(57)【要約】【課題】マルチパスの影響を受けることなく、また赤外線投光部や赤外線受光部を設けることなく、高精度に移動体の現在位置を推定する。【解決手段】位置推定対象エリア１を小区画に区切ったセルＣＬ毎にタグ受信機３および人感センサ４を設ける。人Ｘに無線タグＴＧＸを所持させ、人Ｙに無線タグＴＧＹを所持させる。無線タグＴＧＸ，ＴＧＹは識別情報ＩＤＸ，ＩＤＹが付された電波を発する。人感センサ４が検出するセルＣＬ毎の人の在不在を示す情報を位置推定装置２へ送る。タグ受信機３で検出される識別情報が付された電波の強度を位置推定装置２へ送る。位置推定装置２は、人感センサ４が検出するセルＣＬ毎の人の在不在の検出結果をマップＡ、タグ受信機３が検出するセルＣＬ毎の同一の識別情報が付された電波の強度をマップＢ、マップＡとマップＢのセルＣＬ毎のアンド情報をマップＣとし、マップＡ，Ｂ，Ｃを用いて、位置推定対象エリア１に位置する人Ｘ，人Ｙの現在位置を推定する。【選択図】  図１
2010271263.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定のエリアを位置推定対象エリアとし、この位置推定対象エリアを小区画に区切ったセル毎に移動体が存在するか否かを検出する移動体在不在検出手段と、
前記移動体に付設されている送信機から識別情報を付して送られてくる電波を受信し、その電波の強度を前記セル毎に検出する電波強度検出手段と、
前記移動体在不在検出手段が検出する前記セル毎の移動体の在不在の検出結果と前記電波強度検出手段が検出する前記セル毎の同一の識別情報が付された電波の強度に基づいて、前記位置推定対象エリアに位置する移動体の現在位置を推定する現在位置推定手段と
を備えることを特徴とする位置推定システム。
【請求項２】
請求項１に記載された位置推定システムにおいて、
前記現在位置推定手段は、
前記移動体在不在検出手段が検出する前記セル毎の移動体の在不在の検出結果を第１のマップとし、前記電波強度検出手段が検出する前記セル毎の同一の識別情報が付された電波の強度を第２のマップとし、この第１のマップと第２のマップのセル毎のアンド情報を第３のマップとし、この第３のマップのセル毎のアンド情報に０でないセルが１つだけ生じていた場合、そのセルの位置を前記第２のマップの作成元の電波に付されている識別情報によって特定される移動体の現在位置とする
ことを特徴とする位置推定システム。
【請求項３】
請求項１に記載された位置推定システムにおいて、
前記現在位置推定手段は、
前記移動体在不在検出手段が検出する前記セル毎の移動体の在不在の検出結果を第１のマップとし、前記電波強度検出手段が検出する前記セル毎の同一の識別情報が付された電波の強度を第２のマップとし、この第１のマップと第２のマップのセル毎のアンド情報を第３のマップとし、この第３のマップのセル毎のアンド情報が全て０であった場合、前記第２のマップを今回の推定時の第２のマップとし、この今回の推定時の第２のマップと前回の推定時の第２のマップのパターンを比較し、そのパターンが一致していなかった場合、今回の推定時の第２のマップにおける電波の強度が最大のセルに最も近い前記第１のマップ中の移動体が存在するセルを探し出し、そのセルが１つだけであった場合、そのセルの位置を前記第２のマップの作成元の電波に付されている識別情報によって特定される移動体の現在位置とする
ことを特徴とする位置推定システム。
【請求項４】
請求項１に記載された位置推定システムにおいて、
前記現在位置推定手段は、
前記移動体在不在検出手段が検出する前記セル毎の移動体の在不在の検出結果を第１のマップとし、前記電波強度検出手段が検出する前記セル毎の同一の識別情報が付された電波の強度を第２のマップとし、この第１のマップと第２のマップのセル毎のアンド情報を第３のマップとし、この第３のマップのセル毎のアンド情報が全て０であった場合、前記第２のマップを今回の推定時の第２のマップとし、この今回の推定時の第２のマップと前回の推定時の第２のマップのパターンを比較し、そのパターンが一致していなかった場合、今回の推定時の第２のマップにおける電波の強度が最大のセルに最も近い前記第１のマップ中の移動体が存在するセルを探し出し、そのセルが複数あった場合、前回現在位置として推定した位置に最も近いセルの位置を前記第２のマップの作成元の電波に付されている識別情報によって特定される移動体の現在位置とする
ことを特徴とする位置推定システム。
【請求項５】
請求項１に記載された位置推定システムにおいて、
前記現在位置推定手段は、
前記移動体在不在検出手段が検出する前記セル毎の移動体の在不在の検出結果を第１のマップとし、前記電波強度検出手段が検出する前記セル毎の同一の識別情報が付された電波の強度を第２のマップとし、この第１のマップと第２のマップのセル毎のアンド情報を第３のマップとし、この第３のマップのセル毎のアンド情報に０でないセルが複数生じていた場合、そのアンド情報の値が０でないセルのうち前記第２のマップにおける電波の強度が最大のセルを探し出し、そのセルが１つだけであった場合、そのセルの位置を前記第２のマップの作成元の電波に付されている識別情報によって特定される移動体の現在位置とする
ことを特徴とする位置推定システム。
【請求項６】
請求項１に記載された位置推定システムにおいて、
前記現在位置推定手段は、
前記移動体在不在検出手段が検出する前記セル毎の移動体の在不在の検出結果を第１のマップとし、前記電波強度検出手段が検出する前記セル毎の同一の識別情報が付された電波の強度を第２のマップとし、この第１のマップと第２のマップのセル毎のアンド情報を第３のマップとし、この第３のマップのセル毎のアンド情報に０でないセルが複数生じていた場合、そのアンド情報の値が０でないセルのうち前記第２のマップにおける電波の強度が最大のセルを探し出し、そのセルが複数あった場合、前回現在位置として推定した位置に最も近いセルの位置を前記第２のマップの作成元の電波に付されている識別情報によって特定される移動体の現在位置とする
ことを特徴とする位置推定システム。
【請求項７】
請求項１に記載された位置推定システムにおいて、
前記現在位置推定手段は、
前記移動体在不在検出手段が検出する前記セル毎の移動体の在不在の検出結果を第１のマップとし、前記電波強度検出手段が検出する前記セル毎の同一の識別情報が付された電波の強度を第２のマップとし、この第１のマップと第２のマップのセル毎のアンド情報を第３のマップとし、この第３のマップのセル毎のアンド情報が全て０であった場合、前記第２のマップを今回の推定時の第２のマップとし、この今回の推定時の第２のマップと前回の推定時の第２のマップのパターンを比較し、そのパターンが一致していた場合、前回現在位置として推定したセルの位置を前記第２のマップの作成元の電波に付されている識別情報によって特定される移動体の現在位置とする
ことを特徴とする位置推定システム。
【請求項８】
請求項２〜７の何れか１項に記載された位置推定システムにおいて、
前記現在位置推定手段は、
前記第２のマップの作成元の電波に付されている識別情報によって特定される移動体の全てについて現在位置の推定を行った後、前記移動体在不在検出手段が移動体の存在を検出しているにも拘わらずその位置が移動体の現在位置として推定されていないセルが残っていた場合、その残っているセルの位置を現在位置とする可能性の高い移動体を探し出し、現在位置の推定結果を変更する
