(57)【要約】【課題】  運転者の車両走行への注意力を効果的に回復できる運転者注意力回復装置を提供する。【解決手段】  車両１の運転者４の車両走行への注意力が低下した注意力低下状態が注意力低下状態検出手段１０３において検出されている状態で、走行情報検出部１０２により検出された走行情報に基づいて、車両１の予め定められた走行変化が特定された場合に、運転者４の車両走行への注意力を回復すべく、特定された車両１の走行変化が実際よりも大きく又は小さく生じたかのような錯覚を運転者４が覚えるよう運転席シート２を駆動する。【選択図】    図１
2010029459.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭乗した運転者の車両走行への注意力が低下した注意力低下状態を検出する注意力低下状態検出手段と、
前記車両の予め定められた走行変化を特定可能な走行情報を検出する走行情報検出手段と、
検出された前記走行情報に基づいて前記走行変化を特定する走行変化特定手段と、
前記運転者の車両走行への注意力を回復させるために、特定された前記車両の前記走行変化が実際よりも大きく又は小さく前記運転者が体感するよう、少なくとも前記運転者の頭部が動かされる形での注意力回復駆動を実行可能とする注意力回復用駆動手段と、
前記注意力低下状態が検出された状態で前記走行変化が特定された場合に、当該走行変化に基づいて、当該走行変化に対応する前記注意力回復駆動を前記注意力回復用駆動手段に実行させる注意力回復用制御手段と、
を備えることを特徴とする運転者注意力回復装置。
【請求項２】
前記走行情報検出手段は、運転操作に関する予め定められた運転操作情報を検出するものであり、前記走行変化特定手段は、検出された前記運転操作情報に基づいて、前記走行変化を特定するものである請求項１記載の運転者注意力回復装置。
【請求項３】
前記走行変化特定手段は、前記車両の旋回による進行方向変化を特定するものである請求項１又は請求項２記載の運転者注意力回復装置。
【請求項４】
請求項２記載の要件を備え、
前記走行情報検出手段は、前記運転操作情報としてステアリングホイールの操舵角を検出するものであり、前記走行変化特定手段は、検出された操舵角に基づいて、前記車両の前記進行方向変化を推定するものである請求項３記載の運転者注意力回復装置。
【請求項５】
前記注意力回復用駆動手段は、特定された前記車両の旋回による進行方向変化が実際よりも大きく生じたという体感を前記運転者が覚えるよう、少なくとも前記運転者の頭部が動かされる形での注意力回復駆動を実行可能とするものであり、
前記注意力回復用制御手段は、前記注意力低下状態が検出された状態で前記車両の旋回による進行方向変化が特定された場合に、当該進行方向変化に基づいて、当該進行方向変化に対応する前記注意力回復駆動を前記注意力回復用駆動手段に実行させるものである請求項３又は請求項４に記載の運転者注意力回復装置。
【請求項６】
前記注意力回復用駆動手段は、車室内において前記運転席を車両左右方向に移動するものであり、
前記注意力回復用制御手段は、前記注意力低下状態が検出された状態において、前記車両が右前方へ旋回する進行方向変化が特定された場合は前記運転席を左に、前記車両が左前方へ旋回する進行方向変化が特定された場合は前記運転席を右に移動する前記注意力回復駆動を、前記注意力回復用駆動手段に実行させるものである請求項５記載の運転者注意力回復装置。
【請求項７】
前記注意力回復用駆動手段は、車室内において前記運転席を左右双方向に所定角度だけ回転可能とするものであり、
前記注意力回復用制御手段は、前記注意力低下状態が検出された状態において、前記車両が右前方へ旋回する進行方向変化が特定された場合は、前記運転席を所定角度だけ左回転し、前記車両が左前方へ旋回する進行方向変化が特定された場合は前記運転席を所定角度だけ右回転する前記注意力回復駆動を、前記注意力回復用駆動手段に実行させるものである請求項５記載の運転者注意力回復装置。
【請求項８】
前記注意力回復用駆動手段は、車室内において前記運転者の頭部に装着され、当該頭部を左右双方向に所定角度だけ回転可能とするものであり、
前記注意力回復用制御手段は、前記注意力低下状態が検出された状態において、前記車両が右前方へ旋回する進行方向変化が特定された場合は前記運転者の頭部を所定角度だけ左に回転させ、前記車両が左前方へ旋回する進行方向変化が特定された場合は前記運転者の頭部を所定角度だけ右に回転させる前記注意力回復駆動を、前記注意力回復用駆動手段に実行させるものである請求項５記載の運転者注意力回復装置。
【請求項９】
前記注意力回復用駆動手段は、車室内において前記運転席を左右双方向に所定角度だけ傾斜可能とするものであり、
前記注意力回復用制御手段は、前記注意力低下状態が検出された状態において、前記車両が右前方へ旋回する進行方向変化が特定された場合は前記運転席を前記所定角度だけ左傾斜させ、前記車両が左前方へ旋回する進行方向変化が特定された場合は前記運転席を前記所定角度だけ右傾斜させる前記注意力回復駆動を、前記注意力回復用駆動手段に実行させるものである請求項５記載の運転者注意力回復装置。
【請求項１０】
前記車両周辺の予め定められた範囲内において障害物の有無を検出する周辺監視手段を備え、
前記注意力回復用駆動手段は、前記車両全体を、走行レーンから出ない程度に左又は右に寄せた後、元の走行位置に復帰させる蛇行を可能とするものであり、
前記注意力回復用制御手段は、前記注意力低下状態が検出された状態で、なおかつ前記障害物が検出されていない状態において、前記車両が右前方へ旋回する進行方向変化が特定された場合は前記車両全体を現在よりもさらに左に寄せる左寄せ走行を実行し、前記車両が左前方へ旋回する進行方向変化が特定された場合は前記車両全体を現在よりもさらに右に寄せる右寄せ走行を実行させる前記注意力回復駆動を、前記注意力回復用駆動手段に実行させるものである請求項５記載の運転者注意力回復装置。
【請求項１１】
前記走行変化特定手段は、前記車両の加速変化及び減速変化を特定するものである請求項１ないし請求項１０のいずれか１項に記載の運転者注意力回復装置。
【請求項１２】
請求項２記載の要件を備え、
前記走行情報検出手段は、前記運転操作情報として前記アクセルペダルの操作量を検出するものを含み、前記走行変化特定手段は、検出されたアクセルペダルの操作量に基づいて、前記車両の加速変化を特定するものである請求項１１記載の運転者注意力回復装置。
【請求項１３】
前記走行情報検出手段は、前記運転操作情報として前記ブレーキペダルの操作量を検出するものを含み、前記走行変化特定手段は、検出されたブレーキペダルの操作量に基づいて、前記車両の減速変化を特定するものである請求項１１又は請求項１２に記載の運転者注意力回復装置。
【請求項１４】
前記注意力回復用駆動手段は、特定された前記車両の加速変化及び減速変化が実際よりも小さく生じたという体感を前記運転者が覚えるよう、少なくとも前記運転者の頭部が動かされる形での注意力回復駆動を実行可能とするものであり、
前記注意力回復用制御手段は、前記注意力低下状態が検出された状態で前記車両の前記加速変化及び減速変化のいずれか一方が特定された場合に、当該加減速変化に基づいて、当該加減速変化に対応する前記注意力回復駆動を前記注意力回復用駆動手段に実行させるものである請求項１１ないし請求項１３のいずれか１項に記載の運転者注意力回復装置。
【請求項１５】
前記注意力回復用駆動手段は、車室内において前記運転席を車両前後方向に移動するものであり、
前記注意力回復用制御手段は、前記注意力低下状態が検出された状態において、前記車両の加速変化が特定された場合は前記運転席を前方に移動し、前記車両の減速変化が特定された場合は前記運転席を後方に移動する前記注意力回復駆動を前記注意力回復用駆動手段に実行させるものである請求項１４記載の運転者注意力回復装置。
【請求項１６】
前記注意力回復用駆動手段は、車室内において前記運転席を車両前後方向に所定角度だけ傾斜可能とするものであり、
前記注意力回復用制御手段は、前記注意力低下状態が検出された状態において、前記車両の加速変化が特定された場合は前記運転席を前記所定角度だけ前傾傾斜させ、前記車両の減速変化が特定された場合は前記運転席を前記所定角度だけ後ろに傾斜させる前記注意力回復駆動を実行させるものである請求項１４記載の運転者注意力回復装置。
【請求項１７】
