(57)【要約】【課題】オイルシールなど、装填対象の環状又は筒状ワーク１００Ａのサイズ変更に拘らずそれに対応するサイズの環状弾性体１０５を装填することができ、異なるサイズのものを組立ラインにランダムに流す製造方式に適した環状弾性体装填装置を提供する。【解決手段】環状又は筒状のワーク１００Ａを固定するワーク固定手段と、ワーク１００Ａに装填される環状弾性体１０５の円周方向一部をワーク１００Ａの円周方向一部に挿入した状態に保持する保持手段８と、この保持手段８による保持位置と隣接する箇所を起点としてワーク１００Ａの円周上に沿って移動しながら環状弾性体１０５をワーク１００Ａに嵌め込んでいく装填手段７２とを備える。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
環状又は筒状のワークを固定するワーク固定手段と、前記ワークに装填される環状弾性体の円周方向一部を前記ワークの円周方向一部に挿入した状態に保持する保持手段と、この保持手段による保持位置と隣接する箇所を起点として前記ワークの円周上に沿って移動しながら前記環状弾性体を前記ワークに嵌め込んでいく装填手段と、を備えることを特徴とする環状又は筒状ワークへの環状弾性体装填装置。
【請求項２】
環状弾性体の円周方向一部をつかんでワークの円周方向一部に挿入するチャック手段と、前記ワークを撮像する撮像手段と、この撮像手段からの撮像データに基づいて前記ワークを識別して、前記チャック手段及び装填手段の駆動を制御する制御部へ、前記チャック手段による前記ワークと適合するサイズの環状弾性体の取り込み及び前記装填手段の移動経路を指示する制御手段と、を備えることを特徴とする請求項１に記載の環状又は筒状ワークへの環状弾性体装填装置。
【請求項３】
ワークを反転させる反転手段を備え、制御手段が、撮像手段からの撮像データに基づいて前記ワークの表裏を識別して前記ワークが環状弾性体の挿入方向に対して裏返しであった場合に前記反転手段に前記ワークの反転を指示することを特徴とする請求項２に記載の環状又は筒状ワークへの環状弾性体装填装置。
【請求項４】
ワークがオイルシールであり、環状弾性体が前記オイルシールのシールリップに外挿されるガータスプリングであることを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の環状又は筒状ワークへの環状弾性体装填装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、環状又は筒状ワークへ環状弾性体を装填する装填装置に関し、例えばオイルシールへのガータスプリングの装填に好適に用いられるものに関する。
【背景技術】
【０００２】
オイルシールのシールリップの外周にガータスプリングを装填する装置の典型的な従来技術が、例えば下記の特許文献１に開示されている。
【特許文献１】実開昭５９−１７３５７０号公報
【０００３】
図８は、特許文献１に開示された従来の装填装置をオイルシールと共に示す断面図である。この装填装置１００は、外周面に軸方向端部へ向けて拡径するテーパ面１０１ａが形成された内筒１０１と、この内筒１０１が軸方向移動可能に挿入される外筒１０２と、前記内筒１０１を外筒１０２の開口端部から外側へ突出する方向へ向けて付勢するばね１０３と、このばね１０３による内筒１０１の突出量を制限するストッパ１０４とを備えるものである。
【０００４】
そしてこの装填装置１００を用いて、オイルシール２００のシールリップ２０１の外周に形成された環状溝２０１ａに、コイルスプリングの両端を互いに結合することにより環状に形成したガータスプリング２０２を装填するには、まず外筒１０２の開口端部から外側へ突出した内筒１０１のテーパ面１０１ａにガータスプリング２０２を外挿した後、内筒１０１の先端をオイルシール２００のシールリップ２０１の先端に当接させ、外筒１０２をばね１０３の圧縮反力に抗して図における下方へ移動させて行くことによって、ガータスプリング２０２が外筒１０２の開口端部で前記押し出されて拡径しながら内筒１０１のテーパ面１０１ａを乗り越え、シールリップ２０１の環状溝２０１ａに嵌まり込むのである。
