(57)【要約】【課題】内視鏡装置から端末装置を制御することができる。【解決手段】内視鏡１１は被写体像を光電変換し、撮像信号を生成する。撮像処理部１６は撮像信号を処理し、デジタル画像信号に変換する。操作部１７は操作者の操作を受け付ける。コマンド作成部１８は、操作部１７が受け付けた操作に基づいて、端末装置を制御するコマンドを作成する。画像処理部１９はデジタル画像信号とコマンドとを含んだ画像データを生成する。ネットワーク制御部２０は画像処理部１９が生成した画像データを、ネットワークを介して端末装置に送信する。【選択図】図２
2010004920.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
内視鏡装置と端末装置とを備え、前記内視鏡装置と前記端末装置とはネットワークを介して接続している内視鏡システムに含まれる内視鏡装置であって、
被写体像を光電変換し、撮像信号を生成する内視鏡と、
前記撮像信号を処理し、デジタル画像信号に変換する撮像処理部と、
操作者の操作を受け付ける操作部と、
前記操作部が受け付けた前記操作に基づいて、前記端末装置を制御するコマンドを作成するコマンド作成部と、
前記デジタル画像信号と前記コマンドとを含んだ画像データを生成する画像処理部と、
前記画像処理部が生成した前記画像データを、前記ネットワークを介して前記端末装置に送信する送信部と、
を備えたことを特徴とする内視鏡装置。
【請求項２】
前記コマンドは、前記デジタル画像信号に基づいた計測を前記端末装置に実行させる計測コマンドであって、
前記端末装置が前記計測コマンドに応じて実行した計測結果を、前記ネットワークを介して前記端末装置から受信する受信部を備えたことを特徴とする請求項１に記載の内視鏡装置。
【請求項３】
内視鏡装置と端末装置とを備え、前記内視鏡装置と前記端末装置とはネットワークを介して接続している内視鏡システムに含まれる端末装置であって、
前記端末装置を制御するコマンドとデジタル画像信号とを含んだ画像データを受信する受信部と、
前記受信部が受信した前記画像データから前記コマンドを取得するコマンド取得部と、
前記コマンド取得部が取得した前記コマンドに従って、前記デジタル画像信号の処理を行うように前記端末装置を制御する制御部と、
を備えたことを特徴とする端末装置。
【請求項４】
内視鏡装置と端末装置とを備え、前記内視鏡装置と前記端末装置とはネットワークを介して接続している内視鏡システムであって、
前記内視鏡装置は、
被写体像を光電変換し、撮像信号を生成する内視鏡と、
前記撮像信号を処理し、デジタル画像信号に変換する撮像処理部と、
操作者の操作を受け付ける操作部と、
前記操作部が受け付けた前記操作に基づいて、前記端末装置を制御するコマンドを作成するコマンド作成部と、
前記デジタル画像信号と前記コマンドとを含んだ画像データを生成する画像処理部と、
前記画像処理部が生成した前記画像データを、前記ネットワークを介して前記端末装置に送信する送信部と、
を備え、
前記端末装置は、
前記送信部が送信した前記画像データを受信する受信部と、
前記受信部が受信した前記画像データから前記コマンドを取得するコマンド取得部と、
前記コマンド取得部が取得した前記コマンドに従って、前記デジタル画像信号の処理を行うように前記端末装置を制御する制御部と、
を備えたことを特徴とする内視鏡システム。
【請求項５】
内視鏡装置と端末装置とを備え、前記内視鏡装置と前記端末装置とはネットワークを介して接続している内視鏡システムに含まれる内視鏡装置の動作を制御するためのプログラムであって、
内視鏡が生成した撮像信号を処理し、デジタル画像信号に変換する撮像処理ステップと、
操作者の操作を受け付ける操作受付ステップと、
前記操作受付ステップで受け付けた前記操作に基づいて、前記端末装置を制御するコマンドを作成するコマンド作成ステップと、
前記デジタル画像信号と前記コマンドとを含んだ画像データを生成する画像処理ステップと、
前記画像処理ステップで生成した前記画像データを、前記ネットワークを介して前記端末装置に送信する送信ステップと、
