(57)【要約】【課題】ニュートラル制御解除当初に各種変動により制御対象にばらつきが生じたとしても係合要素の係合状態を適切に制御できるロバスト性の高いフィードバック制御の実現。【解決手段】ニュートラル制御解除当初の外乱や設計誤差などの不確定な変動により生じたばらつきは入力クラッチのトルクコンバータ出力回転数ＮＴとこの時間変化量ΔＮＴに現れる（Ｓ１０４，Ｓ１０６）。このため２次元マップから目標時間変化量ΔＮＴｔを設定することにより（Ｓ１０８）、制御対象に生じたばらつきを十分に吸収できる目標時間変化量ΔＮＴｔが設定できる。そしてこの目標時間変化量ΔＮＴｔに基づいて、入力クラッチ指示圧をフィードバック制御することにより（Ｓ１１０）、ニュートラル制御解除当初に入力クラッチの係合状態にばらつきが生じたとしても入力クラッチの係合状態を適切に制御できるロバスト性の高いフィードバック制御が可能となる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行体を駆動するエンジンの回転駆動力を伝達する係合要素の解放と係合とを制御する係合要素制御装置であって、
前記係合要素を係合する際に、前記係合要素の係合進行度と、前記係合要素の係合進行度の時間変化量とに応じて前記係合要素の目標係合状態を設定する目標係合状態設定手段と、
前記目標係合状態設定手段により設定される目標係合状態に基づいて前記係合要素の係合状態をフィードバック制御する係合状態フィードバック制御手段と、
を備えたことを特徴とする係合要素制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の係合要素制御装置において、前記係合要素は液圧制御により係合状態が調節され、前記係合状態フィードバック制御手段は前記目標係合状態に基づいて前記液圧の調節によりフィードバック制御することを特徴とする係合要素制御装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の係合要素制御装置において、
前記係合要素の解放は、エンジンの回転駆動力にて走行する走行体が停止している際に、エンジンの回転駆動力を伝達する係合要素を解放するニュートラル制御により行われ、
前記係合要素の係合は、前記ニュートラル制御解除時に行われることを特徴とする係合要素制御装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか一項に記載の係合要素制御装置において、前記係合進行度は、係合トルク容量で表されることを特徴とする係合要素制御装置。
【請求項５】
請求項４に記載の係合要素制御装置において、前記目標係合状態は、前記係合トルク容量の時間変化量目標値であることを特徴とする係合要素制御装置。
【請求項６】
請求項１〜３のいずれか一項に記載の係合要素制御装置において、前記係合進行度は、前記係合要素の入力側の回転速度で表されることを特徴とする係合要素制御装置。
【請求項７】
請求項６に記載の係合要素制御装置において、前記目標係合状態は、前記係合要素の入力側の回転速度の時間変化量目標値であることを特徴とする係合要素制御装置。
【請求項８】
請求項１〜３のいずれか一項に記載の係合要素制御装置において、前記係合進行度は、基準回転速度に対する前記係合要素の入力側の回転速度の割合で表されることを特徴とする係合要素制御装置。
【請求項９】
請求項８に記載の係合要素制御装置において、前記目標係合状態は、前記割合の時間変化量目標値であることを特徴とする係合要素制御装置。
【請求項１０】
請求項１〜３のいずれか一項に記載の係合要素制御装置において、前記係合進行度は、前記係合要素の入力側の回転速度と出力側の回転速度との差で表されることを特徴とする係合要素制御装置。
【請求項１１】
請求項１０に記載の係合要素制御装置において、前記目標係合状態は、前記差の時間変化量目標値であることを特徴とする係合要素制御装置。
【請求項１２】
請求項１〜３のいずれか一項に記載の係合要素制御装置において、前記目標係合状態設定手段は、請求項４、６、８、１０のいずれか一項に記載の係合進行度と、請求項４、６、８、１０のいずれか一項に記載の係合進行度の時間変化量とに応じて、請求項４、６、８、１０のいずれか一項に記載の係合進行度の時間変化量目標値を設定することを特徴とする係合要素制御装置。
【請求項１３】
請求項１〜１２のいずれか一項に記載の係合要素制御装置において、前記走行体は車両であり、前記係合要素は、エンジンの回転駆動力がトルクコンバータを介して入力されていることを特徴とする係合要素制御装置。
【請求項１４】
請求項１〜１３のいずれか一項に記載の係合要素制御装置において、前記目標係合状態設定手段は、前記係合進行度の時間変化量については、前記係合要素を係合する際の初期に判明した係合進行度の時間変化量からの変化を抑制した状態で、その後の前記係合進行度と共に前記係合要素の目標係合状態を設定することを特徴とする係合要素制御装置。
【請求項１５】
請求項１〜１３のいずれか一項に記載の係合要素制御装置において、前記目標係合状態設定手段は、前記係合進行度の時間変化量については、前記係合要素を係合する際の初期に判明した係合進行度の時間変化量を用いて、その後の前記係合進行度と共に前記係合要素の目標係合状態を設定することを特徴とする係合要素制御装置。
【請求項１６】
請求項１４又は１５に記載の係合要素制御装置において、前記係合要素を係合する際の初期に判明した係合進行度の時間変化量は、前記係合要素を係合する際の初期の所定期間に得られた係合進行度の時間変化量の平均値を用いることを特徴とする係合要素制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行体を駆動するエンジンの回転駆動力を伝達する係合要素の解放と係合とを制御する係合要素制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
エンジン駆動力をトルクコンバータを介して変速機側に出力している車両において特定の停止状態にてニュートラル制御が実行される場合がある。例えば、変速段が前進走行ポジションにあり、ブレーキペダルが踏み込まれてブレーキが作動されるとともにアクセルがほぼ全閉となって車両が停止している状態にて、変速機内の係合要素を解放するニュートラル制御が行われ、燃費の向上を図っている（例えば特許文献１〜３参照）。
