(57)【要約】【課題】同一方式、同一周波数帯のレーダー波が混在する環境にあっても、自車からの送信波の反射波たる受信波の識別を容易として、要求されるレーダー機能を適正に維持することのできる車載レーダー装置を提供する。【解決手段】送信アンテナ１５０からＦＭ−ＣＷ方式の時分割信号として送信される送信波の送信区間とする時間および送信停止区間とする時間を制御する送信区間コントローラ１１０と、受信アンテナ２１０を介して受信される受信波のパワーを検出するパワー検出部２４０と、その検出されるパワーが受信処理の可能なレベルに対して設定された閾値を上回ると判断され続ける持続時間と、送信区間コントローラ１１０により制御される送信区間とする時間とが一致するとき、送信波の反射波たる受信波を受信していると判断するパワー判断部２５０とを備える。【選択図】図１
2010271251.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
送信アンテナからＦＭ−ＣＷ方式の時分割信号として送信される送信波の送信区間とする時間および送信停止区間とする時間を制御する送信区間コントローラと、
受信アンテナを介して受信される受信波のパワーを検出するパワー検出部と、
前記検出されるパワーが受信処理の可能なレベルに対して設定された閾値を上回ると判断され続ける持続時間と、前記送信区間コントローラにより制御される前記送信区間とする時間とが一致するとき、前記送信波の反射波たる受信波を受信していると判断するパワー判断部と、
を備える車載レーダー装置。
【請求項２】
前記パワー判断部は、前記パワー検出部により検出されるパワーが前記閾値を上回ると判断され続ける持続時間と、前記送信区間コントローラにより制御される前記送信区間とする時間とが所定の複数回一致するとき、前記送信波の反射波たる受信波を受信していると判断する、請求項１に記載の車載レーダー装置。
【請求項３】
前記送信区間コントローラは乱数を発生する乱数発生部を備え、前記送信波の送信区間とする時間をこの乱数発生部から発生される乱数に基づいて制御する、請求項１または２に記載の車載レーダー装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車両に搭載されてＦＭ（周波数変調）−ＣＷ（連続波）方式の通信により目標物等の探知を行う車載レーダー装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種の車載レーダー装置としては、例えば特許文献１に見られるレーダー装置が知られている。図６に、この特許文献１に記載のレーダー装置に係る送信波の周波数遷移および送信タイミング、送信波とその送信波の反射波（受信波）とのミキシング前の信号波形の関係、そしてミキシング後のビート信号の信号波形をそれぞれタイムチャートとして示す。
【０００３】
まずは図６（ａ）に示すように、この時分割レーダー装置では、それぞれ一定の時間からなる送信区間および送信停止区間を交互に設けており、送信区間となる度に三角波として周波数変調した送信波を送信する。また、送信停止区間では、自ら送信した送信波とその送信波の反射波たる受信波とをミキシングして、送信波と受信波との時間差並びに周波数差からいわゆるビート信号を得る。ここで、図６（ｂ）および（ｃ）を併せ参照して、これら送信波や受信波、そしてビート信号について、同レーダー装置による処理態様を具体的に説明する。
【０００４】
図６（ｂ）に示すように、送信区間にて送信される送信波は、周期が１／ｆｍ、中心周波数がｆ０、遷移する周波数の振幅（周波数変調幅）がΔＦの三角波として周波数変調された連続波である。またこの送信波の反射波たる受信波は、探知すべき目標物までの距離に応じた時間遅れたるΔＴと、その目標物とレーダー装置本体との相対速度に応じて生じるドップラー効果によりΔＤの周波数偏移とを受けている。そしてこれら送信波と受信波との時間差並びに周波数差に基づき、図６（ｃ）に示すような送信波の周波数上昇区間での周波数差たる一定値のｆｂ１と、送信波の周波数下降区間での周波数差たる一定値のｆｂ２とからなるビート信号が得られる。
【０００５】
その後、このビート信号はＦＦＴ（高速フーリエ変換）により周波数分析され、これにより得られた周波数成分を用いて上記目標物に対する相対距離たるＲと相対速度たるＶとが計算される。なお、相対距離Ｒおよび相対速度Ｖを算出するための計算式は、光速Ｃを用いて以下のように表すことができる。
【０００６】
相対距離Ｒ＝Ｃ×（ｆｂ１＋ｆｂ２）／（８×ΔＦ×ｆｍ）    …（１）
相対速度Ｖ＝Ｃ×（ｆｂ２−ｆｂ１）／（４×ｆ０）          …（２）
次に、このレーダー装置と同じ方式のレーダー装置を搭載した他車が自車の近傍にやってきた場合に自車のレーダー装置が受信する外来電波（受信波）の一例を、図７を用いて説明する。
【０００７】
