(57)【要約】【課題】複数の移動体があった場合でも、全ての移動体の詳細な画像を容易に撮像できる撮像装置及び撮像方法を提供する。【解決手段】広角レンズと撮像素子とを備える広角撮像ユニット１と、広角レンズより画角が狭く且つ倍率が大きいレンズと撮像素子とを備え、回動可能に設けられたズーム撮像ユニット２と、広角撮像ユニット１によって撮像された広角画像から移動体を検出する移動体検出部７１と、広角画像に存在する移動体の個数が所定の個数より多い場合に、広角撮像ユニット１の撮像範囲の全範囲を撮像するように、ズーム撮像ユニット２を回動するアクチュエータ制御部７３と、を備えた。【選択図】図２
2010233043.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
広角レンズと撮像素子とを備える広角撮像ユニットと、
前記広角レンズより画角が狭く且つ倍率が大きいレンズと撮像素子とを備え、回動可能に設けられたズーム撮像ユニットと、
前記広角撮像ユニットによって撮像された広角画像から移動体を検出する移動体検出部と、
前記広角画像に存在する前記移動体の個数が所定の個数より多い場合に、前記広角撮像ユニットの撮像範囲の全範囲を撮像するように、前記ズーム撮像ユニットを回動するズーム撮像ユニット制御部と、
を備える撮像装置。
【請求項２】
前記ズーム撮像ユニット制御部は、
前記広角画像に存在する前記移動体の大きさが前記ズーム撮像ユニットの撮像範囲より大きい場合に、前記広角撮像ユニットの撮像範囲の全範囲を撮像するように、前記ズーム撮像ユニットを回動する請求項１に記載の撮像装置。
【請求項３】
前記ズーム撮像ユニット制御部は、
前記広角画像に存在する前記移動体の個数が２個以上、前記所定の個数以下である場合に、前記移動体を順に撮像するように、前記ズーム撮像ユニットを回動し、
前記広角画像に存在する前記移動体の個数が１個である場合に、当該移動体を撮像するように、前記ズーム撮像ユニットを回動する請求項１又は２に記載の撮像装置。
【請求項４】
前記移動体検出部は、前記広角撮像ユニットの撮像範囲を所定の単位領域で分割し、ｎ番目（ｎは、ｎ≧１の整数）の前記広角画像と、ｎ＋１番目の前記広角画像との差分量を前記所定の単位領域毎に検出し、前記差分量が所定値以上の前記所定の単位領域が略隣接して存在する部分を１個の前記移動体として検出する請求項１乃至３の何れか一項に記載の撮像装置。
【請求項５】
前記移動体検出部により前記移動体が検出された場合に、前記移動体毎に、当該移動体の位置情報を生成する移動体情報生成部を備える請求項１乃至４の何れか一項に記載の撮像装置。
【請求項６】
前記移動体情報生成部は、前記移動体毎に、前記位置情報と、前記移動体の大きさ情報とが対応付けられた移動体情報を生成するである請求項５に記載の撮像装置。
【請求項７】
広角レンズと撮像素子とを備える広角撮像ユニットと、
前記広角レンズより画角が狭く且つ倍率が大きいレンズと撮像素子とを備え、回動可能に設けられたズーム撮像ユニットと、
を備える撮像装置における撮像方法であって、
前記広角撮像ユニットによって撮像された広角画像から移動体を検出する移動体検出処理と、
前記広角画像に存在する前記移動体の個数が所定の個数より多い場合に、前記広角撮像ユニットの撮像範囲の全範囲を撮像するように、前記ズーム撮像ユニットを回動するズーム撮像ユニット制御処理と、
を備える撮像方法。
【請求項８】
前記ズーム撮像ユニット制御処理において、
前記広角画像に存在する前記移動体の大きさが前記ズーム撮像ユニットの撮像範囲より大きい場合に、前記広角撮像ユニットの撮像範囲の全範囲を撮像するように、前記ズーム撮像ユニットを回動する請求項７に記載の撮像方法。
【請求項９】
前記ズーム撮像ユニット制御処理において、
前記広角画像に存在する前記移動体の個数が２個以上、前記所定の個数以下である場合に、前記移動体を順に撮像するように、前記ズーム撮像ユニットを回動し、
前記広角画像に存在する前記移動体の個数が１個である場合に、当該移動体を撮像するように、前記ズーム撮像ユニットを回動する請求項７又は８に記載の撮像方法。
【請求項１０】
前記移動体検出処理において、前記広角撮像ユニットの撮像範囲を所定の単位領域で分割し、ｎ番目（ｎは、ｎ≧１の整数）の前記広角画像と、ｎ＋１番目の前記広角画像との差分量を前記所定の単位領域毎に検出し、前記差分量が所定値以上の前記所定の単位領域が略隣接して存在する部分を１個の前記移動体として検出する請求項７乃至９の何れか一項に記載の撮像方法。
