(57)【要約】【課題】高速で効率よく縫製作業を行うことができるとともに、ミシン操作の不慣れな作業者の習熟度や縫製速度の向上を図る。【解決手段】レコーディングモードにおける操作位置信号の加速指令区間の加速変化率および減速指令区間の減速変化率を、それぞれ対応する加速指令区間の加速開始針数および減速指令区間の減速開始針数に関連づけて記憶させる記憶制御手段１２ｃを備えたレコーディング制御部１２と、アシストモードで出力される加速指令部分の操作位置信号を、当該加速指令部分の加速変化率がその加速開始位置の計数値に最も近い加速開始針数に関連づけて前記レコーディングモードにおいて記憶された加速変化率に近づくように補正し、減速指令部分の操作位置信号を、当該減速指令部分の加速変化率が減速開始位置の計数値に最も近い減速開始針数に関連づけて前記レコーディングモードにおいて記憶された減速変化率に近づくように補正する補正制御手段１３ｂを備えたアシスト制御部１３とを有する。【選択図】      図１
2010233827.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業者によって操作される操作ペダルの踏み込み量に対応した操作位置を検出し、前記検出した操作位置に対応した操作位置信号を出力するペダルセンサと、
ミシン主軸に連結された針棒に保持されて上下動する縫い針が所定の上下動位置に到達したことを検出し、針位置信号を出力する針位置検出手段と、
前記操作位置信号に基づいて前記ミシン主軸の主軸モータの駆動速度を前記操作位置信号の変化に対応するように制御する駆動制御手段と、を備えたミシンの制御装置において、
所定の縫製作業が開始されるごとに、縫製開始からの前記針位置信号を計数する計数手段と、
前記所定の縫製作業における前記操作位置信号の時間に対する変化率をミシンの記憶装置に記憶させるレコーディングモードを実行するレコーディング制御部と、
前記レコーディングモードの実行後に前記所定の縫製作業が実行される際に前記ペダルセンサから出力される操作位置信号を、前記レコーディングモードの前記変化率に基づいて補正して、前記駆動制御手段に出力するアシストモードを実行するアシスト制御部と、を備え、
前記レコーディング制御部は、前記操作位置信号の前記主軸モータに対する加速指令区間および減速指令区間を特定する指令区間特定手段と、
前記変化率として、前記レコーディングモードにおける前記加速指令区間の加速変化率および前記減速指令区間の減速変化率をそれぞれ算出する算出手段と、
前記レコーディングモードにおける前記加速指令区間の加速開始位置および前記減速指令区間の減速開始位置を、それぞれ前記計数手段の計数値に対応させて加速開始針数および減速開始針数として前記記憶装置に記憶させるとともに、前記加速変化率および前記減速変化率を、それぞれ対応する前記加速開始針数および前記減速開始針数に関連づけて前記記憶装置に記憶させる記憶制御手段と、を備え、
前記アシスト制御部は、前記アシストモードにおいて前記ペダルセンサから出力される操作位置信号の前記主軸モータに対する加速指令部分および減速指令部分を判別する判別手段と、
前記加速指令部分の操作位置信号を、当該加速指令部分の加速変化率がその加速開始位置における前記計数手段の計数値に最も近い前記加速開始針数に関連づけて前記レコーディングモードにおいて記憶された加速変化率に近づくように補正するとともに、前記減速指令部分の操作位置信号を、当該減速指令部分の減速変化率がその減速開始位置における前記計数手段の計数値に最も近い前記減速開始針数に関連づけて前記レコーディングモードにおいて記憶された減速変化率に近づくように補正する補正制御手段と、を備えたことを特徴とするミシンの制御装置。
【請求項２】
前記アシスト制御部は、前記所定の縫製作業におけるアシストモードの実行後に、補正後の前記操作位置信号の前記計数値に対する変化量と、前記レコーディングモードの前記操作位置信号の前記計数値に対する変化量とを比較し、前記両変化量の差に基づいて、その後のアシストモードの実行における前記補正手段による補正の強度を自動設定する補正強度設定手段を備えたことを特徴とする請求項１または請求項２に記載のミシンの制御装置。
【請求項３】
前記補正強度設定手段は、前記アシストモードにおける複数回の前記所定の縫製作業の縫製回数と、当該アシストモードにおける前記操作位置信号の針数に対する変化量とをそれぞれ前記記憶装置に記憶し、前記各変化量の平均値を求め、この平均値と前記レコーディングモードの前記操作位置信号の前記計数値に対する変化量と比較し、前記両変化量の差に基づいて、その後のアシストモードにおける前記補正の強度を変更することを特徴とする請求項２に記載のミシンの制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業者による操作ペダルの操作によって、ミシン主軸の主軸モータを駆動することにより縫製動作を行うミシンの制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、作業者による操作ペダルの踏み込み操作によって、ミシン主軸の主軸モータの駆動速度を変更しながら縫製動作を行うミシンの制御装置が知られている。
【０００３】
従来のミシンの制御装置は、例えば、作業者による操作ペダルの踏み込み量に対応した操作位置を検出し、検出された操作位置に対応する操作位置信号に基づいてミシン主軸の主軸モータの駆動速度を制御するようになっている。
【０００４】
また、従来の他のミシンの制御装置においては、作業者による操作ペダルの操作位置に対応するミシン主軸の駆動速度を制限してミシン主軸を駆動するようになっている。これにより、ミシンの制御装置は、操作ペダルの操作位置に対するミシン速度の関係を感覚的に把握していないミシン操作に不慣れな未熟作業者によってミシン操作が行われる場合であっても、いきなり高速でミシン主軸が回転してしまうという不具合を防止でき、円滑かつ安定してミシン主軸を回転駆動することができるようになっている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特公昭６０−４４９５３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ここで、前述のような従来のミシンの制御装置は、操作ペダルの操作位置に対応して、ミシン主軸の主軸モータの駆動速度が固定的に決定することとなる。このため、ミシン操作に熟練した熟練作業者によれば、操作ペダルの操作位置によって縫製速度が感覚的にわかるので、高速によって効率よく縫製作業を行うことができる。しかし、ミシン操作に不慣れな未熟作業者によれば、ペダルをどの程度踏み込めばどの程度の速度で縫製動作が行われるか感覚的にわからず、ミシン主軸の起動開始時においてゆっくり立ち上げてしまったりする等、高速で縫製作業を行うことができず、縫製作業の効率が悪いという問題を有していた。
