(57)【要約】【課題】荒天、強風、突風を含む自然の風環境下において飛行する近接タンデム翼配置により成る飛行体の失速回復特性並びに安定性および操縦性を向上する。【解決手段】近接タンデム翼配置により成る飛行体において、飛行体の左右各舷毎に各独立して制御可能な各同数のプロペラ推進装置をプロペラ推進装置のプロペラ回転面を後翼前縁の直前に配置して備えるとともに、飛行体の慣性モーメントがヨーイング方向の回転において最大値を有し、ローリング方向の回転とピッチング方向の回転とにおいて略同値であってかつ最小値となるように調整するよう設けられた後翼より後方に向かって突出する梁形状のマス・バラストを備え、プロペラ推進装置により発生する推力の変更制御のみにより飛行制御をおこなう。【選択図】図１
2010036874.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
近接タンデム翼配置により成る飛行体において、前記飛行体の左右各舷毎に各独立して制御可能な各同数のプロペラ推進装置を前記プロペラ推進装置のプロペラ回転面を後翼前縁の直前に配置して備えるとともに、前記飛行体の慣性モーメントがヨーイング方向の回転において最大値を有し、ローリング方向の回転とピッチング方向の回転とにおいて略同値であってかつ最小値となるように調整するよう設けられた前記後翼より後方に向かって突出する梁形状のマス・バラストを備え、前記プロペラ推進装置により発生する推力の変更制御のみにより飛行制御をおこなうことを特徴とする飛行体。
【請求項２】
前翼に上反角を設けるとともに、前記後翼に下反角を設け、前記前翼にプッシャー方式の前記プロペラ推進装置を懸架して設けたことを特徴とする請求項１に記載の飛行体。
【発明の詳細な説明】
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】  本発明は飛行体に関し、より詳細には近接タンデム翼配置により成る飛行体に関する。本発明は遠隔無線操縦により無人で飛行する超小型飛行体に好適である。
【背景技術】
【０００２】  技術の進んだ現代においても、航空機が安定かつ安全に飛行するための最大の障害が失速であることは変わっていない。大迎え角において失速し難いフラップ等の高揚力発生装置は離着陸等の必要時に一時的に高揚力を発生させるべく開発されたものであり、また正常に作動させるためには予め小翼を動かしたり、圧縮空気の噴出しによる境界層制御をおこなったりする必要があるため、瞬間的に大きな迎え角変動が起こり得る模型飛行機を含む小型飛行機が低速で強風、突風中を飛行する場合においてまで有効である訳ではない。これは荒天中を飛行する大型機の場合においても同様であって、航空機には基本的に迎え角およびその大きな変化に関する性能上の制約が存在するのである。【０００３】  自然の風環境を考える場合、通常の気象状況下を比較的高速で飛行する大型機の場合には、相対的に迎え角の変化が小さく、失速し難いものといえるため大きな問題を生じることはないが、小型ＵＡＶ（Ｕｎｍａｎｎｅｄ  Ａｉｒ  Ｖｅｈｉｃｌｅ）や模型飛行機のような小型飛行体あるいは超小型飛行体の場合においては、当該飛行速度が大型機に比較して桁違いに小さくなるにも関わらず、当該自然の風環境は航空機の大小に関わらないため、当該小型飛行体あるいは超小型飛行体においては、当該自然の風環境がもたらす迎え角の変化が相対的に大きいものとなって容易に失速することとなるために、当該小型飛行体あるいは超小型飛行体が強風、突風を含む自然の風環境下で安定して飛行を継続することは基本的に困難であるものということができる。さらに小型飛行体あるいは超小型飛行体においては、地表面形状の影響を受ける超低空の風環境下において、一段と激しく変化する当該風環境下を遠隔操縦等により飛行することが求められることから、通常の航空機と比較して小型飛行体あるいは超小型飛行体は格段に高い失速回復特性並びに安定性および操縦性を求められることとなるものといえる。【０００４】  こうした問題の解決を課題とする先行技術として特許文献１に開示される近接タンデム翼配置による超小型飛行体が知られている。特許文献１においては、近接タンデム翼配置による超小型飛飛行体の前翼を後翼よりも先に失速するよう設けることにより、当該前翼の失速時に機首下げモーメントが生じて受動的に失速からの自律回復をすることができる（ｐａｓｓｉｖｅ  ｓｅｌｆ−ｒｅｃｏｖｅｒｙ  ａｔ  ｓｔａｌｌ）とともに、当該超小型飛行体の当該近接タンデム翼配置により成る後翼に後退角を設けることにより、当該後翼後縁に備えるエレボン並びに当該後翼翼端に備える垂直安定板およびラダーのモーメント・アームを大きく取ることができることとなることから安定性と操縦性とを向上させることができるものとの発明の開示がなされている。
