(57)【要約】【課題】装置規模の増大を引き起こすことなく目標の検出能力を向上させる。【解決手段】送信波を放射する送信アンテナ２ａと、送信波が目標に反射して得られる反射波を受信する受信アンテナ２ｂと、受信信号をデジタルデータに変換するＡ／Ｄ変換部３と、デジタルデータを一時的に蓄えるメモリ部４と、メモリ部４に記憶されたデジタルデータを、予め設定された目標検出の距離範囲別に読み出し、固定ビット長の固定小数点演算を用いて積分する積分部５と、積分により得られたデータからピーク位置を検出する検出部６と、積分により得られたデータと検出したピーク位置とから目標の諸元を算出する諸元算出部７と、積分部５の固定ビット長のビットシフトの量を距離範囲別に調整する距離調整部８とを備えている。【選択図】図１
2010261736.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
送信波を放射する送信手段と、
前記送信波が目標に反射して得られる反射波を受信信号として受信する受信手段と、
前記受信信号をデジタルデータに変換する変換手段と、
前記デジタルデータを一時的に蓄える記憶手段と、
前記記憶手段に記憶された前記デジタルデータを予め設定された目標検出の距離範囲別に読み出し、固定ビット長の固定小数点演算を用いて積分する積分手段と、
前記積分により得られたデータからピーク位置を検出する検出手段と、
前記積分により得られたデータと検出したピーク位置とから目標の諸元を算出する算出手段と、
前記積分手段の前記固定ビット長のビットシフトの量を距離範囲別に調整する調整手段と
を備えたことを特徴とするレーダ信号処理装置。
【請求項２】
前記積分手段は、前記ビットシフトにより桁あふれが発生した場合に当該桁あふれを検出する桁あふれ検出手段を有し、
前記調整手段は、前記桁あふれ検出手段により前記桁あふれが検出されたときに、前記桁あふれ検出手段による検出結果に基づいて、前記ビットシフトの量を調整する
ことを特徴とする請求項１に記載のレーダ信号処理装置。
【請求項３】
前記桁あふれ検出手段により前記桁あふれが検出されたときに、前記記憶手段、前記積分手段、前記検出手段、および、前記算出手段に対して処理の取り消しを指示し、前記積分手段による処理以降の処理の再実行を指示する再実行手段
をさらに備えたことを特徴とする請求項２に記載のレーダ信号処理装置。
【請求項４】
前記積分手段は、前記ビットシフト後の値が所定の閾値未満か否かを判定するレンジ判定手段を有し、
前記調整手段は、前記レンジ判定手段により前記ビットシフト後の値が所定の閾値未満であると判定されたときに、前記レンジ判定手段による判定結果に基づいて、前記ビットシフトの量を調整する
ことを特徴とする請求項１に記載のレーダ信号処理装置。
【請求項５】
前記積分手段の最前段でビットシフトを行うことを特徴とする請求項１に記載のレーダ信号処理装置。
【請求項６】
前記検出部における検出基準または前記算出手段における目標諸元の算出係数は、前記積分手段で行ったビットシフト量の総量に基づいて切り替えられることを特徴とする請求項１に記載のレーダ信号処理装置。
【請求項７】
前記検出手段における検出基準は、前記積分手段による積分後のノイズレベルに基づいて切り替えられることを特徴とする請求項１に記載のレーダ信号処理装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明はレーダ信号処理装置に関し、特に、電波を送受信して目標物までの距離や目標物の速度等を算出するレーダ信号処理装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般的に、レーダ信号処理装置では、目標物の検出能力を改善するために、レーダによる観測を複数回行い、この複数回の観測を積分処理することで、目標の検出精度を上げて、目標の検出を行っている。
【０００３】
固定ビット長で、固定小数点演算を行う信号処理装置では、この積分処理において、単純なＦＦＴを用いると、桁あふれや桁落ちによる精度の劣化を引き起こすため、例えば、特許文献１の例では、ＦＦＴ（Fast Fourier Transform）の特定のバタフライ演算でのみビットシフトを行うという方法が提示されている。
【０００４】
