(57)【要約】【課題】誘導負荷装置を複数の並列駆動回路で駆動する際に、駆動回路内部の開放故障などの異常が発生しても異常駆動回路を特定できる並列駆動装置を提供する。【解決手段】誘導負荷装置Ｂ／Ｃ２を駆動回路ＥＣＵ３，ＥＣＵ４で並列駆動する。ＥＣＵ３（４）は、Ｂ／Ｃ２に電流供給する駆動素子Ｑ１（Ｑ２）と、Ｑ１（Ｑ２）と直列に接続され負荷電流を制限する電流制限用の抵抗Ｒ１（Ｒ２）と、抵抗Ｒ１（Ｒ２）を短絡することが可能なバイパス回路５（６）を備える。ＣＰＵ１，２は、Ｂ／Ｃ２をＱ１，Ｑ２で並列駆動しながら、バイパス回路５、６のうちの一つを交互に作動させ、Ｂ／Ｃ２の共通駆動点（Ａ点）の電圧を検知してＥＣＵ３，４のそれぞれの正常／異常を判断する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
同一の誘導負荷装置を並列に接続された複数の駆動回路で駆動する並列駆動装置であって、
前記駆動回路のそれぞれは、前記誘導負荷装置に負荷電流を供給する駆動素子と、該駆動素子と直列に接続され負荷電流を制限する電流制限部と、該電流制限部を短絡することが可能なバイパス部とを備え、
前記バイパス部のうちの一つを交互に作動させながら、前記複数の駆動回路による前記誘導負荷装置の共通駆動点の電圧を検知して前記駆動回路のそれぞれの正常／異常を判断する診断部を備えたことを特徴とする並列駆動装置。
【請求項２】
前記誘導負荷装置に供給する電源電圧を検出する電源電圧検出部を備え、
検出した電源電圧が所定電圧より低い場合に、前記バイパス部の少なくとも一つを作動させて、その状態を所定時間継続することを特徴とする請求項１に記載の並列駆動装置。
【請求項３】
前記電流制限部のそれぞれは、１つ以上の直列接続されたダイオードであることを特徴とする請求項１に記載の並列駆動装置。
【請求項４】
前記電流制限部のそれぞれは、抵抗と該抵抗に直列接続された一つ以上の直列接続されたダイオードとを備え、
前記バイパス部のそれぞれは、前記電流制限部全体をバイパスする第１バイパス部と、前記抵抗のみをバイパスする第２バイパス部とを備え、
前記誘導負荷装置に供給する電源電圧の状態に応じて、第１バイパス手段及び第２バイパス手段をオン／オフ制御する制御部を備えたことを特徴とする請求項１に記載の並列駆動装置。
【請求項５】
それぞれ駆動素子と負荷電流を制限する電流制限部と該電流制限部を短絡することが可能なバイパス部とを備えた複数の駆動回路で同一の誘導負荷装置を駆動する並列駆動装置の診断方法であって、
前記バイパス部のうちの一つを交互に作動させながら、前記複数の駆動回路による前記誘導負荷装置の共通駆動点の電圧を検知する電圧検知過程と、
検知した電圧値に基づいて前記駆動回路のそれぞれの正常／異常を判断する診断過程と、を備えたことを特徴とする並列駆動装置の診断方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、並列に接続された複数の駆動回路で一つの誘導負荷装置を駆動する並列駆動装置及びその診断方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
並列に接続された複数の駆動回路で一つの誘導負荷装置を駆動する従来技術として、自動変速装置のライン圧ソレノイドを駆動する並列駆動装置が知られている（例えば、特許文献１）。
【０００３】
この従来技術によれば、バッテリから第１スイッチング素子を介してソレノイドへ電流供給する第１駆動回路と、バッテリから電流制限抵抗及び第２スイッチング素子を介してソレノイドへ電流供給する第２駆動回路とが並列に接続されている。
