(57)【要約】【課題】往復移動するキャリッジを駆動するためのモータを制御する際に、キャリッジの動作が不安定になることを抑制する。【解決手段】往復移動するキャリッジを駆動するためのモータを制御するモータ制御装置は、モータの回転数に相関する回転数相関値を検出する相関値検出部と、キャリッジとキャリッジの移動経路の端に配置された端部部材との接触を検出する接触検出部と、回転数相関値に基づきモータに駆動電圧を供給してモータの制御を実行する制御実行部と、を備える。制御実行部は、接触の検出後の所定の期間において回転数相関値に基づくモータの制御を実行しない。【選択図】図５
2010004713.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
往復移動するキャリッジを駆動するためのモータを制御するモータ制御装置であって、
前記モータの回転数に相関する回転数相関値を検出する回転数相関値検出部と、
前記キャリッジと前記キャリッジの移動経路の端に配置された端部部材との接触を検出する接触検出部と、
前記回転数相関値に基づき、前記モータに駆動電圧を供給して、前記モータの制御を実行する制御実行部と、を備え、
前記制御実行部は、前記接触の検出後の所定の期間において、前記回転数相関値に基づく前記モータの制御を実行しない、モータ制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載のモータ制御装置であって、
前記制御実行部は、前記所定の期間において、前記モータに駆動電圧を供給しない、モータ制御装置。
【請求項３】
請求項２に記載のモータ制御装置であって、
前記所定の期間は、前記接触が検出されたときから予め設定された時間が経過するまでの期間である、モータ制御装置。
【請求項４】
請求項２に記載のモータ制御装置であって、さらに、
前記回転数相関値に基づき前記モータの回転数がゼロであるか否かを判定する判定部を備え、
前記所定の期間は、前記接触が検出されたときから前記モータの回転数がゼロであると判定されるまでの期間である、モータ制御装置。
【請求項５】
請求項１に記載のモータ制御装置であって、さらに、
前記移動経路上における前記キャリッジの位置を検出する位置検出部を備え、
前記所定の期間は、前記接触が検出されたときから、前記キャリッジが前記移動経路上の前記弾性部材の位置を含む所定の範囲の外に移動したことが検出されるまでの期間であり、
前記制御実行部は、前記所定の期間において、前記モータの回転数が予め設定された値であるものと想定して、前記モータの制御を実行する、モータ制御装置。
【請求項６】
請求項１に記載のモータ制御装置であって、
前記移動経路上における前記キャリッジの位置を検出する位置検出部を備え、
前記所定の期間は、前記接触が検出されたときから、前記キャリッジが前記移動経路上の前記弾性部材の位置を含む所定の範囲の外に移動したことが検出されるまでの期間であり、
前記制御実行部は、前記所定の期間において、前記回転数相関値とは独立して予め設定された駆動電圧を供給して、前記モータの制御を実行する、モータ制御装置。
【請求項７】
請求項１ないし請求項６のいずれかに記載のモータ制御装置であって、
前記接触検出部は、前記モータの電流値が所定の閾値以上となったときに前記キャリッジと前記端部部材とが接触したと判定することにより、前記接触を検出する、モータ制御装置。
【請求項８】
往復移動するキャリッジを駆動するためのモータを制御するモータ制御方法であって、
（ａ）前記モータの回転数に相関する回転数相関値を検出する工程と、
（ｂ）前記キャリッジと前記キャリッジの移動経路の端に配置された端部部材との接触を検出する工程と、
（ｃ）前記回転数相関値に基づき、前記モータに駆動電圧を供給して、前記モータの制御を実行する工程と、を備え、
前記モータの制御を実行する工程（ｃ）は、前記接触の検出後の所定の期間において、前記回転数相関値に基づく前記モータの制御を実行しない工程である、モータ制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータ制御装置およびモータ制御方法に関し、特に、往復移動するキャリッジを駆動するためのモータを制御するモータ制御装置およびモータ制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
