(57)【要約】【課題】より簡単かつ確実に観察対象物の移動速度を求めることができるようにする。【解決手段】光源２２は、間欠的に照明光を観察対象物１２に照射し、カメラ２６は、照明光の点滅の間隔よりも長い露光時間で観察対象物１２を撮像し、観察画像を得る。速度算出部４２は、撮像された１フレーム分の観察画像から、パターンマッチングにより２つの観察対象物１２の像を検出し、それらの像間の距離と、照明光の点滅の間隔から、観察対象物１２の移動速度を算出する。このように、観察画像と照明光の点滅の間隔から移動速度を求めることにより、観察画像のフレームレートを知ることができなくても、簡単かつ確実に移動速度を求めることができる。本発明は、顕微鏡に適用することができる。【選択図】図１
2010271604.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
照明光を点滅させて、観察対象の被写体に間欠的に前記照明光を照射する照明手段と、
前記被写体の画像を撮像する撮像手段と、
前記照明光の点滅間隔の時間および異なる点灯時に前記撮像手段により撮像された前記画像に基づいて、前記被写体の移動速度を算出する速度算出手段と
を備えることを特徴とする撮像装置。
【請求項２】
前記撮像手段は、前記点滅間隔の時間よりも長い期間、継続して前記被写体からの光を受光することにより前記画像を撮像し、
前記速度算出手段は、１つの前記画像上における２つの前記被写体間の距離、および前記点滅間隔の時間に基づいて前記移動速度を算出する
ことを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
【請求項３】
前記被写体が載置されるステージと、
前記被写体が前記撮像手段の視野内で観察されるように、前記移動速度に基づいて、前記ステージを前記被写体の移動方向と反対方向に、前記移動速度と同じ速さで移動させる制御手段と
をさらに備えることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の撮像装置。
【請求項４】
前記被写体が載置されるステージと、
前記被写体が前記画像の端近傍の予め定められた領域内に移動した場合、前記被写体が前記撮像手段の視野の略中央で観察されるように、前記ステージを移動させる制御手段と
をさらに備えることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の撮像装置。
【請求項５】
前記被写体が載置されるステージと、
前記被写体が前記画像の端近傍の予め定められた領域内に移動した場合、前記被写体から前記撮像手段に入射する光の光路上に設けられた光学系の光学倍率を、より低い倍率に変更する制御手段と
をさらに備えることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の撮像装置。
【請求項６】
前記速度算出手段は、前記被写体から前記撮像手段に入射する光の光路上に設けられた光学系の光学倍率、前記点滅間隔の時間、および前記画像に基づいて前記移動速度を算出する
ことを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は撮像装置に関し、特に、より簡単かつ確実に観察対象物の移動速度を求めることができるようにした撮像装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、顕微鏡を用いた観察では、観察の対象として生きた細胞や生体が扱われることが多くなってきている。このような生きた観察対象物は、時間とともに移動することが多いため、実際の観察対象物の移動速度をリアルタイムに把握したいという要望があった。
【０００３】
また、従来、対象物の移動速度を測定する装置として、織機上での糸の移動速度を、糸の表面の形状が周期的に変化することを利用して測定する測定装置も提案されている（例えば、特許文献１参照）。この測定装置では、糸に測定光を照射して反射させ、その反射光を受光して得られた電気信号の変化から糸の移動速度が求められる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００４−３５３１５９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、移動する観察対象物の移動速度を求めることは容易ではなかった。例えば、上述した測定装置では、観察対象物の表面の形状が周期的に変化するものではない場合には、観察対象物の移動速度を求めることができなかった。
