(57)【要約】【課題】画像処理を行わずに検査を行うことができ、検査速度を向上することのできる長尺物の外観検査方法及びその装置を提供する。【解決手段】撮像データ幅方向の複数の所定位置ごとに照射線Ｌの高さ方向位置データを求めることにより成る照射線位置データ群を各撮像データごとに作成し、各高さ方向位置データのうち幅方向所定範囲の高さ方向位置データから撮像データ幅方向の前記所定位置ごとに設けられた基準データを引いた値を加算し、加算した値が所定の基準範囲内か否かを判定することから、長尺物であるホースＨの表面に成形不良等により凹凸が形成されていることを検出可能である。【選択図】図１
2010197107.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
長尺物の表面に向かって所定の光源から線状光を照射するとともに、光源と長尺物とを長尺物の長手方向に相対的に移動させながら、線状光が長尺物の表面に照射されてなる照射線を線状光面と所定の角度をなす方向から所定時間おきに撮像する工程と、
撮像データ内における照射線の位置に基づき、撮像データ幅方向の複数の所定位置ごとに照射線の高さ方向位置データを求めることにより成る照射線位置データ群を撮像データごとに作成する工程と、
各照射線位置データ群について、各高さ方向位置データのうち複数の高さ方向位置データから撮像データ幅方向の前記所定位置ごとに設定された基準データを引いた値、または、前記複数の高さ方向位置データと前記基準データとの差を加算する工程と、
各照射線位置データ群について、前記加算した値が所定の基準範囲内か否かを判定する工程とを含む
ことを特徴とする長尺物の外観検査方法。
【請求項２】
略円形の断面を有する長尺物を用い、
前記各高さ方向位置データを用いて撮像データ内における照射線の撮像データ幅方向の中心位置を求め、求められた中心位置を基準に照射線の径方向内側に配置されるような線を設定し、その線の前記撮像データ幅方向の各所定位置における高さ方向位置を求め、求められた各高さ方向位置を前記基準データとして設定する
ことを特徴とする請求項１記載の長尺物の外観検査方法。
【請求項３】
略円形の断面を有する長尺物を用い、
前記各高さ方向位置データのうち複数の点を結ぶ線を設定し、その線の前記撮像データ幅方向の各所定位置における高さ方向位置を求め、求められた各高さ方向位置を前記基準データとして設定する
ことを特徴とする請求項１記載の長尺物の外観検査方法。
【請求項４】
略円形の断面を有する長尺物を用い、
前記各高さ方向位置データのうち大きい方から所定番目の高さ方向位置データを撮像データ幅方向の一方の基準点として設定する工程と、最も大きいまたは撮像データ幅方向の中央近傍の所定の高さ方向位置データに対して前記一方の基準点とは撮像データ幅方向の反対側に位置し、且つ、一方の基準点よりも大きい高さ方向位置データのうち最も小さい高さ方向位置データを撮像データ幅方向の他方の基準点として設定する工程と、各基準点に基づいて撮像データ幅方向の中心位置を設定する工程と、中心位置から撮像データ幅方向の一方及び他方にそれぞれ離れた高さ方向位置データをそれぞれ一方及び他方の端点とする工程と、前記中心位置、一方の端点及び他方の端点のうち２つ以上を結ぶ線を設定し、その線の前記撮像データ幅方向の各所定位置における高さ方向位置を求める工程とを経て、求められた各高さ方向位置を前記基準データとして設定する
ことを特徴とする請求項１記載の長尺物の外観検査方法。
【請求項５】
略円形の断面を有する長尺物を用い、
前記各高さ方向位置データのうち大きい方から所定番目の高さ方向位置データを撮像データ幅方向の一方の基準点として設定する工程と、最も大きいまたは撮像データ幅方向の中央近傍の所定の高さ方向位置データに対して前記一方の基準点とは撮像データ幅方向の反対側に位置し、且つ、一方の基準点よりも大きい高さ方向位置データのうち最も小さい高さ方向位置データを撮像データ幅方向の他方の基準点として設定する工程と、各基準点に基づいて撮像データ幅方向の仮の中心位置を設定する工程と、各高さ方向位置データのうち大きい方から所定個数の高さ方向位置データが前記仮の中心位置に対して撮像データ幅方向の何れの方向にいくつ多く分布しているかを求め、その分布状態に基づき前記仮の中心位置を補正して真の中心位置を設定する工程と、真の中心位置から撮像データ幅方向の一方及び他方にそれぞれ離れた高さ方向位置データをそれぞれ一方及び他方の端点とする工程と、前記中心位置、一方の端点及び他方の端点のうち２つ以上を結ぶ線を設定し、その線の前記撮像データ幅方向の各所定位置における高さ方向位置を求める工程とを経て、求められた各高さ方向位置を前記基準データとして設定する
