(57)【要約】【課題】移乗支援装置のベース部の変位を、シンプルな構造で実現する移乗支援装置を提供することを目的とする。【解決手段】本発明にかかる移乗支援装置１０は、被介護者の体が載置される載置面を有するベース部１３Ｒと、第１〜第３の直動機構１１ＲＲ、ＲＣ、ＲＬと、第１〜第３のリンク１４ＲＲ、ＲＣ、ＲＬを有するものである。直動機構１１ＲＲ、ＲＣ、ＲＬは、各々が移動体１２を有する。第１〜第３のリンク１４ＲＲ、ＲＣ、ＲＬは、第１〜第３の直動機構１１ＲＲ、ＲＣ、ＲＬが有する各移動体１２に各々の一端が結合されるとともに、前記ベース部１３Ｒの直線上にない３つの部位に各々の他端が結合される。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
被介護者の体が載置される載置面を有する第１のベース部と、
各々が移動体を有し、各移動体を直線移動させる第１〜第３の直動機構と、
前記第１〜第３の直動機構が有する各移動体に各々の一端が結合されるとともに、前記第１のベース部の直線上に無い３つの部位に各々の他端が結合される第１〜第３のリンクと、
を備える移乗支援装置。
【請求項２】
前記第１〜第３の直動機構は、各移動体の移動方向が床面に対して実質的に垂直となるよう配置されている請求項１に記載の移乗支援装置。
【請求項３】
介護者が間に入れる程度に離間して配置された第１の支柱部と第２の支柱部を有するフレーム部をさらに備え、
前記第１〜第３の直動機構は、前記第１の支柱部に支持され、
前記各移動体の移動方向が前記第１の支柱部と実質的に平行に配置されている請求項１又は２に記載の移乗支援装置。
【請求項４】
被介護者の体が載置される載置面を有する第２のベース部と、
各々が移動体を有し、各移動体を直線移動させる第４〜第６の直動機構と、
前記第４〜第６の直動機構が有する各移動体に各々の一端が結合されるとともに、前記第２のベース部の直線上に無い３つの部位に各々の他端が結合される第４〜第６のリンクをさらに備え、
前記第４〜第６の直動機構及び前記第４〜第６のリンクは、前記第２の支柱部に支持されている請求項３に記載の移乗支援装置。
【請求項５】
前記第１〜第３の直動機構の有する各移動体が前記支柱部に沿って同一方向に移動するにつれて、前記第１のベース部が前記支柱部側に近づき、かつ、前記第１のベース部の載置面が前記第１の支柱部と平行に近づくように構成されている請求項３又は４に記載の移乗支援装置。
【請求項６】
前記第１又は第２のベース部の少なくとも一方の変位を操作する入力部をさらに備え、
前記入力部は介護者が把持する把持部を有し、
該把持部は断面Ｕ字形状に構成されている請求項１〜５のいずれか一項に記載の移乗支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、病院、家庭及び介護施設などの介護の現場において、ベッド等にいる被介護者を、他の場所に移動させるための移乗支援装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、自立歩行が困難な人の移乗動作を支援する移乗支援装置が多く開発されている。老人、病人又は怪我人等の被介護者にとって、ベッドから起き上がって車椅子等へ乗り移る動作を一人で自立して行うことができない場合には、介護者の手助けが必要となるが、移乗の手助けは介護者にとって肉体的な負担が大きい。
【０００３】
特許文献１には、被介護者とベッドの間に移載ユニットを挿し込んで、被介護者を持ち上げる装置が開示されている。
また、特許文献２には、介護者が被介護者と移乗装置の間に入り込むとともに、載置面を有するベース部（特許文献２では持ち上げ部）を被介護者とベッドの間に挿し込んで、被介護者を抱き上げる装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００８−２９８２３号公報
