(57)【要約】【課題】中間位置に複数の駆動車輪を有する移動棚の姿勢制御を安価な構成で行い得る移動棚設備を提供する。【解決手段】幅方向に沿って所定間隔置きで駆動車輪が設けられてなる移動棚が傾斜した際に、その姿勢を修正し得る制御手段41を有する移動棚設備であって、制御手段に、左右端部に設けられたエンコーダで検出された両端部の移動量の差である前後ずれ量を求める前後ずれ量演算部42と、この前後ずれ量をなくすような端部減速値を求めて移動方向で先行している先行端部の駆動車輪用モータのインバータに出力する端部減速値演算部43と、前後ずれ量を入力し中間部駆動車輪用モータのインバータに、中間部減速値を求めて出力する中間部減速値演算部44とを具備し、中間部減速値は、端部減速値に、基準距離と、後行端部の車輪を基準とする基準位置から各中間部駆動車輪位置までの中間距離との比を乗算して得られる値としたものである。【選択図】図１０
2010241578.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車輪を有して前後方向の移動経路上で移動自在にされるとともに前後方向と直交する左右方向で長くされた移動棚が複数台配置されてなる移動棚設備であって、
各移動棚の底部において、左右方向に沿って所定間隔置きで車輪設置箇所を複数設けるとともにこれら各車輪設置箇所の前後位置にそれぞれ車輪を設け、
これら各車輪設置箇所における前後いずれかの車輪を電動機により駆動される駆動車輪となし、
上記車輪設置箇所のうち左右端部に当該移動棚の端部移動量をそれぞれ検出する端部移動量検出器、および少なくともこれら端部移動量検出器にて検出された各端部移動量に基づき上記各駆動車輪の電動機を制御する制御手段を具備し、
上記制御手段に、上記検出された各端部移動量を入力して移動棚の両端部での移動量の差である前後ずれ量を求める前後ずれ量演算部と、
この前後ずれ量演算部で求められた前後ずれ量を入力して当該前後ずれ量をなくすような端部減速値を求めるとともに当該端部減速値を移動方向で先行している先行端部に設けられた駆動車輪の電動機の駆動制御部に出力する端部減速値演算部と、
上記前後ずれ量演算部で求められた前後ずれ量を入力して端部駆動車輪を除いた中間部駆動車輪に対する中間部減速値を求めるとともに当該中間部減速値を中間部駆動車輪の電動機の駆動制御部に出力する中間部減速値演算部とを具備し、
且つ上記中間部減速値演算部から出力される中間部減速値は、端部減速値に、基準距離と、移動方向で先行していない後行端部の車輪位置を基準とする基準位置から各中間部駆動車輪位置までの中間距離との比を乗算して得られる値としたことを特徴とする移動棚設備。
【請求項２】
中間部駆動車輪位置に、その中間位置での移動量を検出する中間部移動量検出器を具備し、
上記中間部移動量検出器に対応する駆動車輪を駆動する電動機の駆動制御部に、移動棚の両端部を通るとともに前後ずれ量を端部駆動車輪同士間の基準距離で除して得られる傾きを有する仮想直線に対して、前後方向でのずれ量をなくすように、中間部減速値または中間部増速値を求めて出力するための撓み修正値演算部を具備したことを特徴とする請求項１に記載の移動棚設備。
【請求項３】
各車輪設置箇所に設けられる駆動車輪を、その設置位置が隣接する駆動車輪同士で前後に異なるように、千鳥状に配置したことを特徴とする請求項１または２に記載の移動棚設備。
【請求項４】
移動棚の底部の任意の車輪設置箇所間に、非駆動の案内車輪を配置したことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか一項に記載の移動棚設備。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車輪を有して床面上を自由に移動し得る移動棚が複数具備された移動棚設備に関するもので、特に、レールに案内されない、所謂、無軌道方式の移動棚設備に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来の無軌条方式の移動棚設備の一例が、特許文献１に開示されている。