【０００３】
このようなエンジンでは、車両発進の際に係合要素を係合することによりニュートラル制御を解除する必要がある。この係合の際に生じるショックを防止する技術が特許文献１〜３に開示されている。
【０００４】
特許文献１では、ニュートラル制御解除の開始時に係合油圧制御用のソレノイドデューティの初期値をクラッチ滑りを抑制可能な値に設定している。
特許文献２では、タービン回転数、自動変速機出力軸回転数及びそのギヤ比に基づいてエンジンのトルクダウン制御を終了させている。
【０００５】
特許文献３では、ニュートラル制御解除開始時と解除処理中とのエンジン回転数の偏差、あるいはニュートラル制御解除開始前と流体継手が目標速度比になった時点との油圧指令値の偏差に基づいて、係合要素の油圧指令値の学習実行可否を判断している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０００−３０４１２５号公報（第５−７頁、図３−５）
【特許文献２】特開２００４−３１６６０５号公報（第６−７頁、図３）
【特許文献３】特開２００８−２６７６０９号公報（第７−１０頁、図６−８）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ニュートラル制御解除開始から係合要素の係合までは、特許文献１，３に記載されているごとく、トルクコンバータのタービン回転数ＮＴの時間変化率に対して目標時間変化率を設定して係合要素の油圧をフィードバック制御している。この目標時間変化率は通常、係合要素の係合進行度に対しては一定値となるように設定されている。
【０００８】
しかしこのような目標時間変化率となるように係合要素の油圧をフィードバック制御した場合には、ニュートラル制御解除当初の外乱や設計誤差などの不確定な変動を、例えば係合要素の油圧、実際の係合圧、エンジンやトルクコンバータにおける機差などにより制御対象に生じたばらつきを十分に吸収することができない。このため係合要素の係合が早すぎたり遅すぎたりしてしまい、このことによりニュートラル制御の解除に際してショックを生じるおそれがある。
【０００９】
このためフィードバック制御は、フィードフォワード処理により、係合要素の係合が半ば以上進行した後に実行することになり、ニュートラル制御解除後の早期にフィードバック制御を開始することができない。このようにフィードバック制御が遅れることにより、この間に前記ばらつきに起因してフィードフォワード処理による係合が進みすぎ、フィードバック制御が十分に機能しない内に完全係合にいたりショックを生じてしまう場合がある。逆に前記ばらつきに起因してフィードフォワード処理による係合が遅れると、フィードバック制御自体が開始できない状態のままで、強制的な係合が開始されてショックを生じてしまう場合がある。
【００１０】
本発明は、前記ばらつきが生じたとしても係合要素の係合状態を適切に制御できるロバスト性の高いフィードバック制御を提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
以下、上記目的を達成するための手段及びその作用・効果について記載する。
請求項１に記載の係合要素制御装置は、走行体を駆動するエンジンの回転駆動力を伝達する係合要素の解放と係合とを制御する係合要素制御装置であって、前記係合要素を係合する際に、前記係合要素の係合進行度と、前記係合要素の係合進行度の時間変化量とに応じて前記係合要素の目標係合状態を設定する目標係合状態設定手段と、前記目標係合状態設定手段により設定される目標係合状態に基づいて前記係合要素の係合状態をフィードバック制御する係合状態フィードバック制御手段とを備えたことを特徴とする。
【００１２】
ニュートラル制御解除当初の外乱や設計誤差などの不確定な変動により制御対象に生じたばらつきは、係合要素の係合進行度と、係合要素の係合進行度の時間変化量とに現れる。このことから目標係合状態設定手段が、係合要素の目標係合状態を、係合進行度と係合進行度の時間変化量との両者に応じて設定することにより、制御対象に生じたばらつきを十分に吸収できる目標係合状態の設定が可能となる。
【００１３】
この目標係合状態に基づいて、係合状態フィードバック制御手段が係合要素の係合状態をフィードバック制御することにより、前記ばらつきが生じたとしても係合要素の係合状態を適切に制御できるロバスト性の高いフィードバック制御が可能となる。
【００１４】
請求項２に記載の係合要素制御装置では、請求項１に記載の係合要素制御装置において、前記係合要素は液圧制御により係合状態が調節され、前記係合状態フィードバック制御手段は前記目標係合状態に基づいて前記液圧の調節によりフィードバック制御することを特徴とする。
【００１５】
係合要素が液圧にて係合状態を調節している場合には、前記目標係合状態に基づく液圧制御を実行することにより、制御対象に生じたばらつきを十分に吸収できる液圧のフィードバック制御が可能となる。こうして前記ばらつきが生じたとしても係合要素の係合状態を適切に制御できるロバスト性の高いフィードバック制御が可能となる。
【００１６】
請求項３に記載の係合要素制御装置では、請求項１又は２に記載の係合要素制御装置において、前記係合要素の解放は、エンジンの回転駆動力にて走行する走行体が停止している際に、エンジンの回転駆動力を伝達する係合要素を解放するニュートラル制御により行われ、前記係合要素の係合は、前記ニュートラル制御解除時に行われることを特徴とする。
【００１７】
目標係合状態が前述したごとく係合要素の係合進行度と係合進行度の時間変化量とに応じて設定されているため、前述した係合要素制御装置をニュートラル制御解除に適用した場合には、目的とする適切なタイミングで係合要素を係合させることができ、ニュートラル制御解除時のショックを生じさせないようにできる。
【００１８】
請求項４に記載の係合要素制御装置では、請求項１〜３のいずれか一項に記載の係合要素制御装置において、前記係合進行度は、係合トルク容量で表されることを特徴とする。
このように係合進行度としては係合トルク容量で表し、目標係合状態を、係合要素の係合トルク容量と係合トルク容量の時間変化量とに応じて設定することにより、制御対象に生じたばらつきを十分に吸収できる目標係合状態の設定が可能となる。
【００１９】