一般的なＦＭ−ＣＷ方式のレーダー装置では、電波法の規定により送信波の周波数が７６．０ＧＨｚ〜７７．０ＧＨｚの帯域に制限され、かつ５０ＭＨｚ〜２００ＭＨｚ程度の周波数変調幅で送信波が変調される。また、このレーダー装置が複数近接して存在するときに各装置からの送信波や反射波が互いに干渉し合うことを防止するため、各送信波が使用する周波数帯が重ならないようにしている。ここで、例えば自車のレーダー装置は、中心周波数ｆ０が７６．５ＧＨｚで周波数変調幅ΔＦが１５０ＭＨｚの送信波を送信し、自車に近接する他車のレーダー装置は半周期程度遅れて中心周波数ｆ０が７６．７ＧＨｚで周波数変調幅ΔＦが１５０ＭＨｚの送信波を送信するとする。この場合、自車のレーダー
装置の送信波の周波数帯上限が７６．５７５ＧＨｚで他車のレーダー装置の送信波の周波数帯下限が７６．６２５ＧＨｚとなり、これらの差、すなわち干渉しないための余裕幅は１００ＭＨｚとなる。そしてこのとき、これらの送信波の反射波が上述のようにドップラー効果による周波数偏移をうけてしまうと、この１００ＭＨｚの余裕幅では足らず、図７に矢印にて示すように、反射波同士の周波数帯が重なって互いに干渉し、この干渉に起因して上述した周波数差ｆｂ１およびｆｂ２（図６（ｃ））の値等がこの干渉の影響で偏移するようになる。そこで、上記特許文献１に記載のレーダー装置では、この偏移した周波数差ｆｂ１またはｆｂ２の値等が記憶部に予め格納しているそれぞれの値に対応する閾値を超えることによって、干渉の原因たる他車の送信波による反射波を受信していると判断するようにしている。このような場合、同レーダー装置では、同様に記憶部に予め格納している数種の周波数帯と数種の送信タイミングとの組み合わせからなるマトリクスに基づいて適宜選択したそれら組み合わせに基づいて送信波を再送信する。ちなみにこのマトリクスにおける周波数帯と送信タイミングとの組み合わせは、互いにそれらのうちの１つが異なるようになっているため、２以上のこのようなレーダー装置が近接する場合であっても、各レーダー装置が互いに異なる組み合わせを選択して送信波を再送信する確率が高い。これにより、各レーダー装置が、再送信後には自らの送信波の反射波だけを受信する確率が高まり、干渉を含まない時間遅れΔＴおよびドップラー効果による周波数偏移ΔＤ等の値を上記式（１）および式（２）の周波数差ｆｂ１およびｆｂ２に適用して正確な相対距離Ｒ等を算出することができるようになる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開２００８−２９２２６４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
このように、特許文献１に係るレーダー装置では、他車のレーダー装置が同一仕様のレーダー装置であるときであっても、ビート信号の振幅の値等が所定の閾値を超えていれば、受信波に干渉ありと判断することができる。そして、干渉ありと判断したときは、再送する送信波の周波数や送信タイミング等を適宜選択することでその受信波が自車の送信波の反射波のみとなるようにし、自車の送信波の反射波の識別が可能となる状況を作り出していた。
【００１０】
しかし、交通量が多く自車のレーダー装置と同じレーダー装置を搭載した他車が多数近傍に存在するようになるにつれ、同レーダー装置のように、再送する送信波の周波数や送信タイミングの組み合わせを適宜選択したとしても、上述した干渉が高い確率で発生するようになる。しかも、前方レーダーだけではなく、車の周囲全方向にレーダー波を送信することの多い現状においては、一列縦隊で進むときや複数車線を雁行するとき等にも同様の干渉が発生しやすくなる。すなわちこのような状況では、干渉が発生する確率がますます高くなってしまい、自車の送信波の反射波たる受信波の識別に基づき適正にレーダー機能を享受することが困難となっている。
【００１１】
この発明はこうした実情に鑑みてなされたものであり、同一方式、同一周波数帯のレーダー波が混在する環境にあっても、自車からの送信波の反射波たる受信波の識別を容易として、要求されるレーダー機能を適正に維持することのできる車載レーダー装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
以下、上記課題を解決するための手段およびその作用効果について記載する。
請求項１に記載の発明では、送信アンテナからＦＭ−ＣＷ方式の時分割信号として送信
される送信波の送信区間とする時間および送信停止区間とする時間を制御する送信区間コントローラと、受信アンテナを介して受信される受信波のパワーを検出するパワー検出部と、前記検出されるパワーが受信処理の可能なレベルに対して設定された閾値を上回ると判断され続ける持続時間と、前記送信区間コントローラにより制御される前記送信区間とする時間とが一致するとき、前記送信波の反射波たる受信波を受信していると判断するパワー判断部とを備えるようにしたことを要旨とする。
