(57)【要約】【課題】  装置の小型化を図り、動作を容易にし、狭い部分での研磨作業が容易な水中研磨方法及び水中研磨装置を提供できる。【解決手段】  被加工物を研磨又は研削する砥石に回転アクチュエータによって回転トルクを与え、砥石で被加工物を研磨又は研削する水中研磨方法であって、回転アクチュエータを流体式とし、吸引装置によって、研磨粉を回収するように研磨部付近の流体を、前転アクチュエータを介して吸引して、回転アクチュエータによって砥石に回転力を与え、且つ、研磨粉を回収することを特徴とする。或いは、被加工物を研磨又は研削する砥石と、流体の供給及び排出によって砥石に回転トルクを与える流体式回転アクチュエータと、流体式回転アクチュエータに駆動力を供給するための吸引装置とを備え、研磨粉の回収を流体式回転アクチュエータを駆動することにより行う。【選択図】図１ｂ
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
被加工物を研磨又は研削する砥石に回転アクチュエータによって回転トルクを与え、該砥石で被加工物を研磨又は研削する水中研磨方法であって、前記回転アクチュエータを流体式とし、吸引装置によって、研磨粉を回収するように研磨部付近の流体を、前記回転アクチュエータを介して吸引して、前記回転アクチュエータによって砥石に回転力を与え、且つ、研磨粉を回収することを特徴とする水中研磨方法。
【請求項２】
被加工物を研磨又は研削する砥石と、流体の供給及び排出によって該砥石に回転トルクを与える流体式回転アクチュエータと、該流体式回転アクチュエータに駆動力を供給するための吸引装置とを備え、研磨粉の回収を該流体式回転アクチュエータを駆動することにより行うよう構成した水中研磨装置。
【請求項３】
被加工物を研磨又は研削する砥石と、流体の供給及び排出によって該砥石に回転トルクを与える流体式回転アクチュエータと、該流体式回転アクチュエータに駆動力を供給するための吸引装置とを備え、研磨粉を回収するよう、研磨部付近の流体を該流体式回転アクチュエータに供給する系統を備えた水中研磨装置。
【請求項４】
被加工物の表面を研磨もしくは研削するための砥石と、この砥石に回転トルクを与えるための流体式回転アクチュエータと、砥石を覆うカバーを有する研磨ヘッド１の構成において、流体式回転アクチュエータに駆動力を供給するための別置きの吸引装置の吸込圧で、流体式回転アクチュエータを駆動することにより、水中研磨と同時に研磨粉の回収が可能な研磨ヘッドを有する水中研磨装置。
【請求項５】
被加工物を研磨又は研削する砥石と、該砥石を覆うカバーと、流体の供給及び排出によって該砥石に回転トルクを与える流体式回転アクチュエータと、研磨粉を回収するよう、研磨部付近の流体を該流体式回転アクチュエータに供給する系統と、該流体式回転アクチュエータに駆動力を与え流体を排出するよう吸引する吸引装置とを備えた水中研磨装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、水中研磨方法及び水中研磨装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
原子炉圧力容器内で、構造物の点検もしくは補修のための研磨加工や、研削加工などの作業を実施するための水中研磨技術につき説明する。従来、原子炉圧力容器内で構造物の研磨加工や研削加工を実施した場合、水中環境下のため、特別な処置を行わない限り、研磨粉は水中浮遊物として周囲に拡散することとなる。特に、これらの機械加工で発生する粒子は数十μｍオーダーの比較的大きい粒子径であり、連続的に研磨・研削した場合、作業部位ににごりが発生し水中カメラによる作業監視性が著しく低下する要因となる。そのため、発生する研磨粉はできるだけ発生源の近傍で、かつ研磨作業と同時並行で吸引回収することが必要となる。
