(57)【要約】【課題】画像処理を止めたりあるいは遅らせたりすることなく、画像処理に使用された画像データを出力する。【解決手段】カメラ３から画像データを得る画像入力インターフェース１０１と、その画像データを記憶するＶＲＡＭ１５３と、ＣＰＵ１６０およびメインメモリ１６１とにより成る画像処理装置に対し、画像入力インターフェース１０１からの画像データを記憶するＶＲＡＭ１０５と、ＣＰＵ１３０およびメインメモリ１３１と、ＣＰＵ１６０とＣＰＵ１３０との間に介設され、これらの間でやりとりされる情報の転送を行うデュアルポートメモリ１３５とを備えた。ＶＲＡＭ１０５，１５３は、それぞれ、Ａ／Ｄ変換器１０１とＣＰＵ１３０，１６０との間に配置される。ＣＰＵ１６０は、ＶＲＡＭ１５３に記憶された画像データを用いて画像処理を実行して外観検査測定を行う一方、ＣＰＵ１３０は、ＶＲＡＭ１０５に記憶された画像データの出力処理を実行する。【選択図】図１
2010102736.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
検査対象の撮像を行う少なくとも１台の撮像装置から画像データを得る画像入力インターフェースと、
この画像入力インターフェースで得られた画像データを取り込んで記憶する第１画像メモリと、
この第１画像メモリに記憶された画像データを読出し自在に、前記第１画像メモリに接続された第１中央処理装置および第１主記憶装置と、
前記画像入力インターフェースで得られた画像データを取り込んで記憶する第２画像メモリと、
この第２画像メモリに記憶された画像データを読出し自在に、前記第２画像メモリに接続された第２中央処理装置および第２主記憶装置と、
前記第１中央処理装置と前記第２中央処理装置との間に介設され、これらの間でやりとりされる情報の転送を行う中央処理装置間通信部とを備え、
前記第１画像メモリおよび前記第２画像メモリは、それぞれ、前記画像入力インターフェースと前記第１中央処理装置および前記第２中央処理装置との間に配置され、
前記第１中央処理装置は、前記第１画像メモリに記憶された画像データを用いて画像処理を実行することにより前記検査対象の外観検査測定を行う一方、前記第２中央処理装置は、前記第２画像メモリに記憶された画像データの出力処理を実行する
ことを特徴とする画像処理装置。
【請求項２】
前記画像入力インターフェースの出力に接続された第１および第２ゲートアレイをさらに備え、
前記第１画像メモリは、前記画像入力インターフェースに前記第１ゲートアレイを介して接続され、この第１ゲートアレイの制御下で、前記画像入力インターフェースで得られた画像データを取り込んで記憶し、
前記第１中央処理装置および第１主記憶装置は、前記第１ゲートアレイの制御下で、前記第１画像メモリに記憶された画像データを読出し自在に、前記第１ゲートアレイを介して前記第１画像メモリに接続され、
前記第２画像メモリは、前記画像入力インターフェースに前記第２ゲートアレイを介して接続され、この第２ゲートアレイの制御下で、前記画像入力インターフェースで得られた画像データを取り込んで記憶し、
前記第２中央処理装置および第２主記憶装置は、前記第２ゲートアレイの制御下で、前記第２画像メモリに記憶された画像データを読出し自在に、前記第２ゲートアレイを介して前記第２画像メモリに接続された
ことを特徴とする請求項１記載の画像処理装置。
【請求項３】
前記第１および第２画像メモリの各々は、複数フレーム分の画像データの記憶領域を持ち、
前記第１および第２ゲートアレイは、それぞれ、前記第１および第２画像メモリにおける記憶領域のうち一フレーム分の画像データの記憶領域をカレントフレームの画像データの記憶領域とし、この記憶領域に、前記画像入力インターフェースで得られた画像データを記憶する制御を行うほか、その記憶領域に記憶した画像データの記憶状態を一時保存する場合には、前記第１および第２画像メモリにおける記憶領域のうち別の一フレーム分の画像データの記憶領域をカレントフレームの画像データの記憶領域とし、この記憶領域に、前記画像入力インターフェースで得られた画像データを記憶する制御を行う
ことを特徴とする請求項２記載の画像処理装置。
【請求項４】
外部コンピュータと通信をするための通信インターフェースを前記第２中央処理装置側にさらに備え、
前記第１中央処理装置は、前記中央処理装置間通信部を経由して、前記画像処理に必要な各種パラメータおよびその画像処理結果の少なくとも一方を含む画像処理状況データを前記第２中央処理装置側に送信し、
前記第２中央処理装置は、前記出力処理として、前記通信インターフェースを介して、前記第１中央処理装置からの画像処理状況データを、対応する画像データとともに前記外部コンピュータに送信する
ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の画像処理装置。
【請求項５】
前記第２画像メモリに記憶された画像データを着脱式の記憶媒体に書込み出力するための記憶装置を前記第２中央処理装置側にさらに接続して備え、
前記第１中央処理装置は、前記中央処理装置間通信部を経由して、前記画像処理に必要な各種パラメータおよびその画像処理結果の少なくとも一方を含む画像処理状況データを前記第２中央処理装置に送信し、
前記第２中央処理装置は、前記出力処理として、前記記憶装置を介して、前記第１中央処理装置からの画像処理状況データを、対応する画像データとともに前記記憶媒体に書込み出力する
ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の画像処理装置。
【請求項６】
前記第２画像メモリは、画像データの読出しおよび書込み自在に前記第２中央処理装置および第２主記憶装置にさらに接続され、
前記第２中央処理装置は、前記記憶装置を介して、前記記憶媒体に書き込まれた画像データを前記第２画像メモリに読み出し、
前記第１中央処理装置は、前記記憶媒体から前記第２画像メモリに読み出された画像データを用いて画像処理を再度実行する
ことを特徴とする請求項５記載の画像処理装置。
【請求項７】
前記第１中央処理装置は、前記画像処理の経過中または経過後の結果について所定の判定を行い、この判定結果に従って、前記中央処理装置間通信部を介して、前記第２中央処理装置側に前記画像処理状況データを送信するとともに、この画像処理状況データに対応する画像データを指定することを特徴とする請求項４〜６のいずれか１項に記載の画像処理装置。
【請求項８】
前記所定の判定とは、前記画像処理において、不良判定結果が所定数連続したか否かの判定、不良判定率が所定率を超えたか否かの判定および所定の異常が発生したか否かの判定の少なくとも１つの判定を含む良否判定のことであることを特徴とする請求項７記載の画像処理装置。
【請求項９】
前記所定の判定とは、少なくとも一つの判定項目についての良品不良品の判定結果が所定率発生したか否かの判定のことであることを特徴とする請求項７記載の画像処理装置。
【請求項１０】
前記判定のための基準は前記外部コンピュータまたは外部機器から入力されることを特徴とする請求項８または９記載の画像処理装置。
【請求項１１】
請求項４〜１０のいずれか１項に記載の画像処理装置と、
この画像処理装置に具備された通信インターフェースに対応する通信インターフェースを有する外部コンピュータとを備え、
この外部コンピュータは、当該外部コンピュータが有する通信インターフェースを介して前記画像処理装置から得た画像処理状況データおよび画像データを用いて、前記第１中央処理装置による画像処理と同様の画像処理を実行することにより、前記検査対象の外観検査測定のシミュレーションを行う
ことを特徴とする画像処理システム。
【請求項１２】
前記外部コンピュータは、前記画像処理状況データに含まれる各種パラメータのうち少なくとも一つのパラメータを変更する必要がある場合、そのパラメータを変更して前記シミュレーションを再度行い、そのシミュレーションにより最適な画像処理結果が得られると、その最適な画像処理結果となったパラメータを含むデータを前記画像処理装置に送信設定することを特徴とする請求項１１記載の画像処理システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば製造ラインにおいて、製造物などの検査対象の外観検査測定に使用される画像処理装置および画像処理システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
上記外観検査測定には、検査対象の外観検査、寸法、形状、位置などの測定、傷クラック検査、文字検査などが含まれるが、このような外観検査測定で、良品または不良品の判定結果となった検査対象の良品画像または不良品画像を画像処理装置から出力する必要が多々生じる。どのような場合に画像データを出力する必要があるかについては、例えば、上記判定の基準品と実際の検査対象との差が製造上の誤差などによる若干の差であるときに、本来良品とすべきところ不良品の判定結果となってしまった場合、どのような画像処理で不良品の判定結果となったのかを調査する必要が生じた場合、以前の設定についてどのような画像処理で例えば良品としていたのかを調査する必要が生じた場合などが挙げられる。
【０００３】
しかし、製造では、決められた一定水準以上の生産性を確保する必要があるのであるが、画像処理による外観検査測定の結果の善し悪しで、良品画像または不良品画像の画像データを画像処理装置から得るために画像処理を止めたり、あるいは遅らせたりすると、検査対象の製造物を製造するための一連の作業が遅れ、全体の生産効率が下がり、この結果、上記一定水準以上の生産性を確保することができなくなる。
【０００４】
このため、製造中に画像処理を止めたりあるいは遅らせたりすることなく、画像処理に使用された画像データを出力させる仕組みが望まれる。画像データを出力することについては、例えばパソコン（パーソナル・コンピュータ）で読み込める形態でＳＤカードなどの記憶媒体に書込み出力する構成でも、通信インターフェースを介してパソコンに送信出力する構成でもどちらでも構わない。また、画像データを出力する際に、対応する各種パラメータや外観検査測定の結果も同時に出力することができるようにすることが望ましい。このようにすれば、製造中に画像処理を止めたりあるいは遅らせたりすることなく、画像処理に使用された画像データを取り出して、製造と平行しながら、別のパソコンで画像処理の内容を解析したり、確認したりすることができる。
【０００５】
なお、特許文献１には、撮像により得た画像データを部品が変わる度に所定の記憶領域に交互に取り込んで記憶することにより、電子部品の外観検査を高速なタクトタイムで実施できる電子部品の外観検査装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開平１０−７８３０８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、画像データの情報量が大きく、その画像データの出力に時間がかかることが、画像処理の内容の解析または確認などを妨げる要因となるので、上記仕組みを設けることは簡単なことではない。
