(57)【要約】【課題】カメラによって撮像された画像における製品や部品の位置を算出するために行う画像処理の時間を確保する必要がある。画像処理時間が長くかかると、搬送ベルトの搬送速度が遅くなってしまうという課題がある。【解決手段】搬送ベルト３０によって順次、搬送物４３が搬送される搬送ベルト３０上の作業領域Ａ２で作業を行うロボットアーム装置であって、ロボットアームに取り付けられ、作業領域Ａ２の上流側の搬送ベルト３０上の第１の位置にある搬送物４３の画像を撮像するカメラと、画像から第１の位置を算出する第１の位置算出部と、第１の位置と、搬送物４３が第１の位置から作業領域Ａ２まで搬送される距離Ｘ２とに基づいて、搬送物４３が作業領域Ａ２に搬送される第２の位置を算出する第２の位置算出部と、を備えたロボットアーム装置を提供する。【選択図】図４
2010125583.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
搬送ベルトによって順次、搬送物が搬送される前記搬送ベルト上の作業領域で作業を行うロボットアーム装置であって、
ロボットアームに取り付けられ、前記作業領域の上流側の前記搬送ベルト上の第１の位置にある搬送物の画像を撮像するカメラと、
前記画像から前記第１の位置を算出する第１の位置算出部と、
前記第１の位置と、前記搬送物が前記第１の位置から前記作業領域まで搬送される距離とに基づいて、前記搬送物が前記作業領域に搬送される第２の位置を算出する第２の位置算出部と、を備えたことを特徴とするロボットアーム装置。
【請求項２】
請求項１に記載のロボットアーム装置であって、
更に、前記画像のぶれ量を検出するぶれ量検出部と、
前記ぶれ量に基づいて、前記画像のぶれを補正するぶれ補正部と、を備えたことを特徴とするロボットアーム装置。
【請求項３】
請求項２に記載のロボットアーム装置であって、
前記第１の位置に初めに搬送された搬送物の画像から検出されたぶれ量に基づいて、前記搬送物が搬送された以降、前記第１の位置にある搬送物を撮像した画像を補正することを特徴とするロボットアーム装置。
【請求項４】
搬送ベルトによって順次、搬送物が搬送される作業領域で作業を行うロボットアーム装置であって、
ロボットアームに取り付けられたカメラによって、前記搬送ベルト上の前記作業領域の上流側の前記搬送ベルト上の第１の位置にある搬送物の画像を撮像する工程と、
前記画像から前記第１の位置を算出する第１の位置算出工程と、
前記第１の位置と、前記搬送物が前記第１の位置から前記作業領域まで搬送される距離とに基づいて、前記搬送物が前記作業領域に搬送される第２の位置を算出する第２の位置算出工程と、を備えたことを特徴とするロボットアーム装置の制御方法。
【請求項５】
搬送ベルトによって順次、搬送物が搬送される作業領域で作業を行うロボットアーム装置であって、
ロボットアームに取り付けられたカメラによって、前記搬送ベルト上の前記作業領域の上流側の前記搬送ベルト上の第１の位置にある搬送物の画像を撮像する機能と、
前記画像から前記第１の位置を算出する第１の位置算出機能と、
前記第１の位置と、前記搬送物が前記第１の位置から前記作業領域まで搬送される距離とに基づいて、前記搬送物が前記作業領域に搬送される第２の位置を算出する第２の位置算出機能と、をコンピュータに実現させることを特徴とするロボットアーム装置の制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットアーム装置、ロボットアーム装置の制御方法および制御プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
製品や部品がロボットアーム装置の作業領域内に搬送されると、ロボットアーム装置は、ロボットアームの先端に取り付けたカメラによって製品や部品を撮像し、撮像された画像を用いて製品や部品の位置を検出する。そして、検出した製品や部品の位置に、ロボットアームの先端に取り付けられた工具やマニュピュレータなどを移動させ、加工、組み立て、検査などを行う。例えば、特許文献１では、視覚センサをロボットに装着し、視覚センサが計測したワークの積載状況に応じて、ワークを取り出す方法が提案されている。