【請求項１１】
前記移動体検出処理において前記移動体が検出された場合に、前記移動体毎に、当該移動体の位置情報を生成する移動体情報生成処理を備える請求項７乃至１０の何れか一項に記載の撮像方法。
【請求項１２】
前記移動体情報生成処理において、前記移動体毎に、前記位置情報と、前記移動体の大きさ情報とが対応付けられた移動体情報を生成する請求項１１に記載の撮像方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、撮像装置及び撮像方法に関するものであり、特に、監視カメラなどの撮像装置及び当該撮像装置における撮像方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、広角撮像ユニットとズーム撮像ユニットとを備える監視カメラが知られている。広角撮像ユニットは、比較的広い範囲を撮像する。一方、ズーム撮像ユニットは、広角撮像ユニットの撮像範囲内の一部分を高倍率で撮像する。また、ズーム撮像ユニットは回動可能に搭載されている。これにより、監視カメラは、監視範囲内の所望の部分の詳細な画像を撮像できる。例えば、特許文献１に記載の監視カメラでは、広角撮像ユニットによって撮像された画像から移動体を検出し、当該移動体をズーム撮像ユニットによって詳細に撮像する技術が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−２６０７７８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載の撮像装置では、広角撮像ユニットによって撮像された画像中に多数の移動体があった場合に、１台のズーム撮像ユニットによって全ての移動体を追尾するのは難しい。
また、特許文献１に記載の撮像装置では、広角撮像ユニットによって撮像された画像中の移動体が、ズーム撮像ユニットによって撮像される範囲より大きい場合に、当該移動体の全体像の詳細な画像を撮像することができない。
【０００５】
本発明は、このような問題点を解決するためになされたものであり、複数の移動体があった場合でも、全ての移動体の詳細な画像を容易に撮像できる撮像装置及び撮像方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の第１の態様にかかる撮像装置は、広角撮像ユニットとズーム撮像ユニットとを備える。前記広角撮像ユニットは、広角レンズと撮像素子とを備える。前記ズーム撮像ユニットは、前記広角レンズより画角が狭く且つ倍率が大きいレンズと撮像素子とを備える。また、前記ズーム撮像ユニットは、前記撮像装置に回動可能に設けられている。さらに、前記撮像装置は、移動体検出部とズーム撮像ユニット制御部とを備える。前記移動体検出部は、前記広角撮像ユニットによって撮像された広角画像から移動体を検出する。そして、前記ズーム撮像ユニット制御部は、前記広角画像に存在する前記移動体の個数が所定の個数より多い場合に、前記広角撮像ユニットの撮像範囲の全範囲を撮像するように、前記ズーム撮像ユニットを回動する。
【０００７】
本発明の第１の態様においては、広角画像に存在する移動体の個数が所定の個数より多い場合には、広角撮像ユニットの撮像範囲の全範囲を撮像するように、ズーム撮像ユニットが回動される。これにより、広角撮像ユニットの撮像範囲に所定の個数より多い移動体があった場合には、全ての移動体の詳細な画像がズーム撮像ユニットによって撮像されることとなる。したがって、複数の移動体があった場合でも、全ての移動体の詳細な画像を容易に撮像することができる。
【０００８】
また、前記ズーム撮像ユニット制御部は、前記広角画像に存在する前記移動体の大きさが前記ズーム撮像ユニットの撮像範囲より大きい場合に、前記広角撮像ユニットの撮像範囲の全範囲を撮像するように、前記ズーム撮像ユニットを回動することが好ましい。
移動体の大きさがズーム撮像ユニットの撮像範囲より大きい場合、当該移動体をズーム撮像ユニットで追尾しても当該移動体の全体の詳細な画像を得ることはできない。しかし、本発明では、移動体の大きさがズーム撮像ユニットの撮像範囲より大きい場合、広角撮像ユニットの撮像範囲の全範囲を撮像するように、ズーム撮像ユニットが回動されるため、当該移動体の全体の詳細な画像を得ることができる。
【０００９】
