(57)【要約】【課題】被介護者の移乗動作を支援するための移乗支援装置において、身体保持具を保持した被介護者が、身体保持具により身体が圧迫されるといった事態を防ぐことを可能とした移乗支援装置および移乗支援装置の制御方法を提供すること。を提供すること。【解決手段】支持台と、前記支持台に対して一端が傾動自在に取り付けられた支柱と、前記支柱の他端部に設けられた身体保持具と、前記支柱を傾動させる駆動手段と、前記駆動手段を制御するための制御部と、を備えた移乗支援装置において、前記身体保持具の表面上において、前記支柱を駆動させる方向についての感圧状態を検知するための検知手段を設けた。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
支持台と、前記支持台に対して一端が傾動自在に取り付けられた支柱と、前記支柱の他端部に設けられた身体保持具と、前記支柱を傾動させる駆動手段と、前記駆動手段を制御するための制御部と、前記身体保持具の表面上における、前記支柱を駆動させる方向についての感圧状態を検知するための検知手段と、を備える移乗支援装置。
【請求項２】
前記制御部が、前記検知手段によって身体保持具表面における感圧状態が検知された際に、前記支柱の傾動動作によって該感圧状態を増加させないように駆動手段を制御することを特徴とする請求項１に記載の移乗支援装置。
【請求項３】
前記検知手段によって身体保持具表面における感圧状態が検知された際に、前記制御部が、前記支柱の傾動動作を停止させた後に、該感圧状態を低減させるように駆動手段を制御することを特徴とする請求項２に記載の移乗支援装置。
【請求項４】
前記駆動手段が、手動操作により支柱を傾動させるためのトルク量を選択し、選択したトルクを出力するように制御部に指令する指令信号を送信する操作部と、前記操作部により送信された指令信号に基づいて制御部より送信された、トルクを制御する制御信号に基づいて支柱を傾動させるトルクを出力するトルク出力部と、を備えており、前記検知手段によって身体保持具表面における感圧状態が検知された際に、前記制御部が、前記支柱の傾動動作を停止させるように前記トルク出力部を制御するとともに、支柱を傾動させる方向を制限するようにトルクを制御する制御信号を出力することを特徴とする請求項３に記載の移乗支援装置。
【請求項５】
前記制御信号が、前記感圧状態を増加させる方向に支柱を傾動させないようにトルクを制御する信号であることを特徴とする請求項４に記載の移乗支援装置。
【請求項６】
前記制御信号が、前記感圧状態を増加させる方向に支柱を傾動させる際に、操作部により送信された指令信号の指令するトルクよりも小さなトルクを出力するようにトルクを制御する信号であることを特徴とする請求項４に記載の移乗支援装置。
【請求項７】
前記操作部が、前記身体保持具表面おける感圧状態を低減させる方向へ操作可能なレバーを備えており、制御部に対して、前記レバーの操作量に比例した大きさのトルクを出力するよう指令する指令信号を送信することを特徴とする請求項４から６のいずれかに記載の移乗支援装置。
【請求項８】
前記レバーの操作方向が、鉛直方向に平行な上下方向に限定されていることを特徴とする請求項７に記載の移乗支援装置。
【請求項９】
支持台と、前記支持台に対して一端が傾動自在に取り付けられた支柱と、前記支柱の他端部に設けられた身体保持具と、前記支柱を傾動させる駆動手段と、前記身体保持具の表面上における、前記支柱を駆動させる方向に向けた感圧状態を検知するための検知手段と、を備える移乗支援装置の制御方法であって、
前記検知手段によって身体保持具表面における感圧状態が検知された際に、前記支柱の傾動動作によって該感圧状態を増加させないように駆動手段を制御することを特徴とする移乗支援装置の制御方法。
【請求項１０】
前記検知手段によって身体保持具表面における感圧状態が検知された際に、前記支柱の傾動動作を停止させた後に、前記感圧状態を低減させるように駆動手段を制御することを特徴とする請求項９に記載の移乗支援装置の制御方法。
【請求項１１】
