(57)【要約】【課題】交差点に進入する際の車速を適正な速度となるように運転者の運転を支援する。【解決手段】交差点Ｘに進入するための減速意図があるか判定する。減速意図がある場合には、第１の設定車速を選択し、減速意図が無い場合には、上記第１の設定車速よりも低い第２の設定車速を選択する。そして、自車両が交差点Ｘに進入する際の車速Ｖを、選択した設定車速以下となるように制限する。【選択図】        図５
2010137647.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
交差点に進入する際の目標位置を設定する目標値設定手段と、
上記目標位置に対する自車両の距離を検出する距離検出手段と、
上記目標位置に対する自車両の距離に基づく制限車速を設定する制限車速設定手段と、
自車両の車速を検出する車速検出手段と、
上記目標位置に対する自車両の距離と上記自車両の車速と上記制限車速とに基づき、上記目標位置より手前側で、上記交差点に進入する際の減速意図の有無を判定する減速意図推定手段と、
上記減速意図推定手段が減速意図があると判定した場合には、上記目標位置における車速として第１の設定車速を選択し、上記減速意図推定手段が減速意図が無いと判定した場合には、上記目標位置における車速として上記第１の設定車速よりも低い第２の設定車速を選択する車速選択手段と、
自車両の車速が車速選択手段で選択した設定車速よりも大きいと判定すると、上記目標位置若しくは当該目標位置から前後に所定値だけオフセットした選択位置において、自車両の車速が車速選択手段で選択した設定車速以下となるように減速制御を行う車速制限手段と、を備えることを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
上記減速意図推定手段は、自車両の車速が上記制限車速未満の場合には減速意図があると判定し、自車両の車速が上記制限車速以上の場合には、減速意図が無いと判定する第１判定手段を備えることを特徴とする請求項１に記載した運転支援装置。
【請求項３】
自車両の加速度を測定する加速度検出手段を備え、
上記減速意図推定手段は、距離検出手段が検出した距離と、自車両の車速と、自車両の加速度とに基づき、運転者の減速意図を判定する第２判定手段を備えることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載した運転支援装置。
【請求項４】
上記制限車速設定手段は、制限車速を、上記目標位置までの距離が小さいほど低く設定することを特徴とする請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載した運転支援装置。
【請求項５】
上記制限車速以上の車速であって、上記目標位置までの距離が小さいほど低い車速である上限車速を有し、
上記車速制限手段は、上記目標位置までの距離に基づき、自車両の車速の上限値を上記上限車速以下に制限することを特徴とする請求項１〜請求項４のいずれか１項に記載した運転支援装置。
【請求項６】
上記選択位置に近づくにつれて低くなり且つ当該選択位置で上記第１の設定車速となる第１遷移車速を設定し、
上記車速制限手段は、車速選択手段が第１の設定車速を選択した場合には、上記距離検出手段が検出した距離に基づき、自車両の車速の上限を上記第１遷移車速に制限することを特徴とする請求項１〜請求項５のいずれか１項に記載した運転支援装置。
【請求項７】
上記第１遷移車速は、上記選択位置よりも手前で第１の設定車速となることを特徴とする請求項６に記載した運転支援装置。
【請求項８】
上記選択位置に近づくにつれて低くなり且つ当該選択位置で上記第２の設定車速となる第２遷移車速を設定し、
車速制限手段は、車速選択手段が第２の設定車速を選択した場合には、上記距離検出手段が検出した距離に基づき、自車両の車速の上限を上記第２遷移車速に制限することを特徴とする請求項１〜請求項７のいずれか１項に記載した運転支援装置。
【請求項９】
上記第２遷移車速は、上記選択位置よりも手前で第２の設定車速となることを特徴とする請求項８に記載した運転支援装置。
【請求項１０】
上記車速制限手段が自車両の車速を制限すると、車速を制限していることを運転者に報知する報知手段を備えることを特徴とする請求項１〜請求項９のいずれか１項に記載した運転支援装置。
【請求項１１】
上記車速制限手段が自車両の車速を制限する車速よりも低い車速を警報車速として設定し、
自車両の車速が警報車速以上と判定すると、運転者に警告を報知する予備報知手段を備えることを特徴とする請求項１〜請求項１０のいずれか１項に記載した運転支援装置。
【請求項１２】
上記車速制限手段による車速の制限は、自車線が非優先道路の場合に実施することを特徴とする請求項１〜請求項１１のいずれか１項に記載した運転支援装置。
【請求項１３】
交差点に進入する際の目標位置までの距離に基づき制限車速を設定し、
その制限車速と目標位置までの距離と自車両の車速とに基づき、上記交差点に進入する際の減速意図の有無を判定して、減速意図があると判定した場合には上記目標位置における車速として第１の設定車速を選択すると共に、減速意図が無いと判定した場合には上記目標位置における車速として上記第１の設定車速よりも低い第２の設定車速を選択し、交差点に進入する際の自車両の車速を選択した設定車速以下となるように制限することを特徴とする運転支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、交差点へ進入する際の運転者の運転を支援する運転支援装置及び運転支援方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
交差点を通過する際の運転支援としては、例えば特許文献１に記載の技術がある。この従来技術では、信号機のない交差点において、交差点交通を管制する交差点管制システムが、交差点から所定の距離範囲内に進入した車両を検出する。そして、検出した各車両から位置情報及び車両状態情報を取得し、各車両の交錯可能性と交差点通過の優先度を判定する。その判定に基づいて、各車両が最低限の減速で通過できるように、各車両の減速制御を実行する。
【特許文献１】特開２００７−１４１１４５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
従来技術では、交差点に進入する時についても制限車速を一意に設定している。
しかし、運転者が予め交差点に気付いていた場合と気付いていなかった場合とでは、交差点内の安全を確認できる車速は異なっているため、運転者が求める車速は異なる。このため、上記従来技術では、運転性を損ねる場合がある。
本発明は、このような点に着目してなされたもので、交差点に進入する際の車速が適正な速度となるように、運転者の運転を支援することを課題としている。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
上記課題を解決するために、本発明は、交差点に進入する際の目標位置までの距離に基づき制限車速を設定する。その制限車速と目標位置までの距離と自車両の車速とに基づき、上記交差点に進入する際の減速意図の有無を判定する。そして、交差点に進入する際の自車両の車速として、減速意図があると判定した場合には第１の設定車速を選択し、減速意図が無いと判定した場合には上記第１の設定車速よりも低い第２の設定車速を選択して、自車両の車速を選択した設定車速以下となるように制限する。
