(57)【要約】【課題】本発明は、左折巻き込み事故を予測判断して運転手に対して注意喚起を行うことによって左折巻き込み事故の低減を図る情報提供装置および情報提供方法を提供することを目的とする。【解決手段】  本発明による左折巻き込み事故低減を支援する情報提供装置である車載装置１は、左折予定の対象車両と同一方向に接近する移動体が存在する場合において、対象車両に対して左折巻き込み事故についての注意喚起を報知し、路側に設置された道路側無線通信装置からの交通情報１８を取得する通信手段１０と、対象車両の車両情報１９を取得するセンサ手段１１と、交通情報１８、車両情報１９、およびパラメータ情報に基づいて、対象車両および移動体の交差点到達時間を予測することによって対象車両の運転手に対して左折巻き込み事故についての情報提供または注意喚起を行うか否かを判断する情報提供判断手段とを備える。【選択図】図２
2010102529.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
交通情報を取得する通信手段と、
対象車両の車両情報を取得するセンサ手段と、
基準となるパラメータ情報を管理するパラメータ管理手段と、
前記交通情報、前記車両情報、および前記パラメータ情報に基づいて、前記対象車両および前記対象車両と同一方向に接近する移動体の交差点到達時間を予測することによって情報提供または注意喚起を行うか否かを判断する情報提供判断手段と、
前記情報提供判断手段による判断結果に基づいて、前記情報提供と前記注意喚起とを含むＨＭＩ（Ｈｕｍａｎ  Ｍａｃｈｉｎｅ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）情報の出力を制御するＨＭＩ情報出力制御手段と、
を備える、情報提供装置。
【請求項２】
前記情報提供判断手段は、前記対象車両が交差点に向かって減速走行した後に左折時に所定の速度で左折走行し、かつ、前記移動体が前記交差点に向かって等速走行するとの想定下において、前記対象車両と前記移動体の前記交差点到達時間を予測することを特徴とする、請求項１に記載の情報提供装置。
【請求項３】
前記情報提供判断手段は判断処理を周期的に繰り返し行い、前記データ管理手段が前記通信手段から取得した前記交通情報または前記センサ手段から取得した前記車両情報の一部が欠落したと判断した場合において、予測した前記対象車両および前記移動体のそれぞれの前記交差点到達時間から前記判断処理の欠落した周期の時間分を減算して情報提供判断することによって、前記対象車両の前記運転手に対して注意喚起を報知することを特徴とする、請求項１に記載の情報提供装置。
【請求項４】
前記情報提供判断手段は、前記移動体が前記対象車両の後方に位置し、前記移動体が前記対象車両より先に停止線に到達し、かつ、前記対象車両の前記運転手が前記注意喚起を認知してから左折動作を完了する前に前記移動体が前記停止線に到達する場合に、前記対象車両と同一方向に走行して交差点に接近する前記移動体が存在すると判断し、前記対象車両の前記運転手に対して前記注意喚起を報知することを特徴とする、請求項１に記載の情報提供装置。
【請求項５】
前記情報提供判断手段は、前記対象車両と同一方向に走行して交差点に接近する前記移動体が複数存在する場合において、前記交差点に接近する前記移動体のそれぞれの前記交差点到達時間のうちの最大値に基づいて、前記対象車両の前記運転手に対する注意喚起を消去することを特徴とする、請求項１に記載の情報提供装置。
【請求項６】
前記情報提供判断手段は、前記注意喚起の対象となっていた前記移動体が前記対象車両を追い越し、かつ、前記対象車両の前記運転手が前記ＨＭＩ情報を認知してから左折動作を完了する前に前記停止線に到達する前記移動体が存在しない場合に、前記対象車両の前記運転手に対する前記注意喚起を終了することを特徴とする、請求項１に記載の情報提供装置。
【請求項７】
通信手段が交通情報を取得するステップと、
センサ手段が対象車両の車両情報を取得するステップと、
パラメータ管理手段が基準となるパラメータ情報を管理するステップと、
情報提供判断手段が前記交通情報、前記車両情報、および前記パラメータ情報に基づいて、前記対象車両および前記対象車両と同一方向に接近する移動体の交差点到達時間を予測することによって情報提供または注意喚起を行うか否かを判断するステップと、
