(57)【要約】【課題】他車両に道を譲る車両操作を安全性の面から適切に評価することを可能とした車両操作診断装置、車両操作診断方法及びコンピュータプログラムを提供する。【解決手段】“ＡＣＣがＯＮされてからＯＦＦされるまでの走行中に自車両が所定速度以下に減速した回数及び停止した回数の合計”に対する“ＡＣＣがＯＮされてからＯＦＦされるまでの走行中に自車両が割り込み車両に道を譲った回数”の割合Ｘを算出し、算出された割合Ｘが所定割合（例えば、１０％）以上であった場合には、車両が安全運転を行っていると診断し、安全運転が行われていることを評価するように構成する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両が走行中に減速した回数及び停止した回数をカウントする減速停止回数カウント手段と、
前記自車両が他車両に道を譲った回数をカウントする譲渡回数カウント手段と、
前記減速停止回数カウント手段でカウントしたカウント値に対する前記譲渡回数カウント手段でカウントしたカウント値の割合を算出する割合算出手段と、
前記割合算出手段により算出した割合に基づいて運転者の車両操作を診断する車両操作診断手段と、を有することを特徴とする車両操作診断装置。
【請求項２】
前記自車両の進行方向前方を走行する前方車両を識別する前方車両識別手段を有し、
前記譲渡回数カウント手段は、
前記自車両が減速又は停止した後に、前記前方車両識別手段によって識別する前記前方車両が変化した場合に、該前方車両に道を譲ったと判定してカウント値をアップすることを特徴とする請求項１に記載の車両操作診断装置。
【請求項３】
前記自車両の進行方向前方を走行する前方車両を検出する前方車両検出手段を有し、
前記譲渡回数カウント手段は、
前記自車両が減速又は停止した後に、前記前方車両検出手段によって前方車両を新たに検出した場合に、該前方車両に道を譲ったと判定してカウント値をアップすることを特徴とする請求項１に記載の車両操作診断装置。
【請求項４】
前記譲渡回数カウント手段は、減速義務又は停止義務のある場所を除いてカウントすることを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の車両操作診断装置。
【請求項５】
前記譲渡回数カウント手段は、右左折の目的による減速又は停止を除いてカウントすることを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の車両操作診断装置。
【請求項６】
前記他車両の種別を取得する他車両種別取得手段を有し、
前記譲渡回数カウント手段は、緊急車両に道を譲った場合を除いてカウントすることを特徴とする請求項１乃至請求項５のいずれかに記載の車両操作診断装置。
【請求項７】
前記車両操作診断手段は、前記割合算出手段により算出した割合が所定割合以上である場合に案内を行うことを特徴とする請求項１乃至請求項６のいずれかに記載の車両操作診断装置。
【請求項８】
自車両が走行中に減速した回数及び停止した回数をカウントする減速停止回数カウントステップと、
前記自車両が他車両に道を譲った回数をカウントする譲渡回数カウントステップと、
前記減速停止回数カウントステップでカウントしたカウント値に対する前記譲渡回数カウントステップでカウントしたカウント値の割合を算出する割合算出ステップと、
前記割合算出ステップにより算出した割合に基づいて運転者の車両操作を診断する車両操作診断ステップと、を有することを特徴とする車両操作診断方法。
【請求項９】
コンピュータに搭載され、
自車両が走行中に減速した回数及び停止した回数をカウントする減速停止回数カウント機能と、
前記自車両が他車両に道を譲った回数をカウントする譲渡回数カウント機能と、
前記減速停止回数カウント機能でカウントしたカウント値に対する前記譲渡回数カウント機能でカウントしたカウント値の割合を算出する割合算出機能と、
前記割合算出機能により算出した割合に基づいて運転者の車両操作を診断する車両操作診断機能と、
を実行させることを特徴とするコンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転者の車両操作を診断する車両操作診断装置、車両操作診断方法及びコンピュータプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、運転者の安全運転技量を向上させる為、及び運転者に安全運転に対する興味を持たせる為に、走行時に運転者が行った車両操作が安全性の面で適切であったか否かを診断するシステムが知られている。例えば、特開２００７−２９３６２６号公報には、“車間距離”、“制限速度”、“一時停止”、“カーブ手前の減速”等の複数の診断項目について、各診断項目に対して設定された診断判断基準に基づいてユーザが安全運転を行っているか否かを判定し、安全運転を行っていると判定した場合にポイントを付与するシステムについて記載されている。
【０００３】
そして、運転者は前記システムの診断結果を参照することによって、自らの車両操作特性や各状況下での適切な車両操作内容を学習することができ、学習結果に基づいてブレーキ、アクセル、ハンドル等の操作量を補正することにより、それ以後、安全性の高い、より適切な車両操作を行うことが可能となる。更に、運転者に安全運転を継続させるモチベーションを与えることが可能となる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−２９３６２６号公報（第７頁〜第９頁、図２〜図４）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記特許文献１に記載のシステムでは、「十分な車間距離の確保」、「制限速度の遵守」、「一時停止の有無」、「カーブ手前での減速」等の複数の診断項目について運転者の車両操作の診断を行っていたが、他車両に対して道を譲ることを対象とした診断は行われていなかった。ここで、信号の無い交差点や駐車場等から自車両の走行する道路へと進入する他車両（即ち、割り込み車両）に道を譲ることは、想定外の割り込みや認識違いによる衝突を避けることとなり、安全性の高い運転に繋がるものである。
