(57)【要約】【課題】小型で設置床面積を小さくすることができる生産ラインを提供する。【解決手段】生産ライン８に沿って移動エリア１４を設け、当該移動エリア１４内に移動ロボット１６を移動可能に配置し、そして、生産ライン８および搬送ライン１４の外周をカバー１８によって一括して覆う。人はカバー１８の外側に立つことになるので、人体が不用意に生産機器２〜６の動作領域２ａ〜６ａ内に入ることはなく、生産機器２〜６と移動エリア１４との間に従来の安全エリアが設けられていなくとも、人の手などが動作中にある生産機器に触れて怪我をするといった恐れがない。【選択図】図１
2010194698.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の生産機器を工程順に一連に並べて構成された生産ラインと、
前記一連の生産機器の動作領域に沿って設けられた移動エリアと、
前記移動エリア内に移動可能に配置され、前記一連の生産機器の間でワークの受け渡しを行う移動ロボットと、
前記生産ラインおよび前記移動エリアの外周を一括して覆うカバーと、
を備えてなる生産システム。
【請求項２】
請求項１記載の生産システムにおいて、
前記カバーの前記移動エリア側に前記各生産機器に一対一の関係をもって形成された開口部と、
前記各開口部を開閉する扉と、
前記各扉の開閉を検出する扉センサと、
前記カバー内を、前記生産機器、前記開口部および当該開口部を開閉する前記扉を一つずつ有する複数の生産エリアに区画するとしたとき、隣り合う前記生産エリアの境界を監視し、当該境界を通過する物の有無を検出する境界センサと、
前記複数の生産機器および前記移動ロボットを制御する制御手段と、
を備え、
前記各生産機器は、動作範囲が隣の前記生産エリアとの境界から所定距離離れるように配設され、
前記制御手段は、前記扉センサにより前記扉の開が検出されたとき、前記複数の生産エリアのうち前記開が検出された扉を有する生産エリア内の前記生産機器を緊急停止させると共に、前記境界センサのうち前記開が検出された扉を有する前記生産エリアと当該生産エリアの隣の生産エリアとの境界を監視する境界センサが、境界を通過する物有りを検出したとき、当該隣の生産エリア内の前記生産機器を緊急停止させることを特徴とする生産システム。
【請求項３】
請求項２記載の生産システムにおいて、
前記制御手段は、
前記境界センサのうち、前記緊急停止された生産機器を有する前記生産エリアと、当該生産エリアの隣の未だ緊急停止されていない生産機器を有する前記生産エリアとの境界を監視する境界センサが境界を通過する物有りを検出したとき、既に緊急停止された生産機器を有する生産エリアの隣の生産エリア内の生産機器を緊急停止させる機器緊急停止制御を、
前記開が検出された扉を有する前記生産エリアと当該生産エリアの隣の生産エリアの境界を監視する前記境界センサから離れる側に順に位置する前記境界センサが境界を通過する物有りを順次検出したときにも実施することを特徴とする生産システム。
【請求項４】
請求項１ないし３のいずれかに記載の生産システムにおいて、
前記カバーの前記移動エリア側に前記各生産機器に一対一の関係をもって形成された開口部と、
前記各開口部を開閉する扉と、
前記各扉の開閉を検出する扉センサと、
前記カバー内を、前記生産機器、前記開口部および当該開口部を開閉する前記扉を一つずつ有する複数の生産エリアに区画するとしたとき、隣り合う前記生産エリアの境界を監視し、当該境界を通過する物の有無を検出する境界センサと、
前記複数の生産機器および前記移動ロボットを制御する制御手段と、
を備え、
前記制御手段は、
前記扉センサにより前記扉の開が検出されたとき、前記複数の生産エリアのうち前記開が検出された扉を有する生産エリア内および当該生産エリアから隣の生産エリア内に所定距離入ったところまでを移動禁止エリアに定め、前記移動ロボットが前記移動禁止エリア内に位置している場合、前記移動ロボットを緊急停止させ、または前記移動ロボットが前記移動禁止エリアに向かって移動する場合、当該移動禁止エリア内に侵入する前に前記移動ロボットを緊急停止させることを特徴とする生産システム。
【請求項５】
請求項４記載の生産システムにおいて、
前記制御手段は、
前記開が検出された扉を有する前記生産エリアを含めて隣どうしの関係を持つ２つの生産エリアの境界を監視する前記境界センサが、境界を通過する物有りを、前記開が検出された扉を有する前記生産エリアから遠ざかる側に向かって順次検出したとき、
