(57)【要約】【課題】アクチュエータのパンクを防止して確実に牽引動作可能な牽引機構、湾曲駆動機構及び内視鏡を提供すること。【解決手段】  筒状のガイドチューブ１０５と、ガイドチューブ１０５の内部に進退自在に配置され、一端に被牽引物を連結可能な管材１１２を有しガイドチューブ１０５の軸線方向へ伸縮動作するアクチュエータ１０７と、アクチュエータ１０７の他端とガイドチューブ１０５との軸線方向の相対移動を規制するストッパ部１１６と、アクチュエータ１０７の他端に接続されてアクチュエータ１０７を伸縮動作させる動力源と、アクチュエータ１０７における一端から所定長さＬ３の範囲の外周面とガイドチューブ１０５の内周面との間に設けられた低摺動抵抗部ＬＦとを備える。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
筒状のガイドチューブと、
前記ガイドチューブの内部に進退自在に配置され、一端に被牽引物を連結可能な連結部を有し前記ガイドチューブの軸線方向へ伸縮動作するアクチュエータと、
前記アクチュエータの他端と前記ガイドチューブとの前記軸線方向の相対移動を規制するストッパ部と、
前記アクチュエータの他端に接続されて前記アクチュエータを伸縮動作させる動力源と、
前記アクチュエータにおける前記一端から所定長さの範囲の外周面と前記外周面に当接可能な前記ガイドチューブの内周面との間に設けられた低摺動抵抗部と、
を備える牽引機構。
【請求項２】
前記所定長さが、前記アクチュエータの全長の１／２より短い請求項１に記載の牽引機構。
【請求項３】
前記低摺動抵抗部が、外周面が前記ガイドチューブに摺動自在でかつ内周面が前記アクチュエータの外周面に当接可能な保護管を有する請求項１または２に記載の牽引機構。
【請求項４】
前記保護管が、少なくとも前記軸線方向に伸縮性を有する請求項３に記載の牽引機構。
【請求項５】
前記低摺動抵抗部が、前記保護管と前記ガイドチューブとに連結されて前記軸線方向への付勢力を生じさせる付勢部材を有する請求項３または４に記載の牽引機構。
【請求項６】
前記アクチュエータが、前記所定長さの範囲で前記他端側の最大外径よりも縮径されて形成された縮径部を有し、
前記縮径部が前記低摺動抵抗部として機能する請求項１または２に記載の牽引機構。
【請求項７】
前記低摺動抵抗部が、前記アクチュエータの外周面に被覆されて前記アクチュエータの径方向の膨張を制限する保護材を有する請求項１または２に記載の牽引機構。
【請求項８】
前記低摺動抵抗部が、前記ガイドチューブの内周面において前記アクチュエータの前記一端が進退移動する部分の内径が前記ガイドチューブにおける前記他端側の内径よりも拡大された拡径部を有する請求項１または２に記載の牽引機構。
【請求項９】
湾曲可能な先端湾曲部を有し内部に請求項１〜８のいずれか一項に記載の牽引機構を一つ以上有する長尺な筒状の挿入部と、
前記先端湾曲部と前記アクチュエータのそれぞれの前記先端とに連結されたアングルワイヤと、
前記牽引機構を操作するための湾曲操作部とを備える湾曲駆動機構。
【請求項１０】
請求項９に記載の湾曲駆動機構と、
前記先端湾曲部の先端において対象物の画像を取得する撮像機構と、
少なくとも前記撮像機構を操作するための操作部とを備える内視鏡。
【請求項１１】
前記挿入部の基端と前記弯曲操作部との間に着脱自在に介在可能な延長部をさらに備える請求項１０に記載の内視鏡。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、牽引機構、湾曲駆動機構及び内視鏡に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、被牽引物を牽引するための機構として、牽引方向に収縮動作可能なアクチュエータが知られている。このようなアクチュエータには、例えば径方向への膨張に応じて軸線方向に収縮するように駆動されることにより被牽引物を牽引することができるマッキベン型アクチュエータがある。
【０００３】
このようなアクチュエータを使用した牽引機構の例として、特許文献１には、流体圧により湾曲部を湾曲動作させるアクチュエータを有する内視鏡が記載されている。この特許文献１に記載の内視鏡は、先端に可撓性の湾曲部を有する挿入部と、この湾曲部の軸線方向に沿ってその内部に張架されたワイヤと、流体圧により湾曲部の軸方向に沿って伸縮可能でありワイヤを弾性的に張引する弾性部材と、この弾性部材の伸縮に抗するように、弾性部材に対してワイヤから独立して張引力を付加する張引力付加手段と、弾性部材の流体圧を制御する制御手段とを備えたことを特徴としている。
この特許文献１に記載の内視鏡によれば、制御手段によって弾性部材を湾曲部の軸線方向に収縮させることで、弾性部材に接続されたワイヤを介して湾曲部が張引される。その結果湾曲部が湾曲動作される。
【特許文献１】特開平６−３１９６８９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載の内視鏡では、弾性部材を有するアクチュエータが筒状の略円筒状部材に挿入されており、アクチュエータが径方向に膨張した際にはアクチュエータの外周面は略円筒状部材の内周面を押圧しながら軸線方向に摺動される。このため、アクチュエータの外周面が磨耗してアクチュエータがパンクすることがあるという問題がある。
【０００５】
本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであって、その目的はアクチュエータのパンクを防止して確実に牽引動作可能な牽引機構、湾曲駆動機構及び内視鏡の提供を図ることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、この発明は以下の手段を提案している。
本発明の牽引機構は、筒状のガイドチューブと、前記ガイドチューブの内部に進退自在に配置され、一端に被牽引物を連結可能な連結部を有し前記ガイドチューブの軸線方向へ伸縮動作するアクチュエータと、前記アクチュエータの他端と前記ガイドチューブとの前記軸線方向の相対移動を規制するストッパ部と、前記アクチュエータの他端に接続されて前記アクチュエータを伸縮動作させる動力源と、前記アクチュエータにおける前記一端から所定長さの範囲の外周面と前記外周面に当接可能な前記ガイドチューブの内周面との間に設けられた低摺動抵抗部と、を備えることを特徴としている。
【０００７】
この発明によれば、ガイドチューブの内部に配置されたアクチュエータは、動力源によってガイドチューブの軸線方向に伸縮動作される。このとき、伸縮動作するアクチュエータの外周面とガイドチューブが摺動されている。アクチュエータの基端側にはストッパが配置されてガイドチューブとアクチュエータの進退移動が規制されているため、アクチュエータの収縮動作によってアクチュエータの一端がストッパ方向へ移動する。従って、アクチュエータの先端が、ガイドチューブに対して最も高速に摺動移動されることになる。ここで、アクチュエータの前記一端から所定長さの範囲の外周面は、低摺動抵抗部によって摺動抵抗が低減されているので、摺動によるアクチュエータの外周面の磨耗が低減される。その結果、アクチュエータの外周面の磨耗に起因するアクチュエータのパンクが抑制され、確実に牽引動作を継続することができる。