を前記内視鏡装置に実行させることを特徴とするプログラム。
【請求項６】
内視鏡装置と端末装置とを備え、前記内視鏡装置と前記端末装置とはネットワークを介して接続している内視鏡システムに含まれる端末装置の動作を制御するためのプログラムであって、
前記端末装置を制御するコマンドとデジタル画像信号とを含んだ画像データを受信する受信ステップと、
前記受信ステップで受信した前記画像データから前記コマンドを取得するコマンド取得ステップと、
前記コマンド取得ステップで取得した前記コマンドに従って、前記デジタル画像信号の処理を行うように前記端末装置を制御する制御ステップと、
を前記端末装置に実行させることを特徴とするプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、内視鏡装置、端末装置、内視鏡システムおよびその動作を制御するためのプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ネットワークに接続した内視鏡装置で撮像した画像を、内視鏡装置からネットワークに接続された端末装置（パーソナルコンピュータ）に送信し、端末装置で画像を記憶する方法として、端末装置側で内視鏡装置の操作を行い記憶する方法が知られている（例えば特許文献１参照）。具体的には、端末装置は内視鏡装置から擬似リモコンを受信し、受信した擬似リモコンを用いて内視鏡装置から端末装置に画像を送信するように内視鏡装置を制御し、送信された画像を記憶する。
【特許文献１】特開２００４−１９１９１１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上記の方法では、端末装置から内視鏡装置を制御することはできるが、内視鏡装置から端末装置を制御することができないという問題がある。
【０００４】
本発明は、上記の課題を解決するためになされたものであり、内視鏡装置から端末装置を制御することが可能な内視鏡装置、端末装置、内視鏡システムおよびプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、内視鏡装置と端末装置とを備え、前記内視鏡装置と前記端末装置とはネットワークを介して接続している内視鏡システムに含まれる内視鏡装置であって、被写体像を光電変換し、撮像信号を生成する内視鏡と、前記撮像信号を処理し、デジタル画像信号に変換する撮像処理部と、操作者の操作を受け付ける操作部と、前記操作部が受け付けた前記操作に基づいて、前記端末装置を制御するコマンドを作成するコマンド作成部と、前記デジタル画像信号と前記コマンドとを含んだ画像データを生成する画像処理部と、前記画像処理部が生成した前記画像データを、前記ネットワークを介して前記端末装置に送信する送信部と、を備えたことを特徴とする内視鏡装置である。
【０００６】
また、本発明の内視鏡装置において、前記コマンドは、前記デジタル画像信号に基づいた計測を前記端末装置に実行させる計測コマンドであって、前記端末装置が前記計測コマンドに応じて実行した計測結果を、前記ネットワークを介して前記端末装置から受信する受信部を備えたことを特徴とする。
【０００７】
また、本発明は、内視鏡装置と端末装置とを備え、前記内視鏡装置と前記端末装置とはネットワークを介して接続している内視鏡システムに含まれる端末装置であって、前記端末装置を制御するコマンドとデジタル画像信号とを含んだ画像データを受信する受信部と、前記受信部が受信した前記画像データから前記コマンドを取得するコマンド取得部と、前記コマンド取得部が取得した前記コマンドに従って、前記デジタル画像信号の処理を行うように前記端末装置を制御する制御部と、を備えたことを特徴とする端末装置である。
【０００８】