【０００４】
戻しばねの反力に抗してソレノイドを作動させる時には、第１駆動回路をオンしてソレノイドを過励磁し、ソレノイド作動後は、第１駆動回路をオフするとともに第２駆動回路をオンしてソレノイドを保持励磁状態とする。第１駆動回路または第２駆動回路がオンしている間がソレノイドのオンであり、第１、第２駆動回路がともにオフしている間がソレノイドのオフである。このソレノイドのオン／オフのデューティを制御することにより、ライン圧が目標値に誘導される。
【特許文献１】特開平１０−８９４６１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら上記従来の並列駆動装置にあっては、同一の誘導負荷装置を２つの駆動回路の少なくとも何れか一方で駆動する構成になっていたため、駆動回路内部のスイッチング素子の開放故障などの異常が発生した場合、異常が発生している駆動回路の特定ができないという問題点があった。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記問題点を解決するために本発明は、同一の誘導負荷装置を並列に接続された複数の駆動回路で駆動する並列駆動装置であって、各駆動回路に電流制限部とこれを短絡させるバイパス部とを備え、バイパス部のうちの一つを交互に作動させながら、複数の駆動回路による誘導負荷装置の共通駆動点の電圧を検知して駆動回路のそれぞれの正常／異常を判断する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、誘導負荷装置の駆動中に、各駆動回路のバイパス部を交互にオン／オフさせることにより、誘導負荷装置の共通駆動点の電圧を検知して、駆動回路のそれぞれの正常／異常を判断することができるという効果がある。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
次に、図面を参照して本発明の実施の形態を詳細に説明する。
【実施例１】
【０００９】
図１は、本発明に係る並列駆動装置の実施例１を示す構成図である。図１において、実施例１の並列駆動装置１は、電磁クラッチ（以下Ｂ／Ｃと呼ぶ）２を誘導負荷装置として並列駆動するものである。Ｂ／Ｃ２は、一端が電源＋Ｂに接続され、他端が並列駆動装置１の共通駆動点（以下、Ａ点と呼ぶ）に接続されている。Ｂ／Ｃ２は、非通電時には締結状態、通電時に開放状態となる電磁クラッチである。
【００１０】
並列駆動装置１は、複数の駆動回路として、電子制御ユニット（以下、ＥＣＵと略す）３、４を備えている。ＥＣＵ３，４は、同一の回路構成であり、後述する診断を協働して行うために、通信路７により相互に接続されている。
【００１１】
ＥＣＵ３は、マイクロコンピュータを用いたＣＰＵ１と、Ｂ／Ｃ２へ負荷電流を供給する駆動素子としてのＦＥＴであるＱ１と、Ｑ１と直列に配置され負荷電流を制限する電流制限部である抵抗Ｒ１と、抵抗Ｒ１を短絡することが可能なバイパス回路５とを備えている。
【００１２】
ＣＰＵ１は、処理装置とプログラムＲＯＭと作業用ＲＡＭと入出力ポートとを備えたマイクロコンピュータである。ＣＰＵ１の入出力ポートには、それぞれＦＥＴを用いたＱ１，Ｑ３のゲートをそれぞれ個別にオンオフ駆動可能な出力ポートと、Ａ点の電圧を入力してＡ／Ｄ変換することが可能なアナログ入力ポートを備えている。
【００１３】
Ｑ１のソースは接地され、Ｑ１のドレインは、抵抗Ｒ１の一端に接続され、抵抗Ｒ１の他端はＡ点を介してＢ／Ｃ２の他端に接続されている。Ｑ１のゲートは、ＣＰＵ１の出力ポートに接続されている。
