(57)【要約】【課題】種類の異なるシリンダヘッドの把持に好適なシリンダヘッドの把持技術を提供することを課題とする【解決手段】シリンダヘッドの把持装置１０は、斜め孔としてのプラグ孔２７（図１を参照。）へ挿入されるバーであって、先端３１が拡開可能となるように分割されている支持バー３２、３２と、支持バー３２、３２を拡開する開閉ロッド３３と、この開閉ロッド３３を進退させる開閉ロッド駆動源３４と、支持部材３５と、支持バー３２、３２を開動作させてシリンダヘッド１５把持し、シリンダヘッド１５を移動させ、シリンダヘッド１５を押さえ部材２４で押さえ、開閉ロッド３３を後退させて支持バー３２、３２を閉じてシリンダヘッド１５から抜き取る、一連の制御を実施する制御部２１（図１を参照。）と、からなる【効果】構成部品が少ないので、小型で簡単な構造にすることができる。この結果、ロボットへの負荷を小さくすることもできる。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の斜め孔を有しているエンジンのシリンダヘッドを把持するシリンダヘッドの把持装置において、
前記斜め孔へ挿入されるバーであって、先端が拡開可能となるように分割されている支持バーと、
この支持バーに挿入され前進することで前記支持バーを拡開する開閉ロッドと、
この開閉ロッドを進退させる開閉ロッド駆動源と、
ロボットアームに設けられ前記開閉ロッド駆動源及び前記支持バーを支える支持部材と、からなり、
前記開閉ロッド駆動源を作動させて前記シリンダヘッドに挿入した前記支持バーを開動作させ、前記シリンダヘッドを前倒れにして前記支持バーに前記シリンダヘッドの荷重をかけることでシリンダヘッドを把持し、前記シリンダヘッドをシリンダブロック上に移動させ、前記シリンダヘッドを前記シリンダブロック上に載置し、前記開閉ロッドを後退させて前記支持バーを閉じ、この支持バーをシリンダヘッドから抜き取ることを特徴とするシリンダヘッドの把持装置。
【請求項２】
前記シリンダヘッドの把持装置は、前記シリンダヘッドがシリンダブロック上に移動するまでの間に、ロボットの近傍に設けられたカメラに臨むように前記シリンダヘッドを揺動させ、前記シリンダヘッドの取付部品の検査を行うことを特徴とする請求項１記載のシリンダヘッドの把持装置。
【請求項３】
前記シリンダブロックに所定の部品が付いているか否かを検査する検査機構を備えていることを特徴とする請求項１記載のシリンダヘッドの把持装置。
【請求項４】
前記斜め孔は、エンジンの点火プラグを挿入するプラグ孔であることを特徴とする請求項１記載のシリンダヘッドの把持装置。
【請求項５】
前記シリンダヘッドを前記シリンダブロック上に載置した後に、前記シリンダブロック上に載置された前記シリンダヘッドを押さえ部材で押さえ、前記支持バーを前記シリンダヘッドから抜き取ることを特徴とする請求項１記載のシリンダヘッドの把持装置。
【請求項６】
複数の斜め孔を有しているエンジンのシリンダヘッドを把持するシリンダヘッドの把持方法であって、
前記斜め孔に先端が拡開可能となるように分割されている支持バーを挿入する支持バー挿入工程と、
挿入された支持バーに挿入された開閉ロッドを前進させることで前記支持バーを拡開する支持バー拡開工程と、
拡開された支持バーにより前記シリンダヘッドを前倒れにして前記支持バーに前記シリンダヘッドの荷重をかけることでシリンダヘッドを把持する把持工程と、
把持されたシリンダヘッドをシリンダブロック上に移動するシリンダヘッド移動工程と、
移動されたシリンダヘッドを押さえ部材で押さえるシリンダヘッド押さえ工程と、
前記支持バーに挿入されている開閉ロッドを後退させて支持バーを縮閉する支持バー縮閉工程と、
縮閉された支持バーを僅かに揺動させてシリンダヘッドから支持バーを抜き取る支持バー抜き取り工程と、からなることを特徴とするシリンダヘッドの把持方法。
【請求項７】
前記移動工程の間に、ロボットの近傍に設けられたカメラに臨むように前記シリンダヘッドを揺動させ、前記シリンダヘッドの取付部品を検査することを特徴とする請求項６記載のシリンダヘッド把持方法。
【請求項８】
前記移動工程の間に、前記シリンダブロックに所定の部品が付いているか否かを検査することを特徴とする請求項６記載のシリンダヘッド把持方法。