また、本発明は、内視鏡装置と端末装置とを備え、前記内視鏡装置と前記端末装置とはネットワークを介して接続している内視鏡システムであって、前記内視鏡装置は、被写体像を光電変換し、撮像信号を生成する内視鏡と、前記撮像信号を処理し、デジタル画像信号に変換する撮像処理部と、操作者の操作を受け付ける操作部と、前記操作部が受け付けた前記操作に基づいて、前記端末装置を制御するコマンドを作成するコマンド作成部と、前記デジタル画像信号と前記コマンドとを含んだ画像データを生成する画像処理部と、前記画像処理部が生成した前記画像データを、前記ネットワークを介して前記端末装置に送信する送信部と、を備え、前記端末装置は、前記送信部が送信した前記画像データを受信する受信部と、前記受信部が受信した前記画像データから前記コマンドを取得するコマンド取得部と、前記コマンド取得部が取得した前記コマンドに従って、前記デジタル画像信号の処理を行うように前記端末装置を制御する制御部と、を備えたことを特徴とする内視鏡システムである。
【０００９】
また、本発明は、内視鏡装置と端末装置とを備え、前記内視鏡装置と前記端末装置とはネットワークを介して接続している内視鏡システムに含まれる内視鏡装置の動作を制御するためのプログラムであって、内視鏡が生成した撮像信号を処理し、デジタル画像信号に変換する撮像処理ステップと、操作者の操作を受け付ける操作受付ステップと、前記操作受付ステップで受け付けた前記操作に基づいて、前記端末装置を制御するコマンドを作成するコマンド作成ステップと、前記デジタル画像信号と前記コマンドとを含んだ画像データを生成する画像処理ステップと、前記画像処理ステップで生成した前記画像データを、前記ネットワークを介して前記端末装置に送信する送信ステップと、を前記内視鏡装置に実行させることを特徴とするプログラムである。
【００１０】
また、本発明は、内視鏡装置と端末装置とを備え、前記内視鏡装置と前記端末装置とはネットワークを介して接続している内視鏡システムに含まれる端末装置の動作を制御するためのプログラムであって、前記端末装置を制御するコマンドとデジタル画像信号とを含んだ画像データを受信する受信ステップと、前記受信ステップで受信した前記画像データから前記コマンドを取得するコマンド取得ステップと、前記コマンド取得ステップで取得した前記コマンドに従って、前記デジタル画像信号の処理を行うように前記端末装置を制御する制御ステップと、を前記端末装置に実行させることを特徴とするプログラムである。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、内視鏡装置から端末装置を制御することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、図面を参照し、本発明の一実施形態について説明する。図１は本実施形態における内視鏡システムの構成を示した構成図である。内視鏡システムは、内視鏡装置１と、端末装置２−１，２−２と、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ、構内通信網）３−１〜３−３と、インターネット４とを備える。内視鏡装置１はボイラー、タービン、エンジン、化学プラント、水道配管等の内部の映像を撮像する装置である。端末装置２−１，２−２はパーソナルコンピュータである。本実施形態では、内視鏡装置１は端末装置２−１，２−２の動作を制御することができる。
【００１３】
内視鏡装置１はＬＡＮ３−１に接続している。端末装置２−１はＬＡＮ３−２に接続している。端末装置２−３はＬＡＮ３−３に接続している。ＬＡＮ３−１〜３−３は、インターネット４を介して互いに接続されている。これにより、内視鏡装置１と端末装置２−１，２−２とは互いに通信を行うことができる。
【００１４】
図２は、本実施形態の内視鏡装置１の構成を示した構成図である。内視鏡１１の先端部には、レンズ１２と撮像素子１３が設けられている。レンズ１２は、被検体からの光を撮像素子１３の撮像面上に結像する。撮像素子１３は、レンズ１２によって結像された光を光電変換により電気信号に変換し、画像信号として出力する。
【００１５】
