(57)【要約】【課題】電源電圧を監視して、電源電圧が低下しているときには速度を抑えた運転に切り替えるようにして、駆動モータが停止することを回避するようにし、もって電子部品装着装置のプリント基板の生産運転時の稼働率の向上を図ること。【解決手段】主電源２８の電圧供給能力が低い場合に、電子部品装着装置１が運転を開始すると著しく低下することを想定して、Ｙ軸駆動モータ９を駆動させる際には、初めに高負荷運転から見て加減速度を抑えた減速率を５０％とする低負荷運転を開始させる。そして、サーボアンプ２６は主電源２８から供給される電源電圧を監視してコントローラ２５を介して、このモニタ結果がＣＰＵ２１に送られ、ＣＰＵ２１が主電源２８からの供給電圧が所定値より小さくならないと判定すると、減速率４０％とする減速率を低下させる運転に切り替えられ、ＣＰＵ２１はそのような速度波形で駆動するようにＹ軸駆動モータ９について制御する。【選択図】図３
2010157622.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
駆動モータの駆動開始後に電源から供給される電源電圧を監視し、
この監視結果に基づいて前記駆動モータの加速度及び／又は減速度を抑えて駆動するように制御する
ことを特徴とする駆動モータの制御方法。
【請求項２】
駆動モータを駆動させる際に、初めに加減速度を抑えた低負荷運転を開始させ、
この開始後に電源から供給される電源電圧を監視し、
この監視結果に基づいて前記駆動モータの加速度及び／又は減速度を抑えて駆動するように制御する
ことを特徴とする駆動モータの制御方法。
【請求項３】
駆動モータを駆動させる際に、初めに加減速度を抑えた低負荷運転を開始させ、
この開始後に電源から供給される電源電圧を監視し、
この監視結果が前記電源からの供給電圧が一定電圧まで降下したものであれば、減速率を一定程度上昇させて前記駆動モータを駆動するように制御する
ことを特徴とする駆動モータの制御方法。
【請求項４】
駆動モータを駆動させる際に、初めに加減速度を抑えた低負荷運転を開始させ、
この開始後に電源から供給される電源電圧を監視し、
この監視結果が前記電源からの供給電圧が一定電圧まで降下しないものであれば、減速率を一定程度下降させて前記駆動モータを駆動するように制御する
ことを特徴とする駆動モータの制御方法。
【請求項５】
駆動モータの駆動開始後に電源から供給される電源電圧を監視する監視装置と、
この監視装置による監視結果に基づいて前記駆動モータの加速度及び／又は減速度を抑えて駆動するように制御する制御装置と
から成ることを特徴とする駆動モータの制御装置。
【請求項６】
駆動モータを駆動させる際に、初めに加減速度を抑えた低負荷運転を開始させるように制御する第１制御装置と、
この開始後に電源から供給される電源電圧を監視する監視装置と、
この監視装置による監視結果に基づいて前記駆動モータの加速度及び／又は減速度を抑えて駆動するように制御する第２制御装置と
から成ることを特徴とする駆動モータの制御装置。
【請求項７】
駆動モータを駆動させる際に、初めに加減速度を抑えた低負荷運転を開始させるように制御する第１制御装置と、
この開始後に電源から供給される電源電圧を監視する監視装置と、
この監視装置により前記電源からの供給電圧が一定電圧まで降下したものと監視されると、減速率を一定程度上昇させて前記駆動モータを駆動するように制御する第２制御装置と
から成ることを特徴とする駆動モータの制御装置。
【請求項８】
駆動モータを駆動させる際に、初めに加減速度を抑えた低負荷運転を開始させるように制御する第１制御装置と、
この開始後に電源から供給される電源電圧を監視する監視装置と、
この監視装置により前記電源からの供給電圧が一定電圧まで降下したものと監視されると、減速率を一定程度上昇させて前記駆動モータを駆動するように制御する第２制御装置と
から成ることを特徴とする駆動モータの制御装置。
【請求項９】
