(57)【要約】【課題】複数の位置信号の何れかに重畳したノイズを除去する。【解決手段】ロータ回転位置センサ１０８が出力する複数の位置信号Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗを用いて、モータのロータ回転位置を特定する位置情報検出手段２０１と、位置信号の何れかの変化を検出してから、所定の時間間隔で、位置信号の状態を複数回検出し、その複数回検出した検出結果から過半数回以上検出された位置信号の状態を新たなロータ回転位置情報とする位置情報検出手段２０１と、位置情報検出手段が生成したロータ回転位置情報Ｐからモータの回転周波数ω１を検出する回転周波数検出手段２０２と、ロータ回転位置情報とモータの回転周波数とを用いてモータを速度制御するモータ速度制御手段２０６とを備える。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータの回転角に伴って変化する複数の位置信号を用いて、前記モータのロータ回転位置を特定する位置情報検出手段と、前記位置情報検出手段が生成したロータ回転位置情報から前記モータの回転周波数を検出する回転周波数検出手段と、前記ロータ回転位置情報と前記モータの回転周波数とを用いて前記モータを速度制御するモータ速度制御手段とを備えたモータ制御装置であって、
前記位置情報検出手段は、前記位置信号の変化を検出してから、所定の時間間隔で前記位置信号の状態を複数回検出し、その複数回検出した検出結果から過半数回以上検出された前記位置信号の状態を新たなロータ回転位置情報として、前記回転周波数検出手段、及び前記モータ速度制御手段に出力することを特徴とするモータ制御装置。
【請求項２】
前記複数の位置信号は、前記モータのステータに近接し、電気角で１２０度の間隔で離間配置された複数のホールＩＣが出力する信号であることを特徴とする請求項１に記載のモータ制御装置。
【請求項３】
前記所定間隔は、前記位置信号に重畳されているノイズの最大パルス幅推定値の１／２超に設定されていることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載のモータ制御装置。
【請求項４】
前記回転位置信号の検出回数を前記モータの回転周波数によって可変することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載のモータ制御装置。
【請求項５】
前記モータ速度制御手段は、
前記モータの回転周波数から前記モータの電流を制御するための電流指令値を演算する制御指令生成手段と、
前記モータの回転周波数と前記ロータ位置情報から通電位相角を生成する通電位相生成手段と、
前記通電位相角と前記電流指令値とにより前記モータを制御するモータ制御手段とを備える
ことを特徴とする請求項１乃至請求項４の何れか１項に記載のモータ制御装置。
【請求項６】
モータと、このモータを駆動するインバータと、前記モータの回転位置を検出する回転位置センサと、この回転位置センサの出力信号を用いて、前記インバータを介して前記モータを速度制御するモータ制御装置とを備えるモータ制御システムであって、
前記モータ制御装置は、
前記回転位置センサが出力する複数の位置信号の何れかの変化を検出してから、所定の時間間隔で前記位置信号の状態を複数回検出し、その複数回の検出結果から過半数回以上検出された前記位置信号の状態を新たなロータ回転位置情報として前記モータのロータ回転位置を特定する位置情報検出手段、
前記位置情報検出手段が生成したロータ回転位置情報から前記モータの回転周波数を検出する回転周波数検出手段と、
前記ロータ回転位置情報と前記モータの回転周波数とを用いて前記モータを速度制御するモータ速度制御手段と
を備えることを特徴とするモータ制御システム。
【請求項７】
前記回転位置センサは、前記モータのステータに近接し、電気角で等間隔に離間配置された複数のホールＩＣにより構成され、
前記位置信号は、前記複数のホールＩＣの出力信号であることを特徴とする請求項６に記載のモータ制御システム。
【請求項８】
