(57)【要約】【課題】パルス数の計測におけるパルス抜けを抑制する。【解決手段】車両用電装品の制御装置３０は、所定のパルス数計測期間内におけるブラシノイズのピーク電圧が一定のメインスレッシュ電圧を超えることにより生じるメインパルスのパルス数を計測すると共に、パルス数計測期間内におけるメインパルスのパルス抜けの可能性の有無を検知し、また、パルス数計測期間内において、ブラシノイズのピーク電圧がメインスレッシュ電圧よりも絶対値が低い一定のサブスレッシュ電圧を超えることにより生じるサブパルスの有無を検知し、そして、メインパルスのパルス抜けの可能性有と検知し且つパルス数計測期間内において補完されるサブパルスを検知したとき、メインパルスのパルス数にそのサブパルスのパルス数を加算補正してパルス数計測期間内における全パルス数とする。【選択図】図１
2010279153.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両用電装品の可動部を駆動する駆動モータに接続され、該駆動モータが発生するブラシノイズのパルス数を該可動部の動作量に対応付けることにより、該駆動モータによる該可動部の動作を制御する車両用電装品の制御装置であって、
所定のパルス数計測期間内におけるブラシノイズのピーク電圧が一定のメインスレッシュ電圧を超えることにより生じるメインパルスのパルス数を計測するメインパルス数計測手段と、
上記メインパルス数計測手段がメインパルス数を計測するパルス数計測期間内におけるメインパルスのパルス抜けの可能性の有無を検知するパルス抜け検知手段と、
上記メインパルス数計測手段がメインパルス数を計測するパルス数計測期間内において、ブラシノイズのピーク電圧がメインスレッシュ電圧よりも絶対値が低い一定のサブスレッシュ電圧を超えることにより生じるサブパルスの有無を検知するサブパルス検知手段と、
上記パルス抜け検知手段がメインパルスのパルス抜けの可能性有と検知し且つ上記サブパルス検知手段がパルス数計測期間内において補完されるサブパルスを検知したとき、上記メインパルス数計測手段が計測したメインパルスのパルス数にそのサブパルスのパルス数を加算補正してパルス数計測期間内における全パルス数とするパルス数補正手段と、
を備えた車両用電装品の制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載された車両用電装品の制御装置において、
サブスレッシュ電圧の絶対値がメインスレッシュ電圧の絶対値の１〜９９％に設定されている車両用電装品の制御装置。
【請求項３】
車両用電装品の可動部を駆動する駆動モータが発生するブラシノイズのパルス数を該可動部の動作量に対応付けることにより、該駆動モータによる該可動部の動作を制御する車両用電装品の制御方法であって、
所定のパルス数計測期間内におけるブラシノイズのピーク電圧が一定のメインスレッシュ電圧を超えることにより生じるメインパルスのパルス数を計測すると共に、パルス数計測期間内におけるメインパルスのパルス抜けの可能性の有無を検知し、また、パルス数計測期間内において、ブラシノイズのピーク電圧がメインスレッシュ電圧よりも絶対値が低い一定のサブスレッシュ電圧を超えることにより生じるサブパルスの有無を検知し、そして、メインパルスのパルス抜けの可能性有と検知し且つパルス数計測期間内において補完されるサブパルスを検知したとき、メインパルスのパルス数にそのサブパルスのパルス数を加算補正してパルス数計測期間内における全パルス数とする車両用電装品の制御方法。
【請求項４】
車両用電装品の可動部を駆動する駆動モータに接続され、該駆動モータからのブラシノイズのパルス数を該可動部の動作量に対応付けることにより、該駆動モータによる該可動部の動作を制御するコンピュータに、
所定のパルス数計測期間内におけるブラシノイズのピーク電圧が一定のメインスレッシュ電圧を超えることにより生じるメインパルスのパルス数を計測するメインパルス数計測手順と、
上記メインパルス数計測手順でメインパルス数を計測するパルス数計測期間内におけるメインパルスのパルス抜けの可能性の有無を検知するパルス抜け検知手順と、
上記メインパルス数計測手順でメインパルス数を計測するパルス数計測期間内において、ブラシノイズのピーク電圧がメインスレッシュ電圧よりも絶対値が低い一定のサブスレッシュ電圧を超えることにより生じるサブパルスの有無を検知するサブパルス検知手順と、
上記パルス抜け検知手順でメインパルスのパルス抜けの可能性有と検知し且つ上記サブパルス検知手順でパルス数計測期間内において補完されるサブパルスを検知したとき、上記メインパルス数計測手順で計測したメインパルスのパルス数にそのサブパルスのパルス数を加算補正してパルス数計測期間内における全パルス数とするパルス数補正手順と、
を実行させるコンピュータプログラム。
【請求項５】
請求項４に記載されたコンピュータプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用電装品の可動部を駆動する駆動モータに接続される制御装置、制御方法、並びにコンピュータプログラム及びそれを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両のシフトレバーをリバース位置に位置付けたときに、アウターミラーのミラー鏡面を斜め下向きに傾動させて後輪周辺の視界を確保し、その後、シフトレバーをドライブ位置等に変更したときに、ミラー鏡面を元の位置に復帰させるシステムが知られている。そして、かかるシステムにおいて、ミラー鏡面を元の位置に復帰させるために、ミラー鏡面を傾動駆動する直流の駆動モータが回転する際のブラシの切り換えに伴って発生するブラシノイズのパルス数を計測し、それをミラー鏡面の傾動角度に対応付けることにより、駆動モータによるミラー鏡面の傾動動作を制御する構成のものがある。
【０００３】
