(57)【要約】【課題】電動発電機のアシストが得られない場合においても、運転状態を継続することのできるハイブリッド型建設機械を提供することを課題とする。【解決手段】内燃機関により駆動される油圧ポンプと、油圧ポンプに対して内燃機関の駆動をアシストする電動発電機と、電動発電機を駆動制御し、電動発電機と電動発電機系を構成する駆動制御部と、電動発電機へ電力を供給する蓄電器と、蓄電器の充放電を制御し、蓄電器と充放電系を構成する蓄電制御部と、電動発電系又は充放電系に備えられ、電動発電系又は充放電系の異常を検出する異常検出部と、駆動制御部及び蓄電制御部へ制御指令を送るコントローラとを含み、コントローラは、異常検出部での検出値に基づいてアシスト異常と判定するアシスト異常判定部と、アシスト異常判定部でアシスト異常と判定されると内燃機関の出力上限値が油圧ポンプの出力値より高い状態に維持するエンスト防止部とを有する。【選択図】図３
2010106464.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
内燃機関により駆動される油圧ポンプと、
前記油圧ポンプに対して前記内燃機関の駆動をアシストする電動発電機と、
前記電動発電機を駆動制御し、前記電動発電機と電動発電機系を構成する駆動制御部と、
前記電動発電機へ電力を供給する蓄電器と、
前記蓄電器の充放電を制御し、前記蓄電器と充放電系を構成する蓄電制御部と、
前記電動発電系又は前記充放電系に備えられ、前記電動発電系又は前記充放電系の異常を検出する異常検出部と、
前記駆動制御部及び前記蓄電制御部へ制御指令を送るコントローラと
を含み、
前記コントローラは、前記異常検出部での検出値に基づいてアシスト異常と判定するアシスト異常判定部と、前記アシスト異常判定部によってアシスト異常と判定されると前記内燃機関の出力上限値が前記油圧ポンプの出力値より高い状態に維持するエンスト防止部とを有する、ハイブリッド型建設機械。
【請求項２】
前記エンスト防止部は、前記油圧ポンプの出力値を前記内燃機関の出力上限値以下に低下させる、請求項１に記載のハイブリッド型建設機械。
【請求項３】
前記油圧ポンプの出力を制御するポンプ出力制御部をさらに含み、
前記ポンプ出力制御部は、前記油圧ポンプの傾転角を制御することによって前記油圧ポンプの出力を制御する、請求項１又は２に記載のハイブリッド型建設機械。
【請求項４】
前記エンスト防止部は、前記内燃機関の出力上限値を前記油圧ポンプの出力上限値以上に増大させる、請求項１又は２に記載のハイブリッド型建設機械。
【請求項５】
前記内燃機関の機関回転数を検出する機関回転数検出部をさらに含み、
前記エンスト防止部は、前記機関回転数検出部によって検出される機関回転数が最大出力発生回転数より高い場合は、機関回転数を低下させることにより、前記内燃機関の出力を増大させる、請求項４に記載のハイブリッド型建設機械。
【請求項６】
前記内燃機関の機関回転数を検出する機関回転数検出部をさらに含み、
前記エンスト防止部は、前記機関回転数検出部によって検出される機関回転数が最大出力発生回転数より低い場合は、機関回転数を上昇させることにより、前記内燃機関の出力を増大させる、請求項４に記載のハイブリッド型建設機械。
【請求項７】
前記油圧ポンプの出力が前記内燃機関の出力以下になるように、前記油圧ポンプの出力を制御するポンプ出力制御部をさらに含む、請求項４乃至６のいずれか一項に記載のハイブリッド型建設機械。
【請求項８】
前記油圧ポンプの出力は、前記油圧によって駆動される作業要素を操作するための操作部の操作量に基づいて演算される、請求項４乃至７のいずれか一項に記載のハイブリッド型建設機械。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電動作業要素と油圧作業要素を含むハイブリッド型建設機械に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、駆動機構の一部を電動化したハイブリッド型建設機械が提案されている。このような建設機械は、ブーム、アーム、及びバケット等の作業要素を油圧駆動するための油圧ポンプを備え、この油圧ポンプを駆動するためのエンジンに増速機を介して電動発電機を接続し、電動発電機でエンジンの駆動をアシストするとともに、発電によって得る電力を蓄電器に充電している。
【０００３】
また、上部旋回体を旋回させるための旋回機構の動力源として油圧モータに加えて電動機を備え、旋回機構の加速時に電動機で油圧モータの駆動をアシストし、旋回機構の減速時に電動機で回生運転を行い、発電される電力をバッテリに充電している（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開平１０−１０３１１２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、油圧ポンプの駆動をアシストする電動発電機、又は電動発電機の駆動制御を行うインバータに異常が発生し、又はバッテリや昇降圧コンバータに異常が発生し、アシストが得られなくなった場合には、油圧ポンプを駆動する出力が不足する可能性がある。
【０００５】
この場合、電動発電機のアシストが得られなくなった場合に、油圧モータの出力に対してエンジンの出力が不足すると運転状態が確保できなくなるおそれが生じる。
【０００６】
そこで、本発明は、電動発電機のアシストが得られない場合においても、運転状態を継続することのできるハイブリッド型建設機械を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一局面のハイブリッド型建設機械は、内燃機関により駆動される油圧ポンプと、前記油圧ポンプに対して前記内燃機関の駆動をアシストする電動発電機と、前記電動発電機を駆動制御し、前記電動発電機と電動発電機系を構成する駆動制御部と、前記電動発電機へ電力を供給する蓄電器と、前記蓄電器の充放電を制御し、前記蓄電器と充放電系を構成する蓄電制御部と、前記電動発電系又は前記充放電系に備えられ、前記電動発電系又は前記充放電系の異常を検出する異常検出部と、前記駆動制御部及び前記蓄電制御部へ制御指令を送るコントローラとを含み、前記コントローラは、前記異常検出部での検出値に基づいてアシスト異常と判定するアシスト異常判定部と、前記アシスト異常判定部によってアシスト異常と判定されると前記内燃機関の出力上限値が前記油圧ポンプの出力値より高い状態に維持するエンスト防止部とを有する。