【００１４】
バイパス回路５は、抵抗Ｒ１の両端を短絡するメイク接点を備えたノーマルオープンタイプ（以下、ＮＯタイプと略す）のリレーＲｌｙ１と、リレーＲｌｙ１のコイルに直列接続されたダイオードＤ１と、リレーＲｌｙ１のコイルを駆動するＦＥＴであるＱ３とを備えている。
【００１５】
リレーＲｌｙ１のコイルの一端は電源＋Ｂに接続され、リレーＲｌｙ１のコイルの他端は、ダイオードＤ１のアノードに接続されている。ダイオードＤ１のカソードは、Ｑ３のドレインに接続され、Ｑ３のソースは接地されている。Ｑ３のゲートは、ＣＰＵ１の出力ポートに接続されている。従って、ＣＰＵ１がＱ３のゲートへオン信号を出力すると、リレーＲｌｙ１が作動してメイク接点が閉じ、抵抗Ｒ１が短絡されることになる。
【００１６】
ＥＣＵ４は、ＥＣＵ３と同一構成であり、ＣＰＵ２がＣＰＵ１、Ｑ２がＱ１，Ｑ４がＱ３，抵抗Ｒ２が抵抗Ｒ１、リレーＲｌｙ２がリレーＲｌｙ１、ダイオードＤ２がダイオードＤ１にそれぞれ対応する。ここで、Ｑ４、ダイオードＤ２及びＲｌｙ２は、駆動回路であるＥＣＵ４のバイパス回路６を構成している。尚、ダイオードＤ１，Ｄ２は、電源逆接続時にＱ３，Ｑ４，Ｒｌｙ１，２を保護する保護素子である。
【００１７】
上記構成により、ＥＣＵ３は、駆動素子であるＱ１のゲートを駆動することにより、誘導負荷装置であるＢ／Ｃ２へ電流を流して駆動することができる。同様に、ＥＣＵ４は、Ｑ２のゲートを駆動することにより、誘導負荷装置であるＢ／Ｃ２へ負荷電流を流して駆動することができる。
【００１８】
また、通信路７を介して相互に通信するＣＰＵ１とＣＰＵ２とは、バイパス回路５及びバイパス回路６のうちの一つを交互に短絡させながら、複数の駆動回路の共通駆動点であるＡ点の電圧を検知して、駆動回路であるＥＣＵ３，ＥＣＵ４のそれぞれの正常／異常を判断する診断部を構成している。
【００１９】
さらに操舵装置８には、ＥＣＵ３により制御されるアクチュエータ９と、ＥＣＵ４により制御されるアクチュエータ１０が設けられている。アクチュエータ９と、アクチュエータ１０とは、相互に機械的に接続され、協調動作により操舵装置８を操作する。
【００２０】
次に、図２を参照して、実施例１における診断動作の概要を説明する。
まず図２（ａ）に示すように、Ｑ１、Ｑ１が共に正常の場合、ＣＰＵ１の出力ポートからＨｉレベル出力を行いＱ１をオンさせるとともに、ＣＰＵ２の出力ポートからＨｉレベル出力を行いＱ２をオンさせる。こうしてＱ１，Ｑ２がオンされることにより、Ｂ／Ｃ２は抵抗Ｒ１，Ｒ２経由で並列駆動され、クラッチの開放動作を行う。
【００２１】
この時Ａ点電圧は、図２（ａ）に示すように、Ｂ／Ｃ２と、抵抗Ｒ１及び抵抗Ｒ２の並列合成抵抗とによる分圧構成となる。但しＱ３及びＱ４は共にオフで、バイパス回路５，６は共に作動していないとする。
【００２２】
次に図２（ｂ）に示すように、Ｑ１が開放異常、Ｑ２が正常の場合、抵抗Ｒ１には電流が流れないため、Ａ点電圧は、Ｂ／Ｃ２と抵抗Ｒ２による分圧構成となり、図２（ａ）の場合に比べて、Ａ点電圧が上昇する。このＡ点電圧の電圧上昇分をＥＣＵ３，ＥＣＵ４が検出することにより、開放異常を検知することができる。但し、図２（ａ）、（ｂ）の診断だけでは、開放異常が発生した駆動素子が、Ｑ１であるのか、Ｑ２であるのか断定はできない。
【００２３】
次に、本実施例によるバイパス回路の作動により、開放異常の素子が特定できることを説明する。
