(57)【要約】【課題】車両に加わる横力外乱を、少ない計算量によって推定することのできる車両横力外乱推定装置を得る。【解決手段】車両１２の操舵角θを検出する操舵角センサ２１と、横加速度Ａｙを検出する横加速度センサ２２と、ヨーレートγを検出するヨーレートセンサ２３と、車速Ｖを検出する車速センサ２４と、車両１２が走行している路面の路面横勾配φｂを検出する路面横勾配演算部２５とを備えている。操舵角センサ２１、横加速度センサ２２、ヨーレートセンサ２３、車速センサ２４、路面横勾配演算部２５によりそれぞれ検出された車両１２の操舵角θ、横加速度Ａｙ、ヨーレートγ、車速Ｖ、路面横勾配φｂとから、車両１２に発生している横力外乱φｗを推定する。【選択図】図１
2010125888.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の操舵角を検出する操舵角検出手段と、
前記車両の横加速度を検出する横加速度検出手段と、
前記車両のヨーレートを検出するヨーレート検出手段と、
前記車両の車速を検出する車速検出手段と、
前記車両が走行している路面の路面横勾配を検出する路面横勾配検出手段と、
前記車両に発生している横力外乱を推定する横力外乱推定手段と、を備え、
前記横力外乱推定手段は、
前記操舵角、前記横加速度、前記ヨーレート、前記車速および前記路面横勾配の各検出値を用いて、前記横力外乱を推定することを特徴とする車両横力外乱推定装置。
【請求項２】
前記横力外乱推定手段は、
前記操舵角、前記横加速度、前記ヨーレート、前記車速および前記路面横勾配の各検出値を用いて、前記横力外乱を推定するためのオブザーバを有することを特徴とする請求項１に記載の車両横力外乱推定装置。
【請求項３】
前記路面横勾配検出手段は、
前記ヨーレートと前記車速との積算値と、前記横加速度との差分を用いて、前記路面横勾配を求めることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の車両横力外乱推定装置。
【請求項４】
前記横力外乱推定手段は、
前記車両に発生しているヨーモーメント外乱と前記横力外乱との関係式またはテーブルがあらかじめ記憶されているヨーモーメント外乱係数記憶部と、
前記ヨーモーメント外乱を演算するヨーモーメント外乱演算部と、を有し、
前記操舵角、前記横加速度、前記ヨーレート、前記車速および前記路面横勾配の各検出値と、前記ヨーモーメント外乱係数記憶部から与えられたヨーモーメント外乱係数とを用いて、前記横力外乱を推定するとともに、
前記ヨーモーメント外乱演算部により、前記横力外乱の推定値と前記ヨーモーメント外乱係数とを用いて、前記ヨーモーメント外乱を演算することを特徴とする請求項１から請求項３までのいずれか１項に記載の車両横力外乱推定装置。
【請求項５】
前記ヨーモーメント外乱係数は、前記車両の重心と、前記車両に空力が作用する空力中心との間の距離であることを特徴とする請求項４に記載の車両横力外乱推定装置。
【請求項６】
前記ヨーモーメント外乱係数は、前記車両の空力横力係数Ｃｙおよび空力ヨーモーメント係数Ｃｎと、ホイールベースＬとを用いて、（Ｃｎ／Ｃｙ）×Ｌとして演算により設定されることを特徴とする請求項５に記載の車両横力外乱推定装置。
【請求項７】
前記車両の各車輪にかかる荷重を検出する車輪荷重検出手段をさらに備え、
前記横力外乱推定手段は、
前記車輪荷重検出手段により検出された各車輪荷重に基づいて、
前記横力外乱の推定演算に用いられる各種パラメータのうちの少なくとも１つのパラメータを補正することを特徴とする請求項１から請求項６までのいずれか１項に記載の車両横力外乱推定装置。
【請求項８】
前記車両の各車輪の空気圧を検出する空気圧検出手段をさらに備え、
前記横力外乱推定手段は、
前記空気圧検出手段により検出された各車輪の空気圧に基づいて、