ところが、駆動モータの種類、使用周辺温度、経年変化等の影響により、ブラシの切り換え時にパルスが検出されず、いわゆるパルス抜けが生じたり、或いは、ブラシの切り換え時のブラシノイズ以外の雑ノイズが検出されたりすることがあり、その場合、下向きに傾動したミラー鏡面を復帰させる際に、復帰位置が元の位置から微妙にずれ、回数を重ねることによりそれが大きなずれとなり、それを手動操作の修正を時々行わなければならないといった問題がある。
【０００４】
この問題に対する解決手段として、特許文献１には、アウターミラーのミラー鏡面に取り付けられた駆動モータの回転作動に伴って生じる駆動モータとモータドライバとの間の抵抗器の電圧変化を波形信号として検出すると共に、そこから雑音成分を除去して特定パルス信号を抽出し、そして、その抽出されたパルスを計数してミラー鏡面の傾動角度を演算し、その演算結果に基づきモータドライバから駆動モータへの電力供給を制御してミラー鏡面の傾斜角度を調整することが開示されている。
【０００５】
特許文献２には、回転中に駆動モータから出力されたモータ回転量を示す制御信号の検出における誤りを補償するために、出力信号に適用する補正率を決定することが開示されている。
【０００６】
特許文献３には、駆動モータが回転する際にブラシの切り換えに伴って発生するブラシノイズのパルス数をカウントしてミラー鏡面の傾動量を検出するに際し、雑ノイズによる誤カウントを防止するために、パルス受付禁止時間を設定し、そのパルス受付禁止時間を１周前の対応位置のパルス間隔に基づいて設定することが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２００４−１８２１２６号公報
【特許文献２】特許第３５４７５２３号公報
【特許文献３】特開２００６−２３２１８２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
本発明の課題は、パルス数の計測におけるパルス抜けを抑制することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の車両用電装品の制御装置は、車両用電装品の可動部を駆動する駆動モータに接続され、該駆動モータが発生するブラシノイズのパルス数を該可動部の動作量に対応付けることにより、該駆動モータによる該可動部の動作を制御するものであって、
所定のパルス数計測期間内におけるブラシノイズのピーク電圧が一定のメインスレッシュ電圧を超えることにより生じるメインパルスのパルス数を計測するメインパルス数計測手段と、
上記メインパルス数計測手段がメインパルス数を計測するパルス数計測期間内におけるメインパルスのパルス抜けの可能性の有無を検知するパルス抜け検知手段と、
上記メインパルス数計測手段がメインパルス数を計測するパルス数計測期間内において、ブラシノイズのピーク電圧がメインスレッシュ電圧よりも絶対値が低い一定のサブスレッシュ電圧を超えることにより生じるサブパルスの有無を検知するサブパルス検知手段と、
上記パルス抜け検知手段がメインパルスのパルス抜けの可能性有と検知し且つ上記サブパルス検知手段がパルス数計測期間内において補完されるサブパルスを検知したとき、上記メインパルス数計測手段が計測したメインパルスのパルス数にそのサブパルスのパルス数を加算補正してパルス数計測期間内における全パルス数とするパルス数補正手段と、
を備える。
【００１０】
本発明の車両用電装品の制御方法は、車両用電装品の可動部を駆動する駆動モータが発生するブラシノイズのパルス数を該可動部の動作量に対応付けることにより、該駆動モータによる該可動部の動作を制御するものであって、
所定のパルス数計測期間内におけるブラシノイズのピーク電圧が一定のメインスレッシュ電圧を超えることにより生じるメインパルスのパルス数を計測すると共に、パルス数計測期間内におけるメインパルスのパルス抜けの可能性の有無を検知し、また、パルス数計測期間内において、ブラシノイズのピーク電圧がメインスレッシュ電圧よりも絶対値が低い一定のサブスレッシュ電圧を超えることにより生じるサブパルスの有無を検知し、そして、メインパルスのパルス抜けの可能性有と検知し且つパルス数計測期間内において補完されるサブパルスを検知したとき、メインパルスのパルス数にそのサブパルスのパルス数を加算補正してパルス数計測期間内における全パルス数とする。
【００１１】
本発明のコンピュータプログラムは、車両用電装品の可動部を駆動する駆動モータに接続され、該駆動モータからのブラシノイズのパルス数を該可動部の動作量に対応付けることにより、該駆動モータによる該可動部の動作を制御するコンピュータに、
所定のパルス数計測期間内におけるブラシノイズのピーク電圧が一定のメインスレッシュ電圧を超えることにより生じるメインパルスのパルス数を計測するメインパルス数計測手順と、
上記メインパルス数計測手順でメインパルス数を計測するパルス数計測期間内におけるメインパルスのパルス抜けの可能性の有無を検知するパルス抜け検知手順と、
上記メインパルス数計測手順でメインパルス数を計測するパルス数計測期間内において、ブラシノイズのピーク電圧がメインスレッシュ電圧よりも絶対値が低い一定のサブスレッシュ電圧を超えることにより生じるサブパルスの有無を検知するサブパルス検知手順と、
上記パルス抜け検知手順でメインパルスのパルス抜けの可能性有と検知し且つ上記サブパルス検知手順でパルス数計測期間内において補完されるサブパルスを検知したとき、上記メインパルス数計測手順で計測したメインパルスのパルス数にそのサブパルスのパルス数を加算補正してパルス数計測期間内における全パルス数とするパルス数補正手順と、
を実行させるものである。
【００１２】
本発明のコンピュータ読み取り可能な記録媒体は上記コンピュータプログラムを記録したものである。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、メインスレッシュ電圧を基準としたメインパルスのパルス数の計測においてパルス抜けが発生しても、パルス抜けの可能性の有無を検知し、また、サブスレッシュ電圧を基準としたサブパルスの有無を検知し、そして、メインパルスのパルス抜けの可能性有と検知し且つ補完されるサブパルスを検知したときには、メインパルスのパルス数にそのサブパルスのパルス数を加算補正して、それをパルス数計測期間内における全パルス数とするので、パルス数の計測におけるパルス抜けを抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】実施形態に係る自動車のサイドミラーの制御システムを示すブロック図である。
