(57)【要約】【課題】加速を許容すべきか否かを的確に判断し、適宜、車速制限を解除する。【解決手段】自車両の斜め後方に後方車両を検出したら（ステップＳ４の判定が“Yes”）、自車両に対する後方車両の接近度合を判断する。このとき、後方車両が自車両の近距離に位置する（ステップＳ５の判定が“Yes”）、又は自車両に急接近していれば（ステップＳ６の判定が“Yes”）、自車両の運転者に車線変更の意志があるか否かを判断する。そして、自車両の運転者が、後方車両が接近してくる側へ車線変更しようとしているのであれば（ステップＳ８の判定が“Yes”）、車速制限を解除し（ステップＳ３）、加速を許容する。車速制限を解除するときには、ディスプレイ１１及びブザー１２を駆動することにより、車速制限を解除する旨を、表示や音声によって運転者に報知する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車速を上限値以下に制限する走行制御装置において、
自車両の後方から自車両の側方に向かって接近してくる後方車両を検出する車両検出手段と、該車両検出手段が後方車両を検出したときに、自車両の運転者に、当該後方車両が接近してくる側への車線変更の意志があるか否かを判断する意志判断手段と、該意志判断手段が自車両の運転者に車線変更の意志があると判断したら、前記制限を解除する解除手段と、を備え、
前記解除手段が前記制限を解除する旨を運転者に報知する報知手段を備えることを特徴とする走行制御装置。
【請求項２】
自車両の車線変更が完了したか否かを判断する完了判断手段を備え、
前記解除手段は、前記完了判断手段が自車両の車線変更は完了したと判断したら、前記制限を中止することを特徴とする請求項１に記載の走行制御装置。
【請求項３】
前記車両検出手段は、自車両の左右両側で、前記後方車両を検出可能であることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の走行制御装置。
【請求項４】
車速を上限値以下に制限する走行制御方法において、
自車両の後方から自車両の側方に向かって接近してくる後方車両を検出したときに、自車両の運転者に、当該後方車両が接近してくる側へ車線変更する意志があれば、前記制限を解除することを特徴とする走行制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行制御装置、及び走行制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車速が不必要に増加しないようにエンジン出力を制限すると共に、アクセルペダルの踏込み操作と戻し操作とを連続して繰り返す所定のアクセル操作パターンを検出したときには、エンジン出力の制限を解除し、車両の加速を許容するものがあった（特許文献１参照）。
【特許文献１】特開平１０−２５２５２０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上記特許文献に記載された従来例にあっては、加速を許容するように制御が変更されたことを運転者が認識できず、運転者が制御を使いこなしにくく利便性が悪化する可能性があった。
本発明の課題は、加速を許容する制御の変更を運転者が使いこなせるように利便性を向上することである。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
本発明に係る走行制御装置は、車速を上限値以下に制限する走行制御方法であって、自車両の後方から自車両の側方に向かって接近してくる後方車両を検出したときに、自車両の運転者に、当該後方車両が接近してくる側へ車線変更する意志があれば、前記制限を解除して、解除する旨を運転者に報知する。
【発明の効果】
【０００５】
本発明に係る走行制御装置によれば、加速を許容する制御の変更を運転者が使いこなせるように利便性を向上することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００６】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
《第１実施形態》
《構成》
図１は、走行制御装置の概略構成を示すブロック図である。
操作入力部１は、方向指示器の操作信号を検出する方向指示スイッチ２と、ステアリング操作量を検出する舵角センサ３と、アクセル操作量を検出するアクセルセンサ４と、を備える。
【０００７】
情報伝達部１０は、走行制御装置の作動状態を運転者に報知するためのディスプレイ１１と、ブザー１２と、を備える。
検出部１３は、自車両のヨーレートを検出するヨーレートセンサ１４と、自車速を検出する車速センサ１５と、自車両における左右両側の斜め後方に存在する物体を検出するレーダ装置１６と、を備える。レーダ装置１６は、例えばミリ波を使用したレーダ装置であり、運転者にとって死角となりやすい車両の斜め後方に存在する後方車両の有無、及び自車両に対する横方向の相対距離、前後方向の相対距離などを検出する。
【０００８】