【０００６】
また、観察対象物を撮像して得られた動画像の異なるフレームの画像を用いて、パターンマッチングにより観察対象物の移動速度を求めることも考えられるが、動画像のフレームレートが分からない場合には、移動速度を求めることができなかった。さらに、予めフレームレートを把握していても、フレームレートが変更された場合には、移動速度を求めることができなくなってしまう。
【０００７】
本発明は、このような状況に鑑みてなされたものであり、時間とともに移動する観察対象物を観察する場合に、より簡単かつ確実に観察対象物の移動速度を求めることができるようにするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の撮像装置は、照明光を点滅させて、観察対象の被写体に間欠的に前記照明光を照射する照明手段と、前記被写体の画像を撮像する撮像手段と、前記照明光の点滅間隔の時間および異なる点灯時に前記撮像手段により撮像された前記画像に基づいて、前記被写体の移動速度を算出する速度算出手段とを備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、時間とともに移動する観察対象物を観察する場合に、より簡単かつ確実に観察対象物の移動速度を求めることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明を適用した画像取得装置の一実施の形態の構成例を示す図である。
【図２】観察処理を説明するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、図面を参照して、本発明を適用した実施の形態について説明する。
【００１２】
図１は、本発明を適用した画像取得装置の一実施の形態の構成例を示す図である。
【００１３】
画像取得装置１１は、例えば、生きた細胞や生体等の観察対象物１２を観察対象として観察する顕微鏡などとされる。なお、観察対象物１２は、生きた細胞等に限らず、時間とともに移動するものであれば、どのようなものであってもよい。
【００１４】
画像取得装置１１には、観察対象物１２が載置されるステージ２１と、観察対象物１２に照明光を照射する光源２２とが設けられており、光源２２は、例えばLED（Light Emitting Diode）などから構成される。
【００１５】
光源２２は、例えば、所定の周期で照明光を点滅させることにより、照明光を間欠的に観察対象物１２に照射する。なお、従来、顕微鏡の光源として、ハロゲン光源が用いられていたが、ハロゲン光源ではｍｓまたはμｓの単位で間欠的に光を点滅させることができないため、画像取得装置１１では、光源２２が、高速で光を点滅できるLEDなどから構成されている。
【００１６】
また、光源２２には、ステージ２１上の観察対象物１２の周囲を覆う遮光部２３が設けられており、遮光部２３により、外部から斜入射して、観察対象物１２に照射される外部光を遮光できるようになされている。例えば、遮光部２３は、光源２２の筐体の一部とされ、遮光部２３は光源２２に対して図中、上方向に移動することにより観察対象物１２を覆い、外部光を遮光する。
【００１７】
また、光源２２から射出された照明光は、観察対象物１２に照射されて観察光となり、ズーム光学系２４に入射する。ズーム光学系２４は、複数のレンズ等からなり、観察対象物１２からの観察光を集光して観察光の像を拡大または縮小させる。ズーム光学系２４の筐体にも、光源２２における場合と同様に、遮光部２５が設けられており、遮光部２５は、ズーム光学系２４に対して図中、下方向に移動することで観察対象物１２を覆い、外部光を遮光する。
【００１８】
さらに、画像取得装置１１には、ズーム光学系２４により集光された観察光を受光することで観察対象物１２を被写体とする観察画像を撮像するカメラ２６、および画像取得装置１１の全体を制御する本体２７が設けられている。本体２７には、ステージ２１、光源２２、ズーム光学系２４、カメラ２６、表示部２８、および入力部２９が接続されている。
【００１９】
本体２７に接続される表示部２８は、例えば、液晶ディスプレイなどからなり、本体２７から供給された観察画像等を表示する。また、入力部２９は、マウスやキーボードなどからなり、ユーザの入力操作を受け付けて、その操作に応じた信号を本体２７に供給する。
