(57)【要約】【課題】『往き』／『戻り』の操舵切替わり時に電動機の駆動電流指令値が変化しないようにして、操舵トルクの変動がなく良好な操舵フィーリングが得られるようにする。【解決手段】操舵状態判定手段５２が判定したハンドルの『往き』／『戻り』状態に応じて、目標電流算出手段５３は、ベース信号演算手段５１のベース信号に対して補正値を加算して目標電流を求める。目標電流保持手段５５には『往き』／『戻り』状態が切り替わる直前の目標電流が保持されている。目標電流制限手段５４は、『往き』から『戻り』に切り替わったときには、『戻り』時の目標電流が直前の『往き』の実電流を超えない値の目標電流を目標電流保持手段５５から取得し、『戻り』から『往き』に切り替わったときには、『往き』時の目標電流が直前の『戻り』の実電流を下回らない値の目標電流を目標電流保持手段５５から取得する。これによって状態切替り時に補助トルクの変動はない。【選択図】図２
2010115991.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ステアリング系を駆動させるハンドルからのトルクを検出するトルク検出手段と、
前記ハンドルの往き／戻り状態を判定する操舵状態判定手段と、
少なくとも前記トルク検出手段からのトルクの値と前記操舵状態判定手段からの往き／戻り状態とに応じて算出された目標電流によって電動機を駆動させる電動機制御手段と、
を備える電動パワーステアリング装置の制御装置において、
前記電動機制御手段は、前記操舵状態判定手段からの往き／戻り状態が切り替わった後の目標電流を、該操舵状態判定手段からの往き／戻り状態が切り替わる前の実電流値と略同等にすることを特徴とする電動パワーステアリング装置の制御装置。
【請求項２】
前記電動機制御手段は、
前記操舵状態判定手段からの前記往き／戻り状態が、往き状態から戻り状態に切り替わったときは、前記目標電流が直前の往き状態のときの実電流値を超えないように制御し、
前記操舵状態判定手段からの前記往き／戻り状態が、戻り状態から往き状態に切り替わったときは、前記目標電流が直前の戻り状態のときの実電流値を下回らないように制御することを特徴とする請求項１に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
【請求項３】
前記トルク検出手段は、磁歪式トルクセンサであることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の電動パワーステアリング装置の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電動機の補助トルクによって操舵アシストを行う電動パワーステアリング装置の制御装置に関し、特に、電動機による補助トルクのヒステリシス特性を利用して操舵フィーリングを改善した電動パワーステアリング装置の制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
電動パワーステアリング装置は、車両の操舵トルクの大きさに応じた補助トルクをモータ（電動機）によって発生させ、この補助トルクをステアリング系に伝達して、運転者がハンドルを操舵するときの操舵力を軽減させるための操舵力支援装置である。このような電動パワーステアリング装置では、ステアリングホイールの操舵トルクに応じて設定するベース電流指令値から、ステアリングホイールの操舵速度に応じて設定するトルク電流補正値を減算して、電動機の駆動電流指令値としている。これによって、電動機が、ヒステリシス特性を有し、かつ、操舵速度に応じて適切な補助トルクをステアリングホイールに与えるので、良好な操舵フィーリングが得られる（例えば、特許文献１参照）。ところが、この技術では操舵速度に応じてトルク電流補正値を設定しているため、例えば、曲線区間を走行中の旋回保舵時などにおいては、ステアリングホイールの操舵速度がゼロの状態になる。したがって、トルク電流補正値がゼロになるため、電動機による補助トルクのヒステリシス幅が小さくなり、その結果、操舵フィーリングが低下してしまうおそれがある。
【０００３】