前記移動禁止エリアを、前記境界を通過する物有りを検出した境界センサのうち、前記開が検出された扉を有する前記生産エリアから最も遠い境界センサが監視する境界の次の境界の隣の生産エリア内に前記所定距離入ったところまで順次拡大することを特徴とする生産システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の生産機器を一連に並べてなる生産システムに係り、特に生産機器へのワークの供給を移動ロボットによって行うようにしたものに関する。
【背景技術】
【０００２】
生産ラインを構成する複数の生産機器間でのワークの搬送および各生産機器へのワークの受け渡しを人が行う場合、人の安全を確保するために、生産機器と人の移動エリアとの間には、所定の安全エリアが設けられ、生産機器の動作中、人の手などが安全エリア内へ侵入したとき、これを侵入検出センサが検出して生産機器を緊急停止させるようにしている。
【０００３】
つまり、生産機器の動作領域内に不用意に人の手が入れられると、怪我をする恐れがある。しかし、生産機器は緊急停止信号が入力されても、直ちに動作を停止することはできず、慣性で若干の間、動作を継続する。そこで、生産機器の動作領域と人の移動エリアとの間に安全エリアを設置し、人の手が安全エリアに入ると、これを侵入検出センサが検出して緊急停止信号を出力し生産機器を緊急停止させる。このため、人の手が安全エリアを通過して動作領域内に侵入する時点では、生産機器は動作を停止しているから、人を怪我から守ることができるというものである。
これに対し、特許文献１には、ワークの搬送と生産機器へのワークの受け渡しを移動ロボットで行うことが開示されている（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−４６９６６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
人がワークの搬送と生産機器へのワークの受け渡しを行っていた生産システムにおいて、省力化を図るために、特許文献１のように、人を移動ロボットに置き換えることが考えられる。
しかしながら、人がワークの搬送と生産機器へのワークの受け渡しとを行っていた従来の生産システムにおいて、人を移動ロボットに置き換えたとしても、安全エリアは依然として必要である。なぜならば、人は移動ロボットの移動エリア内に自由に立ち入ることができるから、移動エリア内に立って不用意に生産機器の動作領域内に手を伸ばす場合があるので、この際に安全エリアが設けられていないと、生産機器の動作が完全に停止する前に、手が生産機器の動作領域内に入ってしまう恐れがあるからである。このため、移動ロボットにより生産機器へのワークの受け渡しを行う生産システムにあっても、移動ロボットの移動エリアと生産機器との間に安全エリアを設けねばならず、生産設備の設置床面積は変わらないまま、新たに移動ロボットの移動エリア面積が必要となり、占有床面積が広くなるという問題が未解決のまま残る。
【０００６】
本発明は上記の事情に鑑みてなされたもので、その目的は、小型で設置床面積を小さくすることができる生産システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、請求項１の発明は、一連に並べられた複数の生産機器の動作領域に沿って移動エリアを設け、当該移動エリア内に移動ロボットを移動可能に配置し、そして、生産ラインおよび移動ラインの外周をカバーによって一括して覆う構成とした。この構成によれば、人はカバーの外側に立つことになるので、人体が不用意に生産機器の動作領域内に入ることはなく、生産機器と移動エリアとの間に従来の安全エリアが設けられていなくとも、人の手などが動作中にある生産機器に触れて怪我をするといった恐れがない。
【０００８】