【００１３】
このようなレーダー装置によれば、パワー検出部により検出されるパワーが前記閾値を上回ると判断され続ける持続時間が、送信区間コントローラにより制御される前記送信区間とする時間と一致する場合に、自車の送信波の反射波たる受信波を識別することができるようになる。すなわち、他車の影響なしに送信区間コントローラによって設定される前記送信区間とする時間は自車にとって自明な値であり、その値を自車の送信波の反射波たる受信波の識別条件として用いるため、自車の送信波の反射波たる受信波を容易かつ確実に識別することができるようになる。これにより、同一方式、同一周波数帯のレーダー波が混在する環境にあっても、自車からの送信波の反射波たる受信波の識別を容易として、要求されるレーダー機能を適正に維持することのできる車載レーダー装置を提供することができるようになる。
【００１４】
請求項２に記載の発明では、前記パワー判断部は、前記パワー検出部により検出されるパワーが前記閾値を上回ると判断され続ける持続時間と、前記送信区間コントローラにより制御される前記送信区間とする時間とが所定の複数回一致するとき、前記送信波の反射波たる受信波を受信していると判断することを要旨とする。
【００１５】
このようなレーダー装置によれば、他車に起因する受信波による干渉があるにも関わらず、前記閾値を上回ると判断され続ける持続時間と前記送信区間とする時間とが偶然にも一致してしまうことによって、自車の送信波の反射波たる受信波のみを識別しているとの誤った判断がなされる可能性を減らすことができる。すなわち、前記閾値を上回ると判断され続ける持続時間と前記送信区間とする時間とが一致するか否かの判断を複数回行うことで、このように誤った判断がなされる可能性を排除し、干渉を受けていない自車の送信波の反射波たる受信波を、より確実に識別することができるようになる。
【００１６】
請求項３に記載の発明では、前記送信区間コントローラは乱数を発生する乱数発生部を備え、前記送信波の送信区間とする時間をこの乱数発生部から発生される乱数に基づいて制御することを要旨とする。
【００１７】
このようなレーダー装置によれば、ランダムな値である乱数に基づいて、前記送信区間コントローラが前記送信波の送信区間とする時間を制御するため、各車の前記送信区間とする時間が、すべて同じ一定の時間とはならなくなる。したがって、他車に起因する受信波による干渉があるにも関わらず、前記閾値を上回ると判断され続ける持続時間と前記送信区間とする時間とが一致してしまう可能性を、さらに減らすことができる。これにより、自車の送信波の反射波たる受信波のみを、より確実に識別することができるようになる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明に係る車載レーダー装置の一実施の形態について、その全体構成を示すブロック図。
【図２】（ａ）〜（ｃ）は、同実施の形態のレーダー装置による動作例を示すタイムチャート。
【図３】同実施の形態にて実行される送信波の送信処理手順を示すフローチャート。
【図４】同実施の形態にて実行される受信波の処理手順を示すフローチャート。
【図５】同実施の形態にて実行される受信波の処理手順を示すフローチャート。
【図６】従来のレーダー装置について、（ａ）は送信波の送信タイミングと送信波の周波数遷移との関係を示すタイムチャート、（ｂ）は（ａ）に示した送信タイミングで送信される送信波とその送信波の反射波たる受信波との周波数遷移を示すタイムチャート、（ｃ）は、これら送信波および受信波の時間差並びに周波数差に基づき得られるビート信号の周波数遷移を示すタイムチャート。
【図７】自車のレーダー装置による送信波の反射波たる受信波と、自車近傍に存在する他車のレーダー装置による送信波の反射波たる受信波とが干渉している状態を示すタイムチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、この発明にかかる車載レーダー装置の一実施の形態について、図１〜図５を参照して詳細に説明する。
図１に示すように、本実施形態の車載レーダー装置は、大きくは、ＦＭ−ＣＷ方式の時分割信号からなる送信波を送信処理するための送信系統１００と、その送信波の反射波たる受信波を受信処理するための受信系統２００とを備える構成となっている。
【００２０】
