(57)【要約】【課題】発光部からの光が外乱光などのノイズに埋もれて空間情報の検出が困難になることのない空間情報検出装置を提供する。【解決手段】光検知部８は、発光部２からの直接光が照射する位置に配置された発光量検出手段８ａにて発光部２の光量を検知する。点灯制御部９は、光検知部８の出力に従って、発光部２を構成する各発光素子２ａと抵抗ＲＬとの間にそれぞれ挿入されたスイッチング素子ＳＷを個別にオンオフ制御し、実際に発光させる発光素子２ａの個数を変更する。点灯制御部９は、光検知部８で検知された発光部２の光量が、所定の下限値に満たない場合は、オンするスイッチング素子ＳＷの個数を増加させて発光素子２ａの点灯数を増加させる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の発光素子を有し対象空間に光を投光する発光部と、発光部に定電圧を印加した状態で発光素子に流れる電流の大きさを制御する発光駆動回路と、対象空間からの光を受光する受光部と、受光部の出力を用いて対象空間の空間情報を検出する評価演算部と、少なくとも発光部の光量を検知する光検知部と、光検知部で検知された光量に基づいて、発光部の光量が所定範囲内となるように、点灯させる発光素子の個数を制御する点灯制御部とを備えることを特徴とする空間情報検出装置。
【請求項２】
前記発光駆動回路は、前記発光素子に流れる電流を周期的に変化させることで前記発光部から強度が周期的に変化する強度変調光を投光させ、前記評価演算部は、発光部からの強度変調光と前記受光部により受光した光との位相の関係を用いて前記対象空間の前記空間情報を検出することを特徴とする請求項１記載の空間情報検出装置。
【請求項３】
前記発光駆動回路は、前記発光部を点灯させる点灯期間と消灯させる消灯期間とを交互に繰り返し、前記評価演算部は、前記受光部での点灯期間の受光量と消灯期間の受光量との差分を用いて前記対象空間の前記空間情報を検出することを特徴とする請求項１記載の空間情報検出装置。
【請求項４】
前記光検知部は、前記発光部の光量を検知する発光量検知手段に前記受光部を兼用していることを特徴とする請求項１ないし請求項３のいずれか１項に記載の空間情報検出装置。
【請求項５】
前記光検知部は外乱光の光量を検知する外乱光検出手段を有しており、前記所定範囲は、外乱光の光量に基づいて下限値が決定されることを特徴とする請求項１ないし請求項４のいずれか１項に記載の空間情報検出装置。
【請求項６】
前記光検知部は、前記外乱光検出手段に前記受光部を兼用していることを特徴とする請求項５記載の空間情報検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、発光部から対象空間に投光される光を利用して対象空間の空間情報を検出する空間情報検出装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から、この種の空間情報検出装置として、ＬＥＤ（発光ダイオード）を用いた発光部と、対象空間からの反射光を受光する受光部とを備え、発光部により光が投光されてから受光部で受光されるまでの時間に基づいて、対象空間内に存在する物体までの距離を空間情報として検出するものが知られている。ここで、光が投光されてから受光されるまでの時間は非常に短いので、対象空間に投光する光としては強度が一定周期で変化するように変調した強度変調光を用い、発光部から出力される光と受光部で受光される光との間の位相差により前記時間を求めている（たとえば特許文献１参照）。
【０００３】
ところで、発光部（ＬＥＤ）の光量は発光部を流れる電流の大きさに依存するため、安定した光量を得るためには定電流制御を行うことが考えられる。しかし、定電流制御では電流が安定するまでに時間が掛かり、発光部の立ち上がりが遅くなる。そのため、発光部の高速駆動を行う場合には、図１０に示すように発光部２と抵抗ＲＬとの直列回路に定電圧ＶＤＤを印加する定電圧制御を行う必要がある（たとえば特許文献２参照）。なお、図１０の例では、発光部２を複数個の発光素子（ＬＥＤ）２ａの直列回路とし、当該直列回路に直列に挿入された駆動用トランジスタ（ＦＥＴ）Ｔｒを制御することによって発光部２から強度変調光を出力させる。
