(57)【要約】【課題】適切に運転支援を行なうことができるようにする。【解決手段】ＧＰＳセンサ１２によって、自車両の位置を検出する。規制種別取得部２４によって、検出された自車両の位置に基づいて特定される、自車両が進入しようとしている交差点について、情報記憶部２２に記憶された交差点進入口規制種別データから、自車側及び交差車両側の各々の交差点進入口の規制種別を取得する。注意義務度設定部２６によって、規制種別取得部２４によって取得された自車側及び交差車両側の各々の規制種別の組み合わせに対して、事故遭遇時の過失割合に対応する注意義務度を設定する。制御部２８によって、設定された注意義務度に応じた運転支援を行なうように運転支援装置１６を制御する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両が進入しようとしている交差点について、自車側及び交差車両側の各々の交差点進入口の規制種別を取得する規制種別取得手段と、
前記規制種別取得手段によって取得された自車側及び交差車両側の各々の前記規制種別の組み合わせに対して予め定められ、かつ、事故遭遇時の過失割合に対応する注意義務度を設定する設定手段と、
前記設定手段によって設定された前記注意義務度に応じた運転支援を行なうように、運転支援を行なう運転支援装置を制御する制御手段と、
を含む運転支援制御装置。
【請求項２】
自車両の速度を検出する速度検出手段を更に含み、
前記制御手段は、前記検出された自車両の速度に基づいて、前記設定された注意義務度が高いほど低い速度で前記交差点に進入するように、前記運転支援装置による運転支援を制御する請求項１記載の運転支援制御装置。
【請求項３】
前記規制種別は、規制なし、一時停止義務あり、及び優先権ありである、を含む請求項１又は２記載の運転支援制御装置。
【請求項４】
自車両の位置を検出する位置検出手段と、
各交差点について、交差する道路の各々の交差点進入口の規制種別を記憶した記憶手段とを更に含み、
前記規制種別取得手段は、前記検出された自車両の位置に基づいて特定される、自車両が進入しようとしている交差点について、前記記憶手段に記憶された規制種別から、自車側及び交差車両側の各々の交差点進入口の規制種別を取得する請求項１〜請求項３の何れか１項記載の運転支援制御装置。
【請求項５】
コンピュータを、
自車両が進入しようとしている交差点について、自車側及び交差車両側の各々の交差点進入口の規制種別を取得する規制種別取得手段、
前記規制種別取得手段によって取得された自車側及び交差車両側の各々の前記規制種別の組み合わせに対して予め定められ、かつ、事故遭遇時の過失割合に対応する注意義務度を設定する設定手段、及び
前記設定手段によって設定された前記注意義務度に応じた運転支援を行なうように、運転支援を行なう運転支援装置を制御する制御手段
として機能させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援制御装置及びプログラムに係り、特に、運転支援を行なうように制御する運転支援制御装置及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、信号無し交差点において、交差道路のうちの何れかの道路が優先であるかを、その道路の幅員と種別から推定し、その推定結果と自車走行道路の一時停止線検出結果とを合わせて、運転支援を行なう車両用運転補助装置が知られている（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−８６３６３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載の技術では、交差する道路幅員と種別から、その道路の優先を決めているが、何れかの道路が優先であるかを決めることができない交差点がある。例えば、同程度の規模の道路が交差する住宅街内の交差点などは、幅員や種別がほぼ同じであるため、優先関係を一意に決めることができない。また、交差点進入口に一時停止が双方ない場合もしく双方ある場合には、優先関係を一意に決めることはできない。このように優先関係を一意に決めることができない場合には、適切に運転支援を行なうことができない、という問題がある。
【０００５】
本発明は、上記の問題点を解決するためになされたもので、適切に運転支援を行なうことができる運転支援制御装置及びプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の目的を達成するために本発明に係る運転支援制御装置は、自車両が進入しようとしている交差点について、自車側及び交差車両側の各々の交差点進入口の規制種別を取得する規制種別取得手段と、前記規制種別取得手段によって取得された自車側及び交差車両側の各々の前記規制種別の組み合わせに対して予め定められ、かつ、事故遭遇時の過失割合に対応する注意義務度を設定する設定手段と、前記設定手段によって設定された前記注意義務度に応じた運転支援を行なうように、運転支援を行なう運転支援装置を制御する制御手段とを含んで構成されている。