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−３４４３０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、カメラによって撮像された画像における製品や部品の位置を算出するために行う画像処理の時間を確保する必要がある。そのため、例えば、搬送ベルトに載って複数の製品や部品が並んで順次搬送されるとき、製品や部品を撮像した画像の処理時間を確保しながら、ロボットアーム装置の作業領域に、製品や部品を供給する。従って、画像処理時間が長くかかると、搬送ベルトの搬送速度が遅くなってしまうという課題がある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の形態または適用例として実現することが可能である。
【０００６】
［適用例１］搬送ベルトによって順次、搬送物が搬送される前記搬送ベルト上の作業領域で作業を行うロボットアーム装置であって、ロボットアームに取り付けられ、前記作業領域の上流側の前記搬送ベルト上の第１の位置にある搬送物の画像を撮像するカメラと、前記画像から前記第１の位置を算出する第１の位置算出部と、前記第１の位置と、前記搬送物が前記第１の位置から前記作業領域まで搬送される距離とに基づいて、前記搬送物が前記作業領域に搬送される第２の位置を算出する第２の位置算出部と、を備えたことを特徴とするロボットアーム装置。
【０００７】
この構成によれば、作業領域の上流側の搬送ベルト上の第１の位置にある搬送物の画像を撮像するカメラを備え、第１の位置算出部は、そのカメラによって撮像された画像から第１の位置を算出する。これにより、搬送物が第１の位置から作業領域に向かって搬送されている時間に画像処理を行って第１の位置を算出し、算出された第１の位置と搬送物が前記第１の位置から前記作業領域まで搬送される距離とに基づいて第２の位置を算出する。そのため、画像処理が終了するまでの時間に合わせて搬送ベルトの搬送速度が遅くなることを抑制できる。
【０００８】
［適用例２］更に、前記画像のぶれ量を検出するぶれ量検出部と、前記ぶれ量に基づいて、前記画像のぶれを補正するぶれ補正部と、を備えたことを特徴とする上記ロボットアーム装置。
【０００９】
この構成によれば、第１の位置で撮像された画像にぶれが生じていたとしても、ぶれ補正を行うことでぶれが抑制された画像を取得することができる。これにより、画像ぶれに起因する第１の位置の誤検出を抑制できる。
【００１０】
［適用例３］前記第１の位置に初めに搬送された搬送物の画像から検出されたぶれ量に基づいて、前記搬送物が搬送される以降、前記第１の位置にある搬送物を撮像した画像を補正することを特徴とする上記ロボットアーム装置。
【００１１】
この構成によれば、搬送ベルト上を搬送物が順次、搬送される毎に画像のぶれを補正するためのぶれ量を算出するための時間を確保しなくてもよい。そのため、搬送ベルトの搬送速度が遅くなることを抑制できる。
【００１２】
［適用例４］搬送ベルトによって順次、搬送物が搬送される作業領域で作業を行うロボットアーム装置において、ロボットアームに取り付けられたカメラによって、前記搬送ベルト上の前記作業領域の上流側の前記搬送ベルト上の第１の位置にある搬送物の画像を撮像する工程と、前記画像から前記第１の位置を算出する第１の位置算出工程と、前記第１の位置と、前記搬送物が前記第１の位置から前記作業領域まで搬送される距離とに基づいて、前記搬送物が前記作業領域に搬送される第２の位置を算出する第２の位置算出工程と、を備えたことを特徴とするロボットアーム装置の制御方法。
【００１３】