【０００５】
しかしながら上記従来の技術によれば、オイルシール２００のサイズ（径寸法）毎に、これに対応したサイズの装填装置１００を用意しておく必要があり、したがって量産工程では、オイルシール２００の仕様が変わるたびに、装填装置１００も、対応したサイズのものと交換する必要があった。またこのため、異なるサイズのものを組立ラインにランダムに流す製造方式には適さなかった。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明は、以上のような点に鑑みてなされたものであって、その技術的課題は、オイルシールなど、装填対象の環状又は筒状ワークのサイズ変更に拘らずそれに対応するサイズの環状弾性体を装填することができ、異なるサイズのものを組立ラインにランダムに流す製造方式にも適した環状弾性体装填装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述した技術的課題を有効に解決するための手段として、請求項１の発明に係る環状又は筒状ワークへの環状弾性体装填装置は、環状又は筒状のワークを固定するワーク固定手段と、前記ワークに装填される環状弾性体の円周方向一部を前記ワークの円周方向一部に挿入した状態に保持する保持手段と、この保持手段による保持位置と隣接する箇所を起点として前記ワークの円周上に沿って移動しながら前記環状弾性体を前記ワークに嵌め込んでいく装填手段と、を備えるものである。
【０００８】
請求項１の構成によれば、環状又は筒状のワークをワーク固定手段によって固定し、環状弾性体の円周方向一部を前記ワークの円周方向一部に挿入した後、保持手段によってその状態を保持しながら、この保持手段による保持位置と隣接する箇所を起点として装填手段が前記ワークの円周上に沿って移動しながら前記環状弾性体を前記ワークに嵌め込んでいくことによって、この環状弾性体を装填するものである。
【０００９】
請求項２の発明に係る環状又は筒状ワークへの環状弾性体装填装置は、請求項１に記載の構成において、環状弾性体の円周方向一部をつかんでワークの円周方向一部に挿入するチャック手段と、前記ワークを撮像する撮像手段と、この撮像手段からの撮像データに基づいて前記ワークを識別して、前記チャック手段及び装填手段の駆動を制御する制御部へ、前記チャック手段による前記ワークと適合するサイズの環状弾性体の取り込み及び前記装填手段の移動経路を指示する制御手段と、を備えるものである。
【００１０】
請求項２の構成によれば、ワークを撮像する撮像手段からの撮像データに基づいて、前記ワークと適合するサイズの環状弾性体を供給することができると共に、前記撮像データに基づいて、ワークの円周上に沿って移動しながら前記環状弾性体を前記ワークに嵌め込んでいく装填手段の移動経路を決定することができる。
【００１１】
請求項３の発明に係る環状又は筒状ワークへの環状弾性体装填装置は、請求項２に記載の構成において、ワークを反転させる反転手段を備え、制御手段が、撮像手段からの撮像データに基づいて前記ワークの表裏を識別して前記ワークが環状弾性体の挿入方向に対して裏返しであった場合に前記反転手段に前記ワークの反転を指示するものである。
【００１２】
請求項３の構成によれば、撮像手段からの撮像データによって、ワークが裏返しであることが認識された場合は、反転手段によって前記ワークが正常な向きに反転されるので、環状弾性体の装填を確実に行うことができる。
【００１３】
請求項４の発明に係る環状又は筒状ワークへの環状弾性体装填装置は、請求項１〜３のいずれかに記載の構成において、ワークがオイルシールであり、環状弾性体が前記オイルシールのシールリップに外挿されるガータスプリングであることを特徴とするものである。
【００１４】
