(57)【要約】【課題】アクティブアーク領域とアイドルアーク領域との境界の位置を検出する際の応答性を良好にする。【解決手段】ベルト式無段変速機１０は、ベルト１２と、このベルト１２が巻き掛けられた入力側可変プーリ２０及び出力側可変プーリ３０と、入力側可変プーリ２０に挟持されているベルトブロック４２のヨーイング角度θを検出するための第一ギャップセンサ６２及び第二ギャップセンサ６４と、入力側可変プーリ２０に挟持されたベルトブロック４２が隙間なく配列されるアクティブアーク領域αと、入力側可変プーリ２０に挟持されたベルトブロック４２が隙間を持って配列されるアイドルアーク領域βとの境界Ｐの位置を、第一ギャップセンサ６２及び第二ギャップセンサ６４の検出結果に基づいて検出するＥＣＵ７０と、を備えている。【選択図】図２
2010196746.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ベルト進行方向に環状に配列された複数のエレメントと、前記複数のエレメントを支持する環状の帯状部材とを有して構成された動力伝達用無端ベルトと、
前記動力伝達用無端ベルトが巻き掛けられた入力側可変プーリ及び出力側可変プーリと、
前記入力側可変プーリに挟持されている前記エレメントのヨーイング角度を検出するためのヨーイング角度検出部と、
前記入力側可変プーリに挟持された前記エレメントが隙間なく配列されるアクティブアーク領域と、前記入力側可変プーリに挟持された前記エレメントが隙間を持って配列されるアイドルアーク領域との境界の位置を、前記ヨーイング角度検出部の検出結果に基づいて検出する境界位置検出部と、
を備えたベルト式無段変速機。
【請求項２】
前記入力側可変プーリ及び前記出力側可変プーリは、前記エレメントに対する挟持圧力を変更可能に構成され、
前記入力側可変プーリ及び前記出力側可変プーリの挟持圧力を変更させるための挟持圧力変更部と、
前記境界の位置が予め定められた境界の位置となるように、前記境界位置検出部の検出結果に基づいて、前記挟持圧力変更部を制御する挟持圧力制御部と、
を備えた、
請求項１に記載のベルト式無段変速機。
【請求項３】
ベルト進行方向に環状に配列された複数のエレメントと、前記複数のエレメントを支持する環状の帯状部材とを有して構成された動力伝達用無端ベルトと、
前記動力伝達用無端ベルトが巻き掛けられ、前記エレメントに対する挟持圧力を変更可能に構成された入力側可変プーリ及び出力側可変プーリと、
前記入力側可変プーリに挟持されている前記エレメントのヨーイング角度を検出するためのヨーイング角度検出部と、
前記入力側可変プーリ及び前記出力側可変プーリの挟持圧力を変更させるための挟持圧力変更部と、
前記入力側可変プーリに挟持された前記エレメントが隙間なく配列されるアクティブアーク領域と、前記入力側可変プーリに挟持された前記エレメントが隙間を持って配列されるアイドルアーク領域との境界の位置が、予め定められた境界の位置となるように、前記ヨーイング角度検出部の検出結果に基づいて、前記挟持圧力変更部を制御する挟持圧力制御部と、
を備えたベルト式無段変速機。
【請求項４】
前記境界位置検出部の検出結果に基づいて、前記入力側可変プーリから前記動力伝達用無端ベルトに入力される入力トルクを推定する入力トルク推定部を備えた、
請求項１又は請求項２に記載のベルト式無段変速機。
【請求項５】
環状に配列された複数のエレメントと、前記複数のエレメントを支持する環状の帯状部材とを有して構成された動力伝達用無端ベルトと、
前記動力伝達用無端ベルトが巻き掛けられた入力側可変プーリ及び出力側可変プーリと、
前記入力側可変プーリに挟持されている前記エレメントのヨーイング角度を検出するためのヨーイング角度検出部と、
前記ヨーイング角度検出部の検出結果に基づいて、前記入力側可変プーリから前記動力伝達用無端ベルトに入力される入力トルクを推定する入力トルク推定部と、
を備えたベルト式無段変速機。
【請求項６】
前記入力側可変プーリ及び前記出力側可変プーリは、前記エレメントに対する挟持圧力を変更可能に構成され、
前記入力側可変プーリ及び前記出力側可変プーリの挟持圧力を変更させるための挟持圧力変更部と、
前記入力側可変プーリ及び前記出力側可変プーリの挟持圧力が予め定められた挟持圧力になるように、前記入力トルク推定部によって推定された入力トルクに基づいて、前記挟持圧力変更部を制御する挟持圧力制御部と、
を備えた、
請求項１〜請求項５のいずれか一項に記載のベルト式無段変速機。
【請求項７】
前記各エレメントには、ヨーイング方向に沿って並んで配置された第一被検出部及び第二被検出部が設けられ、
前記ヨーイング角度検出部は、前記入力側可変プーリに挟持されているいずれか一つの前記エレメントにおける前記第一被検出部及び前記第二被検出部のそれぞれの位置を検出するための第一検出器及び第二検出器とされている、
請求項１〜請求項６のいずれか一項に記載のベルト式無段変速機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ベルト式無段変速機に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ベルト式無段変速機としては、次のものが知られている（例えば、特許文献１参照）。この特許文献１に記載の例では、エレメントが隙間なく配列されるアクティブアーク領域と、エレメントが隙間を持って配列されるアイドルアーク領域との境界の位置が、一対のセンサによって検出されたエレメント間の隙間の有無から検出されるようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−２３９９３７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、エレメント間の隙間は、エレメント同士の接触部における形状のバラつき等により大きく変化する（一定ではない）。このため、エレメント間の隙間の有無からアクティブアーク領域とアイドルアーク領域との境界の位置を精度良く検出するのは難しいという問題がある。
【０００５】
この問題を解決する手法の一つとしては、エレメント間の隙間を長時間検出し、この検出結果を平均化処理する方法が考えられる。ところが、この方法では、アクティブアーク領域とアイドルアーク領域との境界の位置を検出する際の応答性が悪くなる。
【０００６】
また、上記問題を解決する他の手法としては、エレメント間の隙間の変化を小さく（一定に）する方法が考えられる。ところが、この方法では、エレメントを高精度に製造する必要があり、製造コストが増加する。
【０００７】
なお、この種のベルト式無段変速機では、入力側可変プーリと動力伝達用無端ベルトとの間のすべりを抑制でき、しかも、動力伝達用無端ベルトの耐久性を確保できることが要求される。
【０００８】
また、この種のベルト式無段変速機において、入力側可変プーリから動力伝達用無端ベルトに入力される入力トルクを推定する場合には、この入力トルクの推定精度が高いことが要求される。