ことを特徴とする請求項１記載の長尺物の外観検査方法。
【請求項６】
長尺物の表面に向かって線状光を照射する光源と、
光源と長尺物とを長尺物の長手方向に相対的に移動させる移動機構と、
線状光が長尺物の表面に照射されて成る照射線を線状光面と所定の角度をなす方向から所定時間おきに撮像する撮像装置と、
撮像データ内における照射線の位置に基づき、撮像データ幅方向の複数の所定位置ごとに照射線の高さ方向位置データを求めることにより成る照射線位置データ群を撮像データごとに作成する照射線位置データ作成手段と、
各照射線位置データ群について、各高さ方向位置データのうち複数の高さ方向位置データから撮像データ幅方向の前記所定位置ごとに設定された基準データを引いた値、または、前記複数の高さ方向位置データと前記基準データとの差を加算する加算手段と、
各照射線位置データ群について、前記加算した値が所定の基準範囲内か否かを判定する判定手段とを備えた
ことを特徴とする長尺物の外観検査装置。
【請求項７】
前記長尺物が略円形の断面を有し、
前記加算手段を、各高さ方向位置データを用いて撮像データ内における照射線の撮像データ幅方向の中心位置を求め、求められた中心位置を基準に照射線の径方向内側に配置されるような線を設定し、その線の前記撮像データ幅方向の各所定位置における高さ方向位置を求め、求められた各高さ方向位置を前記基準データとして設定するように構成した
ことを特徴とする請求項６記載の長尺物の外観検査装置
【請求項８】
前記長尺物が略円形の断面を有し、
前記加算手段を、各高さ方向位置データのうち複数の点を結ぶ線を設定し、その線の前記撮像データ幅方向の各所定位置における高さ方向位置を求め、求められた各高さ方向位置を前記基準データとして設定するように構成した
ことを特徴とする請求項６記載の長尺物の外観検査装置。
【請求項９】
前記長尺物が略円形の断面を有し、
前記加算手段を、各高さ方向位置データのうち大きい方から所定番目の高さ方向位置データを撮像データ幅方向の一方の基準点として設定するステップと、最も大きいまたは撮像データ幅方向の中央近傍の所定の高さ方向位置データに対して前記一方の基準点とは撮像データ幅方向の反対側に位置し、且つ、一方の基準点よりも大きい高さ方向位置データのうち最も小さい高さ方向位置データを撮像データ幅方向の他方の基準点として設定するステップと、各基準点に基づいて撮像データ幅方向の中心位置を設定するステップと、中心位置から撮像データ幅方向の一方及び他方にそれぞれ離れた高さ方向位置データをそれぞれ一方及び他方の端点とするステップと、前記中心位置、一方の端点及び他方の端点のうち２つ以上を結ぶ線を設定し、その線の前記撮像データ幅方向の各所定位置における高さ方向位置を求めるステップとを経て、求められた各高さ方向位置を前記基準データとして設定するように構成した
ことを特徴とする請求項６記載の長尺物の外観検査装置。
【請求項１０】
前記長尺物が略円形の断面を有し、
前記加算手段を、各高さ方向位置データのうち大きい方から所定番目の高さ方向位置データを撮像データ幅方向の一方の基準点として設定するステップと、最も大きいまたは撮像データ幅方向の中央近傍の所定の高さ方向位置データに対して前記一方の基準点とは撮像データ幅方向の反対側に位置し、且つ、一方の基準点よりも大きい高さ方向位置データのうち最も小さい高さ方向位置データを撮像データ幅方向の他方の基準点として設定するステップと、各基準点に基づいて撮像データ幅方向の仮の中心位置を設定するステップと、各高さ方向位置データのうち大きい方から所定個数の高さ方向位置データが前記仮の中心位置に対して撮像データ幅方向の何れの方向にいくつ多く分布しているかを求め、その分布状態に基づき前記仮の中心位置を補正して真の中心位置を設定するステップと、真の中心位置から撮像データ幅方向の一方及び他方にそれぞれ離れた高さ方向位置データをそれぞれ一方及び他方の端点とするステップと、前記中心位置、一方の端点及び他方の端点のうち２つ以上を結ぶ線を設定し、その線の前記撮像データ幅方向の各所定位置における高さ方向位置を求めるステップとを経て、求められた各高さ方向位置を前記基準データとして設定するように構成した
ことを特徴とする請求項６記載の長尺物の外観検査装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ホース、電線等の略円形断面の長尺物や鋼板等の平板状長尺物の外観を検査するための長尺物の外観検査方法及びその装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
