(57)【要約】【課題】  電流検出回路を設けることなく、灯火装置に故障が発生したか否かを検出する。【解決手段】  車両に搭載されているフロントカメラ２１又はリアカメラ２３にて撮影された画像データを解析することにより、灯火装置をなすヘッドランプ２５、ブレーキランプ２７、リバースランプ２９が正常作動しているか否かを判定する。これにより、別途、電流検出回路を設けることなく、灯火装置が正常作動しているか否かを容易に判定することができる。【選択図】図１
2010137757.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車室外を撮影するカメラが搭載された車両に適用され、車両に搭載された灯火装置の故障を検出するための故障検出装置であって、
前記カメラにて撮影された画像のデータが入力されるデータ入力部と、
前記データ入力部を介して入力された画像データを解析することにより、前記灯火装置が正常作動しているか否かを判定する画像判定手段と
を備えることを特徴とする故障検出装置。
【請求項２】
前記画像判定手段により、前記灯火装置が正常作動していないと判定された場合に警告を発する警告手段を備えることを特徴とする請求項１に記載の故障検出装置。
【請求項３】
前記灯火装置を作動させるスイッチ手段が投入されたか否かを検出する投入状態検出手段を備え、
前記画像判定手段は、前記投入状態検出手段により前記スイッチ手段が投入されたと判定された場合において、前記灯火装置から照射された光を検出できなかったときに、前記灯火装置の光源に故障が発生したと推定することを特徴とする請求項１又は２に記載の故障検出装置。
【請求項４】
前記灯火装置は、照射された光の光軸を移動させるためのアクチュエータを有しており、
前記アクチュエータが作動すべき状態であるか否かを検出する作動状態検出手段を備え、
さらに、前記画像判定手段は、前記作動状態検出手段により前記アクチュエータが作動すべき状態であると判定された場合において、前記アクチュエータの作動により光が照射されるべき位置で光を検出できなかったときに、前記アクチュエータに故障が発生したと推定することを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１つに記載の故障検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車室外を撮影するカメラが搭載された車両に適用され、車両に搭載された灯火装置の故障を検出するための故障検出装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
例えば、特許文献１に記載の発明では、灯火装置用の電源回路（灯火回路）に加えて、灯火装置のランプに供給される電流を検出する電流検出回路を設け、この電流検出回路の検出値に基づいて、ランプの断線等の灯火装置の故障を検出している。
【特許文献１】特開平５−３１９１７１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかし、特許文献１に記載の発明では、灯火装置に故障が発生したか否かを検出するために、灯火装置用の電源回路（灯火回路）に加えて電流を検出する電流検出回路を別途必要とするという問題がある。
【０００４】
本発明は、上記点に鑑み、電流検出回路を設けることなく、灯火装置に故障が発生したか否かを検出することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、上記目的を達成するために、請求項１に記載の発明では、車室外を撮影するカメラ（２１、２３）が搭載された車両に適用され、車両に搭載された灯火装置の故障を検出するための故障検出装置であって、カメラ（２１、２３）にて撮影された画像のデータが入力されるデータ入力部（３）と、データ入力部（３）を介して入力された画像データを解析することにより、灯火装置（２５、２７、２９）が正常作動しているか否かを判定する画像判定手段（Ｓ３、Ｓ２５、Ｓ３３、９）とを備えることを特徴とする。
【０００６】
これにより、請求項１に記載の発明では、別途、電流検出回路を設けることなく、予め車両に搭載されているカメラ（２１、２３）から出力される画像データを利用して灯火装置（２５、２７、２９）が正常作動しているか否かを判定することができる。
【０００７】
なお、予め車両に搭載されているカメラ（２１、２３）とは、車両の運転を補助することにより安全運転性を高めるために搭載された前方確認用のカメラや後方確認用のカメラ等をいう。
【０００８】
また、灯火装置とは、ヘッドライト装置（光軸調整機能等を有するものも含む。）、ブレーキランプ（ＬＥＤタイプも含む。）及びリバースランプ（ＬＥＤタイプも含む。）等をいう。
【０００９】
また、「画像データを解析することにより、灯火装置が正常作動しているか否かを判定する」にあたっては、例えば、所定値以上の照度（輝度）を検出することができたか否か等に基づいて判定することができる。
【００１０】
また、請求項２に記載の発明では、画像判定手段（Ｓ３、Ｓ２５、Ｓ３３、９）により、灯火装置（２５、２７、２９）が正常作動していないと判定された場合に警告を発する警告手段（Ｓ５、Ｓ２７、Ｓ３５、７、１１）を備えることを特徴とする。
