(57)【要約】【課題】自車両から撮像された画像を認識することにより他車両を検知するとともに、自車両に対する他車両の向きを精度よく検出することができること。【解決手段】車両検知装置および車両検知方法は、自車両から撮像された画像を認識することにより他車両を検知する車両検知装置が、画像から他車両のナンバープレートに対応する部分画像であるナンバープレート画像を抽出し、抽出されたナンバープレート画像に基づいて自車両に対する他車両の向きをあらわす車両方向を検出するように構成する。【選択図】        図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両から撮像された画像を認識することにより他車両を検知する車両検知装置であって、
前記画像から前記他車両のナンバープレートに対応する部分画像であるナンバープレート画像を抽出するナンバープレート画像抽出手段と、
前記ナンバープレート画像抽出手段によって抽出された前記ナンバープレート画像の形状に基づいて前記自車両に対する前記他車両の向きをあらわす車両方向を検出する車両方向検出手段と
を備えたことを特徴とする車両検知装置。
【請求項２】
前記車両の大きさをあらわすモデルデータを、ナンバープレートの内容によってあらかじめ区分けされた各区分と対応付けた車両モデルを記憶する車両モデル情報記憶手段
をさらに備え、
前記車両方向検出手段は、
前記ナンバープレート画像抽出手段によって抽出された前記ナンバープレート画像の内容に基づいて前記車両モデル情報記憶手段によって記憶される前記車両モデルを決定し、決定した前記車両モデルと前記ナンバープレート画像を含んだ前記他車両の画像とに基づいて前記他車両の方向を検出することを特徴とする請求項１に記載の車両検知装置。
【請求項３】
前記車両モデル情報記憶手段は、
前記ナンバープレートの実寸サイズを含んだナンバープレート情報に関連づけられた前記車両モデルを記憶し、
前記車両方向検出手段は、
前記ナンバープレート画像抽出手段によって抽出された前記ナンバープレート画像から算出した前記ナンバープレートの実寸サイズに基づいて前記車両モデル情報記憶手段によって記憶される前記車両モデルを決定し、決定した前記車両モデルと前記ナンバープレート画像を含んだ前記他車両の画像とに基づいて前記他車両の方向を検出することを特徴とする請求項２に記載の車両検知装置。
【請求項４】
自車両から撮像された画像を認識することにより他車両を検知する車両検知方法であって、
前記画像から前記他車両のナンバープレートに対応する部分画像であるナンバープレート画像を車両検知装置が抽出するナンバープレート画像抽出工程と、
前記ナンバープレート画像抽出手段によって抽出された前記ナンバープレート画像の形状に基づいて前記自車両に対する前記他車両の向きをあらわす車両方向を車両検知装置が検出する車両方向検出工程と
を含んだことを特徴とする車両検知方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、自車両から撮像された画像を認識することにより他車両を検知する車両検知装置および車両検知方法に関し、特に、自車両に対する他車両の向きを精度よく検出することができる車両検知装置および車両検知方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、車両事故の予防安全を目的として、車両に搭載されているカメラで撮像された画像やセンサからの情報を認識することにより、接近してくる他車両を検知して、自車両との衝突予測などを行う技術が知られている。
【０００３】
たとえば、特許文献１には、撮像した車両の画像から認識したナンバープレートに基づいて車種を識別することによって、車両検知の精度を向上させる車両検知装置が開示されている。
【０００４】
具体的には、画像からナンバープレートのサイズや文字を認識する。そして、車両のナンバープレートに記載されている分類番号およびナンバープレートのサイズによって、車両のサイズや種類が規定されているので、認識した情報に基づいて車種を識別する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００５−３１００２７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、従来の車両検知装置では、車種を特定して車両を検知しているにすぎず、車両の向きを検出するものではなかった。したがって、検知した車両が衝突する可能性があるか否かといった予測をすることができないという問題があった。