また、このほかにも、浮動小数点演算を用いることで、桁あふれや桁落ちを回避するという方法があった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平１０−４９５１６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上述の従来技術には、以下のような問題点がある。
【０００７】
レーダ信号処理装置では、目標物の位置の遠近によって、目標からの反射波の強度が異なり、従来の「ＦＦＴの特定のバタフライ演算でのみビットシフトを行う」という方式では、近距離での桁あふれ、もしくは、遠距離での桁落ちが発生し、検出能力が低下するという問題点があった。
【０００８】
また、浮動小数点演算を用いる方式では、処理装置の規模が大きくなるという問題点があった。
【０００９】
この発明は、かかる問題点を解決するためになされたものであり、装置規模を抑えつつ、桁あふれや桁落ちによる精度の劣化も抑え、目標の検出能力の向上を図ることが可能なレーダ信号処理装置を得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
この発明は、送信波を放射する送信手段と、前記送信波が目標に反射して得られる反射波を受信信号として受信する受信手段と、前記受信信号をデジタルデータに変換する変換手段と、前記デジタルデータを一時的に蓄える記憶手段と、前記記憶手段に記憶された前記デジタルデータを予め設定された目標検出の距離範囲別に読み出し、固定ビット長の固定小数点演算を用いて積分する積分手段と、前記積分により得られたデータからピーク位置を検出する検出手段と、前記積分により得られたデータと検出したピーク位置とから目標の諸元を算出する算出手段と、前記積分手段の前記固定ビット長のビットシフトの量を距離別に調整する調整手段とを備えたレーダ信号処理装置である。
【発明の効果】
【００１１】
この発明は、送信波を放射する送信手段と、前記送信波が目標に反射して得られる反射波を受信信号として受信する受信手段と、前記受信信号をデジタルデータに変換する変換手段と、前記デジタルデータを一時的に蓄える記憶手段と、前記記憶手段に記憶された前記デジタルデータを予め設定された目標検出の距離範囲別に読み出し、固定ビット長の固定小数点演算を用いて積分する積分手段と、前記積分により得られたデータからピーク位置を検出する検出手段と、前記積分により得られたデータと検出したピーク位置とから目標の諸元を算出する算出手段と、前記積分手段の前記固定ビット長のビットシフトの量を距離範囲別に調整する調整手段とを備えたレーダ信号処理装置であるので、ビットシフトの量を距離範囲別に調整することができ、例えば、近距離ではビットシフト量が多いパターンを、遠距離ではビットシフト量が少ないパターンを積分処理に指示することができるので、これにより、目標からの反射波の積分効果を距離に応じて変化させることで、装置規模を抑えつつ、桁あふれや桁落ちによる精度の劣化も抑え、目標の検出能力を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】この発明の実施の形態１に係るレーダ信号処理装置の構成を示すブロック図である。
【図２】この発明の実施の形態１に係るレーダ信号処理装置に設けられた積分部の構成を示すブロック図である。
【図３】この発明の実施の形態２に係るレーダ信号処理装置に設けられた積分部の構成を示すブロック図である。
【図４】この発明の実施の形態３に係るレーダ信号処理装置の構成を示すブロック図である。
【図５】この発明の実施の形態４に係るレーダ信号処理装置に設けられた積分部の構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、この発明のレーダ信号処理装置の実施形態について、図面を用いて説明する。各図において同一または相当する部分については、同一符号を付して説明することとする。
【００１４】
実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１に係るレーダ信号処理装置を示すブロック構成図である。図１に示すように、レーダ信号処理装置１は、送信手段の送信アンテナ２ａと、受信手段の受信アンテナ２ｂと、変換手段のＡ／Ｄ変換部３と、記憶手段のメモリ部４と、積分手段の積分部５と、検出手段の検出部６と、算出手段の諸元算出部７と、調整手段の距離調整部８とを備えている。
