(57)【要約】      （修正有）【課題】被引き下げ対象物をベルトにより引き下げる場合にベルトの緩みを防止すると共に、被引き下げ対象物を安定して引き下げることができる引き下げ装置及び方法を提供する。【解決手段】ステップＳ３において、ベルトの引き下げ速度が予め設定した閾値より大きいか否かを速度判断制御部がカウンタ部からの信号にて判断を行ない、引き下げ速度が閾値以上と判断した場合には、モータの端子間を短絡すべくオンとなるモータ駆動回路のスイッチ要素に対して電気ブレーキのデューティ比（Duty値）を上げるように（スイッチ要素のオン期間が長くなるように）速度判断制御部が制御を行ない（ステップＳ４）、引き下げ速度が閾値以下の場合には電気ブレーキのデューティ比を下げて、モータに電気ブレーキをかける時間をステップＳ４の場合よりも短くし、モータの回転速度を徐々に低下させる制御を行なう（ステップＳ６）構成とする。【選択図】図５
2010279545.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
高所側に設置されているウインチ装置（１２）のモータ（１３）を回転させることで、該ウインチ装置（１２）から引き出されるベルト（１１）の先端に係止された被引き下げ対象物（１）を低所側に引き下げる引き下げ装置であって、
前記モータ（１３）を駆動するモータ駆動回路（２４）と、
前記ベルト（１１）の引き下げ速度に応じた信号を出力するセンサ（１４）と、
前記センサ（１４）からの出力信号から前記ベルト（１１）の引き下げ速度を判断し、該引き下げ速度が予め設定した閾値以上の場合に前記モータ駆動回路（２４）を制御して前記モータ（１３）の端子間を短絡して該モータ（１３）に電気ブレーキを発生させる制御手段（２１）と
を備えていることを特徴とする引き下げ装置。
【請求項２】
前記モータ駆動回路（２４）は複数のスイッチ要素から構成され、ＰＷＭ回路（２３）にて所定のデューティ比にて前記スイッチ要素がＰＷＭ制御されており、所定のスイッチ要素をオンさせることで、前記モータ（１３）の端子間が短絡されて該モータ（１３）に電気ブレーキを発生させるようになっており、
前記制御手段（２１）により、前記ベルト（１１）の引き下げ速度が閾値以上の場合には、前記モータ駆動回路（２４）のオンしているスイッチ要素のオン期間を長くして前記モータ（１３）に電気ブレーキを発生させるようにしていることを特徴とする請求項１に記載の引き下げ装置。
【請求項３】
前記モータ駆動回路（２４）は複数のスイッチ要素から構成され、ＰＷＭ回路（２３）にて所定のデューティ比にて前記スイッチ要素がＰＷＭ制御されており、所定のスイッチ要素をオンさせることで、前記モータ（１３）の端子間が短絡されて該モータ（１３）に電気ブレーキを発生させるようになっており、
前記制御手段（２１）により、前記ベルト（１１）の引き下げ速度が閾値以下の場合には、前記モータ駆動回路（２４）のオンしているスイッチ要素のオン期間を短くして前記モータ（１３）に電気ブレーキを発生させるようにしていることを特徴とする請求項１に記載の引き下げ装置。
【請求項４】
前記被引き下げ対象物（１）は、車椅子であり、左右一対のウインチ装置（１２）が設置されており、前記左右のウインチ装置（１２）からのベルト（１１）により前記車椅子が低所側に引き下げられ、
前記左右のウインチ装置（１２）に対して、前記モータ駆動回路（２４）と、センサ（１４）と、制御手段（２１）とをそれぞれ設けていることを特徴とする請求項１〜請求項３のいずれかに記載の引き下げ装置。
【請求項５】
高所側に設置されているウインチ装置（１２）のモータ（１３）を回転させることで、該ウインチ装置（１２）から引き出されるベルト（１１）の先端に係止された被引き下げ対象物（１）を低所側に引き下げる引き下げ方法であって、
前記モータ（１３）を駆動するモータ駆動回路（２４）と、前記ベルト（１１）の引き下げ速度に応じた信号を出力するセンサ（１４）とを備え、
前記被引き下げ対象物（１）が低所側に下がることによりベルト（１１）が引き出されて前記モータ（１３）が回転し、
