(57)【要約】【課題】自動走行時にスムーズなブレーキ操作を行うことができる補助制動装置を提供する【解決手段】補助制動装置１は、車両１０の運転席足元の所定位置に設けられ、運転者の右足Ｒを載置させる右足フットレスト２を備えている。この補助制動装置１では、ＡＣＣ作動時において、運転車の右足Ｒを、フットレス化されたブレーキペダルではなく、右足フットレスト２に載置して保持させることができる。そして、ＡＣＣ作動時に車両制動する場合、所定位置（右足フットレスト２）からブレーキペダルへ右足Ｒが踏み替えられることとなるため、ブレーキペダルへの踏替え時間が想定以上必要になることを抑制できる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動走行時の車両制動を補助するための補助制動装置であって、
前記車両の運転席足元の所定位置に設けられ、運転者の右足を載置させるフットレストを備えたことを特徴とする制動補助装置。
【請求項２】
前記フットレストは、フロア上においてブレーキペダルとアクセルペダルとの間の位置に設けられていることを特徴とする請求項１記載の補助制動装置。
【請求項３】
前記フットレストは、ホイールハウス部又はロッカー部上においてアクセルペダルに近接する位置に設けられていることを特徴とする請求項１又は２記載の補助制動装置。
【請求項４】
前記フットレストは、非自動走行時に車体に格納されると共に、自動走行時に前記車体からせり上がるように出現することを特徴とする請求項１〜３の何れか一項記載の補助制動装置。
【請求項５】
前記フットレストは、前記運転者にブレーキ操作が要求されるときに、その旨を前記運転者に報知するよう構成されていることを特徴とする請求項１〜４の何れか一項記載の補助制動装置。
【請求項６】
前記フットレストは、前記運転者にブレーキ操作が要求されるときに跳ね上がるよう構成されていることを特徴とする請求項５記載の補助制動装置。
【請求項７】
前記運転者の右足が前記フットレストに載置されているか否かを検出する載置状態検出手段を備え、
前記載置状態検出手段は、前記運転者の右足が前記フットレストに載置されていることを検出しない場合、前記運転者にブレーキ操作を要求するときの要求タイミングを早めることを特徴とする請求項１〜６の何れか一項記載の補助制動装置。
【請求項８】
前記フットレストに設けられ、前記運転者の踏力を検出する踏力検出手段を備え、
前記踏力検出手段は、所定条件下において、検出した前記踏力に基づいて前記車両を制動させることを特徴とする請求項１〜７の何れか一項記載の補助制動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動走行時の車両制動を補助するための補助制動装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の補助制動装置としては、例えば、特許文献１に記載されたものが知られている。このような補助制動装置では、自動走行時において、ブレーキペダルがストロークしないように構成されており、ブレーキペダルがフットレストとして使用される。
【特許文献１】特開２００６−２８１８７１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ここで、上記の補助制動装置では、前述のように、自動走行時にブレーキペダルがフットレスト化され、このフットレスト化されたブレーキペダルに右足が載置される。そのため、自動走行時に運転者の意思で車両制動させたい場合、スムーズなブレーキ操作を行うことが困難になるおそれがある。
【０００４】
また、上記の補助制動装置では、自動走行時において、運転者の右足を何処に位置させるかの指示がなされないため、ブレーキペダルから離れた位置等の運転者の好む位置に右足が置かれることがある。この場合、例えば障害物との衝突回避を支援するシステムであるＰＣＳ（Pre-Crash Safety system）が作動されてブレーキ操作が要求されると、ブレーキペダルへの踏替え時間が想定以上必要となるおそれがある。その結果、自動走行時にスムーズなブレーキ操作を行うことが困難になるおそれがある。
【０００５】
