(57)【要約】【課題】作業性に優れ、生産性を向上させることができる供出装置を提供すること。【解決手段】本発明は、複数のブランク材１５からなるスタックが載置される第１取出位置１１ａを備える第１供出部１と、複数のブランク材１５からなるスタックが載置される第２取出位置１２ａを備える第２供出部２と、第１取出位置１１ａ又は第２取出位置１２ａに載置されるブランク材１５の位置を測定するための測定手段３と、第１取出位置１１ａ又は第２取出位置１２ａからブランク材１５をプレスラインに搬入するためのロボットアーム２０と、を備える供出装置１００である。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のブランク材からなるスタックが載置される第１取出位置を備える第１供出部と、
複数のブランク材からなるスタックが載置される第２取出位置を備える第２供出部と、
前記第１取出位置又は前記第２取出位置に載置されるブランク材の位置を測定するための測定手段と、
前記第１取出位置又は前記第２取出位置から前記ブランク材をプレスラインに搬入するためのロボットアームと、
を備えることを特徴とする供出装置。
【請求項２】
前記第１供出部が、前記第１取出位置に載置された前記スタックの位置を修正するための第１ポジショナーを更に備え、
前記第２供出部が、前記第２取出位置に載置された前記スタックの位置を修正するための第２ポジショナーを更に備えることを特徴とする請求項１記載の供出装置。
【請求項３】
前記測定手段がＣＣＤカメラであることを特徴とする請求項１記載の供出装置。
【請求項４】
前記第１取出位置及び前記第２取出位置が、前記プレスラインのブランク材が搬入される搬入口から等距離であり、且つ
前記ブランク材の搬入方向に対して、対称となるように位置決めされていることを特徴とする請求項１記載の供出装置。
【請求項５】
前記第１供出部が、前記スタックを待機させる第１待機位置と、該第１待機位置及び前記第１取出位置の間を移動可能な第１ステージ台と、を更に備え、
前記第２供出部が、前記スタックを待機させる第２待機位置と、該第２待機位置及び前記第２取出位置の間を移動可能な第２ステージ台と、を更に備えることを特徴とする請求項１記載の供出装置。
【請求項６】
前記ロボットアームが中心軸と、該中心軸に回転可能となるように接続されたアームと、該アームの先端に前記ブランク材を吸着保持可能な吸着部と、を備え、
前記吸着部が水平方向に回動可能となっていることを特徴とする請求項１記載の供出装置。
【請求項７】
前記プレスラインがトランスファープレスライン又はタンデムプレスラインであることを特徴とする請求項１記載の供出装置。
【請求項８】
複数のブランク材からなるスタックを第１取出位置に載置し、該スタックの位置を、測定手段により測定し、該測定した位置情報に基づいて、ロボットアームが前記ブランク材を吸着保持し、プレスラインに搬入する操作を繰り返す第１工程と、
複数のブランク材からなるスタックを第２取出位置に載置し、該スタックの位置を、測定手段により測定し、該測定した位置情報に基づいて、前記ロボットアームが前記ブランク材を吸着保持し、プレスラインに搬入する操作を繰り返す第２工程と、
を交互に行うことを特徴とする供出方法。
【請求項９】
前記位置情報に基づいて、第１ポジショナー又は第２ポジショナーがスタックの位置を修正した後、前記ロボットアームが修正された位置で前記ブランク材を吸着保持することを特徴とする請求項８記載の供出方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、供出装置及びその供出方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
ブランク材のプレスラインへの搬入は、一般に、ディスタックフィーダ等に設けられるロボットアームを用いて行われる。すなわち、この方法は、所定の位置に載置されたスタックからブランク材を１枚ずつロボットアームが吸着保持し、プレスラインに搬入するというものである。
【０００３】
ところが、この方法は、スタックがなくなる度に別途スタックを所定位置に配置する必要があるので、このスタックの配置に時間かかかり、生産性が優れるとはいえない。
【０００４】
