(57)【要約】【課題】安全装置が同一地点で所定回数作動する場合に、安全装置の誤作動を適切に防止する。【解決手段】ＰＣＳシステム２に設けられたＤＳＳ＿ＥＣＵ４のＰＣＳ作動部１１は、ミリ波センサ５から送信された障害物情報に基づいて、検出された障害物との衝突可能性を判断し、衝突可能性があると判断すると、ＰＣＳを作動させ、ブレーキＥＣＵ６、体感警報装置７、警報表示装置８及び警報音発生装置９に衝突回避制御を行わせる。そして、ＤＳＳ＿ＥＣＵ４の作動可否部１２は、同一地点においてＰＣＳの作動が所定回数以上あると、運転者の禁止操作に基づいて、ＰＣＳ作動部１１によるＰＣＳの作動の可否を判断する。このため、このため、例えば、路上周辺の構造物を路上の障害物として誤検出しているなど、ＰＣＳが同一地点において所定回数作動する場合に、ＰＣＳシステム２の誤作動を適切に防止することができる。【選択図】図１
2010036655.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の周囲情報に基づいて安全装置の作動を制御する車両制御装置において、
前記周囲情報に基づいて安全装置を作動させる安全装置作動手段と、
同一地点で所定回数前記安全装置が作動する場合、運転者の禁止操作に基づいて前記安全装置作動手段による前記安全装置の作動の可否を判断する作動可否手段と、
を有することを特徴とする車両制御装置。
【請求項２】
前記安全装置は、前記車両の制動制御機能を有し、
前記作動可否手段は、前記制動制御機能のみの作動の可否を判断することを特徴とする
請求項１に記載の車両制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の周囲情報に基づいて安全装置の作動を制御する車両制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、車両を安全に走行させるために、ＰＣＳ（Pre-Crash Safety）システムなどを用いた車両制御装置が知られている。この車両制御装置は、ミリ波レーダなどにより取得した車両の周囲情報に基づいて障害物検出を行い、この検出した障害物が自車両と衝突する可能性があると判断すると、ブレーキアシスト装置などの安全装置を作動させて、障害物との衝突回避を行っている。
【０００３】
このような車両制御装置では、障害物の誤検出によって安全装置が作動することがある。このため、従来の車両制御装置では、安全装置の作動後の所定時間内に衝突回避操作が検出されない場合、安全装置は誤動作したと判断し、安全装置の作動を禁止していた（例えば、特許文献１，２参照）。
【特許文献１】特開２００６−１９５５７９号公報
【特許文献２】特開２００８−０７１０８７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、実際には、安全装置の作動後の所定時間内に衝突回避操作が検出された場合であっても、障害物の誤検出により安全装置が誤作動である場合がある。このため、従来の車両制御装置では、適切に誤作動か否かを判断するのが困難であるという問題があった。
【０００５】
そこで、本発明は、安全装置が同一地点で所定回数作動する場合に、安全装置の誤作動を適切に防止することができる車両制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る車両制御装置は、車両の周囲情報に基づいて安全装置の作動を制御する車両制御装置において、周囲情報に基づいて安全装置を作動させる安全装置作動手段と、同一地点で所定回数安全装置が作動する場合、運転者の禁止操作に基づいて安全装置作動手段による安全装置の作動の可否を判断する作動可否手段と、を有することを特徴とする。
