(57)【要約】【課題】出力軸回転速度の変動が発生したときにも、ベルト式無段変速機の入力軸回転速度の挙動を安定させることのできるベルト式無段変速機の制御装置を提供する。【解決手段】電子制御ユニット４は、通常は、目標変速比に応じて設定される定常推力と、ベルト式無段変速機の実出力回転速度に対する目標入力軸回転速度の比の変化量に応じて設定される過渡推力との和をプライマリープーリー１のフィードフォワード指示推力に設定して変速制御を行う。一方、ベルト式無段変速機の出力軸回転速度の変動の検出時には、電子制御ユニット４は、定常推力をそのままフィードフォワード指示推力に設定して変速制御を実施する。【選択図】図１
2010261570.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１、第２プーリーとそれらプーリーに掛け渡されるベルトを有するとともに、両プーリーに印加される推力の制御により両プーリーのベルト巻き掛け半径を変更することで変速比を変更するベルト式無段変速機にあって、目標変速比に応じて設定される定常推力と、前記ベルト式無段変速機の実出力回転速度に対する目標入力軸回転速度の比の変化量に応じて設定される過渡推力との和を前記第１プーリーのフィードフォワード指示推力に設定して変速制御を行うベルト式無段変速機の制御装置において、
前記ベルト式無段変速機の出力軸回転速度の変動の検出時には、前記定常推力を前記フィードフォワード指示推力に設定する回転変動時フィードフォワード指示推力設定手段を備える
ことを特徴とするベルト式無段変速機の制御装置。
【請求項２】
当該制御装置は、前記第１プーリーのフィードバック指示推力を前記ベルト式無段変速機の変速比の実値と目標値との偏差に基づき設定し、
前記ベルト式無段変速機の出力軸回転速度の変動の検出時には、前記フィードバック指示推力を前記ベルト式無段変速機の入力軸回転速度の実値と目標値との偏差に基づき設定する回転変動時フィードバック指示推力設定手段を備える
ことを特徴とする請求項１に記載のベルト式無段変速機の制御装置。
【請求項３】
前記定常推力は、前記第２プーリーに印加される推力の目標値と、目標変速比に応じて演算される推力比との商として設定される
請求項１又は２に記載のベルト式無段変速機の制御装置。
【請求項４】
前記第２プーリーに印加される推力は、前記ベルトの滑りを抑止可能なベルト挟圧が得られる値とすべく制御される
請求項１〜３のいずれか１項に記載のベルト式無段変速機の制御装置。
【請求項５】
前記第１、第２プーリーに印加される推力は、油圧により発生される
請求項１〜４のいずれか１項に記載のベルト式無段変速機の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、第１、第２プーリーとそれらプーリーに掛け渡されるベルトを有するとともに、両プーリーに印加される推力の制御により両プーリーのベルト巻き掛け半径を変更することで変速比を変更するベルト式無段変速機の制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車載用の変速機として、第１、第２プーリーと、それらプーリーに掛け渡されるベルトを有するとともに、両プーリーに印加される推力の制御により両プーリーのベルト巻き掛け半径を変更することで変速比を変更するベルト式無段変速機が実用されている。そして従来、こうしたベルト式無段変速機の制御装置として、特許文献１に記載の制御装置が知られている。
【０００３】
