(57)【要約】【課題】車両の周囲の移動体を検出する移動体検出システム及び移動体検出方法において、移動体検出の処理負担を軽減することにある。【解決手段】移動体検出システムＡは、外界カメラ２０と、位置検出センサ２１と、データベース１１〜１３と、位置検出センサ２１により検出された車両の現在位置とデータベース１１〜１３により記憶された地物画像、距離画像、及び撮像位置とに基づいて、地物画像を車両の現在位置から見える画像に視点変換することにより、車両の現在位置の地物画像を作成して、外界カメラ２０により車両の現在位置で撮像された撮像画像と車両の現在位置の地物画像とを差分処理して移動体を抽出する移動体抽出処理部２５ｄと、車両の現在位置の距離画像を作成して、距離画像に基づいて、移動体抽出処理部２５ｄにより抽出された移動体の接地部分までの距離を算出する移動体距離算出処理部２５ｅとを備えている。【選択図】図１
2010237810.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、該車両の周囲を撮像する撮像手段と、
上記車両の現在位置を検出する位置検出手段と、
撮像画像から移動体を削除した地物画像と該地物画像に対応する距離画像と該地物画像の撮像位置の情報とを記憶する画像記憶手段と、
上記位置検出手段により検出された車両の現在位置の情報と上記画像記憶手段により記憶された地物画像、距離画像、及び撮像位置の情報とに基づいて、該地物画像を上記車両の現在位置から見える画像に視点変換することにより、上記車両の現在位置における地物画像を作成して、上記撮像手段により車両の現在位置で撮像された撮像画像と上記車両の現在位置における地物画像とを差分処理して差分領域を移動体として抽出する移動体抽出手段と、
少なくとも、上記車両の現在位置における上記移動体抽出手段により抽出された移動体の接地部分の距離画像を含む、上記車両の現在位置における距離画像を作成して、該距離画像に基づいて、上記移動体の接地部分までの距離を該移動体までの距離として算出する移動体距離算出手段とを備えていることを特徴とする移動体検出システム。
【請求項２】
請求項１記載の移動体検出システムにおいて、
上記移動体抽出手段は、異なる位置における複数の地物画像を上記車両の現在位置から見える画像に視点変換して、該視点変換した各地物画像の欠落領域を互いに補完することにより、上記車両の現在位置における１つの地物画像を作成するように構成されていることを特徴とする移動体検出システム。
【請求項３】
請求項１記載の移動体検出システムにおいて、
上記移動体距離算出手段は、上記車両の現在位置における上記移動体の接地部分の距離画像のみを作成するように構成されていることを特徴とする移動体検出システム。
【請求項４】
請求項１記載の移動体検出システムにおいて、
上記地物画像を作成して、該地物画像を上記画像記憶手段に記憶させる地物画像作成手段と、
上記距離画像を作成して、該距離画像を上記画像記憶手段に記憶させる距離画像作成手段とをさらに備えており、
上記画像記憶手段、上記地物画像作成手段、及び上記距離画像作成手段は、上記車両の外部に設置されかつ上記車両との間で相互通信可能な情報センターに設けられていることを特徴とする移動体検出システム。
【請求項５】
請求項４記載の移動体検出システムにおいて、
上記移動体抽出手段及び上記移動体距離算出手段は、上記車両に搭載されており、
上記情報センターは、上記車両が予め設定された所定の位置にあるときに、上記画像記憶手段により記憶された地物画像、距離画像、及び撮像位置の情報を上記車両に送信するように構成されていることを特徴とする移動体検出システム。
【請求項６】
請求項１記載の移動体検出システムにおいて、
上記画像記憶手段により記憶された地物画像と、該地物画像に対応する撮像画像を撮像した後に撮像された撮像画像に対応する、上記画像記憶手段により記憶された地物画像と同じ撮像位置における地物画像とを差分処理して、差分領域を新設又は撤去された地物として抽出して、上記画像記憶手段により記憶された地物画像を更新する新設／撤去地物抽出手段をさらに備えていることを特徴とする移動体検出システム。
【請求項７】
請求項１記載の移動体検出システムにおいて、
異なる位置における複数の地物画像をマッチング処理して視差を算出して、該視差に基づいて、上記複数の地物画像のうちいずれかの地物画像に対応する距離画像を作成して、上記距離画像を上記画像記憶手段に記憶させる距離画像作成手段をさらに備えていることを特徴とする移動体検出システム。
【請求項８】
請求項７記載の移動体検出システムにおいて、
上記距離画像作成手段は、上記複数の地物画像を予め設定された所定の領域でマッチング処理するように構成されていることを特徴とする移動体検出システム。
【請求項９】
請求項７記載の移動体検出システムにおいて、
上記距離画像作成手段は、上記複数の地物画像のうちいずれかの地物画像に対応する複数の距離画像を作成して、該複数の距離画像の距離情報を統計処理することにより、１つの距離画像を作成するように構成されていることを特徴とする移動体検出システム。
【請求項１０】
請求項１記載の移動体検出システムにおいて、
上記撮像手段により車両の現在位置で撮像された撮像画像と該車両の現在位置における地物画像とをマッチング処理して視差を算出して、該視差に基づいて、上記車両の位置補正量及び該車両のピッチ角のうち少なくとも一方を算出する位置補正／ピッチ角算出手段をさらに備えていることを特徴とする移動体検出システム。
【請求項１１】
車両に搭載され、該車両の周囲を撮像する撮像手段と、
撮像画像から移動体を削除した地物画像と該地物画像に対応する距離画像と該地物画像の撮像位置の情報とを記憶する画像記憶手段とを設けておき、
上記車両の現在位置を検出する位置検出工程と、
上記位置検出工程により検出された車両の現在位置の情報と上記画像記憶手段により記憶された地物画像、距離画像、及び撮像位置の情報とに基づいて、該地物画像を上記車両の現在位置から見える画像に視点変換することにより、上記車両の現在位置における地物画像を作成して、上記撮像手段により車両の現在位置で撮像された撮像画像と上記車両の現在位置における地物画像とを差分処理して差分領域を移動体として抽出する移動体抽出工程と、
少なくとも、上記車両の現在位置における上記移動体抽出工程により抽出された移動体の接地部分の距離画像を含む、上記車両の現在位置における距離画像を作成して、該距離画像に基づいて、上記移動体の接地部分までの距離を該移動体までの距離として算出する移動体距離算出工程とを備えていることを特徴とする移動体検出方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の周囲の移動体を検出する移動体検出システム及び移動体検出方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から、車両の周囲を撮像する車載撮像手段の撮像画像に基づいて、移動体までの距離を算出することが知られている。そして、例えば、その移動体までの距離が短いときに、その旨を乗員に報知するため、警報装置を作動させるようになっている。  
