(57)【要約】      （修正有）【課題】車両に搭載され、前記車両の側方に向けて電磁波を放射すると共に、反射した該電磁波を受信して物体の距離および方位を検出するレーダを提供する。【解決手段】車両の車速を検出し、該車速が所定値以上の時、少なくとも検出した距離に基づいて、多重反射が生じているかどうかを判定する。多重反射が生じていると判定されたならば、該多重反射の反射波について検出された方位と、所定の基準方位との差に基づいて、レーダの軸ずれを判定する。【選択図】図６
2010271083.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載された、レーダの軸ずれを判定する装置であって、
前記車両の側方に向けて電磁波を放射すると共に、反射した該電磁波を受信して物体の距離および方位を検出するレーダと、
前記車両の車速を検出する手段と、
前記車速が所定値以上の時、少なくとも前記検出した距離に基づいて、多重反射が生じているかどうかを判定する多重反射判定手段と、
前記多重反射が生じていると判定されたならば、該多重反射の反射波について前記検出された方位と、所定の基準方位との差に基づいて、前記レーダの軸ずれを判定する軸ずれ判定手段と、
を備える、装置。
【請求項２】
前記軸ずれ判定手段は、前記多重反射が複数回にわたって判定されたときに、前記レーダの軸ずれを判定する、
請求項１に記載の装置。
【請求項３】
前記多重反射判定手段は、受信した複数の電磁波について、前記検出した距離が等間隔で得られると共に、前記検出した方位のばらつきが所定範囲内にあるとき、前記多重反射が生じていると判定する、
請求項１または２に記載の装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車両に搭載されたレーダの軸ずれを判定する装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、車両にレーダを搭載し、車両の周辺に存在する物体の距離および方位を検出することが行われている。下記の特許文献１には、車両に搭載されたレーダの水平方向の軸ずれ量を決定する装置が開示されている。この装置によると、検出された静止物標の分布のデータを現在から所定時間前まで時系列に保持し、現在および所定時間前のいずれにおいても車両が直線走行していたと判定されたときのみ、所定時間前の分布データを積算し、積算値に基づいて軸ずれ量を演算する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−２７５７４８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記の技術においては、軸ずれ量の精度を維持するため、車両が直線走行からカーブ走行またはカーブ走行から直線走行に移行する前後の分布データを所定時間無視し、積算されないようにしている。そのため、車両が直線走行を行っているのかカーブ走行を行っているのかを正確に判定しなければならない。このような判定は、通常、外輪と内輪の車輪速の差を算出したり、ヨーレートセンサ等を用いて行っているが、車輪の空転や、ヨーレートセンサの温度または時間的なドリフト等の影響により、判定精度が低下するおそれがある。判定精度が低下すると、レーダの軸ずれの検出にも影響し、得られた軸ずれ量に誤差が生じるおそれがある。
【０００５】
したがって、上記のような判定を必要とすることなく、より高い精度でレーダの軸ずれを判定することができる手法が望まれている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明の一つの側面によると、車両に搭載され、レーダの軸ずれを判定する装置は、前記車両の側方に向けて電磁波を放射すると共に、反射した該電磁波を受信して物体の距離および方位を検出するレーダと、前記車両の車速を検出する手段と、前記車速が所定値以上の時、少なくとも前記検出した距離に基づいて、多重反射が生じているかどうかを判定する多重反射判定手段と、前記多重反射が生じていると判定されたならば、該多重反射の反射波について前記検出された方位と、所定の基準方位との差に基づいて、前記レーダの軸ずれを判定する軸ずれ判定手段と、を備える。
【０００７】