前記車両周辺の予め定められた範囲内において障害物の有無を検出する周辺監視手段を備え、
前記注意力回復用駆動手段は、前記車両全体の加速ないし減速を可能とするものであり、
前記注意力回復用制御手段は、前記注意力低下状態が検出された状態で、なおかつ前記障害物が検出されていない状態において、前記車両の加速変化が特定された場合は前記車両全体の加速レベルを実際よりも小さくし、前記車両の減速変化が特定された場合は前記車両全体の減速レベルを実際よりも小さく減速させる前記注意力回復駆動を、前記注意力回復用駆動手段に実行させるものである請求項１４記載の運転者注意力回復装置。
【請求項１８】
前記注意力回復用制御手段は、前記注意力回復駆動を予め定められた駆動期間の間継続して実行し、当該駆動期間の終了に伴い、当該注意力回復駆動を実行する以前の状態に復帰させるものである請求項１ないし請求項１７のいずれか１項に記載の運転者注意力回復装置。
【請求項１９】
前記注意力回復用制御手段は、前記注意力回復駆動を予め定められた駆動変位を駆動するまで継続して駆動し、当該駆動変位の駆動が完了するに伴い、当該注意力回復駆動を実行する以前の状態に復帰させるものである請求項１ないし請求項１８のいずれか１項に記載の運転者注意力回復装置。
【請求項２０】
前記注意力低下状態検出手段は、前記運転者の予め定められた生体情報を検出する生体情報検出手段と、検出された生体情報に基づいて前記運転者の予め定められた非覚醒状態を検出する非覚醒状態検出手段と、を備えて構成されている請求項１ないし請求項１９のいずれか１項に記載の運転者注意力回復装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両運転者の注意力回復を促すための運転者注意力回復装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
【特許文献１】特開平０９−１０８３５５号公報
【０００３】
近年の車両は、運転者の車両走行への注意力の低下（眠気や体調不良等）を検出して、運転者に音声警告を与える車両システムが搭載されたものがある。さらには、警告だけでなく、バイブレーションや、運転者に冷風を吹き付けるように車載空調装置を制御する方法などもなる。また、眠気を防止する装置として特許文献１等を例示することもできる。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところが、従来のやり方では、運転者に対し車両走行への注意力回復を促すのに不十分である場合がある。また、上記以外のより効果的な注意力回復方法も求められている。
【０００５】
本発明の課題は、運転者の車両走行への注意力を効果的に回復できる運転者注意力回復装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段および発明の効果】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明の運転者注意力回復装置は、
車両に搭乗した運転者の車両走行への注意力が低下した注意力低下状態を検出する注意力低下状態検出手段と、
車両の予め定められた走行変化を特定可能な走行情報を検出する走行情報検出手段と、
検出された走行情報に基づいて走行変化を特定する走行変化特定手段と、
運転者の車両走行への注意力を回復させるために、特定された車両の走行変化が実際よりも大きく又は小さく運転者が体感するよう、少なくとも運転者の頭部が動かされる形での注意力回復駆動を実行可能とする注意力回復用駆動手段と、
注意力低下状態が検出された状態で走行変化が特定された場合に、当該走行変化に基づいて、当該走行変化に対応する注意力回復駆動を注意力回復用駆動手段に実行させる注意力回復用制御手段と、
を備えることを特徴とする。
【０００７】
上記本発明の構成によれば、運転者の三半規管等に対し、車両の走行変化が意図とは異なる形で生じたという体感を与えることができるから、その錯覚により運転者は、血圧上昇やホルモン分泌等が生じ、さらには、心理的にも恐怖感を感じることで、車両走行への注意力を取り戻すことができる。
【０００８】
走行情報検出手段は、運転者の予め定められた運転操作情報を検出するものであり、走行変化特定手段は、検出された運転操作情報に基づいて、走行変化を特定するものでとできる。運転者の操作に基づいて走行変化が検出される構成、即ち、運転者の操作に基づいて上記のような錯覚を運転者に与える方が、運転者への心理的な影響が大きく、運転者の注意力を回復させるより高い効果が期待できる。なお、走行情報検出手段は、車両の走行変化を直接検出するものとし、走行変化特定手段は、その検出結果に基づいて上記走行変化を特定するものとすることも可能である。この場合、ユーザーの運転操作を待たずとも注意力回復を促すことができる利点がある。
【０００９】
また、走行変化特定手段は、車両の旋回による進行方向変化を特定するものとできる。この場合、例えば、この場合の走行情報検出手段は、車両の旋回による進行方向変化を検出するセンサとすることができる。この構成によると、ジャイロセンサ、ヨーレートセンサ等のような周知のセンサを利用して容易に実現できる。また、この場合の走行情報検出手段は、運転操作情報としてステアリングホイールの操舵角を検出するものとすることがき、走行変化特定手段は、検出された操舵角に基づいて、車両の進行方向変化を推定するものとすることができる。この場合、ステアリングの操舵角を検出する周知の操舵角センサ等により容易に実現できる。
【００１０】
本発明において、注意力回復用駆動手段は、特定された車両の旋回による進行方向変化が実際よりも大きく生じたという体感を運転者が覚えるよう、少なくとも運転者の頭部が動かされる形での注意力回復駆動を実行可能とするものとできる。この場合の注意力回復用制御手段は、注意力低下状態が検出された状態で車両の旋回による進行方向変化が特定された場合に、当該進行方向変化に基づいて、当該進行方向変化に対応する注意力回復駆動を注意力回復用駆動手段に実行させるとできる。この構成によると、車両の左右前方への旋回進行に対し、その旋回が予想よりも大きく体感することになり、これに起因して、車両走行への注意力が回復する。
【００１１】
なお、注意力回復用駆動手段は、車室内において運転席を車両左右方向に移動するものとできる。この場合の注意力回復用制御手段は、注意力低下状態が検出された状態において、車両が右前方へ旋回する進行方向変化が特定された場合は運転席を左に、車両が左前方へ旋回する進行方向変化が特定された場合は運転席を右に移動する注意力回復駆動を、注意力回復用駆動手段に実行させるものとできる。この構成によると、車両の左右前方への旋回進行に対し車両左右方向における逆向き（右前への旋回であれば左、左前への旋回であれば右）に運転席が動くことで、運転者は予想を上回る急旋回を体感することになり、これに起因して、車両走行への注意力が回復する。また、この場合、運転席移動後であっても運転者の視線が車両前方に残した状態を保つことができる。
【００１２】
また、注意力回復用駆動手段は、車室内において運転席を左右双方向に所定角度だけ回転可能とするものとできる。この場合の注意力回復用制御手段は、注意力低下状態が検出された状態において、車両が右前方へ旋回する進行方向変化が特定された場合は運転席を所定角度だけ左回転し、車両が左前方へ旋回する進行方向変化が特定された場合は運転席を所定角度だけ右回転する注意力回復駆動を、注意力回復用駆動手段に実行させるものとできる。この構成によると、車両の左右前方への旋回進行に対し逆回転（右前への旋回であれば左回転、左前への旋回であれば右回転）に運転席が動くことで、運転者は予想を上回る急旋回を体感することになり、これに起因して、車両走行への注意力が回復する。また、この場合、運転席の回転角度を、運転席回転後であっても運転者の視線が車両前方に残るような微小角度とすることが望ましい。大きな角度変化でなくとも、急な角度変化が生ずれば、これに起因して、運転者の車両走行への注意力は回復する。
【００１３】
