(57)【要約】【課題】ワーク置き場にワークを置く際に、ワークが受ける衝撃を小さくすることができ、かつ電気的構成が簡単なロボットハンド装置を提供することを課題とする。【解決手段】ロボットハンド装置１は、アーム部２とハンド部３とワーク置き場４とを備えており、ワークＷを所定の場所からワーク置き場４まで搬送する搬送モードと、ワークＷを解放しワーク置き場４に置く載置モードと、に切り替え可能である。ロボットハンド装置１は、アーム部２、ハンド部３、ワーク置き場４、ワークＷのうち、少なくとも一つを導通経路とする電気回路５０を備えている。載置モードにおいては、ハンド部３に把持されたワークＷがワーク置き場４に既に置かれているワークＷに接触することにより、電気回路５０が導通し、電気回路５０の導通をトリガーとして、ハンド部３がワークＷを解放する。【選択図】図８
2010036304.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
アーム部と、
該アーム部に連なり、ワークを把持、解放可能なハンド部と、
該ハンド部により該ワークが置かれるワーク置き場と、
を備えてなり、
該ハンド部が該ワークを把持し、所定の場所から該ワーク置き場まで搬送する搬送モードと、該ハンド部が該ワークを解放し、該ワーク置き場に置く載置モードと、に切り替え可能なロボットハンド装置であって、
さらに、前記アーム部および前記ハンド部および前記ワーク置き場および前記ワークのうち、少なくとも一つを導通経路とする電気回路を備え、
前記載置モードにおいては、該ハンド部および該ハンド部に把持された前記ワークのうち、少なくとも一方が、該ワーク置き場および該ワーク置き場に既に置かれている該ワークのうち、少なくとも一方に、接触することにより、直接あるいは間接的に、該電気回路が導通し、該電気回路の導通をトリガーとして、該ハンド部が該ワークを解放することを特徴とするロボットハンド装置。
【請求項２】
前記搬送モードにおいては、前記電気回路が遮断されている請求項１に記載のロボットハンド装置。
【請求項３】
さらに、前記ハンド部を駆動する駆動回路を備えており、
該駆動回路は、前記電気回路にリレーを介して連動する請求項１または請求項２に記載のロボットハンド装置。
【請求項４】
前記電気回路は、前記ハンド部および前記ワーク置き場および前記ワークのうち、少なくとも該ハンド部および該ワーク置き場を前記導通経路としており、
該ハンド部と該ワーク置き場との間には、電位差が設定されており、
前記載置モードにおいては、該ハンド部および該ハンド部に把持された該ワークのうち、少なくとも一方が、該ワーク置き場および該ワーク置き場に既に置かれている該ワークのうち、少なくとも一方に、接触することにより、該電位差により該電気回路が導通し、該電気回路の導通をトリガーとして、該ハンド部が該ワークを解放する請求項２または請求項３に記載のロボットハンド装置。
【請求項５】
前記アーム部は、第一接点部を有する第一電位部と、該第一接点部に離接可能な第二接点部を有すると共に該第一電位部との間に電位差が設定された第二電位部と、を有しており、
前記電気回路は、該第一電位部と、該第二電位部と、を前記導通経路としており、
前記搬送モードにおいては、該第一接点部と該第二接点部との間に所定のギャップが確保されており、
前記載置モードにおいては、前記ハンド部および該ハンド部に把持された前記ワークのうち、少なくとも一方が、前記ワーク置き場および該ワーク置き場に既に置かれている該ワークのうち、少なくとも一方に、接触する際の反力により、該第一接点部と該第二接点部とが接触し、該電位差により該電気回路が導通し、該電気回路の導通をトリガーとして、該ハンド部が該ワークを解放する請求項２または請求項３に記載のロボットハンド装置。
【請求項６】
さらに、前記第一接点部と前記第二接点部とを離間させる方向に付勢することにより、前記搬送モードにおいては前記ギャップを確保し、前記載置モードにおいては前記反力を吸収する、付勢部材を備えている請求項５に記載のロボットハンド装置。
【請求項７】
前記第一電位部は、第一ボルト収容孔が穿設された第一フランジを有しており、
前記第二電位部は、該第一フランジに対向すると共に該第一ボルト収容孔に直列に連なる第二ボルト収容孔が穿設された第二フランジを有しており、
該第一フランジと該第二フランジとは、該第一ボルト収容孔および該第二ボルト収容孔に挿通される軸部と、該軸部の軸方向一端に配置される頭部と、を有する導電性のボルトにより連結されており、
該第一フランジと該第二フランジとの間には、絶縁性の絶縁板が介装されており、
該第一ボルト収容孔および該第二ボルト収容孔のうち、一方は、他方よりも該頭部に近い頭部近接孔であり、
さらに、該頭部近接孔と該軸部との間に介装される絶縁性の絶縁カラー部と、該頭部近接孔の口縁と該頭部との間に介装される絶縁リング部と、を有する絶縁カラー部材を備えている請求項５または請求項６に記載のロボットハンド装置。
【請求項８】
前記電気回路は、サブ電気回路であり、
さらに、前記ハンド部および前記ワーク置き場および前記ワークのうち、少なくとも該ハンド部および該ワーク置き場を前記導通経路とするメイン電気回路を備えており、
該ハンド部と該ワーク置き場との間には、電位差が設定されており、
前記載置モードにおいては、該メイン電気回路が導通する場合は、該ハンド部および該ハンド部に把持された該ワークのうち、少なくとも一方が、該ワーク置き場および該ワーク置き場に既に置かれている該ワークのうち、少なくとも一方に、接触することにより、該電位差により該メイン電気回路が導通し、該メイン電気回路の導通をトリガーとして、該ハンド部が該ワークを解放し、
該メイン電気回路が導通しない場合は、該サブ電気回路が導通し、該サブ電気回路の導通をトリガーとして、該ハンド部が該ワークを解放する請求項５ないし請求項７のいずれかに記載のロボットハンド装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ワークの搬送に用いられるロボットハンド装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
一例として、ロボットハンドは、ベルトコンベアの下流端からパレットに、ワークを搬送する際に用いられる。ロボットハンドがワークを解放する際、パレット床面（あるいはパレットに既に搬送済みの別のワーク）に対して、比較的高い位置から、ワークを落下させると、ワークに傷が付いてしまうおそれがある。とりわけ、ワークが成形直後の熱間鍛造品の場合、ワーク自体が高温であることとも相俟って、ワークに傷が付きやすくなる。
【０００３】
この点、特許文献１には、物体を静置することができるロボットハンド装置が開示されている。同文献記載のロボットハンド装置は、制御部を備えている。制御部は、物体を置く場所からロボットハンドが受ける反力が、所定のしきい値を越える場合に、物体を離すように、ロボットハンドを制御している。制御部は、ロボットハンドが受ける反力を、物体の重量（ロボットハンドの姿勢から推算）と、ロボットハンドが物体に加える把持力と、の差から演算している。