ＨＭＩ情報出力制御手段が前記情報提供判断手段による判断結果に基づいて、前記情報提供と前記注意喚起とを含むＨＭＩ情報の出力を制御するステップと、
を備える、情報提供方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、安全運転支援システムにおいて提供される左折巻き込み事故低減支援の情報提供装置および情報提供方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、交差点において、車両が左折するときに左後側から接近する接近する二輪車を巻き込んでしまう、いわゆる左折巻き込みによる交通事故が絶えず、様々な対策が検討されている。このような左折巻き込み事故の発生を低減するために、対象車両の左折時に運転手に対して情報提供を行うことによって安全運転を支援する装置がある。
【０００３】
例えば、対象車両の前方および側方に搭載されたセンサによって車両周辺に存在する物体の位置、角度、距離を検出し、検出された物体をカメラを用いて画像として捉え、当該物体が危険の対象となるか認識して車内ディスプレイに注意喚起を表示する車載装置がある（例えば、特許文献１参照）。また、交差点の情報を交差点周辺に設置された複数のセンサから収集し、信号機情報とともに交差点情報を狭帯域通信を用いて左折待機車両に対して提供することによって運転手に注意喚起する路側装置がある（例えば、特許文献２参照）。
【０００４】
【特許文献１】ＷＯ２００７−１３５８５６号公報
【特許文献２】特開２００４−１５７７３５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１では、対象車両が左折する時に、対象車両の側方および前方に存在する二輪車、自転車、歩行者などの位置、角度、距離を検出して、検出した移動体が危険対象物であるか否かを認識し、交差点の状況に応じて危険物の画像を表示することによって運転手に対して注意喚起を行っている。また、特許文献２では、路側装置が交差点の状況を収集して信号情報とともに交差点情報として送信し、送信した交差点情報を交差点近傍の左折待機車両が受信することによって運転手に対して注意喚起を行っている。
【０００６】
しかし、上記の従来技術は、対象車両が左折時に交差点近傍の情報を取得することができるが、運転手が左折動作時に巻き込み移動体を把握して危険を瞬時に判断することは困難であり、左折巻き込み事故の低減につながる技術的効果が少ないことが予想される。
【０００７】
本発明は、これらの問題を解決するためになされたもので、左折巻き込み事故を予測判断して運転手に対して注意喚起を行うことによって左折巻き込み事故の低減を図る情報提供装置および情報提供方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記の課題を解決するために、本発明による情報提供装置は、左折予定の対象車両と同一方向に接近する移動体が存在する場合において、対象車両に対して左折巻き込み事故についての注意喚起を報知し、路側に設置された道路側無線通信装置からの交通情報を取得する通信手段と、対象車両の車両情報を取得するセンサ手段と、基準となるパラメータ情報を管理するパラメータ管理手段と、交通情報、車両情報、およびパラメータ情報に基づいて、対象車両および移動体の交差点到達時間を予測することによって対象車両の運転手に対して左折巻き込み事故についての情報提供または注意喚起を行うか否かを判断する情報提供判断手段と、情報提供判断手段による判断結果に基づいて、情報提供と注意喚起とを含むＨＭＩ情報の出力を制御するＨＭＩ情報出力制御手段とを備える。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によると、交通情報、車両情報、およびパラメータ情報に基づいて、対象車両および移動体の交差点到達時間を予測することによって対象車両の運転手に対して左折巻き込み事故についての情報提供または注意喚起を行うか否かを判断する情報提供判断手段を備えるため、左折巻き込み事故を予測判断して運転手に対して注意喚起を行うことによって左折巻き込み事故の低減を図ることが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
本発明の実施形態について、図面を用いて以下に説明する。
【００１１】
