(57)【要約】【課題】外部機器との間で無線信号が干渉したり、通信している情報が外部に漏洩する等のおそれが少なく、しかも、通信のための電力消費も少ないものに抑制した状態で、通信用中継装置と移動体側の通信装置との間で無線通信を行うことが可能な移動体の運行管理システムを提供する。【解決手段】移動経路３に沿って移動する移動体１に備えさせた移動体側の通信装置との間で無線通信を行う通信用中継装置６を、管理手段７との間で管理情報を通信自在に通信線８により接続された中継装置本体１２と、中継装置本体１２に接続線１３にて接続され、移動体側の通信装置との間で管理情報を無線信号にて通信するアンテナ部１４とを備えて構成し、アンテナ部１４を、長尺状でかつ横断面形状が平板状のシート状に形成され且つ厚さ方向に沿う通信可能領域を表面全体に形成するシート状アンテナ１４Ａにて構成されて、移動経路３に沿う状態で設置する。【選択図】図４
2010262593.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動経路に沿って移動する移動体に備えさせた移動体側の通信装置との間で無線通信を行う通信用中継装置と、
前記通信用中継装置を介して前記移動体側の通信装置との間で管理情報の通信を行うことにより前記移動体の運行管理を行う管理手段とが備えられ、
前記移動体に、前記移動体側の通信装置にて受信する前記管理情報に基づいて前記移動体の運転を制御する制御手段が備えられている移動体の運行管理システムであって、
前記通信用中継装置が、前記管理手段との間で前記管理情報を通信自在に通信線により接続された中継装置本体と、前記中継装置本体に接続線にて接続され、前記移動体側の通信装置との間で前記管理情報を無線信号にて通信するアンテナ部とを備えて構成され、
前記アンテナ部が、長尺状でかつ横断面形状が平板状のシート状に形成され且つ厚さ方向に沿う通信可能領域を表面全体に形成するシート状アンテナにて構成されて、前記移動経路に沿う状態で設置されている移動体の運行管理システム。
【請求項２】
前記通信用中継装置が、前記移動経路に沿って区画された複数の走行区間に対応して複数設けられ、
前記通信用中継装置の夫々についての前記アンテナ部が、各走行区間に位置する前記移動体における前記移動体側の通信装置との間で前記管理情報を無線通信可能に前記走行区間ごとに設けられ、
前記通信用中継装置の夫々が、前記移動体側の通信装置から受信した管理情報と自己の識別情報とを関連付けて前記管理手段に送信するように構成され、
前記管理手段が、受信した前記管理情報と前記識別情報とに基づいて前記移動体が位置する走行区間を判別するように構成されている請求項１記載の移動体の運行管理システム。
【請求項３】
前記移動経路における前記移動体の位置を検出する位置検出手段が設けられ、
前記管理手段が、前記位置検出手段から受信した検出情報に基づいて前記移動経路における前記移動体の位置を判別し、この判別された前記移動体の位置が、前記検出情報と同じタイミングで受信した前記管理情報と前記識別情報とに基づいて判別される前記走行区間に属する位置か否かに基づいて、前記通信用中継装置による通信及び前記位置検出手段による検出が正常に行われているか否かを判別するように構成されている請求項２記載の移動体の運行管理システム。
【請求項４】
前記移動体が、複数設けられ、
前記管理手段が、前記移動体が位置している前記走行区間への他の移動体の進入を禁止するべく前記複数の移動体の運行管理を行うように構成されている請求項２又は３記載の移動体の運行管理システム。
【請求項５】
前記管理手段が、複数の走行区間毎に各別に設定されている管理条件にて前記移動体の運行管理を行うように構成されている請求項２〜４のいずれか１項に記載の移動体の運行管理システム。
【請求項６】
前記移動経路が、直線状の有端形態であり、
前記移動体が、前記移動経路に沿って往復移動するように設けられている請求項１〜５のいずれか１項に記載の移動体の運行管理システム。
【請求項７】
前記移動体が、３体以上設けられ、
前記移動経路の両端部夫々に、前記３体以上の移動体のうちの各端部に位置する各移動体における前記移動体側の通信装置との間で前記管理情報の通信を行う光学式の光通信装置が設けられ、
前記通信用中継装置が、前記３体以上の移動体のうちの中間に位置する移動体における前記移動体側の通信装置との間で前記管理情報の通信を行うように構成され、
前記管理手段が、前記光通信装置を介して前記端部に位置する移動体における前記移動体側の通信装置との間で前記管理情報の通信を行うことにより、前記端部に位置する移動体の運行管理を行い、前記通信用中継装置を介して前記中間に位置する移動体における前記移動体側の通信装置との間で前記管理情報の通信を行うことにより、前記中間に位置する移動体の運行管理を行うように構成されている請求項６記載の移動体の運行管理システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動経路に沿って移動する移動体に備えさせた移動体側の通信装置との間で無線通信を行う通信用中継装置と、前記通信用中継装置を介して前記移動体側の通信装置との間で管理情報の通信を行うことにより前記移動体の運行管理を行う管理手段とが備えられ、前記移動体に、前記移動体側の通信装置にて受信する前記管理情報に基づいて前記移動体の運転を制御する制御手段が備えられている移動体の運行管理システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の移動体の運行管理システムにおいて、従来では、通信用中継装置が、移動体側の通信装置との間で管理情報を無線信号にて通信するためのアンテナ部を中継装置本体に一体的に備えて構成されている。