(57)【要約】【課題】  シートが蛇行した場合でも、蛇行を修正する装置を提供する。【解決手段】  シートを搬送するシート搬送装置において、第１のシート位置検出センサと、シート巻出し装置と、前記シート巻出し装置を移動させる第１の駆動装置と、前記第１のシート位置検出センサの検出結果を受けて前記第１の駆動装置に信号を発信する第１の制御部と、第２のシート位置検出センサと、シート蛇行修正ローラーと、前記シート蛇行修正ローラーを移動させる第２の駆動装置と、前記第２のシート位置検出センサの検出結果を受けて前記第２の駆動装置に信号を発信する第２の制御部と、前記第１のシート位置検出センサを移動させる第３の駆動装置と、前記第２の駆動装置の位置情報を受けて前記第３の駆動装置に信号を発信する第３の制御部から構成されている。【選択図】  図１
2010265062.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
シートを搬送するシート搬送装置において、
第１のシート位置検出センサと、シート巻出し装置と、前記シート巻出し装置を移動させる第１の駆動装置と、前記第１のシート位置検出センサの検出結果を受けて前記第１の駆動装置に信号を発信する第１の制御部と、
第２のシート位置検出センサと、シート蛇行修正ローラーと、前記シート蛇行修正ローラーを移動させる第２の駆動装置と、前記第２のシート位置検出センサの検出結果を受けて前記第２の駆動装置に信号を発信する第２の制御部と、
前記第１のシート位置検出センサを移動させる第３の駆動装置と、前記第２の駆動装置の位置情報を受けて前記第３の駆動装置に信号を発信する第３の制御部から構成されていることを特徴とするシート搬送装置。
【請求項２】
シートを搬送するシート搬送装置において、
第１のシート位置検出センサと、シート巻出し装置と、前記シート巻出し装置を移動させる第１の駆動装置と、前記第１のシート位置検出センサの検出結果を受けて前記第１の駆動装置に信号を発信する第１の制御部と、
第２のシート位置検出センサと、シート蛇行修正ローラーと、前記シート蛇行修正ローラーを移動させる第２の駆動装置と、前記第２のシート位置検出センサの検出結果を受けて前記第２の駆動装置に信号を発信する第２の制御部と、
前記第２の駆動装置の位置情報を受けて前記第１の制御部に信号を発信する第３の制御部から構成されていることを特徴とするシート搬送装置。
【請求項３】
前記第２の制御部は、第２のシート位置検出センサの値があらかじめ指定した値を超えた場合、前記第２の駆動装置を動作させるとこを特徴とする請求項１〜２に記載のシート搬送装置。
【請求項４】
前記第２の駆動装置の位置が、あらかじめ指定した値を超えると、第２の駆動装置の前後のシートが動かないように固定し、シートの張力を下げ、シートが前記第２の駆動装置の移動によって動かないようにした後、前記第２の駆動装置の位置を初期状態に戻すことを特徴とする請求項１〜３に記載のシート搬送装置。
【請求項５】
シートを搬送するシート搬送装置において、
第１のシート位置検出センサと、シート巻出し装置と、前記シート巻出し装置を移動させる第１の駆動装置と、前記第１のシート位置検出センサの検出結果を受けて前記第１の駆動装置に信号を発信する第１の制御部と、
第２のシート位置検出センサと、前記第１のシート位置検出センサを移動させる第３の駆動装置と、前記第２のシート位置検出センサの検出結果を受けて前記第３の駆動装置に信号を発信する第４の制御部から構成されていることを特徴とするシート搬送装置。
【請求項６】
シートを搬送するシート搬送装置において、第１のシート位置検出センサと、シート巻出し装置と、前記シート巻出し装置を移動させる第１の駆動装置と、前記第１のシート位置検出センサの検出結果を受けて前記第１の駆動装置に信号を発信する第１の制御部と、
第２のシート位置検出センサと、前記第２のシート位置検出センサの検出結果を受けて前記第１の制御部に信号を発信する第４の制御部から構成されていることを特徴とするシート搬送装置。
【請求項７】
第１のシート位置検出手段と、シート巻出し装置を移動させる第１の駆動手段と、
第２のシート位置検出手段と、シート蛇行修正手段と、前記シート蛇行修正手段を移動させる第２の駆動手段と、
前記第１のシート位置検出手段を移動させる第３の駆動手段を備えたシート搬送装置のシート蛇行修正方法であって、
前記第１のシート位置検出手段の検出結果に応じて前記第１の駆動手段を駆動する第１の工程と、
前記第２のシート位置検出センサの検出結果に応じて前記第２の駆動手段を駆動する第２の工程と、
前記第２の駆動手段の位置情報に応じて前記第３の駆動手段を駆動する第３の工程とからなるシート蛇行修正方法。
【請求項８】
第１のシート位置検出手段と、シート巻出し装置を移動させる第１の駆動手段と、
第２のシート位置検出手段と、シート蛇行修正手段と、前記シート蛇行修正手段を移動させる第２の駆動手段と、
前記第１のシート位置検出手段を移動させる第３の駆動手段を備えたシート搬送装置のシート蛇行修正方法であって、
