(57)【要約】      （修正有）【課題】ＧＰＳ信号に基づき走行散布作業機の位置情報を得て、隣接位置での重複した農作業を行なうことがないようにした走行散布作業機を提供すること。【解決手段】ＧＰＳより得られる位置情報から機体の直進方位と、旋回開始位置から９０度旋回して旋回戻し位置（ｅ地点）に達した後、さらに９０度旋回して直進する隣接作業方位を求め、肥料噴管からの粉粒体の散布幅を読込み、求めた直進方位と隣接作業方位から両方位間の移動距離ｄ１を算出し、隣接作業方位から隣接作業方位と旋回戻し位置の移動距離ｄ２を算出し、移動距離ｄ１から隣接作業方位と前記旋回戻し位置の間隔を差し引いて前記間隔（移動距離ｄ１−ｄ２）を算出し、旋回開始位置と旋回戻し位置の間隔（移動距離ｄ１−ｄ２）を位置情報に変換して旋回戻し位置を求め、旋回を開始すると粉粒体散布装置を駆動停止させ、隣接作業位置（ｆ地点）に達すると粉粒体肥料散布装置を駆動開始させる。【選択図】図１２
2010233461.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
機体上に位置情報と速度情報をＧＰＳから受信できるＧＰＳ受信機（７８）と車輪（４又は５）への伝動部の回転数を検出する車速センサ（３７）と、機体左右方向に伸びる粉粒体噴管（１４）から粉粒体の散布を行う粉粒体散布装置（１）を備え、
ＧＰＳから得られる位置情報から機体の直進方位と、旋回開始位置から９０度旋回して旋回戻し位置（ｅ地点）に達した後、さらに９０度旋回して直進する隣接作業方位を求め、
前記粉粒体噴管（１４）からの粉粒体の散布幅（Ｌ）を読込み、
前記求めた直進方位と隣接作業方位から両方位間の間隔（移動距離ｄ１）を算出し、
前記隣接作業方位から該隣接作業方位と前記旋回戻し位置（ｅ地点）の間隔（移動距離ｄ２）を算出し、
算出した前記直進方位と隣接作業方位の間隔（移動距離ｄ１）から前記隣接作業方位と前記旋回戻し位置（ｅ地点）の間隔（移動距離ｄ２）を差し引いて旋回開始位置（ｃ地点）と旋回戻し位置（ｅ地点）の間隔（移動距離ｄ１−ｄ２）を算出し、
算出した旋回開始位置（ｃ地点）と旋回戻し位置（ｅ地点）の間隔（移動距離ｄ１−ｄ２）を位置情報に変換して旋回戻し位置（ｅ地点）を求める制御装置（１５）を備えたことを特徴とする走行散布作業機。
【請求項２】
設定した粉粒体散布量または粉粒体の比重に応じて旋回開始位置（ｃ地点）と旋回戻し位置（ｅ地点）の間隔（移動距離ｄ１−ｄ２）を算出補正して旋回戻し位置（ｅ地点）を求めることを特徴とする請求項１記載の走行散布作業機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、タンクに収容された粒状肥料や除草剤等の粉粒体を繰出装置で繰り出しながら、噴管によって圃場に散布する走行散布作業機に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、機体の前部に散布ブームを左右ローリング自在に支持して設け、この散布ブームから散布する粒状物の散布方向を車幅方向に対して前側又は後側に傾斜させることができるので、機体進行方向に対して直交する方向の水平位置に散布ブームを広げることができない場合に散布ブームを機体の進行方向に対して傾斜させている場合でも、的確に粒状物を散布対象の作物に散布できるという走行散布作業機があり、該走行散布作業機の走行制御を行うためＧＰＳを利用する構成も知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−１３１８８０号公報
【特許文献２】特開平９−１５４３５５号公報
【特許文献３】特開平９−１２０３１４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
前記特許文献１記載の発明は、ＧＰＳアンテナと受信機を搭載してＧＰＳ信号に基づき目標経路と実際の機体位置とがずれている場合には、そのことを表示できる構成を備えている。  
また、特許文献２記載の発明は、ＧＰＳ信号に基づき作業地の外にはみ出した位置で薬剤散布などを行わないようする構成を備えている。  
さらに、特許文献３記載の発明は、ＧＰＳ信号に基づき作業機の車速を測定し、スリップしていても走行散布作業機が設定走行速度で走行できるようにした構成を備えている。
【０００５】
そして、圃場での粒状物の散布作業は、散布ブームを左右に展開し、その適宜箇所から噴出する粒状物を圃場に散布するものであり、散布ブームの先端から噴出する粒状物の飛散距離を加えた散布幅に設定されている。
【０００６】
このとき、往行程の散布作業から復行程の散布作業に移る旋回走行を行うが、往行程と復行程の間隔が広くなりすぎると無散布状態の区間が存在し施肥効果が薄れ、逆に狭くなりすぎると重複散布となって肥料やけなどの弊害を生じるため、適正間隔で往行程から復行程への移行が望まれる。しかしながら散布肥料は圃場面、作物面からは目視判定し難く、かつ、熟練者といえども散布ブームから更に飛散する粒状物の性状を把握し難いため、散布ブーム長さに加えて該ブーム先端からの飛距離をもって散布幅とするとき、前記散布幅を適正に把握し難く、旋回走行における走行距離の設定に苦慮するものであった。