［適用例５］搬送ベルトによって順次、搬送物が搬送される作業領域で作業を行うロボットアーム装置において、ロボットアームに取り付けられたカメラによって、前記搬送ベルト上の前記作業領域の上流側の前記搬送ベルト上の第１の位置にある搬送物の画像を撮像する機能と、前記画像から前記第１の位置を算出する第１の位置算出機能と、前記第１の位置と、前記搬送物が前記第１の位置から前記作業領域まで搬送される距離とに基づいて、前記搬送物が前記作業領域に搬送される第２の位置を算出する第２の位置算出機能と、をコンピュータに実現させることを特徴とするロボットアーム装置の制御プログラム。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、具体化した実施例について図面に従って説明する。
（第１実施例）
図１は、ロボットアーム装置１００の外観斜視図である。ロボットアーム装置１００における上側台座１３は、下側台座１５に備えられ、回転位置１４でモータ（不図示）の駆動によって回転される。ロボットアーム１０は、上側台座１３に備えられ、回転位置１１でモータ１２の駆動によって回転される。
【００１５】
ロボットアーム７は、ロボットアーム１０に接続され、回転位置８でモータ９の駆動によって回転される。ロボットアーム５は、ロボットアーム７に接続され、回転位置６でモータ（不図示）の駆動によって回転される。
【００１６】
ロボットアーム４は、ロボットアーム５に備えられ、回転軸Ａを中心としてモータ（不図示）により回転される。ロボットアーム２は、ロボットアーム４に接続され、回転位置３でモータ（不図示）の駆動によって回転される。
【００１７】
ロボットアーム２の先端には、マニュピュレータ１が装着される。生産ラインにおける部品や製品の形状、組み立て方法、加工方法などに応じて、マニュピュレータを選択し、ロボットアーム２の先端に装着することができる。
【００１８】
ロボットアーム４には、支持部材２１が取り付けられ、支持部材２１には、カメラ２０が取り付けられる。カメラ２０は、搬送された製品（不図示）や部品（不図示）の位置を算出するための画像を撮像する。
【００１９】
制御ボックス１８は、ロボットアーム装置１００の本体と電源ケーブル１６、制御ケーブル１７によって接続される。制御ボックス１８には、電源回路（不図示）と、上述したモータを駆動するためのモータ駆動回路部（不図示）と、コントローラ（不図示）とが内蔵されている。コントローラは、モータ駆動回路部を制御したり、カメラ２０によって撮像された画像から製品や部品の位置を算出したりする。
【００２０】
図２は、ロボットアーム装置１００が搬送物を移動させるときの様子を説明する図である。図２には、搬送物４０〜４３を搬送方向Ｄ１に搬送する搬送ベルト３０、パレット６１〜６３を搬送方向Ｄ２に搬送する搬送ベルト６０が示される。搬送ベルト３０、搬送ベルト６０は、それぞれモータ（不図示）によって駆動される。搬送ベルト３０によって搬送される搬送物４０〜４３において、搬送方向Ｄ１における隣接する距離Ｌ１は、それぞれ異なる。
【００２１】
搬送ベルト３０を支持する支持部３１，３２は、ロボットアーム装置１００の下側台座１５が置かれた床面（不図示）に対して固定される。支持部３２には、搬送ベルト３０の搬送速度を検出する搬送速度検出部７１が備えられる。搬送速度検出部７１によって検出された搬送速度は、信号ケーブル７２を介して、ロボットアーム装置１００の制御ボックス１８に出力される。
【００２２】
搬送ベルト３０には、搬送方向Ｄ１と直角方向に伸びた複数の直線からなる、太い実線で示すストライプ７０が搬送方向Ｄ１に伸びるようにして形成されている。ストライプ７０を形成する搬送方向Ｄ１における直線間の隣接距離は一定である。搬送速度検出部７１は、時間を計時する計時部（不図示）を備える。
【００２３】