【０００８】
また、前記エンスト防止部は、前記油圧ポンプの出力値を前記内燃機関の出力上限値以下に低下させてもよい。
【０００９】
また、前記油圧ポンプの出力を制御するポンプ出力制御部をさらに含み、前記ポンプ出力制御部は、前記油圧ポンプの傾転角を制御することによって前記油圧ポンプの出力を制御してもよい。
また、前記エンスト防止部は、前記内燃機関の出力上限値を前記油圧ポンプの出力上限値以上に増大させてもよい。
【００１０】
また、前記内燃機関の機関回転数を検出する機関回転数検出部をさらに含み、前記エンスト防止部は、前記機関回転数検出部によって検出される機関回転数が最大出力発生回転数より高い場合は、機関回転数を低下させることにより、前記内燃機関の出力を増大させてもよい。
【００１１】
また、前記内燃機関の機関回転数を検出する機関回転数検出部をさらに含み、前記エンスト防止部は、前記機関回転数検出部によって検出される機関回転数が最大出力発生回転数より低い場合は、機関回転数を上昇させることにより、前記内燃機関の出力を増大させてもよい。
【００１２】
また、前記油圧ポンプの出力が前記内燃機関の出力以下になるように、前記油圧ポンプの出力を制御するポンプ出力制御部をさらに含んでもよい。
【００１３】
また、前記要求出力は、前記油圧によって駆動される作業要素を操作するための操作部の操作量に基づいて演算されてもよい。
【００１４】
前記油圧ポンプの出力は、前記油圧によって駆動される作業要素を操作するための操作部の操作量に基づいて演算されてもよい。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、電動発電機のアシストが得られない場合においても、運転状態を継続することのできるハイブリッド型建設機械を提供できるという特有の効果が得られる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、本発明のハイブリッド型建設機械を適用した実施の形態について説明する。
【００１７】
［実施の形態１］
図１は、実施の形態１のハイブリッド型建設機械を示す側面図である。
【００１８】
ハイブリッド型建設機械の下部走行体１には、旋回機構２を介して上部旋回体３が搭載されている。また、上部旋回体３には、ブーム４、アーム５、及びバケット６と、これらを油圧駆動するためのブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９に加えて、キャビン１０及び動力源が搭載される。
【００１９】
「全体構成」
図２は、実施の形態１のハイブリッド型建設機械の構成を表すブロック図である。この図２では、機械的動力系を二重線、高圧油圧ラインを実線、パイロットラインを破線、電気駆動・制御系を実線でそれぞれ示す。
【００２０】
機械式駆動部としてのエンジン１１と、アシスト駆動部としての電動発電機１２は、ともに増力機としての減速機１３の入力軸に接続されている。また、この減速機１３の出力軸には、メインポンプ１４及びパイロットポンプ１５が接続されている。メインポンプ１４には、高圧油圧ライン１６を介してコントロールバルブ１７が接続されている。
【００２１】
コントロールバルブ１７は、実施の形態１のハイブリッド型建設機械における油圧系の制御を行う制御装置であり、このコントロールバルブ１７には、下部走行体１用の油圧モータ１Ａ（右用）及び１Ｂ（左用）、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９が高圧油圧ラインを介して接続される。
【００２２】
また、電動発電機１２には、電動発電機１２の駆動制御部としてインバータ１８及び昇降圧コンバータ１００を介して蓄電器としてのバッテリ１９が接続される。このインバータ１８と昇降圧コンバータ１００との間は、ＤＣバス１１０によって接続されている。電動発電機１２とインバータ１８とは電動発電系を構成し、蓄電器１９と昇降圧コンバータ１００とは充放電系を構成する。
【００２３】
また、ＤＣバス１１０には、インバータ２０を介して電動作業要素としての旋回用電動機２１が接続されている。ＤＣバス１１０は、バッテリ１９、電動発電機１２、及び旋回用電動機２１の間で電力の授受を行うために配設されている。旋回用電動機２１、電動作業要素の駆動制御部としてのインバータ２０、レゾルバ２２、及び旋回減速機２４は、負荷駆動系を構成する。
【００２４】
ＤＣバス１１０には、ＤＣバス１１０の電圧値（以下、ＤＣバス電圧値と称す）を検出するためのＤＣバス電圧検出部１１１が配設されている。検出されるＤＣバス電圧値は、コントローラ３０に入力される。
【００２５】
また、バッテリ１９には、バッテリ電圧値を検出するためのバッテリ電圧検出部１１２と、バッテリ電流値を検出するためのバッテリ電流検出部１１３が配設されている。これらによって検出されるバッテリ電圧値とバッテリ電流値は、コントローラ３０に入力される。
【００２６】
旋回用電動機２１の回転軸２１Ａには、レゾルバ２２、メカニカルブレーキ２３、及び旋回減速機２４が接続される。また、パイロットポンプ１５には、パイロットライン２５を介して操作装置２６が接続される。
【００２７】
操作装置２６は、レバー２６Ａ、レバー２６Ｂ、及びペダル２６Ｃを含み、レバー２６Ａ、レバー２６Ｂ、及びペダル２６Ｃには、油圧ライン２７及び２８を介して、コントロールバルブ１７及び圧力センサ２９がそれぞれ接続される。この圧力センサ２９には、実施の形態１のハイブリッド型建設機械の電気系の駆動制御を行うコントローラ３０が接続されている。
【００２８】
このような実施の形態１のハイブリッド型建設機械は、エンジン１１、電動発電機１２、及び旋回用電動機２１を動力源とするハイブリッド型建設機械である。これらの動力源は、図１に示す上部旋回体３に搭載される。以下、各部について説明する。
【００２９】
「各部の構成」
エンジン１１は、例えば、ディーゼルエンジンで構成される内燃機関であり、その出力軸は減速機１３の一方の入力軸に接続される。このエンジン１１は、コントローラ３０によって運転制御が行われ、ハイブリッド型建設機械の運転中は常時運転される。
【００３０】