請求項６又は請求項７に記載のモータ制御システムを備えた電気洗濯機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータ制御装置、及びモータ制御システム、並びにこれを用いた電気洗濯機に関し、特にロータ回転位置センサ付きの永久磁石同期モータの速度制御に用いて好適である。
【背景技術】
【０００２】
電気洗濯機は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）からなるモータ制御装置がモータを速度制御して洗濯、又は脱水を行うように構成されている。モータ制御装置は、モータ内部のロータの回転位置に応じて、コイルに印加する電圧の大きさや極性を変えて、回転力を発生させて速度制御している。このため、ホールＩＣのようなロータ回転位置センサを備えたモータ制御装置は、ロータ回転位置検出の精度がモータ制御特性に大きな影響を与える。また、ロータ回転位置センサの出力信号に誤り（パルス幅のバラツキやノイズの重畳）があると、この誤りは無駄な電力消費の原因となる他、最悪の場合、ロータのロックや過電流の発生原因となる。
また、ホールＩＣの出力信号にノイズが重畳した場合は、ロータのロックや過電流となる直接的な原因となることが多いので、ノイズの重畳は、特に問題である。ノイズの重畳を回避する手法として、ロータ位置センサの出力信号と前回得られた出力信号とを比較し、前回得られた出力信号の次に来るべきパターンに合致した信号であるか否かを判定する方法が開示されている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−１２５３８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１の技術の場合、簡便にノイズ検出を行うことが可能であるが、一方で、ノイズであるにもかかわらず、前回得られた出力信号の次に来るべきパターンに合致したような信号（位置信号）となった場合、ノイズが重畳した出力信号を正常な信号と誤認識してしまうおそれがあった。そのため、モータ制御装置（インバータ）が、誤った位相で通電してしまうことで、ロータのロックや過電流が発生する問題があった。
【０００５】
そこで、本発明は、このような問題を解決するためになされたものであり、複数の位置信号の何れかに重畳したノイズを除去することができるモータ制御装置、及びモータ制御システム、並びにこれを用いた電気洗濯機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記目的を達成するため、本発明のモータ制御システムは、モータ（１０６）と、このモータを駆動するインバータ（１０５）と、前記モータの回転位置に応じて出力信号が変化する回転位置センサ（１０８）と、この出力信号を用いて、前記インバータを介して前記モータを速度制御するモータ制御装置（１０７）とを備えるモータ制御システムであって、前記モータ制御装置は、前記回転位置センサが出力する複数の位置信号（Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗ）の何れかの変化を検出してから、所定の時間間隔（Ｔ１）で、前記位置信号の状態を複数回検出し、その複数回検出した検出結果から過半数回以上検出された前記位置信号の状態を新たなロータ回転位置情報として前記モータのロータ回転位置を特定する位置情報検出手段（２０１）と、前記位置情報検出手段が生成したロータ回転位置情報（Ｐ）から前記モータの回転周波数を検出する回転周波数検出手段（２０２）と、前記ロータ回転位置情報と前記モータの回転周波数とを用いて前記モータを速度制御するモータ速度制御手段（２０６）とを備えることを特徴とする。なお、かっこ内の数字は例示である。
【０００７】
