(57)【要約】【課題】カバーテープを確実に剥離させ、電子部品の搬送不良を防止することを課題とする。【解決手段】部品供給装置において、送りモータが加速中であることに対応して引取モータに第一電流値のモータ電流を供給させ、送りモータが定速回転中であることに対応して引取モータに第二電流値のモータ電流を供給させ、送りモータが減速中であることに対応して引取モータに第三電流値のモータ電流を供給させるモータ制御部を備えてなると共に、第一電流値は第二電流値よりも大きく設定され、かつ第三電流値は第二電流値以下の値に設定されている。【選択図】図１５
2010157578.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
電子部品をテープの長手方向に沿って間欠的に収納したキャリアテープの上面にカバーテープを貼着してなる部品供給テープと、
駆動源に送りモータを有すると共に当該送りモータを予め決められた回転角回転させることにより前記電子部品を部品供給位置に間欠的に送出させる送り動作を実行する送出装置と、
駆動源に引取モータを有すると共に前記送り動作の過程で前記キャリアテープから前記カバーテープを引き取ることで前記部品供給位置において前記電子部品を露出させる引取装置と、を備えた部品供給装置であって、
前記送りモータが加速中であることに対応して前記引取モータに第一電流値のモータ電流を供給させ、前記送りモータが定速回転中であることに対応して前記引取モータに第二電流値のモータ電流を供給させ、前記送りモータが減速中であることに対応して前記引取モータに第三電流値のモータ電流を供給させるモータ制御部を備えてなると共に、
前記第一電流値は第二電流値よりも大きく設定され、かつ前記第三電流値は前記第二電流値以下の値に設定されていることを特徴とする部品供給装置。
【請求項２】
請求項１に記載の部品供給装置であって、
前記モータ制御部は、
前記送りモータにモータ電流を供給する第一電流制御部と、
前記引取モータにモータ電流を供給する第二電流制御部と、
前記第一電流制御部と前記第二電流制御部とに電流指令を与えるＣＰＵと、を備えてなると共に、
前記ＣＰＵは、前記第一電流制御部に加速用の電流指令、定速用の電流指令、減速用の電流指令を順に与えることにより前記送りモータを加速域、定速域、減速域を順に持つ台形の速度特性にて回転させると共に、
前記ＣＰＵは、前記第一電流制御部に与える加速用の電流指令に対応して前記第一電流値にてモータ電流を供給させる電流指令を前記第二電流制御部に与え、前記第一電流制御部に与える定速用の電流指令に対応して前記第二電流値にてモータ電流を供給させる電流指令を前記第二電流制御部に与え、前記第一電流制御部に与える減速用の電流指令に対応して前記第三電流値にてモータ電流を供給させる電流指令を前記第二電流制御部に与えることを特徴とする部品供給装置。
【請求項３】
請求項２に記載の部品供給装置であって、
前記引取モータの制限速度に関する情報を記憶した記憶部と、
前記引取モータの回転状況に応じた出力を行う検出手段と、を備え、
前記ＣＰＵは、前記記憶部に記憶された制限速度に関する情報と前記検出手段の出力とに基づいて前記引取モータの回転速度が前記制限速度を上回っているか判定すると共に、前記引取モータの回転速度が前記制限速度を上回ることを条件に、前記引取モータに供給するモータ電流の電流値をゼロ又は低下させる電流指令を前記第二電流制御部に与えることを特徴とする部品供給装置。
【請求項４】
請求項２又は請求項３に記載の部品供給装置であって、
前記ＣＰＵは、前記電子部品が前記部品供給位置に送られてから次の電子部品の送出が開始されるまでの間、前記第三電流値より小さい第四電流値のモータ電流を前記引取モータに供給させる電流指令を前記第二電流制御部に与えることを特徴とする部品供給装置。
【請求項５】
基台と、
前記基台に取り付けられた請求項１ないし請求項４のいずれか一項に記載の部品供給装置と、
電子部品を吸着保持可能とされ、前記部品供給装置を通じて供給される前記電子部品を前記基台上に搬送された基板上に実装する実装作業を行う実装ヘッドと、
前記実装ヘッドを前記基台上にて移動させ、前記実装ヘッドを用いて前記実装作業を行う移動装置と、を備えたことを特徴とする表面実装機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電動式の部品供給装置及びそれを備えた表面実装機に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、部品供給装置が広く知られている。これは、プリント基板上に電子部品の実装作業を行う表面実装機に使用され、電子部品を供給する機能を果たすものである。一般に、部品供給装置は、電子部品を一定間隔で収納した部品供給テープをモータの動力を利用してリールから引き出しつつ装置前方の部品供給位置まで送り出す構造となっている。そして、担体である部品供給テープは、部品収納部をもつキャリアテープと、部品収納部を覆うように貼着されたカバーテープとから構成してあり、部品供給位置の近傍においてカバーテープを剥離させることで、部品供給位置にて電子部品を露出させ、電子部品の取り出しを可能にしている。
【０００３】
また、下記特許文献１には、剥離用モータのモータ電流を、予め記憶した所定値と比較することで一定にコントロールする技術が開示されている。このようにすれば、カバーテープに働く引張荷重を制御することが可能となり、カバーテープの破断を防止できるなど、一定の効果が期待できる。
【特許文献１】特開２００３−２４３８８６公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、キャリアテープを送出する送出用モータは、一定の速度で回転するわけではなく通常、加速や減速を伴う。そのため、一回の送り動作中であっても、キャリアテープの送出状態は必ずしも一定せず、加速する期間があったり、減速する期間があったりする。出願人の知見によれば、キャリアテープに対するカバーテープの剥離具合は、キャリアテープの送出状態の影響を少なからず受ける傾向にあり、特に、送出用モータが加速している間は、キャリアテープは、ある程度強い力で送出される状態になるので、カバーテープに剥離不良が起きる恐れがあった。
【０００５】
本発明は上記のような事情に基づいて完成されたものであって、カバーテープを確実に剥離させ、電子部品の送出不良を防止することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明（部品供給装置）は、電子部品をテープの長手方向に沿って間欠的に収納したキャリアテープの上面にカバーテープを貼着してなる部品供給テープと、駆動源に送りモータを有すると共に当該送りモータを予め決められた回転角回転させることにより前記電子部品を部品供給位置に間欠的に送出させる送り動作を実行する送出装置と、駆動源に引取モータを有すると共に前記送り動作の過程で前記キャリアテープから前記カバーテープを引き取ることで前記部品供給位置において前記電子部品を露出させる引取装置と、を備えた部品供給装置であって、前記送りモータが加速中であることに対応して前記引取モータに第一電流値のモータ電流を供給させ、前記送りモータが定速回転中であることに対応して前記引取モータに第二電流値のモータ電流を供給させ、前記送りモータが減速中であることに対応して前記引取モータに第三電流値のモータ電流を供給させるモータ制御部を備えてなると共に、前記第一電流値は第二電流値よりも大きく設定され、かつ前記第三電流値は前記第二電流値以下の値に設定されている。