図２（ａ）の状態からさらに、ＣＰＵ１の出力ポートからＨｉレベル出力を行い、Ｑ３をオンさせる。Ｑ３がオンされることによりバイパス回路５が作動して、抵抗Ｒ１の両端を短絡させる。このときＱ１が正常であれば、Ａ点電圧は図２（ｃ）に示すようにＥＣＵ３によりＬｏｗレベルとなるが、Ｑ１がオンしない開放異常（開放故障）の場合、図２（ｄ）に示すような回路構成となり、Ａ点電圧は上昇した状態が変化しないため、Ｑ１がオンしない開放異常を検知できる。
【００２４】
以下、Ａ点の電圧変化の具体例を説明する。図１において、電源＋Ｂの電圧＝１４Ｖ、Ｂ／Ｃ２の抵抗成分＝３．９Ω±１０％、抵抗Ｒ１，Ｒ２＝３Ω±５％とした場合、Ｂ／Ｃ２の駆動時のＡ点電圧の変化は、
図２（ａ）の状態において、３．２０Ｖ〜４．８１Ｖ、
図２（ｂ）の状態において、５．２１Ｖ〜７．１６Ｖ、
図２（ｃ）の状態において、ＥＣＵ３によるＬｏｗレベル、
図２（ｄ）の状態において、５．２１Ｖ〜７．１６Ｖとなり、Ｑ１開放異常によるＡ点電圧の差を検知可能なため、Ｑ１の開放異常が特定可能できる。
【００２５】
また、後述する図３で説明するように、Ｑ２がオンしない開放異常についても同様に検知可能であり、誘導負荷駆動中において異常が発生している駆動回路がＥＣＵ３（Ｑ１）か、ＥＣＵ４（Ｑ２）かを特定することができる。
【００２６】
図３は、本実施例における診断手順の例を説明するフローチャートである。診断が開始されると、まずステップ（以下、ステップをＳと略す）１０において、ＥＣＵ３がＱ１をオンするとともに、ＥＣＵ４がＱ２をオンする。次いでＳ１２で、Ｑ１及びＱ２を通過する駆動電流によりＢ／Ｃ２が開放する。
【００２７】
次いでＳ１４でＥＣＵ３またはＥＣＵ４が共通駆動点であるＡ点の電圧を検知し、このＡ点電圧が、Ｂ／Ｃ２の抵抗分と、抵抗Ｒ１と抵抗Ｒ２との並列合成抵抗との分圧電圧範囲であるか否かを判定する。この分圧電圧範囲の下限値は、電源＋Ｂの電圧が下限値、Ｂ／Ｃ２の抵抗値が上限値、抵抗Ｒ１及び抵抗Ｒ２の値が下限値の場合である。また、この分圧電圧範囲の上限値は、電源＋Ｂの電圧が上限値、Ｂ／Ｃ２の抵抗値が下限値、抵抗Ｒ１及び抵抗Ｒ２の値が上限値の場合である。
【００２８】
Ｓ１４の判定において、分圧電圧範囲内であれば、Ｓ１６で診断結果を正常に設定して、診断を終了する。
Ｓ１４の判定において、分圧電圧範囲でなければ、Ｓ１８へ進む。Ｓ１８では、さらにＥＣＵ３のＱ３をオンする。これによりバイパス回路５が作動して、抵抗Ｒ１を短絡する。次いでＳ２０で、共通駆動点であるＡ点の電圧を測定して、その値がＬｏｗレベルであるか否かを判定する。
【００２９】
Ｓ２０の判定で、Ａ点電圧がＬｏｗレベルでなければ、Ｓ２２へ進み、駆動回路ＥＣＵ３（Ｑ３）が開放異常であるとして、診断を終了する。
Ｓ２０の判定で、Ａ点電圧がＬｏｗレベルであれば、Ｓ２４へ進む。Ｓ２４では、ＥＣＵ３のＱ３をオフすると共に、ＥＣＵ４のＱ４をオンする。これによりバイパス回路５の作動が停止して抵抗Ｒ１の短絡が解除されるとともに、バイパス回路６が作動して抵抗Ｒ２を短絡する。次いでＳ２６で、共通駆動点であるＡ点の電圧を測定して、その値がＬｏｗレベルであるか否かを判定する。
【００３０】
Ｓ２６の判定で、Ａ点電圧がＬｏｗレベルでなければ、Ｓ２８へ進み、駆動回路ＥＣＵ４（Ｑ２）が開放異常であるとして、診断を終了する。
Ｓ２６の判定で、Ａ点電圧がＬｏｗレベルであれば、Ｓ３０へ進み、ＥＣＵ３及びＥＣＵ４以外のその他の異常があるとして、診断を終了する。
【００３１】