まず、送信系統１００の構成について説明する。この送信系統１００において、送信区間コントローラ１１０は、上記送信波の送信区間と送信停止区間とを制御する部分であり、本実施の形態においては、この送信区間コントローラ１１０が、送信区間とする時間をランダムに決定するための乱数を発生させる乱数発生部１２０を内蔵している。また同送信系統１００において、送信波発生部１３０は、上記送信波を生成する部分であり、またスイッチ１４０は、この生成された送信波を上記乱数に基づいて決定される送信区間とする時間だけ選択的に送信アンテナ１５０に与える部分であり、そして送信アンテナ１５０は、この与えられた送信波を外部に無線送信する部分である。本実施の形態にあってはこのように、送信波発生部１３０で生成された上記送信波は、送信区間コントローラ１１０において乱数に基づきランダムに決定された時間をもとに制御される上記送信区間とする時間だけ、送信アンテナ１５０を介して外部に送信される。
【００２１】
次に、受信系統２００について説明する。この受信系統２００において、受信アンテナ２１０は、外来電波（受信波）を受信する部分であり、ミキサー２２０は、送信系統１００を構成する上記送信波発生部１３０から受け取った送信波および受信アンテナ２１０に受信された受信波をミキシングする部分である。このミキシングによっていわゆるビート信号が得られるようになることは前述の通りである。そして、このビート信号が入力されるＡＤＣ（アナログ・デジタル変換器）２３０は、アナログ信号たるビート信号をデジタル信号に変換する部分であり、このデジタル信号が入力されるパワー検出部２４０は、この入力されたデジタル信号に基づいて受信波のパワー（受信電力）を検出する部分である。そして、こうして検出された受信波のパワーと送信系統１００を構成する上記送信コントローラ１１０から送信区間とする時間を示す情報とが入力されるパワー判断部２５０は、上記受信波のパワーが所定の閾値を超え続けた時間を受信波の持続時間として把握してこれを上記送信区間とする時間と比較する部分である。ちなみにこの閾値は、受信波のパワーが受信処理の可能なレベルにあるか否かを判断し得る値として設定されており、例えばパワー判断部２５０内の記憶部に予め格納されている。そしてパワー判断部２５０では、こうした比較に基づき、閾値をもとに把握した上記持続時間と送信区間とする時間とが一致すると判断される場合に、自車からの送信波の反射波を識別可能であると判断する。
【００２２】
他方、本実施の形態のレーダー装置において、ＦＦＴ（高速フーリエ変換）装置３００は、上記ＡＤＣ２３０から与えられるビート信号（デジタル信号）を高速フーリエ変換して周波数分析する部分である。この周波数分析の結果は信号処理部４００に送られ、この信号処理部４００において、例えば前記式（１）および式（２）を用いた当該レーダー装
置としての相対距離Ｒおよび相対速度Ｖ等の算出が行われる。ただし本実施の形態においては、こうしたレーダー取得情報の算出が、上記パワー判断部２５０において、自車からの送信波の反射波を識別可能であると判断される場合に限って実行されるようにしている。
【００２３】
次に、図２を参照して、本実施の形態のレーダー装置が、自車からの送信波の反射波たる受信波を識別可能であると判断する方法について詳述する。なお、以下の説明では、受信波のパワーが所定の閾値を超え続けたとパワー判断部２５０が検出する時間たる受信波の持続時間（検出時間）が、その持続時間に対応する送信区間とする時間と２回連続して一致し、さらにその連続の一致が所定の複数回数（ｎ回）繰り返されることを、自車からの送信波の反射波たる受信波を識別可能であると判断する条件としている。
【００２４】
ここでは図２（ａ）に例示するように、第１送信区間とする時間をＴｘ１とし、第２送信区間とする時間をＴｘ２とするとともに、それら区間の間に設ける各送信停止区間の長さは一定としている。ただし、このスケジュールは送信波を送信し続ける一部を抜き出したものであり、実際には送信区間と送信停止区間とが交互に連続して設けられることとなる。また、本実施の形態においては、送信区間コントローラ１１０が、乱数発生部１２０から発生される乱数に基づいて上記各送信区間とする時間を決定するため、上記時間Ｔｘ１、Ｔｘ２も、実際にはそれぞれランダムな時間となる。
【００２５】
ここでまず、上記パワー検出部２４０が、例えば、図２（ｂ）に示す態様で受信波のパワーが遷移することを検出した場合について検討する。ここで、同図２に示す閾値Ｐｔとは上述のように、受信波のパワーが受信処理の可能なレベルにあるか否かを判断し得る値として設定されたものであるため、上記パワー判断部２５０では、この閾値Ｐｔを上回るパワーがパワー検出部２４０にて検出され続けた時間を受信波の持続時間として把握、認識する。すなわち、図２（ｂ）の例では、受信波のパワーが閾値Ｐｔよりも大きい値として検出され続けた部分が２箇所存在するため、パワー判断部２５０は、その検出時間であるＴ１およびＴ２を受信波の持続時間として認識する。ここで、図２（ａ）と（ｂ）を比較すると、持続時間（検出時間）Ｔ１は第１送信区間とする時間たるＴｘ１に一致し、持続時間（検出時間）Ｔ２も第２送信区間とする時間たるＴｘ２に一致すると判断することができる。この連続の一致が所定の複数回数さらに繰り返されれば、パワー判断部２５０は、持続時間（検出時間）がＴ１およびＴ２である受信波に基づいて、自車からの送信波の反射波を識別可能であると判断する。これにより、上記のように信号処理部４００において、例えば前記式（１）および式（２）を用いた当該レーダー装置としての相対距離Ｒおよび相対速度Ｖ等の算出が行われることになる。ちなみにこの場合は、検出され続けた受信波のパワーが一定値たるＰとなっており、自車からの送信波の反射波たる受信波のみを識別している場合である。
