(57)【要約】      （修正有）【課題】ロック角からの切返し操舵を行う際に残圧に抗する必要をなくして、エア抜き作業の作業効率を高める。【解決手段】ステアリングホイール１の操舵角を検出する操舵角センサ１４と、手引きエア抜きフラグをセットする手引きエア抜きフラグセット手段１６と、ステアリングホイール１の操舵角が操舵限度角直前の所定角度となったことを判定する操舵限度角直前判定手段１７とを具え、手引きエア抜きフラグがセットされている状態で、ステアリングホイール１の操舵角が増加して前記操舵限度角直前の所定角度未満からその所定角度以上になると、制御手段１７が電動モータ５を、転舵機構４に操舵方向の操舵補助力を与える回転方向に対し逆回転させる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の運転者によって操舵可能なステアリングホイールと、
車両の転舵輪に接続されるとともに、前記ステアリングホイールと連動して前記転舵輪を転舵する転舵機構と、
前記転舵機構に連結したピストンで内部を左室と右室とに仕切ったパワーシリンダと、
前記パワーシリンダの左室および右室にそれぞれ連通する連通路と、
電動モータで駆動され、該電動モータの回転方向に応じて前記連通路を介して前記パワーシリンダの左室または右室に選択的に油圧を供給する双方向ポンプと、
前記ステアリングホイールの操舵力を検出するトルクセンサと、
前記ステアリングホイールの操舵力に基づき、前記パワーシリンダの左室または右室に油圧を供給して操舵方向の操舵補助力を与えるように、少なくとも前記電動モータの回転方向を制御する制御手段と、
前記ステアリングホイールの操舵角を検出する操舵角センサと、
手引きエア抜きフラグをセットする手引きエア抜きフラグセット手段と、
前記ステアリングホイールの操舵角が操舵限度角直前の所定角度となったことを判定する操舵限度角直前判定手段と、
を具え、
前記制御手段は、前記手引きエア抜きフラグがセットされている状態で、前記ステアリングホイールの操舵角が増加して、操舵角が前記転舵限度角直前の所定角度未満からその所定角度以上に増加したと判断すると、前記電動モータを、操舵方向の操舵補助力を与える回転方向に対し逆回転させるものである、
電動油圧式パワーステアリング装置。
【請求項２】
前記パワーシリンダの左室と右室との間をバイパスさせるバイパス路と、
前記バイパス路を開閉する連通バルブと、
を具え、
前記制御手段は、前記電動モータを、操舵方向の操舵補助力を与える回転方向に対し逆回転させている間、前記連通バルブの開放を禁止するものである、
請求項１記載の電動油圧式パワーステアリング装置。
【請求項３】
前記制御手段は、前記電動モータを逆回転させる回転速度を、前記ステアリングホイールの転舵速度に応じて変化させるものである、
請求項１または２記載の電動油圧式パワーステアリング装置。
【請求項４】
前記車両の車速を検出する車速センサを具え、
前記制御手段は、前記車速が０ｋｍ／時より速くなった場合に、前記手引きエア抜きフラグをリセットするものである、
請求項１から３までの何れか１項記載の電動油圧式パワーステアリング装置。
【請求項５】
前記制御手段は、前記ステアリングホイールの転舵速度が、前記転舵限度角への到達後の前記ステアリングホイールの切返し転舵時の前記パワーシリンダ内の残圧が僅かとなるような所定速度より遅い場合に、前記ステアリングホイールの切返し転舵時まで前記電動モータを逆回転させないものである、