【０００６】
また、上記特許文献１に記載のシステムでは、安全運転を行っていると判定する度（例えば、一時停止線で一時停止したり、カーブ手前で減速した場合）にポイントを加算する。しかし、このようなポイント加算形式では運転者の車両操作全体に対して安全性の高い運転操作を行う割合が小さくても、長期間運転を実行すれば徐々にポイントが加算されていくので、運転者が安全運転を行っていると誤認識させてしまう虞があった。
【０００７】
本発明は前記従来における問題点を解消するためになされたものであり、運転者の車両操作全体に対して自車両が他車両に道を譲った割合を算出し、算出した割合に基づいて運転者の車両操作を診断するので、他車両に道を譲る車両操作を安全性の面から適切に評価することが可能となり、また、運転者に安全運転を継続させるモチベーションを与えることを可能とした車両操作診断装置、車両操作診断方法及びコンピュータプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前記目的を達成するため本願の請求項１に係る車両操作診断装置（１）は、自車両が走行中に減速した回数及び停止した回数をカウントする減速停止回数カウント手段（１３）と、前記自車両が他車両に道を譲った回数をカウントする譲渡回数カウント手段（１３）と、前記減速停止回数カウント手段でカウントしたカウント値に対する前記譲渡回数カウント手段でカウントしたカウント値の割合を算出する割合算出手段（１３）と、前記割合算出手段により算出した割合に基づいて運転者の車両操作を診断する車両操作診断手段（１３）と、を有することを特徴とする。
【０００９】
また、請求項２に係る車両操作診断装置（１）は、請求項１に記載の車両操作診断装置であって、前記自車両の進行方向前方を走行する前方車両を識別する前方車両識別手段（１３）を有し、前記譲渡回数カウント手段（１３）は、前記自車両が減速又は停止した後に、前記前方車両識別手段によって識別する前記前方車両が変化した場合に、該前方車両に道を譲ったと判定してカウント値をアップすることを特徴とする。
尚、「前方車両識別手段」により識別する対象としては、例えば、前方車両のナンバー、車体の大きさ、色、車種等がある。
【００１０】
また、請求項３に係る車両操作診断装置（１）は、請求項１に記載の車両操作診断装置であって、前記自車両の進行方向前方を走行する前方車両を検出する前方車両検出手段（１３）を有し、前記譲渡回数カウント手段（１３）は、前記自車両が減速又は停止した後に、前記前方車両検出手段によって前方車両を新たに検出した場合に、該前方車両に道を譲ったと判定してカウント値をアップすることを特徴とする。
【００１１】
また、請求項４に係る車両操作診断装置（１）は、請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の車両操作診断装置であって、前記譲渡回数カウント手段は、減速義務又は停止義務のある場所を除いてカウントすることを特徴とする。
【００１２】
また、請求項５に係る車両操作診断装置（１）は、請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の車両操作診断装置であって、前記譲渡回数カウント手段は、右左折の目的による減速又は停止を除いてカウントすることを特徴とする。
【００１３】
また、請求項６に係る車両操作診断装置（１）は、請求項１乃至請求項５のいずれかに記載の車両操作診断装置であって、前記他車両の種別を取得する他車両種別取得手段（１３）を有し、前記譲渡回数カウント手段（１３）は、緊急車両に道を譲った場合を除いてカウントすることを特徴とする。
【００１４】
また、請求項７に係る車両操作診断装置（１）は、請求項１乃至請求項６のいずれかに記載の車両操作診断装置であって、前記車両操作診断手段（１３）は、前記割合算出手段（１３）により算出した割合が所定割合以上である場合に案内を行うことを特徴とする。
【００１５】
また、請求項８に係る車両操作診断方法は、自車両が走行中に減速した回数及び停止した回数をカウントする減速停止回数カウントステップと、前記自車両が他車両に道を譲った回数をカウントする譲渡回数カウントステップと、前記減速停止回数カウントステップでカウントしたカウント値に対する前記譲渡回数カウントステップでカウントしたカウント値の割合を算出する割合算出ステップと、前記割合算出ステップにより算出した割合に基づいて運転者の車両操作を診断する車両操作診断ステップと、を有することを特徴とする。
【００１６】
更に、請求項９に係るコンピュータプログラムは、コンピュータに搭載され、自車両が走行中に減速した回数及び停止した回数をカウントする減速停止回数カウント機能と、前記自車両が他車両に道を譲った回数をカウントする譲渡回数カウント機能と、前記減速停止回数カウント機能でカウントしたカウント値に対する前記譲渡回数カウント機能でカウントしたカウント値の割合を算出する割合算出機能と、前記割合算出機能により算出した割合に基づいて運転者の車両操作を診断する車両操作診断機能と、を実行させることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１７】
