(57)【要約】【課題】複数程度の関節運動が可能である手術用デバイスを提供する。【解決手段】  手術を行うための手術用デバイスは、ハンドルアセンブリと、関節運動区間と直線区間とを有する、該ハンドルアセンブリから延在する細長い部材と、該ハンドルアセンブリおよび該関節運動区間と動作可能に関連する関節運動機構と、第１および第２の顎部材を有する、該細長い部材の該関節運動区間に動作可能に連結されるエンドエフェクタと、該ハンドルアセンブリ内に位置付けられる第１のラチェットアセンブリおよび第２のラチェットアセンブリを含む、該第１および第２の顎部材の相対的位置を固定するために構成される係止機構とを備える。【選択図】図１
2010036039.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
手術を行うための手術用デバイスであって、
ハンドルアセンブリと、
該ハンドルアセンブリから延在する細長い部材であって、該細長い部材は、関節運動区間と直線区間とを有し、該関節運動区間は、該直線区間に対して関節運動するように構成される、細長い部材と、
該ハンドルアセンブリが該直線区間に対して第１の方向に向かって動くと、該関節運動区間が該直線区間に対して該第１の方向に向かって関節運動するように、該ハンドルアセンブリおよび該関節運動区間と動作可能に関連する、関節運動機構と、
該細長い部材の該関節運動区間に動作可能に連結されるエンドエフェクタであって、該エンドエフェクタは、第１および第２の顎部材を有し、該第１および第２の顎部材は、開位置と近接位置との間で互いに対して移動するように構成される、エンドエフェクタと、
該第１および第２の顎部材の相対的位置を固定するために構成される係止機構であって、該係止機構は、該ハンドルアセンブリ内に位置付けられる第１のラチェットアセンブリおよび第２のラチェットアセンブリを含み、該第１および第２のラチェットアセンブリは、該第１および第２の顎部材の該相対的位置を係止するための係合位置と、該第１および第２の顎部材の該相対的位置を解除するための係合解除位置との間で、互いに対して移動可能である、係止機構と
を備える、手術用デバイス。
【請求項２】
前記関節運動機構は、前記直線区間に対して前記関節運動区間の位置を固定するように構成される、関節運動係止システムを含む、請求項１に記載の手術用デバイス。
【請求項３】
前記関節運動区間は、前記直線区間に対する関節運動区間の関節運動を促進するための、複数の関節運動リンクを含む、請求項１に記載の手術用デバイス。
【請求項４】
前記関節運動機構は、前記関節運動リンクを通過する複数の関節運動ケーブルを含む、請求項３に記載の手術用デバイス。
【請求項５】
前記ハンドルアセンブリは、親指ループを含み、該親指ループは、該親指ループの作動が、前記エンドエフェクタの作動を引き起こすように、該エンドエフェクタに動作可能に接続される、請求項１に記載の手術用デバイス。
【請求項６】
前記係止機構は、前記第１のラチェットアセンブリを前記第２のラチェットアセンブリから係合解除するように構成される、解放アセンブリを含む、請求項１に記載の手術用デバイス。
【請求項７】
前記係止機構は、前記解放アセンブリを遠位方向に付勢するための付勢部材を含む、請求項６に記載の手術用デバイス。
【請求項８】
前記係止機構の前記解放アセンブリは、トリガを含み、該解放アセンブリは、該トリガが近位方向へ移動すると、前記第１のラチェットアセンブリを前記第２のラチェットアセンブリから係合解除するように構成される、請求項６に記載の手術用デバイス。
【請求項９】
前記第２のラチェットアセンブリは、前記ハンドルアセンブリに沿って長手方向に移動するように構成される、請求項１に記載の手術用デバイス。
【請求項１０】
前記エンドエフェクタは、電気手術用エネルギーを組織へ伝達するように構成される、請求項１に記載の手術用デバイス。
【請求項１１】
手術を行うための手術用デバイスであって、
ハンドルアセンブリと、
該ハンドルアセンブリから延在する細長い部材であって、該細長い部材は、関節運動区間と実質的に堅い区間とを有し、該関節運動区間は、該実質的に堅い区間に対して関節運動するように構成される、細長い部材と、
該ハンドルアセンブリおよび該関節運動区間と動作可能に関連する関節運動機構であって、該実質的に堅い区間に対して第１の方向へ該ハンドルアセンブリを移動させると、該実質的に堅い区間に対して該第１の方向へ向かって該関節運動区間を関節運動させる、関節運動機構と、
該細長い部材の該関節運動区間に動作可能に連結されるエンドエフェクタであって、該エンドエフェクタは、第１および第２の顎部材を有し、該第１および第２の顎部材は、開位置と近接位置との間で互いに対して移動するように構成される、エンドエフェクタと、
該第１および第２の顎部材の相対的位置を固定するために構成される係止機構であって、該係止機構は、該ハンドルアセンブリ内に位置付けられる第１のラチェットアセンブリおよび第２のラチェットアセンブリを含み、該第１および第２のラチェットアセンブリは、該第１および第２の顎部材の該相対的位置を係止するための係合位置と、該第１および第２の顎部材の該相対的位置を解除するための係合解除位置との間で、互いに対して移動可能である、係止機構と
を備える、手術用デバイス。
【請求項１２】
前記関節運動機構は、前記直線区間に対して前記関節運動区間の位置を固定するように構成される、関節運動係止システムを含む、請求項１１に記載の手術用デバイス。
【請求項１３】
前記関節運動区間は、前記直線区間に対する関節運動区間の関節運動を促進するための、複数の関節運動リンクを含む、請求項１１に記載の手術用デバイス。
【請求項１４】
前記関節運動機構は、前記関節運動リンクを通過する複数の関節運動ケーブルを含む、請求項１３に記載の手術用デバイス。
【請求項１５】
前記ハンドルアセンブリは、親指ループを含み、該親指ループは、該親指ループの作動が、前記エンドエフェクタの作動を引き起こすように、該エンドエフェクタに動作可能に接続される、請求項１１に記載の手術用デバイス。
【請求項１６】
前記係止機構は、前記第１のラチェットアセンブリを前記第２のラチェットアセンブリから係合解除するように構成される、解放アセンブリを含む、請求項１１に記載の手術用デバイス。
【請求項１７】
前記係止機構は、前記解放アセンブリを遠位方向に付勢するための付勢部材を含む、請求項１６に記載の手術用デバイス。
【請求項１８】
前記係止機構の前記解放アセンブリは、トリガを含み、該解放アセンブリは、該トリガが近位方向へ移動すると、前記第１のラチェットアセンブリを前記第２のラチェットアセンブリから係合解除するように構成される、請求項１６に記載の手術用デバイス。
【請求項１９】
前記第２のラチェットアセンブリは、前記ハンドルアセンブリに沿って長手方向に移動するように構成される、請求項１８に記載の手術用デバイス。
【請求項２０】
前記エンドエフェクタは、電気手術用エネルギーを組織へ伝達するように構成される、請求項１１に記載の手術用デバイス。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
（関連出願の引用）
本願は、米国仮特許出願第６１／０８５，９９７号（２００８年８月４日出願）に基づく優先権およびその利益を主張する。この仮出願の全内容は、参照により本明細書に援用される。
【０００２】
（技術分野）
本開示は、内視鏡手術用デバイスに関し、より具体的には、複数程度の関節運動が可能な内視鏡手術用デバイスに関する。
【背景技術】
【０００３】
内視鏡手術は、大切開を必要とせずに体内で手術を行うための、低侵襲技術である。典型的には、内視鏡手術は、手術部位へ接近するように、患者の皮膚における小切開を通っていくつかのポートを挿入することにより行われる。ポートのうちの１つは、ビデオカメラ様のデバイスである、内視鏡を受容する。外科医は、内視鏡を介して手術部位を観察し、ポートを通じて種々の手術用デバイスを患者の中に挿入することにより、手術を行う。内視鏡手術の間、外科医は、ポートを通じて異なる手術用デバイスを導入することができる。例えば、外科医は、手動式内視鏡把持装置、解剖用器具、剪刀、ハサミ等を挿入することができる。本手技は、患者を「切開する」必要がなく、結果的に従来の手技よりも侵襲の少ない手術をもたらす。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
必要とされる切開数を減少させるために、単一切開手技および関連する手術用デバイスが、長年にわたり開発されてきた。例えば、外科医は１箇所を切開して、所望の手術部位に到達するまで、患者の身体を通る手術用デバイスを操作することができる。しかしながら、人体構造の複雑さを通して手術用デバイスを操縦することは、しばしば手腕を問われる。この困難を考慮に入れると、多数程度の動作および運動が可能な手術用デバイスの必要性が存在する。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本開示は、複数程度の関節運動が可能である手術用デバイスに関する。本手術用デバイスは、概して、ハンドルアセンブリと、ハンドルアセンブリから延在する細長い部材と、ハンドルアセンブリと動作可能に関連する関節運動機構と、エンドエフェクタとを含む。細長い部材は、関節運動区間と直線区間とを有する。関節運動区間は、直線区間に対して関節運動するように構成される。関節運動機構は、ハンドルアセンブリが直線区間に対して第１の方向に向かって動くと、関節運動区間が直線区間に対して第１の方向に向かって関節運動するように、ハンドルアセンブリおよび関節運動区間と動作可能に関連する。エンドエフェクタは、細長い部材の関節運動区間に動作可能に連結され、第１および第２の顎部材を含む。第１および第２の顎部材は、開位置と近接位置との間で互いに対して移動するように構成される。手術用デバイスは、第１および第２の顎部材の相対的位置を固定するために構成される係止機構をさらに含む。係止機構は、ハンドルアセンブリ内に位置付けられる、第１のラチェットアセンブリと第２のラチェットアセンブリとを含む。第１および第２のラチェットアセンブリは、第１および第２の顎部材の相対的位置を係止するための係合位置と、第１および第２の顎部材の相対的位置を解除するための係合解除位置との間で、互いに対して移動可能である。
【０００６】
例えば、本発明は、以下の項目を提供する。
（項目１）
手術を行うための手術用デバイスであって、
ハンドルアセンブリと、
該ハンドルアセンブリから延在する細長い部材であって、該細長い部材は、関節運動区間と直線区間とを有し、該関節運動区間は、該直線区間に対して関節運動するように構成される、細長い部材と、
該ハンドルアセンブリが該直線区間に対して第１の方向に向かって動くと、該関節運動区間が該直線区間に対して該第１の方向に向かって関節運動するように、該ハンドルアセンブリおよび該関節運動区間と動作可能に関連する、関節運動機構と、
該細長い部材の該関節運動区間に動作可能に連結されるエンドエフェクタであって、該エンドエフェクタは、第１および第２の顎部材を有し、該第１および第２の顎部材は、開位置と近接位置との間で互いに対して移動するように構成される、エンドエフェクタと、
該第１および第２の顎部材の相対的位置を固定するために構成される係止機構であって、該係止機構は、該ハンドルアセンブリ内に位置付けられる第１のラチェットアセンブリおよび第２のラチェットアセンブリを含み、該第１および第２のラチェットアセンブリは、該第１および第２の顎部材の該相対的位置を係止するための係合位置と、該第１および第２の顎部材の該相対的位置を解除するための係合解除位置との間で、互いに対して移動可能である、係止機構と
を備える、手術用デバイス。
（項目２）
上記関節運動機構は、上記直線区間に対して上記関節運動区間の位置を固定するように構成される、関節運動係止システムを含む、上記項目のいずれか１項に記載の手術用デバイス。
（項目３）
上記関節運動区間は、上記直線区間に対する関節運動区間の関節運動を促進するための、複数の関節運動リンクを含む、上記項目のいずれか１項に記載の手術用デバイス。
（項目４）
上記関節運動機構は、上記関節運動リンクを通過する複数の関節運動ケーブルを含む、上記項目のいずれか１項に記載の手術用デバイス。
（項目５）
上記ハンドルアセンブリは、親指ループを含み、該親指ループは、該親指ループの作動が、上記エンドエフェクタの作動を引き起こすように、該エンドエフェクタに動作可能に接続される、上記項目のいずれか１項に記載の手術用デバイス。