電動発電機１２は、電動（アシスト）運転及び発電運転の双方が可能な電動機であればよい。ここでは、電動発電機１２として、インバータ２０によって交流駆動される電動発電機を示す。この電動発電機１２は、例えば、磁石がロータ内部に埋め込まれたＩＰＭ(Interior Permanent Magnetic)モータで構成することができる。電動発電機１２の回転軸は減速機１３の他方の入力軸に接続される。そして、電動発電機１２には、電動発電系の異常検出部としての温度センサ１２Ａが配設されている。電動発電機１２に負荷がかかると温度センサ１２Ａの温度検出値が上昇する。これにより、温度センサ１２Ａの温度検出値が高すぎると、電動発電機１２が過負荷状態であることを把握することができる。
【００３１】
減速機１３は、２つの入力軸と１つの出力軸を有する。２つの入力軸の各々には、エンジン１１の駆動軸と電動発電機１２の駆動軸が接続される。また、出力軸にはメインポンプ１４の駆動軸が接続される。エンジン１１の負荷が大きい場合には、電動発電機１２が電動（アシスト）運転を行い、電動発電機１２の駆動力が減速機１３の出力軸を経てメインポンプ１４に伝達される。これによりエンジン１１の駆動がアシストされる。一方、エンジン１１の負荷が小さい場合は、エンジン１１の駆動力が減速機１３を経て電動発電機１２に伝達されることにより、電動発電機１２が発電運転による発電を行う。電動発電機１２の力行運転と発電運転の切り替えは、コントローラ３０により、エンジン１１の負荷等に応じて行われる。
【００３２】
メインポンプ１４は、コントロールバルブ１７に供給するための圧油を発生するポンプであり、傾転角を制御するポンプ制御弁１４Ａを有する。このポンプ制御弁１４Ａは、コントローラ３０によって電気的に駆動され、メインポンプ１４の傾転角の制御が行われる。メインポンプ１４から吐出される圧油は、コントロールバルブ１７を介して油圧モータ１Ａ、１Ｂ、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９の各々を駆動するために供給される。
【００３３】
パイロットポンプ１５は、油圧操作系に必要なパイロット圧を発生するポンプである。
【００３４】
コントロールバルブ１７は、高圧油圧ラインを介して接続される下部走行体１用の油圧モータ１Ａ、１Ｂ、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９の各々に供給する油圧を操作者の操作入力に応じて制御することにより、これらを油圧駆動制御する油圧制御装置である。
【００３５】
インバータ１８は、電動発電機１２と昇降圧コンバータ１００との間に設けられ、コントローラ３０からの制御指令に基づき、電動発電機１２の運転制御を行う。これにより、インバータ１８が電動発電機１２の力行を運転制御している際には、必要な電力をバッテリ１９と昇降圧コンバータ１００からＤＣバス１１０を介して電動発電機１２に供給する。また、電動発電機１２の回生を運転制御している際には、電動発電機１２により発電された電力をＤＣバス１１０及び昇降圧コンバータ１００を介してバッテリ１９に充電する。そして、インバータ１８には、電動発電系の異常検出部としての図示しない温度センサ、電流検出器、及び電圧検出器が配設されている。温度センサではインバータ１８のスイッチング素子の温度を検出し、電流検出器によって電動発電機１２の電流を検出することができる。例えば、インバータ１８と電動発電機１２との間で断線が発生した場合には、電流検出器で検出される電流値は急激に低下することで、異常が発生したことを検出することができる。
【００３６】
バッテリ１９は、昇降圧コンバータ１００を介してインバータ１８及びインバータ２０に接続されている。これにより、電動発電機１２の電動（アシスト）運転と旋回用電動機２１の力行運転との少なくともどちらか一方が行われている際には、電動（アシスト）運転又は力行運転に必要な電力を供給するとともに、また、電動発電機１２の発電運転と旋回用電動機２１の回生運転の少なくともどちらか一方が行われている際には、発電運転又は回生運転によって発生した電力を電気エネルギとして蓄積するための電源である。そして、バッテリ１９には、充放電系の異常検出部としての図示しない温度センサが配設されている。バッテリ１９に過電流が流れ続けると温度センサの温度検出値が上昇するので、温度センサの温度検出値を検出することで、バッテリ１９が過負荷状態であるかを把握することができ、充放電系の異常を検出することができる。
【００３７】
このバッテリ１９の充放電制御は、バッテリ１９の充電状態、電動発電機１２の運転状態（電動（アシスト）運転又は発電運転）、旋回用電動機２１の運転状態（力行運転又は回生運転）に基づき、昇降圧コンバータ１００によって行われる。この昇降圧コンバータ１００の昇圧動作と降圧動作の切替制御は、ＤＣバス電圧検出部１１１によって検出されるＤＣバス電圧値、バッテリ電圧検出部１１２によって検出されるバッテリ電圧値、及びバッテリ電流検出部１１３によって検出されるバッテリ電流値に基づき、コントローラ３０からの制御指令によって行われる。
【００３８】
インバータ２０は、旋回用電動機２１と昇降圧コンバータ１００との間に設けられ、コントローラ３０からの制御指令に基づき、旋回用電動機２１に対して運転制御を行う。これにより、インバータが旋回用電動機２１の力行を運転制御している際には、必要な電力をバッテリ１９から昇降圧コンバータ１００を介して旋回用電動機２１に供給する。また、旋回用電動機２１が回生運転をしている際には、旋回用電動機２１により発電された電力を昇降圧コンバータ１００を介してバッテリ１９へ充電する。図２には、旋回電動機（１台）及びインバータ（１台）を含む形態を示すが、その他マグネット機構や旋回機構部以外の駆動部として備えることで、複数の電動機及び複数のインバータをＤＣバス１１０に接続するようにしてもよい。
【００３９】
昇降圧コンバータ１００は、一側がＤＣバス１１０を介して電動発電機１２及び旋回用電動機２１に接続されるとともに、他側がバッテリ１９に接続されており、ＤＣバス電圧値が一定の範囲内に収まるように昇圧又は降圧を切り替える制御を行う。電動発電機１２が電動（アシスト）運転を行う場合には、インバータ１８を介して電動発電機１２に電力を供給する必要があるため、ＤＣバス電圧値を昇圧する必要がある。一方、電動発電機１２が発電運転を行う場合には、発電された電力をインバータ１８を介してバッテリ１９に充電する必要があるため、ＤＣバス電圧値を降圧する必要がある。これは、旋回用電動機２１の力行運転と回生運転においても同様であり、その上、電動発電機１２はエンジン１１の負荷状態に応じて運転状態が切り替えられ、旋回用電動機２１は上部旋回体３の旋回動作に応じて運転状態が切り替えられるため、電動発電機１２と旋回用電動機２１には、いずれか一方が電動（アシスト）運転又は力行運転を行い、他方が発電運転又は回生運転を行う状況が生じうる。