【０００７】
本発明（表面実装機）は、基台と、前記基台上に取り付けられた本発明に係る記載の部品供給装置と、電子部品を吸着保持可能とされ、前記部品供給装置を通じて供給される前記電子部品を前記基台上に搬送された基板上に実装する実装作業を行う実装ヘッドと、前記実装ヘッドを前記基台上にて移動させ、前記実装ヘッドと共に前記実装作業を行う移動装置と、を備える。
【０００８】
本発明の実施態様として以下の構成とすることが好ましい。
・前記モータ制御部は、前記送りモータにモータ電流を供給する第一電流制御部と、前記引取モータにモータ電流を供給する第二電流制御部と、前記第一電流制御部と前記第二電流制御部とに電流指令を与えるＣＰＵと、を備えてなると共に、前記ＣＰＵは、前記第一電流制御部に加速用の電流指令、定速用の電流指令、減速用の電流指令を順に与えることにより前記送りモータを加速域、定速域、減速域を順に持つ台形の速度特性にて回転させると共に、前記ＣＰＵは、前記第一電流制御部に与える加速用の電流指令に対応して前記第一電流値にてモータ電流を供給させる電流指令を前記第二電流制御部に与え、前記第一電流制御部に与える定速用の電流指令に対応して前記第二電流値にてモータ電流を供給させる電流指令を前記第二電流制御部に与え、前記第一電流制御部に与える減速用の電流指令に対応して前記第三電流値にてモータ電流を供給させる電流指令を前記第二電流制御部に与える。このような構成であれば、引取モータの電流制御を比較的簡単な処理にて行うことが可能であり、モータ制御部の処理負担を軽減できる。
【０００９】
・前記引取モータの制限速度に関する情報を記憶した記憶部と、前記引取モータの回転状況に応じた出力を行う検出手段と、前記ＣＰＵは、前記記憶部に記憶された制限速度に関する情報と前記検出手段の出力とに基づいて前記引取モータの回転速度が前記制限速度を上回っているか判定すると共に、前記引取モータの回転速度が前記制限速度を上回ることを条件に、前記引取モータに供給するモータ電流の電流値をゼロ又は、低下させる電流指令を前記第二電流制御部に与える。このようにしておけば、引取モータの回転速度を制限速度以下に抑えることが可能となる。
【００１０】
・前記ＣＰＵは、前記電子部品が前記部品供給位置に送られてから次の電子部品の送出が開始されるまでの間、前記第三電流値より小さい第四電流値のモータ電流を前記引取モータに供給させる電流指令を前記第二電流制御部に与える。このようにしておけば、電子部品が部品供給位置に送られてから次の電子部品が送出開始されるまでの間、カバーテープに適度な張力を作用させることが可能となる。よって、カバーテープに弛みが出来ず、次に電子部品を送るまでの間、カバーテープを張った状態に維持できる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、送りモータが加速中であることに対応して引取モータに第一電流値のモータ電流が供給され、送りモータが定速回転中であることに対応して引取モータに第二電流値のモータ電流が供給され、送りモータが減速中であることに対応して引取モータに第三電流値のモータ電流が供給される。そして、第一電流値は第二電流値よりも大きく設定され、かつ第三電流値は第二電流値以下の値に設定されている。
【００１２】
このようにすれば、送りモータが加速する間、カバーテープには、剥離方向に強い引き取り力が引取装置を介して働く状態になる。そのため、送りモータの加速に伴い、キャリアテープが送出装置によってある程度強い力で送出されたとしても、カバーテープを確実に引き取ることが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
＜実施形態１＞
本発明を具現化した実施形態１を説明する。図１は表面実装機１０の正面図、図２は表面実装機１０の平面図、図３はヘッドユニットの支持構造を示す部分拡大図である。図１、図２に示すように、表面実装機１０は上面が平らな基台１１上に各種装置を配置している。尚、以下の説明において、基台１１の長手方向（図１、図２の左右方向）をＸ方向と呼ぶものとし、Ｙ方向、Ｚ方向をそれぞれ図２、図３の向きに定めるものとする。
【００１４】
１．表面実装機１０の全体構造
基台１１の中央には、プリント配線基板搬送用の搬送コンベア（以下、単にコンベアとも呼ぶ）２０が配置されている。搬送コンベア２０はＸ方向に循環駆動する一対の搬送ベルト２１を備えており、両ベルト２１を架設するように基板Ｐをセットすると、ベルト上面の基板Ｐはベルトとの摩擦によりベルトの駆動方向に送られるようになっている。
【００１５】
本実施形態のものは、図２に示す右側が入り口となっており、基板Ｐは図２に示す右側よりコンベア２０を通じて機内へと搬入される。搬入された基板Ｐは、コンベア２０により基台中央の作業位置（図２中の二点鎖線で示す位置）Ｇまで運ばれ、そこで停止される。
【００１６】
次に、作業位置Ｇにて電子部品Ｗの実装作業を行う実装作業装置１００について説明を行う。実装作業装置１００は後述するフィーダＦＤにより供給される電子部品Ｗを吸着保持する実装ヘッド１８５と、移動装置１３０と、から構成されている。本移動装置１３０はＸＹＺの直交する３つの駆動軸１４５、１５５、１６５を備えた直交座標ロボットであり、これら３つの駆動軸１４５、１５５、１６５を複合的に駆動させることで、実装ヘッド１８５を基台１１上の任意位置に移動操作する。
【００１７】
具体的に説明してゆくと、図２に示すように基台１１上には一対の支持脚１４１が設置されている。両支持脚１４１は作業位置Ｇの両側（Ｘ方向両側）に位置しており、共にＹ方向（図２では上下方向）に真っ直ぐに延びている。
【００１８】
両支持脚１４１にはＹ方向に延びるガイドレール（Ｙ方向案内軸）１４２が支持脚１４１の上面に設置されると共に、これら左右のガイドレール１４２に長手方向の両端部を嵌め合わせつつヘット支持体１５１が取り付けられている。
【００１９】
また、図２において右側の支持脚１４１にはＹ方向に延びるＹ軸ボールねじ軸（Ｙ方向駆動軸）１４５が装着され、更にＹ軸ボールねじ軸１４５にはボールナット１４６が螺合されている。そして、Ｙ軸ボールねじ軸１４５の軸端部にはＹ軸モータ１４７が設けられている。
【００２０】
同Ｙ軸モータ１４７を通電操作すると、Ｙ軸ボールねじ軸１４５に沿ってボールナット１４６が進退する結果、ボールナット１４６に固定されたヘッド支持体１５１、ひいては次述するヘッドユニット１６０がガイドレール１４２に沿ってＹ方向に水平移動する（Ｙ軸サーボ機構）。
【００２１】
図３に示すように、ヘッド支持体１５１にはＸ方向に延びるガイド部材（Ｘ方向案内軸）１５３が設置され、更に、ガイド部材１５３に対してヘッドユニット１６０が、移動自在に取り付けられている。このヘッド支持体１５１には、Ｘ方向に延びるＸ軸ボールねじ軸（Ｘ方向駆動軸）１５５が装着されており、更にＸ軸ボールねじ軸１５５にはボールナット１５６が螺合されている。
【００２２】
そして、Ｘ軸ボールねじ軸１５５の軸端部にはＸ軸モータ１５７が設けられており、同Ｘ軸モータ１５７を通電操作すると、Ｘ軸ボールねじ軸１５５に沿ってボールナット１５６が進退する結果、ボールナット１５６に固定されたヘッドユニット１６０がガイド部材１５３に沿ってＸ方向に移動する（Ｘ軸サーボ機構）。
【００２３】
従って、Ｘ軸サーボ機構、Ｙ軸サーボ機構を複合的に制御することで、基台１１上においてヘッドユニット１６０を水平方向（ＸＹ方向）に移動操作出来る構成となっている。