これに対し、シートスタックが所定の配置で積載されたパレットをディスタック位置へ搬入し、パレット上のシートスタック供給後パレットをディスタック位置より搬出するパレット搬入装置と、ディスタック位置に設置され、かつ搬入されたパレットをＸ軸及びＹ軸方向へ移動させてパレット上の選択されたシートスタックをディスタック点に位置決めするＸ−Ｙテーブルと、上記ディスタック点の下方に設置され、かつディスタック点に位置決めされたシートスタックをパレットに開口された貫通孔を介してバキュームリフタが保持可能な位置までリフトさせるスタックリフタとを具備してなるディスタックフィーダが開示されている（例えば、特許文献１参照）。この方法によれば、上記方法よりも生産性が向上する。
【特許文献１】特開平０６−１５４９１９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記特許文献１記載のディスタックフィーダは、パレットに載置されたシートスタックがなくなると、次のパレットに移行しなければならないので、このパレットの移行に時間がかかり、生産性が十分に向上するとはいえない。
【０００６】
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、作業性に優れ、生産性を向上させることができる供出装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明者は、上記課題を解決するため鋭意検討したところ、取出位置に載置されるブランク材の位置を測定するための測定手段を備えること、及び、取出位置を２つ設けることにより、上記課題を解決し得ることを見出し、本発明を完成するに至った。
【０００８】
すなわち、本発明は、（１）複数のブランク材からなるスタックが載置される第１取出位置を備える第１供出部と、複数のブランク材からなるスタックが載置される第２取出位置を備える第２供出部と、第１取出位置又は第２取出位置に載置されるブランク材の位置を測定するための測定手段と、第１取出位置又は第２取出位置からブランク材をプレスラインに搬入するためのロボットアームと、を備える供出装置に存する。
【０００９】
本発明は、（２）第１供出部が、第１取出位置に載置されたスタックの位置を修正するための第１ポジショナーを更に備え、第２供出部が、第２取出位置に載置されたスタックの位置を修正するための第２ポジショナーを更に備える上記（１）記載の供出装置に存する。
【００１０】
本発明は、（３）測定手段がＣＣＤカメラである上記（１）記載の供出装置に存する。
【００１１】
本発明は、（４）第１取出位置及び第２取出位置が、プレスラインのブランク材が搬入される搬入口から等距離であり、且つブランク材の搬入方向に対して、対称となるように位置決めされている上記（１）記載の供出装置に存する。
【００１２】
本発明は、（５）第１供出部が、スタックを待機させる第１待機位置と、該第１待機位置及び第１取出位置の間を移動可能な第１ステージ台と、を更に備え、第２供出部が、スタックを待機させる第２待機位置と、該第２待機位置及び第２取出位置の間を移動可能な第２ステージ台と、を更に備える上記（１）記載の供出装置に存する。
【００１３】
本発明は、（６）ロボットアームが中心軸と、該中心軸に回転可能となるように接続されたアームと、該アームの先端にブランク材を吸着保持可能な吸着部と、を備え、吸着部が水平方向に回動可能となっている上記（１）記載の供出装置に存する。
【００１４】
本発明は、（７）プレスラインがトランスファープレスライン又はタンデムプレスラインである上記（１）記載の供出装置に存する。
【００１５】
本発明は、（８）複数のブランク材からなるスタックを第１取出位置に載置し、該スタックの位置を、測定手段により測定し、該測定した位置情報に基づいて、ロボットアームがブランク材を吸着保持し、プレスラインに搬入する操作を繰り返す第１工程と、複数のブランク材からなるスタックを第２取出位置に載置し、該スタックの位置を、測定手段により測定し、該測定した位置情報に基づいて、ロボットアームがブランク材を吸着保持し、プレスラインに搬入する操作を繰り返す第２工程と、を交互に行う供出方法に存する。
【００１６】
本発明は、（９）位置情報に基づいて、第１ポジショナー又は第２ポジショナーがスタックの位置を修正した後、ロボットアームが修正された位置でブランク材を吸着保持する上記（８）記載の供出方法に存する。
【発明の効果】
【００１７】