【０００９】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであって、その第一の目的は、アクティブアーク領域とアイドルアーク領域との境界の位置を検出する際の応答性を良好にできると共に、製造コストの増加を抑制でき、しかも、アクティブアーク領域とアイドルアーク領域との境界の位置を精度良く検出することができるベルト式無段変速機を提供することにある。
【００１０】
また、本発明の第二の目的は、入力側可変プーリと動力伝達用無端ベルトとの間のすべりをより一層効果的に抑制できると共に、動力伝達用無端ベルトの耐久性を向上させることができるベルト式無段変速機を提供することにある。
【００１１】
また、本発明の第三の目的は、入力側可変プーリから動力伝達用無端ベルトに入力される入力トルクの推定精度を向上させることができるベルト式無段変速機を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
前記課題を解決するために、請求項１に記載のベルト式無段変速機は、ベルト進行方向に環状に配列された複数のエレメントと、前記複数のエレメントを支持する環状の帯状部材とを有して構成された動力伝達用無端ベルトと、前記動力伝達用無端ベルトが巻き掛けられた入力側可変プーリ及び出力側可変プーリと、前記入力側可変プーリに挟持されている前記エレメントのヨーイング角度を検出するためのヨーイング角度検出部と、前記入力側可変プーリに挟持された前記エレメントが隙間なく配列されるアクティブアーク領域と、前記入力側可変プーリに挟持された前記エレメントが隙間を持って配列されるアイドルアーク領域との境界の位置を、前記ヨーイング角度検出部の検出結果に基づいて検出する境界位置検出部と、を備えている。
【００１３】
この請求項１に記載のベルト式無段変速機では、入力側可変プーリが回転されると、この入力側可変プーリの回転力が動力伝達用無端ベルトを介して出力側可変プーリに伝達される。また、このときには、動力伝達用無端ベルトのうち入力側可変プーリにエレメントが挟持されている部分に、エレメントが隙間なく配列されるアクティブアーク領域と、入力側可変プーリに挟持されたエレメントが隙間を持って配列されるアイドルアーク領域とが形成される。
【００１４】
このアクティブアーク領域とアイドルアーク領域との間には、境界が存在し、この境界の位置は、例えば、動力伝達用無端ベルトに作用する負荷に応じて変化する。すなわち、動力伝達用無端ベルトに作用する負荷が大きくなると、アクティブアーク領域が増大し、境界の位置は、入力側可変プーリの入口側へ移動する。一方、動力伝達用無端ベルトに作用する負荷が小さくなると、アクティブアーク領域が減少し、境界の位置は、入力側可変プーリの出口側へ移動する。
【００１５】
また、この境界の位置は、例えば、入力側可変プーリのエレメントに対する挟持圧力に応じて変化する。すなわち、変速比が１より大きい場合、入力側可変プーリのエレメントに対する挟持圧力が増加すると、アクティブアーク領域が減少するので、境界の位置は、入力側可変プーリの出口側へ移動する。一方、入力側可変プーリのエレメントに対する挟持圧力が減少すると、アクティブアーク領域が増大するので、境界の位置は、入力側可変プーリの入口側へ移動する。
【００１６】
また、入力側可変プーリから動力伝達用ベルトにトルクが入力されている場合、アイドルアーク領域ではエレメントに荷重が作用せず、エレメント間に隙間がある。このため、アイドルアーク領域にあるエレメントは、ヨーイング角度が一定となる。これに対し、アクティブアーク領域ではエレメント間に荷重が作用し、エレメント間に隙間が無くなる。このため、アクティブアーク領域にあるエレメントは、ヨーイング姿勢が元に戻されてヨーイング角度が減少する。
【００１７】
このように、アイドルアーク領域とアクティブアーク領域ではエレメントのヨーイング角度が変化し、また、エレメントのヨーイング角度と、アクティブアーク領域とアイドルアーク領域との境界の位置とには一定の関係がある。
【００１８】
そして、請求項１に記載のベルト式無段変速機では、この性質を利用し、入力側可変プーリに挟持されているエレメントのヨーイング角度はヨーイング角度検出部によって検出され、さらに、アクティブアーク領域とアイドルアーク領域との境界の位置はヨーイング角度検出部の検出結果に基づいて境界位置検出部により検出される。
【００１９】
従って、アクティブアーク領域とアイドルアーク領域との境界の位置を検出するために、エレメントのヨーイング角度の検出結果を平均化処理する必要は無いので、これにより、アクティブアーク領域とアイドルアーク領域との境界の位置を検出する際の応答性を良好にできる。
【００２０】
また、エレメント間の隙間の変化を小さく（一定に）する必要が無く、エレメントを高精度に製造することが要求されないので、製造コストの増加を抑制できる。
【００２１】
さらに、アイドルアーク領域とアクティブアーク領域とで変化するヨーイング角度を直接的に検出し、この検出結果に基づいてアクティブアーク領域とアイドルアーク領域との境界の位置を検出するので、アクティブアーク領域とアイドルアーク領域との境界の位置を精度良く検出することができる。
【００２２】
このように、請求項１に記載のベルト式無段変速機によれば、アクティブアーク領域とアイドルアーク領域との境界の位置を検出する際の応答性を良好にできると共に、製造コストの増加を抑制でき、しかも、アクティブアーク領域とアイドルアーク領域との境界の位置を精度良く検出することができる。
【００２３】
請求項２に記載のベルト式無段変速機は、請求項１に記載のベルト式無段変速機において、前記入力側可変プーリ及び前記出力側可変プーリが前記エレメントに対する挟持圧力を変更可能に構成され、前記入力側可変プーリ及び前記出力側可変プーリの挟持圧力を変更させるための挟持圧力変更部と、前記境界の位置が予め定められた境界の位置となるように前記境界位置検出部の検出結果に基づいて前記挟持圧力変更部を制御する挟持圧力制御部とをさらに備えた構成とされている。
【００２４】
上述のように、アクティブアーク領域とアイドルアーク領域との境界の位置は、入力側可変プーリのエレメントに対する挟持圧力に応じて変化する。
【００２５】
そして、請求項２に記載のベルト式無段変速機では、この性質を利用し、境界位置検出部の検出結果に基づいて、挟持圧力変更部が挟持圧力制御部によって制御され、これにより、入力側可変プーリ及び出力側可変プーリの挟持圧力が変更されることで、境界の位置が予め定められた境界の位置となる。
【００２６】
ここで、予め定められた境界の位置は、入力側可変プーリの挟持圧力が、入力側可変プーリと動力伝達用無端ベルトとの間のすべりを抑制できる余裕率（セーフティファクター）を含む圧力となる場合の位置に設定されていることが望ましい。このように設定されていれば、入力側可変プーリと動力伝達用無端ベルトとの間のすべりをより一層効果的に抑制できる。また、入力側可変プーリの挟持圧力が必要以上に高くなることが防止されるので、動力伝達用無端ベルトの耐久性を向上させることができる。
