(57)【要約】【課題】レーザの照射によって設定した監視エリア内で検出した物体の位置および住人に予測される行動から住人と不審者とを区別して警備する警備システムを提供する。【解決手段】警備システムは、初期設定処理として監視エリアＡの設定を行うとともに、監視エリアＡ内に許可エリアＰを設定している。許可エリアＰは、門１８から家屋１１の玄関１９までのように住人の動線に応じて設定されている。この許可エリアＰに住人が侵入しても、原則として警報処理は実行されない。一方、許可エリアＰであっても、許可エリアＰ内に長期間滞留している場合、侵入した物体は不審者であることが考えられる。そのため、侵入した物体が許可エリアＰ内で検出された場合でも、許可エリアＰ内の滞留時間が長いときは、不審者の侵入と判断して警報処理を実行する。したがって、監視エリア内で検出した物体の滞留時間に基づいて住人と不審者とを区別して警備される。【選択図】図３
2010102697.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
屋外に設けられレーザ光を照射および照射された前記レーザ光を受光するレーザ走査手段と、
前記レーザ走査手段で走査されたデータを予め設定された角度範囲Ｓごとに取得する処理手段であって、警備の対象となる監視エリアを初期設定する初期設定処理、警備の開始ごとに前記監視エリアを調整して設定する警備開始時監視エリア設定処理、前記警備開始時監視エリア設定処理で調整された前記監視エリアを監視する監視処理、および前記監視エリアに不審者が侵入したと判断したとき警報を発する警報処理を継続して実行する処理手段と、
前記警報処理が実行されたとき、警報を発する警報手段と、を備える警備システムであって、
前記初期設定処理は、前記監視エリアを設定する監視エリア設定処理、および前記監視エリアのうち人の侵入を許可する許可エリアを設定する許可エリア設定処理を含み、
前記監視エリア設定処理は、前記レーザ走査手段を起動して終了指示があるまで継続して作動させるレーザ走査起動処理を実行し、前記角度範囲Ｓごとに走査して検出された物体の位置を示す検出位置データＤａを前記角度範囲Ｓごとの平均値データＡｖ（Ｓ）として取得する平均値データ取得処理と、
再び前記レーザ走査起動処理を実行し、前記レーザ走査手段の走査により前記角度範囲Ｓごとに走査して再び検出された物体の新たな位置を示す新検出位置データＤｂとを比較して前記新検出位置データが前記平均値データＡｖ（Ｓ）を中心値とする所定の範囲内に属しているか否かを判断し、前記新検出位置データＤｂが前記平均値データＡｖ（Ｓ）を中心値とする所定の範囲内に属していないと判断されると、その判断の回数を非属回数としてカウントする非属回数カウント処理を実行し、前記非属回数が所定回数以上であると、前記平均値データ取得処理で取得した前記平均値データＡｖ（Ｓ）をクリアする平均値データクリア処理を実行し、前記非属回数が所定回数未満であると、前記新検出位置データＤｂを前記平均値データＡｖ（Ｓ）の設定に考慮しない平均値データ維持処理を実行するとともに、前記新検出位置データＤｂが前記平均値データＡｖ（Ｓ）を中心値とする所定の範囲内に属していると判断されると、前記新検出位置データＤｂを考慮して前記平均値データＡｖ（Ｓ）とともに新平均値データＡｖｎ（Ｓ）を再設定して、前記非属回数を０にリセットする平均値データ再設定処理と、を含み
前記監視エリア設定処理では、前記平均値データ再設定処理によって再設定された前記新平均値データＡｖｎ（Ｓ）によって定義づけられた位置よりも内側を前記監視エリアとして設定し、
前記許可エリア設定処理は、前記レーザ走査起動処理を実行し、前記角度範囲Ｓごとに前記監視エリアを走査して、前記監視エリア内で物体が検出されたとき、その物体が検出された位置を前記許可エリアとして前記角度範囲Ｓごとに設定し、
前記警備開始時監視エリア設定処理は、前記レーザ走査起動処理を実行し、前記角度範囲Ｓごとに物体を走査して検出された物体の位置を示す警備開始時検出位置データＤａｘを前記角度範囲Ｓごとに警備開始時平均値データＡｖｘ（Ｓ）として取得する警備開始時平均値データ取得処理と、
再び前記レーザ走査起動処理を実行し、前記レーザ走査手段により前記角度範囲Ｓごとに物体を走査して再び検出された物体の新たな位置を示す警備開始時新検出位置データＤｂｘとを比較して前記警備時新検出位置データが前記警備開始時平均値データＡｖｘ（Ｓ）を中心値とする所定の範囲内に属しているか否かを判断し、前記警備開始時新検出位置データＤｂｘが前記警備開始時平均値データＡｖｘ（Ｓ）を中心値とする所定の範囲内に属していないと判断されると、その判断の回数を警備開始時非属回数としてカウントする警備開始時非属回数カウント処理を実行し、前記警備開始時非属回数が所定回数以上であると、前記警備開始時平均値データ取得処理で取得した前記警備開始時平均値データＡｖｘ（Ｓ）をクリアする警備開始時平均値データクリア処理を実行し、前記警備開始時非属回数が所定回数未満であると、前記警備開始時新検出位置データＤｂｘを前記警備開始時平均値データＡｖｘ（Ｓ）の設定に考慮しない警備開始時平均値データ維持処理を実行するとともに、前記警備開始時新検出位置データＤｂｘが前記警備開始時平均値データＡｖｘ（Ｓ）を中心値とする所定の範囲内に属していると判断されると、前記警備開始時新検出位置データＤｂｘを考慮して前記警備開始時平均値データＡｖｘ（Ｓ）とともに警備開始時新平均値データＡｖｎｘ（Ｓ）を再設定して、前記警備開始時非属回数を０にリセットする警備開始時平均値データ再設定処理と、を含み、
前記警備開始時監視エリア設定処理では、前記警備開始時平均値データ再設定処理によって再設定された前記警備開始時新平均値データＡｖｎｘ（Ｓ）によって定義づけられた位置よりも内側を前記監視エリアとして設定し、
前記監視処理は、人の侵入位置を判断する侵入位置判断処理、および前記許可エリア内における人の滞留時間を判断する滞留判断処理とを含み、
前記侵入位置判断処理では、前記レーザ走査手段による前記角度範囲Ｓごとの走査によって前記角度範囲Ｓのうち特定角度範囲Ｓｓにおいて前記監視エリアの内側で不審物体が検出されたとき、前記特定角度範囲Ｓｓに前記許可エリアの設定があるか否かを判断し、前記特定角度範囲Ｓｓに前記許可エリアの設定がない場合、前記警報処理が必要であると判断し、前記特定角度範囲Ｓｓに前記許可エリアの設定がある場合、前記不審物体の位置を示す不審物体位置データＤｃと前記特定角度範囲Ｓｓにおける前記許可エリアとを比較して前記不審物体が前記許可エリアを含む所定の許可範囲にあるとき、前記不審物体が前記許可エリア内に存在する時間を計測する許可エリア内存在許可時間のカウントを開始するカウント開始処理を実行するとともに、前記不審物体の位置が前記許可範囲にないとき、前記警報処理が必要であると判断し、
前記滞留判断処理では、前記許可エリア内存在許可時間のカウントが０より大きく、前記レーザ走査手段による前記角度範囲Ｓごとの走査によって前記角度範囲Ｓのうち特定角度範囲Ｓｓにおいて前記許可エリアの内側で滞留物体が検出されたとき、前記許可エリア内存在許可時間のカウントが予め設定されたカウント上限以上であるか否かを判断し、前記許可エリア内存在許可時間のカウントが前記カウント上限以上である場合、前記滞留物体の検出位置に関係なく前記警報処理が必要であると判断し、前記許可エリア内存在許可時間のカウントをクリアするとともに、前記許可エリア内存在許可時間のカウントが前記カウント上限未満である場合、前記監視処理を継続することを特徴とする警備システム。
【請求項２】
前記監視処理は、前記許可エリア内で人が前記許可エリアを逸脱したか否かを判断する許可エリア逸脱判断処理をさらに含み、
前記許可エリア逸脱判断処理では、前記許可エリア内存在許可時間のカウントが０より大きく、前記レーザ走査手段による前記角度範囲Ｓごとの走査によって前記角度範囲Ｓのうち特定角度範囲Ｓｔにおいて前記監視エリアの内側で逸脱物体が検出されたとき、前記特定角度範囲Ｓｔに前記許可エリアの設定があるか否かを判断し、前記特定角度範囲Ｓｔに前記許可エリアの設定がない場合、前記警報処理が必要であると判断し、前記許可エリア内存在許可時間のカウントをクリアするとともに、前記許可エリアの設定がある場合、前記逸脱物体の位置を示す逸脱物体位置データＤｄと前記特定角度範囲Ｓｔにおける前記許可エリアとを比較して前記逸脱物体が前記許可エリアを含む所定の逸脱許可範囲にあるとき、前記許可エリア内存在許可時間のカウントを進め、前記逸脱物体が前記逸脱許可範囲にないとき、前記警報処理を必要と判断して、前記許可エリア内存在許可時間のカウントをクリアすることを特徴とする請求項１記載の警備システム。
【請求項３】
前記レーザ走査手段は、屋外において固定物による死角へレーザ光を照射するための反射手段をさらに備えることを特徴とする請求項１または２記載の警備システム。
【請求項４】
前記初期設定処理は、前記監視エリアを補正する監視エリア補正処理をさらに含み、
前記監視エリア補正処理は、
前記監視エリアＡを前記角度範囲Ｓでｎ分割して補正範囲Ｈ（ｎ）を設定し、前記補正範囲Ｈ（ｎ）の変数ｎの初期値を２に設定するとともに、
補正範囲Ｈ（ｎ）において検出された物体まで距離データＬ（ｎ）と補正範囲Ｈ（ｎ−１）における距離データＬ（ｎ−１）との差ΔＬ（ｎ）、および補正範囲Ｈ（ｎ）と補正範囲Ｈ（ｎ＋１）との差ΔＬ（ｎ＋１）を算出し、前記差ΔＬ（ｎ）と前記差ΔＬ（ｎ＋１）との差Ｄが予め設定された変化量ΔＬｍａｘ以上であるか否かを判断し、
前記差Ｄが前記変化量ΔＬｍａｘ以上であるとき、補正を開始する角度範囲を示す補正開始角度データＳＳが既に取得されているか否かを判断し、前記補正開始角度データＳＳが取得されていないとき、前記補正範囲Ｈ（ｎ）における前記距離データＬ（ｎ）を補正開始基準距離データＬＳとして記憶するとともに、前記補正範囲Ｈ（ｎ）における前記角度範囲Ｓを前記補正開始角度データＳＳとして記憶し、前記変数ｎをｎ＋１へインクリメントし、
前記補正開始角度データＳＳが取得されているとき、前記補正範囲Ｈ（ｎ＋１）における前記距離データＬ（ｎ）を補正終了基準距離データＬＥとして記憶するとともに、前記補正範囲Ｈ（ｎ＋１）における前記角度範囲Ｓを前記補正終了角度データＳＥとして記憶し、前記補正終了基準距離データＬＥと前記補正開始基準距離データＬＳとの差である距離差ＤＬを、前記補正終了角度データＳＥと前記補正開始角度データＳＳとの差である角度差ＤＳを前記角度範囲Ｓで除した分解角度ＢＳによって除し、前記分解角度ＢＳごとの補正値ΔＬＨを算出し、
前記補正開始角度データＳＳとの前記補正終了角度データＳＥとの間に含まれる対象補正範囲Ｈａについて、前記補正開始角度データＳＳ側から順に前記対象補正範囲Ｈａにおける距離データＬ（ｈ）を、前記対象補正範囲Ｈａから前記角度範囲Ｓだけ前記補正開始角度データＳＳ側において検出された距離データＬ（ｈ）に前記補正値ΔＬＨを加えたＬ（ｈ）＋ΔＬＨと設定することを特徴とする請求項１、２または３のいずれか一項記載の警備システム。
【請求項５】
前記警備開始時監視エリア設定処理は、前記監視エリアに存在する障害物に応じて前記監視エリアを縮小する側へ補正する監視エリア内側補正処理を含み、
前記監視エリア内側補正処理は、
前記監視エリアを二分割した二つの分割エリアを生成し、各分割エリアごとにレーザ光の照射が開始される側の開始位置からレーザ光の照射が終了される側の終了位置までの各角度範囲ごとに求めた前記検出位置の平均値を二分割位置平均値として算出し、
前記分割エリアをさらに二分割した二つの四分割エリアを生成し、各四分割エリアごとに前記開始位置から前記終了位置までの各角度範囲ごとに求めた前記検出位置の平均値を四分割位置平均値として算出し、
互いに重複する前記四分割エリアと前記分割エリアとの間において、当該四分割エリアで算出された前記四分割位置平均値と当該分割エリアで算出された前記二分割位置平均値との差分を求め、この差分の絶対値が予め設定された許容差分より小さいか否かを判断し、
算出された前記四分割位置平均値と前記二分割位置平均値との差分の絶対値が前記許容差分より小さいとき、前記初期設定処理で確定した前記監視エリアの外縁をこの監視エリアの外縁として設定し、
算出された前記四分割位置平均値と前記二分割位置平均値との差分の絶対値が前記許容差分以上であるとき、その四分割エリアの分割を分割前と分割後とにおける検出位置の平均値の差分が前記許容差分より小さくなるまで繰り返し、分割前と分割後とにおける検出位置の平均値の差分が前記許容差分より小さくなる位置を前記監視エリアの外縁として設定することを特徴とする請求項１から３のいずれか一項記載の警備システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、警備システムに関し、特に屋外における不審者の侵入を警備する警備システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、屋内において不審者の侵入や行動を警備する警備装置は公知である。このような警備装置では、例えばカードやＲＦタグなどを利用して、屋内の部屋や区画ごとに人の移動や動線履歴を管理することにより、不審者の識別を図っている。また、屋内に入場する入場者にＩＣカードなどを携帯させることにより、入場者の行動を監視することが提案されている。これらの屋内用の警備装置は、上述のように部屋や区画ごとに人の移動を監視している。しかし、屋外では、不審者は不特定の位置から侵入するため、屋内の警備装置をそのまま適用することは困難である。
【０００３】
そこで、特許文献１では、警戒領域の外縁となる境界面や警戒エリア内に設定した立方体形状の警備区画の監視をレーザ光で行うことが開示されている。しかしながら、特許文献１には、レーザ光を利用することが開示されているのみであり、具体的な警備の制御あるいは処理についての開示はない。また、このような特許文献１の場合、警戒エリアに侵入した物体のすべてが不審者と判断されるおそれがある。そのため、警戒エリアを設定している家屋の住人であっても、不審者として判断されるおそれがあり、不必要な警報の発生を招くという問題がある。ところで、このような屋外で用いられる警備装置は、主として一戸建ての住宅などにおける個人による利用が考えられる。このような個人の住宅は、時々刻々と警備の対象となる領域が変化する。例えば、警備の対象となる領域に庭が含まれている場合、庭に植えられている植物は時間の経過に応じた成長や剪定などによって大きさや形状が変化する。また、隣家に接している場合、隣家の植物が自宅の敷地内に進入することもある。さらに、家屋の周囲の空間には、例えば自転車や家具などが任意の場所に置かれたり、除去されることがある。このような住宅の住人は、庭の植物や家屋の周囲に置かれる物品へ不規則にアクセスしたり、不規則に庭へ侵入したりする。以上のように、個人の住宅の屋外を警備の対象とする場合、警備の対象となる領域を一定に維持したり、警備の対象となる領域における個人の利用者の行動を予測することは極めて困難である。そのため、警備の対象となる領域を一義的に設定すると、例えば風によって揺らいだ樹木や住人の不規則な移動を不審者の侵入と誤検出するおそれがある。また、警備の対象となる領域を一義的に設定すると、時々刻々と変化する庭や家屋の周囲の空間に対応できず、やはり誤検出の増加を招くという問題がある。一方、誤検出の回避を図るために検出が許容される領域を拡大すると、真の不審者の検出が困難になるという問題がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１１−２２７６０８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