そこで、本発明は、自動走行時にスムーズなブレーキ操作を行うことができる補助制動装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するため、本発明に係る補助制動装置は、自動走行時の車両制動を補助するための補助制動装置であって、車両の運転席足元の所定位置に設けられ、運転者の右足を載置させるフットレストを備えたことを特徴とする。
【０００７】
この補助制動装置では、自動走行時において、運転車の右足を、フットレス化されたブレーキペダルではなく、運転席足元の所定位置に設けられたフットレストに載置して保持させることができる。そして、自動走行時に車両制動する場合には、所定位置（フットレスト）からブレーキペダルへ右足が踏み替えられることになるため、ブレーキペダルへの踏替え時間が想定以上必要になることを抑制できる。従って、本発明によれば、自動走行時にスムーズなブレーキ操作を行うことが可能となる。
【０００８】
また、フットレストは、フロア上においてブレーキペダルとアクセルペダルとの間の位置に設けられていることが好ましい。この場合、右足をブレーキペダルへ容易に踏み替えることができる。
【０００９】
また、フットレストは、ホイールハウス部又はロッカー部上においてアクセルペダルに近接する位置に設けられていることが好ましい。この場合、運転者にとって楽な位置に右足が置かれることとなる。
【００１０】
また、フットレストは、非自動走行時に車体に格納されると共に、自動走行時に車体からせり上がるように出現することが好ましい。この場合、非自動走行時にフットレストがペダル操作の邪魔になるのを防止することができる。
【００１１】
また、フットレストは、運転者にブレーキ操作が要求されるときに、その旨を運転者に報知するよう構成されていることが好ましい。これにより、運転者に対しブレーキ操作を積極的に促すことができる。
【００１２】
ここで、フットレストは、具体的には、運転者にブレーキ操作が要求されるとき、跳ね上がるよう構成されている場合がある。
【００１３】
また、運転者の右足がフットレストに載置されているか否かを検出する載置状態検出手段を備え、載置状態検出手段は、運転者の右足がフットレストに載置されていることを検出しない場合、運転者にブレーキ操作を要求するときの要求タイミングを早めることが好ましい。この場合、自動走行時において、運転者の右足位置が考慮されてブレーキ操作が要求されることとなる。
【００１４】
また、フットレストに設けられ、運転者の踏力を検出する踏力検出手段を備え、踏力検出手段は、所定条件下において、検出した踏力に基づいて車両を制動させることが好ましい。この場合、自動走行時において、運転車の右足をブレーキペダルへ踏み替えずに車両を制動させることができる。よって、自動走行時に一層スムーズなブレーキ操作を行うことが可能となる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、自動走行時にスムーズなブレーキ操作を行うことが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、添付図面を参照して、本発明の好適な実施形態について詳細に説明する。なお、以下の説明において、同一又は相当要素には同一符号を付し、重複する説明は省略する。
【００１７】
［第１実施形態］
まず、本発明の第１実施形態について説明する。図１は、本発明の第１実施形態に係る補助制動装置の構成を示すブロック図である。本実施形態の補助制動装置は、自動走行時の車両制動を補助するためのものであり、ここでは、先行車両に追従走行するよう車両走行を制御するＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）作動時の車両制動を補助する。なお、ここでのＡＣＣには、全車速域ＡＣＣを含んでいてもよい
【００１８】
図１に示すように、補助制動装置１は、自動車等の車両１０に搭載されており、右足フットレスト（フットレスト）２、フットレストＳ／Ｗ３、警報機４、ミリ波センサ５及びＥＣＵ６を備えている。右足フットレスト２は、運転者の右足Ｒを載置させるものであり、板状の本体２ａと、当該本体２ａを支持するステー２ｂと、を含んで構成されている。
【００１９】
