(57)【要約】【課題】カメラがロボットアームに取り付けられたまま振動するので、カメラによって撮像された画像がぶれてしまい、輪郭が鮮明でない製品や部品の画像が生成されてしまう。従って、この画像を用いて製品や部品の位置を算出できないという課題がある。【解決手段】製品または部品の画像を撮像するカメラ２０と、加速度を検出する加速度検出部２１と、カメラ２０と加速度検出部２１を取り付けたロボットアームと、画像を用いて製品または部品の位置を算出する位置算出部４５と、カメラ２０が撮像するタイミングを、加速度によって制御するタイミング制御部４４と、を備えるロボットアーム装置１００を提供する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
製品または部品の画像を撮像するカメラと、
加速度を検出する加速度検出部と、
前記カメラと前記加速度検出部を取り付けたロボットアームと、
前記画像を用いて前記製品または前記部品の位置を算出する位置算出部と、
前記カメラが撮像するタイミングを、前記加速度によって制御するタイミング制御部と、を備えたことを特徴とするロボットアーム装置。
【請求項２】
請求項１に記載のロボットアーム装置において、
前記カメラが撮像するタイミングは、前記加速度の大きさが最大値のときであることを特徴とするロボットアーム装置。
【請求項３】
請求項１に記載のロボットアーム装置において、
前記カメラが撮像するタイミングは、前記加速度の大きさが０のときであることを特徴とするロボットアーム装置。
【請求項４】
請求項３に記載のロボットアーム装置において、
前記位置算出部は、前記タイミングで撮像された複数の画像を重ねることにより合成画像を生成し、前記合成画像に基づいて、前記製品または前記部品の位置を算出することを特徴とするロボットアーム装置。
【請求項５】
アームの振動における加速度を検出する加速度検出工程と、
前記アームに取り付けられたカメラが製品または部品の画像を撮像するタイミングを、前記加速度によって制御するタイミング制御工程と、
前記画像を用いて前記製品または前記部品の位置を算出する位置算出工程と、を備えたことを特徴とするロボットアーム装置の制御方法。
【請求項６】
アームの振動における加速度を検出する加速度検出機能と、
前記アームに取り付けられたカメラが製品または部品の画像を撮像するタイミングを、前記加速度によって制御するタイミング制御機能と、
前記画像を用いて前記製品または前記部品の位置を算出する位置算出機能と、をコンピュータに実現させることを特徴とするロボットアーム装置の制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットアーム装置、ロボットアーム装置の制御方法および制御プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
製品や部品がロボットアーム装置の作業領域内に搬送されると、ロボットアーム装置は、ロボットアームの先端に取り付けたカメラによって部品を撮像し、撮像された画像を用いて製品や部品の位置を検出する。そして、検出した製品や部品の位置に、ロボットアームの先端に取り付けられた工具やマニュピュレータなどを移動させ、加工、組み立て、検査などを行う。
しかし、ロボットアーム装置が、カメラを取り付けたロボットアームを移動させて、製品や部品を撮像する位置に停止しようとすると、ロボットアームが振動する。そのため、ロボットアームの振動が収束し、ロボットアームの振動が停止した後に、カメラによって製品や部品を撮像する。従って、ロボットアームの振動が収束するまでの時間がかかるので、ロボットアームの移動を開始した時点からロボットアームの移動が終了した時点までのタクトタイムが長くなってしまう。
そこで、例えば、特許文献１では、カメラが取り付けられたロボットアームが振動しているときに、カメラによって部品を複数回にわたって撮像し、撮像された複数の画像から部品の位置を検出する方法が提案されている。
【０００３】
【特許文献１】特開平６−１２１１２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１の方法では、カメラがロボットアームに取り付けられたまま振動するので、撮像された画像がぶれてしまい、輪郭が鮮明でない製品や部品の画像が生成されてしまう。従って、この画像を用いて製品や部品の位置を算出できないという課題がある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の形態または適用例として実現することが可能である。