【図２】右側のサイドミラーの斜視図である。
【図３】駆動モータの構成を示す図である。
【図４】（ａ）及び（ｂ）はメインパルス及びサブパルスの波形を示す図である。
【図５】（ａ）及び（ｂ）はブラシノイズ及び雑ノイズの分布を示す図である。
【図６】（ａ）及び（ｂ）は基準パルス列を示す説明図である。
【図７】サイドミラー制御装置による定常動作期間におけるパルス数計測制御を示すフローチャートである。
【図８】（ａ）及び（ｂ）はステップＳ５の説明図である。
【図９】（ａ）及び（ｂ）はステップＳ６の説明図である。
【図１０】（ａ）及び（ｂ）は事例１のメインパルスの波形を示す説明図である。
【図１１】事例２前半のメインパルスの波形を示す説明図である。
【図１２】事例２後半のメインパルスの波形を示す説明図である。
【図１３】（ａ）は事例３初期のサブパルス及び（ｂ）はメインパルスの波形をそれぞれ示す説明図である。
【図１４】（ａ）は事例３中期のサブパルス及び（ｂ）はメインパルスの波形をそれぞれ示す説明図である。
【図１５】（ａ）は事例３後期のサブパルス及び（ｂ）はメインパルスの波形をそれぞれ示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。
【００１６】
（制御システム）
図１は、実施形態に係る自動車のサイドミラー１０の制御システムＳを示す。
【００１７】
本実施形態に係る制御システムＳは、サイドミラー１０とサイドミラー制御装置３０（車両用電装品の制御装置）とにより構成されている。そして、この制御システムＳは、車両のシフトレバーをリバース位置に位置付けたとき、後輪周辺がドライバーの視野に入るように、サイドミラー１０のミラー鏡面１２を所定の設定傾動量だけ下方に傾動させ、その後、シフトレバーをドライブ位置等に変更したときに、ミラー鏡面１２を元に位置に復帰させる制御を行うものである。
【００１８】
図２は右側のサイドミラー１０を示す。
【００１９】
サイドミラー１０は、ドアのヒンジ側のドライバーシートから視認可能な位置に、側方に突出するように設けられている。また、サイドミラー１０は、後方に開口したボウル状のケーシング１１により本体が構成され、その内側に開口を塞ぐようにミラー鏡面１２（可動部）が設けられている。そして、ケーシング１１の内部にはミラー鏡面駆動系１３が設けられている。
【００２０】
ミラー鏡面駆動系１３は、直流の駆動モータ２０が設けられたギア装置で構成されている。ミラー鏡面駆動系１３は、ミラー鏡面１２に結合支持しており、駆動モータ２０の回転によりミラー鏡面１２のミラー面の向きを上下方向（傾動方向）に傾動駆動するように構成されている。
【００２１】
図３は駆動モータ２０を示す。
【００２２】
駆動モータ２０は、回転シャフト２１が筒状のモータ本体２２に収納されて軸支された構成を有する。なお、駆動モータ２０は複数のスロットを有し、以下では３スロットタイプのものを例として説明するが、特にこれに限定されるものではない。
【００２３】
回転シャフト２１には、３つのロータ２３が絶縁部を介して取り付けられており、それらのそれぞれにコイル２４が巻かれて電磁石に構成されている。また、回転シャフト２１には、ロータ２３と同軸上にコイル２４に給電するためのコミュテータ２５がロータ２３と一体に設けられている。
【００２４】
モータ本体２２の内部には、回転シャフト２１を側方から挟むように、一対の永久磁石で構成されたステータ２６が内壁に固設されている。また、モータ本体２２の内部には、回転シャフト２１のコミュテータ２５を挟むように一対のブラシ２７が設けられている。一対のブラシ２７のそれぞれにはモータ駆動用配線２８が接続されており、それらはモータ本体２２の外部に引き出されている。
【００２５】
駆動モータ２０は、モータ駆動用配線２８の一方から他方に通電されると、ブラシ２７からコミュテータ２５を介してコイル２４に給電し、それによって各ロータ２３が電磁石化し、これがステータ２６の磁界に反発して回転シャフト２１を回転させる力を発現する。そして、回転シャフト２１は、ロータ２３及びコミュテータ２５と共に一体に回転すると、コミュテータ２５を介してブラシ２７からコイル２４に給電される電流ｉの向きが切換えられて各ロータ２３の電磁石の極性が次々に反転し、それによって各ロータ２３がその回転位置に拘わらず常にステータ２６の磁界と反発して回転シャフト２１を回転させる力を発現することにより一方向に連続的に回転する（図３では反時計回り方向）。また、モータ駆動用配線２８への通電が逆に、つまり、他方から一方に通電されると、回転シャフト２１は上記とは逆の時計回り方向に連続的に回転する。
【００２６】
サイドミラー制御装置３０は、サイドミラー制御用の中央処理装置であるＣＰＵ３１、モータドライバ３２、ブラシノイズ検出回路３３、及び比較回路３４を有する。そして、ＣＰＵ３１は、出力系がモータドライバ３２に接続されている。モータドライバ３２からは一対のモータ接続ライン３６が延びており、それらのそれぞれがブラシノイズ検出回路３３に接続されている。ブラシノイズ検出回路３３は比較回路３４に接続されている。比較回路３４はＣＰＵ３１の入力系に接続されている。
【００２７】
ＣＰＵ３１には、演算処理部及び情報保管部（ＲＡＭ）が内蔵されている。そして、情報保管部には、車両のシフトレバーがリバース位置に位置付けられたときにサイドミラー１０のミラー鏡面１２を所定の設定傾動角度だけ下方に傾動させる制御処理を行うミラー傾動コンピュータプログラム、シフトレバーがドライブ位置等に変更されたときにミラー面を元に位置に復帰させる制御処理を行うミラー復帰コンピュータプログラム、及びその設定傾動角度データその他のデータ等が記憶されている。
