(57)【要約】【課題】自車が走行を開始する道路の交通の流れに応じた案内情報を出力することが可能となる、案内制御装置、案内制御方法、及び案内制御プログラムを提供すること。【解決手段】案内制御装置１０は、自車が道路に対して走行を開始する初期走行位置から所定距離内に位置する、道路が接続する信号交差点の有無を判定する判定部１１ｂと、初期走行位置から所定距離内に位置する信号交差点が有るものと判定部１１ｂが判定した場合、信号交差点の信号機の点灯状態を特定する点灯状態特定部１１ｃと、点灯状態特定部１１ｃが特定した点灯状態に応じて道路の走行を開始する際の案内情報の出力制御を行う案内制御部１１ｄとを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車が道路に対して走行を開始する初期走行位置から所定距離内に位置する、前記道路が接続する信号交差点の有無を判定する判定手段と、
前記初期走行位置から所定距離内に位置する信号交差点が有るものと前記判定手段が判定した場合、当該信号交差点の信号機の点灯状態を特定する点灯状態特定手段と、
前記点灯状態特定手段が特定した点灯状態に応じて前記道路の走行を開始する際の案内情報の出力制御を行う案内制御手段と、
を備えることを特徴とする案内制御装置。
【請求項２】
前記点灯状態特定手段は、前記信号交差点の信号機のうち、前記自車が進入する進入道路の信号機の点灯状態を特定し、
前記案内制御手段は、前記点灯状態特定手段が特定した前記進入道路の信号機の点灯状態に応じて案内情報の出力制御を行うこと、
を特徴とする請求項１に記載の案内制御装置。
【請求項３】
前記点灯状態特定手段は、前記信号交差点において前記自車が進入する進入道路と交差する交差道路の信号機の点灯状態を特定し、
前記案内制御手段は、前記点灯状態特定手段が特定した前記交差道路の信号機の点灯状態に応じて案内情報の出力制御を行うこと、
を特徴とする請求項１又は２に記載の案内制御装置。
【請求項４】
前記案内制御手段は、前記交差道路の信号機の点灯状態に応じて当該交差道路から前記進入道路へ他車が進入可能であるか否かを判断し、当該判断結果に応じて案内情報の出力制御を行うこと、
を特徴とする請求項３に記載の案内制御装置。
【請求項５】
自車が道路に対して走行を開始する初期走行位置から所定距離内に位置する、前記道路が接続する信号交差点の有無を判定する判定ステップと、
前記初期走行位置から所定距離内に位置する信号交差点が有るものと前記判定ステップにおいて判定された場合、当該信号交差点の信号機の点灯状態を特定する点灯状態特定ステップと、
前記点灯状態特定ステップにおいて特定された点灯状態に応じて前記道路の走行を開始する際の案内情報の出力制御を行う案内制御ステップと、
を含むことを特徴とする案内制御方法。
【請求項６】
請求項５に記載の方法をコンピュータに実行させることを特徴とする案内制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、案内制御装置、案内制御方法、及び案内制御プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両の運転支援のための各種の案内情報を運転者に提示する案内制御装置が用いられている。この案内制御装置は、ＣＣＤカメラや赤外線センサ等の各種センサを用いて自車の周囲状況を監視し、液晶モニタや音声出力装置等を介して必要な情報を運転者に出力する。
【０００３】
例えば、駐車場に前向き駐車した状態から後退走行する際の車両の運転者の負担を軽減するための車両用運転支援装置が提案されている。この車両用運転支援装置は、車両に搭載したカメラ及び障害物センサにより取得した情報に基づき自車周囲の空間情報を演算すると共に、当該空間情報、走行軌跡、及び車両寸法に係る諸元情報を参照することにより、後退走行時の車両転向方向を含む駐車場からの退場方法を算出し、その退場方法をモニタ等を介して運転者に報知する（例えば、特許文献１参照）。
【０００４】
【特許文献１】特開２００８−１２９８７号公報（段落０００４、０００５）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記特許文献１に記載の装置は、単に他の駐車車両や壁等の障害物との接触を回避しつつ駐車位置から退出する方法を報知するものに過ぎず、自車が走行を開始する道路における交通の流れを考慮していなかった。従って、自車が道路上の走行を開始する初期走行位置の近傍に交差点がある場合、自車が走行を開始する道路に交差点から進入してくる他車を運転者が即座に把握することが困難であった。
【０００６】