そこで、本発明は、上記の課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、時々刻々と変化する監視エリアに対応しつつ、レーザの照射によって設定した監視エリア内で検出した物体の位置および住人に予測される行動から住人と不審者とを区別して警備する警備システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１記載の発明では、初期設定処理として監視エリアの設定を行うとともに、監視エリア内に許可エリアを設定している。許可エリアは、例えば門扉から家屋の玄関までのように住人の動線に応じて設定されている。そのため、許可エリアに住人が侵入しても、警報処理が実行されない。一方、許可エリアであっても、許可エリア内に長期間滞留している場合、侵入した物体は不審者であることが考えられる。そのため、このように侵入した物体が許可エリア内で検出された場合でも、許可エリア内の滞留時間が長いときは、不審者の侵入と判断して警報処理を実行する。したがって、監視エリア内で検出した物体の滞留時間に基づいて住人と不審者とを区別して警備することができる。
【０００７】
また、請求項１記載の発明では、初期設定処理において監視エリアを設定した後に、警備システムの起動ごとに警備開始時監視エリア設定処理を実行する。この警備開始時監視エリア設定処理は、初期設定処理において設定された監視エリアを再走査して、警備を開始するごとに警備開始時監視エリアを設定している。例えば家屋の周囲の庭には、植木、車両や荷物などが設けられている。植木は成長することにより形状が変化し、車両や荷物などは位置が変化する。このような場合、初期設定処理で設定した監視エリアを監視することとすると、例えば成長した植木あるいは移動した車両や荷物が監視エリア内に検出されたりし、判断精度の低下を招く。そこで、警備システムの起動ごとに警備開始時監視エリアを設定することにより、警備の開始ごと、すなわち警備システムの起動ごとに変化する植木の形状あるいは車両や荷物の位置が考慮される。この場合、初期設定処理で設定した監視エリア内で警備開始時監視エリアを設定するため、その設定は迅速に実行される。したがって、警備の対象となるエリアが刻々と変化する場合でも、住人と不審者とを区別して警備することができる。
【０００８】
さらに、請求項１記載の発明では、監視エリアにおける物体の検出位置すなわちレーザ走査手段からの距離に基づいて住人と不審者とを区別して警備している。そのため、処理に必要なデータは、レーザ走査手段で取得した物体の検出位置データである。これにより、複雑な計算処理が低減される。したがって、不審者の検出および住人と不審者との区別を迅速に実施することができる。
【０００９】
請求項２記載の発明では、侵入した物体が許可エリアにあった場合に、侵入した物体が許可エリアから逸脱すると、侵入した物体は不審者であることが考えられる。そのため、このように侵入した物体が許可エリア内で検出された場合でも、その後に侵入した物体が許可エリアから逸脱したときは、不審者の侵入と判断して警報処理を実行する。したがって、監視エリア内で検出した物体の位置に基づいて住人と不審者とを区別して警備することができる。
【００１０】
請求項３記載の発明では、レーザ走査手段は反射手段を備えている。例えば家屋の庭側にレーザ照射部が設けられている場合、家屋の裏手側には照射されたレーザ光が届かないおそれがある。そこで、反射手段を適宜設けることにより、レーザ照射部から照射されたレーザ光は家屋などの固定物の死角へ導かれる。この場合でも、レーザ光の照射から反射光を検出するまでの時間に基づいて物体の位置は検出される。したがって、形状が複雑な監視エリアにおいても、不審者の侵入を住人と区別して検出することができる。
【００１１】
ところで、監視エリアとその外部との境界は、必ずしも明確な境界があるとは限らない。例えば、家屋の庭に監視エリアを設定する場合、この監視エリアの外縁はその家屋の敷地の境界である。この場合、敷地の境界に例えばブロック塀などのように明確な境界を形成する構造物があると、構造物を走査することにより監視エリアの外縁が定義される。一方、例えば生け垣や柵などのように間欠的な境界を形成する構造物の場合、監視エリアの定義が不十分になることが考えられる。すなわち、レーザ照射部から照射されたレーザ光は、間欠的な構造物の間から境界の外へ抜け、監視エリアの外縁が実際の外縁よりも外側に設定されるおそれがある。
【００１２】
そこで、請求項４記載の発明では、監視エリアを角度範囲でｎ分割して補正範囲を設定している。監視エリア補正処理では、この補正範囲において検出された物体、すなわち構造物までの距離データを検出し、この検出した距離データを隣り合う補正範囲同士で比較する。ここで、補正範囲において塀を構成する柵が連続しているとき、距離データはほとんど変化せず、距離データの変化量は所定の変化量ΔＬｍａｘより小さくなる。一方、塀を構成する柵がとぎれると、距離データは大きく変化し、距離データの変化量は所定の変化量ΔＬｍａｘ以上となる。また、塀を構成する柵が連続してとぎれているとき、距離データの変化量は所定の変化量ΔＬｍａｘより小さくなるのに対し、柵がとぎれた状態から再び柵が検出されると、距離データの変化量は所定の変化量ΔＬｍａｘ以上となる。このように、距離データの変化量を検出することにより、間欠的な構造物がとぎれた部分が認識可能となる。そして、監視エリア補正処理では、この構造物のとぎれた部分について、隣接する角度範囲で検出された構造物までの距離データを利用して仮想的な外縁が設定される。したがって、監視エリアの外縁を形成する物体の形状にかかわらず、監視エリアを精密に設定することができる。
【００１３】
また、監視エリアは、特に内側においてその領域が変化する。例えば監視エリアとなっている庭に自転車や荷物などの障害物が置かれていると、初期設定処理で設定した監視エリアを監視対象とするとき、これらの障害物を不審な侵入者として検出することになる。この監視エリアとなっている庭に置かれる障害物は、常に一定の位置にあるとは限らず、警備開始時監視エリア設定処理が実施されるごとに変化することもある。
【００１４】
そこで、請求項４記載の発明では、監視エリア内側補正処理を実行している。監視エリア内側補正処理では、まず監視エリアを二分割し、二分割された分割エリアにおける検出位置の平均値を二分割位置平均値として算出する。さらに、この二分割エリアをさらに二分した四分割エリアを設定し、この四分割エリアについても検出位置の平均値を四分割位置平均値として算出する。そして、四分割エリアに重複する二分割エリアにおいて、算出された二分割位置平均値と四分割位置平均値との差分を算出し、算出された差分が予め設定された許容差分より小さいか否かを判断する。例えば対象となった四分割エリアに障害物が存在しないとき、レーザ走査部で走査された監視エリアの外縁は二分割エリアと四分割エリアとでほぼ一致する。そのため、対象となった四分割エリアに障害物が存在しないとき、算出された差分は許容差分よりも小さくなる。そこで、初期設定処理で設定した監視エリアの外縁をそのまま補正後の監視エリアの外縁に設定する。一方、対象となった四分割エリアに障害物が存在するとき、レーザ走査部で走査された監視エリアの外縁は障害物による検出位置の変化にともない、二分割エリアと四分割エリアとで相違する。そのため、対象となった四分割エリアに障害物が存在するとき、算出された差分は許容差分以上となる。そこで、算出された差分が許容差分以上であるとき、この四分割エリアをさらに分割して八分割とし、分割された八分割エリアと重複する四分割エリアとで同様の処理を繰り返す。そして、算出された差分が許容差分より小さくなるまで、許容差分が大きなエリアの分割を繰り返し、許容差分よりも小さくなる位置を監視エリアの外縁に設定する。この場合、監視エリアの外縁は、初期設定処理で設定した監視エリアの外縁よりもレーザ操作部側すなわち内側となる。これにより、監視エリアは、内側に補正される。したがって、警備開始時監視エリア設定処理ごとに刻々と変化する障害物に応じて監視エリアを精密に補正することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の第１実施形態による警備システムが適用される敷地を示す模式的な平面図
【図２】本発明の第１実施形態による警備システムの構成を示すブロック図
【図３】本発明の第１実施形態による警備システムを適用した敷地に設定された監視エリアおよび許可エリアを示す模式的な平面図
【図４】本発明の第１実施形態による警備システムの主となる処理の流れを示す概略図
【図５】本発明の第１実施形態による警備システムの初期設定処理の流れを示す概略図
【図６】本発明の第１実施形態による警備システムの監視エリア設定処理の流れを示す概略図
【図７】本発明の第１実施形態による警備システムの検出位置データのデータ構造を示す概略図
【図８】本発明の第１実施形態による警備システムの検出位置データの作成処理の流れを示す概略図
【図９】本発明の第１実施形態による警備システムの平均値データのデータ構造を示す概略図
【図１０】本発明の第１実施形態による警備システムの監視エリアデータのデータ構造を示す概略図
【図１１】本発明の第１実施形態による警備システムの許可エリア設定処理の流れを示す概略図
【図１２】本発明の第１実施形態による警備システムの警備開始時監視エリア設定処理への移行の流れを示す概略図
【図１３】本発明の第１実施形態による警備システムの警備開始時監視エリア設定処理の流れを示す概略図
【図１４】本発明の第１実施形態による警備システムの監視処理のおおまかな流れを示す概略図
【図１５】本発明の第１実施形態による警備システムの監視処理の詳細な流れを示す概略図
【図１６】本発明の第１実施形態による警備システムの監視処理の詳細な流れを示す概略図
【図１７】本発明の第２実施形態による警備システムを適用した図３に相当する図
【図１８】本発明の第３実施形態による警備システムの監視エリア補正処理の流れを示す概略図
【図１９】本発明の第３実施形態による警備システムを適用した図３に相当する図
【図２０】本発明の第３実施形態による警備システムにおける補正範囲を示す説明図
【図２１】本発明の第３実施形態による警備システムの補正範囲データのデータ構造を示す概略図
【図２２】本発明の第３実施形態による警備システムの監視エリア補正処理を説明する説明図
【図２３】本発明の第４実施形態による警備システムの監視エリア内側補正処理の流れを示す概略図
【図２４】本発明の第４実施形態による警備システムの監視エリア内側補正処理の流れを示す概略図
【図２５】本発明の第４実施形態による警備システムの監視エリア内側補正処理の流れを示す概略図
【図２６】本発明の第４実施形態による警備システムの監視エリア内側補正処理を説明する説明図１
【図２７】本発明の第４実施形態による警備システムの合計値算出処理の流れを示す概略図
【図２８】本発明の第４実施形態による警備システムの監視エリア内側補正処理を説明する説明図２
【図２９】本発明の第４実施形態による警備システムの監視エリア内側補正処理を説明する説明図３
【図３０】本発明の第４実施形態による警備システムの監視エリア内側補正処理を説明する説明図４
【図３１】本発明の第４実施形態による警備システムの再分割計算処理の流れを示す概略図
【図３２】本発明の第４実施形態による警備システムの監視エリア内側補正処理を説明する説明図５
【図３３】本発明の第４実施形態による警備システムの監視エリア内側補正処理を説明する説明図６
【図３４】本発明の第４実施形態による警備システムの監視エリア内側補正処理を説明する説明図７
【図３５】本発明の第４実施形態による警備システムの監視エリア内側補正処理を説明する説明図８
【図３６】本発明の第４実施形態による警備システムの監視エリア内側補正処理を説明する説明図９
【図３７】本発明の第４実施形態による警備システムの監視エリア内側補正処理を説明する説明図１０
【図３８】本発明の第４実施形態による警備システムの監視エリア内側補正処理を説明する説明図１１
【図３９】本発明の第４実施形態による警備システムの監視エリア内側補正処理を説明する説明図１２
【図４０】本発明の第４実施形態による警備システムの監視エリア内側補正処理を説明する説明図１３
【図４１】本発明の第４実施形態による警備システムの監視エリア内側補正処理を説明する説明図１４
【図４２】本発明の第４実施形態による警備システムの内側補正処理の流れを示す概略図
【図４３】本発明の第４実施形態による警備システムの監視エリア内側補正処理で補正された監視エリアを示す模式図
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明による警備システムの複数の実施形態について図面に基づいて説明する。なお、各実施形態において実質的に同一の構成部位には同一の符号を付し、説明を省略する。
（第１実施形態）
第１実施形態による警備システムは、図１に示すように家屋１１の屋外である敷地１２を警備する。敷地１２は、家屋１１を除いた部分に庭１３および通路１４が設けられている。庭１３には、植木１５などの植物が定着している。警備システムは、家屋１１の壁１６に面した庭１３を監視エリアＡとして警備を実行する。
【００１７】
図２に示す警備システム２０の構成について説明する。警備システム２０は、レーザ走査部２１、処理部２２および警報部２３を備えている。レーザ走査部２１は、レーザ照射部２４およびレーザ受光部２５から構成されている。レーザ走査部２１は、図１に示すように家屋１１の壁１６に設けられており、家屋１１から屋外の庭１３側をレーザ光により走査する。レーザ走査部２１は、ミラー２６およびミラー２６を駆動する駆動部２７を有している。駆動部２７によってミラー２６を駆動することにより、レーザ照射部２４から照射されたレーザ光はミラー２６で反射して所定の方向へ照射される。レーザ照射部２４は、図３に示すように庭１３側へ放射状に所定の角度範囲でレーザ光を照射する。レーザ照射部２４から照射されるレーザ光は、遮蔽物がない限り図３の破線で示す境界部Ｂまで到達する。また、レーザ照射部２４は、図３の紙面方向すなわち天地方向へ所定の角度範囲でレーザ光を照射してもよい。レーザ受光部２５は、レーザ照射部２４から照射されたレーザ光のうち各種の物体で反射した光を受光する。レーザ走査部２１は、特許請求の範囲のレーザ走査手段に相当する。
【００１８】
処理部２２は、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭおよびＲＡＭを有するコンピュータによって構成されている。処理部２２は、家屋１１の屋内に設けられており、レーザ走査部２１および警報部２３と電気的に接続している。処理部２２は、記憶部２８および入力部２９に接続している。記憶部２８は、例えばハードディスクドライブ（ＨＤＤ）や不揮発性のメモリ装置などから構成されている。記憶部２８は、レーザ走査部２１で取得された各種データ、および処理部２２で処理された各種データを記憶する。また、記憶部２８は、警備システム２０の全体を機能させるためのコンピュータプログラムを記憶している。処理部２２は、記憶部２８に記憶されているコンピュータプログラムにしたがって警備システム２０を機能させる。入力部２９は、使用者である家屋１１の住人から各種指示の入力を受け付ける。家屋１１の住人は、入力部２９から監視の開始あるいは終了などの各種の指示を入力する。処理部２２は、特許請求の範囲の処理手段に相当する。