そこで、操舵速度がゼロのときでもトルク電流の補正を行うことによって、電動機による補助トルクのヒステリシス幅を大きくして操舵フィーリングを向上させる技術が開示されている（例えば、特許文献２参照）。この技術によれば、操舵トルクの方向（符合）と電動機の回転速度の方向（符合）との関係によってステアリングホイールの『往き』と『戻り』の状態を判定している。すなわち、操舵トルクの方向（符合：＋／−）と電動機の回転速度の方向（符合：＋／−）とが一致しているときは『往き』状態と判定し、操舵トルクの方向（符合：＋／−）と電動機の回転速度の方向（符合：＋／−）とが不一致のときは『戻り』状態と判定している。言い換えると、モータトルク（電動機による補助トルク）が操舵アシストとして作用しているときは『往き』状態と判定し、モータトルクが操舵アシストに反作用を及ぼしているときは『戻り』状態と判定している。そして、『往き』と『戻り』の状態によってトルク電流補正値の切り換えを行っている。このとき、『往き』と『戻り』の切り替わり時において、『往き』状態のときはトルク電流補正値をゼロとするが、『戻り』状態のときはトルク電流補正値がゼロにならないようにしている。これによって、電動機による補助トルクのヒステリシス幅を大きくすることができるので、操舵フィーリングを向上させることが可能となる。
【特許文献１】特許第３１７６８９９号公報
【特許文献２】特許第４０３４２９４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献２の技術によれば、ステアリングホイールの『往き』と『戻り』の切り替わり時において、トルク電流補正値がゼロの値（０）からゼロ以外の値（±α）に急激に変化するため、電動機の駆動電流指令値が不連続的に急激に変化する。その結果、『往き』と『戻り』の切り替わり時に操舵トルクが大きく変動するために操舵フィーリングが低下してしまう。
【０００５】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、ステアリングホイールの『往き』と『戻り』の切り替わり時において電動機の駆動電流指令値が変化しないようにし、操舵トルクの変動がなく良好な操舵フィーリングが得られるようにヒステリシス特性を改善した電動パワーステアリング装置の制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の課題を解決するため、請求項１に係る発明の電動パワーステアリング装置の制御装置は、ステアリング系を駆動させるハンドルからのトルクを検出するトルク検出手段と、前記ハンドルの往き／戻り状態を判定する操舵状態判定手段と、少なくとも前記トルク検出手段からのトルクの値と前記操舵状態判定手段からの往き／戻り状態とに応じて算出された目標電流によって電動機を駆動させる電動機制御手段と、を備える電動パワーステアリング装置の制御装置において、前記電動機制御手段は、前記操舵状態判定手段からの往き／戻り状態が切り替わった後の目標電流を、該操舵状態判定手段からの往き／戻り状態が切り替わる前の実電流値と略同等にするように構成されている。
【０００７】
この構成によれば、ハンドルの往き／戻り状態が切り替わったタイミングにおいて、電動機を駆動するための目標電流（駆動電流）が変化しないために、電動機による補助トルクの急激な変動が発生しない。したがって、ハンドルの操作を往き／戻り状態に切り換えたときの操舵フィーリングは良好な状態に維持される。
【０００８】
好適な実施形態としては、前記電動機制御手段は、前記操舵状態判定手段からの前記往き／戻り状態が、往き状態から戻り状態に切り替わったときは、前記目標電流が直前の往き状態のときの実電流値を超えないように制御し、前記操舵状態判定手段からの前記往き／戻り状態が、戻り状態から往き状態に切り替わったときは、前記目標電流が直前の戻り状態のときの実電流値を下回らないように制御している。
【０００９】
なお、トルク検出手段としては磁歪式トルクセンサを用いることが望ましい。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、ステアリングホイールの『往き』／『戻り』の変化があった場合でも、モータトルクと駆動電流指令値との関係特性のヒステリシスにおける駆動電流指令値を連続的にすることができる。その結果、『往き』／『戻り』の変化時において駆動電流指令値に急激な変化がないので、良好な操舵フィーリングを得ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
