(57)【要約】【課題】スイッチドリラクタンスモータ（ＳＲモータ）を駆動するモータ駆動装置において、リップルノイズの低減とトルク指令が要求する最大トルクの発生という２つの要求を同時に（共に）満足する。【解決手段】リップル低減処理部５３により、励磁相（通電相）のスイッチング回路２ｕｐ〜２ｗｎのスイッチングに対して非励磁相（休止相）又は前、後の励磁相の他のスイッチング回路２ｕｐ〜２ｗｎを逆相でスイッチングして電源側へのリップルの漏出を低減する際に、前記逆相のスイッチングに基づくＳＲモータ１の負のトルク値がＳＲモータ１の最大トルク値からトルク指令のトルク値を引いた残りの余裕値を超えないように調整し、トルク指令が要求するトルク値の出力を優先してリップルノイズの低減を図り、リップルノイズの低減とトルク指令が要求する最大トルク値の発生という２つの要求を同時に満足する。【選択図】図１
2010233385.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
直流電源とスイッチドリラクタンスモータの各相のコイルとの間に、各相の個別の給電路を形成する相毎のスイッチング回路を備え、該各スイッチング回路により前記各相のコイルの励磁タイミングで前記直流電源と前記各相のコイルとの間を断続して前記スイッチドリラクタンスモータを駆動するモータ駆動装置であって、
前記直流電源に並列に接続された平滑コンデンサと、
励磁相のスイッチング回路のスイッチングに対して非励磁相又は励磁相の他のスイッチング回路を逆相でスイッチングして電源側へのリップルの漏出を低減するリップル低減制御手段と、
前記リップル低減制御手段の前記逆相のスイッチングを調整し、前記逆相のスイッチングに基づく前記スイッチドリラクタンスモータの負のトルク値が、前記スイッチドリラクタンスモータの最大トルク値からトルク指令値を引いた残りの余裕値を超えないようにする逆相スイッチング調整手段とを備えたことを特徴とするモータ駆動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、スイッチドリラクタンスモータ（以下、ＳＲモータという）の駆動を制御するモータ駆動装置に関し、詳しくは、励磁のスイッチング駆動に伴うリップルノイズ（リップル電流）の低減に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、電気自動車等のモータには磁石を使用しないモータの１つであるＳＲモータが使用されつつある。ＳＲモータの駆動装置は各相のスイッチング回路が独立しており、各相のスイッチングオフ時、ＳＲモータのコイルの逆起電力エネルギが電源側に漏出し、従来からのＰＭモータ（Ｐｅｒｍａｎｅｎｔ  Ｍａｇｎｅｔ  ｍｏｔｏｒ）のインバタ構成のモータ駆動装置に比して２倍程度のリップルノイズ（リップル電流）が車載バッテリ等の直流の電源に重畳し、該電源から給電される他の機器等に悪影響を及ぼす。
【０００３】
図１１はＳＲモータの３相励磁駆動の場合の駆動装置のスイッチッグ回路部の概略の構成を示す。ＳＲモータ１は、ステータにＵ、Ｖ、Ｗの各相のコイル１ｕ、１ｖ、１ｗを周方向に順に複数個配置し、ステータの内側のロータに複数個の突極を設けて形成される。各相の直並列接続のコイル群を示す各相のコイル１ｕ、１ｖ、１ｗは、スイッチング回路部２の各相の正側のスイッチング回路２ｕｐ、２ｖｐ、２ｗｐ及び、負側のスイッチング回路２ｕｎ、２ｖｎ、２ｗｎに接続される。スイッチッグ回路部２は車載バッテリ等の直流電源３が平滑コンデンサ４を介して正、負の電源端子２ｐ、２ｎ間に給電される。正側の各スイッチング回路２ｕｐ〜２ｗｐは電源端子２ｐ、２ｎ間に電源ＩＧＢＴ、ＦＥＴ等の電力用のスイッチング素子Ｑｐの２出力端子、還流用のダイオードＤｐのカソード、アノードを接続して形成され、負側の各スイッチング回路２ｕｎ〜２ｗｎは電源端子２ｎ、２ｐ間に同様のスイッチング素子Ｑｎの２出力端子、還流用のダイオードＤｎのアノード、カソードを接続して形成される。