ことを特徴とする位置推定システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、所定のエリアを位置推定対象エリアとし、この位置推定対象エリアを小区画に区切り、この小区画に区切ったセル単位で位置推定対象エリアに位置する移動体の現在位置を推定する位置推定システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来より、この種の位置推定システムとして、移動体に送信機として例えば無線タグ（アクティブＩＤタグ）を付設し、この移動体に付設された無線タグから識別情報を付して送られてくる電波に基づいて、その移動体の現在位置を推定する位置推定システムが知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
この位置推定システムでは、例えば、移動体を人とした場合、人に無線タグを所持させ、この無線タグから識別情報を付して送られてくる電波を受信し、その受信した電波を解析することによって、その人の現在位置を推定する。この場合、無線タグから送られてくる電波に付されている識別情報から、その無線タグを所持している人が特定される。
【０００４】
この無線タグを用いた位置推定システムでは、受信した電波の電波強度（ＲＳＳＩ（Receive Signal Strength Indicator））から移動体の現在位置を推定する方式、伝送遅延時間から移動体の現在位置を推定する方式、電波到来角から移動体の現在位置を推定する方式が採用される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００６−３１１２７５号公報
【特許文献２】特開２００８−２２４４８９号公報
【特許文献３】特開平１０−２９３８８６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上述した無線タグを用いた位置推定システムでは、電波強度を用いる方式、伝送遅延時間を用いる方式、電波到来角を用いる方式の何れも、無線タグからの直接波を測定するものであり、室内においては非常に多くの反射波が存在するため、それらが直接波を干渉して、推定される現在位置が本来の存在位置から大きく外れてしまうという問題がある。
【０００７】
すなわち、室内において、無線タグから送信された電波は、壁面、天井面および床面によって反射されるほか、室内に配置された構造物等によっても反射される。このため、マルチパスが生じ、無線タグからの電波を受信する受信機には、直接波のほか、複数（無数）の反射波が到来する。この反射波の干渉により、無線タグの位置、すなわち無線タグが付設された移動体の位置を高精度に検出することができず、移動体の現在位置の推定結果に大きな誤差が生じる。
【０００８】
なお、室内で生じるマルチパスに対し、各種の位置精度向上のための方式が提案されている。例えば、特許文献２では、送信機から複数の異なる周波数の電波を送信するようにし、この送信機から送信される複数の異なる周波数の電波を受信機で受信し、それぞれの電波における受信電界強度の最大値または平均値から送信機までの距離を求め、この求めた距離から三辺測量法によって送信機の位置を推定するようにしている。このような方式とした場合、ある程度の位置精度の向上は認められるが、十分な位置精度改善が行われているとは言い難い。
【０００９】
また、特許文献３には、焦電センサ（人感センサ）と携行ユニット（送信機）とを組み合わせて、室内における人体の移動を認識する人体認識システムが示されている。この人体認識システムは、基地局と、位置センサユニットと、携行ユニットとから構成される。位置センサユニットは、焦電センサと赤外線投光部と受信部とを備え、室内の天井部にピッチをおいて多数個配設される。焦電センサは、人体が発する赤外線を微分検出することで人体を検出する。携行ユニットは、赤外線受光部と送信部とを備え、人体の肩などに装着される。
【００１０】
この人体認識システムにおいて、基地局は、各位置センサユニットに人体検出の命令信号を発信する。この人体検出の命令信号を受信した位置センサユニットは、焦電センサによって人体を検出すると、赤外線投光部より位置ＩＤコードを携行ユニットに赤外線で送信する。携行ユニットは、位置センサユニットからの位置ＩＤコードを赤外線受光部で受信し、その受信した位置ＩＤコードに自己ＩＤデータを付加した合成信号を基地局に送信する。基地局では、受信したデータに基づいて人体を認識するとともに、人体の動線を演算し、表示部に表示する。
【００１１】
この特許文献３に示された人体認識システムでは、焦電センサ（人感センサ）と携行ユニット（送信機）とを組み合わせることによって、各々の長所を活かし、室内における人体の移動を正確に把握することが可能となる。しかしながら、このシステムでは、位置センサユニット側に赤外線投光部を必要とし、携行ユニット側に赤外線受光部を必要とする。また、赤外線投光部と赤外線受光部との間の赤外線通信において、伝送エラーが発生し、検出ミスを生じる虞がある。また、携行ユニットにおいて、赤外線受光部を連続的に動作させるためにバッテリの電力消費が激しく、煩わしいバッテリ充電または交換を頻繁に行う必要がある、というような欠点を有している。
【００１２】
本発明は、このような課題を解決するためになされたもので、その目的とするところは、マルチパスの影響を受けることなく、また赤外線投光部や赤外線受光部を設けることなく、高精度に移動体の現在位置を推定することが可能な位置推定システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
このような目的を達成するために本発明は、所定のエリアを位置推定対象エリアとし、この位置推定対象エリアを小区画に区切ったセル毎に移動体が存在するか否かを検出する移動体在不在検出手段と、移動体に付設されている送信機から識別情報を付して送られてくる電波を受信し、その電波の強度をセル毎に検出する電波強度検出手段と、移動体在不在検出手段が検出するセル毎の移動体の在不在の検出結果と電波強度検出手段が検出するセル毎の同一の識別情報が付された電波の強度に基づいて、位置推定対象エリアに位置する移動体の現在位置を推定する現在位置推定手段とを設けたものである。
【００１４】
この発明によれば、例えば移動体を人、移動体に付設された送信機を無線タグとした場合、移動体在不在検出手段は、位置推定対象エリアのセル毎に人が存在するか否かを検出する。また、電波強度検出手段は、人に付設された無線タグ（人が所持する無線タグ）から識別情報を付して発せられる電波を受信し、その電波の強度をセル毎に検出する。例えば、位置推定対象エリアに人Ｘが位置しており、この人Ｘが所持する無線タグから識別情報ＩＤＸを付して電波が発せられると、この識別情報ＩＤＸが付された電波の強度をセル毎に検出する。また、位置推定対象エリアに人Ｙが位置しており、この人Ｙが所持する無線タグから識別情報ＩＤＹを付して電波が発せられると、この識別情報ＩＤＹが付された電波の強度をセル毎に検出する。この場合、現在位置推定手段は、移動体在不在検出手段が検出するセル毎の移動体（人Ｘ、人Ｙ）の在不在の検出結果と、電波強度検出手段が検出するセル毎の同一の識別情報（ＩＤＸ、ＩＤＹ）が付された電波の強度に基づいて、位置推定対象エリアに位置する移動体（人Ｘ、人Ｙ）の現在位置を推定する。
【００１５】
本発明において、現在位置推定手段は、例えばケースＡとして、移動体在不在検出手段が検出するセル毎の移動体の在不在の検出結果を第１のマップとし、電波強度検出手段が検出するセル毎の同一の識別情報が付された電波の強度を第２のマップとし、この第１のマップと第２のマップのセル毎のアンド情報を第３のマップとし、この第３のマップのセル毎のアンド情報に０でないセルが１つだけ生じていた場合、そのセルの位置を第２のマップの作成元の電波に付されている識別情報によって特定される移動体の現在位置とする。
【００１６】
