(57)【要約】【課題】ワークの組み付けにかかるコストを低減できるワーク組付方法を提供すること。【解決手段】ワーク組付方法は、サイドエアバッグ２０Ａをサイドエアバッグ組付部１２Ａに組み付ける。このワーク組付方法は、そして、まず、ハンド５０のピン部材５５をピン挿通孔２３１に挿通して、ハンド５０に対するサイドエアバッグ２０Ａの相関位置を位置決めし、次に、このハンド５０でサイドエアバッグ２０Ａを保持して、サイドエアバッグ組付部１２Ａに移動し、挿通したピン部材５５の先端部分をサイドエアバッグ組付部１２Ａのピン挿入穴１０１に挿入して、サイドエアバッグ２０Ａをサイドエアバッグ組付部１２Ａに位置決めし、次に、締付装置６０Ａ、６０Ｂにより、ねじ６１をサイドエアバッグ２０Ａのねじ挿通孔２３２に挿通して、サイドエアバッグ組付部１２Ａのねじ螺合部１０２に締め付ける。【選択図】図１３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワークを被組付部に組み付けるワーク組付方法であって、
前記被組付部に当接するブラケットを前記ワークに複数設けるとともに、当該ブラケットに第１貫通孔および第２貫通孔を互いに近接させて設け、さらに、前記第１貫通孔および前記第２貫通孔の間隔と同間隔を空けて、前記被組付部に第１挿入穴および第２挿入穴を設けておき、
まず、保持部のピン部材を前記ワークの第１貫通孔に挿通して、当該保持部に対する前記ワークの相関位置を位置決めし、
次に、前記保持部で前記ワークを保持し、この状態で、前記保持部で前記ワークを前記被組付部に移動し、前記挿通したピン部材の先端部分を前記被組付部の第１挿入穴に挿入して、前記ワークを前記被組付部に位置決めし、
次に、締付手段により、締付部材を前記ワークの第２貫通孔に挿通して、前記被組付部の第２挿入穴に締め付けることを特徴とするワーク組付方法。
【請求項２】
請求項１に記載のワーク組付方法において、
起立するピンと、前記ワークの一部が嵌合可能な受け部と、をワーク供給位置に設けておき、
前記ワークを供給する場合、前記ワークのブラケットを前記ワーク供給位置に着座させて、前記ブラケットの一部を前記受け部に嵌合させるとともに、前記起立したピンを前記ブラケットの第２貫通孔に挿通することで、前記ワークと前記ワーク供給位置との相関位置を位置決めすることを特徴とするワーク組付方法。
【請求項３】
ワークを被組付部に組み付けるワーク組付システムであって、
前記ワークには、前記被組付部に当接するブラケットが複数設けられ、当該ブラケットには、第１貫通孔および第２貫通孔が互いに近接して設けられ、
前記被組付部には、前記第１貫通孔および前記第２貫通孔の間隔と同間隔を空けて、第１挿入穴および第２挿入穴が設けられ、
ピン部材を有する保持部と、当該保持部の姿勢および３次元空間における位置を変化させる移動手段と、締付部材を保持する締付手段と、前記保持部、前記移動手段、および前記締付手段を制御する制御手段と、を備え、
当該制御手段は、前記保持部を駆動して、前記ピン部材を前記ワークの第１貫通孔に挿通して、当該保持部に対する前記ワークの相関位置を位置決めし、
次に、前記保持部で前記ワークを保持し、この状態で、前記移動手段を制御して前記保持部で前記ワークを前記被組付部に移動し、前記挿通したピン部材の先端部分を前記被組付部の第１挿入穴に挿入して、前記ワークを前記被組付部に位置決めし、
次に、前記締付手段を制御して、前記締付部材を前記ワークの第２貫通孔に挿通して、前記被組付部の第２挿入穴に締め付けることを特徴とするワーク組付システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ワーク組付方法およびワーク組付システムに関する。詳しくは、ワークを被組付部に組み付けるワーク組付方法およびワーク組付システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、自動車には、車両の衝突時に、搭乗者の頭部を保護するため、サイドカーテンエアバッグが設けられる。このサイドカーテンエアバッグは、自動車の製造工程において、ボディ内部の両側面に取り付けられる。