【００１１】
これにより、請求項２に記載の発明では、運転者等の車両搭乗者に対して、灯火装置（２５、２７、２９）に故障が発生した旨を報知することができる。
【００１２】
また、請求項３に記載の発明では、灯火装置（２５、２７、２９）を作動させるスイッチ手段（２５Ａ、２７Ａ、２９Ａ）が投入されたか否かを検出する投入状態検出手段（Ｓ１、Ｓ２７、Ｓ２９、９）を備え、画像判定手段（Ｓ３、Ｓ２５、Ｓ３３、９）は、投入状態検出手段（Ｓ１、Ｓ２７、Ｓ２９、９）によりスイッチ手段（２５Ａ、２７Ａ、２９Ａ）が投入されたと判定された場合において、灯火装置（２５、２７、２９）から照射された光を検出できなかったときに、灯火装置（２５、２７、２９）の光源に故障が発生したと推定することを特徴とする。
【００１３】
これにより、請求項３に記載の発明では、スイッチ手段（２５Ａ、２７Ａ、２９Ａ）が投入されたときに故障の有無を判定することとなるので、光源の故障に関する誤検出を抑制できる。なお、「光源の故障に関する誤検出」とは、例えば、光源に故障が発生していないのに、光源に故障が発生していると検出してしまうこと等をいう。
【００１４】
また、請求項４に記載の発明では、灯火装置（２５、２７、２９）は、照射された光の光軸を移動させるためのアクチュエータ（３３Ａ〜３３Ｄ）を有し、アクチュエータ（３３Ａ〜３３Ｄ）が作動すべき状態であるか否かを検出する作動状態検出手段（Ｓ４７、Ｓ５３、Ｓ８７、Ｓ９３、９）を備えており、さらに、画像判定手段（Ｓ３、Ｓ２５、Ｓ３３、９）は、作動状態検出手段（Ｓ４７、Ｓ５３、Ｓ８７、Ｓ９３、９）によりアクチュエータ（３３Ａ〜３３Ｄ）が作動すべき状態であると判定された場合において、アクチュエータ（３３Ａ〜３３Ｄ）の作動により光が照射されるべき位置で光を検出できなかったときに、アクチュエータ（３３Ａ〜３３Ｄ）に故障が発生したと推定することを特徴とする。
【００１５】
これにより、請求項４に記載の発明では、アクチュエータ（３３Ａ〜３３Ｄ）が作動すべき状態のときに故障の有無を判定することとなるので、アクチュエータ（３３Ａ〜３３Ｄ）の故障に関する誤検出を抑制できる。
【００１６】
なお、「アクチュエータの故障に関する誤検出」とは、例えば、アクチュエータに故障が発生していないのに、アクチュエータ（３３Ａ〜３３Ｄ）に故障が発生していると検出してしまうこと等をいう。
【００１７】
また、アクチュエータ（３３Ａ〜３３Ｄ）が作動すべき状態とは、例えば、車両の旋回状態に応じて光軸を移動させるアクチュエータを備える車両においては、ステアリングが操作されている状態（操舵輪に舵角が発生している状態）等をいう。
【００１８】
因みに、上記各手段等の括弧内の符号は、後述する実施形態に記載の具体的手段等との対応関係を示す一例であり、本発明は上記各手段等の括弧内の符号に示された具体的手段に限定されるものではない。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
本実施形態は、本発明に係る故障検出装置を普通乗用車（以下、車両という。）に適用したものであり、以下に本発明の実施形態を図面と共に説明する。
【００２０】
（第１実施形態）
１．図面の説明
図１は、本実施形態に係る故障検出装置のブロック図であり、図２（ａ）〜図２（ｃ）はカメラ等の設置箇所を示す図であり、図３はブレーキランプ故障検出フローを示す図であり、図４は点灯判定フローを示す図であり、図５はリバースランプ故障検出フローを示す図であり、図６はヘッドランプ故障検出フローを示す図である。
【００２１】
２．本実施形態に係る故障検出装置の構成
本発明に係る故障検出装置１は、図１に示すように、カメラ用インタフェース３、スイッチ（ＳＷ）用インタフェース５、警告灯用駆動回路７、電子制御装置（ＥＣＵ）９及びセンサ用インタフェース１３等から構成されている。
【００２２】
カメラ用インタフェース３は、車室外を撮影するフロントカメラ２１及びリアカメラ２３にて撮影された画像のデータが入力されるデータ入力部であり、スイッチ用インタフェース５は、ヘッドランプ（ヘッドライト）２５、ブレーキランプ２７及びリバース（バック）ランプ２９等の車両に搭載された灯火装置の作動スイッチ２５Ａ、２７Ａ、２９Ａの点灯（ＯＮ）信号又は消灯（ＯＦＦ）信号が入力されるスイッチ情報入力部である。
【００２３】
なお、フロントカメラ２１は、図２（ａ）及び図２（ｂ）に示すように、ルームミラー又はルームミラー近傍に配設されて車両前方側を撮影するための撮像手段であり、リアカメラ２３は、図２（ａ）及び図２（ｃ）に示すように、車両の後端側に配設された車両後方側を撮影するための撮像手段である。因みに、フロントカメラ２１及びリアカメラ２３は、車両の運転を補助することにより安全運転性を高めるために車両に搭載された前方及び後方確認用のカメラである。
【００２４】
警告灯用駆動回路７は、図１に示すように、電子制御装置９から発せられた制御信号に基づいて、メータパネル等の計器パネルに設けられた警告灯１１を点灯させるための駆動手段であり、電子制御装置９は、カメラ用インタフェース３及びスイッチ用インタフェース５から出力された信号等に基づいて警告灯用駆動回路７に向けて制御信号を発する。