図２は、図１の補助制動装置が搭載された車両の運転席足元を示す図である。図２に示すように、右足フットレスト２は、車両１０における運転席１１足元の所定位置に設けられている。ここでは、右足フットレスト２は、フロア１２上においてブレーキペダル１３とアクセルペダル１４との間の中間位置に設けられている。運転席１１足元の助手席側（図示左側）には、左足を載置させるためのものとして、従来のフットレストである左足フットレスト１５が設けられている。
【００２０】
図１に戻り、フットレストＳ／Ｗ３は、運転者の右足Ｒが右足フットレスト２に載置されているか否かを検出するためのスイッチである。ここでは、踏力スイッチや圧力スイッチが、フットレストＳ／Ｗ３として右足フットレスト２に設けられている。このフットレストＳ／Ｗ３は、ＥＣＵ６に電気的に接続されている。これにより、フットレストＳ／Ｗ３は、右足Ｒが右足フットレスト２に載置されたときにＯＮ、載置されていないときにＯＦＦとする信号をＥＣＵ６へ出力する。
【００２１】
警報機４は、所定条件下で運転者に警告を行うものである。この警報機４は、表示による警告を運転者に行うインジケータ９と、音声やブザー等による警告を運転者に行う警告機６と、シートベルト等を利用した体感警報を運転者に行う体感警報機７と、を有している。警報機４は、ＥＣＵ６に電気的に接続されている。
【００２２】
ミリ波センサ５は、先行車両に関する先行車両情報を検出するためのものである。先行車両情報としては、車両１０と先行車両との車間距離、先行車両に対する車両１０の相対速度、及び先行車両の車速等が挙げられる。このミリ波センサ５は、ＥＣＵ６に電気的に接続されており、検出した先行車両情報をＥＣＵ６へ出力する。
【００２３】
ＥＣＵ６は、例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭ等から構成されている。このＥＣＵ６は、安全走行のための最適支援を行う統合システムである運転手サポートシステム（Driver Support System：DSS）を実行するためのシステムＥＣＵ６ａと、車両１０の制動力を制御するブレーキＥＣＵ６ｂと、車両１０の駆動力を制御するエンジンＥＣＵ６ｃと、を有している。ＥＣＵ６ｂ，６ｃは、システムＥＣＵ６ａに接続されている。
【００２４】
このシステムＥＣＵ６ａは、入力された先行車両情報に基づいて、ＥＣＵ６ｂ，６ｃを介して車両１０の車速及び制動力を制御することで、ＡＣＣを実行する。また、入力された先行車両情報に基づいて、例えば警報機４を作動させることで、ＰＣＳを実行して緊急ブレーキ操作を運転者に要求する。また、ＥＣＵ６ａでは、フットレストＳ／Ｗ３から入力された出力信号に基づいて警報機４を作動させる（詳しくは、後述）。
【００２５】
図３は、図１に示す補助制動装置におけるＥＣＵの処理を示すフローチャートである。図３に示すように、本実施形態の補助制動装置１では、ＥＣＵ６にて以下の処理が実行される。
【００２６】
まず、車両１０がＡＣＣ作動時（追従走行する状態）であるか否かを判定する（Ｓ１）。ＡＣＣ作動時の場合、警報機４を作動させ、運転者に対し右足フットレスト２に右足Ｒを載置するよう警告する（Ｓ２）。一方、ＡＣＣ作動時でない場合、そのまま処理が終了する。
【００２７】
上記Ｓ２の後、フットレストＳ／Ｗ３のＯＮ・ＯＦＦを判定する（Ｓ３）。フットレストＳ／Ｗ３がＯＦＦのとき、右足Ｒが右足フットレスト２に載置されていないとして、右足フットレスト２に右足Ｒを載置するよう引き続き警告する。他方、フットレストＳ／Ｗ３がＯＮのとき、右足Ｒが右足フットレスト２に載置されているとして、警告を終了する（Ｓ４）。そして、ＡＣＣが終了するまで、上記Ｓ３の判定に再び移行する（Ｓ５）。
【００２８】
ところで、従来の補助制動装置では、ＡＣＣ作動時にブレーキペダル１３がフットレスト化され、このフットレス化されたブレーキペダル１３に右足が載置される場合がある。この場合、ＡＣＣ作動時にて運転者の意思で車両制動させたいとき、ブレーキペダル１３がフットレスト化されているためにスムーズなブレーキ操作を行うことが困難になる。
【００２９】
この点、本実施形態の補助制動装置１では、ＡＣＣ作動時において、運転車の右足Ｒを、フットレス化されたブレーキペダル１３ではなく、右足フットレスト２に載置して保持させることができる。よって、ＡＣＣ作動時に運転者の意思で車両制動させたい場合、スムーズなブレーキ操作を行うことが可能となる。
【００３０】