【請求項９】
前記支持バー抜き取り工程は、前記支持バーに挿入された前記開閉ロッドを後退させた後、前記押さえ部材で前記シリンダヘッドを押さえた状態でアーム軸を中心に僅かに揺動させてシリンダヘッドから支持バーを抜き取ることを特徴とする請求項６記載のシリンダヘッド把持方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の斜め孔を有しているシリンダヘッドをシリンダブロックに組み付ける作業時のシリンダヘッドの把持技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、エンジンの組立において、シリンダヘッドを把持部材で把持して移送するシリンダヘッドの把持装置が実用に供されている（例えば、特許文献１参照。）。
【特許文献１】特開平１０−２４８７６号公報（図５）
【０００３】
特許文献１を次図に基づいて説明する。
図１１は従来の技術の基本原理を説明する図であり、第１シリンダ１０１を作動させ、シリンダヘッドの把持装置１０２をシリンダヘッド１０３上に移動させる。第２シリンダ１０４を作動させ、シリンダヘッドの把持装置１０２をシリンダヘッド１０３の位置まで下降させる。第３シリンダ１０５を作動させ、把持爪１０６、１０６を回転軸１０７、１０７を中心に回して閉動作させる。この結果、シリンダヘッド１０３の端部１０８、１０８を側方から把持爪１０６、１０６で把持することができる。
【０００４】
しかし、近年、環境対応や燃費技術の変化に伴いシリンダヘッド１０３の機種が増加しているので、これに対応するためにシリンダヘッドの把持装置１０２も、その機種ごとに合致するものを多数用意する必要がある。更には、移送中のシリンダヘッド１０３のずれや落下を防止するために、係止ピン等も設ける必要がある。すなわち、種類の異なるシリンダヘッドの把持には適していない。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明は、種類の異なるシリンダヘッドの把持に好適なシリンダヘッドの把持技術を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１に係る発明は、複数の斜め孔を有しているエンジンのシリンダヘッドを把持するシリンダヘッドの把持装置において、前記斜め孔へ挿入されるバーであって、先端が拡開可能となるように分割されている支持バーと、この支持バーに挿入され前進することで前記支持バーを拡開する開閉ロッドと、この開閉ロッドを進退させる開閉ロッド駆動源と、ロボットアームに設けられ前記開閉ロッド駆動源及び前記支持バーを支える支持部材と、からなり、前記開閉ロッド駆動源を作動させて前記シリンダヘッドに挿入した前記支持バーを開動作させ、前記シリンダヘッドを前倒れにして前記支持バーに前記シリンダヘッドの荷重をかけることでシリンダヘッドを把持し、前記シリンダヘッドをシリンダブロック上に移動させ、前記シリンダヘッドを前記シリンダブロック上に載置し、前記開閉ロッドを後退させて前記支持バーを閉じ、この支持バーをシリンダヘッドから抜き取ることを特徴とする。
【０００７】
請求項２に係る発明では、シリンダヘッドの把持装置は、シリンダヘッドがシリンダブロック上に移動するまでの間に、ロボットの近傍に設けられたカメラに臨むようにシリンダヘッドを揺動させ、シリンダヘッドの取付部品の検査を行うことを特徴とする。
【０００８】
請求項３に係る発明は、シリンダブロックに所定の部品が付いているか否かを検査する検査機構を備えていることを特徴とする。
【０００９】
請求項４に係る発明は、斜め孔は、エンジンの点火プラグを挿入するプラグ孔であることを特徴とする。
【００１０】
請求項５に係る発明は、シリンダヘッドをシリンダブロック上に載置した後に、シリンダブロック上に載置されたシリンダヘッドを押さえ部材で押さえ、支持バーをシリンダヘッドから抜き取ることを特徴とする。
【００１１】