【００４０】
このため、昇降圧コンバータ１００は、電動発電機１２と旋回用電動機２１の運転状態に応じて、ＤＣバス電圧値が一定の範囲内に収まるように昇圧動作と降圧動作を切り替える制御を行う。
【００４１】
ＤＣバス１１０は、２つのインバータ１８及び２０と昇降圧コンバータとの間に配設されており、バッテリ１９、電動発電機１２、及び旋回用電動機２１の間で電力の授受が可能に構成されている。
【００４２】
ＤＣバス電圧検出部１１１は、ＤＣバス電圧値を検出するための電圧検出部である。検出されるＤＣバス電圧値はコントローラ３０に入力され、このＤＣバス電圧値を一定の範囲内に収めるための昇圧動作と降圧動作の切替制御を行うために用いられる。
【００４３】
バッテリ電圧検出部１１２は、バッテリ１９の電圧値を検出するための電圧検出部であり、バッテリの充電状態を検出するために用いられる。検出されるバッテリ電圧値は、コントローラ３０に入力され、昇降圧コンバータ１００の昇圧動作と降圧動作の切替制御を行うために用いられる。そして、ＤＣバス電圧検出部１１１とバッテリ電圧検出部１１２とは、コンバータ１００とバッテリ１９の間で断線異常が発生すると、バッテリ電圧検出部１１２とＤＣバス電圧検出部１１１との電圧値を比較することで、異常の発生と異常発生箇所の特定を行うことができる異常検出部としても機能する。
【００４４】
バッテリ電流検出部１１３は、バッテリ１９の電流値を検出するための電流検出部である。バッテリ電流値は、バッテリ１９から昇降圧コンバータ１００に流れる電流を正の値として検出される。検出されるバッテリ電流値は、コントローラ３０に入力され、昇降圧コンバータ１００の昇圧動作と降圧動作の切替制御を行うために用いられる。そして、バッテリ電流検出部１１３は、昇降圧コンバータ１００とバッテリ１９の間で断線異常が発生すると、バッテリ電流検出部１１３で検出される電流値の急激な低下を検出することで、充放電系を異常検出部としても機能する。
【００４５】
旋回用電動機２１は、力行運転及び回生運転の双方が可能な電動機であればよく、上部旋回体３の旋回機構２を駆動するために設けられている電動作業要素である。力行運転の際には、旋回用電動機２１の回転駆動力の回転力が減速機２４にて増幅され、上部旋回体３が加減速制御され回転運動を行う。また、上部旋回体３の慣性回転により、減速機２４にて回転数が増加されて旋回用電動機２１に伝達され、回生電力を発生させることができる。ここでは、旋回用電動機２１として、ＰＷＭ(Pulse Width Modulation)制御信号によりインバータ２０によって交流駆動される電動機を示す。この旋回用電動機２１は、例えば、磁石埋込型のＩＰＭモータで構成することができる。これにより、より大きな誘導起電力を発生させることができるので、回生時に旋回用電動機２１にて発電される電力を増大させることができる。
【００４６】
レゾルバ２２は、旋回用電動機２１の回転軸２１Ａの回転位置及び回転角度を検出するセンサであり、旋回用電動機２１と機械的に連結することで旋回用電動機２１の回転前の回転軸２１Ａの回転位置と、左回転又は右回転した後の回転位置との差を検出することにより、回転軸２１Ａの回転角度及び回転方向を検出するように構成されている。旋回用電動機２１の回転軸２１Ａの回転角度を検出することにより、旋回機構２の回転角度及び回転方向が導出される。また、図２にはレゾルバ２２を取り付けた形態を示すが、電動機の回転センサを有しないインバータ制御方式を用いてもよい。
【００４７】
メカニカルブレーキ２３は、機械的な制動力を発生させる制動装置であり、旋回用電動機２１の回転軸２１Ａを機械的に停止させる。このメカニカルブレーキ２３は、電磁式スイッチにより制動／解除が切り替えられる。この切り替えは、コントローラ３０によって行われる。
【００４８】
旋回減速機２４は、旋回用電動機２１の回転軸２１Ａの回転速度を減速して旋回機構２に機械的に伝達する減速機である。これにより、力行運転の際には、旋回用電動機２１の回転力を増力させ、より大きな回転力として旋回体へ伝達することができる。これとは逆に、回生運転の際には、旋回体で発生した回転数を増加させ、より多くの回転動作を旋回用電動機２１に発生させることができる。
【００４９】
旋回機構２は、旋回用電動機２１のメカニカルブレーキ２３が解除された状態で旋回可能となり、これにより、上部旋回体３が左方向又は右方向に旋回される。
【００５０】
操作装置２６は、旋回用電動機２１、下部走行体１、ブーム４、アーム５、及びバケット６を操作するための操作装置である。レバー２６Ａ、２６Ｂ、及びペダル２６Ｃは、キャビン１０内の運転席の周囲に配設され、ハイブリッド型建設機械の操作者によって操作される。
【００５１】
この操作装置２６は、パイロットライン２５を通じて供給される油圧（１次側の油圧）を操作者によるレバー２６Ａ、２６Ｂ、及びペダル２６Ｃの操作量に応じた油圧（２次側の油圧）に変換して出力する。操作装置２６から出力される２次側の油圧は、油圧ライン２７を通じてコントロールバルブ１７に供給されるとともに、圧力センサ２９によって検出される。
【００５２】
なお、レバー２６Ａは、旋回用電動機２１及びアーム５を操作するためのレバーであり、レバー２６Ｂは、ブーム４及びバケット６を操作するためのレバーである。また、ペダル２６Ｃは、下部走行体１を操作するための一対のペダルであり、運転席の足下に設けられる。
【００５３】
操作装置２６のレバー２６Ａ、２６Ｂ、及びペダル２６Ｃが操作されると、油圧ライン２７を通じてコントロールバルブ１７が駆動され、これにより、油圧モータ１Ａ、１Ｂ、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９内の油圧が制御されることによって、下部走行体１、ブーム４、アーム５、及びバケット６が駆動される。
【００５４】
なお、油圧ライン２７は、油圧モータ１Ａ及び１Ｂ、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダの駆動に必要な油圧をコントロールバルブに供給する。
【００５５】
圧力センサ２９は、操作検出部としてのセンサであり、この圧力センサ２９では、旋回機構２を旋回させるためにレバー２６Ａが操作されると、この操作量を油圧ライン２８内の油圧の変化として検出する。
【００５６】
