(57)【要約】【課題】複数の独立換向式の車輪装置を有する複数の台車を使用して、大型の運搬物を運搬する。【解決手段】複数台のうち１台をマスタ台車(MC)とし、残りをスレイブ台車(SC)とし、マスタ台車(MC)の操舵コントローラ(M20)に、編成運転モードを判断する単独・編成モード判断部(32M)と、ステアリングホイール(M3,S3)の操舵角から台車群の編成旋回中心を求め、この編成旋回中心から各車輪装置の編成スレイブ軸目標舵角を演算する編成運転制御部(20C)と、車輪装置に舵角指令を出力する舵角指令部(M20B)とを設け、スレイブ台車(SC)に車輪装置に舵角指令を出力する舵角指令部(M20B)を設け、マスタ台車(MC)からスレイブ台車(SC)の舵角指令部(M20B)に編成目標舵角を送信する伝送ケーブル(43A)を設けた。【選択図】図２
2010036631.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の独立換向式の車輪装置と、操舵装置により操作された操舵角に基づいて車輪装置の目標舵角を演算する運転制御部、および前記目標舵角に基づいて舵角指令を前記車輪装置にそれぞれ出力して操舵する舵角指令部を有する操舵コントローラとを具備した複数の台車により台車群を形成し、当該台車群に大型の運搬物を積載して運搬する編成搬送台車設備であって、
複数の台車のうち、１台を主動走行するマスタ台車とするとともに、残りをマスタ台車に従動走行するスレイブ台車とし、
マスタ台車の操舵コントローラに、台車群の台車の配置を示す編成運転モードと台車群の走行方向を示す走行モードとを判断する編成モード判断部と、編成モード判断部の信号に基づいて、操舵装置により操作された操舵角から編成旋回中心を求め、当該編成旋回中心からマスタ台車およびスレイブ台車の各車輪装置の編成スレイブ軸目標舵角をそれぞれ演算する編成運転制御部とを設け、
マスタ台車からスレイブ台車の操舵コントローラに、編成スレイブ軸目標舵角を送信するステアリング伝送手段を設け、
スレイブ台車では、前記編成運転制御部から前記ステアリング伝送手段を介して舵角指令部に入力された編成スレイブ軸目標舵角に基づいて、車輪装置をそれぞれ操舵するように構成された
ことを特徴とする編成搬送台車設備。
【請求項２】
ステアリング伝送手段は、マスタ台車に配置された複数のマスタ側コネクタと、スレイブ台車に配置されたスレイブ側コレクタと、マスタ側コネクタとスレイブ側コレクタとを接続する伝送ケーブルとを具備し、
伝送ケーブルが接続されたマスタ側コネクタを検出する編成状態検出器を設け、
編成モード判断部は、編成状態検出器の検出信号に基づいて、単独運転か編成運転かを判断するとともに編成運転モードを判断するように構成された
ことを特徴とする請求項１記載の編成搬送台車設備。
【請求項３】
編成運転モードは、少なくとも、マスタ台車に対してスレイブ台車が縦列位置に配置される縦列編成モードと、マスタ台車に対してスレイブ台車が並列位置に配置される横列編成モードと、マスタ台車に対してスレイブ台車が縦列位置と並列位置と対角位置とにそれぞれ配置される複合編成モードとを具備した
ことを特徴とする請求項１または２記載の編成搬送台車設備。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、１台の台車で搬送できない船殻ブロックなどのような大型の運搬物を、複数の台車により運搬する編成搬送台車設備に関する。
【背景技術】
【０００２】
船殻ブロックなどのような大型の運搬物は、１台の台車で搬送できないため、複数の台車を所定位置に配置した台車群に積載し、運搬することがある。
従来技術として、たとえば特許文献１および２に示すように、牽引車の後部に台車をリンクまたはヒンジ付きロッドを介して連結するものがあるが、この場合、コーナー部などの搬送中に、運搬物に対する台車の姿勢がそれぞれ変化するため、運搬物を鉛直軸心周りに回転自在に支持する特殊な治具を使用しない限り、大型の運搬物の運搬は困難である。また大型の搬送物を運搬する機会はそう多くなく、このために、特別に大型の搬送台車を新たに製造するのはコストがかかりすぎる。
【０００３】