同文献１に記載のベルト式無段変速機の制御装置では、駆動側のプーリーに印加される推力（油圧）をフィードフォワード制御とフィードバック制御とによって制御するようにしている。そして同文献１の制御装置では、定常推力と過渡推力との和をフィードフォワード指示推力に設定して、上記フィードフォワード制御を行うようにしている。ここで定常推力は、第２プーリーに印加される推力の目標値と、目標変速比に応じて演算される推力比との商として設定され、過渡推力は、ベルト式無段変速機の実出力回転速度に対する目標入力軸回転速度の比の変化量に応じて設定されるものとなっている。また同文献１の制御装置では、ベルト式無段変速機の入力軸回転速度の実値と目標値との偏差に応じてフィードバック指示推力を設定して、上記フィードバック制御を行うようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−３４４８５６号公報
【特許文献２】特開２００６−２２６５１３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
こうした従来のベルト式無段変速機の制御装置では、駆動プーリーの印加推力のフィードフォワード制御を、実出力回転速度に対する目標入力軸回転速度の比の変化量に応じて設定される過渡推力を用いて行っているため、変速中の変速比の変化速度を適宜にコントロールすることが、そしてひいては変速比の応答性を高めることが可能となる。しかしながら、こうした従来のベルト式無段変速機の制御装置には、次のような問題も無視し難いものとなっている。
【０００６】
すなわち、変速中のベルト式無段変速機の出力回転速度は、路面の波打ちなどの外乱の影響で振動的に変動することがある。こうして出力回転速度が変動すると、そうした出力回転速度に対する目標入力軸回転速度の比の変化量に応じて設定される過渡推力の値が、ひいては駆動プーリーに印加される推力が振動的に変動するようになる。そしてその結果、変速中のベルト式無段変速機の入力回転速度の挙動が不安定となってしまうようになる。
【０００７】
なお特許文献２には、オイルの流入、流出速度に応じてフィードフォワード指示推力を設定して、駆動プーリー推力のフィードフォワード制御を行うベルト式無段変速機の制御装置が記載されている。そしてこの制御装置では、外乱が検出されると、駆動プーリー推力のフィードフォワード制御を中止、又は流入、流出速度に対するフィードフォワード制御量のゲインを低減させるようにしている。
【０００８】
こうした特許文献２の制御装置に倣って、外乱の検出時に、上記文献１のベルト式無段変速機の制御装置の駆動プーリーの印加推力のフィードフォワード制御を中止すれば、出力軸回転速度の変動時にもベルト式無段変速機の入力回転速度が不安定とならないようにはなる。ただし、この場合には、フィードフォワード制御の一切が中止されるため、応答性の低下は避けられないものとなる。一方、上記文献１のベルト式無段変速機の制御装置において、出力軸回転速度の変動時にフィードフォワード指示推力のゲインを低減するようにすれば、入力軸回転速度の不安定化をある程度に抑えることが可能となる。ただし、この場合にも、フィードフォワード指示推力の演算にベルト式無段変速機の出力軸回転速度が用いられることに変りはなく、変速中のベルト式無段変速機の入力軸回転速度に与える出力軸回転速度の変動の影響を完全には排除できないことになる。
【０００９】
本発明は、こうした実状に鑑みてなされたものであって、その解決しようとする課題は、出力軸回転速度の変動が発生したときにも、ベルト式無段変速機の入力軸回転速度の挙動を安定させることのできるベルト式無段変速機の制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
以下、上記課題を解決するための手段、及びその作用効果を記載する。