本発明の供出装置は、複数のブランク材からなるスタックが載置される第１取出位置及び第２取出位置を備えるので、ロボットアームが第１取出位置からブランク材を搬入する間に、第２取出位置にスタックを準備することができ、また、ロボットアームが第２取出位置からブランク材を搬入する間に、第１取出位置にスタックを準備することができる。
このため、上記供出装置によれば、生産性が向上する。
【００１８】
また、上記供出装置は、第１取出位置又は第２取出位置にスタックを載置すると、該スタックのブランク材の位置を測定手段により測定することが可能である。そうすると、その情報に基づいて、ロボットアームがブランク材を的確な位置で吸着保持できる。
このため、スタックを載置する位置の精度が求められないので、作業性が向上する。
【００１９】
上記供出装置は、第１供出部が第１ポジショナーを更に備え、第２供出部が第２ポジショナーを更に備えると、ロボットアームが吸着保持できない位置にスタックがある場合であっても、供出が可能となる。すなわち、第１ポジショナー又は第２ポジショナーは、ロボットアームが吸着保持できない位置のスタックを、ロボットアームが吸着保持できる位置に移動させるものである。
この場合、取出位置において、スタック（ブランク材）を載置する位置は、ロボットアームがブランク材を吸着保持できる範囲に拘束されない。したがって、作業性がより向上する。
【００２０】
上記供出装置は、測定手段がＣＣＤカメラであると、容易に着脱可能であり、スペースをとらない。また、遠隔作業が可能である。
【００２１】
上記供出装置は、第１取出位置及び第２取出位置が、プレスラインのブランク材が搬入される搬入口から等距離であり、且つブランク材の搬入方向に対して、対称となるように位置決めされていると、第１取出位置からプレスラインの搬入口までの距離と、第２取出位置からブレスラインの搬入口までの距離とが等しくなる。
このことから、ロボットアームによりブランク材が搬入される際のブランク材の移動距離が等しくなる。
【００２２】
したがって、ロボットアームの搬入速度を一定とすれば、第１取出位置からブランク材が搬入される時間と、第２取出位置からブランク材が搬入される時間とを等しくすることができるので、一定速度でブランク材を搬入することが可能となり、第１取出位置から第２取出位置に切り替える際にも調整が不要となる。
これらのことにより、本発明の供出装置によれば、低コストであり、比較的狭いスペースであっても、十分に生産性を向上させることが可能となる。
【００２３】
上記供出装置は、第１供出部が、スタックを待機させる第１待機位置と、該第１待機位置及び第１取出位置の間を移動可能な第１ステージ台と、を更に備え、第２供出部が、スタックを待機させる第２待機位置と、該第２待機位置及び第２取出位置の間を移動可能な第２ステージ台と、を更に備えると、第１待機位置で第１ステージ台にスタックを載置すればよく、第２待機位置で第２ステージ台にスタックを載置すればよいので、より安全に作業することが可能となる。
なお、第１待機位置で第１ステージ台にスタックが載置され後は、第１取出位置にスタックが移動されることになり、第２待機位置で第２ステージ台にスタックが載置され後は、第２取出位置にスタックが移動されることになる。
【００２４】
上記供出装置は、ロボットアームが中心軸と、該中心軸に回転可能となるように接続されたアームと、該アームの先端にブランク材を吸着保持可能な吸着部と、を備えると、ロボットアームの中心軸を中心にアームを回転させれば、第１取出位置又は第２取出位置からブランク材をプレスラインに効率よく搬入できる。
また、吸着部が水平方向に回動可能となっていると、スタックの位置に応じて、スタックを吸着保持する位置を容易に調整できる。
【００２５】
上記供出装置は、プレスラインがトランスファープレスライン又はタンデムプレスラインであると、確実に生産性が向上する。
また、上記供出装置は狭いスペースであっても配置できることから、比較的大型なトランスファープレスライン又はタンデムプレスラインに好適に配置される。
【００２６】
本発明の供出方法は、複数のブランク材からなるスタックを第１取出位置に載置し、該スタックの位置を、測定手段により測定し、該測定した位置情報に基づいて、ロボットアームがブランク材を吸着保持し、プレスラインに搬入する操作を繰り返す第１工程と、複数のブランク材からなるスタックを第２取出位置に載置し、該スタックの位置を、測定手段により測定し、該測定した位置情報に基づいて、ロボットアームがブランク材を吸着保持し、プレスラインに搬入する操作を繰り返す第２工程と、を交互に行うことにより、ロボットアームが第１取出位置からブランク材を搬入する間に、第２取出位置にスタックを準備することができ、また、ロボットアームが第２取出位置からブランク材を搬入する間に、第１取出位置にスタックを準備することができる。