【０００７】
また、散布作業を旋回中も継続する作業形態を採用するときは、旋回操作を行なうために旋回ハンドル操作等を行なうがその旋回に入るタイミングの設定が遅れると、旋回中においても散布作業を継続して行なうため、長尺の散布ブームの先端側が隣接する圃場に達して粒状物を該隣接圃場に撒き散らしたり、該タイミングの設定が早過ぎると、逆に圃場の隅まで散布が行き届かない恐れがある。
【０００８】
そこで、本発明の課題は、ＧＰＳ信号に基づき走行散布作業機の位置情報と散布ブームの長さ情報を得て、隣接位置での重複した散布作業や無散布作業を行なうことがないようにした走行散布作業機を提供することであり、また、旋回中散布の場合において前記の隣接圃場への撒き散らしや圃場端部の無散布部の発生を無くし、効率的な散布作業を行うことができるようにした走行散布作業機を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記本発明の課題を解決するために次のような解決手段を採用する。  
すなわち、請求項１記載の発明は、機体上に位置情報と速度情報をＧＰＳから受信できるＧＰＳ受信機（７８）と車輪（４又は５）への伝動部の回転数を検出する車速センサ（３７）と、機体左右方向に伸びる粉粒体噴管（１４）から粉粒体の散布を行う粉粒体散布装置（１）を備え、ＧＰＳから得られる位置情報から機体の直進方位と、旋回開始位置から９０度旋回して旋回戻し位置（ｅ地点）に達した後、さらに９０度旋回して直進する隣接作業方位を求め、前記粉粒体噴管（１４）からの粉粒体の散布幅（Ｌ）を読込み、前記求めた直進方位と隣接作業方位から両方位間の間隔（移動距離ｄ１）を算出し、前記隣接作業方位から該隣接作業方位と前記旋回戻し位置（ｅ地点）の間隔（移動距離ｄ２）を算出し、算出した前記直進方位と隣接作業方位の間隔（移動距離ｄ１）から前記隣接作業方位と前記旋回戻し位置（ｅ地点）の間隔（移動距離ｄ２）を差し引いて旋回開始位置（ｃ地点）と旋回戻し位置（ｅ地点）の間隔（移動距離ｄ１−ｄ２）を算出し、算出した旋回開始位置（ｃ地点）と旋回戻し位置（ｅ地点）の間隔（移動距離ｄ１−ｄ２）を位置情報に変換して旋回戻し位置（ｅ地点）を求める制御装置（１５）を備えた走行散布作業機である。
【００１０】
請求項２記載の発明は、設定した粉粒体散布量または粉粒体の比重に応じて旋回開始位置（ｃ地点）と旋回戻し位置（ｅ地点）の間隔（移動距離ｄ１−ｄ２）を算出補正して旋回戻し位置（ｅ地点）を求める請求項１記載の走行散布作業機である。
【発明の効果】
【００１１】
請求項１記載の発明によれば、ＧＰＳ受信機７８で得た位置情報を検出して走行散布作業機２の旋回制御を行うとき、それぞれの走行散布作業機２に固有の設計値である所定の散布幅（Ｌ）により旋回時の次行程進入位置を変更することで、より精度の高い旋回戻し位置が決定ができる。
【００１２】
請求項２記載の発明によれば、請求項１記載の発明の効果に加えて、設定した粉粒体散布量または粉粒体の比重を考慮に入れて旋回時の次行程進入位置を変更することができ、より精度の高い旋回戻し位置が決定ができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の一実施形態による散布装置を備えた走行散布作業機の平面図である。
【図２】図１の散布装置を備えた走行散布作業機の側面図である。
【図３】図１の走行散布作業機の散布装置の左右一対のタンクの背面図（図３（イ））と平面図（一部繰出部断面視図）（図３（ロ））と斜視図（図３（ハ））である。
【図４】図１の散布装置を備えた走行散布作業機の背面図である。
【図５】本発明の肥料散布装置の制御ブロック図である。
【図６】図１の走行散布作業機のＧＰＳ受信機と本機コントローラの制御ブロック図である。
【図７】図１の走行散布作業機の肥料散布制御のフローチャートである。
【図８】図１の走行散布作業機の肥料散布制御のフローチャートである。
【図９】図１の走行散布作業機の肥料散布制御のフローチャートである。
【図１０】図１の走行散布作業機の肥料散布制御のフローチャートである。
【図１１】図１の走行散布作業機の肥料散布制御のフローチャートである。
【図１２】図１の走行散布作業機の旋回時の走行イメージ図である。
【図１３】図１の走行散布作業機の旋回時のフローチャートである。
【図１４】図１の走行散布作業機の旋回時のフローチャートである。
【図１５】図１の走行散布作業機の旋回時のフローチャートである。
【図１６】図１の走行散布作業機の飛散距離の補正量に対する設定施肥量と比重の関係を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、図面に基づいてこの発明の実施態様について説明する。  