大型の運搬物を複数の搬送台車に積載して運搬する技術を開示した従来文献は見当たらない。
【特許文献１】特開２００６−２２４８０３
【特許文献２】特開２００４−１９５９９７
【特許文献３】特開２００１−３２８５５５
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
そこで、本出願人は、特許文献３において、運転席の操舵装置により車輪の舵角がそれぞれ操作される複数の独立換向式の車輪装置を有する搬送台車を提案しており、このような搬送台車を複数台使用して大型の運搬物を運搬することが考えられる。
【０００５】
本発明は、複数の独立換向式の車輪装置を有する複数の自走式の台車を使用して、大型の運搬物をスムーズに運搬することができる編成搬送台車設備を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１記載の発明は、複数の独立換向式の車輪装置(MR1〜MR4,ML1〜ML4,SR1〜SR4,SL1〜SL4)と、操舵装置(M3,S3)により操作された操舵角に基づいて車輪装置の目標舵角を演算する運転制御部(M20A,S20A)、および前記目標舵角に基づいて舵角指令を前記車輪装置にそれぞれ出力して操舵する舵角指令部(M20B,S20B)を有する操舵コントローラ(M20,S20)とを具備した複数の台車により台車群を形成し、当該台車群により型の運搬物を積載して運搬する編成搬送台車設備であって、複数の台車のうち、１台を主動走行するマスタ台車(MC)とするとともに、残りをマスタ台車(MC)に従動走行するスレイブ台車(SC)とし、マスタ台車の操舵コントローラ(M20)に、台車群の台車の配置を示す編成運転モードと台車群の走行方向を示す走行モードとを判断する編成モード判断部(32M)と、編成モード判断部(32M)の信号に基づいて、操舵装置(M3,S3)により操作された操舵角から編成旋回中心(OS1〜OS6)を求め、当該編成旋回中心からマスタ台車およびスレイブ台車の各車輪装置の編成スレイブ軸目標舵角をそれぞれ演算する編成運転制御部(20C)とを設け、マスタ台車からスレイブ台車の操舵コントローラ(S20)に、編成スレイブ軸目標舵角を送信するステアリング伝送手段(41A〜41C,42,43A〜43C)を設け、スレイブ台車の操舵コントローラ(S20)は、前記編成運転制御部から前記ステアリング伝送手段を介して舵角指令部(S20B)に入力された編成スレイブ軸目標舵角に基づいて、車輪装置をそれぞれ操舵するように構成されたものである。
【０００７】
請求項２記載の発明は、請求項１記載の構成において、ステアリング伝送手段は、マスタ台車(MC)に配置された複数のマスタ側コネクタ(41A〜41C)と、スレイブ台車(SC)に配置されたスレイブ側コレクタ(42)と、マスタ側コネクタ(41A〜41C)とスレイブ側コレクタ(42)とを接続する伝送ケーブル(43A〜43C)とを具備し、伝送ケーブル(43A〜43C)が接続されたマスタ側コネクタ(41A〜41C)を検出する編成状態検出器(31)を設け、編成モード判断部(32M)は、編成状態検出器の検出信号に基づいて、単独運転か編成運転かを判断するとともに編成運転モードを判断するように構成されたものである。
【０００８】
請求項３記載の発明は、請求項１または２記載の構成において、編成運転モードは、少なくとも、マスタ台車(MC)に対してスレイブ台車(SC)が縦列位置に配置される縦列編成モードと、マスタ台車(MC)に対してスレイブ台車(SC)が並列位置に配置される並列編成モードと、マスタ台車(MS)に対してスレイブ台車(SC)が縦列位置と並列位置と対角位置とにそれぞれ配置される複合編成モードとを具備したものである。
【０００９】
なお、括弧内の符号は、実施の形態に対応する符号で、参考のために付したものである。なお、重複する符号は省略している。
【発明の効果】
【００１０】
