(57)【要約】【課題】従来の搬送車では、通常の直進後進、斜めの直進後進及び右折、左折は可能であったが、直進又は後進の向きのままで９０度横方向への向きの走行は不可能であった。【解決手段】フレーム１と、フレーム１に取り付けられ円回転可能な複数のハンドルリング２と、それぞれのハンドルリング２を円回転駆動させる複数のハンドルモータ３と、ハンドルリング２とともに円回転する複数の駆動車輪４と、それぞれの駆動車輪４を駆動させる車輪モータ５と、補助車輪６と、センサー７とを有し、駆動車輪４は、フレーム１に直線状に複数設けられ、補助車輪６は、駆動車輪４が複数設けられる直線とは直角方向となる直線状に複数設けられるとともに、センサー７によって感知された指示信号によって走行する自動搬送車による。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
部品等を運搬する台を載置可能なフレームと、フレームに取り付けられ円回転可能な複数のハンドルリングと、それぞれのハンドルリングを円回転駆動させる複数のハンドルモータと、ハンドルリングに取り付けられハンドルリングとともに円回転する複数の駆動車輪と、それぞれの駆動車輪を駆動させる車輪モータと、補助車輪と、センサーとを有し、
駆動車輪は、フレームに直線状に複数設けられ、補助車輪は、駆動車輪が複数設けられる直線とは直角方向となる直線状に複数設けられるとともに、
センサーによって感知された指示信号によって走行することを特徴とする自動搬送車。
【請求項２】
部品等を運搬する台を載置可能な平面視長方形のフレームと、フレームの長手方向に複数取り付けられ各々が円回転可能なハンドルリングと、それぞれのハンドルリングを円回転駆動させる複数のハンドルモータと、ハンドルリングに取り付けられハンドルリングとともに円回転する複数の駆動車輪と、それぞれの駆動車輪を駆動させる車輪モータと、補助車輪と、センサーとを有し、
駆動車輪は、フレームの長手方向に直線状に複数設けられ、補助車輪は、フレームの長手方向の中間部でかつ駆動車輪が複数設けられる直線とは直角方向となる直線状に複数設けられるとともに、
センサーによって感知された指示信号によって走行することを特徴とする自動搬送車。
【請求項３】
駆動車輪及びハンドルリンクの数が、２個である請求項１又は請求項２に記載の自動搬送車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、自動車製造工場等において使用され、製造に関する工具、部材、部品等の自動運搬を行う自動搬送車に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車の製造工場等において各製造ラインに必要な工具、部材、部品等を自動運搬する搬送車は、その走行ラインに沿って設けられている磁気テープ等から発する走行信号をセンサーで感知して自動走行する。
【０００３】
従来の搬送車は、一般的な自動車のように部品等を運搬する台を載置するフレームに、車輪を前輪として左右に２車輪、後輪として左右に２車輪を有し、駆動輪を前輪又は後輪とし、直進走行及びそれぞれハンドルによって左右に曲がる構造であった。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来の搬送車のように、台を載置するフレームに、車輪を前輪として左右に２車輪、後輪として左右に２車輪を有し駆動輪を前輪又は後輪とした搬送車であると、通常の直進後進及び右折、左折は可能であったが、直進又は後進の向きのままで９０度横方向への向き及び斜めの直進後進の走行は不可能であった。
【０００５】
そのため、狭い工場等の走行通路では搬送車の走行ラインの設計が限定され、より好ましい走行ラインを設計しにくい課題があった。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、部品等を運搬する台を載置可能なフレームと、フレームに取り付けられ円回転可能な複数のハンドルリングと、それぞれのハンドルリングを円回転駆動させる複数のハンドルモータと、ハンドルリングに取り付けられハンドルリングとともに円回転する複数の駆動車輪と、それぞれの駆動車輪を駆動させる車輪モータと、補助車輪と、センサーとを有し、