前記駆動手段が、手動操作により支柱を傾動させるためのトルク量を選択し、選択したトルクを出力するように制御部に指令する指令信号を送信する操作部と、前記操作部により送信された指令信号に基づいて決定されたトルクを制御する制御信号に基づいて支柱を傾動させるトルクを出力するトルク出力部と、を備えており、前記検知手段によって身体保持具表面における感圧状態が検知された際に、前記支柱の傾動動作を停止させるように前記トルク出力部を制御するとともに、前記支柱を傾動させる方向を制限するようにトルクを制御することを特徴とする請求項１０に記載の移乗支援装置の制御方法。
【請求項１２】
前記支柱を傾動させる方向を制限するようにトルクを制御する際に、前記感圧状態を増加させる方向に支柱を傾動させないようにトルクを制御することを特徴とする請求項１０に記載の移乗支援装置の制御方法。
【請求項１３】
前記支柱を傾動させる方向を制限するようにトルクを制御する際に、前記操作部により送信された指令信号の指令するトルクよりも小さなトルクを出力するようにトルクを制御することを特徴とする請求項１０に記載の移乗支援装置の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自立歩行が困難な人がベッドから車椅子へ、また車椅子から便座等へ乗り移るような動作を行う場合に、これらの乗り移りの動作を支援する移乗支援装置、および移乗支援装置の制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
自立歩行が困難な被介護者にとって、ベッドから車椅子への移乗といった乗り移りの動作を一人で自立して行うことは容易でない。そのため、通常は介護者の手助けが必要となるが、移乗の手助けは介護者にとって肉体的な負担が大きく、また、被介護者にとっても精神的な負担が大きい。そのため、近年、自立歩行が困難な人の移乗動作を支援する装置が多く開発されている。
【０００３】
移乗を支援する装置として、例えば特許文献１ には、回転盤上に支柱を傾動可能に起立させ、支柱先端に受板（保持具）を設けた移乗支援装置が開示されている。被介護者は、この保持具を保持した状態で支柱を傾動させ、移乗動作を行うことができる。
【０００４】
また、特許文献２には、被介護者の利用する車椅子の自在キャスターの自在回転を拘束する機能と、駆動輪を固定する機能を備えるとともに、被介護者の立ち上がり補助機能を備えた移乗支援装置が開示されている。これによって、被介護者が安定した姿勢により移乗動作を行うことを補助することができる。
【０００５】
また、特許文献３には、被介護者が載置する面上で平行移動可能なベルト部を備えており、このベルト部１１が回転することによって、被介護者を載せる面が本体に対して平行移動し、移乗支援板を被介護者の下に差し入れる際に被介護者との摩擦を吸収するを可能とする移乗支援装置が開示されている。これによって、スムーズに移乗支援板を被介護者の下に差し入れることができ、被介護者及び介護者の負担を軽減することができる。
【０００６】
また、特許文献４には、ターンテーブルと、ターンテーブルに立設され傾斜可能な支柱と、身体支えを備え、支柱を電動モータにて傾動させることで、人体の持ち上げ・下ろし時の介護者の肉体的負担を軽減させる移乗支援装置が開示されている。
【０００７】
また、特許文献５には、台車に背負い部材を電動操作機構により起立状態に支持すると共に傾動させるようにし、背負い部材に患者を持ち上げ支持するためのリフトベルトを取り付けた移動支援装置が開示されており、この移動支援装置にあっては、リフトベルト上に乗ると共に、背負い部材にしがみついた被介護者を電動操作機構により背負い部材を傾動させることで持ち上げ、安定した移乗動作ができるようにしている。
【０００８】
【特許文献１】特開２００６−３０５０９２号公報
【特許文献２】特開２００５−２７９１９９号公報
【特許文献３】特開２００５−３０４７３５号公報
【特許文献４】特開平１０−１９２３４６号公報
【特許文献５】特公平７−８２８７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
しかしながら、これらのような移乗支援装置においては、被介護者が移乗動作を行う際に、移乗支援装置の身体保持具を保持することになるが、被介護者が身体保持具を保持した状態で支柱が傾動し、身体保持具により被介護者を圧迫する恐れがある。例えば、ベッド上に座った被介護者が身体保持具を抱きかかえるように保持した場合、身体保持具がさらに下降する方向へ傾動すると、ベッドと身体保持具との間に被介護者が挟み込まれるといった恐れが生じる。