インクジェットプリンタは、印刷ヘッドとインク容器とを搭載したキャリッジを往復移動（主走査）させるためのキャリッジモータを有している。キャリッジモータによるキャリッジの駆動の際には、キャリッジの基準位置（ホームポジション）を検出するために、キャリッジを移動させてキャリッジの移動経路の端に配置されたフレームに接触させる動作が行われる。すなわち、キャリッジとフレームとが接触したときのキャリッジの位置、または当該位置に基づき設定された位置が、キャリッジの基準位置として検出される。なお、キャリッジとフレームとの接触は「度当たり」とも呼ばれる。例えば、キャリッジをフレーム方向に移動させてキャリッジモータの電流値が所定の閾値以上となったとき、キャリッジとフレームとが度当たりしたと判定される（例えば特許文献１）。
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−２４８１０４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
キャリッジとフレームとの度当たりの際には、フレームがキャリッジに押されて弾性変形することがある。そのため、度当たりの後にキャリッジを反対方向に移動させる際には、フレームの弾性変形の開放に伴いキャリッジに力が作用し、フィードバック制御によるキャリッジモータの制御を行うとキャリッジの動作が不安定になるおそれがあるという問題があった。
【０００５】
なお、このような問題は、インクジェットプリンタの有する印刷ヘッドとインク容器とを搭載したキャリッジを駆動するためのキャリッジモータを制御する場合に限らず、往復移動するキャリッジを駆動するためのモータを制御する場合に共通の問題であった。
【０００６】
本発明は、上記の課題を解決するためになされたものであり、往復移動するキャリッジを駆動するためのモータを制御する際に、キャリッジの動作が不安定になることを抑制することを可能とする技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題の少なくとも一部を解決するために、本発明は、以下の形態または適用例として実現することが可能である。
【０００８】
［適用例１］往復移動するキャリッジを駆動するためのモータを制御するモータ制御装置であって、
前記モータの回転数に相関する回転数相関値を検出する回転数相関値検出部と、
前記キャリッジと前記キャリッジの移動経路の端に配置された端部部材との接触を検出する接触検出部と、
前記回転数相関値に基づき、前記モータに駆動電圧を供給して、前記モータの制御を実行する制御実行部と、を備え、
前記制御実行部は、前記接触の検出後の所定の期間において、前記回転数相関値に基づく前記モータの制御を実行しない、モータ制御装置。
【０００９】
このモータ制御装置では、キャリッジとキャリッジの移動経路の端に配置された端部部材との接触の検出後の所定の期間において、回転数相関値に基づくモータの制御が実行されないため、往復移動するキャリッジを駆動するためのモータを制御する際に、キャリッジの動作が不安定になることを抑制することができる。
【００１０】
［適用例２］適用例１に記載のモータ制御装置であって、
前記制御実行部は、前記所定の期間において、前記モータに駆動電圧を供給しない、モータ制御装置。
【００１１】
このモータ制御装置では、所定の期間においてモータに駆動電圧が供給されないため、往復移動するキャリッジを駆動するためのモータを制御する際に、キャリッジの動作が不安定になることを抑制することができる。
【００１２】
［適用例３］適用例２に記載のモータ制御装置であって、
前記所定の期間は、前記接触が検出されたときから予め設定された時間が経過するまでの期間である、モータ制御装置。
【００１３】
このモータ制御装置では、接触が検出されたときから予め設定された時間が経過するまでの期間においてモータに駆動電圧が供給されないため、往復移動するキャリッジを駆動するためのモータを制御する際に、キャリッジの動作が不安定になることを抑制することができる。
【００１４】
［適用例４］適用例２に記載のモータ制御装置であって、さらに、
前記回転数相関値に基づき前記モータの回転数がゼロであるか否かを判定する判定部を備え、
前記所定の期間は、前記接触が検出されたときから前記モータの回転数がゼロであると判定されるまでの期間である、モータ制御装置。
【００１５】
このモータ制御装置では、接触が検出されたときからモータの回転数がゼロであると判定されるまでの期間においてモータに駆動電圧が供給されないため、往復移動するキャリッジを駆動するためのモータを制御する際に、キャリッジの動作が不安定になることを抑制することができる。
