(57)【要約】【課題】物品の重量の軽重にかかわらず、物品収納棚の収納部に対して物品を常に一定の位置に安定良く載置収納することができる物品収納設備の提供。【解決手段】収納部４が縦横に設けられた物品収納棚と、走行経路に沿って走行駆動手段により走行される走行台車、昇降用マストに沿って昇降駆動手段により昇降される昇降台、及び、出退駆動手段により出退自在に昇降台に設けられた物品支持用のフォーク１２を備えたスタッカークレーンと、走行駆動手段、昇降駆動手段、及び、出退駆動手段の作動を制御する制御手段とが設けられている物品収納設備で、収納部４に収納する物品Ｂの重量情報を取得する重量情報取得手段が設けられ、制御手段が、収納部４へ物品Ｂを収納するべく物品支持状態のフォーク１２を物品収納棚側へ突出させるときの突出位置を、重量情報取得手段にて取得した物品Ｂの重量情報に基づいて定めるように構成されている。【選択図】図７
2010168190.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
物品を収納する収納部が縦横に設けられた物品収納棚と、
前記物品収納棚の前面側に設定された走行経路に沿って走行駆動手段により走行される走行台車、前記走行台車上に立設された昇降用マストに沿って昇降駆動手段により昇降される昇降台、及び、出退駆動手段により出退自在に前記昇降台に設けられた物品支持用のフォークを備えたスタッカークレーンと、
前記走行駆動手段、前記昇降駆動手段、及び、前記出退駆動手段の作動を制御する制御手段とが設けられている物品収納設備であって、
前記収納部に収納する物品の重量情報を取得する重量情報取得手段が設けられ、
前記制御手段が、前記収納部へ物品を収納するべく物品支持状態の前記フォークを前記物品収納棚側へ突出させるときの突出位置を、前記重量情報取得手段にて取得した物品の重量情報に基づいて定めるように構成されている物品収納設備。
【請求項２】
前記重量情報取得手段が、物品を支持している状態の前記フォークの撓み量を検出する撓み量検出手段にて構成されている請求項１記載の物品収納設備。
【請求項３】
前記制御手段が、前記フォークを前記出退駆動手段にて前記物品収納棚側へ突出させているときにおける前記撓み量検出手段の検出情報に基づいて、前記突出位置を定めるように構成されている請求項２記載の物品収納設備。
【請求項４】
前記制御手段が、前記収納部から物品を取り出すべく前記物品収納棚側へ突出させた物品非支持状態の前記フォークを上昇させるときの上昇量を前記重量情報取得手段にて取得した物品の重量情報に基づいて定めるように構成されている請求項１〜３の何れか１項記載の物品収納設備。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物品を収納する収納部が縦横に設けられた物品収納棚と、前記物品収納棚の前面側に設定された走行経路に沿って走行駆動手段により走行される走行台車、前記走行台車上に立設された昇降用マストに沿って昇降駆動手段により昇降される昇降台、及び、出退駆動手段により出退自在に前記昇降台に設けられた物品支持用のフォークを備えたスタッカークレーンと、前記走行駆動手段、前記昇降駆動手段、及び、前記出退駆動手段の作動を制御する制御手段とが設けられている物品収納設備に関する。
【背景技術】
【０００２】
このような物品収納設備としては、従来から種々の構成のものが知られているが、従来公知の物品収納設備では、物品収納棚の収納部に物品を収納するべく、フォークにより物品を支持した状態で、そのフォークを収納棚側へ突出させる際、フォークが常に一定の突出位置にまで突出するように設定されていた（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−９９４２４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、物品収納棚の収納部に収納される物品は、重量的に重いものもあれば軽いものもあり、そのため、フォークにより物品を支持した際、重い物品と軽い物品とによりフォークの撓み量が異なり、収納部に対して物品を常に一定の位置に載置収納することができないという問題があった。