（項目６）
上記係止機構は、上記第１のラチェットアセンブリを上記第２のラチェットアセンブリから係合解除するように構成される、解放アセンブリを含む、上記項目のいずれか１項に記載の手術用デバイス。
（項目７）
上記係止機構は、上記解放アセンブリを遠位方向に付勢するための付勢部材を含む、上記項目のいずれか１項に記載の手術用デバイス。
（項目８）
上記係止機構の上記解放アセンブリは、トリガを含み、該解放アセンブリは、該トリガが近位方向へ移動すると、上記第１のラチェットアセンブリを上記第２のラチェットアセンブリから係合解除するように構成される、上記項目のいずれか１項に記載の手術用デバイス。
（項目９）
上記第２のラチェットアセンブリは、上記ハンドルアセンブリに沿って長手方向に移動するように構成される、上記項目のいずれか１項に記載の手術用デバイス。
（項目１０）
上記エンドエフェクタは、電気手術用エネルギーを組織へ伝達するように構成される、上記項目のいずれか１項に記載の手術用デバイス。
（項目１１）
手術を行うための手術用デバイスであって、
ハンドルアセンブリと、
該ハンドルアセンブリから延在する細長い部材であって、該細長い部材は、関節運動区間と実質的に堅い区間とを有し、該関節運動区間は、該実質的に堅い区間に対して関節運動するように構成される、細長い部材と、
該ハンドルアセンブリおよび該関節運動区間と動作可能に関連する関節運動機構であって、該実質的に堅い区間に対して第１の方向へ該ハンドルアセンブリを移動させると、該実質的に堅い区間に対して該第１の方向へ向かって該関節運動区間を関節運動させる、関節運動機構と、
該細長い部材の該関節運動区間に動作可能に連結されるエンドエフェクタであって、該エンドエフェクタは、第１および第２の顎部材を有し、該第１および第２の顎部材は、開位置と近接位置との間で互いに対して移動するように構成される、エンドエフェクタと、
該第１および第２の顎部材の相対的位置を固定するために構成される係止機構であって、該係止機構は、該ハンドルアセンブリ内に位置付けられる第１のラチェットアセンブリおよび第２のラチェットアセンブリを含み、該第１および第２のラチェットアセンブリは、該第１および第２の顎部材の該相対的位置を係止するための係合位置と、該第１および第２の顎部材の該相対的位置を解除するための係合解除位置との間で、互いに対して移動可能である、係止機構と
を備える、手術用デバイス。
（項目１２）
上記関節運動機構は、上記直線区間に対して上記関節運動区間の位置を固定するように構成される、関節運動係止システムを含む、上記項目のいずれか１項に記載の手術用デバイス。
（項目１３）
上記関節運動区間は、上記直線区間に対する関節運動区間の関節運動を促進するための、複数の関節運動リンクを含む、上記項目のいずれか１項に記載の手術用デバイス。
（項目１４）
上記関節運動機構は、上記関節運動リンクを通過する複数の関節運動ケーブルを含む、上記項目のいずれか１項に記載の手術用デバイス。
（項目１５）
上記ハンドルアセンブリは、親指ループを含み、該親指ループは、該親指ループの作動が、上記エンドエフェクタの作動を引き起こすように、該エンドエフェクタに動作可能に接続される、上記項目のいずれか１項に記載の手術用デバイス。
（項目１６）
上記係止機構は、上記第１のラチェットアセンブリを上記第２のラチェットアセンブリから係合解除するように構成される、解放アセンブリを含む、上記項目のいずれか１項に記載の手術用デバイス。
（項目１７）
上記係止機構は、上記解放アセンブリを遠位方向に付勢するための付勢部材を含む、上記項目のいずれか１項に記載の手術用デバイス。
（項目１８）
上記係止機構の上記解放アセンブリは、トリガを含み、該解放アセンブリは、該トリガが近位方向へ移動すると、上記第１のラチェットアセンブリを上記第２のラチェットアセンブリから係合解除するように構成される、上記項目のいずれか１項に記載の手術用デバイス。
（項目１９）
上記第２のラチェットアセンブリは、上記ハンドルアセンブリに沿って長手方向に移動するように構成される、上記項目のいずれか１項に記載の手術用デバイス。
（項目２０）
上記エンドエフェクタは、電気手術用エネルギーを組織へ伝達するように構成される、上記項目のいずれか１項に記載の手術用デバイス。
【０００７】
（摘要）
手術を行うための手術用デバイスは、概して、ハンドルアセンブリと、ハンドルアセンブリから延在する細長い部材と、ハンドルアセンブリと動作可能に関連する関節運動機構と、エンドエフェクタとを含む。細長い部材は、関節運動区間と直線区間とを有する。関節運動区間は、直線区間に対して関節運動するように構成される。関節運動機構は、ハンドルアセンブリが直線区間に対して第１の方向に向かって動くと、関節運動区間が直線区間に対して第１の方向に向かって関節運動するように、ハンドルアセンブリおよび関節運動区間と動作可能に関連する。エンドエフェクタは、細長い部材の関節運動区間に動作可能に連結され、第１および第２の顎部材を含む。手術用デバイスは、第１および第２の顎部材の相対的位置を固定するために構成される、係止機構をさらに含む。
【０００８】
本開示の手術用デバイスの実施形態を、付随の図面を参照して、本明細書に記載する。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１は、本開示の実施形態による、手術用デバイスの背面斜視図である。
【図２】図２は、直線位置の関節運動区間を伴う、図１の手術用デバイスの側面図である。
【図３】図３は、関節運動位置の関節運動区間を伴う、図１の手術用デバイスの側面図である。
【図４】図４は、直線位置の関節運動区間を伴う、図１の手術用デバイスの上面図である。
【図５】図５は、関節運動位置の関節運動区間を伴う、図１の手術用デバイスの上面図である。
【図６】図６は、図１の手術用デバイスの正面斜視図である。
【図７】図７は、図１の区間７から取られた、手術用デバイスの関節運動区間を覆うシースを示す、図１の手術用デバイスのエンドエフェクタおよび関節運動区間の断面斜視図である。
【図８】図８は、図７に示されるシースなしの関節運動区間を描写する、図１の手術用デバイスのエンドエフェクタおよび関節運動区間の断面斜視図である。
【図９】図９は、ハンドルアセンブリの内部構成要素を示す、図１の手術用デバイスのハンドルアセンブリの切開斜視図である。
【図１０Ａ】図１０Ａは、図１の手術用デバイスの分解斜視図である。
【図１０Ｂ】図１０Ｂは、図１の手術用デバイスの整列管の側面図である。
【図１０Ｃ】図１０Ｃは、図１０Ｂに示される整列管の正面図である。
【図１０Ｄ】図１０Ｄは、図１の手術用デバイスの回転歯車の正面図である。
【図１０Ｅ】図１０Ｅは、図１０Ｄの切断線１０Ｅ−１０Ｅに沿って取られた、図１０Ｄに示される回転歯車の断面図である。
【図１１Ａ】図１１Ａは、図１の手術用デバイスの関節運動機構、エンドエフェクタ、および関節運動区間の分解斜視図である。
【図１１Ｂ】図１１Ｂは、図１の手術用デバイスのトルクシャフトの側面図である。
【図１１Ｃ】図１１Ｃは、図１１Ｂに示されるトルクシャフトの近位トルク管の側面図である。
【図１１Ｄ】図１１Ｄは、図１の手術用デバイスの回転歯車、遠位管状部材３８８、および近位トルク管４５６の斜視図である。
【図１２】図１２は、図１１Ａの切断線１２−１２に沿って取られた、図１１Ａの関節運動機構の、関節運動ケーブルプレートおよび関節運動係止環の横断面斜視図である。
【図１３】図１３は、図１の手術用デバイスの、関節運動区間の一部の前面分解図である。
【図１４】図１４は、図１の手術用デバイスの、関節運動区間の一部の背面分解図である。
【図１５】図１５は、関節運動区間の関節運動リンクおよび遠位外管を通過する関節運動ケーブルを示す、図１の手術用デバイスの関節運動区間の斜視図である。
【図１６】図１６は、図９の切断線１６−１６に沿って取られた、図９のハンドルアセンブリの背面断面図である。
【図１７】図１７は、図１の手術用デバイスの側面断面図である。
【図１８】図１８は、図１７の切断線１８−１８に沿って取られた、図１の手術用デバイスの背面断面図である。
【図１９】図１９は、図１７の切断線１９−１９に沿って取られた、図１の手術用デバイスの背面断面図である。
【図２０】図２０は、図１７の区間２０の周辺で取られた、図１の手術用デバイスの、エンドエフェクタおよび関節運動区間の側面断面図である。
【図２１】図２１は、図１７の区間２１の周辺で取られた、図１の手術用デバイスの、ハンドルアセンブリの一部の側面断面図である。
【図２２】図２２は、図２１の切断線２２−２２に沿って取られた、図１の手術用デバイスの、ハンドルアセンブリの一部の背面断面図である。
【図２３】図２３は、その長手方向軸に沿った種々の段階の回転の間の、図１の手術用デバイスの、エンドエフェクタおよび関節運動区間の斜視図である。
【図２４】図２４は、図１の手術用デバイスのハンドルアセンブリの切開斜視図である。
【図２５】図２５は、図１の手術用デバイスの、関節運動機構の一部の斜視図である。
【図２６】図２６は、ハンドルアセンブリのボール部に対して上方へ移動するカップを示す、図１の手術用デバイスの関節運動機構の側面断面図である。
【図２７】図２７は、関節運動位置の関節運動区間を示す、図１の手術用デバイスの、エンドエフェクタおよび関節運動区間の側面断面図である。
【図２８】図２８は、作動される関節運動係止トリガを示す、図１の手術用デバイスの、関節運動機構の一部の切開側面図である。
【図２９】図２９は、図２８に示される関節運動係止トリガの作動に応じて近位に移動する関節運動ケーブルを描写する、図１の手術用デバイスの、関節運動機構の一部の側面断面図である。
【図３０】図３０は、作動される可動親指ループを示す、図１の手術用デバイスの、ハンドルアセンブリの一部の側面断面図である。
【図３１】図３１は、図３０に示される可動親指ループの作動に応じて近接位置に移動するエンドエフェクタを描写する、図１の手術用デバイスの、エンドエフェクタおよび関節運動区間の一部の側面断面図である。
【図３２】図３２は、剪断刃を含むエンドエフェクタを示す、本開示の別の実施形態による手術用デバイスの斜視図である。
【図３３】図３３は、図３２の手術用デバイスの、エンドエフェクタおよび関節運動区間の一部の斜視図である。
【図３４】図３４は、図３２の手術用デバイスのエンドエフェクタの分解斜視図である。
【図３５】図３５は、図３２の手術用デバイスの、関節運動区間およびエンドエフェクタの側面断面図である。
【図３６】図３６は、把持鉗子を含むエンドエフェクタを示す、本開示のさらなる実施形態による手術用デバイスの斜視図である。
【図３７】図３７は、図３６の手術用デバイスのエンドエフェクタの斜視図である。
【図３８】図３８は、図３６の手術用デバイスのエンドエフェクタの分解斜視図である。
【図３９】図３９は、図３６の手術用デバイスの、関節運動区間およびエンドエフェクタの側面断面図である。
【図４０】図４０は、前掲の手術用デバイスの実施形態のうちのいずれかのための係止機構の斜視図である。
【図４１】図４１は、図４０の係止機構の解放アセンブリの斜視図である。
【図４２】図４２は、係止位置にある、図４０の係止機構の側面断面図である。
【図４３】図４３は、解除位置にある、図４０の係止機構の側面断面図である。
【図４４】図４４は、プローブを有するエンドエフェクタを示す、本開示の別の実施形態による手術用デバイスの斜視図である。
【図４５】図４５は、図４４の手術用デバイスの、エンドエフェクタおよび関節運動区間の一部の斜視図である。
【図４６】図４６は、図４４の手術用デバイスの、エンドエフェクタおよび関節運動区間の側面断面図である。
【図４７】図４７は、図４４の手術用デバイスのハンドルアセンブリの切開側面図である。
【図４８】図４８は、関節運動位置の関節運動区間を描写する、図４４の手術用デバイスの側面立面図である。
【図４９】図４９は、関節運動位置の関節運動区間を描写する、図４４の手術用デバイスの上面図である。
【図５０】図５０は、前述の手術用デバイスの実施形態のうちのいずれかに組み込むための、直線に戻す機構の実施形態の切開側面図である。
【図５１】図５１は、図５０の直線に戻す機構の正面図である。
【図５２】図５２は、中立位置の関節運動機構を固定するための戻り止めを備える、図５０の直線に戻す機構の正面図である。
【図５３】図５３は、前述の手術用デバイスの実施形態のうちのいずれかに組み込むための螺旋ばねを備える、直線に戻す機構の別の実施形態の切開側面図である。