【特許文献１】特開２００４−４５３０４号公報
【特許文献２】特開２００７−１４９８７４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、定電圧制御では、発光部２の光量は発光素子（ＬＥＤ）２ａの温度特性や経年劣化等の影響で変化することがある。発光部２の光量が減少すると、発光部２から投光された光が外乱光（環境光）などのノイズに埋もれ、空間情報の検出が困難となる可能性がある。
【０００５】
本発明は上記事由に鑑みて為されたものであって、発光部からの光が外乱光などのノイズに埋もれて空間情報の検出が困難になることのない空間情報検出装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１の発明は、複数の発光素子を有し対象空間に光を投光する発光部と、発光部に定電圧を印加した状態で発光素子に流れる電流の大きさを制御する発光駆動回路と、対象空間からの光を受光する受光部と、受光部の出力を用いて対象空間の空間情報を検出する評価演算部と、少なくとも発光部の光量を検知する光検知部と、光検知部で検知された光量に基づいて、発光部の光量が所定範囲内となるように、点灯させる発光素子の個数を制御する点灯制御部とを備えることを特徴とする。
【０００７】
この構成によれば、点灯制御部が、光検知部で検知された光量に基づいて、発光部の光量が所定範囲内となるように、点灯させる発光素子の個数を制御するので、発光素子の温度特性や経年劣化等の影響で発光部の光量が減少することがあっても、点灯させる発光素子の個数を増加させることで発光部の光量を所定範囲内に維持することができる。したがって、発光部の光量が減少することにより、発光部から投光された光が外乱光などのノイズに埋もれて空間情報の検出が困難になることを回避できる。
【０００８】
請求項２の発明は、請求項１の発明において、前記発光駆動回路が、前記発光素子に流れる電流を周期的に変化させることで前記発光部から強度が周期的に変化する強度変調光を投光させ、前記評価演算部が、発光部からの強度変調光と前記受光部により受光した光との位相の関係を用いて前記対象空間の前記空間情報を検出することを特徴とする。
【０００９】
この構成によれば、評価演算部では、発光部で光が投光されてから受光部で受光されるまでに掛かる時間に基づき、対象空間に存在する物体までの距離を空間情報として検出することができる。
【００１０】
請求項３の発明は、請求項１の発明において、前記発光駆動回路が、前記発光部を点灯させる点灯期間と消灯させる消灯期間とを交互に繰り返し、前記評価演算部が、前記受光部での点灯期間の受光量と消灯期間の受光量との差分を用いて前記対象空間の前記空間情報を検出することを特徴とする。
【００１１】
この構成によれば、評価演算部では、受光部での点灯期間の受光量と消灯期間の受光量との差分から、対象空間に存在する物体での光の反射率を空間情報として検出することができる。
【００１２】
請求項４の発明は、請求項１ないし請求項３のいずれかの発明において、前記光検知部が、前記発光部の光量を検知する発光量検知手段に前記受光部を兼用していることを特徴とする。
【００１３】
この構成によれば、受光部が発光量検出手段に兼用されることとなるので、受光部とは別に発光量検出手段を設ける場合に比べて、部品点数を削減することができるという利点がある。
【００１４】
請求項５の発明は、請求項１ないし請求項４のいずれかの発明において、前記光検知部が外乱光の光量を検知する外乱光検出手段を有しており、前記所定範囲が、外乱光の光量に基づいて下限値が決定されることを特徴とする。
【００１５】
この構成によれば、所定範囲の下限値が外乱光の光量に基づいて決定されるので、点灯制御部により、発光部の光量を外乱光の光量に対応する所定範囲内に調整することができる。したがって、外乱光の光量が変化するような環境下であっても、発光部から投光された光が外乱光に埋もれて空間情報の検出が困難になることを確実に回避できる。
【００１６】
請求項６の発明は、請求項５の発明において、前記光検知部が、前記外乱光検出手段に前記受光部を兼用していることを特徴とする。
【００１７】