すなわち、特許文献１には、固定棚間に、車輪を介して移動経路（無軌条）上で往復移動自在な移動棚が複数配置され、これら移動棚を移動（走行）させることにより、隣接する固定棚−移動棚間、または隣接する移動棚間に通路を開放し、この通路を介して当該通路に面した固定棚または移動棚に対して荷物の入出庫を行う設備が開示されている。
【０００３】
また、上記各移動棚の移動経路とは直交する左右方向における両端部に配置された車輪は、それぞれ駆動用モータが設けられて駆動車輪とされ、さらに両端部にはパルスエンコーダが配置され、また両駆動用モータの駆動回転量をそれぞれ制御する移動棚コントローラが設けられている。
【０００４】
この移動棚コントローラは、各パルスエンコーダのパルスをカウントすることにより両側部分の各駆動車輪による移動距離（走行距離）を求め、これら移動距離の偏差と移動距離の変化を求め、これら移動距離の偏差および移動距離の変化から予測される予測移動距離の偏差をなくすように、各駆動用モータの速度（駆動回転量）を制御して、移動棚が移動中に傾くことがないように姿勢を維持している。
【０００５】
このように、移動棚コントローラにより移動経路に沿って往復移動されるときに姿勢制御が実行され、無軌条であっても、移動棚が移動中に傾き、形成される通路が狭くなって、荷物の入出庫に支障がでるのを防止している。
【０００６】
また、床面にシートレール状の被検出体を移動経路に沿って敷設し、この被検出体を検出することにより、移動棚の左右方向でのずれ、すなわち幅方向でのずれを検出する幅ずれ量検出手段を設け、上記移動棚コントローラは、検出された幅ずれが所定値を越えると、上記幅ずれをなくすように各駆動用モータの速度を制御して、移動棚が左右方向へずれないようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２００２−２７４６２０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
上記従来の移動棚設備によると、駆動車輪は各移動棚の左右端部に設けられたものである。ところで、移動棚がそれ程、長くない場合には、駆動車輪は左右端部だけでもよいが、かなりの長さになる場合には、中間位置に設けられている車輪についても駆動する必要が生じる。
【０００９】
この中間位置の車輪を駆動しようとすると、当然に、その回転速度などを制御する必要があり、したがって中間位置に、やはり、エンコーダを設けて中間位置の車輪についても左右の端部車輪と同様の制御をすることが考えられる。
【００１０】
しかし、全ての駆動車輪にエンコーダを設けて制御しようとすると、どうしても、制御が難しく且つコストが高くつくという問題がある。
そこで、本発明は、中間位置に複数の駆動車輪を有する移動棚の姿勢制御を安価な構成で且つ容易に行い得る移動棚設備を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記課題を解決するため、本発明の請求項１に係る移動棚設備は、車輪を有して前後方向の移動経路上で移動自在にされるとともに前後方向と直交する左右方向で長くされた移動棚が複数台配置されてなる移動棚設備であって、
各移動棚の底部において、左右方向に沿って所定間隔置きで車輪設置箇所を複数設けるとともにこれら各車輪設置箇所の前後位置にそれぞれ車輪を設け、
これら各車輪設置箇所における前後いずれかの車輪を電動機により駆動される駆動車輪となし、
上記車輪設置箇所のうち左右端部に当該移動棚の端部移動量をそれぞれ検出する端部移動量検出器、および少なくともこれら端部移動量検出器にて検出された各端部移動量に基づき上記各駆動車輪の電動機を制御する制御手段を具備し、
上記制御手段に、上記検出された各端部移動量を入力して移動棚の両端部での移動量の差である前後ずれ量を求める前後ずれ量演算部と、
この前後ずれ量演算部で求められた前後ずれ量を入力して当該前後ずれ量をなくすような端部減速値を求めるとともに当該端部減速値を移動方向で先行している先行端部に設けられた駆動車輪の電動機の駆動制御部に出力する端部減速値演算部と、
上記前後ずれ量演算部で求められた前後ずれ量を入力して端部駆動車輪を除いた中間部駆動車輪に対する中間部減速値を求めるとともに当該中間部減速値を中間部駆動車輪の電動機の駆動制御部に出力する中間部減速値演算部とを具備し、