【０００４】
そして、各相の正、負のスイッチング素子Ｑｐ、Ｑｎは、相互に電気角で１２０度ずれた１２０度（１相励磁のみ）又は１８０度（１相励磁と２相励磁の組み合わせ）の期間ずつ順にオン期間になり、このオン期間に例えばＰＷＭ制御でスイッチングして直流電源３と各相のコイル１ｕ〜１ｗとの間を断続する。そのため、例えばＵ相について説明すると、オン期間には直流電源３の電流がスイッチング素子Ｑｐ、コイル１ｕ、スイッチング素子Ｑｎを通流してコイル１ｕが励磁され、この励磁によってロータの突極が通電相（Ｕ相）の磁極に近づくと、非励磁期間（オフ期間）に移行してスイッチング素子Ｑｐ、Ｑｎがオフし、コイル１ｕの逆起電力のリップル電流がコイル１ｕの負側からダイオードＤｎ、直流電源３側、ダイオードＤｐを介してコイル１ｕの正側に還流する。なお、還流はＰＷＭ制御の出力オフ時（スイッチング素子Ｑｐ、Ｑｎが共にオフするとき）にも発生する。Ｖ相、Ｗ相についても同様である。このようにしてＳＲモータ１を駆動する。
【０００５】
前記リップルノイズを低減するため、直流電源３に並列に平滑コンデンサ４が接続されるが、リップル電流が大きくなるＳＲモータ１のモータ駆動装置の場合、平滑コンデンサ４として大容量の大型、高価なものが必要になる。
【０００６】
そこで、ＳＲモータ１のこの種のモータ駆動装置１において、各相のコイル群のコイル毎にスイッチング回路を設け、例えばＵ相のオン期間にＵ相のコイル群の各コイルを異なるパターンで通電励磁して電源側に還流する前記リップルノイズを低減することが提案されている（例えば、特許文献１（要約書、段落［００１７］−［００２６］、図４−図６等）参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２００８−６７４６１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
特許文献１に記載の発明のように、各相のコイル群のコイル毎にスイッチング回路を設け、各相のコイル群の各コイルを異なるパターンで通電励磁して電源側に還流する前記リップルノイズを低減すると、平滑コンデンサ４を小型にできるが、スイッチング回路を多数必要とし、また、同じ相のコイル群の各コイルを異なるパターンで通電励磁する複雑な制御が必要になる。
【０００９】
そこで、モータ駆動装置にリップル低減制御部を備え、ＳＲモータ１の例えば電気角０度〜１８０度のＵ相の励磁期間に、他の相のコイル１ｖ、１ｗを通電相（Ｕ相）に対して逆位相（以下、逆相という）で通電駆動するように制御し、各相のコイル群のコイル毎にスイッチング回路を設けることなく、簡単な制御でリップルノイズを低減して平滑コンデンサ４を小型にすることが考えられる。
【００１０】
すなわち、各相のコイル１ｕ〜１ｗの１相励磁期間、例えばＵ相のみの励磁期間（１２０度通電の０度〜１２０度の期間（又は１８０度通電の６０度〜１２０度の期間））には、休止しているＶ相、Ｗ相のうちの通電によって発生する負のトルクが少ない方の相のコイル１ｖ、１ｗを前記逆相で通電する相に選択し、選択した相のスイッチング素子Ｑｐ、Ｑｎを、通電励磁中のＵ相のスイッチング素子Ｑｐ、Ｑｎと逆相で、かつ、Ｕ相の電流の例えば１／８〜１／１０の大きさの電流が流れるようにスイッチング駆動する。このようにすると、電流の二乗に比例する本来は不要な前記逆相の負のトルク値は最大でも１／６４〜１／１００に抑えられ、励磁期間中のスイッチング及び、オン期間からオフ期間に移行したときの前記リップルノイズを、選択した休止相のスイッチング回路２ｖｐ、２ｖｎ（又は２ｗｐ、２ｗｎ）のスイッチングに基づく逆相の電流で打ち消して低減することができる。
【００１１】