そして、アンテナ部が通信可能領域を三次元方向に形成するように構成されており、中継装置本体は、移動経路における所定の範囲に移動体が位置する場合において、その移動体の移動体側の通信装置との間で無線通信可能となるように、地上側箇所に固定状態で設けられていた（例えば、特許文献１参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−４２９４０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載される移動体の運行管理システムでは、移動経路における所定の範囲に移動体が位置していると、通信用中継装置はその移動体の移動体側の通信装置との間で無線通信が可能なものであるが、移動体の位置によっては通信用中継装置と移動体側の通信装置との離間距離が大きくなる場合がある。このように離間距離が大きくなっても、移動体側の通信装置と通信できるように、通信用中継装置の通信可能領域を広くする必要があるが、通信用中継装置の通信可能領域を広くすると、次のような不利な面があった。
つまり、通信可能領域を三次元方向に形成して離間距離が大きな移動体側の通信装置と通信を行う場合には、周囲に存在する外部機器との間で無線信号が干渉したり、あるいは、通信可能領域が広域であるため通信している情報が外部に漏洩するおそれがある等の不利があった。
また、通信用中継装置が、通信可能領域を三次元方向に形成するように構成されているため、離間距離が大きな移動体側の通信装置との間で良好に行われるように広域な通信可能領域を形成すると、移動経路が形成されていない箇所まで通信可能領域が形成されることとなり、それだけ電力消費量が必要以上に多くなる等の不利な面もあった。
【０００５】
本発明の目的は、外部機器との間で無線信号が干渉したり、通信している情報が外部に漏洩する等のおそれが少なく、しかも、通信のための電力消費も少ないものに抑制した状態で、通信用中継装置と移動体側の通信装置との間で無線通信を行うことが可能な移動体の運行管理システムを提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明にかかる移動体の運行管理システムは、移動経路に沿って移動する移動体に備えさせた移動体側の通信装置との間で無線通信を行う通信用中継装置と、前記通信用中継装置を介して前記移動体側の通信装置との間で管理情報の通信を行うことにより前記移動体の運行管理を行う管理手段とが備えられ、前記移動体に、前記移動体側の通信装置にて受信する前記管理情報に基づいて前記移動体の運転を制御する制御手段が備えられているものであって、その第１特徴構成は、
前記通信用中継装置が、前記管理手段との間で前記管理情報を通信自在に通信線により接続された中継装置本体と、前記中継装置本体に接続線にて接続され、前記移動体側の通信装置との間で前記管理情報を無線信号にて通信するアンテナ部とを備えて構成され、前記アンテナ部が、長尺状でかつ横断面形状が平板状のシート状に形成され且つ厚さ方向に沿う通信可能領域を表面全体に形成するシート状アンテナにて構成されて、前記移動経路に沿う状態で設置されている点にある。
【０００７】
すなわち、通信中継装置におけるアンテナ部が、長尺状でかつ横断面形状が平板状のシート状に形成されたシート状アンテナにて構成されており、そのシート状アンテナの表面全体にその厚さ方向に沿う通信可能領域を表面に沿って形成する状態で出力させる形態で通信を行うものであり、このようなシート状アンテナを移動経路に沿う状態で設置して、移動体側の通信装置との離間距離を小さくした状態で移動体側の通信装置と無線通信を行うものである。ちなみに、シート状アンテナの一例としては、例えば、シート状の誘電体部の一方の面にメッシュ形状の導電体部を備え、かつ、誘電体部の他方の面に平面状の誘電体部を備える構成等がある。
【０００８】
このようなシート状アンテナは、通信可能領域を表面に沿って形成して、移動体側の通信装置との離間距離を小さくした状態で移動体側の通信装置と無線通信を行うものであるため、周囲に存在する外部機器との間で無線信号が干渉したり、通信している管理情報が外部に漏洩する等のおそれの少ない状態で、移動体側の通信装置との間で無線通信を行うことが可能となる。又、アンテナ部は、無線通信可能な通信可能領域を表面に沿う状態で形成されるものであるから、移動経路に沿って通信可能領域を形成することができることとなり、無線信号を出力するための電力消費量は少ないもので済ませることが可能である。
【０００９】
従って、第１特徴構成によれば、外部機器との間で無線信号が干渉したり、通信している情報が外部に漏洩する等のおそれが少なく、しかも、通信のための電力消費も少ないものに抑制した状態で、通信用中継装置と移動体側の通信装置との間で無線通信を行うことが可能な移動体の運行管理システムを提供できるに至った。
【００１０】
本発明にかかる移動体の運行管理システムの第２特徴構成は、第１特徴構成において、前記通信用中継装置が、前記移動経路に沿って区画された複数の走行区間に対応して複数設けられ、前記通信用中継装置の夫々についての前記アンテナ部が、各走行区間に位置する前記移動体における前記移動体側の通信装置との間で前記管理情報を無線通信可能に前記走行区間ごとに設けられ、前記通信用中継装置の夫々が、前記移動体側の通信装置から受信した管理情報と自己の識別情報とを関連付けて前記管理手段に送信するように構成され、前記管理手段が、受信した前記管理情報と前記識別情報とに基づいて前記移動体が位置する走行区間を判別するように構成されている点にある。
【００１１】