前記構成を有する請求項１に係る車両操作診断装置では、運転者の車両操作全体に対して自車両が他車両に道を譲った割合を算出し、算出した割合に基づいて運転者の車両操作を診断するので、他車両に道を譲る車両操作を安全性の面から適切に評価することが可能となる。また、運転者に安全運転を継続させるモチベーションを与えることが可能となる。
【００１８】
また、請求項２に係る車両操作診断装置では、前方車両を識別することによって、自車両の前方に他車両を進入させた回数、即ち、自車両が所謂割り込み車両に対して道を譲った回数を正確にカウントすることが可能となる。
【００１９】
また、請求項３に係る車両操作診断装置では、前方車両を検出することによって、自車両の前方に他車両を進入させた回数、即ち、自車両が所謂割り込み車両に対して道を譲った回数を正確にカウントすることが可能となる。
【００２０】
また、請求項４に係る車両操作診断装置では、例えば、信号待ちをしている状態で新たに前方車両が自車両の前方に進入した場合等の、自車両が所謂割り込み車両に対して道を譲ったのではないケースについてはカウントから除外することが可能となる。従って、自車両が安全性の面から所謂割り込み車両に対して道を譲った回数を適切にカウントすることが可能となる。
【００２１】
また、請求項５に係る車両操作診断装置では、例えば、右左折をする為に減速又は停止している状態で新たに前方車両が自車両の前方に進入した場合等の、自車両が所謂割り込み車両に対して道を譲ったのではないケースについてはカウントから除外することが可能となる。従って、自車両が安全性の面から所謂割り込み車両に対して道を譲った回数を適切にカウントすることが可能となる。
【００２２】
また、請求項６に係る車両操作診断装置では、救急車やパトカー等の緊急車両に対して道を譲ったケースについてはカウントから除外することが可能となる。従って、自車両が安全性の面から所謂割り込み車両に対して道を譲った回数を適切にカウントすることが可能となる。
【００２３】
また、請求項７に係る車両操作診断装置では、診断結果を運転者に案内することによって、運転者に安全性の高い車両操作を意識させ、また、運転者に安全運転を継続させるモチベーションを与えることが可能となる。
【００２４】
また、請求項８に係る車両操作診断方法では、運転者の車両操作全体に対して自車両が他車両に道を譲った割合を算出し、算出した割合に基づいて運転者の車両操作を診断するので、他車両に道を譲る車両操作を安全性の面から適切に評価することが可能となる。また、運転者に安全運転を継続させるモチベーションを与えることが可能となる。
【００２５】
更に、請求項９に係るコンピュータプログラムでは、運転者の車両操作全体に対して自車両が他車両に道を譲った割合を算出させ、算出された割合に基づいて運転者の車両操作をコンピュータに診断させるので、他車両に道を譲る車両操作を安全性の面から適切に評価することが可能となる。また、運転者に安全運転を継続させるモチベーションを与えることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】本実施形態に係るナビゲーション装置を示したブロック図である。
【図２】車両操作診断判定テーブルの一例を示した模式図である。
【図３】本実施形態に係る道譲り判定処理プログラムのフローチャートである。
【図４】自車両が他車両に対して道を譲っていないと判定される例を示した図である。
【図５】自車両が他車両に対して道を譲っていないと判定される例を示した図である。
【図６】自車両が他車両に対して道を譲ったと判定される例を示した図である。
【図７】自車両が他車両に対して道を譲ったと判定される例を示した図である。
【図８】本実施形態に係る車両操作診断処理プログラムのフローチャートである。
【図９】液晶ディスプレイに表示される診断結果案内画面を示した図である。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
以下、本発明に係る車両操作診断装置についてナビゲーション装置に具体化した一実施形態に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。先ず、本実施形態に係るナビゲーション装置１の概略構成について図１を用いて説明する。図１は本実施形態に係るナビゲーション装置１を示したブロック図である。
【００２８】
図１に示すように本実施形態に係るナビゲーション装置１は、車両の現在位置を検出する現在位置検出部１１と、各種のデータが記録されたデータ記録部１２と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーションＥＣＵ（減速停止回数カウント手段、譲渡回数カウント手段、割合算出手段、車両操作診断手段、前方車両識別手段、前方車両検出手段、他車両種別取得手段）１３と、ユーザからの操作を受け付ける操作部１４と、ユーザに対して地図や運転者の車両操作を診断した診断結果の案内等に関する各種情報を表示する液晶ディスプレイ１５と、経路案内に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ１６と、プログラムを記憶した記憶媒体であるＤＶＤを読み取るＤＶＤドライブ１７と、交通情報センタ等の情報センタとの間で通信を行う通信モジュール１８と、ＣＡＮインターフェース１９とから構成されている。
【００２９】
以下に、ナビゲーション装置１を構成する各構成要素について順に説明する。
