(57)【要約】【課題】緊急車両に係わらず路車間通信によって得た信号サイクル情報に基づき適切な運転支援が行える運転支援装置を提供する。【解決手段】運転支援装置１は、路側装置との路車間通信により信号情報を受信する信号情報受信手段と、緊急車両情報を取得する緊急車両情報取得手段と、その緊急車両情報取得手段が緊急車両情報を取得したときに、信号情報受信手段が受信していた信号情報を補正する信号情報補正手段とを有する。【選択図】図１
2010244349.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
路側装置との路車間通信により信号情報を受信する信号情報受信手段と、
緊急車両情報を取得する緊急車両情報取得手段と、
該緊急車両情報取得手段が前記緊急車両情報を取得したときに、前記信号情報受信手段が受信していた前記信号情報を補正する信号情報補正手段と、
を備えた運転支援装置。
【請求項２】
前記緊急車両が自車両の走行する道路と交差する交差道路を走行しているか否かを判定する交差可否判定手段を更に有し、
前記信号情報補正手段は、前記交差可否判定手段によって前記緊急車両が前記交差道路を走行していると判定されたときに前記信号情報を補正する、
請求項１記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記信号情報が遠隔操作で変更可能か否かを判定する変更可否判定手段を更に有し、
前記信号情報補正手段は、前記変更可否判定手段によって前記信号情報が遠隔操作で変更可能と判定されたときに前記信号情報を補正する、
請求項１または２記載の運転支援装置。
【請求項４】
車外との通信により信号機情報又は緊急車両の情報を取得する取得手段と、
前記取得手段が緊急車両の情報を取得した場合、それ以前に取得した信号機情報を補正する信号情報補正手段と、
を備えた運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の運転を支援する運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、路車間通信により得られた情報を用いて車両の運転を支援する技術が知られているが、路車間通信に関しては例えば特許文献１に開示されている。特許文献１には、緊急車両が交差点に進入する時点の信号表示計画を変更して、緊急車両が青信号または黄信号で確実に交差点を通過できるようにした緊急車両制御システムが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−２０９６８０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
前述した緊急車両制御システムを適用した路車間通信によって得た情報を用いて車両の運転を支援することも可能である。
【０００５】
しかし、車両が路車間通信によって信号情報を受信した後、交差点を走行しようとしたときに緊急車両に遭遇することがある。そうすると、信号情報は車両が受信した後、緊急車両に起因して変更されるため、車両が受信した信号情報と、路側装置の把握している信号情報とが異なってしまい、適切な運転支援が行われなくなるおそれがある。
【０００６】
そこで、本発明は上記課題を解決するためになされたもので、緊急車両に係わらず路車間通信によって得た信号サイクル情報に基づき適切な運転支援が行える運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するため、本発明は、路側装置との路車間通信により信号情報を受信する信号情報受信手段と、緊急車両情報を取得する緊急車両情報取得手段と、その緊急車両情報取得手段が緊急車両情報を取得したときに、信号情報受信手段が受信していた信号情報を補正する信号情報補正手段とを有する運転支援装置を特徴とする。
【０００８】
この運転支援装置では、緊急車両情報取得手段が緊急車両情報を取得したときはすでに受信した信号情報を信号情報補正手段によって補正するため、緊急車両の通過に伴う信号サイクルの変更を見越して適切な信号情報に基づき運転支援を行える。
【０００９】
上記運転支援装置は、緊急車両が自車両の走行する道路と交差する交差道路を走行しているか否かを判定する交差可否判定手段を更に有し、信号情報補正手段は、交差可否判定手段によって緊急車両が交差道路を走行していると判定されたときに信号情報を補正するようにすることができる。
【００１０】
また、上記運転支援装置は、信号情報が遠隔操作で変更可能か否かを判定する変更可否判定手段を更に有し、信号情報補正手段は、変更可否判定手段によって信号情報が遠隔操作で変更可能と判定されたときに信号情報を補正するようにすることもできる。
