(57)【要約】【課題】追従走行中は入力操作の制限を緩和し、複雑な操作を許容することができるナビゲーションシステムを提供する。【解決手段】画面上に情報表示領域および操作ボタンが形成される表示装置７と、追従走行を制御する追従走行制御装置１と、停車中であるか走行中であるかを検出するセンサ２、３と、追従走行制御装置から送られてくる追従状態を表す信号とセンサから送られてくる信号とに基づき、走行中、停車中または追従走行中のいずれであるかを判定する走行状態判定部２１と、走行状態判定部により走行中から追従走行中に遷移したことが判定された場合は、走行中に課される操作制限が解除された旨を判断し、表示装置に形成される操作ボタンを、停車中と同数の操作可能なボタンとして表示する表示制御部２２と、表示制御部の制御によって表示装置に操作可能なボタンとして表示された操作ボタンを押下する入力装置５を備えている。【選択図】図２
2010036871.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
画面上に情報表示領域および操作ボタンが形成される表示装置と、
追従走行を制御する追従走行制御装置と、
停車中であるか走行中であるかを検出するセンサと、
前記追従走行制御装置から送られてくる追従状態を表す信号と前記センサから送られてくる信号とに基づき、走行中、停車中または追従走行中のいずれであるかを判定する走行状態判定部と、
前記走行状態判定部により走行中から追従走行中に遷移したことが判定された場合は、走行中に課される操作制限が解除された旨を判断し、前記表示装置に形成される操作ボタンを、停車中と同数の操作可能なボタンとして表示する表示制御部と、
前記表示制御部の制御によって前記表示装置に操作可能なボタンとして表示された操作ボタンを押下する入力装置
とを備えたナビゲーションシステム。
【請求項２】
表示制御部は、
走行状態判定部により走行中から追従走行中に遷移したことが判定された場合は、走行中に課される表示制限が解除された旨を判断し、表示装置の情報表示領域に、停車中と同じ量の情報を表示する
ことを特徴とする請求項１記載のナビゲーションシステム。
【請求項３】
表示制御部は、
走行状態判定部により走行中から追従走行中に遷移したことが判定された場合は、走行中に課される操作制限の一部が解除された旨を判断し、表示装置に形成される操作ボタンを、停車中より少なく走行中より多い数の操作可能なボタンとして表示する
ことを特徴とする請求項１記載のナビゲーションシステム。
【請求項４】
表示制御部は、
走行状態判定部により走行中から追従走行中に遷移したことが判定された場合は、走行中に課される表示制限の一部が解除された旨を判断し、表示装置の情報表示領域に、停車中より少なく走行中より多い量の情報を表示する
ことを特徴とする請求項２記載のナビゲーションシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、表示装置に種々の情報を表示しながら運転者を目的地まで案内するナビゲーションシステムに関し、特に走行中に課される操作制限および表示制限を緩和する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ナビゲーション装置などに備えられた表示装置においては、地図および現在位置などといったナビゲーションに関する画像、テレビジョンに関する画像、電話に関する画像などが表示される。この表示装置は、主に運転席および助手席の人が操作できるように、インストルメントパネルの中央付近に設置されている。
【０００３】
このようなナビゲーション装置においては、安全性の確保のために、車両の走行中は、ナビゲーション、テレビジョン、電話などの機能を使用するための複雑な操作、例えばナビゲーションにおける地図検索、目的地設定または電話番号入力などの入力操作が無効とされ、必要最低限の入力操作のみに制限されている（操作制限）。同様に、表示装置に表示される情報量についても、車両の走行中は制限されている（表示制限）。しかしながら、このような制限は、運転手以外の同乗者にとって、非常に不便である。
【０００４】
なお、ナビゲーション装置の操作制限および表示制限に関連して、特許文献１は、走行中も、運転者以外の乗員による遠隔操作装置からの制限のない操作を行うことができ、また、制限を解除する操作および制御操作を同時に片手で行なうことを事実上不可能とする車載用表示制御装置および遠隔操作装置を開示している。
【０００５】
