(57)【要約】【課題】２相励磁位置等の特別安定点とそれ以外の安定点を持つモータを用いて間欠画像読取制御を行う場合であっても、トルクマージンの低下による脱調を起こすリスクを低減し、読取画像の劣化を防止する。【解決手段】駆動トルクの大きい励磁位置である特別安定点とそれ以外の安定点とを持つモータを用いて読取光学系もしくは読取原稿の移動を行い、間欠画像読取制御を行う画像読取装置であって、間欠画像読取動作の一時読取停止の減速動作時に停止位置が特別安定点ではない場合、特別安定点まで補正移動してから停止する手段と、一時停止動作時に特別安定点に補正移動した分を間欠停止再開後の移動距離に対して補正する手段とを備える。【選択図】図３
2010233444.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
駆動トルクの大きい励磁位置である特別安定点とそれ以外の安定点とを持つモータを用いて読取光学系もしくは読取原稿の移動を行い、間欠画像読取制御を行う画像読取装置であって、
間欠画像読取動作の一時読取停止の減速動作時に停止位置が特別安定点ではない場合、特別安定点まで補正移動してから停止する手段と、
一時停止動作時に特別安定点に補正移動した分を間欠停止再開後の移動距離に対して補正する手段と
を備えたことを特徴とする画像読取装置。
【請求項２】
請求項１に記載の画像読取装置において、
減速動作時の停止予定位置が特別安定点ではない場合、特別安定点に停止直前の最低速度にて定速移動を行い、停止位置が特別安定点となるよう調整する
ことを特徴とする画像読取装置。
【請求項３】
請求項１または２のいずれか一項に記載の画像読取装置において、
減速動作時の停止予定位置が特別安定点ではない場合、減速の開始位置を停止位置が特別安定点となるよう調整する
ことを特徴とする画像読取装置。
【請求項４】
請求項１乃至３のいずれか一項に記載の画像読取装置において、
減速動作時の停止予定位置が特別安定点ではない場合、減速の途中に定速移動を行い、停止位置が特別安定点となるよう調整する
ことを特徴とする画像読取装置。
【請求項５】
請求項１乃至４のいずれか一項に記載の画像読取装置において、
間欠停止再開後の最低速度にて定速移動を行い、一時停止動作時に特別安定点に補正移動した分を補正する
ことを特徴とする画像読取装置。
【請求項６】
請求項１乃至５のいずれか一項に記載の画像読取装置において、
間欠停止再開後の加速終了後の定速動作時に定速移動を行い、一時停止動作時に特別安定点に補正移動した分を補正する
ことを特徴とする画像読取装置。
【請求項７】
請求項１乃至６のいずれか一項に記載の画像読取装置において、
間欠停止再開後の加速動作中に加速動作を中断して定速移動を行い、一時停止動作時に特別安定点に補正移動した分を補正する
ことを特徴とする画像読取装置。
【請求項８】
請求項１乃至７のいずれか一項に記載の画像読取装置において、
間欠読取の一時停止後に読取再開のためのスイッチバックを行う手段と、
一時停止動作時に特別安定点に補正移動した分をスイッチバックする距離に加算する手段と
を備えたことを特徴とする画像読取装置。
【請求項９】
請求項８に記載の画像読取装置において、
スイッチバックして停止するときに停止位置が特別安定点ではない場合、特別安定点まで補正移動してから停止する手段
を備えたことを特徴とする画像読取装置。
【請求項１０】
請求項９に記載の画像読取装置において、
一時停止動作時の特別安定点への補正値とスイッチバック時の特別安定点への補正値とを比較する手段と、
スイッチバック時の特別安定点への補正値が一時停止動作時の特別安定点への補正値に対して等しいか大きい場合はスイッチバック時の特別安定点への補正をそのまま行う手段と、
スイッチバック時の特別安定点への補正値が一時停止動作時の特別安定点への補正値よりも小さい場合はスイッチバック時の特別安定点への補正をさらに１つ先の特別安定点になる値にする手段
とを備えたことを特徴とする画像読取装置。
【請求項１１】
請求項１乃至７のいずれか一項に記載の画像読取装置において、
モータの減速を開始する励磁位置毎に特別安定点に停止する減速テーブルをそれぞれ設け、
一時停止動作時に特別安定点への補正移動を、一時停止動作開始時のモータの励磁位置情報から、対応する減速テーブルを選択して減速動作を行う
ことを特徴とする画像読取装置。
【請求項１２】
請求項１１に記載の画像読取装置において、
前記減速テーブルを、特別安定点への補正移動のためのテーブルと、減速のためのテーブルとに分け、
減速のためのテーブルを共通に使用する
ことを特徴とする画像読取装置。
【請求項１３】
請求項１１または１２のいずれか一項に記載の画像読取装置において、
一時停止動作時に特別安定点に補正移動した分をスイッチバックする距離に加算したスイッチバック動作用のテーブルをモータの減速を開始する励磁位置毎に設け、
一時停止動作開始時のモータの励磁位置情報から、スイッチバック動作用のテーブルを選択して間欠読取の一時停止後に読取再開のためのスイッチバック動作を行う手段
を備えたことを特徴とする画像読取装置。
【請求項１４】
請求項１３に記載の画像読取装置において、
モータの減速を開始する励磁位置毎に設けた、一時停止動作時に特別安定点に補正移動した分をスイッチバックする距離に加算したスイッチバック動作用のテーブルを、特別安定点への補正移動のためのテーブルとスイッチバック動作のためのテーブルとに分け、
スイッチバック動作をするためのテーブルを共通に使用する
ことを特徴とする画像読取装置。
【請求項１５】
請求項１２または１４のいずれか一項に記載の画像読取装置において、
補正移動のためのテーブルを、モータの減速動作前および加速動作後に使用する
ことを特徴とする画像読取装置。
【請求項１６】
請求項１乃至７のいずれか一項に記載の画像読取装置において、
一時停止動作時の減速開始を行うモータの相励磁位置を固定する
ことを特徴とする画像読取装置。
【請求項１７】
請求項１６に記載の画像読取装置において、
間欠読取の一時停止後に読取再開のためのスイッチバックを行う手段と、
一時停止動作時の減速を開始する固定された相励磁位置までの移動分の最も多くなる移動量を予め補正するように構成したスイッチバック動作用テーブルと
を備えたことを特徴とする画像読取装置。
【請求項１８】
駆動トルクの大きい励磁位置である特別安定点とそれ以外の安定点とを持つモータを用いて読取光学系もしくは読取原稿の移動を行い、間欠画像読取制御を行う画像読取装置の制御方法であって、