【０００８】
また、本発明の牽引機構は、前記所定長さが、前記アクチュエータの全長の１／２より短いことが好ましい。
この場合、アクチュエータの一端側の半分とアクチュエータの他端側の半分とでより摺動速度が速いアクチュエータの一端側の半分の外周面に対して摺動抵抗を低減しているので、アクチュエータ全体における平均的摺動速度以上で摺動される領域に対してその外面の磨耗を抑制することができる。
【０００９】
また、本発明の牽引機構は、前記低摺動抵抗部は、外周面が前記ガイドチューブに摺動自在でかつ内周面が前記アクチュエータの外周面に当接可能な保護管を有することが好ましい。
この場合、動力源によってアクチュエータが軸線方向に収縮した際に、アクチュエータにおいて摺動移動される一端付近の外周面は保護管に当接する。保護管はガイドチューブに対して摺動自在であるので、アクチュエータは保護管の内周面に当接された状態で保護管をガイドチューブに対して摺動抵抗が低減された状態で摺動させる。従って、アクチュエータの外周面と保護管との当接部分においてアクチュエータの外周面の磨耗が低減される。
【００１０】
また、本発明の牽引機構は、前記保護管が少なくとも前記軸線方向に伸縮性を有することが好ましい。
この場合、アクチュエータの外周面が保護管の内周面に当接して摺動移動された際に、保護管は軸線方向に伸長される。さらに、このアクチュエータと保護管との当接が解除されると、保護管は収縮して元の位置に戻る。このような伸縮によって保護管の位置が調整されて動作するので低摺動抵抗部を簡易な構成とすることができる。
【００１１】
また、本発明の牽引機構は、前記低摺動抵抗部は、前記保護管と前記ガイドチューブとに連結されて前記軸線方向への付勢力を生じさせる付勢部材を有することが好ましい。
この場合、アクチュエータの外周面が保護管の内周面に当接して摺動移動された際に、保護管は軸線方向に移動される。このとき、保護管とガイドチューブとに連結された付勢部材はバネ変形されるので、付勢部材が元の形状に戻る方向へ付勢力が生じる。さらに、このアクチュエータと保護管との当接が解除されると、付勢部材が元の形状に戻るため保護管は軸線方向に逆に移動して元の位置に戻る。従って、保護管を容易に位置決めして配置することができる。
【００１２】
また、本発明の牽引機構は、前記アクチュエータは、前記所定長さの範囲で前記他端側の最大外径よりも縮径されて形成された縮径部を有し、前記縮径部が前記低摺動抵抗部として機能することが好ましい。
この場合、アクチュエータの他端側の外周面が相対的に大径なのでガイドチューブの内周面に先に当接し、このとき相対的に小径な縮径部の外周面はガイドチューブの内周面により弱く当接するか、ガイドチューブの内周面に当接しない。従ってアクチュエータの他端側よりも縮径部の方でガイドチューブの内周面に対する摺動抵抗を小さくすることができる。
【００１３】
また、本発明の牽引機構は、また、本発明の牽引機構は、前記低摺動抵抗部が、前記アクチュエータの外周面に被覆されて前記アクチュエータの径方向の膨張を制限する保護材を有することが好ましい。
この場合、アクチュエータの外周面に被覆された保護材によってアクチュエータの径方向の膨張が制限され、アクチュエータの外周面はガイドチューブの内周面に当接しない。従ってアクチュエータの外周面の磨耗を低減することができる。
【００１４】
また、本発明の牽引機構は、前記低摺動抵抗部が、前記ガイドチューブの内周面において前記アクチュエータの前記一端が進退移動する部分の内径が前記ガイドチューブにおける前記他端側の内径よりも拡大された拡径部を有することが好ましい。
この場合、ガイドチューブの内部においてアクチュエータの前記一端が進退する部分は拡径部であるので、アクチュエータの外周面による拡径部の内周面への押圧力が低減される。従ってアクチュエータの一端側における外周面の磨耗を低減することができる。
【００１５】
本発明の湾曲駆動機構は、湾曲可能な先端湾曲部を有し内部に上述のいずれかの牽引機構を一つ以上有する長尺な筒状の挿入部と、前記先端湾曲部と前記アクチュエータのそれぞれの前記先端とに連結されたアングルワイヤと、前記牽引機構を操作するための湾曲操作部とを備えることを特徴としている。
この発明によれば、操作部を操作することによって、挿入部に設けられた一つ以上の牽引機構が駆動し、アクチュエータが収縮動作する。すると、アクチュエータの収縮動作によってアングルワイヤが牽引され、このワイヤに連結された先端湾曲部が牽引される。従って、先端湾曲部はその中心軸線に対して湾曲動作される。
【００１６】
本発明の内視鏡は、上述の湾曲駆動機構と、前記先端湾曲部の先端において対象物の画像を取得する撮像機構と、少なくとも前記撮像機構を操作するための操作部とを備えることを特徴としている。
この発明によれば、操作部において、先端湾曲部を湾曲させ、先端湾曲部を所望の位置に配置させて対象物の画像を取得することができる。
【００１７】
また、本発明の内視鏡は、前記挿入部の基端と前記弯曲操作部との間に着脱自在に介在可能な延長部をさらに備えることが好ましい。
この場合、延長部が介在されて取り付けられることによって挿入部をさらに長尺にすることができ、挿入可能な長さを長くしてより奥にある対象物に対して撮像機構を近接させることができる。また、挿入部から延長部を取り外しても対象物の画像の取得や先端湾曲部の湾曲動作をさせることができるので挿入部の挿入長さが短くてよい場合に挿入部が挿入される入口から余分にはみ出るのが防止され、操作性を高めることができる。
【発明の効果】
【００１８】
本発明に係る牽引機構、湾曲駆動機構及び内視鏡によれば、アクチュエータの先端側でガイドチューブの内周面に対する摺動抵抗が低減された低摺動抵抗部が設けられたので、アクチュエータのパンクを防止して確実に牽引動作することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
（第１実施形態）
以下、本発明の第１実施形態の内視鏡について図１から図９を参照して説明する。
図１及び図２は本実施形態の内視鏡１の一部の構成を示す斜視図である。図１に示すように、内視鏡１には、筒状部の内部空間や機器の隙間等に先端から挿入されて観察を行う対象物まで延びる長尺な挿入部２と、挿入部２の先端側を湾曲させる湾曲駆動機構３とが設けられている。
【００２０】
挿入部２は可撓性を有する。また、挿入部２の先端２ａには、対象物の画像を取得する撮像機構４の撮像ユニット５が接続されている。先端２ａと撮像ユニット５との取り付けは適宜の方法とすることができ、本実施形態では撮像ユニット５は挿入部２の先端２ａにネジ止めによって接続されている。
【００２１】
本実施形態の撮像ユニット５には、取得された画像を無線伝送するカプセル内視鏡の撮像ユニットが採用されている。例えば、撮像ユニット５には、ＣＣＤあるいはＣＭＯＳエリアイメージセンサ等の固体撮像素子（不図示）が内蔵され、先端面６に設けられた結像レンズ群７によって結像されるようになっている。また先端面６にはＬＥＤ等を有する照明装置８が配置されている。撮像ユニット５はその内部に乾電池等の蓄電装置（不図示）が配置されて給電される構成になっている。