請求項５に記載の係合要素制御装置では、請求項４に記載の係合要素制御装置において、前記目標係合状態は、前記係合トルク容量の時間変化量目標値であることを特徴とする。
【００２０】
係合進行度を係合トルク容量で表す場合は、係合要素の係合トルク容量と係合トルク容量の時間変化量とに応じて設定する目標係合状態は、係合トルク容量の時間変化量目標値として設定することができる。したがって制御対象に生じたばらつきを十分に吸収できる係合トルク容量の時間変化量目標値が設定されることで、係合要素の係合状態を適切に制御できるロバスト性の高いフィードバック制御が可能となる。
【００２１】
請求項６に記載の係合要素制御装置では、請求項１〜３のいずれか一項に記載の係合要素制御装置において、前記係合進行度は、前記係合要素の入力側の回転速度で表されることを特徴とする。
【００２２】
係合要素における係合の進行により、係合要素の入力側の回転速度は、出力側からの負荷の増加により低下する。このため係合進行度は係合要素の入力側の回転速度で表すことができる。このように目標係合状態を、係合要素の入力側の回転速度と回転速度の時間変化量とに応じて設定することにより、制御対象に生じたばらつきを十分に吸収できる目標係合状態の設定が可能となる。
【００２３】
請求項７に記載の係合要素制御装置では、請求項６に記載の係合要素制御装置において、前記目標係合状態は、前記係合要素の入力側の回転速度の時間変化量目標値であることを特徴とする。
【００２４】
係合進行度を係合要素の入力側の回転速度で表す場合は、係合要素の入力側の回転速度と回転速度の時間変化量とに応じて設定する目標係合状態は、係合要素の入力側の回転速度の時間変化量目標値として設定することができる。このように制御対象に生じたばらつきを十分に吸収できる係合要素の入力側の回転速度の時間変化量目標値が設定されることで、係合要素の係合状態を適切に制御できるロバスト性の高いフィードバック制御が可能となる。
【００２５】
請求項８に記載の係合要素制御装置では、請求項１〜３のいずれか一項に記載の係合要素制御装置において、前記係合進行度は、基準回転速度に対する前記係合要素の入力側の回転速度の割合で表されることを特徴とする。
【００２６】
係合要素の入力側の回転速度にて直接的に表現するのではなく、基準回転速度に対する係合要素の入力側の回転速度の割合で係合進行度を表しても良い。このように無次元化することでも、制御対象に生じたばらつきを十分に吸収できる目標係合状態の設定が可能となる。
【００２７】
請求項９に記載の係合要素制御装置では、請求項８に記載の係合要素制御装置において、前記目標係合状態は、前記割合の時間変化量目標値であることを特徴とする。
係合進行度を基準回転速度に対する係合要素の入力側の回転速度の割合で表す場合は、前記割合と前記割合の時間変化量とに応じて設定する目標係合状態は、前記割合の時間変化量目標値として設定することができる。このように制御対象に生じたばらつきを十分に吸収できる前記割合の時間変化量目標値が設定されることで、係合要素の係合状態を適切に制御できるロバスト性の高いフィードバック制御が可能となる。
【００２８】
請求項１０に記載の係合要素制御装置では、請求項１〜３のいずれか一項に記載の係合要素制御装置において、前記係合進行度は、前記係合要素の入力側の回転速度と出力側の回転速度との差で表されることを特徴とする。
【００２９】
このように係合進行度としては係合要素の入力側と出力側との回転速度の差で表すことができ、目標係合状態を、この差に応じて設定することにより、制御対象に生じたばらつきを十分に吸収できる目標係合状態の設定が可能となる。
【００３０】
請求項１１に記載の係合要素制御装置では、請求項１０に記載の係合要素制御装置において、前記目標係合状態は、前記差の時間変化量目標値であることを特徴とする。
係合進行度を係合要素の入力側と出力側との回転速度の差で表す場合は、この差と差の時間変化量とに応じて設定する目標係合状態は、前記差の時間変化量目標値として設定することができる。このように制御対象に生じたばらつきを十分に吸収できる前記差の時間変化量目標値が設定されることで、係合要素の係合状態を適切に制御できるロバスト性の高いフィードバック制御が可能となる。
【００３１】
請求項１２に記載の係合要素制御装置では、請求項１〜３のいずれか一項に記載の係合要素制御装置において、前記目標係合状態設定手段は、請求項４、６、８、１０のいずれか一項に記載の係合進行度と、請求項４、６、８、１０のいずれか一項に記載の係合進行度の時間変化量とに応じて、請求項４、６、８、１０のいずれか一項に記載の係合進行度の時間変化量目標値を設定することを特徴とする。
【００３２】
このように目標係合状態設定手段が用いる２つの値である、係合要素の係合進行度と、係合要素の係合進行度の時間変化量とにおいて、前者の係合進行度と後者の係合進行度とは同じものである必要はないので、前述した請求項４、６、８、１０に記載の係合進行度の組み合わせを用いても良い。
【００３３】
請求項１３に記載の係合要素制御装置では、請求項１〜１２のいずれか一項に記載の係合要素制御装置において、前記走行体は車両であり、前記係合要素は、エンジンの回転駆動力がトルクコンバータを介して入力されていることを特徴とする。
【００３４】
トルクコンバータを備えた車両においてトルクコンバータ側から係合要素がエンジンの回転駆動力を入力される構成としても良い。この場合、目標係合状態が前述したごとく係合要素の係合進行度と係合進行度の時間変化量とに応じて設定されているため、前記ばらつきが生じたとしても係合要素の係合状態を適切にフィードバック制御できるロバスト性の高いフィードバック制御が可能となる。
【００３５】
このことから前述した係合要素制御装置をニュートラル制御解除に適用した場合には、目的とする適切なタイミングで係合要素を係合させることができ、ニュートラル制御解除時のショックを生じさせないようにできる。
【００３６】
請求項１４に記載の係合要素制御装置では、請求項１〜１３のいずれか一項に記載の係合要素制御装置において、前記目標係合状態設定手段は、前記係合進行度の時間変化量については、前記係合要素を係合する際の初期に判明した係合進行度の時間変化量からの変化を抑制した状態で、その後の前記係合進行度と共に前記係合要素の目標係合状態を設定することを特徴とする。
【００３７】