【特許文献１】特開２００５−１６１５０７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載のロボットハンド装置によると、反力の演算値と所定のしきい値とをリアルタイムで比較することにより、ロボットハンドが物体を離すタイミングを最適化することができる。このため、物体に衝撃を与えることなく、物体を置くことができる。しかしながら、同文献記載のロボットハンド装置の場合、制御部において、複雑な演算をする必要がある。このため、ロボットハンド装置の電気的構成が複雑になる。
【０００５】
本発明のロボットハンド装置は、上記課題に鑑みて完成されたものである。したがって、本発明は、ワーク置き場にワークを置く際に、ワークが受ける衝撃を小さくすることができ、かつ電気的構成が簡単なロボットハンド装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
（１）上記課題を解決するため、本発明のロボットハンド装置は、アーム部と、該アーム部に連なり、ワークを把持、解放可能なハンド部と、該ハンド部により該ワークが置かれるワーク置き場と、を備えてなり、該ハンド部が該ワークを把持し、所定の場所から該ワーク置き場まで搬送する搬送モードと、該ハンド部が該ワークを解放し、該ワーク置き場に置く載置モードと、に切り替え可能なロボットハンド装置であって、さらに、前記アーム部および前記ハンド部および前記ワーク置き場および前記ワークのうち、少なくとも一つを導通経路とする電気回路を備え、前記載置モードにおいては、該ハンド部および該ハンド部に把持された前記ワークのうち、少なくとも一方が、該ワーク置き場および該ワーク置き場に既に置かれている該ワークのうち、少なくとも一方に、接触することにより、直接あるいは間接的に、該電気回路が導通し、該電気回路の導通をトリガーとして、該ハンド部が該ワークを解放することを特徴とする（請求項１に対応）。
【０００７】
本発明のロボットハンド装置は、アーム部およびハンド部およびワーク置き場およびワークのうち、少なくとも一つを導通経路とする電気回路を備えている。電気回路は、載置モードにおいて、ワークがワーク置き場に到着した際に、速やかに導通する。そして、当該導通を切っ掛けとして、ハンド部がワークを解放する。
【０００８】
具体的には、ワークがワーク置き場に置かれる際、ハンド部およびハンド部に把持されたワーク（以下、適宜「搬送中ワーク」と称す。）のうち、いずれか一方あるいは両方と、ワーク置き場およびワーク置き場に既に置かれているワーク（以下、適宜「搬送済ワーク」と称す。）のうち、いずれか一方あるいは両方とが、接触する（以下、適宜、これらの接触をまとめて「載置接触」と総称する。）。
【０００９】
当該載置接触により、電気回路が導通する。そして、導通を切っ掛けとして、ハンド部がワークを解放する。このため、本発明のロボットハンド装置によると、ワークがワーク置き場に到達すると、速やかにハンド部がワークを解放する。したがって、搬送中ワークを、ワーク置き場あるいは搬送済ワークの上に、静置することができる。つまり、ワーク載置の際にワークが受ける衝撃を小さくすることができる。
【００１０】
また、本発明のロボットハンド装置によると、ワークを解放させるために、複雑な演算を実行する必要がない。したがって、電気的構成が簡単である。また、ワーク解放の切っ掛けとなる電気回路自体の構成も簡単である。また、電気回路の構成が簡単であるため、壊れにくく、信頼性も高い。
【００１１】
ところで、載置モードにおいて、近接スイッチやリミットセンサなどのセンサ類からの信号をトリガーとして、ハンド部からワークを解放することも考えられる。しかしながら、近接スイッチやリミットセンサを用いる場合、比較的大きな検知幅が必要となる。このため、ハンド部がワークを解放するタイミングが遅れてしまう。すなわち、搬送中ワークが、ハンド部により、ワーク置き場や搬送済ワークに、過剰に押しつけられるおそれがある。
【００１２】
この点、本発明のロボットハンド装置によると、電気回路の導通をトリガーとして、ハンド部がワークを解放する。このため、近接スイッチやリミットセンサを用いる場合と比較して、迅速に、ハンド部がワークを解放することができる。したがって、搬送中ワークが、ワーク置き場や搬送済ワークに、過剰に押しつけられるおそれが小さい。このように、本発明のロボットハンド装置によると、載置モードにおいて、ワークを迅速に解放することができる。
【００１３】
また、本発明のロボットハンド装置によると、載置モードにおいてワークを迅速に解放することができるため、ワークの搬送速度が速い。したがって、ワークの搬送に要するサイクルタイムを短縮することができる。
【００１４】
（１−１）好ましくは、上記（１）の構成において、前記ワークは、温度が７００℃以上の熱間鍛造品である構成とする方がよい。本発明のロボットハンド装置は、電気的構成が簡単である。また、本発明のロボットハンド装置には、耐熱性の低いセンサ類は不要である。このため、本発明のロボットハンド装置は、耐熱性が高い。したがって、ワークの温度が７００℃以上と比較的高い場合であっても、載置モードにおいて、確実かつ迅速にワークを解放することができる。よって、ワークに傷が付きにくい。
【００１５】
（２）好ましくは、上記（１）の構成において、前記搬送モードにおいては、前記電気回路が遮断されている構成とする方がよい（請求項２に対応）。本構成によると、ハンド部から搬送中ワークが脱落するおそれが小さい。
【００１６】
（３）好ましくは、上記（１）または（２）の構成において、さらに、前記ハンド部を駆動する駆動回路を備えており、該駆動回路は、前記電気回路にリレーを介して連動する構成とする方がよい（請求項３に対応）。
【００１７】
本構成によると、リレーを介して、電気回路に駆動回路が連動している。このため、電気回路が導通すると、駆動回路も自動的に導通する。すなわち、ハンド部が駆動する。このように、本構成によると、簡単な回路構成にもかかわらず、確実にハンド部を動かすことができる。
【００１８】
（４）好ましくは、上記（２）または（３）の構成において、前記電気回路は、前記ハンド部および前記ワーク置き場および前記ワークのうち、少なくとも該ハンド部および該ワーク置き場を前記導通経路としており、該ハンド部と該ワーク置き場との間には、電位差が設定されており、前記載置モードにおいては、該ハンド部および該ハンド部に把持された該ワークのうち、少なくとも一方が、該ワーク置き場および該ワーク置き場に既に置かれている該ワークのうち、少なくとも一方に、接触することにより、該電位差により該電気回路が導通し、該電気回路の導通をトリガーとして、該ハンド部が該ワークを解放する構成とする方がよい（請求項４に対応）。
【００１９】
搬送モードにおいては、ハンド部はワーク置き場から離間している。このため、電気回路は遮断されている。これに対して、載置モードにおいては、ハンド部はワーク置き場に近接する。そして、載置接触により、ハンド部とワーク置き場との間に、ワークを介して、あるいはワークを介さずに、電流が流れる。すなわち、電気回路が導通する。