この点に関し、図７の（ａ）と（ｂ）を参照して説明を加えると、物品Ｂの重量が軽くて、フォーク１２がほとんど撓まない状態では、（ａ）に示すように、収納部４に物品Ｂを載置収納した場合、物品Ｂの先端部は一点鎖線Ｐ上に位置する。
ところが、物品Ｂの重量が重いと、（ｂ）に示すように、フォーク１２が撓んで、物品Ｂの先端部の下端が一点鎖線Ｐから距離αだけずれた一点鎖線Ｐ１上に位置する。そのため、そのまま昇降台を下降させて収納部４に物品Ｂを載置収納すると、物品Ｂの先端部は一点鎖線Ｐからずれた一点鎖線Ｐ１上に位置して収納され、常に一定の位置に載置収納することができず、場合によっては、物品を安定良く収納することができなくなるおそれもある。
【０００５】
本発明は、このような従来の問題点に着目したもので、その目的は、物品の重量の軽重にかかわらず、物品収納棚の収納部に対して物品を常に一定の位置に安定良く載置収納することができる物品収納設備を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の第１の特徴構成は、物品を収納する収納部が縦横に設けられた物品収納棚と、前記物品収納棚の前面側に設定された走行経路に沿って走行駆動手段により走行される走行台車、前記走行台車上に立設された昇降用マストに沿って昇降駆動手段により昇降される昇降台、及び、出退駆動手段により出退自在に前記昇降台に設けられた物品支持用のフォークを備えたスタッカークレーンと、前記走行駆動手段、前記昇降駆動手段、及び、前記出退駆動手段の作動を制御する制御手段とが設けられている物品収納設備であって、前記収納部に収納する物品の重量情報を取得する重量情報取得手段が設けられ、前記制御手段が、前記収納部へ物品を収納するべく物品支持状態の前記フォークを前記物品収納棚側へ突出させるときの突出位置を、前記重量情報取得手段にて取得した物品の重量情報に基づいて定めるように構成されているところにある。
【０００７】
本発明の第１の特徴構成によれば、物品収納棚の収納部に収納する物品の重量情報を取得する重量情報取得手段が設けられ、物品支持用のフォークを出退させる出退駆動手段などの作動を制御する制御手段が、収納部へ物品を収納するべく物品支持状態のフォークを物品収納棚側へ突出させるときの突出位置を、重量情報取得手段にて取得した物品の重量情報に基づいて定めるように構成されているので、フォークの突出位置は、物品の重量に起因するフォークの撓み量に応じて変更され、その結果、物品の重量の軽重にかかわらず、物品収納棚の収納部に対して物品を常に一定の位置に安定良く載置収納することが可能となる。
【０００８】
本発明の第２の特徴構成は、前記重量情報取得手段が、物品を支持している状態の前記フォークの撓み量を検出する撓み量検出手段にて構成されているところにある。
【０００９】
本発明の第２の特徴構成によれば、重量情報取得手段が、物品を支持している状態のフォークの撓み量を検出する撓み量検出手段にて構成されているので、例えば、加速度センサやひずみゲージなどを撓み量検出手段として使用することができ、比較的簡単な構成でフォークの撓み量を確実に検出することができる。
すなわち、物品の重量を予め測定して制御手段に記憶させておき、その制御手段が記憶している重量情報に基づいて、フォークの撓み量を検知することも可能である。しかし、その場合には、物品収納棚に収納する各物品について、その重量を測定して記憶・管理しておく必要があるが、撓み量検出手段の使用により、そのような煩雑な処理が不要となり、しかも、フォークの実際の撓み量を確実に検出することができるので、より一層確実に物品を一定の位置に安定良く載置収納することができる。
【００１０】
本発明の第３の特徴構成は、前記制御手段が、前記フォークを前記出退駆動手段にて前記物品収納棚側へ突出させているときにおける前記撓み量検出手段の検出情報に基づいて、前記突出位置を定めるように構成されているところにある。
【００１１】
本発明の第３の特徴構成によれば、制御手段が、フォークを出退駆動手段にて物品収納棚側へ突出させているときにおける撓み量検出手段の検出情報に基づいて、フォークの突出位置を定めるように構成されているので、フォークの突出作動を迅速に行うことができる。