係合進行度の時間変化量が係合の進行途中において大きく変化すると、これが反映された目標係合状態によってフィードバック制御が実行されるので、このフィードバック制御の終了までの期間に変動が生じて、係合状態制御の安定感を低下させるおそれがある。
【００３８】
このためフィードバック制御中は、係合要素を係合する際の初期に判明した係合進行度の時間変化量の値を基準として、この値からの変化を抑制した状態で得られる係合進行度の時間変化量の値を用いて、係合進行度と共に係合要素の目標係合状態を設定する。このことにより、フィードバック制御終了までの期間の変動が抑制され、係合状態制御の安定感を維持することができる。
【００３９】
請求項１５に記載の係合要素制御装置では、請求項１〜１３のいずれか一項に記載の係合要素制御装置において、前記目標係合状態設定手段は、前記係合進行度の時間変化量については、前記係合要素を係合する際の初期に判明した係合進行度の時間変化量を用いて、その後の前記係合進行度と共に前記係合要素の目標係合状態を設定することを特徴とする。
【００４０】
このように係合要素を係合する際の初期に判明した係合進行度の時間変化量の値を用いて、その後のフィードバック制御に反映させることにより、フィードバック制御の終了までの期間の変動が十分に抑制される。このことにより係合状態制御の安定感を十分に維持することができる。
【００４１】
請求項１６に記載の係合要素制御装置では、請求項１４又は１５に記載の係合要素制御装置において、前記係合要素を係合する際の初期に判明した係合進行度の時間変化量は、前記係合要素を係合する際の初期の所定期間に得られた係合進行度の時間変化量の平均値を用いることを特徴とする。
【００４２】
このように係合要素を係合する際の初期に判明した係合進行度の時間変化量の値としては、その初期の所定期間に得られた係合進行度の時間変化量の平均値を用いることにより、検出誤差を相殺して、より安定したフィードバック制御を可能とすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００４３】
【図１】実施の形態１の係合要素制御装置が実行するニュートラル制御解除処理のフローチャート。
【図２】実施の形態１の係合要素制御装置の概略を示すブロック図。
【図３】実施の形態１の処理の一例を示すタイミングチャート。
【図４】前記ニュートラル制御解除処理にて用いられる２次元マップＭＡＰｄｎｔの構成を説明するグラフ。
【図５】（ａ），（ｂ）実施の形態１の処理の一例を示すタイミングチャート。
【図６】実施の形態２のニュートラル制御解除処理のフローチャート。
【図７】実施の形態２の初期係合進行度時間変化量ΔＮＴＢ設定処理のフローチャート。
【図８】実施の形態３のニュートラル制御解除処理のフローチャート。
【図９】（ａ），（ｂ），（ｃ）２次元マップＭＡＰｄｎｔの他の構成を説明するグラフ。
【発明を実施するための形態】
【００４４】
［実施の形態１］
図１は上述した発明が適用された係合要素制御装置が実行するニュートラル制御解除処理を表すフローチャートである。このニュートラル制御解除処理は、図２に示すごとく、車両（走行体に相当）に搭載された自動変速機２の制御を実行している電子制御ユニット（以下、ＥＣＴ−ＥＣＵと称する）４により実行される処理である。尚、自動変速機２としては有段、無段の各種の自動変速機が挙げられ、セミオートマチックなどの変速機でも良い。ここでは自動変速機２は内部のブレーキやクラッチの係合・解除を油圧制御することにより、駆動回転力伝達、内部の遊星歯車や太陽歯車の可動・固定を制御して変速を実行している。
【００４５】
ＥＣＴ−ＥＣＵ４は、シフトレバー装置６に対するドライバの操作、車両の走行状態及びエンジン８の運転状態に応じて、自動変速機２の油圧制御部１０内の油圧制御用ソレノイドに信号を出力することにより、トルクコンバータ１２を含めた自動変速機２の変速制御を実行している。
【００４６】
エンジン８からの回転駆動力はトルクコンバータ１２を介して自動変速機２に入力される。エンジン８はエンジンＥＣＵ１４により制御されている。エンジンＥＣＵ１４は各種信号をエンジン８から入力して制御演算を実行すると共に、これらの信号から得られた各種データ信号、例えばエンジン回転数ＮＥなどのデータ信号をＥＣＴ−ＥＣＵ４に送信している。
【００４７】
ＥＣＴ−ＥＣＵ４は、上記エンジン回転数ＮＥの信号や、自動変速機２側から変速制御処理のための信号を入力して制御演算を実行している。例えばトルクコンバータ１２の出力回転数を表すトルクコンバータ出力回転数ＮＴ（タービン回転数）、自動変速機２の出力軸２ａの出力軸回転数Ｎｏｕｔなどのデータ、シフトレバー装置６からのシフト信号、その他の信号を入力して制御演算を実行している。
【００４８】
ＥＣＴ−ＥＣＵ４は、自動変速機２の変速制御以外に、ニュートラル制御の実行条件が成立するとニュートラル制御を実行している。ニュートラル制御の実行条件は、例えば、シフトレバー装置６が前進走行（Ｄ）ポジションを示し、車両の状態が予め定められた条件（アクセル・オフ、ブレーキ・オン、ブレーキマスタシリンダ圧が所定値以上、及び車速が所定値以下の全条件）を満足して停止状態にあると判定された場合に成立する条件である。
【００４９】
このようにニュートラル制御の実行条件が成立すると、ニュートラル制御が実行され、自動変速機２内の入力クラッチ（フォワードクラッチ、前進クラッチとも言う）を解放してスリップ状態にして、自動変速機２をニュートラルに近い状態にする。このことによりエンジン８に対する負荷を低減させて燃費を向上させている。
【００５０】
そしてニュートラル制御解除条件が成立すると、自動変速機２内の入力クラッチを係合してトルクコンバータ１２から自動変速機２へ回転駆動力が伝達できるようにするニュートラル制御解除処理を実行する。このニュートラル制御解除条件としては、例えばドライバによるブレーキのオフ操作や、アクセルペダルの踏み込み操作のいずれか、あるいは両方の操作がなされた場合である。
【００５１】
ニュートラル制御解除処理は、図１に示したごとくであり、ＥＣＴ−ＥＣＵ４にて実行される。本処理について説明する。本処理はニュートラル制御解除時に所定時間周期で繰り返し割り込み実行される処理である。個々の処理内容に対応するフローチャート中のステップを「Ｓ〜」で表す。
【００５２】
本処理が開始されると、まずニュートラル制御解除のために入力クラッチを係合させる場合のフィードバック制御許可条件が成立しているか否かが判定される（Ｓ１００）。