本発明は、上述した問題点を解決するためになされたものであり、自車が走行を開始する道路の交通の流れに応じた案内情報を出力することが可能となる、案内制御装置、案内制御方法、及び案内制御プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、請求項１に記載の案内制御装置は、自車が道路に対して走行を開始する初期走行位置から所定距離内に位置する、前記道路が接続する信号交差点の有無を判定する判定手段と、前記初期走行位置から所定距離内に位置する信号交差点が有るものと前記判定手段が判定した場合、当該信号交差点の信号機の点灯状態を特定する点灯状態特定手段と、前記点灯状態特定手段が特定した点灯状態に応じて前記道路の走行を開始する際の案内情報の出力制御を行う案内制御手段とを備えることを特徴とする。
【０００８】
また、請求項２に記載の案内制御装置は、請求項１に記載の案内制御装置において、前記点灯状態特定手段は、前記信号交差点の信号機のうち、前記自車が進入する進入道路の信号機の点灯状態を特定し、前記案内制御手段は、前記点灯状態特定手段が特定した前記進入道路の信号機の点灯状態に応じて案内情報の出力制御を行うことを特徴とする。
【０００９】
また、請求項３に記載の案内制御装置は、請求項１又は２に記載の案内制御装置において、前記点灯状態特定手段は、前記信号交差点において前記自車が進入する進入道路と交差する交差道路の信号機の点灯状態を特定し、前記案内制御手段は、前記点灯状態特定手段が特定した前記交差道路の信号機の点灯状態に応じて案内情報の出力制御を行うことを特徴とする。
【００１０】
また、請求項４に記載の案内制御装置は、請求項３に記載の案内制御装置において、前記案内制御手段は、前記交差道路の信号機の点灯状態に応じて当該交差道路から前記進入道路へ他車が進入可能であるか否かを判断し、当該判断結果に応じて案内情報の出力制御を行うことを特徴とする。
【００１１】
また、請求項５に記載の案内制御方法は、自車が道路に対して走行を開始する初期走行位置から所定距離内に位置する、前記道路が接続する信号交差点の有無を判定する判定ステップと、前記初期走行位置から所定距離内に位置する信号交差点が有るものと前記判定ステップにおいて判定された場合、当該信号交差点の信号機の点灯状態を特定する点灯状態特定ステップと、前記点灯状態特定ステップにおいて特定された点灯状態に応じて前記道路の走行を開始する際の案内情報の出力制御を行う案内制御ステップとを含むことを特徴とする。
【００１２】
また、請求項６に記載の案内制御プログラムは、請求項５に記載の方法をコンピュータに実行させることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】
請求項１に記載の案内制御装置、請求項５に記載の案内制御方法、及び請求項６に記載の案内制御プログラムによれば、点灯状態特定手段が特定した信号交差点の信号機の点灯状態に応じて案内制御手段が案内情報の出力制御を行うので、点灯状態毎に変化する道路の交通の流れに応じて注意を払うべき対象に関する案内情報を出力することができ、運転者が自車を安全に走行させることができる。
【００１４】
また、請求項２に記載の案内制御装置によれば、進入道路の信号機の点灯状態に応じて案内情報の出力制御を行うので、進入道路の交通の流れに応じて注意を払うべき対象に関する案内情報を出力することができる。
【００１５】
また、請求項３に記載の案内制御装置によれば、交差道路の信号機の点灯状態に応じて案内情報の出力制御を行うので、進入道路の交通の流れに加えて、交差道路の交通の流れに応じて注意を払うべき対象に関する案内情報を出力することができ、運転者が正確且つ確実な判断を行うことができる。
【００１６】
また、請求項４に記載の案内制御装置によれば、交差道路の信号機の点灯状態に応じて交差道路から進入道路へ他車が進入可能であるか否かを判断し、当該判断結果に応じて案内情報の出力制御を行うので、交差道路から進入道路へ進入する他車について注意を払うべきか否かを正確に判断できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、本発明に係る案内制御装置、案内制御方法、及び案内制御プログラムの各実施の形態について図面を参照しつつ詳細に説明する。ただし、各実施の形態によって本発明が限定されるものではない。
【００１８】
〔実施の形態１〕