前記第１のシート位置検出手段の検出結果に応じて前記第１の駆動手段を駆動する第１の工程と、
前記第２のシート位置検出センサの検出結果に応じて前記第２の駆動手段を駆動する第２の工程と、
前記第２の駆動手段の位置情報に応じて前記第１の駆動手段をさらに駆動する第３の工程とからなるシート蛇行修正方法。
【請求項９】
第１のシート位置検出手段と、シート巻出し装置を移動させる第１の駆動手段と、
第２のシート位置検出手段と、
前記第１のシート位置検出手段を移動させる第２の駆動手段を備えたシート搬送装置のシート蛇行修正方法であって、
前記第１のシート位置検出手段の検出結果に応じて前記第１の駆動手段を駆動する第１の工程と、
前記第２のシート位置検出センサの検出結果に応じて前記第２の駆動手段を駆動する第２の工程とからなるシート蛇行修正方法。
【請求項１０】
第１のシート位置検出手段と、シート巻出し装置を移動させる第１の駆動手段と、
第２のシート位置検出手段と、
前記第１のシート位置検出手段を移動させる第２の駆動手段を備えたシート搬送装置のシート蛇行修正方法であって、
前記第２のシート位置検出センサの検出結果に応じて前記第１の駆動手段をさらに駆動する第２の工程とからなるシート蛇行修正方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、長尺の薄膜状シートが搬送中に蛇行した場合に、その蛇行を修正するシート搬送装置およびシート蛇行修正方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に紙やフィルムなどのウェブ状シート（以下シートと称する）は交換する際や、高速で搬送する過程において、フィルムの厚みのバラツキやロールの巻き状態等によって所定の搬送経路から変位する横ズレ、いわゆる蛇行の現象を生じ易い。この蛇行が発生すると、後のシートの処理工程において蛇行に基づく裁断ミスなどの問題が発生する。このような事故を未然に防止するためには、シートに蛇行が生じたときには直ちにこれを検出して、蛇行に対応した措置をとる必要がある。
【０００３】
従来、シートの蛇行修正を自動的に行うには、シートの搬送経路に沿ってガイドを設け、シートのエッジを強制的に均一にすることが行われている。しかし、エッジの弱い薄膜状シートの場合、エッジ揃えのためガイドのような接触部があると、エッジが乗り上げたりエッジを損傷したりガイドを消耗したり粉塵を生ずる等の問題がある。
【０００４】
そのため、通常薄膜状シートにはＥＰＣ（Ｅｄｇｅ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎ  Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）装置が用いられている。このＥＰＣ装置は、一般にシート位置検出センサと、シート巻出し装置またはシート蛇行修正ローラー（ガイドロール）と、前記シート巻出し装置またはガイドロールを移動させる駆動装置と、前記シートエッジ位置検出センサの検出結果を受けて前記駆動装置に信号を発信する制御部から構成されている。
【０００５】
特許文献１には、シート巻出し装置を軸方向に移動させることによって蛇行を修正する方法が開示されている。これは、シート巻出し装置にシートの幅方向に動作する駆動装置が配設されており、この駆動装置を動作させることによりシートの蛇行を修正するようにしている。
【０００６】
特許文献２には、ガイドロールを搬送方向に対し回転させることによって蛇行を修正する方法が開示されている。これは、搬送経路に一対のガイドロールが配設されており、シートはこの一対のガイドロールに掛けられて搬送される。この一対のガイドロールはシートの搬送方向に対して直角に延びるように配設されており、シートの搬送方向に対して一対のガイドロールの向きを変えることにより、シートの蛇行を修正するようにしている（図１１、図１２）。
【０００７】
また、特許文献３には、ガイドロールを搬送方向に対し移動させることによって蛇行を修正する方法が開示されている。これは、搬送経路にガイドロールが配設されており、シートはこのガイドロールに掛けられて搬送される。このガイドロールはシートの搬送方向に対して直角に延びるように配設されており、シートの搬送方向に対してガイドロールを軸方向に移動させることにより、シートの蛇行を修正するようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開２００２−２８４４１５号公報
【特許文献２】実開昭６３−１５４５５７号公報
【特許文献３】特開２００８−６３１１６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
ここで、特許文献１のようにシート巻出し装置をシートの幅方向に動作させるタイプの場合、シート巻出し後のセンサが設置されている箇所まではシートの蛇行が修正されるが、それ以降の蛇行については修正できない。そのため、シート搬送経路が長くなると、後のシートの処理工程において蛇行を生じるという問題がある。
