(57)【要約】【課題】移動体同士の衝突を防止しながら、移動体を合流部に合流走行させることができる物品搬送設備の提供。【解決手段】第１合流経路２７、第２合流経路２８、及び、合流後経路２９の夫々には、個別に通信用中継装置２６が設けられ、通信用中継装置２６の夫々は、シート状アンテナにて構成されたアンテナ部３０と、アンテナ部３０を用いて移動体側の通信装置２５との間での通信により取得した移動体情報とその移動体情報をどの経路に配設されたアンテナ部３０により取得したかを示す識別情報とを関連付けて管理手段２４との間で通信自在な中継装置本体３３とを備え、管理手段２４は、中継装置本体３３から受信した移動体情報と識別情報とに基づいて、どの経路に移動体３が存在するのかを判別して、複数の移動体３の運行を管理する。【選択図】図４
2010262594.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行経路に沿って走行する物品搬送用の移動体が複数設けられ、
前記複数の移動体の夫々に備えられた移動体側の通信装置との間で無線通信を行う通信用中継装置が設けられ、
前記走行経路における第１経路と第２経路とが合流する合流部において、前記複数の移動体の運行を管理すべく、前記通信用中継装置と前記移動体側の通信装置との間での無線通信により運行指令情報を前記複数の移動体の夫々に指令する管理手段が設けられ、
前記複数の移動体の夫々には、前記移動体側の通信装置にて受信する前記管理手段からの運行指令情報に基づいて、前記移動体の走行を制御する走行制御手段が備えられている物品搬送設備であって、
前記第１経路から前記合流部に至る第１合流経路、前記第２経路から前記合流部に至る第２合流経路、及び、前記合流部にて合流後の前記合流部を含む合流後経路の夫々には、個別に前記通信用中継装置が設けられ、
前記通信用中継装置の夫々は、前記第１合流経路、前記第２合流経路及び前記合流後経路の経路に沿って配設されて前記移動体側の通信装置との間で情報を無線通信自在なアンテナ部と、前記アンテナ部が接続線にて接続され且つ通信線により前記管理手段との間で情報を通信自在な中継装置本体とを備えて構成され、
前記アンテナ部は、長尺状で且つ横断面形状が平板状のシート状に形成されて、通信可能領域を表面に沿って形成するシート状アンテナにて構成され、
前記中継装置本体は、前記アンテナ部を用いて前記移動体側の通信装置との間での通信により取得した移動体情報とその移動体情報を前記第１合流経路、前記第２合流経路及び前記合流後経路のうちのどの経路に配設された前記アンテナ部により取得したかを示す識別情報とを関連付けて前記管理手段との間で通信自在に構成され、
前記管理手段は、前記中継装置本体から受信した移動体情報と前記識別情報とに基づいて、前記第１合流経路、前記第２合流経路及び前記合流後経路のうちのどの経路に前記移動体が存在するのかを判別して、前記複数の移動体の運行を管理するように構成されている物品搬送設備。
【請求項２】
前記走行制御手段は、前記第１合流経路又は前記第２合流経路に進入すると、前記第１経路又は前記第２経路から前記合流部に合流走行を要求する合流走行要求情報を前記移動体側の通信装置にて前記通信用中継装置に送信し、
前記管理手段は、前記合流走行要求情報を受信した場合に、合流走行するときに通過予定の経路に他の移動体が存在せず且つ先に合流走行させている移動体が存在しないと判別すると、合流走行させる合流走行指令を前記運行指令情報として前記合流走行要求情報を送信した前記移動体に対して指令し且つ前記通過予定の経路への進入を禁止する通過予定進入禁止指令を前記運行指令情報として他の移動体に指令し、前記通過予定の経路に他の移動体が存在する或いは先に合流走行させている移動体が存在すると判別すると、合流走行を禁止する合流走行禁止指令を前記運行指令情報として前記合流走行要求情報を送信した前記移動体に対して指令するように構成されている請求項１に記載の物品搬送設備。
【請求項３】
前記管理手段は、前記合流走行中の移動体が存在する場合に、その移動体が合流走行する通過予定の経路に他の移動体が存在すると判別すると、合流走行中の移動体に対して走行停止させる走行停止指令を前記運行指令情報として指令するように構成されている請求項２に記載の物品搬送設備。
【請求項４】
前記管理手段は、先に合流走行している移動体が前記合流部に到達していないときに、その合流走行する移動体よりも優先して合流させる移動体から前記合流走行要求情報を受信した場合に、走行停止させる走行停止指令を前記運行指令情報として先に合流走行している移動体に指令し、且つ、合流走行指令を前記運行指令情報として優先して合流させる移動体に指令するように構成されている請求項２又は３に記載の物品搬送設備。
【請求項５】
前記第１合流経路、前記第２合流経路及び前記合流後経路の少なくとも１つが、複数の分割経路部分に分割され、
前記複数の分割経路部分の夫々には、個別に前記通信用中継装置が設けられ、
前記中継装置本体は、前記アンテナ部を用いて前記移動体側の通信装置との間での通信により取得した移動体情報とその移動体情報をどの分割経路部分に配設された前記アンテナ部により取得したかを示す分割識別情報とを関連付けて前記管理手段との間で通信自在に構成され、
前記管理手段は、前記中継装置本体から受信した移動体情報と前記分割識別情報とに基づいて、前記複数の分割経路部分のどの分割経路部分に前記移動体が存在するのかを判別して、前記複数の移動体の運行を管理するように構成されている請求項１〜４の何れか１項に記載の物品搬送設備。
【請求項６】
前記管理手段は、前記移動体が存在する分割経路部分に対しては進入を禁止する進入禁止指令を前記運行指令情報として前記複数の移動体の夫々に指令するように構成されている請求項５に記載の物品搬送設備。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行経路に沿って走行する物品搬送用の移動体が複数設けられ、前記複数の移動体の夫々に備えられた移動体側の通信装置との間で無線通信を行う通信用中継装置が設けられ、前記走行経路における第１経路と第２経路とが合流する合流部において、前記複数の移動体の運行を管理すべく、前記通信用中継装置と前記移動体側の通信装置との間での無線通信により運行指令情報を前記複数の移動体の夫々に指令する管理手段が設けられ、前記複数の移動体の夫々には、前記移動体側の通信装置にて受信する前記管理手段からの運行指令情報に基づいて、前記移動体の走行を制御する走行制御手段が備えられている物品搬送設備に関する。