前記センサ（１４）からの出力信号から前記ベルト（１１）の引き下げ速度を判断し、該引き下げ速度が予め設定した閾値以上の場合に前記モータ駆動回路（２４）を制御して前記モータ（１３）の端子間を短絡して該モータ（１３）に電気ブレーキを発生させるようにしていることを特徴とする引き下げ方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば、車椅子や荷をスロープ等に沿って引き下げる場合の引き下げ装置及び引き下げ方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、ウインチ装置により被引き下げ対象物として車椅子をスロープに沿ってベルトにより引き下げる場合、以下に示すような問題点があった。タイプ１としては、モータ等で引き下げ方向へ回転させるもので、操作中に、車椅子の挙動に関わらず一定速度でベルトを出し続けているものである。かかる場合、車椅子が停止しているとベルトが緩んでしまうという問題がある。
タイプ２としては、ゼンマイ等で引き上げ方向へ一定の負荷を掛けるものであり、負荷の大きさに関わらず一定の負荷が掛かってしまう。かかる場合、負荷の大きさにより、引き下げ速度が変動し、その変動分は介護者の負担となるという問題を有している。
【０００３】
ところで、図６は、車室内からスロープを介して地面にまで車椅子１を引き下げる場合の一作動を示しており、車椅子１を車室内から地面まで引き下げる場合、地面と車内のフロアにスロープを掛け渡して、車室内に設置されている補助装置としてのウインチ装置（図示せず）のベルトの先端に設けられているフック等を車椅子１に係止し、ウインチ装置のモータを回転させてベルトを出すことで、車椅子１は介護者に補助されながらスロープを経て地面に引き出されるようになっている。
かかる場合、車室内のフロアの平坦面からスロープの傾斜面を介して地面の平坦面へと引き出されるので、ウインチ装置特有の問題点として、負荷の掛かり方が一作動中にも変動してしまうという問題がある。
【０００４】
なお、下記に示す特許文献１、２には、車椅子をスロープを介して引き上げる場合についての記載があるものの、車椅子を引き下げる場合におけるベルトの緩みの防止についての記載は無い。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００６−２７１６６２号公報
【特許文献２】特開２００６−２８０４００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明は上述の問題点に鑑みて提供したものであって、被引き下げ対象物をベルトにより引き下げる場合にベルトの緩みを防止すると共に、被引き下げ対象物を安定して引き下げることができることを目的とした引き下げ装置及び引き下げ方法を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
そこで、本発明の引き下げ装置では、高所側に設置されているウインチ装置１２のモータ１３を回転させることで、該ウインチ装置１２から引き出されるベルト１１の先端に係止された被引き下げ対象物１を低所側に引き下げる引き下げ装置であって、
前記モータ１３を駆動するモータ駆動回路２４と、前記ベルト１１の引き下げ速度に応じた信号を出力するセンサ１４と、前記センサ１４からの出力信号から前記ベルト１１の引き下げ速度を判断し、該引き下げ速度が予め設定した閾値以上の場合に前記モータ駆動回路２４を制御して前記モータ１３の端子間を短絡して該モータ１３に電気ブレーキを発生させる制御手段２１とを備えていることを特徴としている。
【０００８】
本発明の引き下げ方法では、高所側に設置されているウインチ装置１２のモータ１３を回転させることで、該ウインチ装置１２から引き出されるベルト１１の先端に係止された被引き下げ対象物１を低所側に引き下げる引き下げ方法であって、
前記モータ１３を駆動するモータ駆動回路２４と、前記ベルト１１の引き下げ速度に応じた信号を出力するセンサ１４とを備え、前記被引き下げ対象物１が低所側に下がることによりベルト１１が引き出されて前記モータ１３が回転し、前記センサ１４からの出力信号から前記ベルト１１の引き下げ速度を判断し、該引き下げ速度が予め設定した閾値以上の場合に前記モータ駆動回路２４を制御して前記モータ１３の端子間を短絡して該モータ１３に電気ブレーキを発生させるようにしていることを特徴としている。
【発明の効果】
【０００９】