まず、図１の平面図と図２の側面図に示すように、粒状物散布装置１（以下、粒状物として肥料を例に説明するので肥料散布装置ということがある）は、走行散布作業機２の後部に装着される。前部にエンジン３を搭載し、エンジン回転を適宜に変速して前後車輪４，５を伝動する走行散布作業機２の機体の後部には、左右一対のタンク１０，１０を装着する。上記粒状物散布装置１は、該タンク１０、繰出装置１１、送風装置１２、第１噴管１３、第２噴管（ブーム）１４、制御部１５（図５）等からなる。但し図２には第２噴管１４の図示を省略している。
【００１５】
図３に左右一対のタンク１０，１０の背面図（図３（イ））と平面図（一部繰出部断面視図）（図３（ロ））と斜視図（図３（ハ））を示す。また、図４には粒状施肥装置を装着した走行散布作業機２の背面図を示す。前記一対のタンク１０，１０のそれぞれに該タンク１０から所定量の散布粒剤を繰出す繰出装置１１が設けられる。繰出装置１１は複数形態のロール２０をロール駆動軸２１に構成する公知の構成であり、繰出凹部を同じ容量として周方向に複数形成している。第１ロール２０ａ及び第２ロール２０ｂは軸長が長く、第３ロール２０ｃ及び第４ロール２０ｄは軸長が短い構成としている。
【００１６】
そして、ロール駆動軸２１が正転駆動するときは、ワンウェイクラッチ２２，２２の連動作用をもって第１，第４ロール２０ａ，２０ｄが駆動されるため、第１〜第４ロール２０ａ〜２０ｄの全部が駆動される構成である。逆にロール駆動軸２１が逆転駆動するときは、第１，第４ロール２０ａ，２０ｄは停止し、第２ロール２０ｂ，又は第３ロール２０ｃが駆動される。
【００１７】
一方、前記タンク１０内は平面視コ型の仕切壁１０ａを備え、繰出装置１１の第１ロール２０ａ及び第２ロール２０ｂに対応する区画Ａ（図３（ハ））と第３ロール２０ｃ及び第４ロール２０ｄに対応する区画Ｂ（図３（ハ））とに前記仕切壁１０ａで区分される構成となっている。区画Ａは一般的な施肥粒剤用として、区画Ｂは少量散布が要求される除草剤用として使用されるよう設けられている。従って、ロール駆動軸２１が正転するときは、第１ロール２０ａ及び第２ロール２０ｂが回転連動し区画Ａの粒剤が多量繰出状態とされ、逆転するときは区画Ａの第２ロール２０ｂのみの繰出し状態となる。なお、区画Ｂに除草剤を投入するときは、この正逆で繰出量が異なり特に逆転連動によって第３ロール２０ｃのみの少量散布がなされる。  
左右一対のロール駆動軸２１，２１はそれぞれに設けられたロール駆動モータ２５Ｌ，２５Ｒにて独立して駆動回転される構成であり、これらモータ２５Ｌ，２５Ｒは正・逆転切り替え連動する構成である。
【００１８】
前記一対の繰出装置１１，１１の下方には機体進行方向に対して後側が互いに斜め内向きに延長された通気筒３０，３０をのぞませ、該通気筒３０，３０の連設部は送風装置１２を備えた送風筒３１（図２）に連通されている。そして各通気筒３０，３０の下流側他端、即ち機体前方側は第１噴管１３に連通接続される構成である。
【００１９】
上記送風装置１２は、走行散布作業機２のＰＴＯ軸３２に電磁クラッチ１２ｂを介して連動する送風ファン１２ａによって構成され、その噴風は前記送風筒３１を経由して通気筒３０に入り繰出肥料を気流に乗せて移送し第１噴管１３，１３に至る構成である。
【００２０】
前記左右各第１噴管１３は、前記タンク１０と走行散布作業機２機体の上部に設ける搭乗者用シート３３との間の空間部に、筒状の軸芯が平面視において機体進行方向に対し外向きに傾斜するよう前記通気筒３０に接続されており、左右それぞれの第１噴管１３には蛇腹管４０を介して屈曲自在に第２噴管１４を接続する。
【００２１】
即ち、蛇腹管４０の先端に筒体４２を設け、該筒体４２はアーム体４３を介して縦支軸４４周りに回動自在に構成され、該アーム体４３と機枠側から横に張り出して設ける支持ブラケット３４との間に電動式の伸縮シリンダ４５を介在し、電動モータ４６の正転による短縮によって第２噴管１４を作業姿勢となるよう横向きに拡げ、逆転による伸び出しによって第２噴管１４を機体に沿う状態に収納する構成である。電動式伸縮シリンダ４５による縦支軸４４回りの回動支点を支持するブラケット３５が機体に設けられている。
【００２２】
電動モータ４６の逆転に伴い、第２噴管（ブーム）１４を機体に沿う状態に収納したとき、縦支軸４４回りの回動支点が機体側に接近する位置に配置することによって、収納状態の第２噴管１４を機体側に接近させることができるので、平面視において、機体側に設ける昇降ステップ３６の内側に収納することができ、収納時の機体への昇降が容易である。
【００２３】
なお、電動式伸縮シリンダ４５や電動モータ４６は後輪５とタンク１０との間に配設されている。走行中泥土が跳ね上げられるが、後輪５の内側に位置するため跳ね上げ箇所から回避でき電動式伸縮シリンダ４５や電動モータ４６への泥土付着による弊害を生じ難い。
【００２４】
上記筒体４２には横支軸４７を設け、第２噴管（ブーム）１４はこの横支軸４７を介して連結されていて、上記収納姿勢への動きのほか、該横支軸４７周りに回動させることによって上下に回動し得る構成である。即ち、左右それぞれの第１噴管１３，１３に立設するマスト部１８，１８（図４）と第２噴管１４Ｌ，１４Ｒとの間に、電動式伸縮シリンダ４８Ｌ，４８Ｒを設け、該伸縮シリンダ４８の伸縮に基づき第２噴管１４が本機に対して該横支軸４７の回りに上下回動できローリング作動しうる構成である。
