(57)【要約】【課題】本発明は、安全運転支援システムにおいてよりロバストな追突事故防止の運転支援を行い、適切なタイミングによる情報提供の供与と解除が可能な情報提供装置および情報提供方法を提供することを目的とする。【解決手段】本発明による追突事故防止情報支援車載装置１は、情報提供判断手段１３が、対象車両が前方車両に追突するまでの予測時間を用いて判定する時間条件判定部１３ａと、前記対象車両が前方車両に追突するまでの予測距離を用いて判定する距離条件判定部１３ｂと、前記対象車両の動作状態を用いて判定する運転条件判定部１３ｃとを含み、各判定部による判定結果に基づいて運転手に対して情報提供または注意喚起を行うか否かを判断することを特徴とする。【選択図】図３
2010102522.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
交通情報を取得する通信手段と、
対象車両の車両情報を取得するセンサ手段と、
前記交通情報および前記車両情報に基づいて、情報提供または注意喚起を行うか否かを判断する情報提供判断手段と、
前記情報提供判断手段による判断結果に基づいて、前記情報提供と前記注意喚起とを含むＨＭＩ（Ｈｕｍａｎ  Ｍａｃｈｉｎｅ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）情報の出力を制御するＨＭＩ情報出力制御手段と、
を備え、
前記情報提供判断手段は、対象車両が前方車両に追突するまでの予測時間を用いて判定する時間条件判定部と、対象車両が前記前方車両に追突するまでの予測距離を用いて判定する距離条件判定部と、前記対象車両の動作状態を用いて判定する運転条件判定部とを含み、
前記各判定部による判定結果に基づいて前記情報提供または前記注意喚起を行うか否かを判断することを特徴とする、情報提供装置。
【請求項２】
前記ＨＭＩ情報出力制御手段は、前記ＨＭＩ情報の所定の提供条件が成立したと判断した場合は前記ＨＭＩ情報を出力し、前記ＨＭＩ情報を出力した後に前記ＨＭＩ情報の所定の消去条件が成立した場合は、前記ＨＭＩ情報を消去することを特徴とする、請求項１に記載の情報提供装置。
【請求項３】
前記ＨＭＩ情報の所定の提供条件は、前記運転条件判定部による所定の判定条件を満たし、かつ、前記時間条件判定部と前記距離条件判定部とによる所定の判定条件のうちの少なくとも一方の判定条件を満たすことであることを特徴とする、請求項１に記載の情報提供装置。
【請求項４】
前記ＨＭＩ情報の所定の消去条件は、前記ＨＭＩ情報の所定の提供条件を満たさなくなってから所定の時間の経過後か、前記自車両の位置が所定の位置に存在するか、または、前記自車両の速度が所定の速度以下であるかのいずれかを満たすことであることを特徴とする、請求項２に記載の情報提供装置。
【請求項５】
前記情報提供判断手段が、前記交通情報によって対象車両と停止線との間に複数の車両が存在すると判断した場合において、
前記距離条件判定部は、対象車両から最も近い前記前方車両との距離、または、前記自車両と前記停止線との距離から、前記停止線を先頭に停止している停止車両の合計車長と前記各停止車両間の合計車間距離との合計距離を差し引いた距離を用いて前記前方車両に追突するまでの予測距離を算出することを特徴とする、請求項１または請求項２に記載の情報提供装置。
【請求項６】
前記距離条件判定部は、対象車両と前記前方車両との間に割り込み車両が存在する場合において、対象車両と、前記割り込み車両のうち対象車両に最も近い車両との距離を用いて前記車両に追突するまでの予測距離を算出することを特徴とする、請求項５に記載の情報提供装置。
【請求項７】
前記情報提供判断手段が、前記交通情報によって対象車両が前記前方車両とは追突しないと判断した場合において、前記交通情報に含まれる停止線情報および信号情報から、対象車両の前方に位置する信号機が赤信号であると判断すると、
前記ＨＭＩ情報出力制御手段は、前記運転手に対して停止線にて停止するように前記ＨＭＩ情報を出力することを特徴とする、請求項１または請求項２に記載の情報提供装置。
【請求項８】
前記情報提供判断手段が、前記交通情報によって対象車両が前記前方車両とは追突しないと判断した場合において、前記交通情報に含まれる一時停止線情報から前記自車両を一時停止させると判断すると、
前記ＨＭＩ情報出力制御手段は、一時停止線にて一時停止するように前記ＨＭＩ情報を出力することを特徴とする、請求項７に記載の情報提供装置。
【請求項９】
前記情報提供判断手段が、前記交通情報に含まれる対象車両の走行車線情報から前記自車両が走行車線を離脱したと判断すると、
前記ＨＭＩ情報出力制御手段は、離脱前の前記ＨＭＩ情報の出力を消去し、離脱後に新たな走行車線情報を取得した場合は前記前方車両への追突に関する前記ＨＭＩ情報を出力し、離脱後に新たな走行車線情報を取得できない場合は停止線または赤信号に関する前記ＨＭＩ情報を出力することを特徴とする、請求項１または請求項２に記載の情報提供装置。
【請求項１０】
前記対象位置情報として緯度経度を取得する位置情報検出手段をさらに備えることを特徴とする、請求項１ないし請求項９のいずれか１項に記載の情報提供装置。
【請求項１１】
前記情報提供判断手段による判断結果を蓄積する情報蓄積手段をさらに備えることを特徴とする、請求項１０に記載の情報提供装置。
【請求項１２】
対象車両の周辺情報を取得する周辺情報検出手段をさらに備えることを特徴とする、請求項１ないし請求項９のいずれか１項に記載の情報提供装置。
【請求項１３】
追突対象となる前方車両と対象車両との追突を報知する追突事故防止情報支援方法であって、
通信手段が路側に設置された道路側無線通信装置から交通情報を取得するステップと、
センサ手段が前記対象車両の車両情報を取得するステップと、
情報提供判断手段が前記交通情報および前記車両情報に基づいて、前記対象車両に情報提供または注意喚起を行うか否かを判断するステップと、
ＨＭＩ情報出力制御手段が前記情報提供判断手段による判断結果に基づいて、前記情報提供と前記注意喚起とを含むＨＭＩ情報の出力を制御するステップと、
を備え、
前記情報提供判断手段が前記対象車両に情報提供または注意喚起を行うか否かを判断するステップは、時間条件判定部が前記対象車両が前記前方車両に追突するまでの予測時間を用いて判定するステップと、距離条件判定部が前記対象車両が前記前方車両に追突するまでの予測距離を用いて判定するステップと、運転条件判定部が前記対象車両の動作状態を用いて判定するステップと、前記情報提供判断手段が前記各判定部による判定結果に基づいて前記情報提供または前記注意喚起を行うか否かを判断することを特徴とする、情報提供方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、安全運転支援システムにおいて提供される情報提供装置および情報提供方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