（１）本発明の引き下げ装置によれば、モータ１３の端子間を短絡させることで電気ブレーキを発生させ、車椅子１の引き下げに対して抵抗を発生させており、この抵抗により、勝手にベルト１１が緩むことがなく、常にベルト１１へテンションをかけることが可能となる。
【００１０】
（２）本発明の引き下げ装置によれば、前記制御手段２１により、前記ベルト１１の引き下げ速度が閾値以上の場合には、前記モータ駆動回路２４のオンしているスイッチ要素のオン期間を長くして前記モータ１３に電気ブレーキを発生させるようにしているので、ベルト１１の緩みを防止でき、被引き下げ対象物１の引き下げ速度も徐々に低下し、安定した被引き下げ対象物１の引き下げが可能となる。
【００１１】
（３）本発明の引き下げ装置によれば、前記制御手段２１により、前記ベルト１１の引き下げ速度が閾値以下の場合には、前記モータ駆動回路２４のオンしているスイッチ要素のオン期間を短くして前記モータ１３に電気ブレーキを発生させるようにしているので、ベルト１１の緩みを防止でき、被引き下げ対象物１の引き下げ速度が徐々に増加し、さらに安定した被引き下げ対象物１の引き下げが可能となる。
【００１２】
（４）本発明の引き下げ装置によれば、前記被引き下げ対象物１は、車椅子であり、左右一対のウインチ装置１２が設置されており、前記左右のウインチ装置１２からのベルト１１により前記車椅子が低所側に引き下げられ、前記左右のウインチ装置１２に対して、前記モータ駆動回路２４と、センサ１４と、制御手段２１とをそれぞれ設けているので、車椅子を低所側に引き下げる場合、利用する者にとって不安感を与えることがない。
【００１３】
（５）本発明の引き下げ方法によれば、モータ１３の端子間を短絡させることで電気ブレーキを発生させ、車椅子１の引き下げに対して抵抗を発生させており、この抵抗により、勝手にベルト１１が緩むことがなく、常にベルト１１へテンションをかけることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の実施の形態における引き下げ装置にて車椅子を引き下げを行なう場合の図である。
【図２】本発明の実施の形態における引き下げ装置のブロック図である。
【図３】本発明の実施の形態におけるモータ駆動回路の一例を示す説明図である。
【図４】本発明の実施の形態におけるモータ駆動回路の一例を示す説明図である。
【図５】本発明の実施の形態における引き下げ作動時における制御動作を示すフローチャートである。
【図６】車椅子をスロープを介して引き下げる場合の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照して詳細に説明する。なお、引き下げ装置にて引き下げられる被引き下げ対象物を、一例として車椅子として説明する。図１は本発明の引き下げ装置１０の左右のベルト１１Ｌ、１１Ｒの先端に設けられているフック（図示せず）を車椅子１に係止して、該車椅子１を引き下げている状態を示している。
この引き下げ装置１０は、ベルト１１Ｌ、１１Ｒの引き出し、巻き取りを行なう左右一対のウインチ装置１２Ｌ、１２Ｒと、これらウインチ装置１２Ｌ、１２Ｒのモータを回転制御する制御装置２０とで構成されている。
【００１６】
図２は引き下げ装置１０のブロック図を示しており、主に本発明の関連している部分のブロック図を示している。また、ウインチ装置１２は一方のみを示しており、このウインチ装置１２を制御する部分も一方のみを示している。なお、車椅子１のように左右に配置したウインチ装置１２にて車椅子１を引き下げる場合には、ウインチ装置１２や該ウインチ装置１２を制御する制御装置２０の各部の左右にそれぞれ必要であるが、車椅子１ではなく立体自動倉庫などで荷を引き下げる場合にはベルトが１本で済む場合もあり、かかる場合には、図２に示す構成でも良い。
【００１７】
ウインチ装置１２は、モータ１３と、このモータ１３の回転軸に接続されているクラッチ（図示せず）やベルト１１を巻回しているドラム（図示せず）と、例えば該ドラムに設けられているモータ１３の回転をモニタする回転センサ１４等で構成されている。
この回転センサ１４は、モータ１３の回転数に応じてパルスを出力するものであり、ホール素子等の磁気センサや、光電センサ等から構成されている。
【００１８】