内視鏡１１及び操作部１７は内視鏡本体１４に接続されている。内視鏡本体１４内の処理ユニット（制御部）１５は、撮像処理部１６と、コマンド作成部１８と、画像処理部１９と、ネットワーク制御部２０（受信部・送信部）とを備える。
【００１６】
撮像処理部１６は撮像素子１３の動作を制御し、撮像素子１３から出力されたアナログ画像信号をデジタル画像信号に変換する。操作部１７は操作者からの操作を受け付ける。コマンド作成部１８は、操作部１７が受け付けた操作に基づいて、端末装置２−１，２−２の制御を行うためのコマンドを生成する。コマンドについては後述する。画像処理部１９は、撮像処理部１６が変換したデジタル画像信号に画像処理を行う。また、画像処理部１９は、画像処理を行ったデジタル画像信号と、コマンド作成部１８が作成したコマンドとを１つに合成した画像データを作成する。デジタル画像信号とコマンドとの合成方法については後述する。また、画像データのファイル構造については後述する。ネットワーク制御部２０は画像処理部１９が作成した画像データを端末装置２−１，２−２に送信する。モニタ２１は、画像処理部１９から出力されたデジタル画像信号に基づいた画像を表示する。
【００１７】
図３は、本実施形態の端末装置２−１の構成を示した構成図である。端末装置２−１は送受信部３１（受信部）と、コマンド取得部３２と、記憶部３３と、制御部３４と、表示部３５とを備える。送受信部３１は、内視鏡装置１が送信した画像データを受信する。また、送受信部３１は内視鏡装置１に情報を送信する。コマンド取得部３２は、送受信部３１が受信した画像データからコマンドを取得する。コマンドの取得方法については後述する。記憶部３３は端末装置２−１が使用する情報を記憶する。また、記憶部３３は、情報を格納する領域として、第１バッファ〜第３バッファを備える。制御部３４は端末装置２−１の制御を行う。表示部３５は映像を表示する。なお、端末装置２−２も端末装置２−１と同様の構成である。
【００１８】
図４は、画像処理部１９が作成する画像データのファイル構造を示した図である。本実施形態の画像データは、静止画記録の一般的方式であるＥＸＩＦ（Ｅｘｃｈａｎｇｅａｂｌｅ  ｉｍａｇｅ  ｆｉｌｅ  ｆｏｒｍａｔ、エグジフ）で作成される。「ＳＯＩ」はファイルの先頭にあり、ファイルの起点を示す。「ＡＰＰｍ」は端末装置２−１，２−２を制御するコマンドを格納する領域である。また、このコマンドを実行する際に使用する情報も格納する。例えば、２点間の距離を計測するコマンドが格納される場合は、各点の座標情報も格納される。
【００１９】
本実施形態では「ＡＰＰｍ」の１バイト目と２バイト目は、自領域の種類が「ＡＰＰｍ」であることを示す。「ＡＰＰｍ」領域の３バイト目と４バイト目は、「ＡＰＰｍ」領域に格納されるデータの大きさを示す情報である。「ＡＰＰｍ」領域の５バイト目は、コマンドである。「ＡＰＰｍ」領域の６バイト目以降は、コマンドを実行する際に使用する情報である。
【００２０】
「ＡＰＰｎ」は内視鏡１１、又は内視鏡１１の先端に取り付けられる光学アダプタに特有の撮像光学系の光学データを格納する領域である。光学データは、例えば、対物光学系の幾何学的歪み補正テーブルや、像伝送光学系の幾何学歪み補正テーブルであり、光学系がステレオ光学系であれば、更に左右の結像光学系それぞれの焦点距離や、左右の結像光学系の主点間の距離や、左右の結像光学系それぞれの画像上での光軸位置座標である。また、「ＡＰＰｎ」は明るさ情報や、内視鏡装置１１で使用している内部調整項目の情報を格納する。
【００２１】
「ＤＱＴ」はＪＰＥＧ圧縮時の量子化テーブルを定義する領域である。「ＤＨＴ」はハフマンテーブルを定義する領域である。「ＳＯＦ」はファイルの種類や画像サイズなどのパラメータが格納される領域である。「ＳＯＳ」は画像処理を実行した後のデジタル画像信号が格納される領域である。「ＥＯＩ」はファイルの終了を示す。なお、図示する例ではＡＰＰｍとＡＰＰｎとは１つの領域「ＡＰＰｍ（ｎ）」として示されているが、この領域にはコマンドとステータスとを併せて格納してもよく、単独で格納してもよい。
【００２２】