【００２０】
このように、本構成によると、ワークがワーク置き場に到達する際に、言わば不可避的に起こる載置接触を利用して、ハンド部がワークを解放する。このため、確実かつ迅速に、ワークを解放することができる。また、載置接触が点接触であっても、電気回路の導通により、確実にワークを解放することができる。
【００２１】
（４−１）好ましくは、上記（４）の構成において、前記電位差は、５Ｖ以上１５Ｖ以下とする方がよい。ここで、電位差を５Ｖ以上としたのは、５Ｖ未満の場合、電気回路を構成する各部材の内部抵抗や、載置接触の接触界面の状況（例えば、錆、塵埃、スケールなどの介在）によっては、電流が流れにくいおそれがあるからである。一方、電位差を１５Ｖ以下としたのは、１５Ｖ超過の場合、載置接触により、ワークにアーク痕が付くおそれがあるからである。より好ましくは、電位差を８Ｖ±１Ｖとする方がよい。こうすると、載置接触の際、確実に電気回路を導電させることができる一方、ワークにアーク痕が付くのを確実に抑制することができる。
【００２２】
（５）好ましくは、上記（２）または（３）の構成において、前記アーム部は、第一接点部を有する第一電位部と、該第一接点部に離接可能な第二接点部を有すると共に該第一電位部との間に電位差が設定された第二電位部と、を有しており、前記電気回路は、該第一電位部と、該第二電位部と、を前記導通経路としており、前記搬送モードにおいては、該第一接点部と該第二接点部との間に所定のギャップが確保されており、前記載置モードにおいては、前記ハンド部および該ハンド部に把持された前記ワークのうち、少なくとも一方が、前記ワーク置き場および該ワーク置き場に既に置かれている該ワークのうち、少なくとも一方に、接触する際の反力により、該第一接点部と該第二接点部とが接触し、該電位差により該電気回路が導通し、該電気回路の導通をトリガーとして、該ハンド部が該ワークを解放する構成とする方がよい（請求項５に対応）。
【００２３】
載置モードにおいては、載置接触の際、ハンド部が反力を受ける。ハンド部はアーム部に連なっている。このため、アーム部にも、載置接触による反力が入力される。
【００２４】
本構成は、当該反力を利用して、第一電位部の第一接点部と、第二電位部の第二接点部と、を接触させるものである。本構成によると、少なくとも第一電位部と第二電位部とが導電性を有していれば、電気回路を導通させることができる。言い換えると、ワーク置き場やワークが導電性を有している必要がない（勿論、ワーク置き場やワークが導電性を有していてもよい。）。このため、ワーク置き場やワークの材質に対する汎用性が高い。
【００２５】
（６）好ましくは、上記（５）の構成において、さらに、前記第一接点部と前記第二接点部とを離間させる方向に付勢することにより、前記搬送モードにおいては前記ギャップを確保し、前記載置モードにおいては前記反力を吸収する、付勢部材を備えている構成とする方がよい（請求項６に対応）。
【００２６】
本構成によると、搬送モードにおいては、確実に電気回路を遮断することができる。また、載置モードにおいては、載置接触の際にハンド部やアーム部に入力される反力を、軽減することができる。
【００２７】
（７）好ましくは、上記（５）または（６）の構成において、前記第一電位部は、第一ボルト収容孔が穿設された第一フランジを有しており、前記第二電位部は、該第一フランジに対向すると共に該第一ボルト収容孔に直列に連なる第二ボルト収容孔が穿設された第二フランジを有しており、該第一フランジと該第二フランジとは、該第一ボルト収容孔および該第二ボルト収容孔に挿通される軸部と、該軸部の軸方向一端に配置される頭部と、を有する導電性のボルトにより連結されており、該第一フランジと該第二フランジとの間には、絶縁性の絶縁板が介装されており、該第一ボルト収容孔および該第二ボルト収容孔のうち、一方は、他方よりも該頭部に近い頭部近接孔であり、さらに、該頭部近接孔と該軸部との間に介装される絶縁性の絶縁カラー部と、該頭部近接孔の口縁と該頭部との間に介装される絶縁リング部と、を有する絶縁カラー部材を備えている構成とする方がよい（請求項７に対応）。
【００２８】
第一フランジと第二フランジとの間には、絶縁板が介装されている。また、頭部近接孔と軸部との間には、絶縁カラー部材の絶縁カラー部が介装されている。また、頭部近接孔の口縁と頭部との間には、絶縁カラー部材の絶縁リング部が介装されている。これら絶縁板、絶縁カラー部、絶縁リング部は、いずれも絶縁性を有している。このため、本構成によると、第一フランジと第二フランジとが導電性のボルトにより連結されているにもかかわらず、搬送モードにおいて、第一フランジと第二フランジとの間を、確実に絶縁することができる。
【００２９】
（８）好ましくは、上記（５）ないし（７）のいずれかの構成において、前記電気回路は、サブ電気回路であり、さらに、前記ハンド部および前記ワーク置き場および前記ワークのうち、少なくとも該ハンド部および該ワーク置き場を前記導通経路とするメイン電気回路を備えており、該ハンド部と該ワーク置き場との間には、電位差が設定されており、前記載置モードにおいては、該メイン電気回路が導通する場合は、該ハンド部および該ハンド部に把持された該ワークのうち、少なくとも一方が、該ワーク置き場および該ワーク置き場に既に置かれている該ワークのうち、少なくとも一方に、接触することにより、該電位差により該メイン電気回路が導通し、該メイン電気回路の導通をトリガーとして、該ハンド部が該ワークを解放し、該メイン電気回路が導通しない場合は、該サブ電気回路が導通し、該サブ電気回路の導通をトリガーとして、該ハンド部が該ワークを解放する構成とする方がよい（請求項８に対応）。
【００３０】
搬送モードにおいては、ハンド部はワーク置き場から離間している。このため、メイン電気回路は遮断されている。これに対して、載置モードにおいては、ハンド部はワーク置き場に近接する。そして、載置接触により、ハンド部とワーク置き場との間に、ワークを介して、あるいはワークを介さずに、電流が流れる。すなわち、メイン電気回路が導通する。
【００３１】
このように、本構成によると、ワークがワーク置き場に到達する際に、言わば不可避的に起こる載置接触を利用して、ハンド部がワークを解放する。このため、確実かつ迅速に、ワークを解放することができる。また、載置接触が点接触であっても、メイン電気回路の導通により、確実にワークを解放することができる。
【００３２】
ところで、導通経路を構成するハンド部やワーク置き場などの部材のうち、少なくとも一つが導電性を有しない場合は、メイン電気回路が導通しない。例えば、ワークが導通経路の一部を構成する場合であって、かつ当該ワークが錆びている場合、あるいは当該ワークに塵埃やスケールなどが付着している場合、載置接触してもメイン電気回路が導通しないことがある。
【００３３】