【００１５】
レーダ信号処理装置１は、「一定周期で送信と受信を繰り返し、この送受信複数回分を一塊として、信号処理を実施する」という処理を繰り返し実行する。また、積分部５では、固定ビット長での、固定小数点演算を行う。
【００１６】
図２は、この発明の実施の形態１に係る積分部５の構成を示すブロック図である。図２に示すように、積分部５は、バタフライ演算部１０ａ〜１０ｈと、ビットシフト部１１ａ〜１１ｈとから構成され、このうちビットシフト部１１ａ〜１１ｈには、距離調整部８からの制御パラメータが渡されるように構成されている。なお、バタフライ演算部１０ａ〜１０ｈとビットシフト部１１ａ〜１１ｈとは、図２に示すように、交互に設けられていて、各１つずつでペアを組んでいる。これらのペアが、複数段集まって、全体として積分部５を構成する。従って、バタフライ演算部１０ａからの信号がビットシフト部１１ａに入力され、ビットシフト部１１ａからの信号がバタフライ演算部１０ｂに入力され、バタフライ演算部１０ｂからの信号がビットシフト部１１ｂに入力され、・・・というように繰り返され、最後のペアを構成するビットシフト部１１ｂからの信号が、積分部５の出力信号として検出部６に対して出力される。
【００１７】
以下、図１および図２を参照しながら、レーダ信号処理装置１の各部の機能について説明する。
【００１８】
まず、信号処理を実施する一塊のデータが以下の手順で蓄えられる。
【００１９】
１）送信アンテナ２ａは、送信波を放射する。
２）受信アンテナ２ｂは、送信波が目標（図示省略）に当たって、反射して来る反射波を受信する。
３）受信信号はアナログ信号であるため、Ａ／Ｄ変換部３は、当該受信した受信信号を、Ａ／Ｄ変換により、デジタル化した受信データに変換する。この受信データは、１次元のデータになる。ここでは、この１次元のデータ数を仮に８個とする。
４）メモリ部４は、変換した受信データを格納する。
５）以上、手順１）〜４）を複数回繰り返す。ここでは、この繰り返し回数を仮に２５６回とする。
【００２０】
以上により、メモリ部４には、２５６×８個の受信データが蓄えられる。
【００２１】
次に、蓄えられた受信データを元に、以下の手順で信号処理の続きを行う。
【００２２】
１）メモリ部４は、同一距離範囲となる受信データ２５６個を積分部５に送信する。ここで、距離範囲とは、目標検出のために予め設定した距離の範囲（近距離、中距離、遠距離）のことである。また、同一距離範囲となるのは、受信データを２５６行×８列の２次元データとした時に、同列となるデータである。なお、距離範囲を８個に分けた場合には、同一距離範囲となるのは、１列ずつの２５６個のデータとなるが、例えば、近距離（１，２列目）、中距離（２〜４列）、遠距離（５〜８列）に分けた場合には、それぞれの距離範囲に該当する複数列のデータとなる。
２）積分部５は、積分処理として、２５６点のＦＦＴ（Fast Fourier Transform）を実施し、積分結果を検出部６へ送信する。
３）検出部６は、予め設定された検出基準を用いてピーク検出を実施し、ピークの積分結果を諸元算出部７に送信する。
４）諸元算出部７は、ピークの積分結果から目標の諸元（目標の相対的な位置や速度など）を算出し、結果を出力する。
５）距離調整部８は、メモリ部４が積分部５に送信する受信データの距離範囲に合わせた制御パラメータを積分部５に送信する。
６）以上、手順１）〜５）を距離範囲毎に（都合８回）繰り返す。
【００２３】
以上により、レーダ信号処理装置１は、信号処理結果である目標の諸元情報を塊単位で定期的に出力する。
【００２４】
ここで、積分部５と検出部６の動作を補足する。
【００２５】
まず、積分部５で２５６点ＦＦＴを行う場合、その積分は、バタフライ演算とビットシフトのペア８段で構成できる。
【００２６】
一般的なＦＦＴでは、８個のビットシフト部１１ａ〜１１ｈの全てにおいて１ビット右シフトが行われる。
【００２７】
一方、従来例として示した特許文献１では、「ビットシフト１１ｅ，１１ｇでは、１ビット右シフトを実施し、それ以外のビットシフト１１ａ〜１１ｄ，１１ｆ，１１ｈでは、そのままビットシフトせずに値を渡す」というような処理を行っている。