【特許文献１】米国特許出願公開ＵＳ２００７／００２９４４０Ａ１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】  しかしながら、近接タンデム翼配置により成る超小型飛行体において、当該前翼が失速することにより当該前翼の発生揚力が減じて機首下げモーメントを発生する際には、必ず同時に当該前翼に近接する後翼においても当該発生揚力の減少が生じることとなり、当該後翼の発生揚力の減少は当該前翼における場合とは反対に機首下げモーメントを減ずるように作用することとなることから、当該近接タンデム翼配置により成る超小型飛行体が当該迎え角を変更するに十分な機首下げモーメントを得るためには、当該超小型飛行体が完全失速状態に近い相当に深い失速状態に至ることが必要であるものといえるため、当該失速状態からの回復のために、都度、当該超小型飛行体が大きな高度損失を伴う意図しない失速による降下に入らざるを得ないこととなって、一般に超低空を飛行するように用いられる当該超小型飛行体の飛行において、その墜落により地上に損害を与える可能性を有するものともいえる飛行特性上の問題が存在するものといえる。【０００６】  また、室内における無風環境下ではなく、強風、突風を含む自然の風環境下においては、（荒天中を飛行する大型の飛行体においても同様であるが、）特に機体の慣性モーメントが極端に小さい超小型飛行体の場合においては、当該風環境がもたらす擾乱の影響によってローリング方向、ピッチング方向およびヨーイング方向に大きな回転運動を生じてしまうものということができるが、この際に、例えば、当該超小型飛行体の方向安定性の向上を図ることを目的として、当該超小型飛行体に大きなモーメント・アームを有する垂直尾翼を設けるものとした場合について考えると、当該超小型飛行体が横風等を受ける度に、大きなヨーイング方向の回転運動（横風突風等の影響によるヨーイング方向の回転運動）を生じてしまうこととなって、かえって逆効果を生じてしまうこととなるうえに、当該ヨーイング方向の回転運動の回転角速度が大きいものとなるために、当該回転運動における回転慣性の連成が生じて当該ヨーイング方向において与えられた回転運動が、例えばローリング方向の回転運動をも誘起して当該超小型飛行体がダッチ・ロールを生じてしまうこととなる可能性を有するものといえる。【０００７】  また、強風、突風を含む自然の風環境下においては、主翼における失速の問題と同様に、当該超小型飛行体の安定板および操縦翼における迎え角が当該横風突風等の影響により大きく変動するものとなるために、容易に当該安定板および操縦翼等が失速することとなって、当該安定板および操縦翼等を用いた当該超小型飛行体の安定性および操縦性の確保が困難となるという問題があるものということができる。【０００８】  本願発明は、これらの問題に鑑みて成されたものであり、近接タンデム翼配置により成る飛行体、特に、近接タンデム翼配置により成る小型飛行体あるいは超小型飛行体の失速回復特性並びに安定性および操縦性を向上することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】  本発明は上記の課題を解決するために次の構成を備える。即ち、本発明による飛行体は、近接タンデム翼配置により成る飛行体において、当該飛行体の左右各舷毎に各独立して制御可能な各同数のプロペラ推進装置を当該プロペラ推進装置のプロペラ回転面を後翼前縁の直前に配置して備えるとともに、当該飛行体の慣性モーメントがヨーイング方向の回転において最大値を有し、ローリング方向の回転とピッチング方向の回転とにおいて略同値であってかつ最小値となるように調整するよう設けられた当該後翼より後方に向かって突出する梁形状のマス・バラストを備え、当該プロペラ推進装置により発生する推力の変更制御のみにより飛行制御をおこなうことを特徴とする。