前記横力外乱の推定演算に用いられる各種パラメータのうちの少なくとも１つのパラメータを補正することを特徴とする請求項１から請求項７までのいずれか１項に記載の車両横力外乱推定装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車両に加わる横方向の外乱を推定する車両横力外乱推定装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来の横力外乱推定装置では、各センサにより検出した実ヨーレート、操舵角、車速および横加速度を用いて、４次のオブザーバにより、車両の横方向に加わる外乱のうち、横力によって車両を横方向に移動させようとする横力外乱と、路面の横傾斜によって車両に作用する横勾配外乱と、を分離して推定している（たとえば、特許文献１参照）。
【０００３】
また、他の従来装置では、各センサにより検出した実ヨーレート、操舵角、車速、横加速度、および、操舵系に付与される操舵アシストトルクを用いて、７次のオブザーバにより、車両の横方向に加わる外乱のうち、横力によって車両を横方向に移動させようとする横力外乱と、車両を回転させようとするヨーモーメント外乱と、路面の横傾斜によって車両に作用する横勾配外乱と、を分離して推定している（たとえば、特許文献２参照）。
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−２３９０１０号公報
【特許文献２】特開２００５−２３９０１２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
従来の車両横力外乱推定装置では、横力外乱を４次オブザーバまたは７次オブザーバによって推定しているので、高次のオブザーバでは計算量が多くなることから、実装には高価なプロセッサが必要になるという課題があった。
【０００６】
この発明は上記のような課題を解決するためになされたものであり、横勾配外乱検出手段により検出された路面横勾配を、オブザーバへの入力情報とすることにより、オブザーバの次数を少なくして、計算量を軽減した車両横力外乱推定装置を得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この発明による車両横力外乱推定装置は、車両の操舵角を検出する操舵角検出手段と、車両の横加速度を検出する横加速度検出手段と、車両のヨーレートを検出するヨーレート検出手段と、車両の車速を検出する車速検出手段と、車両が走行している路面の路面横勾配を検出する路面横勾配検出手段と、車両に発生している横力外乱を推定する横力外乱推定手段と、を備え、横力外乱推定手段は、操舵角、横加速度、ヨーレート、車速および路面横勾配の各検出値を用いて、横力外乱を推定するものである。
【発明の効果】
【０００８】
この発明によれば、路面横勾配検出手段により検出した路面横勾配を、オブザーバへの入力情報として用いることにより、オブザーバの次数を下げることができ、横力外乱を推定するために必要な計算量を軽減することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
実施の形態１．
以下、図１〜図６を参照しながら、この発明の実施の形態１について説明する。
図１はこの発明の実施の形態１に係る車両横力外乱推定装置の概略構成を示すブロック図である。
【００１０】
図１において、車両１２は、左前輪１０ａ、右前輪１０ｂ、左後輪１０ｃおよび右後輪１０ｄと、ステアリングホイール１１とを備えており、車両１２の転舵輪となる左右前輪１０ａ、１０ｂは、ステアリングホイール１１が運転者によって回転操作されることにより操舵される。
【００１１】