【００２５】
また、手元の図外の操作レバーの操作に基づき左側又は右側の第２噴管１４Ｌ，１４Ｒを垂直姿勢（非作業姿勢）又は水平姿勢（作業姿勢）に切り替えることができる。前記第２噴管１４には所定間隔毎に所定口径の噴口５０，５０…を形成している。
【００２６】
次に上記構成の肥料散布装置１の施肥用制御部１５について説明する。  
図５の制御ブロック図に示すように、施肥用制御部１５は、ロール駆動モータ２５Ｌ，２５Ｒのそれぞれに散布スイッチ５１（機能は後述する。）の操作情報、ファンスイッチ５２による送風ファン１２ａの駆動情報、前記タンク１０に設ける残量センサ５４の検出信号等を入力する一方、ロール駆動モータ２５Ｌ，２５Ｒのそれぞれへモータ回転出力パルス信号、モータ回転方向切替信号等を出力する。
【００２７】
なお、散布スイッチ５１がＯＮすると、車速の有無に関係なく、左右のモータ２５Ｌ，２５Ｒの回転出力パルスを予め設定した最低回転数で駆動し、しばらく経って正規に車速が入力されるようになるとモータ回転は車速に連動するよう回転制御される。従って、作業開始時に停止状態であっても少量の散布が行えて無散布区間をなくすことができる。    上記施肥用制御部１５は走行散布作業機２の本機コントローラ１９（図６）に接続され、後述のＧＰＳ速度データや車速センサ３７からの速度データを受信できる構成としている。
【００２８】
また、施肥用制御部１５は、操作パネル（図示せず）に配設するスイッチ類の情報を入力する。図５の制御ブロックで示すが、操作パネルにおける液晶表示部５６の近傍には、可変スイッチ５７、施肥設定スイッチ５８、増・減スイッチ５９Ｕ，５９Ｄ、累計リセットスイッチ６０を配設し、これらの操作スイッチ信号は施肥用制御部１５に入力される構成である。なお、液晶表示部５６の表示内容は、施肥剤（又は除草剤）の散布に関する施肥量設定値、比重値、メモリー値、累計値をそれぞれ表示でき、表示切換スイッチ６１のオン操作で順次切換表示すべく出力される。
【００２９】
施肥用制御部１５への入力により自動（制御）モードが作動する。即ち、キースイッチ６２（図５）をオンすると共に前記散布スイッチ５１をオンすると自動モードに入る。この自動モードは、単位面積当たりの施肥量が一定になるよう、施肥量設定値および車速に対応して繰出装置１１のロール２０を駆動する前記ロール駆動モータ２５Ｌ，２５Ｒそれぞれにモータ回転出力パルス（ロール駆動モータ回転信号）を出力する構成である。
【００３０】
作業開始前に施肥設定スイッチ５８をオンして現在設定の施肥量（反当り施肥量（ｋｇ））を表示させ、これからの作業に見合う施肥量であるか否か確認し、相違するときは増スイッチ５９Ｕ又は減スイッチ５９Ｄによって１ｋｇ単位で変更し、再度施肥設定スイッチ５８を所定時間以上（例えば２秒以上）オンするとその値Ａ（ｋｇ）が記憶される。
【００３１】
次いで比重設定を行なう。表示切換スイッチ６１をオンして「比重」を選択すると、現在の設定値が表示される。これからの作業に見合う比重値であるか否か確認し、相違するときは増スイッチ５９Ｕ又は減スイッチ５９Ｄによって０．０１単位で変更し、再度施肥設定スイッチ５８を所定時間以上（例えば２秒以上）オンするとその値Ｄ（ｇ／ｃｍ3）が記憶される。  
その後施肥用制御部１５は、車速データを取り込みながら設定施肥量を散布するに必要な繰出装置１１の繰出量制御を行う構成である。繰出量の増減制御は肥料散布量算出手段１７により繰出ロール２０の回転数を制御して行う。
【００３２】
左ブーム散布レバー５３Ｌと右ブーム散布レバー５３Ｒにより、それぞれ左右の第２噴管１４Ｌ，１４Ｒが肥料又は除草剤の散布を行うために各第２噴管１４Ｌ，１４Ｒを肥料（又は除草剤）の散布すべき位置に移動させる。  
前記図３の繰出装置１１は、第１、第２の大ロール２０ａ，２０ｂ、及び第３、第４の小ロール２０ｃ，２０ｄからなり、通気筒３０内における粉粒状物の繰出性の向上を図った改良構成を示すものである。すなわち、大ロール２０ａ，２０ｂと小ロール２０ｃ，２０ｄによる散布を同時に行うことが可能であるが、このとき、タンク１０内の仕切壁１０ａ内に少量散布の除草剤を充填し、タンク１０には大量散布の肥料を充填する。除草剤は比重が大で重く、大量散布の肥料は比較的比重の軽い成分からなっているため、通気筒３０内における送風搬送の先側に除草剤を繰出させ、後側に肥料を繰出すように構成している。このように構成することにより詰りを少なくさせることができる。
【００３３】
図６に示すように、走行散布作業機２の前記本機コントローラ１９にはＧＰＳ受信機７８が接続される。該ＧＰＳ受信機７８は、複数のＧＰＳ衛星からの信号を受信し、走行散布作業機２の現在位置データとして記憶すると共に、時計回路で計測する所定時間毎に現在位置データを更新しながら移動距離を算出し、該時計回路による所定時間おきに速度、即ち車速を本機コントローラ１９にある車速算出手段１６により算出する構成としている。