また、注意力回復用駆動手段は、車室内において運転者の頭部に装着され、当該頭部を左右双方向に所定角度だけ回転可能とするものとできる。この場合の注意力回復用制御手段は、注意力低下状態が検出された状態において、車両が右前方へ旋回する進行方向変化が特定された場合は運転者の頭部を所定角度だけ左に回転させ、車両が左前方へ旋回する進行方向変化が特定された場合は運転者の頭部を所定角度だけ右に回転させる注意力回復駆動を、注意力回復用駆動手段に実行させるものとできる。この構成によると、車両の左右前方への旋回進行に対し逆回転（右前への旋回であれば左回転、左前への旋回であれば右回転）に運転者の頭が動くことで、運転者は予想を上回る急旋回を体感することになり、これに起因して、車両走行への注意力が回復する。また、この場合、運転者の頭の回転角度を、回転後であっても運転者の視線が車両前方に残るような微小角度とすることが望ましい。大きな角度変化でなくとも、急な角度変化が生ずれば、これに起因して、運転者の車両走行への注意力は回復する。
【００１４】
また、注意力回復用駆動手段は、車室内において運転席を左右双方向に所定角度だけ傾斜可能とするとできる。この場合の注意力回復用制御手段は、注意力低下状態が検出された状態において、車両が右前方へ旋回する進行方向変化が特定された場合は運転席を所定角度だけ左傾斜させ、車両が左前方へ旋回する進行方向変化が特定された場合は運転席を所定角度だけ右傾斜させる注意力回復駆動を、注意力回復用駆動手段に実行させるものとできる。この構成によると、車両の左右前方への旋回進行に対し逆傾斜（右前への旋回であれば座席左側を右側よりも上方とする右傾斜、左前への旋回であれば座席右側を左側よりも上方とする左傾斜）して運転者が傾くことで、運転者は予想を上回る急旋回を体感することになり、これに起因して、車両走行への注意力が回復する。また、この場合、運転席の傾斜後であっても運転者の視線が車両前方に残した状態を保つことができる。
【００１５】
なお、本発明において、車両周辺の予め定められた範囲内において障害物の有無を検出する周辺監視手段を備えることができる。そして、この場合の注意力回復用駆動手段は、車両全体を、走行レーンから出ない程度に左又は右に寄せた後、元の走行位置に復帰させる蛇行を可能とするものとでき、他方、注意力回復用制御手段は、注意力低下状態が検出された状態で、なおかつ障害物が検出されていない状態において、車両が右前方へ旋回する進行方向変化が特定された場合は車両全体を現在よりもさらに左に寄せる左寄せ走行を実行し、車両が左前方へ旋回する進行方向変化が特定された場合は車両全体を現在よりもさらに右に寄せる右寄せ走行を実行させる注意力回復駆動を、注意力回復用駆動手段に実行させるものとできる。この構成によると、車両周辺に他車両等の障害物が存在していない状態を前提に、車両の左右前方への旋回進行に対し逆方向の旋回を実施することで、運転者は車両の急なふらつきを体感することになり、これに起因して、車両走行への注意力を回復することができる。
【００１６】
ところで、走行変化特定手段は、車両の加速変化及び減速変化を特定するものとできる。この場合、例えば、車両に一般的に搭載される加速度センサ等により容易に実現できる。上記した車両の旋回による進行方向変化を特定するものと合わせて備えることも可能である。
【００１７】
また、走行情報検出手段は、運転操作情報としてアクセルペダルの操作量を検出するものであり、走行変化特定手段は、検出されたアクセルペダルの操作量に基づいて、車両の加速変化を特定するものとできる。また、走行情報検出手段は、運転操作情報としてブレーキペダルの操作量を検出するものとし、走行変化特定手段は、検出されたブレーキペダルの操作量に基づいて、車両の減速変化を特定するものとできる。これらの場合、アクセル操作におけるアクセルペダルの踏下量やブレーキ操作におけるブレーキペダルの踏下量から、車両の可減速を容易に特定することができる。
【００１８】
本発明において、注意力回復用駆動手段は、特定された車両の加速変化及び減速変化が実際よりも小さく生じたという体感を運転者が覚えるよう、少なくとも運転者の頭部が動かされる形での注意力回復駆動を実行可能とするものとできる。この場合の注意力回復用制御手段は、注意力低下状態が検出された状態で車両の加速変化及び減速変化のいずれか一方が特定された場合に、当該加減速変化に基づいて、当該加減速変化に対応する注意力回復駆動を注意力回復用駆動手段に実行させるものとできる。
【００１９】
なお、注意力回復用駆動手段は、車室内において運転席を車両前後方向に移動するものとできる。この場合の注意力回復用制御手段は、注意力低下状態が検出された状態において、車両の加速変化が特定された場合は運転席を前方に移動し、車両の減速変化が特定された場合は運転席を後方に移動する注意力回復駆動を注意力回復用駆動手段に実行させるものとできる。この構成によると、車両に加減速が生じる際に運転者は、それよりも小さいレベルでの加減速しか体感できないため、これに起因して、車両走行への注意力が回復する。
【００２０】
また、注意力回復用駆動手段は、車室内において運転席を車両前後方向に所定角度だけ傾斜可能とするものとできる。この場合の注意力回復用制御手段は、注意力低下状態が検出された状態において、車両の加速変化が特定された場合は運転席を所定角度だけ前傾傾斜させ、車両の減速変化が特定された場合は運転席を所定角度だけ後ろに傾斜させる注意力回復駆動を実行させるものとできる。この構成によると、車両に加減速が生じる際に運転者は、それよりも小さいレベルでの加減速しか体感できないため、これに起因して、車両走行への注意力が回復する。
【００２１】
なお、本発明において、車両周辺の予め定められた範囲内において障害物の有無を検出する周辺監視手段を備えることができる。そして、この場合の注意力回復用駆動手段は、車両全体の加速ないし減速を可能とするものとでき、他方、注意力回復用制御手段は、注意力低下状態が検出された状態で、なおかつ障害物が検出されていない状態において、車両の加速変化が特定された場合は車両全体の加速レベルを実際よりも小さくし、車両の減速変化が特定された場合は車両全体の減速レベルを実際よりも小さく減速させる注意力回復駆動を、注意力回復用駆動手段に実行させるものとできる。
【００２２】
ところで、注意力回復用制御手段は、注意力回復駆動を予め定められた駆動期間の間継続して実行し、当該駆動期間の終了に伴い、当該注意力回復駆動を実行する以前の状態に復帰させるものとできる。これにより、注意力回復駆動後は自動的に元の状態に復帰するので、復帰させるための操作といった煩わしい操作が必要ない。また、上記駆動期間は、例えば０．１秒以下の極短期間とすることができる。運転者の注意力の回復は、注意力回復駆動が生じた瞬間になされるものであるから、それ以降に継続的に行うことに意味は無く、むしろ早く元の状態に復帰させることの方が重要となる。駆動期間を極短期間とすることで、元の状態にすばやく復帰させることができる。
【００２３】
また、注意力回復用制御手段は、注意力回復駆動を予め定められた駆動変位を駆動するまで継続して駆動し、当該駆動変位の駆動が完了するに伴い、当該注意力回復駆動を実行する以前の状態に復帰させるものとできる。これにより、注意力回復駆動後は自動的に元の状態に復帰するので、復帰させるための操作といった煩わしい操作が必要ない。また、駆動変位は、極微量とすることができる。運転者の注意力の回復は、注意力回復駆動が生じた瞬間になされるものであるから、それ以降に継続的に行うことに意味は無く、むしろ早く元の状態に復帰させることの方が重要となる。駆動変位を極微量とすることで、元の状態にすばやく復帰させることができる。
【００２４】
ところで、注意力低下状態検出手段は、運転者の予め定められた生体情報を検出する生体情報検出手段と、検出された生体情報に基づいて運転者の予め定められた非覚醒状態（例えば眠気）を検出する非覚醒状態検出手段（眠気検出手段）と、を備えて構成することができる。運転者の生体情報を検出することで、運転者の注意力低下状態を確実に検出することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２５】
以下、本発明の運転者注意力回復装置の第一実施形態を、図面を参照して説明する。
【００２６】
図１は、本実施形態の運転者注意力回復装置の全体構成を示すブロック図である。図１に示す運転者注意力回復装置１００は、当該装置１の主制御部をなすシート駆動ＥＣＵ１０１に、車両１の予め定められた走行情報を検出する走行情報検出部１０２と、運転者４の予め定められた生体情報を検出する生体情報検出部１０３と、運転席シート２を駆動するための駆動アクチュエータ１０４とが接続する形で構成されている。
【００２７】