現在位置検出部１１は、ＧＰＳ２１、車速センサ２２、ステアリングセンサ２３、ジャイロセンサ２４、高度計（図示せず）等からなり、現在の車両の位置、方位、車両の走行速度等を検出することが可能となっている。ここで、特に車速センサ２２は、車両の移動距離や車速を検出する為のセンサであり、車両の車輪の回転に応じてパルスを発生させ、パルス信号をナビゲーションＥＣＵ１３に出力する。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は発生するパルスを計数することにより車輪の回転速度や移動距離を算出する。尚、上記４種類のセンサをナビゲーション装置１が全て備える必要はなく、これらの内の１又は複数種類のセンサのみをナビゲーション装置１が備える構成としても良い。
【００３０】
また、データ記録部１２は、外部記憶装置及び記録媒体としてのハードディスク（図示せず）と、ハードディスクに記録された地図情報ＤＢ３１や車両操作診断判定テーブル３２や所定のプログラム等を読み出すとともにハードディスクに所定のデータを書き込む為のドライバである記録ヘッド（図示せず）とを備えている。
【００３１】
ここで、地図情報ＤＢ３１は、経路案内、交通情報案内及び地図表示に必要な各種地図データが記録されている。
また、地図データは、具体的には、道路（リンク）形状に関するリンクデータ３３、ノード点に関するノードデータ３４、減速義務や停止義務のある場所を特定する情報である減速停止義務データ３５、施設等の地点に関する情報であるＰＯＩデータ、各交差点に関する交差点データ、経路を探索するための探索データ、地点を検索するための検索データ、地図、道路、交通情報等の画像を液晶ディスプレイ１５に描画するための画像描画データ等から構成されている。
【００３２】
また、減速停止義務データ３５は、前記したように減速義務及び停止義務のある場所を特定するデータである。ここで、減速義務のある地点としては、例えば、（１）『徐行』の標識がある地点、（２）左右の見通しが悪い交差点（但し、信号機などによる交通整理が行われている場合や優先道路を通行している場合は除く）、（３）カーブの手前、（４）上り坂の頂上付近や勾配の急な下り坂等がある。一方、停止義務のある地点としては、例えば（１）『一時停止』の標識がある地点、（２）信号機などによる交通整理が行われている交差点（但し、信号機が青に点灯している場合等の停止する必要の無い状況もある）、（３）踏み切りの手前等がある。
尚、地図情報ＤＢ３１は、地図配信センタ等から配信される更新データや記憶媒体（例えば、ＤＶＤやメモリーカード）を介して提供される更新データに基づいて更新される。
【００３３】
また、車両操作診断判定テーブル３２は、走行時に運転者が行った車両操作が安全性の面で適切であったか否かを診断する処理（以下、車両操作診断処理という）を行うに際して、その診断に用いられるテーブルである。尚、本実施形態では車両操作診断処理として、特に他車両に対して道を譲る車両操作について診断する。
そして、車両操作診断判定テーブル３２では、診断項目（本実施形態では道譲り診断）に対して設定された運転診断判断基準と、診断結果と、診断結果に基づいて案内される案内内容とが関連付けて記憶される。ここで、車両操作診断処理では、ナビゲーションＥＣＵ１３は診断項目毎に設定された運転診断判断基準と実行された車両操作とを比較し、実行された車両操作が設定された運転診断判断基準を満たしたか否かに基づいて診断結果を決定する。そして、決定された診断結果に対応するメッセージを案内する。
【００３４】
以下に、図２を用いて車両操作診断処理についてより具体的に説明する。図２は車両操作診断判定テーブル３２の一例について示した図である。
【００３５】
図２に示すように、車両操作診断処理では、ナビゲーションＥＣＵ１３は“ＡＣＣがＯＮされてからＯＦＦされるまでの走行中に自車両が所定速度以下に減速した回数及び停止した回数の合計”に対する“ＡＣＣがＯＮされてからＯＦＦされるまでの走行中に自車両が割り込み車両に道を譲った回数”の割合Ｘを算出する。そして、算出された割合Ｘが所定割合Ａ（例えば、１０％）以上であった場合には、ナビゲーションＥＣＵ１３は車両が安全運転を行っていると診断し、安全運転が行われていることを評価する為に「思いやりのある運転ができています。」との案内を行う。一方、算出された割合Ｘが所定割合Ａ（例えば、１０％）未満であった場合には、ナビゲーションＥＣＵ１３は車両が安全運転を行っていないと診断し、案内を行わない。
尚、車両操作診断処理では、上記道譲り診断以外にも、制限速度が遵守されているかについての診断や、一時停止線手前での減速ができているかについての診断等を実行することとしても良い。
【００３６】
一方、ナビゲーションＥＣＵ（エレクトロニック・コントロール・ユニット）１３は、目的地が選択された場合に現在位置から目的地までの案内経路を設定する案内経路設定処理、走行時に運転者が行った車両操作が安全性の面で適切であったか否かを診断する車両操作診断処理等のナビゲーション装置１の全体の制御を行う電子制御ユニットである。そして、演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ４１、並びにＣＰＵ４１が各種の演算処理を行うにあたってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データ等が記憶されるＲＡＭ４２、制御用のプログラムのほか、道譲り判定処理プログラム（図３参照）や車両操作診断処理プログラム（図８参照）等が記録されたＲＯＭ４３、ＲＯＭ４３から読み出したプログラムを記憶するフラッシュメモリ４４等の内部記憶装置を備えている。