道路を走行する車両に搭載された車載装置と、道路側に設置された道路側通信装置との間で各種情報の送受信を行う路車間通信に関して、従来から様々な技術が提案されている。
【０００３】
代表的な路車間通信システムとしては、車両に道路交通情報を伝達するＶＩＣＳ（Ｖｅｈｉｃｌｅ  Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｙｓｔｅｍ）が実用化されている。ＶＩＣＳは、２．５ＧＨｚ帯の電波を使用した電波ビーコン方式、赤外線を使用した光ビーコン方式、ＦＭラジオによるＦＭ多重方式の３方式からなる情報通信システムであり、ＶＩＣＳセンターから道路交通情報が配信されている。特に、一般道路では光ビーコンによる情報提供が行われている。
【０００４】
近年、インフラ通信網やカーナビゲーション技術の発達によって情報通信環境が整備されてきており、それに伴って多量の情報が入手できるような高速通信メディアが提案されている。その一例として、ＥＴＣ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｔｏｌｌ  Ｃｏｌｌｅｃｔｉｏｎ  Ｓｙｓｔｅｍ）における通信技術を拡張したＤＳＲＣ（Ｄｅｄｉｃａｔｅｄ  Ｓｈｏｒｔ  Ｒａｎｇｅ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）が開発されている。ＤＳＲＣによる伝送速度は４Ｍｂｐｓであり、光ビーコン方式の伝送速度（１Ｍｂｐｓ）よりも４倍高速になっている。このような高速伝送技術を利用して、安全運転支援に関する情報提供が実用化されようとしている。
【０００５】
安全運転支援に関する情報提供は、従来の光ビーコンやＤＳＲＣによる路車間通信技術などを用いて路車間通信の協調によって交通事故を防止するＤＳＳＳ（Ｄｒｉｖｉｎｇ  Ｓａｆｅｔｙ  Ｓｕｐｐｏｒｔ  Ｓｙｓｔｅｍｓ：交通安全支援システム）が検討されており、交通事故削減の実現への期待が高まっている。
【０００６】
追突事故を防止する技術に類似した技術として衝突防止技術があり、従来では、交差点に向かって走行して右折する車両に対して交差点情報などを配信し、衝突を防止することが可能な技術が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００７】
【特許文献１】特開２００６−２０２０６１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
路車間通信や車車間通信を用いた車判断型の安全運転支援システムでは、路車間通信や車車間通信によって提供される情報と自車両の車両情報とを用いて衝突判断を行っている。特許文献１は、入手した情報から自車両以外の移動体との相対距離を検出して複数の他の移動体との衝突判定を行い、衝突の危険性を運転手に報知している。しかし、衝突判断を行うための主な条件として距離条件を用いているため、限られた条件での衝突予測の判断は、条件の変動や欠如に対してロバストではない。
【０００９】
また、条件として、移動距離や交差点までの距離などの距離条件を用いているが、距離に対する運転手の判断感覚には個人差が大きく、距離を把握しにくいなど、危険検知のＨＭＩ（Ｈｕｍａｎ  Ｍａｃｈｉｎｅ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）情報を利用する点で有利ではない。さらに、安全運転支援に関する情報提供が行われた場合には、判断条件の変動や欠如によって情報提供が直ちに終了したり、終了することなく情報提供され続ける場合などがあり、運転手にとっては不確実な情報提供によって混乱し、安全運転支援としての機能が果たされないことが想定される。
【００１０】
本発明は、これらの問題を解決するためになされたもので、安全運転支援システムにおいてよりロバストな追突事故防止の運転支援を行い、適切なタイミングによる情報提供の供与と解除が可能な情報提供装置および情報提供方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記の課題を解決するために、本発明による情報提供装置は、追突対象となる前方車両と対象車両との追突を報知し、路側に設置された道路側無線通信装置からの交通情報を取得する通信手段と、対象車両の車両情報を取得するセンサー手段と、交通情報および車両情報に基づいて、情報提供または注意喚起を行うか否かを判断する情報提供判断手段と、情報提供判断手段による判断結果に基づいて、情報提供と注意喚起とを含むＨＭＩ（Ｈｕｍａｎ  Ｍａｃｈｉｎｅ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）情報の出力を制御するＨＭＩ情報出力制御手段とを備え、情報提供判断手段は、対象車両が前方車両に追突するまでの予測時間を用いて判定する時間条件判定部と、対象車両が前方車両に追突するまでの予測距離を用いて判定する距離条件判定部と、自車両の動作状態を用いて判定する運転条件判定部とを含み、各判定部による判定結果に基づいて情報提供または注意喚起を行うか否かを判断することを特徴とする。
【００１２】
また、本発明による情報提供方法は、追突対象となる前方車両と対象車両との追突を報知する追突事故防止情報支援方法であって、通信手段が路側に設置された道路側無線通信装置から交通情報を取得するステップと、センサ手段が対象車両の車両情報を取得するステップと、情報提供判断手段が交通情報および車両情報に基づいて、対象車両に情報提供または注意喚起を行うか否かを判断するステップと、ＨＭＩ情報出力制御手段が情報提供判断手段による判断結果に基づいて、情報提供と注意喚起とを含むＨＭＩ情報の出力を制御するステップと、を備え、情報提供判断手段が対象車両に情報提供または注意喚起を行うか否かを判断するステップは、時間条件判定部が対象車両が前方車両に追突するまでの予測時間を用いて判定するステップと、距離条件判定部が対象車両が前方車両に追突するまでの予測距離を用いて判定するステップと、運転条件判定部が対象車両の動作状態を用いて判定するステップと、情報提供判断手段が各判定部による判定結果に基づいて情報提供または注意喚起を行うか否かを判断することを特徴とする、情報提供方法。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によると、安全運転支援システムにおいてよりロバストな追突事故防止の運転支援を行い、適切なタイミングによる情報提供の供与と解除が可能な情報提供装置および情報提供方法を提供することが可能である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
本発明の実施形態について、図面を用いて以下に説明する。
【００１５】
〈実施形態１〉
ＤＳＳＳシステムの適用サービスには、右直事故防止情報提供サービス、左折巻き込み事故防止情報提供サービス、追突事故防止情報提供サービス、一時停止事故防止情報提供サービス、出会い頭事故防止情報提供サービスなどが実施に向けて検討されている。本実施形態では、追突事故防止情報提供サービスの情報提供の判断について以下に説明する。