【００２５】
なお、電子制御装置９は、ＣＰＵ、ＲＡＭ及びＲＡＭ等からなる周知のマイクロコンピュータにて構成された制御手段であり、後述するフローチャートにより示される制御用のプログラムは、ＲＯＭ等の不揮発性記憶装置に記憶されている。そして、電子制御装置９（ＣＰＵ）は、ＲＯＭ等に記憶されているプログラムを読み込み、その読み込まれたプログラムに従って警告灯用駆動回路７を制御する。
【００２６】
因みに、図１では、１つの警告灯１１が記載されているが、実際は、ヘッドランプ２５の故障を報知するための警告灯、ブレーキランプ２７の故障を報知するための警告灯、及びリバースランプ２９の故障を報知するための警告灯等から構成されており、警告灯用駆動回路７は、電子制御装置９からの制御信号を受けていずれかの警告灯を点灯させる。
【００２７】
また、照度センサ３１は、主に車両前方側周辺の照度を検出する照度検出手段であり、この照度センサ３１の出力は、センサ用インタフェース１３を介して電子制御装置９に入力される。因みに、照度センサ３１は、フロントガラス近傍のダッシュボードに設置されている（図２（ａ）参照）。
【００２８】
３．本実施形態に係る故障検出装置の作動
３．１．ブレーキランプの故障検出（図３及び図４参照）
車両のイグニッションスイッチ（図示せず。）が運転者等により投入されると、車両に搭載されたバッテリ（図示せず。）から電子制御装置９に電力が供給され、図３に示される制御フロー（以下、この制御フローをブレーキランプ故障検出フローという。）を実行するためのプログラムがＲＯＭ等から電子制御装置９（ＣＰＵ）に読み込まれた後、電子制御装置９（ＣＰＵ）にてブレーキランプ故障検出フローが実行される。
【００２９】
なお、ブレーキランプ故障検出フローは、イグニッションスイッチが投入されると、起動し、イグニッションスイッチが遮断されると終了（停止）する。また、イグニッションスイッチとは、バッテリから車両に搭載された電気機器に電力を供給可能な状態とするか否か選択するための手段である。
【００３０】
そして、ブレーキランプ故障検出フローが起動されると、図３に示すように、先ず、ブレーキランプ２７を点灯させるための作動スイッチ２７Ａ（以下、ブレーキＳＷ２７Ａと記す。）が投入（ＯＮ）されているか否かが判定され（Ｓ１）、ブレーキＳＷ２７Ａが投入されていない、つまりブレーキＳＷ２７Ａが遮断（ＯＦＦ）されていると判定された場合には（Ｓ１：ＮＯ）、再び、Ｓ１が実行される。
【００３１】
一方、ブレーキＳＷ２７Ａが投入されていると判定された場合には（Ｓ１：ＹＥＳ）、リアカメラ２３にて撮影された画像データに基づいて、自車のブレーキランプ２７から照射された光を検出できたか否か、つまり自車のブレーキランプ２７が点灯しているか否かが判定され（Ｓ３）、ブレーキランプ２７が点灯していないと判定された場合には（Ｓ３：ＮＯ）、ブレーキランプ２７（光源）の故障を報知（警告）するための警告灯１１が点灯された後（Ｓ５）、再び、Ｓ１が実行される。
【００３２】
また、ブレーキランプ２７が点灯していると判定された場合には（Ｓ３：ＹＥＳ）、再び、Ｓ１が実行される。なお、ブレーキランプ２７が点灯しているか否かの判定は、例えば、図４に示される制御フロー（以下、この制御フローを点灯判定フローという。）により行われる。
【００３３】
すなわち、点灯判定フローにおいては、先ず、カメラ用インタフェース３を介してリアカメラ２３にて撮影された画像データが電子制御装置９に取り込まれ（Ｓ１１）、色の変化や輝度の変化に基づいて、ブレーキランプ２７にて照らされた領域が特定される（Ｓ１３）。
【００３４】
次に、その特定されたブレーキランプ２７にて照らされた領域の平均輝度が算出された後（Ｓ１５）、その算出された平均輝度が予め決められた閾値より大きいか否かが判定される（Ｓ１７）。
【００３５】
このとき、平均輝度が閾値より大きいと判定された場合には（Ｓ１７：ＹＥＳ）、ブレーキランプ２７が点灯している旨の信号がブレーキランプ故障検出フローに出力され（Ｓ１９）、一方、平均輝度が閾値より大きくないと判定された場合には（Ｓ１７：ＮＯ）、ブレーキランプ２７が消灯している旨の信号がブレーキランプ故障検出フローに出力される（Ｓ２１）。
【００３６】
３．２．リバースランプの故障検出（図５参照）
車両のイグニッションスイッチが運転者等により投入されると、バッテリから電子制御装置９に電力が供給され、図５に示される制御フロー（以下、この制御フローをリバースランプ故障検出フローという。）を実行するためのプログラムがＲＯＭ等から電子制御装置９（ＣＰＵ）に読み込まれた後、電子制御装置９（ＣＰＵ）にてリバースランプ故障検出フローが実行される。なお、リバースランプ故障検出フローは、イグニッションスイッチが投入されると、起動し、イグニッションスイッチが遮断されると終了（停止）する。
【００３７】