且つ上記中間部減速値演算部から出力される中間部減速値は、端部減速値に、基準距離と、移動方向で先行していない後行端部の車輪位置を基準とする基準位置から各中間部駆動車輪位置までの中間距離との比を乗算して得られる値としたものである。
【００１２】
また、請求項２に係る移動棚設備は、請求項１に記載の移動棚設備の中間部駆動車輪位置に、その中間位置での移動量を検出する中間部移動量検出器を具備し、
上記中間部移動量検出器に対応する駆動車輪を駆動する電動機の駆動制御部に、移動棚の両端部を通るとともに前後ずれ量を端部駆動車輪同士間の基準距離で除して得られる傾きを有する仮想直線に対して、前後方向でのずれ量をなくすように、中間部減速値または中間部増速値を求めて出力するための撓み修正値演算部を具備したものである。
【００１３】
また、請求項３に係る移動棚設備は、請求項１または２に記載の移動棚設備の各車輪設置箇所に設けられる駆動車輪を、その設置位置が隣接する駆動車輪同士で前後に異なるように、千鳥状に配置したものである。
【００１４】
さらに、請求項４に係る移動棚設備は、請求項１乃至３のいずれかに記載の移動棚設備における移動棚の底部の任意の車輪設置箇所間に、非駆動の案内車輪を配置したものである。
【発明の効果】
【００１５】
上記請求項１に係る移動棚設備の構成によると、移動棚が左右方向に対して傾斜した場合、両端部での前後ずれ量が求められ、この前後ずれ量がなくなるような減速値を、端部駆動車輪の電動機を制御する駆動制御部に出力するとともに、中間部駆動車輪の電動機を制御する駆動制御部にも、その位置に比例した減速値を出力するようにしたので、複数の駆動車輪が設けられた移動棚の姿勢を制御する場合でも、安価な構成で且つ容易に制御を行うことができる。
【００１６】
また、請求項２に係る移動棚設備の構成によると、移動棚が長くて中間部駆動車輪が多数配置されており且つ所定の駆動車輪設置箇所に移動量検出器が配置されているものにおいて、両端部に前後ずれ量が発生すると、左右端部位置を通過する仮想直線に対する前後ずれ量が求められ、この前後ずれ量がなくなるように、中間部駆動車輪の駆動用電動機を制御することにより、やはり、安価な構成で且つ容易な制御により、移動棚に発生する撓みを修正することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の実施例に係る移動棚設備の全体構成を示す側面図である。
【図２】同移動棚設備の全体構成を示す平面図である。
【図３】同移動棚設備における移動棚の平面図である。
【図４】同移動棚の端部支持フレーム部の側面図である。
【図５】同移動棚の端部支持フレーム部の平面図である。
【図６】同移動棚の中間支持フレーム部の側面図である。
【図７】同移動棚の中間支持フレーム部の平面図である。
【図８】同移動棚設備における移動棚の停止位置を示す概略平面図である。
【図９】同移動棚に設けられる磁気ガイドセンサの構成を示す概略平面図である。
【図１０】同移動棚設備における制御手段の概略構成を示すブロック図である。
【図１１】同移動棚設備における移動棚の姿勢制御を説明する模式平面図である。
【図１２】同移動棚設備の変形例に係る移動棚の撓み修正を説明する模式平面図である。
【図１３】同移動棚設備の変形例に係る移動棚の撓み修正を説明する線図である。
【図１４】同移動棚設備の変形例に係る移動棚を示す模式平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本発明の実施の形態に係る移動棚設備を具体的に示した実施例に基づき説明する。
図１〜図３に示すように、本実施例における移動棚設備は、複数台例えば６台の移動棚１と、これら移動棚１群の移動経路３の両端外方位置に配設された固定棚２とから構成され、これら一対の固定棚２，２間に、６台の移動棚１が移動方向（走行方向ともいえる）Ａに往復移動自在に配設され、移動棚１または固定棚２に対して荷物の受け渡しを行うために、移動棚１，１間または移動棚１と固定棚２との間に作業用通路Ｓが形成される。
【００１９】