【０００７】
さらに、前述の両ミシンの制御装置は、未熟作業者の習熟度や縫製速度の向上を目的としてミシン操作をアシストするような制御を行っておらず、未熟作業者のミシン操作の習熟度を向上させることはできなかった。
【０００８】
本発明はこれらの点に鑑みてなされたものであり、高速で効率よく縫製作業を行うことができるとともに、ミシン操作の不慣れな未熟作業者の習熟度や縫製速度の向上を図ることが可能なミシン制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
前記目的を達成するため、請求項１に記載の発明に係るミシンの制御装置は、作業者によって操作される操作ペダルの踏み込み量に対応した操作位置を検出し、前記検出した操作位置に対応した操作位置信号を出力するペダルセンサと、ミシン主軸に連結された針棒に保持されて上下動する縫い針が所定の上下動位置に到達したことを検出し、針位置信号を出力する針位置検出手段と、前記操作位置信号に基づいて前記ミシン主軸の主軸モータの駆動速度を前記操作位置信号の変化に対応するように制御する駆動制御手段と、を備えている。この請求項１に記載された発明に係るミシンの制御装置の特徴は、所定の縫製作業が開始されるごとに、縫製開始からの前記針位置信号を計数する計数手段と、前記所定の縫製作業における前記操作位置信号の時間に対する変化率をミシンの記憶装置に記憶させるレコーディングモードを実行するレコーディング制御部と、前記レコーディングモードの実行後に前記所定の縫製作業が実行される際に前記ペダルセンサから出力される操作位置信号を、前記レコーディングモードの前記変化率に基づいて補正して、前記駆動制御手段に出力するアシストモードを実行するアシスト制御部と、を備えた点にある。前記レコーディング制御部は、前記操作位置信号の前記主軸モータに対する加速指令区間および減速指令区間を特定する指令区間特定手段と、前記変化率として、前記レコーディングモードにおける前記加速指令区間の加速変化率および前記減速指令区間の減速変化率をそれぞれ算出する算出手段と、前記レコーディングモードにおける前記加速指令区間の加速開始位置および前記減速指令区間の減速開始位置を、それぞれ前記計数手段の計数値に対応させて加速開始針数および減速開始針数として前記記憶装置に記憶させるとともに、前記加速変化率および前記減速変化率を、それぞれ対応する前記加速開始針数および前記減速開始針数に関連づけて前記記憶装置に記憶させる記憶制御手段と、を備え、前記アシスト制御部は、前記アシストモードにおいて前記ペダルセンサから出力される操作位置信号の前記主軸モータに対する加速指令部分および減速指令部分を判別する判別手段と、前記加速指令部分の操作位置信号を、当該加速指令部分の加速変化率が、その加速開始位置における前記計数手段の計数値に最も近い前記加速開始針数に関連づけて記憶された前記加速変化率に近づくように補正するとともに、前記減速指令部分の操作位置信号を、当該減速指令部分の減速変化率が、その減速開始位置における前記計数手段の計数値に最も近い前記減速開始針数に関連づけて記憶された前記減速変化率に近づくように補正する補正制御手段と、を備えている。
【００１０】
本発明において、所定の縫製作業とは、１人の作業者による同一の縫製作業をいう。
【００１１】
この請求項１に記載の発明によれば、レコーディングモードによって、熟練作業者が操作ペダルを操作することによりペダルセンサから出力された操作位置信号の時間に対する加速変化率、減速変化率、および加速指令区間の加速開始針数、減速指令区間の減速開始針数を記録装置に記憶する。そして、ミシンの制御装置は、アシストモードによって未熟作業者がミシン操作を行う際には、加速指令部分および減速指令部分の操作位置信号を、当該加速指令部分および減速指令部分の加速変化率および減速変化率が、レコーディングモードによって記憶された加速変化率および減速変化率に近づくようにそれぞれ補正することにより、未熟作業者のミシン操作を、熟練作業者のミシン操作に近づけることができる。
【００１２】
請求項２に記載の発明に係るミシンの制御装置の特徴は、請求項１に記載のミシンの制御装置において、前記アシスト制御部が、前記所定の縫製作業におけるアシストモードの実行後に、補正後の前記操作位置信号の前記計数値に対する変化量と、前記レコーディングモードの前記操作位置信号の前記計数値に対する変化量とを比較し、前記両変化量の差に基づいて、その後のアシストモードの実行における前記補正手段による補正の強度を自動設定する補正強度設定手段を備えた点にある。
【００１３】
この請求項２に記載の発明によれば、アシストモードを利用する作業者のミシン操作の習熟度に応じて、補正強度を段階的に調整することができるので、より効率よく縫製作業を行うことができる。さらに、制御装置は、習熟度が低い作業者については補正強度を高く設定し、習熟度が高い作業者については補正強度を低く設定することにより、作業者のミシン操作の習熟度を向上させることができる。
【００１４】
請求項３に記載の発明に係るミシンの制御装置の特徴は、請求項２に記載のミシンの制御装置において、前記補正強度設定手段は、前記アシストモードにおける複数回の前記所定の縫製作業の縫製回数と、当該アシストモードにおける前記操作位置信号の針数に対する変化量とをそれぞれ前記記憶装置に記憶し、前記各変化量の平均値を求め、この平均値と前記レコーディングモードの前記操作位置信号の前記計数値に対する変化量と比較し、前記両変化量の差に基づいて、その後のアシストモードにおける前記補正の強度を変更する点にある。
【００１５】
この請求項３に記載の発明によれば、アシストモードにおける所定の縫製作業の縫製回数、および各操作位置信号の針数に対する変化量から所定の期間毎または所定の回数毎に前記変化量の平均値を求め、この平均値に基づいて設定された補正強度を変更する。このように、制御装置は、前記各変化量の平均値を求めることにより、個々の作業者の習熟度に応じた補正強度をより確実に設定することができる。
【発明の効果】
【００１６】
以上述べたように、本発明に係るミシンの制御装置の特徴によれば、ミシン操作に不慣れな未熟作業者がミシン操作を行う場合であっても、高速かつ効率よく縫製作業を行うことができる。また、未熟作業者の習熟度や縫製速度を向上を図ることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明に係るミシンの制御装置の構成を示すブロック図