この特許文献１に開示された技術では、車室内に設置された表示手段の表示する情報は、遠隔操作装置にある制御スイッチによって制御され、車両の走行状態に応じてその制御を制限されている。そこで、遠隔操作装置に制限を解除するような解除スイッチを設け、解除スイッチと制御スイッチを片手では操作が困難な位置関係で配置することにより、操作者は両手での操作を強要される。走行中にハンドルを操縦する運転者には両手で入力操作する遠隔操作装置の操作は事実上不可能となる。よって、走行中の安全性を確保し、かつ運転者以外の乗員は制限されずに種々の操作が可能になる。
【０００６】
【特許文献１】特開２００４−２１６９５３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ところで、近年の車両制御技術にあっては、走行時に、先行車との車間距離をほぼ一定に保つように自動制御する追従走行制御（ＡＣＣ；Adaptive Cruise Control）が実用化され、さらにアクセルおよびブレーキのみならずハンドル操作も自動化するようなシステムが提案されている。このようなシステムで追従走行の状態にあるときは、通常の運転状態よりも運転操作の必要性が低減するため、追従走行中は入力操作の制限を緩和し、複雑な操作を許容することが望まれている。
【０００８】
この発明は、上述した要請に応えるためになされたものであり、その課題は、追従走行中は入力操作の制限を緩和し、複雑な操作を許容することができるナビゲーションシステムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決するために、この発明に係るナビゲーションシステムは、画面上に情報表示領域および操作ボタンが形成される表示装置と、追従走行を制御する追従走行制御装置と、停車中であるか走行中であるかを検出するセンサと、追従走行制御装置から送られてくる追従状態を表す信号とセンサから送られてくる信号とに基づき、走行中、停車中または追従走行中のいずれであるかを判定する走行状態判定部と、走行状態判定部により走行中から追従走行中に遷移したことが判定された場合は、走行中に課される操作制限が解除された旨を判断し、表示装置に形成される操作ボタンを、停車中と同数の操作可能なボタンとして表示する表示制御部と、表示制御部の制御によって表示装置に操作可能なボタンとして表示された操作ボタンを押下する入力装置を備えている。
【発明の効果】
【００１０】
この発明に係るナビゲーションシステムによれば、走行中から追従走行中に遷移した場合は、走行中に課される操作制限が解除された旨を判断し、表示装置に形成される操作ボタンを、停車中と同数の操作可能なボタンとして表示するように構成したので、追従走行中に入力操作の制限を緩和して、複雑な操作を許容することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、この発明の実施の形態を、図面を参照しながら詳細に説明する。
実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１に係るナビゲーションシステムの構成を示すブロック図である。このナビゲーションシステムは、追従走行制御装置１、車速センサ２、パーキングブレーキセンサ３、ＧＰＳ（Global Positioning System）アンテナ４、入力装置５、ナビゲーションユニット６、表示装置７を備えている。
【００１２】
追従走行制御装置１は、先行車と自車との車間距離をほぼ一定に保つように自動制御する追従走行制御を行う。この追従走行制御装置１は、追従走行中であるか否かを表す追従状態信号をナビゲーションユニット６に送る。この場合、追従走行制御装置１とナビゲーションユニット６との間に専用の信号線を設け、追従走行制御装置１は、追従走行中は、信号線に所定値以上の電圧の信号を送り、追従走行中でない場合は、信号線に所定値未満の電圧の信号を送ることにより、追従状態をナビゲーションユニット６に伝えるように構成できる。また、例えば車載ＬＡＮ（Local Area Network）などの通信手段を用いて、車両を総合的に制御するシステムから追従運転状態であるか通常運転状態であるかを示すコマンドをナビゲーションユニット６に送信するように構成することもできる。
【００１３】
車速センサ２は、この発明の「センサ」の一部に対応する。この車速センサ２は、車両が所定距離だけ走行したかどうかを検出し、検出する毎に車速パルスを発生して、車速パルス信号としてナビゲーションユニット６に送る。
【００１４】
パーキングブレーキセンサ３は、この発明の「センサ」の他の一部に対応する。このパーキングブレーキセンサ３は、パーキングブレーキがかけられているかどうかを検出し、検出結果をパーキングブレーキ信号としてナビゲーションユニット６に送る。なお、この実施の形態１に係るナビゲーションシステムでは、走行中であるか停車中であるかの判定は、車速センサ２およびパーキングブレーキセンサ３といった２つのセンサを用いて行うように構成しているが、車速センサ２またはパーキングブレーキセンサ３のいずれか一方のみを用いるように構成することもできる。