最初に、実施の形態１について説明する。この形態は、自車が道路に対して走行を開始する初期走行位置から所定距離内に位置する、道路が接続する信号交差点の信号機のうち、自車が進入する進入道路の信号機の点灯状態を特定し、当該特定した点灯状態に応じて案内情報の出力制御を行う形態である。ここで、「自車」とは、本実施の形態１に係る案内制御装置が取り付けられた車両である。「初期走行位置」とは、道路沿いに設けられている駐車場から自車が進入して当該道路を走行する場合における当該道路上の走行開始位置、あるいは、道路の側端に縦列駐車している状態から自車が走行を開始する場合における当該道路上の走行開始位置を含む概念である。また、「進入道路」とは、道路沿いに設けられている駐車場から自車が進入して当該道路を走行する場合における当該道路、及び、道路の側端に縦列駐車している状態から自車が走行を開始する場合における当該道路を含む概念である。また、信号機の「点灯状態」とは、当該信号機に設けられた赤、黄、又は青の各色の信号灯が点灯又は点滅している状態の他、当該信号機に設けられた矢印信号灯が点灯している状態を含む概念である。「案内情報」とは、自車が進入道路に進入する際の運転者に対する注意喚起を含む情報である。本実施の形態では、道路沿いに設けられている駐車場から自車が当該道路に進入する場合について説明する。
【００１９】
（構成）
図１は実施の形態１に係る案内制御システムを例示するブロック図である。この案内制御システム１は、案内制御装置１０、無線通信部２０、車輪速センサ３０、ステアリングセンサ４０、シフトポジションセンサ５０、モニタ６０、スピーカ７０、現在地検出処理部８０、及びカメラ９０を備えている。
【００２０】
（構成−案内制御装置）
最初に、案内制御装置１０の構成について説明する。この案内制御装置１０は、制御部１１及びデータ記録部１２を備えている。
【００２１】
制御部１１は、案内制御装置１０を制御する制御手段であり、具体的には、ＣＰＵ、当該ＣＰＵ上で解釈実行される各種のプログラム（ＯＳなどの基本制御プログラムや、ＯＳ上で起動され特定機能を実現するアプリケーションプログラムを含む）、及びプログラムや各種のデータを格納するためのＲＡＭの如き内部メモリを備えて構成されるコンピュータである。特に、本実施の形態に係る案内制御プログラムは、任意の記録媒体又はネットワークを介して案内制御装置１０にインストールされることで、制御部１１の各部を実質的に構成する。
【００２２】
この制御部１１は、機能概念的に、自車状態特定部１１ａ、判定部１１ｂ、点灯状態特定部１１ｃ、案内制御部１１ｄ、及び駐車情報格納部１１ｅを備えている。自車状態特定部１１ａは、自車の現在位置や走行状態等を含む自車状態を特定する自車状態特定手段である。判定部１１ｂは、自車の初期走行位置から所定距離内に位置する信号交差点の有無を判定する判定手段である。点灯状態特定部１１ｃは、信号交差点の信号機の点灯状態を特定する点灯状態特定手段である。案内制御部１１ｄは、点灯状態特定部１１ｃが特定した点灯状態に応じた案内情報の出力制御を行う案内制御手段である。「案内情報」とは、自車が道路の走行を開始する際の運転者に対する注意喚起を含む情報であり、例えばモニタ６０やスピーカ７０によって出力される情報である。駐車情報格納部１１ｅは、駐車情報を格納する駐車情報格納手段であり、自車が駐車されていることが自車状態特定部１１ａによって特定された場合に、駐車情報を例えばＲＡＭに格納する。「駐車情報」とは、自車の駐車方向を特定するための情報であり、例えば、自車が道路外の駐車スペースに対して前向き駐車をしている場合には「ＯＮ」、それ以外の場合には「ＯＦＦ」となる前向き駐車フラグを用いることができる。これらの制御部１１の各構成要素によって実行される処理の詳細については後述する。
【００２３】
データ記録部１２は、案内制御装置１０の動作に必要なプログラム及び各種のデータを記録する記録手段であり、例えば、外部記憶装置としてのハードディスク（図示省略）を用いて構成されている。ただし、ハードディスクに代えてあるいはハードディスクと共に、磁気ディスクの如き磁気的記録媒体、又はＤＶＤやブルーレイディスクの如き光学的記録媒体を含む、その他の任意の記録媒体を用いることができる。
【００２４】
このデータ記録部１２は、地図情報データベース１２ａ（以下データベースを「ＤＢ」と称する）を備えている。地図情報ＤＢ１２ａは、地図情報を格納する地図情報格納手段である。「地図情報」とは、信号交差点の有無判定や、信号交差点における信号機の種別の特定に必要な情報であり、例えば、地図をモニタ６０に表示するための地図表示データ、交差点に関する交差点データ、及び道路データ等を含んで構成されている。この内、「交差点データ」は、交差路の数や通行方向を特定する交差点の種別に関する交差点情報（例えば、交差点がスクランブル交差点であるか否かの情報を含む）、交差点に接続する道路の道路番号、及び信号機の有無や種別（例えば赤、黄、又は青の信号灯の種別、矢印信号灯の有無等）に関する信号機情報を含むデータであり、「道路データ」は、道路座標、道路番号、歩道の有無や横断歩道の位置に関する歩道情報、中央線の有無や位置に関する境界情報、車線数、及び通行方向等に関する情報を含むデータである。
【００２５】
（構成−無線通信部）
無線通信部２０は、例えば信号機や路上機（例えばビーコン）に設けられた通信機器との間で無線を介した通信を行なう通信手段である。この無線通信部２０を介して、信号機情報や、信号機の点灯状態を特定する点灯状態情報の受信を行う。
