(57)【要約】【課題】  小型化に対応しつつ他の部材への取付操作性の向上に寄与する板状部材、および、他の部材への該板状部材の取付の際の該板状部材の把持に好適な把持装置を提供する。【解決手段】  長尺な板状の本体と、本体の一部として設けられ、該本体の短手方向に凹んだ形状を有する、その凹んだ形状の底に、該本体を部材で該短手方向に挟んで把持する把持装置の第１の部材が押し当たることで、該本体と該第１の部材との相対位置を該短手方向について規制する第１の凹部と、第１の凹部とは長手方向に距離を置いた箇所に前記本体の一部として設けられ、短手方向に凹んだ形状を有する、把持装置の、第１の部材とは別の第２の部材がその凹んだ形状の少なくとも２カ所に押し当たることで長手方向と短手方向との双方における該本体と該第２の部材との相対位置を規制する第２の凹部とを備えた。【選択図】        図８
2010008531.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
長尺な板状の本体と、該本体の一部として設けられ、該本体の短手方向に凹んだ形状を有する、その凹んだ形状の底に部材が押し当たることで、該本体と該部材との相対位置を該短手方向について規制する第１の凹部と、該第１の凹部とは該長手方向に距離を置いた箇所に該本体の一部として設けられ、該短手方向に凹んだ形状を有する、部材がその凹んだ形状の少なくとも２カ所に押し当たることで該長手方向と該短手方向との双方における該本体と該部材との相対位置を規制する第２の凹部とを具備した板状部材の該第１の凹部に入り込む第１の可動部材、
前記第２の凹部に入り込む第２の可動部材、および
前記第１の可動部材および前記第２の可動部材に対して前記短手方向に対向して前記板状部材を短手方向に該第１の可動部材および該第２の可動部材との協働により挟んで把持する１つ又は複数の対向部材を備え、
前記第１の凹部の凹んだ形状の底に前記第１の可動部材を押し当てると共に、前記第２の凹部の凹んだ形状の少なくとも２カ所に前記第２の可動部材を押し当てることで前記板状部材を把持することを特徴とする把持装置。
【請求項２】
前記第２の凹部の凹んだ形状の少なくとも２カ所に前記第２の可動部材を押し当てた後に前記第１の凹部の凹んだ形状の底に前記第１の可動部材を押し当てることを特徴とする請求項１記載の把持装置。
【請求項３】
前記第１の可動部材部、前記第２の可動部材、および前記対向部材により把持した前記板状部材を吸着し、該板状部材の姿勢を保つ吸着部を備え、
前記吸着部によって前記板状部材が吸着された後は、前記第１の可動部材、前記第２の可動部材、および、前記対向部材による把持を解除することを特徴とする請求項１又は２記載の把持装置。
【請求項４】
長尺な板状の本体と、
前記本体の一部として設けられ、該本体の短手方向に凹んだ形状を有する、その凹んだ形状の底に、該本体を部材で該短手方向に挟んで把持する把持装置の第１の部材が押し当たることで、該本体と該第１の部材との相対位置を該短手方向について規制する第１の凹部と、
前記第１の凹部とは前記長手方向に距離を置いた箇所に前記本体の一部として設けられ、前記短手方向に凹んだ形状を有する、前記把持装置の、前記第１の部材とは別の第２の部材がその凹んだ形状の少なくとも２カ所に押し当たることで前記長手方向と前記短手方向との双方における該本体と該第２の部材との相対位置を規制する第２の凹部とを備えたことを特徴とする板状部材。
【請求項５】
前記第２の凹部は、相互間隔が底側で狭まっている１対の壁を有し、その１対の壁の双方に前記第２の部材が押し当たるものであることを特徴とする請求項４記載の板状部材。
【請求項６】
この板状部材が、前記把持装置で把持されて所定固定場所に運ばれ、その固定場所に固定されるものであり、
前記固定場所には、この板状部材を位置決めするための突起が設けられており、
この板状部材が、更に、
前記突起が嵌り込んで前記本体と前記固定場所との相対位置を前記短手方向について規制するが該本体の長手方向には規制しない長穴が、前記本体の、前記第１の凹部との距離が前記第２の凹部との距離よりも近い位置に設けられてなる第１の穴部と、
前記突起が嵌り込んで前記長手方向と前記短手方向との双方における前記本体と前記固定場所との相対位置を規制する穴が、前記本体の、前記第２の凹部との距離が前記第１の凹部との距離よりも近い位置に設けられてなる第２の穴部とを備えたものであることを特徴とする請求項４または５記載の板状部材。
【請求項７】
前記本体の一部が折り曲げられてなる、前記長手方向に延びた補強部を備え、