【００１５】
ＧＰＳアンテナ４は、ＧＰＳ衛星から送信される電波を受信して電気信号に変換し、ＧＰＳ信号としてナビゲーションユニット６に送る。
【００１６】
入力装置５は、例えば、表示装置７の画面上に載置されたタッチパネル、リモートコントローラ（リモコン）または音声入力装置などの少なくとも１つから構成され、表示装置７の画面上に形成された操作ボタンを押下するために使用される。この入力装置５の操作によって発生された信号は、ナビゲーションユニット６に送られる。
【００１７】
ナビゲーションユニット６は、このナビゲーションシステムの全体を制御する。このナビゲーションユニット６の詳細は後述する。
【００１８】
表示装置７は、例えばＬＣＤ（Liquid Crystal Display）から構成されており、ナビゲーションユニット６から送られてくる表示データにしたがって、自車位置周辺の地図、自車の現在位置、操作ボタンが配置されたメニュー画面、周辺施設または交通情報などといった各種情報を表示する。この表示装置７に表示される内容については、後に詳細に説明する。
【００１９】
次に、ナビゲーションユニット６の詳細を説明する。ナビゲーションユニット６は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１１、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）１２およびＧＰＳ受信機１３を備えている。
【００２０】
ＣＰＵ１１は、ナビゲーションシステムとしての各種機能を実現するための処理を実行する。このＣＰＵ１１の詳細は後述する。ＨＤＤ１２は、道路データおよび施設データを含む地図データを記憶している。このＨＤＤ１２に記憶されている地図データは、ＣＰＵ１１によって読み出される。ＧＰＳ受信機１３は、ＧＰＳアンテナ４から送られてくるＧＰＳ信号に基づき自車位置（緯度および経度）を検出する。このＧＰＳ受信機１３で検出された自車位置は、自車位置信号としてＣＰＵ１１に送られる。
【００２１】
次に、ＣＰＵ１１の詳細を説明する。図２は、ＣＰＵ１１の機能的な構成を示すブロック図である。ＣＰＵ１１は、プログラムによって構成された走行状態判定部２１、表示制御部２２、入力制御部２３、自車位置判定部２４、地図データ取得部２５および周辺施設検索部２６を備えている。
【００２２】
走行状態判定部２１は、追従走行制御装置１から送られてくる追従状態信号、車速センサ２から送られてくる車速パルス信号およびパーキングブレーキセンサ３から送られてくるパーキングブレーキ信号に基づき、走行状態、つまり車両が走行中であるか停車中であるかまたは追従走行中であるかを判定する。この走行状態判定部２１による判定結果は、表示制御部２２、入力制御部２３および周辺施設検索部２６に送られる。
【００２３】
表示制御部２２は、走行状態判定部２１から受け取った判定結果に応じて、表示装置７に表示する内容を制御する。例えば、表示制御部２２は、走行状態判定部２１から受け取った判定結果が停車中を示している場合は、走行中に課される表示制限が解除されたと判断し、注視を必要とする詳細な文字情報を表示装置７に表示させる。また、表示制御部２２は、走行状態判定部２１から受け取った判定結果が走行中を示している場合は、詳細な文字情報、動画または画像などを消去した視認の容易な情報を表示装置７に表示させる。さらに、表示制御部２２は、走行状態判定部２１から受け取った判定結果が追従走行中を示している場合は、詳細な文字情報、動画または画像などの一部を消去した簡易な情報を表示装置７に表示させる。
【００２４】
また、表示制御部２２は、走行状態判定部２１から受け取った判定結果に応じて、表示装置７に操作可能なボタンとして表示する操作ボタンの数を制御する。例えば、走行状態判定部２１から受け取った判定結果が停車中を示している場合は、走行中に課される操作制限が解除されたと判断し、複雑な操作が可能になるように、操作可能なボタンとして多数の操作ボタンを表示装置７に表示させる。また、表示制御部２２は、走行状態判定部２１から受け取った判定結果が走行中を示している場合は、複雑な操作が不可能になるように、操作可能なボタンとして少ない数の操作ボタンを表示装置７に表示させる。さらに、表示制御部２２は、走行状態判定部２１から受け取った判定結果が追従走行中を示している場合は、操作可能なボタンとして停車中より少なく走行中より多い数の操作ボタンを表示装置７に表示させる。
【００２５】