【００２６】
（構成−車輪速センサ）
車輪速センサ３０は、車輪の回転速度を検出し、当該検出値を制御部１１に出力するものであり、公知の車輪速センサを用いることができる。
【００２７】
（構成−ステアリングセンサ）
ステアリングセンサ４０は、車両のステアリングホイールの操舵角を検出し、当該検出値を制御部１１に出力するものであり、公知のステアリングセンサを用いることができる。
【００２８】
（構成−シフトポジションセンサ）
シフトポジションセンサ５０は、車両の変速機を操作するためのシフトレバーのポジションを検出し、当該検出値を制御部１１に出力するものであり、公知のシフトポジションセンサを用いることができる。
【００２９】
（構成−モニタ）
モニタ６０は、案内制御部１１ｄによって出力制御された案内情報を表示するためのものであり、公知の液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイの如きフラットパネルディスプレイ、又は車両のフロントガラスにホログラムを投影するホログラム装置等を使用することができる。
【００３０】
（構成−スピーカ）
スピーカ７０は、案内制御部１１ｄによって出力制御された案内情報を音声出力するためのものであり、公知のスピーカを用いることができる。
【００３１】
（構成−現在地検出処理部）
現在地検出処理部８０は、自車の現在位置を検出する現在位置検出手段である。具体的には、現在地検出処理部８０は、ＧＰＳ、地磁気センサ、距離センサ、又はジャイロセンサ（いずれも図示省略）の少なくとも一つを有し、現在の自車の位置（座標）及び方位等を公知の方法にて検出する。
【００３２】
（構成−カメラ）
カメラ９０は、車両の周囲を撮影するための撮影手段であり、例えば車両の後端部に配置されている。カメラ９０により取得された画像情報は、当該カメラ９０から制御部１１に出力される。このカメラ９０は、ＣＣＤセンサやＣＭＯＳセンサ等の公知の撮像素子、及び魚眼レンズやプリズム等の公知の光学系部品を用いて構成されている。図２は、カメラ９０を自車の後端部に設置した場合における画角を例示した図であり、図２（ａ）は魚眼レンズを用いたカメラ９０の画角（以下「魚眼画角」）、図２（ｂ）はプリズムを用いたカメラ９０の画角（以下「プリズム画角」）を示している。図２（ａ）に示したように、魚眼画角は、自車２の後進方向を中心として約１８０度の画角となる。一方、プリズム画角は、図２（ｂ）に示したように、自車２の左右方向それぞれについての所定の画角となる。なお、図２はあくまで例示であり、自車２の任意の位置に、任意の方向の画角を有するようにカメラ９０を配置することができる。
【００３３】
（処理）
このように構成される案内制御システム１によって実行される処理について説明する。案内制御システム１が実行する処理は、自車２が駐車した際に実行される駐車処理と、自車２が駐車場から道路に進入する際に実行される進入処理とに大別される。これらの駐車処理と進入処理とについて、以下説明する。
【００３４】
（処理−駐車処理）
まず、駐車処理について説明する。図３は駐車処理を示したフローチャートである（以下の各処理の説明ではステップを「Ｓ」と略記する）。この駐車処理は、自車２の走行開始後に自動的に起動される。走行開始後、自車状態特定部１１ａは、自車２が駐車されたか否かを監視し（ＳＡ２）、駐車される迄、現在地検出処理部８０を介して自車位置を継続的に取得する（ＳＡ１）。ここで、自車２が駐車されたか否かの判断基準は任意であり、例えば、車輪速センサ３０を介して取得した車輪の回転速度が０であり、シフトポジションセンサ５０を介して取得したシフトレバーのポジションがパーキングポジションとなっており、且つ、パーキングブレーキが掛けられている場合に、自車２が駐車されたものと判定する。
【００３５】
自車２が駐車されたものと判定した場合（ＳＡ２、Ｙｅｓ）、自車状態特定部１１ａは、自車２が道路外の駐車場に前向き駐車されたか否かを判定する（ＳＡ３）。ここで、「前向き駐車」とは、駐車スペースに対して自車２が前進しながら進入され駐車された場合をいう。一方、駐車スペースに対して自車２が後進しながら進入され駐車された場合は「後向き駐車」と称する。
【００３６】
なお、自車２が道路外の駐車場に駐車されたか否かの判定基準は任意であり、例えば、ＳＡ２にて自車２が駐車されたものと判定した際、自車位置と道路データとに基づいて自車２が道路上にあるか否かを判定し、自車２が道路上にない場合、自車２が道路外の駐車場に駐車されたものと判定することができる。また、自車２が前向き駐車された否かの判定基準は任意であり、例えば、上記ＳＡ２において駐車判定を行う直前のシフトレバーのポジションが、前進用ポジション（ドライブ、セカンド等）であった場合には前向き駐車されたものと判定し、後進用ポジション（リバース）であった場合には後向き駐車されたものと判定する。また、ＳＡ２において駐車判定を行うまでに取得した自車位置に基づく当該自車２の移動軌跡によって、自車２が前進しながら前向き駐車されたのか、あるいは切返し操作等を行った後に後進しながら後向き駐車されたのかを判定してもよい。あるいは、前向き駐車又は後向き駐車の何れに該当するかの選択を要求する旨の表示をモニタ６０に出力させ、所定の操作手段を介して運転者に選択させてもよい。