請求項１記載の発明によれば、複数の独立換向式の車輪装置を具備した複数の台車を所定位置に配置し、マスタ台車の操舵コントローラに、編成モード判断部と編成運転制御部とを設けて、マスタ台車とスレイブ台車の車輪装置の編成スレイブ軸目標舵角を演算し、編成運転制御部からステアリング伝送手段を介してスレイブ台車の舵角指令部に編成スレイブ軸目標舵角を送信し、スレイブ台車の各車輪装置をそれぞれ操舵するように構成したので、マスタ台車の編成運転制御部により、マスタ台車とスレイブ台車の各車輪装置をステアリングして、台車群を一体に直進や旋回、横行走行させることができ、大型の運搬物をスムーズに運搬することができる。
【００１１】
請求項２記載の発明によれば、編成状態検出器により、マスタ台車に配置されたマスタ側コネクタに対する伝送ケーブルの接続状態を検出して、編成モード判断部により編成運転モードを判断することができるので、編成運転モードの台車や車輪装置の位置データなどに基づいて編成搬送のステアリング制御、自動的に迅速に行うことができる。
【００１２】
請求項３記載の発明によれば、少なくとも縦列編成モード、並列編成モードおよび複合編成モードを自動的に選択して、大型の運搬物を自動的に搬送することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
［実施の形態１］
［台車の基本構造］
まず、編成搬送の基本となる単独運転用の台車を図１０〜図１３を参照して説明する。
【００１４】
図１０に示すように、単独運転用の台車Ｃは、上面に運搬物を積載する荷台面１ａが形成された台車本体１の下面で前後位置に、前部運転席２Ａおよび後部運転席２Ｂがそれぞれ設けられ、下面中央部にエンジン７が配置されている。また台車本体１の底面部には、複数組、たとえば左右一対で前後に４組、合計８個の独立換向式の車輪装置Ｒ１〜Ｒ４，Ｌ１〜Ｌ４が設けられており、運転席２Ａ，２Ｂにそれぞれ設けられた操舵装置であるステアリングホイール３（図１２）により、操舵コントローラ２０を介して各車輪装置Ｒ１〜Ｒ４，Ｌ１〜Ｌ４を操舵するように構成されている。
【００１５】
各車輪装置Ｒ１〜Ｒ４，Ｌ１〜Ｌ４は、図１１に示すように、台車本体１にスレイブ軸ＳＳを中心に旋回自在に支持された旋回体１１と、この旋回体１１から斜め下方に伸びる上アーム部１２の下端部に水平ピン１２ａを介して上下揺動自在に支持された下アーム部１３と、旋回体１１と下アーム部１３と間に連結されたサスペンションシリンダ１４と、下アーム部１３の下端部に設けられた車軸部１５に回転軸１５ａを介して回転自在に支持されるとともに駆動モータ１６により回転駆動される複数の車輪１７と、台車本体１に設けられて旋回体１１を介して車輪１７をスレイブ軸ＳＳ周りに転舵する操舵駆動装置１８とで構成され、前記操舵駆動装置１８は、旋回駆動装置である油圧式ステアリングモータ１８ａ（図１２）により減速用のギヤ装置を介して旋回体１１を回転させるように構成されている。また図１２に示すように、各車輪装置Ｒ１〜Ｒ４，Ｌ１〜Ｌ４には、車輪１７の実舵角を検出する舵角検出器１９がそれぞれ設けられている。
【００１６】
そして前部および後部の運転席２Ａ，２Ｂには、ステアリングホイール４の他に、運転席２Ａ，２Ｂを設定する運転席選択スイッチ５、走行モード選択レバー６、シフトレバーおよび操作パネルなどが具備されている。
【００１７】
この単独運転用の台車Ｃの操舵コントローラ２０を図１２、図１３を参照して説明する。マイクロコンピュータからなる操舵コントローラ２０は、車輪装置Ｒ１〜Ｒ４，Ｌ１〜Ｌ４のスレイブ軸目標舵角（目標舵角）を求める操舵制御部２０Ａと、車輪装置Ｒ１〜Ｒ４，Ｌ１〜Ｌ４ごとに設けられてステアリング指令（舵角指令値）を各車輪装置Ｒ１〜Ｒ４，Ｌ１〜Ｌ４に出力する舵角指令部２０Ｂとを具備している。そして、たとえば運転席選択スイッチ５により前部運転席２Ａが選択され、かつ走行モード切替レバー６により全輪換向方式による直進走行モードが選択された場合、台車本体１の幅方向の中心を通る車体中心軸ＣＬ上で進行方向の最前列の車輪装置Ｒ１，Ｌ１（または最後列の車輪装置Ｒ４，Ｌ４）間に、（仮想の）マスタ軸ＭＳが設定される。このマスタ軸ＭＳは、台車本体１の旋回中心ＯＳを求める際の基準となるものである。
【００１８】