【００１０】  また本発明による飛行体は、前翼に上反角を設けるとともに、当該後翼に下反角を設け、当該前翼にプッシャー方式の当該プロペラ推進装置を懸架して設けたことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】  本発明によれば、近接タンデム翼配置により成る飛行体において、当該飛行体の左右各舷毎に各独立して制御可能な各同数のプロペラ推進装置を当該プロペラ推進装置のプロペラ回転面を後翼前縁の直前に配置して備えるとともに、当該飛行体の慣性モーメントがヨーイング方向の回転において最大値を有し、ローリング方向の回転とピッチング方向の回転とにおいて略同値であってかつ最小値となるように調整するよう設けられた当該後翼より後方に向かって突出する梁形状のマス・バラストを備え、当該プロペラ推進装置により発生する推力の変更制御のみにより飛行制御をおこなう構成とすることにより、強風、突風を含む自然の風環境がもたらす擾乱の影響による当該飛行体におけるピッチング方向の迎え角の変化に対し、深い失速状態に陥ることなく当該プロペラ推進装置の発生するプロペラ後流と当該近接タンデム翼配置により成る飛行体の大翼面積を有する当該後翼とにより恒常的に発生供給される揚力によって能動的かつ迅速に必要な機首下げモーメントを得て降下による大きな高度損失を伴うことなく適切な迎え角を回復することができる優れた失速回復特性を実現することができる。【００１２】  また本発明によれば、強風、突風を含む自然の風環境下において、必要な安定性および操縦性の確保を必ずしも保証するものとはいえない安定板および操縦翼等を用いることによらず、当該飛行体の慣性モーメントがヨーイング方向の回転において最大値を有し、ローリング方向の回転とピッチング方向の回転とにおいて略同値であってかつ最小値となるように調整するよう設けられた当該後翼より後方に向かって突出する梁形状のマス・バラストを備えることにより、当該飛行体における各回転運動軸周りの慣性モーメントを効率良く増大して当該飛行体の静的安定性を向上するとともに、当該飛行体の各回転運動軸周りの回転運動が他の回転運動軸周りの回転運動と連成することによる回転不安定を生じることのない優れた動的安定性を実現し、かつ当該飛行体における慣性モーメントの最大値を有するヨーイング方向の回転運動軸周りにおいて、当該飛行体の左右各舷毎における当該プロペラ推進装置が発生する推力の差動出力制御を行うことのみにより、強風、突風を含む自然の風環境下においても当該飛行体において高い安定性と操縦性とを実現することができる。【００１３】  また本発明によれば、前翼に上反角を設けるとともに、当該後翼に下反角を設け、当該前翼にプッシャー方式の当該プロペラ推進装置を懸架して設けることにより、強風、突風を含む自然の風環境下において、横風等に起因して当該飛行体の前翼に設けられた当該上反角により誘起されて生じる当該飛行体のローリング方向の回転運動を当該後翼に設けられた当該下反角により相殺して抑制することができることとなるとともに、当該前翼に懸架して設けられたプッシャー方式の当該プロペラ推進装置の発生するプロペラ後流を当該後翼の上面に効率良く吹き付けることができることとなるから、当該飛行体の安定性および失速回復特性をさらに向上させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】  以下、本発明の実施の形態について詳述する。図１は、本実施例において示す超小型飛行体を左翼前下方より見る説明図であり、図２は、同じく本実施例において示す超小型飛行体を左翼後上方より見る説明図である。図１および図２に示す本実施例の超小型飛行体は全幅（全スパン長）３５０ｍｍ、全長２８０ｍｍ、翼弦長３５ｍｍ、質量約２０ｇ（搭載能力５ｇ含む）、飛行速度毎秒約６ｍを基本諸元とし、近接タンデム翼配置によるＣＦＲＰ製の前翼１および後翼２を備え、ＥＰＰ（Ｅｘｐａｎｄｅｄ  Ｐｏｌｙ  Ｐｒｏｐｙｌｅｎｅ）製の衝撃吸収材３、およびＥＰＰシートに覆われたリチウム・イオンバッテリーと無線通信制御装置とにより構成される制御部４、および木製の胴体５、同じく木製のマス・バラスト６、並びに電磁モータ７およびプロペラ８より構成されるプロペラ推進装置９を備える。