間欠画像読取動作の一時読取停止の減速動作時に停止位置が特別安定点ではない場合、特別安定点まで補正移動してから停止する工程と、
一時停止動作時に特別安定点に補正移動した分を間欠停止再開後の移動距離に対して補正する工程と
を備えたことを特徴とする画像読取制御方法。
【請求項１９】
駆動トルクの大きい励磁位置である特別安定点とそれ以外の安定点とを持つモータを用いて読取光学系もしくは読取原稿の移動を行い、間欠画像読取制御を行う画像読取装置の制御プログラムであって、
画像読取装置の制御部を構成するコンピュータを、
間欠画像読取動作の一時読取停止の減速動作時に停止位置が特別安定点ではない場合、特別安定点まで補正移動してから停止する手段、
一時停止動作時に特別安定点に補正移動した分を間欠停止再開後の移動距離に対して補正する手段
として機能させる画像読取制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、コピー機もしくはＭＦＰ（Multi Function Peripheral）のスキャナ処理部、あるいはスキャナ単体装置等を構成する画像読取装置の制御技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の画像読取装置では、固定した原稿面に対して読取センサの光学系を相対的に移動させつつ、原稿面を移動方向と直角方向にライン状に順次走査を行うことで原稿面の読み取りを行う原稿固定方式と、固定した光学系に対して原稿面を移動させることで原稿面の読み取りを行う原稿移動方式のいずれかが採用されている。原稿固定方式はＦＢ（Flat Bed）方式とも呼ばれ、原稿移動方式はＡＤＦ（Auto Document Feeder）方式とも呼ばれる。
【０００３】
また、この種の画像読取装置では、原稿の画像読取の際、いったん画像読取部で読み取った画像データをメモリに書き込み、上位の処理部もしくは外部の装置（パーソナルコンピュータ等）がそのメモリに書き込まれた画像データを読み込むという方法が一般的である。ここで、メモリを介すのは、画像読取部の画像データの読取速度と、上位の処理部もしくは外部の装置の画像データの読込速度とが必ずしも一致しないからである。
【０００４】
読み取る画像データに対して十分なメモリサイズがある場合、メモリの所定領域に画像データを連続して書き込んでいき、上位の処理部もしくは外部の装置はメモリのその領域から画像データを読み込んでいく。この場合、原稿からの画像読取の中断を行なうことなく読取動作を行うことが可能である。
【０００５】
しかし、大容量のメモリを用いることは装置のコストアップを招くことになるため、コストミニマムを意識した設計を行う際には、使用するメモリサイズに制限を与える必要がある。その場合、メモリは、リングバッファの様に、メモリの先頭アドレスから順々に画像データの書き込みを行っていき、後端アドレスまで書き込んだら、再び先頭アドレスに戻り、上位の処理部もしくは外部の装置によるデータ読込が完了して空き領域となった部分に画像データの書き込みを行っていく。また、上位の処理部もしくは外部の装置によるメモリからのデータ読込動作が遅れた場合、まだ読み出されていないメモリ領域にはデータの書き込みが行えないため、メモリのオーバフローを防ぐために、画像読取動作を間欠的に行なう必要がある。
【０００６】
特許文献１には、画像読取動作中にメモリフル（メモリの空き領域が十分でない状態）により以後の画像データを処理できないと判断した時に画像読取動作を一時停止し、ホストコンピュータによるデータ読込でメモリに空き領域が発生したら画像読取動作を再開するという間欠画像読取技術が開示されている。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
上述したように、間欠画像読取動作では光学系もしくは原稿が移動と停止を繰り返すことになり、移動のための動力を供給するモータが駆動と停止を繰り返すこととなる。
【０００８】
一方、この種の画像読取装置のモータとして用いられるステッピングモータには、例えば２相モータの場合でも２相励磁モード、１−２相励磁モード、Ｗ１−２相励磁モードといったいくつかの相励磁モードがある。そして、この種の画像読取装置では、クロックの１パルスによる回転角が小さく、細かい制御に適した１−２相励磁モードやＷ１−２相励磁モード、更にはより回転角を小さくしたマイクロステップ駆動を行うマイクロステップモータ等が用いられることが多い。
【０００９】
図１はステッピングモータの励磁シーケンスの例を示す図であり、Ａ相、Ｂ相の２つの相にて回転を制御するステッピングモータにおいて、それぞれリセット位置を「０」としてクロック１パルス毎にカウントアップあるいはカウントダウンするカウント値によりモータの回転位置を示している。図１（ａ）は１−２相励磁モードの場合の磁極のとり得る位置、図１（ｂ）はＷ１−２相励磁モードの場合の磁極のとり得る位置、図１（ｃ）はクロックに対する磁極位置の対応関係の例を示している。
【００１０】
１−２相励磁モードの場合は、図１（ａ）において、クロックのパルスが与えられる毎に、磁極位置は、正転の場合は「０」→「１」→「２」→「３」→「４」→「５」→「６」→「７」→「０」と進み、逆転の場合は「０」→「７」→「６」→「５」→「４」→「３」→「２」→「１」→「０」と進む。しかし、各磁極位置における駆動トルクは均一ではなく、２相励磁位置となる「０」「２」「４」「６」は他の磁極位置に比べて駆動トルクが大きい。このような駆動トルクが大きい安定点を「特別安定点」と呼ぶこととする。
【００１１】
同様に、Ｗ１−２相励磁モードの場合は、図１（ｂ）において、クロックのパルスが与えられる毎に、磁極位置は、正転の場合は「０」→「１」→「２」→「３」→「４」→「５」→「６」→「７」→「８」→「９」→「１０」→「１１」→「１２」→「１３」→「１４」→「１５」→「０」と進み、逆転の場合は「０」→「１５」→「１４」→「１３」→「１２」→「１１」→「１０」→「９」→「８」→「７」→「６」→「５」→「４」→「３」→「２」→「１」→「０」と進む。この場合も各磁極位置における駆動トルクは均一ではなく、２相励磁位置となる「０」「４」「８」「１２」は他の磁極位置に比べて駆動トルクが大きく、これらが特別安定点となる。
【００１２】