操舵制御部２０Ａにおいて、マスタ軸目標舵角演算部２１では、前部運転席１２Ａのステアリング操舵角検出器４により検出されたステアリング操舵角に基づいて、マスタ軸ＭＳにおけるマスタ軸目標舵角θｍを演算する。そして旋回中心演算部２２では、このマスタ軸目標舵角θｍに基づいて台車本体１の旋回中心ＯＳを求める。ここで、直進走行モードにおける旋回中心ＯＳは、台車本体１の車体中心軸ＣＬに、台車本体１の前後方向の中心位置で直交する中央横断軸ＡＬ上に設定される。さらにスレイブ軸目標舵角演算部２３により、旋回中心ＯＳと各車輪装置Ｒ１〜Ｒ４，Ｌ１〜Ｌ４のスレイブ軸ＳＳまでの距離および角度に基づいてスレイブ軸目標舵角をそれぞれ演算する。
【００１９】
舵角指令部２０Ｂにおいて、舵角指令値演算部２４では、前記スレイブ軸目標舵角と、各車輪装置Ｒ１〜Ｒ４，Ｌ１〜Ｌ４の舵角検出器１９から出力される実舵角とに基づいて、車輪１７を転舵させる舵角指令値を演算し、さらに舵角指令値出力部２５では、舵角指令値に基づいて油圧式のステアリングモータ１８ａを介して車輪１７を転舵させるバルブ操作指令値を求めて、コントロールバルブ２６にそれぞれ出力し、ステアリングモータ１８ａを所定量回転駆動して各車輪装置Ｒ１〜Ｒ４，Ｌ１〜Ｌ４の車輪１７をそれぞれ所定角度転舵させる。
【００２０】
［編成搬送台車設備］
次に本発明に係る編成搬送台車設備を図１〜図８に基づいて説明する。
複数の台車Ｃを所定位置に配置して大型の運搬物を積載し搬送する編成搬送は、複数の台車Ｃのうち、１台を主動走行するマスタ台車ＭＣとし、残りをマスタ台車ＭＣに従動走行するスレイブ台車ＳＣまたは第１〜第３スレイブ台車ＳＣ，ＳＣ１〜ＳＣ３とし、マスタ台車ＭＣとスレイブ台車ＳＣ，ＳＣ１〜ＳＣ３とを連動させて一体に走行させるものである。
【００２１】
ここで、マスタ台車ＭＣとスレイブ台車Ｓ，ＳＣ１〜ＳＣ３において、単独運転用の台車Ｃと共通する部材の符号は、マスタ台車ＭＣについては、符号の前にＭを付し、スレイブ台車ＳＣ，ＳＣ１〜ＳＣ３については、符号の前にＳを付して表す。したがって、たとえばマスタ台車ＭＣの車輪装置は、ＭＲ１〜ＭＲ４，ＭＬ１〜ＭＬ４となり、スレイブ台車ＳＣ，ＳＣ１〜ＳＣ３の車輪装置は、ＳＲ１〜ＳＲ４，ＳＬ１〜ＳＬ４となる。
【００２２】
（編成運転モード）
まず、台車群における台車の配置を示す基本的な編成運転モードを図１、図５および図７を参照して簡単に説明する。
【００２３】
図１は縦列編成モードを示し、マスタ台車ＭＣに対して、従動走行させるスレイブ台車ＳＣを、台車群の幅方向の中心を通る編成進行軸ＯＣＬ（車体中心軸ＣＬと同じ）上で所定距離後方の縦列位置に配置している。
【００２４】
図５は並列編成モードを示し、マスタ台車ＭＣに対してスレイブ台車ＳＣを、台車群の前後方向の中心を通る（編成進行軸ＯＣＬに台車群の前後方向の中央で直交する)編成中央横断軸ＯＡＬ（中央横断軸ＡＬと同じ）上で所定距離右側の並列位置に配置している。
【００２５】
図７は複合編成モードを示し、マスタ台車ＭＣに対して、第１スレイブ台車ＳＣ１を編成進行軸ＯＣＬ上の縦列位置に配置し、第２スレイブ台車ＳＣ２を編成中央横断軸ＯＡＬ上の並列位置に配置し、第３スレイブ台車ＳＣ３をマスタ台車ＭＣの対角位置（第１スレイブ台車ＳＣ１の並列位置、または第２スレイブ台車ＳＣ２の縦列位置）に配置している。これら編成運転モードは運搬物の大きさと形状に基づいて選択される。
【００２６】
（編成運転モードの検出）
マスタ台車ＭＣには、スレイブ台車ＳＣ、ＳＣ１〜ＳＣ３の操舵コントローラＳ２０との間で信号を送受する伝送ケーブル４３Ａ〜４３Ｃを接続するための複数のマスタ側コネクタ４１Ａ〜４１Ｃが設置されている。すなわち、台車本体Ｍ１の後部の左側に配置されて縦列位置のスレイブ台車ＳＣ（または第１スレイブ台車ＳＣ１）に接続するためのマスタ側コネクタ４１Ａと、台車本体Ｍ１の前部の右側に配置されて並列位置のスレイブ台車ＳＣ（または第２スレイブ台車ＳＣ２）に接続するためのマスタ側コネクタ４１Ｂと、台車本体Ｍ１の後部右側に配置されて対角位置の第３スレイブ台車ＳＣ３に接続するためのマスタ側コネクタ４１Ｃとを有し、これらマスタ側コネクタ４１Ａ〜４１Ｃと操舵コントローラＭ２０とが接続ケーブル４４により接続される。前記伝送ケーブル４３Ａ〜４３Ｃはそれぞれ通信ケーブルと非常停止配線から構成されている。
【００２７】