【０００７】
本発明に係る車両制御装置では、安全装置作動手段により安全装置が同一地点において所定回数作動されると、作動可否手段は、運転者の禁止操作に基づいて、この安全装置の作動の可否を判断する。すなわち、安全装置が同一地点において所定回数作動する場合は、安全装置の誤作動による可能性が高いため、運転者が当該地点における誤作動の原因を確認した上で、安全装置の作動の可否を判断する。このため、例えば、路上周辺の構造物を路上の障害物として誤検出しているなど、安全装置が同一地点において所定回数作動する場合に、安全装置の誤作動を適切に防止することができる。
【０００８】
この場合、安全装置は、車両の制動制御機能を有し、作動可否手段は、制動制御機能のみの作動の可否を判断することが好ましい。この車両制御装置によれば、安全装置が同一地点において所定回数作動する場合に、運転者が禁止操作を行うと、安全装置のうち、制動制御機能のみの作動を禁止するため、制動力の付与により運転者に与える乗り心地の低下を防止しつつ、運転者の注意を喚起することができる。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、安全装置が同一地点で所定回数作動する場合に、安全装置の誤作動を適切に防止することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下、図面を参照して、本発明に係る車両制御装置の好適な実施形態について詳細に説明する。本実施形態は、本発明に係る車両制御装置を、障害物との衝突回避制御を行うＰＣＳPre-Crash Safety）システムに適用したものである。なお、全図中、同一又は相当部分には同一符号を付すこととする。
【００１１】
［第１実施形態］
図１は、第１の実施形態に係るＰＣＳシステムのブロック構成を示した図である。図に示すように、本実施形態の車両制御装置１は、安全装置を作動させるＰＣＳ（Pre-Crash Safety）システム２と、運転者に対して運転支援を行うＮＡＶＩ＿ＥＣＵ（Navigation  Electronic Control Unit）２とを備えている。
【００１２】
ＰＣＳシステム２は、安全装置を作動させて障害物との衝突回避制御を行うものであり、ＤＳＳ＿ＥＣＵ（Driver Support System  Electronic Control Unit）４を備えている。なお、本実施形態において、ＰＣＳシステム２において安全装置を制御して衝突回避制御を行わせることを、ＰＣＳを作動させるという。このＤＳＳ＿ＥＣＵ４には、ミリ波センサ５と、ブレーキＥＣＵ６と、体感警報装置７と、警報表示装置８と、警報音発生装置９とが接続されている。
【００１３】
ミリ波センサ５は、車両の前側の中央に取り付けられ、ミリ波を利用して車両前方の障害物を検出するためのレーダである。ミリ波センサ５は、ミリ波を水平面内でスキャンしながら前方に向けて送信し、反射してきたミリ波を受信して、車両前方の障害物を検出すると共に、自車両から障害物までの距離を計測する。そして、ミリ波センサ５は、検出した障害物の存在とこの障害物までの距離とを障害物情報としてＤＳＳ＿ＥＣＵ４へ送信する。
【００１４】
