(57)【要約】【課題】散布制御装置に使用される各種センサの異常を作業現場で簡易に確認することができる。【解決手段】制御手段１０は、センサ（圧力センサ２１，流量センサ２２，車速センサ２３）の出力に基づいて各センサの異常を検知するセンサ異常検知手段１１を備え、センサ異常検知手段１１は、異常検知するセンサを特定して、該センサで検知する散布条件が設定された目標値になるように散布装置１又は走行機体を動作させた状態で、当該センサの検出値を目標値と比較し、センサの検出値と目標値との差が設定された許容範囲を外れる場合にセンサの異常を検知する。【選択図】図１
2010268712.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の散布ノズルを備えた散布装置（１）を走行機体に装備した防除機の散布制御装置であって、
散布条件を検出するセンサの検出値が設定された目標値になるように散布量を制御する制御手段（１０）を備え、
前記制御手段（１０）は、前記センサの出力に基づいて該センサの異常を検知するセンサ異常検知手段（１１）を備え、
該センサ異常検知手段（１１）は、異常検知するセンサを特定して、該センサで検知する散布条件が設定された目標値になるように前記散布装置又は前記走行機体を動作させた状態で、当該センサの検出値を前記目標値と比較し、前記センサの検出値と前記目標値との差が設定された許容範囲を外れる場合に前記センサの異常を検知することを特徴とする防除機の散布制御装置。
【請求項２】
前記異常を検知するセンサは、前記散布装置に設けた流量センサ（２２）と圧力センサ（２１）、前記走行機体に設けられた車速センサ（２３）のいずれかであることを特徴とする請求項１に記載された防除機の散布制御装置。
【請求項３】
前記センサ異常検知手段（１１）は、前記センサの出力を複数回読み取り、読み取った複数回の出力の平均値を求め、該平均値から得た平均検出値と前記目標値とを比較することを特徴とする請求項１又は２に記載された防除機の散布制御装置。
【請求項４】
前記制御手段（１０）は、前記センサ異常検知手段（１１）が異常を検知した場合に、異常が検知されたセンサに関する異常原因項目を表示して当該異常原因項目毎の動作確認を促す異常原因項目表示手段（１２）を備えることを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載された防除機の散布制御装置。
【請求項５】
前記センサ異常検知手段（１１）が異常を検知しなかった場合に、前記圧力センサの出力を補正する圧力センサ出力補正手段（１３）を備え、
前記圧力センサ出力補正手段（１３）は、複数の基準圧力で前記散布装置（１）を動作させ、各基準圧力での前記圧力センサ（２１）の出力を取得し、前記基準圧力と取得した出力の関係式によって前記圧力センサ（２１）の検出値と出力との関係を補正することを特徴とする請求項２に記載された防除機の散布制御装置。
【請求項６】
前記センサ異常検知手段（１１）が異常を検知しなかった場合に、前記流量センサ（２２）の出力を補正する流量センサ出力補正手段（１４）を備え、
前記流量センサ出力補正手段（１４）は、複数の基準流量で前記散布装置を動作させ、各基準流量での前記流量センサ（２２）の出力を取得し、前記基準流量と取得した出力の関係式によって前記流量センサ（２２）の検出値と出力との関係を補正することを特徴とする請求項５に記載された防除機の散布制御装置。
【請求項７】
複数の散布ノズルを備えた散布装置を走行機体に装備した防除機の散布量制御方法であって、
散布条件を検出するセンサの検出値が設定された目標値になるように散布量を制御するに際して、その準備工程として、前記センサの出力に基づいて該センサの異常を検知するセンサ異常検知工程を有し、
該センサ異常検知工程は、異常検知するセンサを特定して、該センサで検知する散布条件が設定された目標値になるように前記散布装置又は前記走行機体を動作させた状態で、当該センサの検出値を前記目標値と比較し、前記センサの検出値と前記目標値との差が設定された許容範囲を外れる場合に前記センサの異常を検知することを特徴とする防除機の散布制御方法。
【請求項８】
前記センサ異常検知工程で異常を検知しなかった場合に、圧力センサの出力を補正する圧力センサ出力補正工程を有し、
前記圧力センサ出力補正工程は、複数の基準圧力で前記散布装置を動作させ、各基準圧力での前記圧力センサの出力を取得し、前記基準圧力と取得した出力の関係式によって前記圧力センサの検出値と出力との関係を補正することを特徴とする請求項７に記載された防除機の散布制御方法。
【請求項９】
前記センサ異常検知工程が異常を検知しなかった場合に、流量センサの出力を補正する流量センサ出力補正工程を有し、