すなわち、フォークを物品収納棚側へ突出させる際、フォークの突出作動をいったん停止した状態で、撓み量検出手段によりフォークの撓み量を検出することも可能である。しかし、その場合には、フォークの突出作動をいったん停止させなければならず、フォークの突出作動に時間を要するが、フォークの突出作動中に撓み量を検出することにより、フォークの突出作動を迅速に行って、物品収納作業の効率化を図ることができる。
【００１２】
本発明の第４の特徴構成は、前記制御手段が、前記収納部から物品を取り出すべく前記物品収納棚側へ突出させた物品非支持状態の前記フォークを上昇させるときの上昇量を前記重量情報取得手段にて取得した物品の重量情報に基づいて定めるように構成されているところにある。
【００１３】
本発明の第４の特徴構成によれば、制御手段が、収納部から物品を取り出すべく物品収納棚側へ突出させた物品非支持状態のフォークを上昇させるときの上昇量を重量情報取得手段にて取得した物品の重量情報に基づいて定めるように構成されているので、物品が軽い場合には突出位置に位置するフォークの上昇量を小さくして、物品取り出し作業の効率化を図ることができ、物品が重い場合には突出位置に位置するフォークの上昇量を大きくし、例えば、物品取り出し時にフォークを突出位置から引退させる際に物品の底部が収納部に対して摺動するような事態を回避して、物品を確実に取り出すことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】自動倉庫の概略斜視図
【図２】スタッカークレーンの側面図
【図３】フォークの側面図
【図４】自動倉庫の制御ブロック図
【図５】フォークの出退速度と時間との関係を示すグラフ
【図６】フォークの突出制御の動作を示すフローチャート
【図７】フォークの突出作動を示す説明図
【発明を実施するための形態】
【００１５】
本発明による物品収納設備の実施の形態を図面に基づいて説明する。
物品収納設備の一例である自動倉庫は、図１に示すように、例えば、物品Ｂを出し入れする出し入れ方向が互いに対向するように間隔を隔てて設置した２つの物品収納棚１を備え、その２つの物品収納棚１どうしの間に設定された走行経路２、換言すると、各物品収納棚１の前面側に設定された走行経路２に沿って、スタッカークレーン３が自動走行するように構成されている。
各物品収納棚１は、前後一対の支柱１ａが水平方向に間隔を隔てて複数立設され、前後一対の支柱１ａには、水平方向に延びる載置支持部１ｂが上下方向に間隔を隔てて複数配設されている。各物品収納棚１における収納部４は、載置支持部１ｂにて物品Ｂを載置支持する形態で物品Ｂを収納するように構成され、その収納部４が縦横に複数並んで設けられている。
【００１６】
前記走行経路２には、その床側に走行レール５が走行経路２の長手方向に沿って設置され、その天井側にガイドレール６が走行経路２の長手方向に沿って設置されている。そして、走行レール５の一端側には、スタッカークレーン３を含む自動倉庫全体の作動を制御する制御手段Ｈを構成する地上側コントローラ７が設けられ、さらに、物品Ｂを移載する載置台８が走行レール５を挟んで一対設けられている。
前記スタッカークレーン３は、図２に示すように、走行経路２に設置された走行レール５に沿って走行される走行台車９と、その走行台車９の上に立設された昇降用マスト１０に沿って昇降される昇降台１１とを備え、物品Ｂを載置支持するフォーク１２が、その昇降台１１に出退自在に設けられている。
【００１７】
前記昇降用マスト１０は、走行台車９の走行方向において、走行台車９の前端部と後端部にひとつずつ前後一対設けられ、その前後一対の昇降用マスト１０の上端部には、両昇降用マスト１０の上端部どうしを連結する上部フレーム１３が設けられている。
その上部フレーム１３は、ガイドレール６を左右から挟み込む状態で上下軸心周りに回転自在な一対のガイドローラ１４を備え、ガイドレール６に沿って案内されるように設けられている。
そして、前記昇降台１１は、走行台車９の上に立設された前後一対の昇降用マスト１０にて昇降自在に案内支持されて、その左右両側に連結した昇降用チェーン１５にて吊下げ支持されるように構成されている。
【００１８】