このため、本発明によれば、複数の位置信号の何れかの変化により起動する割込処理により、複数回の検出を行い、検出回数ｎの過半数回以上検出されると、信頼性が高い位置信号であると判断し、過半数回未満であるとノイズの影響を受けた信頼性の低い位置信号であると判断する。このとき、ホールＩＣが受けるノイズの最大パルス幅を予め推定して、その最大パルス幅推定値の１／２超に検出間隔を設定することが好ましい。これにより、ロータ回転位置決定のための割込処理に要する時間が最小になり、余った時間を他の処理に当てることができる。なお、複数の位置信号は、モータのステータに近接し、電気角で等間隔に離間配置された複数のホールＩＣが出力する。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、複数の位置信号の何れかに重畳したノイズを除去することができる。このため、モータのロックや過電流の発生を防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の第１実施形態であるモータ制御システムの構成図である。
【図２】ホールＩＣの配置を説明するための図である。
【図３】本発明の第１実施形態であるモータ制御システムの位置信号Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗの波形図である。
【図４】本発明の第１実施形態であるモータ制御装置のプログラムのブロック図である。
【図５】本発明の第１実施形態であるモータ制御システムの位置情報検出手段のフローチャートである。
【図６】本発明の第１実施形態であるモータ制御システムの回転位置信号Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗと位置情報検出手段の処理動作状況との対応図である。
【図７】本発明の第１実施形態であるモータ制御システムを用いた電気洗濯機の外観図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
（第１実施形態）
以下、本発明の一実施形態のモータ制御システムを図１を参照して説明する。このモータ制御システムは、電気洗濯機２００（図７参照）の洗濯槽を駆動するものである。
図１は、本実施形態のモータ制御システムの構成図である。モータ制御システム１００は、交流電源１０１の交流電圧を整流するコンバータ回路１０２、コンバータ回路１０２の出力に接続された平滑コンデンサ１０３、回転駆動するモータ１０６、平滑コンデンサ１０３に充電された直流電力を交流電力に変換し、変換した交流電力をモータ１０６に供給するインバータ１０５、モータ１０６を速度制御するためのＰＷＭ制御信号１０９をインバータ１０５に与えるモータ制御装置１０７、モータ制御装置１０７を駆動する直流電圧Ｖｃｃを生成する直流電源１０４、及び、モータ１０６のロータ回転位置を検出するロータ位置センサ１０８を備えている。
【００１１】
ここで、コンバータ回路１０２は、複数の整流ダイオードがブリッジ接続されて構成され、交流電力を直流電力に変換する。平滑コンデンサ１０３は、コンバータ回路１０２が生成する直流電圧のリップル電圧を低減する。また、インバータ１０５は、複数のＩＧＢＴ（Insulated Gate Bipolar Transistor）を備え、直流電力をＰＷＭ制御された三相交流電力に変換する。なお、交流電源１０１は単相交流電源でも三相交流電源でもよく、単相交流電源であれば、コンバータ回路１０２に単相ブリッジ回路が使用され、三相交流電源であれば、コンバータ回路１０２に三相ブリッジ回路が使用される。
【００１２】
モータ１０６は、三相の永久磁石同期電動機であり、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相のコイル（図２参照）を巻回したステータと、このステータ内で回転可能に保持されている５６極のロータ（図２は２極のモータ）とを備え、ロータの外周表面に貼付されている複数の永久磁石とステータが発生する回転磁界との相互作用により、ロータが回転する。
【００１３】
ロータ回転位置センサ１０８は、３つのホールＩＣ１０８Ａ，１０８Ｂ，１０８Ｃがモータ１０６のロータに近接配置されており、モータ１０６のロータ回転位置（電気角）に応じて、３種類の位置信号Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗを出力する。ホールＩＣ１０８Ａ，１０８Ｂ，１０８Ｃは、内部にホール素子、及びシュミット回路が内蔵されており、正弦波状に変化する磁界を所定の閾値でデジタル出力する。