車両１２には、ステアリングホイール１１の操舵角θを検出する操舵角センサ２１と、車両１２の横加速度Ａｙを検出する横加速度センサ２２と、車両１２の実ヨーレートγを検出するヨーレートセンサ２３と、車両１２の速度（以下、「車速」という）Ｖを検出する車速センサ２４と、車両１２が走行する路面の路面横勾配φｂを演算する路面横勾配演算部２５とが設けられている。
【００１２】
また、車両１２には、各センサ２１〜２４および路面横勾配演算部２５と関連して、横力外乱推定手段３０が設けられている。
【００１３】
路面横勾配演算部２５は、車両１２の横加速度Ａｙと、車両１２の実ヨーレートγと、車速Ｖとを用いて、路面横勾配φｂ（＝γＶ−Ａｙ）を演算するとともに、さらに路面横勾配φｂの演算値にローパスフィルタ処理を施す。
【００１４】
ここで、図２の説明図を参照しながら、車両１２が走行する路面の路面横勾配φｂの検出原理について説明する。
図２に示すように、路面横勾配により車両１２が傾いている場合に、車両重心（２重丸参照）に重力がかかり、重力の横方向成分が横加速度センサ２２の検出値として表れる。よって、実ヨーレートγと車速Ｖとの積算値（運転挙動による横加速度）から実際の横加速度Ａｙを減算した値（γＶ−Ａｙ）を用いて、路面横勾配φｂ（重力の横成分に対応）を検出することができる。
【００１５】
図１において、操舵角センサ２１により検出された操舵角θ、横加速度センサ２２により検出された横加速度Ａｙ、ヨーレートセンサ２３により検出された実ヨーレートγ、車速センサ２４により検出された車速Ｖ、および、路面横勾配演算部２５により演算された路面横勾配φｂは、横力外乱推定手段３０に入力される。
【００１６】
横力外乱推定手段３０は、車両１２の横方向に加わる外乱を推定するために、ヨーモーメント外乱係数記憶部３１と、オブザーバ３２と、ヨーモーメント外乱演算部３３とを備えている。
ヨーモーメント外乱係数記憶部３１は、車両１２に加わる横力の外乱（以下、「横力外乱」という）φｗと、車両に加わるヨーモーメントの外乱（以下、ヨーモーメント外乱）φｍとの関係を記憶しており、ヨーモーメント外乱係数ｌｗを出力情報としている。
【００１７】
オブザーバ３２は、横力外乱推定手段３０に入力された各検出値および演算値（θ、Ａｙ、γ、Ｖ、φｂ）と、ヨーモーメント外乱係数記憶部３１に記憶されているヨーモーメント外乱係数ｌｗとを用いて、横力外乱φｗを推定演算する。
ヨーモーメント外乱演算部３３は、オブザーバ３２により推定された横力外乱φｗと、ヨーモーメント外乱係数記憶部３１に記憶されているヨーモーメント外乱係数ｌｗとを用いて、ヨーモーメント外乱φｍを横力外乱推定値として演算する。
【００１８】
次に、図３〜図６を参照しながら、図１に示したこの発明の実施の形態１による処理動作について説明する。
図３は横力外乱推定手段３０の動作を示すフローチャートであり、車両１２に加わる横力外乱を推定するための処理手順を示している。
【００１９】
図３において、まず、横力外乱推定手段３０は、各センサ２１〜２４および演算部２５からの入力信号を読み込み（ステップＳ１０）、入力信号（検出値および演算値）をオブザーバ３２に入力する。
また、ヨーモーメント外乱係数記憶部３１からヨーモーメント外乱係数ｌｗを読み込み（ステップＳ２０）、オブザーバ３２に入力する。
【００２０】
図４は車両１２が横方向から受ける横力外乱Ｆｗを示す説明図であり、具体例として、車両１２が横風を受けた場合を示している。この場合、車両重心（２重丸参照）に実ヨーモーメント外乱Ｎｗも発生する。
このとき、車両１２が受ける横力外乱Ｆｗおよび実ヨーモーメント外乱Ｎｗは、車両１２の空力横力係数Ｃｙおよび空力ヨーモーメント係数Ｃｎと、ホイールベースＬ、空気密度ρおよび風速ωとを用いて、以下の式（１）で表される。
【００２１】
【数１】
2010125888.tif 000003
【００２２】
一般に、横力外乱Ｆｗが発生した際には、横力外乱Ｆｗの発生位置と車両重心位置との不一致によって、ヨーモーメント外乱Ｎｗが発生する。