近接タンデム翼配置により備えられる前翼１および後翼２は共にアスペクト比の高い平面形状を有するために誘導抵抗を軽減し、高い揚抗比を実現することができる。なお、後翼２の後縁部には当該近接タンデム翼配置による本実施例の飛行体においてピッチング方向のトリムを得るための逆キャンバーが設けられている。【００１５】  図１および図２に示す本実施例の超小型飛行体において、１０°の上反角が設けられた前翼１は後翼２よりも高い位置に取り付けられているとともに、後翼２には２°の下反角が設けられているために、前翼１に懸架される電磁モータ７および電磁モータ７に直結されて取付けられるプロペラ８により構成されるプロペラ推進装置９の発生するプロペラ後流を常に後翼２の上面に効率良く吹き付けることができる。このため、プロペラ推進装置９の発生するプロペラ後流と当該近接タンデム翼配置によりなる大翼面積を有する後翼２とにより能動的に発生される揚力については、強風、突風を含む自然の風環境下において大きく変動することとなる前翼１および後翼２の迎え角の変動にかかわらず、常に一定の揚力を確保することができることとなるから、強風、突風を含む自然の風環境下において、前翼１の迎え角が変動することにより前翼１において失速に伴う発生揚力の減少が生じる際にも、後翼２においては深い失速状態に至ることがなく、プロペラ推進装置９および後翼２により発生される当該揚力により能動的かつ迅速に機首下げモーメントを得て、失速回復のための降下あるいは高度損失を伴うことなく機首下げをおこない、当該前翼１における失速状態より回復することができる優れた失速回復特性を実現することができる。【００１６】  図３は、下方より風を受けた際の本発明による超小型飛行体と従来の超小型飛行体との飛行軌道の差異を比較して示す説明図である。図３において、従来の超小型飛行体は、従来の飛行体の飛行軌道１２に示すように下方からの風を受けると大きな迎え角の変化によって前翼および後翼ともに失速し、揚力を失うとともに抗力が増加するために機速を失い、当該下方からの風に流されて一度は上昇するものの、既に機速を失っているために全ての安定板および操縦翼が機能せず、空気力学的安定を失いかつ操縦不能の状態で大きく機首を下げて降下し、再び機速を回復するまでは当該失速状態から回復することがで���ないものであるのに対し、本実施例による超小型飛行体においては、図１および図２に示す前翼１が深い失速状態にまで至る以前に、図１および図２に示すプロペラ推進装置９の発生するプロペラ後流と近接タンデム翼配置によりなる大翼面積を有する後翼２とにより能動的に揚力を発生することにより迅速に機首下げモーメントを得て大きな高度損失を伴うことなく機首下げをおこない、図３に示す本発明による飛行体の飛行軌道１１に示すように巡航飛行を継続することができる。【００１７】  図４は、向かい風に対して手投げにより離陸させる際の本発明による超小型飛行体と従来の超小型飛行体との飛行軌道の差異を比較して示す説明図である。図４において、従来の超小型飛行体は、離陸に際して手投げにより与えられた余剰エネルギーを用いて上昇を始めるものの、高度の獲得に従って上昇率が低下し、機速を失うとともに向かい風方向成分の相対風が支配的となって急激に前翼および後翼の迎え角が増大して失速し、当該失速によってさらに機速を失うこととなるために、全ての安定板および操縦翼が機能しない状態において方向不安定かつ操縦不能に陥り、従来の飛行体の飛行軌道１４に示すように機首を下げて急降下し、大きな高度損失と引き換えに機速を回復することにより操縦機能を回復して機首を引き起こし、巡航飛行に移行することとなるか、あるいは従来の飛行体の飛行軌道１５に示すように徐々に向かい風に流されて１８０度飛行方向を転換することと引き換えに緩やかに機速を回復し、当該飛行針路については全く意図するものではないものの運良く大きな高度損失を伴うことなく巡航飛行に移行することができることとなるかのどちらかであったのに対し、本実施例による超小型飛行体においては、上昇による機速の低下と向かい風方向成分の相対風の影響による迎え角の増大に起因する図１および図２に示す前翼１の発生揚力の低下に伴い、当該前翼１が深い失速状態に至る以前に、図１および図２に示すプロペラ推進装置９の発生するプロペラ後流と近接タンデム翼配置によりなる大翼面積を有する後翼２とにより能動的に発生される揚力を用いて随時機首下げモーメントを得て機首下げをおこなうことにより、別段の操縦操作を要することなく自動的に図４に示す本発明による飛行体の飛行軌道１３に示すように大きな高度損失を伴うことなく最適なレベル・オフ機動をおこない、巡航飛行に移行することができる。