請求項２の発明では、カバーに各生産機器に一対一の関係をもって開口部を設け、各開口部を開閉する扉を設け、各扉の開閉を検出する扉センサを設け、カバー内を、生産機器、開口部および当該開口部を開閉する扉を一つずつ有する複数の生産エリアに区画するとしたとき、互いに隣接する生産エリアの境界を監視し、当該境界を通過する物の有無を検出する境界センサを設け、生産機器および移動ロボットを制御する制御手段を設け、扉センサにより扉の開が検出されたとき、開が検出された扉を有する生産エリア内の生産機器を緊急停止させると共に、開が検出された扉を有する生産エリアと当該生産エリアの隣の生産エリアとの境界を監視する境界センサが、境界を通過する物有りを検出したとき、当該隣の生産エリア内の生産機器を緊急停止させるように構成したので、開けられた扉に対応する生産機器は直ちに停止される。このため、扉により開放された開口部からカバー内に人体が侵入したときには、生産機器は既に停止しており、怪我をする危険性はない。また、隣の生産エリアに向けて物（人体を含む）が通過すると、これを境界センサが検出して隣の生産エリア内の生産機器を緊急停止させるので、隣の生産機器によって怪我を負う危険性をもなくすことができる。
【０００９】
請求項３の発明では、機器緊急停止制御を、開が検出された扉を有する生産エリアと当該生産エリアの隣の生産エリアの境界を監視する境界センサから離れる側に順に位置する境界センサが境界を通過する物有りを順次検出したときにも実施するので、手を隣の生産機器、更に隣の生産機器へと伸ばしていっても、怪我を負う危険性をなくすことができる。
【００１０】
請求項４の発明では、扉の開が検出されたとき、開が検出された扉を有する生産エリア内および当該生産エリアから隣の生産エリア内に所定距離入ったところまでを移動禁止エリアに定め、移動ロボットが移動禁止エリア内に位置している場合、移動ロボットを緊急停止させ、または移動ロボットが移動禁止エリアに向かって移動するとき、当該移動禁止エリア内に侵入する前に移動ロボットを緊急停止させるので、動作中にある移動ロボットに当たって怪我をする危険性をなくすことができる。
請求項５の発明では、境界センサが物の通過を検出すると、その度に移動禁止エリアを広げてゆくので、隣の生産エリア内、更に隣の生産エリア内に人体が入ったとしても、動作中にある移動ロボットに当たって怪我をするといった危険性をなくすことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の第１の実施形態を示す生産システムの平面図
【図２】縦断側面図
【図３】斜視図
【図４】（ａ）は生産機器の制御構成を示すブロック図、（ｂ）は移動ロボットの制御構成を示すブロック図
【図５】生産機器の停止制御を示すフローチャート
【図６】移動ロボットの停止制御を示すフローチャート
【図７】本発明の第２の実施形態を示す生産ラインの平面図
【発明を実施するための形態】
【００１２】
（第１の実施形態）
以下、本発明を卓上型生産ラインに適用した第１の実施形態につき図１〜図６を参照しながら説明する。図１および図２に示すように、人（作業者）が作業し易い高さに設置された作業床１上には、第１の生産機器２〜第５の生産機器６が工程順に一連に並べて設置されている。これら一連に並べられた第１の生産機器２〜第５の生産機器６は、物を生産するための、例えば、図２に示すワーク７に対し順次小部品を組み付けたり、ワーク７を順次機械加工したりするための生産ライン８を構成する。この実施形態の生産ライン８は、ワーク７に機械加工を施すためのものであるとする。
【００１３】
第１の生産機器２〜第５の生産機器６は、ワーク７の受け渡しが前側から行われるように、ワーク受け渡し側を揃えて設置されている。これら第１の生産機器２〜第５の生産機器６を個別に制御する第１の機器制御装置９〜第５の機器制御装置１３は、作業床１の後側（図１および図２で左側）に配設されている。なお、機器制御装置９〜１３は、マイクロコンピュータを主体とするものである。
【００１４】
作業床１上には、第１の生産機器２〜第５の生産機器６の前側に位置して移動エリア１４が設けられている。移動エリア１４は生産ライン８と平行に延びている。この移動エリア１４内には、レール（案内路）１５が敷かれており、このレール１５上を移動ロボット１６が往復移動するようになっている。この移動ロボット１６は、作業床１の一端側に配設されたロボット制御装置１７によって制御される。なお、ロボット制御装置１７も、マイクロコンピュータを主体とするものである。
ここで、上記移動エリア１４とは、移動ロボット１６のうち、レール１５上に乗せられた基台１６ａが移動するエリアを指すものとする。従って、移動エリア１４の前後方向の幅Ｗ１は、基台１６ａの前後方向の幅Ｗ２と同じになっている。
【００１５】