【００２８】
これに対し、この発明の実施の形態１に係る距離調整部８は、積分する受信データの距離範囲別に、各ビットシフト１１ａ〜１１ｈで行うビットシフト量を変更する。例えば、距離範囲を、近距離（１，２列目）、中距離（２〜４列目）、遠距離（５〜８列目）に分けたとして、距離調整部８は、以下のようなビットシフト量を指示する。
【００２９】
近距離：１ビット右シフト→ビットシフト１１ａ，１１ｃ，１１ｅ，１１ｇ
ビットシフトなし→ビットシフト１１ｂ，１１ｄ，１１ｆ，１１ｈ
中距離：１ビット右シフト→ビットシフト１１ａ，１１ｄ，１１ｇ
ビットシフトなし→ビットシフト１１ｂ，１１ｃ，１１ｅ，１１ｆ，１１ｈ
遠距離：１ビット右シフト→ビットシフト１１ａ，１１ｅ
ビットシフトなし→ビットシフト１１ｂ，１１ｃ，１１ｄ，１１ｆ，１１ｇ，１１ｈ
【００３０】
ここでは、距離範囲を３つに大別しているが、この場合に限らず、シミュレーション結果や事前観測結果に基づいて、各列バラバラな値を設定しても良い。
【００３１】
次に、検出部６は、積分部５より積分結果を受け取り、そのピークを検出する。ピークとは、積分結果の振幅値を「Ｆ（ｉ）」とした時、以下の条件を満たすｉを指す。ここで、積分部５のＦＦＴ点数が２５６なら、このｉの値は１〜２５６の値を持つ。また、検出基準である閾値Ａは、同一距離範囲毎に事前に設定した値である。
【００３２】
Ｆ（ｉ）  ＞  閾値Ａ
Ｆ（ｉ）  ＞  Ｆ（ｉ＋１）
Ｆ（ｉ）  ＞  Ｆ（ｉ−１）
【００３３】
なお、ｉ＝１やｉ＝２５６の時、Ｆ（ｉ±１）において、積分結果がない値を参照することになるが、この場合は、「Ｆ（０）＝Ｆ（２５６），Ｆ（２５７）＝Ｆ（１）」または「Ｆ（０）＝Ｆ（２５７）＝０」とすることで対処することができる。検出部６は、こうして得られたピークの元となった積分結果を諸元算出部７に送る。すなわち、諸元算出部７は、検出部６から、ピークの積分結果とピーク位置の情報とを取得する。
【００３４】
また、受信アンテナ２ｂが複数ある場合や送信条件が異なるものも一塊として処理する場合には、まず、受信アンテナ毎、もしくは、送信条件毎に、別々の積分結果を得る。その上で、これらを合算し、これを積分結果の振幅値として扱う。例えば、受信アンテナが複数ある場合、この合算方法として最も簡単な方法は、個々のアンテナにおける振幅値の単純な和をとったものになる。
【００３５】
以上の動作により、目標の距離に応じた積分を実施し、近距離での桁あふれによる性能低下を抑えつつ、遠距離での小さな目標を検出し、その目標諸元を出力することができる。
【００３６】
以上のように、本実施の形態１においては、レーダ信号処理装置１が、送信波を放射する送信手段である送信アンテナ２ａと、送信波が目標に反射して得られる反射波を受信する受信手段である受信アンテナ２ｂと、受信した受信信号をデジタルデータに変換する変換手段であるＡ／Ｄ変換部３と、変換したデジタルデータを一時的に蓄える記憶手段であるメモリ部４と、蓄えたデジタルデータを距離範囲別に読み出して積分する積分手段である積分部５と、積分したデータからピーク位置を検出する検出手段である検出部６と、積分したデータと検出したピーク位置とから目標の諸元を算出する算出手段である諸元算出部７とを備え、積分部５で行う積分は、固定ビット長の固定小数点演算を用いるものであって、当該積分におけるビットシフトの量を距離範囲別に調整する調整手段である距離調整部８をさらに備え、積分におけるビットシフトの量を距離範囲別に調整して、近距離ではビットシフト量が多いパターンを、遠距離ではビットシフト量が少ないパターンを積分処理に指示するようにしたので、目標の距離に応じた積分を実施し、近距離での桁あふれによる性能低下を抑えつつ、遠距離での小さな目標を検出し、その目標諸元を出力することができる。これにより、本実施の形態１においては、装置規模の増大や検出能力の低下を引き起こすことなく、目標の諸元を精度よく検出することができる。
【００３７】
実施の形態２．