一般に、この種の外観検査方法としては、長尺物の外周面に向かって所定の光源から線状光を照射するとともに、光源と長尺物とを長尺物の長手方向に相対的に移動させながら、線状光が長尺物の外周面に照射されて成る照射線を線上光面と所定の角度をなす方向から所定時間おきに撮像し、撮像データ内における照射線の位置に基づき、撮像データ幅方向の複数の所定位置ごとに照射線の高さ方向位置データを求めることにより成る照射線位置データ群を各撮像データごとに作成し、各照射線位置データ群の高さ位置データを前記所定位置ごとに設けられた基準データによって減算処理し、減算処理された各照射線位置データ群を撮像順に並べて検査用画像を作成し、予め設定されている所定形状の凹凸が検査用画像内に生じているか否かの判定を行うものが知られている（例えば、特許文献１参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−３０９７１４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、前記外観検査方法では、予め設定されている所定形状の凹凸が検査用画像内に生じているか否かを判定するために、検査用画像上で画像処理を行う必要があり、画像処理ソフトウェアの分だけ検査装置のコストが高くつくという問題点があった。
【０００５】
また、長尺物の生産性を向上するために、長尺物の検査速度の高速化を図る必要があるところ、前記外観検査方法では、予め設定されている所定の凹凸が検査用画像内に生じているか否かを判定するために検査用画像上で画像処理を行う必要があるので、画像処理を行うコンピュータを高性能化する必要があり、コンピュータを高性能化する分だけ検査装置が高くつくという問題点もあった。
【０００６】
また、画像処理を行う場合はパラメータの設定が複雑であり、検査対象の状態等に応じてユーザーが自主的にパラメータ等を調整することが非常に困難であるという問題点もあった。
【０００７】
さらに、画像処理によって所定形状の凹凸の有無を判定するためには、光源と長尺物とを長尺物の長手方向に一定速度で相対的に移動させなければならない制約があった。
【０００８】
本発明は前記問題点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、画像処理を行わずに検査を行うことができ、検査速度の高速化を図ることのできる長尺物の外観検査方法及びその装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明は前記目的を達成するために、本発明の長尺物の外観検査方法では、長尺物の表面に向かって所定の光源から線状光を照射するとともに、光源と長尺物とを長尺物の長手方向に相対的に移動させながら、線状光が長尺物の表面に照射されてなる照射線を線状光面と所定の角度をなす方向から所定時間おきに撮像する工程と、撮像データ内における照射線の位置に基づき、撮像データ幅方向の複数の所定位置ごとに照射線の高さ方向位置データを求めることにより成る照射線位置データ群を撮像データごとに作成する工程と、各照射線位置データ群について、各高さ方向位置データのうち複数の高さ方向位置データから撮像データ幅方向の前記所定位置ごとに設定された基準データを引いた値、または、前記複数の高さ方向位置データと前記基準データとの差を加算する工程と、各照射線位置データ群について、前記加算した値が所定の基準範囲内か否かを判定する工程とを含んでいる。
【００１０】
また、本発明の長尺物の外観検査装置は、長尺物の表面に向かって線状光を照射する光源と、光源と長尺物とを長尺物の長手方向に相対的に移動させる移動機構と、線状光が長尺物の表面に照射されて成る照射線を線状光面と所定の角度をなす方向から所定時間おきに撮像する撮像装置と、撮像データ内における照射線の位置に基づき、撮像データ幅方向の複数の所定位置ごとに照射線の高さ方向位置データを求めることにより成る照射線位置データ群を撮像データごとに作成する照射線位置データ作成手段と、各照射線位置データ群について、各高さ方向位置データのうち複数の高さ方向位置データから撮像データ幅方向の前記所定位置ごとに設定された基準データを引いた値、または、前記複数の高さ方向位置データと前記基準データとの差を加算する加算手段と、各照射線位置データ群について、前記加算した値が所定の基準範囲内か否かを判定する判定手段とを備えている。
【００１１】