【００３７】
操作部１４は、走行開始地点としての出発地及び走行終了地点としての目的地を入力する際等に操作され、各種のキー、ボタン等の複数の操作スイッチ（図示せず）から構成される。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は、各スイッチの押下等により出力されるスイッチ信号に基づき、対応する各種の動作を実行すべく制御を行う。尚、液晶ディスプレイ１５の前面に設けたタッチパネルによって構成することもできる。
【００３８】
また、液晶ディスプレイ１５には、道路を含む地図画像、交通情報、操作案内、操作メニュー、キーの案内、出発地から目的地までの案内経路、案内経路に沿った案内情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組等が表示される。また、運転者の車両操作の診断が行われた場合には、診断結果を表示する。
【００３９】
また、スピーカ１６は、ナビゲーションＥＣＵ１３からの指示に基づいて案内経路に沿った走行を案内する音声ガイダンスや、交通情報の案内を出力する。また、運転者の車両操作の診断が行われた場合には、診断結果を音声で案内する。
【００４０】
また、ＤＶＤドライブ１７は、ＤＶＤやＣＤ等の記録媒体に記録されたデータを読み取り可能なドライブである。そして、読み取ったデータに基づいて地図情報ＤＢ３１の更新等が行われる。
【００４１】
また、通信モジュール１８は、交通情報センタ、例えば、ＶＩＣＳ（登録商標：Vehicle Information and Communication System）センタやプローブセンタ等から送信された渋滞情報、規制情報、交通事故情報等の各情報から成る交通情報を受信する為の通信装置であり、例えば携帯電話機やＤＣＭが該当する。
【００４２】
また、ＣＡＮ（コントローラエリアネットワーク）インターフェース１９は、車両内に設置された各種制御ＥＣＵ間で多重通信を行う車載ネットワーク規格であるＣＡＮに対して、データの入出力を行うインターフェースである。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は、ＣＡＮを介して、車両を制御する各種制御ＥＣＵ（例えば、ブレーキ制御ＥＣＵ、方向指示器制御ＥＣＵ、ミリ波レーダ制御ＥＣＵ、車車間通信制御ＥＣＵ、フロントカメラ制御ＥＣＵなど）と相互通信可能に接続される。更に、ナビゲーションＥＣＵ１３は、ＣＡＮを介して各種制御ＥＣＵから取得した各種データ（ブレーキ量、方向指示器の作動状態、前方車両の有無、前方車両の車両種別、前方車両のナンバーなど）に基づいて、後述のように運転者の車両操作の診断を行う。
ここで、ナビゲーション装置１が搭載された車両は、車車間通信装置を備えており、車両位置に対して予め定められた無線通信可能範囲（例えば、車両位置を中心とした半径２ｋｍまでの範囲）に位置する他車両（後続車両、前方車両、対向車両等）との間で、無線による情報の通信を行うことが可能となっている。そして、特に本実施形態では、前方車両との間で車車間通信を行い、該前方車両のナンバーや車両種別等を取得する。
尚、自車両と前方車両との間の通信では、直接に車両間で情報を送受信することの他に、路上機（図示せず）等の通信施設を介して情報を送受信することも可能である。
【００４３】
続いて、前記構成を有するナビゲーション装置１において実行する道譲り判定処理プログラムについて図３に基づき説明する。図３は本実施形態に係る道譲り判定処理プログラムのフローチャートである。ここで、道譲り判定処理プログラムは車両のＡＣＣがＯＮされた後に所定時間間隔（例えば２００ｍｓｅｃ毎）で実行され、自車両が安全運転を意識して割り込み車両に道を譲った回数をカウントするプログラムである。尚、以下の図３及び図８にフローチャートで示されるプログラムは、ナビゲーションＥＣＵ１３が備えているＲＡＭ４２、ＲＯＭ４３等に記憶されており、ＣＰＵ４１により実行される。
【００４４】
先ず、道譲り判定処理プログラムでは、ステップ（以下、Ｓと略記する）１において、ＣＰＵ４１は現在位置検出部１１の検出結果に基づいて自車両の現在位置を取得する。
【００４５】
次に、Ｓ２においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ１で取得した自車両の現在位置周辺の地図情報を地図情報ＤＢ３１から読み出す。尚、読み出される地図情報には、リンクデータ３３やノードデータ３４に加えて、減速義務や停止義務のある場所を特定する情報である減速停止義務データ３５も含まれる。更に、取得した自車両の現在位置と地図情報ＤＢ３１に記憶された地図情報に基づいて自車両の現在位置をリンク上に特定するマップマッチング処理についても行う。
【００４６】
続いて、Ｓ３においてＣＰＵ４１は、車速センサ２２の検出結果やＣＡＮを介して取得したブレーキ量等に基づいて、自車両が所定速度（例えば５ｋｍ／ｈ）以下に減速したか、或いは停止したかを判定する。
【００４７】
そして、自車両が所定速度以下に減速したか、或いは停止したと判定された場合（Ｓ３：ＹＥＳ）には、Ｓ４へと移行する。それに対して、自車両が所定速度以下に減速せず、停止もしていないと判定された場合（Ｓ３：ＮＯ）には、自車両が他車両に対して道を譲る操作を行わないと判定し、当該道譲り判定処理プログラムを終了する。
【００４８】