【０００７】
このため、自車両から撮像された画像を認識することにより他車両を検知するとともに、自車両に対する他車両の向きを精度よく検出することができる車両検知装置および車両検知方法をいかにして実現するかが大きな課題となっている。
【０００８】
この発明は、上述した従来技術による問題点を解消するためになされたものであり、自車両から撮像された画像を認識することにより他車両を検知するとともに、自車両に対する他車両の向きを精度よく検出することができる車両検知装置および車両検知方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上述した課題を解決し、目的を達成するため、本発明は、自車両から撮像された画像を認識することにより他車両を検知する車両検知装置であって、前記画像から前記他車両のナンバープレートに対応する部分画像であるナンバープレート画像を抽出するナンバープレート画像抽出手段と、前記ナンバープレート画像抽出手段によって抽出された前記ナンバープレート画像に基づいて前記自車両に対する前記他車両の向きをあらわす車両方向を検出する車両方向検出手段とを備えたことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、自車両から撮像された画像を認識することにより他車両を検知する車両検知装置が、画像から他車両のナンバープレートに対応する部分画像であるナンバープレート画像を抽出し、抽出されたナンバープレート画像に基づいて自車両に対する他車両の向きをあらわす車両方向を検出することで、自車両から撮像された画像を認識することにより他車両を検知するとともに、自車両に対する他車両の向きを精度よく検出することができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】図１は、本実施例にかかる車両検知装置および車両検知方法の概要を示す図である。
【図２】図２は、本実施例にかかる車両検知装置の構成を示すブロック図である。
【図３】図３は、形状判定処理を説明するための図である。
【図４】図４は、ナンバープレート情報の一例を示す図である。
【図５】図５は、車両モデル情報の一例を示す図である。
【図６】図６は、車両方向検出処理を説明するための図である。
【図７】図７は、車両検知装置が実行する他車両検知処理手順を示すフローチャートである。
【図８】図８は、車両検知装置が実行する形状判定処理手順を示すフローチャートである。
【図９】図９は、車両検知装置が実行する内容判定処理手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下に添付図面を参照して、本発明にかかる車両検知装置および車両検知方法の好適な実施例を詳細に説明する。まず、本発明にかかる車両検知装置および車両検知方法の概要について図１を用いて説明した後に、本発明にかかる車両検知装置および車両検知方法についての実施例を図２〜図９を用いて説明することとする。
【００１３】
今回の本発明にかかる車両検知装置では、自車両から撮像された画像からナンバープレートに対応する部分画像（以下、「ナンバープレート画像」と記載する）を認識することにより、自車両に対する他車両の向きを精度よく検出することができる点に主たる特徴がある。
【００１４】
図１は、本実施例にかかる車両検知装置および車両検知方法の概要を示す図である。車両検知装置では、自車両で撮像した画像からナンバープレートの形状および内容を認識して、自車両に対する他車両の向き（以下、「車両方向」と記載する）を検出する。
【００１５】
まず、車両検知装置では、他車両ａのナンバープレートａの画像が、同図（Ａ）の左側に示すように、左辺と右辺を比較した際に、左辺の方が長い場合には、他車両ａは右向きであると判定する。そして、左辺と右辺の長さの比、上辺の傾き、下辺の傾きおよびナンバープレートａの画像から導き出した自車両から他車両までの距離等から、他車両ａの車両方向（α°）を求めることができる。
【００１６】
なお、ここでは、ナンバープレートａの画像から自車両から他車両までの距離を導きだすようにしたが、自車両に備える各種センサによって計測した、距離や自車両の速度等に基づいて他車両までの距離を求めるようにしてもよい。
【００１７】
一方、車両検知装置は、他車両ｃのナンバープレートｃの画像が、同図（Ａ）の右側に示すように、右辺の方が長い場合には、他車両ｃは左向きであると判定して、上記と同様にして、他車両ｃの車両方向（β°）を求めることができる。
【００１８】