また、１８０度通電の各相のコイル１ｕ〜１ｗの２相励磁期間、例えばＵ相の励磁期間（０度〜１８０度の期間）中のＵ相とＷ相のコイル１ｕ、１ｗが励磁される２相励磁期間（電気角０度〜６０度の期間）には、Ｗ相のスイッチング素子Ｑｐ、Ｑｎを、通電相（Ｕ相）のスイッチング素子Ｑｐ、Ｑｎと逆相でスイッチング駆動し、Ｕ相とＶ相のコイル１ｕ、１ｖが励磁される２相励磁期間（１２０度〜１８０度の期間）には、Ｖ相のスイッチング素子Ｑｐ、Ｑｎを、通電相（Ｕ相）のスイッチング素子Ｑｐ、Ｑｎと逆相でスイッチング駆動する。このようにすると、逆相になる２相の電流によって前記リップルノイズを打ち消しあって低減することができる。
【００１２】
そして、上記のように制御すれば、１相励磁期間には休止している相のスイッチング素子Ｑｐ、Ｑｎを逆相でスイッチング駆動し、２相励磁期間には同時に通電励磁する前、後の相のスイッチング素子Ｑｐ、Ｑｎを逆相でスイッチング駆動し、前記リップル電流を打ち消して低減するため、各相のコイル群のコイル１ｕ〜１ｗ毎にスイッチング回路を設けることなく、簡単な制御でリップルノイズを低減して平滑コンデンサ４を小型にすることが可能になる。
【００１３】
しかしながら、上記のように逆相のスイッチング駆動をする場合、少なくとも１相励磁期間には、その分のトルクの減少が生じる。また、トルク指令で要求されるＳＲモータ１の発生トルクが多くなる程、リップルノイズが多くなって平滑コンデンサ４の温度が上昇する。そのため、登坂路の走行や急な加速のために最大トルク値のトルク指令が発生するようなときに、平滑コンデンサ４の温度が上昇していると、通電相の電流に応じた逆相の大きな電流を発生するように逆相のスイッチング駆動を制御することになるので、トルク指令で要求される最大トルク値を出力できなくなり、リップルノイズの低減とトルク指令が要求するトルク値の発生という２つの要求を同時に（共に）満足することができない問題がある。
【００１４】
本発明は、ＳＲモータ１を駆動するモータ駆動装置において、リップルノイズの低減とトルク指令が要求するトルク値の発生という２つの要求を同時に満足することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１５】
上記した目的を達成するために、本発明のモータ駆動装置は、直流電源とＳＲモータの各相のコイルとの間に、各相の個別の給電路を形成する相毎のスイッチング回路を備え、該各スイッチング回路により前記各相のコイルの励磁タイミングで前記直流電源と前記各相のコイルとの間を断続して前記ＳＲモータを駆動するモータ駆動装置であって、前記直流電源に並列に接続された平滑コンデンサと、励磁相のスイッチング回路のスイッチングに対して非励磁相又は励磁相の他のスイッチング回路を逆相でスイッチングして電源側へのリップルの漏出を低減するリップル低減制御手段と、前記リップル低減制御手段の前記逆相のスイッチングを調整し、前記逆相のスイッチングに基づく前記ＳＲモータの負のトルク値が、前記ＳＲモータの最大トルク値からトルク指令値を引いた残りの余裕値を超えないようにする逆相スイッチング調整手段とを備えたことを特徴としている（請求項１）。
【発明の効果】
【００１６】
請求項１に係る本発明のモータ駆動装置の場合、リップル低減制御手段により、励磁相（通電相）のスイッチング回路のスイッチングに対して非励磁相（休止相）又は前、後の励磁相の他のスイッチング回路を逆相でスイッチングして電源側へのリップルの漏出を低減する際に、逆相スイッチング調整手段により前記逆相のスイッチングが調整され、前記逆相のスイッチングに基づくＳＲモータの負のトルク値がＳＲモータの最大トルク値からトルク指令値を引いた残りの余裕値を超えないようになる。
【００１７】
この場合、トルク指令により要求されるトルク値の出力を優先してリップルノイズの低減が図られ、リップルノイズの低減とトルク指令が要求するトルク値の発生という２つの要求を同時に（共に）満足することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の一実施形態のモータ駆動装置の結線図である。