圧力センサ２９は、油圧ライン２８内の油圧を表す電気信号を出力する。これにより、操作装置２６に入力される旋回機構２を旋回させるためのレバー２６Ａの操作量を的確に把握することができる。
【００５７】
旋回機構２とブーム４の操作量を表す電気信号は、コントローラ３０に入力され、旋回用電動機２１の駆動制御とブーム４の駆動制御に用いられる。
【００５８】
なお、実施の形態１では、レバー操作検出部としての圧力センサを用いる形態について説明するが、操作装置２６のレバー２６Ａに入力される旋回機構２を旋回させるための操作量をそのまま電気信号で読み取るセンサを用いてもよい。
【００５９】
「コントローラ３０」
コントローラ３０は、本実施の形態のハイブリッド型建設機械の駆動制御を行う制御装置である。このコントローラ３０は、ＣＰＵ(Central Processing Unit)及び内部メモリを含む演算処理装置で構成される。
【００６０】
コントローラ３０は、エンジン１１の運転制御、電動発電機１２の駆動制御、及びメインポンプ１４の駆動制御を行う。エンジン１１及び電動発電機１２の制御は、メインポンプ１４の負荷に応じて行われ、メインポンプ１４で発生される圧油は、コントロールバルブ１７に供給される。
【００６１】
また、コントローラ３０は、操作装置２６のレバー２６Ａ、２６Ｂ、及びペダル２６Ｃに入力される操作に応じて、コントロールバルブ１７から油圧モータ１Ａ、１Ｂ、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、バケットシリンダ９へ圧油の供給量を制御し、下部走行体１、ブーム４、アーム５、及びバケット６の駆動制御を行う。
【００６２】
また、コントローラ３０はアシスト異常判定部４０を備え、アシスト異常判定部４０には異常検出部で検出される電動発電機１２の温度、電動発電機１２に通流する電流値、電動発電機１２に印加される電圧値、インバータ１８に含まれるスイッチング素子の温度、インバータ１８に供給される電圧値、及びインバータ１８に供給される電流値を表す信号が入力されるように構成されている。同様に、異常検出部で検出されるバッテリ１９の温度、バッテリ１９や昇降圧コンバータ１００に通電する電流値、バッテリ１９や昇降圧コンバータ１００に印加される電圧値、昇降圧コンバータ１００のスイッチング素子の温度を表す信号が入力されるように構成されている。
【００６３】
そして、アシスト異常判定部４０では、異常検出部で検出された検出値が入力されると、それぞれの種類の検出値に対応して設定された閾値を超えるとアシスト異常が発生したと判定する。
【００６４】
さらに、コントローラ３０はエンスト防止部３２を備えている。エンスト防止部３２では、アシスト異常判定部４０でアシスト異常が発生したと判断されると、エンスト防止処理がなされる。実施の形態１においてエンスト防止部３２は、ポンプ制御弁１４Ａを駆動制御することにより、油圧ポンプ１４の出力がエンジン出力上限値以下まで低下するようにメインポンプ１４の傾転角を小さくするエンスト防止処理が実行される。
【００６５】
ここで、電動発電機１２の異常とは、例えば、電動発電機１２又は昇降圧コンバータ１００やバッテリ１９の蓄電系に断線が生じている場合や、温度が異常に上昇している状態をいう。
【００６６】
また、インバータ１８の異常とは、例えば、断線や故障により、スイッチング素子の温度、電圧値、又は電流値がそれぞれの閾値を超えて、過熱状態、過電圧状態、又は過電流状態が生じていることをいう。
【００６７】
図３は、実施の形態１のハイブリッド型建設機械において電動発電機１２又はインバータ１８に異常が発生した場合にメインポンプ１４の出力を低減させる際の特性を示す図であり、（ａ）はエンジン１１の出力、メインポンプ１４の出力、エンジン１１及び電動発電機１２の合計出力を異常検出の前後にわたって示す図、（ｂ）はポンプ制御弁１４Ａに入力される制御指令が変化した場合におけるメインポンプ１４の吐出圧力と出力の関係を示す図である。メインポンプ１４の吐出圧は、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９、油圧モータ１Ａ、１Ｂが受ける負荷状況によって決められる。よって、負荷が軽い場合には、メインポンプ１４の出力はエンジン１１の出力上限値よりも低く、負荷が大きい場合にはエンジン１１の出力上限値よりも高くなる。ここで、メインポンプ１４の出力がエンジン１１の出力上限値よりも高い場合には、電動発電機１２によってエンジン１１をアシストする。
【００６８】
図３（ａ）において、ＷＥｎｇはエンジン１１の出力上限値、ＷＰｍｐｎはメインポンプ１４の出力値、ＷＡＳＭは電動発電機１２の出力上限値、ＷＥｎｇ＋ＷＡＳＭはエンジン１１（ＷＥｎｇ）及び電動発電機１２（ＷＡＳＭ）の合計出力値、ＷＰｍｐ０はコントローラ３０のエンスト防止部３２によるエンスト防止処理がなされた後におけるメインポンプ１４の出力をそれぞれ表す。
【００６９】
時刻ｔ＝ｔ０では、電動発電機１２又はインバータ１８の異常は発生していない。そして、この時点では操作者のレバー操作によって、油圧シリンダへは高出力の要求がなされている。それに伴い、メインポンプ１４の出力ＷＰｍｐｎはエンジン１１の出力上限値ＷＥｎｇより高い出力となっている。このため、コントローラ３０は、エンジン１１のエンストを防止するため、電動発電機１２にエンジン１１をアシストするようにインバータ１８へ指令を送信する。これにより、エンジン１１の出力上限値ＷＥｎｇより高い出力がメインポンプ１４によって要求されても、エンストすることなく作業を行うことができる。ここで、電動発電機１２の出力上限値ＷＡＳＭは、エンジン１１の出力上限値ＷＥｎｇと加算するとメインポンプ１４の出力ＷＰｍｐｎよりも高くなるように設定されている。
【００７０】
しかしながら、電動発電機１２に負荷が掛かり過ぎて、温度センサ１２Ａによる検出値が予め定めた温度に達すると、コントローラ３０のアシスト異常判定部４０は電動発電機１２が過負荷状態にあると判断する。この場合、コントローラ３０のアシスト異常判定部４０は、電動発電機系に異常が発生したと判断し、アシスト異常処理を行うことで電動発電機１２の負荷を低減するように、インバータ１８へ電動発電機１２からの出力を停止するように指令を送る。これにより、電動発電機１２からの出力が無くなるため、メインポンプ１４の出力ＷＰｍｐｎがエンジンの出力上限値ＷＥｎｇより高い状態となってしまう。ここで、本実施の形態では、時刻ｔ＝ｔ１で電動発電機１２に異常が発生すると、コントローラ３０のエンスト防止部３２は、電動発電機１２の異常を検出し、ポンプ制御弁１４Ａを駆動制御するための駆動指令を変更して傾転角を小さくする。これにより、メインポンプ１４の出力はＷＰｍｐｎからエンジン１１の出力上限値ＷＥｎｇより小さいＷＰｍｐ０に低減される。