【特許文献２】特開２００８−１０００５３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献２に開示された移乗支援装置は、ベース部の前後の傾斜（ピッチ）、左右の傾斜（ロール）及び上下移動の調整をそれぞれ独立の駆動手段で行っている。このため、ベース部のピッチ調整用駆動手段、ロール調整用駆動手段および上下移動用駆動手段に要求される必要動力が大きいという問題がある。
【０００６】
本発明は、上述の問題点を解決するためになされたものであり、ベース部のピッチ調整、ロール調整及び上下移動を行うための各駆動手段の必要動力を抑制可能な移乗支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る移乗支援装置は、被介護者の体が載置される載置面を有する第１のベース部と、各々が移動体を有し、各移動体を直線移動させる第１〜第３の直動機構と、前記第１〜第３の直動機構が有する各移動体に各々の一端が結合されるとともに、前記第１のベース部の直線上に無い３つの部位に各々の他端が結合される第１〜第３のリンクと、を備えたものである。このような構成によれば、各移動体の位置を変更することで、ベース部のピッチ調整、ロール調整及び上下移動を行うことができる。加えて、これら３つのピッチ調整、ロール調整及び上下移動のうちいずれを行う場合にも、３つの直動機構の出力が利用される。つまり、ベース部のピッチ調整、ロール調整及び上下移動を行うための各直動機構の必要動力を抑制することができる。
【０００８】
ここで、前記第１〜第３の直動機構は、各移動体の移動方向が床面に対して実質的に垂直となるよう配置されていることが好ましい。前記ベース部を駆動させるための直動機構は、移動体が動くための所定の長さが必要である。そのため、該直動機構が傾斜あるいは水平方向の変位で設置されているときよりも、垂直に設置されているときのほうが省スペース化を図ることができる。
【０００９】
また、介護者が間に入れる程度に離間して配置された第１の支柱部と第２の支柱部を有するフレーム部をさらに備え、前記第１〜第３の直動機構は、前記第１の支柱部に支持され、前記各移動体の移動方向が前記第１の支柱部と実質的に平行に配置されていてもよい。このような構成によれば、介護者が被介護者を移乗させる際に、該支柱の間で介護活動をすることができ、介護の自由度が向上する。
【００１０】
さらに、被介護者の体が載置される載置面を有する第２のベース部と、各々が移動体を有し、各移動体を直線移動させる第４〜第６の直動機構と、前記第４〜第６の直動機構が有する各移動体に各々の一端が結合されるとともに、前記第２のベース部の直線上に無い３つの部位に各々の他端が結合される第４〜第６のリンクをさらに備え、前記第４〜第６の直動機構及び前記第４〜第６のリンクは、前記第２の支柱部に支持されていることが好ましい。このような構成によれば、介護者が被介護者を移乗させる際に、該支柱の間で介護活動をすることができ、介護の自由度が向上するとともに、被介護者を支える必要動力をさらに分散させることができるため、各直動機構の必要動力を抑制することができる。
【００１１】
他方、前記第１〜第３の直動機構の有する各移動体が、前記支柱部に沿って同一方向に移動するにつれて、前記第１のベース部が前記支柱部側に近づき、かつ、前記第１のベース部の載置面が前記第１の支柱部と平行に近づくように構成されていることが好ましい。このような構成によれば、移乗支援装置の移動時及び収納時等の不使用時には、ベース部を支柱に近づけることができ、省スペース化できる。
【００１２】
さらにまた、前記第１又は第２のベース部の少なくとも一方の変位を操作する入力部をさらに備え、前記入力部は介護者が把持する把持部を有し、該把持部は断面Ｕ字形状に構成されていることが好ましい。このような構成によれば、介護者が把持部を持ったり、離したりしやすく、介護の自由度が向上される。
【発明の効果】
【００１３】
本発明により、ベース部のピッチ調整、ロール調整及び上下移動を行うための各駆動手段の必要動力を抑制可能な移乗支援装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の実施の形態に係る移乗支援装置の斜視図。