電子部品を供給する部品供給装置と、吸着ノズルを備えて駆動モータにより移動可能な装着ヘッドとを備え、前記駆動モータを駆動して前記装着ヘッドを前記部品供給装置と位置決めされたプリント基板との間を移動させて、前記吸着ノズルにより前記部品供給装置から電子部品を取出して前記プリント基板上に装着する電子部品装着装置に、請求項５乃至請求項８に記載の駆動モータの制御装置を設けたことを特徴とする電子部品装着装置。
【請求項１０】
電子部品を供給する部品供給装置と、第１モータにより一方向に移動可能なビームと、吸着ノズルを備えて前記ビームに沿った方向に第２モータにより移動可能な装着ヘッドとを備え、前記各モータを駆動して前記ビームに設けられた装着ヘッドを前記部品供給装置と位置決めされたプリント基板との間を移動させて、前記吸着ノズルにより前記部品供給装置から電子部品を取出して前記プリント基板上に装着する電子部品装着装置に、請求項５乃至請求項８に記載の駆動モータの制御装置を設けたことを特徴とする電子部品装着装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駆動モータの制御方法、駆動モータの制御装置に関する。また、電子部品を部品供給装置より吸着ノズルにより吸着して取出し、位置決めされたプリント基板上に装着する電子部品装着装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
工場の電源供給設備の容量に余裕がないときがある場合に、電子部品装着装置に使用される駆動モータが最高速（最大加減速度）で運転すると、駆動モータが停止し、電子部品装着装置の電子部品の装着運転が停止する虞がある。そして、駆動モータへの電源供給の状態はサーボアンプに任されており、サーボアンプが電圧低下や、電圧の偏差・誤差の過大などのサーボエラーが発生するまでは、駆動モータは常に最速で駆動するように制御されるのが一般的である。一方、種々の駆動モータを使用する電子部品装着装置は、特許文献１などでも知られている。
【特許文献１】特開２００６−２８６７０７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかし、前述したように、駆動モータは常に最速で駆動するように制御され、前述のサーボエラーが発生すると、駆動モータは停止するように制御される。このため、この駆動モータを使用する電子部品装着装置にとっては、プリント基板の生産運転の稼働率が低下することとなり、また電子部品装着装置での駆動モータの停止によりプリント基板の不良生産となる。
【０００４】
そこで、電源電圧を監視して、電源電圧が低下しているときには速度を抑えた運転に切り替えるようにして、駆動モータが停止することを回避するようにし、もって電子部品装着装置のプリント基板の生産運転時の稼働率の向上を図ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
このため駆動モータの制御方法に係る第１の発明は、駆動モータの駆動開始後に電源から供給される電源電圧を監視し、
この監視結果に基づいて前記駆動モータの加速度及び／又は減速度を抑えて駆動するように制御する
ことを特徴とする。
【０００６】
駆動モータの制御方法に係る第２の発明は、駆動モータを駆動させる際に、初めに加減速度を抑えた低負荷運転を開始させ、
この開始後に電源から供給される電源電圧を監視し、
この監視結果に基づいて前記駆動モータの加速度及び／又は減速度を抑えて駆動するように制御する
ことを特徴とする。
【０００７】
駆動モータの制御方法に係る第３の発明は、駆動モータを駆動させる際に、初めに加減速度を抑えた低負荷運転を開始させ、
この開始後に電源から供給される電源電圧を監視し、
この監視結果が前記電源からの供給電圧が一定電圧まで降下したものであれば、減速率を一定程度上昇させて前記駆動モータを駆動するように制御する
ことを特徴とする。
駆動モータの制御方法に係る第４の発明は、駆動モータを駆動させる際に、初めに加減速度を抑えた低負荷運転を開始させ、