本実施形態による左折巻き込み事故防止支援車載装置を用いた情報提供サービスは、左折しようとしている車両の運転手に対して、車両の後方から接近する移動体（例えば、二輪車）の認知支援（注意喚起）を行うものである。このような左折巻き込み事故防止支援サービスを用いることによって、対象車両が左折を開始する前に、車両の後方への注意を運転手に対して喚起して見落としやすい二輪車などの移動体の存在を認知させ、左折する対象車両と二輪車との接触事故の発生を低減することが期待される。なお、本実施形態では、移動体として二輪車を想定して説明するが、歩行者や自転車など、車両の左折時に巻き込む恐れのある対象体についても同様である。
【００１２】
図１は、本発明の実施形態による情報提供方法を実装する情報提供装置による安全運転支援システムのブロック図である。車載装置（情報提供装置）１は、ＩＴＳ（Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ  Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ  Ｓｙｓｔｅｍ：高度道路交通システム）車載器をベースとしたＤＳＳＳ判断処理機能を有する構成を想定したものである。光ビーコン受信機２とＤＳＲＣ車載器３とは、それぞれ光ビーコン路側機８とＤＳＲＣ路側機９との間で路車間通信情報を無線通信によって送受信することができる。ここで、無線通信メディアとしては、車車間通信装置、無線タグ、無線ＬＡＮ（ＷｉＦｉ、ＷｉＭＡＸを含む）、携帯電話などであってもよい。車両センサ４は、対象車両である自車両の速度、加速度、ブレーキ、ウィンカー、アクセル、ステアリング、ワイパー、エンジン、シフトなどに関するセンサ情報を取得することができる。車載装置１からは、ＨＭＩ情報である画像、音声、テキスト、コードなどを安全運転支援システムとしてカーナビ５に送信されて表示７にて表示したり、カーナビ５への送信を解除したりすることができる。他処理装置６は、本実施形態による車載装置とは異なる車載システムであり、例えばＡＳＶ（Ａｄｖａｎｃｅｄ  Ｓａｆｅｔｙ  Ｖｅｈｉｃｌｅ：先進安全自動車）における車載装置がある。車載装置１は、情報判断結果を他処理装置６に伝達することによって、カーナビ５に安全運転支援情報を別系統で表示することができる。ここで、ＤＳＲＣ車載器３とカーナビ５は、ＩＴＳ車載器であってもよい。
【００１３】
光ビーコン受信機２は、光通信エリアが比較的狭いことから、光通信エリア内では基本的に一台の車両しか存在することができず、複数台の車両が同時に存在することはできない。従って、光ビーコン受信機２は自車両に向けられた情報のみしか受信せず、他の車両に向けられた情報を受信することはない。よって、光ビーコン受信機２は、ＤＳＳＳサービス用ＩＤをアップリンクすることによってダウンリンク情報として安全支援情報を入手することができ、車載装置１は走行中の車線情報を取得して走行車線の追突情報を得ることができる。
【００１４】
ＤＳＲＣ車載器３は、電波通信エリアが比較的広いことから、電波通信エリア内では同時に複数台の車両が存在することがある。従って、ＤＳＲＣ車載器３は自車両に向けられた情報以外にも、他の車両に向けられた情報を受信することがある。よって、ＤＳＲＣ車載器３は、ダウンリンク情報が自車両に必要な情報であるか否かを選択し、自車両に必要なダウンリンク情報のみを車載装置１に出力する。このとき、ＤＳＲＣ路側機９が設置されていなくても、光ビーコン路側機８からダウンリンク情報を取得してもよい。路側に設置される光ビーコン路側機８とＤＳＲＣ路側機９は、情報中継装置２６と接続されており、同様に情報中継装置２６と接続されている車両検知センサ２１が検知した車両検知情報および信号機２７の信号情報を情報中継装置２６を介して受信し、車両に送信する。
【００１５】
カーナビ５は、カーナビゲーション機能を有し、車両と運転手とのＨＭＩとして機能する。また、カーナビ５はＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ：全地球測位システム）受信機を備えており、ＧＰＳ受信機から自車両の位置情報を取得して車両情報として出力してもよい。カーナビ５は、車載装置１から受信した安全支援用のＨＭＩ情報に基づいて画像表示、音声出力、テキスト表示などを行う。従って、自車両の運転手に追突事故の注意喚起情報が通知されて、自車両の前方における追突事故を事前に回避することができる。このとき、追突事故の注意が予測される車線から、自車両の車線変更を促すＨＭＩ情報の提供を行ってもよい。