また、同図（Ａ）の中央に示すように、他車両ｂのナンバープレートｂの形状が、長方形である場合には、他車両ｂの車両方向は、自車両に対して正面を向いていると判定することとなる。
【００１９】
さらに、車両検知装置では、車両検知装置で撮像した画像からナンバープレートの内容を認識して、車両方向を検出する処理を併せて行う。同図（Ｂ）に示すように、ナンバープレート画像を含んだ他車両の画像の、車両の全体幅が長さＡＣである場合について説明する。
【００２０】
まず、車両検知装置では、車両の仮想的な大きさをあらわす３次元モデルデータ（以下、「車両モデル」と記載する）を、ナンバープレート情報に関連付けて、ハードディスクドライブといった記憶デバイスにあらかじめ記憶する。
【００２１】
たとえば、車両検知装置で、ナンバープレートの色、サイズおよびナンバープレートに記載された分類番号に関連付けて、大型車、中型車および小型車の車両モデルを記憶しておき、ナンバープレート画像からナンバープレートの色、サイズおよび分類番号を認識する。
【００２２】
そこで、車両検知装置は、認識したナンバープレートの色、サイズおよび分類番号に関連付けられた車両モデルを決定して、決定した車両モデルとナンバープレート画像を含んだ他車両の画像とが重なるように、マッチング処理を行う。
【００２３】
具体的には、他車両の画像からは、車両の全体幅ＡＣを認識することができるが、点Ａを始端とする、車幅の終端Ｂは認識することが困難である。また、ナンバープレートの形状に基づいて他車両は左向きであることが、既に認識されている。そこで、この場合、車両モデルのＡ’Ｃ’長と他車両の画像のＡＣ長とが一致するように、かつ、他車両が左向きになるように、車両モデルを配置する。
【００２４】
すると、配置された車両モデルを車両の上部より見た図（同図の（Ｂ）参照）に示すように、車両検知装置は、車両方向（γ°）を検出することができる。このように、車両検知装置では、ナンバープレート画像の形状および内容を認識して、車両方向を検出することで、自車両と他車両との衝突予測を行い、衝突の危険を認識した場合には、危険回避行動を行う運転支援システム等に伝えて、運転支援システム等では、ドライバーへ危険を報知したり、自動ブレーキを作動させる等の制御を行うことができる。
【実施例】
【００２５】
以下では、本発明にかかる車両検知装置および車両検知方法の実施例について図２〜図９を用いて詳細に説明する。まず、自動車等の車両に搭載される車両検知装置の構成について図２を用いて説明する。
【００２６】
図２は、本実施例にかかる車両検知装置１０の構成を示すブロック図である。なお、図２では、車両検知装置１０の特徴点を説明するために必要な構成要素のみを抜粋して示している。
【００２７】
車両検知装置１０は、撮像部１１と、記憶部１２と、制御部１３とを備えており、制御部１３は、ナンバープレート画像抽出部１３ａと、形状判定部１３ｂと、内容判定部１３ｃと、車両モデル決定部１３ｄと、車両方向検出部１３ｅとをさらに備えており、記憶部１２は、車両モデル情報１２ａを記憶する。
【００２８】
撮像部１１は、車両検知装置に搭載されたカメラであり、近赤外カメラ、遠赤外カメラおよび可視光カメラ等で構成され、それぞれ、波長の異なる光によって撮像され、複数種類の画像を取得する。
【００２９】
記憶部１２は、不揮発性メモリやハードディスクドライブといった記憶デバイスで構成される記憶部であり、あらかじめ、ナンバープレートのサイズ、色および記載されている分類番号と呼ばれる数字のナンバープレート情報に関連付けて、車両の仮想的な大きさをあらわす３次元モデルデータである車両モデル情報１２ａを記憶する。
【００３０】
ナンバープレート画像抽出部１３ａは、撮像部１１で撮像された画像から、ナンバープレートに対応する部分画像である、ナンバープレート画像を抽出する処理を行う処理部である。抽出方法については、エッジ特徴量に基づいて画像処理を行うエッジ検出方法や色特徴量に基づいて画像処理を行うが、公知技術であるので、説明を省略することとする。
【００３１】
形状判定部１３ｂは、ナンバープレート画像抽出部１３ａで抽出した、ナンバープレート画像の形状を認識して、認識した形状を、車両方向検出部１３ｅへ受け渡す処理を行う処理部である。
【００３２】
内容判定部１３ｃは、ナンバープレート画像抽出部１３ａで抽出した、ナンバープレート画像から、ナンバープレートのサイズや色を認識するとともに、ナンバープレートに記載された車両の排気量、大きさおよび用途による分類番号を認識する処理を行う処理部である。
【００３３】