この開始後に電源から供給される電源電圧を監視し、
この監視結果が前記電源からの供給電圧が一定電圧まで降下しないものであれば、減速率を一定程度下降させて前記駆動モータを駆動するように制御する
ことを特徴とする。
駆動モータの制御装置に係る第５の発明は、駆動モータの駆動開始後に電源から供給される電源電圧を監視する監視装置と、
この監視装置による監視結果に基づいて前記駆動モータの加速度及び／又は減速度を抑えて駆動するように制御する制御装置と
から成ることを特徴とする。
【０００８】
駆動モータの制御装置に係る第６の発明は、駆動モータを駆動させる際に、初めに加減速度を抑えた低負荷運転を開始させるように制御する第１制御装置と、
この開始後に電源から供給される電源電圧を監視する監視装置と、
この監視装置による監視結果に基づいて前記駆動モータの加速度及び／又は減速度を抑えて駆動するように制御する第２制御装置と
から成ることを特徴とする。
【０００９】
駆動モータの制御装置に係る第７の発明は、駆動モータを駆動させる際に、初めに加減速度を抑えた低負荷運転を開始させるように制御する第１制御装置と、
この開始後に電源から供給される電源電圧を監視する監視装置と、
この監視装置により前記電源からの供給電圧が一定電圧まで降下したものと監視されると、減速率を一定程度上昇させて前記駆動モータを駆動するように制御する第２制御装置と
から成ることを特徴とする。
駆動モータの制御装置に係る第８の発明は、駆動モータを駆動させる際に、初めに加減速度を抑えた低負荷運転を開始させるように制御する第１制御装置と、
この開始後に電源から供給される電源電圧を監視する監視装置と、
この監視装置により前記電源からの供給電圧が一定電圧まで降下したものと監視されると、減速率を一定程度上昇させて前記駆動モータを駆動するように制御する第２制御装置と
から成ることを特徴とする。
【００１０】
また電子部品装着装置に係る第９の発明は、電子部品を供給する部品供給装置と、吸着ノズルを備えて駆動モータにより移動可能な装着ヘッドとを備え、前記駆動モータを駆動して前記装着ヘッドを前記部品供給装置と位置決めされたプリント基板との間を移動させて、前記吸着ノズルにより前記部品供給装置から電子部品を取出して前記プリント基板上に装着する電子部品装着装置に、第５乃至第８の発明における駆動モータの制御装置を設けたことを特徴とする。
【００１１】
また電子部品装着装置に係る第１０の発明は、電子部品を供給する部品供給装置と、第１モータにより一方向に移動可能なビームと、吸着ノズルを備えて前記ビームに沿った方向に第２モータにより移動可能な装着ヘッドとを備え、前記各モータを駆動して前記ビームに設けられた装着ヘッドを前記部品供給装置と位置決めされたプリント基板との間を移動させて、前記吸着ノズルにより前記部品供給装置から電子部品を取出して前記プリント基板上に装着する電子部品装着装置に、請求項５乃至請求項８に記載の駆動モータの制御装置を設けたことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１２】
本発明は、電源電圧を監視して、電源電圧が低下しているときには速度を抑えた運転に切り替えるようにして、駆動モータが停止することを回避するようにし、もって電子部品装着装置のプリント基板の生産運転時の稼働率の向上を図ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、図面に基づき、本発明の実施の形態を説明する。図１は電子部品装着装置１の平面図で、該装着装置１の基台２上には種々の電子部品を夫々その部品取出位置（部品吸着位置）に１個ずつ供給する部品供給ユニット３が複数並設されている。対向する供給ユニット３群の間には供給コンベア４、位置決め部５及び排出コンベア６が設けられている。前記供給コンベア４は上流側装置より受けたプリント基板Ｐを前記位置決め部５に搬送し、この位置決め部５で位置決め機構（図示せず）により位置決めされた該基板Ｐ上に電子部品が装着された後、排出コンベア６に搬送され、下流側装置に搬送される。