前記流量センサ出力補正工程は、複数の基準流量で前記散布装置を動作させ、各基準流量での前記流量センサの出力を取得し、前記基準流量と取得した出力の関係式によって前記流量センサの検出値と出力との関係を補正することを特徴とする請求項８に記載された防除機の散布制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、防除機の散布制御装置及び散布制御方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
自走しながら圃場面の作物等に薬剤を散布する防除機では、周辺に薬剤が飛散するドリフトの抑止や薬剤散布量を必要最小限に抑えること等を目的として、単位面積当たりの散布量が設定された目標値になるように、防除機の作業速度（スリップ率を考慮した車速）に応じて散布量を制御する速度連動式の散布制御装置を備えたものが知られている。具体的には、乗用型のブームスプレーヤ等にこのような散布制御装置が備えられている。
【０００３】
下記特許文献１には、散布条件である車速，散布流量，散布圧力，ブーム長或いは稼働ノズル数等を検知するセンサを防除機に配備し、各センサからの検出信号に基づいて薬液タンクから散布ノズルに供給する薬液流量を制御する制御装置を備え、散布幅と移動速度のいずれかが変化しても単位面積当たりの目標散布量どおりの散布を可能にするものが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００６−２３０３３７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
従来の散布制御装置は、予め制御装置に入力された散布条件の目標値に散布条件の検出値が一致するように散布制御が行われる。この際、散布制御装置には散布ノズルの特性情報（吐出量データ）が入力されており、散布条件を検出するセンサからの出力と散布ノズルの特性情報によって算出される実散布量が目標散布量になるように散布流量或いは散布圧力の制御が行われている。
【０００６】
このような散布制御装置では、散布量の制御を適正に行うために散布条件を検出する各種センサが正常であることが不可欠であり、センサ出力に異常があると作業者が意図した設定散布条件での作業を行うことができなくなる。一方、前述した速度連動式の散布制御装置は、流量センサ，圧力センサ，車速センサ，電動調圧弁等を備えているが、これらの構成部品は電気電子部品であるため、現場におけるトラブル対応が難しいという問題がある。
【０００７】
例えば、１つのセンサが故障で散布制御装置が正常に動作しなくなった場合であっても、部品外観からは故障しているセンサを特定できないため、不具合の可能性があるセンサやそれに関連する全ての部品を交換するなど、不経済な対応を行うことが多く、不具合センサが特定できたとしても、不具合箇所がセンサ本体なのかハーネス・コネクタ部などの断線・接触不良なのかが分からないため、センサ本体は正常でもセンサ本体を含めた全体部品を交換するという対応を取らざるを得ない問題があった。
【０００８】
また、前述したように速度連動式の散布制御装置は流量センサと圧力センサを使用しているが、それぞれのセンサについてセンサ定数を制御装置（コントローラ）に入力しており、流量センサからのパルス出力及び圧力センサからの電圧出力をそれぞれ流量値及び圧力値に換算して検出値を得ている。これらのセンサには、センサの個体差による出力誤差やセンサの経年変化による出力特性の変化があるが、制御装置に入力されているセンサ定数は一定であるので、このような出力誤差等によって検出値が散布制御装置毎に異なることになり、出力誤差が大きいと実際に制御された散布量と目標散布量との間に誤差が生じ、タンク残量表示にも誤差が生じる問題がある。
【０００９】
本発明は、このような問題に対処することを課題の一例とするものである。すなわち、散布制御装置に使用される各種センサの異常を作業現場で簡易に確認することができること、一連の異常確認によって不具合のあるセンサを特定することができること、不具合のあるセンサを特定した場合に、センサ本体の不具合かその周辺部品の不具合かを確認することができること、センサの出力誤差を作業現場で簡単に補正することができること、等が本発明の目的である。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
このような目的を達成するために、本発明による防除機の散布制御装置及び散布制御方法は、以下の各独立請求項に係る構成を少なくとも具備するものである。
【００１１】
［請求項１］複数の散布ノズルを備えた散布装置を走行機体に装備した防除機の散布制御装置であって、散布条件を検出するセンサの検出値が設定された目標値になるように散布量を制御する制御手段を備え、前記制御手段は、前記センサの出力に基づいて該センサの異常を検知するセンサ異常検知手段を備え、該センサ異常検知手段は、異常検知するセンサを特定して、該センサで検知する散布条件が設定された目標値になるように前記散布装置又は前記走行機体を動作させた状態で、当該センサの検出値を前記目標値と比較し、前記センサの検出値と前記目標値との差が設定された許容範囲を外れる場合に前記センサの異常を検知することを特徴とする防除機の散布制御装置。