この点、本構成は、主位的にメイン電気回路の導通によりワークを解放し、メイン電気回路が導通しない場合に、予備的にサブ電気回路の導通によりワークを解放している。すなわち、メイン電気回路が導通しない場合、載置接触による反力を利用して、第一電位部の第一接点部と、第二電位部の第二接点部と、を接触させる。つまり、サブ電気回路を導通させる。このため、本構成によると、メイン電気回路に不具合が発生した場合であっても、サブ電気回路により、確実かつ迅速にハンド部がワークを解放することができる。
【００３４】
また、載置モードにおいては、ワークをワーク置き場に載置する動作上、アーム部およびハンド部およびワークが、ワーク側からワーク置き場に近接する。このため、まず載置接触が発生してから、続いてアーム部に反力が入力されることになる。このため、まずメイン電気回路が導通し、続いてサブ電気回路が導通することになる。したがって、ロボットハンド装置にメイン電気回路とサブ電気回路とを配線しておけば、双方の電気回路の導通順序まで敢えて制御する必要がない。よって、電気的構成が簡単である。
【００３５】
（８−１）好ましくは、上記（８）の構成において、前記電位差は、５Ｖ以上１５Ｖ以下とする方がよい。ここで、電位差を５Ｖ以上としたのは、５Ｖ未満の場合、メイン電気回路を構成する各部材の内部抵抗などによっては、電流が流れにくいおそれがあるからである。一方、電位差を１５Ｖ以下としたのは、１５Ｖ超過の場合、載置接触により、ワークにアーク痕が付くおそれがあるからである。より好ましくは、電位差を８Ｖ±１Ｖとする方がよい。こうすると、載置接触の際、確実にメイン電気回路を導通させることができる一方、ワークにアーク痕が付くのを抑制することができる。
【発明の効果】
【００３６】
本発明によると、ワーク置き場にワークを置く際に、ワークが受ける衝撃を小さくすることができ、かつ電気的構成が簡単なロボットハンド装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３７】
以下、本発明のロボットハンド装置をリアアクスルシャフトの搬送用として具現化した実施の形態について説明する。
【００３８】
＜ロボットハンド装置の配置＞
まず、本実施形態のロボットハンド装置の、製造設備における配置について簡単に説明する。図１に、本実施形態のロボットハンド装置の配置図を示す。図１に示すように、製造設備９は、成形機９０と、コンベア９１と、ロボットハンド装置１と、を備えている。成形機９０の下流側には、コンベア９１が配置されている。コンベア９１の下流側に、本実施形態のロボットハンド装置１が配置されている。
【００３９】
＜ロボットハンド装置の機械的構成＞
次に、本実施形態のロボットハンド装置１の機械的構成について説明する。図２に、本実施形態のロボットハンド装置のアーム部およびハンド部の斜視図を示す。図３に、同ロボットハンド装置のアーム部およびハンド部の右面図を示す。図４に、同ロボットハンド装置のアーム部およびハンド部の分解斜視図を示す。図２〜図４に示すのは、いずれも搬送モードにおける状態である。図１〜図４に示すように、本実施形態のロボットハンド装置１は、アーム部２と、ハンド部３と、パレット部４と、を備えている。パレット部４は、本発明のワーク置き場に含まれる。
【００４０】
［ハンド部の機械的構成］
ハンド部３は、爪部開閉機構部３０と、前後一対の爪部３１と、を備えている。爪部開閉機構部３０のハウジング３００は、箱状を呈している。一対の爪部３１は、細板状を呈している。一対の爪部３１は、爪部開閉機構部３０から、下方に突設されている。図３に一点鎖線で示すように、爪部開閉機構部３０は、一対の爪部３１を、前後方向に開閉駆動する。当該開閉駆動により、一対の爪部３１は、ワークＷを、把持あるいは解放する。
【００４１】
［アーム部の機械的構成］
アーム部２は、フランジ部２０と、スイッチ部２１と、連結部２２と、を備えている。連結部２２は、平板状を呈している。連結部２２は、上下方向に延在している。連結部２２は、三本のボルト２２０により、爪部開閉機構部３０のハウジング３００に固定されている。
【００４２】
（スイッチ部の機械的構成）
スイッチ部２１は、連結部２２の上方に配置されている。図５に、本実施形態のロボットハンド装置のアーム部のスイッチ部の分解斜視図を示す。図６に、図２のＶＩ−ＶＩ方向断面図を示す。なお、図６は、図３の枠ＶＩ内部分の断面図である。また、図５、図６に示すのは、いずれも搬送モードにおける状態である。図５、図６に示すように、スイッチ部２１は、上方端板２１０と、四つのガイド２１１と、コイルスプリング２１２と、下方端板２１３と、四つのシート部材２１４と、四つの段付ボルト２１５と、スイッチボルト２１６と、絶縁カラー部材２１７と、四つのナット２１９と、を備えている。コイルスプリング２１２は、本発明の付勢部材に含まれる。下方端板２１３は、本発明の第一接点部に含まれる。スイッチボルト２１６は、本発明の第二接点部に含まれる。
【００４３】
上方端板２１０は、平板状を呈している。上方端板２１０は、四つの段付ボルト収容孔２１０ａと、スイッチボルト収容孔２１０ｂと、スプリング上端収容凹部（図略）と、を備えている。四つの段付ボルト収容孔２１０ａは、上方端板２１０の四隅付近に穿設されている。段付ボルト収容孔２１０ａの内部空間は、下方から上方に向かって縮径する段付き円柱状を呈している。スイッチボルト収容孔２１０ｂは、上方端板２１０の右縁略中央付近に穿設されている。スプリング上端収容凹部（図略）は、浅底であって、上方端板２１０の下面略中央付近に凹設されている。
【００４４】
下方端板２１３は、平板状を呈している。下方端板２１３は、上方端板２１０と、上下方向に対向して配置されている。下方端板２１３は、四つの段付ボルト収容孔２１３ａと、スプリング下端収容凹部２１３ｃと、を備えている。四つの段付ボルト収容孔２１３ａは、下方端板２１３の四隅付近に穿設されている。段付ボルト収容孔２１３ａは、上方端板２１０の段付ボルト収容孔２１０ａと、上下方向に対向している。スプリング下端収容凹部２１３ｃは、浅底であって、下方端板２１３の上面略中央付近に凹設されている。スプリング下端収容凹部２１３ｃは、上方端板２１０のスプリング上端収容凹部と、上下方向に対向している。下方端板２１３の上面には、図５にハッチングで示すように、スイッチボルト２１６の頭部が、離接可能である。また、搬送モードにおいては、図６に示すように、下方端板２１３とスイッチボルト２１６との間には、３ｍｍのギャップＧが確保されている。
【００４５】
四つの段付ボルト２１５の先端（上端）付近は、下方から上方に向かって縮径する段付き円柱状を呈している。四つの段付ボルト２１５は、下方から、下方端板２１３の四つの段付ボルト収容孔２１３ａ、上方端板２１０の四つの段付ボルト収容孔２１０ａに、挿通されている。段付ボルト２１５の先端は、上方端板２１０の上面から突出している。段付ボルト２１５の先端には、ナット２１９がねじ止めされている。また、段付ボルト２１５の先端付近は、段付ボルト収容孔２１０ａの内周面に、ねじ止めされている。
【００４６】
四つのシート部材２１４は、長方形板状を呈している。シート部材２１４は、段付ボルト２１５の頭部と、段付ボルト収容孔２１３ａの口縁と、の間に介装されている。
【００４７】