【０００３】
特許文献１のものでは、まず、カメラから異なる時点での画像を取得して記憶装置に記憶して、記憶装置に記憶された異なる時点での画像に基づいてこの画像の各領域における動きベクトルを算出する。次に、車両の走行状態からこの車両の走行する空間のモデルを生成して、生成したモデルに基づいて画像の各領域に対応する仮想的な動きベクトルを算出する。そして、画像の各領域に対する動きベクトルと各領域に対応する仮想的な動きベクトルとの差分を検出して、この差分に基づいて障害物を検出して、その障害物までの距離を算出する。
【特許文献１】特開２００８−１４０１５５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１のものでは、動きベクトルと仮想的な動きベクトルとの差分を検出して、この差分に基づいて障害物を検出するため、その検出の処理負担が大きい。
【０００５】
本発明は、かかる点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、車両の周囲の移動体を検出する移動体検出システム及び移動体検出方法において、移動体検出の処理負担を軽減することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
第１の発明は、車両に搭載され、該車両の周囲を撮像する撮像手段と、上記車両の現在位置を検出する位置検出手段と、撮像画像から移動体を削除した地物画像と該地物画像に対応する距離画像と該地物画像の撮像位置の情報とを記憶する画像記憶手段と、上記位置検出手段により検出された車両の現在位置の情報と上記画像記憶手段により記憶された地物画像、距離画像、及び撮像位置の情報とに基づいて、該地物画像を上記車両の現在位置から見える画像に視点変換することにより、上記車両の現在位置における地物画像を作成して、上記撮像手段により車両の現在位置で撮像された撮像画像と上記車両の現在位置における地物画像とを差分処理して差分領域を移動体として抽出する移動体抽出手段と、少なくとも、上記車両の現在位置における上記移動体抽出手段により抽出された移動体の接地部分の距離画像を含む、上記車両の現在位置における距離画像を作成して、該距離画像に基づいて、上記移動体の接地部分までの距離を該移動体までの距離として算出する移動体距離算出手段とを備えていることを特徴とする移動体検出システムである。
【０００７】
これにより、移動体抽出手段により、位置検出手段により検出された車両の現在位置の情報と画像記憶手段により記憶された地物画像、この地物画像に対応する距離画像、その地物画像の撮像位置の情報とに基づいて、その地物画像を車両の現在位置から見える画像に視点変換することにより、車両の現在位置における地物画像を作成するので、撮像手段により車両の現在位置で撮像された撮像画像と地物画像とのずれを小さくすることができ、その差分処理の負担、ひいては、移動体検出及び移動体までの距離算出の処理負担を軽減することができる。
【０００８】
第２の発明は、上記第１の発明において、上記移動体抽出手段は、異なる位置における複数の地物画像を上記車両の現在位置から見える画像に視点変換して、該視点変換した各地物画像の欠落領域を互いに補完することにより、上記車両の現在位置における１つの地物画像を作成するように構成されていることを特徴とするものである。
【０００９】
これにより、移動体抽出手段により、異なる位置における複数の地物画像を車両の現在位置から見える画像に視点変換して、その視点変換した各地物画像の欠落領域を互いに補完することにより、車両の現在位置における１つの地物画像を作成するので、欠落領域のない、車両の現在位置における地物画像を作成することができ、移動体を精度よく抽出することができる。
【００１０】
第３の発明は、上記第１の発明において、上記移動体距離算出手段は、上記車両の現在位置における上記移動体の接地部分の距離画像のみを作成するように構成されていることを特徴とするものである。
【００１１】
これにより、移動体距離算出手段により、車両の現在位置における移動体の接地部分の距離画像のみを作成するので、移動体検出の処理負担を軽減することができる。
【００１２】
第４の発明は、上記第１の発明において、上記地物画像を作成して、該地物画像を上記画像記憶手段に記憶させる地物画像作成手段と、上記距離画像を作成して、該距離画像を上記画像記憶手段に記憶させる距離画像作成手段とをさらに備えており、上記画像記憶手段、上記地物画像作成手段、及び上記距離画像作成手段は、上記車両の外部に設置されかつ上記車両との間で相互通信可能な情報センターに設けられていることを特徴とするものである。
【００１３】
これにより、画像記憶手段、地物画像を作成する地物画像作成手段、及び距離画像を作成する距離画像作成手段を情報センターに設けているので、車両側の移動体検出の処理負担を軽減することができる。
【００１４】
第５の発明は、上記第４の発明において、上記移動体抽出手段及び上記移動体距離算出手段は、上記車両に搭載されており、上記情報センターは、上記車両が予め設定された所定の位置にあるときに、上記画像記憶手段により記憶された地物画像、距離画像、及び撮像位置の情報を上記車両に送信するように構成されていることを特徴とするものである。
【００１５】
これにより、情報センターは、車両が予め設定された所定の位置にあるときに、画像記憶手段により記憶された地物画像、距離画像、及び撮像位置の情報を車両に送信するので、車両側からその送信要求をすることなく、車両はその提供を受けることができる。
【００１６】
第６の発明は、上記第１の発明において、上記画像記憶手段により記憶された地物画像と、該地物画像に対応する撮像画像を撮像した後に撮像された撮像画像に対応する、上記画像記憶手段により記憶された地物画像と同じ撮像位置における地物画像とを差分処理して、差分領域を新設又は撤去された地物として抽出して、上記画像記憶手段により記憶された地物画像を更新する新設／撤去地物抽出手段をさらに備えていることを特徴とするものである。
【００１７】
これにより、新設／撤去地物抽出手段により、画像記憶手段により記憶された地物画像と、この地物画像に対応する撮像画像を撮像した後に撮像された撮像画像に対応する、その画像記憶手段により記憶された地物画像と同じ撮像位置における地物画像とを差分処理して、その差分領域を新設又は撤去された地物として抽出して、その画像記憶手段により記憶された地物画像を更新するので、新設又は撤去された地物を移動体として抽出することを抑制でき、移動体の誤検出を抑制することができる。
【００１８】
第７の発明は、上記第１の発明において、異なる位置における複数の地物画像をマッチング処理して視差を算出して、該視差に基づいて、上記複数の地物画像のうちいずれかの地物画像に対応する距離画像を作成して、上記距離画像を上記画像記憶手段に記憶させる距離画像作成手段をさらに備えていることを特徴とするものである。
【００１９】