【発明の効果】
【０００５】
本発明によれば、運転者が予め交差点に気付いていた場合といない場合とで、交差点に進入する差異の車速を変更することができて、運転性を損ねることなく、運転者の運転を支援することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００６】
（第１実施形態）
次に、本発明の第１実施形態について図面を参照しつつ説明する。
図１及び図２は、本実施形態の車両構成を示す模式的概要図である。なお、図１に示す車両１は、電動車両を例示している。但し、エンジン駆動車やハイブリッド車などの駆動方式でも良い。すなわち、車両１の駆動方式に限定を受けない。
車両１の各輪２Ｆ、２Ｒには、制動装置１１Ｆ、１１Ｒを搭載する。その制動装置１１Ｆ、１１Ｒは、コントローラ４からの指令に応じたブレーキ圧を各車輪２Ｆ、２Ｒに付与する。制動装置１１Ｆ、１１Ｒは、油圧式でも電動式でも良い。
また、各輪に車輪速センサ３Ｆ、３Ｒを設ける。車輪速センサ３Ｆ、３Ｒは、各輪の車輪速を検出し、検出値をコントローラ４に出力する。
【０００７】
符号５はブレーキペダルであり、符号６はブレーキ操作量検出センサである。ブレーキ操作量検出センサ６は、そのブレーキペダル５のストローク量をブレーキ操作量ＢＰとして検出してコントローラ４に出力する。
ここで、前輪２Ｆ及び後輪２Ｒの少なくとも一方は駆動輪である。駆動輪は、モータ等の駆動源からの駆動力によって回転駆動する。駆動源は、コントローラ４からの駆動力指令に応じたトルクを、駆動輪に出力する。コントローラ４は、アクセルペダル７のアクセル開度に応じて駆動力指令を算出する。符号７はアクセルペダルであり、符号８はアクセルペダル操作量検出センサである。
【０００８】
上記車両１に、ステレオカメラ９を搭載する。ステレオカメラ９は、車両１前方の道路状況を撮影し、前方道路の情報をコントローラ４に出力する。図１では、ステレオカメラ９を、フロントガラスの上部に設置した場合を例示している。ステレオカメラ９の撮像部はＣＣＤなどで構成すればよい。
また、上記車両１に、ナビゲーションシステム１０を装備する。ナビゲーションシステム１０は、図３に示すように、ナビ制御部１０Ａ、道路情報データベース１０Ｂ、受信部１０Ｃ、音声入出力部１０Ｄ、表示部１０Ｅ、及び操作部１０Ｆを備える。道路情報データベース１０Ｂには、地図データ等を記録する。受信部１０Ｃとしては、例えばＧＰＳ受信機、ビーコン受信機、及びＦＭ多重受信機などを採用すれば良い。音声入出力部１０Ｄは、経路案内メッセージや警報等の情報を音声により出力する。表示部１０Ｅは、交差点付近等での補助情報などを画像の形で出力する。
【０００９】
ナビ制御部１０Ａは、受信部１０Ｃが取得した信号に基づき、自車両１の位置情報を演算する。その演算した位置情報と道路情報データベース１０Ｂ中のデータとに基づき、音声入出力部１０Ｄ及び表示部１０Ｅを介して道路情報を出力する。また、ナビ制御部１０Ａは、自車両１の進行方向に交差点があるか、またその交差点に信号機があるか否かの情報を検出し、その検出した情報をコントローラ４に出力する。
【００１０】
コントローラ４は、図４に示すように、駆動コントローラ４Ａ、制動コントローラ４Ｂ、及びコントローラ本体４Ｃを備える。
駆動コントローラ４Ａは、運転者の操作するアクセルストローク量その他によって駆動力を演算し、その演算した駆動力となるように駆動源であるモータを制御する。
制動コントローラ４Ｂは、コントローラ本体４Ｃからのブレーキ圧制御量Ｐ*に応じた制動量となるように各輪の制動力を制御する。
【００１１】
コントローラ本体４Ｃは、カメラ９からの前方道路情報と、車輪速センサ３Ｆ、３Ｒで検出した車輪速と、運転者のブレーキ操作量とを入力する。そして、車両１を制動するためのブレーキ圧指令量を演算し、演算したブレーキ圧指令量を上記制動コントローラ４Ｂに出力する。これによって車両１の制御を実行する。また、コントローラ本体４Ｃは、各輪の車輪速センサ３Ｆ、３Ｒで検出した車輪速の平均値を、車速Ｖ（単位：ｍ／ｓ）として演算する。
【００１２】
次に、このコントローラ本体４Ｃの処理について、図５を参照して説明する。このコントローラ本体４Ｃの制御処理は、所定のサンプリング周期毎に作動して実行する。
まず、ステップＳ１０にて、図６に示すような、車両１の進行方向に信号機のない交差点Ｘが存在するか否か判定する。交差点Ｘの検出は、例えば、自車両１先端のバンパ１ａ位置から４５．０ｍ離れた位置までの間に存在するか否かで判定する。なお、４５．０ｍとは、一般道の最高車速６０ｋｍ／ｈで走行している状態から３．０ｍ／ｓ2一定で減速した場合に、交差点Ｘに進入する直前で車速が約１０ｋｍ／ｈとなる距離である。
【００１３】
信号機の無い交差点Ｘが存在すると判定した場合にはステップＳ２０に移行する。そうでない場合には復帰する。
信号機の無い交差点Ｘがあるか否かは、ナビゲーションシステム１０からの情報に基づき判定する。なお、信号機の無い交差点Ｘがあるか否かを、ステレオカメラ９からの情報によって判定しても良い。すなわち、ステレオカメラ９が撮影した車体前方の画像を画像処理し、自車両１前方に交差道路があるか、そしてその交差点Ｘに信号機があるか否かを判定しても良い。
【００１４】
ステップＳ２０では、ステップＳ１０で検出した信号機のない交差点Ｘが、自車線（自車が走行する道路）側が優先道路か非優先道路かを判定する。自車線が非優先道路の場合にはステップＳ３０に移行する。一方、自車線が優先道路の場合には復帰する。
自車線が優先道路か非優先道路かは、次のように判定する。すなわち、道路情報データベース１０Ｂに記録してある優先道路／非優先道路の情報と、検出した交差点Ｘに対する自車両１の位置及び速度（進行方向）から、自車線が優先道路なのか非優先道路なのかを判定する。
【００１５】
自車線が優先道路か非優先道路かは、ステレオカメラ９からの情報で判定しても良い。すなわち、ステレオカメラ９により撮影した車体前方の画像を画像処理し、自車線に交差する交差道路の幅員と自車線道路の幅員とを比較し、狭い道路側を非優先道路と判定しても良い。同様に、交差点Ｘの手前の道路上に「止まれ」等の表示があるか否か、また、一時停止を示す標識があるか否かを、画像処理によって判定することで、自車線が優先道路なのか非優先道路なのかを判定しても良い。
【００１６】
ステップＳ３０では、前記交差点Ｘの情報に基づいて目標位置Ｔを設定して、この目標位置Ｔにおける、２つの設定車速を設定する。
ここで、図６に示すように、自車線の道路と交差側の道路との境界を、自車両１が交差点Ｘに進入する際の目標位置Ｔとする。目標位置Ｔは、上記境界よりも若干手前側でも良いし、若干交差道路側でも良い。交差道路側よりも手前側の方が好ましい。なお、図６は信号機のない交差点Ｘの一例を模式的に表した図である。ここで、ステップＳ３０が、目標位置設定手段を構成する。
【００１７】