【０００７】
本発明に係るプログラムは、コンピュータを、自車両が進入しようとしている交差点について、自車側及び交差車両側の各々の交差点進入口の規制種別を取得する規制種別取得手段、前記規制種別取得手段によって取得された自車側及び交差車両側の各々の前記規制種別の組み合わせに対して予め定められ、かつ、事故遭遇時の過失割合に対応する注意義務度を設定する設定手段、及び前記設定手段によって設定された前記注意義務度に応じた運転支援を行なうように、運転支援を行なう運転支援装置を制御する制御手段として機能させるためのプログラムである。
【０００８】
本発明によれば、規制種別取得手段によって、自車両が進入しようとしている交差点について、自車側及び交差車両側の各々の交差点進入口の規制種別を取得する。設定手段によって、規制種別取得手段によって取得された自車側及び交差車両側の各々の規制種別の組み合わせに対して予め定められ、かつ、事故遭遇時の過失割合に対応する注意義務度を設定する。
【０００９】
そして、制御手段によって、設定手段によって設定された注意義務度に応じた運転支援を行なうように、運転支援を行なう運転支援装置を制御する。
【００１０】
このように、自車側及び交差車両側の各々の規制種別の組み合わせに対して、事故遭遇時の過失割合に対応する注意義務度を設定し、注意義務度に応じた運転支援を行うように制御することにより、適切に運転支援を行なうことができる。
【００１１】
本発明に係る運転支援制御装置は、自車両の速度を検出する速度検出手段を更に含み、制御手段は、検出された自車両の速度に基づいて、設定された注意義務度が高いほど低い速度で交差点に進入するように、運転支援装置による運転支援を制御することができる。これによって、適切に減速制御することができる。
【００１２】
上記の規制種別は、規制なし、一時停止義務あり、及び優先権ありである、を含むようにすることができる。
【００１３】
本発明に係る運転支援制御装置は、自車両の位置を検出する位置検出手段と、各交差点について、交差する道路の各々の交差点進入口の規制種別を記憶した記憶手段とを更に含み、規制種別取得手段は、検出された自車両の位置に基づいて特定される、自車両が進入しようとしている交差点について、記憶手段に記憶された規制種別から、自車側及び交差車両側の各々の交差点進入口の規制種別を取得することができる。
【００１４】
なお、本発明のプログラムは、記録媒体に格納して提供することも可能である。
【発明の効果】
【００１５】
以上説明したように、本発明の運転支援制御装置及びプログラムによれば、自車側及び交差車両側の各々の規制種別の組み合わせに対して、事故遭遇時の過失割合に対応する注意義務度を設定し、注意義務度に応じた運転支援を行うように制御することにより、適切に運転支援を行なうことができる、という効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の本実施の形態に係る運転支援システムの構成を示すブロック図である。
【図２】注意義務度テーブルの例を示す表である。
【図３】一方の交差点進入口が「一時停止義務あり」であり、もう一方の交差点進入口が「規制なし」である交差点を示すイメージ図である。
【図４】一方の交差点進入口が「規制なし」であり、もう一方の交差点進入口が「優先権あり」である交差点を示すイメージ図である。
【図５】双方の交差点進入口が「規制なし」である交差点を示すイメージ図である。
【図６】減速制御を説明するための図である。
【図７】本発明の本実施の形態に係るコンピュータにおける運転支援処理ルーチンの内容を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態を詳細に説明する。なお、本実施の形態では、警報装置及び制動介入システムを備えた車両に搭載され、運転支援を行なう運転支援システムに本発明を適用した場合を例に説明する。
【００１８】
図１に示すように、本実施の形態に係る運転支援システム１０は、自車両に搭載されたナビゲーションシステム（図示省略）に設けられ、かつ、自車両の位置を検出するＧＰＳセンサ１２と、自車速を検出する車速センサ１４と、警報装置及び制動介入システムを含む運転支援装置１６と、ＧＰＳセンサ１２によって検出された自車両の位置情報及び車速センサ１４によって検出された自車速に基づいて、運転支援装置１６による運転支援を制御するコンピュータ１８とを備えている。なお、コンピュータ１８が、運転支援制御装置の一例である。
【００１９】