すなわち、複数の走行区間に対応して通信用中継装置が複数設けられ、その複数の通信用中継装置の夫々が、移動体側の通信装置から受信した管理情報と自己の識別情報とを関連付けて管理手段に送信するため、受信した管理手段は、識別情報から複数の走行区間におけるどの走行区間に属する通信用中継装置から送信された管理情報かを判別することができ、管理情報を送信した移動体が位置している走行区間を判別することができる。
よって、管理手段を送信するための通信用中継装置を複数の走行区間に対応して複数設けることによって、別途、走行区間に移動体が位置していることを検出するための装置を設けることなく移動体が位置している走行区間を判別することができ、移動体の運行管理システムの構成の簡素化を図ることができる。
従って、第２特徴構成によれば、移動体が位置している走行区間を判別することができる構成の簡素化を図ることができる移動体の運行管理システムを提供できるに至った。
【００１２】
本発明にかかる移動体の運行管理システムの第３特徴構成は、第２特徴構成において、前記移動経路における前記移動体の位置を検出する位置検出手段が設けられ  前記管理手段が、前記位置検出手段から受信した検出情報に基づいて前記移動経路における前記移動体の位置を判別し、この判別された前記移動体の位置が、前記検出情報と同じタイミングで受信した前記管理情報と前記識別情報とに基づいて判別される前記走行区間に属する位置か否かに基づいて、前記通信用中継装置による通信及び前記位置検出手段による検出が正常に行われているか否かを判別するように構成されている点にある。
【００１３】
すなわち、位置検出手段から受信した検出情報に基づいて判別された移動体の位置が、この検出情報と同じタイミングで受信した通信用中継装置から受信した管理情報及び識別情報に基づいて判別された移動体が位置する走行区間に属する位置であると、通信用中継装置による通信及び位置検出手段による検出が正常に行われていると判別し、属していない位置であると、通信用中継装置による通信又は位置検出手段による検出が正常に行われていないと判別する。
つまり、通信用中継装置による通信及び位置検出手段による検出が正常に行われている場合には、位置検出手段から受信した検出情報に基づいて判別された移動体の位置は、この検出情報と同じタイミングで受信した通信用中継装置から受信した管理情報及び識別情報に基づいて判別された移動体が位置する走行区間に属する位置となるはずであるから、検出情報に基づいて判別された移動体の位置が管理情報及び識別情報に基づいて判別された移動体が位置する走行区間とは別の走行区間に属する位置である場合には、通信用中継装置による通信又は位置検出手段による検出が異常であると判別することができる。
従って、第３特徴構成によれば、通信用中継装置による通信又は位置検出手段による検出が正常に行われているか否かを判別することができる移動体の運行管理システムを提供できるに至った。
【００１４】
本発明にかかる移動体の運行管理システムの第４特徴構成は、第２又は第３特徴構成において、前記移動体が、複数設けられ、前記管理手段が、前記移動体が位置している前記走行区間への他の移動体の進入を禁止するべく前記複数の移動体の運行管理を行うように構成されている点にある。
【００１５】
すなわち、管理手段にて、移動体が位置している走行区間に他の移動体が進入しないように複数の移動体の運行管理が行われているため、移動経路上で故障等により移動体が不意に停止した場合でも、その移動体が位置する走行区間に他の移動体が進入しないので、移動体同士の衝突を未然に防止することができる。
従って、第４特徴構成によれば、移動体同士の衝突を未然に防止することができる移動体の運行管理システムを提供できるに至った。
【００１６】
本発明にかかる移動体の運行管理システムの第５特徴構成は、第２〜第４特徴構成のいずれか１つにおいて、前記管理手段が、複数の走行区間毎に各別に設定されている管理条件にて前記移動体の運行管理を行うように構成されている点にある。
【００１７】
すなわち、管理手段は、複数の走行区間毎に各別に設定されている管理条件にて移動体の運行管理を行うことになるが、管理条件としては、例えば、直進経路に対応する走行区間であれば移動速度を高速に設定し、曲線経路に対応する走行区間であれば移動速度を低速に設定する等、走行区間毎に好ましい管理条件を設定することにより、移動体を走行区間に適した状態で走行させることができる。
従って、第５特徴構成によれば、移動体を走行区間に適した状態で走行させることができる移動体の運行管理システムを提供できるに至った。
【００１８】
本発明にかかる移動体の運行管理システムの第６特徴構成は、第１〜第５特徴構成のいずれか１つにおいて、前記移動経路が、直線状の有端形態であり、前記移動体が、前記移動経路に沿って往復移動するように設けられている点にある。
【００１９】
直線状の有端形態の移動経路に沿って移動体を往復移動させる場合、移動経路の端部に光学式の光通信装置を設けて、この光通信装置を介して移動体側の通信装置との間で管理情報の通信を行うことにより、管理手段にて移動体の運行管理を行うことが考えられる。
しかしながら、このように構成した場合では、移動経路の長さは、光通信装置による通信可能距離よりも短い距離に制限される。また、移動経路の両端部夫々に光通信装置を設けた場合でも２体の移動体としか通信することができず、通信光が遮られるような位置、すなわち、２体の移動体の間に３体目の移動体を設けることができない。そのため、移動経路の長距離化や移動経路における移動体の多台数化が難しいものである。