【００１６】
図１は、本発明の実施形態による追突事故防止情報支援車載装置を実装する安全運転支援システムのブロック図である。車載装置１（情報提供装置）は、ＩＴＳ（Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ  Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ  Ｓｙｓｔｅｍ：高度道路交通システム）車載器をベースとしたＤＳＳＳ判断処理機能を有する構成を想定したものである。光ビーコン受信機２とＤＳＲＣ車載器３とは、それぞれ光ビーコン路側機８とＤＳＲＣ路側機９との間で路車間通信情報を無線通信によって送受信することができる。ここで、無線通信メディアとしては、車車間通信装置、無線タグ、無線ＬＡＮ（ＷｉＦｉ、ＷｉＭＡＸを含む）、携帯電話などであってもよい。車両センサ４は、対象車両である自車両の速度、加速度、ブレーキ、ウィンカー、アクセル、ステアリング、ワイパー、エンジン、シフトなどに関するセンサ情報を取得することができる。車載装置１からは、ＨＭＩ情報である画像、音声、テキスト、コードなどを安全運転支援システムとしてカーナビ５に送信されて表示７にて表示したり、カーナビ５への送信を解除したりすることができる。他処理装置６は、本実施形態による車載装置とは異なる車載システムであり、例えばＡＳＶ（Ａｄｖａｎｃｅｄ  Ｓａｆｅｔｙ  Ｖｅｈｉｃｌｅ：先進安全自動車）における車載装置がある。車載装置１は、情報判断結果を他処理装置６に伝達することによって、カーナビ５に安全運転支援情報を別系統で表示することができる。ここで、ＤＳＲＣ車載器３とカーナビ５は、ＩＴＳ車載器であってもよい。
【００１７】
光ビーコン受信機２は、光通信エリアが比較的狭いことから、光通信エリア内では基本的に一台の車両しか存在することができず、複数台の車両が同時に存在することはできない。従って、光ビーコン受信機２は自車両に向けられた情報のみしか受信せず、他の車両に向けられた情報を受信することはない。よって、光ビーコン受信機２は、ＤＳＳＳサービス用ＩＤをアップリンクすることによってダウンリンク情報として安全支援情報を入手することができ、車載装置１は走行中の車線情報を取得して走行車線の追突情報を得ることができる。
【００１８】
ＤＳＲＣ車載器３は、電波通信エリアが比較的広いことから、電波通信エリア内では同時に複数台の車両が存在することがある。従って、ＤＳＲＣ車載器３は自車両に向けられた情報以外にも、他の車両に向けられた情報を受信することがある。よって、ＤＳＲＣ車載器３は、ダウンリンク情報が自車両に必要な情報であるか否かを選択し、自車両に必要なダウンリンク情報のみを車載装置１に出力する。このとき、ＤＳＲＣ路側機９が設置されていなくても、光ビーコン路側機８からダウンリンク情報を取得してもよい。
【００１９】
路側に設置される光ビーコン路側機８とＤＳＲＣ路側機９は、情報中継装置２５と接続されており、同様に情報中継装置２５と接続されている車両検知センサ２１が検知した車両検知情報および信号機２３の信号情報を情報中継装置２５を介して受信し、車両に送信する。
【００２０】
カーナビ５は、カーナビゲーション機能を有し、車両と運転手とのＨＭＩとして機能する。また、カーナビ５はＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ：全地球測位システム）受信機を備えており、ＧＰＳ受信機から自車両の位置情報を取得して車両情報として出力してもよい。カーナビ１１は、車載装置１から受信した安全支援用のＨＭＩ情報に基づいて画像表示、音声出力、テキスト表示などを行う。従って、自車両の運転手に追突事故の注意喚起情報が通知されて、自車両の前方における追突事故を事前に回避することができる。このとき、追突事故の注意が予測される車線から、自車両の車線変更を促すＨＭＩ情報の提供を行ってもよい。
【００２１】
図２は、本発明の実施形態１による情報提供装置のブロック図である。図２に示すように、追突対象となる前方車両と自車両との追突を報知する車載装置１は、路側に設置された道路側無線通信装置からの交通情報１７を取得する通信手段１０と、自車両の車両情報１８を取得するセンサ手段１１と、交通情報１７および車両情報１８に基づいて、自車両の運転手に対して情報提供または注意喚起を行うか否かを判断する情報提供判断手段１３と、情報提供判断手段１３による判断結果に基づいて、情報提供と注意喚起とを含むＨＭＩ情報１６の出力を制御するＨＭＩ情報出力制御手段１５とを備えている。
【００２２】
データ管理手段１２は、通信手段１０とセンサ手段１１とから得られたデータを管理しており、パラメータ管理手段１４は、情報提供判断手段１３での処理において判断基準となる情報を管理している。また、ＨＭＩ情報出力制御手段１５は、ＨＭＩ情報の所定の出力条件が成立したと判断した場合はＨＭＩ情報を出力し、ＨＭＩ情報を出力した後にＨＭＩ情報の所定の消去条件が成立した場合はＨＭＩ情報を消去する。
【００２３】
車載装置１は、例えば、無線通信を用いた路車間通信であるＶＩＣＳ、ＤＳＲＣ、ＤＳＳＳに対応した車載装置である。ＶＩＣＳ、ＤＳＲＣ、およびＤＳＳＳのそれぞれは、ＵＴＭＳ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ  Ｔｒａｆｆｉｃ  Ｍａｎａｇｅｍｅｎｔ  Ｓｙｓｔｅｍ：新交通管理システム）の一部のシステムであって道路交通情報を提供するＶＩＣＳの光ビーコン受信機２と、ＥＴＣにおける通信技術を拡張して情報提供を行うＤＳＲＣのＤＳＲＣ車載器３と、光ビーコン受信機２とＤＳＲＣ車載器３との内の少なくとも一方の装置を用いることによって交通事故を防止するための情報提供を行う車判断型のＤＳＳＳ（安全運転支援システム）として稼動する。
【００２４】
図３は、本発明の実施形態１による情報提供判断手段１３のブロック図である。図３に示すように、情報提供判断手段１３は、自車両が前方車両に追突するまでの予測時間を用いて判定する時間条件判定部１３ａと、自車両が前方車両に追突するまでの予測距離を用いて判定する距離条件判定部１３ｂと、自車両の動作状態を用いて判定する運転条件判定部１３ｃとを含み、各判定部による判定結果に基づいて運転手に対して情報提供または注意喚起を行うか否かを提供条件判定部１３ｄにて判断し、ＨＭＩ情報出力制御手段１５に出力される。各判定部では、交通情報１７および車両情報１８から得た情報を用いて算出処理を行なっている。
【００２５】