搬送ベルト３０が回転することによりストライプ７０における複数の直線が搬送速度検出部７１を通過すると、搬送速度検出部７１は、直線の本数をフォトトランジスタ（不図示）によって光学的に検出し、検出された本数と直線間の隣接距離と、時間とに基づいて、搬送物４０〜４３が置かれた搬送ベルト３０の面が、搬送方向Ｄ１に移動する搬送速度を検出する。
【００２４】
Ａ２に示す領域は、ロボットアーム装置１００に取り付けられたマニュピュレータ１が、搬送ベルト３０上で作業を行う作業領域を示す。作業領域Ａ２では、ロボットアーム装置１００は、搬送ベルト３０に置かれた搬送物４０を図１のマニュピュレータ１によって把持し、搬送物４０を作業領域Ａ２から図２に示す位置で停止しているパレット６２の穴部６４に移動させる。
【００２５】
ロボットアーム装置１００によって、作業領域Ａ２に上流側から順次、搬送される搬送物をパレット６２に移動させている間は、搬送ベルト６０の回転は停止される。パレット６２に形成されたすべての穴部６４に搬送物が置かれると、搬送ベルト６０は、再び回転し、パレット６１〜６３を搬送方向Ｄ２に移動させる。穴部６４に搬送物が置かれていないパレット６１は、図２のパレット６２の位置に移動されるとともに、すべての穴部６４に搬送物が置かれたパレット６２は、パレット６３の位置に移動される。
【００２６】
破線で囲むＧは、支持部材２１を介してロボットアーム２に取り付けられたカメラ２０から見た画像視野である。搬送物４３が搬送ベルト３０上における撮像領域Ａ１にあるとき、図１のマニュピュレータ１が作業領域Ａ２とパレット６２との間を移動するときの経路において、ロボットアーム２の向きを設定し、カメラ２０によって搬送物４３を含む画像視野Ｇの画像が撮像されるようにする。
【００２７】
支持部３１には、マーク３３，３４が形成され、支持部３２には、マーク３５，３６が形成される。画像視野Ｇで撮像されるとき、搬送物４３は、Ｐ０に示すマーク３４，３５の位置から、Ｐ１に示すマーク３３，３６の位置までの範囲である撮像領域Ａ１に示す位置にある。
【００２８】
図３は、本実施例におけるロボットアーム装置１００の電気的なブロック構成を示す図である。図１の制御ボックス１８内に備えられたコントローラ５４は、ＣＰＵ５０、ＲＯＭ５１、ＲＡＭ５２、インターフェース（Ｉ／Ｆ）５３から構成される。ＣＰＵ５０は、ＲＯＭ５１に記憶された制御プログラムをＲＡＭ５２に読み出して実行する。
【００２９】
制御ボックス１８内に備えられたモータ駆動回路部５６は、Ｉ／Ｆ５３を介してＣＰＵ５０から出力される制御信号に基づいて、モータ５７の駆動制御を行う。モータ５７は、図１のロボットアーム装置１００のロボットアーム７、１０をそれぞれ回転させるためのモータ９，１２、上側台座１３、ロボットアーム２、４、５をそれぞれ回転させるためのモータ（不図示）を含む。
【００３０】
計時機能を有する計時部５５は、制御ボックス１８内に備えられ、Ｉ／Ｆ５３を介して時間情報をＣＰＵ５０に出力する。
【００３１】
搬送速度検出部７１（図２参照）は、搬送ベルト３０が搬送物４０〜４３を搬送する搬送速度を検出し、Ｉ／Ｆ５３を介してＣＰＵ５０に出力する。
【００３２】
図４は、作業領域Ａ２の上流側で撮像された画像を用いて、作業領域Ａ２に搬送される搬送物の位置を算出する方法を説明する図である。カメラ２０は、作業領域Ａ２の上流側の位置である第１の位置を搬送される搬送物４３を第１の時間ｔ１において画像視野Ｇで撮像する。
【００３３】
図３の第１の位置算出部５８は、画像視野Ｇで撮像された画像から第１の時間ｔ１における搬送物４３の第１の位置を算出する。第１の位置は、本実施例では、図４のマーク３４，３５を基準とし、搬送方向Ｄ１における距離Ｘ１、搬送方向Ｄ１と直交する方向における距離Ｙ１として算出される。
【００３４】
次に、図３の第２の位置算出部５９が、図４の作業領域Ａ２に搬送された第２の時間ｔ２における搬送物４３の第２の位置を算出する方法について説明する。
【００３５】