前記第１の凹部が、前記補強部の一端の隣に設けられたものであり、
前記第２の凹部が、前記補強部の、前記一端に対する他端の隣に設けられたものであることを特徴とする請求項４から６のうちいずれか１項記載の板状部材。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、板状部材、および、該板状部材を把持する把持装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、トナーによる現像像を保持する像保持体の表面に形成した現像像を記録媒体上に転写および定着させることで記録媒体上に画像を形成する画像形成装置が知られている。この様な画像形成装置のなかには、現像像を記録媒体上に転写した後の像保持体の表面に残留する残留トナーなどの不要物のクリーニングを、像保持体の表面にブレードの先端を接触させて行うクリーニング装置を備えるものがある。
【０００３】
このように不要物のクリーニングを行うクリーニング装置には、ブレードによって掻き取られた不要物を筐体内に回収すると共に、そのブレードを、そのブレードを支持した板状部材を介してその筐体の一部に固定しているものがある。
【０００４】
このブレードを支持した板状部材の筐体への取り付けについては、複数のアームを有するロボットシステムを用いた自動化が考えられる。この自動化では、例えば、それら複数の内の１つのアームの先端には、板状部材を把持する部品把持装置が取り付けられ、板状部材は、板状部材を個々に収容する収容エリアが複数設けられた所定のトレイ上の各収容エリアにそれぞれ収容され、その部品把持装置によってトレイ上の板状部材が把持される。そのように把持された板状部材は、アームの動きにより装置ごと、筐体が置かれた別の場所へ運ばれると共に筐体上の所定位置に配置される。その後、別のアームの先端に取り付けられた固定装置によって板状部材が筐体に固定される。
【０００５】
このような自動化で用いられるトレイでは、上記収容エリアのサイズは、板状部材のサイズに対して余裕があり、各収容エリアがトレイ上に規則正しく設けられていても、収容エリア内における板状部材のポジションはそれぞれ異なっていると考えられる。このため、部品把持装置における板状部材の把持位置の一定化を図らなければ、板状部材の、筐体上の所定位置への配置をスムーズに行うことはできない。
【０００６】
ところで、特許文献１には、クリーニングブレードの長手方向の両端に設けられた矩形の切欠にそれぞれ差し込んだピンを、さらに、容器側に設けられた凹みに到達させることで、容器に対するクリーニングブレードの位置決めを行う提案がなされている。
【特許文献１】特開２０００−７５７５３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
そこで、板状部材の長手方向の両端に、奥側すなわち中央側に行くほど幅が狭まる切欠を設け、部品把持装置側に備えたピンを中央側に移動させながらその切欠に滑り込ませて挟み込むことで、収容トレイ内における板状部材の位置のバラツキを修正して部品把持装置における板状部材の把持位置の一定化を図ることが考えられる。
【０００８】
しかしながら、近年の、画像形成装置に対する小型化の要求の高まりにより、板状部材の長手方向に関するレイアウト上の制約は厳しく、部品把持装置が把持に利用する、板状部材の両端縁の切欠の確保が難しいという問題がある。
【０００９】
尚、上記問題は、画像形成装置を構成する部品の自動組立てに用いられる板状部材についてのみ発生する問題ではなく、長手方向に関するレイアウト上の制約が厳しい板状部材を用いて自動組立てされる装置について同様に起こり得る問題である。
【００１０】
本発明は、上記事情に鑑み、小型化に対応しつつ他の部材への取付操作性の向上に寄与する板状部材、および、他の部材への該板状部材の取付の際の該板状部材の把持に好適な把持装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記目的を達成するための本発明の把持装置は、
長尺な板状の本体と、この本体の一部として設けられ、この本体の短手方向に凹んだ形状を有する、その凹んだ形状の底に部材が押し当たることで、この本体とこの部材との相対位置をこの短手方向について規制する第１の凹部と、この第１の凹部とはこの長手方向に距離を置いた箇所にこの本体の一部として設けられ、この短手方向に凹んだ形状を有する、部材がその凹んだ形状の少なくとも２カ所に押し当たることでこの長手方向とこの短手方向との双方におけるこの本体とこの部材との相対位置を規制する第２の凹部とを具備した板状部材のこの第１の凹部に入り込む第１の可動部材、