【０００３】
このような研磨粉の回収を目的とした従来技術としては、例えば次のような手段が考えられている。
【０００４】
（１）アクチュエータにより回転する砥石の外周及び側面をカバーし、切粉の飛散方向    に集塵板を設けて、吸引口から集めた切粉をバキュームクリーナーにより吸い込み回    収する手段が公開されており、これは水中下に適用した場合に類推すると、バキュー    ムクリーナーを吸引ポンプに置き換え、周囲の水とともに研磨粉を吸引し、フィルタ    を介して排出する手段が考えられる（特許文献１参照）。
（２）また、吸引ポンプを必要とせずに回収する手段として、研磨加工するディスクグ    ラインダーの周囲をフードカバーで覆い、羽根車またはエジェクタによりフードカバ    ー内を負圧状態とすることによって、フードカバー内の切削粉を含む水を、フィルタ    を介して排出する手段が公開されている（特許文献２参照）。
【０００５】
【特許文献１】特開２０００−３３５７０号公報
【特許文献２】特開２００５−２９７０９０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明は、原子炉圧力容器内の補修対応を目的に研磨・研削するものであり、炉内構造物でも特に狭あい部で作業する場合、装置構成上、寸法的に著しい制約が生じる。
【０００７】
例えば制御棒駆動機構（以下、ＣＲＤと略す）スタブチューブ溶接部を対象に研磨・研削を実施する場合、本部位にアクセスするためには、上部格子板及び炉心支持板を通過して炉底部に設定する必要があるため、上部格子板の格子枠寸法及び炉心支持板の開口穴寸法以下の装置寸法とすることが必要であるとともに、炉底部に林立する複数のＣＲＤハウジング，中性子束計測（以下、ＩＣＭと略す）ハウジングの間を回避しながら進入して、ＣＲＤスタブチューブ溶接部に接近するための多自由度を有するアーム機構が必要となる。
【０００８】
また、ＣＲＤスタブチューブ溶接部を円周状に研磨するためには、周囲に林立する他のＣＲＤスタブチューブやＩＣＭハウジングとの隙間を通過して研磨できるように前述のアームとアーム先端に備えた研磨ヘッドはコンパクトな設計が必要であること、また、原子炉圧力容器の下鏡は半割りの球面形状のため、ＣＲＤスタブチューブ溶接部は傾斜角度を有しており、円周状に研磨する場合は、周方向の動作と合わせた高さ方向の動作と、砥石の向き調整のための旋回動作等、研磨ヘッドには多軸動作が要求される。
【０００９】
上記に示す作業環境において、上述した手段により研磨・研削粉を回収するためには下記の課題がある。
【００１０】
特許文献１において、砥石と砥石を駆動するモータ，砥石を覆うカバーとカバーの吸引口から吸引するためのホースを有する研磨ヘッドの場合、研磨ヘッドにはモータを駆動するためのケーブルと、吸引口ホースの最低２本が接続される。この構成において、例えばＣＲＤスタブチューブ溶接部を研磨・研削するため、周囲に林立する他のＣＲＤスタブチューブやＩＣＭハウジングとの隙間を通過する場合、研磨ヘッドの外側に配置されたホースケーブルが周囲との干渉要因となる。また、ＣＲＤスタブチューブ溶接部の周方向の動作と合わせて、高さ方向の動作を行う場合、ホースケーブルにたるみを持たせて張力が生じないようにすることとなるが、たるみは周囲との干渉の要因を増加させることとなる。そのため、動作に支障のない敷設方法を考案する上でホースケーブルの本数を可能な限り削減することが必要となる。
【００１１】