また、一般的な補助制動装置では、ＡＣＣ作動時に、運転者の右足Ｒを何処に位置させるかの指示がなされないため、ブレーキペダル１３から離れた位置等の運転者が好む位置に右足Ｒが置かれることがある。この場合、ＰＣＳが作動し緊急ブレーキ操作が要求されると、ブレーキペダル１３への踏替え時間が想定以上必要となり、スムーズなブレーキ操作を行うことが困難になるおそれがある。
【００３１】
これに対し、本実施形態の補助制動装置１では、ＡＣＣ作動時に車両制動する場合、所定位置（右足フットレスト２）からブレーキペダルへ右足が踏み替えられることになるため、ブレーキペダル１３への踏替え時間が想定以上必要になることを抑制できる。
【００３２】
従って、本実施形態によれば、ＡＣＣ作動時にスムーズなブレーキ操作を行うことが可能となる。その結果、制動タイミングの喪失及び制動力不足を防止することが可能となる。さらに、本実施形態においては、上述したように、右足フットレスト２が、フロア１２上においてブレーキペダル１３とアクセルペダル１４との間の位置に設けられている。よって、容易且つ適切な踏替え時間で迅速に、右足Ｒをブレーキペダルへ踏み替えることができる。
【００３３】
また、本実施形態では、上述したように、ＡＣＣ作動時に警報機４を作動させ、運転者に対し右足フットレスト２に右足Ｒを載置するよう警告している。よって、本実施形態においては、ＡＣＣ作動時に、右足Ｒの置き場所が運転者にインストラクションされることとなる。
【００３４】
なお、補助制動装置１では、右足フットレスト２を、フロア１２上においてブレーキペダル１３とアクセルペダル１４との間の位置に設けたが、これに限定されるものではない。右足フットレスト２にあっては、運転席１１足元の所定位置に設けられればよく、例えば図４に示すように、ロッカー部１６上におけるアクセルペダル１４の横（近接する位置）に設けられていてもよい。この場合、運転者にとって楽な位置に右足Ｒを置くことができる。この右足フットレスト２の位置については、以下の実施形態においても同様である。さらに、右足フットレスト２は、ホイールハウス部におけるアクセルペダル１４の横に設けられていてもよい。
【００３５】
［第２実施形態］
次に、本発明の第２実施形態について説明する。ここでは、上記第１実施形態と異なる点について主に説明する。
【００３６】
図５は、本発明の第２実施形態に係る補助制動装置の右足フットレストを示す図である。図５に示すように、本実施形態の補助制動装置２０が上記第１実施形態と異なる点は、右足フットレスト２を昇降させる昇降機構２１をさらに備えた点である。
【００３７】
昇降機構２１は、例えばモータ及びバネを含んで構成され、運転席１１足元の車体１８内部に配設されている。また、昇降機構２１は、ＥＣＵ６に電気的に接続されている。これにより、昇降機構２１は、図５（ａ）に示すように、ＡＣＣ非作動時に右足フットレスト２を車体１８に格納させると共に、図５（ｂ）に示すように、ＡＣＣ作動時に右足フットレスト２を車体１８からせり上がるように出現させる。つまり、ＡＣＣ非作動時に格納された右足フットレスト２は、ＡＣＣ作動時において、その一端側を基軸として他端側が持ち上がるよう回転し出現する。
【００３８】
図６は、図５に示す補助制動装置におけるＥＣＵの処理を示すフローチャートである。図６に示すように、本実施形態の補助制動装置２０では、ＥＣＵ６にて次の処理が実行される。すなわち、車両１０がＡＣＣ作動時であるか否かを判定し、ＡＣＣ作動時の場合（Ｓ１にてＹＥＳ）、昇降機構２１を制御することによって、格納されている右足フットレスト２を車体１８からせり上がるように出現させる（Ｓ２１）。また、ＡＣＣを終了する場合（Ｓ５にてＹＥＳ）、昇降機構２１を制御することによって、せり上がる右足フットレスト２を車体１８に格納する（Ｓ２２）。
【００３９】
以上、本実施形態の補助制動装置１では、右足フットレスト２が、ＡＣＣ非作動時に車体１８に格納されると共に、ＡＣＣ作動時に車体１８からせり上がるように出現する。よって、ＡＣＣ非作動時において、右足フットレスト２がブレーキペダル１３やアクセルペダル１４の操作の邪魔になるのを防止することができる。
【００４０】
［第３実施形態］
次に、本発明の第３実施形態について説明する。ここでは、上記第１実施形態と異なる点について主に説明する。
【００４１】