制御装置２０は、ＣＰＵにて構成される速度判断制御部２１と、この速度判断制御部２１からの信号により所定のデューティ比の信号を出力するＰＷＭ回路２３と、このＰＷＭ回路２３からの出力信号により上記モータ１３を回転制御するモータ駆動回路２４と、モータ１３を回転すべく速度判断制御部２１に信号を送る操作スイッチ２５等で構成されている。
また、上記速度判断制御部２１には、回転センサ１４からのパルスをリアルタイムでカウントするカウンタ部２２が設けられており、このカウンタ部２２によるパルスカウントにより速度判断制御部２１がモータ１３の速度を所定の時間ごとに判断し、モータ１３の回転速度を所定の速度となるようにＰＷＭ回路２３に信号を所定の時間ごとに送っている。なお、速度判断制御部２１によるモータ１３の速度の判断とモータ１３の回転速度が所定の速度となるようＰＷＭ回路２３への信号の送信とは、同じ所定時間ごとに行われていることが好ましいが、性能に影響を及ぼさない範囲で、送信間隔を遅らせるなど異なる所定時間で行っても良い。
【００１９】
上記速度判断制御部２１からの信号により上述したようにモータ１３を所定の回転数に回転制御したり、該モータ１３に電気ブレーキをかける信号をＰＷＭ回路２３に送っている。ＰＷＭ回路２３からの信号によりモータ駆動回路２４では所定のデューティ比にてスイッチング素子がスイッチングしてモータ１３を所定の回転数に制御したり、上記スイッチング素子を制御してモータ１３に電気ブレーキをかけるようになっている。
【００２０】
ここで、上記モータ１３は、例えば、ブラシレスＤＣモータであり、このモータ１３を駆動するモータ駆動回路２４は、複数のスイッチング素子からなるインバータで構成されている。
【００２１】
操作スイッチ２５からのベルト１１の巻き取り、引き出しに対応した操作信号にてモータ１３が正転または逆転駆動され、モータ１３の回転速度を回転センサ１４からのパルスをカウンタ部２２にてカウントし、このカウント数にてモータ１３が所定の回転速度となるように速度判断制御部２１が制御を行なう。
【００２２】
上記モータ駆動回路２４として、使用するモータや、仕様により半導体（スイッチング素子）を使用したり、機械的なリレーを使用するため、どのような要素にてモータ駆動回路２４を構成しても良い。
図３（ａ）は、モータ１３をＤＣモータとした場合で、該モータ１３を駆動するモータ駆動回路２４をＨブリッジ回路にて構成した例を示している。４個のスイッチ要素ＳＷ１〜ＳＷ４として、リレーあるいは半導体にて構成される。
【００２３】
図３（ｂ）は、モータを回転制御する場合と、電気ブレーキをかける場合の各スイッチ要素ＳＷ１〜ＳＷ４の状態を示しており、図中のＣＷ回転を正転とした場合では、スイッチ要素ＳＷ１とＳＷ４をオンさせ、他のスイッチ要素ＳＷ２とＳＷ３をオフさせる。また、ＣＣＷ回転を逆転とした場合、スイッチ要素ＳＷ２とＳＷ３をオンさせ、スイッチ要素ＳＷ１とＳＷ４をオフさせる。
【００２４】
また、モータ１３に電気ブレーキをかける場合では、スイッチ要素ＳＷ１とＳＷ２をオンさせ、スイッチ要素ＳＷ３とＳＷ４をオフさせる。スイッチ要素ＳＷ１とＳＷ２をオンさせることで、モータ１３の端子間が短絡されて、モータ１３に電気ブレーキが発生する。
あるいは、図３（ｂ）に示すように、上記とは逆にスイッチ要素ＳＷ３とＳＷ４をオンさせ、スイッチ要素ＳＷ１とＳＷ２をオフさせる。スイッチ要素ＳＷ３とＳＷ４をオンさせることで、モータ１３の端子間が短絡されて、モータ１３に電気ブレーキが発生する。
【００２５】
図４はモータ１３を３相モータとし、モータ駆動回路２４を３相ブリッジ回路で構成した場合である。この３相ブリッジ回路でのモータ１３の回転制御は周知のように、スイッチ要素ＳＷ１〜ＳＷ６をそれぞれオン、オフと随時切り換えることで行なわれる。
また、電気ブレーキをかける場合は、スイッチ要素ＳＷ１〜ＳＷ３をオンさせることで、モータ１３の端子間が短絡されて、モータ１３に電気ブレーキが発生する。他のスイッチ要素ＳＷ４〜ＳＷ６はオフにする。あるいはスイッチ要素ＳＷ４〜ＳＷ６オンさせることで、モータ１３の端子間が短絡されて、モータ１３に電気ブレーキが発生する。他のスイッチ要素ＳＷ１〜ＳＷ３はオフにする。
【００２６】
ここで、図３、図４においてモータ１３に電気ブレーキをかける場合、オンにするスイッチ要素に対して所定のデューティ比でもってスイッチ要素をＰＷＭ化することで、ブレーキ力を調整することができる。この電気ブレーキをかける場合のＰＷＭ信号は速度判断制御部２１からＰＷＭ回路２３に出力される。