以下、移動棚１の移動方向Ａを前後方向とも称し、移動方向Ａと直交する方向については、左右方向または幅方向Ｂと称する。また、移動棚１の操作盤４を設けた面を正面とした場合、つまり図１および図２において右方向を前方向または前進方向（ＦＷ）とし、同じく左方向を後方向または後進方向（ＲＥ）と称する。また、移動棚１の幅方向Ｂの一方の側（奥側）をＨＰ側、他方の側（正面側）をＯＰ側と称する。なお、ＨＰ側には、制御盤５が配置されている。また、各移動棚１は作業用通路Ｓを形成するために前後に移動するが、基本的に、その停止位置は後進側と前進側との２箇所である。
【００２０】
そして、この移動棚設備には、図８に示すように、各移動棚１の前後の停止位置および幅方向でのずれ（以下、幅ずれという）を検出するための位置等検出手段６が具備されている。図８においては、分かり易いように、移動棚１が３台配置されている場合を示している。図８の（ａ）は移動棚１が後進側停止位置に停止している場合を示し、（ｂ）は移動棚１が前進側停止位置に停止している場合を示している。
【００２１】
この位置等検出手段６は、移動経路３の両側である左右位置で床面Ｆに配置された円形の磁石体７と、各移動棚１の底部の左右位置に配置されて上記磁石体７を検出し得る磁気検出手段としての磁気ガイドセンサ８とから構成されている。なお、図８において、磁気ガイドセンサ８は一方だけを図示しており、一方のものは、幅ずれ量を検出するために用いられ、他方のものは、移動棚１が移動経路３（前後方向Ａ）に対して直交しているかどうかをみるために用いられる。
【００２２】
上記磁石体７は各移動棚１の後進側停止位置および前進側停止位置に合わせてそれぞれ２セット（７Ａ，７Ｂ）配置されており、例えば移動棚１が３台配置されている場合には、６セット（２セット×３台）配置されることになる。なお、各移動棚１においては、自分の停止位置に対応する磁石体７であるか否かが分かるようにされている（自分が停止する位置が予め分かっていることによる）。
【００２３】
上記磁気ガイドセンサ８は、図９に示すように、細長い取付板材９に、上記磁石体７を検出し得る円形の磁気センサ部１０が所定間隔置きに、例えば１０ｍｍ間隔で８個配置されたもので、磁気センサ部１０が移動棚１の幅方向Ｂに沿って並ぶように取り付けられる。なお、移動棚１が正しい位置にあるとき、磁気ガイドセンサ８は、その中央位置がそれぞれに対応する磁石体７上を通過し得るように配置されている。例えば、磁石体７の上を、磁気ガイドセンサ８が通過した場合、どの磁気センサ部１０が作動（検出）したかをみることにより、移動棚１の幅ずれ量を１０ｍｍ単位で検出することができる。なお、複数の磁気センサ部１０が同時に磁石体７を検出した場合には、中間の基本位置から検出した磁気センサ部１０までの平均距離を求めることにより、磁石体７の通過位置を算出することができる。
【００２４】
また、移動棚１の制御については後述するが、左右端部が前後にずれた場合つまり幅方向Ｂに対して僅かに傾斜した場合、先行している端部側を減速させて、その姿勢を真っ直ぐに修正する（移動経路３または前後方向Ａと直交させる）姿勢制御と、移動棚１が移動経路３の中心から左右にずれた場合つまり幅ずれが発生した場合に、この幅ずれをなくすための幅ずれ制御（幅よせ制御ともいえる）とが具備されている。なお、本発明の要旨は姿勢制御にあるため、本実施例では、姿勢制御に着目して説明するとともに、幅ずれ制御については、その説明を省略する。
【００２５】
以下、図１〜図７に基づき、固定棚、移動棚などについて説明するが、本発明の要旨が、移動棚に設けられた駆動車輪の制御、正確には、その駆動用モータ（駆動用電動機である）の制御であるため、移動棚１および固定棚２の構造については簡単に説明する。
【００２６】
固定棚２は、床面Ｆ上に載置されて固定される下部フレーム体１１と、この下部フレーム体１１上に据付けられる棚部１２などにより構成されており、この棚部１２には、上下方向および水平方向に複数の区画収納空間１２ａが形成されている。
【００２７】
移動棚１は、床面Ｆ上を移動自在な下部フレーム体２１と、この下部フレーム体２１上に据付けられる棚部２２などにより構成されており、またこの棚部２２には、上下方向ならびに水平方向に複数の区画収納空間２２ａが形成されている。
【００２８】