【０００６】
［適用例１］製品または部品の画像を撮像するカメラと、加速度を検出する加速度検出部と、前記カメラと前記加速度検出部を取り付けたロボットアームと、前記画像を用いて前記製品または前記部品の位置を算出する位置算出部と、前記カメラが撮像するタイミングを、前記加速度によって制御するタイミング制御部と、を備えたことを特徴とするロボットアーム装置。
【０００７】
この構成によれば、タイミング制御部は、カメラが撮像するタイミングを加速度によって制御する。これにより、ロボットアームに取り付けられたカメラが振動する周期におけるタイミングを選択することができるので、撮像された製品や部品の画像はぶれることがなく、輪郭がぼけてしまうことを抑制できる。従って、位置算出部は、撮像された製品や部品の画像を用いて製品や部品の位置を算出することができる。
【０００８】
［適用例２］前記カメラが撮像するタイミングは、前記加速度の大きさが最大値のときであることを特徴とする上記ロボットアーム装置。
【０００９】
この構成によれば、加速度の大きさが最大値のときにカメラによって製品や部品が撮像される。これにより、ロボットアームとともに振動するカメラの振動波形において、山または谷の位置で製品や部品が撮像される。従って、カメラが静止した位置で製品や部品の撮像が行われるので、撮像された製品や部品の画像はぶれることなく、輪郭がぼけてしまうことを抑制できる。
【００１０】
［適用例３］前記カメラが撮像するタイミングは、前記加速度の大きさが０のときであることを特徴とする上記ロボットアーム装置。
【００１１】
この構成によれば、ロボットアームとともに振動するカメラの振動波形において、振幅が０の位置で撮像される。これにより、ロボットアームの振動が収束したときのカメラの位置と同じ位置で画像を撮像することができる。従って、振幅波形における振動の中心からの距離を補正することなく、そのままカメラの位置として設定することができる。  
【００１２】
［適用例４］前記位置算出部は、前記タイミングで撮像された複数の画像を重ねることにより合成画像を生成し、前記合成画像に基づいて、前記製品または前記部品の位置を算出することを特徴とする上記ロボットアーム装置。
【００１３】
この構成によれば、これにより、ロボットアームとともに振動するカメラの振動波形において、振幅が０の位置で製品や部品を複数回に渡って撮像される。これにより、撮像された複数の画像を重ねることにより合成画像を生成すれば、その合成画像はぶれることなく、製品や部品の輪郭がぼけてしまうことを抑制できる。従って、その合成画像を用いて、製品や部品の位置を算出することができる。
【００１４】
［適用例５］アームの振動における加速度を検出する加速度検出工程と、前記アームに取り付けられたカメラが製品または部品の画像を撮像するタイミングを、前記加速度によって制御するタイミング制御工程と、前記画像を用いて前記製品または前記部品の位置を算出する位置算出工程と、を備えたことを特徴とするロボットアーム装置の制御方法。
【００１５】
［適用例６］アームの振動における加速度を検出する加速度検出機能と、前記アームに取り付けられたカメラが製品または部品の画像を撮像するタイミングを、前記加速度によって制御するタイミング制御機能と、前記画像を用いて前記製品または前記部品の位置を算出する位置算出機能と、をコンピュータに実現させることを特徴とするロボットアーム装置の制御プログラム。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、具体化した実施例について図面に従って説明する。
（第１実施例）
図１は、ロボットアーム装置１００の外観斜視図である。ロボットアーム装置１００における上側台座１３は、下側台座１５に備えられ、回転位置１４でモータ（不図示）の駆動によって回転される。ロボットアーム１０は、上側台座１３に備えられ、回転位置１１でモータ１２の駆動によって回転される。
【００１７】
ロボットアーム７は、ロボットアーム１０に接続され、回転位置８でモータ９の駆動によって回転される。ロボットアーム５は、ロボットアーム７に接続され、回転位置６でモータ（不図示）の駆動によって回転される。
【００１８】
ロボットアーム４は、ロボットアーム５に備えられ、回転軸Ａを中心としてモータ（不図示）により回転される。ロボットアーム２は、ロボットアーム４に接続され、回転位置３でモータ（不図示）の駆動によって回転される。
【００１９】