【００２８】
サイドミラー制御装置３０には、駆動モータ２０から延びる一対のモータ駆動用配線２８がそれぞれ接続されてモータ接続ライン３６に繋がっており、また、図示しないバッテリ及び種々の操作に基づく外部信号が送信される外部信号入力配線がそれぞれ接続されている。
【００２９】
このサイドミラー制御装置３０は、駆動モータ２０が発生するブラシノイズのパルス数をミラー鏡面１２の傾動角度に対応付けることにより、駆動モータ２０によるミラー鏡面１２の傾動動作を制御する。
【００３０】
具体的に説明すると、駆動モータ２０の回転動作では、コミュテータ２５とブラシ２７との接触位置が変化するのに従い、そのコミュテータ２５の絶縁部と各ブラシ２７との接触に対応したブラシノイズが発生する。このブラシノイズは、駆動モータ２０の回転角度に対応するように一定周期で出現する。図３に示すように、コミュテータ２５の絶縁部は３箇所あり、しかも、一対のブラシ２７は１８０°間隔を空けて配置されているため、駆動モータ２０の回転角度が６０°変化する毎にブラシ切換時のブラシノイズが１つ発生する。つまり、ブラシノイズ６つが駆動モータ２０の１回転分に相当する。従って、ブラシノイズの数を駆動モータ２０の回転角度に換算でき、また、その駆動モータ２０の回転角度をミラー鏡面１２の傾動角度に換算できることから、ブラシノイズの数をミラー鏡面１２の傾動角度に対応付けることができる。そして、このサイドミラー制御装置３０は、ブラシノイズ検出回路３３がモータ駆動用配線２８からブラシノイズを検知し、図４（ａ）及び（ｂ）に示すように、比較回路３４がそのブラシノイズのピーク電圧が一定のメインスレッシュ電圧を超えた場合にパルスを取り出し、それをメインパルスとしてＣＰＵ３１のメインパルス入力ポートに入力し、また、比較回路３４がそのブラシノイズのピーク電圧がメインスレッシュ電圧よりも絶対値が低い一定のサブスレッシュ電圧を超えた場合にパルスを取り出し、それをサブパルスとしてＣＰＵ３１のサブパルス入力ポートに入力し、ＣＰＵ３１がこれらのメインパルス及びサブパルスに基づいて後述するようにパルス数を計測するように構成されている。なお、本出願では、「ブラシノイズのピーク電圧が一定のメインスレッシュ電圧を超える」及び「ブラシノイズのピーク電圧が一定のサブスレッシュ電圧を超える」とは、ピーク電圧の絶対値がメインスレッシュ電圧或いはサブスレッシュ電圧の絶対値を超えることを意味する。
【００３１】
ここで、例えば、ミラー鏡面１２及び駆動モータ２０を駆動連結するギア装置のギア比が、駆動モータ２０が２０回転したときにミラー角度が１°変化する対応関係になるように設定されていたとすると、パルス数が１２０個計測されるとミラー鏡面１２の傾斜角度が１°変化することになる。また、メインスレッシュ電圧は例えば０．３〜１．０Ｖに設定される。サブスレッシュ電圧は、例えば０．０３〜０．８Ｖに設定され、メインスレッシュ電圧よりも絶対値が低く、その絶対値がメインスレッシュ電圧の絶対値の１〜９９％に設定されていることが好ましく、１０〜８０％に設定されていることがより好ましく、２０〜５０％に設定されていることがさらに好ましい。
【００３２】
なお、駆動モータ２０が発生するノイズにはブラシノイズの他に雑ノイズも含まれ、使用開始初期には図５（ａ）に示すようにブラシノイズと雑ノイズが明確に区別されるものの、それが経年劣化すると図５（ｂ）に示すようにブラシノイズと雑ノイズとの重複部分が生じて安定化する。メインスレッシュ電圧は、雑ノイズをメインパルスに計測するのを防止するため、図５（ｂ）に示す雑ノイズの上限値よりも高く設定されていることが好ましい。また、サブスレッシュ電圧は、図５（ｂ）に示すブラシノイズの下限値に設定されていることが好ましい。環境温度や経年劣化によりブラシノイズや雑ノイズの電圧が変化するので、メインスレッシュ電圧及びサブスレッシュ電圧は可変に構成されていることが好ましい。
【００３３】
（制御方法）
実施形態に係る自動車のサイドミラー１０の制御システムＳの制御動作について説明する。
【００３４】
実施形態に係る自動車のサイドミラー１０の制御システムＳでは、車両のシフトレバーをリバース位置に位置付けたとき、サイドミラー制御装置３０のＣＰＵ３１には外部信号入力配線を介してその旨の信号が入力される。そして、ＣＰＵ３１は、その信号に基づいて予めインストールされたミラー傾動コンピュータプログラムを実行する。具体的には、ＣＰＵ３１は、モータドライバ３２を介して駆動モータ２０に電力供給すると共に、入力されるブラシノイズのパルス数を計測し、そして、パルス数が設定傾動角度データに対応するパルス数に達した時点で駆動モータ２０への電力供給を停止して終了する。このとき、ミラー鏡面１２が所定の設定傾動角度だけ斜め下向きに傾動する。
【００３５】
また、車両のシフトレバーがリバース位置からドライブ位置等に変更したとき、サイドミラー制御装置３０のＣＰＵ３１には外部信号入力配線を介してその旨の信号が入力される。そして、ＣＰＵ３１は、その信号に基づいて予めインストールされたミラー復帰コンピュータプログラムを実行する。具体的には、ＣＰＵ３１は、モータドライバ３２を介して駆動モータ２０に電力供給すると共に、入力されるブラシノイズのパルス数を計測し、そして、パルス数が設定傾動角度データに対応するパルス数に達した時点で駆動モータ２０への電力供給を停止して終了する。このとき、駆動モータ２０への電力供給は上記のミラー鏡面１２を斜め下向きに傾動させる場合とは逆相であり、ミラー鏡面１２が元の位置に復帰するように斜め上向きに傾動する。
【００３６】
実施形態に係る自動車のサイドミラー１０の制御システムＳでは、上記の通り、ＣＰＵ３１によりミラー傾動コンピュータプログラム及びミラー復帰コンピュータプログラムのいずれを実行し、駆動モータ２０によるミラー鏡面１２の傾動を駆動制御する。なお、ミラー傾動コンピュータプログラム及びミラー復帰コンピュータプログラムは、ＣＤ−ＲＯＭ等のコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録した状態で取引対象となり得る。