そして、移動棚１の下部フレーム体２１には、移動経路３の床面Ｆ上を移動自在（走行自在）な車輪２３が、多数、幅方向Ｂに沿って設けられている。
すなわち、この下部フレーム体２１の両端部の２箇所と、両端部間の中間部分の複数箇所例えば４箇所とに（合計６箇所に）車輪２３が設けられている。つまり、車輪設置箇所Ｃが６個設けられている。
【００２９】
具体的には、図４〜図７に示すように、下部フレーム体２１の両端部および中間部分の４箇所には、それぞれ左右一対の支持板材２４，２４が前後方向で配置されており、これら一対の支持板材２４，２４により車輪２３の支持フレーム部２５が形成されている。
【００３０】
そして、両端部の支持フレーム部（以下、端部支持フレーム部ともいう）２５Ａには、図４および図５に示すように、前後位置に車輪２３が支持軸材２６を介してそれぞれ回転自在に支持されるとともに、中間部分の支持フレーム部（以下、中間支持フレーム部ともいう）２５Ｂには、前後位置にそれぞれ前後一対の車輪２３が、つまり合計４つの車輪２３が一列に支持軸材２６を介してそれぞれ回転自在に支持されている。
【００３１】
そして、上記各車輪設置箇所Ｃにおいては、いずれかの車輪２３を駆動するように、つまり、いずれかの車輪２３には駆動用モータ（以下、単にモータという）２７が連結されており、またこのモータ２７としては、回転速度を制御できるようにインバータ制御方式のものが用いられており、したがってモータ２７を制御する駆動制御部としてのインバータ２８が具備されている。
【００３２】
ところで、本実施例においては、図９に示すように、各車輪設置箇所Ｃでの駆動車輪２３（２３Ａ）は、互いに前後で異なる位置に、つまり隣接する駆動車輪２３Ａ同士が前後に互いに異なるように千鳥状に配置されている（駆動車輪２３Ａ以外の車輪２３は、非駆動であり、単なる案内車輪である）。このように、駆動車輪２３Ａを千鳥状に配置したのは、移動棚１に偏荷重が作用した場合でも、より、均等に荷重が駆動車輪２３Ａに掛かるようにするためである。なお、駆動車輪２３Ａは千鳥状に配置されているが、以下に説明する制御に関しては、駆動車輪２３Ａを千鳥に配置していることを意識せずに説明する。
【００３３】
上記移動棚１の下部フレーム２１の両端の端部支持フレーム部２５Ａには、移動方向（前後方向）Ａでの移動量を検出し得る端部移動量検出手段３１が配置されている。なお、本実施例では説明しないが、磁気ガイドセンサ８による磁石体７の検出信号を入力して幅方向Ｂでのずれ量を検出し得る幅ずれ量演算手段が設けられている。
【００３４】
上記端部移動量検出手段３１は、端部支持フレーム部２５Ａの所定位置、前後の車輪２３，２３同士間位置で例えば鉛直面内で揺動し得る揺動式支持部材３５を介して支持されて床面Ｆに接触し得るようにされた案内輪３６と、この案内輪３６の回転量を検出し得るエンコーダ（端部移動量検出器の一例である）３７とから構成されている。なお、このエンコーダ３７としては、Ａ相・Ｂ相式のインクリメンタル方式のパルスエンコーダが用いられている。
【００３５】
さらに、この移動棚１には、図１０に示すように、上記端部移動量検出手段３１にて検出された移動量を入力して、当該移動棚１の姿勢を制御する、つまり移動経路３に対して傾いた場合に、その傾きをなくすように制御するための制御手段４１が具備されている。なお、この制御手段４１は、例えば制御盤５または移動棚設備全体を制御する上位の制御装置に配置されている。勿論、制御手段４１とエンコーダ３７およびインバータ２８とは、信号配線により互いに接続されている。
【００３６】
この制御手段４１には、上記端部移動量検出手段３１にて、具体的にはエンコーダ３７にて検出された移動量、すなわち両端部にて検出された端部移動量を入力して移動棚１の両端部での移動量の差である前後ずれ量を求める前後ずれ量演算部４２と、この前後ずれ量演算部４２で求められた前後ずれ量に基づき当該前後ずれ量をなくすような端部減速値を求めるとともに当該端部減速値を移動方向Ａで先行している先行端部に設けられた駆動車輪２３Ａのモータ２７を制御するインバータ２８に出力する端部減速値演算部４３と、上記前後ずれ量演算部４２で求められた前後ずれ量を入力し、両端部における端部駆動車輪２３Ａを除いた中間位置における中間部駆動車輪２３Ａのモータ２７を制御するインバータ２８に、中間部減速値を求めるとともに当該中間部減速値を出力する中間部減速値演算部４４とが具備されている。