これにより、長尺物の表面に向かって線状光が照射されることから、線状光が長尺物の表面に照射されて成る照射線はその位置の長尺物の輪郭を正確に示す。また、照射線が線上光面と所定の角度をなす方向から撮像されるので、照射線の位置の長尺物の輪郭が正確に撮像される。さらに、光源と長尺物とを長尺物の長手方向に相対的に移動させながら、照射線を所定時間おきに撮像することから、長尺物の輪郭が長手方向に亘って連続的且つ正確に撮像される。
【００１２】
また、撮像データ内における照射線の位置に基づき、撮像データ幅方向の複数の所定位置ごとに照射線の高さ方向位置データを求めることにより成る照射線位置データ群を各撮像データごとに作成し、各照射線位置データ群について、各高さ方向位置データのうち複数の高さ方向位置データと撮像データ幅方向の前記所定位置ごとに設けられた基準データとの差を加算する。このため、例えば長尺物が円筒状に形成されている場合には、円弧状の照射線が撮像されることになり、前記基準データが円弧状の照射線の径方向内側に位置するデータであり、前記複数の高さ方向位置データが撮像データ幅方向における所定範囲の高さ方向位置データである場合には、前記差を加算した値は前記所定範囲における照射線と基準データとの間の面積に応じた値となり、長尺物の表面が意図せず凹状に形成されている場合には、照射線と基準データとの間の面積が小さくなり、前記差を加算した値も小さくなる。また、前記加算した値が所定の基準範囲内か否かを判定することから、長尺物の表面に成形不良等により凹凸が形成されていることを検出可能である。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、長尺物の輪郭を長手方向に亘って連続的且つ正確に撮像することができ、しかも長尺物の表面に成形不良等により凹凸が形成されていることを画像処理を行わずに検出できるので、検査速度の高速化を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の一実施形態を示す長尺物の外観検査装置の要部斜視図
【図２】長尺物の外観検査装置の要部側面図
【図３】図２におけるＡ−Ａ線断面図
【図４】ホースの要部斜視図
【図５】撮像データの例
【図６】図５の一部拡大図
【図７】制御部の動作説明図
【図８】制御部の動作説明図
【図９】制御部の動作説明図
【図１０】制御部の動作説明図
【図１１】制御部の動作説明図
【図１２】制御部の動作説明図
【図１３】制御部の動作説明図
【図１４】長尺物の外観検査装置のブロック図
【図１５】制御部の動作を示すフローチャート
【図１６】本実施形態の第１変形例を示す制御部の動作説明図
【図１７】本実施形態の第２変形例を示す制御部の動作説明図
【図１８】本実施形態の第３変形例を示す制御部の動作説明図
【図１９】本実施形態の第４変形例を示す制御部の動作説明図
【発明を実施するための形態】
【００１５】
本発明の一実施形態の長尺物の外観検査装置を図１乃至図１５を参照しながら説明する。
【００１６】
この長尺物の外観検査装置は、照射対象物上で線状となる光（以下、線状光Ｓという）を照射可能な複数の照射装置１０と、ゴム製のホースＨをその長手方向に移動させる移動機構２０と、ホースＨをガイドするための第１ガイド機構３０及び第２ガイド機構４０と、各照射装置１０の線状光ＳがホースＨの外周面に照射されて成る照射線Ｌを線状光Ｓの光面と所定の角度α（本実施形態では略３０°）をなす方向から撮像可能な複数の撮像装置５０とを備えている。
【００１７】
各照射装置１０から照射される線状光Ｓは赤色レーザー光から成り、線状光ＳはホースＨの外周面に線状に照射される。本実施形態では照射装置１０が４つ設けられ、各照射装置１０は互いにホースＨの周方向に９０°ずれた位置に配置されている。また、各照射装置１０は線状光Ｓの光面がホースＨの軸方向と略垂直に交わるように配置されている。各照射装置１０から照射された線状光Ｓは互いにホースＨの周方向に繋がり、各照射装置１０の線状光ＳがホースＨの外周面に照射されてなる照射線ＬはホースＨを一周している。
【００１８】
移動機構２０は上下一対のベルトコンベヤ２１を有し、各ベルトコンベヤ２１の間にホースＨを挟持するとともに、各ベルトコンベヤ２１を回転させることにより、ホースＨをその長手方向に移動可能である。
【００１９】
第１ガイド機構３０は４つのガイド部材３１を有し、各ガイド部材３１は互いにホースＨの周方向に略９０°ずれた位置に配置されている。各ガイド部材３１は照射線Ｌに対してホースＨの搬送方向の上流側に配置され、各ガイド部材３１は図示しないエアシリンダによってホースＨの外周面に押付けられるようになっている。第１ガイド機構３０に対してホースＨの搬送方向の上流側にはホースＨを第１ガイド機構３０に案内する補助ガイド機構３２が設けられている。
【００２０】