前記昇降用チェーン１５は、上部フレーム１３に設けられた案内スプロケット１６と一方の昇降用マスト１０に設けられた案内スプロケット１７とに巻き掛けられて、走行台車９の一端に装備した巻き取りドラム１８に連結されている。そして、その巻き取りドラム１８をインバータ式モータである昇降駆動手段としての昇降用電動モータ１９にて正逆方向に回転駆動させて、昇降用チェーン１５の繰り出し操作と巻き取り操作により昇降台１１を昇降させるように構成されている。
その昇降台１１には、昇降台１１の上下方向での昇降位置を検出する昇降用ロータリエンコーダ２０が設けられ、図示は省略するが、昇降用ロータリエンコーダ２０の回転軸には、昇降用マスト１０の長手方向に沿って設けられたチェーンに歯合するスプロケットが設けられている。そして、昇降用ロータリエンコーダ２０は、昇降経路の下端部に設置された昇降基準位置を基準として、昇降台１１の昇降によりスプロケットが回転してパルスを出力し、その昇降基準位置からの昇降台１１の昇降距離から上下方向での昇降台１１の昇降位置を検出する。
【００１９】
前記走行台車９には、走行レール５上を回転走行する前後２つの車輪２１が設けられ、これら２つの車輪２１のうちの車体前後方向の一端側の車輪が、インバータ式モータである走行駆動手段としての走行用電動モータ２２にて回転駆動される推進用の駆動輪２１ａとして構成され、他端側の車輪が、遊転自在な従動輪２１ｂとして構成されている。そして、走行台車９は、走行用電動モータ２２の作動により駆動輪２１ａを回転駆動させて走行レール５に沿って走行するように構成されている。
その走行台車９には、水平方向での走行台車９の走行位置を検出する走行用ロータリエンコーダ２３が設けられ、図示は省略するが、走行用ロータリエンコーダ２３の回転軸には、走行レール５の長手方向に沿って設けられたチェーンに歯合するスプロケットが設けられている。そして、走行用ロータリエンコーダ２３は、走行経路２の一端部に設置された水平基準位置を基準として、走行台車９の走行によりスプロケットが回転してパルスを出力し、その水平基準位置からの走行台車９の走行距離から水平方向での走行台車９の走行位置を検出する。
【００２０】
前記フォーク１２は、図３に示すように、昇降台１１に固定された固定フォーク部１２ａと、その固定フォーク部１２ａに対して出退自在なセカンダリーフォーク部１２ｂと、そのセカンダリーフォーク部１２ｂに対して出退自在なプライマリーフォーク部１２ｃからなる三段式のフォークで構成され、物品Ｂを移載するときに、図３中点線で示すように、プライマリーフォーク部１２ｃに物品Ｂを載置支持して移載する。
その三段式のフォーク１２を昇降台１１に対して出退させる出退駆動手段２４は、セカンダリーフォーク部１２ｂに設けられたラックギヤ２５と、ラックギヤ２５に噛み合う一対のピ二オンギヤ２６と、その一対のピニオンギヤ２６をギヤ２７ａにて回転駆動するインバータ式モータである出退用電動モータ２７と、固定フォーク部１２ａの一端部とプライマリーフォーク部１２ｃの一端部とを連結する２本のチェーン２８で構成されている。
【００２１】
前記ピニオンギヤ２６と出退用電動モータ２７は、固定フォーク部１２ａに設けられ、２本のチェーン２８は、セカンダリーフォーク部１２ｂの端部に設けられた横軸心回りに回転自在な遊転プーリ２９に巻き掛けられている。そして、出退用電動モータ２７にてピニオンギヤ２６を正逆方向に回転駆動させると、ピニオンギヤ２６とラックギヤ２５との噛み合いにより、セカンダリーフォーク部１２ｂが固定フォーク部１２ａに対して出退移動し、その出退移動に伴う遊転プーリ２９の移動により、チェーン２８がプライマリーフォーク部１２ｃをセカンダリーフォーク部１２ｂに対して出退移動させる。
このようにして、出退用電動モータ２７を正逆方向に回転駆動することにより、三段式のフォーク１２が、走行台車９の走行方向に対して直交する方向を物品移載方向として、図３の（ａ）に示す引退位置と、図３の（ｂ）に示す物品収納棚１側への突出位置との間で出退作動するように構成されている。
【００２２】
その三段式のフォーク１２において、物品Ｂを載置支持するプライマリーフォーク部１２ｃの先端下方には、物品Ｂを載置支持している状態のプライマリーフォーク部１２ｃの撓み量を検出する撓み量検出手段としての加速度センサ３０が設けられている。