そこで、通信用中継装置におけるシート状アンテナを移動経路に沿う状態で設置することによって、移動経路の端部から光通信装置による通信可能距離以上に離れた位置においても通信用中継装置を介して移動体側の通信装置との間で管理情報を通信することができるので、移動体の移動経路を長くすることができ、また、シート状のアンテナは移動経路に沿う状態で設置されているので、３体以上の移動体を搬送経路に沿って並べたとしても、管理手段は３体以上のいずれの移動体とも通信用中継装置を介して管理情報を通信することができる。
従って、第６特徴構成によれば、移動体の移動経路を長くすることができ、また、管理手段にて３体以上の移動体の運行管理を行うことができる運行管理システムを提供できるに至った。
【００２０】
本発明にかかる移動体の運行管理システムの第７特徴構成は、第６特徴構成において、前記移動体が、３体以上設けられ、前記移動経路の両端部夫々に、前記３体以上の移動体のうちの各端部に位置する各移動体における前記移動体側の通信装置との間で前記管理情報の通信を行う光学式の光通信装置が設けられ、前記通信用中継装置が、前記３体以上の移動体のうちの中間に位置する移動体における前記移動体側の通信装置との間で前記管理情報の通信を行うように構成され、前記管理手段が、前記光通信装置を介して前記端部に位置する移動体における前記移動体側の通信装置との間で前記管理情報の通信を行うことにより、前記端部に位置する移動体の運行管理を行い、前記通信用中継装置を介して前記中間に位置する移動体における前記移動体側の通信装置との間で前記管理情報の通信を行うことにより、前記中間に位置する移動体の運行管理を行うように構成されている点にある。
【００２１】
すなわち、管理手段は、３体以上設けられた移動体のうちの各端部に位置する２体の移動体については、移動経路の両端部夫々に設けられた一対の光学式の光通信装置を介して管理情報の通信を行うことにより運行管理を行い、３体以上設けられた移動体のうちの光通信装置を介して管理情報を通信できない中間に位置する移動体については、アンテナ部が移動経路に沿って設置された通信用中継装置を介して管理情報の通信を行うことにより運行管理を行うことになる。
つまり、一対の光通信装置と通信用中継装置とで移動体の運行管理を行うことによって、３体以上の移動体の運行管理を行うことができ、しかも、一対の光通信装置と２体の移動体とを備えた既設の移動体の運行管理システムに、アンテナ部を移動経路に沿う状態で設置するように通信用中継装置を設け、２体の移動体の中間に移動体を設けることによって移動体を増設することができるため、既存の移動体の運行管理システムに移動体を増設し易いものとなる。
従って、第７特徴構成によれば、移動体を増設させ易い移動体の運行管理システムを提供できるに至った。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】第１実施形態における天井搬送車及び移動経路を示す平面図
【図２】第１実施形態における天井搬送車及びステーションを示す斜視図
【図３】第１実施形態における天井搬送車の縦断正面図
【図４】第１実施形態における運行管理システムの概略構成を示すブロック図
【図５】第１実施形態における天井搬送車の概略構成を示すブロック図
【図６】第１実施形態におけるアンテナ本体部を示す図
【図７】第１実施形態におけるカプラの一部切欠斜視図
【図８】第２実施形態におけるスタッカークレーン及び移動経路を示す平面図
【図９】第２実施形態におけるスタッカークレーンを示す斜視図
【図１０】別実施形態（１）における移動経路の平面図
【発明を実施するための形態】
【００２３】
《第１実施形態》
以下、本発明に係る移動体の運行管理システムの実施形態を移動体として天井搬送車を備えた物品搬送設備に適用した第１実施形態について図面に基づいて説明する。
図１及び図２に示すように、物品Ｗを支持した状態で移動走行可能な移動体の一例としての天井を走行する天井搬送車１が、ループ状の無端形態で設けられた走行レール２にて移動自在に案内される状態で複数設けられ、これら複数の天井搬送車１は、走行レール２にて形成される移動経路３に沿って移動経路長手方向一方側に向けて移動するように構成されている。又、複数の天井搬送車１の夫々は、移動経路３の途中に設けられたステーション４の間で物品の搬送するように構成されている。ちなみに、複数の天井搬送車１として２台設けられている。
【００２４】
図３に示すように、走行レール２は、移動経路３の横幅方向に沿って並ぶ一対のレール部分２ａ，２ｂにて構成されており、一対のレール部分２ａ，２ｂは、夫々が天井に吊り下げ支持されるとともに互いに連結部材Ｒにて連結されている。
【００２５】
次に、天井搬送車１について説明する。
図３に示すように、天井搬送車１は、走行レール２上を走行する走行駆動部９と、走行レール２の下方に位置するように走行駆動部９に吊り下げ支持され且つ物品Ｗを昇降移動自在に支持する物品支持部１０とを備えて構成されており、一対のレール部分２ａの間を走行する状態で設けられている。
そして、図２に示すように、天井搬送車１は、ステーション４に対応する目標停止位置に停止させた状態において物品Ｗを昇降移動させることにより、ステーション４との間での物品Ｗの授受を行うように構成されている。
【００２６】
天井搬送車１の走行駆動部９には、駆動モータ２７にて回転駆動されて一対のレール部分２ａ，２ｂ夫々の上面を転動する一対の駆動輪２８と、一対のレール部分２ａ，２ｂ夫々の対向する側面に接当する回転自在な一対の案内輪２９とが設けられている。そして、駆動輪２８が駆動モータ２７にて回転駆動し、案内輪２９が一対のレール部分２ａにて接当案内されることにより、天井搬送車１が走行レール２に案内されて移動経路３に沿って移動するように構成されている。
【００２７】