【００１０】
本発明は、このような問題を解決するためになされたものであり、身体保持具を保持した被介護者が、身体保持具により身体が圧迫されるといった事態を防ぐことを可能とした移乗支援装置および移乗支援装置の制御方法を提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明にかかる移乗支援装置は、支持台と、前記支持台に対して一端が傾動自在に取り付けられた支柱と、前記支柱の他端部に設けられた身体保持具と、前記支柱を傾動させる駆動手段と、前記駆動手段を制御するための制御部と、前記身体保持具の表面上における、前記支柱を駆動させる方向についての感圧状態を検知するための検知手段と、を備える特徴としている。
【００１２】
このような移乗支援装置によると、身体保持具を保持した被介護者が身体保持具により一定以上の大きさで圧迫された状態を検知手段により検知することができる。そのため、制御部により被介護者が身体保持具により圧迫された状態となることを防ぐように支柱の傾動動作を制御することで、被介護者が身体保持具により圧迫される事態を防ぐことが可能となる。
【００１３】
また、このような移乗支援装置の身体保持具を移動させるための駆動手段に含まれるアクチュエータは、一般にモータのロータ等を含む質量を持つ物体で構成されている。そのため、身体保持具が被介護者を押圧していることを検出できるような検出手段を設けたとしても、保持具を移動させる制御部からの停止指令にはすぐには対応できず、停止指令が発せられた後、慣性力が作用し、身体保持具の動きが徐々に減速して停止することになる。また、被介護者の挟み込みを検知した後に、駆動手段の電力を切断し、非常停止を行うように制御した場合、被介護者が圧迫された状態のまま、身体保持具が停止してしまうという問題が生じる場合がある。
【００１４】
そこで、このような移乗支援装置を制御する手法としては、前記制御部が、前記検知手段によって身体保持具表面における感圧状態が検知された際に、前記支柱の傾動動作によって該感圧状態を増加させないように駆動手段を制御すると、より好ましい。このように駆動手段を制御することで、被介護者が身体保持具により圧迫される事態を確実に防ぐことができる。
【００１５】
さらに、このような移乗支援装置において、前記検知手段によって身体保持具表面における感圧状態が検知された際に、前記制御部が、前記支柱の傾動動作を停止させた後に、前記感圧状態を低減させるように駆動手段を制御すると、より好適である。このようにすると、被介護者が身体保持具により一定以上の圧力が加えられた場合に、その圧力を低減させる方向に駆動手段を駆動させることで、身体保持具により加えられた被介護者に対する圧力を低減させることができる。
【００１６】
なお、このような移乗支援装置としては、前記駆動手段が、手動操作により支柱を傾動させるためのトルク量を選択し、選択したトルクを出力するように制御部に指令する指令信号を送信する操作部と、前記操作部により送信された指令信号に基づいて制御部より送信された、トルクを制御する制御信号に基づいて支柱を傾動させるトルクを出力するトルク出力部と、を備えており、前記検知手段によって身体保持具表面における感圧状態が検知された際に、前記制御部が、前記支柱の傾動動作を停止させるように前記トルク出力部を制御するとともに、前記支柱を傾動させる方向を制限するようにトルクを制御する制御信号を出力すると、より好適である。
【００１７】
このようにすると、身体保持具を自動的に移動させるように支柱を傾動させた後、被介護者に対して一定以上の圧力が加えられた場合に、支柱の傾動が停止するとともに、それ以上、外部からの力によっても被介護者に対して圧力を加える方向に身体保持具を移動させることが制限される。そのため、より確実に被介護者が身体保持具により圧迫されるという状態を回避することが可能となる。
【００１８】