請求項６に係る発明は、複数の斜め孔を有しているエンジンのシリンダヘッドを把持するシリンダヘッドの把持方法であって、前記斜め孔に先端が拡開可能となるように分割されている支持バーを挿入する支持バー挿入工程と、挿入された支持バーに挿入された開閉ロッドを前進させることで前記支持バーを拡開する支持バー拡開工程と、拡開された支持バーにより前記シリンダヘッドを前倒れにして前記支持バーに前記シリンダヘッドの荷重をかけることでシリンダヘッドを把持する把持工程と、把持されたシリンダヘッドをシリンダブロック上に移動するシリンダヘッド移動工程と、移動されたシリンダヘッドを押さえ部材で押さえるシリンダヘッド押さえ工程と、前記支持バーに挿入されている開閉ロッドを後退させて支持バーを縮閉する支持バー縮閉工程と、縮閉された支持バーを僅かに揺動させてシリンダヘッドから支持バーを抜き取る支持バー抜き取り工程と、からなることを特徴とする。
【００１２】
請求項７に係る発明は、移動工程の間に、ロボットの近傍に設けられたカメラに臨むようにシリンダヘッドを揺動させ、シリンダヘッドの取付部品を検査することを特徴とする。
【００１３】
請求項８に係る発明は、移動工程の間に、シリンダブロックに所定の部品が付いているか否かを検査することを特徴とする。
【００１４】
請求項９に係る発明では、支持バー抜き取り工程は、支持バーに挿入された開閉ロッドを後退させた後、押さえ部材でシリンダヘッドを押さえた状態でアーム軸を中心に僅かに揺動させてシリンダヘッドから支持バーを抜き取ることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１５】
請求項１に係る発明は、先端が拡開可能となるように分割されている支持バーと、前進することで支持バーを拡開する開閉ロッドと、この開閉ロッドを進退させる開閉ロッド駆動源と、ロボットアームに設けられ開閉ロッド駆動源及び支持バーを支える支持部材と、からなり、支持バーを開動作させ、シリンダヘッドを前倒れにして前記支持バーにシリンダヘッドの荷重をかけることでシリンダヘッドを把持する。構成部品が少ないので、小型で簡単な構造にすることができる。この結果、ロボットへの負荷を小さくすることもできる。
加えて、斜め孔に支持バーを挿入してシリンダヘッドを把持するので、シリンダヘッドをずれることなく確実に位置決めすることができる。
【００１６】
請求項２に係る発明は、シリンダヘッドがシリンダブロック上に移動するまでの間に、ロボットの近傍に設けられたカメラに臨むようにシリンダヘッドを揺動させ、シリンダヘッドの取付部品の検査する。別途の検査装置を必要とせずにカメラだけですむので、装置全体を簡素化することができる。
【００１７】
請求項３に係る発明は、シリンダブロックに所定の部品が付いているか否かを検査する検査機構を備えている。把持装置を設けているロボットに検査機構も設けることで、別途の検査スペースを必要としない。
【００１８】
請求項４に係る発明では、斜め孔は、エンジンの点火プラグを挿入するプラグ孔である。エンジンの機種が変わっても、プラグ孔の位置が大きく変わることはないので、同じ把持装置で対応することができる。
【００１９】
請求項５に係る発明は、シリンダブロック上に載置されたシリンダヘッドを押さえ部材で押さえ、支持バーをシリンダヘッドから抜き取る。シリンダヘッドが押さえ部材で押さえられているので、支持バーの抜き取りを容易にできる。
加えて、シリンダヘッドの位置をずらすことなく保持することができる。
【００２０】
請求項６に係る発明は、シリンダヘッドを前倒れにして斜め孔に挿入した支持バーにシリンダヘッドの荷重をかけることでシリンダヘッドを把持し、把持されたシリンダヘッドをシリンダブロック上に移動し、縮閉された支持バーを僅かに揺動させてシリンダヘッドから支持バーを抜き取る。簡単な動作でシリンダヘッドの把持と開放を行うので、エンジンの組立工数を低減することができる。
加えて、支持バーを僅かに揺動させてシリンダヘッドから抜き取るので、確固とした把持状態を確実に解くことができる。
【００２１】
請求項７に係る発明は、移動工程の間に、ロボットの近傍に設けられたカメラに臨むようにシリンダヘッドを揺動させ、シリンダヘッドの取付部品を検査する。移動工程の間に検査するので、工数を低減することができる。
【００２２】
請求項８に係る発明は、移動工程の間に、シリンダブロックに所定の部品が付いているか否かを検査する。シリンダヘッドをシリンダブロックに載せる直前に検査するので、部品の欠品を確実に検出することができる。