四つのガイド２１１は、円筒状を呈している。ガイド２１１は、段付ボルト２１５の軸部に環装されている。ガイド２１１は、上方端板２１０と下方端板２１３との間に介装され、下方端板２１３の上下方向の移動を円滑にする役割を有している。
【００４８】
コイルスプリング２１２の上端は、上方端板２１０下面のスプリング上端収容凹部に収容されている。コイルスプリング２１２の下端は、下方端板２１３上面のスプリング下端収容凹部２１３ｃに収容されている。コイルスプリング２１２は、上方端板２１０と下方端板２１３とを、互いに離間させる方向に付勢している。
【００４９】
スイッチボルト２１６は、下方から、スイッチボルト収容孔２１０ｂに挿通されている。スイッチボルト２１６の先端（上端）は、図６に示すように、後述する上方フランジ２００のスイッチボルト収容孔２００ｂに、ねじ止めされている。スイッチボルト２１６の軸部の外周面には、ナット２１６ａと、絶縁カラー部材２１７と、が環装されている。ナット２１６ａは、スイッチボルト２１６の軸部の外周面に、ねじ止めされている。絶縁カラー部材２１７は、ベークライト製である。絶縁カラー部材２１７は、絶縁リング部２１７ａと、絶縁カラー部２１７ｂと、を備えている。絶縁リング部２１７ａは、ナット２１６ａの上面と、スイッチボルト収容孔２１０ｂの口縁と、の間に介装されている。絶縁カラー部２１７ｂ、円筒状を呈している。絶縁カラー部２１７ｂは、絶縁リング部２１７ａの上方に延在している。絶縁カラー部２１７ｂは、スイッチボルト収容孔２１０ｂの内周面と、スイッチボルト２１６の軸部の外周面と、の間に介装されている。
【００５０】
（フランジ部の機械的構成）
フランジ部２０は、スイッチ部２１の上方に配置されている。図７に、本実施形態のロボットハンド装置のアーム部のフランジ部の分解斜視図を示す。図７に示すように、フランジ部２０は、上方フランジ２００と、絶縁板２０１と、下方フランジ２０２と、四本のボルト２０３と、四つの絶縁カラー部材２０４と、を備えている。下方フランジ２０２は、本発明の第一フランジに含まれる。上方フランジ２００は、本発明の第二フランジに含まれる。
【００５１】
下方フランジ２０２は、円板状を呈している。下方フランジ２０２は、上方端板２１０の上面に、ボルト（図略）を介して、取り付けられている。下方フランジ２０２は、四つの下方ボルト収容孔２０２ａと、スイッチボルト収容孔２０２ｂと、四つのナット収容孔２０２ｃと、を備えている。下方ボルト収容孔２０２ａは、本発明の第一ボルト収容孔に含まれる。四つの下方ボルト収容孔２０２ａは、下方フランジ２０２の外周縁付近に穿設されている。四つの下方ボルト収容孔２０２ａは、周方向に略９０°ずつ離間して配置されている。四つのナット収容孔２０２ｃは、下方フランジ２０２の外周縁付近に穿設されている。四つのナット収容孔２０２ｃは、周方向に略９０°ずつ離間して配置されている。すなわち、四つのナット収容孔２０２ｃと、四つの下方ボルト収容孔２０２ａとは、周方向に略４５°ずつ交互に配置されている。四つのナット収容孔２０２ｃには、図６に示すように、段付ボルト２１５の先端に固定されたナット２１９が、収容されている。スイッチボルト収容孔２０２ｂは、右端の下方ボルト収容孔２０２ａの径方向内側（左側）に配置されている。スイッチボルト収容孔２０２ｂには、図６に示すように、スイッチボルト２１６の軸部に環装された絶縁カラー部２１７ｂが、収容されている。スイッチボルト２１６の軸部の先端（上端）は、スイッチボルト収容孔２０２ｂから、さらに上方に突出している。
【００５２】
上方フランジ２００は、円板状を呈している。上方フランジ２００は、下方フランジ２０２と、上下方向に対向して配置されている。上方フランジ２００は、四つの上方ボルト収容孔２００ａと、スイッチボルト収容孔２００ｂと、を備えている。上方ボルト収容孔２００ａは、本発明の第二ボルト収容孔に含まれる。並びに、上方ボルト収容孔２００ａは、本発明の頭部近接孔に含まれる。四つの上方ボルト収容孔２００ａは、上方フランジ２００の外周縁付近に穿設されている。四つの上方ボルト収容孔２００ａは、周方向に略９０°ずつ離間して配置されている。四つの上方ボルト収容孔２００ａは、四つの下方ボルト収容孔２０２ａと、上下方向に対向している。スイッチボルト収容孔２００ｂは、右端の上方ボルト収容孔２００ａの径方向内側（左側）に配置されている。スイッチボルト収容孔２００ｂは、スイッチボルト収容孔２０２ｂと、上下方向に対向している。スイッチボルト収容孔２００ｂには、図６に示すように、スイッチボルト２１６の軸部の先端（上端）が、ねじ止めされている。
【００５３】
絶縁板２０１は、ベークライト製であって、薄肉円板状を呈している。絶縁板２０１は、上方フランジ２００と、下方フランジ２０２と、の間に介装されている。絶縁板２０１は、四つの絶縁ボルト収容孔２０１ａと、絶縁スイッチボルト収容孔２０１ｂと、を備えている。四つの絶縁ボルト収容孔２０１ａは、絶縁板２０１の外周縁付近に穿設されている。四つの絶縁ボルト収容孔２０１ａは、周方向に略９０°ずつ離間して配置されている。四つの絶縁ボルト収容孔２０１ａは、四つの上方ボルト収容孔２００ａおよび四つの下方ボルト収容孔２０２ａと、上下方向に対向している。絶縁スイッチボルト収容孔２０１ｂは、右端の絶縁ボルト収容孔２０１ａの径方向内側（左側）に配置されている。絶縁スイッチボルト収容孔２０１ｂは、スイッチボルト収容孔２００ｂ、２０２ｂと、上下方向に対向している。絶縁スイッチボルト収容孔２０１ｂには、図６に示すように、スイッチボルト２１６の軸部の先端（上端）が、挿通されている。スイッチボルト２１６の軸部に環装された絶縁カラー部２１７ｂの上端は、絶縁板２０１の下面に当接している。
【００５４】
四本のボルト２０３は、上方から、上方ボルト収容孔２００ａ、絶縁ボルト収容孔２０１ａ、下方ボルト収容孔２０２ａに、挿通されている。ボルト２０３の軸部の先端（下端）は、下方ボルト収容孔２０２ａにねじ止めされている。ボルト２０３の軸部の外周面には、絶縁カラー部材２０４が環装されている。絶縁カラー部材２０４は、ベークライト製である。絶縁カラー部材２０４は、絶縁リング部２０４ａと、絶縁カラー部２０４ｂと、を備えている。絶縁リング部２０４ａは、上方ボルト収容孔２００ａの口縁と、ボルト２０３の頭部の下面と、の間に介装されている。絶縁カラー部２０４ｂは、絶縁リング部２０４ａの下方に延在している。絶縁カラー部２０４ｂは、上方ボルト収容孔２００ａの内周面と、ボルト２０３の軸部の外周面と、の間に介装されている。
【００５５】
［パレット部］
パレット部４は、図１に示すように、アーム部２の軌道上に配置されている。パレット部４は、上方に開口する箱状を呈している。パレット部４には、アーム部２およびハンド部３により、コンベア９１の下流端から移送されたワークＷが、収容されている。
【００５６】
［第一電位部と第二電位部］
上述したように、フランジ部２０には、随所に絶縁性を有する部材が使用されている。具体的には、フランジ部２０には、絶縁カラー部材２０４、絶縁板２０１、絶縁カラー部材２１７が配置されている。これらの絶縁性を有する部材により、図６中に太線ハッチングで示すように、下方フランジ２０２側と、上方フランジ２００側と、が電気的に遮断されている。