【図５４】図５４は、前述の手術用デバイスの実施形態のうちのいずれかに組み込むためのエラストマーブートを含む、直線に戻す機構の実施形態の側面断面図である。
【図５５】図５５は、前述の手術用デバイスの実施形態のうちのいずれかに組み込むためのエラストマー部材を有する、直線に戻す機構の実施形態の側面断面図である。
【図５６】図５６は、前述の手術用デバイスの実施形態のうちのいずれかに組み込むための超弾性部材を有する、直線に戻す機構の実施形態の側面断面図である。
【図５７】図５７は、前述の手術用デバイスの実施形態のうちのいずれかに組み込むための細長いボール部を備える、直線に戻す機構の実施形態の切開側面図である。
【図５８】図５８は、前述の手術用デバイスの実施形態のうちのいずれかに組み込むための弾性バンドを備える、直線に戻す機構の実施形態の切開側面図である。
【図５９】図５９は、前述の手術用デバイスの実施形態のうちのいずれかに組み込むための近位に位置するばねを備える、直線に戻す機構の実施形態の側面断面図である。
【図６０】図６０は、前述の手術用デバイスの実施形態のうちのいずれかに組み込むための遠位に位置するばねを備える、直線に戻す機構の実施形態の側面断面図である。
【図６１】図６１は、前述の手術用デバイスの実施形態のうちのいずれかに組み込むための環およびばねを備える、直線に戻す機構の実施形態の側面断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
類似の参照番号が、いくつかの図のそれぞれにおいて、同一または対応する要素を指定する図面を参照しながら、本開示の手術用デバイスの実施形態について、詳細に記載する。本明細書において使用される「遠位」という用語は、手術用デバイスのユーザからより遠い部分またはその構成要素を指し、一方、「近位」という用語は、手術用デバイスのユーザにより近い部分またはその構成要素を指す。
【００１１】
図１は、参照番号１００で指定される内視鏡手術用デバイスを例示する。手術用デバイス１００は、概して、ハンドルアセンブリ３００と、ハンドルアセンブリ３００から遠位に延在する内視鏡アセンブリ２００とを含む。ハンドルアセンブリ３００は、内視鏡アセンブリ２００に対して動くように構成される。内視鏡アセンブリ２００は、細長い構成を有し、ハンドルアセンブリ３００と動作可能に関連する。いくつかの実施形態では、ハンドルアセンブリ３００は、片手のみで保持および動作され得る。
【００１２】
図２〜６から分かるように、内視鏡アセンブリ２００は、近位端２１２および遠位端２１４を有する細長い外管２１０を含む。細長い外管２１０の近位端２１２は、ハンドルアセンブリ３００に固定されている。図２に示す実施形態では、細長い外管２１０は直線構成を有し、それに沿った長手方向軸「Ｘ」を画定するが、細長い外管２１０は、曲線構成を有してもよい。いくつかの実施形態では、細長い外管２１０は、全体的または部分的に、ポリエーテルエーテルケトン（ＰＥＥＫ）、チタン合金、アルミニウム合金、ステンレス鋼、コバルトクロム合金、またはそれらの任意の組み合わせ等の、実質的に硬いまたは堅い生体適合性材料から作製される。
【００１３】
図２〜６を引き続き参照すると、内視鏡アセンブリ２００は、細長い外管２１０の遠位端２１４上に支持される関節運動区間２３０をさらに含む。関節運動区間２３０は、近位端２３６および遠位端２３８を有し、ハンドルアセンブリ３００が細長い外管２１０に対して特定の方向に動くと、細長い外管２１０に対して同じ方向に関節運動するように構成される。
【００１４】
細長い外管２１０および関節運動区間２３０は、図２および４に示すように、ハンドルアセンブリ３００が中立位置に位置付けられると、互いに長手方向に整列する。ハンドルアセンブリ３００が細長い外管２１０に対してある方向に動かされると、関節運動区間２３０は同じ方向に関節運動する。例えば、操作者は、図３に描写されるように、ハンドルアセンブリ３００を細長い外管２１０に対して上方に動かして、細長い外管２１０に対して上方に関節運動区間２３０を関節運動することができる。この上方への運動に加えて、操作者は、図５に例示するように、細長い外管２１０に対して側方にハンドルアセンブリ３００を動かして、細長い外管２１０に対して側方に関節運動区間２３０を関節運動することができる。図面は、関節運動区間２３０の上方および側方への動きのみを示すが、関節運動区間２３０は、多数の運動度を有する。特定の運動度にかかわらず、細長い外管２１０に対する関節運動区間２３０の動きは、細長い外管２１０に対するハンドルアセンブリ３００の運動を映す。
【００１５】
図６〜８を参照すると、内視鏡アセンブリ２００は、関節運動区間２３０の遠位端２３８に動作可能に連結される、ツールアセンブリまたはエンドエフェクタ２６０をさらに含む。特定の実施形態では、関節運動区間２３０は、関節運動区間２３０の少なくとも一部を覆うシース２７０を含む。シース２７０は、（全体的または部分的に）任意の好適な可撓性材料から作製される。いくつかの実施形態では、シース２７０は、生体適合性ポリマーから作製される。手術用デバイス１００の他の実施形態は、シース２７０を含まない。関節運動区間２３０は、加えて、互いに対して旋回可能に動くために構成される、少なくとも２つの関節運動リンク２３２、２３４を含む。しかしながら、関節運動区間２３０は、より多くの関節運動リンクを含んでもよい。描写される実施形態では、関節運動区間２３０は、１０個の関節運動リンク２３２、２３４を含む。より多数の関節運動リンク２３２、２３４は、関節運動区間２３０により多くの程度の関節運動を提供することが理解される。関節運動リンク２３２、２３４の正確な数にかかわらず、関節運動リンク２３２、２３４は、関節運動区間２３０を細長い外管２１０に対して関節運動させる。特に、関節運動区間２３０は、細長い外管２１０と長手方向に整列する第１の位置から、細長い外管２１０と長手方向に整列しない無数の位置へ、動くことができる。
【００１６】
前述のように、関節運動区間２３０は、エンドエフェクタ２６０と動作可能に関連する。図面は、特定の種類のエンドエフェクタ２６０を示すが、手術用デバイス１００は、組織の係合に好適な任意のエンドエフェクタを含み得ることが想定される。例えば、手術用デバイス１００の一実施形態は、２００８年９月１９日出願の米国特許出願公開第２００９／００１２５２０号に記載されるエンドエフェクタを含み、参照することによってその全体の内容が本明細書に援用される。
【００１７】
エンドエフェクタ２６０は、互いに旋回可能に連結される、第１の顎部材２６２および第２の顎部材２６４を含む。第１および第２の顎部材２６２、２６４は、第１の位置または開位置から、第２の位置または近接位置へ動くように構成される。第１の位置では、第１および第２の顎部材２６２、２６４は、互いに離間し、それらの間に組織を受容することができる（図７および８を参照）。第２の位置では、第１および第２の顎部材２６２、２６４は、互いに近接され、それらの間に位置付けられる任意の組織を把持またはクランプすることができる（図３１を参照）。
【００１８】
第１および第２の顎部材２６２、２６４のそれぞれは、組織係合面２６６、２６８および筐体２７６、２７８を含む。組織係合面２６６、２６８は、それらの長さに沿って延在する歯２７２、２７４をそれぞれ含む。歯２７２、２７４は、第１および第２の顎部材２６２、２６４が近接位置に位置するとき、第１および第２の顎部材２６２、２６４の間に位置する組織の把持を補助する。
【００１９】
いくつかの実施形態では、組織係合面２６６、２６８は、導電性材料から作製され、筐体２７６、２７８は、電気絶縁材料から形成される。したがって、組織係合面２６６、２６８は、電気手術用エネルギーを受け取るように適合され、第１および第２の顎部材２６２、２６４の間に把持される組織に電気手術用エネルギーを伝導する。第１および第２の顎部材２６２、２６４は、互いに電気的に隔絶され、双極構成を形成する。この電気的構成により、第１および第２の顎部材２６２、２６４が、電気エネルギーを組織を通って効果的に転送することが可能になる。双極構成では、電流は、把持される組織を通って、１つの組織係合面（２６６または２６８）から別の組織係合面（２６６または２６８）に移動し、回路を完成させる。代替の実施形態では、手術用デバイス１００は、単極電気的構成を有する。本実施形態では、エンドエフェクタ２６０は、第１および第２の顎部材２６２、２６４の間に把持される組織へ電気手術用エネルギーを伝達し、この電気手術用エネルギーが、それが患者の戻り電極（図示せず）に到達して回路が完成するまで、患者の身体を通過する。この患者の戻り電極は、手術用デバイス１００に電気的に連結される。ユーザは、焼灼、切開、凝固、乾燥、封着、および／または単に医療手技中の出血を軽減または減速させるように、組織に印加される電気手術用エネルギーの強度、頻度、および持続時間を制御することができる。第１および第２の顎部材２６２、２６４により受け取られる電気手術用エネルギーは、電気手術用ジェネレータ（図示せず）または電気手術用エネルギーの任意の他の好適な供給源から発生する。特定の実施形態では、手術用デバイス１００は、ＤＣ電圧を供給するために構成される高圧直流（ＨＶＤＣ）電源供給装置と、ＨＶＤＣのＤＣレベルへの切替を円滑化するための出力フィルタと、ＨＶＤＣに連結され、ＨＶＤＣにより発生されたＤＣエネルギーをＲＦエネルギーに変換するように構成される、ラジオ周波数（ＲＦ）出力部とを含む、電気手術用ジェネレータに電気的に連結される。いくつかの実施形態では、手術用デバイス１００は、２００３年５月８日出願の米国特許第ＲＥ４０，３８８号に記載される、電気手術用ジェネレータに電気的に連結され、その全体の内容は、参照することによって本明細書に援用される。
【００２０】
図９および１０を参照すると、ハンドルアセンブリ３００は、電気手術用ジェネレータ（図示せず）に電気機械的に連結されるように構成され、特に、関節運動機構３３０の少なくともいくつかの部分を格納するための筐体３４０を含む。図１０Ａから分かるように、筐体３４０は、互いに取付けるように構成される第１の半分３４０ａと第２の半分３４０ｂとを含む。いくつかの実施形態では、第１および第２の半分３４０ａ、３４０ｂは、ポリマー（または任意の他の好適な材料）から作成され得る。第１および第２の半分３４０ａ、３４０ｂは、まとまって、関節運動機構３３０のボール部３３１を保持するためのカップ３３２を形成する。カップ３３２は、ハンドルアセンブリ３００の遠位端部分３４４（図９）上に位置付けられる。ハンドルアセンブリ３００は、その近位端部分３４２（図９）上に位置付けられる可動親指ループ３０１をさらに含む。可動親指ループ３０１は、エンドエフェクタ２６０（図７）に動作可能に接続され、筐体３４０に対して上方および下方に動くように構成される。種々の実施形態では、可動親指ループ３０１は、筐体３４０に旋回可能に固定される。筐体３４０に対して可動親指ループ３０１を動かすことにより、以下に詳述するように、開位置と近接位置との間でエンドエフェクタ２６０を動かす。可動親指ループ３０１は、ユーザの指を受容するような大きさの開口３４６を画定する。開口３４６は、可動親指ループ３０１の近位端部分３５８に位置する。可動親指ループ３０１の少なくとも遠位端部分３６０は、筐体３４０の内側に位置付けられる。
【００２１】
ハンドルアセンブリ３００は、ユーザの指を受容するような大きさの開孔３４８を画定する、指ループ３０２をさらに含む。指ループ３０２は、筐体３４０に対して静止したままである。指ループ３０２は、手術用デバイス１００と電気手術用ジェネレータ（図示せず）との間の、電気機械的連結を促進するように適合される支柱３５０を保持するための、長手方向の空洞３５２（図１０Ａ）を含む。支柱３５０は、部分的に指ループ３０２内に位置付けられ、全体的または部分的に導電性材料から作製される。一実施形態では、電気および熱絶縁シース（図示せず）が、指ループ３０２の外側に位置する支柱３５０の一部を包む。この絶縁シースが、手術用デバイス１００の動作において、支柱３５０を通って移動する電流からユーザを保護する。指ループ３０２の内側に位置する支柱３５０の該部分は、導電性材料から作製される電気コネクタ３５６に電気機械的に連結される。電気コネクタ３５６は、指ループ３０２を通って筐体３４０の内部に延在する。筐体３４０の内側に位置する電気コネクタ３５６の一部は、導電性材料から作製される整列管２０７と電気機械的に協働するように配置される。整列管２０７は、作動ケーブル２０５の一部を取り囲む（図１０Ａ）。いくつかの実施形態では、作動ケーブル２０５は、導電性材料から作製される。これらの実施形態では、整列管２０７を通って移動する電流が、作動ケーブル２０５に到達し得る。
