(57)【要約】【課題】組立が容易で生産性の向上が可能な回転体と揺動体の摺動構造を提供する。【解決手段】揺動体の内側に回転可能に組み込まれ、前記揺動体に揺動運動を伴う自転運動を生じさせる回転体を備えた動力伝達装置の回転体と揺動体の摺動構造において、前記回転体の外周に凸部が設けられ、該凸部は、転動体の内側に前記回転体を組み込んだ際に、前記リテーナに当接することなく、前記転動体に当接して該転動体の軸方向への移動を規制し、前記転動体は、前記凸部の軸方向反対側においては、前記リテーナに当接する部材によって、軸方向への移動が規制される。【選択図】  図６
2010261599.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
揺動体の内側に回転可能に組み込まれ、前記揺動体に揺動運動を伴う自転運動を生じさ
せる回転体を備えた動力伝達装置の回転体と揺動体の摺動構造において、
前記回転体と前記揺動体との間に配置される複数の転動体と、
該転動体の一部を自身の外周側に露出可能とする複数のポケットが貫通形成されたサポ
ートリングを有するリテーナと、
前記回転体の外周に設けられた凸部と、を備え、
該凸部は、前記転動体の内側に前記回転体を組み込んだ際に、前記リテーナに当接する
ことなく、前記転動体に当接して該転動体の軸方向への移動を規制し、
前記転動体は、前記凸部の軸方向反対側においては、前記リテーナに当接する部材によっ
て、軸方向への移動が規制される
ことを特徴とする回転体と揺動体の摺動構造。
【請求項２】
請求項１において、
前記揺動体が２つ設けられ、
該２つの揺動体に対応して前記回転体には２つの偏心部が設けられ、更に、
該２つの偏心部の各々には、該２つの偏心部の隣接する端部側にのみ前記凸部が設けら
れる
ことを特徴とする回転体と揺動体の摺動構造。
【請求項３】
請求項１において、
前記リテーナが、前記サポートリングの軸方向端部に延在された前記転動体の脱落を防
止するためのサイドリングを備えた
ことを特徴とする回転体と揺動体の摺動構造。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、回転体と揺動体の摺動構造に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、揺動体の内側に回転可能に組み込まれ、前記揺動体に揺動運動又は撓み運動を伴
う自転運動を生じさせる回転体を備えた減速機（動力伝達装置）が知られている。
【０００３】
このような減速機の一例として、図９、図１０に示すような、中心軸線に対して偏心回
転可能な偏心体（回転体）と、この偏心体の回転に伴って外歯歯車（揺動体）が偏心揺動
可能な減速機が提案されている（例えば特許文献１参照）。なお、図９は減速機１００の
側断面図、図１０は図９におけるＸ−Ｘ線に沿う断面図をそれぞれ示したものである。
【０００４】
この減速機１００は、入力軸１０２と、偏心体（回転体）１０６ａ、１０６ｂと、外歯
歯車（揺動体）１０８ａ、１０８ｂと、を備えており、偏心体１０６ａ、１０６ｂと外歯
歯車１０８ａ、１０８ｂとの摺動部には、それぞれ、後述する摺動構造１２０（１１０、
１１１、１１２）が設けられている。
【０００５】
入力軸１０２を回転自在に支持するボールベアリング１３０ａ、１３０ｂ間の外周には
、所定位相差（この例では１８０°）をもって一体に形成された偏心体１０６ａ、１０６
ｂが設けられており、該偏心体１０６ａ、１０６ｂは、入力軸１０２と共に中心軸線Ｌ４
に対して偏心回転可能である。又、これら偏心体１０６ａ、１０６ｂの外周には、摺動構
造１２０を介して２枚の外歯歯車１０８ａ、１０８ｂが嵌合され、該２枚の外歯歯車１０
８ａ、１０８ｂは偏心体１０６ａ、１０６ｂの回転に伴って揺動回転可能である。
【０００６】
図１１の（Ａ）は減速機１００に設けられた摺動構造１２０の部分拡大図、（Ｂ）は（