作業床１の両端部にはパレット（図示せず）が置かれ、第１工程の加工を担う第１の生産機器２側のパレットには、機械加工前のワーク７が収納され、最終工程である第５工程を担う第５の生産機器６側のパレットには、機械加工終了後のワーク７が収納される。上記移動ロボット１６は、２本のアーム１６ｂ，１６ｃを有し、これら２本のアーム１６ｂ，１６ｃの先端部にワーク７を把持するハンド（図示せず）が取り付けられている。
【００１６】
移動ロボット１６は、２本のアーム１６ｂ，１６ｃを使って各生産機器２〜６との間でワーク７の受け渡しを行う。つまり、移動ロボット１６は、前工程の生産機器で加工を終えたワーク７を一方のアームで把持して次工程の生産機器の前まで移動すると、まず、当該工程の生産機器で加工を終えたワーク７を、空いている他方のアームで把持する。続いて、一方のアームに把持しているワーク７を当該工程の生産機器に取り付ける。その後、移動ロボット１６は次工程の生産機器の前に移動し、空いている一方のアームにより当該工程の生産機器で加工を終えたワーク７を把持し、続いて、他方のアームに把持しているワークを当該工程の生産機器に取り付ける、というように、両アームを交互に使用してワーク７の受け渡しを行うのである。
【００１７】
図３にも示すように、作業床１の上には、生産ライン８および移動エリア１４の外周を一括して覆うカバー１８が設けられている。このカバー１８は、例えば細長い矩形箱状に構成された骨組み１９の前後、左右および上の各面を金網２０で覆って構成されている。カバー１８の前面には、第１の生産機器２〜第５の生産機器６に対向する位置に、当該第１の生産機器２〜第５の生産機器６に一対一の関係をもって第１の開口部２１〜第５の開口部２５が形成されている。
【００１８】
カバー１８には、第１の開口部２１〜第５の開口部２５を各別に開閉する金網製の第１の扉２６〜第５の扉３０が開閉可能に取り付けられている。これら第１の扉２６〜第５の扉３０の開閉は、第１の扉センサ３１〜第５の扉センサ３５によって各別に検出される。第１の扉センサ３１〜第５の扉センサ３５は、例えばマイクロスイッチからなり、第１の扉２６〜第５の扉３０が開かれると、オンする構成になっている。
【００１９】
カバー１８内を、第１の生産機器２、これに対向する第１の開口部２１および第１の開口部２１を開閉する第１の扉２６を有する第１の生産エリア３６、第２の生産機器３、これに対向する第２の開口部２２および第２の開口部２２を開閉する第２の扉２７を有する第２の生産エリア３７、第３の生産機器４、これに対向する第３の開口部２３および第３の開口部２３を開閉する第３の扉２８を有する第３の生産エリア３８、第４の生産機器５、これに対向する第４の開口部２４および第４の開口部２４を開閉する第４の扉２９を有する第４の生産エリア３９、第５の生産機器６、これに対向する第５の開口部２５および第５の開口部２５を開閉する第５の扉３０を有する第５の生産エリア４０というように、生産機器と開口部と扉とを一つずつ有する複数の生産エリアに区画するとしたとき、カバー１８には、第１の生産エリア３６〜第５の生産エリア４０の境界を監視する第１の境界センサ４１〜第４の境界センサ４４が設けられている。
【００２０】
これら第１の境界センサ４１〜第４の境界センサ４４は、カバー１８の内部前面および内部後面に、互いに対向して設けられた複数対の投受光素子４５ａ，４５ｂからなるもので、複数対の投受光素子４５ａ，４５ｂは、短い間隔をおいて上下方向に複数段に設けられている。これら第１の境界センサ４１〜第４の境界センサ４４は、第１の生産エリア３６〜第５の生産エリア４０の境界を通過する物（人体を含む）が存在する場合に検出信号（オン）を出力する。
【００２１】
ところで、第１の生産機器２〜第５の生産機器６は、加工ヘッドがＸＹＺ（上下左右）方向に移動し、或いは、ワーク７をセットするテーブルがＸＹＺ方向に移動するようになっており、これによってワーク７の所望箇所に所要の加工（穴あけ、ねじ切り、切削など）を施す。図１において、斜線を施した部分が加工ヘッド或いはテーブルのＸＹ（左右）方向の動作領域２ａ〜６ａとなっている。そして、この動作領域２ａ〜６ａ内に人体が侵入すると、怪我を負う危険性が高くなる。
【００２２】