図４の搬送方向Ｄ１における距離Ｌ２は、撮像領域Ａ１における最も下流側の位置Ｐ１の位置から、作業領域Ａ２における最も上流側の位置Ｐ２の位置までの距離を示す。距離Ｌ２は、撮像領域Ａ１と作業領域Ａ２との最短距離である。従って、撮像領域Ａ１にある搬送物４３が、撮像領域Ａ１から作業領域Ａ２までに搬送される最短時間は、距離Ｌ２と搬送ベルト３０の搬送速度とから算出される。
【００３６】
搬送方向Ｄ１における距離Ｌ３は、撮像領域Ａ１における最も上流側の位置Ｐ０の位置から、作業領域Ａ２における最も下流側の位置Ｐ３の位置までの距離を示す。距離Ｌ３は、撮像領域Ａ１と作業領域Ａ２との最長距離である。従って、撮像領域Ａ１にある搬送物４３が、撮像領域Ａ１から作業領域Ａ２までに搬送される最長時間は、距離Ｌ３と搬送ベルト３０の搬送速度とから算出される。
【００３７】
そこで、本実施例では、上記で算出された最短時間と最長時間との中間の時間を、第２の時間ｔ２として算出する。
【００３８】
図３の第２の位置算出部５９は、算出された第２の時間ｔ２における第２の位置を算出する。第２の位置は、図４に示すように、搬送方向Ｄ１におけるＰ０に示す基準位置からの距離Ｌ４である。
【００３９】
距離Ｌ４は、第１の位置算出部５８によって算出された、第１の時間ｔ１における距離Ｘ１に、搬送物４３が第１の時間ｔ１から第２の時間ｔ２までに搬送される距離Ｘ２を加算することによって算出される。
【００４０】
距離Ｘ２は、搬送速度検出部７１によって検出された搬送速度に、第１の時間ｔ１から第２の時間ｔ２までの時間を乗ずることによって算出される。
【００４１】
搬送物４３は、搬送ベルト３０上の位置を変えることなく、第１の時間ｔ１から第２の時間ｔ２までそのまま搬送されるので、第２の時間ｔ２における搬送方向Ｄ１と直交する方向における位置は、第１の時間ｔ１における距離Ｙ１に示す位置と同じである。
【００４２】
第１の位置算出部５８、第２の位置算出部５９は、プログラムから構成され、ＣＰＵ５０がＲＯＭ５１に記憶されたプログラムをＲＡＭ５２に読み出して実行することにより機能する。
【００４３】
図５は、第２の時間ｔ２における搬送物４３の第２の位置を算出する処理のフローチャートである。図４、図５を用いて、第２の位置を算出する処理方法について説明する。
【００４４】
ステップＳ２００では、ＣＰＵ５０は、第１の時間ｔ１に、作業領域Ａ２の上流側に位置する搬送物４３を、撮像領域Ａ１を含む画像視野Ｇで撮像する。
【００４５】
ステップＳ２１０では、第１の位置算出部５８は、ステップＳ２００で撮像した画像に基づいて画像処理を行い、搬送方向Ｄ１におけるＰ０に示す原点からの距離Ｘ１を搬送物４３の第１の位置として算出する。ステップＳ２２０では、第２の位置算出部５９は、搬送速度検出部７１から搬送ベルト３０の搬送速度を取得する。
【００４６】
ステップＳ２３０では、第２の位置算出部５９は、第１の時間ｔ１から第２の時間ｔ２までの時間と、搬送ベルト３０の搬送速度との積を算出することにより、第１の時間ｔ１から第２の時間ｔ２までの距離Ｘ２を算出する。
【００４７】
ステップＳ２４０では、ステップＳ２１０で算出した距離Ｘ１と、ステップＳ２３０で算出した距離Ｘ２とを加算し、第２の時間ｔ２におけるＰ０に示す原点からの距離Ｌ４を算出する。
【００４８】
本実施例の搬送速度検出部７１は、ストライプ７０を光学的に検出する方式であったが、搬送ベルト３０に接触するローラ（不図示）を備え、ローラの回転数に基づいて、搬送ベルト３０の搬送速度を検出する方法でもよい。
【００４９】
また、本実施例の搬送速度検出部７１は、搬送速度検出部７１に備えられた計時部５５からの時間に基づいて搬送速度を出力したが、ストライプ７０の移動量を取得し、ロボットアーム装置１００に備えられた計時部５５からの時間に基づいて、ロボットアーム装置１００のＣＰＵ５０で搬送速度を算出してもよい。
【００５０】
本実施例では、第２の時間ｔ２は、搬送ベルト３０の搬送速度を一定とし、撮像領域Ａ１から作業領域Ａ２までにかかる最短時間と最長時間との中間の時間を、第２の時間ｔ２として算出したが、搬送ベルト３０が搬送と停止を繰り返すような場合には、搬送ベルト３０を搬送する制御方法から、搬送物４３が作業領域Ａ２の範囲にあることが予測される所定の時間を設定するようにしてもよい。