本実施例によれば、電流制限部である抵抗Ｒ１，Ｒ２をバイパスするバイパス回路５，６を設けたので、誘導負荷装置であるＢ／Ｃ２を並列駆動回路ＥＣＵ３、ＥＣＵ４で並列駆動しながら、バイパス回路５，６を交互に作動させることにより、何れの駆動回路（ＥＣＵ３、ＥＣＵ４）が異常であるかを診断することができるという効果がある。
【００３２】
また図１に示したような操舵装置８を２つのアクチュエータ９，１０で協調的に冗長制御するシステムにおいて、それぞれのアクチュエータを制御するＥＣＵ３，４の異常を特定することにより、システムの一部停止、システム動作の継続などの異常判断後の的確な動作選択が行える。
【００３３】
例えば、ＥＣＵ３によるＢ／Ｃ２の駆動機能に異常が発生した場合、操舵装置８への制御干渉を防ぐため、ＥＣＵ３により制御されるアクチュエータ９の制御も停止し、ＥＣＵ３をフェールサイレント構成にし、ＥＣＵ４のみで操舵装置８の制御を継続する。
或いは、ＥＣＵ３のＢ／Ｃ２の駆動機能異常のみを判断し、ＥＣＵ３とＥＣＵ４による操舵装置８の協調制御を継続することができる。
【００３４】
次に、本実施例における電源＋Ｂ電圧の低下時の保持動作について説明する。Ｂ／Ｃ２の動作後、各ＥＣＵ３，４が電源＋Ｂ電圧の検出を行い、電源＋Ｂ電圧がある閾値を下回ったとき、少なくともどちらか一方のバイパス回路５，６をオンすることにより、Ｂ／Ｃ２に印加される電圧を電源電圧まで高めることができ、電源＋Ｂ電圧が低下した状態においてもＢ／Ｃ２の保持動作を継続することができる。
【００３５】
例えば、図１において、Ｂ／Ｃ２動作を保持するのに必要なＢ／Ｃ２の両端における最低保持電圧を４．８４Ｖとすると、Ｂ／Ｃ２の両端に印加される電圧は抵抗Ｒ１及び抵抗Ｒ２の並列抵抗との分圧構成になるため、Ｂ／Ｃ２の保持動作が可能な最低電源電圧は６．５Ｖである。
【００３６】
電源＋Ｂ電圧が低下し、例えば７Ｖ以下になった場合、ＥＣＵ３又はＥＣＵ４どちらか一方のバイパス回路５，６をオンし続けることにより、Ｂ／Ｃ２の保持動作が可能な最低電源電圧を４．８４Ｖまで低くできるという効果がある。
【実施例２】
【００３７】
図４は、本発明に係る並列駆動装置の実施例２を示す構成図である。図４において、実施例２の並列駆動装置１１は、電流制限部に１つ以上の直列接続されたダイオードを用いたことを特徴としている。即ち、図１においてＥＣＵ３の抵抗Ｒ１を直列に３つ接続したダイオードＤ３，Ｄ４，Ｄ５に置き換えたものが図４のＥＣＵ３である。同様に、図１においてＥＣＵ４の抵抗Ｒ２を直列に３つ接続したダイオードＤ６，Ｄ７，Ｄ８に置き換えたものが図４のＥＣＵ４である。ＥＣＵ３，４のその他の構成は、図１の実施例１と同様であるので、重複する説明を省略する。
【００３８】
次に、実施例２における動作概要を説明する。駆動素子Ｑ１，Ｑ２が共に正常な場合は以下のシーケンス（１−１）から（１−３）のようになる。（１−１）ＣＰＵ１の出力ポートからＨｉレベル出力を行いＱ１をオンさせる。（１−２）ＣＰＵ２の出力ポートからＨｉレベル出力を行いＱ２をオンさせる。（１−３）Ｑ１，Ｑ２がオンされることにより、Ｂ／Ｃ２はＤ３，Ｄ４，Ｄ５又はＤ６，Ｄ７，Ｄ８経由で通電されクラッチの開放動作を行う。この時Ａ点電圧は、Ｄ３，Ｄ４，Ｄ５又はＤ６，Ｄ７，Ｄ８の順方向電圧の合計となる。
【００３９】
次に、Ｂ／Ｃ２動作中の駆動回路の診断についてシーケンス（２−１）から（２−６）により説明する。
（２−１）共通駆動点であるＡ点の電圧をＥＣＵ３，４にて検知し、Ｄ３，Ｄ４，Ｄ５又はＤ６，Ｄ７，Ｄ８の順方向電圧に依存した閾値内であることを確認する。
（２−２）ＣＰＵ１の出力ポートからＨｉレベル出力を行いＱ３をオンさせる。