図２は間欠画像読取におけるモータ回転速度、移動距離およびモータ回転位置の関係の例を示す図であり、１−２相励磁モードで駆動した場合を例としており、図２（ａ）は原稿固定方式の場合、図２（ｂ）は原稿移動方式の場合である。縦軸はモータの回転速度を示し、中心点より上方向が正転（前進）、下方向が逆転（後進）となる。横軸は移動距離の累計を示し、前進、後進にかかわらず進んだ距離の合計となる。
【００１３】
図２（ａ）において、原稿固定方式の場合、初期位置から前進方向にモータの加速を行い、定速に移行してから画像読取を行う。画像読取の過程でメモリフルとなる可能性がある場合は減速を行って停止（停止位置＃１）を行う。減速中は画像読取を行わない。続いて、逆方向にスイッチバック（一時停止後、読取再開位置調整のための後進動作）して停止（停止位置＃２）を行う。停止位置＃２は、停止位置＃１の手前の減速を開始した位置（読取停止位置）よりも、再開時の加速に要する距離だけ手前の位置となる。その後、メモリフルとなる可能性がなくなると、再び前進方向にモータの加速を行い、定速に移行した状態で前回の読取停止位置の直後から画像読取を行う。
【００１４】
なお、加減速中に画像読取を行わないのは読取画像の質を高めるためであり、そのために一時停止後にスイッチバック動作が必要となるものである。従って、画質が問題とならない場合には、加減速中に画像読取を行うことも可能（スイッチバック動作は不要）であり、加減速中の画像読取の可否およびスイッチバック動作の不要・要は原稿固定方式に固有のものではない。
【００１５】
図２（ｂ）において、原稿移動方式の場合、初期位置から前進方向にモータの加速を行い、初回のみ定速に移行してから画像読取を行う。画像読取の過程でメモリフルとなる可能性がある場合は減速を行って停止（停止位置＃１）を行う。この場合、減速中も画像読取を行う。メモリフルとなる可能性がなくなると、再び前進方向にモータの加速を行い、この場合は加速中から画像読取を行い、定速に移行しても画像読取を継続する。
【００１６】
なお、初回の加速を除いて加減速中に画像読取を行うのは、原稿移動方式の場合、原稿送り時の紙ズレが発生するため、逆転（後進）制御が困難だからである。しかし、紙ズレの問題を考慮しないのであれば、原稿移動方式においても定速においてのみ画像読取を行い、再開時にスイッチバック動作を行ってもよい。従って、加減速中の画像読取の可否およびスイッチバック動作の不要・要は原稿移動方式に固有のものではない。
【００１７】
ここで、図２（ａ）における停止位置＃１のモータ回転位置は「５」、停止位置＃２のモータ回転位置は「６」となっており、図２（ｂ）における停止位置＃１のモータ回転位置は「５」となっているが、これらのモータ回転位置は間欠停止処理のタイミングによって偶然に決まる値である。この例の場合、図２（ａ）の停止位置＃１「５」や図２（ｂ）の停止位置＃１「５」は、図１（ａ）の特別安定点「０」「２」「４」「６」には該当しない。図２（ａ）の停止位置＃２「６」は偶然に図１（ａ）の特別安定点「０」「２」「４」「６」の一つに該当する。
【００１８】
従って、図２（ａ）の停止位置＃１「５」や図２（ｂ）の停止位置＃１「５」の場合、特別安定点でない位置から次の動作を開始しなければならない停止状態となり、駆動トルクが小さくトルクマージンが低くなるため、脱調を起こすリスクが生じる。
【００１９】
図２（ａ）の停止位置＃２「６」は偶然に特別安定点となっており、脱調を起こすリスクはないが、１−２相励磁モードでは１／２の確率で特別安定点以外に停止することとなり、間欠画像読取制御の下、繰り返しモータの駆動と停止が行われる場合には脱調を起こすリスクが常に存在する。また、Ｗ１−２相励磁モードでは３／４の確率で特別安定点以外での停止となり、制御の細かいマイクロステップモータでは更に特別安定点以外に停止する確率が高くなり、脱調を起こすリスクが増大する。
【００２０】
このように、２相励磁位置等の特別安定点とそれ以外の安定点を持つモータを用いて間欠画像読取制御を行う場合、停止と再開の都度に脱調を起こすリスクがあり、脱調により読取位置にズレが生じ、読取画像が劣化するという問題があった。
【００２１】
本発明は上記の従来の問題点に鑑み提案されたものであり、その目的とするところは、２相励磁位置等の特別安定点とそれ以外の安定点を持つモータを用いて間欠画像読取制御を行う場合であっても、トルクマージンの低下による脱調を起こすリスクを低減し、読取画像の劣化を防止することのできる画像読取装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００２２】
上記の課題を解決するため、本発明にあっては、駆動トルクの大きい励磁位置である特別安定点とそれ以外の安定点とを持つモータを用いて読取光学系もしくは読取原稿の移動を行い、間欠画像読取制御を行う画像読取装置であって、間欠画像読取動作の一時読取停止の減速動作時に停止位置が特別安定点ではない場合、特別安定点まで補正移動してから停止する手段と、一時停止動作時に特別安定点に補正移動した分を間欠停止再開後の移動距離に対して補正する手段とを備える。
【発明の効果】
【００２３】
本発明の画像読取装置にあっては、２相励磁位置等の特別安定点とそれ以外の安定点を持つモータを用いて間欠画像読取制御を行う場合であっても、読取動作の一時停止後のモータの加速動作を始める励磁位置が必ず特別安定点になるので、トルクマージンの低下による脱調を起こすリスクを低減し、読取画像の劣化を防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】ステッピングモータの励磁シーケンスの例を示す図である。
【図２】間欠画像読取におけるモータ回転速度、移動距離およびモータ回転位置の関係の例を示す図である。
【図３】本発明の一実施形態にかかる画像読取装置の構成例を示す図である。
【図４】読取ユニットの構成例および原稿固定方式における概略動作を示す図である。
【図５】読取ユニットの構成例および原稿移動方式における概略動作を示す図である。
【図６】モータ制御部の構成例および基本的な動作例を示す図である。
【図７】原稿固定方式による全体的な読取動作例を示すフローチャートである。
【図８】原稿移動方式による全体的な読取動作例を示すフローチャートである。
【図９】減速時の停止位置を２相励磁位置に合わせる例を示す図である。
【図１０】モータ制御部によるモータ駆動信号の生成例を示すタイムチャートである。
【図１１】原稿固定方式におけるスイッチバック時の停止位置を２相励磁位置に合わせる例を示す図である。