ブレーキＥＣＵ６、体感警報装置７、警報表示装置８及び警報音発生装置９は、障害物との衝突を回避するための安全装置である。ブレーキＥＣＵ６は、ブレーキを制御して制動力を与え、車両を減速及び停止させるものである。体感警報装置７は、シートベルトに締付力を与えるなど、体感により運転者に警報を知らせる装置である。警報表示装置８は、ディスプレイやランプなど、視覚を通じて運転者に警報を知らせる装置である。警報音発生装置９は、スピーカーなど、聴覚を通じて運転者に警報を知らせる装置である。
【００１５】
そして、ＤＳＳ＿ＥＣＵ４は、ミリ波センサ５から送信された障害物情報に基づいて、検出された障害物との衝突可能性を判断し、衝突可能性があると判断すると、ＰＣＳを作動させ、ブレーキＥＣＵ６、体感警報装置７、警報表示装置８及び警報音発生装置９に衝突回避制御を行わせるものである。このため、ＤＳＳ＿ＥＣＵ４は、ＰＣＳ作動部１１と、作動可否部１２の機能を備えている。なお、ＤＳＳＥＣＵ４は、例えば、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭを含むコンピュータを主体として構成されている。
【００１６】
ＰＣＳ作動部１１は、ＰＣＳを作動させて、ブレーキＥＣＵ６、体感警報装置７、警報表示装置８及び警報音発生装置９により衝突回避制御を行わせるものである。すなわち、ＰＣＳ作動部１１は、ミリ波センサ５から送信された障害物情報に基づいて車両の進行方向前方の障害物を検出し、この検出した障害物と自車両との衝突可能性について判定する。そして、ＰＣＳ作動部１１は、衝突可能性があると判定すると、ＰＣＳを作動させて、ブレーキＥＣＵ６、体感警報装置７、警報表示装置８及び警報音発生装置９に対して衝突回避制御を行わせる。具体的には、ブレーキＥＣＵ６による制御により車両を減速させて、障害物との衝突を回避させ、体感警報装置７、警報表示装置８及び警報音発生装置９による制御により運転者に対して衝突可能性がることを知らしめ、運転者の禁止操作により障害物との衝突を回避させる。
【００１７】
作動可否部１２は、同一地点においてＰＣＳの作動が所定回数以上ある場合に、運転者の禁止操作に基づいて、ＰＣＳ作動部１１によるＰＣＳの作動の可否を判断するものである。すなわち、作動可否部１２は、ＰＣＳ作動部１１がＰＣＳを作動させると、ＮＡＶＩ＿ＥＣＵ３に対して、ＰＣＳを作動させたことを示すＰＣＳ作動情報を送信して、同一地点におけるＰＣＳの作動回数を記憶させる。そして、作動可否部１２は、ＮＡＶＩ＿ＥＣＵ３に記憶された情報を参照して、同一地点においてＰＣＳを作動させた回数が所定回数ｎ以上に達したことを検出すると、ＮＡＶＩ＿ＥＣＵ３に対して、ＰＣＳの作動を禁止するか否かを運転者に問い掛けさせる。そして、この問い掛けに対して運転者からＰＣＳの作動禁止を示す禁止操作が行われると、作動可否部１２は、ＰＣＳ作動部１１による当該地点におけるＰＣＳの作動を禁止させる。なお、当該地点におけるＰＣＳの作動の禁止は、イグニションをＯＦＦにした後も、運転者が禁止を解除するまで、所定期間、又は永続的に行う。
【００１８】
ＮＡＶＩ＿ＥＣＵ３は、ＧＰＳ（Global Positioning System）などの位置情報取得装置を備えて、運転者に対する運転支援を行うものである。ＮＡＶＩ＿ＥＣＵ３は、ＤＳＳ＿ＥＣＵ４からＰＣＳ作動情報を受信すると、位置情報取得装置を用いてＰＣＳ作動情報を受信した地点の位置情報を取得する。そして、ＮＡＶＩ＿ＥＣＵ３は、位置情報が示す地点ごとに、ＰＣＳ作動情報の受信回数を記憶する。すなわち、ＮＡＶＩ＿ＥＣＵ３は、位置情報が示す地点ごとに、ＰＣＳが作動した回数を記憶する。また、ＮＡＶＩ＿ＥＣＵ３は、ＤＳＳ＿ＥＣＵ４の指示に従って、運転者に対して安全装置の作動を禁止するか否かを問い掛ける表示や音声を、ディスプレイやスピーカーなどから出力する。そして、ＮＡＶＩ＿ＥＣＵ３は、運転者から、禁止操作（例えば、ナビゲーションシステムの“ＯＫ”ボタン押下など）が行われると、ＤＳＳ＿ＥＣＵ４に対して、運転者から禁止操作が行われたことを示すＰＣＳ禁止要求を送信する。