【００５１】
以上、本実施例で説明したロボットアーム装置１００は、搬送ベルト３０によって順次、搬送物が搬送される作業領域Ａ２で作業を行うロボットアーム装置１００であって、ロボットアーム２に取り付けられ、搬送ベルト３０上の作業領域Ａ２の上流側に位置する第１の位置を搬送する搬送物４３の画像を撮像するカメラ２０と、この撮像された画像から搬送物４３の第１の位置を算出する第１の位置算出部５８と、第１の位置としてのＰ０に示す原点からの距離Ｘ１と、搬送物４３が第１の位置から搬送された距離Ｘ２とに基づいて、作業領域Ａ２に搬送される搬送物４３の第２の位置としてのＰ０に示す基準位置からの距離Ｌ４を算出する第２の位置算出部５９と、を備える（図４参照）。
【００５２】
この構成によれば、作業領域Ａ２の上流側の搬送ベルト３０上の第１の位置にある搬送物４３の画像を撮像するカメラ２０を備え、第１の位置算出部５８は、そのカメラ２０によって撮像された画像から第１の位置を算出する。これにより、搬送物４３が第１の位置から作業領域Ａ２に向かって搬送されている時間に画像処理を行って第１の位置を算出し、算出された第１の位置に基づいて第２の位置を算出する。そのため、画像処理が終了するまでの時間に合わせて搬送ベルト３０の搬送速度が遅くなることを抑制できる。
【００５３】
（第２実施例）
第２実施例では、画像のぶれを補正するぶれ補正部を備えたロボットアーム装置について説明する。図６は、本実施例におけるロボットアーム装置１００ａの外観斜視図である。
【００５４】
ロボットアーム装置１００ａは、第１実施例で説明したロボットアーム装置１００の支持部材２１に、回転角速度を検出するジャイロセンサ２２が備えられたものである。
【００５５】
図７は、本実施例における電気的な構成を示すブロック図である。図７は、第１実施例で説明した図３の電気的な構成を示すブロック図に、ジャイロセンサ２２、画像のぶれを補正するぶれ補正部８０を備えた図である。
【００５６】
ぶれ補正部８０は、ジャイロセンサ２２によって検出した回転角速度に応じて、水平方向と垂直方向における画素単位でのぶれ量を算出する。ぶれ補正部８０は、算出したぶれ量に基づいて、図２、図４で示す画像視野Ｇで撮像した画像のぶれを補正する。
【００５７】
図８は、本実施例における搬送物４３が作業領域Ａ２に搬送される第２の位置を算出する処理のフローチャートである。図８は、第１実施例で説明した図５のフローチャートに、ステップＳ２０２、ステップＳ２０６、ステップＳ２０８を追加したものである。
【００５８】
ステップＳ２０２では、ジャイロセンサ２２から、カメラ２０が画像視野Ｇの画像を撮像したときに発生した回転角速度を取得する。ステップＳ２０６では、ぶれ補正部８０は、取得した回転角速度に応じて、水平方向と垂直方向における画素単位でのぶれ量を算出する。
【００５９】
ステップＳ２０８では、ぶれ補正部８０は、ステップＳ２００で撮像された画像を、ステップＳ２０６で算出したぶれ量に基づいて補正する。
【００６０】
この構成によれば、画像視野Ｇで撮像した画像がぶれた場合に、第１の位置算出部５８が第１の位置を誤検出するのを抑制することができる。
【００６１】
本実施例のぶれ補正部８０は、画像視野Ｇで撮像された画像についてのぶれを補正したが、カメラ２０にレンズ（不図示）の光軸を移動させるアクチュエータ（不図示）を備え、カメラ２０が画像視野Ｇにおける画像を撮像するときに、ジャイロセンサ２２が検出した回転角速度に応じて、レンズの光軸を補正してもよい。
【００６２】
あるいは、カメラ２０にＣＣＤなどの撮像素子（不図示）を移動させるアクチュエータ（不図示）を備え、カメラ２０が画像視野Ｇにおける画像を撮像するときに、ジャイロセンサ２２が検出した回転角速度に応じて、撮像素子を補正してもよい。