電磁波は、その進行方向に対して垂直な物体表面に当たると、反対方向に比較的強く反射するという特性を有する。反射した電磁波は、放射源で再び反射し、さらに、上記物体表面で再び反射し、というように反射を繰り返す多重反射を起こす場合がある。本願発明は、このような電磁波の多重反射に着目したものである。車速が所定値以上であり、車両の側方にたとえば壁やガードレールなどの物体が存在していれば、車両は、該物体に対して略平行に走行していると考えることができる。車両に搭載されたレーダからの電磁波は、該物体に対して多重反射を起こす場合がある。多重反射を起こす反射波は、該物体に対して垂直方向に進行していると考えることができる。したがって、レーダによって該反射波の方位を検出し、これを基準方位と比較することにより、レーダの軸ずれを判定することができる。本願発明によれば、たとえば車両が直線走行しているか否かといった車両の進行に関する情報は必要とされないので、軸ずれの判定精度を向上させることができる。また、多重反射を起こしているかどうかは短時間で判断することができるので、軸ずれの判定を短時間で行うことができる。
【０００８】
この発明の一実施形態によると、前記軸ずれ判定手段は、前記多重反射が複数回にわたって判定されたときに、前記レーダの軸ずれを判定する。
【０００９】
レーダの軸ずれは、車両が、側方に存在する物体に対して略平行に走行していることを前提に判定される。多重反射が複数回にわたって判定されたときに軸ずれを判定することにより、多重反射と判定された反射波が、壁やガードレール等の物体に対して略平行に車両が走行している状況下で得られたものかどうかを、より正確に見極めることができる。
【００１０】
この発明の一実施形態によると、前記多重反射判定手段は、受信した複数の電磁波について、前記検出した距離が等間隔で得られると共に、前記検出した方位のばらつきが所定範囲内にあるとき、前記多重反射が生じていると判定する。こうして、距離だけでなく方位を調べることにより、多重反射の判定精度を向上させることができる。
【００１１】
本発明のその他の特徴及び利点については、以下の詳細な説明から明らかである。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】この発明の一実施例に従う、レーダの軸ずれを判定するための装置のブロック図。
【図２】この発明の一実施例に従う、車両に搭載されたレーダ装置が物体に電磁波を放射する様子の一例を示す図。
【図３】この発明の一実施例に従う、多重反射について取得された距離データの一例を示す図。
【図４】この発明の一実施例に従う、軸ずれ量を示す図。
【図５】この発明の一実施例に従う、車両と側方物体とが平行でない場合に軸ずれ量を判定することの問題点を説明するための図。
【図６】この発明の第１の実施例に従う、軸ずれを判定するプロセスのフローチャート。
【図７】この発明の第２の実施例に従う、軸ずれを判定するプロセスのフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
次に図面を参照してこの発明の実施の形態を説明する。
【００１４】
図１は、この発明の一実施形態に従う、車両に搭載される、レーダの軸ずれを判定するための装置のブロック図である。
【００１５】
レーダ装置１０は、車両の側方に対して電磁波を放射すると共に、該放射した電磁波が物体（物標）で反射した反射波を受信する送受信部１１と、送信した電磁波および受信した反射波に基づいて、物体までの距離を検出する距離検出部１３と、受信した反射波に基づいて、物体に対する方位を検出する方位検出部１４と、を備える。
【００１６】
レーダ装置１０として、既知のレーダ装置を用いることができ、たとえば、三角波で周波数変調した連続波を送信し、物体からの反射波の周波数と送信波の周波数との差に基づいて遅延時間を検出し、該検出した遅延時間に基づいて物体までの距離を算出するＦＭ−ＣＷレーダや、短時間のパルス信号を送信し、物体からの反射波を受信するまでの遅延時間に基づいて物体までの距離を算出するパルス方式のレーダを用いることができる。また、方位の検出には、１つの送信アンテナと２つの受信アンテナを設け、物体からの反射を該２つの受信アンテナで受信し、両者の反射波の位相差に基づいて該物体の方位を算出するモノパルス方式を採用することができ、または、放射する電磁波の方位を水平方向に移動させながら送信し、反射波が得られる方位から物体の方位を検出するビームスキャン方式を採用してもよい。