本発明において、現在位置推定手段は、例えばケースＢとして、移動体在不在検出手段が検出するセル毎の移動体の在不在の検出結果を第１のマップとし、電波強度検出手段が検出するセル毎の同一の識別情報が付された電波の強度を第２のマップとし、この第１のマップと第２のマップのセル毎のアンド情報を第３のマップとし、この第３のマップのセル毎のアンド情報が全て０であった場合、第２のマップを今回の推定時の第２のマップとし、この今回の推定時の第２のマップと前回の推定時の第２のマップのパターンを比較し、そのパターンが一致していなかった場合、今回の推定時の第２のマップにおける電波の強度が最大のセルに最も近い第１のマップ中の移動体が存在するセルを探し出し、そのセルが１つだけであった場合、そのセルの位置を第２のマップの作成元の電波に付されている識別情報によって特定される移動体の現在位置とする。
【００１７】
本発明において、現在位置推定手段は、例えばケースＢ’として、移動体在不在検出手段が検出するセル毎の移動体の在不在の検出結果を第１のマップとし、電波強度検出手段が検出するセル毎の同一の識別情報が付された電波の強度を第２のマップとし、この第１のマップと第２のマップのセル毎のアンド情報を第３のマップとし、この第３のマップのセル毎のアンド情報が全て０であった場合、第２のマップを今回の推定時の第２のマップとし、この今回の推定時の第２のマップと前回の推定時の第２のマップのパターンを比較し、そのパターンが一致していなかった場合、今回の推定時の第２のマップにおける電波の強度が最大のセルに最も近い第１のマップ中の移動体が存在するセルを探し出し、そのセルが複数あった場合、前回現在位置として推定した位置に最も近いセルの位置を第２のマップの作成元の電波に付されている識別情報によって特定される移動体の現在位置とする。
【００１８】
本発明において、現在位置推定手段は、例えばケースＣとして、移動体在不在検出手段が検出するセル毎の移動体の在不在の検出結果を第１のマップとし、電波強度検出手段が検出するセル毎の同一の識別情報が付された電波の強度を第２のマップとし、この第１のマップと第２のマップのセル毎のアンド情報を第３のマップとし、この第３のマップのセル毎のアンド情報に０でないセルが複数生じていた場合、そのアンド情報の値が０でないセルのうち第２のマップにおける電波の強度が最大のセルを探し出し、そのセルが１つだけであった場合、そのセルの位置を第２のマップの作成元の電波に付されている識別情報によって特定される移動体の現在位置とする。
【００１９】
本発明において、現在位置推定手段は、例えばケースＣ’として、移動体在不在検出手段が検出するセル毎の移動体の在不在の検出結果を第１のマップとし、電波強度検出手段が検出するセル毎の同一の識別情報が付された電波の強度を第２のマップとし、この第１のマップと第２のマップのセル毎のアンド情報を第３のマップとし、この第３のマップのセル毎のアンド情報に０でないセルが複数生じていた場合、そのアンド情報の値が０でないセルのうち第２のマップにおける電波の強度が最大のセルを探し出し、そのセルが複数あった場合、前回現在位置として推定した位置に最も近いセルの位置を第２のマップの作成元の電波に付されている識別情報によって特定される移動体の現在位置とする。
【００２０】
本発明において、現在位置推定手段は、例えばケースＤとして、移動体在不在検出手段が検出するセル毎の移動体の在不在の検出結果を第１のマップとし、電波強度検出手段が検出するセル毎の同一の識別情報が付された電波の強度を第２のマップとし、この第１のマップと第２のマップのセル毎のアンド情報を第３のマップとし、この第３のマップのセル毎のアンド情報が全て０であった場合、第２のマップを今回の推定時の第２のマップとし、この今回の推定時の第２のマップと前回の推定時の第２のマップのパターンを比較し、そのパターンが一致していた場合、前回現在位置として推定したセルの位置を第２のマップの作成元の電波に付されている識別情報によって特定される移動体の現在位置とする。
【００２１】
本発明において、現在位置推定手段は、例えばケースＥとして、第２のマップの作成元の電波に付されている識別情報によって特定される移動体の全てについて現在位置の推定を行った後、移動体在不在検出手段が移動体の存在を検出しているにも拘わらずその位置が移動体の現在位置として推定されていないセルが残っていた場合、その残っているセルの位置を現在位置とする可能性の高い移動体を探し出し、現在位置の推定結果を変更する。
【発明の効果】
【００２２】
本発明によれば、所定のエリアを位置推定対象エリアとし、この位置推定対象エリアを小区画に区切ったセル毎に移動体が存在するか否かを検出する移動体在不在検出手段と、移動体に付設されている送信機から識別情報を付して送られてくる電波を受信し、その電波の強度をセル毎に検出する電波強度検出手段とを設け、移動体在不在検出手段が検出するセル毎の移動体の在不在の検出結果と電波強度検出手段が検出するセル毎の同一の識別情報が付された電波の強度に基づいて、位置推定対象エリアに位置する移動体の現在位置を推定するようにしたので、例えば、移動体在不在検出手段として人感センサを用い、送信機として無線タグを用い、人感センサと無線タグとを組み合わせ、各々の長所を活かすことによって、マルチパスの影響を受けることなく、また赤外線投光部や赤外線受光部を設けることなく、高精度に移動体の現在位置を推定することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】本発明に係る位置推定システムの一実施の形態の概略を示す構成図である。
【図２】この位置推定システムに用いる人感センサの検知エリア特性を例示する図である。
【図３】この位置推定システムにおける位置推定装置が有する位置推定機能を説明するためのフローチャートである。
【図４】図３における現在位置の推定処理の詳細を示すフローチャートである。
【図５】図４に続く現在位置の推定処理の詳細を示すフローチャートである。
【図６】位置推定装置における現在位置の推定処理の具体例（例１→例２）を説明する図である。
【図７】位置推定装置における現在位置の推定処理の具体例（例３→例４）を説明する図である。
【図８】位置推定装置における現在位置の推定処理の具体例（例１→例５）を説明する図である。
【図９】位置推定装置における現在位置の推定処理の具体例（例１→例６）を説明する図である。
【図１０】位置推定装置における現在位置の推定処理の具体例（例１→例７）を説明する図である。
【図１１】位置推定装置における現在位置の推定処理の具体例（例１’→例８）を説明する図である。
【図１２】移動体在不在検出手段として複数の人感センサ素子からなる複合センサユニットを用いた例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下、本発明を図面に基づいて詳細に説明する。図１はこの発明に係る位置推定システムの一実施の形態の概略を示す構成図である。
【００２５】
同図において、１は位置推定対象エリア、２はこの位置推定対象エリア１に対して設けられた位置推定装置である。この例において、位置推定対象エリア１は４×４＝１６個の小区画に区切られている。以下、この小区画をセルと呼び、符号ＣＬで示す。各セルＣＬ（ＣＬ１〜ＣＬ１６）の天井中央にはタグ受信機３（３−１〜３−１６）と人感センサ４（４−１〜４−１６）が配置されている。
【００２６】
人感センサ４は、人体が発する熱線を検知する焦電センサ（赤外線センサ）とフレネルレンズを組み合わせた方式とされている。この人感センサ４は、レンズによって赤外線を集光するため、検知エリアに存在する人のみを検知するという長所を有する。なお、人感センサ４は、人の動きを検知するが、動きが止まると人が存在していても検知しない、人から発する熱線を個人毎に識別することができないため、「誰かがいる」という検知しか行えない、という短所がある。