【０００３】
このようなサイドカーテンエアバッグは、例えば、柔軟性を有する長尺形状であり、長手方向に沿って複数のブラケットが設けられている（特許文献１参照）。
これら複数のブラケットには、それぞれ、一対の貫通孔が形成されている。これら貫通孔のうちの一方には、クリップが既に取り付けられている。また、これら貫通孔のうちの他方は、締付部材用である。
一方、ボディのサイドカーテンエアバッグ取付位置には、上述のクリップが挿入される取付孔が形成されている。また、このボディの締付部材用の貫通孔に対応した位置には、締付部材が螺合する雌ねじ部が形成されている。
【０００４】
以上のサイドカーテンエアバッグは、以下の手順でボディに取り付けられる。
まず、サイドカーテンエアバッグをボディの取付位置に搬送し、サイドカーテンエアバッグのブラケットをボディに位置決めする。そして、ブラケットに取り付けられたクリップをボディの取付孔に押し込んで、サイドカーテンエアバッグをボディに仮固定する。
その後、後工程で、サイドカーテンエアバッグの締付部材用の貫通孔に締付部材を挿通して雌ねじ部に締め付けることで、サイドカーテンエアバッグをボディに本固定する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００８−１４２８８１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、以上の手法では、仮固定用のクリップが必要であり、このクリップを省略して、ワークの組み付けにかかるコストを低減させることが要請されている。
【０００７】
本発明は、ワークの組み付けにかかるコストを低減できるワーク組付方法およびワーク組付システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明のワーク組付方法は、ワーク（例えば、後述のサイドエアバッグ２０Ａ、２０Ｂ）を被組付部（例えば、後述のサイドエアバッグ組付部１２Ａ、１２Ｂ）に組み付けるワーク組付方法であって、前記被組付部に当接するブラケット（例えば、後述のブラケット２３）を前記ワークに複数設けるとともに、当該ブラケットに第１貫通孔（例えば、後述のピン挿通孔２３１）および第２貫通孔（例えば、後述のねじ挿通孔２３２）を互いに近接させて設け、さらに、前記第１貫通孔および前記第２貫通孔の間隔と同間隔を空けて、前記被組付部に第１挿入穴（例えば、後述のピン挿入穴１０１）および第２挿入穴（例えば、後述のねじ螺合部１０２）を設けておき、まず、保持部（例えば、後述のハンド５０）のピン部材（例えば、後述のピン部材５５）を前記ワークの第１貫通孔に挿通して、当該保持部に対する前記ワークの相関位置を位置決めし、次に、前記保持部で前記ワークを保持して、前記ワークを前記被組付部に移動し、前記挿通したピン部材の先端部分を前記被組付部の第１挿入穴に挿入して、前記ワークを前記被組付部に位置決めし、次に、締付手段（例えば、後述の締付装置６０Ａ、６０Ｂ）により、締付部材（例えば、後述のねじ６１）を前記ワークの第２貫通孔に挿通して、前記被組付部の第２挿入穴に締め付けることを特徴とする。
【０００９】
この発明によれば、被組付部に当接するブラケットをワークに複数設けるとともに、このブラケットに第１貫通孔および第２貫通孔を設け、さらに、第１貫通孔および第２貫通孔の間隔と同間隔を空けて、被組付部に第１挿入穴および第２挿入穴を設けておく。
【００１０】
そして、まず、保持部のピン部材をワークの第１貫通孔に挿通して、保持部に対するワークの相関位置を位置決めする。
次に、保持部でワークを保持して被組付部に移動し、挿通したピン部材の先端部分を被組付部の第１挿入穴に挿入して、ワークを被組付部に位置決めする。
次に、締付手段により、締付部材をワークの第２貫通孔に挿通して、被組付部の第２挿入穴に締め付ける。
【００１１】
以上より、保持部のピン部材により、第１貫通孔および第１挿入穴を利用して位置決めを行い、その後、締付手段により、第２貫通孔および第２挿入穴を利用して締付部材を締め付ける。よって、従来のような仮固定用のクリップを省略できるから、ワークの組み付けにかかるコストを低減できる。