【００１６】
［適用例５］適用例１に記載のモータ制御装置であって、さらに、
前記移動経路上における前記キャリッジの位置を検出する位置検出部を備え、
前記所定の期間は、前記接触が検出されたときから、前記キャリッジが前記移動経路上の前記弾性部材の位置を含む所定の範囲の外に移動したことが検出されるまでの期間であり、
前記制御実行部は、前記所定の期間において、前記モータの回転数が予め設定された値であるものと想定して、前記モータの制御を実行する、モータ制御装置。
【００１７】
このモータ制御装置では、接触が検出されたときからキャリッジが移動経路上の弾性部材の位置を含む所定の範囲の外に移動したことが検出されるまでの期間において、モータの回転数が予め設定された値であるものと想定してモータの制御が実行されるため、往復移動するキャリッジを駆動するためのモータを制御する際に、キャリッジの動作が不安定になることを抑制することができる。
【００１８】
［適用例６］適用例１に記載のモータ制御装置であって、
前記移動経路上における前記キャリッジの位置を検出する位置検出部を備え、
前記所定の期間は、前記接触が検出されたときから、前記キャリッジが前記移動経路上の前記弾性部材の位置を含む所定の範囲の外に移動したことが検出されるまでの期間であり、
前記制御実行部は、前記所定の期間において、前記回転数相関値とは独立して予め設定された駆動電圧を供給して、前記モータの制御を実行する、モータ制御装置。
【００１９】
このモータ制御装置では、接触が検出されたときからキャリッジが移動経路上の弾性部材の位置を含む所定の範囲の外に移動したことが検出されるまでの期間において、回転数相関値とは独立して予め設定された駆動電圧を供給してモータの制御が実行されるため、往復移動するキャリッジを駆動するためのモータを制御する際に、キャリッジの動作が不安定になることを抑制することができる。
【００２０】
［適用例７］適用例１ないし適用例６のいずれかに記載のモータ制御装置であって、
前記接触検出部は、前記モータの電流値が所定の閾値以上となったときに前記キャリッジと前記端部部材とが接触したと判定することにより、前記接触を検出する、モータ制御装置。
【００２１】
このモータ制御装置では、キャリッジとキャリッジの移動経路の端に配置された端部部材との接触を検出することができる。
【００２２】
なお、本発明は、種々の態様で実現することが可能であり、例えば、画像処理方法および装置、器官領域検出方法および装置、これらの方法または装置の機能を実現するためのコンピュータプログラム、そのコンピュータプログラムを記録した記録媒体、そのコンピュータプログラムを含み搬送波内に具現化されたデータ信号、等の形態で実現することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２３】
次に、本発明の実施の形態を実施例に基づいて以下の順序で説明する。
Ａ．第１実施例：
Ａ−１．プリンタの構成：
Ａ−２．キャリッジ駆動処理：
Ｂ．第２実施例：
Ｃ．第３実施例：
Ｄ．第４実施例：
Ｅ．変形例：
【００２４】
Ａ．第１実施例：
Ａ−１．プリンタの構成：
図１は、本発明の第１実施例におけるプリンタ１００の外観を示す説明図である。プリンタ１００は、いわゆる複合機タイプのプリンタであり、光学的に画像を読み込むスキャナ１１０と、画像データの記録されたメモリカードＭＣを挿入するためのメモリカードスロット１２０と、デジタルカメラ等の機器を接続するＵＳＢインタフェース１３０と、を有している。プリンタ１００は、スキャナ１１０によって取り込んだ画像や、メモリカードＭＣから読み込んだ画像、ＵＳＢインタフェース１３０を介してデジタルカメラ等の機器から読み込んだ画像等を印刷用紙Ｐに印刷することができる。また、プリンタ１００は、プリンタケーブル等によって接続された図示していないパーソナルコンピュータから入力した画像の印刷も行うことができる。
【００２５】
図２は、プリンタ１００の内部構成を機能的に示す説明図である。図２に示すように、プリンタ１００は、印刷用紙Ｐに印刷を行う機構として、インクカートリッジ２１２を搭載したキャリッジ２１０と、キャリッジ２１０を主走査方向に沿って往復移動するように駆動するキャリッジモータ２２０と、印刷用紙Ｐを副走査方向に搬送する紙送りモータ２３０と、を有している。また、プリンタ１００は、プリンタ１００の動作を制御する制御ユニット１５０を有している。制御ユニット１５０には、図１に示したスキャナ１１０やメモリカードスロット１２０、ＵＳＢインタフェース１３０が接続されている。