なお、前述のような支柱を傾動させる方向を制限する制御信号としては、被介護者に対する身体保持具による圧力を増加させる方向に支柱を傾動させないようにトルクを制御する信号であってもよい。このようにすると、被介護者または外部の介護者が手動で身体保持具を移動させる場合に、誤って身体保持具により被介護者に対する圧力を増加させるように身体保持具を移動させる恐れがなくなる。
【００１９】
また、前述のような支柱を傾動させる方向を制限する制御信号としては、前述のように支柱の傾動方向を禁止するのに代えて、身体保持具による感圧状態を増加させる方向に支柱を傾動させる際に、操作部により送信された指令信号により指令されたトルクよりも小さなトルクを出力するようにトルクを制御するものであってもよい。このようにすることで、被介護者または外部の介護者が手動で身体保持具を移動させる場合に、身体保持具が被介護者を圧迫する力を、誤って増加させてしまう可能性を低減することができる。
【００２０】
また、前述のような駆動手段としては、前記操作部が、前記身体保持具表面おける感圧状態を低減させる方向へ操作可能なレバーを備えており、制御部に対して、前記レバーの操作量に比例した大きさのトルクを出力するよう指令する指令信号を送信するものであることが好ましい。このようにすると、レバーの操作により身体保持具を移動させる方向およびトルクの大きさを決定するための操作性が高まるため、被介護者または外部の介護者が簡単に操作することができる。
【００２１】
また、前述のような操作部の場合、レバーの操作方向が、鉛直方向に平行な上下方向に限定されていると、身体保持具の移動方向を上下方向に限定され、進退保持具の移動を簡略化することができるため、より好適である。
【００２２】
また、本発明は、移乗支援装置を制御するための制御方法をも提供するものであり、本制御方法は、支持台と、前記支持台に対して一端が傾動自在に取り付けられた支柱と、前記支柱の他端部に設けられた身体保持具と、前記支柱を傾動させる駆動手段と、前記身体保持具の表面上における、前記支柱を駆動させる方向に向けた感圧状態を検知するための検知手段と、を備える移乗支援装置において、前記検知手段によって身体保持具表面における感圧状態が検知された際に、前記支柱の傾動動作によって該感圧状態を増加させないように駆動手段を制御することを特徴としている。このような移乗支援装置の制御方法によると、被介護者が身体保持具により押圧された後に、さらに圧迫されるという事態を確実に防ぐことができる。
【００２３】
また、前述の移乗支援装置の制御方法において、前記検知手段によって身体保持具表面における感圧状態が検知された際に、前記支柱の傾動動作を停止させた後に、前記感圧状態を低減させるように駆動手段を制御すると、より好適である。このようにすると、被介護者が身体保持具により一定以上の圧力が加えられた場合に、その圧力を低減させる方向に駆動手段を駆動させることで、身体保持具により加えられた被介護者に対する圧力を低減させることができる。
【００２４】
また、前述の移乗支援装置において、前記駆動手段が、手動操作により支柱を傾動させるためのトルク量を選択し、選択したトルクを出力するように制御部に指令する指令信号を送信する操作部と、前記操作部により送信された指令信号に基づいて決定されたトルクを制御する制御信号に基づいて支柱を傾動させるトルクを出力するトルク出力部と、を備えており、前記検知手段によって身体保持具表面における感圧状態が検知された際に、前記支柱の傾動動作を停止させるように前記トルク出力部を制御するとともに、前記支柱を傾動させる方向を制限するようにトルクを制御すると、より好適である。このようにすると、身体保持具を自動的に移動させるように支柱を傾動させた後、被介護者に対して一定以上の圧力が加えられた場合に、支柱の傾動が停止するとともに、それ以上、外部からの力によっても被介護者に対して圧力を加える方向に身体保持具を移動させることが制限される。そのため、より確実に被介護者が身体保持具により圧迫されるという状態を回避することが可能となる。
【００２５】
なお、前述のような、支柱を傾動させる方向を制限する手法は、前記支柱を傾動させる方向を制限するようにトルクを制御する際に、前記感圧状態を増加させる方向に支柱を傾動させないようにトルクを制御するものであってもよい。このようにすると、被介護者または外部の介護者が手動で身体保持具を移動させる場合に、誤って身体保持具により被介護者に対する圧力を増加させるように身体保持具を移動させる恐れがなくなる。