【００３４】
走行散布作業機２に搭載して車速に連動して肥料を散布する肥料散布装置１において、設定施肥量と車速、散布剤の比重、散布幅設定、繰り出し用のロール２０の単位吐出量等によりロール２０の回転数を計算し、該ロール２０ａ〜２０ｄを左右に２セット設け、それぞれのロール２０ａ〜２０ｄを個別にモータ２５Ｌ，Ｒで駆動して回転数制御を行うとき、走行散布作業機２には、ＧＰＳ受信機７８と車速センサ３７を搭載し、施肥装置の施肥制御部１５と前記本機コントローラ１９とを接続することによって、ＧＰＳ受信機７８から得られる速度情報を車速算出手段１６により車速としてロール回転数の計算に使用し、走行開始時にＧＰＳからの速度情報が得られるまでは車速センサ３７からの信号により車速を計算して使用する構成とする。
【００３５】
なお、前記ＧＰＳ受信機７８はＧＰＳからの車両速度情報と位置情報を得ることができる。このとき、第２噴管（ブーム）１４を左右に広げて肥料などの散布を行うが、肥料などを搬送する送風ファン１２ａの動力は走行散布作業機２のＰＴＯ軸３２からとり、施肥量設定値に基づき、走行散布作業機２の車速に応じて肥料繰り出し用のモータ２５の回転速度（回転数）を変更する。
【００３６】
前記肥料散布中にＧＰＳ受信機７８からの車速データが得られないときは、車体のミッションケース内の走行伝動軸に組み込むギヤの歯数カウントにより車速パルスを出力する車速センサ３７の該パルス出力を読み込んで車速計算を行い、その車速をロール回転数計算に使用する。
【００３７】
また、ＧＰＳ位置情報から速度計算ができるようになると、車速センサ３７で得られる車速を補正し、該補正値（ＶＳ’）を次式から求め、前記ＧＰＳからの速度情報で得られた車速として用いる。  
ＶＳ’＝Ｎ×Ｋ×（１−ＶＳ／ＶＧ）
ここで、Ｎ：車輪の回転数、Ｋ：係数、ＶＳ：車速センサ３７での車速測定値（平均値）、ＶＧ：ＧＰＳで得られる車速）である。  
なお、ここで（１−ＶＳ／ＶＧ）は車輪が回っているが肥料散布装置１が前に進まないスリップ状態を表し、（１−ＶＳ／ＶＧ）×１００をスリップ率とする。
【００３８】
図７に以上の場合の車速制御時の肥料の繰り出しモータ２５の回転出力制御のためのフローチャートを示す。また、図７等のフローチャートで「ロール判定」とあるのは設定した施肥量に応じて肥料の繰出量を変化させるために、図３のロール２０ａ〜２０ｄのうちのどれを使用するかを予め決めているので、それを識別するステップである。
【００３９】
こうして、肥料などの散布途中でＧＰＳからの車速データが得られなくなっても、ＧＰＳ受信機７８が捉えてＧＰＳ位置情報から速度計算ができるまでの間は、肥料散布スイッチ５１がオンとなると、すぐに車速センサ３７の測定値に基づき肥料の散布作業を行うことができる。  
また、前記ＧＰＳ受信機７８からの車速データから得られる平均値と車速センサ３７から得られる車速データの平均値を比較して補正係数（スリップ率）を求めて、その補正係数に基づいて補正車速を計算し、その車速でロール回転数を精度高く制御できる。
【００４０】
なお、一定時間が経過してもＧＰＳから車速情報が得られない時はブザー７２で異常警報を出力する構成とする。  
また、肥料の散布中にＧＰＳからの車速情報が得られなくなった場合は、制御装置１５のメモリに記憶している前回までの車速データを読み出し、該車速データに基づき繰り出しロール２０の回転数を計算することで、肥料散布途中にＧＰＳからの速度情報が得られなくなった場合でも作業を継続することが可能になる。  
なお、前記前回までの車速データとは、肥料散布中にＧＰＳ受信機７８からの速度情報から車速を計算したときの車速をメモリ内に保存しておいた車速データである。
【００４１】
また、ＧＰＳからの車速情報を前記メモリに記憶しておき、ＧＰＳからの速度情報が得られないときの車速センサ３７からの計算車速を補正する構成としても良い。この場合も、肥料散布途中にＧＰＳからの速度情報が得られなくなっても肥料の散布作業を継続することが可能になり、かつ記憶しているＧＰＳ速度情報で車速パルスからの計算速度を補正することで速度の精度が向上する。
【００４２】
なお、ＧＰＳからの速度情報が得られるようになると、当然、このＧＰＳからの車速データを加味して補正した車速を求める。図８にこの場合の車速制御時の肥料の繰り出しモータ２５の回転出力制御のためのフローチャートを示す。
【００４３】
前記のように、（１−ＶＳ／ＶＧ）×１００で得られるスリップ率を基に車速計算を行い、車速センサ３７による車速計算時に、そのスリップ率を使用して車速計算を行う構成とすると、高精度の車速を算出できる。
【００４４】
なお、スリップ率は、一定時間毎にＧＰＳからの速度情報の平均値（ＶＧＡ）と車速パルスからの車速測定値（ＶＳ）から算出し、その値で車速センサ３７からの計算速度を補正することでより精度の高い車速が得られる。図９にスリップ率を求めた後に肥料繰り出し用のロール２０のモータ回転出力を算出するフローチャートを示す。