【００３７】
そして、上記中間部減速値演算部４４から出力される中間部減速値は、端部減速値Ｐを、両端の端部駆動車輪２３Ａ，２３Ａ同士間の距離である基準距離Ｌ０と、移動方向Ａで先行していない後行端部の車輪２３の位置である基準位置から各中間部駆動車輪２３Ａ位置（つまり、中間の車輪設置箇所ｎ）までの中間距離Ｌｎとの比（Ｌｎ／Ｌ０）を乗算して得られる値［Ｐ×（Ｌｎ／Ｌ０）］にされている。
【００３８】
以下、上記中間部減速値演算部４４での演算を具体的に説明する。
すなわち、図１１に示すように、ＨＰ側の第１番目の駆動車輪２３Ａａが先行しているとともにこの第１番目の駆動車輪２３Ａａ位置とＯＰ側の第６番目の駆動車輪２３Ａｆ位置との前後ずれ量（移動棚１の両端部前端位置同士の前後ずれ量でもある）がδである場合（この場合、後行側の駆動車輪２３Ａｆが基準位置となる）、端部の第１番目の駆動車輪２３Ａａでの減速値（減速量である）Ｐ０としてδに相当する値［具体的には、両駆動車輪２３Ａａ，２３Ａｆのモータ２７を制御するインバータ２８の指令周波数の差に相当する値で、例えば両端部での指令周波数が５１．５Ｈｚおよび５０Ｈｚである場合には、１．５（５１．５−５０）Ｈｚとなる］が求められると（例えば、予め、δとＰ０とのテーブルが具備されており、δが決まるとＰ０が自動的に決まる）、例えば第２番目の駆動車輪２３Ａｂの減速値Ｐ２が（Ｌ２／Ｌ０）×Ｐ０となる。同様に、第３番目の駆動車輪２３Ａｃの減速値Ｐ３が（Ｌ３／Ｌ０）×Ｐ０となり、第４番目の駆動車輪２３Ａｄの減速値Ｐ４が（Ｌ４／Ｌ０）×Ｐ０となり、第５番目の駆動車輪２３Ａｅの減速値Ｐ５が（Ｌ５／Ｌ０）×Ｐ０となる。
【００３９】
したがって、移動棚１が、例えば前進方向ＦＷに移動している最中に、ＨＰ側がＯＰ側よりも先行して傾斜すると、移動棚１の左右端部に設けられたエンコーダ３７からの検出値が前後ずれ量演算部４２に入力されて前後ずれ量δが求められる。
【００４０】
そして、この求められた前後ずれ量δが端部減速値演算部４３に入力されて、先行しているＨＰ側の端部駆動車輪２３Ａａのモータ２７を制御するインバータ２８に、前後ずれ量δがなくなるような端部減速値、すなわちδをなくし得る周波数指令Ｐ０が求められて中間部減速値演算部４４に出力される。
【００４１】
この中間部減速値演算部４４においては、前後ずれ量δおよび端部減速値Ｐ０に基づき、同じく、先行している中間部駆動車輪２３Ａのモータ２７を制御するインバータ２８に、基準位置に対するそれぞれの位置に比例した中間部減速値（周波数指令）Ｐｎが出力される。
【００４２】
このように、移動棚１が幅方向Ｂに対して傾斜した場合には、両端部における前後ずれ量δが求められ、この前後ずれ量δがなくなるような減速値Ｐ０を、端部駆動車輪２３Ａのモータ２７を制御するインバータ２８に出力するとともに、中間部駆動車輪２３Ａのモータ２７を制御するインバータ２８にも、その位置に比例した減速値Ｐｎを出力するようにしたので、複数の駆動車輪２３Ａが設けられた移動棚１の姿勢を制御する場合でも、安価な構成で且つ容易に制御することができる。簡単に言えば、中間部駆動車輪２３Ａの制御については、端部駆動車輪２３Ａの前後ずれ量δをなくすための修正量を、その幅方向での車輪設置箇所に応じて、つまり基準距離に対する中間距離の比により求めるようにしたので、中間部分にはエンコーダを必要とせず、したがって制御が容易となり且つ設備コストの低減化を図ることができる。すなわち、安価な構成の移動棚設備を得ることができる。
【００４３】
なお、上述した各制御手段に設けられて所定の処理・演算を行う演算部などは、例えばプログラムまたは電子回路により実行されてその機能を発揮し得るものである。
ところで、上記説明においては、移動棚１の各車輪設置箇所における少なくとも一つの車輪２３を駆動車輪とするとともに両端部にエンコーダ３７を配置したが、例えば図１２に示すように、移動棚１が幅方向に非常に長く駆動車輪５１同士間に駆動しない案内車輪５２が複数配置される場合には、全ての駆動車輪５１位置にエンコーダ５３が設けられて、このエンコーダ５３が設置された車輪設置箇所においても、前後ずれ量がなくなるような（すなわち、移動棚の撓みがなくなるような）制御が行われる。