【００１７】
ここで図２を参照すると、矢印で示すように、壁、ガードレール、欄干等の物体１０１に対して車両Ｖが平行に走行している様子が示されている。この例では、車両Ｖの後部右側および後部左側にレーダ装置１０が取り付けられている。図では、後部右側のレーダ装置１０により、車両の右後側方に電磁波が放射されている。レーダ装置１０は、水平方向において、所定角度αの範囲１０３にわたって電磁波を放射するよう構成されている。後部右側のレーダ装置１０によって放射された電磁波は、物体１０１において反射され、その反射波がレーダ装置１０によって受信される。
【００１８】
図には示されていないが、車両の左側方に物体が存在する場合には、後部左側のレーダ装置１０により車両の左後側方に放射された電磁波が該物体で反射し、その反射波が該レーダ装置１０によって受信される。
【００１９】
この例では、レーダ装置１０は車両の後部に取り付けられているが、取り付け位置はこれに限定されず、車両の側方に電磁波を放射するよう、車両の任意の場所に取り付けることができる。また、この例では、２個のレーダ装置１０が車両に搭載されているが、レーダ装置１０の数は任意でよい。
【００２０】
図１に戻り、レーダ装置１０には、ＣＰＵ（中央処理装置）およびメモリを備えるコンピュータである処理装置２０が接続されている。距離検出部１３および方位検出部１４によって、受信した反射毎に検出された距離および方位は、距離データおよび方位データとして処理装置２０に渡される。処理装置２０は、多重反射判定部２１、軸ずれ判定部２３、および車速判定部２５を備える。
【００２１】
多重反射判定部２１は、少なくとも、距離検出部１３によって検出された距離のデータを取得し、該距離データに基づいて、多重反射が生じているかどうかを判断する。多重反射は、周知の如く、レーダ装置１０の送受信部１１から放射された電磁波が、物体との間で複数回反射を繰り返す現象である。多重反射が生じると、距離が整数倍の関係にある一群の距離データが生成される。
【００２２】
ここで、再び図２を参照すると、電磁波の放射範囲１０３によって示されるように、レーダ装置１０から放射された電磁波は、様々な角度で物体１０１にあたる。しかしながら、矢印１０５で示すように、物体１０１の表面に対して垂直方向にあたった電磁波は、該表面に対して垂直方向に反射し、該反射波は、比較的強い強度を持つ。そのため、該反射波は、レーダ装置１０において再び反射し、該反射した電磁波が、物体１０１の表面において再び反射するというように、反射を繰り返す多重反射が生じる場合がある。多重反射が生じると、物体１０１において１回目に反射した反射波、２回目に反射した反射波、、、というように、所与の時間に放射された電磁波に対して複数の反射波が生じ、これらの反射波がレーダ装置１０によって受信される。
【００２３】
或る時点におけるレーダ装置１０と物体１０１までの距離値は一定であり、該距離値をＲとすると、物体１０１で１回目に反射した反射波の距離データは距離値Ｒを持ち、２回目に反射した反射波の距離データは距離値２Ｒを持ち、３回目に反射した反射波の距離データは距離値３Ｒを持ち、、、というように、これらの反射波の距離データは、距離値Ｒの間隔で生成される。したがって、等距離の間隔を有する一群の距離データが生成されたかどうかで、多重反射が生じたかどうかを見極めることができる。
【００２４】
図３を参照すると、図２のように車両に取り付けられたレーダ装置１０によって或る時点で検出された距離データの一例が示されている。横軸は、距離値を表しており、どの値の距離データを有する反射波が検出されたかを表している。この例では、反射波Ｐ１の距離データの値Ｒと反射波Ｐ２の距離データの値２Ｒの間の差はＲであり、反射波Ｐ２の距離データの値２Ｒと反射波Ｐ３の距離データの値３Ｒとの間の差はＲであり、両者は等しい。したがって、反射波Ｐ１〜Ｐ３は、多重反射を起こしていると判断することができる。反射波Ｐ１は、１回目の反射波であり、Ｐ２は２回目の反射波であり、Ｐ３は３回目の反射波である。
【００２５】
それに対し、反射波Ｑ１の距離データの値はＳであり、該値Ｓと、等間隔を構成する値の距離データを有する反射波は存在しない。したがつて、反射波Ｑ１は、多重反射とは関係のない、たとえば物体１０１とは異なる他の障害物等からの反射波であると判断することができる。