第２ガイド機構４０は４つのガイド部材４１を有し、各ガイド部材４１は互いにホースＨの周方向に略９０°ずれた位置に配置されている。各ガイド部材４１は照射線Ｌに対してホースＨの搬送方向の下流側に配置され、各ガイド部材４１は図示しないエアシリンダによってホースＨの外周面に押付けられるようになっている。
【００２１】
各撮像装置５０はＸ軸方向（撮像データ内におけるホースＨの幅方向に対応する方向）及びＸ軸と直交しているＹ軸方向（撮像データ内におけるホースＨの高さ方向に対応する方向）にそれぞれ複数ずつ画素を有する二次元撮像装置である。本実施形態では、撮像データ幅方向をＸ軸方向と称し、撮像データ高さ方向をＹ軸方向と称する。また、本実施形態では撮像装置５０は複数設けられ、各撮像装置５０は互いにホースＨの周方向に等角度間隔（本実施形態では９０°間隔）で配置されている。また、各撮像装置５０は各照明装置１０とホースＨの周方向に互い違いに配置され、本実施形態では各撮像装置５０は各照明装置１０と互いにホースＨの周方向に略４５°ずれた位置に配置されている。
【００２２】
各照明装置１０、移動機構２０、各撮像装置５０は周知のコンピュータから成る制御部６０に接続され、制御部６０は液晶画面等の周知の表示装置６１及びキーボード等の周知の操作部６２を有し、操作部６２にはスタートボタンが設けられている。
【００２３】
以上のように構成された長尺物の外観検査装置を用いてホースＨの外観を検査する方法について、図４乃至図１３と図１５のフローチャートを参照しながら説明する。
【００２４】
先ず、ホースＨが各ガイド機構３０，４０を通過して移動機構２０の各ベルトコンベヤ２１によって挟持されている状態で、操作部６２のスタートボタンが操作されると（Ｓ１）、移動機構２０によってホースＨを移動させるとともに（Ｓ２）、各照明装置１０によってホースＨの外周面に向かって線状光Ｓを照射する（Ｓ３）。
【００２５】
続いて、各撮像装置５０によってそれぞれ所定時間おき（本実施形態では１ｍｍ秒おき）にホースＨの外周面の照射線Ｌを撮像する（Ｓ４）。例えば、ホースＨが速度（本実施形態では３５ｍ／ｍｉｎ）で移動する場合は、ホースＨが所定距離（本実施形態では０．５８ｍｍ）移動する度に各撮像装置５０による撮像が行われる。以下は各撮像装置５０のうち１つの撮像装置５０について説明するが、他の撮像装置５０についても同様の処理が行われる。
【００２６】
続いて、撮像装置５０によって撮像された各撮像データ（例えば図５参照）から、図６に示すように、撮像データ幅方向の複数の所定位置（Ｘ軸方向の各画素の位置）に応じた照射線Ｌの高さ方向（Ｙ軸方向）の位置データを抽出し、図７に示すように、撮像データ幅方向の前記複数の所定位置ごとに照射線Ｌの高さ方向位置データを求めることにより成る照射線位置データ群を撮像データごとに作成する（Ｓ５）。例えば、Ｘ軸方向の左から２６番目の画素位置（図６のＸ＝２５）における高さ方向位置データとして６３が抽出され、Ｘ軸方向の左から２７番目の画素位置（図６のＸ＝２６）における高さ方向位置データとして６５が抽出され、これらの高さ方向位置データが照射線位置データ群を構成する（図７参照）。また、１回目に撮像した撮像データを撮像データ１、ｎ回目に撮像した撮像データを撮像データｎとし、図７のように撮像データごとに照射線位置データ群を作成する。
【００２７】
本実施形態では、撮像データはＸ軸方向及びＹ軸方向にそれぞれ１２８の画素を有する。また、高さ方向位置データはＹ軸方向の画素１つ分を１として数値化されたものであり、輝度の重心位置を周知のサブピクセル処理によって位置データとして抽出している。また、照射線Ｌが写っていないＸ軸方向の左から１番目の画素位置（Ｘ＝０）等については、高さ方向位置データは０としている。尚、図５及び図６は図４の照射線Ｌを撮像した撮像データであり、図４に示すホースＨの外周面には成形不良等により凹状部Ｋが形成されている。
【００２８】
続いて、各照射線位置データ群について以下の処理を行う。尚、図７〜図１３に示すように、以下の処理が行われている間も、各高さ方向位置データは撮像データ幅方向（Ｘ軸方向）の位置データと対応づけられている。尚、以下のステップ６〜１３では撮像データ１の照射線位置データ群についての処理が説明されているが、各撮像データの照射線位置データ群について同様の処理が行われる。
【００２９】