さらに、前記ズーム撮像ユニット制御部は、前記広角画像に存在する前記移動体の個数が２個以上、前記所定の個数以下である場合に、前記移動体を順に撮像するように、前記ズーム撮像ユニットを回動することが好ましい。また、前記ズーム撮像ユニット制御部は、前記広角画像に存在する前記移動体の個数が１個である場合に、当該移動体を撮像するように、前記ズーム撮像ユニットを回動することが好ましい。
これにより、広角画像に存在する移動体の個数が所定の個数以下である場合には、ズーム撮像ユニットは、当該移動体のみを撮像することとなる。そのため、ズーム撮像ユニットの回動を必要最低限に抑えることができる。
【００１０】
さらに、また、前記移動体検出部は、前記広角撮像ユニットの撮像範囲を所定の単位領域で分割し、ｎ番目（ｎは、ｎ≧１の整数）の前記広角画像と、ｎ＋１番目の前記広角画像との差分量を前記所定の単位領域毎に検出し、前記差分量が所定値以上の前記所定の単位領域が略隣接して存在する部分を１個の前記移動体として検出することがより好ましい。
これにより、従来の移動体の検出技術を用いて、広角画像中に存在する移動体の個数を検出することができる。
【００１１】
また、前記移動体検出部により前記移動体が検出された場合に、前記移動体毎に、当該移動体の位置情報を生成する移動体情報生成部を備えることが好ましい。
これにより、当該位置情報に従って、ズーム撮像ユニットを回動することができる。
さらに、前記移動体情報生成部は、前記移動体毎に、前記位置情報と、前記移動体の大きさ情報とが対応付けられた移動体情報を生成することが好ましい。
これにより、当該大きさ情報に基づいて、移動体の大きさがズーム撮像ユニットの撮像範囲よりも大きいかどうかを判断することができる。
【００１２】
本発明の第２の態様にかかる撮像方法は、広角撮像ユニットとズーム撮像ユニットとを備える撮像装置における撮像方法である。前記広角撮像ユニットは、広角レンズと撮像素子とを備える。前記ズーム撮像ユニットは、前記広角レンズより画角が狭く且つ倍率が大きいレンズと撮像素子とを備える。また、前記ズーム撮像ユニットは、前記撮像装置に回動可能に設けられている。また、前記撮像方法は、移動体検出処理と、ズーム撮像制御処理と、を備える。前記移動体検出処理において、前記広角撮像ユニットによって撮像された広角画像から移動体を検出する。また、前記ズーム撮像ユニット制御処理において、前記広角画像に存在する前記移動体の個数が所定の個数より多い場合に、前記広角撮像ユニットの撮像範囲の全範囲を撮像するように、前記ズーム撮像ユニットを回動する。
【００１３】
本発明の第２の態様においては、広角画像に存在する移動体の個数が所定の個数より多い場合には、広角撮像ユニットの撮像範囲の全範囲を撮像するように、ズーム撮像ユニットを回動する。これにより、広角撮像ユニットの撮像範囲に所定の個数より多い移動体があった場合には、全ての移動体の詳細な画像がズーム撮像ユニットによって撮像されることとなる。したがって、複数の移動体があった場合でも、全ての移動体の詳細な画像を容易に撮像することができる。
【００１４】
また、前記ズーム撮像ユニット制御処理において、前記広角画像に存在する前記移動体の大きさが前記ズーム撮像ユニットの撮像範囲より大きい場合に、前記広角撮像ユニットの撮像範囲の全範囲を撮像するように、前記ズーム撮像ユニットを回動することが好ましい。
移動体の大きさがズーム撮像ユニットの撮像範囲より大きい場合、当該移動体をズーム撮像ユニットで追尾しても当該移動体の全体の詳細な画像を得ることはできない。しかし、移動体の大きさがズーム撮像ユニットの撮像範囲より大きい場合、広角撮像ユニットの撮像範囲の全範囲を撮像するように、ズーム撮像ユニットが回動されるため、当該移動体の全体の詳細な画像を得ることができる。
【００１５】
さらに、前記ズーム撮像ユニット制御処理において、前記広角画像に存在する前記移動体の個数が２個以上、前記所定の個数以下である場合に、前記移動体を順に撮像するように、前記ズーム撮像ユニットを回動することが好ましい。また、前記ズーム撮像ユニット制御部において、前記広角画像に存在する前記移動体の個数が１個である場合に、当該移動体を撮像するように、前記ズーム撮像ユニットを回動することが好ましい。
これにより、広角画像に存在する移動体の個数が所定の個数以下である場合には、ズーム撮像ユニットは、当該移動体のみを撮像することとなる。そのため、ズーム撮像ユニットの回動を必要最低限に抑えることができる。