【００２２】
図２に示すように、内視鏡１には挿入部２と別体に設けられた撮像機構４の受像ユニット９が設けられ、この受像ユニット９には、撮像ユニット５から伝送された画像情報を受信して表示する表示部１０が設けられている。
【００２３】
本発明に必須の構成ではないが、本実施形態では受像ユニット９はこの内視鏡１を内部に格納可能な格納部１１を有し、この内視鏡１の持ち運びに使うケース１２を兼ねた構造になっている。
【００２４】
図１に示すように、湾曲駆動機構３には、挿入部２の先端側に配置され可撓性を有する筒状の先端湾曲部１３が設けられている。先端湾曲部１３の内部は挿入部２の内部と同様に空間を有する。さらに、先端湾曲部１３の内部には、先端湾曲部１３の可撓性を損なわずに径方向の変形を防止するための環状の湾曲駒（不図示）が先端湾曲部１３の軸線方向に複数並べて配置され、互いに揺動自在に連結されている。
【００２５】
先端湾曲部１３の先端には、先端湾曲部１３を湾曲させるためのアングルワイヤ１４、１５の一端が連結されている。本実施形態では、アングルワイヤは二本あり、先端湾曲部１３の先端の開口において径方向に対向する位置にある接続部Ｐ１、Ｐ２のそれぞれに固定されている。アングルワイヤ１４、１５のそれぞれは、先端湾曲部１３の内壁面に軸線方向に沿って基端側に延びている。アングルワイヤ１４、１５の基端側は、可撓管状のワイヤガイド１６、１７のそれぞれに挿通されている。
【００２６】
アングルワイヤ１４、１５の基端は、アングルワイヤ１４、１５を先端湾曲部１３の軸線方向に牽引するための牽引機構１００に接続されている。牽引機構１００は、アングルワイヤ一本に対して一つ配置されており、本実施形態で二本のアングルワイヤのそれぞれに対応する同形同大の牽引機構１００が挿入部２の内部で軸線方向にずれて配置されている。
【００２７】
図３及び図４は、本実施形態の牽引機構１００の構成を示す図である。図３は、牽引機構１００の構成を一部断面で示す分解斜視図である。また、図４は牽引機構１００の側面断面図である。
【００２８】
牽引機構１００は、ワイヤガイド１６あるいは１７の基端側が固定されたワイヤガイド口金１０１を有する。ワイヤガイド口金１０１は略円柱状で、軸線方向の中間部において径方向外方に突出した凸条部１０２が形成されている。また、ワイヤガイド口金１０１にはアングルワイヤ１４（あるいはアングルワイヤ１５）が進退自在に挿通されて基端側に延出している。
【００２９】
図４に示すように、ワイヤガイド口金１０１の基端側は、略円柱状の接続部材１０３に対して凸条部１０２が当接する深さまで挿入されて固定されている。接続部材１０３の中間部の外周面には、凸条部１０２と同様に径方向外方に突出した第二凸条部１０４が形成されている。接続部材１０３の基端側は筒状のガイドチューブ１０５の先端に第二凸条部１０４が当接する深さまで挿入されて固定されている。
【００３０】
ガイドチューブ１０５は、可撓性を有することが好ましく、また、表面の摺動抵抗が少ない素材であることが好ましい。本実施形態では例えばテフロン（登録商標）やその他の樹脂チューブを採用することができる。ガイドチューブ１０５には、筒状の保護管１０６が挿入されている。保護管１０６はガイドチューブ１０５の軸線方向に伸縮可能であることが好ましく、本実施形態ではシリコン製チューブからなる。
【００３１】
図５は、ガイドチューブ１０５と保護管１０６との接続状態を説明するための斜視図である。図５に示すように、ガイドチューブ１０５の先端内周面１０５ａと保護管１０６の先端外周面１０６ａとは摺動抵抗によって相対的な進退移動が制限されている。また、ガイドチューブ１０５の内周面１０５ｂと、保護管１０６の外周面１０６ｂとは、先端内周面１０５ａ及び先端外周面１０６ａを除いてフッ素コートが施され、摺動抵抗が低減されている。より詳しくは、ガイドチューブ１０５は、保護管１０６が軸線方向に最も伸長した際（例えば図４の長さＬ１に対して最も伸長された長さＬ２）の保護管１０６の外周面が接触可能な長さまでの範囲にフッ素コートが施されて摺動抵抗が低減されている。
【００３２】
図３に示すように、ガイドチューブ１０５の内部には、ガイドチューブ１０５の軸線方向に伸縮動作可能なアクチュエータ１０７が配置されている。本実施形態ではアクチュエータ１０７には空気圧により径方向に膨張すると共に軸線方向に収縮する略円柱状のマッキベン型アクチュエータが採用されている。なお、アクチュエータ１０７に代えて、小型軽量であって収縮動作において充分な変位量を有する他のアクチュエータを採用してもよい。
【００３３】
図４に示すように、アクチュエータ１０７は、伸縮性を有するチューブ体１０８と、チューブ体１０８の両端でチューブ体１０８の外周面に嵌合する留め部１０９、１１０とを備える。また、チューブ体１０８の外周面には、繊維材１１１が配置されている。繊維材１１１は、チューブ体１０８の外周面において互いに交差する網目状に巻かれて接着によって固定されており（図３参照）、チューブ体１０８の径方向の膨張に従ってチューブ体１０８を軸線方向に収縮させるように作用している。
【００３４】
具体的には、シリコン等からなるチューブ体１０８の外周面に繊維材１１１が網目状に組み付けられている。図３に示すように繊維材１１１の外径をφｄ、隣り合う繊維材１１１の間隔をＳとすると、Ｓ≧５φｄを満たすように構成されている。アクチュエータ１０７の伸縮性能を調整するために、繊維材１１１の間隔Ｓを適宜の間隔とすることができる。このとき、間隔Ｓが広すぎるとチューブ体１０８が繊維材１１１の隙間から径方向外方へ膨張しやすくなり、チューブ体１０８がパンクしやすくなる。従って、間隔ＳはＳ≦７φｄを満たしていることが好ましい。なお、上記の間隔Ｓは、チューブ体１０８の硬さ及び厚みに応じて上述した範囲で適宜の間隔とすることができる。
【００３５】
アクチュエータ１０７の先端１０７ａ側の留め部１０９は、例えばチューブ体１０８の内部に一端が挿入された管材１１２と、チューブ体１０８の端部外周を挟んで管材１１２に被せられるかしめ材１１３とによってチューブ体１０８が押圧固定あるいは接着、溶着されて構成されている。
【００３６】
留め部１０９には、管材１１２の内孔にアングルワイヤ１４の基端が挿入されてロウ付け固定されている。管材１１２とアングルワイヤ１４との間の接続方法は、ロウ付け以外でもよく、ハンダ付け、レーザー溶接等のスポット溶接、あるいはかしめでもよい。また、管材１１２の外壁に貫通孔を設けてアングルワイヤ１４を挿通し、アングルワイヤ１４の折返し構造やアングルワイヤ１４を折り返してねじってとめる構造を構成してもよい。また、アクチュエータ１０７の先端側において、留め部１０９によってチューブ体１０８の端部開口は封止されている。
【００３７】
アクチュエータ１０７の基端側の留め部１１０は、留め部１０９と同様のかしめ固定によって構成されており、かしめ材１１５によってチューブ体１０８の端部外周が管材１１４に押圧固定あるいは接着、溶着されて構成されている。管材１１４はガイドチューブ１０５の基端側開口から延出されている。