【図２】図１の励磁駆動を説明する波形図である。
【図３】図１における２相励磁期間のリップルノイズの低減を説明する波形図である。
【図４】図１における相励磁期間の逆相トルクの調整の説明図である。
【図５】図１の平滑コンデンサの温度特性図である。
【図６】図１の動作説明用のフローチャートである。
【図７】図６の一部の詳細な動作説明用のフローチャートである。
【図８】図６の他の一部の詳細な動作説明用のフローチャートである。
【図９】図６のさらに他の一部の詳細な動作説明用のフローチャートである。
【図１０】本発明の他の実施形態の一部の動作説明用のフローチャートである。
【図１１】従来例を説明する結線図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
つぎに、本発明をより詳細に説明するため、実施形態について、図１〜図１０を参照して詳述する。
【００２０】
（一実施形態）
一実施形態について、図１〜図９に基づいて説明する。
【００２１】
図１は本実施形態の結線図であり、図１１と同一の符号は同一又は相当するものを示す。そしてＳＲモータ１をフィードバック制御するため、ＳＲモータ１の各相の時々刻々の電圧Ｖ、電流Ｉの検出信号及び、アクセルペダルの踏み込み量等に基づく時々刻々のトルク指令Ｔｒｑがマイクロコンピュータ等で形成されたモータ制御ＥＣＵ５の駆動制御部５１に入力される。
【００２２】
駆動制御部５１は、基本的には、トルク指令のトルク値Ｔｉと、電圧Ｖ、電流Ｉの検出信号に基づき、例えば周知の電圧Ｖ、電流Ｉの二重のフィードバック制御処理により、トルク値Ｔｉを出力する３相のＰＷＭ制御出力を形成して駆動出力部５２に出力する。３相のＰＷＭ制御出力は、電気角で１２０度ずつずれた１８０度の各相のオン期間に、トルク値Ｔｉを発生するパルス幅でそれぞれの相の正、負のスイッチング回路２ｕｐ、２ｕｎ、２ｖｐ、２ｖｎ、２ｗｐ、２Ｗｎのスイッチング素子Ｑｐ、Ｑｎをスイッチングする制御出力である。
【００２３】
駆動出力部５２は３相のＰＷＭ制御出力を電力増幅して各相のスイッチング素子Ｑｐ、Ｑｎのゲートに給電し、各相のスイッチング素子Ｑｐ、Ｑｎをスイッチングして直流電源３とＳＲモータ１の各相のコイル１ｕ〜１ｗの間を断続し、ＳＲモータ１を駆動する。
【００２４】
図２は前記駆動に基づくＳＲモータ１の各相のトルク出力の変化を示し、そのうちの正の実際のトルク出力の合成トルク値が一定トルク値になる。図２から明らかなように、実線ｕのＵ相は電気角で０度〜１８０度が励磁期間（オン期間）、実線ｖのＶ相は１２０度〜３００度が励磁期間、実線ｗのＷ相は２４０度〜６０度が励磁期間であり、０度〜６０度はＷ相、Ｕ相の２相励磁、６０度〜１２０度はＵ相の１相励磁、１２０度〜１８０度はＵ、Ｖ相のの２相励磁、１８０度〜２４０度はＶ相の１相励磁、２４０度〜３００度はＶ、Ｗ相の２相励磁、３００度〜３６０度はＷ相の１相励磁である。図２の各負のトルク出力の期間は、従来はスイッチング素子Ｑｐ、Ｑｎがオフに保持される。また、図２のαは２相の負のトルク値が等しくなる電気角を示す。
【００２５】
つぎに、モータ制御ＥＣＵ５のリップル低減処理部５３はマップメモリ５４と共に本発明のリップル低減制御手段、逆相スイッチング調整手段を形成する。
【００２６】