また、特許文献２において、吸引ホースを必要とせずに回収する手段があるが、研磨加工するディスクグラインダーの周囲をフードカバーで覆い、羽根車またはエジェクタによりフードカバー内を負圧状態にして回収する場合、砥石と砥石軸に連結された羽根車を内蔵するためにフードカバー寸法が大きくなり、ＣＲＤスタブチューブ溶接部の狭あい部にアクセス可能な寸法にすることが難しい。特に、砥石の側面で研磨する場合、被加工物に羽根車が当らないように砥石径は羽根車よりも大きくするため、狭あい部での研磨・研削に適さない。また、流体モータの排水を利用してエジェクタによる回収では、エジェクタ効果を得るために排水部位をノズル形状にすることとなるが、その際、ノズルの絞りによる圧損が流体モータに背圧として加わるため、流体モータのトルク性能低下の要因となり、いずれの手段でも当該部位の適用のために単純に吸引ホースをなくすことはできない。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
本発明の水中研磨方法は、被加工物を研磨又は研削する砥石に回転アクチュエータによって回転トルクを与え、該砥石で被加工物を研磨又は研削する水中研磨方法であって、前記回転アクチュエータを流体式とし、吸引装置によって、研磨粉を回収するように研磨部付近の流体を、前記回転アクチュエータを介して吸引して、前記回転アクチュエータによって砥石に回転力を与え、且つ、研磨粉を回収することを特徴とする。或いは、本発明の水中研磨装置は、被加工物を研磨又は研削する砥石と、流体の供給及び排出によって該砥石に回転トルクを与える流体式回転アクチュエータと、該流体式回転アクチュエータに駆動力を供給するための吸引装置とを備え、研磨粉の回収を該流体式回転アクチュエータを駆動することにより行うよう構成した。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によると、装置の小型化を図り、動作を容易にし、狭い部分での研磨作業が容易な水中研磨方法及び水中研磨装置を提供できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
本発明の実施形態として、砥石と砥石を駆動するアクチュエータとアクチュエータに動力を供給するホースと、研磨粉の回収用のフードと、フードから吸引回収するためのホースを有する基本構成において、請求項１に記載の水中研磨装置は、砥石駆動に流体式回転アクチュエータ、その駆動源に吸込圧を利用する方式とし、かつ、この吸込圧をフードからの吸引回収と機能を共用することが考えられる。これにより、研磨ヘッドに接続するホースを流体式回転アクチュエータ駆動用のホース１本だけに低減することができる。また、これにより特許文献２に示したフード内に不要な部品（羽根車等）を組み込む必要も無いため、フードもコンパクトにできる。
【００１５】
また、本発明の実施形態として、研磨・研削する研磨ヘッドに関して、アクチュエータの駆動源を供給するホースと研磨粉を回収するホースを共用し、１本のホースで成立させることにより、複数本のホース，ケーブルを有するよりも周囲構造物との干渉要因を少なくできるとともに、動作に支障のないホース敷設方法の考案も容易となる。また、ホース本数を減らすことで、研磨ヘッドに加わる張力を低減できるため、研磨ヘッドに要する駆動トルクを低減できることから駆動用アクチュエータの小型化にも寄与する。さらに、吸引機能を有することから、フード内に不要な部品（羽根車等）を組み込む必要も無いため、砥石を含めてフード寸法をコンパクトにできるので、狭あい部での研磨作業への適用も容易となる。
【実施例１】
【００１６】
本発明の具体例を以下実施例に基づき説明する。研磨の実施対象は、原子炉圧力容器の下鏡に有する溶接部として、その研磨・研削の一例に示す。図２は、原子炉圧力容器断面図を示す。
【００１７】
本実施例に示す研磨・研削作業は、図示しない上蓋，蒸気乾燥器，気水分離器等の上部機構を搬出された状態で、かつ、燃料棒，制御棒，ＣＲＤ，ＩＣＭ等を取り外した状態を前提とし実施するものである。