【図２】本発明の実施の形態に係る移乗支援装置の正面図。
【図３】本発明の実施の形態に係る移乗支援装置の上面図。
【図４】本発明の実施の形態に係る移乗支援装置の側面図。
【図５】入力部の説明図。
【図６】本発明の実施の形態に係るベース部の説明図。
【図７】本発明の実施の形態に係るベース部の収納時の移乗支援装置の側面図。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下では、本発明を適用した具体的な実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。各図面において、同一要素には同一の符号が付されており、説明の明確化のため、必要に応じて重複説明は省略される。
【００１６】
＜発明の実施の形態１＞
図１は本実施の形態１に係る移乗支援装置１０の斜視図である。なお、図１においては、理解を容易にするために、互いに直行する三つの軸（Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸）を示している。ここでは、ＸＹ平面が地面に対して平行な水平面であり、移乗支援装置１０はＸ軸方向を向いている。
【００１７】
移乗支援装置１０は、病院、家庭及び介護施設などにおいて、ベッドなどの寝具に寝ている被介護者を、寝たままの状態あるいは起こした状態で支持しながら、車いす又はストレッチャーなど他の場所に移動させるための装置であり、この装置は、被介護者とベッドとの間にベース部１３を挿し入れて、該ベース部１３を持ち上げることにより被介護者を抱き上げる。
【００１８】
図１に示すように、移乗支援装置１０は、被介護者の体が載置されるベース部１３Ｒ及び１３Ｌ、操作入力がされる入力部１５、６個の直動機構１１ＲＲ〜１１ＲＣ及び１１ＬＲ〜１１ＬＣ、回転自在なキャスターを有する台車部１７及び直動機構１１を支持するフレーム部１６と、を備えている。
また、移乗支援装置１０のＸ軸方向右側の前記直動機構１１ＲＲ〜１１ＲＣは、該機構内を上下に移動する移動体１２ＲＲ〜１２ＲＣを備えている。さらに、前記ベース部１３Ｒと前記移動体１２ＲＲ〜１２ＲＣはリンク１４ＲＲ〜１４ＲＣで結合されている。Ｘ軸方向左側も同様である。
なお、以下では、直動機構１１ＲＲ〜１１ＲＣおよび１１ＬＲ〜１１ＬＣを総称して直動機構１１、移動体１２ＲＲ〜１２ＲＣおよび１２ＬＲ〜１２ＬＣを総称して移動体１２、ベース部１３Ｒおよび１３Ｌを総称してベース部１３、リンク１４ＲＲ〜１４ＲＣ及び１４ＬＲ〜１４ＬＣを総称してリンク１４と呼ぶ。
【００１９】
本実施の形態では、ベース部１３は移乗支援装置１０におけるＹ軸方向の両端にそれぞれ設けられており、ベース部１３の上面は被介護者を載置する面を構成する。
【００２０】
本実施の形態における直動機構１１及び移動体１２について説明する。本実施の形態では移動体１２としてナットを用いるボールナット機構を直動機構１１として開示している。ボールナット機構は、大きく分けて、ネジ部１９、ナット部２０及びモータ２１から構成される。該モータ２１は前記ネジ部１９を回転させることで、ナット部２０を動かし、ナット部２０の位置決めをする。
なお、直動機構１１は、直線的な動力を生じさせるものであれば、ボールナット機構の代わりに台形ネジ、シリンダ形のリニアモータ又はラック・アンド・ピニオン等の構成にすることも可能である。また、直動機構１１を水圧化することで浴槽などの水場での利用も可能である。
【００２１】
また、直動機構１１は、各ベース部１３につき３機ずつ設けられている。図２に示すように、直動機構１１ＲＲと直動機構１１ＲＬは同じ高さに設置され、フレーム部１６により保持されている。図３に示すように、直動機構１１ＲＣは、直動機構１１ＲＲと直動機構１１ＲＬのＹ軸方向の間であって、Ｘ軸方向の前方に保持されている。また、図２に示すように、直動機構１１ＲＣは、直動機構１１ＲＲと直動機構１１ＲＬより上方に設置されている。なお、図２、３及び４では入力部１５の表示を省略する。