【００３７】
そして、この駆動動作は、駆動モータ２０の動作時期によって、モータ始動初期のウォームアップ期間、それに続く基準パルス列生成期間、及びその後の定常動作期間に分かれ、それぞれの期間でパルス数の計測を行う。ここで、上記の通り、駆動モータ２０の１回転が６パルスに対応することから、この６パルスをパルスＡ、パルスＢ、パルスＣ、パルスＤ、パルスＥ、及びパルスＦとすると共に、いずれかのパルスの始期から後続の隣接パルスの始期までの期間をパルス幅とする。
【００３８】
モータ始動初期の駆動モータ２０の回転が安定しないウォームアップ期間では、ＣＰＵ３１は、指定数のパルスを計測するだけである。
【００３９】
駆動モータ２０の回転が比較的安定する基準パルス列生成期間では、ＣＰＵ３１は、メインパルス及びサブパルスに基づいてパルス数を計測する。また、基準パルス列生成期間では、パルスＡ〜Ｆのそれぞれについて、前回のパルス幅の９５〜１０５％で且つ直前パルスのパルス幅の６０〜１８０％となる６つ１セットのパルス幅からなる基準パルス列を決定する。なお、図６（ａ）に示すように、パルスＡ〜Ｆのパルス幅ＴＡ〜ＴＦは均一であることが理想的ではあるが、一般的には、種々の要因から、例えば図６（ｂ）に示すように、パルスＡ〜Ｆのパルス幅ＴＡ〜ＴＦは不均一となる。
【００４０】
そして、定常動作期間では図７に示すフローチャートに従ってパルス数を計測する。
【００４１】
まず、ステップＳ１では、検出パルスがサブパルスか否かを判断し、ＹＥＳの場合にはステップＳ１２に進んで、そのサブパルスのパルス数を累積加算した後、元に戻って次の検出パルスの入力まで待機し、ＮＯの場合にはステップＳ２に進む。ここで、サブパルスであるか否かは、検出パルスが入力されるＣＰＵ３１の入力ポートがサブパルス入力用であるか否かにより判断する。
【００４２】
ステップＳ２では、検出パルスがメインパルスということであり、検出パルスのパルス数を後述の保留パルスのパルス数に加え、ステップＳ３に進む。つまり、保留パルス数に１を加算し、それを未加算パルス数とする。従って、このステップＳ２の手順が、所定のパルス数計測期間内におけるブラシノイズのピーク電圧が一定のメインスレッシュ電圧を超えることにより生じるメインパルスのパルス数を計測するメインパルス数計測手段を構成する。
【００４３】
ステップＳ３では、保留パルスが有るか否か、つまり、未加算パルス数が１より多いか否かを判断し、ＹＥＳの場合にはステップＳ４に進み、ＮＯの場合にはステップＳ５に進む。
【００４４】
ステップＳ４では、検出パルスのパルス幅に全保留パルスのパルス幅を累積加算し、後述の基点から当該検出パルスのパルス幅終点までの時間を算出してステップＳ５に進む。例えば、図８（ａ）に示すように、保留パルス数が０の場合には、基点から検出パルスのパルス幅終点までの時間ｔは検出パルスのパルス幅そのものであり、図８（ｂ）に示すように、保留パルス数が１以上の場合には、基点から検出パルスのパルス幅終点までの時間ｔは、保留パルス及び検出パルスのパルス幅の総和Σｔｎである。
【００４５】
ステップＳ５では、基点から検出パルスのパルス幅終点までの時間が、基点から始まる基準パルス列のパルスＡ〜Ｆのいずれかのパルス幅終点におけるそのパルス幅の例えば±２５％の範囲内に含まれるか否か、つまり、当該検出パルスがパルスＡ〜Ｆのいずれかに該当するか否かを判断し、ＹＥＳの場合にはステップＳ６に進み、ＮＯの場合にはステップＳ１２に進む。例えば、基点をパルスＡのパルス幅始点として、基点から検出パルスのパルス幅終点までの時間ｔが、図９（ａ）に示すように、基点から始まる基準パルス列のパルスＡ〜Ｆのいずれかのパルス幅終点におけるそのパルス幅ＴＡ〜ＴＦの±２５％の範囲内に含まれる場合（図９（ａ）ではＴＡ＋ＴＢ＋ＴＣ＋０．７５ＴＤ≦ｔ≦ＴＡ＋ＴＢ＋ＴＣ＋１．２５ＴＤ）がＹＥＳであり、図９（ｂ）に示すように、基点から始まる基準パルス列のパルスＡ〜Ｆのいずれかのパルス幅終点におけるそのパルス幅ＴＡ〜ＴＦの±２５％の範囲内にのいずれにも含まれない場合がＮＯである。
【００４６】
ステップＳ６では、未加算パルス数が、基点から検出パルスが該当するパルスＡ〜Ｆのいずれかまでの基準パルス数よりも多いか否かを判断し、ＹＥＳの場合にはステップＳ９に進み、ＮＯの場合にはステップＳ７に進む。例えば、基点をパルスＡのパルス幅始点として、基点から検出パルスのパルス幅終点までの時間ｔが、基点から始まる基準パルス列のパルスＤのパルス幅終点におけるそのパルス幅の±２５％の範囲内に含まれたとすると、基準パルス数は４個であり、従って、未加算パルス数が４個よりも大きい場合がＹＥＳであり、未加算パルス数が４個以下の場合がＮＯである。ここで、ＹＥＳの場合は、未加算パルス数が想定される基準パルス数よりも多く検知され、いわゆるパルス割れ等の可能性が考えられることから、未加算パルス数をそのままパルス数の計測値とするものである。
【００４７】
ステップＳ７では、未加算パルス数が、基点から検出パルスが該当するパルスＡ〜Ｆのいずれかまでの基準パルス数と同一であるか否かを判断し、ＹＥＳの場合にはステップＳ８に進み、ＮＯの場合にはステップＳ１４に進む。例えば、基点をパルスＡのパルス幅始点として、基点から検出パルスのパルス幅終点までの時間ｔが、基点から始まる基準パルス列のパルスＤのパルス幅終点におけるそのパルス幅の±２５％の範囲内に含まれたとすると、基準パルス数は４であり、従って、未加算パルス数が４の場合がＹＥＳであり、未加算パルス数が４より小さい場合がＮＯである。ここで、ＹＥＳの場合は、未加算パルス数が想定される基準パルス数に一致し、検出パルス及び保留パルスのそれぞれがパルスＡ〜Ｆのいずれかの正規パルスに該当すると考えられることから、未加算パルス数をそのままパルス数の計測値とするものである。ＮＯの場合は、未加算パルス数が想定されるパルス数よりも少なく検知され、いわゆるパルス抜けの可能性が考えられることから、後述のステップＳ１４以降でパルス数の補正を行うものである。従って、このステップＳ７の手順が、メインパルス数計測手段がメインパルス数を計測するパルス数計測期間内におけるメインパルスのパルス抜けの可能性の有無を検知するパルス抜け検知手段を構成する。
