(57)【要約】【課題】車両の向きと進行方向にずれが生じた場合でも進行方向に撮像範囲を補正することができるアウターミラー装置を提供する。【解決手段】撮像範囲補正装置１は、主に、車両２の周囲を撮像する左撮像部１０、及び右撮像部１１と、車両２の操舵角δに基づいて、左撮像部１０の撮像範囲２１０、及び右撮像部１１の撮像範囲２２０を補正する補正情報を生成する補正情報生成部１８と、補正情報生成部１８から入力した補正情報に基づいて左及び右撮像部１０、１１を駆動して撮像範囲２１０、２２０を補正する駆動部１２と、補正された撮像範囲２１０を撮像した左撮像部１０から出力された左画像情報、及び補正された撮像範囲２２０を撮像した右撮像部１１から出力された右画像情報に含まれる対象物３と車両２との距離を算出する距離算出部１７と、を備えて概略構成される。【選択図】図１
2010241365.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の周囲を撮像する第１及び第２の撮像部と、
前記車両の操舵角に基づいて、前記第１の撮像部の第１の撮像範囲、及び前記第２の撮像部の第２の撮像範囲を補正する補正情報を生成する補正情報生成部と、
前記補正情報生成部から入力した前記補正情報に基づいて前記第１及び第２の撮像部を駆動して前記第１及び第２の撮像範囲を補正する駆動部と、
補正された前記第１の撮像範囲を撮像して前記第１の撮像部から出力された第１の画像情報、及び補正された前記第２の撮像範囲を撮像して前記第２の撮像部から出力された第２の画像情報に含まれる対象物と前記車両との距離を算出する算出部と、
を備えたアウターミラー装置。
【請求項２】
前記補正情報生成部は、前記対象物が前記第１及び第２の撮像範囲の一方にのみ含まれるとき、他方の撮像範囲を有する撮像部を一方の撮像範囲方向に向けて前記他方の撮像範囲に前記対象物が含まれるように補正する前記補正情報を生成する請求項１に記載のアウターミラー装置。
【請求項３】
前記補正情報生成部は、さらに前記車両のスリップ角に基づいて前記補正情報を生成する請求項２に記載のアウターミラー装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、アウターミラー装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の技術として、自動車の周辺を撮像する単一の監視カメラと、自動車の車速または位置を検出する第１のセンサと、自動車の方向を検出する第２のセンサと、監視カメラで撮像された撮像画像を一定時間毎に蓄積する記憶手段と、記憶手段に蓄積された撮像画像内の時系列的変化と、自動車の車速または位置及び方向とに基づいて、三角測量法に従って対象物と自動車との相対位置を検出し、その検出結果を結果情報として出力する制御部とを備える周辺監視装置が知られている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
この周辺監視装置によると、単一の監視カメラを使用するだけで、対象物の位置及び離間距離を検出することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００２−１２０６７６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、従来の周辺監視装置によると、監視カメラが自動車に対して固定されているため、自動車の向きと進行方向にずれが生じた場合、進行方向に存在する対象物を撮像することができない可能性があった。
【０００６】