【００２０】
本体２７には、本体２７に接続された各部の動作を制御する制御部４１と、カメラ２６により撮像された観察画像に基づいて、観察対象物１２の移動速度を算出する速度算出部４２とが設けられている。
【００２１】
ところで、ステージ２１上に観察対象物１２が載置され、ユーザが入力部２９を操作して、観察対象物１２の観察を指示すると、画像取得装置１１は、観察対象物１２の観察画像を撮像して表示する観察処理を開始する。以下、図２のフローチャートを参照して、画像取得装置１１による観察処理について説明する。
【００２２】
ステップＳ１１において、制御部４１は、遮光部２３および遮光部２５を駆動させて、観察対象物１２に照射される外部光を遮光させる。すなわち、遮光部２３は、制御部４１の制御に従って図１中、上方向に移動して観察対象物１２を覆い、遮光部２５は、制御部４１の制御に従って図１中、下方向に移動して観察対象物１２を覆う。
【００２３】
これにより、外部光が観察対象物１２に照射されるのを防止することができ、より光源２２の発光タイミング時だけ観察対象物１２を撮像することができるようになる。すなわち、外部光が遮光されるので、外部光が観察対象物１２に照射されて、その外部光がさらに観察対象物１２からカメラ２６に入射してしまうことを防止することができる。
【００２４】
したがって、カメラ２６には、ほぼ光源２２からの照明光（観察光）のみが入射することになる。また、光源２２は間欠的に照明光を照射するので、カメラ２６により撮像された観察画像において、光源２２が点灯した時刻における観察対象物１２の像をより確実に特定することができるようになる。また、このとき観察対象物１２を撮像範囲の中心になるように、ステージ２１を駆動しておく。
【００２５】
ステップＳ１２において、制御部４１は光源２２を制御して、観察対象物１２に間欠的に照明光を照射させる。例えば、制御部４１は、予め定められた所定の周期で光源２２に照明光を点滅させる。光源２２からの照明光は、観察対象物１２に照射され、さらにズーム光学系２４により集光されてカメラ２６に入射する。
【００２６】
ステップＳ１３において、制御部４１は、カメラ２６に観察画像の撮像を開始させる。具体的には、制御部４１は、照明光を点滅させる間隔よりも長い期間、継続してカメラ２６により撮像する。例えば、照明光が点灯してから、次に照明光が点灯するまでの時間がｔ１であるとすると、制御部４１は時間ｔ１よりも長い露光時間でカメラ２６に観察画像を撮像させる。
【００２７】
カメラ２６は、制御部４１からの制御に従ってズーム光学系２４から入射した観察光を受光して光電変換し、その結果得られた観察画像、より詳細には観察画像の画像データを本体２７に供給する。この画像データは、動画像の画像データであり、１フレーム分の観察画像の露光時間は照明光の点滅の間隔よりも長いので、１フレーム分の観察画像上には、少なくとも２以上の同じ観察対象物１２の像が含まれることになる。
【００２８】
すなわち、露光時間中、最初に照明光が点灯した時刻における観察対象物１２の像と、次に照明光が点灯した時刻における観察対象物１２の像とが少なくとも１つの観察画像に含まれることになる。また、最初に照明光を点灯した時の像は、観察画像の中央に位置し、次に点灯した時の像は周辺に位置している。なお、以下においては、説明を簡単にするため、１フレーム分の観察画像に、２つの異なる時刻の同一観察対象物１２の像が含まれるものとして説明を続ける。
【００２９】
カメラ２６は、観察画像の撮像を開始すると、撮像により得られた観察画像を、１フレーム分ずつ順番に本体２７に供給していく。そして、制御部４１は、カメラ２６から供給された観察画像を表示部２８に供給し、表示部２８に観察画像を表示させる。
【００３０】
ステップＳ１４において、制御部４１は、観察画像上における観察の対象となる観察対象物１２の指定を受け付ける。ユーザは、入力部２９を操作して、表示部２８に表示された観察画像から、所望の観察対象物１２のうち、先に撮像された像を指定する。例えば、観察対象物１２としての複数の生体の中から、１つの生体の少なくとも１の部位が指定される。
【００３１】
制御部４１は、観察画像上の観察対象物１２が指定されると、観察画像における指定された観察対象物１２の領域を部分画像として一時的に記録するとともに、観察画像における観察対象物１２の位置を示す位置情報も一時的に記録する。ここで、位置情報により示される位置は、例えば、観察画像上の所定の点を基準とする座標系の座標で表される。