ロボットアーム２の先端には、マニュピュレータ１が装着される。生産ラインにおける部品や製品の形状、組み立て方法、加工方法などに応じて、マニュピュレータを選択し、ロボットアーム２の先端に装着することができる。
【００２０】
ロボットアーム４には、支持部材２２が取り付けられ、支持部材２２には、カメラ２０と加速度検出部２１とが取り付けられる。カメラ２０は、搬送された製品（不図示）や部品（不図示）の位置を算出するための画像を撮像する。
【００２１】
加速度検出部２１は、加速度センサと、加速度を数値として出力する電子回路とから構成される。移動していたロボットアーム４が停止しようとしたとき、ロボットアーム４には振動が発生し、振動波形における振幅が収束しながら停止する。加速度検出部２１は、このときの振動によって発生する加速度を検出する。
【００２２】
制御ボックス１８は、ロボットアーム装置１００の本体と電源ケーブル１６、制御ケーブル１７によって接続される。制御ボックス１８には、電源回路（不図示）と、上述したモータを駆動するためのモータ駆動回路部（不図示）と、コントローラ（不図示）とが内蔵されている。コントローラは、加速度検出部２１から加速度を取得し、取得した加速度によって、カメラ２０が撮像するタイミングを制御する。また、コントローラは、カメラ２０によって撮像された画像から製品や部品の位置を算出したり、モータ駆動回路部を制御したりする。
【００２３】
図２（ａ）は、ロボットアーム装置１００に取り付けられたカメラ２０が基準の位置にあるとき、マーク３０，３１，３２を撮像する様子を示す図である。図２（ａ）には、カメラ２０を取り付けた図１のロボットアーム装置１００は図示されていない。
【００２４】
製品や部品が搬送される位置には、塗料で描いたりシールを貼ったりするなどして、少なくとも３個のマークが形成されている。本実施例では、３個のマーク３０，３１，３２が形成されている。
【００２５】
カメラ２０が、マーク３０，３１，３２から等距離の位置Ｐから垂直方向における図面上側の位置にあるときを基準の位置とする。カメラ２０は、この基準の位置にあるとき、マーク３０，３１，３２を撮像し、基準の位置にあるときの画像を生成する。この基準の位置にあるときの画像は、ロボットアーム装置１００による製品や部品の移動、組み立て、加工などを行う前に、予め撮像しておく。
【００２６】
図２（ｂ）は、部品３３の位置を算出するため、ロボットアーム装置１００に取り付けられたカメラ２０が撮像する位置にあるとき、マーク３０，３１，３２と部品３３を撮像する様子を示す図である。図２（ｂ）には、カメラ２０を取り付けた図１のロボットアーム装置１００は図示されていない。
【００２７】
部品３３は、図１のマニュピュレータ１によって組立などの作業が行える作業領域に搬送される。カメラ２０は、搬送された部品３３をマーク３０，３１，３２とともに撮像し、部品３３の位置を算出するための画像を生成する。
【００２８】
図３は、本実施例におけるロボットアーム装置１００の電気的なブロック構成を示す図である。
【００２９】
制御ボックス１８内に備えられたコントローラ４６は、ＣＰＵ４０、ＲＯＭ４１、ＲＡＭ４２、インターフェース（Ｉ／Ｆ）４３から構成される。ＣＰＵ４０は、ＲＯＭ４１に記憶された制御プログラムをＲＡＭ４２に読み出して実行する。
【００３０】
制御ボックス１８内に備えられたモータ駆動回路部４７は、Ｉ／Ｆ４３を介してＣＰＵ４０から出力される制御信号に基づいて、モータ４８の駆動制御を行う。モータ４８は、図１のロボットアーム装置１００のロボットアーム７、１０をそれぞれ回転させるためのモータ９，１２、上側台座１３、ロボットアーム２、４、５をそれぞれ回転させるためのモータ（不図示）を含む。
【００３１】
タイミング制御部４４は、加速度検出部２１から取得した加速度に基づいて、カメラ２０が撮像するタイミングを制御する。タイミング制御部４４は、カメラ２０が撮像するタイミングになると、Ｉ／Ｆ４３を介してカメラ２０に撮像信号を出力する。カメラ２０は、タイミング制御部４４からの撮像信号を受信すると、マーク３０，３１，３２とともに部品３３を撮像する。
【００３２】
図４（ａ）は、カメラ２０が図２（ｂ）の部品３３を撮像する位置で停止しようとしたとき、ロボットアーム４に備えられたカメラ２０が振動する振動波形を示す図である。移動していたロボットアーム４が、図２（ｂ）の位置で停止しようとしたとき、ロボットアーム４には振動が発生し、振動波形における振幅が収束しながら停止する。図４（ａ）の振動波形における横軸は時間を示し、縦軸は振動の中心位置からの変位を示す。
【００３３】