本発明の目的は、車両の向きと進行方向にずれが生じた場合でも進行方向に撮像範囲を補正することができる車載カメラを備えたアウターミラー装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一態様は、車両の周囲を撮像する第１及び第２の撮像部と、前記車両の操舵角に基づいて、前記第１の撮像部の第１の撮像範囲、及び前記第２の撮像部の第２の撮像範囲を補正する補正情報を生成する補正情報生成部と、前記補正情報生成部から入力した前記補正情報に基づいて前記第１及び第２の撮像部を駆動して前記第１及び第２の撮像範囲を補正する駆動部と、補正された前記第１の撮像範囲を撮像して前記第１の撮像部から出力された第１の画像情報、及び補正された前記第２の撮像範囲を撮像して前記第２の撮像部から出力された第２の画像情報に含まれる対象物と前記車両との距離を算出する算出部と、を備えたアウターミラー装置を提供する。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、車両の向きと進行方向にずれが生じた場合でも進行方向に撮像範囲を補正することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１は、本発明の第１の実施の形態に係る撮像範囲補正装置のブロック図である。
【図２】図２は、本発明の第１の実施の形態に係る撮像範囲補正装置の撮像範囲に関する概略図である。
【図３】図３（ａ）は、本発明の第１の実施の形態に係る左撮像部によって撮像された左画像の概略図であり、（ｂ）は、右撮像部によって撮像された右画像の概略図であり、（ｃ）は、左画像及び右画像を合成した合成画像の概略図である。
【図４】図４は、本発明の実施の形態に係る車体スリップ角に関する車両の模式図である。
【図５】図５は、本発明の第１の実施の形態に係る撮像範囲補正装置の撮像範囲に関する概略図である。
【図６】図６は、本発明の第２の実施の形態に係る車両と撮像範囲の境界付近に位置する対象物の位置関係を示した概略図である。
【図７】図７（ａ）は、本発明の第１の実施の形態に係る左撮像部によって撮像された左画像の概略図であり、（ｂ）は、右撮像部によって撮像された右画像の概略図であり、（ｃ）は、左画像及び右画像を合成した合成画像の概略図である。
【図８】図８は、本発明の第３の実施の形態に係る左転舵時の車両の上方図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
[第１の実施の形態]
（撮像範囲補正装置の構成）
図１は、本発明の第１の実施の形態に係る撮像範囲補正装置のブロック図であり、図２は、本発明の第１の実施の形態に係る撮像範囲補正装置の撮像範囲に関する概略図である。本実施の形態におけるアウターミラー装置としての撮像範囲補正装置１は、車両２に搭載された左及び右ミラー１０、１１内に設けられ、車両２と対象物３との距離を算出するものである。
【００１１】
撮像範囲補正装置１は、主に、車両２の周囲を撮像する第１の撮像部としての左撮像部１０、及び第２の撮像部としての右撮像部１１と、車両２の後述する操舵角δに基づいて、左撮像部１０の第１の撮像範囲としての撮像範囲２１０、及び右撮像部１１の第２の撮像範囲としての撮像範囲２２０を補正する補正情報を生成する補正情報生成部１８と、補正情報生成部１８から出力された補正情報に基づいて左及び右撮像部１０、１１を駆動して撮像範囲２１０、２２０を補正する駆動部１２と、補正された撮像範囲２１０を撮像した左撮像部１０から出力された第１の画像情報としての左画像情報、及び補正された撮像範囲２２０を撮像した右撮像部１１から出力された第２の画像情報としての右画像情報に含まれる対象物３と車両２との距離を算出する算出部としての距離算出部１７と、を備えて概略構成される。
【００１２】
また、撮像範囲補正装置１は、図１に示すように、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）１３を備え、ＥＣＵ１３は、左対象物判定部１４と、右対象物判定部１５と、判定部１６と、通信部１９と、を備えて概略構成されている。距離算出部１７及び補正情報生成部１８は、例えば、このＥＣＵ１３に設けられている。
【００１３】
車両２は、図２に示すように、車両２の左側に左ミラー２１と、車両２の右側に右ミラー２２と、を備えている。
【００１４】