さらに、表示制御部２２は、周辺施設検索部２６から送られてくる検索結果に基づき、施設情報を表示装置７に表示させる他、自車位置周辺の地図、自車位置マーク、操作ボタンを配置したメニュー画面、入力装置５からの入力に応じて周辺施設または交通情報などの各種情報などを表示装置７に表示させる。
【００２６】
この表示制御部２２の制御による表示例を説明する。図３は、停車中のＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System（登録商標／以下記載を省略する））の受信画面を示しており、中央部の情報表示領域１０１に詳細な交通情報が表示され、周辺部に「前ページ」ボタン１１１、「次ページ」ボタン１１２および「戻る」ボタン１１３が、操作可能なボタンとして表示されている。
【００２７】
図４は、走行中のＶＩＣＳの受信画面を示しており、情報表示領域１０１には停車中は表示されていた交通情報は表示されず、簡易な文字列が表示される。また、停車中は表示されていた「前ページ」ボタン１１１および「次ページ」ボタン１１２は、操作不可能なボタンであることをユーザが一目で分かるように、例えば他と異なる色で表示され、「戻る」ボタン１１３のみが操作可能なボタンとして停車中と同様の形態で表示されている。
【００２８】
図５は、追従走行中のＶＩＣＳの受信画面を示しており、情報表示領域１０１には停車中に表示されていた交通情報の一部のみが表示される。また、停車中に表示されていた「前ページ」ボタン１１１は、操作不可能なボタンであることをユーザが一目で分かるように、例えば他と異なる色であって停車中および走行中とも異なる色で表示され、「次ページ」ボタン１１２は、他と異なる色であって停車中および走行中とも異なる色で操作可能なボタンとして表示され、「戻る」ボタン１１３は、操作可能なボタンとして停車中および走行中と同様の形態で表示されている。
【００２９】
入力制御部２３は、走行状態判定部２１から受け取った判定結果に応じて、入力装置５から送られてくる信号によって示される操作ボタンの操作を受け付けるかどうかを判断し、受け付けることを判断した場合に、その操作ボタンに対応する処理を実行させる。例えば、走行状態判定部２１から受け取った判定結果が停車中を示している場合は、操作可能なボタンとして表示装置７に表示されている多数の操作ボタンの操作を受け付ける。一方、走行状態判定部２１から受け取った判定結果が走行中を示している場合は、操作可能なボタンとして表示装置７に表示されている少ない数の操作ボタンの操作のみを受け付ける。さらに、走行状態判定部２１から受け取った判定結果が追従走行中を示している場合は、操作可能なボタンとして表示装置７に表示されている停車中より少なく走行中より多い数の操作ボタンの操作を受け付ける。
【００３０】
自車位置判定部２４は、ＧＰＳ受信機１３から送られてくる自車位置信号と、地図データ取得部２５から取得した地図データとに基づき、地図上の自車位置を算出する。この自車位置判定部２４で算出された自車位置は、自車位置データとして周辺施設検索部２６に送られる。
【００３１】
地図データ取得部２５は、ＨＤＤ１２から地図データを取得する。この地図データ取得部２５で取得された地図データは、自車位置判定部２４および周辺施設検索部２６に送られる。
【００３２】
周辺施設検索部２６は、自車位置判定部２４から送られてきた自車位置データによって示される自車位置の周辺の施設を、地図データ取得部２５から送られてくる地図データに含まれる施設データに基づき検索する。この周辺施設検索部２６で検索された施設のうち、走行状態判定部２１から受け取った判定結果に応じた範囲に存在する施設のデータを、表示制御部２２に送る。
【００３３】
この周辺施設検索部２６で検索された施設の表示例を説明する。図６は、停車中の周辺施設検索画面を示しており、中央部にカテゴリを選択するボタンが表示され、周辺部に操作ボタンが表示されている。周辺施設検索のカテゴリとして、「コンビニエンスストア」ボタン１２１、「ガソリンスタンド」ボタン１２２、「駐車場」ボタン１２３、「道の駅」ボタン１２４、「インターチェンジ」ボタン１２５および「サービスエリア」ボタン１２６が設けられている。
【００３４】
今、「ガソリンスタンド」ボタン１２２の押下に応じて、周辺施設検索部２６で周辺施設検索が行われると、図７の検索結果の画面に示すように、検索された施設名１３１〜１３６が、自車位置から近い順に、画面に表示可能な数だけリスト形式で表示される。
【００３５】
図８は、走行中の周辺施設検索画面を示しており、中央部のカテゴリを選択するボタン１２１〜１２６は、操作不可能なボタンであることをユーザが一目で分かるように、例えば他と異なる色で表示される。