（２−３）Ｑ３がオンされることにより、バイパス回路５のリレーＲｌｙ１がオンされ、Ｄ３，Ｄ４，Ｄ５が短絡される。これによりＡ点電圧がＱ１の出力電圧まで低下する（以下Ｌｏｗレベル）。
【００４０】
（２−４）Ａ点電圧をＥＣＵ３，４にて検知し、Ｌｏｗレベルであることを確認し、駆動素子Ｑ１が正常であると判断する。
（２−５）ＣＰＵ１の出力ポートからＬｏｗレベル出力を行いＱ３をオフさせる。
（２−６）Ｑ３がオフされることにより、バイパス回路５のリレーＲｌｙ１がオフされ、Ａ点電圧がＤ３，Ｄ４，Ｄ５又はＤ６，Ｄ７，Ｄ８の順方向電圧に依存した電圧値に上昇する。
【００４１】
同様にＥＣＵ４側でも、ＣＰＵ１をＣＰＵ２に、Ｑ３をＱ４に、リレーＲｌｙ１をリレーＲｌｙ２、バイパス回路５をバイパス回路６、ダイオードＤ３，Ｄ４，Ｄ５をダイオードＤ６，Ｄ７，Ｄ８と読み替えることで、同様のシーケンスでＱ２の診断を行うことができる。
【００４２】
次に上記シーケンス（２−１）〜（２−３）に対応するシーケンス（３−１）〜（３−３）においてＥＣＵ３のＱ１に開放異常が発生している場合について説明する。
【００４３】
前述した並列駆動回路の診断において、
（３−１）Ａ点電圧をＥＣＵ３，４にて検知し、Ｄ３，Ｄ４，Ｄ５又はＤ６，Ｄ７，Ｄ８の順方向電圧に依存した閾値内であることを確認する。
（３−２）ＣＰＵ１の出力ポートからＨｉレベル出力を行いＱ３をオンさせる。
（３−３）Ｑ１が正常ならばＱ３がオンされることにより、バイパス用リレーＲｌｙ１がオンされ、Ａ点電圧がＱ１の出力電圧まで低下するが、Ｑ１の開放異常があれば、Ａ点電圧に変化がないので、Ｑ１の開放異常と判断し、異常素子を特定することが可能になる。
【００４４】
ＥＣＵ４のＱ２に開放異常が発生した場合でも同様に特定が可能となる。ＥＣＵ４側では、ＣＰＵ１をＣＰＵ２に、Ｑ３をＱ４に、リレーＲｌｙ１をリレーＲｌｙ２、バイパス回路５をバイパス回路６、ダイオードＤ３，Ｄ４，Ｄ５をダイオードＤ６，Ｄ７，Ｄ８と読み替えることで、同様のシーケンスでＱ２の診断を行うことができる。
【００４５】
以降Ｂ／Ｃ２駆動中にシーケンス（２）または（３）を交互に繰り返して、リレーＲｌｙ１またはＲｌｙ２のオン／オフ動作特性以上の時間、例えば１ｓ毎に継続して行う。
【００４６】
具体的な共通駆動点であるＡ点の電圧を計算するための前提条件例として、図４において、電源＋Ｂ電圧＝１４Ｖ、Ｂ／Ｃ２の抵抗成分＝３．９Ω±１０％、Ｄ３，Ｄ４，Ｄ５，Ｄ６，Ｄ７，Ｄ８の順方向電圧＝０．９Ｖ±０．１Ｖ、順方向電圧の温度係数＝−２ｍＶ／℃とする。
【００４７】
この場合、Ｂ／Ｃ２の駆動時のＡ点電圧の具体的な電圧値は、Ｑ１の正常／異常と、バイパス回路５（Ｒｌｙ１）及びバイパス回路６（Ｒｌｙ２）のオン／オフにより、次の（ａ）〜（ｃ）となる。
【００４８】
（ａ）Ｑ１、Ｑ２共に正常，Ｒｌｙ１／Ｒｌｙ２共にオフ時に、２．０１Ｖ〜３．３６Ｖ。
（ｂ）Ｑ１異常，Ｑ２正常，Ｒｌｙ１オフ，Ｒｌｙ２オン時に、Ｌｏｗレベル。
（ｃ）Ｑ１異常，Ｑ２正常，Ｒｌｙ１オン，Ｒｌｙ２オフ時に、２．０１Ｖ〜３．３６Ｖ。
このように、Ｑ１の開放故障時には、Ａ点電圧の差を検知可能なため、Ｑ１の異常が特定可能である。
【００４９】
次に本実施例における診断ロジックの簡略化について説明する。
実施例１のＡ点電圧は、以下の要因より変動が大きい。
（１）Ｂ／Ｃ２と抵抗Ｒ１，Ｒ２による分圧によりＡ点の電圧を検知していること。
（２）Ｑ１又はＱ２の開放異常時にＡ点電圧が変動すること。
【００５０】
