(57)【要約】【課題】本発明は、装置の小型化を図ることができる加工装置を提供することを課題とする。【解決手段】加工装置１０には、移動手段に取り付けられる第１ベース３１と、この第１ベースに設けられ第１の方向３２に延在する第１レール３３、３３と、この第１レール３３、３３の上に第１の方向３２にスライド可能に支持される第２ベース３６と、この第２ベース３６に設けられ第２の方向３７に延在する第２レール３８、３８と、この第２レール３８、３８の上に第２の方向３７にスライド可能に支持され加工ツール２２およびガイドローラ２３を有する加工ユニット２１とが備えられており、第２ベースの一方の面４１の側に沿って、第１レール３３、３３が設けられ、第２ベースの他方の面４２の側に沿って、第２レール３８、３８が設けられている。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動手段に取り付けられる第１ユニットと、この第１ユニットに第１の方向にスライド可能に支持される第２ユニットと、この第２ユニットに設けられ前記第１ユニットに支持される面に対して背面に、第２の方向にスライド可能に支持され加工ツールおよびガイドツールを有する加工ユニットと、この加工ツールと前記ガイドツールの間に配置可能とされ、一方の面にワークが載置され、他方の面に前記ガイドツールを案内する案内部が設けられている治具と、を備えていることを特徴とする加工装置。
【請求項２】
前記第１ユニットは、前記第１の方向に延在する第１ガイド手段を備え、
前記第２ユニットは、一方の面に、前記第１ガイド手段にガイドされる第１スライド手段を備え、且つ、前記第２ユニットの背面に、前記第２の方向に延在する第２ガイド手段を備え、
前記加工ユニットは、前記第２ガイド手段にガイドされる第２スライド手段を備えていることを特徴とする請求項１記載の加工装置。
【請求項３】
前記ガイドツールは、前記案内部に転動するガイドローラであり、前記第２の方向は、前記ガイドローラの回転軸の方向と同じ方向であることを特徴とする請求項１又は請求項２記載の加工装置。
【請求項４】
前記加工ユニットに、前記加工ツールまたは前記ガイドツールの一方を前記第１の方向に駆動する第１駆動源が備えられ、
前記加工ユニットに、前記加工ツールまたは前記ガイドツールの他方を前記第２の方向に駆動する第２駆動源が、備えられ、
前記第２駆動源は、前記第１駆動源にスライド可能に載置されるとともに、前記第２駆動源に、前記第２の方向にスライド可能に前記加工ツールが設けられ、
ていることを特徴とする請求項１、請求項２又は請求項３記載の加工装置。
【請求項５】
前記加工ツールは、前記第２駆動源に、着脱可能に設けられていることを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項記載の加工装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ワークの縁を折り曲げる加工に供することができる加工装置の改良に関する。
【背景技術】
【０００２】
加工ツールをワークに当てワークの縁を折り曲げる、いわゆるヘミング加工を行う加工装置が従来技術として知られている（例えば、特許文献１（図６）参照。）。
【０００３】
特許文献１の図６において、ロボットなどの移動手段２２（符号は、同公報のものを流用する。以下同じ。）に、ブラケット２２ａ（以下、「第１ベース２２ａ」と云う。）が取り付けられ、このブラケット２２ａに設けられＸ方向に延在するレール７６と、このレール７６にスライド可能に第３可動部７２（以下、「第２ベース７２」と云う。）が設けられ、この第２ベース７２に垂直なＹ方向に長板６８が立設され、この長板６８にレール８８が設けられ、このレール８８に第１可動部４６と第２可動部４８とがスライド可能に設けられ、これらの第１可動部４６と第２可動部４８とに、各々、ヘミングローラ３０およびガイドローラ３２とを備えているヘミングユニット２０が取り付けられ、第１可動部４６と第２可動部４８との間にシリンダ５０が設けられている。そして、このシリンダ５０によって、ヘミングローラ３０とガイドローラ３２との間の間隔を狭くすることで、金型２４に載置したワークＷのヘミング加工を行うようにした。