上記課題を解決するため、請求項１に記載の発明は、第１、第２プーリーとそれらプーリーに掛け渡されるベルトを有するとともに、両プーリーに印加される推力の制御により両プーリーのベルト巻き掛け半径を変更することで変速比を変更するベルト式無段変速機にあって、目標変速比に応じて設定される定常推力と、前記ベルト式無段変速機の実出力回転速度に対する目標入力軸回転速度の比の変化量に応じて設定される過渡推力との和を前記第１プーリーのフィードフォワード指示推力に設定して変速制御を行うベルト式無段変速機の制御装置において、前記ベルト式無段変速機の出力軸回転速度の変動の検出時には、前記定常推力を前記フィードフォワード指示推力に設定する回転変動時フィードフォワード指示推力設定手段を備えることをその要旨としている。
【００１１】
上記構成では、第１、第２プーリーとそれらプーリーに掛け渡されるベルトを有するとともに、両プーリーに印加される推力の制御により両プーリーのベルト巻き掛け半径を変更することで変速比を変更するようにしている。そして通常は、このときの変速制御を、変速比の制御目標に応じて設定される定常推力と、実出力回転速度に対する目標入力軸回転速度の比として演算される目標変速比の変化量に応じて設定される過渡推力との和を第１プーリーのフィードフォワード指示推力に設定することで行うようにしている。フィードフォワード指示推力の演算項として上記のような過渡推力を採用すれば、変速中の変速比の変化速度を適宜にコントロールすることが、そしてひいては変速比の応答性を高めることが可能となる。ただし、過渡推力の演算には、ベルト式無段変速機の実出力回転速度が用いられているため、変速中にベルト式無段変速機の出力軸回転速度が変動すれば、その値が、ひいてはフィードフォワード指示推力が振動的に変動するようになり、入力軸回転速度の挙動が不安定となる。
【００１２】
その点、上記構成では、出力軸回転速度の変動の検出時には、過渡推力の反映を中止して、定常推力をそのままフィードフォワード指示推力に設定するようにしている。定常推力は、目標変速比に応じて設定されている。そして目標変速比は、ベルト式無段変速機の実出力と目標入力回転速度との比として求められるものとなっている。そのため、そうした定常推力の値にも、ベルト式無段変速機の出力回転速度の変動の影響がある程度に表れるようになる。ただし、定常推力の演算には、目標変速比の微分値ではなく、目標変速比の実値が用いられるため、その影響は限られたものとなる。そのため、ベルト式無段変速機の出力軸回転速度の変動が発生しても、フィードフォワード指示推力の値が振動的に推移しないようになる。したがって上記構成によれば、出力軸回転速度の変動が発生したときにも、ベルト式無段変速機の入力軸回転速度の挙動を安定させることができるようになる。
【００１３】
また請求項２に記載の発明は、請求項１に記載のベルト式無段変速機の制御装置において、当該制御装置は、前記第１プーリーのフィードバック指示推力を前記ベルト式無段変速機の変速比の実値と目標値との偏差に基づき設定し、前記ベルト式無段変速機の出力軸回転速度の変動の検出時には、前記フィードバック指示推力を前記ベルト式無段変速機の入力軸回転速度の実値と目標値との偏差に基づき設定する回転変動時フィードバック指示推力設定手段を備えることをその要旨としている。
【００１４】
上記構成では、上記フィードフォワード指示推力に加え、フィードバック指示推力も用いて第１プーリーの推力制御を行うようにしている。そして通常は、フィードバック指示推力を、ベルト式無段変速機の変速比の実値と目標値との偏差に基づき設定するようにしている。ただし、変速比の実値は、ベルト式無段変速機の出力軸回転速度の変動に応じてその値が変動してしまう。そのため、上記の如く設定されたフィードバック指示推力を第１プーリーの推力制御に用いれば、ベルト式無段変速機の出力軸回転速度の変動とともに、フィードバック指示推力の値が振動的に変動してしまうようになる。
【００１５】