たとえば、図４においては、横力外乱Ｆｗの発生位置と車両重心との距離がｌｗ（ヨーモーメント外乱係数に相当）であったとすると、横力外乱Ｆｗによって発生する実ヨーモーメント外乱Ｎｗは、以下の式（２）で表される。
【００２３】
【数２】
2010125888.tif 000004
【００２４】
したがって、式（１）を式（２）に代入すると、距離ｌｗ（ヨーモーメント外乱係数）は、以下の式（３）で表される。
【００２５】
【数３】
2010125888.tif 000005
【００２６】
図５（ａ）、（ｂ）は、空力横力係数Ｃｙおよび空力ヨーモーメント係数Ｃｎの対気横滑り角に対する特性を示す説明図である。
図５から明らかなように、同じ対気横滑り角に対して、空力横力係数Ｃｙと空力ヨーモーメント係数Ｃｎとの比（＝Ｃｎ／Ｃｙ）は、ほぼ一定であることが分かる。
【００２７】
また、ホイールベースＬも一定であることから、式（３）から明らかなように、空力中心と車両重心との距離ｌｗは、車両１２によって固有の係数（ヨーモーメント外乱係数）であると見なせることが分かる。
【００２８】
この結果、オブザーバ３２およびヨーモーメント外乱演算部３３においては、実ヨーモーメント外乱Ｎｗを推定せずに、推定演算された横力外乱φｗに対してヨーモーメント外乱係数ｌｗを乗算することのみにより、横力外乱推定値としてのヨーモーメント外乱φｍを算出可能なことが分かる。
【００２９】
したがって、ステップＳ２０において、横力外乱推定手段３０内のヨーモーメント外乱係数記憶部３１は、あらかじめ記憶されているヨーモーメント外乱係数ｌｗを、オブザーバ３２に入力する。
【００３０】
続いて、オブザーバ３２は、操舵角センサ２１、横加速度センサ２２、ヨーレートセンサ２３、車速センサ２４、路面横勾配演算部２５でそれぞれ得られた操舵角θ、横加速度Ａｙ、実ヨーレートγ、車速Ｖ、路面横勾配φｂを入力情報とし、また、ヨーモーメント外乱係数記憶部３１から与えられたヨーモーメント外乱係数ｌｗを用いて、横力外乱φｗを演算するとともに、その他のパラメータ（実ヨーレートγ、横速度ｖ）を推定し、ヨーモーメント外乱演算部３３に入力する（ステップＳ３０）。
【００３１】
ここで、図６に示した２輪モデルの説明図を参照しながら、オブザーバ３２による推定演算について、詳細に説明する。
オブザーバ３２は、図６に示す車両１２に対する２輪モデルに基づいて構築される。
図６において、前輪舵角δｆは、ハンドル角θとステアリングギア比Ｇｒから、以下の式（４）で表される。
【００３２】
【数４】
2010125888.tif 000006
【００３３】
図６の２輪モデルにおいて、前輪舵角δｆおよび路面横勾配φｂを入力情報とし、また、前輪コーナリングパワーＫｆおよび後輪コーナリングパワーＫｒと、前輪から車両重心までの距離ｌｆと、後輪から車両重心までの距離ｌｒと、車両１２の質量ｍおよびヨー慣性Ｉとを用いて、以下の式（５）、式（６）のように車両運動方程式を記述することができる。
【００３４】
【数５】
2010125888.tif 000007
【００３５】
ただし、式（５）、式（６）において、横力外乱φｗおよびヨーモーメント外乱φｍは、それぞれ、以下のように表される。
【００３６】
【数６】
2010125888.tif 000008
【００３７】
よって、式（２）、式（５）、式（６）から、以下の式（７）からなる状態方程式が得られる。
【００３８】
【数７】
2010125888.tif 000009
【００３９】
ただし、式（７）において、各変数ａ１１、ａ１２、ａ２１、ａ２２、ｂ１、ｂ２は、それぞれ以下のように表される。
【００４０】
【数８】
2010125888.tif 000010
【００４１】
ここで、未知の状態量νおよび横力外乱φｗを推定するオブザーバ３２を設計すると、以下の式（８）、式（９）のようになる。