左及び右撮像部１０、１１は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）及びＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子からなる車載カメラである。左撮像部１０は、図２に示すように、車両２の中心線２３と直交し、左撮像部１０と右撮像部１１を結ぶ平行線２４との角度がΘ１となるように、左ミラー２１に設けられている。また、左撮像部１０の撮像可能な範囲は、図２に示すように、左撮像部１０の画角θ１に基づいた撮像範囲２１０である。また、左撮像部１０は、撮像した画像を左画像情報として左対象物判定部１４に出力する。
【００１５】
右撮像部１１は、図２に示すように、平行線２４との角度がΘ２となるように、右ミラー２２に設けられている。また、右撮像部１１の撮像可能な範囲は、右撮像部１１の画角θ２に基づいた撮像範囲２２０である。右撮像部１１は、撮像した画像を右画像情報として右対象物判定部１５に出力する。
【００１６】
駆動部１２は、左及び右撮像部１０、１１をそれぞれ駆動するものであり、例えば、モータ、アクチュエータ等の駆動力を発生する機械要素を含んで構成されている。駆動部１２は、補正情報生成部１８から出力される補正情報に基づいて左及び右撮像部１０、１１をそれぞれ駆動する。
【００１７】
図３（ａ）は、本発明の第１の実施の形態に係る左撮像部によって撮像された左画像の概略図であり、（ｂ）は、右撮像部によって撮像された右画像の概略図であり、（ｃ）は、左画像及び右画像を合成した合成画像の概略図である。図３（ａ）及び（ｂ）は、図２に示すように、左及び右撮像部１０、１１の光軸上に対象物３がある場合を示している。なお、以下において、左画像、右画像及び合成画像における平行線は、平行線２４を画像上に平行移動させたものであり、図２に示す平行線２４とは位置が異なる。
【００１８】
左対象物判定部１４は、左撮像部１０から出力された左画像情報の解析を行い、左画像情報に含まれる、車両２との距離Ｌを算出する対象となる対象物の有無を判定する。具体的には、左対象物判定部１４は、例えば、左画像情報に対して２値化処理、テンプレートマッチング処理、ステレオマッチング処理等の周知の画像認識処理を行い、車両、人、動物等の対象物が左画像情報に含まれているか否かを判定する。次に、左対象物判定部１４は、例えば、対象物３と左撮像部１０のレンズ中心を結ぶ線分と平行線２４との角度ａを算出し、左画像情報と角度ａの情報等を含む左判定情報を判定部１６に出力する。図２の場合は、この角度ａと角度Θ１とは一致している。
【００１９】
右対象物判定部１５は、左対象物判定部１４と同様に、右撮像部１１から出力された右画像情報の解析を行い、右画像情報に含まれる、車両２との距離Ｌを算出する対象となる対象物の有無を判定する。次に、右対象物判定部１５は、例えば、対象物３と右撮像部１１のレンズ中心を結ぶ線分と平行線２４との角度ｂを算出し、右画像情報と角度ｂの情報等を含む右判定情報を判定部１６に出力する。図２の場合は、この角度ｂと角度Θ２とは一致している。
【００２０】
判定部１６は、左対象物判定部１４から出力される左判定情報、及び右対象物判定部１５から出力される右判定情報に基づいて共通する対象物が存在するか否かを判定する。ここで左判定情報は、例えば、図３（ａ）に示す左画像１００において、対象物３が存在する座標、形状、対象物の種類、算出された角度ａ等の情報、及び左画像情報を含む情報である。右判定情報は、例えば、図３（ｂ）に示す右画像１１０において、対象物３が存在する座標、形状、対象物の種類、算出された角度ｂ等の情報、及び右画像情報を含む情報である。
【００２１】
判定部１６は、例えば、図３（ｃ）に示すように、左判定情報及び右判定情報に基づいて対象物３が重なるように左画像１００と右画像１１０を合成し、合成画像１７０を作成する。判定部１６は、左画像１００から判定された対象物３と、右画像１１０から判定された対象物３とが一致するとき、合成画像１７０の情報を含む画像情報を距離算出部１７に出力する。また、判定部１６は、一致しないとき、左及び右撮像部１０、１１と平行線２４との角度Θ１、Θ２を補正するトリガとなる不一致情報を補正情報生成部１８に出力する。
【００２２】