【０００８】
画像処理装置を使用する生産ラインの機械的なタクト周期が年々高速になっているので、これに合わせて画像処理を高速に実行させる必要がある。画像処理装置に接続される撮像装置の種類が、例えば標準カメラ、倍速カメラまたはメガピクセルカメラであるとき、その撮像周期は、それぞれ、３３．３ｍｓ（３０フレーム／秒）、１６．７ｍｓ（６０フレーム／秒）または６６．７ｍｓ（１５フレーム／秒）となる。したがって、コマ落ちなく外観検査測定を行うためには、上記撮像周期よりも高速に画像処理を実行させなければならないので、そのような高速の画像処理を妨げないように、画像データを出力する必要がある。
【０００９】
また、標準カメラ、倍速カメラまたはメガピクセルカメラの場合、出力するべき画像データの情報量は、それぞれ、約２５６Ｋバイト（画像１枚の画素数が５１２×４８０画素の場合）、約２５６Ｋバイト（画像１枚の画素数が５１２×４８０画素の場合）または約１Ｍバイト（画像１枚の画素数が１０２４×９６０画素の場合）となる。近年、検査対象の小型、精密化によって、高精度な画像処理が必要となって撮像装置の画素数が増大する傾向にあり、これに伴って、画像処理装置が扱う画像データも増大する傾向にある。
【００１０】
従来の画像処理装置では、画像データを保存する場合、保存時間の観点からＳＲＡＭ（Static RAM）などの高速メモリが使用される。そのＳＲＡＭには、通常、画像処理を行うＣＰＵ（中央処理装置）によって画像データが保存されるが、ＳＲＡＭは、数十ＭＢ程度の比較的小さな容量しか持っていないので、上記のような大きな画像データの場合には数枚〜数十枚程度しか保存することができない。また、ＲＡＭは、揮発性のため、バッテリなどのバックアップ電源を使用しなければ、電源のオフ時点で、保存した画像データが消去されることになる。
【００１１】
このほか、従来の画像処理装置には、より多くの画像データを保存するべく、ＲＡＭ以外の不揮発性メモリを搭載しているものがある。近時においては、ＳＤカード、コンパクトフラッシュ（登録商標）、メモリスティックなどの小型で低価格の大容量フラッシュＲＯＭが普及し、これらを画像データの記憶媒体に使用することによって、多くの枚数をバックアップ電源なしで保持することができるようになっている。
【００１２】
しかしながら、この種の記憶媒体は、素子の性質上、保存時間が問題となる。例えばＳＤカードの場合、５１２×４８０画像（約２５６Ｋバイト）または１０２４×９６０画像（約１Ｍバイト）の画像データを保存するためには、それぞれ２．９秒または１２．４秒の時間がかかる。このように保存時間が秒単位となると、画像処理を行うＣＰＵが画像データを保存する構成の場合、保存時間が撮像周期を大きく上回るため、画像データを保存する毎に、画像処理が停止することになる。加えて、画像処理の過程の処理内容を知る上で重要となるその過程で生起する画像データ（例えば、エッジ位置を検出する過程で求められる微分値画像など、原画像に対し、判定前に特定の画像処理が行われた途中経過の画像、処理途中で導出されるデータ等）を保存することがさらに困難となる。
【００１３】
共通の記憶装置（共有メモリ）を使用して多重処理をするマルチプロセッサの構成でも、各ＣＰＵは共有メモリに同時にアクセスすることができず、時分割的に共有メモリを使用する必要があることから、結果として画像処理が遅れることになる。
【００１４】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、画像処理を止めたりあるいは遅らせたりすることなく、画像処理に使用された画像データを出力することができる画像処理装置および画像処理システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１５】
上記課題を解決するための請求項１記載の発明の画像処理装置は、検査対象の撮像を行う少なくとも１台の撮像装置から画像データを得る画像入力インターフェースと、この画像入力インターフェースで得られた画像データを取り込んで記憶する第１画像メモリと、この第１画像メモリに記憶された画像データを読出し自在に、前記第１画像メモリに接続された第１中央処理装置および第１主記憶装置と、前記画像入力インターフェースで得られた画像データを取り込んで記憶する第２画像メモリと、この第２画像メモリに記憶された画像データを読出し自在に、前記第２画像メモリに接続された第２中央処理装置および第２主記憶装置と、前記第１中央処理装置と前記第２中央処理装置との間に介設され、これらの間でやりとりされる情報の転送を行う中央処理装置間通信部とを備え、前記第１画像メモリおよび前記第２画像メモリは、それぞれ、前記画像入力インターフェースと前記第１中央処理装置および前記第２中央処理装置との間に配置され、前記第１中央処理装置は、前記第１画像メモリに記憶された画像データを用いて画像処理を実行することにより前記検査対象の外観検査測定を行う一方、前記第２中央処理装置は、前記第２画像メモリに記憶された画像データの出力処理を実行することを特徴とする。
【００１６】
請求項２記載の発明は、請求項１記載の画像処理装置において、前記画像入力インターフェースの出力に接続された第１および第２ゲートアレイをさらに備え、前記第１画像メモリは、前記画像入力インターフェースに前記第１ゲートアレイを介して接続され、この第１ゲートアレイの制御下で、前記画像入力インターフェースで得られた画像データを取り込んで記憶し、前記第１中央処理装置および第１主記憶装置は、前記第１ゲートアレイの制御下で、前記第１画像メモリに記憶された画像データを読出し自在に、前記第１ゲートアレイを介して前記第１画像メモリに接続され、前記第２画像メモリは、前記画像入力インターフェースに前記第２ゲートアレイを介して接続され、この第２ゲートアレイの制御下で、前記画像入力インターフェースで得られた画像データを取り込んで記憶し、前記第２中央処理装置および第２主記憶装置は、前記第２ゲートアレイの制御下で、前記第２画像メモリに記憶された画像データを読出し自在に、前記第２ゲートアレイを介して前記第２画像メモリに接続されたことを特徴とする。
【００１７】
請求項３記載の発明は、請求項２記載の画像処理装置において、前記第１および第２画像メモリの各々は、複数フレーム分の画像データの記憶領域を持ち、前記第１および第２ゲートアレイは、それぞれ、前記第１および第２画像メモリにおける記憶領域のうち一フレーム分の画像データの記憶領域をカレントフレームの画像データの記憶領域とし、この記憶領域に、前記画像入力インターフェースで得られた画像データを記憶する制御を行うほか、その記憶領域に記憶した画像データの記憶状態を一時保存する場合には、前記第１および第２画像メモリにおける記憶領域のうち別の一フレーム分の画像データの記憶領域をカレントフレームの画像データの記憶領域とし、この記憶領域に、前記画像入力インターフェースで得られた画像データを記憶する制御を行うことを特徴とする。
【００１８】
請求項４記載の発明は、請求項１〜３のいずれか１項に記載の画像処理装置において、外部コンピュータと通信をするための通信インターフェースを前記第２中央処理装置側にさらに備え、前記第１中央処理装置は、前記中央処理装置間通信部を経由して、前記画像処理に必要な各種パラメータおよびその画像処理結果の少なくとも一方を含む画像処理状況データを前記第２中央処理装置側に送信し、前記第２中央処理装置は、前記出力処理として、前記通信インターフェースを介して、前記第１中央処理装置からの画像処理状況データを、対応する画像データとともに前記外部コンピュータに送信することを特徴とする。
【００１９】
請求項５記載の発明は、請求項１〜３のいずれか１項に記載の画像処理装置において、前記第２画像メモリに記憶された画像データを着脱式の記憶媒体に書込み出力するための記憶装置を前記第２中央処理装置側にさらに接続して備え、前記第１中央処理装置は、前記中央処理装置間通信部を経由して、前記画像処理に必要な各種パラメータおよびその画像処理結果の少なくとも一方を含む画像処理状況データを前記第２中央処理装置に送信し、前記第２中央処理装置は、前記出力処理として、前記記憶装置を介して、前記第１中央処理装置からの画像処理状況データを、対応する画像データとともに前記記憶媒体に書込み出力することを特徴とする。
【００２０】
請求項６記載の発明は、請求項５記載の画像処理装置において、前記第２画像メモリは、画像データの読出しおよび書込み自在に前記第２中央処理装置および第２主記憶装置にさらに接続され、前記第２中央処理装置は、前記記憶装置を介して、前記記憶媒体に書き込まれた画像データを前記第２画像メモリに読み出し、前記第１中央処理装置は、前記記憶媒体から前記第２画像メモリに読み出された画像データを用いて画像処理を再度実行することを特徴とする。
【００２１】
請求項７記載の発明は、請求項４〜６のいずれか１項に記載の画像処理装置において、前記第１中央処理装置は、前記画像処理の経過中または経過後の結果について所定の判定を行い、この判定結果に従って、前記中央処理装置間通信部を介して、前記第２中央処理装置側に前記画像処理状況データを送信するとともに、この画像処理状況データに対応する画像データを指定することを特徴とする。
【００２２】
請求項８記載の発明は、請求項７記載の画像処理装置において、前記所定の判定とは、前記画像処理において、不良判定結果が所定数連続したか否かの判定、不良判定率が所定率を超えたか否かの判定および所定の異常が発生したか否かの判定の少なくとも１つの判定を含む良否判定のことであることを特徴とする。
【００２３】
請求項９記載の発明は、請求項７記載の画像処理装置において、前記所定の判定とは、少なくとも一つの判定項目についての良品不良品の判定結果が所定率発生したか否かの判定のことであることを特徴とする。
【００２４】
請求項１０記載の発明は、請求項８または９記載の画像処理装置において、前記判定のための基準は前記外部コンピュータまたは外部機器から入力されることを特徴とする。
【００２５】
請求項１１記載の発明の画像処理システムは、請求項４〜１０のいずれか１項に記載の画像処理装置と、この画像処理装置に具備された通信インターフェースに対応する通信インターフェースを有する外部コンピュータとを備え、この外部コンピュータは、当該外部コンピュータが有する通信インターフェースを介して前記画像処理装置から得た画像処理状況データおよび画像データを用いて、前記第１中央処理装置による画像処理と同様の画像処理を実行することにより、前記検査対象の外観検査測定のシミュレーションを行うことを特徴とする。
【００２６】
請求項１２記載の発明は、請求項１１記載の画像処理システムにおいて、前記外部コンピュータは、前記画像処理状況データに含まれる各種パラメータのうち少なくとも一つのパラメータを変更する必要がある場合、そのパラメータを変更して前記シミュレーションを再度行い、そのシミュレーションにより最適な画像処理結果が得られると、その最適な画像処理結果となったパラメータを含むデータを前記画像処理装置に送信設定することを特徴とする。