このため、上記供出方法によれば、生産性が向上する。
【００２７】
また、上記供出方法は、第１取出位置又は第２取出位置にスタックを載置すると、該スタックのブランク材の位置を測定手段により測定し、その位置情報に基づいて、ロボットアームがブランク材を吸着保持できるので、スタックを載置する位置の精度が求められない。このため、作業性が向上する。
【００２８】
上記供出方法は、位置情報に基づいて、第１ポジショナー又は第２ポジショナーがスタックの位置を修正した後、ロボットアームが修正された位置でブランク材を吸着保持するものであると、ロボットアームが吸着保持できない位置にスタックがある場合であっても、供出が可能となる。すなわち、第１ポジショナー又は第２ポジショナーは、ロボットアームが吸着保持できない位置のスタックを、ロボットアームが吸着保持できる位置に移動させるものである。
この場合、取出位置において、スタックを載置する位置は、ロボットアームが該スタックのブランク材を吸着保持できる範囲に拘束されない。したがって、作業性がより向上する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２９】
以下、必要に応じて図面を参照しつつ、本発明の好適な実施形態について詳細に説明する。
なお、図面中、同一要素には同一符号を付すこととし、重複する説明は省略する。
また、上下左右等の位置関係は、特に断らない限り、図面に示す位置関係に基づくものとする。
更に、図面の寸法比率は図示の比率に限られるものではない。
【００３０】
図１は、本発明に係る供出装置の一実施形態を示す平面図であり、図２は、本発明に係る供出装置の一実施形態を示す斜視図である。
図１及び図２に示すように、本実施形態に係る供出装置１００は、複数のブランク材１５からなるスタックが載置される第１取出位置１１ａを備える第１供出部１と、複数のブランク材１５からなるスタックが載置される第２取出位置１２ａを備える第２供出部２と、第１取出位置１１ａ又は第２取出位置１２ａに載置されるスタックのブランク材１５の位置を測定するための測定手段３と、第１取出位置１１ａ又は第２取出位置１２ａからブランク材１５をプレスラインに搬入するためのロボットアーム２０と、を備える。
【００３１】
上記第１供出部１は、スタックを待機させる第１待機位置１１ｂと、該第１待機位置１１ｂ及び第１取出位置１１ａの間に敷設された第１レール１１ｃと、前記第１待機位置１１ｂ及び第１取出位置１１ａの間を移動可能な第１ステージ台１１と、を有している。
そして、第１ステージ台１１は、第１レール１１ｃ上をスライド可能となっている。
これにより、第１ステージ台１１上に載置されたスタックは、第１待機位置１１ｂから第１取出位置１１ａに搬送される。
【００３２】
また、第１供出部１は、第１取出位置１１ａに載置されたスタックの位置を修正するための第１ポジショナー５ａを更に備える。
かかる第１ポジショナー５ａは、第１取出位置１１ａ上において、スタックの載置する位置が大きくずれていた場合、具体的には、ロボットアーム２０が吸着保持できない位置にスタックがある場合、スタックの位置を修正して、ロボットアーム２０がブランク材１５を吸着保持できる位置に移動させる。但し、このブランク材１５の位置の修正は、厳密な精度が要求されない。
【００３３】
上記第２供出部２は、上述した第１供出部１と同様に、スタックを待機させる第２待機位置１２ｂと、該第２待機位置１２ｂ及び第２取出位置１２ａの間に敷設された第２レール１２ｃと、前記第２待機位置１２ｂ及び第２取出位置１２ａの間を移動可能な第２ステージ台１２と、を有している。
そして、第２ステージ台１２は、第２レール１２ｃ上をスライド可能となっている。
これにより、第２ステージ台１２上に載置されたスタックは、第２待機位置１２ｂから第２取出位置１２ａに搬送される。
【００３４】
また、上記第２供出部２は、第２取出位置１２ａに載置されたスタックの位置を修正するための第２ポジショナー５ｂを更に備える。