天井搬送車１の物品支持部１０には、ワイヤ３０を巻回して昇降用モータ３１にて回転駆動される回転ドラム３２と、ワイヤ３０にて吊り下げ支持されて把持用モータ３３にて物品Ｗを把持する把持姿勢と把持を解除する把持解除姿勢とに切り換え操作される把持具３４とが設けられている。そして、昇降用モータ３１にて回転ドラム３２を回転駆動させることにより、把持具３４及びそれにて把持された物品Ｗが昇降移動し、把持用モータ３３にて把持具３４を切り換え操作することにより物品Ｗを把持したり物品Ｗに対する把持を解除するように構成されている。
【００２８】
天井搬送車１には、一対のレール部分２ａの間に位置するように受電コイル３６が設けられており、移動経路３に沿って配設された給電線３５に交流電流の通電により磁界を発生させ、この磁界により天井搬送車１側での必要電力を受電コイル３６に発生させて、天井搬送車１に対して無接触状態で給電を行うように構成されている。
ちなみに、給電線３５は、一対のレール部分２ａ，２ｂの間に配設されるように走行レール２にて支持されている。
【００２９】
次に、天井搬送車１の運行状態を管理するための運行管理システムについて説明する。
図４に示すように、天井搬送車１に備えさせた移動体側の通信装置としての搬送車側通信部５との間で無線通信を行う通信用中継装置６と、通信用中継装置６を介して搬送車側通信部５との間で管理情報の通信を行うことにより複数の天井搬送車１の全ての運行管理を行う管理手段としての管理用コンピュータ７とが備えられている。
【００３０】
前記通信用中継装置６は、管理用コンピュータ７との間で管理情報を通信自在に通信線８により接続された中継装置本体１２と、この中継装置本体１２に接続線１３にて接続され、搬送車側通信部５（図５参照）との間で管理情報を無線信号にて通信するアンテナ部１４とを備えて構成されている。
アンテナ部１４は、図２及び図３に示すように長尺状でかつ横断面形状が平板状のシート状に形成されて、厚さ方向に沿う通信可能領域を表面全体に形成するシート状アンテナ１４Ａにて構成されており、移動経路３に沿う状態で配設されている。そして、このアンテナ部１４（シート状アンテナ１４Ａ）は、無線信号を二次元方向に伝播して、無線通信可能な通信領域を表面に沿って形成して厚さ方向に沿う通信可能領域を表面全体に形成する状態で出力させるシート状のアンテナ本体部１５と、接続線１３が接続される接続部としてのカプラ１６とを備えて構成されている。
ちなみに、無線信号により通信を行うときの通信形式としては、一般的な無線ＬＡＮと同様に、標準通信規格（ＩＥＥＥ８０２．１１ａ）に基づいて行うようになっている。
【００３１】
次に、前記アンテナ本体部１５について説明する。
前記アンテナ本体部１５は、図６に示すように、メッシュ状に形成された導電体からなるメッシュ状の導電体部１７と、シート状の形成された誘電体からなるシート状の誘電体部１８と、シート状に形成された導電体からなるシート状の導電体部１９とを順に重ねて備え、且つ、メッシュ状の導電体部１７の表面側及びシート状の導電体部１９の裏面側に夫々、絶縁体からなるシート状の絶縁体部２０、２１を備えて、それらを積層状態で互いに接着させて全体としてシート状に形成されている。
【００３２】
前記シート状の誘電体部１８は、信号の伝送に用いる周波数帯での誘電率が空気よりも大きく、且つ、透磁率は空気とほぼ等しく、電磁波の伝達速度が空気よりも小さい誘電体を用いる。つまり、無線信号の一例としての電磁波の速度は、透磁率と誘電率の積で決まるので、誘電率が空気より大きく、透磁率が空気と等しいシート状の誘電体部の内部を伝播する電磁波の速度が、空気中を伝播する電磁波の速度よりも小さいものになる。尚、メッシュ状の導電体部１７は、図６に示すように、多数の開口２２が形成されている。
【００３３】
次に、前記カプラ１６の構成について説明する。
図７に示すように、前記カプラ１６は、同心円状に配置される内部電極２３と外部電極２４との間に、中間誘電体部２５を備えて構成され、接続線１３と接続されて中継装置本体１２との間で信号の通信を行うことができるように構成されている。内部電極２３と外部電極２４とは夫々金属材にて構成され、中間誘電体部２５はシート状の誘電体部の材質と同じ材質にて構成されている。
【００３４】
説明を加えると、前記内部電極２３は、中心軸２３ａの先端部に円板状の板体２３ｂが一体的に固定されており、その円板状の板体２３ｂの底面は、シート状のアンテナ本体部１５の表面に平行となるように設けられている。中間誘電体部２５は、内部電極２３の露出面以外をすべて覆うように、中心軸２３ａを覆う軸被覆部２５ａと円板状の板体２３ｂを覆う円板状被覆部２５ｂとを備えて構成されている。さらに、中間誘電体部２５の周囲を覆うように外部電極２４が配置され、この外部電極２４は、筒軸部２４ａ、その筒軸部２４ａの先端部に一体的に固定された円板状部２４ｂ、その円板状部２４ｂの周縁部から下方に延びる円筒状部２４ｃにて構成されている。そして、例えば、同軸ケーブル等からなる接続線１３の各接続端子が、内部電極２３の中心軸２３ａ及び外部電極２４の筒軸部２４ａの上端部に夫々接続されている。
【００３５】
このような構成のカプラ１６に対して、接続線１３を通して無線信号に対応する信号が印加されると、磁界が底面に平行となる状態で無線信号の一例としての電磁波がカプラ１６の底面に沿って放射状に広がる状態で放出される。このように放出された電磁波は、カプラ１６が接続されるシート状のアンテナ本体部１５に送出される。カプラ１６からシート状の誘電体部１８の正面に電磁波を送出すると、この電磁波に起因する電磁場はシート状の誘電体部１８の表面近くにのみ形成される。これを「エバネッセント波」という。エバネッセント波は、シート状の誘電体部１８の正面に垂直な方向には指数関数的に減衰していくことになり、有意な電磁場は、表面の近傍以外には形成されない。