またスレイブ台車ＳＣ、ＳＣ１〜ＳＣ３には、車両本体Ｓ１の前部左側に操舵コントローラＳ２０に接続されるスレイブ側コネクタ４２が設けられ、マスタ側コネクタ４１Ａ〜４１Ｃに伝送ケーブル４３Ａ〜４３Ｃを介してスレイブ側コネクタ４２が接続されることにより、マスタ台車ＭＣの操舵コントローラＭ２０とスレイブ台車ＳＣ、ＳＣ１〜ＳＣ３の操舵コントローラＳ２０との間に、互いにステアリング用の制御データと情報データとが送受されて同時に扱えるオープンフィールドネットワーク(CC-Link)が形成される。前記伝送ケーブル４３Ａ〜４３Ｃ、マスタ側コネクタ４１Ａ〜４１Ｃ、スレイブ側コネクタ４２および接続ケーブル４４などにより、ステアリング伝送手段が構成されている。
【００２８】
（操舵コントローラ）
図２に示すように、マスタ台車ＭＣには、単独／編成運転を判断し、かつ編成運転モードを検出するための編成状態検出器３１が設けられている。また操舵コントローラＭ２０には、編成状態検出器３１の検出信号に基づいて単独／編成運転を判断するとともに編成運転モードを判断するマスタ側の単独・編成モード判断部（編成モード判断部）３２Ｍと、編成時にステアリングの目標舵角である編成スレイブ軸目標舵角を演算する編成運転制御部２０Ｃと、単独運転用の操舵制御部Ｍ２０Ａと、前記操舵制御部Ｍ２０Ａまたは編成運転制御部２０Ｃで演算された目標舵角に基づいて各車輪装置ＭＲ１〜ＭＲ４，ＭＬ１〜ＭＬ４にそれぞれ舵角指令値を出力する舵角指令部Ｍ２０Ｂとが具備されている。
【００２９】
前記編成状態検出器３１は、伝送ケーブル４３Ａ〜４３Ｃが接続されたマスタ側コネクタ４１Ａ〜４１Ｃを検出するもので、単独・編成モード判断部３２Ｍでは、マスタ側コネクタ４１Ａが接続状態であると縦列編成モードと判断し、またマスタ側コネクタ４１Ｂが接続状態であると並列編成モードと判断し、さらにマスタ側コネクタ４１Ａ〜４１Ｃがそれぞれ接続状態であると複合列編成モードと判断する。この編成状態検出器３１は、たとえばマスタ側コネクタ４１Ａ〜４１Ｃにそれぞれ一定の電圧を印加して、電圧計でマスタ側コネクタ４１Ａ〜４１Ｃの各電圧をそれぞれ計測することにより、伝送ケーブル４３Ａ〜４３Ｃが接続されて電圧が低下するマスタ側コネクタ４１Ａ〜４１Ｃを検出することができる。
【００３０】
単独・編成モード判断部３２Ｍでは、編成状態検出器３１と走行モード切替レバーＭ６と運転席選択スイッチＭ５の信号がそれぞれ入力されており、編成状態検出器３１の検出信号により単独／編成運転を判断し、さらに編成運転モードを判断する。そしてこの単独・編成モード判断部３２Ｍで編成運転モードと判断されると、ステアリング操舵角検出器Ｍ４により検出されたステアリング操舵角が、単独・編成モード判断部３２Ｍから編成運転制御部４０の編成マスタ軸目標舵角演算部３３に入力される。
【００３１】
編成マスタ軸目標舵角演算部３３では、ステアリング操舵角と走行モードに基づき予め設定された（仮想の）編成マスタ軸ＭＳ１〜ＭＳ６における編成マスタ軸目標舵角θｍ１〜θｍ６を演算する。たとえば縦列編成モードにおいて、図４（ａ）に示すように、直進／斜行走行モードにおける（仮想の）編成マスタ軸ＭＳ１は、編成進行軸ＯＣＬ上で前進方向の最前列の車輪装置ＭＲ１，ＭＬ１間の中央部に設定される。また横行走行モードにおける編成マスタ軸ＭＳ２は、編成中央横断軸ＯＡＬ上で横行走行モードの前進方向の最前列で中央の車輪装置ＭＬ４，ＳＬ１間の中央部に設定される。
【００３２】
スレイブ台車ＳＣ、ＳＣ１〜ＳＣ３の操舵コントローラＳ２０には、スレイブ側の単独・編成モード判断部（編成モード判断部）３２Ｓと、単独運転時に使用される操舵制御部Ｓ２０Ａと、マスタ台車ＭＣの操舵制御部Ｍ２０Ａまたは編成運転制御部２０Ｃで演算された編成スレイブ軸目標舵角に基づいて各車輪装置ＳＲ１〜ＳＲ４，ＳＬ１〜ＳＬ４にそれぞれ舵角指令値を出力する舵角指令部Ｍ２０Ｂとが具備されている。単独・編成モード判断部３２Ｓには、ステアリング操舵角検出器Ｓ４と走行モード切替レバーＳ６と運転席選択スイッチＳ５の信号がそれぞれ入力され、単独・編成モード判断部３２Ｍとの間でステアリング用の制御データを交換するように構成されている。たとえばスレイブ台車ＳＣ、ＳＣ１〜ＳＣ３の運転席Ｓ２Ａ，Ｓ２Ｂが選択されると、ステアリング操舵角検出器Ｓ４から出力されたステアリング操舵角データが単独・編成モード判断部３２Ｓからマスタ台車ＭＣの単独・編成モード判断部３２Ｍに送信されて制御される。