【００３８】
管材１１４の外周面にはストッパ部１１６が接続されている。ストッパ部１１６は、その最大外径がガイドチューブ１０５の内径よりも大きく形成され、ガイドチューブ１０５の軸線方向に、ガイドチューブ１０５の基端側から進退自在に挿入可能になっている。
【００３９】
なお、ガイドチューブ１０５とストッパ部１１６とはガイドチューブ１０５の軸線方向に相対的に進退可能に接続され、アクチュエータ１０７の伸縮動作に伴ってストッパ部１１６の基端がガイドチューブ１０５の基端に対して近接あるいは離間する位置関係であることが好ましい。このとき、ストッパ部１１６がガイドチューブ１０５から離間可能な最大長さはアクチュエータ１０７の最大収縮量の１／２程度を超えないように調整される必要がある。好ましくは、この最大長さはアクチュエータ１０７の収縮動作による対象物（この場合はアングルワイヤ１４）の最大牽引長さ程度である。
【００４０】
ただし、前述の位置関係は、本実施形態のように複数の牽引機構がアクチュエータ１０７同士で相互に連結されて互いに牽引し合う関係において効果的な構成である。従って、牽引機構１００を単体で用いる場合、あるいは複数の牽引機構１００が独立して対象物を牽引する構成の場合には必須の構成ではなく、前述の位置関係が必須でない際にはストッパ部１１６とガイドチューブ１０５との進退を固定してアクチュエータ１０７の収縮量を効果的に対象物の牽引長さに変換することもできる。
【００４１】
管材１１４とストッパ部１１６との接続は、管材１１４の外周面に雄ねじ１１７が形成され、ストッパ部１１６に雄ねじ１１７に螺合する雌ネジ（不図示）が形成されてなる。このため、管材１１４の軸線回りにストッパ部１１６と管材１１４とを相対回転させることによってストッパ部１１６と管材１１４との軸線方向の位置が連続的に変化するようになっている。これは、ストッパ部１１６がガイドチューブ１０５の基端に当接した際のアクチュエータ１０７の軸線方向の微小な位置関係を調整する位置調整機構となっている。なお、位置調整機構を備えず、管材１１４とストッパ部１１６とが一体に構成されていてもよい。
【００４２】
アクチュエータ１０７とガイドチューブ１０５とは、前述のようにストッパ部１１６によって基端側における進退が規制されている。すなわち、アクチュエータ１０７の基端側において、ストッパ部１１６がガイドチューブ１０５の基端に当接してそれ以上先端側への移動が阻止されている。また、アクチュエータ１０７の先端側の外周面は、ガイドチューブ１０５に挿入されている上述の保護管１０６に基端側から挿入されている位置関係になっている。また、アクチュエータ１０７の外周面と保護管１０６の内周面との接触可能部分には、摺動抵抗を低減するような特段の構成は設けられていない。従って、アクチュエータ１０７の外周面と、保護管１０６の内周面との接触可能部分に生じる摺動抵抗は、ガイドチューブ１０５の内周面１０５ｂと、保護管１０６の外周面１０６ｂとの接触可能部分に生じる摺動抵抗よりも高くなっている。
【００４３】
アクチュエータ１０７のチューブ体１０８の外周面と保護管１０６の内周面とが接触した際にはこの間に抵抗があるので、アクチュエータ１０７と保護管１０６とが当接した際には先に保護管１０６とガイドチューブ１０５との間で摺動されるようになっている。このように保護管１０６とガイドチューブ１０５との間で摺動抵抗が低減されている構成が低摺動抵抗部ＬＦである。
【００４４】
本実施形態では、上述のように自然状態の保護管１０６にアクチュエータ１０７の先端１０７ａが挿入された際のこの挿入長さが、アクチュエータ１０７の外周面を摺動から保護するための所定長さＬ３となるように構成されている。より詳しくは、所定長さＬ３は、アクチュエータ１０７の先端１０７ａから測ってアクチュエータ１０７の全長の１／２より短い長さの範囲であることが好ましい。
【００４５】
また、アクチュエータ１０７の所定長さＬ３うち、パンクが生じる可能性が特に高いのは、可撓性を有し径方向に膨張するチューブ体１０８のある領域（被保護長さＬ４）である。より詳しくはアクチュエータ１０７のチューブ体１０８のうち、かしめ材１１３の基端１１３ａから測ってアクチュエータ１０７の全長の１／２より短い長さの範囲である。
【００４６】
アクチュエータ１０７においてパンクが生じる可能性が高い箇所がチューブ体１０８における先端１０７ａ側の領域（被保護長さＬ４）となっている理由は、アクチュエータ１０７の動作の仕方に起因するものである。以下、この理由について詳述する。
【００４７】
内視鏡１の先端湾曲部１３を湾曲させるためにアングルワイヤ１４、１５が牽引される際に、この湾曲動作にはアクチュエータ１０７による所定の牽引力量を要する。まず、アクチュエータ１０７が収縮動作を開始した際には、離間して配置されたガイドチューブ１０５とストッパ部１１６とを近接動作させるだけなので、アクチュエータ１０７は相対的に低い牽引力量でガイドチューブ１０５とストッパ部１１６とを近接動作させることができる。
【００４８】
続いてアングルワイヤ１４（あるいはアングルワイヤ１５）を牽引する際には、アクチュエータ１０７に対して相対的に高い牽引力量を生じさせるために、チューブ体１０８の内部に対してさらに圧縮空気が充填される。すると、チューブ体１０８が径方向に膨張してガイドチューブ１０５の内周面に押圧されながら、ストッパ部１１６側を固定端として軸線方向に摺動移動される。このように、湾曲時には、アクチュエータ１０７の先端１０７ａ側の方がガイドチューブ１０５の内周面に対して摺動移動されるスピードが速く、摺動移動される長さも長くなる。このために、チューブ体１０８の磨耗によるパンクが先端１０７ａ側の領域に集中することになる。
【００４９】
なお、所定長さＬ３が長すぎると、アクチュエータ１０７が保護管１０６に接している領域でアクチュエータ１０７の収縮を阻害してアクチュエータ１０７の最大収縮量を損なう要因となり、一方で所定長さＬ３が短すぎる際にはアクチュエータ１０７の先端側においてガイドチューブ１０５の内周面に対して摺動される領域が広くなる。この所定長さＬ３は上述した範囲内で実験的に、より最適化されることができる。
【００５０】
アクチュエータ１０７の基端側において、管材１１４は、先端側がチューブ体１０８の内部に連通していると共に基端側が開口している。この管材１１４の基端側にはチューブ体１０８に対して圧縮空気を送るための管路となるエアチューブ１１８（図１参照）が接続可能になっている。エアチューブ１１８は挿入部２の軸線方向に基端側へ延びている。
【００５１】
図６に示すように、挿入部２の基端側には、湾曲駆動機構３の一部である湾曲操作部３０が着脱自在に接続されている。挿入部２と湾曲操作部３０との接続機構には、ネジ止め、凹凸による嵌合等の適宜の接続機構が採用できる。一例として、本実施形態における挿入部２と湾曲操作部３０との接続構造には、湾曲操作部３０側に雄ねじ部３１が設けられ、挿入部２の基端２ｂに雄ねじ部３１に螺合する雌ねじ部（不図示）が設けられている。
【００５２】