【０００４】
ところで、特許文献１の技術では、ヘミングユニット２０を構成するヘミングローラ３０とガイドローラ３２とは、第２ベース７２に垂直に設けられているレール８８に沿って移動するものである。このレール８８およびこのレール８８を支持する長板６８には、ヘミング加工に係る力が加わる関係上、所定の強度が必要となる。所定の強度を確保するため、レール８８および長板６８などの部材を厚くする必要がある。つまり、ヘミングユニット２０は、第２ベース７２に垂直な面にスライド可能に設けられ、剛性確保のため部材が厚肉化するため、装置が大型化する可能性があった。装置の小型化という点で改良の余地がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００８−２３５８７公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明は、装置の小型化を図ることができる加工装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
請求項１に係る発明では、加工装置は、移動手段に取り付けられる第１ユニットと、この第１ユニットに第１の方向にスライド可能に支持される第２ユニットと、この第２ユニットに設けられ第１ユニットに支持される面に対して背面に、第２の方向にスライド可能に支持され加工ツールおよびガイドツールを有する加工ユニットと、この加工ツールとガイドツールの間に配置可能とされ、一方の面にワークが載置され、他方の面にガイドツールを案内する案内部が設けられている治具と、を備えていることを特徴とする。
【０００８】
請求項２に係る発明では、第１ユニットは、第１の方向に延在する第１ガイド手段を備え、第２ユニットは、一方の面に、第１ガイド手段にガイドされる第１スライド手段を備え、且つ、第２ユニットの背面に、第２の方向に延在する第２ガイド手段を備え、加工ユニットは、第２ガイド手段にガイドされる第２スライド手段を備えることを特徴とする。
【０００９】
請求項３に係る発明では、ガイドツールは、案内部に転動するガイドローラであり、第２の方向は、ガイドローラの回転軸の方向と同じ方向であることを特徴とする。
【００１０】
請求項４に係る発明は、加工ユニットに、加工ツールまたはガイドツールの一方を第１の方向に駆動する第１駆動源が備えられ、加工ユニットに、加工ツールまたはガイドツールの他方を第２の方向に駆動する第２駆動源が、備えられ、第２駆動源は、第１駆動源にスライド可能に載置されるとともに、第２駆動源に、第２の方向にスライド可能に加工ツールが設けられていることを特徴とする。
【００１１】
請求項５に係る発明では、加工ツールは、第２駆動源に、着脱可能に設けられていることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１２】
請求項１に係る発明では、第２ユニットの一方の面に、第１ユニットがスライド可能に係合され、第２ユニットに設けられ第１ユニットに支持される面に対して背面に、加工ユニットがスライド可能に係合されている。つまり、一方の面と他方の面である背面とは互いに平行に形成され、これらの各面に、第１ユニットと加工ユニットとが設けられている。
【００１３】
仮に、第１ユニットと加工ユニットとが互いに平行な面上に設けられておらず、例えば、第１ユニットのスライド方向に対して、加工ユニットのスライド方向が垂直になるように設けられている場合には、第２ユニットに対して第１ユニットが相対移動する方向（面）と、第２ユニットに対して加工ユニットが移動する方向（面）とが異なる向き（面）となるため、加工装置が大型化する可能性がある。
【００１４】
この点、本発明では、第２ユニットの一方の面に、第１ユニットがスライド可能に係合され、第２ユニットの他方の面に、加工ユニットがスライド可能に係合されているので、加工装置の小型化を図ることができる。加えて、加工ユニットが移動する方向と第１ユニットが移動する方向とが交差することはないので、装置の剛性に影響を与えることなく、第１ユニットと加工ユニットとの干渉を考慮することなく、加工ツールとガイドツールの間隔を十分に確保させることが可能になる。