また、本発明は、車外との通信により信号機情報又は緊急車両の情報を取得する取得手段と、前記取得手段が緊急車両の情報を取得した場合、それ以前に取得した信号機情報を補正する信号情報補正手段とを備えて構成されている。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、緊急車両に係わらず路車間通信によって得た信号サイクル情報に基づき適切な運転支援が行える運転支援装置が得られる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の実施の形態に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。
【図２】運転支援装置を搭載した車両、道路および信号機を示す図で、（ａ）は緊急車両が出現する前、（ｂ）は緊急車両が出現した後を示している。
【図３】運転支援装置を搭載した車両、道路および信号機を示す図で、（ａ）は図２（ａ）の後の場合、（ｂ）は信号情報を補正した後を示している。
【図４】信号情報補正処理の動作手順を示すフローチャートである。
【図５】運転支援装置を搭載した車両、道路および信号機を示す図で、信号情報を補正しない場合を示している。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の実施の形態について説明する。なお、同一要素には同一符号を用い、重複する説明は省略する。
【００１４】
図１は本発明の実施の形態に係る運転支援装置１の構成を示すブロック図である。運転支援装置１は図２に示す車両５０に搭載されている。
運転支援装置１はインフラ情報受信部２と、インフラ情報解析部３と、信号情報管理部４と、他車両情報取得部５と、他車両情報管理部６と、車両情報取得部７と、交錯判定部８および運転支援部９を有している。
【００１５】
インフラ情報受信部２は、ＶＩＣＳ（道路交通情報通信システム：Vehicle  Information  and  Communication  System）による路車間通信によって路側装置３０（光ビーコンともいう）とのデータ通信３１を行い、路側装置３０から信号情報、信号サイクル情報等種々のデータを受信する信号情報受信手段としての機能を有している。
【００１６】
インフラ情報解析部３は、インフラ情報受信部２が受信したデータについて所定の解析処理を行う。インフラ情報解析部３は、所定の解析処理を行うことによって、交差点（例えば、図２に示すように、車両５０が走行している道路５１の交差点５３）に設置された信号機（例えば信号機５４）の信号情報や信号サイクル情報を決定し、その信号機の信号サイクルが緊急車両の通行によって遠隔操作で変更できるかどうかを決定する。インフラ情報解析部３は、ＥＣＵによって構成されている。ＥＣＵはＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ，入出力ポート等を備え、ＣＰＵがＲＯＭに記憶されている制御プログラムにしたがいＲＡＭに対するデータの読み書きを行いながら作動して、インフラ情報解析部３としての機能を実現している。
【００１７】
信号情報管理部４は、インフラ情報解析部３が解析した信号情報や信号サイクル情報を記憶するとともに、交錯判定部８から後述する交錯信号ｄ８が出力されたときに、記憶していた信号情報を補正する信号情報補正手段としての機能を有している。
【００１８】
他車両情報取得部５は、車両５０とは別の他車両（例えば、後述する緊急車両５５）との車車間通信５７により他車両に関する他車両情報を受信することによって取得する。他車両情報取得部５は、車車間通信５７により、緊急車両５５が走行している位置や進行方向に関する情報を含み、その緊急車両５５が交差点５３に接近していることを示す情報（緊急車両情報）を取得する緊急車両情報取得手段としての機能を有している。他車両情報取得部５が他車両情報を受信することによって、緊急車両５５の位置や進行方向を決定することができる。他車両情報取得部５は、車両５０に搭載された図示しないカメラが緊急車両を示す画像や赤色灯を示す画像を生成したときにその画像から緊急車両情報を取得してもよいし、図示しないマイクが緊急車両の発する警報音を入手したときにその警報音から緊急車両情報を取得してもよい。
【００１９】
他車両情報管理部６は、他車両情報取得部５が取得した他車両情報を記憶して管理するとともに、緊急車両情報ｄ６を交錯判定部８に出力する。
【００２０】
車両情報取得部７は、自車両が走行している道路や、進行方向、速度といった自車両の走行に関する情報（自車両走行情報）ｄ７を取得して交錯判定部８に出力する。
【００２１】
交錯判定部８は、緊急車両情報ｄ６および自車両走行情報ｄ７を入力してそれらと地図データとに基づき演算処理を行い、自車両および緊急車両５５が同じ交差点（例えば交差点５３）に進入するかどうか、進入した場合に自車両および緊急車両５５が交差点で交錯するかどうかを判定する。そして、交錯判定部８は、自車両および緊急車両５５が交差点で交錯すると判定したときは、自車両および緊急車両５５が交差点で交錯することを示す交錯信号ｄ８を信号情報管理部４に出力する。ここで、自車両および緊急車両５５が交差点で交錯する場合としては、例えば十字状に交差している道路の一方を車両５０が走行し、他方を緊急車両５５が走行している場合があるが、そのほか、車両５０が交差点を直進し、緊急車両５５が同じ交差点を右折しようとする場合がある。