先ず、図８に示すように、各高さ方向位置データを大きい順に並べ替えるとともに（Ｓ６）、各高さ方向位置データのうち大きい方から所定番目（例えば６０番目）の高さ方向位置データを撮像データ幅方向の一方の基準点Ｐ１として設定する（Ｓ７）。これにより、図８の場合、Ｘ＝９２の高さ方向位置データが一方の基準点Ｐ１として設定される。また、図９に示すように、略円形断面を有するホースＨを撮像する場合は、撮像データ幅方向の中央近傍の高さ方向位置データが最も大きくなる可能性があるので、撮像データ幅方向の中央近傍である幅方向所定番目（例えば６３番目であるＸ＝６２）を最も大きくなると予想される高さ方向位置データとして予め設定しておき、前記所定（Ｘ＝６２）の高さ方向位置データに対して前記一方の基準点Ｐ１とは撮像データ幅方向の反対側に位置し、且つ、一方の基準点Ｐ１よりも大きい高さ方向位置データのうち最も小さい高さ方向位置データを撮像データ幅方向の他方の基準点Ｐ２として設定する（Ｓ８）。これにより、図９の場合、Ｘ＝３３の高さ方向位置データが他方の基準点Ｐ２として設定される。
【００３０】
続いて、Ｘ方向の画素数を２で割った位置、つまり、カメラの画角の中心位置を仮の中心位置Ｃ１として設定する（Ｓ９）。例えば、図１０に示すように、Ｘ方向の画素数を２で割った位置であるＸ＝６３または６４の高さ方向位置データが仮の中心位置Ｃ１として設定される。本実施形態ではＸ＝６３の高さ方向位置データが仮の中心位置Ｃ１として設定される。
【００３１】
続いて、図１１に示すように、各高さ方向位置データのうち大きい方から所定個数（例えば６３個）の高さ方向位置データが前記仮の中心位置Ｃ１に対して撮像データ幅方向の何れの方向にいくつ多く分布しているかを求め、多く分布している方向に分布個数の差の１／２だけ前記仮の中心位置Ｃ１を補正することにより、真の中心位置Ｃ２を設定する（Ｓ１０）。例えば、各高さ方向位置データのうち大きい方から６３個の高さ方向位置データが前記仮の中心位置Ｃ１に対して撮像データ幅方向の右側に２９個、左側に３３個分布している場合は、前記仮の中心位置を左側に２個移動させ、Ｘ＝６１の高さ方向位置データが真の中心位置Ｃ２として設定される。
【００３２】
続いて、図１２に示すように、真の中心位置Ｃ２から撮像データ幅方向の一方側（右側）所定番目（例えば４０番目であるＸ＝１０１）の高さ方向位置データを一方の端点Ｔ１として設定し、真の中心位置Ｃ２から撮像データ幅方向の他方側（左側）所定番目（例えば４０番目であるＸ＝２１）の高さ方向位置データを他方の端点Ｔ２として設定する（Ｓ１１）。
【００３３】
また、図１３に示すように、真の中心位置Ｃ２と各端点Ｔ１，Ｔ２とを直線で結ぶとともに、該直線の前記撮像データ幅方向の各所定位置における高さ方向の位置をそれぞれ前記各所定位置における基準データとして設定し（Ｓ１２）、各端点Ｔ１，Ｔ２の間の高さ方向位置データから前記所定位置ごとに設定された基準データを引いた値を加算する（Ｓ１３）。例えば、図１３に示されている撮像データの場合は、加算した値は（−１）＋（−２）…＋（＋４）＋（＋５）…＋（＋２）＋０＝３５０のようになる。このため、図４〜図１３のように、ホースＨの外周面の一部に凹状部Ｋが形成されており、照射線Ｌの一部が凹状となっている場合は、凹状部分が無い場合と比較して前記加算した値が小さくなる。一方、ホースＨの外周面の一部に凸状部が形成されており、照射線Ｌの一部が凸状となっている場合は、凸状部分が無い場合と比較して前記加算した値が大きくなる。
【００３４】
続いて、各照射線位置データ群について、前述のように加算された値が所定の基準範囲内か否かを判定する（Ｓ１４）。次に、ステップＳ１５において基準範囲（例えば３７０〜４３０）外であると判定された照射線位置データ群が所定の撮像回数だけ連続している場合は（Ｓ１５）、ホースＨの外周面に成形不良等による凹凸が形成されていると判定し（Ｓ１６）、移動機構２０によるホースＨの移動を停止させる（Ｓ１７）。尚、基準範囲内でないと判定された照射線位置データ群が１つだけの場合に、ステップＳ１５でホースＨの外周面にホースＨの外周面に成形不良等による凹凸が形成されていると判定することも可能である。また、前記所定の撮像回数が５回以上となる場合は、比較的面積の広い凹状部または凸状部が形成されていることになる。
【００３５】
このように、本実施形態によれば、ホースＨの外周面に向かって線状光Ｓが照射されることから、線状光ＳがホースＨの外周面に照射されて成る照射線Ｌはその位置のホースＨの輪郭を正確に示す。また、照射線Ｌが線状光Ｓの光面と所定の角度αをなす方向から撮像されるので、照射線Ｌの位置のホースＨの輪郭が正確に撮像される。さらに、各照射装置１０に対してホースＨを長手方向に移動させながら、照射線Ｌを所定時間おきに撮像することから、ホースＨの輪郭が長手方向に亘って連続的且つ正確に撮像される。
【００３６】