【００２６】
次に、上記パワー検出部２４０が、例えば図２（ｃ）に示す態様で受信波のパワーが遷移することを検出した場合について検討する。この場合、図２（ｃ）の例でも、受信波のパワーが閾値Ｐｔよりも大きい値として検出され続けた部分が２箇所存在するため、パワー判断部２５０は、その検出時間であるＴ３およびＴ４を受信波の持続時間として認識する。そして上記と同様に図２（ａ）と（ｃ）とを比較すると、持続時間（検出時間）Ｔ３は第１送信区間とする時間たるＴｘ１に一致するが、持続時間（検出時間）Ｔ４は第２送信区間とする時間たるＴｘ２に一致しないと判断することができる。これによりパワー判断部２５０は、持続時間（検出時間）がＴ３およびＴ４である受信波に基づいて、自車からの送信波の反射波を識別不可能であると判断するため、信号処理部４００において、当該レーダー装置としての相対距離Ｒおよび相対速度Ｖ等の算出が行われないことになる。ちなみにこの場合は、検出され続けた受信波のパワーが変動しており、他車に起因する受信波による干渉がある状態を識別している場合である。持続時間（検出時間）Ｔ３が第１
送信区間とする時間たるＴｘ１に一致しているが、これは、他車に起因する受信波による干渉があるにも関わらず、前記閾値を上回ると判断され続ける持続時間と前記送信区間とする時間とが偶然にも一致してしまった場合である。このような場合は、上記のように、引き続き持続時間（検出時間）Ｔ４と第２送信区間とする時間たるＴｘ２とを比較することにより、他車に起因する受信波による干渉がある状態を確実に識別することができるようになる。
【００２７】
これにより、同一方式、同一周波数帯のレーダー波が混在する環境にあっても、送信波の継続時間と受信波の持続時間とが一致するときには、自車からの送信波の反射波たる受信波の識別を容易として、要求されるレーダー機能を適正に維持することのできる車載レーダー装置を提供することができるようになる。さらに、他車に起因する受信波による干渉を受けているにも関わらず、自車の送信波の反射波たる受信波のみを識別しているとの誤った判断がなされる可能性を排除し、干渉がない自車の送信波の反射波たる受信波を、より確実に識別することができるようになる。
【００２８】
また、上記のような受信波の持続時間（検出時間）が、その持続時間に対応する送信区間とする時間と２回連続して一致し、さらにその連続の一致が所定の複数回数（ｎ回）繰り返されることを上記の識別をするための条件とすれば、干渉を受けていない自車の送信波の反射波たる受信波を、さらに確実に識別することができるようになる。
【００２９】
次に、図３を参照して、本実施の形態のレーダー装置が備える送信系統１００にて行われる処理について詳述する。なお、この処理は、各送信波を時分割送信するにあたり、それぞれの前記送信区間とする時間をランダムにすべく繰り返して実施されるものである。
【００３０】
図３に示されるように、同処理が開始されると、まず、送信波発生部１３０が送信波を生成する（ステップＳ１００）。そして、送信波発生部１３０は、作成した送信波をミキサー２２０に送信し（ステップＳ１０１）、そのまま処理を終了する。一方、それと同時に、送信区間コントローラ１１０に内蔵された乱数発生部１２０が乱数を発生させ（ステップＳ１０２）、その乱数に基づいて送信区間コントローラ１１０が送信区間とする時間たるＴｘを決定する（ステップＳ１０３）。次に、送信区間コントローラ１１０は、受信系統２００を構成するパワー判断部２５０にその送信区間とする時間Ｔｘを送信し（ステップＳ１０４）、そのまま処理を終了する一方で、これと同時にスイッチ１４０を接続する（ステップＳ１０５）。これによって、スイッチ１４０は、生成された送信波を送信アンテナ１５０に与えることになる。そして、送信区間コントローラ１１０は、送信区間とする時間Ｔｘが経過したと判断されるまでスイッチ１４０を接続し続け、送信区間とする時間Ｔｘが経過したと判断されれば、スイッチ１４０の接続を解除する（ステップＳ１０６、Ｓ１０７）。これによって、送信波発生部１３０で生成された上記送信波は、送信区間コントローラ１１０において乱数に基づきランダムに決定された時間をもとに制御される上記送信区間とする時間だけ、送信アンテナ１５０を介して外部に送信されることになる。そして、送信区間コントローラ１１０は、送信停止区間の終了後に送信波を再送信させるため、送信停止区間とする時間が経過したか否かを判断する。送信区間コントローラ１１０が、送信停止区間とする時間が経過したと判断されるまでこの判断は繰り返され、その時間が経過したと判断されれば、受信系統２００を構成するパワー判断部２５０にその旨を送信し、その後、処理はステップＳ１０２に戻って一連の処理を繰り返す（ステップＳ１０８、Ｓ１０９）。