距離算出部１７は、図２に示す左撮像部１０と右撮像部１１の間隔Ｗ、及び角度ａ、ｂを用いた周知の三角測量法に基づいて車両２から対象物３までの距離Ｌを算出する。具体的には、距離算出部１７は、以下の数式（１）によって距離Ｌを算出する。
【００２３】
距離Ｌ＝Ｗ×（Ｓｉｎａ＋Ｃｏｓｂ）／{Ｓｉｎ（ａ−ｂ）}・・・（１）
【００２４】
補正情報生成部１８は、不一致情報の入力をトリガとして、左及び右撮像部１０、１１と平行線２４との角度Θ１、Θ２を補正する補正情報を生成する。この補正情報は、角度Θ１、Θ２を補正するために、駆動部１２に出力されるものであり、後述する車両２の車両情報に基づいて補正情報生成部１８によって算出される。
【００２５】
通信部１９は、例えば、車両２が搭載する車両ＬＡＮ（Local Area Network）２０７に接続され、通信ソフト及びＩ／Ｆ（interface）等から構成されている。
【００２６】
（車両制御システムの構成）
車両制御システム２００は、例えば、車両２に搭載された電子機器等を総合的に制御するものであり、図２に示すように、主に、車両ＥＣＵ２０１と、操舵角センサ２０３と、車速センサ２０４と、ヨーレートセンサ２０５と、通信部２０６と、車両ＬＡＮ２０７と、を備えて概略構成されている。
【００２７】
車両ＥＣＵ２０１は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）等からなるマイクロコンピュータであり、車両２に搭載される各種電子機器を制御する。
【００２８】
図１に示すナビゲーション装置２０２は、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）を搭載し、ＧＰＳに基づいて車両２の現在位置や車両２の進行方向の情報を含むナビ情報を生成する。ナビゲーション装置２０２は、例えば、車両ＬＡＮ２０７に接続され、ナビ情報を車両ＬＡＮ２０７及び通信部２０６を介して車両ＥＣＵ２０１に出力する。
【００２９】
図４は、本発明の実施の形態に係る車体スリップ角に関する車両の模式図である。
【００３０】
操舵角センサ２０３は、例えば、ＭＲセンサ又はホールセンサ等の周知の非接触センサから構成され、車両２の図示しないステアリングシャフトの回転角から図４に示す操舵角δを検出し、検出した舵角δを操舵角情報として車両ＥＣＵ２０１に出力する。ここで、操舵角δとは、例えば、車両２の中心線２３とフロントタイヤ２５ａとの角度を示す。
【００３１】
車速センサ２０４は、例えば、静電容量の変化を検出する周知の静電容量センサからなる加速度センサ等から構成され、図４に示す車両２の速度Ｖを車速情報として車両ＥＣＵ２０１に出力する。
【００３２】
ヨーレートセンサ２０５は、例えば、静電容量の変化を検出する周知の静電容量センサであり、車両２を真上から見たとき、車両２の重心点Ｇを中心とした左右の回転運動に基づく、図４に示す回転角速度としてのヨーレートωを検出するセンサである。ヨーレートセンサ２０５は、検出したヨーレートωをヨーレート情報として車両ＥＣＵ２０１に出力する。なお、このヨーレートωは、重心点Ｇを中心として反時計回りを正とする。
【００３３】
（第１の実施の形態の動作）
以下に、第１の実施の形態に係る撮像範囲補正装置の動作について、各図を参照しながら詳細に説明する。まず、左転舵時の操舵角δに基づいて補正情報を生成する場合について説明する。
【００３４】
図５は、本発明の第１の実施の形態に係る撮像範囲補正装置の撮像範囲に関する概略図である。図５は、簡単のため、左撮像部１０の撮像範囲について主に示している。
【００３５】
操作者によって車両２の主電源が投入されると、撮像範囲補正装置１は、左及び右撮像部１０、１１によって、例えば、図２に示す撮像範囲２１０、２２０の撮像を開始する。
【００３６】
ここで、例えば、車両走行中に、操作者によるステアリングの操舵によって左方向に進行方向が変更された場合、補正情報生成部１８は、通信部１９、車両ＬＡＮ２０７、通信部２０６、車両ＥＣＵ２０１から取得した車両情報に含まれる操舵角δに基づいて補正情報を生成する。
【００３７】