【００３７】
ＳＡ３の判定の結果、自車２が道路外の駐車場に前向き駐車されたものと判定した場合（ＳＡ３、Ｙｅｓ）、駐車情報格納部１１ｅは、前向き駐車フラグに「ＯＮ」を格納する（ＳＡ４）。一方、自車２が道路外の駐車場に前向き駐車されなかったものと判定した場合（それ以外の場合。例えば道路外の駐車場に後向き駐車された場合や道路上に駐車された場合等）（ＳＡ３、Ｎｏ）、駐車情報格納部１１ｅは、前向き駐車フラグに「ＯＦＦ」を格納する（ＳＡ５）。なお、ＳＡ２にて自車２が駐車されたものと判定した際、自車位置と道路データとに基づいて自車２が道路上にあるか否かを判定し、自車２が道路上にある場合、自車２が道路上に駐車されていると判定し、その旨を駐車情報格納部１１ｅにより格納させておいてもよい。この場合の処理については後述の変形例２にて説明する。これにて駐車処理を終了する。
【００３８】
（処理−進入処理）
次に、進入処理について説明する。図４は進入処理を示したフローチャート、図５は、進入処理実行時における、信号交差点の信号機の点灯状態と交通の流れとの関係を示した平面図、図６は進入処理実行時において案内制御部１１ｄに出力制御されたモニタ６０の画面を例示した図である。
【００３９】
この進入処理において、案内制御システム１を起動させるタイミングは任意であり、例えば、エンジンが始動された場合に案内制御システム１が起動されるようにすることができる。案内制御システム１が起動すると、図４に示すように、自車状態特定部１１ａは、駐車情報格納部１１ｅによって格納された駐車情報である前向き駐車フラグを参照し、前向き駐車フラグが「ＯＮ」であるか否かを判定する（ＳＢ１）。前向き駐車フラグが「ＯＮ」でなかった場合（前向き駐車フラグが「ＯＦＦ」であった場合）（ＳＢ１、Ｎｏ）、例えば自車２が道路外の駐車場に後向き駐車された場合等には、自車状態特定部１１ａは、案内情報の出力を行わなくても運転者が目視等にて自ら安全確認を容易に行うことが可能であり、案内情報の出力制御を行う必要はないものとし、進入処理を終了する。
【００４０】
一方、前向き駐車フラグが「ＯＮ」であった場合（ＳＢ１、Ｙｅｓ）、自車状態特定部１１ａは、シフトレバーのポジションがリバースとなるまで待機する（ＳＢ２、Ｎｏ）。シフトレバーのポジションがリバースとなった場合（ＳＢ２、Ｙｅｓ）、自車２が前向き駐車の状態から後方に進入すると判断し、現在地検出処理部８０を介して自車２の位置を取得する（ＳＢ３）。判定部１１ｂは、当該取得した自車位置と地図情報ＤＢ１２ａに格納されている地図情報とに基づき、駐車場から自車２が道路に進入して走行を開始する初期走行位置を特定すると共に、自車２が走行を開始する車線の通行方向後方において初期走行位置から所定距離内に位置する信号交差点であって、自車２が進入する進入道路が接続する信号交差点の有無を判定する（ＳＢ４）。ＳＢ４において初期走行位置を特定する処理としては、例えば、図５に示したように、自車位置と自車２が駐車されている駐車場の出口中央とを通るように引いた仮想直線と、駐車場に接している車線の中心線との交点を、初期走行位置として特定してもよい。
【００４１】
図４に戻り、初期走行位置から所定距離内に進入道路と接続する信号交差点があると判定した場合（ＳＢ４、Ｙｅｓ）、点灯状態特定部１１ｃは、地図情報ＤＢ１２ａに含まれている交差点データを参照し、信号交差点に設置されている信号機の種別を特定すると共に、無線通信部２０を介して当該信号機から点灯状態情報を取得する（ＳＢ５）。なお、無線通信部２０を介して点灯状態情報を取得できない場合は、カメラ９０を介して信号交差点の信号機の撮影データを取得し、当該撮影データを画像解析することにより点灯状態を特定させてもよい。さらに、信号交差点に設置されている各信号機間の点灯状態の対応関係を特定するためのデータを予めデータ記録部１２に格納しておくことにより、カメラ９０を介して撮影した信号機の点灯状態に対応する他の信号機の点灯状態を当該データに基づき特定することができるので、カメラ９０によって撮影できない信号機の点灯状態についても特定することが可能である。
【００４２】