【００５７】
アーム部２において、絶縁性を有する部材に対して、下方フランジ２０２側の部材（下方フランジ２０２、スイッチ部２１のうちスイッチボルト２１６（ただしナット２１６ａを含む）以外の部材、連結部２２）は、本発明の第一電位部に含まれる。
【００５８】
一方、アーム部２において、絶縁性を有する部材に対して、上方フランジ２００側の部材（上方フランジ２００、スイッチ部２１のスイッチボルト２１６（ただしナット２１６ａを含む））は、本発明の第二電位部に含まれる。
【００５９】
＜ロボットハンド装置の電気的構成＞
次に、本実施形態のロボットハンド装置１の電気的構成について説明する。図８に、本実施形態のロボットハンド装置の右面図を示す。図８に示すのは、搬送モードにおける状態である。本実施形態のロボットハンド装置１は、メイン電気回路５０と、サブ電気回路５１と、駆動回路と、を備えている。
【００６０】
［メイン電気回路］
まず、メイン電気回路５０について説明する。メイン電気回路５０は、電源５００正極側→電源線５０１→連結部２２のボルト２２０→アーム部２の第一電位部（図６に示すように、下方フランジ２０２、スイッチ部２１のうちスイッチボルト２１６（ただしナット２１６ａを含む）以外の部材、連結部２２）→ハンド部３→搬送中のワークＷ→搬送済みのワークＷ→パレット部４→電源線５０２→電源線５０３→電源５００負極側という導通経路を有している。メイン電気回路５０を構成する各部材は、いずれも金属製である。
【００６１】
ここで、搬送中のワーク（ハンド部３側のワーク）Ｗと搬送済みのワーク（パレット部４側のワーク）Ｗとは、後述する搬送モードにおいて、互いに離間している。また、搬送中のワークＷと搬送済みのワークＷとは、後述する載置モードにおいて、互いに当接する。このように、搬送中のワークＷと搬送済みのワークＷとにより、メイン電気回路５０には、離接可能なスイッチが配置されている。
【００６２】
［サブ電気回路］
続いて、サブ電気回路５１について説明する。サブ電気回路５１は、電源５００正極側→電源線５０１→連結部２２のボルト２２０→アーム部２の第一電位部（図６に示すように、下方フランジ２０２、スイッチ部２１のうちスイッチボルト２１６（ただしナット２１６ａを含む）以外の部材、連結部２２）→アーム部２の第二電位部（図６に示すように、上方フランジ２００、スイッチ部２１のスイッチボルト２１６（ただしナット２１６ａを含む））→電源線５１２→電源線５０３→電源５００負極側という導通経路を有している。サブ電気回路５１を構成する各部材は、いずれも金属製である。
【００６３】
ここで、図６に示すように、アーム部２の第一電位部の下方端板２１３と、アーム部２の第二電位部のスイッチボルト２１６とは、後述する搬送モードにおいて、互いに離間している。また、下方端板２１３とスイッチボルト２１６とは、後述する載置モードにおいて、メイン電気回路５０が導通しない場合、互いに当接する。このように、下方端板２１３とスイッチボルト２１６とにより、サブ電気回路５１には、離接可能なスイッチが配置されている。なお、電源５００は、メイン電気回路５０、サブ電気回路５１共用である。電源５００の電流は直流である。電源５００の電圧は８Ｖである。
【００６４】
［駆動回路］
続いて、ハンド部３駆動用の駆動回路について説明する。図９に、同ロボットハンド装置の回路図を示す。図９に示すのは、搬送モードにおける状態である。図９に示すように、メイン電気回路５０およびサブ電気回路５１には、駆動回路５２が並設されている。駆動回路５２は、電源５２０とソレノイドバルブ５２１とを備えている。ソレノイドバルブ５２１は、エアシリンダ（図略）を駆動する。エアシリンダにより、ハンド部３の前後一対の爪部３１が、開閉制御される。
【００６５】
駆動回路５２と、メイン電気回路５０およびサブ電気回路５１と、の間には、リレー５３が介装されている。リレー５３は、リレーコイル部５３０と、リレー接点部５３１と、を備えている。リレーコイル部５３０は、電源線５０３（つまりメイン電気回路５０およびサブ電気回路５１）に配置されている。リレー接点部５３１は、ノーマルオープンタイプのスイッチであり、駆動回路５２に配置されている。リレー接点部５３１は、リレーコイル部５３０に発生する電磁力により、閉成可能である。
【００６６】
＜ロボットハンド装置の動き＞
次に、本実施形態のロボットハンド装置１の動きについて説明する。
【００６７】
［メイン電気回路が導通する場合］
まず、メイン電気回路５０が導通する場合について説明する。図１に示すように、成形機９０で所定の成形加工が施されたワーク（リアアクスルシャフト）Ｗは、コンベア９１により搬出される。搬出されたワークＷは、コンベア９１の下流端に到達する。
【００６８】
搬送モードにおいては、ロボットハンド装置１のハンド部３の一対の爪部３１により、コンベア９１下流端のワークＷを、把持する。そして、アーム部２により、ワークＷを、パレット部４の開口上方まで、水平方向に移動させる。
【００６９】
載置モードにおいては、パレット部４の開口内に、アーム部２を下降させる。図１０に、本実施形態のロボットハンド装置の載置モードにおいてメイン電気回路が導通する場合の右面図を示す。図１１に、同ロボットハンド装置の載置モードにおいてメイン電気回路が導通する場合の回路図を示す。
【００７０】
図１０、図１１に示すように、アーム部２を下降させると、ハンド部３の把持する搬送中のワークＷが、既にパレット部４に搬送済みのワークＷに、当接する。このため、図１１に示すように、搬送中のワークＷと搬送済みのワークＷとで構成されるスイッチＳ１が閉成される。スイッチＳ１が閉成されると、図１０に点線で示すように、電源線５０１→連結部２２のボルト２２０→アーム部２の第一電位部→ハンド部３→搬送中のワークＷ→搬送済みのワークＷ→パレット部４→電源線５０２という経路を、電流が流れる。すなわち、メイン電気回路５０が導通する。
【００７１】
図１１に示すように、メイン電気回路５０が導通すると、リレー５３のリレーコイル部５３０に電磁力が発生する。このため、リレー部のリレー接点部５３１が閉成する。リレー接点部５３１が閉成すると、駆動回路５２が通電する。このため、ソレノイドバルブ５２１がエアシリンダを駆動する。そして、図３に一点鎖線で示すように、エアシリンダにより、ハンド部３の前後一対の爪部３１が開く。すなわち、ハンド部３が、搬送中のワークＷを解放する。解放されたワークＷは、パレット部４の搬送済みのワークＷの上に載置される。
【００７２】
ワークＷを解放したハンド部３は、図１に示すように、パレット部４からコンベア９１の下流端まで、復動する。そして、ハンド部３は、コンベア９１の下流端において、次の搬送対象のワークＷを把持する。
【００７３】
［サブ電気回路が導通する場合］
次に、サブ電気回路５１が導通する場合について説明する。図１０に示すように、搬送中のワークＷが搬送済みのワークＷに当接しても、例えば、いずれかのワークＷが錆びている場合や、ワークＷの表面にスケールや塵埃が付着している場合は、二つのワークＷ間が導通しない。すなわち、図１１に示すスイッチＳ１が閉成されない。このため、メイン電気回路５０が導通しない。