ＧＰＳセンサ１２は、経度及び緯度からなる位置情報を検出する。運転支援装置１６の警報装置は、車内設置スピーカから構成され、コンピュータ１８による制御に応じて、警報音を出力する。運転支援装置１６の制動介入システムは、コンピュータ１８による制御に応じて作動し、自車両の車輪に制動力を付加する。
【００２０】
コンピュータ１８は、ＣＰＵと、ＲＡＭと、後述する運転支援処理ルーチンを実行するためのプログラムを記憶したＲＯＭとを備え、機能的には次に示すように構成されている。コンピュータ１８は、ＧＰＳセンサ１２からの出力及び車速センサ１４からの出力を取得する自車両情報取得部２０と、地図データ、交差点位置データ、及び交差点進入口規制種別データを記憶した情報記憶部２２と、情報記憶部２２から、自車両が進入しようとする交差点の進入口における規制種別を取得する規制種別取得部２４と、取得した規制種別の組み合わせから、後述する注意義務度を設定する注意義務度設定部２６と、設定された注意義務度と取得した自車速とに応じて、運転支援装置１６による運転支援を制御する制御部２８とを備えている。
【００２１】
自車両情報取得部２０は、ＧＰＳセンサ１２から自車両の位置情報を取得すると共に、車速センサ１４から自車両の車速を取得する。
【００２２】
情報記憶部２２は、道路地図情報を示す地図データと、各交差点の位置情報を示す交差点位置データと、各交差点の進入口における規制種別を示す交差点進入口規制種別データとを記憶している。交差点進入口規制種別データには、各交差点について、交差している全道路の各々の進入口における規制種別が格納されており、規制種別として、「規制なし」、「一時停止義務あり」、及び「優先権あり」の何れかが格納されている。
【００２３】
ここで、「一時停止義務あり」とは、一時停止の標識がある場合を示す。「優先権あり」とは、道路標識等により優先道路として指定されている場合及び当該交差点において当該道路における車両の通行を規制する道路標識等による中央線または車両通行帯が設けられている場合を示す。具体的には以下の３つの場合を示す。
【００２４】
第１に、道路標識によって「優先道路」として指定されている道路である場合、規制種別として「優先権あり」が格納される。例えば、優先道路として指定する道路の区間の前面等に指示標識「優先道路」が設置され、優先道路と交差する道路の手前に規制標識「前方優先道路」または「前方優先道路・一時停止」が設定されている場合である。
【００２５】
第２に、道路標示（中央線）によって「優先道路」として指定されている道路である場合、規制種別として「優先権あり」が格納される。たとえば、中央線が交差点の中まで連続して設けられている場合である。なお、中央線が実線であっても破線であっても「優先道路」として指定される。
【００２６】
第３に、道路標示（車両通行帯）によって「優先道路」として指定されている道路である場合、規制種別として「優先権あり」が格納される。たとえば、車両通行帯が交差点の中まで連続して設けられている場合である。なお、車両通行帯境界線が実線であっても破線であっても「優先道路」として指定される。
【００２７】
規制種別取得部２４は、自車両情報取得部２０によって取得した自車両の位置情報及び位置情報の変化から得られる進行方向に基づいて、交差点位置データから、自車両がまもなく進入する予定の交差点を特定する。規制種別取得部２４は、特定された交差点について、交差点進入口規制種別データから、その交差点で交差する全ての道路の進入口の規制種別を取得する。
【００２８】
注意義務度設定部２６には、図２に示すような、交差点進入口双方の規制種別の組み合わせと、交差点進入時に求められる注意義務の度合いを示す注意義務度との対応関係を示す注意義務度テーブルが予め記憶されている。この注意義務度テーブルには、注意義務度として、その規制種別の組み合わせとなる状況での事故遭遇時の自車側の過失割合（基本値）に相当する値（１０〜９０％）が設定されている。
【００２９】
例えば、図３に示すように、自車側の交差点進入口の規制種別が、「一時停止義務あり」であり、交差車両側の交差点進入口の規制種別が、「規制なし」である場合には、注意義務度として８０％が設定される。また、自車側の交差点進入口の規制種別が、「規制なし」であり、交差車両側の交差点進入口の規制種別が、「一時停止義務あり」である場合には、注意義務度として２０％が設定される。
【００３０】
また、図４に示すように、自車側の交差点進入口の規制種別が、「規制なし」であり、交差車両側の交差点進入口の規制種別が、「優先権あり」である場合には、注意義務度として９０％が設定される。また、自車側の交差点進入口の規制種別が、「優先権あり」であり、交差車両側の交差点進入口の規制種別が、「規制なし」である場合には、注意義務度として１０％が設定される。
【００３１】
また、図５に示すように、自車側の交差点進入口の規制種別が、「規制なし」であり、交差車両側の交差点進入口の規制種別も、「規制なし」である場合には、注意義務度として５０％が設定される。