《本実施形態の概要》
本発明の実施形態に係る電動パワーステアリング装置の制御装置は、ステアリングホイールが『往き』から『戻り』の状態に変化したときには、『戻り』に切り替わったときの駆動電流指令値（目標電流）が、『戻り』に変化する直前の駆動電流指令値を超えないように制限する。また、『戻り』から『往き』の状態に変化したときには、『往き』に切り替わったときの駆動電流指令値（目標電流）が、『往き』に変化する直前の駆動電流指令値を下回らないように制限する。これにより、ステアリングホイールの『往き』／『戻り』が変化する際の駆動電流指令値（目標電流）が急激に変化しないので、操舵トルクの急激な変動がなくなって、良好な操舵フィーリングを実現するヒステリシス制御を行うことが可能となる。すなわち、ステアリングホイールの『往き』／『戻り』状態が変化する前の駆動電流指令値を保持し、『往き』から『戻り』に状態が変化した後には、状態が変化する直前の駆動電流指令値を超えないようにすることにより、『往き』から『戻り』への状態の変化があった場合でも、ヒステリシス特性におけるにおける駆動電流指令値を連続的にすることができるので、良好な操舵フィーリングを実現することが可能となる。なお、『戻り』から『往き』に状態が変化した場合も同様である。
【００１２】
《実施形態》
以下、図面を参照しながら、本発明における電動パワーステアリング装置の制御装置の実施形態について詳細に説明する。まず、本実施形態に適用される電動パワーステアリング装置について説明する。
【００１３】
（電動パワーステアリング装置）
図１は、本発明の実施形態に係る電動パワーステアリング装置の全体構成図である。図１に示すように、車両用の電動パワーステアリング装置１００は、ハンドル（操舵手段）２に連結されたステアリングシャフト１を備えている。ステアリングシャフト１は、ハンドル２に一体結合されたメインステアリングシャフト３と、ラック＆ピニオン機構のピニオン７が設けられたピニオン軸５とが、ユニバーサルジョイント４によって連結されて構成されている。
【００１４】
ピニオン軸５は、その下部、中間部、および上部を軸受６ａ，６ｂ，６ｃによって支持されており、ピニオン７はピニオン軸５の下端部に設けられている。このピニオン７は、車幅方向に往復動し得るラック軸８のラック歯８ａに噛合し、ラック軸８の両端には、タイロッド９を介して転舵輪として駆動する左右の前輪１０が連結されている。この構成により、ハンドル２の操舵時において通常のラック＆ピニオン式の転舵操作が可能であり、左右の前輪１０を転舵させて車両の向きを変えることができる。ここで、ラック軸８、ラック歯８ａ、タイロッド９は転舵機構を構成する。
【００１５】
また、電動パワーステアリング装置１００は、ハンドル２による運転者の操舵力を軽減させるために補助操舵力（補助トルク）を供給する電動機１１を備えている。この電動機１１の出力軸に設けられたウォームギヤ１２が、ピニオン軸５において中間部の軸受６ｂの下側に設けられたウォームホイールギヤ１３に噛合している。
【００１６】
また、ピニオン軸５において、中間部の軸受６ｂと上部の軸受６ｃとの間には、磁歪に起因する磁気特性の変化に基づいてトルクを検出する磁歪式トルクセンサ（トルク検出手段）３０が配置されている。この磁歪式トルクセンサ３０は、ピニオン軸５の外周面に周方向全周に亘って環状に設けられた第１磁歪膜３１および第２磁歪膜３２と、第１磁歪膜３１に対向配置された第１検出コイル３３ａと第２検出コイル３３ｂ、および第２磁歪膜３２に対向配置された第３検出コイル３４ａと第４検出コイル３４ｂ、第１〜第４検出コイル３３ａ〜３４ｂに接続された検出回路３５を主要構成としている。
【００１７】
第１、第２磁歪膜３１，３２は、歪みに対して透磁率の変化が大きい素材からなる金属膜であり、例えば、ピニオン軸５の外周にメッキ法で形成したＮｉ−Ｆｅ系の合金膜からなる。また、第１磁歪膜３１は、ピニオン軸５の軸線に対して約４５度傾斜した方向に磁気異方性を備えるように構成されており、第２磁歪膜３２は、第１磁歪膜３１の磁気異方性の方向に対して約９０度傾斜した方向に磁気異方性を備えるように構成されている。すなわち、２つの磁歪膜３１，３２の磁気異方性は互いに約９０度位相を異にしている。