上記第２の凹部に入り込む第２の可動部材、および
上記第１の可動部材および上記第２の可動部材に対して上記短手方向に対向して上記板状部材を短手方向にこの第１の可動部材およびこの第２の可動部材との協働により挟んで把持する１つ又は複数の対向部材を備え、
上記第１の凹部の凹んだ形状の底に上記第１の可動部材を押し当てると共に、上記第２の凹部の凹んだ形状の少なくとも２カ所に上記第２の可動部材を押し当てることで上記板状部材を把持することを特徴とする。
【００１２】
板状部材には、スペース的に厳しい本体の長手方向の両端縁ではなく短手方向に把持装置の部材を受け入れる凹部が備えられており、第１の凹部に対しては第１の部材が、第２の凹部に対しては第２の部材が所定の押し当たり方をすることで把持装置に対するこの本体の把持位置が一定となる。したがって、本発明の把持装置によれば、このような板状部材を好適に把持することができる。
【００１３】
ここで、本発明の把持装置では、上記第２の凹部の凹んだ形状の少なくとも２カ所に上記第２の可動部材を押し当てた後に上記第１の凹部の凹んだ形状の底に上記第１の可動部材を押し当てることが好ましい。
【００１４】
この様にすると、押し当てる順番が逆の場合より、板状部材を挟み込んだ際の、所定の把持位置への板状部材の移動量を少なくできる。
【００１５】
また、本発明の把持装置が、上記第１の可動部材部、上記第２の可動部材、および上記対向部材により把持した上記板状部材を吸着し、この板状部材の姿勢を保つ吸着部を備え、
上記吸着部によって上記板状部材が吸着された後は、上記第１の可動部材、上記第２の可動部材、および、上記対向部材による把持を解除することも好ましい態様である。
【００１６】
この様にすると、把持している板状部材を他の部材に固定する際に、その板状部材の厚み方向に突き出た第１の可動部材および第２の可動部材がその固定の障害とならないようすることができる。
【００１７】
上記目的を達成するための本発明の板状部材は、
長尺な板状の本体と、
上記本体の一部として設けられ、この本体の短手方向に凹んだ形状を有する、その凹んだ形状の底に、この本体を部材でこの短手方向に挟んで把持する把持装置の第１の部材が押し当たることで、この本体とこの第１の部材との相対位置をこの短手方向について規制する第１の凹部と、
上記第１の凹部とは上記長手方向に距離を置いた箇所に上記本体の一部として設けられ、上記短手方向に凹んだ形状を有する、上記把持装置の、上記第１の部材とは別の第２の部材がその凹んだ形状の少なくとも２カ所に押し当たることで上記長手方向と上記短手方向との双方におけるこの本体とこの第２の部材との相対位置を規制する第２の凹部とを備えたことを特徴とする。
【００１８】
本発明の板状部材によれば、小型化に対応しつつ他の部材への取付操作性の向上に寄与できる。
【００１９】
ここで、上記第２の凹部は、相互間隔が底側で狭まっている１対の壁を有し、その１対の壁の双方に上記第２の部材が押し当たるものであることが好ましい。
【００２０】
第２の凹部がこのような形状を有するものであると、簡易な加工で、長手方向と短手方向との双方における本体と第２の部材との相対位置を規制することができる。
【００２１】
また、この板状部材が、上記把持装置で把持されて所定固定場所に運ばれ、その固定場所に固定されるものであり、
上記固定場所には、この板状部材を位置決めするための突起が設けられており、
この板状部材が、更に、
上記突起が嵌り込んで上記本体と上記固定場所との相対位置を上記短手方向について規制するがこの本体の長手方向には規制しない長穴が、上記本体の、上記第１の凹部との距離が上記第２の凹部との距離よりも近い位置に設けられてなる第１の穴部と、
上記突起が嵌り込んで上記長手方向と上記短手方向との双方における上記本体と上記固定場所との相対位置を規制する穴が、上記本体の、上記第２の凹部との距離が上記第１の凹部との距離よりも近い位置に設けられてなる第２の穴部とを備えたものであることも好ましい態様である。
【００２２】
この様にすると、把持装置における板状部材の挟み位置を基準とする、固定場所に対する板状部材の位置決めを高精度に行うことができる。
【００２３】
ここで、上記本体の一部が折り曲げられてなる、上記長手方向に延びた補強部を備え、
上記第１の凹部が、上記補強部の一端の隣に設けられたものであり、
上記第２の凹部が、上記補強部の、上記一端に対する他端の隣に設けられたものであることが好ましい。
【００２４】