【００２４】
係るヘッドユニット１６０は、図４にて示すように支持ブラケット１６３を備えており、係る支持ブラケット１６３には軸を上下に向けてＺ軸ボールねじ軸（Ｚ方向駆動軸）１６５が取り付けられている。そして、Ｚ軸ボールねじ軸１６５にはボールナット１７１が螺合してあり、係るボールナット１７１に対して実装ヘッド１８５が装着されている。尚、このボールナット１７１は不図示のガイド手段によりヘッドユニット１６０に回り止めされている。
【００２５】
そして、Ｚ軸モータ１６７を通電操作すると、Ｚ軸ボールねじ軸１６５に沿ってボールナット１７１が上下する結果、ボールナット１７１に固定された実装ヘッド１８５を、ヘッドユニット１６０に対して昇降操作出来る構成となっている。
【００２６】
また、実装ヘッド１８５の先端には吸着ノズル１８６が設けられている。吸着ノズル１８６は図外の負圧手段から負圧が供給されるように構成されており、ヘッド先端に吸引力を生じさせるようになっている。
【００２７】
尚、本実施形態のものは、上記実装ヘッド１８５がヘッドユニット１６０にＸ方向に列をなして複数本設けられている。これら、各実装ヘッド１８５はヘッドユニット１６０に付設されるＲ軸モータ（不図示）の駆動により、各実装ヘッド１８５ごとに軸周りの回転動作が可能な構成となっている。
【００２８】
また、基台中央の作業位置Ｇの周囲には、図２にて示すように、部品供給部１５が４箇所設けられている。これら各部品供給部１５には台車ＤＲを介して、フィーダ（詳細構造は、後に説明を行う）ＦＤが横並び状に多数設置されている。係るフィーダＦＤは基板Ｐ上に実装する電子部品を供給する機能を担う。
【００２９】
以上のことから、ヘッドユニット１６０を部品供給部１５と基台中央の作業位置Ｇとの間を往復移動させつつ、実装ヘッド１８５を適宜昇降操作することにより、部品供給部１５に装備されたフィーダＦＤから電子部品Ｗを取り出すことが出来、かつ取り出した電子部品Ｗを作業位置Ｇにてバックアップされた基板Ｐ上に実装できる。尚、実装処理を終えた基板Ｐはコンベア２０を通じて図２における左方向に運ばれ、機外に搬出される構成になっている。
【００３０】
２．部品供給テープ３０並びにフィーダＦＤ
図５は部品供給テープ３０の斜視図、図６はフィーダＦＤの側面図である。図７はフィーダ前部の拡大図である。部品供給テープ３０は、電子部品Ｗをテープの長手方向に沿って一定の間隔Ｌｏにて収納したキャリアテープ３１と、カバーテープ３７とから構成されている。
【００３１】
キャリアテープ３１は図５に示すように、上方に開口した空洞状の部品収納部３２を一定間隔Ｌｏおきに有しており、各部品収納部３２に電子部品Ｗを収納させている。また、キャリアテープ３１の一辺側には、その縁部に沿って上下に貫通する係合孔３３が一定間隔で設けられている。カバーテープ３７はキャリアテープ３１の上面に貼着してあり、部品収納部３２の上面を被覆している。
【００３２】
上記の如く構成された部品供給テープ３０は、次に説明するフィーダＦＤの後方位置において、図外のリールに巻回されて支持されている。
【００３３】
フィーダＦＤは送出装置５０、引取装置６０、ロック装置７６、収容体４５を後部に固定した本体４０などから構成される。本体４０と収容体４５には部品供給テープ３０を通すための通路４１が設けられている。通路４１は収容体４５の後端下部から前方に向けて真っ直ぐに水平に延びている。そして、本体４０に連続し、その後、斜め上方に向かう経路をとって本体４０の上部へと向かい、前部において本体４０の上面に臨むようになっている。
【００３４】
そして、通路４１を境にした本体４０の前側（図６では右側）に、次に説明する送出装置５０が配置され、通路４１を境にした反対側に引取装置６０が設けられている。
【００３５】
送出装置５０は電子部品Ｗを部品供給位置Ｏに間欠的に送出させる送り動作を実行するものであって、送りモータ（ブラシレスモータ）５５、減速装置５３、スプロケット５１などから構成されている。送りモータ５５は、本体４０の中央やや後部寄りの位置に配置されている。
【００３６】
図７に示すように、スプロケット５１は側面にドリブンギヤ５２を一体形成すると共に、本体４０の前部寄りであって部品供給位置Ｏのほぼ真下にあたる位置に配置されている。係るスプロケット５１の外周面には係止歯５１Ａが等間隔で設けられており、通路４１を介してフィーダＦＤの前部上面に通された部品供給テープ３０の係合孔３３に係合される構成となっている。
【００３７】
減速装置５３は４枚の減速歯車５４Ａ、５４Ｂ、５４Ｃ、５４Ｄから構成されている。具体的には、先頭の減速歯車５４Ａは平歯車とされる一方、残り３枚の減速歯車５４Ｂ〜５４Ｃはいずれも大歯車と小歯車とを一体的に形成した２段歯車とされている。
【００３８】
そして、隣り合う小歯車と大歯車が互いに噛み合うと共に、先頭の減速歯車５４Ａが送りモータ５５のドライブギヤ（モータギヤ）５６に噛み合い、最後尾の減速歯車５４Ｄの小歯車がスプロケット５１のドリブンギヤ５２に噛み合っている。
【００３９】
このように、本実施形態のものは、モータギヤ５６、減速歯車５４Ａ〜５４Ｄ、ドリブンギヤ５２の６枚の歯車が動力を伝達する歯車列を構成している（動力伝達経路Ｊ）。
【００４０】
従って、送りモータ５５を通電操作して正転方向（図６のＲ２方向）に回転させると、送りモータ５５の動力は動力伝達経路Ｊを介してスプロケット５１に伝達され、同スプロケット５１を図６のＲ１方向に回転させる。これにより、スプロケット５１が、係止したキャリアテープ３１をフィーダ前方（図６の右側）に水平に引き込むので、部品供給テープ３０をリールから繰り出させつつ、装置前方の部品供給位置Ｏに向けて送出できる。
【００４１】
尚、本実施形態のものは、送りモータ５５を１回転（３６０度）させると、スプロケット５１が一定角度正確に回転し、部品供給テープ３０及び電子部品Ｗが、電子部品Ｗの収納間隔である距離Ｌｏだけ送られる構成となっている。
【００４２】
また、図８に示す符号８０はテープホルダである、このテープホルダ８０は、通路４１を介してフィーダＦＤの前部上面に通された部品供給テープ３０をガイドする機能を担うものであって、左右一対のガイド壁８１、８２とガイド壁同士を連結する後部天井壁８３とを備えてなる。
【００４３】
そして、テープホルダ８０の後部天井壁８３の前側には、スリット８６が設けられ、更にその前側に部品押さえ部８５が形成されている。スリット８６は、キャリアテープ上面に貼着されるカバーテープ３７をフィーダ後方（以下、剥離方向とも呼ぶ）の引取装置６０側に方向転換させるものである。また、部品押さえ部８５はカバーテープ３７が剥離された後、部品供給位置Ｏに達するまでの間、キャリアテープ３１の部品収納部３２の上面を塞いで、電子部品Ｗの飛び出しを規制する機能を担うものである。
【００４４】
図６に戻って説明を続けると、引取装置６０は、引取モータ（ブラシレスモータ）６５、減速装置６３、側面にドリブンギヤ６２を一体形成した引き取りローラ６１、ピンチローラ７１からなる。
【００４５】
減速装置６３は４枚の減速歯車６４Ａ、６４Ｂ、６４Ｃ、６４Ｄから構成されている。これら４枚の減速歯車６４Ａ〜６４Ｄはいずれも大歯車と小歯車とを一体的に形成した２段歯車とされている。そして、隣り合う小歯車と大歯車が互いに噛み合うと共に、先頭の減速歯車６４Ａの大歯車が引取モータ６５のドライブギヤ（モータギヤ）６６に噛み合い、最後尾の減速歯車６４Ｄの小歯車が引き取りローラ６１のドリブンギヤ６２に噛み合っている。
【００４６】