【００１０】
特許文献２のように、一対のガイドロールの向きを変えるタイプの場合、小さい蛇行の修正には適しているが、シートの蛇行量が大きい場合には、修正のためにシートにしわが発生したり、シートに張力が累積して安定した修正ができなくなったりするために、シート搬送装置の運転を停止して修正を行わなければならないという問題がある。また、複数枚のシートを重ね合わせて搬送する場合には、シートにかかる圧力が高くなるため、シート同士が傷を付け合ってしまう問題がある。
【００１１】
また、特許文献３のようにガイドロールを移動させるタイプの場合には、シートの蛇行が目標値に対しある一方向に偏っているとガイドロールがその蛇行を修正する方向に偏って動作するため、ガイドロールがストロークエンドに到達してしまい、修正が不可能になる。再度修正を可能とするためには、シート搬送装置の運転を停止してガイドロールの位置を直す必要があった。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
前記課題を解決するために、本発明のシート搬送装置は、第１のシート位置検出センサと、シート巻出し装置と、前記シート巻出し装置を移動させる第１の駆動装置と、前記第１のシート位置検出センサの検出結果を受けて前記第１の駆動装置に信号を発信する第１の制御部と、第２のシート位置検出センサと、シート蛇行修正ローラーと、前記シート蛇行修正ローラーを移動させる第２の駆動装置と、前記第２のシート位置検出センサの検出結果を受けて前記第２の駆動装置に信号を発信する第２の制御部と、前記第１のシート位置検出センサを移動させる第３の駆動装置と、前記第２の駆動装置の位置情報を受けて前記第３の駆動装置に信号を発信する第３の制御部とから構成されていることを特徴とする。
【００１３】
これによれば、第１のシート位置検出センサによってシート蛇行状況をセンシングし、シート蛇行状況に応じて第１の駆動装置によりシート巻出し装置を動作させるため、シート厚みのバラツキやロールの巻き状態等によって生じるシート巻出し直後の蛇行を抑制できる。
【００１４】
また、第２の駆動装置の位置情報を受けて第３の駆動装置により第１のシート位置検出センサを動作させるため、装置精度等による傾向的蛇行が発生したとしても、シートの処理工程部におけるシートの蛇行を抑制でき、さらに第２の駆動装置がストロークエンドに達することが少なくなる。
【００１５】
また、本発明のシート搬送装置は、第１のシート位置検出センサと、シート巻出し装置と、前記シート巻出し装置を移動させる第１の駆動装置と、前記第１のシート位置検出センサの検出結果を受けて前記第１の駆動装置に信号を発信する第１の制御部と、第２のシート位置検出センサと、シート蛇行修正ローラーと、前記シート蛇行修正ローラーを移動させる第２の駆動装置と、前記第２のシート位置検出センサの検出結果を受けて前記第２の駆動装置に信号を発信する第２の制御部と、前記第２の駆動装置の位置情報を受けて前記第１の制御部に信号を発信する第３の制御部から構成されていることを特徴とする。
【００１６】
これによれば、第２のシート位置検出センサによってシート蛇行状況をセンシングし、シート蛇行状況に応じて第２の駆動装置によりシート蛇行修正ローラーを動作させるため、第１のシート位置検出センサ以降のシートが蛇行していたとしても、シートの処理工程部におけるシートの蛇行を抑制できる。
【００１７】
また、第２の駆動装置の位置情報を受けて第１のシート位置検出センサの目標値を第１制御部によって変化させるため、装置精度等による傾向的蛇行が発生したとしても、シートの処理工程部におけるシートの蛇行を抑制でき、さらに第２の駆動装置がストロークエンドに達することが少なくなる。
【００１８】
また、本発明のシート搬送装置における前記第２の制御部は、第２のシート位置検出センサの値があらかじめ指定した値を超えた場合、前記第２の駆動装置を動作させるとこを特徴とする。
【００１９】
これによれば、第２のシート位置検出センサがある一定以上の値を示して初めて第２の駆動装置によりシート蛇行修正ローラーを動作させるため、第２の駆動装置がストロークエンドに達することが少なくなる。
【００２０】
また、本発明のシート搬送装置における前記第２の制御部は、前記第２の駆動装置の位置が、あらかじめ指定した値を超えると、第２の駆動装置の前後のシートが動かないように固定し、シートの張力を下げ、シートが前記第２の駆動装置の移動によって動かないようにした後、前記第２の駆動装置の位置を初期状態に戻す制御を行うことを特徴とする。
【００２１】
これによれば、第２の駆動装置の位置があらかじめ指定した値を超えると、第２の駆動装置の前後のシートが動かないように固定し、シートの張力を下げ、シートが前記第２の駆動装置の移動によって動かないようにした後、前記第２の駆動装置の位置を初期状態に戻すため、第２の駆動装置がストロークエンドに達することがなくなる。