【００１８】
第１検出コイル３３ａおよび第２検出コイル３３ｂは、第１磁歪膜３１の周囲にこれと所定の隙間を有した状態で同軸状に配置されている。一方、第３検出コイル３４ａおよび第４検出コイル３４ｂは、第２磁歪膜３２の周囲にこれと所定の隙間を有した状態で同軸状に配置されている。
【００１９】
第１、第２磁歪膜３１，３２の磁気異方性を前述のように設定したことにより、ハンドル２を操作してピニオン軸５に操舵トルクが作用した状態では、第１、第２磁歪膜３１，３２の一方に圧縮力が作用し、他方に引っ張り力が作用するようになり、その結果、一方の磁歪膜（例えば、第１磁歪膜３１）の透磁率が増加し、他方の磁歪膜（例えば、第２磁歪膜３２）の透磁率が減少する。そして、これに応じて、一方の磁歪膜（例えば、第１磁歪膜３１）の周囲に配置された検出コイル（例えば、第１検出コイル３３ａと第２検出コイル３３ｂ）のインダクタンスが増加し、他方の磁歪膜（例えば、第２磁歪膜３２）の周囲に配置された検出コイル（例えば、第３検出コイル３４ａと第４検出コイル３４ｂ）のインダクタンスが減少する。
【００２０】
検出回路３５は、前記各検出コイル３３ａ，３３ｂ，３４ａ，３４ｂのインダクタンスの変化を検出して、これらの検出情報を故障検出信号ＶＴ１，ＶＴ２およびトルク信号ＶＴ３に変換してＥＣＵ（制御装置）５０へ出力する。
【００２１】
ＥＣＵ５０は、検出回路３５の出力するトルク信号ＶＴ３（操舵トルク）、電動機１１の回転速度を検出する回転速度検出手段１４からのモータ回転速度、および車両の走行速度を検出する速度検出手段（図示せず）からの車速に基づいて目標電流（すなわち、電動機１１の駆動電流指令値）を算出し、算出された目標電流と電動機１１に流れる駆動電流とが一致するように電動機１１を駆動制御することにより、電動機１１に所望の補助トルクを発生させてハンドル２による操舵力を軽減させる。
【００２２】
すなわち、電動機１１の回転トルクに基づく補助操舵力（補助トルク）は、ウォームギヤ１２およびウォームホイールギヤ１３を含むトルク伝達手段を介して、ステアリングシャフト１に連結されたピニオン軸５に作用し、ラック＆ピニオン機構によってラック軸８に伝達される。以上のようにして、電動機１１を駆動させることにより、その電動機１１が発生する補助トルクによって、ハンドル２に加えられる運転者による操舵力が軽減されて操舵アシストが行われる。
【００２３】
（制御装置）
次に、電動パワーステアリング装置１００の制御装置であるＥＣＵ５０が行う電動機１１の駆動制御について、図２を参照しながら詳細に説明する。図２は、図１に示す電動パワーステアリング装置の制御装置（ＥＣＵ５０）の内部構成を示すブロック図である。
【００２４】
まず、図２に示す制御装置（ＥＣＵ５０）の構成について説明する。図２に示すように、ＥＣＵ５０は、トルク検出手段（図１の磁歪式トルクセンサ３０）によって検出された操舵トルクと車速とに基づいてベース信号を演算するべ一ス信号演算手段５１と、操舵トルクと図１の回転速度検出手段１４によって検出されたモータ回転速度とに基づいて『往き』状態と『戻り』状態を判定する操舵状態判定手段５２と、操舵状態判定手段５２によって判定された『往き』状態と『戻り』状態とで異なる値の補正をベース信号に対して行って目標電流を算出する目標電流算出手段５３と、後記する目標電流保持手段５５によって保持されている状態変化直前の目標電流によって、目標電流算出手段５３で算出された新たな目標電流の大きさを制限する目標電流制限手段５４と、操舵状態が『往き』状態と『戻り』状態とで切り替わる際に、切り替わる直前の目標電流を保持する目標電流保持手段５５と、電動機１１に流れる電流が目標電流と一致するように電動機１１を駆動制御する電動機駆動手段５６とを備えて構成されている。なお、請求項で述べる電動機制御手段は、べ一ス信号演算手段５１と目標電流算出手段５３と目標電流制限手段５４と電動機駆動手段５６とによって実現される。
【００２５】
また、ベース信号演算手段５１には、図示しない速度検出手段からの車速と、図１の磁歪式トルクセンサ３０から検出回路３５を経由して送信された操舵トルク（トルク信号ＶＴ３）とが入力される。さらに、操舵状態判定手段５２には、前記操舵トルク（トルク信号ＶＴ３）と、図１の回転速度検出手段１４から送信された電動機１１の回転速度（モータ回転速度）とが入力される。なお、前記モータ回転速度は目標電流算出手段５３へも入力される。