請求項４の構成によれば、オイルシールのシールリップの外周にガータスプリングを装填する工程に適用することができる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明に係る環状又は筒状ワークへの環状弾性体装填装置によれば、装填手段の移動経路を前記ワークのサイズに合わせて変更するだけで、装填対象の環状又は筒状ワークのあらゆるサイズに対応して環状弾性体を装填することができ、異なるサイズのものを組立ラインにランダムに流す製造方式にも対応することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、本発明に係る環状又は筒状ワークへの環状弾性体装填装置の好ましい実施の形態について、図面を参照しながら説明する。図１は、環状又は筒状ワークとしてのオイルシールと、これに装填されるガータスプリングとの関係を、軸心Ｏを通る平面で切断して示す断面図、図２は、本発明に係る環状又は筒状ワークへの環状弾性体装填装置の概略構成を示す説明図、図３は、本発明に係る環状又は筒状ワークへの環状弾性体装填装置の一部を拡大して示す側面図、図４〜図７は、オイルシールへのガータスプリングの装填作業を、順を追って示す説明図である。
【００１７】
まず図１に示されるオイルシール１００は、ゴム状弾性材料で環状に成形されたものであって、外周の圧入筒部１０１とその内周側のシールリップ１０３が、径方向部１０２を介して互いに連続して形成されており、圧入筒部１０１から径方向部１０２にかけて、補強用の金属環１０４が一体的に埋設されている。また、シールリップ１０３の外周には円周方向に連続した環状溝１０３ａが形成され、この環状溝１０３ａに、シールリップ１０３の緊迫力を補うためのガータスプリング１０５が嵌着されている。
【００１８】
そしてこの種のオイルシール１００は、圧入筒部１０１が、ハウジング１１０の内周面に密嵌され、シールリップ１０３の内径部が、ハウジング１１０に挿通された回転軸１２０の外周面に摺動可能に密接されることによって軸封機能を奏し、機内の潤滑油が軸周から機外へ漏洩するのを阻止するものである。
【００１９】
本発明に係る環状又は筒状ワークへの環状弾性体装填装置は、ガータスプリングが未装填のオイルシール（以下、スプリング未装填オイルシールという）１００Ａにおけるシールリップ１０３の環状溝１０３ａに、ガータスプリング１０５を装填する工程で用いられるものであって、すなわちスプリング未装填オイルシール１００Ａは請求項１に記載された環状又は筒状ワークに相当し、ガータスプリング１０５は請求項１に記載された環状弾性体に相当するものである。
【００２０】
すなわち本発明に係る環状又は筒状ワークへの環状弾性体装填装置は、図２に示されるように、スプリング未装填オイルシール１００Ａ及びガータスプリング装填済みのオイルシール（以下、スプリング装填済オイルシールという）１００Ｂを一定方向へ搬送する搬送装置１と、この搬送装置１上のスプリング未装填オイルシール１００Ａを撮像するカメラ２と、搬送装置１に隣接して設置されたワーク反転装置３と、搬送装置１上のスプリング未装填オイルシール１００Ａをワーク反転装置３へ押し出す押し出し装置４と、前記スプリング未装填オイルシール１００Ａを所定位置に固定するワーク固定装置５と、ガータスプリング供給装置６と、装填装置本体７と、保持装置８と、スプリング装填済オイルシール１００Ｂをワーク固定装置５による固定位置から搬送装置１上へ押し戻す押し戻し装置９と、当該環状弾性体装填装置の動作を制御する制御装置１０とを備える。
【００２１】
搬送装置１は、ベルトコンベアからなるものであって、その駆動は制御装置１０で制御され、図１に示されるシールリップ１０３の径寸法や圧入筒部１０１及び金属環１０４の外径が異なる種々の仕様のオイルシール１００（スプリング未装填オイルシール１００Ａ及びスプリング装填済オイルシール１００Ｂ）を、一定の方向へ所定ピッチＰずつ間欠的に搬送するものである。
【００２２】
カメラ２は、請求項２に記載された撮像手段に相当するものであって、押し出し装置４によってワーク反転装置３へ押し出される前の、搬送装置１上のスプリング未装填オイルシール１００Ａを撮像し、その撮像データが制御装置１０へ取り込まれるようになっている。