【００４８】
ステップＳ８では、検出パルスが該当するパルスＡ〜Ｆのいずれかについて、一定の条件の下で、基準パルス列におけるパルス幅を更新し、ステップＳ９に進む。
【００４９】
ステップＳ９では、パルス数の計測値を駆動モータ２０が発生するブラシノイズのパルス数として採用すると共に、保留パルス及びサブパルスについての情報をクリアし、ステップＳ１０に進む。
【００５０】
ステップＳ１０では、検出パルスが該当したパルスＡ〜Ｆのいずれかの次のパルスのパルス幅始点を次の基点に設定し、元に戻って次の検出パルスの入力まで待機する。
【００５１】
ステップＳ１２では、基点から検出パルスのパルス幅終点までの時間が、基点から始まる基準パルス列のパルス幅の合計以下であるか否かを判断し、ＹＥＳの場合にはステップＳ１３に進み、ＮＯの場合には補正制御を停止又はリセットする。ここで、ＮＯの場合は、制御上不適合が生じているので、補正制御を停止又はリセットして基準パルス列の決定から再スタートすることが好ましい。
【００５２】
ステップＳ１３では、検出パルスを保留パルスとし、そのパルス幅等の情報を記憶した後、元に戻って次の検出パルスの入力まで待機する。
【００５３】
ステップＳ１４では、基点から検出パルスのパルス幅終点までの期間において、ステップＳ１１で累積加算されているサブパルスのパルス数が存在するか否かを判断し、ＹＥＳの場合にはステップＳ１５に進み、ＮＯの場合にはステップＳ９に進む。ここで、ＮＯの場合は、サブパルスが検知されていないことから、パルス数の補正を行わず、未加算パルス数をそのままパルス数の計測値とするものである。従って、このステップＳ１４の手順が、メインパルス数計測手段がメインパルス数を計測するパルス数計測期間内において、ブラシノイズのピーク電圧がメインスレッシュ電圧よりも絶対値が低い一定のサブスレッシュ電圧を超えることにより生じるサブパルスの有無を検知するサブパルス検知手段を構成する。
【００５４】
ステップＳ１５では、未加算パルス数に、それとステップＳ１１で累積加算されていたサブパルスのパルス数の差を加算補正したものをパルス数の計測値とし、ステップＳ９に進む。従って、このステップＳ１５の手順が、パルス抜け検知手段がメインパルスのパルス抜けの可能性有と検知し且つサブパルス検知手段がパルス数計測期間内において補完されるサブパルスを検知したとき、メインパルス数計測手段が計測したメインパルスのパルス数にそのサブパルスのパルス数を加算補正してパルス数計測期間内における全パルス数とするパルス数補正手段を構成する。
【００５５】
以下、具体的な事例で説明する。
【００５６】
＜事例１＞
図１０（ａ）に示すように、基点がパルスＡのパルス幅始点であって、その基点からパルス幅終点までの時間ｔ１が、基点から始まる基準パルス列のパルスＡのパルス幅終点におけるそのパルス幅ＴＡの±２５％の範囲内に含まれるメインパルスを検出したとき、ステップＳ１でサブパルスでないと判断し、ステップＳ２でメインパルスとして未加算パルス数を１個とし、ステップＳ３で保留パルス無しと判断し、ステップＳ５で０．７５ＴＡ≦ｔ１≦１．２５ＴＡの条件を満たすと判断し、ステップＳ６で未加算パルス数が基準パルス数よりも多くないと判断し、ステップＳ７で未加算パルス数である１個が基準パルス数である１個に等しい（検出パルスがパルスＡに該当する）ことからパルス数の計測値を１個と判断し、ステップＳ８でパルスＡについて基準パルス列におけるパルス幅をＴＡからＴＡ’に更新し、ステップＳ９でそのパルス数の計測値である１個を駆動モータ２０が発生するブラシノイズのパルス数として採用すると共に、保留パルス及びサブパルスについての情報をクリアし、ステップＳ１０でパルスＢのパルス幅始点を次の基点に設定し、元に戻って次の検出パルスの入力まで待機する。
【００５７】
次に、図１０（ｂ）に示すように、基点であるパルスＢのパルス幅始点からパルス幅終点までの時間ｔ１が、基点から始まる基準パルス列のパルスＢのパルス幅終点におけるそのパルス幅ＴＢの±２５％の範囲内に含まれるメインパルスを検出したとき、ステップＳ１でサブパルスでないと判断し、ステップＳ２でメインパルスとして未加算パルス数を１個とし、ステップＳ３で保留パルス無しと判断し、ステップＳ５で０．７５ＴＢ≦ｔ１≦１．２５ＴＢの条件を満たすと判断し、ステップＳ６で未加算パルス数が基準パルス数よりも多くないと判断し、ステップＳ７で未加算パルス数である１個が基準パルス数である１個に等しい（検出パルスがパルスＢに該当する）ことからパルス数の計測値を１個と判断し、ステップＳ８でパルスＢについて基準パルス列におけるパルス幅をＴＢからＴＢ’に更新し、ステップＳ９でそのパルス数の計測値である１個を駆動モータ２０が発生するブラシノイズのパルス数として採用すると共に、保留パルス及びサブパルスについての情報をクリアし、ステップＳ１０でパルスＣのパルス幅始点を次の基点に設定し、元に戻って次の検出パルスの入力まで待機する。
【００５８】
＜事例２＞
図１１に示すように、基点がパルスＡのパルス幅始点であって、その基点からパルス幅終点までの時間ｔ１が、基点から始まる基準パルス列のパルスＡ〜Ｆのいずれかのパルス幅終点におけるそのパルス幅ＴＡ〜ＴＦの±２５％の範囲内に含まれないメインパルスを検出したとき、ステップＳ１でサブパルスでないと判断し、ステップＳ２でメインパルスとして未加算パルス数を１個とし、ステップＳ３で保留パルス無しと判断し、ステップＳ５で条件を満たす場合がないと判断し、ステップＳ１２で基点からパルス幅終点までの時間が基準パルス列のパルス幅の合計以下であると判断し、ステップＳ１３で検出パルスを保留パルスとして情報を記憶し、元に戻って次の検出パルスの入力まで待機する。
【００５９】