この様にすると、折り曲げられることで補強部となる本体の一部の両脇にそれぞれ設けられた、この折曲加工に必要な切欠を第１の凹部および第２の凹部として利用することができる。
【発明の効果】
【００２５】
本発明によれば、小型化に対応しつつ他の部材への取付操作性の向上に寄与する板状部材、および、他の部材への該板状部材の取付の際の該板状部材の把持に好適な把持装置を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２６】
以下、本発明の実施形態について説明する。
【００２７】
本発明の把持装置の一実施形態である部品把持装置は、用紙上に画像を形成する画像形成装置を構成するクリーニング装置の自動組立ラインにおいて利用される産業用ロボットが有する複数のアームの１つに装着された、部品を把持する部品把持装置である。以下では、まず、画像形成装置の構成を説明した上で、その構成部品であるクリーニング装置の組立ての一工程に使用される部品把持装置、および、このクリーニング装置の一部であって、このクリーニング装置の自動組立ての際に部品把持装置により把持される、本発明の板状部材の一実施形態であるブレード部材について詳細に説明する。
【００２８】
図１は、画像形成装置の概略断面図である。
【００２９】
図１に示す画像形成装置１では、帯電ロール１１により所定の電荷が付与された、矢印Ａの向きに回転する感光体ドラム１０の表面に、外部から送信されてきた画像データに基づいて露光器１２で生成した露光光が照射されることで静電潜像が形成され、矢印Ｃの向きに回転する現像ロール１３１を有する現像器１３に収容されたトナーでこの静電潜像が現像される。この現像により得られた現像像は、不図示の用紙カセットから引き出され、矢印Ｂの向きに搬送されてきた記録用紙上に、矢印Ｄの向きに回転する転写ロール１４によって転写され、定着器１５により定着されることにより記録用紙上に画像形成が行われる。尚、この画像形成装置１は、モノクロ画像専用機である。
【００３０】
また、図１には、感光体ドラム１０の、記録用紙上への現像像の転写を終えた部分に接触し、感光体ドラム１０の表面に残留した不要物を除去するクリーニング装置２が示されている。
【００３１】
図２は、クリーニング装置の一部の外観図である。
【００３２】
図２には、図１に示されるクリーニング装置２を現像器１３側から感光体ドラム１０越しに見た場合の、このクリーニング装置２の一方の端部が示されている。クリーニング装置２は左右対称であるので、以下では、ここに示す端部についてのみ説明する。
【００３３】
クリーニング装置２は、クリーニング枠体２１、ブレード２２、このブレード２２を支持するブレード支持板２３、フィルム部材２４、および、１対の摺動部材であるフェルト部材２５を備えている。
【００３４】
ブレード２２は、先端２２１が接触する感光体ドラム１０の表面に残留した不要物を除去するゴム製のものである。
【００３５】
ブレード支持板２３は、ブレード２２を支持する金属製の板材であり、留めネジ２３０によりクリーニング枠体２１に固定されている。
【００３６】
クリーニング枠体２１は、感光体ドラム１０の表面から除去した不要物を収容する凹部空間を有し、ブレード２２を支持するブレード支持板２３がネジ止めされる本体部２１０、および、感光体ドラム１０の両端を回転自在に保持する保持部２１１を備えている。尚、本体部２１０には、ブレード支持板２３の位置決めに使用するボス２１０１に加え、このクリーニング枠体２１を画像形成装置１における所定位置に配備するために使用するボス２１０２も備えられている。また、詳しくは後述するが、ブレード２２を支持したブレード支持板２３のクリーニング枠体２１へのネジ留めは、クリーニング枠体２１の入口２１０ａの周縁に塗布された液状シール材である熱可塑性エラストマを介して行われている。
【００３７】
フェルト部材２５は、図示は省略するが、表面層であるフェルト層とその下層である弾性層とからなり、また、このフェルト部材２５は、入口２１０ａに向かって突出した突出部２５０を有している。
【００３８】
図２には、突出部２５０の側面と、フェルト部材２５の突出部２５０以外の部分のブレード側の面とがブレード２２の角に添わされている様子が示されている。この様にすることでブレード２２の側面２２２を伝っての不要物の漏出が防止されている。
【００３９】
フィルム部材２４は、ポリウレタン製のフィルム状のものであり、先端２４１が、クリーニング枠体２１の保持部２１１に保持された状態の感光体ドラム１０に接触することで、周縁部Ｄ側からの不要物の漏れが防止されている。
【００４０】