その点、上記構成では、ベルト式無段変速機の出力軸回転速度の変動が検出されると、ベルト式無段変速機の変速比の実値と目標値との偏差に代えて、ベルト式無段変速機の入力軸回転速度の実値と目標値との偏差を用いてフィードバック指示推力が設定されるようになる。そのため、ベルト式無段変速機の出力軸回転速度の変動時には、出力軸回転速度とは無関係にフィードバック指示推力が設定されるようになる。したがって上記構成によれば、ベルト式無段変速機の変速比の実値と目標値との偏差に基づき設定されるフィードバック指示推力を用いて第１プーリーの推力制御を行う場合において、出力軸回転速度の変動発生時にベルト式無段変速機の入力軸回転速度の挙動を安定させることができるようになる。
【００１６】
なお、上記定常推力は、請求項３に記載のように、第２プーリーに印加される推力の目標値と、目標変速比に応じて演算される推力比との商として設定することができる。
また上記の如く第１プーリーの印加推力を制御する場合、請求項４に記載のように第２プーリーに印加される推力を、ベルトの滑りを抑止可能なベルト挟圧が得られる値とすべく制御することで、好適な変速制御を行うことができるようになる。
【００１７】
なお、こうした本発明の制御装置は、請求項５に記載のような、第１、第２プーリーに印加される推力を油圧により発生させる油圧駆動式のベルト式無段変速機への適用が可能である。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の一実施形態に係るベルト式無段変速機の制御装置についてその全体構造を模式的に示す略図。
【図２】同実施形態に採用されるプライマリープーリー推力制御ルーチンにおける電子制御ユニットの処理手順を示すフローチャート。
【図３】出力軸回転速度の非変動時における本実施形態の制御態様を示すタイムチャート。
【図４】出力軸回転速度の変動時における本実施形態及び従来の制御装置の制御態様をそれぞれ示すタイムチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、本発明のベルト式無段変速機の制御装置を具体化した一実施形態を、図１〜図４を参照して詳細に説明する。
図１は、本実施形態に係るベルト式無段変速機の制御装置の全体構造を示している。同図に示すように、ベルト式無段変速機は、回転軸を平行にして一定の間隔を置いて配置された２つのプーリー、すなわち第１プーリーとしてのプライマリープーリー１、及び第２プーリーとしてのセカンダリープーリー２と、それら２つのプーリーに巻き掛けられた金属製のベルト３を備えて構成されている。各プーリー（１、２）は、軸方向に対して固定された固定シーブと軸方向に前後動可能に配設された可動シーブとからなり、可動シーブに印加される推力（シーブ圧）に応じてベルト３の巻き掛け半径を可変とするように構成されている。
【００２０】
こうしたベルト式無段変速機の変速制御は、電子制御ユニット４により実施される。電子制御ユニット４は、変速制御に係る各種演算処理を実施するＣＰＵ、変速制御用のプログラムやデータが記憶されたＲＯＭ、ＣＰＵの演算結果や各種センサーの検出結果等を一時記憶するＲＡＭ、外部との信号の授受を行うためのＩ／Ｏを備えて構成されている。
【００２１】
電子制御ユニット４は、油圧回路の制御を通じてベルト式無段変速機の変速比の制御を実施する。この油圧回路には、第１及び第２ソレノイド５、７、第１流量制御弁６及び第２流量制御弁８を備えて構成されている。ここで第１及び第２ソレノイド５、７は、電子制御ユニット４からの指令信号に基づいて指令圧を出力する電磁式の弁として構成されている。また第１流量制御弁６は、第１ソレノイド５の出力する指令圧に応じてライン圧ＰＬを調整してプライマリープーリー１に印加されるシーブ圧を形成する弁となっており、第２流量制御弁８は、第２ソレノイド７の出力する指令圧に応じてライン圧ＰＬを調整してセカンダリープーリー２に印加されるシーブ圧を形成する弁となっている。
【００２２】