【００１４】
簡単のために、図２を用いて２極のモータ１０６ａについて説明し、５６極のモータ１０６については後記する。図２は、磁石Ｎ，Ｓの個数である極数ｐ＝２、ステータのティース数（スロット数）を３としたときの基本的な三相のモータ１０６ａの構成でのホールＩＣの配置を示している。
【００１５】
モータ１０６ａは、３本のティースのそれぞれにＵ相，Ｖ相，Ｗ相のコイルがＹ結線又はΔ結線で巻回されており、電気角で１２０度の間隔で、３つのホールＩＣ１０８Ａ，１０８Ｂ，１０８Ｃがステータに近接配置されている。図２は、Ｕ相のティース（コイル）に沿った位置に２つの磁石Ｎ，Ｓの接触面が回転移動した状態を示している。ホールＩＣ１０８Ａは、Ｎ極の磁界を受け、ホールＩＣ１０８Ｂは、Ｓ極の磁界を受け、ホールＩＣ１０８Ｃは、ロータの時計方向（ＣＷ方向）の回転に伴って、Ｎ極の磁界からＳ極の磁界に変化する。したがって、３つのホールＩＣ１０８Ａ，１０８Ｂ，１０８Ｃの出力である位置信号の遷移を検出することにより、ロータの回転位置を検出することができる。
【００１６】
図３は、ホールＩＣ１０８Ａ，１０８Ｂ，１０８Ｃの各位置信号Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗと前記したロータ回転位置情報Ｐとの関係を表した波形図である。何れかの位置信号Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗが回転角６０度毎に遷移し、すべての位置信号Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗの値の組み合わせによりロータ回転位置が特定され、ロータ回転位置情報Ｐの値１，２，…，６が得られる。ロータ回転位置情報Ｐを関数Ｐ(Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗ)で表現した場合は表１のようになる。なお、ノイズが重畳しない限り、Ｐ(Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗ)＝０は存在しない。
【表１】
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【００１７】
図２のモータ１０６ａは、ティース数３のステータ、２極のロータであり、電気角＝機械角となっていたが、実際のモータ１０６は５６極（極対数２８）であり、電気角３６０度の機械角は３６０／２８≒１２．８５度である。したがって、ホールＩＣ１０８Ａ，１０８Ｂ，１０８Ｃの位置信号Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗにより、２８．５／６≒２度の機械角の変化を検出することができる。
このとき、電気角６０度の回転に要する時間Ｔ２（図６参照）は、Ｘ:機械的回転周波数[回転／分]，Ｐ:極数として、
（（Ｘ ÷ １２０） × Ｐ）−１ ÷ ６
で演算することができる。
この式に、洗濯時の機械的回転周波数Ｘ＝４０（回転／分)、脱水時の機械的回転周波数Ｘ＝１７００（回転／分)を代入すると
洗濯時の時間Ｔ２は、
（４０ ÷ １２０ × ５６）−１ ÷ ６≒ ８９２９[μｓ]
となり、脱水時の時間Ｔ２は、
（１７００ ÷ １２０ × ５６）−１ ÷ ６≒ ２１０[μｓ]
となる。
【００１８】
モータ制御装置１０７は、ロータ回転位置センサ１０８の位置信号Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗに基づいて、モータ１０６の回転周波数ωが目標回転周波数ω＊に収束するように、モータ１０６をＰＷＭ制御する。モータ制御装置１０７は、マイクロコンピュータ（ＣＰＵ）により構成され、ＲＯＭ（図示せず）に内蔵されたプログラムが実行されることにより機能が実現されるようになっている。
【００１９】
図４は、モータ制御装置１０７に内蔵されたプログラムの機能ブロック図である。