【００２７】
人感センサ４の検知エリア特性を図２に例示する。この例では、隣接する人感センサ４の検知エリアが床上１ｍ程度でクロスするように、セルＣＬの間隔を決定している。この場合、検知指向性の狭い人感センサ４を密に配置することによって、位置推定精度を高めることができる。
【００２８】
なお、この例では、人感センサとして、人の熱線を検知する赤外線センサの使用を想定しているが、マイクロ波ドップラーセンサを人感センサとして用いてもよい。ドップラーセンサはマイクロ波を用いるため、強い指向性をもったアンテナを小型に作ることができ、赤外線センサと同様、人を狭い範囲でのみ検出することができる。また、人感センサとして、送受信が分離した透過型センサを用いることも可能である。
【００２９】
タグ受信機３は、無線タグから識別情報を付して発せられる電波を受信し、その電波の強度を検出する。例えば、人Ｘが無線タグＴＧＸを所持しており、この無線タグＴＧＸに識別情報としてＩＤＸが割り当てられていれば、無線タグＴＧＸから識別情報ＩＤＸを付して発せられる電波を受信し、その電波の強度を検出する。また、人Ｙが無線タグＴＧＹを所持しており、この無線タグＴＧＹに識別情報としてＩＤＹが割り当てられていれば、無線タグＴＧＹから識別情報ＩＤＹを付して発せられる電波を受信し、その電波の強度を検出する。
【００３０】
この位置推定システムにおいて、人感センサ４−１〜４−１６が検出するセルＣＬ１〜ＣＬ１６における人の在不在を示す情報は位置推定装置２へ送られる。また、タグ受信機３−１〜３−１６で受信される無線タグからの電波の強度は、その電波に付されている識別情報とともにセルＣＬ１〜ＣＬ１６におけるＲＳＳＩデータとして位置推定装置２へ送られる。
【００３１】
位置推定装置２は、プロセッサや記憶装置からなるハードウェアと、これらのハードウェアと協働して各種機能を実現させるプログラムとによって実現される。以下、図３に示すフローチャートに従って、位置推定装置２が有する位置推定機能について説明する。
【００３２】
図３に示したフローチャートは定周期で実行される。位置推定装置２は、先ず、人感センサ４−１〜４−１６からのセルＣＬ１〜ＣＬ１６における人の在不在を示す情報（人感センサ出力データ）を取り込み（ステップＳ１０１）、この取り込んだ情報よりセル毎の人の在不在の検出結果を第１のマップ（以下、マップＡと呼ぶ）として作成する（ステップＳ１０２）。このマップＡにおいて、人の存在が検出されたセルには、フラグ値「１」が書き込まれる。
【００３３】
次に、位置推定装置２は、タグ受信機３−１〜３−１６から送られてくるセルＣＬ１〜ＣＬ１６におけるＲＳＳＩデータを取り込み（ステップＳ１０３）、この取り込んだＲＳＳＩデータよりセル毎の同一の識別情報が付された電波の強度を第２のマップ（以下、マップＢと呼ぶ）として作成する（ステップＳ１０４）。この場合、位置推定対象エリア１に複数の無線タグが存在すれば、その無線タグ毎にマップＢが作成される。このマップＢにおいて、各セルには、そのＲＳＳＩデータの値（電波強度）が書き込まれる。
【００３４】
そして、位置推定装置２は、ステップＳ１０２で作成したマップＡとステップＳ１０４で作成したマップＢとから、マップＡとマップＢのセル毎のアンド情報を第３のマップ（以下、マップＣと呼ぶ）として作成する（ステップＳ１０５）。この場合、マップＢが複数作成されていれば、マップＣも複数作成されるものとなる。また、マップＣの作成に際し、マップＡとマップＢのセル毎のアンド情報は、マップＡにおけるフラグ値「１」のセルについて、マップＢにおける対応するセルのＲＳＳＩデータの値として書き込まれる。なお、アンド情報として、マップＢにおける対応するセルのＲＳＳＩデータの値ではなく、フラグ値「１」として書き込んでもよい。
【００３５】
位置推定装置２は、このマップＡ、マップＢ、マップＣを用いて、位置推定対象エリア１に存在する無線タグ毎に、その無線タグを所持している人の現在位置を推定する（ステップＳ１０６）。このステップＳ１０６での処理に際するフローチャートを図４および図５に分割して示す。
【００３６】
〔例１〕
今、位置推定対象エリア１が無人であり、この無人の状態から人Ｘと人Ｙが位置推定対象エリア１内に入ったとする。例えば、セルＣＬ１１に人Ｘが入り、セルＣＬ１０に人Ｙが入ったとする。この場合、人感センサ４−１１がセルＣＬ１１内における人Ｘの存在を検知し、人感センサ４−１０がセルＣＬ１０内における人Ｙの存在を検知する。これにより、位置推定装置２では、図６（ａ）に示すように、セルＣＬ１０，ＣＬ１１のフラグ値を「１」とするマップＡが作成される。
【００３７】
位置推定対象エリア１において、人Ｘは無線タグＴＧＸを所持している。この場合、タグ受信機３−１〜３−１６で受信される無線タグＴＧＸからの電波の強度は、その電波に付されている識別情報ＩＤＸとともにセルＣＬ１〜ＣＬ１６におけるＲＳＳＩデータとして位置推定装置２へ送られる。
【００３８】
これにより、位置推定装置２では、セル毎の同一の識別情報ＩＤＸが付された電波の強度を示すマップとして、そのＲＳＳＩデータの値を書き込んだマップＢＸが作成される（図６（ｂ））。また、マップＡとマップＢＸのセル毎のアンド情報を示すマップとして、マップＢＸにおけるマップＡ中のフラグ値「１」に対応するセルのＲＳＳＩデータの値を書き込んだマップＣＸが作成される（図６（ｄ））。なお、図６（ｂ）中、Ｘｎ（ｎ＝０〜５）は識別情報ＩＤＸが付されたＲＳＳＩデータの値を示し、ｎが大きくなるほどその値が大きいことを表している。
【００３９】
位置推定対象エリア１において、人Ｙは無線タグＴＧＹを所持している。この場合、タグ受信機３−１〜３−１６で受信される無線タグＴＧＹからの電波の強度は、その電波に付されている識別情報ＩＤＹとともにセルＣＬ１〜ＣＬ１６におけるＲＳＳＩデータとして位置推定装置２へ送られる。
【００４０】
これにより、位置推定装置２では、セル毎の同一の識別情報ＩＤＹが付された電波の強度を示すマップとして、そのＲＳＳＩデータの値を書き込んだマップＢＹが作成される（図６（ｃ））。また、マップＡとマップＢＹのセル毎のアンド情報を示すマップとして、マップＢＹにおけるマップＡ中のフラグ値「１」に対応するセルのＲＳＳＩデータの値を書き込んだマップＣＹが作成される（図６（ｅ））。なお、図６（ｃ）中、Ｙｎ（ｎ＝０〜５）は識別情報ＩＤＹが付されたＲＳＳＩデータの値を示し、ｎが大きくなるほどその値が大きいことを表している。
【００４１】
位置推定装置２は、このマップＡ、マップＢ（ＢＸ，ＢＹ）、マップＣ（ＣＸ，ＣＹ）の作成後、Ｎ＝１とし（図４：ステップＳ２０１）、Ｎ＝１番目の無線タグを対象タグとする（ステップＳ２０２）。この場合、Ｎ＝１番目の無線タグとして、無線タグＴＧＸを対象タグとする。
【００４２】
そして、この対象タグＴＧＸのマップＣＸの各セルの値をチェックし（ステップＳ２０３）、全てのセルの値が０であればステップＳ２１３（図５）へ進み、全てのセルの値が０でなければステップＳ２０５へ進む。この例では、全てのセルの値が０でないので、ステップＳ２０５へ進む。
【００４３】
ステップＳ２０５において、位置推定装置２は、対象タグＴＧＸのマップＣＸに値が０でないセルが複数あるか否かをチェックし、値が０でないセルが１だけであればステップＳ２０６へ進み、値が０でないセルが複数あればステップＳ２０７へ進む。この例では、値が０でないセルが１つだけであるので、ステップＳ２０６へ進み、そのセルの位置を対象タグＴＧＸの現在位置、すなわち対象タグＴＧＸからの電波に付されている識別情報ＩＤＸによって特定される人Ｘの現在位置とする（図６（ｆ）：ケースＡ）。この例では、セルＣＬ１１の位置を対象タグＴＧＸの現在位置（対象タグＴＧＸを所持する人Ｘの現在位置）とする。