この加速度センサ３０は、プライマリーフォーク部１２ｃの撓み量を検出することにより、収納部４に収納する物品Ｂの重量情報を取得する重量情報取得手段として機能するもので、図示は省略するが、弾性付勢具により上下方向の中立位置に保持した重錘の上下変位量を圧電素子や静電容量により計測して、プライマリーフォーク部１２ｃの上下方向における撓み量を検出するように構成されている。
なお、重量情報取得手段として機能する撓み量検出手段は、上述の加速度センサ３０に限られるものではなく、箔ひずみゲージ、線ひずみゲージ、半導体ひずみゲージなどの各種のひずみゲージを使用することもできる。
【００２３】
前記スタッカークレーン３には、図４に示すように、地上側コントローラ７と共に制御手段Ｈを構成するクレーン制御装置３１が設けられ、地上側コントローラ７からの指令に基づいて、走行用電動モータ２２、昇降用電動モータ１９、及び、出退駆動手段２４における出退用電動モータ２７などの作動を制御する。
そのため、クレーン制御装置３１は、走行用電動モータ２２の作動を制御する走行制御部３１ａ、昇降用電動モータ１９の作動を制御する昇降制御部３１ｂ、及び、出退用電動モータ２７の作動を制御する出退制御部３１ｃを備えていて、走行用ロータリエンコーダ２３、昇降用ロータリエンコーダ２０、及び、加速度センサ３０などからの検出情報が入力される。
そして、クレーン制御装置３１は、走行用ロータリエンコーダ２３及び昇降用ロータリエンコーダ２０の検出情報に基づいて走行用電動モータ２２及び昇降用電動モータ１９の作動を制御し、昇降台１１を物品移載用の目標位置に位置させ、かつ、目標位置に昇降台１１を停止させた状態で、加速度センサ３０の検出情報に基づいて出退用電動モータ２７の作動を制御し、フォーク１２を突出及び引退作動させる。
【００２４】
前記地上側コントローラ７は、クレーン制御装置３１に対して、載置台８上の物品Ｂを複数の収納部４のいずれかに入庫する入庫指令、複数の収納部４のいずれかに収納されている物品Ｂを載置台８に出庫する出庫指令を指令し、その際、移載対象となる収納部４または載置台８に対応する物品移載用の目標位置も併せて指令する。
物品移載用の目標位置は、複数の収納部４及び一対の載置台８のそれぞれに対応して定められ、物品Ｂを取り出すための掬い用の目標位置と、物品Ｂを収納するための卸し用の目標位置がある。掬い用の目標位置は、収納部４または載置台８からフォーク１２で物品Ｂを掬い取るための目標位置であり、卸し用の目標位置は、フォーク１２から収納部４または載置台８に物品Ｂを卸すための目標位置であって、掬い用の目標位置と卸し用の目標位置は、卸し用の目標位置が上方側に位置する状態で上下方向での位置が異なる。
【００２５】
制御手段Ｈにおいて、クレーン制御装置３１は、地上側コントローラ７からの入庫指令に基づいて、載置台８の物品Ｂを取り出すための掬い用の移載処理を実行し、その後、移載対象となる収納部４に物品Ｂを収納するための卸し用の移載処理を実行する。また、地上側コントローラ７からの出庫指令に基づいて、移載対象となる収納部４に収納されている物品Ｂを取り出すための掬い用の移載処理を実行し、その後、載置台８に物品Ｂを収納するための卸し用の移載処理を実行するのであり、これら掬い用の移載処理及び卸し用の移載処理において、フォーク１２の出退制御を実行する。
つぎに、この制御手段Ｈによるフォーク１２の出退制御、掬い用の移載処理、及び、卸し用の移載処理について説明する。
【００２６】
前記出退制御においては、出退制御部３１ｃが、図５に示すように、フォーク１２の突出作動及び引退作動のそれぞれにおいて、その初期においては出退速度を設定加速度で定常速度にまで増速し、定常開始タイミングになると出退速度を定常速度に維持するように、出退用電動モータ２７へ供給する駆動用電流を調整して出退用電動モータ２７の作動を制御する。その後、減速開始タイミングになると出退速度を設定減速度で減速させ、クリープ開始タイミングになると出退速度を停止用速度に維持するように、出退用電動モータ２７へ供給する駆動用電流を調整して出退用電動モータ２７の作動を制御し、仮停止タイミングと最長停止タイミングとの間でフォーク１２の突出作動を停止する。