また、他方のベース部１３も同様に３機の直動機構１１で保持されている。
本実施の形態では、３機の直動機構１１及び移動体１２は床面（ＸＹ平面）に垂直に備えられており、この場合には、装置が占有するスペースを減少させることができる。
なお、左右３機ずつある直動機構１１の少なくとも１機は床面に非垂直に配置備えられてもよい。
【００２２】
フレーム部１６は、各直動機構１１を支持している。図１及び図４に示すように、フレーム部１６は第１の支柱部１６１、第２の支柱部１６２及びアーチ部１６３を有している。前記各直動機構１１は前記支柱部１６１、１６２によって支持される。なお、前記支柱部１６１、１６２に対する前記各直動機構１１の設置高さは、ベッド、車いすまたはトイレなどの座面の高さ等との関係で決まるため可変であってもよい。
本実施の形態では、前記支柱部１６１、１６２は介護者が間に入れる程度に離間して配置されている。また、フレーム部１６のアーチ部１６３は、各直動機構１１の上端でアーチ状を構成している。これにより、各支柱部１６１、１６２とアーチ部１６３で囲まれた中心において、介護者は移乗支援装置１０の操作等でき、前方から後方及び後方から前方へ通り抜けることも可能な構造をしている。該構造によって、病院、家庭及び介護施設での限られた空間での介護活動の自由度が向上される。
なお、本実施の形態では、フレーム部１６をアーチ状としたが、アーチ状でなくとも、介護者が移乗支援装置１０の中心において介護活動が可能な空間があれば、前述と同様に介護活動の自由度が向上される。また、移乗支援装置１０の中心に介護者の介護スペースを設けなくともよい。さらに、アーチ部１６３の長さを可変にすることで、前記支柱部１６１および１６２の支柱間の長さを可変させることができる。これにより収納性が向上するとともに、被介護者の体形によらずに介護の自由度を確保することが可能である。
【００２３】
台車部１７は、移乗支援装置１０を移動させるための機構であり、図１では４つのキャスターが設けられており、自在に移動可能となっている。なお、移動手段としては、モータによって駆動される車輪又はキャタピラであったり、その他の動力を用いた移動手段であったりしてもよい。
【００２４】
各ベース部１３と各リンク１４の結合について説明する。ベース部１３とリンク１４の間は回転自在に結合されている。ベース部１３とリンク１４間が回転自在に結合されていることにより、ベース部１３は各移動体１２の床からの距離、左右の移動体１２の高さの差又は３軸の移動体の高さの差によって、前後左右に傾斜することができる。
回転自在にする構成は、例えば、ベース部１３に結合しているリンク１４の先端がリンク１４を軸として回転可能に構成されていてもよいし、リンク１４とベース部１３の結合に所定のクリアランスを持たせてもよい。
【００２５】
各ベース部１３のフレーム側側面には各リンク１４の結合部が設けられている。リンク１４ＲＣの結合部は、ベース部１３Ｒの凸部であるとともに、リンク１４ＲＲ及びリンク１４ＲＬの間に設けられる。また、リンク１４ＲＲ及びリンク１４ＲＬは、リンク１４ＲＣの両端であり、ベース部１３Ｒの凹部に結合される。これは凹凸の関係が逆でもよい。このように、ベース部１３上の非直線上にある３点で結合されることにより、ベース部１３を任意の傾きに変位させることが可能である。
【００２６】
また、本実施の形態では、各リンク１４は各ベース部１３を上方から支持しているが、少なくとも１つは下方から支持してもよい。下方からベース部１３を支持した場合には、ベース部１３の載置面にリンク１４などの被介護者の体が干渉しなくなるため、ベース部１３の被介護者の載置面積を大きくすることが可能である。
また、本実施の形態では、３つのリンクが３点で結合されているが、４つ以上のリンクで結合されていても、４つめのリンクが他の動きに干渉しなければよい。複数のリンクで結合することで、結合の強度が向上する。
【００２７】