【００２３】
請求項９に係る発明では、押さえ部材でシリンダヘッドを押さえた状態で、アーム軸を中心に僅かに揺動させてシリンダヘッドから支持バーを抜き取る。アーム軸を中心に僅かに揺動させるので、シリンダヘッドの孔内面に面着した支持バーの把持状態を確実に解くことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２４】
本発明を実施するための最良の形態を添付図に基づいて以下に説明する。なお、図面は符号の向きに見るものとする。
図１は本発明に係るシリンダヘッドの把持装置の配置図であり、シリンダヘッドの把持装置１０は、産業用のロボット１１のロボットアーム１２に設けられている。ロボット１１の両側に、シリンダヘッド搬送コンベア１３とエンジン流動コンベア１４が配置されている。ロボット１１の近傍には、シリンダヘッド１５の取付部品１６、１６の検査をするカメラ１７と、検査結果が不合格のシリンダヘッド１５を搬送する脇出しシャトル１８と、一連の制御を実施する制御部２１と、が配置されている。
エンジン流動コンベア１４に臨むように、シリンダブロック２２の位置決めをするシリンダブロック位置決め装置２３、２３と、シリンダブロック２２上に移動されたシリンダヘッド１５を押さえる押さえ部材２４を備えている押さえ装置２５と、が配置されている。
【００２５】
シリンダヘッド１５は、シリンダヘッド用パレット２６に載せられてシリンダヘッド搬送コンベア１３で搬送され、所定の位置で停止する。搬送されたシリンダヘッド１５は、複数の斜め孔としてのプラグ孔２７を利用してシリンダヘッドの把持装置１０で把持され、シリンダブロック２２上に載置される。
一方、シリンダブロック２２は、シリンダブロック用パレット２８に載せられてエンジン流動コンベア１４で搬送され、所定の位置で停止する。シリンダブロック２２は、シリンダヘッド１５が組み付けられ、次の工程へと搬送される。
【００２６】
図２は本発明に係るシリンダヘッドの把持装置の基本構成を説明する図であり、シリンダヘッドの把持装置１０は、斜め孔としてのプラグ孔２７（図１を参照。）へ挿入されるバーであって、先端３１が上下に拡開可能となるように分割されている支持バー３２、３２と、この支持バー３２、３２に挿入され前進することで支持バー３２、３２を拡開する開閉ロッド３３と、この開閉ロッド３３を進退させる開閉ロッド駆動源３４と、ロボットアーム１２に設けられ開閉ロッド駆動源３４及び支持バー３２、３２を支える支持部材３５と、この支持部材に設けられ図斜め上下に延びている上下レール３６、３６と、これらの上下レール３６、３６に移動自在に載せられている上下スライダ３７、３７と、これらの上下スライダ３７、３７に設けられ支持バー３２、３２を固定する固定部材３８、３８と、開閉ロッド駆動源３４を作動させてシリンダヘッド１５（図１を参照。）に挿入した支持バー３２、３２を開動作させ、シリンダヘッド１５を前倒れにして支持バー３２、３２にシリンダヘッド１５の荷重をかけることでシリンダヘッド１５を把持し、シリンダヘッド１５をシリンダブロック２２（図１を参照。）上に移動させ、シリンダヘッド１５を押さえ部材２４で押さえ、開閉ロッド３３を後退させて支持バー３２、３２を閉じ、この支持バー３２、３２をシリンダヘッド１５から抜き取る、一連の制御を実施する制御部２１（図１を参照。）と、からなる
【００２７】
また、符号４１は負荷緩和機構であり、この負荷緩和機構４１は、ロボットアーム１２に設けられているベース部材４２と、このベース部材４２に設けられ図上下に延びている負荷緩和レール４３と、この負荷緩和レール４３に上下移動自在に引っ掛けられている負荷緩和スライダ４４と、この負荷緩和スライダ４４に設けられ把持装置１０を固定するブラケット４５と、ベース部材４２に設けられ接続ロッド４６を介してブラケット４５を吊り下げているエアーシリンダ４７とからなる。
【００２８】
エアーシリンダ４７は一定圧で把持装置１０を支えているが、一定圧以上の負荷がかかると、把持装置１０を負荷緩和レール４３を介して逃がす。この結果、把持装置１０の損傷を防ぐことができる。
【００２９】