図４（ｂ）は、加速度検出部２１が検出する加速度を示す図である。図４（ａ）の振動波形における山または谷、すなわち、振幅が最大となる時間ｔ１、ｔ３、ｔ５などにおいては、図４（ｂ）の加速度の大きさは最大となる。
【００３４】
タイミング制御部４４は、加速度検出部２１から取得した加速度の大きさが最大値であるとき、撮像するタイミングであることを示す撮像信号をカメラ２０に出力する。カメラ２０は、撮像信号が入力されると、撮像する。
【００３５】
加速度が最大値に達したことを検出する方法は、例えば、加速度が増加しているとき、加速度の増加分が０となったとき、または、加速度の増加分がプラスの値からマイナスの値となったときを最大値に達したときであるとして判定する。
【００３６】
ＲＡＭ４２には、図２（ａ）のカメラ２０の基準の位置において、３個のマーク３０，３１，３２が予め撮像された画像が記憶されている。位置算出部４５は、加速度の大きさが最大値となったタイミングで図２（ｂ）の位置で撮像された画像を、カメラ２０から取得し、ＲＡＭ４２に記憶させる。
【００３７】
位置算出部４５は、図２（ａ）の基準の位置で撮像された画像と、加速度の大きさが最大値となったタイミングで図２（ｂ）の位置で撮像された画像と、を比較し、部品３３の位置を算出する。
【００３８】
具体的には、図２（ａ）の基準の位置で撮像された画像におけるマーク３０、３１、３２のそれぞれ隣接する距離と、図２（ｂ）の部品３３を撮像する位置で撮像された画像におけるマーク３０、３１、３２のそれぞれ隣接する距離と、を比較することにより、図２（ｂ）におけるカメラ２０の位置を算出する。そして、図２（ｂ）の部品３３を撮像する位置で撮像された画像におけるマーク３０、３１、３２と、部品３３とのそれぞれの距離に基づいて、部品３３の位置を算出する。
【００３９】
タイミング制御部４４、位置算出部４５は、それぞれ制御プログラムから構成され、ＣＰＵ４０がＲＯＭ４１に記憶された制御プログラムをＲＡＭ４２に読み出して実行することにより機能する。
【００４０】
次に、加速度によってカメラ２０が撮像するタイミングを制御し、部品３３の位置を算出する制御プログラムの処理について説明する。図５は、本実施例におけるカメラ２０が撮像するタイミングを制御する制御プログラムのフローチャートである。
【００４１】
ステップＳ１００では、ロボットアーム４が、図２（ｂ）の位置で停止しようとするとき、ＣＰＵ４０は加速度検出部２１から加速度を取得する。ステップＳ１１０では、検出された加速度の大きさが最大値であるか判定する。加速度の大きさが最大値であるときは（Ｙｅｓ）、ステップＳ１２０に進む。加速度の大きさが最大値ではないときは（Ｎｏ）、ステップＳ１００に戻る。
【００４２】
ステップＳ１２０では、ＣＰＵ４０は、撮像信号をカメラ２０に出力する。これにより、カメラ２０は、図２（ｂ）の位置でマーク３０，３１，３２を含む部品３３の画像を撮像する。ステップＳ１３０では、ＣＰＵ４０は、ステップＳ１２０で撮像された画像をカメラ２０から取得する。
【００４３】
ステップＳ１４０では、位置算出部４５は、ステップＳ１３０で取得した、図２（ｂ）に示すカメラ２０の位置において撮像された画像と、予め図２（ａ）の基準となる位置でカメラ２０によって撮像された画像とを比較し、図２（ｂ）に示すカメラ２０の位置を算出する。
【００４４】
ステップＳ１５０では、位置算出部４５は、ステップＳ１４０で算出された図２（ａ）に示すカメラ２０の位置に基づき、ステップＳ１２０において、図２（ｂ）のカメラ２０の位置で撮像された画像におけるマーク３０，３１，３２と、部品３３とのそれぞれの距離とから部品３３が置かれた位置を算出する。
【００４５】
本実施例では、搬送された部品３３を撮像し、部品３３の位置を算出する場合について説明したが、搬送された製品を撮像し、製品の位置を算出する場合にも適用する。
【００４６】
以上、本実施例で説明したロボットアーム装置１００は、製品または部品３３の画像を撮像するカメラ２０と、加速度を検出する加速度検出部２１と、カメラ２０と加速度検出部２１を取り付けたロボットアーム４と、画像を用いて製品または部品３３の位置を算出する位置算出部４５と、カメラ２０が撮像するタイミングを、加速度によって制御するタイミング制御部４４と、を備える。
【００４７】
この構成によれば、タイミング制御部４４は、カメラ２０が撮像するタイミングを加速度によって制御する。これにより、ロボットアーム４に取り付けられたカメラ２０が振動する周期におけるタイミングを選択することができるので、撮像された製品や部品３３の画像はぶれることがなく、輪郭がぼけてしまうことを抑制できる。従って、位置算出部４５は、撮像された製品や部品３３の画像を用いて製品や部品３３の位置を算出することができる。