上記２つの設定車速は、第１の設定車速Ｖs1と第２の設定車速Ｖs2である。第２の設定車速Ｖs2は、第１の設定車速Ｖs1よりも低い車速値であって、例えば、第１の設定車速Ｖs1の半分の車速値とする。例えば、第１の設定車速Ｖs1は、自車両が短時間で停止可能な徐行時の車速（例えば５ｋｍ／ｈ）に設定する。この場合、第２の設定車速Ｖs2は、例えば第１の設定車速Ｖs1の半分の車速値（２．５ｋｍ／ｈ）に設定する。
【００１８】
ステップＳ４０では、交差点Ｘまでの距離Ｌ（単位：ｍ）を検出する。
目標位置Ｔまでの距離Ｌは、現在の自車両１におけるフロントバンパ１ａ先端から上記目標位置Ｔまでの距離Ｌである。この目標位置Ｔまでの距離Ｌは、交差点Ｘ側を正値とし、交差点Ｘの手前側を負値とする。
上記目標位置Ｔまでの距離Ｌは、ナビゲーションシステム１０の自車両１の現在位置及び道路データに基づいて算出する。または、ステレオカメラ９で撮影した車体前方の画像を画像処理し、その画像信号における交差点Ｘ位置から、上記目標位置Ｔまでの距離Ｌを算出しても良い。
【００１９】
ステップＳ５０では、制限車速Ｖlim（Ｌ）を設定する。
本実施形態では制限車速Ｖlim（Ｌ）（単位：ｋｍ／ｈ）を、目標位置Ｔまでの距離Ｌ（単位：ｍ）を変数として、式（１）の通り設定する。
Ｖlim（Ｌ）  ＝３．６×√｛２αlim・Ｌ  ＋（Ｖth÷３．６）2｝  ・・・（１）
式（１）で求めた制限車速Ｖlimは、αlimで減速すればこの境界でＶth（単位：ｋｍ／ｈ）に減速できる値である。本実施形態ではαlimには３（ｍ／ｓ2）を、Ｖthには１０（ｋｍ／ｈ）を設定する。このＶlimを、図７に示す。図７では、横軸に、交差点Ｘと交差道路の境界である目標位置Ｔまでの距離Ｌを取っている。
【００２０】
このαlimは、このような交差点Ｘを通過する場合において、運転者が取りうる最大の減速度に設定するとなお良い。
具体的なαlimの設定手段として、運転者が一時停止が必要な交差点Ｘを通過する場合における減速度を記録しておき、その中から最大の減速度を抽出する方法が考えられる。また予め複数の運転者の一時停止が必要な交差点Ｘを通過する時の運転行動を記録して、減速度の最大値を取るなどしても良い。
【００２１】
このように制限車速Ｖlim（Ｌ）を高めに設定すると、運転者が安全に通過する場合には減速制御が運転者の操作に介入せず、運転性の向上がなおいっそう期待できる。
ステップＳ６０では、目標位置Ｔまでの距離Ｌが０より小さいか否かを判定する。目標位置Ｔまでの距離Ｌが０より小さい場合には、ステップＳ７０に進む。距離Ｌが０以上の場合にはステップＳ８４に進む。
【００２２】
ステップＳ７０では、自車両の車速ＶとステップＳ５０で設定した制限車速Ｖlim（Ｌ）から、自車両の車速ＶをＶlim（Ｌ）を超えないようにするアシストブレーキ圧制御量Ｐ（単位：ｂａｒ）を式（２）の通り求める。
Ｐ  ＝  ｍａｘ［｛（Ｖ−Ｖlim（Ｌ））×Ｐｇ｝，０］   ・・・（２）
式（２）中のＰｇは比例ゲインであり、本実施形態では、比例ゲインＰｇとして２５を設定する。なお、アシストブレーキ圧制御量Ｐを求めるに当たって、式（２）のような比例制御とする必要はない。Ｖlim（Ｌ）等に偏差なく収束させるために、比例＋積分制御（ＰＩ制御）を採用したり、油圧ブレーキの遅れをモデル化して考慮できるような制御器を使用して、アシストブレーキ圧制御量Ｐを求めるとなお良い。
【００２３】
ステップＳ８４では、今回の制御サイクルで、交差点Ｘと交差道路の目標位置Ｔまでの距離Ｌが０以上となった瞬間か否かを判定する。距離Ｌが０以上となった瞬間の場合にはステップＳ８５に移行する。一方、前回の制御サイクルで、既に距離Ｌが０以上の場合には、ステップＳ９０に移行する。
ステップＳ８５では、最終的な減速目標車速である設定車速Ｖtar（単位：ｋｍ／ｈ）を選択して設定する。
【００２４】
本実施形態では、交差点Ｘと交差道路の目標位置Ｔまでの距離Ｌが０以上となった瞬間の自車両の車速Ｖが、制限車速Ｖlim（０）の８割以上となっている場合には、運転者は交差点Ｘに気づいておらず、減速意図がないと判定する。そして、第２の設定車速Ｖs2を選択し、第２の設定車速Ｖs2をＶtarに設定する。
一方、自車両の車速Ｖが制限車速Ｖlim（０）の８割より小さい場合には、運転者は交差点Ｘに気づいており、減速意図があると判定する。そして、第１の設定車速Ｖs1を選択し、第１の設定車速Ｖs1をＶtarに設定する。
【００２５】
ステップＳ９０では、自車両の車速ＶがステップＳ８０で定めた設定車速Ｖtarを超えていた場合に、直ちにＶtar以下に減速できるアシストブレーキ圧制御量Ｐを式（３）の通り求める。
Ｐ  ＝  ｍａｘ［｛（Ｖ−Ｖtar）×Ｐｇ２｝，０］ ・・・（３）
式（３）中のＰｇ２は比例ゲインであり、本実施形態では、比例ゲインＰｇ２として１００を設定する。なお、アシストブレーキ圧制御量Ｐを求めるに当たって、式（３）のような比例制御で無くても良い。速やかに、且つオーバーシュートなく車速ＶをＶtar以下にできるように、油圧ブレーキの遅れをモデル化して考慮できるような制御器を使用したり、比例ゲインＰｇ２をゲインスケジューリングするなどして求めるとなお良い。
【００２６】
ステップＳ１００では、ブレーキ圧制御量Ｐ*を求める。
まず、運転者のブレーキ操作量ＢＰによって発生するブレーキ圧Ｐｄ（単位：ｂａｒ）を図８のマップを参照して求める。
次に、下記式（４）に従って、各輪のブレーキ圧制御量Ｐ*（単位：ｂａｒ）を求めて制動コントローラ４Ｂに出力する。
Ｐ*  ＝  Ｐｄ  ＋  Ｐ           ・・・（４）
なお、図８のマップは運転者のブレーキ操作量ＢＰによって発生するブレーキ圧Ｐｄを、予め実測してマップ化して記憶しておけばよい。
最後に、ステップＳ１１０では、上記目標位置Ｔまでの距離Ｌが０以上であり、且つ自車両の車速ＶがステップＳ８５で定めた設定車速Ｖtar以下になっているという２つの条件を満足したか否か判定する。上記２つの条件を満足していると判定した場合には、安全に交差点Ｘに進入したとして、交差点Ｘ進入時の制御を終了する。上記２つの条件を満足していない場合には、ステップＳ４０に戻る。
【００２７】
（作用・動作）
本実施形態の運転支援は、例えば車両１前方、例えば４５ｍ前方に交差点Ｘがあることを検知すると処理を開始する。そして、前方の交差点Ｘが信号機の無い交差点Ｘであり、且つ自車両１の車線が非優先道路であれば、交差点Ｘに進入するまで、車速制限を実行するか否かを判定する。
このとき、自車両１の車速Ｖが制限車速Ｖlimよりも小さい場合には、減速制御を行わない。すなわち、車速制限の為の制御介入を行わない。
一方、自車両１の車速が制限車速Ｖlimよりも大きい場合には、自車両１の車速の上限が制限車速Ｖlimとなるように減速制御を実行する。
例えば、図７中のＢ１に示すように、運転者が漫然と運転していて交差点Ｘに気づかず、自車両の車速Ｖが一定速の状態で交差点Ｘに近づいたとする。このとき、本実施形態では、制限車速Ｖlim(L)で車速の上限を制限する。
【００２８】
Ｂ１の例では、地点（ｉ）にて車速Ｖが制限車速Ｖlim(L)以上となったので、制限車速Ｖlim(L)で車速制限を行う。そしてＢ１の例では、制限車速Ｖlim(L)で制限しても、運転者が交差点Ｘに気づかず十分なブレーキ操作を行なわなかった場合を表している。このＢ１のような場合には、運転者に減速意図がないと判定し、交差道路との境界である目標位置Ｔにおいて第２の設定車速Ｖs2以下まで減速制御を行う。これによって、運転者が左右確認できる時間的余裕を拡大させ、安全性を向上させる。