【００４４】
そして、位置推定装置２は、Ｎ＝Ｎ＋１＝２とし（ステップＳ２１２）、Ｎ＝２番目の無線タグＴＧＹを対象タグとする（ステップＳ２０２）。そして、この対象タグＴＧＹのマップＣＹの各セルの値をチェックする（ステップＳ２０３）。この例では、全てのセルの値が０でなく（ステップＳ２０４のＮＯ）、値が０でないセルが１つだけであるので（ステップＳ２０５のＮＯ）、ステップＳ２０６へ進み、そのセルの位置を対象タグＴＧＹの現在位置、すなわち対象タグＴＧＹからの電波に付されている識別情報ＩＤＹによって特定される人Ｙの現在位置とする（図６（ｇ）：ケースＡ）。この例では、セルＣＬ１０の位置を対象タグＴＧＹの現在位置（対象タグＴＧＹを所持する人Ｙの現在位置）とする。
【００４５】
そして、全ての無線タグについて現在位置の推定を終了したことを確認し（ステップＳ２１１のＹＥＳ）、現在位置の推定結果ＰＸとＰＹとを合成し（ステップＳ２１９：図６（ｈ））、この合成した現在位置の推定結果ＰＸ＋ＰＹとマップＡにおけるセル毎の人の在不在の検出結果（図６（ａ））とを比較し（ステップＳ２２０）、人の存在を検出しているにも拘わらず対象タグの現在位置（対象タグを所持する人の現在位置）として推定されていないセル（以下、このセルを残りセルと呼ぶ）がある否かをチェックする（ステップＳ２２１）。この例では、残りセルはないので（ステップＳ２２１のＮＯ）、ステップＳ２１９で合成した現在位置の推定結果ＰＸ＋ＰＹを最終的な現在位置の推定結果Ｐとして確定する（ステップＳ２２３：図６（ｉ））。
【００４６】
〔例２〕
次に、上述した例１の状態から、人Ｘと人Ｙが移動し、例えば、セルＣＬ１５に人Ｘと人Ｙが入ったとする。この場合、人感センサ４−１５がセルＣＬ１５内における人Ｘおよび人Ｙの存在を検知する。これにより、位置推定装置２では、図６（ｊ）に示すように、セルＣＬ１５のフラグ値を「１」とするマップＡが作成される。
【００４７】
また、位置推定装置２では、セル毎の同一の識別情報ＩＤＸが付されたＲＳＳＩデータがマップＢＸとして作成され（図６（ｋ））、マップＡとマップＢＸのセル毎のアンド情報がマップＣＸとして作成される（図６（ｍ））。また、セル毎の同一の識別情報ＩＤＹが付されたＲＳＳＩデータがマップＢＹとして作成され（図６（ｌ））、マップＡとマップＢＹのセル毎のアンド情報がマップＣＹとして作成される（図６（ｎ））。
【００４８】
位置推定装置２は、このマップＡ、マップＢ（ＢＸ，ＢＹ）、マップＣ（ＣＸ，ＣＹ）の作成後、Ｎ＝１とし（ステップＳ２０１）、Ｎ＝１番目の無線タグＴＧＸを対象タグとする（ステップＳ２０２）。そして、この対象タグＴＧＸのマップＣＸの各セルの値をチェックし（ステップＳ２０３）、全てのセルの値が０であればステップＳ２１３へ進み、全てのセルの値が０でなければステップＳ２０５へ進む。この例では、全てのセルの値が０であるので、ステップＳ２１３へ進む。
【００４９】
ステップＳ２１３において、位置推定装置２は、マップＢＸ（今回のマップＢＸ（図６（ｋ）））と前回のマップＢＸ（図６（ｂ））のパターンを比較する。ここで、今回のマップＢＸと前回のマップＢＸのパターンが一致していればステップＳ２１８へ進み、一致していなければステップＳ２１４へ進む。この例では、今回のマップＢＸと前回のマップＢＸのパターンは一致していないので、ステップＳ２１４へ進む。
【００５０】
ステップＳ２１４において、位置推定装置２は、今回のマップＢＸ（図６（ｋ））におけるＲＳＳＩデータが最大のセルに最も近いマップＡ（図６（ｊ））中のフラグ値「１」のセルを探す。そして、このマップＡ中のフラグ値「１」のセルが複数あるか否かをチェックし（ステップＳ２１５）、１つだけであればステップＳ２１６へ進み、複数あればステップ２１７へ進む。
【００５１】
この例において、今回のマップＢＸにおけるＲＳＳＩデータの最大値はＸ５であり、この最大値Ｘ５のセルに最も近いマップＡ中のフラグ値「１」のセルはＣＬ１５だけであるので、ステップＳ２１６へ進み、そのセルの位置を対象タグＴＧＸの現在位置、すなわち対象タグＴＧＸからの電波に付されている識別情報ＩＤＸによって特定される人Ｘの現在位置とする（図６（ｏ）：ケースＢ）。
【００５２】
そして、位置推定装置２は、Ｎ＝Ｎ＋１＝２とし（ステップＳ２１２）、Ｎ＝２番目の無線タグＴＧＹを対象タグとする（ステップＳ２０２）。そして、この対象タグＴＧＹのマップＣＹの各セルの値をチェックする（ステップＳ２０３）。この例では、全てのセルの値が０でなく（ステップＳ２０４のＮＯ）、値が０でないセルが１つだけであるので（ステップＳ２０５のＮＯ）、ステップＳ２０６へ進み、そのセルの位置を対象タグＴＧＹの現在位置、すなわち対象タグＴＧＹからの電波に付されている識別情報ＩＤＹによって特定される人Ｙの現在位置とする（図６（ｐ）：ケースＡ）。この例では、セルＣＬ１５の位置を対象タグＴＧＹの現在位置（対象タグＴＧＹを所持する人Ｙの現在位置）とする。
【００５３】
そして、全ての無線タグについて現在位置の推定を終了したことを確認し（ステップＳ２１１のＹＥＳ）、現在位置の推定結果ＰＸとＰＹとを合成し（ステップＳ２１９：図６（ｑ））、この合成した現在位置の推定結果ＰＸ＋ＰＹとマップＡにおけるセル毎の人の在不在の検出結果（図６（ｊ））とを比較し（ステップＳ２２０）、残りセルがある否かをチェックする（ステップＳ２２１）。この例では、残りセルはないので（ステップＳ２２１のＮＯ）、ステップＳ２１９で合成した現在位置の推定結果ＰＸ＋ＰＹを最終的な現在位置の推定結果Ｐとして確定する（ステップＳ２２３：図６（ｒ））。
【００５４】
〔例３〕
今、位置推定対象エリア１が無人であり、この無人の状態から人Ｘと人Ｙが位置推定対象エリア１内に入ったとする。例えば、セルＣＬ７に人Ｘが入り、セルＣＬ１０に人Ｙが入ったとする。この場合、人感センサ４−７がセルＣＬ７内における人Ｘの存在を検知し、人感センサ４−１０がセルＣＬ１０内における人Ｙの存在を検知する。これにより、位置推定装置２では、図７（ａ）に示すように、セルＣＬ７，ＣＬ１０のフラグ値を「１」とするマップＡが作成される。
【００５５】
また、位置推定装置２では、セル毎の同一の識別情報ＩＤＸが付されたＲＳＳＩデータがマップＢＸとして作成され（図７（ｂ））、マップＡとマップＢＸのセル毎のアンド情報がマップＣＸとして作成される（図７（ｄ））。また、セル毎の同一の識別情報ＩＤＹが付されたＲＳＳＩデータがマップＢＹとして作成され（図７（ｃ））、マップＡとマップＢＹのセル毎のアンド情報がマップＣＹとして作成される（図７（ｅ））。
【００５６】
位置推定装置２は、このマップＡ、マップＢ（ＢＸ，ＢＹ）、マップＣ（ＣＸ，ＣＹ）の作成後、Ｎ＝１とし（ステップＳ２０１）、Ｎ＝１番目の無線タグＴＧＸを対象タグとする（ステップＳ２０２）。そして、この対象タグＴＧＸのマップＣＸの各セルの値をチェックする（ステップＳ２０３）。この例では、全てのセルの値が０でなく（ステップＳ２０４のＮＯ）、値が０でないセルが１つだけであるので（ステップＳ２０５のＮＯ）、ステップＳ２０６へ進み、そのセルの位置を対象タグＴＧＸの現在位置、すなわち対象タグＴＧＸからの電波に付されている識別情報ＩＤＸによって特定される人Ｘの現在位置とする（図７（ｆ）：ケースＡ）。この例では、セルＣＬ７の位置を対象タグＴＧＸの現在位置（対象タグＴＧＸを所持する人Ｘの現在位置）とする。
【００５７】