各移動体１２と各リンク１４の結合について説明する。各移動体１２には各リンクの結合部が設けられている。本実施の形態では、リンク１４は、ピン１８で対応する移動体１２に結合されており、図１のＹ軸に平行な回転軸を中心に回転可能に結合されている。結合方法としては、各リンク１４が少なくともＹ軸に平行な回転軸を中心に回転可能ならばよく、他の回転軸を備える結合であってもよい。本実施の形態では、各移動体１２と各リンク１４との結合は、ピン１８が各移動体１２及び各リンク１４に開いた穴を貫通するように結合されている。各リンク１４とピン１８の間または各移動体１２との間にはクッション部材が介されていてもよい。なお、前記の結合に限られず、ボールジョイント機構等で結合されていてもよい。
【００２８】
入力部１５は、少なくとも一つのベース部１３に設置されており、被介護者を介護中の介護者の手が届く位置、すなわち移乗支援装置１０の内側にそれぞれ設けられている。入力の方法としては、レバー、釦、タッチパネル又はジョイスティック等公知の入力デバイスを用いることもできる。
また、図５のような入力部１５をベース部１３に備えることも可能である。該入力部１５は、操作者が把持する把持部１５１及び各種入力装置１５２を備えている。図５の入力装置１５２は、ジョイスティックであり、移乗支援装置１０の内側に向かって設置されている。該入力装置１５２の先端の把持部１５１は断面Ｕ字形状に構成されている。介護者の手のひらをＵ字のくぼみ部分に差し入れて把持部１５１を操作することで、介護者が把持部１５１を持ったり、離したりしやすく、介護の自由度が向上される。また、被介護者を直接手のひらで支えて抱き起こす動作に近い操作感を得ることができる。
なお、本実施の形態では入力部１５はベース部１３に設置されているが、ベース部１３に設置されていなくともよく、該入力部１５はフレーム部１６に設置又は遠隔操縦装置等であってもよい。
【００２９】
また、図示されていないが、本実施の形態に係る移乗支援装置１０は制御装置を備えている。制御装置は、入力部１５が受け付けた操作入力をもとに、各移動体１２の変位を計算する。その計算結果から各直動機構１１に対して移動体１２の変位が伝達され、各モータ２０を用いて各移動体１２を適切な位置へ変位させる。
【００３０】
表１及び図６を用いて移動体１２とベース部１３の動きの関係を説明する。表１は各直動機構１１の移動体１２とベース部１３の変位の関係表である。
【００３１】
【表１】
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【００３２】
ここでは、ベース部１３Ｒ、移動体１２ＲＲ、移動体１２ＲＬ及び移動体１２ＲＣについて、すなわち、装置の右側の機構について説明する。ベース部１３Ｒを単に上昇させるときは、全ての移動体を同時かつ同距離だけ、上方へ変位させる。図６の各移動体１２、各リンク１４、ベース部１３が同様にＺ軸上方へ変位する。また、ベース部を単に下降させるときは、全ての移動体を同時かつ同距離だけ、下方へ変位させる。
【００３３】
ベース部１３Ｒの前進又は後進は、台車部１７を前進又は後進させることで実現可能である。
【００３４】
さらに、ベース部１３Ｒを左に傾斜させるときは、移動体１２ＲＲを下方へ変位させ、移動体１２ＲＬを上方へ変位させるとともに、移動体１２ＲＣは変位させずに停止状態を保つ。これにより図６のＸ軸方向を回転軸として左へ傾斜する。ベース部１３Ｒを右に傾斜させるときは、前記左に傾斜させるときの逆方向へ変位させる。
【００３５】
さらにまた、ベース部１３Ｒの先端部を上昇させるときは、移動体１２ＲＲ及び移動体１２ＲＬを停止状態に保つとともに、移動体１２ＲＣを下方に変位させる。これにより、図６の移動体１２ＲＲ及び移動体１２ＲＬとベース部１３Ｒの２つの接点を結ぶ直線を回転軸として、ベース部１３Ｒの先端部がＺ軸方向へ変位する。
同様の傾斜は、移動体１２ＲＲ及び移動体１２ＲＬを上方へ変位させるとともに、移動体１２ＲＣは停止状態を保っても実現可能である。
ベース部１３Ｒの先端部を下降させるときは、ベース部１３Ｒの先端部を上昇させるときの逆方向へ変位させる。