かかる第２ポジショナー５ｂは、第２取出位置１２ａ上において、スタックの載置する位置が大きくずれていた場合、具体的には、ロボットアーム２０が吸着保持できない位置にスタックがある場合、スタックの位置を修正して、ロボットアーム２０がブランク材１５を吸着保持できる位置に移動させる。但し、このブランク材１５の位置の修正は、厳密な精度が要求されない。
【００３５】
上記供出装置１００においては、複数のブランク材１５からなるスタックが載置される第１取出位置１１ａ及び第２取出位置１２ａを備えるので、ロボットアーム２０が第１取出位置１１ａからブランク材１５を搬入する間に、第２取出位置１２ａにスタックを準備することができ、また、ロボットアーム２０が第２取出位置１２ａからブランク材１５を搬入する間に、第１取出位置１１ａにスタックを準備することができる。
このため、上記供出装置１００によれば、段取り替えが極めて効率的であり、生産性が向上する。
【００３６】
また、第１待機位置１１ｂで第１ステージ台１１にスタックを載置し、第１取出位置１１ａに搬送すればよく、第２待機位置１２ｂで第２ステージ台１２にスタックを載置し、第２取出位置１２ａに搬送すればよいので、より安全に作業することが可能となる。
さらに、第１ポジショナー５ａ及び第２ポジショナー５ｂを備えることにより、第１取出位置１１ａ及び第２取出位置１２ａにおいて、スタックを載置する位置は、ロボットアーム２０がブランク材１５を吸着保持できる範囲に拘束されない。したがって、作業性がより向上する。
【００３７】
上記供出装置１００においては、第１取出位置１１ａには昇降機構１６が取付けられており、該昇降機構１６により第１取出位置１１ａに配置されたスタックが昇降移動するようになっていることが好ましい。
また、第２取出位置１２ａには昇降機構１６が取付けられており、該昇降機構１６により第２取出位置１２ａに配置されたスタックが昇降移動するようになっていることが好ましい。
【００３８】
この場合、上記供出装置１００においては、昇降機構１６によりスタックを搬入口３０と同じ高さまで上昇させて、ロボットアーム２０でブランク材１５を搬入口３０に搬入させることが可能である。
よって、搬送装置２０は、平行移動するだけでブランク材１５を搬入することが可能となる。
【００３９】
上述した測定手段３としては、ＣＣＤカメラ、レーザースキャナー等が挙げられる。これらの中でも、測定手段３はＣＣＤカメラであることが好ましい。
この場合、容易に測定手段３の着脱可能であり、スペースをとらない。また、遠隔作業が可能となる。
【００４０】
かかる測定手段３は、第１取出位置１１ａ又は第２取出位置１２ａにスタックが載置された後、ブランク材１５の位置を測定するものである。
そして、測定手段３で測定した位置情報は、ロボットアーム２０に伝達され、ロボットアーム２０がブランク材１５を的確な位置で吸着保持することになる。
この場合、スタックを載置する際の位置の厳密な精度が要求されないので、作業性が向上する。
【００４１】
図３は、本実施形態に係る供出装置におけるロボットアームを示す斜視図である。
図３に示すように、ロボットアーム２０は、中心軸２１と、該中心軸２１に回転可能となるように接続されたアーム２２と、該アーム２２の先端にブランク材を吸着保持可能な吸着部２７とを備える。
【００４２】
上記アーム２２は、中心軸２１に接続された主腕部２５と、該主腕部２５に回転可能となるように接続された従腕部２６とからなる。
上記主腕部２５は、中心軸２１を中心に、水平方向に回動可能となっており、従腕部２６は、主腕部２５との接続部を中心に、水平方向に平行に回転可能となっている。
したがって、ロボットアーム２０は、主腕部２５と従腕部２６とを折畳むことにより、ブランク材を最短の距離でプレスラインの搬入口３０に搬入することが可能である。
【００４３】
上記吸着部２７は、中心に図示しない吸引口が設けられており、該吸引口からブランク材１５を吸引することにより、ブランク材１５が吸着保持される。
また、吸着部２７は、上下方向に伸縮可能となっており、ブランク材１５の位置に対応して、吸着保持可能となっている。
【００４４】
上記ロボットアーム２０は、中心軸２１を中心にアーム２２を回転させれば、第１取出位置又は第２取出位置からブランク材１５をプレスラインの搬入口３０に搬入できる。
また、吸着部２７が水平方向に回動可能となっているので、スタックの位置に応じて、スタックを吸着保持する位置を容易に調整できる。