上記のファイル構造に基づいて、画像処理部１９は、端末装置２−１，２−２を制御するコマンドと、内視鏡装置１が画像を撮像した際の撮影情報とを「ＡＰＰｍ（ｎ）」領域に格納し、画像処理を実行した後のデジタル画像信号を「ＳＯＳ」領域に格納する。すなわち、画像処理部１９は、コマンドとデジタル画像信号とを含んだ画像データを作成する。なお、画像処理部１９は、１つのデジタル画像信号（１フレーム）に対して１つの画像データを作成する。また、端末装置２−１，２−２の構成を、画像データを読み込む際に上記コマンドを読み出す構成とする。これにより、制御部３４はこのコマンドを用いて端末装置２−１，２−２の制御を行う。
【００２３】
なお、上記「ＡＰＰｍ（ｎ）」領域に格納されている情報を読み出す構成ではない端末装置で上記画像データを読み込んだ場合、「ＡＰＰｍ（ｎ）」領域に格納されている情報は無視され、「ＳＯＳ」領域に格納されているデジタル画像信号に基づいた画像が端末装置に表示される。
【００２４】
次に、図５を参照しながら、本実施形態による端末装置が画像データを読み込む動作の具体的な手順について説明する。
（ステップＳ１０１）送受信部３１は、内視鏡装置１から送信された画像データを受信する。その後、ステップＳ１０２に進む。
（ステップＳ１０２）制御部３４は、ステップＳ１０１で送受信部３１が受信した画像データからＡＰＰｍ（ｎ）領域に格納されている情報を取得する。その後、ステップＳ１０３に進む。
【００２５】
（ステップＳ１０３）制御部３４は、ステップＳ１０２で取得した情報に含まれているコマンドを判断する。コマンドが「００ｈ」である場合はステップＳ１０４に進む。コマンドが「０１ｈ」である場合はステップＳ１０５に進む。コマンドが「０２ｈ」である場合はステップＳ１０６に進む。コマンドが「０３ｈ」である場合はステップＳ１０７に進む。コマンドが「４０ｈ」である場合はステップＳ１０８に進む。コマンドが「９０ｈ」である場合はステップＳ１０９に進む。コマンドが「Ａ０ｈ」である場合はステップＳ１１０に進む。コマンドが「Ｂ０ｈ」である場合はステップＳ１１１に進む。コマンドがそれ以外である場合は処理を終了する。
【００２６】
（ステップＳ１０４）制御部３４は、表示部３５が現在表示している映像をＬＩＶＥ表示とする。その後、処理を終了する。
（ステップＳ１０５）制御部３４は、表示部３５が現在表示している映像をフリーズさせる。その後、処理を終了する。
【００２７】
（ステップＳ１０６）制御部３４は、表示部３５が現在表示している映像を静止画として記憶部３３に記憶させる。その後、処理を終了する。
（ステップＳ１０７）制御部３４は、表示部３５が現在表示している映像を動画として記憶部３３に記憶させる。その後、処理を終了する。
【００２８】
（ステップＳ１０８）制御部３４は、動画の記録を停止する。その後、処理を終了する。
（ステップＳ１０９）制御部３４は、２点間の距離の計測を行う。その後、処理を終了する。
【００２９】
（ステップＳ１１０）制御部３４は、周囲長と面積との計測を行う。その後、処理を終了する。
（ステップＳ１１１）制御部３４は、深さの計測を行う。その後、処理を終了する。
【００３０】
次に、ステップＳ１０１〜ステップＳ１０２の詳細な手順について図６を参照して説明する。なお、本実施形態では、端末装置２−１，２−２は、１ファイル毎に画像データの受信を行う。また、画像データは図４に示した領域を有しており、端末装置２−１，２−２は画像データに含まれている領域毎に処理を行う。また、各領域は１バイト目と２バイト目の情報を用いて自領域の種類を示す。
【００３１】
（ステップＳ５０１）送受信部３１は、内視鏡装置１から送信された画像データを受信する。その後、ステップＳ５０２に進む。
（ステップＳ５０２）制御部３４は、ステップＳ５０１で送受信部３１が受信した画像データから、画像データの先頭の領域に含まれるデータを取得する。続いて、制御部３４は、取得したデータの１バイト目と２バイト目の情報を用いて、このデータが「ＳＯＩ」領域に格納されたデータであるか否か判断する。「ＳＯＩ」領域に格納されたデータである場合はステップＳ５０３に進み、それ以外はステップＳ５０１に戻る。