なお、移乗支援装置１０の左側の動きについても前述の動きと同様である。
【００３６】
本実施の形態に係る移乗支援装置１０において、ベース部１３は、３機の直動機構１１によって、ピッチ調整、ロール調整及び上下移動させることができる。これにより、ピッチ調整、ロール調整及び上下移動のうちいずれを行う場合にも、３機の直動機構１１の出力が利用される。つまり、各直動機構１１の必要出力を抑制することが可能であり、装置自体の小型化も実現可能である。
また、ベース部１３で被介護者を抱き上げるのに必要な動力は３機の直動機構１１に分散される。それにより、直動機構１１、リンク１４及びフレーム１６の耐久性を過剰に必要としないため、軽量化を図るとともに、製作コストの削減が可能である。
なお、本実施の形態では、ベース部をＹ軸方向に２つ備える移乗支援装置について説明したが、該ベース部は１つであっても３つ以上であってもよい。また、前記実施の形態に加えて、該移乗支援装置１０の実際の利用に際しては、直動機構１１、ベース部１３またはリンク１４等に、介護者及び被介護者の安全を考慮した保護カバー等の安全部品が付設されることもあるが、本実施の形態では実施技術を明確に説明するために記載を省略した。
【００３７】
＜発明の実施の形態２＞
図７は本実施の形態２に係る移乗支援装置１０の側面図である。
【００３８】
本実施の形態２では、前記第１〜第３の移動体又は前記第４〜第６の移動体が、前記第１又は第２の支柱部に沿って適宜同一方向に移動するにつれて、前記第１又は第２のベース部が前記支柱部側に近づくとともに、前記第１又は第２のベース部の載置面が前記第１又は第２の支柱部と平行に近づくように構成されている。
【００３９】
図７のように、ベース部１３及びリンク１４がフレーム部１６に近接するには、少なくとも前記ベース部１３の先端から前記リンク１４と前記移動体１２との接点までの長さが、前記移動体１２の移動可能範囲の上端位置の高さより小さくする必要がある。
なお、各リンク１４が下方からベース部１３を支持している場合はこの限りでない。
【００４０】
図７のように、ベース部１３がフレーム部に近接した状態になることにより、該移乗支援装置を病院、家庭及び介護施設などで移動時及び収納時等の不使用時には、ベース部を支柱に近づけて収納できるため、省スペース化できる。
【００４１】
さらに、本発明は上述した実施の形態１及び２に限定されるものではなく、既に述べた本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の変更が可能であることは勿論である。
【符号の説明】
【００４２】
１０      ・・・移乗支援装置
１１      ・・・直動機構
１１ＲＲ  ・・・直動機構
１１ＲＬ  ・・・直動機構
１１ＲＣ  ・・・直動機構
１２      ・・・移動体
１２ＲＲ  ・・・移動体
１２ＲＬ  ・・・移動体
１２ＲＣ  ・・・移動体
１３      ・・・ベース部
１３Ｒ    ・・・ベース部
１３Ｌ    ・・・ベース部
１４      ・・・リンク
１４ＲＲ  ・・・リンク
１４ＲＬ  ・・・リンク
１４ＲＣ  ・・・リンク
１５      ・・・入力部
１５１    ・・・把持部
１５２    ・・・入力装置
１６      ・・・フレーム部
１６１    ・・・第１の支柱部
１６２    ・・・第２の支柱部
１６３    ・・・アーチ部
１７      ・・・台車部
１８      ・・・ピン
１９      ・・・ネジ部
２０      ・・・ナット部
２１      ・・・モータ
【図１】
2010279582.tif 000004
【図２】
2010279582.tif 000005
【図３】
2010279582.tif 000006
【図４】
2010279582.tif 000007
【図５】
2010279582.tif 000008
【図６】
2010279582.tif 000009
【図７】
2010279582.tif 000010