【００２２】
また、本発明のシート搬送装置は、第１のシート位置検出センサと、シート巻出し装置と、前記シート巻出し装置を移動させる第１の駆動装置と、前記第１のシート位置検出センサの検出結果を受けて前記第１の駆動装置に信号を発信する第１の制御部と、第２のシート位置検出センサと、前記第１のシート位置検出センサを移動させる第３の駆動装置と、前記第２のシート位置検出センサの検出結果を受けて前記第３の駆動装置に信号を発信する第４の制御部から構成されていることを特徴とする。
【００２３】
これによれば、
第２のシート位置検出センサによってシート蛇行状況をセンシングし、シート蛇行状況に応じて第３の駆動装置により第１のシート位置検出センサを動作させるため、装置精度等による傾向的蛇行が発生したとしても、シートの処理工程部におけるシートの蛇行を抑制できる。
【００２４】
また、本発明のシート搬送装置は、第１のシート位置検出センサと、シート巻出し装置と、前記シート巻出し装置を移動させる第１の駆動装置と、前記第１のシート位置検出センサの検出結果を受けて前記第１の駆動装置に信号を発信する第１の制御部と、第２のシート位置検出センサと、前記第２のシート位置検出センサの検出結果を受けて前記第１の制御部に信号を発信する第４の制御部から構成されていることを特徴とする。
【００２５】
これによれば、第２のシート位置検出センサによってシート蛇行状況をセンシングし、シート蛇行状況に応じて第１のシート位置検出センサの目標値を第１制御部によって変化させるため、装置精度等による傾向的蛇行が発生したとしても、シートの処理工程部におけるシートの蛇行を抑制できる。
【発明の効果】
【００２６】
本発明によれば、傾向的蛇行が発生したとしてもシートの蛇行を抑制でき、また、蛇行が不可能な状態に陥ることが少なくなる。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】本実施の形態１に係るシート搬送装置を示す概略図である。
【図２】本実施の形態１に係るシート搬送装置を示す斜視図である。
【図３】本実施の形態２に係るシート搬送装置を示す斜視図である。
【図４】本実施の形態３に係るシート搬送装置を示す斜視図である。
【図５】第１の駆動装置の動作を示すフローチャートである。
【図６】第２の駆動装置の動作を示すフローチャートである。
【図７】第２の駆動装置および第３の駆動装置の動作を示すフローチャートである。
【図８】第２の駆動装置および第３の駆動装置の動作を示すフローチャートである。
【図９】第１の駆動装置、第２の駆動装置および第３の駆動装置の動作を示すフローチャートである。
【図１０】第１の制御部により第１の駆動装置を動作させたときの第１のシート位置検出センサ４０の値と目標値との差分（偏差）ｅ１の推移である。
【図１１】第２の制御部により第２の駆動装置を動作させたときの第２のシート位置検出センサ５０の値と目標値との差分（偏差）ｅ２の推移である。
【図１２】従来の蛇行修正の様子を表す斜視図である。（ａ）はシートが蛇行していない状態の斜視図であり、（ｂ）はシートが蛇行し、修正を行っている状態の斜視図である。
【図１３】従来の蛇行修正の様子を表す上面図である。（ａ）はシートが蛇行していない状態の上面図であり、（ｂ）はシートが蛇行し、修正を行っている状態の上面図である。
【図１４】本実施の形態１に係るシート搬送装置の間欠的な搬送の場合を示す斜視図である。
【図１５】第２の制御部を用いなかった場合の第２のシート位置検出センサ５０の値と目標値との差分（偏差）ｅ２の推移である。
【図１６】第２の制御部を用いなかった場合の第２のシート位置検出センサ５０の値と目標値との差分（偏差）に対し、第２の制御部により第２の駆動装置を動作させたときの第２の駆動装置の現在位置の推移である。
【発明を実施するための形態】
【実施例】
【００２８】
本発明の実施の形態について、光学シートを例にして以下に説明する。
【００２９】
実施例１における前記光学シートのシート搬送装置１００について説明する。図１は、該光学シートの搬送装置１００を示す概略図であり、図２は、該光学シートの搬送装置１００を示す斜視図である。１は材料ロール、２は上流側シート、３は材料ロール軸、４は修正ロール、５はアイドラ、６は下流側シート、１０は第１の駆動装置、２０は第２の駆動装置、３０は第３の駆動装置、４０は第１のシート検出センサ、５０は第２のシート検出センサを表す。
【００３０】
材料ロール１は光を拡散する拡散シート、集光するプリズムシートなどの光学シートがロール状に巻かれたものである。光学シートを保護するためのラミネータが表面または裏面、もしくは両面に貼り付けられた状態のものでも良い。
【００３１】
材料ロール１は光学シートのみならず、搬送用のキャリアシートや、シート打抜に使用される刃当てシートなど、各種薄膜状シートがロール状に巻かれたものでも良い。
【００３２】