これにより、距離画像作成手段により、距離画像を作成することができる。
【００２０】
第８の発明は、上記第７の発明において、上記距離画像作成手段は、上記複数の地物画像を予め設定された所定の領域でマッチング処理するように構成されていることを特徴とするものである。
【００２１】
これにより、距離画像作成手段により、複数の地物画像を予め設定された所定の領域でマッチング処理するので、精密な距離画像を作成することができ、移動体までの距離を精度よく算出することができる。
【００２２】
第９の発明は、上記第７の発明において、上記距離画像作成手段は、上記複数の地物画像のうちいずれかの地物画像に対応する複数の距離画像を作成して、該複数の距離画像の距離情報を統計処理することにより、１つの距離画像を作成するように構成されていることを特徴とするものである。
【００２３】
これにより、距離画像作成手段により、複数の地物画像のうちいずれかの地物画像に対応する複数の距離画像を作成して、その複数の距離画像の距離情報を統計処理することにより、１つの距離画像を作成するので、精密な距離画像を作成することができ、移動体までの距離を精度よく算出することができる。
【００２４】
第１０の発明は、上記第１の発明において、上記撮像手段により車両の現在位置で撮像された撮像画像と該車両の現在位置における地物画像とをマッチング処理して視差を算出して、該視差に基づいて、上記車両の位置補正量及び該車両のピッチ角のうち少なくとも一方を算出する位置補正／ピッチ角算出手段をさらに備えていることを特徴とするものである。
【００２５】
これにより、位置補正／ピッチ角算出手段により、撮像手段により車両の現在位置で撮像された撮像画像と車両の現在位置における地物画像とをマッチング処理して視差を算出して、その視差に基づいて、車両の位置補正量及び車両のピッチ角のうち少なくとも一方を算出する。つまり、撮像手段の撮像画像を利用して、車両の位置補正量及び車両のピッチ角のうち少なくとも一方を算出することができる。
【００２６】
第１１の発明は、車両に搭載され、該車両の周囲を撮像する撮像手段と、撮像画像から移動体を削除した地物画像と該地物画像に対応する距離画像と該地物画像の撮像位置の情報とを記憶する画像記憶手段とを設けておき、上記車両の現在位置を検出する位置検出工程と、上記位置検出工程により検出された車両の現在位置の情報と上記画像記憶手段により記憶された地物画像、距離画像、及び撮像位置の情報とに基づいて、該地物画像を上記車両の現在位置から見える画像に視点変換することにより、上記車両の現在位置における地物画像を作成して、上記撮像手段により車両の現在位置で撮像された撮像画像と上記車両の現在位置における地物画像とを差分処理して差分領域を移動体として抽出する移動体抽出工程と、少なくとも、上記車両の現在位置における上記移動体抽出工程により抽出された移動体の接地部分の距離画像を含む、上記車両の現在位置における距離画像を作成して、該距離画像に基づいて、上記移動体の接地部分までの距離を該移動体までの距離として算出する移動体距離算出工程とを備えていることを特徴とする移動体検出方法である。
【００２７】
これにより、上記第１の発明と同様の作用効果が得られる。
【発明の効果】
【００２８】
本発明によれば、移動体抽出手段により、位置検出手段により検出された車両の現在位置の情報と画像記憶手段により記憶された地物画像、この地物画像に対応する距離画像、その地物画像の撮像位置の情報とに基づいて、その地物画像を車両の現在位置から見える画像に視点変換することにより、車両の現在位置における地物画像を作成するので、撮像手段により車両の現在位置で撮像された撮像画像と地物画像とのずれを小さくすることができ、その差分処理の負担、ひいては、移動体検出及び移動体までの距離算出の処理負担を軽減することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２９】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。
【００３０】
図１は、本発明の実施形態に係る移動体検出システムＡのブロック図を示し、図２は、移動体検出システムＡの車載ユニット２を搭載した車両Ｖを示している。この移動体検出システムＡの情報センター（基地局）１は、車両Ｖの外部に設置されていて、移動体検出システムＡの車載ユニット２との間でデータを相互通信するための送受信機１０と、この送受信機１０により受信した受信画像のデータなどを記憶する取得画像データベース１１と、下記地物輝度画像のデータなどを記憶する地物輝度画像データベース１２と、下記地物距離画像のデータなどを記憶する地物距離画像データベース１３と、地物輝度画像や地物距離画像などを車載ユニット２に提供するサーバ１４とを備えており、これらは相互通信可能に接続されている。尚、取得画像データベース１１、地物輝度画像データベース１２、及び地物距離画像データベース１３は、本発明の画像記憶手段を構成している。また、地物輝度画像は本発明の地物画像に、地物距離画像は本発明の距離画像に対応する。
【００３１】
上記送受信機１０は、サーバ１４の送信データ作成処理部１４ｅにより作成された送信データを車載ユニット２に送信する送信部１０ａと、車載ユニット２からの送信データを受信する受信部１０ｂとを有している。
【００３２】
上記取得画像データベース１１は、受信部１０ｂにより受信した、車載ユニット２の外界カメラ２０の撮像画像（輝度画像）並びにその撮像位置及び撮像日時のデータを対応付けて記憶するようになっている。具体的には、取得画像データベース１１は、自車両Ｖ及び他車両（図示せず）の外界カメラ２０の撮像画像のうちその撮像位置が予め設定された所定の撮像位置である撮像画像、並びにその撮像位置及び撮像日時のデータを対応付けて記憶する。尚、所定の撮像位置とは、例えば、図４に示すＡ地点やＢ地点のように、道路上に所定の間隔毎（例えば、数ｍ〜数十ｍ毎）に設定された撮像地点である。
【００３３】
上記地物輝度画像データベース１２は、上記撮像画像から移動体を削除した地物輝度画像並びにその地物輝度画像に対応する撮像画像の撮像位置及び撮像日時のデータを対応付けて記憶するようになっている。上記地物距離画像データベース１３は、複数の地物輝度画像を周知の三角測量法で処理して画素毎の距離を求めることにより得られる地物距離画像並びにその地物距離画像に対応する撮像画像の撮像位置及び撮像日時のデータを記憶するようになっている。
【００３４】
上記サーバ１４は、地物輝度画像を作成する地物輝度画像作成処理を行う地物輝度画像作成処理部１４ａ（地物画像作成手段）と、この地物輝度画像作成処理部１４ａにより作成された地物輝度画像から新設又は撤去された地物を抽出する新設／撤去地物抽出処理を行う新設／撤去地物抽出処理部１４ｂ（新設／撤去地物抽出手段）と、地物輝度画像作成処理部１４ａにより作成された地物輝度画像の領域属性データを作成する領域属性テータ作成処理を行う領域属性データ作成処理部１４ｃと、地物輝度画像作成処理部１４ａにより作成された地物輝度画像に対応する地物距離画像を作成する地物距離画像作成処理を行う地物距離画像作成処理部１４ｄ（距離画像作成手段）と、車載ユニット２に送信する送信データを作成する送信データ作成処理を行う送信データ作成処理部１４ｅとを有しており、これらは相互通信可能に接続されている。