また、挿入部２と湾曲操作部３０との間には、図１に示すように挿入部２を延長するための延長部２０を介在させることができる。延長部２０は、先端２０ａに湾曲操作部３０の雄ねじ部３１と同形同大の雄ねじ部２１を有し、基端２０ｂに挿入部２側の雌ねじ部と同形同大の雌ねじ部（不図示）を有するようになっている。また、延長部２０は、エアチューブ１１８と同様の延長エアチューブ１２８を有し、挿入部２と延長部２０との接続部分においてエアチューブ１１８と気密に連通するようになっている。
【００５３】
なお、延長部２０は、上述の構成であるので、複数の延長チューブ同士を互いに接続して挿入部２をさらに延長することができる。延長部２０の軸線方向の長さは、適宜決定されるもので、軸線方向の長さが異なる複数の延長部を備えてこれら延長部の組み合わせによって所望の長さの挿入部を構成することも可能である。
【００５４】
さらに、延長部２０には、撮像ユニット５から伝送される画像情報を中継して受像ユニット９まで伝送する中継ユニット２２が設けられている。この中継ユニット２２は、撮像ユニット５から受像ユニット９に至る無線経路の間に一つ以上介在されることができ、電磁波が遮断される場所の内部に撮像ユニット５を挿入した際にこの中継ユニット２２を介して受像ユニット９で対象物の映像を受信することができる。さらに、挿入部２に延長部２０を付加して撮像ユニット５からの無線信号の到達可能距離より長くなった際にも中継ユニット２２を介した無線信号によって好適に画像情報を受信することができる。
【００５５】
挿入部２あるいは延長部２０の基端２ｂ（２０ｂ）は、湾曲操作部３０の内部で、エアチューブ１１８あるいは延長チューブ１２８が、エアコンプレッサ３２と連通しているように接続されている。
【００５６】
本実施形態のエアコンプレッサ３２は、ポータブル型で、圧縮空気ボンベ３３と電磁バルブ３４とによってエアチューブ１１８あるいは延長チューブ１２８内に対して圧縮空気を送出、排出させる構造になっている。また、電磁バルブ３４の流路選択を制御するための制御部３５と、制御部３５に対して入力操作を行う入力部３６とを有する。入力部３６は、タッチパネル型液晶表示装置３７を有する。本実施形態の入力部３６は、先端湾曲部１３の操作を行う入力を行うと共に、撮像機構４の焦点調節やシャッタ、照明装置８の明るさ調整等の入力もできるようになっている。
【００５７】
以上に説明する構成の、本実施形態の牽引機構、湾曲駆動機構、内視鏡の動作について、図１から図９を参照しながら説明を行う。
まず、動力源となるエアコンプレッサ３２（図７参照）及び撮像機構４となる撮像ユニット５（図７参照）／受像ユニット９（図２参照）の動作が開始されて駆動可能となる。続いて、作業者は挿入部２を周知の方法で観察対象となる対象物まで案内する。
【００５８】
このとき、作業者は、湾曲した部分に挿入部２を挿入したり、この挿入部２の先端側にある結像レンズ群７を対象物の方向へ向けるために、図７に示す湾曲操作部３０の入力部３６に対して所定の入力を行って先端湾曲部１３の曲がり角度を指定する。すると、制御部３５では入力された曲がり角度に基づいて電磁バルブ３４を駆動して圧縮空気ボンベ３３とエアチューブ１１８（あるいは延長エアチューブ１２８）とを連通させる。このとき、先端湾曲部１３を湾曲させる方向に応じて、二本あるエアチューブ１１８（あるいは延長エアチューブ１２８）のうちいずれか一方への経路が選択される。選択されなかったエアチューブ１１８（あるいは延長エアチューブ１２８）に対しては、大気開放状態になる。
【００５９】
圧縮空気はエアチューブ１１８（あるいは延長エアチューブ１２８）を介してアクチュエータ１０７のチューブ体１０８の内部に充填される。
図８は、アクチュエータ１０７の収縮動作を説明するための図で、牽引機構１００の一部の構成を一部断面で示す側面図である。図８（Ａ）に示すように、自然状態ではアクチュエータ１０７と保護管１０６とは離間した位置関係にある。図８（Ｂ）に示すように、チューブ体１０８に圧縮空気が充填されると、圧縮空気の圧力によってアクチュエータ１０７のチューブ体１０８は径方向に膨張すると共に軸線方向に収縮する。
【００６０】
なお、アクチュエータ１０７の両端は軸線方向へ互いに近接される方向に向かって移動するが、アクチュエータ１０７の基端側に接続された上述のストッパ部１１６（図４参照）がガイドチューブ１０５の基端に当接し、アクチュエータ１０７の基端が固定端となってアクチュエータ１０７の先端がガイドチューブ１０５の基端側へ移動する。
【００６１】
ここで、アクチュエータ１０７の基端が固定端であり、アクチュエータ１０７のチューブ体１０８は各部位で軸線方向に均等に収縮しているため、アクチュエータ１０７の収縮に伴ってアクチュエータ１０７の先端１０７ａが最も早い速度でガイドチューブ１０５の基端側へ移動される。
【００６２】
図８（Ｃ）に示すように、アクチュエータ１０７のチューブ体１０８に圧縮空気がさらに充填されて径方向にさらに膨張することで、所定長さＬ３の間ではチューブ体１０８の外周面と保護管１０６の内周面が、所定長さＬ３よりも基端側ではチューブ体１０８外周面とガイドチューブ１０５の内周面とが接触する。
【００６３】
チューブ体１０８の外周面と保護管１０６の内周面との間には相対的に大きな摩擦抵抗があり、一方で保護管１０６の外面とガイドチューブ１０５の内周面との接触面には上述のようにフッ素樹脂によって摩擦抵抗が低減された低摺動抵抗部ＬＦが構成されているので摩擦抵抗は相対的に小さい。従って、チューブ体１０８は保護管１０６に摩擦係合された状態で保護管１０６をガイドチューブ１０５に対して基端側へ引き伸ばす。
ここで、チューブ体１０８と保護管１０６とは摺動移動されないのでチューブ体１０８の先端側で保護管１０６に覆われた所定長さＬ３の範囲の領域は磨耗しない。
【００６４】
このようにアクチュエータ１０７の先端１０７ａがガイドチューブ１０５の基端側へ移動され、その結果アクチュエータ１０７の先端に連結されたアングルワイヤ１４（あるいはアングルワイヤ１５）が基端側へ牽引される。
【００６５】
例えば、アングルワイヤ１４が基端側へ牽引されると、図１に示す先端湾曲部１３の先端におけるアングルワイヤ１４との接続部Ｐ１が基端側に牽引される。すると、先端湾曲部１３はその中心軸線に対して接続部Ｐ１側に湾曲駆動される。この際、この湾曲駆動に従ってアングルワイヤ１５はこのアングルワイヤ１５が接続された側の牽引機構（牽引機構１００ａ）を先端側に牽引する。牽引機構１００ａへは圧縮空気が充填されておらず大気が出入り自在に開放されているので受動的に伸長される。
【００６６】
作業者が、先端湾曲部１３を上述とは逆方向の接続部Ｐ２側に湾曲させる際には、湾曲操作部３０の入力部３６に、所望の角度を入力する。すると、制御部３５は電磁バルブ３４を駆動させてまずアクチュエータ１０７に充填されていた空気を外部に排気させる。
【００６７】