そして、位置推定装置２は、Ｎ＝Ｎ＋１＝２とし（ステップＳ２１２）、Ｎ＝２番目の無線タグＴＧＹを対象タグとする（ステップＳ２０２）。そして、この対象タグＴＧＹのマップＣＹの各セルの値をチェックする（ステップＳ２０３）。この例では、全てのセルの値が０でなく（ステップＳ２０４のＮＯ）、値が０でないセルが１つだけであるので（ステップＳ２０５のＮＯ）、ステップＳ２０６へ進み、そのセルの位置を対象タグＴＧＹの現在位置、すなわち対象タグＴＧＹからの電波に付されている識別情報ＩＤＹによって特定される人Ｙの現在位置とする（図７（ｇ）：ケースＡ）。この例では、セルＣＬ１０の位置を対象タグＴＧＹの現在位置（対象タグＴＧＹを所持する人Ｙの現在位置）とする。
【００５８】
〔例４〕
次に、上述した例３の状態から、人Ｘと人Ｙが移動し、例えば、セルＣＬ６に人Ｘが入り、セルＣＬ１５に人Ｙが入ったとする。この場合、人感センサ４−６がセルＣＬ６内における人Ｘの存在を検知し、人感センサ４−１５がセルＣＬ１５内における人Ｙの存在を検知する。これにより、位置推定装置２では、図７（ｊ）に示すように、セルＣＬ６，ＣＬ１５のフラグ値を「１」とするマップＡが作成される
【００５９】
また、位置推定装置２では、セル毎の同一の識別情報ＩＤＸが付されたＲＳＳＩデータがマップＢＸとして作成され（図７（ｋ））、マップＡとマップＢＸのセル毎のアンド情報がマップＣＸとして作成される（図７（ｍ））。また、セル毎の同一の識別情報ＩＤＹが付されたＲＳＳＩデータがマップＢＹとして作成され（図７（ｌ））、マップＡとマップＢＹのセル毎のアンド情報がマップＣＹとして作成される（図７（ｎ））。
【００６０】
位置推定装置２は、このマップＡ、マップＢ（ＢＸ，ＢＹ）、マップＣ（ＣＸ，ＣＹ）の作成後、Ｎ＝１とし（ステップＳ２０１）、Ｎ＝１番目の無線タグＴＧＸを対象タグとする（ステップＳ２０２）。そして、この対象タグＴＧＸのマップＣＸの各セルの値をチェックし（ステップＳ２０３）、全てのセルの値が０であればステップＳ２１３へ進み、全てのセルの値が０でなければステップＳ２０５へ進む。この例では、全てのセルの値が０であるので、ステップＳ２１３へ進む。
【００６１】
ステップＳ２１３において、位置推定装置２は、マップＢＸ（今回のマップＢＸ（図７（ｋ）））と前回のマップＢＸ（図７（ｂ））のパターンを比較する。ここで、今回のマップＢＸと前回のマップＢＸのパターンが一致していればステップＳ２１８へ進み、一致していなければステップＳ２１４へ進む。この例では、今回のマップＢＸと前回のマップＢＸのパターンは一致していないので、ステップＳ２１４へ進む。
【００６２】
ステップＳ２１４において、位置推定装置２は、今回のマップＢＸ（図７（ｋ））におけるＲＳＳＩデータが最大のセルに最も近いマップＡ（図７（ｊ））中のフラグ値「１」のセルを探す。そして、このマップＡ中のフラグ値「１」のセルが複数あるか否かをチェックし（ステップＳ２１５）、１つだけであればステップＳ２１６へ進み、複数あればステップ２１７へ進む。
【００６３】
この例において、今回のマップＢＸにおけるＲＳＳＩデータの最大値はＸ４，Ｘ４の２つであり、この最大値Ｘ４，Ｘ４のセルに最も近いマップＡ中のフラグ値「１」のセルはＣＬ６，ＣＬ１５の２つ存在するので、ステップＳ２１７へ進む。ステップＳ２１７において、位置推定装置２は、セルＣＬ６，ＣＬ１５のうち前回現在位置として推定した位置に最も近いセルの位置を対象タグＴＧＸの現在位置、すなわち対象タグＴＧＸからの電波に付されている識別情報ＩＤＸによって特定される人Ｘの現在位置とする。この例では、前回現在位置として推定した位置はセルＣＬ７であり、この位置に最も近いセルはセルＣＬ６であるので、セルＣＬ６の位置を対象タグＴＧＸを所持する人Ｘの現在位置とする（図７（ｏ）：ケースＢ’）。
【００６４】
そして、位置推定装置２は、Ｎ＝Ｎ＋１＝２とし（ステップＳ２１２）、Ｎ＝２番目の無線タグＴＧＹを対象タグとする（ステップＳ２０２）。そして、この対象タグＴＧＹのマップＣＹの各セルの値をチェックする（ステップＳ２０３）。この例では、全てのセルの値が０でなく（ステップＳ２０４のＮＯ）、値が０でないセルが１つだけであるので（ステップＳ２０５のＮＯ）、ステップＳ２０６へ進み、そのセルの位置を対象タグＴＧＹの現在位置、すなわち対象タグＴＧＹからの電波に付されている識別情報ＩＤＹによって特定される人Ｙの現在位置とする（図７（ｐ）：ケースＡ）。この例では、セルＣＬ１５の位置を対象タグＴＧＹの現在位置（対象タグＴＧＹを所持する人Ｙの現在位置）とする。
【００６５】
そして、全ての位置推定対象の無線タグについて現在位置の推定を終了したことを確認し（ステップＳ２１１のＹＥＳ）、推定結果ＰＸとＰＹとを合成し（ステップＳ２１９：図７（ｑ））、この合成した現在位置の推定結果ＰＸ＋ＰＹとマップＡにおけるセル毎の人の在不在の検出結果（図７（ｊ））とを比較し（ステップＳ２２０）、残りセルがある否かをチェックする（ステップＳ２２１）。この例では、残りセルはないので（ステップＳ２２１のＮＯ）、ステップＳ２１９で合成した現在位置の推定結果ＰＸ＋ＰＹを最終的な現在位置の推定結果Ｐとして確定する（ステップＳ２２３：図７（ｒ））。
【００６６】
〔例５〕
上述した例１の状態から、人Ｘと人Ｙが移動し、例えば、セルＣＬ７に人Ｘが入り、セルＣＬ１５に人Ｙが入ったとする。この場合、人感センサ４−７がセルＣＬ７内における人Ｘの存在を検知し、人感センサ４−１５がセルＣＬ１５内における人Ｙの存在を検知する。これにより、位置推定装置２では、図８（ｊ）に示すように、セルＣＬ７，ＣＬ１５のフラグ値を「１」とするマップＡが作成される。
【００６７】
また、位置推定装置２では、セル毎の同一の識別情報ＩＤＸが付されたＲＳＳＩデータがマップＢＸとして作成され（図８（ｋ））、マップＡとマップＢＸのセル毎のアンド情報がマップＣＸとして作成される（図８（ｍ））。また、セル毎の同一の識別情報ＩＤＹが付されたＲＳＳＩデータがマップＢＹとして作成され（図８（ｌ））、マップＡとマップＢＹのセル毎のアンド情報がマップＣＹとして作成される（図８（ｎ））。
【００６８】
位置推定装置２は、このマップＡ、マップＢ（ＢＸ，ＢＹ）、マップＣ（ＣＸ，ＣＹ）の作成後、Ｎ＝１とし（ステップＳ２０１）、Ｎ＝１番目の無線タグＴＧＸを対象タグとする（ステップＳ２０２）。そして、この対象タグＴＧＸのマップＣＸの各セルの値をチェックする（ステップＳ２０３）。この例では、全てのセルの値が０ではなく（ステップＳ２０４のＮＯ）、値が０でないセルが複数あるので（ステップＳ２０５のＹＥＳ）、ステップＳ２０７へ進む。
【００６９】
ステップＳ２０７において、位置推定装置２は、マップＣＸ中の値が０でないセルのうちＲＳＳＩデータが最大のセルを探す。そして、このＲＳＳＩデータが最大のセルが複数あるか否かをチェックし（ステップＳ２０８）、１つだけであればステップＳ２１０へ進み、複数あればステップＳ２０９へ進む。
【００７０】
この例において、ＲＳＳＩデータの値はＸ２とＸ４の２つであり、その値が最大のセルはＣＬ７だけであるので、ステップＳ２１０へ進み、そのセルの位置を対象タグＴＧＸの現在位置、すなわち対象タグＴＧＸからの電波に付されている識別情報ＩＤＸによって特定される人Ｘの現在位置とする（図８（ｏ）：ケースＣ）。
【００７１】
そして、位置推定装置２は、Ｎ＝Ｎ＋１＝２とし（ステップＳ２１２）、Ｎ＝２番目の無線タグＴＧＹを対象タグとする（ステップＳ２０２）。そして、この対象タグＴＧＹのマップＣＹの各セルの値をチェックする（ステップＳ２０３）。この例では、全てのセルの値が０でなく（ステップＳ２０４のＮＯ）、値が０でないセルが１つだけであるので（ステップＳ２０５のＮＯ）、ステップＳ２０６へ進み、そのセルの位置を対象タグＴＧＹの現在位置、すなわち対象タグＴＧＹからの電波に付されている識別情報ＩＤＹによって特定される人Ｙの現在位置とする（図８（ｐ）：ケースＡ）。この例では、セルＣＬ１５の位置を対象タグＴＧＹの現在位置（対象タグＴＧＹを所持する人Ｙの現在位置）とする。