【００２６】
このように、一実施形態においては、多重反射判定部２１は、或る時点で取得した距離データを調べ、等距離の間隔となるような距離データが抽出されたならば、多重反射が生じていると判定し、そうでなければ、多重反射が生じていないと判定する。ここで、等距離の間隔となるような距離データの個数は、図３に示すように少なくとも３個であるが、閾値を設けてもよい。たとえば、等距離の間隔となるような距離データの個数が該閾値以上得られたならば、多重反射が生じていると判定してもよい。
【００２７】
なお、レーダ装置１０と物体１０１までの実際の距離値は、車両の走行中、一定ではなく変化しうる。したがって、上記の「等距離の間隔」は、その時点で得られた距離データが等しい距離値の間隔で並んでいることを意味しており、或る時点における多重反射の距離データの間隔と、他の時点における多重反射の距離データの間隔とは、当然ながら異なる値でよい。
【００２８】
より好ましい実施形態では、多重反射判定部２１は、上記のように抽出された、等距離の間隔を有する距離データの反射波について、方位検出部１４によって検出された方位（角度）のデータを受け取り、該方位のばらつきが所定範囲内かどうかを調べ、該ばらつきが所定範囲内であれば多重反射が生じていると判定し、そうでなければ、多重反射が生じていないと判定する。前述したように、多重反射は、物体とレーダ装置との間で複数回にわたって反射する現象であるから、車両が側方の物体に対して略平行に位置している限り、これら複数の反射波は、ほぼ同じ方位から到来するはずである。こうして、距離だけでなく、方位を調べることにより、多重反射が生じているかどうかを、より良好な精度で判定することができる。
【００２９】
また、車両が、側方の物体に対して略平行に走行している間も、車両は、多少ふらついたりすることがあり、該物体の表面にも多少凹凸が存在しうる。そのため、多重反射を構成する複数の反射波の方位には、ばらつきが生じうる。このばらつきの範囲が大きいと、車両のふらつきが大きい等に起因して、以降の処理で算出する物体の方位の精度が低下するおそれがあり、結果として軸ずれの誤判定を起こすおそれがある。距離だけでなく方位に基づいて多重反射を判定することにより、このような誤判定を、より良好に回避することができる。
【００３０】
図１に戻り、多重反射が生じていると判定されたならば、軸ずれ判定部２３は、レーダ装置１０の軸ずれを判定する。この判定手法の概要について説明すると、図４の（ａ）は、レーダ装置１０に軸ずれが生じていない場合を示し、（ｂ）は、レーダ装置１０に軸ずれが生じている場合を示す。
【００３１】
レーダ装置１０は、該レーダ装置１０の軸３０３が、車両の車軸３０１に対して所定角度θｂａｓｅ（取り付け角度と呼ぶ）となるように車両に取り付けられている。ここで、軸３０３は、電磁波の放射方向に伸長する予め決められた線であり、たとえば、電磁波の放射範囲１０１の角度α（図２）を、α／２ずつ水平方向に二分する線であることができる。車軸３０１と物体３０５とは平行に位置しているとする。
【００３２】
図４の（ａ）には、レーダ装置１０と物体３０５との間で多重反射を起こしている反射波３０７が示されている。前述したように、多重反射を起こしている反射波は、物体の表面に対して垂直方向に進行すると考えることができる。レーダ装置１０には軸ずれが生じていないので、レーダ装置１０によって受信された反射波３０７について検出される方位（角度）θは、（９０度−取り付け角度θｂａｓｅ）となる。
【００３３】
図４の（ｂ）は、（ａ）の状態から、レーダ装置１０の軸３０３が水平方向にｄθだけずれた状態を示している。点線は、（ａ）の軸３０３の位置を示している。（ａ）の場合と同様に、レーダ装置１０と物体３０５との間で多重反射を起こしている反射波３１７が示されている。この反射波３１７も、物体の表面に対して垂直方向に進行している。レーダ装置１０の軸３０３がｄθだけずれているので、該反射波３１７について検出される方位（角度）θは、（９０度−θｂａｓｅ＋ｄθ）となる。上記の取り付け角度θｂａｓｅは予め決められた値であるので、または後述するように学習することができる値であるので、多重反射の反射波について検出された方位θと、（９０度−取り付け角度θｂａｓｅ）との差を算出することにより、レーダ装置１０の軸ずれ量（角度で表される）ｄθを算出することができる。