【００３６】
説明を加えると、カプラ１６からシート状の誘電体部１８に送出された電磁波は、このシート状の誘電体部１８の内部を二次元方向、すなわち、同心円状に伝播していくが、伝播していく途中でメッシュ状の導電体部１７の開口２２を通して表面に染み出していくのである。そのとき、上記したように、シート状の誘電体部１８の正面に垂直な方向には指数関数的に減衰していくことになり、有意な電磁場は、表面の近傍以外には形成されないのである。
【００３７】
従って、シート状のアンテナ本体部１５は、無線信号を二次元方向に伝播して、無線通信可能な通信領域を表面に沿って形成する状態で出力させることになる。
【００３８】
又、カプラ１６から出力された電磁波がシート状のアンテナ本体部１５を伝播していくのとは逆に、シート状のアンテナ本体部１５が電磁場に存在する場合には、カプラ１６によって電磁場における電磁波を検出して接続線１３を通して中継装置本体１２側に向けて伝送することができる。
【００３９】
図２及び図３に示すように、アンテナ部１４は、その表面側が下方に向くように一方のレール部分２ａの下面に貼付されて、下方に電磁場を形成するように設けられている。
又、図５に示すように、天井搬送車１には、通信用中継装置６との間での通信を行うための搬送車側通信部５と、管理用コンピュータ７から通信される管理情報に基づいて走行駆動部９及び物品支持部１０の作動を制御して天井搬送車１の運転を制御する制御手段としての制御部１１とが備えられている。
【００４０】
そして、天井搬送車１には、移動経路３に沿って移動するときに、アンテナ部１４の表面近くに形成されている電磁場における電磁波を受信することが可能となるように、物品支持部１０の上面におけるアンテナ部１４の下方近傍で且つアンテナ部１４と上下方向に重なる位置にアンテナ５ａが備えられ、そのアンテナ５ａを介して搬送車側通信部５にて電磁波を受信することができるように構成されている。ちなみに、この電磁波は、管理用コンピュータ７から送信される管理情報等が重畳されている。
【００４１】
従って、天井搬送車１が移動経路３に沿って移動しているときに、移動経路３のどの位置にあっても、アンテナ５ａにより無線信号を受信することができるのであり、管理用コンピュータ７の管理情報が、通信線８を介して通信用中継装置６の中継装置本体１２に伝送され、さらに、接続線１３及びカプラ１６を介してシート状のアンテナ本体部１５に無線信号として伝送される。そして、天井搬送車１側では、アンテナ部１４から出力される無線信号が、アンテナ５ａを介して搬送車側通信部５にて受信され、制御部１１に伝送されることになる。そして、制御部１１は、無線信号にて管理用コンピュータ７から伝送される管理情報に基づいて天井搬送車１の運行状態を制御することができる。
【００４２】
天井搬送車１が移動する移動経路３は、図１に示すように複数の走行区間（Ａ〜Ｌ）が予め区画して設定されている。そして、通信用中継装置６は、移動経路３における複数の走行区間に対応して複数設けられ、管理用コンピュータ７と複数の通信用中継装置６の夫々との間は通信線８を介して接続されて有線ＬＡＮとして構成されている。具体的には、標準通信規格〔ＩＥＥＥ８０２．３（１００ＢＡＳＥ−ＴＸ）、又は、ＩＥＥＥ８０２ｕ（１０ＢＡＳＥ−Ｔ）〕に基づいて、管理用コンピュータ７と複数の通信用中継装置６とが互いに情報を通信可能に構成されている。
【００４３】
図４に示すように、複数の通信用中継装置６の夫々についてのアンテナ部１４は、各走行区間（Ａ〜Ｌ）に位置する天井搬送車１における搬送車側通信部５との間で管理情報を無線通信可能に走行区間（Ａ〜Ｌ）ごとに設けられている。そして、中継装置本体１２の夫々に対してアンテナ部１４が複数個ずつ（具体的には４個ずつ）備えられ、中継装置本体１２からは、それに内装される分配器２６にて信号が複数（４個）に分岐された状態でアンテナ部１４に伝えられるよう構成されている。
【００４４】
複数の通信用中継装置６の夫々が、複数の通信用中継装置６毎に予め付与されている自己の識別情報としての識別コードを搬送車側通信部５から受信した管理情報と関連付けて管理用コンピュータ７に送信するように構成されており、管理用コンピュータ７は、受信した管理情報と識別コードとに基づいて天井搬送車１が位置する走行区間（Ａ〜Ｌ）を判別するように構成されている。
【００４５】
説明を加えると、天井搬送車１の制御部１１は、移動方向上手側の通信用中継装置６との間での通信における搬送車側通信部５にて受信する無線信号の受信強度が上手側判別用閾値を下回り、且つ、移動方向下手側の通信用中継装置６との間での通信における搬送車側通信部５にて受信する無線信号の受信強度が下手側判別用閾値を越えると、切り換え判別用条件が満たされたと判別して、通信対象である通信用中継装置６を次の走行区画に対応する通信用中継装置６に切り換える中継装置切り換え処理を実行するように構成されている。
【００４６】
そして、天井搬送車１の制御部１１は、中継装置切り換え処理を実行すると、そのことを管理用コンピュータ７に通信するように構成されている。その結果、管理用コンピュータ７は、天井搬送車１が通信対象である通信用中継装置６を乗り換える処理を適正に実行したことを確認することができ、以後の天井搬送車１は、それが位置する走行区間に対応するアンテナ部１４と適正に通信を行うことができる。また、管理用コンピュータ７は、受信した管理情報に基づいて複数の天井搬送車１のうちのいずれの天井搬送車１からの管理情報であるかを判別し、この管理情報に関連付けられた識別データに基づいて複数の通信用中継装置６のうちのいずれの通信用中継装置６からの管理情報であるかを判別して、天井搬送車１が位置する走行区間が判別することが可能となる。