【図２】図１のミシンの制御装置におけるレコーディングモードの実行において記憶される操作位置信号の針数に対する変化量を示すグラフ
【図３】図１のミシンの制御装置のレコーディングモードの実行における操作位置信号の変化量とアシストモードの実行における補正前の操作位置信号の変化量を比較するグラフ
【図４】図３のレコーディングモードの操作位置信号の変化量とアシストモードの補正前後の各操作位置信号の変化量を比較するグラフ
【図５】図１のミシンの制御装置のレコーディングモードの実行における操作位置信号の変化量とアシストモードの実行における他の操作位置信号の変化量を比較するグラフ
【図６】図５のアシストモードの補正前の操作位置信号における補正対象を示すグラフ
【図７】図１のミシンの制御装置による縫製動作の各制御工程を示すフローチャート
【図８】図７に示す縫製動作におけるレコーディングモードの各制御工程を示すフローチャート
【図９】図８に示すレコーディングモードにおける加速操作の記録の各制御工程を示すフローチャート
【図１０】図９における加速操作の記録において算出された操作位置信号の時間に対する加速変化率を示すグラフ
【図１１】図８に示すレコーディングモードにおける減速操作の記録の各制御工程を示すフローチャート
【図１２】図１１における減速操作の記録において算出された操作位置信号の時間に対する減速変化率を示すグラフ
【図１３】図７に示す縫製動作におけるアシストモードの各制御工程を示すフローチャート
【図１４】図１３に示すアシストモードにおける補正強度の自動設定の各制御工程を示すフローチャート
【図１５】図１４における補正強度の自動設定においてレコーディングモードで記憶された縫製動作の全工程の針数および操作位置信号の関係を示すグラフ
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本発明に係るミシンの制御装置の一実施形態を図１から図１５を参照して説明する。
【００１９】
図１は、本実施形態に係るミシンの制御装置を備えたミシンの構成を示すブロック図であり、図１に示すように、本実施形態に係るミシン１は、ミシン１の各部の駆動を制御するための制御装置２を備えている。また、ミシン１は、制御装置２の制御に必要なデータやプログラムを保存するためのＲＯＭ、制御に利用するデータを一時的に格納するＲＡＭ、さらには、ミシン１の縫製操作を行う作業者のミシン操作に関する各種データを記憶するＥＥＲＯＭ等からなる不揮発性メモリ等の記憶装置３を備えている。
【００２０】
このミシン１は、主軸モータ１１の駆動により回転駆動するミシン主軸１０を備えており、ミシン主軸１０は、図示しない針棒に連結され、前記針棒の下端部には、縫い針５が保持されている。そして、制御装置２の駆動制御手段６は、主軸モータ１１を駆動し、主軸モータ１１を介してミシン主軸１０を回転駆動させることにより、針棒を介して縫い針５を上下動させ、ミシン１は、この縫い針５の上下動により、縫製動作を行うようになっている。
【００２１】
前記針棒の近傍には、上下動する縫い針５が所定の上下動位置に到達したことを検出し、針位置信号を出力する針位置検出手段７が設けられている。この針位置検出手段７は、前記針棒の上下動を監視し、例えば前記針棒が上死点または下死点に位置したときに、縫い針５が所定の位置に到達したことを検出して針位置信号を出力するようになっている。そして、制御装置２の計数手段８は、針位置検出手段７から出力された針位置信号を計数するようになっており、これにより、所定の縫製作業が開始されるごとに、縫製開始からの縫い針５の上下動による針数を計測するようになっている。
【００２２】
また、ミシン１には、作業者がミシン操作を行うことによりミシン１の制御装置２に対して縫い針５の上下動等の縫製動作の指示を出力する操作手段を備えている。本実施形態において、ミシン１には、前記操作手段として、作業者が踏み込み操作を行う操作ペダル１５と、操作ペダル１５に連結され操作ペダル１５の踏み込み量に対応した操作位置を検出し、検出した操作位置に対応した操作位置信号を出力するペダルセンサ１６とが備えられている。この操作位置信号は、ミシン主軸１０を駆動する主軸モータ１１の駆動速度を指令する信号として機能する。具体的には、ペダルセンサ１６は、可変抵抗器で構成され、操作ペダル１５の踏み込み量に比例する電圧の操作位置信号を、０（Ｖ）〜５（Ｖ）の範囲で出力する。ここで、操作ペダル１５が中立位置にある時は、ペダルセンサ１６から０（Ｖ）の操作位置信号が出力され、操作ペダル１５が最大踏み込まれた場合は、ペダルセンサ１６から５（Ｖ）の操作位置信号が出力される。
【００２３】
そして、制御装置２は、ペダルセンサ１６からインターフェース（Ｉ／Ｆ）１８を介して入力した作業者によるペダル１５の操作位置信号の値（以下、端に操作位置信号とも称呼する）を、例えば、５０ｍｓ毎に読み込むようになっている。具体的には、制御装置２は、０（Ｖ）〜５（Ｖ）の電圧範囲でペダルセンサ１６から出力される操作位置信号を、不図示のＡＤ変換部によりＡＤ変換し、０〜２５５の範囲の数値として、制御装置２が読み込むようになっている。ここでは、操作位置信号の０（Ｖ）が０に、操作位置信号の５（Ｖ）が２５５に、それぞれ対応するようにＡＤ変換される。すなわち、操作位置信号は、操作ペダル１５の踏み込み量の変化に応じた操作位置信号の変化に対応して出力されるようになっている。そして、制御装置２における駆動制御手段６は、操作位置信号に基づいて主軸モータ１１の駆動速度を操作位置信号の変化に対応するように制御して主軸モータ１１を駆動することにより、ミシン主軸１０および針棒を介して縫い針５を上下動させて縫製動作を行うようになっている。本実施形態における駆動制御手段６は、操作ペダル１５の踏み込み量が大きいほど、主軸モータ１１の駆動速度を高くするようになっている。これにより、駆動制御手段６は、ペダル１５の操作位置によってミシン主軸１０の駆動速度を変更できるようになっている。
【００２４】
また、制御装置２は、通常モードまたは操作補助モードによってミシン１の駆動を制御するようになっている。制御装置２は、通常モードにおいては、作業者のペダル１５の踏み込み操作による操作位置の操作位置信号に基づき駆動制御手段６によってミシン主軸１０の駆動速度を決定して縫製動作を行うようになっている。また、制御装置２は、操作補助モードにおいて、レコーディングモードを実行するレコーディング制御部１２、およびアシストモードを実行するアシスト制御部１３を有している。