【００３２】
（ステップＳ５０３）制御部３４は、ステップＳ５０１で受信した画像データから、前のステップで取得したデータが含まれる領域の次の領域に含まれるデータを取得する。続いて、制御部３４は、取得したデータを第１バッファ（記憶部３３）に追記させる。その後、ステップＳ５０４に進む。
（ステップＳ５０４）制御部３４は、ステップＳ５０３で取得したデータの１バイト目と２バイト目の情報を用いて、このデータが格納されている領域の種類を判断する。取得したデータが「ＥＯＩ」領域に格納されたデータである場合はステップＳ５０５に進み、「ＡＰＰｍ（ｎ）」領域に格納されたデータである場合はステップＳ５０６に進み、それ以外はステップＳ５０３に戻る。
【００３３】
（ステップＳ５０５）制御部３４は、第１バッファが記憶する「ＳＯＳ」領域に格納されているデジタル画像信号に基づいて、ＪＰＥＧ画像を表示部３５に表示させる。その後、処理を終了する（図５のステップＳ１０２の処理を終了する）。
【００３４】
（ステップＳ５０６）制御部３４は、第１バッファが記憶する「ＡＰＰｍ（ｎ）」領域に格納されたデータを第２バッファ（記憶部３３）に移動させる。その後、ステップＳ５０７に進む。
（ステップＳ５０７）制御部３４は、「ＡＰＰｍ（ｎ）」領域に格納されたデータの３バイト目と４バイト目のデータを読み出す。続いて、制御部３４は、ステップＳ５０６で第２バッファに移動させたデータの大きさと、「ＡＰＰｍ（ｎ）」領域に格納されたデータの３バイト目と４バイト目で示された大きさとが同一であるか否か判断する。同一であると判断した場合はステップＳ５０３に戻り、それ以外はステップＳ５０６に戻る。
【００３５】
次に、ステップＳ１０３の詳細な手順について図７を参照して説明する。
（ステップＳ６０１）制御部３４は、第２バッファが記憶する「ＡＰＰｍ（ｎ）」領域に格納されたデータの５バイト目以降のデータを第３バッファに移動させる。その後、ステップＳ６０２に進む。
（ステップＳ６０２）制御部３４は、第３バッファが記憶するデータの１バイト目を読み込み、コマンドを判断する。その後、処理を終了する（図５のステップＳ１０３の処理を終了する）。なお、「ＡＰＰｍ（ｎ）」領域に格納されたデータの５バイト目はコマンドである。また、第３バッファが記憶するデータは、「ＡＰＰｍ（ｎ）」領域に格納されたデータの５バイト目以降のデータである。よって、第３バッファが記憶するデータの１バイト目はコマンドである。また、第３バッファが記憶するデータの２バイト目以降は、コマンドを実行する際に使用する情報である。
【００３６】
次に、ステップＳ１０９の詳細な手順について図８を参照して説明する。
（ステップＳ７０１）制御部３４は、第３バッファが記憶するデータの２バイト目以降から、計測する２点の座標を取得する。その後、ステップＳ７０２に進む。
【００３７】
（ステップＳ７０２）送受信部３１は、第１バッファが記憶する（図６のステップＳ５０３で記憶する）「ＳＯＳ」領域のデータである右画像と左画像とを取得する。続いて、左画像からステップＳ７０１で取得した座標の特徴量を求める。その後、ステップＳ７０３に進む。
【００３８】
なお、本実施形態の内視鏡１１の先端部分（光学アダプタ）は交換可能となっている。また、内視鏡１１は、観察光学系に左右２つの視野を形成するステレオ光学アダプタを用いる。これにより、内視鏡装置１は左画像と右画像を撮像することができる。また、本実施形態では、１つの画像データの「ＳＯＳ」領域に、右画像と左画像とが格納されている。
【００３９】
（ステップＳ７０３）ステップＳ７０２で取得した右画像に基づいて、制御部３４はステップＳ７０２で求めた特徴量に対応する対応点を求める。その後、ステップＳ７０４に進む。
【００４０】
（ステップＳ７０４）制御部３４は、ステップＳ７０２で求めた特徴量と、ステップＳ７０３で求めた対応点とに基づいて、左画像と右画像の特徴点の三次元情報を求める。続いて、制御部３４は、ステップＳ７０１で取得した２点の座標点で作成される３次元的距離を算出する。その後、ステップＳ７０５に進む。