【図１２】逆転停止位置の制御の例を示す図である。
【図１３】スイッチバック後の動作開始後の位置ズレ補正の例を示す図である。
【図１４】原稿移動方式における位置ズレ補正の例を示す図である。
【図１５】２相励磁位置以外に停止することの問題を解決する他の例を示す図である。
【図１６】モータ相励磁位置と減速テーブルの対応関係の例を示す図である。
【図１７】モータ制御部の構成例を示す図である。
【図１８】アドレス選択部の処理例を示すフローチャートである。
【図１９】減速テーブルの他の例を示す図である。
【図２０】読取一時中断指示から減速開始までの処理例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
以下、本発明の好適な実施形態につき説明する。
【００２６】
＜構成および概略動作＞
図３は本発明の一実施形態にかかる画像読取装置の構成例を示す図である。
【００２７】
図３において、画像読取装置１は、読取ユニット２とコントローラユニット５とを備えている。
【００２８】
読取ユニット２は、原稿を設置する原稿設置部３と、原稿を読み取る光学系読取部４とを備えている。原稿設置部３および光学系読取部４はコントローラユニット５によって制御され、光学系読取部４は読み取った画像データをコントローラユニット５に渡す機能を有している。
【００２９】
コントローラユニット５は、読取ユニット２を制御する読取制御部６と、読取ユニット２から画像データを受け取る読取画像データ処理部７と、画像データを蓄積するバッファメモリ８と、これら各部を統括制御するＣＰＵ（Central Processing Unit）９とを備えている。読取制御部６および読取画像データ処理部７は主としてコンピュータプログラムにより実現される。
【００３０】
読取制御部６は、読取ユニット２の光学系読取部４に対する読取同期信号を生成する読取同期信号生成部６１と、読取ユニット２のモータを制御するモータ制御部６２とを備えている。
【００３１】
図４は読取ユニット２の構成例および原稿固定方式における概略動作を示す図である。
【００３２】
図４において、読取ユニット２は、装置本体部２２０と、この装置本体部２２０の上部に配置される自動原稿搬送部２１０とを備えている。
【００３３】
自動原稿搬送部２１０には、原稿搬送モータ２１１と原稿搬送ローラ２１２、２１３とが設けられている。
【００３４】
装置本体部２２０の上面にはコンタクトガラス２２１が設けられ、内部には第１キャリッジ２２２と第２キャリッジ２２５とレンズ２２８と読取部（ＣＣＤ：Charge Coupled Device）２２９とスキャナモータ２３０とが設けられている。第１キャリッジ２２２には、読取用光源２２３と読取用ミラー２２４とが設けられている。第２キャリッジ２２５には読取用ミラー２２６、２２７が設けられている。
【００３５】
概略動作として、原稿固定方式の場合、コンタクトガラス２２１上に置かれた読取対象の原稿Ｄに対し、第１キャリッジ２２２および第２キャリッジ２２５をスキャナモータ２３０により所定の位置関係をもって移動する。この際、第１キャリッジ２２２の読取用光源２２３から照射した光線の原稿Ｄによる反射光を読取用ミラー２２４から第２キャリッジ２２５の読取用ミラー２２６、２２７を介してレンズ２２８に送り、読取部２２９に結像させ、図の奥行き方向の１ライン分の画像を読み取る。
【００３６】
図５は読取ユニット２の構成例および原稿移動方式における概略動作を示す図である。内部構成としては図４に示した読取ユニット２と同様である。
【００３７】
概略動作として、原稿移動方式の場合、第１キャリッジ２２２および第２キャリッジ２２５を装置本体部２２０の左端側に固定し、自動原稿搬送部２１０に載置された読取対象の原稿Ｄを原稿搬送モータ２１１により原稿搬送ローラ２１２、２１３を介してコンタクトガラス２２１上に送り出す。この際、第１キャリッジ２２２の読取用光源２２３から照射した光線の原稿Ｄによる反射光を読取用ミラー２２４から第２キャリッジ２２５の読取用ミラー２２６、２２７を介してレンズ２２８に送り、読取部２２９に結像させ、図の奥行き方向の１ライン分の画像を読み取る。
【００３８】
なお、図５の自動原稿搬送部２１０に代えて自動両面読取機能の付いたＡＲＤＦ（Auto Reverse Document Feeder）を用いることもできる。また、第１キャリッジ２２２、第２キャリッジ２２５、レンズ２２８および読取部２２９による光学系に代え、ＣＩＳ（Contact Image Sensor）を用いることもできる。
【００３９】
図６はモータ制御部６２の構成例および基本的な動作例を示す図である。
【００４０】
図６（ａ）において、モータ制御部６２は、モータパルス生成部６２１とモータテーブル（メモリ）６２２とモータドライバ６２３とモータ相励磁位置カウンタ６２４と２相励磁位置停止用補正値演算部６２５とを備えている。２相励磁位置停止用補正値演算部６２５には、除算器６２６と加算器６２７と比較器６２８とが含まれている。モータ制御部６２により制御対象となる読取ユニット２のモータは、原稿固定方式の場合は図４のスキャナモータ２３０となり、原稿移動方式の場合は図５の原稿搬送モータ２１１となる。
【００４１】
モータテーブル６２２には、加速テーブルおよび減速テーブルが格納されている。加速テーブルおよび減速テーブルの各段（図で「（０１００）１６」等と記載された一つのブロック）はモータに与えるクロックの１パルスに対応しており、１６進数等によりパルス発生の周期データが保持されている。
【００４２】
モータパルス生成部６２１は、ＣＰＵ９（図３）の制御に応じ、モータ（２３０、２１１）の加速を行う場合にはモータテーブル６２２の加速テーブルからパルス間隔の周期データ（インターバル値）を１段ずつ読み出し、減速を行う場合には減速テーブルから周期データを１段ずつ読み出し、モータドライバ６２３へのモータ駆動信号となるクロックインパルスまたは相パルス信号を生成する。モータドライバ６２３はモータパルス生成部６２１からクロックインパルスまたは相パルス信号を入力し、信号変換を行って読取ユニット２のモータ（２３０、２１１）を駆動する。
【００４３】
また、モータ相励磁位置カウンタ６２４は、モータの回転位置を把握し、モータが１ステップ回転する毎に１ずつカウントアップし、モータの１回転により０に戻る。１回転分のカウンタ値はモータの相数によって変わり、例えば、１−２相励磁では０〜７、Ｗ１−２相励磁では０〜１５となる。