図３は、この発明の実施の形態２に係る積分部５の内部構成を示したブロック図である。図３の構成は、図２の構成に対して、さらに、桁あふれ検出部１２ａ〜１２ｈを追加したものである。従って、実施の形態２においては、バタフライ演算部１０ａ〜１０ｈと、ビットシフト部１１ａ〜１１ｈと、桁あふれ検出部１２ａ〜１２ｈとは、図３に示すように、各１つずつで１つの組を構成している。これらの組が、複数段集まって、全体として積分部５を構成する。他の構成については、実施の形態１と同じであるため、ここでは、その説明を省略する。
【００３８】
桁あふれ検出部１２ａ〜１２ｈは、それぞれの前段に設けられたビットシフト部１１ａ〜１１ｈの処理において桁あふれが発生した場合には、それを検出し、検出結果を距離調整部８に通知するものである。距離調整部８は、それを受けて、検出結果に応じてビットシフトの量を調整する。
【００３９】
桁あふれ検出部１２ａ〜１２ｈでは、桁あふれが検出された場合、次のように動作する。
【００４０】
１）桁あふれ検出部１２ａ〜１２ｈは、桁あふれの発生を、距離調整部８に通知する。
２）桁あふれ検出部１２ａ〜１２ｈは、桁あふれが発生した値を、桁あふれとならない上限値で上書きする。
３）距離調整部８は、同一距離範囲となる距離毎に、桁あふれに応じてビットシフト１１のビットシフト量を調整する。例えば、桁あふれが発生した直前のビットシフト１１のビットシフト量を１増やす。
【００４１】
以上の動作により、距離調整部８により設定したビットシフト量で桁あふれが生じるようなケースが発生しても、遅滞なく、次の周期には、ビットシフト量の補正を行い、桁あふれを回避することができる。これにより、近距離での桁あふれを抑えつつ、遠距離での小さな目標を検出し、その目標諸元を出力することができる。
【００４２】
以上のように、本実施の形態２によれば、上述の実施の形態１と同様の効果が得られるとともに、積分部５に、桁あふれを検出する桁あふれ検出部１２ａ〜１２ｈをさらに備えるようにしたので、桁あふれが検出された場合には、即座に、ビットシフト１１ａ〜１１ｈのビットシフト量を調整することができるので、近距離での桁あふれを抑えつつ、遠距離での小さな目標を検出することができる。
【００４３】
実施の形態３．
図４は、この発明の実施の形態３に係るレーダ信号処理装置１の構成を示すブロック図である。図１との違いは、図４においては、距離調整部８から、メモリ部４、検出部６、諸元算出部７への制御線が追加されているという点のみである。他は、実施の形態１と同じであるため、ここでは、その説明を省略する。また、積分部５の内部構成は、実施の形態２と同じく、図３の構成になる。
【００４４】
実施の形態３においては、桁あふれが検出された場合、次のように動作する。
【００４５】
１）桁あふれ検出部１２ａ〜１２ｈは、桁あふれの発生を、距離調整部８に通知する。
２）距離調整部８は、同一距離範囲となる距離毎に、桁あふれに応じてビットシフト１１のビットシフト量を調整する。例えば、桁あふれが発生した直前のビットシフト量を増やす。
３）距離調整部８は、メモリ部４、積分部５、検出部６、および、諸元算出部７に、処理の取り消しを指示する。
４）メモリ部４、積分部５、検出部６、および、諸元算出部７は、その時の処理を破棄し、同一距離範囲毎の処理を開始する時点の状態に戻る。
５）メモリ部４は、改めて、同一距離範囲となる受信データ２５６個を積分部５に送り直す。積分部５は、調整されたビットシフト量を用いて、処理を再実行する。積分部５以降の動作は、再度桁あふれが生じない限り、実施の形態１または２の動作と同じである。
【００４６】
以上の動作により、距離調整部８により設定したビットシフト量で桁あふれが生じるようなケースが発生しても、処理遅延が生じるものの、桁あふれを回避することができる。これにより、近距離での桁あふれを抑えつつ、遠距離での小さな目標を検出し、その目標諸元を出力することができる。
【００４７】
以上のように、本実施の形態３によれば、上述の実施の形態１と同様の効果が得られるとともに、積分部５に、桁あふれを検出する桁あふれ検出部１２ａ〜１２ｈを設けるとともに、桁あふれが検出された場合には、桁あふれ検出部１２ａ〜１２ｈからその通知を受けて、メモリ部４以降の処理を中断させ、ビットシフト量の調整を行って、調整後のビットシフト量にて、メモリ部４以降の処理を再実行させる再実行手段（距離調整部８より構成）を加えたので、桁あふれが検出された場合にも、即座に、ビットシフト量を調整することができ、調整後のビットシフト量で、メモリ部４以降の処理を再実行することができるので、処理遅延が生じるものの、近距離での桁あふれを抑えつつ、遠距離での小さな目標を検出することができる。