【００２７】
次に、図５のフローチャートを用いて車椅子１の引き下げ時の制御動作について説明する。先ず、車室内に設置されている引き下げ装置１０のベルト１１の先端のフックを車室内の車椅子１に係止する。そして、ステップＳ１に示すように、操作スイッチ２５にて車椅子１が下がることによるベルト１１の引き出しによりモータ１３が回転して被引き下げ対象物の引き下げ作動を行ない、この引き下げ作動の開始条件が成立すると、速度判断制御部２１は所定のデューティ比となるように信号をＰＷＭ回路２３に送る。ＰＷＭ回路２３ではモータ駆動回路２４のスイッチング素子（図３、図４のスイッチ要素ＳＷ１・・・に対応）を所定のデューティ比にてスイッチング作動させて、モータ１３を所定の回転速度に回転制御する。
【００２８】
このモータ１３が回転することで、ベルト１１がウインチ装置１２から引き出され、車椅子１は介護者の補助により車室内からスロープを介して地面へと降ろされる。モータ１３の回転速度は、回転センサ１４からのパルスをカウンタ部２２が所定の時間毎にカウントすることで、このカウントを速度判断制御部２１が判断してリアルタイムに車椅子１の引き下げ速度をモニタしている（ステップＳ２参照）。
【００２９】
ここで、速度判断制御部２１においては、予め設定している引き下げ速度（モータ１３の回転速度）であれば、現在の回転数を維持するようにＰＷＭ回路２３に信号を送り、ＰＷＭ回路２３及びモータ駆動回路２４によりモータ１３が所定の回転速度にて制御される。
そして、ステップＳ３において、引き下げ速度が予め設定した閾値より大きいか否かを速度判断制御部２１がカウンタ部２２からの信号にて判断を行なう。引き下げ速度が予め設定した閾値以上の場合はステップＳ４に移行する。
【００３０】
速度判断制御部２１にて引き下げ速度が閾値以上と判断した場合には、速度判断制御部２１からＰＷＭ回路２３にモータ１３の端子間を短絡させて電気ブレーキを発生させるように信号を送る。モータ１３に電気ブレーキをかけるべく、モータ駆動回路２４の所定のスイッチ要素をオンし、他方のスイッチ要素をオフにすることで、モータ巻き線が短絡してモータ１３に回生制動が働きモータ１３は減速する。
【００３１】
モータ１３に電気ブレーキをかけると、モータ１３が停止してベルト１１の緩みを防止することができるものの、車椅子１が急激に停止するために、本発明では車椅子１が徐々に停止するように制御を行なっている。すなわち、ステップＳ４に示すように、モータ１３の端子間を短絡すべくオンとなるモータ駆動回路２４のスイッチ要素に対して電気ブレーキのデューティ比（Duty値）を上げるように（スイッチ要素のオン期間が長くなるように）速度判断制御部２１が制御を行なう。つまり、モータ駆動回路２４のスイッチ要素がオンとなる時間を長くしてモータ１３に電気ブレーキをかける。
これにより、ベルト１１の緩みを防止でき、車椅子１の引き下げ速度も徐々に低下するため、安定して車椅子１の降車が可能となり、利用者に不安感を与えることもない。
【００３２】
電気ブレーキのデューティ比を上げてモータ１３に電気ブレーキをかけることで、モータ１３の回転速度が低下して引き下げ速度が低下し、モータ１３の回転速度が予め設定した速度になれば、電気ブレーキの作動停止条件が成立したとして、電気ブレーキはかけずに通常の回転制御に移行する（ステップＳ７参照）。
また、ステップＳ７において、電気ブレーキの作動停止条件が成立しない場合にはステップＳ３に戻る。
【００３３】
また、ステップＳ３において、引き下げ速度が閾値以下の場合にはステップＳ５に移行し、引き下げ速度が閾値以下の場合はステップＳ６に進み、電気ブレーキのデューティ比を下げて（モータ駆動回路２４のオンしているスイッチ要素のオン期間を短くして）、モータ１３に電気ブレーキをかける時間をステップＳ４の場合よりも短くし、モータ１３の回転速度を徐々に低下させる制御を行なう。
これにより、ベルト１１の緩みを防止でき、車椅子１の引き下げ速度も徐々に低下するため、さらに安定して車椅子１の降車が可能となり、利用者に不安感を与えることもない。
【００３４】