【背景技術】
【０００２】
このような物品搬送設備では、第１経路と第２経路の両方から移動体を合流部に合流走行させると移動体同士が衝突する可能性があるので、第１経路から合流部に合流する移動体と第２経路から合流部に合流する移動体との衝突を防止しながら、移動体を合流部に合流走行させることが必要となっている。
そこで、従来の物品搬送設備では、第１経路から合流部に至る第１合流経路に進入する移動体があるか否かを検出する第１合流検出センサが設けられ、その第１合流検出センサの検出情報を管理手段に通信するとともに、第２経路から合流部に至る第２合流経路に進入した移動車から進入情報を管理手段に通信することにより、管理手段が、第１合流経路及び第２合流経路の双方に進入した移動車があると判別すると、一方の移動車に対して走行停止させる運行指令情報を指令して、移動車同士の衝突を防止している（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
特許文献１に記載の設備では、第１合流経路に進入した移動体を第１合流経路及び合流部を通過させて合流走行させる場合に、第１合流検出センサにて移動体の進入を検出するので、その第１経路進入情報を運行指令情報として、管理手段が、第２合流経路に進入した移動体に対して指令しており、この第１経路進入情報を運行指令情報とする指令を、移動体が合流走行を終了するまでの予め設定された時間が経過するまで継続している。これにより、第１合流経路から合流部を通過するように移動体を合流走行させているときには、第２合流経路に進入した移動体の走行を停止して、移動体同士の衝突を防止している。
【０００４】
また、第２合流経路に移動体が進入した場合に、その移動体が第２合流経路に進入したことを示す第２経路進入情報を管理手段に通信する。管理手段は、第２経路進入情報と第１合流検出センサにて第１経路侵入情報を検出しているか否かを示す第１進入有無情報とを合わせた情報を運行指令情報として、第１合流経路及び第２合流経路に進入する移動体の夫々に指令する。そして、管理手段は、移動体が合流走行を終了するまでの予め設定された時間が経過するまで、第２経路進入情報と第１経路進入有無情報とを合わせた運行指令情報を移動体に継続して指令する。これにより、第２合流経路に進入した移動体の走行制御手段は、第１経路侵入有無情報により第１合流経路に移動体が進入していると判別すると移動体を走行停止させて、移動体同士の衝突を防止し、第１経路侵入有無情報により第１合流経路に移動体が進入していないと判別すると移動体を合流走行させている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００２−３５１５４３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上記特許文献１に記載の設備では、管理手段が、第１合流検出センサの検出情報や移動体からの第２経路進入情報を受信することにより、第１合流経路及び第２合流経路の夫々について進入した移動体があるか否かを管理している。そして、管理手段は、一旦、移動体を第１合流経路又は第２合流経路から合流部を通過する合流走行させるように運行指令情報を指令すると、その移動体が合流部を通過して合流走行を終了する時間が経過するまで、あらたに移動体を合流走行させないことにより、移動体同士の衝突を防止している。
【０００７】
しかしながら、単に、時間経過により移動体が合流走行を終了しているものと判断しているので、移動体が故障等により合流走行途中で異常停止した場合には、実際には移動体が合流走行を終了していないにもかかわらず、時間経過により移動体が合流走行を終了しているものと判別してしまい、あらたに移動体を合流走行させることになり、移動体同士の衝突が発生する可能性がある。
また、例えば、移動体に対する走行指令を与えることが可能なリモコン等を作業者が使って異常停止した移動体を人為的に走行させるときに、合流部よりも走行方向の下流側から異常停止していた移動体を走行方向とは逆方向に走行させて合流部に進入させることがある。この場合には、管理手段が、人為的に合流部に進入した移動体を検出することができず、既に合流走行させている移動体やあらたに合流走行させる移動体が衝突する可能性がある。
【０００８】
故障時や作業開始時等により管理手段を起動させることがあるが、そのときに、第１合流経路又は第２合流経路の経路途中に移動体が停止していると、管理手段が、その停止している移動体を認識できないので、あらたに合流走行させる移動体が衝突する可能性がある。この衝突については、経路途中に移動体が停止していることを示す情報を管理手段に入力することにより防止することが可能となるが、この入力作業が煩わしいものとなる。
【０００９】
本発明は、かかる点に着目してなされたものであり、移動体同士の衝突を防止しながら、移動体を合流部に合流走行させることができる物品搬送設備を提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
この目的を達成するために、本発明に係る物品搬送設備の第１特徴構成は、走行経路に沿って走行する物品搬送用の移動体が複数設けられ、前記複数の移動体の夫々に備えられた移動体側の通信装置との間で無線通信を行う通信用中継装置が設けられ、前記走行経路における第１経路と第２経路とが合流する合流部において、前記複数の移動体の運行を管理すべく、前記通信用中継装置と前記移動体側の通信装置との間での無線通信により運行指令情報を前記複数の移動体の夫々に指令する管理手段が設けられ、前記複数の移動体の夫々には、前記移動体側の通信装置にて受信する前記管理手段からの運行指令情報に基づいて、前記移動体の走行を制御する走行制御手段が備えられている物品搬送設備において、
前記第１経路から前記合流部に至る第１合流経路、前記第２経路から前記合流部に至る第２合流経路、及び、前記合流部にて合流後の前記合流部を含む合流後経路の夫々には、個別に前記通信用中継装置が設けられ、前記通信用中継装置の夫々は、前記第１合流経路、前記第２合流経路及び前記合流後経路の経路に沿って配設されて前記移動体側の通信装置との間で情報を無線通信自在なアンテナ部と、前記アンテナ部が接続線にて接続され且つ通信線により前記管理手段との間で情報を通信自在な中継装置本体とを備えて構成され、前記アンテナ部は、長尺状で且つ横断面形状が平板状のシート状に形成されて、通信可能領域を表面に沿って形成するシート状アンテナにて構成され、前記中継装置本体は、前記アンテナ部を用いて前記移動体側の通信装置との間での通信により取得した移動体情報とその移動体情報を前記第１合流経路、前記第２合流経路及び前記合流後経路のうちのどの経路に配設された前記アンテナ部により取得したかを示す識別情報とを関連付けて前記管理手段との間で通信自在に構成され、前記管理手段は、前記中継装置本体から受信した移動体情報と前記識別情報とに基づいて、前記第１合流経路、前記第２合流経路及び前記合流後経路のうちのどの経路に前記移動体が存在するのかを判別して、前記複数の移動体の運行を管理するように構成されている点にある。