図３は、ブレードを支持した状態のブレード支持板を示す図である。
【００４１】
図３には、図２に示されるクリーニング装置２の筐体２１にネジ留めされる前の、ブレード２２を支持したブレード支持板２３が、筐体２１と対向する面を上に向けた状態で示されている。
【００４２】
また、図３には、図２に示すネジ２３１が貫通する孔２３ａと、筐体２１のボス２１０１が貫通する孔２３ｂが設けられている様子が示されている。
【００４３】
さらに、図３には、このブレード支持板２３が、その剛性を高めるために自身の一部が折り曲げられてなる折曲部２３１を有する様子が示されている。尚、詳しくは後述するが、この折曲部２３１の折曲げを無理なく行うために、ブレード支持板２３には、この折曲部２３１の両隣に、３角形に切り欠かれた三角切欠２３ｄと矩形に切り欠かれた矩形切欠２３ｅ（図８参照）とが設けられている。
【００４４】
図４は、クリーニング枠体を示す図である。
【００４５】
図４には、ブレード支持板２３、フェルト部材２５、およびフィルム部材２４が本体部２１０に取りつけられる前の状態のクリーニング枠体２１が示されており、ここには、不要物を収容する凹部空間の入口２１０ａが露出した様子が示されている。入口２１０ａを囲む周縁部分Ａ、周縁部分Ｂ、および周縁部分Ｃは、同一面上に存在するのに対し、周縁部分Ｄは、その面と交わる面上に存在する。
【００４６】
ここで、周縁部分Ｂおよび周縁部分Ｃは、感光体ドラム１０表面の移動方向に略直交している感光体ドラム１０の軸方向において凹部空間の入口２１０ａを形成する縁２１０１ａ、２１０２ａを形成している部位に沿った領域だけでなく、本実施形態のように当該縁２１０１ａ、２１０２ａを形成している部位とブレード２２の感光体ドラム１０の軸方向における端部との間の領域を指す。また、周縁部分Ａは、ブレード支持板２３が配置された側において凹部空間の入口２１０ａを形成する縁２１０３ａを形成している部位に沿った領域だけでなく、本実施形態のように当該縁２１０３ａを形成している部位よりも凹部空間に対して外側で、且つ、ブレード支持板２３とクリーニング枠体２１とが対向している領域を指す。また、周縁部分Ｄは、フィルム部材２４が配置された側において凹部開口の入口２１０ａを形成する縁を形成している部位に沿った領域だけでなく、本実施形態のように当該縁を形成している部位とフィルム部材２４の間の領域を指す。
【００４７】
ここで、クリーニング装置２の組立方法について図５および図６を参照しながら簡単に説明する。
【００４８】
図５は、クリーニング装置の組立方法の流れを示す図である。
【００４９】
図５には、ステップＳ１として、液状で塗布されて凝固し、部材間の隙間を封鎖する熱可塑性エラストマ２０が、クリーニング枠体２１の入口２１０ａの周縁を形成する周縁部分Ａ、周縁部分Ｂ、および周縁部分Ｃに塗布される。ステップＳ２として、ブレード２２を支持した状態のブレード支持板２３がクリーニング枠体２１にネジ留めされて固定される。この段階で、入口２１０ａの周縁のうちの、周縁部分Ａ、周縁部分Ｂの一部、および周縁部分Ｃの一部が、ブレード２２を支持した状態のブレード支持板２３に覆われ、入口２１０ａは、図８に示される状態と比べ狭められた状態となる。
【００５０】
図６は、クリーニング枠体にブレード支持板が固定された状態を示す図である。尚、図６では、入口２１０ａの縁のうち、部材に覆われて見えない部分の縁については一点鎖線で示され、周縁部分に塗布された熱可塑性エラストマ２０のうち、部材に覆われて見えない部分の熱可塑性エラストマ２０については点線で示されている。
【００５１】
図６には、入口２１０ａの周縁を構成する、周縁部分Ａ、周縁部分Ｂ、および周縁部分Ｃに塗布されている熱可塑性エラストマ２０のうち、ブレード２２を支持するブレード支持板２３に覆われている部分の熱可塑性エラストマ２０が、ブレード２２を支持するブレード支持板２３のクリーニング枠体２１への固定により押し潰されて横方向に拡がっている様子が示されている。図５に戻って説明を続ける。
【００５２】
次に、ステップＳ３として、フェルト部材２５がフェルト貼付面２１０３（図６参照）に貼り付けられる。ステップＳ４として、周縁部分Ｄへフィルム部材２４が両面テープを介して貼り付けられる。以上が、クリーニング装置２の組立方法の概略である。
【００５３】
それから、ステップＳ５として、組み立てられたクリーニング枠体２１の保持部２１１に感光体ドラム１０が回転自在に組み付けられる。
【００５４】