また、Ｓ４においてＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２からカウント値Ｍを読み出し、読み出したカウント値Ｍに「＋１」加算する。その後、加算したカウント値Ｍを再度ＲＡＭ４２に格納する。尚、カウント値Ｍは、ＡＣＣがＯＮされてからＯＦＦされるまでの走行中に、自車両が所定速度以下に減速した回数及び停止した回数をカウントしたカウント値である。また、カウント値Ｍは、最初に当該道譲り判定処理プログラムが実行された際に、又は操作部１４においてユーザの所定の操作を受け付けた際に初期化される。
【００４９】
次に、Ｓ５においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ２で取得した地図情報に基づいて、自車両が減速又は停止した位置が減速義務及び停止義務の無い場所であるか否か判定する。尚、減速義務のある場所としては、例えば、（１）『徐行』の標識がある地点、（２）左右の見通しが悪い交差点（但し、信号機などによる交通整理が行われている場合や優先道路を通行している場合は除く）、（３）カーブの手前、（４）上り坂の頂上付近や勾配の急な下り坂等がある。一方、停止義務のある場所としては、例えば（１）『一時停止』の標識がある地点、（２）信号機などによる交通整理が行われている交差点（但し、信号機が青に点灯している場合等の停止する必要の無い状況もある）、（３）踏み切りの手前等がある。
【００５０】
そして、自車両が減速又は停止した位置が減速義務及び停止義務の無い場所であると判定された場合（Ｓ５：ＹＥＳ）には、Ｓ６へと移行する。それに対して、自車両が減速又は停止した位置が減速義務及び停止義務のある場所であると判定された場合（Ｓ５：ＮＯ）には、自車両は赤信号や標識に従って減速又は停止したものであり、自車両が他車両に対して道を譲る操作を行わないと判定し、当該道譲り判定処理プログラムを終了する。
【００５１】
ここで、図４は自車両５１が停止義務のある信号機のある交差点５２で赤信号の為に停止している例を示す図である。図４に示す例では、交差点５２に接続する他の道路５３から他車両５４が右折し、その後に自車両５１の前方に位置したとしても、自車両５１が他車両５４に対して道を譲ったことにはならない。従って、前記Ｓ５において自車両が減速又は停止した位置が減速義務及び停止義務のある場所であると判定された場合（Ｓ５：ＮＯ）には、自車両が他車両に対して道を譲る操作を行わないと判定される。
【００５２】
その後、Ｓ６においてＣＰＵ４１は、ステアリングセンサ２３の検出結果やＣＡＮを介して取得した方向指示器の作動状態等に基づいて、自車両が右左折することを目的として所定速度（例えば５ｋｍ／ｈ）以下に減速したか、或いは停止したかを判定する。具体的には、方向指示器が左方向を指示した状態で自車両が減速又は静止している場合には、自車両は左折する目的で減速又は停止したと判定する。また、方向指示器が右方向を指示した状態又はステアリングが右方向に所定角度以上旋回された状態で自車両が減速又は静止している場合には、自車両は右折する目的で減速又は停止したと判定する。
【００５３】
そして、自車両が右左折することを目的として所定速度以下に減速したか、或いは停止したと判定された場合（Ｓ６：ＹＥＳ）には、自車両が他車両に対して道を譲る操作を行わないと判定し、当該道譲り判定処理プログラムを終了する。それに対して、自車両が右左折することを目的としていないと判定された場合（Ｓ６：ＮＯ）には、Ｓ７へと移行する。
【００５４】
ここで、図５は自車両６１がＴ字路６２で右折の為に停止している例を示す図である。図５に示す例では、自車両６１の後方から接近する他車両６３が自車両６１の横を通過して、その後に自車両６１の前方に位置したとしても、自車両６１が他車両６３に対して道を譲ったことにはならない。従って、前記Ｓ６において自車両が右左折することを目的として減速又は停止したと判定された場合（Ｓ６：ＮＯ）には、自車両が他車両に対して道を譲る操作を行わないと判定される。
【００５５】
Ｓ７においてＣＰＵ４１は、ＣＡＮを介して取得したミリ波レーダの検出結果に基づいて、自車両の進行方向前方を走行する前方車両が存在するか否か判定する。尚、自車両に設置されたフロントカメラで撮像した撮像画像に対して画像処理を施すことによって、前方車両が存在するか否かを判定する構成としても良い。
【００５６】
そして、自車両の進行方向前方を走行する前方車両が存在すると判定された場合（Ｓ７：ＹＥＳ）には、Ｓ８へと移行する。それに対して、自車両の進行方向前方を走行する前方車両が存在しないと判定された場合（Ｓ７：ＮＯ）には、Ｓ１０へと移行する。
【００５７】
次に、Ｓ８においてＣＰＵ４１は、前方車両との間で車車間通信を行い、該前方車両の識別情報として前方車両のナンバーや車両種別（具体的には、緊急車両（パトカー、救急車）又は一般車両）等に関する情報を取得する。それによって、前方車両のナンバーや車両種別を識別する。尚、自車両に設置されたフロントカメラで撮像した撮像画像に対して画像処理を施すことによって、前方車両のナンバーや車両種別を識別する構成としても良い。また、上記Ｓ８の前方車両のナンバーの識別処理については、前方車両が存在しなくなるまで又は自車両が加速を開始するまで所定間隔で繰り返し行う。
【００５８】
続いて、Ｓ９においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ８で識別した前方車両のナンバーが途中で変化したか否かを判定する。そして、前方車両のナンバーが途中で変化したと判定された場合（Ｓ９：ＹＥＳ）には、自車両が他車両に道を譲ったと判定し、Ｓ１１へと移行する。それに対して、前方車両のナンバーが途中で変化していないと判定された場合（Ｓ９：ＮＯ）には、自車両が他車両に道を譲っていないと判定し、当該道譲り判定処理プログラムを終了する。