【００２６】
また、前述のような支柱を傾動させる方向を制限する他の手法としては、前記支柱を傾動させる方向を制限するようにトルクを制御する際に、前記操作部により送信された指令信号の指令するトルクよりも小さなトルクを出力するようにトルクを制御するといった手法も考えられる。このようにすることで、被介護者または外部の介護者が手動で身体保持具を移動させる場合に、誤って身体保持具により被介護者に対する圧力を増加させる可能性を低減することができる。
【発明の効果】
【００２７】
以上、説明したように、本発明によると、身体保持具を保持して操作を行った被介護者が、身体保持具により身体が圧迫されるといった事態を防ぐことが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２８】
発明の実施形態１．
以下に、図を参照しつつ本発明の実施の形態１にかかる移乗支援装置について説明する。図１は、本実施形態１にかかる移乗支援装置１０を側面視した様子を概略的に示すものであり、被介護者Ｐが起立した状態からベッド１００に対して座るための移乗動作を支援する様子を示している。
【００２９】
図１に示すように、移乗支援装置１０は、台座１１と、台座に対して支持された支持台１２と、支持台１２に対してその一端が傾動自在に取り付けられた支柱１３と、支柱１３を傾動させるためのトルクを出力するトルク出力部２０と、支持台１２に対して支柱１３の他端に設けられた身体保持具３０と、トルク出力部２０を制御するための制御部４０と、を備えている。
【００３０】
台座１１は、その底面において、略水平な床面上を移動可能とするための車輪を複数備えている。これらの車輪は、回転自由な状態と、固定した状態をに切り替えることが可能であるように構成されており、被介護者が移乗動作を行う場合に、これらの車輪を固定した状態として、被介護者が移乗動作を行う際に移乗支援装置１０が安定させることができる。
【００３１】
支持台１２は、台座１１の表面上から略鉛直方向に伸びる略板状材であり、その内部に回動軸を備えることで、後述するトルク出力部により付与されたトルクにより台座１１に対して水平回転自在に構成されており、身体保持具３０の水平方向についての相対的な位置を変更することができる。なお、本実施形態においては、被介護者Ｐの移乗動作を行うために支持台１２を水平方向について回転させる必要は特にないものとし、支持台１２が水平方向に回転する状態についての説明は省略するものとする。
【００３２】
支柱１３は、略円柱形状の柱材であり、その一端が軸１４支持台１２に対して傾動自在に取り付けられているとともに、その他端には身体保持具３０が取り付けられている。この支柱１３は、使用する被介護者の身体の大きさなどに応じてその長さを変更できるように、例えば径の異なる複数のパイプをスライド可能に嵌合させて保持する構造を備えている。なお、支柱１３の支持台１２に対する傾動動作は、トルク出力部２０により付与されるトルクにより行われる。
【００３３】
トルク出力部２０は、支柱１３を支持台１２に対して傾動させるためのトルクを付与する。詳細な構造の説明は省略するが、電源やモータ、およびワイヤ、およびワイヤを巻き取るためのプーリ、またはワイヤの巻き取り量を検出するためのセンサなどから構成され、制御部４０からによる制御信号に基づいて、モータによりワイヤを巻き取るなどの処理を行う結果、支柱１３を傾動させるために所定の大きさおよび方向のトルクを支柱１３に対して付与する。
【００３４】
身体保持具３０は、被介護者がその上半身を接触させた状態で、両腕部で抱きかかえられる程度の大きさの弾力性を有する部材から構成されている。また、身体保持具３０の裏面側（使用する被介護者から見て背面側）に設けられた、操作部としてのジョイスティック３１が設けられており、被介護者Ｐまたは外部の介護者がこのジョイスティック３１を操作することにより、支柱１３の傾きを指令することができる。詳細には、ジョイスティック３１のレバー３１ａは、上下方向のみの傾動操作が可能となるような構造を有しており、レバー３１ａを操作することで、その操作量および操作方向に応じた指令信号が制御部４０に対して送信される。詳細は後述するが、制御部４０においては、この指令信号に基づいてトルク出力部２０の出力するトルクの大きさを決定し、トルク出力部２０に対して決定した大きさのトルクを出力する制御を行うための制御信号を送信する。