【００２５】
レコーディングモードは、操作ペダル１５の踏み込み操作等のミシン操作に熟練した熟練作業者がミシン操作を行う際のミシン操作の各データを記憶するモードである。制御装置２は、レコーディングモードが選択され、熟練作業者によって所定の縫製作業が開始されると、駆動制御手段６によって操作ペダル１５の操作位置に基づき主軸モータ１１の駆動速度を決定して縫製動作を行うとともに、レコーディング制御部１２によって、前記所定の縫製作業を行った際の操作位置信号の時間に対する変化率を記憶装置３に記憶するようになっている。
【００２６】
レコーディング制御部１２は、主軸モータ１１の駆動速度を指令する信号として機能する操作位置信号のうち、主軸モータ１１に対する加速指令区間および減速指令区間を特定する指令区間特定手段１２ａを有している。
【００２７】
また、レコーディング制御部１２は、前記操作位置信号の変化率として、レコーディングモードにおける操作位置信号のうち主軸モータ１１に対する加速指令区間の時間に対する加速変化率（単位時間に対する加速操作直線の傾き）、および減速指令区間の減速変化率（単位時間に対する減速操作直線の傾き）を算出する算出手段１２ｂを有している。
【００２８】
さらに、レコーディング制御部１２は、図２、表１および表２に示すようなレコーディングモードにおける加速操作時および減速操作時の種々の記録データを記憶装置３に記憶させる記憶制御手段１２ｃを有している。表１および表２に示す丸数字は、図２に示す丸数字部分との対応を示す符号である。
【００２９】
【表１】
2010233827.tif 000003
【００３０】
【表２】
2010233827.tif 000004
【００３１】
表１および表２に示すように、記憶制御手段１２ｃは、加速指令区間の加速開始位置、および減速指令区間の減速開始位置を、それぞれ計数手段８の計数値に対応させて、加速開始針数および減速開始針数として記憶装置３に記憶させるようになっている。また、この記憶制御手段１２ｃは、算出手段１２ｂによって算出された加速変化率および減速変化率を、それぞれ対応する加速開始針数および減速開始針数に関連づけて記憶装置３に記憶させるようになっている。例えば、表１において加速開始針数０に関連づけられた加速変化率は１６であり、表２において減速開始針数６１に関連づけられた減速変化率は１６である。なお、加速変化率および減速変化率を示す数値は、各加速指令区間および各減速指令区間において、制御装置２が上述のＡＤ変換器を介して０〜２５５の数値として読み込んだペダルセンサ１６からの出力電圧の単位時間（例えば、１０ｍｓ）あたりの変化率である。
【００３２】
さらに、記憶制御手段１２ｃは、加速指令区間および減速指令区間において計数手段８によりそれぞれ計数された計数値である加速針数および減速針数、加速指令区間の開始時および減速指令区間の開始時の操作位置信号である開始操作位置信号、加速指令区間の終了時および減速指令区間の終了時の終了操作位置信号を、それぞれ対応する加速開始針数および減速開始針数に関連づけて記憶装置３に記憶させるようになっている。例えば、表１において丸数字６で示す加速開始針数９０に関連づけられた丸数字７で示す部分の加速針数は８、丸数字５で示す部分の開始操作位置信号は１３５、丸数字８で示す部分の終了操作位置信号は２２０である。また、表２において丸数字９で示す減速開始針数１４５に関連づけられた丸数字１０で示す部分の減速針数は１５、丸数字８で示す部分の開始操作位置信号は２２０、終了操作位置信号は０である。
【００３３】
一方、アシストモードは、ミシン操作に不慣れな未熟作業者が縫製作業を行う際に利用するモードである。制御装置２は、レコーディングモードの実行後にアシストモードが選択され、未熟作業者によってレコーディングモードで実行された縫製作業と同じ所定の縫製作業が開始されると、アシスト制御部１３によって、アシストモードいおいてペダルセンサ１６から出力される操作位置信号を、レコーディングモードの変化率に基づいて補正して、駆動制御手段６に出力するようになっている。
【００３４】
アシスト制御部１３は、図１に示すように、アシストモードにおいてペダルセンサ６から出力される操作位置信号の加速指令部分と減速指令部分を判別する判別手段１３ａを有している。判別手段１３ａは、ペダルセンサ１６により検出された現在の操作ペダル５の操作による操作位置信号と直近の操作ペダル１５の操作による操作位置信号を比較し、例えば、現在の操作ペダル５の操作による操作位置信号の操作位置（踏み込み量）が、直近の操作ペダル５の操作による操作位置信号の操作位置（踏み込み量）より大きい場合には加速操作、同じ場合には定速操作、小さい場合には減速操作と判断するようになっている。
【００３５】
また、アシスト制御部１３は、判別手段１３ａによって判別された加速指令部分と減速指令部分の操作位置信号を、当該加速指令部分の操作位置信号における時間に対する加速変化率、および当該減速指令部分の操作位置信号における時間に対する減速変化率が、レコーディングモードにおいて算出され記憶された加速変化率および減速変化率に近づくように補正する補正制御手段１３ｂを有している。
【００３６】
補正制御手段１３ｂは、各加速指令部分の操作位置信号を、それぞれ加速指令部分の加速開始位置における計数手段８によって計数された計数値（針数）に最も近い加速開始針数に関連づけて記憶された加速変化率に対応づけるようになっている。また、補正制御手段１３ｂは、各減速指令部分の操作位置信号を、それぞれ減速指令部分の減速開始位置における計測手段８によって計数された計数値（針数）に最も近い減速開始針数に関連づけて記憶された減速変化率に対応づけるようになっている。これら各加速指令部分および各減速指令部分の対応づけについて、補正制御手段１３ｂは、図３に示すように、加速指令部分の加速開始位置Ｕ１〜Ｕ３および減速指令部分の減速開始位置Ｄ１〜Ｄ４の計数値に近い針数が所定の閾値針数Ｒの範囲内においてレコーディングモードにおいて記憶された各加速開始針数または各減速開始針数に存在するか判断する。ここで、補正制御手段１３ｂは、存在すると判断した場合に、図４に示すように、各加速指令部分および各減速指令部分の操作位置信号を、各加速指令部分の加速変化率および各減速指令部分の減速変化率が、それぞれ対応づけられたレコーディングモードにおいて記憶された加速変化率および減速変化率に近づくように補正するようになっている。
【００３７】