このように、本実施形態のものは、モータギヤ６６、減速歯車６４Ａ〜６４Ｄ、ドリブンギヤ６２の６枚の歯車が動力を伝達する歯車列を構成している。そのため、引取モータ６５を駆動させると、その動力が減速装置６３を介して伝達され、引き取りローラ６１を回転させる。
【００４７】
ピンチローラ７１は、ヒンジ７２を軸に揺動可能とされたレバー７０に取り付けられている。そして、係るレバー７０には、不図示のコイルスプリングが付設されていて、レバー７０に下向きの付勢力を作用させ、引き取りローラ６１に対してピンチローラ７１を一定の押圧力にて弾接させる構成となっている。
【００４８】
以上のことから、スリット８６により方向転換されたカバーテープ３７の先端部を、両ローラ６１、７１間に挟んでおき、その状態で引取モータ６５を駆動させると、両ローラ６１、７１を介してカバーテープ３７にフィーダ後方（図６では左方向）への引き取り力Ｆを作用させることが可能となり、送り動作の過程で、部品供給テープ３０がスリット８６を通過するときに、キャリアテープ３１からカバーテープ３７を引き剥がせる。
【００４９】
また、図６に示す符号４７はコントロールボックス、符号４８はコネクタである。コントロールボックス４７内には、フィーダＦＤを構成する送りモータ５５、引取モータ６５を制御するコントローラ２００が収容されている。
【００５０】
コネクタ４８は表面実装機本体（表面実装機１０のうち、フィーダＦＤを除く部分）側との電気的な接続をとるものであり、このコネクタ４８を通じて実装機本体側からコントローラ２００に対して電力の供給、並びに後述する電子部品Ｗの送り指令などの制御信号が伝送される構成となっている。
【００５１】
次に、図９〜図１６を参照して、送りモータ５５、引取モータ６５、コントローラ２００の電気的構成を説明する。
３．送りモータ５５の構成
図９にて示すように、送りモータ（ブラシレスモータ）は、ステータ５８と、マグネットロータ５７と、マグネットロータ５７の磁極位置を検出するホールセンサ５９Ａ、５９Ｂ、５９Ｚとを備える。
【００５２】
ステータ（電機子）５８はヨークに、スター結線、或いはΔ結線されたＵ相、Ｖ相、Ｗ相の３相の駆動コイル５８Ｕ、５８Ｖ、５８Ｗを、電気角で１２０度ずらしながら巻きつけたものである。マグネットロータ５７はＮ極とＳ極の対である極対を５組備えた５極対となっている。
【００５３】
ホールセンサ５９Ａとホールセンサ５９Ｂは共に、マグネットロータ５７の回転に伴って、正弦波のアナログ検出信号を出力するリニア出力のセンサである。これら両ホールセンサ５９Ａ、ホールセンサ５９Ｂは、検出信号の位相が、図１０の（Ａ）に示すように電気角で９０度ずれるように配置されている。
【００５４】
そして、これら両ホールセンサ５９Ａ、５９Ｂの出力に基づいてマグネットロータ５７の磁極位置θを算出（詳しくは後に述べる）し、その磁極位置θに応じて各相の駆動コイル５８Ｕ、５８Ｖ、５８Ｗに通電するモータ電流を切り換えることで、送りモータ５５を回転させることができる。
【００５５】
また、ホールセンサ５９Ｚは、周方向において、ホールセンサ５９Ａとホールセンサ５９Ｂとの間に配置されている。このホールセンサ５９Ｚは、ロータ５７の原点位置を検出するためのものであって、マグネットロータ５７に埋設された基準片５７Ｚと対になっている。係るホールセンサ５９Ｚは、図９にて示すように、マグネットロータ５７の基準片５７Ｚが正面に来たときに、原点検出信号を出力する構成となっている。
【００５６】
４．引取モータ６５の構成
図１１にて示すように、引取モータ５６（ブラシレスモータ）は、ステータ６８と、マグネットロータ６７と、３つのホールセンサ（本発明の「検出手段」に相当）６９Ａ、６９Ｂ、６９Ｃとを備える。
【００５７】
ステータ（電機子）６８は、ヨークにスター結線、或いはΔ結線されたＵ相、Ｖ相、Ｗ相の３相の駆動コイル６８Ｕ、６８Ｖ、６８Ｗを、電気角で１２０度ずらしながら巻きつけたものである。マグネットロータ６７は、Ｎ極とＳ極の対である極対を５組備えた５極対となっている。３つのホールセンサ６９Ａ、６９Ｂ、６９Ｃはマグネットロータ６７の磁極位置を検出するものである。３つのホールセンサ６９Ａ、６９Ｂ、６９Ｃは図１２に示すように１２０度間隔で配置されており、図１３に示すようにマグネットロータ６７の回転に伴なって矩形波の検出信号をそれぞれ異なるタイミングで出力する。
【００５８】
そして、各ホールセンサ６９Ａ〜６９Ｃの出力する矩形波の検出信号に基づいて各駆動コイル６８Ｕ、６８Ｖ、６８Ｗに通電するモータ電流を切り換えることで、引取モータ６５を回転させることができる。
【００５９】
５．コントローラの構成
コントローラ２００は図１４にて示すように、モータ制御部２１０、記憶部２２３、Ａ／Ｄ変換回路２２５などから構成されている。モータ制御部２１０はＣＰＵ２１１、第一電流制御部２１３、第二電流制御部２１５、計時回路２１７を備えている。ＣＰＵ２１１はフィーダＦＤの全体を制御するものであり、記憶部２２３に記憶された情報、モータ側の各センサ５９Ａ、５９Ｂ、５９Ｚ、６９Ａ、６９Ｂ、６９Ｃ、２２０から得られるモータの回転状況、通電状況に関する情報などに基づいて第一電流制御部２１３、第二電流制御部２１５に電流指令を与える。
【００６０】
第一電流制御部２１３はＣＰＵ２１１より与えられる電流指令に基づいて送りモータ５５の駆動コイル５８Ｕ、５８Ｖ、５８Ｗにモータ電流を供給する機能を担う。また、第二電流制御部２１５は、ＣＰＵ２１１より与えられる電流指令に基づいて引取モータ６５の駆動コイル６８Ｕ、６８Ｖ、６８Ｗにモータ電流を供給する機能を担う。
【００６１】
記憶部２２３には、以下の情報が予め記憶されている。
送りモータを制御するのに必要となる情報
（１）電子部品Ｗを距離Ｌｏ送るのに必要となる送りモータ５５の必要回転角（具体的には３６０度）
（２）送りモータ５５を図１５にて示す台形の速度特性にて制御するために必要なデータ
（３）通電方向、電流値の大きさなど電流指令に関するデータ
【００６２】
尚、本実施形態では、（２）のデータとして、加速から減速への切り換え速度となる目標速度ωａ、定速から減速への切り換え点となる減速角度θｄなどが記憶されている（図１５参照）。
【００６３】
引取モータ６５を制御するのに必要となる情報
（４）電流値「Ｉａ」、「Ｉｃ」、「Ｉｄ」、「Ｉｐ」のデータ
（５）電流閾値「Ｉｔｈ」のデータ
【００６４】
そして、上記の如く構成されたコントローラ２００のモータ制御部２１０には、モータ側の各ホールセンサ５９、６９が出力する検出信号が取り込まれる構成となっている。具体的には、送りモータ５５のホールセンサ５９Ａ、５９Ｂから出力されるアナログ検出信号がＡ／Ｄ変換回路２２５にてそれぞれディジタル信号に変換された後、モータ制御部２１０に取り込まれ、また、送りモータ５５のホールセンサ５９Ｚから出力される検出信号、引取モータ６５の各ホールセンサ６９Ａ、６９Ｂ、６９Ｃの出力する検出信号がモータ制御部２１０に取り込まれる構成となっている。
【００６５】
また、図１４に示す符号２２０は電流センサである。係る電流センサ２２０は引取モータ６５の駆動コイル６８Ｕ、６８Ｖ、６８Ｗに流れるモータ電流を検出するものである。係る電流センサ９０の検出信号は、モータ制御部２１０に取り込まれる構成となっている。これにより、モータ制御部２１０のＣＰＵ２１１にて、引取モータ６５の駆動コイル６８Ｕ、６８Ｖ、６８Ｗに、実際に流れている電流値を検出できる。
【００６６】
６．ＣＰＵ２１１の果たす各種処理
