(57)【要約】【課題】  交差点においてドライバへの注意喚起を適切に行うことができる運転支援装置を提供すること。【解決手段】  本発明に係る運転支援装置Ｍでは、大型車両により遮蔽されて自車両の死角領域に位置する第１二輪車両や第２二輪車両を対向車両検出部１３によって検出した場合には、ＨＭＩ制御部１４は、第１二輪車両や第２二輪車両の存在に基づいて自車両の運転支援を行う。第１二輪車両等は自車両のドライバにとって視認し難い位置にあるため、このような第１二輪車両等の存在に基づいて運転支援を行うことにより、ドライバにとって視認し難い位置にある対向車両に注意を促すことができ、交差点においてドライバへの注意喚起を適切に行うことができる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
交差点における自車両の運転を支援する運転支援装置であって、
前記自車両の対向車両を検出する対向車両検出手段と、
前記対向車両検出手段によって検出される対向車両の存在に基づいて前記自車両の運転支援を行う運転支援制御手段と、を備え、
前記運転支援制御手段は、前記自車両に対面する第１対向車両と前記第１対向車両により遮蔽されて前記自車両の死角領域に位置する第２対向車両とが検出された場合に、前記第２対向車両の存在に基づいて運転支援を行うことを特徴とする、
運転支援装置。
【請求項２】
前記運転支援制御手段は、前記第１対向車両と前記第２対向車両とが検出された場合に、前記第２対向車両の存在を優先して運転支援を行うことを特徴とする、
請求項１記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記交差点における前記自車両の走行方向を判断する走行方向判断手段を備え、
前記運転支援制御手段は、前記走行方向判断手段によって前記自車両が前記交差点を右折すると判断された場合に運転支援を行うことを特徴とする、
請求項１又は２記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記運転支援制御手段は、前記対向車両検出手段によって前記第２対向車両の不在が検出された場合には、前記第１対向車両の存在に基づいて運転支援を行うことを特徴とする、
請求項１〜３のいずれか一項記載の運転支援装置。
【請求項５】
車車間通信手段を備え、
前記対向車両検出手段は、前記車車間通信手段によって取得する車両情報に基づいて前記対向車両を検出することを特徴とする、請求項１〜４のいずれか一項記載の運転支援装置。
【請求項６】
交差点における自車両の運転を支援する運転支援装置であって、
前記自車両の対向車両を検出する対向車両検出手段と、
前記対向車両検出手段によって検出される対向車両の存在に基づいて前記自車両の運転支援を行う運転支援制御手段と、を備え、
前記運転支援制御手段は、前記自車両に対面する大型車両である第１対向車両が検出された場合に、前記第１対向車両により遮蔽されて前記自車両の死角領域に位置しうる第２対向車両を優先して運転支援を行うことを特徴とする、
運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、交差点における自車両の運転を支援する運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、交差点における自車両の運転を支援する運転支援装置が提案されている。例えば、特開２００８−１９７７４０号公報に記載された装置は、自車両の進行方向にある交差点に接近する他車両との衝突可能性を判定して、ドライバに対して音声による警告を行うものである。この装置では、他車両が所定数以上検出された場合には衝突可能性の判定や警告を行わないようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−１９７７４０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載された装置では、交差点に接近する他車両の走行状態に基づいて画一的に衝突可能性を判定していたため、例えば他車両のうちの先頭車両が右左折等のために減速している場合には、先頭車両に隠れて視認されない後続車両が存在する場合であっても何ら警告がなされず、そのような後続車両に対するドライバの注意力が低下するおそれがあった。
【０００５】
そこで本発明は、このような技術課題を解決するためになされたものであって、交差点においてドライバへの注意喚起を適切に行うことができる運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