【発明の効果】
【００２７】
以上のことから明らかなように、請求項１記載の発明の画像処理装置は、検査対象の撮像を行う少なくとも１台の撮像装置から画像データを得る画像入力インターフェースと、この画像入力インターフェースで得られた画像データを取り込んで記憶する第１画像メモリと、この第１画像メモリに記憶された画像データを読出し自在に、前記第１画像メモリに接続された第１中央処理装置および第１主記憶装置と、前記画像入力インターフェースで得られた画像データを取り込んで記憶する第２画像メモリと、この第２画像メモリに記憶された画像データを読出し自在に、前記第２画像メモリに接続された第２中央処理装置および第２主記憶装置と、前記第１中央処理装置と前記第２中央処理装置との間に介設され、これらの間でやりとりされる情報の転送を行う中央処理装置間通信部とを備え、前記第１画像メモリおよび前記第２画像メモリは、それぞれ、前記画像入力インターフェースと前記第１中央処理装置および前記第２中央処理装置との間に配置され、前記第１中央処理装置は、前記第１画像メモリに記憶された画像データを用いて画像処理を実行することにより前記検査対象の外観検査測定を行う一方、前記第２中央処理装置は、前記第２画像メモリに記憶された画像データの出力処理を実行するので、例えば、入力装置を用いて入力された第２画像メモリの画像データの出力指示に従って、第２中央処理装置が第２画像メモリに記憶された画像データの出力処理を行う場合、第２画像メモリの画像データの出力処理から第１中央処理装置が完全に解放されるから、また例えば第１中央処理装置が、中央処理装置間通信部を経由した情報の転送により第２中央処理装置に対して、第１画像メモリに記憶された画像データに対応する第２画像メモリに記憶された画像データの出力指示をする場合でも、第１中央処理装置に加わる負荷が数バイト程度の出力指示データを含む通信メッセージの送信処理のみで済むから、画像処理を止めたりあるいは遅らせたりすることなく、画像処理に使用された画像データを出力することができる。また、画像データの大容量化に伴い、ＳＲＡＭなどの容量不足の対策として用いられる記憶媒体の保存速度ないし時間に起因する画像処理全体の能力低下という課題も解決することができる。さらに、画像データの出力の遅さに対処することができ、従来よりも多くの情報を出力することができるため、画像処理の途中画像の出力が可能となる。
【００２８】
請求項２記載の発明は、請求項１記載の画像処理装置において、前記画像入力インターフェースの出力に接続された第１および第２ゲートアレイをさらに備え、前記第１画像メモリは、前記画像入力インターフェースに前記第１ゲートアレイを介して接続され、この第１ゲートアレイの制御下で、前記画像入力インターフェースで得られた画像データを取り込んで記憶し、前記第１中央処理装置および第１主記憶装置は、前記第１ゲートアレイの制御下で、前記第１画像メモリに記憶された画像データを読出し自在に、前記第１ゲートアレイを介して前記第１画像メモリに接続され、前記第２画像メモリは、前記画像入力インターフェースに前記第２ゲートアレイを介して接続され、この第２ゲートアレイの制御下で、前記画像入力インターフェースで得られた画像データを取り込んで記憶し、前記第２中央処理装置および第２主記憶装置は、前記第２ゲートアレイの制御下で、前記第２画像メモリに記憶された画像データを読出し自在に、前記第２ゲートアレイを介して前記第２画像メモリに接続されているので、画像入力インターフェースから第１および第２画像メモリへの画像データの読出し処理が第１および第２ゲートアレイにより実行されるので、第１および第２中央処理装置に加わる負荷を軽減することができる。
【００２９】
請求項３記載の発明は、請求項２記載の画像処理装置において、前記第１および第２画像メモリの各々は、複数フレーム分の画像データの記憶領域を持ち、前記第１および第２ゲートアレイは、それぞれ、前記第１および第２画像メモリにおける記憶領域のうち一フレーム分の画像データの記憶領域をカレントフレームの画像データの記憶領域とし、この記憶領域に、前記画像入力インターフェースで得られた画像データを記憶する制御を行うほか、その記憶領域に記憶した画像データの記憶状態を一時保存する場合には、前記第１および第２画像メモリにおける記憶領域のうち別の一フレーム分の画像データの記憶領域をカレントフレームの画像データの記憶領域とし、この記憶領域に、前記画像入力インターフェースで得られた画像データを記憶する制御を行うので、複数フレーム分の画像データを用いた画像処理が可能になるほか、画像処理サイクルより画像データの出力処理サイクルの方が長く、例えば画像データを出力する必要のある判定結果が続く場合でも、出力すべき画像データがこれに続く出力すべき画像データによって上書きされることがなくなり、出力すべき画像データの出力時間を稼ぐことができるとともに、第２中央処理装置に低速のものを使用することが可能になる。
【００３０】
請求項４記載の発明は、請求項１〜３のいずれか１項に記載の画像処理装置において、外部コンピュータと通信をするための通信インターフェースを前記第２中央処理装置側にさらに備え、前記第１中央処理装置は、前記中央処理装置間通信部を経由して、前記画像処理に必要な各種パラメータおよびその画像処理結果の少なくとも一方を含む画像処理状況データを前記第２中央処理装置側に送信し、前記第２中央処理装置は、前記出力処理として、前記通信インターフェースを介して、前記第１中央処理装置からの画像処理状況データを、対応する画像データとともに前記外部コンピュータに送信するので、より好適な解析が可能となる。
【００３１】
請求項５記載の発明は、請求項１〜３のいずれか１項に記載の画像処理装置において、前記第２画像メモリに記憶された画像データを着脱式の記憶媒体に書込み出力するための記憶装置を前記第２中央処理装置側にさらに接続して備え、前記第１中央処理装置は、前記中央処理装置間通信部を経由して、前記画像処理に必要な各種パラメータおよびその画像処理結果の少なくとも一方を含む画像処理状況データを前記第２中央処理装置に送信し、前記第２中央処理装置は、前記出力処理として、前記記憶装置を介して、前記第１中央処理装置からの画像処理状況データを、対応する画像データとともに前記記憶媒体に書込み出力するので、より好適な解析が可能となる。また、オフラインの別のコンピュータで画像データおよび画像処理状況の確認が行え、外部コンピュータをオンラインで接続しておく必要がない。
【００３２】
請求項６記載の発明は、請求項５記載の画像処理装置において、前記第２画像メモリは、画像データの読出しおよび書込み自在に前記第２中央処理装置および第２主記憶装置にさらに接続され、前記第２中央処理装置は、前記記憶装置を介して、前記記憶媒体に書き込まれた画像データを前記第２画像メモリに読み出し、前記第１中央処理装置は、前記記憶媒体から前記第２画像メモリに読み出された画像データを用いて画像処理を再度実行するので、記憶媒体に書き込まれた画像データの読み出し時に生じ得る画像処理の遅れを抑制することができる。
【００３３】
請求項７記載の発明は、請求項４〜６のいずれか１項に記載の画像処理装置において、前記第１中央処理装置は、前記画像処理の経過中または経過後の結果について所定の判定を行い、この判定結果に従って、前記中央処理装置間通信部を介して、前記第２中央処理装置側に前記画像処理状況データを送信するとともに、この画像処理状況データに対応する画像データを指定するので、画像処理の経過中または経過後において解析などに必要となった画像データが出力されることになり、無用な画像データの出力が防止され、出力された画像データの利用価値が高まる。
【００３４】
請求項８記載の発明は、請求項７記載の画像処理装置において、前記所定の判定とは、前記画像処理において、不良判定結果が所定数連続したか否かの判定、不良判定率が所定率を超えたか否かの判定および所定の異常が発生したか否かの判定の少なくとも１つの判定を含む良否判定のことであるので、良否判定状況に応じて必要な画像データに絞って出力することが可能となり、第１および第２画像メモリの記憶容量を効率的に使用することができる。
【００３５】
請求項９記載の発明は、請求項７記載の画像処理装置において、前記所定の判定とは、少なくとも一つの判定項目についての良品不良品の判定結果が所定率発生したか否かの判定のことであるので、良否判定状況に応じて必要な画像データに絞って出力することが可能となる。
【００３６】
請求項１０記載の発明は、請求項８または９記載の画像処理装置において、前記判定のための基準は前記外部コンピュータまたは外部機器から入力されるので、画像処理前後、画像処理中にかかわらず、判定のための基準の設定ないし変更が可能となる。
【００３７】
請求項１１記載の発明の画像処理システムは、請求項４〜１０のいずれか１項に記載の画像処理装置と、この画像処理装置に具備された通信インターフェースに対応する通信インターフェースを有する外部コンピュータとを備え、この外部コンピュータは、当該外部コンピュータが有する通信インターフェースを介して前記画像処理装置から得た画像処理状況データおよび画像データを用いて、前記第１中央処理装置による画像処理と同様の画像処理を実行することにより、前記検査対象の外観検査測定のシミュレーションを行うので、画像処理装置の画像処理を中断することなく、外部コンピュータで画像処理装置と同様の画像処理を再現したシミュレーションにより各種確認が可能となる。
【００３８】
請求項１２記載の発明は、請求項１１記載の画像処理システムにおいて、前記外部コンピュータは、前記画像処理状況データに含まれる各種パラメータのうち少なくとも一つのパラメータを変更する必要がある場合、そのパラメータを変更して前記シミュレーションを再度行い、そのシミュレーションにより最適な画像処理結果が得られると、その最適な画像処理結果となったパラメータを含むデータを前記画像処理装置に送信設定するので、画像処理装置のパラメータの更新が可能になる。これにより、画像処理自体と画像処理設定の分業を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００３９】
【図１】本発明に係る第１実施形態の画像処理システムの構成図である。
【図２】本発明に係る第２実施形態の画像処理装置の構成図である。
【図３】出力処理が送信出力である場合の画像処理システムの一部構成図である。
【図４】画像処理を実行することで生起する画像データの例を示す図である。
【図５】本発明に係る第３実施形態の画像処理装置の構成図である。
【図６】図５の画像処理装置の動作説明図である。
【図７】本発明に係る第４実施形態の画像処理装置の構成図である。
【図８】図７の画像処理装置の動作説明図である。
【図９】図７の画像処理装置の動作説明図である。
【図１０】図７の画像処理装置の動作説明図である。
【図１１】図７の画像処理装置の動作説明図である。