請求項１から４までの何れか１項記載の電動油圧式パワーステアリング装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、電動モータにより双方向ポンプを駆動して操舵方向の操舵補助力を与える電動油圧式パワーステアリング装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来の、上述の如き電動油圧式パワーステアリング装置としては、例えば、特許文献１にて開示されたものが知られており、この従来の電動油圧式パワーステアリング装置は、車両の、ステアリングホイールと連動する転舵機構と、電動モータで駆動する双方向ポンプと、前記転舵機構に連結したピストンで内部を左室と右室とに仕切ったパワーシリンダと、前記双方向ポンプの二つの吐出口を前記パワーシリンダの左室および右室にそれぞれ連通させる連通路と、前記ステアリングホイールの操舵力を検出するトルクセンサと、前記ステアリングホイールの操舵力に基づき前記電動モータを作動させて前記パワーシリンダに油圧を与える事により、ステアリングホイールに操舵方向の操舵補助力を与える制御手段とを具えている。
【特許文献１】特開２００２−１４５０８７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、上記従来の電動油圧式パワーステアリング装置でステアリングホイールを操舵限度角（ロック角）まで据え切りしてそこで切返す操舵操作を行う場合には、一方のロック角から他方のロック角へ向けて切返して操舵し始める際に双方向ポンプが逆転するが、パワーシリンダの、その切返す以前に操舵方向の操舵補助力を与えていた油室内の油圧が充分低下するまでには遅れが有るため、この油圧応答の遅れにより油圧室内に油圧が残留していて、切返し直後の操舵の抵抗となる。
【０００４】
それゆえ、上記従来の電動油圧式パワーステアリング装置の整備等の際に油圧回路のエア抜きをするために、ステアリングホイールを一方のロック角（最大操舵角または操舵限界角とも言う）まで操舵してから他方のロック角へ向けて切返し、その他方のロック角まで操舵してから上記一方のロック角へ向けて切返すという操舵操作を繰り返して、双方向ポンプの一方の吐出口から連通路を通してパワーシリンダの一方の室内に作動油を供給するとともに、パワーシリンダの他方の室内の作動油を連通路を通して双方向ポンプの他方の吐出口から吸入し、次に双方向ポンプの上記他方の吐出口から連通路を通してパワーシリンダの上記他方の室内に作動油を供給するとともに、パワーシリンダの上記一方の室内の作動油を連通路を通して双方向ポンプの上記一方の吐出口から吸入することで作動油中のエアを双方向ポンプに設けられたエア抜き孔から排出する、いわゆる手引きエア抜き作業を行うと、ロック角からの切返し操舵を行う度に上記残圧に抗するために大きな操舵力が必要になり、エア抜き作業の作業効率が低下するという問題があった。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
この発明は上記課題を有利に解決するものであり、この発明の電動油圧式パワーステアリング装置は、ステアリングホイールの操舵角を検出する操舵角センサと、手引きエア抜きフラグをセットする手引きエア抜きフラグセット手段と、ステアリングホイールの操舵角が操舵限度角直前の所定角度となったことを判定する操舵限度角直前判定手段と、を具え、制御手段が、手引きエア抜きフラグがセットされている状態でステアリングホイールの操舵角が増加して、その操舵角が前記操舵限度角直前の所定角度未満からその所定角度以上となったと判断すると、パワーシリンダに連通させた双方向ポンプを駆動する電動モータを、操舵方向の操舵補助力を与える回転方向に対し逆回転させることを特徴としている。
【発明の効果】
【０００６】