【００２９】
次に、Ｂ２のように、運転者が交差点Ｘに気づいて、車速Ｖを減速して交差点Ｘを通過するような運転を行なっていると想定する場合について説明する。
Ｂ２の場合には、自車両の車速Ｖが制限車速Ｖlimより低い状態で交差点Ｘに近づき、また、目標位置Ｔにおいても、第１の設定車速Ｖs1よりも車速Ｖが低い状態で交差点Ｘに進入している。このため、制動制御が、運転者の減速操作に介入しない。このため、運転者への違和感を与えない。
【００３０】
但し、目標位置Ｔにおいて制限車速Ｖlim（０）の８割未満で且つ車速Ｖが第１の設定車速Ｖs1より大きな速度となっていた場合には、目標位置Ｔを通過後、車速がＶs1以下となるように減速制御を実施する。また、目標位置Ｔにおいて制限車速Ｖlim（０）の８割以上の場合には、目標位置Ｔを通過後、車速がＶs2以下となるように減速制御を実施する。
【００３１】
このように、運転者の減速意図を自車両の車速Ｖと制限車速Ｖlim(L)から判定して、交差道路との境界である目標位置Ｔにおいて制限する車速を変化させて適正化することにより、安全性の向上と運転性の向上が同時に実現できることが期待できる。
ここで、カメラ９若しくはナビゲーションシステム１０は、距離検出手段を構成する。車輪速センサ３Ｆ、３Ｒは、車速検出手段を構成する。
ステップＳ５０は制限車速設定手段を構成する。ステップＳ８４，Ｓ８５は、減速意図推定手段、及び車速選択手段を構成する。ステップＳ７０，Ｓ９０は、車速制限手段を構成する。
制限車速Ｖlimは、上限車速を構成する。
【００３２】
（本実施形態の効果）
（１）減速意図推定手段は、自車両の車速と上記制限車速とに基づき、上記交差点に進入する際の減速意図の有無を判定する。車速選択手段は、上記減速意図推定手段が減速意図があると判定した場合には、第１の設定車速を選択し、上記減速意図推定手段が減速意図が無いと判定した場合には、上記第１の設定車速よりも低い第２の設定車速を選択する。車速制限手段は、自車両の車速が車速選択手段で選択した設定車速よりも大きいと判定すると、自車両の車速が車速選択手段で選択した設定車速以下となるように減速制御を行う。
これによって、交差点Ｘに進入する際における設定車速を、運転者の運転状況によって変更する。具体的には、運転者が交差点Ｘに気付いて減速意図があると推定する場合には、設定車速を第１の設定車速に設定する。これにより、不要な車速制限の介入を抑える。
【００３３】
一方、運転者が交差点Ｘに気付いていないと推定される場合には、目標位置Ｔにおける設定車速を低い第２の設定車速に設定する。これにより、運転者が交差点Ｘの安全を確認できる時間的な余裕を拡大できるようになる。
以上により、不要な車速制限の制御介入を抑えつつ、交差点Ｘに進入する際の車速を、運転者の運転状況に応じて、交差点Ｘの状況の確認等に有利な適正速度とすることが可能となる。すなわち、交差点Ｘに進入する際における、運転者への煩わしさを出来るだけ抑えて、運転者の運転性を確保しつつ、適正な速度に支援することが可能となる。
【００３４】
（２）減速意図推定手段は、自車両の車速が上記制限車速未満の場合には減速意図があると判定し、自車両の車速が上記制限車速以上の場合には、減速意図が無いと判定する第１判定手段を備える。
制限車速を適切に設定することで、運転者の減速意図を適切に判定することが出来る。この結果、交差点に進入する際の車速を適切な車速に制御することが可能となる。
【００３５】
（３）制限車速設定手段は、制限車速を、上記目標位置までの距離が小さいほど低く設定する。
これによって、交差点に近いほど減速制御の介入を実施し易くして、運転者が交差道路の安全を確認できる時間的な余裕を確保できるように運転を支援する。
以上のことによって、不要な車速制限の制御介入を抑えつつ、交差点Ｘに進入する際の車速を、交差点Ｘの状況の確認等に有利な適正速度とすることが可能となる。
【００３６】
（４）車速制限手段は、上記目標位置までの距離に基づき、自車両の車速の上限値を上記上限車速以下に制限する。
これによって、運転者が交差点に気付いていない場合であっても、車速を上限車速以下に抑えることが可能となる。
特に、上限車速を上記目標位置Ｔに近づくにつれて低く設定することで、運転者が交差点Ｘに気付いていなくても、目標位置Ｔに向けて、徐々に減速させることができる。すなわち、目標位置Ｔに向けて車速を設定車速に誘導するように運転支援することができるので、交差点Ｘ手前で大きな減速制御を行う必要がなくなる。
【００３７】
（５）車速制限手段による車速の制限は、自車線が非優先道路の場合に実施する。
自車線が非優先道路の場合には、交差点Ｘに進入する際には、車速を落としたり、一時停止をしたりする必要がある。しかし、自車線が非優先道路の場合には車速を制限する必要がない。
すなわち、交差点Ｘに進入する場合でも優先道路であれば車速制限を防止できる結果、不必要な車速制限の発生を抑えることが出来る。
【００３８】
（変形例）
（１）モータや機械式ブレーキによって制駆動する車両でも、その制動力を運転者の操作とは独立に制御する手段を装備している車両であれば適用可能である。
（２）また、上述した実施形態では、ステレオカメラ９とカーナビゲーションシステム１０を併用しているが、ステレオカメラ９のみ、またはカーナビゲーションシステム１０の何れか一つでも本実施形態を実現可能である。
（３）更には、これらステレオカメラ９やカーナビゲーションシステム１０に、本実施形態で要求される機能を実現できる、例えば従来技術特開２００４−８６３６３号等に記載のセンサ／インフラシステム等を備えている場合には、これらステレオカメラ９やカーナビゲーションシステム１０に代えて適用可能である。
【００３９】
（４）また、上記第１の設定車速Ｖs1、及び第１の設定車速Ｖs1よりも小さな第２の設定車速Ｖs2を、運転者の技能や交差点Ｘの状況などによって変更しても良い。
例えば、交差点Ｘの見通しの良否を判定して、自車線と交差する交差道路を運転者が確認できる領域が大きくなるにつれて第１の設定車速Ｖs1を大きく設定する。また、交差道路を運転者が確認できる上記領域が小さくなる場合には、第２の設定車速Ｖs2を小さく設定するようにする。自車線と交差する交差道路を運転者が確認できる領域は、自車両１の位置、自車両１側方の遮蔽物の情報に基づき判定する。
また、運転者の交差点Ｘに移行する際の挙動の履歴によって、上記第１の設定車速Ｖs1、及び第２の設定車速Ｖs2を調整しても良い。
【００４０】
（５）上記実施形態では、減速意図の判定位置を目標位置Ｔに設定した場合の例である。減速意図の判定位置を目標位置Ｔよりも手前位置に設定しても良い。この場合には、目標位置Ｔ近傍で選択した設定車速とすることが可能となる。
（６）また、上限速度を、制限車速Ｖlimに一致させておく必要はない。上限速度を、制限車速Ｖlimよりも所定車速値だけ大きな値に設定しておいても良い。