Ａ）の矢視ＸＩＢから見た摺動構造１２０の側面図をそれぞれ示したものである。
【０００７】
この摺動構造１２０は、内輪１１０と、同筒形状のころ（転動体）１１２と、リテーナ
１１１によって構成されている。
【０００８】
内輪１１０は、中空部１１０ａを有するリング状部材で、その外周の一部には、ころ１
１２の一部を収容可能な外周溝１１０ｂが形成されている。
【０００９】
前記リテーナ１１１は、内輪１１０よりもやや大径のリング状部材からなり、内輪１１
０の外周を囲むように配置されている。又、該リテーナ１１１には、ころ１１２を収容・
保持可能な複数のポケット１１１ａが所定間隔ΔＬ１毎に貫通形成されている。
【００１０】
前記ころ１１２は、リテーナ１１１のポケット１１１ａに外周側から組み込まれ、保持
されていると共に、内輪１１０の外周溝１１０ｂにもその一部が収容されており、外歯歯
車１０８ａ、１０８ｂの内周及び内輪１１０の外周溝１１０ｂに接するように配置されて
いる。又、該ころ１１２は、図中Ｒ３方向に自転可能であると同時に、リテーナ１１１に
保持された状態で、図中円Ｃ２の円周方向に公転可能である。
【００１１】
このように、減速機１００では、偏心体１０６ａ、１０６ｂと外歯歯車１０８ａ、１０
８ｂとの摺動部に摺動構造１２０を設けることによって、外歯歯車１０８ａ、１０８ｂの
回転の円滑化が図られている。
【００１２】
又、図１２は他の減速機の一例であり、従来の撓み噛み合い式遊星歯車減速機の断面を
示したものである。
【００１３】
この撓み噛み合い式歯車減速機１５１は、環状の剛性内歯歯車１５２と、この内側に配
置されたカップ状の可撓性外歯歯車（揺動体）１５４と、この内側に摺動構造１５６を介
して嵌め込まれた楕円形輪郭の波動発生器（回転体）１５８とを有している。
【００１４】
この波動発生器１５８は可撓性外歯歯車１５４を楕円状に撓めて、当該可撓性外歯歯車
１５４の外歯１５４Ａを、剛性内歯歯車１５２の内歯１５２Ａに対して２ヵ所で噛み合わ
せると共に、当該噛み合い部分を円周方向に移動させることにより、外歯１５４Ａと内歯
１５２Ａの歯数差に応じた相対回転を可撓性外歯歯車１５４と剛性内歯歯車１５２の間に
発生させるようになっている。
【００１５】
このような撓み噛み合い式歯車減速機１５１においても、摺動構造１５６によって可撓
性外歯歯車１５４の回転の円滑化が図られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１６】
【特許文献１】特開平５−４４７８８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１７】
しかしながら、これら従来公知の減速機１００、１５１においては、偏心体１０６ａ、１
０６ｂや波動発生器１５８等の回転体を揺動体に組み込む際に、まず複数のころ１１２を
リテーナ１１１の外周側からポケット１１１ａ内に１個ずつ収容する作業が必要であった
ため、組立作業の効率が悪く、生産性の向上には限界があった。
【００１８】
本発明は、このような問題を解消するためになされたものであって、組立が容易で生産
性の向上が可能な回転体と揺動体の摺動構造を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１９】
本発明は、揺動体の内側に回転可能に組み込まれ、前記揺動体に揺動運動を伴う自転運
動を生じさせる回転体を備えた動力伝達装置の回転体と揺動体の摺動構造において、前記
回転体と前記揺動体との間に配置される複数の転動体と、該転動体の一部を自身の外周側
に露出可能とする複数のポケットが貫通形成されたサポートリングを有するリテーナと、
前記回転体の外周に設けられた凸部と、を備え、該凸部は、前記転動体の内側に前記回転
体を組み込んだ際に、前記リテーナに当接することなく、前記転動体に当接して該転動体
の軸方向への移動を規制し、前記転動体は、前記凸部の軸方向反対側においては、前記リ