【００３３】
（縦列編成モード）
縦列編成モードの編成搬送台車設備について、図１〜図４を参照して説明する。
この縦列編成モードでは、マスタ台車ＭＣの前部運転席Ｍ２Ａと、スレイブ台車ＳＣの後部運転席Ｓ２Ｂが選択可能な指定運転席として設定され、走行モードと走行方向に対応して視界が確保しやすい側が選択される。直進走行モードで前進する時は、マスタ台車ＭＣの前部運転席Ｍ２Ａが選択され、ステアリングホイールＭ３の操作に基づいて、マスタ台車ＭＣとスレイブ台車ＳＣのステアリングが行われる。
【００３４】
図４（ａ）に示すように、直進走行モードが選択されると、編成マスタ軸目標舵角演算部３３により編成マスタ軸ＭＳ１における編成マスタ軸目標舵角θｍ１を求め、編成旋回中心演算部３４により、編成マスタ軸目標舵角θｍ１に基づいて編成中央横断軸ＯＡＬ上に編成台車群の編成旋回中心ＯＳ１を求める。そして編成スレイブ軸目標舵角演算部３５により、編成旋回中心ＯＳ１と各車輪装置ＭＲ１〜ＭＲ４，ＭＬ１〜ＭＬ４，ＳＲ１〜ＳＲ４，ＳＬ１〜ＳＬ４のスレイブ軸ＳＳの位置から編成スレイブ軸目標舵角をそれぞれ演算する。
【００３５】
また図４（ｂ）に示すように、横行走行モードが選択されると、編成マスタ軸目標舵角演算部３３により編成マスタ軸ＭＳ２における編成マスタ軸目標舵角θｍ１を求め、編成旋回中心演算部３４により、編成マスタ軸目標舵角θｍ１に基づいて、編成進行軸ＯＣＬ上に編成台車群の編成旋回中心ＯＳ２を求める。そして編成スレイブ軸目標舵角演算部３５により、編成旋回中心ＯＳ２と各車輪装置ＭＲ１〜ＭＲ４，ＭＬ１〜ＭＬ４，ＳＲ１〜ＳＲ４，ＳＬ１〜ＳＬ４のスレイブ軸ＳＳの位置から編成スレイブ軸目標舵角をそれぞれ演算する。
【００３６】
編成スレイブ軸目標舵角演算部３５で求められた編成スレイブ軸目標舵角が舵角指令部Ｍ２０Ｂ，Ｓ２０Ｂの舵角指令値演算部Ｍ２４，Ｓ２４に送られ、舵角指令値演算部Ｍ２４，Ｓ２４により、編成スレイブ軸目標舵角と各舵角検出器Ｍ１９，Ｓ１９から出力される実舵角とに基いて舵角指令値をそれぞれ演算する。さらに舵角指令値出力部Ｍ２５，Ｓ２５からコントロールバルブ２６に、前記舵角指令値をバルブ操作指令値として出力する。そしてこのバルブ操作指令値に基づいてコントロールバルブ２６が操作されてステアリングモータ１８ａが所定量作動され、各車輪装置ＭＲ１〜ＭＲ４，ＭＬ１〜ＭＬ４，ＳＲ１〜ＳＲ４，ＳＬ１〜ＳＬ４の車輪１７がそれぞれ転舵される。
【００３７】
（縦列編成モードのステアリング制御）
図２、図３を参照して縦列編成モードのステアリング制御を説明する。
大型の運搬物を縦列編成モードにより搬送する場合、マスタ台車ＭＣに対してスレイブ台車ＳＣを予め設定された後方の縦列位置に配置し、マスタ台車ＭＣのマスタ側コネクタ４１Ａとスレイブ台車ＳＣのスレイブ側コネクタ４２とを伝送ケーブル４３Ａにより接続する。
【００３８】
マスタ台車ＭＣの前部運転席Ｍ２Ａを使用する場合、単独・編成モード判断部３２Ｍでは、編成状態検出器３１の検出信号に基づいて、縦列編成モードを判断し(STEP.1)、単独・編成モード判断部３２Ｍからスレイブ台車ＳＣの単独・編成モード判断部３２Ｍに縦列編成モード信号を送信する。そしてステアリング操舵角検出器Ｍ４から送られたステアリング操舵角を編成運転制御部２０Ｃに出力する。
【００３９】
さらに単独・編成モード判断部３２Ｍでは、マスタ台車ＭＣまたはスレイブ台車ＳＣの運転席選択スイッチＭ５，Ｓ５から運転席切替操作信号が入力されたかどうかを検出し(STEP.2)、運転席切替操作信号が入力された場合には、マスタ台車ＭＣおよびスレイブ台車ＳＣでそれぞれステアリング操舵角のプリセット(STEP.3M)(STEP.3S)を行う。このプリセットは、運転席切換時に編成マスタ軸ＭＳ１，ＭＳ２を切り換えるため、台車本体Ｍ１，Ｓ１の状態から編成マスタ軸ＭＳ１，ＭＳ２の実舵角と車輪装置ＭＲ１〜ＭＲ４，ＭＬ１〜ＭＬ４，ＳＲ１〜ＳＲ４，ＳＬ１〜ＳＬ４の車輪１７の実舵角とを整合するように修正するためのものである。