上流側シート２は材料ロール１から巻出された状態のシートである。材料ロール１にラミネータが貼り付けられた状態のものであった場合、図示しない剥離装置によりラミネータは剥離されている。
【００３３】
材料ロール軸３は材料ロール１を固定するための軸であり、また材料ロール１を巻出すために図示しない駆動装置により軸方向に回転する機構を有している。さらに材料ロール１の巻状態を検知し、巻出しの回転速度を変化させる機能を有している。
【００３４】
修正ロール４は後述する下流側シート６が巻きつけられたロールである。修正ロール４と下流側シート６との摩擦により、修正ロール４が動作すると下流側シート６がそれに伴って動作し、下流側シート６の蛇行を修正する。
【００３５】
アイドラ５はシートに対し従動回転する軸である。シートの搬送経路生成のためや、シートに張力を付加するために使用される。
【００３６】
下流側シート６は図示しない処理工程付近のシートである。処理工程としては裁断・打抜など各種のシート処理工程があり、シート搬送の目的はこの処理工程にある。そのため、処理工程部でシートが蛇行しないようにするのが蛇行修正の１番の目的である。
【００３７】
第１の駆動装置１０は材料ロール軸３を軸方向に動作させることにより、材料ロール１    を軸方向に動作させることを目的としたものである。
【００３８】
第２の駆動装置２０は修正ロール４を軸方向に動作させることにより、シート２を軸方向に動作させることを目的としたものである。
【００３９】
第３の駆動装置３０は後述する第１のシート検出センサ４０を動作させることを目的としたものである。
【００４０】
第１の駆動装置１０、第２の駆動装置２０、第３の駆動装置３０はサーボモータ、ボールネジなど従来公知の各種駆動装置を用いることができる。
【００４１】
第１のシート検出センサ４０は材料ロール１の巻き出し後の上流側シート２のエッジ部分を検出するためのセンサである。
【００４２】
第２のシート検出センサ５０は下流側シート６のエッジ部分を検出するためのセンサである。
【００４３】
第１のシート検出センサ４０、第２のシート検出センサ５０は光電センサ、透過センサなど、従来公知の各種シート検出センサを用いることができる。
【００４４】
実施例１における第１の駆動装置１０の動作を図５に示したフローチャートをもとに説明する。
【００４５】
まず、第１のシート位置検出センサ４０の値と目標値との差分（偏差）ｅ１を入力とし、第１の制御部により演算し、制御出力ｕ１を求める。次に、第１の制御部の制御出力ｕ１を基に、第１の駆動装置１０を動作させる。
【００４６】
これによって、材料ロール軸３は上流側シート２が蛇行している方向と反対方向に動作し、それに取り付けられている材料ロール１は上流側シート２が蛇行している方向と反対方向に動作する。そのため、上流側シート２が蛇行していたとしても、上流側シート２のエッジは目標とする位置に移動する。
【００４７】
第１の制御部としては、従来公知の各種制御を用いることができる。実施例１においてはＰＩＤ制御を用いている。ＰＩＤ制御はＫ１ｐ、Ｋ１ｉ、Ｋ１ｄを制御定数、Δｔを制御周期、第１のシート位置検出センサ４０の値と目標値との差分（偏差）をｅ１、制御出力をｕ１、時定数をｎとして、以下の式で表される。
【００４８】
【数１】
2010265062.tif 000003
【００４９】
制御定数Ｋ１ｐ、Ｋ１ｉ、Ｋ１ｄ、制御周期Δｔについては、材料ロール１から第１のシート検出センサ４０までの距離および材料ロール１の巻き出し速度、幅、材質などによって効果的な値を選択する必要がある。
【００５０】
なお、シートの搬送が連続的である場合においてΔｔは時間となり、上記制御をΔｔ秒に１回の頻度で行う。また、シートの搬送が間欠的である場合にはΔｔは巻き出し回数となり、上記制御を巻き出し回数Δｔ回に１回の頻度で行う。
【００５１】
シートの搬送が間欠的である場合における、第１のシート位置検出センサ４０の値と目標値との差分（偏差）ｅ１の推移を図１０に示す。上流側シート２の巻き出し位置を１．５［ｍｍ］軸方向にずらしてシート搬送を行ったところ、シート巻き出し回数が１０回程度で目標値に収束した。その後、偏差ｅ１は±０．２０［ｍｍ］以内の範囲で安定して推移した。
【００５２】
このように、上流側シート２のエッジ位置を第１のシート位置検出センサ４０で検出し、第１の駆動装置１０を第１の制御部によって動作させることにより、上流側シート２の蛇行が修正される。
【００５３】
次に、第２の駆動装置２０の動作を図６に示したフローチャートをもとに説明する。
【００５４】
まず、第２の制御部動作条件ｐ  ［ｍｍ］を設定する。この第２の制御部動作条件ｐの値はどの程度まで蛇行が許されるかの値であり、処理工程によって必要な精度によって決定する。特に精度が必要とされる場合、ｐ＝０．０００［ｍｍ］であり、シート搬送ごとに第２の制御部が動作する。
【００５５】
｜ｅ２｜＞ｐとなった場合、偏差ｅ２を入力とし、第２の制御部により演算し、制御出力ｕ２を求める。次に、第２の制御部の制御出力ｕ２を基に、第２の駆動装置２０を動作させる。