【００３２】
ステップＳ１５において、速度算出部４２は、カメラ２６から供給された観察画像から、観察対象物１２の移動距離および移動方向を求める。
【００３３】
例えば、速度算出部４２は、１フレーム分の観察画像データから、ステップＳ１４で取得された、制御部４１が記録している部分画像を用いてパターンマッチングを行い、観察画像から２つの異なる時刻における観察対象物１２の像を検出する。
【００３４】
そして、速度算出部４２は、観察画像上の検出された２つの観察対象物１２間の距離を求める。具体的には、２つの観察対象物１２間の距離は、観察画像の画像データにおける、一方の観察対象物１２から他方の観察対象物１２までの画素数から求まる。
【００３５】
さらに、速度算出部４２は、ズーム光学系２４から、ズーム光学系２４の光学倍率を取得し、求めた２つの観察対象物１２間の距離を、取得した光学倍率で除算することにより、実際の観察対象物１２の移動距離を求める。
【００３６】
ここで、求めた観察対象物１２間の距離を光学倍率で除算するのは、観察対象物１２からカメラ２６に入射する観察光の光路上にあるズーム光学系２４によって、観察対象物１２の像が拡大または縮小されているからである。
【００３７】
例えば、ズーム光学系２４の光学倍率が２倍であれば、カメラ２６の撮像素子に入射する観察光の像は２倍に拡大されるので、画像データにおける２つの観察対象物１２間の距離も実際の距離の２倍となる。そこで、求めた距離をズーム光学系２４の光学倍率で除算すれば、実際に観察対象物１２が移動した距離が求まることになる。
【００３８】
また、速度算出部４２は、観察画像上の２つの観察対象物１２の位置と、制御部４１が記録している位置情報とから、観察対象物１２の位置を求める。すなわち、観察画像上の２つの観察対象物１２のうち、ステップＳ１４で部分画像を取得したときに得た位置情報により示される位置から遠い方が、より現時刻に近い時刻の観察対象物１２の像であるはずであるので、その位置情報に示される位置から遠い方の観察対象物１２の位置が、観察対象物１２の位置とされる。さらに、速度算出部４２は、求めた観察対象物１２の位置、つまり観察画像上の２つの観察対象物１２の位置関係から観察対象物１２の移動方向を求める。
【００３９】
ステップＳ１６において、速度算出部４２は、求めた観察対象物１２の移動距離および移動方向と、光源２２における照明光の点滅間隔の時間とに基づいて、観察対象物１２の移動速度を求める。
【００４０】
具体的には、速度算出部４２は、観察対象物１２の移動距離を、光源２２において照明光が点灯してから、次に照明光が点灯するまでの時間で除算することにより、観察対象物１２の移動の速さを求める。そして、このようにして求めた速さと、移動方向とからなる情報が、観察対象物１２の移動速度とされる。
【００４１】
なお、画像取得装置１１では、本体２７の制御部４１が光源２２の点灯および消灯を制御しているので、照明光の点滅間隔の時間は既知の値である。したがって、画像取得装置１１では、この点滅間隔の時間と、撮像された観察画像とから、より簡単かつ確実に観察対象物１２の移動速度を得ることができる。
【００４２】
特に、画像取得装置１１では、移動速度の演算に観察画像のフレームレートを用いる必要がないので、カメラ２６により撮像される観察画像のフレームレートが変化しても、特別な処理を行うことなく、確実に移動速度を算出することができる。
【００４３】
しかも、画像取得装置１１では、遮光部２３および遮光部２５により外部光が遮光されるので、つまり外部光がカメラ２６に入射することはないので、観察画像に、照明光が点灯されていない時刻における観察対象物１２の像が含まれるようなこともない。したがって、観察画像から、照明光が点灯した時刻における観察対象物１２の像をより確実に検出することができる。これにより、より確実に観察対象物１２の移動速度が求まる。
【００４４】
このようにして観察対象物１２の移動速度が求まると、ステップＳ１７において、制御部４１は、速度算出部４２により求められた観察対象物１２の移動速度を表示部２８に表示させる。このように、表示部２８に観察対象物１２の移動速度を表示することで、ユーザは、移動速度をリアルタイムで確認できるようになる。
【００４５】