【００１４】
前記部品供給ユニット３はテープ供給リール（図示せず）に巻回収納された収納テープを１ピッチずつ間欠送りすると共にカバーテープを剥離して、部品取出位置に電子部品を送り、吸着ノズル１３による取出しに供するものである。
【００１５】
８はＸ方向（プリント基板の搬送方向で、図１における左右方向。）に長い一対のビームであり、Ｙ軸駆動モータ９の駆動によりネジ軸１０を回転させ、左右一対のガイド１１に沿ってプリント基板Ｐや部品供給ユニット３の部品取出位置上方を個別にＹ方向（プリント基板の搬送方向と直交する方向で、電子部品装着装置１の前後方向。）に移動する。
【００１６】
各ビーム８にはその長手方向、即ちＸ方向にＸ軸駆動モータによりガイドに沿って移動する装着ヘッド７が設けられ、この装着ヘッド７には複数本の吸着ノズル１３が設けられる、説明の便宜上１本のみ図示している。そして、前記装着ヘッド７には前記吸着ノズル１３を上下動させるための上下軸駆動モータが搭載され、また鉛直軸周りに回転させるためのθ軸駆動モータが搭載されている。したがって、装着ヘッド７の吸着ノズル１３はＸ方向及びＹ方向に移動可能であり、鉛直軸回りに回転可能で、かつ上下動可能となっている。
【００１７】
１８は部品認識カメラで、電子部品が吸着ノズル１３に対してどれだけ位置ずれして吸着保持されているかＸＹ方向及び回転角度につき、位置認識するために電子部品を撮像する。そして、各電子部品が吸着ノズル１３に吸着保持された状態で部品認識カメラ１８により撮像されて認識処理装置３０により認識処理される。
【００１８】
次に、図２の本電子部品装着装置１の制御ブロック図に基づいて説明する。２１は本装着装置の装着に係る動作を統括制御する制御部としてのＣＰＵ（セントラル・プロセッシング・ユニット）、２２は電子部品の装着順序毎にプリント基板Ｐ内でのＸ方向、Ｙ方向及び角度位置情報や各部品供給ユニットの配置番号情報等から成る装着データ、電子部品の特徴などに係る部品ライブラリデータ等を格納するＲＡＭ（ランダム・アクセス・メモリ）、２３はプログラムを格納するＲＯＭ（リ−ド・オンリー・メモリ）である。
【００１９】
そして、ＣＰＵ２１は前記ＲＡＭ２２に記憶されたデータに基づき、前記ＲＯＭ２３に格納されたプログラムに従い、電子部品装着装置の部品装着動作に係る動作を統括制御する。即ち、ＣＰＵ２１は、コントローラ２５及びサーボアンプ２６を介して前記Ｙ軸駆動モータ９、Ｘ軸駆動モータ、上下軸駆動モータ及びθ軸駆動モータの駆動を制御する。しかし、図２においては、重いビーム８をＹ方向に移動させるので、加速時及び減速時のトルクが大きく、消費電力も大きいＡＣサーボモータであるＹ軸駆動モータ９の制御に係るもののみを図示し、他のモータ等は説明の便宜上、図示を省略する。
【００２０】
前記ＲＡＭ２２に格納された装着データに基づいた目的位置に現在位置からビーム８が移動するように、同じくＲＡＭ２２に格納された速度波形で前記Ｙ軸駆動モータ９が駆動するように、ＣＰＵ２１が前記コントローラ２５に指令する。すると、このコントローラ２５はＣＰＵ２１から受けた指令に基づいて、サーボアンプ２６に指令し、サーボアンプ２６はＹ軸駆動モータ９に所定の電流を供給し、前記速度波形で前記ビーム８は移動することとなる。
即ち、エンコーダ２７からのフイードバック信号を受けたサーボアンプ２６は位置データに変換して、この位置データを目的位置データから差分して速度データを算出し、この速度データとコントローラ２５より出力される速度指令値とから算出した電流をＹ軸駆動モータ９に供給して、前記速度波形で前記ビーム８が移動することとなる。
【００２１】
２８は電子部品装着装置１が設置される工場の電源供給設備から供給される電子部品装着装置１でのモータ駆動用電源である主電源であり、前記サーボアンプ２６に電源を供給する。そして、サーボアンプ２６は主電源２８から供給される電源電圧を監視してコントローラ２５に送り、コントローラ２５はＣＰＵ２１に送る構成である。