【００４８】
実施の形態４．
図５は、この発明の実施の形態４に係る積分部５の内部構成を示したブロック図である。図５の構成は、図３の桁あふれ検出部１２ａ〜１２ｈを、レンジ判定部１３ａ〜１３ｈに置き換えたものになっている。他の構成については、実施の形態１〜３と同様であるため、ここではその説明を省略する。
【００４９】
実施の形態４においては、レンジ判定部１３ａ〜１３ｈで、以下の判定を行う。
【００５０】
１）桁あふれが発生したか否かの判定。
２）ビットシフト部１１から出力された値が小さいか否かの判定。例えば、１６ｂｉｔ整数は、±３２０００以上の範囲を表現できるが、ビットシフト後の値が、±８１９２未満であれば、値が小さいと見なす。このように、予め所定の閾値を設定しておき、その値未満の場合に、値が小さいと判定する。
【００５１】
ここで、桁あふれが発生する場合の動作は、実施の形態２または３と同じであるため、ここでは説明を省略する。逆に、値が小さい場合には、次のように動作する。
【００５２】
１）レンジ判定部１３ａ〜１３ｈは、値が小さいと判定したことを、距離調整部８に通知する。
２）距離調整部８は、同一距離範囲となる距離毎に、ビットシフト量を調整する。例えば、値が小さいと通知したレンジ判定部１３ａ〜１３ｈの中で、最も前段にあるレンジ判定部の手前にあるビットシフト部１１のビットシフト量を１減らす。なお、ビットシフト量が０の場合には、より前段に位置し、かつ、ビットシフト量が０ではない値のものを１減らす。
【００５３】
値が小さいままバタフライ演算を繰り返してゆくと、最終的な積分結果の演算精度が劣化してゆくが、本実施の形態４においては、値が小さいままバタフライ演算が繰り返されることによる演算精度の劣化を抑止することができる。
【００５４】
以上の動作により、設定したビットシフト量では、検出できない小さな目標も、ビットシフト量を減らせる状況下であれば、ビットシフト量を減らすことで、小さな目標も、これを検出し、その目標諸元を出力することができる。
【００５５】
以上のように、本実施の形態４によれば、上述の実施の形態１と同様の効果が得られるとともに、積分部５に、桁あふれを検出するとともにビットシフト後の値が所定の閾値よりも小さいか否かを判定するレンジ判定部１３を備えるようにして、桁あふれが検出された場合には、迅速にビットシフト量を調整することができるので、近距離での桁あふれを抑えつつ、遠距離での小さな目標を検出することができ、また、ビットシフト後の値が小さい場合にも、前段にあるビットシフト部のビットシフト量を調整して、値が小さいままにならないようにできるので、値が小さいままバタフライ演算が繰り返されることによる演算精度の劣化を抑止することができる。
【００５６】
実施の形態５．
実施の形態５には、特に図を設けない。
図２の構成では、バタフライ演算部１０ａの後段に、最初のビットシフト部１１ａを配置したが、実施の形態５では、ビットシフト部１１をもう１つ追加して（以下、ビットシフト部１１firstとする。）、それをバタフライ演算部１０ａの手前に配置する。従って、積分部５内のバタフライ演算部１０とビットシフト部１１の個数は同一ではなくなり、バタフライ演算部１１firstの分だけ個数が１つ多くなる。他の構成については、実施の形態１〜４と同じであるため、ここではその説明を省略する。
【００５７】
実施の形態１〜４の構成では、バタフライ演算部１０ａの中で、桁あふれが発生する可能性がある。これに対し、実施の形態５の構成では、最初のバタフライ演算部１０ａの手前に、ビットシフト部１１firstを設けることで、この桁あふれを回避することができる。逆に、積分部５にメモリ部４から渡される値が小さい場合には、左方向にビットシフトすることで、値が小さいままバタフライ演算を繰り返すことで生じる演算精度の劣化を抑止することができる。なお、ビットシフト部１１firstにおけるビットシフト量の調整は、他のビットシフト部１１ａ〜１１ｈと同様に、距離調整部８により行う。
【００５８】