走行情報検出部（走行情報検出手段）１０２は、図２に示す車両１の予め定められた走行パラメータ（走行情報）を検出するものである。本実施形態においては、車両１のステアリングホイール３の操舵角を検出する操舵角センサとされている。走行情報検出部１０２の検出結果はシート駆動ＥＣＵ１０１に入力される。シート駆動ＥＣＵ１０１は、その入力（検出結果）に基づいて、車両１の予め定められた走行変化を特定する走行変化特定手段として機能する。ここでは、検出されるステアリングホイール３の操舵角（操作量）に基づいて操舵角変化を検出し、検出された操舵角変化に基づいて、車両１の旋回による進行方向変化を特定する。
【００２８】
生体情報検出部（生体情報検出手段）１０３は、運転者４の予め定められた生体情報を検出するものである。本実施形態においては、車両１の運転者４の、脳波、脈波、心拍、呼吸数、眼球運動等を検出するセンサである。これらの検出結果は、シート駆動ＥＣＵ１０１に入力され、シート駆動ＥＣＵ１０１は、その入力（検出結果）に基づいて、運転者４の車両１走行への注意力が低下した注意力低下状態を検出する。本実施形態におけるシート駆動ＥＣＵ１０１は、検出される脳波、脈波、心拍、呼吸数、眼球運動等のうちいずれか又は複数に基づいて、上記注意力低下状態である入眠予兆状態（非覚醒状態）を特定する非覚醒状態検出手段として機能する。なお、注意力低下状態は、運転者の体調不良状態等を含むようにしてもよい。例えば体調不良も、上記の検出信号が通常範囲から外れることで特定可能である。
【００２９】
具体的にいえば、図２に示すように、本実施形態の生体情報検出部１０３は、運転席シート２に座した運転者４の頭部が接触ないし近接した状態において脳波信号を検出する脳波センサ１０３ａと、ステアリングホイール３のリング部３２に複数設けられた電極からなり、運転者４が２つの異なる電極を把持することによって心電位信号を検出する心電センサ１０３ｂと、ステアリングホイール３の一部（ここではリング部３２）に設けられた、発光素子及び受光素子を有して構成される周知の光学式反射型センサであって、人体（ステアリング３を把持する手）の小・細動脈で反射して受光素子で検出される受光量変化を脈波信号（例えば電圧信号）として出力する脈波センサ１０３ｃと、運転席シート２のリクライニング部（背もたれ部）２ａに設けられた圧電型フィルムセンサであって、人体背部の生体信号を出力する背部生体信号検出部１０３ｄと、運転席シート２に座した運転者４の目を撮影するカメラ（目画像撮影手段）１０３ｅと、を有している。シート駆動ＥＣＵ１０１は、これらからの出力結果に基づいて、後述する方法により入眠予兆状態（非覚醒状態）を特定する。なお、図２（ｂ）の符号３１と符号３３は、ステアリングホイール３のホーン部とスポーク部である。
【００３０】
駆動アクチュエータ（注意力回復用駆動手段）１０４は、運転者４の車両１走行への注意力を回復させるために、シート駆動ＥＣＵ１０１において特定された車両１の走行変化が実際よりも大きく又は小さく生じたという体感を運転者４が覚えるよう、少なくとも運転者４の頭部が動かされる形で駆動可能とされている。以下、このような駆動を注意力回復駆動と称する。
【００３１】
本実施形態における駆動アクチュエータ１０４は、駆動ドライバー回路１０４ａを介してシート駆動ＥＣＵ１０１に接続されている。当該駆動アクチュエータ１０４によって実行される注意力回復駆動は、シート駆動ＥＣＵ１０１において特定される車両１の旋回による進行方向変化が、実際よりも当該それよりも大きく生じたかのような錯覚を運転者４が覚えるよう、少なくとも運転者４の頭部が動かされる形でなされる駆動である。
【００３２】
具体的にいえば、本実施形態の駆動アクチュエータ１０４は、車両１上下方向に延出する所定軸線Ｚ周りにおいて、車室内において車体に対し運転席シート４を左右双方向に所定角度だけ相対的に回転するための駆動モータである。運転席シート４は、座席下の回転軸部２１に一体化される形で車体側（車両床部）１０Ｆに固定される一方、当該回転軸部２１は、ギア機構２２を介して駆動モータ１０４の出力軸（図示なし）に組み付けられており、駆動モータ１０４の回転駆動により、回転軸部２１及び運転席シート４が、所定のガイドレール（図示なし）に案内される形で、所定角度だけ左右双方向に回転可能に構成されている。なお、駆動アクチュエータ１０４により運転席シート４を回転駆動する構成は上記記載に限られるものではなく、他の方法を用いることもできる。
【００３３】
シート駆動ＥＣＵ１０１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、外部インターフェース、入出力部等が、バス２４により接続される形で構成されている。外部の記憶装置と接続する構成であってもよい。シート駆動ＥＣＵ１０１は、生体情報検出部１０３の検出結果に基づいて注意力低下状態が検出された状態で、なおかつ走行情報検出部１０２の取得した走行情報に基づいて予め定められた走行変化が特定された場合に、当該走行変化に対応する注意力回復駆動を、駆動アクチュエータ１０４に実行させる注意力回復制御を実行する注意力回復用制御手段として機能する。具体的にいえば、注意力回復用制御は、シート駆動ＥＣＵ１０１におけるＲＯＭや外部記憶装置の所定領域に記憶された所定のプログラムをＣＰＵが実行する形でなされる。
【００３４】
以下、注意力回復制御について、図４のフローチャートを用いて説明する。
【００３５】
Ｓ１では、シート駆動ＥＣＵ１０１が、生体情報検出部１０３から検出結果を取得し、取得した検出結果に基づいて、運転者４が注意力低下状態であるか否かを判定する。注意力低下状態であると判定された場合にはＳ２に進み、注意力低下状態でないと判定された場合には本処理を終了する。
【００３６】
Ｓ２では、シート駆動ＥＣＵ１０１が、走行情報検出部１０２から走行情報を取得して、取得した走行情報に基づいて、車両１において予め定められた走行変化が生じているか否かを判定する。本実施形態においては、走行情報検出部１０２から取得した走行情報に基づいて特定される走行変化が、予め定められた閾レベルを越えるものである場合に、注意力回復駆動を実行すべき予め定められた走行変化が生じたと判定する。
【００３７】
ここでは、走行情報検出部１０２をなす操舵角センサにより検出されるステアリングホイール３の操舵角（操作量）に基づいて操舵角変化量を検出し、検出された操舵角変化量が予め定められた閾レベルを越えた場合を、注意力回復駆動を実行すべき予め定められた走行変化が生じたと判定する。予め定められた走行変化が生じていると判定された場合はＳ３に進み、予め定められた走行変化が生じていないと判定された場合には本処理を終了する。
【００３８】
Ｓ３では、走行情報検出部１０２が、駆動アクチュエータ１０４に対し、当該走行変化に対応する注意力回復駆動を実行させる制御信号を出力し、駆動アクチュエータ１０４を駆動させる。この注意力回復駆動については、図５に示すような処理の流れで実行される。
【００３９】
まず、Ｓ１１において、車両１に生じた今回の走行変化を特定する。本実施形態においては、車両１の旋回による進行方向変化を特定する。具体的にいえば、操舵角センサ１０２ａにより検出されるステアリングホイール３の操舵角（操作量）に基づいて操舵方向を特定し、特定される操舵方向から車両１の旋回による進行方向が車両１の左右どちらであるかを特定する。ここでは、右（右前方：図３の符号１Ａ）が特定されたとする。
【００４０】
続くＳ１２においては、注意力回復駆動の駆動内容を決定する。本実施形態においては、通常位置にある運転席シート２を、所定角度だけ左に回転させる左回転駆動と、所定角度だけ右に回転させ右回転駆動との２種類が存在しており、Ｓ１１において、車両１の進行方向変化が右（右前方）への旋回と特定されている場合には左回転駆動に決定され、車両１の進行方向変化が左（左前方）への旋回と特定されている場合には右回転駆動に決定される。ここでは、図３に示すように、運転席シート２の背もたれ部２ａ及び座部２ｂを含む全体が軸Ｚ周りにおいて車両１の旋回方向（１Ａ）とは逆の左方向（２Ｐ）に回転（左回転）し、これにより、当該シート２に座する運転者４も同様にして、頭部を含む体全体が左回転することになる。車両１が左前方に旋回する場合には、図３とは逆で右回転する。
【００４１】
Ｓ１３では、Ｓ１２で決定した駆動内容の注意力回復駆動を、駆動アクチュエータ１０４に実行させる。これにより、少なくとも運転者４の頭部が車両１の先回方向とは逆方向に回転するので、運転者４はステアリング操作から推定される以上の、予想を上回る急旋回を体感することになり、これに起因して、車両１走行への注意力が回復する。