また、撮像データ内における照射線Ｌの位置に基づき、撮像データ幅方向の複数の所定位置ごとに照射線Ｌの高さ方向位置データを求めることにより成る照射線位置データ群を各撮像データごとに作成し、各照射線位置データ群について、各高さ方向位置データのうち複数（Ｘ＝２１〜１０１）の高さ方向位置データから撮像データ幅方向の前記所定位置ごとに設けられた前記基準データを引いた値を加算する。ここで、ホースＨは略円形断面を有することから、ホースＨに凹状部Ｋが形成されていない場合は、滑らかな円弧状の照射線Ｌが撮像されることになり、前記基準データが円弧状の照射線Ｌの線上または径方向内側に位置するようになる。従って、前記差を加算した値はＸ＝２１〜１０１の範囲における照射線Ｌと基準データとの間の面積に応じた値となり、ホースＨの表面に意図せず凹状部Ｋまたは凸状部が形成されている場合には、照射線Ｌと基準データとの間の面積が小さくまたは大きくなり、前記差を加算した値も小さくまたは大きくなる。また、前記加算した値が所定の基準範囲内か否かを判定することから、ホースＨの表面に成形不良等により凹凸が形成されていることを検出可能である。
【００３７】
従って、ホースＨの輪郭を長手方向に亘って連続的且つ正確に撮像することができ、しかもホースＨの表面に成形不良等により凹凸が形成されていることを画像処理を行わずに検出できるので、費用をかけずに検査速度の高速化を図ることができる。
【００３８】
また、ステップＳ９の仮の中心位置Ｃ１またはステップＳ１０の真の中心位置Ｃ２を求めることにより、撮像データ内における照射線Ｌの撮像データ幅方向の中心位置が求められることから、ステップＳ１３において設定される基準データ用の線と照射線Ｌとを撮像データ幅方向に位置を合わせることができ、検査の精度を向上する上で極めて有利である。
【００３９】
また、ステップＳ１２において、各高さ方向位置データのうち複数の点を結ぶ線を設定し、その線の前記撮像データ幅方向の各所定位置における高さ方向位置を求め、求められた各高さ方向位置を基準データとして設定していることから、ホースＨの外周面に凹凸が形成されているか否かが前記加算した値に顕著にあらわれ、検査の精度を向上する上で極めて有利である。
【００４０】
また、ステップＳ７〜１２のように真の中心位置Ｃ２及び各端点Ｔ１，Ｔ２を求め、真の中心位置Ｃ２及び各端点Ｔ１，Ｔ２を用いて基準データ用の線を設定するようにしたので、基準データ用の線と照射線Ｌとを撮像データ幅方向に位置を合わせることができ、検査の精度を向上する上で極めて有利である。例えば、図１６のように、照射線Ｌの幅方向一端側に大きな凸状部が形成されている場合に、単に最も大きな高さ方向位置データを中心位置として設定すると、基準データ用の線と照射線Ｌとを撮像データ幅方向に位置を合わせることができなくなるが、ステップＳ７〜１２のように真の中心位置Ｃ２を求める場合は、図１６のような場合でも基準データ用の線と照射線Ｌとを撮像データ幅方向に位置を合わせることができる。
【００４１】
尚、本実施形態では、ステップＳ１０において真の中心位置Ｃ２を設定するものを示したが、ステップＳ９において設定した仮の中心位置Ｃ１をステップＳ１１の真の中心位置として用いることも可能であり、この場合でも前述と同様の作用効果を達成可能である。
【００４２】
また、本実施形態では、ステップＳ９において、Ｘ方向の画素数を２で割った位置、つまり、カメラの画角の中心位置を仮の中心位置Ｃ１として設定するものを示した。これに対し、一方の基準点Ｐ１と他方の基準点Ｐ２に対して幅方向の中心に位置する高さ方向位置データを仮の中心位置Ｃ１として用いることも可能である。
【００４３】
尚、本実施形態では、ステップＳ１０のように真の中心位置Ｃ２を設定するものを示したが、ホースＨに比較的小さい凹凸のみが発生する場合は、単に最も大きな高さ方向位置データを真の中心位置Ｃ２として設定することも可能であり、この場合でも前述と同様の作用効果を達成可能である。
【００４４】
尚、本実施形態では、ステップＳ１３において各端点Ｔ１，Ｔ２の間の高さ方向位置データから前記所定位置ごとに設定された基準データを引いた値を加算するものを示した。これに対し、各端点Ｔ１，Ｔ２の間の高さ方向位置データと前記所定位置ごとに設定された基準データとの差を加算することも可能であり、この場合でも前述と同様の作用効果を達成可能である。
【００４５】