【００４５】
図１に戻り、本実施形態に係る供出装置１００において、第１取出位置１１ａ及び第２取出位置１２ａは、プレスラインのブランク材１５が搬入される搬入口３０から等距離となるように位置決めされており、かつ第１取出位置１１ａ及び第２取出位置１２ａがブランク材１５の搬入方向Ａに対して、対称となるように位置決めされている。
これに加え、上述したロボットアーム２０は、第１取出位置１１ａ及び第２取出位置１２ａが中心軸２１から等距離となるように位置決めされている。
【００４６】
すなわち、上記供出装置１００においては、第１取出位置１１ａからプレスラインの搬入口３０までの距離と、第２取出位置１２ａからプレスラインの搬入口３０までの距離とが等しくなっており、第１取出位置１１ａから中心軸２１までの距離と、第２取出位置１２ａから中心軸２１までの距離とが等しくなっている。
したがって、第１取出位置１１ａと第２取出位置１２ａとを結ぶラインの中点に直行するライン上に中心軸２１が配置され、ブランク材１５が搬入されることになる。
【００４７】
上記供出装置１００は、第１取出位置１１ａから搬入口３０までの距離と、第２取出位置１２ａから搬入口３０までの距離とが等しいので、ロボットアーム２０の中心軸２１を中心にアーム２２を回転させて、第１取出位置１１ａ又は第２取出位置１２ａからブランク材１５をプレスラインの搬入口３０に搬入する際の搬入速度を一定とすれば、第１取出位置１１ａからブランク材１５が搬入される時間と、第２取出位置１２ａからブランク材１５が搬入される時間とが等しくなる。
このことから、一定速度、一定時間でブランク材１５を搬入することが可能となり、第１取出位置１１ａから第２取出位置１２ａに切り替える際にも調整が不要となる。
【００４８】
よって、上記供出装置１００によれば、特別な装置が不要であるため、低コストであり、第１取出位置１１ａ、第２取出位置１２ａ及びロボットアーム２０を上述のような配置とすることにより、比較的狭いスペースであっても、十分に生産性を向上させることが可能となる。
【００４９】
上記供出装置１００において、ブランク材１５が搬入されるプレスラインは、トランスファープレスライン又はタンデムプレスラインであることが好ましい。
上記供出装置１００は狭いスペースであっても配置できることから、比較的大型なトランスファープレスライン又はタンデムプレスラインに好適に用いられ、確実に生産性を向上させることができる。
【００５０】
次に、本発明に係る供出方法の実施形態について説明する。
本実施形態に係る供出方法は、上述した供出装置１００が用いられる。
具体的には、複数のブランク材１５からなるスタックを第１取出位置１１ａに載置し、該スタックの位置を、測定手段３により測定し、該測定した位置情報に基づいて、第１ポジショナー５ａがスタックの位置を修正した後、ロボットアーム２０が修正された位置でブランク材１５を吸着保持し、プレスラインの搬入口３０に搬入する操作を繰り返す第１工程と、複数のブランク材１５からなるスタックを第２取出位置１２ａに載置し、該スタックの位置を、測定手段３により測定し、該測定した位置情報に基づいて、第２ポジショナー５ｂがスタックの位置を修正した後、ロボットアーム２０が修正された位置でロボットアーム２０がブランク材１５を吸着保持し、プレスラインの搬入口３０に搬入する操作を繰り返す第２工程と、を交互に行う。
【００５１】
図４の（ａ）、（ｂ）、（ｃ）、（ｄ）、（ｅ）及び（ｆ）は、本実施形態に係る供出装置を用いた供出方法を説明するための説明図である。
【００５２】
まず、図４の（ａ）に示すように、第１工程において、スタックが第１取出位置１１ａに載置されると、図示しないセンサーがスタックを検出し、その検出信号に基づいて、測定手段３（ＣＣＤカメラ）が該スタックのブランク材１５の位置を測定する。
そして、該測定した位置情報に基づいて、第１ポジショナー５ａがスタックの位置を修正し、その後、第１ステージ台１１上に載置されたスタックが昇降機構１６により搬入口３０の高さまで上昇される。
【００５３】
ここで、上記測定手段３を用いたブランク材１５を吸着保持する制御方法について説明する。
図５は、本実施形態に係る供出方法における制御方法を示すフローチャートである。
図５に示すように、上記供出方法においては、コンピューターの演算部５０でブランク材１５の位置情報が演算される。
【００５４】