【００１９】
警報部２３は、処理部２２において警報を発するための警報処理が実行されたとき、処理部２２の指示にしたがって警報を発する。警報部２３は、例えば音声などの聴覚的な警報、あるいは図示しない画面表示などの視覚的な警報などを発する。また、警報部２３は、図示しない通信回線などを経由して外部の警備会社へ警報を通報する構成としてもよい。警報部２３は、特許請求の範囲の警報手段に相当する。
【００２０】
次に、上記の構成による警備システム２０の処理に流れについて説明する。
警備システム２０の処理部２２は、図４に示すように初期設定処理（Ｓ１）、警備開始時監視エリア設定処理（Ｓ２）および監視処理（Ｓ３）を実行する。そして、処理部２２は、監視処理において不審者の侵入を判断したとき、警報処理を実行する。以下、各処理の詳細な流れについて個別に説明する。
【００２１】
１．初期設定処理
初期設定処理は、図５に示すように監視エリア設定処理（Ｓ１１）および許可エリア設定処理（Ｓ１２）を含んでいる。監視エリア設定処理は、監視の対象となる監視エリアＡの外縁を設定する。許可エリア設定処理は、監視エリアＡのうち家屋１１の住人などの侵入を許容する許可エリアＰを設定する。
【００２２】
１．−（１）監視エリア設定処理
監視エリア設定処理では、処理部２２は、図６に示すように処理が開始されると、レーザ走査部２１を起動して、ミラー２６を回転させるとともに（Ｓ１０１）、レーザ照射部２４からレーザの照射を開始する（Ｓ１０２）。このＳ１０１におけるミラー２６の回転およびＳ１０２におけるレーザ照射部２４からのレーザ光の照射は、レーザ走査起動処理に相当する。
【００２３】
レーザ走査部２１が起動されると、処理部２２は、レーザ走査部２１から照射されたレーザ光によって物体を検出する（Ｓ１０３）。Ｓ１０３におけるレーザ走査部２１による物体の検出は、起動されたレーザ走査部２１が所定の角度範囲で走査することにより、その間の角度範囲ごとに実行される。具体的には、図３に示すようにレーザ走査部２１からは、放射状に所定の角度範囲でレーザ光が照射され、この角度範囲ごとに物体の検出が実行される。検出した物体の位置は、図７に示すように角度範囲Ｓｎと検出位置Ｌｎとからなる検出位置データＤａとして記憶部２８に記憶される。ここで、添字の「ｎ」は角度範囲の区分を示す自然数である。図３に示す例の場合、レーザ走査部２１を中心として右端側がＳ１（０°）であり、左端側がＳｎ（１８０°）である。このように、Ｓ１０３においてレーザ走査部２１で物体の検出を実行することにより、レーザ走査部２１から照射されたレーザ光は、敷地１２の境界に設けられている塀１７などで反射する。また、庭１３に植木１５が植えられていたり、荷物などの物体が置かれている場合、レーザ走査部２１から照射されたレーザ光はそれらの植木１５や荷物などで反射する。このようにレーザ走査部２１から照射したレーザ光で庭１３側を走査することにより、警備の対象となる監視エリアＡの外縁となる位置が概略的に取得される。
【００２４】
ここで、物体の検出位置データＤａの取得手順を図８に基づいて詳細に説明する。
検出位置データＤａの取得すなわち物体検出に移行すると、処理部２２はミラー２６の角度を取得する（Ｓ１００１）。すなわち、処理部２２は、ミラー２６の現在の角度を取得する。そして、処理部２２は、取得したミラー２６の角度が最大角度Ｓｍ以下であるか否かを判断し（Ｓ１００２）、ミラー２６の角度が最小角度Ｓ１以上であるか否かを判断する（Ｓ１００３）。処理部２２は、ミラー２６の角度が最大角度Ｓｍ以下（Ｓ１００２：Ｙｅｓ）であって、ミラー２６の角度が最小角度Ｓ１以上（Ｓ１００３：Ｙｅｓ）であるとき、ミラー２６の角度が最小角度Ｓ１に等しいか否かを判断する（Ｓ１００４）。
【００２５】
ミラー２６の角度が最小角度Ｓ１に等しくないとき（Ｓ１００４：Ｎｏ）、処理部２２はミラー２６の角度が前回物体の位置を検出したミラー２６の角度Ｓｂに分解角度ΔＳを加えた角度にあるか否かを判断する（Ｓ１００５）。一方、Ｓ１００４においてミラー２６の角度が最小角度Ｓ１に等しいと判断したとき、またはＳ１００５においてミラー２６の角度が前回物体の位置を検出したミラー２６の角度Ｓｂに分解角度ΔＳを加えた角度に等しいと判断したとき、処理部２２はレーザ照射部２４からレーザ光を照射する（Ｓ１００６）。そして、処理部２２は、Ｓ１００６においてレーザ照射部２４からレーザ光を照射すると、照射の開始からの経過時間の計測を開始する（Ｓ１００７）。
【００２６】
処理部２２は、Ｓ１００６においてレーザ照射部２４から照射したレーザ光の反射光すなわち物体で反射した反射光を取得したか否かを判断する（Ｓ１００８）。処理部２２は、レーザ光の物体による反射光を取得するまで待機する。なお、レーザ照射部２４から照射されたレーザ光は、物体に吸収されたり、物体を透過することによって、必ずしも反射光として取得されるとは限らない。そのため、レーザ照射部２４からレーザ光を照射して所定の時間が経過しても反射光を受光しないとき、処理部２２はミラー２６の角度をさらに分解角度ΔＳに進めて処理を継続する。処理部２２は、Ｓ１００８において反射光を取得すると、Ｓ１００７で計測を開始した経過時間の計測を終了する（Ｓ１００９）。
【００２７】
処理部２２は、レーザ光を照射したＳ１００７から反射光を受光したＳ１００８までの計測時間に基づいて、距離を算出する（Ｓ１０１０）。すなわち、処理部２２は、レーザ光の照射から反射光の受光までの時間と光の速度との積に基づいてレーザ走査部２１から物体までの距離を算出する。そして、処理部２２は、算出した物体までの距離を角度範囲Ｓｎごとの物体の検出位置Ｌｎとして検出位置データＤａを作成し、記憶部２８に記憶する（Ｓ１０１１）。
【００２８】
処理部２２は、ミラー２６の所定の位置における物体の検出位置Ｌｎを取得すると、ミラー２６の角度が最大角度Ｓｎに等しいか否かを判断する（Ｓ１０１２）。処理部２２は、ミラー２６の角度が最大角度Ｓｎに等しいと判断すると、処理を終了し、以降の処理に復帰する。一方、処理部２２は、ミラー２６の角度が最大角度Ｓｎに等しくないと判断すると、今回測定したミラー２６の角度Ｓａを前回測定したミラー２６の角度Ｓｂに設定し（Ｓ１０１３）、Ｓ１００１から処理を繰り返す。
上記の手順を繰り返すことにより、処理部２２は、右端側のＳ１（０°）から左端側のＳｎ（１８０°）まで所定の分解角度ΔＳごとに角度範囲Ｓｎに対応する検出位置Ｌｎを取得することができる。
【００２９】
図６に戻りＳ１０３において物体の検出位置データＤａが取得されると、処理部２２はこの検出位置データＤａの取得が初回測定であるか否かを判断する（Ｓ１０４）。すなわち、処理部２２は、平均値データＡｖ（Ｓ）が取得されていないクリア状態であるか否かを判断する。上述のような手順によって取得された物体の検出位置データＤａは、各角度範囲Ｓｎごとの概略的なものである。そのため、処理部２２は、Ｓ１０４において検出位置データＤａの取得が初回測定であり、平均値データＡｖ（Ｓ）がクリア状態であると判断すると、取得した検出位置データＤａをその後の処理の基準とする平均値データＡｖ（Ｓ）として記憶部２８に記憶する（Ｓ１０５）。平均値データＡｖ（Ｓ）は、図９に示すように所定の角度範囲Ｓｎと平均値Ａｖｅｎとからなる。初回測定の場合、図７に示す検出位置Ｌｎと図９に示す平均値Ａｖｅｎとは、Ｌｎ＝Ａｖｅｎとなる。処理部２２は、Ｓ１０５において平均値データＡｖ（Ｓ）を記憶部２８に記憶すると、平均値Ａｖｅｎを取得した回数を示す平均値計算データを１に設定する（Ｓ１０６）。上記のＳ１０３からＳ１０６は、平均値取得処理に相当する。
【００３０】
処理部２２は、Ｓ１０５およびＳ１０６を実行すると、再びＳ１０３において物体の検出を実行する。そして、処理部２２は、Ｓ１０３において物体の検出を実行すると、Ｓ１０４において取得した物体の検出位置データＤａが初回測定か否かを判断する。この場合、検出位置データＤａは既に取得されているため、処理部２２はＳ１０４において初回測定ではないと判断する。
【００３１】
処理部２２は、Ｓ１０４において初回測定ではないと判断すると、Ｓ１０３において２回目以降に取得した物体の新検出位置データＤｂと平均値データＡｖ（Ｓ）とを比較する。具体的には、処理部２２は、各角度範囲Ｓｎごとに２回目以降に取得した物体の新検出位置データＤｂに含まれる検出位置Ｌｎが既に記憶されている平均値データＡｖ（Ｓ）に含まれる平均値Ａｖｅｎに誤差を含めた下限値（＝Ａｖｅｎ−誤差ｃ）以上であるか（Ｓ１０７）、または新検出位置データＤｂに含まれる検出位置Ｌｎが既に記憶されている平均値データＡｖ（Ｓ）に含まれる平均値Ａｖｅｎに誤差を含めた上限値（＝Ａｖｅｎ＋誤差ｃ）以下であるか（Ｓ１０８）をそれぞれ判断する。
【００３２】
処理部２２は、Ｓ１０７において新検出位置データＤｂに含まれる検出位置Ｌｎが下限値以上（Ｓ１０７：Ｙｅｓ）、およびＳ１０８において新検出位置データＤｂに含まれる検出位置Ｌｎが上限値以下（Ｓ１０８：Ｙｅｓ）であると判断したとき、上述の平均値計算データをインクリメント（＋１）する（Ｓ１０９）。そして、処理部２２は、取得した新検出位置データＤｂおよび記憶されている平均値データＡｖ（Ｓ）から新平均値データＡｖｎ（Ｓ）を算出して、平均値データを更新するとともに（Ｓ１１０）、新検出位置データＤｂが平均値データＡｖ（Ｓ）の所定の範囲にないことを示す非属回数Ｃａを「０」とする（Ｓ１１１）。処理部２２は、この検出位置データの取得を繰り返し、平均値計算データすなわち平均値を取得した回数が取得回数ｍ以上であるか否かを判断する（Ｓ１１２）。処理部２２は、平均値計算データがｍより小さいとき、Ｓ１０３から処理を繰り返す。つまり、処理部２２は、検出位置データの取得の回数がｍ以上になるまで検出位置データの取得を繰り返す。これにより、より精密な検出位置データの平均値が平均値データＡｖ（Ｓ）として取得される。
【００３３】
一方、処理部２２は、Ｓ１０７において新検出位置データＤｂに含まれる検出位置Ｌｎが下限値より小さい（Ｓ１０７：Ｎｏ）、またはＳ１０８において新検出位置データＤｂに含まれる検出位置Ｌｎが上限値より大きい（Ｓ１０８：Ｎｏ）と判断したとき、新検出位置データＤｂに含まれる検出位置Ｌｎが平均値Ａｖｅｎの所定の範囲にないことを示す非属回数Ｃａをインクリメント（＋１）する（Ｓ１１３）。そして、処理部２２は、非属回数Ｃａが所定の回数Ｃａｎ以上であるか否かを判断する（Ｓ１１４）。処理部２２は、Ｓ１１４において、非属回数Ｃａが所定の回数Ｃａｎより小さいと判断したとき（Ｓ１１４：Ｎｏ）、Ｓ１０３からの処理を繰り返す。一方、処理部２２は、Ｓ１１４において、非属回数Ｃａが所定の回数Ｃａｎ以上であると判断したとき（Ｓ１１４:Ｙｅｓ）、平均値データＡｖ（Ｓ）をクリアする（Ｓ１１５）。例えば風などにより庭の植木が揺らいだ場合、取得した検出位置データに含まれる検出位置と平均値との誤差が大きくなる。そのため、処理部２２は、非属回数Ｃａが所定の回数Ｃａｎを超えるような場合、既に取得した平均値が適当な値でないと判断し、既に取得した平均値をクリアし、再び平均値の取得を繰り返す。これらのうち、Ｓ１１３は非属回数カウント処理に相当し、Ｓ１１４の「Ｎｏ」の判断は平均値維持処理に相当し、Ｓ１１５は平均値データクリア処理に相当する。
【００３４】
処理部２２は、Ｓ１１２において平均値計算データがｍ以上のとき（Ｓ１１２：Ｙｅｓ）、平均値データＡｖ（Ｓ）を直接または補正して監視エリアデータとし（Ｓ１１６）、取得した平均値データＡｖ（Ｓ）をクリアする（Ｓ１１７）。ここで、監視エリアデータは、図１０に示すように角度範囲Ｓｎと監視範囲Ｗｎとからなる。この監視範囲Ｗｎは、平均値データＡｖ（Ｓ）に含まれる平均値Ａｖｅｎから標準偏差ｄなどを減じたＷｎ＝Ａｖｅｎ−ｄによって補正される。これにより、処理部２２は、得られた監視エリアデータに基づいて監視エリアＡを設定する。これらＳ１１６における処理およびＳ１１７における処理は、監視エリア設定処理に相当する。
【００３５】
１．−（２）許可エリア設定処理
処理部２２は、図６に示す監視エリア設定処理が完了すると、許可エリア設定処理に移行する。許可エリア設定処理では、処理部２２は、図１１に示すように処理が開始されると、レーザ走査部２１を起動して、ミラー２６を回転させるとともに（Ｓ１２１）、レーザ照射部２４からレーザの照射を開始する（Ｓ１２２）。すなわち、これらの処理は、レーザ走査起動処理に相当する。
【００３６】
レーザ走査部２１が起動されると、処理部２２は、上述の監視エリア設定処理で設定された監視エリアデータを取得する（Ｓ１２３）。そして、処理部２２は、取得した監視エリアデータに基づいて設定される監視エリアＡの内側に許可エリアＰを設定するために、監視エリアＡの内側において物体の検出を実行する（Ｓ１２４）。この許可エリア設定処理を実行するとき、家屋１１の住人は許可エリアＰとして設定する位置を移動する。つまり、家屋１１の住人は、許可エリアＰを設定するために、警備システム２０に住人の動線を記憶させる。これにより、処理部２２は、物体の位置すなわち住人の移動する位置を許可エリアＰとして記憶部２８に記憶する（Ｓ１２５）。
【００３７】
具体的には、図３に示すように敷地１２の境界となる塀１７の一部に設けられている門１８から家屋１１の玄関１９にかけて通路１４が設けられている場合、家屋１１の住人は許可エリアＰを設定する設定者として許可エリア設定処理の際に通路１４の縁部ｒａおよび通路１４の縁部ｒｂを歩行する。この縁部ｒａおよび縁部ｒｂを住人（設定者）が歩行しているとき、処理部２２は物体すなわち住人（設定者）の検出を実行する。これにより、レーザ走査部２１に近い縁部ｒａを住人（設定者）が歩行しているとき、処理部２２は許可エリアＰの最小値を取得する。同様に、レーザ走査部２１から遠い縁部ｒｂを住人（設定者）が歩行しているとき、処理部２２は許可エリアＰの最大値を取得する。処理部２２は、縁部ｒａに対応する許可エリアＰの最小値と縁部ｒｂに対応する許可エリアＰの最大値との間を許可エリアＰとして設定する。また、許可エリアＰの設定は、上記の例に限らず、通路１４の中心ｒを住人（設定者）が歩行することにより設定することも可能である。すなわち、通路１４の中心ｒを住人（設定者）が歩行しているとき、処理部２２は許可エリアＰの中心値を取得する。そして、処理部２２は、許可エリアＰの中心値から所定の範囲（例えば、数十ｃｍから数ｍ）の範囲を許可エリアＰとして設定する。
【００３８】
以上のように、許可エリア設定処理を実行しているとき、監視エリアＡにおいて設定者である住人が許可エリアＰとして所望している通路１４を歩行することにより、処理部２２は角度範囲Ｓごとに通路１４に対応する許可エリアＰを設定する。処理部２２は、入力部２９から許可エリアＰの設定の終了指示があるまで（Ｓ１２６）、許可エリア設定処理を継続する。また、許可エリア設定処理を実行しているとき、家屋１１の住人（設定者）が通路１４以外の部分を移動することにより、処理部２２は通路１４以外の部分にも許可エリアＰを設定する。
【００３９】
２．警備開始時監視エリア設定処理
警備開始時監視エリア設定処理は、入力部２９から警備開始の指示があるごとに実行される。すなわち、警備開始時監視エリア設定処理では、図１２に示すように入力部２９から警備開始の指示があるか否かを判断し（Ｓ２１）、警備開始の指示があると警備開始時監視エリア設定を実行する（Ｓ２２）。ここで実行される警備開始時監視エリア設定処理は、上述の初期設定処理における監視エリア設定処理とほぼ同一である。処理部２２は、警備を開始するごと、すなわち入力部２９から警備開始の指示があるごとに警備開始時監視エリア設定処理を実行する。これにより、例えば植木１５の形状や庭１３の荷物の移動など、時々刻々の監視エリアＡの変化に応じて、警備開始ごとに精密な監視エリアＡが設定される。以下、警備開始時監視エリア設定処理について説明する。