【００１９】
次に、図２を参照しながら、本実施形態に係る車両制御装置１の処理動作について説明する。図２は、第１の実施形態に係るＤＳＳ＿ＥＣＵの処理動作を示すフローチャートである。なお、車両制御装置１は、運転者によりイグニションがＯＮにされることで処理が開始され、イグニションがＯＦＦにされるまで、下記の処理が繰り返し行われる。
【００２０】
まず、ＤＳＳ＿ＥＣＵ４は、ＰＣＳが作動したか否かを判定する（ステップＳ１）。ステップＳ１において、ＰＣＳの作動は、ＤＳＳ＿ＥＣＵ４が衝突可能性のある障害物を検出したときに行われる場合や、ＤＳＳ＿ＥＣＵ４が障害物を誤検出したときに行われる場合などがある。そして、ＤＳＳ＿ＥＣＵ４は、何れの場合であっても、ＰＣＳが作動した場合は、ＰＣＳが作動したと判定し、ＰＣＳが作動していない場合は、ＰＣＳが作動していないと判定する。
【００２１】
そして、ＰＣＳが作動していないと判定すると（ステップＳ１：ＮＯ）、ＤＳＳ＿ＥＣＵ４は、処理を一旦終了し、再度ステップＳ１から処理を繰り返す。
【００２２】
一方、ＰＣＳが作動したと判定すると（ステップＳ１：ＹＥＳ）、ＤＳＳ＿ＥＣＵ４は、ＮＡＶＩ＿ＥＣＵ３に対して、ＰＣＳ作動情報を送信して、ＰＣＳの作動回数とＰＣＳの作動地点とを記憶させる（ステップＳ２）。このとき、ＰＣＳ作動情報を受信したＮＡＶＩ＿ＥＣＵ３では、位置情報取得装置を用いてＰＣＳ作動情報を受信したときの位置情報を取得し、この取得した位置情報が示す地点ごとに、ＰＣＳ作動回数（ＰＣＳ作動情報の受信回数）を記憶する。
【００２３】
次に、ＤＳＳ＿ＥＣＵ４は、ステップＳ２においてＮＡＶＩ＿ＥＣＵ３に記憶させた情報を参照して、同一地点におけるＰＣＳの作動回数が所定回数ｎ以上であるか否かを判定する（ステップＳ３）。
【００２４】
そして、同一地点でのＰＣＳの作動回数が所定回数ｎ未満であると判定すると（ステップＳ３：ＮＯ）、ＤＳＳ＿ＥＣＵ４は、一旦処理を終了し、再度ステップＳ１から処理を繰り返す。
【００２５】
一方、同一地点でのＰＣＳの作動回数が所定回数ｎ以上であると判定すると（ステップＳ３：ＹＥＳ）、ＤＳＳ＿ＥＣＵ４は、運転者による禁止操作が行われたか否かを判定する（ステップＳ４）。ステップＳ４において、ＤＳＳ＿ＥＣＵ４は、まず、ＮＡＶＩ＿ＥＣＵ３に対して、当該地点におけるＰＣＳの作動を禁止するか否かを運転者に問い掛けさせる。すると、ＮＡＶＩ＿ＥＣＵ３は、当該地点におけるＰＣＳの作動を禁止するか否かを問い掛ける表示や音声をディスプレイやスピーカーなどから出力する。この表示や音声の出力を受けた運転者は、例えば、当該地点において、路上周辺の構造物を路上の障害物として誤検出しているなど、ＰＣＳの誤作動であることを確認して、禁止操作を行う。すると、この運転者による禁止操作に伴い、ＮＡＶＩ＿ＥＣＵ３からＤＳＳ＿ＥＣＵ４にＰＣＳ禁止要求が送信される。このため、ＮＡＶＩ＿ＥＣＵ３からＰＣＳ禁止要求が送信されると、運転者による禁止操作が行われたと判定し、ＮＡＶＩ＿ＥＣＵ３からＰＣＳ禁止要求が送信されないと、運転者による禁止操作がなかったと判定する。
【００２６】
そして、運転者による禁止操作がなかったと判定と（ステップＳ４：ＮＯ）、ＤＳＳ＿ＥＣＵ４は、一旦処理を終了し、再度ステップＳ１から処理を繰り返す。