なお電子制御ユニット４には、アクセル操作量を検出するアクセルセンサー９、車速を検出する車速センサー１０、ベルト式無段変速機の入力軸回転速度を検出する入力軸回転速度センサー１１、同変速機の出力軸回転速度を検出する出力軸回転速度センサー１２の検出信号が入力されている。また電子制御ユニット４には、プライマリープーリー１に印加されるシーブ圧を検出する第１シーブ圧センサー１３、セカンダリープーリー２に印加されるシーブ圧を検出する第２シーブ圧センサー１４などの検出信号も入力されている。
【００２３】
こうした電子制御ユニット４は、アクセル操作量や車速に基づいて、現状の車両走行状況に最適な変速比を演算し、上記油圧回路を制御することで、その変速比を実現する。このときの電子制御ユニット４は、セカンダリープーリー２に印加されるシーブ圧（セカンダリーシーブ圧）を次のように決定する。すなわち、電子制御ユニット４は、そのときの両プーリーの状態からセカンダリープーリー２でのベルト３の滑りを抑止可能なベルト挟圧の値を演算し、そのベルト挟圧が得られるようにセカンダリーシーブ圧を制御する。すなわち、セカンダリープーリー２に印加される推力は、ベルト３の滑りを抑止可能なベルト挟圧の得られる値とすべく制御される。
【００２４】
これに対してプライマリープーリー１に印加される推力、すなわちプライマリーシーブ圧は、目標とする変速比を実現すべく制御される。このときのプライマリーシーブ圧の制御は、フィードフォワード制御とフィードバック制御とにより実施される。通常、電子制御ユニット４は、プライマリーシーブ圧のフィードフォワード制御に係るフィードフォワード指示推力を、ベルト式無段変速機の目標とする変速比に応じて設定される定常推力と、ベルト式無段変速機の実出力回転速度に対する目標入力軸回転速度の比である目標γの変化量に応じて設定される過渡推力との和に設定して変速制御を行う。なお定常推力は、ベルト３の滑りを防止可能なベルト挟圧が得られるように設定されたセカンダリープーリー２の印加推力（セカンダリーシーブ圧）の目標値と、目標変速比に応じて演算される推力比との商として設定されるようになっている。
【００２５】
一方、電子制御ユニット４は、ベルト式無段変速機の変速比の実値と目標値との偏差に基づきフィードバック指示推力を設定することで、プライマリーシーブ圧のフィードバック制御を実施する。すなわち、電子制御ユニット４は、変速比の実値と目標値との偏差が縮小されるように、プライマリーシーブ圧をフィードバック制御する。
【００２６】
こうした態様でプライマリーシーブ圧のフィードフォワード制御、及びフィードバック制御を実施することで、通常であれば、ベルト式無段変速機の変速制御を好適に行うことができる。ただし、こうした制御態様では、路面の波打ちなどの外乱によるベルト式無段変速機の出力軸回転速度の変動が変速中に発生すると、ベルト式無段変速機の入力軸回転速度が不安定となってしまう。すなわち、上記フィードフォワード指示推力及びフィードバック指示推力はいずれも、ベルト式無段変速機の出力軸回転速度に基づいて演算されている。そのため、ベルト式無段変速機の出力軸回転速度が振動的に変動すると、その値を用いて演算されるフィードフォワード指示推力及びフィードバック指示推力の値も振動的に変動するようになってしまう。そしてその結果、ベルト式無段変速機の入力軸回転速度が不安定に変動するようになる。
【００２７】
そこで本実施形態では、電子制御ユニット４は、上記出力軸回転速度センサー１２の検出結果から出力軸回転速度の変動を検出するとともに、その検出時には、上記フィードフォワード制御及びフィードバック制御の内容を変更するようにしている。具体的には、電子制御ユニット４は、出力軸回転速度の変動の検出時には、定常推力をそのままフィードフォワード指示推力に設定してプライマリーシーブ圧のフィードフォワード制御を行うようにしている。また電子制御ユニット４は、出力軸回転速度の変動の検出時には、ベルト式無段変速機の入力軸回転速度の実値と目標値との偏差に基づきフィードバック指示推力を設定して、プライマリーシーブ圧のフィードバック制御を行うようにしている。こうした場合、フィードバック指示推力は、ベルト式無段変速機の出力軸回転速度とは無関係に設定されるようになる。またこのときのフィードフォワード指示推力の演算には、ベルト式無段変速機の出力軸回転速度の微分値を用いられておらず、出力軸回転速度の変動がフィードフォワード指示推力の値に与える影響は限られたものとなる。したがって、フィードフォワード指示推力及びフィードバック指示推力の値に、出力軸回転速度の変動が重畳されることを抑制して、入力軸回転速度の不安定化を回避することができるようになる。