図７は、本発明の第３実施形態に係る補助制動装置の右足フットレストを示す図である。図７に示すように、本実施形態の補助制動装置３０が上記第１実施形態と異なる点は、ＰＣＳ作動時に右足フットレスト２を跳ね上げる跳上げ機構３１をさらに備えた点である。
【００４２】
跳上げ機構３１は、例えばモータ及びバネを含んで構成されている。また、跳上げ機構３１は、ＥＣＵ７に電気的に接続されている。これにより、跳上げ機構３１は、ＡＣＣ作動時においてＰＣＳが作動し緊急ブレーキ操作が要求されるとき、右足フットレスト２を跳ね上げる。
【００４３】
図８は、図７に示す補助制動装置におけるＥＣＵの処理を示すフローチャートである。図８に示すように、本実施形態の補助制動装置３０では、ＥＣＵ６にて次の処理が実行される。すなわち、運転者に対し右足フットレスト２に右足Ｒを載置するよう警告した後（Ｓ４）、ＰＣＳが作動され緊急ブレーキ操作が要求された否かが判定される（Ｓ３１）。緊急ブレーキ操作が要求された場合、跳上げ機構３１を作動させて右足フットレスト２を跳ね上げる。これにより、緊急ブレーキ操作が要求されている旨が、右足フットレスト２を介して運転者に報知されることになる。
【００４４】
続いて、主ブレーキが作動した（ブレーキペダル１３が踏まれた）場合、右足フットレスト２の跳ね上げが解除され、右足フットレスト２が元の状態に戻る（Ｓ３３，Ｓ３４）。そして、ＡＣＣが終了するまで上記Ｓ３の判定に再び移行する（Ｓ５）。
【００４５】
以上、本実施形態の補助制動装置３０では、緊急ブレーキ操作が要求された場合、跳上げ機構３１を作動させて右足フットレスト２を跳ね上げる。よって、ＰＣＳによる緊急ブレーキ操作を、運転者に対し積極的且つ直接的に促すことができる。
【００４６】
なお、本実施形態では、右足フットレスト２を跳ね上げる跳上げ機構３１を搭載したが、これに代えて若しくは加えて、例えば右足フットレスト２に突上げ力（衝撃力）を付与する衝撃装置を搭載する場合もある。この場合、かかる突上げ力により緊急ブレーキ操作が要求されている旨を運転者に報知することができる。要は、右足フットレスト２は、ブレーキ操作が要求されている旨を運転者に報知可能に構成されていればよい。
【００４７】
［第４実施形態］
次に、本発明の第４実施形態について説明する。ここでは、上記第１実施形態と異なる点について主に説明する。
【００４８】
図９は、本発明の第４実施形態に係る補助制動装置のＥＣＵにおける処理を示すフローチャートである。本実施形態の補助制動装置が上記第１実施形態と異なる点は、運転者の右足Ｒが右足フットレスト２に載置されていることがフットレストＳ／Ｗ３で検出されない場合、ＰＣＳが作動され緊急ブレーキ操作が要求されるときの要求タイミングを早める点である。
【００４９】
具体的には、本実施形態の補助制動装置では、ＥＣＵ６にて次の処理が実行される。すなわち、図９に示すように、フットレストＳ／Ｗ３のＯＮ・ＯＦＦを判定した後（Ｓ３）、フットレストＳ／Ｗ３がＯＮのとき、ＰＣＳが作動されるか否かを判定する（Ｓ４１）。ＰＣＳが作動される場合、緊急ブレーキ操作の要求を標準タイミングで実行する（Ｓ４２，Ｓ４３）。ここでは、ＴＴＣ（Time To Collision）が標準設定値のときに、警報機４を作動させて緊急ブレーキ操作を要求する。
【００５０】
他方、フットレストＳ／Ｗ３がＯＦＦのとき、ＰＣＳが作動されるか否かを判定する（Ｓ４４）。ＰＣＳが作動される場合、緊急ブレーキ操作の要求を、標準タイミングより早めた早出しタイミングで実行する（Ｓ４５，Ｓ４６）。ここでは、ＴＴＣが標準設定値より所定時間（例えば、１秒）早い値のときに、警報機４を作動させて緊急ブレーキ操作を要求する。そして、上記Ｓ４３，Ｓ４６の後、及び上記Ｓ４１，Ｓ４４にてＮＯの場合、ＡＣＣが終了するまで上記Ｓ３の判定に再び移行する（Ｓ５）。
【００５１】
以上、本実施形態の補助制動装置では、運転者の右足Ｒが右足フットレスト２に載置されていることがフットレストＳ／Ｗ３で検出されない場合（フットレストＳ／Ｗ３がＯＦＦ）、運転者に緊急ブレーキ操作を要求するときの要求タイミングを早めている。これにより、運転者の右足Ｒの位置を考慮した踏替え時間、つまり運転者の状態に応じて適切に緊急ブレーキ操作を要求することができる。
【００５２】