【００５６】
これによって、修正ロール４は下流側シート６が蛇行している方向と反対方向に動作し、修正ロール４と下流側シート６との摩擦力によって、それに掛けられている下流側シート６は下流側シート６が蛇行している方向と反対方向に動作する。そのため、下流側シート６が蛇行していたとしても、下流側シート６のエッジは目標とする位置に移動する。
【００５７】
｜ｅ２｜  ≦  ｐ  となった場合は、第２の駆動装置２０を動作させない。つまり、下流側シート６が許容蛇行範囲内にある場合は、蛇行修正を行わない。
【００５８】
第２の制御部としては、従来公知の各種制御を用いることができる。実施例においてはＰＩＤ制御を用いている。ＰＩＤ制御はＫ２ｐ、Ｋ２ｉ、Ｋ２ｄを制御定数、Δｔを制御周期、第２のシート位置検出センサ５０の値と目標値との差分（偏差）をｅ２、制御出力をｕ２、時定数をｎとして、以下の式で表される。
【００５９】
【数２】
2010265062.tif 000004
【００６０】
制御定数Ｋ２ｐ、Ｋ２ｉ、Ｋ２ｄ、制御周期Δｔについては、シート２の送り速度、幅、材質などによって効果的な値を選択する必要がある。
【００６１】
なお、シートの搬送が連続的である場合においてΔｔは時間となり、上記制御をΔｔ秒に１回の頻度で行う。また、シートの搬送が間欠的である場合にはΔｔは搬送回数となり、上記制御を搬送回数Δｔ回に１回の頻度で行う。
【００６２】
シートの搬送が間欠的である場合における、第２のシート位置検出センサ５０の値と目標値との差分（偏差）ｅ２の推移を図１１に示す。下流側シート６の偏差ｅ２が±０．５［ｍｍ］以上存在する状態で上記制御を用いてシート搬送を行ったところ、偏差ｅ２は±０．１０［ｍｍ］以内の範囲で安定して推移した（第２の制御部動作条件ｐ＝０の場合）。
【００６３】
第２の制御部動作条件ｐ＝０の場合、偏差が例え±０．００１［ｍｍ］のような極小なものであったとしても、第２の駆動装置２０が動作するため、長時間装置を稼動させていると第２の駆動装置２０がストロークエンドに達することがある。そのため、ある一定以下の偏差において第２の駆動装置２０を動作させないように制御動作条件ｐの値を決定することにより、第２の駆動装置２０がストロークエンドに達することが少なくなる。
【００６４】
上記第２の制御部動作条件ｐは、許容するシートの蛇行量の値を入力することが望ましい。つまり、許容するシートの蛇行量の値を超えたときのみ、第２の駆動装置２０が動作するようにする。
【００６５】
例として上記制御を行わなかった場合の下流側シート６の偏差ｅ２の推移を図１５に示す。これは最大偏差＋０．２０［ｍｍ］、平均偏差＋０．１０［ｍｍ］の蛇行があり、ｐ＝０．００［ｍｍ］として上記制御を行って図１１のように平均偏差を０．００［ｍｍ］にすると、図１６のように第２の駆動装置２０の位置が推移する。そのため、第２の駆動装置２０がストロークエンドに徐々に近付いていく。
【００６６】
そこで、許容蛇行量を０．２０［ｍｍ］とし、ｐ＝０．２０［ｍｍ］として上記制御を行うと、蛇行量がｐ以下のため上記制御が行われない。そのため、第２の駆動装置２０は動作せず、ストロークエンドに到達することはない。
【００６７】
このように、下流側シート６のエッジ位置を第２のシート位置検出センサ５０で検出し、第２の駆動装置２０を第２の制御部によって動作させることにより、下流側シート６の蛇行が修正される。
【００６８】
第３の駆動装置３０の動作を図７に示したフローチャートをもとに説明する。第２の駆動装置２０の動作については上述した通りである。
【００６９】
まず、第３の制御部動作条件ｋを設定する。この第３の制御部動作条件ｋの値はシートの搬送が連続的である場合においては時間ｍとなり、第３の駆動装置３０をｋ秒に１回の頻度で動作させる。また、シートの搬送が間欠的である場合にはｋは搬送回数ｍとなり、第３の駆動装置３０をｋ回に１回の頻度で動作させる。
【００７０】
時間ｍ（または搬送回数ｍ）がｋと等しくなったとき、第２の駆動装置２０の現在位置と初期位置との差分（偏差）ｅ３を入力とし、第３の制御部により演算し、制御出力ｕ３を求める。次に、第３の制御部の制御出力ｕ３を基に、第３の駆動装置３０を動作させる。
【００７１】
これによって、第１のシート位置検出センサ４０が軸方向に動作する。そのため、第１の駆動装置１０が上述したように動作することにより、上流側シート２が第２の駆動装置２０の動作方向と反対方向に動作する。よって第２の駆動装置２０が同方向にばかり動作することを防ぐことができ、第２の駆動装置２０のストローク範囲が小さく抑えられる。
【００７２】
第３の制御部としては、従来公知の各種制御を用いることができる。実施例においては比例制御を用いている。比例制御はＫ３ｐを制御定数、ｋを制御周期、第２の駆動装置２０の現在位置と初期位置との差分（偏差）をｅ３、制御出力をｕ３、時定数をｎとして、以下の式で表される。
【００７３】
【数３】
2010265062.tif 000005
【００７４】