【００１８】
図２に示すとおり原子炉圧力容器１８内は、円筒状の炉心シュラウド１９と、この炉心シュラウド１９内側上部に上部格子板２０、その下方の中間高さ位置に炉心支持板２１が設置されている。また、原子炉圧力容器１８の底部には、半割りの球面形状をした下鏡２２と、この下鏡２２を貫通するように林立したＣＲＤハウジング２３とＩＣＭハウジング２４、さらに最外周部には、差圧検出・ほう酸水注入系配管２５が、各々下鏡２２と溶接で接合されている。このような原子炉圧力容器内の構成において、狭い部分である狭あい部の研磨・研削技術を説明する。
【００１９】
図１ａ，図１ｂに、下鏡２２に有する溶接部の研磨・研削を実施することを目的とした研磨ヘッドを示す。研磨ヘッド１は、主に、被加工物を研磨又は研削する砥石２と、砥石２を駆動するための流体式回転アクチュエータ３と、流体式回転アクチュエータ３に駆動圧を供給する経路を構成するマニホールド４と、砥石２をカバーするフード７より構成される。研磨ヘッド１は、砥石２の駆動軸と、流体式回転アクチュエータ３及びマニホールド４は、一列に配列し、流体式回転アクチュエータ３を支持構造の一部として兼用することで全体寸法の小型化を図っている。
【００２０】
砥石２は、回転アクチュエータにより回転駆動し、被加工物である例えば、流体（水）中の下鏡２２の溶接部を研磨・研削する。この砥石２の周辺には、砥石２を覆うようにフード７が設置されている。砥石２により研磨・研削された際の研磨粉がフード７内に流入するよう、フード７が砥石２を覆っている。そして、砥石２はフード７で覆われており、砥石２の回転方向に流体が吸引されるよう吸引口（砥石２とフード７の間）を有する。
【００２１】
回転アクチュエータは、流体式としている。本実施例の流体式回転アクチュエータ３は、中心に円柱形状の水室を有し、水室のなかにベアリング９を介して羽根車８が組み込まれている。水室には、羽根車８に流体圧を加えるための入口１０と出口１１の２つのポートがあり、流体は入口１０から流入して、羽根車８に回転力を発生させて、出口１１から排出される構造となっている。この羽根車８の回転力は、羽根車８の軸に直結した歯車１２を駆動し、歯車１３を介して砥石２に接続している砥石軸１４に回転トルクを伝達する。すなわち、流体式回転アクチュエータ３は、流体の供給及び排出によって砥石２に回転トルクを与えている。
【００２２】
マニホールド４は、流体式回転アクチュエータ３の入口１０及び出口１１のポートと、研磨粉を回収するよう、研磨部付近の流体を該流体式回転アクチュエータに供給する系統である配管１５及びホース５との間の経路を構成するもので、本実施例では、研磨ヘッド１側面に流体式回転アクチュエータ３の入口１０に接続されるポート（入口）１６，研磨ヘッド１上側の中央部に流体式回転アクチュエータ３の出口１１に接続されるポート（出口）１７を有する。
【００２３】
ここで、フード７の吸込口とマニホールド４のポート（入口）１６との間を配管１５で接続し、また、吸引装置６とマニホールド４のポート（出口）１７との間をホース５（流体経路）で接続する。研磨・研削部位と、吸引装置６とは、この流体経路であるホース５で連結され、このホース５により、適切に別置きが可能となる。なお、吸引装置６は、水中研磨装置の研磨・研削作業に支障のない、原子炉圧力容器上方に別置きとする。
【００２４】