【００１５】
請求項２に係る発明では、第２ユニットの一方の面に、第１ガイド手段にガイドされる第１スライド手段を備え、第２ユニットの他方の面である背面に、第２の方向に延在する第２ガイド手段を備え、加工ユニットは、第２ガイド手段にガイドされる第２スライド手段を備えている。
【００１６】
第１ガイド手段によって、第２ユニットは、第１の方向にスライド可能となり、この第２のユニットに、第２の方向に延在する第２ガイド手段によって加工ユニットは、第２の方向にスライド可能となる。したがって、装置のコンパクト化を図りながら、第１の方向および第２の方向に加工ユニットをスライド可能に設けることが可能となる。
【００１７】
請求項３に係る発明では、第２の方向は、ガイドローラの回転軸の方向と同じ方向である。
仮に、第１の方向をガイドローラの回転軸の方向と同じ方向に設定すると、第２ベースとこの第２ベースにスライドする加工ユニットの両方の部材をワークに追従させる必要がある。
【００１８】
この点、本発明では、第２の方向をガイドローラの回転軸の方向と同じ方向に設定したので、第１の方向に較べてマスの小さい加工ユニットをワークに追従させるだけで良い。つまり、第２の方向を、ガイドローラの回転軸の方向と同じ方向とすることで、移動に係るマスが減るので、ガイドローラを治具の案内部に容易に追従させることができる。
【００１９】
請求項４に係る発明では、加工ユニットに、加工ツールおよびガイドツールの一方および他方を駆動する第１駆動源および第２駆動源が第２ベースに対してこの順に設けられている。かかる構成であれば、第１駆動源および第２駆動源が、第１べース、第１レール、第２ベースおよび第２レールのいずれの部材に対しても干渉する心配はない。
加えて、加工ユニットに、第１駆動源および第２駆動源を設けたので、加工ユニットの剛性を高めながら小型化を図ることが可能になる。
【００２０】
請求項５に係る発明では、加工ツールは、第２駆動源に、着脱可能に設けられているので、加工ツールの交換が容易になるという利点がある。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明に係る多関節ロボットに取り付けられている加工装置の斜視図である。
【図２】図１の要部拡大図である。
【図３】本発明に係る加工装置を構成するユニット本体の正面図である。
【図４】図２の分解斜視図である。
【図５】本発明に係るツールベースの駆動機構を説明する図である。
【図６】図５の６−６線断面図である。
【図７】本発明に係る加工ユニットおよび治具の構造の説明図および作用説明図（ワークをセットした治具に加工ツールを当て１次ヘミング加工を行う。）である。
【図８】本発明に係る加工装置の作用説明図（ワークに加工ツールを当て２次ヘミング加工および３次ヘミング加工を行う。）である。
【図９】本発明に係る加工装置の実施例図および比較例図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、本発明の実施の形態について、詳細に説明する。なお、図面は符号の向きに見るものとする。
【実施例】
【００２３】
本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
図１において、加工装置１０は、ヘミング加工がされるワーク１１を載置する治具１４と、移動手段としての多関節ロボット１６のアーム先端部１７に取り付けられ、ヘミング加工を行うユニット本体１９と、からなる。
【００２４】
ユニット本体１９に、ワーク１１に接触してヘミング加工を行う加工ユニット２１が備えられており、この加工ユニット２１に、工具部分としての加工ツール（ヘミングローラ２２）とガイドツール（ガイドローラ２３）と、が備えられている。そして、多関節ロボット１６によって、ワーク１１が載置されている治具１４の周囲にユニット本体１９を移動させ、ワーク１１の縁にヘミング加工を行わせる。ガイドツールは、後述する治具１４に形成した案内部に転動するガイドローラである。
以下、ロボットアーム先端部１７に取り付けられているユニット本体１９およびその周辺部の構成について説明を行う。
【００２５】