なお、この際、各加速指令部分および各減速指令部分の操作位置信号を、当該加速指令部分の加速変化率および減速指令部分の減速変化率が、レコーディングモードにおける加速変化率および減速変化率にそれぞれどの程度近づくように補正するかは、手動あるいは自動で設定された補正強度Ｇに基づいて決定される。補正強度Ｇについては、後述する。
【００３８】
一方、図５に示すように、レコーディングモードの加速指令区間に減速指令部分の減速開始位置Ｄ３がある場合や、または減速指令区間に加速指令部分がある場合等、補正制御手段１３ｂにおいて、加速指令部分の加速開始位置および減速指令部分の減速開始位置の計数値に近い針数が所定の閾値針数Ｒの範囲内においてレコーディングモードにおいて記憶された各加速開始針数または各減速開始針数に存在しないと判断されることとなる。そして、補正制御手段１３ｂは、図６に示すように、存在しないと判断した加速指令部分または減速指令部分（Ｆ）の操作位置信号について、補正しないようになっている。
【００３９】
また、アシスト制御部１３は、補正制御手段１３ｂによって実行される補正の強度を設定する補正強度設定手段１３ｃを備えている。補正強度設定手段１３ｃは、前記所定の縫製作業におけるアシストモードの実行後に、補正後の操作位置信号の時間に対する変化量と、対応するレコーディングモードの操作位置信号の時間に対する変化量とを比較するようになっている。そして、補正強度設定手段１３ｃは、両変化量の差に基づいて、その後のアシストモードの実行における補正の強度を自動的に設定するようになっており、両変化量の差が大きい場合には、補正後の操作位置信号の加速変化率および減速変化率をよりレコーディングモードの変化率に近づけるように補正強度を高く設定し、両変化量の差が小さい場合には、操作位置信号の加速変化率および減速変化率をあまり補正しないように補正強度を低く設定する。
【００４０】
さらに、補正強度設定手段１３ｃは、アシストモードにおける複数回の所定の縫製作業の縫製回数と、アシストモードを実行する際の各操作位置信号の針数に対する変化量とをそれぞれ記憶装置３に記憶し、記憶装置３に記憶された各変化量の平均値を求め、この平均値とレコーディングモードの操作位置信号の計数値に対する変化量と比較するようになっている。そして、補正強度設定手段１３ｃは、前記両変化量の差に基づいてその後のアシストモードの実行における補正の強度を変更するようになっている。この補正強度設定手段１３ｃによる補正強度の変更は、例えば、日毎や週毎等の所定の期間毎や、または１０回毎、５０回毎等の所定の回数毎に行われる。
【００４１】
ミシン１には、作業者の入力操作によってミシン１の駆動に関する指示をＩ／Ｆ１８を介して制御装置２に出力する操作パネル２０が設けられており、操作パネル２０には、通常モードおよび操作補助モードの切替を行う第１モード切替スイッチ２１と、操作補助モードにおいてレコーディングモードおよびアシストモードの切替を行う第２モード切替スイッチ２２が設けられている。
【００４２】
そして、制御装置２は、作業者の選択により、通常モード、操作補助モードにおけるレコーディングモード、またはアシストモードによってミシン１の駆動を制御するようになっている。
【００４３】
次に、本実施形態に係るミシン１の制御装置２の作用について、図７〜図１５を用いて説明する。
【００４４】
図２に示すように、ミシン１の作業者によってミシン１が起動すると（ＳＴ１）、制御装置２は、まず、操作補助モードが選択されているか否かを判断する（ＳＴ２）。ここで、作業者は、操作パネル２０において第１モード切替スイッチ２１を操作して、通常モードと操作補助モードのいずれかを選択することができる。また、操作補助モードを選択した場合には、作業者は、第２モード切替スイッチ２２を操作して、レコーディングモードおよびアシストモードのいずれかを選択することができる。
【００４５】
制御装置２は、操作補助モードが選択されていると判断した場合には（ＳＴ２においてＹｅｓ）、続いてレコーディングモードが選択されているか否かを判断し（ＳＴ３）、レコーディングモードが選択されていると判断した場合には（ＳＴ３においてＹｅｓ）、レコーディングモードによってミシン１の駆動を制御し（ＳＴ４）、レコーディングモードが選択されていないと判断した場合には（ＳＴ３においてＮｏ）、アシストモードによってミシン１の駆動を制御する（ＳＴ５）。また、制御装置２は、ＳＴ２において操作補助モードではないと判断した場合には（ＳＴ２においてＮｏ）、通常モードによって、縫製動作を行うようにミシン１の駆動を制御する（ＳＴ６）。通常モードにおいては、作業者により操作ペダル１５の操作がされると、制御装置２は、ペダルセンサ１６から出力される操作位置信号によって操作ペダルの操作位置を検出し、検出された操作ペダル１５の操作位置に基づいて主軸モータ１１の駆動速度を制御することにより、ミシン主軸１０および針棒を介して縫い針５を上下動させて縫製動作を行う。
【００４６】
続いて、レコーディングモードによってミシン１の駆動を制御する際（ＳＴ４）の作用について説明する。
【００４７】
図８に示すように、制御装置２は、ペダルセンサ１６から出力される操作位置信号に基づいて作業者によって操作ペダル１５が操作されたか否かを監視し（ＳＴ４１）、操作ペダル１５が操作されていないと判断した場合には（ＳＴ４１においてＮｏ）、引き続きペダル１５の操作の監視を続ける（ＳＴ４１）。また、制御装置２は、ペダル１５が操作されたと判断した場合には（ＳＴ４１においてＹｅｓ）、５０ｍｓおきに操作位置信号の値を記憶装置３のＲＡＭに一時記憶して、現在の操作位置信号の値から直前の操作位置信号の値を減じることにより、前後する２点間の操作位置信号の差を算出する（ＳＴ４２）。
【００４８】
続いて、制御装置２は、ＳＴ４２の処理によって算出された操作位置信号の差が正の符号を有するか判断することにより、操作位置信号が加速指令区間にあるか否かを判断する（ＳＴ４３）。そして、制御装置２は、操作位置信号の差が正の符号を有すると判断することにより、操作位置信号が加速指令区間にあると判断した場合には（ＳＴ４３においてＹｅｓ）、記憶制御手段１２ｃによって加速指令区間の種々の記録データを記録装置３のＥＥＰＲＯＭに記憶させる（ＳＴ４４）。一方、制御装置２は、前後する２点間の操作位置信号の差が正でなく、加速指令区間にないと判断した場合には（ＳＴ４３においてＮｏ）、続いて、ＳＴ４２の処理によって算出された操作位置信号の差が負の符号を有するか判断することにより、操作位置信号が減速指令区間にあるか否かを判断する（ＳＴ４５）。そして、制御装置２は、前後する２点間の操作位置信号の差が負の符号を有すると判断することにより、操作位置信号が減速指令区間にあると判断した場合には（ＳＴ４５においてＹｅｓ）、記憶制御手段１２ｃによって減速指令区間の種々の記録データを記憶装置３のＥＥＰＲＯＭに記憶する（ＳＴ４６）。