図４は、本発明の実施形態１による情報提供判断手段１３のフローチャートである。情報提供判断手段１３による判断処理が開始されると、交通情報に障害物検知情報（支援データ区分＝追突）が含まれるか否かによって、追突事故防止情報提供サービスが提供されているか否かを判断する（ステップＳ４０１）。ステップＳ４０１にて追突事故防止情報提供サービスが提供されていると判断されると、自車両の位置情報と停止線情報とに基づいて自車両が停止線より前方上流に存在するか否かを判断する（ステップＳ４０２）。ステップＳ４０２にて自車両が停止線より前に存在すると判断されると、自車両の位置情報と渋滞末尾情報とに基づいて自車両が渋滞末尾の前方上流に存在するか否かを判断する（ステップＳ４０３）。ステップＳ４０３にて自車両が渋滞末尾の前方上流に存在すると判断されると、車両情報に含まれる自車両の速度に基づいて自車両が予め決められた所定の最低速度以上で走行しているか否かとブレーキを操作しているか否かと情報対象車線と走行車線が一致しているか否かという運転条件を判断する（ステップＳ４０４）。ステップＳ４０４にて自車両が所定の最低速度以上で走行しブレーキを操作していないと情報対象車線と走行車線が一致していると判断されると、所定の時間条件および距離条件に基づいて自車両が前方の車両に追突するか否かを判断する（ステップＳ４０５）。ステップＳ４０５にて自車両が前方の車両に追突すると判断されると、最新の判定結果（ステップＳ４０６）として、保持している前回の判定結果（ステップＳ４０７）と比較して出力の判定を行い（ステップＳ４０８）、前回の判定結果と変わらなければ情報提供判断手段１３から出力されるＨＭＩ情報を保持したままＨＭＩ情報出力制御手段１５に出力し（ステップＳ４１０）、前回の判定結果と異なる場合は最新の判定結果をＨＭＩ情報として更新し、ＨＭＩ情報出力制御手段１５に出力する（ステップＳ４０９）。なお、ステップＳ４０６における最新の判定結果は、ステップＳ４０７にて前回の判定結果として保持される。
【００２６】
追突事故防止情報提供サービスは、走行車両に対して光ビーコン路側機８またはＤＳＲＣ路側機９などの路側システムから交通情報として、自車両の走行車線情報、進路前方上流の停止車両情報、渋滞末尾情報などを提供する。ここで、渋滞末尾情報は、自車両の前方に位置する車両の位置情報であってもよい。また、交差点付近では、路側システムは、交通情報として信号情報や停止線情報なども併せて提供する。車載装置１は、提供された交通情報を使用し、自車両の状況に応じて追突の危険、停止線あり、赤信号などの情報を「注意喚起情報」として自車両の運転手に伝達する。
【００２７】
渋滞が発生する交差点において、渋滞末尾または信号機が目視しにくい場所では、運転手に渋滞末尾などの情報提供により注意喚起を行うことによって、渋滞末尾への追突事故を防止することが期待される。また、追突事故防止情報提供サービスを実施することによって、車両の減速開始位置が手前になることによってスムーズな停止を支援することができたり、減速度が緩やかになったりすることが期待される。これらのことから、車載装置１による安全運転支援とは、注意喚起のための情報提供をすることである。
【００２８】
図５は、本発明の実施形態１による安全運転支援システムにおける路側インフラ側のシステム配置の一例を示す図である。図５に示すように、交差点２６などの渋滞多発地点に車両検知センサ２１が設置されている。車両検知センサ２１は、車両検知エリア２２内にて、停止線２４から渋滞末尾２８までの距離の算出や渋滞している車両の種別（四輪、二輪など）を検知することができる。光ビーコン路側機８は、車両検知エリア２２を含み、停止線２４よりも上流側に設置している。ＤＳＲＣ路側機９は、渋滞末尾２８を含んだ、光ビーコン路側機８から渋滞末尾２８または停止線２４までをＤＳＲＣ通信エリア２０とすることができる。
【００２９】
車載装置１の設計パラメータについて、路側インフラである光ビーコン路側機８やＤＳＲＣ路側機９などの設置位置、車両検知エリア２２、情報提供判断などの設計の基準となるパラメータは以下の通りとする。なお、下記のパラメータは変更可能であるものとする。
【００３０】
適用上限速度は、規制速度＋１０ｋｍ／ｈとする。交差点２６内走行速度は、右折または左折時に２０ｋｍ／ｈまで減速するものとする。設計減速度について、注意喚起（認知ミス想定）後の減速度は、乗用車で０．３Ｇ（２．９４ｍ／ｓ2）、大型車で０．１８Ｇ（１．８ｍ／ｓ2）とする。設計加速度については、一時停止後に通常発信する場合における加速度とし、停止状態から車両の後端がコリジョンポイント（衝突地点）を過ぎるまでの加速度とする。このとき、車長５ｍの乗用車で０．１Ｇ（０．９８ｍ／ｓ2）、車長１２ｍの大型車で０．０５Ｇ（０．４９ｍ／ｓ2）とする。反応時間は、安全運転支援の開始から運転手が動作を開始するまでの時間とし、その時間を３．２秒とする。システム遅延時間は、最大２．０秒とする。ただし、路側インフラ＋車側受信、判断処理、表示処理までの時間とし、カーナビ５への表示処理時間を含めてもよい。また、システム遅延時間＝［インフラ情報伝達遅延（０．４秒：ＡＳＶ仕様）］＋［光ビーコン受信処理遅延（０．３秒）］＋［車載装置判断処理遅延（０．３秒）］＋［ナビゲーション表示処理遅延（０．５秒）］＋［遅延時間変動（最大０．５秒）］としてもよく、また、各遅延時間や項目は変更可能であり、遅延時間の合計が最大２．０秒となればよい。
【００３１】
路側インフラである光ビーコン路側機８、ＤＳＲＣ路側機９、車両検知センサ２１の設置基準を以下に示す。
【００３２】
光ビーコン路側機８は、光送受信部と制御部とを備えており、交差点など道路の様々な箇所に設置され、車両１９と近赤外線を用いて光通信を行っている。車載装置１は、通信手段１０である光ビーコン受信機２から光ビーコン情報として安全運転支援情報を取得する。一方、ＤＳＲＣ路側機９は、数十ｍのＤＳＲＣ通信エリア２０内にて、車載装置１に対して５．８ＧＨｚ帯の電波信号を用いて電波通信を行っており、通信手段１０であるＤＳＲＣ車載器３からＤＳＲＣ情報として安全運転支援情報を取得する。
【００３３】
車両検知センサ２１は、例えば、カメラ画像から車両を検知する画像センサであり、数十ｍ以上の車両検知エリア２２内にて渋滞車両２７を検知して車両検知情報として出力する。車両検知情報とは、車両検知センサ２１が検知した車両に関する情報のことであり、検出対象となる車両の車種、停止線から渋滞末尾までの距離などが含まれている。なお、車両検知センサ２１は、超音波センサや光センサであってもよく、車両検知センサ２１を車両検知機能付きの光ビーコンにより構成してもよい。
【００３４】
信号機２３は、交差点などに設置されており、信号灯器表示と信号灯器情報とを情報中継装置２５に出力する。信号灯器情報は、信号機２３における赤、黄、青、矢印などの制御信号をリアルタイムに示している。
【００３５】
情報中継装置２５は、光ビーコン路側機８、ＤＳＲＣ路側機９、車両検知センサ２１、信号機２３とそれぞれ接続されており、交差点付近に設置されている。情報中継装置２５は、例えば、車両検知センサ２１の車両検知情報や信号機２３の信号情報を取得し、渋滞末尾情報、車種情報、信号情報、停止線位置情報などの交通情報を光ビーコン路側機８やＤＳＲＣ路側機９に対して周期的に配信している。これらの交通情報を受信した光ビーコン受信機８やＤＳＲＣ路側機９は、周期的に車両に向けて配信しているので、安全運転支援情報を提供するためには光ビーコン路側機８やＤＳＲＣ路側機９の設置位置が重要となる。