【００２８】
図２は、こうしたプライマリーシーブ圧の、すなわちプライマリープーリー１の印加推力の制御に係るプライマリープーリー推力制御ルーチンのフローチャートを示している。本ルーチンの処理は、電子制御ユニット４により周期的に繰り返し実施されるものとなっている。
【００２９】
さて本ルーチンが開始されると、電子制御ユニット４は、まずステップＳ１００において、ベルト式無段変速機の出力軸回転速度の変動が検出されていないかを確認する。ここで出力軸回転速度の変動が検出されていなければ（Ｓ１００：ＮＯ）、電子制御ユニット４は、ステップＳ１０１の処理に進む。そして電子制御ユニット４は、ステップＳ１０１において、上記定常推力と過渡推力との和をフィードフォワード指示推力Ｗｉｎｆｆに設定する。また電子制御ユニット４は、続くステップＳ１０２において、変速比の実値と目標値との偏差に応じて演算されるフィードバック制御量をフィードバック指示推力Ｗｉｎｆｂに設定する。そして電子制御ユニット４は、ステップＳ１０５において、こうして設定されたフィードフォワード指示推力Ｗｉｎｆｆ及びフィードバック指示推力Ｗｉｎｆｂの和をプライマリープーリー１の印加推力（プライマリーシーブ圧）に設定して、今回の本ルーチンの処理を終了する。
【００３０】
一方、ステップＳ１００において出力軸回転速度の変動が検出されていれば（Ｓ１００：ＹＥＳ）、電子制御ユニット４は、ステップＳ１０３の処理に進む。そして電子制御ユニット４は、ステップＳ１０３において、上記定常推力をそのままフィードフォワード指示推力Ｗｉｎｆｆに設定する。また電子制御ユニット４は、続くステップＳ１０４において、入力軸回転速度の実値と目標値との偏差に応じて演算されるフィードバック制御量をフィードバック指示推力Ｗｉｎｆｂに設定する。そして電子制御ユニット４は、ステップＳ１０５において、こうして設定されたフィードフォワード指示推力Ｗｉｎｆｆ及びフィードバック指示推力Ｗｉｎｆｂの和をプライマリープーリー１の印加推力（プライマリーシーブ圧）に設定して、今回の本ルーチンの処理を終了する。
【００３１】
図３は、ベルト式無段変速機の出力軸回転速度の変動がないときの、変速前後における目標入力軸回転速度、プライマリーシーブ圧Ｐｉｎ及びセカンダリーシーブ圧Ｐｏｕｔの推移を示している。同図では、時刻ｔ１から変速比の変更が開始され、時刻ｔ２に目標とする変速比への変速が完了している。変速中の時刻ｔ１から時刻ｔ２までの期間には、定常な状態で変速比を目標変速比とすることのできる定常推力に、上記目標γの変化量（＝ｄγ／ｄｔ）に応じて設定される過渡推力を加えた値がプライマリーシーブ圧Ｐｉｎとして設定される。なおこのときの過渡推力は、変速中の変速比の変化速度が適切な値となり、十分な応答性が得られるようにその値が設定されている。
【００３２】
図４は、変速中にベルト式無段変速機の出力軸回転速度の変動が発生したときの、変速前後における目標入力軸回転速度、プライマリーシーブ圧Ｐｉｎ及びセカンダリーシーブ圧Ｐｏｕｔの推移を示している。同図に示すように、変速比の変更が開始される時刻ｔ３から目標変速比への変速比の変更が完了する時刻ｔ４までの期間には、出力軸回転速度の変動に応じて目標入力軸回転速度の値も振動的に変動している。ここでフィードフォワード指示推力Ｗｉｎｆｆ及びフィードバック指示推力Ｗｉｎｆｂを通常と同様に設定すると、同図に二点鎖線で示すように、出力軸回転速度の変動がプライマリーシーブ圧Ｐｉｎに重畳されてしまうようになる。