【図１２】本発明に係る第５実施形態の画像処理装置の構成図である。
【図１３】原画像の例を示す図である。
【図１４】判定条件の設定メニュー例を示す図である。
【図１５】本発明に係る第６実施形態の画像処理装置の構成図である。
【図１６】図１５の画像処理装置の動作説明図である。
【図１７】使用可能フラグの例を示す図である。
【図１８】本発明に係る第７実施形態の画像処理システムの動作説明図である。
【図１９】本発明に係る第７実施形態の画像処理システムの動作説明図である。
【図２０】本発明に係る第７実施形態の画像処理システムの動作説明図である。
【図２１】本発明に係る第７実施形態の画像処理システムの動作説明図である。
【図２２】第１実施形態などに関連する実施例を示す図である。
【図２３】図２２の通信部のより詳細な構成図である。
【図２４】図２２の画像処理部のより詳細な構成図である。
【発明を実施するための形態】
【００４０】
（第１実施形態）
図１は画像処理システムの構成図であり、この図を参照しながら本発明の第１実施形態について説明する。
【００４１】
図１に示す画像処理システムは、例えば製造ラインにおいて、製造物などの検査対象の外観検査測定に使用されるものであり、通信部１００および画像処理部１５０により構成される画像処理装置１と、画像データ用記憶装置２１および画像処理調整部２２を含み画像処理装置１と通信可能に接続されるパソコン２とを備えているほか、画像処理装置１の周辺機器として、検査対象の撮像を行う少なくとも１台のカメラ３と、キーパッドなどの各種操作入力用の入力装置４と、ＣＲＴまたはＬＣＤなどの表示装置５とを備えている。
【００４２】
通信部１００は、画像処理を止めたりあるいは遅らせたりすることなく、画像処理に使用された画像データを出力する処理などを実行する核となるＣＰＵ１３０およびメインメモリ（主記憶装置）１３１を備えているとともに、画像入力インターフェース１０１と、ＶＲＡＭ１０５と、モニタ出力インターフェース１１６と、通信インターフェース１０９と、メインコントローラ１３７と、画像データ保存用記憶装置１２０と、デュアルポートメモリ１３５とを備えている。
【００４３】
画像入力インターフェース１０１は、Ａ／Ｄ変換器１０３を含み、このＡ／Ｄ変換器１０３により、カメラ３からのアナログ画像信号をデジタルに変換して画像データを得るものである。ＶＲＡＭ１０５は、画像入力インターフェース１０１で得られた画像データを取り込んで記憶するものである。モニタ出力インターフェース１１６は、Ｄ／Ａ変換器１１９を含み、このＤ／Ａ変換器１１９により、ＶＲＡＭ１０５に記憶された画像データをアナログに変換してアナログ画像信号を表示装置５に出力するものである。通信インターフェース１０９は、イーサネット（登録商標）またはＲＳ−２３２Ｃなどに対応した外部との通信手段である。メインコントローラ１３７は、入力装置４の操作入力インターフェース（図示せず）および通信インターフェース１０９などの各種インターフェースの入出力制御を行うものである。画像データ保存用記憶装置１２０は、ＳＤカードなどの着脱式の記憶媒体に、例えばＶＲＡＭ１０５などに記憶された画像データを保存するものである。デュアルポートメモリ１３５は、ＣＰＵ１３０と後述のＣＰＵ１６０との間に介設され、これらの間でやりとりされる情報（例えばコマンドまたはデータなど）の転送を行うものである。
【００４４】
画像処理部１５０は、画像入力インターフェース１０１で得られた画像データを取り込んで記憶するＶＲＡＭ１５３を備えているほか、入力装置４および通信インターフェース１０９に接続された外部機器の少なくとも一方を通じて設定され、例えばデュアルポートメモリ１３５を経由したメッセージ通信などで取得した検査条件下で、ＶＲＡＭ１５３に記憶された画像データを用いた画像処理を通じ、検査対象についての各種外観検査測定を実行する核となるＣＰＵ１６０およびメインメモリ１６１を備えている。
【００４５】
上記構成の画像処理システムの特徴となる動作について説明すると、画像入力インターフェース１０１で得られた画像データは、ＶＲＡＭ１５３に記憶されるとともにＶＲＡＭ１０５に記憶される。
【００４６】
一方のＶＲＡＭ１５３に記憶された画像データは、メインメモリ１６１と一体不可分となって動作するＣＰＵ１６０により読み出されて、従来と同様に画像処理に利用され、その画像処理を通じて検査対象についての各種外観検査測定が実行される。
【００４７】
他方のＶＲＡＭ１０５に記憶された画像データは、メインメモリ１３１と一体不可分となって動作するＣＰＵ１３０により読み出されて例えばメインメモリ１３１に一端保持された後、画像データ保存用記憶装置１２０に転送されるほか、メインコントローラ１３７を経由して通信インターフェース１０９から外部のパソコン２に送信出力される。なお、画像データ保存用記憶装置１２０に転送された画像データは、その記憶媒体に書込み出力されることになる。
【００４８】
以上、第１実施形態によれば、カメラ３から画像データを得る画像入力インターフェース１０１と、この画像入力インターフェース１０１で得られた画像データを取り込んで記憶するＶＲＡＭ１５３と、このＶＲＡＭ１５３に記憶された画像データを読出し自在に、ＶＲＡＭ１５３に接続されたＣＰＵ１６０およびメインメモリ１６１と、画像入力インターフェース１０１で得られた画像データを取り込んで記憶するＶＲＡＭ１０５と、このＶＲＡＭ１０５に記憶された画像データを読出し自在に、ＶＲＡＭ１０５に接続されたＣＰＵ１３０およびメインメモリ１３１と、ＣＰＵ１６０とＣＰＵ１３０との間に介設され、これらの間でやりとりされる情報の転送を行うデュアルポートメモリ１３５とを備え、ＣＰＵ１６０は、ＶＲＡＭ１５３に記憶された画像データを用いて画像処理を実行することにより検査対象の外観検査測定を行う一方、ＣＰＵ１３０は、ＶＲＡＭ１０５に記憶された画像データの出力処理を実行するので、例えば、入力装置４を用いて入力されたＶＲＡＭ１０５の画像データの出力指示に従って、ＣＰＵ１３０がＶＲＡＭ１０５に記憶された画像データの出力処理を行う場合、ＶＲＡＭ１０５の画像データの出力処理からＣＰＵ１６０が完全に解放されるから、また例えばＣＰＵ１６０が、デュアルポートメモリ１３５を経由したメッセージ通信によりＣＰＵ１３０に対して、ＶＲＡＭ１５３に記憶された画像データに対応するＶＲＡＭ１０５に記憶された画像データの出力指示をする場合でも、ＣＰＵ１６０に加わる負荷が数バイト程度の出力指示データを含む通信メッセージの送信処理のみで済むから、画像処理を止めたりあるいは遅らせたりすることなく、画像処理に使用された画像データを出力することができる。
【００４９】
（第２実施形態）
図２は画像処理装置の構成図、図３は出力処理が送信出力である場合の画像処理システムの一部構成図、図４は画像処理を実行することで生起する画像データの例を示す図であり、これらの図を参照しながら本発明の第２実施形態について説明する。
【００５０】
第２実施形態の画像処理装置１Ａは、第１実施形態との相違点として、ＶＲＡＭ１５３，１０５と、メインメモリ１６１，１３１と、ＣＰＵ１６０，１３０とに代えて、それぞれ図２に示すように、複数（１，２，…Ｎ）フレーム分の画像データの記憶領域を持つＶＲＡＭ１５３ａ，１０５ａと、第１実施形態とは異なる実行プログラムが展開されたメインメモリ１６１ａ，１３１ａと、これらメインメモリ１６１ａ，１３１ａに展開されたプログラムにそれぞれ従って処理を実行するＣＰＵ１６０ａ，１３０ａとを備えている。
【００５１】
そして、ＣＰＵ１６０ａおよびメインメモリ１６１ａがＶＲＡＭ１０５ａとデータの読出しおよび書込み自在にさらに接続され、ＣＰＵ１６０ａが、第１実施形態のＣＰＵ１６０との相違点として、画像処理を実行することで生起した画像データの書込みをＶＲＡＭ１０５ａに対してさらに行い、ＣＰＵ１３０ａが、第１実施形態のＣＰＵ１３０との相違点として、ＶＲＡＭ１０５ａに格納された少なくとも１フレーム分の画像データの出力処理を実行する。このように、画像処理中の画像データをも出力する本質的な理由は、画像処理がどのように行われて所定の画像処理結果が出てきたのかを解析し、画像処理装置の設定を調整することにある。
【００５２】
このような構成の画像処理装置１ＡのＣＰＵ１６０ａおよびメインメモリ１６１ａ側では、各種画像処理が実行されるが、図４の例に示すように画像処理の前処理として、図４（ａ）の原画像から、図４（ｂ）の微分画像および図４（ｃ）細線化画像を経て、図４（ｄ）に示すエッジ線の画像を得る場合、各種画像データがメインメモリ１６１ａ中（図２の「処理画像」参照）に生起する。これらの各種画像データは、ＣＰＵ１６０ａおよびメインメモリ１６１ａ側から経過画像としてＶＲＡＭ１０５ａに書き込まれる。
【００５３】
この後、ＶＲＡＭ１０５ａに書き込まれた各種画像データは、メインメモリ１３１ａと一体不可分となって動作するＣＰＵ１３０ａの指示および制御により、例えばＤＭＡ転送でメインメモリ１３１ａに記憶された後、図２に示すように画像データ保存用記憶装置１２０に転送され、その記憶媒体に書込み出力（保存）されるほか、図３に示すように外部のパソコン２に送信出力（転送）される。
【００５４】
ここで、上記画像処理の前処理において、図４（ｄ）に示すようにエッジ線の途切れに起因して不都合な画像処理結果となったとき、図４などに示す経過画像も出力されるから、図４（ｄ）に示すようなエッジ線の途切れが原因であるといったような解析がパソコン２で実行可能となる。なお、この場合、微分処理の画像パラメータである微分しきい値の設定が大きすぎると推察されれば、その微分しきい値が図３に示す画像処理調整部２２で最適値に変更され、最適値に変更された微分しきい値がＣＰＵ１３０ａ側に送信されることになる。
【００５５】
以上、第２実施形態によれば、ＣＰＵ１６０ａおよびメインメモリ１６１ａがＶＲＡＭ１０５ａとデータの読出しおよび書込み自在にさらに接続され、ＣＰＵ１６０ａは、画像処理を実行することで生起した画像データの書込みをＶＲＡＭ１０５ａに対してさらに行い、ＣＰＵ１３０ａは、ＶＲＡＭ１０５ａに記憶された各種画像データの出力処理を実行するので、画像処理を実行することで生起した画像データもパソコン２で確認することができる。
【００５６】
（第３実施形態）
図５は画像処理装置の構成図、図６は図５の画像処理装置の動作説明図であり、これらの図を参照しながら本発明の第３実施形態について説明する。
【００５７】
第３実施形態の画像処理装置１Ｂは、第１実施形態との相違点として、ＶＲＡＭ１５３，１０５に代えて、それぞれ図５，図６に示すように、複数フレーム分の画像データの記憶領域を持つＶＲＡＭ１５３ａ，１０５ａを備えているとともに、ＶＲＡＭ１５３ａ，１０５ａのアドレス制御をそれぞれ行うＶＲＡＭコントローラ１５２，１０４をさらに備えている。
【００５８】