【００４９】
なお、制御装置２によるＳＴ４２〜ＳＴ４３およびＳＴ４５の処理が本発明の指令区間特定手段１２ａに相当する。
【００５０】
加速指令区間のデータの記憶については、図９〜図１０および表１に示すように、まず、制御装置２は、記憶制御手段１２ｃによって加速指令区間の加速開始位置における操作位置信号の値（Ｐｕｓ）、および加速開始位置における加速開始針数（Ｎｕ）を記憶装置３に記憶し（ＳＴ４４１）ＳＴ４３と同様に操作位置信号の変化率の傾きから加速操作が終了したか否かを判断する（ＳＴ４４２）。制御装置２は、加速操作が終了していないと判断した場合には（ＳＴ４４２においてＮｏ）、加速操作が終了するまで待ち（ＳＴ４４２）、加速操作が終了したと判断した場合には（ＳＴ４４２においてＹｅｓ）、記憶制御手段１２ｃにより加速操作が終了したときの操作ペダル１５の操作位置信号の値（Ｐｕｅ）を記憶装置３に記憶する（ＳＴ４４３）。
【００５１】
続いて、制御装置２は、ＳＴ４４１において記憶された加速開始針数（Ｎｕ）および加速が開始されてから加速が終了するまでに５０ｍｓおきに記憶された操作位置信号の個数を利用して、加速操作が開始されてから加速操作が終了するまでの加速指令区間内に計数手段８により計数された計数値（針数）（Ｄｕ）および時間（Ｔｕ）を算出し、記憶制御手段１２ｃによりこの計数値（針数）（Ｄｕ）および時間（Ｔｕ）を記憶装置３に記憶する（ＳＴ４４４）。
【００５２】
さらに、制御装置２は、図１０に示すように、算出手段１２ｂによって、加速指令区間の加速変化率（時間に対する加速操作直線の傾き）を、［加速変化率（Ｓｕ）］＝［加速指令区間における操作位置信号の変化量（Ｐｕ）］÷［加速操作の開始から終了までの時間（Ｔｕ）］の式によって算出する。ここで、Ｐｕは、Ｐｕ＝Ｐｕｅ−Ｐｕｓにより算出する。そして、制御装置２は、記憶制御手段１２ｃにより算出された加速変化率（Ｓｕ）とＳＴ４４１において記憶された加速開始針数（Ｎｕ）とを関連づけて記憶装置３に記憶する（ＳＴ４４５）。これにより、前述の表１に示すような加速指令区間の記録データの記憶を行う。
【００５３】
減速操作の記憶については、図１１〜図１２および表２に示すように、まず、制御装置２は、記憶制御手段１２ｃにより減速指令区間の減速開始位置における操作位置信号の値（Ｐｄｓ）、および減速開始位置における減速開始針数（Ｎｄ）を記憶装置３に記憶し（ＳＴ４６１）、ＳＴ４５と同様に操作位置信号の変化率の傾きから減速操作が終了したか否かを判断する（ＳＴ４６２）。制御装置２は、減速操作が終了していないと判断した場合には（ＳＴ４６２においてＮｏ）、減速操作が終了するまで待ち（ＳＴ４６２）、減速操作が終了したと判断した場合には（ＳＴ４６２においてＹｅｓ）、記憶制御手段１２ｃにより減速操作が終了したときの操作位置信号の値（Ｐｄｅ）を記憶装置３に記憶する（ＳＴ４６３）。
【００５４】
続いて、制御装置２は、ＳＴ４６１において記憶された減速開始針数（Ｎｄ）および減速が開始されてから加速が終了するまでの間に５０ｍｓおきに記憶された操作位置信号の個数を利用して、減速操作が開始されてから減速操作が終了するまでの減速指令区間内に計数手段８により計数された計数値（針数）（Ｄｄ）および時間（Ｔｄ）を算出し、記憶制御手段１２ｃによりこの計数値（針数）（Ｔｄ）および時間を記憶装置３に記憶する（ＳＴ４６４）。
【００５５】
さらに、制御装置２は、図１２に示すように、算出手段１２ｂによって、減速指令区間の減速変化率（時間に対する減速操作直線の傾き）を、［減速変化率（Ｓｄ）］＝［減速指令区間における操作位置信号の変化量（Ｐｄ）］÷［減速操作の開始から終了までの時間（Ｔｄ）］の式によって算出する。ここで、Ｐｄは、Ｐｄ＝Ｐｄｓ−Ｐｄｅにより算出する。そして、制御装置２は、記憶制御手段１２ｃによって、算出された減速変化率（Ｓｄ）とＳＴ４６１において記憶された減速針数（Ｎｄ）とを関連づけて記憶制御手段１２ｃにより記憶装置３に記憶する（ＳＴ４６５）。これにより、前述の表２に示すような減速指令区間の記録データの記録を行う。
【００５６】
一方、制御装置２は、ＳＴ４５において減速操作でないと判断した場合には（ＳＴ４５においてＮｏ）、定速操作であると判断して、操作位置信号の主軸モータ１１に対する定速指令区間内に計数手段８により操作位置信号を計数し、縫製動作中の縫製位置を推測して、計数された計数値（針数）を記憶装置３に記憶する（ＳＴ４７）。
【００５７】
そして、制御装置２は、加速指令区間の記憶データの記憶後（ＳＴ４４）、減速指令区間の記憶データの記憶後（ＳＴ４６）、またはＳＴ４５において前後する２点間の操作位置信号の差が正でなく、操作位置信号が減速指令区間にないと判断した場合には（ＳＴ４５においてＮｏ）、例えば操作ペダル１５の踏み返し操作により糸切り動作が行われたか否かを確認することにより縫製動作中であるか否かを判断する（ＳＴ４７）。ここで、制御装置２は、縫製動作中であると判断した場合には（ＳＴ４７においてＹｅｓ）、再度、前後する２点間の操作位置信号の差を算出する（ＳＴ４３）。一方、制御装置２は、糸切り動作が行われたことを確認した場合には縫製動作中でないと判断し（ＳＴ４７においてＮｏ）、縫製動作を終了する。
【００５８】
続いて、アシストモードによってミシン１の駆動を制御する際（ＳＴ５）の作用について説明する。
【００５９】
図１３に示すように、制御装置２は、ペダルセンサ１６から出力される操作位置信号に基づいて、作業者によって操作ペダル１５が操作されたか否かを監視し（ＳＴ５１）、操作ペダル１５が操作されていないと判断した場合には（ＳＴ５１においてＮｏ）、引き続き操作ペダル１５の操作の監視を続ける（ＳＴ５１）。また、制御装置２は、操作ペダル１５が操作されたと判断した場合には（ＳＴ５１においてＹｅｓ）、ペダルセンサ１６により検出された現在の操作ペダル１５の操作による操作位置信号と直前の操作ペダル１５の操作による操作位置信号を比較して加速指令部分か否かを判断する（ＳＴ５２）。ここで、制御装置２は、判別手段１３ａによって現在の操作ペダル１５の操作による操作位置信号が直前の操作ペダル１５の操作による操作位置信号よりも大きく、加速指令部分であると判断した場合には（ＳＴ５２においてＹｅｓ）、計測手段８によって計数された加速指令部分の加速開始位置の計数値（針数）を補正制御手段１３ｂによって確認する。さらに、制御装置２は、補正制御手段１３ｂによって、レコーディングモードにおいて記憶された各加速開始針数のうち、所定の閾値針数Ｒの範囲内において、確認された計数値（針数）に最も近い加速開始針数を判別する。そして、制御装置２は、補正制御手段１３ｂによって、前記加速指令部分を、前記最も近い加速開始針数に関連づけて記憶された加速変化率に対応づけて、この加速変化率を読み込む（ＳＴ５３）。