テーナに当接する部材によって、軸方向への移動が規制されることにより、上記課題を解
決したものである。
【００２０】
通常、転動体は複数個使用されるため、転動体を外側から１つ１つ組み込む方法による
とかなりの手間を要するが、本発明によれば、該転動体を、リテーナの内周側から一度に
まとめて組み込むことが可能となる。このため、短時間での組立作業が可能となり、生産
性の向上を図ることができる。しかも、本発明においては、転動体を固定的に組み込むも
のではないため、回転体を組み込む際に転動体の位置を微調整することが可能となり、転
動体を固定的に組み込んだ場合に比べ回転体の組み込み作業が容易となる。
【００２１】
更に本発明は、前記回転体の外周に設けられた凸部を備えて、前記凸部は、前記転動体
の内側に前記回転体を組み込んだ際に、前記リテーナに当接することなく、前記転動体に
当接し該転動体の軸方向への移動を規制し、前記転動体は、前記凸部の軸方向反対側にお
いては、前記リテーナに当接する部材によって、軸方向への移動が規制されるので、軸方
向からの挿入も許容しつつ、回転体を転動体の位置決め手段として機能させることができ
る。
【００２２】
又、前記リテーナが、前記サポートリングの軸方向端部に延設された前記転動体の脱落
を防止するためのサイドリングを備えれば、転動体の軸方向への脱落をも防止することが
可能となる。
【００２３】
なお、前記サポートリングの内周を、前記転動体の転動中心を結ぶ円の半径に対して少
なくとも１．０５倍以上半径方向外側に位置させれば、隣接する転動体同士の間隔を短く
することが可能で、その結果、回転体と揺動体との間に設置する転動体の数を多くしたり
、転動体の径を大きくすることができ、摺動構造の負荷容量の増大が実現可能となる。
【発明の効果】
【００２４】
本発明によれば、組立が容易で生産性の向上が可能な回転体と揺動体の摺動構造が提供
可能である。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】本発明のベース技術に係る摺動構造を適用した減速機の側断面図
【図２】図１における摺動構造付近の部分拡大図
【図３】図１における摺動構造を示した図
【図４】図３におけるリテーナ部分のみを示した図
【図５】本発明の実施形態に係る摺動構造を適用した減速機の側断面図
【図６】図５における摺動構造付近の部分拡大図
【図７】本発明の実施形態の第１実施例に係る偏心体の組み込み手順を示した模式図
【図８】本発明の実施形態の第２実施例に係る偏心体の組み込み手順を示した模式図
【図９】従来の摺動構造を適用した減速機の側断面図
【図１０】図９におけるＸ−Ｘ線に沿う断面図
【図１１】図９における摺動構造の部分拡大図
【図１２】従来の撓み噛み合い式遊星歯車減速機の断面図
【発明を実施するための形態】
【００２６】
以下、本発明の実施形態の例を図面に基づいて説明する。
【００２７】
図１は、本発明のベース技術に係る摺動構造を適用した減速機（動力伝達装置）２００
の側断面図を示したものであり、前記図９に相当する図面である。
【００２８】
この図１に示した減速機２００は、偏心体（回転体）と外歯歯車（揺動体）の摺動構造
以外は、前記図９に示した減速機１００と実質的に同一である。従って、同一又は類似す
る部分については、図中で同一の符号を付して、その詳細な説明を省略する。
【００２９】
該減速機２００は、入力軸１０２と、中心軸線Ｌ１に対して偏心回転可能な偏心体１０
６ａ、１０６ｂと、該偏心体１０６ａ、１０６ｂの回転に伴って揺動可能な２枚の外歯歯
車１０８ａ、１０８ｂと、を備えており、該偏心体１０６ａ、１０６ｂと外歯歯車１０８
ａ、１０８ｂとの間にはそれぞれ摺動構造２３０（２２２、２２４、２２６）が設けられ
ている。
【００３０】
以下、図２〜図４を用いて、摺動構造２３０について詳細に説明する。なお、図１中の