【００２７】
また、前記課題を解決するために、請求項３に記載のベルト式無段変速機は、ベルト進行方向に環状に配列された複数のエレメントと、前記複数のエレメントを支持する環状の帯状部材とを有して構成された動力伝達用無端ベルトと、前記動力伝達用無端ベルトが巻き掛けられ、前記エレメントに対する挟持圧力を変更可能に構成された入力側可変プーリ及び出力側可変プーリと、前記入力側可変プーリに挟持されている前記エレメントのヨーイング角度を検出するためのヨーイング角度検出部と、前記入力側可変プーリ及び前記出力側可変プーリの挟持圧力を変更させるための挟持圧力変更部と、前記入力側可変プーリに挟持された前記エレメントが隙間なく配列されるアクティブアーク領域と、前記入力側可変プーリに挟持された前記エレメントが隙間を持って配列されるアイドルアーク領域との境界の位置が、予め定められた境界の位置となるように、前記ヨーイング角度検出部の検出結果に基づいて、前記挟持圧力変更部を制御する挟持圧力制御部と、を備えている。
【００２８】
この請求項３に記載のベルト式無段変速機では、入力側可変プーリが回転されると、この入力側可変プーリの回転力が動力伝達用無端ベルトを介して出力側可変プーリに伝達される。また、このときには、動力伝達用無端ベルトのうち入力側可変プーリにエレメントが挟持されている部分に、エレメントが隙間なく配列されるアクティブアーク領域と、入力側可変プーリに挟持されたエレメントが隙間を持って配列されるアイドルアーク領域とが形成される。
【００２９】
このアクティブアーク領域とアイドルアーク領域との間には、境界が存在し、この境界の位置は、例えば、入力側可変プーリのエレメントに対する挟持圧力に応じて変化する。すなわち、変速比が１より大きい場合、入力側可変プーリのエレメントに対する挟持圧力が増加すると、アクティブアーク領域が減少するので、境界の位置は、入力側可変プーリの出口側へ移動する。一方、入力側可変プーリのエレメントに対する挟持圧力が減少すると、アクティブアーク領域が増大するので、境界の位置は、入力側可変プーリの入口側へ移動する。
【００３０】
また、入力側可変プーリから動力伝達用ベルトにトルクが入力されている場合、アイドルアーク領域ではエレメントに荷重が作用せず、エレメント間に隙間がある。このため、アイドルアーク領域にあるエレメントは、ヨーイング角度が一定となる。これに対し、アクティブアーク領域ではエレメント間に荷重が作用し、エレメント間に隙間が無くなる。このため、アクティブアーク領域にあるエレメントは、ヨーイング姿勢が元に戻されてヨーイング角度が減少する。
【００３１】
このように、入力側可変プーリのエレメントに対する挟持圧力に応じてアイドルアーク領域とアクティブアーク領域との境界の位置は変化し、また、アイドルアーク領域とアクティブアーク領域とではエレメントのヨーイング角度が変化する。
【００３２】
そして、請求項３に記載のベルト式無段変速機では、この性質を利用し、ヨーイング角度検出部の検出結果に基づいて、挟持圧力変更部が挟持圧力制御部によって制御され、これにより、入力側可変プーリ及び出力側可変プーリの挟持圧力が変更されることで、境界の位置が予め定められた境界の位置となる。
【００３３】
ここで、予め定められた境界の位置は、入力側可変プーリの挟持圧力が、入力側可変プーリと動力伝達用無端ベルトとの間のすべりを抑制できる余裕率（セーフティファクター）を含む圧力となる場合の位置に設定されていることが望ましい。このように設定されていれば、入力側可変プーリと動力伝達用無端ベルトとの間のすべりをより一層効果的に抑制できる。また、入力側可変プーリの挟持圧力が必要以上に高くなることが防止されるので、動力伝達用無端ベルトの耐久性を向上させることができる。
【００３４】
しかも、請求項３に記載のベルト式無段変速機によれば、エレメントのヨーイング角度を直接的に検出するので、平均化処理の必要が無い。これにより、アクティブアーク領域とアイドルアーク領域との境界の位置を予め定められた位置に位置させる際の応答性を良好にできる。
【００３５】
また、エレメント間の隙間の変化を小さく（一定に）する必要が無く、エレメントを高精度に製造することが要求されないので、製造コストの増加を抑制できる。
【００３６】
請求項４に記載のベルト式無段変速機は、請求項１又は請求項２に記載のベルト式無段変速機において、前記境界位置検出部の検出結果に基づいて、前記入力側可変プーリから前記動力伝達用無端ベルトに入力される入力トルクを推定する入力トルク推定部をさらに備えている。
【００３７】
入力側可変プーリの挟持圧力が一定である場合、入力側可変プーリから動力伝達用無端ベルトに入力される入力トルクが増加すると、アクティブアーク領域が増大し、境界の位置が入力側可変プーリの入口側に移動する。一方、入力側可変プーリから動力伝達用無端ベルトに入力される入力トルクが減少すると、アクティブアーク領域が減少し、境界の位置が入力側可変プーリの出口側に移動する。
【００３８】
このように、アクティブアーク領域とアイドルアーク領域との境界の位置は、入力側可変プーリから動力伝達用無端ベルトに入力される入力トルクに応じて変化する。
【００３９】
そして、請求項４に記載のベルト式無段変速機では、この性質を利用し、境界位置検出部の検出結果に基づいて、入力側可変プーリから動力伝達用無端ベルトに入力される入力トルクが入力トルク推定部によって推定される。
【００４０】
このように、請求項４に記載のベルト式無段変速機によれば、アクティブアーク領域とアイドルアーク領域との境界の位置に基づいて、入力側可変プーリから動力伝達用無端ベルトに入力される入力トルクが推定されるので、入力側可変プーリから動力伝達用無端ベルトに入力される入力トルクの推定精度を向上させることができる。
【００４１】
また、前記課題を解決するために、請求項５に記載のベルト式無段変速機は、環状に配列された複数のエレメントと、前記複数のエレメントを支持する環状の帯状部材とを有して構成された動力伝達用無端ベルトと、前記動力伝達用無端ベルトが巻き掛けられた入力側可変プーリ及び出力側可変プーリと、前記入力側可変プーリに挟持されている前記エレメントのヨーイング角度を検出するためのヨーイング角度検出部と、前記ヨーイング角度検出部の検出結果に基づいて、前記入力側可変プーリから前記動力伝達用無端ベルトに入力される入力トルクを推定する入力トルク推定部と、を備えている。
【００４２】
この請求項５に記載のベルト式無段変速機では、入力側可変プーリが回転されると、この入力側可変プーリの回転力が動力伝達用無端ベルトを介して出力側可変プーリに伝達される。
【００４３】
ここで、入力側可変プーリの挟持圧力が一定である場合、入力側可変プーリから動力伝達用無端ベルトに入力される入力トルクが増加すると、エレメントのヨーイング角度は増加する。一方、入力側可変プーリから動力伝達用無端ベルトに入力される入力トルクが減少すると、エレメントのヨーイング角度は減少する。
【００４４】
このように、エレメントのヨーイング角度は、入力側可変プーリから動力伝達用無端ベルトに入力される入力トルクに応じて変化する。