そして、リバースランプ故障検出フローが起動されると、先ず、リバースランプ２９を点灯させるための作動スイッチ２９Ａ（以下、リバースＳＷ２９Ａと記す。）が投入（ＯＮ）されているか否かが判定され（Ｓ２３）、リバースＳＷ２９Ａが投入されていないと判定された場合には（Ｓ２３：ＮＯ）、再び、Ｓ２３が実行される。
【００３８】
因みに、リバースＳＷ２９Ａは、車両のトランスミッション（図示せず。）又はシフト（チェンジ）レバー等に設けられており、トランスミッションがリバース（後退可能）状態となったときに、リバースＳＷ２９Ａが投入され、トランスミッションが前進可能状態となったときに、リバースＳＷ２９Ａが遮断される。
【００３９】
一方、リバースＳＷ２９Ａが投入されていると判定された場合には（Ｓ２３：ＹＥＳ）、リアカメラ２３にて撮影された画像データに基づいて、上記の点灯判定フローと同様な手法にて自車のリバースランプ２９が点灯しているか否かが判定される（Ｓ２５）。
【００４０】
そして、リバースランプ２９が点灯していないと判定された場合には（Ｓ２５：ＮＯ）、リバースランプ２９（光源）の故障を報知（警告）するための警告灯１１が点灯された後（Ｓ２７）、再び、Ｓ２３が実行され、一方、リバースランプ２９が点灯していると判定された場合には（Ｓ２７：ＹＥＳ）、再び、Ｓ２３が実行される。
【００４１】
３．２．ヘッドランプの故障検出（図６参照）
車両のイグニッションスイッチが運転者等により投入されると、バッテリから電子制御装置９に電力が供給され、図６に示される制御フロー（以下、この制御フローをヘッドランプ故障検出フローという。）を実行するためのプログラムがＲＯＭ等から電子制御装置９（ＣＰＵ）に読み込まれた後、電子制御装置９（ＣＰＵ）にてヘッドランプ故障検出フローが実行される。なお、ヘッドランプ故障検出フローは、イグニッションスイッチが投入されると、起動し、イグニッションスイッチが遮断されると終了（停止）する。
【００４２】
そして、ヘッドランプ故障検出フローが起動されると、先ず、ヘッドランプ２５を点灯させるための作動スイッチ２５Ａ（以下、ヘッドランプＳＷ２５Ａと記す。）が投入（ＯＮ）されているか否かが判定され（Ｓ２９）、ヘッドランプＳＷ２５Ａが投入されていないと判定された場合には（Ｓ２９：ＮＯ）、再び、Ｓ２９が実行される。
【００４３】
一方、ヘッドランプＳＷ２５Ａが投入されていると判定された場合には（Ｓ２９：ＹＥＳ）、照度センサ３１により検出された照度が予め決められた閾値より小さいか否かが判定され（Ｓ３１）、照度センサ３１により検出された照度が閾値以上であると判定された場合には（Ｓ３１：ＮＯ）、再び、Ｓ２９が実行される。
【００４４】
また、照度センサ３１により検出された照度が閾値より小さいと判定された場合には（Ｓ３１：ＹＥＳ）、フロントカメラ２１にて撮影された画像データに基づいて、上記の点灯判定フローと同様な手法にて自車のヘッドランプ２５が点灯しているか否かが判定される（Ｓ３３）。
【００４５】
そして、ヘッドランプ２５が点灯していないと判定された場合には（Ｓ３３：ＮＯ）、ヘッドランプ２５（光源）の故障を報知（警告）するための警告灯１１が点灯された後（Ｓ３５）、再び、Ｓ２９が実行され、一方、ヘッドランプ２５が点灯していると判定された場合には（Ｓ３３：ＹＥＳ）、再び、Ｓ２９が実行される。
【００４６】
なお、本実施形態において、照度センサ３１により検出された照度が閾値より小さいか否かを判定するのは、昼間等のように照度センサ３１により検出された照度が大きい場合には、ヘッドランプ２５により照らされた領域を特定することが困難であるからである。
【００４７】
したがって、ブレーキランプ故障検出フロー及びリバースランプ故障検出フローにおいても、Ｓ３１と同様な判定ステップを設けてもよい。しかし、本実施形態では、ヘッドランプ２５の点灯を自動制御するために予め車両に設けられている照度センサ３１を利用することにより、新たな部品の追加を抑制し、既存の部品を有効活用すべく、ヘッドランプ故障検出フローのみにおいてＳ３１を設けた。
【００４８】
４．本実施形態に係る故障検出装置の特徴
本実施形態では、車両に搭載されているフロントカメラ２１又はリアカメラ２３にて撮影された画像データを解析することにより、灯火装置をなすヘッドランプ２５、ブレーキランプ２７、リバースランプ２９が正常作動しているか否かを判定するので、別途、電流検出回路を設けることなく、灯火装置が正常作動しているか否かを容易に判定することができる。
【００４９】
また、本実施形態では、灯火装置をなすヘッドランプ２５、ブレーキランプ２７、リバースランプ２９が正常作動していないと判定された場合には（Ｓ３：ＮＯ、Ｓ２５：ＮＯ、Ｓ３３：ＮＯ）、警告手段をなすＳ５、Ｓ２７、Ｓ３５において警告が発せられるので、運転者等の車両搭乗者に対して、灯火装置に故障が発生した旨を報知することができる。
【００５０】
また、本実施形態では、ヘッドランプ２５、ブレーキランプ２７、リバースランプ２９を作動させるスイッチ手段をなす作動スイッチ２５Ａ、２７Ａ、２９Ａが投入されたと判定された場合において（Ｓ１：ＹＥＳ、Ｓ２３：ＹＥＳ、Ｓ２９：ＹＥＳ））、灯火装置をなすヘッドランプ２５、ブレーキランプ２７、リバースランプ２９から照射された光を検出できなかったときに、灯火装置の光源に故障が発生したと推定するので、光源の故障に関する誤検出を抑制できる。