モータ制御装置１０７は、ロータ回転位置センサ１０８の位置信号Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗを入力する位置情報検出手段２０１と、位置情報検出手段２０１の出力信号から回転周波数（回転速度）ω１を演算（検出）する回転周波数検出手段２０２と、モータ速度制御手段２０６との機能ブロックを備え、モータ速度制御手段２０６は、回転周波数ω１から電流指令値Ｉ＊を演算する制御指令生成手段２０４と、ロータ回転位置情報Ｐと回転周波数ω１とから通電位相角θを決定する通電位相角生成手段２０３と、通電位相角θと電流指令値Ｉ＊とからＰＷＭ制御信号を生成するモータ制御手段２０５とを備える。また、生成されたＰＷＭ制御信号は、インバータ１０５に入力される。
【００２０】
次に、モータ制御装置１０７のプログラムの処理内容として、モータ１０６の回転周波数ω１を目標回転周波数ω１＊に制御する手順について説明する。
位置情報検出手段２０１は、ロータ回転位置センサ１０８から出力される位置信号Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗのいずれかの信号レベルの変化（立ち上がり、及び立ち下がり）をトリガとして動作し、各位置信号の信号レベルの組み合わせに対応した０〜６のロータ回転位置情報Ｐを決定する。位置情報検出手段２０１の詳細については後記する。
【００２１】
回転周波数検出手段２０２は、ロータ回転位置情報Ｐが前回変化してから今回変化するまでの時間を測定することで、モータ１０６の回転周波数ω１を検出する。通電位相角生成手段２０３は、ロータ回転位置情報Ｐと回転周波数ω１とに基づいて、モータ１０６に通電すべき通電位相角θを生成する。制御指令生成手段２０４は、ＰＩ制御器を用いて実現しており、回転周波数検出手段２０２から検出されるモータ１０６の回転周波数ω１と目標回転周波数ω１＊とが一致するように電流指令を生成する。本実施形態における電流指令は、トルク電流成分に相当する。
【００２２】
なお、本実施形態では、制御指令生成手段２０４をＰＩ制御器により構成しているが、モータ１０６の回転周波数ω１に対するトルク電流成分の出力値を記憶したテーブルを参照するなどのアルゴリズムを用いても実現可能である。
モータ制御手段２０５は、電流指令の値に応じたＰＷＭ信号を生成し、このＰＷＭ信号を通電位相角θに応じて断続したＰＷＭ制御信号１０９を、インバータ１０５に与えることにより、モータ１０６の回転周波数ω（図１）を目標回転周波数ω＊に制御する。
【００２３】
次に、本実施形態に関わる位置情報検出手段２０１の処理内容について詳細に説明する。以降、図５のフローチャートを用いて位置情報検出手段２０１がロータ回転位置情報Ｐを作成する手順について説明する。
図５において、位置情報検出手段２０１の処理は、ロータ回転位置センサ１０８から出力される位置信号Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗのいずれかの信号レベルの変化をトリガとして割込処理が開始される。なお、位置情報読込回数ｎの値が予め設定されているとする。
ステップＳ４０１では、位置情報検出手段２０１は、変数ｉとＢｕｆ[ｐ](０≦ｐ≦６)との値をゼロに初期化する。なお、変数ｉは位置情報の読込回数を示し、Ｂｕｆ[ｐ]はロ
ータ位置情報Ｐ(Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗ)の取得回数を示す。
【００２４】
ステップＳ４０２で、位置情報検出手段２０１は、所定時間Ｔ１（例えば、１μs）待機した後、ステップＳ４０３において、各位置信号Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗの信号レベルを読み込む。ステップＳ４０４においては、位置情報検出手段２０１は、位置信号Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗの信号レベルから、表１にしたがって、ロータ位置情報Ｐ(Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗ)を取得して、これを変数ｐに代入する。ステップＳ４０５においては、位置情報検出手段２０１は、ステップＳ４０４でロータ位置情報Ｐ(Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗ)を１回得たため、Ｂｕｆ[ｐ]に１を加算する。