かかるこの発明の電動油圧式パワーステアリング装置にあっては、手引きエア抜きフラグセット手段によって手引きエア抜きフラグがセットされている状態で、制御手段が、操舵限度角直前判定手段の判定に基づき、操舵角センサが検出するステアリングホイールの操舵角が増加して、操舵角が操舵限度角（ロック角）直前の所定角度未満からその所定角度以上となったと判断すると、パワーシリンダに連通させた双方向ポンプを駆動する電動モータを、操舵方向の操舵補助力を与える回転方向に対し逆回転させる。
【０００７】
従ってこの発明の電動油圧式パワーステアリング装置によれば、ステアリングホイールを操舵限度角（ロック角）まで操舵した後に切返す際には、パワーシリンダの、その切返す以前に操舵方向の操舵補助力を与えていた油室内の油圧は低下しているので、電動油圧式パワーステアリング装置の整備等の際に油圧回路のエア抜きをするために、いわゆる手引きエア抜き作業を行う場合に、ロック角からの切返し操舵を行う際に残圧に抗する必要がないので、小さな操舵力で手引きエア抜き作業を行い得て、エア抜き作業の作業効率を高めることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
以下、本発明の実施の形態を、図面に基づき詳細に説明する。ここに図１は、この発明の電動油圧式パワーステアリング装置の第１実施例を模式的に示す構成図、図２はその第１実施例の電動油圧式パワーステアリング装置の制御系を示すブロック線図、そして図３は上記第１実施例の電動油圧式パワーステアリング装置の作動状態を示すタイムチャートである。
【０００９】
この第１実施例の電動油圧式パワーステアリング装置は、車両に搭載されたもので、図１中矢印で示す如きステアリングホイール１の転舵操作と連動して左右前輪２，３を転舵する、例えばラック・ピニオン型の転舵機構４と、電動モータ５で駆動する正逆転可能な双方向ポンプ６と、転舵機構４のラック４ａに連結したピストン７ａで内部を左室７ｂと右室７ｃとに仕切ったパワーシリンダ７と、双方向ポンプ６の二つの吐出口６ａ，６ｂをパワーシリンダ７の左室７ｂおよび右室７ｃにそれぞれ連通させる連通路８，９と、連通路８，９を介してパワーシリンダ７の左室７ｂと右室７ｃとの間をバイパスさせるバイパス路１０と、そのバイパス路１０を開閉する連通バルブ１１と、を具えている。なお、ラック・ピニオン型の転舵機構４とは、ピニオン４ｂの歯とラック４ａの歯とが噛合し、ステアリングホイール１の操舵操作に伴ってピニオン４ｂが回転する事によりラック４ａが軸方向に移動し、ラック４に連結された転舵輪２，３を転舵駆動する、コンベンショナルな転舵機構を意味する。
【００１０】
さらに、この第１実施例の電動油圧式パワーステアリング装置は、ステアリングホイール１と転舵機構４のピニオン４ｂとの間を連結するコラムシャフト１２にそれぞれ介挿した、ステアリングホイール１の操舵力を検出するトルクセンサ１３および、ステアリングホイール１の操舵角を検出する操舵角センサ１４と、上記車両の車速を検出する車速センサ１５と、手引きエア抜きフラグセット手段としての手引きエア抜きフラグ入力装置１６と、それらトルクセンサ１３、操舵角センサ１４、車速センサ１５および手引きエア抜きフラグ入力装置１６からの出力信号に基づき電動モータ５およびバイパス弁１１の作動を制御する、制御手段としての、通常のマイクロコンピュータを持つ電子制御パワーステアリングシステム（ＥＰＳ）コントローラ１７と、を具えており、手引きエア抜きフラグ入力装置１６は、例えば押している間のみＯＮ信号を出力するスイッチで構成し、ＥＰＳコントローラ１７に併設する。
【００１１】