【００１６】
図２は、本発明の実施形態による情報提供方法を実装する情報提供装置のブロック図である。図２に示すように、左折予定の自車両と同一方向に接近する移動体が存在する場合において、自車両に対して左折巻き込み事故についての注意喚起を報知する車載装置１は、路側に設置された道路側無線通信装置から交通情報１８を取得する通信手段１０と、自車両の車両情報１９を取得するセンサ手段１１と、基準となるパラメータ情報を管理するパラメータ管理手段１４と、交通情報１８、車両情報１９、パラメータ情報に基づいて、自車両および移動体の交差点到達時間を予測することによって自車両の運転手に対して左折巻き込み事故についての情報提供または注意喚起を行うか否かを判断する情報提供判断手段１３と、情報提供判断手段１３による判断結果に基づいて、情報提供と注意喚起とを含むＨＭＩ（Ｈｕｍａｎ  Ｍａｃｈｉｎｅ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）情報１７の出力を制御するＨＭＩ情報出力制御手段１５とを備えている。また、データ管理手段１２は、通信手段１０とセンサ手段１１とから得られたデータを管理しており、判断処理結果保持手段１６は、情報提供判断手段１３にて処理された判断結果を保持し、ＨＭＩ情報出力制御手段１５におけるＨＭＩ情報１７の出力の判断に用いられる。
【００１７】
なお、通信手段１０は、ＶＩＣＳ（Ｖｅｈｉｃｌｅ  Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｙｓｔｅｍ）やＤＳＲＣ（Ｄｅｄｉｃａｔｅｄ  Ｓｈｏｒｔ  Ｒａｎｇｅ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）などの路車間通信、携帯電話、無線ＬＡＮ、その他の通信メディアとなる通信手段である。また、ＨＭＩ情報とは、文字、音声、画像などによって運転手に対して注意喚起情報を報知する情報のことである。
【００１８】
図３は、本発明の実施形態による安全運転支援システムにおけるインフラ側のシステム配置の一例を示す図である。図３に示すように、左折車線上に車両検知センサ２１を設置し、その上流に光ビーコン路側機８を設置する。ＤＳＲＣ路側機９は、光ビーコン路側機８から停止線２３または左折開始位置までをＤＳＲＣ通信エリア２０としている。光ビーコン路側機８は、左折車両が流入する道路の上流に設置する。また、ＤＳＲＣ路側機９は、左折巻き込み防止支援サービスに必要な通信エリアまたはセンサエリアの範囲を包括するように設置する。なお、本実施形態において、車両検知センサ２１として画像センサを用いている。また、安全運転の支援レベルは、注意喚起のための情報提供とする。車載装置１による安全運転支援とは、注意喚起のための情報提供をすることである。
【００１９】
また、図３の下図は交差点付近における車両の動きについて説明したものであり、例えば、時速５０［ｋｍ／ｈ］で走行している車両が交差点付近になると３［ｍ／ｓ］で減速していく。そして、左折時に移動体がない場合は、約２０［ｋｍ／ｈ］で徐行したまま左折するが、移動体が存在して左折時に巻き込む恐れがある場合は、運転手に対して注意喚起して一時停止させ、移動体をやり過ごした後に左折動作を開始する。
【００２０】
図４は、本発明の実施形態による安全運転支援システムにおけるインフラ側の路側システムの配置基準の一例を示す図である。図４に示すように、Ｌ１は光ビーコン路側機８の設置位置、Ｌ２はＤＳＲＣ通信エリア長、Ｌ３はセンシングエリア長であり、Ｌ１〜Ｌ３は、停止線２３または左折開始位置を基準とした相対距離を示している。
【００２１】
光ビーコン路側機９の設置位置Ｌ１は、
Ｖｓ：左折予定車両（左折車）である自車両の設計速度（センサ情報から取得する情報提供対象上限速度）
Ｖｅ：左折時の基準速度（安全に左折可能な速度）
Ｔｄｒ：運転手の反応時間（運転手が車載装置１から報知された情報を認知して適切な対応を取るまでの時間）
Ｔｄｓ：情報提供処理時間（センサが注意喚起すべき移動体を検知してから運転手に情報を提供するまでの時間）
Ｔｄｌ：左折所要時間（停止線２３または左折開始位置から、左折を開始するまでに必要な時間）
Ｄ１：自車両の減速度
を設計パラメータとすると、