【００４７】
管理用コンピュータ７は、上述した識別コードに基づく天井搬送車１の位置の判別に加えて、位置検出手段３７から受信した検出情報に基づいて移動経路３における天井搬送車１の位置を判別するように構成されている。
つまり、図３に示すように、シート状のアンテナ本体部１５が設けられていない他方のレール部分２ｂの下面には、ＩＤタグ３８が貼付され、天井搬送車１における物品支持部１０の上面には、ＩＤタグ３８の記憶情報を無線通信により検出するタグリーダ３９が設けられている。ちなみに、これらＩＤタグ３８とタグリーダ３９とで、移動経路３における天井搬送車１の位置を検出する位置検出手段３７が構成されている。
【００４８】
そして、ＩＤタグ３８には、それが設けられた移動経路３における位置に対応する位置情報が記憶されており、天井搬送車１の制御部１１は、タグリーダ３９にて検出された位置情報（検出情報）を管理情報と関連付けて管理用コンピュータ７に通信するように構成されている。その結果、管理用コンピュータ７は、受信した管理情報に基づいて複数の天井搬送車１のうちのいずれの天井搬送車１からの管理情報であるかを判別し、この管理情報に関連付けられた位置情報に基づいて天井搬送車１の位置を判別することが可能となる。
【００４９】
また、管理用コンピュータ７は、天井搬送車１から送信される位置情報に基づいて判別された走行位置が、この位置情報と同じタイミングで天井搬送車１から受信した管理情報と識別コードとに基づいて判別される走行区間に属する位置か否かに基づいて、通信用中継装置６による通信及び位置検出手段３７による検出が正常に行われているか否かを判別するように構成されている。そして、判別された走行位置が判別された走行区間に属する位置でないと、通信用中継装置６による通信又は位置検出手段３７による検出が正常に行われていないとして、全ての天井搬送車１を停止させる。
【００５０】
管理用コンピュータ７は、複数の走行区間（Ａ〜Ｌ）毎に各別に設定されている管理条件にて天井搬送車１の運行管理を行うように構成されている。
複数の走行区間毎に各別に設定されている管理条件について説明を加えると、例えば、図１に示す複数の走行区間のうち、円弧状の経路になる走行区間（Ｅ、Ｆ、Ｋ、Ｌ）では、遠心力による姿勢変化を防止するために、天井搬送車１を設定速度よりも低速の曲線用設定速度で移動させる。直進状の経路であって天井搬送車１を停止させる必要がない走行区間（Ａ、Ｂ、Ｇ、Ｈ）では、天井搬送車１を設定速度より高速の直進用設定速度で移動させる。物品搬出入用のステーション４が設けられる走行区間（Ｃ、Ｉ）では、それよりも移動経路３手前側の高速用の走行区間（Ｂ，Ｈ）から直進用設定速度で移動してくる天井搬送車１を減速させてステーション４にて停止させる。又、ステーション４が備えられる走行区間の次の走行区間（Ｄ、Ｊ）では、停止状態から徐々に速度を上げて曲線用設定速度まで増速させる。
【００５１】
また、管理用コンピュータ７は、天井搬送車１が位置している走行区間への他の天井搬送車１の進入を禁止するべく二台の天井搬送車１の運行管理を行うように構成されている。
説明を加えると、例えば、図１に示す複数の走行区間のうち、一方の天井搬送車１が位置している走行区間（Ａ）の移動経路３手前側に隣接する走行区間（Ｌ）では、その走行区間（Ｌ）に移動してきた他方の天井搬送車１を停止させて、一方の天井搬送車１が位置している走行区画（Ａ）への他方の天井搬送車１の進入を禁止させる。そして、一方の天井搬送車１が走行区間（Ａ）から出ると、他方の天井搬送車１を停止状態から徐々に速度を上げて曲線用設定速度まで増速させ、一方の天井搬送車１が位置していた走行区間（Ａ）への進入を許容させる。
【００５２】
《第２実施形態》
以下、本発明に係る移動体の運行管理システムの実施形態を移動体としてスタッカークレーンが備えられた物品搬送設備に適用した第２実施形態について図面に基づいて説明する。
尚、第１実施形態と同様の構成については同じ符号をつけて説明は省略し、主に第１実施形態と異なる構成を説明する。
【００５３】
図８及び図９に示すように、物品Ｗを支持した状態で移動走行可能な移動体の一例としての床面上を走行するスタッカークレーン４１が、直線状の有端形態で設けられた案内レール４２にて移動自在に案内される状態で複数設けられ、これら複数のスタッカークレーン４１は、案内レール４２にて形成される移動経路３に沿って往復移動するように構成されている。ちなみに、複数のスタッカークレーン４１として３台設けられている。又、案内レール４２は、床面上に設置されている。
【００５４】
スタッカークレーン４１は、案内レール４２上を走行する走行駆動部９と、走行駆動部９に昇降自在に案内支持され且つ物品Ｗを走行方向と交差する水平方向に出退自在に載置支持する物品支持部１０とを備えて構成されている。
そして、スタッカークレーン４１は、荷受台４３又は収納棚４４における収納部の物品移載対象箇所に対応する目標停止位置に停止させ且つその物品移載対象箇所に対応する目標昇降位置に物品支持部１０を昇降させた状態において物品Ｗを出退移動させることにより、物品移載箇所との間での物品Ｗの授受を行うように構成されている。
【００５５】
アンテナ部１４は、その表面側が上方に向くように案内レール４２の横側方近傍の床面に貼付されて、上方に電磁場を形成するように設けられている。
又、スタッカークレーン４１には、移動経路３に沿って移動するときに、アンテナ部１４の表面近くに形成されている電磁場における電磁波を受信することが可能となるように、走行駆動部９の走行方向一端部における、アンテナ部１４の上方近傍で且つアンテナ部１４と上下方向に重なる位置にアンテナ５ａが備えられている。