ここで、ＥＰＳコントローラ１７は、図２に示すように、通常アシスト部１７ａと、モータ駆動部１７ｂと、操舵限度角直前判定手段としてのロック角直前判定部１７ｃと、手引きエア抜きフラグ判定部１７ｄとを有しており、通常アシスト部１７ａは、トルクセンサ１３が出力する操舵トルクＴｑが大きい程大きく、かつ車速センサ１５が出力する車速Ｖが速い程小さい操舵補助力Ｔａを、予め記憶したマップから読み出して、操舵トルクＴｑから求めた、操舵補助力を与える方向の指示とともに出力し、モータ駆動部１７ｂは、双方向ポンプ６からパワーシリンダ７の左室７ｂおよび右室７ｃのうち、操舵補助力Ｔａを与える方向と逆側の油室に油圧を供給するように電動モータ５を駆動して、パワーシリンダ７のピストン７ａが転舵機構４のラック４ａに操舵補助力Ｔａを、指示された方向に与えるようにする。つまり、ラック４ａに付与された操舵補助力Ｔａはラック４ａからピニオン４ｂおよびコラムシャフト１２を介してステアリングホイール１に伝達され、運転者の操舵力を補助する補助力として作用する。
【００１２】
また、通常アシスト部１７ａは、操舵角センサ１４が出力するステアリングホイール１の操舵角Ｈθが０度付近の直進走行時は、連通バルブ１１を開いてピストン７ａが自由に移動できるようにして、前輪２，３からの操舵反力をステアリングホイール１にそのまま伝え、ステアリングホイール１の操舵角Ｈθが０度付近を超える操舵時は、連通バルブ１１を閉じて双方向ポンプ６の吐出口６ａ，６ｂの一方からパワーシリンダ７の左室７ｂおよび右室７ｃのうち上述のように対応する一方の油室に油圧を供給するようにする。
【００１３】
さらに通常アシスト部１７ａは、ステアリングホイール１の操舵方向とパワーシリンダ７が操舵補助力Ｔａを付加するための電動モータ５の回転方向とが一致していない場合等の、何らかの制御異状が有った場合も、連通バルブ１１を開いてピストン７ａが自由に移動できるようにして、ステアリングホイール１の操舵操作のみでも転舵機構４を駆動して転舵できるようにする。
【００１４】
ロック角直前判定部１７ｃは、操舵角センサ１４が出力するステアリングホイール１の操舵角Ｈθと、トルクセンサ１３が出力する操舵トルクＴｑとから、ステアリングホイール１の操舵角Ｈθが増加していって、パワーシリンダ７内で図示しないストッパがパワーシリンダ７の端壁に当接してピストン７ａの移動を規制することで操舵トルクＴｑが急上昇する時のステアリングホイール１の操舵限度角（ロック角）をステアリングホイール１の両方向への操舵時について検出しておくとともに、それらのロック角に至る直前の所定操舵角（例えばロック角に至る６０度前）を設定しておき、ステアリングホイール１の操舵角Ｈθが増加してその所定操舵角を過ぎたら直ちにロック角直前判定信号Ｒｅを出力する。
【００１５】
手引きエア抜きフラグ判定部１７ｄは、手引きエア抜きフラグ入力装置１６がＯＮ信号を出力すると、手引きエア抜きフラグＦｔがセットされたと記憶し、その手引きエア抜きフラグＦｔをモータ駆動部１７ｂに出力する。そしてモータ駆動部１７ｂは、手引きエア抜きフラグ判定部１７ｄから手引きエア抜きフラグＦｔを入力しており、かつロック角直前判定部１７ｃからロック角直前判定信号Ｒｅを入力するとその後、電動モータ５を、転舵機構４に操舵方向の操舵補助力を与える回転方向に対し逆回転させるように駆動する。
【００１６】
図３は、かかる第１実施例の電動油圧式パワーステアリング装置の作動状態を示し、この第１実施例の電動油圧式パワーステアリング装置では、図示のように、手引きエア抜きフラグがＯＮにセットされている状態でステアリングホイール１の操舵角がロック角の直前の所定角を越えると、双方向ポンプ６を駆動する電動モータ５のモータ電流が反転することから、ステアリングホイール１をロック角まで操舵した後に切返す際には、パワーシリンダ７の、その切返す以前に操舵方向の操舵補助力を与えていた油室内の油圧（高圧側シリンダ圧）は低下しており、その一方、切返し後に操舵方向の操舵補助力を与える油室内の油圧（低圧側シリンダ圧）が上昇しているため、従来は破線で示すように残圧に抗するための大きな操舵力が必要であったのに対し、この第１実施例の装置では図中Ａ部およびＢ部に実線で示すように残圧に抗するための大きな操舵力が必要でない。