【００４２】
図４に戻る。Ｓ３が実行されるとＳ４に進み、Ｓ３で実行された注意力回復駆動が完了したか否かを判定し、完了するまでＳ３が継続的に実行される。本実施形態においては、Ｓ３で実行される注意力回復駆動は、予め定められた駆動期間の間だけ継続して実行されるものであるから、当該駆動期間が終了したか否かを判定する。なお、この駆動期間は極短期間の瞬間的なものとされており、長くても０．５ｓｅｃ以下とされているから、それほど大きな駆動変化を生じるものではなく、むしろわずかな駆動変位であってもそれが瞬間的な加速変化として生じることで、運転者４は予想を上回る急旋回を体感することができる。また、駆動変位を小さく設定することで、運転者４の前方視認への影響も小さく止まるし、無駄な電力消費を抑制できる。なお、注意力回復駆動は、予め定められた駆動変位を駆動するまで継続して実行されるものとし、当該駆動変位の駆動が終了したか否かで判定してもよい。例えば、運転席シート２の駆動機構２０（符号２１，２２等）として駆動変位の最大位置にストッパーを設けて、それ以上の駆動を規制するように構成してもよい。こうした場合も同様で、駆動変位としては角度として５°以下のわずかな量を設定し、これを瞬間的な加速変化として生じさせることで、運転者４は予想を上回る急旋回を体感する。本実施形態においては、所定の駆動期間により注意力回復駆動を判定するとともに、駆動変位の最大位置にストッパーも設けてあり、それ以上の駆動が規制される構成を有するものとする。
【００４３】
Ｓ４にて、注意力回復駆動が完了したと判定された場合には、Ｓ５に進み、Ｓ３で注意力回復駆動が実行される前の通常状態に復帰するよう、駆動アクチュエータ１０４を駆動させる。この通常状態復帰駆動も、Ｓ３の注意力回復駆動と同様に瞬間的に生じるようにしてもよいが、それよりも長い駆動期間をかけて生じるものとしてもよい。注意力回復駆動による駆動変位がわずかなものであれば、運転者４の前方視認への影響も小さいので急いで元の通常状態に復帰させる必要は無いし、過剰の急旋回を体感させた後に更なる加速変化を体感させる必要も無い。
【００４４】
Ｓ５が終了すると本処理は終了する。ただし、本処理は所定周期で繰り返し実施されるから、再び、注意力低下状態が検出された状態で上記の走行変化が特定された場合には、当該走行変化に対応する注意力回復駆動が実行される。
【００４５】
なお、以下では、注意力低下状態である入眠予兆状態（非覚醒状態）の検出方法について詳説する。
【００４６】
主制御部１０１は、各種生体センサ１０３ａ〜１０３ｄから生体信号（脳波信号、心電位信号、脈波信号、背部生体信号等）の入力を受けると、当該信号に対し周知の信号処理・波形処理を行った上で同じく周知の波形分析を行った上で、その信号と基準信号とを比較することにより、運転席シート２の運転者４の非覚醒状態判定を行う。
【００４７】
例えば、脳波信号の場合は、脳波信号に含まれるα波やθ波を抽出・増幅する処理を行って、これらを反映した信号と、それらに対応する基準信号とを比較する形で非覚醒状態か否かの判定がなされる。そして、本実施形態においては、α波が消失し（α波の振幅が所定期間継続して基準レベルを下回る場合）、かつ、θ波が出現した場合（θ波の振幅が所定期間継続して基準レベルを上回る場合）を非覚醒状態として判定する。
【００４８】
心電位信号の場合は、心電位信号に含まれる心拍を反映した心拍信号を抽出・増幅する処理を行って、その心拍信号に基づいて心拍数をカウントし、カウントされた心拍数（所定の基準時間（例えば１分）内でカウントされた心拍数）を基準心拍数と比較するとともに、基準心拍数を所定期間連続して下回り続けた場合を、非覚醒状態として検出する。
【００４９】
脈波信号の場合は、脈波信号から脈拍をカウント可能な脈拍信号を抽出・増幅する処理を行って、その脈拍信号に基づいて脈拍数をカウントし、カウントされた脈拍数（所定の基準時間（例えば１分）内でカウントされた心拍数）を基準脈拍数と比較するとともに、基準脈拍数を所定期間連続して下回り続けた場合を、非覚醒状態として検出する。
【００５０】
背部生体信号の場合は、背部生体信号から呼吸数をカウント可能な呼吸信号を抽出・増幅する処理を行って、その呼吸信号に基づいて呼吸数をカウントし、カウントされた呼吸数（所定の基準時間（例えば１分）内でカウントされた心拍数）を基準呼吸数と比較するとともに、基準呼吸数を所定期間連続して下回り続けた場合を、非覚醒状態として検出する。
【００５１】
なお、本実施形態においては、非覚醒状態として、レム睡眠及びノンレム睡眠を定めるだけでなく、覚醒からノンレム睡眠に至る途中に定められる入眠予兆状態（眠気が予測される状態）も非覚醒状態として定めるものとする。このため、入眠予兆状態が非覚醒状態に含まれるよう、非覚醒状態判定に使用される各基準信号（上記基準レベル）が設定されている。
【００５２】
また、圧電型フィルムセンサ１０３ｃにより検出される背部生体信号から、心拍信号や脈拍信号を抽出することもできるので、これを用いることによりセンサ数を減じてもよい。
【００５３】
また、主制御部１０１は、上記カメラ１０３ｅの撮影画像の入力を受けると、その撮影画像に基づいて、入眠予兆状態に検出される予め定められた眼球運動の有無を判定し、当該眼球運動が検出した場合を、非覚醒状態として検出する。本実施形態においては、下記の２処理を実施する。第一は、カメラ１０３ｅにより撮影された目画像に基づいて、対応する座席に座する車両１乗員の瞳孔寸法の時間的変化を検出する処理であり、第二は、撮影された目画像に基づいて瞬きを検出する処理である。
【００５４】
具体的にいえば、まずは、カメラ１０３ｅの撮像画像から眼球部の瞳孔領域を抽出する。その上で、第一の処理では、検出された瞳孔寸法が所定レベルを下回っている状態（縮瞳状態）が、所定時間以上継続した場合を、非覚醒状態として検出する。他方、第二の処理では、瞳孔が検出されない状態、即ち目を閉じた状態をカウントすることで瞬きの回数をカウントし、予め定められた所定時間内における瞬きの回数が所定回数範囲から外れた場合、あるいは目を閉じた状態が所定時間以上継続した場合を、非覚醒状態として判定する。
【００５５】
なお、目画像を用いたこれら以外の方法により、非覚醒状態を検出してもよい。例えば、入眠予兆状態に検出される所定の眼球運動を検出した場合を、非覚醒状態として検出することができる。
【００５６】
また、上記全ての生体情報検出部（センサ１０３ａ〜１０３ｅ）を設ける必要はなく、少なくとも１以上のものがあればよい。ただし、精度よくかつ確実に非検出状態を検出するという意味では、これらセンサは複数種備えられていたほうが望ましく、複数の検出結果において、複数の非覚醒状態との判定が得られた場合を、運転者４の非覚醒状態として特定するようにするとことで、誤った非覚醒状態の判定がなされることを防ぐことができる。
【００５７】
以上、本発明の第一実施形態を説明したが、これらはあくまで例示にすぎず、本発明はこれらに限定されるものではなく、特許請求の範囲の趣旨を逸脱しない限りにおいて種々の変更が可能である。以下、上記実施形態とは異なる実施形態について説明する。なお、共通の構成部分いついては上記実施形態と同様の符号を付することで説明を省略する。
【００５８】
図６は、本発明の第二実施形態における注意力回復駆動について説明する図である。上記第一実施形態とは異なり、図５のＳ１２で決定される注意力回復用駆動の駆動内容が、Ｓ１１にて車両１が右前方へ旋回する進行方向変化が特定されている場合に運転席シート２を左（ここでは車両左右方向における左方向）に移動する左移動と、車両１が左前方へ旋回する進行方向変化が特定されている場合には運転席シート２を右（ここでは車両左右方向における右方向）に移動する右移動とのうちのいずれかとされている。当然、運転席シート２の駆動機構２０も第一実施形態とは異なっており、例えば車両１は、運転席シート２を車両左右方向にスライド移動させるために延設されたガイドレール（図示なし）を有し、駆動アクチュエータ１０４をなすモータの出力軸に組み付けられたギア機構（図示なし）により、所定量（ここでは左右にそれぞれ最大３．０ｃｍ：駆動時間は０．５ｓｅｃ）だけ運転席シート２を車両左右方向にスライド移動可能に構成することができる。この場合、車両１が右前方（１Ａ）に旋回する場合には、図６のように運転席シート２が車両１における左方向（２Ｑ）にスライド移動する。車両１が左前方に旋回する場合には、図６とは逆に移動する。