【００４８】
また、本実施例では、カメラ２０が撮像するタイミングは、加速度の大きさが最大値のときである。この構成によれば、加速度の大きさが最大値のときにカメラ２０によって製品や部品３３が撮像される。これにより、ロボットアーム４とともに振動するカメラ２０の振動波形において、山または谷の位置で製品や部品３３が撮像される。従って、カメラ２０の速度が０の位置で製品や部品３３の撮像が行われるので、撮像された製品や部品３３の画像はぶれることなく、輪郭がぼけてしまうことを抑制できる。
【００４９】
（第２実施例）
第１実施例では、カメラ２０が撮像するタイミングを振動波形における山または谷となるときとする場合について説明したが、第２実施例では、カメラ２０が撮像するタイミングを振動波形における振動の中心となるときとする場合について説明する。
【００５０】
第２実施例のロボットアーム装置は、第１実施例で説明した図１のロボットアーム装置１００の構成と同じであり、図３の電気的なブロック構成も同じである。
【００５１】
図４の振動波形における振動における中心にあるとき、すなわち、振幅が０となる時間ｔ０、ｔ２、ｔ４、ｔ６などにおいては、加速度が０となる。
【００５２】
第２実施例のタイミング制御部４４は、加速度検出部２１から取得した加速度が０であるとき、撮像するタイミングであることを示す撮像信号をカメラ２０に出力する。カメラ２０は、撮像信号が入力されると、撮像する。
【００５３】
次に、本実施例における加速度によってカメラ２０が撮像するタイミングを制御し、部品３３の位置を算出する制御プログラムの処理について説明する。図６は、本実施例におけるカメラ２０が撮像するタイミングを制御する制御プログラムのフローチャートである。
【００５４】
図６のフローチャートは、第１実施例の図５のフローチャートにおけるステップＳ１１０をステップＳ１１５に置き換えたもので、その他の処理方法は、第１実施例で説明した処理方法と同じである。
【００５５】
ステップＳ１１５では、加速度は０であるか否かを判定する。加速度が０であるときは（Ｙｅｓ）、ステップＳ１２０に進む。加速度が０ではないときは（Ｎｏ）、ステップＳ１００に戻る。
【００５６】
以上、説明したように、第２実施例におけるロボットアーム装置１００は、カメラ２０が撮像するタイミングは、加速度が０であるとき、すなわち、振動波形において振動の中心となるときに、カメラ２０に撮像するタイミングであることを示す撮像信号を出力する。
【００５７】
このようにすれば、ロボットアーム２とともに振動するカメラ２０の振動波形において、振幅が０の位置で撮像される。これにより、ロボットアーム２の振動が収束したときのカメラ２０の位置と同じ位置で画像を撮像することができる。従って、振幅波形における振動の中心からの距離を補正することなく、そのままカメラ２０の位置として設定することができる。  
【００５８】
（第３実施例）
第３実施例では、振動波形における振動の中心にあるときに撮像した複数の画像を重ねて合成画像を生成する場合について説明する。第３実施例のロボットアーム装置は、第１実施例で説明した図１のロボットアーム装置１００の構成と同じであり、図３の電気的なブロック構成も同じである。
【００５９】
第３実施例におけるタイミング制御部４４は、振動の中心にあるとき、すなわち、図４の時間ｔ０、ｔ２、ｔ４、ｔ６などの時点で、複数回にわたってカメラ２０に、撮像するタイミングであることを示す撮像信号を出力する。
【００６０】
位置算出部４５は、カメラ２０が撮像した複数回にわたって撮像された複数の画像を、カメラ２０から取得する。位置算出部４５は、複数の画像を重ねて、合成画像を生成する。具体的には、複数の画像における同じ位置にある画素ごとに、階調における数値を加算した後正規化することによって、合成画像を生成する。
【００６１】
次に、本実施例における加速度によってカメラ２０が撮像するタイミングを制御し、部品３３の位置を算出する制御プログラムの処理について説明する。図７は、本実施例におけるカメラ２０が撮像するタイミングを制御する制御プログラムのフローチャートである。
【００６２】
図７のフローチャートにおける処理方法は、第２実施例の図５のフローチャートにおけるステップＳ１００からステップＳ１３０までの処理方法と同じである。ステップＳ１３２では、ステップＳ１２０でタイミング制御部４４が出力した撮像信号の出力回数が所定の回数であるか否かを判定する。
【００６３】