なお、ステップＳ５において、引き下げ速度が閾値以下ではない場合は、モータ１３の回転速度（引き下げ速度）は車椅子１が自重によって下がる速度となっており、モータ１３への電気ブレーキはかけずに、被引き下げ対象物の落下によってベルト１１が引き出されてモータ１３が回転することによるものである。
また、上述のモータ１３の回転制御や電気ブレーキをかける場合の制御は、速度判断制御部２１にてソフトウエアにて行なわれる。
【００３５】
ここで、上記の引き下げ速度の「閾値」とは、引き下げ経路の変化による被引き下げ対象物の減速変化によっても被引き下げ対象物の姿勢の維持が可能である被引き下げ対象物の速度値をいう。なお、被引き下げ対象物の姿勢の維持が可能であるとは、例えば、車椅子１がスロープに到達する前後の速度変化によって、車椅子がスロープに到達しても、車椅子の姿勢が変化しないか、ベルトが緩んでスロープの外に車椅子が移動することが無い程度の姿勢変化のことをいう。例えば、通常の車椅子の引き下げについての閾値は、３ｍで３０〜４０秒（約１０ｃｍ／ｓ）程度である。
【００３６】
このように、本実施形態では、引き下げ速度が所定の値より大きい場合には、モータ１３の端子間を短絡させることで電気ブレーキを発生させ、車椅子１の引き下げに対して抵抗を発生させており、この抵抗により、勝手にベルト１１が緩むことがなく、常にベルト１１へテンションをかけることが可能となる。
【００３７】
さらに、短絡の方法をＰＷＭ制御にて行なうことで、ブレーキ力を調整することができる。これは、負荷やベルト１１の引き出し量、傾斜等が変動しても、一定の力で引き下げることを可能とするものである。例えば、傾斜の大きい場所では重力による下げ方向へ力が増すため、抵抗となる電気ブレーキのＰＷＭ Duty
を大きくする。逆に傾斜の小さい場所や平坦な箇所では電気ブレーキのＰＷＭ Duty を小さくすることで、さらに安定して車椅子１の降車が可能となる。また、エリア等で閾値を個別に設定することで自由自在な制御が可能となる。
【００３８】
なお、上記実施形態では、モータ１３に電気ブレーキをかける場合、ＰＷＭ化して電気ブレーキをかけるようにしていたが、ＰＷＭ化をせずに、モータ駆動回路２４のスイッチ要素を単にオンしてモータ１３の端子間を短絡させて、電気ブレーキをかけるようにしても良い。また、本発明は、当該技術分野の技術常識を用い、記憶部を設け、前記閾値、測定された引き下げ速度、回転速度判断時間及び送信時間等の制御情報を、前記速度判断制御部や別途設けられた制御部により、前記記憶部に適宜読み込み・書き込みをして制御させることができる。
【００３９】
なお、上記の説明では、車椅子１をスロープを介して車室内から地面に引き下げる場合について説明したが、車だけに適用されるものではない。例えば、階段やスロープを介して家の玄関等から出る場合でも本発明を適用できるものであり、玄関先の両側に左右一対のウインチ装置１２Ｌ、１２Ｒを設置し、上記と同様に車椅子１を引き下げる際に、ベルト１１Ｌ、１１Ｒの緩みを防止できて、車椅子１を安定して引き下げることができる。また、高さ方向にさらにウインチ装置を配置して３個以上のウインチ装置を用いても良い。また、モータ駆動回路２４を備えていることから、本発明の引き下げ装置は、対象物をベルト１１を引き上げることもできる。
【００４０】
また、引き下げ装置１０にて引き下げる物（被引き下げ対象物を車椅子１として説明したが、車椅子１に限定されるものでもない。例えば、立体自動倉庫において、スロープを介して高い位置からへ荷を下げる場合にも本発明を適用することもできる。また、もちろん、立体自動倉庫に限らず、どのような分野にも適用できるものである。
なお、車椅子１や荷をスロープを介して高所から下げる場合、ベルト１１は１本でも良く、左右一対を設けても良い。
【符号の説明】
【００４１】
１  車椅子（被引き下げ対象物）
１０  引き下げ装置
１１  ベルト
１２  ウインチ装置
１３  モータ
１４  回転センサ
２０  制御装置
２１  速度判断制御部（制御手段）
２２  カウンタ部
２３  ＰＷＭ回路
２４  モータ駆動回路
【図１】
2010279545.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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