すなわち本発明に係る運転支援装置は、交差点における自車両の運転を支援する運転支援装置であって、自車両の対向車両を検出する対向車両検出手段と、対向車両検出手段によって検出される対向車両の存在に基づいて自車両の運転支援を行う運転支援制御手段と、を備え、運転支援制御手段は、自車両に対面する第１対向車両と第１対向車両により遮蔽されて自車両の死角領域に位置する第２対向車両とが検出された場合に、第２対向車両の存在に基づいて運転支援を行うことを特徴とする。
【０００７】
本発明に係る運転支援装置によれば、第１対向車両により遮蔽されて自車両の死角領域に位置する第２対向車両が対向車両検出手段によって検出された場合には、運転支援制御手段は、その第２対向車両の存在に基づいて自車両の運転支援を行う。ここで、この第２対向車両は、自車両のドライバにとって視認し難い位置にある。よって、このような第２対向車両の存在に基づいて運転支援を行うことにより、ドライバにとって視認し難い位置にある対向車両に注意を促すことができるため、交差点においてドライバへの注意喚起を適切に行うことができる。
【０００８】
また、本発明に係る運転支援装置において、運転支援制御手段は、第１対向車両と第２対向車両とが検出された場合に、第２対向車両の存在を優先して運転支援を行うことが好ましい。
【０００９】
交差点において、自車両に対面する第１対向車両は自車両のドライバにとって視認しやすい一方で、自車両の死角領域に位置する第２対向車両はドライバにとって視認し難い。この発明によれば、運転支援制御手段は、第１対向車両よりも第２対向車両の存在を優先して運転支援を行うことにより、視認し難い対向車両の存在を強調できるため、ドライバへの注意喚起をより一層適切に行うことができる。
【００１０】
また、本発明に係る運転支援装置において、交差点における自車両の走行方向を判断する走行方向判断手段を備え、運転支援制御手段は、走行方向判断手段によって自車両が交差点を右折すると判断された場合に運転支援を行うことが好ましい。
【００１１】
この発明によれば、走行方向判断手段によって自車両が交差点を右折すると判断された場合に運転支援が行われるため、自車両の右折時において第２対向車両に対するドライバの注意を喚起でき、自車両と第２対向車両との接触防止を図ることができる。
【００１２】
また、本発明に係る運転支援装置において、運転支援制御手段は、対向車両検出手段によって第２対向車両の不在が検出された場合には、第１対向車両の存在に基づいて運転支援を行うことが好ましい。
【００１３】
この発明によれば、第２対向車両の不在が検出された場合には自車両に対面する第１対向車両についてドライバへの注意喚起を行うことができるため、自車両と第１対向車両との接触防止を図ることができる。
【００１４】
また、本発明に係る運転支援装置において、車車間通信手段を備え、対向車両検出手段は、車車間通信手段によって取得する車両情報に基づいて対向車両を検出することが好ましい。
【００１５】
この発明によれば、車車間通信手段により、第１対向車両はもとより、ドライバにとって視認し難い位置にある第２対向車両をも容易に検出することができるため、上述したような運転支援をより的確に行うことができる。
【００１６】
また、本発明に係る運転支援装置は、交差点における自車両の運転を支援する運転支援装置であって、自車両の対向車両を検出する対向車両検出手段と、対向車両検出手段によって検出される対向車両の存在に基づいて自車両の運転支援を行う運転支援制御手段と、を備え、運転支援制御手段は、自車両に対面する大型車両である第１対向車両が検出された場合に、第１対向車両により遮蔽されて自車両の死角領域に位置しうる第２対向車両を優先して運転支援を行うことを特徴とする。
【００１７】
この発明によれば、自車両に対面する大型車両である第１対向車両が検出された場合には、運転支援制御手段は、その第１対向車両により遮蔽されて自車両の死角領域に位置しうる第２対向車両を優先して運転支援を行う。ここで、第２対向車両は、自車両のドライバにとって視認し難い位置に存在しうる車両である。よって、このような第２対向車両を優先して運転支援を行うことにより、ドライバにとって視認し難い位置に存在しうる対向車両に注意を促すことができるため、交差点においてドライバへの注意喚起を適切に行うことができる。
【発明の効果】
【００１８】
本発明に係る運転支援装置によれば、交差点においてドライバへの注意喚起を適切に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の実施形態に係る運転支援装置のブロック構成図である。
【図２】図１の運転支援装置による動作を示すフローチャートである。
【図３】交差点において運転支援が行われる状態を示す平面図である。
【図４】図３の状態におけるA方向から見た図である。
【図５】交差点において運転支援が行われる他の状態を示す平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について詳細に説明する。図１は、本発明の実施形態に係る運転支援装置のブロック構成図である。