【００４５】
そして、請求項５に記載のベルト式無段変速機では、この性質を利用し、ヨーイング角度検出部の検出結果に基づいて、入力側可変プーリから動力伝達用無端ベルトに入力される入力トルクが入力トルク推定部によって推定される。
【００４６】
このように、請求項５に記載のベルト式無段変速機によれば、エレメントのヨーイング角度に基づいて、入力側可変プーリから動力伝達用無端ベルトに入力される入力トルクが推定されるので、入力側可変プーリから動力伝達用無端ベルトに入力される入力トルクの推定精度を向上させることができる。
【００４７】
請求項６に記載のベルト式無段変速機は、請求項１〜請求項５のいずれか一項に記載のベルト式無段変速機において、前記入力側可変プーリ及び前記出力側可変プーリが前記エレメントに対する挟持圧力を変更可能に構成され、前記入力側可変プーリ及び前記出力側可変プーリの挟持圧力を変更させるための挟持圧力変更部と、前記入力側可変プーリ及び前記出力側可変プーリの挟持圧力が予め定められた挟持圧力になるように、前記入力トルク推定部によって推定された入力トルクに基づいて、前記挟持圧力変更部を制御する挟持圧力制御部とをさらに備えた構成とされている。
【００４８】
この請求項６に記載のベルト式無段変速機によれば、入力トルク推定部によって推定された入力トルクに基づいて、挟持圧力変更部が挟持圧力制御部によって制御され、これにより、出力側可変プーリの挟持圧力が予め定められた挟持圧力に調節される。
【００４９】
ここで、入力側可変プーリの挟持圧力は、変速比γを調節するために、出力側可変プーリの挟持圧力と共に変化するが、入力側可変プーリと動力伝達用無端ベルトとの間のすべりを抑制できる余裕率（セーフティファクター）を含む圧力に設定されていることが望ましい。このように設定されていれば、入力側可変プーリから動力伝達用無端ベルトに入力される入力トルクが変動した場合（入力トルクを推定する度に推定トルクが異なる場合）でも、入力側可変プーリの挟持圧力を、入力側可変プーリと動力伝達用無端ベルトとの間のすべりを抑制できる余裕率を含む圧力に保つことができる。
【００５０】
請求項７に記載のベルト式無段変速機は、請求項１〜請求項６のいずれか一項に記載のベルト式無段変速機において、前記各エレメントにヨーイング方向に沿って並んで配置された第一被検出部及び第二被検出部が設けられ、前記ヨーイング角度検出部が前記入力側可変プーリに挟持されているいずれか一つの前記エレメントにおける前記第一被検出部及び前記第二被検出部のそれぞれの位置を検出するための第一検出器及び第二検出器とされた構成とされている。
【００５１】
この請求項７に記載のベルト式無段変速機によれば、第一検出器及び第二検出器によって検出された第一被検出部及び第二被検出部のそれぞれの位置に基づいて、入力側可変プーリに挟持されているエレメントのヨーイング角度を得ることができる。
【発明の効果】
【００５２】
以上詳述したように、本発明によれば、アクティブアーク領域とアイドルアーク領域との境界の位置を検出する際の応答性を良好にできると共に、製造コストの増加を抑制でき、しかも、アクティブアーク領域とアイドルアーク領域との境界の位置を精度良く検出することができる。
【００５３】
また、本発明によれば、入力側可変プーリと動力伝達用無端ベルトとの間のすべりをより一層効果的に抑制できると共に、動力伝達用無端ベルトの耐久性を向上させることができる。
【００５４】
さらに、本発明によれば、入力側可変プーリから動力伝達用無端ベルトに入力される入力トルクの推定精度を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００５５】
【図１】本発明の第一実施形態に係るベルト式無段変速機の一部断面を含む正面図である。
【図２】図１のベルト式無段変速機の側面図である。
【図３】図１のベルトの要部拡大斜視図である。
【図４】本発明の第一実施形態に係るベルト式無段変速機の電気的な構成を示すブロック図である。
【図５】図４の第一ギャップセンサ及び第二ギャップセンサと図３のベルトブロックとの相対的な位置関係を示す図である。
【図６】図４の第一ギャップセンサ及び第二ギャップセンサと図３のベルトブロックとの相対的な位置関係を示す図である。
【図７】図４の第一ギャップセンサ及び第二ギャップセンサと図３のベルトブロックとの相対的な位置関係を示す図である。
【図８】本発明の第一実施形態におけるＥＣＵの動作の流れを示すフローチャートである。
【図９】図４の第一ギャップセンサ及び第二ギャップセンサから出力される信号の一例を示す図である。
【図１０】ベルトブロックのヨーイング角度と入力側可変プーリからベルトに入力される入力トルクとの関係を示す図である。
【図１１】ベルトブロックのヨーイング角度と入力側可変プーリでのベルトブロックの位置との関係を示す図である。
【図１２】本発明の第二実施形態におけるＥＣＵの動作の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００５６】
［第一実施形態］
はじめに、本発明の第一実施形態について説明する。
【００５７】
図１には、本発明の第一実施形態に係るベルト式無段変速機１０が一部断面を含む正面図にて示されており、図２には、このベルト式無段変速機１０が側面図にて示されている。また、図３には、図１のベルト４０が要部拡大斜視図にて示されている。
【００５８】
なお、説明の便宜上、矢印ＵＰを上方向、矢印ＤＯを下方向、矢印ＬＥを左方向、矢印ＲＩを右方向、矢印ＦＲを前方向、矢印ＲＥを後方向とする。
【００５９】
図１、図２に示されるように、ベルト式無段変速機１０は、入力軸１２と、入力軸１２と平行に配置された出力軸１４と、入力軸１２に支持された入力側可変プーリ２０と、出力軸１４に支持された出力側可変プーリ３０と、入力側可変プーリ２０及び出力側可変プーリ３０に巻き掛けられた動力伝達用無端ベルトとしてのベルト４０と、を備えている。
【００６０】
入力軸１２は、図示しない原動機にトルクコンバーターなどを介して連結され、出力軸１４は、図示しない駆動輪に減速機や差動歯車装置などを介して連結されている。
【００６１】
入力側可変プーリ２０は、入力軸１２に固定された固定シーブ２２と、この固定シーブ２２に対向し、入力軸１２に対して軸周りに相対回転不能で、かつ軸方向（左右方向）へ移動可能に設けられた可動シーブ２４とを備えている。
【００６２】
同様に、出力側可変プーリ３０は、出力軸１４に固定された固定シーブ３２と、この固定シーブ３２に対向し、出力軸１４に対して軸周りに相対回転不能で、かつ軸方向（左右方向）へ移動可能に設けられた可動シーブ３４とを備えている。
【００６３】
また、入力側可変プーリ２０において、固定シーブ２２と可動シーブ２４の互いに対向する面は、回転中心（入力軸１２）から径方向外側（外周縁部側）に向かうに従って両者の間隔が徐々に広がる円錐状のベルト摺動面２６とされている。そして、この一対のベルト摺動面２６によって後述するベルトブロック４２を挟持する構成とされている。