続いて、同様に、基点からパルス幅終点までの時間ｔ１＋ｔ２が、基点から始まる基準パルス列のパルスＡ〜Ｆのいずれかのパルス幅終点におけるそのパルス幅ＴＡ〜ＴＦの±２５％の範囲内に含まれないメインパルスを検出したとき、ステップＳ１でサブパルスでないと判断し、ステップＳ２でメインパルスとして保留パルスが１個存在することから未加算パルス数を２個とし、ステップＳ３で保留パルス有りと判断し、ステップＳ４で基点からパルス幅終点までの時間ｔ１＋ｔ２ を算出し、ステップＳ５で条件を満たす場合がないと判断し、ステップＳ１２で基点からパルス幅終点までの時間が基準パルス列のパルス幅の合計以下であると判断し、ステップＳ１３で検出パルスを追加の保留パルスとして情報を記憶し、元に戻って次の検出パルスの入力まで待機する。
【００６０】
そして、基点からパルス幅終点までの時間ｔ１＋ｔ２＋ｔ３が、基点から始まる基準パルス列のパルスＣのパルス幅終点におけるそのパルス幅ＴＣの±２５％の範囲内に含まれるメインパルスを検出したとき、ステップＳ１でサブパルスでないと判断し、ステップＳ２でメインパルスとして保留パルスが２個存在することから未加算パルス数を３個とし、ステップＳ３で保留パルス有りと判断し、ステップＳ５でＴＡ＋ＴＢ＋０．７５ＴＣ≦ｔ１＋ｔ２＋ｔ３≦ＴＡ＋ＴＢ＋１．２５ＴＣの条件を満たすと判断し、ステップＳ６で未加算パルス数が基準パルス数よりも多くないと判断し、ステップＳ７で未加算パルス数である３個が基準パルス数である３個に等しい（保留パルスがパルスＡ及びＢ並びに検出パルスがパルスＣにそれぞれ該当する）ことからパルス数の計測値を３個と判断し、ステップＳ８でパルスＣについて基準パルス列におけるパルス幅を更新し、ステップＳ９でそのパルス数の計測値である３個を駆動モータ２０が発生するブラシノイズのパルス数として採用すると共に、保留パルス及びサブパルスについての情報をクリアし、ステップＳ１０でパルスＤのパルス幅始点を次の基点に設定し、元に戻って次の検出パルスの入力まで待機する。
【００６１】
次に、図１２に示すように、基点であるパルスＤのパルス幅始点からパルス幅終点までの時間ｔ１が、基点から始まる基準パルス列のパルスＡ〜Ｆのいずれかのパルス幅終点におけるそのパルス幅ＴＡ〜ＴＦの±２５％の範囲内に含まれないメインパルスを検出したとき、ステップＳ１でサブパルスでないと判断し、ステップＳ２でメインパルスとして未加算パルス数を１個とし、ステップＳ３で保留パルス無しと判断し、ステップＳ５で条件を満たす場合がないと判断し、ステップＳ１２で基点からパルス幅終点までの時間が基準パルス列のパルス幅の合計以下であると判断し、ステップＳ１３で検出パルスを保留パルスとして情報を記憶し、元に戻って次の検出パルスの入力まで待機する。
【００６２】
そして、基点からパルス幅終点までの時間ｔ１＋ｔ２が、基点から始まる基準パルス列のパルスＥのパルス幅終点におけるそのパルス幅ＴＥの±２５％の範囲内に含まれるメインパルスを検出したとき、ステップＳ１でサブパルスでないと判断し、ステップＳ２でメインパルスとして保留パルスが１個存在することから未加算パルス数を２個とし、ステップＳ３で保留パルス有りと判断し、ステップＳ５でＴＤ＋０．７５ＴＥ≦ｔ１＋ｔ２≦ＴＤ＋１．２５ＴＥの条件を満たすと判断し、ステップＳ６で未加算パルス数が基準パルス数よりも多くないと判断し、ステップＳ７で未加算パルス数である２個が基準パルス数である２個に等しい（保留パルスがパルスＤ及び検出パルスがパルスＥにそれぞれ該当する）ことからパルス数の計測値を２個と判断し、ステップＳ８でパルスＥについて基準パルス列におけるパルス幅を更新し、ステップＳ９でそのパルス数の計測値である２個を駆動モータ２０が発生するブラシノイズのパルス数として採用すると共に、保留パルス及びサブパルスについての情報をクリアし、ステップＳ１０でパルスＦのパルス幅始点を次の基点に設定し、元に戻って次の検出パルスの入力まで待機する。
【００６３】
＜事例３＞
図１３（ａ）に示すように、基点がパルスＡのパルス幅始点であって、メインパルスでないサブパルスを検出したとき、ステップＳ１でサブパルスと判断し、ステップＳ１１でサブパルスのパルス数を加算し、元に戻って次の検出パルスの入力まで待機する。この場合、メインパルスでないサブパルスのパルス数は１個である。
【００６４】
また、図１３（ｂ）に示すように、基点がパルスＡのパルス幅始点であって、その基点からパルス幅終点までの時間ｔ１が、基点から始まる基準パルス列のパルスＢのパルス幅終点におけるそのパルス幅ＴＢの±２５％の範囲内に含まれるメインパルスを検出したとき、ステップＳ１でサブパルスでないと判断し、ステップＳ２でメインパルスとして未加算パルス数を１個とし、ステップＳ３で保留パルス無しと判断し、ステップＳ５でＴＡ＋０．７５ＴＢ≦ｔ１≦ＴＡ＋１．２５ＴＢの条件を満たすと判断し、ステップＳ６で未加算パルス数が基準パルス数よりも多くないと判断し、ステップＳ７で未加算パルス数である１個が基準パルス数である２個よりも少ないと判断し、ステップＳ１４で補完されるサブパルスが存在すると判断し、ステップＳ１５でメインパルスの未加算パルス数である１個にそのサブパルスのパルス数である１個を加算補正してパルス数の計測値を２個とし、ステップＳ９でそのパルス数の計測値である２個を駆動モータ２０が発生するブラシノイズのパルス数として採用すると共に、保留パルス及びサブパルスについての情報をクリアし、ステップＳ１０でパルスＣのパルス幅始点を次の基点に設定し、元に戻って次の検出パルスの入力まで待機する。
【００６５】
次に、図１４（ａ）に示すように、基点がパルスＣのパルス幅始点であって、メインパルスでないサブパルスを検出した場合には、ステップＳ１でサブパルスと判断し、ステップＳ１１でサブパルスのパルス数を加算し、元に戻って次の検出パルスの入力まで待機する。この場合、メインパルスでないサブパルスのパルス数は１個である。
【００６６】