【００２６】
キャリッジ２１０には、シアン（Ｃ）、ライトシアン（Ｌｃ）、マゼンタ（Ｍ）、ライトマゼンタ（Ｌｍ）、イエロ（Ｙ）、ブラック（Ｋ）、の各インクが収容された６つのインクカートリッジ２１２が搭載される。キャリッジ２１０は、それぞれが６つのインクカートリッジ２１２の１つに対応した６つのインクヘッド２１１を有している。インクカートリッジ２１２からインクヘッド２１１に供給されたインクは、図示しないピエゾ素子（圧電素子）を駆動することで印刷用紙Ｐに向けて吐出される。
【００２７】
キャリッジ２１０は、プラテン２７０の軸方向と平行に設置された摺動軸２８０に移動自在に保持されている。キャリッジモータ２２０は、駆動ベルト２６０を回転させることで、プラテン２７０の軸方向と平行に（すなわち主走査方向に）キャリッジ２１０を往復運動させる。プリンタ１００は、キャリッジモータ２２０の回転に伴ってパルス状の信号を発するエンコーダ２２２を有している。
【００２８】
キャリッジ２１０の移動経路の端には、フレーム２９０が配置されている。すなわち、フレーム２９０は、キャリッジ２１０がその移動経路の一方の端に移動したときにキャリッジ２１０に接触するような位置に配置されている。フレーム２９０は、弾性変形可能な材料により形成されている。なお、キャリッジ２１０とフレーム２９０との接触は「度当たり」とも呼ばれる。また、フレーム２９０は、本発明における「端部部材」に相当する。
【００２９】
紙送りモータ２３０は、プラテン２７０を回転させることで、プラテン２７０の軸方向と垂直な方向に印刷用紙Ｐを搬送する。
【００３０】
制御ユニット１５０は、ＣＰＵ１５１とＲＯＭやＲＡＭといった内部メモリ１５２とを含んでいる。内部メモリ１５２には、プリンタ１００における印刷動作を制御するためのコンピュータプログラムである印刷制御部１５３が格納されている。印刷制御部１５３は、モジュールとして、キャリッジモータ制御部１５４と、速度検出部１５５と、接触検出部１５６と、位置検出部１５７と、を含んでいる。
【００３１】
キャリッジモータ制御部１５４は、キャリッジモータ２２０に駆動電圧を供給してキャリッジモータ２２０の駆動制御を実行する。速度検出部１５５は、エンコーダ２２２から出力されるエンコーダ信号のパルス周期に基づき、キャリッジモータ２２０の回転数（回転速度）を検出する。接触検出部１５６は、キャリッジモータ２２０の電流値に基づき、キャリッジ２１０とフレーム２９０との接触（度当たり）を検出する。具体的には、接触検出部１５６は、キャリッジ２１０がフレーム２９０の方向に移動するように駆動されているときのキャリッジモータ２２０の電流値が閾値Ｉｔ以上となったとき、キャリッジ２１０とフレーム２９０とが接触した（度当たりした）と判定する。なお、本実施例では、キャリッジ２１０とフレーム２９０とが度当たりしたときのキャリッジ２１０の位置が、キャリッジ２１０の基準位置（以下「ホームポジション」とも呼ぶ）として設定される。すなわち、接触検出部１５６は、キャリッジ２１０とフレーム２９０との度当たりを検出することにより、キャリッジ２１０がホームポジションに位置していることを検出している。位置検出部１５７は、キャリッジ２１０の移動経路上における位置を検出する。具体的には、位置検出部１５７は、接触検出部１５６によりキャリッジ２１０がホームポジションに位置していることが検出された後のエンコーダ信号のパルス数に基づき、キャリッジ２１０の位置を検出する。
【００３２】
なお、キャリッジモータ制御部１５４は本発明における「制御実行部」に相当する。また、速度検出部１５５により検出されるキャリッジモータ２２０の回転数は本発明における「回転数相関値」に相当し、速度検出部１５５は本発明における「回転数相関値検出部」に相当する。
【００３３】
ＣＰＵ１５１は、内部メモリ１５２から上記各部（各プログラム）を呼び出して実行することにより、上記各部の機能を実現する。
【００３４】
Ａ−２．キャリッジ駆動処理：
図３は、第１実施例におけるキャリッジ駆動処理の流れを示すフローチャートである。図４は、第１実施例のキャリッジ駆動処理におけるキャリッジ２１０とフレーム２９０との関係を示す説明図である。図５は、第１実施例のキャリッジ駆動処理におけるキャリッジモータ２２０の電流値とキャリッジ２１０の速度とを示す説明図である。第１実施例におけるキャリッジ駆動処理は、キャリッジ２１０にホームポジション検出のための動作を含む所定の動作を実行させるためにキャリッジ２１０を駆動する処理であり、例えばプリンタ１００の電源が投入されると実行開始される。