ここで、各生産機器２〜６の動作領域２ａ〜６ａは、生産機器２〜６自身が位置する生産エリアと隣の生産エリアとの境界から所定距離Ｌ１だけ離れるように各生産エリア３６〜４０の幅寸法が設定されている。この所定距離Ｌ１は次のように定められている。つまり、各生産機器２〜６は、緊急停止指令を受けると停止するが、直ちに停止するのではなく、慣性で若干の時間動作を継続して停止する。一方、人体、例えば人が手を動かす場合、手の速さは或る速さ以上にはならないことは経験則から知られている。このため、人の手が動作領域２ａ〜６ａに向かって動かされるとき、手を動かす距離が所定距離以上あれば、手を動かし始めると同時に生産機器２〜６に緊急停止指令を出力したとすれば、手は生産機器２〜６が動作停止した以後でしか動作領域２ａ〜６ａに到達しないこととなる。上記所定距離Ｌ１は、このような生産機器２〜６が緊急停止指令を受けた時から動作停止するまでの間に、手が動く距離以上の長さに定められているものである。
【００２３】
また、移動ロボット１６のレール１５が敷かれた移動エリア１４は、生産機器２〜６の動作領域２ａ〜５ａの近くに寄せて、これら動作領域２ａ〜５ａに沿って設けられている。具体的には、移動エリア１４が動作領域２ａ〜６ａから上記所定距離Ｌ１以上離れないように、動作領域２ａ〜６ａに近付けて設けられているものである。この場合、作業床１の前後方向の幅を最小にするには、移動エリア１４を動作領域２ａ〜６ａに接しない程度に近付ける、つまり移動ロボット１６の基台１６ａが動作領域２ａ〜６ａに接しない程度に近付けることが好ましい。ただし、動作領域２ａ〜６ａとカバー１８の前面との間の距離Ｗ３が上記所定距離Ｌ１未満とならないようにする必要はある。
【００２４】
図４（ａ）に示すように、各生産機器２〜６を制御する各機器制御装置９〜１３には、第１の扉センサ３１〜第５の扉センサ３５および第１の境界センサ４１〜第４の境界センサ４４が接続されていると共に、各生産機器２〜６を緊急停止させるための第１の機器停止スイッチ４６〜第５の機器停止スイッチ５０および停止後の再スタート用の第１の機器スタートスイッチ５１〜第５の機器スタートスイッチ５５が接続されている。各生産機器２〜６の各機器停止スイッチ４６〜５０および各機器スタートスイッチ５１〜５５は、図３に示すように、カバー１８の外側に、各生産エリア３６〜４０の開口部２２〜２５の例えば右横に位置して設けられている。
【００２５】
各機器制御装置９〜１３には、全ての扉センサ３１〜３５、全ての境界センサ４１〜４４の検出信号が入力されるが、各機器制御装置９〜１３は、例えば各扉センサ３１〜３５および各境界センサ４１〜４４の接続ポートが異なっていることから、各接続ポートに入力された信号を検出することによってどの扉センサ、どの境界センサから検出（オン）信号が入力されたかが判別できるように構成されている。
【００２６】
一方、図４（ｂ）に示すように、移動ロボット１６を制御するロボット制御装置１７には、第１の扉センサ３１〜第５の扉センサ３５および第１の境界センサ４１〜第４の境界センサ４４が接続されていると共に、移動ロボット１６を緊急停止させるロボット停止スイッチ５６および停止後の再スタート用のロボットスタートスイッチ５７が接続されている。ロボット停止スイッチ５６およびロボットスタートスイッチ５７は、カバー１８外に設置されたロボット制御装置１７の前面に取り付けられている。
【００２７】
そして、移動ロボット１６は、自身の現在位置を検出するための位置センサ５８を備えており、ロボット制御装置１７は、この位置センサ５８から得られる現在位置情報と目標位置とを比較し、その差分に応じた移動指令を出力して移動ロボット１６を目標位置へと移動させる。なお、移動ロボット１６の現在位置は、移動ロボット１６の原点位置（第１の生産機器２側に置かれた加工前のワーク７を収納するパレットの直前の位置）を基準とするもので、例えば原点位置からの車輪駆動用モータ（図示せず）の回転数を変数とした所定の計算式によって求められる。
【００２８】
次に上記構成において、制御手段としての第１の機器制御装置９〜第５の機器制御装置１３および同じく制御手段としてのロボット制御装置１７の作用を、場合に分けて説明する。
（１）各機器停止スイッチ４６〜５０のいずれか、ロボット停止スイッチ５６が操作された場合
第１の生産機器２〜第５の生産機器６のうちのいずれかを点検修理する場合、第１の機器停止スイッチ４６〜第５の停止スイッチ５０のうち、点検修理する生産機器の機器停止スイッチを操作し、且つ、ロボット停止スイッチ５６を操作する。例えば、第３の生産機器４を点検修理する場合、第３の機器停止スイッチ５３を操作し、且つ、ロボット停止スイッチ５６を操作する。