【００３４】
このようにして、軸ずれ判定部２３は、多重反射判定部２１によって多重反射と判定された反射波について、方位検出部１４により検出された方位を受け取り、該受け取った方位と、所定の基準方位（この実施例では、上記の（９０−取り付け角度））との比較に基づいて、軸ずれ量を判定することができる。
【００３５】
再び図１に戻り、車両には、車速センサ３０が取り付けられている。車速センサ３０は車両の車速を検出し、検出した車速は処理装置２０に送られる。車速判定部２５は、車速が所定値以上かどうかを判断する。車速が該所定値以上と判断された場合に、多重反射判定部２１および軸ずれ判定部２３による処理は行われる。これは、車両が、側方に存在する物体に対して略平行に位置していることを前提に軸ずれ判定を行うためである。言い換えれば、レーダ装置１０に軸ずれが生じていない場合には所定の方位において多重反射波が検出される（図４（ａ）参照）ことを前提に軸ずれ判定を行うためである。
【００３６】
ここで図５を参照すると、上記前提が満たされない場合の一例が示されている。車両の車軸３０１は、物体３０５に対して、水平方向に傾きを有するよう位置している。レーダ装置１０には軸ずれが生じていない。このような状態下では、矢印３１９に示すように、物体３０５に対して垂直な方向の多重反射波が検出され、該多重反射波３１９の方位θが検出される。レーダ装置１０に軸ずれが生じていないので、方位θは、図４の（ａ）を参照して述べたように、（９０−取り付け角度θｂａｓｅ）に一致すべきである。しかしながら、図５の場合には、車両が物体３０５に対して平行でないので、方位θと、（９０−取り付け角度θｂａｓｅ）とは一致していない。このような状況下で軸ずれを判定すると、誤判定に至るおそれがある。
【００３７】
このような誤判定を回避するため、車速が所定値以上で走行しているときに軸ずれ判定を行う。このような走行状態において、側方に壁、ガードレール、欄干等の物体が存在すれば、車両は、該物体に略平行に走行している確率が高いと考えることができるからである。車両が停止している状態では、車両は、側方の物体に対して任意の傾きで停止することができるので、図５のような誤判定を招くおそれがある。また、縦列駐車の場合のように車両が低速走行を行っている場合にも、車両は側方の物体に対して任意の傾きを有することが多い。したがって、車両が停止していたり低速走行している間は、軸ずれ判定を行わないようにする。
【００３８】
次に、図６を参照して、本願発明の第１の実施形態に従う、処理装置２０によって実行される軸ずれ判定プロセスの詳細を説明する。該プロセスは、所定時間間隔で実行されることができる。
【００３９】
ステップＳ１において、車速センサ３０からの出力信号を取得する。ステップＳ２において、該出力信号によって示される車速が、所定値以上かどうかを判断する。所定値以上でなければ（ステップＳ２がＮｏ）、前述したように、軸ずれ判定の精度を維持することが困難なため、当該プロセスを抜ける。所定値以上と判断されたならば（ステップＳ２がＹｅｓ）、ステップＳ３において、レーダ装置１０によって受信された反射波について、検出された距離データおよび方位データを取得する。こうして、たとえば図３に示すような、反射波毎の距離データおよび方位データが取得される。
【００４０】
ステップＳ４において、取得した距離データから、等距離の間隔で出現する距離データの抽出を試みる。図３を参照して前述したように、たとえばＰ１，Ｐ２，Ｐ３というような、等距離の間隔で出現する一群の距離データを抽出できたならば、ステップＳ５に進む。
【００４１】
ステップＳ５において、レーダ装置１０から、ステップＳ４において抽出された一群の距離データの反射波（複数）について取得された方位（角度）データのばらつきを算出し、該ばらつきの大きさが、所定範囲内に収まるかどうかを判断する。これは、前述したように、多重反射であれば、等距離の間隔を有する一群の距離データに対応する複数の反射波は、ほぼ同じ方位から到来するはずとの知見に基づいている。したがって、該複数の反射波の方位のばらつきの大きさが所定範囲（たとえば、５度）内であれば、多重反射が生じていると判定し、ステップＳ６に進む。該ばらつきの算出は、たとえば、上記複数の反射波の方位について最小値と最大値を検出し、両者の間の大きさを算出することによって実現されることができる。