【００１８】  なお、図１および図２に示す本実施例の超小型飛行体においては、安定板および操縦翼を一切備えることはないが、当該安定板および操縦翼による安定性および操縦性の確保に代えて、図１および図２に示す本実施例の超小型飛行体の慣性モーメントがヨーイング方向の回転において最大値を有し、ローリング方向の回転とピッチング方向の回転とにおいて略同値であってかつ最小値となるように調整するよう設けられた後翼２より後方に向かって突出する梁形状のマス・バラスト６を備えるとともに、本実施例の超小型飛行体の左右各舷毎に各独立して制御可能な当該左右各舷において各１台、合計２台１対のプロペラ推進装置９を備え、当該２台１対のプロペラ推進装置９により発生する推力を本実施例の超小型飛行体の左舷側および右舷側において個別に変更制御する方式の推力の差動出力制御をおこなうことのみにより必要な安定性および操縦性を確保することができる。もちろん、プロペラ推進装置９は当該左右各舷において各２台以上、合計４台２対以上のプロペラ推進装置９を備えるものとして、荒天中においても機能し得るさらなる大推力による強力な操縦性能を実現することもできる。【００１９】  図１および図２に示す本実施例の超小型飛行体においてはマス・バラスト６を備えることにより、最小限の質量増加によって本実施例の超小型飛行体におけるヨーイング方向、ローリング方向およびピッチング方向の各慣性モーメントの値を同時に効率良く増加させることができるため、本実施例の超小型飛行体の静的安定性を向上し、強風、突風を含む自然の風環境下の擾乱に対する耐性を向上させることができるとともに、当該マス・バラスト６により本実施例の超小型飛行体におけるヨーイング方向、ローリング方向およびピッチング方向の各慣性モーメントの値を、回転慣性運動の特性により当該回転運動が他の回転運動軸周りの回転運動と連成することによる回転不安定を生じやすいものといえる他の２つの回転方向の慣性モーメントの値の中間の値に該当することとなる「中間の慣性モーメント」に当たる慣性モーメントの設定値を設けることなく、ローリング方向の慣性モーメント（主として当該翼の慣性モーメントであるものと捉えることができる。）およびピッチング方向の慣性モーメント（主として本実施例において設けたマス・バラスト６の慣性モーメントであるものと捉えることができる。）の各値を両値が略同値であって、かつ本実施例の超小型飛行体における最小値となる慣性モーメントの値にそれぞれ設け、他方、ヨーイング方向の慣性モーメント（主として当該翼およびマス・バラスト６の慣性モーメントを足し合わせた慣性モーメントであるものと捉えることができる。）の値を本実施例の超小型飛行体における最大の慣性モーメントの値に設けることにより、本実施例の超小型飛行体の各回転運動軸周りの回転運動が他の回転運動軸周りの回転運動と連成することによる回転不安定を生じることのない優れた動的安定性を実現することができる。【００２０】  なお、図１および図２に示す本実施例の超小型飛行体におけるマス・バラスト６は、本実施例の超小型飛行体において当該「中間の慣性モーメント」を設けることのない設定を実現するために、三次元ＣＡＤシステムを用いた設計計算値に基づき、図１および図２に示すＴ字型の断面形状を有する梁形状に設計されている。本実施例に示す超小型飛行体は、図１および図２に示すマス・バラスト６を備えることにより、本実施例の超小型飛行体における慣性モーメントを効率良く増大させて静的安定性を向上させることができるとともに、本実施例の超小型飛行体のヨーイング方向、ローリング方向およびピッチング方向における回転運動に伴う回転慣性の連成が生じることのない優れた動的安定性を実現することにより、また、図１および図２に示す前翼１に設けられた上反角の効果によるローリング方向における安定性および当該近接タンデム翼配置による図１および図２に示す前翼１と後翼２との発生揚力の均衡に基づくピッチング方向における安定性を得ること��より、強風、突風を含む自然の風環境下においても一切の安定板を用いることなく必要な安定性を確保して飛行することができる。