車両モデル決定部１３ｄは、内容判定部１３ｃで判定されたナンバープレートのサイズに基づいてナンバープレート情報に関連付けられた車両モデル情報１２ａを決定して、車両方向検出部１３ｅへ受け渡す処理を行う処理部である。
【００３４】
車両方向検出部１３ｅは、形状判定部１３ｂからナンバープレートの形状を受付けた場合には、形状に基づいて他車両の車両方向を検出する処理を行う処理部である。また、車両方向検出部１３ｅは、車両モデル決定部１３ｄから車両モデル情報１２ａを受付けた場合には、車両モデル情報１２ａとナンバープレート画像を含んだ他車両の画像とが重なるように、マッチング処理を行うことによって、他車両の車両方向を検出する処理を併せて行う。
【００３５】
なお、本発明請求項記載の車両検知装置は車両検知装置１０、ナンバープレート画像抽出手段はナンバープレート画像抽出部１３ａ、車両方向検出手段は車両方向検出部１３ｅに相当するものである。
【００３６】
つぎに、車両検知装置が実行するナンバープレートの形状に基づいて他車両の車両方向を検出する処理について図３を用いて説明する。図３は、形状判定処理を説明するための図である。同図（Ａ）に示すように、自車両から撮像された画像からナンバープレート画像を抽出したら、左辺が右辺より長い形状であった場合について説明する。
【００３７】
この場合、車両方向検出部１３ｅでは、他車両のナンバープレートの左辺と自車両との距離が、右辺と自車両との距離より短い位置にあることが認識できるので、ナンバープレートは自車両に対して右方向に向いていると判定する。
【００３８】
さらに、車両方向検出部１３ｅは、ナンバープレート画像から検出した横幅と、実際のナンバープレートの横幅とに基づいて自車両に対する他車両の向きをあらわす車両方向（α°）を求める。
【００３９】
一方、ナンバープレート画像の右辺が左辺より長い形状であった場合には、車両方向検出部１３ｅは、ナンバープレートは自車両に対して左方向に向いていると判定し、上記した方法と同様に、車両方向を求めることとする。
【００４０】
また、同図（Ｂ）に示すように、ナンバープレート画像の、左辺と右辺とが同じ長さであった場合には、車両方向検出部１３ｅは、自車両に対して他車両は正面を向いていると判定する。
【００４１】
つぎに、車両検知装置が実行するナンバープレートの内容に基づいて車両モデルを決定する処理について図４および図５を用いて説明する。図４は、ナンバープレート情報の一例を示す図である。また、図５は、車両モデル情報の一例を示す図である。
【００４２】
ナンバープレートには、大型サイズ（横４４ｃｍ×縦２２ｃｍ）、中型サイズ（横３３ｃｍ×縦１６．５ｃｍ）、および、小型サイズ（横２３ｃｍ×縦１２．５ｃｍ）の３種類の大きさがある。
【００４３】
また、ナンバープレートには、車両の使用本拠地の陸運支局または自動車検査登録事務所を表示する文字（「品川」等）と、車両の排気量、大きさおよび用途による分類番号（「３３」等）と、事業用・自家用・レンタカー用などの種別を示す文字（「さ」等）と、４桁の一連指定番号（「１１−１１」等）とが表示されている。
【００４４】
また、図４の表に示すように、ナンバープレートは、車両によって取り付けるナンバープレートの大きさや色が決められている。たとえば、大型に区分されるバス、トラック、および、分類番号が「８」ではじまる消防車や救急車等の特別な用途に使用される車両には、大型サイズのナンバープレートが取り付けられる。
【００４５】
また、普通自動車、普通軽自動車、および、分類番号が「０」または「９」ではじまる大型特殊自動車等には、中型サイズのナンバープレートが取り付けられ、バイクおよび車検を通さなくてもいい小型特殊自動車等には、小型サイズのナンバープレートが取り付けられる。
【００４６】
さらに、同図の表に示すように、ナンバープレートの色も車両によって決められている。したがって、ナンバープレートのサイズ、分類番号および色に関連付けて、車両の仮想的な大きさをあらわす車両モデルを想定することができる。そこで、車両検知装置１０では、あらかじめ、ナンバープレートのサイズ、分類番号および色に関連付けて、車両モデル情報１２ａに車両モデルを記憶しておく。
【００４７】
そして、車両検知装置１０は、自車両から撮像されたナンバープレート画像のエッジ特徴量、色特徴量に基づいてナンバープレートのサイズおよび色を認識し、文字認識処理によって、ナンバープレートの分類番号を認識する。その後、車両検知装置１０は、認識した、ナンバープレート画像の内容に基づいて車両モデルを決定する。
【００４８】