【００７２】
そして、全ての位置推定対象の無線タグについて現在位置の推定を終了したことを確認し（ステップＳ２１１のＹＥＳ）、推定結果ＰＸとＰＹとを合成し（ステップＳ２１９：図８（ｑ））、この合成した現在位置の推定結果ＰＸ＋ＰＹとマップＡにおけるセル毎の人の在不在の検出結果（図８（ｊ））とを比較し（ステップＳ２２０）、残りセルがある否かをチェックする（ステップＳ２２１）。この例では、残りセルはないので（ステップＳ２２１のＮＯ）、ステップＳ２１９で合成した現在位置の推定結果ＰＸ＋ＰＹを最終的な現在位置の推定結果Ｐとして確定する（ステップＳ２２３：図８（ｒ））。
【００７３】
〔例６〕
上述した例１の状態から、人Ｙが移動し、例えば、セルＣＬ１５に人Ｙが入ったとする（人Ｘはそのまま）。この場合、人感センサ４−１１がセルＣＬ１１内における人Ｘの存在を検知し、人感センサ４−１５がセルＣＬ１５内における人Ｙの存在を検知する。これにより、位置推定装置２では、図９（ｊ）に示すように、セルＣＬ１１，ＣＬ１５のフラグ値を「１」とするマップＡが作成される。
【００７４】
また、位置推定装置２では、セル毎の同一の識別情報ＩＤＸが付されたＲＳＳＩデータがマップＢＸとして作成され（図９（ｋ））、マップＡとマップＢＸのセル毎のアンド情報がマップＣＸとして作成される（図９（ｍ））。また、セル毎の同一の識別情報ＩＤＹが付されたＲＳＳＩデータがマップＢＹとして作成され（図９（ｌ））、マップＡとマップＢＹのセル毎のアンド情報がマップＣＹとして作成される（図９（ｎ））。
【００７５】
位置推定装置２は、このマップＡ、マップＢ（ＢＸ，ＢＹ）、マップＣ（ＣＸ，ＣＹ）の作成後、Ｎ＝１とし（ステップＳ２０１）、Ｎ＝１番目の無線タグＴＧＸを対象タグとする（ステップＳ２０２）。そして、この対象タグＴＧＸのマップＣＸの各セルの値をチェックする（ステップＳ２０３）。この例では、全てのセルの値が０ではなく（ステップＳ２０４のＮＯ）、値が０でないセルが複数あるので（ステップＳ２０５のＹＥＳ）、ステップＳ２０７へ進む。
【００７６】
ステップＳ２０７において、位置推定装置２は、マップＣＸ中の値が０でないセルのうちＲＳＳＩデータが最大のセルを探す。そして、このＲＳＳＩデータが最大のセルが複数あるか否かをチェックし（ステップＳ２０８）、１つだけであればステップＳ２１０へ進み、複数あればステップＳ２０９へ進む。
【００７７】
この例において、ＲＳＳＩデータの値はＸ４とＸ４の２つであり、その値が最大のセルはＣＬ１１，ＣＬ１５の２つ存在するので、ステップＳ２０９へ進む。ステップＳ２０９において、位置推定装置２は、セルＣＬ１１，ＣＬ１５のうち前回現在位置として推定した位置に最も近いセルの位置を対象タグＴＧＸの現在位置、すなわち対象タグＴＧＸからの電波に付されている識別情報ＩＤＸによって特定される人Ｘの現在位置とする。この例では、前回現在位置として推定した位置はセルＣＬ１１の位置であり、この位置に最も近いセルはセルＣＬ１１であるので、セルＣＬ１１の位置を対象タグＴＧＸを所持する人Ｘの現在位置とする（図９（ｏ）：ケースＣ’）。
【００７８】
そして、位置推定装置２は、Ｎ＝Ｎ＋１＝２とし（ステップＳ２１２）、Ｎ＝２番目の無線タグＴＧＹを対象タグとする（ステップＳ２０２）。そして、この対象タグＴＧＹのマップＣＹの各セルの値をチェックする（ステップＳ２０３）。この例では、全てのセルの値が０でなく（ステップＳ２０４のＮＯ）、値が０でないセルが１つだけであるので（ステップＳ２０５のＮＯ）、ステップＳ２０６へ進み、そのセルの位置を対象タグＴＧＹの現在位置、すなわち対象タグＴＧＹからの電波に付されている識別情報ＩＤＹによって特定される人Ｙの現在位置とする（図９（ｐ）：ケースＡ）。この例では、セルＣＬ１５の位置を対象タグＴＧＹの現在位置（対象タグＴＧＹを所持する人Ｙの現在位置）とする。
【００７９】
そして、全ての位置推定対象の無線タグについて現在位置の推定を終了したことを確認し（ステップＳ２１１のＹＥＳ）、推定結果ＰＸとＰＹとを合成し（ステップＳ２１９：図９（ｑ））、この合成した現在位置の推定結果ＰＸ＋ＰＹとマップＡにおけるセル毎の人の在不在の検出結果（図９（ｊ））とを比較し（ステップＳ２２０）、残りセルがある否かをチェックする（ステップＳ２２１）。この例では、残りセルはないので（ステップＳ２２１のＮＯ）、ステップＳ２１９で合成した現在位置の推定結果ＰＸ＋ＰＹを最終的な現在位置の推定結果Ｐとして確定する（ステップＳ２２３：図９（ｒ））。
【００８０】
〔例７〕
上述した例１の状態から、人Ｘと人Ｙが移動し、例えば、セルＣＬ８に人Ｘが入り、セルＣＬ１５に人Ｙが入ったとする。この場合、人感センサ４−８がセルＣＬ８内における人Ｘの存在を検知し、人感センサ４−１５がセルＣＬ１５内における人Ｙの存在を検知する。これにより、位置推定装置２では、図１０（ｊ）に示すように、セルＣＬ８，ＣＬ１５のフラグ値を「１」とするマップＡが作成される。
【００８１】
また、位置推定装置２では、セル毎の同一の識別情報ＩＤＸが付されたＲＳＳＩデータがマップＢＸとして作成され（図１０（ｋ））、マップＡとマップＢＸのセル毎のアンド情報がマップＣＸとして作成される（図１０（ｍ））。また、セル毎の同一の識別情報ＩＤＹが付されたＲＳＳＩデータがマップＢＹとして作成され（図１０（ｌ））、マップＡとマップＢＹのセル毎のアンド情報がマップＣＹとして作成される（図１０（ｎ））。
【００８２】
位置推定装置２は、このマップＡ、マップＢ（ＢＸ，ＢＹ）、マップＣ（ＣＸ，ＣＹ）の作成後、Ｎ＝１とし（ステップＳ２０１）、Ｎ＝１番目の無線タグＴＧＸを対象タグとする（ステップＳ２０２）。そして、この対象タグＴＧＸのマップＣＸの各セルの値をチェックする（ステップＳ２０３）。この例では、全てのセルの値が０ではなく（ステップＳ２０４のＮＯ）、値が０でないセルが複数あるので（ステップＳ２０５のＹＥＳ）、ステップＳ２０７へ進む。
【００８３】
ステップＳ２０７において、位置推定装置２は、マップＣＸ中の値が０でないセルのうちＲＳＳＩデータが最大のセルを探す。そして、このＲＳＳＩデータが最大のセルが複数あるか否かをチェックし（ステップＳ２０８）、１つだけであればステップＳ２１０へ進み、複数あればステップＳ２０９へ進む。
【００８４】
この例において、ＲＳＳＩデータの値はＸ２とＸ４の２つであり、その値が最大のセルはＣＬ１５だけであるので、ステップＳ２１０へ進み、そのセルの位置を対象タグＴＧＸの現在位置、すなわち対象タグＴＧＸからの電波に付されている識別情報ＩＤＸによって特定される人Ｘの現在位置とする（図１０（ｏ）：ケースＣ）。
【００８５】
そして、位置推定装置２は、Ｎ＝Ｎ＋１＝２とし（ステップＳ２１２）、Ｎ＝２番目の無線タグＴＧＹを対象タグとする（ステップＳ２０２）。そして、この対象タグＴＧＹのマップＣＹの各セルの値をチェックする（ステップＳ２０３）。この例では、全てのセルの値が０でなく（ステップＳ２０４のＮＯ）、値が０でないセルが１つだけであるので（ステップＳ２０５のＮＯ）、ステップＳ２０６へ進み、そのセルの位置を対象タグＴＧＹの現在位置、すなわち対象タグＴＧＹからの電波に付されている識別情報ＩＤＹによって特定される人Ｙの現在位置とする（図１０（ｐ）：ケースＡ）。この例では、セルＣＬ１５の位置を対象タグＴＧＹの現在位置（対象タグＴＧＹを所持する人Ｙの現在位置）とする。
【００８６】