【００１１】
本特徴構成によれば、第１合流経路、第２合流経路、及び、合流後経路の何れかに移動体が存在すると、その移動体に備えられた走行制御手段が、移動体側の通信装置にて移動体情報（例えば、どの移動体であるかを示す情報）を通信用中継装置に送信する。通信用中継装置は、第１合流経路、第２合流経路、及び、合流後経路の夫々に個別に設けられており、シート状アンテナにて構成されたアンテナ部が経路に沿って配設されているので、移動体からの移動体情報を受信することができる。通信用中継装置における中継装置本体は、移動体情報と、第１合流経路、第２合流経路及び合流後経路のうちのどの経路に配設されたアンテナ部により取得したかを示す識別情報とを関連付けて、移動体情報と識別情報とを管理手段に送信する。これにより、管理手段は、中継装置本体から移動体情報と識別情報とを受信するので、第１合流経路、第２合流経路及び合流後経路のうちのどの経路に移動体が存在するのかを判別することができる。
【００１２】
よって、管理手段は、第１合流経路及び第２合流経路の双方に移動体が進入していることを認識できるので、一方の移動体に対して走行停止させるための運行指令情報を指令することにより、移動体同士の衝突を防止することができる。また、移動体を合流走行させているときでも、管理手段は、その移動体の通過予定の経路に移動体が存在しているか否かを判別できるので、例えば、人為的な操作により合流後経路に移動体が進入しても、その移動体の進入を認識でき、合流走行させている移動体に対して走行停止させるための運行指令情報を指令することにより、移動体同士の衝突を防止することができる。
【００１３】
そして、故障時や作業開始時等により管理手段を起動させるときに、第１経路又は第２経路から合流部までの経路途中に移動体が停止していても、その移動車に備えられた走行制御手段が移動体側の通信装置にて移動体情報を通信用中継装置に送信することができる。よって、管理手段は、経路途中に停止している移動体からの移動体情報と識別情報とを受信することができるので、経路途中に移動体が停止していることを示す情報を管理手段に入力する作業を行わなくても、経路途中に移動体が停止していることを認識することができる。よって、あらたに移動体を合流走行させることによる移動体同士の衝突の発生を未然に防止することができる。
以上のことから、移動体同士の衝突を防止しながら、移動体を合流部に合流走行させることができる物品搬送設備を実現できる。
【００１４】
本発明に係る物品搬送設備の第２特徴構成は、前記走行制御手段は、前記第１合流経路又は前記第２合流経路に進入すると、前記第１経路又は前記第２経路から前記合流部に合流走行を要求する合流走行要求情報を前記移動体側の通信装置にて前記通信用中継装置に送信し、前記管理手段は、前記合流走行要求情報を受信した場合に、合流走行するときに通過予定の経路に他の移動体が存在せず且つ先に合流走行させている移動体が存在しないと判別すると、合流走行させる合流走行指令を前記運行指令情報として前記合流走行要求情報を送信した前記移動体に対して指令し且つ前記通過予定の経路への進入を禁止する通過予定進入禁止指令を前記運行指令情報として他の移動体に指令し、前記通過予定の経路に他の移動体が存在する或いは先に合流走行させている移動体が存在すると判別すると、合流走行を禁止する合流走行禁止指令を前記運行指令情報として前記合流走行要求情報を送信した前記移動体に対して指令するように構成されている点にある。
【００１５】
本特徴構成によれば、第１合流経路又は第２合流経路に移動体が進入すると、管理手段は、その移動体から合流走行要求情報を受信するので、第１合流経路又は第２合流経路に移動体が進入したことを認識することができる。そして、管理手段は、他の移動体からの移動体情報と識別情報とを受信しているか否かにより、合流走行するときに通過予定の経路に他の移動体が存在しているか否か、及び、先に合流走行させている移動体が存在するか否かを判別することができる。よって、管理手段は、合流走行するときに通過予定の経路に他の移動体が存在せず且つ先に合流走行させている移動体が存在しないと判別すると、合流走行可能であるとして、第１合流経路又は第２合流経路に進入した移動体に合流走行指令を指令して合流走行させるとともに、他の移動体に通過予定進入禁止指令を指令して移動体同士の衝突を防止することができる。また、管理手段は、通過予定の経路に他の移動体が存在する或いは先に合流走行させている移動体が存在すると判別すると、合流不可能であるとして、第１合流経路又は第２合流経路に進入した移動体に合流走行禁止指令を指令して移動体同士の衝突を防止することができる。
よって、第１合流経路又は第２合流経路に移動体が進入した段階で、移動体同士の衝突を発生せずに合流走行可能であるか否かを確認することができるので、移動体同士の衝突を確実に阻止することができる。
【００１６】
本発明に係る物品搬送設備の第３特徴構成は、前記管理手段は、前記合流走行中の移動体が存在する場合に、その移動体が合流走行する通過予定の経路に他の移動体が存在すると判別すると、合流走行中の移動体に対して走行停止させる走行停止指令を前記運行指令情報として指令するように構成されている点にある。
【００１７】
本特徴構成によれば、管理手段は、ある移動体が合流走行中であっても、他の移動体からの移動体情報と識別情報とを受信しているか否かにより、通過予定の経路に他の移動体が存在するか否かを判別することができる。よって、管理手段は、例えば人為的な操作により通過予定の経路に移動体が進入しても、通過予定の経路に他の移動体が存在すると判別でき、合流走行中の移動体に対して走行停止指令を指令することにより、移動体同士の衝突を防止できる。
【００１８】