【００４０】
警備開始時監視エリア設定処理では、処理部２２は、図１３に示すように処理が開始されると、レーザ走査部２１を起動して、ミラー２６を回転させるとともに（Ｓ２０１）、レーザ照射部２４からレーザの照射を開始する（Ｓ２０２）。このＳ２０１におけるミラー２６の回転およびＳ２０２におけるレーザ照射部２４からのレーザ光の照射は、レーザ走査起動処理に相当する。
【００４１】
レーザ走査部２１が起動されると、処理部２２は、レーザ走査部２１から照射されたレーザ光によって物体を検出する（Ｓ２０３）。Ｓ２０３におけるレーザ走査部２１による物体の検出は、起動されたレーザ走査部２１が所定の角度範囲で走査することにより、その間の角度範囲ごとに実行される。具体的には、初期設定処理における監視エリア設定処理と同様にレーザ走査部２１からは図３に示すように放射状に所定の角度範囲でレーザ光が照射され、この角度範囲ごとに物体の検出が実行される。検出した物体の位置は、角度範囲Ｓｎごとに警備開始時検出位置Ｌｎｘとして記憶部２８に記憶される。この場合も、添字の「ｎ」は角度範囲の区分を示す自然数であり、レーザ走査部２１を中心として図３の右端側がＳ１（０°）であり、左端側がＳｎ（１８０°）である。これにより、角度範囲Ｓｎと警備開始時検出位置Ｌｎｘとの関係は、警備開始時検出位置データＤａｘとして記憶部２８に記憶される。初期設定処理で取得された検出位置データＤａと警備開始時監視エリア設定処理で取得される警備開始時検出位置データＤａｘとは、概ね一致するものの、不一致の場合もある。すなわち、初期設定処理の際に監視エリアＡの外縁と警備開始時における監視エリアＡの外縁とが一致する場合、検出位置データＤａと警備開始時検出位置データＤａｘとは一致する。
【００４２】
Ｓ２０３において物体の警備開始時検出位置データＤａｘが取得されると、処理部２２はこの警備開始時検出位置データＤａｘの取得が初回測定であるか否かを判断する（Ｓ２０４）。すなわち、処理部２２は、警備開始時平均値データＡｖｘ（Ｓ）が取得されていないクリア状態であるか否かを判断する。上述の手順によって取得された警備開始時における物体の警備開始時検出位置データＤａｘは、各角度範囲Ｓｎごとの概略的なものである。そのため、処理部２２は、Ｓ２０４において警備開始時検出位置データＤａｘの取得が初回測定であり、警備開始時平均値データＡｖｘ（Ｓ）がクリア状態であると判断すると、取得した警備開始時検出位置データＤａｘをその後の処理の基準とする警備開始時平均値データＡｖｘ（Ｓ）として記憶部２８に記憶する（Ｓ２０５）。警備開始時平均値データＡｖｘ（Ｓ）は、所定の角度範囲Ｓｎに対応する警備開始時平均値Ａｖｅｎｘとして構成されている。処理部２２は、Ｓ２０５において警備開始時平均値データＡｖｘ（Ｓ）を記憶部２８に記憶すると、警備開始時平均値Ａｖｅｎｘを取得した回数を示す警備開始時平均値計算データを１に設定する（Ｓ２０６）。上記のＳ２０３からＳ２０６は、警備開始時平均値データ取得処理に相当する。
【００４３】
処理部２２は、Ｓ２０５およびＳ２０６を実行すると、再びＳ２０３において物体の検出を実行する。そして、処理部２２は、Ｓ２０３において物体の検出を実行すると、Ｓ２０４において取得した物体の警備開始時検出位置データＤａｘが初回測定か否かを判断する。
【００４４】
処理部２２は、Ｓ２０４において初回測定ではないと判断すると、Ｓ２０３において２回目以降に取得した物体の警備開始時新検出位置データＤｂｘと警備開始時平均値データＡｖｘ（Ｓ）とを比較する。具体的には、処理部２２は、各角度範囲Ｓｎごとに２回目以降に取得した物体の警備開始時新検出位置データＤｂｘに含まれる警備開始時検出位置Ｌｎｘが既に記憶されている警備開始時平均値データＡｖｘ（Ｓ）に含まれる警備開始時平均値Ａｖｅｎｘに誤差を含めた下限値（＝Ａｖｅｎｘ−誤差ｃ）以上であるか（Ｓ２０７）、または警備開始時新検出位置データＤｂｘに含まれる警備開始時検出位置Ｌｎｘが既に記憶されている警備開始時平均値データＡｖｘ（Ｓ）に含まれる警備開始時平均値Ａｖｅｎｘに誤差を含めた上限値（＝Ａｖｅｎｘ＋誤差ｃ）以下であるか（Ｓ２０８）をそれぞれ判断する。
【００４５】
処理部２２は、Ｓ２０７において警備開始時新検出位置データＤｂｘに含まれる警備開始時検出位置Ｌｎｘが下限値以上（Ｓ２０７：Ｙｅｓ）、およびＳ２０８において警備開始時新検出位置データＤｂｘに含まれる警備開始時検出位置Ｌｎｘが上限値以下（Ｓ２０８：Ｙｅｓ）であると判断したとき、上述の警備開始時平均値計算データをインクリメント（＋１）する（Ｓ２０９）。そして、処理部２２は、取得した警備開始時新検出位置データＤｂｘおよび記憶されている警備開始時平均値データＡｖｘ（Ｓ）から警備開始時新平均値データＡｖｎｘ（Ｓ）を算出して、警備開始時平均値データを更新するとともに（Ｓ２１０）、警備開始時新検出位置データＤｂｘが警備開始時平均値データＡｖｘ（Ｓ）の所定の範囲にないことを示す警備開始時非属回数Ｃａｘを「０」とする（Ｓ２１１）。処理部２２は、この警備開始時検出位置データの取得を繰り返し、警備開始時平均値計算データすなわち平均値を取得した回数が取得回数ｍ以上であるか否かを判断する（Ｓ２１２）。この取得回数ｍは、初期設定処理における取得回数と同一であってもよく、異なっていてもよい。処理部２２は、警備開始時平均値計算データがｍより小さいとき、Ｓ２０３から処理を繰り返す。つまり、処理部２２は、警備開始時検出位置データの取得の回数がｍ以上になるまで警備開始時検出位置データの取得を繰り返す。これにより、より精密な警備開始時平均値データＡｖｘ（Ｓ）が取得される。
【００４６】
一方、処理部２２は、Ｓ２０７において警備開始時新検出位置データＤｂｘに含まれる警備開始時検出位置Ｌｎｘが下限値より小さい（Ｓ２０７：Ｎｏ）、またはＳ２０８において警備開始時新検出位置データＤｂｘに含まれる警備開始時検出位置Ｌｎｘが上限値より大きい（Ｓ２０８：Ｎｏ）と判断したとき、警備開始時新検出位置データＤｂｘに含まれる警備開始時検出位置Ｌｎｘが警備開始時平均値Ａｖｅｎｘの所定の範囲にないことを示す警備開始時非属回数Ｃａｘをインクリメント（＋１）する（Ｓ２１３）。そして、処理部２２は、警備開始時非属回数Ｃａｘが所定の回数Ｃａｎｘ以上であるか否かを判断する（Ｓ２１４）。処理部２２は、Ｓ２１４において、警備開始時非属回数Ｃａｘが所定の回数Ｃａｎｘより小さいと判断したとき（Ｓ２１４：Ｎｏ）、Ｓ２０３からの処理を繰り返す。一方、処理部２２は、Ｓ２１４において、警備開始時非属回数Ｃａｘが所定の回数Ｃａｎｘ以上であると判断したとき（Ｓ２１４：Ｙｅｓ）、警備開始時平均値データＡｖｘ（Ｓ）をクリアする（Ｓ２１５）。これらの処理のうち、Ｓ２１３は警備開始時非属回数カウント処理に想到し、Ｓ２１４の「Ｎｏ」の判断は警備開始時平均値維持処理に相当し、Ｓ２１５は警備開始時平均値データクリア処理に相当する。
【００４７】
処理部２２は、Ｓ２１２において警備開始時平均値計算データがｍ以上のとき（Ｓ２１２：Ｙｅｓ）、警備開始時平均値データＡｖｘ（Ｓ）を直接または補正して警備開始時の監視エリアデータとし（Ｓ２１６）、取得した警備開始時平均値データＡｖｘ（Ｓ）をクリアする（Ｓ２１７）。ここで、警備開始時監視エリアデータは、初期設定と同様に、角度範囲Ｓｎと監視範囲Ｗｎとからなる。この監視範囲Ｗｎは、警備開始時平均値データＡｖｘ（Ｓ）に含まれる警備開始時平均値Ａｖｅｎｘから標準偏差ｄなどを減じたＷｎ＝Ａｖｅｎｘ−ｄによって補正される。これにより、処理部２２は、得られた監視エリアデータに基づいて監視を実行する監視エリアＡを設定する。
【００４８】
３．監視処理
監視処理は、上記の手順で設定された警備開始時の監視エリアＡへの不審者の侵入を監視する。監視処理は、図１４に示すように設定された監視エリアＡへの人の侵入位置を判断する侵入位置判断処理（Ｓ３１）、許可エリアＰにおける人の滞留時間を判断する滞留時間判断処理（Ｓ３２）、および許可エリアＰ内に存在する人が許可エリアＰから逸脱したか否かを判断する許可エリア逸脱判断処理（Ｓ３３）を含んでいる。以下、侵入位置判断処理、滞留時間判断処理および許可エリア逸脱判断処理をあわせて図１５および図１６に基づいて説明する。
【００４９】
処理部２２は、図８で説明したレーザ走査部２１による走査手順にしたがって不審物体の位置を検出する（Ｓ３０１）。各角度範囲Ｓｎごとに検出された不審物体の検出位置Ｌｎは、監視時検出位置データＤａｙとして記憶部２８に記憶される。処理部２２は、Ｓ３０１で取得された監視時検出位置データＤａｙから不審物体が検出された位置すなわち不審物体が検出される特定角度範囲Ｓｓが監視エリアデータで定義される監視エリアＡの内側にあるか否かを判断する（Ｓ３０２）。処理部２２は、不審物体が検出された特定角度範囲Ｓｓが監視エリアＡの内側にない、すなわち不審物体が監視エリアＡの外側にあるとき、Ｓ３０１へリターンして処理を継続する。一方、処理部２２は、不審物体が検出された特定角度範囲Ｓｓが監視エリアＡの内側にあるとき、不審物体が検出された特定角度範囲Ｓｓに許可エリアＰが設定されているか否かを判断する（Ｓ３０３）。
【００５０】
処理部２２は、Ｓ３０３において不審物体が検出された特定角度範囲Ｓｓに許可エリアＰの設定があると判断すると、その不審物体の位置を示す不審物体位置データＤｃと許可エリアＰとを比較する。具体的には、処理部２２は、不審物体位置データＤｃと特定角度範囲Ｓｓにおける許可エリアＰとを比較して、不審物体が許可エリアＰを含む所定の許可範囲Ｒｐにあるか否かを判断する（Ｓ３０４）。この許可範囲Ｒｐは、許可エリアＰを含んで許可エリアＰの周辺に設定されている。例えば許可エリアＰを住人が通行する場合、手に持った荷物が許可エリアＰから逸脱するように、住人または住人に付帯する物体が許可エリアＰから部分的に逸脱するおそれがある。そのため、許可エリアＰを含む許可範囲Ｒｐを設定することにより、このように物体が部分的に許可エリアＰから逸脱した場合でも、その逸脱を許容可能となる。
【００５１】
処理部２２は、Ｓ３０４において不審物体が許可エリアＰを含む許可範囲Ｒｐにあると判断すると、許可エリアＰに侵入した不審物体が許可エリアＰに存在可能な許可エリア内存在許可時間がカウントされているか否かを判断する（Ｓ３０５）。処理部２２は、Ｓ３０５において許可エリア内存在許可時間がカウントされていないと判断したとき、許可エリア内存在許可時間のカウントを開始し（Ｓ３０６）、Ｓ３０１から処理を繰り返す。一方、処理部２２は、Ｓ３０５において許可エリア内存在許可時間がカウントされていると判断したとき、許可エリア内存在許可時間のカウントをインクリメント（＋１）する（Ｓ３０７）。
【００５２】
さらに、処理部２２は、Ｓ３０３において不審物体が検出された特定角度範囲Ｓｓに許可エリアＰが設定されていないと判断したとき（Ｓ３０３：Ｎｏ）、またはＳ３０４において検出された不審物体が許可エリアＰを含む許可範囲Ｒｐにないと判断したとき（Ｓ３０４：Ｎｏ）、警報処理へ移行し、警報部２３から警報を発する（Ｓ３０８）。ここまでの処理は、侵入位置判断処理に相当する。
【００５３】
処理部２２は、図１５に示す侵入位置判断処理のＳ３０７において許可エリア内存在許可時間をインクリメントすると、図１６に示すように許可エリア内存在許可時間のカウントが０より大きいか否かを判断する（Ｓ３１１）。処理部２２は、許可エリア内存在許可時間のカウントが０より大きいと判断したとき、Ｓ３０１で検出された不審物体の位置が許可エリアＰの内側にあるか否かを判断する（Ｓ３１２）。処理部２２は、Ｓ３１２において検出された不審物体が許可エリアＰの内側にあると判断したとき、許可エリア内存許可時間のカウントがカウント上限Ｃｍ以上であるか否かを判断する（Ｓ３１３）。処理部２２は、Ｓ３１３において許可エリア内存在許可時間のカウントがカウント上限Ｃｍ以上であると判断すると、不審物体は滞留物体であると判断し、警報処理を実行するとともに（Ｓ３１４）、許可エリア内存在許可時間のカウントをクリアする（Ｓ３１５）。このように許可エリア内存在許可時間のカウントがカウント上限Ｃｍ以上であるとき、不審物体は必要以上の時間にわたり許可エリアＰに存在していることになる。検出された物体が家屋１１の住人の場合、許可エリアＰに無用に長時間存在することなく、比較的短時間で家屋１１の屋内へ移動することが考えられる。一方、不審者の場合、例えば許可エリアＰに含まれる玄関１９で鍵を合わせたり鍵を破壊したりするために、許可エリアＰに比較的長期間存在することが考えられる。そこで、処理部２２は、検出された物体が例え許可エリアＰ内に存在する場合でも、その存在時間が必要以上に長時間にわたる場合、不審者の侵入と判断し、警報処理を実行する。これにより、許可エリアＰ内に物体を検出する場合でも、不審者の侵入を精度よく判断することができる。
【００５４】
一方、処理部２２は、Ｓ３１１において許可エリア内存在許可時間のカウントが０であると判断したとき（Ｓ３１１：Ｎｏ）、およびＳ３１３において許可エリア内存在許可時間のカウントがカウント上限Ｃｍより小さいと判断したとき（Ｓ３１３：Ｎｏ）、Ｓ３０１へ戻り監視処理を継続する。これらＳ３１１からＳ３１４は、滞留時間判断処理に相当する。
【００５５】
さらに、処理部２２は、Ｓ３０１において検出した不審物体が許可エリアＰの内側にないと判断したとき（Ｓ３１２：Ｎｏ）、許可エリア逸脱判断処理を実行する。許可エリア逸脱判断処理では、処理部２２は、Ｓ３１２で許可エリアＰの内側にないと判断した不審物体が監視エリアＡの内側にあるか否かを判断する（Ｓ３２１）。すなわち、処理部２２は、Ｓ３１２で許可エリアＰの内側にないと判断した不審物体が特定角度範囲Ｓｔで検出されたとき、この特定角度範囲Ｓｔが監視エリアＡの内側に含まれるか否かを判断する。
処理部２２は、Ｓ３２１において不審物体が検出された特定角度範囲Ｓｔが監視エリアＡの内側であると判断すると、この特定角度範囲Ｓｔに許可エリアＰが設定されているか否かを判断する（Ｓ３２２）。処理部２２は、この特定角度範囲Ｓｔに許可エリアＰが設定されているとき、検出した不審物体の位置を示す逸脱物体位置データＤｄと特定角度範囲Ｓｔにおける許可エリアＰとを比較し、検出された不審物体が許可エリアＰを含む所定の逸脱許可範囲Ｒｐｄにあるか否かを判断する（Ｓ３２３）。逸脱許可範囲Ｒｐｄは、許可エリアＰを含む所定の領域に設定されており、許可範囲Ｒｐと同一であってもよく、異なってもよい。
【００５６】
処理部２２は、Ｓ３２３において検出された不審物体が許可エリアＰを含む逸脱許可範囲Ｒｐｄにあるとき、許可エリア内存在許可時間のカウントを進める（Ｓ３２４）。処理部２２は、Ｓ３２４において許可エリア内存在許可時間のカウントを進めると、Ｓ３０１へ戻り監視処理を継続する。
【００５７】
一方、処理部２２は、Ｓ３２２において特定角度範囲Ｓｔに許可エリアＰが設定されていないと判断したとき（Ｓ３２２：Ｎｏ）、またはＳ３２３において検出された不審物体が許可エリアＰを含む逸脱許可範囲Ｒｐｄにないとき、検出された不審物体が許可エリアＰから逸脱した逸脱物体であると判断し、警報処理を実行するとともに（Ｓ３２５）、許可エリア内存在許可時間のカウントをクリアする（Ｓ３２６）。
【００５８】