（７）上記実施形態の減速意図推定手段では、自車両の車速Ｖが、目標位置Ｔにおいて、制限車速Ｖlim（０）の８割以上か否かによって減速意図を判定している。但し、これに限定しない。自車両の車速Ｖが、目標位置Ｔにおいて、制限車速Ｖlim以上か否かによって減速意図を判定しても良い。
【００４１】
（第２実施形態）
次に、本発明の第２実施形態について図面を参照しつつ説明する。なお、上記実施形態と同様な装置などについては同一の符号を付して説明する。
第２実施形態の説明に用いる車両の車両構成、ナビゲーションシステム、コントローラは第１実施形態の説明で例示した車両と同じであり図１及び図２の通りである。
第２実施形態における、コントローラ４の処理について、図９を参照して説明する。このコントローラ４の制御処理は、第１実施形態と同じく所定のサンプリング周期毎に作動して実行する。
【００４２】
ステップＳ１０〜Ｓ４０の処理は、第１実施形態での処理と同じである。そして、ステップＳ４０の処理の次にステップＳ５３に移行する。
ステップＳ５３では、制限車速Ｖlim（Ｌ）を設定する。
本実施形態でも、制限車速Ｖlim（Ｌ）（単位：ｋｍ／ｈ）を、第１実施形態と同様に、目標位置Ｔまでの距離Ｌ（単位：ｍ）を変数として、式（１）の通り設定する。
Ｖlim（Ｌ）  ＝３．６×√｛２αlim・Ｌ  ＋（Ｖth÷３．６）2｝  ・・・（１）
ただし、αlimには、３（ｍ／ｓ2）を設定する。また、Ｖthの値として第１の設定車速Ｖs1（＝５．０ｋｍ／ｈ）を設定する。このＶlim（Ｌ）を、図１０に示す。
【００４３】
次に、ステップＳ５５では、第２遷移車速Ｖlim2（Ｌ）を設定する。
第２遷移車速Ｖlim２（Ｌ）（単位：ｋｍ／ｈ）を、目標位置Ｔまでの距離Ｌ（単位：ｍ）を変数として、式（５）の通り設定する。第２遷移車速Ｖlim２（Ｌ）は、目標位置Ｔで第２の設定車速Ｖs2となるように、αmaxで減速した場合の車速である。
Ｖlim２（Ｌ）  ＝３．６×√｛２αmax・Ｌ  ＋（Ｖs2÷３．６）2｝  ・・・（５）
このＶlim2（Ｌ）も図１０に示す。式（５）におけるαmaxは、式（１）におけるαlimよりも大きな値である。本実施形態では、αmaxとして６（ｍ／ｓ2）を設定する。そして、ステップＳ５３で設定した制限車速Ｖlim（Ｌ）と第２遷移車速Ｖlim2（Ｌ）が交わる地点を、図１０のように、地点（Ａ）とし、この交差点Ｘと交差道路の目標位置Ｔまでの距離をＬａ（単位：ｍ）とする。地点（Ａ）が減速意図の判定位置となる。
【００４４】
次に、ステップＳ６５では、目標位置Ｔまでの距離ＬがＬａより小さいか否かを判定する。目標位置Ｔまでの距離ＬがＬａより小さい場合には、ステップＳ７０に進む。距離ＬがＬａ以上の場合にはステップＳ８４に進む。
ステップＳ７０の処理は、第１実施形態の処理と同様である。
次に、ステップＳ８４では、自車両が地点（Ａ）を通過した瞬間か否かを判定する。すなわち、現在のサンプリング周期で、目標位置Ｔまでの距離ＬがＬａとなる地点（Ａ）を通過した瞬間か否かを判定する。通過した瞬間と判定した場合にはステップＳ８５に移行する。そうでなければステップＳ９５に進む。
【００４５】
ここで、本実施形態では、前回のサンプリング周期で距離ＬがＬｂより小さく、且つ、今回のサンプリング周期で距離ＬがＬｂ以上の値となったサンプリング周期を、通過した瞬間と判定する。
ステップＳ８５では、設定車速の選択、及び地点（Ａ）に到達した以降の遷移車速Ｖtra（Ｌ）（単位：ｋｍ／ｈ）を設定する。
【００４６】
本実施形態では、地点（Ａ）を通過した瞬間に、自車両の車速Ｖが制限車速Ｖlim（Ｌ）以上である場合には、運転者は交差点Ｘに気づいておらず減速の意図がない、または不十分と判定する。この場合には、設定車速として第２の設定車速Ｖs2を選択する。そして、目標位置Ｔにおいて第２の設定車速Ｖs2に減速する第２遷移車速Ｖlim2（Ｌ）を遷移車速Ｖtra（Ｌ）に設定する。
一方、地点（Ａ）を通過した瞬間に、自車両の車速Ｖが制限車速Ｖlim（Ｌ）未満である場合には、運転者は交差点Ｘに気づいて減速の意図があると判定する。この場合には、設定車速として第１の設定車速Ｖs1を選択する。そして、第１遷移車速としての制限車速Ｖlim（Ｌ）を遷移車速Ｖtra（Ｌ）に設定する。
【００４７】
ステップＳ９５では、自車両の車速ＶがステップＳ８５で設定した遷移車速Ｖtra（Ｌ）を超えていた場合に、直ちにＶtra（Ｌ）以下に減速できるアシストブレーキ圧制御量Ｐを式（６）の通り求める。
Ｐ  ＝  ｍａｘ［｛（Ｖ−Ｖtra（Ｌ））×Ｐｇ３｝，０］     ・・・（６）
式（６）中のＰｇ３は比例ゲインである。本実施形態では比例ゲインＰｇ３に５０を設定している。なお、アシストブレーキ圧制御量Ｐを求めるに当たって、式（６）のような比例制御で無くても良い、速やかに、且つオーバーシュートなく車速ＶをＶtar以下にできるように油圧ブレーキの遅れをモデル化して考慮できるような制御器を採用したり、比例ゲインＰｇ２をゲインスケジューリングするなどして求めるとなお良い。
ステップＳ１００，Ｓ１１０の処理は第１実施形態の処理と同じである。
【００４８】
（動作・作用）
この第２実施形態では、交差点Ｘの手前で制限車速Ｖlim（Ｌ）以下に制限されているか否かに基づいて運転者の減速意図を判定している。これによって、交差点Ｘの手前で運転者の減速の意図を判定して減速を開始し、交差点Ｘに進入する時には第１の設定車速Ｖs1もしくは第２の設定車速Ｖs2の内、適切な設定車速以下となるように制御する。
【００４９】
また、ステップＳ８５において目標位置Ｔに連続的に減速する遷移車速を設定している。この遷移車速を導入することにより、第１実施形態と比較してよりショックなく目標位置Ｔにおいて減速することができ、運転性向上が期待できる。
ここで、ステップＳ８５は車速選択手段を構成する。ステップＳ９５は、減速意図推定手段（第１判定手段）及び車速制限手段を構成する。制限車速Ｖlimは、第１遷移車速を構成する。目標位置Ｔが選択位置を構成する。
【００５０】
（本実施形態の効果）
第１実施形態で説明した効果に加え、次の効果を奏する。
（１）減速意図推定手段は、目標位置Ｔより手前側で減速意図の判定を行う。車速制限手段は、上記目標位置若しくは当該目標位置から前後に所定値だけオフセットした選択位置において、車速選択手段で選択した設定車速以下の車速となるように、車速の上限値を制限する。
これによって、交差点Ｘに進入する際の目標位置、若しくはその近傍で、運転状態に応じて選択した設定車速となるように、運転を支援することが可能となる。
【００５１】
（２）選択位置に近づくにつれて低くなり且つ当該選択位置で上記第１の設定車速となる第１遷移車速を設定する。車速制限手段は、車速選択手段が第１の設定車速を選択した場合には、上記距離検出手段が検出した距離に基づき、自車両の車速の上限を上記第１遷移車速に制限する。
すなわち、第１の設定車速を選択した場合には、選択位置に近づくにつれて低くなるように変化する第１遷移車速で、自車両の車速の上限を制限する。
これによって、確実に、交差点Ｘに進入する際の目標位置、若しくはその近傍で、運転状態に応じて選択した第１の設定車速となるように、運転を支援することが可能となる。
【００５２】