以上の構成において、吸引装置６を駆動し、所定の流量で吸引運転することにより、フード７の吸込口から吸引された研磨部付近の流体は、配管１５，マニホールド４のポート（入口）１６を介して流体式回転アクチュエータ３に流入し、羽根車８を回転するとともに、歯車１２，１３を伝達して砥石２を回転する。羽根車８を回転させた流体は、そのまま流体式回転アクチュエータ３の出口１１及びマニホールド４を介して、吸引装置６に吸引される。この状態で、被加工物の加工箇所に砥石２を押付けることにより被加工物の研磨・研削加工を実施する。このとき被加工物で研磨・研削により発生した研磨粉は、砥石２の回転により発生した水流と、吸引口からの吸引流によって吸引され、流体式回転アクチュエータ３を介し、その流路に沿って、吸引装置６に吸引される。つまり、研磨粉の回収を該流体式回転アクチュエータを駆動することにより行っており、吸引ポンプは、流体式回転アクチュエータ３に駆動力を与え、流体を流体式回転アクチュエータ３外に排出するよう吸引している。このとき、流体式回転アクチュエータに駆動力を供給するための吸引装置６は、吸引ポンプとフィルタより構成することで、吸引した研磨粉はフィルタで回収し、ろ過後の水は排水する。
【００２５】
次に、研磨ヘッド１を前述した原子炉圧力容器の下鏡溶接部への適用例を以下に示す。
【００２６】
原子炉圧力容器の下鏡２２は、前述した図２に示すとおり、ＣＲＤハウジング２３とＩＣＭハウジング２４が林立し、最外周部には、差圧検出・ほう酸水注入系配管２５が設置されている。図３に下鏡２２の平面図、図４にＣＲＤハウジング２３の断面図を示す。図３に示すとおりＣＲＤハウジング２３は、縦，横に等間隔で配列されており、ＩＣＭハウジング２４はＣＲＤハウジング２３の対角線上に配置されている。ＣＲＤハウジング２３は、図４に示すとおりＣＲＤスタブチューブ２６の内側に下鏡２２を貫通して設置され、ＣＲＤスタブチューブ２６とＣＲＤハウジング２３とは全周を溶接部２７で接合、さらにＣＲＤスタブチューブ２６と下鏡２２も全周を溶接部２８で接合している。また、ＩＣＭハウジング２４及び差圧検出・ほう酸水注入系配管２５も同様に、下鏡２２を貫通して設置され、その貫通部は全周溶接で接合されている。
【００２７】
図５から図７を使って、ＣＲＤスタブチューブの溶接部２７及びＩＣＭハウジングの溶接部２８の研磨・研削の概念を示す。なお、図５は、図３のＡ部を拡大したものである。
【００２８】
水中研磨装置２９を当該部位へアクセスするためには、原子炉圧力容器上部より下降し、上部格子板２０及び炉心支持板２１を通過して、ＣＲＤハウジング２３上方に侵入し、その位置を基準に対象位置に応じて、アーム３０を展開，伸縮して溶接部２８に研磨ヘッド１を接近させることとなる。
【００２９】
ＣＲＤスタブチューブの溶接部２８を対象とした場合、図６に示すように、ＣＲＤハウジング２３上端に水中研磨装置２９を着座させて、アーム３０を半径方向に展開し、かつＣＲＤスタブチューブ２６の下鏡２２との間の溶接部２８までアーム３０先端に備えた研磨ヘッド１を下降し、溶接部２８の上面に接触させる。その後、吸引装置６を起動し、砥石２を回転運転させた後、研磨ヘッド１の砥石２を溶接部２８に押付けて、研磨動作を実施する。溶接部２８の研磨は、ＣＲＤスタブチューブ２６の円周状全面が対象となるため、研磨動作に必要な駆動軸は、ＣＲＤハウジング２３上端に着座した水中研磨装置２９の本体に周方向のアーム旋回軸３１と、アーム３０に下鏡２２の傾斜面に対応するための上下方向に伸縮するアーム上下軸３２を設けて、さらに研磨ヘッド１に砥石２の向きを調整するための研磨ヘッド旋回軸３３を備える。このような構成において、ＣＲＤスタブチューブ２６の研磨位置に応じて配置した研磨ヘッドをＡ，Ｂ，Ｃとすると、図５に示すとおり、研磨ヘッドＡは下鏡２２の傾斜面との間での干渉の回避しながらの研磨動作となり、これは下鏡２２の外周位置に行くほど傾斜角度はきつくなるため、鋭角の隙間にアクセスするための寸法制約が生じる。また、研磨ヘッドＢ，Ｃは、隣接するＣＲＤスタブチューブ２６またはＩＣＭハウジング２４との隙間での研磨動作となり、特に研磨ヘッドＣとＩＣＭハウジング２４との隙間が最も厳しい条件となる。
【００３０】