不審者は、許可エリアＰに一端存在していたとしても、その後に許可エリアＰの外側へ移動することがある。そこで、処理部２２は、検出された物体が例え許可エリアＰ内に存在する場合でも、その後に許可エリアＰから許可エリアＰの設定されていない監視エリアＡへ逸脱した場合、不審者の侵入と判断し、警報処理を実行する。これにより、許可エリアＰ内に物体を検出する場合でも、不審者の行動を追跡することができ、不審者の侵入を精度よく判断することができる。また、不審物体が許可エリアＰ内で移動を継続する場合でも、上記の滞留判断処理も継続して実行される。そのため、許可エリアＰ内で移動する不審物体を追跡しつつ、その滞留時間に基づいて不審者が判断される。したがって、不審者の侵入を精度よく判断することができる。
【００５９】
監視処理において不審者が検出された場合、処理部２２は、警報処理を実行するとともに、監視処理を継続する。そのため、監視処理において不審者を検出し、警報処理が実行されても、処理部２２は引き続き監視処理を継続する。その結果、不審者が検出された後に、第二、第三の不審者が監視エリアＡに侵入する場合でも、これら第二、第三の不審者を検出し、警報処理を実行することができる。
【００６０】
以上説明したように本発明の第１実施形態では、初期設定処理として監視エリアＡの設定を行うとともに、監視エリアＡ内に許可エリアＰを設定している。許可エリアＰは、例えば門１８から家屋１１の玄関１９までのように住人の動線に応じて設定されている。そのため、許可エリアＰに住人が侵入しても、原則として警報処理が実行されない。一方、許可エリアＰであっても、許可エリアＰ内に長期間滞留している場合、侵入した物体は不審者であることが考えられる。そのため、このように侵入した物体が許可エリアＰ内で検出された場合でも、許可エリアＰ内の滞留時間が長いときは、不審者の侵入と判断して警報処理を実行する。したがって、監視エリア内で検出した物体の滞留時間に基づいて住人と不審者とを区別して警備することができる。
【００６１】
また、第１実施形態では、初期設定処理において監視エリアＡを設定した後に、警備システム２０の起動ごとに警備開始時監視エリア設定処理を実行する。この警備開始時監視エリア設定処理は、初期設定処理において設定された監視エリアＡを再走査して、警備を開始するごとに警備開始時の監視エリアＡを設定している。例えば家屋１１に面する庭１３には、植木１５、車両や荷物などが設けられている。植木１５は成長することにより形状が変化し、車両や荷物などは位置が変化する。このような場合、初期設定処理で設定した監視エリアＡを監視することとすると、成長した植木１５あるいは移動した車両や荷物が監視エリアＡ内に検出されると、判断精度の低下を招く。そこで、警備システム２０の起動ごとに監視エリアＡを設定することにより、警備の開始ごと、すなわち警備システム２０の起動ごとに変化する植木１５の形状あるいは車両や荷物の位置が考慮される。この場合、初期設定処理で設定した監視エリアＡ内で警備開始時の監視エリアＡを設定するため、その設定は迅速に実行される。したがって、警備の対象となるエリアが刻々と変化する場合でも、住人と不審者とを区別して警備することができる。
【００６２】
さらに、第１実施形態では、監視エリアＡにおける物体の検出位置すなわちレーザ走査部２１からの距離に基づいて住人と不審者とを区別して警備している。そのため、処理に必要なデータは、レーザ走査部２１で取得し記憶部２８に記憶された物体の検出位置データである。これにより、複雑な計算処理が低減される。したがって、不審者の検出および住人と不審者との区別を迅速に実施することができる。
【００６３】
さらに、第１実施形態では、検出された物体が許可エリアＰにある場合でも、侵入した物体が許可エリアから逸脱している場合、侵入した物体は不審者であることが考えられる。そのため、このように侵入した物体が許可エリアＰ内で検出された場合でも、その後に侵入した物体が許可エリアから逸脱したときは、不審者の侵入と判断して警報処理を実行する。したがって、監視エリアＡ内で検出した物体の位置に基づいて住人と不審者とを区別して警備することができる。
【００６４】
（第２実施形態）
本発明の第２実施形態による警備システムを図１７に示す。
第２実施形態の場合、警備システム２０のレーザ走査部２１は、図１７に示すように反射手段としての固定反射部３１、３２、３３、３４を有している。固定反射部３１〜３４は、図示しないミラーなどの反射部材を有しており、例えば敷地１２の隅や庭１３の隅などに設けられている。これにより、レーザ走査部２１のレーザ照射部２４から照射されたレーザ光は、一部が固定反射部３１〜３４によって反射する。レーザ走査部２１のレーザ照射部２４は、第１実施形態でも説明したようにレーザ光を放射状に照射する。そのため、敷地１２に設けた家屋１１のいずれか一つの壁１６にレーザ照射部２４を設ける場合、レーザ照射部２４が設けられた壁１６に対し、その背部に位置する敷地１２にはレーザ光が到達しない。すなわち、図１７に示すようにレーザ光は、レーザ照射部２４から庭１３側へ放射状に照射される。そのため、家屋１１の側部に面するエリア４１およびエリア４２、ならびに家屋１１の背部に面するエリア４３およびエリア４４は、そのままではレーザ照射部２４から照射されたレーザ光が到達しない死角となる。その結果、これらのエリア４１、エリア４２、エリア４３およびエリア４４へ侵入する不審者の検出は困難になる。
【００６５】
そこで、第２実施形態では、例えば庭１３の隅などに固定反射部３１〜３４を設けている。これにより、レーザ照射部２４から照射された光の一部は、固定反射部３１で反射し、エリア４１へ到達する。さらに、固定反射部３１からエリア４１側へ照射された光は、固定反射部３２でさらにエリア４３側へ到達する。同様に、レーザ照射部２４から照射された光の一部は、固定反射部３３および固定反射部３４で反射することにより、エリア４２およびエリア４４へ到達する。このように、固定反射部３１〜３４の位置を調整することにより、死角となる家屋１１の側部に面するエリア４１およびエリア４２、ならびに家屋１１の背部に面するエリア４３およびエリア４４へそれぞれレーザ光が照射される。固定反射部３１〜３４は、照射したレーザ光がループを形成しない、すなわち固定反射部３１〜３４で反射したレーザ光がそのままレーザ走査部２１のレーザ受光部２５に入射しないように配置するのであれば敷地１２の形状に応じて任意に配置することができる。
【００６６】
このような第２実施形態の場合も、第１実施形態と同様に処理部２２によって初期設定処理、警備開始時監視エリア設定処理、監視処理および警報処理を実行することにより、第１実施形態と同様に不審者を住人と区別して精度よく検出することができる。
【００６７】
また、第２実施形態では、敷地１２に固定反射部３１〜３４を設けることにより、レーザ照射部２４から照射されたレーザ光は家屋１１などの固定物の死角へ導かれる。この場合でも、レーザ光の照射から反射光を検出するまでの時間に基づいて物体の位置は検出される。したがって、形状が複雑な監視エリアＡにおいても、不審者の侵入を住人と区別して検出することができる。
【００６８】
（第３実施形態）
本発明の第３実施形態による警備システムについて説明する。
第３実施形態の場合、処理部は、上述の第１実施形態および第２実施形態における初期設定処理において監視エリア補正処理を実行する。監視エリア補正処理は、初期設定処理で設定した監視エリアを図１８に示す手順にしたがって補正する。
【００６９】
以下、図１８に基づいて監視エリア補正処理の流れについて説明する。
処理部２２は、初期設定処理において図５に示す監視エリア設定処理が完了すると、監視エリア補正処理へ移行する。処理部２２は、監視エリア設定処理で設定した監視エリアＡについて、監視エリア補正処理によって補正を加える。図１９に示すように、家屋１１が建てられている敷地１２は、塀１７によって外縁が区画されている。この敷地１２の外縁を区画する塀１７は、例えばブロック塀や土塀のように連続するものもあれば、フェンスや柵などのように不連続のものがある。第３実施形態では、敷地１２の外縁を区画する塀１７として、一定または不定の間隔で柵５１が設けられている例について説明する。図１９に示すように柵５１が設けられている場合、隣り合う柵５１の間は、塀や壁などのない開放された空間を形成する。そのため、レーザ走査部２１から照射されたレーザ光は、柵５１と柵５１との間を通過し、敷地１２の外縁よりも遠方まで到達する。その結果、処理部２２は、柵５１などによって外縁が区画されているとき、敷地１２の外縁よりも外側も監視エリアＡに含めて設定するおそれがある。そこで、処理部２２は、初期設定処理において監視エリア設定処理が完了すると、塀１７の形状を考慮して監視エリアＡを補正する監視エリア補正処理に移行する。
【００７０】
監視エリア補正処理において、処理部２２は、監視エリア設定処理で設定された監視エリアＡについて角度範囲Ｓでｎ分割して補正範囲Ｈ（ｎ）を設定する。この場合、角度範囲Ｓおよび分割数であるｎが第１実施形態と同一であれば、補正範囲Ｈ（ｎ）は第１実施形態における監視範囲Ｗ（ｎ）と一致する。なお、以下では、説明の簡単にして誤認を防止するため、監視エリアＡを角度範囲Ｓでｎ分割して得られた範囲を補正範囲Ｈ（ｎ）として説明する。
【００７１】
監視エリア補正処理に移行すると、処理部２２は、まず補正範囲Ｈ（ｎ）の変数の初期値を、「ｎ＝２」と設定する（Ｓ４０１）。これは、監視エリア補正処理では、後述するように隣り合う補正範囲Ｈ（ｎ）の間での距離の変化を算出する。ｎ＝１とすると、隣りの補正範囲Ｈ０が存在しないため、初期値を「ｎ＝２」とする。
【００７２】
処理部２２は、初期値をｎ＝２に設定すると、差ΔＬ（ｎ）をΔＬ（ｎ）＝Ｌ（ｎ）−Ｌ（ｎ−１）として算出する（Ｓ４０２）。ここで、距離データＬ（ｎ）は、図２０に示すように補正範囲Ｈ（ｎ）において検出された物体５２までの距離を示す。これにより、処理部２２は、図２１に示すように角度範囲Ｓごとに補正範囲Ｈ（ｎ）および距離データＬ（ｎ）を関連づけて記憶部２８に記憶する。同様に、距離データＬ（ｎ−１）は、補正範囲Ｈ（ｎ−１）において検出された物体５２までの距離を示す。すなわち、距離データＬ（ｎ−１）は、補正範囲Ｈ（ｎ）の右端側（０°側）に隣接する補正範囲Ｈ（ｎ−１）における距離データである。処理部２２は、補正範囲Ｈ（ｎ）の距離データＬ（ｎ）および補正範囲Ｈ（ｎ−１）の距離データＬ（ｎ−１）から差ΔＬ（ｎ）を算出する。
【００７３】
次に、処理部２２は、差ΔＬ（ｎ＋１）をΔＬ（ｎ＋１）＝Ｌ（ｎ＋１）−Ｌ（ｎ）として算出する（Ｓ４０３）。ここで、距離データＬ（ｎ＋１）は、補正範囲Ｈ（ｎ＋１）において検出された物体までの距離を示す。すなわち、距離データＬ（ｎ＋１）は、補正範囲Ｈ（ｎ）の左端側（１８０°側）に隣接する補正範囲Ｈ（ｎ＋１）における距離データである。処理部２２は、補正範囲Ｈ（ｎ）の距離データＬ（ｎ）および補正範囲Ｈ（ｎ＋１）の距離データＬ（ｎ＋１）から差ΔＬ（ｎ＋１）を算出する。
【００７４】
処理部２２は、差ΔＬ（ｎ）および差ΔＬ（ｎ＋１）を算出すると、この差ΔＬ（ｎ）と差ΔＬ（ｎ＋１）との差Ｄが変化量ΔＬｍａｘ以上であるか否かを判断する（Ｓ４０４）。具体的には、処理部２２は、差ΔＬ（ｎ）とΔＬ（ｎ＋１）との差Ｄを、Ｄ＝ΔＬ（ｎ＋１）−ΔＬ（ｎ）として算出し、この差Ｄの絶対値が変化量ΔＬｍａｘ以上であるか否かを判断する。ここで、変化量ΔＬｍａｘは、予め設定された値であり、例えば家屋１１の住人によって任意の値として設定される。
【００７５】
処理部２２は、Ｓ４０４において差Ｄの絶対値が変化量ΔＬｍａｘ以上であると判断すると（Ｓ４０４：Ｙｅｓ）、補正開始角度データＳＳが未取得であるか否かを判断する（Ｓ４０５）。この補正開始角度データＳＳは、取得した距離データＬ（ｎ）の補正を開始する補正開始角度に関するデータである。図２０に示すように角度範囲Ｓにおいて検出される物体５２が連続しているとき、算出した差Ｄは変化量ΔＬｍａｘより小さくなる。一方、物体５２がとぎれると、算出した差Ｄは変化量ΔＬｍａｘ以上となる。そこで、算出したΔＬの絶対値が変化量ΔＬｍａｘ以上であると判断されると、物体５２である柵５１がとぎれたこととなり、検出した距離データＬ（ｎ）は補正が必要となる。そのため、処理部２２は、差Ｄの絶対値が変化量ΔＬｍａｘ以上であると判断すると、補正開始角度データＳＳが未取得であるか否かを判断する。
【００７６】
処理部２２は、Ｓ４０５において補正開始角度データＳＳが未取得であると判断すると（Ｓ４０５：Ｙｅｓ）、Ｓ４０２で検出した補正範囲Ｈ（ｎ）における距離データＬ（ｎ）を補正開始基準距離データＬＳとして記憶部２８に記憶する（Ｓ４０６）。すなわち、処理部２２は、補正範囲Ｈ（ｎ）における距離データＬ（ｎ）を、補正の開始位置における基準距離として設定する。そして、処理部２２は、この補正範囲Ｈ（ｎ）における角度範囲Ｓを、補正開始角度データＳＳとして記憶部２８に記憶する（Ｓ４０７）。
【００７７】
一方、Ｓ４０５において補正開始角度データＳＳが未取得でない、すなわち取得済であると判断すると（Ｓ４０５：Ｎｏ）、Ｓ４０３で検出した補正範囲Ｈ（ｎ＋１）における距離データＬ（ｎ＋１）を補正終了基準距離データＬＥとして記憶部２８に記憶する（Ｓ４０８）。すなわち、処理部２２は、補正範囲Ｈ（ｎ＋１）における距離データＬ（ｎ＋１）を、補正の終了位置における基準距離として設定する。そして、処理部２２は、この補正範囲Ｈ（ｎ＋１）における角度範囲Ｓを、補正終了角度データＳＥとして記憶部２８に記憶する（Ｓ４０９）。
【００７８】
図２２に示すように、柵５３がとぎれると、レーザ走査部２１から照射されるレーザ光は柵５３と柵５４との間を通過する。そのため、柵５３がとぎれることにより、Ｓ４０４で算出する差Ｄは、変化量ΔＬｍａｘ以上になる。このとき、補正開始角度データＳＳは未取得であるため、Ｓ４０６およびＳ４０７の処理によって、柵５３がとぎれる直前に走査した位置が補正開始角度データＳＳとして設定される。一方、柵５３から間隔をおいて配置されている柵５４は、柵５３が一旦検出されなくなった後、再びレーザ走査部２１によって検出される。この場合、Ｓ４０４で算出する差Ｄは、再び変化量ΔＬｍａｘ以上となる。このとき、Ｓ４０７において既に補正開始角度データＳＳは取得されている。そのため、処理部２２は、Ｓ４０５において補正開始角度データＳＳが取得済であると判断し、補正範囲Ｈ（ｎ＋１）における距離データを補正終了基準距離データＬＥ、このときの角度範囲Ｓを補正終了角度データＳＥとして記憶部２８に記憶する。これらの結果、隣り合う柵５３と柵５４との間の角度範囲、および各柵５３、５４までの距離が取得される。
【００７９】
処理部２２は、補正終了基準距離データＬＥおよび補正終了角度データＳＥを取得すると、補正値ΔＬＨを算出する（Ｓ４１０）。この補正値ΔＬＨは、補正終了基準距離データＬＥと補正開始基準距離データＬＳとの差である距離差ＤＬ、および補正終了角度データＳＥと補正開始角度データＳＳとの差である角度差ＤＳから算出される。具体的には、補正値ΔＬＨは、距離差ＤＬを、角度差ＤＳを角度範囲Ｓで除した分解角度ＢＳによって除して算出される。すなわち、ΔＬＨ＝ＤＬ／ＢＳ＝（ＬＥ−ＬＳ）／（ＤＳ／Ｓ）として算出される。これにより、補正値ΔＬＨは、分解角度ＢＳごとの値として算出される。
【００８０】