（ステップＳ７０５）送受信部３１は、ステップＳ７０４で算出した３次元的距離を内視鏡装置１に送信する。その後、処理を終了する（図５のステップＳ１０９の処理を終了する）。また、３次元的距離（計測結果）だけでなく、コマンドと共に受信した画像も内視鏡装置１に送信してもよい。内視鏡装置１は受信部２０によって計測結果及び計測を実行した画像を受信し、モニタ２１に画像及び計測結果を表示することができる（以下同様）。これによってユーザは計測結果を確実に把握することができる。
【００４１】
次に、ステップＳ１１０の詳細な手順について図９を参照して説明する。
（ステップＳ８０１）制御部３４は、第３バッファが記憶するデータの２バイト目以降から、計測する周囲および面積を示す座標の数を取得する。その後、ステップＳ８０２に進む。
【００４２】
（ステップＳ８０２）制御部３４は、第３バッファが記憶するデータの２バイト目以降から、ステップＳ８０１で取得した数と同数の座標を取得する。その後、ステップＳ８０３に進む。
【００４３】
（ステップＳ８０３）送受信部３１は、第１バッファが記憶する（図６のステップＳ５０３で記憶する）「ＳＯＳ」領域のデータである右画像と左画像とを取得する。続いて、左画像からステップＳ８０２で取得した座標の特徴量を求める。その後、ステップＳ８０４に進む。
【００４４】
（ステップＳ８０４）ステップＳ８０３で取得した右画像に基づいて、制御部３４はステップＳ８０３で求めた特徴量に対応する対応点を求める。その後、ステップＳ８０５に進む。
【００４５】
（ステップＳ８０５）制御部３４は、ステップＳ８０３で求めた特徴量と、ステップＳ８０４で求めた対応点とに基づいて、左画像と右画像の特徴点の三次元情報を求める。続いて、制御部３４は、ステップＳ８０２で取得した複数の座標点で作成される面積と周囲長とを算出する。その後、ステップＳ８０６に進む。
（ステップＳ８０６）送受信部３１は、ステップＳ８０５で算出した面積と周囲長とを内視鏡装置１に送信する。その後、処理を終了する（図５のステップＳ１１０の処理を終了する）。
【００４６】
次に、ステップＳ１１１の詳細な手順について図１０を参照して説明する。
（ステップＳ９０１）制御部３４は、第３バッファが記憶するデータの２バイト目以降から、計測する４点の座標を取得する。その後、ステップＳ９０２に進む。
【００４７】
（ステップＳ９０２）送受信部３１は、第１バッファが記憶する（図６のステップＳ５０３で記憶する）「ＳＯＳ」領域のデータである右画像と左画像とを取得する。続いて、左画像からステップＳ９０１で取得した座標の特徴量を求める。その後、ステップＳ９０３に進む。
【００４８】
（ステップＳ９０３）ステップＳ９０２で取得した右画像に基づいて、制御部３４はステップＳ９０２で求めた特徴量に対応する対応点を求める。その後、ステップＳ９０４に進む。
【００４９】
（ステップＳ９０４）制御部３４は、ステップＳ９０２で求めた特徴量と、ステップＳ９０３で求めた対応点とに基づいて、左画像と右画像の特徴点の三次元情報を求める。続いて、制御部３４は、ステップＳ９０１で取得した４点の座標点のうち、最初に取得した３点で作成される平面に対して、最後に取得した座標点の距離を算出する。その後、ステップＳ９０５に進む。
（ステップＳ９０５）送受信部３１は、ステップＳ９０４で算出した距離を内視鏡装置１に送信する。その後、処理を終了する（図５のステップＳ１１１の処理を終了する）。
【００５０】
本実施形態では、内視鏡１１の先端にステレオ光学アダプタを取り付けた例を示したが、アダプタ交換式の内視鏡装置ではステレオ計測が行えない光学アダプタ、例えば直視光学アダプタ、も取り付けることができる。そこで、内視鏡１１の先端に取り付けられている光学アダプタの種類を検知するアダプタ検知部（図示せず）を設け、制御部１５はこのアダプタ検知部の検知結果に応じてコマンド作成部１８を制御する。