【００１２】
［請求項７］複数の散布ノズルを備えた散布装置を走行機体に装備した防除機の散布量制御方法であって、散布条件を検出するセンサの検出値が設定された目標値になるように散布量を制御するに際して、その準備工程として、前記センサの出力に基づいて該センサの異常を検知するセンサ異常検知工程を有し、該センサ異常検知工程は、異常検知するセンサを特定して、該センサで検知する散布条件が設定された目標値になるように前記散布装置又は前記走行機体を動作させた状態で、当該センサの検出値を前記目標値と比較し、前記センサの検出値と前記目標値との差が設定された許容範囲を外れる場合に前記センサの異常を検知することを特徴とする防除機の散布制御方法。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の一実施形態に係る防除機の散布制御装置の構成を示した説明図である。
【図２】本発明の一実施形態に係る防除機の散布制御装置における更に具体的な構成例を示した説明図である。
【図３】圧力センサの動作確認を行うためのセンサ異常検知手段の動作例を示した説明図である。
【図４】圧力センサに関する異常原因項目表示手段（異常原因項目確認画面の表示）を説明する説明図である。
【図５】流量センサの動作確認を行うためのセンサ異常検知手段の動作例を示した説明図である。
【図６】流量センサに関する異常原因項目表示手段（異常原因項目確認画面の表示）を説明する説明図である。
【図７】電動調圧弁の動作確認を行うためのセンサ異常検知手段の動作例を示した説明図である。
【図８】電動調圧弁に関する異常原因項目表示手段（異常原因項目確認画面の表示）を説明する説明図である。
【図９】車速センサの動作確認を行うためのセンサ異常検知手段の動作例を示した説明図である。
【図１０】車速センサに関する異常原因項目表示手段（異常原因項目確認画面の表示）を説明する説明図である。
【図１１】圧力センサ出力補正手段の動作例を示した説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、図面を参照しながら本発明の実施形態を説明する。図１は本発明の一実施形態に係る防除機の散布制御装置の構成を示した説明図である。本発明の実施形態に係る防除機の散布量制御装置は、複数の散布ノズルを備えた散布装置を走行機体に装備した防除機の散布制御装置であって、散布条件の検出値が設定された目標値になるように散布量を制御する制御手段１０を備える。
【００１５】
制御手段１０は、防除機に備えられる散布条件検出センサ２０（圧力センサ２１、流量センサ２２、車速センサ２３等）からの検出信号が入力され、この散布条件に係る検出信号と予め設定されている散布ノズルの特性情報とによって実散布量が求められ、この実散布量が設定入力された目標散布量になるように散布量制御の制御信号を出力する。
【００１６】
制御手段１０は、散布条件検出センサ２０の出力に基づいて散布条件検出センサ２０の異常を検知するセンサ異常検知手段１１を備えている。センサ異常検知手段１１は、散布条件検出センサ２０の中から異常検知するセンサ（例えば、圧力センサ２１，流量センサ２２，車速センサ２３のいずれか）を特定して、そのセンサで検知する散布条件が設定された目標値になるように散布装置又は走行機体を動作させた状態で、センサの検出値を目標値と比較し、センサの検出値と目標値との差が設定された許容範囲を外れる場合にセンサの異常を検知するものである。
【００１７】
また、制御手段１０は、センサ異常検知手段１１が異常を検知した場合に、異常が検知されたセンサに関する異常原因項目を表示して当該異常原因項目毎の動作確認を促す異常原因項目表示手段１２を必要に応じて備える。
【００１８】
また、制御手段１０は、センサ異常検知手段１１が異常を検知しなかった場合に、圧力センサ２１の出力を補正する圧力センサ出力補正手段１３を備え、圧力センサ出力補正手段１３は、複数の基準圧力で散布装置を動作させ、各基準圧力での圧力センサ２１の出力を取得し、基準圧力と取得した出力の関係式によって圧力センサ２１の検出値と出力との関係を補正するものである。
【００１９】
また、制御手段１０は、センサ異常検知手段１１が異常を検知しなかった場合に、流量センサ２２の出力を補正する流量センサ出力補正手段１４を備え、流量センサ出力補正手段１４は、複数の基準流量で散布装置を動作させ、各基準流量での流量センサ２２の出力を取得し、基準流量と取得した出力の関係式によって流量センサ２２の検出値と出力との関係を補正するものである。
【００２０】
散布制御に用いられる前述した目標値は、表示入力装置（液晶表示入力装置）３０からの入力信号によって設定入力されるが、制御手段１０はこの表示入力装置３０を制御するための表示入力手段１５を備えている。表示入力装置３０の一例を図示に基づいて説明すると、液晶表示画面３１を備えると共に、各種の入力ボタン３２（電源ボタン３２Ａ，メニューボタン３２Ｂ，決定ボタン３２Ｃ，切り替えボタン３２Ｄ，３２Ｅ，３２Ｆ，３２Ｇ）等を備えている。