【００２６】
次に、各構成要素の機能についてさらに詳細に説明する。ベース信号演算手段５１は、入力された操舵トルクおよび車速に基づいて、電動機１１の目標電流（駆動電流指令値）を決定するためのベース信号を演算する。操舵状態判定手段５２は、入力された操舵トルクおよびモータ回転速度に基づいて、ステアリング系の『往き』状態と『戻り』状態を判定する。なお、操舵トルクの方向（符合：＋／−）と電動機１１の回転速度（モータ回転速度）の方向（符合：＋／−）とが一致しているときが『往き』状態であり、操舵トルクの方向（符合：＋／−）とモータ回転速度の方向（符合：＋／−）とが不一致のときが『戻り』状態である。
【００２７】
目標電流算出手段５３は、特許文献２と同様に、ベース信号の補正値を、『往き』状態と、『戻り』状態とで、異なるものにしている。また同様に、目標電流算出手段５３は、『往き』状態のベース信号の補正値を、操舵速度が０ならば０にする。一方、目標電流算出手段５３は、『戻り』状態のベース信号の補正値（補正信号）を、操舵速度が０でも０にはしない（特許文献２の段落００１５〜００２５、特に段落００１８，００２４参照）。このため、「目標電流−操舵トルク（アシストトルク）」の対応関係は、後記する図５に示すように、『往き』状態と『戻り』状態とで経路が異なり、かつ、『往き』状態と『戻り』状態の切り替わり時に目標電流値が急変するというヒステリシスを持ったものになる。
【００２８】
補足説明すると、操舵速度が０の場合、『往き』状態の補正値は０であるが、『戻り』状態の補正値は０ではない（特許文献２の段落００２４参照）。このため、『往き』状態から『戻り』状態に切り替わる際において（操舵速度がゼロをまたぐ瞬間）、目標電流算出手段５３が算出する目標電流は、急上昇する（図５に符号Ｃで示す不連続部分）。一方、『戻り』状態から『往き』状態に切り替わる際において（操舵速度がゼロをまたぐ瞬間）、目標電流算出手段５３が算出する目標電流は、急下降する（図５に符号Ｄで示す不連続部分）。
【００２９】
次に、目標電流保持手段５５は、操舵状態判定手段５２により判定された操舵状態が『往き』／『戻り』に切り替わったタイミングで、切り替わる直前の目標電流（駆動電流指令値）を保持する。
【００３０】
目標電流制限手段５４は、操舵状態判定手段５２によって判定された結果が『往き』状態である場合は、目標電流算出手段５３の算出した目標電流と、『戻り』状態時の目標電流保持値とを比較し、目標電流が目標電流保持値よりも小さい場合には、目標電流を目標電流保持値に置き換えることで電流制限をかける。一方、操舵状態判定手段５２によって判定された結果が『戻り』状態である場合は、目標電流算出手段５３の算出した目標電流と、『往き』状態時の目標電流保持値とを比較し、目標電流が目標電流保持値よりも小さい場合には、その目標電流を目標電流保持値に置き換えることで電流制限をかける。電動機駆動手段５６は、目標電流制限手段５４から出力された電流制限された目標電流（駆動電流指令値）に基づいて電動機１１を駆動する。
【００３１】
次に、図２に示す電動パワーステアリング装置１００の制御装置の動作についてフローチャートを用いて説明する。図３は、図２に示す電動パワーステアリング装置の制御装置が目標電流の制限を行う動作を示すフローチャートである。
【００３２】
図３において、電動パワーステアリング装置１００の制御装置（ＥＣＵ５０）が電動機１１の目標電流（駆動電流指令値）に制限をかける場合、まず、目標電流算出手段５３が、操作状態判定手段５２から『往き』状態か『戻り』状態の何れかの状態情報を入力する（ステップＳ１）。さらに、目標電流算出手段５３はモータ回転速度を入力する（ステップＳ２）。そして、目標電流算出手段５３は、入力されたモータ回転速度などに応じて、『往き』状態の場合と『戻り』状態の場合とで、異なる補正値によりベース信号演算手段５１から入力したベース信号に対して補正を行い、目標電流を算出する（ステップＳ３）。このため、前記した図５のようなヒステリシスを持ち、かつ、『往き』状態と『戻り』状態の切り替わり（操舵速度が０の瞬間）に目標電流値が急変する、目標電流−操舵トルクの対応関係となる。