具体的には、補正情報生成部１８は、図５に示すように、車両２の進行方向を撮像範囲とするため、操舵角δに基づいて、平行線２４との角度Θ１Ｌ及びΘ２Ｌを算出する。補正情報生成部１８は、例えば、左撮像部１０に対しては、直進時の光軸２１１と平行線２４との角度Θ１、操舵角δ及び補正数α１と以下の数式（２）に基づいて角度Θ１Ｌを算出する。
【００３８】
角度Θ１Ｌ＝Θ１＋δ＋α１・・・（２）
【００３９】
また、補正情報生成部１８は、例えば、右撮像部１１に対しては、直進時の光軸２２１と平行線２４との角度Θ２、操舵角δ及び補正数α２と以下の数式（３）に基づいて角度Θ２Ｌを算出する。
【００４０】
角度Θ２Ｌ＝Θ２―δ＋α２・・・（３）
【００４１】
この数式（２）及び（３）における補正数α１及びα２は、角度Θ１Ｌ及びΘ２Ｌを微調整するために用いられるものであり、例えば、実験やシミュレーションによって決定されても良い。
【００４２】
補正情報生成部１８は、この角度Θ１Ｌ及びΘ２Ｌに基づいて補正情報を生成し、駆動部１２に出力する。
【００４３】
駆動部１２は、入力した補正情報に基づいて左及び右撮像部１０、１１と平行線２４とのなす角度が、Θ１Ｌ及びΘ２Ｌとなるように左及び右撮像部１０、１１を駆動する。
【００４４】
駆動されたことによって光軸２１１は、図５に示すように、左転舵時光軸２１２に移動し、撮像範囲２１０は、左転舵時撮像範囲２１４に移動する。また、右撮像部１１も同様に、図２に示す光軸２２１が左転舵時光軸２２２に移動し、その移動にともなって撮像範囲２２０も移動する。例えば、図５に示す光軸２１１、及び図２に示す光軸２２１は、車両２の左方向に、左及び右撮像部１０、１１を中心におよそ１５°回転して左転舵時光軸２１２及び２２２に移動している。
【００４５】
次に、左撮像部１０から左画像情報が左対象物判定部１４に出力され、右撮像部１１から右画像情報が右対象物判定部１５に出力される。
【００４６】
左画像情報が入力した左対象物判定部１４は、左画像情報に距離の算出の対象となる対象物が含まれているか判定し、右対象物判定部１５は、右画像情報に距離の算出の対象となる対象物が含まれているか判定し、それぞれの判定結果を左判定情報及び右判定情報として判定部１６に出力する。
【００４７】
判定部１６は、左判定情報及び右判定情報に基づいて距離の算出の対象となる対象物が一致するとき、画像情報を距離算出部１７に出力する。
【００４８】
距離算出部１７は、画像情報から角度ａ、ｂを上記の数式（１）に代入して距離Ｌを算出し、算出した結果を示す距離情報を通信部１９、車両ＬＡＮ２０７及び通信部２０６を介して車両ＥＣＵ２０１に出力する。
【００４９】
続いて、右転舵時の操舵角δに基づいて補正情報を生成する場合について説明する。
【００５０】
撮像範囲補正装置１の補正情報生成部１８は、左転舵時と同様に、この車両情報に含まれる操舵角情報から操舵角δを取得し、この操舵角δに基づいて補正情報を生成し、角度Θ１Ｒ及びΘ２Ｒを算出する。
【００５１】
補正情報生成部１８は、この角度Θ１Ｒ及びΘ２Ｒに基づいて補正情報を生成し、駆動部１２に出力する。
【００５２】
駆動部１２は、入力した補正情報に基づいて左及び右撮像部１０、１１と平行線２４とのなす角度が、Θ１Ｒ及びΘ２Ｒとなるように左及び右撮像部１０、１１を駆動する。
【００５３】
駆動されたことによって光軸２１１は、図５に示すように、右転舵時光軸２１３に移動し、撮像範囲２１０は、右転舵時撮像範囲２１５に移動する。また、右撮像部１１も同様に、図２に示す光軸２２１が右転舵時光軸２２３に移動し、その移動にともなって撮像範囲２２０も移動する。例えば、図５に示す光軸２１１、及び図２に示す光軸２２１は、車両２の右方向に、左及び右撮像部１０、１１を中心におよそ１５°回転して右転舵時光軸２１３及び２２３に移動している。
【００５４】
距離Ｌの算出は、左転舵時と同様である。
【００５５】
（第１の実施の形態の効果）
本発明の第１の実施の形態に係る撮像範囲補正装置によれば、以下の効果が得られる。
（１）この撮像範囲補正装置１によれば、車両２の操舵角δに基づいて左及び右撮像部１０、１１の光軸と平行線２４との角度を変えることができるので、撮像部が固定の場合と比べて、常に車両２の進行方向を撮像することができる。