点灯状態特定部１１ｃは、取得した点灯状態情報に基づき、信号交差点の信号機のうち、自車２が進入する進入道路の信号機４ａの点灯状態が「赤」か否かを判定する（ＳＢ６）。その結果、点灯状態が「赤」であった場合（ＳＢ６、Ｙｅｓ）、点灯状態特定部１１ｃは、ＳＢ５で取得した点灯状態情報及びＳＢ５で特定した信号機種別に基づき、交差道路から進入道路へ他車３が進入する可能性があるか否かを判定する（ＳＢ７）。「交差道路」とは、信号交差点において進入道路と交差する１以上の道路を意味する。例えば、交差道路の信号機４ｂの点灯状態が「青」若しくは「黄」である場合、又は右左折用の矢印信号が点灯している場合、交差道路から進入道路へ他車３が進入可能と判断する。
【００４３】
交差道路から進入道路へ他車３が進入可能と判定した場合（ＳＢ７、Ｙｅｓ）、点灯状態特定部１１ｃは、ＳＢ５で取得した点灯状態情報及びＳＢ５で特定した信号機種別に基づき、交差道路から進入道路への他車３の進入方向が一方向に限定されているか否かを判定する（ＳＢ８）。その結果、他車３の進入方向が一方向に限定されている場合（ＳＢ８、Ｙｅｓ）、例えば、交差道路の信号機４ｂの点灯状態が右折用の矢印信号のみ点灯している状態であり、交差道路からの右折車のみが進入可能である場合（図５（ｂ）の状態）、案内制御部１１ｄは、当該交差道路からの右折車に特に注意すべき状況と判断し、信号交差点を右折した他車３の接近に注意する旨の案内情報（以下「注意喚起１」）をモニタ６０やスピーカ７０から出力させるように出力制御を行う（ＳＢ９）。例えば、注意喚起１としては「交差点を右折した車が接近する可能性があります。」のような合成音声を出力する。
【００４４】
他車３の進入方向が一方向に限定されていない場合（ＳＢ８、Ｎｏ）、例えば、交差道路の信号機４ｂの点灯状態が「青」又は「黄」であり、交差道路から右折車及び左折車が進入可能である場合（図５（ｃ）の状態）、案内制御部１１ｄは、当該交差道路からの右折車及び左折車に特に注意すべき状況と判断し、信号交差点を右折又は左折した他車３の接近に注意する旨の案内情報（以下「注意喚起２」）をモニタ６０やスピーカ７０から出力させるように出力制御を行う（ＳＢ１０）。例えば、注意喚起２としては「交差点を右折又は左折した車が接近する可能性があります。」のような合成音声を出力する。
【００４５】
一方、ＳＢ４において初期走行位置から所定距離内に進入道路と接続する信号交差点がないと判定した場合（ＳＢ４、Ｎｏ）、ＳＢ６において進入道路の信号機４ａの点灯状態が「赤」でない場合（ＳＢ６、Ｎｏ）（図５（ａ）の状態）、及び交差道路から進入道路へ他車３が進入不可と判定した場合（ＳＢ７、Ｎｏ）（例えば信号交差点がスクランブル交差点である場合において、当該交差点の全ての車両用信号が「赤」であった場合等）、案内制御部１１ｄは、周囲に均等に注意を払うべき状況と判断し、周囲に注意して後退する旨の案内情報（以下「注意喚起３」）をモニタ６０やスピーカ７０から出力させるように出力制御を行う（ＳＢ１１）。例えば、注意喚起３としては「周囲に注意してください。」のような合成音声を出力する。
【００４６】
このように進入処理における各案内情報としての注意喚起１から注意喚起３の具体的な出力方法は任意であり、例示したようなスピーカ７０からの音声出力の他、モニタ６０による画面表示出力、あるいはこれらを組合わせて出力させることができる。例えば「注意喚起１」の案内情報をモニタ６０に画面表示出力させる場合、図６（ａ）に示したように、矢印を用いて交差道路から進入道路への他車３の進入方向を明示し、運転者が注意すべき方向を容易に把握できるようにすることができる。
【００４７】
図４のＳＢ９、ＳＢ１０、又はＳＢ１１の処理が実行された後、自車状態特定部１１ａは、駐車場からの進入が完了したか否かを判定する（ＳＢ１２）。当該判定の具体的な基準は任意であり、現在地検出処理部８０を介して取得した自車２の現在位置と、地図情報ＤＢ１２ａに格納されている道路データとに基づき、自車２が道路上に位置していると判断した場合に、駐車場からの進入が完了したものと判定させることができる。
【００４８】
駐車場からの進入が完了していないものと判定した場合（ＳＢ１２、Ｎｏ）、自車状態特定部１１ａはＳＢ３に戻り、自車２の現在位置を再度取得する（ＳＢ３）。一方、駐車場からの進入が完了したものと判定した場合（ＳＢ１２、Ｙｅｓ）、進入処理を終了する。
【００４９】
（変形例１）
なお、上述した処理に加えて、あるいは上述した処理の一部に代えて、以下に説明する変形例１又は変形例２のような処理を行ってもよい。信号交差点と自車２の走行開始位置との間に、信号機のない交差点が存在する場合は、当該交差点から他車３が進入する可能性もあるため、信号交差点のみを考慮した案内情報では不十分である可能性がある。このため、当該信号機のない交差点に関する案内情報を運転者に報知するようにしてもよい。
【００５０】