【００６４】
同様に、出力側可変プーリ３０において、固定シーブ３２と可動シーブ３４の互いに対向する面は、回転中心（出力軸１４）から径方向外側（外周縁部側）に向かうに従って両者の間隔が徐々に広がる円錐状のベルト摺動面３６とされている。そして、この一対のベルト摺動面３６によって後述するベルトブロック４２を挟持する構成とされている。
【００６５】
ベルト４０は、図３に示されるように、ベルト進行方向に環状に配列された複数のエレメントとしてのベルトブロック４２と、このベルトブロック４２を支持する環状の帯状部材としてのフープ４６と、を有している。
【００６６】
ベルトブロック４２は、正面視略二等辺三角形状の頭部５０と、正面視略等脚台形状の本体部５２と、頭部５０と本体部５２をその左右方向中心部で一体に連結するネック部５４と、を有している。
【００６７】
また、ネック部５４の左右方向両側で、かつ頭部５０と本体部５２との間に形成された空隙が係合溝４４とされており、ネック部５４と頭部５０との連結部分の左右方向両側と、ネック部５４と本体部５２との連結部分の左右方向両側には、正面視略円弧状の切欠部４８が形成されている。そして、係合溝４４にフープ４６が入り込むことにより、ベルトブロック４２とフープ４６とが互いに外れないようになっている。
【００６８】
また、頭部５０の左右方向（幅方向）両側は、後述する第一ギャップセンサ６２及び第二ギャップセンサ６４によって、それぞれの位置が検出される第一被検出部５６及び第二被検出部５８として構成されている。なお、この第一被検出部５６及び第二被検出部５８は、上述のように、頭部５０の左右方向（幅方向）両側に形成されており、換言すれば、ヨーイング方向（Ａ方向）に沿って並んで配置されている。
【００６９】
そして、このベルト式無段変速機１０では、ベルト４０により、入力側可変プーリ２０から出力側可変プーリ３０へトルクが伝達されるようになっている。つまり、入力軸１２が回転することにより入力側可変プーリ２０が回転駆動され、ベルト４０を介して出力側可変プーリ３０が回転駆動されることにより、出力軸１４が回転するようになっている。
【００７０】
また、このベルト式無段変速機１０では、後述する一対の油圧アクチュエータ６６，６８によって可動シーブ２４、３４が軸方向（左右方向）へ移動されると、入力側可変プーリ２０のＶ溝２８の幅や出力側可変プーリ３０のＶ溝３８の幅が変化し、入力側可変プーリ２０及び出力側可変プーリ３０の有効径（ベルト４０の回転径）が調整される。つまり、ベルト式無段変速機１０の変速比γ（γ＝入力軸１２の回転速度／出力軸１４の回転速度）が無段階に変更される。
【００７１】
なお、このベルト式無段変速機１０では、図２に示されるように、入力側可変プーリ２０に入力されたトルクがベルト４０を介して出力側可変プーリ３０に伝達されるときには、入力側可変プーリ２０に挟持されたベルトブロック４２が隙間なく配列されるアクティブアーク領域αと、入力側可変プーリ２０に挟持されたベルトブロック４２が隙間を持って配列されるアイドルアーク領域βとが形成される。
【００７２】
図４には、ベルト式無段変速機１０の電気的な構成がブロック図にて示されている。この図に示されるように、ベルト式無段変速機１０は、上記各構成要素に加え、ヨーイング角度検出部としての第一ギャップセンサ６２（第一検出器）及び第二ギャップセンサ６４（第二検出器）と、挟持圧力変更部としての第一の油圧アクチュエータ６６及び第二の油圧アクチュエータ６８と、境界位置検出部、挟持圧力制御部及び入力トルク推定部としてのＥＣＵ７０と、を備えている。
【００７３】
第一ギャップセンサ６２及び第二ギャップセンサ６４は、入力側可変プーリ２０に挟持されているベルトブロック４２のヨーイング角度を検出するためのものであり、ベルトブロック４２に対して次の位置に設けられている。
【００７４】
ここで、図５乃至図７には、第一ギャップセンサ６２及び第二ギャップセンサ６４と、ベルトブロック４２との相対的な位置関係が示されている。
【００７５】
これらの図に示されるように、第一ギャップセンサ６２及び第二ギャップセンサ６４は、ベルトブロック４２における第一被検出部５６及び第二被検出部５８と上下方向に対向されるように、ベルトブロック４２に対する上方に隙間を有して配置されると共に、ベルトブロック４２の幅方向に沿って並んで配置されている。
【００７６】
また、この第一ギャップセンサ６２及び第二ギャップセンサ６４は、入力側可変プーリ２０に挟持されているいずれか一つのベルトブロック４２における第一被検出部５６及び第二被検出部５８のそれぞれの位置を検出できるように、入力側可変プーリ２０の入口と出口との間に配置されている。
【００７７】
なお、この第一ギャップセンサ６２及び第二ギャップセンサ６４は、入力側可変プーリ２０の挟持圧力が、入力側可変プーリ２０とベルト４０との間のすべりを抑制できる余裕率（セーフティファクター）を含む圧力に設定された場合のアクティブアーク領域αとアイドルアーク領域βとの境界Ｐの位置付近（より具体的には、図１１における位置Ｓであって、アクティブアーク領域αにおけるヨーイング角度θαとアイドルアーク領域βにおけるヨーイング角度θβとの中間のヨーイング角度θ０に対応する位置）に配置されるのが好ましい。
【００７８】
このように、ベルト式無段変速機１０では、各ベルトブロック４２に、ヨーイング方向（Ａ方向）に沿って並んで配置された第一被検出部５６及び第二被検出部５８が設けられており、この第一被検出部５６及び第二被検出部５８のそれぞれの位置は、第一ギャップセンサ６２及び第二ギャップセンサ６４によって検出されるようになっている。そして、この第一ギャップセンサ６２及び第二ギャップセンサ６４によって検出された第一被検出部５６及び第二被検出部５８のそれぞれの位置に基づいて、入力側可変プーリ２０に挟持されているベルトブロック４２のヨーイング角度θ（図７参照）を得ることができるようになっている。
【００７９】
油圧アクチュエータ６６は、可動シーブ２４に軸方向に推力を付与するためのものであり、入力軸１２に設けられている。同様に、油圧アクチュエータ６８は、可動シーブ３４に推力を付与するためのものであり、出力軸１４に設けられている。
【００８０】
なお、このベルト式無段変速機１０では、油圧アクチュエータ６６によって可動シーブ２４が固定シーブ２２に対して軸方向（左右方向）へ移動されることにより、入力側可変プーリ２０のベルトブロック４２に対する挟持圧力が変更されるようになっている。
【００８１】
ＥＣＵ７０は、図示しない車両中央制御装置等から出力された指令信号に応じて油圧アクチュエータ６６，６８を制御したり、上述の第一ギャップセンサ６２及び第二ギャップセンサ６４から出力された信号に応じて油圧アクチュエータ６６，６８を制御したりする構成とされている。なお、このＥＣＵ７０の動作については後に詳述する。
【００８２】
次に、本発明の第一実施形態の作用及び効果について説明する。
【００８３】
このベルト式無段変速機１０では、入力側可変プーリ２０が回転されると、この入力側可変プーリ２０の回転力がベルト４０を介して出力側可変プーリ３０に伝達される。