【００３２】
注意義務度設定部２６は、上記の注意義務度テーブルに基づいて、規制種別取得部２４によって取得した規制種別の組み合わせに対応する注意義務度を設定する。なお、本実施の形態では、自車側に信号現示規制がある場合には、運転支援をする必要がないと判断し、運転支援の対象外とする。
【００３３】
制御部２８は、上記図２に示すように、設定された注意義務度に応じて５段階の支援レベルを設定すると共に、その支援レベルに見合った交差点進入速度Ｖｅを設定する。制御部２８は、設定された交差点進入速度Ｖｅに自車速Ｖｍを減速するように運転支援装置１６の制動介入システムを制御すると共に、警報音出力によって制動制御中であることをドライバに伝えるように運転支援装置１６の警報装置を制御する。上記図２に示すように、注意義務度が高いほど、高い支援レベルが設定され、結果として、注意義務度が高いほど、低い交差点進入速度Ｖｅとなるように制御される。
【００３４】
減速制御は、図６に示すように、自車速が、交差点進入口地点（交差点に進入するＴｅ秒前の地点）で交差点進入速度Ｖｅ（支援レベルの応じた設定値）となるように行われる。以下、減速制御について説明する。
【００３５】
まず、制動制御で用いる減速度を上限減速度αｕｐｐｅｒとして設定し、その上限減速度αｕｐｐｅｒにより減速して交差点進入口で交差点進入速度Ｖｅとなるときの現在位置での車速を、上限車速Ｖｕｐｐｅｒとして算出する。その上限車速Ｖｕｐｐｅｒと車速センサ１４で検出された現在の自車速とを比較し、自車速の方が高ければ、上限減速度αｕｐｐｅｒで減速するように制動介入システムを制御すると共に、警報装置により警報音を出力するように制御して、運転支援を行う。
【００３６】
なお、減速制御中に合わせて出す警報音として、小さな連続音「ピッピッピッ・・・」という音を、車内設置スピーカで構成される警報装置から出力すればよい。また、上限車速Ｖｕｐｐｅｒは、以下の（１）式から算出される。
【００３７】
【数１】
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【００３８】
ただし、Ｌｍは、交差点進入口地点までの自車両の距離であり、自車両から交差点までの距離Ｌｃと、交差点進入口地点から交差点までの距離Ｌｅとの差分で算出される。なお、交差点進入口地点から交差点までの距離Ｌｅは、時間で設定されたＴｅと交差点進入速度Ｖｅとから算出される値であるため、Ｖｅ＝０の時は値が算出できない。そこで、Ｖｅ＝０の時は、固定値Ｌ０（設定値）を用いることとする。
【００３９】
また、交差点進入前にドライバ自らのブレーキ操作で減速した場合には、上記のように算出される上限車速と車速センサ１４で検出された現在の自車速とを比較し、自車速の方が高ければ、上記と同様に、制動介入システムによる制動制御を作動させると共に、警報装置によって警報音を出力させる。
【００４０】
次に、本実施の形態に係る運転支援システム１０の作用について説明する。
【００４１】
運転支援システム１０を搭載した車両が走行しているときに、コンピュータ１８によって、図７に示す運転支援処理ルーチンが実行される。
【００４２】
まず、ステップ１００において、初期設定として、上限減速度αｕｐｐｅｒを設定し、ステップ１０２において、ＧＰＳセンサ１２により検出された自車両の位置を取得すると共に、車速センサ１４により検出された自車両の車速Ｖｍを取得する。また、取得した自車両の位置の変化から、自車両の進行方向を取得する。
【００４３】
そして、ステップ１０４において、上記ステップ１０２で取得した自車両の位置及び進行方向と、情報記憶部２２に記憶された交差点位置データとに基づいて、自車両が進入しようとしている交差点を特定する。次のステップ１０６では、上記ステップ１０４で特定された、自車両が進入しようとしている交差点が、前回特定された交差点から更新されたか否かを判定する。前回特定された交差点と同じである場合には、上記ステップ１０２で戻る。一方、上記ステップ１０４の処理が１回目である場合、または、前回特定された交差点と異なる場合には、前回特定された交差点から更新されたと判断し、ステップ１０８へ移行する。
【００４４】
ステップ１０８では、情報記憶部２２に記憶された交差点進入口規制種別データから、上記ステップ１０４で特定された交差点で交差している全道路（自車側及び交差車両側）の各々の交差点進入口の規制種別を取得する。そして、ステップ１１０において、上記ステップ１０８で取得した自車側及び交差車両側の各々の規制種別の組み合わせに対応する注意義務度を設定し、次のステップ１１２では、上記ステップ１１０で設定した注意義務度に応じた支援レベルを設定すると共に、支援レベルに応じた交差点進入速度Ｖｅを設定する。
【００４５】
そして、ステップ１１４において、支援レベルが０より大きいか否かを判定し、支援レベルが０である場合には、ステップ１０２へ戻る。一方、支援レベルが０より大きい場合には、ステップ１１６へ移行する。