【００２２】
３０はインターフェース３１を介して前記ＣＰＵ２１に接続される認識処理部で、前記部品認識カメラ１８により撮像して取込まれた画像の認識処理が該認識処理部３０にて行われ、ＣＰＵ２１に処理結果が送出される。即ち、ＣＰＵ２１は、部品認識カメラ１８により撮像された画像を認識処理（位置ずれ量の算出など）するように指示を認識処理部３０に出力すると共に、認識処理結果を認識処理部３０から受取るものである。
【００２３】
即ち、前記認識処理部３０の認識処理により電子部品の位置ずれ量が把握されると、その結果がＣＰＵ２１に送られ、ＣＰＵ２１はこの電子部品の位置ずれ量を加味して、前記ビーム８をＹ軸駆動モータ９の駆動によりＹ方向に、装着ヘッド７をＸ軸駆動モータの駆動によりＸ方向に移動させることにより、またθ軸駆動モータによりθ回転させ、Ｘ，Ｙ方向及び鉛直軸線回りへの回転角度位置の補正がなされるものである。
【００２４】
以上の構成により、以下装着動作について説明する。先ず、電子部品装着装置１に電源が供給されている状態で、作業者により運転開始スイッチが操作されて、プリント基板Ｐが上流側装置（図示せず）より受継がれて供給コンベア４上に存在すると、この供給コンベア４上のプリント基板Ｐを位置決め部５へ移動させ、このプリント基板Ｐを位置決めして固定する。
【００２５】
そして、プリント基板Ｐの位置決めがされると、手前側のビーム８がＹ軸駆動モータ９の駆動により前後に延びたガイド１１に沿ってＹ方向に移動すると共にＸ軸駆動モータにより装着ヘッド７がＸ方向に移動し、対応する部品供給ユニット３の部品取出し位置上方まで移動して上下軸駆動モータの駆動により吸着ノズル１３を下降させて部品供給ユニット３から電子部品を取出す。この場合、装着ヘッド７をＸ方向に移動させると共に回転させ、更に吸着ノズル１３を昇降させることにより、複数の吸着ノズル１３が部品供給ユニット３から電子部品を取出すことができる。
【００２６】
また、手前側の装着ヘッド７の吸着ノズル１３による電子部品の取出しの後、或いは取出しているときに、奥側のビーム８がＹ軸駆動モータの駆動によりＹ方向に移動すると共にＸ軸駆動モータにより装着ヘッド７がＸ方向に移動し、対応する部品供給ユニット３の部品取出し位置上方まで移動して上下軸駆動モータの駆動により吸着ノズル１３を下降させて部品供給ユニット３から電子部品を取出すことができる。但し、手前側及び奥側のビーム８の吸着ノズル１３が併行して取出し動作をする場合には、両ビーム８の装着ヘッド７が衝突しないように対応するＹ軸駆動モータ及びＸ軸駆動モータが制御される。
【００２７】
そして、取出した後は両装着ヘッド７の吸着ノズル１３を上昇させて、両ビーム８の装着ヘッド７を部品認識カメラ１８上方を通過させ、この移動中に両装着ヘッド７の吸着ノズル１３に吸着保持された複数の電子部品を一括して撮像して、この撮像された画像を認識処理装置が認識処理して吸着ノズル１３に対する位置ズレを把握することができる。そして、ＲＡＭ２２に格納された装着データの装着座標に部品認識処理結果を加味して、吸着ノズル１３が位置ずれを補正しつつ、それぞれ電子部品をプリント基板Ｐ上に装着する。
【００２８】
このようにして、プリント基板Ｐ上に全ての電子部品の装着をしたら、このプリント基板Ｐを位置決め部から排出コンベア６を介して下流装置に受け渡す。
【００２９】
ここで、前記装着ヘッド７を備えたビーム８は前記ＲＡＭ２２に格納された装着データに基づいた目的位置に現在位置から移動するように、同じくＲＡＭ２２に格納された速度波形で前記Ｙ軸駆動モータ９が駆動するように、ＣＰＵ２１が前記コントローラ２５に指令し、この指令を受けたコントローラ２５はサーボアンプ２６に指令し、サーボアンプ２６はＹ軸駆動モータ９に所定の電流を供給し、前記速度波形で前記ビーム８は移動することとなる。また、前記装着ヘッド７のＸ軸駆動モータも同様に制御される。