図２および図３において、ユニット本体１９に、移動手段としてのロボットアーム２５のアーム先端部１７に取り付けられている第１ベース３１と、この第１ベース３１に設けられ第１の方向３２に延在する第１ガイド手段としての２本の第１レール３３、３３と、これらの第１レール３３、３３と係合する第１スライダ３４、３４と、これらの第１スライダ３４、３４と一体化されるとともに第１スライド手段としての第１スライダ３４、３４の上に設けられ第１レール３３、３３に対して第１の方向３２にスライド可能に支持される第２ベース３６と、この第２ベース３６に設けられ第１の方向３２と直角となる第２の方向３７に延在する第２ガイド手段としての第２レール３８、３８と、これらの第２レール３８、３８と係合する第２スライド手段としての第２スライダ３９、３９と、これらの第２スライダ３９、３９と一体化されるとともに第２スライダ３９、３９の上に設けられ第２レール３８、３８に対して第２の方向３７にスライド可能に支持される加工ユニット２１と、が備えられている。ここで、第１レール３３、３３は、第２ベースの一方の面４１の側に設けられ、第２レール３８、３８は、第２ベースの一方の面４１とは反対側の他方の面（背面）４２に設けられている。
【００２６】
ここで、第１ベース３１と、この第１ベース３１に固着した第１レール３３とを第１ユニット３０とし、第１スライダ３４と、この第１スライダ３４に固着した第２ベース３６と、この第２ベース３６に固着した第２レール３８とからなる３要素を第２ユニット３５とするとき、加工装置１０は、第１ユニット３０と、この第１ユニット３０に第１の方向３２にスライド可能に支持される第２ユニット３５と、この第２ユニット３５に設けられ第１ユニット３０に支持される面４１に対して背面４２に、第２の方向３７にスライド可能に支持され加工ツール２２およびガイドツール２３を有する加工ユニット２１と、を備えている。
【００２７】
加工ユニット２１は、第２ベース３６にスライド可能に設けられガイドツールとしてのガイドローラ２３が取り付けられているユニットベース４５と、このユニットベース４５にスライド可能に設けられ加工ツール２２が取り付けられているツールベース４６と、を備えている。
【００２８】
ツールベース４６に設けられている加工ツール２２とユニットベース４５に設けられているガイドローラ２３とでワークを挟持し押圧するとともに、ユニットベース４５に設けられているガイドローラ２３でヘミング位置に沿って加工ツール２２をガイドするようにした。
第２の方向３７は、ガイドローラの回転軸４８の方向と同じ方向である。加工ツール２２およびガイドローラの詳細は後述する。図中、５１、５１はガイドローラ２３を回転自在に支持する軸受、５２、５２はヘミングローラ２２を回転自在に支持する軸受である。
【００２９】
図４において、第１ベース３１にスライド可能に取り付けられている前述した複数枚のベースを第１の方向または第２の方向に駆動する駆動手段について説明する。
第１ベース３１に、第２ベース３６を第１の方向３２にスライド可能に駆動する第２ベース駆動源５６が取り付けられている。第２ベース駆動源５６はエアシリンダであり、エアシリンダのロッド部５７と第２ベース３６に設けた伝達部５８との間に差し込まれている駆動ピン５９によって、第２ベース駆動源５６の力が第２ベース３６に伝達され、この第２ベース３６を第１の方向３２にスライド可能にした。
【００３０】
また、第２ベース３６に、加工ユニット２１の構成部材としてのユニットベース４５を第２の方向３７にスライド可能に駆動する加工ユニット駆動源６１が取り付けられている。加工ユニット駆動源６１はエアシリンダであり、エアシリンダのロッド部６２とユニットベース４５に設けた伝達部６３との間に差し込まれている駆動ピン６４によって、第２ベース駆動源６１の力がユニットベース４５に伝達され、このユニットベース４５を第２の方向３７にスライド可能にした。なお、前述した第１の方向を第２の方向とし、第２の方向を第１の方向になるように構成することは差し支えない。
【００３１】
加工ユニット２１の構成部材としてのユニットベース４５に、ガイドツール支持腕６６が延び、このガイドツール支持腕６６の先端部にガイドローラ２３が取り付けられ、このガイドローラ２３を加工ツール２２に対して第１の方向３２に相対移動可能に駆動する第１駆動源７１がユニットベース４５に設けられている。