ステップＳ１８において、制御部４１は、ステージ２１を移動させるか否かを判定する。例えば、観察対象物１２が移動している場合、ステージ２１を移動させると判定される。観察対象物１２が移動しているか否かは、ステップＳ１６の処理において求められた移動速度から知ることができる。
【００４６】
ステップＳ１８において、ステージ２１を移動させると判定された場合、ステップＳ１９において、制御部４１は、ステージ２１を制御し、移動させる。例えば、制御部４１は、観察対象物１２の移動の速さと同じ速さで、ステージ２１を観察対象物１２の移動方向と反対の方向に移動させる。これにより、ユーザは、各フレームの観察画像において、常に同じ位置で観察対象物１２を観察できるようになる。
【００４７】
従来、観察対象物１２が生きた細胞や生体である場合、観察対象物１２自体が動くので、一定時間、例えば数分から数時間が経過すると、観察対象物１２がカメラ２６の観察視野外に移動し、観察画像上で観察対象物１２を観察できなくなってしまうことがあった。
【００４８】
そこで、画像取得装置１１では、観察対象物１２の移動速度を求めるとともに、その移動速度を用いて、観察対象物１２が常にカメラ２６の観察視野内に位置するように、ステージ２１を移動させる。これにより、ユーザは、より確実に観察対象物１２を観察することができる。
【００４９】
ステップＳ１９においてステージ２１を移動させると、その後、処理はステップＳ２０に進む。また、ステップＳ１８において、ステージ２１を移動させないと判定された場合、観察対象物１２は移動していないので、ステップＳ１９の処理は行われず、処理はステップＳ２０に進む。
【００５０】
ステップＳ１９においてステージ２１を移動させたか、またはステップＳ１８においてステージ２１を移動させないと判定されると、ステップＳ２０において、制御部４１は、処理を終了するか否かを判定する。例えば、ユーザが入力部２９を操作して、観察対象物１２の観察の終了を指示すると、処理を終了すると判定される。
【００５１】
ステップＳ２０において、処理を終了しないと判定された場合、処理はステップＳ１５に戻り、上述した処理が繰り返される。すなわち、次のフレームの観察画像について、観察対象物１２の移動速度が算出されて表示部２８に表示され、必要に応じてステージ２１が移動される。
【００５２】
これに対して、ステップＳ２０において、処理を終了すると判定された場合、画像取得装置１１の各部は行っている処理を終了し、観察処理は終了する。
【００５３】
このようにして、画像取得装置１１は、照明光を点滅させて、その点滅間隔の時間と、観察画像とから観察対象物１２の移動速度を求める。このように、点滅間隔の時間と、観察画像とから移動速度を求めることで、より簡単かつ確実に移動速度を得ることができる。
【００５４】
なお、以上においては、１フレームの観察画像に２つの観察対象物１２の像が含まれる場合を例に説明したが、３以上の観察対象物１２の像が含まれる場合にも、２つの観察対象物１２の像間の距離と、照明光の点滅間隔の時間とに基づいて、移動距離が求められる。
【００５５】
例えば、１フレーム分の観察画像に、ｘ個（但し、２≦ｘ）の観察対象物１２の像が含まれ、照明光の点滅間隔の時間がｔ１であるとする。この場合、観察画像上のｘ個の観察対象物１２の像のうち、互いに最も離れた２つの観察対象物１２の像、つまり連続して並ぶ観察対象物１２の像の列の両端の像間の距離が求められる。そして、求められた２つの観察対象物１２の像間の距離を光学倍率で除算して移動距離を求め、その移動距離を（ｘ−１）ｔ１で除算して得られる値が、観察対象物１２の移動の速さとされる。
【００５６】
また、以上においては、１フレームの観察画像に、複数の観察対象物１２の像が含まれるようにカメラ２６が観察対象物１２を撮像すると説明したが、１フレームの観察画像に、１つの観察対象物１２の像が含まれるようにしてもよい。
【００５７】
そのような場合、制御部４１は、カメラ２６の露光時間が、照明光を点滅させる間隔よりも短い期間となるように、カメラ２６を制御する。すると、カメラ２６により撮像された１フレーム分の観察画像には、１つの観察対象物１２の像が含まれるか、または観察対象物１２の像が１つも含まれないことになる。
【００５８】
速度算出部４２は、部分画像を用いたパターンマッチングにより、カメラ２６から供給される連続する複数のフレームの観察画像から観察対象物１２を検出する。そして、例えば速度算出部４２は、最初に観察対象物１２が検出されたフレームの観察画像と、次に観察対象物１２が検出されたフレームの観察画像とから、観察対象物１２の移動速度を求める。