【００５９】
図７は、本発明の第三実施形態における注意力回復駆動について説明する図である。上記第一及び第二実施形態とは異なり、図５のＳ１２で決定される注意力回復用駆動の駆動内容が、Ｓ１１にて車両１が右前方へ旋回する進行方向変化が特定されている場合に運転席シート２を所定角度だけ左傾斜（座部２ｂの車両右側を車両左側よりも上方とする傾斜）させる左傾斜駆動と、車両１が左前方へ旋回する進行方向変化が特定されている場合に運転席シート２を所定角度だけ右傾斜（座部２ｂの車両左側を車両右側よりも上方とする傾斜）させる右傾斜駆動とのうちのいずれかとされている。当然、運転席シート２の駆動機構２０も第一実施形態とは異なっており、例えば車両１は、運転席シート２のうち少なくとも座部２ｂを車両左右のいずれかに傾斜させるために、座部２ｂの下面の左右に連結する形で車両床部に取り付けられる左右支持体を、駆動アクチュエータ１０４によりそれぞれ所定量（例えば左右傾斜角度がそれぞれ最大５ｃｍ：駆動時間は０．５ｓｅｃ）の高さ調整可能に構成する。なお、双方の高さ調整機構には、圧縮空気や油圧、モータ等を用いた周知の高さ調整機構を採用することができる。この場合、車両１が右前方（１Ａ）に旋回する場合には、図７のように運転席シート２が左傾斜回転方向（２Ｒ）に傾斜駆動する。車両１が左前方に旋回する場合には、図７とは逆方向に傾斜駆動する。
【００６０】
ところで、上記第一〜第三実施形態においては、図１に示すように、シート駆動ＥＣＵ１０１に、所定の走行変化を検出するための走行情報検出部１０２、運転者の車両走行への注意力低下を検出するための生体情報検出部１０３等が直接接続されており、図４の注意力回復制御に必要な情報は、これらの検出部１０２，１０３から直接取得することが可能とされていた。本発明は、このような形に限られず、他の制御部からこれらの情報を通信取得するようにしても良い。例えば、図１６に示すように構成することができる。
【００６１】
図１６は、本発明の第四実施形態をなす運転者注意力回復装置１００’の全体構成の一例を示すブロック図である。図１６の運転者注意力回復装置１００’では、シート駆動ＥＣＵ１０１に対し、ナビゲーション制御部２０１、操舵ＥＣＵ３０１、エンジンＥＣＵ４０１、ブレーキＥＣＵ５０１、車両周辺監視ＥＣＵ６０１、注意力低下判定ＥＣＵ７０１、レーンキープサポートＥＣＵ８０１が、車載ＬＡＮ１１０を介して通信可能に接続されている。
【００６２】
ナビゲーション装置２００は、その制御部２０１と、自車両の現在位置を検出する位置検出器（車両位置検出手段）とが接続する周知の構成を有するものである。この位置検出器は、周知の地磁気センサ（図示なし），車両１０の走行距離を検出する距離センサ（図示なし），および衛星からの電波に基づいて車両１０の位置を検出するＧＰＳ受信機（図示なし）の他に、車両１０の回転角速度を検出するジャイロスコープ２０２を有しており、これらにより車両１０の現在位置を検出するものである。このジャイロスコープ２０２を、図１における走行情報検出部１０２として利用することができる。
【００６３】
操舵ＥＣＵ３０１は、操舵角センサ３０２（符号１０２ａと同様のもの）を接続する形で構成され、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備えた周知のマイコン構成を有する。例えば、操舵角センサ３０２を有して構成される電動パワーステアリング装置やステアバイワイヤシステム等のステアリング装置３００の制御主体である。この操舵角センサ３０２を、図１における走行情報検出部１０２として利用することができる。
【００６４】
エンジンＥＣＵ４０１は、アクセルペダル４０２Ａになされた操作量（踏下量）を検出するアクセルペダル操作量検出部４０２が接続される形で構成され、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備えた周知のマイコン構成を有する。エンジンユニット４００の制御主体であり、例えば、アクセルペダル操作量検出部４０２を有して構成されるアクセルバイワイヤシステム等において、検出されるアクセルペダル操作量に基づくスロットル開閉制御等を実行する。このアクセルペダル操作量検出部４０２を、図１における走行情報検出部１０２として利用することができる。
【００６５】
ブレーキＥＣＵ５０１は、ブレーキペダル５０２Ａになされた操作量（踏下量）を検出するブレーキペダル操作量検出部５０２が接続される形で構成され、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備えた周知のマイコン構成を有する。例えば、ブレーキペダル操作量検出部５０２を有して構成されるブレーキバイワイヤシステム等のようなブレーキ装置５００の制御主体であって、検出されるブレーキペダル操作量に基づくブレーキ制御等を実行する。このブレーキペダル操作量検出部５０２を、図１における走行情報検出部１０２として利用することができる。
【００６６】
車両周辺監視ＥＣＵ６０１は、車両１周辺の予め定められた範囲内において障害物の有無を検出する周辺障害物検出部（周辺監視手段）６０２が接続される形で構成され、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備えた周知のマイコン構成を有する。周辺障害物検出部６０２としては、レーダーやソナー、車外を撮影する監視カメラ等であり、車両周辺監視ＥＣＵ６０１は、車両周辺を監視するそれら検出部６０２の検出結果に基づいて、車両１周辺を走行する車両等の障害物を特定する制御を実施するとともに、特定された障害物が車両１に対し所定以上近接する場合には、これを運転者に警告報知出力する制御を実施する。この周辺障害物検出部６０２を、図１における走行情報検出部１０２として利用することができる。
【００６７】
注意力低下判定ＥＣＵ７０１は、図１に示す第一実施形態の運転者注意力回復装置１００から、生体情報検出部１０３と、その検出結果に基づいて運転者の非覚醒状態を判定する制御機能とを切り離し、独立させたものである。他のＥＣＵと同様、この注意力低下判定ＥＣＵ７０１は、生体情報検出部７０２（符号１０３と同様のもの）が接続される形で構成され、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備えた周知のマイコン構成を有する。この生体情報検出部１０２を、図１における生体情報検出部１０３として利用することができる。
【００６８】
シート駆動ＥＣＵ１０１は、これらＥＣＵ２０１〜７０１から、これらに接続する検出部２０２，７０２の検出結果や、その検出結果に基づく各種判定処理（運転者の注意力低下状態の判定や車両の走行変化の判定等）の結果を、車載ＬＡＮ１１０を介して通信取得することができる。
【００６９】
また、シート駆動ＥＣＵ１０１自体も、ユーザー操作に基づいて各席シートを電動駆動可能とするパワーシートシステムの制御主体とすることができる。そのうち、運転席においてのみ、上記のような注意力回復駆動を実施するようにできる。ただし、従来のパワーシートの構成においては、シートの前後位置調整、リクライニング、ランバーサポートやヘッドレストの調整などが電動可能とされるが、上記した第一〜第四実施形態の注意力回復駆動を実施可能とするためには、これら以外に、シートの左右回転や左右傾斜、左右移動等を可能とする機構を設ける必要がある。
【００７０】
ところで、上記第一〜第四実施形態のように、車両１の運転席シート２のみを駆動する注意力回復駆動により運転者４の注意力を回復させているが、本発明においては、少なくとも運転者の頭部が動かされる形での注意力回復駆動がなされればよい。従って、例えば、運転者４の頭部４ａだけを所定角度だけ左右回転可能なヘッドギア５を運転席シート２等の車体側に取り付けておく。そして、このヘッドギア５を運転者４の頭部４ａに装着させ、車両１が右前方（１Ａ）に旋回する場合には、図８のようにヘッドギア５が車両１に対する左方向（５Ａ）に回転して、運転者４の頭部４ａをする。車両１が左前方に旋回する場合には、図８とは逆に移動する。なお、図８は、本実施形態（第五実施形態）における注意力回復駆動について説明する図であり、運転者４の頭部４ａに、所定角度だけ回転可能なヘッドギア５が運転席シート２に取り付けられている。