【００３５】
上記地物輝度画像作成処理部１４ａは、取得画像データベース１１により記憶された、外界カメラ２０の各撮像画像から移動体を削除した地物輝度画像を作成して、その地物輝度画像のデータを、これに対応する撮像画像の撮像位置及び撮像日時のデータと対応付けて地物輝度画像データベース１２に新設／撤去地物抽出処理部１４ｂ及び領域属性データ作成処理部１４ｃを介して記憶させるようになっている。
【００３６】
以下、図３を参照しながら、地物輝度画像作成処理部１４ａの地物輝度画像作成処理の一例を示す。まず、外界カメラ２０により或る撮像地点（図の例ではＢ地点）近傍で連続撮像された複数（図の例では２つ）の撮像画像（車載カメラ画像（輝度画像））を比較して差分処理して、その差分領域（差分抽出像）を移動体（図の例では歩行者Ｐ）として抽出する。次に、その２つの撮像画像のうちいずれか１つの撮像画像からその歩行者Ｐを削除してＢ地点の地物輝度画像を作成する。そして、その地物輝度画像のデータを、これに対応する撮像画像の撮像位置（図の例ではＢ地点）及び撮像日時のデータと対応付けて地物輝度画像データベース１２に記憶させる。また、上記のようにして、移動体を削除した、建物や道路などの静止物だけからなる、Ｂ地点以外の他の所定の撮像地点（Ａ地点、…）における地物輝度画像も作成して、地物輝度画像データベース１２に記憶させる。尚、地物輝度画像は、プローブカーなどにより撮影された撮影画像に基づいて、所定の撮影地点毎に予め作成して、記憶させてもよい。
【００３７】
以下、図４を参照しながら、地物輝度画像作成処理部１４ａの地物輝度画像作成処理の他の例を示す。まず、外界カメラ２０により或る２つの所定の撮像地点（図の例では、Ａ地点と、車両Ｖの現在位置であるＢ地点）で撮像された２つの撮像画像（車載カメラ画像（輝度画像））のうちＡ地点の撮像画像やＡ地点及びＢ地点の位置データに基づいて、Ａ地点の撮像画像をＢ地点の車両Ｖの外界カメラ２０から見える画像に視点変換する。次に、Ｂ地点の撮像画像とその視点変換した撮像画像とを比較して差分処理して、その差分領域（差分抽出像）を移動体（図の例では歩行者Ｐ）として抽出する。それから、車両Ｖの現在位置であるＢ地点の撮像画像からその歩行者Ｐを削除してＢ地点の地物輝度画像を作成する。そして、その地物輝度画像のデータを、これに対応する撮像画像の撮像地点（図の例ではＢ地点）及び撮像日時のデータと対応付けて地物輝度画像データベース１２に記憶させる。また、上記のようにして、Ｂ地点以外の他の所定の撮像地点における地物輝度画像も作成する。
【００３８】
上記視点変換処理は、既知のものであり、例えば、まず、Ａ地点の撮像画像に基づいて、Ａ地点の俯瞰図を作成して、次に、その俯瞰図やＢ地点の位置データに基づいて、Ａ地点の俯瞰図をＢ地点から俯瞰した画像に視点変換することにより、Ｂ地点の俯瞰図を作成して、そして、その俯瞰図に基づいて、Ａ地点の撮像画像をＢ地点の車両Ｖの外界カメラ２０から見える画像に視点変換した画像を作成することにより行われる。尚、以下に示す視点変換処理も、この視点変換処理とほぼ同様の工程により行われる。
【００３９】
上記新設／撤去地物抽出処理部１４ｂは、地物輝度画像データベース１２により記憶された地物輝度画像と、この地物輝度画像に対応する撮像画像を撮像した後（その地物輝度画像を地物輝度画像データベース１２に記憶させた後）に撮像された撮像画像に対応する、その地物輝度画像データベース１２により記憶された地物輝度画像と略同じ撮像位置における地物輝度画像とを比較して差分処理して、その差分領域を新設又は撤去された地物として抽出して、その地物輝度画像データベース１２により記憶された地物輝度画像を、この地物輝度画像からその差分領域が付加又は削除された地物輝度画像に更新するようになっている。
【００４０】
以下、図５を参照しながら、新設／撤去地物抽出処理部１４ｂの新設／撤去地物抽出処理の一例を示す。まず、地物輝度画像データベース１２により記憶されたＡ地点の過去（例えば、数日前）の地物輝度画像と、Ａ地点の現在の地物輝度画像（即ち、地物輝度画像作成処理部１４ａにより作成されたＡ地点の地物輝度画像）とを比較して差分処理して、その差分領域（差分画像）を新設又は撤去された地物（図の例では、路肩に新設された地物である道路標識）として抽出する。そして、Ａ地点の過去の地物輝度画像を、この地物輝度画像からその地物が付加された地物輝度画像（即ち、Ａ地点の現在の地物輝度画像）に更新する。また、Ａ地点以外の他の所定の撮像地点（Ｂ地点など）における地物輝度画像に対しても、新設／撤去地物抽出処理を行い、新設又は撤去された地物が抽出された場合、地物輝度画像を更新する。尚、Ａ地点の過去の地物輝度画像とＡ地点の現在の地物輝度画像とを複数回比較・差分処理して（即ち、過去の地物輝度画像と互いに異なる日時における複数の地物輝度画像とを比較・差分処理して）、略同じ差分領域を複数回抽出した場合、その差分領域を新設又は撤去された地物と判定してもよい。
【００４１】
上記領域属性データ作成処理部１４ｃは、地物輝度画像作成処理部１４ａにより作成された地物輝度画像における各地物が存在すると推定される各領域（例えば、建造物や電柱、道路標識、樹木、ガードレール、地面、歩道、横断歩道、道路区画線、路面表示、道路端の段差などの領域。図１０の下２つの画像を参照）の、地物輝度画像の全体に対する位置に基づいて、領域属性データを作成して、その領域属性データを地物輝度画像と対応付けて地物輝度画像データベース１２に記憶させるようになっている。この領域属性データは、その領域の種類を示すデータと、その領域の用途を示すデータとを含んでいる。道路標識の領域は、地物距離画像を作成する際のマッチング処理や車両Ｖの位置補正量を算出する際のマッチング処理などに用いられる。道路区画線の領域は、車両Ｖのピッチ角を算出する際のマッチング処理などに用いられる。尚、マッチング処理に用いられる領域は、これに限定されず、経年変化しにくい地物、例えば、建造物や道路端の段差の領域などであってもよい。
【００４２】
上記地物距離画像作成処理部１４ｄは、地物輝度画像作成処理部１４ａにより作成された複数の地物輝度画像（地物輝度画像データベース１２により記憶された地物輝度画像）を周知の三角測量法で処理して画素毎の距離を求めることにより、地物距離画像を作成して、その地物距離画像のデータを、これに対応する撮像画像の撮像位置及び撮像日時のデータと対応付けて地物距離画像データベース１３に記憶させるようになっている。尚、地物距離画像は、その画素毎に距離のデータを有している。
【００４３】