【００１６】
さらに、また、前記移動体検出処理において、前記広角撮像ユニットの撮像範囲を所定の単位領域で分割し、ｎ番目（ｎは、ｎ≧１の整数）の前記広角画像と、ｎ＋１番目の前記広角画像との差分量を前記所定の単位領域毎に検出し、前記差分量が所定値以上の前記所定の単位領域が略隣接して存在する部分を１個の前記移動体として検出することがより好ましい。
これにより、従来の移動体の検出技術を用いて、広角画像中に存在する移動体の個数を検出することができる。
【００１７】
また、前記移動体検出処理において前記移動体が検出された場合に、前記移動体毎に、当該移動体の位置情報を生成する移動体情報生成処理を備えることが好ましい。
これにより、当該位置情報に従って、ズーム撮像ユニットを回動することができる。
さらに、前記移動体情報生成処理において、前記移動体毎に、前記位置情報と、前記移動体の大きさ情報とが対応付けられた移動体情報を生成することが好ましい。
これにより、当該大きさ情報に基づいて、移動体の大きさがズーム撮像ユニットの撮像範囲よりも大きいかどうかを判断することができる。
【発明の効果】
【００１８】
本発明により、複数の移動体があった場合でも、全ての移動体の詳細な画像を容易に撮像できる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の実施形態にかかる二眼カメラの一例を示す斜視図である。
【図２】本発明の実施形態にかかる二眼カメラの概略構成を示すブロック図である。
【図３】本発明の実施形態における、広角撮像ユニットの撮像範囲と、ズーム撮像ユニットの撮像範囲との関係を示す図である。
【図４】本発明の実施形態にかかる移動体情報の一例を示す表である。
【図５】本発明の実施形態にかかる撮像方法を説明するフローチャートである。
【図６】本発明の実施形態にかかる撮像方法を説明するフローチャートである。
【図７】本発明の実施形態にかかる撮像方法を説明するフローチャートである。
【図８】本発明の実施形態にかかる撮像方法を説明する説明図である。
【図９】本発明の実施形態にかかる撮像方法を説明する説明図である。
【図１０】本発明の実施形態にかかる撮像方法を説明する説明図である。
【図１１】本発明の実施形態にかかる撮像方法を説明する説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、本発明を適用した具体的な実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、本発明は、以下の実施の形態に限定されるものではない。
図１は、本発明の実施の形態にかかる二眼カメラ１００（撮像装置）の一例を示したものである。二眼カメラ１００は、広角撮像ユニット１、ズーム撮像ユニット２を備えている。また、それぞれの撮像ユニットは、レンズ（図示省略）、撮像素子（図示省略）などを備えている。撮像素子は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子により構成されている。
図１において、広角撮像ユニット１の撮像範囲を実線で示し、ズーム撮像ユニット２の撮像範囲の一例を破線及び点線で示す。
【００２１】
また、図２は、二眼カメラ１００の概略構成を示すブロック図である。図２に示すように、二眼カメラ１００は、さらに、２軸球面アクチュエータ３、コントローラ４、メモリ５、インターフェース６、信号処理部７などを有している。
【００２２】
広角撮像ユニット１は、ズーム撮像ユニット２よりも画角が広いレンズを有している。具体的には、広角撮像ユニット１は、結像レンズとして、画角１２０度の組レンズを有している。また、広角撮像ユニット１は、撮像素子として、１／７．４インチ、６４０×４８０画素（３３万画素）の撮像素子を有している。
【００２３】
ズーム撮像ユニット２は、広角撮像ユニット１よりも画角が狭く且つ倍率が大きいレンズを有している。具体的には、ズーム撮像ユニット２は、結像レンズとして、画角３０度の組レンズを有している。また、ズーム撮像ユニット２は、撮像素子として、１／７．４インチ、６４０×４８０画素（３３万画素）の撮像素子を有している。したがって、図１に示すように、広角撮像ユニット１の撮像範囲（視野）は、ズーム撮像ユニット２の撮像範囲の１６倍となっている。また、ズーム撮像ユニット２の空間分解能は広角撮像ユニット１の空間分解能の１６倍となっている。