【００２５】
ステップＳ４０６においては、位置情報検出手段２０１は、ロータ位置情報Ｐ(Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗ)の読み込みを１回終えていると判断するため、変数ｉに１を加算する。
ステップＳ４０７では、位置情報検出手段２０１は、変数ｉが位置情報読込回数ｎより小さいか否かを判定する。変数ｉが位置情報読込回数ｎよりも小さいときには（Ｙｅｓ）、位置情報検出手段２０１は、ステップＳ４０２に処理を戻し、所定時間Ｔ１待機する。一方、変数ｉが位置情報読込回数ｎ以上のときには（Ｎｏ）、位置情報検出手段２０１は、ステップＳ４０８に進む。これにより、ステップＳ４０２〜Ｓ４０６の処理がｎ回実行され、位置信号の読み込みがｎ回実行される。
【００２６】
ステップＳ４０８においては、位置情報検出手段２０１は、ステップＳ４０２〜Ｓ４０６の処理をｎ回実行した結果、最も出現回数が多かったロータ回転位置情報Ｐを見つけるため、０≦ｐ≦６の範囲でＢｕｆ[ｐ]の値が最大となる変数ｐの値を探索する。
ステップＳ４０９においては、位置情報検出手段２０１は、変数ｐの出現回数が過半数を超えたか否か判定するため、Ｂｕｆ[ｐ]の値が位置情報読込回数ｎの過半数以上か否かを判定する。ここで、位置情報読込回数ｎが偶数のときには、Ｂｕｆ[ｐ]の値が（ｎ＋１）以上を過半数以上とする。
【００２７】
位置情報検出手段２０１は、Ｂｕｆ[ｐ]が過半数以上の場合に、ステップＳ４１０にて、変数ｐは信頼性の高いロータ位置情報とみなし、ロータ回転位置情報Ｐを変数ｐに更新する。そして、位置情報検出手段２０１は、この割込処理を終了する。一方、位置情報検出手段２０１は、Ｂｕｆ[ｐ]が過半数未満の場合に、変数ｐはノイズ等によって得られた信頼性の低いロータ位置情報とみなし、ロータ回転位置情報Ｐを変数ｐに更新せず、この割込処理を終了する。
【００２８】
次に、位置情報検出手段２０１の処理動作について図６の位置信号を用いて説明する。
なお、この例では位置情報読込回数ｎ＝３としている。
まず、図６のタイミング５０１において、モータ１０６のロータ回転位置の変化により、位置信号Ｈｕの信号レベルがＨｉｇｈからＬｏｗに変化した場合の例を挙げる。
タイミング５０１においては、位置信号Ｈｕの信号レベルが変化することで、位置情報検出手段２０１の割込処理が開始する。本例の場合は、ステップＳ４０２〜Ｓ４０６の処理をタイミング５０２、５０３、５０４において３回実行すると、位置信号(Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗ)＝(０、１、０)が３回読み込まれる。
【００２９】
Ｐ(０、１、０)＝１であることから、Ｂｕｆ[１]＝３、Ｂｕｆ[１]以外の値は０である。したがって、ステップＳ４０８において、変数ｐ＝１が探索される。ステップＳ４０９において、位置情報検出手段２０１は、Ｂｕｆ[１](＝３)は過半数以上であるため、図６のタイミング５０４において、ロータ回転位置情報Ｐを１に更新する。
【００３０】
したがって、位置信号Ｈｕが変化したタイミング５０１で実際の電気角が０になるところ、プログラム上の電気角はタイミング５０４で０になり、ロータ回転位置情報Ｐが１に変化する。しかしながら、タイミング５０４とタイミング５０１との時間差３×Ｔ１＝３［μＳｅｃ］は、洗濯時Ｔ２＝８９２９[μＳｅｃ]、脱水時Ｔ２＝２１０[μＳｅｃ]の値に対して極めて短く、固定された値であるので、通電位相角生成手段２０３のプログラム上で、位置角補正可能である。
【００３１】
次に、図６のタイミング５０６において、ノイズ５０５によって、約１．５[μＳｅｃ]の短時間、位置信号Ｈｗの信号レベルがＬｏｗからＨｉｇｈに変化した場合の例を説明する。この例は、図３のロータ回転位置０度から６０度（電気角）の範囲にノイズが重畳された状態であり、前回得られたロータ位置情報(Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗ)＝（１，１，０）の次に来るべきパターン（０，１，１）に合致したような位置信号の場合である。なお、この場合も位置情報読込回数ｎ＝３が設定されている。