また、符号５１はシリンダブロック２２（図１を参照。）に所定の部品が付いているか否かを検査する検査機構５１であり、この検査機構５１は、ロボットアーム１２に設けられている支持プレート５２と、この支持プレート５２に摺動自在に設けられているガイドロッド５３、５３と、このガイドロッド５３、５３に設けられている移動プレート５４と、この移動プレート５４に昇降自在に設けられシリンダブロックに所定の部品が付いているか否かを検査する検査ピン５５と、この検査ピン５５が上昇したことを検出する検出センサー５６と、支持プレート５２に設けられロッド５７を介して移動プレート５４に接続されている検査シリンダ５８とからなる。
【００３０】
検査シリンダ５８を作動させ、検査ピン５５を図下に移動させることで、検査ピン５５を把持装置１０から離す。検査ピン５５がシリンダブロックの所定の部品に接触すると検査ピン５５が上昇し、検出センサー５６で検査ピン５５が検出される。この結果、把持装置１０でシリンダヘッド１５（図１を参照。）を把持した状態で、ロボット１１をティーチング通りに動作させ、検査ピン５５でシリンダブロックにガスケット等の所定の部品が付いているか否かを検査できる。
また、符号５９はロボットアーム１２のアーム軸５９である。
【００３１】
図３は図２の３矢視図であり、把持装置１０は、２組の支持バー３２、３２を備えている。２組の支持バー３２、３２をシリンダヘッド１５（図１を参照。）の斜め孔としてのプラグ孔２７（図１を参照。）に挿入し、２点でシリンダヘッド１５を把持するのでシリンダヘッドの位置ずれを防ぎ、且つ、確実に把持することができる。
【００３２】
ここで、図左半分に着目する。把持装置１０は、基本になるベースプレート６１と、このベースプレート６１に設けられ図左右に延びている左右レール６２、６２と、これらの左右レール６２、６２に移動自在に設けられている支持部材３５と、ベースプレート６１に設けられ幅調整ロッド６３を介して支持部材３５を進退させる幅調整駆動源６４と、支持部材３５の移動を制限する第１のストッパー６５及び第２のストッパー６６と、を備えている。
【００３３】
幅調整駆動源６４を作動させ、図左の支持部材３５の位置を移動させて左右２組の支持バー３２、３２の間隔を調整するので、シリンダヘッド１５（図１を参照。）の機種が異なり、プラグ孔２７（図１を参照。）の間隔が変わっても、左右の支持バー３２、３２をそれぞれプラグ孔２７に挿入できる。この結果、種類の異なるシリンダヘッド１５を把持することができる。
【００３４】
また、固定部材３８、３８には、ピン６７、６７、６７、６７が設けられ、これらのピン６７、６７、６７、６７に引っ張りばね６８、６８が引っ掛けられている。上下の支持バー３２は、閉じ方向に引っ張りばね６８、６８で付勢される。
また、符号７１、７１は第３のストッパーであり、図下側の支持バー３２、３２を下降限を規制している。
【００３５】
図４は図３の４−４線断面図であり、支持バー３２、３２の内周部には、テーパ７２、７２、７２、７２が備えられている。開閉ロッド３３には、大きい外径部７３、７３、７３と、小さい外径部７４、７４とが備えられている。これにより、開閉ロッド３３を前進させることで支持バー３２、３２が拡径される。
また、支持部材３５には、スライダ７５、７５が設けられており、左右レール６２、６２に引っ掛けられている。
【００３６】
以上の構成からなるシリンダヘッドの把持装置の作用を次に述べる。
図５は支持バー挿入工程を説明する図であり、矢印（１）のように、シリンダヘッドの把持装置１０を下降させ、シリンダヘッド１５の斜め孔としてのプラグ孔２７（図１を参照。）に支持バー３２を挿入する。
【００３７】
図６は支持バー拡開工程を説明する図であり、（ａ）に示すように、開閉ロッド駆動源３４を作動させ、矢印（２）の向きに開閉ロッド３３を前進させる。すると、矢印（３）、（３）のように支持バー３２、３２が移動される。この結果、（ｂ）に示すように、支持バー３２、３２が拡開される。
そして、矢印（４）のように、シリンダヘッドの把持装置１０を移動させ、移動工程に移る。
【００３８】
図７は移動工程の間にシリンダヘッドの取付部品を検査する動作を説明する図であり、図１に示したカメラ１７の位置までシリンダヘッド１５を移動させる。矢印（５）のように、カメラ１７に臨むようにシリンダヘッド１５を揺動させ、シリンダヘッド１５の取付部品１６、１６を検査する。検査の結果、合格であれば、シリンダヘッド１５をシリンダブロック２２（図１を参照。）上に移動させる。検査の結果、不合格であれば、シリンダヘッド１５を脇出しシャトル１８（図１を参照。）に払い出す。