【００４２】
ステップＳ４において等距離の間隔で出現する一群の距離データを抽出できなかった場合、または、ステップＳ５において該一群の距離データに対応する複数の反射波の方位のばらつきが所定範囲内にない場合、多重反射が生じていないと判断し、当該プロセスを抜ける。こうして、距離だけでなく方位を調べることにより、多重反射が生じているかどうかの判定精度を向上させることができる。
【００４３】
ここで、多重反射が生じているかどうかの判断は、複数回にわたって行われるのが好ましい。たとえば、所定時間間隔毎に、または車両の所定の走行距離毎に、ステップＳ３〜Ｓ５の処理を繰り返し行う。複数回にわたって多重反射と判定されたならば、ステップＳ６に進み、そうでなければ当該プロセスを抜ける。ここで、連続した複数回にわたって多重反射と判定された場合に、ステップＳ６に進むようにしてもよい。このようにすることにより、軸ずれの判定精度を向上させることができる。
【００４４】
前述したように、軸ずれ判定は、車両が側方物体に対して略平行に走行していること、言い換えれば、レーダ装置１０に軸ずれが生じていない場合に所定の方位に多重反射が生じることを前提としている（図４（ａ）参照）。側方に存在する物体が、壁やガードレールのような、車両の進行方向に沿って比較的長く伸長するような物体であれば、車両の走行中、複数回にわたって多重反射が判定されるはずである。それに対し、たとえば表面が車道に向かって傾斜をなしている壁等が存在しうるが（このような壁に対して多重反射を検出すると、図５の場合と同様に、誤判定するおそれがある）、このような特殊な形状の壁等は、車両の進行方向に沿って長く伸長することは少ない。したがって、上記のように複数回にわたって多重反射の判定を行うことにより、壁やガードレールのような、車両の進行方向に沿って長く伸長するような物体に対する多重反射かどうかを見極めることができる。
【００４５】
ステップＳ６において、物体の方位を算出する。具体的には、多重反射と判定された反射波の方位（角度）データの平均値を算出し、該平均値を、物体の方位とすることができる。また、多重反射の判定が複数回にわたって行われた場合には、該複数回の多重反射を構成するすべての反射波の方位データの平均値を算出してもよいし、いくつかの反射波を選択して、これらの方位データの平均値を算出してもよい。こうして算出された平均値を、物体の方位とすることができる。
【００４６】
ステップＳ７において、こうして算出された方位（角度）が、所定の基準角度に対して所定値以上の差を有するかどうかを判断する。所定値以上の差を有すれば（ステップＳ７がＹｅｓ）、ステップＳ８において軸ずれが生じていると判定する。所定値以上の差を有しなければ（ステップＳ７がＮｏ）、軸ずれは生じていないと判定することができるので、当該プロセスを抜ける。
【００４７】
一実施例では、該基準角度は、前述したように、車軸に対するレーダ装置１０の取り付け角度に基づいて設定されることができる。図２のような取り付けが行われている場合には、基準角度は、（９０度−取り付け角度θｂａｓｅ）となる。
【００４８】
より好ましい他の実施例では、該基準角度は、レーダの取り付けに関する許容誤差およびレーダの出力に関する許容誤差を考慮して設定される。これらの許容誤差を合計した誤差をβとし、図２のような取り付けが行われている場合には、基準角度は、（９０度−基準角度θｂａｓｅ）±βとなるよう設定される。
【００４９】
ここで、レーダの取り付けに関する許容誤差は、レーダ装置１０を車両に取り付ける際に、その取り付け位置について生じうる許容可能な誤差を示し、予め決まっている。また、レーダの出力に関する許容誤差は、レーダの出力に含まれうる許容可能な誤差であり、予め決まっている。これらの誤差の範囲内のずれであれば、軸ずれに起因したものとは考えられないので、軸ずれは生じていないと判定し、これらの誤差の範囲を超えたずれであれば、軸ずれに起因していると考えることができるので、軸ずれが生じていると判定する。
【００５０】
軸ずれと判定したならば、ステップＳ６において算出された物体の方位と基準角度との差を、軸ずれ量として出力することができる。こうして、軸ずれが生じているかどうかを判定することができると共に、軸ずれの量を算出することができる。