【００４６】
ステップ１１６では、上記ステップ１０２又は後述するステップ１２６で取得した自車両の位置、及び上記ステップ１０４で特定した交差点の位置に基づいて、交差点進入口までの距離Ｌｍを算出する。次のステップ１１８では、上記ステップ１１６で算出された交差点進入口までの距離Ｌｍ、上記ステップ１１２で設定された交差点進入速度Ｖｅ、及び上記ステップ１００で設定された上限減速度αｕｐｐｅｒに基づいて、上限車速Ｖｕｐｐｅｒを算出する。
【００４７】
そして、ステップ１２０において、上記ステップ１０２又は後述するステップ１２６で取得した自車両の車速Ｖｍと、上記ステップ１１８で算出された上限車速Ｖｕｐｐｅｒとを比較して、自車両の車速Ｖｍが上限車速Ｖｕｐｐｅｒより大きいか否かを判定する。自車両の車速Ｖｍが上限車速Ｖｕｐｐｅｒ以下であると判定されると、運転支援を行なわずに、ステップ１２４へ移行する。一方、自車両の車速Ｖｍが上限車速Ｖｕｐｐｅｒより大きいと判定されると、ステップ１２２において、制動介入システムによる制動制御を作動すると共に、警報装置によって警報音を出力するように運転支援装置１６を制御して、ステップ１２４へ移行する。
【００４８】
ステップ１２４では、上記ステップ１０２又は後述するステップ１２６で取得した自車両の位置に基づいて、交差点に進入したか否かを判定し、自車両の位置がまだ交差点の手前である場合には、ステップ１２６において、ＧＰＳセンサ１２により検出された自車両の位置を取得すると共に、車速センサ１４により検出された自車両の車速Ｖｍを取得する。また、取得した自車両の位置の変化から、自車両の進行方向を取得する。そして、ステップ１１６へ戻る。
【００４９】
一方、上記ステップ１２４において、自車両の位置が、交差点の手前の所定位置（停止線の位置に相当する位置）を越えた場合には、交差点に進入したと判断し、ステップ１０２へ戻る。
【００５０】
以上のように運転支援処理ルーチンを実行することにより、交差点進入時に求められる注意義務度に見合った速度で、自車両が交差点に進入するように、制動介入システムによる制動制御及び警報装置による警報音出力が行なわれ、ドライバに対する運転支援が行なわれる。
【００５１】
以上説明したように、本実施の形態に係る運転支援システムによれば、進入しようとする交差点における自車側及び交差車両側の各々の規制種別の組み合わせに対応して、事故遭遇時の過失割合に相当する注意義務度を設定し、注意義務度に応じた運転支援を行うように制御することにより、適切な運転支援を行なうことができる。
【００５２】
また、交通整理がなされていない交差点（信号無し交差点）は、その交差道路の何れかが優先道路となり他方が非優先道路となる関係にあるとは限らず、そのような交差点へ進入する際は、多かれ少なかれ注意義務が求められる。また、その交差点進入口の双方の規制情報によって、事故遭遇時の過失割合の基本値が概算され、その基本値に応じて、交差点進入時に求められる注意義務の度合いを設定することができる。この注意義務度の大小に応じて支援レベルを詳細に設定して運転支援を行なうことにより、交差点進入時に求められる注意義務の大小に見合ったきめ細かい運転支援の提供を可能とする。
【００５３】
また、いかなる交差点においても、最高でもこれ位の速度で信号無し交差点へ進入しましょう、というある意味上限速度を規定することができる。自車側の交差点進入口に一時停止義務がある場合は、最終的に、停止線手前で自主的に車速０ｋｍ／ｈまで落とす必要があることは言うまでもない。
【００５４】
なお、上記の実施の形態では、運転支援として、制動制御及び警報音出力の組み合わせを行う場合を例に説明したが、これに限定されるものではなく、他の種類の運転支援、又はそれらの組み合わせを行なうようにしてもよい。例えば、表示装置などで、警報メッセージ（例えば、「この先交差点徐行して下さい！」）をドライバに対して報知することにより運転支援を行なうようにしてもよい。
【００５５】
また、規制種別を、予め記憶された交差点進入口規制種別データから取得する場合を例に説明したが、これに限定されるものではなく、前方カメラからの前方画像や、路側の通信端末からの送信情報に基づいて、交差点における双方の規制種別を取得するようにしてもよい。
【符号の説明】
【００５６】
１０   運転支援システム
１２   ＧＰＳセンサ
１４   車速センサ
１６   運転支援装置
１８   コンピュータ
２０   自車両情報取得部
２２   情報記憶部
２４   規制種別取得部
２６   注意義務度設定部
２８   制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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