【００２１】  また、本実施例の超小型飛行体においては、本実施例の超小型飛行体において慣性モーメントの最大値を有するヨーイング方向の回転運動軸周りにおいて、一般に操縦翼が提供することができる操縦力に比較して格段に大きな操縦力を提供し得る図１および図２に示す本実施例の超小型飛行体において左右各舷毎に備えるプロペラ推進装置９が発生する大推力を用いた推力の差動出力制御をおこなうことにより、荒天中あるいは低速飛行時においても本実施例の超小型飛行体をヨーイング方向において自在に操縦することができる。もちろん、本実施例の超小型飛行体を上昇させる際には、図１および図２に示す本実施例の超小型飛行体における左右両舷のプロペラ推進装置９が発生する推力を等しく増大するよう制御すればよいし、逆に降下させる際には当該推力を等しく減少するよう制御すればよく、また右に旋回させる際には、左舷側のプロペラ推進装置９が発生する推力のみを増大するよう制御するか、あるいは逆に右舷側のプロペラ推進装置９が発生する推力のみを減少するよう制御すればよいし、左に旋回させる際には右舷側のプロペラ推進装置９が発生する推力のみを増大するよう制御するか、あるいは逆に左舷側のプロペラ推進装置９が発生する推力のみを減少するよう制御すればよい。【００２２】  本実施例に示す超小型飛行体は、操縦翼等の駆動部を一切持たないため、ヘリコプターや各種Ｖ／ＳＴＯＬ機に比較して安価に製作することができる一方で、長時間にわたる低速パトロールや観測、あるいは狭隘地における強風下での離着陸等を安全かつ経済的に実現することが出来る他、従来の超小型飛行体においては困難とされた強風、突風を含む自然の風環境下における屋外飛行を実現することが出来るため、従来においては実現されることの無かった利便性の高い情報収集あるいは情報提供活動を可能とすることができる。【００２３】  以上、本発明に係わる具体的な実施の形態について詳述したが、本発明の技術的適用範囲は当該実施例として開示された具体的実施の形態により限定されるものではなく、本発明は、より大型の無人航空機、あるいは有人の高揚力発生型小型低速航空機等を適用対象とする場合にも好適にその適用が可能である。
【産業上の利用可能性】
【００２４】  本願発明は、暴風等荒天中にあっても低速低空飛行をおこなうことができる運用性に優れた飛行体を実現することができる他、無線操縦による無人の超小型飛行体を自然の風環境下における屋外で運用することを可能とすることができるため、従来における航空機の運用条件の範囲内においては存在し得なかった未開の産業上の利用可能性を有する。また本願発明は、複雑な操縦駆動機構等を一切必要としない超小型飛行体を安価に製作、運用することを可能とするため、従来においては航空機を用いることが当該運用コストに照らして困難とされてきた領域における未開の産業上の利用可能性を有する。具体的には、気象および空環境のきめ細かい調査、狭隘な危険地帯の無人機による探索や観測、科学調査および各種活動支援、ホビー用途等々が挙げられる。また、当該大気のレイノルズ数が地球上より一桁低くなる火星環境における外乱に対して耐性のある惑星探査機として、本願発明による飛行体は最適な候補であるものと考えられる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】本発明による超小型飛行体を左翼前下方より見て示す説明図である。
【図２】本発明による超小型飛行体を左翼後上方より見て示す説明図である。
【図３】本発明による飛行体と従来の飛行体との飛行軌道の差異を比較して示す説明図である。
【図４】本発明による飛行体と従来の飛行体との飛行軌道の差異を比較して示す説明図である。
【符号の説明】
【００２６】１：前翼
２：後翼
３：衝撃吸収材
４：制御部
５：胴体
６：マス・バラスト
７：電磁モータ
８：プロペラ
９：プロペラ推進装置
１１：本発明による飛行体の飛行軌道
１２：従来の飛行体の飛行軌道
１３：本発明による飛行体の飛行軌道
１４：従来の飛行体の飛行軌道
１５：従来の飛行体の飛行軌道
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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