たとえば、車両検知装置１０は、ナンバープレートが、中型サイズで、かつ、黄色であると認識した場合には、普通の軽自動車であると判定して、図５に示すように、軽自動車の大きさの車両モデルａであると決定する。
【００４９】
また、車両検知装置１０は、ナンバープレートが、中型サイズ、白色、かつ、分類番号が「５」ではじまっていると認識した場合には、分類番号によっても、車両の大きさが決められているので、普通自動車の分類番号が「５」に相当する大きさの車両モデルｂであると決定することとなる。
【００５０】
つぎに、車両検知装置１０が実行する車両モデルに基づいて車両方向を検出する処理について図６を用いて説明する。図６は、車両方向検出処理を説明するための図である。
【００５１】
車両検知装置１０は、ナンバープレートを含んだ他車両の画像（同図の（Ａ）参照）を撮像した場合、全体車両幅（ＡＣ）を認識し、ナンバープレート画像から上記した方法によって車両モデルを決定する。なお、ここでは、ナンバープレートの形状に基づいて他車両は左向きであることが、既に認識されている。
【００５２】
そして、車両検知装置１０は、３次元モデルデータである車両モデルを様々な角度に回転して、同図（Ｂ）に示すように、車両モデルの全体車両幅（Ａ’Ｃ’）と他車両の画像の全体車両幅（ＡＣ）とが一致するように、かつ、他車両が左向きになるように、マッチングを行い、車両モデルを配置する。
【００５３】
その結果、配置された車両モデルを車両の上部より見た図を同図の（Ｃ）とすると、車両検知装置１０は、カメラの向き（同図点線）とＢ’Ｃ’との角度（γ°）を認識することによって、自車両に対する他車両の車両方向（γ°）を検出することができる。
【００５４】
なお、ここでは、高精度に車両方向を検出するために、形状判定部１３ｂおよび内容判定部１３ｃの双方で車両方向の検出を行うようにしたが、どちらか一方を行うこととしてもよい。
【００５５】
たとえば、車両方向検出部１３ｅでは、ナンバープレートの形状および内容に基づいて検出された車両方向のうち、双方で検出された車両方向の平均値を車両方向としてもよいし、精度の高い車両方向を選択して車両方向とするようにしてもよい。
【００５６】
つぎに、車両検知装置１０において実行される他車両検知処理手順について図７〜図９を用いて説明する。図７は、車両検知装置１０が実行する他車両検知処理手順を示すフローチャートである。
【００５７】
同図に示すように、撮像部１１は、自車両から撮像した画像を取得し（ステップＳ１０１）、ナンバープレート画像抽出部１３ａへ受け渡し、ナンバープレート画像抽出部１３ａでは、取得した画像から、ナンバープレート画像を抽出する（ステップＳ１０２）。
【００５８】
そして、形状判定部１３ｂでは、ナンバープレートの形状に基づいて、車両方向を検出し（ステップＳ１０３）、また、ナンバープレートの内容に基づいて、車両方向を検出する（ステップＳ１０４）。
【００５９】
その後、車両検知装置１０では、検出した車両方向、自車両から他車両までの距離および車両速度等に基づいて自車両と他車両とが衝突するかの予測を行い（ステップＳ１０５）、衝突の可能性があるか否かを判定する（ステップＳ１０６）。
【００６０】
車両検知装置１０は、自車両と他車両とが、衝突の可能性があると判定した場合は（ステップＳ１０６：Ｙｅｓ）、自動ブレーキを作動させたり、ドライバーへ危険を報知したりするなどして、衝突回避の行動を取ることとする（ステップＳ１０７）。
【００６１】
また、車両検知装置１０は、自車両と他車両とが、衝突の可能性がないと判定した場合は（ステップＳ１０６：Ｎｏ）、一連の処理を終了する。
【００６２】
つづいて、車両検知装置１０が実行するナンバープレートの形状に基づいて車両方向を検出する処理手順について、図８を用いて説明する。図８は、車両検知装置が実行する形状判定処理手順を示すフローチャートである。
【００６３】
同図に示すように、形状判定部１３ｂでは、ナンバープレート画像からナンバープレートの形状を認識する（ステップＳ２０１）。また、車両方向検出部１３ｅでは、認識したナンバープレートの形状が長方形であるか否かを判定する（ステップＳ２０２）。
【００６４】
車両方向検出部１３ｅで、長方形であると判定した場合は（ステップＳ２０２：Ｙｅｓ）、自車両に対する他車両の向きは、正面を向いていると認識する（ステップＳ２０３）。
【００６５】
一方、車両方向検出部１３ｅで、長方形ではないと判定した場合は（ステップＳ２０２：Ｎｏ）、ナンバープレートの右辺が左辺より長いか否かを判定し（ステップＳ２０４）、右辺が左辺より長いと判定した場合は（ステップＳ２０４：Ｙｅｓ）、自車両に対する他車両の向きは左向きであると認識する（ステップＳ２０５）。