【００７１】
ここで、ポンプ制御弁１４Ａを駆動制御するための駆動指令は、メインポンプ１４の斜板の傾転角を制御するためのポンプ電流Ｉである。
【００７２】
このため、図３（ｂ）に示すように、メインポンプ１４の吐出圧力をＰｉで一定にした状態で、ポンプ電流ＩをＩｎからＩ０（Ｉｎ＞Ｉ０）に低減すると、ポンプ電流値に応じて傾転角が制御され、メインポンプ１４の出力がＷＰｍｐｎからＷＰｍｐ０に低減される。
【００７３】
図３（ｂ）に示すように、例えば、吐出出力Ｐｉが任意に変動したとしても、メインポンプ１４の出力がエンジン１１の出力上限値ＷＥｎｇを超えないように電流Ｉ０は設定される。具体的には、メインポンプ１４の出力の最大値ＷＰｍｐｎｍａｘがエンジン１１の出力上限値ＷＥｎｇを超えないように電流Ｉ０は設定される。このため、電動発電機１２によるアシスト力がない状態においても、エンジン１１の出力ＷＥｎｇだけでメインポンプ１４を駆動することができる。
【００７４】
このように、エンジン１１の出力ＷＥｎｇは、メインポンプ１４の出力ＷＰｍｐｎが吐出圧Ｐｉによって変動しても、ＷＥｎｇ＞ＷＰｍｐ０の条件を満たすことができる。
【００７５】
以上のように、実施の形態１のハイブリッド型建設機械によれば、電動発電機１２又はインバータ１８に異常が発生した場合には、コントローラ３０によってメインポンプ１４の傾転角が所定の角度まで小さくされ、これにより、メインポンプ１４の出力ＷＰｍｐ０がエンジン１１の出力ＷＥｎｇよりも低くなるように制御される。
【００７６】
このように、実施の形態１のハイブリッド型建設機械によれば、電動発電機１２又はインバータ１８に異常が発生して電動発電機１２によるアシスト力がなくなっても、メインポンプ１４の出力が低減されることにより、エンジン１１の出力ＷＥｎｇだけでメインポンプ１４を駆動することができるので、電動発電機１２のアシストが得られない場合においても、運転状態を継続することができる。
【００７７】
また、本実施の形態では、電動発電機１２に温度異常が発生した場合の処理を説明したが、電動発電系の異常検出部であるインバータ１８の電流検出器や電圧検出器の検出値に基づいて、アシスト異常判定部４０が電動発電系の異常を判断するようにしてもよい。この場合、これに加えてエンスト防止部３２によりメインポンプ１４の出力を低減する処理を行ってもよい。
【００７８】
さらに、バッテリ１９と昇降圧コンバータ１００で構成される充放電系に備えられた異常検出部からの検出値によって、充放電系に異常が発生した場合でも、上述の場合と同様に、アシスト異常判定部４０が電動発電系の異常を判断するようにしてもよい。この場合、バッテリ１９から電動発電機１２への電力供給が不能となるため、アシスト異常判定部４０ではアシスト不能と判断し、電動発電機１２の電動運転及び発電運転を停止させるアシスト異常判定処理を行う。このため、充放電系に異常が発生した場合でも、電動発電系に異常が発生したときと同様に、エンスト防止部３２によりメインポンプ１４の出力を低減する処理を行うように構成すればよい。
【００７９】
［実施の形態２］
図４は、実施の形態２のハイブリッド型建設機械において電動発電機１２又はインバータ１８に異常が発生した場合にエンジン１１の機関回転数を低下させる際の特性を示す図であり、（ａ）はエンジン１１の出力上限値、メインポンプ１４の出力上限値を機関回転数に対してプロットした図、（ｂ）はエンジン１１の出力上限値、メインポンプ１４の出力、電動発電機１２の出力上限値、エンジン１１及び電動発電機１２の合計出力上限値を異常検出の前後にわたって示す図である。
【００８０】
実施の形態２のハイブリッド型建設機械は、電動発電機１２又はインバータ１８に異常が発生した場合に、メインポンプ１４の出力を低減させるのではなく、エンジン１１の出力特性とメインポンプ１４の出力特性との関係に基づき、エンジン１１の機関回転数を調整することによってメインポンプ１４の出力よりもエンジン１１の出力の方が高い運転領域にする点が実施の形態１のハイブリッド型建設機械と異なる。
【００８１】
なお、図４（ａ）に示すメインポンプ１４の出力特性とは、傾転角が最大の場合の出力特性である。このため、傾転角が最大値よりも小さく設定されている状態においては、メインポンプ１４の出力特性は、図４（ａ）に示す特性よりも、低い値をとる。
【００８２】
図４（ａ）に示すように、メインポンプ１４の出力は、機関回転数の上昇に応じて略線形的に増大する特性を有する。これに対して、エンジン１１の出力上限値ＷＥｎｇは、機関回転数の上昇に伴い二次曲線的に増大して最大出力に到達し、機関回転数ｒが高い領域では若干低下する特性を有する。
【００８３】
このため、図４（ａ）に示すように、機関回転数がｒ１の状態では、メインポンプ１４の出力ＷＰｍｐ１の方がエンジン１１の出力ＷＥｎｇ１より大きい。この状態は、機関回転数がｒ２に上昇するまで継続する。すなわち、機関回転数がｒ２以下の領域は、油圧ポンプ１４を駆動するために、電動発電機１２によるアシストが必要な領域である。
【００８４】
機関回転数がｒ２になると、メインポンプ１４の出力ＷＰｍｐ１とエンジン１１の出力ＷＥｎｇ１が等しくなり、エンジン１１の出力上限値ＷＥｎｇは、機関回転数がｒ３のときに最大出力ＷＥｎｇ３となり、その後徐々に低下して、機関回転数ｒ４において、メインポンプ１４の出力ＷＰｍｐ１とエンジン１１の出力ＷＥｎｇ１は再び等しくなる。すなわち、機関回転数がｒ２からｒ４の間は、エンジン１１の出力上限値ＷＥｎｇの方がメインポンプ１４の出力ＷＰｍｐより大きくなるため、電動発電機１２によるアシストがない状態でも油圧ポンプ１４を駆動することができる領域である
機関回転数がｒ４よりも高くなると、機関回転数がｒ２以下の領域と同様に、メインポンプ１４の出力ＷＰｍｐ１の方がエンジン１１の出力ＷＥｎｇ１より大きくなり、油圧ポンプ１４を駆動するために、電動発電機１２によるアシストが必要になる。
【００８５】
実施の形態２のハイブリッド型建設機械では、正常時の機関回転数がｒ２未満であるｒ１の回転数で使用されている場合に、電動発電機１２又はインバータ１８に異常が発生した場合には、コントローラ３０は、エンジン１１の機関回転数をｒ２からｒ４の範囲内に制御する。
【００８６】
