(57)【要約】【課題】  スライドアクチュエータにかかる搭載部からの荷重を低減する走行車両を提供する。【解決手段】  車体２と、車体２に支持される搭載部３と、車体２及び搭載部３を支持する回動可能な車輪部５と、を備えた走行車両１において、車体２に対して搭載部３を移動可能に支持するガイド部材６と、車体２に対して搭載部３を移動させるスライドアクチュエータ７と、を有し、搭載部３は、スライドアクチュエータ７に対して、上下方向に相対移動可能であることを特徴とする。【選択図】図１
2010125958.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体と、
前記車体に支持される搭載部と、
前記車体及び前記搭載部を支持する回動可能な車輪部と、
を備えた走行車両において、
前記車体に対して前記搭載部を移動可能に支持するガイド部材と、
前記車体に対して前記搭載部を移動させるスライドアクチュエータと、
を有し、
前記搭載部は、前記スライドアクチュエータに対して、上下方向に相対移動可能である
ことを特徴とする走行車両。
【請求項２】
前記スライドアクチュエータは、
案内部と、
前記案内部に対して相対移動可能な移動部と、
を有し、
前記移動部は、第１係合部を有し、
前記搭載部は、前記第１係合部に対して上下方向に相対移動可能に係合される第２係合部を有する
ことを特徴とする請求項１に記載の走行車両。
【請求項３】
前記第１係合部及び前記第２係合部の一方は、上下方向に突出する突出部からなり、
前記第１係合部及び前記第２係合部の他方は、前記突出部を受け入れる受入部からなる
ことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の走行車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車輪部に支持される車体及び搭載部を倒立姿勢で走行させる走行車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、図１４に示すように、車両を小型化した一人乗り用二輪車として構成し、車両の旋回時に車体をリンク機構により傾斜させ、旋回性能を向上し、安定して旋回することができる車両があった。（特許文献１参照）。
【特許文献１】特願２００７−１６７６５３号
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、従来の発明のような構造では、図１５に示す拡大図のように、走行車両１の搭載部３をガイド部材６及びスライドアクチュエータ７で支持していた。したがって、図１６に示す模式図のように、板材１０１を介して搭載部３の荷重がスライドアクチュエータ７にかかり、大型のスライドアクチュエータ７を使用しなければならず、高いコストがかかっていた。
【０００４】
本発明は、上記課題を解決するものであって、スライドアクチュエータにかかる搭載部からの荷重を低減する走行車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
そのために本発明は、車体と、前記車体に支持される搭載部と、前記車体及び前記搭載部を支持する回動可能な車輪部と、を備えた走行車両において、前記車体に対して前記搭載部を移動可能に支持するガイド部材と、前記車体に対して前記搭載部を移動させるスライドアクチュエータと、を有し、前記搭載部は、前記スライドアクチュエータに対して、上下方向に相対移動可能であることを特徴とする。
【０００６】
また、前記スライドアクチュエータは、案内部と、前記案内部に対して相対移動可能な移動部と、を有し、前記移動部は、第１係合部を有し、前記搭載部は、前記第１係合部に対して上下方向に相対移動可能に係合される第２係合部を有することを特徴とする。
【０００７】
また、前記第１係合部及び前記第２係合部の一方は、上下方向に突出する突出部からなり、前記第１係合部及び前記第２係合部の他方は、前記突出部を受け入れる受入部からなることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
請求項１記載の発明によれば、車体と、前記車体に支持される搭載部と、前記車体及び前記搭載部を支持する回動可能な車輪部と、を備えた走行車両において、前記車体に対して前記搭載部を移動可能に支持するガイド部材と、前記車体に対して前記搭載部を移動させるスライドアクチュエータと、を有し、前記搭載部は、前記スライドアクチュエータに対して、上下方向に相対移動可能であるので、スライドアクチュエータにかかる搭載部からの荷重を低減することが可能となる。
【０００９】