【００３２】
タイミング５０６においては、位置信号Ｈｗの信号レベルが変化することで、位置情報検出手段２０１の動作（割込処理）が開始する。
本例の場合は、ステップＳ４０２〜Ｓ４０６（図５）の処理をタイミング５０７、５０８、５０９において３回実行すると、ロータ位置情報(Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗ)＝(０，１，１)が１回読み込まれ、(Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗ)＝(０，１，０)が２回読み込まれる。
Ｐ(０，１，１)＝２、Ｐ(０，１，０)＝１であることから、Ｂｕｆ[２]＝１、Ｂｕｆ[１]＝２、Ｂｕｆ[２]とＢｕｆ[１]以外の値は０である。したがって、位置情報検出手段２０１は、ステップＳ４０８において、変数ｐ＝１を探索する。
【００３３】
ステップＳ４０９において、位置情報検出手段２０１は、Ｂｕｆ[１](＝２)がｎ（＝３）に対して過半数以上であると判定し、ステップＳ４１０において、ロータ回転位置情報Ｐを１に更新する。しかし、タイミング５０６の時点で、すでにロータ回転位置情報Ｐは１であったため、ロータ回転位置情報Ｐは１のまま変化しない。結果的に、時間Ｔ１がノイズ５０５の最大パルス幅と同程度、具体的には、最大パルス幅の１／２超に設定されていれば、ロータ回転位置情報Ｐは変化せず、誤動作が防止される。
【００３４】
なお、前記の例では、位置情報読込回数をｎ＝３に固定したが、モータ１０６の回転周波数ω１に応じて位置情報読込回数ｎを可変してもよい。
位置情報検出手段２０１においては、位置情報読込回数ｎを大きく設定するほどロータ回転位置情報Ｐの信頼性は向上するが、逆にＣＰＵの動作処理の負担は大きくなる。一方、位置情報検出手段２０１は、モータ１０６の回転周波数ω１が高くなると動作頻度が多くなるため、動作処理の負担が大きくなる。一般的に、動作処理の負担が大きくなると、所望の回転周波数ω１でモータ１０６を駆動できなくなる問題が発生する。
【００３５】
以上をふまえ、モータ１０６の回転周波数ω１が低い場合は、位置情報読込回数ｎを大きく設定し、回転周波数ω１が高い場合は、位置情報読込回数ｎを小さく設定する。このようにすることで、ロータ回転位置情報Ｐの信頼性を保持しつつ、モータ１０６の回転周波数ω１によらず位置情報検出手段２０１の動作処理の負担を一定にすることが可能となる。
【００３６】
以上のように、ノイズが位置信号に重畳した場合でも、ロータ回転位置情報は間違った値に更新されることなく、ノイズによって動作した位置情報検出手段２０１のロータ位置情報の更新は無効となる。これより、制御異常が発生せず、モータ１０６のロックや過電流が発生しない信頼性の高いモータ制御システム１００を実現することができる。
【００３７】
（電気洗濯機）
図７は、本発明の第１実施形態であるモータ制御システム１００を備えた電気洗濯機の外観図である。
電気洗濯機２００は、前面パネルが開口した筐体１０と、四隅にゴム製の脚を有する筐体ベース１１とを備え、筐体１０の開口部にはドア６０が開閉可能なように取り付けられている。筐体１０は、例えばプレス成型によって得られた金属製の前パネル、左パネル、右パネル、後パネル等によって構成されたフレームと、このフレームを覆う樹脂製の意匠パネルを備えて構成されている。金属製のフレームは、開口部や隙間があり、この隙間から静電気ノイズが電磁ノイズとしてフレーム内に入り込む。また、ユーザ宅の電源環境が悪い場合、交流電源１０１（図１）から電源ノイズ（コモンモードノイズ、ノーマルモードノイズ）が入り込む。
【００３８】
これにより、ロータ回転位置センサ１０８（図１）の信号にノイズが乗りやすくなるため、モータ１０６が過電流などの異常発生で停止する可能性が高くなる。仮に脱水中に異常停止が頻発すると，その度に脱水をやり直すことになるので、脱水がなかなか終わらなくなり、ユーザを待たせてしまう。しかしながら、モータ制御システム１００のロータ回転位置検出の方法を適用することで、ノイズによる異常停止を防ぐことができ、脱水を必要最小時間で終わらせることができる。