例えば、図４のＳＢ４において、判定部１１ｂは、初期走行位置から所定距離内に位置する信号交差点の有無を判定する際に、さらに、初期走行位置から所定距離内に位置する信号機のない交差点の有無を判定する。そして、当該信号機のない交差点があると判定した場合、案内制御部１１ｄは、ＳＢ９からＳＢ１１において注意喚起１から注意喚起３のいずれかを出力する際に、さらに、当該信号機のない交差点の存在を報知するための案内情報をモニタ６０やスピーカ７０から出力させるように出力制御を行う。例えば、図６（ｂ）に示したように、当該信号機のない交差点を図示する。これにより、運転者は、信号交差点以外の交差点からの進入にも留意しつつ、信号交差点から進入道路への他車３の進入に十分な注意を払うことができる。
【００５１】
（変形例２）
また、道路の側端に縦列駐車している状態から自車２が進入する場合にも、図４の進入処理を適用することができる。図７は、縦列駐車している状態から自車２が進入する場合における、信号交差点の信号機の点灯状態と交通の流れとの関係を示した平面図である。
【００５２】
例えば、図４のＳＢ１において前向き駐車フラグがＯＮではないと判定した場合（ＳＢ１、Ｎｏ）、自車状態特定部１１ａは、現在地検出処理部８０を介して取得した自車２の位置や、駐車前の走行履歴等に基づき、自車２が縦列駐車されているか否かを判定する。具体的には、例えば自車位置と道路データとに基づいて自車２が道路上にあるか否かを判定し、自車２が道路上にある場合、自車２が道路上に駐車されているものと判定することができる。また、自車２が道路上に駐車されているか否かの判定を前述の駐車処理にて行い、道路上に駐車されていると判定した場合、その旨を駐車情報として駐車情報格納部１１ｅによって格納させておき、当該駐車情報に基づいて、自車２が縦列駐車されているか否かを判定させてもよい。そして、自車２が縦列駐車されていると判定した場合には、ＳＢ１及びＳＢ２の処理を省略し、ＳＢ３から進入処理を実行させる。
【００５３】
この場合、図７（ａ）の状態は、ＳＢ６において進入道路の信号機４ａの点灯状態が「赤」でなく、他車３が進入道路を通行可能な場合（ＳＢ６、Ｎｏ）に該当するので、案内制御部１１ｄが注意喚起３をモニタ６０やスピーカ７０から出力させるように出力制御を行う（ＳＢ１１）。また、図７（ｂ）の状態は、交差道路からの右折車のみが進入可能である場合（ＳＢ８、Ｙｅｓ）に該当するので、案内制御部１１ｄが注意喚起１をモニタ６０やスピーカ７０から出力させるように出力制御を行う（ＳＢ９）。また、図７（ｃ）の状態は、交差道路から右折車及び左折車が進入可能である場合（ＳＢ８、Ｎｏ）に該当するので、案内制御部１１ｄが注意喚起２をモニタ６０やスピーカ７０から出力させるように出力制御を行う（ＳＢ１０）。
【００５４】
（効果）
このように本実施の形態１によれば、点灯状態特定部１１ｃが特定した信号交差点の信号機の点灯状態に応じて案内制御部１１ｄが案内情報の出力制御を行うので、点灯状態毎に変化する道路の交通の流れに応じて優先的に注意を払うべき対象に関する案内情報を出力することができ、運転者が自車２を安全に走行させることができる。
【００５５】
また、進入道路の信号機４ａの点灯状態に応じて案内情報の出力制御を行うので、進入道路の交通の流れに応じて優先的に注意を払うべき対象に関する案内情報を出力することができる。
【００５６】
また、点灯状態特定部１１ｃが特定した交差道路の信号機４ｂの点灯状態に応じて案内情報の出力制御を行うので、信号交差点から他車３が進入してこないという運転者の思い込みによる注意力の低下を防止することができ、交差道路から進入道路への他車３の進入方向に応じて、より優先的に注意を払うべき対象への注意喚起を行うことができる。
【００５７】
また、交差道路から進入道路へ他車３が進入可能である場合に、交差道路の信号機４ｂの点灯状態に応じて案内情報の出力制御を行うので、交差道路から進入道路へ進入する他車３についての注意喚起を行うことができる。
【００５８】
〔実施の形態２〕
次に、実施の形態２について説明する。この形態は、道路沿いに設けられている駐車場から自車が道路に進入する場合において、自車が対向車線に進入するか否かに応じた案内情報の出力制御を行う形態である。なお、実施の形態２の構成は、特記する場合を除いて、実施の形態１の構成と略同一であり、実施の形態１の構成と略同一の構成についてはこの実施の形態１で用いたものと同一の符号及び／又は名称を必要に応じて付して、その説明を省略する。
【００５９】
（処理−進入処理）
本実施の形態２に係る案内制御システム１によって実行される進入処理について説明する。図８は実施の形態２に係る進入処理を示したフローチャートである。この進入処理におけるＳＣ１からＳＣ１１まで、及びＳＣ１４の各処理は、図４に示した実施の形態１の進入処理におけるＳＢ１からＳＢ１２までの各処理と同様であるので、その説明を省略する。但し、ＳＣ１４に関しては、ＳＢ１２の判定に加えて、進入道路の通行方向と自車２の進行方向とを比較し、この比較結果に基づいて駐車場からの進入が完了したか否かの判定を行う。
【００６０】