リップル低減制御手段は、例えば励磁相がＵ相であれば、Ｕ相のスイッチング回路２ｕｐ、２ｕｎにおけるスイッチング素子Ｑｐ、Ｑｎのスイッチングに対して、１相励磁期間（６０度〜１２０度の期間）は非励磁相（Ｗ相又はＶ相）のスイッチング回路２ｗｐ、２ｗｎ、２ｖｐ、２ｖｎのスイッチング素子Ｑｐ、Ｑｎを逆相でＵ相電流の例えば１／８〜１／１０の電流が流れるように制御目標電流値を設定し、対応するスイッチング駆動のＰＷＭ制御出力を形成して駆動出力部５２に出力し、電源側へのリップルノイズの漏出を低減し、２相励磁期間（０度〜６０度、１２０度〜１８０度の期間）は、もう一方の励磁相（Ｗ相（０度〜６０度の期間）又はＶ相（１２０度〜１８０度の期間））のスイッチング回路２ｗｐ、２ｗｎ、２ｖｐ、２ｖｎのスイッチング素子Ｑｐ、ＱｎのＰＷＭ制御出力を逆相に制御して電源側へのリップルノイズの漏出を低減する。励磁相がＶ相、Ｗ相の場合も同様にして電源側へのリップルノイズの漏出を低減する。
【００２７】
１相励磁期間の逆相駆動する非励磁相は、基本的には、休止中の２相のうちの逆相駆動して発生する負のトルク値が小さくなる方に選択する。具体的には、励磁相がＵ相の場合、図２からも明らかなように、６０度〜α度の間は直前のＷ相を逆相駆動する相に選択し、α度〜１２０度の間は次のＶ相を逆相駆動する相に選択する。なお、α度がＳＲモータ１の励磁電流によって変化する場合、マップメモリ５４にいくつかの励磁電流値に対するαを予め設定しておき、設定したαから実際の励磁電流値に応じたαを補間演算して決定する。その際、αはＶ相についてはα＋１２０度、Ｗ相についてはα＋２４０度として求められるので、Ｕ相についてのみ設定する。
【００２８】
２相励磁期間の逆相駆動は、Ｕ相のＰＷＭ制御出力を正相出力とすると、それに対して次のＶ相のＰＷＭ制御出力を逆相とし、その次のＷ相のＰＷＭ制御出力をさらに逆相、すなわち正相とし、以降同様に、ＰＷＭ制御出力を逆相、正相に交互に切り替えることで実現できる。
【００２９】
図３はこのようにＰＷＭ制御出力を逆相、正相に交互に切り替えた場合の正相のＰＷＭ制御出力に基づくＳＲモータ１の励磁電流Ｉａと逆相のＰＷＭ制御出力に基づくＳＲモータ１の励磁電流Ｉｂを示し、両励磁電流Ｉａ、Ｉｂの増加（山）と減少（谷）が打ち消しあって電源側へのリップルノイズの漏出が低減される。
【００３０】
逆相スイッチング調整手段は、リップル低減制御手段の１相励磁期間の前記逆相のスイッチングを調整し、ＳＲモータ１の負のトルク値がＳＲモータ１の最大トルク値Ｔｍａｘからトルク指令のトルク値Ｔｉを引いた残りの許容トルク値（余裕値）を超えないようにする。すなわち、上記のリップルノイズの低減を行っていると、平滑コンデンサ４の温度が高くなる搭載車両の発進時や高速登坂時等において、トルク指令のトルク値Ｔｉが連続して最大トルク値Ｔｍａｘになるようなときには、トルク指令により要求されるトルク値ＴｉのトルクをＳＲモータ１が発生できなくなる。例えば、ＳＲモータ１が発生可能な最大トルク値Ｔｍａｘが１００Ｎｍで、トルク指令のトルク値Ｔｉがそれより少ない９０Ｎｍであり、トルク指令で要求されるトルク値Ｔｉを発生可能なときには、９０Ｎｍ＝１００Ｎｍ−１０Ｎｍの式からも明らかなように、１０Ｎｍの負のトルク値が本発明の余裕値であり、この余裕値の適当な負のトルク値を前記逆相のスイッチングで発生し、平滑コンデンサ４の温度を低く保つことができるが、トルク指令のトルク値Ｔｉが９５Ｎｍに上昇し、９５Ｎｍ＝１００Ｎｍ−５Ｎｍの式で示されるように、発生可能な負のトルク値が５Ｎｍに低下したときには、前記逆相のスイッチングで１０Ｎｍの負のトルク値を発生し続けると、トルク指令で要求される９５Ｎｍのトルク値Ｔｉを発生できなくなる。そのため、この場合はトルク指令を優先し、前記逆相のスイッチングで発生する負のトルク値を必要量の半分の５Ｎｍに抑制する。
【００３１】
具体的には、ＳＲモータ１の各トルク指令のトルク値Ｔｉに対して発生可能な負のトルク値を予め算出する。図４はそのグラフの一例を示し、横軸はトルク指令のトルク値Ｔｉ、縦軸は前記逆相のスイッチングで発生可能な負のトルク値である。そして、図４のグラフのマップデータをマップメモリ５４に記憶しておく。そして、トルク指令が与えられると、マップデータからトルク値Ｔｉに対して発生可能な負のトルク値（余裕値）を求めて決定し、決定した負のトルク値を発生するように１相励磁期間のＰＷＭ制御出力を調整する。なお、２相励磁期間には、この調整は不要であり、逆相スイッチング調整手段は調整を行わない。