この構成によれば、受光部が外乱光検出手段に兼用されることとなるので、受光部とは別に外乱光検出手段を設ける場合に比べて、部品点数を削減することができるという利点がある。
【発明の効果】
【００１８】
本発明は、発光部の光量が所定範囲内となるように、点灯制御部によって点灯させる発光部の個数を制御しているので、発光部からの光が外乱光などのノイズに埋もれて空間情報の検出が困難になることを回避できるという利点がある。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
（実施形態１）
本実施形態の空間情報検出装置１は、図２に示すように対象空間に光を投光する発光部２と、発光部２を定電圧駆動する発光駆動回路３と、対象空間からの反射光を受光する受光部４と、対象空間の空間情報を検出する評価演算部５とを備えている。評価演算部５は、発光部２で光が投光されてから受光部４で受光されるまでに掛かる時間（以下、往復時間という）に基づいて、対象空間に存在する物体６までの距離を空間情報として求めるものであって、本実施形態では、対象空間に存在する物体６までの距離値を画素値とした距離画像を生成するものとする。さらに、図２では、発光駆動回路３の駆動タイミングを決定するとともに受光部４での受光タイミングを決定する制御部７が設けられている。制御部７は評価演算部５にも演算のタイミングを指示する。
【００２０】
発光部２は、図１に示すようにＬＥＤ（発光ダイオード）からなる発光素子２ａを複数並設して成り、各発光素子２ａからの光を対象空間に向けて照射するように構成されている。ここで、各発光素子２ａは、それぞれ電流制限用の抵抗ＲＬおよび駆動用トランジスタＴｒと共に直列回路を形成し、当該直列回路にはそれぞれ定電圧ＶＤＤが印加される。
【００２１】
受光部４は、複数の感光要素（図示せず）を半導体基板（図示せず）上に２次元配列したＣＣＤ（Charge Coupled Device）撮像素子からなり、結像レンズ（図示せず）を通して対象空間からの光を受光する。なお、発光素子２ａとして赤外線を出力する赤外線ＬＥＤを用い、受光部４へは赤外線透過フィルタを通して対象空間からの光を入射させる構成としてもよい。この構成では、受光部４に可視光領域の光が入射するのを抑制し、発光部４からの光を可視光領域の外乱光と区別しやすくなる。
【００２２】
発光駆動回路３は、上述のように定電圧が印加されている発光素子２ａと抵抗ＲＬと駆動用トランジスタＴｒとの直列回路のうち駆動用トランジスタＴｒを制御することで、各発光素子２ａの出力光の強度を周期的に制御する。すなわち、上述した往復時間は非常に短いので、本実施形態では、対象空間に投光する光に強度が一定周期で周期的に変化するように変調した強度変調光を用い、発光部２から出力される光と受光部４で受光される光との間の位相差により往復時間を求めている。そこで、発光駆動回路３は駆動用トランジスタＴｒを前記一定周期で駆動することにより、発光素子２ａを流れる電流を周期的に変化させ前記強度変調光を実現する。
【００２３】
ここにおいて、図３（ａ）に示すように所定の変調周波数（たとえば１０ＭＨｚ）の正弦波で発光部２から出力させる光強度（投光強度）を変調したとき、投光強度と受光部４で受光される光強度（受光強度）との間の位相差φは、発光部２を駆動する変調信号と受光部４（の各感光要素）への入射光との位相差とみなすことができる。そこで、受光部４への入射光の受光強度を変調信号の複数の異なる位相について求め、求めた位相の関係および受光強度から入射光と変調信号との位相差φを求めることが考えられている。具体的には、受光部４において所定の位相幅（時間幅）を有する位相区間ごとの受光光量を検出し、この受光光量を位相差φの演算に用いる。
【００２４】
たとえば、発光部２からの強度変調光の位相の０〜π／２、π／２〜π、π〜３π／２、３π／２〜２πの各区間での受光光量をそれぞれＡ０，Ａ１，Ａ２，Ａ３（図３（ｂ）に斜線部で示す各領域の面積に相当）とし、受光光量Ａ０，Ａ１，Ａ２，Ａ３を求める間に位相差φが変化せず（つまり、物体６までの距離が変化せず）且つ物体６の反射率にも変化がないものとすれば、位相差φ〔ｒａｄ〕は、φ＝ｔａｎ−１｛（Ａ０−Ａ２）／（Ａ１−Ａ３）｝と表すことができる。なお、図３に示す例では、各位相区間をπ／２〔ｒａｄ〕の位相幅に設定しているが、位相幅は適宜に設定することができる。