なお、本実施形態において、フットレストＳ／Ｗ３と、緊急ブレーキ操作の要求を早出しタイミングで実行するＥＣＵ６とが、特許請求の範囲における載置状態検出手段を構成する。
【００５３】
［第５実施形態］
次に、本発明の第５実施形態について説明する。ここでは、上記第１実施形態と異なる点について主に説明する。
【００５４】
図１０は、本発明の第５実施形態に係る補助制動装置の右足フットレストを示す図である。図１０に示すように、本実施形態の補助制動装置５０が上記第１実施形態と異なる点は、フットレストＳ／Ｗ３に代えてフットレスト踏力センサ８を備えた点である。
【００５５】
フットレスト踏力センサ８は、右足フットレスト２に載置された運転者の右足Ｒによる踏力（圧力）を検出するセンサであり、右足フットレスト２に設けられている。このフットレスト踏力センサ８は、ＥＣＵ７に接続されており、検出した踏力をＥＣＵ７へ出力する。
【００５６】
図１１は、図１０に示す補助制動装置におけるＥＣＵの処理を示すフローチャートである。図１１に示すように、本実施形態の補助制動装置５０では、ＥＣＵ７にて次の処理が実行される。すなわち、ＡＣＣ作動時の場合（Ｓ１にてＹＥＳ）、ＰＣＳが作動され緊急ブレーキ操作が要求されているか否かを判定する（Ｓ５１）。
【００５７】
緊急ブレーキ操作が要求されている場合、フットレスト踏力センサ８で踏力を検出し（Ｓ５２）、その踏力に応じた制動油圧を演算する（Ｓ５３）。続いて、演算した制動油圧に基づいて主ブレーキを作動させる（Ｓ５４）。そして、上記Ｓ５４の後、及び上記Ｓ５１にてＮＯの場合、ＡＣＣが終了するまで上記Ｓ５１の判定に再び移行する（Ｓ５）。
【００５８】
図１２は、図１１に示すＥＣＵの処理において演算される制動油圧の一例を示すグラフである。図中において、横軸は踏力を示し、縦軸は制動油圧を示している。図１２に示すように、ここでの制動油圧は、踏力に関する曲線関数となっている。具体的には、制動油圧は、踏力が０から大きくなるに連れて、曲線的に大きくなった後に所定値に収束するよう設定されている。
【００５９】
或いは、補助制動装置３０では、図１３に示すように、踏力に応じた制動油圧を演算した後（Ｓ５３）、その演算した制動油圧に基づいてＰＢＡ（Pre-crash Brake Assist）を作動させる場合もある（Ｓ５５）。このＰＢＡとは、先行車等の障害物との衝突回避のために自動的に作動するブレーキを意味する。
【００６０】
図１４は、図１３に示すＥＣＵの処理において演算される制動油圧の一例を示すグラフである。図１４に示すように、ここでの制動油圧は、踏力が所定値αになるまで０に維持されると共に、踏力が所定値αよりも大きくなったときに大きく立ち上がるように設定されている。
【００６１】
さらに或いは、補助制動装置３０では、図１５に示すように、ＡＣＣ作動時の場合（Ｓ１にてＹＥＳ）、フットレスト踏力センサ８がＯＮとなっているか否かを判定する（Ｓ５６）。具体的には、フットレスト踏力センサ８で検出された踏力が閾値β（図１６（ａ）参照）以上である場合、当該フットレスト踏力センサ８がＯＮであると判定する。
【００６２】
フットレスト踏力センサ８がＯＮの場合、ＰＣＳが作動され緊急ブレーキ操作が要求されると（Ｓ５７にてＹＥＳ）、ＰＢＡが短時間（所定時間）の間継続して自動作動される（Ｓ５８）。そして、このＳ５８の後、及び上記Ｓ５６，Ｓ５７にてＮＯの場合、ＡＣＣが終了するまで上記Ｓ５６の判定に再び移行する（Ｓ５）。
【００６３】
図１６（ａ）は、図１５に示すＥＣＵの処理において検出される踏力の一例を示すグラフであり、図１６（ｂ）は、図１５に示すＥＣＵの処理において演算される制動油圧の一例を示すグラフである。これら各図中の横軸は、それぞれ時間を示しており、互いに対応している。
【００６４】
図１６に示すように、踏力が閾値β以上であってフットレスト踏力センサ８がＯＮのときにおいて、ＰＣＳが作動され緊急ブレーキ操作が要求されると（図中の時間ｔ１のとき）、制動油圧が立ち上がって短時間Δｔの間だけ維持される。よって、時間ｔ２のときに運転者が右足Ｒを右足フットレスト２から離しても、短時間Δｔの間では、ＰＢＡがそのまま継続して自動作動されることになる。その結果、運転者は、かかる短時間Δｔの間に、例えば右足Ｒをブレーキペダル１３へ踏み替えて主ブレーキを作動させることが可能となる。
【００６５】