以上の動作により、実施の形態５においては、バタフライ演算１０ａで桁あふれが生じるようなケースでも、その前段のビットシフト部１１firstでビットシフト量の調整ができるため、桁あふれを抑止すると同時に、演算精度の劣化を抑止することにより、小さな目標も検出して、その目標諸元を出力することができる。
【００５９】
以上のように、本実施の形態５によれば、上述の実施の形態１および２と同様の効果が得られるとともに、さらに、積分部５の最前段に、ビットシフト部１１firstを設けるようにしたので、桁あふれを抑止すると同時に、演算精度の劣化を抑止して、小さな目標も検出し、その目標諸元を出力することができる。
【００６０】
実施の形態６．
実施の形態６には、特に図を設けない。実施の形態６の構成は、実施の形態１〜５と基本的に同じであるとし、以下では、それらと異なる構成および動作についてのみ、説明する。
【００６１】
実施の形態６では、距離調整部８の指示により積分部５がビットシフトした総量を、検出部６および諸元算出部７に伝達する。これにより、検出部６および諸元検出部７は、積分結果の絶対値を知ることができ、それに基づいた調整を行うことができる。これにより、例えば、ビットシフト量の総量が多い場合には、検出部６のピーク検出に用いる上述した検出基準である閾値Ａを小さくしたり、諸元検出部７の算出係数を切り替えるなどの調整が可能になる。
【００６２】
また、Ａ／Ｄ変換部３において値の正規化を行っている場合、その正規化係数も同様に伝達することで、ビットシフト量の違いに対する調整と同等の効果を得ることが出来る。
【００６３】
以上の動作により、実施の形態６では、受信データの絶対値に応じた検出や諸元算出を行うことが出来る。
【００６４】
以上のように、本実施の形態６によれば、実施の形態１〜５と同様の効果が得られるとともに、さらに、積分部５がビットシフトした総量を、検出部６および諸元算出部７に伝達するようにしたので、受信データの絶対値に応じた検出や諸元算出を行うことが出来る。
【００６５】
実施の形態７．
実施の形態１〜６では、検出部６で行うピーク位置の検出において、閾値Ａが予め定められているとした。この閾値Ａを、自動設定させることもできる。例えば、ノイズレベルを算出し、閾値Ａをそのノイズレベルとの比によって定めれば、受信状態やビットシフトの量で変動する積分結果の振幅値に合わせて、閾値自体を変えることができる。例えば、積分結果の中でｉ番目のデータをＦ（ｉ）で示すとして、積分点数を２５６点、ノイズレベルを算出するブロック幅をＮとして、ブロック毎のノイズレベルと閾値を以下のように定める。
【００６６】
【数１】
2010261736.tif 000003
【００６７】
そして、この閾値Ａを元に、ピークの位置検出を行わせることもできる。ここで、αは同一距離範囲毎に定める係数である。
【００６８】
以上の動作により、受信状態やビットシフトの量によって、積分結果の値が変動しても、その時のノイズレベルに応じた目標の検出を実施することができる。
【００６９】
以上のように、本実施の形態７によれば、上述の実施の形態１〜６と同様の効果が得られるとともに、さらに、積分後のノイズレベルに基づいて検出部６における検出基準である閾値Ａを切り替えられるようにしたので、受信状態やビットシフトの量によって、積分結果の値が変動しても、その時のノイズレベルに応じた目標の検出を実施することができる。
【符号の説明】
【００７０】
１  レーダ信号処理装置、２ａ  送信アンテナ、２ｂ  受信アンテナ、３  Ａ／Ｄ変換部、４  メモリ部、５  積分部、６  検出部、７  諸元算出部、８  距離調整部、１０ａ，１０ｂ，１０ｃ，１０ｄ，１０ｅ，１０ｆ，１０ｇ，１０ｈ  バタフライ演算（ＦＦＴ手段の構成要素）、１１ａ，１１ｂ，１１ｃ，１１ｄ，１１ｅ，１１ｆ，１１ｇ，１１ｈ  ビットシフト、１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄ，１２ｅ，１２ｆ，１２ｇ，１２ｈ  桁あふれ検出、１３ａ，１３ｂ，１３ｃ，１３ｄ，１３ｅ，１３ｆ，１３ｇ，１３ｈ  レンジ判定。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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