【００１７】
従って、電動油圧式パワーステアリング装置の整備等の際に油圧回路のエア抜きをするために、いわゆる手引きエア抜き作業を行う場合に、この第１実施例の電動油圧式パワーステアリング装置によれば、小さな操舵力で手引きエア抜き作業を行い得て、エア抜き作業の作業効率を高めることができる。
【００１８】
これに対し従来の装置では、図４に示すように、ステアリングホイール１をロック角まで操舵した後に切返す際に電動モータ５のモータ電流が反転するので、その切返す以前に操舵方向の操舵補助力を与えていた油室内の油圧（高圧側シリンダ圧）が残圧となっていて、ロック角からの切返し操舵を行う度にその残圧に抗するために大きな操舵力が必要であった。
【００１９】
図５は、この発明の電動油圧式パワーステアリング装置の第２実施例の制御系を示すブロック線図、そして図６は上記第２実施例の電動油圧式パワーステアリング装置の作動状態を示すタイムチャートであり、図中、第１実施例と同様の部分はそれと同一の符号にて示す。
【００２０】
すなわち、この第２実施例の電動油圧式パワーステアリング装置は、ＥＰＳコントローラ１７が、連通バルブ１１を駆動する連通バルブ駆動部１７ｅを有している点のみ、第１実施例と異なっており、他の点では第１実施例と同様の構成を具えている。
【００２１】
この連通バルブ駆動部１７ｅは、ステアリングホイール１の操舵方向と、パワーシリンダ７が操舵補助力Ｔａを付加するための電動モータ５の回転方向とが一致していない場合に、他の制御異状が有った場合と異なって、手引きエア抜きフラグ判定部１７ｄから手引きエア抜きフラグＦｔを入力しているか否かを判断し、手引きエア抜きフラグＦｔを入力している場合は操舵方向と回転方向とが一致していなくても制御異状でないため、図６中Ｄ部およびＥ部に示すように、連通バルブ１１を開放することを禁止して、切返す以前に操舵方向の操舵補助力を与えていた油室内の残圧を抜く。その一方、手引きエア抜きフラグＦｔを入力していない場合は、操舵方向と回転方向とが一致していないと制御異状と判断し、連通バルブ１１を開放してピストン７ａが自由に移動できるようにして、ステアリングホイール１の操舵操作のみでも転舵機構４を駆動して転舵できるようにする。
【００２２】
従って、この第２実施例の電動油圧式パワーステアリング装置によれば、ステアリングホイール１の操舵方向とパワーシリンダ７が操舵補助力Ｔａを付加するための電動モータ５の回転方向とが一致していなくても、手引きエア抜き作業を行う場合と制御異状の場合とを識別して、手引きエア抜き作業を行う場合には、切返す以前に操舵方向の操舵補助力を与えていた油室内の残圧を抜くことができ、しかも油圧回路内の作動油を確実にポンプに循環させてエア抜きを行うことができる。
【００２３】
図７は、この発明の電動油圧式パワーステアリング装置の第３実施例の制御系を示すブロック線図、そして図８は上記第３実施例の電動油圧式パワーステアリング装置の作動状態を示すタイムチャートであり、図中、第１実施例と同様の部分はそれと同一の符号にて示す。
【００２４】
すなわち、この第３実施例の電動油圧式パワーステアリング装置は、ＥＰＳコントローラ１７が、操舵速度検出部１７ｆを有している点のみ、第１実施例と異なっており、他の点では第１実施例と同様の構成を具えている。
【００２５】
この操舵速度検出部１７ｆは、操舵角センサ１４が出力するステアリングホイール１の操舵角Ｈθの単位時間当たりの変化量から操舵速度ωを求めて、その操舵速度ωをモータ駆動部１７ｂに出力し、モータ駆動部１７ｂは、図６中Ｆ部およびＧ部に示すように、その操舵速度ωが速い程電動モータ５の回転速度が速くなるように駆動電流を設定した例えばマップを用いて、電動モータ５を駆動する。