【００８４】
ここで、入力側可変プーリ２０の挟持圧力が一定である場合、入力側可変プーリ２０からベルト４０に入力される入力トルクが増加すると、ベルトブロック４２のヨーイング角度θは増加する。一方、入力側可変プーリ２０からベルト４０に入力される入力トルクが減少すると、ベルトブロック４２のヨーイング角度θは減少する。
【００８５】
このように、ベルトブロック４２のヨーイング角度θは、入力側可変プーリ２０からベルト４０に入力される入力トルクに応じて変化する。
【００８６】
そして、本発明の第一実施形態では、この性質を利用し、ＥＣＵ７０が次の如く動作する。図８には、本発明の第一実施形態におけるＥＣＵ７０の動作の流れが示されている。すなわち、ＥＣＵ７０は、ステップＳ１において、第一ギャップセンサ６２及び第二ギャップセンサ６４からの出力信号Ｓｉｇ１，Ｓｉｇ２（図９参照）を検出し、この出力信号Ｓｉｇ１，Ｓｉｇ２の位相差φに基づいて入力側可変プーリ２０に挟持されているベルトブロック４２のヨーイング角度θを検出する。
【００８７】
続いて、ＥＣＵ７０は、ステップＳ２において、ベルトブロック４２のヨーイング角度θと、入力側可変プーリ２０からベルト４０に入力される入力トルクＴｉｎとについて予め定められた関係（例えば、図１０参照）から、上述のステップＳ１において検出したベルトブロック４２のヨーイング角度θに基づいて、入力側可変プーリ２０からベルト４０に入力される入力トルクＴｉｎを推定する。
【００８８】
このように、本発明の第一実施形態によれば、ベルトブロック４２のヨーイング角度θに基づいて、入力側可変プーリ２０からベルト４０に入力される入力トルクＴｉｎが推定されるので、入力側可変プーリ２０からベルト４０に入力される入力トルクＴｉｎの推定精度を向上させることができる。
【００８９】
続いて、ＥＣＵ７０は、ステップＳ３において、入力側可変プーリ２０からベルト４０に入力される入力トルクＴｉｎと、出力側可変プーリ３０の挟持圧力Ｐｏｕｔとについて予め定められた関係から、上述のステップＳ２において推定した入力トルクＴｉｎに基づいて、出力側可変プーリ３０の挟持圧力Ｐｏｕｔを算出する。
【００９０】
なお、この出力側可変プーリ３０の挟持圧力Ｐｏｕｔは、入力側可変プーリ２０とベルト４０との間のすべりを抑制できる余裕率を含む圧力に設定されている。
【００９１】
そして、ＥＣＵ７０は、ステップＳ４において、出力側可変プーリ３０の挟持圧力が、上述のステップＳ３において算出した挟持圧力Ｐｏｕｔになるように、油圧アクチュエータ６８をフィードフォワード制御する。このとき、出力側可変プーリ３０の挟持圧力の変化に対して、変速比γを調節するために、油圧アクチュエータ６６が作動し、入力側可変プーリ２０の挟持圧力が、入力側可変プーリ２０とベルト４０との間のすべりを抑制できる余裕率を含む圧力に調節される。
【００９２】
従って、入力側可変プーリ２０からベルト４０に入力される入力トルクが変動した場合（入力トルクを推定する度に推定トルクが異なる場合）でも、入力側可変プーリ２０の挟持圧力を、入力側可変プーリ２０とベルト４０との間のすべりを抑制できる余裕率を含む圧力に保つことができる。
【００９３】
また、このベルト式無段変速機１０では、上述のように、入力側可変プーリ２０の回転力がベルト４０を介して出力側可変プーリ３０に伝達されるときには、ベルト４０のうち入力側可変プーリ２０にベルトブロック４２が挟持されている部分に、ベルトブロック４２が隙間なく配列されるアクティブアーク領域αと、入力側可変プーリ２０に挟持されたベルトブロック４２が隙間を持って配列されるアイドルアーク領域βとが形成される。
【００９４】
このアクティブアーク領域αとアイドルアーク領域βとの間には、境界Ｐが存在し、この境界Ｐの位置は、例えば、入力側可変プーリ２０のベルトブロック４２に対する挟持圧力に応じて変化する。すなわち、変速比が１より大きい場合、入力側可変プーリ２０のベルトブロック４２に対する挟持圧力が増加すると、アクティブアーク領域αが減少するので、境界Ｐの位置は、入力側可変プーリ２０の出口側へ移動する。一方、入力側可変プーリ２０のベルトブロック４２に対する挟持圧力が減少すると、アクティブアーク領域αが増大するので、境界Ｐの位置は、入力側可変プーリ２０の入口側へ移動する。
【００９５】
また、入力側可変プーリ２０からベルト４０にトルクが入力されている場合、アイドルアーク領域βではベルトブロック４２に荷重が作用せず、ベルトブロック４２間に隙間がある。このため、アイドルアーク領域βにあるベルトブロック４２は、ヨーイング角度θが一定となる（ヨーイング角度θβとなる）。これに対し、アクティブアーク領域αではベルトブロック４２間に荷重が作用し、ベルトブロック４２間に隙間が無くなる。このため、アクティブアーク領域αにあるベルトブロック４２は、ヨーイング姿勢が元に戻されてヨーイング角度θが減少する（ヨーイング角度θαになる）（図１１参照）。
【００９６】
このように、入力側可変プーリ２０のベルトブロック４２に対する挟持圧力に応じてアイドルアーク領域βとアクティブアーク領域αとの境界Ｐの位置は変化し、また、アイドルアーク領域βとアクティブアーク領域αとではベルトブロック４２のヨーイング角度θが変化する。
【００９７】
そして、本発明の第一実施形態では、この性質を利用し、ＥＣＵ７０が次の如く動作する。すなわち、ＥＣＵ７０は、ステップＳ５において、第一ギャップセンサ６２及び第二ギャップセンサ６４からの出力信号Ｓｉｇ１，Ｓｉｇ２（図９参照）を検出し、この出力信号Ｓｉｇ１，Ｓｉｇ２の位相差φに基づいて入力側可変プーリ２０に挟持されているベルトブロック４２のヨーイング角度θを再び検出する。
【００９８】
そして、ＥＣＵ７０は、ステップＳ６，Ｓ７において、上述のステップＳ５において検出したベルトブロック４２のヨーイング角度θが予め定められたヨーイング角度θ０よりも小さいか又は大きいかを判断する。
【００９９】
なお、この場合の予め定められたヨーイング角度θ０は、アイドルアーク領域βにおけるヨーイング角度θαとアクティブアーク領域αにおけるヨーイング角度θβとの中間の角度とされている（図１１参照）。
【０１００】
そして、ＥＣＵ７０は、ステップＳ６において、上述のステップＳ５において検出したベルトブロック４２のヨーイング角度が予め定められたヨーイング角度θ０よりも小さいと判断した場合には、ステップＳ８において、入力側可変プーリ２０及び出力側可変プーリ３０の挟持圧力が増加されるように、油圧アクチュエータ６６，６８をフィードバック制御する。
【０１０１】
一方、ＥＣＵ７０は、ステップＳ７において、上述のステップＳ５において検出したベルトブロック４２のヨーイング角度が予め定められたヨーイング角度θ０よりも大きいと判断した場合には、ステップＳ９において、入力側可変プーリ２０及び出力側可変プーリ３０の挟持圧力が減少されるように、油圧アクチュエータ６６，６８をフィードバック制御する。
【０１０２】