【００１２】
この場合、起立するピン（例えば、後述のピン３２２）と、前記ワークの一部が嵌合可能な受け部（例えば、後述の受け部３２１）と、をワーク供給位置（例えば、後述のプリセット台３０Ａ、３０Ｂ）に設けておき、前記ワークを供給する場合、前記ワークのブラケットを前記ワーク供給位置に着座させて、前記ブラケットの一部を前記受け部に嵌合させるとともに、前記起立したピンを前記ブラケットの第２貫通孔に挿通することで、前記ワークと前記ワーク供給位置との相関位置を位置決めすることが好ましい。
【００１３】
この発明によれば、ワーク供給位置にピンおよび受け部を設けておき、ワークを供給する場合、ワークのブラケットをワーク供給位置に着座させて、ブラケットの一部を受け部に嵌合させるとともに、起立したピンをブラケットの第２貫通孔に挿通することで、ワークとワーク供給位置との相関位置を位置決めする。よって、ワークを確実にワーク供給位置に位置決めできる。
【００１４】
本発明のワーク組付システム（例えば、後述のサイドエアバッグ取付システム１）は、ワークを被組付部に組み付けるワーク組付システムであって、前記ワークには、前記被組付部に当接するブラケットが複数設けられ、当該ブラケットには、第１貫通孔および第２貫通孔が互いに近接して設けられ、前記被組付部には、前記第１貫通孔および前記第２貫通孔の間隔と同間隔を空けて、第１挿入穴および第２挿入穴が設けられ、ピン部材を有する保持部と、当該保持部の姿勢および３次元空間における位置を変化させる移動手段（例えば、後述のロボットアーム４１）と、締付部材を保持する締付手段と、前記保持部、前記移動手段、および前記締付手段を制御する制御手段（例えば、後述の制御装置７０）と、を備え、当該制御手段は、前記保持部を駆動して、前記ピン部材を前記ワークの第１貫通孔に挿通して、当該保持部に対する前記ワークの相関位置を位置決めし、次に、前記保持部で前記ワークを保持し、この状態で、前記移動手段を制御して前記保持部で前記ワークを前記被組付部に移動し、前記挿通したピン部材の先端部分を前記被組付部の第１挿入穴に挿入して、前記ワークを前記被組付部に位置決めし、次に、前記締付手段を制御して、前記締付部材を前記ワークの第２貫通孔に挿通して、前記被組付部の第２挿入穴に締め付けることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、保持部のピン部材により、第１貫通孔および第１挿入穴を利用して位置決めを行い、その後、締付手段により、第２貫通孔および第２挿入穴を利用して締付部材を締め付ける。よって、従来のような仮固定用のクリップを省略できるから、ワークの組み付けにかかるコストを低減できる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の一実施形態に係るサイドエアバッグ取付システムの全体斜視図である。
【図２】前記実施形態に係るサイドエアバッグ取付システムにより取り付けられる左サイドエアバッグの斜視図である。
【図３】前記実施形態に係る左サイドエアバッグのブラケットの斜視図である。
【図４】前記実施形態に係る左サイドエアバッグが取り付けられる左サイドエアバッグ組付部を示す図である。
【図５】前記実施形態に係る左サイドエアバッグ組付部のブラケットが当接する部分の斜視図である。
【図６】前記実施形態に係るサイドエアバッグ取付システムのプリセット台の斜視図である。
【図７】前記実施形態に係るプリセット台の部分拡大斜視図である。
【図８】前記実施形態に係るサイドエアバッグ取付システムの締付装置の斜視図である。
【図９】前記実施形態に係るサイドエアバッグ取付システムのハンドの斜視図である。
【図１０】前記実施形態に係るハンドのワーク保持装置の斜視図である。
【図１１】前記実施形態に係るワーク保持装置の分解斜視図である。
【図１２】前記実施形態に係るハンドで左サイドエアバッグを保持した状態を示す斜視図である。
【図１３】前記実施形態に係るサイドエアバッグ取付システムにより左サイドエアバッグを取り付ける手順を説明するための図（その１）である。