以下、ＣＰＵ２１１の果たす各種処理を、送りモータ５５に関する処理、引取モータ６５に関する処理の順に説明する。ＣＰＵ２１１はホールセンサ５９Ａ、５９Ｂの出力する検出信号に基づいて、送りモータ５５の回転状況を検出する。
【００６７】
具体的には、以下の（Ａ）式によって、マグネットロータ５７の磁極位置θを算出する（磁極位置検出機能）。
θ＝ａｒｃｔａｎ（ｓｉｎｔ／ｃｏｓｔ）・・・・・・（Ａ）
ｓｉｎｔ・・・・・・・・ホールセンサ５９Ａのアナログ検出信号の値
ｃｏｓｔ・・・・・・・・ホールセンサ５９Ｂのアナログ検出信号の値
【００６８】
また、ＣＰＵ２１１は、計時回路（発振回路、タイマなど）２１７から得られる時間情報と上記（Ａ）式にて算出したマグネットロータ５７の各時点の磁極位置θとから、磁極位置θの時間的な変化、すなわち送りモータ５５の回転速度（角速度ω）についても、検出する（回転速度検出機能）。
【００６９】
そして、ＣＰＵ２１１は、送りモータ５５を図１５の中段に示す台形（左右対称な台形）の速度特性に従って制御する。
【００７０】
具体的には、ＣＰＵ２１１は送りモータ５５の回転速度、回転角度を検出しながら、「加速用の電流指令」、「定速用の電流指令」、「減速用の電流指令」を第一電流制御部２１３に対して順に与えることにより、送りモータ５５を台形の速度特性に従って回転させる。尚、ここでいう電流指令とは「モータ電流の通電方向」と「モータ電流の電流値（具体的にはデューティ比）」に関する指令である。
【００７１】
「加速用の電流指令」は、送りモータ５５の駆動コイル５８Ｕ、５８Ｖ、５８Ｗに正転方向のモータ電流を供給するものであり、かつモータ電流の電流値は、送りモータ５５を加速させるに足るやや大きめの電流値（デューティ比大）に設定されている。これにより、「加速用の電流指令」が第一電流制御部２１３に与えられると、第一電流制御部２１３を通じて、送りモータ５５の各駆動コイル５８Ｕ、５８Ｖ、５８Ｗに電流値の大きいモータ電流が供給されるので、モータトルクが負荷トルクを上回る状態となり、送りモータ５５は加速する。
【００７２】
「定速用の電流指令」は、送りモータ５５の駆動コイル５８Ｕ、５８Ｖ、５８Ｗに正転方向のモータ電流を供給するものであり、かつモータ電流の電流値は、送りモータ５５の定速回転を維持させる程度の小さな電流値（デューティ比小）に設定されている。これにより、「定速用の電流指令」が第一電流制御部２１３に与えられると、第一電流制御部２１３を通じて、送りモータ５５の各駆動コイル５８Ｕ、５８Ｖ、５８Ｗに電流値の小さなモータ電流が供給されるので、送りモータ５５は定速にて回転する。
【００７３】
「減速用の電流指令」は、送りモータ５５に逆転方向のモータ電流を供給するものであり、かつモータ電流の電流値は、送りモータ５５を減速させるに足るやや大きめの大電流値（デューティ比大）に設定されている。これにより、「減速用の電流指令」が第一電流制御部２１３に与えられると、第一電流制御部２１３を通じて流される逆方向電流により送りモータ５５のマグネットロータ５７にブレーキがかかるので、送りモータ５５は減速する。
【００７４】
また、ＣＰＵ２１１から第一電流制御２１３に与える電流指令には「停止用の電流指令」がある。「停止用の電流指令」は、送りモータ５５に供給するモータ電流をゼロにするものである。
【００７５】
そして、ＣＰＵ２１１は、第二電流制御部２１５に次に説明する電流指令を与えることで、引取モータ６５に供給されるモータ電流の大きさ、ひいては引取装置６０を介してカバーテープ３７に働く剥離方向への引き取り力Ｆをコントロールする。
【００７６】
ＣＰＵ２１１が第二電流制御部２１５に与える電流指令は、図１６にて示す通りであり、第一電流制御部２１３に与える「加速用の電流指令」に対応して、第一電流値「Ｉａ」にてモータ電流を供給させる電流指令を第二電流制御部２１５に与える。また、第一電流制御部２１３に与える「定速用の電流指令」に対応して、第二電流値「Ｉｃ」にてモータ電流を供給させる電流指令を第二電流制御部２１５に与える。
【００７７】
また、ＣＰＵ２１１は第一電流制御部２１３に与える「減速用の電流指令」に対応して、第三電流値「Ｉｄ」にてモータ電流を供給させる電流指令を第二電流制御部２１５に与える。また、第一電流制御部２１３に与える「停止用の電流指令」に対応して、第四電流値「Ｉｐ」にてモータ電流を供給させる電流指令を第二電流制御部２１５に与える。
【００７８】
これら４つの電流値「Ｉａ」、「Ｉｃ」、「Ｉｄ」、「Ｉｐ」の大小関係は、図１５にて示す通りであり、第一電流値「Ｉａ」が最も大きく、次いで第二電流値「Ｉｃ」と第三電流値「Ｉｄ」が大きく、第四電流値「Ｉｐ」が小さく設定されている。
【００７９】
第二電流値「Ｉｃ」と第三電流値「Ｉｄ」とは、引取装置６０を介してカバーテープ３７に働く剥離方向への引き取り力Ｆ（図８参照）がカバーテープ３７をキャリアテープ３１から引き剥がすのに必要となる最低限の力Ｆｏ１（例えば、キャリアテープ３１の粘着力、図５参照）より幾らか大きな力になる設定にしてある。
【００８０】
また、第一電流値「Ｉａ」は第二電流値「Ｉｃ」の数倍程度に設定してある。そのため、引取モータ６５に対して、この第一電流値「Ｉａ」のモータ電流が供給されたときには、引取装置６０を介してカバーテープ３７に強い引き取り力Ｆが作用する状態となる。
【００８１】
また、第四電流値「Ｉｐ」は、引取装置６０を介して弛みを生じさせない程度の引き取り力Ｆがカバーテープ３７に作用するような電流値に設定されている。
【００８２】
７．動作説明
次にＣＰＵ２１１により実行される処理フロー（図１７）を参照しつつ、電子部品Ｗを部品供給位置Ｏに送る送り動作を説明する。尚、ここでは、部品供給テープ３０を装填したフィーダＦＤが、基台１１の部品供給部１５に台車ＤＲを介して装着されているものとして説明を進め、また、送りモータ５５、引取モータ６５ともに、当初、モータ電流は供給されてない状態にあるものとする。
【００８３】
基台１１への取り付け後、フィーダＦＤのＣＰＵ２１１は、まず、Ｓ１０にて、主制御装置３００から電子部品Ｗの送り指令があるか否かの判定を行う。送り指令が無ければ、Ｎｏ判定の状態が続く。そのため、ＣＰＵ２１１は、主制御装置３００からの送り指令を待つ待機状態となる。
【００８４】
そして、主制御装置３００からフィーダＦＤ側に電子部品Ｗの送り指令が与えられると、Ｓ１０にてＹＥＳ判定されることとなり、ＣＰＵ２１１の処理は次の段階、すなわちＳ２０に移行する。
【００８５】
Ｓ２０では、ＣＰＵ２１１により第二電流制御部２１５に対し電流指令（具体的には電流値Ｉａのモータ電流を引取モータ６５に供給させる電流指令）が与えられる。これにより、第二電流制御部２１５を通じて引取モータ６５の各駆動コイル６８Ｕ、６８Ｖ、６８Ｗにモータ電流が供給され始める（Ｓ２０、通電開始）。
【００８６】
そのため、引取モータ６５の駆動コイル６８Ｕ、６８Ｖ、６８Ｗに流れる電流値は、ゼロから大きくなってゆき、次第に第一電流値Ｉａに近づいてゆく。そして、モータ電流が有る程度大きくなると、引取モータ６５は回転し始める。
【００８７】
これにより、引取装置６０の両ローラ６１、７１が回転し、その摩擦力により、スリット８６にてフィーダ後方に方向転換されたカバーテープ３７を引き取る。これにより、弛みがとられてゆく結果、カバーテープ３７は張った状態となり、これと同時に、引取モータ６５はロックして、一旦回転停止状態となる。
【００８８】