【００４５】
このように、ＧＰＳ速度情報からの速度をそのまま使用しないため、廉価なＧＰＳ受信機７８で構成可能になり、またＧＰＳ速度情報が検出できないときや誤差変動の影響を少なくすることができる。
【００４６】
また、前記スリップ率が一定値（例えば２０％）以上になった時は、該一定値に置き換えて車速計算を行う。これは、スリップ率が大きく、速度変化（車速遅くなる）してしまうので、車速に比例する肥料の散布量が適正でなくなる。そのため、スリップ率に制限をかけることにより、大きな速度変化を抑えて、ロール回転数の大きな変動を抑えることができる。
【００４７】
また、前記スリップ率を考慮して肥料散布をしている途中でＧＰＳからの車速情報が得られなくなったときはブザー７２で警報を発して予め決めているスリップ率で車速を求め、該車速に基づき施肥量を決める。図１０に、この場合の車速制御時の肥料繰出用のモータ２５の回転出力制御のためのフローチャートを示す。
【００４８】
また、肥料散布をしている途中でもＧＰＳからの車速情報は得られるが、一定時間以上車速センサ３７からの信号が得られなくなったときは車速センサ３７が異常である旨の警報を発してオペレータにブザー７２で異常を知らせ、該ＧＰＳから得られた車速に基づき施肥量を決める。図１１にこの場合の車速制御時の肥料の繰り出しモータ２５の回転出力制御のためのフローチャートを示す。図１１のフローに示すように、車速センサ３７に故障があると、それ以後はスリップ率を計算しないで車速を求める。
【００４９】
前記図１０，図１１に示すフローではブザー７２で警報を発することで、オペレータは異常を知ることができるので、それ以降の肥料散布作業状態を知り、その対策を講ずることができる。
【００５０】
本実施例の走行散布作業機２の施肥用制御装置１５は図１２に走行散布作業機２の旋回時のイメージ図を示すように、圃場のａ地点にいた走行散布作業機２が直進してｂ地点を経由して畦際などのｃ地点に達した後、１８０度旋回してｆ地点で隣接作業方位を向いて肥料などの散布作業を再開する場合に、１８０度旋回前の走行散布作業機２の所定の散布幅（Ｌ）を維持しながら、散布幅（Ｌ）が重複しないように肥料を散布できるように旋回後の散布開始位置（ｆ地点）に走行散布作業機２を移動させることができる。
【００５１】
このとき、走行散布作業機２が肥料などの散布中であるとＧＰＳから走行散布作業機２のいる地点の位置情報を読み取り、次いで、図１２に示すａ地点からｂ地点へ移動する方向を直進する進行方位であるとして方位角（θａ）を読みとる。
【００５２】
なお、前記方位角θａは、ａ地点の経度・緯度情報と進行後のａ’地点の経度・緯度情報に基づき、進行方向を特定すると共に、方位角θａを読む。すなわち、所定時間間隔でＧＰＳ信号を入力している前提で地点ａの座標を読み所定時間後の地点ａ’の座標を確認した時点で方位角を算出し、その算出時点でのａ’地点で得られた方位角が「θａ」となる。この進行方位θａに対し、隣接作業位置方位θｆは１８０°の方向であり、方位角θｆ＝θａ＋１８０°により算出する。
【００５３】
次いで進行方位（θａ）と平行な方位である前記ｆ地点の隣接作業方位として方位角（θｆ）を入力する。さらに走行散布作業機２の肥料などの所定の散布幅（Ｌ）を入力し、ｃ地点とｆ地点との間の走行散布作業機２の直進方向に直交する方向の距離ｄ１を上記散布幅（Ｌ）から算出し（ｄ１≒Ｌ）、次に走行散布作業機２の平均旋回半径ｄ２として予め入力している設定数値を読み取る。前記平均旋回半径ｄ２はｆ地点に至る前の９０度の旋回前の位置であるｅ地点（旋回戻し位置）とｆ地点との間の走行散布作業機２の直進方向に直交する方向の距離ｄ２に相当する。  
なお、上記の散布幅Ｌは、左右噴管の両端間距離Ｌsに左右噴管先端からの粒状物飛散距離Ｌｍを加えた長さである（Ｌ＝Ｌs＋２Ｌｍ）。
【００５４】
走行散布作業機２が旋回時に移動するこれらの距離ｄ１、ｄ２及び（ｄ１−ｄ２）を算出するために図１２に示すａ地点〜ｆ地点の各地点の位置情報（緯度と経度）を求めておく。なお、２つの地点の緯度と経度から２つの地点間の距離を算出する場合は、緯度と経度を２次元座標のＸ軸とＹ軸に取り、特定のＸ軸上とＹ軸上の各位置情報の交点に距離を表示しておくテーブルを予め用意しておく。例えばｃ点の緯度経度を（Ｘｃ,Ｙｃ）、ｅ点の緯度経度を（Ｘe，Ｙｅ）とすると、２点間距離Ｆ（Ｌ）＝ｍ（Ｆ（Ｘｃ,Ｙｃ）−Ｆ（Ｘe，Ｙｅ））で表わす。ここで、Ｆは関数、ｍは定数を表わす。
【００５５】
こうして図１２に示すｃ地点に達する前までにｅ地点（旋回戻し位置）の座標上の位置が容易に決定できるので、図１２に示すａ地点からｃ地点に達したことをオペレータに表示パネルなどの文字又は音声表示等で認識させながら走行散布作業機２の畦際などでの旋回を開始する。旋回開始をすると散布タンク１０に設けた肥料繰出ロール駆動モータ２５Ｌ，２５Ｒの回転出力をオフとし、散布作業を中止し（本実施例ではａ地点からｃ地点までの間は肥料を散布し、ｃ地点からｆ地点までの間は散布しない。