【００２７】
そのため、出退制御部３１ｃは、フォーク１２の突出作動または引退作動の開始からの経過時間を計測するタイマを備え、そのタイマの経過時間に基づいて、定常開始タイミング、減速開始タイミング、クリープ開始タイミング、仮停止タイミング、及び、最長停止タイミングになったか否かを判別して、出退用電動モータ２７の作動を制御する。
また、図示は省略するが、フォーク１２が最長突出位置に位置したことを検出する接触式の突出位置検出センサと、フォーク１２が引退位置に位置したことを検出する接触式の引退位置検出センサとが設けられていて、フォーク１２を最長停止タイミングで停止させると、フォーク１２の突出位置が最長突出位置になるように設定されている。
【００２８】
前記掬い用の移載処理においては、まず、収納部４または載置台８（以下、載置台８を省略して、収納部４についてのみ記述する）に対応する掬い用の目標位置に昇降台１１を位置させるべく、走行制御部３１ａが走行制御を行いかつ昇降制御部３１ｂが昇降制御を行う。そして、掬い用の目標位置に昇降台１１が停止すると、出退制御部３１ｃが、図５に示す出退速度カーブにしたがって、物品Ｂを載置支持しない物品非支持状態でフォーク１２を突出作動させ、仮停止タイミングで突出作動を停止して、収納部４の物品Ｂの下方にフォーク１２を位置させる。
その後、昇降制御部３１ｂが、昇降用電動モータ２０の作動を制御して昇降台１１を上昇させることにより、物品非支持状態のフォーク１２を上昇させて物品Ｂを掬い取るのであるが、加速度センサ３０によるフォーク１２の撓み量検出情報に基づいて、フォーク１２の上昇量を定める。
具体的には、物品Ｂの重量が重くてフォーク１２の撓み量が大きいほど上昇量が大きくなり、物品Ｂの重量が軽くてフォーク１２の撓み量が小さいほど上昇量が小さくなるように、フォーク１２の上昇量を制御するべく昇降台１１の上昇量を制御する。
このようにして、フォーク１２により物品Ｂを掬い取り、フォーク１２に物品Ｂを載置支持させた後、出退制御部３１ｃが、物品Ｂを載置支持した状態でフォーク１２を引退作動させる。
【００２９】
前記卸し用の移載処理においては、まず、収納部４に対応する卸し用の目標位置に昇降台１１を位置させるべく、走行制御部３１ａが走行制御を行いかつ昇降制御部３１ｂが昇降制御を行う。そして、卸し用の目標位置に昇降台１１が停止すると、出退制御部３１ｃが、図５に示す出退速度カーブにしたがって、物品Ｂを載置支持した状態でフォーク１２を物品収納棚１の収納部４側へ突出作動させる。
このフォーク１２の突出作動は、フォーク１２を物品収納棚１の収納部４側へ突出させているときにおいて、図６に示すように、仮停止タイミングに至る直前、つまり、仮停止タイミングより設定時前における加速度センサ３０からのフォーク１２の撓み量検出情報に基づいて（Ｓ１及びＳ２）、収納部４へ突出させるときのフォーク１２の突出位置を決定し（Ｓ３）、その決定した突出位置でフォーク１２を停止させるように制御されるのである（Ｓ４及びＳ５）。
【００３０】
具体的に説明すると、例えば、フォーク１２の撓み量が設定量以下（ほとんど撓んでいない状態）の場合には、仮停止タイミングに至った時点で出退用電動モータ２７の作動を停止する。その際、フォーク１２の突出位置が、図７の（ａ）に示す位置であると仮定すると、収納部４に物品Ｂを収納した場合、物品Ｂの先端部は一点鎖線Ｐ上に位置する。
ところが、フォーク１２の撓み量が設定量を超える場合には、仮停止タイミングで出退用電動モータ２７の作動を停止すると、図７の（ｂ）に示すように、フォーク１２が撓んだ分だけ、物品Ｂの先端部の下端が一点鎖線Ｐから距離αだけずれた一点鎖線Ｐ１上に位置する。したがって、そのまま収納部４に物品Ｂを収納すると、物品Ｂの先端部は一点鎖線Ｐ１上に位置し、所定の一点鎖線Ｐからずれることになる。
【００３１】
そこで、本発明においては、加速度センサ３０からのフォーク１２の撓み量検出情報に基づいて、収納部４へ突出させるときのフォーク１２の突出位置を定めるのであり、例えば、図７の（ｂ）に示す場合であれば、物品Ｂの先端部の下端が一点鎖線Ｐ上に位置するように突出位置を定め、仮停止タイミングを越えた時点で出退用電動モータ２７の作動を停止する。