【００２２】
作動ケーブル２０５の近位端２５０（図１０Ａ）は、可動親指ループ３０１の遠位端部分３６０に動作可能に接続される。特定の実施形態では、可動親指ループ３０１の遠位端部分３６０は、作動ケーブル２０５に対して横断方向に整列される長陥凹３６２を画定する。長陥凹３６２は、ピン３６４を受容するような大きさである。ピン３６４は、作動ケーブル２０５と長手方向に整列される孔３６６を有する。長手方向の孔３６６は、作動ケーブル２０５の近位端２５０を受容するように適合される。フェルール３６８は、内側シャフト２０５の近位端２５０を取り囲み、ピン３６４の長手方向の孔３６６内に作動ケーブル２０５の近位端２５０を保持する。ピン３６４は、次いで、作動ケーブル２０５の近位端２５０を、可動親指ループ３０１の遠位端部分３６０に接続する。整列管２０７は、作動ケーブル２０５上のピン３６４の遠位に圧着される。したがって、フェルール３６８および整列管２０７がピン３６４を挟み、作動ケーブル２０５とピン３６４との間に軸関係を維持する。故に、ピン３６４が動かされると、作動ケーブル２０５も動く。しかしながら、作動ケーブル２０５は、ピン３６４に関し軸回転することが可能である。
【００２３】
図１０Ｂおよび１０Ｃから分かるように、整列管２０７は、円形の外部断面形状を有さない。むしろ、整列管２０７は１つ以上の平坦面を有する。整列管２０７の少なくとも１つの側面は、丸型形状を有し得る。整列管２０７の非円形外部断面は、回転歯車３０３の近位細長部分３８６（図１０Ａ、１０Ｄ、および１０Ｅ）を通って延在する、内部通路３９９の内部断面に対応する。したがって、回転歯車３０３が回転されると、整列管２０７も回転し、それは作動ケーブル２０５に圧着されているため、作動ケーブル２０５もまた回転する。
【００２４】
可動親指ループ３０１は、筐体３４０に対して動き、エンドエフェクタ２６０を作動するように構成される。種々の実施形態では、可動親指ループ３０１は、指ループ３０２に向かい、および離れるように旋回し得る。操作者が可動親指ループ３０１を指ループ３０２の方へ動かすと、作動ケーブル２０５は、近位方向に並進する。この近位への並進の結果、エンドエフェクタ２６０の第１および第２の顎部材２６２、２６４は、開位置（図２０）から近接位置（図３１）へ動く。一方、可動親指ループ３０１を指ループ３０１から離れるように動かすと、作動ケーブル２０５を遠位に並進するように押し進める。この遠位への並進に応じて、エンドエフェクタ２６０の第１および第２の顎部材２６２、２６４は、近接位置（図３１）から開位置（図２０）へと動く。
【００２５】
また、ハンドルアセンブリ３００は、整列管２０７上に備え付けられる回転歯車３０３を含む。回転歯車３０３は、筐体３４０に対して回転するように構成される。回転歯車３０３の一部分は筐体３４０から突出し、操作者の手が回転歯車３０３に届くことが可能になる。回転歯車３０３の他の部分は、筐体３４０内に固定される。筐体３４０は、互いに離間する第１の内壁３７０および第２の内壁３７２を含む。第１および第２の内壁３７０、３７２は、その間に空隙３７４を画定する（図１０Ａ）。空隙３７４は、回転歯車３０３の少なくとも一部を受容するような大きさであり、筐体３４０の第１の半分３４０ａの第１のスロット３７６（図１０Ａ）と、第２の半分３４０ｂの第２のスロット３７８（図１０Ａ）と連通するように配置される。回転歯車３０３の少なくとも一部分は、第１および第２のスロット３７６、３７８を通って筐体３４０から出ており、それにより、回転歯車３０３へのアクセスを提供する。第１および第２の内壁３７０、３７２のそれぞれは、回転歯車３０３の部分を保持するための陥凹３８２および３８４（図１０Ａ）を画定する。具体的には、内壁３７０の陥凹３８２は、回転歯車３０３の近位細長部分３８６を支持する。近位細長部分３８６は、回転歯車３０３から近位に延在し、整列管２０７の少なくとも一部を取り囲む（図９を参照）。第２の内壁３７２の陥凹３８４は、回転歯車３０３の遠位端に開放可能に取付けられる遠位管状部材３８８を支持する。
【００２６】
図１１Ｂおよび１１Ｃを参照すると、トルクシャフト４９９は、近位端部分４９５および遠位端部分４９７を有し、動作において、回転歯車３０３（図１１Ａ）からエンドエフェクタ２６０（図８）に回転トルクを伝達する。トルクシャフト４９９の遠位端部分４９７は、連結部材２２２に動作可能に接続され、一方、トルクシャフト４９９の近位端部分４９５は、回転歯車３０３に連結される（図２１）。トルクシャフト４９９は、近位トルク管４５６、近位トルクコイル４６８、遠位トルク管４９２、および遠位トルクコイル４９４を含む。トルクシャフト４９９の各構成要素は、互いに接続される。特定の実施形態では、トルクシャフト４９９を構成するすべての構成要素は合わせて溶接され、遠位トルクコイル４９４は、連結部材２２２に溶接される。いくつかの実施形態では、近位トルクコイル４６８および遠位トルクコイル４９４は、それぞれ、ＡＳＡＨＩ  ＩＮＴＥＣＣ  ＣＯ．，ＬＴＤ．により販売される三層のトルクコイルまたは同等物から作製される。トルクコイルの異なる層は、巻き戻すことなくコイルがどちらかの方向に回転され得るように、反対方向の巻きを有する。図１１Ｃから分かるように、近位トルク管４５６は、その近位端に菱形ローレット模様区間４５７を含む。
【００２７】
図１１Ｄを参照すると、回転歯車３０３の回転により、近位トルク管４５６の同じ方向への回転がもたらされる。トルクおよび結果として得られる回転が、次いで、トルクシャフト４９９の他の要素を介して連結部材２２２に伝達され、したがって、エンドエフェクタ２６０を回転させる（図２３を参照）。回転歯車３０３は、その外周に位置付けられる複数の凹凸３８０と、４つの遠位延長部材３８１とを含む。凹凸３８０は、ユーザの指を受容し、ユーザによる歯車３０３の回転を促進するように、人間工学的に構成される。近位トルク管４５６は、菱形ローレット模様区間４５７の少なくとも一部を４つの遠位延長部材３８１の内面に接触させて、４つの遠位延長部材３８１内に嵌入する。遠位管状部材３８８が、４つの遠位延長部材３８１上に配設される。遠位管状部材３８８は、４つの遠位延長部材３８１を受容する大きさの長手方向の開孔３９０を画定し、その遠位端の周囲に配置されるフランジ３９２を含む。遠位管状部材３８８の長手方向の開孔３９０は、４つの遠位延長部材３８１の外面と接触する。長手方向の開孔３９０の内径は、遠位管状部材３８８が４つの延長部材３８１および近位トルク管４５６上に配設されると、４つの延長部材３８１が菱形ローレット模様区間４５７に押圧され、プレス嵌めをもたらすようになっている。
【００２８】
図９および１０を引き続き参照すると、関節運動機構３３０は、回転歯車３０３の遠位に位置付けられ、細長い外管２１０に対して関節運動区間２３０（図２）の位置を係止するために構成される、関節運動係止トリガ３０４を含む。関節運動係止トリガ３０４は、関節運動ケーブルプレート３１１に動作可能に連結され、筐体３４０に対して動くことができる。いくつかの実施形態では、関節運動係止トリガ３０４は、第１の位置または解除位置と、第２の位置または係止位置との間で筐体３４０に対して旋回することができる。操作者が関節運動係止トリガ３０４を解除位置から係止位置へ動かすと、以下に詳述するように、関節運動ケーブルプレート３１１が筐体３４０に対して近位に移動し、細長い外管２１０に対して関節運動区間２３０の位置を係止する。描写される実施形態では、関節運動係止トリガ３０４は、近位表面に位置付けられ、したがって関節運動ケーブルプレート３１１の戻り止め３９４を受容するように適合される、戻り止め陥凹３９８を画定する。関節運動ケーブルプレート３１１の戻り止め３９４は、関節運動係止トリガ３０４が係止位置に位置するとき、戻り止め陥凹３９８に係合する。また、関節運動係止トリガ３０４は、筐体３４０内に位置付けられる少なくとも１つのタブ３９６を含む。いくつかの実施形態では、関節運動係止トリガ３０４は、関節運動係止トリガ３０４の両側に位置する２つのタブ３９６を含む。
【００２９】
図１１および１２を参照すると、関節運動機構３３０は、関節運動係止板３１１を部分的に取り囲む関節運動係止環４００を含む。関節運動係止環４００は、関節運動係止板３１１を受容するような大きさである開孔４０４（図１１Ａ）を画定し、そこから近位に延在する複数の係止フィンガ４０２を含む。係止フィンガ４０２は、関節運動係止環４００の外周の周囲に位置付けられ、（全体的または部分的に）弾力的な材料から作製されてもよい。関節運動係止環４００は、筐体３４０のカップ３３２（図９）の内側に位置付けられ、互いに関して正反対に配置される２つの側部スロット４０６（図１１Ａ）を含む。各側部スロット４０６は、ボール部３３１の延長部材４０８を受容するように適合される。いくつかの実施形態では、ボール部３３１は、互いに関して正反対に配置される２つの延長部材４０８を含む。各延長部材４０８は、ボール部３３１から近位に延在する。ボール部３３１の延長部材４０８が関節運動係止環４００のスロット４０６に係合すると、ボール部３３１は、関節運動係止環４００に対する回転が不可能になるか、あるいは少なくとも妨げられる。ボール部３３１は、スナップ嵌め戻り止め４１０、またはボール部３３１と関節運動係止環４００との間の確実な係合を促進するために好適な任意の他の装置、機構、もしくは手段をさらに含む。スナップ嵌め戻り止め４１０は、関節運動係止環４００の内面の周囲およびフィンガ４０２の間に位置する、係合壁４１２を確実に係合するように構成される。
【００３０】
図１１Ａから分かるように、関節運動係止環４００は、関節運動ケーブルプレート３１１を部分的に取り囲む。関節運動ケーブルプレート３１１は、細長い部分４１４とケーブル係合部分４１６とを有する。関節運動ケーブルプレート３１１の細長い部分４１４は、近位端４１８と遠位端４２０とを有し、近位端４１８における開孔４２２と、そこを通って延在するボア４２４とを画定する。開孔４２２はボア４２４に通じ、近位トルク管４５６を受容するような大きさである（図１２）。また、ボア４２４は、環状ハブ３１０の細長い区間４５８を受容するような大きさである（図ｌ０Ａ）。
【００３１】
図１２を引き続き参照すると、関節運動ケーブルプレート３１１のケーブル係合部分４１６は、細長い部分４１４の遠位端４２０に連結され、内腔４２６を画定する。いくつかの実施形態では、ケーブル係合部分４１６は円錐台状を有する。内腔４２６は、ボア４２４と連通して配置される。加えて、ケーブル係合部分４１６は、細長い部分４１４に接続される近位区間４２８と、複数のチャネル４３２を画定する遠位区間４３０とを含む。チャネル４３２は、ケーブル係合部分４１６の遠位区間４３０の周縁に位置付けられ、それぞれ、関節運動ケーブル２４０（図１１Ａ）およびフェルールもしくはクリンプ２４２（図１１Ａ）を収容するように構成される。
【００３２】
図１２に戻ると、関節運動機構３３０は、関節運動ケーブルプレート３１１に動作可能に連結される１本以上の関節運動ケーブル２４０を含む。描写される実施形態では、４本の関節運動ケーブル２４０が、関節運動ケーブルプレート３１１に動作可能に接続されている。フェルール２４２は、４本の関節運動ケーブル２４０のそれぞれを関節運動ケーブルプレート３１１に保持する。具体的には、フェルール２４２は、関節運動ケーブル２４０の一部を取り囲んで保持する関節運動ケーブルプレート３１１のチャネル４３２の中に位置付けられ、それにより、関節運動ケーブルプレート３１１に接続される関節運動ケーブル２４０を維持する。
【００３３】