ＶＲＡＭコントローラ１５２，１０４は、ともにＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）であり、それぞれ、ＣＰＵ１６０，１３０からのアドレス情報に従って、ＶＲＡＭ１５３ａ，１０５ａにおける記憶領域のうち、一フレーム分の画像データの記憶領域をカレントフレームの画像データの記憶領域とし、この記憶領域に、画像入力インターフェース１０１で得られた画像データを記憶するハード制御を行うほか、その記憶領域に記憶した画像データを一時保存する場合には、別の一フレーム分の画像データの記憶領域をカレントフレームの画像データの記憶領域とし、この記憶領域に、画像入力インターフェース１０１で得られた画像データを記憶するハード制御を行う。
【００５９】
なお、図５の例では、ＣＰＵ１６０がＶＲＡＭコントローラ１５２，１０４の両方に指示を与える構成になっているが、これは、ＶＲＡＭコントローラ１０４がカメラ３の撮像コントローラを兼ねており、ＣＰＵ１６０がＶＲＡＭコントローラ１０４を経由してカメラ３を制御することができるようにするためである。ＶＲＡＭコントローラ１０４には、ＣＰＵ１６０，１３０からの指示を格納するレジスタが設けられており、そのレジスタに撮像指示が格納されると、ＶＲＡＭコントローラ１０４は、その撮像指示に従って撮像制御を実行する。
【００６０】
上記構成の画像処理装置１Ｂでは、図６の例に示すように、ＶＲＡＭ１０５ａにおける記憶領域のうち、画像番号“１”の画像データの記憶領域がカレントフレームの画像データの記憶領域（図６では“カレントフレーム画像記憶領域”）となっている場合、そのカレントフレーム画像記憶領域に、画像入力インターフェース１０１で得られた画像データが記憶される。
【００６１】
このとき、外観検査測定で例えば不良品の判定結果が得られると、その不良品の画像データは、ＶＲＡＭ１０５ａに一時保存された上で、解析などのために出力されることになる。すなわち、画像番号“１”の画像データの記憶領域が“一時保存フレーム画像記憶領域”に切り替えられ、画像番号“２”の画像データの記憶領域が“カレントフレーム画像記憶領域”に設定される。これにより、画像番号“１”の画像データの記憶領域に保存された不良品の画像データが新たな画像データによって上書きされて消失することがなくなる。
【００６２】
この後、外観検査測定で不良品の判定結果が得られると、上記同様に、“カレントフレーム画像記憶領域”が“一時保存フレーム画像記憶領域”に切り替えられ、次の画像番号の画像データの記憶領域が“カレントフレーム画像記憶領域”に設定される。そして、画像番号“Ｎ”の記憶領域に至った場合には、次の記憶領域が画像番号“１”の記憶領域となり、“カレントフレーム画像記憶領域”がサイクリックに切り替えられる。
【００６３】
この“カレントフレーム画像記憶領域”の切替え過程において、ＶＲＡＭ１０５ａに記憶された不良品の画像データは、第１実施形態と同様に、書込みまたは送信出力される。
【００６４】
以上、第３実施形態によれば、ＶＲＡＭコントローラ１５２，１０４が、それぞれ、ＶＲＡＭ１５３ａ，１０５ａにおける記憶領域のうち、一フレーム分の画像データの記憶領域をカレントフレームの画像データの記憶領域とし、この記憶領域に、画像入力インターフェース１０１で得られた画像データを記憶する制御を行うほか、その記憶領域に記憶した画像データを一時保存する場合には、別の一フレーム分の画像データの記憶領域をカレントフレームの画像データの記憶領域とし、この記憶領域に、画像入力インターフェース１０１で得られた画像データを記憶する制御を行うので、複数フレーム分の画像データを用いた画像処理が可能になるほか、画像処理サイクルより画像データの出力処理サイクルの方が長く、例えば画像データを出力する必要のある判定結果が続く場合でも、出力すべき画像データがこれに続く出力すべき画像データによって上書きされることがなくなり、出力すべき画像データの出力時間を稼ぐことができるとともに、ＣＰＵ１３０に低速のものを使用することが可能になる。また、過去の履歴を残し、複数枚の画像を表示装置５に表示することができる。さらに、ＶＲＡＭ１５３ａ，１０５ａの画像データの整合を図ることにより、ＣＰＵ１６０がＣＰＵ１３０に対して例えば画像番号のみで出力するべき画像データを指定することが可能になる。
【００６５】
なお、第３実施形態では、画像データの整合のため、ＶＲＡＭ１５３ａ，１０５ａの双方に対して、“カレントフレーム画像記憶領域”の切替えがサイクリックに行われる構成になっているが、ＶＲＡＭ１０５ａのみに対して、“カレントフレーム画像記憶領域”の切替えがサイクリックに行われる構成でもよい。
【００６６】
（第４実施形態）
図７は画像処理装置の構成図、図８〜図１１は図７の画像処理装置の動作説明図であり、これらの図を参照しながら本発明の第４実施形態について説明する。
【００６７】
第４実施形態の画像処理装置１Ｃは、第１実施形態との相違点として、ＶＲＡＭ１５３，１０５と、メインメモリ１６１，１３１と、ＣＰＵ１６０，１３０とに代えて、それぞれ図７に示すように、複数フレーム分の画像データの記憶領域を持つＶＲＡＭ１５３ａ，１０５ａと、第１実施形態とは異なる実行プログラムが展開されたメインメモリ１６１ｃ，１３１ｃと、これらメインメモリ１６１ｃ，１３１ｃに展開されたプログラムにそれぞれ従って処理を実行するＣＰＵ１６０ｃ，１３０ｃとを備えている。なお、図７では、画像入力インターフェース１０１および通信インターフェース１０９などは図示省略してある。また、ＶＲＡＭ１０５ａは、データの読出しおよび書込み自在にＣＰＵ１６０ｃおよびメインメモリ１６１ｃにさらに接続される。
【００６８】
ＣＰＵ１６０ｃは、第１実施形態のＣＰＵ１６０との相違点として、デュアルポートメモリ１３５を経由して、画像処理に必要な画像処理パラメータ、判定パラメータなどの各種パラメータおよびその画像処理結果の少なくとも一方を含む画像処理状況データをＣＰＵ１３０ｃ側に送信する処理を実行する。
【００６９】
ＣＰＵ１３０ｃは、第１実施形態のＣＰＵ１３０との相違点として、出力処理として、通信インターフェース１０９を介して、ＣＰＵ１６０ｃからの画像処理状況データを、対応する画像データとともにパソコン２に送信するほか、画像データ保存用記憶装置１２０を介して、ＣＰＵ１６０ｃからの画像処理状況データを、対応する画像データとともに画像データ保存用記憶装置１２０の記憶媒体に書込み出力する処理を実行する。
【００７０】
また、ＣＰＵ１３０ｃは、画像データ保存用記憶装置１２０を介して、その記憶媒体に書き込まれた画像データをＶＲＡＭ１０５ａに読み出し、ＣＰＵ１６０ｃは、画像データ保存用記憶装置１２０の記憶媒体からＶＲＡＭ１０５ａに読み出された画像データを用いて画像処理を再度実行する。
【００７１】
上記構成の画像処理装置では、画像入力インターフェース１０１で得られた画像データは、ＶＲＡＭ１５３ａ，１０５ａに並列に記憶される。ＶＲＡＭ１５３ａ，１０５ａにはＮ枚の画像データを記憶することができ、各画像データには画像番号が付される。画像データは、第３実施形態と同様に、通常は同じ記憶領域に繰り返し記憶されるが、ＣＰＵ１６０ｃが画像データを出力すると判断した場合には、画像データを記憶する記憶領域が切り替えられる。
【００７２】
ＣＰＵ１６０ｃおよびメインメモリ１６１ｃ側では、ＶＲＡＭ１５３ａに記憶されたカレントの画像データをメインメモリ１６１ｃにコピーした上で画像処理が実行される。
【００７３】
ここで、図８の例において、ＶＲＡＭ１０５ａに記憶されているＮ枚の画像データをパソコン２に送信出力する場合、ＣＰＵ１６０ｃは、Ｎ枚目の画像データを用いて画像処理を実行しているときに、ＶＲＡＭ１０５ａに記憶されているＮ枚の画像データを送信出力させるべく、画像処理に必要な各種パラメータおよびその画像処理結果の少なくとも一方を含む画像処理状況データを通信メッセージとして、デュアルポートメモリ１３５経由でＣＰＵ１３０ｃに送信する。通信メッセージには、出力するべき画像番号および通信インターフェース１０９経由の指示などがさらに含められる。
【００７４】
ＣＰＵ１３０ｃは、その通信メッセージを受け取ると、ＶＲＡＭ１０５ａに記憶されている出力するべき画像データをメインメモリ１３１ｃに順次読み出し、画像処理状況データとともに通信インターフェース１０９を介してパソコン２に送信出力する。
【００７５】
パソコン２は、画像処理装置１Ｃからの画像データおよび画像処理状況データを画像処理調整部２２の受信機能により受信した後、例えばハードディスク装置などの画像データ用記憶装置２１に保存する。
【００７６】
なお、パソコン２が画像処理装置１Ｃに未接続である場合、パソコン２が受信状態に入っていない場合などでは、画像データおよび画像処理状況データが受信されないので、画像処理調整部２２は受信状態に入ったか否かを示す情報をＣＰＵ１３０ｃに送信し、ＣＰＵ１３０ｃはその情報を受信した後に画像データおよび画像処理状況データを送信出力する。
【００７７】
図９の例において、ＶＲＡＭ１０５ａに記憶されているＮ枚の画像データを画像データ保存用記憶装置１２０に書込み出力する場合、ＣＰＵ１６０ｃは、Ｎ枚目の画像データを用いて画像処理を実行しているときに、ＶＲＡＭ１０５ａに記憶されているＮ枚の画像データを送信出力させるべく、画像処理に必要な各種パラメータおよびその画像処理結果の少なくとも一方を含む画像処理状況データを通信メッセージとして、デュアルポートメモリ１３５経由でＣＰＵ１３０ｃに送信する。通信メッセージには、出力するべき画像番号および画像データ保存用記憶装置１２０経由の指示などがさらに含められる。
【００７８】
ＣＰＵ１３０ｃは、その通信メッセージを受け取ると、ＶＲＡＭ１０５ａに記憶されている出力するべき画像データをメインメモリ１３１ｃに順次読み出し、画像処理状況データとともに画像データ保存用記憶装置１２０に転送する。順次転送された画像データおよび画像処理状況データは、画像データ保存用記憶装置１２０の記憶媒体に書込み出力される。
【００７９】
図１０の例において、ＣＰＵ１３０ｃは、ＶＲＡＭ１０５ａに記憶されている複数の画像のうち、出力するべき所望の画像を入力装置４により選択可能に表示装置５に表示し、入力装置４を用いて所望の画像が選択されると、ＶＲＡＭ１０５ａから対応する画像データをメインメモリ１３１ｃに読み出し、画像データ保存用記憶装置１２０に転送する。転送された画像データは、画像データ保存用記憶装置１２０の記憶媒体に書込み出力される。この場合、ＶＲＡＭ１０５ａの画像データの出力処理からＣＰＵ１６０ｃが完全に解放されるから、ＣＰＵ１６０ｃの画像処理を遅らせることなく、画像処理に使用された画像データを出力することができる。
【００８０】
図１１の例において、以前の画像データが保存されている記憶媒体を画像データ保存用記憶装置１２０に装着した後、その記憶媒体に保存されている画像データを用いて画像処理を再実行する指示が入力装置４からＣＰＵ１３０ｃに入力されると、ＣＰＵ１３０ｃは、画像データ保存用記憶装置１２０から、指示された保存画像の画像データをメインメモリ１３１ｃに読み出し、それをＶＲＡＭ１０５ａにコピーしてその保存画像を表示装置５に表示する。保存画像のＶＲＡＭ１０５ａへの配置が完了した後、ＣＰＵ１３０ｃは、デュアルポートメモリ１３５を経由して、保存画像が展開されているＶＲＡＭ１０５ａの画像番号を含む画像処理実行指示をＣＰＵ１６０ｃに送信する。