【００５９】
ここで、図６は自車両７１がＴ字路７２で他の道路７３から進入する割り込み車両７４に対して道を譲る為に停止している例を示す図である。図６に示す例では、割り込み車両７４が割り込みを完了すると、自車両７１の前方に割り込み車両７４が位置する。即ち、自車両７１の前方を走行する前方車両が他車両７５から割り込み車両７４へと変更される。従って、前記Ｓ９において前方車両のナンバーが途中で変化したと判定された場合（Ｓ９：ＹＥＳ）には、自車両が他車両に道を譲ったと判定される。
【００６０】
一方、前記Ｓ７において自車両の進行方向前方を走行する前方車両が存在しないと判定された場合に実行されるＳ１０では、ＣＰＵ４１は自車両が所定速度（例えば５ｋｍ／ｈ）以下に減速又は停止した後に、自車両の進行方向前方の所定距離以内（例えば、１０ｍ以内）に前方車両を新たに検出したか否か判定する。尚、前方車両の検出は、ＣＡＮを介して取得したミリ波レーダの検出結果やフロントカメラで撮像した撮像画像に基づいて行う。
【００６１】
そして、自車両の進行方向前方の所定距離以内に前方車両を新たに検出したと判定された場合（Ｓ１０：ＹＥＳ）には、自車両が他車両に道を譲ったと判定し、Ｓ１１へと移行する。それに対して、自車両の進行方向前方の所定距離以内に前方車両を検出していないと判定された場合（Ｓ１０：ＮＯ）には、自車両が他車両に道を譲っていないと判定し、当該道譲り判定処理プログラムを終了する。
【００６２】
ここで、図７は自車両８１がＴ字路８２で他の道路８３から進入する割り込み車両８４に対して道を譲る為に停止している例を示す図である。図７に示す例では、割り込み車両８４が割り込みを完了すると、自車両８１の前方に割り込み車両８４が位置する。即ち、自車両８１の前方を走行する前方車両として新たに割り込み車両８４が存在することとなる。従って、前記Ｓ１０において自車両の進行方向前方の所定距離以内に前方車両を新たに検出したと判定された場合（Ｓ１０：ＹＥＳ）には、自車両が他車両に道を譲ったと判定される。
【００６３】
Ｓ１１においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ８で識別した前方車両の車両種別が緊急車両であるか否かを判定する。そして、前方車両が緊急車両でないと判定された場合（Ｓ１１：ＮＯ）には、Ｓ１２へと移行する。Ｓ１２においてＣＰＵ４１は、自車両が安全運転を意識して割り込み車両に道を譲ったと判定し、更に、ＲＡＭ４２からカウント値Ｎを読み出し、読み出したカウント値Ｎに「＋１」加算する。その後、加算したカウント値Ｎを再度ＲＡＭ４２に格納する。尚、カウント値Ｎは、ＡＣＣがＯＮされてからＯＦＦされるまでの走行中に自車両が割り込み車両に道を譲った回数をカウントしたカウント値である。また、カウント値Ｎは、最初に当該道譲り判定処理プログラムが実行された際、又は操作部１４においてユーザの所定の操作を受け付けた際にカウント値Ｍとともに初期化される。尚、前記Ｓ４及びＳ１１でカウントされたカウント値Ｍ、Ｎは、後述の車両操作診断処理プログラム（図８参照）で運転者の車両操作を診断するのに用いられる。
【００６４】
一方、前方車両が緊急車両であると判定された場合（Ｓ１１：ＹＥＳ）には、自車両は割り込み車両ではなく緊急車両に道を譲ったと判定し、カウント値Ｎを加算することなく、当該道譲り判定処理プログラムを終了する。
【００６５】
次に、前記構成を有するナビゲーション装置１において実行する車両操作診断処理プログラムについて図８に基づき説明する。図８は本実施形態に係る車両操作診断処理プログラムのフローチャートである。ここで、車両操作診断処理プログラムはＡＣＣがＯＮされた場合、操作部１４においてユーザの所定の操作を受け付けた場合又は所定期間毎（例えば２４時間毎）等に実行され、に実行され、走行時に運転者が行った車両操作が安全性の面で適切であったか否かを他車両に道を譲った頻度に基づいて診断するプログラムである。
【００６６】
先ず、Ｓ２１でＣＰＵ４１は、ＲＡＭ４２からカウント値Ｍ、Ｎをそれぞれ読み出す。尚、カウント値Ｍは、ＡＣＣがＯＮされてからＯＦＦされるまでの走行中に、自車両が所定速度以下に減速した回数及び停止した回数をカウント（Ｓ４）したカウント値である。また、カウント値Ｎは、ＡＣＣがＯＮされてからＯＦＦされるまでの走行中に自車両が割り込み車両に道を譲った回数をカウント（Ｓ１２）したカウント値である。
【００６７】
その後、Ｓ２２においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ２１で読み出した各カウント値Ｍ、Ｎに基づいて、“ＡＣＣがＯＮされてからＯＦＦされるまでの走行中に自車両が所定速度以下に減速した回数及び停止した回数の合計（カウント値Ｍ）”に対する“ＡＣＣがＯＮされてからＯＦＦされるまでの走行中に自車両が割り込み車両に道を譲った回数（カウント値Ｎ）”の割合Ｘを算出する。
【００６８】
次に、Ｓ２３においてＣＰＵ４１は、運転者の車両操作の診断を行う。具体的には、ＣＰＵ４１は、前記Ｓ２２で算出した割合Ｘと車両操作診断判定テーブル３２（図３）に記録された運転診断判断基準とを比較することによって、設定された運転診断判断基準を満たしたか否かに基づいて診断結果を決定する。そして、決定された診断結果に対応するメッセージを液晶ディスプレイ１５やスピーカ１６を用いて案内する。