【００３３】
次に、目標電流制限手段５４は、操舵状態判定手段５２によって判定された切り替わり結果が『往き』であるか『戻り』であるかを判定し（ステップＳ４）、切り替わったタイミングの状態が『往き』であれば、目標電流算出手段５３の算出した目標電流と、直前の『戻り』状態時の目標電流保持値Ｉｒとを比較し（ステップＳ５）、目標電流が目標電流保持値Ｉｒよりも小さい（目標電流＜Ｉｒである）場合には（ステップＳ５でＹｅｓ）、その目標電流を目標電流保持値Ｉｒに置き換えて、つまり、目標電流＝Ｉｒとして（ステップＳ６）、この目標電流（すなわち、目標電流保持値Ｉｒ）で電流制限をかけて電動機駆動手段５６へ出力すると共に、『往き』状態のときの目標電流（目標電流保持値Ｉｆ）として目標電流保持手段５５へ保持する（ステップＳ７）。なお、ステップＳ５で、目標電流が目標電流保持値Ｉｒよりも小さくない場合には（ステップＳ５でＮｏ）、その目標電流をそのまま使って電動機駆動手段５６へ出力すると共に、『往き』状態のときの目標電流（目標電流保持値Ｉｆ）として目標電流保持手段５５へ保持する（ステップＳ７）。
【００３４】
一方、ステップＳ４で、操舵状態判定手段５２によって判定された切り替わったタイミングの状態が『戻り』である場合は、目標電流算出手段５３の算出した目標電流と、直前の『往き』状態時の目標電流保持値Ｉｆとを比較し（ステップＳ８）、目標電流が目標電流保持値Ｉｆよりも大きい（目標電流＞Ｉｆである）場合には（ステップＳ８でＹｅｓ）、その目標電流を目標電流保持値Ｉｆに置き換えて、つまり、目標電流＝Ｉｆとして（ステップＳ９）、この目標電流（すなわち、目標電流保持値Ｉｒ）で電流制限をかけて電動機駆動手段５６へ出力すると共に、『戻り』状態のときの目標電流（目標電流保持値Ｉｒ）として目標電流保持手段５５へ保持する（ステップＳ１０）。なお、ステップＳ８で、目標電流が目標電流保持値Ｉｆよりも大きくない場合には（ステップＳ８でＮｏ）、その目標電流をそのまま使って電動機駆動手段５６へ出力すると共に、『戻り』状態のときの目標電流（目標電流保持値Ｉｒ）として目標電流保持手段５５へ保持する（ステップＳ１０）。
【００３５】
図４は、図２に示す電動パワーステアリング装置の制御装置が行う操舵トルクと目標電流との関係を示すヒステリシス特性であり、横軸に操舵トルク、縦軸に目標電流（つまり、電動機１１の駆動電流指令値）を示している。すなわち、電動パワーステアリング装置１００の制御装置が図３のフローチャートで示したような制御を行うことにより、『往き』から『戻り』への切り替わり時（矢印Ａ）において目標電流が変化せず（ステップＳ６参照）、かつ、『戻り』から『往き』への切り替わり時（矢印Ｂ）においても目標電流が変化しない（ステップＳ９参照）。つまり、『戻り』／『往き』の切り替わりタイミングにおいて目標電流は変化しないので、電動機１１の補助トルクが急激に変化することがない。したがって、操舵フィーリングは良好な状態に保たれる。
【００３６】
すなわち、本発明の実施形態に係る電動パワーステアリング装置の制御装置によれば、目標電流算出手段５３は、ハンドル２の操作の『往き』状態では、操舵速度（モータ回転速度）に応じた値の補正をベース信号に対して行うため、操舵速度が“０”の場合には補正量も“０”となる。一方、『戻り』状態では、操舵速度に応じた値の補正が行われると共に、操舵速度が“０”の場合には補正量が“０”とならない補正をベース信号に対して行うため、ハンドル操舵の切り返しのように、操舵速度が“０”の状態を跨いで『往き』状態から『戻り』状態に切り替わる場合、あるいは、『戻り』状態から『往き』状態へ切り替わる場合は、算出された目標電流は不連続となる。これに対して、目標電流保持手段５５が操舵状態が切り替わる直前の目標電流を保持し、さらに、目標電流制限手段５４が、目標電流算出手段５３によって算出された新たな目標電流の大きさを、『往き』／『戻り』状態が切り替わる直前の目標電流によって制限するため、制限された後の目標電流は操舵状態の切り替わりで不連続となることがなくなり、操舵トルクの変動を引き起こすことがなくなる。その結果、ハンドル２の操作時おいては常に良好な操舵フィールを維持することができる。
【００３７】
《比較例》