【００７４】
この場合、搬送中のワークＷには、搬送済みのワークＷから、反力が入力される。図１２に、本実施形態のロボットハンド装置の載置モードにおいてサブ電気回路が導通する場合の右面図を示す。図１３に、図１２の枠ＸＩＩＩ内部分の断面図を示す。なお、図１３は、図６に対応している。
【００７５】
搬送中のワークＷに入力された反力は、ハンド部３を介してアーム部２に伝達される。そして、当該反力により、下方端板２１３が上方端板２１０に近接する。ここで、図６に示すように、下方端板２１３とスイッチボルト２１６との間には、ギャップＧが確保されている。また、スイッチボルト２１６は、上方端板２１０側から植設されている。このため、下方端板２１３が上方端板２１０に近接すると、ギャップＧを消費して、下方端板２１３とスイッチボルト２１６とが当接する。
【００７６】
なお、コイルスプリング２１２は、下方端板２１３と上方端板２１０とを互いに離間させる方向の付勢力を有している。このため、コイルスプリング２１２は、下方端板２１３とスイッチボルト２１６とが当接する際の衝撃を、付勢力により緩和している。
【００７７】
図１４に、本実施形態のロボットハンド装置の載置モードにおいてサブ電気回路が導通する場合の回路図を示す。下方端板２１３とスイッチボルト２１６とが当接すると、図１４に示すように、下方端板２１３とスイッチボルト２１６とで構成されるスイッチＳ２が閉成される。スイッチＳ２が閉成されると、図１２に点線で示すように、電源線５０１→連結部２２のボルト２２０→アーム部２の第一電位部（下方端板２１３）→アーム部２の第二電位部（スイッチボルト２１６）→電源線５１２という経路を、電流が流れる。すなわち、サブ電気回路５１が導通する。
【００７８】
図１４に示すように、サブ電気回路５１が導通すると、メイン電気回路５０が導通した場合と同様に、リレー５３が作動し、駆動回路５２が通電する。このため、ソレノイドバルブ５２１により、エアシリンダを介して、ハンド部３の前後一対の爪部３１が開く。すなわち、ハンド部３が、搬送中のワークＷを解放する。ワークＷを解放したハンド部３は、図１に示すように、パレット部４からコンベア９１の下流端まで、復動する。
【００７９】
＜作用効果＞
次に、本実施形態のロボットハンド装置１の作用効果について説明する。本実施形態のロボットハンド装置１は、メイン電気回路５０、サブ電気回路５１を備えている。メイン電気回路５０、あるいはサブ電気回路５１は、載置モードにおいて、ワークＷがパレット部４に到着した際に、速やかに導通する。そして、当該導通を切っ掛けとして、ハンド部３がワークＷを解放する。
【００８０】
具体的には、ワークＷがパレット部４に置かれる際、ハンド部３に把持されたワークＷと、パレット部４に既に置かれているワークＷとが、接触する。当該接触により、図１１に示すように、スイッチＳ１が閉成され、メイン電気回路５０が導通する。そして、リレー５３を介してメイン電気回路５０に駆動回路５２が連動し、ハンド部３がワークＷを解放する。このため、本実施形態のロボットハンド装置１によると、ワークＷがパレット部４に到達すると、速やかにハンド部３がワークＷを解放する。したがって、ワークＷを、パレット部４あるいは既に搬送済みのワークＷの上に、静置することができる。つまり、ワークＷ載置の際にワークＷが受ける衝撃を小さくすることができる。よって、ワークＷに傷が付きにくい。
【００８１】
また、メイン電気回路５０が導通しない場合は、ハンド部３側のワークＷとパレット部４側のワークＷとの接触による反力により、下方端板２１３とスイッチボルト２１６とが接触する。当該接触により、図１４に示すように、スイッチＳ２が閉成され、サブ電気回路５１が導通する。そして、リレー５３を介してメイン電気回路５０に駆動回路５２が連動し、ハンド部３がワークＷを解放する。このため、本実施形態のロボットハンド装置１によると、サブ電気回路５１を用いる場合であっても、やはり、ワークＷがパレット部４に到達すると、速やかにハンド部３がワークＷを解放する。したがって、ワークＷ載置の際にワークＷが受ける衝撃を小さくすることができる。
【００８２】
また、本実施形態のロボットハンド装置１によると、ワークＷを解放させるために、複雑な演算を実行する必要がない。したがって、電気的構成が簡単である。また、ワークＷ解放の切っ掛けとなるメイン電気回路５０、サブ電気回路５１自体の構成も簡単である。また、メイン電気回路５０、サブ電気回路５１の構成が簡単であるため、壊れにくく、信頼性も高い。
【００８３】
また、本実施形態のロボットハンド装置１によると、メイン電気回路５０のスイッチＳ１、あるいはサブ電気回路５１のスイッチＳ２が閉成されたことをトリガーとして、ハンド部３がワークＷを解放する。このため、近接スイッチやリミットセンサなどのセンサ類からの信号をトリガーとしてハンド部３がワークＷを解放する場合と比較して、載置モードにおいて、ワークＷを迅速に解放することができる。その反面、スイッチＳ１、Ｓ２のいずれかが閉成されない限り、ハンド部３はワークＷを解放しない。このため、搬送モードにおいては、ハンド部３により、ワークＷを確実に把持することができる。
【００８４】
また、本実施形態のロボットハンド装置１によると、載置モードにおいてワークＷを迅速に解放することができるため、ワークＷの搬送速度が速い。したがって、ワークＷの搬送に要するサイクルタイムを短縮することができる。
【００８５】
また、本実施形態のワークＷであるリアアクスルシャフトは、図１に示す成形機９０で熱間鍛造される。このため、ワークＷの、コンベア９１の下流端における温度は、７００℃〜８００℃程度と高温である。したがって、耐熱性の低いセンサ類や電子部品を、ハンド部３やアーム部２に配置することは困難である。この点、本実施形態のロボットハンド装置１によると、耐熱性の低いセンサ類や電子部品を、ハンド部３やアーム部２に配置する必要がない。このため、本実施形態のロボットハンド装置１は、耐熱性が高い。したがって、高温のワークＷであっても、載置モードにおいて、確実かつ迅速にワークＷを解放することができる。
【００８６】
また、本実施形態のロボットハンド装置１によると、リレー５３を介して、メイン電気回路５０、サブ電気回路５１に駆動回路５２が連動している。このため、メイン電気回路５０、サブ電気回路５１が導通すると、駆動回路５２も自動的に導通する。すなわち、ハンド部３が駆動する。このように、本実施形態のロボットハンド装置１によると、簡単な回路構成にもかかわらず、確実にハンド部３を動かすことができる。
【００８７】
また、本実施形態のロボットハンド装置１によると、ワークＷがパレット部４に到達する際に、言わば不可避的に起こる載置接触を利用して、ハンド部３がワークＷを解放する。このため、確実かつ迅速に、ワークＷを解放することができる。
【００８８】
また、本実施形態のロボットハンド装置１によると、図９に示すように、電源５００の電圧は８Ｖに設定されている。このため、載置接触の際、確実にメイン電気回路５０を導電させることができる一方、スイッチＳ１が閉成された際に、ワークＷにアーク痕が付くのを抑制することができる。