すなわち、まず、ブランク材１５の位置情報（以下便宜的に「基本位置情報」という。）を演算部５０にインプットする。
そして、測定手段３で測定した位置情報（以下便宜的に「実測位置情報」という。）を演算部５０に伝達し、演算部５０において基本位置情報と実測位置情報との誤差を算出する。
【００５５】
算出された誤差の位置情報（以下便宜的に「誤差情報」という。）に基づいて、ポジショナー５ａ，５ｂに移動指令が発せられ、これにより、スタックの位置が修正される。
その後、演算部５０の誤差情報に基づいて、ロボットアーム２０に移動指令が発せられる。そうすると、ロボットアーム２０は、スタックの位置に応じた的確な位置でブランク材１５を吸着保持することになる。
【００５６】
次に、図４の（ｂ）に示すように、上記位置情報（誤差情報）に基づいて、ブランク材１５がロボットアーム２０の吸着部２７により吸着保持され、第１ステージ台１１からブランク材１５がロボットアーム２０により搬入口３０に搬入される。なお、ブランク材１５を繰り返し搬入することによりブランク材１５の量が減り、これに伴って、吸着保持すべきブランク材１５の高さが徐々に低くなるところ、吸着部２７が上下方向に伸縮可能となっているので、常時、ブランク材１５の同じ位置を吸着保持することができる。
これにより、ロボットアーム２０によるブランク材１５の位置ズレが生じるのを抑制できる。
一方、第２待機位置１２ｂにおいては、第２ステージ台１２上にスタックが載置される。
【００５７】
次に、図４の（ｃ）に示すように、第２工程において、スタックが載置された第２ステージ台１２が、第２待機位置１２ｂから第２取出位置１２ａにスライドされる。
そして、スタックが第２取出位置１２ａに載置されると、図示しないセンサーがスタックを検出し、その検出信号に基づいて、測定手段３が該スタックのブランク材１５の位置を測定する。
そして、測定した位置情報に基づいて、第２ポジショナー５ｂがスタックの位置を修正し、その後、第２ステージ台１２上に載置されたスタックが昇降機構１６により搬入口３０の高さまで上昇される。
一方、第１工程においては、第１取出位置１１ａから続けてロボットアーム２０によりブランク材１５の搬入が行われる。
【００５８】
次に、図４の（ｄ）に示すように、第１取出位置１１ａにおいて、昇降機構１６上に載置されたブランク材１５（スタック）がなくなると、ロボットアーム２０のアーム２２が反転し、図４の（ｅ）に示すように、第２取出位置１２ａにおいて、昇降機構１６に載置されたスタックのブランク材１５がロボットアーム２０の吸着部２７により吸着保持される。
なお、第２取出位置１２ａにおけるブランク材１５の搬入は上述した第１取出位置１１ａと同様に行なわれる。
一方、ブランク材１５がなくなった第１取出位置１１ａにおける昇降機構１６は、元の位置まで降下し、次いで、第１ステージ台１１は、第１取出位置１１ａから第１待機位置１１ｂにスライドされ、第１工程が終了する。なお、第１ステージ台１１上には、次のスタックが載置されることになる。
【００５９】
次に、図４の（ｆ）に示すように、別のスタックが載置された第１ステージ台１１が第１待機位置１１ｂから第１取出位置１１ａにスライドされ、上述したことと同様に、ブランク材１５の位置が測定され、その後、昇降機構１６によりスタックが搬入口３０の高さまで上昇される。
【００６０】
次いで、第２取出位置１２ａにおいて、昇降機構１６上に載置されたブランク材１５（スタック）がなくなると、ロボットアーム２０のアーム２２が反転し、第１取出位置１１ａにおいて、上述したことと同様に、昇降機構１６上に載置されたブランク材１５（スタック）がロボットアーム２０により搬入口３０に搬入される。
このとき、ブランク材１５（スタック）がなくなった昇降機構１６は、元の位置まで降下し、次いで、第２ステージ台１２は、第２取出位置１２ａから第２待機位置１２ｂにスライドされ、第２工程が終了する。
【００６１】
本実施形態に係る供出方法においては、第１工程と、第２工程とが交互に繰り返される。
このため、ロボットアーム２０が第１取出位置１１ａからブランク材を搬入する間に、第２取出位置１２ａにスタックを準備することができ、また、ロボットアーム２０が第２取出位置１２ａからブランク材を搬入する間に、第１取出位置１１ａにスタックを準備することができる。
【００６２】