偏心体１０６ａと外歯歯車１０８ａ及び偏心体１０６ｂと外歯歯車１０８ｂとの間にそれ
ぞれ設けられた２つの摺動構造は同一構造であるため、以下、偏心体１０６ａと外歯歯車
１０８ａとの間に設けられた摺動構造２３０について説明する。
【００３１】
図２は、図１における減速機２００の摺動構造２３０付近の部分拡大図である。又、図
３中の（Ａ）は、摺動構造２３０の側断面図、（Ｂ）は、（Ａ）のIIIＢ−IIIＢ線に沿う
断面図である。
【００３２】
該摺動構造２３０は、複数のころ（転動体）２２２と、リテーナ２２４と、インナサポ
ートリング２２６と、を備えている。
【００３３】
該ころ２２２は、この例では、略同筒に近い形状からなり、図３中Ｒ１方向に自転可能
な状態で、後述するリテーナ２２４に収容されている。該ころ２２２は、後述するインナ
サポートリング２２６によって半径方向内側（偏心体１０６ａ側）への脱落が防止されて
いる。又、該ころ２２２は、偏心体１０６ａと外歯歯車１０８ａとの間に等間隔（図中Δ
Ｌ２）毎に複数個設置され、偏心体１０６ａの外周１０６ａ１及び外歯歯車１０８ａの内
周１０８ａ１の双方に直接転接可能である。
【００３４】
前記リテーナ２２４は、前記ころ２２２の転動中心Ｌ２を結ぶ円Ｃ１より図中ΔＨ１だ
け半径方向外側に配置されたサポートリング２２４ａを有している。又、リテーナ２２４
の斜視図（図４）に示すように、このサポートリング２２４ａには、前記ころ２２２の一
部をサポートリング２２４ａの外周側に露出可能とする複数の長方形形状のポケット２２
４ｂが貫通形成されている。更に、サポートリング２２４ａの軸方向両端には、軸方向へ
のころ２２２の脱落を防止するための一対のサイドリング２２４ｃが延設されている。
【００３５】
前記インナサポートリング２２６は、リテーナ２２４のサポートリング２２４ａよりも
やや小径のリング形状の部材からなる。該インナサポートリング２２６は、ころ２２２の
転動中心Ｌ２を結ぶ円Ｃ１より図３の（Ｂ）中のΔＨ２だけ半径方向内側に配置され、且
つ、ころ２２２の一部を自身の内周側に露出可能とする複数の長方形形状のインナポケッ
ト２２６ａが貫通形成されている。なお、該インナサポートリング２２６の内周２２６ｂ
は偏心体１０６ａの外周１０６ａ１より大径となっている。
【００３６】
従って、前記リテーナ２２４及びインナサポートリング２２６は、ころ２２２の転動中
心Ｌ２を結ぶ円Ｃ１上には配置されておらず、該円Ｃ１上のころ２２２の間には、間隔Δ
Ｌ２の空間が存在するだけである。
【００３７】
本発明のベース技術に係る摺動構造２３０によれば、複数のころ２２２を、偏心体１０
６ａ、１０６ｂと外歯歯車１０８ａ、１０８ｂとの間に配置し、該偏心体１０６ａ、１０
６ｂの外周１０６ａ１、１０６ｂ１及び外歯歯車１０８ａ、１０８ｂの内周１０８ａ１、
１０８ｂ１の双方に直接転接可能としたため、偏心体１０６ａ、１０６ｂと外歯歯車１０
８ａ、１０８ｂとの間にはころ２２２のみが介在することとなり、外歯歯車１０８ａ、１
０８ｂの内径サイズを変えずに、入力軸１０２及び偏心体１０６ａ、１０６ｂの外径サイ
ズを大きくすることが可能となる。
【００３８】
又、該ころ２２２の転動中心Ｌ２を結ぶ円Ｃ１よりΔＨ１だけ半径方向外側に配置され
たサポートリング２２４ａを有し、且つ、該サポートリング２２４ａに、ころ２２２の一
部をサポートリング２２４ａの外周側に露出可能とする複数のポケット２２４ｂが貫通形
成されたリテーナ２２４を備えたため、隣接するころ２２２同士の間隔を短く（従来のΔ
Ｌ１（図１０）をΔＬ２に）することができ、その結果、ころ２２２の数を多くすること
ができ、摺動構造２３０の負荷容量の増大が実現可能である。具体的には、サポートリン
グ２２４ａの内周が、ころ２２２の転動中心Ｌ２を結ぶ円Ｃ１の半径Ｒに対して、少なく
とも１．０５倍以上半径方向外側に位置する（Ｒ＋ΔＨ１≧１．０５Ｒ）ことが望ましい
。なお、サポートリングには楕円形状のものも含まれるが、この場合、サポートリングの