そして、ＣＰＵ２１１は引取モータ６５に対するモータ電流の供給と並行して、引取モータ６５の駆動コイル６８Ｕ、６８Ｖ、６８Ｗに流れているモータ電流の電流値を判定する処理を行う（Ｓ３０）。本実施形態では、判定基準となる電流閾値を「Ｉｔｈ」に設定してある。この電流閾値「Ｉｔｈ」は、「Ｉｐ」より大きく「Ｉｃ」より小さな値（Ｉｐ＜Ｉｔｈ＜Ｉｃ）に設定されている。
【００８９】
このようにすることで引取モータ６５の駆動コイル６８Ｕ、６８Ｖ、６８Ｗに流れるモータ電流の電流値が、電流閾値「Ｉｔｈ」を下回っている間はＮｏ判定され、Ｓ３０の判定処理を繰り返す制御状態となるので、次の処理は実行されない。
【００９０】
そして、引取モータ６５に流れるモータ電流の電流値が電流閾値「Ｉｔｈ」を上回る状態になると、Ｓ３０の判定処理にてＹＥＳ判定されることとなり、ＣＰＵ２１１の制御下のもと、次の処理すなわち電子部品Ｗの送り動作が開始される（Ｓ４０）。
【００９１】
尚、電子部品Ｗの送り動作の開始条件に引取モータ６５のモータ電流が電流閾値「Ｉｔｈ」を上回ることを課しているのは、送り動作の開始時点において、引取装置６０によってカバーテープ３７に十分な引き取り力Ｆを作用させるためである。
【００９２】
その後、ＣＰＵ２１１は、まず、第一電流制御部２１３に「加速用の電流指令」を与える。これにより、送りモータ５５の駆動コイル５８Ｕ、５８Ｖ、５８Ｗには第一電流制御部２１３を通じて電流値の大きなモータ電流が供給される。これにより、送りモータ５５は駆動開始直後、加速され、回転速度（角速度ω）が右肩上がりに上昇してゆく（図１５参照）。そして、送りモータ５５の回転に伴い、送出装置５０が作動し、部品供給テープ３０の送り動作が開始されることとなる。
【００９３】
また、ＣＰＵ２１１は、第一電流制御部２１３に「加速用の電流指令」を与えると同時に、第一電流値「Ｉａ」にてモータ電流を供給させる電流指令を第二電流制御部２１５に与える。これにより、第二電流制御部２１５を通じて引取モータ６５の駆動コイル６８Ｕ、６８Ｖ、６８Ｗに、第一電流値Ｉａのモータ電流が供給される。
【００９４】
この第一電流値Ｉａは既に説明したように、大きな電流値に設定してある。そのため、引取装置６０を介してカバーテープ３７には、剥離方向（フィーダ後方）に強い引き取り力Ｆが働く状態になる（図６、図８参照）。そのため、送り動作の開始直後、カバーテープ３７は、キャリアテープ３１からほぼ確実に引き剥がされ、スリット８６より先にはキャリアテープ３１のみが送られてゆく。その後、キャリアテープ３１はテープホルダ８０に幅方向の両側をガイドされつつ部品押さえ部８５の下を通ってフィーダ前部の部品供給位置Ｏに向けて送られてゆく。
【００９５】
そして、ＣＰＵ２１１は、送りモータ５５の角速度ωが目標速度ωａに達するまでは、第一電流制御部２１３に「加速用の電流指令」を与え続けるので、送りモータ５５は加速され続ける。また、ＣＰＵ２１１は、第一電流制御部２１３に「加速用の電流指令」を与え続ける間は、第一電流値「Ｉａ」にてモータ電流を供給させる電流指令を第二電流制御部２１５に与え続ける。これにより、送りモータ５５の加速中、第二電流制御部２１５を通じて引取モータ６５の駆動コイル６８Ｕ、６８Ｖ、６８Ｗに第一電流値Ｉａのモータ電流が供給され続ける（Ｓ５０）。
【００９６】
そして、ＣＰＵ２１１は送りモータ５５の角速度ωが目標速度ωａに達すると、第一電流制御部２１３に「定速用の電流指令」を与える。これにより、送りモータ５５の駆動コイル５８Ｕ、５８Ｖ、５８Ｗには第一電流制御部２１３を通じて、定速回転を維持する程度の電流値の小さなモータ電流が供給される。これにより、送りモータ５５はそれ以降、目標速度ｗａを保って回転を続けることとなり、部品供給テープ３０の送り速度は定速になる（定速域）。
【００９７】
また、ＣＰＵ２１１は、第一電流制御部２１３に与える電流指令が「加速用」から「定速用」に切り換わるのと同時に、第二電流値「Ｉｃ」にてモータ電流を供給させる電流指令を第二電流制御部２１５に与える。これにより、第二電流制御部２１５を通じて引取モータ６５の駆動コイル６８Ｕ、６８Ｖ、６８Ｗに、第二電流値「Ｉｃ」のモータ電流が供給される。
【００９８】
これにより、カバーテープ３７を剥離方向に引き取る引き取り力Ｆは加速域のそれに比べて小さくなるものの、その力Ｆは、カバーテープ３７をキャリアテープ３１から引き剥がすのに必要となる最低限の力Ｆｏ１より幾らか大きい。
【００９９】
そのため、キャリアテープ３１及びそれに収容された１つ目の電子部品Ｗが部品供給位置Ｏに向けて定速で送られる間も、キャリアテープ３１からカバーテープ３７は無理なく引き剥がされてゆく。そして、引き剥がされたカバーテープ３７は、引取モータ６５の回転により、収容体４５へと送られる。
【０１００】
尚、ＣＰＵ２１１は、送りモータ５５の回転角度θが減速角度θｄに達するまでは、第一電流制御部２１３に「定速用の電流指令」を与え続けるので、送りモータ５５は定速で回転を続ける（定速域）。また、ＣＰＵ２１１は、第一電流制御部２１３に「定速用の電流指令」を与え続ける間は、第二電流値「Ｉｃ」にてモータ電流を供給させる電流指令を第二電流制御部２１５に与え続ける。これにより、送りモータ５５の定速回転中、第二電流制御部２１５を通じて引取モータ６５の駆動コイル６８Ｕ、６８Ｖ、６８Ｗに、第二電流値「Ｉｃ」のモータ電流が供給され続ける（Ｓ６０）。
【０１０１】
そして、ＣＰＵ２１１は、送りモータ５５の回転角度θが減速角度θｄに達すると、第一電流制御部２１３に「減速用の電流指令」を与える。これにより、第一電流制御部２１３を通じて逆転方向のモータ電流が送りモータ５５に供給されるため、送りモータ５５は図１５に示すように減速し、角速度ωが小さくなってゆく（減速域）。これにより、キャリアテープ３１に収容された電子部品Ｗは速度を落としながら、次第に部品供給位置Ｏに接近してゆく。
【０１０２】
また、ＣＰＵ２１１は、第一電流制御部２１３に与える電流指令が「定速用」から「減速用」に切り換わるのと同時に、第三電流値「Ｉｄ」にてモータ電流を供給させる電流指令を第二電流制御部２１５に与える。これにより、第二電流制御部２１５を通じて引取モータ６５の駆動コイル６８Ｕ、６８Ｖ、６８Ｗに、第三電流値「Ｉｄ」のモータ電流が供給される。
【０１０３】
この第三電流値「Ｉｄ」は第二電流値「Ｉｃ」に等しいから、減速域では定速域の場合と同様に、カバーテープ３７に対して、キャリアテープ３１から引き剥がすのに必要となる最低限の力Ｆｏ１より幾らか大きな引き取り力Ｆが引取装置６０を介して加わる。そのため、この減速域においても、キャリアテープ３１からカバーテープ３７を無理なく引き剥がせる。
【０１０４】
尚、ＣＰＵ２１１は、送りモータ５５の回転角度θが必要回転角（ここでは、３６０度）に達するまでは、第一電流制御部２１３に「減速用の電流指令」を与え続けるので、送りモータ５５は減速され続ける（減速域）。また、ＣＰＵ２１１は第一電流制御部２１５に「減速用の電流指令」を与え続ける間は、第三電流値「Ｉｄ」にてモータ電流を供給させる電流指令を、第二電流制御部２１５に与え続ける。これにより、送りモータ５５の減速中、第二電流制御部２１５を通じて引取モータ６５の駆動コイル６８Ｕ、６８Ｖ、６８Ｗに、第三電流値Ｉｄのモータ電流が供給され続ける（Ｓ７０）。
【０１０５】
やがて、送りモータ５５の回転角度θが必要回転角（ここでは、３６０度）に達すると、キャリアテープ３１に収容された１つ目の電子部品Ｗが部品供給位置Ｏに到達する。そして、ＣＰＵ２１１は送りモータ５５の回転角度θが必要回転角（３６０度）に達すると同時に、第一電流制御部２１３に「停止用の電流指令」を与える。
【０１０６】