【００３６】
光ビーコン路側機８やＤＳＲＣ路側機９から配信される交通情報には、追突事故防止情報提供サービスのデータ区分を含む障害物検知情報、車両四輪障害物情報または渋滞末尾情報を示す障害物事象表現情報、信号機の灯器情報を示す信号情報が含まれている。特に、光ビーコン路側機８から配信される交通情報には、車線や車線数を示すＡＭＩＳ（Ａｄｖａｎｃｅｄ  Ｍｏｂｉｌｅ  Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ  Ｓｙｓｔｅｍｓ）基本情報、交差点情報や一時停止線情報を示す道路線形情報などが含まれている。
【００３７】
光ビーコン路側機８の設置基準は、渋滞多発地点において渋滞末尾２８が計測できる位置に車両検知エリア２２があり、車両検知エリア２２の最後部から距離Ｌ１以上離れた地点とする。
【００３８】
距離Ｌ１は、車載装置１を備える車両が光ビーコン路側機２１の通過時の走行速度をサービス速度としたときの、空走距離（サービス速度×反応時間）と制動距離（（サービス速度）2／２×（設計減速度））との合計距離となる。
【００３９】
サービス速度：法定速度（４０［ｋｍ／ｈ］）＋１０［ｋｍ／ｈ］＝５０［ｋｍ／ｈ］
光ビーコン路側機８から渋滞末尾２８までの距離：Ｌ１［ｍ］
自車両速度：Ｖ＝５０［ｋｍ／ｈ］
システム遅延時間：Ｔｐ＝２［ｓｅｃ］
反応時間：Ｔｄ＝３．２［ｓｅｃ］
設計減速度：α＝３［ｍ／ｓ2］
とすると、
Ｌ１＝Ｖ2／２α＋Ｖ（Ｔｐ＋Ｔｄ）≒１０５［ｍ］
となる。
【００４０】
ＤＳＲＣ路側機９のＤＳＲＣ通信エリア２０は、車両検知エリア２２の最後部を含んでおり、停止線２４の前方上流に通信エリア長Ｌ２を有する。
Ｌ２＝光ビーコン路側機８までの距離Ｌ１以上［ｍ］
通信エリア長Ｌ２は、ＤＳＲＣ路側機９の送信電力によってはＬ１以下であってもよい。また、ＤＳＲＣ路側機９が設置できない場合は、光ビーコン路側機８を設置してもよい。
【００４１】
車両検知センサ２１は、本実施形態ではカメラによる画像センサとする。車両検知エリア２２は、停止線２４から渋滞末尾２８までを検知するエリアを有する。
【００４２】
交差点２６の中心から渋滞車両検出開始位置までの距離：Ｌｓ［ｍ］
自車両速度：Ｖ＝５０［ｋｍ／ｈ］
自車両が停止位置に到達するまでの時間：Ｔ＝７［ｓｅｃ］
設計減速度：α＝３［ｍ／ｓ2］
とすると、
Ｌｓ＝Ｖ2／２α＋ＶＴ≒９７［ｍ］
となる。なお、Ｌｓは、画像センサの性能によってはＬｓ以下であってもよい。
【００４３】
本実施形態において、安全運転支援の情報提供対象は、渋滞または停止線にて停止しなければならない車両（一当車ともいう）とする。また、安全運転支援の情報提供対象区間は、渋滞多発地点または停止線および停止線の前方上流とする。
【００４４】
運転手に対する安全運転支援の情報提供の判定は、路車間データを用いて行う。すなわち、障害物検知情報（支援データ区分＝追突）、障害物事象表現情報（車両四輪障害物情報または渋滞末尾情報）、信号情報および信号事象表現情報である。なお、一時停止線情報が取得可能な場合は、一時停止線情報を用いてもよい。
【００４５】
運転手に対する情報表示内容は、渋滞末尾２８で停止（車速が０ｋｍ／ｈ）することを想定し、ＨＭＩ情報として追突注意喚起情報（例えば、画像、音声、テキスト、振動など）を提供する。また、渋滞していない場合には、赤信号時に車両が停止線２４にて停止することを想定し、ＨＭＩ情報として信号注意喚起情報（例えば、画像、音声、テキスト、振動など）を提供する。
【００４６】
運転手に提供するＨＭＩ情報により、カーナビ５のディスプレイ表示、オーディオスピーカ出力、ハンドルやシートの振動、シートベルトの締め付けなど、車両に搭載されて運転中の運転手に対して直接注意喚起できる装置を用いて安全運転支援を行う。
【００４７】
図６は、本発明の実施形態１による安全運転支援のためのカーナビ表示出力の一例を示す図である。図６に示すように、例えば、車載装置１が取得した交通情報１７や車両情報１８から、光ビーコン受信機２やＤＳＲＣ車載器３がＤＳＳＳデータを受信すると、地図画面２９にＤＳＳＳサービスイン３１のアイコンが表示され、追突事故防止サービス画面３０が表示される。ＤＳＳＳサービスイン３１のアイコンは、サービスインを示すＨＭＩ情報であって、画像、音声、テキスト、振動などでもよく、表示させなくてもよい。
【００４８】
図６（ａ）では、渋滞末尾情報がある場合において、例えば、渋滞末尾長が０ではない、または規定値以上の渋滞末尾長であるときには、渋滞注意などのテキストやそれと同様の画像が追突事故防止サービス画面３０に表示される。
【００４９】
図６（ｂ）では、減速しなければ渋滞末尾に追突すると判断した場合において、追突注意などのテキストやそれと同様の画像が追突事故防止サービス画面３０に表示される。このとき、例えば、四輪車や二輪車などの車種情報から車種に応じて追突事故防止サービス画面３０の表示を切り替えてもよい。
【００５０】
図６（ｃ）では、渋滞末尾情報がない場合において、例えば、渋滞末尾長が０、または規定値以下の渋滞末尾長であるときには、停止線情報から停止線注意などのテキストやそれと同様の画像が追突事故防止サービス画面３０に表示される。
【００５１】
図６（ｄ）では、渋滞末尾情報がない場合において、例えば、渋滞末尾長が０、または規定値以下の渋滞末尾長であるときには、信号情報から信号注意などのテキストやそれと同様の画像が追突事故防止サービス画面３０に表示される。
【００５２】
なお、追突事故防止サービス画面３０への画像の表示は、一画面全体であってもよい。また、地図画面２９に重ねて表示してもよい。
【００５３】
運転手に対して直接注意喚起するＨＭＩ情報を提供する別の方法として、車載装置１は、ビープ音を車内スピーカなどから発してもよい。例えば、渋滞末尾情報がある場合は、一定周波数のビープ音によって単発音を発音したり、減速しなければ渋滞末尾に追突すると判断した場合は、上記の周波数とは異なる周波数にしてもよく、当該周波数の発音の繰り返し音を発音する。このとき、車種情報に基づいて車種によって周波数を切り替えてもよい。また、渋滞末尾情報がない場合は、停止線情報に基づいて停止線注意の旨を所定の周波数で発音してもよく、また、信号情報に基づいて信号注意の旨を、停止線注意の周波数とは異なる周波数で発音してもよい。
【００５４】
さらに、運転手に対して直接注意喚起する別の方法として、車載装置１は、シートやハンドルに振動を加えてもよい。例えば、渋滞末尾情報がある場合は、一定周波数の振動で短時間に発してもよく、減速しなければ渋滞末尾に追突すると判断した場合は、上記の周波数とは異なる周波数にしてもよく、当該周波数の振動を繰り返して発してもよい。このとき、車種情報に基づいて車種によって周波数を切り替えてもよい。また、渋滞末尾情報がない場合は、停止線情報に基づいて停止線注意の旨の振動を発してもよく、また、信号情報に基づいて信号注意の旨を、停止線注意とは異なる周波数の振動を発してもよい。