【００４４】
２相励磁位置停止用補正値演算部６２５は、減速テーブルの段数とモータ相励磁位置カウンタ６２４の現在の値から、２相励磁位置で停止するには何パルスのモータ駆動パルスを挿入すればよいかを計算する。
【００４５】
図６（ｂ）は減速時におけるモータ駆動信号を生成する場合のタイムチャートを示している。すなわち、モータパルス生成部６２１は、モータテーブル６２２の減速テーブルから１パルス毎にプリロードしたインターバル値を１周期遅れでインターバル値とし、回路の動作クロックとして与えられるクロック信号を基準にしたインターバルカウンタの値がインターバル値に達した時点でモータ駆動信号のＨ（High level）／Ｌ（Low level）を切り替えることにより所定周期のパルス信号を生成する。モータテーブル６２２の減速テーブルから読み出すインターバル値は定速時の値から徐々に大きな値となっていくため、生成するモータ駆動信号のパルス周期は長くなり、モータの速度は低下していく。加速する場合は、モータテーブル６２２の加速テーブルから読み出すインターバル値は停止時の値から徐々に小さな値となっていくため、生成するモータ駆動信号のパルス周期は短くなり、モータの速度は増加していく。定速でモータを回転させる場合は、インターバル値を同じにすることで、一定周期のモータ駆動信号が生成される。
【００４６】
＜詳細動作＞
図７は原稿固定方式による全体的な読取動作例を示すフローチャートである。
【００４７】
図７において、画像読取を開始すると（ステップＳ１０１）、コントローラユニット５は、読取ユニット２のスキャナモータ２３０を定速に達するまで加速し（ステップＳ１０２、Ｓ１０３）、定速に達した場合（ステップＳ１０３のＹｅｓ）には加速を停止して定速動作に入る（ステップＳ１０４）。
【００４８】
次いで、コントローラユニット５は、画像読取処理を開始し（ステップＳ１０５）、読取範囲の終端に至ったかどうかにより読取終了か否か判断する（ステップＳ１０６）。
【００４９】
読取終了でない場合（ステップＳ１０６のＮｏ）、コントローラユニット５は、メモリフルによる読取一時中断処理に入るか否か判断し（ステップＳ１０７）、読取一時中断処理に入らない場合（ステップＳ１０７のＮｏ）は定速動作（ステップＳ１０４）に戻る。
【００５０】
読取一時中断処理に入る場合（ステップＳ１０７のＹｅｓ）、コントローラユニット５は、読取処理を一時中止し（ステップＳ１０８）、読取ユニット２のスキャナモータ２３０を速度「０」（減速テーブルの最低速度）に達するまで減速し（ステップＳ１０９、Ｓ１１０）、速度「０」に達した場合（ステップＳ１１０のＹｅｓ）にはスキャナモータ２３０を停止する（ステップＳ１１１）。
【００５１】
次いで、コントローラユニット５は、スイッチバック動作を行い（ステップＳ１１２）、メモリフルの解消による読取再開を待機し（ステップＳ１１３）、読取再開となった場合（ステップＳ１１３のＹｅｓ）はスキャナモータ２３０の加速（ステップＳ１０２）に戻る。
【００５２】
一方、読取終了の場合（ステップＳ１０６のＹｅｓ）、コントローラユニット５は、読取処理を停止し（ステップＳ１１４）、読取ユニット２のスキャナモータ２３０を速度「０」に達するまで減速し（ステップＳ１１５、Ｓ１１６）、速度「０」に達した場合（ステップＳ１１６のＹｅｓ）にはスキャナモータ２３０を停止し（ステップＳ１１７）、画像読取を終了する（ステップＳ１１８）。
【００５３】
図８は原稿移動方式による全体的な読取動作例を示すフローチャートである。
【００５４】
図８において、画像読取を開始すると（ステップＳ２０１）、コントローラユニット５は、読取ユニット２の原稿搬送モータ２１１を定速に達するまで加速し（ステップＳ２０２、Ｓ２０３）、定速に達した場合（ステップＳ２０３のＹｅｓ）には加速を停止して定速動作に入る（ステップＳ２０４）。
【００５５】
次いで、コントローラユニット５は、画像読取処理を開始し（ステップＳ２０５）、読取範囲の終端に至ったかどうかにより読取終了か否か判断する（ステップＳ２０６）。
【００５６】
読取終了でない場合（ステップＳ２０６のＮｏ）、コントローラユニット５は、メモリフルによる読取一時中断処理に入るか否か判断し（ステップＳ２０７）、読取一時中断処理に入らない場合（ステップＳ２０７のＮｏ）は定速動作（ステップＳ２０４）に戻る。
【００５７】
読取一時中断処理に入る場合（ステップＳ２０７のＹｅｓ）、コントローラユニット５は、読取ユニット２の原稿搬送モータ２１１を速度「０」（減速テーブルの最低速度）に達するまで減速し（ステップＳ２０８、Ｓ２０９）、速度「０」に達した場合（ステップＳ２０９のＹｅｓ）には原稿搬送モータ２１１を停止する（ステップＳ２１０）。
【００５８】
次いで、コントローラユニット５は、メモリフルの解消による読取再開を待機し（ステップＳ２１１）、読取再開となった場合（ステップＳ２１１のＹｅｓ）は原稿搬送モータ２１１の加速（ステップＳ２０２）に戻る。
【００５９】
一方、読取終了の場合（ステップＳ２０６のＹｅｓ）、コントローラユニット５は、読取処理を停止し（ステップＳ２１２）、読取ユニット２の原稿搬送モータ２１１を速度「０」に達するまで減速し（ステップＳ２１３、Ｓ２１４）、速度「０」に達した場合（ステップＳ２１４のＹｅｓ）には原稿搬送モータ２１１を停止し（ステップＳ２１５）、画像読取を終了する（ステップＳ２１６）。
【００６０】
図９は減速時の停止位置を２相励磁位置に合わせる例を示す図であり、図７のステップＳ１０９〜Ｓ１１１、図８のステップＳ２０８〜Ｓ２１０における制御である。なお、図７のステップＳ１１５〜Ｓ１１７、図８のステップＳ２１３〜Ｓ２１５における停止は読取処理の終了に伴うものであり、その後に加速が再開されるものではないため、停止位置を２相励磁位置に合わせる必要はない。
【００６１】
図９（ａ）は、１−２相モータにおいて、停止前にｒで示すようにモータの最低回転速度にて１パルス余分に回転することにより、２相励磁位置「６」に停止する場合を示している。破線はこのような補正を行わなかった場合の速度変化および停止位置を示している。１−２相モータでは１パルスおきに２相励磁位置となるため、２相励磁位置以外に停止が見込まれる場合には１パルス付加することで２相励磁位置に停止させることができる。
【００６２】