【００３９】
図８は移動工程の間にシリンダブロックに所定の部品が付いているか否かを検査する動作を説明する図であり、矢印（８）のように、検査機構５１を移動させ、シリンダブロック２２に臨ませる。検査機構５１の移動プレート５４を下降させ、矢印（９）のように、ティーチング通りに動作させ、検査ピン５５でシリンダブロック２２に所定の部品が付いているか否かを検査する。検査の結果、合格であれば、シリンダヘッド１５をシリンダブロック２２に載せる。検査の結果、不合格であれば、異常を音で報知し作業を停止する。
【００４０】
図９はシリンダヘッド押さえ工程を説明する図であり、矢印（１０）のように、押さえ装置２５の押さえ部材２４を移動させる。更に、矢印（１１）のように、押さえ部材２４を想像線に示す位置に移動させ、シリンダヘッド１５を固定する。このとき、シリンダブロック２２は、両側からシリンダブロック位置決め装置２３、２３により確固として位置決め、固定されている。
【００４１】
図１０は支持バー縮閉工程及び支持バー抜き取り工程を説明する図である。
（ａ）は支持バー縮閉工程を説明する図であり、開閉ロッド駆動源３４を作動させ、矢印（１２）のように、開閉ロッド３３を後退させる。すると、矢印（１３）、（１３）のように、支持バー３２、３２が移動し、支持バー３２、３２が縮閉される。
（ｂ）は支持バー抜き取り工程を説明する図であり、矢印（１４）のように、支持バー３２、３２をロボット１１のアーム軸５９（図２を参照。）を中心に僅かに揺動させ、シリンダヘッド１５から支持バー３２、３２を抜き取る。この結果、シリンダヘッド１５の斜め孔２７の内面に面着した支持バー３２、３２を外すことができ、確固とした把持状態を確実に解くことができる。
【００４２】
尚、本発明のシリンダヘッドの把持装置は、エンジンのシリンダヘッドに適用したが、これに限定されず、複数の斜め孔を有するワークであれば、他の一般的な機械部品に適用することは差し支えない。
【産業上の利用可能性】
【００４３】
本発明に係るシリンダヘッドの把持装置は、エンジンのシリンダヘッドを把持するシリンダヘッドの把持装置に好適である。
【図面の簡単な説明】
【００４４】
【図１】本発明に係るシリンダヘッドの把持装置の配置図である。
【図２】本発明に係るシリンダヘッドの把持装置の基本構成を説明する図である。
【図３】図２の３矢視図である。
【図４】図３の４−４線断面図である。
【図５】支持バー挿入工程を説明する図である。
【図６】支持バー拡開工程を説明する図である。
【図７】移動工程の間にシリンダヘッドの取付部品を検査する動作を説明する図である。
【図８】移動工程の間にシリンダブロックに所定の部品が付いているか否かを検査する動作を説明する図である。
【図９】シリンダヘッド押さえ工程を説明する図である。
【図１０】支持バー縮閉工程及び支持バー抜き取り工程を説明する図である。
【図１１】従来の技術の基本原理を説明する図である。
【符号の説明】
【００４５】
１０…シリンダヘッドの把持装置、１１…ロボット、１２…ロボットアーム、１５…シリンダヘッド、１６…取付部品、１７…カメラ、２１…制御部、２２…シリンダブロック、２７…斜め孔（プラグ孔）、３２…支持バー、３３…開閉ロッド、３４…開閉ロッド駆動源、３５…支持部材、５１…検査機構、６８…引っ張りばね。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
2010094775.tif 000007
【図６】
2010094775.tif 000008
【図７】
2010094775.tif 000009
【図８】
2010094775.tif 000010
【図９】
2010094775.tif 000011
【図１０】
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【図１１】
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