【００２２】
運転支援部９は信号情報管理部４からの指示信号ｄ４にしたがい警告音を発する等して車両５０の運転者に対する注意喚起による運転支援を行う。
【００２３】
そして、以上のような構成を有する運転支援装置１の動作内容について具体的に説明すると次の通りである。以下の説明では、図２（ａ）に示すように、運転支援装置１を搭載している車両５０が道路５１を走行する場合を想定している。道路５１は道路５２と交差しており、双方が交差する交差点５３に道路５１を走行する車両の通行を制御するための信号機５４が設置されている。
【００２４】
ここでは、車両５０が交差点５３に向かって道路５１を走行しているところ、図２（ｂ）に示すように、緊急車両５５が道路５２を交差点５３に向かって走行している場合を想定している。この場合において、運転支援装置１は、図４に示すフローチャートに沿って作動することにより信号情報を補正する。図４は運転支援装置１における信号情報補正処理の動作手順を示すフローチャートである。
【００２５】
運転支援装置１は、まずＳ１で交差点５３に向かって車両５０が道路５１を走行しているところ、Ｓ２でインフラ情報受信部２が路側装置３０から信号情報等種々のデータを受信する。受信した信号情報等種々のデータをインフラ情報解析部３が解析するが、その結果、信号機５４は青であり、また、車両５０から信号機５４までの距離および車速からみて、車両５０が交差点５３を通過できる状態にあったとする。
【００２６】
次に、図３（ａ）に示すように、車両５０が緊急車両５５との車車間通信６０を行ったことにより、Ｓ３で他車両情報取得部５が緊急車両情報を受信したとする。すると、他車両情報管理部６から緊急車両情報ｄ６が出力され、Ｓ４で交錯判定部８が交差可否判定手段としての動作を行い、緊急車両が自車両の走行する道路と交差する交差道路を走行しているかどうかを判定する。この場合、図２（ｂ）に示した場合は道路５２が交差道路となるため、緊急車両５５が道路５２を交差点５３に向かって走行していることにより、Ｓ５に動作が進む。緊急車両５５が道路５２を走行していないときは信号情報補正処理を終了する。
【００２７】
Ｓ５では、交錯判定部８が変更可否判定手段としての動作を行い、交差点の信号情報が遠隔操作で変更可能か否かを判定する。ここで、遠隔操作で変更可能であればＳ６に動作が進み、そうでなければ信号情報補正処理を終了する。図２の場合、信号機５４が遠隔操作で変更可能であればＳ６に動作が進み、そうでなければ信号情報補正処理が終了する。
【００２８】
そして、Ｓ６では、交錯判定部８が交錯信号ｄ８を信号情報管理部４に出力することにより、信号情報管理部４が信号情報を補正する。図３（ｂ）に示す場合であれば、信号情報管理部４は、インフラ情報受信部２が受信した青であるとの信号情報を緊急車両５５が交差点５３を通過するタイミングで赤に補正する。この場合、信号情報管理部４は、緊急車両５５が交差点５３を通過するであろう時間を予測し、その時間だけ信号情報を赤に補正してもよい。さらに、信号機５４が矢灯器を備えている場合、緊急車両が右折で車両５０が直進のときには、信号情報を赤に補正する代わりに矢灯器を表示させるようにしてもよい。
【００２９】
ここで、図２（ａ）、（ｂ）の場合において、仮に信号情報管理部４が信号情報を補正しなかったとする。すると、車両５０は、図５に示すように、インフラ情報受信部２が青であるとの信号情報を受信しているので、運転支援装置１は、運転支援を行わずドライバが交差点５３の直進が容認されたと錯覚するおそれがある。
【００３０】
しかし、交差点５３に緊急車両５５が接近しているため、上記のような運転支援では、車両５０と緊急車両５５とが接触等してしまうおそれがあり、したがって運転支援が不適切なものとなってしまう。
【００３１】
そこで、本実施の形態に係る運転支援装置１は信号情報管理部４がすでに受信していた信号情報を補正することとしており、これにより、緊急車両に係わらず信号情報に基づき適切な運転支援が行えるようになっている。
なお、運転支援装置１は緊急車両５５が通過した後、信号機５４の信号が青に変わったときに赤にしてあった信号情報を再度補正して青にしてもよい。
【００３２】
以上の説明は、本発明の実施の形態についての説明であって、この発明の装置及び方法を限定するものではなく、様々な変形例を容易に実施することができる。又、各実施形態における構成要素、機能、特徴あるいは方法ステップを適宜組み合わせて構成される装置又は方法も本発明に含まれるものである。
【符号の説明】
【００３３】
１…運転支援装置、２…インフラ情報受信部、３…インフラ情報解析部、４…信号情報管理部、５…他車両情報取得部、６…他車両情報管理部、７…車両情報取得部、８…交錯判定部、９…運転支援部、５０…車両、５１，５２…道路、５５…緊急車両。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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