駆動車輪は、フレームに直線状に複数設けられ、補助車輪は、駆動車輪が複数設けられる直線とは直角方向となる直線状に複数設けられるとともに、
センサーによって感知された指示信号によって走行することを特徴とする自動搬送車を提案する。
【０００７】
また、部品等を運搬する台を載置可能な平面視長方形のフレームと、フレームの長手方向に複数取り付けられ各々が円回転可能なハンドルリングと、それぞれのハンドルリングを円回転駆動させる複数のハンドルモータと、ハンドルリングに取り付けられハンドルリングとともに円回転する複数の駆動車輪と、それぞれの駆動車輪を駆動させる車輪モータと、補助車輪と、センサーとを有し、
駆動車輪は、フレームの長手方向に直線状に複数設けられ、補助車輪は、フレームの長手方向の中間部でかつ駆動車輪が複数設けられる直線とは直角方向となる直線状に複数設けられるとともに、
センサーによって感知された指示信号によって走行することを特徴とする自動搬送車を提案する。
【０００８】
更に、駆動車輪及びハンドルリンクの数が、２個である０００６欄又は０００７欄に記載の自動搬送車を提案する。
【発明の効果】
【０００９】
この発明によればフレームが直進走行又は後進走行の向きの状態で、それまでの走行方向から９０度横方向への向きの走行及び斜めの直進後進の走行が可能になった。
【００１０】
また、請求項３に係る発明によれば、フレームの走行方向に２個直線状に設けられる駆動車輪の方向を走行方向に対して異なる斜め方向（ハ字向き）として走行させることで円走行をさせることが可能になった。
【００１１】
したがって、従来の搬送車より小回りが効き、走行方向が多様になったため、走行ラインの設計の自由度が高まった。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
この発明の最良の実施形態である自動搬送車について、平面説明図である図１、正面説明図である図２、フレームの向きに対する駆動車輪、補助車輪の向きの違いを示す平面説明図である図３乃至図６に基づいて説明する。
【００１３】
この発明の実施形態である自動搬送車は、部品等を運搬する台を載置可能な平面視長方形のフレーム１と、フレーム１の長手方向に複数取り付けられ各々が円回転可能なハンドルリング２と、それぞれのハンドルリング２を円回転駆動させる２個のハンドルモータ３と、ハンドルリング２に取り付けられハンドルリング２とともに円回転する２個の駆動車輪４と、それぞれの駆動車輪４を駆動させる車輪モータ５と、補助車輪６と、センサー７とを有し、センサー７によって感知された走行指示信号によって走行する。また、他の実施形態として駆動車輪４及びハンドルリング２を３個以上設けても、駆動車輪の方向を走行方向に対して異なる斜め方向（ハ字向き）として走行させることで円走行をさせること以外のこの発明に係る走行は可能である。
【００１４】
フレーム１は、上面がほぼ平面であり、平面視長方形の外枠に図示しない複数の内枠を縦横に設けており、その内枠のフレーム１にハンドルリング２を円回転可能に取り付けており、ハンドルモータ３を固定して取り付けている。この実施形態の自動搬送車では、平面視長方形のフレーム１の長手方向を前進走行又は後進走行の方向とする。
【００１５】
ハンドルリング２は、フレーム１の下面側に取り付けられハンドルモータ３によって円回転駆動する。この円回転は正逆可能である。ハンドルリング２は、平面視長方形であるフレーム１の幅方向の中央部分でかつ走行方向前後に２個直線状に設けられており、それぞれ下方に駆動車輪４の取付金具４０を固定して設ける。
【００１６】
駆動車輪４は、平面視長方形であるフレーム１の長手方向（前進又は後進走行方向）の前後に２個直線状に設けられ、かつフレーム１の幅方向（長手方向とは直角方向）の中央部分に設けられている。２個の駆動車輪４は、それぞれ取付金具４０によってハンドルリング２に固定されており、車輪モータ５によって駆動される。
【００１７】