アクチュエータ部６は、エンジンスロットルの開度を調整する。
処理部７は、アクチュエータ部６及び情報伝達部１０を駆動制御する車速制御部８と、レーダ装置１６で検出した物体との相対速度を算出する相対速度算出部９と、を備える。相対速度算出部９は、検出した物体が自車両へ接近するときの相対速度を正値とし、検出した物体が自車両から離間するときの相対速度を負値として算出する。
【０００９】
次に、車速制御部８で実行される車速制御処理を、図２のフローチャートに従って説明する。
ステップＳ１では、各種データを読込む。具体的には、後方車両との距離Ｘ、相対速度度Ｖｒを、ヨーレートγ、及び自車速Ｖを読込む。
続くステップＳ２では、車速制限の要否を判定する。すなわち、自車速Ｖが所定値ｔｈ１より小さいときには、制限する必要はないと判断してステップＳ３に移行する。一方、自車速Ｖが所定値ｔｈ１より大きいときには、制限の必要があると判断してステップＳ４に移行する。所定値ｔｈ１は、予め設定された上限値よりも少しだけ低い値である。
【００１０】
ステップＳ３では、車速制限をＯＦＦにしてから所定のメインプログラムに復帰する。
一方、ステップＳ４では、レーダ装置１６の検出結果に基づいて、自車両の斜め後方に後方車両が存在するか否かを判定する。後方車両が存在しなければステップＳ５に移行する。一方、後方車両が存在すればステップＳ６に移行する。
ステップＳ５では、車速制限をＯＮにしてから所定のメインプログラムに復帰する。
【００１１】
一方、ステップＳ６では、後方車両との車間距離Ｘが所定値ｔｈ２より短いか否かを判定する。所定値ｔｈ２は、例えば１００ｍ程度である。車間距離Ｘが所定値ｔｈ２より長ければ、後方車両の位置が近距離ではないと判断してステップＳ７に移行する。一方、車間距離Ｘが所定値ｔｈ２より短ければ、後方車両が近距離に存在すると判断してステップＳ８に移行する。
【００１２】
ステップＳ７では、後方車両が自車両（横位置）に到達するまでの時間ＴＴＰ（＝車間距離÷相対速度）が所定値ｔｈ３より短いか否かを判定する。所定値ｔｈ３は、例えば１０ｓｅｃ程度である。時間ＴＴＰが所定値ｔｈ３より長ければ、後方車両は急接近していないと判断して前記ステップＳ５に移行する。一方、時間ＴＴＰが所定値ｔｈ３より短ければ、後方車両が急接近していると判断してステップＳ８に移行する。
ステップＳ８では、後方車両が存在する方向に、運転者が方向指示器を操作しているか否かを判定する。運転者が方向指示器を操作していない、又は操作しているとしても後方車両が存在する方向とは逆であれば前記ステップＳ５に移行する。一方、後方車両が存在する方向に、運転者が方向指示器を操作していれば前記ステップＳ３に移行する。
【００１３】
《作用》
車速Ｖが所定値ｔｈ１を超えると（ステップＳ２の判定が“Yes”）、エンジンスロットルを絞り、車速制限を行う（ステップＳ５）。
しかしながら、加速を許容すべき状況もある。例えば、自車両の斜め後方から自車両の側方に向かって接近してくる後方車両がいるのに、自車両の運転者が、後方車両が接近してくる側へ車線変更しようとしている状況である。このような状況では、車速を制限するよりも、むしろ加速を許容して、隣接車線の“流れ”に合わせることの方が望ましい。
【００１４】
本実施形態では、先ず自車両の斜め後方に後方車両を検出したら（ステップＳ４の判定が“Yes”）、自車両に対する後方車両の接近度合を判断する。このとき、後方車両が自車両の近距離に位置する（ステップＳ５の判定が“Yes”）、又は自車両に急接近していれば（ステップＳ６の判定が“Yes”）、自車両の運転者に車線変更の意志があるか否かを判断する。そして、自車両の運転者が、後方車両が接近してくる側へ車線変更しようとしているのであれば（ステップＳ８の判定が“Yes”）、車速制限を解除し（ステップＳ３）、加速を許容する。
このように、加速を許容すべきか否かを的確に判断し、適宜、車速制限を解除することができるので、運転者に違和感を与えることがない。
【００１５】
《応用例》
なお、本実施形態では、車速を制限するために、エンジンスロットルの開度を調整する構成について説明したが、これに限定されるものではなく、エンジンの燃料噴射量や点火時期を制御してもよい。また、トランスミッションの変速比を制御したり、ブレーキアクチュエータによって制動力を制御したりしてもよい。
【００１６】
《効果》
以上より、レーダ装置１６、及びステップＳ２、Ｓ４、Ｓ６、Ｓ７の処理が「車両検出手段」に対応し、方向指示器２及びステップＳ８の処理が「意志判断手段」に対応し、ステップＳ３の処理が「解除手段」を含んでいる。
（１）車速を上限値以下に制限する走行制御装置において、自車両の後方から自車両の側方に向かって接近してくる後方車両を検出する車両検出手段と、該車両検出手段が後方車両を検出したときに、自車両の運転者に、当該後方車両が接近してくる側への車線変更の意志があるか否かを判断する意志判断手段と、該意志判断手段が自車両の運転者に車線変更の意志があると判断したら、前記制限を解除する解除手段と、を備える。