図９は、アクチュエータ１０７の伸長動作を説明するための図で、牽引機構１００の一部の構成を一部断面で示す側面図である。図９（Ａ）に示すように、軸線方向に収縮されたアクチュエータ１０７から圧縮空気を排気させると、まずチューブ体１０８とガイドチューブ１０５との接触が解除される。続いて、図９（Ｂ）に示すように、チューブ体１０８が伸長されると共に、チューブ体１０８が保護管１０６を先端側へ押す。同時に、伸縮性を有し伸長されていた保護管１０６にも元の形状に戻ろうとする収縮力が生じる。さらに、図９（Ｃ）に示すように、チューブ体１０８が保護管１０６から離間して保護管１０６は元の位置に戻る。続いて、チューブ体１０８も自然状態まで（図８（ａ）参照）戻る。
【００６８】
一方で、図１に示す牽引機構１００ａにおいては、上述と同様のチューブ体の収縮動作が行われてアングルワイヤ１５が基端側へ牽引されて接続部Ｐ２が牽引されて先端湾曲部１３が接続部Ｐ２側に湾曲駆動される。
【００６９】
作業者は、先端湾曲部１３の湾曲駆動を適宜繰り返して所望の位置に挿入部２の先端の結像レンズ群７を位置させて、撮像ユニット５によって対象物の画像を取得し、受像ユニット９の表示部１０に表示された対象物の画像を見ることができる。
【００７０】
以上説明したように、本実施形態の牽引機構１００、湾曲駆動機構３、内視鏡１によれば、アクチュエータ１０７のチューブ体１０８の外周面に当接し、チューブ体１０８と一体に進退移動する保護管１０６が設けられているので、アクチュエータ１０７の先端側の所定長さＬ３の範囲においてチューブ体１０８の外周面は保護管１０６と一体に進退移動されるので、チューブ体１０８が磨耗しない。
【００７１】
また、保護管１０６と、ガイドチューブ１０５の内周面とのそれぞれにはフッ素樹脂によって互いの摺動抵抗が低減されて低摺動抵抗部ＬＦになっているので、アクチュエータのパンクを防止しつつ確実に牽引動作することができる。
【００７２】
また、保護管１０６が、伸縮性を有しているので、初期の形状から基端側へ伸長された後に、自身の弾性によって初期の形状まで収縮する。従って保護管１０６をガイドチューブ１０５の内部で位置決めする構成を簡易にすることができ、ガイドチューブ１０５を細径にすることができる。従って、牽引機構１００の最大外径を細径にすることができるので挿入部２を細径に構成することができる。
【００７３】
また、牽引機構１００が、挿入部２の軸線方向にずらして二つ配置されているので、エアチューブ１１８やワイヤガイド１６、１７に対して相対的に太い牽引機構が径方向に並べて配置される構成と比較して最大外径を小さくすることができる。このため挿入部２を細径化することができる。
【００７４】
なお、牽引機構１００の最大外径を細径にすることができるので、牽引機構１００を挿入部２の径方向に並べて配置しても従来の挿入部よりもその外径を細径にすることができる。従って、複数の牽引機構１００を備えた際に、牽引機構１００を挿入部２の軸線方向にずらす等の構成をとらない場合において、牽引機構１００によって占められる挿入部２の軸線方向の長さを短縮できる。このような構成は、特に牽引機構の数が多い内視鏡（例えば挿入部の中心軸線に対して互いに直交する２軸方向へ湾曲させる内視鏡）における挿入部の長さ設定の自由度を上げることができるという効果を奏する。
【００７５】
（変形例１−１）
以下では、本実施形態アクチュエータの変形例について図１０及び図１１を参照して説明する。
本変形例では、アクチュエータ１０７には、かしめ材１１３の外周に、かしめ材１１３、１１５のそれぞれに被せられるとともにかしめ材とチューブ体１０８との境目１１３ａ、１１５ａを越えて軸線方向に延ばして設けられた膨張規制部１１９ａ、１１９ｂが設けられている。膨張規制部１１９ａ、１１９ｂは、チューブ体１０８が径方向に膨張した際の、境目１１３ａ、１１５ａにおけるチューブ体１０８の急激な形状変化を緩和するようにチューブ体１０８の外周面における境目１１３ａ、１１５ｂの近傍を支持可能になっている。膨張規制部１１９ａ、１１９ｂは、例えばシリコン等の樹脂からなるチューブを採用することができる。
このような構成によって、アクチュエータ１０７のチューブ体１０８に対するかしめ材１１３、１１５の押圧力を低減してチューブ体１０８の磨耗によるアクチュエータ１０７のパンクをより効果的に防止することができる。
【００７６】
（第２実施形態）
次に、本発明の第２実施形態の内視鏡について図１２及び図１３を参照して説明する。なお、以下に説明する各実施形態において、上述した第１実施形態に係る内視鏡と構成を共通とする箇所には同一符号を付けて、説明を省略することにする。
本実施形態の内視鏡は、湾曲駆動機構３に代えて湾曲駆動機構２０３を備える点で第一実施形態と構成が異なっている。
【００７７】
湾曲駆動機構２０３は、湾曲操作部３０に代えて湾曲操作部２３０を備え、牽引機構１００に代えて牽引機構２００（第一牽引機構２００ａ、第二牽引機構２００ｂ）を備える。
本実施形態では、湾曲操作部２３０は、第一実施形態と同様に撮像ユニット５から伝送される画像情報を受信することができる受像ユニット２０９を内蔵しており、この画像情報を表示する表示部２３７を有する。本実施形態でも入力部３６にはタッチパネル型液晶表示装置３７が設けられているが、表示部２３７と兼用されている。従って、作業者による入力操作を行う画面と画像情報とを切替表示でき、あるいは入力操作を行う画面の一部に対象物の画像情報をオーバーレイ表示することもできる。
【００７８】
また、圧縮空気ボンベ３３に代えて湾曲操作部３０に外付けされる圧縮空気ボンベ２３３を備え、圧縮空気ボンベの交換作業が容易になるように構成されている。
【００７９】
また、図示していないが、ケース１２には第一実施形態と同様の受像ユニットを備えていてもよいが、受像ユニットがなくても構わない。
【００８０】
牽引機構は、同形同大に構成されている第一牽引機構２００ａと第二牽引機構２００ｂとを備え、挿入部の内部においてその径方向に並べて配置されている。以下では第一牽引機構２００ａを例に説明する。
第一牽引機構２００ａは、第一実施形態と低摺動抵抗部の構成が異なっている。より詳しくは、図１３に示すように保護管２０６は第一実施形態の保護管１０６よりも伸縮性が低いもので、熱可塑性樹脂等からなる。さらに、保護管２０６の先端とガイドチューブ１０５の先端との間には付勢部材であるコイルスプリング２０６ａが連結されている。
【００８１】
コイルスプリング２０６ａは、ガイドチューブ１０５の軸線方向に伸縮する弾性部材である。このため、保護管２０６は第一実施形態の保護管１０６のように伸縮されない代わりにガイドチューブ１０５の内部を摺動移動するようになっている。
【００８２】
保護管２０６は、第一実施形態の保護管１０６と同様に外周面において特に摩擦を低減する構成を有し、本実施形態では保護管２０６の外周面にフッ素化合物による表面処理を施している。保護管２０６の内周面には特に摺動抵抗に関わる処理は施していない。
【００８３】
このように本実施形態では、保護管２０６の外周面とガイドチューブ１０５の内周面との摺動抵抗が低減されており、低摺動抵抗部ＬＦ２として機能している。
上述のような構成であっても、チューブ体１０８の先端側の所定長さＬ３の範囲においてチューブ体１０８の外周面は保護管２０６に当接して一体的に進退移動するので、チューブ体１０８が磨耗しない。また、保護管２０６と、ガイドチューブ１０５の内周面とのそれぞれにはフッ素化合物によって互いの摺動抵抗が低減されて低摺動抵抗部ＬＦ２になっているので、アクチュエータ１０７のパンクを防止しつつ確実に牽引動作することができる。