【００２９】
すると、第３の機器制御装置１１が第３の生産機器４を１動作サイクルの終了時点で停止させる。また、ロボット制御装置１７が移動ロボット１６を最終工程である第５の生産機器６の直前まで移動させた後、原点位置に復帰させて当該原点位置で停止させる。なお、各生産機器２〜６の１動作サイクルとは、各生産機器が１個のワーク７に対して担う工程の開始から終了までの動作をいう。
【００３０】
そして、作業者は、第３の生産機器４が停止し、移動ロボット１６が原点位置に停止したことを確認した上で、第３の扉２８を開放し、第３の開口部２３から第３の生産エリア３８内に手を差し入れて第３の生産機器４の点検修理を行う。この場合、機器停止スイッチが操作された生産機器以外の生産機器も、ワーク７の受け渡しが行われなくなるため、１動作サイクルを終了した時点で停止することとなる。
【００３１】
（２）第１の扉２６〜第５の扉３０のいずれかを開放した場合
第１の生産機器２〜第５の生産機器６のうちのいずれか、例えば第３の生産機器４を点検修理するために第３の扉２８を開放したとする。すると、この第３の扉２８の開放を第３の扉センサ３３が検出してオンする。この第３の扉センサ３３のオン信号（開検出信号）は、第１の機器制御装置９〜第５の機器制御装置１３のすべてに入力される。
【００３２】
各機器制御装置９〜１３は、図５のフローチャートに示すように、扉センサ３１〜３５のいずれかからオン信号が入力された場合（ステップＳ１で「ＹＥＳ」）、オン信号を出力した扉センサが自身の生産エリアの扉センサであるか否かを判断する（ステップＳ２）。ここで、自身の生産エリアとは、機器制御装置が制御する生産機器の設置されている生産エリアのことをいう。
【００３３】
第３の機器制御装置１１は、当該第３の扉センサ３３が自身の生産エリアの扉センサであることを予め記憶しているので、第３の扉センサ３３からオン信号が入力されると、自身の生産機器である第３の生産機器４を直ちに停止させる（ステップＳ４）。このため、第３の扉２８を開いて第３の開口部２３から第３の生産エリア３８内に手を差し入れても、手が第３の生産機器４の動作領域４ａに至るまでの間に第４の生産機器５は停止しているので、動作している第３の生産機器４に触れても、怪我をする恐れはない。
【００３４】
第３の機器制御装置１１以外の機器制御装置９，１０，１２，１３は、オン信号を出力した第３の扉センサ３３が自身の生産エリアの扉センサではないので（ステップＳ２で「ＮＯ」）、自身の制御する生産機器２，３，５，６をそのまま動作継続させ、１動作サイクルの終了後に停止させる。次に、これら第３の機器制御装置１１以外の機器制御装置９，１０，１２，１３は、オン信号を出力した扉センサ（第３の扉センサ３３）の生産エリア（第３の生産エリア３８）から自身の生産エリアまでにある境界センサが全てオンであるか否かを判断する（ステップＳ３）。
【００３５】
このステップＳ３の判断を、例えば点検整備対象である第３の生産機器４の隣の第４の生産機器５を制御する第４の機器制御装置１２に適用して述べる。第４の機器制御装置１２は、第３の扉センサ３３がオン信号を出力すると、このオン信号を出力した第３の扉センサ３３の生産エリアである第３の生産エリア３８から自身（第４の機器制御装置１２）の生産エリアである第４の生産エリア３９までに存在する全ての境界センサ、この場合には第３の境界センサ４３がオンであるか否かを判断する。
【００３６】
ここで、第３の生産機器４を点検修理している作業者の手が、第３の生産エリア３８から第４の生産エリア３９へと伸びたとすると、第３の境界センサ４３の投光素子４５ａから投射された光が手で遮られるため、第３の境界センサ４３が第３の生産エリア３８と第４の生産エリア３９の境界を物（手）が通過したことを検出（オン）する。すると、第４の機器制御装置１２は、ステップＳ３で「ＹＥＳ」と判断して自身の生産機器である第４の生産機器５を緊急停止させる。このとき、第３の生産エリア３８と第４の生産エリア３９の境界から第４の生産機器５の動作領域４ａまでの距離はＬ１であるので、手が当該境界を通過してから第４の生産機器５の動作領域４ａに至るまでの間に第４の生産機器５は停止していることとなり、第４の生産機器５に手を触れても怪我をする恐れはない。