以下、図６の二点鎖線で囲まれた部分を参照しながら、地物距離画像作成処理部１４ｄの地物距離画像作成処理の一例について説明する。まず、地物輝度画像データベース１２により記憶された、異なる撮像地点における複数の地物輝度画像（図の例ではＡ地点及びＢ地点の地物輝度画像）に基づいて、画素毎の距離を周知の三角測量法で求める。さらに、予め設定された所定の領域（同一物体。図の例では道路標識領域）でマッチング処理して視差を算出（演算）して、その視差に基づいて、Ａ地点及びＢ地点の地物輝度画像のうちいずれかの地物輝度画像の画素毎の距離誤差を算出して、そのいずれかの地物輝度画像の全体の画素の距離誤差を補正することにより、地物距離画像を作成する。そして、その地物距離画像のデータを、これに対応する撮像画像の撮像地点（図の例ではＡ地点又はＢ地点）及び撮像日時のデータと対応付けて地物距離画像データベース１３に記憶させる。また、上記のようにして、Ａ地点又はＢ地点以外の他の所定の撮像地点における地物距離画像も作成する。尚、上記のように、Ａ地点及びＢ地点の地物輝度画像に基づいて、地物距離画像を作成するのに代えて、Ａ地点又はＢ地点の各地点における複数の地物輝度画像に基づいて、各地点の地物距離画像を作成してもよい。
【００４４】
以下、図６を参照しながら、地物距離画像作成処理部１４ｄの地物距離画像作成処理の他の例について説明する。まず、地物輝度画像データベース１２により記憶された、異なる撮像日時（例えば、数分違う撮像日時）における複数組（図の例では２組）のＡ地点及びＢ地点の地物輝度画像に基づいて、上記の方法で、各地点の撮影日時の異なる複数の地物距離画像を作成する。次に、同一地点（例えば、Ａ地点）の撮影日時が異なる複数の地物距離画像の画素毎の距離データを統計処理（例えば平均や加重平均など）することにより、地物距離画像を作成する。そして、その地物距離画像のデータを、これに対応する撮像画像の撮像地点（図の例ではＡ地点又はＢ地点）及び撮像日時のデータと対応付けて地物距離画像データベース１３に記憶させる。また、上記のようにして、Ａ地点又はＢ地点以外の他の所定の撮像地点における地物距離画像も作成する。尚、上記では、各所定の撮影地点の時間的に異なる撮影画像を統計処理したが、これに代えて、各所定の撮影地点（例えば、Ａ地点）で複数の撮像画像を取得して、この複数の撮像画像に基づいて、移動体を削除した複数の地物輝度画像を作成して、さらに、この複数の地物輝度画像に基づいて、複数の地物距離画像を作成して、この複数の地物距離画像の、対応する画素毎の距離データを統計処理して、最終的な地物距離画像を作成してもよい。
【００４５】
上記送信データ作成処理部１４ｅは、データベース１１〜１３により記憶された地物輝度画像、この地物輝度画像に対応する地物距離画像、並びにその地物輝度画像及び地物距離画像に対応する撮像画像の撮像位置及び撮像日時のデータを送信データとして作成するようになっている。
【００４６】
上記送信部１０ａは、車両Ｖが予め設定された所定の送信位置にあるときに、或る撮像地点における地物輝度画像、この地物輝度画像に対応する地物距離画像、並びにその地物輝度画像及び地物距離画像に対応する撮像画像の撮像位置及び撮像日時のデータを車載ユニット２に自動送信するようになっている。尚、所定の送信位置とは、例えば、道路上に所定の間隔毎（例えば、数ｍ〜数十ｍ毎）に設定された送信地点である。或る送信地点で送信される地物輝度画像及び地物距離画像は、例えば、その送信地点の車両Ｖ後方の地点（例えば、図３のＡ地点）における地物輝度画像及び地物距離画像や、その送信地点の車両Ｖ前方と車両Ｖ後方の２地点（例えば、図３のＡ地点及びＢ地点）における地物輝度画像及び地物距離画像である。尚、上記送信位置は、先に述べた、Ａ地点やＢ地点などの所定の撮像地点と同じでもよい。つまり、車両ＶがＡ地点やＢ地点の各所定地点にある場合、車両Ｖから情報センター１へ各所定地点の撮像画像が送信されると同時に、情報センター１から車両Ｖへ各所定地点の地物輝度画像や地物距離画像が送信されるようにしてもよい。
【００４７】
上記車両Ｖは、車両Ｖ前方を撮像する単眼カメラからなる単一の外界カメラ（車載カメラ）２０（撮像手段）と、車両Ｖの現在位置を検出するＧＰＳからなる位置検出センサ２１（位置検出手段）と、情報センター１との間でデータを相互通信するための送受信機２２と、運転者の視覚や聴覚などに訴える警報を行う警報装置２３と、ブレーキ制御を行うブレーキ制御ユニット２４と、警報装置２３やブレーキ制御ユニット２４を制御する制御ユニット２５とを備えており、これらは相互通信可能に接続されている。そして、車両Ｖは、車両Ｖ前方の移動体の危険度が相対的に高いときに、その旨を運転者に報知するため、警報装置２３を作動させるようになっている。
【００４８】
上記外界カメラ２０は、車両Ｖの前部の車幅方向中央部に取り付けられていて、車両Ｖ前方の地物（例えば、建造物や電柱、道路標識、樹木、ガードレール、地面、歩道、横断歩道、道路区画線、路面表示、道路端の段差など）や車両Ｖ前方の移動体（例えば、歩行者Ｐや自転車など）等を撮像するようになっている。外界カメラ２０の撮像画像データは、制御ユニット２５の画像取得部２５ａに入力される。上記位置検出センサ２１の位置データは、制御ユニット２５の送信データ作成処理部２５ｂや移動体抽出処理部２５ｄ、位置補正／ピッチ角算出処理部２５ｇに入力される。
【００４９】
上記送受信機２２は、車両Ｖの後部に取り付けられていて、制御ユニット２５の送信データ作成処理部２５ｂにより作成された送信データを情報センター１に送信する送信部２２ａと、情報センター１からの送信データを受信する受信部２２ｂとを有している。上記警報装置２３は、ダッシュボード２６に取り付けられていて、音響や発光などによって移動体と衝突する危険の緊迫などを警報するようになっている。上記ブレーキ制御ユニット２４は、制御ユニット２５の位置補正／ピッチ角算出処理部 ２５ｇにより算出された、車両Ｖの位置補正量やピッチ角に基づいて、ブレーキ制御を行うとともに、制御ユニット２５の危険度判定処理部２５ｆが移動体との衝突が避けられないと判断した場合、ブレーキ制御を行うようになっている。
【００５０】
上記制御ユニット２５は、外界カメラ２０の撮像画像を取得する画像取得部２５ａと、情報センター１に送信する送信データを作成する送信データ作成処理を行う送信データ作成処理部２５ｂと、情報センター１からの受信データを処理する受信データ処理を行う受信データ処理部２５ｃと、画像取得部２５ａの取得画像から移動体を抽出する移動体抽出処理を行う移動体抽出処理部２５ｄ（移動体抽出手段）と、車両Ｖの現在位置から、移動体抽出処理部２５ｄにより抽出された移動体までの距離を算出する移動体距離算出処理を行う移動体距離算出処理部２５ｅ（移動体距離算出手段）と、移動体の危険度を判定する危険度判定処理を行う危険度判定処理部２５ｆと、車両Ｖの位置補正量やピッチ角を算出する位置補正／ピッチ角算出処理を行う位置補正／ピッチ角算出処理部２５ｇ（位置補正／ピッチ角算出手段）とを有しており、これらは相互通信可能に接続されている。
【００５１】
上記画像取得部２５ａの取得画像は、送信データ作成処理部２５ｂや移動体抽出処理部２５ｄ、移動体距離算出処理部２５ｅに入力される。上記送信データ作成処理部２５ｂは、画像取得部２５ａの取得画像並びにその撮像位置及び撮像日時のデータを送信データとして作成するようになっている。上記受信データ処理部２５ｃは、受信部２２ｂの受信データを処理するようになっている。