【００５５】
なお、運転手に提供するＨＭＩ情報において、運転手に対する安全運転支援の情報提供の判定に障害物検知情報（支援データ区分＝追突）のみを用いて、運転手に対して直接注意喚起（例えば、画像、音声、テキスト、振動など）を行うようにしてもよい。図６（ｅ）に示すように、光ビーコン受信機２やＤＳＲＣ車載器３がＤＳＳＳデータの障害物検知情報（支援データ区分＝追突）を受信すると、追突事故防止サービス画面３０に追突事故防止情報提供サービスを示すテキストや画像を表示し、自車両が追突事故防止情報提供サービスエリアに入ったことを運転手に報知するが、このような画面はなくてもよい。図６（ｅ）において、障害物検知情報（支援データ区分＝追突）がある場合は、例えば、追突事故防止情報提供サービスや追突事故サービス情報提供中などのテキストや画面が表示される。
【００５６】
運転手に対するＨＭＩ情報の提供条件は、障害物検知情報がある場合における「情報提供」および「注意喚起」を、時間または相対距離によって定義する。すなわち、本実施形態では、運転手に対して情報表示するためのＨＭＩ情報の出力条件は、運転条件判定部１３ｃによる所定の判定条件を満たし、かつ、時間条件判定部１３ａと距離条件判定部１３ｂとによる所定の判定条件のうちの少なくとも一方の判定条件を満たすことである。
【００５７】
自車両の走行車線の渋滞末尾２８または停止線２４までの距離：Ｌ［ｍ］
自車両速度：ｖ［ｍ／ｓ］
反応時間：Ｔｄｒ＝３．２［ｓｅｃ］
ディスプレイ遅延時間：Ｔｄｓ＝０．５［ｓｅｃ］
設計減速度：α＝３［ｍ／ｓ2］
とする。自車両の走行車線の渋滞末尾２８または停止線２４までの距離Ｌは、自車両の位置情報および渋滞末尾情報または停止線情報から算出される。ここで、自車両の位置情報は、自車両が光ビーコン路側機８の下方を通過する際、交差点中心からの距離を入手するので、この交差点中心からの距離と自車両の速度から求められる。ＨＭＩ情報提供の各条件は以下のようになる。なお、設定された数値は変更可能である。
【００５８】
時間条件判定部１３ａの時間条件は、
注意喚起時間：Ｔｗ＝（Ｔｄｒ＋Ｔｄｓ）＋ｖ／α［ｓｅｃ］
自車両が停止するまでの時間（反応遅れ＋一定減速度で停止位置に停止）：
Ｔｃ＝（Ｔｄｒ＋Ｔｄｓ）＋２（Ｌ−（Ｔｄｒ＋Ｔｄｓ）ｖ）／ｖ［ｓｅｃ］
としたとき、
判定条件：Ｔｃ＜Ｔｗ、または、Ｔｃ≦Ｔｗ
となる。
【００５９】
距離条件判定部１３ｂの距離条件は、
注意喚起距離：Ｌｗ＝（Ｔｄｒ＋Ｔｄｓ）ｖ＋ｖ×ｖ／２α［ｍ］
としたとき、
判定条件：Ｌ＜Ｌｗ、または、Ｌ≦Ｌｗ
となる。
【００６０】
運転条件判定部１３ｃの運転条件は、
ブレーキ：ＯＦＦ（ブレーキを掛けていない）
自車両速度：最低速度（例えば、２０ｋｍ／ｈ）以上
車線：情報対象車線と自車両の走行車線とが一致
とする。
【００６１】
図７は、本発明の実施形態１による情報提供判断手段１３における情報表示の判定の一例を示す図であり、距離条件のみで判定した場合における一例を示す図である。図７に示すように、横軸は渋滞末尾長または停止線２４までの距離Ｌ［ｍ］、縦軸は自車両速度ｖ［ｋｍ／ｈ］とする。図７において、注意喚起時間Ｔｗから時間による時間条件Ｔｃ＜Ｔｗをプロットすると、ハッチング部は情報提供有となり、それ以外の部分は情報提供無となる。ここでは、例えば、運転条件を２０［ｋｍ／ｈ］としているため、情報提供有の下限速度は２０［ｋｍ／ｈ］となっている。
【００６２】
運転手に対する信号情報の表示は、障害物検知情報がない場合における追突事故防止と同一とする。運転手に提供するＨＭＩ情報は、赤信号情報の提供を可能とする。
【００６３】
運転手に対するＨＭＩ情報を消去する消去条件は、時間条件、距離条件、および運転条件のいずれかを満たすことに成立し、時間条件、距離条件、運転条件は、各々時間条件判定部１３ａ、距離条件判定部１３ｂ、運転条件判定部１３ｃが判定する。上述のようにＨＭＩ情報の提供条件を満たして提供された情報は、下記の条件によって提供情報を消去する。
【００６４】
時間条件：固定時間［ｓｅｃ］（例えば、４［ｓｅｃ］（表示条件を満足しなくなってからの継続時間））
距離条件：Ｌ≦０（渋滞末尾２８または停止線２４を越えた場合）、または、Ｌ≧０付近で自車両速度が０［ｋｍ／ｈ］となる場合。このときＬは、Ｌ＜０であってもよい。
運転条件：ｖ＜最低速度（例えば、２０［ｋｍ／ｈ］）（表示条件を満足しなくなってからの自車両速度）。このときｖは、ｖ≦２０［ｋｍ／ｈ］であってもよい。
【００６５】
車載装置１による受信情報の欠落や、障害物検知情報の未配信などのよって自車両の走行車線の渋滞末尾２８または停止線２４までの距離Ｌが特定できない場合は、画像センサである車両検知センサ２１の車両検知エリア２２を用いて、車両検知エリア２２の最下流を車両が越えた時点で情報の消去を行うようにしてもよい。このように、本実施形態では、運転手に対する情報を消去するためのＨＭＩ情報の所定の消去条件は、ＨＭＩ情報の所定の提供条件を満たさなくなってから所定の時間経過後か、自車両の位置が所定の位置に存在するか、または、自車両の速度が所定の速度以下であるかのいずれかを満たすことである。
【００６６】
ＨＭＩ情報の提供条件が成立すると、運転手に対してＨＭＩ情報が提供されて運転動作が安全側に移行される。また、運転手に対する情報提供の消去条件が成立すると、運転手に対して提供していたＨＭＩ情報を消去する。本実施形態による車載装置１は、時間とともに変化する道路状況を取得できるため、常に最新の情報を用いて運転手に対する情報提供の判断処理を行なっている。従って、運転手は最新の危険情報に対応して安全に運転することができる。仮に、上記の情報の消去条件が設定されていなければ、最初に判断処理して運転手に提供されたＨＭＩ情報による提供が維持されて、走行途中で交通状況が変化してもＨＭＩ情報を更新するなどの対応ができなくなり、運転手は自ら判断する必要があるため安全運転支援の効果が期待できない。本実施形態では、情報の消去条件を設定しており、次の４つの効果が期待できる。
【００６７】
第１の効果は、提供情報を一定時間後に消去することによって、注意喚起情報を運転手に視認させる時間を与えてから次の発生事象に移行することができる。第２の効果は、安全運転支援サービス区間内にてＨＭＩ情報を提供できる。例えば、車両が交差点に進入して左折または右折に移行した場合において、車両の行動に対応したサービスを連続して提供することができる。第３の効果は、車両が徐行のような非常に低速度で走行している場合において、運転手は危険事象に即座に対応することができるため、その場合には過剰なＨＭＩ情報の提供を避けることができる。第４の効果は、ＨＭＩ情報の消去条件を複合的に利用すれば、過剰なＨＭＩ情報の提供が回避でき、周囲の交通状況や車両の運転状況に応じたＨＭＩ情報の提供を連続して受けることができ、異なる安全運転支援サービスがあったとしても次の新たな安全運転支援サービスを受けることができる。