【００３７】
これに対し、第５の機器制御装置１３は、オン信号を出力した第３の扉センサ３３の生産エリアである第３の生産エリア３８から自身（第５の機器制御装置１３）の生産エリアである第５の生産エリア４０までに存在する全ての境界センサ、この場合には第３の境界センサ４３および第４の境界センサ４４がオンしなければ、第５の生産機器６を停止させることはない。上記の例では、第３の境界センサ４３がオンしただけであるから、第５の機器制御装置１３は、第５の生産機器６を停止させることはない。第３の生産機器４を点検修理している作業者の手が、更に、第４の生産エリア３９から第５の生産エリア４０へと伸びると、第３の境界センサ４３に加えて第４の境界センサ４４がオンするため、第５の機器制御装置１３は、第５の生産機器６を停止させるのである。
【００３８】
一方、ロボット制御装置１７は、図６のフローチャートに示すように、第１の扉センサ３１〜第５の扉センサ３５のうちのいずれかの扉センサがオン信号を出力すると（ステップＡ１で「ＹＥＳ」）、オン信号を出力した扉センサと各境界センサ４１〜４４のオンオフ情報から移動禁止エリアを算出する（ステップＡ２）。この移動禁止エリアは、開が検出された扉を有する生産エリア内と、当該生産エリアから隣の生産エリア内に所定距離Ｌ２入ったところまでを移動禁止エリアに定める。更に、開が検出された扉を有する生産エリアを含めて隣どうしの関係を持つ２つの生産エリアの境界を監視する境界センサが、境界を通過する物有りを、開が検出された扉を有する生産エリアから遠ざかる側に向かって順次検出したとき、境界を通過する物有りを検出した境界センサのうち、開が検出された扉を有する生産エリアから最も遠い境界センサが監視する境界の次の境界の隣の生産エリア内に所定距離Ｌ２入ったところまで順次拡大する。ここで、上記所定距離Ｌ２は、移動ロボット１６の緊急停止に要する距離（停止の信号が入ってから停止するまでの移動距離）に定められている。
【００３９】
例えば、第３の扉２８を開いた時点では、第３の扉センサ３３がオン信号を出力しているだけであるから、ロボット制御装置１７は、オン信号を出力した扉センサの生産エリアである第３の生産エリア３８と、この第３の生産エリア３８から隣の生産エリアである第２の生産エリア３７および第４の生産エリア３９内に向かって所定距離Ｌ２だけ侵入したエリアとを含めて移動禁止エリア（図１に移動禁止エリア（例１）で示す）に設定する。
【００４０】
次に、ロボット制御装置１７は、位置センサ５８から移動ロボット１６の現在位置を検出し、その現在位置が移動禁止エリア内であるか否かを判断する（ステップＡ３）。移動ロボット１６が移動禁止エリア内に存在する場合（ステップＡ３で「ＹＥＳ」）、ロボット制御装置１７は移動ロボット１６を緊急停止させる（ステップＡ６）。移動ロボット１６が移動禁止エリア内にない場合（ステップＡ３で「ＮＯ」）、ロボット制御装置１７は、移動ロボット１６が移動禁止エリアに向かって移動しているか否かを判断し（ステップＡ４）、移動禁止エリアに向かって移動中の場合には、当該移動禁止エリア内へ侵入したと当時に移動ロボット１６を緊急停止させる（ステップＡ４で「ＹＥＳ」、ステップＡ５で「ＹＥＳ」、ステップＡ６）。
【００４１】
このように、移動ロボット１６については、作業者がいずれかの扉（例えば第３の扉２８）を開いたとき、開いた扉の生産エリア（第３の生産エリア３８）を含めて当該生産エリア（第３の生産エリア３）から両隣の生産エリア（第２の生産エリア３７、第４の生産エリア３９）に所定距離Ｌ２だけ広げたエリア内に移動ロボット１６がいた場合には当該移動ロボット１６が緊急停止されるので、開かれた扉の開口部（第３の開口部２３）から生産エリア（第３の生産エリア３８）内に作業者が手を差し入れたとしても、移動中の移動ロボット１６に手が触れて怪我をするといった恐れはない。
【００４２】
仮に、手を開かれた開口部から生産エリア（第３の生産エリア３８）内に差し入れたとき、移動ロボット１６が当該生産エリア（第３の生産エリア３８）内に位置していたとしても、扉（第３の扉２８）を開いた時点で移動ロボット１６の緊急停止は始まるので、生産エリア（第３の生産エリア３８）内に手を差し入れたときには移動ロボット１６は停止、或は停止直前の状態にあり、怪我をする恐れはない、或は殆どない。
【００４３】