図９（ｂ）は、１−２相モータにおいて、減速を開始する前にｒで示すように１パルス分だけ余分に回転してから減速動作に移行することにより、２相励磁位置「６」に停止する場合を示している。破線はこのような補正を行わなかった場合の速度変化および停止位置を示している。
【００６３】
図９（ｃ）は、１−２相モータにおいて、減速の途中にｒで示すように１パルス分だけ余分に回転してから減速動作に移行することにより、２相励磁位置「６」に停止する場合を示している。破線はこのような補正を行わなかった場合の速度変化および停止位置を示している。
【００６４】
図９（ｄ）は、Ｗ１−２相モータにおいて、減速の途中にｒ１、ｒ２で示すように２パルス分だけ余分に回転してから減速動作に移行することにより、２相励磁位置「１２」に停止する場合を示している。破線はこのような補正を行わなかった場合の速度変化および停止位置を示している。Ｗ１−２相モータでは３パルスおきに２相励磁位置となるため、２相励磁位置以外に停止が見込まれる場合には１〜３のパルスを付加することで２相励磁位置に停止させることができる。なお、図９（ａ）や図９（ｂ）の手法と組み合わせてもよい。
【００６５】
このように２相励磁位置に停止させることで、モータが再び動き出す時に必ず２相励磁位置からとすることができ、トルクマージンの低下による脱調を防止することができ、ひいては読取画像の劣化を防止することができる。
【００６６】
図１０はモータ制御部６２（図６）によるモータ駆動信号の生成例を示すタイムチャートである。図１０（ａ）は停止直前に停止位置を２相励磁位置にするための補正を行う場合、図１０（ｂ）は減速開始前に停止位置を２相励磁位置にするための補正を行う場合の例である。
【００６７】
図１０（ａ）において、モータパルス生成部６２１は、減速停止直前において、減速テーブルの終端値「（ＦＦＦＦ）１６」をプリローダが読み出したとき、モータ相励磁位置カウンタ６２４を見て次のカウンタ値が２相励磁位置でない場合は、次の値が２相励磁位置になるまでインターバル値を更新しない制御を行う。これにより、停止位置が必ず２相励磁位置となるように制御することができる。図では、Ｗ１−２相励磁モータの場合、プリローダが「（ＦＦＦＦ）１６」を読み出したときのモータ相励磁位置カウンタ６２４のカウンタ値が「５」となっているので、次の２相励磁位置の「８」で停止できるようにカウンタ値が「７」になるまでインターバル値を更新しない。
【００６８】
図１０（ｂ）において、モータパルス生成部６２１は、ＣＰＵ９からモータの減速開始指示があったときに、
（（［モータ減速テーブル段数］／［モータ１回転分の相励磁カウンタ値］）の余り）
＋［モータ相励磁位置カウンタの現在値］
を２相励磁位置停止用補正値演算部６２５の除算器６２６および加算器６２７を用いて算出し、次の２相励磁位置に対する差分を比較器６２８により算出する。例えば、モータ減速テーブル段数が「３４」、Ｗ１−２相励磁モータの１回転分の相励磁カウンタ値は「１６」、モータの相励磁位置カウンタの現在値が「２」だった場合、
３５／１６＝２…３  ⇒  ３（余り）＋２（現在のカウンタ値）＝５
を算出する。そして、次の２相励磁位置は「８」なので、そこまでの差分
８−５＝３
を算出し、減速開始までに３パルス分、インターバル値を変えずに駆動してから減速動作に移ることで、停止位置が２相励磁位置となる。
【００６９】
図１１は原稿固定方式におけるスイッチバック時の停止位置を２相励磁位置に合わせる例を示す図であり、図１１（ａ）は比較のために停止位置の補正を行わなかった場合、図１１（ｂ）は停止位置の補正を行った場合の例である。なお、原稿移動方式の場合は一般的にスイッチバックによる後進動作は行わないため、ここでの説明は不要となる。ただし、原稿移動方式においても一時停止後に後進制御を行う場合については、ここでの説明による制御を利用することができる。
【００７０】
図１１（ａ）において、原稿固定方式の場合、固定した原稿Ｄに対して読取用のキャリッジ（２２２、２２５）が矢印のように動く。間欠画像読取による一時停止を行う場合、減速を開始した位置から読み取りを再開できるように、一時停止した位置Ｐ１から［減速に要した距離］＋［加速に必要な距離］分だけキャリッジを後進して位置Ｐ２に停止し、読取再開により加速を再び開始する。
【００７１】
図１１（ｂ）において、補正を行う場合、補正前の停止位置Ｐ１がモータの２相励磁位置ではない場合、２相励磁位置補正分だけ余分に前進して位置Ｐ１'に停止する。この時点で、キャリッジの後進距離を［減速に要した距離］＋［加速に必要な距離］とした場合の停止位置Ｐ２では、減速を開始した位置から読み取りを再開するには不十分となる。そのため、位置Ｐ１から位置Ｐ１'への２相励磁位置補正で移動した移動分を後進時に加算する必要があり、停止位置はＰ２'となる。
【００７２】
更に、この停止位置Ｐ２'が２相励磁位置ではない場合、２相励磁位置補正分だけ余分に後進して位置Ｐ２"に停止させることになる。
【００７３】
上記動作において位置Ｐ１から位置Ｐ１'までの２相励磁位置補正値をＸ、位置Ｐ２から一番近い後進側の２相励磁位置までの距離をＹとすると、Ｘ≦Ｙである場合は、後進時に前述したのと同様の２相励磁位置補正を行えばよい。この状態を図１２（ａ）に示している。
【００７４】
また、Ｘ＞Ｙである場合は、後進時の２相励磁位置補正において、最も手前の２相励磁位置（通常の２相励磁位置補正として用いる位置）のさらにもう一つ先の２相励磁位置まで補正移動を行えばよい。この状態を図１２（ｂ）に示している。すなわち、ＹＹに相当する補正を行うことになる。
【００７５】
これにより、スイッチバック後の読取再開動作時には、モータは２相励磁位置からの駆動となり、［減速を開始した位置（読み取りを再開した位置）］に対して［加速に必要な距離］＋［２相励磁位置補正分］が確保されるため、加速が終了した定速状態で読み取りを再開することができる。
【００７６】
以上の動作によってモータの停止位置は２相励磁位置にすることができ、読取再開時のモータ動作再開は必ず２相励磁位置から開始されるようになる。しかし、画像読取動作中の一時停止であるため、減速から停止までの間に２相励磁位置へ止まるために余分に回転したモータの移動分、読取画像にズレを生じることになる。すなわち、読取動作の一時停止位置からの動作開始による加速に必要な距離等から読取再開位置が設定されており、そこから読取動作を開始する。しかし、２相励磁位置補正によってＺだけ読み取るべき画像の位置に対してのズレを含んでいる状態であるため、読取画像と実際に読み取る画像データとはＺだけずれた画像データとなってしまう。そこで、読取再開動作の中で、減速時の２相励磁位置補正で生じた読み取り位置ズレを補正する必要がある。