【００３２】
第１駆動源７１は、サーボモータ７２と、このサーボモータ７２によって駆動されるボールねじ７３と、このボールねじ７３によってスライドするユニットスライダ７４と、を備えている。ユニットスライダ７４に、ツールベース４６が取り付けられている。
ツールベース４６に、加工ツール２２を第２の方向３７に駆動する第２駆動源８１が設けられている。第２駆動源８１は、サーボモータ８２を備えている。第２駆動源８１によって第２の方向３７にスライド可能にツールスライダ８２が設けられ、このツールスライダ８２に、ツールソケット８３が取り付けられ、このツールソケット８３に着脱可能にツールピン８４が設けられ、このツールピン８４に加工ツール腕部８５を介して加工ツール２２が取り付けられている。以下、第１駆動源７１によってスライド可能に駆動されツールベース４６が固着されているユニットスライダ７４周辺部の構造について説明する。
【００３３】
なお、本実施例において、第２ユニット３５の構成部材として第２ベース３６が備えられているが、例えば、第２ベース３６を省略し、第１スライダ３４の背面に第２レール３８を直接固定したものを第２ユニットとすることは差し支えない。
【００３４】
図５および図６において、ユニットベース４５にレール７５が取り付けられ、このレール７５にスライド自在にスライドブロック７６が設けられ、このスライドブロック７６にユニットスライダ７４が取り付けられ、このユニットスライダ７４と一体化させたスライドブロック７６の中央部に貫通孔７７が設けられ、この貫通孔７７にナット部７８が装着され、このナット部７８の中央部に第１駆動源（図４の符号７１）によって回転するボールねじ７３が貫通するように配置されている。
【００３５】
レール７５を構成する左右の内壁部７８、７８に、スライドブロック７６がボールねじ７３によって連回り回転することを防止する回り止めとしての凸部７９、７９が形成されている。そして、ボールねじ７３の回転により、ボールねじ７３の軸方向にスライドブロック７６がスライド可能になるように構成した。
【００３６】
第２駆動源の構成は第１駆動源と同様なものであり説明を省略する。
なお、本実施例において、第１駆動源および第２駆動源は、ともに、サーボモータを利用したものであるが、エアシリンダなど駆動手段は任意の手段に設定することは差し支えない。
【００３７】
図４に戻って、加工ユニット２１に、加工ツール２２を第１の方向３２に駆動する第１駆動源７１が備えられ、加工ユニット２１に、加工ツール２２を第２の方向に駆動する第２駆動源８１が、備えられ、この第２駆動源８１は、第１駆動源７１にスライド可能に載置されるとともに、第２駆動源８１に、第２の方向３７にスライド可能に加工ツール２２が設けられている。
【００３８】
加工ユニット２１に、加工ツール２２を駆動する第１駆動源７１および第２駆動源８１が第２ベース３６に対してこの順に設けられている。かかる構成であれば、第１駆動源７１および第２駆動源８１が、第１ベース３１、第１レール３３、３３、第２ベース３６および第２レール３８、３８に干渉する心配はない。
【００３９】
加えて、加工ユニット２１に、第１駆動源７１および第２駆動源８１を設けたので、加工ユニット２１の剛性を高めながら小型化を図ることが可能になる。
さらに、加工ツール２２は、第２駆動源８１を含むツールベース４６に設けたツールソケット８３に、着脱可能に設けられているので、加工ツール２２の交換が容易になるという利点がある。加えて、加工ツールの種類を交換することで、テーパ角などを変化させ、様々な板厚や折り曲げ量に対応可能な加工ツールとすることができる。
【００４０】
なお、加工ユニットに備えられている第１駆動源７１にて、ガイドツールを第１の方向３２に駆動するようにし、加工ユニットに備えられている第２駆動源８１にて、ガイドツールを第２の方向３７に駆動するようにユニット本体を構成することは差し支えない。
【００４１】