【００５２】
上記移動体抽出処理部２５ｄは、位置検出センサ２１により検出された車両Ｖの現在位置のデータや、受信データ処理部２５ｃの処理データ（即ち、情報センター１のデータベース１１〜１３により記憶された地物輝度画像や、この地物輝度画像に対応する地物距離画像、その地物輝度画像の撮像位置のデータ）に基づいて、その地物輝度画像を車両Ｖの現在位置における外界カメラ２０から見える画像に視点変換することにより、車両Ｖの現在位置における地物輝度画像を作成して、外界カメラ２０により車両Ｖの現在位置で撮像された撮像画像と車両Ｖの現在位置における地物輝度画像とを比較して差分処理して、その差分領域を移動体として抽出するようになっている。
【００５３】
以下、図７を参照しながら、移動体抽出処理部２５ｄの移動体抽出処理の一例について説明する。まず、情報センター１から最後に受信した、車両Ｖの現在位置に近い所定の撮像地点（図の例では車両Ｖ後方のＡ地点）における地物輝度画像を、車両Ｖの現在位置における外界カメラ２０から見える画像に視点変換することにより、車両Ｖの現在位置における地物輝度画像を作成する。そして、外界カメラ２０により車両Ｖの現在位置で撮像された撮像画像（車載カメラ画像）と車両Ｖの現在位置における地物輝度画像とを比較して差分処理して、その差分領域（差分抽出像）を移動体（図の例では歩行者Ｐ）として抽出する。
【００５４】
以下、図８を参照しながら、移動体抽出処理部２５ｄの移動体抽出処理の他の例について説明する。まず、情報センター１から最後に受信した、車両Ｖの現在位置に近い異なる所定の撮像地点における複数の地物輝度画像（図の例では、車両Ｖ後方のＡ地点の地物輝度画像と、車両Ｖ前方のＢ地点の地物輝度画像）を車両Ｖの現在位置における外界カメラ２０から見える画像に視点変換する。次に、その視点変換したＡ地点の地物輝度画像の欠落領域（図の例では道路標識の陰となる領域）を視点変換したＢ地点の地物輝度画像で補完することにより、車両Ｖの現在位置における１つの地物輝度画像を作成する。そして、外界カメラ２０により車両Ｖの現在位置で撮像された撮像画像（車載カメラ画像）と車両Ｖの現在位置における地物輝度画像とを比較して差分処理して、その差分領域（差分抽出像）を移動体（図の例では歩行者Ｐ）として抽出する。
【００５５】
上記移動体距離算出処理部２５ｅは、車両Ｖの現在位置における、移動体抽出処理部２５ｄにより抽出された移動体の地面との接地部分（境界部分）の距離画像を含む、車両Ｖの現在位置における距離画像を作成して、その距離画像に基づいて、車両Ｖからその移動体の接地部分までの距離を車両Ｖからその移動体までの距離として算出するようになっている。
【００５６】
以下、図９を参照しながら、移動体距離算出処理部２５ｅの移動体距離算出処理の一例について説明する。まず、上記の方法で、移動体（図の例では歩行者Ｐ）を検出して、その接地部分を抽出する。次に、情報センター１から最後に受信した、車両Ｖの現在位置に近い所定の撮像地点（図の例では車両Ｖ後方のＡ地点。図７、図８を参照）における地物距離画像や、Ａ地点の位置データ、車両Ｖの現在位置のデータに基づいて、Ａ地点の地物距離画像を車両Ｖの現在位置における外界カメラ２０から見える画像に視点変換することにより、車両Ｖの現在位置における地物輝度画像の全体に対応する、車両Ｖの現在位置における画素毎の地物距離画像を作成する。言い換えると、Ａ地点の地物距離画像を歩行者Ｐの接地部分に相当する外界カメラ２０から見える画像に視点変換することにより、車両Ｖの現在位置における地物距離画像を作成する。そして、その距離画像に基づいて、その歩行者Ｐの接地部分までの距離を算出する。
【００５７】
上記危険度判定処理部２５ｆは、移動体距離算出処理部２５ｅにより算出された移動体までの距離に基づいて、その移動体の危険度を判定して、その移動体の危険度が相対的に高いときには、警報装置２３を作動させるようになっている。具体的には、危険度判定処理部２５ｆは、例えば、移動体までの距離が所定距離未満であるときには、その移動体の危険度が相対的に高いと判定する。
【００５８】
上記位置補正／ピッチ角算出処理部２５ｇは、位置検出センサ２１により検出された車両Ｖの現在位置のデータや、受信データ処理部２５ｃの処理データ（即ち、情報センター１のデータベース１１〜１３により記憶された地物輝度画像や、この地物輝度画像に対応する地物距離画像、その地物輝度画像の撮像位置のデータ）に基づいて、その地物輝度画像を車両Ｖの現在位置における外界カメラ２０から見える画像に視点変換することにより、車両Ｖの現在位置における地物輝度画像を作成して、外界カメラ２０により車両Ｖの現在位置で撮像された撮像画像と車両Ｖの現在位置における地物輝度画像とをマッチング処理して視差を算出して、その視差に基づいて、車両Ｖの位置補正量（車両Ｖの位置誤差量）及び車両Ｖのピッチ角を算出するようになっている。
【００５９】
以下、図１０を参照しながら、位置補正／ピッチ角算出処理部２５ｇの位置補正／ピッチ角算出処理の一例について説明する。まず、情報センター１から最後に受信した、車両Ｖの現在位置に近い所定の撮像地点（図の例では車両Ｖ後方のＡ地点）における地物輝度画像を、車両Ｖの現在位置における外界カメラ２０から見える画像に視点変換することにより、車両Ｖの現在位置における地物輝度画像を作成する。そして、外界カメラ２０により車両Ｖの現在位置で撮像された撮像画像（車載カメラ画像）と車両Ｖの現在位置における地物輝度画像とを予め設定された所定の領域（図の例では道路標識領域）でマッチング処理して視差を算出（演算）して、その視差に基づいて、車両Ｖの位置補正量を算出する。また、外界カメラ２０により車両Ｖの現在位置で撮像された撮像画像と車両Ｖの現在位置における地物輝度画像とを予め設定された所定の領域（図の例では道路区画線領域）でマッチング処理して視差を算出（演算）して、その視差に基づいて、車両Ｖのピッチ角を算出する。
【００６０】
以下、図１１及び図１２のフローチャートを参照しながら、移動体検出システムＡの移動体検出制御について説明する。
【００６１】
最初に、車載ユニット２側の処理フローについて説明する。まず、ステップＳＡ１では、外界カメラ２０のカメラ画像や、位置検出センサ２１の車両位置データ（自車位置データ）Ｐｏｓ０を取得する。続くステップＳＡ２では、車両位置データＰｏｓを補正する。具体的には、車両位置の補正量のデータをΔＰｏｓ、車両Ｖのピッチ角のデータをγとすると、車両位置データＰｏｓは、以下の式により算出される。尚、補正量ΔＰｏｓ及びピッチ角γは、上記画像の視差に基づいて算出するものであり、初期値はゼロである。
【００６２】
Ｐｏｓ＝Ｐｏｓ０＋ｆ（ΔＰｏｓ，γ）