ニュートラル制御解除のためのフィードバック制御を実行するためには、初期処理として、図３のタイミングチャートに示すごとく、入力クラッチに対する初期油圧の付与とその後の定圧状態での待機（ｔ０〜ｔ１）が必要である。したがってこのような初期処理が終了したことをフィードバック制御許可条件としている。
【００５３】
ニュートラル制御解除の初期にはフィードバック制御許可条件は成立していないことから（Ｓ１００でＮＯ）、上述した初期処理（Ｓ１０２）が実行される。以後、初期処理（Ｓ１０２）が完了するまで、ステップＳ１００ではＮＯと判定される。
【００５４】
初期処理（Ｓ１０２）が完了すると（図３：ｔ１）、フィードバック制御許可条件が成立することから（Ｓ１００でＹＥＳ）、次に入力クラッチの係合進行度が読み込まれる（Ｓ１０４）。ニュートラル制御解除時に入力クラッチの係合処理に移ると、トルクコンバータ出力回転数ＮＴが低下することから、本実施の形態では係合進行度としてトルクコンバータ出力回転数ＮＴそのものを用いている。したがってここでは自動変速機２側から検出したトルクコンバータ出力回転数ＮＴを読み込んでいる。
【００５５】
次に読み込まれたトルクコンバータ出力回転数ＮＴの時間変化量ΔＮＴを算出する（Ｓ１０６）。ここでは、直前のステップＳ１０４にて読み込まれたトルクコンバータ出力回転数ＮＴと、前回制御周期で読み込まれたトルクコンバータ出力回転数ＮＴとの差を、単位時間当たりに換算して時間変化量ΔＮＴ（ｒｐｍ／ｓ：時間変化率）として設定する。尚、１制御周期当たりのトルクコンバータ出力回転数ＮＴの差を時間変化量ΔＮＴとして設定しても良く、本処理の制御周期よりも長い時間周期における差を時間変化量ΔＮＴとして算出しても良い。
【００５６】
又、このような時間変化量ΔＮＴのデータは、ＥＣＴ−ＥＣＵ４において別途設けた演算回路や演算処理にて求め、この結果をステップＳ１０６で読み込んでも良い。
次にこの係合進行度（トルクコンバータ出力回転数ＮＴ）の目標時間変化量ΔＮＴｔ（時間変化量目標値に相当）を設定する（Ｓ１０８）。この目標時間変化量ΔＮＴｔは、図４に示す２次元マップＭＡＰｄｎｔにより、ステップＳ１０４で読み込んだトルクコンバータ出力回転数ＮＴと、ステップＳ１０６で算出した時間変化量ΔＮＴとに基づいて求められる。
【００５７】
図４にて目標時間変化量ΔＮＴｔは、複数設定した時間変化量ΔＮＴ（５ｒｐｍ／ｓ〜５０ｒｐｍ／ｓ）のそれぞれにおいて実線で示したごとくである。すなわち、トルクコンバータ出力回転数ＮＴが大きいほど、マイナス側において目標時間変化量ΔＮＴｔは小さく（絶対値が大きく）されて、トルクコンバータ出力回転数ＮＴの低下が促進されるように設定されている。
【００５８】
そして実際の時間変化量ΔＮＴが小さい（絶対値が大きい）ほど、マイナス側において目標時間変化量ΔＮＴｔは大きく（絶対値が小さく）されて、トルクコンバータ出力回転数ＮＴの低下が抑制されるように設定されている。
【００５９】
尚、図４では２次元マップＭＡＰｄｎｔは時間変化量ΔＮＴ毎に連続線にて示されているが、実際にはトルクコンバータ出力回転数ＮＴに対応して離散的な値として設定されている。例えば、トルクコンバータ出力回転数ＮＴの１００ｒｐｍ間隔毎に設定されている。このような離散的な数値の間を補完することにより、２次元マップＭＡＰｄｎｔに基づいて、トルクコンバータ出力回転数ＮＴと時間変化量ΔＮＴとの組み合わせに適切な目標時間変化量ΔＮＴｔが設定されている。
【００６０】
次にこのようにして求められた目標時間変化量ΔＮＴｔと実際の時間変化量ΔＮＴとの偏差（ΔＮＴｔ−ΔＮＴ）に基づき、フィードバック制御演算により入力クラッチ指示圧を算出する（Ｓ１１０）。例えばＰＩＤ制御やＰＩ制御などによりフィードバック補正量を算出することで、新たな入力クラッチ指示圧の値を設定して、自動変速機２の油圧制御部１０に対して指示し、このことでニュートラル制御解除時のフィードバック制御を実行する。
【００６１】
以後、フィードバック制御停止条件が成立するまでニュートラル制御解除処理（図１）が継続する。このことにより図３に示したごとくトルクコンバータ出力回転数ＮＴが低下する（ｔ１〜）。そしてフィードバック制御停止条件が成立すると（ｔ２）、ニュートラル制御解除処理（図１）は実行を停止する。以後、入力クラッチ指示圧は通常モードでの指示圧に戻される（ｔ２〜）。
【００６２】
尚、図３では、トルクコンバータ出力回転数ＮＴは完全に「０ｒｐｍ」に到達して、その後、車両走行開始（ｔ３〜）によりトルクコンバータ出力回転数ＮＴが上昇しているが、自動変速機２内部の入力クラッチの完全係合時に車両が走行を開始していれば、トルクコンバータ出力回転数ＮＴは「０ｒｐｍ」になる前に上昇する。
【００６３】
図５は、本実施の形態による場合（一点鎖線）と、従来のごとく変速進行度（トルクコンバータ出力回転数ＮＴ）に応じて目標時間変化量ΔＮＴｔを設定した場合（破線）との比較を示している。尚、実線は図３に示した本実施の形態の例と同じである。
【００６４】
図５の（ａ）ではフィードバック制御許可条件成立時に、外乱や設計誤差などの不確定な変動により時間変化量ΔＮＴが十分に小さく（マイナスの値の絶対値が大きく）ならず、トルクコンバータ出力回転数ＮＴの低下が進んでいない場合を示している。このような状態でも本実施の形態では２次元マップＭＡＰｄｎｔにより目標時間変化量ΔＮＴｔを設定しているため、トルクコンバータ出力回転数ＮＴが大きいままであることと、時間変化量ΔＮＴが大きい（マイナスの値の絶対値が小さい）ことに対応して目標時間変化量ΔＮＴｔには特に小さい値（マイナスの値の絶対値が特に大きい値）が設定される。すなわちフィードバック制御にてトルクコンバータ出力回転数ＮＴの低下が促進されることになる。したがって一点鎖線で示したごとく、トルクコンバータ出力回転数ＮＴは、早期に実線に沿うようになり、フィードバック制御の終了は実線と同等のタイミング（ｔ２）となる。
【００６５】
しかし破線で示した比較例では、ニュートラル制御解除処理においてトルクコンバータ出力回転数ＮＴが十分に低下した後（例えば３００ｒｐｍ以下）にフィードバック制御を行う必要があることから、実際にはフィードバック制御は開始できない。あるいはフィードバック制御が開始できる程度にトルクコンバータ出力回転数ＮＴが低下したとしても、フィードバック制御により十分にトルクコンバータ出力回転数ＮＴを低下させる時間が存在しない。このため、発進操作により急速に入力クラッチを係合しなくてはならず、ショックを生じることになる。図５の（ａ）に破線で示した比較例ではフィードバック制御が開始される前に発進操作に伴い急速に入力クラッチを係合している例を示している。