【図１４】前記実施形態に係るサイドエアバッグ取付システムにより左サイドエアバッグを取り付ける手順を説明するための図（その２）である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、本発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。
図１は、本発明の一実施形態に係るワーク組付システムとしてのサイドエアバッグ取付システム１の斜視図である。
サイドエアバッグ取付システム１は、自動車のボディ１０の内側の被組付部としての一対のサイドエアバッグ組付部１２Ａ、１２Ｂに、ワークとしての一対のサイドエアバッグ２０Ａ、２０Ｂを取り付けるものである。
【００１８】
具体的には、自動車のボディ１０は、ボディ搬送路１１に沿って搬送される。このサイドエアバッグ取付システム１は、自動車のボディ１０が搬送されるボディ搬送路１１の側方（図１中手前側）に設けられたワーク供給位置としてのプリセット台３０Ａと、このプリセット台３０Ａの近傍に配置されたサイドエアバッグ取付装置４０Ａと、ボディ搬送路１１の側方（図１中手前側）に設けられた締付手段としての締付装置６０Ａと、ボディ搬送路１１の側方（図１中手前側）かつプリセット台３０Ａの下流側に設けられたワーク供給位置としてのプリセット台３０Ｂと、このプリセット台３０Ｂの近傍に配置されたサイドエアバッグ取付装置４０Ｂと、ボディ搬送路１１を挟んでサイドエアバッグ取付装置４０Ｂの反対側（図１中奥側）に設けられた締付手段としての締付装置６０Ｂと、これらを制御する制御手段としての制御装置７０と、で構成される。
【００１９】
プリセット台３０Ａには、左サイドエアバッグ２０Ａがセットされる。プリセット台３０Ｂには、右サイドエアバッグ２０Ｂがセットされる。
サイドエアバッグ取付装置４０Ａは、プリセット台３０Ａにセットされた左サイドエアバッグ２０Ａを搬送して、フロントガラス用の開口を通して、ボディ１０内部に投入し、この左サイドエアバッグ２０Ａを自動車のボディ１０内部の左側面の左サイドエアバッグ組付部１２Ａに位置決めするものである。
サイドエアバッグ取付装置４０Ｂは、プリセット台３０Ｂにセットされた右サイドエアバッグ２０Ｂを搬送して、フロントガラス用の開口を通してボディ１０内部に投入し、この右サイドエアバッグ２０Ｂを自動車のボディ１０内部の右側面の右サイドエアバッグ組付部１２Ｂに位置決めするものである。
【００２０】
締付装置６０Ａは、右側ドア用の開口を通してボディ１０内部に侵入し、位置決めされたサイドエアバッグ２０Ａを自動車のボディ１０のサイドエアバッグ組付部１２Ａにねじで固定するものである。
締付装置６０Ｂは、左側ドア用の開口を通してボディ１０内部に侵入し、位置決めされたサイドエアバッグ２０Ｂを自動車のボディ１０のサイドエアバッグ組付部１２Ｂにねじで固定するものである。
【００２１】
図２は、左サイドエアバッグ２０Ａの斜視図である。
以下、左サイドエアバッグ２０Ａについて説明するが、右サイドエアバッグ２０Ｂも、左サイドエアバッグ２０Ａと同様の構成である。
【００２２】
左サイドエアバッグ２０Ａは、柔軟性を有する湾曲した棒状部材であり、カーテン状のエアバッグが巻かれた状態である湾曲した棒状のエアバッグ本体２１と、このエアバッグ本体２１に沿って延びて湾曲したカバー部材２２と、このカバー部材２２の一端側から他端側に向かって並んで設けられた７個のブラケット２３Ａ〜２３Ｇと、を備える。
エアバッグ本体２１は、複数のバンド２４により、カバー部材２２に所定箇所で固定されている。
【００２３】
図３は、ブラケット２３Ａ〜２３Ｇのうちの１つ、ここではブラケット２３Ｆを示す斜視図である。
図３に示すように、ブラケット２３Ｆには、所定間隔離れて一対の貫通孔が形成され、これら貫通孔は、それぞれ、第１貫通孔としてのピン挿通孔２３１および第２貫通孔としてのねじ挿通孔２３２となっている。
ブラケット２３Ａ〜２３Ｇのうち、ブラケット２３Ａ、２３Ｂ、２３Ｄについては、ブラケット２３Ｆと同様に、ピン挿通孔２３１およびねじ挿通孔２３２が１組形成されるが、ブラケット２３Ｃ、２３Ｅ、２３Ｇについては、ピン挿通孔２３１およびねじ挿通孔２３２が２組形成される。よって、ピン挿通孔２３１およびねじ挿通孔２３２は、それぞれ、１０箇所ずつ形成されることになる。