【００２４】
また、ズーム撮像ユニット２は、二眼カメラ１００に回動可能に設けられている。具体的には、ズーム撮像ユニット２は、２軸球面アクチュエータ３を介して、二眼カメラ１００に設けられている。これにより、ズーム撮像ユニット２は、二眼カメラ１００の上下方向及び左右方向に回動可能となっている。また、ズーム撮像ユニット２の回動範囲は、二眼カメラ１００の上下左右方向に７０度ずつとなっている。
【００２５】
２軸球面アクチュエータ３は、ズーム撮像ユニット２の撮像範囲を変更するように、ズーム撮像ユニット２を回動させる。具体的には、２軸球面アクチュエータ３は、２軸ゴニオ自動ステージ（図示省略）、ステッピングモータやＤＣモータ（Ｄｉｒｅｃｔ−Ｃｕｒｒｅｎｔモータ）などのモータ（図示省略）などを備えている。そして、ズーム撮像ユニット２は、当該２軸ゴニオ自動ステージを介して２軸球面アクチュエータ３に接続されている。２軸ゴニオ自動ステージは、二眼カメラ１００の上下方向及び左右方向に回動可能となっている。
【００２６】
コントローラ４は、２軸球面アクチュエータ３の動作を制御する。そして、コントローラ３の制御に基づいて、２軸球面アクチュエータ３は２軸ゴニオ自動ステージを回動させる。これにより、２軸ゴニオ自動ステージに搭載されたズーム撮像ユニット２が回動する。
【００２７】
ここで、広角撮像ユニット１の撮像範囲と、ズーム撮像ユニット２の撮像範囲との関係を図３に示す。図３において、太い実線で示す範囲が広角撮像ユニット１の撮像範囲Ｒ１である。また、図３において、細い実線で示す範囲がズーム撮像ユニット２の撮像範囲Ｒ２である。
図３に示すように、広角撮像ユニット１によって撮像される撮像範囲Ｒ１と広角撮像ユニット１の光軸との交点（広角撮像ユニット１の撮像範囲の中心）を原点とし、横軸をＸ軸、縦軸をＹ軸とする。このとき、ズーム撮像ユニット２の撮像範囲Ｒ２の中心Ａの座標は（ｘ，ｙ）で表される。そして、予め、広角撮像ユニット１の撮像範囲Ｒ１における座標とズーム撮像ユニット２の回動角度とを対応付けておくことにより、広角画像の所定位置における画像をズーム撮像ユニット２が撮像するために必要な回動角度を求めることができる。換言すれば、広角画像における座標が位置情報となり、当該位置情報に基づいて、ズーム撮像ユニット２の回動角度を求めることができる。
【００２８】
メモリ５は、広角撮像ユニット１によって撮像された広角画像を記憶している。また、メモリ５は、ズーム撮像ユニット２によって撮像されたズーム画像を記憶している。
また、メモリ５は、移動体情報を記憶している。移動体情報とは、移動体の位置情報と大きさ情報とを対応付けた情報である。移動体情報の一例を図４に示す。具体的には、図４に示すように、移動体情報とは、移動体番号と、移動体の中心座標（位置情報）と、大きさ情報とが対応付けられた情報である。移動体情報は、移動体情報生成部７２（後述）によって生成される情報である。
【００２９】
インターフェース６は、二眼カメラ１００の信号処理部７と、二眼カメラ１００と接続される外部装置とを接続する接続部である。例えば、インターフェース６は、キーボードなどの入力部（図示省略）やＬＣＤ（Ｌｉｑｕｉｄ  Ｃｒｙｓｔａｌ  Ｄｉｓｐｌａｙ）などの表示部（図示省略）と二眼カメラ１００とを接続する。そして、インターフェース６を介して、入力部から認識情報、各種コマンドなどが二眼カメラ１００の信号処理部７に入力される。また、インターフェース６を介して、二眼カメラ１００の信号処理部７から画像データが表示部に入力される。
【００３０】
信号処理部７は、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）を有し、二眼カメラ１００の各部を制御するための各種プログラムを格納している。そして、信号処理部７は、当該各種プログラムを実行することにより、二眼カメラ１００の各部の制御を行う。なお、信号処理部７は、ＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ  Ｓｃａｌｅ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）などにより構成されてもよい。信号処理部７がＦＰＧＡなどにより構成される場合、信号処理部７に格納された各種プログラムを書き換えることができる。