【００２３】
ワーク反転装置３は、請求項３に記載された反転手段に相当するものであって、搬送装置１上から押し出し装置４によって押し出されたスプリング未装填オイルシール１００Ａを、制御装置１０からの指令により表裏反転させるものである。
【００２４】
押し出し装置４は、例えば往復動可能な押圧部４ａを有するリニアアクチュエータからなるものであって、搬送装置１を挟んでワーク反転装置３と反対側に配置されており、搬送装置１上を所定位置まで送られたスプリング未装填オイルシール１００Ａをワーク反転装置３へ押し出すものである。
【００２５】
ワーク固定装置５は、請求項１に記載されたワーク固定手段に相当するものであって、例えば押し出し装置４と同様、往復動可能な押圧部５ａを有するリニアアクチュエータからなり、ワーク反転装置３から、スプリング未装填オイルシール１００Ａを押し出して、図３に示される作業テーブルＴ上に設置されたワーク位置決め突起５ｂへ押し付けることによって、このスプリング未装填オイルシール１００Ａを、図２に示される固定スペースＳ２に固定するものである。
【００２６】
ガータスプリング供給装置６は、複数種類のサイズのガータスプリング１０５をサイズごとに区分けしてストック可能であって、これを、後述する装填装置本体７のチャック装置７１によりチャック可能な位置へ順次移動させるようになっている。
【００２７】
装填装置本体７は、例えば組立作業等を行うための公知のロボットからなるものであって、水平旋回動作、鉛直面方向の俯仰動作、直線的な往復動作や円弧を描く動作などが可能な多関節のロボットアーム７ａを備える。そして、ロボットアーム７ａの手首部７ｂには、ガータスプリング供給装置６から押し出されるガータスプリング１０５の円周方向一部をつかむことが可能なチャック装置７１と、ワーク固定装置５によってテーブルＴ上の固定スペースＳ２に固定されたスプリング未装填オイルシール１００Ａのシールリップ１０３の外周へガータスプリング１０５を押し込むためのロッド７２が設けられている。チャック装置７１は、請求項２に記載されたチャック手段に相当するものである。また、ロッド７２は、請求項１に記載された装填手段に相当するものであって、ロボットアーム７ａによって鉛直下方を向いた状態で、任意の位置を起点として、任意の半径の水平な円周に沿って移動することができる。
【００２８】
装填装置本体７の動作は、この装填装置本体７に内蔵されたロボット制御部７３により制御されている。このロボット制御部７３は、請求項２に記載された「チャック手段及び装填手段の駆動を制御する制御部」に相当するものであって、あらかじめガータスプリング供給装置６における異なるサイズ毎のガータスプリング１０５の供給口６ａ，６ｂ，６ｃ，・・・の位置や、ワーク固定装置５によるオイルシール１００の固定スペースＳ２の位置や、スプリング未装填オイルシール１００Ａのサイズごとに対応するロッド７２の移動経路（移動起点、移動高さ及び移動半径、移動終点などのデータ）が教示されている。
【００２９】
保持装置８は、請求項１に記載された保持手段に相当するものであって、水平方向へ駆動可能なアクチュエータ８１及び鉛直方向へ駆動可能なアクチュエータ８２によって動作されるリテーナ８ａを有し、ワーク固定装置５によって固定スペースＳ２に固定されたスプリング未装填オイルシール１００Ａのシールリップ１０３とその外周の圧入筒部１０１との間に相当する環状凹部１００ａの円周方向一部に、チャック装置７１（装填装置本体７）によってガータスプリング１０５の円周方向一部を挿入した後、リテーナ８ａが、図４に示されるように前記シールリップ１０３とその外周の圧入筒部１０１に跨って当接されるように動作することによって、前記環状凹部１００ａにおける円周方向一部に嵌め込まれたガータスプリング１０５が、装填作業中に脱落することのないように保持するものである。
【００３０】