図７（ａ）において、加工ツールは、ヘミング加工を行う、いわゆる、ヘミングローラ２２であり、このヘミングローラ２２は、加工ユニット２１の側に取り付けられているベース９１と、このベース９１に回転自在に取り付けられているローラ部９２と、からなる。ローラ部９２は、ローラ部の前端部９２ａから加工ユニットの側へ向けて、回転軸４９の中心に対して拡がる向きに傾斜させた第１テーパ部９３と、この第１テーパ部の後端部９４から回転軸４９に対して拡がる向きに傾斜させた第２テーパ部９５と、この第２テーパ部の後端部９６からローラ部９２の軸線の方向と平行に形成されている筒部９７と、がこの順に形成されているテーパ付ローラである。
【００４２】
治具１４を挟みながら加工ツールとしてのヘミングローラ２２をガイドするガイドローラ２３は、基部１０１と、この基部１０１に回転自在に取り付けられ治具の下面１０４に上に凹ませた案内部１０２と係合するように形成されているローラ１０３と、からなる。
【００４３】
以下、加工ツール２２とガイドローラ２３の間に配置される治具１４の構成について説明する。
治具１４は、一方の面としての上面１０５に、第１のワーク１１１と第２のワーク１１２とからなるワーク１１が載置される載置部１１３が形成され、他方の面としての下面１０４に、ガイドツールとしてのガイドローラ１０３と係合しガイドローラ１０３を案内する案内部としての溝部１１４が形成されている。
【００４４】
ガイドローラの回転軸４８の方向は、第２の方向（図４の符号３７）と同一の方向にあり、この第２の方向３７は、第２レール３８、３８の上にスライド可能に設けられている加工ツール２２およびガイドツールを含む加工ユニット２１を支持する方向である。
【００４５】
以下、本発明に係る加工装置の作用について説明する。
図７（ａ）において、治具１４の載置部１１３に第１のワーク１１１とこの第１のワーク１１１によって折り込まれる第２のワーク１１２とからなる２枚のワーク１１を載置し、治具１４に加工ユニット２１を接近させる。
【００４６】
図７（ｂ）において、治具１４の案内部１０２にガイドローラ１０３を係合させ、加工ツール２２の第１テーパ部９３を第１のワークの縁１１５に当てた状態で、加工ユニット２１を図の表から裏方向へ、または、図の裏から表方向へ移動させ、１次ヘミング加工を行わせる。
【００４７】
図８（ａ）において、１次ヘミング加工が完了した後、治具１４の案内部１０２にガイドローラ１０３を係合させたままの状態で、加工ツール２２の第２テーパ部９５を第１のワークの縁１１５に当て、加工ユニット２１を図表から裏方向へ、または、図裏から表方向へ移動させ、２次ヘミング加工を行わせる。
【００４８】
図８（ｂ）において、２次ヘミング加工が完了した後、治具１４の案内部１０２にガイドローラ１０３を係合させたままの状態で、加工ツール２２の円筒部９７を第１のワークの縁１１５に当て、加工ユニット２１を図表から裏方向へ、または、図裏から表方向へ移動させ、３次ヘミング加工を行わせることとで、ヘミング加工が完了する。
かかる構成の加工ツール２２であれば、１次ヘミング加工〜３次ヘミング加工まで、加工ツール２２を交換することなく、円滑なヘミング加工を行わせることが可能になる。
【００４９】
また、ローラ部９２に、筒部９７、第２テーパ部９５および第１テーパ部９３が連続して設けられている。従来、通常、ローラ部には、１つのテーパ部が形成されているだけなので、ヘミング加工をする場合に、ツール交換が必要な場合があった。
この点、本発明では、１つのローラ部９２に、筒部９７、第２テーパ部９５および第１テーパ部９３を設けたので、ローラ部の交換は不要となる。加えて、ヘミングに係るローラ部のテーパ角度が変化する際に、ローラ部９２を若干移動させるだけで済むので、加工時間の短縮を図ることができる。
【００５０】
図２を併せて参照して、第２レール３８、３８の上に、第２レール３８、３８にスライド可能に加工ユニット２１を支持する第２の方向３７は、ガイドローラの回転軸４８の方向と同じ方向に設定されている。加工ユニット２１には、加工ツール２２およびガイドローラ２３を含む。
【００５１】
仮に、第１の方向３２をガイドローラの回転軸４８の方向と同じ方向に設定する場合には、第２ベース３６とこの第２ベース３６にスライドする加工ユニット２１の双方をワークに追従させる必要がある。これに対して、第２の方向３７をガイドローラの回転軸４８の方向と同じ方向に設定すると、第１の方向３２に較べてマスの小さい加工ユニット２１をワーク１１に追従させるだけで良い。