【００６８】
図８は、本発明の実施形態１による情報提供判断手段１３のフローチャートである。図８に示すように、車載装置１を起動した後に、光ビーコン受信機２やＤＳＲＣ車載器３（ＩＴＳ車載器であってもよい）である通信手段１０は、光ビーコン路側機８やＤＳＲＣ路側機９から路車間通信などで提供される交通情報１７を取得するために交通情報受信待機状態となる（ステップＳ８０１）。車両が光ビーコン路側機８やＤＳＲＣ路側機９の通信エリアに侵入すると、ＤＳＳＳ情報を入手し、交通情報１７の受信の成否を判定する（ステップＳ８０２）。そして、交通情報１７の受信に成功すると交通情報１７を更新し（ステップＳ８０３）、情報提供判断手段１３に出力される。また、これと同時期に、センサ手段１１は車両情報１８を一定の周期で取得しており（ステップＳ８０５）、その都度車両情報を更新している（ステップＳ８０６）。情報提供判断手段１３では、交通情報１７や車両情報１８の情報から、時間条件、距離条件、運転条件を用いて、追突事故防止における注意喚起のＨＭＩ情報の提供条件に合致しているか否かを条件判断処理し（ステップＳ８０４）、判断処理の結果、ＨＭＩ情報を提供できるか否かを決定する（ステップＳ８０７）。追突事故防止における注意喚起のＨＭＩ情報の提供条件に合致していた場合は、ＨＭＩ情報の提供またはＨＭＩ情報の提供可を出力する（ステップＳ８０８）。ステップＳ８０８にてＨＭＩ情報を出力した後に追突事故防止の注意喚起の消去条件に合致しているか否かを判断し（ステップＳ８０９）、消去条件に合致している場合には、ＨＭＩ情報の消去またはＨＭＩ情報の消去可を出力する（ステップＳ８１０）。なお、図８のステップＳ８０４における情報提供判断処理の詳細は、図４に示したとおりである。
【００６９】
情報提供判断手段１３にて処理を行なっている過程において、自車両が取得した走行車線情報から得られた走行車線から離脱した際、新たに自車両が走行する車線情報が取得できた場合は、継続して自車両に対して追突事故防止の注意喚起を行うことができる。また、新たに自車両が走行する車線情報が取得できない場合は、継続して前方の停止線、または赤信号に関する注意喚起を行うことができる。すなわち、情報提供判断手段１３が交通情報１７に含まれる自車両の走行車線情報から自車両が走行車線を離脱したと判断すると、ＨＭＩ情報出力制御手段１５は、離脱前のＨＭＩ情報の出力を消去し、離脱後に新たな走行車線情報を取得した場合は前方車両への追突に関するＨＭＩ情報を出力し、離脱後に新たな走行車線情報を取得できない場合は停止線または赤信号に関するＨＭＩ情報を出力する。
【００７０】
また、情報提供判断手段１３が、交通情報１７によって自車両が前方車両とは追突しないと判断した場合において、交通情報１７に含まれる停止線情報および信号情報から、自車両の前方に位置する信号機が赤信号であると判断すると、ＨＭＩ情報出力制御手段１５は、運転手に対して停止線にて停止するようにＨＭＩ情報を出力する。
【００７１】
さらに、情報提供判断手段１３が、交通情報１７によって自車両が前方車両とは追突しないと判断した場合において、交通情報１７に含まれる一時停止線情報から自車両を一時停止させると判断すると、ＨＭＩ情報出力制御手段１５は、運転手に対して一時停止線にて一時停止するようにＨＭＩ情報を出力する。
【００７２】
また、情報提供判断手段１３にて処理を行なっている過程において、交通情報１７から取得した渋滞末尾２８と自車両１９との間に自車両走行車線の前方に他車両が割り込むと渋滞末尾距離が変化する。このような変化の対応としては、注意喚起表示判断を変化させる場合と、注意喚起表示判断を変化させない場合とがあり、注意喚起表示判断を変化させる場合は、自車両に備えられた車載レーダーや車載カメラなどから取得した割り込みした他車両の距離を渋滞末尾距離に修正してから、情報提供判断手段１３による処理を継続してもよい。このとき、割り込み車両が一定の時間、距離だけ自車両の前方に存在する場合にのみ渋滞末尾距離を変更することによって、短時間で割り込む車両に対する過剰な注意喚起を防止することができる。
【００７３】
すなわち、情報提供判断手段１３の距離条件判定部１３ｂは、自車両と前方車両との間に割り込み車両が存在する場合において、自車両と、割り込み車両のうち自車両に最も近い車両との距離を用いて車両に追突するまでの予測距離を算出する。また、情報提供判断手段１３が、交通情報１７によって自車両と停止線との間に複数の車両が存在すると判断した場合において、距離条件判定部１３ｂは、自車両から最も近い前方車両との距離、または、自車両と停止線との距離から、停止線を先頭に停止している停止車両の合計車長と各停止車両間の合計車間距離との合計距離を差し引いた距離を用いて前方車両に追突するまでの予測距離を算出する。
【００７４】
自車両の走行車線の前方に割り込み車両が存在する場合において、自車両が所定の消去条件によって情報表示が消去される前に、割り込み車両が自車両の走行車線の前方から他の車線に移動した際には、交通情報１７にて取得した渋滞末尾距離に修正してから情報提供判断手段１３による判断処理を継続して行ってもよい。このとき、割り込み車両が存在しない場合における自車両の追突予測時間、追突予測距離などを、自車両走行速度に基づいて減算処理することによって自車両の位置を計算し、当該計算処理を継続して行っている。割り込み車両が存在する場合は計算処理を継続しつつ、自車両と割り込み車両までの距離に基づいて、自車両の割り込み車両に対する追突予測時間、追突予測距離などを自車走行速度に基づいて二重に計算し、計算処理の結果から割り込み車両に対する注意喚起表示の判断を優先して行う。割り込み車両が自車両の前方からいなくなれば、通常の渋滞末尾距離での計算処理結果に基づいて注意喚起表示判断を行う。
【００７５】
以上のことから、安全運転支援システムにおいてよりロバストな追突事故防止の運転支援を行い、適切なタイミングによる情報提供の供与と解除が可能となる。本実施形態では、ＨＭＩ情報の提供条件を車側で判定しているが、情報提供判断手段を路側インフラに設け、路側で判定してもよく、判断処理結果を車側に提供してもよい。
【００７６】
〈実施形態２〉
図９は、本発明の実施形態２による車載装置４１（情報提供装置）のブロック図である。本実施形態２では、自車両の位置情報４３として緯度経度を取得する位置情報検出手段４２をさらに備えることを特徴としている。その他の構成および動作については、実施形態１と同様であるため、ここでは説明を省略する。
【００７７】
図９に示すように、例えば、ＧＰＳ衛星、カーナビゲーション、路車間通信、車車間通信によって、高精度な位置情報４３が位置情報検出手段４２に取得される。
【００７８】