さらに走行モード切替レバーＭ６から走行モード切替操作信号が入力されたかどうかを検出し(STEP.4)、走行モード切替操作信号が直進走行モードのままで、入力されない場合には、引き続いてステアリング操舵角検出器Ｍ４によりステアリングホイールＭ３の操作があったかどうかを検出し(STEP.5)、ステアリングホイールＭ３が操作された場合には(STEP.4)に戻り、操ステアリングホイールＭ３が操作されていない場合には編成スレイブ軸目標操舵角を演算する(STEP.6)。この(STEP.6)における編成スレイブ軸目標舵角の演算は、編成マスタ軸目標舵角演算部３２Ｍにより編成マスタ軸ＭＳ１における編成マスタ軸目標舵角θｍ１を求め、編成旋回中心演算部３４により編成旋回中心ＯＳ１を求め、編成スレイブ軸目標舵角演算部３５により各スレイブ軸ＳＳの編成スレイブ軸目標舵角をそれぞれ演算する。
【００４０】
マスタ台車ＭＣおよびスレイブ台車ＳＣの舵角指令部Ｍ２０Ｂ，Ｓ２０Ｂでは、各舵角指令値演算部Ｍ２４，Ｓ２４により、編成スレイブ軸目標舵角と実舵角とに基づいて舵角指令値を演算し(STEP.7M)(STEP.7S)、舵角指令値出力部Ｍ２５，Ｓ２５によりそれぞれ舵角指令値をコントロールバルブＭ２５，Ｓ２５に送り(STEP.8M)(STEP.8S)、車輪装置ＭＲ１〜ＭＲ４，ＭＬ１〜ＭＬ４，ＳＲ１〜ＳＲ４，ＳＬ１〜ＳＬ４をそれぞれ操作して車輪１７を転舵する。
【００４１】
（並列編成モード）
図５〜図６を参照して並列編成モードを説明する。並列編成モードでは、スレイブ台車ＳＣの前部運転席Ｓ２Ａか、マスタ台車ＳＣの後部運転席Ｍ２Ｂが指定運転席として選択可能に設定される。
【００４２】
並列編成モードで、直進／斜行走行モード時の編成マスタ軸ＭＳ３は、マスタ台車ＭＣとスレイブ台車ＳＣ間で台車群の幅方向の中央を縦断する編成進行軸ＯＣＬ上で、マスタ台車ＭＣとスレイブ台車ＳＣの最前列の車輪装置ＭＲ１、ＳＬ１間の中央位置に設定され、また編成旋回中心ＯＳ３は、図６(ａ)に示すように、台車群の前後向の中央を横断する編成中央横断軸ＯＡＬ上に設定される。
【００４３】
また並列編成モードで、横行走行モード時の編成マスタ軸ＭＳ４は、編成中央横断軸ＯＡＬ上で、最前列となる車輪装置ＭＬ３，ＭＬ４間の中心位置に設定され、また編成旋回中心ＯＳ４は、図６(ｂ)に示すように、編成進行軸ＯＣＬ上に設定される。
【００４４】
（複合編成モード）
図７〜図８を参照して複合編成モードを説明する。複合編成モードでは、第２スレイブ台車ＳＣ２の前部運転席Ｓ２Ａか、第１スレイブ台車ＳＣ１の後部運転席Ｍ２Ｂが指定運転席として選択可能に設定される。
【００４５】
図８(ａ)に示すように、複合編成モードで、直進／斜行走行モード時の編成マスタ軸ＭＳ５は、台車群の中央を縦断する編成進行軸ＯＣＬ上で、マスタ台車ＭＣとスレイブ台車ＳＣの最前列の車輪装置ＭＲ１，ＳＬ１間の中央位置に設定され、その編成旋回中心ＯＳ５は、マスタ台車ＭＣおよび第２スレイブ台車ＳＣ２と、第１スレイブ台車ＳＣ１および第３スレイブ台車ＳＣ３の間で台車群の中央を横断する編成中央横断軸ＯＡＬ上に設定される。
【００４６】
また複合編成モードで、横行走行モード時の編成マスタ軸ＭＳ６は、編成中央横断軸ＯＡＬ上で最前列となる車輪装置ＭＬ４，ＳＬ１間の中心位置に設定され、その編成旋回中心ＯＳ６は、編成進行軸ＯＣＬ上に設定される。
【００４７】
（他の編成モード）
その他、大型の運搬物の形状や大きさにより、いろいろな編成運転を行うことができる。たとえば図９(ａ)に示すように、マスタ台車ＭＣに対してスレイブ台車ＳＣを斜め後方の対角位置に配置することもできる。この場合の編成進行軸ＯＣＬは、台車群の中央を縦断する位置にあり、編成中央横断軸ＯＡＬは、台車群の中央を横断する位置に設定される。また直進走行モード時の編成マスタ軸ＭＳｆは、編成進行軸ＯＣＬ上でマスタ台車ＭＣの最前列の車輪装置ＭＲ１に対応して設定され、横行走行モード時の編成マスタ軸ＭＳｓは、編成中央横断軸ＯＡＬ上で最前列の車輪装置ＳＬ１に対応して設定される。
【００４８】