【００３６】
図９は、追従走行中に行われた周辺施設検索の検索結果の画面を示している。追従走行中の周辺施設検索画面は、図６に示した停車中の周辺施設検索画面と同じであるが、周辺施設検索部２６で検索された施設のうち、自車位置から所定距離以内、例えば、自車位置から３ｋｍ以内に存在する施設のデータが表示制御部２２に送られる。したがって、表示装置７には、制限された数の施設名１３１〜１３５が表示される。
【００３７】
次に、上記のように構成される、この発明の実施の形態１に係るナビゲーションシステムの動作を、走行中、停車中および追従走行中を判定する処理を中心に、図１０に示すフローチャートを参照しながら説明する。この処理は、所定のタイミング、例えば入力される車速パルス信号またはパーキングブレーキ信号の変化があったとき、または、一定周期毎に実行される。
【００３８】
まず、走行中であるか停車中であるかが調べられる（ステップＳＴ１１）。すなわち、走行状態判定部２１は、自己の内部に記憶している走行状態を表す情報（以下、「走行状態情報」という）が、走行中を示しているか停車中を示しているかを調べる。なお、実施の形態１に係るナビゲーションシステムにおいては、走行状態判定部２１は、走行状態情報として、走行中または停車中のいずれであるかを記憶している。
【００３９】
このステップＳＴ１１において、走行中であることが判断されると、次いで、車速は所定速度以下であるかどうかが調べられる（ステップＳＴ１２）。すなわち、走行状態判定部２１は、車速センサ２から送られてくる車速パルス信号が所定速度以下を示しているかどうかを調べる。
【００４０】
このステップＳＴ１２において、車速は所定速度以下であることが判断されると、次いで、パーキングブレーキがかけられているかどうかが調べられる（ステップＳＴ１３）。すなわち、走行状態判定部２１は、パーキングブレーキセンサ３から送られてくるパーキングブレーキ信号が、パーキングブレーキがかけられていることを示しているかどうかを調べる。
【００４１】
このステップＳＴ１３において、パーキングブレーキがかけられていることが判断されると、走行中から停車中に遷移したことが判定され、走行状態情報が走行中から停車中に変更される（ステップＳＴ１４）。すなわち、走行状態判定部２１は、自己の内部に記憶している走行状態情報を走行中から停車中に変更する。この変更後の停車中を表す走行状態情報は、表示制御部２２に送られる。
【００４２】
次いで、停車中の表示に変更される（ステップＳＴ１５）。すなわち、表示制御部２２は、走行状態判定部２１から受け取った走行状態情報が停車中を示している場合は、走行中に課される表示制限が解除されたと判断し、注視を必要とする詳細な文字情報を表示装置７に表示させる。
【００４３】
上記ステップＳＴ１２において、車速は所定速度以下でないことが判断された場合、および、上記ステップＳＴ１３において、パーキングブレーキがかけられていないことが判断された場合は、次いで、追従走行中であるかどうかが調べられる（ステップＳＴ１６）。すなわち、走行状態判定部２１は、追従走行制御装置１から送られてくる追従状態信号に基づき追従走行中であるかを判定する。
【００４４】
このステップＳＴ１６において、追従走行中であることが判断されると、停車中と同様の取り扱いを実現するべく、シーケンスはステップＳＴ１４に進み、上述した処理が行われる。一方、ステップＳＴ１６において、追従走行中でないことが判断されると、走行状態に変化がないことが認識され、シーケンスはステップＳＴ１１に戻って上述した処理が繰り返される。
【００４５】
上記ステップＳＴ１１において、停車中であることが判断されると、次いで、車速は所定速度以上であるかどうかが調べられる（ステップＳＴ１７）。すなわち、走行状態判定部２１は、車速センサ２から送られてくる車速パルス信号が所定速度以上を示しているかどうかを調べる。
【００４６】
このステップＳＴ１７において、車速は所定速度以上でないことが判断されると、次いで、パーキングブレーキが解除されているかどうかが調べられる（ステップＳＴ１８）。すなわち、走行状態判定部２１は、パーキングブレーキセンサ３から送られてくるパーキングブレーキ信号が、パーキングブレーキが解除されていることを示しているかどうかを調べる。このステップＳＴ１８において、パーキングブレーキが解除されていないことが判断されると、停車中が継続されており走行状態に変化がないことが認識され、シーケンスはステップＳＴ１１に戻って上述した処理が繰り返される。
【００４７】