また、請求項２記載の発明によれば、前記スライドアクチュエータは、案内部と、前記案内部に対して相対移動可能な移動部と、を有し、前記移動部は、第１係合部を有し、前記搭載部は、前記第１係合部に対して上下方向に相対移動可能に係合される第２係合部を有するので、簡単な構造で、スライドアクチュエータにかかる搭載部からの荷重を低減することが可能となる。
【００１０】
また、請求項３記載の発明によれば、前記第１係合部及び前記第２係合部の一方は、上下方向に突出する突出部からなり、前記第１係合部及び前記第２係合部の他方は、前記突出部を受け入れる受入部からなるので、部品点数を削減することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、本発明の一例としての実施形態を図面に基づいて説明する。図１及び図２は本実施形態の走行車両を示す図であり、図１は走行車両の正面図、図２は走行車両の側面図である。図３は、図１のＡ−Ａ断面の一部を拡大した図である。
【００１２】
走行車両１は、車体２に搭載部の一例としての座席３を搭載し、図示しないジョイスティック等を操作することで、左右の第３リンク部材としてのホイールモータ９等の駆動手段を制御し、車体２及び座席３の姿勢（傾斜角）を倒立状態に保ちながら、車輪部５を駆動して走行する。車体２は、上部フレーム２１に、乗員の座る座席３を搭載すると共に、下部フレーム２２でリンク部材４と連結されている。車輪部５は、タイヤ５ａとホイール５ｂとからなり、ホイールモータ９を支持する車輪支持部材としてのホイールモータブラケット９ａにより回転可能に支持されている。リンク部材４は、後述する連結部材によりホイールモータブラケット９ａと回転可能に連結されている。
【００１３】
座席３は、乗員を搭載する座部３ａ、乗員の背もたれとなるシートバック３ｂ及び座席３を支持するシート支持部材３ｃを有する。また、座席３は、ガイドレール６ａ及びスライダ６ｂ等を有する案内手段としてのガイド部材６を介して車体２に対して前後方向に相対移動可能に支持される。左右の車輪部５は、共通な軸上でホイールモータ９等の駆動手段を介して車体２に対して回動可能に支持されており、前後駆動力を独立に制御することができる。なお、シート支持部材３ｃは、座部３ａ及びシートバッグ３ｂと別部材でもよい。
【００１４】
車体２は、上部フレーム２１及び下部フレーム２２を有する。
【００１５】
上部フレーム２１は、第１上部フレーム２１ａ、第２上部フレーム２１ｂ及び第３上部フレーム２１ｃを有する。第１上部フレーム２１ａは、左右に延び前後に平行に配置され、左右の第１上部交点３１で第２上部フレーム２１ｂと連結される。第２上部フレーム２１ｂは、前後に延び左右に平行に配置され、左右の第１上部交点３１で第１上部フレーム２１ａと連結される。第３上部フレーム２１ｃは、左右の第２上部フレーム２１ｂを結ぶ線のやや下方で前後に延び第２上部フレーム２１ｂと平行に配置され、第２上部交点３２で第１上部フレーム２１ａと連結される。なお、第１上部フレーム２１ａは、前後に平行でなくてもよい。
【００１６】
下部フレーム２２は、第１下部フレーム２２ａ、第２下部フレーム２２ｂ及び第３下部フレーム２２ｃを有する。第１下部フレーム２２ａは、第１上部交点３１から下方に延び、下端で第２下部フレーム２２ｂ及び第３下部フレーム２２ｃとの下部交点３４で連結される。第２下部フレーム２２ｂは、第２上部交点３２から下方に延び下端の下部交点３４で連結される。第３下部フレーム２２ｃは、図３に示すように、前後の下部交点３４で連結される。
【００１７】
リンク部材４は、上下前後に２本ずつ平行に配設され、上方両端にある第１車輪部連結部材４１及び第２車輪部連結部材４２、並びに、下方両端にある第３車輪部連結部材４３及び第４車輪部連結部材４４で第３リンク部材としてのホイールモータ９のホイールモータブラケット９ａに回動可能に連結され、リンク部材４とホイールモータ９のホイールモータブラケット９ａとでリンク機構Ｌを構成する。上方に配置される第１リンク部材４ａは、略中央部を第２下部フレーム２２ｂと第１連結点３３で回動可能に連結され、両端部を第１車輪部連結部材４１及び第２車輪部連結部材４２でホイールモータ９のホイールモータブラケット９ａに回動可能に連結される。下方に配置される第２リンク部材４ｂは、略中央部を下部交点３４で第１下部フレーム２２ａ、第２下部フレーム２２ｂ及び第３下部フレーム２２ｃと回動可能に連結され、両端部を第３車輪部連結部材４３及び第４車輪部連結部材４４でホイールモータ９のホイールモータブラケット９ａに回動可能に連結される。
【００１８】