【００３５】
また、身体保持具３０の端面には、身体保持具３０が被介護者を押圧する方向（すなわち、支柱１３が傾動する方向）についての圧力を検知する、検出手段としての感圧センサ３２が設けられている。この感圧センサ３２は、所定の値以上の圧力値を検出すると、検出信号を制御部４０に対して送信するような、いわゆるタッチセンサなどが好適に用いられる。ここで、感圧センサが検出信号を送信するための圧力値は、被介護者に対して身体保持具が接触するが、被介護者に対して大きな圧迫感を与えない程度の比較的小さな値に設定されているものとする。
【００３６】
制御部４０は、演算処理装置や所定の記憶領域を含むＥＣＵなどのコンピュータから構成されており、前述のジョイスティック３１（レバー３１ａ）を操作することにより得られた指令信号などに基づいて、トルク出力部２０に対して、トルクを出力する制御を行うための信号を送信する。制御部４０は、図２に示すように、指令信号を受けてトルク出力部２０により出力するトルクの大きさおよび方向を決定するトルク決定部４１、および決定したトルクの大きさおよび方向に基づいてトルク出力部のトルク出力を制御するための信号（制御信号）を作成する信号作成部４２、および作成した制御信号をトルク出力部２０に対して送信するための送信部４３を備えている。
【００３７】
トルク決定部４１は、指令信号に含まれるレバー３１ａの操作量に関する情報を読み取り、この操作量に特定のゲインを乗じてトルクの大きさを決定するが、レバー３１ａの操作方向に応じて、レバー３１ａの操作量に乗じるゲインの大きさを変更する機能を備えている。すなわち、レバー３１ａが支柱１３を下方向に傾動させる方向へ操作された場合に、レバーの操作量に乗じるゲインＧ１を、支柱１３を上方向に傾動させる方向へ操作された場合にレバー操作量に乗じるゲインＧ２よりも大きく設定している。このように、支柱１３を下方向へ傾動させる方向（すなわち、身体保持具を下降させる方向）へのトルクが大きくなるようにすることで、被介護者Ｐが身体保持具３０により突然大きな力で圧迫されるという事態を防ぐことを可能としている。
【００３８】
また、トルク決定部４１は、制御部４０に対して送信された感圧センサ３２からの検出信号を受信された後、さらにジョイスティック３１のレバー３１ａが操作されると、制御部４０に送信される指令信号のうち、支柱１３を下方向（すなわち被介護者を圧迫する方向）に傾動させる信号を無効とする。すなわち、感圧センサ３２からの検出信号を受信した後、さらにレバー３１ａが操作され、指令信号が送信されると、レバー３１ａが支柱１３を下方向に傾動させる方向へ操作された場合にレバーの操作量に乗じるゲインＧ１の大きさをゼロに変更する。これによって、被介護者Ｐが身体保持具３０に押圧された状態で、さらに支柱１３を下方向に傾動させることがなくなる。一方、レバー３１ａが支柱１３を上方向に傾動させるように操作された場合は、検出信号を受信する以前と変わらず、レバーの操作量にゲインＧ２を乗じたトルクを出力するための制御信号を送信する。
【００３９】
このように構成された移乗支援装置において、被介護者が移乗動作を行う際に制御部４０で実行される手順を、図３に示すフローチャートを用いて詳細に説明する。
【００４０】
まず、被介護者Ｐが移乗動作を行う場所に移動し、移乗支援装置の操作を開始する（例えば被介護者Ｐがレバー３１ａを操作する）と、制御部４０は、レバー３１ａの操作量に基づいて指令されたトルクで支柱１３を傾動させるように、トルク出力部２０に対して制御信号を送信する（ＳＴＥＰ１０１）。制御部４０からの制御信号を受けてトルク出力部２０が出力したトルクによって、被介護者を下方に下降させる方向に、支柱１３が所定の一定速度で傾動する。
【００４１】
次に、支柱１３の傾動動作が開始すると、制御部４０は、感圧センサ３２からの検出信号を受信したか否かを判断する（ＳＴＥＰ１０２）。感圧センサ３２からの検出信号を受信していない場合は、ＳＴＥＰ１０１に戻って支柱１３を傾動させる動作を継続するようにトルクを出力するための制御信号を送信する。