【００３１】
次に、図４と図５とを参照して、本実施の形態のレーダー装置が備える受信系統２００にて行われる処理について詳述する。なお、この処理は、本実施の形態のレーダー装置が備える自車の送信系統１００にて行われる処理によって送信される送信波の反射波たる受信波を受信していることを判断すべく繰り返して実施されるものである。
【００３２】
図４に示されるように、同処理が開始されると、まず、パワー判断部２５０が、送信系統１００を構成する上記送信波発生部１３０から、送信停止区間とする時間が経過した旨を受け取る（ステップＳ２００）。そして、パワー判断部２５０が、上述したように受信波の持続時間（検出時間）に基づく連続した２度の比較を繰り返した回数（識別回数）たるｉを、ｉ＝０に設定し（ステップＳ２０１）、送信区間とする時間がどの送信区間に対応する時間であるかを識別するための送信区間番号たるｊを、ｊ＝１に設定する（ステップＳ２０２）。そして、ミキサー２２０が、送信系統１００を構成する上記送信波発生部１３０から送信波を受け取り（ステップＳ２０３）、パワー判断部２５０が、送信系統１００を構成する上記送信区間コントローラ１１０から送信区間番号たるｊに応じた送信区間とする時間Ｔｘｊを示す情報を受け取る（ステップＳ２０４）。その後、受信アンテナ２１０が、外来電波（受信波）を受信し（ステップＳ２０５）、ミキサー２２０が、その受信波およびステップＳ２０３にて受け取った送信波をミキシングしていわゆるビート信号を生成する（ステップＳ２０６）。そして、ＡＤＣ２３０が、アナログ信号たるそのビート信号をデジタル信号に変換する（ステップＳ２０７）。
【００３３】
次に、ＡＤＣ２３０がデジタル信号たるビート信号をパワー検出部２４０に送った後の処理について説明する。
同処理が開始されると、まず、パワー検出部２４０が、ＡＤＣ２３０から受け取ったデジタル信号たるビート信号に基づいて受信波のパワーを検出し、以降のすべての処理をパワー判断部２５０に委ねるべく、検出した受信波のパワーをパワー判断部２５０に送る（ステップＳ２０８）。そして、その受信波のパワーたるＰが上記閾値Ｐｔ以上のパワーであるか否かが判断される。ここで、ＰがＰｔ未満のパワーであると判断されると、自車が送信した送信波の反射波たる受信波の検出に失敗したとされ（ステップＳ２０９、Ｓ２１０）、処理がステップＳ２０１に戻される。また、ＰがＰｔ以上のパワーであると判断されると、自車が送信した送信波の反射波たる受信波の検出に成功したとして、ＰがＰｔ以上のパワーを持続し続ける時間（受信波の持続時間）たるＲｘｊの計測が開始される（ステップＳ２０９、Ｓ２１１）。
【００３４】
受信波の持続時間たるＲｘｊの計測が、パワー判断部２５０によって開始された後の処理について、引き続き図５を参照して説明する。
同処理が開始されると、受信波のパワーＰが閾値Ｐｔ未満のパワーになったと判断されるまでＲｘｊの計測が続けられ、Ｐが閾値Ｐｔ未満のパワーになればその計測が打ち切られて、Ｒｘｊが決定される（ステップＳ３００、Ｓ３０１）。次に、自車の送信波の反射波たる受信波を識別可能か否か（他車に起因する受信波による干渉がないこと）を判断すべく、決定されたＲｘｊと図４のステップＳ２０４にて受け取り済みのＴｘｊとが比較される。Ｒｘｊ≠Ｔｘｊと判断されれば識別不可能（干渉あり）と判断され、処理が図４のステップＳ２０１に戻される（ステップＳ３０２、Ｓ３０３）。Ｒｘｊ＝Ｔｘｊと判断されれば識別可能（干渉なし）と判断され、引き続き、連続した２つの送信区間でＲｘｊとＴｘｊとを比較したのか否かが判断される（ステップＳ３０２、Ｓ３０４）。すなわち、送信区間番号たるｊがｊ＝１であって、１つの送信区間でＲｘｊとＴｘｊとを比較しただけであると判断された場合は、ｊ＝ｊ＋１として、送信区間番号たるｊが１つ進められる（ステップＳ３０４、Ｓ３０５）。一方、送信区間番号たるｊがｊ＝２であって、連続した２つの送信区間でＲｘｊとＴｘｊとを比較したと判断された場合は、ｉ＝ｉ＋１とされ、受信波の持続時間（検出時間）に基づく連続した２度の比較を繰り返した回数（識別回数）たるｉが１回進められる（ステップＳ３０４、Ｓ３０６）。その後、先の記憶部に予め格納されていた１回以上の所定回数たるｎが呼び出され、その識別回数たるｉがｎ回行われたか否かが判断される。ｉ＜ｎであると判断された場合は処理が図４のステップＳ２０２に戻され（ステップＳ３０７）、ｉ＝ｎになったと判断された場合は、他車に起因する受信波による干渉がない自車の送信波の反射波たる受信波を識別することができたと判
断され（ステップＳ３０８）、一連の処理が終了される。