【００２１】
このような特徴を有する散布制御装置或いはこの散布制御装置を用いた散布制御方法によると、センサ異常検知手段１１の機能（センサ異常検知工程）によって、散布制御装置に使用される各種センサ（圧力センサ２１，流量センサ２２，車速センサ２３等）の異常を作業現場で簡易に確認することができる。また、一連の異常確認によって不具合のあるセンサを特定することができる。不具合のあるセンサを特定した場合に、異常原因項目表示手段１２の機能によって、センサ本体の不具合かその周辺部品の不具合かを確認することができる。また、圧力センサ出力補正手段１３，流量センサ出力補正手段１４によって、センサの出力誤差を作業現場で簡単に補正することができる。
【００２２】
図２は、本発明の一実施形態に係る防除機の散布制御装置における更に具体的な構成例を示した説明図である。ここでは、散布条件として、車速と散布流量と散布圧力を検出し、これらの検出値に基づいて電動調圧弁を制御する例を示している。
【００２３】
防除機は、図示省略の走行機体（自走式の走行機体，トラクタ等を含む）に、散布薬剤を貯留するタンク４０、薬剤を圧送するためのポンプ４１、供給流量を調整する電動調圧弁４３、所定間隔で配置された複数の散布ノズル５０が接続された散布管（供給ホース）５１、これを備えたブーム４２（４２Ａ，４２Ｂ）、等からなる散布装置１が装備されており、この散布装置１は、タンク４０からポンプ４１を経て、分流器５２によって分流されて複数の散布管５１に至る配管経路５３（５３Ａ〜５３Ｄ）を備えている。
【００２４】
そして、配管経路５３（５３Ｂ）に圧力センサ２１と流量センサ２２が配備され、図示省略の走行機体の車軸に車速センサ２３が配備されており、各センサからの出力信号が前述した制御手段１０に入力されて、制御手段１０は電動調圧弁４３の調整モータ４３Ａを回転制御する。圧力センサ２１は分流器５２より上流側でポンプ４１より下流側の配管経路５３における管内圧力を検出している。この際、制御手段１０には散布ノズル５０の特性情報が予め設定入力されており、各センサからの出力信号と散布ノズル５０の特性情報によって実散布量が求められ、これが目標散布量と一致するように電動調圧弁４３の調整モータ４３Ａが回転制御される。
【００２５】
制御手段１０は、各センサからの出力信号にセンサ係数を掛けて各センサの検出値を得ている。圧力センサ２１の出力信号（例えば出力電圧）には圧力センサ係数が掛けられて検出圧力値が得られ、流量センサ２２の出力信号（例えば出力パルス）には流量センサ係数が掛けられ検出流量値が得られ、車速センサ２３の出力信号（例えば出力パルス）には車速センサ係数が掛けられて検出車速値が得られる。
【００２６】
センサ異常検知手段１１の機能（センサ異常検知工程）及び異常原因項目表示手段１２の一例について、更に詳細に説明する。ここでは、センサ異常検知手段１１の異常検知対象を圧力センサ２１，流量センサ２２，車速センサ２３，電動調圧弁４３とする。センサ異常検知手段１１は、散布装置１に配備される圧力センサ２１，流量センサ２２，電動調圧弁４３に関しては散布装置１を作動させる水散布（テスト散布）を行って各センサの出力に異常が有るか否かを検知し、走行機体に配備された車速センサ２３に関しては散布装置を作動させない走行機体の走行（テスト走行）を行って車速センサ２３の出力に異常が有るか否かを検知する。
【００２７】
図３は、圧力センサ２１の動作確認を行うためのセンサ異常検知手段１１の動作例（センサ異常検知工程の実行例）を示した説明図である。この工程は、散布量を制御するに際してその準備工程として行われる。同図（ａ）に示したようなメニュー画面（「センサチェック」）で「圧力センサ」を選択（図において■が選択、□が非選択）して決定ボタン３２Ｃ又は切り替えボタン３２Ｅを押すと同図（ｂ）で始まるような圧力センサの動作確認画面が表示される（この入力画面で切り替えボタン３２Ｄを押すと元のメニュー画面に戻すことができる）。この例では、同図（ｂ）で「ノズル選択」の表示入力が行われ、切り替えボタン３２Ｇ，３２Ｆを押すことでノズルを選択する。図示では「ノズル１」が選択されている。制御手段１０は、ノズルを選択することで選択されたノズルに応じた圧力−流量特性曲線が設定され、設定された目標圧力値に対して圧力−流量特性曲線に応じた目標流量値が設定される。
【００２８】
同図（ｃ）では、水散布（テスト散布）における散布条件の表示入力を行う。図示の例では、「ノズル１」と「散布幅  １５．６ｍ」と「散布圧力  １．５ＭＰａ」が表示入力されている。ここで切り替えボタン３２Ｅを押すと圧力の調整画面が表示され（同図（ｄ））、更に決定ボタン３２Ｃを押すと、ノズル１，散布幅１５．６ｍ，目標散布圧力１．５ＭＰａでテスト散布が実行され、テスト散布実行中に圧力センサ２１の出力電圧を取得して、異常検知処理が行われる（同図（ｂ）〜（ｄ）で切り替えボタン３２Ｄを押すと元の画面に戻すことができる）。