【００３５】
ステップＳ１１０（図３）では、キャリッジモータ制御部１５４（図２）が、キャリッジモータ２２０への通電を開始し、キャリッジ２１０をフレーム２９０の方向に移動開始させる（図４（ａ）参照）。これは、キャリッジ２１０とフレーム２９０との度当たりを検出してキャリッジ２１０のホームポジションを検出・設定するためである。なお、キャリッジモータ制御部１５４によるキャリッジモータ２２０の制御は、速度検出部１５５により検出されるキャリッジモータ２２０の回転数に基づくフィードバック制御である。
【００３６】
上述したように、本実施例では、キャリッジ２１０がフレーム２９０の方向に移動するように駆動されているときのキャリッジモータ２２０の電流値が閾値Ｉｔ以上となったとき、キャリッジ２１０とフレーム２９０とが度当たりしたと判定するものとしている。そのため、接触検出部１５６（図２）は、キャリッジモータ２２０の電流値を監視し、キャリッジモータ２２０の電流値が閾値Ｉｔ以上であるか否かを判定する（ステップＳ１２０）。
【００３７】
本実施例では、フレーム２９０が弾性変形可能な材料により形成されているため、キャリッジ２１０が移動してフレーム２９０に接触した瞬間（図４（ｂ）、図５のｔ１参照）以降、キャリッジ２１０に押されてフレーム２９０は弾性変形する（図４（ｃ）参照）。これに伴い、キャリッジモータ２２０の電流値は上昇する（図５のｔ１〜ｔ２参照）。接触検出部１５６は、キャリッジモータ２２０の電流値を所定のインターバルで繰り返し確認し、キャリッジモータ２２０の電流値が閾値Ｉｔ以上であることを検出すると、キャリッジ２１０とフレーム２９０とが度当たりしていると判定する（ステップＳ１３０）。このとき、キャリッジモータ制御部１５４は、キャリッジモータ２２０への通電を停止する（図５のｔ２参照）。
【００３８】
キャリッジモータ制御部１５４は、キャリッジ２１０とフレーム２９０との度当たりが検出されてキャリッジモータ２２０への通電が停止された後、所定時間Ｔｗだけキャリッジモータ２２０の駆動制御を行わずに待機する（ステップＳ１４０）。キャリッジモータ２２０への通電が停止されると、キャリッジ２１０によるフレーム２９０の弾性変形が開放される（図４（ｄ）参照）。図５に示すように、所定時間Ｔｗは、フレーム２９０の弾性変形の開放に要する時間（ｔ２〜ｔ３）以上の時間（ｔ２〜ｔ４）となるように、予め設定されている。
【００３９】
所定時間Ｔｗの待機後、キャリッジモータ制御部１５４は、キャリッジ２１０を反対方向（フレーム２９０が配置されていない側の端へ向かう方向）に移動させるよう、キャリッジモータ２２０を駆動制御する（図５のｔ４〜参照）。これにより、キャリッジ２１０は反対方向への移動を開始する（図４（ｅ）、（ｆ）参照）。
【００４０】
以上説明したように、第１実施例のキャリッジ駆動処理では、キャリッジ２１０とフレーム２９０との度当たりが検出されてキャリッジモータ２２０への通電が停止された後、所定時間Ｔｗだけキャリッジモータ２２０の駆動制御が行われない。仮にキャリッジ２１０とフレーム２９０との度当たりが検出された直後にキャリッジ２１０を反対方向に移動させるようキャリッジモータ２２０を駆動制御すると、図５に破線で示すように、フレーム２９０の弾性変形の開放に伴う力がキャリッジ２１０に作用し、キャリッジ２１０の動作が不安定になる。本実施例のキャリッジ駆動処理では、所定時間Ｔｗだけキャリッジモータ２２０の駆動制御が行われないため、フレーム２９０の弾性変形の開放に伴う力の作用によってキャリッジ２１０の動作が不安定になることを抑制することができる。
【００４１】
なお本実施例では、所定時間Ｔｗは、フレーム２９０の弾性変形の開放に要する時間以上の時間となるように予め設定されているため、フレーム２９０の弾性変形の開放に伴う力の作用によってキャリッジ２１０の動作が不安定になることを確実に抑制することができる。
【００４２】
Ｂ．第２実施例：
図６は、第２実施例におけるキャリッジ駆動処理の流れを示すフローチャートである。第２実施例におけるキャリッジ駆動処理は、ステップＳ２１０以降ステップＳ２５０までの処理内容が、図３に示した第１実施例におけるキャリッジ駆動処理とは異なっている。第２実施例では、キャリッジ２１０とフレーム２９０との度当たりが検出されてキャリッジモータ２２０への通電が停止された後（ステップＳ１３０）、キャリッジモータ２２０の回転が止まったこと（回転数がゼロになったこと）を検出し、その後、キャリッジ２１０の反対方向への移動が開始される。