【００６０】
一方、制御装置２は、ＳＴ５２において加速操作でないと判断した場合には（ＳＴ５２においてＮｏ）、ペダルセンサ１６により検出された現在の操作ペダル１５の操作による操作位置信号と直前の操作ペダル１５の操作による操作位置信号を比較して減速操作か否かを判断する（ＳＴ５４）。そして制御装置２は、判別手段１３ａによって現在の操作ペダル１５の操作による操作位置信号が直前の操作ペダル１５の操作による操作位置信号よりも小さく、減速操作であると判断した場合には（ＳＴ５４においてＹｅｓ）、計測手段８によって計数された減速指令部分の減速開始位置の計数値（針数）を補正制御手段１３ｂによって確認する。さらに、制御装置２は、補正制御手段１３ｂによって、レコーディングモードにおいて記憶された各減速開始針数のうち、確認された計数値（針数）に所定の閾値針数Ｒの範囲内において最も近い減速開始針数を判別する。そして、制御装置２は、補正制御手段１３ｂによって、前記減速指令部分を、前記最も近い減速開始針数に関連づけて記憶された減速変化率に対応づけて、この減速変化率を読み込む（ＳＴ５５）。
【００６１】
なお、制御装置２は、ＳＴ５３およびＳＴ５５の判断において、確認された計数値（針数）と同一または近似の数値が、所定の閾値針数Ｒの範囲内においてレコーディングモードにおいて記憶された各加速開始針数および各減速開始針数に存在しないと判断された場合には、当該加速指令部分および減速指令部分の操作位置信号について補正しない。
【００６２】
そして、制御装置２は、補正制御手段１３ｂによって、ＳＴ５３において読み込まれた加速変化率、またはＳＴ５５において読み込まれた減速変化率を利用して操作位置信号の補正値を、［操作位置信号の補正値］＝（Ｐｏ×（１−Ｇ））＋ｔｍ×ａ×Ｇ）により算出する（ＳＴ５６）。上記式において、Ｐｏ＝アシストモードを利用して操作を行っている作業者が操作ペダル１５を操作することによりペダルセンサ１６から出力される操作位置信号、Ｇ＝補正強度、ｔｍ＝加速指令部分若しくは減速指令部分の開始から現在までの時間、ａ＝ＳＴ５３において読み込んだ加速変化率若しくはＳＴ５５において読み込んだ減速変化率、とする。これにより、制御装置２は、補正制御手段１３ｂによって、アシストモードにおいてペダルセンサ１６から出力された各操作信号を、その加速指令部分の加速変化率および減速指令部分の減速変化率が、レコーディングモードにおいて記憶された加速変化率および減速変化率にそれぞれ近づくように補正する。これにより、制御装置２は、アシストモードにおける加速指令部分および減速指令部分の各操作信号が、レコーディングモードの加速変化率および減速変化率の操作位置信号に近づくように補正する。
【００６３】
ここで、補正強度（Ｇ）は、例えば、０＜Ｇ＜１の範囲で決定され、アシストモードを利用することにより操作補助を受ける作業者の習熟度が低い場合にはＧの値が大きく設定される。また、作業者がアシストモードによって所定の縫製作業を初めて行う場合における操作位置信号の補正値を求めるための補正強度は、補正制御手段１３ｂによって所定の補正強度が自動的に設定するようにしてもよく、または、作業者が操作パネル２０等を用いて任意に選択した補正強度を設定することができるようにしてもよい。
【００６４】
そして、制御装置２は、補正制御手段１３ｂによって操作位置信号の補正値を算出すると（ＳＴ５６）、補正値によって求められた操作位置信号に基づいて駆動制御手段６により主軸モータ１１の駆動速度を制御して、縫製動作を行うようにミシン１の駆動を制御する（ＳＴ５７）。
【００６５】
一方、制御装置２は、ＳＴ５４において減速操作でないと判断した場合には（ＳＴ５４においてＮｏ）、ペダルセンサ１６から出力される操作位置信号に基づいて主軸モータ１１の駆動速度を制御して縫製動作を行う（ＳＴ５７）。すなわち、アシストモードにおいて、操作ペダル１５が定速操作された場合は、制御装置２は、操作位置信号の定速指令部分については、補正を行わない。これは、作業者の意に反して主軸モータ１１が高速で回転したために、被縫製物の縫製すべきでない部分に針落ちがなされるのを防止するためである。
【００６６】
その後、制御装置２は、計数手段８により計数される現在の計数値（針数）および操作位置信号を記憶装置３に記憶する（ＳＴ５８）。
【００６７】
続いて、制御装置２は、例えば、糸切り動作が行われたか否かを確認することにより縫製動作中か否か判断し（ＳＴ５９）、縫製動作中であると判断した場合には（ＳＴ５９においてＹｅｓ）、再度、加速操作が行われたか否かを判断する（ＳＴ５２）。一方、制御装置２は、糸切り動作が行われたことを確認した場合には縫製動作中でないと判断すると（ＳＴ５９においてＮｏ）、補正強度の自動設定を行う（ＳＴ６０）。
【００６８】
続いて、制御装置２によってアシストモードにより縫製作業を行う作業者の操作位置信号を補正するための補正強度を自動設定する際（ＳＴ６０）の作用について、説明する。
【００６９】
図１４に示すように、まず、制御装置２は、補正強度設定手段１３ｃによって、レコーディングモードにおいて記憶装置３に記憶された加速開始針数（Ｎｕ）、減速開始針数（Ｎｄ）、加速指令区間の計数値（針数）（Ｄｕ）、減速指令区間の計数値（針数）（Ｄｄ）、各加速指令区間の開始時および終了時の操作位置信号（ＰｕｓおよびＰｕｅ）、各減速指令区間の開始時および終了時の操作位置信号（ＰｄｓおよびＰｄｅ）を読み込む。そして、制御装置２は、補正強度設定手段１３ｃによって、レコーディングモードにおいて記憶された前述の各記録データを用いて、横軸を針数、縦軸を操作位置信号として、記憶装置３のメモリマップ上に、図１５に示すような針数に対する操作位置信号の変化量を表すグラフを作成する（ＳＴ６１）。
【００７０】
続いて、制御装置２は、補正強度設定手段１３ｃにより、ＳＴ５８において記憶装置３に記憶された計数手段８により計数される補正後の操作位置信号および計数値（針数）を読み込み、この各計数値および各操作位置信号を用いて、ＳＴ６１と同様に、記憶装置３のメモリマップ上に、針数に対する操作位置信号の変化量を表すグラフを作成する（ＳＴ６２）。
【００７１】