これにより、電動発電機１２のアシストが得られない状態においても、エンジン１１の出力上限値ＷＥｎｇだけでメインポンプ１４を駆動することができるので、運転状態を継続することができる。
【００８７】
図４（ｂ）に示すように、時刻ｔ＝０では、電動発電機１２及びインバータ１８は正常に動作しており、エンジン１１の機関回転数は正常時のｒ１となっている。そして、この時点では、操作者のレバー操作によって、油圧シリンダへは高出力の要求がなされている。ここで、メインポンプ１４へ要求された出力は、回転数ｒ１におけるメインポンプ１４の出力上限値ＷＰｍｐ１と同じ値が要求されている。そして、メインポンプ１４への出力ＷＰｍｐ１は、エンジン１１の出力上限値ＷＥｎｇより高い出力値となっている。このため、コントローラ３０はエンジン１１のエンストを防止するため、電動発電機１２にエンジン１１をアシストするようにインバータ１８へ指令を送信する。これにより、エンジン１１の出力上限値ＷＥｎｇより高い出力がメインポンプ１４に必要な状況であっても、エンストすることなく作業を行うことができる。ここで、電動発電機１２の出力上限値ＷＡＳＭをエンジン１１の出力上限値ＷＥｎｇと加算した合計の出力上限値は、メインポンプ１４の出力ＷＰｍｐ１よりも高くなるように設定されている。
【００８８】
しかしながら、電動発電機１２に継続的な負荷が掛かり過ぎて、温度センサ１２Ａによる検出値が予め定められた温度に達すると、コントローラ３０のアシスト異常判定部４０は電動発電機１２が過負荷状態にあると判定する。この場合、コントローラ３０のアシスト異常願底部４０は、電動発電系に異常が発生したと判断し、アシスト異常処理を行うことで電動発電機１２の負荷を低減するように、インバータ１８へ電動発電機１２からの出力を停止するように指令を送る。これにより、電動発電機１２からの出力がないため、メインポンプ１４の出力ＷＰｍｐ１がエンジン１１の出力上限値ＷＥｎｇ１より高い状態となってしまう。ここで、本実施の形態では、時刻ｔ＝ｔ１で電動発電機１２に異常が発生すると、コントローラ３０のエンスト防止部３２は、異常を検出し、エンジン１１の機関回転数をｒ３に制御する。ここで、メインポンプ１４の出力上下値ＷＰｍｐ１も回転数の増加に伴い僅かに上がりＷＰｍｐ３となる。機関回転数ｒ３においては、メインポンプ１４が実施の形態２のハイブリッド型建設機械の出力できる能力限界値で運転していても、メインポンプ１４の出力上限値ＷＰｍｐ３はエンジン１１の出力上限値ＷＥｎｇ３より高くなる。
【００８９】
従って、異常の発生により、電動発電機１２の出力ＷＡＳＭは零となるが、エンジン１１の出力がＷＥｎｇ３となり、メインポンプ１４の出力ＷＰｍｐ３を上回るので、エンジン１１の出力ＷＥｎｇ３だけでメインポンプ１４の運転を継続することができる。
【００９０】
なお、以上では、説明の便宜上、時刻ｔ＝ｔ１で電動発電機１２に異常が発生した場合に、エンジン１１の機関回転数を最大出力が発生されるｒ３に制御する形態について説明したが、機関回転数はｒ３に限られず、ｒ２からｒ４の間であればよい。機関回転数がｒ２からｒ４の間の運転領域であれば、エンジン１１の出力がメインポンプ１４の出力を上回る運転領域になるからである。
【００９１】
以上のように、実施の形態２のハイブリッド型建設機械によれば、電動発電機１２又はインバータ１８に異常が発生した場合には、コントローラ３０によってエンジン１１の出力がメインポンプ１４の出力を上回る運転領域に設定されるため、電動発電機１２によるアシスト力がなくなっても、エンジン１１の出力上限値ＷＥｎｇだけでメインポンプ１４を駆動することができ、運転状態を継続することができる。
【００９２】
また、以上では、機関回転数としてエンジン１１の機関回転数を用いて説明したが、エンジン１１と機械的に結合している電動発電機１２の回転数を機関回転数として用いてもよい。
【００９３】
［実施の形態３］
図５は、実施の形態３のハイブリッド型建設機械において電動発電機１２又はインバータ１８に異常が発生した場合にエンジン１１の機関回転数を低下させる際の特性を示す図であり、（ａ）はエンジン１１の出力上限値、メインポンプ１４の出力上限値を機関回転数に対してプロットした図、（ｂ）はエンジン１１の出力上限値、メインポンプ１４の出力、電動発電機１２の出力上限値、エンジン１１及び電動発電機１２の合計の出力上限値を異常検出の前後にわたって示す図である。
【００９４】
図５（ａ）に示すエンジン１１の出力特性とメインポンプ１４の出力特性は、図４（ａ）に示す実施の形態２の特性と同一である。
【００９５】
実施の形態３のハイブリッド型建設機械は、正常時の機関回転数がｒ４より高いｒ５の機関回転数で運転されている場合において、電動発電機１２又はインバータ１８に異常が発生した際に、エンジン１１の機関回転数をｒ２からｒ４の間の運転領域に設定する点が実施の形態２のハイブリッド型建設機械と異なる。
【００９６】
時刻ｔ＝０において、電動発電機１２及びインバータ１８は正常に動作しており、エンジン１１の機関回転数は正常時のｒ５となっている。そして、この時点では操作者のレバー操作によって、油圧シリンダへは高出力が要求されている。ここで、メインポンプ１４へ要求された出力は、機関回転数ｒ５におけるメインポンプ１４の出力上限値ＷＰｍｐ５と同じ値が要求されている。そして、メインポンプ１４への出力ＷＰｍｐ５は、エンジン１１の出力上限値ＷＥｎｇ５より高い出力値となっている。このため、電動発電機１２によりアシストする動作が実行される。従って、電動発電機１２の出力上限値ＷＡＳＭとエンジン１１の出力上限値ＷＥｎｇ５とを加算した合計の出力上限値は、メインポンプ１４の出力ＷＰｍｐ５よりも高く設定することができる。
【００９７】
しかしながら、電動発電機１２に継続的に負荷が掛かり過ぎて、温度センサ１２Ａによる検出値が予め定められた温度に達すると、コントローラ３０のアシスト異常願底部４０は電動発電機１２が過負荷状態にあると判定する。この場合、コントローラ３０のアシスト異常願底部４０は、電動発電系に異常が発生したと判定し、アシスト異常処理を行うことで電動発電機１２の負荷を低減するように、インバータ１８へ電動発電機１２から出力を停止するように指令を送る。これにより、電動発電機１２の出力が無くなるため、メインポンプ１４の出力ＷＰｍｐ５がエンジン１１の出力上限値ＷＥｎｇ５より高い状態となってしまう。ここで、実施の形態２では、時刻ｔ＝ｔ１で電動発電機１２に異常が発生すると、コントローラ３０のエンスト防止部３２は、異常を検出し、エンジン１１の機関回転数をｒ３に制御する。