【００６６】
図５の（ｂ）ではフィードバック制御許可条件成立時に外乱や設計誤差などの不確定な変動により時間変化量ΔＮＴが過剰に小さく（マイナスの値の絶対値が過剰に大きく）なり、トルクコンバータ出力回転数ＮＴが過剰な低下を示している。この場合に、２次元マップＭＡＰｄｎｔによっている本実施の形態では、トルクコンバータ出力回転数ＮＴが急速に小さくなっていることと、時間変化量ΔＮＴが小さい（マイナスの値の絶対値が大きい）ことに対応して目標時間変化量ΔＮＴｔには特に大きい値（マイナスの値の絶対値が特に小さい値）が設定される。すなわちフィードバック制御ではトルクコンバータ出力回転数ＮＴの低下が抑制されることになる。したがって一点鎖線で示したごとく、実線に沿って行き、フィードバック制御の終了は実線と同等のタイミング（ｔ２）となる。
【００６７】
しかし破線で示した比較例ではフィードバック制御を開始した時（ｔｘ）には急速に低下するトルクコンバータ出力回転数ＮＴを十分に制御する時間がなく、急速に入力クラッチが接続されて、ショックを生じることになる。
【００６８】
上述した構成において、請求項との関係は、ＥＣＴ−ＥＣＵ４が目標係合状態設定手段と係合状態フィードバック制御手段とに相当する。ＥＣＴ−ＥＣＵ４が実行するニュートラル制御解除処理（図１）のステップＳ１００，Ｓ１０４，Ｓ１０６，Ｓ１０８が目標係合状態設定手段としての処理に、ステップＳ１１０が係合状態フィードバック制御手段としての処理に相当する。
【００６９】
以上説明した本実施の形態１によれば、以下の効果が得られる。
（イ）．図５に示したごとくニュートラル制御解除当初の外乱や設計誤差などの不確定な変動により制御対象に生じたばらつきは、係合要素である入力クラッチのトルクコンバータ出力回転数ＮＴとこの時間変化量（ΔＮＴ）に現れる。このことから前述した２次元マップＭＡＰｄｎｔから目標時間変化量ΔＮＴｔを設定することにより、制御対象に生じたばらつきを十分に吸収できる目標時間変化量ΔＮＴｔが設定できる。
【００７０】
そしてこの目標時間変化量ΔＮＴｔに基づいて、入力クラッチ指示圧をフィードバック制御することにより、図５に示したごとく、ばらつきが生じたとしても入力クラッチの係合状態を適切に制御できるロバスト性の高いフィードバック制御が可能となる。
【００７１】
［実施の形態２］
本実施の形態では、ニュートラル制御解除処理として図６のフローチャートに示す処理がニュートラル制御解除時に所定時間周期で繰り返し割り込み実行される。他の構成は前記実施の形態１と同じであるので図２〜５を参照して説明する。
【００７２】
本処理が開始されると、まずニュートラル制御解除時に入力クラッチを係合させる場合のフィードバック制御許可条件が成立しているか否かが判定される（Ｓ２００）。このフィードバック制御許可条件については前記ニュートラル制御解除処理（図１）のステップＳ１００にて説明したごとくである。
【００７３】
ニュートラル制御解除時の初期においてはフィードバック制御許可条件は成立していないことから（Ｓ２００でＮＯ）、前記実施の形態１にて説明した初期処理（Ｓ２０２）が実行される。そして図７のフローチャートのごとくの初期係合進行度時間変化量ΔＮＴＢ設定処理（Ｓ２０４）を実行する。そして一旦本処理を出る。
【００７４】
以後、初期処理（Ｓ２０２）が完了するまで、ステップＳ２００ではＮＯと判定され、ステップＳ２０２，Ｓ２０４の処理が継続する。
ステップＳ２０４にて実行される初期係合進行度時間変化量ΔＮＴＢ設定処理（図７）について説明する。まずステップＳ２０２にて実行されている初期処理において、初期油圧付与後の定圧待機状態であるか否かが判定される（Ｓ２４０）。未だ定圧待機状態でなければ（Ｓ２４０でＮＯ）、後述する時間変化量ΔＮＴの累積値ΣΔＮＴと累積回数カウンタｎとをクリアする（Ｓ２４２）。そして一旦本処理を出る。
【００７５】
初期処理において定圧待機状態となれば（Ｓ２４０でＹＥＳ：図３：ｔｓ〜）、次に初期係合進行度時間変化量ΔＮＴＢ算出が未完了か否かが判定される（Ｓ２４４）。初期においては初期係合進行度時間変化量ΔＮＴＢの算出はなされていないので（Ｓ２４４でＹＥＳ）、次にトルクコンバータ出力回転数ＮＴの時間変化量ΔＮＴを算出する（Ｓ２４６）。これは時間変化量ΔＮＴのフィードバック制御に入る前における時間変化量ΔＮＴの算出であり、処理としては、前記ニュートラル制御解除処理（図１）のステップＳ１０６にて説明したごとくである。
【００７６】
次に式１に示すごとく累積値ΣΔＮＴの累積計算を実行する（Ｓ２４８）。
［式１］  ΣΔＮＴ  ←  ΣΔＮＴ  ＋  ΔＮＴ
次に累積回数カウンタｎのカウントアップ（インクリメント）が行われる（Ｓ２５０）。
【００７７】
そして所定期間が経過したか否かが判定される（Ｓ２５２）。例えば、定圧待機状態となってから１００ｍｓを経過したか否かが、あるいは累積回数カウンタｎの値が１００ｍｓに対応する値となったか否かにより判定する。
【００７８】
所定期間を経過していなければ（Ｓ２５２でＮＯ）、このまま一旦本処理を出る。
以後、所定期間を経過するまではステップＳ２４６，Ｓ２４８，Ｓ２５０の処理が繰り返されて、前記式１により累積値ΣΔＮＴにニュートラル制御解除時の初期におけるトルクコンバータ出力回転数ＮＴの時間変化量ΔＮＴの値が累積されることになる。
【００７９】
所定期間を経過すると（Ｓ２５２でＹＥＳ）、式２により累積値ΣΔＮＴに累積されたトルクコンバータ出力回転数ＮＴの時間変化量ΔＮＴの平均値が算出されて、初期係合進行度時間変化量ΔＮＴＢとして設定される（Ｓ２５４）。
【００８０】
［式２］  ΔＮＴＢ  ←  ΣΔＮＴ／ｎ
こうして初期係合進行度時間変化量ΔＮＴＢには、ニュートラル制御解除当初の外乱や設計誤差などの不確定な変動が反映された値が設定されることになる。すなわち初期係合進行度時間変化量ΔＮＴＢが小さい（マイナスの値であって絶対値として大きい）場合は、トルクコンバータ出力回転数ＮＴの低下が過大な傾向にあり、初期係合進行度時間変化量ΔＮＴＢが大きい（マイナスの値であって絶対値として小さい）場合は、トルクコンバータ出力回転数ＮＴの低下が過小な傾向にあることが判る。