続くステップＳＡ３では、ステップＳＡ１で取得した取得画像とステップＳＡ２で補正した車両位置データＰｏｓを情報センター１に送信する。続くステップＳＡ４では、車両が所定地点（Ａ地点やＢ地点など）にある場合、地物輝度画像と地物距離画像を情報センター１から受信する。続くステップＳＡ５では、その受信した地物輝度画像を車両Ｖの現在位置における外界カメラ２０から見える画像に視点変換する。続くステップＳＡ６では、取得画像とステップＳＡ５で視点変換した視点変換画像により、移動体を検出する。具体的には、取得画像と視点変換画像を比較することにより、移動体を検出する。
【００６３】
続くステップＳＡ７では、取得画像に移動体が有るか否かを判定する。ステップＳＡ７の判定結果がＹＥＳで有る場合はステップＳＡ８に進む一方、その判定結果がＮＯの場合はステップＳＡ１３に進む。
【００６４】
ステップＳＡ８では、移動体の地面との接地領域を抽出する。続くステップＳＡ９では、その接地領域に対し車両Ｖの現在位置における地物距離画像を作成する。続くステップＳＡ１０では、その接地領域の地物距離画像により、移動体の接地領域までの距離を移動体までの距離として算出する。
【００６５】
続くステップＳＡ１１では、その移動体までの距離が所定距離未満であるか否かを判定する。ステップＳＡ１１の判定結果がＹＥＳで所定距離未満である場合はステップＳＡ１２に進む一方、その判定結果がＮＯで所定距離以上である場合はステップＳＡ１３に進む。
【００６６】
ステップＳＡ１２では、警報出力を行う。ステップＳＡ１３では、ステップＳＡ１で取得した取得画像と、地物輝度画像を車両Ｖの現在位置における外界カメラ２０から見える画像に視点変換した視点変換画像を比較することにより、車両Ｖの位置補正量とピッチ角を算出する。続くステップＳＡ１４では、位置補正量データΔＰｏｓとピッチ角データγを記憶して、スタートにリターンする。尚、位置補正量データΔＰｏｓとピッチ角データγは、上記のように、位置検出センサ２１の車両位置データＰｏｓの補正やブレーキ制御ユニット２４のブレーキ制御などに用いられる。
【００６７】
次に、情報センター１側の処理フローについて説明する。まず、ステップＳＢ１では、取得画像と車両位置データ（即ち、その取得画像の撮影位置データ）を車載ユニット２から受信する。続くステップＳＢ２では、その車両位置データに基づいて、車両Ｖが所定地点にあるか否かを判定する。ステップＳＢ２の判定結果がＹＥＳで所定地点にある場合はステップＳＢ３に進む一方、その判定結果がＮＯで所定地点にない場合はステップＳＢ１４に進む。
【００６８】
ステップＳＢ３では、取得画像をその画像を撮影した際の車両Ｖ位置及びその撮影日時毎に取得画像データベース１１に記憶する。続くステップＳＢ４では、車両位置データに基づいて、複数の取得画像を取得画像データベース１１から読み出す。具体的には、車両Ｖが所定地点にある場合、その所定地点近傍における２つの取得画像を読み出したり、その所定地点の取得画像とその所定地点の車両Ｖ後方の地点における取得画像を読み出したりする。続くステップＳＢ５では、その複数の取得画像に基づいて、その所定地点の地物輝度画像を作成する。具体的には、複数の取得画像を比較することにより、移動体を抽出して、その取得画像からその移動体を削除することにより、その所定地点の地物輝度画像を作成する。
【００６９】
続くステップＳＢ６では、ステップＳＢ５で作成した所定地点の地物輝度画像の領域属性データを作成する。続くステップＳＢ７では、ステップＳＢ５で作成した所定地点の地物輝度画像から新設又は撤去された地物を抽出する。具体的には、ステップＳＢ５で作成した所定地点の現在の地物輝度画像とその所定地点の過去の地物輝度画像を比較することにより、新設又は撤去された地物を抽出する。続くステップＳＢ８では、ステップＳＢ５で作成した所定地点の地物輝度画像に新設又は撤去された地物が有るか否かを判定する。ステップＳＢ８の判定結果がＮＯの場合はステップＳＢ９に進む一方、その判定結果がＹＥＳで有る場合はステップＳＢ１０に進む。
【００７０】
ステップＳＢ９では、地物輝度画像データベース１２に所定地点の地物輝度画像が複数有るか否かを判定する。ステップＳＢ９の判定結果がＮＯの場合はステップＳＢ１０に進む一方、その判定結果がＹＥＳで複数有る場合はステップＳＢ１１に進む。
【００７１】
ステップＳＢ１０では、ステップＳＢ５で作成した所定地点の地物輝度画像とその領域属性データを地物輝度画像データベース１２に記憶する。
【００７２】
ステップＳＢ１１では、車両位置データに基づいて、地物輝度画像とその領域属性データを地物輝度画像データベース１２から読み出す。具体的には、車両Ｖが所定地点にある場合、その所定地点の地物輝度画像とその所定地点の車両Ｖ後方の地点における地物輝度画像を読み出す。
【００７３】
続くステップＳＢ１２では、ＳＢ１１で読み出した地物輝度画像とその領域属性データに基づいて、その所定地点の地物距離画像を作成する。続くステップＳＢ１３では、ステップＳＢ１２で作成した所定地点の地物距離画像を地物距離画像データに記憶する。
【００７４】
続くステップＳＢ１４では、車両位置データに基づいて、地物輝度画像（その領域属性データを含む）を地物輝度画像データベース１２から、地物距離画像を地物距離画像データベース１３から読み出す。具体的には、車両Ｖが所定地点にある場合、その所定地点の車両Ｖ後方の地点（例えば、Ａ地点）における地物輝度画像及び地物距離画像を読み出したり、その所定地点の車両Ｖ後方と車両Ｖ前方の２地点（例えば、Ａ地点及びＢ地点）における地物輝度画像及び地物距離画像を読み出したりする。続くステップＳＢ１５では、ステップＳＢ１４で読み出した地物輝度画像と地物距離画像を車載ユニット２に送信し、スタートにリターンする。
【００７５】
−効果−
以上により、本実施形態によれば、移動体抽出処理部２５ｄにより、位置検出センサ２１により検出された車両Ｖの現在位置の情報とデータベース１１〜１３により記憶された地物輝度画像、この地物輝度画像に対応する地物距離画像、その地物輝度画像の撮像位置の情報とに基づいて、その地物輝度画像を車両Ｖの現在位置から見える画像に視点変換することにより、車両Ｖの現在位置における地物輝度画像を作成するので、外界カメラ２０により車両Ｖの現在位置で撮像された撮像画像と地物輝度画像とのずれを小さくすることができ、その差分処理の負担、ひいては、移動体検出及び移動体までの距離算出の処理負担を軽減することができる。
【００７６】
また、移動体距離算出処理部２５ｅにより、車両Ｖの現在位置における地物距離画像に基づいて、移動体の接地部分までの距離をその移動体までの距離として算出するので、外界カメラ２０が単一のものであっても、車両Ｖの傾きや地面の高さ位置などに影響されることなく、移動体までの距離を精度よく算出することができる。
【００７７】
また、移動体抽出処理部２５ｄにより、異なる位置における複数の地物輝度画像を車両Ｖの現在位置から見える画像に視点変換して、その視点変換した各地物輝度画像の欠落領域を互いに補完することにより、車両Ｖの現在位置における１つの地物輝度画像を作成するので、欠落領域のない、車両Ｖの現在位置における地物輝度画像を作成することができ、移動体を精度よく抽出することができる。
【００７８】