【００２４】
図４は、左サイドエアバッグ２０Ａが取り付けられる左サイドエアバッグ組付部１２Ａを示す図である。
ボディ１０の内部には、左サイドエアバッグ２０Ａが当接する左サイドエアバッグ組付部１２Ａが設けられている。ここでは、例として、左サイドエアバッグ組付部１２Ａについて説明するが、右サイドエアバッグ組付部１２Ｂも同様の構成である。
【００２５】
図５は、左サイドエアバッグ組付部１２Ａのブラケット２３Ａが当接する部分の斜視図である。ここでは、例として、ブラケット２３Ａが当接する部分について説明するが、他のブラケット２３Ｂ〜２３Ｇが当接する部分についても同様の構成である。
左サイドエアバッグ組付部１２Ａのブラケット２３Ａが当接する部分には、ピン挿通孔２３１およびねじ挿通孔２３２の間隔と同間隔を空けて、一対の貫通孔が形成され、これら貫通孔は、それぞれ、第１挿入穴としてのピン挿入穴１０１および第２挿入穴としてのねじ螺合部１０２となっている。このうち、ねじ螺合部１０２には、ナット１０３が溶接されている。
【００２６】
図６は、プリセット台３０Ａの斜視図である。以下、プリセット台３０Ａについて説明するが、プリセット台３０Ｂも、プリセット台３０Ａと同様の構成である。
プリセット台３０Ａは、テーブル３１と、このテーブル３１の上に設けられた１０個の支持台３２と、を備える。
【００２７】
図７は、支持台３２の斜視図である。ここでは、例として、１つの支持台３２について説明するが、他の支持台３２も同様の構成である。
支持台３２は、テーブル３１に設けられて左サイドエアバッグ２０Ａのブラケット２３Ａ〜２３Ｇの一部が嵌合可能な受け部３２１と、この受け部３２１に起立して設けられて左サイドエアバッグ２０Ａの各ブラケット２３Ａ〜２３Ｇのねじ挿通孔２３２に挿通されるピン３２２と、を備える。
【００２８】
図８は、締付装置６０Ａ、６０Ｂの部分拡大斜視図である。
締付装置６０Ａ、６０Ｂは、一回の動作で６本の締付部材としてのねじ６１を締め付け可能な構造であり、ナットランナ６２と、このナットランナ６２の姿勢および３次元空間における位置を変化させるロボットアーム６３と、を備える。
ナットランナ６２は、それぞれねじ６１を保持する６台の締付機構６２１と、ステレオカメラ６２２と、を備えている。
【００２９】
以下、サイドエアバッグ取付装置４０Ａについて説明するが、サイドエアバッグ取付装置４０Ｂも、サイドエアバッグ取付装置４０Ａと同様の構成である。
サイドエアバッグ取付装置４０Ａは、保持部としてのハンド５０と、このハンド５０の姿勢および３次元空間における位置を変化させる移動手段としてのロボットアーム４１と、を備える（図１参照）。
【００３０】
図９は、ハンド５０の斜視図である。
ハンド５０は、ロボットアーム４１のフランジ面４２に設けられたハンド本体５１と、このハンド本体５１に設けられた１０台のワーク保持装置５２と、を備える。
【００３１】
ハンド本体５１は、ロボットアーム４１のフランジ面４２から湾曲して延びる角形鋼管からなる基部５１１と、この基部５１１の先端側から延びる第１支持部５１２と、基部５１１の基端側から延びる第２支持部５１３と、を備える。
【００３２】
基部５１１には、４台のワーク保持装置５２が取り付けられている。
第１支持部５１２は、基部５１１の延びる方向に沿って延びており、この第１支持部５１２には、４台のワーク保持装置５２が取り付けられている。
第２支持部５１３は、基部５１１の延びる方向と反対側に向かって延びており、この第２支持部５１３には、２台のワーク保持装置５２が取り付けられている。
【００３３】
図１０は、ワーク保持装置５２の斜視図である。図１１は、ワーク保持装置５２の分解斜視図である。
ワーク保持装置５２は、円筒形状のシリンダ５３と、ハンド本体５１に設けられてシリンダ５３を支持するシリンダ支持部５４と、シリンダ５３のロッド先端に摺動可能に設けられた棒状のピン部材５５と、このピン部材５５を進退させる進退機構５６と、を備える。
【００３４】
ピン部材５５の先端は、略円錐形のピン形状である。さらに、このピン部材５５の先端よりも基端側の位置には、磁石で形成された鍔状のボス部５５１が設けられている。