【００４３】
図６に示したフローチャートにおけるステップＳ１１０からＳ１３０までの処理内容は、図３に示した第１実施例と同じである。ステップＳ２１０では、速度検出部１５５（図２）が、エンコーダ２２２から出力されるエンコーダ信号をサンプリングする。図７は、エンコーダ信号の一例を示す説明図である。本実施例では、エンコーダ信号は、互いに半パルス位相がずれたＡ相とＢ相との２つのパルス信号を含んでいる。Ａ相およびＢ相のパルス信号のパルス周期に基づき、キャリッジモータ２２０の回転数が検出される。また、Ａ相およびＢ相のパルス信号の位相のずれの方向に基づき、キャリッジモータ２２０の回転の方向（すなわちキャリッジ２１０の移動方向）が検出される。図７には、速度検出部１５５によるエンコーダ信号のサンプリングタイミングを矢印で示している。
【００４４】
ステップＳ２２０では、速度検出部１５５が、前回のサンプリングタイミングからエンコーダ信号に変化があったか否かを判定する。ステップＳ２２０において変化があったと判定された場合には、Ｎ＝０と設定され（ステップＳ２３０）、エンコーダ信号のサンプリング（ステップＳ２１０）が再度実行される。なお、最初のサンプリングタイミングでは、エンコーダ信号に変化があったと判定されるものとする。
【００４５】
ステップＳ２２０において変化がなかったと判定された場合には、Ｎ＝Ｎ＋１と設定され（ステップＳ２４０）、Ｎが所定の閾値Ｎｔに等しいか否かが判定される（ステップＳ２５０）。ここで、閾値Ｎｔは、キャリッジ２１０とフレーム２９０との度当たりが検出されてキャリッジモータ２２０への通電が停止された後のフレーム２９０の弾性変形の開放に伴う力の作用によってキャリッジ２１０が移動するときの速度に基づき、予め設定されている。すなわち、閾値Ｎｔは、このようなキャリッジ２１０の移動の際にＮが取り得る値よりも大きな値に設定されている。従って、フレーム２９０の弾性変形の開放に伴う力の作用によってキャリッジ２１０が移動している間は、ステップＳ２５０においてＮが閾値Ｎｔに等しくないと判定され、エンコーダ信号のサンプリング（ステップＳ２１０）が再度実行されることとなる。
【００４６】
一方、フレーム２９０の弾性変形の開放が完了しキャリッジ２１０の移動が停止した場合には、図７に示すように、Ｎ＝Ｎｔとなるまで繰り返しステップＳ２２０において変化がなかったと判定される。ステップＳ２５０においてＮが閾値Ｎｔに等しいと判定されると、キャリッジモータ制御部１５４は、キャリッジ２１０を反対方向（フレーム２９０が配置されていない側の端へ向かう方向）に移動させるよう、キャリッジモータ２２０を駆動制御する（ステップＳ１５０）。
【００４７】
以上説明したように、第２実施例のキャリッジ駆動処理では、キャリッジ２１０とフレーム２９０との度当たりが検出されてキャリッジモータ２２０への通電が停止された後、キャリッジモータ２２０の回転が止まったこと（回転数がゼロになったこと）が検出されるまで、すなわちキャリッジ２１０の移動が停止するまでは、キャリッジモータ２２０の駆動制御が行われない。そのため、第２実施例のキャリッジ駆動処理では、フレーム２９０の弾性変形の開放に伴う力の作用によってキャリッジ２１０の動作が不安定になることを抑制することができる。第２実施例のキャリッジ駆動処理では、キャリッジ２１０の移動の停止を検出するため、駆動時間をより短くすることができ、キャリッジ駆動処理の効率化を図ることができる。
【００４８】
Ｃ．第３実施例：
図８は、第３実施例におけるキャリッジ駆動処理の流れを示すフローチャートである。図９は、第３実施例のキャリッジ駆動処理におけるキャリッジモータ２２０の電流値とキャリッジ２１０の速度とを示す説明図である。第３実施例におけるキャリッジ駆動処理は、ステップＳ３１０以降の処理内容が、図３に示した第１実施例におけるキャリッジ駆動処理とは異なっている。第３実施例では、キャリッジ２１０の移動経路上におけるフレーム２９０の位置を含む所定の範囲がマスク区間として設定され、キャリッジ２１０がマスク区間内に位置しているときは、速度検出部１５５により検出されるキャリッジモータ２２０の回転数に基づくキャリッジモータ２２０の制御は実行されない。
【００４９】