【００２１】
図１に示す運転支援装置Ｍは、自車両に搭載されて、交差点における自車両の運転を支援するためのものである。運転支援装置Ｍは、運転支援ＥＣＵ（electronic control unit）１、車車間通信機２、ウィンカスイッチ３、車速センサ４、ナビゲーションシステム５、ディスプレイ６、及びスピーカ７を備えている。
【００２２】
運転支援ＥＣＵ１は、車車間通信機２を介して取得する他車両の車両情報やウィンカスイッチ３から取得する自車両の走行状態に基づいて所定の処理を行い、ディスプレイ６やスピーカ７に運転支援信号を出力することにより、自車両のドライバに対して運転支援を行うものである。この運転支援ＥＣＵ１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、およびＲＡＭ（Random AccessMemory）等を含むコンピュータから構成されている。
【００２３】
また、運転支援ＥＣＵ１は、走行状態出力部１１、走行方向判断部１２、対向車両検出部１３、及びＨＭＩ（Human Machine Interface）制御部１４を備えている。これらは、運転支援ＥＣＵ１により実行されるプログラムとして構成してもよいし、個別に設けられるユニットとして構成してもよい。
【００２４】
走行状態出力部１１は、自車両の位置や車速等の車両情報を車車間通信機２に出力する部分である。走行方向判断部１２は、交差点における自車両の走行方向を判断する部分であり、走行方向判断手段として機能する。対向車両検出部１３は、自車両の対向車両を検出する部分であり、対向車両検出手段として機能する。ＨＭＩ制御部１４は、対向車両検出部１３によって検出される対向車両の存在に基づいて自車両の運転支援を行う部分であり、運転支援制御手段として機能する。これらの各部が行う処理については後述の運転支援装置Ｍの動作説明において説明する。
【００２５】
車車間通信機２は、車両同士で通信するための無線通信機である。車車間通信機２は、他車両に搭載された運転支援装置との間で無線通信手段により双方向通信することにより、他車両の車両情報を受信し、受信した車両情報を運転支援ＥＣＵ１に出力する。また、車車間通信機２は、運転支援ＥＣＵ１から出力される自車両の車両情報を取得し、取得した車両情報を他車両へ送信する。このように、車車間通信機２は、車車間通信を行うことにより、他車両との間で車両情報を送受信するものであり、車車間通信手段として機能する。
【００２６】
ウィンカスイッチ３は、ドライバによる方向指示すなわち右方向指示ＯＮ、左方向指示ＯＮ、又はＯＦＦを入力するスイッチである。ウィンカスイッチ３は、ドライバによるウィンカ操作情報を運転支援ＥＣＵ１に出力する。車速センサ４は、自車両の車速を検出するセンサである。車速センサ４は、所定時間ごとに自車両の車速を検出し、検出した車速情報を運転支援ＥＣＵ１に出力する。
【００２７】
ナビゲーションシステム５は、自車両の位置を検出するものである。ナビゲーションシステム５は、地図データベース、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機、入出力装置などを備えて構成されている。また、ナビゲーションシステム５は、自車両の車種（大型車両か小型車両か、四輪車か二輪車か）を示す車種情報を格納している。ナビゲーションシステム５は、道路上における自車両の位置を検出し、検出した位置を示す位置情報を、車種情報と共に運転支援ＥＣＵ１に出力する。
【００２８】
ディスプレイ６は、ナビゲーションシステム５等と共用される車載ディスプレイもしくはメータのディスプレイである。ディスプレイ６は、運転支援ＥＣＵ１からの運転支援信号に応じて所定の画像を表示する。スピーカ７は、他のシステムと共用される車載スピーカである。スピーカ７は、運転支援ＥＣＵ１からの運転支援信号に応じて所定の音声を出力する。このように、ディスプレイ６及びスピーカ７は、ＨＭＩとして画面表示及び音声出力を行う。
【００２９】
以上の構成を有する運転支援装置Ｍの動作について、図２〜図４を参照しながら説明する。図２は自車両に搭載された運転支援装置Ｍによる動作を示すフローチャート、図３は交差点において自車両に対する運転支援が行われる状態を示す平面図、図４はその状態におけるA方向すなわちドライバの視点から見た図である。図２における処理は、ナビゲーションシステム５からの自車両の位置情報に基づき、自車両が交差点に接近してからその交差点を通過し終えるまで、運転支援装置Ｍによって所定の周期で繰り返し実行される。
【００３０】