Ｔｄ：速度Ｖｓから左折時の基準速度までの減速時間であり、
Ｔｄ＝（Ｖｓ−Ｖｅ）／Ｄ１
となる。
【００２２】
このとき、
（１）提供された情報が運転手に認知されるまでの自車両の空走距離：
Ｖｓ×（Ｔｄｒ＋Ｔｄｓ＋Ｔｄｌ）
（２）自車両が左折基準速度まで減速する際の制動距離：
Ｖｓ×Ｔｄ−（Ｄ１×Ｔｄ2）／２
とし、Ｌ１は（１）と（２）との合計よりも大きい値とする。
【００２３】
一例として、
Ｖｓ＝５０［ｋｍ／ｈ］＝１３．９［ｍ／ｓ］
Ｖｅ＝２５［ｋｍ／ｈ］＝６．９［ｍ／ｓ］
Ｄ１＝３［ｍ／ｓ2］
Ｔｄｒ＝２［ｓｅｃ］
Ｔｄｌ＝０．５［ｓｅｃ］
とすると、
Ｌ１≧｛Ｖｓ×（Ｔｄｒ＋Ｔｄｓ＋Ｔｄｌ）｝＋｛Ｖｓ×Ｔｄ−（Ｄ１×Ｔｄｓ2）／２｝  
＝Ｖｓ×（Ｔｄｒ＋Ｔｄｓ＋Ｔｄｌ）＋｛（Ｖｓ2−Ｖｅ2）／２Ｄ１｝
≒６１．６［ｍ］
を満たす値となる。
【００２４】
表１は、左折車（自車両）の減速開始前の設計速度（Ｖｓ）と光ビーコン路側機８の設置位置（Ｌ１）との関係を示している。表１では、Ｖｅ＝２５［ｋｍ／ｈ］、Ｔｄｒ＝２［ｓｅｃ］、Ｔｄｓ＝０．２［ｓｅｃ］、Ｔｄｌ＝０．５［ｓｅｃ］としている。
【００２５】
【表１】
2010102529.tif 000003
【００２６】
ＤＳＲＣ通信エリア長Ｌ２は、光ビーコン路側機８の設置位置より下流側の車線を覆うように設置されている。
【００２７】
車両検知センサ２１のセンシングエリア長Ｌ３は、
Ｌ３：停止線２３からのセンシングエリア長
Ｖｂ：移動体の設計速度（センサ情報から取得する情報提供対象上限速度）
としたとき、Ｌ３は、
（３）提供された情報が運転手に認知されるまでの移動体の空走距離：
Ｖｂ×（Ｔｄｒ＋Ｔｄｓ）
（４）左折車が基準速度まで減速する際の移動体の制動距離：
Ｖｂ×Ｔｄ
とし、Ｌ３は（３）と（４）との合計よりも大きい値となり、
Ｌ３≧Ｖｂ×（Ｔｄ＋Ｔｄｒ＋Ｔｄｓ）
を満たす値とする。
【００２８】
表２は、光ビーコン路側機８の設置位置（Ｌ１）とセンシングエリア長（Ｌ３）との関係を示している。表２では、Ｖｅ＝２５［ｋｍ／ｈ］、Ｔｄｒ＝２［ｓｅｃ］、Ｔｄｓ＝０．２［ｓｅｃ］とする。表２に示すように、左折車（自車両）の設計速度Ｖｓや移動体の設計速度Ｖｂなどに応じて、ＤＳＲＣ通信エリア長（Ｌ２）とセンシングエリア長（Ｌ３）が決まる。安全運転支援サービスの管理者は、適用するサービスの使用に合わせて適当な値を選択して用いる。
【００２９】
【表２】
2010102529.tif 000004
【００３０】
なお、情報提供サービスの対象は、左折開始前の車両（四輪車、二輪車）、歩行者、自転車、または、左折しようとする移動体と同一方向に走行する車両（四輪車、二輪車）、歩行者、自転車であってもよい。
【００３１】
本実施形態による車載装置１の情報提供サービスの対象区間は、停止線または左折開始点よりも上流側とする。情報提供サービスを実施するか否かを決定する情報提供判定アルゴリズムについて、情報提供の判定に用いる交通情報は、障害物検知情報（支援データ区分＝左折）、障害物事象表現情報（二輪車障害物情報）、信号情報、および信号事象表現情報とする。ここで、障害物事象表現情報は、対象となる車両検知エリア内での自車両の障害物となる四輪車や二輪車などの検知情報を示し、その位置、種類、数量、車線などを表現する。また、信号情報は、対象となる交差点の道路および歩行者信号機情報を示し、信号通行方向、交差点方路、灯器番号、灯器数、灯色などを表現し、信号事象表現情報は、対象となる交差点の四輪車および二輪車の停止線情報を示し、車線番号、車線数、道程距離、緯度経度などを表現している。なお、二輪車障害物情報は、自転車や歩行者であってもよい。
【００３２】
本実施形態において、運転手への情報提供の内容は、左折時に自車両の後方に存在する二輪車などの移動体に対する注意を喚起する情報であり、文字、音声、画像、振動などを用いて喚起する。例えば、車両の場合は、カーナビのディスプレイに文字、音声、画像を表示するようにしてもよい。
【００３３】
本実施形態による車載装置１の情報提供判断手段１３を用いて運転手に対して情報を提供する条件は、以下の条件（５）〜（７）を全て満たす移動体が少なくとも１台存在する場合であり、条件を満たすと運転手に対して当該移動体に関する注意喚起を行う。すなわち、情報提供判断手段１３は、移動体（二輪車）が自車両（左折予定車両）の後方に位置し、移動体が自車両より先に停止線に到達し、自車両の運転手が注意喚起を認識してから左折動作を完了する前に移動体が停止線に到達する場合に注意喚起を行う。