【００３９】
また、ノイズを発生するノイズ試験器は、電源ノイズ試験器のパルス幅が１［μｓｅｃ］以下であり、静電気ノイズ試験器は単体でのパルス幅が数十ｎｍ程度である。しかしながら、インバータ１０５、モータ１０６等を介することにより、ロータ回転位置センサ１０８を伝達する電流ノイズは、パルス幅が１［μｓｅｃ］程度と長くなる。したがって、ステップＳ４０３での待機時間Ｔ１は、ノイズの最大パルス幅と同程度の１［μｓｅｃ］とすることが好ましく、より具体的には、ノイズの最大パルス幅を予め推定（予測）した最大パルス幅推定値の１／２超とすることが好ましい。
【００４０】
（比較例）
前記実施形態では、Ｓ４０９で、変数ｐの出現回数が過半数を超えたか否か判定していたが、出現回数が最大となる変数ｐの値を選定することも考えられる。このことを、ｎ＝５とした場合で比較検討する。
【表２】
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Ｎｏ．１からＮｏ．３までのケースは、ｐ＝２が出現回数が最大かつ過半数以上であるが、Ｎｏ．４のケースは、ｐ＝２，３の出現回数が最大（同数）であるが過半数以上ではなく、変数ｐが２なのか３なのかが判定することができない。Ｎｏ．５のケースでは、信頼性が低いにもかかわらず、パターン採用の判定基準に最大出現回数のみを使うと、変数ｐ＝２を採用することになってしまう。このため、出現回数が過半数以上であることを判定基準とする本実施形態の効果はきわめて有用である。
【００４１】
（変形例）
本発明は前記した実施形態に限定されるものではなく、例えば以下のような種々の変形が可能である。
（１）前記実施形態では、モータ速度制御手段２０６は、通電位相角生成手段２０３と制御指令生成手段２０４とモータ制御手段２０５とを備え、制御指令値に応じたＰＷＭ信号を生成し、連続的なＰＷＭ制御信号を通電位相角θで断続することにより、三相のＰＷＭ制御信号を生成していたが、ｄｑベクトル制御したＰＷＭ制御信号を生成することもできる。
（２）前記実施形態は、ホールＩＣ１０８Ａ，１０８Ｂ，１０８Ｃをロータに近接配置させて、磁界の変化を検出して位置信号（Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗ)を得ていたが、ロータリエンコーダ等、他の原理によるもので位置を検出して、位置信号を得てもよい。これにより、本願発明は、同期電動機のみならず誘導電動機にも適用することができ、モータ制御装置はすべりｓを演算することが可能になる。また、Ｙ結線された三相コイルの誘起電圧を検出するセンサレス構造においても、誘起電圧をシュミット回路でデジタル化した信号を位置信号とすることもできる。
（３）前記実施形態は、位置信号の変化による割り込みで図５のフローを起動させたが、当該割込処理中に他の割り込みが発生することが有り得る。これを防止するために、図５のフローのステップＳ４０１で他の割り込みをマスクする処理を実行することが好ましい。これにより、ロータ回転位置情報Ｐの確定までに不要な時間がかかることが回避される。
（４）前記実施形態のモータ１０６は内転型としたが、ステータを内部に設けて、その外周にロータを回転可能に設けた外転型とすることもできる。
【符号の説明】
【００４２】
１００  モータ制御システム
１０５  インバータ
１０６，１０６ａ  モータ
１０７  モータ制御装置
１０８  ロータ回転位置センサ
２００  電気洗濯機
２０１  位置情報検出手段
２０２  回転周波数検出手段
２０３  通電位相角生成手段
２０４  制御指令生成手段
２０５  モータ制御手段
２０６  モータ速度制御手段
ω１  回転周波数
Ｈｕ，Ｈｖ，Ｈｗ  位置信号
ｎ  位置情報読込回数
ｐ，ｉ  変数
Ｐ  ロータ回転位置情報
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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