【００９８】
ここで、メインポンプ１４の出力上限値ＷＰｍｐ５も回転数の減少に伴いＷＰｍｐ３まで低下する。機関回転数がｒ３の状態においては、メインポンプ１４が実施の形態３のハイブリッド型建設機械の出力できる能力限界値で運転していても、メインポンプ１４の出力上限値ＷＰｍｐ３はエンジン１１の出力上限値ＷＥｎｇ３より高くなる。従って、異常の発生により、電動発電機１２の出力ＷＡＳＭは零となるが、エンジン１１の出力がＷＥｎｇ３となり、メインポンプ１４の出力ＷＰｍｐ３を上回るので、エンジン１１の出力ＷＥｎｇ３だけでメインポンプ１４の運転を継続することができる。
【００９９】
なお、以上では、説明の便宜上、時刻ｔ＝ｔ１で電動発電機１２に異常が発生した場合に、エンジン１１の機関回転数を最大出力が発生されるｒ３に制御する形態について説明したが、機関回転数はｒ３に限られず、ｒ２からｒ４の間であればよい。機関回転数がｒ２からｒ４の間の運転領域であれば、エンジン１１の出力がメインポンプ１４の出力を上回る運転領域になるからである。
【０１００】
以上のように、実施の形態３のハイブリッド型建設機械によれば、電動発電機１２又はインバータ１８に異常が発生した場合には、コントローラ３０によってエンジン１１の出力がメインポンプ１４の出力を上回る運転領域に設定されるため、電動発電機１２によるアシスト力がなくなっても、エンジン１１の出力上限値ＷＥｎｇだけでメインポンプ１４を駆動することができ、運転状態を継続することができる。
【０１０１】
また、機関回転数としてエンジン１１の回転数を用いて説明したが、エンジン１１と機械的に結合している電動発電機１２の回転数を機関回転数として用いてもよい。
【０１０２】
また、実施の形態２及び３では、電動発電機１２に温度以上が発生した場合の処理を説明したが、電動発電系の異常検出部であるインバータ１８の電流検出器や電圧検出器の検出値に基づいて、アシスト異常判定部４０が電動発電系の異常を判定するように構成してもよい。
【０１０３】
この場合、エンスト防止部３２により機関回転数を正常時の回転数より増加・減少させることで、エンジン１１の出力上限値がメインポンプ１４の出力上限値より高い回転数領域で駆動するように処理が行われる。
【０１０４】
さらに、バッテリ１９と昇降圧コンバータ１００で構成される充放電系に備えられた異常検出部からの検出値によって、充放電系に異常が発生した場合でも同様である。この場合、バッテリ１９から電動発電機１２へ電力供給が行われなくなるため、アシスト異常願底部４０ではアシスト不能と判定し、電動発電機１２の電動運転及び発電運転を停止させるアシスト異常判定処理を行う。このため、充放電系に異常が発生した場合でも、電動発電系に異常が発生したときと同様に、エンスト防止部３２により、エンジン１１の出力上限値がメインポンプ１４の出力上限より高い回転数領域で駆動できるように、エンジン１１の機関回転数を変更する。
【０１０５】
また、実施の形態１乃至３では、バケット６を備えるハイブリッド型建設機械について説明したが、バケット６の代わりにリフティングマグネット２００を備えてもよい。リフティングマグネットは、電磁吸着力によって金属物を吸引又は釈放する電動作業要素である。
【０１０６】
以上、本発明の例示的な実施の形態のハイブリッド型建設機械について説明したが、本発明は、具体的に開示された実施の形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲から逸脱することなく、種々の変形や変更が可能である。
【図面の簡単な説明】
【０１０７】
【図１】実施の形態１のハイブリッド型建設機械を示す側面図である。
【図２】実施の形態１のハイブリッド型建設機械の構成を表すブロック図である。
【図３】実施の形態１のハイブリッド型建設機械において電動発電機１２又はインバータ１８に異常が発生した場合にメインポンプ１４の出力を低減させる際の特性を示す図であり、（ａ）はエンジン１１の出力、メインポンプ１４の出力、エンジン１１及び電動発電機１２の合計出力を異常検出の前後にわたって示す図、（ｂ）はポンプ制御弁１４Ａに入力される制御指令が変化した場合におけるメインポンプ１４の吐出圧力と出力の関係を示す図である。
【図４】実施の形態２のハイブリッド型建設機械において電動発電機１２又はインバータ１８に異常が発生した場合にエンジン１１の機関回転数を低下させる際の特性を示す図であり、（ａ）はエンジン１１の出力上限値、メインポンプ１４の出力上限値を機関回転数に対してプロットした図、（ｂ）はエンジン１１の出力上限値、メインポンプ１４の出力、電動発電機１２の出力上限値、エンジン１１及び電動発電機１２の合計出力上限値を異常検出の前後にわたって示す図である。
【図５】実施の形態３のハイブリッド型建設機械において電動発電機１２又はインバータ１８に異常が発生した場合にエンジン１１の機関回転数を低下させる際の特性を示す図であり、（ａ）はエンジン１１の出力上限値、メインポンプ１４の出力上限値を機関回転数に対してプロットした図、（ｂ）はエンジン１１の出力上限値、メインポンプ１４の出力、電動発電機１２の出力上限値、エンジン１１及び電動発電機１２の合計の出力上限値を異常検出の前後にわたって示す図である。
【符号の説明】
【０１０８】
１  下部走行体
１Ａ、１Ｂ  走行機構
２  旋回機構
３  上部旋回体
４  ブーム
５  アーム
６  バケット
７  ブームシリンダ
８  アームシリンダ
９  バケットシリンダ
１０  キャビン
１１  エンジン
１２  電動発電機
１２Ａ  温度センサ
１３  減速機
１４  メインポンプ
１４Ａ  ポンプ制御弁
１５  パイロットポンプ
１６  高圧油圧ライン
１７  コントロールバルブ
１８  インバータ
１９  バッテリ
２０  インバータ
２１  旋回用電動機
２２  レゾルバ
２３  メカニカルブレーキ
２４  旋回減速機
２５  パイロットライン
２６  操作装置
２６Ａ、２６Ｂ  レバー
２６Ｃ  ペダル
２７  油圧ライン
２８  油圧ライン
２９  圧力センサ
３０  コントローラ
４０  旋回駆動制御装置
【図１】
2010106464.tif 000003
【図２】
2010106464.tif 000004
【図３】
2010106464.tif 000005
【図４】
2010106464.tif 000006
【図５】
2010106464.tif 000007