次に、図５において説明したステップＳ２に示す工程、すなわち、クリーニング枠体２１の周縁部分Ａ、Ｂ、Ｃに熱可塑性エラストマが塗布された後の、このクリーニング枠体２１に、ブレード２２を支持したブレード支持板２３を載せる、前述の部品把持装置１００による自動工程について説明する。尚、熱可塑性エラスマが塗布された周縁部分Ａ、Ｂ、Ｃへのブレード支持板２３の載置工程の他の工程である、クリーニング枠体２１の周縁部分Ａ、Ｂ、Ｃへの熱可塑性エラストマの塗布工程、および、ブレード支持板２３のクリーニング枠体２１へのネジ留め工程も、産業用ロボットが有する複数のアームそれぞれに取り付けられた専用の装置が代わる代わる作業台に進出して行なわれる。
【００５５】
作業台上の所定位置に載せられ、周縁部分Ａ、Ｂ、Ｃに熱可塑性エラストマが塗布されたクリーニング枠体２１にブレード支持板２３を載置するこの載置工程では、まず、アームの先端に取り付けられた部品把持装置１００が、ブレード支持板２３が多数収容された収容トレイから１つのブレード支持板２３を把持した後、そのアームが所定の軌道を描くことで、部品把持装置１００に把持されているブレード支持板２３は作業台上のクリーニング枠体２１上の目標とする載置位置の近傍にまで運ばれ、さらに、クリーニング枠体２１に備えられているボス２１０１を、ブレード支持板２３に設けられている丸孔２３ｂと長孔２３ｃとのそれぞれに挿通させることで最終的な位置決めがなされる。
【００５６】
図７は、クリーニング枠体の上面図である。
【００５７】
図７には、周縁部分Ａ、Ｂ、Ｃに熱可塑性エラストマ２０が既に塗布されたクリーニング枠体２１が示されている。尚、図７では、クリーニング枠体２１が、図６に示す状態とは上下逆向きで示されている。
【００５８】
また、図７には、クリーニング枠体２１上におけるブレード支持板２３の位置決めに使用するボス２１０１が、フェルト部材２５が貼り付けられるフェルト部材貼付面２１０３の下方に示されている。また、ボス２１０１の下方には、ブレード支持板２３をクリーニング枠体２１にネジ留めする際に使用されるネジ孔２１０ｂが示されている。
【００５９】
図８は、収容トレイに収容されたブレード支持板を示す図である。
【００６０】
図８には、凸部３０１によって部屋が区分けされた収容トレイ３００の各部屋に、ブレード２２を支持したブレード部材２３が収容されている様子が示されている。尚、凸部３０１によって区分けされた各部屋は、ブレード２２を支持したブレード部材２３を余裕を持って収容できるサイズを有している。このため、各部屋におけるブレード支持板２３の位置には、各部屋間で誤差がある。
【００６１】
また、図８には、各部屋に収容されているブレード支持板２３の両端に、クリーニング枠体２１に備えられているボス２１０１が挿通される丸孔２３ｂ、長孔２３ｃ、および、このブレード支持板２３がクリーニング枠体２１にネジ留めされる際に使用される貫通孔２３ａが示されている。
【００６２】
さらに、図８には、三角切欠２３ｄおよび矩形切欠２３ｅが示されている。
【００６３】
次に、産業ロボットのアームの１つに取り付けられ、収容トレイ３００に収容されているブレード支持板２３を把持する部品把持装置１００について説明する。
【００６４】
図９は、部品把持装置を側面側から見た場合を示す図であり、図１０は、部品把持装置を図９に示す矢印Ｘ方向に見た場合を示す図である。
【００６５】
図９に示す部品把持装置１００は、バキューム部１０１、バキュームパイプ１０１１、アーム制御部１０２、水平アーム１０３、第１垂直アーム１０４、および第２垂直アーム１０５とを有している。
【００６６】
バキューム部１０１は、部品把持装置１００の土台であると共に、バキュームパイプ１０１１を通じてのバキューム作用により、バキュームパイプ１０１１の先端に接触したブレード支持板２３を吸着する。
【００６７】
アーム制御部１０２は、水平アーム１０３の水平方向の移動を制御すると共に、第１垂直アーム１０４および第２垂直アーム１０５の垂直方向の移動も制御する。水平アーム１０３の水平方向の移動は、ラックアンドピニオン機構により、水平アーム１０３をアーム制御部１０２の内部に引き込んだり内部から押し出したりすることで制御されている。第１垂直アーム１０４および第２垂直アーム１０５の垂直方向の移動も、ラックアンドピニオン機構により、第１垂直アーム１０４についてはアーム制御部１０２に近づけたり離したりすることで制御され、第２垂直アーム１０５については水平アーム１０３に近づけたり離したりすることで制御されている。これらアーム制御部１０２および水平アーム１０３は、図１０に示すように１対ずつ備えられている。また、これら第１垂直アーム１０４および第２垂直アーム１０５は、丸い棒状のものであり、これらも図１０に示すように１対ずつ備えられている。また、バキュームパイプ１０１１は、図１０に点線で示すように、３本備えられている。尚、図９には、図１０における左側に示されるアーム制御部１０２、水平アーム１０３、第１垂直アーム１０４、および第２垂直アーム１０５の移動の様子のみが示されている。