【００２６】
従って、この第３実施例の電動油圧式パワーステアリング装置によれば、ステアリングホイール１の操舵速度が速い程、電動モータ５の回転速度を速くして、切返す以前に操舵方向の操舵補助力を与えていた油室内の残圧を素早く抜くので、いわゆる手引きエア抜き作業を行う場合に、ステアリングホイール１の操舵速度が速い場合でも確実に、小さな操舵力で手引きエア抜き作業を行い得て、エア抜き作業の作業効率を高めることができる。
【００２７】
図９は、この発明の電動油圧式パワーステアリング装置の第４実施例の制御系を示すブロック線図であり、図中、第１実施例と同様の部分はそれと同一の符号にて示す。すなわち、この第４実施例の電動油圧式パワーステアリング装置は、ＥＰＳコントローラ１７が、手引きエア抜き終了判定部１７ｇを有している点のみ、第１実施例と異なっており、他の点では第１実施例と同様の構成を具えている。
【００２８】
この手引きエア抜き終了判定部１７ｇは、車速センサ１５が出力する車速Ｖが０ｋｍ／時より速くなった場合に手引きエア抜きフラグ判定部１７ｄにフラグリセット信号Ｆｆを出力し、これにより手引きエア抜きフラグ判定部１７ｄは、手引きエア抜きフラグＦｔがＯＦＦにリセットされたと記憶する。
【００２９】
従って、この第４実施例の電動油圧式パワーステアリング装置によれば、例えば車両の整備が終わって車両を整備場から出すため走らせて、車速Ｖが０ｋｍ／ｈより速くなった場合に、作業者がスイッチ等を操作して手引きエア抜きフラグＦｔをリセットしなくても自動的に手引きエア抜きフラグＦｔをリセットできるので、エア抜き作業の作業時間を短縮することができる。
【００３０】
図１０は、この発明の電動油圧式パワーステアリング装置の第５実施例の制御系を示すブロック線図であり、図中、第１実施例と同様の部分はそれと同一の符号にて示す。すなわち、この第５実施例の電動油圧式パワーステアリング装置は、ＥＰＳコントローラ１７が、操舵速度検出部１７ｆに加えて操舵速度判定部１７ｈを有している点のみ、第１実施例と異なっており、他の点では第１実施例と同様の構成を具えている。
【００３１】
この操舵速度判定部１７ｈは、操舵速度検出部１７ｆが出力する操舵速度ωが、ロック角への到達後のステアリングホイール１の切返し操舵時のパワーシリンダ７内の残圧が僅かとなるような、予め定めた速度、例えば１５０度／秒より遅い場合に、逆回転規制信号ωｅをモータ駆動部１７ｂに出力し、モータ駆動部１７ｂは、その逆回転規制信号ωｅを受けた場合はステアリングホイール１の切返しによって通常アシスト部１７ａから操舵補助力Ｔａの方向の変更指示があるまで、電動モータ５を逆回転で回転駆動しない。
【００３２】
従って、この第５実施例の電動油圧式パワーステアリング装置によれば、ステアリングホイール１の操舵速度が遅くて、ロック角への到達後のステアリングホイール１の切返し操舵時のパワーシリンダ７内の残圧が僅かとなって作業者の負担も発生しないような場合には、不要な制御の実行を回避することができる。
【００３３】
以上、図示例に基づき説明したが、この発明は上述の例に限られるものでなく、特許請求の範囲の記載範囲内で適宜変更し得るものであり、例えば、上記各実施例では手引きエア抜きフラグ入力装置１６はスイッチによって構成したが、代わりに通常の故障診断装置を手引きエア抜きフラグ入力装置１６とし、手引きエア抜きフラグＦｔをその故障診断装置の接続によってセットし、分離によってリセットするようにすることもできる。
【００３４】