処理部２２は、補正値ΔＬＨを算出すると、補正開始角度データＳＳから左端（１８０°）側へ角度範囲Ｓだけ進める（Ｓ４１１）。そして、処理部２２は、角度範囲Ｓだけ進めたときの角度が補正終了角度データＳＥへ到達したか否かを判断する（Ｓ４１２）。処理部２２は、補正終了角度データＳＥへ到達していないと判断すると（Ｓ４１２：Ｎｏ）、Ｌ（ｈ）＝Ｌ（ｈ−１）＋ΔＬＨとして補正距離を算出する（Ｓ４１３）。具体的には、処理部２２は、補正開始角度データＳＳから補正終了角度データＳＥの間に含まれる対象補正範囲Ｈａについて補正する。この補正開始角度データＳＳから補正終了角度データＳＥの間は、隣り合う柵５３と柵５４との間に相当する。処理部２２は、対象補正範囲Ｈａから角度範囲Ｓだけ補正開始角度データＳＳ側すなわち右端（０°）側の対象補正範囲Ｈｂにおいて検出された距離データＬ（ｈ−１）に、Ｓ４１０で算出した補正値ΔＬＨを加える。処理部２２は、この距離データＬ（ｈ−１）に補正値ΔＬＨを加えた距離データＬ（ｈ）を、補正範囲Ｈ（ａ）における補正後の距離データとして設定する。処理部２２は、補正開始角度データＳＳから補正終了角度データＳＥまでに含まれる対象補正範囲について、Ｓ４１１からＳ４１３の処理を繰り返す。処理部２２は、算出した補正後の距離データＬ（ｈ）を記憶部２８に記憶する。
【００８１】
そして、処理部２２は、Ｓ４１２において補正終了角度データＳＥへ到達したと判断すると（Ｓ４１２：Ｙｅｓ）、補正開始基準距離データＬＳおよび補正開始角度データＳＳをクリアする（Ｓ４１４）。処理部２２は、Ｓ４１４において補正開始基準距離データＬＳおよび補正開始角度データＳＳをクリアすると、角度範囲Ｓが最大角度Ｓｍへ到達したか否かを判断する（Ｓ４１５）。また、処理部２２は、Ｓ４０４において差Ｄが変化量ΔＬｍａｘ以上でないと判断したとき（Ｓ４０４：Ｎｏ）、およびＳ４０７において補正範囲Ｈ（ｎ）の角度範囲を補正開始角度データＳＳに設定すると、Ｓ４１５において角度範囲Ｓが最大角度Ｓｍへ到達したか否かを判断する。処理部２２は、角度範囲Ｓが最大角度Ｓｍへ到達したと判断すると（Ｓ４１５：Ｙｅｓ）、設定した監視エリアＡについて補正処理が完了したとして監視エリア補正処理を終了する。一方、処理部２２は、角度範囲Ｓが最大角度Ｓｍへ到達していないと判断すると（Ｓ４１５：Ｎｏ）、変数ｎをｎ＋１へインクリメントし（Ｓ４１６）、Ｓ４０２移行の処理を繰り返す。
【００８２】
第３実施形態では、監視エリアＡを角度範囲Ｓでｎ分割して補正範囲Ｈ（ｎ）を設定している。監視エリア補正処理では、この補正範囲Ｈ（ｎ）において検出された柵５１までの距離Ｌ（ｎ）データを検出し、この検出した距離データＬ（ｎ）を隣り合う補正範囲Ｈ（ｎ）同士で比較する。ここで、補正範囲Ｈ（ｎ）において塀１７を構成する柵５１が連続しているとき、距離データＬ（ｎ）はほとんど変化せず、隣り合う補正範囲Ｈ（ｎ）間の距離データＬ（ｎ）の差Ｄは変化量ΔＬｍａｘより小さくなる。一方、塀１７を構成する柵５１がとぎれると、とぎれた部分で距離データＬ（ｎ）は大きく変化し、隣り合う補正範囲Ｈ（ｎ）間の距離データＬ（ｎ）の差Ｄは変化量ΔＬｍａｘ以上となる。また、塀１７を構成する柵５１のとぎれが連続しているとき、距離データＬ（ｎ）の変化が小さく、その差Ｄは変化量ΔＬｍａｘより小さくなるのに対し、柵５１がとぎれた状態から再び柵５１が検出されると、距離データＬ（ｎ）の差Ｄは変化量ΔＬｍａｘ以上となる。このように、隣り合う補正範囲Ｈ（ｎ）において距離データＬ（ｎ）の差Ｄを検出することにより、柵５１の間欠的にとぎれた部分が認識される。そして、監視エリア補正処理では、この柵５１のとぎれた部分について、隣接する角度範囲で検出された柵５１までの距離データを利用して仮想的な外縁が設定される。したがって、監視エリアＡの外縁を形成する柵５１の形状にかかわらず、監視エリアＡを精密に設定することができる。
【００８３】
なお、第３実施形態では、初期設定処理において監視エリア補正処理を実行する例について説明した。しかし、初期設定処理において実行するだけでなく、警備開始時監視エリア設定処理に引き続いて監視エリア補正処理を実行してもよい。
【００８４】
（第４実施形態）
本発明の第４実施形態による警備システムについて説明する。
第４実施形態の場合、処理部は、上述の第１実施形態および第２実施形態における警備開始時エリア設定処理において監視エリア内側補正処理を実行する。監視エリア内側補正処理は、警備開始時監視エリア設定処理で設定した監視エリアを図２３から図２５に示す手順にしたがって補正する。
【００８５】
まず、監視エリア内側補正処理の必要性について説明する。上述の第１実施形態および第２実施形態では、初期設定処理の後、警備を開始するごとに警備開始時監視エリア設定処理を実行する。このように警備開始時監視エリア設定処理を実行する際、図２６に示すように庭１３には自転車などの障害物５０が置かれている場合がある。このような場合、庭１３に置かれている障害物５０は、監視エリアＡを設定するごと、すなわち警備開始時監視エリア設定処理ごとに変化することが考えられる。そこで、処理部２２は、上述の図１３に示すように第１実施形態および第２実施形態における警備開始時監視エリア設定処理の際に、あわせて監視エリア内側補正処理を実行する。
以下、監視エリア内側補正処理の流れについて説明する。
【００８６】
（２分割の分割エリアの平均値算出）
まず、図２６に示すように、監視エリアＡを二つの分割エリアである左側エリアＡ１および右側エリアＡ２に分割し、左側エリアＡ１および右側エリアＡ２ごとに検出位置の平均値を算出する２分割の分割エリアの平均値算出について図２３に基づいて説明する。処理部２２は、２分割された左側エリアＡ１および右側エリアＡ２の平均値を算出するに先立って、警備開始時監視エリア設定処理において、各角度範囲Ｓｎごとに検出位置Ｌｎを取得し、記憶部２８に記憶している（図１３のＳ２０３参照）。処理部２２は、記憶部２８に記憶されている検出位置Ｌｎを利用して処理を実行する。なお、左側エリアＡ１および右側エリアＡ２を初めとする以下のエリアの名称は、説明を簡単にするために図２６に示すような平面視における便宜的なものであり、発明の左右方向を限定するものではない。
【００８７】
処理部２２は、監視エリアＡを分割する分割数ＮとしてＮ＝２を設定する（Ｓ５０１）。そして、処理部２２は、角度範囲Ｓｎおよび監視範囲Ｗｎの数、すなわち分解数ｎを設定する。この分解数ｎは、レーザ走査部２１から照射されるレーザ光の本数に対応する。なお、以下の説明では、簡単のためレーザ走査部２１から照射されるレーザ光の本数を１８０本、すなわちｎ＝１８０とする例について説明する。この場合、レーザ走査部２１から照射されるレーザ光の照射開始位置側をｎ＝１とし、レーザ照射終了位置側をｎ＝１８０とする。なお、本実施形態で説明する例の場合、特に説明がない限り、レーザ光を１０本ごとに矢印で示している。また、障害物５０である自転車は、レーザ光の３０本目と５０本目との間にある例について説明する。
【００８８】
処理部２２は、分割数ＮをＮ＝２に設定すると、平均値を算出する区間の開始位置ＳＷをＳＷ＝１に設定する（Ｓ５０２）。そして、処理部２２は、変数ｉの初期値として開始位置ＳＷを設定する（Ｓ５０３）。すなわち、第一回目の処理の場合、変数ｉは、ｉ＝ＳＷ＝１となる。さらに、処理部２２は、平均値を算出する区間の終了位置ＥＷをＥＷ＝ｎ÷Ｎとする（Ｓ５０４）。すなわち、処理部２２は、ＥＷ＝１８０÷２として算出し、監視エリアＡに照射されるレーザ光の中間位置であるｎ＝９０から、ＥＷ＝９０を設定する。処理部２２は、開始位置ＳＷおよび終了位置ＥＷの設定が完了すると、合計値を算出する（Ｓ５０５）。なお、以下の説明を含む第４実施形態における除算の場合、小数点以下の端数は切り捨てることとする。
【００８９】
合計値の算出は、図２７に示す合計値算出ルーチンにしたがって実行される。処理部２２は、合計値ＳＵＭを算出する場合、変数ｉの初期値をＳＷ、すなわちｉ＝ＳＷとする（Ｓ６０１）。そして、処理部２２は、ＳＵＭ＝ＳＵＭ＋Ｌ（ｉ）として合計値ＳＵＭを算出する（Ｓ６０２）。このとき、処理部２２は、変数ｉを「１」ずつインクリメントし（Ｓ６０３）、変数ｉが終了位置ＥＷに到達するまで合計値ＳＵＭの算出を実行する（Ｓ６０４）。ここで、Ｌ（ｉ）は、角度範囲Ｓｎ（ｎ＝ｉ＝１〜９）における検出位置である。すなわち、合計値算出ルーチンでは、各角度範囲Ｓｎごとの検出位置Ｌｎの合計値が算出される。
【００９０】
図２７に示す合計値算出ルーチンで合計値ＳＵＭ（ｎ＝１〜９０）が算出されると、処理部２２は２分割された監視エリアＡのうち左側エリアＡ１（ｎ＝１〜９０）における検出位置の平均値２ＬＡＶＧを算出する（Ｓ５０６）。処理部２２は、Ｓ５０５で算出した合計値ＳＵＭ（ｎ＝１〜９０）を分解数で除することにより平均値２ＬＡＶＧを算出する。ここで、分解数とは、左側エリアＡ１で照射されるレーザ光の本数、すなわちＥＷ−ＳＷ＋１（＝９０−１＋１）である。このとき、平均値２ＬＡＶＧは、図２６の破線に示すようにレーザ走査部２１を中心とした円弧形状となる。
【００９１】
次に、処理部２２は、上記の左側エリアＡ１と同様に図２８に示すように右側エリアＡ２（ｎ＝９０〜１８０）についても処理を実行する。具体的には、処理部２２は、平均値を算出する区間の開始位置ＳＷをＳＷ＝ＥＷに設定する（Ｓ５０７）。すなわち、処理部２２は、左側エリアＡ１の終了位置ＥＷ（ｎ＝９０）を、右側エリアＡ２の開始位置ＳＷに設定する。そして、処理部２２は、平均値を算出する区間の終了位置ＥＷをＥＷ＝ｎとする（Ｓ５０８）。すなわち、処理部２２は、右側エリアＡ２の終了位置をｎ＝１８０に設定する。処理部２２は、開始位置ＳＷ（ｎ＝９０）およびＥＷ（ｎ＝１８０）の設定が完了すると、Ｓ５０５で算出した合計値ＳＵＭ（ｎ＝１〜９０）をクリアした後（Ｓ５０９）、右側エリアＡ２について合計値ＳＵＭ（ｎ＝９０〜１８０）を算出する（Ｓ５１０）。合計値ＳＵＭ（ｎ＝９０〜１８０）の算出は、図２７に示す合計値算出ルーチンに示す通りであるので説明を省略する。
【００９２】
合計値算出ルーチンで合計値ＳＵＭ（ｎ＝９０〜１８０）が算出されると、処理部２２は２分割された監視エリアＡのうち右側エリアＡ２（ｎ＝９０〜１８０）における検出位置の平均値２ＲＡＶＧを算出する（Ｓ５１１）。処理部２２は、Ｓ５１０で算出した合計値ＳＵＭ（ｎ＝９０〜１８０）を分解数で除することにより平均値２ＲＡＶＧを算出する。分解数は、左側エリアＡ１と同様に右側エリアＡ２に照射されるレーザ光の本数、すなわちＥＷ−ＳＷ＋１である。このとき、平均値２ＲＡＶＧは、図２８に破線で示すようにレーザ走査部２１を中心とした円弧形状となる。
【００９３】
（４分割の分割エリアの平均値算出）
２分割された左側エリアＡ１および右側エリアＡ２の平均値が算出されると、次に処理部は４分割された分割エリアの平均値を算出する。ここでは、図２９に示すように左側エリアＡ１をさらに２分割し、このうちの最も左側にある左側第一エリアＡ１１における平均値の算出について図２４に基づいて説明する。なお、この左側第一エリアＡ１１における平均値の算出は、図２３のＳ５１１に引き続いて実行される。
【００９４】
処理部２２は、Ｓ５１１が終了すると、監視エリアＡを分割する分割数ＮとしてＮ＝Ｎ×２＝２×２＝４を設定する（Ｓ５１２）。そして、処理部２２は、分割数ＮをＮ＝４に設定すると、平均値を算出する区間の開始位置ＳＷをＳＷ＝１に設定するとともに（Ｓ５１３）、変数ｉの初期値を開始位置ＳＷに設定する（Ｓ５１４）。さらに、処理部２２は、平均値を算出する区間の終了位置ＥＷをＥＷ＝ｎ÷Ｎとする（Ｓ５１５）。すなわち、処理部２２は、ＥＷ＝１８０÷４として算出し、ＥＷ＝４５を設定する。処理部は、開始位置ＳＷおよび終了位置ＥＷの設定が完了すると、合計値ＳＵＭ（ｎ＝１〜４５）を算出する（Ｓ５１６）。合計値ＳＵＭ（ｎ＝１〜４５）の算出は、図２７に示す合計値算出ルーチンに示す通りであるので説明を省略する。
【００９５】
合計値算出ルーチンで合計値ＳＵＭ（ｎ＝１〜４５）が算出されると、処理部２２は４分割された左側第一エリアＡ１１（ｎ＝１〜４５）における検出位置の平均値４ＬＬＡＶＧを算出する（Ｓ５１７）。処理部２２は、Ｓ５１６で算出した合計値ＳＵＭ（ｎ＝１〜４５）を分解数で除することにより平均値４ＬＬＡＶＧを算出する。分解数は、上記の２分割の例と同様に左側第一エリアＡ１１に照射されるレーザ光の本数、すなわちＥＷ−ＳＷ＋１（＝４５−１＋１）である。このとき、平均値４ＬＬＡＶＧは、図２９に破線で示すようにレーザ走査部２１を中心とした円弧形状となる。
【００９６】
処理部２２は、平均値４ＬＬＡＶＧを算出すると、Ｓ５０６で算出した平均値２ＬＡＶＧと、Ｓ５１７で算出した平均値４ＬＬＡＶＧとの差を算出し、この差の絶対値が予め設定された許容差分Ｐｄよりも小さいか否かを判断する（Ｓ５１８）。処理部２２は、平均値の差の絶対値が許容差分Ｐｄよりも小さいと判断すると（Ｓ５１８：Ｙｅｓ）、変数ｉを開始位置ＳＷに設定するとともに（Ｓ５１９）、Ｓ５１７で算出した４ＬＬＡＶＧを記憶部２８に記憶し（Ｓ５２０）、後述する内側補正処理へ移行する（Ｓ５２１）。一方、処理部２２は、平均値の差の絶対値が許容差分Ｐｄ以上であると判断すると（Ｓ５１８：Ｎｏ）、Ｓ５１７で算出した４ＬＬＡＶＧを記憶部２８に記憶し（Ｓ５２２）、後述する再分割計算処理へ移行する（Ｓ５２３）。図３０に示す例の場合、左側第一エリアＡ１１は、一部（ｎ＝３０〜５０）に障害物５０を含んでおり、平均値の差の絶対値は許容差分Ｐｄより大きくなる。そのため、処理部２２は、後述する内側補正処理へ移行する。
【００９７】
（再分割計算処理）
次に、Ｓ５２３で移行する再分割計算処理について図３１に基づいて説明する。
処理部２２は、再分割計算処理に移行すると、まず再分割計算処理の終了位置となるレーザ光の本数であるＥＷを終端位置ＥＮＤに代入する（Ｓ７００）。すなわち、ここでは、処理部２２は、左側第１エリアＡ１１の終端側の本数であるＥＷ＝４５を終端位置ＥＮＤに代入する。次に、処理部２２は、分割数ＮをＮ＝Ｎ×２に設定する（Ｓ７０１）。例えば図２４に示すＳ５２２から再分割計算処理へ移行した場合、Ｓ５１２においてＮ＝４に設定されているため、処理部はＳ７０１においてＮ＝Ｎ×２＝４×２＝８と設定する。次に、処理部２２は、再分割計算で平均値を計算する区間の終わりである終了位置ＥＷを算出する。処理部２２は、終了位置ＥＷをＥＷ＝ＥＷ−（ｎ÷Ｎ）で算出する（Ｓ７０２）。終了位置ＥＷは、Ｓ５１７において「４５」に設定されている。そのため、終了位置ＥＷは、ＥＷ＝４５−（１８０÷８）＝２３となる。一方、開始位置ＳＷは、Ｓ５１３においてＳＷ＝１に設定されているのでそのまま使用する。すなわち、処理部２２は、図３２に示すように処理の対象となっている左側第一エリアＡ１２を再分割し、第一再分割エリアＡ１１１および第二再分割エリアＡ１１２を設定する。そして、処理部２２は、変数ｉの初期値を開始位置ＳＷであるＳＷ＝４に設定し（Ｓ７０３）、先行する処理で算出されている合計値ＳＵＭをクリアした後（Ｓ７０４）、第一再分割エリアＡ１１１について合計値ＳＵＭ（ｎ＝１〜２３）を算出する（Ｓ７０５）。合計値ＳＵＭ（ｎ＝１〜２３）の算出は、図２７に示す合計値算出ルーチンに示す通りであるので説明を省略する。
【００９８】
合計値算出ルーチンで合計値ＳＵＭ（ｎ＝１〜２３）が算出されると、処理部２２は第一再分割エリアＡ１１１（ｎ＝１〜２３）における検出位置の平均値ＡＶＧ（８［１］）を算出する（Ｓ７０６）。処理部２２は、Ｓ７０５で算出した合計値ＳＵＭ（ｎ＝１〜２３）を分解数で除することにより平均値ＡＶＧ（８［１］）を算出する。分解数は、上記の例と同様に第一再分割エリアＡ１１１におけるレーザ光の本数であり、ＥＷ−ＳＷ＋１（＝２３）である。このとき、第一再分割エリアＡ１１１には障害物５０が含まれていない。そのため、平均値ＡＶＧ（８［１］）は、図３２に示すようにレーザ走査部２１を中心として障害物５０よりも外側における円弧形状となる。