（２）この撮像範囲補正装置１によれば、常に車両２の進行方向を撮像することができるので、撮像部が固定の場合と比べて、車両２との距離Ｌを算出する対象である対象物３を撮像範囲に捉えやすく、対象物３の検出精度が向上する。
（３）この撮像範囲補正装置１によれば、対象物３の検出精度が向上することで、対象物３との距離Ｌを正確に算出することができ、算出した距離Ｌの情報を車間距離を保つシステム等に利用することができるので、安全性が向上する。
【００５６】
[第２の実施の形態]
第２の実施の形態は、左画像及び右画像に同一の対象物が含まれるように左撮像部及び右撮像部の光軸と平行線との角度を補正する点において、第１の実施の形態と異なっている。
【００５７】
以下に、本発明の第２の実施の形態について各図を参照しながら詳細に説明する。なお、第１の実施の形態と同じ構成及び機能を有する部分については、同じ符号を付し、その説明は、省略又は簡略化するものとする。
【００５８】
（撮像範囲補正装置の構成）
本実施の形態に係る撮像範囲補正装置１の補正情報生成部１８は、対象物３が撮像範囲２１０、２２０の一方にのみ含まれるとき、他方の撮像範囲を有する撮像部を一方の撮像範囲方向に向けて他方の撮像範囲に対象物３が含まれるように補正する補正情報を生成するように構成されている。
【００５９】
（第２の実施の形態の動作）
図６は、本発明の第２の実施の形態に係る車両と撮像範囲の境界付近に位置する対象物の位置関係を示した概略図であり、図７（ａ）は、本発明の第１の実施の形態に係る左撮像部によって撮像された左画像の概略図であり、（ｂ）は、右撮像部によって撮像された右画像の概略図であり、（ｃ）は、左画像及び右画像を合成した合成画像の概略図である。
【００６０】
車両２との距離Ｌを算出する対象である対象物３が、操舵角δに基づく補正後に、図６に示すように、左撮像部１０の撮像範囲２１０の境界付近に位置するとき、左撮像部１０が撮像する左画像１００は、図７（ａ）に示すように、対象物３の一部が含まれた画像になる。また、右撮像部１１が撮像する右画像１１０は、図７（ｂ）に示すように、対象物３が撮像範囲２２０の外側に位置する画像となる。つまり、図７（ｃ）に示す合成画像１７０は、対象物３と左撮像部１０のレンズ中心とを結ぶ線分２１１ａと平行線２４とのなす角度ａは存在するが、右画像から算出される角度ｂが存在せず、距離Ｌの算出ができない。
【００６１】
左対象物判定部１４は、左画像情報に基づいて対象物３を判定して判定結果を判定部１６に出力し、右対象物判定部１５は、右画像情報に基づいて、距離を算出する対象物が存在しない判定結果を判定部１６に出力する。
【００６２】
判定部１６は、左対象物判定部１４及び右対象物判定部１５による判定結果に基づいて対象物３が一致しない、すなわち不一致であると判定し、補正情報を生成するための不一致情報を補正情報生成部１８に出力する。
【００６３】
補正情報生成部１８は、不一致情報が入力したことをトリガとして、車両ＥＣＵ２０１、通信部２０６、車両ＬＡＮ２０７及び通信部１９を介して車両情報を取得する。
【００６４】
続いて、補正情報生成部１８は、操舵角δ、及び入力した不一致情報に基づいて左撮像部１０に対しては、対象物３が、図７（ａ）に示す左画像１００の中央付近に位置するような角度Θ１Ｌを算出し、右撮像部１１に対しては、対象物３が、図７（ｂ）に示す右画像１１０の中央付近に位置するような角度Θ２Ｌを算出する。
【００６５】
具体的には、補正情報生成部１８は、例えば、左画像情報に基づいてΘ１Ｌを算出する。この角度Θ１Ｌの算出は、例えば、対象物３が中央に位置するまで連続的に左撮像部１０の駆動と画像処理を行うことで決定される。続いて、角度Θ１と角度Θ１Ｌとの差分が補正する角度なので、補正情報生成部１８は、例えば、Θ２−（Θ１Ｌ−Θ１）からΘ２Ｌを算出する。
【００６６】
補正情報生成部１８は、算出したΘ１Ｌ及びΘ２Ｌに基づいて補正情報を生成し、駆動部１２に出力する。
【００６７】
駆動部１２は、算出したΘ１Ｌ及びΘ２Ｌに基づいて左及び右撮像部１０、１１を駆動する。
【００６８】