【００２９】
異常検知処理の一例としては、「決定」が押された後、設定時間（例えば１秒）毎に圧力センサ２１からの出力電圧を読み込む。読み込み回数を複数回（例えば５回）とし、読み込まれる出力電圧の平均値を求め、この平均値に圧力センサ係数を掛けた平均検出値（検出値）と目標散布圧力（目標値）を比較する。平均検出値と目標散布圧力との差Ｅが設定された許容範囲（例えば、Ｅ＝±０．１ＭＰａ）内であれば異常検知処理結果を正常（「結果正常」）とし、許容範囲外であれば異常検知処理結果を異常（「結果異常」）とする。結果正常であれば、同図（ｆ）に示すような正常確認画面（「圧力センサ  正常」）が表示され、切り替えボタン３２Ｅを押すとメニュー画面（同図（ａ））に戻る。
【００３０】
結果異常の場合には、異常原因項目表示手段１２の機能を実行して、図４に示すような圧力センサ２１に関する異常原因項目確認画面を表示する。図示の例では、同図（ａ）で異常ありの表示（「圧力センサ  異常があります」）、同図（ｂ）で第１チェックポイント（「チェック１」）として、ハーネス断線（「１  ハーネス断線」）とコネクタ接触不良（「２  コネクタ接触不良」）の確認を促し、同図（ｃ）で第２チェックポイント（「チェック２」）として、センサ・ストレーナの詰まり（「３  センサ・ストレーナの詰まり」）の確認を促し、同図（ｄ）で第３チェックポイント（「チェック３」）として、ノズル・配管の詰まり（「４  ノズル・配管の詰まり」）及びエアーの混入（「５  エアーの混入））の確認を促す。最終的に各原因項目における動作確認後に改善しないときは圧力センサ本体の故障と考えられるので販売店まで連絡する旨の表示（「改善しないときは販売店までご連絡下さい」）を行う（同図（ｅ））。次画面への移行は切り替えボタン３２Ｅを押し、前画面への移行は切り替えボタン３２Ｄを押す。同図（ｅ）で切り替えボタン３２Ｅを押すとメニュー画面（図３（ａ））に戻る。
【００３１】
図５は、流量センサ２２の動作確認を行うためのセンサ異常検知手段１１の動作例（センサ異常検知工程の動作例）を示した説明図である。この工程は、散布量を制御するに際してその準備工程として行われる。同図（ａ）に示したようなメニュー画面（「センサチェック」）で「流量センサ」を選択（図において■が選択、□が非選択）して決定ボタン３２Ｃ又は切り替えボタン３２Ｅを押すと同図（ｂ）で始まるような流量センサ２２の動作確認画面が表示される（この入力画面で切り替えボタン３２Ｄを押すと元のメニュー画面に戻すことができる）。この例では、同図（ｂ）で「ノズル選択」の表示入力が行われ、切り替えボタン３２Ｇ，３２Ｆを押すことでノズルを選択する。図示では「ノズル１」が選択されている。
【００３２】
同図（ｃ）では、水散布（テスト散布）における散布条件の表示入力を行う。図示の例では、「ノズル１」と「散布幅  １５．６ｍ」と「散布圧力  １．５ＭＰａ」が表示入力されている。ここで切り替えボタン３２Ｅを押すと圧力の調整画面が表示され（同図（ｄ））、更に決定ボタン３２Ｃを押すと、ノズル１，散布幅１５．６ｍ，目標散布圧力１．５ＭＰａでテスト散布が実行され、テスト散布実行中に流量センサ２２の出力（出力パルス）を取得して、異常検知処理が行われる（同図（ｂ）〜（ｄ）で切り替えボタン３２Ｄを押すと元の画面に戻すことができる）。
【００３３】
異常検知処理の一例としては、「決定」が押された後、設定時間（例えば１秒）毎に流量センサ２２からの出力（出力パルス）を読み込む。読み込み回数を複数回（例えば５回）とし、複数回読み込まれる出力（出力パルス）の平均値を求め、この平均値に流量センサ係数を掛けた平均検出値（検出値）と目標散布流量（目標値）を比較する。ここで目標散布流量は、目標散布圧力１．５ＭＰａでノズル１を選択した場合の圧力−流量特性曲線から導き出される値である。平均検出値と目標散布流量との差Ｅが設定された許容範囲（例えば、Ｅ＝±１０％）内であれば異常検知処理結果を正常（「結果正常」）とし、許容範囲外であれば異常検知処理結果を異常（「結果異常」）とする。結果正常であれば、同図（ｆ）に示すような正常確認画面（「流量センサ  正常」）が表示され、切り替えボタン３２Ｅを押すとメニュー画面（同図（ａ））に戻る。
【００３４】
結果異常の場合には、異常原因項目表示手段１２の機能を実行して、図６に示すような流量センサ２２に関する異常原因項目確認画面を表示する。図示の例では、同図（ａ）で異常ありの表示（「流量センサ  異常があります」）、同図（ｂ）で第１チェックポイント（「チェック１」）として、ハーネス断線（「１  ハーネス断線」）とコネクタ接触不良（「２  コネクタ接触不良」）の確認を促し、同図（ｃ）で第２チェックポイント（「チェック２」）として、センシング部の汚れ（「３  センシング部の汚れ」）の確認を促し、同図（ｄ）で第３チェックポイント（「チェック３」）として、ノズル・配管の詰まり（「４  ノズル・配管の詰まり」）及びエアーの混入（「５  エアーの混入））の確認を促す。最終的に各原因項目における動作確認後に改善しないときは流量センサ本体の故障と考えられるので販売店まで連絡する旨の表示（「改善しないときは販売店までご連絡下さい」）を行う（同図（ｅ））。次画面への移行は切り替えボタン３２Ｅを押し、前画面への移行は切り替えボタン３２Ｄを押す。同図（ｅ）で切り替えボタン３２Ｅを押すとメニュー画面（図５（ａ））に戻る。