例えば、電源電圧仕様が９Ｖ〜１６Ｖと電源電圧の変動が大きいシステムに適用すると、駆動素子Ｑ１．Ｑ２の正常時と異常時において、図５に示すようにＡ点電圧がオーバーラップするため、電源電圧に応じたＡ点電圧の異常判定閾値の設定が必要であり、複雑な診断ロジックが必要であった。
【００５１】
これに対して本実施例のＡ点電圧は、電源＋Ｂの電圧と、温度係数が正であるＢ／Ｃ２の抵抗成分と、温度係数が負であるダイオードの順方向電流電圧特性に依存する。ここで、Ａ点の電圧の温度特性に関しては、Ｂ／Ｃ２の抵抗温度特性と、ダイオードの順方向電流電圧特性が打ち消し合う。このためＡ点電圧の温度係数の絶対値が小さくなり、判定閾値の温度変動が小さくなる。
【００５２】
ここで、使用温度範囲を例えば−４０℃〜８０℃に設定すると、実施例１の電流制限部が抵抗（Ｒ１，Ｒ２）の場合は、Ａ点電圧の温度特性は、−１０．６ｍＶ／℃となる。実施例２の電流制限部がダイオード（Ｄ３〜Ｄ８）の場合は、Ａ点電圧の温度特性は、−６ｍＶ／℃になり、実施例１に対してＡ点電圧の温度依存性を低くできるという効果がある。
【００５３】
また、実施例１では電流制限部が抵抗Ｒ１、Ｒ２であるため、Ａ点電圧は電源電圧変動の影響を直接受けていた。これに対して実施例２では電流制限部がダイオード（Ｄ３〜Ｄ５，Ｄ６〜Ｄ８）なので、主としてダイオードの電流電圧特性によりＡ点電圧が決まる。このため、電源電圧変動によるＡ点電圧の変化量が実施例１より実施例２が少なくなる。この結果、図６に示すようにＡ点電圧の異常判断の閾値を電源電圧変動に関わらず一元化できる。
【００５４】
以上説明したように本実施例によれば、実施例１の効果に加えて、並列駆動装置で誘導負荷装置を駆動する共通駆動点（Ａ点）電圧の異常判断の閾値を電源電圧変動に関わらず一元化できるようになり、診断ロジックが簡単になるという効果がある。
【実施例３】
【００５５】
図７は、本発明に係る並列駆動装置の実施例３を示す構成図である。図７において、実施例３の並列駆動装置２１は、図４に対して、ＥＣＵ３に、抵抗Ｒ１とバイパス回路１５を追加し、ＥＣＵ４に、抵抗Ｒ２とバイパス回路１６を追加した構成となっている。
その他の構成は、実施例２と同様であり同じ構成要素には同じ符号を付与して、重複する説明を省略する。
【００５６】
ＥＣＵ３の抵抗Ｒ１は、ダイオードＤ３〜Ｄ５と直列に接続された電流制限部である。バイパス回路１５は、抵抗Ｒ１の短絡／挿入を切り替え可能なバイパス回路である。
【００５７】
バイパス回路１５は、抵抗Ｒ１の短絡を解除するブレイク接点を備えたノーマルクローズタイプ（以下、ＮＣタイプと略す）のリレーＲｌｙ３と、ダイオードＤ９と、ＦＥＴを用いたスイッチング素子Ｑ５とを備えている。リレーＲｌｙ３のコイルの一端は電源＋Ｂに接続され、リレーＲｌｙ３のコイルの他端は、ダイオードＤ９のアノードに接続されている。ダイオードＤ９のカソードは、Ｑ５のドレインに接続され、Ｑ５のソースは接地されている。Ｑ５のゲートは、ＣＰＵ１の出力ポートに接続されている。従って、ＣＰＵ１がＱ５のゲートへオン信号を出力すると、リレーＲｌｙ３が作動して抵抗Ｒ１の短絡が解除されることになる。
【００５８】
同様に、ＥＣＵ４の抵抗Ｒ２は、ダイオードＤ６〜Ｄ８と直列に接続された電流制限部である。バイパス回路１６は、抵抗Ｒ２の短絡／挿入を切り替え可能なバイパス回路である。
【００５９】
バイパス回路１６は、抵抗Ｒ２の短絡を解除するブレイク接点を備えたＮＣタイプのリレーＲｌｙ４と、ダイオードＤ１０と、ＦＥＴを用いたスイッチング素子Ｑ６とを備えている。リレーＲｌｙ４のコイルの一端は電源＋Ｂに接続され、リレーＲｌｙ４のコイルの他端は、ダイオードＤ１０のアノードに接続されている。ダイオードＤ１０のカソードは、Ｑ６のドレインに接続され、Ｑ６のソースは接地されている。Ｑ６のゲートは、ＣＰＵ２の出力ポートに接続されている。従って、ＣＰＵ２がＱ６のゲートへオン信号を出力すると、リレーＲｌｙ４が作動して抵抗Ｒ２の短絡が解除されることになる。