本発明と同一出願人によって先に提案された前述の特許文献２の技術によれば、操舵速度（モータ回転速度）が“０”のときでもトルク電流（電動機の駆動電流）の補正を行うことによって、電動機による補助トルクのヒステリシス幅を大きくして操舵フィーリングを向上させることができる。すなわち、特許文献２の電動パワーステアリングにおいても、操舵トルクの方向（符号）と操舵速度（モータ回転速度）の方向（符号）とを比較して『往き』と『戻り』の状態を判定している。また、操舵速度に応じた補正は、『往き』と『戻り』の状態に応じて異なった補正値が決定され、『往き』と『戻り』によって切り換えられる切換手段によってベース信号指令値に対してそれぞれ異なった補正値が加えられる。さらに、『戻り』状態にあるときには、操舵速度がゼロのときでも補正値がゼロとならないように２次補正手段によって第２の補正値が加えられてヒステリシスが付与されるようになっている。なお、『往き』状態にあるときは第２の補正値は加えない。このようにして、『往き』と『戻り』によって異なった補正値を加えると共に、『戻り』のときのみ第２の補正値を加えることによって、図５に示すようにヒステリシス幅を広くすることができる。
【００３８】
図５は、特許文献２の電動パワーステアリング装置の制御装置が行う操舵トルクと目標電流との関係を示すヒステリシス特性であり、横軸に操舵トルク、縦軸に目標電流（つまり、電動機の駆動電流指令値）を示している。特許文献２の制御装置の構成において、ハンドルの切り返しによる『往き』と『戻り』の切り替わりで操舵速度が“０”を跨いだ場合は、『往き』の補正値が“０”であるのに対して、『戻り』の補正値が“０以外”であるため、図５に示すように、『往き』から『戻り』に切り替わるとき（矢印Ｃ）、及び『戻り』から『往き』に切り替わるとき（矢印Ｄ）に、電流指令値（目標電流）が急に変化して、電流指令値が不連続な状態となる。そのため、電動機による補助トルクが急激に変化するため、操舵トルクが大きく変動して操舵フィールが低下するおそれがある。特に、磁歪式トルクセンサを使った電動パワーステアリング装置においては、検出応答の遅れなどに起因して、補助トルクの急激な変動がダイレクトに運転者に伝わるおそれがある。そこで、前述の実施形態で述べたような制御方法によって、『往き』と『戻り』の切り替わり時に電流指令値（目標電流）が変化しないようにすることにより、良好な操舵フィーリングを実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３９】
【図１】本発明の実施形態に係る電動パワーステアリング装置の全体構成図である。
【図２】図１に示す電動パワーステアリング装置の制御装置の内部構成を示すブロック図である。
【図３】図２に示す電動パワーステアリング装置の制御装置が目標電流の制限を行う動作を示すフローチャートである。
【図４】図２に示す電動パワーステアリング装置の制御装置が行う操舵トルクと目標電流との関係を示すヒステリシス特性である。
【図５】特許文献２の電動パワーステアリング装置の制御装置が行う操舵トルクと目標電流との関係を示すヒステリシス特性である。
【符号の説明】
【００４０】
１    ステアリングシャフト
２    ハンドル（操舵手段）
３    メインステアリングシャフト
４    ユニバーサルジョイント
５    ピニオン軸
６ａ，６ｂ，６ｃ  軸受
７    ピニオン
８    ラック軸
８ａ  ラック歯
９    タイロッド
１０  前輪
１１  電動機
１２  ウォームギヤ
１３  ウォームホイールギヤ
３０  磁歪式トルクセンサ（トルク検出手段）
３１  第１磁歪膜
３２  第２磁歪膜
３３ａ，３３ｂ，３４ａ，３４ｂ  検出コイル
３５  検出回路
５０  ＥＣＵ
５１  ベース信号演算手段
５２  操舵状態判定手段
５３  目標電流算出手段
５４  目標電流制限手段
５５  目標電流保持手段
５６  電動機駆動手段
１００  電動パワーステアリング装置
【図１】
2010115991.tif 000003
【図２】
2010115991.tif 000004
【図３】
2010115991.tif 000005
【図４】
2010115991.tif 000006
【図５】
2010115991.tif 000007