【００５１】
なお、「光源の故障に関する誤検出」とは、例えば、光源に故障が発生していないのに、光源に故障が発生していると検出してしまうこと等をいう。
【００５２】
（第２実施形態）
本実施形態は、図７に示すように、ヘッドランプ２５等の光源から照射された光の光軸を移動させるためのアクチュエータ３３Ａ〜３３Ｄを有する灯火装置に本発明に係る故障検出装置を適用したものである。
【００５３】
１．図面の説明
図７は、本実施形態に係る故障検出装置のブロック図であり、図８はカメラ等の設置箇所を示す図であり、図９はスイブルアクチュエータ故障検出フローを示す図であり、図１０（ａ）〜図１０（ｃ）は判定原理の説明図であり、図１１は判定原理を実行するための制御フローを示す図であり、図１２はレベリングアクチュエータ故障検出フローを示す図であり、図１３は図１２のＳ８７の判定原理を示す図であり、図１４は図１２のＳ８７の詳細を示す図である。
【００５４】
２．本実施形態に係る故障検出装置の構成
ヘッドランプ２５等の光源から照射された光の光軸を移動させるためのアクチュエータ３３Ａ〜３３Ｄのうち左スイブルアクチュエータ３３Ａは、図７に示すように、左側のヘッドランプ２５の光軸を左右方向（水平方向）に移動させる電動式のものであり、右スイブルアクチュエータ３３Ｂは、右側のヘッドランプ２５の光軸を左右方向に移動させる電動式のものである。また、左レベリングアクチュエータ３３Ｃは、左側のヘッドランプ２５の光軸を上下に移動させる電動式のものであり、右レベリングアクチュエータ３３Ｄは、右側のヘッドランプ２５の光軸を上下に移動させる電動式のものである。
【００５５】
そして、各アクチュエータ３３Ａ〜３３Ｄの作動は、アクチュエータ用駆動回路１５を介して電子制御装置９により制御されており、電子制御装置９は、車速センサ３５、操舵角センサ３７、フロント車高センサ３９及びリア車高センサ４１の検出信号、並びにＲＯＭ等に記憶されたプログラムに基づいて、アクチュエータ用駆動回路１５に制御信号を出力して各アクチュエータ３３Ａ〜３３Ｄの作動を制御する。
【００５６】
なお、車速センサ３５、操舵角センサ３７、フロント車高センサ３９及びリア車高センサ４１の検出信号は、センサ用インタフェース１３を介して電子制御装置９に入力されている。そして、車速センサ３５は車両の走行速度を検出する速度検出手段であり、操舵角センサ３７は、ステアリングホイール等の操舵装置の操舵量又は操舵輪の操舵角を検出する操舵量検出手段である。
【００５７】
また、フロント車高センサ３９は、車両前方側の車高を検出する車高検出手段であり、本実施形態では、このフロント車高センサ３９は、図８に示すように、前輪部分に設けられている。リア車高センサ４１は、車両後方側の車高を検出する車高検出手段であり、本実施形態では、このリア車高センサ４１は、後輪部分に設けられている。
【００５８】
３．本実施形態に係る故障検出装置の作動
３．１．アクチュエータの基本作動
灯火装置をなすヘッドライト装置に設けられたアクチュエータ３３Ａ〜３３Ｄは、車両の姿勢に応じて光軸を自動的に移動させるものである。
【００５９】
具体的には、電子制御装置９は、操舵輪（前輪）が右側に操舵されているときには、その操舵角に応じて少なくとも右側のヘッドランプ２５の光軸を右側に移動させ、逆に、操舵輪が左側に操舵されているときには、その操舵角に応じて少なくとも左側のヘッドランプ２５の光軸を左側に移動させることにより、進行方向（操舵方向）側がヘッドランプ２５により照らされるようにする。
【００６０】
そして、操舵角が小さくなり、車両が直進状態となっていくと、電子制御装置９は、これに応じて光軸も車両前後方向に近づくようにアクチュエータ３３Ａ、３３Ｂの作動を制御する。
【００６１】
また、電子制御装置９は、フロント車高センサ３９及びリア車高センサ４１の検出値により、車両がその前方側が下がるような姿勢になったときには、ヘッドランプ２５の光軸を上方側に移動させ、逆に、車両がその後方が下がるような姿勢になったときには、ヘッドランプ２５の光軸を下方側に移動させることにより、車両の姿勢によらず、ヘッドランプ２５により照らされる照射距離が略一定となるようにする。
【００６２】
そして、上記の制御作動（以下、この制御作動を基本制御作動という。）は、ヘッドランプＳＷ２４Ａが投入されると開始され、ヘッドランプＳＷ２４Ａが遮断されると停止する。
【００６３】
なお、ヘッドランプ２５等の灯火装置の光源に関する故障は、第１実施形態と同一な構成・作動により検出される。
【００６４】
３．２．アクチュエータの故障検出作動
３．２．１．スイブルアクチュエータ３３Ａ、３３Ｂの故障検出
車両のイグニッションスイッチが運転者等により投入されると、バッテリから電子制御装置９に電力が供給され、図９に示される制御フロー（以下、この制御フローをスイブルアクチュエータ故障検出フローという。）を実行するためのプログラムがＲＯＭ等から電子制御装置９（ＣＰＵ）に読み込まれた後、電子制御装置９（ＣＰＵ）にてスイブルアクチュエータ故障検出フローが実行される。なお、スイブルアクチュエータ故障検出フローは、イグニッションスイッチが投入されると、起動し、イグニッションスイッチが遮断されると終了（停止）する。