（３）選択位置に近づくにつれて低くなり且つ当該選択位置で上記第２の設定車速となる第２遷移車速を設定する。車速制限手段は、車速選択手段が第２の設定車速を選択した場合には、上記距離検出手段が検出した距離に基づき、自車両の車速の上限を上記第２遷移車速に制限する。
すなわち、第２の設定車速を選択した場合には、選択位置に近づくにつれて低くなるように変化する第２遷移車速で、自車両の車速の上限を制限する。
これによって、確実に、交差点Ｘに進入する際の目標位置、若しくはその近傍で、運転状態に応じて選択した第２の設定車速となるように、運転を支援することが可能となる。
【００５３】
（４）上記第１遷移車速と第２遷移車速とが同速度若しくは、上記第１遷移車速と第２遷移車速との差が所定以下となる位置に、上記判定位置を設定する。また、その判定位置での上記第１遷移車速を上記判定車速とする。
これによって、目標位置Ｔでの設定車速を変更しても、制限する車速の上限値を滑らかに変更することが可能となる。
【００５４】
（変形例）
（１）第１遷移車速（第２実施形態では制限車速Ｖlim）について、減速意図の判定位置である地点（Ａ）から選択位置（目標位置）までの間のプロフィールを、図１１に示すように設定しても良い。
すなわち、第１遷移車速を、上記選択位置よりも手前で第１の設定車速Ｖs1となるように設定する。これによって当該手前から選択位置までの車速を一定に制御することが可能となる。
すなわち、第１の選択車速Ｖs1が選択された場合に、目標とする選択位置を通過する際に、自車両の車速Ｖを一定車速状態にすることが可能となる。この結果、交差点Ｘに進入する際に減速制御をしても、交差点Ｘに進入する際における運転性を向上させ、且つ運転者への違和感を緩和することが可能となる。
【００５５】
（２）第２遷移車速Ｖlim２について、減速意図の判定位置である地点（Ａ）から選択位置（目標位置）車速までの間のプロフィールを、図１１に示すように設定しても良い。
すなわち、第２遷移車速を、上記選択位置よりも手前で第２の設定車速となるように設定する。これによって当該手前から選択位置までの車速を一定に制御することが可能となる。
すなわち、第２の選択車速Ｖs2を選択した場合に、目標とする選択位置を通過する際に、自車両の車速Ｖを一定車速状態にすることが可能となる。この結果、交差点Ｘに進入する際に減速制御をしても、交差点Ｘに進入する際における運転性を向上させ、且つ運転者への違和感を緩和することが可能となる。
【００５６】
（３）上記実施形態では、第１遷移車速と第２遷移車速Ｖlim２との交点に判定位置を設定している。これに代えて、第１遷移車速と第２遷移車速Ｖlim２との交点から若干ずれた位置に判定車速を設定しても良い。効果は同様である。
（４）上記実施形態では、目標位置Ｔに選択車速を設定している。これに代えて、目標位置から前後に所定値だけオフセットした位置に選択車速を設定しても良い。
この場合、目標位置Ｔよりも手前側に設定することが好ましい。このようにすると、目標位置Ｔよりも手間で目的とする設定車速となることで、交差点Ｘに進入する際における運転性を向上させ、且つ運転者への違和感を緩和することが可能となる。
【００５７】
（５）また、減速意図の判定位置は、制限車速Ｖlimとは別に設定しても良い。図１０に一点鎖線で示すように判定位置Ｖｈを別に設定した場合を例示する。この例では、判定位置を一点では無く、所定の幅を持って設定している。但し、判定車速Ｖｈは、目標位置Ｔに近づくほど小さくなるように設定しておく。
判定位置に幅を持たせると、より確実に運転者が交差点Ｘに気付いていない場合を検出することが可能となる。
（６）又は、減速意図有りの各判定速度に対応し、所定の幅を持たせても良い。このようすることでハンチングに対応可能となる。
【００５８】
（第３実施形態）
次に、本発明の第３実施形態について図面を参照しつつ説明する。なお、上記実施形態と同様な装置などについては同一の符号を付して説明する。
第３実施形態の説明に用いる車両の車両構成、ナビゲーションシステム、コントローラは、第１実施形態の説明で例示した車両と同じであり、図１及び図２の通りである。
第３実施形態における、コントローラ本体４Ｃの処理について、図１２を参照して説明する。このコントローラ４の制御処理は、第１実施形態と同じく所定のサンプリング周期毎に作動して実行する。
【００５９】
ステップＳ１０〜Ｓ５０の処理は、第１及び第２実施形態の処理と同じである。
ステップＳ５６では、第２遷移車速Ｖlim２（Ｌ）（単位：ｋｍ／ｈ）を設定する。  第２遷移車速Ｖlim２（Ｌ）（ｋｍ／ｈ）は、目標位置Ｔまでの距離Ｌ（単位：ｍ）を変数として、式（５）の通り設定する。第２遷移車速Ｖlim２（Ｌ）は、目標位置Ｔで第２の設定車速Ｖs2となるように、αmaxで減速した場合の車速である。
Ｖlim２（Ｌ）  ＝３．６×√｛２αmax・Ｌ  ＋（Ｖs2÷３．６）2｝  ・・・（５）
【００６０】
このＶlim２（Ｌ）を図１３に表示する。式（５）におけるαmaxは、式（１）におけるαlimよりも大きな値である。本実施形態では、αmaxとして６（ｍ／ｓ2）を設定する。そして、ステップＳ５０で設定した制限車速Ｖlim（Ｌ）と遷移車速Ｖlim２（Ｌ）とが交わる地点を、図１３に示すように地点（Ｂ）とする。そして、目標位置Ｔから地点（Ｂ）までの距離をＬｂ（単位：ｍ）とする。なお、距離Ｌと同じ座標を使用し、Ｌｂは負値とする。
【００６１】
ステップＳ５７では、現在のサンプリング周期が目標位置Ｔまでの距離ＬがＬｂとなる地点（Ｂ）を通過した瞬間か否かを判定する。地点（Ｂ）を通過した瞬間と判定すればステップＳ５８に移行し、そうでなければステップＳ６０に移行する。
本実施形態では、前回のサンプリング周期で距離ＬがＬｂより小さく、今回のサンプリング周期で距離ＬがＬｂ以上の値となったサンプリング周期を、通過した瞬間と判定する。なお、目標位置Ｔよりも手前では距離Ｌは負値である。
ステップＳ５８では、運転者の減速意図の有無を判定する。減速する意図があると判定した場合には、減速意図判定フラグＦＬに０を設定する。一方、減速する意図が無いと判定した場合には、減速意図判定フラグＦＬに１を設定する。上記運転者の減速意図は、車速Ｖと加速度αから判定する。
【００６２】
上記運転者の減速意図の判定方法を、次に説明する。
まず、地点（Ｂ）を通過したと判定したときに、自車両の車速Ｖが制限車速Ｖlim（Ｌ）以上である場合には、運転者は交差点に気づいておらず減速の意図がない、または減速が不十分と判定し、減速意図判定フラグＦＬに１を設定する。
一方、地点（Ｂ）を通過する際における自車速Ｖが、制限車速Ｖlim（Ｌ）より小さい場合には、更に、次のようにして減速意図の判定を行う。
まず、要求加速度αth（単位：ｍ／ｓ2）を、（７）式のように、現在の車速Ｖと第１の設定車速Ｖs1とに基づき算出する。
αth  ＝（Ｖs12  −Ｖ2）／（２Ｌ）  ・・・・・（７）
【００６３】
この要求加速度αthは、現在の車速Ｖからαthの加速度を保ったまま減速或いは加速すると、目標位置Ｔで第１の設定車速Ｖs1の速度になる加速度である。
また、現在の車速Ｖを時間微分して加速度α（単位：ｍ／ｓ２）を求める。
そして、上記現在の加速度α（単位：ｍ／ｓ２）と要求加速度αthとを比較し、α＞αthであれば減速する意図が無い、または減速が不十分と判定し、減速意図判定フラグＦＬに１を設定する。一方、α≦αthであれば、減速する意図があるものとして、減速意図判定フラグＦＬに０を設定する。