【００４２】
一方、ＳＴＥＰ１０２において、感圧センサ３２からの信号を受信したと判断した場合は、身体保持具３０によって被介護者Ｐが挟み込まれた状態、もしくは被介護者に対する移乗支援動作が終了した状態であると判断し、身体保持具が被介護者Ｐに対してそれ以上押圧しないための制御に移行する。このような制御は、以下のような手順で行われる。
【００４３】
すなわち、制御部４０は、感圧センサ３２からの信号を受信すると、まず、支柱の傾動動作を一時的に停止する（ＳＴＥＰ１０３）。この支柱１３の停止動作は、所定時間、例えば数秒間継続される。
【００４４】
次に、支柱１３の動作が停止してから、一定の時間以内に支柱１３の動作を行わせるような指令信号が入力されたか否かを判断する（ＳＴＥＰ１０４）。ＳＴＥＰ１０４において、に指令信号が入力されたと判断された場合は、操作部としてのジョイスティック３１のレバー３１ａが操作されることで送信される指令信号のうち、支柱１３を下方向（すなわち被介護者をさらに押圧する方向）に傾動させる信号を無効とするように、レバーの操作量に乗じるゲインをゼロとする（ＳＴＥＰ１０５）。これによって、レバー３１ａの操作により送信された、支柱を上方向（すなわち被介護者を押圧した状態を解除する方向）に傾動させる信号のみが有効となり、制御部４０からは、トルク出力部２０には、支柱１３を上方向に傾動させるようなトルクのみを出力するような制御信号が送信される。
【００４５】
次に、制御御部４０は、感圧センサ３２からの信号により、被介護者が押圧された状態が解除されたか否かを判断する（ＳＴＥＰ１０６）。被介護者が押圧された状態から解除されていないと判断された場合は、再度ＳＴＥＰ１０６に戻り、被介護者が押圧された状態から解除されるまで待機する。一方、ＳＴＥＰ１０６において、被介護者が押圧された状態から解除されたと判断された場合は、レバー３１ａの操作により送信される指令信号に基づいた支柱１３を傾動させる制御を通常の制御に回復させる（ＳＴＥＰ１０７）。これによって、レバー３１ａを操作する方向が下方向であっても、支柱１３を傾動させるためのトルクが出力される。
【００４６】
支柱を傾動させるための制御が通常制御に回復すると、移乗支援動作が終了したか否かを判断する（ＳＴＥＰ１０８）。ＳＴＥＰ１０８において移乗動作が終了していないと判断された場合は、再度ＳＴＥＰ１０１に戻って移乗動作を行うための制御を継続する。一方、ＳＴＥＰ１０８において移乗動作が終了したと判断されれば、所定の終了処理を行い（ＳＴＥＰ１０９）、移乗支援動作を終了する。
【００４７】
一方、ＳＴＥＰ１０４において、所定の時間以内に指令信号が入力されなかった場合は、ＳＴＥＰ２０５に進んで、移乗支援動作が終了したか否かを判断する。ＳＴＥＰ２０５において、移乗支援動作が終了したと判断された場合は、ＳＴＥＰ１０９に進んで所定の終了処理を行う。また、ＳＴＥＰ２０５において移乗支援動作が終了していないと判断された場合は、ＳＴＥＰ１０５に進んで、レバー３１ａの操作により得られる指令信号の制限を与えた後、レバー３１ａの操作により身体保持具が被介護者に与える押圧状態を解除する方向にのみ、トルクが付与されるような制御を行う。
【００４８】
なお、ＳＴＥＰ１０８，ＳＴＥＰ２０５において、移乗支援動作が終了したか否かを判断する手法としては、特に限定されるものではないが、例えば、移乗支援動作が終了したことを入力するための終了ボタンなどを設け、この終了ボタンを押すことで移乗支援動作が終了したことを判断するようにしてもよい。この際、音声出力などによる移乗支援動作が終了したか否かを確認する旨のメッセージを出力し、被介護者に対して移乗支援動作が終了したことを移乗支援装置に対して入力するように促してもよい。
【００４９】
以上、説明したように、本実施形態にかかる移乗支援装置および移乗支援装置の制御方法によると、感圧センサ３２からの信号により、被介護者が身体保持具により押圧された状態であると判断された場合、被介護者をさらに押圧する方向への支柱の傾動を制限することができる。そのため、被介護者が身体保持具により圧迫されるといった事態を未然に防ぐことが可能となる。
【００５０】