【００８４】
また、保護管２０６が伸縮せずにガイドチューブ１０５の内部を軸線方向に進退するので、チューブ体１０８が保護管２０６の内部に当接している際に、保護管２０６はチューブ体１０８の収縮に拮抗してチューブ体１０８を軸線方向に伸長させるような力を生じさせない。従って保護管自体が伸縮する構成と比較してチューブ体１０８が軸線方向に収縮する際の収縮力の損失が少ない。
【００８５】
（第３実施形態）
次に、本発明の第３実施形態の牽引機構について図１４及び図１５を参照して説明する。
本実施形態の牽引機構３００は、第一実施形態及び第二実施形態で説明した保護管を有さない点で上述の各実施形態の牽引機構と構成が異なっている。
さらに、図１４に示すように、アクチュエータ３０７には、膨張規制部１１９ａに代えて、チューブ体１０８の基端側へさらに延びる膨張規制部２１９が設けられている。
【００８６】
膨張規制部２１９は、先端側がかしめ材１１３にかぶせられて固定されている点は第一実施形態と同様であるが、基端側に向かうに従ってチューブ体１０８の径方向外方に漸次広がるスカート状である。
図１５（Ａ）に示すように、膨張規制部２１９の基端側の端部外周はガイドチューブ１０５の内周面に接触可能になっている。
【００８７】
膨張規制部２１９は、硬質、あるいは強い弾性を有する素材からなることが好ましい。このように構成された本実施形態の牽引機構３００では、膨張規制部２１９の基端とガイドチューブ１０５の内周面との接触面積が小さく、またチューブ体１０８が径方向に膨張する際の径方向外方への押圧力を膨張規制部２１９の内周面がうける構成である。
【００８８】
従って、チューブ体１０８がガイドチューブ１０５の軸線方向に収縮した際に、チューブ体１０８の外周面と膨張規制部２１９の内周面との摺動は起こらない。さらに膨張規制部２１９の基端とガイドチューブ１０５の内周面との摺動抵抗が低減されている点で上記各実施形態と同様に低摺動抵抗部ＬＦ３として機能しており、チューブ体１０８の外周面における所定長さＬ３までの領域の磨耗が抑制されるようになっている。その結果、上述の各実施形態と同様にアクチュエータのパンクを防止しつつ確実に牽引動作することができる。
【００８９】
（第４実施形態）
次に、本発明の第４実施形態の牽引機構について図１６及び図１７を参照して説明する。
本実施形態の牽引機構４００は、上述の実施形態の牽引機構と異なり、アクチュエータ４０７には、チューブ体１０８に代えて、先端から所定長さＬ３の範囲で縮径された形状に形成された縮径部４０８ａを有するチューブ体４０８を備える。
所定長さＬ３は、第一実施形態で説明した所定長さＬ３と同様の長さに設定されており、縮径部４０８ａの外周面とガイドチューブ１０５の内周面との間の空隙が以下の理由で低摺動抵抗部ＬＦ４として機能している。
【００９０】
図１７（Ａ）に示すように、繊維材１１１は、自然状態で相対的に大径な基端側（大径部４０８ｂ）の外周面に加えて相対的に小径な縮径部４０８ａの外周面にも沿うように配置されている。従って、このチューブ体４０８の内部に圧縮空気を充填すると、このチューブ体４０８は径方向外方に均等に押圧される。
【００９１】
図１７（Ｂ）に示すように、ガイドチューブ１０５の内周面は平滑な曲面であるので、チューブ体４０８が径方向に膨張した際には、チューブ体４０８の基端側の大径部４０８ｂが先にガイドチューブ１０５の内周面に当接し、さらにチューブ体４０８が径方向外方に膨張すると縮径部４０８ａの外周面はガイドチューブ１０５の内周面に近接する。
【００９２】
従って、縮径部４０８ａは、ガイドチューブの内周面に接触しない、あるいは接触したとしても基端側の外周面よりも弱く押圧されている。その結果、縮径部４０８ａの外周面とガイドチューブ１０５の内周面との摺動抵抗は０であるか、あるいは基端側の大径部４０９ｂ近傍よりも低くなっている。
【００９３】
このようにチューブ体４０８の先端から所定長さＬ３の領域にガイドチューブ１０５の内周面への押圧力を低減するための縮径部４０８ａを設けて低摺動抵抗部ＬＦ４として機能させることで、上述の各実施形態と同様にアクチュエータ４０７のパンクを防止しつつ確実に牽引動作することができる。
【００９４】
（第５実施形態）
次に、本発明の第５実施形態の牽引機構について図１８ないし図２０を参照して説明する。
本実施形態の内視鏡は、上述の各実施形態と、チューブ体の構成が異なっている。
【００９５】
図１８は、本実施形態の牽引機構５００の一部の構成を示す斜視図である。本実施形態の牽引機構５００は、ガイドチューブ１０５（不図示）の内部に配置されたアクチュエータ５０７は、第一実施形態のチューブ体１０８と同様なチューブ体５０８に対して、繊維材５１１が先端から所定長さの範囲までは相対的に密巻きにされ（密巻き部５１１ａ）、所定長さ以降基端まで（符号５１１ｂ参照）は第一実施形態と同様の密度で巻かれている。
【００９６】
所定長さＬ３は、第一実施形態で説明した所定長さと同様の長さに設定されており、密巻き部５１１ａの外周面とガイドチューブ１０５（不図示）との内周面との間の空隙が以下の作用で低摺動抵抗部ＬＦ５として機能している。
【００９７】
繊維材５１１は、チューブ体５０８の径方向への膨張を軸線方向の収縮に変換するものである。ここで、繊維材５１１が密巻きにされていることは、繊維材５１１がチューブ体５０８の周方向に巻き回される傾斜角度がチューブ体５０８の中心軸線の法線方向に近いことを意味する。
【００９８】
従って、密巻き部５１１ａにおいてはチューブ体５０８が径方向に膨張する変形を軸線方向の収縮に変換する量が基端側（符号５１１ｂ近傍）に比べて小さく、すなわち密巻き部５１１ａはチューブ体５０８の径方向の膨張量を基端側よりも少なくなるように規制して支持している。
【００９９】
密巻き部５１１ａの外周面とガイドチューブ１０５の内周面との間に生じる空隙は、上述の第４実施形態と実質的に同様に摺動抵抗を低減する低摺動抵抗部ＬＦ５として機能する。従って、このような構成であっても上述の各実施形態と同様にアクチュエータ５０７のパンクを防止しつつ確実に牽引動作することができる。
【０１００】
また、密巻き部５１１ａにおいては、チューブ体５０８の外周面に単位面積当たりでより多くの繊維材５１１が配されており、繊維材５１１はチューブ体５０８自身よりも引っ張り強度が高いものであるので、チューブ体５０８の外周面を保護することができてアクチュエータ５０７のパンクを防止できるという別の側面の効果もある。
【０１０１】
なお、本実施形態では密巻き部５１１ａはチューブ体の先端から所定長さの範囲で均一に密巻きされた例を示したが、均一に密巻きでなくてもよい。例えば先端側に向けて漸次密巻きに構成されても良い。
【０１０２】
（変形例５−１）
以下では、本実施形態の密巻き部の変形例を図１９及び２０を参照して説明する。