これにより、送りモータ５５の駆動コイル５８Ｕ、５８Ｖ、５８Ｗに対する第一電流制御部２１３を通じたモータ電流の供給が断たれ、送りモータ５５、引取装置６０は停止する（停止状態）。
【０１０７】
また、ＣＰＵ２１１は、第一電流制御部２１３に「停止用の電流指令」を与えると同時に、第二電流制御部２１５に対して第四電流値「Ｉｐ」にてモータ電流を供給させる電流指令を第二電流制御部２１５に与える。これにより、第二電流制御部２１５を通じて引取モータ６５の駆動コイル６８Ｕ、６８Ｖ、６８Ｗに、第四電流値「Ｉｐ」のモータ電流が供給される（Ｓ８０）。
【０１０８】
かくして、１つ目の電子部品Ｗについて送り動作は完了する。そして、ＣＰＵ２１１は１つ目の電子部品Ｗを送り終えた以降、次の送り指令を待つ待機状態（図１７に示すループＲを繰り返す状態）に戻る。
【０１０９】
そして、次の送り指令を待つ待機状態の間も、第二電流制御部２１５を通じて引取モータに第四電流値「Ｉｐ」のモータ電流が供給されるから、キャリアテープ３１には引取装置６０を介して常に引き取り力Ｆが作用する。そのため、待機中、キャリアテープ３１に弛みが生じることがない。
【０１１０】
尚、図１５に示すように、第四電流値「Ｉｐ」は、第二電流値「Ｉｃ」、第三電流値「Ｉｄ」より小さな値に設定してあり、その電流値の大きさはカバーテープ３７に弛みを出さないために必要な最小の電流値となっている。このようにすることで待機状態におけるカバーテープ３７の破断を回避できる。
【０１１１】
一方、送り動作の完了後には、部品供給位置Ｏに送られた電子部品Ｗを基台１１上に位置決めされた基板Ｐ上に実装する作業が、実装作業装置１００により実装ヘッド１８５を用いて行われることとなる。
【０１１２】
そして、主制御装置３００からフィーダＦＤ側に電子部品Ｗの送り指令が、再び与えられると、Ｓ１０の判定処理でＹＥＳ判定されることとなり、処理はＳ２０に移行する。これにより、上述したのと同様の手順に従って、ＣＰＵ２１１の制御下のもと、送りモータ５５、引取モータ６５が制御され、２つ目の電子部品Ｗが部品供給位置Ｏに向けて送られることとなる。
【０１１３】
８．効果
本実施形態によれば、引取モータ６５に供給するモータ電流の電流値「Ｉａ」、「Ｉｃ」、「Ｉｄ」を、送りモータ５５の速度特性に応じて切り換える構成としてある。そして、送りモータ５５の加速域に対応して、引取モータ６５に第一電流値Ｉａのモータ電流を供給させており、送りモータ５５が加速域にある間、カバーテープ３７に対して剥離方向に強い引き取り力Ｆが引取装置６０を介して働く。
【０１１４】
そのため、加速域ではキャリアテープ３１がスプロケット５１によりやや強めの力で送り方向に送られるにも拘わらず、キャリアテープ３１からカバーテープ３７を確実に引き剥がすことが可能となる。ここで仮に、第一電流値「Ｉａ」の値を実施形態の設定より小さく設定してしまうと、加速域では、キャリアテープ３１と共にカバーテープ３７が剥離されないまま送られてしまい、部品押さえ部８５の下に潜って詰まるなどの搬送不良を引き起こす恐れがある。この点、本実施形態のように、送りモータ５５が加速域にある間、カバーテープ３７に対して剥離方向に強い引取り力Ｆが引取装置６０を介して働くようにしておけば、このような搬送不良がほとんど起きない。
【０１１５】
そして、本実施形態では、送りモータ５５の定速域に対応して第二電流値「Ｉｃ」のモータ電流を、送りモータ５５の減速域に対応して第三電流値「Ｉｄ」のモータ電流を引取モータ６５に供給しており、これら両電流値「Ｉｃ」、「Ｉｄ」はいずれも、加速域に対応する第一電流値「Ｉａ」に比してそのレベルは小さい。
【０１１６】
このようにしておけば、送りモータ５５が定速域に入った以降の段階では、部品供給テープ３０に対して小さな引き取り力Ｆしか働かないから、キャリアテープ３１を安定的に送ることが可能となり、電子部品Ｗを部品供給位置Ｏに正確に送り届けることが可能となる。このようにすれば、実装ヘッド１８５により、部品供給位置Ｏから電子部品を位置のずれなく正確にピックアップすることが可能となるので、電子部品Ｗの実装精度を高めることが可能となる。
【０１１７】
また、本実施形態では、ＣＰＵ２１１が第一電流制御部２１３と第二電流制御部２１５の双方を制御しており、ＣＰＵ２１１は第一電流制御部２１３に与える「加速」、「定速」、「減速」用の電流指令に対応して、第二電流制御部２１５に与える電流指令を「Ｉａ」、「Ｉｃ」、「Ｉｄ」用の電流指令に切り換えるようにしている。このようにすれば、送りモータ５５の「加速」、「定速」、「減速」に対応させて、引取モータ６５に供給するモータ電流の電流値「Ｉａ」、「Ｉｃ」、「Ｉｄ」を簡単に切り換えることが出来るので、ＣＰＵ２１１の処理負担もほとんどなく、この点も効果的である。
【０１１８】
＜実施形態２＞
本発明を具現化した実施形態２を説明する。実施形態１では、引取モータ６５に対して電流値「Ｉａ」、「Ｉｃ」、「Ｉｄ」、「Ｉｐ」のモータ電流を、送りモータ５５側の速度特性に応じて供給する例を説明した。実施形態２は、実施形態１の電流値制御に、以下に説明する制御を加えたものである。
【０１１９】
モータ制御部２１０のＣＰＵ２１１は、引取モータ６５に対してモータ電流Ｉを供給する間、図１８に示すように引取モータ６５の備える各ホールセンサ６９Ａ、６９Ｂ、６９Ｃから出力される検出信号の出力数（例えば、図１３では１８個）Ｎを、一定時間単位（本実施形態では１分）でカウントする処理を行う（Ｓ１００）。
【０１２０】
そして、ＣＰＵ２１１は、出力数Ｎをカウントすると、それを基準値Ｎｏと比較する判定処理を行う。基準値Ｎｏは、引取モータ６５が制限速度（ｒｐｍ）にて回転したときに、各ホールセンサ６９Ａ、６９Ｂ、６９Ｃから１分間に出力される検出信号の出力数である。尚、この基準値は予め記憶部２２３に記憶されており、判定処理を行う都度、記憶部２２３から読み出される。
【０１２１】
そして、ＣＰＵ２１１は、出力数Ｎが基準値Ｎｏを下回っている場合（Ｓ１１０にて判定ＹＥＳ）には、引取モータ６５に対して実施形態１で説明した通りの電流値にてモータ電流Ｉを供給する通常制御を行う（Ｓ１２０）。これにより、引取モータ６５には、送りモータ５５の停止状態に対応させて「Ｉｐ」の電流値にて電流が供給され、加速域に対応させて「Ｉａ」の電流値にて電流が供給され、定速域に対応させて「Ｉｃ」の電流値にて電流が供給され、減速域に対応させて「Ｉｄ」の電流値にて電流が供給されることとなる。すなわち、実施形態１の場合と何ら変わることなく、引取モータ６５は制御される。
【０１２２】
一方、ＣＰＵ２１１は、出力数Ｎが基準値Ｎｏを上回っている場合（Ｓ１１０にて判定Ｎｏ）には、第二電流制御部２１５に対して引取モータ６５に供給するモータ電流Ｉの電流値を一時的にゼロにするか、電流値を下げる減少制御を行う（Ｓ１３０）。
【０１２３】
これにより、例えば判定時に、引取モータ６５に電流値「Ｉｐ」にてモータ電流が供給されている場合には、電流値が「Ｉｐ」以下に抑えられ、また、引取モータ６５に電流値「Ｉａ」にてモータ電流が供給されている場合には電流値が「Ｉａ」以下に抑えられる。また、引取モータ６５に電流値「Ｉｃ」にてモータ電流が供給されている場合には電流値が「Ｉｃ」以下に抑えられ、また、引取モータ６５に電流値「Ｉｄ」にてモータ電流が供給されている場合には電流値が「Ｉｄ」以下に抑えられる。
【０１２４】