信号処理部７は、図２に示すように、移動体検出部７１、移動体情報生成部７２、アクチュエータ制御部７３（ズーム撮像ユニット制御部）などを有している。
【００３１】
移動体検出部７１は、広角撮像ユニット１によって撮像された広角画像から移動体を検出する。具体的には、移動体検出部７１は、広角画像ユニットの撮像範囲を所定の単位領域で分割する。例えば、本実施形態では、所定の単位領域として画素を用いる。なお、所定の単位領域は、複数画素からなる領域であってもよい。次いで、移動体検出部７１は、ｎ番目（ｎは、ｎ≧１を満たす整数）に撮像された広角画像と、ｎ＋１番目に撮像された広角画像との差分量を画素ごとに検出する。そして、移動体検出部７１は、差分量が所定値以上の画素が略隣接して存在する部分を１個の移動体として検出する。
【００３２】
移動体情報生成部７２は、移動体毎に、当該移動体の中心座標（位置情報）と、当該移動体の大きさ情報とが対応付けられた移動体情報を生成する。具体的には、移動体情報生成部７２は、移動体検出部７１によって広角画像中に検出された移動体に移動体番号を付与する。次いで、当該移動体番号と、各移動体の中心座標、移動体の大きさ情報とを対応付けて、移動体情報として、メモリ５に記憶させる。ここで、移動体の大きさ情報は、例えば、画素を用いて表される。例えば、図４に示すように、移動体の大きさ情報は、当該移動体が占める範囲に相当する画素数で表される。
【００３３】
アクチュエータ制御部７３は、２軸球面アクチュエータ３を制御する。また、アクチュエータ制御部７３は、移動体検出部７１により検出された移動体をズーム撮像ユニット２が撮像するように、ズーム撮像ユニット２を回動させる。具体的には、アクチュエータ制御部７３は、移動体検出部７１により検出された移動体をズーム撮像ユニット２が撮像するように、ズーム撮像ユニット２を回動させるための制御信号をコントローラ４に入力する。コントローラ４は、制御信号に基づいて、ズーム撮像ユニット２を回動させる角度（回動角度）を算出する。次いで、コントローラ４は、２軸ゴニオ自動ステージを当該角度回動させる。これにより、ズーム撮像ユニット２が回動される。
より具体的には、アクチュエータ制御部７３は、移動体情報から移動体の中心座標を取得し、当該中心座標に基づいて、ズーム撮像ユニット２を回動させる角度を決定する。
【００３４】
また、アクチュエータ制御部７３は、広角画像に存在する移動体の個数が所定の個数より多い場合に、広角撮像ユニット１の撮像範囲の全範囲を撮像するように、ズーム撮像ユニット２を回動させる。換言すれば、アクチュエータ制御部７３は、広角画像に存在する移動体の個数が所定の個数より多い場合に、広角撮像ユニット１の撮像範囲をスキャン撮影するように、ズーム撮像ユニット２を回動させる。
【００３５】
また、アクチュエータ制御部７３は、移動体情報から移動体の大きさ情報を取得し、当該移動体の大きさがズーム撮像ユニット２の撮像範囲よりも大きいか否かを判断する。そして、アクチュエータ制御部７３は、移動体の大きさがズーム撮像ユニット２の撮像範囲よりも大きい場合に、広角撮像ユニット１の撮像範囲の全範囲を撮像するように、ズーム撮像ユニット２を回動させる。
ここで、本実施形態では、ズーム撮像ユニット２の撮像範囲は、広角撮像ユニット１の撮像範囲の１／１６であるから、広角画像において、１４０×１２０画素となる。したがって、移動体の大きさが１４０×１２０画素より大きい場合、アクチュエータ制御部７３は、広角撮像ユニット１の撮像範囲の全範囲を撮像するように、ズーム撮像ユニット２を回動させる。
【００３６】
また、アクチュエータ制御部７３は、広角画像に存在する移動体の個数が２個以上、所定の個数以下の場合に、全ての移動体を順に撮像するように、ズーム撮像ユニット２を回動させる。なお、これらの移動体を撮像する順番は、どのような順番であってもよい。例えば、ズーム撮像ユニット２の現在位置から近い順に撮像してもよい。
また、アクチュエータ制御部７３は、広角画像に存在する移動体の個数が１個である場合に、当該移動体を撮像するように、ズーム撮像ユニット２を回動させる。
【００３７】
次に、本実施形態にかかる二眼カメラ１００の撮像方法における移動体検出方法について、図５に示すフローチャートを参照しながら説明する。
まず、移動体検出部７１は、広角撮像ユニット１によって、ｎ番目に撮像された広角画像と、ｎ＋１番目に撮像された広角画像との差分量を画素ごとに検出する。（ステップＳ１；移動体検出処理）。
【００３８】