【００３０】
次に、図３に基づいて、電圧モニタ運転について、Ｙ軸駆動モータ９を例として以下説明する。先ず、電子部品装着装置１が設置される工場の電源供給設備である主電源２８の電圧供給能力が低い場合に、電子部品装着装置１が運転していない状態では電圧は降下しないが、運転を開始すると著しく低下することを想定して、前記運転開始スイッチの押圧操作がされ、電子部品装着装置１の電子部品の装着運転が開始されて、Ｙ軸駆動モータ９を駆動させる際には、初めに図４に示す高負荷運転から見て加減速度、速度を抑えた、例えば減速率を５０％とする低負荷運転（図５参照）を開始させる。
【００３１】
この場合の前記減速率は、設定されたＹ軸駆動モータ９の最大加速度及び最大減速度（最大加減速度）に対する割合であり、５０％のとき角度は１／２になり、掛かる時間は２倍になる。
【００３２】
即ち、図４はＹ軸駆動モータ９の高負荷運転における速度波形と加減速時のトルク波形を示し、ＡＣサーボモータであるＹ軸駆動モータ９は発生トルクと電流（電圧）と比例関係にあるため、加減速時のトルクの最大値が絶対的に大きいので、この高負荷運転では消費電力が大きく、供給電圧が低下した場合に、電子部品装着装置１は停止せざるを得ない事態が起こり、プリント基板の生産効率が悪くなるので、前述したように、初めに加減速度を抑えて最大消費電力の絶対値が低い低負荷運転を開始させる。なお、前述した電子部品装着装置１の停止とは、指令に対するＹ軸駆動モータ９の偏差が大きくなって、サーボがアラームを発して、Ｙ軸駆動モータ９を停止させ、延いては電子部品装着装置１の電子部品の装着運転が停止することをいう。
【００３３】
即ち、ＲＡＭ２２に格納された装着データに基づいた目的位置に現在位置からビーム８が移動するように、同じくＲＡＭ２２に格納された低負荷運転の速度波形（図５参照）で前記Ｙ軸駆動モータ９が駆動するように、ＣＰＵ２１が前記コントローラ２５に指令する。すると、このコントローラ２５はＣＰＵ２１から受けた指令に基づいて、サーボアンプ２６に指令し、サーボアンプ２６はＹ軸駆動モータ９に所定の電流を供給し、前記速度波形で前記ビーム８は移動することとなる。
【００３４】
そして、サーボアンプ２６は主電源２８から供給される電源電圧を監視してコントローラ２５を介して、このモニタ結果がＣＰＵ２１に送られている。従って、電子部品装着装置１が設置される工場の主電源２８からの供給電圧が電圧降下によって所定値より小さくなったか否かがＣＰＵ２１により判定される。そして、所定値より小さくならなければ、高負荷運転から見た減速率５０％から４０％とする減速率を低下させる運転に切り替えられ、ＣＰＵ２１はそのような速度波形（即ち、加速度及び減速度がその前より大きくなった速度波形）で駆動するようにＹ軸駆動モータ９について制御する。この制御は、例えば前記ビーム８が１往復する毎に、或いは一指令速度波形毎に、或いは所定時間毎に、或いは１枚プリント基板を生産する毎に行ってもよい。
【００３５】
このように減速率を４０％とする運転が行われることとなるが、再度主電源２８からの供給電圧が電圧降下によって所定値より小さくなったか否かがＣＰＵ２１により判定されて、所定値より小さくならなければ、更に減速率４０％から３０％とする減速率を低下させる運転に切り替えるというように、順次減速率を１０％ずつ少なくさせる運転に切り替え、ＣＰＵ２１はそのような速度波形で駆動するようにＹ軸駆動モータ９について制御する。
【００３６】
また、主電源２８からの供給電圧が電圧降下によって所定値より小さくなったか否かがＣＰＵ２１により判定された際に、所定値より小さくなったと判定されると、現在の減速率から減速率を１段階（１０％）上昇させる運転に切り替え、ＣＰＵ２１はそのような速度波形で駆動するようにＹ軸駆動モータ９について制御する。
【００３７】