本発明に係る物品搬送設備の第４特徴構成は、前記管理手段は、先に合流走行している移動体が前記合流部に到達していないときに、その合流走行する移動体よりも優先して合流させる移動体から前記合流走行要求情報を受信した場合に、走行停止させる走行停止指令を前記運行指令情報として先に合流走行している移動体に指令し、且つ、合流走行指令を前記運行指令情報として優先して合流させる移動体に指令するように構成されている点にある。
【００１９】
本特徴構成によれば、先に合流走行している移動体があっても、その移動体が合流部に到達していなければ、管理手段が、先に合流走行している移動体に対して走行停止指令を指令することにより先に合流走行している移動体を走行停止させるとともに、優先して合流させる移動体に合流走行指令を指令して合流走行させている。これにより、先に合流走行している移動体があっても、その移動体よりも優先して合流走行させる移動体があると、移動体同士の衝突を発生することなく、後の移動体を優先して合流走行させることができる。ここで、例えば、第２経路を走行する移動体よりも第１経路を走行する移動体を優先して合流走行させる移動体とすることができる。また、移動体の行先が、先に合流させている移動体の行先よりも走行方向において合流部から遠い側となっている移動体を優先して合流させる移動体とすることができる。その結果、移動体同士の衝突を防止しながら、複数の移動体を効率よく走行させることができ、物品搬送設備としての搬送能力の向上に寄与することができる。
【００２０】
本発明に係る物品搬送設備の第５特徴構成は、前記第１合流経路、前記第２合流経路及び前記合流後経路の少なくとも１つが、複数の分割経路部分に分割され、前記複数の分割経路部分の夫々には、個別に前記通信用中継装置が設けられ、前記中継装置本体は、前記アンテナ部を用いて前記移動体側の通信装置との間での通信により取得した移動体情報とその移動体情報をどの分割経路部分に配設された前記アンテナ部により取得したかを示す分割識別情報とを関連付けて前記管理手段との間で通信自在に構成され、前記管理手段は、前記中継装置本体から受信した移動体情報と前記分割識別情報とに基づいて、前記複数の分割経路部分のどの分割経路部分に前記移動体が存在するのかを判別して、前記複数の移動体の運行を管理するように構成されている点にある。
【００２１】
本特徴構成によれば、管理手段は、移動体情報と分割識別情報とを受信するので、第１合流経路、第２合流経路、及び、合流後経路の少なくとも１つの経路を複数に分割した分割経路部分を１つの単位として、分割経路部分ごとで移動体が存在するのか否かを判別することができる。よって、管理手段は、例えば、１つの分割経路部分に１台の移動体しか進入させないように複数の移動体の運行を管理することができるので、第１合流経路、第２合流経路、及び、合流後経路のうち、複数の分割経路部分に分割した経路上に複数台の移動体を進入させても、移動体同士の衝突を防止することができる。よって、移動体同士の距離を近づけて合流走行させて複数の移動体を効率よく合流走行させることができながら、移動体同士の衝突を防止することができる。
【００２２】
本発明に係る物品搬送設備の第６特徴構成は、前記管理手段は、前記移動体が存在する分割経路部分に対しては進入を禁止する進入禁止指令を前記運行指令情報として前記複数の移動体の夫々に指令するように構成されている点にある。
【００２３】
本特徴構成によれば、管理手段が、ある分割経路部分に移動体が存在すると、他の移動体に対して進入禁止指令を指令するので、移動体同士の衝突を確実に防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】物品搬送設備の平面図
【図２】物品搬送設備の一部の側面図
【図３】走行経路に沿う方向視での移動車の断面図
【図４】合流部における移動体の運行を管理するための構成を示す図
【図５】アンテナ部を示す分解斜視図及び断面図
【図６】管理手段の動作を示すフローチャート
【図７】管理手段の動作を示すフローチャート
【図８】第２実施形態における物品搬送設備の要部の平面図
【図９】第２実施形態における管理手段の動作を示すフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００２５】
〔第１実施形態〕
本発明に係る物品搬送設備の実施形態を図面に基づいて説明する。
この物品搬送設備は、図１及び図２に示すように、複数の物品処理部１を経由する状態で走行レール２が天井側に設置されて走行経路Ｓが形成されており、走行経路Ｓに沿って一方向に移動自在な天井搬送式の移動車３（移動体に相当する）が複数設けられている。移動車３が走行する走行経路Ｓとしては、直線部分とカーブ部分とを繋いだ環状のメイン経路４と、メイン経路４の直線部分から分岐したのちメイン経路４の直線部分に合流するサブ経路５とを有しており、メイン経路４及びサブ経路５の夫々が物品処理部１を経由するように設けられている。この物品搬送設備では、半導体基板を収納した容器を物品６として、移動車３が複数の物品処理部１の間で物品６を搬送するように構成されている。走行レール２は、走行レール用ブラケット７により天井部に固定状態で設置されている。
【００２６】
移動車３は、図２に示すように、物品６を吊り下げ状態で把持する把持部８を昇降自在に備えている。把持部８は、移動車３が停止した状態において、ワイヤ９（ワイヤに限らず、例えばベルトを適応することも可能である）を巻き取り又は巻き出すことにより、移動車３に近接位置させる上昇位置と移動車３よりも下方側に設置された物品移載用のステーション１０との間で物品移載を行う下降位置とに昇降自在に設けられている。
ちなみに、図２では、把持部８が上昇位置から下降位置に下降する場合を上方側に示し、把持部８を下降位置から上昇位置に上昇させる場合を下方側に示している。
【００２７】
ステーション１０は、物品６を載置支持する載置台にて構成されている。そして、ステーション１０は、物品処理部１にて所定の処理を行う物品６を移動車３から受け取る又は物品処理部１にて所定の処理を行った物品６を移動車３に受け渡すためのものであり、複数の物品処理部１の夫々に対応して配置されている。
移動車３は、把持部８を上昇位置に位置させた状態で走行レール２に沿って移動し、複数のステーション１０のうち、移載対象のステーション１０に対応する停止位置に停止した状態で上昇位置と下降位置との間で把持部８を昇降させることにより、ステーション１０との間で物品６の授受を行うように構成されている。
【００２８】
移動車３は、走行レール２上を走行する走行駆動部１１と、走行レール２の下方に位置するように走行駆動部１１に吊り下げ支持された物品支持部１２とを備えて構成されている。