以下の説明においては、図３に示すように、交差点において自車両１０が交差点を右折しようとしている状態を例として説明する。また、自車両１０が走行する車線の対向車線において、大型車両２０が自車両１０に対面するように走行しており、大型車両２０の周辺には、大型車両２０により遮蔽されて自車両１０の死角領域に位置する第１二輪車両２１及び第２二輪車両２２が走行している。大型車両２０は第１対向車両に相当し、第１二輪車両２１及び第２二輪車両２２のそれぞれは第２対向車両に相当する。これらの各車両には、運転支援装置Ｍと同様の構成を有する装置が搭載されている。
【００３１】
まず、ステップＳ１において、対向車両の車両情報を受信する。ここでは、車車間通信機２は、車車間通信を行うことにより他車両（大型車両２０、第１二輪車両２１、及び第２二輪車両２２等）の車両情報を受信する。この車両情報とは、各他車両の運転支援装置により検出された、各他車両の位置や車速、あるいは大型車両か小型車両か、四輪車か二輪車かの車種情報である。そして、車車間通信機２は、受信した車両情報を運転支援ＥＣＵ１に出力する。運転支援ＥＣＵ１の対向車両検出部１３は、車車間通信機２から出力された車両情報を取得する。
【００３２】
次に、ステップＳ２において、自車両１０は交差点を右折するか否かを判断する。ここでは、走行方向判断部１２は、ウィンカスイッチ３から出力されたウィンカ操作情報に基づいて、自車両１０が交差点を右折するか否かを判断する。図３に示す例では、ウィンカ操作情報は右方向ＯＮを示すため、走行方向判断部１２は、自車両１０は交差点を右折すると判断する。
【００３３】
ステップＳ２において自車両１０は交差点を右折すると判断した場合、ステップＳ３に移行し、自車両１０に対面する大型車両を検出したか否かを判断する。ここでは、対向車両検出部１３は、ステップＳ１において車車間通信機２から取得した車両情報に基づいて、対向車線に大型車両を検出したか否かを判断する。図３に示す例では、対向車両検出部１３は、大型車両２０を検出したと判断する。
【００３４】
ステップＳ３において大型車両２０を検出したと判断した場合、ステップＳ４に移行し、大型車両２０により遮蔽された自車両１０の死角領域に位置する二輪車両を検出したか否かを判断する。ここでは、対向車両検出部１３は、ステップＳ１において車車間通信機２から取得した車両情報に基づいて、ステップＳ３で検出した大型車両２０の後方Ｘｍ以内、又は左側方に二輪車両を検出したか否かを判断する。図３に示す例では、対向車両検出部１３は、大型車両２０の後方を走行する第１二輪車両２１の大型車両２０からの距離ＤがＸｍ以下である場合、死角領域に二輪車両を検出したと判断する。また、対向車両検出部１３は、大型車両２０の左側方を走行する第２二輪車両２２についても、死角領域に二輪車両を検出したと判断する。
【００３５】
ステップＳ４において自車両１０の死角領域に位置する二輪車両を検出したと判断した場合、ステップＳ５に移行し、当該二輪車両を優先した運転支援を行う。ここでは、ＨＭＩ制御部１４は、自車両１０の死角領域に位置する二輪車両である第１二輪車両２１や第２二輪車両２２の存在に基づいて運転支援を行う。より具体的には、ＨＭＩ制御部１４は、大型車両２０に遮蔽された自車両１０の死角領域に第１二輪車両２１や第２二輪車両２２が存在する旨を示す運転支援信号を生成し、この運転支援信号をディスプレイ６及びスピーカ７に出力する。すなわち、ＨＭＩ制御部１４は、第１二輪車両２１や第２二輪車両２２の存在を優先してディスプレイ６に表示し、スピーカ７から警告を発するよう、ディスプレイ６及びスピーカ７を制御する。
【００３６】
このように、ステップＳ４において、ドライバの視界に入らない領域に存在する二輪車両を優先した運転支援を行うため、ドライバに対して適切な運転支援を行うことができる。図４に示すように、大型車両２０が右ウィンカを点滅させて右折意思を示している場合であっても、大型車両２０の背後に存在する二輪車両に対するドライバの注意を喚起できるため、ドライバが危険な運転行動をとることが防止される。
【００３７】
また、ステップＳ３において大型車両２０を検出しなかったと判断した場合や、ステップＳ４において自車両１０の死角領域に位置する二輪車両を検出しなかったと判断した場合には、ステップＳ６に移行し、通常の運転支援が行われる。ここでは、例えば前者の場合、対面する二輪車両や小型車両を検出すると、ＨＭＩ制御部１４は、これらの車両の存在に基づいて運転支援を行う。また、後者の場合、すなわち自車両１０の死角領域に位置する二輪車両の不在が検出された場合には、ＨＭＩ制御部１４は、大型車両２０の存在に基づいて運転支援を行う。
【００３８】
また、ステップＳ２において自車両１０は交差点を右折しないと判断した場合、ステップＳ７に移行し、運転支援を中止する。ここでは、ウィンカ操作情報が左方向ＯＮ又はＯＦＦを示すと、走行方向判断部１２は、自車両１０は交差点を右折しないと判断し、ＨＭＩ制御部１４は、運転支援を中止する。このように、ＨＭＩ制御部１４は、走行方向判断部１２によって自車両１０は交差点を右折すると判断された場合に運転支援を行い、右折しないと判断された場合には運転支援を中止する。