ＳＣ９、ＳＣ１０、又はＳＣ１１の処理を実行して案内情報を出力した後、自車状態特定部１１ａは、自車２が退出する駐車場に接している車線（以下「進入車線」）に対する対向車線に自車２が進入するか否かを判定する（ＳＣ１２）。対向車線に進入するか否かの判定基準は任意であり、例えば経路案内が設定されている場合は、当該経路に沿って自車２が走行する車線が、進入車線又は対向車線の何れに該当するかに基づいて判定する。あるいは、ステアリングセンサ４０を介して取得した自車２の操舵角に基づき自車２の予想進路を特定し、当該予想進路に応じて、自車２が対向車線に進入するか否かを判定する。
【００６１】
その結果、自車２が対向車線に進入すると判定した場合（ＳＣ１２、Ｙｅｓ）、判定部１１ｂは、対向車線を進入車線として設定する（ＳＣ１３）。続いて、ＳＣ４に戻り、ＳＣ３で取得した自車位置と地図情報ＤＢ１２ａに格納されている地図情報とに基づき、ＳＣ１３で設定した進入車線の通行方向後方において初期走行位置から所定距離内に位置する信号交差点の有無を判定する（ＳＣ４）。一方、自車２が対向車線に進入しないと判定した場合は（ＳＣ１２、Ｎｏ）、自車状態特定部１１ａは、駐車場からの進入が完了したか否かを判定する（ＳＣ１４）。
【００６２】
（効果）
このように実施の形態２によれば、実施の形態１の全部又は一部と同様の効果に加えて、自車２が対向車線に進入するか否かに応じた案内情報の出力制御を行うので、自車２が対向車線に進入する場合においても、信号交差点の信号機の点灯状態毎に変化する道路交通の流れに応じて優先的に注意を払うべき対象に関する案内情報を出力することができる。
【００６３】
〔各実施の形態に対する変形例〕
以上、本発明に係る各実施の形態について説明したが、本発明の具体的な構成及び手段は、特許請求の範囲に記載した各発明の技術的思想の範囲内において、任意に改変及び改良することができる。以下、このような変形例について説明する。
【００６４】
（解決しようとする課題や発明の効果について）
まず、発明が解決しようとする課題や発明の効果は、上述の内容に限定されるものではなく、発明の実施環境や構成の細部に応じて異なる可能性があり、上述した課題の一部のみを解決したり、上述した効果の一部のみを奏することがある。
【００６５】
（進入処理について）
上記の各実施の形態では、進入道路の信号機４ａの点灯状態が「赤」であった場合に交差道路の信号機４ｂの点灯状態に応じて案内情報の出力制御を行う場合を例示して説明したが、まず交差道路の信号機４ｂの点灯状態を特定し、当該特定した信号機４ｂの点灯状態に応じて案内情報の出力制御を行うようにしてもよい。
【００６６】
（案内情報の内容について）
上記の各実施の形態では、他車３の交通の流れを案内する案内情報を出力させる場合を例示して説明したが、その他の情報を案内情報に含めることができる。例えば、点灯状態特定部１１ｃが無線通信部２０を介して信号機から点灯状態情報を取得する際、点灯状態が変更されるまでの残り時間を特定する残り時間情報を併せて取得させ、当該残り時間情報を案内情報に含めてモニタ６０やスピーカ７０から出力させることができる。これにより、他車３の交通の流れが変化するまでの残り時間を運転者が把握することができる。
【図面の簡単な説明】
【００６７】
【図１】実施の形態１に係る案内制御システムを例示するブロック図である。
【図２】カメラを車両の後端部に設置した場合における画角を例示した図であり、図２（ａ）は魚眼画角、図２（ｂ）はプリズム画角を示した図である。
【図３】駐車処理を示したフローチャートである。
【図４】進入処理を示したフローチャートである。
【図５】進入処理実行時における、信号交差点の信号機の点灯状態と交通の流れとの関係を示した平面図である。
【図６】進入処理実行時において案内制御部に出力制御されたモニタの画面を例示した図である。
【図７】縦列駐車している状態から自車が進入する場合における、信号交差点の信号機の点灯状態と交通の流れとの関係を示した平面図である。
【図８】実施の形態２に係る進入処理を示したフローチャートである。
【符号の説明】
【００６８】
１  案内制御システム
２  自車
３  他車
４ａ  進入道路の信号機
４ｂ  交差道路の信号機
１０  案内制御装置
１１  制御部
１１ａ  自車状態特定部
１１ｂ  判定部
１１ｃ  点灯状態特定部
１１ｄ  案内制御部
１１ｅ  駐車情報格納部
１２  データ記録部
１２ａ  地図情報ＤＢ
２０  無線通信部
３０  車輪速センサ
４０  ステアリングセンサ
５０  シフトポジションセンサ
６０  モニタ
７０  スピーカ
８０  現在地検出処理部
９０  カメラ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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