【００８１】
こうして一旦本処理を出る。以後は、フィードバック制御が開始されるまでは、ステップＳ２４０でＹＥＳと判定された後、初期係合進行度時間変化量ΔＮＴＢの算出は完了しているので（Ｓ２４４でＮＯ）、初期係合進行度時間変化量ΔＮＴＢ設定処理（Ｓ２０４：図７）では実質的な処理はなされない。
【００８２】
初期処理（Ｓ２０２）が完了することによりフィードバック制御許可条件が成立すると（Ｓ２００でＹＥＳ、図３：ｔ１〜）、次に入力クラッチの係合進行度が読み込まれる（Ｓ２０６）。この処理はニュートラル制御解除処理（図１）のステップＳ１０４にて説明したごとくである。
【００８３】
次に係合進行度（トルクコンバータ出力回転数ＮＴ）の時間変化量ΔＮＴを算出する（Ｓ２０８）。この処理は前記ニュートラル制御解除処理（図１）のステップＳ１０６にて説明したごとくである。
【００８４】
次に係合進行度（トルクコンバータ出力回転数ＮＴ）の目標時間変化量ΔＮＴｔを前記図４に示した２次元マップＭＡＰｄｎｔを用いて設定する（Ｓ２１０）。ただしここで２次元マップＭＡＰｄｎｔのパラメータとしてトルクコンバータ出力回転数ＮＴと共に用いる時間変化量が、現在のトルクコンバータ出力回転数ＮＴの時間変化量ΔＮＴではなく、前述したごとく初期係合進行度時間変化量ΔＮＴＢ設定処理（Ｓ２０４：図７）にて求められた初期係合進行度時間変化量ΔＮＴＢとしている。
【００８５】
すなわち、この時点では固定された値である初期係合進行度時間変化量ΔＮＴＢとトルクコンバータ出力回転数ＮＴとの組み合わせに基づいて、２次元マップＭＡＰｄｎｔから目標時間変化量ΔＮＴｔを算出する。
【００８６】
尚、本実施の形態では２次元マップＭＡＰｄｎｔ（図４）は特に次のように予め設計されている。すなわち時間変化量ΔＮＴ（ここでは初期係合進行度時間変化量ΔＮＴＢ）毎に、トルクコンバータ出力回転数ＮＴに基づいて算出される目標時間変化量ΔＮＴｔは、フィードバック制御を実行した場合にほぼ同等の期間にフィードバック制御が終了するように、すなわち入力クラッチが係合完了するように設計されている。
【００８７】
したがって本実施の形態にて２次元マップＭＡＰｄｎｔにより算出される目標時間変化量ΔＮＴｔを用いることにより、ほぼ確実に設計通りの期間にフィードバック制御を終了できるようになる。
【００８８】
このようにして求められた目標時間変化量ΔＮＴｔと実際の時間変化量ΔＮＴとの偏差（ΔＮＴｔ−ΔＮＴ）に基づき、フィードバック制御演算により入力クラッチ指示圧を算出する（Ｓ２１２）。このフィードバック制御の内容は、前記図１のステップＳ１１０にて説明したごとくである。
【００８９】
以後、フィードバック制御停止条件が成立するまでニュートラル制御解除処理（図６）が継続する。このことによりほぼ前記図３に例示したごとくトルクコンバータ出力回転数ＮＴが推移し、フィードバック制御停止条件が成立すると、ニュートラル制御解除処理（図６）は実行を停止する。以後、入力クラッチの指示圧は通常モードでの指示圧に戻される（図３：ｔ２〜）。
【００９０】
上述した構成において、請求項との関係は、ＥＣＴ−ＥＣＵ４が実行するニュートラル制御解除処理（図６）のステップＳ２００，Ｓ２０４〜Ｓ２１０が目標係合状態設定手段としての処理に、ステップＳ２１２が係合状態フィードバック制御手段としての処理に相当する。
【００９１】
以上説明した本実施の形態２によれば、以下の効果が得られる。
（イ）．前記実施の形態１の効果を生じると共に、ニュートラル制御解除初期の時間変化量ΔＮＴの平均値として求められた初期係合進行度時間変化量ΔＮＴＢを、トルクコンバータ出力回転数ＮＴと共に用いて目標時間変化量ΔＮＴｔを設定している。このことから、トルクコンバータ出力回転数ＮＴの検出誤差を相殺して、係合状態のフィードバック制御の安定感をより確実に維持することができる。
【００９２】
［実施の形態３］
本実施の形態ではニュートラル制御解除処理として図８のフローチャートに示す処理が所定時間周期で繰り返し割り込み実行される。他の構成は前記実施の形態２と同じであるので図２〜５，７を参照して説明する。
【００９３】
本処理が開始されると、まずニュートラル制御解除時における入力クラッチを係合させる場合のフィードバック制御許可条件が成立しているか否かが判定される（Ｓ３００）。このフィードバック制御許可条件については前記ニュートラル制御解除処理（図１）のステップＳ１００にて説明したごとくである。
【００９４】
ニュートラル制御解除時の初期においてはフィードバック制御許可条件は成立していないことから（Ｓ３００でＮＯ）、前記実施の形態１にて説明した初期処理（Ｓ３０２）が実行される。更に前記図７にて説明したごとくの初期係合進行度時間変化量ΔＮＴＢ設定処理（Ｓ３０４）を実行する。そして一旦本処理を出る。
【００９５】
以後、初期処理（Ｓ３０２）が完了するまで、ステップＳ３００ではＮＯと判定され、ステップＳ３０２，Ｓ３０４の処理が継続する。
初期処理（Ｓ３０２）が完了することによりフィードバック制御許可条件が成立すると（Ｓ３００でＹＥＳ）、次に入力クラッチの係合進行度が読み込まれる（Ｓ３０６）。この処理はニュートラル制御解除処理（図１）のステップＳ１０４にて説明したごとくである。
【００９６】
次にトルクコンバータ出力回転数ＮＴの時間変化量ΔＮＴを算出する（Ｓ３０８）。この処理は前記ニュートラル制御解除処理（図１）のステップＳ１０６にて説明したごとくである。
【００９７】
次に上記ステップＳ３０８にて算出した時間変化量ΔＮＴの値が式３を成立させているか否かを判定する（Ｓ３１０）。
［式３］  ΔＮＴ  ＞  ΔＮＴＢ  ＋  ｄＮＴｕ
式３が成立していれば（Ｓ３１０でＹＥＳ）、式４により抑制時間変化量ΔＮＴＬが設定される（Ｓ３１２）。
【００９８】
［式４］  ΔＮＴＬ  ←  ΔＮＴＢ  ＋  ｄＮＴｕ
この式４は、実際の時間変化量ΔＮＴが初期係合進行度時間変化量ΔＮＴＢ＋上限幅ｄＮＴｕを上回った場合に、実際の時間変化量ΔＮＴの値の代わりに、抑制時間変化量ΔＮＴＬに初期係合進行度時間変化量ΔＮＴＢを中心とした上限値（ΔＮＴＢ＋ｄＮＴｕ）を設定するものである。このことにより抑制時間変化量ΔＮＴＬの変化を初期係合進行度時間変化量ΔＮＴＢを中心とした許容範囲内に制限している。
【００９９】