これにより、加速を許容すべきか否かを的確に判断し、適宜、車速制限を解除することができる。
【００１７】
（２）前記車両検出手段は、自車両の左右両側で、前記後方車両を検出可能である。
これにより、左右両側の後方車両に対応することができる。
（３）車速を上限値以下に制限する走行制御方法において、自車両の後方から自車両の側方に向かって接近してくる後方車両を検出したときに、自車両の運転者に、当該後方車両が接近してくる側へ車線変更する意志があれば、前記制限を解除する。
これにより、加速を許容すべきか否かを的確に判断し、適宜、車速制限を解除することができる。
【００１８】
《第二実施形態》
《構成》
第二実施形態は、車速制限を解除するときに、その旨を運転者に報知するものである。
すなわち、図３に示すように、前述した第一実施形態と比べて、新たなステップＳ２１を追加している。
ステップＳ２１は、前記ステップＳ８からＳ３へ移行するときに実行され、ここでは、ディスプレイ１１及びブザー１２を駆動することにより、車速制限を解除する旨を、表示や音声によって運転者に報知する。
【００１９】
《作用》
本実施形態では、車速制限を解除する際に、その旨を運転者に報知する（ステップＳ２１）。これにより、車速制限のシステム状態を運転者が把握することができ、利便性を向上させることができる。
《効果》
（１）前記解除手段が前記制限を解除する旨を運転者に報知する報知手段を備える。
これにより、車速制限のシステム状態を運転者が把握することができ、利便性を向上させることができる。
【００２０】
《第三実施形態》
《構成》
第三実施形態は、自車両の車線変更が完了したら、車速制限の解除を中止する、つまり車速制限を再開する（復帰させる）ものである。
すなわち、図４に示すように、前述した第一実施形態と比べて、新たなステップＳ３１〜３５を追加している。
ステップＳ３１は、前記ステップＳ２からＳ３に移行するときに実行され、ここでは、制御フラグをＦ＝０にリセットする。
【００２１】
ステップＳ３２は、前記ステップＳ２からＳ４に移行するときに実行され、ここでは、制御フラグがＦ＝０にリセットされているか否かを判定する。制御フラグがＦ＝０にリセットされていれば、まだ車速制限の解除が実行されていないと判断して前記ステップＳ４に移行する。一方、制御フラグがＦ＝１にセットされていれば、既に車速制限の解除が実行されていると判断してステップＳ３３に移行する。
【００２２】
ステップＳ３３では、自車両の車線変更が完了したか否かを判定する。ここでは、方向指示器２がＯＦＦになっている、又はヨーレートγの絶対値が所定値ｔｈ４より小さければ、自車両の車線変更が完了したと判断してステップＳ３４に移行する。一方、方向指示器２がＯＮのままで、且つヨーレートγが所定値ｔｈ４より大きければ、自車両の車線変更は完了していないと判断して前記ステップＳ４に移行する。
ステップＳ３４では、制御フラグをＦ＝０にリセットしてから前記ステップＳ５に移行する。
ステップＳ３５は、前記ステップＳ８からＳ３に移行するときに実行され、ここでは、制御フラグをＦ＝１にセットしてから前記ステップＳ３に移行する。
【００２３】
《作用》
本実施形態では、車線変更が完了したら（ステップＳ３２の判定が“Yes”）、車速制限の解除を中止する、つまり車速制限を復帰させる（ステップＳ５）。具体的には、図５に示すように、方向指示器２がＯＦＦになったとき、又はヨーレートγの絶対値が所定値ｔｈ４より小さくなったときに、自車両の車線変更が完了したと判断して、自動的に車速制限を再開する。これにより、車速制限を解除した後に、車速制限の再開を運転者が手動で設定する必要がないので、利便性が向上する。
【００２４】
《効果》
以上より、ステップＳ３１〜Ｓ３５の処理が「完了判断手段」に対応する。
（１）自車両の車線変更が完了したか否かを判断する完了判断手段を備え、前記解除手段は、前記完了判断手段が自車両の車線変更は完了したと判断したら、前記制限を中止する。
これにより、車速制限を解除した後に、車速制限の再開を運転者が手動で設定する必要がないので、利便性が向上する。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】概略構成を示すブロック図である。
【図２】第一実施形態の車速制御処理を示すフローチャートである。
【図３】第二実施形態の車速制御処理を示すフローチャートである。
【図４】第三実施形態の車速制御処理を示すフローチャートである。
【図５】第三実施形態の動作を説明するタイムチャートである。
【符号の説明】
【００２６】
２  方向指示器
３  舵角センサ
４  アクセルセンサ
６  アクチュエータ
８  車速制御部
１１  ディスプレイ
１２  ブザー
１４  ヨーレートセンサ
１５  車速センサ
１６  レーダ装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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