【００２７】
一方、運転者による禁止操作があったと判定すると（ステップＳ４：ＹＥＳ）、ＤＳＳ＿ＥＣＵ４は、当該地点でのＰＣＳの作動を禁止する（ステップＳ５）。
【００２８】
その後、処理は一旦終了して、再度ステップＳ１から処理を繰り返すが、当該地点におけるＰＣＳの作動の禁止は、イグニションをＯＦＦにした後も、運転者が禁止を解除するまで所定期間、又は永続的に行う。
【００２９】
このように第１の実施形態に係る車両制御装置１では、ＤＳＳ＿ＥＣＵ４によりＰＣＳが同一地点において所定回数作動されると、作動可否部１２は、運転者の禁止操作に基づいて、このＰＣＳの作動の可否を判断する。すなわち、ＰＣＳが同一地点において所定回数作動する場合は、ＰＣＳシステム２の誤作動による可能性が高いため、運転者が当該地点における誤作動の原因を確認した上で、ＰＣＳの作動の可否を判断する。このため、例えば、路上周辺の構造物を路上の障害物として誤検出しているなど、ＰＣＳが同一地点において所定回数作動する場合に、ＰＣＳシステム２の誤作動を適切に防止することができる。
【００３０】
［第２実施形態］
次に、第２の実施形態について説明する。第２の実施形態に係る車両制御装置は、第１の実施形態に係る車両制御装置と基本的に同様であり、ＤＳＳ＿ＥＣＵ４の処理動作のみ相違する。このため、以下では、第１の実施形態に係る車両制御装置と異なる部分のみ説明する。
【００３１】
図３は、第２の実施形態に係る車両制御装置のブロック構成を示した図である。図に示すように、第２の実施形態に係る車両制御装置２１は、ＤＳＳ＿ＥＣＵ４に、作動可否部２２の機能を備えている。
【００３２】
作動可否部２２は、同一地点においてＰＣＳの作動が所定回数以上ある場合に、運転者の禁止操作に基づいて、ＰＣＳ作動部１１によるＰＣＳの作動のうち、ブレーキＥＣＵ６の作動の可否を判断するものである。すなわち、作動可否部２２は、同一地点においてＰＣＳを作動させた回数が所定回数ｎ以上に達したことを検出すると、ＮＡＶＩ＿ＥＣＵ３に対して、ブレーキＥＣＵ６の作動を禁止するか否かを運転者に問い掛けさせる。そして、この問い掛けに対して運転者からブレーキＥＣＵ６の作動禁止を示すブレーキ禁止操作（例えば、ナビゲーションシステムの“ＯＫ”ボタン押下など）が行われると、作動可否部２２は、ＰＣＳ作動部１１による当該地点におけるブレーキＥＣＵ６の作動を禁止させる。なお、当該地点におけるブレーキＥＣＵ６の作動の禁止は、イグニションをＯＦＦにした後も、運転者が禁止を解除するまで、所定期間、又は永続的に行う。
【００３３】
図４は、第２の実施形態におけるＤＳＳ＿ＥＣＵの処理動作を示すフローチャートである。
【００３４】
図４に示すように、ＤＳＳ＿ＥＣＵ４は、第１の実施形態と同様に、ステップＳ１〜ステップＳ３を行う。
【００３５】
そして、ステップＳ３において、同一地点でのＰＣＳの作動回数が所定回数ｎ以上であると判定すると（ステップＳ３：ＹＥＳ）、ＤＳＳ＿ＥＣＵ４は、運転者によるブレーキ禁止操作が行われたか否かを判定する（ステップＳ１４）。ステップＳ１４において、ＤＳＳ＿ＥＣＵ４は、まず、ＮＡＶＩ＿ＥＣＵ３に対して、当該地点におけるブレーキＥＣＵ６の作動を禁止するか否かを運転者に問い掛けさせる。すると、ＮＡＶＩ＿ＥＣＵ３は、当該地点におけるブレーキＥＣＵ６の作動を禁止するか否かを問い掛ける表示や音声をディスプレイやスピーカーなどから出力する。この表示や音声の出力を受けた運転者は、例えば、当該地点において、路上周辺の構造物を路上の障害物として誤検出しているなど、ＰＣＳの誤作動であることを確認して、ブレーキ禁止操作を行う。すると、この運転者によるブレーキ禁止操作に伴い、ＮＡＶＩ＿ＥＣＵ３からＤＳＳ＿ＥＣＵ４にＰＣＳブレーキ禁止要求が送信される。このため、ＮＡＶＩ＿ＥＣＵ３からＰＣＳブレーキ禁止要求が送信されると、運転者によるブレーキ禁止操作が行われたと判定し、ＮＡＶＩ＿ＥＣＵ３からＰＣＳブレーキ禁止要求が送信されないと、運転者によるブレーキ禁止操作がなかったと判定する。