【００４２】
【数９】
2010125888.tif 000011
【００４３】
式（８）、式（９）は可観測であり、未知の状態量νと未知の外乱φｗとをオブザーバ３２によって推定することが可能となる。
【００４４】
ヨーモーメント外乱演算部３３は、オブザーバ３２によって推定された横力外乱φｗと、ヨーモーメント外乱係数記憶部３１に記憶されているヨーモーメント外乱係数ｌｗとを用いて、ヨーモーメント外乱φｍを推定演算により求める（ステップＳ４０）。
【００４５】
以上のように、オブザーバ３２において横力外乱φｗが推定され、ヨーモーメント外乱係数ｌｗと乗算することにより、ヨーモーメント外乱φｍを求めることが可能となる。この結果、車両１２に加わる横力外乱φｗおよびヨーモーメント外乱φｍを求めることができる。
【００４６】
なお、上記構成において、路面横勾配演算部２５は、路面横勾配φｂを加速度の次元で求めてオブザーバ３２への入力情報としたが、勾配の角度や力などの次元で入力情報として求め、オブザーバ３２の構成をそれに合わせて変更してもよい。
【００４７】
また、路面横勾配検出手段として路面横勾配演算部２５を用いたが、この構成に限られることはなく、たとえば、路面横勾配演算部２５に代えて、カーナビゲーション情報や車載カメラなどを用いて路面横勾配を検出してもよい。
【００４８】
また、前輪タイヤの実舵角（前輪舵角）δｆを式（４）のように求めたが、直接タイヤの実舵角を測定可能なタイヤ実舵角センサを用いてもよく、また、ステアリングホイール１１にかかるハンドルトルク（ドライバトルク）Ｔｈを検出可能なトルクセンサを設け、トーションバー剛性Ｋｔを用いて、以下の式（１０）のように求めてもよい。
【００４９】
【数１０】
2010125888.tif 000012
【００５０】
さらに、オブザーバ３２に用いる車両モデルは、２輪モデルに限定されるものではなく、４輪モデルや非線形車両モデルなどを用いてオブザーバ３２を構築してもよい。
【００５１】
以上のように、この発明の実施の形態１に係る車両横力外乱推定装置は、車両１２の操舵角θを検出する操舵角センサ２１と、車両１２の横加速度Ａｙを検出する横加速度センサ２２と、車両１２のヨーレートγを検出するヨーレートセンサ２３と、車両１２の車速Ｖを検出する車速センサ２４と、車両１２が走行している路面の路面横勾配φｂを検出する路面横勾配演算部（路面横勾配検出手段）２５と、車両１２に発生している横力外乱φｗを推定する横力外乱推定手段３０とを備えている。
【００５２】
横力外乱推定手段３０は、操舵角θ、横加速度Ａｙ、ヨーレートγ、車速Ｖおよび路面横勾配φｂの各検出値を用いて、横力外乱φｗを推定するためのオブザーバ３２を有する。
路面横勾配演算部２５は、ヨーレートγと車速Ｖとの積算値と、横加速度Ａｙとの差分（γＶ−Ａｙ）を用いて、路面横勾配φｂを求める。
【００５３】
横力外乱推定手段３０は、車両１２に発生しているヨーモーメント外乱Ｎｗと横力外乱Ｆｗとの関係式（または、テーブル）があらかじめ記憶されているヨーモーメント外乱係数記憶部３１と、ヨーモーメント外乱φｍを推定演算するヨーモーメント外乱演算部３３とを有し、操舵角θ、横加速度Ａｙ、ヨーレートγ、車速Ｖおよび路面横勾配φｂの各検出値と、ヨーモーメント外乱係数記憶部３１から与えられたヨーモーメント外乱係数ｌｗとを用いて、横力外乱φｗを推定演算するとともに、ヨーモーメント外乱演算部３３により、横力外乱φｗの推定値とヨーモーメント外乱係数ｌｗとを用いて、ヨーモーメント外乱φｍを演算する。
【００５４】
ヨーモーメント外乱係数ｌｗは、車両１２の重心と、車両１２に空力が作用する空力中心との間の距離であり、車両１２の空力横力係数Ｃｙおよび空力ヨーモーメント係数Ｃｎと、ホイールベースＬとを用いて、（Ｃｎ／Ｃｙ）×Ｌとして演算により設定される。
【００５５】