【００３３】
一方、本実施形態では、出力軸回転速度の変動の検出時には、出力軸回転速度を一切用いずにフィードフォワード指示推力Ｗｉｎｆｆ及びフィードバック指示推力Ｗｉｎｆｂを設定している。そのため、出力軸回転速度の変動が発生しているにも拘らず、プライマリーシーブ圧Ｐｉｎは安定して推移するようになり、ベルト式無段変速機の入力軸回転速度は安定を保つようになる。
【００３４】
なお、こうした本実施形態では、電子制御ユニット４が上記回転変動時フィードフォワード指示推力設定手段、及び上記回転変動時フィードバック指示推力設定手段に相当する構成となっている。
【００３５】
以上説明した本実施形態のベルト式無段変速機の制御装置によれば、次の効果を奏することができる。
（１）本実施形態の適用されるベルト式無段変速機は、プライマリープーリー１及びセカンダリープーリー２とそれらプーリー（１、２）に掛け渡されるベルト３を有するとともに、両プーリー（１、２）に印加される推力の制御により両プーリー（１、２）のベルト巻き掛け半径を変更することで変速比を変更するように構成されている。そして通常、電子制御ユニット４は、目標変速比に応じて設定される定常推力と、ベルト式無段変速機の実出力回転速度に対する目標入力軸回転速度の比の変化量に応じて設定される過渡推力との和をプライマリープーリー１のフィードフォワード指示推力Ｗｉｎｆｆに設定して変速制御を行うようにしている。ただし、ベルト式無段変速機の出力軸回転速度の変動の検出時には、電子制御ユニット４は、定常推力をそのままフィードフォワード指示推力Ｗｉｎｆｆに設定して変速制御を行うようにしている。フィードフォワード指示推力Ｗｉｎｆｆの演算項として上記のような過渡推力を採用すれば、変速中の変速比の変化速度を適宜にコントロールすることが、そしてひいては変速比の応答性を高めることが可能となる。しかしながら、過渡推力の演算には、ベルト式無段変速機の実出力回転速度が用いられているため、ベルト式無段変速機の出力軸回転速度が変動すれば、その値が、ひいてはフィードフォワード指示推力が振動的に変動するようになり、入力軸回転速度の挙動が不安定となる。その点、本実施形態では、出力軸回転速度の変動の検出時には、過渡推力の反映を中止して、定常推力をそのままフィードフォワード指示推力Ｗｉｎｆｆに設定するようにしている。定常推力は、目標変速比に応じて設定されている。そして目標変速比は、ベルト式無段変速機の実出力と目標入力回転速度との比として求められるものとなっている。そのため、そうした定常推力の値にも、ベルト式無段変速機の出力回転速度の変動の影響がある程度に表れるようになる。ただし、定常推力の演算には、目標変速比の微分値ではなく、目標変速比の実値が用いられるため、その影響は限られたものとなる。そのため、ベルト式無段変速機の出力軸回転速度の変動が発生しても、フィードフォワード指示推力の値が振動的に推移しないようになる。したがって本実施形態によれば、出力軸回転速度の変動が発生したときにも、ベルト式無段変速機の入力軸回転速度の挙動を安定させることができるようになる。
【００３６】
（２）本実施形態では、通常、電子制御ユニット４は、プライマリープーリー１のフィードバック指示推力Ｗｉｎｆｂをベルト式無段変速機の変速比の実値と目標値との偏差に基づき設定するようにしている。ただし、変速比の実値は、ベルト式無段変速機の出力軸回転速度の変動に応じてその値が変動してしまうため、このままでは、ベルト式無段変速機の出力軸回転速度の変動とともに、フィードバック指示推力Ｗｉｎｆｂの値が振動的に変動してしまうようになる。そこで本実施形態では、ベルト式無段変速機の出力軸回転速度の変動の検出時には、電子制御ユニット４は、フィードバック指示推力Ｗｉｎｆｂをベルト式無段変速機の入力軸回転速度の実値と目標値との偏差に基づき設定するようにしている。