【００３５】
以上説明したように、この実施の形態に係る車載レーダー装置によれば、以下列記するような効果が得られるようになる。
（１）前記送信区間とする時間として、送信区間コントローラによって他車の影響を受けることなく設定された自車にとって自明な値を、自車の送信波の反射波たる受信波の識別条件として用いることとした。これにより、パワー判断部が検出する受信波の持続時間（検出時間）が、送信区間コントローラにより制御される送信区間とする時間と一致する場合に限り、自車の送信波の反射波たる受信波を識別することができるようになる。すなわち、同一方式、同一周波数帯のレーダー波が混在する環境にあっても、自車からの送信波の反射波たる受信波の識別を容易として、要求されるレーダー機能を適正に維持することのできる車載レーダー装置を提供することができるようになる。
【００３６】
（２）パワー判断部が検出する受信波の持続時間（検出時間）と送信区間とする時間とが一致するとの判断を、連続して２度行う手順を踏むようにした。これにより他車に起因する受信波による干渉を受信波が受けているにも関わらず、パワー判断部が検出する受信波の持続時間（検出時間）と前記送信区間とする時間とが偶然にも一致してしまうことによって、自車の送信波の反射波たる受信波を識別しているとの誤った判断がなされる可能性を減らすことができるようになる。すなわち、このように誤った判断がなされる可能性をできるだけ排除し、干渉を受けていない自車の送信波の反射波たる受信波を、より確実に識別することができるようになる。
【００３７】
（３）パワー判断部が検出する受信波の持続時間（検出時間）と送信区間とする時間とが一致するとの判断を、連続して２度行う手順を、さらに複数回繰り返して行うようにした。これにより、他車に起因する受信波による干渉を受信波が受けているにも関わらず、自車の送信波の反射波たる受信波を識別しているとの誤った判断がなされる可能性をさらに減らすことができるため、自車の送信波の反射波たる受信波のみを識別力を、さらに向上させることができるようになる。
【００３８】
（４）ランダムな値である乱数に基づいて、前記送信区間コントローラが、前記送信波の送信区間とする時間を制御するようにした。これにより、各車の送信区間とする時間がすべて同じ一定の時間とはならなくなるため、他車に起因する受信波による干渉を受信波が受けているにも関わらず、前記閾値を上回ると判断され続ける持続時間と前記送信区間とする時間とが一致してしまう可能性を、さらに減らすことができる。すなわち、干渉を受けていない自車の送信波の反射波たる受信波を、より確実に識別することができるようになる。
【００３９】
なお、上記実施の形態は、以下のような態様をもって実施することもできる。
・上記実施の形態では、パワー判断部が検出する受信波の持続時間（検出時間）の検出にあたり、受信波のパワーＰ（受信電力）が、受信処理の可能なレベルに対して設定された閾値Ｐｔ以上であることをその条件とした。ここで、閾値Ｐｔは一定値ではなく、自由に設定可能な値とすることができる。これにより、自車の置かれた周辺環境に基づいてこのレーダー装置の受信波の検出感度を自由に調整することができるようになる。すなわち、例えば、交通量が多い都市部を走行する場合には、極めて近い測定対象物からの反射波たる受信波のパワーは強いため、閾値Ｐｔの値を高く設定して受信波の検出感度を下げ、それ以外の場合には閾値Ｐｔの値を低く設定して受信波の検出感度を上げることができる。このようにすれば、自車周辺に測定対象物が多い場合であっても受信波の再測定を繰り返さずに済むようにすることができるとともに、そうでない場合には測定対象物が遠方に存在していても確実に捉えることができるようになる。なお、交通量の多寡は、送信波を再送信した頻度、自車の走行速度、あるいはカーナビゲーションシステムの位置情報やＶ
ＩＣＳ情報等に基づいて判断することができる。この場合、例えば、取得した交通量判断情報と、先の記憶部に予め格納された交通量および上記所定の値の対応表とをレーダー装置が比較し、閾値Ｐｔを決定することができる。
【００４０】
・上記実施の形態では、送信区間とする時間をランダムに決定するための乱数を発生させる乱数発生部１２０を内蔵しているとしたが、先の記憶部に予め格納しておいた乱数に基づいて、送信区間コントローラ１１０が無作為に設定するとしてもよい。すなわち、このようにしても、送信区間とする時間をランダムに決定することができ、他車に起因する受信波による干渉を受信波が受けているにも関わらず、前記閾値を上回ると判断され続ける持続時間と前記送信区間とする時間とが一致してしまう可能性を、さらに減らすことができる。
【００４１】