なお、前述の実施形態においては、操作部としてのジョイスティックのレバーが、上下方向のみに操作可能に構成されていたが、水平方向（左右方向）へも操作可能に構成されていてもよい。例えば、本実施形態のように、支持台１２が水平方向に回転可能に構成されており、身体保持具の左右方向の位置を調整する必要性がある場合は、レバーを左右方向へ傾動させることで、身体保持具の位置を調整可能なように構成してもよい。
【００５１】
また、前述の実施形態においては、身体保持具に設けられた感圧センサが検出信号を送信した後は、支柱１３が上方向に傾動する方向にのみ、レバー３１ａからの指令信号を制限しているが、本発明はこれに限られるものではない。すなわち、感圧センサからの検出信号を受信すると、制御部４０が、支柱１３の下方向への移動を禁止するのではなく、下方向へ移動させるために必要なトルクを、正常時に比べて低減させるような制御を行ってもよい。
【００５２】
このような制御を行う手法の一例としては、制御部４０におけるトルク決定部４１において、感圧センサ３２からの検出信号を受信されると、ジョイスティック３１のレバー３１ａが操作された際に送信される指令信号にのうち、支柱１３を下方向に傾動させる信号を無効にするのではなく、下方向に傾動させるトルクをより小さく出力するようにする手法が挙げられる。具体的には、トルク決定部４１において設定されたゲインＧ１（レバー３１ａが支柱１３を下方向に傾動させる方向へ操作された場合のゲイン）を、感圧センサからの検出信号を受信した際に、より小さい値に変更することで、このような制御を行うことができる。
【００５３】
また、このような手法に代えて、トルク決定部４１において決定する支柱１３を下方向に傾動させるトルクについて上限値を予め設けておくという手法も考えられる。この場合、感圧センサからの検出信号を受信した際に、この上限値を超えるようなトルク出力を指令する指令信号を受信した場合であっても、トルク出力部に送信する制御信号に制限を加え、前記上限値を超えるトルクを出力しないようにすることで、身体保持具が被介護者に接触した状態で、支柱が下方向へ傾動するために付与されるトルクに制限を加えることが可能となる。なお、このようなトルクについての上限値は、支柱１３を下方向に傾動させる場合のみならず、上方向に傾動させる場合において設定してもよい。
【００５４】
また、前記実施形態においては、感圧センサにより被介護者を押圧した状態が検出された後に、支柱の傾動動作を一時的に停止する例を示しているが、本発明はこれに限られるものではない。すなわち、感圧センサからの検出信号を受信すると、被介護者の押圧状態を解除する方向へ、所定の距離だけ支柱を傾動させるようにしてもよい。このようにすると、被介護者が身体保持具により挟み込まれるという状態をより確実に回避することができる。
【００５５】
なお、上記説明した実施形態においては、操作部がレバー３１ａを備えたジョイスティックである例を挙げて説明しているが、本発明はこれに限られるものではなく、支柱１３を上下方向に操作するためのボタン型の操作部などであってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００５６】
【図１】本発明の第１の実施形態に係る移乗支援装置を側面視した様子を概略的に示す側面図である。
【図２】図１に示す移乗支援装置に含まれる制御部の内部構造を簡略化して示すブロック図である。
【図３】図１に示す移乗支援装置により、被介護者が移乗動作を行うための手順を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００５７】
１０  ・・・移乗支援装置
１１  ・・・台座
１２  ・・・支持台
１３  ・・・支柱
２０  ・・・トルク出力部（駆動手段）
３０  ・・・身体保持具
３１  ・・・操作部（駆動手段）
３１ａ  ・・・レバー
３２  ・・・感圧センサ
４０  ・・・制御部
４１  ・・・トルク決定部
４２  ・・・信号作成部
４３  ・・・送信部
Ｐ  ・・・被介護者
【図１】
2010029359.tif 000003
【図２】
2010029359.tif 000004
【図３】
2010029359.tif 000005