図３に示すように、走行駆動部１１には、駆動モータ１３にて回転駆動されて一対のレール部分２ａ，２ｂ夫々の上面を転動する一対の駆動輪１４と、一対のレール部分２ａ，２ｂ夫々の対向する側面に接当する回転自在な一対の案内輪１５とが設けられている。そして、駆動輪１４が駆動モータ１３にて回転駆動し、案内輪１５が一対のレール部分２ａにて接当案内されることにより、移動車３が走行レール２に案内されて移動するように構成されている。
【００２９】
物品支持部１２には、ワイヤ９を巻回して昇降用モータ１６にて回転駆動される回転ドラム１７と、ワイヤ９にて吊り下げ支持された把持部８とが設けられている。把持部８は、物品６を把持する把持姿勢と把持を解除する把持解除姿勢とに把持用モータ１８により切換操作自在な把持具１９を備えている。そして、昇降用モータ１６にて回転ドラム１７を回転駆動させることにより、把持部８及びそれにて把持された物品６が昇降移動し、把持用モータ１８にて把持具１９を切換操作することにより物品６を把持する又は物品６に対する把持を解除するように構成されている。
【００３０】
移動車３には、一対のレール部分２ａの間に位置するように受電コイル２０が設けられており、走行レール２に沿って配設された給電線２１に交流電流の通電により磁界を発生させ、この磁界により移動車３側での必要電力を受電コイル２０に発生させて、移動車３に対して無接触状態で給電を行うように構成されている。ちなみに、給電線２１は、一対のレール部分２ａ，２ｂの間に配設されるように走行レール２にて支持されている。
【００３１】
複数の移動車３の走行については、走行経路Ｓの全体に亘って複数の移動車３の運行を管理する設備管理用コンピュータが設けられており、移動車３には、設備管理用コンピュータからの運行指令情報に基づいて、移動車３の走行を制御する走行制御手段２２（図４参照）等を備えた台車用制御部が設けられている。
【００３２】
図示は省略するが、移動車３には、走行レール２の側脇等に設置されて各ステーション１０に対応する目標停止位置を示す停止板を検出する停止板検出センサ、走行レール２の側脇等に設置された走行経路Ｓの基準点からの位置（距離）を示す絶対位置板を検出する絶対位置板検出センサ、移動車３の走行距離を検出する走行距離センサ等の各種センサが設けられている。走行制御手段２２は、絶対位置板検出センサの検出情報、及び、絶対位置板を検出してからの走行距離センサの検出情報に基づいて、移動車３の現在位置が走行経路Ｓ上のどの位置であるかを把握しており、その現在位置情報と複数の移動車３のうちどの移動車であるかを識別可能な台車No.等の台車識別情報とを無線通信等により設備管理用コンピュータに送信している。
【００３３】
設備管理用コンピュータは、各走行制御手段２２からの現在位置情報と台車識別情報とから、複数の移動車３の夫々の現在位置を管理しながら、複数の移動車３の運行を管理している。設備管理用コンピュータは、複数の移動車３のうちから１つの搬送対象の移動車３を選択し、その選択した移動車３に対して、複数のステーション１０のうちから搬送元及び搬送先のステーション１０を指定した状態で搬送元のステーション１０から搬送先のステーション１０に物品６を搬送する搬送指令を運行指令情報として指令するように構成されている。これにより、搬送指令を受けた移動車３の走行制御手段２２は、各種センサの検出情報に基づいて、指定された搬送元のステーション１０まで走行すべく、移動車３の走行を制御し、台車用制御部が把持部８の昇降作動や把持部８の切り換え作動を制御することにより、搬送元のステーション１０から物品６を受け取る。その後、走行制御手段２２は、各種センサの検出情報に基づいて、指定された搬送先のステーション１０まで走行すべく、移動車３の走行を制御し、台車用制御部の制御により搬送先のステーション１０に物品６を卸している。
【００３４】
上述の如く、走行経路Ｓ上における移動車３の運行については、基本的に、設備管理用コンピュータが管理しているが、図１に示すように、サブ経路５（第２経路に相当する）がメイン経路４（第１経路に相当する）に合流する合流部２３では、メイン経路４とサブ経路５の両方から移動車３を合流部２３に合流走行させると移動車３同士が衝突する可能性があるので、移動車３同士の衝突を防止しながら、移動車３を合流部２３に合流走行させるように移動車３の運行を管理する必要がある。そこで、本発明に係る物品搬送設備では、図４に示すように、設備管理用コンピュータとは別に、合流部２３において、複数の移動車３の運行を管理する管理手段２４が設けられている。
【００３５】
管理手段２４と各移動車３の走行制御手段２２との間で情報を授受するために、複数の移動車３の夫々に備えられた移動車側の通信装置２５（移動体側の通信装置に相当する）との間で無線通信を行う通信用中継装置２６が設けられている。管理手段２４は、通信用中継装置２６と移動車側の通信装置２５との間での無線通信により運行指令情報を複数の移動車３の夫々に指令している。複数の移動車３の夫々に備えられた走行制御手段２２は、移動車側の通信装置２５にて受信する管理手段２４からの運行指令情報に基づいて、移動車３の走行を制御している。また、走行制御手段２２は、メイン経路４から合流部２３に至る第１合流経路２７、サブ経路５から合流部２３に至る第２合流経路２８、及び、合流部２３にて合流後の合流部２３を含む合流後経路２９の夫々を走行している間は、移動車側の通信装置２５にて移動体情報（例えば、どの移動車であるかを識別可能な台車No.等の台車識別情報）を通信用中継装置２６に送信するように構成されている。
【００３６】
〔通信用中継装置〕
通信用中継装置２６は、合流部２３において１つ設置されているのではなく、メイン経路４から合流部２３に至る第１合流経路２７、サブ経路５から合流部２３に至る第２合流経路２８、及び、合流部２３にて合流後の合流部２３を含む合流後経路２９の夫々に、個別に設置されており合計３つ設けられている。
通信用中継装置２６の夫々は、第１合流経路２７、第２合流経路２８及び合流後経路２９の各経路に沿って配設された移動車側の通信装置２５との間で情報を無線通信自在なアンテナ部３０と、アンテナ部３０が接続線３１にて接続され且つ通信線３２により管理手段２４との間で情報を通信自在な中継装置本体３３とを備えて構成されている。
【００３７】
〔アンテナ部〕