図１３〜１５を参照すると、関節運動ケーブル２４０は、関節運動区間２３０に動作可能に連結されている（図２０も参照）。関節運動区間２３０は、複数の関節運動リンク２３２、２３４（図１１Ａも参照）、遠位外管２２０、および連結部材２２２を含む。特定の実施形態では、連結部材２２はナックル連結器である。各関節運動リンク２３２、２３４は、関節運動ケーブル２４０（図１５）を受容するように適合される少なくとも１つのボア２２４と、遠位トルク管４９２（図２０）を受容するように適合される中央開孔２２６とを画定する。描写される実施形態では、各関節運動リンク２３２、２３４は、中央開孔２２６の周囲に位置する４つのボア２２４を含む。関節運動リンク２３２、２３４は、そこから遠位に延在する延長部材２２８と、延長部材２２８を受容するための陥凹２４４（図１４）とをさらに含む。陥凹２４４は、各関節運動リンク２３２、２３４の近位表面２４６に位置付けられる。関節運動リンク２３２、２３４の近位表面２４６は、それぞれ、起伏のある形状を有する。近位表面２４６の起伏のある形状は、関節運動リンク２３２、２３４の遠位表面２４８の起伏のある形状と嵌め合うように構成される。近位表面２４６および遠位表面２４８は互いに嵌め合うが、これらの表面２４６、２４８の起伏のある形状は、関節運動リンク２３２、２３４に互いに対してある程度の運動を提供する。加えて、関節運動リンク２３２、２３４は、実質的に類似してはいるが、互いに対して異なる配向を有する。いくつかの実施形態では、関節運動リンク２３２は、図１３に示すように、関節運動リンク２３４に対して約９０度に配向される。
【００３４】
図１３〜１５を引き続き参照すると、遠位外管２２０は、隣接する関節運動リンク２３２または２３４の遠位外管２２０に対する動きを可能にしつつ、関節運動リンク２３２または２３４のうちのいずれかの遠位表面２４８と嵌め合うように起伏形成された近位表面２５４を有する。陥凹２８２は、近位表面２５４上に画定され、それぞれ、関節運動リンク２３２、２３４の延長部材２２８を受容するように構成される。遠位外管２２０の近位表面２５４は、関節運動ケーブル２４０を受容するような大きさである１つ以上の孔２５８をさらに画定する。描写される実施形態では、遠位外管２２０は、４つの孔２５８を有する。しかしながら、遠位外管２２は、より多くあるいは少ない孔２５８を有し得ることが想定される。さらに、遠位外管２２０は、連結部材２２２の少なくとも一部を受容するように適合される中央開孔２５６と、関節運動ケーブル２４０の一部を遠位外管２２０内に保持するための少なくとも１つのチャネル２８４とを画定する。いくつかの実施形態では、遠位外管２２０は、遠位外管２２０の内面の周囲に配置される４つのチャネル２８４を含む。加えて、遠位外管２２０は、チャネル２８４の中に関節運動ケーブル２４０を保持するように、各チャネル２８４の両側に位置付けられる２つの保持壁２８６を含む（図１５も参照）。
【００３５】
図１３〜１５を引き続き参照すると、連結部材２２２は、その間に間隙を画定する２つの脚部２８８と、近位突起２９２とを含む。連結部材２２２の各脚部２８８は、横開孔２９８と、その内面に沿って配置される長手方向のトラック２０２とを含む。連結部材２２２の近位突起２９２は、シールまたはバンド２９４を受容するように適合される環状陥凹２９６を画定する。例示される実施形態では、バンドまたはシール２９４は、実質的にＣ型を有する。バンド２９４は、バンド２９４が陥凹２９６の中に配設され、近位突起２９２が遠位外管２２０の内側に位置付けられる際、連結部材２２２の遠位外管２２０への固定を補助する。突起２９２が遠位外管２２０内に配設されると、バンド２９４の部分が遠位外管２２０の円周スロット２２１を通って突出し、連結部材２２２を遠位外管２２０に固定する。遠位外管２２０は、１つ以上の円周スロット２２１を有してもよい。描写される実施形態では、遠位外管２２０は、その外周の周囲に位置付けられる４つの円周スロット２２１を有する。
【００３６】
図１６を参照すると、関節運動ケーブル２４０は、関節運動係止トリガ３０４に動作可能に連結されている。いくつかの実施形態では、関節運動係止トリガ３０４は、前述のように関節運動係止トリガ３０４の両側に位置する２つのタブ３９６を含む。関節運動係止トリガ３０４は、以下に詳述するように、係止位置と解除位置との間で筐体３４０に対して動くことができる。関節運動係止トリガ３０４が係止位置に配置されると、関節運動機構３３０（図９）は関節運動ケーブル２４０の位置を固定し、したがって、長手方向軸「Ｘ」に対する関節運動区間２３０の関節運動を不可能にするか、あるいは、少なくとも抑制する（図２を参照）。反対に、関節運動係止トリガ３０４が解除位置に配置されると（図１６）、関節運動機構３３０（図９）は、関節運動区間２３０の長手方向軸「Ｘ」に対する関節運動を可能にする（図２を参照）。解除位置では、関節運動係止トリガ３０４のタブ３９６は、筐体３４０の内部リブ３２２に着座し、それにより、関節運動係止トリガ３０４を解除位置に保持する。
【００３７】
図１７〜１９から分かるように、手術用デバイス１００の一実施形態は、４つの関節運動ケーブル２４０Ａ、２４０Ｂ、２４０Ｃ、２４０Ｄを含む。各関節運動ケーブル２４０Ａ、２４０Ｂ、２４０Ｃ、２４０Ｄは、関節運動ケーブルプレート３１１から関節運動区間２３０に延在する。手術用デバイス１００を通って延在しながら、関節運動ケーブル２４０Ａ、２４０Ｂ、２４０Ｃ、２４０Ｄは、その位置を１８０度変え（図１８および１９を参照）、関節運動区間２３０の、ハンドルアセンブリ３００と同じ方向への関節運動が可能になる。
【００３８】
図２０を参照すると、関節運動区間２３０は、エンドエフェクタ２６０に動作可能に連結されている。作動ケーブル２０５は、関節運動区間２３０を通って延在し、エンドエフェクタ２６０に接続されている。遠位トルクコイル４９４は、関節運動区間２３０を通って延在する作動ケーブル２０５の一部を取り囲む。一実施形態では、遠位トルクコイル４９４は、ＡＳＡＨＩ  ＩＮＴＥＣＣ  ＣＯ．，ＬＴＤ．により販売される、ＳＵＳ３０４またはＳＵＳ３１６等級のステンレス鋼トルクコイルである。作動ケーブル２０５の遠位端２５２は、エンドエフェクタ２６０に動作可能に連結されている。いくつかの実施形態では、継手４３６が、作動ケーブル２０５の遠位端２５２をエンドエフェクタ２６０に接続する（図１１Ａも参照）。継手４３６は、ピン４４０を受容するような大きさである横孔４３８を画定する。これらの実施形態では、ピン４４０は、孔４３８と、第１および第２の顎部材２６２、２６４のカムスロット４４２、４４４とを通過し、それにより、作動ケーブル２０５をエンドエフェクタ２６０に旋回可能に連結する。第１の顎部材２６２は、その近位部分２６５に位置するカムスロット４４４を有する。カムスロット４４４は、作動ケーブル２０５に対して斜角を確定する。第２の顎部材２６４は、その近位部分２６３に位置するカムスロット４４２を有する。カムスロット４４２は、作動ケーブル２０５に対して角度を画定する。ピン４４０は、カムスロット４４２、４４２の中に摺動可能に位置付けられる。結果として、第１および第２の顎部材２６２、２６４は、作動ケーブル２０５が長手方向に並進すると、開位置と近接位置との間で動く。以下に詳述するように、操作者は、可動親指ループ３０１を指ループ３０２の方へ移動させることにより、開位置から近接位置へ第１および第２の顎部材２６２、２６４を移動させることができる（図１７を参照）。可動親指ループ３０１が指ループ３０２の方へ移動するにつれて、作動ケーブル２０５は、ピン４４０を近位方向に押し進めるように近位に並進する。ピン４４０が近位に押し進められると、ピン４４０はカムスロット４４２、４４０に沿って摺動し、第１および第２の顎部材２６２、２６４を互いに向かって移動させる。
【００３９】
図２０を引き続き参照すると、第１および第２の顎部材２６２、２６４は、互いに旋回可能に連結されている。特定の実施形態では、旋回ピン４４６は、第１および第２の顎部材２６２、２６４を旋回可能に相互に連結させる。第１の顎部材２６２は、旋回ピン４４６を受容するような大きさである開孔４４８（図１１Ａ）を画定する。第２の顎部材２６４は、旋回ピン４４６を受容するような大きさである開孔４５０（図１１Ａ）を画定する。図１３および１４から分かるように、連結部材２２２は、旋回ピン４４６（図２０）を受容するように構成される一対の横開孔２９８を有する。長手方向のトラック２０２は、旋回ピン４４６に係合し、エンドエフェクタ２６０の作動中、旋回ピン４４６の並進を誘導する。
【００４０】
図２０は、関節運動区間２３０の遠位外管２２０内に固定される関節運動ケーブル２４０を示す（想像線）。関節運動ケーブル２４０は、遠位外管２２０に到達するまで、関節運動リンク２３２、２３４のボア２２４（図１３）を通過する。いくつかの実施形態では、フェルールまたはクリンプ４５２が各関節運動ケーブル２４０の遠位端４５４に取付けられている（図１１および１５も参照）。（想像線で示される）フェルール４５２は、遠位外管２２０内で関節運動ケーブル２４０の遠位端４５４の保持を助ける。前述のように、遠位外管２２０は、関節運動リンク２３４と動作可能に連結される。関節運動リンク２３２、２３４は、互いに動作可能に連結される。そのような接続により、関節運動区間２３０の長手方向軸「Ｘ」に対する関節運動が可能になる（図２）。関節運動区間２３０の運動の程度が、関節運動リンク２３２、２３４の数に正比例することが想定される。関節運動区間２３０は、最近位リンク４９６を含む。最近位関節運動リンク４９６は、関節運動リンク２３２、２３４に実質的に類似している。しかしながら、最近位関節運動リンク４９６は、近位に突出する延長部４９８を含む。延長部４９８は、内視鏡アセンブリ２００の遠位端２１４内に確実に受容されるように適合される。
【００４１】
図２１を参照すると、作動ケーブル２０５は、可動親指ループ３０１に動作可能に連結されている。整列管２０７は、可動親指ループ３０１から回転歯車３０３に延在する作動ケーブル２０５の一部を取り囲む。ハンドルアセンブリ３００は、回転歯車３０３から関節運動ケーブルプレート３１１に延在する作動ケーブル２０５の一部を取り囲む、近位トルク管４５６をさらに含む（図１１Ａも参照）。近位トルク管４５６は、環状ハブ３１０内に部分的に位置付けられる。環状ハブ３１０は、部分的に関節運動ケーブルプレート３１１の内側に位置付けられ、細長い区間４５８およびケーブル保持区間４６０を含む。環状ハブ３１０の細長い区間４５８は、少なくとも部分的に関節運動ケーブルプレート３１１の細長い部分４１４内に位置付けられ、作動ケーブル２０５および近位トルク管４５６を受容するような大きさであるボア４６２を画定する。ケーブル保持区間４６０は、関節運動ケーブル２４０を収容するように構成される複数の陥凹４６４（図１１Ａ）と、細長い区間４５８のボア４６２に通じる空洞４６６とを含む。別の近位トルクコイル４６８は、部分的に空洞４６６の中に位置付けられ、細長い区間４５８から環状ハブ３１０のケーブル保持部分４６０へと延在する作動ケーブル２０５の一部を取り囲む（図１１Ａも参照）。特定の実施形態では、近位トルクコイル４６８は、可撓性材料から作製される。いくつかの実施形態では、近位トルクコイル４６８は、（全体的または部分的に）ニッケル−チタン合金等の形状記憶材料から作製される。いくつかの実施形態では、近位トルクコイル４６８は、（全体的または部分的に）ＡＳＡＨＩ  ＩＮＴＥＣＣ  ＣＯ．，ＬＴＤ．により販売されるステンレス鋼トルクコイルから作製される。ケーブル保持区間４６０は、空洞４６６を覆う弾性壁４７６をさらに含む。弾性壁４７６は、近位トルクコイル４６８の弾性壁４７６を通る通過を可能にする、細隙４７８（図１１Ａ）を有する。関節運動係止環４００は、環状ハブ３１０の少なくとも一部を取り巻く。前述のように、関節運動係止環４００は、複数の係止フィンガ４０２を含む。各係止フィンガ４０２は、カップ３３２の内面４７２に係合するための戻り止め４７０を含む。以下に説明するように、カップ３３２の内面４７２は、戻り止め４７０を保持するようにそれぞれ適合される複数の空洞４７４（図２６）を画定する。戻り止め４７４が空洞４７４に配置されると、エンドエフェクタ２６０（図１１Ａ）は中立位置に維持される。
【００４２】
代替の実施形態では、第１の方向の回転歯車３０３が、矢印「Ａ」で示されるように、作動ケーブル２０５を同じ方向に回転させる。作動ケーブル２０５が第１の方向に回転すると、エンドエフェクタ２６０は、矢印「Ｂ」で示されるように、同じ方向に回転する。例えば、筐体３４０に対する回転歯車３０３の時計回りの回転は、同様に、エンドエフェクタ２６０を時計回りの方向に回転させる。
【００４３】
図２４および２５を参照すると、関節運動ケーブル２４０は、フェルール２４２を介して関節運動ケーブルプレート３１１に接続されている。フェルール２４２は、関節運動ケーブルプレート３１１のチャネル４３２（図２５）の中に位置付けられている。その結果、関節運動ケーブル２４０は、関節運動ケーブルプレート３１１のチャネル４３２から遠位に延在する。チャネル４３２は、ケーブル保持区間４６０の周縁の周囲に画定される開孔４８０（図２５）と整列される。各開孔４８０は、ケーブル保持区間４６０の陥凹４６４（図２５）に通じる。したがって、各関節運動ケーブル２４０は、チャネル４３２、開孔４８０、および陥凹４６４を通過する。特定の実施形態では、陥凹４６４は、三角形状を有する。また、関節運動ケーブル２４０は、図２４に示すように、ボール部３３１および内視鏡アセンブリ２００も通過する。