また、図１４（ｂ）に示すように、基点がパルスＣのパルス幅始点であって、その基点からパルス幅終点までの時間ｔ１が、基点から始まる基準パルス列のパルスＡ〜Ｆのいずれかのパルス幅終点におけるそのパルス幅ＴＡ〜ＴＦの±２５％の範囲内に含まれないメインパルスを検出したとき、ステップＳ１でサブパルスでないと判断し、ステップＳ２でメインパルスとして未加算パルス数を１個とし、ステップＳ３で保留パルス無しと判断し、ステップＳ５で条件を満たす場合がないと判断し、ステップＳ１２で基点からパルス幅終点までの時間が基準パルス列のパルス幅の合計以下であると判断し、ステップＳ１３で検出パルスを保留パルスとして情報を記憶し、元に戻って次の検出パルスの入力まで待機する。
【００６７】
そして、基点からパルス幅終点までの時間ｔ１＋ｔ２が、基点から始まる基準パルス列のパルスＥのパルス幅終点におけるそのパルス幅ＴＥの±２５％の範囲内に含まれるメインパルスを検出したとき、ステップＳ１でサブパルスでないと判断し、ステップＳ２でメインパルスとして保留パルスが１個存在することから未加算パルス数を２個とし、ステップＳ３で保留パルス有りと判断し、ステップＳ５でＴＤ＋０．７５ＴＥ≦ｔ１＋ｔ２≦ＴＤ＋１．２５ＴＥの条件を満たすと判断し、ステップＳ６で未加算パルス数が基準パルス数よりも多くないと判断し、ステップＳ７で未加算パルス数である２個が基準パルス数である３個よりも少ないと判断し、ステップＳ１４で補完されるサブパルスが存在すると判断し、ステップＳ１５でメインパルスの未加算パルス数である２個にそのサブパルスのパルス数である１個を加算補正してパルス数の計測値を３個とし、ステップＳ９でそのパルス数の計測値である３個を駆動モータ２０が発生するブラシノイズのパルス数として採用すると共に、保留パルス及びサブパルスについての情報をクリアし、ステップＳ１０でパルスＦのパルス幅始点を次の基点に設定し、元に戻って次の検出パルスの入力まで待機する。
【００６８】
次に、図１５（ａ）に示すように、基点がパルスＦのパルス幅始点であって、メインパルスでないサブパルスを検出した場合には、ステップＳ１でサブパルスと判断し、ステップＳ１１でサブパルスのパルス数を加算し、元に戻って次の検出パルスの入力まで待機する。この場合、メインパルスでないサブパルスのパルス数は２個である。
【００６９】
また、図１５（ｂ）に示すように、基点がパルスＦのパルス幅始点であって、その基点からパルス幅終点までの時間ｔ１が、基点から始まる基準パルス列のパルスＡ〜Ｆのいずれかのパルス幅終点におけるそのパルス幅ＴＡ〜ＴＦの±２５％の範囲内に含まれないメインパルスを検出したとき、ステップＳ１でサブパルスでないと判断し、ステップＳ２でメインパルスとして未加算パルス数を１個とし、ステップＳ３で保留パルス無しと判断し、ステップＳ５で条件を満たす場合がないと判断し、ステップＳ１２で基点からパルス幅終点までの時間が基準パルス列のパルス幅の合計以下であると判断し、ステップＳ１３で検出パルスを保留パルスとして情報を記憶し、元に戻って次の検出パルスの入力まで待機する。
【００７０】
そして、基点からパルス幅終点までの時間ｔ１＋ｔ２が、基点から始まる基準パルス列のパルスＤのパルス幅終点におけるそのパルス幅ＴＤの±２５％の範囲内に含まれるメインパルスを検出したとき、ステップＳ１でサブパルスでないと判断し、ステップＳ２でメインパルスとして保留パルスが１個存在することから未加算パルス数を２個とし、ステップＳ３で保留パルス有りと判断し、ステップＳ５でＴＦ＋ＴＡ＋ＴＢ＋０．７５ＴＣ≦ｔ１＋ｔ２≦ＴＦ＋ＴＡ＋ＴＢ＋１．２５ＴＣの条件を満たすと判断し、ステップＳ６で未加算パルス数が基準パルス数よりも多くないと判断し、ステップＳ７で未加算パルス数である２個が基準パルス数である４個よりも少ないと判断し、ステップＳ１４で補完されるサブパルスが存在すると判断し、ステップＳ１５でメインパルスの未加算パルス数である２個にそのサブパルスのパルス数である２個を加算補正してパルス数の計測値を４個とし、ステップＳ９でそのパルス数の計測値である４個を駆動モータ２０が発生するブラシノイズのパルス数として採用すると共に、保留パルス及びサブパルスについての情報をクリアし、ステップＳ１０でパルスＦのパルス幅始点を次の基点に設定し、元に戻って次の検出パルスの入力まで待機する。
【００７１】
（その他の実施形態）
上記実施形態では、車両用電装品をサイドミラー１０としたが、特にこれに限定されるものではなく、駆動モータ２０により可動部の動作が制御されるものであればパワーウインドウ、サンルーフ等であってもよい。
【００７２】
また、上記実施形態では、サブスレッシュ電圧を一段階設定した構成としたが、特にこれに限定されるものではなく、サブスレッシュ電圧を二段階或いは三段階設定し、ブラシノイズと雑ノイズとの識別精度を高めてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００７３】
本発明は、本発明は、車両用電装品の可動部を駆動する駆動モータに接続される制御装置、制御方法、並びにコンピュータプログラム及びそれを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体について有用である。
【符号の説明】
【００７４】
１０  サイドミラー（車両用電装品）
１２  ミラー鏡面（可動部）
２０  駆動モータ
３０  サイドミラー制御装置（車両用電装品の制御装置）
【図１】
2010279153.tif 000003
【図２】
2010279153.tif 000004
【図３】
2010279153.tif 000005
【図４】
2010279153.tif 000006
【図５】
2010279153.tif 000007
【図６】
2010279153.tif 000008
【図７】
2010279153.tif 000009
【図８】
2010279153.tif 000010
【図９】
2010279153.tif 000011
【図１０】
2010279153.tif 000012
【図１１】
2010279153.tif 000013
【図１２】
2010279153.tif 000014
【図１３】
2010279153.tif 000015
【図１４】
2010279153.tif 000016
【図１５】
2010279153.tif 000017