上部フレーム２１の左右の第２上部フレーム２１ｂには、それぞれ平行に配置されたガイド部材６が取り付けられる。ガイド部材６は、座席３に固定されたガイドレール６ａ及び車体２に固定されガイドレール６ａに沿って移動するスライダ６ｂを有する。座席３は、車体２に対して、ガイド部材６に沿って相対移動可能に支持されている。これにより、高い剛性を確保すると共に、小さな駆動力で滑らかに移動することができる。なお、ガイドレール６ａは、座席３又は車体２のどちらか一方に設けられ、スライダ６ｂは、座席３又は車体２の他方に設けられればよい。
【００１９】
図３に示すように、車体２には、第３上部フレーム２１ｃに支持されたフランジ８ａを介して、前後の第１連結点３３を結ぶ位置に中空モータ８が配設される。中空モータ８は、回動中心に中空モータ８を貫通するシャフト１１を有し、前後両方向に出力することができる。シャフト１１は、両端でシャフトホルダ１２及びボルト１３を介して、リンク部材４の第１リンク部材４ａに連結される。
【００２０】
図４はスライドアクチュエータ付近の拡大正面図、図５はスライドアクチュエータと平板の係合部を正面から見た模式図、図６はスライドアクチュエータ付近の拡大側面図、図７はスライドアクチュエータと平板の係合部を側面から見た模式図である。
【００２１】
上部フレーム２１の第３上部フレーム２１ｃには、移動手段としてのスライドアクチュエータ７が取付けられている。スライドアクチュエータ７は、第１部材としての案内部７ａ、第２部材としての移動部７ｂ及び駆動部７ｃ等を有する。案内部７ａは第３上部フレーム２１ｃに取り付けられている。移動部７ｂは、平板１０に対して上下方向、好ましくは鉛直方向に相対移動可能なピン等の第１係合部としての突出部７ｂ1を有する。そして、座席３に固定された第２係合部としての平板１０の受入部としての孔１０ａを貫通する。また、移動部７ｂは、駆動部７ｃにより駆動され、案内部７ａに沿って相対移動することができる。
【００２２】
なお、本実施形態では、座席３及び平板１０を搭載部として構成しているが、座席３の一部を第１係合部とし、第２係合部としての突出部７ｂ1が直接座席３の一部である第１係合部に対して上下方向に相対移動可能な構造としてもよい。また、移動部７ｂは、複数設けてもよい。
【００２３】
さらに、第１部材としての案内部７ａを座席３側に固定し、第２部材としての移動部７ｂを車体２の上部フレーム２１側に設け、第２係合部としての突出部７ｂ1と、突出部７ｂ1に対して上下方向に相対移動可能な上部フレーム２１側に設けた第１係合部とを係合する構成としてもよい。その際、移動部７ｂは、案内部７ａより車体２の前後方向における長さが長く構成されるのが好ましい。
【００２４】
平板１０は、スライドアクチュエータ７の移動部７ｂと搭載部３に連結されたガイド部材６のスライダ６ｂとを連結する部材であり、座席３からの荷重、走行時の変形等による荷重又は寸法公差等による組み付け時に発生する荷重を支える。平板１０は、孔１０ａを有し、孔１０ａにスライドアクチュエータ７の突出部７ｂ1を上下方向に相対移動可能に貫通させている。
【００２５】
このように、第１係合部としての平板１０と第２係合部としての突出部７ｂ1が上下方向に相対移動可能な構造であるので、搭載部３の荷重がアクチュエータ７に作用することを低減することができる。したがって、アクチュエータの出力を抑えることができるため、スライドアクチュエータ７の小型化、省エネ化を達成することができる。
【００２６】
次に本発明に係る走行車両１の動作について説明する。
【００２７】
図８は本発明に係る走行車両の搭載部が前方に移動した状態を示す図、図９は図８の状態でのスライドアクチュエータと平板の係合部を側面から見た模式図、図１０は本発明に係る走行車両の搭載部が後方に移動した状態を示す図、図１１は図１０の状態でのスライドアクチュエータと平板の係合部を側面から見た模式図、である。
【００２８】
図８に示すように搭載部３を前方に移動させる場合、図９に示すように、スライドアクチュエータ７を作動させ、図示しない案内部７ａに対して移動部７ｂを前方に移動させる。すると、突出部７ｂ1は矢印ａの方向に移動し、平板１０を押す。平板１０が押されると、平板１０に固定されている図示しない搭載部３は、矢印ａの方向に移動する。
【００２９】
逆に、図１０に示すように搭載部３を後方に移動させる場合、図１１に示すように、スライドアクチュエータ７を作動させ、図示しない案内部７ａに対して移動部７ｂを後方に移動させる。すると、突出部７ｂ1は矢印ｂの方向に移動し、平板１０を押す。平板１０が押されると、平板１０に固定されている図示しない搭載部３は、矢印ｂの方向に移動する。
【００３０】
図１２は本発明に係る走行車両の搭載部が上方に移動した時のスライドアクチュエータと平板の係合部を正面から見た模式図、図１３は本発明に係る走行車両の搭載部が下方に移動した時のスライドアクチュエータと平板の係合部を正面から見た模式図である。
【００３１】