【００７７】
図１３は原稿固定方式におけるスイッチバック後の動作開始後の位置ズレ補正の例を示す図である。
【００７８】
図１３（ａ）は比較のために位置ズレ補正を行わない場合を示しており、本来の読取画像の位置に対して読取再開位置がＺだけ手前にずれてしまっている。位置ズレ量Ｚは、図１１（ａ）における前進開始の位置Ｐ２から［読み取りを再開したい位置］までの距離と、図１１（ｂ）における前進開始の位置Ｐ２"から［読み取りを再開したい位置］までの距離との差となる。より具体的には、図１２（ａ）の場合、
Ｚ＝Ｙ−Ｘ
となり、図１２（ｂ）の場合、
Ｚ＝ＹＹ−Ｘ
となる。
【００７９】
図１３（ｂ）は、加速開始時に位置ズレ補正を行う場合を示している。位置ズレ量Ｚは上記の式から事前に求めることができ、モータ動作開始の「０」ではない一番遅い速度（加速テーブルの一段目の速度）にて補正量分を移動した後、加速を開始することで位置ズレ補正を行うことができる。この位置ズレ補正により本来の読取画像の位置と読取再開位置とが一致する。
【００８０】
図１３（ｃ）は、動作開始からの加速については補正を行わずに通常通り行い、定速動作に移行してから位置ズレ補正を行う場合を示している。
【００８１】
図１３（ｄ）は、加速の途中で２段階に分けて位置ズレ補正を行う場合を示している。この場合、１回目の補正量Ｚ１と２回目の補正量Ｚ２は、Ｚ＝Ｚ１＋Ｚ２の関係となる。
【００８２】
また、図１３（ｂ）（ｃ）（ｄ）の位置ズレ補正を組み合わせてもよい。
【００８３】
図１４は原稿移動方式における位置ズレ補正の例を示す図である。原稿移動方式の場合、後進動作が無く加減速中の移動も全て画像読取の移動として計上されるため、一時停止時に発生した２相励磁位置補正の移動分ｒは、読取再開後の動作において定速移動部分から差し引くことで補正することができる。破線は２相励磁位置補正を行わなかった場合の速度変化を示している。
【００８４】
以上の制御により、間欠画像読取動作における一時読取停止時に、モータの動作再開を必ず２相励磁位置からにする補正を行い、かつその補正による読取画像位置のズレを抑止することができる。
【００８５】
図１５は２相励磁位置以外に停止することの問題を解決する他の例を示す図である。すなわち、前述したのとは別の方式であり、停止時は２相励磁位置を考慮せずに停止し、動作再開時に最低速度で２相励磁位置まで移動してから加速動作を開始するものである。２相励磁位置以外に一時停止した場合、トルクマージンの低下による脱調が問題になるが、本制御では加速を開始するべき２相励磁位置にくるまでに既にモータは動作を開始しているため、必ずしも安定点である２相励磁位置からの加速でなくても脱調等の問題を起こすことなく加速でき、前述した方式と近い効果を得ることができる。この場合、一般的に前述の制御に比べて制御にかかる回路規模を小さくできるメリットが考えられる。２相励磁位置以外のところから動作し、低速で動きだしてから加速動作に移行する動作を助走による加速動作と呼ぶことにする。
【００８６】
２相励磁位置から加速を開始する場合と、助走による加速動作を切り分ける方法としてトルクマージンが少ない場合、１−２相モータやＷ１−２相モータのように比較的小ステップで２相励磁位置にくるモータを使用している場合などは、２相励磁位置から加速を開始する制御を行い、マイクロステップモータを使用している場合で、２相励磁位置から次の２相励磁位置までが例えば６以上ある場合は、助走による加速動作で制御するほうが補正に要する移動量が少なくできる。また、助走による加速動作では助走による移動量を一定量に決めることでより制御回路を簡略化することができる。
【００８７】
次に、図６における２相励磁位置停止用補正値演算部６２５を持たない構成にて、前述と同様に停止位置を２相励磁位置に補正する手法について説明する。
【００８８】
図１（ａ）において、各回転位置から直近の２相励磁位置までの関係を考えると、２相励磁位置である「０」「２」「４」「６」と、１ステップ移動で２相励磁位置になる「１」「３」「５」「７」の２通りに分けられる。また、図１（ｂ）の場合は、同様に、２相励磁位置である「０」「４」「８」「１２」と、正転１ステップ（逆転３ステップ）移動で２相励磁位置になる「３」「７」「１１」「１５」と、２ステップ移動で２相励磁位置になる「２」「６」「１０」「１４」と、正転３ステップ（逆転１ステップ）移動で２相励磁位置になる「１」「５」「９」「１３」の４通りに分けられる。
【００８９】
図１（ａ）についての間欠停止動作を考えると、図６のモータテーブル６２２に、図１６（ａ）に示すように、２相励磁となる回転位置「０」「２」「４」「６」から停止動作を開始した場合と、回転位置「１」「３」「５」「７」から停止動作を開始した場合とで、それぞれが停止する位置が２相励磁位置になるように構成した２通りの減速テーブルを準備しておく。同様にして、図１（ｂ）の場合は、図１６（ｂ）に示すような４通りの減速テーブルを準備する。減速テーブルの構成は図９に示した位置補正を行う減速パターンに準じて行う。図９（ａ）〜（ｄ）のいずれのパターンであるかは問わない。
【００９０】
図１７はモータ制御部６２の構成例を示す図であり、モータテーブル６２２における各相励磁位置に対応した減速テーブルの開始アドレスをモータパルス生成部６２１か、モータパルス生成部６２１が読出し可能なレジスタ等に格納しておき、アドレス選択部６２９がアドレス信号を出力してモータテーブル６２２からデータを読み出す。図７および図８の読取一時中断処理に入るとき（図７におけるステップＳ１０７のＹｅｓ、図８におけるステップＳ２０７のＹｅｓ）に、減速を開始するときの回転位置情報を元に減速テーブルの選択を行う。
【００９１】
図１８はアドレス選択部６２９の処理例を示すフローチャートである。すなわち、アドレス選択部６２９は処理を開始すると（ステップＳ３０１）、モータ相励磁位置カウンタ６２４の値を確認し（ステップＳ３０２）、そのモータ相励磁位置に対応した減速テーブル開始アドレスを選択する（ステップＳ３０３）。これによりアドレス選択を完了し、選択した減速テーブルに従って減速を開始する（ステップＳ３０４）。減速テーブルは減速開始するモータの相励磁位置（回転位置）に合わせて２相励磁位置に停止できるものを選択しているので、停止位置は２相励磁位置になる。