内周が、転動体の転軸中心を結ぶ楕円の外径に対して少なくとも１．０５以上径方向外側
に位置するものであればよい。
【００３９】
又、リテーナ２２４のサポートリング２２４ａに、その軸方向端部からころ２２２の脱
落を防止するための一対のサイドリング２２４ｃを延設したため、単純な構造でころ２２
２の軸方向への脱落を防止することができる。
【００４０】
更に、ころ２２２の転動中心Ｌ２を結ぶ円Ｃ１よりΔＨ２だけ半径方向内側に配置され
、且つ、ころ２２２の一部を自身の内周側に露出可能とする複数のインナポケット２２６
ａが貫通形成されたインナサポートリング２２６を備えたため、ころ２２２の半径方向内
側への脱落が防止可能であると共に、特に組付け時にころ２２２をより確実に保持するこ
とができるようになる。
【００４１】
図５は、本発明の実施形態の例に係る摺動構造を適用した減速機３００の側断面図を示
したものであり、前記図１に相当する図面である。
【００４２】
この図５に示した減速機３００は、前記図１に示した減速機２００と実質的に同一であ
るが、偏心体２０６ａ、２０６ｂの形状が異なっており、図６の部分拡大図に示すように
、偏心体２０６ａ、２０６ｂの外周の軸方向の一端側にのみ前記ころ２２２の内接円径Ｒ
３よりも大きな径Ｒ４の凸部２０６ａ１、２０６ｂ１をそれぞれ設けている。
【００４３】
該偏心体２０６ａ、２０６ｂに設けた凸部２０６ａ１、２０６ｂ１は、それぞれころ２
２２に当接しており、偏心体２０６ａ、２０６ｂは、該ころ２２２の軸線Ｌ３方向の移動
を規制する位置決め手段としても機能可能である。
【００４４】
次に、本発明の実施形態に係る摺動構造を適用した減速機の偏心体の組み込み方法につ
いて、図７を用いて説明する。なお、図７は、偏心体の組み込み手順を模式的に示した図
である。
【００４５】
具体例として、図５で示した減速機３００の偏心体２０６ａに、摺動構造２３０を組み
込む際の手順について考える。
【００４６】
最初に、偏心体２０６ａと外歯歯車２０８ａとの間に配置される複数のころ２２２を位
置決め用のリテーナ２２４の内周側から組み込む（図７中の（Ａ））。次に、この組み込
まれたころ２２２の内周側に、前述のインナーサポートリング２２６を挿入し（図７中の
（Ｂ））、ころ２２２の半径方向内側への移動を規制する。そして、このインナーサポー
トリング２２６の内側空間２２６ｃに偏心体２０６ａを挿入する（図７中の（Ｃ））。最
後に、インナーサポートリング２２６を抜き出した後（図７中の（Ｄ））、ころ２２２の
軸方向への移動を規制する偏心体リング（回転体リング）２２８を偏心体２０６ａの外周
に嵌め込む（図７中の（Ｅ））。
【００４７】
通常、ころ２２２は複数個使用されるため、外側から１つ１つ組み込む方法によると、
かなりの手間を要するが、このような組み込み方法によれば、該ころ２２２をリテーナ２
２４の内周側から一度にまとめて組み込むことで短時間での作業が可能となり、生産性の
向上を図ることができる。又、インナサポートリング２２６によってころ２２２の半径方
向内側への移動が規制され、リテーナ２２４にころ２２２を組み込んだ状態で該リテーナ
２２４の持ち運びが可能となるため、更に作業が容易となる。なお、図７（Ｃ）の状態か
らインナサポートリング２２６を抜き出さず、該インナサポートリング２２６を、そのま
ま摺動構造２３０の一部としてもよい。
【００４８】
図８は、インナサポートリング２２６に代えて、偏心体２０６ａとほぼ同一の軸径を有
する偏心体ダミー（回転体ダミー）１５０を用いて偏心体２０６ａを組み込む手順を模式
的に示した図である。
【００４９】
この組み込み方法では、最初に、偏心体２０６ａと外歯歯車２０８ａとの間に配置され
る複数のころ２２２を位置決め用のリテーナ２２４の内周側から組み込む（図８中の（Ａ
））。次に、この組み込まれたころ２２２の内周側に、偏心体ダミー１５０を挿入する（