図８に示したフローチャートにおけるステップＳ１１０からＳ１３０までの処理内容は、図３に示した第１実施例と同じである。ステップＳ３１０では、キャリッジモータ制御部１５４が、キャリッジ２１０を反対方向（フレーム２９０が配置されていない側の端へ向かう方向）に移動させるよう、キャリッジモータ２２０を駆動制御する（図９のｔ２〜参照）。ただし、このときの駆動制御は、キャリッジモータ２２０の回転数が、エンコーダ信号に基づき算出される回転数ではなく、予め設定された固定値の回転数であるものとして実行される。
【００５０】
キャリッジ２１０を反対方向に移動させるようなキャリッジモータ２２０の駆動制御が開始されると、位置検出部１５７（図２）は、キャリッジ２１０がマスク区間内に位置するか否かを判定する。ここで、マスク区間は、フレーム２９０が変形したとしてもキャリッジ２１０とフレーム２９０とが接触し得ない区間として予め設定されている。すなわち、図９に示すように、マスク区間は、フレーム２９０の弾性変形の開放中にキャリッジ２１０が位置し得る区間を包含するような区間に設定されている。
【００５１】
キャリッジ２１０がマスク区間内に位置すると判定されている間は、キャリッジモータ２２０の回転数が予め設定された固定値の回転数であるものとしたキャリッジモータ２２０の駆動制御が継続される。一方、キャリッジ２１０がマスク区間の外に移動したと判定されると、キャリッジモータ制御部１５４は、キャリッジモータ２２０の回転数がエンコーダ信号に基づき算出される回転数であるとして、通常のフィードバック制御によるキャリッジモータ２２０の駆動制御を開始する（図９のｔ５〜参照）。
【００５２】
以上説明したように、第３実施例のキャリッジ駆動処理では、キャリッジ２１０とフレーム２９０との度当たりが検出されてキャリッジモータ２２０への通電が停止された後、直ちに、キャリッジ２１０を反対方向に移動させるようなキャリッジモータ２２０の駆動制御が開始される。ただし、キャリッジ２１０がマスク区間内に位置する間は、キャリッジモータ２２０の駆動制御は、キャリッジモータ２２０の回転数が、エンコーダ信号に基づき算出される回転数ではなく、予め設定された固定値の回転数であるものとして実行される。そのため、フレーム２９０の弾性変形の開放に伴う力がキャリッジ２１０に作用し、キャリッジ２１０の速度が変化しても、すなわちキャリッジモータ２２０の回転数が変化しても、当該変化はキャリッジモータ２２０の駆動制御に影響を与えない。そのため、第３実施例のキャリッジ駆動処理では、フレーム２９０の弾性変形の開放に伴う力の作用によってキャリッジ２１０の動作が不安定になることを抑制することができる。また、第３実施例のキャリッジ駆動処理では、キャリッジ２１０とフレーム２９０との度当たりが検出された直後にキャリッジ２１０を反対方向に移動させるようなキャリッジモータ２２０の駆動制御が開始されるため、駆動時間をより短くすることができ、キャリッジ駆動処理の効率化を図ることができる。
【００５３】
Ｄ．第４実施例：
図１０は、第４実施例におけるキャリッジ駆動処理の流れを示すフローチャートである。第３実施例におけるキャリッジ駆動処理は、ステップＳ４１０の処理内容が、図８に示した第３実施例におけるキャリッジ駆動処理とは異なっている。
【００５４】
第４実施例のキャリッジ駆動処理におけるステップＳ４１０では、第３実施例におけるステップＳ３１０と同様に、キャリッジモータ制御部１５４が、キャリッジ２１０を反対方向（フレーム２９０が配置されていない側の端へ向かう方向）に移動させるよう、キャリッジモータ２２０を駆動制御する。ただし、このときの駆動制御において、キャリッジモータ２２０に供給される駆動電圧は、キャリッジモータ２２０の回転数とは独立して設定される。具体的には、キャリッジモータ２２０に供給される駆動電圧は、デューティ比が予め設定された一定の割合で増加するように設定される。
【００５５】
その後は、第３実施例と同様に、キャリッジ２１０がマスク区間内に位置すると判定されている間は、このようなキャリッジモータ２２０の駆動制御が継続される。その後、キャリッジ２１０がマスク区間の外に移動したと判定されると、通常のフィードバック制御によるキャリッジモータ２２０の駆動制御が開始される（ステップＳ３３０）。
【００５６】