シリンダ支持部５４は、一対の互いに対向する平板状の支持片５４２を有する。この一対の支持片５４２の互いに対向する面には、それぞれ、ねじ５４３により、弾性部材５４１が取り付けられている。具体的には、ねじ５４３は、支持片５４２を貫通し、弾性部材５４１の所定深さにまで到達するように設けられている。
【００３５】
一方、シリンダ５３は、略四角柱形状の被支持部５３１を有しており、この被支持部５３１は一対の支持片５４２同士の間に介装される。
被支持部５３１の４つの外周側面のうち支持片５４２に対向する２つの側面には、凹部５３２が形成されており、各凹部５３２には、上述の弾性部材５４１が嵌合する。
以上により、シリンダ支持部５４は、ウレタンからなる弾性部材５４１を介してシリンダ５３を支持しており、これにより、ピン部材５５はフローティング自在となっている。
【００３６】
各シリンダ支持部５４は、図１２に示すように、ハンド５０で左サイドエアバッグ２０Ａを保持した場合に、左サイドエアバッグ２０Ａの７個のブラケット２３Ａ〜２３Ｇのピン挿通孔２３１にピン部材５５が挿入可能となるように、ハンド本体５１上の位置や姿勢が調整されている。
【００３７】
以上のサイドエアバッグ取付システム１は、以下のように動作する。
まず、人手により、プリセット台３０Ａに左サイドエアバッグ２０Ａをセットする。具体的には、左サイドエアバッグ２０Ａをプリセット台３０Ａに着座させて、この左サイドエアバッグ２０Ａのブラケット２３Ａ〜２３Ｇの一部を受け部３２１に嵌合させるとともに、図１３（ａ）に示すように、プリセット台３０Ａの１０個のピン３２２を、それぞれ、左サイドエアバッグ２０Ａの各ブラケット２３Ａ〜２３Ｇのねじ挿通孔２３２に挿入する。
【００３８】
また、制御装置７０により締付装置６０Ａ、６０Ｂを制御して、ステレオカメラ６２２により、ボディ１０の左サイドエアバッグ組付部１２Ａを撮影して、この左サイドエアバッグ組付部１２Ａの位置および姿勢を検出しておく。
【００３９】
次に、制御装置７０により、サイドエアバッグ取付装置４０Ａを制御して、ハンド５０のピン部材５５を後退させておき、この状態で、このハンド５０をプリセット台３０Ａ上の左サイドエアバッグ２０Ａに接近させる。
そして、ハンド５０を左サイドエアバッグ２０Ａに接近させるか、あるいは、シリンダ５３によりピン部材５５を前進させて、図１３（ｂ）に示すように、左サイドエアバッグ２０Ａのブラケット２３Ａ〜２３Ｇのピン挿通孔２３１に、ハンド５０のピン部材５５を挿通し、ボス部５５１を各ブラケット２３Ａ〜２３Ｇに当接させる。これにより、ハンド５０に対する左サイドエアバッグ２０Ａの相関位置を位置決めする。
【００４０】
次に、制御装置７０によりサイドエアバッグ取付装置４０Ａを制御して、左サイドエアバッグ２０Ａを上方に持ち上げることでプリセット台３０Ａから離脱させる。このとき、図１３（ｃ）に示すように、左サイドエアバッグ２０Ａのブラケット２３Ａ〜２３Ｇは、ボス部５５１の磁力によりハンド５０に保持される。
【００４１】
次に、図１４（ａ）に示すように、既に検出した左サイドエアバッグ組付部１２Ａの位置および姿勢に基づいてロボットアーム４１を制御して、左サイドエアバッグ２０Ａをボディ１０の左サイドエアバッグ組付部１２Ａの近傍まで搬送する。
【００４２】
次に、制御装置７０によりハンド５０の進退機構５６を制御して、ピン部材５５をシリンダ５３に対して前進させて、ピン部材５５の先端部分を左サイドエアバッグ組付部１２Ａのピン挿入穴１０１に押圧しながら挿入する。このとき、各ワーク保持装置５２の弾性部材５４１が変形することにより、ピン部材５５がハンド本体５１に対してフローティングするので、ピン部材５５は、左サイドエアバッグ組付部１２Ａのピン挿入穴１０１に円滑に挿入される。
これにより、左サイドエアバッグ２０Ａのブラケット２３Ａ〜２３Ｇを左サイドエアバッグ組付部１２Ａに当接させて、位置決めする。
【００４３】
次に、図１４（ｂ）に示すように、制御装置７０により締付装置６０Ａ、６０Ｂを制御して、左サイドエアバッグ２０Ａの１０箇所のねじ挿通孔２３２にねじ６１を挿入して、ねじ螺合部１０２に締め付ける。これにより、左サイドエアバッグ２０Ａをボディ１０に固定する。