そして、サーボアンプ２６からコントローラ２５を介して受け取ったモニタ結果に基づいて、ＣＰＵ２１が主電源２８からの供給電圧が回復したか否かを判定し、回復したと判定すると、現在の減速率から減速率５０％の運転に切り替え、ＣＰＵ２１はそのような速度波形で駆動するようにＹ軸駆動モータ９について制御する。
【００３８】
しかし、ＣＰＵ２１が主電源２８からの供給電圧が回復したか否かを判定し、回復していないと判定すると、現在の減速率から減速率を１段階（１０％）上昇させる運転に切り替え、ＣＰＵ２１はそのような速度波形で駆動するようにＹ軸駆動モータ９について制御する。
【００３９】
以上のように、本実施形態によれば、主電源２８からの供給電圧の状態に応じて、Ｙ軸駆動モータ９の駆動を制御するものであり、電子部品装着装置１の生産運転を停止させないようにして、可能な限り、最大消費電力の絶対値を低く抑えて主電源２８への負担を減少させると共に、プリント基板への生産効率を極力低めないようにすることができる。
【００４０】
なお、前述したような実施形態によれば、初めに加減速度を抑えて最大消費電力の絶対値が低い低負荷運転を開始させるようにしたが、初めにこのような低負荷運転を開始させることなく、Ｙ軸駆動モータ９の駆動開始後に主電源２８から供給される電源電圧を監視し、この監視結果に基づいて前記Ｙ軸駆動モータ９の加速度及び／又は減速度を抑えて駆動するように制御してもよい。
【００４１】
また、以上の実施形態は、Ｙ軸駆動モータ９の制御に適用したものであるが、このＹ軸駆動モータ９に限らず、他のモータ、例えばビーム８に沿って装着ヘッド７をＸ方向に移動させるＸ軸駆動モータ等の制御に適用してもよく、更にはＹ軸駆動モータ９及びＸ軸駆動モータの両者の制御に適用してもよい。
【００４２】
以上のような低負荷運転、減速率の制御を行うか否かは、任意に設定できるものであり、また生産ライン毎に設定してもよく、電子部品装着装置毎に設定しても、更には消費電力が大きい電子部品装着装置について行うようにしてもよい。
【００４３】
なお、図３の制御フローチャートでは、減速率の上昇、下降により制御したが、減速率の上昇の代わりに、最高速度の下降をすると共に、減速率の下降の代わりに、最高速度の上昇をする制御又は減速率と対応する上記最高速度の制御を組み合わせた制御をしてもよい。また、図３の制御フローチャートにおいて、減速率の代わりに、対応する加速度と減速度とのいずれか一方を制御してもよく、いずれにしても、主電源から供給される電源電圧を監視し、この監視結果に基づいて駆動モータの加速度及び／又は減速度を抑えて駆動するように制御してもよい。
【００４４】
以上のように本発明の実施態様について説明したが、上述の説明に基づいて当業者にとって種々の代替例、修正又は変形が可能であり、本発明はその趣旨を逸脱しない範囲で前述の種々の代替例、修正又は変形を包含するものである。
【図面の簡単な説明】
【００４５】
【図１】電子部品装着装置の概略平面図である。
【図２】制御ブロック図である。
【図３】電圧モニタ運転のフローチャートを示す図である。
【図４】Ｙ軸駆動モータの高負荷運転における速度波形と加減速時のトルク波形を示す図である。
【図５】Ｙ軸駆動モータの高負荷運転から見て減速率を５０％とする低負荷運転における速度波形と加減速時のトルク波形を示す図である。
【符号の説明】
【００４６】
１            電子部品装着装置
３            部品供給ユニット
７            装着ヘッド
８            ビーム
９            Ｙ軸駆動モータ
２１          ＣＰＵ
２２          ＲＡＭ
２５          コントローラ
２６          サーボアンプ
２８          主電源
【図１】
2010157622.tif 000003
【図２】
2010157622.tif 000004
【図３】
2010157622.tif 000005
【図４】
2010157622.tif 000006
【図５】
2010157622.tif 000007