【００６８】
図９（ａ）には、産業用ロボットのアームの１つに取り付けられている部品把持装置１００が、収容トレイ３００に収容されているブレード支持板２３の１つを把持するために、その上方に移動した様子が示されている。また、図９（ａ）には、水平アーム１０３がアーム制御部１０２から最も遠ざかった位置に押し出され、第１垂直アーム１０４および第２垂直アーム１０５も、アーム制御部１０２および水平アーム１０３から最も遠ざかった位置に離されている様子が示されている。
【００６９】
図９（ｂ）には、バキュームパイプ１０１の先端をブレード支持板２３の上面に接触させた状態の部品把持装置１００が示されており、この状態では、まだ、第１垂直アーム１０４および第２垂直アーム１０５と、ブレード支持板２３とには隙間ができている。尚、収容トレイ内におけるブレード支持板２３の収容位置はまちまちではあるといっても、図９（ａ）に示す様に、水平アーム１０３が最大限押し出されていれば、第１垂直アーム１０４および第２垂直アーム１０５が把持のために下降した際に、ブレード支持板２３との衝突は避けられる程度には誤差は抑えられている。図１０（ａ）には、図９（ｂ）に示す状態の部品把持装置１００を図９に示す矢印Ｘ方向に見た場合が示されている。
【００７０】
図９（ｃ）には、第１垂直アーム１０４と第２垂直アーム１０５はそのままの状態で、水平アーム１０３がアーム制御部１０２側に移動して、第２垂直アーム１０５が三角切欠２３ｄの入り口に入り込んだ様子が示されている。図１０（ｂ）には、図９（ｃ）に示す状態の部品把持装置１００を図９に示す矢印Ｘ方向に見た場合が示されている。
【００７１】
図１０（ｃ）には、水平アーム１０３がアーム制御部１０２側にさらに移動したことで、第２垂直アーム１０５が三角切欠２３ｄの中心に来るようにブレード支持板２３が図１０における右側に少し移動した様子が示されている。図９（ｄ）にも、第２垂直アーム１０５が三角切欠２３ｄの中心に到達した様子が示されている。この段階で、このブレード支持板２３の部品把持装置１００に対する左右方向および上下方向の位置はほぼ決定される。尚、収容トレイ内におけるブレード支持板２３の収容位置はまちまちではあるといっても、図１０（ｂ）および図１０（ｃ）に示す様に、第２垂直アーム１０５が収容トレイ内に降ろされた位置から、水平アーム１０３の水平移動に伴って移動すれば必ず三角切欠２３ｄおよび矩形切欠２３ｅに入り込む程度に誤差は抑えられている。
【００７２】
図１０（ｄ）には、図１０における右側に示す水平アーム１０３が、アーム制御部１０２側に移動し、図１０における右側に示す第２垂直アーム１０５が、ブレード支持板２３の矩形切欠２３ｅに入り込みブレード支持板２３を図１０における右側に示す第１の垂直アーム１０４との間に挟み込んだ様子が示されている。この段階で、図１０における左側を中心とするブレード支持板２３の傾きが修正され、ブレード支持板２３の部品把持装置１００に対する把持位置は決定される。この部品把持装置１００は、まず、三角切欠２３ｄ側を第１垂直アーム１０４と第２垂直アーム１０５とで挟み込むことで、ブレード支持板２３の長手方向および短手方向に関する把持位置をほぼ決定づけ、その後、矩形切欠２３ｅ側を挟み込んでいるのは、この順番を逆にして矩形切欠２３ｅ側を先に挟み込むと、挟み込んだ際の矩形切欠２３ｅの位置によっては、所定の把持位置へのブレード支持板２３の移動量が多くなる場合があり、その場合にはブレード支持板２３に負担がかかるためである。また、ブレード支持板２３をクリーニング枠体２１に配置する際に使用するブレード支持板２３に設けられている丸孔２３ｂが、矩形切欠側よりも三角切欠側に近い位置に設けられているのは、ブレード支持板２３の長手方向および短手方向に関する部品把持装置における統一的な把持位置を決定づける三角切欠側を基準にして、クリーニング枠体２１におけるブレード支持板２３の配置を決定するためである。これにより、クリーニング枠体２１に対するブレード支持板２３の位置決めを、部品把持装置１００におけるブレード支持板２３の把持位置を基準に高精度に行うことができる。
【００７３】