式３が不成立ならば（Ｓ３１０でＮＯ）、次に上記ステップＳ３０８にて算出した時間変化量ΔＮＴの値が式５を成立させているか否かを判定する（Ｓ３１４）。
［式５］  ΔＮＴ  ＜  ΔＮＴＢ  −  ｄＮＴｄ
式５が成立していれば（Ｓ３１４でＹＥＳ）、式６により抑制時間変化量ΔＮＴＬが設定される（Ｓ３１６）。
【０１００】
［式６］  ΔＮＴＬ  ←  ΔＮＴＢ  −  ｄＮＴｄ
この式６は、実際の時間変化量ΔＮＴが初期係合進行度時間変化量ΔＮＴＢ−下限幅ｄＮＴｄを下回った場合に、実際の時間変化量ΔＮＴの値の代わりに、抑制時間変化量ΔＮＴＬに初期係合進行度時間変化量ΔＮＴＢを中心とした下限値（ΔＮＴＢ−ｄＮＴｄ）を設定するものである。このことにより抑制時間変化量ΔＮＴＬの変化を初期係合進行度時間変化量ΔＮＴＢを中心とした許容範囲内に制限している。
【０１０１】
式５が不成立ならば（Ｓ３１４でＮＯ）、抑制時間変化量ΔＮＴＬには上記ステップＳ３０８にて算出した時間変化量ΔＮＴの値が設定される（Ｓ３１８）。
このようにしてステップＳ３１２、ステップＳ３１６、ステップＳ３１８のいずれかにて、抑制時間変化量ΔＮＴＬが設定されると、次に目標時間変化量ΔＮＴｔを前記図４に示した２次元マップＭＡＰｄｎｔを用いて設定する（Ｓ３２０）。ただし、ここでは２次元マップＭＡＰｄｎｔのパラメータとして、トルクコンバータ出力回転数ＮＴと共に用いる値は、前記抑制時間変化量ΔＮＴＬである。
【０１０２】
すなわち、上記ステップＳ３０８にて算出した時間変化量ΔＮＴの値に基づいているが、初期係合進行度時間変化量ΔＮＴＢを中心に制限範囲内に変化が抑制されている抑制時間変化量ΔＮＴＬとトルクコンバータ出力回転数ＮＴとの組み合わせに基づいて、２次元マップＭＡＰｄｎｔから目標時間変化量ΔＮＴｔを算出している。
【０１０３】
尚、２次元マップＭＡＰｄｎｔの設計については前記実施の形態２にて説明したごとくであり、時間変化量ΔＮＴ（実際には抑制時間変化量ΔＮＴＬ）毎にほぼ同等の期間にフィードバック制御が終了するように予め設計されている。
【０１０４】
したがって本実施の形態にて２次元マップＭＡＰｄｎｔにより算出される目標時間変化量ΔＮＴｔを用いることにより、ほぼ設計通りの期間にフィードバック制御が終了できると共に、フィードバック制御中の各種変動にも或る程度対応できる。
【０１０５】
このようにして求められた目標時間変化量ΔＮＴｔと実際の時間変化量ΔＮＴとの偏差（ΔＮＴｔ−ΔＮＴ）に基づき、フィードバック制御演算により入力クラッチ指示圧を算出する（Ｓ３２２）。このフィードバック制御の内容は、前記図１のステップＳ１１０にて説明したごとくである。
【０１０６】
以後、フィードバック制御停止条件が成立するまでニュートラル制御解除処理（図８）が継続する。このことによりほぼ前記図３に例示したごとくトルクコンバータ出力回転数ＮＴが推移し、フィードバック制御停止条件が成立すると、ニュートラル制御解除処理（図８）は実行を停止する。以後、入力クラッチの指示圧は通常モードでの指示圧に戻される。
【０１０７】
上述した構成において、請求項との関係は、ＥＣＴ−ＥＣＵ４が実行するニュートラル制御解除処理（図８）のステップＳ３００，Ｓ３０４〜Ｓ３２０が目標係合状態設定手段としての処理に、ステップＳ３２２が係合状態フィードバック制御手段としての処理に相当する。
【０１０８】
以上説明した本実施の形態３によれば、以下の効果が得られる。
（イ）．前記実施の形態１と前記実施の形態２との中間的な作用により、ほぼ設計通りの期間にフィードバック制御が終了できると共に、フィードバック制御中の各種変動にも或る程度対応できる。
【０１０９】
［その他の実施の形態］
（ａ）．前記実施の形態において、トルクコンバータ出力回転数ＮＴ自体を係合進行度としていたがこれ以外に、次のようにしても良い。
【０１１０】
・入力クラッチの係合トルク容量を係合進行度として用いても良く、更にこの係合トルク容量とその時間変化量とから、係合トルク容量の時間変化量目標値を求めてフィードバック制御を実行しても良い。
【０１１１】
・基準回転速度として予め一定の基準回転数を設定し、この基準回転数に対する入力クラッチの入力側の回転速度であるトルクコンバータ出力回転数ＮＴの割合を、係合進行度としても良く、更にこの割合とその時間変化量とから、前記割合の時間変化量目標値を求めてフィードバック制御を実行しても良い。
【０１１２】
・入力クラッチの入力側回転数と出力側回転数との差を係合進行度として用いても良く、更にこの差とその時間変化量とから、前記差の時間変化量目標値を求めてフィードバック制御を実行しても良い。
【０１１３】
（ｂ）．２次元マップＭＡＰｄｎｔの２つのパラメータは、係合進行度及び係合進行度の時間変化量であり、これらの値に基づいて係合進行度の時間変化量目標値を算出している。ただし、第１のパラメータとしての係合進行度、第２のパラメータとしての時間変化量における係合進行度、設定される時間変化量目標値における係合進行度は、同一の種類の係合進行度に限らなくても良い。
【０１１４】
例えば、トルクコンバータ出力回転数ＮＴ、前記（ａ）にて示した係合トルク容量、割合、差から２つ以上選択した係合進行度の組み合わせとしても良い。具体例としては、前記割合と前記差の時間変化量とからマップにより目標時間変化量ΔＮＴｔを設定しても良い。係合トルク容量とトルクコンバータ出力回転数ＮＴの時間変化量ΔＮＴとからマップにより前記差の目標時間変化量を設定しても良い。
【０１１５】
（ｃ）．図４に示した２次元マップＭＡＰｄｎｔは各時間変化量ΔＮＴにおいて、トルクコンバータ出力回転数ＮＴと目標時間変化量ΔＮＴｔとの関係は直線状に表していたが、制御設計上、図９の（ａ）、（ｂ）に示すごとく曲線状としても良い。あるいは図９の（ｃ）に示すごとくトルクコンバータ出力回転数ＮＴが低い側では共通の目標時間変化量ΔＮＴｔを設定するようにしても良い。
【符号の説明】
【０１１６】
２…自動変速機、２ａ…出力軸、４…ＥＣＴ−ＥＣＵ、６…シフトレバー装置、８…エンジン、１０…油圧制御部、１２…トルクコンバータ、１４…エンジンＥＣＵ。
【図１】
2010249207.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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