押し戻し装置９は、例えば押し出し装置４と同様、往復動可能な押圧部９ａを有するリニアアクチュエータからなり、固定スペースＳ２で装填装置本体７によってガータスプリング１０５が装填されたオイルシール１００Ｂを、テーブルＴ上の固定スペースＳ２から搬送装置１上へ押し出すものである。そして押し戻し装置９の押圧部９ａによる押し出し位置は、押し出し装置４の押圧部４ａによる押し出し位置に対して、搬送装置１上でのオイルシール１００Ａ，１００Ｂの配置間隔、言い換えれば搬送装置１の搬送ピッチＰに相当する距離だけずれた位置にある。
【００３１】
制御装置１０は、請求項２に記載された制御手段に相当し、プログラムメモリ１１に記憶された制御プログラム及び製品データメモリ１２に登録された製品仕様データに基づいて当該環状弾性体装填装置の動作を制御するものであって、すなわちカメラ２、押し出し装置４、ワーク固定装置５、押し戻し装置９などの動作を制御する機能と、カメラ２からの撮像データを、あらかじめ製品データメモリ１２に登録された複数種類のオイルシールの製品データとマッチングさせることによって、撮像されたスプリング未装填オイルシール１００Ａと適合するガータスプリングの製品データを判定し、その判定データを、装填装置本体７のロボット制御部７３に送信する機能と、カメラ２からの撮像データに基づいて、搬送装置１上から押し出し装置４によってワーク反転装置３へ押し出される直前のスプリング未装填オイルシール１００Ａのシールリップ１０３が上を向いた表向きの状態であるかを判定し、裏返し（シールリップ１０３が下を向いた状態）であった場合に、ワーク反転装置３に前記オイルシール１００Ａの反転を指示する機能を有するものである。
【００３２】
次に、上述の構成を備える本発明の環状又は筒状ワークへの環状弾性体装填装置によるスプリング未装填オイルシール１００Ａへのガータスプリング１０５の装填作業について説明する。
【００３３】
まず、スプリング未装填オイルシール１００Ａが、搬送装置１によって、ワーク反転装置３と押し出し装置４との間の位置又はその直前の位置に達した時点で、カメラ２が、このオイルシール１００Ａを撮像する。そしてその撮像データは、直ちに制御装置１０に取り込まれる。
【００３４】
搬送装置１上を、ワーク反転装置３と押し出し装置４との間の位置に達したスプリング未装填オイルシール１００Ａは、押し出し装置４から図２に一点鎖線で示されるように突出動作する押圧部４ａによって、搬送装置１上からワーク反転装置３へ押し出される。したがって、オイルシール１００Ａが押し出されたあとの位置には、空きスペースＳ１が生じることになる。
【００３５】
ここで、カメラ２から制御装置１０に取り込まれた撮像データによって、スプリング未装填オイルシール１００Ａが、シールリップ１０３が上を向いた表向きの状態であることが判定された場合は、制御装置１０はワーク固定装置５に駆動信号を送り、これによってワーク固定装置５の押圧部５ａが図２に一点鎖線で示されるように突出動作して、ワーク反転装置３から前記オイルシール１００Ａを押し出し、ワーク位置決め突起５ｂへ押し付けることによって、このオイルシール１００Ａを固定スペースＳ２に固定する。
【００３６】
また、カメラ２から制御装置１０に取り込まれた撮像データによって、スプリング未装填オイルシール１００Ａが、シールリップ１０３が下を向いた裏返しの状態であることが判定された場合は、制御装置１０はワーク反転装置３に駆動信号を送り、これによってワーク反転装置３は、前記オイルシール１００Ａをシールリップ１０３が上向きとなる表向きの状態に反転させる。次いで、制御装置１０からワーク固定装置５へ駆動信号が送られることによって、上述と同様、ワーク固定装置５の押圧部５ａがワーク反転装置３から前記オイルシール１００Ａを押し出し、ワーク位置決め突起５ｂへ押し付けることによって、このオイルシール１００Ａを固定スペースＳ２に固定する。
【００３７】