上記ステップＳＴ１７において、車速は所定速度以上であることが判断された場合、および、上記ステップＳＴ１８において、パーキングブレーキが解除されていることが判断された場合は、次いで、追従走行中であるかどうかが調べられる（ステップＳＴ１９）。すなわち、走行状態判定部２１は、追従走行制御装置１から送られてくる追従状態信号に基づき追従走行中であるかを判定する。このステップＳＴ１９において、追従走行中であることが判断されると、停車中と同様の取り扱いが継続されており走行状態に変化がないことが認識され、シーケンスはステップＳＴ１１に戻って上述した処理が繰り返される。
【００４８】
一方、ステップＳＴ１９において、追従走行中でないことが判断されると、停車中から走行中に遷移したことが判定され、走行状態情報が停車中から走行中に変更される（ステップＳＴ２０）。すなわち、走行状態判定部２１は、自己の内部に記憶している走行状態情報を停車中から走行中に変更する。この変更後の走行中を表す走行状態情報は、表示制御部２２に送られる。
【００４９】
次いで、走行中の表示に変更される（ステップＳＴ２１）。すなわち、表示制御部２２は、走行状態判定部２１から受け取った走行状態情報が走行中を示している場合は、詳細な文字情報、動画または画像などを消去した視認の容易な情報を表示装置７に表示させる。その後、シーケンスはステップＳＴ１１に戻って上述した処理が繰り返される。
【００５０】
実施の形態２．
この発明の実施の形態２に係るナビゲーションシステムは、追従走行中の場合は、表示装置７に形成される操作ボタンを、停車中より少なく走行中より多い数の操作可能なボタンとして表示し、かつ、表示装置７の情報表示領域に、停車中より少なく走行中より多い量の情報を表示するようにしたものである。
【００５１】
実施の形態２に係るナビゲーションシステムの構成は、図１および図２に示した実施の形態１に係るナビゲーションシステムの構成と同じである。ただし、走行状態判定部２１は、走行状態情報として、走行中、停車中または追従走行中のいずれであるかを記憶している点で、走行中または停車中のいずれであるかを記憶している実施の形態１に係るナビゲーションシステムの走行状態判定部２１と異なる。
【００５２】
次に、実施の形態２に係るナビゲーションシステムの動作を、走行中、停車中および追従走行中を判定する処理を中心に、図１１〜図１４に示すフローチャートを参照しながら説明する。この処理は、所定のタイミング、例えば入力される車速パルス信号またはパーキングブレーキ信号の変化があったとき、または、一定周期毎に実行される。
【００５３】
まず、停車中であるか否かが調べられる（ステップＳＴ３１）。すなわち、走行状態判定部２１は、自己の内部に記憶している走行状態情報が、停車中を示しているかどうかを調べる。このステップＳＴ３１において停車中でないことが判断されると、次いで、走行中であるか追従走行中であるかが調べられる（ステップＳＴ３２）。すなわち、走行状態判定部２１は、自己の内部に記憶している走行状態情報が、走行中を示しているか追従走行中を示しているかを調べる。
【００５４】
このステップＳＴ３２において、追従走行中であることが判断されると、追従走行中処理が実行される（ステップＳＴ３３）。このステップＳＴ３３で実行される追従走行中処理の詳細は後述する。その後、シーケンスはステップＳＴ３１に戻り、上述した処理が繰り返される。
【００５５】
上記ステップＳＴ３２において、走行中であることが判断されると、走行中処理が実行される（ステップＳＴ３４）。このステップＳＴ３４で実行される走行中処理の詳細は後述する。その後、シーケンスはステップＳＴ３１に戻り、上述した処理が繰り返される。
【００５６】
上記ステップＳＴ３１において、停車中であることが判断されると、停車中処理が実行される（ステップＳＴ３５）。このステップＳＴ３５で実行される停車中処理の詳細は後述する。その後、シーケンスはステップＳＴ３１に戻り、上述した処理が繰り返される。
【００５７】
次に、図１１に示す処理のステップＳＴ３３で行われる追従走行中処理の詳細を、図１２に示すフローチャートを参照しながら説明する。
【００５８】
追従走行中処理においては、まず、車速は所定速度以下であるかどうかが調べられる（ステップＳＴ４１）。このステップＳＴ４１の処理は、上述したステップＳＴ１２の処理と同じである。このステップＳＴ４１において、車速は所定速度以下であることが判断されると、次いで、パーキングブレーキがかけられているかどうかが調べられる（ステップＳＴ４２）。このステップＳＴ４２の処理は、上述したステップＳＴ１３の処理と同じである。
【００５９】
このステップＳＴ４２において、パーキングブレーキがかけられていることが判断されると、追従走行中から停車中に遷移したことが判定され、走行状態情報が追従走行中から停車中に変更される（ステップＳＴ４３）。すなわち、走行状態判定部２１は、自己の内部に記憶している走行状態情報を追従走行中から停車中に変更する。この変更後の停車中を表す走行状態情報は、表示制御部２２に送られる。
