示した図である。
【図５】従来技術に係るディスク再生装置内で行われるシーク制御処理の一例について示したフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。なお、本実施形態では、本発明に係るモータ駆動制御装置をディスク再生装置に適用した場合について例示する。
【００２２】
図１は、本実施形態に係るディスク再生装置１の概略構成を示すブロック図である。
図１に示すように、ディスク再生装置１は、光ピックアップ駆動制御部１０と、光ピックアップ部２０と、制御部３０と、記憶部４０と、ステッピングモータＭＰと、ディスク駆動部ＭＤと、を備えて構成される。
ディスク再生装置１は、制御部３０の制御の下、スピンドルモータ等であるディスク駆動部ＭＤで光ディスク５０を回転駆動させ、光ピックアップ部２０において、光ディスク５０の記録面にレーザ光などの光束を照射して、その反射光を受光して記録信号を取得する。
【００２３】
光ディスク５０は、ＣＤ、ＤＶＤ、次世代高密度情報記憶媒体（ＨＤＤＶＤ、ブルーレイディスクなど）等の記録面に、光学的に読み取り可能な記録信号が記録された記憶媒体である。記録信号は、ＥＦＭ（Eight to Fourteen Modulation）等で変調された信号であり、光ディスク５０の記録面において、当該光ディスク５０の周方向に沿って螺旋状に形成されるトラック上に、凹凸ピット、穴開けの有無、磁化方向の相違、結晶状態の相違などにより、照射光に対する反射光の散乱、偏光、反射率が異なることを利用して記録されている。
【００２４】
なお、上述したいずれの記憶媒体においても、トラックに光束を照射してその反射光を受光することで記録信号を読み取ることにかわりはない。よって、後述する動作処理は、いずれの記憶媒体であっても同様に実施することができる。
【００２５】
この光ディスク５０から記録信号を取得する光ピックアップ部２０は、光ディスク５０の記録面にレーザ光などを照射してその反射光を受光する読取光学系、その読取光学系での受光量に基づいて記録信号や光ディスク５０に形成されたトラックと読取光学系との相対位置のずれ量を示すトラックエラー信号又は読取光学系の焦点状態を示すフォーカスエラー信号などを生成して出力する信号生成部、を備える。
【００２６】
光ピックアップ部２０における読取光学系は、光ディスク５０に光束を照射するレーザダイオード等の光源、光ディスク５０からの反射光を受光する４分割受光素子（ＱＰＤ）、光源からの光を光ディスク５０側に透過させるとともに光ディスク５０から反射された光をＱＰＤ側に反射させるビームスプリッタ、及び光束の収束を行う集束レンズや対物レンズや非点収差法などでフォーカス状態を検出するための円筒レンズ等の光学レンズ、を備えて構成される。
【００２７】
また、光ピックアップ部２０は、読取光学系を駆動制御するためのアクチュエータＡを備え、光ピックアップ駆動制御部１０から出力される駆動信号や制御部３０からの制御指示に基づいて光ピックアップ部２０における読取光学系の微細な位置調整が可能な微動アクチュエータと、光ピックアップ部２０全体を駆動して広範な位置調整を行うことで光ディスク５０の任意のトラックを選択するシーク動作を行う粗動アクチュエータと、を備える。
【００２８】
光ピックアップ駆動制御部１０は、特に図示しないＩＣ（Integrated Circuit）、各種データを一時的に格納するバッファ、信号を増幅するアンプなどを有する回路である。光ピックアップ駆動制御部１０は、制御部３０の制御の下、光ピックアップ部２０で記録信号を読み取る際に入力されるトラックエラー信号やフォーカスエラー信号に基づいてステッピングモータＭＰを駆動することで、光ピックアップ部２０におけるフォーカシング（焦点調整）やトラッキング（トラックへの追従調整）を行う。
【００２９】
また、光ピックアップ駆動制御部１０は、予め設定されたプロファイルに基づいて後述するステッピングモータＭＰを駆動させ、光ピックアップ部２０をシークさせる。さらに、光ピックアップ駆動制御部１０は、駆動されたステッピングモータＭＰの脱調を検出する脱調検出手段としての機能を有する。
【００３０】
ステッピングモータＭＰは、移動機構を介して光ピックアップ部２０を移動させ、光ディスク５０の半径方向に光ピックアップ部２０をシークさせる。
【００３１】
制御部３０は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）等を備えて構成され、ディスク再生装置１の各部を制御する。
ＣＰＵは、ＲＯＭに格納された処理プログラム等を読み出して、ＲＡＭに展開して実行することにより、ディスク再生装置１全体の制御を行う。
ＲＡＭは、ＣＰＵにより実行された処理プログラム等を、ＲＡＭ内のプログラム格納領域に展開するとともに、入力データや上記処理プログラムが実行される際に生じる処理結果等をデータ格納領域に格納する。
ＲＯＭは、例えば、半導体メモリで構成され、処理プログラムやデータ等が予め記憶されている。ＲＯＭには、例えば、脱調したステッピングモータを再度脱調させないように制御するシーク制御プログラム等が記憶されている。
【００３２】
また、制御部３０は、脱調が検出された場合にプロファイルの切り換えを行わず、駆動電流値を上げることにより振幅を最大にし、再度脱調が検出された場合に最遅のプロファイルに切り換えてシークを完了し、次にシークさせる際には脱調が検出されたときに設定されていたプロファイルより一つ遅いプロファイルに切り換えてシークさせるよう制御する。
【００３３】
記憶部４０は、半導体メモリなどの不揮発性メモリ等であり、制御部３０が実行する各種制御プログラムや設定データなどを格納する。具体的には、記憶部４０は、後述する制御部３０が実行して行う処理に係るプログラムデータを格納している。