【００５２】
本発明に係る加工装置によれば、第２の方向３７を、ガイドローラの回転軸４８の方向と同じ方向としたので、第１の方向３２を、ガイドローラの回転軸４８の方向にする場合に較べると、移動に係るマスを減らすことができるので、ガイドローラ１０３を治具の案内部１０２に容易に追従させることができる。ガイドローラ１０３を治具の案内部１０２に容易に追従させることによって、治具の案内部１０２からのガイドローラ１０３の脱輪を防止することができる。
【００５３】
図９（ａ）において、実施例が示されており、第２ベースの一方の面４１の側に沿って、第１レール３３、３３が設けられ、第２ベースの他方の面４２の側に沿って、第２レール３８、３８が設けられ、この第２レール３８、３８の側に沿ってスライド可能に加工ユニット２１が設けられている。つまり、一方の面４１と他方の面４２とは平行に形成され、これらの各面４１、４２に、各々、第１レール３３、３３と第２レール３８、３８とが設けられ、この第２レール３８、３８の側に沿ってスライド可能な加工ユニット２１が設けられている。第２ベースの一方の面４１に、第１ベース３１がスライド可能に係合され、第２ベースの他方の面４２に、加工ユニット２１がスライド可能に係合されているということもできる。
【００５４】
図９（ｂ）において、比較例が示されており、第２レール３８Ｂは、第２ベース３６Ｂに対し垂直に設けられている。すなわち、第２ベースの一方の面４１Ｂに沿って、第１レール３３Ｂ、３３Ｂが設けられているが、第２ベースの他方の面４２Ｂに沿って、第２レール３８Ｂ、３８Ｂは設けられていない。そうすると、第２ベースの一方の面４１Ｂおよび他方の面４２Ｂに沿って、第１レール３３Ｂ、３３Ｂおよび第２レール３８Ｂ、３８Ｂが設けられている場合に較べると、第２ベース３６Ｂの移動する方向（面）と、加工ユニット２１Ｂが移動する方向（面）とが異なる向きとなるため加工装置１０Ｂのサイズが大きくなる可能性がある。つまり、加工装置が大型化する可能性がある。
【００５５】
図９（ａ）において、この点、本発明では、第２ベース３６が第１レール３３、３３によって支持されている側の面４１と反対側の面４２に沿って設けられている。第２ベースの一方の面４１に、第１ベース３１がスライド可能に係合され、第２ベースの他方の面４２に、加工ユニット２１がスライド可能に係合されているので、加工装置１０の小型化を図ることができる。加えて、加工ユニット２１が移動する方向と第２ベース３６が移動する方向とが交差することはないので、加工装置１０の剛性に影響を与えることなく、第２ベース３６と加工ユニット２１との干渉を考慮することなく、加工ツール２２とガイドローラ２３の間隔を十分に確保させることが可能になる。
【００５６】
尚、本発明は、実施の形態では四輪車の製造ラインで用いられているパネル部品に適用したが、一般の車両やその他、機械部品全般のヘミング加工に適用することは差し支えない。
【産業上の利用可能性】
【００５７】
本発明は、パネル部品のヘミング加工に好適である。
【符号の説明】
【００５８】
１０…加工装置、１４…治具、１６…移動手段（多関節ロボット）、２１…加工ユニット、２２…加工ツール（ヘミングローラ）、２３…ガイドツール（ガイドローラ）、３０…第１ユニット、３１…第１ベース、３２…第１の方向、３３…第１ガイド手段（第１レール）、３４…第１スライド手段（第１スライダ）、３５…第２ユニット、３６…第２ベース、３７…第２の方向、３８…第２ガイド手段（第２レール）、３９…第２スライド手段（第２スライダ）、４１…第１ユニットに支持される面（第２ベースの一方の面）、４２…第１ユニットに支持される面の背面（第２ベースの他方の面）、４８…ガイドローラの回転軸、７１…第１駆動源、８２…第２駆動源、１０２…案内部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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