また、上記各実施例では操舵角センサ１４をコラムシャフト１２に設けたが、代わりに転舵機構４のラック４ａの動きを検出するリニアエンコーダを用いることもできる。すなわち、ステアリングホイール１の操舵角とラック４ａの動き（軸方向の移動量）との関係は、ピニオン４ｂの歯とラック４ａの歯とによるギヤ比で一意に決まるため、操舵角センサ１４で検出した操舵角に替えて、ラック４ａの動きを用いて制御しても良い。
【産業上の利用可能性】
【００３５】
かくしてこの発明の電動油圧式パワーステアリング装置によれば、ステアリングホイールを操舵限度角（ロック角）まで操舵した後に切返す際には、パワーシリンダの、その切返す以前に操舵方向の操舵補助力を与えていた油室内の油圧は低下しているので、電動油圧式パワーステアリング装置の整備等の際に油圧回路のエア抜きをするために、いわゆる手引きエア抜き作業を行う場合に、ロック角からの切返し操舵を行う際に残圧に抗する必要がないので、小さな操舵力で手引きエア抜き作業を行い得て、エア抜き作業の作業効率を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【００３６】
【図１】この発明の電動油圧式パワーステアリング装置の第１実施例を模式的に示す構成図である。
【図２】上記第１実施例の電動油圧式パワーステアリング装置の制御系を示すブロック線図である。
【図３】上記第１実施例の電動油圧式パワーステアリング装置の作動状態を示すタイムチャートである。
【図４】従来の電動油圧式パワーステアリング装置の作動状態を示すタイムチャートである。
【図５】この発明の電動油圧式パワーステアリング装置の第２実施例の制御系を示すブロック線図である。
【図６】上記第２実施例の電動油圧式パワーステアリング装置の作動状態を示すタイムチャートである。
【図７】この発明の電動油圧式パワーステアリング装置の第３実施例の制御系を示すブロック線図である。
【図８】上記第３実施例の電動油圧式パワーステアリング装置の作動状態を示すタイムチャートである。
【図９】この発明の電動油圧式パワーステアリング装置の第４実施例の制御系を示すブロック線図である。
【図１０】この発明の電動油圧式パワーステアリング装置の第５実施例の制御系を示すブロック線図である。
【符号の説明】
【００３７】
１  ステアリングホイール
２  左前輪
３  右前輪
４  転舵機構
４ａ  ラック
４ｂ  ピニオン
５  電動モータ
６  双方向ポンプ
７  パワーシリンダ
７ａ  ピストン
７ｂ  左室
７ｃ  右室
８，９  連通路
１０  バイパス路
１１  連通バルブ
１２  コラムシャフト
１３  トルクセンサ
１４  操舵角センサ
１５  車速センサ
１６  手引きエア抜きフラグ入力装置（手引きエア抜きフラグセット手段）
１７  ＥＰＳコントローラ（制御手段）
１７ａ  通常アシスト部（制御手段）
１７ｂ  モータ駆動部（制御手段）
１７ｃ  ロック角直前判定部（操舵限度角直前判定手段）
１７ｄ  手引きエア抜きフラグ判定部
１７ｅ  連通バルブ駆動部（制御手段）
１７ｆ  操舵速度検出部（制御手段）
１７ｇ  手引きエア抜き終了判定部（制御手段）
１７ｈ  操舵速度判定部（制御手段）
【図１】
2010137782.tif 000003
【図２】
2010137782.tif 000004
【図３】
2010137782.tif 000005
【図４】
2010137782.tif 000006
【図５】
2010137782.tif 000007
【図６】
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【図７】
2010137782.tif 000009
【図８】
2010137782.tif 000010
【図９】
2010137782.tif 000011
【図１０】
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