【００３４】
このように、本実施形態に係るディスク再生装置１は、予め設定されたプロファイルに基づいてステッピングモータＭＰを駆動することにより、アクチュエータを駆動制御する駆動制御手段（光ピックアップ駆動制御部１０）と、駆動制御手段により駆動されたステッピングモータの脱調を検出する脱調検出手段と、脱調が検出された場合に前記プロファイルの切り換えを行わず、駆動電流値を上げることにより振幅を最大にし、再度前記脱調が検出された場合に最遅のプロファイルに切り換えてシークを完了し、次にシークさせる際には前記脱調が検出されたときに設定されていたプロファイルより一つ遅いプロファイルに切り換えてシークさせるよう制御するシーク制御手段（制御部３０）と、を備える。
【００３５】
これにより、ディスク再生装置１は、その時点で起動できる最速のプロファイルに基づいてシーク制御を行うことが可能となる。従って、ドライブとしての光ピックアップ等の装置の延命を図ることができ、不具合の発生を防止することが可能となる。
【００３６】
図２は、本実施形態に係るディスク再生装置１内で行われるシーク制御処理の一例について示したフローチャートである。このシーク制御処理は、ユーザによるシーク制御要求を受け付けたことを契機に、ＣＰＵがＲＯＭに格納されているシーク制御プログラムを実行することにより実現される。
【００３７】
図２に示すように、ステップＳ１０１では、カウンタｉに１をセットする（ｉ＝１）。
ステップＳ１０２では、テーブルを参照してカウンタ値に対応するプロファイルを起動する。ここで、カウンタ値と起動されるプロファイルとの対応関係について示したテーブル図の一例を図３に示す。
【００３８】
図３に示すように、例えばカウンタ値ｉ＝１の場合は、プロファイルＡが起動されることとなる。なお、ここでは従来技術同様、プロファイルにはＡ（最速）〜Ｅ（最遅）の５種類があり、Ａから順にシーク制御に要する時間が長くなっていくものとする。
【００３９】
ステップＳ１０３では、ステッピングモータが脱調したか否かを判定する。ステッピングモータが脱調した場合は、ステップＳ１０５へと移行し、ステッピングモータが脱調していなかった場合は、次のステップＳ１０４へと移行する。
ステップＳ１０４では、シーク制御を完了する。シーク制御を完了すると、ステップＳ１０２へと移行する。
【００４０】
ステップＳ１０５では、駆動電流値を上げることにより振幅をアップする。
ステップＳ１０６では、ステッピングモータが脱調したか否かを判定する。ステッピングモータが脱調した場合は、次のステップＳ１０７へと移行し、ステッピングモータが脱調していなかった場合は、ステップＳ１０８へと移行する。
ステップＳ１０７では、プロファイルＥを起動する。プロファイルＥを起動すると、ステップＳ１０６へと移行する。
【００４１】
ステップＳ１０８では、シーク制御を完了する。
ステップＳ１０９では、カウンタｉに１を加算する（ｉ＝ｉ＋１）。カウンタｉに１を加算すると、ステップＳ１０２へと移行する。
【００４２】
このように、本実施形態に係るディスク再生装置１における制御部３０は、脱調が検出された場合、一度目の脱調のときはプロファイルの切り換えを行わず、二度目の脱調のときに最遅のプロファイルに切り換える。また、制御部３０は、最遅のプロファイルに切り換えてシークを完了した後、次にシークさせる際には脱調が検出されたときに設定されていたプロファイルより一つ遅いプロファイルに切り換えてシークさせるよう制御する。
これにより、ディスク再生装置１におけるシーク制御は、毎度必要以上に遅いプロファイルに基づいて行われることはなく、可能な限り最速のプロファイルに基づいたシーク制御を行うことが可能となる。
【００４３】
以上、本発明に係る実施形態に基づいて具体的に説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で変更可能である。
【００４４】
例えば、上記実施形態では、プロファイルをＡ（最速）〜Ｅ（最遅）の５種類で説明しているが、プロファイルの数に特に制限はない。
【００４５】
また、例えば温度変化などの条件を持たせて、プロファイル上記図２に示したようなシーク制御をリセットし、最速のプロファイル（プロファイルＡ）に制御を戻す処理を行うようにしてもよい。この場合、例えば図４に示すように、温度とシーク時間との関係は階段状に変化する。
【００４６】
このように、温度変化に応じてプロファイルを切り換えることで、可能な限り最速のプロファイルに基づいたシーク制御を行うことが可能となる。
【００４７】
また、上記実施形態では、本発明を適用する対象としてディスク再生装置の光ピックアップ制御を例示しているが、ステッピングモータを用いた駆動系であればいずれにも適用可能である。ステッピングモータを用いた駆動系としては、例えばプリンタ装置のヘッド制御等が挙げられる。
【００４８】
その他、ディスク再生装置１を構成する各装置の細部構成及び細部動作に関しても、本発明の趣旨を逸脱することのない範囲で適宜変更可能である。
【符号の説明】
【００４９】
１  ディスク再生装置
１０  光ピックアップ駆動制御部
２０  光ピックアップ部
Ａ  アクチュエータ
３０  制御部
４０  記憶部
ＭＰ  ステッピングモータ
ＭＤ  ディスク駆動部
５０  光ディスク
【図１】
2010262710.tif 000003
【図２】
2010262710.tif 000004
【図３】
2010262710.tif 000005
【図４】
2010262710.tif 000006
【図５】
2010262710.tif 000007