そして、全ての位置推定対象の無線タグについて現在位置の推定を終了したことを確認し（ステップＳ２１１のＹＥＳ）、推定結果ＰＸとＰＹとを合成し（ステップＳ２１９：図１０（ｑ））、この合成した現在位置の推定結果ＰＸ＋ＰＹとマップＡにおけるセル毎の人の在不在の検出結果（図１０（ｊ））とを比較し（ステップＳ２２０）、残りセルがある否かをチェックする（ステップＳ２２１）。
【００８７】
この例において、マップＡではセルＣＬ８とセルＣＬ１５のフラグ値が「１」とされているが、現在位置の推定結果ＰＸ＋ＰＹではセルＣＬ８の位置は対象タグの現在位置（対象タグを所持する人の現在位置）としては推定されていない。すなわち、マップＡ中に、人の存在を検出しているにも拘わらず対象タグの現在位置として推定されていないセルが存在する。この場合、位置推定装置２は、この対象タグの現在位置として推定されていないセルＣＬ８を残りセルとし、この残りセルＣＬ８の位置が現在位置である可能性の高い対象タグを探し出し、現在位置の推定結果を変更する（ステップＳ２２２：ケースＥ）。
【００８８】
この例では、残りセルＣＬ８には無線タグＴＧＸのＲＳＳＩデータのみが検出されているので、残りセルＣＬ８の位置を無線タグＴＧＸの現在位置（無線タグＴＧＸを所持する人Ｘの現在位置）とし、現在位置の推定結果を変更する。これにより、ステップＳ２１９で合成した現在位置の推定結果ＰＸ＋ＰＹではなく、ステップＳ２２２で変更した現在位置の推定結果が最終的な現在位置の推定結果Ｐとして確定される（ステップＳ２２３：図１０（ｒ））。
【００８９】
〔例８〕
例１’（図１１参照）の状態から、人Ｘと人Ｙが移動し、例えば、セルＣＬ１５に人Ｘと人Ｙが入ったとする。この場合、人感センサ４−１５がセルＣＬ１５内における人Ｘおよび人Ｙの存在を検知する。これにより、位置推定装置２では、図１１（ｊ）に示すように、セルＣＬ１５のフラグ値を「１」とするマップＡが作成される。
【００９０】
また、位置推定装置２では、セル毎の同一の識別情報ＩＤＸが付されたＲＳＳＩデータがマップＢＸとして作成され（図１１（ｋ））、マップＡとマップＢＸのセル毎のアンド情報がマップＣＸとして作成される（図１１（ｍ））。また、セル毎の同一の識別情報ＩＤＹが付されたＲＳＳＩデータがマップＢＹとして作成され（図１１（ｌ））、マップＡとマップＢＹのセル毎のアンド情報がマップＣＹとして作成される（図１１（ｎ））。
【００９１】
位置推定装置２は、このマップＡ、マップＢ（ＢＸ，ＢＹ）、マップＣ（ＣＸ，ＣＹ）の作成後、Ｎ＝１とし（ステップＳ２０１）、Ｎ＝１番目の無線タグＴＧＸを対象タグとする（ステップＳ２０２）。そして、この対象タグＴＧＸのマップＣＸの各セルの値をチェックし（ステップＳ２０３）、全てのセルの値が０であればステップＳ２１３へ進み、全てのセルの値が０でなければステップＳ２０５へ進む。この例では、全てのセルの値が０であるので、ステップＳ２１３へ進む。
【００９２】
ステップＳ２１３において、位置推定装置２は、マップＢＸ（今回のマップＢＸ（図１１（ｋ）））と前回のマップＢＸ（図１１（ｂ））のパターンを比較する。ここで、今回のマップＢＸと前回のマップＢＸのパターンが一致していればステップＳ２１８へ進み、一致していなければステップＳ２１４へ進む。この例では、今回のマップＢＸと前回のマップＢＸのパターンは一致しているので、ステップＳ２１８へ進む。
【００９３】
ステップＳ２１８において、位置推定装置２は、前回現在位置として推定した位置を対象タグＴＧＸの現在位置、すなわち対象タグＴＧＸからの電波に付されている識別情報ＩＤＸによって特定される人Ｘの現在位置とする。この例では、前回現在位置として推定した位置はセルＣＬ１１の位置であり、このセルＣＬ１１の位置を対象タグＴＧＸの現在位置（対象タグＴＧＸを所持する人Ｘの現在位置）とする（図１１（ｏ）：ケースＤ）。
【００９４】
そして、位置推定装置２は、Ｎ＝Ｎ＋１＝２とし（ステップＳ２１２）、Ｎ＝２番目の無線タグＴＧＹを対象タグとする（ステップＳ２０２）。そして、この対象タグＴＧＹのマップＣＹの各セルの値をチェックする（ステップＳ２０３）。この例では、全てのセルの値が０でなく（ステップＳ２０４のＮＯ）、値が０でないセルが１つだけであるので（ステップＳ２０５のＮＯ）、ステップＳ２０６へ進み、そのセルの位置を対象タグＴＧＹの現在位置、すなわち対象タグＴＧＹからの電波に付されている識別情報ＩＤＹによって特定される人Ｙの現在位置とする（図１１（ｐ）：ケースＡ）。この例では、セルＣＬ１５の位置を対象タグＴＧＹの現在位置（対象タグＴＧＹを所持する人Ｙの現在位置）とする。
【００９５】
そして、全ての位置推定対象の無線タグについて現在位置の推定を終了したことを確認し（ステップＳ２１１のＹＥＳ）、推定結果ＰＸとＰＹとを合成し（ステップＳ２１９：図１１（ｑ））、この合成した現在位置の推定結果ＰＸ＋ＰＹとマップＡにおけるセル毎の人の在不在の検出結果（図１１（ｊ））とを比較し（ステップＳ２２０）、残りセルがある否かをチェックする（ステップＳ２２１）。この例では、残りセルはないので（ステップＳ２２１のＮＯ）、ステップＳ２１９で合成した現在位置の推定結果ＰＸ＋ＰＹを最終的な現在位置の推定結果Ｐとして確定する（ステップＳ２２３：図１１（ｒ））。
【００９６】
なお、上述した実施の形態では、移動体在不在検出手段として人感センサ４をセルＣＬ毎に設けたが、必ずしもセルＣＬ毎に人感センサ４を設けなくてもよい。例えば、複数の人感センサ素子から成る複合センサユニットを用いれば、少ないセンサ数で検知が可能になり、センサ設置工事が簡単になる。この場合、各人感センサ素子の検知範囲を多方向とすることにより、１つの複合センサユニットでセルＣＬ１〜ＣＬ１６の人の在不在を検知することも可能になる。図１２にその一例を示す。同図において、５は複合センサユニットであり、複数の人感センサ素子６からなり、天井に設置されている。この複合センサユニット５において、各人感センサ素子６の検出範囲７は多方向とされている。これにより、１つの複合センサユニット５で、セルＣＬ１〜ＣＬ１６の人の在不在を検知することが可能となる。
【００９７】
また、上述した実施の形態では、電波強度検出手段としてタグ受信機３をセルＣＬ毎に設けたが、必ずしもセルＣＬ毎にタグ受信機３を設けなくてもよい。例えば、上述した複合センサユニット５と同様に、方向の異なる複数の指向性アンテナ素子を複数まとめて複合アンテナユニットを構成し、これを用いることにより、少ないアンテナ数で多くのセルの電波強度を検出することが可能になる。
【００９８】
また、上述した実施の形態では、送信機として電波を使った無線タグを用いたが、必ずしも送信機は電波無線タグでなくてもよい。超音波や赤外光を発するタグを用いることもできる。また、移動体として人の現在位置を推定するようにしたが、移動体は必ずしも人に限られるものではなく、ロボットや車両などであってもよい。
【産業上の利用可能性】
【００９９】
本発明の位置推定システムは、位置推定対象エリアを小区画に区切ったセル単位で移動体の現在位置を推定するシステムとして、建物内の人の呼び出し、機密エリア在室管理、空調制御、エレベータ制御など、環境の快適性の向上や省エネルギーを図ることを目的として、様々な分野で利用することが可能である。
【符号の説明】
【０１００】
１…位置推定対象エリア、２…位置推定装置、３（３−１〜３−１６）…タグ受信機、４（４−１〜４−１６）…人感センサ、５…複合センサユニット、６…人感センサ素子、７…検出範囲、ＴＧＸ，ＴＧＹ…無線タグ、ＩＤＸ，ＩＤＹ…識別情報、ＣＬ（ＣＬ１〜ＣＬ１６）…セル。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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