補助車輪６は、平面視長方形であるフレーム１の幅方向（走行方向とは直角方向）に複数、この実施形態では左右に２個直線状に設けられており、かつフレーム１の走行方向の中央部分にフレーム１の下面に回動自在に取付金具６０によって取り付けられている。
【００１８】
センサー７は、この実施形態ではフレーム１の長手方向及び幅方向の中央部分の下面に設けられている。センサー７は、工場内に付設されている磁気テープなどのラインから発せられる走行指示信号を感知して、ハンドリングモータ３及び車輪モータ５を駆動させ停止させる。
【００１９】
次に、この発明の実施形態である自動搬送車の作動について説明する。この発明の自動搬送車は、平面視長方形のフレーム１の長手方向を前進後進の方向としており走行ラインである磁気テープから発せられる走行指示信号をセンサー７が感知して走行する。他の実施例としては磁気テープからなる走行ライン以外の任意の指示信号を感知して走行することも可能である。
【００２０】
図１及び図３は、自動搬送車が前進走行及び後進走行をする場合であり、２個の駆動車輪４の向きはそれぞれフレーム１の長手方向に向いている。２個の補助輪６は、駆動車輪４が走行することによってそれぞれ駆動車輪４と同じ向きになる。
【００２１】
図４は、自動搬送車が右斜め直進走行をする場合であり、２個の駆動車輪４の向きは、それぞれフレーム１の長手方向に対して右斜め方向を向いている。補助輪６は、駆動車輪４が走行することによって駆動車輪４と同じ右斜め向きになる。
【００２２】
図５は、自動搬送車が左右横方向（フレーム１の幅方向）に直進走行をする場合であり、２個の駆動車輪４の向きは、それぞれフレーム１の長手方向に対して直角方向を向いている。補助輪６は、駆動車輪４が走行することによって駆動車輪４と同じ直角方向に向く。
【００２３】
図６は、自動搬送車が比較的大きな円走行を行う場合であり、２個の駆動車輪４の向きは、それぞれフレーム１の長手方向に対して逆の斜め方向（ハ字向き）を向いており、この２つの駆動車輪４の向きを円周上として成る円の走行を行う。補助輪６は、駆動車輪４が円走行することによって駆動車輪４の円走行にしたがった向きに向く。
【００２４】
そして、この発明の自動搬送車は、同じ場所でハンドルリング２を回転させてどの方向の向きにも駆動車輪４を向かせることができるため、フレーム１を同じ方向にしながら直角方向へ急に走行方向を変えることができる。更に図６のように前後の駆動車輪４をそれぞれ異なる方向に向けることにより円回転又は円弧状の走行ができる。したがって走行ラインをより効果的に作ることが出来、実用性が向上した。
【産業上の利用可能性】
【００２５】
この発明は、自動車製造工場などにおいて、工具、部材、部品等の自動運搬を行う自動搬送車として使用する。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】この発明の実施形態である自動搬送車の平面説明図
【図２】この発明の実施形態である自動搬送車の正面説明図
【図３】この発明の実施形態である自動搬送車の平面説明図であり、フレームの向きに沿って前進走行又は後進走行する場合の駆動車輪、補助車輪の向きを示す図
【図４】同じくこの発明の実施形態である自動搬送車の平面説明図であり、フレームの向きから右斜め方向に前進又は後進走行する場合の駆動車輪、補助車輪の向きを示す図
【図５】同じくこの発明の実施形態である自動搬送車の平面説明図であり、フレームの向きから横９０度角方向に前進又は後進走行する場合の駆動車輪、補助車輪の向きを示す図
【図６】同じくこの発明の実施形態である自動搬送車の平面説明図であり、フレームの走行方向に複数直線状に設けられる駆動車輪の方向を走行方向に対して異なる斜め方向とした状態として円走行させる場合の駆動車輪、補助車輪の向きを示す図
【符号の説明】
【００２７】
１  フレーム
２  ハンドルリング
３  ハンドルモータ
４  駆動車輪
４０  駆動車輪取付具
５  駆動モータ
６  補助車輪
６０  補助車輪取付具
７  センサー 
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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