また図９(ｂ)，(ｃ)に示すように、マスタ台車ＭＣと第１，第２スレイブ台車ＳＣ１，ＳＣ２とを、三角形や変則三角形の頂点位置に配置してもよい。この場合の編成進行軸ＯＣＬは、台車群の中央を縦断する位置に設定され、編成中央横断軸ＯＡＬは、台車群の中央を横断する位置に設定される。また直進走行モード時の編成マスタ軸ＭＳｆは、編成進行軸ＯＣＬ上でマスタ台車ＭＣの最前列の車輪装置ＭＲ１に対応して設定され、横行走行モード時の編成マスタ軸ＭＳｓは、編成中央横断軸ＯＡＬ上で、最前列の車輪装置ＳＬ１に対応して、または最前列の車輪装置ＭＳ４，ＳＬ１間に設定される。
【００４９】
さらに図９(ｄ)，(ｅ)に示すように、マスタ台車ＭＣと第１〜第３スレイブ台車ＳＣ１〜ＳＣ３とを、菱型や平行四辺形の頂点位置に配置することもできる。この場合の編成進行軸ＯＣＬは、台車群の中央を縦断する位置に設定され、編成中央横断軸ＯＡＬ、台車群の中央を横断する位置に設定される。また直進走行モード時の編成マスタ軸ＭＳｆは、編成進行軸ＯＣＬ上で最前列の車輪装置ＭＲ１，ＭＬ１間またはＭＲ１，ＳＬ１間に対応して設定され、横行走行モード時の編成マスタ軸ＭＳｓは、編成中央横断軸ＯＡＬ上で、最前列の車輪装置ＳＬ２，ＳＬ３間に対応して設定される。
【００５０】
さらにまた図９（ｆ）に示すように、マスタ台車ＭＣと第１〜第４スレイブ台車ＳＣ１〜ＳＣ４とを、変則五角形の頂点位置に配置することもできる。
【図面の簡単な説明】
【００５１】
【図１】本発明に係る編成搬送台車設備の実施の形態を示し、縦列編成モードを説明する平面図である。
【図２】編成搬送台車設備の制御装置を示すブロック図である。
【図３】編成搬送台車設備の制御装置の制御手順を示すフロー図である。
【図４】縦列編成モードのステアリングによる車輪の向きを示す平面図で、（ａ）は直進走行モード、（ｂ）は横行走行モードを示す。
【図５】並列編成モードを説明する平面図である。
【図６】並列編成モードのステアリングによる車輪の向きを示す平面図で、（ａ）は直進走行モード、（ｂ）は横行走行モードを示す。
【図７】複合編成モードを説明する平面図である。
【図８】複合編成モードのステアリングによる車輪の向きを示す平面図で、（ａ）は直進走行モード、（ｂ）は横行走行モードを示す。
【図９】他の編成運転モードを説明する平面図で、(ａ)はスレイブ台車ＳＣを対角位置に配置した編成モード、(ｂ)，(ｃ)は、三角形や変則三角形の頂点位置に配置した編成モード、(ｄ)，(ｅ)は、平行四辺形や菱型の頂点位置に配置した編成モード、(ｆ)は変則５角形の頂点位置に配置した不整列編成モードである。
【図１０】基本とする台車の側面図である。
【図１１】台車の車輪装置の拡大側面図である。
【図１２】台車の制御装置を示すブロック図である。
【図１３】台車のステアリングを説明する概略平面図で、（ａ）は停止状態、（ｂ）はステアリング状態を示す。
【符号の説明】
【００５２】
ＭＣ  マスタ台車
ＳＣ，ＳＣ１〜ＳＣ３  スレイブ台車
ＭＲ１〜ＭＲ４，ＭＬ１〜ＭＬ４  車輪装置
ＳＲ１〜ＳＲ４，ＳＬ１〜ＳＬ４  車輪装置
ＭＳ１〜ＭＳ６  編成マスタ軸
ＯＣＬ  編成進行軸
ＯＡＬ  編成中央横断軸
ＯＳ１〜ＯＳ６    編成旋回中心
Ｍ２Ａ，Ｓ２Ａ  前部運転席
Ｍ２Ｂ，Ｓ２Ｂ  後部運転席
Ｍ３，Ｓ３    ステアリングホイール（操舵装置）
Ｍ４，Ｓ４    ステアリング操舵角検出器
Ｍ５，Ｓ５    運転席選択スイッチ
Ｍ６，Ｓ６    走行モード切替レバー
Ｍ２０，Ｓ２０    操舵コントローラ
Ｍ２０Ａ，Ｓ２０Ａ  運転制御部
Ｍ２０Ｂ，Ｓ２０Ｂ  舵角指令部
２０Ｃ    編成運転制御部
Ｍ２４，Ｓ２４    舵角指令値演算部
Ｍ２５，Ｓ２５    舵角指令値出力部
３１    編成状態検出器
３２Ｍ  単独・編成モード判断部（編成モード判断部）
３２Ｓ  単独・編成モード判断部（編成モード判断部）
３３    編成マスタ軸目標舵角演算部
３４    編成旋回中心演算部
３５    編成スレイブ軸目標舵角演算部
４１Ａ〜４１Ｃ  マスタ側コネクタ
４２    スレイブ側コネクタ
４３Ａ〜４３Ｃ  伝送ケーブル
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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