判定部１６は、左撮像部１０、左対象物判定部１４を介して左判定情報を、右撮像部１１及び右対象物判定部１５を介して右判定情報を取得し、画像情報を距離算出部１７に出力する。
【００６９】
距離算出部１７は、入力した画像情報に基づいてΘ１Ｌをａ、Θ２Ｌをｂとして数式（１）より、距離Ｌを算出する。
【００７０】
なお、補正情報生成部１８は、右転舵時において、左転舵時と同様にΘ１Ｒ及びΘ２Ｒを算出し、補正情報を生成する。
【００７１】
（第２の実施の形態の効果）
本発明の第２の実施の形態に係る撮像範囲補正装置によれば、以下の効果が得られる。
（１）この撮像範囲補正装置によれば、対象物３が、左及び右撮像部１０、１１のいずれか１つの撮像部によってしか撮像されていないとき、撮像されている対象物３に基づいて補正する角度を算出して補正情報を生成し、左及び右撮像部１０、１１の角度を補正することで、対象物３を左及び右撮像部１０、１１によって撮像することができる。
（２）対象物３を左及び右撮像部１０、１１によって撮像することができるので、車両２と対象物３の距離Ｌを精度良く算出することができる。
【００７２】
[第３の実施の形態]
第３の実施の形態は、本体スリップ角βを考慮して補正情報を算出する点において、上記の各実施の形態と異なっている。
【００７３】
以下に、本発明の第３の実施の形態について各図を参照しながら詳細に説明する。なお、撮像範囲補正装置の構成は、上記の各実施の形態と同様である。
【００７４】
（本体スリップ角βの算出について）
車両ＥＣＵ２０１は、操舵角センサ２０３から出力される操舵角情報に基づく操舵角δ、車速センサ２０４から出力される車速情報、又はナビゲーション装置２０２から出力されるナビ情報に基づく速度Ｖ、ヨーレートセンサ２０５から出力されるヨーレート情報に基づくヨーレートω、車両重量ｍ、ヨーイング慣性モーメントＩ、車両２の重心点Ｇからフロントタイヤ２５ａ又は２５ｂまでの距離Ｌｆ、重心点Ｇからリアタイヤ２６ａ又は２６ｂまでの距離Ｌｒ、リアタイヤ２６ａ又は２６ｂに働くタイヤ横力Ｙｒ、ヨーレート微分値ｒ’を用いて図４に示す本体スリップ角βの時間微分値β’を以下の数式（４）によって算出する。
【００７５】
β’＝−２（Ｌｆ＋Ｌｒ）Ｙｒ／ｍＶＬｆ＋Ｉｒ’／ｍＶＬｆ−ｒ−Ｍ／ｍＶＬｆ・・・（４）
【００７６】
ここで、数式（４）は、車両２のフロントタイヤ２５ａ及び２５ｂ、リアタイヤ２６ａ及び２６ｂの間の距離を無視することで二輪モデルに近似し、また、タイヤ横力とコーナーリングフォースが等しいと近似し、また、コーナーリングフォースが、図４に示す各タイヤのスリップ角β１〜β４に等しいと近似し、さらに、スリップ角β１〜β４が十分に小さいと仮定している。
【００７７】
車両ＥＣＵ２０１は、この推定されたスリップ角微分値β’を時間微分することで現在の本体スリップ角βを推定する。次に、車両ＥＣＵ２０１は、推定された現在の本体スリップ角βを回帰的に用いて次のタイヤ横力Ｙｒを算出し、このタイヤ横力Ｙｒを用いてスリップ角微分値β’及び本体スリップ角βを算出する。
【００７８】
また、操作安定性を示す指標として、以下に示す数式（５）で示されるスタビリティファクターが知られている。
【００７９】
スタビリティファクター＝−ｍ・（Ｌｆ・Ｋｆ−Ｌｒ・Ｋｒ）／（２Ｌ２・Ｋｆ・Ｋｒ）・・・（５）
【００８０】
ここで、Ｋｆは、フロントタイヤに発生するコーナリングパワー（スリップ角１°あたりのコーナーリングフォース）であり、Ｋｒは、リアタイヤに発生するコーナリングパワーである。
【００８１】
このスタビリティファクターが正の値を取るとき、アンダーステアであり、負の値を取るとき、オーバーステアとなり、ゼロの値を取るとき、ニュートラルステアとなる。このスタビリティファクターは、車両ＥＣＵ２０１によって算出され、車両情報として出力される。
【００８２】
（第３の実施の形態の動作）
図８は、本発明の第３の実施の形態に係る左転舵時の車両の上方図である。
【００８３】
撮像範囲補正装置１は、例えば、スタビリティファクターが負の値を取るとき、すなわち、オーバーステアのとき、図８に示すように、左撮像部１０の光軸２１１を負極性時光軸２１６に変更し、撮像範囲２１０を負極性時撮像範囲２１７に変更する。