制御定数Ｋ３ｐ制御周期ｋについては、第１のシート位置検出センサ４０と第２の駆動装置２０との距離および、シート２の送り速度、幅、材質などによって効果的な値を選択する必要がある。
【００７５】
また、第３の駆動装置３０を動作させる代わりに、第１のシート位置検出センサ４０の目標値をｕ３だけ変化させることでも同様の効果が得られる。
【００７６】
第１のシート位置検出センサ４０の検出範囲をＨ［ｍｍ］とすると、通常最大の効果を発揮させるため検出範囲の中心値であるＨ／２［ｍｍ］を目標値に設定する。これによって上流側シート２の蛇行は±Ｈ／２［ｍｍ］まで検出できる。
【００７７】
ここで、第３の制御部の結果を受けてｕ３（今回はｕ３＞０とする）だけ第１のシート位置検出センサ４０の目標値を変化させる。すると第１のシート位置検出センサ４０の目標値はＨ／２＋ｕ３［ｍｍ］となり、上流側シート２の最大蛇行検出量がｕ３［ｍｍ］減少してＨ／２−ｕ３［ｍｍ］となる。
【００７８】
そのため、上流側シート２がこの検出量が減少した方向に対する蛇行に弱くなってしまう可能性がある。しかし、ソフトウェアの変更のみで制御可能なため、こちらの制御方法が有効な場合もある。これは第１のシート位置検出センサ４０の検出範囲と上流側シート２との蛇行量との関係でどちらかを採用するか、もしくはそれらを併用しても良い。
【００７９】
また、もしも第２の駆動装置２０の現在位置がストロークエンド付近に到達した場合の対策について説明する。図１４は、本実施の形態１に係るシート搬送装置の間欠的な搬送の場合を示す斜視図である。６０はシート搬送機構、７０はシート押さえ、８０はシート打抜機、９０はシート打抜台を表す。
【００８０】
シート搬送機構６０はシートを間欠的に搬送するためにシートを把持し、一定距離搬送するための機構である。一定距離搬送後はシートの把持をやめ、初期位置に戻る。シートが連続的に搬送される場合、シート搬送機構６０はシートを把持するのみである。
【００８１】
シート押さえ７０は下流側シート６を固定し動かなくするものである。
【００８２】
シート打抜機８０は下流側シート６を打抜くものであって、図示しない駆動源および打抜刃を有している。打抜刃は直線状に伸びた帯状の形状を有した刃が特定の形状、例えば矩形になっており、下流側シート６の搬送方向に対し略垂直となるように配置されている。打抜刃としては、従来公知のものを採用することができ、具体的には、例えばトムソン刃、ピナクル刃、彫刻刃等が例示できる。
【００８３】
シート打抜台９０は、下流側シート６をシート打抜機８０により打抜く際に、下流側シート６を載置するための基台である。シート打抜台９０の載置面は、下流側シート６の搬送方向に対し平行である平面形状となっている。
【００８４】
まず、第２の駆動部初期化条件ｑ［ｍｍ］を設定する。この第２の駆動部初期化条件ｑの値は第２の駆動部２０のストローク内で設定する値である。この値が大きいと第２の駆動部を初期化する頻度は低くなるが、初期化に要する時間が長くなる。この値が小さいと初期化に要する時間は短いが、第２の駆動部を初期化する頻度が高くなる。シートの蛇行量、第２の駆動部２０のストローク範囲を考慮して最適な値を選ぶ必要がある。
【００８５】
｜ｅ３｜＞ｑとなった場合、シート搬送機構６０が修正ロール４を通過する前のシートを把持し、シート押さえ７０が修正ロール４を通過した後のシートを押さえる。これによってシート搬送機構６０とシート押さえ７０との間のシートが固定される。
【００８６】
その後、図示しない駆動手段によって修正ロール４を下流側シート６の張力を下げる方向に動作させる。するとシートが固定されているために、修正ロール４と下流側シート６の摩擦力が減る、もしくはなくなる。そのため修正ロール４を軸方向に移動させたとしても、それに掛けられている下流側シート６が動かなくなる。
【００８７】
修正ロール４をその状態にした後、第２の駆動装置２０を初期位置まで戻す動作を行う。これによって下流側シート６の幅方向の位置は変わらずに、第２の駆動装置２０の動作位置を初期化することができ、ストロークエンドに到達することがなくなり、シート搬送装置がエラーで止まることがなくなる。
【００８８】
その後、シート搬送機構６０の把持、シート押さえ７０の押さえを解除し、シート搬送を再開する。
【００８９】
実施例１における、これら一連の動作を纏めたものを図９のフローチャートに示す。このように動作させることにより、上流側シート２および下流側シート６の蛇行が修正され、第２の駆動装置２０がストロークエンドに到達することがなくなる。
【００９０】
実施例２における前記光学シートのシート搬送装置２００について説明する。図３は、該光学シートの搬送装置２００を示す概略図である。実施例１と共通する部分については省略する。
【００９１】
実施例２における第１の駆動装置１０の動作については実施例１と同様である。第３の駆動装置３０の動作を図８に示したフローチャートをもとに説明する。
【００９２】