（５）移動体が自車両の後方に位置すること。このとき、センサの検知誤差を考慮して安全側にシステムが動作する（情報提供される）ようにすること。
（６）移動体が左折予定者よりも先に停止線に到達すること。このとき、自車両の停止線に到達するまでの時間の検知誤差を考慮して、安全側にシステムが動作する（情報提供される）ようにすること。
（７）運転手が提供された情報を認知した後に左折動作を完了させる前に、移動体が停止線に到達すること。
【００３４】
注意喚起対象となる移動体の有無の判定方法を以下に示す。
Ｌ＿ｂｉｋｅ：移動体の停止線までの距離
Ｌ＿ｍａｒｇｉｎ：センサ検知距離の誤差の許容値（検知マージン）
Ｌ＿ｓｔｏｐ＿ｍａｒｇｉｎ：自車両の停止線までの距離の誤差の許容値（停止線の位置から交差点内側までの相対距離）［ｍ］
Ｌ＿ｃａｒ：自車両の停止線までの距離
Ｔｔｃ＿ｂｉｋｅ：移動体が停止線に到達するまでの時間
Ｔｔｃ＿ｃａｒ：自車両が停止線に到達するまでの時間
Ｔｔｃ＿ｍａｒｇｉｎ：自車両が停止線に到達するまでの時間の誤差の許容値
Ｖｍｉｎ：左折時の想定速度（情報提供を行う最低速度）［ｍ／ｓ］
Ｄ１：自車両の減速度［ｍ／ｓ2］
としたとき、
（５）の条件は、
Ｌ＿ｂｉｋｅ＞Ｌ＿ｃａｒ＋Ｌ＿ｍａｒｇｉｎ
（６）の条件は、
Ｔｔｃ＿ｂｉｋｅ≦Ｔｔｃ＿ｃａｒ＋Ｔｔｃ＿ｍａｒｇｉｎ
（７）の条件は、
Ｔｔｃ＿ｂｉｋｅ≦（Ｔｄｓ＋Ｔｄｒ＋Ｔｄｌ）
となる。
【００３５】
注意喚起の終了条件は、以下の条件（８）および（９）の両方を満たす場合に、運転手に対する注意喚起を終了する。すなわち、左折巻き込み防止判断処理手段１３は、注意喚起の対象となっていた対象体（二輪車）が自車両（左折予定車両）を追い越し、かつ、自車両の運転手がＨＭＩ情報を認知してから左折動作を完了する前に停止線に到達する移動体が存在しない場合に、自車両の運転手に対する注意喚起を終了する。
（８）注意喚起の対象となっていた移動体が、左折予定車両を追い越した場合。
Ｌ＿ｂｉｋｅ‘  ：注意喚起の対象となっていた移動体の停止線までの距離
としたとき、
Ｌ＿ｂｉｋｅ‘  ≦Ｌ＿ｃａｒ＋Ｌ＿ｍａｒｇｉｎ
を満たす場合とする。
（９）左折予定車両の運転手がＨＭＩ情報を認知してから左折動作を完了する前に停止線に到達する移動体が存在しない場合。
条件（８）に該当しない全ての移動体が、
Ｔｔｃ＿ｂｉｋｅ＞（Ｔｄｓ＋Ｔｄｒ＋Ｔｄｌ）
を満たす場合とする。
【００３６】
情報提供判断手段１３の運転手に対して提供していた情報の消去条件は、以下の条件（１０）および（１１）の両方を満たす場合に、提供中の情報を消去する。すなわち、情報提供判断手段１３は、自車両（左折予定車両）と同一方向に走行して交差点に接近する移動体（二輪車）が複数存在する場合において、交差点に接近する移動体のそれぞれの交差点到達時間のうちの最大値に基づいて、自車両の運転手に対する注意喚起を消去する。
（１０）交差点を通過した場合。
（１１）左折不可の場合。
【００３７】
なお、条件（１１）における左折不可の場合とは、自車両が左折できない車線を走行中の場合、自車両が左ウインカーを点等させずに走行している場合、信号が赤であるため左折できない場合など運転手に左折する意思がない場合や、交通規制などの関係上、左折できないものとみなせる場合をいう。
【００３８】
このようにすることによって、運転手にとって不必要な情報の表示を防止することができる。
【００３９】
対象となる移動体が複数台存在する場合は、当該移動体が停止線に到達するまでの時間の最大値を用いて、左折予定車両から最も遠い移動体の注意喚起情報を消去する。すなわち、情報提供判断手段１３は、自車両（左折予定車両）と同一方向に走行して交差点に接近する移動体が複数存在する場合において、交差点に接近する移動体のそれぞれの交差点到達時間のうちの最大値に基づいて、自車両の運転手に対する注意喚起を消去する。また、二輪車、自転車、歩行者のそれぞれについての停止線に到達するまでの時間を予測し、二輪車、自転車、歩行者のそれぞれに対する注意喚起情報を個別に消去してもよい。このとき、左折巻き込み防止判断処理手段は、自車両が交差点に向かって減速走行した後に左折時に所定の速度で左折走行し、かつ、移動体が交差点に向かって等速走行するとの想定下において、自車両と移動体の交差点到達時間を予測する。