【００６５】
そして、スイブルアクチュエータ故障検出フローが起動されると、先ず、ヘッドランプＳＷ２５Ａが投入されているか否かが判定され（Ｓ４１）、ヘッドランプＳＷ２５Ａが投入されていないと判定された場合には（Ｓ４１：ＮＯ）、再び、Ｓ４１が実行される。
【００６６】
一方、ヘッドランプＳＷ２５Ａが投入されたと判定された場合には（Ｓ４１：ＹＥＳ）、照度センサ３１により検出された照度が予め決められた閾値より小さいか否かが判定され（Ｓ４３）、照度センサ３１により検出された照度が閾値以上であると判定された場合には（Ｓ４３：ＮＯ）、再び、Ｓ４１が実行される。
【００６７】
また、照度センサ３１により検出された照度が閾値より小さいと判定された場合には（Ｓ４３：ＹＥＳ）、操舵角センサ３７の検出値に基づいて車両が右旋回中であるか否かが判定され（Ｓ４５）、右旋回中でないと判定された場合には（Ｓ４５：ＮＯ）、操舵角センサ３７の検出値に基づいて車両が左旋回中であるか否かが判定される（Ｓ５１）。
【００６８】
一方、右旋回中であると判定された場合には（Ｓ４５：ＹＥＳ）、フロントカメラ２１にて撮影された画像データに基づいて、ヘッドランプ２５の光軸が右側に向いているか否かが判定され（Ｓ４７）、ヘッドランプ２５の光軸が右側に向いていると判定された場合には（Ｓ４７：ＹＥＳ）、操舵角センサ３７の検出値に基づいて車両が左旋回中であるか否かが判定される（Ｓ５１）。なお、ヘッドランプ２５の光軸が右側に向いているか否かの判定の詳細は、後述する。
【００６９】
また、ヘッドランプ２５の光軸が右側に向いていないと判定された場合には（Ｓ４７：ＮＯ）、基本制御作動に従ってアクチュエータ３３Ｂが作動していないと判定され、アクチュエータ３３Ｂの故障を報知（警告）するための警告灯１１が点灯された後（Ｓ４９）、操舵角センサ３７の検出値に基づいて車両が左旋回中であるか否かが判定される（Ｓ５１）。
【００７０】
そして、車両が左旋回中でないと判定された場合には（Ｓ５１：ＮＯ）、再び、Ｓ４１が実行され、一方、左旋回中であると判定された場合には（Ｓ５１：ＹＥＳ）、Ｓ４７と同様な手法によりヘッドランプ２５の光軸が左側に向いているか否かが判定され（Ｓ５３）、ヘッドランプ２５の光軸が左側に向いていると判定された場合には（Ｓ５３：ＹＥＳ）、再び、Ｓ４１が実行される。
【００７１】
一方、ヘッドランプ２５の光軸が左側に向いていないと判定された場合には（Ｓ５３：ＮＯ）、基本制御作動に従ってアクチュエータ３３Ａが作動していないと判定され、アクチュエータ３３Ａの故障を報知（警告）するための警告灯１１が点灯された後（Ｓ５５）、再び、Ｓ４１が実行される。
【００７２】
３．２．２．ヘッドランプ２５の光軸が右側又は左側を向いているか否かの判定
＜判定原理＞
図１０（ａ）〜図１０（ｃ）は、フロントカメラ２１により撮影された画像データのイメージ画像を示しており、このイメージ画像のうち白色の部分がヘッドランプ２５により照らされた領域（以下、この領域を照射領域という。）を示し、黒色の部分がヘッドランプ２５により照らされていない領域（以下、この領域を非照射領域という。）を示している。
【００７３】
そして、車両が旋回していないときには、図１０（ａ）に示すように、照射領域は略左右対象の台形状となるのに対して、車両が旋回し、基本制御作動が正常に作動している場合には、図１０（ｂ）又は図１０（ｃ）に示すように、照射領域は左右非対象の台形状となる。
【００７４】
すなわち、図１０（ａ）〜図１０（ｃ）において、二点鎖線で示される光軸方向は、略台形状の照射領域の上底部分の中点と下底部分の中点を結んだ仮想線であり、車両が旋回していないときには、光軸方向は照射領域の上底部分又は下底部分に対してほぼ直交している。
【００７５】
そして、車両が右旋回しているときには、光軸方向は車両が旋回していないときに比べて右側に傾いており、一方、車両が左旋回しているときには、光軸方向は車両が旋回していないときに比べて左側に傾いている。
【００７６】
そこで、本実施形態では、照射領域と非照射領域との境界部分（以下、エッジ部分という。）のうち、照射領域の下底部分と照射領域の斜辺部分とのなす角のうちいずれか一方の角（本実施形態では、紙面右側の角）を光軸角度θとし、車両が旋回していないときの光軸角度θｏに対して光軸角度θが大きくなった場合には（θ＞θｏ）、図１０（ｂ）に示すように、光軸方向は右側に傾いているとして判定し、光軸角度θｏに対して光軸角度θが小さくなった場合には（θ＜θｏ）、図１０（ｃ）に示すように、光軸方向は左側に傾いていると判定している。
【００７７】
そして、右向きの操舵角が大きくなれば、これに応じて光軸角度θが大きくなり、左右向きの操舵角が大きくなれば、これに応じて光軸角度θが小さくなるので、光軸角度θと操舵角とを比較すれば、操舵角に応じて基本制御作動が正常に作動しているか否かを判定することができる。
【００７８】
＜判定制御フロー＞