【００３２】
ところで、発進時や高速登坂時に最大トルク値Ｔｍａｘの出力が連続すると、上記の調整を行っても平滑コンデンサ４の温度が上昇して平滑コンデンサ４が破損する可能性がある。そのため、本実施形態においては、図１に示すように平滑コンデンサ４の温度を温度センサ６で検出し、例えば最大トルク値Ｔｍａｘのトルク指令が一定時間連続して温度センサ６の検出温度が設定した制限温度θに上昇すると、少なくともそのトルク指令が持続する間、逆相スイッチング調整手段により、強制的に１相励磁期間の前記逆相のスイッチングを止める。このように制御することにより、平滑コンデンサ４の温度は図５の実線β１、β２に示すように確実に制限温度θ以下に保持される。なお、実線β１は低負荷期間Ｔｌに前記逆相のスイッチングによってリップルノイズが低減されて低く抑えられる場合の温度変化を示し、実線β２は低負荷期間Ｔｌに前記逆相のスイッチングによってリップルノイズを低減しない場合の温度変化を示す。これらの温度変化から明らかなように、低負荷期間Ｔｌに前記逆相のスイッチングによってリップルノイズが低減されると、その分、平滑コンデンサ４の温度が低くなるので、発進時や高速登坂時に高負荷期間Ｔｈから多少連続しても温度センサ６の検出温度が設定した制限温度θに上昇することがなく、実際には前記逆相のスイッチングによるリップルノイズの低減が絶えず実施される。
【００３３】
そして、以上のリップルノイズの低減処理は、具体的にはモータ制御ＥＣＵ５のソフトウェア処理により、次に説明する手順で行われる。
【００３４】
図６は本制御装置を搭載した電気自動車走行中の全体の処理の流れを示し、Ａ１によりリップル低減処理の動作設定を行う。
【００３５】
図７はステップＡ１のリップル低減処理の動作設定の処理内容を示し、ステップＡ１１により、トルク指令のトルク値Ｔｉを算出し、ステップＡ１２により負の許容トルク値（余裕値）を算出し、ステップＡ１３により逆相スイッチングのトルク値が前記許容トルク値を超えるか否かを判定する。そして、逆相スイッチングのトルク値が前記許容トルク値を超えなければ、ステップＡ１４により、その逆相スイッチングのトルク値の目標電流指令値を算出する。この指令値は、リップルノイズの低減効果が最大となり、発生する負のトルク値が最小となるように、マップメモリ５４から選択されて算出される。逆相スイッチングのトルク値が前記許容トルク値を超えるときは、ステップＡ１３からステップＡ１５に移行し、平滑コンデンサ４の温度が制限温度θに上昇しているか否かを判断する。制限温度θに上昇していなければ、ステップＡ１５からステップＡ１６に移行して前記許容トルク値の逆相スイッチングの目標電流指令値を算出し、制限温度θに上昇していると、ステップＡ１５からステップＡ１４に移行し、トルク指令よりリップルノイズ低減を優先させた目標電流指令値を算出する。
【００３６】
次に図６のステップＡ１からステップＡ２に移行して１相励磁間と２相励磁期間とを区別して認識し、１相励磁期間にはステップＡ３に移行し、２相例磁期間にはステップＡ４に移行する。
【００３７】
図８は図６のステップＡ３の１相励磁期間の処理を示し、ステップＡ３０１により例えばフィードバック制御の状態からＳＲモータ１の現在の制御の電気角を検出し、ステップＡ３０２により、電気角に基づいて励磁相をＵ、Ｖ、Ｗのいずれかに選択する。そして、励磁相がＵ相であればステップＡ３０３〜Ａ３０６により、検出した電気角に基づいて逆相スイッチングする相としてＶ相又はＷ相を選択する。励磁相がＶ相であればステップＡ３０７〜Ａ３１０により、検出した電気角に基づいて逆相スイッチングする相としてＷ相又はＵ相を選択する。励磁相がＷ相であればステップＡ３１１〜Ａ３１３により、検出した電気角に基づいて逆相スイッチングする相としてＵ相又はＶ相を選択する。さらに、逆相スイッチングする相の選択後、ステップＡ２１４により、選択相に逆相スイッチングの目標電流指令値の大きさの目標電流を設定する。