【００５６】
よって、管理用コンピュータ７は、アンテナ部１４が移動経路３に沿う状態で設置された通信用中継装置６を介してスタッカークレーン４１における搬送車側通信部５との間で管理情報の通信を行うことにより、搬送車側通信部５が移動経路の端部から大きく離れていても搬送車側通信部５との間で管理情報の通信を行うことができるため、移動経路３を長いものとすることができる。
【００５７】
〔別実施形態〕
以下、別実施形態を説明する。
【００５８】
（１）  上記各実施形態では、管理用コンピュータ７を、通信用中継装置６を介して搬送車側通信装置５との間で管理情報の通信を行うことにより、複数の移動体（天井搬送車１又はスタッカークレーン４１）の全ての運行管理を行うように構成したが、管理用コンピュータ７を、通信用中継装置６を介して搬送車側通信装置５との間で管理情報の通信を行うことにより、複数の移動体のうちの一部の運行管理を行うように構成してもよい。
具体的には、図１０に示すように、直線状の有端形態の移動経路３に沿って往復移動するように３台のスタッカークレーン４１を設け、移動経路３の両端部夫々に、３台のスタッカークレーン４１のうちの各端部に位置する各スタッカークレーン４１ａにおける移動体側の通信装置としての受光装置４６との間で管理情報を光通信により通信する光学式の光通信装置４５を設け、３台のスタッカークレーン４１のうちの中間に位置するスタッカークレーン４１ｂにおける搬送車側通信部５との間で管理情報を通信する通信用中継装置６を設ける。
そして、管理用コンピュータ７を、光通信装置４５を介して端部に位置するスタッカークレーン４１ａの受光装置４６との間で管理情報の通信を行うことにより、端部に位置するスタッカークレーン４１ａの運行管理を行い、通信用中継装置６を介して中間に位置するスタッカークレーン４１ｂの搬送車側通信部５（アンテナ５ａ）との間で管理情報の通信を行うことにより、中間に位置するスタッカークレーン４１ｂの運行管理を行うようにする。
【００５９】
また、端部に位置するスタッカークレーン４１ａは、一般にレーザ測距計やロータリエンコーダ等の搬送経路３における位置を検出する位置検出装置が備えられており、その端部に位置するスタッカークレーン４１ａにも搬送車側通信部５を備えることにより、端部に位置するスタッカークレーン４１ａから送信される位置情報に基づいて判別された走行位置が、この位置情報と同じタイミングで端部に位置するスタッカークレーン４１ａから受信した管理情報と識別コードとに基づいて判別される走行区間に属する位置か否かに基づいて、端部に位置するスタッカークレーン４１ａに対しても通信用中継装置６による通信及び位置検出装置による検出が正常に行われているか否かを判別することができる。
【００６０】
（２）  上記第１実施形態では、シート状アンテナ１４Ａを走行レール２の下面に設けたが、シート状アンテナ１４Ａを、走行レール２の上面に貼付して上方に電磁場を形成するように、走行レール２の上面に設けてもよく、走行レール２の側面に貼付して側方に電磁場を形成するように、走行レール２の側面に設けてもよく、天井面に貼付して下方に電磁場を形成するように、天井面に設けてもよい。
また、上記第２実施形態では、シート状アンテナ１４Ａを床面上に設けたが、シート状アンテナ１４Ａを、案内レール４２の側面に貼付して側方に電磁場を形成するように設ける等、案内レール４２に設けてもよい。
【００６１】
（３）  上記各実施形態では、管理手段７を、複数の走行区画毎に各別に設定されている管理条件にて移動体の運行管理を行うように構成したが、管理手段７を、複数の走行区画を同じ管理条件にて移動体の運行管理を行うように構成してもよい。
【００６２】
（４）  上記各実施形態では、移動経路３における移動体（天井搬送車１及びスタッカークレーン４１）の位置を検出する位置検出手段を設けたが、この位置検出手段を設けなくてもよい。
【００６３】
（５）  上記各実施形態では、移動経路３を１本としたが、例えば、複数の移動経路３を合流箇所で１本に合流させる、又は、１本の移動経路３を分岐箇所で複数に分岐させるようにして、移動経路３を複数備えるような構成としてもよい。
【００６４】
（６）  上記第１実施形態では、移動体１を２体設け、上記第２実施形態では、移動体１を３体設けたが、移動体１は１体でもよく、又、移動体１を４体以上設けてもよい。
【００６５】
（７）  上記第１実施形態では、移動体を天井搬送車１とし、上記第２実施形態では、移動体をスタッカークレーン４１としたが、移動体としては、床面上を自走する走行台車等、適宜変更可能である。
【符号の説明】
【００６６】
１    移動体
３    移動経路
５    移動体側の通信装置
６    通信用中継装置
７    管理手段
８    通信線
１１    制御手段
１２    中継装置本体
１３    接続線
１４    アンテナ部
１４Ａ  シート状アンテナ
３７    位置検出手段
４１    移動体
４５    光通信装置
【図１】
2010262593.tif 000003
【図２】
2010262593.tif 000004
【図３】
2010262593.tif 000005
【図４】
2010262593.tif 000006
【図５】
2010262593.tif 000007
【図６】
2010262593.tif 000008
【図７】
2010262593.tif 000009
【図８】
2010262593.tif 000010
【図９】
2010262593.tif 000011
【図１０】
2010262593.tif 000012