【００６０】
次に、実施例３の動作概要を説明する。Ｂ／Ｃ２動作後、ＥＣＵ３，４が電源＋Ｂ電圧検出を用い、電源＋Ｂ電圧がある閾値を上回ったとき、ＣＰＵ１，２の出力ポートからＨｉレベル出力を行いＱ５，Ｑ６をオンさせる。これにより、Ｒｌｙ３，Ｒｌｙ４が作動して、Ｒ１，Ｒ２を経由してＢ／Ｃ２を駆動することができる。これにより、電源＋Ｂ電圧がある閾値を上回ったとき、Ｂ／Ｃ２に印加される電圧を低くすることができる。
【００６１】
よって電源＋Ｂ電圧が高い状態においてもＢ／Ｃ２に流れる電流を抑制することが可能となり、部品の上限定格を低く抑えることができ、駆動部品の小型化による基板サイズ及び部品コストを改善できるという効果がある。また、Ｂ／Ｃ２自体の温度上昇を抑制できるという効果が得られる。
【００６２】
実施例３の動作例として、電源＋Ｂの電圧範囲を１０Ｖ〜１６Ｖ、使用温度範囲を−４０℃〜８５℃、Ｂ／Ｃ２抵抗成分＝３．９Ω±１０％、Ｂ／Ｃ２熱抵抗＝１．２５℃／Ｗ、抵抗Ｒ１，Ｒ２＝６．８Ω±５％、電圧判断閾値＝１４Ｖとする。
【００６３】
上記環境でのワーストとなる電源＋Ｂ電圧１６Ｖ、温度８５℃の条件において、実施例２では、駆動部品として常温において定格６Ａ以上の部品を選定する必要があった。またＢ／Ｃ２の発熱の結果として３１．５℃の温度上昇となっていた。
【００６４】
これに対して、実施例３によれば、駆動部品として常温において定格３Ａ以上の部品を選定することが可能になり、基板サイズ及び部品コストの減少が行えると共に、Ｂ／Ｃ２の発熱の結果として６．１７℃の温度上昇に抑制することができるという効果がある。
【００６５】
以上好ましい実施例を説明したが、これらは本発明を限定するものではない。例えば、実施例では、並列駆動装置を構成する複数の駆動回路の数を２としたが、３以上の駆動回路を並列に設ける場合にも本発明を適用できることは明らかである。３以上の場合も、並列駆動中に、交互にバイパス回路をオンして、バイパス回路をオンしても共通駆動点（Ａ点）の電圧が低下しない駆動回路が開放故障していると判断できる。
【図面の簡単な説明】
【００６６】
【図１】実施例１の並列駆動装置の構成を説明するシステム構成図である。
【図２】実施例１におけるシーケンス毎の等価回路である。
【図３】実施例１における診断フローチャートである。
【図４】実施例２の並列駆動装置の構成を説明するシステム構成図である。
【図５】抵抗バイパス時における全電圧範囲の共通駆動点（Ａ点）電圧特性図である。
【図６】ダイオードバイパス時における全電圧範囲の共通駆動点（Ａ点）電圧特性図である。
【図７】実施例３の並列駆動装置の構成を説明するシステム構成図である。
【符号の説明】
【００６７】
１…並列駆動装置、２…電磁クラッチＢ／Ｃ（誘導負荷装置）、３…ＥＣＵ（駆動回路）、４…ＥＣＵ（駆動回路）、５…バイパス回路（バイパス部）、６…バイパス回路（バイパス部）、７…通信路、８…操舵装置、９…アクチュエータ、１０…アクチュエータ、Ｒ１…抵抗（電流制限部）、Ｒ２…抵抗（電流制限部）、Ａ点…共通駆動点。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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