【００３６】
そして、運転者によるブレーキ禁止操作がなかったと判定と（ステップＳ１４：ＮＯ）、ＤＳＳ＿ＥＣＵ４は、一旦処理を終了し、再度ステップＳ１から処理を繰り返す。
【００３７】
一方、運転者によるブレーキ禁止操作があったと判定すると（ステップＳ１４：ＹＥＳ）、ＤＳＳ＿ＥＣＵ４は、当該地点でのブレーキＥＣＵ６の作動を禁止する（ステップＳ５）。
【００３８】
その後、処理は一旦終了して、再度ステップＳ１から処理を繰り返すが、当該地点におけるブレーキＥＣＵ６の作動の禁止は、イグニションをＯＦＦにした後も、運転者が禁止を解除するまで所定期間、又は永続的に行う。
【００３９】
このように第２の実施形態に係る車両制御装置２１では、ＤＳＳ＿ＥＣＵ４において、ブレーキＥＣＵ６の作動の可否を判断している。すなわち、ＰＣＳが同一地点において所定回数作動する場合に、運転者がブレーキ禁止操作を行うと、ＰＣＳの作動のうち、ブレーキＥＣＵ６のみの作動を禁止するため、制動力の付与により運転者に与える乗り心地の低下を防止しつつ、運転者に警報を知らせることで、障害物の誤検出であったとしても、運転者の注意を喚起することができる。
【００４０】
以上、本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。例えば、上記実施形態では、安全装置として、ブレーキＥＣＵ６、体感警報装置７、警報表示装置８及び警報音発生装置９を例に説明したが、車両の走行制御や、運転者に対する注意喚起により、障害物との衝突回避行い得るものであれば、如何なるものであってもよい。
【００４１】
また、上記実施形態では、ＰＣＳの作動地点と作動回数を、ＮＡＶＩ＿ＥＣＵ３に記憶させるものとして説明したが、ＰＣＳシステム２に記憶させてもよい。
【００４２】
また、第２の実施形態では、ブレーキＥＣＵ６のみの作動を禁止するものとして説明したが、他の安全装置の作動を禁止してもよく、複数の安全装置の作動を禁止してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００４３】
【図１】第１の実施形態に係る車両制御装置のブロック構成を示した図である。
【図２】第１の実施形態に係るＤＳＳ＿ＥＣＵの処理動作を示すフローチャートである。
【図３】第２の実施形態に係る車両制御装置のブロック構成を示した図である。
【図４】第２の実施形態に係るＤＳＳ＿ＥＣＵの処理動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００４４】
１，２１…車両制御装置、２…ＰＣＳシステム、３…ＮＡＶＩ＿ＥＣＵ、４…ＤＳＳ＿ＥＣＵ、５…ミリ波センサ、６…ブレーキＥＣＵ、７…体感警報装置、８…警報表示装置、９…警報音発生装置、１１…ＰＣＳ作動部、１２，２２…作動可否部。
【図１】
2010036655.tif 000003
【図２】
2010036655.tif 000004
【図３】
2010036655.tif 000005
【図４】
2010036655.tif 000006