次に、装填装置本体７の多関節ロボットアーム７ａの動作によって、その手首部７ｂに設けられたチャック装置７１が、ガータスプリング供給装置６における複数の供給口６ａ，６ｂ，６ｃ，・・・のいずれかに存在するガータスプリング１０５の円周方向一部をつかんで、このガータスプリング１０５を取り込む。この動作においては、制御装置１０が、カメラ２から取り込まれた撮像データと、あらかじめ製品データメモリ１２に登録された複数種類のオイルシールの製品データとのマッチングによって、固定スペースＳ２上のスプリング未装填オイルシール１００Ａにおけるシールリップ１０３のサイズと適合するガータスプリングの製品データを判定し、その判定データを、装填装置本体７のロボット制御部７３に送信する。このロボット制御部７３には、あらかじめガータスプリング供給装置６における異なるサイズ毎のガータスプリング１０５の供給口６ａ，６ｂ，６ｃ，・・・の位置データが教示されているため、制御装置１０からガータスプリングの判定データが送られることによって、該当する供給口の位置データが指示されたことになり、装填装置本体７の多関節ロボットアーム７ａの動作によって、該当する供給口へチャック装置７１が移動する。したがって、固定スペースＳ２上のオイルシール１００Ａと適合するサイズのガータスプリング１０５（シールリップ１０３の環状溝１０３ａより所定寸法だけ小径のもの）を確実に取り込むことができる。
【００３８】
チャック装置７１に取り込まれたガータスプリング１０５は、装填装置本体７の多関節ロボットアーム７ａの動作によって、固定スペースＳ２に固定されたスプリング未装填オイルシール１００Ａの上へ搬送され、図４に示されるように、このガータスプリング１０５の円周方向一部１０５ａが、前記オイルシール１００Ａのシールリップ１０３とその外周の圧入筒部１０１との間に相当する環状凹部１００ａにおける円周方向一部（ワーク位置決め突起５ｂが存在する側）へ挿入される。
【００３９】
そして保持装置８のリテーナ８ａが図３に矢印で示されるように移動して、図４に示されるように、オイルシール１００Ａの環状凹部１００ａへのガータスプリング１０５の挿入位置で、シールリップ１０３とその外周の圧入筒部１０１に跨って当接されることによって、ガータスプリング１０５を前記環状凹部１００ａから脱落することのないように保持すると共に、チャック装置７１によるガータスプリング１０５のチャック状態が解除される。
【００４０】
次に、装填装置本体７の多関節ロボットアーム７ａの動作によって、その手首部７ｂに設けられたロッド７２を鉛直下方へ向けて、図５に示されるように、保持装置８のリテーナ８ａによる保持位置と円周方向に隣接する箇所へ降下させることによって、オイルシール１００Ａの環状凹部１００ａ内のガータスプリング１０５を上から押さえる。そしてこのロッド７２を、上述の降下位置を起点として、環状凹部１００ａに沿って円周方向（図示の例では時計回りの方向）へ水平移動させる。
【００４１】
なお、装填装置本体７のロボット制御部７３は、あらかじめオイルシールのサイズごとに対応するロッド７２の移動経路（移動起点、移動高さ及び移動半径、移動終点などのデータ）が教示されているので、先に説明した撮像データとのマッチングによって判定されたスプリング未装填オイルシール１００Ａの製品データが制御装置１０から送られることによって、固定スペースＳ２上のスプリング未装填オイルシール１００Ａと対応する移動経路が指示されることになる。
【００４２】
このようにして、ロッド７２が環状凹部１００ａに沿って円周方向へ移動して行くことによって、図６に示されるように、ガータスプリング１０５がロッド７２で適当に引き伸ばされながら、シールリップ１０３の外周面に形成された環状溝１０３ａに連続的に嵌め込まれていく。
【００４３】
そして図７に示されるように、ロッド７２が環状凹部１００ａに沿って円周方向へほぼ一周して、保持装置８のリテーナ８ａによる保持位置と円周方向に隣接する箇所へ到達した時点では、ガータスプリング１０５がシールリップ１０３の外周面の環状溝１０３ａに完全に装填された状態となる。
【００４４】