【００２５】
このように求まる位相差φ〔ｒａｄ〕と強度変調光の変調周波数ｆ〔Ｈｚ〕とを用いれば、往復時間Δｔ〔ｓ〕は、Δｔ＝φ／２πｆ〔ｓ〕と表すことができる。そして、この往復時間Δｔ〔ｓ〕と光速ｃ〔ｍ／ｓ〕とを用いることで、空間情報検出装置１から物体６までの距離値ＬはＬ＝ｃ・Δｔ／２〔ｍ〕と表すことができる。
【００２６】
ところで、本実施形態の空間情報検出装置１は、上述した構成に加え、図１に示すように少なくとも発光部２の光量を検知する光検知部８と、光検知部８での検出光量に基づいて点灯させる発光素子２ａの個数を制御する点灯制御部９とを備えている。
【００２７】
光検知部８は、発光部２からの直接光が照射する位置に配置され、発光部２の出力光を電気信号に変換するフォトダイオード等の光電変換素子を発光量検出手段８ａとして具備し、外乱光の影響を殆ど受けずに発光部２の光量を検知可能に構成される。なお、ここでいう光量は単位時間当たりの光強度の積分値であって、光強度の平均値に相当する。
【００２８】
点灯制御部９は、光検知部８の出力に従って、各発光素子２ａと抵抗ＲＬとの間にそれぞれ挿入されたスイッチング素子ＳＷを個別にオンオフ制御するように構成される。つまり、オンするスイッチング素子ＳＷの個数に従って、発光部２を構成する発光素子２ａの個数を上限として、実際に発光させる発光素子２ａの個数（以下、点灯数という）を変更することができる。この点灯制御部９は、光検知部８で検知された発光部２の光量が、ある基準値（以下、下限値という）に満たない場合は、オンするスイッチング素子ＳＷの個数を増加させて発光素子２ａの点灯数を増加させる。また、点灯制御部９は、発光部２の光量が下限値より大きいある値（以下、上限値という）を上回った場合には、オンするスイッチング素子ＳＷの個数を減少させて発光素子２ａの点灯数を減少させる。
【００２９】
しかして、発光部２の光量は下限値と上限値との間の所定範囲内に収まることとなり、発光部２の光量が何らかの原因で低下し下限値を下回ったとしても、点灯制御部９が発光素子２ａの点灯数を増加させることで、発光部２の光量低下を抑制することができる。本実施形態では、下限値および上限値は受光部４のダイナミックレンジを考慮して予め設定され、点灯制御部９内のレジスタ（図示せず）に記憶される。
【００３０】
なお、点灯数を増加させる際の判断基準である下限値と、点灯数を減少させる際の判断基準である上限値とでは上限値の方が大きく設定されている（下限値＜上限値）から、点灯制御部９にて発光素子２ａの点灯数を増加させたことにより光検知部８で検知される発光部２の光量が増加しても、その際に点灯制御部９が点灯数を減少させることで再び発光部２の光量が下限値を下回ることはない。
【００３１】
以上説明した構成の空間情報検出装置１によれば、発光部２の光量を所定範囲内に維持することができるので、発光部２を構成する各発光素子（ＬＥＤ）２ａの温度特性や経年劣化等の影響で、発光部２の光量が変化することがあったとしても、当該光量の変化を空間情報の検出に影響を与えない程度に抑えることができる。その結果、従来のように発光部２の光量が低下して発光部２からの光が外乱光（環境光）などのノイズに埋もれて空間情報の検出が困難になることはなく、空間情報の検出を確実に行うことができるという利点がある。
【００３２】
ところで、上記実施形態では、空間情報として対象空間に存在する物体６までの距離（距離画像）を取得する空間情報検出装置１を例示したが、この例に限らず、たとえば対象空間における物体６の存否や物体６の光反射率などの空間情報を検出する空間情報検出装置１に本発明を用いることも可能である。物体６の存否や物体６の光反射率を求めるには、図４（ａ）に示すように発光部２を点灯させる点灯期間Ｔ１と消灯させる消灯期間Ｔ２とを設定し、点灯期間Ｔ１における受光光量と消灯期間Ｔ２の受光光量との差分を求める。このとき、発光部２の出力光の強度は矩形波で変調されることとなる。
【００３３】
受光部４には、点灯期間Ｔ１において発光部２から投光され物体６で反射された信号光と対象空間に存在している環境光とが入射し、消灯期間Ｔ２において環境光のみが入射する。したがって、点灯期間Ｔ１の受光光量Ｃ０と消灯期間Ｔ２の受光光量Ｃ２との差分（Ｃ０−Ｃ２）から、環境光の影響を除去して物体６での光の反射の程度（反射率）を評価することができる。