【００５１】
図７は、この発明の第２の実施形態に従う、処理装置２０によって実行される軸ずれ判定プロセスの詳細を説明する。該プロセスは、所定時間間隔で実行されることができる。第１の実施形態と異なる点は、図６のステップＳ７およびＳ８に代えて、ステップＳ１７〜Ｓ２０が設けられている点である。他のステップは同じであるので、説明を省略する。
【００５２】
レーダ装置１０を車両に取り付けた直後においては、軸ずれが生じていないと考えることができるので、当該実施形態に従うプロセスを実行することにより、自動的に上記の基準角度を学習することができる。したがって、この実施形態によれば、上記のような取り付け角度および許容誤差が予め判明していない場合でも、軸ずれを判定することができる。
【００５３】
ステップＳ１７において、履歴情報に基づいて、基準角度を決定する。履歴情報は、処理装置２０のメモリに記憶され、ステップＳ６で算出された物体の方位データを時系列に蓄えたデータファイルである。たとえば、履歴情報を参照し、直近の所定期間にわたる方位データを抽出してその平均値を算出し、該平均値を基準角度に設定することができる。履歴情報に何の方位データも存在しない場合（たとえば、当該プロセスを最初に実行したとき）には、ステップＳ６で算出された物体の方位を、基準角度の初期値として用いることができる。
【００５４】
ステップＳ１８において、ステップＳ１７で決定された基準角度と、ステップＳ６で算出された物体の方位とを比較し、該物体の方位が、該基準角度に対し、所定値以上の差を有するかどうかを判断する。該物体の方位が該基準角度に対して所定値以上の差を有していなければ、ステップＳ２０において、ステップＳ６で算出された物体の方位の今回値を履歴情報に格納する。該物体の方位が該基準角度に対して所定値以上の差を有していれば、ステップＳ１９において軸ずれが生じていると判定する。図６に示す第１の実施形態と同様に、今回検出された物体の方位と、基準角度との差を、軸ずれ量として算出することができる。
【００５５】
こうして当該プロセスを繰り返し実行すると、履歴情報には、ステップＳ１８の判断がＮｏすなわち軸ずれと判定されなかった場合の物体の方位（角度）データが、時系列に蓄えられる。前述したように、レーダ装置を取り付けた直後に当該プロセスを実行すれば、レーダ装置には未だ軸ずれが生じていないと考えることができるので、時系列に蓄えられた該物体の方位データは、基準角度と考えることができる。ステップＳ１７が実行されるたびに、基準角度は、該時系列の方位データに基づいて更新されることとなるが、実際には、軸ずれが生じない限り、多重反射の生じる方位はほぼ一定であるので、基準角度の変動は小さい。或る時点で軸ずれが生じると、ステップＳ１８の判断がＹｅｓとなり、方位データとしての履歴情報への格納は中止される。
【００５６】
図６および図７のいずれの実施形態においても、軸ずれと判定されたならば、軸ずれ量による補正を行うようにしてもよい。たとえば、軸ずれと判定された後にレーダ装置１０によって検出された方位を、該軸ずれ量で補正する。こうすることにより、軸ずれの判定後においても、物体の方位を、より正確に検出することができる。
【００５７】
以上のように、この発明によれば、電磁波の多重反射を利用することにより、レーダからの距離および方位の検出値に基づいて、レーダの軸ずれを判定することができる。したがって、車両が直線走行しているのかカーブ走行しているのか等を検出するためのセンサは必要とされず、よって、これらのセンサに関する誤差が軸ずれ判定に影響するのを回避することができる。また、電磁波の多重反射を利用しているので、短時間で軸ずれを判定することができる。
【００５８】
以上のように、この発明の特定の実施形態について説明したが、本願発明は、これら実施形態に限定されるものではない。
【符号の説明】
【００５９】
１０  レーダ装置
２０  処理装置
３０  車速センサ
【図１】
2010271083.tif 000003
【図２】
2010271083.tif 000004
【図３】
2010271083.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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