【００５９】
すなわち、速度算出部４２は、観察対象物１２が検出された２つのフレームの観察画像における観察対象物１２間の距離を求め、その距離をズーム光学系２４の光学倍率で除算することにより、観察対象物１２の移動距離を求める。そして、速度算出部４２は、求めた移動距離を、照明光の点滅間隔の時間で除算することにより、観察対象物１２の移動の速さを算出し、この速さと観察対象物１２の移動方向とからなる情報を移動速度とする。
【００６０】
このように、２つのフレームの観察画像から観察対象物１２の移動速度を求める場合にも、照明光の点滅間隔の時間から、より簡単かつ確実に移動速度を得ることができる。しかも、照明光の点滅間隔は、予め本体２７が把握しているため、照明光の点滅と、カメラ２６の撮像タイミング、すなわち観察画像のフレームとをいちいち同期させる必要がなく、簡単に移動速度を求めることができる。
【００６１】
さらに、以上においては、観察対象物１２の動きに合わせてステージ２１を移動させると説明したが、観察対象物１２がカメラ２６の観察視野外に移動しそうな場合に、ステージ２１を移動させるようにしてもよい。
【００６２】
そのような場合、例えば、観察画像上において、観察対象物１２が予め定められた観察画像の端近傍の領域（以下、端近傍領域と称する）内に移動したときに、観察対象物１２がカメラ２６の観察視野外に移動しそうであるとされる。そして、観察対象物１２が端近傍領域内に移動すると、例えば制御部４１は、観察対象物１２の位置が、カメラ２６の観察視野内の略中央、または記録している位置情報に示される位置となるように、ステージ２１を移動させる。
【００６３】
なお、カメラ２６の観察視野とは、ステージ２１上における観察画像に含まれる領域をいう。換言すれば、ステージ２１上のカメラ２６により撮像される領域が、カメラ２６の観察視野の領域である。
【００６４】
このように、観察対象物１２がカメラ２６の観察視野外に移動しそうな状態となったときに、ステージ２１を移動させることでも、ユーザは、常に観察対象物１２を観察画像上で観察できるようになる。
【００６５】
また、制御部４１が、観察対象物１２の移動速度と、観察画像における観察対象物１２の位置とから、観察対象物１２がカメラ２６の観察視野外に到達すると推定される時刻を求め、その時刻の所定の時間だけ前の時刻にステージ２１を移動させてもよい。この場合、ステージ２１を移動させるべき方向および距離は、観察対象物１２の移動速度と、観察画像における観察対象物１２の位置とから求められ、ステージ２１は、観察対象物１２の位置がカメラ２６の観察視野の略中央となるように移動される。
【００６６】
さらに、観察対象物１２がカメラ２６の観察視野外に移動しそうな場合、つまり観察画像上の端近傍領域内に観察対象物１２が移動した場合に、ステージ２１を移動させずに、ズーム光学系２４の光学倍率を変更するようにしてもよい。
【００６７】
そのような場合、観察対象物１２が観察画像の端近傍領域内に移動すると、制御部４１は、ズーム光学系２４を制御して、光学倍率をより低い倍率に変更させる。ズーム光学系２４は、制御部４１の制御に従ってズーム光学系２４を構成するレンズ等を移動させたり、ズーム光学系２４を構成する対物レンズを切り替えたりすることで、光学倍率を変更する。
【００６８】
このように、光学倍率を変更することにより、観察画像にステージ２１上のより広い領域が含まれるようになり、一定の時間が経過しても、観察画像内において観察対象物１２が観察できるようになる。
【００６９】
さらに、以上においては、ユーザが入力部２９を操作して、観察対象となる観察対象物１２を指定すると説明したが、制御部４１が観察画像から、観察対象物１２が多く有する特徴の特徴量を抽出するなどの方法により、観察対象物１２を特定するようにしてもよい。
【００７０】
なお、本発明の実施の形態は、上述した実施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の変更が可能である。
【符号の説明】
【００７１】
１１  画像取得装置，  １２  観察対象物，  ２１  ステージ，  ２２  光源，  ２４  ズーム光学系，  ２６  カメラ，  ２８  表示部，  ４１  制御部，  ４２  速度算出部
【図１】
2010271604.tif 000003
【図２】
2010271604.tif 000004