【００８４】
これは、車両２が、オーバーステア状態にあるとき、ニュートラルステアの際の転回半径に比べて転回半径が小さくなるので、より車両２の左側に撮像範囲を移動させる必要があるからである。補正情報生成部１８は、操舵角δによって補正した角度Θ１Ｌと本体スリップ角βと以下の数式（６）に基づいて図８に示す角度Θ１Ｎを算出する。
【００８５】
角度Θ１Ｎ＝Θ１Ｌ＋β・・・（６）
【００８６】
また、撮像範囲補正装置１は、例えば、スタビリティファクターが正の値を取るとき、すなわち、アンダーステアのとき、図８に示すように、左撮像部１０の光軸２１１を正極性時光軸２１８に変更し、撮像範囲２１０を正極性時撮像範囲２１９に変更する。
【００８７】
これは、車両２が、アンダーステア状態にあるとき、ニュートラルステアの際の転回半径に比べて転回半径が大きくなるので、より車両２の中央側に撮像範囲を移動させる必要があるからである。補正情報生成部１８は、操舵角δによって補正した角度Θ１Ｌと本体スリップ角βと以下の数式（７）に基づいて図８に示す角度Θ１Ｐを算出する。
【００８８】
角度Θ１Ｐ＝Θ１Ｌ−β・・・（７）
【００８９】
補正情報生成部１８は、右撮像部１１に対して、車両２がオーバーステア状態にあるとき、以下の数式（７）を用いて図８に示す角度Θ２Ｎを算出する。
【００９０】
角度Θ２Ｎ＝Θ２Ｌ−β・・・（８）
【００９１】
補正情報生成部１８は、右撮像部１１に対して、車両２がアンダーステア状態にあるとき、以下の数式（９）を用いて図８に示す角度Θ２Ｐを算出する。
【００９２】
角度Θ２Ｐ＝Θ２Ｌ＋β・・・（９）
【００９３】
撮像範囲補正装置１は、各撮像範囲を補正した後、上記の数式（１）に基づいて距離Ｌを算出する。なお、撮像範囲補正装置１は、さらに、第２の実施の形態に示した撮像範囲の補正を行って距離Ｌを算出しても良い。
【００９４】
（第３の実施の形態の効果）
本発明の第３の実施の形態に係る撮像範囲補正装置によれば、車両２が、横滑りを起こした状態であっても、車両２の進行方向に左及び右撮像部１０、１１の撮像範囲を移動させるので、車両２の進行方向を確実に撮像することができる。
【００９５】
なお、本発明は、上記した実施の形態に限定されず、本発明の技術思想を逸脱あるいは変更しない範囲内で種々の変形および組み合わせが可能である。
【００９６】
例えば、補正情報生成部１８は、対象物３と撮像部のレンズ中心を結んだ線分が、撮像部の光軸と一致するように補正情報を生成しても良い。
【００９７】
また、例えば、上記の実施の形態において、車両２の速度Ｖは、車速センサ２０４によって測定されたが、これに限定されず、ナビゲーション装置２０２から出力されるナビ情報から車両２の速度Ｖを決めても良い。
【符号の説明】
【００９８】
１…撮像範囲補正装置、２…車両、３…対象物、１０…左撮像部、１１…右撮像部、１２…駆動部、１３…ＥＣＵ、１４…左対象物判定部、１５…右対象物判定部、１６…判定部、１７…距離算出部、１８…補正情報生成部、１９…通信部、２１…左ミラー、２２…右ミラー、２３…中心線、２４…平行線、２５ａ、２５ｂ…フロントタイヤ、２６ａ、２６ｂ…リアタイヤ、１００…左画像、１１０…右画像、１７０…合成画像、２００…車両制御システム、２０１…車両ＥＣＵ、２０２…ナビゲーション装置、２０３…操舵角センサ、２０４…車速センサ、２０５…ヨーレートセンサ、２０６…通信部、２０７…車両ＬＡＮ、２１０…撮像範囲、２１１…光軸、２１１ａ…線分、２１２…左転舵時光軸、２１３…右転舵時光軸、２１４…左転舵時撮像範囲、２１５…右転舵時撮像範囲、２１６…負極性時光軸、２１７…負極性時撮像範囲、２１８…正極性時光軸、２１９…正極性時撮像範囲、２２０…撮像範囲、２２１…光軸、２２２…左転舵時光軸、２２３…右転舵時光軸、２２４…負極性時光軸、２２５…正極性時光軸
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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