【００３５】
図７は、電動調圧弁４３の動作確認を行うためのセンサ異常検知手段１１の動作例（センサ異常検知工程の実行例）を示した説明図である。この工程は、散布量を制御するに際してその準備工程として行われる。同図（ａ）に示したようなメニュー画面（「センサチェック」）で「調圧弁」を選択して決定ボタン３２Ｃ又は切り替えボタン３２Ｅを押すと同図（ｂ）で始まるような電圧調整弁４３の動作確認画面が表示される（この入力画面で切り替えボタン３２Ｄを押すと元のメニュー画面に戻すことができる）。この例では、同図（ｂ）で「ノズル選択」の表示入力が行われ、切り替えボタン３２Ｇ，３２Ｆを押すことでノズルを選択する。図示では「ノズル１」が選択されている。
【００３６】
同図（ｃ）では、水散布（テスト散布）における第１の散布条件の表示入力を行う。図示の例では、「ノズル１」と「散布幅  １５．６ｍ」と「散布圧力  １．０ＭＰａ」が表示入力されている。ここで切り替えボタン３２Ｅを押すと圧力の調整画面が表示され（同図（ｄ））、更に決定ボタン３２Ｃを押すと、ノズル１，散布幅１５．６ｍ，目標散布圧力１．０ＭＰａでテスト散布が実行される。ここでの第１の散布条件は、ノズル１の圧力調整範囲の最小値Ｐmin＝１．０MPａを目標散布圧力に設定している。
【００３７】
次ぎに同図（ｅ）では、第１の散布条件でのテスト散布を行いながら、第２の散布条件の表示入力を行う。図示の例では、「ノズル１」と「散布幅  １５．６ｍ」と「散布圧力  ２．０ＭＰａ」が表示入力されている。ここでの第２の散布条件は、ノズル１の圧力調整範囲の最大値Ｐmax＝２．０ＭＰaを目標散布圧力に設定している。ここで切り替えボタン３２Ｅを押すと圧力の調整画面が表示され（同図（ｆ））、更に決定ボタン３２Ｃを押すと、テスト散布の散布条件が第１の散布条件から第２の散布条件に切り替わる。この散布条件の切り替え動作が正常に行われるか否で電動調整弁４３の動作確認を行う（同図（ｇ））。例えば、圧力変化量ΔＰと圧力変化に要した時間ΔＳから、ΔＰ／ΔＳ＝０．１を理想値として、これとの誤差Ｅから、例えば、Ｅ＝±２０％以内の場合を正常（「結果正常」）とし、その範囲から外れる場合を異常（「結果異常」）とする。結果正常であれば、同図（ｈ）に示すような正常確認画面（「調圧弁正常」）が表示され、切り替えボタン３２Ｅを押すとメニュー画面（同図（ａ））に戻る。
【００３８】
結果異常の場合には、異常原因項目表示手段１２の機能を実行して、図８に示すような電動調圧弁４３に関する異常原因項目確認画面を表示する。図示の例では、同図（ａ）で異常ありの表示（「調圧弁動作に異常があります」）、同図（ｂ）で第１チェックポイント（「チェック１」）として、ハーネス断線（「１  ハーネス断線」）とコネクタ接触不良（「２  コネクタ接触不良」）の確認を促す。最終的に各原因項目における動作確認後に改善しないときは電動調圧弁４３本体の故障と考えられるので販売店まで連絡する旨の表示（「改善しないときは販売店までご連絡下さい」）を行う（同図（ｃ））。次画面への移行は切り替えボタン３２Ｅを押し、前画面への移行は切り替えボタン３２Ｄを押す。同図（ｅ）で切り替えボタン３２Ｅを押すとメニュー画面（図７（ａ））に戻る。
【００３９】
図９は、車速センサ２３の動作確認を行うためのセンサ異常検知手段１１の動作例（センサ異常検知工程の実行例）を示した説明図である。この工程は、散布量を制御するに際してその準備工程として行われる。同図（ａ）に示したようなメニュー画面（「センサチェック」）で「車速センサ」を選択して決定ボタン３２Ｃ又は切り替えボタン３２Ｅを押すと同図（ｂ）で始まるような車速センサの動作確認画面が表示される（この入力画面で切り替えボタン３２Ｄを押すと元のメニュー画面に戻すことができる）。この例では、同図（ｂ）で「車速設定」の表示入力が行われ、車速設定後に切り替えボタン３２Ｇ，３２Ｆを押して走行機体をその設定された車速で走行させる。そして一定速度で走行している状態で（同図（ｃ））決定ボタンを押すと、車速センサ２３の出力が読み込まれる（同図（ｄ））。車速センサ２３の出力（出力パルス）の読み込みは、例えば、決定ボタンを押した後に設定時間（例えば１秒）毎に複数回（例えば５回）行われ、複数回の出力（出力パルス）に対して、誤差Ｅ＝±１０％以内であれば正常（「結果正常」）とし、その範囲から外れる場合を異常（「結果異常」）とする。結果正常であれば、同図（ｅ）に示すような正常確認画面（「車速センサ  正常」）が表示され、切り替えボタン３２Ｅを押すとメニュー画面（同図（ａ））に戻る。