【００６６】
そして、車両方向検出部１３ｅは、右辺長および左辺長等に基づいて車両方向の検出を行い（ステップＳ２０６）、処理を終了する。また、車両方向検出部１３ｅは、右辺が左辺より短いと判定した場合は（ステップＳ２０４：Ｎｏ）、自車両に対する他車両の向きは右向きであると認識して（ステップＳ２０７）、ステップＳ２０６へ処理を移行する。
【００６７】
つづいて、車両検知装置１０が実行するナンバープレートの内容に基づいて車両方向を検出する処理手順について、図９を用いて説明する。図９は、車両検知装置１０が実行する内容判定処理手順を示すフローチャートである。
【００６８】
同図に示すように、内容判定部１３ｃでは、ナンバープレート画像から、ナンバープレートのサイズを認識し（ステップＳ３０１）、色を認識し（ステップＳ３０２）、分類番号を認識する（ステップＳ３０３）。
【００６９】
そして、車両モデル決定部１３ｄでは、ステップＳ３０１〜Ｓ３０３で認識した内容に基づいて車両モデルの決定を行う（ステップＳ３０４）とともに、ナンバープレート画像を含む他車両の画像から、他車両の全体車両幅を検出する（ステップＳ３０５）。
【００７０】
つづいて、車両方向検出部１３ｅでは、ステップＳ３０４で決定したナンバープレート画像を含む他車両の画像と車両モデルとのマッチングを行い（ステップＳ３０６）、車両方向を検出して（ステップＳ３０７）、処理を終了する。
【００７１】
このように、車両検知装置１０では、自車両で撮像した画像から、ナンバープレートに対応する部分画像を抽出し、ナンバープレートの形状や内容に基づいてナンバープレート画像を含む他車両の車両方向を検出することで、自車両に対する他車両の向きを精度よく検出することができる。
【００７２】
なお、上記実施例においては、あらかじめ、ナンバープレートのサイズ、分類番号および色に関連付けて、車両モデル情報１２ａに車両モデルを記憶しておくこととしたが、車両モデル情報１２ａを拡張させてもよい。
【００７３】
具体的には、車両モデルを、ナンバープレートの内容の他に、車種別およびメーカー別に車両に設置されているロゴの情報、たとえば、設置位置、大きさおよび特徴を関連付けて車両モデル情報１２ａに記憶するようにしてもよい。
【００７４】
この場合、ナンバープレートのサイズ、分類番号および色によって関連付けられていた車両モデルを、車種によっても関連付けることにより、撮像された他車両と、車両モデルとの大きさや形状の誤差を減少することができる。これにより、精度の高いマッチング処理を行うことができ、さらには、高精度な車両方向を検出することができる。
【００７５】
また、上記実施例においては、ナンバープレートのサイズ、分類番号および色に関連付けて、車両モデル情報１２ａに車両モデルを記憶しておくこととしたが、ナンバープレートに記載されている内容と車種とを対応付ける情報を、あらかじめ記憶部に記憶しておき、車両モデルを車種によって関連付けてもよい。
【００７６】
また、上記実施例においては、他車両を自動車の図を用いて説明したが、二輪車に設置されるナンバープレートを認識して、排気量によって異なるナンバープレートの色に関連付けられた二輪車の車両モデルを用いて、自車両に対する二輪車の向きをあらわす車両方向を検出してもよい。
【産業上の利用可能性】
【００７７】
以上のように、本発明にかかる車両検知装置および車両検知方法は、自車両から撮像された画像を認識することにより他車両を検知するために有用であり、特に、自車両に対する他車両の向きを精度よく検出したい場合に適している。
【符号の説明】
【００７８】
１０    車両検知装置
１１    撮像部
１２    記憶部
１２ａ  車両モデル情報
１３    制御部
１３ａ  ナンバープレート画像抽出部
１３ｂ  形状判定部
１３ｃ  内容判定部
１３ｄ  車両モデル決定部
１３ｅ  車両方向検出部
【図１】
2010262387.tif 000003
【図２】
2010262387.tif 000004
【図３】
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【図４】
2010262387.tif 000006
【図５】
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【図６】
2010262387.tif 000008
【図７】
2010262387.tif 000009
【図８】
2010262387.tif 000010
【図９】
2010262387.tif 000011