【００９２】
原稿固定方式による読取の場合は、この後に行うスイッチバック動作のテーブルも、減速開始時のモータの相励磁位置（回転位置）に合わせて減速テーブルと同様に予め準備しておき、減速テーブルの選択結果に合わせて選択して使用することで、モータの停止位置を２相励磁位置にし、かつ読取再開位置を読取一時中断位置から実施することができる。
【００９３】
上述したモータの回転位置毎に減速テーブルを準備する方式において、減速テーブルを２相励磁位置への補正のための移動部分と減速を行う部分とに分けることができる。そして、減速を行う部分は回転位置によらず共通化することが可能である。図９における減速動作の「ｒ」の部分とそれ以外の減速動作部分に相当する。
【００９４】
そこで、図９の「ｒ」の部分のみを間欠停止動作を開始するモータ回転位置によって選択し、その他の減速動作部分のテーブルは共通化することで、モータテーブル６２２の省メモリ化を図ることができる。図１９に、そのような構成の減速テーブルを含むモータテーブル６２２の例を示す。
【００９５】
一方、別の補正手法として、減速開始する相励磁位置を固定する手法について説明する。
【００９６】
ある定速移動の速度からある減速テーブルを用いて減速を行う場合に、停止位置を２相励磁位置にするためには、減速を開始する相励磁位置が一つに決まる。ただし、２相励磁位置はモータに４箇所あるので、２相励磁位置からの相対位置としては４箇所の減速開始位置がある。図１（ｂ）を例にすると、２相励磁位置「０」で停止するために、減速開始位置を「１３」にする必要があるとき、同様に２相励磁位置「４」「８」「１２」にそれぞれ停止する減速開始位置は「１」「５」「９」がそれぞれ対応して存在する。
【００９７】
本手法では、読取一時中断処理が開始されたときに、その時点でのモータの相励磁位置がどこにあっても、上記の例の条件でいうと相励磁位置が「１」「５」「９」「１３」の何れかになるまで定速移動を続けてから減速を開始する。このような動作により、停止位置でのモータの励磁位置を２相励磁位置に補正することができる。
【００９８】
また、結果的に読取一時中断時の減速開始を相励磁位置「１」「５」「９」「１３」のどれかになるまで待つことは、読取一時中断処理開始指示から減速開始までの補正移動をしていることになり、補正移動は可能な限り短いほうがよい。そのため、読取一時中断指示を受けたところから、最も近い２相励磁位置へ停止できる励磁位置（上例でいえば「１」「５」「９」「１３」）を選択することで補正移動を最小にする。
【００９９】
逆に、処理を容易にするために、上記の例のように４つの励磁位置を使わずに必ず１つの励磁位置から減速を開始する構成にすることができる。これにより、補正移動量に無駄は生じるが、制御回路を簡略化した構成とすることができる。例えば、上記の例の場合でいえば、読取一時中断指示がどこできても、減速開始を必ず励磁位置「１３」に固定することで、停止位置を２相励磁位置「０」にする制御を行う。
【０１００】
図２０は読取一時中断指示から減速開始までの処理例を示すフローチャートである。すなわち、読取一時中断指示があると（ステップＳ４０１）、減速開始する励磁位置であるか否か判断する（ステップＳ４０２）。ここで、減速開始する励磁位置でない場合（ステップＳ４０２のＮｏ）、モータを１ステップ分移動し（ステップＳ４０３）、減速開始する励磁位置であるか否かの判断（ステップＳ４０２）に戻る。減速開始する励磁位置となった場合（ステップＳ４０２のＹｅｓ）、減速を開始する（ステップＳ４０４）。
【０１０１】
＜総括＞
以上説明したように、本実施形態によれば、２相励磁位置等の特別安定点とそれ以外の安定点を持つモータを用いて間欠画像読取制御を行う場合であっても、読取動作の一時停止後のモータの加速動作を始める励磁位置が必ず特別安定点になるので、トルクマージンの低下による脱調を起こすリスクを低減し、読取画像の劣化を防止することができる。
【０１０２】
以上、本発明の好適な実施の形態により本発明を説明した。ここでは特定の具体例を示して本発明を説明したが、特許請求の範囲に定義された本発明の広範な趣旨および範囲から逸脱することなく、これら具体例に様々な修正および変更を加えることができることは明らかである。すなわち、具体例の詳細および添付の図面により本発明が限定されるものと解釈してはならない。
【符号の説明】
【０１０３】
１          画像読取装置
２          読取ユニット
２１０      自動原稿搬送部
２１１      原稿搬送モータ
２１２      原稿搬送ローラ
２１３      原稿搬送ローラ
２２０      装置本体部
２２１      コンタクトガラス
２２２      第１キャリッジ
２２３      読取用光源
２２４      読取用ミラー
２２５      第２キャリッジ
２２６      読取用ミラー
２２７      読取用ミラー
２２８      レンズ
２２９      読取部
２３０      スキャナモータ
３          原稿設置部
４          光学系読取部
５          コントローラユニット
６          読取制御部
６１        読取同期信号生成部
６２        モータ制御部
６２１      モータパルス生成部
６２２      モータテーブル
６２３      モータドライバ
６２４      モータ相励磁位置カウンタ
６２５      ２相励磁位置停止用補正値演算部
６２６      除算器
６２７      加算器
６２８      比較器
６２９      アドレス選択部
７          読取画像データ処理部
８          バッファメモリ
９          ＣＰＵ
Ｄ          原稿
【先行技術文献】
【特許文献】
【０１０４】
【特許文献１】特許第３７０１６２１号公報
【図１】
2010233444.tif 000003
【図２】
2010233444.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
2010233444.tif 000018
【図１７】
2010233444.tif 000019
【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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