【００３９】
以上の一連の処理によって、運転支援装置Ｍによる、交差点における自車両１０の運転支援が行われる。
【００４０】
このように、運転支援装置Ｍによれば、大型車両２０により遮蔽されて自車両１０の死角領域に位置する第１二輪車両２１や第２二輪車両２２が対向車両検出部１３によって検出された場合には、ＨＭＩ制御部１４は、第１二輪車両２１や第２二輪車両２２の存在に基づいて自車両１０の運転支援を行う。ここで、第１二輪車両２１等は、自車両１０のドライバにとって視認し難い位置にある。よって、このような第１二輪車両２１等の存在に基づいて運転支援を行うことにより、ドライバにとって視認し難い位置にある対向車両に注意を促すことができるため、交差点においてドライバへの注意喚起を適切に行うことができる。
【００４１】
また、交差点において、自車両１０に対面する大型車両２０は自車両１０のドライバにとって視認しやすい一方で、自車両１０の死角領域に位置する第１二輪車両２１や第２二輪車両２２はドライバにとって視認し難い。運転支援装置Ｍによれば、ＨＭＩ制御部１４は、大型車両２０よりも第１二輪車両２１や第２二輪車両２２の存在を優先して運転支援を行うことにより、視認し難い対向車両の存在を強調できるため、ドライバへの注意喚起をより一層適切に行うことができる。
【００４２】
また、運転支援装置Ｍによれば、走行方向判断部１２によって自車両１０は交差点を右折すると判断された場合に運転支援が行われるため、自車両１０の右折時において第１二輪車両２１や第２二輪車両２２に対するドライバの注意を喚起でき、自車両１０と第１二輪車両２１等との接触防止を図ることができる。
【００４３】
また、運転支援装置Ｍによれば、自車両１０の死角領域に位置する対向車両の不在が検出された場合には自車両１０に対面する大型車両２０についてドライバへの注意喚起を行うことができるため、自車両１０と大型車両２０との接触防止を図ることができる。
【００４４】
また、運転支援装置Ｍによれば、車車間通信機２により、大型車両２０はもとより、ドライバにとって視認し難い位置にある第１二輪車両２１や第２二輪車両２２をも容易に検出することができるため、上述したような運転支援をより的確に行うことができる。
【００４５】
以上、本発明の好適な実施形態について詳細に説明したが、本発明に係る運転支援装置は、上記実施形態に限られるものではない。上記実施形態では、第１二輪車両２１及び第２二輪車両２２が、大型車両２０により遮蔽されて自車両１０の死角領域に位置する場合について説明したが、例えば図５に示すように、自車両１０に対面する大型車両２０が交差点を左折しようとしており、第２二輪車両２２が遮蔽されて死角領域に位置している場合であっても、ドライバにとって視認し難い位置にある第２二輪車両２２に注意を促すことができるため、ドライバへの注意喚起を適切に行うことができる。
【００４６】
また、上記実施形態では、図３に示した各対向車両には、運転支援装置Ｍと同様の構成を有する運転支援装置が搭載されていることとしたが、各対向車両との車車間通信によらずに、道路側に設けられた情報発信装置によって車両情報を取得し、対向車両を検出してもよい。また、上記実施形態ではウィンカスイッチ３により自車両１０の右折有無を判断したが、例えば自車両１０の走路や位置により右折有無を判断してもよい。
【００４７】
更にまた、本発明における第１対向車両は大型車両に限らず中型車両等であってもよいし、第２対向車両は二輪車両に限らず小型車両等であってもよい。
【００４８】
なお、上記実施形態では、第１対向車両により遮蔽されて自車両の死角領域に位置する第２対向車両が検出された場合に、当該第２対向車両を優先した運転支援を行うこととしたが、検出される第１対向車両が大型車両である場合には、その大型車両により遮蔽されて自車両の死角領域に位置する第２対向車両が存在するとして、第２対向車両を優先して運転支援を行ってもよい。ここで、大型車両とは、乗用車よりも大きい車両をいい、例えば大型トラックや大型バスのことをいう。
【符号の説明】
【００４９】
２…車車間通信機（車車間通信手段）、１０…自車両、１２…走行方向判断部（走行方向判断手段）、１３…対向車両検出部（対向車両検出手段）、１４…ＨＭＩ制御部（運転支援制御手段）、２０…大型車両（第１対向車両）、２１…第１二輪車両（第２対向車両）、２２…第２二輪車両（第２対向車両）、Ｍ…運転支援装置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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