また、ＩＣＭハウジング２４の溶接部３４の場合は、図７に示すように、炉心支持板２１から侵入した水中研磨装置２９は、ＣＲＤハウジング２３の上方で停止し、研磨ヘッド１を備えるアーム３５をスイングしてＩＣＭハウジング２４をクランプして、ＩＣＭハウジング２４の中心軸を基準にアーム３５を旋回させる方式を一例とすると、ＩＣＭハウジング２４と下鏡２２との間の溶接部３４まで研磨ヘッド１を下降し、溶接部３４上面に接触させた後に、砥石２を回転運転し、研磨ヘッド１の砥石２を溶接部３４に押付けて、研磨動作を実施する。このとき、研磨動作に必要な駆動軸は、前述するＣＲＤスタブチューブ溶接部と同様に、ＩＣＭハウジング２４を中心に旋回するアーム旋回軸３６と、アーム３５に下鏡２２の傾斜面に対応するための上下方向に伸縮するアーム上下軸３７及び研磨ヘッド１に砥石２の向きを調整するための研磨ヘッド旋回軸３８を備えた構成となる。このような構成において、ＩＣＭハウジング２４の研磨位置に応じて研磨ヘッドＤ，Ｅとすると、図５に示すとおり、研磨ヘッドＤは下鏡２２の傾斜面との間での干渉の回避しながらの研磨動作となり、研磨ヘッドＥは、隣接するＣＲＤスタブチューブとの隙間での研磨動作となる。特に研磨ヘッドＥは、ＣＲＤスタブチューブ２６との隙間が最も厳しい条件となる。
【００３１】
このように、原子炉圧力容器底部の下鏡溶接部の研磨・研削を実施する場合、周囲構造物との干渉が生じないように考慮した設計が必要となり、干渉等が生じて装置または対象構造物に損傷を与えないことが重要である。通常、研磨ヘッド１からアーム３０，３５に至るルートにケーブルホースを敷設する場合、本実施例のように研磨ヘッド１の上下動作と旋回動作がある場合、上下動作で最下端位置に伸ばした状態で、かつ研磨ヘッド１の最大旋回角度で、ホースケーブルに張力が加わらないように余長を持たせることとなり、上下動作と旋回動作によって余長分が外側にふくらみ、周囲との干渉の要因となる。また、この余長分のホースケーブル曲げの反力が研磨ヘッド旋回動作のときに加わり、アクチュエータ駆動トルクの増加要因になる。
【００３２】
本実施例を採用することにより、研磨ヘッド１に接続されるホース５が、流体式回転アクチュエータ３の駆動と、吸引を兼用したホース１本となるため、研磨ヘッド１の旋回軸に加わるホース曲げ反力を減らすことができて、研磨ヘッド１の旋回駆動用アクチュエータの小型化を可能とし、研磨ヘッド１自体もコンパクト化ができること、また、研磨ヘッド１からアームに至るホースルート検討を容易にできる効果がある。さらに、ホースが１本の場合は、研磨ヘッド１からアームにかけてホースを内蔵する構造を考案することも容易となる。
【００３３】
図８ａ，図８ｂに研磨ヘッド１に至るホース５をアーム３０，３５に内蔵する方式の一例を示す。
【００３４】
ポート（出口）１７の位置をマニホールド４の中心位置に変更した研磨ヘッド１において、マニホールド４のポート（出口）１７に配管３９を介して接続したロータリー継手４０と、この配管３９の中心軸を基準として回転する歯車４２と、旋回駆動用アクチュエータ４１に接続された歯車４３を組み合わせた構成において、旋回駆動用アクチュエータ４１の回転力を歯車４２，４３を介して研磨ヘッド旋回軸４４に伝達することで研磨ヘッド１の旋回動作と、そのときロータリー継手４０により配管３９の回転を同期して実施できる。また、アーム３０，３５の上下方向の動作に対しては、ホース５をらせん状に配置することで、ホースに不要な引っ張り力を加えずに上下方向の動作が可能となる。この結果、研磨ヘッド１に駆動圧を供給するためのホース５は、アーム３０，３５に内蔵することが可能となり、周囲構造物との干渉要因が除外できる。なお、これは配管が２本以上の場合、研磨ヘッド１の旋回軸の軸芯位置に２本の配管を設けることができないため、ロータリー継手が使用できないこと、アームの空間内に２本のホースをらせん上に組み込むことができないことから、本実施例の採用が必要となる。