【００９９】
処理部２２は、第一再分割エリアＡ１１１について平均値ＡＶＧ（８［１］）を算出すると、Ｓ７０６で算出した分割数Ｎにおける平均値ＡＶＧ（Ｎ）と、既に算出した分割数Ｎ÷２における平均値ＡＶＧ（Ｎ÷２）との差を算出し、この差の絶対値が許容差分Ｐｄよりも小さいか否かを判断する（Ｓ７０７）。具体的には、Ｓ５２３から再分割計算処理へ移行している場合、処理部２２は、図３３に示すようにＳ７０６で算出した分割数Ｎ＝８における第一再分割エリアＡ１１１の平均値ＡＶＧ（８［１］）と、Ｓ５２２において記憶された分割数Ｎ＝８÷２＝４における左側第一エリアＡ１１の平均値４ＬＬＡＶＧとの差を算出する。そして、処理部２２は、これら平均値ＡＶＧ（８［１］）と平均値４ＬＬＡＶＧとの差の絶対値が許容差分Ｐｄより小さいか否かを判断する。図３３に示す場合、第一再分割エリアＡ１１１には障害物５０が含まれていない。そのため、障害物５０を含む左側第一エリアＡ１１の平均値４ＬＬＡＶＧと、障害物５０を含まない第一再分割エリアＡ１１１の平均値ＡＶＧ（８［１］）との差は大きくなる。
【０１００】
処理部２２は、平均値ＡＶＧ（８［１］）と平均値４ＬＬＡＶＧとの差の絶対値が許容差分Ｐｄ以上であると判断すると（Ｓ７０７：Ｎｏ）、さらにその領域を分割するためにＳ７０１へリターンする。一方、処理部２２は、平均値ＡＶＧ（８［１］）と平均値４ＬＬＡＶＧとの差の絶対値が許容差分Ｐｄより小さいと判断すると（Ｓ７０７：Ｙｅｓ）、変数ｉの初期値をＳＷに設定し（Ｓ７０８）、後述する内側補正処理へ移行する（Ｓ７０９）。すなわち、処理部２２は、変数ｉの初期値をＳＷ＝１に設定し、第一再分割エリア（ｎ＝１〜２３）の範囲について内側補正処理へ移行する。
【０１０１】
（再分割計算処理）
上記の例の場合、第一再分割エリアＡ１１１に障害物５０が含まれていないため、平均値ＡＶＧ（８［１］）と平均値４ＬＬＡＶＧとの差の絶対値は、許容差分Ｐｄ以上となる。そのため、処理部２２は、Ｓ７０１へリターンする。そして、処理部２２は、再び分割数ＮをＮ＝Ｎ×２に設定する（Ｓ７０１）。すなわち、本例の場合、先のＳ７０１において、Ｎ＝８に設定されているため、処理部２２は、Ｎ＝８×２＝１６と設定し、第一再分割エリアＡ１１１をさらに、再々分割する。次に、処理部２２は、再々分割計算で平均値を算出する区間の終わりである終了位置ＥＷを算出する。すなわち、処理部２２は、終了位置ＥＷをＥＷ＝ＥＷ−（ｎ÷Ｎ）＝２３−（１８０÷１６）＝１２と算出する（Ｓ７０２）。一方、開始位置ＳＷに変更はないため、開始位置ＳＷはＳＷ＝１をそのまま使用する。すなわち、処理部２２は、図３４に示すように処理の対象となっている第一再分割エリアＡ１１１をさらに再々分割し、第一再々分割エリアＡ１１１１および第二再々分割エリアＡ１１１２を設定する。そして、処理部２２は、変数ｉの初期値を開始位置ＳＷであるＳＷ＝１に設定し（Ｓ７０３）、先行する処理で算出されている合計値ＳＵＭをクリアした後（Ｓ７０４）、第一再々分割エリアＡ１１１１についての合計値ＳＵＭ（ｎ＝１〜１２）を算出する（Ｓ７０５）。合計値ＳＵＭ（ｎ＝１〜１２）の算出は、図２７に示す合計値算出ルーチンに示す通りであるので説明を省略する。
【０１０２】
合計値算出ルーチンで合計値ＳＵＭ（ｎ＝１〜１２）が算出されると、処理部２２は第一再々分割エリアＡ１１１１（ｎ＝１〜１２）における検出位置の平均値ＡＶＧ（１６［１］）を算出する（Ｓ７０６）。処理部２２は、Ｓ７０５で算出した合計値ＳＵＭ（ｎ＝１〜２３）を分解数で除することにより平均値ＡＶＧ（１６［１］）を算出する。分解数は、第一再々分割エリアＡ１１１１におけるレーザ光の本数であり、ＥＷ−ＳＷ＋１（＝１２）である。このとき、第一再々分割エリアＡ１１１１には障害物５０が含まれない。そのため、平均値ＡＶＧ（１６［１］）は、図３４に示すようにレーザ走査部２１を中心として障害物５０よりも遠い位置における円弧形状となる。
【０１０３】
処理部２２は、第一再々分割エリアＡ１１１１について平均値ＡＶＧ（１６［１］）を算出すると、Ｓ７０６で算出した平均値ＡＶＧ（１６［１］）と、先に算出した第一再分割エリアＡ１１１における平均値ＡＶＧ（８［１］）との差を算出し、この差の絶対値が許容差分Ｐｄよりも小さいか否かを判断する（Ｓ７０７）。図３４に示す例の場合、第一再々分割エリアＡ１１１１には障害物５０が含まれておらず、かつ第一再分割エリアＡ１１１にも障害物５０が含まれていない。そのため、算出した第一再分割エリアＡ１１１の平均値ＡＶＧ（８［１］）と、第一再々分割エリアＡ１１１１の平均値ＡＶＧ（１６［１］）とはほぼ同一となり、差の絶対値はＰｄより小さくなる。
【０１０４】
これにより、処理部２２は、Ｓ７０７において算出した平均値の差が許容差分Ｐｄより小さいと判断し（Ｓ７０７:Ｙｅｓ）、変数ｉを初期化するとともに（Ｓ７０８）、対象とした第一再々分割エリアＡ１１１１について後述する内側補正処理を実行する（Ｓ７０９）。これにより、第一再々分割エリアＡ１１１１に対する処理は終了する。
【０１０５】
次に、処理部２２は、分割した第一再分割エリアＡ１１１のうち残る第二再々分割エリアＡ１１１２に対する処理を継続する。処理部２２は、処理を開始する開始位置ＳＷとして、第一再々分割エリアＡ１１１１の終了位置からＳＷ＝１２に設定する（Ｓ７１０）。そして、処理部２２は、第二再々分割エリアＡ１１１２の処理を終了する終了位置ＥＷを、ＥＷ＋（ｎ÷Ｎ）＝１２＋（１８０÷１６）＝２３として設定する（Ｓ７１１）。処理部２２は、変数ｉの初期値を開始位置ＳＷ＝１２に設定し（Ｓ７１２）、先行する処理で算出されている合計値ＳＵＭをクリアした後（Ｓ７１３）、第二再々分割エリアＡ１１１２についての合計値ＳＵＭ（ｎ＝１２〜２３）を算出する（Ｓ７１４）。合計値ＳＵＭ（ｎ＝１２〜２３）の算出は、図２７に示す合計値算出ルーチンに示す通りである。
【０１０６】
合計値算出ルーチンで合計値ＳＵＭ（ｎ＝１２〜２３）が算出されると、処理部２２は第二再々分割エリアＡ１１１２（ｎ＝１２〜２３）における検出位置の平均値ＡＶＧ（１６［２］）を算出する（Ｓ７１５）。処理部２２は、Ｓ７１４で算出した合計値ＳＵＭ（ｎ＝１２〜２３）を分解数で除することにより平均値ＡＶＧ（１６［２］）を算出する。分解数は、第二再々分割エリアＡ１１１２におけるレーザ光の本数であり、ＥＷ−ＳＷ＋１（＝１２）である。このとき、第二再々分割エリアＡ１１１２にも障害物５０が含まれない。そのため、平均値ＡＶＧ（１６［２］）は、図３５に示すようにレーザ走査部２１を中心として障害物５０よりも遠い位置における円弧形状となる。
【０１０７】
処理部２２は、第二再々分割エリアＡ１１１２について平均値ＡＶＧ（１６［２］）を算出すると、Ｓ７１５で算出した平均値ＡＶＧ（１６［２］）と、先に算出した第一再分割エリアＡ１１１における平均値ＡＶＧ（８［１］）との差を算出し、この差の絶対値が許容差分Ｐｄよりも小さいか否かを判断する（Ｓ７１６）。図３５に示す例の場合、第二再々分割エリアＡ１１１２には障害物５０が含まれておらず、かつ第一再分割エリアＡ１１１にも障害物５０が含まれていない。そのため、算出した第一再分割エリアＡ１１１における平均値ＡＶＧ（８［１］）と、第二再々分割エリアＡ１１１２の平均値ＡＶＧ（１６［２］）とはほぼ同一となり、差の絶対値はＰｄより小さくなる。
【０１０８】
これにより、処理部２２は、Ｓ７１６において算出した平均値の差が許容差分Ｐｄより小さいと判断し（Ｓ７１６：Ｙｅｓ）、変数ｉを初期化するとともに（Ｓ７１７）、対象とした第二再々分割エリアＡ１１１２について後述する内側補正処理を実行する（Ｓ７１８）。これにより、第二再々分割エリアＡ１１１２に対する処理は終了する。その結果、第一再々分割エリアＡ１１１１および第二再々分割エリアＡ１１１２からなる第一再分割エリアＡ１１１に対する処理は終了する。
【０１０９】
処理部２２は、第一再分割エリアＡ１１１に対する処理が終了すると、直近で設定した終了位置ＥＷが終端位置ＥＮＤと一致するか否かを判断する（Ｓ７１９）。上述の本例の場合、直近で設定した終了位置ＥＷはＳ７１１で設定したＥＷ＝２３であり、終端位置ＥＮＤはＳ７００で設定したＥＮＤ＝４５であるので、終了位置ＥＷは終端位置ＥＮＤに一致しない。したがって、処理部２２は、終了位置ＥＷは終端位置ＥＮＤに一致しないと判断し（Ｓ７１９：Ｎｏ）、Ｓ７１０へリターンする。このとき、処理部２２は、直近で設定されている分割数ＮをＮ＝Ｎ÷２に設定する（Ｓ７２０）。すなわち、本例の場合、分割数Ｎは、直近つまり２回目のＳ７０１においてＮ＝１６と設定されている。したがって、処理部２２は、分割数ＮをＮ＝１６÷２＝８としてＳ７１０へリターンする。
【０１１０】
処理部２２は、Ｓ７１０において開始位置ＳＷを直近の終了位置ＥＷに設定する（Ｓ７１０）。すなわち、処理部２２は、処理を開始する開始位置ＳＷとして、直近の第二再々分割エリアＡ１１１２の終了位置ＥＷ＝２３に設定する。そして、処理部２２は、第二再分割エリアＡ１１２の処理を終了する終了位置ＥＷを、ＥＷ＋（ｎ÷Ｎ）＝２３＋（１８０÷８）＝４５として設定する（Ｓ７１１）。これにより、処理部２２は、図３６に示すように第二再分割エリアＡ１１２（ｎ＝２３〜４５）についての処理を実行する。処理部２２は、変数ｉの初期値を開始位置ＳＷ＝２３に設定し（Ｓ７１２）、先行する処理で算出されている合計値ＳＵＭをクリアした後（Ｓ７１３）、第二再分割エリアＡ１１２についての合計値ＳＵＭ（＝２３〜４５）を算出する（Ｓ７１４）。合計値ＳＵＭ（ｎ＝２３〜４５）の算出は、図２７に示す合計値算出ルーチンに示す通りである。
【０１１１】
合計値算出ルーチンで合計値ＳＵＭ（ｎ＝２３〜４５）が算出されると、処理部２２は第二再分割エリアＡ１１２（ｎ＝２３〜４５）における検出位置の平均値ＡＶＧ（８［２］）を算出する（Ｓ７１５）。処理部２２は、Ｓ７１４で算出した合計値ＳＵＭ（＝２３〜４５）を分解数で除することにより平均値ＡＶＧ（８［２］）を算出する。分解数は、第二再分割エリアＡ１１２におけるレーザ光の本数であり、ＥＷ−ＳＷ＋１（＝２３）である。このとき、第二再分割エリアＡ１１２には、その大部分（ｎ＝３０〜４５）に障害物５０が含まれている。そのため、平均値ＡＶＧ（１６［２］）は、図３６に示すようにレーザ走査部２１を中心として障害物５０に近い位置における円弧形状となる。
【０１１２】
処理部２２は、第二再分割エリアＡ１１２について平均値ＡＶＧ（８［２］）を算出すると、Ｓ７１５で算出した平均値ＡＶＧ（８［２］）と、先に算出した左側第一エリアＡ１１における平均値４ＬＬＡＶＧとの差を算出し、この差の絶対値が許容差分Ｐｄよりも小さいか否かを判断する（Ｓ７１６）。図３６に示す例の場合、第二再分割エリアＡ１１２には大部分に障害物５０が含まれているのに対し、左側第一エリアＡ１１には一部に障害物５０が含まれている。そのため、算出した左側第一エリアＡ１１における平均値４ＬＬＡＶＧと、第二再分割エリアＡ１１２の平均値ＡＶＧ（８［２］）との差は、絶対値Ｐｄ以上となる。
【０１１３】
これにより、処理部２２は、Ｓ７１６において算出した平均値の差が許容差分Ｐｄ以上であると判断し（Ｓ７１６：Ｎｏ）、Ｓ７０１へリターンする。そして、処理部２２は、再び分割数ＮをＮ＝Ｎ×２に設定する（Ｓ７０１）。すなわち、本例の場合、先のＳ７２０において、Ｎ＝８に設定されているため、処理部２２は、Ｎ＝８×２＝１６と設定し、第二再分割エリアＡ１１２をさらに、再々分割する。次に、処理部２２は、再々分割計算で平均値を算出する区間の終わりである終了位置ＥＷを算出する。すなわち、処理部２２は、終了位置ＥＷをＥＷ＝ＥＷ−（ｎ÷Ｎ）＝４５−（１８０÷１６）＝３４と算出する（Ｓ７０２）。一方、開始位置ＳＷに変更はないため、開始位置ＳＷはＳＷ＝２３をそのまま使用する。すなわち、処理部２２は、図３７に示すように処理の対象となっている第二再分割エリアＡ１１２をさらに再々分割し、第一再々分割エリアＡ１１２１および第二再々分割エリアＡ１１２２を設定する。そして、処理部２２は、変数ｉの初期値を開始位置ＳＷであるＳＷ＝１に設定し（Ｓ７０３）、先行する処理で算出されている合計値ＳＵＭをクリアした後（Ｓ７０４）、第一再々分割エリアＡ１１２１についての合計値ＳＵＭ（ｎ＝２３〜３４）を算出する（Ｓ７０５）。合計値ＳＵＭ（ｎ＝２３〜３４）の算出は、図２７に示す合計値算出ルーチンに示す通りである。
【０１１４】
合計値算出ルーチンで合計値ＳＵＭ（ｎ＝２３〜３４）が算出されると、処理部２２は第一再々分割エリアＡ１１２１（ｎ＝２３〜３４）における検出位置の平均値ＡＶＧ（１６［１］）を算出する（Ｓ７０６）。処理部２２は、Ｓ７０５で算出した合計値ＳＵＭ（＝２３〜３４）を分解数で除することにより平均値ＡＶＧ（１６［１］）を算出する。分解数は、第一再々分割エリアＡ１１２１におけるレーザ光の本数であり、ＥＷ−ＳＷ＋１（＝１２）である。このとき、第一再々分割エリアＡ１１２１には障害物５０が含まれている。そのため、平均値ＡＶＧ（１６［１］）は図３７に示すようにレーザ走査部２１を中心として障害物５０に近い位置おける円弧形状となる。
【０１１５】
処理部２２は、第一再々分割エリアＡ１１２１について平均値ＡＶＧ（１６［１６］）を算出すると、Ｓ７０６で算出した平均値ＡＶＧ（１６［１］）と、先に算出した第二再分割エリアＡ１１２における平均値ＡＶＧ（８［２］）との差を算出し、この差の絶対値が許容差分Ｐｄよりも小さいか否かを判断する（Ｓ７０７）。図３７に示す例の場合、第一再々分割エリアＡ１１２１および第二再分割エリアＡ１１２の双方の大部分に障害物５０が含まれている。そのため、算出した第二再分割エリアＡ１１２の平均値ＡＶＧ（８［２］）と、第一再々分割エリアＡ１１２１の平均値ＡＶＧ（１６［１］）とはほぼ同一となり、差の絶対値はＰｄより小さくなる。
【０１１６】
これにより、処理部２２は、Ｓ７０７において算出した平均値の差が許容差分Ｐｄより小さいと判断し（Ｓ７０７：Ｙｅｓ）、変数ｉを初期化するとともに（Ｓ７０８）、対象とした第一再々分割エリアＡ１１２１について後述する内側補正処理を実行する（Ｓ７０９）。これにより、第一再々分割エリアＡ１１２１に対する処理は終了する。
【０１１７】
次に、処理部２２は、分割した第二再分割エリアＡ１１２のうち残る第二再々分割エリアＡ１１２２に対する処理を継続する。処理部２２は、処理を開始する開始位置ＳＷとして、第一再々分割エリアＡ１１２１の終了位置からＳＷ＝３４に設定する（Ｓ７１０）。そして、処理部２２は、第二再々分割エリアＡ１１２２の処理を終了する終了位置ＥＷを、ＥＷ＋（ｎ÷Ｎ）＝３４＋（１８０÷１６）＝４５として設定する（Ｓ７１１）。処理部２２は、変数ｉの初期値を開始位置ＳＷ＝３４に設定し（Ｓ７１２）、先行する処理で算出されている合計値ＳＵＭをクリアした後（Ｓ７１３）、第二再々分割エリアＡ１１２２についての合計値ＳＵＭ（ｎ＝３４〜４５）を算出する（Ｓ７１４）。合計値ＳＵＭ（ｎ＝３４〜４５）の算出は、図２７に示す合計値算出ルーチンに示す通りである。
【０１１８】
合計値算出ルーチンで合計値ＳＵＭ（ｎ＝３４〜４５）が算出されると、処理部２２は第二再々分割エリアＡ１１２２（ｎ＝３４〜４５）における検出位置の平均値ＡＶＧ（１６［２］）を算出する（Ｓ７１５）。処理部２２は、Ｓ７１４で算出した合計値ＳＵＭ（ｎ＝３４〜４５）を分解数で除することにより平均値ＡＶＧ（１６［２］）を算出する。分解数は、第二再々分割エリアＡ１１２２におけるレーザ光の本数であり、ＥＷ−ＳＷ＋１（＝１２）である。このとき、第二再々分割エリアＡ１１２２には障害物５０が含まれている。そのため、平均値ＡＶＧ（１６［２］）は、図３８に示すようにレーザ走査部２１を中心として障害物５０に近い位置における円弧形状となる。