【００４４】
図２４を引き続き参照すると、ボール部３３１は、そこから遠位に延在する遠位管４８２を含む。遠位管４８２は、内視鏡アセンブリ２００の細長い外管２１０の一部と細長い内管４８６の一部とを受容するような大きさである、ボア４８４を画定する。細長い外管２１０は、細長い内管４８６を受容するように構成されるボア４８８（図１１Ａ）を画定する。順に、細長い内管４８６は、作動ケーブル２０５、関節運動ケーブル２４０、および遠位トルク管４９２を受容するように適合されるボア４９０を画定する。遠位トルク管４９２は、ボール部３３１から内視鏡アセンブリ２００の遠位端２１４へ延在する作動ケーブル２０５の一部を取り囲む（図２０を参照）。
【００４５】
図２６および２７を参照すると、手術用デバイス１００により、操作者は、片手のみで長手方向軸「Ｘ」（図２）に対して関節運動区間２３０を関節運動することが可能になる。使用において、操作者はハンドルアセンブリ３００を片手で握る。例えば、操作者は、親指を可動親指ループ３０１（図９）に、そして他の指のいくつかを指ループ３０２（図９）に配置することができる。操作者がハンドルアセンブリ３００を握ると、操作者は手首を動かして、細長い外管２１０およびボール部３３１に対してハンドルアセンブリ３００を関節運動させる。操作者は、ハンドルアセンブリを任意の方向に関節運動させ得る。図２６は、例えば、細長い外管２１０に対して上方に関節運動されるハンドルアセンブリ３００を示す（図３も参照）。しかしながら、ハンドルアセンブリ３００は、図５に示すように、下方または側方に関節運動されてもよい。関節運動方向にかかわらず、細長い外管２１０に対してハンドルアセンブリ３００を関節運動させると、図３および５から分かるように、関節運動区間２３０の関節運動を生じる。関節運動区間２３０は、ハンドルアセンブリ３００の動きを映し、細長い外管２１０に対してハンドルアセンブリ３００と同じ方向に関節運動する。
【００４６】
例えば、操作者がハンドルアセンブリ３００を細長い外管２１０に対して上方に関節運動させると、１本の関節運動ケーブル２４０Ｄは近位に移動し、一方、別の関節運動ケーブル２４０ｃは遠位に移動する。その結果、関節運動ケーブル２４０Ｄは緊張し、一方、関節運動ケーブル２４０Ｃは緩む。特に、関節運動ケーブルプレート３１１は、ハンドルアセンブリ３００の関節運動に即してハンドルアセンブリ３００と共に動き、一方、ボール部３３１は、細長い外管２１０に対して静止したままである。関節運動ケーブルプレート３１１は、関節運動ケーブル２４０に取付けられているため、関節運動ケーブルプレート３１１を動かすことにより、関節運動ケーブル２４０が動く。関節運動ケーブルプレート３１１がボール部３３１に対して上方に傾斜されると、図２６に描写するように、関節運動ケーブル２４０ｃは遠位に動き、一方、関節運動ケーブル２４０Ｄは近位に動く。
【００４７】
図２７から分かるように、１本の関節運動ケーブル２４０Ｄによる近位への運動と、関節運動ケーブル２４０ｃによる遠位への運動との組み合わせが、関節運動区間２３０を長手方向軸「Ｘ」（図２）に対して上方に関節運動させる。以上で説明した通り、関節運動ケーブル２４０ｃ、２４０Ｄは、細長い外管２１０に沿って位置を変える（図１８および１９を参照）。関節運動ケーブル２４０ｃは、細長い外管２１０の近位端２１２（図２）では関節運動ケーブル２４０Ｄより上に位置付けられるが、関節運動ケーブル２４０ｃ、２４０Ｄは、細長い外管２１０に沿ったいずれかの地点で入れ替わる。その結果、関節運動ケーブル２４０ｃは、細長い外管２１０の遠位端２１４（図２）および関節運動区間２３０（図２７）では、関節運動ケーブル２４０Ｄより下に位置付けられる。したがって、関節運動ケーブル２４０ｃの遠位への並進により関節運動ケーブル２４０ｃが緩むことが可能になり、それにより、関節運動区間２３０の下部を弛緩させる。反対に、関節運動ケーブル２４０Ｄの近位への並進が関節運動ケーブル２４０Ｄを緊張し、上部関節運動区間２３０を圧迫する。関節運動区間２３０の上部の圧迫の結果、関節運動区間２３０は、長手方向軸「Ｘ」（図２）に対して上方に関節運動する。操作者は、同様に、長手方向軸「Ｘ」（図２）に対してハンドルアセンブリ３００を動かすことにより、関節運動区間２３０を下方または側方に関節運動することができる。長手方向軸「Ｘ」に対するハンドルアセンブリ３００の動きに即して、関節運動区間２３０は、ハンドルアセンブリ３００と同じ方向に関節運動する。
【００４８】
図２８および２９を参照すると、操作者は、関節運動係止トリガ３０４を作動させることにより関節運動区間２３０の位置を固定することができる。関節運動係止トリガ３０４を作動させるために、操作者は、図２８に示すように、関節運動係止トリガ３０４を回転歯車３０３の方へ動かす。関節運動係止トリガ３０４を作動させると、戻り止め陥凹３９８が関節運動ケーブルプレート３１１の戻り止め３９４に係合し、関節運動ケーブルプレート３１１を近位方向に押し進める。関節運動ケーブルプレート３１１が近位に動くにつれて、ケーブル係合部分４１６は、カップ３３２の内面４７２の方へ、外向きに関節運動係止環４００のフィンガ４０２を押す。フィンガ４０２が外向きに屈曲すると、フィンガ４０２の戻り止め４７０はカップ３２２の内面４７２と摩擦係合し、それにより、細長い外管２１０およびボール部３３１に対してハンドルアセンブリ３００の位置を係止する。加えて、関節運動ケーブルプレート３１１の近位への並進により、すべての関節運動ケーブル２４０が近位に動く。この近位への運動の結果、すべての関節運動ケーブル２４０が緊張し、関節運動リンク２３２、２３４を合わせて圧迫する。したがって、圧迫された関節運動リンク２３２、２３４は、細長い外管２１０に対して関節運動区間２３０（図２７）の位置を固定する。
【００４９】
図３０および３１を参照すると、操作者は、可動親指ループ３０１の作動により、第１および第２の顎部材２６２、２６４を、開位置（図２７）と近接位置（図３１）との間で動かすことができる。エンドエフェクタ２６０を作動するために、操作者は、図３０に示すように、可動親指ループ３０１を指ループ３０２の方へ動かす。可動親指ループ３０１の遠位端部分３６０は、作動ケーブル２０５に動作可能に接続され、可動親指ループ３０１の作動が、作動ケーブル２０５の近位への並進をもたらす。作動ケーブル２０５が近位に動くにつれて、エンドエフェクタ２６０と作動ケーブル２０５とを相互に連結させる連結部材４３６は、ピン４４０を近位に押し進める。カムスロット４４２、４４４に沿ったピン４４０の近位への運動が、第１および第２の顎部材２６２、２６４を互いの方に押し進める。操作者は、まず、エンドエフェクタ２６０が開位置にある状態で、第１および第２の顎部材２６２、２６４の間に組織を配置し、次いで、第１および第２の顎部材２６２、２６４を近接位置に動かして組織をクランプすることができる。
【００５０】
図３２および３３は、エンドエフェクタ１２６０を除き、図１〜４に描写される実施形態と実質的に類似した手術用デバイス１００の実施形態を示す。エンドエフェクタ１２６０は、機械的にまたは電気機械的に組織を切断するように構成される、第１および第２の剪断刃１２６２、１２６４を含む。第１および第２の剪断刃１２６２、１２６４は、互いに電気的に隔絶され、開位置と近接位置との間を動くように適合される。
【００５１】
図３４および３５を参照すると、連結部材２２２は関節運動区間２３０をエンドエフェクタ１２６０に接続するが、エンドエフェクタ１２６０は、加えて、Ｕ字型連結器１５００を含む。Ｕ字型連結器１５００は、作動ケーブル２０５に取付けられ、そこから遠位に延在する２つの脚部１５３８、１５４０を含む。第１および第２の脚部１５３８、１５４０は、第１および第２の剪断刃１２６２、１２６４の近位部分１５７２、１５７４を受容するような大きさである間隙を、その間に画定する。各脚部１５３８、１５４０は、ピン１５８０を受容するように適合される孔１５４８、１５５０を画定する。また、ピン１５８０は、第１および第２の剪断刃１２６２、１２６４のカムスロット１４４２、１４４４の中に摺動可能に受容されるように構成される。カムスロット１４４２は、剪断刃１２６２の近位部分１５７２に沿って画定され、一方、カムスロット１４４４は、剪断刃１２６４の近位部分１５７４に沿って画定される。電気的絶縁材料から作製される円板１６００は、剪断刃１２６２、１２６４を互いに電気的に隔絶する。図３４から分かるように、円板１６００は、第１および第２の剪断刃１２６２、１２６４の間に位置付けられ、ピン１５８０を受容するように構成される孔１６０２を画定する。
【００５２】
図３７および３８は、手術用デバイス１００の別の実施形態を描写する。本実施形態の構造および動作は、図１〜５に示す実施形態と実質的に類似している。手術用デバイス１００の本実施形態は、組織を把持するように構成されるエンドエフェクタ２２６０を含み、エンドエフェクタ２２６０は、組織を把持するように構成される第１および第２の把持鉗子２２６２、２２６４を含む。本実施形態の図面は、支柱３５０（図１０Ａ）を伴わない手術用デバイス１００を示すが、手術用デバイス１００の本実施形態は、エンドエフェクタ２２２６をジェネレータに電気的に連結するための支柱３５０を含んでもよい。第１および第２の把持鉗子２２６２、２２６４は、開位置と近接位置との間で動くように構成される。第１および第２の把持鉗子２２６２、２２６４のそれぞれは、組織係合面２２６６、２２６８を含む。両方の組織係合面２２６６、２２６８は、組織に係合するための複数の歯２２７２、２２７４を含む。
【００５３】
図３８および３９を参照すると、第１および第２の把持鉗子２２６２、２６６４は、旋回ピン４４６によって互いに旋回可能に接続されている。エンドエフェクタ２２６０は、継手４３６およびピン４４０を介して作動ケーブル２０５に動作可能に連結されている。第１および第２の把持鉗子２２６２、２２６４のそれぞれは、ピン４４０を摺動可能に受容するために適合されるカムスロット２４４２、２４４４を含む。そのような接続により、作動ケーブル２０５の近位への運動に即して、第１および第２の把持鉗子２２６２、２２６４が近接位置に移動する。
【００５４】
図４０〜４３を参照すると、手術用デバイス１００の実施形態のうちのいずれかは、第１および第２の顎部材２６２、２６４の相対的位置を固定するための係止機構３０００を含み得る。前述のように、可動親指ループ３０１は、第１および第２の顎部材２６２、２６４に動作可能に連結される。動作において、可動親指ループ３０１の指ループ３０１への旋回が、第１および第２の顎部材２６２、２６４を開位置から近接位置へ動かす（図３０および３１を参照）。したがって、可動親指ループ３０１を指ループ３０２の近くで維持すると、第１および第２の顎部材２６２、２６４が近接位置に保たれる。使用中、係止機構３０００により、親指ループ３０１を指ループ３０２の近傍に維持し、第１および第２の顎部材２６２、２６４を近接位置に固定することができる。いくつかの実施形態では、係止機構３０００は、可動親指ループ３０１に取付けられる第１のラチェットアセンブリ３００２を含む。具体的には、第１のラチェットアセンブリ３００２は、ハンドルアセンブリ３００の内側に位置する可動親指ループの一部の側壁に取付けられる。第１のラチェットアセンブリ３００２は、曲柱３００４と、曲柱３００４から近位に延在する複数の歯３００６とを含む。各歯３００６は、可動親指ループ３０１に対して上向きに角度が付けられている。
【００５５】
係止機構３０００は、ばね等の付勢部材３００８をさらに含み、この付勢部材３００８は、ハンドルアセンブリ３００内に位置する可動親指ループ３０１の一部に固定され、かつ解放アセンブリ３０１０に動作可能に連結される。付勢部材３００８は、解放アセンブリ３０１０を遠位方向に付勢する。描写される実施形態では、付勢部材３００８は、ねじりばねである。しかしながら、付勢部材３００８は、解放アセンブリ３０１０を遠位に付勢するために好適な任意の装置または手段であり得ることが企図される。
【００５６】
解放アセンブリ３０１０は、指を受容するように適合されるトリガ３０１２と、トリガ３０１２から近位に延在する細長い区間３０１４と、第１のラチェットアセンブリ３００２に確実に係合するように構成される第２のラチェットアセンブリ３０１６と、細長い区間３０１４の下部から突出するガイドバー３０１８とを含む。