【００３５】
以上のように、本実施例によると、研磨・研削する研磨ヘッドに関して、アクチュエータの駆動源を供給するホースと研磨粉を回収するホースを共用し、１本のホースで成立させることにより、複数本のホース，ケーブルを有するよりも周囲構造物との干渉要因を少なくできるとともに、動作に支障のないホース敷設方法の考案も容易となる。また、ホース本数を減らすことで、研磨ヘッドに加わる張力を低減できるため、研磨ヘッドに要する駆動トルクを低減できることから駆動用アクチュエータの小型化にも寄与する。さらに、吸引機能を有することから、研磨粉回収のための部品，フード内に不要な部品（羽根車等）を組み込む必要も無いため、砥石を含めてフード寸法をコンパクトにできるので、狭あい部での研磨作業への適用も容易となる。
【００３６】
本実施例は、原子炉圧力容器内の水中狭あい部で、構造物の補修のための研磨加工や、研削加工などの機械加工を実施するための水中研磨装置に利用することができる。
【産業上の利用可能性】
【００３７】
本発明は、原子炉圧力容器内等の水中狭あい部で、適切に研磨・研削加工が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００３８】
【図１ａ】本発明に好適な実施例である研磨ヘッドの説明図である。
【図１ｂ】本発明に好適な実施例である研磨ヘッドの説明図である。
【図２】本発明の適用対象である原子炉圧力容器及び炉内構造物の位置関係を説明する断面図である。
【図３】本発明の適用対象である原子炉圧力容器下鏡の平面図である。
【図４】本発明の適用対象である下鏡平面に取り付けられたＣＲＤスタブチューブ溶接部の説明図である。
【図５】本発明である研磨ヘッドをＣＲＤスタブチューブ溶接部及びＩＣＭハウジング溶接部に適用した場合の説明図（平面図）である。
【図６】本発明である研磨ヘッドをＣＲＤスタブチューブ溶接部に適用した場合の説明図（立面図）である。
【図７】本発明である研磨ヘッドをＩＣＭハウジング溶接部に適用した場合の説明図（立面図）である。
【図８ａ】本発明である研磨ヘッドを利用してホース内蔵を図った場合の一例を説明するアーム構造図である。
【図８ｂ】本発明である研磨ヘッドを利用してホース内蔵を図った場合の一例を説明するアーム構造図である。
【符号の説明】
【００３９】
１  研磨ヘッド
２  砥石
３  流体式回転アクチュエータ
４  マニホールド
５  ホース
６  吸引装置
７  フード
８  羽根車
９  ベアリング
１０  入口
１１  出口
１２，１３，４２，４３  歯車
１４  砥石軸
１５，３９  配管
１６  ポート（入口）
１７  ポート（出口）
１８  原子炉圧力容器
１９  炉心シュラウド
２０  上部格子板
２１  炉心支持板
２２  下鏡
２３  ＣＲＤハウジング
２４  ＩＣＭハウジング
２５  ほう酸水注入系配管
２６  ＣＲＤスタブチューブ
２７，２８，３４  溶接部
２９  水中研磨装置
３０，３５  アーム
３１，３６  アーム旋回軸
３２，３７  アーム上下軸
３３，３８，４４  研磨ヘッド旋回軸
４０  ロータリー継手
４１  旋回駆動用アクチュエータ
【図１ａ】
2010036308.tif 000003
【図１ｂ】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８ａ】
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【図８ｂ】
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