図１９は、本変形例のアクチュエータ５０７の先端側の一部の構成を示す分解斜視図である。また、図２０はアクチュエータ５０７の先端側の一部を示す側面断面図である。チューブ体の外周面に巻き回された繊維材は符号５１１ｃに模式的に示している。
【０１０３】
図１９及び図２０に示すように、本変形例では、チューブ体５０８の先端側において、チューブ体よりも先端側に長く構成された繊維材５１１がチューブ体５０８の先端で径方向外方に折り返された折返し部５１１ｃが形成されている。かしめ材１１３は、この折返し部５１１ｃと共にチューブ体５０８をかしめ固定している。
図２０に示すように、折返し部５１１ｃは、折り返されてから基端側へ延びており、上述と同様の所定長さＬ３の範囲までのアクチュエータの外周面を被覆している。
【０１０４】
このように折返し部５１１ｃを形成した場合、折返し部５１１ｃにおいてはチューブ体５０８の外周面には、基端側に対して単位面積当たり倍量の繊維材５１１が設けられていることになる。従って、上述の密巻き部５１１ａと同様にアクチュエータ５０７のパンクを防止しつつ確実に牽引動作することができる。
【０１０５】
（第６実施形態）
次に、本発明の第６実施形態の牽引機構について図２１を参照して説明する。
図２１は牽引機構６００の一部の構成を一部断面で示す斜視図である。本実施形態の牽引機構６００は、ガイドチューブ１０５に代えて、先端側において基端側よりも相対的に内径が大径に形成された拡径部６０５ａを有するガイドチューブ６０５を備える。なお、本実施形態では、ガイドチューブ６０５の先端側における内径が大径化されていることが重要であり、ガイドチューブ６０５の外径は適宜の径を取り得る。例えば、図示しないが、ガイドチューブの先端側において内周側を削って肉薄に形成する構成でもよい。この場合、ガイドチューブの最大外径を変えずに大径部を構成することができるので牽引機構の最大外径の肥大化を防ぐことができる。
【０１０６】
本実施形態では、アクチュエータ６０７のチューブ体１０８は上述の第一実施形態と同様に径方向に均等に膨張する。このとき、ガイドチューブ６０５の先端側と基端側とで内径が異なっているため、ガイドチューブ６０５の基端側の内周面にチューブ体１０８の外周面が当接した際に、チューブ体１０８の先端から所定長さＬ３までの範囲の領域は、ガイドチューブ６０５の拡径部６０５ａの内周面に当接していない位置関係となる。
【０１０７】
従ってこのとき、拡径部６０５ａの内周面とチューブ体１０８の外周面との摺動抵抗は０である。チューブ体１０８がさらに径方向に膨張しても、拡径部６０５ａにおける摺動抵抗は、所定長さＬ３よりも基端側のチューブ体１０８の外周面の位置における摺動抵抗よりも相対的に低い。このように、本実施形態では拡径部６０５ａとチューブ体１０８の外周面との間に生じる空隙が低摺動抵抗部ＬＦ６として機能しており、上述の各実施形態と同様にアクチュエータ６０７のパンクを防止しつつ確実に牽引動作することができる。
【０１０８】
以上、本発明の実施形態について図面を参照して詳述したが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等も含まれる。
例えば、本発明の第一実施形態の湾曲駆動機構３において、例えばアクチュエータ１０７からの空気排出を行う前に、アクチュエータ１０７からアクチュエータ１０７ａに向かって空気を流入させ、アクチュエータ１００の内部の空気の一部をアクチュエータ１００ａの駆動用に再利用する構成としてもよい。
【０１０９】
この場合、複数のアクチュエータの間で相互に圧縮空気の一部を再利用することができるので、圧縮空気ボンベの内部の圧縮空気の使用量を削減することができる。その結果、より小型なボンベを採用して装置構成を小型軽量化したり、圧縮空気ボンベ一本あたりの湾曲駆動回数を増やしたりすることができる。
【０１１０】
また、本発明の第一実施形態の湾曲駆動機構３において、先端側の牽引機構１００と基端側の牽引機構１００ａとのそれぞれのアクチュエータの最大収縮長さを異ならせる構成とすることもできる。例えば、チューブ体１０８の長さが、牽引機構１００よりも牽引機構１００ａの方が長い構成とすることができる。この場合、基端側の牽引機構１００ａの方が最大収縮量が大きくなる。従って、牽引機構の配置のずれによる操作ワイヤ１４、１５の長さの差等から生じる駆動力損失の差を補償することができる。
【図面の簡単な説明】
【０１１１】
【図１】本発明の第一実施形態の内視鏡の一部の構成を示す斜視図である。
【図２】同内視鏡の一部の構成を示す斜視図である。
【図３】本発明の第一実施形態の内視鏡における牽引機構の構成を一部断面で示す分解斜視図である。
【図４】同牽引機構の構成を示す側面断面図である。
【図５】同牽引機構の一部の構成を示す斜視図である。
【図６】本発明の第一実施形態の湾曲駆動機構の湾曲操作部を示す斜視図である。
【図７】本発明の第一実施形態の内視鏡の一部の構成を一部断面で示す図である。
【図８】（Ａ）ないし（Ｄ）は本発明の第一実施形態の内視鏡の使用時の動作を示す図である。
【図９】（Ａ）ないし（Ｃ）は同内視鏡の使用時の動作を示す図である。
【図１０】本実施形態の変形例の牽引機構を一部断面で示す斜視図である。
【図１１】同牽引機構の構成を示す側面断面図である。
【図１２】本発明の第二実施形態の内視鏡の一部の構成を一部断面で示す図である。
【図１３】同内視鏡における牽引機構の構成を示す側面断面図である。
【図１４】本発明の第三実施形態の牽引機構におけるアクチュエータの一部の構成を示す斜視図である。
【図１５】（Ａ）ないし（Ｃ）は同牽引機構の使用時の動作を一部断面で示す側面図である。
【図１６】本発明の第四実施形態の牽引機構の構成を一部断面で示す斜視図である。
【図１７】同牽引機構の使用時の動作を一部断面で示す側面図である。
【図１８】本発明の第五実施形態の牽引機構の一部の構成を示す斜視図である。
【図１９】同牽引機構の変形例を示す斜視図である。
【図２０】図１９に示す変形例の牽引機構の一部の構成を示す側面断面図である。
【図２１】本発明の第六実施形態の牽引機構の一部の構成を一部断面で示す斜視図である。
【符号の説明】
【０１１２】
１  内視鏡
２  挿入部
３、２０３  湾曲駆動機構
４  撮像機構
１０、２３７  表示部
１３  先端湾曲部
１４、１５  アングルワイヤ
２０  延長部
３０、２３０  湾曲操作部
３２  エアコンプレッサ（動力源）
３６  入力部（操作部）
１００、１００ａ、２００、２００ａ、２００ｂ、３００、４００、５００、６００  牽引機構
１０５、６０５  ガイドチューブ
１０６、２０６  保護管
１０７、１０７ａ、２０７、３０７、４０７、５０７、６０７  アクチュエータ
１１６  ストッパ部
２０６ａ  コイルスプリング（付勢部材）
４０８ａ  縮径部
１１９ａ、１１９ｂ、２１９  膨張規制部（保護材）
６０５ａ  拡径部
ＬＦ、ＬＦ２、ＬＦ３、ＬＦ４、ＬＦ５、ＬＦ６  低摺動抵抗部
Ｌ３  所定長さ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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