これにより、アイドルアーク領域βとアクティブアーク領域αとの境界Ｐの位置が、入力側可変プーリ２０とベルト４０との間のすべりを抑制できる余裕率を含む圧力となる場合の位置に設定される。従って、入力側可変プーリ２０とベルト４０との間のすべりをより一層効果的に抑制できる。また、入力側可変プーリ２０の挟持圧力が必要以上に高くなることが防止されるので、ベルト４０の耐久性を向上させることができる。
【０１０３】
しかも、本発明の第一実施形態によれば、ベルトブロック４２のヨーイング角度θを直接的に検出するので、平均化処理の必要が無い。これにより、アクティブアーク領域αとアイドルアーク領域βとの境界Ｐの位置を予め定められた位置に位置させる際の応答性を良好にできる。
【０１０４】
また、ベルトブロック４２間の隙間の変化を小さく（一定に）する必要が無く、ベルトブロック４２を高精度に製造することが要求されないので、製造コストの増加を抑制できる。
【０１０５】
また、本発明の第一実施形態によれば、上述のステップＳ２において推定された入力トルクと、入力側可変プーリ２０からベルト４０に実際に入力される入力トルクとに差が生じていても、上述のように、ステップＳ５〜ステップＳ９において入力側可変プーリ２０及び出力側可変プーリ３０の挟持圧力が補正されるので、入力側可変プーリ２０の挟持圧力を、入力側可変プーリ２０とベルト４０との間のすべりを抑制できる余裕率を含む圧力に保つことができる。
【０１０６】
なお、本実施形態において、ＥＣＵ７０は、検出されたヨーイング角度θが予め定められたヨーイング角度θ０よりも小さいか又は大きいかを判断し、この判断結果に応じて出力側可変プーリ３０の挟持圧力を増減させていたが、例えば、次のように構成されていても良い。
【０１０７】
すなわち、ＥＣＵ７０は、遷移領域δにおけるヨーイング角度θと出力側可変プーリ３０の挟持圧力とについて予め定められた関係を有し、遷移領域δにおけるヨーイング角度θが検出された場合には、この検出されたヨーイング角度θに基づいて出力側可変プーリ３０の挟持圧力を算出し、この算出した挟持圧力になるように、出力側可変プーリ３０の挟持圧力を制御しても良い。
【０１０８】
［第二実施形態］
次に、本発明の第二実施形態について説明する。
【０１０９】
上述のように、アクティブアーク領域αとアイドルアーク領域βとの境界Ｐの位置は、例えば、ベルト４０に作用する負荷、又は、入力側可変プーリ２０のベルトブロック４２に対する挟持圧力に応じて変化する。
【０１１０】
また、上述のように、入力側可変プーリ２０からベルト４０にトルクが入力されている場合、アイドルアーク領域βにあるベルトブロック４２は、ヨーイング角度θが一定となり（ヨーイング角度θβとなり）、アクティブアーク領域αにあるベルトブロック４２は、ヨーイング姿勢が元に戻されてヨーイング角度が減少する（ヨーイング角度θαになる）。
【０１１１】
このように、アイドルアーク領域βとアクティブアーク領域αではベルトブロック４２のヨーイング角度θが変化し、また、ベルトブロック４２のヨーイング角度θと、アクティブアーク領域αとアイドルアーク領域βとの境界Ｐの位置とには一定の関係がある。
【０１１２】
そして、本発明の第二実施形態では、この性質を利用し、ＥＣＵ７０が次の如く動作する。図１２には、本発明の第二実施形態におけるＥＣＵ７０の動作の流れが示されている。すなわち、ＥＣＵ７０は、ステップＳ１１において、第一ギャップセンサ６２及び第二ギャップセンサ６４からの出力信号Ｓｉｇ１，Ｓｉｇ２（図９参照）を検出し、この出力信号Ｓｉｇ１，Ｓｉｇ２の位相差φに基づいて入力側可変プーリ２０に挟持されているベルトブロック４２のヨーイング角度θを検出する。
【０１１３】
そして、ＥＣＵ７０は、ステップＳ１２において、ステップＳ１１において検出したベルトブロック４２のヨーイング角度θに基づいてアクティブアーク領域αとアイドルアーク領域βとの境界Ｐの位置を検出する。
【０１１４】
つまり、遷移領域δ以外の領域では、ヨーイング角度θが一定となるので、この場合、ＥＣＵ７０は、第一ギャップセンサ６２及び第二ギャップセンサ６４に対する境界Ｐの位置（すなわち境界Ｐの位置が第一ギャップセンサ６２及び第二ギャップセンサ６４に対して入力側可変プーリ２０の入口側に位置するか又は出口側に位置するか）を検出する。一方、遷移領域δでは、ヨーイング角度θが入力側可変プーリ２０でのベルトブロック４２の位置に応じて変化するので、この場合、ＥＣＵ７０は、遷移領域δにおけるヨーイング角度θと境界Ｐの位置とについて予め定められた関係から、遷移領域δにおいて検出されたヨーイング角度θに基づいて境界Ｐの位置を検出する。
【０１１５】
従って、アクティブアーク領域αとアイドルアーク領域βとの境界Ｐの位置を検出するために、ベルトブロック４２のヨーイング角度θの検出結果を平均化処理する必要は無いので、これにより、アクティブアーク領域αとアイドルアーク領域βとの境界Ｐの位置を検出する際の応答性を良好にできる。
【０１１６】
また、ベルトブロック４２間の隙間の変化を小さく（一定に）する必要が無く、ベルトブロック４２を高精度に製造することが要求されないので、製造コストの増加を抑制できる。
【０１１７】
さらに、アイドルアーク領域βとアクティブアーク領域αとで変化するヨーイング角度θを直接的に検出し、この検出結果に基づいてアクティブアーク領域αとアイドルアーク領域βとの境界Ｐの位置を検出するので、アクティブアーク領域αとアイドルアーク領域βとの境界Ｐの位置を精度良く検出することができる。
【０１１８】
このように、ベルト式無段変速機１０によれば、アクティブアーク領域αとアイドルアーク領域βとの境界Ｐの位置を検出する際の応答性を良好にできると共に、製造コストの増加を抑制でき、しかも、アクティブアーク領域αとアイドルアーク領域βとの境界Ｐの位置を精度良く検出することができる。
【０１１９】
また、入力側可変プーリ２０の挟持圧力が一定である場合、入力側可変プーリ２０からベルト４０に入力される入力トルクが増加すると、アクティブアーク領域αが増大し、境界Ｐの位置が入力側可変プーリ２０の入口側に移動する。一方、入力側可変プーリ２０からベルト４０に入力される入力トルクが減少すると、アクティブアーク領域αが減少し、境界Ｐの位置が入力側可変プーリ２０の出口側に移動する。
【０１２０】
このように、アクティブアーク領域αとアイドルアーク領域βとの境界Ｐの位置は、入力側可変プーリ２０からベルト４０に入力される入力トルクに応じて変化する。
【０１２１】
そして、本発明の第二実施形態では、この性質を利用し、ＥＣＵ７０が次の如く動作する。すなわち、ＥＣＵ７０は、ステップＳ１３において、アクティブアーク領域αとアイドルアーク領域βとの境界Ｐの位置と、入力側可変プーリ２０からベルト４０に入力される入力トルクＴｉｎとについて予め定められた関係から、上述のステップＳ１２において検出したアクティブアーク領域αとアイドルアーク領域βとの境界Ｐの位置に基づいて、入力側可変プーリ２０からベルト４０に入力される入力トルクＴｉｎを推定する。
【０１２２】