【００８１】
ＣＰＵ１６０ｃは、その画像処理実行指示を受信すると、画像データ保存用記憶装置１２０の記憶媒体からＶＲＡＭ１０５ａに読み出された画像データを用いて画像処理を再度実行する。
【００８２】
以上、第４実施形態によれば、ＣＰＵ１６０ｃは、デュアルポートメモリ１３５を経由して、画像処理に必要な各種パラメータおよびその画像処理結果の少なくとも一方を含む画像処理状況データをＣＰＵ１３０ｃに送信し、ＣＰＵ１３０ｃは、ＣＰＵ１６０ｃからの画像処理状況データを、対応する画像データとともに出力するので、より好適な解析が可能となる。
【００８３】
また、ＣＰＵ１３０ｃは、画像データ保存用記憶装置１２０を介して、その記憶媒体に書き込まれた画像データをＶＲＡＭ１０５ａに読み出し、ＣＰＵ１６０ｃは、画像データ保存用記憶装置１２０の記憶媒体からＶＲＡＭ１０５ａに読み出された画像データを用いて画像処理を再度実行するので、画像データ保存用記憶装置１２０からの時間のかかる（５１２×４８０画素の画像の場合は約５０ｍｓ強）保存画像の読出しがＣＰＵ１３０ｃにより実行され、ＶＲＡＭ１０５ａに再配置された保存画像がＣＰＵ１６０ｃ側に読み出されることになるから、保存画像の再読込み時に生じ得る画像処理の遅れを抑制することができる。また、ＶＲＡＭ１０５ａへの保存画像の配置が完了した後に画像処理実行指示が出されるので、ＶＲＡＭ１０５ａに対するＣＰＵ１６０ｃ，１３０ｃによるアクセスの競合は起こらない。
【００８４】
なお、ＣＰＵ１６０ｃとＣＰＵ１３０ｃとの間で交換される指示などは、ポーリング的に送信される構成でも、指示をＦＰＧＡのレジスタに書き込むことによりイベントを発生させ、割込みにより指示を取り込む構成でもよい。
【００８５】
また、画像処理の再実行は、カレントの画像データを用いた画像処理の合間に実行されるようにしてもよい。
【００８６】
（第５実施形態）
図１２は画像処理装置の構成図、図１３は原画像の例を示す図、図１４は判定条件の設定メニュー例を示す図であり、これらの図を参照しながら本発明の第５実施形態について説明する。
【００８７】
第５実施形態の画像処理装置１Ｄは、第１実施形態との相違点として、ＶＲＡＭ１５３，１０５と、メインメモリ１６１，１３１と、ＣＰＵ１６０，１３０とに代えて、それぞれ図１２に示すように、複数フレーム分の画像データの記憶領域を持つＶＲＡＭ１５３ａ，１０５ａと、第１実施形態とは異なる実行プログラムが展開されたメインメモリ１６１ｄ，１３１ｄと、これらメインメモリ１６１ｄ，１３１ｄに展開されたプログラムにそれぞれに従って処理を実行するＣＰＵ１６０ｄ，１３０ｄとを備えている。なお、図１２では、画像入力インターフェース１０１および通信インターフェース１０９などは図示省略してある。
【００８８】
ＣＰＵ１６０ｄは、第１実施形態のＣＰＵ１６０との相違点として、画像処理の経過中または経過後の結果について所定の判定を行い、この判定結果に従って、デュアルポートメモリ１３５を介して、ＣＰＵ１３０ｄ側に、画像処理に必要な各種パラメータおよびその画像処理結果の少なくとも一方を含む画像処理状況データを送信するとともに、この画像処理状況データに対応する画像データを指定する処理をさらに実行する。ここで、所定の判定とは、画像処理において、不良判定結果が所定数連続したか否かの判定、不良判定率が所定率を超えたか否かの判定および所定の異常が発生したか否かの判定の少なくとも１つの判定を含む良否判定のことであり、また少なくとも一つの判定項目についての良品不良品の判定結果が所定率発生したか否かの判定のことである。
【００８９】
ＣＰＵ１３０ｄは、第１実施形態のＣＰＵ１３０との相違点として、入力装置４が接続される操作入力インターフェース（図示せず）および通信インターフェース１０９の少なくとも一方を介して、上記所定の判定のための判定基準を受け取ると、その判定基準をデュアルポートメモリ１３５経由でＣＰＵ１６０ｄに送信する処理をさらに実行する。
【００９０】
このような構成の画像処理装置１Ｄでも、ＣＰＵ１３０ｄに出力処理させる画像データを指定するときにＣＰＵ１６０ｄが使用する出力命令のデータ量を滅らして、ＣＰＵ１６０ｄの画像処理の停滞を防止するべく、画像番号がＶＲＡＭ１５３ａ，１０５ａの各記憶領域に付される。
【００９１】
いま、上記判定基準を含む自動サンプリング条件が操作入力インターフェースおよび通信インターフェース１０９の少なくとも一方から入力されると、ＣＰＵ１３０ｄは、デュアルポートメモリ１３５を介してその自動サンプリング条件をＣＰＵ１６０ｄ側に送信する。ここで、判定基準は、例えば「不良品とする判定がＮ回連続したとき」というものであるとする。
【００９２】
この後、ＣＰＵ１６０ｄは、予め設定された検査測定条件に従って良品不良品の判定を行い、この判定結果（上記画像処理の経過中または経過後の結果）が不良品であれば、第３実施形態と同様にして“カレントフレーム画像記憶領域”を切り替える。このとき、“一時保存フレーム画像記憶領域”の画像番号が例えばメインメモリ１６１ｄに保存される。また、ＣＰＵ１６０ｄからＣＰＵ１３０ｄに“カレントフレーム画像記憶領域”の切替え指示が出される。
【００９３】
この後、不良品の判定結果がＮ回連続すると、ＣＰＵ１６０ｄは、上記所定の判定により、「不良品とする判定がＮ回連続したとき」に該当するので、画像処理に必要な各種パラメータおよびその画像処理結果の少なくとも一方を含む画像処理状況データ、この画像処理状況データに対応する画像データを指定する画像番号などを通信メッセージに含めて、デュアルポートメモリ１３５を介して、ＣＰＵ１３０ｄ側に送信する。
【００９４】
ＣＰＵ１３０ｄは、上記を通信メッセージを受信すると、ＶＲＡＭ１０５ａから対応する画像データをメインメモリ１３１ｄに読み出して、画像処理状況データとともに画像データ保存用記憶装置１２０に書込み出力、または通信インターフェース１０９を介してパソコン２に送信出力する。
【００９５】
ところで、上記動作例では、判定基準は、「不良品とする判定がＮ回連続したとき」というものになっているが、この他にも様々な判定基準が考えられる。
【００９６】
図１３に示す原画像について、枠Ｆ内の面積値（２値化しきい値以上の光量を持つ画素数）と枠Ｆ内の平均光量とを算出する画像処理において、図１４に示す設定メニューで、面積値および平均濃淡値を判定基準として設定する場合を考えると、その範囲を外れる結果となった画像データが出力の対象となる。
【００９７】
図１４中のチェックボックスは、判定基準として有効にするか無効にするかを設定するためのものであり、チェックが入れられると有効となる。そして、そのチェックは、入力装置４またはパソコン２を通じて設定することができるように構成される。
【００９８】
以上、第５実施形態によれば、ＣＰＵ１６０ｄが、画像処理の経過中または経過後の結果について所定の判定を行い、この判定結果に従って、デュアルポートメモリ１３５を介して、ＣＰＵ１３１ｄ側に画像処理状況データを送信するとともに、この画像処理状況データに対応する画像データを指定するので、画像処理の経過中または経過後において解析などに必要となった画像データが出力されることになり、出力された画像データの利用価値が高まる。
【００９９】
また、所定の判定が、画像処理において、不良判定結果が所定数連続したか否かの判定、不良判定率が所定率を超えたか否かの判定および所定の異常が発生したか否かの判定の少なくとも１つの判定を含む良否判定であれば、良否判定状況に応じて必要な画像データに絞って出力することが可能となり、ＶＲＡＭの記憶容量を効率的に使用することができる。
【０１００】
また、所定の判定が、少なくとも一つの判定項目についての良品不良品の判定結果が所定率発生したか否かの判定でも、良否判定状況に応じて必要な画像データに絞って出力することが可能となる。例えば、重要度を考えて所定率を設定すれば、よく発生する不良品についてはその画像データが出力される確率を下げ、まれにしか発生しない不良品についてはその画像データが出力される確率を高くすることができる。
【０１０１】
さらに、判定のための基準が通信インターフェース１０９に接続されたパソコン２または外部機器から入力される構成の場合、画像処理前後、画像処理中にかかわらす、判定のための基準の設定ないし変更が可能となる。
【０１０２】
なお、第５実施形態では、Ｎ回連続して不良品の判定結果となった画像データが出力される構成になっているが、例えば経緯変化の解析のため、設定した不良率の上限を超えた時点の前後各Ｎ枚の画像データが出力される構成でもよい。
【０１０３】
また、ＣＰＵ１６０ｄがメインメモリ１６１ｄではなく、ＶＲＡＭ１０５ａを途中経過の画像データの保存位置としている場合には、Ｎ回連続で不良品判定となった画像の途中経過を保存するように指定することも可能である。
【０１０４】
（第６実施形態）
図１５は画像処理装置の構成図、図１６は図１５の画像処理装置の動作説明図、図１７は使用可能フラグの例を示す図であり、これらの図を参照しながら本発明の第６実施形態について説明する。
【０１０５】
第６実施形態の画像処理装置１Ｅは、第３実施形態との相違点として、デュアルポートメモリ１３５と、メインメモリ１６１，１３１と、ＣＰＵ１６０，１３０とに代えて、それぞれ図１５，図１６に示すように、使用可能フラグ（図１７の例を参照）が設定されるデュアルポートメモリ１３５ｅと、第３実施形態とは異なる実行プログラムが展開されたメインメモリ１６１ｅ，１３１ｅと、これらメインメモリ１６１ｅ，１３１ｅに展開されたプログラムにそれぞれ従って処理を実行するＣＰＵ１６０ｅ，１３０ｅとを備えている。なお、使用可能フラグの各フラグは、初期値として“１”が設定されているとする。
【０１０６】
ＣＰＵ１６０ｅは、第３実施形態のＣＰＵ１６０ｂとの相違点として、デュアルポートメモリ１３５ｅの使用可能フラグのうち、出力するべき画像データの画像番号に対応するフラグを“０”に設定する処理を実行する。
【０１０７】
ＣＰＵ１３０ｅは、第３実施形態のＣＰＵ１３０ｂとの相違点として、デュアルポートメモリ１３５ｅの使用可能フラグにおいて、“０”のフラグの画像番号に対応する画像データをＶＲＡＭ１０５ａから読み出して出力し、その画像データの出力が完了すると、そのフラグを“１”に置き換える処理を実行する。
【０１０８】
上記構成の画像処理装置１Ｅの動作について説明すると、ＣＰＵ１６０ｅは、外観検査測定で画像データを出力すると判定した場合、その画像データの画像番号に当たるフラグを“０”に設定して、ＣＰＵ１３０ｅに対してその画像データの出力指示を出す。
【０１０９】
この後、ＣＰＵ１３０ｅは、ポーリング的に使用可能フラグの各フラグ状態を監視し、“０”に設定されたフラグを検出すると、そのフラグの画像番号に対応する画像データをＶＲＡＭ１０５ａから読み出して出力する処理を実行する。続いて、その画像データの出力が完了すると、対応するフラグを“１”に置き換える処理を実行する。