【００５７】
ガイドバー３０１８は、カム面３０２０と、その近位端３０２４に配置される横方向のピン３０２２とを有する。カム面３０２０は、ハンドルアセンブリ３００の中を通る解放アセンブリ３０１０の並進を誘導するように、ハンドルアセンブリ３００（図４２および４３）の突起３０２６、３０２８に摺動可能に係合するように構成される。横方向のピン３０２２は、解放アセンブリ３０１０のさらに近位への前進を阻止するか、あるいは少なくとも抑制するように、ハンドルアセンブリ３００の内側に配置される機械的止め具３０３０に係合するように構成される。
【００５８】
前述のように、解放アセンブリ３０１０は、第１のラチェットアセンブリ３００２に係合するように構成される第２のラチェットアセンブリ３０１６も含む。第２のラチェットアセンブリ３０１６は、細長い区間３０１４から近位に延在する壁３０３２と、壁３０３２の近位端３０３８に沿って位置付けられる曲柱３０３４とを含む。複数の歯３０３６は、曲柱３０３４の少なくとも一部から遠位に突出する。歯３０３６は、第１のラチェットアセンブリ３００２の歯３００６に確実に係合するように適合される。いくつかの実施形態では、歯３０３６は、可動親指ループ３０１に対して下向きに角度が付けられる。第２のラチェットアセンブリ３０１６の歯３０３６が、第１のラチェットアセンブリ３００２の歯３００６に係合すると、可動親指ループ３０１の位置は、指ループ３０２に対して固定される（図４２を参照）。
【００５９】
動作において、操作者は係止機構３０００を利用して、第１および第２の顎部材２６２、２６４（図３１）の相対的位置を固定することができる。まず、操作者は、可動親指ループ３０１を指ループ３０２の方へ動かし、第１および第２の顎部材２６２、２６４（図３１）を近接位置へ動かす。可動親指ループ３０１が指ループ３０２の方へ動くにつれて、第１のラチェットアセンブリ３００２の歯３００６は、第２のラチェットアセンブリ３０１６の歯３０３６に係合する。歯３００６および歯３０３６の配向が、可動親指ループ３０１が指ループ３０２の方へさらに動くことを可能にしつつ、可動親指ループ３０１が指ループ３０２から遠ざかることを不可能にするか、あるいは少なくとも妨げる。その結果、係止機構３０００は、図４２に示すように、指ループ３０２に対して可動親指ループ３０１の位置を固定する。可動親指ループ３０１は第１および第２の顎部材２６２、２６４（図３１）に動作可能に接続されているため、係止機構３００が指ループ３０２に対して可動親指ループ３０１の位置を固定すると、第１および第２の顎部材２６２、２６４の相対的位置が固定される。係止機構３００が可動親指ループ３０１の位置を係止すると、操作者は、第１および第２の顎部材２６２、２６４（図３１）が近接位置に到達するまで、可動親指ループ３０１を指ループ３０２の方へさらに前進させることができる。
【００６０】
可動親指ループ３０１を開放するために、操作者は、トリガ３０１２を付勢部材３００８の作用に反して近位に押す。トリガ３０１２が近位に動くと、第２のラチェットアセンブリ３０１６の歯３０３６は近位に動き、第１のラチェットアセンブリ３００２の歯３００２を係合解除する。その結果、可動親指ループ３０１は、付勢部材３００８の作用下、指ループ３０２から遠ざかり、それにより、図４３に示すように、第１および第２の顎部材２６２、２６４を開位置の方へ動かす（図２０も参照）。
【００６１】
図４４〜４６は、手術用デバイス１００の別の実施形態を示す。手術用デバイス１００の本実施形態の動作および構造は、上述の実施形態と実質的に類似する。本実施形態では、手術用デバイス１００は、電極アセンブリ４２６２を含むエンドエフェクタ４２６０を含む。電極アセンブリ４２６２は、電気手術用エネルギーを組織に伝導および印加するように適合される少なくとも１つのプローブまたは電極４２６４を含む。描写される実施形態では、電極アセンブリ４２６２は、鉤状の１つのプローブ４２６４を有する。しかしながら、プローブ４２６４は任意の好適な形状または構成を有し得る。その形状にかかわらず、プローブ４２６４は、図４６に示すように、手術用デバイス１００の作動ケーブル２０５に電気的に接続される。
【００６２】
図４４〜４６を引き続き参照すると、手術用デバイス１００の本実施形態は、ハンドルアセンブリ３００上に支持される電気スイッチ４７００を含む。電気スイッチ４７００は、手術用デバイス１００を、切断、混合、および／または凝固等のいくつかの動作モードのうちの１つに設定するように構成される。より具体的には、電気スイッチ４７００は、電気手術用エネルギー源から電極アセンブリ４２６２に送達される、波形および／またはエネルギー量を変化させるように適合される。いくつかの実施形態では、電気スイッチ４７００は、２つの個別の位置を有する。第１の個別の位置では、電気スイッチ４７００は、「切断波形」出力を電極アセンブリ４２６２に伝達するように手術用デバイス１００を設定し、第２の個別の位置では、電気スイッチ４７００は、「凝固波形」出力を電極アセンブリ４２６２に伝達するように手術用デバイス１００を設定する。電気スイッチ４７００は、操作者により感知されることが可能なある程度の触覚フィードバック、および／または電気スイッチ４７００により生成されるある程度の聴覚フィードバック（例えば「クリック」音）も含み得ることが想定される。
【００６３】
電気スイッチ４７００に加え、手術用デバイス１００は、ジェネレータ等の電気手術用エネルギー源に機械的および電気的に接続されるように構成される、電気的インターフェースまたはプラグ４８００を含む。プラグ４８００は、プラグ４８００を電気手術用エネルギー源に機械的および電気的に連結するように適合される、複数のプロング４８０２を含む。電気ケーブル４８０４は、プラグ４８００をハンドルアセンブリ３００に電気的に接続する。
【００６４】
図４７を参照すると、手術用デバイス１００の本実施形態は、電気ケーブル４８０４の一部を格納する静止ハンドル４３０１を含む。電気ケーブル４８０４は、電気手術用エネルギーを電気手術用エネルギー源（図示せず）から伝送するように構成される、複数の電気配線４８０６を取り巻く。電気配線４８０６は、電気スイッチ４７００に電気的に連結される。
【００６５】
図４７に示す実施形態では、電気スイッチ４７００は、第１の位置と第２の位置との間で動くように構成されるボタン４７０２と、第１および第２の変換器４７０４、４７０６とを含む。変換器４７０４、４７０６は、圧力変換器であり得ることが企図される。ボタン４７０２は、第１および第２の変換器４７０４、４７０６に向かって下方に延在する、第１および第２のプロング４７０８、４７１０を含む。ボタン４７０２が中立位置に位置する時、図４７に示すように、第１および第２のプロング４７０８、４７１０は、第１および第２の変換器４７０４、４７０６と接触していない。しかしながら、ボタン４７０２は、第１および第２の位置の間を動くことができる。第１の位置では、第１のプロング４７０８は、第１の変換器４７０４と接触し、圧力を印加する。それに応じて、第１の変換器４７０４は、この圧力を、電気配線４８０６を介して電気手術用ジェネレータ（図示せず）に伝送される信号に変換する。次いで、電気手術用ジェネレータが、対応する電気手術用エネルギー量（ＲＦエネルギー等）または適切な波形出力を、電極アセンブリ４２６２に伝送する。したがって、ボタン４７０２は、第１および第２の変換器４７０４、４７０６と組み合わせて、操作者が、手術用デバイス１００に電気的に連結される電気手術用ジェネレータ（図示せず）のエネルギー量および／または波形出力を制御することを可能にする。例えば、ボタン４７０２が第１の位置に配置されると、「切断の種類」の波形が選択される。反対に、ボタン４７０２が第２の位置に配置されると、第２のプロング４７１０は、第２の変換器４７０６と接触し、圧力を印加する。次いで、第２の変換器４７０６は、この圧力を、電気配線４８０６を介して電気手術用ジェネレータ（図示せず）に伝送される信号に変換する。この信号に応じて、電気手術用ジェネレータは、「切断の種類」の波形出力を電極アセンブリ４２６２に伝送する。したがって、操作者は、ボタン４７０２を第１および第２の位置の間で動かすだけで、所望の治療効果を選択することができる。手術用デバイス１００は、ボタン４７０が中立位置にある時、動作停止され得る（すなわち電源が切られる）ことが想定される。
【００６６】
ハンドルアセンブリ３００は、電気スイッチ４７００と内側ロッド４２０５とを電気的に接続する電気配線４８０８をさらに含む。内側ロッド４２０５は、導電性材料から作製され、手術用デバイス１００に接続される電気手術用ジェネレータ（図示せず）に、電極アセンブリ４２６２を電気的に連結する。
【００６７】
図４７を引き続き参照すると、手術用デバイス１００の本実施形態は、内視鏡アセンブリ２００の関節運動区間２３０と動作可能に関連する、関節運動機構３３０も含む。関節運動区間２３０は、図４８および４９から分かるように、ハンドルアセンブリ３００の細長い外管２１０に対する特定の方向への動きに即して、細長い外管２１０に対して同じ方向に関節運動するように構成されている。
【００６８】
図５０〜５１を参照すると、手術用デバイス１００の実施形態のうちのいずれかは、関節運動後、関節運動区間２３０（図２）を細長い外管２１０（図２）と長手方向に整列するように戻すための、直線に戻す機構５０００を含み得る。直線に戻す機構５０００は、ボール部３３１に取付けられる第１の組の磁石５００２と、カップ３３２に取付けられる第２の組の磁石５００４とを含む。磁石５００２、５００４は、希土磁石５００２であり得ることが想定される。磁石５００２、５００４は、永久磁石または電磁石であってもよい。磁石５００２、５００４が永久磁石である実施形態では、磁石５００２、５００４は、磁石５００２、５００４の反対極が互いに向き合うように配向され、したがって、誘引力を誘発する。磁石５００２は、ボール部３３１の外周の周りに配置されるが、磁石５００４は、カップ３３１の内面の周りに位置付けられる（図５１を参照）。関節運動区間２３０が細長い外管２１０と長手方向に整列するとき、磁石５００２は、磁石５００４と半径方向に整列する。磁石５００２の磁石５００４に対する位置および配向が、それらの間に誘引力を誘発する。磁石５００２と５００４との間の誘引力が、カップ３３２のボール部３３１との整列を維持する。前述のように、ボール部３３１がカップ３３２と整列するとき、関節運動区間２３０は、細長い外管２１０と長手方向に整列する（図２を参照）。カップ３３２が関節運動区間２３０を関節運動するようにボール部３３１に対して動く場合、図２から分かるように、磁石５００２、５００２の誘引力が、カップ３３２と整列するようにボール部３３１を引き戻す。図５１から分かるように、いくつかの実施形態では、ボール部３３１は、各磁石５００２に取付けられる戻り止め５００８を含む。そして、カップ３３２は、戻り止め５００８を確実に受容するように適合される凹部５００６を含む。戻り止め５００８と凹部５００６との間の係合が、ボール部３３１の中立位置での固定を助ける。
【００６９】
図５３を参照すると、手術用デバイス１００の実施形態のうちのいずれかは、関節運動後、関節運動区間２３０（図２）を細長い外管２１０（図２）と長手方向に整列するように戻すための、直線に戻す機構６０００を含み得る。直線に戻す機構６０００は、ボール部３３１内に位置付けられる円錐状螺旋ばね６００２を含む。円錐状螺旋ばね６００２は、ケーブル保持区間４６０に取付けられる近位端６００４と、作動ケーブル２０５に取付けられる遠位端６００６とを有する。ハンドルアセンブリ３００が細長い外管２１０（図３）に対して関節運動されると、円錐状螺旋ばね６００２の一方の側は緊張するが、円錐状螺旋ばね６００２の他方の側は圧縮状態になり、ハンドルアセンブリ３００をその中立位置（図２を参照）に押し戻すモーメントを生み出す。前述のように、ハンドルアセンブリ３００が中立位置にあるとき、関節運動区間２３０は、細長い外管２１０と長手方向に整列する。円錐状螺旋ばね６００２は、モーメントを増大させるように、予め緊張され得ることが想定される。
【００７０】