【００６４】
この判定の一例を図１３上で説明する。図１３において破線Ｂ４のような運転を行なっていた場合、地点（Ｂ）での車速から要求加速度αth一定で減速すると一点破線Ｖαのようになる。この例では、地点（Ｂ）において破線Ｂ４の傾き（現在の加速度α）は一点破線Ｖαの傾き（要求加速度αth）を上回っている。すなわち、破線Ｂ４のケースでは地点（Ｂ）での加速度がαthを上回っていることになり、減速の意図がないと判定し、減速意図判定フラグＦＬに１を設定する。
【００６５】
ここで、上記運転者の減速意図の判定（減速意図判定フラグＦＬの設定）に加えて若しくは代えて、下記のように、運転者の減速意図の判定（減速意図判定フラグＦＬの設定）を行っても良い。
例えば、ステップＳ５８において、自車両の車速Ｖが第２遷移車速Ｖlim２（Ｌ）より大きくなった場合に、減速する意図が無い、または減速が不十分と判定し、減速意図判定フラグＦＬに１を設定しても良い。すなわち、減速意図判定フラグＦＬの設定を、自車両の車速Ｖが第２遷移車速Ｖlim２（Ｌ）より大きくなったときにも行なう。
【００６６】
この場合には、上記２つの減速意図の各判定において、いずれの判定とも減速意図判定フラグＦＬが０となった場合にはＦＬに０を設定し、それ以外の場合ではＦＬに１を設定する。すなわち、上記全ての減速意図の各判定条件をＯＲ条件として、一方の条件を満足した段階で減速意図判定フラグＦＬを１とする。
上記自車両の車速Ｖが第２遷移車速Ｖlim２（Ｌ）より大きくなった時の判定は、距離ＬがＬｂよりも大きくなったときに実施すれば良い。
【００６７】
図１３では、破線Ｂ４のような運転を行っていた場合には地点（Ｃ）においても、地点（Ｂ）同様二点破線から減速の意図がないと判定できるので、減速意図判定フラグＦＬに１が設定される。なお、二点破線は地点（Ｃ）での車速Ｖから求めた要求加速度αth一定で減速した場合の減速波形である。
ステップＳ６０，Ｓ７０の処理は第１実施形態の図２のフローチャートと同じである。
次に、ステップＳ８３では、最終的な減速目標車速である設定車速Ｖtar（単位：ｋｍ／ｈ）を設定する。
【００６８】
本実施形態では、ステップＳ５８で設定した減速意図判定フラグＦＬが１ならば、運転者は交差点に気づいておらず減速の意図がないと判定し、第２の設定車速Ｖs2をＶtarに設定する。
一方、減速意図判定フラグＦＬが０の場合には、運転者は交差点に気づいて減速の意図があると判定し、第１の設定車速Ｖs1をＶtarに設定する。
ステップＳ９０，Ｓ１００，Ｓ１１０の処理は第１実施形態の処理と同様である。
【００６９】
（動作・作用）
自車両が交差点に進入する際に、地点Ｂにて、自車両の車速Ｖが制限車速Ｖlimより大きい場合には、運転者は交差点に気付いておらず減速意図が無いとして、交差点に進入する際の車速を第２の設定車速以下に減速制御する。
また、地点Ｂにて、自車両の車速Ｖが制限車速Ｖlim未満であっても、自車両の現在の加速度αが、目標位置で第１の設定車速Ｖs1となるための要求加速度αthより大きい場合には、運転者は交差点に気付いておらず減速意図が無いとして、交差点に進入する際の車速を第２の設定車速Ｖs2以下に減速制御する。
【００７０】
更に、地点Ｂを過ぎた後に、車速Ｖが第２遷移車速Ｖlim２以上の場合には、運転者は交差点に気付いておらず減速意図が無いとして、交差点に進入する際の車速を第２の設定車速以下に減速制御する。
これによって、目標位置Ｔまでの距離Ｌと、自車両の車速Ｖと、自車両の加速度αとから、より明確に運転者の減速意図を判定して自車線の道路と交差側の道路との境界において制限する車速をより適切に変化させることが可能となる。
ここで、ステップＳ５８は、減速意図推定手段（第２判定手段）を構成する。
【００７１】
（本実施形態の効果）
第１実施形態で説明した効果に加え、次の効果を奏する。
（１）減速意図推定手段は、距離検出手段が検出した距離と、自車両の車速と、自車両の加速度とに基づき、運転者の減速意図を判定する第２判定手段を備える。
制限車速による減速意図に加えて、加速度によっても判定することで、より確実に運転者の減速意図を判定することが可能となる。
（変形例）
（１）第１判定手段及び第２判定手段の両方の判定で共に減速意図があると判定した場合だけ、最終的に減速意図があると決定しても良い。
この場合には、第１判定手段で使用する制限車速Ｖlimを下げることが可能となる。
【００７２】
（第４実施形態）
次に、本発明に係る第４実施形態について図面を参照しつつ説明する。上記実施形態と同様な装置などについては同一の符号を付して説明する。
本実施形態の基本構成は、上記各実施形態と同様である。
但し、コントローラ本体４Ｃの処理の一部が異なる、
本実施形態のコントローラ本体の処理について、図１４を参照して説明する。
このコントローラ４の制御処理は、第１実施形態と同じく所定のサンプリング周期毎に作動して実行する。
【００７３】
ステップＳ１０，Ｓ２０，Ｓ３０，Ｓ４０，Ｓ５３，Ｓ５５の処理は第２実施形態での処理を同じであるので省略する。ここで、制限車速Ｖlimと第２遷移車速Ｖlim2とは、その交点位置である地点Ａ移行の遷移は、図１１と同じ設定とする。
ステップＳ５５の処理が終了するとステップＳ５９に移行する。
ステップＳ５９では、現在のサンプリング周期が目標位置Ｔまでの距離ＬがＬａとなる地点（Ａ）を通過した瞬間か否かを判定し、通過した瞬間であればステップＳ６１に移行し、そうでなければステップＳ６５に移行する。
【００７４】
本実施形態では、前回のサンプリング周期で距離ＬがＬａより小さく、今回のサンプリング周期で距離ＬがＬａ以上の値となったサンプリング周期を、通過した瞬間と判定する。
ステップＳ６１では、運転者の減速意図を車速Ｖと加速度αとから判定する。
本実施形態では、次のようにして、運転者の減速意図を判定する。
まず、地点（Ａ）を通過した瞬間に、自車両の車速Ｖが制限車速Ｖlim（Ｌ）以上である場合には、運転者は交差点に気づいておらず減速の意図がない、または減速が不十分と判定する。そして、減速意図判定フラグＦＬに１を設定する。
【００７５】
一方、自車両の車速Ｖが制限車速Ｖlim（Ｌ）より小さい場合には、現在の車速Ｖと第１の設定車速Ｖs1から要求加速度αth（単位：ｍ／ｓ2）を式（７）の通り求める。
αth  ＝（Ｖs12  −Ｖ2）／（２Ｌ）  ・・・・・（７）
なお、このαthは、現在の車速Ｖから要求加速度αthの加速度を保ったまま減速或いは加速すると、目標位置Ｔにて第１の設定車速Ｖs1の速度になる加速度である。
また、現在の加速度α（単位：ｍ／ｓ2）を、現在の車速Ｖを時間微分して求める。
そして、現在の加速度αと要求加速度αthとを比較する。α＞αthであれば、減速する意図がないまたは不十分と判定し、減速意図判定フラグＦＬに１を設定する。α≦αthであれば、減速する意図があるものとして、減速意図判定フラグＦＬに０を設定する。
【００７６】
また、減速意図の判定、つまり減速意図判定フラグＦＬに１を設定する条件は、自車両の車速Ｖが第２遷移車速Ｖlim２（Ｌ）より大きくなった場合にも行なう。