【００３４】
（実施形態２）
本実施形態の空間情報検出装置１は、光検知部８が発光素子２ａに流れる電流値によって発光部２の光量を検出する点が実施形態１の空間情報検出装置１と相違する。すなわち、発光量検出手段８ａは、発光部２の光出力を直接検出するのではなく、発光部２を構成する発光素子２ａに流れる電流値から発光部２の光量を推定するように構成されている。
【００３５】
具体的な構成としては、図５に示すように、各発光素子２ａとそれぞれ直列接続されている複数の駆動用トランジスタＴｒと回路グランドとの間に検出用抵抗ＲＳを挿入し、当該検出用抵抗ＲＳの両端間の電位差から発光素子２ａを流れる電流値を算出する。ここでは、差動増幅器ＯＰ１を用いて検出用抵抗ＲＳの両端間の電位差を抽出し、当該差動増幅器ＯＰ１の出力をローパスフィルタ１０にて平均化することで、発光部２の光量に相当する電流の平均値を求めるようにしてある。このようにして求まった電流値（平均値）は、点灯制御部９を構成するコンパレータＣＰ１に入力され下限値と比較される。
【００３６】
点灯制御部９は、上記コンパレータＣＰ１の他、コンパレータＣＰ１の出力に接続されたデコーダ１１と、デコーダ１１の出力をアナログ信号に変換するＤ／Ａ変換器１２とを有しており、Ｄ／Ａ変換器１２の出力信号（アナログ信号）によって各スイッチング素子ＳＷをオンオフ制御するように構成される。しかして、コンパレータＣＰ１において発光部２の電流値（平均値）が下限値を下回ると判断された場合には、オンするスイッチング素子ＳＷの個数が電流値と下限値との差分に応じた個数だけ増加し、発光素子２ａの点灯数が増加する。
【００３７】
本実施形態の構成によれば、発光部２の光量を直接検出するのではないから、発光部２の出力光以外の光（外乱光）が光検知部８へ入射することで光検知部８での検出光量が変化するということはなく、結果的に、外乱光（環境光）の影響を受けることなく発光部２の光量を検出することができるという利点がある。
【００３８】
なお、他の例として、発光素子（ＬＥＤ）２ａの温度特性から発光部２の光量を推定することも考えられるので、発光素子２ａの温度を計測する温度センサを付加し、計測温度に基づいて発光部２の光量を推定する構成としてもよい。
【００３９】
その他の構成および機能は実施形態１と同様である。
【００４０】
（実施形態３）
本実施形態の空間情報検出装置１は、受光部４を光検知部８の発光量検出手段８ａに兼用している点が実施形態１の空間情報検出装置１と相違する。
【００４１】
本実施形態では、図６に示すように、ＣＣＤ撮像素子からなる受光部４’の出力は評価演算部５（図６では図示を省略する）だけでなく、Ａ／Ｄ変換器１３にてデジタル信号に変換された後に点灯制御部９へも送られる。点灯制御部９は、受光部４’の出力を差分回路１４にて下限値と比較し、差分回路１４の出力を受けるデコーダ１５によって各スイッチング素子ＳＷをオンオフ制御する。したがって、差分回路１４において発光部２の光量が下限値を下回ると判断された場合、オンするスイッチング素子ＳＷの個数が発光部２の光量と下限値との差分に応じた個数だけ増加し、発光素子２ａの点灯数が増加する。
【００４２】
この構成によれば、受光部４’と別に発光量検出手段８ａとしての光電変換素子を用いる必要はなく、また、発光素子２ａの電流を検出する場合に比べてもアンプ（差動増幅器）が不要になるので、空間情報検出装置１の構成部品点数を低減することができる。
【００４３】
なお、その他の構成および機能は実施形態１と同様である。
【００４４】
（実施形態４）
本実施形態の空間情報検出装置１は、図７に示すように外乱光の光量を検出する外乱光検出手段８ｂを光検知部８に付加した点が実施形態１と相違する。
【００４５】
外乱光検出手段で検出される外乱光の光量は下限値を決定するために使用され、このように決まる下限値が、点灯制御部において発光量検出手段で検出された発光部の光量と比較される。すなわち、下限値は外乱光のレベル（ノイズレベル）に応じて変動するので、発光部の出力光が外乱光などのノイズに埋もれて空間情報の検出が困難となることを回避するために必要な発光部の光量を、下限値として設定することが可能になる。