まず、第４の制御部動作条件ｋを設定する。この第４の制御部動作条件ｋの値はシートの搬送が連続的である場合においては時間ｍとなり、第３の駆動装置３０をｋ秒に１回の頻度で動作させる。また、シートの搬送が間欠的である場合にはｋは搬送回数ｍとなり、第３の駆動装置３０をｋ回に１回の頻度で動作させる。
【００９３】
搬送回数ｍ（または時間ｍ）がｋと等しくなったとき、第２のシート位置検出センサ５０の値と目標値との差分（偏差）ｅ２のｋ回（秒）当たりの平均値ｅ４を入力とし、第４の制御部により演算し、制御出力ｕ４を求める。ここで、ｅ４は以下の式で表される。
【００９４】
【数４】
2010265062.tif 000006
【００９５】
次に、第４の制御部の制御出力ｕ４を基に、第３の駆動装置３０を動作させる。
【００９６】
これによって、第１のシート位置検出センサ４０が軸方向に動作する。そのため、第１の駆動装置１０が上述したように動作することにより、上流側シート２が下流側シート６の蛇行方向と反対方向に動作する。そのため、下流側シート６が蛇行していたとしても、下流側シート６のエッジは目標とする位置に移動する。
【００９７】
第４の制御部としては、従来公知の各種制御を用いることができる。実施例においては比例制御を用いている。比例制御はＫ４ｐを制御定数、ｋを制御周期、第２のシート位置検出センサの値と目標値との差分（偏差）ｅ２のｋ秒（回）当たりの平均値をｅ４、制御出力をｕ４、時定数をｎとして、以下の式で表される。
【数５】
2010265062.tif 000007
【００９８】
制御定数Ｋ４ｐ制御周期ｋについては、第１のシート位置検出センサ４０と第２のシート位置検出センサ５０との距離および、シート２の送り速度、幅、材質などによって効果的な値を選択する必要がある。
【００９９】
また、第３の駆動装置３０を動作させる代わりに、第１のシート位置検出センサ４０の目標値をｕ４だけ変化させることでも同様の効果が得られる。これについては実施例１で述べた通りである。
【０１００】
このように動作させることにより、上流側シート２および下流側シート６の蛇行が修正される。実施例２は実施例１と比べて、第２の駆動装置２０が必要ないため、装置が簡易的にできるという効果がある。ただし、下流側シート６の蛇行修正に即応性がないため、傾向的蛇行に対しては効果的であるが、突発的蛇行に対しては効果が弱い。装置の特性をよく見極めて、どちらの制御を適用すればよいかを判断する必要がある。
【０１０１】
実施例３における前記光学シートのシート搬送装置３００について説明する。図４は、該光学シートの搬送装置３００を示す概略図である。実施例１、２と共通する部分については省略する。
【０１０２】
シート搬送装置３００は、複数のシート搬送装置１００またはシート搬送装置２００で構成されているものである。下流側シート６については、複数のシートが重ね合わされたものである。上流側の構成について、個々の構成はシート搬送装置１００またはシート搬送装置２００と同様であり、個々の構成が複数存在し構成されている。下流側の構成については、シート搬送装置１００またはシート搬送装置２００と同様であり、全てのシートで共通化されている。
【０１０３】
制御方法においても、シートごとに実施例１または実施例２と同様であり、シートの数だけ制御方法がある。下流側が共通化されているため、１つの下流側の信号に対し各々のシートがそれに対応して動作する。
【産業上の利用可能性】
【０１０４】
本発明のシート搬送装置は、光学シートはもちろん、あらゆる薄膜状シートのロール送り出しにおける蛇行修正に用いることが可能である。
【符号の説明】
【０１０５】
１  材料ロール
２  上流側シート
３  材料ロール軸
４  修正ロール
５  アイドラ
６  下流側シート（シート処理工程下）
１０  第１の駆動装置
２０  第２の駆動装置
３０  第３の駆動装置
４０  第１のシート検出センサ
５０  第２のシート検出センサ
６０  シート搬送機構
７０  シート押さえ
８０  シート打抜機
９０  シート打抜台
５００  シート処理工程
【図１】
2010265062.tif 000008
【図２】
2010265062.tif 000009
【図３】
2010265062.tif 000010
【図４】
2010265062.tif 000011
【図５】
2010265062.tif 000012
【図６】
2010265062.tif 000013
【図７】
2010265062.tif 000014
【図８】
2010265062.tif 000015
【図９】
2010265062.tif 000016
【図１０】
2010265062.tif 000017
【図１１】
2010265062.tif 000018
【図１２】
2010265062.tif 000019
【図１３】
2010265062.tif 000020
【図１４】
2010265062.tif 000021
【図１５】
2010265062.tif 000022
【図１６】
2010265062.tif 000023