ステップＳ６５，Ｓ７０，Ｓ８５，Ｓ９５の処理は第２実施形態での処理と同じなので省略する。
また、ステップＳ９８では、アシストブレーキ圧制御量Ｐが０より大きいと判定した場合に、ナビゲーションシステム３の画面上に「減速してください」というメッセージを表示すると同時に、運転者に音声で「減速してください」と警告を行う。このメッセージと警告は、例えば運転者がブレーキを踏み増して減速する等して、ブレーキ圧制御量Ｐが０になったことを検知した場合に解除する。
【００７７】
また、ステップＳ９８において、現在の車速Ｖが警報車速Ｖara（Ｌ）（ｋｍ／ｈ）の車速より大きくなったことを検知した場合に、ナビゲーションシステム３の画面上に「減速してください」というメッセージを表示すると同時に、運転者に音声で「減速してください」と警告を行なうとなお良い。
本実施形態では、警報車速Ｖara（Ｌ）は、下記式のように、目標位置Ｔまでの距離Ｌを変数として設定する制限車速Ｖlim（Ｌ）から、所定減算車速ΔＶara、例えば２ｋｍ／ｈだけ減じた車速として設定しておく。
Ｖara（Ｌ）  ＝  Ｖlim（Ｌ）  −ΔＶara
【００７８】
なお、この警報車速Ｖara（Ｌ）は、例えば現在の車速が大きくなるにつれて、制限車速Ｖlim（Ｌ）から減じる車速ΔＶaraを大きくする等するとなお良い。これは減じる車速が一定の場合、車速の絶対値が大きいほど、警報車速Ｖara（Ｌ）を超えて警告や警報を発生してから、制限車速を超えてブレーキ制御が介入するまでの時間が短くなり、運転者がブレーキを踏み増すなどの対応を取ることが難しくなるのを緩和する効果があるためである。又は、車速ΔＶaraを距離Ｌが小さいほど、つまり目標位置Ｔから離れているほど、大きな値となるように設定しても良い。
ステップＳ１００，Ｓ１１０の処理は第１実施形態での処理と同じなため説明を省略する。
【００７９】
（動作・作用）
本実施形態の制御による例を、図１５を用いて説明する。
例えば漫然と運転していて交差点に気づかずに交差点に進入してしまった実線Ｂ５のような場合には、第２遷移車速Ｖlim２（Ｌ）を超えた地点（Ｅ）通過後、車速制限を行い、目標位置Ｔで第２の設定車速Ｖs2となるように制御する。
実線Ｂ５の場合、制限車速Ｖlimと第２遷移車速Ｖlim２が交わる地点（Ａ）での自車両の車速Ｖから、要求加速度αth一定で減速すると一点破線Ｖα３のようになる。従って地点（Ａ）において実線Ｂ５の傾きは一点破線Ｖα３の傾きを上回っているので、減速の意図がないと判定して、第２遷移車速Ｖlim２（Ｌ）以下となるように減速制御する。なお、要求加速度αthは第３実施形態のステップＳ５８で説明した式（７）に従って求める。
【００８０】
また、この時ブレーキ圧制御量Ｐが０より大きくなった場合、もしくは、自車両の車速Ｖが警報車速Ｖara（Ｌ）より大きい場合には、ナビゲーションシステム３の画面上に「減速してください」というメッセージを表示すると同時に、運転者に音声で「減速してください」と警告が行なわれる。
また、地点（Ａ）では減速意図があると判定し、更にその後、第２遷移車速Ｖlim２（Ｌ）を上回った時にも減速の意図があると判定したが、目標位置Ｔを通過する際に第１の設定車速Ｖs1で一定速で走行するように減速できないと判定された実線Ｂ６のような場合には、地点（Ｇ）通過後、制限車速Ｖlim以下となるように減速制御を行う。
実線Ｂ６の場合、制限車速Ｖlimと第２遷移車速Ｖlim２が交わる地点（Ａ）での車速から、要求加速度αth一定で減速すると一点破線Ｖα５のようになる。この時は地点（Ａ）において実線Ｂ６の傾きは一点破線Ｖα５の傾きを下回っているので、減速の意図があると判定する。
【００８１】
また、第２遷移車速Ｖlim２（Ｌ）を上回った地点（Ｆ）での車速から、同様に要求加速度αth一定で減速すると一点破線Ｖα４のようになる。地点（Ｆ）においても実線Ｂ６の傾きは一点破線Ｖα４の傾きを下回っているので、最終的に運転者には減速の意図があると判定する。そして、その後は第１の設定車速Ｖs1に減速する制限車速Ｖlimを超えないように減速制御する。
また、この時もブレーキ圧制御量Ｐが０より大きくなった場合、もしくは警報車速Ｖara（Ｌ）より車速Ｖが大きくなった場合にはナビゲーションシステム３の画面上に「減速してください」というメッセージを表示すると同時に、運転者に音声で「減速してください」と警告を行う。
ここで、ステップＳ９８は、報知手段及び予備報知手段を構成する。
【００８２】
（本実施形態の効果）
（１）報知手段は、上記車速制限手段が自車両の車速を制限すると、車速を制限していることを運転者に報知する。
アシストの減速制御が介入する場合に警告や警報等を運転者に報知することによって、運転者は何故減速制御が介入しているのか理解しやすくなる。この結果、自身でブレーキを踏むなど、安全に向けた対応を促すことができ、より安全を確保することが期待できる。
（２）予備報知手段は、自車両の車速が警報車速以上と判定すると、運転者に警告を報知する。
これによって、運転者に交差点に近いことを気付かせることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００８３】
【図１】本発明に基づく実施形態に係る車両構成を示す概要図である。
【図２】本発明に基づく実施形態に係る車両構成を示す概要図である。
【図３】ナビゲーションシステムの構成を示す図である。
【図４】コントローラの構成を示す図である。
【図５】本発明に基づく第１実施形態に係るコントローラ本体の処理を説明する図である。
【図６】目標位置Ｔなどを説明する図である。
【図７】本発明に基づく第１実施形態に係る制限車速その他を説明する図である。
【図８】ブレーキストロークと制動力との関係を示す図である。
【図９】本発明に基づく第２実施形態に係るコントローラ本体の処理を説明する図である。
【図１０】本発明に基づく第２実施形態に係る制限車速その他を説明する図である。
【図１１】本発明に基づく第２実施形態に係る別の例を説明する図である。
【図１２】本発明に基づく第３実施形態に係るコントローラ本体の処理を説明する図である。
【図１３】本発明に基づく第３実施形態に係る制限車速その他を説明する図である。
【図１４】本発明に基づく第４実施形態に係るコントローラ本体の処理を説明する図である。
【図１５】本発明に基づく第４実施形態に係る制限車速その他を説明する図である。
【符号の説明】
【００８４】
１    車両
１ａ  フロントバンパ
３    ナビゲーションシステム
４    コントローラ
４Ａ  駆動コントローラ
４Ｂ  制動コントローラ
４Ｃ  コントローラ本体
１０  ナビゲーションシステム
ＦＬ  減速意図判定フラグ
Ｐ    アシストブレーキ圧制御量
Ｔ    目標位置
Ｖ    自車速
Ｖ    車速
Ｖara       警報車速
Ｖlim   制限車速
Ｖlim2      第２遷移車速
Ｖs1   第１の設定車速
Ｖs2    第２の設定車速
Ｘ    交差点
α    加速度
αth  要求加速度
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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