次に、移動体検出部７１は、ステップＳ１において算出された差分量が所定値以上の画素が略隣接して存在する部分を１個の移動体として検出する（ステップＳ２；移動体検出処理）。
【００３９】
次に、移動体情報生成部７２は、ステップＳ２において移動体が検出されたか否かを判断する（ステップＳ３）。
ステップＳ３において、移動体が検出されなかった場合（ステップＳ３；Ｎｏ）、ステップＳ１へ戻る。
ステップＳ３において、移動体が検出された場合（ステップＳ３；Ｙｅｓ）、移動体情報生成部７２は、各移動体に移動体番号を付与する（ステップＳ４）。
【００４０】
次に、移動体情報生成部７２は、移動体番号と、当該移動体の中心座標と、大きさが対応付けられた移動体情報を生成し、メモリ５に記憶し（ステップＳ５；移動体情報生成処理）、ステップＳ１に戻る。
【００４１】
次に、本実施形態にかかる二眼カメラ１００の撮像方法におけるズーム撮像ユニット制御方法（ズーム撮像ユニット制御処理）について、図６、図７に示すフローチャートを参照しながら説明する。
まず、アクチュエータ制御部７３は、メモリ５から、移動体情報を取得する（ステップＳ１０１）。
【００４２】
次に、アクチュエータ制御部７３は、広角画像に存在する移動体の個数が１個か否かを判断する（ステップＳ１０２）。
ステップＳ１０２において、広角画像に存在する移動体の個数が１個である場合（ステップＳ１０２；Ｙｅｓ）、アクチュエータ制御部７３は、当該移動体の大きさが所定の大きさ（本実施形態では、１４０×１２０画素）以下であるか否かを判断する（ステップＳ１０３）。
【００４３】
ステップＳ１０３において、移動体の大きさが１４０×１２０画素以下である場合（ステップＳ１０３；Ｙｅｓ）、アクチュエータ制御部７３は、メモリ５から当該移動体の中心座標を取得して、当該移動体を撮像するように、ズーム撮像ユニット２を回動させる（ステップＳ１０４）。
【００４４】
これにより、例えば、図８に示すように、広角画像Ｇ１の中に、ズーム撮像ユニット２の撮像範囲Ｒ２よりも小さい１個の移動体Ｈ１がある場合、ズーム撮像ユニット２は、当該移動体Ｈ１のみを撮像する。
【００４５】
ステップＳ１０３において、移動体の大きさが１４０×１２０画素より大きい場合（ステップＳ１０３；Ｎｏ）、アクチュエータ制御部７３は、広角撮像ユニット１の撮像範囲の全範囲を撮像するように、ズーム撮像ユニット２を回動させる（ステップＳ１０５）。
【００４６】
これにより、例えば、図９に示すように、広角画像Ｇ１の中に、ズーム撮像ユニット２の撮像範囲Ｒ２よりも大きい１個の移動体Ｈ１がある場合、ズーム撮像ユニット２は、広角撮像ユニット１の撮像範囲の全範囲を撮像する。そして、ズーム撮像ユニット２は、当該移動体の全体の詳細画像を撮像する。
【００４７】
ステップＳ１０２において、広角画像に存在する移動体の個数が１個でない場合（ステップＳ１０２；Ｎｏ）、アクチュエータ制御部７３は、移動体の個数は所定の個数以下か否かを判断する（ステップＳ１０６）。
ステップＳ１０６において、移動体の個数が所定の個数以下である場合（ステップＳ１０６；Ｙｅｓ）、アクチュエータ制御部７３は、全ての移動体の大きさが所定の大きさ（本実施形態では、１４０×１２０画素）以下であるか否かを判断する（ステップＳ１０７）。
【００４８】
ステップＳ１０７において、全ての移動体の大きさが１４０×１２０画素以下である場合（ステップＳ１０７；Ｙｅｓ）、アクチュエータ制御部７３は、メモリ５からこれらの移動体の中心座標を取得して、これらの移動体を順に撮像するように、ズーム撮像ユニット２を回動させ（ステップＳ１０８）、ステップＳ１０１に戻る。
【００４９】
これにより、例えば、図１０に示すように、広角画像Ｇ１の中に、ズーム撮像ユニット２の撮像範囲Ｒ２よりも小さい移動体Ｈ１、Ｈ２、Ｈ３がある場合、ズーム撮像ユニット２は、移動体Ｈ１、Ｈ２、Ｈ３を順に撮像する。
【００５０】
ステップＳ１０７において、何れかの移動体の大きさが１４０×１２０画素より大きい場合（ステップＳ１０７；Ｎｏ）、アクチュエータ制御部７３は、広角撮像ユニット１の撮像範囲の全範囲を撮像するように、ズーム撮像ユニット２を回動させ（ステップＳ１０９）、ステップＳ１０１に戻る。
【００５１】
ステップＳ１０６において、移動体の個数が所定の個数より多い場合（ステップＳ１０６；Ｎｏ）、アクチュエータ制御部７３は、広角撮像ユニット１の撮像範囲の全範囲を撮像するように、ズーム撮像ユニット２を回動させ（ステップＳ１１０）、ステップＳ１０１に戻る。