【００７１】
一方、本発明においては、上記第一〜第四実施形態のように、車両１の運転席シート２のみを駆動して運転者４の注意力を回復させるだけでなく、車両１全体を駆動して、運転者４の注意力を回復させることも可能である。
【００７２】
ただし、車両１全体を駆動して注意力回復駆動を実施する場合には、安全上の観点から、車両１の周辺の予め定められた範囲内において他車両等の障害物が存在していない状況が前提とされている必要がある。従って、例えば、図１６に示す運転者注意力回復装置１００’には、車両周辺監視センサ（周辺障害物検出部）６０２と、その検出結果に基づいて車両周辺の予め定められた範囲内において障害物の有無を検出する車両周辺監視ＥＣＵ６０１と、を有して構成される車両周辺監視装置（周辺監視手段）を備えているから、この運転者注意力回復装置１００’の構成を利用して実現することができる。図９は、そうした注意力回復駆動の一例である。
【００７３】
図９は、本発明の第六実施形態における注意力回復駆動について説明する図である。上記第一〜第三実施形態とは異なり、図５のＳ１２で決定される注意力回復用駆動の駆動内容が、Ｓ１１にて車両１が右前方へ旋回する進行方向変化が特定されている場合に車両１全体を走行レーンを規定する白線９から外にはみ出ない程度で現在よりもさらに左に寄せる左寄せ走行と、車両１が左前方へ旋回する進行方向変化が特定されている場合に車両１全体を走行レーンを規定する白線９からはみ出ない程度で現在よりもさらに右に寄せる右寄せ走行とのうちのいずれかとされている。ただし、その左右への車両１全体の移動はわずかなものであり、車体を大きく旋回させるようなものではない。車体を当然、注意力回復駆動を実行する駆動機構２０も第一〜第三実施形態とは異なっており、例えば、ステアリング操作の操作量（操舵角）に基づいて操舵アシスト力を発生させるステアリングアクチュエータ（操舵駆動部）３０３によって、予め定められたレベルで車両１を走行レーンの左右に寄せる（走行レーンを規定する白線９に近づける）力を生じさせる形で実現できる。この場合、車両１が右前方（１Ｂ）に旋回する場合には、図９のように車両１全体が一度レーン左側に寄る。そして、図５のＳ５の処理により再び元のレーン内位置に戻る。図９の符号１Ｂ’は、車両１の通常の旋回軌跡であり、図９の符号１Ｂは、運転者の注意力低下状態が検出された時の車両１の旋回軌跡である。車両１が左前方に旋回する場合には、図９とは逆側のレーンに寄り、再び元に戻る。この構成によると、車両１の左右前方への旋回進行に対し逆方向の旋回が実施されるので、運転者２は車両１の、わずかではあるが急なふらつきを体感することになり、これに起因して、車両走行への注意力を回復できる。
【００７４】
なお、上記のように車両１を走行レーンの左右（左右の白線）に寄せるような駆動を実施する本構成においては、ステアリングアクチュエータ（操舵駆動部）３０３が駆動減となることから、図４及び図５の処理を実行する制御主体は、シート駆動ＥＣＵ１０１ではなく、操舵ＥＣＵ３０１とする。操舵ＥＣＵ３０１内の所定記憶部に記憶された注意力回復処理、注意力回復駆動処理の各プログラムを、そのＣＰＵが実行する形で実施される。
【００７５】
また、レーンキープシステム８００を備える場合、レーン内走行監視部（例えば車両前方（進行方向）を撮影するカメラ：周辺障害物検出部６０２に車両前方を撮影するカメラがあれば、その検出結果（撮影結果）に兼用させてもよい）８０２による監視結果（検出結果：撮影画像）から、レーンを規定する左右位置（例えば白線９等）に対し一定以上近接したと判定された場合には、そうした駆動を制限するようにしてもよい。例えば、レーン内に収まるレベルに制限したり、実施しないようにしてもよい。
【００７６】
ところで、上記上記第一〜第五実施形態においては、車両１における所定の走行変化として、所定レベルを上回る旋回による進行方向変化が検出された場合に、対応する注意力回復駆動が実施されるよう構成されているが、注意力回復駆動を実施するきっかけとなる走行変化は、上記とは異なるものを設定する、あるいは上記走行変化に加え、他の走行変化を設定することもできる。
【００７７】
例えば、車両の所定レベルを上回る加速変化及び減速変化（加減速変化）を特定し、これらに基づいて、車両１の加速変化及び減速変化が実際よりも小さく生じたという体感を運転者４が覚えるよう、少なくとも当該運転者４の頭部が動かされる形で注意力回復駆動が実施されるよう構成することができる。つまり、特定された加速（減速）をキャンセルする方向に、少なくとも運転者４の頭部が移動するように構成する。
【００７８】
なお、この場合の加減速変化を検出するための走行情報の検出は、アクセルペダル４０２Ａやブレーキペダル５０２Ｂの操作量を検出するアクセルペダル操作量検出部４０２やブレーキペダル操作量検出部５０２により加減速変化を間接的に検出するようにしてもよい（図１６参照）。操作量検出部４０２，５０２を利用する場合には、これらと接続するＥＣＵ４０１，５０１において、操作量検出部４０２，５０２からの検出結果に基づいて、車両１の所定レベルを上回る加速変化及び減速変化（加減速変化）を特定するように構成することができる。そして、その特定結果は、注意力回復駆動を実行する駆動部の制御主体（シート駆動ＥＣＵ１０１等）に送信されて、該駆動部にて実行されるよう該制御主体がその駆動制御を実施する。以下、そうした構成を有した実施形態について説明する。
【００７９】
図１０，１１は、本発明の第七実施形態における注意力回復駆動について説明する図である。上記第一〜第六実施形態とは異なり、図５のＳ１２で決定される注意力回復用駆動の駆動内容が、Ｓ１１にて車両１の予め定められた正の加速度（車両前方への加速変化を正、その逆を負とする）を上回る加速変化がＥＣＵ４０１において特定されている場合に、運転席シート２全体を前方（車両前方）に移動する前進移動と、Ｓ１１にて車両１の予め定められた負の加速度を下回る減速変化がＥＣＵ５０１において特定されている場合に、運転席シート２を後方（車両後方）に移動する後進移動とのいずれかとされている。当然、運転席シート２の駆動機構２０も第一実施形態とは異なっており、例えば車両１は、運転席シート２を車両前後方向にスライド移動させるために延設されたガイドレール（図示なし）を有し、駆動アクチュエータ１０４をなすモータの出力軸に組み付けられたギア機構（図示なし）により、所定量だけ運転席シート２を車両前後方向に所定量（例えば前後にそれぞれ最大３．０ｃｍ：駆動時間は０．５ｓｅｃ）のスライド移動可能に構成することができる。この場合、車両１が所定の正の加速度を上回る加速変化（１Ｃ）を生じた場合には、図１０のように運転席シート２が車両前方（２Ｓ）に向けてスライド移動する。車両１が所定の負の加速度を下回る減速変化（１Ｄ）を生じた場合には、図１０とは逆で図１１のように車両後方（２Ｔ）に向けて移動する。
【００８０】
図１２，１３は、本発明の第八実施形態における注意力回復駆動について説明する図である。上記第七実施形態とは異なり、図５のＳ１２で決定される注意力回復用駆動の駆動内容が、Ｓ１１にて車両１の予め定められた正の加速度を上回る加速変化がＥＣＵ４０１において特定されている場合に、運転席シート２を所定角度だけ前傾（座部２ｂの車両後ろ側を車両前側よりも上方とする傾斜）させる前傾斜駆動と、車両１の予め定められた負の加速度を下回る減速変化がＥＣＵ５０１において特定されている場合に、運転席シート２を所定角度だけ後ろ傾斜（座部２ｂの車両前側を車両後ろ側よりも上方とする傾斜）させる後ろ傾斜駆動とのうちのいずれかとされている。当然、運転席シート２の駆動機構２０も第一実施形態とは異なっており、例えば車両１は、運転席シート２のうち少なくとも座部２ｂを車両前後のいずれかに傾斜させるために、座部２ｂの下面の前後に連結する形で車両床部に取り付けられる前後支持体を、駆動アクチュエータ１０４により所定量（例えば前後傾斜角度をそれぞれ最大５°：駆動時間は０．５ｓｅｃ）の高さ調整可能に構成する。なお、双方の高さ調整機構には、圧縮空気や油圧、モータ等を用いた周知の高さ調整機構を採用することができる。この場合、車両１に所定レベルを越える正の加速（１Ｃ）が特定される場合には、図１２のように運転席シート２を前傾斜回転方向（２Ｕ）に傾斜駆動する。他方、車両１に所定レベルを越える負の加速度（１Ｄ）が特定される場合には、図１３に示すように図１２とは逆方向（２Ｖ）に傾斜駆動する。