【００４４】
すなわち、中間部駆動車輪５１位置に、その中間位置での移動量を検出する中間部移動量検出手段が配置されすなわち中間部移動量検出器としてのエンコーダ５３が配置されるとともに、制御手段４１には、図１３に示すように、上記エンコーダ５３に対応する駆動車輪５１を駆動するモータを制御するインバータに、移動棚１の両端部を通るとともに前後ずれ量δを端部駆動車輪５１Ａ，５１Ｄ同士間の基準距離Ｌ０で除して得られる傾きを有する仮想直線αに対して、前後方向でのずれ量（撓み量）δ１，δ２（δｎ）がなくなるように、中間部減速値または中間部増速値を求めるとともに出力する撓み修正値演算部４５が具備されることになる。なお、撓み修正値演算部４５は、図１０の制御手段４１のブロック図に仮想線にて示しておく。
【００４５】
上記撓み修正方法を具体的に説明すれば、例えば移動棚１が前後ずれ量δが発生して傾斜するとともにその中間部分についても後方にずれて前後ずれ量（撓み量）δｎが発生すると、中間部分に対して両端部が先行することになる。
【００４６】
このとき、両端部を結んだ仮想直線αを考えるとともに、この仮想直線αと、中間部分での駆動車輪設定箇所に設けられたエンコーダ５３にて検出された中間部移動量とから中間部ずれ量δｎが求められ、そしてこの中間部ずれ量δｎがなくなるように、中間部分における駆動車輪５１のモータを制御するインバータに減速値または増速値が出力される。なお、駆動車輪５１，５１同士間に、さらに駆動車輪を配置してもよく、この場合、これら駆動車輪５１，５１同士間に配置される駆動車輪のモータを制御するインバータについては、上述した比例配分方式による速度制御を適用すればよい。
【００４７】
上述したように、移動棚が非常に長くて駆動車輪が多数配置されている場合に、所定位置の駆動車輪設置箇所にエンコーダを配置するとともに、移動棚が傾斜するとともに中間部分が撓んでずれ量が発生した場合に、左右端部位置を通過する仮想直線に対するずれ量を求め、そしてこのずれ量がなくなるように制御することにより、安価な構成で且つ容易に、移動棚に発生する撓みをなくす、つまりずれを修正することができる。
【００４８】
さらに、このような移動棚におけるエンコーダが設けられた駆動車輪設置箇所同士間（駆動車輪同士間）に配置される駆動車輪についても、比例配分方式による制御を適用することにより、やはり、安価な構成で且つ容易にその姿勢制御を行うことができる。
【００４９】
ところで、図１２においては、駆動車輪設置箇所においては、必ず、エンコーダを配置するようにしたが、図１４に示すように、移動棚１における駆動車輪６１の設置箇所同士間の任意箇所に非駆動の案内車輪６２を配置するとともに、所定の駆動車輪６１の設置箇所にだけエンコーダ６３を設けるようにしたものについても、上述した制御を適用することができる。
【符号の説明】
【００５０】
Ａ      移動方向
Ｂ      左右方向
Ｃ      車輪設置箇所
１      移動棚
２      固定棚
３      移動経路
４      操作盤
５      制御盤
７      磁石体
８      磁気ガイドセンサ
１０      磁気センサ部
１１      下部フレーム体
２１      下部フレーム体
２３      車輪
２７      駆動用モータ（駆動用電動機）
２８      駆動制御部（インバータ）
３１      端部移動量検出手段
３６      案内輪
３７      エンコーダ
４１      制御手段
４２      前後ずれ量演算部
４３      端部減速値演算部
４４      中間部減速値演算部
４５      撓み修正値演算部
５１      駆動車輪
５２      案内車輪
５３      エンコーダ
６１      駆動車輪
６２      案内車輪
６３      エンコーダ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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