・前記パワー判断部２５０は送信区間コントローラ１１０から送信区間とする時間Ｔｘを示す情報を受け取るとしたが、そのデータは時間そのものでも、パワー判断部２５０が時間判断する際に用いる送信タイミングを制御する信号と同じ信号であってもよい。すなわち、パワー判断部が、送信区間とする時間たるＴｘを把握することができればよい。これにより、前記パワー判断部が検出する受信波の持続時間（検出時間）と前記送信区間とする時間とを比較することができるようになり、干渉を受けていない自車の送信波の反射波たる受信波を、識別することができるようになる。
【００４２】
・上記の実施の形態では、送信区間コントローラ１１０は、内部に乱数発生部１２０を備え、送信波の送信区間とする時間をこの乱数発生部１２０から発生される乱数に基づいて制御するとしたが、必ずしも送信波の送信区間とする時間をランダムな時間とする必要はない。すなわち、送信波の送信区間とする時間が一定の時間であっても、前記パワー判断部が検出する受信波の持続時間（検出時間）と前記送信区間とする時間とを連続して２度比較する手順を踏んだり、さらにその手順を所定の複数回数繰り返したりすればよい。これにより、干渉を受けていない自車の送信波の反射波たる受信波を、識別することができるようになる。
【００４３】
・上記の実施の形態では、送信区間とする時間に基づき、前記パワー判断部が検出する受信波の持続時間（検出時間）と前記送信区間とする時間とを連続して２度比較する手順を踏み、さらにこの手順を所定の複数回数繰り返すこととしたが、必ずしもそのようにする必要はない。すなわち、その手順自体を複数回数繰り返さなくても、受信波の持続時間（検出時間）と送信区間とする時間とを比較する手順において、比較する回数を２度ではなく３度以上とすることによっても、干渉を受けていない自車の送信波の反射波たる受信波を識別することができる。
【００４４】
・上記の実施の形態では、第１送信区間および第２送信区間とする時間に基づき、前記パワー判断部が検出する受信波の持続時間（検出時間）と前記送信区間とする時間とを連続して２度比較する手順を踏むこととした。しかし、必ずしもそのような手順を踏む必要はなく、近傍に多数の他車が存在するのでなければ、その手順において、比較する回数を１度だけにするとしても、干渉を受けていない自車の送信波の反射波たる受信波を識別することができる。すなわち、例えば、交通量が多い都市部を走行する場合には、パワー判断部が検出する受信波の持続時間（検出時間）と送信区間とする時間とを連続して２度以上比較する手順を踏んだり、その手順を複数回繰り返したりすればよく、それ以外の場合には、その手順において、比較する回数を１度だけにするとしても何ら問題はない。このようにしても、干渉を受けていない自車の送信波の反射波たる受信波を識別することができる。なお、交通量の多寡は、上述と同様に、送信波を再送信した頻度、自車の走行速度、あるいはカーナビゲーションシステムの位置情報やＶＩＣＳ情報等に基づいて判断することができる。この場合、例えば、取得した交通量判断情報と、先の記憶部に予め格納さ
れた上記比較する手順における比較回数またはその手順を繰り返す回数の対応表とをレーダー装置が比較し、それらの回数を適宜決定することができる。
【００４５】
・上記実施の形態では、いわゆるビート信号が前記パワー検出部に伝達する前にＡＤＣ２３０にてデジタル変換される構成としたが、この場合、デジタル変換されたデータに基づいてパワー検出と受信検出とを行うため、このままではＡＤＣ２３０のサンプリングレートに由来する誤差を含んでしまうこともある。しかし、前記送信波の送信区間とする時間とパワー判断部が検出する受信波の持続時間（検出時間）とを比較する際に、上記サンプリングレートを２倍にする等して妥当なマージンを設定すれば、この誤差を解消することができる。あるいは、送信区間コントローラ１１０により決定された上記送信波の送信区間とする時間Ｔｘの変動値を、上記サンプリングレートから十分に大きな値に設定することで、この誤差を解消することができる。また、ビート信号をデジタル変換する前に例えば検波器を介してパワー検出部２４０とパワー判断部２５０とが処理を行うようにすれば、上記サンプリングレートによる影響を考慮しなくても済むようになる。
【００４６】
・上記実施の形態では、上記のように受信波のパワーの値を用いて受信波の持続時間（検出時間）を検出したが、この持続時間を検出することができるのであれば、他のいかなる検出方法を用いてもよい。
【符号の説明】
【００４７】
１００…送信系統、１１０…送信区間コントローラ、１２０…乱数発生部、１３０…送信波発生部、１４０…スイッチ、１５０…送信アンテナ、２００…受信系統、２１０…受信アンテナ、２２０…ミキサー、２３０…ＡＤＣ、２４０…パワー検出部、２５０…パワー判断部、３００…ＦＦＴ装置、４００…信号処理部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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