その後、締付装置６０Ａ、６０Ｂのナットランナ６２を左サイドエアバッグ２０Ａから離脱させるとともに、ハンド５０も左サイドエアバッグ２０Ａから離脱させる。
【００４４】
本実施形態によれば、以下のような効果がある。
（１）サイドエアバッグ組付部１２Ａ、１２Ｂに当接するブラケット２３をサイドエアバッグ２０Ａ、２０Ｂに複数設けるとともに、各ブラケット２３にピン挿通孔２３１およびねじ挿通孔２３２を設け、さらに、ピン挿通孔２３１およびねじ挿通孔２３２の間隔と同間隔を空けて、サイドエアバッグ組付部１２Ａ、１２Ｂにピン挿入穴１０１およびねじ螺合部１０２を設けておく。
そして、まず、ハンド５０の各ピン部材５５をサイドエアバッグ２０Ａ、２０Ｂのピン挿通孔２３１に挿通して、ハンド５０に対するサイドエアバッグ２０Ａ、２０Ｂの相関位置を位置決めする。
次に、ハンド５０でサイドエアバッグ２０Ａ、２０Ｂを保持し、この状態で、ハンド５０でサイドエアバッグ２０Ａ、２０Ｂをサイドエアバッグ組付部１２Ａ、１２Ｂに移動し、ハンド５０の先端部分をサイドエアバッグ組付部１２Ａ、１２Ｂのピン挿入穴１０１に挿入して、サイドエアバッグ２０Ａ、２０Ｂをサイドエアバッグ組付部１２Ａ、１２Ｂに位置決めする。
次に、締付装置６０Ａ、６０Ｂにより、ねじ６１をサイドエアバッグ２０Ａ、２０Ｂのねじ挿通孔２３２に挿通して、サイドエアバッグ組付部１２Ａ、１２Ｂのねじ螺合部１０２に締め付ける。
【００４５】
以上より、ハンド５０のハンド５０により、ピン挿通孔２３１およびピン挿入穴１０１を利用して位置決めを行い、その後、締付装置６０Ａ、６０Ｂにより、ねじ挿通孔２３２およびねじ螺合部１０２を利用してねじ６１を締め付ける。よって、従来のような仮固定用のクリップを省略できるから、サイドエアバッグ２０Ａ、２０Ｂの組み付けにかかるコストを低減できる。
【００４６】
（２）プリセット台３０Ａ、３０Ｂにピン３２２および受け部３２１を設けておき、サイドエアバッグ２０Ａ、２０Ｂを供給する場合、サイドエアバッグ２０Ａ、２０Ｂのブラケット２３をプリセット台３０Ａ、３０Ｂに着座させて、ブラケット２３の一部を受け部３２１に嵌合させるとともに、起立したピン３２２をブラケット２３のねじ挿通孔２３２に挿通することで、サイドエアバッグ２０Ａ、２０Ｂとプリセット台３０Ａ、３０Ｂとの相関位置を位置決めする。よって、サイドエアバッグ２０Ａ、２０Ｂを確実にプリセット台３０Ａ、３０Ｂに位置決めできる。
【００４７】
なお、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を達成できる範囲での変形、改良等は本発明に含まれるものである。
【符号の説明】
【００４８】
１                  サイドエアバッグ取付システム（ワーク組付システム）
１２Ａ、１２Ｂ      サイドエアバッグ組付部（被組付部）
２０Ａ、２０Ｂ      サイドエアバッグ（ワーク）
２３                ブラケット
３０Ａ、３０Ｂ      プリセット台（ワーク供給位置）
３１                受け部
３２                ピン
４１                ロボットアーム（移動手段）
５０                ハンド（保持部）
５５                ピン部材
６０Ａ、６０Ｂ      締付装置（締付手段）
６１                ねじ（締付部材）
７０                制御装置（制御手段）
１０１              ピン挿入穴（第１挿入穴）
１０２              ねじ螺合部（第２挿入穴）
２３１              ピン挿通孔（第１貫通孔）
２３２              ねじ挿通孔（第２貫通孔）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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