具体的には、算出された割合Ｘが所定割合（例えば、１０％）以上であった場合には、ＣＰＵ４１は自車両が安全運転を行っていると診断し、安全運転が行われていることを評価する為に「思いやりのある運転ができています。」との案内を行う。ここで、図８は前記Ｓ２３で液晶ディスプレイ１５に表示される診断結果案内画面を示した図である。図８に示すように、算出された割合Ｘが所定割合以上であった場合には、安全運転が行われていることを評価する為に「思いやりのある運転ができています。」とのメッセージを地図画面上に配置されたウィンドウ９１に表示する。
一方、算出された割合Ｘが所定割合（例えば、１０％）未満であった場合には、ナビゲーションＥＣＵ１３は車両が安全運転を行っていないと診断し、案内を行わない。
【００６９】
以上詳細に説明した通り、本実施形態に係るナビゲーション装置１、ナビゲーション装置１による車両操作診断方法及びナビゲーション装置１のナビゲーションＥＣＵ１３により実行されるコンピュータプログラムでは、“ＡＣＣがＯＮされてからＯＦＦされるまでの走行中に自車両が所定速度以下に減速した回数及び停止した回数の合計”に対する“ＡＣＣがＯＮされてからＯＦＦされるまでの走行中に自車両が割り込み車両に道を譲った回数”の割合Ｘを算出し（Ｓ２２）、算出された割合Ｘが所定割合（例えば、１０％）以上であった場合には、車両が安全運転を行っていると診断し、安全運転が行われていることを評価する（Ｓ２３）ので、他車両に道を譲る車両操作を安全性の面から適切に評価することが可能となる。また、運転者に安全運転を継続させるモチベーションを与えることが可能となる。
また、車車間通信やフロントカメラを用いて前方車両（本実施形態では特に前方車両のナンバー）を識別したり、前方車両を検出することによって、自車両の前方に他車両を進入させた回数、即ち、自車両が所謂割り込み車両に対して道を譲った回数を正確にカウントすることが可能となる。
また、信号待ちをしている状態で新たに前方車両が自車両の前方に進入した場合や右左折をする為に減速又は停止している状態で新たに前方車両が自車両の前方に進入した場合等の、自車両が所謂割り込み車両に対して道を譲ったのではないケースについては、割り込み車両に対して道を譲った回数から除外することが可能となる。更に、救急車やパトカー等の緊急車両に対して道を譲ったケースについても、割り込み車両に対して道を譲った回数から除外することが可能となる。従って、自車両が安全性の面から所謂割り込み車両に対して道を譲った回数を適切にカウントすることが可能となる。
更に、診断結果を液晶ディスプレイ１５やスピーカ１６を介して運転者に案内するので、運転者に安全性の高い車両操作を意識させ、また、運転者に安全運転を継続させるモチベーションを与えることが可能となる。
【００７０】
尚、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。
例えば、診断結果をポイントとして加算する構成としても良い。具体的には、ユーザ毎のポイント数を記憶する記憶領域を設け、前記Ｓ２３の処理で算出された割合Ｘが所定割合（例えば、１０％）以上であると判定された場合に、所定数のポイントを加算するように構成する。
【００７１】
また、本実施形態では前記Ｓ２３の処理で算出された割合Ｘが所定割合（例えば、１０％）未満であると判定された場合に、診断結果の案内を行わない構成としているが、運転者に安全運転を意識させる為に診断結果を案内する構成としても良い。例えば、「もっと思いやりのある運転をしましょう。」とのメッセージを案内する。
【００７２】
また、本実施形態では前記Ｓ８、Ｓ９においてＣＰＵ４１は、車車間通信やフロントカメラを用い、前方車両の識別情報として前方車両のナンバーを識別することによって、自車両が他車両に道を譲ったか否かを判定しているが、前方車両に関する他の識別情報に基づいて自車両が他車両に道を譲ったか否かを判定しても良い。前方車両に関する他の識別情報としては、例えば、前方車両の車体の大きさ、色、車種等がある。そして、Ｓ９においてＣＰＵ４１は、これらの識別情報が変化した場合（例えば、前方車両の車体の色が変化した場合）に、自車両が他車両に道を譲ったと判定する。
【００７３】
また、割り込み車両に対して道を譲る場面として、本実施形態では、図６及び図７においてＴ字路で他の道路から他車両が進入する場面について説明しているが、これに限らず、（１）高速道路のＩＣやＳＡ／ＰＡから合流してくる他車両（割り込み車両）に道を譲る場面、（２）自車両が走行中の車線に車線変更してきた他車両（割り込み車両）に道を譲る場面も考えられる。また、Ｔ字路で他の道路から進入する他車両に対して道を譲る場面においては、図６に示すように自車両７１と割り込み車両７４が接近している場面だけでなく、自車両７１と割り込み車両７４がある程度離れている為にそれ程車速を落とさなくても譲れる等、様々な場面が考えられる。このような場面を考慮すれば、前記Ｓ３における“所定速度以下”という条件は不要になる場合もある。
【符号の説明】
【００７４】
１            ナビゲーション装置
１３          ナビゲーションＥＣＵ
３１          地図情報ＤＢ
３２          車両操作診断判定テーブル
３５          減速停止義務データ
４１          ＣＰＵ
４２          ＲＡＭ
４３          ＲＯＭ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
2010237828.tif 000008
【図７】
2010237828.tif 000009
【図８】
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【図９】
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