尚、本実施形態では、ステップＳ１２において真の中心位置Ｃ２と各端点Ｔ１，Ｔ２とを直線で結び、該直線の前記撮像データ幅方向の各所定位置における高さ方向の位置をそれぞれ前記各所定位置における基準データとして設定するものを示した。これに対し、真の中心位置Ｃ２と各端点Ｔ１，Ｔ２とを曲線で結び、該曲線の前記撮像データ幅方向の各所定位置における高さ方向の位置をそれぞれ前記各所定位置における基準データとして設定することも可能であり、また、各端点Ｔ１，Ｔ２のみを直線または曲線で結び、または、各端点Ｔ１，Ｔ２及び各基準点Ｐ１，Ｐ２を互いに直線または曲線で結び、該直線または曲線の前記撮像データ幅方向の各所定位置における高さ方向の位置をそれぞれ前記各所定位置における基準データとして設定することも可能であり、これらの場合でも前述と同様の作用効果を達成可能である。
【００４６】
また、本実施形態では、真の中心位置Ｃ２から撮像データ幅方向の一方側４０番目の高さ方向位置データを一方の端点Ｔ１として設定するとともに、真の中心位置Ｃ２から撮像データ幅方向の他方側４０番目の高さ方向位置データを他方の端点Ｔ２として設定し、真の中心位置Ｃ２と各端点Ｔ１，Ｔ２とを結んだ直線の前記撮像データ幅方向の各所定位置における高さ方向の位置をそれぞれ前記各所定位置における基準データとして設定し、前記引いた値を加算している。これに対し、図１７に示すように、真の中心位置Ｃ２から撮像データ幅方向の一方側２０番目の高さ方向位置データを第２の一方の端点Ｔ３として設定するとともに、真の中心位置Ｃ２から撮像データ幅方向の他方側２０番目の高さ方向位置データを第２の他方の端点Ｔ４として設定し、各端点Ｔ３，Ｔ４を結んだ直線の前記撮像データ幅方向の各所定位置における高さ方向の位置をそれぞれ前記所定位置における基準データとして設定し、前述のように引いた値とさらに求めることも可能である。これにより、照射線Ｌの頂点近傍の検出精度をさらに高めることが可能となる。
【００４７】
尚、本実施形態では、ステップＳ６において各高さ方向位置データを大きい順に並べ替えるものを示したが、各高さ方向位置データを大きい順に並べ替えずにステップＳ７以降を行うことも可能であり、この場合でも前述と同様の作用効果を達成可能である。
【００４８】
尚、本実施形態では、ステップＳ８において、撮像データ幅方向の中央近傍の所定の高さ方向位置データ（例えばＸ＝６２）に対して一方の基準点Ｐ１とは撮像データ幅方向の反対側に位置する高さ方向位置データを他方の基準点Ｐ２として設定するものを示した。これに対し、各高さ方向位置データのうち最も大きい高さ方向位置データに対して一方の基準点Ｐ１とは撮像データ幅方向の反対側に位置する高さ方向位置データを他方の基準点Ｐ２として設定することも可能であり、この場合でも前述と同様の作用効果を達成可能である。
【００４９】
尚、本実施形態では、ステップＳ１２において、前記各高さ方向位置データのうち複数の点を結ぶ線を設定し、その線の前記撮像データ幅方向の各所定位置における高さ方向位置を求め、求められた各高さ方向位置を基準データとして設定するものを示した。これに対し、図１８に示すように、前記各高さ方向位置データとは異なる位置に基準データを求めるための例えば円弧状の線ＳＴを設定することも可能であり、その他の形状の線を設定することも可能であり、これらの場合でも前述と同様の作用効果を達成可能である。尚、これらの場合でも、基準データ用の線を前記仮の中心位置Ｃ１または真の中心位置Ｃ２を基準に設定することにより、基準データ用の線と照射線Ｌとを撮像データ幅方向に位置を合わせることができ、検査の精度を向上することができる。
【００５０】
尚、本実施形態では、ホースＨの外周面を検査するものを示したが、ホースＨの代わりに鋼板等の長尺の平板状部材を検査することも可能であり、電線等のその他の長尺物を検査することも可能である。尚、平板状部材を検査する際には、基準データを求めるために図１９に示すような直線ＳＬを設定することが可能である。
【００５１】
また、本実施形態では、ホースＨを移動機構２０によって移動させることにより、ホースＨと各照射装置１０とを相対的に移動させるものを示したが、ホースＨを移動させる代わりに各照明装置１０をホースＨの長手方向に移動させることにより、ホースＨと各照明装置１０とを相対的に移動させることも可能である。
【符号の説明】
【００５２】
１０…照射装置、２０…移動機構、２１…コンベヤベルト、３０…第１ガイド機構、３１…ガイド部材、３２…補助ガイド機構、４０…第２ガイド機構、４１…ガイド部材、５０…撮像装置、６０…制御部、６１…表示装置、６２…操作部、Ｈ…ホース、Ｓ…線状光、Ｌ…照射線、Ｋ…凹状部、Ｐ１…一方の基準点、Ｐ２…他方の基準点、Ｔ１…一方の端点、Ｔ２…他方の端点、Ｃ１…仮の中心位置、Ｃ２…真の中心位置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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