図８中の（Ｂ））。最後に、該偏心体ダミー１５０と偏心体２０６ａを重ね合せてリテー
ナ２２４を偏心体２０６ａ側に移動させることにより偏心体ダミー１５０と偏心体２０６
ａとを入れ替えた後（図８中の（Ｃ））、ころ２２２の軸方向への移動を規制する偏心体
リング２２８を偏心体２０６ａの外周に嵌め込む（図８中の（Ｄ））。
【００５０】
この組み込み方法では、ころ２２２をリテーナ２２４で位置決めするだけであって、こ
ろ２２２を固定的に組み込んでいないため、偏心体２０６ａの組み込みの際にころ２２２
の位置を微調整することが可能となり、ころ２２２を固定的に組み込んだ場合に比べ偏心
体２０６ａの組み込みが容易となる。
【００５１】
なお、偏心体ダミー１５０の軸径を偏心体２０６ａの軸径と同一にしたが、本発明はこ
れに限定されるものではなく、回転体ダミーは、ころ２２２を外側に押し付けるものであ
ればよい。従って、例えば、回転体ダミーが偏心体２０６ａよりも大きな軸径を有してい
ても、回転体ダミーが柔軟性のある素材で製作されていれば、ころ２２２を内側から保持
することができ、同様の効果を得ることができる。
【００５２】
上記ベース技術及び実施形態においては、転動体としてころ２２２を適用したが、本発
明はこれに限定されず、ボール等の他の転動体で摺動構造を構成してもよく、又、転動体
の数も図に示したものには限定されない。更に、転動体を収容するポケット２２４ｂ、イ
ンナポケット２２６ａの形状も図示した形状には限定されず、例えば、ボールを収容する
場合には前記ポケット２２４ｂ、インナポケット２２６ａの形状は円形になる。
【００５３】
又、偏心体の組み込み方法は、上記実施形態の例に示した方法に限定されるものではな
く、前記偏心体と前記揺動体との間に配置される複数の転動体を、該転動体位置決め用の
リテーナを介して該リテーナの内側から組み込む手順と、この組み込まれた転動体の内側
に、前記偏心体を組み込む手順と、を含む方法であればよい。
【００５４】
なお、本発明における「回転体」には、偏心体の他、撓み噛み合い式遊星歯車装置にお
ける波動発生器のように、外歯歯車（揺動体）に撓み揺動運動を伴う自転運動を生じさせ
るものも含まれる。又、本発明における「揺動体」には、外歯歯車の他、内歯歯車が揺動
運動を行なうタイプの内歯揺動型遊星歯車装置における内歯歯車等が含まれる。
【産業上の利用可能性】
【００５５】
本発明は、中心軸線に対して偏心回転可能な偏心体と、該偏心体の回転に伴って揺動可
能な揺動体と、を備えた動力伝達装置に利用することができる。
【符号の説明】
【００５６】
１００、１５１、２００、３００…減速機（動力伝達装置）
１０２…入力軸
１０６ａ、１０６ｂ、２０６ａ、２０６ｂ…偏心体（揺動体）
１０８ａ、１０８ｂ、２０８ａ、２０８ｂ…外歯歯車
１１０…内輪
１１１、２２４…リテーナ
１１１ａ…ポケット
１１２、２２２…ころ
１２０、１５６、２３０…摺動構造
１３０ａ、１３０ｂ…ボールベアリング
１５０…偏心体ダミー
１５２…剛性内歯歯車
１５４…可撓性外歯歯車
１５８…波動発生器
２２６…インナサポートリング
２２６ａ…インナポケット
２２８…偏心体リング
【図１】
2010261599.tif 000003
【図２】
2010261599.tif 000004
【図３】
2010261599.tif 000005
【図４】
2010261599.tif 000006
【図５】
2010261599.tif 000007
【図６】
2010261599.tif 000008
【図７】
2010261599.tif 000009
【図８】
2010261599.tif 000010
【図９】
2010261599.tif 000011
【図１０】
2010261599.tif 000012
【図１１】
2010261599.tif 000013
【図１２】
2010261599.tif 000014