【００４６】
具体的な構成としては、図８に示すようにフォトダイオードからなる外乱光検出手段８ｂと、外乱光検出手段８ｂの出力を平均化するローパスフィルタ１６と、ローパスフィルタ１６の出力をデジタル値に変換するＡ／Ｄ変換器１７とを備え、Ａ／Ｄ変換器１７の出力（デジタル値）を点灯制御部９に出力する構成が考えられる。また、図８の例では、発光量検出手段８ａとしてＣＣＤ撮像素子を用いており、発光量検出手段８ａの出力はＡ／Ｄ変換器１３を通して点灯制御部９に入力される。なお、実施形態３と同様にＣＣＤ撮像素子からなる受光部を発光量検出手段８ａに兼用してもよい。
【００４７】
ここで、点灯制御部９は、外乱光検出手段８ｂ側のＡ／Ｄ変換器１７の出力に所定の基準値を加算し下限値として出力する加算器１８を有しており、発光部２の光量を差分回路１４にて加算器１８の出力（下限値）と比較し、差分回路１４の出力を受けるデコーダ１５によって各スイッチング素子ＳＷをオンオフ制御する。しかして、差分回路１４において発光部２の光量が下限値を下回ると判断された場合、オンするスイッチング素子ＳＷの個数が発光部２の光量と下限値との差分に応じた個数だけ増加し、発光素子２ａの点灯数が増加する。なお、加算器１８にてＡ／Ｄ変換器１７の出力に加算される基準値は、外乱光の光量と発光部２の光量との関係を決めるための値であって、たとえばＡ／Ｄ変換器１７の出力を１ビット増加させる値に設定される。
【００４８】
この構成によれば、外乱光の光量に従って下限値が動的に決定されるので、外乱光が変動しやすい環境下で空間情報検出装置１を使用する場合であっても、下限値として最適な値をとることで、発光部２の出力光が外乱光などのノイズに埋もれて検出が困難になることを確実に回避することができるという利点がある。
【００４９】
また、本実施形態の他の具体例として、図９に示すように、ＣＣＤ撮像素子からなる受光部４’を発光量検出手段８ａと外乱光検出手段８ｂとの両方に兼用することも考えられる。図９の構成では、発光部２からの直接光と、発光部２から投光され対象空間内の物体６で反射された反射光と、外乱光とが受光部４’に入射しており、受光部４’の出力は評価演算部５（図９では図示を省略する）だけでなく、Ａ／Ｄ変換器１３にてデジタル信号に変換された後に点灯制御部９にも送られる。
【００５０】
ここで、点灯制御部９は、発光量取得部９ａにて、発光部２の点灯中に得られるＡ／Ｄ変換器１３の出力を発光量検出手段８ａの出力として差分回路１４に与える一方で、外乱光取得部９ｂにて、発光部２の消灯中に得られるＡ／Ｄ変換器１３の出力を外乱光検出手段８ｂの出力として加算器１８に与えるように構成されている。
【００５１】
この構成によれば、ＣＣＤ撮像素子（受光部４’）並びにＡ／Ｄ変換器１３を発光量検出手段８ａと外乱光検出手段８ｂとで共用することにより、空間情報検出装置１の構成部品点数を削減することができるという利点がある。
【００５２】
なお、その他の構成および機能は実施形態１と同様である。
【図面の簡単な説明】
【００５３】
【図１】本発明の実施形態１の構成を示す概略回路図である。
【図２】同上の概略ブロック図である。
【図３】同上の動作を示す波形図である。
【図４】同上の動作を示すタイムチャートである。
【図５】本発明の実施形態２の構成を示す概略回路図である。
【図６】本発明の実施形態３の構成を示す概略回路図である。
【図７】本発明の実施形態４の構成を示す概略回路図である。
【図８】同上の具体例を示す概略回路図である。
【図９】同上の他の構成例を示す概略回路図である。
【図１０】従来例を示す概略回路図である。
【符号の説明】
【００５４】
１  空間情報検出装置
２  発光部
２ａ  発光素子
３  発光駆動回路
４  受光部
５  評価演算部
８  光検知部
８ａ  発光量検出手段
８ｂ  外乱光検出手段
９  点灯制御部
ＲＬ  抵抗
ＳＷ  スイッチング素子
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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