【００５６】
なお、旋回中も継続して散布する場合もあるが、ｅ地点での切換えは行なわない。）、旋回と直進によりｅ地点（旋回戻し位置）に達したことがＧＰＳからの受信信号により検知出来ると、ブザーを鳴らして旋回後の散布開始位置（ｆ地点）を決定して旋回戻し位置を表示する。該旋回後の散布開始位置（ｆ地点）は、例えば図１２を表示パネルに表示することで行う。次いでｅ地点（旋回戻し位置）から９０度旋回を行い、旋回後の散布開始位置（ｆ地点）に到達すると旋回を終了して散布タンク１０に設けた肥料繰出用モータ２５の回転出力をオンして肥料などの散布作業を再開する。
【００５７】
この場合の制御フローチャートを図１３に示す。  
走行散布作業機による粉粒体の散布中に地点ａ付近に達すると、ＧＰＳから読み取った位置情報（経度・緯度情報）から直進２点間の移動により進行方位としての方位角θａを判定する（Ｓ１〜Ｓ３）。ついで方位角θａに角度９０°を加算して旋回方位の方位角θｄを、角度１８０°を加算して隣接作業方位の方位角θｅを算出する（Ｓ４，Ｓ５）。さらに予め設定入力してある散布幅Ｌｍ、設定施肥量Ａ、比重σを読み込む（Ｓ６〜Ｓ８）。
【００５８】
次いで、隣接作業位置との距離ｄ１を、ｄ１＝（Ｌ／２）＋（Ｌ／２）−αとして算出し（Ｓ９）、旋回戻し移動距離ｄ２、旋回開始からの移動距離（ｄ１-ｄ２）をそれぞれ算出する（Ｓ１０，Ｓ１１）。なお、ここで、ｄ２≒機体旋回半径、αは隣接作業における散布重複幅とする。  
ここまでの処理はｃ地点に到達するまでに行う。そしてｃ地点においてオペレータの判断で旋回操作を行なうが、図外旋回センサからの旋回角度出力により、旋回開始の判定を行い（Ｓ１２）、同時に繰出モータ回転出力をＯＦＦにする（Ｓ１３）。
【００５９】
旋回開始判定と同時に、地点ｃの位置情報を読み込み（Ｓ１４）、ｅ地点の位置情報（経度・緯度情報）を算出し、それをｅ地点（旋回戻し位置）とする（Ｓ１５，１６）。すなわち、ｃ地点であることの判定を行なった後、旋回戻し位置、すなわちｅ地点の座標（経度・緯度情報）を算出し、これを目標に機体を進行させ、ｅ地点であることが判定されると、旋回戻し操作を行なう。
【００６０】
そして、機体の進行方向が前記の旋回方位θｄであるか否か判定しながら直進し（ｄ地点からｅ地点）（Ｓ１７）、戻し位置（ｅ地点）に達するとブザーオンしてオペレータにその旨を報知し、戻し旋回操作を促す（Ｓ１８〜Ｓ２０)。
【００６１】
機体の戻し旋回途中で、隣接作業位置情報（ｆ地点の経度・緯度情報）を呼び出すと共に（Ｓ２１）、表示画面などに隣接作業位置（ｆ地点）を表示する（Ｓ２２）。オペレータは表示画面を見ながら、旋回操作してＧＰＳからの信号に基づき機体が隣接方位θｆに達したか否かが判定され、この隣接方位に達することで、即ち旋回終了と判定するものである。旋回終了と共にロール繰出モータ２５Ｌ，２５Ｒには回転出力がなされ、駆動を行い散布作業を再開する。
【００６２】
なお、車速に連動して肥料タンク１０から肥料を散布する場合は設定施肥量、車速、散布剤の比重、散布幅設定及び繰出しロール２０の単位吐出量等により繰出しロール２０の回転数を計算し、繰出しロール２０を左右に２セット設け、それぞれの繰出しロール２０を個別に駆動モータ２５で駆動して回転数制御を行うことができる。
【００６３】
また、ＧＰＳ受信機７８から得られる速度情報を車速としてロール回転数算出の計算に使用するとき、粉状物散布中の位置情報（緯度、経度）に基づき、旋回後の位置情報（緯度、経度）を算出し、旋回時の次行程への旋回戻し位置（図１２のｅ地点）をオペレータに知らせるとき、前記旋回戻し位置を設定散布幅（Ｌ）の長さに応じて変更することもできる。
【００６４】
こうして、ＧＰＳで位置情報を検出して旋回制御を行うとき、走行散布作業機２により決まっている所定の散布幅（Ｌ）により旋回時の次行程進入位置を変更することにより、より精度の高い旋回戻し位置（ｅ地点）が決定ができる。
【００６５】
上記ＧＰＳ受信機７８と車速センサ３７を搭載し、ＧＰＳ受信機７８から得られる速度情報を車速として散布タンク１０のロール回転数算出の計算に使用するとき、肥料散布中の速度情報からスリップ率を算出し、旋回時の次行程への旋回戻し位置（走行距離）を計算するときの車速センサ３７による計算車速をそのスリップ率で補正することで、より精度の高い肥料等の散布ができる。
【００６６】
この場合の制御フローチャートを図１４に示す。  
走行散布作業機２が肥料散布作業中である場合に、車速パルス（車速センサ３７の測定値）を用いて車速平均値（ＶＳ）（実測値の平均値）を計算し、走行散布作業機２の散布幅（Ｌ）を読み込み、ＧＰＳから走行散布作業機２の位置情報を読み取り、ＧＰＳ受信機７８で得られた車速（ＶＧ）からその平均値（ＶＧＡ）を算出し、ＶＧＡとＶＳから得られるスリップ率（１−ＶＳ／ＶＧＡ）をステップａで算出する。
【００６７】