このように、ベルト式無段変速機１０では、アクティブアーク領域αとアイドルアーク領域βとの境界Ｐの位置に基づいて、入力側可変プーリ２０からベルト４０に入力される入力トルクＴｉｎが推定されるので、入力側可変プーリ２０からベルト４０に入力される入力トルクＴｉｎの推定精度を向上させることができる。
【０１２３】
続いて、ＥＣＵ７０は、ステップＳ１４において、入力側可変プーリ２０からベルト４０に入力される入力トルクＴｉｎと、出力側可変プーリ３０の挟持圧力Ｐｏｕｔとについて予め定められた関係から、上述のステップＳ１３において推定した入力トルクＴｉｎに基づいて、出力側可変プーリ３０の挟持圧力Ｐｏｕｔを算出する。
【０１２４】
なお、この出力側可変プーリ３０の挟持圧力Ｐｏｕｔは、入力側可変プーリ２０とベルト４０との間のすべりを抑制できる余裕率を含む圧力に設定されている。
【０１２５】
そして、ＥＣＵ７０は、ステップＳ１５において、出力側可変プーリ３０の挟持圧力が、上述のステップＳ１４において算出した挟持圧力Ｐｏｕｔになるように、油圧アクチュエータ６８をフィードフォワード制御する。このとき、出力側可変プーリ３０の挟持圧力の変化に対して、変速比γを調節するために、油圧アクチュエータ６６が作動し、入力側可変プーリ２０の挟持圧力が、入力側可変プーリ２０とベルト４０との間のすべりを抑制できる余裕率を含む圧力に調節される。
【０１２６】
従って、入力側可変プーリ２０からベルト４０に入力される入力トルクが変動した場合（入力トルクを推定する度に推定トルクが異なる場合）でも、入力側可変プーリ２０の挟持圧力を、入力側可変プーリ２０とベルト４０との間のすべりを抑制できる余裕率を含む圧力に保つことができる。
【０１２７】
また、上述のように、アクティブアーク領域αとアイドルアーク領域βとの境界Ｐの位置は、入力側可変プーリ２０のベルトブロック４２に対する挟持圧力に応じて変化する。
【０１２８】
そして、本発明の第二実施形態では、この性質を利用し、ＥＣＵ７０が次の如く動作するすなわち、ＥＣＵ７０は、ステップＳ１６において、第一ギャップセンサ６２及び第二ギャップセンサ６４からの出力信号Ｓｉｇ１，Ｓｉｇ２（図９参照）を検出し、この出力信号Ｓｉｇ１，Ｓｉｇ２の位相差φに基づいて入力側可変プーリ２０に挟持されているベルトブロック４２のヨーイング角度θを再び検出する。
【０１２９】
そして、ＥＣＵ７０は、ステップＳ１７において、ステップＳ１６において検出したベルトブロック４２のヨーイング角度θに基づいてアクティブアーク領域αとアイドルアーク領域βとの境界Ｐの位置を再び検出する。
【０１３０】
そして、ＥＣＵ７０は、ステップＳ１８，Ｓ１９において、上述のステップＳ１７において検出したアクティブアーク領域αとアイドルアーク領域βとの境界Ｐの位置が予め定められた境界の位置よりも入力側可変プーリ２０の入口側か又は出口側かを判断する。
【０１３１】
なお、この場合の予め定められた境界の位置は、入力側可変プーリ２０の挟持圧力が、入力側可変プーリ２０とベルト４０との間のすべりを抑制できる余裕率を含む圧力となる場合の位置に設定されている。
【０１３２】
そして、ＥＣＵ７０は、ステップＳ１８において、上述のステップＳ１７において検出したアクティブアーク領域αとアイドルアーク領域βとの境界Ｐの位置が予め定められた境界の位置よりも入力側可変プーリ２０の入口側であると判断した場合には、ステップＳ２０において、出力側可変プーリ３０の挟持圧力が増加されるように、油圧アクチュエータ６８をフィードバック制御する。
【０１３３】
一方、ＥＣＵ７０は、ステップＳ１９において、上述のステップＳ１７において検出したアクティブアーク領域αとアイドルアーク領域βとの境界Ｐの位置が予め定められた境界の位置よりも入力側可変プーリ２０の出口側であると判断した場合には、ステップＳ２１において、出力側可変プーリ３０の挟持圧力が減少されるように、油圧アクチュエータ６８をフィードバック制御する。
【０１３４】
これにより、アイドルアーク領域βとアクティブアーク領域αとの境界Ｐの位置が、入力側可変プーリ２０とベルト４０との間のすべりを抑制できる余裕率を含む圧力となる場合の位置に設定される。従って、入力側可変プーリ２０とベルト４０との間のすべりをより一層効果的に抑制できる。また、入力側可変プーリ２０の挟持圧力が必要以上に高くなることが防止されるので、ベルト４０の耐久性を向上させることができる。
【０１３５】
しかも、本発明の第二実施形態によれば、上述のように、アクティブアーク領域αとアイドルアーク領域βとの境界Ｐの位置を検出するために、ベルトブロック４２のヨーイング角度θの検出結果を平均化処理する必要は無い。これにより、アクティブアーク領域αとアイドルアーク領域βとの境界Ｐの位置を予め定められた位置に位置させる際の応答性を良好にできる。
【０１３６】
また、本発明の第二実施形態によれば、上述のステップＳ１３において推定された入力トルクと、入力側可変プーリ２０からベルト４０に実際に入力される入力トルクとに差が生じていても、上述のように、ステップＳ１７〜ステップＳ２１において入力側可変プーリ２０及び出力側可変プーリ３０の挟持圧力が補正されるので、入力側可変プーリ２０の挟持圧力を、入力側可変プーリ２０とベルト４０との間のすべりを抑制できる余裕率を含む圧力に保つことができる。
【０１３７】
なお、本実施形態において、ＥＣＵ７０は、検出された境界Ｐの位置が予め定められた境界の位置よりも入力側可変プーリ２０の入口側か又は出口側かを判断し、この判断結果に応じて出力側可変プーリ３０の挟持圧力を増減させていたが、例えば、次のように構成されていても良い。
【０１３８】
すなわち、ＥＣＵ７０は、境界Ｐの位置と入力側可変プーリ２０の挟持圧力とについて予め定められた関係を有し、遷移領域δにおけるヨーイング角度θが検出された場合には、この検出されたヨーイング角度θに基づいて算出された境界Ｐの位置から出力側可変プーリ３０の挟持圧力を算出し、この算出した挟持圧力になるように、出力側可変プーリ３０の挟持圧力を制御しても良い。
【０１３９】
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は、上記に限定されるものでなく、その主旨を逸脱しない範囲内において種々変形して実施することが可能であることは勿論である。
【符号の説明】
【０１４０】
１０  ベルト式無段変速機
２０  入力側可変プーリ
３０  出力側可変プーリ
４０  ベルト（動力伝達用無端ベルト）
４２  ベルトブロック（エレメント）
４６  フープ（帯状部材）
５６  第一被検出部
５８  第二被検出部
６２  第一ギャップセンサ（ヨーイング角度検出部、第一検出器）
６４  第二ギャップセンサ（ヨーイング角度検出部、第二検出器）
６６，６８  油圧アクチュエータ（挟持圧力変更部）
７０  ＥＣＵ（境界位置検出部、挟持圧力制御部、入力トルク推定部）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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