以上、本実施形態では、ＡＣＣ作動時において、右足フットレスト２に設けられたフットレスト踏力センサ８で踏力を検出し、その踏力に基づいて車両１０を制動させている。よって、運転車の右足Ｒを踏み替えずに車両１０を制動させることができ、一層スムーズなブレーキ操作を行うことが可能となる。その結果、運転者が主ブレーキに踏み替えるのに時間がかかり、充分な制動が確保されなかったり制動が間に合わなかったりするということを防止できる。
【００６６】
なお、本実施形態では、上述したように、緊急ブレーキ操作が要求されているという所定条件下にあるときに、フットレスト踏力センサ８で検出した踏力に基づいて車両１０を制動させたが、その他の種々の所定条件（例えば、車速が一定速度以上のとき等）下にあるときに、フットレスト踏力センサ８で検出した踏力に基づいて車両１０を制動させてもよい。また、ＰＢＡの作動に代えて、踏力に応じて制動力をアシストするＢＡ（Brake Assist）を作動させる場合もある。
【００６７】
ちなみに、本実施形態において、フットレスト踏力センサ８と、検出した踏力に基づいて車両を制動させるＥＣＵ６とが、特許請求の範囲における踏力検出手段を構成する。
【００６８】
以上、本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。
【００６９】
例えば、上記実施形態では、先行車両情報を検出するものとしてミリ波センサを用いたが、レーザセンサやステレオカメラ等のあらゆるセンサを用いることができる。また、警報機４は、インジケータ９、警告機６及び体感警報機７を含んで構成したが、これらに代えて若しくは加えて、あらゆる警報手段を用いることも可能である。
【００７０】
また、上記実施形態では、ＡＣＣ作動時の車両制動を補助したが、アクセルペダル１４を踏まなくても一定車速を維持するよう車両走行を制御するＣＣ（Cruise Control）作動時の車両制動を補助してもよく、要は、自動走行時の車両制動を補助すればよい。
【００７１】
また、本発明は、上述した各実施形態のうち少なくとも２つの実施形態を含むように（上述した各実施形態が互いに複合するように）構成しても勿論よい。
【図面の簡単な説明】
【００７２】
【図１】本発明の第１実施形態に係る補助制動装置の構成を示すブロック図である。
【図２】図１の補助制動装置が搭載された車両の運転席足元を示す図である。
【図３】図１の補助制動装置におけるＥＣＵの処理を示すフローチャートである。
【図４】図１の補助制動装置の他の例が搭載された車両の運転席足元を示す図である。
【図５】本発明の第２実施形態に係る補助制動装置の右足フットレストを示す図である。
【図６】図５の補助制動装置におけるＥＣＵの処理を示すフローチャートである。
【図７】本発明の第３実施形態に係る補助制動装置の右足フットレストを示す図である。
【図８】図７の補助制動装置におけるＥＣＵの処理を示すフローチャートである。
【図９】本発明の第４実施形態に係る補助制動装置のＥＣＵにおける処理を示すフローチャートである。
【図１０】本発明の第５実施形態に係る補助制動装置の右足フットレストを示す図である。
【図１１】図１０の補助制動装置におけるＥＣＵの処理を示すフローチャートである。
【図１２】図１１の処理において演算される制動油圧の一例を示すグラフである。
【図１３】図１０の補助制動装置におけるＥＣＵの処理の他の例を示すフローチャートである。
【図１４】図１３の処理において演算される制動油圧の一例を示すグラフである。
【図１５】図１０の補助制動装置におけるＥＣＵの処理のさらに他の例を示すフローチャートである。
【図１６】図１５の処理において検出される踏力及び演算される制動油圧の一例を示すグラフである。
【符号の説明】
【００７３】
１，２０，３０，５０…補助制動装置、２…右足フットレスト（フットレスト）、３…フットレストＳ／Ｗ（載置状態検出手段）、７…ＥＣＵ（載置状態検出手段、踏力検出手段）、８…フットレスト踏力センサ（踏力検出手段）、１０…車両、１１…運転席足元、１２…フロア、１３…ブレーキペダル、１４…アクセルペダル、１６…ロッカー部、１８…車体、Ｒ…右足。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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