図９（ｅ）には、第１垂直アーム１０４と第２垂直アーム１０５がそれぞれアーム制御部１０２側および水平アーム１０３側へ最も近づいたことで、ブレード支持板２３の厚み方向の先端の飛び出しが解消されている様子が示されている。第１垂直アーム１０４と第２垂直アーム１０５のこの移動は、バキュームパイプ１０１１を通じてのバキューム作用によりブレード支持板２３が吸着された後に行われており、この様に、第１垂直アーム１０４および第２垂直アーム１０５の先端の飛び出しが解消されても、部品把持装置１００とこのブレード支持部２３との既に決定されている位置関係は変化しない。第１垂直アーム１０４および第２垂直アーム１０５の先端の飛び出しを解消するのは、これらアームの先端がブレード支持部２３から突き出ていると、このブレード支持部２３をクリーニング枠体２１に載せる際にこの先端がクリーニング枠体２１に衝突し、クリーニング枠体２１と部品把持装置１００との位置関係がズレてしまう、あるいは、それを避けるためにクリーニング枠体２１にこれら先端との衝突を避けるための凹みを設ける必要が出てくるからである。
【００７４】
この様にして、部品把持装置１００によって統一的な位置関係で把持されたブレード支持板２３は、作業台上の所定位置に配置されているクリーニング枠体２１に対しほぼ一定の位置に載せられることから、クリーニング枠体２１のボス部の、ブレード部材２３の孔への挿通がスムーズとなる。したがって、本実施形態のブレード支持板２３によれば、小型化に対応しつつクリーニング枠体２１への取付操作性の向上に寄与できる。また、部品把持装置１００によれば、この様なブレード支持板２３を好適に把持することができる。
【００７５】
尚、以上に説明した実施形態では、本発明にいう第２の凹部の一例として三角切欠２３ｅ、本発明にいう第２の可動部材の一例として丸棒である第２垂直アーム１０５を使用し例を挙げたが、第２の可動部材がその第２の凹部の凹んだ形状の少なくとも２カ所に押し当たることで長手方向と短手方向との双方における、板状部材の本体とこの第２の可動部材との相対位置を規制されるのであれば、本発明にいう第２の凹部が、入り口に、丸棒である第２垂直アーム１０５を招き入れるアプローチを有し、奥に、第２垂直アーム１０５の径の寸法と同じ寸法の切欠幅を有する矩形切欠、あるいは、本発明にいう第２の凹部が、底側で狭まった台形状の切欠であってもよい。また、本発明にいう第２の可動部材が横断面が三角形のもので、本発明にいう第２の凹部が矩形の切欠であってもよい。
【００７６】
また、以上に説明した実施形態では、把持位置が決定したブレード支持板２３をバキューム作用により吸着する例を挙げて説明したが、本発明の把持装置では、これ以外に電磁石で吸着するものであっても良い。
【００７７】
また、以上に説明した実施形態では、第１の凹部および第２の凹部が、折曲部の折り曲げの際に必要となる切欠を兼ねる例を挙げて説明したが、本発明では、第１の凹部および第２の凹部が、これらとは別に設けられるものであってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００７８】
【図１】画像形成装置の概略断面図である。
【図２】クリーニング装置の一部の外観図である。
【図３】ブレードを支持した状態のブレード支持板を示す図である。
【図４】クリーニング枠体を示す図である。
【図５】クリーニング装置の組立方法の流れを示す図である。
【図６】クリーニング枠体にブレード支持板が固定された状態を示す図である。
【図７】クリーニング枠体の上面図である。
【図８】収容トレイに収容されたブレード支持板を示す図である。
【図９】部品把持装置を側面側から見た場合を示す図である。
【図１０】部品把持装置を図９に示す矢印Ｘ方向に見た場合を示す図である。
【符号の説明】
【００７９】
１  画像形成装置
１００  部品把持装置
１０１  バキューム部
１０１１  バキュームパイプ
１０２  アーム制御部
１０３  水平アーム
１０４  第１垂直アーム
１０５  第２垂直アーム
２  クリーニング装置
２０  熱可塑性エラストマ
２１  クリーニング枠体
２１０  本体部
２１０ａ  入口
２１１  保持部
２２  ブレード
２３  ブレード支持板
２３ａ  貫通孔
２３ｂ  丸孔
２３ｃ  長孔
２３ｄ  三角切欠
２３ｅ  矩形切欠
２４  フィルム部材
２５  フェルト部材
２５０  突出部
３００  収容トレイ
３０１  凸部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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