図１１は、上記した判定原理を実行するための制御フローを示すフローチャートであり、この判定制御フローが起動されると、先ず、フロントカメラ２１により撮影された画像データが電子制御装置９に取り込まれた後（Ｓ６１）、エッジ部分が検出される（Ｓ６３）。
【００７９】
次に、検出されたエッジ部分に基づいて光軸角度θが算出され（Ｓ６５）、その算出された光軸角度θが直進時（非旋回時）の光軸角度θｏと同一であるか否かが判定される（Ｓ６７）。
【００８０】
なお、「直進時（非旋回時）の光軸角度θｏ」は、開発時の試験（数値計算によるシミレーションも含む。）等により決定され、判定制御フローを実行するためのプログラムと共にＲＯＭ等に記憶されている値である。
【００８１】
また、「算出された光軸角度θが直進時（非旋回時）の光軸角度θｏと同一である」とは、本実施形態では、厳密に一致する場合に加えて、光軸角度θｏを中心とする所定範囲（例えば、±５％〜１０％程度の範囲）に、算出された光軸角度θがあるときも同一であると判定している。
【００８２】
そして、算出された光軸角度θが光軸角度θｏと同一でないと判定された場合には（Ｓ６７：ＮＯ）、アクチュエータ３３Ａ、３３Ｂが作動していると判定され、その旨の信号がスイブルアクチュエータ故障検出フローに出力され（Ｓ６９）、一方、算出された光軸角度θが光軸角度θｏと同一であると判定された場合には（Ｓ６７：ＹＥＳ）、アクチュエータ３３Ａ、３３Ｂが作動していないと判定され、その旨の信号がスイブルアクチュエータ故障検出フローに出力される（Ｓ７１）。
【００８３】
３．２．３．レベリングアクチュエータ３３Ｃ、３３Ｄの故障検出
車両のイグニッションスイッチが運転者等により投入されると、バッテリから電子制御装置９に電力が供給され、図１２に示される制御フロー（以下、この制御フローをレベリングアクチュエータ故障検出フローという。）を実行するためのプログラムがＲＯＭ等から電子制御装置９（ＣＰＵ）に読み込まれた後、電子制御装置９（ＣＰＵ）にてレベリングアクチュエータ故障検出フローが実行される。なお、レベリングアクチュエータ故障検出フローは、イグニッションスイッチが投入されると、起動し、イグニッションスイッチが遮断されると終了（停止）する。
【００８４】
そして、レベリングアクチュエータ故障検出フローが起動されると、先ず、ヘッドランプＳＷ２５Ａが投入されているか否かが判定され（Ｓ８１）、ヘッドランプＳＷ２５Ａが投入されていないと判定された場合には（Ｓ８１：ＮＯ）、再び、Ｓ８１が実行される。
【００８５】
一方、ヘッドランプＳＷ２５Ａが投入されたと判定された場合には（Ｓ８１：ＹＥＳ）、照度センサ３１により検出された照度が予め決められた閾値より小さいか否かが判定され（Ｓ８３）、照度センサ３１により検出された照度が閾値以上であると判定された場合には（Ｓ８３：ＮＯ）、再び、Ｓ８１が実行される。
【００８６】
また、照度センサ３１により検出された照度が閾値より小さいと判定された場合には（Ｓ８３：ＹＥＳ）、フロント車高センサ３９及びリア車高センサ４１の検出値に基づいて車両の前方側が沈み込んでいるか否か、つまり、リア車高センサ４１により検出された車高からフロント車高センサ３９により検出された車高を減算した値が所定値以上であるか否かが判定される（Ｓ８５）。
【００８７】
そして、車両の前方側が沈み込んでいないと判定された場合には（Ｓ８５：ＮＯ）、車両の後方側が沈み込んでいるか否かが判定され（Ｓ９１）、一方、車両の前方側が沈み込んでいると判定された場合には（Ｓ８５：ＹＥＳ）、ヘッドランプ２５による照射距離が閾値Ｘより小さいか否かが判定される（Ｓ８７）。なお、Ｓ８７の詳細は後述する。
【００８８】
このとき、ヘッドランプ２５による照射距離が閾値Ｘより小さくないと判定された場合には（Ｓ８７：ＮＯ）、車両の後方側が沈み込んでいるか否かが判定され（Ｓ９１）、一方、ヘッドランプ２５による照射距離が閾値Ｘより小さいと判定された場合には（Ｓ８７：ＹＥＳ）、基本制御作動に従ってアクチュエータ３３Ｃ、３３Ｄが作動していないと判定され、アクチュエータ３３Ｃ、３３Ｄの故障を報知（警告）するための警告灯１１が点灯された後（Ｓ８９）、Ｓ９１が実行される。
【００８９】
また、Ｓ９１では、フロント車高センサ３９により検出された車高からリア車高センサ４１により検出された車高を減算した値が所定値以上であるか否かに基づいて、車両の後方側が沈み込んでいるか否かが判定されており、車両の後方側が沈み込んでいないと判定された場合には（Ｓ９１：ＮＯ）、再び、Ｓ８１が実行される。
【００９０】
一方、車両の後方側が沈み込んでいると判定された場合には（Ｓ９１：ＹＥＳ）、ヘッドランプ２５による照射距離が閾値Ｙ（≧Ｘ）より大きいか否かが、Ｓ８７と同様な手法にて判定される（Ｓ９３）。
【００９１】
このとき、ヘッドランプ２５による照射距離が閾値Ｙより大きくないと判定された場合には（Ｓ９３：ＮＯ）、再び、Ｓ８１が実行され、一方、ヘッドランプ２５による照射距離が閾値Ｙより大きいと判定された場合には（Ｓ９３：ＹＥＳ）、基本制御作動に従ってアクチュエータ３３Ｃ、３３Ｄが作動していないと判定され、アクチュエータ３３Ｃ、３３Ｄの故障を報知（警告）するための警告灯１１が点灯された後（Ｓ９５）、再び、Ｓ８１が実行される。
【００９２】