このように、この発明の実施の形態１によれば、路面横勾配演算部２５により検出した路面横勾配φｂを、オブザーバ３２への入力情報として用いるので、オブザーバ３２の次数を下げることができ、横力外乱を推定するために必要な計算量を軽減することができる。
【００５６】
実施の形態２．
なお、上記実施の形態１（図１）では、横力外乱の推定演算に用いられる各種パラメータの補正条件について言及しなかったが、図７のように、各車輪１０ａ〜１０ｄに加わる輪荷重Ｗ１〜Ｗ４に応じて各種パラメータを補正するように構成してもよい。
以下、図７および図８を参照しながら、この発明の実施の形態２について説明する。
【００５７】
図７はこの発明の実施の形態２に係る車両横力外乱推定装置を示すブロック図であり、前述（図１参照）と同様のものについては、前述と同一符号を付して、または符号の後に「Ａ」を付して詳述を省略する。
図７において、車両１２には、前述の各センサ２１〜２４および路面横勾配演算部２５に加えて、輪荷重センサ２６を備えている。
【００５８】
輪荷重センサ２６は、左前輪荷重Ｗ１、右前輪荷重Ｗ２、左後輪荷重Ｗ３、右後輪荷重Ｗ４を検出し、横力外乱推定手段３０Ａ内のオブザーバ３２Ａに入力する。
横力外乱推定手段３０Ａは、検出された各車輪荷重Ｗ１〜Ｗ４に基づき、前輪コーナリングパワーＫｆ、後輪コーナリングパワーＫｒ、前輪から車両重心までの距離ｌｆ、後輪から車両重心までの距離ｌｒ、車両１２の質量ｍおよびヨー慣性Ｉなどの車両パラメータを補正する。
【００５９】
たとえば、距離ｌｆ、ｌｒは、以下の式（１１）、式（１２）のように補正される。
【００６０】
【数１１】
2010125888.tif 000013
【００６１】
また、各コーナリングパワーＫｆ、Ｋｒは、図８のテーブルデータにより補正される。以下、前述の実施の形態１と同様の処理手順（図３）により、推定演算が行われる。
これにより、車両１２の荷重バランスが変化して、車両重心の位置が変化した場合や、前輪コーナリングパワーＫｆや後輪コーナリングパワーＫｒが変化した場合においても、式（１１）、式（１２）および図８のテーブルにより、そのパラメータ値を補正することにより、横力外乱φｗヨーモーメント外乱φｂを高精度に推定演算することができる。
【００６２】
なお、上記構成において、必ずしも４輪のすべてに輪荷重センサ２６を設けなくてもよく、たとえば前２輪、後２輪それぞれの荷重のみを検出してもよい。
また、各コーナリングパワーＫｆ、Ｋｒの補正は、必ずしも図８のテーブルで行う必要はなく、あらかじめ定められた近似式を用いてもよい。
また、各距離ｌｆ、ｌｒの値により、車両１２のヨー慣性Ｉを補正してもよい。たとえば、ヨー慣性Ｉは、車両１２の質量ｍおよび各距離ｌｆ、ｌｒを用いて、以下のように求められる。
【００６３】
【数１２】
2010125888.tif 000014
【００６４】
したがって、各距離ｌｆ、ｌｒを補正することにより、ヨー慣性Ｉも補正されることが分かる。
【００６５】
以上のように、この発明の実施の形態２によれば、車両１２の各車輪１０ａ〜１０ｄにかかる荷重Ｗ１〜Ｗ４を検出する車輪荷重センサ２６をさらに備え、横力外乱推定手段３０は、車輪荷重センサ２６により検出された各車輪荷重Ｗ１〜Ｗ４に基づいて、横力外乱の推定演算に用いられるパラメータのうちの少なくとも１つのパラメータを補正するので、横力外乱φｗおよびヨーモーメント外乱φｍを高精度に推定演算することができる。
【００６６】
実施の形態３．
なお、上記実施の形態２（図７）では、輪荷重センサ２６を設けたが、図９のように、空気圧センサ２７を設け、各車輪１０ａ〜１０ｄの空気圧Ｐ１〜Ｐ４に応じて各種パラメータを補正するように構成してもよい。
以下、図９および図１０を参照しながら、この発明の実施の形態３について説明する。
【００６７】