【００６０】
次いで、停車中の表示に変更される（ステップＳＴ４４）。このステップＳＴ４４の処理は、上述したステップＳＴ１５の処理と同じである。その後、図１１に示す処理にリターンする。上記ステップＳＴ４１において、車速は所定速度以下でないことが判断された場合、および、ステップＳＴ４２において、パーキングブレーキがかけられていないことが判断された場合は、次いで、追従走行中であるかどうかが調べられる（ステップＳＴ４５）。このステップＳＴ４５の処理は、上述したステップＳＴ１９の処理と同じである。
【００６１】
このステップＳＴ４５において、追従走行中であることが判断されると、走行状態に変化がないことが認識され、シーケンスは図１１に示す処理にリターンする。一方、ステップＳＴ４５において、追従走行中でないことが判断されると、追従走行中から走行中に遷移したことが判定され、走行状態情報が追従走行中から走行中に変更される（ステップＳＴ４６）。すなわち、走行状態判定部２１は、自己の内部に記憶している走行状態情報を追従走行中から走行中に変更する。この変更後の走行中を表す走行状態情報は、表示制御部２２に送られる。
【００６２】
次いで、走行中の表示に変更される（ステップＳＴ４７）。すなわち、表示制御部２２は、詳細な文字情報、動画または画像などを消去した視認の容易な情報を表示装置７に表示させる。その後、図１１に示す処理にリターンする。
【００６３】
次に、図１１に示す処理のステップＳＴ３４で行われる走行中処理の詳細を、図１３に示すフローチャートを参照しながら説明する。
【００６４】
走行中処理においては、まず、車速は所定速度以下であるかどうかが調べられる（ステップＳＴ５１）。このステップＳＴ５１の処理は、上述したステップＳＴ１２の処理と同じである。このステップＳＴ５１において、車速は所定速度以下であることが判断されると、次いで、パーキングブレーキがかけられているかどうかが調べられる（ステップＳＴ５２）。すなわち、走行状態判定部２１は、パーキングブレーキセンサ３から送られてくるパーキングブレーキ信号が、パーキングブレーキがかけられていることを示しているかどうかを調べる。
【００６５】
このステップＳＴ５２において、パーキングブレーキがかけられていることが判断されると、走行中から停車中に遷移したことが判定され、走行状態情報が走行中から停車中に変更される（ステップＳＴ５３）。このステップＳＴ５３の処理は、上述したステップＳＴ１４の処理と同じである。この変更後の停車中を表す走行状態情報は、表示制御部２２に送られる。
【００６６】
次いで、停車中の表示に変更される（ステップＳＴ５４）。このステップＳＴ５４の処理は、上述したステップＳＴ１５の処理と同じである。その後、図１１に示す処理にリターンする。
【００６７】
上記ステップＳＴ５１において、車速は所定速度以下でないことが判断された場合、および、ステップＳＴ５２において、パーキングブレーキがかけられていないことが判断された場合は、次いで、追従走行中であるかどうかが調べられる（ステップＳＴ５５）。このステップＳＴ５５の処理は、上述したステップＳＴ１９の処理と同じである。
【００６８】
このステップＳＴ５５において、追従走行中でないことが判断されると、走行状態に変化がないことが認識され、シーケンスは図１１に示す処理にリターンする。一方、ステップＳＴ５５において、追従走行中であることが判断されると、走行中から追従走行中に遷移したことが判定され、走行状態情報が走行中から追従走行中に変更される（ステップＳＴ５６）。すなわち、走行状態判定部２１は、自己の内部に記憶している走行状態情報を走行中から追従走行中に変更する。この変更後の追従走行中を表す走行状態情報は、表示制御部２２に送られる。
【００６９】
次いで、追従走行中の表示に変更される（ステップＳＴ５７）。このステップＳＴ５７の処理は、上述したステップＳＴ４７の処理と同じである。その後、図１１に示す処理にリターンする。
【００７０】
次に、図１１に示す処理のステップＳＴ３５で行われる停車中処理の詳細を、図１４に示すフローチャートを参照しながら説明する。
【００７１】
停車中処理においては、まず、車速は所定速度以上であるかどうかが調べられる（ステップＳＴ６１）。このステップＳＴ６１の処理は、上述したステップＳＴ１７の処理と同じである。このステップＳＴ６１において、車速は所定速度以上であることが判断されると、シーケンスはステップＳＴ６３に進む。
【００７２】