【００３８】
図９は図６のステップＡ４の２相励磁期間の処理を示し、ステップＡ４１により現在の励磁相が正相か否かを判定し、現在の励磁相が正相であればステップＡ４１からステップＡ４２に移行して次の励磁相の駆動を逆相に決定し、現在の励磁相が逆相であればステップＡ４１からステップＡ４３に移行して次の励磁相の駆動を正相に決定する。
【００３９】
そして、図６のステップＡ３、Ａ４からステップＡ５に移行し、設定（決定）された条件のＰＷＭ制御出力を形成して前記逆相のスイッチングを実行し、リップルノイズの低減処理を実行し、車両の駆動（ＳＲモータ１の駆動）が停止するまで、ステップＡ５からステップＡ６を介してステップＡ１に戻り、処理を繰り返す。
【００４０】
このようにすることで、励磁相（通電相）のスイッチング回路２ｕｐ〜２ｗｎのスイッチングに対して非励磁相（休止相）又は前、後の励磁相の他のスイッチング回路２ｕｐ〜２ｗｎを逆相でスイッチングして電源側へのリップル電流の漏出を低減する際に、逆相のスイッチングに基づくＳＲモータ１の負のトルク値がＳＲモータ１の最大トルク値Ｔｍａｘからトルク指令のトルク値Ｔｉを引いた残りの余裕値を超えないようにすることができ、トルク指令のトルク値Ｔｉの出力を優先してリップルノイズの低減を図ることができ、リップルノイズの低減とトルク指令が要求する最大トルクＴｍａｘの発生という２つの要求を同時に（共に）満足することができる。また、平滑コンデンサ４の温度が確実に制限温度θを超えないようにすることができる。
【００４１】
（他の実施形態）
他の実施形態について、図１、図６及び図１０を参照して説明する。
【００４２】
本実施形態においては図１の温度センサ６を省き、代わりに、図２のステップＡ１において、一実施形態では平滑コンデンサ４の検出温度に基づいて行っていた図７のステップＡ１５の判断を、ステップＡ１５に代わる図１０のステップＡ１５＊により、許容トルク値（余裕値）が連続して一定時間以上所定の低トルク値（例えば０）になることから、間接的に平滑コンデンサ４が制限温度θに上昇していると判断して行う。
【００４３】
したがって、本実施形態の場合は、部品数が一層少なくなり、安価にするとともに一層の小型化を図って一実施形態と同様の効果を奏することができる。
【００４４】
そして、本発明は上記した各実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて上述したもの以外に種々の変更を行うことが可能であり、例えば、ＳＲモータ１はＵ、Ｖ、Ｗの各相の励磁期間が電気角で１２０度ずつずれた１２０度の期間であってもよく、この場合は１相励磁期間のみが発生する。また、ＳＲモータ１は４相以上の多相駆動の構成であってもよい。さらに、ＳＲモータ１の構造等はどのようであってもよい。
【００４５】
次に、図１のモータ制御ＥＣＵ５の構成及び処理手順等が前記両実施形態と異なっていてもよいのは勿論である。
【００４６】
そして、本発明は、種々の用途のＳＲモータ１の駆動制御のリップルノイズの低減に適用することができる。
【符号の説明】
【００４７】
１  スイッチドリラクタンスモータ（ＳＲモータ）
２  スイッチング回路部
２ｕｐ、２ｕｎ  Ｕ相のスイッチング回路
２ｖｐ、２ｖｎ  Ｖ相のスイッチング回路
２ｗｐ、２ｗｎ  Ｗ相のスイッチング回路
３  直流電源
４  平滑コンデンサ
５  モータ制御ＥＣＵ
５３  リップル低減処理部
【図１】
2010233385.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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