３．２．４．Ｓ８７の詳細説明
図１３（ａ）〜図１３（ｃ）は、旋回していないときにフロントカメラ２１により撮影された画像データのイメージ画像を示しており、照射距離とは、略台形状となる照射領域の高さ寸法をいう。
【００９３】
そして、アクチュエータ３３Ｃ、３３Ｄが正常作動している場合には、車両の姿勢が変動しても、照射距離ＬがＸ以上、Ｙ以下の範囲内（Ｙ≧Ｌ≧Ｘ）となるようにヘッドランプ２５の光軸が制御される（図１３（ａ）及び図１３（ｂ）参照）。しかし、アクチュエータ３３Ｃ、３３Ｄが正常作動していない場合には、車両の姿勢が変動すると、これに応じて照射距離が変動し、照射距離がＸ以上、Ｙ以下の範囲外となってしまう（図１３（ｃ）参照）。
【００９４】
そこで、本実施形態では、照射距離がＸ以上、Ｙ以下の範囲内にあるか否かに基づいて、アクチュエータ３３Ｃ、３３Ｄが正常作動しているか否かを判定している。
【００９５】
なお、閾値Ｘ、Ｙは、車両の種類及び車両が使用される地域の法規等に基づいて決定される値であり、これら閾値Ｘ、Ｙは、以下の制御フローを実行するためのプログラムと共にＲＯＭ等に記憶されている。
【００９６】
因みに、図１４は、Ｓ８７にて実行される制御の詳細を示すフローチャートであり、この判定制御フローが起動されると、先ず、フロントカメラ２１により撮影された画像データが電子制御装置９に取り込まれた後（Ｓ１０１）、エッジ部分が検出される（Ｓ１０３）。次に、検出されたエッジ部分に基づいて照射距離が算出され（Ｓ１０５）、その算出された照射距離が閾値Ｘより小さいか否かが判定される（Ｓ１０７）。
【００９７】
４．本実施形態に係る故障検出装置の特徴
以上のように、本実施形態では、アクチュエータ３３Ａ〜３３Ｄが作動すべき状態のときに故障の有無を判定することとなるので、灯火装置のうちアクチュエータ３３Ａ〜３３Ｄの故障を確実に検出することができ、アクチュエータ３３Ａ〜３３Ｄの故障に関する誤検出を抑制できる。
【００９８】
（その他の実施形態）
上述の実施形態では、灯火装置としてヘッドライト装置等を例として、本発明を説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。
【００９９】
また、上述の実施形態では、警告灯１１により故障の発生を報知したが、本発明はこれに限定されるものではなく、例えば音声や振動等にて故障の発生を報知してもよい。
【０１００】
また、本発明は、特許請求の範囲に記載された発明の趣旨に合致するものであればよく、上述の実施形態に限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【０１０１】
【図１】本発明の第１実施形態に係る故障検出装置のブロック図である。
【図２】（ａ）〜（ｃ）は、本発明の第１実施形態における故障検出装置におけるカメラ等の設置箇所を示す図である。
【図３】ブレーキランプ故障検出フローを示す図である。
【図４】点灯判定フローを示す図である。
【図５】リバースランプ故障検出フローを示す図である。
【図６】ヘッドランプ故障検出フローを示す図である。
【図７】本発明の第２実施形態に係る故障検出装置のブロック図である。
【図８】本発明の第２実施形態における故障検出装置におけるカメラ等の設置箇所を示す図である。
【図９】スイブルアクチュエータ故障検出フローを示す図である。
【図１０】（ａ）〜（ｃ）は判定原理の説明図である。
【図１１】判定原理を実行するための制御フローを示す図である。
【図１２】レベリングアクチュエータ故障検出フローを示す図である。
【図１３】図１２のＳ８７の判定原理を示す図である。
【図１４】図１２のＳ８７の詳細を示す図である。
【符号の説明】
【０１０２】
１…故障検出装置、３…カメラ用インタフェース、５…スイッチ用インタフェース、
７…警告灯用駆動回路、９…電子制御装置、１１…警告灯、
１３…センサ用インタフェース、１５…アクチュエータ用駆動回路、
２１…フロントカメラ、２３…リアカメラ、２５…ヘッドランプ、
２５Ａ…作動スイッチ、２７…ブレーキランプ、２７Ａ…作動スイッチ、
２９…リバースランプ、２９Ａ…作動スイッチ、３１…照度センサ、
３３Ａ〜３３Ｄ…アクチュエータ、３５…車速センサ、３７…操舵角センサ、
３９…フロント車高センサ、４１…リア車高センサ。
【図１】
2010137757.tif 000003
【図３】
2010137757.tif 000004
【図４】
2010137757.tif 000005
【図５】
2010137757.tif 000006
【図６】
2010137757.tif 000007
【図７】
2010137757.tif 000008
【図８】
2010137757.tif 000009
【図９】
2010137757.tif 000010
【図１０】
2010137757.tif 000011
【図１１】
2010137757.tif 000012
【図１２】
2010137757.tif 000013
【図１３】
2010137757.tif 000014
【図１４】
2010137757.tif 000015
【図２】
2010137757.tif 000016