【００４０】
このようにすることによって、自車両の近傍に存在する移動体の早期の消去を防止することができる。
【００４１】
上記について、移動体の停止線までの距離Ｌ＿ｂｉｋｅと、移動体が停止線に到達するまでの時間Ｔｔｃ＿ｂｉｋｅは、移動体の速度Ｖｂとすると、
Ｔｔｃ＿ｂｉｋｅ＝Ｌ＿ｂｉｋｅ／Ｖｂ
となる。ここで、Ｌ＿ｂｉｋｅおよびＶｂは交通情報１８に含まれるセンサ情報から取得されるが、センサによっては情報にバラツキが生じるため、Ｔｔｃ＿ｂｉｋｅは計算値の最大値を採用するものとする。
【００４２】
また、センサエリア内に複数の移動体が存在する場合において、Ｌ＿ｂｉｋｅとＶｂは存在台数分取得されるため、複数のＴｔｃ＿ｂｉｋｅが得られる。取得した複数のＴｔｃ＿ｂｉｋｅから左折車にとって有効な値を抽出する基準として、Ｔｔｃ＿ｂｉｋｅの最大値を用いて判断処理することによって複数の移動体の最後尾と左折車との事故を注意喚起するため、センシングエリア内の全ての移動体に対してより安全に左折することができるようになる。
【００４３】
自車両が停止線に到達するまでの時間Ｔｔｃ＿ｃａｒは、自車両の速度Ｖｃａｒについて停止線までの距離Ｌ＿Ｃａｒを取得して以下のように計算する。
【００４４】
（１２）自車両が左折時の想定速度まで減速後に、停止線まで等速で移動する場合、すなわち、
（Ｌ＿ｃａｒ＋Ｌ＿ｓｔｏｐ＿ｍａｒｇｉｎ）＞（Ｖｃａｒ2−Ｖｍｉｎ2）／２Ｄ１
の場合は、
Ｔｔｃ＿ｃａｒ＝（減速所要時間）＋（減速完了した位置から停止線まで移動する時間）
＝｛（Ｖｃａｒ−Ｖｍｉｎ）／Ｄ１｝＋｛（Ｌ＿ｃａｒ＋Ｌ＿ｓｔｏｐ＿
ｍａｒｇｉｎ）−（Ｖｃａｒ2−Ｖｍｉｎ2）／Ｖｍｉｎ｝
となる。
【００４５】
ここで、停止線の位置は、自車両から停止線までの道程距離＋誤差の許容値（Ｌ＿ｃａｒ＋Ｌ＿ｓｔｏｐ＿ｍａｒｇｉｎ）とする。
【００４６】
また、（Ｖｃａｒ2−Ｖｍｉｎ2）／２Ｄ１は、減速度Ｄ１にて、現在の速度Ｖｃａｒから左折時の想定速度Ｖｍｉｎまで減速するのに必要な距離（制動距離）を示す。
【００４７】
（１３）自車両が左折時の想定速度まで減速中、または、減速完了時に停止線まで移動する場合、すなわち、
Ｖｃａｒ＞Ｖｍｉｎ、かつ、
（Ｌ＿ｃａｒ＋Ｌ＿ｓｔｏｐ＿ｍａｒｇｉｎ）≦（Ｖｃａｒ2−Ｖｍｉｎ2）／２Ｄ１
の場合は、減速完了時に停止線に到達すること（停止線まで遅く到達することによって判断処理を安全サイドにマージンを取ること＝注意喚起しやすい方向とする）を考慮し、
Ｔｔｃ＿ｃａｒ＝｛（Ｖｃａｒ−Ｖｍｉｎ）／Ｄ１｝
とする。
【００４８】
なお、左折中の場合（自車が停止線より先に移動している場合など、Ｔｔｃ＿ｃａｒが計算できない場合）は、注意喚起対象の移動体は無しとする。
【００４９】
図５は、本発明の実施形態による情報提供判断手段１３におけるフローチャートである。受信した路車間データから障害物データ支援区分が左折であるとき、左折サービス提供を有効とする（ステップＳ５０１）。ステップＳ５０１にて左折サービスが有効になると、受信した交通情報である障害物事象表現情報（二輪障害物情報）、信号情報、および信号事象表現情報などの道路線形情報から、自車両から交差点中心までの距離を計算し、自車両が交差点を通過する前または後のどちらであるのかを判定する（ステップＳ５０２）。ここで、道路線形情報とは、対象となる交差点からの道路形状を表し、光ビーコン路側機から対象となる交差点までの道程をノードとリンクで表現したものである。
【００５０】
ステップＳ５０３において、自車両が交差点の通過後である場合は左折サービスは無効状態となる。一方、自車両が交差点の通過前である場合は、取得した信号情報から信号機が青または左折矢印あり、かつ、自車速度が設計パラメータ速度、かつ、左ウインカーがＯＮのときに、自車両が左折しようとしていると判定する（ステップＳ５０３）。ステップＳ５０３において、自車両が左折しようとしていない場合はサービスアウト状態となり、自車両が左折しようとしている場合は、注意喚起対象となる移動体の存在の有無を判定する（ステップＳ５０４）。ステップＳ５０４において、移動体が存在していない場合は左折サービス提供が有効状態となっているため、左折情報提供サービスイン状態となり、移動体が存在する場合は注意喚起状態となる。このようにして各状態に判定された後、状態判定結果出力としてＨＭＩ情報出力制御手段１５に出力される（ステップＳ５０５）。上記の一連の判断処理は周期的に繰り返して行われる。ここで、状態とは、情報表示条件および情報消去条件、または、注意喚起開始および終了を判定処理した結果を示している。