【００６３】
（第３実施例）
第３実施例では、撮像領域Ａ１に初めに搬送された搬送物の画像のぶれを補正したときに用いたずれ量を用いて、以降に、順次、撮像領域Ａ１に搬送される搬送物の画像の補正を行う場合について説明する。
【００６４】
ロボットアーム２は、同じ形状で同じ重量の搬送物をマニュピュレータ１により把持しながら、同じ経路を繰り返して移動する。ロボットアーム２に取り付けられたカメラ２０は、順次、撮像領域Ａ１に搬送される搬送物の画像を同じ位置で画像視野Ｇの画像を撮像する。そのため、カメラ２０が撮像するときにおけるジャイロセンサ２２が検出する回転角速度は、ほぼ同じとなる。
【００６５】
そこで、本実施例では、撮像領域Ａ１に初めに搬送された搬送物の画像のぶれを補正したときに用いたずれ量を用いて、以降に、順次、撮像領域Ａ１に搬送される搬送物の画像の補正を行う。
【００６６】
図９は、本実施例における搬送物４３が作業領域Ａ２に搬送される第２の位置を算出する処理のフローチャートである。図９は、第２実施例で説明した図８のフローチャートに、ステップＳ２０１、ステップＳ２０４、ステップＳ２０７を追加したものである。
【００６７】
ステップＳ２０１では、図４の撮像領域Ａ１に搬送された搬送物は、初めに搬送されたものであるか否かを判断する。初めの搬送物であるときは（Ｙｅｓ）、ステップＳ２０２に進む。初めの搬送物でないときは（Ｎｏ）、ステップＳ２０４に進む。
【００６８】
ステップＳ２０２では、ジャイロセンサ２２から回転角速度を取得する。ステップＳ２０６では、検出された回転角速度に応じた画素単位のぶれ量を算出する。ステップＳ２０７では、算出したぶれ量をＲＡＭ５２に記憶する。
【００６９】
ステップＳ２０４では、補正するためのぶれ量をＲＡＭ５２から取得し、ステップＳ２０８に進む。
【００７０】
このようにすることにより、搬送ベルト３０上を搬送物が順次、搬送される毎に回転角速度を検出し、検出した回転角速度に応じた画素単位のぶれ量を算出する時間を確保しなくてもよい。そのため、搬送ベルトの搬送速度が遅くなることを抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【００７１】
【図１】ロボットアーム装置の外観斜視図。
【図２】ロボットアーム装置が搬送物を移動させるときの様子を説明する図。
【図３】第１実施例におけるロボットアーム装置の電気的なブロック構成を示す図。
【図４】作業領域の上流側で撮像された画像を用いて、作業領域に搬送される搬送物の位置を算出する方法を説明する図。
【図５】第２の時間における搬送物の第２の位置を算出する処理のフローチャート。
【図６】第２実施例におけるロボットアーム装置の外観斜視図。
【図７】第２実施例における電気的な構成を示すブロック図。
【図８】第２実施例における搬送物が作業領域に搬送される第２の位置を算出する処理のフローチャート。
【図９】第３実施例における搬送物が作業領域に搬送される第２の位置を算出する処理のフローチャート。
【符号の説明】
【００７２】
２…ロボットアーム、２０…カメラ、３０…搬送ベルト、４０〜４３…搬送物、５８…第１の位置算出部、５９…第２の位置算出部、８０…ぶれ補正部、１００，１００ａ…ロボットアーム装置、Ａ２…作業領域。
【図１】
2010125583.tif 000003
【図２】
2010125583.tif 000004
【図３】
2010125583.tif 000005
【図４】
2010125583.tif 000006
【図５】
2010125583.tif 000007
【図６】
2010125583.tif 000008
【図７】
2010125583.tif 000009
【図８】
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【図９】
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