また、データベース１１〜１３、地物輝度画像を作成する地物輝度画像作成処理部１４ａ、及び地物距離画像を作成する地物距離画像作成処理部１４ｄを情報センター１に設けているので、車両Ｖ側の移動体検出の処理負担を軽減することができる。
【００７９】
また、情報センター１は、車両Ｖが予め設定された所定の送信位置にあるときに、データベース１１〜１３により記憶された地物輝度画像、地物距離画像、及びその地物輝度画像の撮像位置の情報を車両Ｖに送信するので、車両Ｖ側からその送信要求をすることなく、車両Ｖはその提供を受けることができる。
【００８０】
また、新設／撤去地物抽出処理部１４ｂにより、地物輝度画像データベース１２により記憶された地物輝度画像と、この地物輝度画像に対応する撮像画像を撮像した後に撮像された撮像画像に対応する、その地物輝度画像データベース１２により記憶された地物輝度画像と同じ撮像位置における地物輝度画像とを差分処理して、その差分領域を新設又は撤去された地物として抽出して、その地物輝度画像データベース１２により記憶された地物輝度画像を更新するので、新設又は撤去された地物を移動体として抽出することを抑制でき、移動体の誤検出を抑制することができる。
【００８１】
また、地物距離画像作成処理部１４ｄにより、複数の地物輝度画像を予め設定された所定の領域でマッチング処理するので、精密な地物距離画像を作成することができ、移動体までの距離を精度よく算出することができる。
【００８２】
また、地物距離画像作成処理部１４ｄにより、複数の地物輝度画像のうちいずれかの地物輝度画像に対応する複数の地物距離画像を作成して、その複数の地物距離画像の距離情報を統計処理することにより、１つの地物距離画像を作成するので、精密な地物距離画像を作成することができ、移動体までの距離を精度よく算出することができる。
【００８３】
また、位置補正／ピッチ角算出処理部２５ｇにより、外界カメラ２０により車両Ｖの現在位置で撮像された撮像画像と車両Ｖの現在位置における地物輝度画像とをマッチング処理して視差を算出して、その視差に基づいて、車両Ｖの位置補正量及び車両Ｖのピッチ角を算出する。つまり、外界カメラ２０の撮像画像を利用して、車両Ｖの位置補正量及び車両Ｖのピッチ角のうち少なくとも一方を算出することができる。
【００８４】
（その他の実施形態）
上記実施形態では、外界カメラ２０により車両Ｖ前方の移動体を撮像するようになっているが、これに限らず、例えば、車両Ｖ側方の移動体を撮像するようにしてもよい。
【００８５】
また、上記実施形態では、車両Ｖの現在位置における地物輝度画像の全体に対応する、車両Ｖの現在位置における画素毎の地物距離画像を作成しているが、これに限らず、例えば、車両Ｖの現在位置における地物輝度画像のうち歩行者Ｐの接地部分に対応する、車両Ｖの現在位置における歩行者Ｐの接地部分の距離画像のみを作成してもよい。これにより、移動体検出及び移動体までの距離算出の処理負担を軽減することができる。
【００８６】
さらに、上記実施形態では、各データベース１１〜１３や地物輝度画像作成処理部１４ａ、地物距離画像作成処理部１４ｄなどを情報センター１に設けているが、これに限らず、例えば、車両Ｖに設けてもよい。このように車両Ｖに設けると、移動体の検出を車両Ｖ単独で行うことができる。
【００８７】
さらにまた、上記実施形態では、取得画像データベース１１により、外界カメラ２０の撮像画像のうちその撮像位置が所定の撮像位置である撮像画像を記憶しているが、車載ユニット２５の送信データ作成処理部２５ｂにより、外界カメラ２０の撮像画像のうちその撮像位置が所定の撮像位置である撮像画像を情報センター１に送信してもよい。
【００８８】
また、本実施形態では、位置補正／ピッチ角算出処理部２５ｇにより車両Ｖの現在位置における地物輝度画像を作成しているが、移動体抽出処理部２５ｄにより作成された車両Ｖの現在位置における地物輝度画像を位置補正／ピッチ角算出処理部２５ｇに入力してもよい。
【００８９】
本発明は、実施形態に限定されず、その精神又は主要な特徴から逸脱することなく他の色々な形で実施することができる。
【００９０】
このように、上述の実施形態はあらゆる点で単なる例示に過ぎず、限定的に解釈してはならない。本発明の範囲は特許請求の範囲によって示すものであって、明細書には何ら拘束されない。さらに、特許請求の範囲の均等範囲に属する変形や変更は、全て本発明の範囲内のものである。
【産業上の利用可能性】
【００９１】
以上説明したように、本発明にかかる移動体検出システム及び移動体検出方法は、移動体検出の処理負担を軽減することが必要な用途等に適用できる。
【図面の簡単な説明】
【００９２】
【図１】本発明の実施形態に係る移動体検出システムのブロック図である。
【図２】移動体検出システムの車載ユニットを搭載した車両を示す概略上面図である。
【図３】地物輝度画像作成処理の一例を説明する説明図である。
【図４】地物輝度画像作成処理の他の例を説明する説明図である。
【図５】新設／撤去地物抽出処理の一例を説明する説明図である。
【図６】地物距離画像作成処理の一例を説明する説明図である。
【図７】移動体抽出処理の一例を説明する説明図である。
【図８】移動体抽出処理の他の例を説明する説明図である。
【図９】移動体距離算出処理の一例を説明する説明図である。
【図１０】位置補正／ピッチ角算出処理の一例を説明する説明図である。
【図１１】移動体検出システムの移動体検出制御の一部を示すフローチャート図である。
【図１２】移動体検出システムの移動体検出制御の一部を示すフローチャート図である。
【符号の説明】
【００９３】
Ａ      移動体検出システム
Ｐ      歩行者（移動体）
Ｖ      車両
１      情報センター
１１    取得画像データベース（画像記憶手段）
１２    地物輝度画像データベース（画像記憶手段）
１３    地物距離画像データベース（画像記憶手段）
１４    サーバ
１４ａ  地物輝度画像作成処理部（地物画像作成手段）
１４ｂ  新設／撤去地物抽出処理部（新設／撤去地物抽出手段）
１４ｄ  地物距離画像作成処理部（距離画像作成手段）
２      車載ユニット
２０    外界カメラ（撮像手段）
２１    位置検出センサ（位置検出手段）
２５    制御ユニット
２５ｄ  移動体抽出処理部（移動体抽出手段）
２５ｅ  移動体距離算出処理部（移動体距離算出手段）
２５ｇ  位置補正／ピッチ角算出処理部（位置補正／ピッチ角算出処理手段）
【図１】
2010237810.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図７】
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【図８】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図６】
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【図９】
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