【００４０】
結果異常の場合には、異常原因項目表示手段１２の機能を実行して、図１０に示すような車速センサ２３に関する異常原因項目確認画面を表示する。図示の例では、同図（ａ）で異常ありの表示（「車速センサ異常があります」）、同図（ｂ）で第１チェックポイント（「チェック１」）として、ハーネス断線（「１  ハーネス断線」）とコネクタ接触不良（「２  コネクタ接触不良」）の確認を促し、同図（ｃ）で第２チェックポイント（「チェック２」）として、センサ取り付け状態（「３  センサ取り付け状態」）の確認を促し、同図（ｄ）で第３チェックポイント（「チェック３」）として、センサと部品の距離（「４  センサと部品との距離  適正５〜１０ミリ」）の確認を促す。最終的に各原因項目における動作確認後に改善しないときは車速センサ本体の故障と考えられるので販売店まで連絡する旨の表示（「改善しないときは販売店までご連絡下さい」）を行う（同図（ｅ））。次画面への移行は切り替えボタン３２Ｅを押し、前画面への移行は切り替えボタン３２Ｄを押す。同図（ｅ）で切り替えボタン３２Ｅを押すとメニュー画面（図９（ａ））に戻る。
【００４１】
圧力センサ２１と流量センサ２２に対してセンサ異常検知手段１１による異常検知がなされなかった場合（結果正常の場合）は、圧力センサ出力補正手段１３及び流量センサ出力補正手段１４を実行させて、各センサの出力補正を行う。制御手段１０は、圧力センサ２１と流量センサ２３からの出力（出力電圧或いは出力パルス）を読み取って、これを圧力検出値或いは流量検出値に換算しているが、このセンサ出力と検出値との関係には個体差や経年変化による出力特性の変化が生じて、制御手段１０がセンサ出力から正確な検出値を得ることができない場合がある。圧力センサ出力補正手段１３及び流量センサ出力補正手段１４は、複数動作状態でのテスト散布の実行により、センサ出力と検出値の関係式を更新する。
【００４２】
図１１は、圧力センサ出力補正手段１３の動作例を示した説明図である。同図（ａ）に示したようなメニュー画面（「センサ出力補正」）で「圧力センサ」を選択（図において■が選択、□が非選択）して決定ボタン３２Ｃ又は切り替えボタン３２Ｅを押すと同図（ｂ）で始まるような圧力センサの出力補正画面が表示される（この入力画面で切り替えボタン３２Ｄを押すと元のメニュー画面に戻すことができる）。この例では、同図（ｂ）で「ノズル選択」の表示入力が行われ、切り替えボタン３２Ｇ，３２Ｆを押すことでノズルを選択する。図示では「ノズル１」が選択されている。
【００４３】
同図（ｃ）では、水散布（テスト散布）における第１の散布条件の表示入力を行う。図示の例では、「ノズル１」と「散布幅」１５．６ｍと「最小散布圧力」１．０ＭＰａが表示入力されている。ここで切り替えボタン３２Ｅを押すと圧力の調整画面が表示され（同図（ｄ））、更に決定ボタン３２Ｃを押すと、ノズル１，散布幅１５．６ｍ，基準圧力１．０ＭＰａでテスト散布が実行され、テスト散布実行時の圧力センサ２１の出力電圧を読み込んで（同図（ｅ））、異常検知処理が行われる（同図（ｂ）〜（ｄ）で切り替えボタン３２Ｄを押すと元の画面に戻すことができる）。異常検知処理は、前述したとおりであり、異常検知処理結果が異常（「結果異常」）の場合には、異常原因項目表示手段１２の機能を実行して、図４に示すような圧力センサ２１に関する異常原因項目確認画面を表示する。
【００４４】
異常検知処理結果が正常（「結果正常」）の場合には、基準圧力１．０Ｐａでのテスト散布で読み取った圧力センサ２１の出力を一次保存して、同様の工程で第２の散布条件でのテスト散布を行う（同図（ｆ）〜（ｈ））。ここでは基準圧力は、「中間散布圧力」１．５ＭＰａに設定される。ここでも圧力センサ２１の出力電圧を読み込んで（同図（ｈ））、異常検知処理が行われる（同図（ｇ）で切り替えボタン３２Ｄを押すと元の画面に戻すことができる）。異常検知処理は、前述したとおりであり、異常検知処理結果が異常（「結果異常」）の場合には、異常原因項目表示手段１２の機能を実行して、図４に示すような圧力センサ２１に関する異常原因項目確認画面を表示する。
【００４５】
異常検知処理結果が正常（「結果正常」）の場合には、基準圧力１．５Ｐａでのテスト散布で読み取った圧力センサ２１の出力を一次保存して、同様の工程で第３の散布条件でのテスト散布を行う（同図（ｉ）〜（ｋ））。ここでは基準圧力は、「最大散布圧力」２．０ＭＰａに設定される。ここでも圧力センサ２１の出力電圧を読み込んで（同図（ｋ））、異常検知処理が行われる（同図（ｊ）で切り替えボタン３２Ｄを押すと元の画面に戻すことができる）。異常検知処理は、前述したとおりであり、異常検知処理結果が異常（「結果異常」）の場合には、異常原因項目表示手段１２の機能を実行して、図４に示すような圧力センサ２１に関する異常原因項目確認画面を表示する。
【００４６】