【００５１】
図６は、本発明の実施形態によるＨＭＩ情報出力制御手段１５におけるフローチャートである。情報提供判断手段１３における判定結果は、状態判定結果出力として出力され、ＨＭＩ情報出力制御手段１５に周期的に繰り返して入力される。そして、前回入力されたときの状態と現在入力されている状態とが異なるか否かを判定する（ステップＳ６０１）。ステップＳ６０１において、状態が異なる場合は判定結果を最新の状態に更新し（ステップＳ６０２）、判定結果として出力する（ステップＳ６０４）。一方、状態が同じ場合は判定結果を維持し（ステップＳ６０３）、判定結果として出力する（ステップＳ６０４）。このように、更新または維持された判定結果は、判断処理結果保持手段１６にて保持される。
【００５２】
上記のような動作が周期的に繰り返されている場合において、通信状態やセンサ状態によっては取得したデータが欠落していることが考えられる。データ管理手段１２では、例えば車載ＩＤをモニタしており、前回の車載ＩＤと現在の車載ＩＤの台数が異なることから、これをもってデータが欠落したと判断する。左折巻き込み防止判断処理手段１３は、欠落したデータに対して、前回予測した自車両と移動体との交差点到達時間から、欠落した周期分の時間を減算する。すなわち、左折巻き込み防止判断処理手段１３は、判断処理を周期的に繰り返し行い、データ管理手段１２が通信手段１０から取得した交通情報１８またはセンサ手段１１から取得した車両情報１９の一部が欠落したと判断した場合において、予測した自車両および移動体のそれぞれの交差点到達時間から判断処理の欠落した周期の時間分を減算することによって、自車両の運転手に対して注意喚起を報知する。
【００５３】
こうすることによって、データが欠落している間であっても移動体の接近の予測を中断することなく行うことができるため、データの欠落が原因による注意喚起報知の中断や遮断がなくなり、運転手に対して確実に左折巻き込み防止を行うことができる。
【００５４】
以上のことから、左折時の巻き込み状態を予知して左折予定車両である自車両の運転手に対して注意喚起することができるため、左折巻き込み事故の防止に効果がある。また、車両が左折する交差点の手前から注意喚起を受けることができるため、左折時に停止することなく交差点を通過することができる。本実施形態では、ＨＭＩ情報の提供条件を車側で判定しているが、情報提供判断手段を路側インフラに設け、路側で判定してもよく、判断処理結果を車側に提供してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００５５】
【図１】本発明の実施形態による情報提供方法を実装する情報提供装置による安全運転支援システムのブロック図である。
【図２】本発明の実施形態による情報提供方法を実装する情報提供装置のブロック図である。
【図３】本発明の実施形態による安全運転支援システムにおけるインフラ側のシステム配置の一例を示す図である。
【図４】本発明の実施形態による安全運転支援システムにおけるインフラ側の路側システムの配置基準の一例を示す図である。
【図５】本発明の実施形態による情報提供判断手段におけるフローチャートである。
【図６】本発明の実施形態によるＨＭＩ情報出力制御手段におけるフローチャートである。
【符号の説明】
【００５６】
１  車載装置、２  光ビーコン受信機、３  ＤＳＲＣ車載器、４  車両センサ、５  カーナビ、６  他処理装置、７  表示、８  光ビーコン路側機、９  ＤＳＲＣ路側機、１０  通信手段、１１  センサ手段、１２  データ管理手段、１３  情報提供判断手段、１４  パラメータ管理手段、１５  ＨＭＩ情報出力制御手段、１６  判断処理結果保持手段、１７  ＨＭＩ情報、１８  交通情報、１９  車両情報、２０  ＤＳＲＣ通信エリア、２１  車両検知センサ、２２  センサエリア、２３  停止線、２４  交差点、２５  左折巻き込み事故発生地点、２６  情報中継装置、２７  信号機。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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