【００５２】
これにより、例えば、図１１に示すように、広角画像Ｇ１の中に、ズーム撮像ユニット２の撮像範囲Ｒ２よりも小さい移動体Ｈ１、Ｈ２、Ｈ３、Ｈ４、Ｈ５がある場合、ズーム撮像ユニット２は、広角撮像ユニット１の撮像範囲の全範囲を撮像する。そして、ズーム撮像ユニット２は、全ての移動体Ｈ１、Ｈ２、Ｈ３、Ｈ４、Ｈ５の詳細画像を撮像する。
【００５３】
以上、説明したように、本発明の実施形態にかかる二眼カメラ１００及び二眼カメラ１００の撮像方法においては、広角画像に存在する移動体の個数が所定の個数より多い場合には、広角撮像ユニット１の撮像範囲の全範囲を撮像するように、ズーム撮像ユニット２が回動される。これにより、広角撮像ユニット１の撮像範囲に所定の個数より多い移動体があった場合には、全ての移動体の詳細な画像がズーム撮像ユニット２によって撮像されることとなる。したがって、複数の移動体があった場合でも、全ての移動体の詳細な画像を容易に撮像することができる。
【００５４】
また、アクチュエータ制御部７３は、広角画像に存在する移動体の大きさがズーム撮像ユニット２の撮像範囲より大きい場合に、広角撮像ユニット１の撮像範囲の全範囲を撮像するように、ズーム撮像ユニット２を回動する。
移動体の大きさがズーム撮像ユニット２の撮像範囲より大きい場合、当該移動体をズーム撮像ユニット２で追尾しても当該移動体の全体の詳細な画像を得ることはできない。しかし、本実施形態では、移動体の大きさがズーム撮像ユニット２の撮像範囲より大きい場合、広角撮像ユニット１の撮像範囲の全範囲を撮像するように、ズーム撮像ユニット２が回動されるため、当該移動体の全体の詳細な画像を得ることができる。
【００５５】
さらに、アクチュエータ制御部は、広角画像に存在する移動体の個数が２個以上、所定の個数以下である場合に、移動体を順に撮像するように、ズーム撮像ユニット２を回動する。また、アクチュエータ制御部７３は、広角画像に存在する移動体の個数が１個である場合に、当該移動体を撮像するように、ズーム撮像ユニット２を回動する。
これにより、広角画像に存在する移動体の個数が所定の個数以下である場合には、ズーム撮像ユニット２は、当該移動体のみを撮像することとなる。そのため、ズーム撮像ユニット２の回動を必要最低限に抑えることができる。
【００５６】
さらに、また、移動体検出部７１は、広角撮像ユニット１の撮像範囲を画素毎に分割し、ｎ番目（ｎは、ｎ≧１の整数）の広角画像と、ｎ＋１番目の広角画像との差分量を画素毎に検出し、差分量が所定値以上の画素が略隣接して存在する部分を１個の移動体として検出する。
これにより、従来の移動体の検出技術を用いて、広角画像中に存在する移動体の個数を検出することができる。
【００５７】
また、移動体検出部７１により移動体が検出された場合に、移動体毎に、当該移動体の位置情報（中心座標）を生成する移動体情報生成部７２を備える。
これにより、当該位置情報（中心座標）に従って、ズーム撮像ユニット２を回動することができる。
さらに、移動体情報生成部７２は、移動体毎に、位置情報（中心座標）と、移動体の大きさ情報とが対応付けられた移動体情報を生成する。
これにより、当該大きさ情報に基づいて、移動体の大きさがズーム撮像ユニット２の撮像範囲よりも大きいかどうかを判断することができる。
【００５８】
なお、本実施形態では、図６、図７に示すズーム撮像ユニット制御方法において、アクチュエータ制御部７３は、まず、広角画像に存在する移動体の個数を判断した後、当該移動体の大きさが所定の大きさ以下か否かを判断している。しかし、ズーム撮像ユニット制御方法において、まず、広角画像に存在する移動体の大きさが所定の大きさ以下か否かを判断した後、広角画像に存在する移動体の個数を判断してもよい。
また、撮像装置として、２つの撮像ユニットを有する二眼カメラ１００を例に挙げたが、３つ以上の撮像ユニットを有するカメラであってもよい。
【符号の説明】
【００５９】
１  広角撮像ユニット
２  ズーム撮像ユニット
７１  移動体検出部
７２  移動体情報生成部
７３  アクチュエータ制御部（ズーム撮像ユニット制御部）
１００  二眼カメラ（撮像装置）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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