その後、昇降制御部３１ｂが、昇降台１１を設定距離だけ下降させるべく、昇降用電動モータ１９の作動を制御して、物品Ｂを収納部４に収納することにより、物品Ｂは、その先端部を一点鎖線Ｐ上に位置させた状態で収納され、つぎに、出退制御部３１ｃが、物品Ｂを載置支持していない物品非支持状態でフォーク１２を引退作動させるのである。
【００３２】
このように、加速度センサ３０からの撓み量検出情報に基づいて出退用電動モータ２７の作動を制御し、仮停止タイミングと最長停止タイミングとの間でフォーク１２の突出作動を停止することにより、物品Ｂの重量に起因するフォーク１２の撓み量の如何にかかわらず、物品Ｂの先端部を所定の位置に位置させて収納することができるのであり、最長停止タイミング（フォーク１２の最長突出位置）は、物品収納棚１の収納部４に収納し得る物品Ｂの最大重量に基づいて設定される。
なお、フォーク１２の撓み量とフォーク１２の突出位置との関係については、予め実測または計算によって連続した線図として求めておき、その線図をクレーン制御装置３１などに記憶させておいて実施することになる。ただし、連続した線図に限らず、例えば、フォーク１２の撓み量を特定の範囲ごとに複数段に設定し、かつ、その複数段に設定した撓み量に対応して、フォーク１２の突出位置を複数段に設定して、それらをクレーン制御装置３１などに記憶させておくこともできる。
【００３３】
〔別実施形態〕
（１）先の実施形態では、重量情報取得手段の一例である撓み量検出手段を加速度センサ３０やひずみゲージにより構成した例を示したが、例えば、物品収納棚１に収納される物品Ｂの全てについて、予め各物品Ｂの重量を測定しておき、その重量データを地上側コントローラ７に記憶させておくこともでき、その場合には、地上側コントローラ７が重量情報取得手段として機能することになる。
【００３４】
（２）先の実施形態では、フォーク１２として三段式のフォークを例示したが、一段式以上のフォークであれば適用可能である。
また、先の実施形態では、フォーク１２を物品収納棚１の収納部４側へ突出させている突出作動中において、加速度センサ３０からの撓み量検出情報に基づいて、フォーク１２の突出位置を決定するように構成した例を示したが、収納部４側へのフォーク１２の突出作動をいったん停止し、その停止した状態において、加速度センサ３０からの撓み量検出情報に基づいて、フォーク１２の突出位置を決定するように構成することもできる。
【００３５】
（３）先の実施形態では、出退制御部３１ｃに設けたタイマによる時間計測に基づいて、定常開始タイミングや仮停止タイミングなどの各制御タイミングを検出するように構成した例を示したが、時間計測以外の手段によってフォーク１２の突出量を検出し、そのフォーク１２の検出突出量に基づいてフォーク１２を突出位置に停止させるように構成することもできる。
例えば、出退用電動モータ２７の回転数を検出するエンコーダを設けたり、出退用電動モータ２７をサーボモータで構成して、出退用電動モータ２７の駆動量を検出するようにし、その出退用電動モータ２７の駆動量からフォーク１２の突出量を検出してフォーク１２を突出位置に停止させるように構成することもできる。
また、接触式または非接触式の出退位置検出手段を設け、その出退位置検出手段によりフォーク１２の突出量を直接検出するようにしてフォーク１２を突出位置に停止させるように構成することもできる。
【符号の説明】
【００３６】
１        物品収納棚
２        走行経路
３        スタッカークレーン
４        収納部
７        重量情報取得手段としての地上側コントローラ
９        走行台車
１０      昇降用マスト
１１      昇降台
１２      フォーク
１９      昇降駆動手段
２２      走行駆動手段
２４      出退駆動手段
３０      重量情報取得手段としての撓み量検出手段
Ｈ        制御手段
Ｂ        物品
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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