図１２に示すように、搭載部３が上方に移動した場合、平板１０も上方に移動する。スライドアクチュエータ７の突出部７ｂ1は平板１０の孔１０ａに対して上下方向に移動可能なので、搭載部３の荷重がスライドアクチュエータ７に作用することは低減される。
【００３２】
同様に、図１３に示すように、搭載部３が下方に移動した場合、平板１０も下方に移動する。スライドアクチュエータ７の突出部７ｂ1は平板１０の孔１０ａに対して上下方向に移動可能なので、搭載部３の荷重がスライドアクチュエータ７に作用することは低減される。
【００３３】
このように本発明に係る走行車両１によれば、車体２と、車体２に支持される搭載部３と、車体２及び搭載部３を支持する回動可能な車輪部５と、を備えた走行車両１において、車体２に対して搭載部３を移動可能に支持するガイド部材６と、車体２に対して搭載部３を移動させるスライドアクチュエータ７と、を有し、搭載部３は、スライドアクチュエータ７に対して、搭載部３の移動方向と直交する方向に相対移動可能であるので、スライドアクチュエータ７にかかる搭載部３からの荷重を低減することが可能となる。
【００３４】
また、スライドアクチュエータ７は、案内部７ａと、案内部７ａに対して相対移動可能な移動部７ｂと、を有し、移動部７ｂは、第１係合部７ｂ1を有し、搭載部３は、第１係合部７ｂ1に対して搭載部３の移動方向と直交する方向に相対移動可能に係合される第２係合部１０ａを有するので、簡単な構造で、スライドアクチュエータ７にかかる搭載部３からの荷重を低減することが可能となる。
【００３５】
また、第１係合部７ｂ1及び第２係合部１０ａの一方は、搭載部３の移動方向と直交する方向に突出する突出部７ｂ1からなり、第１係合部７ｂ1及び第２係合部１０ａの他方は、突出部７ｂ1を受け入れる受入部１０ａからなるので、部品点数を削減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３６】
【図１】本発明に係る実施形態の走行車両を示す正面図である。
【図２】本発明に係る実施形態の走行車両を示す側面図である。
【図３】図１のＡ−Ａ断面の一部を拡大した図である。
【図４】本発明に係る実施形態の走行車両のスライドアクチュエータ付近の拡大正面図である。
【図５】本発明に係る実施形態の走行車両のスライドアクチュエータと平板の係合部を正面から見た模式図である。
【図６】本発明に係る実施形態の走行車両のスライドアクチュエータ付近の拡大側面図である。
【図７】本発明に係る実施形態の走行車両のスライドアクチュエータと平板の係合部を側面から見た模式図である。
【図８】本発明に係る実施形態の走行車両の搭載部が前方に移動した状態を示す図である。
【図９】図８の状態でのスライドアクチュエータと平板の係合部を側面から見た模式図である。
【図１０】本発明に係る実施形態の走行車両の搭載部が後方に移動した状態を示す図である。
【図１１】図８の状態でのスライドアクチュエータと平板の係合部を側面から見た模式図である。
【図１２】本発明に係る実施形態の走行車両の搭載部が上方に移動した時のスライドアクチュエータと平板の係合部を正面から見た模式図である。
【図１３】本発明に係る実施形態の走行車両の搭載部が下方に移動した時のスライドアクチュエータと平板の係合部を正面から見た模式図である。
【図１４】従来の技術を示す図である。
【図１５】従来の技術を示す図である。
【図１６】従来の技術を示す図である。
【符号の説明】
【００３７】
１…走行車両、２…車体、３…座席（搭載部）、４…リンク部材、５…車輪部、６…ガイド部材、７…スライドアクチュエータ、８…中空モータ、９…ホイールモータ、１０…平板、１１…シャフト、Ｌ…リンク機構
【図１】
2010125958.tif 000003
【図２】
2010125958.tif 000004
【図３】
2010125958.tif 000005
【図４】
2010125958.tif 000006
【図５】
2010125958.tif 000007
【図６】
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【図７】
2010125958.tif 000009
【図８】
2010125958.tif 000010
【図９】
2010125958.tif 000011
【図１０】
2010125958.tif 000012
【図１１】
2010125958.tif 000013
【図１２】
2010125958.tif 000014
【図１３】
2010125958.tif 000015
【図１４】
2010125958.tif 000016
【図１５】
2010125958.tif 000017
【図１６】
2010125958.tif 000018