【０１１０】
ところで、ＣＰＵ１６０ｅ，ＣＰＵ１３０ｅは、それぞれ、ポーリング的に使用可能フラグの各フラグ状態を監視するが、“０”に設定されたフラグを検出した場合には、ＶＲＡＭ１５３ａ，１０５ａにおける各記憶領域のうち、対応する画像番号の記憶領域を書込み禁止の状態に設定し、“１”に置き換えられたフラグを検出した場合には、対応する画像番号の記憶領域を書込み許可の状態に設定する。
【０１１１】
以上、第６実施形態によれば、フラグを用いて出力するべき画像データの指示をするので、ＶＲＡＭの効率的な利用が可能となる。
【０１１２】
（第７実施形態）
図１８〜図２１は画像処理システムの動作説明図であり、これらの図を参照しながら本発明の第７実施形態について説明する。
【０１１３】
第７実施形態の画像処理システムは、上記各実施形態で説明した画像処理装置と、この画像処理装置に具備された通信インターフェース１０９に対応する通信インターフェース（図示せず）を有するパソコン２ｅとを備えている。
【０１１４】
パソコン２ｅは、自己の通信インターフェースを介して画像処理装置から得た画像処理状況データおよび画像データを用いて、画像処理部のＣＰＵによる画像処理と同様の画像処理を実行することにより、検査対象の外観検査測定のシミュレーションを行うほか、画像処理状況データに含まれる各種パラメータのうち少なくとも一つのパラメータを変更する必要がある場合、そのパラメータを変更して上記シミュレーションを再度行い、そのシミュレーションにより最適な画像処理結果が得られると、その最適な画像処理結果となったパラメータを含むデータを画像処理装置に送信設定する。
【０１１５】
図１８の動作例において、画像処理装置で不良品の判定結果（ＮＧ）が発生した場合（Ｓ１）、画像処理装置は、通信インターフェース１０９を介して画像データおよび画像処理状況データをパソコン２ｅに送信し（Ｓ２）、この後、以前に設定された画像処理パラメータを用いて画像処理を続行する（Ｓ３）。これにより生産が続行する。
【０１１６】
画像データおよび画像処理状況データを受信したパソコン２ｅ側では、それらの情報に基づき、上記画像処理装置と同様の画像処理を再現し、画像処理装置上で起きている画像処理の内容を再現しながら最適なパラメータに調整する（Ｓ４〜Ｓ７）。すなわち、画像処理調整部２２ｅ（図２０参照）により、画像処理検査パラメータの調整、受信した画像データを用いた画像処理を繰り返し実行することにより、検査シミュレーションを行い、画像処理装置とは独立してパラメータの調整を行う。
【０１１７】
パラメータの調整が完了した後、その調整済みのパラメータを画像処理装置に転送して、画像処理装置の画像処理部におけるＣＰＵが使用する画像処理パラメータを変更する（Ｓ８）。
【０１１８】
図１９の動作例において、画像処理は、“画像処理Ａ”および“画像処理Ｂ”などの特定の画像処理ルーチンを組み合わせて使用することで行われるので、特定数の画像処理ルーチンが、予め画像処理装置にライブラリとして搭載されている。
【０１１９】
画像処理装置では、画像処理部のＣＰＵで画像処理プログラムが動作する。まず、画像処理手順を読み込み、手順に従って順次画像処理パラメータおよび判定パラメータを入力し（Ｓ１１）、それらのパラメータを使用して、ライブラリ内の画像処理ルーチンを呼び出すことで画像処理を実行し（Ｓ１２）、画像処理結果のデータ（パラメータ）を出力する（Ｓ１３）。
【０１２０】
パソコン２ｅは、画像処理調整を行うため、画像処理装置にあるプログラムおよびライブラリと同じものが搭載されており、画像処理装置から画像データおよび画像処理状況データを受信することで（Ｓ１４）、画像処理装置と同様の画像処理を実行する（Ｓ１５）。
【０１２１】
この場合、パソコン２ｅで画像処理の経緯の確認とパラメータの修正が可能となり、画像処理状況データのみを画像処理装置に設定することで、画像処理装置の画像処理を調整することができる。
【０１２２】
図２０の動作例において、パソコン２ｅ上の画像処理調整部２２ｅによって調整された画像処理パラメータは、画像データ用記憶装置２１に格納されており、画像処理調整部２２ｅにより読み出され（Ｓ２１）、画像処理装置の通信部のＣＰＵ側に転送される（Ｓ２２）。
【０１２３】
通信部のＣＰＵは、画像処理調整部２２ｅからの通信コマンドを解析するルーチンを有しており、画像処理調整部２２ｅから送られてきた画像処理パラメータを解析し、パラメータ変更指示をデュアルポートメモリに配置する（Ｓ２３）。
【０１２４】
画像処理部のＣＰＵは、そのパラメータ変更指示を画像処理の合間にポーリング的に受信し（Ｓ２４）、画像処理パラメータとして設定する。
【０１２５】
ここで、画像処理の対象となる画像が大きなデータ（２５６ＫＢ〜１ＭＢ）であるのに比べ、画像処理に使用されるパラメータのデータ量はそれほど大きくない。これは、画像処理において繰返し演算の占める割合が大きいからである。例えば、原画像に対してＳｏｂｅｌオペレータなどの微分処理を行う場合、入力オペレータとしては、オペレータの大きさや微分値のしきい値などが必要となるだけで、それらの設定を使って繰返し演算を行い、所定の画像のオペレータ処理を行うことになる。画像処理の対象となる画像データが２５６ＫＢ〜１ＭＢと容量が大きいのに比較して、修正設定すべき画像処理パラメータは、数十〜数百バイト程度である。
【０１２６】
より具体的には、従来の画像処理装置においてＳｏｂｅｌオペレータを使用して、ひびを検出するための外観検査画像の処理ルーチンの入力パラメータは、以下のように１１個しかなく、容量的には、１１×４バイト＝４４バイトに過ぎない。
入力パラメータ         パラメータ名
param[0]               フィルタサイズ
param[1]               エッジ抽出しきい値
param[2]               エッジ延長下限値
param[3]               微分値しきい値
param[4]               検出微分方向値
param[5]               白黒判定
param[6]               濃度判定しきい値補正量
param[7]               濃度判定用ウイングサイズ
param[8]               微分値総和しきい値
param[9]               不良画素数しきい値
param[10]              エラーコード
したがって、入力パラメータを画像処理部のＣＰＵで変更設定しても設定時間の問題とはならないのである。
【０１２７】
図２１の動作例において、パソコン２ｅが上記Ｓ４〜Ｓ７による調整済みのパラメータを画像処理装置に転送すると、画像処理装置は、例えば指定した一定時間に上記調整済みのパラメータに一時的に変更して画像処理シミュレーションを実行し（Ｓ３１）、その画像処理シミュレーションにより、例えば目標のＮＧ率に達したか否かに応じて調整済みのパラメータの妥当性を検証し（Ｓ３２）、問題点が解決されたことを示す検証結果が得られたとき、はじめて当該画像処理装置内部の画像処理パラメータを調整済みのパラメータに切り替える（Ｓ３３）。
【０１２８】
この動作の場合、画像処理装置とパソコン２ｅとが異なる条件であったとしても、画像処理装置の方でパソコン２ｅによる調整済みのパラメータの妥当性が検証されるから、より確度の高いパラメータの調整が可能になる。異なる条件の例としては、パソコン２ｅでは画像データが固定されているのに対して、画像処理装置ではラインを流れる検査対象に対するランプ照度等の撮像条件の変動により画像データが変動すること、パソコン２ｅでは処理スピードの制限を受けないのに対して、画像処理装置ではラインスピード以上の処理スピードで処理を実行しなければならず、検査対象領域を広げるなどすると、画像処理スピードが落ちてＳ３２の判定でＮＧ解消にならない場合があることなどが挙げられる。
【０１２９】
以上、第７実施形態によれば、パソコン２ｅが、画像処理装置に具備された通信インターフェース１０９に対応する通信インターフェースを有し、この通信インターフェースを介して画像処理装置から得た画像処理状況データおよび画像データを用いて、画像処理装置の画像処理部のＣＰＵによる画像処理と同様の画像処理を実行することにより、検査対象の外観検査測定のシミュレーションを行うので、画像処理装置の画像処理を中断することなく、パソコン２ｅで画像処理装置と同様の画像処理を再現したシミュレーションにより各種確認が可能となる。
【０１３０】
また、パソコン２ｅが、画像処理状況データに含まれる各種パラメータのうち少なくとも一つのパラメータを変更する必要がある場合、そのパラメータを変更して上記シミュレーションを再度行い、そのシミュレーションにより最適な画像処理結果が得られると、その最適な画像処理結果となったパラメータを含むデータを画像処理装置に送信設定するので、画像処理装置のパラメータの更新が可能になる。
【実施例】
【０１３１】
図２２〜図２４は上記第１実施形態などに関連する実施例を示す図であり、図２２は画像処理装置の構成図、図２３は図２２の通信部のより詳細な構成図、図２４は図２２の画像処理部のより詳細な構成図である。
【０１３２】
この実施例の画像処理装置は、上述の入力装置４を用いて設定された検査条件下で、カメラ３の撮像により得られた画像に対する画像処理を通じ、検査対象についての各種外観検査測定を実行するほか、画像処理を止めたりあるいは遅らせたりすることなく、画像処理に使用された画像データを出力するものであり、図２２に示すように、通信部と、画像処理部とにより構成されている。
【０１３３】
図２３の通信部において、１０１は、検査対象の撮像を行う最大で４台のカメラ３から画像データを得る画像入力インターフェースであり、各カメラ３の出力と接続されるコネクタ１０２と、各コネクタ１０２に接続されたカメラ３からのアナログ画像信号をデジタル信号に変換して画像データを得るＡ／Ｄ変換器１０３とにより構成されている。
【０１３４】
１０４は、ＶＲＡＭコントローラ（ゲートアレイ）であり、図２３ではＦＰＧＡにより構成されており、画像入力インターフェース１０１の出力に接続されている。
【０１３５】
１０５は、ＶＲＡＭ（ＳＤＲＡＭ）であり、画像入力インターフェース１０１にＶＲＡＭコントローラ１０４を介して接続され、このＶＲＡＭコントローラ１０４のハード制御下で、画像入力インターフェース１０１で得られた画像データを取り込んで記憶する。
【０１３６】
１０６は、入力装置４を接続するための操作入力インターフェースであり、入力装置４と接続されるコネクタ１０７と、このコネクタ１０７に接続された入力装置４から入力信号を得る回路部１０８とにより構成されている。
【０１３７】
１０９は、パソコン２などの外部機器と通信をするための通信インターフェースであり、コネクタ１１０、トランス１１１およびイーサーネット（登録商標）コントローラ１１２により構成されるイーサネット（登録商標）用のインターフェースと、コネクタ１１３およびＲＳ−２３２Ｃ用の回路部１１４により構成される２組のシリアル通信用のインターフェースとを備えている。なお、１１５はセレクタである。