アンテナ部３０は、図４及び図５に示すように、経路に沿って長尺状で且つ横断面形状が平板状のシート状に形成されて、厚さ方向に沿う通信可能領域を表面全体に形成するシート状アンテナにて構成されている。アンテナ部３０は、無線信号を二次元方向に伝播して、無線通信可能な通信領域を表面に沿って形成して厚さ方向に沿う通信可能領域を表面全体に形成する状態で出力させている。ちなみに、無線信号により通信を行うときの通信形式としては、一般的な無線ＬＡＮと同様に、標準通信規格（ＩＥＥＥ８０２．１１ａ）に基づいて行うようになっている。
【００３８】
アンテナ部３０は、メッシュ状に形成された導電体からなるメッシュ状の導電体部３４と、シート状に形成された誘電体からなるシート状の誘電体部３５と、シート状に形成された導電体からなるシート状の導電体部３６とを順に重ねて構成されている。そして、メッシュ状の導電体部３４の表面側及びシート状の導電体部３６の裏面側の夫々には、絶縁体からなるシート状の絶縁体部３７、３８を備えている。このようにして、アンテナ部３０は、シート状の絶縁体部３７、メッシュ状の導電体部３４、シート状の誘電体部３５、シート状の導電体部３６、シート状の絶縁体部３８の順で重ねて積層状態で互いに接着させて全体としてシート状に形成されている。
【００３９】
シート状の誘電体部３５は、信号の伝送に用いる周波数帯での誘電率が空気よりも大きく、且つ、透磁率は空気とほぼ等しく、電磁波の伝達速度が空気よりも小さい誘電体を用いる。つまり、無線信号の一例としての電磁波の速度は、透磁率と誘電率の積で決まるので、誘電率が空気より大きく、透磁率が空気と等しいシート状の誘電体部の内部を伝播する電磁波の速度が、空気中を伝播する電磁波の速度よりも小さいものになる。尚、メッシュ状の導電体部３４は、多数の開口３９が形成されている。
【００４０】
アンテナ部３０は、接続線３１を通して無線信号に対応する信号が印加されると、磁界が底面に平行となる状態で無線信号の一例としての電磁波がシート状の誘電体部３５の正面に送出すると、この電磁波に起因する電磁場はシート状の誘電体部３５の表面近くにのみ形成される。これを「エバネッセント波」という。エバネッセント波は、シート状の誘電体部３５の正面に垂直な方向には指数関数的に減衰していくことになり、有意な電磁場は、表面の近傍以外には形成されない。
【００４１】
説明を加えると、シート状の誘電体部３５に送出された電磁波は、このシート状の誘電体部３５の内部を二次元方向、すなわち、同心円状に伝播していくが、伝播していく途中でメッシュ状の導電体部３４の開口３９を通して表面に染み出していくのである。そのとき、シート状の誘電体部３５の正面に垂直な方向には指数関数的に減衰していくことになり、有意な電磁場は、表面の近傍以外には形成されないのである。したがって、アンテナ部３０は、無線信号を二次元方向に伝播して、無線通信可能な通信領域を表面に沿って形成する状態で出力させることになる。
【００４２】
また、電磁波がシート状のアンテナ本体部３５を伝播していくのとは逆に、アンテナ部３０に電磁場が形成されると、その電磁場における電磁波を検出して接続線３１を通して中継装置本体３３側に向けて伝送することができる。
【００４３】
アンテナ部３０は、例えば、図３に示すように、その表面側が下方に向くように一方のレール部分２ａの下面に貼付されて、下方に電磁場を形成するように設けられている。また、移動車３には、アンテナ部３０に対向する位置に、移動車側の通信装置２５における移動車側アンテナ部４０が設けられている。これにより、アンテナ部３０と移動車側アンテナ部４０との間で電磁波を送受信することにより、通信用中継装置２６と移動車側の通信装置２５との間で無線通信を行っている。
【００４４】
〔中継装置本体〕
中継装置本体３３は、図４に示すように、アンテナ部３０を用いて移動体側の通信装置２５との間での通信により取得した移動体情報（例えば、どの移動車であるかを識別可能な台車No.等の台車識別情報）とその移動体情報を第１合流経路２７、第２合流経路２８及び合流後経路２９のうちのどの経路に配設されたアンテナ部３０により取得したかを示す識別情報（例えばアンテナNo.）とを関連付けて管理手段２４との間で通信自在に構成されている。例えば、第１合流経路２７に設置されたアンテナ部３０にて移動体情報を取得すると、そのアンテナ部３０に接続線３１にて接続された中継装置本体３３が、その移動体情報（台車識別情報）と識別情報（例えばアンテナNo.等のアンテナ識別情報）とを通信線３２により管理手段２４に送信する。
【００４５】
〔管理手段〕
管理手段２４は、中継装置本体３３から受信した移動体情報と識別情報とに基づいて、第１合流経路２７、第２合流経路２８及び合流後経路２９のうちのどの経路に移動車３が存在するのかを判別して、複数の移動車３の運行を管理するように構成されている。
【００４６】
以下、図４にて示す合流部２３における移動車３の状態を示す図、及び、図６、図７のフローチャートに基づいて、管理手段２４による複数の移動車３の運行の管理について説明する。
移動車３に備えられた走行制御手段２２は、第１合流経路２７又は第２合流経路２８に進入すると、移動車３を一旦走行停止させるとともに、移動体情報として、台車識別情報等の他に、メイン経路４又はサブ経路５から合流部２３に合流走行を要求する合流走行要求情報を移動車側の通信装置２５にて通信用中継装置２６に送信する。ここで、走行制御手段２２が移動車３の現在位置を把握しているので、この現在位置から第１合流経路２７又は第２合流経路２８に進入したか否かの判別を行うことができる。また、例えば、移動車側の通信装置２５と通信用中継装置２６との間で無線通信可能となることによって、第１合流経路２７又は第２合流経路２８に進入したか否かの判別を行うこともできる。
このようにして、第１合流経路２７及び第２合流経路２８の何れかに移動車３が進入すると、その移動車３に備えられた走行制御手段２２から移動体情報として台車識別情報と合流走行要求情報とを含めた情報が管理手段２４に送信される。
【００４７】
管理手段２４は、合流走行要求情報を受信すると、その合流走行要求情報と識別情報（例えばアンテナNo.等のアンテナ識別情報）とを受信するので、移動車３が進入したのが第１合流経路２７であるのか第２合流経路２８であるのかを認識することができる。そこで、図６に示すように、管理手段２４は、合流走行要求情報を受信すると、移動車３が合流走行可能か否かを判別する（ステップ＃１、＃２）。