また、開かれた開口部（第３の開口部２３）から生産エリア（第３の生産エリア３８）内に手を差し入れて生産機器（第３の生産機器４）を修理点検している際に、移動ロボット１６が当該生産エリア（第３の生産エリア３８）に向かって移動していたとしても、当該生産エリア（第３の生産エリア３８）に至る所定距離Ｌ２手前まで来ると、移動ロボット１６は緊急停止動作して手を差し入れている生産エリア（第３の生産エリア３８）内に進入する前に停止するので、作業者の手が動作中の移動ロボット１６に触れる恐れはない。
【００４４】
ところで、開かれた開口部から生産エリア内に手を差し入れて生産機器を点検修理していた場合、何らかの理由で手を隣の生産エリア内に入れてしまうことがある。例えば、第３の生産エリア３８で修理点検していた作業者の手が何らかの理由で例えば第４の生産エリア３９内に入り込んだとする。すると、第３の生産エリア３８と第４の生産エリア３９との境界を監視する第３の境界センサ４３がオン信号を出力するので、ロボット制御装置１７は、移動禁止エリアを、第３の扉センサ３がオンおよび第３の境界センサ４３がオンを条件としたエリアに再設定する。
【００４５】
このときの移動禁止エリアは、オン信号を出力した境界センサのうち、扉の開が検出された生産エリアから最も遠い境界センサが監視する境界の次の境界の隣の生産エリア、つまり第３の境界センサ４３がオン信号を出力した場合には、この第３の境界センサ４３が扉の開が検出された生産エリアから最も遠い境界センサに相当するから、第３の境界センサ４３が監視する境界の次の境界、即ち第４の境界センサ４４が監視する境界の隣の生産エリアである第５の生産エリア４０内に所定距離Ｌ２だけ入ったエリアまでを移動禁止エリアに含める（図１に移動禁止エリア（例２）で示す）。このため、第３の生産エリア３８から隣の第４の生産エリア３９内に手を差し入れた場合、移動ロボット１６は、第４の生産エリア３９内に侵入することはないので、第４の生産エリア３９に差し入れた手が移動中にある移動ロボット１６に当たって怪我をするといった恐れはない。
【００４６】
（第２の実施形態）
図７は本発明の第２の実施形態を示すもので、これは、生産エリア、生産機器、カバー１８の開口部、扉を一つずつ増やして、第６の生産エリア５９、第６の生産機器６０、第７の開口部６１、第７の扉６２を設け、これに応じて、機器制御装置、機器停止スイッチ、扉スイッチ、機器スタートスイッチ、境界センサも一つずつ増やして、第６の機器制御装置６３、第６の扉スイッチ６４、第６の機器停止スイッチ６５、第６の機器スタートスイッチ６６、第６の境界センサ６７を設け、更に、移動ロボット１６を２台にして２台の移動ロボット１６を別々のロボット制御装置１７によって制御するようにしたところが上記一実施形態と異なる。
【００４７】
（その他の実施形態）
なお、本発明は上記し且つ図面に示す実施形態に限られるものではなく、以下のような拡張或は変更が可能である。
生産エリアの数は、５つ或は６つに限られず、それ以上でも、それ以下でも良い。
複数の生産機器を１台の機器制御装置（制御手段）によって統括制御するようにしても良い。
【符号の説明】
【００４８】
図面中、１は作業床、２〜６は第１の生産機器〜第５の生産機器、７はワーク、８は生産ライン、９〜１３は第１の機器制御装置〜第５の機器制御装置（制御手段）、１４は移動ライン、１５はレール（案内路）、１６は移動ロボット、１７はロボット制御装置（制御手段）、１８はカバー、２１〜２５は第１の開口部〜第５の開口部、２６〜３０は第１の扉〜第５の扉、３１〜３５は第１の扉スイッチ〜第５の扉スイッチ、３６〜４０は第１の生産エリア〜第５の生産エリア、４１〜４４は第１の境界センサ〜第４の境界センサ、４６〜５０は第１の機器停止スイッチ〜第５の機器停止スイッチ、５１〜５５は第１の機器スタートスイッチ〜第５の機器スタートスイッチ、５６はロボット停止スイッチ、５７はロボットスタートスイッチ、５９は第６の生産エリア、６０は第６の生産機器、６１は第７の開口部、６２は第７の扉、６３は第６の機器制御装置、６４は第６の扉スイッチ、６５は第６の機器停止スイッチ、６６は第６の機器スタートスイッチ、６７は第６の境界センサを示す。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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