また、上記供出方法は、第１取出位置１１ａ又は第２取出位置１２ａにスタックを載置すると、該スタックのブランク材の位置を測定手段３により測定し、その位置情報に基づいて、ロボットアーム２０がブランク材１５を吸着保持できるので、スタックを載置する位置の精度が求められない。このため、作業性が向上する。
【００６３】
上記供出方法は、位置情報に基づいて、第１ポジショナー５ａ又は第２ポジショナー５ｂがスタックの位置を修正した後、ロボットアーム２０が修正された位置でブランク材１５を吸着保持するものであると、ロボットアーム２０が吸着保持できない位置にスタックがある場合であっても、供出が可能となる。
すなわち、第１ポジショナー５ａ又は第２ポジショナー５ｂは、ロボットアーム２０が吸着保持できない位置のスタックを、ロボットアーム２０が吸着保持できる位置に移動させるものである。
この場合、取出位置において、スタックを載置する位置は、ロボットアーム２０がブランク材１５を吸着保持できる範囲に拘束されない。したがって、作業性がより向上する。
【００６４】
以上、本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。
【００６５】
例えば、上記本実施形態に係る供出装置１００は、第１ポジショナー５ａ及び第２ポジショナー５ｂを備えているが、必ずしもこれらを設ける必要はない。
【００６６】
上記本実施形態に係る供出装置１００においては、第１取出位置１１ａ及び第２取出位置１２ａそれぞれに昇降機構１６が取り付けられているが、必ずしも昇降機構１６を取り付ける必要はない。
すなわち、取出位置と搬入口とを同じ高さとするために、取出位置自体を搬入口と同じ高さとしてもよい。
【００６７】
上記本実施形態に係る供出装置１００においては、スタックを待機させる待機位置と、スタックを載置するステージ台とを有しているが、必ずしもこれらを備える必要は無い。
【００６８】
本発明に係る供出装置においては、ロボットアームが中心軸に１本のアームが接続されているが、アームは一対（２本）として接続されていてもよい。
この場合、一方のアームが第１取出位置からブランク材を搬入し、他方のアームが第２取出位置からブランク材を搬入させることができる。
【００６９】
また、本発明に係る供出装置においては、ロボットアームが２つ配置されていてもよい。
図６は、本発明に係る供出装置の他の実施形態を示す平面図である。
図６に示すように、本実施形態に係る供出装置２００においては、ロボットアーム５１，５２が２つ配置されており、ロボットアーム５１が第１取出位置５１ａからブランク材１５を、ロボットアーム５２が第２取出位置５２ａからブランク材１５を搬入するようにしてもよい。
なお、このとき、搬入の順序は、ロボットアーム５１とロボットアーム５２とで交互に行われる。
【図面の簡単な説明】
【００７０】
【図１】図１は、本発明に係る供出装置の一実施形態を示す平面図である。
【図２】図２は、本発明に係る供出装置の一実施形態を示す斜視図である。
【図３】図３は、本実施形態に係る供出装置におけるロボットアームを示す斜視図である。
【図４】図４の（ａ）、（ｂ）、（ｃ）、（ｄ）、（ｅ）及び（ｆ）は、本実施形態に係る供出装置を用いた供出方法を説明するための説明図である。
【図５】図５は、本実施形態に係る供出方法における制御方法を示すフローチャートである。
【図６】図６は、本発明に係る供出装置の他の実施形態を示す平面図である。
【符号の説明】
【００７１】
１・・・第１供出部
２・・・第２供出部
３・・・測定手段
５ａ・・・第１ポジショナー
５ｂ・・・第２ポジショナー
１１・・・第１ステージ台
１１ａ，５１ａ・・・第１取出位置
１１ｂ・・・第１待機位置
１１ｃ・・・第１レール
１２・・・第２ステージ台
１２ａ，５２ａ・・・第２取出位置
１２ｂ・・・第２待機位置
１２ｃ・・・第２レール
１５・・・ブランク材
１６・・・昇降機構
２０，５１，５２・・・ロボットアーム
２１・・・中心軸
２２・・・アーム
２５・・・主腕部
２６・・・従腕部
２７・・・吸着部
３０・・・搬入口
５０・・・演算部
１００，２００・・・供出装置
Ａ・・・搬入方向
【図１】
2010029878.tif 000003
【図２】
2010029878.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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