一方、ステップＳＴ６１において、車速は所定速度以上でないことが判断されると、次いで、パーキングブレーキが解除されているかどうかが調べられる（ステップＳＴ６２）。このステップＳＴ６２の処理は、上述したステップＳＴ１８の処理と同じである
【００７３】
このステップＳＴ６２において、パーキングブレーキが解除されていないことが判断されると、走行状態に変化がないことが認識され、シーケンスは図１１に示す処理にリターンする。一方、ステップＳＴ６２において、パーキングブレーキが解除されていることが判断されると、シーケンスはステップＳＴ６３に進む。
【００７４】
ステップＳＴ６３においては、追従走行中であるかどうかが調べられる。このステップＳＴ６３の処理は、上述したステップＳＴ１９の処理と同じである。このステップＳＴ６３において、追従走行中であることが判断されると、停車中から追従走行中に遷移したことが判定され、走行状態情報が停車中から追従走行中に変更される（ステップＳＴ６４）。すなわち、走行状態判定部２１は、自己の内部に記憶している走行状態情報を停車中から追従走行中に変更する。この変更後の追従走行中を表す走行状態情報は、表示制御部２２に送られる。
【００７５】
次いで、追従走行中の表示に変更される（ステップＳＴ６５）。すなわち、表示制御部２２は、走行状態判定部２１から受け取った走行状態情報が追従走行中を示している場合は、詳細な文字情報、動画または画像などの一部を消去した簡易な情報を表示装置７に表示させる。その後、図１１に示す処理にリターンする。
【００７６】
上記ステップＳＴ６３において、追従走行中でないことが判断されると、停車中から走行中に遷移したことが判定され、走行状態情報が停車中から走行中に変更される（ステップＳＴ６６）。このステップＳＴ６６の処理は、上述したステップＳＴ２０の処理と同じである。この変更後の走行中を表す走行状態情報は、表示制御部２２に送られる。
【００７７】
次いで、走行中の表示に変更される（ステップＳＴ６７）。このステップＳＴ６７の処理は、上述したステップＳＴ４７の処理と同じである。その後、図１１に示す処理にリターンする。
【図面の簡単な説明】
【００７８】
【図１】この発明の実施の形態１に係るナビゲーションシステムの構成を示すブロック図である。
【図２】この発明の実施の形態１に係るナビゲーションシステムで使用されるＣＰＵの機能的な構成を示すブロック図である。
【図３】この発明の実施の形態１に係るナビゲーションシステムで表示される停車中に表示されるＶＩＣＳの受信画面を示す図である。
【図４】この発明の実施の形態１に係るナビゲーションシステムで表示される走行中に表示されるＶＩＣＳの受信画面を示す図である。
【図５】この発明の実施の形態１に係るナビゲーションシステムで表示される追従走行中に表示されるＶＩＣＳの受信画面を示す図である。
【図６】この発明の実施の形態１に係るナビゲーションシステムで表示される停車中に表示される周辺施設検索画面を示す図である。
【図７】この発明の実施の形態１に係るナビゲーションシステムで表示される停車中に表示される周辺施設検索結果の画面を示す図である。
【図８】この発明の実施の形態１に係るナビゲーションシステムで表示される走行中に表示される周辺施設検索画面を示す図である。
【図９】この発明の実施の形態１に係るナビゲーションシステムで表示される追従走行中に表示される周辺施設検索結果の画面を示す図である。
【図１０】この発明の実施の形態１に係るナビゲーションシステムの動作を、走行中、停車中および追従走行中を判定する処理を中心に示すフローチャートである。
【図１１】この発明の実施の形態２に係るナビゲーションシステムの動作を、走行中、停車中および追従走行中を判定する処理を中心に示すフローチャートである。
【図１２】図１１に示す処理で行われる追従走行中処理の詳細を示すフローチャートである。
【図１３】図１１に示す処理で行われる走行中処理の詳細を示すフローチャートである。
【図１４】図１１に示す処理で行われる停車中処理の詳細を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００７９】
１  追従走行制御装置、２  車速センサ、３  パーキングブレーキセンサ、４  ＧＰＳアンテナ、５  入力装置、６  ナビゲーションユニット、７  表示装置、１１  ＣＰＵ、１２  ＨＤＤ、１３  ＧＰＳ受信機、２１  走行状態判定部、２２  表示制御部、２３  入力制御部、２４  自車位置判定部、２５  地図データ取得部、２６  周辺施設検索部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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