【００５１】
制御部１５は、ステレオ光学アダプタが内視鏡１１の先端に取り付けられている場合、コマンド作成部１８がステレオ計測に対応したコマンド、例えば２点間の距離を測定させるコマンド、を作成するように制御を行い、ステレオ計測が行えない直視光学アダプタが内視鏡１１の先端に取り付けられている場合、コマンド作成部１８が計測に関するコマンドを作成しないよう制御する。
【００５２】
上述したとおり、本実施形態によれば、内視鏡装置１は、端末装置２−１，２−２を制御するコマンドと、デジタル画像信号とを含んだ画像データを作成し、端末装置２−１，２−２に送信する。また、端末装置２−１，２−２は、内視鏡装置１より送信された画像データからコマンドを取得し、取得したコマンドに基づいた処理を実行する。よって、内視鏡装置１は端末装置２−１，２−２を制御することができる。これにより、端末装置２−１，２−２の操作を行う操作者がいない場合においても、内視鏡装置１は、離れた場所にある端末装置２−１，２−２に静止画や動画を記憶させること等ができる。
【００５３】
また、内視鏡装置１はコマンドとデジタル画像信号とを１つの画像データとして送信するため、端末装置２−１，２−２は、送信されたコマンドに基づいた処理を実行する際に、処理を行う内容と処理対象のデジタル画像信号との同期を取ることが容易となる。
【００５４】
また、計測処理はＣＰＵ（中央処理装置）の負荷が高い処理である。そのため、計測処理が完了するまでの時間は、計測処理を行う装置が備えるＣＰＵの性能に依存する。本実施形態の内視鏡装置１は、計測処理に必要な撮影情報と計測処理を実行させるコマンドとをＡＰＰｍ（ｎ）領域に含めた画像データを端末装置２−１，２−２に送信することで、一般的に内視鏡装置１よりＣＰＵの性能が高い端末装置２−２，２−２に計測処理を行わせることができる。これにより、計測処理が完了するまでの時間を短縮することができる。
【００５５】
以上、この発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計等も含まれる。例えば、本実施形態では端末装置を制御するコマンドの例として、動画の記録を開始するコマンドなどの例を示したが、本実施形態で示した制御以外の制御を行うコマンドを用いてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００５６】
【図１】本発明の一実施形態における内視鏡システムの構成を示した構成図である。
【図２】本実施形態における内視鏡装置の構成を示した構成図である。
【図３】本実施形態における端末装置の構成を示した構成図である。
【図４】本実施形態における画像データのファイル構造を示した図である。
【図５】本実施形態における端末装置の処理手順を示したフローチャートである。
【図６】本実施形態における端末装置の処理手順を示したフローチャートである。
【図７】本実施形態における端末装置の処理手順を示したフローチャートである。
【図８】本実施形態における端末装置の処理手順を示したフローチャートである。
【図９】本実施形態における端末装置の処理手順を示したフローチャートである。
【図１０】本実施形態における端末装置の処理手順を示したフローチャートである。
【符号の説明】
【００５７】
１・・・内視鏡装置、２−１，２−２・・・端末装置、３−１〜３−３・・・ＬＡＮ、４・・・インターネット、１１・・・内視鏡、１２・・・レンズ、１３・・・撮像素子、１４・・・内視鏡本体、１５・・・処理ユニット、１６・・・撮像処理部、１７・・・操作部、１８・・・コマンド作成部、１９・・・画像処理部、２０・・・ネットワーク制御部（送信部）、２１・・・モニタ、３１・・・送受信部、３２・・・コマンド取得部、３３・・・記憶部、３４・・・制御部、３５・・・表示部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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