【００８９】
また、本実施形態のロボットハンド装置１によると、図６、図１３に示すように、上方端板２１０と下方端板２１３との間に、コイルスプリング２１２が介装されている。このため、搬送モードにおいてはギャップＧを確保することができる。すなわち、図９に示すスイッチＳ２が誤作動するのを抑制することができる。また、載置モードにおいて、サブ電気回路５１を使用する場合、載置接触の際にハンド部３やアーム部２に入力される反力を、軽減することができる。
【００９０】
また、本実施形態のロボットハンド装置１によると、図６に示すように、フランジ部２０には、絶縁カラー部材２０４、絶縁板２０１、絶縁カラー部材２１７が配置されている。このため、導電性を有するボルト２０３により上方フランジ２００と下方フランジ２０２とが連結されているにもかかわらず、図６中に太線ハッチングで示すように、上方フランジ２００側と下方フランジ２０２側とを確実に絶縁することができる。
【００９１】
また、本実施形態のロボットハンド装置１によると、載置モードにおいて、主位的にメイン電気回路５０の導通によりワークＷを解放し、メイン電気回路５０が導通しない場合に、予備的にサブ電気回路５１の導通によりワークＷを解放している。このため、本実施形態のロボットハンド装置１によると、メイン電気回路５０に不具合が発生した場合であっても、サブ電気回路５１により、確実かつ迅速にハンド部３がワークＷを解放することができる。
【００９２】
また、載置モードにおいては、アーム部２およびハンド部３がパレット部４に徐々に近接する。このため、まず載置接触が発生してから、続いてアーム部２に反力が入力されることになる。すなわち、まずメイン電気回路５０が導通し、続いてサブ電気回路５１が導通することになる。したがって、ロボットハンド装置１にメイン電気回路５０とサブ電気回路５１とを配線しておけば、双方の電気回路の導通順序まで敢えて制御する必要がない。よって、電気的構成が簡単である。
【００９３】
＜その他＞
以上、本発明のロボットハンド装置の実施の形態について説明した。しかしながら、実施の形態は上記形態に特に限定されるものではない。当業者が行いうる種々の変形的形態、改良的形態で実施することも可能である。
【００９４】
上記実施形態においては、ロボットハンド装置１に、主位的にメイン電気回路５０を、予備的にサブ電気回路５１を、それぞれ配置した。しかしながら、いずれか一方の電気回路だけを配置してもよい。サブ電気回路５１だけをロボットハンド装置１に配置する場合、ハンド部３、ワークＷ、パレット部４の導電性は不要である。このため、ハンド部３、ワークＷ、パレット部４の材質に対する汎用性が高い。
【００９５】
また、上記実施形態においては、ハンド部３側、第一電位部側を高電位側に、パレット部４側、第二電位部側を低電位側に、それぞれ設定した。しかしながら、当該電位設定は逆であってもよい。また、上記実施形態においては、付勢部材としてコイルスプリング２１２を配置したが、付勢部材として皿ばね、板ばね、ゴムなどを配置してもよい。
【００９６】
また、上記実施形態においては、メイン電気回路５０を、搬送中のワークＷと搬送後のワークＷとの接触により、導通させた。しかしながら、搬送中のワークＷとパレット部４との接触、ハンド部３と搬送後のワークＷとの接触、ハンド部３とパレット部４との接触、搬送中のワークＷおよびハンド部３と搬送後のワークＷとの接触、搬送中のワークＷおよびハンド部３とパレット部４との接触、搬送中のワークＷと搬送後のワークＷおよびパレット部４との接触、ハンド部３と搬送後のワークＷおよびパレット部４との接触、搬送中のワークＷおよびハンド部３と搬送後のワークＷおよびパレット部４との接触、により、メイン電気回路５０を導通させてもよい。
【００９７】
また、上記実施形態においては、ワークＷとしてリアアクスルシャフトを用いたが、リングギア、クランクシャフトなどを用いてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００９８】
【図１】本発明の一実施形態であるロボットハンド装置の配置図である。
【図２】同ロボットハンド装置のアーム部およびハンド部の斜視図である。
【図３】同ロボットハンド装置のアーム部およびハンド部の右面図である。
【図４】同ロボットハンド装置のアーム部およびハンド部の分解斜視図である。
【図５】同ロボットハンド装置のアーム部のスイッチ部の分解斜視図である。
【図６】図２のＶＩ−ＶＩ方向断面図である。
【図７】同ロボットハンド装置のアーム部のフランジ部の分解斜視図である。
【図８】同ロボットハンド装置の右面図である。
【図９】同ロボットハンド装置の回路図である。
【図１０】同ロボットハンド装置の載置モードにおいてメイン電気回路が導通する場合の右面図である。
【図１１】同ロボットハンド装置の載置モードにおいてメイン電気回路が導通する場合の回路図である。
【図１２】同ロボットハンド装置の載置モードにおいてサブ電気回路が導通する場合の右面図である。
【図１３】図１２の枠ＸＩＩＩ内部分の断面図である。
【図１４】同ロボットハンド装置の載置モードにおいてサブ電気回路が導通する場合の回路図である。
【符号の説明】
【００９９】
１：ロボットハンド装置、２：アーム部、３：ハンド部、４：パレット部（ワーク置き場）、９：製造設備。
２０：フランジ部、２１：スイッチ部、２２：連結部、３０：爪部開閉機構部、３１：爪部、５０：メイン電気回路、５１：サブ電気回路、５２：駆動回路、５３：リレー、９０：成形機、９１：コンベア。
２００：上方フランジ（第二フランジ）、２００ａ：上方ボルト収容孔（第二ボルト収容孔、頭部近接孔）、２００ｂ：スイッチボルト収容孔、２０１：絶縁板、２０１ａ：絶縁ボルト収容孔、２０１ｂ：絶縁スイッチボルト収容孔、２０２：下方フランジ（第一フランジ）、２０２ａ：下方ボルト収容孔（第一ボルト収容孔）、２０２ｂ：スイッチボルト収容孔、２０２ｃ：ナット収容孔、２０３：ボルト、２０４：絶縁カラー部材、２０４ａ：絶縁リング部、２０４ｂ：絶縁カラー部、２１０：上方端板、２１０ａ：段付ボルト収容孔、２１０ｂ：スイッチボルト収容孔、２１１：ガイド、２１２：コイルスプリング（付勢部材）、２１３：下方端板（第一接点部）、２１３ａ：段付ボルト収容孔、２１３ｃ：スプリング下端収容凹部、２１４：シート部材、２１５：段付ボルト、２１６：スイッチボルト（第二接点部）、２１６ａ：ナット、２１７：絶縁カラー部材、２１７ａ：絶縁リング部、２１７ｂ：絶縁カラー部、２１９：ナット、２２０：ボルト、３００：ハウジング、５００：電源、５０１：電源線、５０２：電源線、５０３：電源線、５１２：電源線、５２０：電源、５２１：ソレノイドバルブ、５３０：リレーコイル部、５３１：リレー接点部。
Ｇ：ギャップ、Ｓ１：スイッチ、Ｓ２：スイッチ、Ｗ：ワーク。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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