管理手段２４は、第１合流経路２７、第２合流経路２８及び合流後経路２９に移動車３が存在していると、その移動車３からの移動体情報と識別情報（例えばアンテナNo.等のアンテナ識別情報）とを受信するので、合流走行するときに通過予定の経路に他の移動車３が存在するか否か、及び、先に合流走行させている移動車３が存在するか否かを判別することができる。ここで、合流走行するときに通過予定の経路とは、移動車３が進入したのが第１合流経路２７である場合には、第１合流経路２７及び合流後経路２９であり、移動車３が進入したのが第２合流経路２８である場合には、第２合流経路２８及び合流後経路２９である。
【００４８】
管理手段２４は、合流走行するときに通過予定の経路に他の移動車３が存在せず且つ先に合流走行させている移動車３が存在しないと判別すると、合流走行可能であると判別して合流走行処理を行う（ステップ＃３）。
ここで、合流走行するときに通過予定の経路に他の移動車３が存在せず且つ先に合流走行させている移動車３が存在しないと判別することにより、合流走行可能と判別しているが、例えば、合流走行するときに通過予定の経路に他の移動車３が存在しないことを判別すると、合流走行可能であると判別することもできる。これにより、先に合流走行させている移動車３との衝突を防止しながら、その移動車３の合流走行が終了する以前から次の移動車３を第１合流経路２７又は第２合流経路２８に進入させておくことができ、複数の移動車３を効率よくスムーズに合流走行させることも可能である。
【００４９】
管理手段２４は、合流走行処理として、合流走行要求情報を送信した移動車３に対して合流走行させる合流走行指令を運行指令情報として指令している。これにより、合流走行要求情報を送信した移動車３に備えられた走行制御手段２２は、移動車３の走行を開始して合流走行させる。また、管理手段２４は、合流走行処理として、他の移動車３が合流走行する移動車３と衝突しないように、他の移動車３に対して通過予定の経路への進入を禁止する通過予定進入禁止指令を指令している。これにより、他の移動車３に備えられた走行制御手段２２は、第１合流経路２７又は第２合流経路２８に進入して一旦走行を停止した状態を維持することになり、移動車３同士の衝突を防止することができる。
【００５０】
管理手段２４は、通過予定の経路に他の移動車３が存在する或いは先に合流走行させている移動車３が存在すると、合流走行不可能であると判別して、合流走行要求情報を送信した移動車３が優先して合流させる移動車３であるか否かを判別する（ステップ＃４）。ここで、例えば、サブ経路５を走行する移動車３よりもメイン経路４を走行する移動車３を優先して合流させる移動車３とすることができる。また、移動車３の行先のステーション１０が、先に合流させている移動車３の行先のステーション１０よりも走行方向において合流部２３から遠い側となっている移動車３を優先して合流させる移動車３とすることができる。この場合には、管理手段２４が、移動車３の行先のステーション１０がどこであるかを管理しておく必要があるので、移動車３が第１合流経路２７又は第２合流経路２８に進入したときに、走行制御手段２２が移動体情報として行先のステーション１０を示すステーションNo.等の情報を移動車側の通信装置２５により通信用中継装置２６に送信している。
【００５１】
管理手段２４は、合流走行要求情報を送信した移動車３が優先して合流させる移動車３であると判別すると、先に合流走行させた移動車３が合流部２３に到達しているか否かにより、優先して合流させる移動車３について優先可能か否かを判別する（ステップ＃５）。先に合流走行させた移動車３に備えた走行制御手段２２は、移動車情報を移動車側の通信装置２５により通信用中継装置２６に送信しているので、管理手段２４は、先に合流走行させた移動車３がどの経路に存在するかを認識している。そこで、管理手段２４は、先に合流走行させている移動車３が合流部２３に到達していない、或いは、優先して合流させる移動車３を合流走行させても先に合流走行させている移動車３と衝突しないことにより、優先して合流させる移動車３について優先可能と判別している。
【００５２】
管理手段２４は、優先可能と判別すると、優先処理を行う（ステップ＃６）。管理手段２４は、優先処理として、先に合流走行している移動車３に対して、走行停止させる走行停止指令を運行指令情報として指令する。これにより、先に合流走行している移動車３に備えられた走行制御手段２２は、移動車３を走行停止させる。また、管理手段２４は、優先処理として、優先して合流させる移動車３に対して、合流走行指令を運行指令情報として指令する。これにより、優先して合流させる移動車３に備えられた走行制御手段２２は、移動車３の走行を開始して合流走行させる。よって、先に合流走行させている移動車３がある場合に、それよりも優先して合流させる移動車３が第１合流経路２７又は第２合流経路２８に進入すると、移動車３同士の衝突を防止できることを条件に、先に合流走行させている移動車３を走行停止させて、優先する移動車３を合流走行させることができる。
【００５３】
管理手段２４は、ステップ＃２において合流走行不可能と判別された場合に、ステップ＃４において合流走行要求情報を送信した移動車３が優先して合流させる移動車３でないとき、或いは、ステップ５において優先不可能と判別されたときには、走行停止処理を行う（ステップ＃７）。管理手段２４は、走行停止処理として、合流走行要求情報を送信した移動車３に対して、合流走行を禁止する合流走行禁止指令を運行指令情報として指令する。これにより、合流走行要求情報を送信した移動車３に備えられた走行制御手段２２は、走行停止した状態を維持することになり、移動車３同士の衝突を防止することができる。
【００５４】
また、図７のフローチャートに示すように、管理手段２４は、合流走行させている移動車３について、通過予定の経路に移動車３が存在するか否かを監視している（ステップ＃１１）。通過予定の経路に移動車３が存在すると、その移動車３に備えられた走行制御手段２２が、移動体情報を移動車側の通信装置２５にて通信用中継装置２６に送信しているので、管理手段２４はその移動体情報と識別情報（アンテナ識別情報）とからどの経路に移動車３が存在しているのかを認識している。よって、管理手段２４は、合流走行させている移動車３について、通過予定の経路に移動車３が存在するか否かを判別することができる。
【００５５】