所定の回数であるとき（Ｙｅｓ）、ステップＳ１３４に進む。所定の回数でないとき（Ｎｏ）、ステップＳ１００に戻る。ステップＳ１３４では、所定の回数分の撮像された画像を重ねて合成画像を生成する。ステップＳ１４０、ステップＳ１５０での処理方法は、第１実施例で説明した処理方法と同じである。
【００６４】
このように、第３実施例におけるロボットアーム装置１００の位置算出部４５は、加速度が０であるとき、すなわち、振動波形において振動の中心となるタイミングで撮像された複数の画像を重ねることにより合成画像を生成し、この合成画像に基づいて、製品または部品３３の位置を算出する。
【００６５】
このようにすれば、ロボットアーム２とともに振動するカメラ２０の振動波形において、振幅が０の位置で製品や部品３３を複数回に渡って撮像される。これにより、撮像された複数の画像を重ねることにより合成画像を生成すれば、その合成画像はぶれることなく、製品や部品３３の輪郭がぼけてしまうことを抑制できる。従って、その合成画像を用いて、製品や部品３３の位置を算出することができる。
【００６６】
（変形例）
第１実施例から第３実施例では、ロボットアーム装置１００にカメラ２０、加速度検出部２１を備えたが、ロボットアーム装置１００に加速度検出部２１を備えなくてもよい場合について説明する。
【００６７】
変形例では、ロボットアーム２が図２（ｂ）の部品３３を撮像する位置に移動しようとして動作を開始してから、図２（ｂ）の部品３３を撮像する位置に停止するまでの移動において、同じ経路で、同じ移動速度で、移動が繰り返される。また、繰り返し搬送される部品の形状や重量は、部品３３と同じである。
【００６８】
このように、同じ制御プログラムによって、アームロボット装置の各モータが駆動制御され、同じ形状や重量の部品の移動が連続して繰り返される場合には、その都度、図２（ｂ）の部品を撮像する位置にロボットアーム２が停止されるときに生じる振動波形は同じである。
【００６９】
変形例では、予め、第１実施例から第３実施例で説明したロボットアーム装置１００を用いて、カメラ２０が撮像するタイミング（時間ｔ１、ｔ２など）を調査しておく。
【００７０】
図８は、変形例におけるロボットアーム装置１００ｃの電気的なブロック構成を示す図である。図８は、図３の電気的なブロック構成を示す図の加速度検出部２１を削除し、時間を計測する計時部５０を備えた図である。
【００７１】
変形例におけるタイミング制御部４４は、図４（ｂ）に示した撮像するタイミングとなる時間になると、カメラ２０に撮像するタイミングであることを示す撮像信号を出力する。
【００７２】
例えば、第１実施例で説明した図４（ａ）の振動波形の山または谷が撮像タイミングであるとき、すなわち、図４（ｂ）の加速度の大きさが最大値となる時間ｔ１、ｔ３、ｔ５などに撮像するタイミングを示す撮像信号をカメラ２０に出力する。あるいは、第３実施例で説明した図４（ａ）の振動波形における振動の中心が撮像タイミングであるとき、すなわち加速度が０となる時間ｔ０、ｔ２、ｔ４などに撮像するタイミングを示す撮像信号をカメラ２０に出力する。
【図面の簡単な説明】
【００７３】
【図１】ロボットアーム装置の外観斜視図。
【図２】（ａ）は、カメラが基準の位置にあるとき、マークを撮像する様子を示す図、（ｂ）は、部品の位置を算出するため、カメラが撮像する位置にあるとき、マークと部品を撮像する様子を示す図。
【図３】第１実施例におけるロボットアーム装置の電気的なブロック構成を示す図。
【図４】（ａ）は、カメラが撮像する位置で停止しようとしたとき、ロボットアームに備えられたカメラが振動する振動波形を示す図、（ｂ）は、加速度検出部が検出する加速度を示す図。
【図５】第１実施例におけるカメラが撮像するタイミングを制御し、部品の位置を算出する制御プログラムのフローチャート。
【図６】第２実施例におけるカメラが撮像するタイミングを制御し、部品の位置を算出する制御プログラムのフローチャート。
【図７】第３実施例におけるカメラが撮像するタイミングを制御し、部品の位置を算出する制御プログラムのフローチャート。
【図８】変形例におけるロボットアーム装置の電気的なブロック構成を示す図。
【符号の説明】
【００７４】
４…ロボットアーム、２０…カメラ、２１…加速度検出部、３３…部品、４４…タイミング制御部、４５…位置算出部、１００，１００ｃ…ロボットアーム装置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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