このように実施形態２では、引取モータ６５の回転速度が制限速度を上回る状態（Ｓ１１０にて判定Ｎｏの状態）になると、引取モータ６５に供給される電流値がＣＰＵ２１１の制御のもと自動的に抑えられる構成となっている。そのため、例えば、カバーテープ３７が破断して、引取モータ６５が無負荷に近い状態になったとしても、引取モータ６５の回転速度が制限速度を超えて上昇することがない。
【０１２５】
そして、上記したＳ１００〜Ｓ１３０の処理は、一定時間おきに繰り返し実行される構成となっている。そのため、出力数Ｎが基準値Ｎｏを上回っている間（引取モータ６５が制限速度を上回っている間）は、Ｓ１１０にてＮｏ判定される状態が続き、引取モータ６５に供給される電流値が抑えられる状態が続けられる。
【０１２６】
その結果、引取モータ６５の回転速度が減少し、出力数Ｎが基準値Ｎｏを下回る状態（引取モータ６５の回転速度が制限速度を下回る状態）になると、次にＳ１００〜Ｓ１３０の処理を行ったときに、Ｓ１１０にてＹＥＳ判定される結果、引取モータ６５に供給される電流値の制御は、実施形態１にて説明した通常の制御状態に戻る。
【０１２７】
尚、引取モータ６５側の制限速度の設定については、送りモータ５５側の速度に合わせることが好ましく、本実施形態のものは、送りモータ５５の目標速度ωａより幾らか早い速度に設定してある。
【０１２８】
また、本発明の「前記ＣＰＵは、前記記憶部に記憶された制限速度に関する情報と前記検出手段の出力とに基づいて前記引取モータの回転速度が前記制限速度を上回っているか判定すると共に、前記引取モータの回転速度が前記制限速度を上回ることを条件に、前記引取モータに供給するモータ電流の電流値をゼロ又は、低下させる電流指令を前記第二電流制御部に与える」は、ＣＰＵ２１１により実行されるＳ１００、Ｓ１１０、Ｓ１２０の処理にて実現されている。
【０１２９】
＜実施形態３＞
実施形態３のものは、フィーダＦＤの記憶部２２３に、送りモータ５５の速度特性のデータを複数パターン記憶させており、主制御装置３００からフィーダＦＤに選択信号を与えることで、所望の速度特性を選択できるようにしている。
【０１３０】
速度特性のパターンはいずれも「加速」、「定速」、「減速」を順に持つ台形（左右対称形状）の特性である。図１９にて実線で示す台形の特性は、速度特性の基準パターンである。そして、他のパターンは基準パターンに対して定速域での速度を、例えば基準パターンの速度の５０％（時間は２倍）にするなど基準パターンに対する比率として設定されている。尚、加速に要する時間ｔ、減速に要する時間ｔはいずれも定速域での速度に反比例して長くなり、定速域での速度を５０％に設定したパターンでは加速に要する時間、減速に要する時間が基準パターンの加速、減速に要する時間ｔの２倍、すなわち２ｔとなる（図１９にて破線にて示す）。
【０１３１】
尚、速度特性のパターンの選択方法は、送り動作中、部品の姿勢が安定し送りエラーが少ない電子部品Ｗについては高速搬送の速度特性（パターン）を選択し、送り動作中、部品の姿勢が不安定になり易く送りエラーが発生し易い電子部品Ｗについては低速搬送の速度特性（パターン）を選択するとよい。
【０１３２】
このようにしておけば、各電子部品Ｗに適した最適な送り動作が実現可能となる。例えば、姿勢が安定し易い電子部品Ｗについては、高速で送ることでタクトの短縮が可能となり、姿勢が不安定になり易い電子部品Ｗは低速で送ることで送りエラーが生じ難くなる。また、同じ電子部品であっても、その状況に応じて速度特性を使い分けることも無論可能である。
【０１３３】
尚、図１９にて示すように、各速度特性について「加速」、「定速」、「減速」の別に対応して引取モータ６５の電流値が制御される点については、実施形態１の構成と何ら変わるところはない。
【０１３４】
＜他の実施形態＞
本発明は上記記述及び図面によって説明した実施形態に限定されるものではなく、例えば次のような実施形態も本発明の技術的範囲に含まれる。
【０１３５】
（１）実施形態１〜実施形態３の例では、いずれも、第二電流値Ｉｃと第三電流値Ｉｄを同じ電流値に設定したが、第三電流値Ｉｄは第二電流値Ｉｃ以下であればよく、第二電流値Ｉｃより小さな値としてもよい。
【０１３６】
（２）実施形態１では、ＣＰＵ２１１が第二電流制御部２１５に与える電流指令を、図１６のように設定した。すなわち、ＣＰＵ２１１は、「加速用の電流指令」に対応して第一電流値「Ｉａ」にてモータ電流を供給させる電流指令を第二電流制御部２１５に与え、また、「定速用の電流指令」に対応して第二電流値「Ｉｃ」にてモータ電流を供給させる電流指令を第二電流制御部２１５に与え、また、「減速用の電流指令」に対応して第三電流値「Ｉｄ」にてモータ電流を供給される電流指令を第二電流制御部２１５に与え、また、「停止用の電流指令」に対応して、第四電流値「Ｉｐ」にてモータ電流を供給される電流指令を第二電流制御部２１５に与える。
【０１３７】
本発明は、送りモータ５５が加速中であることに対応して引取モータ６５に第一電流値「Ｉａ」のモータ電流を供給させ、送りモータ５５が定速回転中であることに対応して引取モータ６５に第二電流値「Ｉｃ」のモータ電流を供給させ、送りモータ５５が減速中であることに対応して引取モータ６５に第三電流値「Ｉｄ」のモータ電流を供給させるものであればよく、例えば、送りモータ５５の回転速度ωの推移からモータの加速、定速、減速の別を判別し、その上で送りモータ５５に供給するモータ電流の電流値を決定するようにしてもよい。このようにすれば、例えば、図２０にてＤ部にて示すように、何らかの要因（外乱）により、定速域にて送りモータ５５が加速傾向にて回転している場合には、加速域と同様に「Ｉａ」の電流値にすることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０１３８】
【図１】実施形態１に適用された表面実装機の正面図
【図２】表面実装機の平面図
【図３】ヘッドユニットの支持構造を示す図
【図４】実装ヘッドの支持構造を示す図
【図５】部品供給テープの斜視図
【図６】テープフィーダの側面図
【図７】テープフィーダの前部を拡大した側面図
【図８】テープフィーダの前部を拡大した斜視図
【図９】送りモータの構成を示す図
【図１０】（Ａ）ホールセンサの出力波形を示す図  （Ｂ）ロータ５７の磁極位置θを示す図
【図１１】引取モータの構成を示す図
【図１２】ホールセンサの配置を示す図
【図１３】ホールセンサの検出信号を示す図
【図１４】フィーダの電気的構成を示すブロック図
【図１５】送りモータの速度特性と引取モータに供給する電流値との関係を示すグラフ
【図１６】送りモータの速度特性と引取モータに供給する電流値との関係を示す図表
【図１７】ＣＰＵの実行する処理フローを示すフローチャート図
【図１８】実施形態２において、ＣＰＵの実行する処理フローをフローチャート図
【図１９】実施形態３において、送りモータの速度特性と引取モータに供給する電流値との関係を示すグラフ
【図２０】変形例を示す図
【符号の説明】
【０１３９】
１１…基台
３０…部品供給テープ
３１…キャリアテープ
３７…カバーテープ
５０…送出装置
５１…スプロケット
５５…送りモータ
５９Ａ、５９Ｂ…ホールセンサ
６０…引取装置
６５…引取モータ
６９Ａ、６９Ｂ、６９Ｃ…ホールセンサ（本発明の「検出手段」に相当）
１００…実装作業装置
２００…コントローラ
２１０…モータ制御部
２２３…記憶部
ＦＤ…フィーダ（本発明の「部品供給装置」に相当）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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