【００８１】
また、本発明においては、第八及び第九実施形態のように、車両１の運転席シート２のみを駆動して運転者４の注意力を回復させるだけでなく、第六実施形態と同様、車両１全体を駆動して、運転者４の注意力を回復させることも可能である。
【００８２】
ただし、車両１全体を駆動して注意力回復駆動を実施する場合には、上記した第六実施形態と同様、安全上の観点から、車両１の周辺の予め定められた範囲内において他車両等の障害物が存在していない状況が前提とされている必要がある。従って、例えば、図１６に示す運転者注意力回復装置１００’の構成を利用して実現する。図１４，１５は、そうした注意力回復駆動の一例である。
【００８３】
図１４，１５は、本発明の第九実施形態における注意力回復駆動について説明する図である。上記第七及び第八実施形態とは異なり、図５のＳ１２で決定される注意力回復用駆動の駆動内容が、Ｓ１１にて車両１の予め定められた正の加速度を上回る加速変化（１Ｅ’）がＥＣＵ４０１において特定されている場合に、現在の加速変化（１Ｅ’）が小さくなるよう、車両１全体の加速レベルを下げる加速レベル低下制御（１Ｅ’→１Ｅ）と、車両１の予め定められた負の加速度を下回る減速変化（１Ｆ’）がＥＣＵ５０１において特定されている場合に、現在の減速変化（１Ｆ’）が小さくなるように、車両１全体の負の加速度を正の方向に上げる減速レベル低下制御（１Ｆ’→１Ｆ）とのうちのいずれかとされている。つまり、加速が特定された時にはその加速をキャンセルする方向に、減速が特定された時にはその減速をキャンセルする方向に、加減速レベルを変更する制御を実施する。当然、注意力回復駆動を実行する駆動機構２０も第七〜第八実施形態とは異なっている。本実施形態においては、車両１の予め定められた正の加速度を上回る加速変化がエンジンＥＣＵ４０１において特定されている場合には、当該ＥＣＵ４０１が、アクセルペダル４０２Ａの操作量（踏下量）に基づいて設定されるスロットルバルブの開度を、当該操作量において設定されるべき開度よりも減じて設定するように、スロットル開度駆動部４０３の駆動制御を実施する。他方、車両１の予め定められた負の加速度を下回る減速変化がブレーキＥＣＵ５０１において特定されている場合には、当該ＥＣＵ５０１が、ブレーキペダル５０２Ｂの操作量（踏下量）に基づいて設定されるブレーキレベルを、当該操作量において設定されるべきレベルよりも増じて設定するように、ブレーキ駆動部（ブレーキ圧力発生装置）５０３を駆動制御する。この構成によると、この構成によると、車両１の加速操作に対し運転者２は加速不十分な感じを得るし、減速操作に対しては減速不十分な感じを得ることになり、これに起因して、車両走行への注意力を回復できる。
【００８４】
なお、上記構成においては、図４及び図５の処理を実行する制御主体は、シート駆動ＥＣＵ１０１ではなく、ＥＣＵ４０１，５０１であり、それぞれの所定記憶部に記憶された注意力回復処理、注意力回復駆動処理の各プログラムを、各ＣＰＵが実行する形で実施される。
【００８５】
また、上記構成のように、所定の加減速変化をきっかけに注意力回復を図る構成の場合は、加即時又は減速時のいずれか一方が特定された場合にのみ、注意力回復駆動を実施するようにしてもよい。
【００８６】
また、上記第一〜第九実施形態の全ての注意力回復駆動を、車両周辺に他車両等の障害物が存在していない状態を前提に実施するようにしてもよい。また、上記第一〜第九実施形態の全ての注意力回復駆動を組み合わせた実施形態としてもよい。例えば運転席シート２を回転・スライド・傾斜する注意力回復駆動を組み合わせて行う実施形態にして、注意力回復をより促すことができるようにしてもよいし、車両１の旋回による左右への進行方向変化に起因して当該進行方向変化を寄り大きく体感させる注意力回復駆動と、車両１の加減速変化に起因して当該加減速変化をキャンセルする方向に実施される注意力回復駆動とを沿うほう実施する実施形態にして、注意力回復をより促すことができるようにしてもよい。また、運転席シート２だけでなく他のシートにおいても実施されるようにしてもよい。
【００８７】
また、上記第一〜第九実施形態においては、運転者２の運転操作を反映した運転操作情報（例えばステアリング操作量や、アクセルペダル・ブレーキペダルの操作量）に基づいて車両１の予め定められた走行変化を特定し、その結果に基づいて注意力回復駆動を実施しているが、車両１の走行変化を直接検出する検出部を設けて、その結果に基づいて注意力回復駆動を実施してもよい。車両１の旋回による進行方向変化を直接的に検出するセンサとしては、ジャイロセンサ・ヨーレートセンサ等のような周知のセンサがあるし、車両１の加速・減速を直接検出するセンサとしては、加速センサ等のような周知のセンサがあるから、これらが車両に搭載されていれば、これらを利用して容易に実現できる。また、これらは各種車載機器の構成に含まれていることが多いので、これらを兼用して利用するようにしてもよい。
【００８８】
また、上記実施形態のうち、車両１において所定の走行変化が生じた場合に、運転者がその走行変化よりも大きな走行変化を体感するように、運転席シート２全体を駆動する注意力回復駆動を実行する構成おいては、上記のようにアクチュエータ等の駆動部により当該注意力回復駆動を実行してもよいが、車両の走行変化により生じる慣性力により駆動するようにしてもよい。例えば、運転席シート２が予め決められた駆動方向にスライドするようにガイドレール上に配置し、所定レベルを越える走行変化が特定された場合には、ストッパーで位置固定されている運転シート２の位置固定を解除して、当該走行変化に伴い生じる慣性力に従い運転席シート２をスライド移動させ、そのスライド移動を別のストッパーで所定位置までに規制するように構成することができる。特に、上記実施形態のうち、車両の旋回による進行方向変化を特定して運転席シート２全体を駆動する構成に対し適用できる。この構成によると、運転者はよりリアルな錯覚を覚えることができる。
【００８９】
また、上記実施形態のうち、運転者操作をきっかけに注意回復駆動が実施される構成においては、図４の制御においてＳ３の注意力回復駆動が実施されるに伴い、それ以後になされる予め定められた操作量を上回った運転操作を、予め定められた期間の間だけ無効化されるように構成し、注意力回復直後の過度の運転操作を予防するようにしてもよい。
【００９０】
なお、注意力回復駆動を説明する各図面はいずれも、当該駆動を過剰に表現おり、実際にはこれよりも小さな変位で駆動する。
【図面の簡単な説明】
【００９１】
【図１】本発明の運転者注意力回復装置のブロック図の第一例。
【図２】生体情報検出部の配置を説明する図。
【図３】本発明の第一実施形態における注意力回復駆動を説明する図。
【図４】注意力回復制御の処理内容を示すフローチャート。
【図５】注意力回復駆動の処理内容を示すフローチャート。
【図６】本発明の第二実施形態における注意力回復駆動を説明する図。
【図７】本発明の第三実施形態における注意力回復駆動を説明する図。
【図８】本発明の第四実施形態における注意力回復駆動を説明する図。
【図９】本発明の第五実施形態における注意力回復駆動を説明する図。
【図１０】本発明の第六実施形態における注意力回復駆動を説明する第一図。
【図１１】本発明の第六実施形態における注意力回復駆動を説明する第二図。
【図１２】本発明の第七実施形態における注意力回復駆動を説明する第一図。
【図１３】本発明の第七実施形態における注意力回復駆動を説明する第二図。
【図１４】本発明の第八実施形態における注意力回復駆動を説明する第一図。
【図１５】本発明の第八実施形態における注意力回復駆動を説明する第二図。
【図１６】本発明の運転者注意力回復装置のブロック図の第二例。
【符号の説明】
【００９２】
１００  運転者注意力回復装置
１０１  シート駆動ＥＣＵ（走行変化特定手段、注意力回復用制御手段）
１０２  走行情報検出部（走行情報検出手段）
１０３  生体情報検出部（生体情報検出手段、注意力低下状態検出手段）
１０４  駆動アクチュエータ（注意力回復用駆動手段）
１  車両
２  運転席シート
３  ステアリングホイール
４  運転者
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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