得られた前記スリップ率で補正して旋回時の走行距離を算出するために、ステップｂで旋回が始まると、再び車速パルス（車速センサ３７の測定値）を用いて旋回時の車速平均値（ＶＳ）を計算し、前記ステップａで得られたスリップ率で補正した旋回時の走行距離（走行距離（ｄ１−ｄ２））を求め、旋回戻し位置（図１２のｅ地点）に来ると、ブザー７２で警報を発し、表示部５６に表示させ、旋回が終了すると繰出ロール２０の駆動を再開して直進しながら肥料を散布する。
【００６８】
このように、図１４のフローチャートによる制御では旋回時の走行距離を計算するときに、走行中のＧＰＳ速度情報から計算したスリップ率を使用することで走行距離の計算精度が向上し、適切な旋回が可能となる。
【００６９】
また、第２噴管１４を左右に広げて肥料の散布を行う。肥料を搬送する送風ファン１２ａの動力は本機のＰＴＯ駆動軸３２からとり、左右に広げた第２噴管１４から散布する施肥量設定値Ａと肥料の比重σに基づき、旋回戻し位置を補正する構成とすることができる。図１５にこの場合の制御のフローチャートを示す。即ち、このフローチャートのうち、「散布幅判定」は以下の次のように行なわれる。設定施肥量Ａ及び比重σを読み出し、飛散距離Ｌｍを次式に当てはめて算出する。  
Ｌｍ＝Ｌｓ＋ｆ（Ａ，σ）
ここでＬｓは基準飛散距離、ｆ（Ａ，σ）は設定施肥量Ａと比重σに基づく関数で、飛散距離の調整距離である。
【００７０】
また、上記のように設定施肥量Ａと比重σの関数によって微調整量ΔＬｍ（＝ｆ（Ａ，σ））を算出したが、これに代えて、飛散距離Ｌｍの微調整量ΔＬｍを任意に手動設定できる構成としてもよい。これを旋回調整入力として読込み、旋回戻し位置を補正する構成とすることもできる。  
なお、飛散距離Ｌｍの補正量に対する設定施肥量Ａと比重σの間には図１６に示すような関係がある。  
こうして散布領域の重複や未散布領域の発生に対して精度の高い肥料散布領域の調整ができる。
【００７１】
なお、図１５には図示していないが走行散布作業機２の走行時のスリップ率で補正した車速に応じて繰出しロータ駆動モータ２５の回転速度（回転数）を制御することができる。
【００７２】
ＧＰＳ受信機２８から得た速度情報から前記旋回戻し位置情報を始め、隣接作業位置などの各種の位置情報を算出して、旋回時の走行制御をする際に、肥料散布時の前記位置情報（緯度、経度）を圃場位置情報として設定施肥量データ等とともに不揮発メモリに記憶しておくと、これを参照しながら走行散布作業機２が散布走行中の複数の位置情報により圃場位置を取得して、圃場の位置を判定する際の精度を向上させることができる。
【００７３】
同様に散布作業中に異常が発生したときの位置情報（緯度、経度）を不揮発メモリに記憶し、この情報を基に作業再開時に圃場における位置の判定を行い、表示部に表示するとともにブザー出力で知らせる構成とすると、作業再開時にその位置から散布を行うことができ、無散布の区間をなくすことができる。
【産業上の利用可能性】
【００７４】
本発明は、粒状物散布装置１を備えた肥料などを散布する走行散布作業機２に限らず、他の肥料などを散布する作業車にも利用可能性がある。
【符号の説明】
【００７５】
１  粒状物散布装置        ２  走行散布作業機
３  エンジン              ４  前輪
５  後輪                  １０  タンク
１０ａ  仕切壁            １１  繰出装置
１２  送風装置            １２ａ  送風ファン
１２ｂ  電磁クラッチ      １３  第１噴管
１４  第２噴管（ブーム）  １５  制御部（コントローラ）
１６  車速算出手段        １７  肥料散布量算出手段
１８  マスト部            １９  本機コントローラ
２０  ロール              ２１  ロール駆動軸
２２  ワンウェイクラッチ  ２５  ロール駆動モータ
３０  通気筒              ３１  送風筒
３２  ＰＴＯ軸            ３３  搭乗者用シート
３４  支持ブラケット      ３５  ブラケット
３６  昇降ステップ        ３７  車速センサ
４０  蛇腹管              ４２  筒体
４３  アーム体            ４４  縦支軸
４５  伸縮シリンダ        ４６  電動モータ
４７  横支軸              ４８  電動式伸縮シリンダ
４９  傾斜センサ          ５０  噴口
５１  散布スイッチ        ５２  ファンスイッチ
５３  ブーム散布レバー    ５４  タンク残量センサ
５６  液晶表示部          ５７  可変スイッチ
５８  施肥設定スイッチ
５９Ｕ，５９Ｄ  増・減スイッチ
６０  累計リセットスイッチ
６１  表示切換スイッチ    ６２  キースイッチ
７２  ブザー              ７８  ＧＰＳ受信機
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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