図９はこの発明の実施の形態３に係る車両横力外乱推定装置を示すブロック図であり、前述（図７参照）と同様のものについては、前述と同一符号を付して、または符号の後に「Ｂ」を付して詳述を省略する。
図９において、車両１２には、前述（図７）の輪荷重センサ２６に代えて、空気圧センサ２７が設けられている。
【００６８】
空気圧センサ２７は、各車輪１０ａ〜１０ｄの空気圧Ｐ１〜Ｐ４を検出して横力外乱推定手段３０Ｂに入力する。
横力外乱推定手段３０Ｂは、検出された各空気圧Ｐ１〜Ｐ４に基づき、各種パラメータを補正する。たとえば、各コーナリングパワーＫｆ、Ｋｒは、図１０のテーブルデータにより補正され、以下、前述の実施の形態１と同様の処理手順（図３）により、推定演算が行われる。
【００６９】
なお、各コーナリングパワーＫｆ、Ｋｒの補正は、必ずしも図１０のテーブルで行う必要はなく、あらかじめ定められた近似式を用いてもよい。
また、前述（図７）の輪荷重センサ２６に加えて、さらに空気圧センサ２７を設けてもよい。この場合、オブザーバ３２Ｂは、各荷重Ｗ１〜Ｗ４および各空気圧Ｐ１〜Ｐ４の両方を用いて、各種パラメータを補正するので、さらに高精度に推定演算を実現することができる。
【００７０】
以上のように、この発明の実施の形態３によれば、車両１２の各車輪１０ａ〜１０ｄの空気圧Ｐ１〜Ｐ４を検出する空気圧センサ２７をさらに備え、横力外乱推定手段３０Ｂは、空気圧センサ２７により検出された各車輪１０ａ〜１０ｄの空気圧Ｐ１〜Ｐ４に基づいて、横力外乱の推定演算に用いられるパラメータのうちの少なくとも１つのパラメータを補正するので、前述の実施の形態２と同様に、横力外乱φｗおよびヨーモーメント外乱φｍを高精度に推定演算することができる。
【図面の簡単な説明】
【００７１】
【図１】この発明の実施の形態１に係る車両横力外乱推定装置を車両とともに示すブロック図である。
【図２】一般的な車両に加わる重力と路面横勾配との関係を模式的に示す説明図である。
【図３】この発明の実施の形態１による演算処理手順を示すフローチャートである。
【図４】一般的な車両に加わる横力外乱とヨーモーメント外乱との関係を模式的に示す説明図である。
【図５】一般的な対気横滑り角と横力外乱係数およびヨーモーメント外乱係数との関係をグラフで示す説明図である。
【図６】この発明の実施の形態１に係るオブザーバに用いられる車両モデルを模式的に示す説明図である。
【図７】この発明の実施の形態２に係る車両横力外乱推定装置を車両とともに示すブロック図である。
【図８】この発明の実施の形態２における輪荷重とコーナリングパワーとの関係をグラフで示す説明図である。
【図９】この発明の実施の形態３に係る車両横力外乱推定装置を車両とともに示すブロック図である。
【図１０】この発明の実施の形態３における空気圧とコーナリングパワーとの関係をグラフで示す説明図である。
【符号の説明】
【００７２】
１０ａ  左前輪、１０ｂ  右前輪、１０ｃ  左後輪、１０ｄ  右後輪、１１  ステアリングホイール、１２  車両、２１  操舵角センサ、２２  横加速度センサ、２３  ヨーレートセンサ、２４  車速センサ、２５  路面横勾配演算部（路面横勾配検出手段）、２６  輪荷重センサ、２７  空気圧センサ、３０、３０Ａ、３０Ｂ  横力外乱推定手段、３１  ヨーモーメント外乱係数記憶部、３２、３２Ａ、３２Ｂ  オブザーバ、３３  ヨーモーメント外乱演算部、ｌｗ  ヨーモーメント外乱係数、Ｐ１〜Ｐ４  空気圧、Ｗ１〜Ｗ４  輪荷重、θ  操舵角、Ａｙ  横加速度、γ  ヨーレート、Ｖ  車速、φｂ  路面横勾配、φｗ  横力外乱（推定値）、φｍ  ヨーモーメント外乱（推定値）。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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