そして、異常検知処理結果が正常（「結果正常」）の場合には、これまで保存していた基準圧力１．０ＭＰａのテスト散布で読み取ったセンサ出力と基準圧力１．５ＭＰａのテスト散布で読み取ったセンサ圧力、更に基準圧力２．０ＭＰａのテスト散布で読み取ったセンサ出力によって、（基準圧力，センサ出力）の関係式を作り、この関係式から圧力センサ係数ＰＣを算出する（同図（ｌ））。
【００４７】
流量センサ出力補正手段１４の動作例も圧力センサ出力補正手段１３の動作例と同様に行う。この場合も最小の基準圧力（１．０ＭＰａ），中間の基準圧力（１．５ＭＰａ），最大の基準圧力（２．０ＭＰａ）の３段階でテスト散布が行われ、それぞれの段階で流量センサ２２の異常検知処理が行われ、それぞれの段階で読み取った流量センサ２２の出力（出力パルス）と各段階での基準流量との関係式を作り、この関係式から流量センサ係数ＰＣを算出する。ここでの基準流量は制御手段１０で選択されているノズル毎の圧力−流量特性曲線によって各基準圧力から導き出される値である。
【００４８】
本発明の実施形態に係る防除機の散布制御装置或いは散布制御方法は、制御手段１０におけるセンサ異常検知手段１１の機能（センサ異常検知工程）によって、所望の散布量制御が実行できない場合にその原因が圧力センサ２１，流量センサ２２，車速センサ２３，電動調圧弁４３の異常に伴うものであることを確認することができる。また、センサ異常検知手段１１は、圧力センサ２１，流量センサ２２，車速センサ２３，電動調圧弁４３の異常を個別に検知できるので、所望の散布量制御が実行できない不具合の原因がどのセンサの異常によるものかを把握でき、速やかに対処することが可能になる。
【００４９】
更に、本発明の実施形態に係る防除機の散布制御装置或いは散布制御方法は、制御手段１０における異常原因項目表示手段１２の機能（異常原因項目表示工程）によって、各センサの異常が検知された場合に、センサ毎に異常原因項目を順次表示してその異常原因項目毎の動作確認を促すので、異常原因がハーネス，コネクタ部の断線・接触不良等の軽微な原因であるかセンサ本体の交換を要する原因であるかの把握が可能になり、センサの異常に対して適切且つ経済的に対処することが可能になる。
【００５０】
また、本発明の実施形態に係る防除機の散布制御装置或いは散布制御方法は、制御手段１０における圧力センサ出力補正手段１３（圧力センサ出力補正工程）及び流量センサ出力補正手段１４（圧力センサ出力補正工程）によって、作業前に専用の工具や計測器を用いることなく圧力センサ２１又は流量センサ２２の出力誤差を補正することができるので、センサの個体差によって出力誤差がある場合やセンサの経年変化によって出力特性が徐々に変化した場合等であっても正確な散布量制御を行うことができる。
【００５１】
更に、センサ異常検知手段１１（センサ異常検知工程），圧力センサ出力補正手段１３（圧力センサ出力補正工程）及び流量センサ出力補正手段１４（圧力センサ出力補正工程）は、現場で水散布（テスト散布）を行いながら表示装置に表示される指示に従って簡易に実行できるので、センサの異常検知やセンサ出力の補正がマニュアルを観なくても簡単に現場でできるようになり、迅速なトラブル対応が可能になる。
【００５２】
以上、本発明の実施の形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこれらの実施の形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計の変更等があっても本発明に含まれる。また、上述の各実施の形態は、その目的及び構成等に特に矛盾や問題がない限り、互いの技術を流用して組み合わせることが可能である。
【符号の説明】
【００５３】
１：散布装置，
１０：制御手段，１１：センサ異常検知手段，１２：異常原因項目表示手段，
１３：圧力センサ出力補正手段，１４：流量センサ出力補正手段，
１５：表示入力手段，
２０：散布条件検出センサ，２１：圧力センサ，２２：流量センサ，２３：車速センサ，
３０：表示入力装置（液晶表示入力装置），３１：液晶表示画面，
３２：入力ボタン，３２Ａ：電源ボタン，３２Ｂ：メニューボタン，３２Ｃ：決定ボタン，３２Ｄ〜３２Ｇ：切り替えボタン，
４０：タンク，４１：ポンプ，４２（４２Ａ，４２Ｂ）：ブーム，
４３：電動調圧弁，４３Ａ：調整モータ，
５０：ノズル，５１：散布管，５２：分流器，５３（５３Ａ〜５３Ｄ）：配管経路
【図１】
2010268712.tif 000003
【図２】
2010268712.tif 000004
【図３】
2010268712.tif 000005
【図４】
2010268712.tif 000006
【図５】
2010268712.tif 000007
【図６】
2010268712.tif 000008
【図７】
2010268712.tif 000009
【図８】
2010268712.tif 000010
【図９】
2010268712.tif 000011
【図１０】
2010268712.tif 000012
【図１１】
2010268712.tif 000013