管理手段２４は、通過予定の経路に移動車３が存在すると判別すると、合流走行させている移動車３に対して、走行停止させる走行停止指令を運行指令情報として指令する走行停止処理を行う（ステップ＃１２）。また、管理手段２４は、通過予定の経路に移動車３が存在しないと判別すると、合流走行させている移動車３に対して、走行を継続させる走行継続指令を運行指令情報として指令する走行継続処理を行う（ステップ＃１３）。このようにして、管理手段２４は、合流走行させている移動車３について、合流後経路２９を通過してその移動車３からの移動体情報を受信しなくなることにより合流走行が終了したと判別するまで、通過予定の経路に移動車３が存在するか否かを監視して走行停止処理又は走行継続処理の何れかを行う（ステップ＃１４）。これにより、移動車３を合流走行させている場合に、人為操作等により通過予定の経路に移動車３が進入しても、移動車３を走行停止させて移動車３同士の衝突を防止することができる。
【００５６】
管理手段２４は、通過予定の経路に移動車３が存在することにより合流走行させている移動車３を走行停止させた場合には、通過予定の経路に存在する移動車３に対して合流後経路２９を通過させるための運行指令情報を指令することにより、その移動車３を合流後経路２９を通過させることができる。これにより、管理手段２４は、通過予定の経路に移動車３が存在しないと判別して、走行停止させた移動車３に対して走行継続処理を行うことになり、合流走行を再開させることができる。
【００５７】
〔第２実施形態〕
この第２実施形態では、第１実施形態における通信用中継装置２６の設置箇所についての別実施形態であり、その他の構成については第１実施形態と同様であるので、異なる構成のみを説明する。
この第２実施形態では、図８に示すように、第１合流経路２７、第２合流経路２８、及び、合流後経路２９の夫々が、複数の分割経路部分４１に分割されている。そして、複数の分割経路部分４１の夫々には、個別に通信用中継装置２６が設けられている。
【００５８】
通信用中継装置２６における中継装置本体３３は、アンテナ部３０を用いて移動車側の通信装置２５との間での通信により取得した移動体情報とその移動体情報をどの分割経路部分４１に配設されたアンテナ部３０により取得したかを示す分割識別情報（例えば分割経路部分の分割No.）とを関連付けて管理手段２４との間で通信自在に構成されている。これにより、管理手段２４は、中継装置本体３３から受信した移動体情報と分割識別情報（例えば分割経路部分の分割No.）とに基づいて、複数の分割経路部分４１のどの分割経路部分４１に移動車３が存在するのかを判別して、複数の移動車３の運行を管理するように構成されている。
【００５９】
移動車３が複数の分割経路部分４１の何れかに位置すると、その移動車３に備えられた走行制御手段２２が、移動体情報を移動車側の通信装置２５にて通信用中継装置２６に送信するので、通信用中継装置２６における中継装置本体３３が、移動体情報と分割識別情報（例えば分割経路部分の分割No.）とを管理手段２４に送信する。これにより、管理手段２４が、複数の分割経路部分４１のどの分割経路部分４１に移動車３が存在するのかを認識することができるので、第１合流経路２７、第２合流経路２８、及び、合流後経路２９の夫々に複数台の移動車３を進入させても、移動車３が存在する分割経路部分４１に対しては進入を禁止する進入禁止指令情報を運行指令情報として複数の移動車３の夫々に指令することにより、移動車３同士の衝突を防止することができる。これにより、移動車３同士の距離を近づけながら複数の移動車３を合流走行させることができ、複数の移動車３を効率よく合流走行させることができる。
【００６０】
例えば、上記第１実施形態における合流走行させている移動車３について、通過予定の経路に移動車３が存在するか否かを監視している図７にフローチャートに示す動作に代えて、図９に示すフローチャートの動作を行うことができる。
管理手段２４は、移動車３が存在する分割経路部分４１があると判別すると、合流走行させている移動車３に対してその分割経路部分４１に対する進入を禁止する進入禁止指令情報を運行指令情報として指令する進入禁止処理を行う（ステップ＃２１、＃２２）。また、管理手段２４は、移動車３が存在する分割経路部分４１がないと判別すると、合流走行させている移動車３に対して、走行を継続させる走行継続指令を運行指令情報として指令する走行継続処理を行う（ステップ＃２３）。
【００６１】
また、管理手段２４は、第１合流経路２７又は第２合流経路２８に移動車３が進入した場合に、先に合流走行させている移動車３があっても、その移動車３が既に通過した分割経路部分４１については進入を許容する通過済み進入許可指令を運行指令情報として、第１合流経路２７又は第２合流経路２８に移動車３に対して指令することもできる。このように、先に合流走行させた移動車３が合流走行を終了する以前に、次に合流走行させる移動車３を第１合流経路２７又は第２合流経路２８に進入させておくことができ、複数の移動車３を効率よくスムーズに合流走行させることができる。
【００６２】
〔別実施形態〕
（１）上記第１及び第２実施形態では、本発明に係る物品搬送設備を天井搬送式の移動車３を備えた設備に適応した例を示したが、地上を走行する移動車を備えた設備にも適応可能であり、天井搬送式の移動車を備えた設備に限るものではない。
【００６３】
（２）上記第２実施形態では、第１合流経路２７、第２合流経路２８、合流後経路２９のすべてを複数の分割経路部分４１に分割しているが、例えば、第１合流経路２７と第２合流経路２８とだけを複数の分割経路部分４１に分割することもでき、第１合流経路２７、第２合流経路２８、合流後経路２９の少なくとも１つを複数の分割経路部分４１に分割するものであればよい。
【符号の説明】
【００６４】
３          移動体（移動車）
４          第１経路（メイン経路）
５          第２経路（サブ経路）
２２        走行制御手段
２３        合流部
２４        管理手段
２５        移動体側の通信装置（移動車側の通信装置）
２６        通信用中継装置
２７        第１合流経路
２８        第２合流経路
２９        合流後経路
３０        アンテナ部
３１        接続線
３２        通信線
３３        中継装置本体
Ｓ          走行経路
【図１】
2010262594.tif 000003
【図２】
2010262594.tif 000004
【図３】
2010262594.tif 000005
【図４】
2010262594.tif 000006
【図５】
2010262594.tif 000007
【図６】
2010262594.tif 000008
【図７】
2010262594.tif 000009
【図８】
2010262594.tif 000010
【図９】
2010262594.tif 000011