図５４を参照すると、手術用デバイス１００の実施形態のうちのいずれかは、関節運動後、関節運動区間２３０（図２）を細長い外管２１０（図２）と長手方向に整列するように戻すための、直線に戻す機構７０００を含み得る。直線に戻す機構７０００は、ボール部３３１を覆う可撓性ブート７００２を含む。可撓性ブート７００２は、エラストマー材料または任意の他の好適な材料から作製され得ることが企図される。可撓性ブート７００２は、カップ３３２に取付けられる近位端部分７００４と、ボール部３３１に隣接して位置する細長い外管２１０の一部に取付けられる遠位端部分７００６とを有する。動作において、カップ３３２がボール部３３１に対して動くと、可撓性ブート７００２の片側が伸びて緊張し、ボール部３３１をその中立位置（図２を参照）に押し戻すモーメントを生み出す。
【００７１】
図５５を参照すると、手術用デバイス１００の実施形態のうちのいずれかは、関節運動後、関節運動区間２３０（図２）を細長い外管２１０（図２）と長手方向に整列するように戻すための、直線に戻す機構８０００を含み得る。直線に戻す機構８０００は、ボール部３３１から近位に延在する突出部材８００２と、突出部材８００２の近位端８００６に取付けられる弾性部材８００４とを含む。弾性部材８００４は、突出部材８００２に取付けられる遠位端８０１０と、関節運動ケーブルプレート３１１（図２１）に取付けられる近位端８０１２とを有する。筐体８００８は、突出部材８００２および弾性部材８００４の少なくとも一部を囲む。動作において、ボール部３３１がカップ３３２（図２１）に対して動くと、弾性部材８００４は、（想像線で示すように）伸びる。その結果、弾性部材８００４上で緊張が高まる。この緊張が、ボール部３３１を中立位置（図２を参照）へ付勢する復元モーメントを生み出す。
【００７２】
図５６を参照すると、手術用デバイス１００の実施形態のうちのいずれかは、関節運動後、関節運動区間２３０（図２）を細長い外管２１０（図２）と長手方向に整列するように戻すための、直線に戻す機構９０００を含み得る。直線に戻す機構９０００は、超弾性を呈する材料から作製される管またはロッド９００２を含む。管９００２は、実質的に弾力的であることが想定される。いくつかの実施形態では、管９００２は、全体的または部分的に、ニチノール等の形状記憶材料から作製される。管９００２は、近位端９００４および遠位端９００６を有する。ロッド９００２の近位端９００４は、近位トルク管４５６に取付けられ、一方、ロッド９００２の遠位端９００６は、ボール部３３１に固定される。ボール部３３１がカップ３３２に対して関節運動されると、管９００２は、関節運動して、ボール部３３１をその中立位置（図２を参照）に付勢するモーメントを生み出す。いくつかの実施形態では、管９００２は、図２４に示す近位トルクコイル４６８に相当する。
【００７３】
図５７を参照すると、手術用デバイス１００の実施形態のうちのいずれかは、関節運動後、関節運動区間２３０（図２）を細長い外管２１０（図２）と長手方向に整列するように戻すための、直線に戻す機構５００を含み得る。直線に戻す機構５００では、ボール部３３１は、そこから近位に延在する細長い部分５０２を含む。ボール部３３１がカップ３３２に対して動かされると、細長い部分５０２がカップ３３２を広げる。結果として、カップ３３２は細長い部分５０２に力を及ぼし、ボール部３３１をその中立位置（図２を参照）に押し進める。
【００７４】
図５８を参照すると、手術用デバイス１００の実施形態のうちのいずれかは、関節運動後、関節運動区間２３０（図２）を細長い外管２１０（図２）と長手方向に整列するように戻すための、直線に戻す機構６００を含み得る。直線に戻す機構６００は、ボール部３３１を中立位置（図２を参照）に付勢するように構成される複数の弾性バンド６０２を含む。各弾性バンド６０２は、近位端６０６および遠位端６０４を含む。各弾性バンド６０２の近位端６０６は、関節運動ケーブルプレート３１１の細長い部分４１４に取付けられる。各弾性バンドの遠位端６０４は、ボール部３３１の遠位部分に取付けられる。動作において、ボール部３３１がカップ３３２（図２１）に対して動かされると、少なくとも１つの弾性バンド６０２は伸び、ボール部３３１をその中立位置（図２を参照）へ付勢する。いくつかの実施形態では、直線に戻す機構６００は３本の弾性バンド６０２を含むが、直線に戻す機構６００はより多いまたは少ない弾性バンド６０２を含み得ることが想定される。
【００７５】
図５９を参照すると、手術用デバイス１００の実施形態のうちのいずれかは、関節運動後、関節運動区間２３０（図２）を細長い外管２１０（図２）と長手方向に整列するように戻すための、直線に戻す機構７００を含み得る。直線に戻す機構７００は、カップ３３２の内面から半径方向かつ内向きに延在する環状壁７０２と、ボール部３３１の近位部分７０８に隣接して位置付けられる環７０４とを含む。さらに、直線に戻す機構７００は、環状壁７０２と環７０４との間に位置する複数のばね７０６を含む。ばね７０６は、ボール部３３１のカップ３３２に対する動きに即して、ボール部３３１をその中立位置（図２を参照）に付勢するように構成される。動作において、ボール部３３１がカップ３３２に対して動かされると、ばね７０６の一部は縮み、その一方、他のばね７０６は伸びる。ばね７０６の伸張と圧縮との組み合わせにより、ボール部３３１をその中立位置（図２を参照）に押し戻す。
【００７６】
図６０を参照すると、手術用デバイス１００の実施形態のうちのいずれかは、関節運動後、関節運動区間２３０（図２）を細長い外管２１０（図２）と長手方向に整列するように戻すための、直線に戻す機構８００を含み得る。直線に戻す機構８００は、カップ３３２の遠位、かつボール部３３１の一部の周囲に位置付けられる環８０４を含む。さらに、直線に戻す機構８００は、環８０４とカップ３３２の遠位端８０２との間に位置する複数のばね８０６を含む。ばね８０６は、ボール部３３１のカップ３３２に対する動きに即して、ボール部３３１をその中立位置（図２を参照）に付勢するように構成される。動作において、ボール部３３１がカップ３３２に対して動かされると、ばね８０６の一部は縮み、その一方、他のばね８０６は伸びる。ばね８０６の伸張と圧縮との組み合わせにより、ボール部３３１をその中立位置（図２を参照）に押し戻す。
【００７７】
図６１を参照すると、手術用デバイス１００の実施形態のうちのいずれかは、関節運動後、関節運動区間２３０（図２）を細長い外管２１０（図２）と長手方向に整列するように戻すための、直線に戻す機構９００を含み得る。直線に戻す機構９００は、カップ３３２の内面から半径方向かつ内向きに延在する環状壁９０２と、ボール部３３１の近位部分９０８に隣接して位置付けられる環９０４とを含む。環９０４は、ボール部３３１の近位部分９０８を摺動可能に受容するように構成される、環状スロット９１０を画定する。さらに、直線に戻す機構９００は、環状壁９０２と環９０４との間に位置する複数のばね９０６を含む。ばね９０６は、ボール部３３１のカップ３３２に対する動きに即して、ボール部３３１をその中立位置（図２を参照）に付勢するように構成される。動作において、ボール部３３１がカップ３３２に対して動かされると、ばね９０６は伸び、ばね９０６を緊張させる。緊張の結果、ばね９０６は、ボール部３３１をその中立位置（図２を参照）に押し戻す。
【００７８】
本開示の手術用デバイスの実施形態に、種々の修正がなされ得ることが理解されるであろう。したがって、上記の説明は、限定的なものとして解釈されるべきではなく、単に実施形態の範例に過ぎない。当業者は、本開示の範囲および精神内で、他の修正を想定するであろう。
【図１】
2010036039.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2010036039.tif 000009
【図８】
2010036039.tif 000010
【図９】
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【図１０Ａ】
2010036039.tif 000012
【図１０Ｂ】
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【図１０Ｃ】
2010036039.tif 000014
【図１０Ｄ】
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【図１０Ｅ】
2010036039.tif 000016
【図１１Ａ】
2010036039.tif 000017
【図１１Ｂ】
2010036039.tif 000018
【図１１Ｃ】
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【図１１Ｄ】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
2010036039.tif 000030
【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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【図３５】
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【図３６】
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【図３７】
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【図３８】
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【図３９】
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【図４０】
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【図４１】
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【図４２】
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【図４３】
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【図４４】
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【図４５】
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【図４６】
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【図４７】
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【図４８】
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【図４９】
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【図５０】
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【図５１】
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【図５２】
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【図５３】
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【図５４】
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【図５５】
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【図５６】
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【図５７】
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【図５８】
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【図５９】
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【図６０】
2010036039.tif 000069
【図６１】
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【外国語明細書】
2010036039000001.pdf