さらに、制御装置２は、補正強度設定手段１３ｃによって、ＳＴ６１およびＳＴ６２において作成した両グラフを重ね、両グラフのうちレコーディングモードにおける操作信号の針数に対する変化量およびアシストモードにおける操作信号のは理数に対する変化量を比較する。そして、制御装置２は、補正強度設定手段１３ｃによって、両グラフの変化量の差の部分（図１５にて網掛けで示す部分）の総面積である比較面積を算出する（ＳＴ６３）。そして、制御装置２は、ＳＴ６３において算出された比較面積を用いてレコーディングモードとアシストモードとの縫製動作が似ているか否かを判断する（ＳＴ６４）。
【００７２】
ここで、制御装置２は、ＳＴ６３において算出された比較面積が予め設定された第１設定面積よりも小さい場合には、補正強度設定手段１３ｃによってレコーディングモードとアシストモードとの縫製動作が似ていると判断し（ＳＴ６４においてＹｅｓ）、現在設定されている補正強度よりも小さい値を新たな補正強度として設定する（ＳＴ６５）。一方、制御装置２は、ＳＴ６４において比較面積が第１設定面積よりも小さくない場合には、補正強度設定手段１３ｃによってレコーディングモードとアシストモードとの縫製動作が似ていないと判断し（ＳＴ６４においてＮｏ）、続いて、レコーディングモードとアシストモードとの縫製動作が大きく異なっているか否かを判断する（ＳＴ６６）。
【００７３】
ここで、制御装置２は、前記比較面積が予め設定された第２設定面積よりも大きい場合には、補正強度設定手段１３ｃによってレコーディングモードとアシストモードとが大きく異なっていると判断し（ＳＴ６６においてＹｅｓ）、現在設定されている補正強度よりも大きい値を新たな補正強度として設定する（ＳＴ６７）。一方、制御装置２は、ＳＴ６６において比較面積が第２設定面積よりも大きくない場合には、補正強度設定手段１３ｃによってレコーディングモードとアシストモードとの縫製動作が大きく異なっていないと判断し（ＳＴ６６においてＮｏ）、補正強度の変更を行わない（ＳＴ６８）。これにより、制御装置２は、補正強度設定手段１３ｃによってその後のアシストモードの実行における補正強度の自動設定を行う。
【００７４】
さらに、この補正強度の設定について、アシスト制御部１３の補正強度設定手段１３ｃは、アシストモードにおける複数回の所定の縫製作業の縫製回数と、アシストモードを実行する際の各操作位置信号の針数に対する変化量とをそれぞれ記憶装置３に記憶する。そして、補正強度設定手段１３ｃは、日毎や週毎等の所定の期間毎や、または１０回毎、５０回毎等の所定の回数毎に、記憶装置３に記憶された各変化量の平均値を求め、この平均値とレコーディングモードの所定の縫製作業における操作位置信号の針数に対する変化量と比較し、前記平均値と前記レコーディングモードにおける操作信号の針数に対する変化量との差を算出する。その後、補正強度設定手段１３ｃは、前記平均値と前記レコーディングモードの変化量との差が所定の閾値の範囲より大きい場合には、補正強度の値が大きくなるように変更し、差が所定の閾値の範囲より小さい場合には、補正強度の値が小さくなるように変更し、差が所定の閾値の範囲内の場合には、補正強度を変更しない。これにより、補正強度設定手段１３ｃは、アシストモードを実行する際の各操作位置信号の針数に対する変化量の平均値に基づいて、その後のアシストモードの実行において設定されている補正強度を変更するようになっている。
【００７５】
本実施形態によれば、レコーディングモードによって、熟練作業者が操作ペダル１５を操作することによりペダルセンサ１６から出力された操作位置信号の加速変化率、減速変化率、および加速指令区間の加速開始針数、減速指令区間の減速開始針数を記録装置３に記憶する。そして、ミシン１の制御装置２は、アシストモードによって未熟作業者がミシン操作を行う際には、加速指令部分および減速指令部分の操作位置信号を、当該加速指令部分の加速変化率および当該減速指令部分の減速変化率が、レコーディングモードによって記憶された加速変化率および減速変化率に近づくようにそれぞれ補正する。これにより、ミシン１の制御装置２は、未熟作業者のミシン操作を、熟練作業者のミシン操作に近づけることができる。
【００７６】
したがって、未熟作業者がミシン操作を行う場合であっても、高速かつ効率よく縫製作業を行うことができる。また、未熟作業者の習熟度や縫製速度を向上を図ることが可能となる。
【００７７】
また、本実施形態に係るミシン１の制御装置２は、アシストモードを利用する作業者のミシン操作の習熟度に応じて、補正強度を調整することができるので、より効率よく縫製作業を行うことができる。さらに、制御装置２は、習熟度が低い作業者については補正強度を高く設定し、習熟度が高い作業者については補正強度を低く設定することにより、作業者のミシン操作の習熟度を向上させることができる。
【００７８】
さらにまた、本実施形態に係るミシン１の制御装置２は、アシストモードにおける所定の縫製作業の縫製回数、および時間に対する各操作位置信号の針数に対する変化量から所定の期間毎または所定の回数毎に前記変化量の平均値を求め、この平均値に基づいて、設定された補正強度を変更する。このように、制御装置２は、前記各変化量の平均値を求めることにより、個々の作業者の習熟度に応じた補正強度をより確実に設定することができる。
【００７９】
なお、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、必要に応じて種々変更することが可能である。
【００８０】
また、本実施形態において、操作位置信号は、ミシン主軸１０を駆動する主軸モータ１１の駆動速度を指令する信号として機能するので、操作位置信号の時間に対する変化率を、主軸モータ１１の駆動速度の時間に対する変化率としてとらえることもでき、操作位置信号を補正することは、主軸モータ１１の駆動速度を補正することととらえることができる。
【符号の説明】
【００８１】
１  ミシン
２  制御装置
３  記憶装置
５  縫い針
６  駆動制御手段
７  針位置検出手段
８  計数手段
１０  ミシン主軸
１１  主軸モータ
１２  レコーディング制御部
１２ａ  指令区間特定手段
１２ｂ  算出手段
１２ｃ  記憶制御手段
１３  アシスト制御部
１３ａ  判別手段
１３ｂ  補正制御手段
１３ｃ  補正強度設定手段
１５  操作ペダル
１６  ペダルセンサ
１８  Ｉ／Ｆ
２０  操作パネル
２１  第１モード切替スイッチ
２２  第２モード切替スイッチ
【図１】
2010233827.tif 000005
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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