したがって、この環状弾性体装填装置によれば、オイルシール１００（シールリップ１０３）の径寸法を認識して、これに適合するガータスプリング１０５が選択され、ロッド７２が環状凹部１００ａに沿って円周方向へ移動することによってガータスプリング１０５を装填するものであるため、オイルシール１００のサイズに応じた多種類の治具を準備する必要はなく、オイルシール１００のサイズに応じた治具の交換作業も不要である。
【００４５】
その後は、装填装置本体７のロッド７２及び保持装置８のリテーナ８ａが、スプリング装填済オイルシール１００Ｂから離れ、さらにこのオイルシール１００Ｂは、図２に示されるワーク固定装置５の押圧部５ａが後退することによって、固定スペースＳ２（ワーク位置決め突起５ｂ）へのオイルシール１００Ｂの固定状態を解除してから、押し戻し装置９の押圧部９ａが突出動作することによって、前記オイルシール１００Ｂを、固定スペースＳ２から搬送装置１上へ押し戻す。
【００４６】
固定スペースＳ２からのスプリング装填済オイルシール１００Ｂの押し戻し動作に際しては、あらかじめベルトコンベアからなる搬送装置１が１ピッチ分だけ搬送方向へ駆動するように、その動作タイミングが設定されている。このため、先に説明した押し出し装置４によるワーク反転装置３へのスプリング未装填オイルシール１００Ａの押し出しによって生じた搬送装置１上の空きスペースＳ１が、搬送装置１の１ピッチ分の搬送動作によって、押し戻し装置９の押圧部９ａによる押し戻し位置へ移動しているので、スプリング装填済オイルシール１００Ｂは、この空きスペースＳ１に戻されることになる。またこの１ピッチ分の搬送動作によって、次のスプリング未装填オイルシール１００Ａが、押し出し装置４による押し出し位置へ搬送され、上述した一連の動作が繰り返される。
【図面の簡単な説明】
【００４７】
【図１】環状又は筒状ワークとしてのオイルシールと、これに装填されるガータスプリングとの関係を、軸心Ｏを通る平面で切断して示す断面図である。
【図２】本発明に係る環状又は筒状ワークへの環状弾性体装填装置の概略構成を示す説明図である。
【図３】本発明に係る環状又は筒状ワークへの環状弾性体装填装置の一部を拡大して示す側面図である。
【図４】オイルシールへのガータスプリングの装填において、オイルシールのシールリップの外周にガータスプリングの円周方向一部を挿入し、保持装置により保持した状態を示す説明図である。
【図５】オイルシールへのガータスプリングの装填において、保持装置によるガータスプリングの保持位置と隣接する箇所でロッドによりガータスプリングを押さえた状態を示す説明図である。
【図６】オイルシールへのガータスプリングの装填において、ロッドが円周方向へ移動しながらガータスプリングをシールリップの外周へ嵌め込んでいく過程を示す説明図である。
【図７】オイルシールへのガータスプリングの装填が完了した状態を示す説明図である。
【図８】従来の装填装置をオイルシールと共に示す断面図である。
【符号の説明】
【００４８】
１  搬送装置
２  カメラ（撮像手段）
３  ワーク反転装置（反転手段）
４  押し出し装置
５  ワーク固定装置（ワーク固定手段）
５ｂ  ワーク位置決め突起
６  ガータスプリング供給装置
７  装填装置本体
７１  チャック装置（チャック手段）
７２  ロッド（装填手段）
７３  ロボット制御部
８  保持装置（保持手段）
９  押し戻し装置
１０  制御装置（制御手段）
１００Ａ  スプリング未装填オイルシール（ワーク）
１００Ｂ  スプリング装填済オイルシール
１０３  シールリップ
１０５  ガータスプリング（環状弾性体）
Ｓ２  固定スペース
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
2010029983.tif 000007
【図６】
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【図７】
2010029983.tif 000009
【図８】
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