【０１１９】
処理部２２は、第二再々分割エリアＡ１１２２について平均値ＡＶＧ（１６［２］）を算出すると、Ｓ７１５で算出した平均値ＡＶＧ（１６［２］）と、先に算出した第二再分割エリアＡ１１２における平均値ＡＶＧ（８［２］）との差を算出し、この差の絶対値が許容差分Ｐｄよりも小さいか否かを判断する（Ｓ７１６）。図３８に示す例の場合、第二再々分割エリアＡ１１２２および第二再分割エリアＡ１１２のいずれにも障害物５０が含まれている。そのため、算出した第二再分割エリアＡ１１２における平均値ＡＶＧ（８［２］）と、第二再々分割エリアＡ１１２２の平均値ＡＶＧ（１６［２］）とはほぼ同一となり、差の絶対値はＰｄより小さくなる。
【０１２０】
これにより、処理部２２は、Ｓ７１６において算出した平均値の差が許容差分Ｐｄより小さいと判断し（Ｓ７１６：Ｙｅｓ）、変数ｉを初期化するとともに（Ｓ７１７）、対象とした第二再々分割エリアＡ１１２２について後述する内側補正処理を実行する（Ｓ７１８）。これにより、第二再々分割エリアＡ１１２２に対する処理は終了する。その結果、第一再々分割エリアＡ１１２１および第二再々分割エリアＡ１１２２からなる第二再分割エリアＡ１１２に対する処理は終了する。
【０１２１】
処理部２２は、第二再分割エリアＡ１１２に対する処理が終了すると、直近で設定した終了位置ＥＷが終端位置ＥＮＤと一致するか否かを判断する（Ｓ７１９）。上述の本例の場合、直近で設定した終了位置ＥＷはＳ７１１で設定したＥＷ＝４５であり、終端位置ＥＮＤはＳ７００で設定したＥＮＤ＝４５であるので、終了位置ＥＷは終端位置ＥＮＤと一致する。したがって、処理部２２は、分割数Ｎに「４」を設定して（Ｓ７２１）、図２４に示すＳ５２２へリターンし、左側第二エリアＡ１２の処理へ移行する。
【０１２２】
以上の手順により、左側第一エリアＡ１１について、障害物５０の存在を含めた監視範囲の補正が実行される。
以上の手順では、再分割された再分割エリアに障害物５０や庭１３の形状の変化がある場合、算出した平均値の差が許容差分Ｐｄよりも大きくなる。そのため、処理部２２は、このように算出した平均値の差が許容差分Ｐｄよりも大きくなるとき、平均値の差が許容差分Ｐｄより小さくなるまで領域の分割を繰り返す。
【０１２３】
（左側第二エリアの処理）
処理部２２は、Ｓ５２３までの処理において監視エリアＡのうち左側第一エリアＡ１１についての処理が完了すると、図３９に示すように左側第二エリアＡ１２についての処理に移行する。処理部２２は、左側第一エリアＡ１１についての処理が完了すると、平均値を算出する区間の開始位置ＳＷをＳＷ＝ＥＷ＝４５に設定する（Ｓ５２４）。この場合、Ｓ５２４において設定される開始位置ＳＷは、処理が完了した左側第一エリアＡ１１の終了位置ＥＷであるＥＷ＝ｎ＝４５となる。そして、処理部２２は、レーザ光の本数に相当する分解数ｎを４で除し、その余りが「０」または「１」であるか否かを判断する（Ｓ５２５）。すなわち、処理部２２は、ｎ÷４の商の余りが「０」か「１」のいずれかであるか否かを判断する。これは、分解数ｎを４で除した余りによって終了位置ＥＷの算出式が変化するからである。
【０１２４】
処理部２２は、ｎ÷４の商の余りが「０」か「１」であると判断すると（Ｓ５２５：Ｙｅｓ）、終了位置ＥＷをＥＷ＝ＥＷ＋（ｎ÷Ｎ）として算出する（Ｓ５２６）。一方、処理部２２は、ｎ÷４の商の余りが「０」か「１」でない、すなわちｎ÷４の商の余りが「２」か「３」であると判断すると（Ｓ５２５：Ｎｏ）、終了位置ＥＷをＥＷ＝ＥＷ＋（ｎ÷Ｎ）＋１として算出する（Ｓ５２７）。例えば図２６に示すように本実施形態の場合、分解数ｎはｎ＝１８０であるのでｎ÷４＝１８０÷４となり、余りは「０」となる。そのため、終了位置ＥＷは、左側第一エリアＡ１１の終了位置ＥＷ＝４５により、ＥＷ＝４５＋（１８０÷４）＝９０として算出される。
【０１２５】
終了位置ＥＷが設定されると、処理部２２は、変数ｉの初期値を開始位置ＳＷ、すなわちｉ＝ＳＷ＝４５に設定する（Ｓ５２８）。Ｓ５２４において開始位置ＳＷは左側第一エリアＡ１１の終了位置ＥＷ＝４５に設定されているため、変数ｉはｉ＝４５となる。処理部２２は、先行する処理で算出された合計値ＳＵＭをクリアした後（Ｓ５２９）、左側第二エリアＡ１２について合計値ＳＵＭ（ｎ＝４５〜９０）を算出する（Ｓ５３０）。合計値ＳＵＭ（ｎ＝４５〜９０）の算出は、図２７に示す合計値算出ルーチンに示す通りであるので説明を省略する。
【０１２６】
合計値算出ルーチンで合計値ＳＵＭ（ｎ＝４５〜９０）が算出されると、処理部２２は左側第二エリアＡ１２（ｎ＝４５〜９０）における検出位置の平均値４ＬＲＡＶＧを算出する（Ｓ５３１）。処理部２２は、Ｓ５３０で算出した合計値ＳＵＭ（ｎ＝４５〜９０）を分解数で除することにより平均値４ＬＲＡＶＧを算出する。分解数は、上記の第一左側エリアＡ１１と同様にレーザ光の本数により求められ、ＥＷ−ＳＷ＋１（＝４５）である。このとき、平均値４ＬＲＡＶＧは、図３９に破線で示すようにレーザ走査部２１を中心とした円弧形状となる。
【０１２７】
処理部２２は、平均値４ＬＲＡＶＧを算出すると、Ｓ５０６で算出した平均値２ＬＡＶＧと、Ｓ５３１で算出した平均値４ＬＲＡＶＧとの差を算出し、この差の絶対値が許容差分Ｐｄよりも小さいか否かを判断する（Ｓ５３２）。処理部２２は、平均値の差の絶対値が許容差分Ｐｄよりも小さいと判断すると（Ｓ５３２：Ｙｅｓ）、変数ｉを開始位置ＳＷに設定するとともに（Ｓ５３３）、Ｓ５３１で算出した４ＬＲＡＶＧを記憶部２８に記憶し（Ｓ５３４）、後述する内側補正処理へ移行する（Ｓ５３５）。一方、処理部２２は、平均値の差の絶対値が許容差分Ｐｄ以上であると判断すると（Ｓ５３２：Ｎｏ）、Ｓ５３１で算出した４ＬＲＡＶＧを記憶部２８に記憶し（Ｓ５３６）、上述した再分割計算処理へ移行する（Ｓ５３７）。図３９に示す例の場合、左側第二エリアＡ１２は、一部に障害物５０を含んでいる。そのため、Ｓ５０６で算出した平均値２ＬＡＶＧとＳ５３１で算出した平均値４ＬＲＡＶＧとの差は大きくなる。その結果、処理部２２は、Ｓ５３２において平均値の差の絶対値が許容差分Ｐｄよりも大きいと判断し、上述した再分割計算処理へ移行する。なお、左側第二エリアＡ１２についても、再分割計算処理は、上述の図２９から図３８で説明した手順に即してエリアの分割を繰り返しながら実行される。したがって、ここでは説明を省略する。
【０１２８】
（右側第一エリアの処理）
処理部２２は、Ｓ５３７までの処理において監視エリアＡのうち左側第一エリアＡ１１および左側第二エリアＡ１２についての処理が完了すると、右側エリアＡ２を分割した右側第一エリアＡ２１および右側第二エリアＡ２２についての処理に移行する。以下、上述の左側エリアＡ１の処理と同一の処理については対応するステップを示し詳細な説明を省略する。図４０に示す右側第一エリアＡ２１について、Ｓ５３８、Ｓ５３９、Ｓ５４０およびＳ５４１は、それぞれＳ５２４、Ｓ５２５、Ｓ５２６およびＳ５２７に相当する。但し、右側第一エリアＡ２１の場合、初期位置ＳＷはＳＷ＝９０、終了位置はＥＷ＝１３５となる。右側第一エリアＡ２１について、Ｓ５４２、Ｓ５４３、Ｓ５４４およびＳ５４５は、それぞれＳ５２８、Ｓ５２９、Ｓ５３０およびＳ５３１に相当する。但し、右側第一エリアＡ２１の場合、平均値は平均値４ＲＬＡＶＧとして算出される。また、右側第一エリアＡ２１について、Ｓ５４６、Ｓ５４７、Ｓ５４８、Ｓ５４９、Ｓ５５０およびＳ５５１は、それぞれＳ５３２、Ｓ５３３、Ｓ５３４、Ｓ５３５、Ｓ５３６およびＳ５３７に相当する。但し、右側第一エリアＡ２１の場合、Ｓ５４６における平均値４ＲＬＡＶＧの比較対象となる平均値は、図４０に示すように右側エリアＡ２の平均値２ＲＡＶＧとなる。以上の手順によって、右側第一エリアＡ２１における処理が実行される。図４０に示す例の場合、右側第一エリアＡ２１は、障害物５０が含まれていない。そのため、右側第一エリアＡ２１の場合、平均値４ＲＬＡＶＧは、レーザ走査部２１を中心とした円弧形状になるとともに、平均値２ＲＡＶＧに近似する。
【０１２９】
（右側第二エリアの処理）
処理部２２は、右側第一エリアＡ２１についての処理を完了すると、右側第二エリアＡ２２すなわち右側エリアＡ２のうちｎ＝１８０側のエリアについての処理に移行する。右側第二エリアＡ２２について、Ｓ５５２はＳ５２５に相当する。但し、右側第二エリアＡ２２の場合、初期位置ＳＷは、ＳＷ＝１３５となる。また、処理部２２は、右側第二エリアＡ２２の終了位置ＥＷをＥＷ＝ｎ＝１８０に設定する（Ｓ５２６）。これは、右側第二エリアＡ２２の終了位置ＥＷは、レーザ光の本数すなわちｎ＝１８０に一致するからである。右側第二エリアＡ２２について、Ｓ５５４、Ｓ５５５、Ｓ５５６およびＳ５５７は、それぞれＳ５２８、Ｓ５２９、Ｓ５３０およびＳ５３１に相当する。但し、図４１に示すように右側第二エリアＡ２２の場合、平均値は平均値４ＲＲＡＶＧとして算出される。また、右側第二エリアＡ２２について、Ｓ５５８、Ｓ５５９、Ｓ５６０、Ｓ５６１、Ｓ５６２およびＳ５６３は、それぞれＳ５３２、Ｓ５３３、Ｓ５３４、Ｓ５３５、Ｓ５３６およびＳ５３７に相当する。但し、右側第二エリアＡ２２の場合、Ｓ５５８における平均値４ＲＲＡＶＧの比較対象となる平均値は、図４１に示すように右側エリアＡ２の平均値２ＲＡＶＧとなる。以上の手順によって、右側第二エリアＡ２２における処理が実行される。図４１に示す例の場合、右側第二エリアＡ２２は、障害物５０が含まれていない。そのため、右側第二エリアＡ２２の場合、平均値４ＲＲＡＶＧは、レーザ走査部２１を中心とした形状になるとともに、平均値２ＲＡＶＧに近似する。
上述の手順によって、監視エリアＡを分割しつつ外縁の内側を補正する監視エリア内側補正処理が実行される。
【０１３０】
（内側補正処理）
次に、Ｓ５２１、Ｓ５３５、Ｓ５４９、Ｓ５６１、Ｓ７０９およびＳ７１８で移行する内側補正処理について図４２に基づいて説明する。
処理部２２は、内側補正処理に移行すると、変数ｉを開始位置ＳＷに設定する（Ｓ８０１）。変数ｉは、Ｓ５１８における判断の後、Ｓ５１９またはＳ７０３においてｉ＝ＳＷに設定されている。この開始位置ＳＷは、例えば左側第一エリアＡ１１であればｉ＝ＳＷ＝１であり、左側第二エリアＡ１２であればｉ＝ＳＷ＝４５となる。次に、処理部２２は、記憶部２８に記憶されている検出位置データから、監視エリアＡの外縁に相当する検出位置Ｌｎ（＝Ｌ（ｉ））を取得する。処理部２２は、この変数ｉにおける検出位置Ｌ（ｉ）と、内側補正処理に移行直前に算出した平均値ＡＶＧ（例えばＳ７０８から移行した場合、ＳＳ７０６で算出したＡＶＧ（Ｎ））との差分を算出し、この差分が予め設定された許容差分Ｐｄよりも小さいか否かを判断する（Ｓ８０２）。処理部２２は、算出した差分が許容差分Ｐｄ以上であると判断すると（Ｓ８０２：Ｎｏ）、直前に算出した平均値ＡＶＧは検出位置Ｌ（ｉ）より大きいか否かを判断する（Ｓ８０３）。処理部２２は、算出した平均値ＡＶＧが検出位置Ｌ（ｉ）以下であると判断すると（Ｓ８０３：Ｎｏ）、初期設定処理で確定した監視エリアＡ内に障害物５０があると判断し、その角度範囲Ｓ（ｎ）で検出した障害物５０の位置である検出位置Ｌｘを、角度範囲Ｓ（ｎ）における監視エリアＡの外縁として補正する（Ｓ８０４）。
【０１３１】
一方、処理部２２は、算出した差分が許容差分Ｐｄよりも小さいと判断したとき（Ｓ８０２：Ｙｅｓ）、および平均値ＡＶＧが検出位置Ｌ（ｉ）よりも大きいと判断したとき（Ｓ８０３：Ｙｅｓ）、検出位置ｌ（ｉ）を補正することなく変数ｉを「１」インクリメントし（Ｓ８０５）、変数ｉが終了位置ＥＷに到達するまで補正処理を実行する（Ｓ８０６）。すなわち、この場合、角度範囲Ｓ（ｎ）における監視エリアＡの外縁は、初期設定処理で取得した検出位置Ｌ（ｉ）の初期値となる。
【０１３２】
上記の各手順を実行することにより、監視エリアＡは、図４３に示すように障害物５０が検出された部分において、その外縁が初期設定処理で確定した外縁よりも障害物５０のレーザ走査部２１側、すなわち内側へ補正される。したがって、警備開始時監視エリア設定処理ごとに刻々と変化する障害物５０に応じて監視エリアＡを精密に補正することができる。
【０１３３】
なお、以上説明した第４実施形態では、レーザ光の本数ｎをｎ＝１８０本とする例について説明した。しかし、レーザ光の本数は、上記の例に限らず任意に変更することができる。また、第４実施形態の処理で用いる許容差分Ｐｄは、すべて同一の値であってもよく、条件に応じて異なる値に設定してもよい。
【符号の説明】
【０１３４】
図面中、１１は家屋、１２は敷地、２０は警備システム、２１はレーザ走査部（レーザ走査手段）、２２は処理部（処理手段）、２３は警報部（警報手段）、２４はレーザ照射部、２５はレーザ受光部、３１、３２、３３、３４は固定反射部（反射手段）、Ａは監視エリア、Ｐは許可エリアを示す。
【図１】
2010102697.tif 000003
【図２】
2010102697.tif 000004
【図３】
2010102697.tif 000005
【図４】
2010102697.tif 000006
【図５】
2010102697.tif 000007
【図６】
2010102697.tif 000008
【図７】
2010102697.tif 000009
【図８】
2010102697.tif 000010
【図９】
2010102697.tif 000011
【図１０】
2010102697.tif 000012
【図１１】
2010102697.tif 000013
【図１２】
2010102697.tif 000014
【図１３】
2010102697.tif 000015
【図１４】
2010102697.tif 000016
【図１５】
2010102697.tif 000017
【図１６】
2010102697.tif 000018
【図１７】
2010102697.tif 000019
【図１８】
2010102697.tif 000020
【図１９】
2010102697.tif 000021
【図２０】
2010102697.tif 000022
【図２１】
2010102697.tif 000023
【図２２】
2010102697.tif 000024
【図２３】
2010102697.tif 000025
【図２４】
2010102697.tif 000026
【図２５】
2010102697.tif 000027
【図２６】
2010102697.tif 000028
【図２７】
2010102697.tif 000029
【図２８】
2010102697.tif 000030
【図２９】
2010102697.tif 000031
【図３０】
2010102697.tif 000032
【図３１】
2010102697.tif 000033
【図３２】
2010102697.tif 000034
【図３３】
2010102697.tif 000035
【図３４】
2010102697.tif 000036
【図３５】
2010102697.tif 000037
【図３６】
2010102697.tif 000038
【図３７】
2010102697.tif 000039
【図３８】
2010102697.tif 000040
【図３９】
2010102697.tif 000041
【図４０】
2010102697.tif 000042
【図４１】
2010102697.tif 000043
【図４２】
2010102697.tif 000044
【図４３】
2010102697.tif 000045