そのため、ベルト式無段変速機の出力軸回転速度の変動時には、出力軸回転速度とは無関係にフィードバック指示推力Ｗｉｎｆｂが設定されるようになる。したがって本実施形態によれば、ベルト式無段変速機の変速比の実値と目標値との偏差に基づき設定されるフィードバック指示推力Ｗｉｎｆｂを用いてプライマリープーリー１の推力制御を行う場合において、出力軸回転速度の変動発生時にベルト式無段変速機の入力軸回転速度の挙動を安定させることができるようになる。
【００３７】
なお上記実施形態は、以下のように変更して実施することもできる。
・上記実施形態では、出力軸回転速度センサー１２の検出結果からベルト式無段変速機の出力軸回転速度の変動を検出するようにしていたが、そうしたセンサーが設置されていない場合には、車速センサー等の他のセンサーの検出結果からこれを検出するようにしても良い。
【００３８】
・上記実施形態では、ベルト挟圧をベルト３の滑りを抑止可能な値とすべくセカンダリーシーブ圧を制御するようにしていたが、セカンダリーシーブ圧の制御態様は、これに限らず適宜に変更しても良い。要は、変速比の変更のためのプライマリーシーブ圧の調整に従動してセカンダリーシーブ圧のコントロールを行われるのであれば、その具体的な制御の内容に拘わらず、上記実施形態の効果を奏することが可能である。
【００３９】
・上記実施形態では、定常推力を、セカンダリープーリー２に印加される推力の目標値と、目標変速比に応じて演算される推力比との商として設定するようにしていた。もっとも、定常推力は、定常状態において目標とする変速比の得られる推力（プライマリーシーブ圧）であれば良く、目標変速比に応じて設定されるのであれば、その具体的な演算態様は適宜に変更しても良い。
【００４０】
・上記実施形態では、プライマリープーリー１を第１プーリーとし、セカンダリープーリー２を第２プーリーとする場合を説明したが、この関係を逆とするようにしても良い。この場合には、第１プーリーとしてのセカンダリープーリー２の印加推力（セカンダリーシーブ圧）のフィードフォワード制御、及びフィードバック制御に基づいて変速制御を行うことになる。
【００４１】
・上記実施形態では、第１プーリーに印加される推力のフィードフォワード制御とフィードバック制御との双方により変速制御を行うようにしていたが、フィードフォワード制御のみにより変速制御を行うようにしても良い。その場合にも、フィードフォワード指示推力を、通常は定常推力と過渡推力の和として設定し、出力軸回転速度の変動の検出時は、定常推力をそのまま設定するようにすれば、出力軸回転速度の変動発生時に、ベルト式無段変速機の入力軸回転速度の挙動を安定させることが可能である。
【００４２】
・上記実施形態では、各プーリー（１、２）に印加される推力を油圧により発生させる構成のベルト式無段変速機に本発明に係る制御装置を適用した場合を説明したが、本発明は、油圧以外の推力を利用して変速比の変更を行うベルト式無段変速機にも、上記実施形態と同様の態様で適用することが可能である。
【符号の説明】
【００４３】
１…プライマリープーリー（第１プーリー）、２…セカンダリープーリー（第２プーリー）、３…ベルト、４…電子制御ユニット（回転変動時フィードフォワード指示推力設定手段、回転変動時フィードバック指示推力設定手段）、５…第１ソレノイド、６…第１流量制御弁、７…第２ソレノイド、８…第２流量制御弁、９…アクセルセンサー、１０…車速センサー、１１…入力回転速度センサー、１２…出力回転速度センサー、１３…第１シーブ圧センサー、１４…第２シーブ圧センサー。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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