【０１３８】
１１６は、モニタ出力インターフェースであり、ＮＴＳＣないしＶＧＡ用のコネクタ１１７，１１８と、ＶＲＡＭコントローラ１０４の制御下で取得したＶＲＡＭ１０５からの画像データをアナログに変換して、アナログ画像信号をコネクタ１１７，１１８に接続された表示装置５に出力するＤ／Ａ変換器１１９とにより構成されている。
【０１３９】
１２０は、画像データ保存用記憶装置であり、図２３の例では、ＳＤカード１２１と、このＳＤカード１２１に画像データなどを書込み出力するＳＤカードコントローラ１２２とにより構成されている。そして、このほか、ストロボなどを制御するために、フォトカプラなどを含むインターフェース１２３，１２４が設けられている。
【０１４０】
１３０は図２３の通信部全体の制御などの処理を実行するＣＰＵ、１３１はメインメモリ、１３２はＦＲＯＭ（フラッシュメモリ）であり、これらＣＰＵ１３０、メインメモリ１３１およびＦＲＯＭ１３２と、ＶＲＡＭコントローラ１０４および画像データ保存用記憶装置１２０は、バスＢ１を介して相互に接続されている。これらのうち、一体不可分として動作するＣＰＵ１３０およびメインメモリ１３１は、ＶＲＡＭコントローラ１０４の制御下で、ＶＲＡＭ１０５に記憶された画像データを読出し自在に、ＶＲＡＭコントローラ１０４を介してＶＲＡＭ１０５に接続されている。なお、１３３はＣＰＵ１３０によりデータの読み書きが行われるＳＲＯＭである。また、１３４はＶＭＥバスコントローラであり、例えばＦＰＧＡにより構成される。
【０１４１】
１３６はＳＲＡＭである。１３７は、メインコントローラ（図２３ではＦＰＧＡ）であり、バスＢ１と、ＳＲＡＭ１３６およびＶＲＡＭコントローラ１０４が接続されたバスＢ２とに接続され、操作入力インターフェース１０６、通信インターフェース１０９およびインターフェース１２４の入出力制御を行うほか、デュアルポートメモリとしてデータの転送制御を行う。すなわち、このメインコントローラ１３７の一部とＳＲＡＭ１３６とによって、ＣＰＵ１３０と図２４に示すＣＰＵ１６０との間に介設され、これらの間でやりとりされる情報の転送を行うデュアルポートメモリ１３５が構成されるのである。このデュアルポートメモリ１３５については、ＣＰＵ１３０がメインコントローラ１３７を経由してＳＲＡＭ１３６にアクセスしているときでも、図２４に示すＣＰＵ１６０がバスＢ２を経由してＳＲＡＭ１３６にアクセスすることができる一方、逆に、ＣＰＵ１６０がバスＢ２を経由してＳＲＡＭ１３６にアクセスしているときは、ＣＰＵ１３０がメインコントローラ１３７を経由してＳＲＡＭ１３６にアクセスすることができない構成になっている。
【０１４２】
１３８は、図２３の通信部と図２４の画像処理部とを接続するためのコネクタであり、画像入力インターフェース１０１の出力およびバスＢ２に接続されている。
【０１４３】
図２４の画像処理部において、１５１は、図２３の通信部のコネクタ１３８と接続されるコネクタである。１５２は、ＶＲＡＭコントローラ（ゲートアレイ）であり、図２４ではＦＰＧＡにより構成されており、コネクタ１５１，１３８を介して画像入力インターフェース１０１の出力に接続されている。
【０１４４】
１５３は、ＶＲＡＭ（ＳＤＲＡＭ）であり、画像入力インターフェース１０１にＶＲＡＭコントローラ１５２を介して接続され、このＶＲＡＭコントローラ１５２のハード制御下で、画像入力インターフェース１０１で得られた画像データを取り込んで記憶する。なお、１５４は、ＳＤＲＡＭなどによるオーバレイメモリであり、ＶＲＡＭの一部を構成する（図２２参照）。
【０１４５】
１６０は画像処理用のＣＰＵ、１６１はメインメモリ、１６２はメインコントローラであり、これらＣＰＵ１６０、メインメモリ１６１およびメインコントローラ１６２は、バスＢ３を介して相互に接続されている。これらのうち、一体不可分として動作するＣＰＵ１６０およびメインメモリ１６１は、ＶＲＡＭコントローラ１５２の制御下で、ＶＲＡＭ１５３に記憶された画像データを読出し自在に、ＶＲＡＭコントローラ１５２を介してＶＲＡＭ１５３に接続されている。他方、メインコントローラ１６２は、オーバレイメモリ１５４およびＦＲＯＭ１６３に接続されているほか、コネクタ１５１，１３８を介して図２３の通信部のバスＢ２に接続されている。なお、ＦＲＯＭ１６３は、メインコントローラ１６２を介して、ＣＰＵ１６０によりデータが読み書きされる。
【０１４６】
このように構成される画像処理装置の特徴となる動作について説明すると、画像入力インターフェース１０１で得られた画像データは、ＶＲＡＭコントローラ１５２の制御によりＶＲＡＭ１５３に記憶されるとともに、ＶＲＡＭコントローラ１０４の制御によりＶＲＡＭ１０５に記憶される。
【０１４７】
一方のＶＲＡＭ１５３に記憶された画像データは、メインメモリ１６１と一体不可分となって動作するＣＰＵ１６０により読み出されて、従来と同様に画像処理に利用され、その画像処理を通じて検査対象についての各種外観検査測定が実行される。なお、画像処理に必要な各種設定情報は、操作入力インターフェース１０６および通信インターフェース１０９の少なくとも一方から、ＣＰＵ１０３およびメインメモリ１３１、デュアルポートメモリ１３５、そしてメインコントローラ１６２を経由して、ＣＰＵ１６０およびメインメモリ１６１に取り込まれる。
【０１４８】
他方のＶＲＡＭ１０５に記憶された画像データは、メインメモリ１３１と一体不可分となって動作するＣＰＵ１３０により読み出されて例えばメインメモリ１３１に一端保持された後、画像データ保存用記憶装置１２０に転送されるほか、メインコントローラ１３７を介して通信インターフェース１０９から外部のパソコン２に送信出力される。なお、画像データ保存用記憶装置１２０に転送された画像データは、そのＳＤカード１２１に書込み出力されることになる。また、どのような画像データを書込み出力または送信出力するかは、上述した実施形態と同様に処理され、そして仕様のメモリ容量に応じた複数フレーム分の画像データの記憶領域を持つＶＲＡＭ１５３ａ，１０５ａが搭載される。
【０１４９】
以上、本実施例によれば、検査対象の撮像を行うカメラ３から画像データを得る画像入力インターフェース１０１と、この画像入力インターフェース１０１の出力に接続されたＶＲＡＭコントローラ１５２，１０４と、画像入力インターフェース１０１にＶＲＡＭコントローラ１５２を介して接続され、このＶＲＡＭコントローラ１５２の制御下で、画像入力インターフェース１０１で得られた画像データを取り込んで記憶するＶＲＡＭ１５３と、ＶＲＡＭコントローラ１５２の制御下で、ＶＲＡＭ１５３に記憶された画像データを読出し自在に、ＶＲＡＭコントローラ１５２を介してＶＲＡＭ１５３に接続されたＣＰＵ１６０およびメインメモリ１６１と、画像入力インターフェース１０１にＶＲＡＭコントローラ１０４を介して接続され、このＶＲＡＭコントローラ１０４の制御下で、画像入力インターフェース１０１で得られた画像データを取り込んで記憶するＶＲＡＭ１０５と、ＶＲＡＭコントローラ１０４の制御下で、ＶＲＡＭ１０５に記憶された画像データを読出し自在に、ＶＲＡＭコントローラ１０４を介してＶＲＡＭ１０５に接続されたＣＰＵ１３０およびメインメモリ１３１と、ＦＰＧＡ１６２を介してＣＰＵ１６０とＣＰＵ１３０との間に介設され、これらの間でやりとりされる情報の転送を行うデュアルポートメモリ１３５とを備え、ＣＰＵ１６０は、ＶＲＡＭ１５３に記憶された画像データを用いて画像処理を実行することにより検査対象の外観検査測定を行う一方、ＣＰＵ１３０は、ＶＲＡＭ１０５に記憶された画像データの出力処理を実行するので、例えば、入力装置４を用いて入力されたＶＲＡＭ１０５の画像データの出力指示に従って、ＣＰＵ１３０がＶＲＡＭ１０５に記憶された画像データの出力処理を行う場合、ＶＲＡＭ１０５の画像データの出力処理からＣＰＵ１６０が完全に解放されるから、また例えばＣＰＵ１６０が、デュアルポートメモリ１３５を経由したメッセージ通信によりＣＰＵ１３０に対して、ＶＲＡＭ１５３に記憶された画像データに対応するＶＲＡＭ１０５に記憶された画像データの出力指示をする場合でも、ＣＰＵ１６０に加わる負荷が数バイト程度の出力指示データを含む通信メッセージの送信処理のみで済むから、画像処理を止めたりあるいは遅らせたりすることなく、画像処理に使用された画像データを出力することができる。
【符号の説明】
【０１５０】
１，１Ａ，１Ｂ，１Ｃ，１Ｄ，１Ｅ  画像処理装置
２  パソコン
３  カメラ
４  入力装置
５  表示装置
１０１  画像入力インターフェース
１０３  Ａ／Ｄ変換器
１０４  ＶＲＡＭコントローラ（ＦＰＧＡ）
１０５，１０５ａ  ＶＲＡＭ（ＳＤＲＡＭ）
１０６  操作入力インターフェース
１０９  通信インターフェース
１１６  モニタ出力インターフェース
１１９  Ｄ／Ａ変換器
１２０  画像データ保存用記憶装置
１２１  ＳＤカード
１２２  ＳＤカードコントローラ
１３０，１３０ａ，１３０ｃ，１３０ｄ，１３０ｅ  ＣＰＵ
１３１，１３１ａ，１３１ｃ，１３１ｄ，１３１ｅ  メインメモリ
１３５，１３５ｅ  デュアルポートメモリ
１３７  メインコントローラ
１５２  ＶＲＡＭコントローラ（ＦＰＧＡ）
１５３，１５３ａ  ＶＲＡＭ（ＳＤＲＡＭ）
１６０，１６０ａ，１６０ｃ，１６０ｄ，１６０ｅ  ＣＰＵ
１６１，１６１ａ，１６１ｃ，１６１ｄ，１６１ｅ  メインメモリ
【図１】
2010102736.tif 000003
【図２】
2010102736.tif 000004
【図３】
2010102736.tif 000005
【図４】
2010102736.tif 000006
【図５】
2010102736.tif 000007
【図６】
2010102736.tif 000008
【図７】
2010102736.tif 000009
【図８】
2010102736.tif 000010
【図９】
2010102736.tif 000011
【図１０】
2010102736.tif 000012
【図１１】
2010102736.tif 000013
【図１２】
2010102736.tif 000014
【図１３】
2010102736.tif 000015
【図１４】
2010102736.tif 000016
【図１５】
2010102736.tif 000017
【図１６】
2010102736.tif 000018
【図１７】
2010102736.tif 000019
【図１８】
2010102736.tif 000020
【図１９】
2010102736.tif 000021
【図２０】
2010102736.tif 000022
【図２１】
2010102736.tif 000023
【図２２】
2010102736.tif 000024
【図２３】
2010102736.tif 000025
【図２４】
2010102736.tif 000026