以上説明したように、第４実施例のキャリッジ駆動処理では、キャリッジ２１０とフレーム２９０との度当たりが検出されてキャリッジモータ２２０への通電が停止された後、直ちに、キャリッジ２１０を反対方向に移動させるようなキャリッジモータ２２０の駆動制御が開始される。ただし、キャリッジ２１０がマスク区間内に位置する間は、キャリッジモータ２２０に供給される駆動電圧は、キャリッジモータ２２０の回転数とは独立して設定される。そのため、フレーム２９０の弾性変形の開放に伴う力がキャリッジ２１０に作用し、キャリッジ２１０の速度が変化しても、すなわちキャリッジモータ２２０の回転数が変化しても、当該変化はキャリッジモータ２２０の駆動制御に影響を与えない。そのため、第４実施例のキャリッジ駆動処理では、フレーム２９０の弾性変形の開放に伴う力の作用によってキャリッジ２１０の動作が不安定になることを抑制することができる。また、第４実施例のキャリッジ駆動処理では、キャリッジ２１０とフレーム２９０との度当たりが検出された直後にキャリッジ２１０を反対方向に移動させるようなキャリッジモータ２２０の駆動制御が開始されるため、駆動時間をより短くすることができ、キャリッジ駆動処理の効率化を図ることができる。
【００５７】
Ｅ．変形例：
なお、この発明は上記の実施例や実施形態に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の態様において実施することが可能であり、例えば次のような変形も可能である。
【００５８】
Ｅ１．変形例１：
上記各実施例では、プリンタ１００のキャリッジ２１０を駆動するためのキャリッジモータ２２０を制御するキャリッジ駆動処理を説明したが、本発明は、プリンタのキャリッジに限らず、往復移動するキャリッジを駆動するためのモータを制御する場合一般に適用することができる。
【００５９】
Ｅ２．変形例２：
上記各実施例では、通常時のキャリッジモータ２２０のフィードバック制御は、キャリッジモータ２２０の回転数に基づき実行されるものとして説明したが、フィードバック制御は、キャリッジモータ２２０の回転数に相関する相関値であれば、他の値（例えばキャリッジ２１０の速度）に基づき実行されるものとしてもよい。
【００６０】
Ｅ３．変形例３：
上記各実施例において、ハードウェアによって実現されていた構成の一部をソフトウェアに置き換えるようにしてもよく、逆に、ソフトウェアによって実現されていた構成の一部をハードウェアに置き換えるようにしてもよい。
【００６１】
また、本発明の機能の一部または全部がソフトウェアで実現される場合には、そのソフトウェア（コンピュータプログラム）は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に格納された形で提供することができる。この発明において、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスクやＣＤ−ＲＯＭのような携帯型の記録媒体に限らず、各種のＲＡＭやＲＯＭ等のコンピュータ内の内部記憶装置や、ハードディスク等のコンピュータに固定されている外部記憶装置も含んでいる。
【図面の簡単な説明】
【００６２】
【図１】本発明の第１実施例におけるプリンタ１００の外観を示す説明図である。
【図２】プリンタ１００の内部構成を機能的に示す説明図である。
【図３】第１実施例におけるキャリッジ駆動処理の流れを示すフローチャートである。
【図４】第１実施例のキャリッジ駆動処理におけるキャリッジ２１０とフレーム２９０との関係を示す説明図である。
【図５】第１実施例のキャリッジ駆動処理におけるキャリッジモータ２２０の電流値とキャリッジ２１０の速度とを示す説明図である。
【図６】第２実施例におけるキャリッジ駆動処理の流れを示すフローチャートである。
【図７】エンコーダ信号の一例を示す説明図である。
【図８】第３実施例におけるキャリッジ駆動処理の流れを示すフローチャートである。
【図９】第３実施例のキャリッジ駆動処理におけるキャリッジモータ２２０の電流値とキャリッジ２１０の速度とを示す説明図である。
【図１０】第４実施例におけるキャリッジ駆動処理の流れを示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００６３】
１００…プリンタ
１１０…スキャナ
１２０…メモリカードスロット
１５０…制御ユニット
１５１…ＣＰＵ
１５２…内部メモリ
１５３…印刷制御部
１５４…キャリッジモータ制御部
１５５…速度検出部
１５６…接触検出部
１５７…位置検出部
２１０…キャリッジ
２１１…インクヘッド
２１２…インクカートリッジ
２２０…キャリッジモータ
２２２…エンコーダ
２３０…モータ
２６０…駆動ベルト
２７０…プラテン
２８０…摺動軸
２９０…フレーム
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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