実施形態１では、光ビーコン路側機８によって自車両の位置が確定されていたが、位置情報検出手段４２によっても自車両の位置を決めることができる。位置情報検出手段４２によって取得された自車両の位置情報を用いて、運転手に対する注意喚起情報の表示条件の計算を行う。このように、自車両が光ビーコン受信機２にて情報を取得できない場合であっても、位置情報検出手段４２によって位置情報４３を取得して自車両の位置を決めることができる。
【００７９】
以上のことから、位置情報として自車両の緯度経度を高精度に取得することが可能であるため、自車両の位置を正確に確認することができる。
【００８０】
〈実施形態３〉
図１０は、本発明の実施形態３による車載装置５１（情報提供装置）のブロック図である。本実施形態３では、情報提供判断手段１３による判断結果を蓄積する情報蓄積手段５２をさらに備えることを特徴としている。その他の構成および動作については、実施形態２と同様であるため、説明を省略する。
【００８１】
図１０に示すように、情報蓄積手段５２は、通信手段１０、センサ手段１１、位置情報検出手段４２によって取得された情報や、情報提供判断手段１３にて処理された判断結果を履歴情報として蓄積する。
【００８２】
以上のことから、情報蓄積手段５２を備えることによって、車載装置５１が取得した各種の情報を繰り返して利用することができ、また、情報提供判断手段１３による判断結果を履歴情報として蓄積することが可能となる。
【００８３】
〈実施形態４〉
図１１は、本発明の実施形態４による車載装置６１（情報提供装置）のブロック図である。本実施形態４では、情報提供判断手段１３による判断結果を蓄積する情報蓄積手段６２をさらに備えることを特徴としている。その他の構成および動作については、実施形態１と同様であるため、説明を省略する。
【００８４】
図１１に示すように、情報蓄積手段６２は、通信手段１０、センサ手段１１によって取得された情報や、情報提供判断手段１３にて処理された判断結果を履歴情報として蓄積する。
【００８５】
以上のことから、情報蓄積手段６２を備えることによって、車載装置６１が取得した各種の情報を繰り返して利用することができ、また、情報提供判断手段１３による判断結果を履歴情報として蓄積することが可能となる。
【００８６】
〈実施形態５〉
図１２は、本発明の実施形態５による車載装置７１（情報提供装置）のブロック図である。本実施形態５では、自車両の前方や側方や後方に接近している他車両の速度や距離などの周辺情報を取得する周辺情報検出手段７２をさらに備えることを特徴としている。その他の構成および動作については、実施形態１と同様であるため、ここでは説明を省略する。
【００８７】
図１２に示すように、例えば、レーダー、カメラ、車車間通信装置、カーナビゲーションによって自車両周辺の高精度な周辺情報７３が、自車両走行車線の前方の他車両情報を得る周辺情報検出手段７２に取得される。
【００８８】
図１３は、本発明の実施形態５による情報提供判断手段１３のブロック図である。図１３に示すように、情報提供判断手段１３は、周辺条件判定部１３ｅをさらに備えており、自車両周辺の状況変化を監視している。特に、追突事故防止の注意喚起表示の判断では、自車両走行車線の前方の割り込み車両を監視し、自車両と割り込み車両との距離に基づいて運転手に対して注意喚起を行う。ただし、前方監視レーダー等による衝突防止装置が自車両に搭載されている場合は、当該衝突防止装置から出力されるＨＭＩ情報を優先させる。
【００８９】
以上のことから、周辺情報検出手段７２を備えることによって、自車両の周辺情報７３を高精度に取得して自車両走行車線の前方の他車情報を得ることができ、また、自車両走行車線の前方の他車両の動きに対応して、追突事故に関する追突喚起を柔軟に運転手に対して行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００９０】
【図１】本発明の実施形態による情報提供装置を実装する安全運転支援システムのブロック図である。
【図２】本発明の実施形態１による情報提供装置のブロック図である。
【図３】本発明の実施形態１による情報提供判断手段のブロック図である。
【図４】本発明の実施形態１による情報提供判断手段のフローチャートである。
【図５】本発明の実施形態１による安全運転支援システムにおけるインフラ側のシステム配置の一例を示す図である。
【図６】本発明の実施形態１による安全運転支援のためのカーナビ表示出力の一例を示す図である。
【図７】本発明の実施形態１による情報提供判断手段における情報表示の判定の一例を示す図である。
【図８】本発明の実施形態１による情報提供判断手段のフローチャートである。
【図９】本発明の実施形態２による情報提供装置のブロック図である。
【図１０】本発明の実施形態３による情報提供装置のブロック図である。
【図１１】本発明の実施形態４による情報提供装置のブロック図である。
【図１２】本発明の実施形態５による情報提供装置のブロック図である。
【図１３】本発明の実施形態５による情報提供判断手段のブロック図である。
【符号の説明】
【００９１】
１  車載装置、２  光ビーコン受信機、３  ＤＳＲＣ車載器、４  車両センサ、５  カーナビ、６  他処理装置、７  表示、８  光ビーコン路側機、９  ＤＳＲＣ路側機、１０  通信手段、１１  センサ手段、１２  データ管理手段、１３  情報提供判断手段、１３ａ  時間条件判定部、１３ｂ  距離条件判定部、１３ｃ  運転条件判定部、１３ｄ  表示条件判定部、１３ｅ  周辺条件判定部、１４  パラメータ管理手段、１５  ＨＭＩ情報出力制御手段、１６  ＨＭＩ情報、１７  無線通信、１８  車両情報、１９  車両、２０  ＤＳＲＣ通信エリア、２１  車両検知センサ、２２  車両検知エリア、２３  信号機、２４  停止線、２５  情報中継装置、２６  交差点、２７  渋滞車両、２８  渋滞末尾、２９  地図画面、３０  追突事故防止サービス画面、３１  ＤＳＳＳサービスイン、４１  車載装置、４２  位置情報検出手段、４３  位置情報、５１  車載装置、５２  情報蓄積手段、６１  車載装置、６２  情報蓄積手段、７１  車載装置、７２  周辺情報検出手段、７３  周辺情報。
【図１】
2010102522.tif 000003
【図２】
2010102522.tif 000004
【図３】
2010102522.tif 000005
【図４】
2010102522.tif 000006
【図５】
2010102522.tif 000007
【図６】
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【図７】
2010102522.tif 000009
【図８】
2010102522.tif 000010
【図９】
2010102522.tif 000011
【図１０】
2010102522.tif 000012
【図１１】
2010102522.tif 000013
【図１２】
2010102522.tif 000014
【図１３】
2010102522.tif 000015