(57)【要約】【課題】無人搬送車の搬送経路に有人作業工程及び自動作業工程が混在する場合、両工程においてスムーズに部品を供給することのできる無人搬送車を提供する。【解決手段】本無人搬送車１は、作業者により部品を搬出する有人作業工程専用の第１部品収容台４と、自動で部品を搬出する自動作業工程専用の第２部品収容台５とを備えたので、無人搬送車１の搬送経路に有人作業工程及び自動作業工程が混在しても、両工程においてスムーズに部品１０を供給することのできる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業者により部品を搬出する有人作業工程専用の第１部品収容台と、自動で部品を搬出する自動作業工程専用の第２部品収容台とを備えたことを特徴とする無人搬送車。
【請求項２】
前記第１部品収容台及び第２部品収容台は階層化されると共に、前記第１部品収容台は下段に、前記第２部品収容台は上段にそれぞれ配置されることを特徴とする請求項１に記載の無人搬送車。
【請求項３】
無人搬送車の搬送経路に、作業者により部品を搬出する有人作業工程及び自動で部品を搬出する自動作業工程が混在する際、無人搬送車が前記有人作業工程に到着した時には、該無人搬送車の下段に配置される有人作業工程専用の第１部品収容台から作業者により部品が搬出されて、また、無人搬送車が前記自動作業工程に到着した時には、該無人搬送車の上段に配置される自動作業工程専用の第２部品収容台から自動で部品が搬出されることを特徴とする無人搬送車による部品供給方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無人搬送車の搬送経路に、作業者により部品を搬出する有人作業工程及び自動で部品を搬出する自動作業工程が混在する場合、両工程に部品を供給することのできる無人搬送車及び該無人搬送車による部品供給方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
一般に、自動車等の製造工場には、その床面に敷設された走行磁気テープ等により所定経路を自走する無人搬送車が備えられている。この無人搬送車は、搬送自走車と、該搬送自走車に連結され、各製造工程に供給される部品等を収容する搬送台車とからなる。そして、無人搬送車が各製造工程に到着し、搬送台車から必要な部品が供給されている。
【０００３】
そこで、従来の無人搬送車では、該無人搬送車が各製造工程に到着すると、作業者が搬送台車上に積載された部品を把持して搬出している。
また、搬送台車にシュータ構造、すなわち、搬送台車に積載された部品を搬出させるためのアクチュエータ（エアシリンダや駆動モータ）等を備えたものがあり、無人搬送車が各製造工程に到着すると、作業者がこのシュータ構造を利用して搬送台車上の部品を搬出している（以下、有人作業工程と呼ぶ）。
【０００４】
しかしながら、最近では、生産台数の増加等により生産効率を図るために、搬送台車に積載された部品を、例えばロボットにより自動で搬出する自動作業工程が、前記有人作業工程と共に混在するようになり、従来の無人搬送車では対応が難しくなってきた。この対策として、自動作業工程専用の無人搬送車を新たに加え、さらに、自動作業工程専用の無人搬送車の搬送経路を構築するには、投資コスト上の問題が発生し、それ相応のスペースも確保する必要があり多くの問題が生じる。
そのため、上述したような有人作業工程及び自動作業工程の両工程に対応できる汎用化された無人搬送車が必要不可欠になってきた。
【０００５】
なお、特許文献１には、部品ピッキングシステムに、相対的に浅底の容器が積載される上段部と、相対的に深底の容器が積載される下段部とを備えた車体を有するＡＧＶが使用されていることが記載されている。
【特許文献１】特開２００５−１１９３３２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上述したように、従来の無人搬送車では、一つの搬送経路に有人作業工程と自動作業工程とが混在している場合には、それぞれの工程に効率良く部品を供給することができず、生産性の向上を妨げていた。
また、特許文献１のＡＧＶの車体構造は、部品を有人作業工程と自動作業工程とに供給するに適したものではなく上述した問題を解決することはできない。
【０００７】
本発明は、かかる点に鑑みてなされたものであり、無人搬送車の搬送経路に有人作業工程及び自動作業工程が混在する場合、両工程においてスムーズに部品を供給することのできる無人搬送車及び無人搬送車による部品供給方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するために、本発明の無人搬送車は、作業者により部品を搬出する有人作業工程専用の第１部品収容台と、自動で部品を搬出する自動作業工程専用の第２部品収容台とを備えたことを特徴としている。
また、本発明の無人搬送車による部品供給方法は、無人搬送車の搬送経路に、作業者により部品を搬出する有人作業工程及び自動で部品を搬出する自動作業工程が混在する際、無人搬送車が前記有人作業工程に到着した時には、該無人搬送車の下段に配置される有人作業工程専用の第１部品収容台から作業者により部品が搬出されて、また、無人搬送車が前記自動作業工程に到着した時には、該無人搬送車の上段に配置される自動作業工程専用の第２部品収容台から自動で部品が搬出されることを特徴としている。
これにより、無人搬送車の搬送経路に有人作業工程及び自動作業工程が混在する場合でも、両工程においてスムーズに部品を供給することができる。
なお、本発明の搬送台車の各種態様およびそれらの作用については、以下の発明の態様の項において詳しく説明する。
【０００９】
（発明の態様）
以下に、本願において特許請求が可能と認識されている発明（以下、「請求可能発明」という場合がある。）の態様をいくつか例示し、それらについて説明する。なお、各態様は、請求項と同様に、項に区分し、各項に番号を付して、必要に応じて他の項を引用する形式で記載する。これは、あくまでも請求可能発明の理解を容易にするためであり、請求可能発明を構成する構成要素の組み合わせを、以下の各項に記載されたものに限定する趣旨ではない。つまり、請求可能発明は、各項に付随する記載、実施の形態等を参酌して解釈されるべきであり、その解釈に従う限りにおいて、各項の態様にさらに他の構成要件を付加した態様も、また、各項の態様から構成要件を削除した態様も、請求可能発明の一態様となり得るのである。なお、以下の各項において、（１）項、（２）項及び（５）の各々が、請求項１〜３の各々に相当する。
【００１０】
（１）作業者により部品を搬出する有人作業工程専用の第１部品収容台と、自動で部品を搬出する自動作業工程専用の第２部品収容台とを備えたことを特徴とする無人搬送車。
（１）項の無人搬送車では、該無人搬送車が有人作業工程に到着した際には、有人作業工程専用の第１部品収容台から作業者により部品が搬出され、一方、無人搬送車が自動作業工程に到着した際には、自動作業工程専用の第２部品収容台から自動で部品が搬出されるので、搬送経路に有人作業工程及び自動作業工程が混在しても部品の供給がスムーズに行われる。
【００１１】
（２）前記第１部品収容台及び第２部品収容台は階層化されると共に、前記第１部品収容台は下段に、前記第２部品収容台は上段にそれぞれ配置されることを特徴とする（１）項に記載の無人搬送車。
（２）項の無人搬送車では、その専有面積を最小限に抑え、しかも、走行する際の回転半径を最小限に抑制することができる。
【００１２】
（３）前記第２部品収容台の上方及びその周辺には自動搬出作業用空間が形成されることを特徴とする（１）項または（２）項に記載とする無人搬送車。
（３）項の無人搬送車では、自動作業工程において、例えば、ロボットによる部品の搬出の際にロボットの作動を妨げることはない。
【００１３】
（４）前記無人搬送車には、前記第１部品収容台から部品を搬出する際に駆動されるアクチュエータを備えていることを特徴とする（１）項〜（３）項のいずれかに記載の無人搬送車。
（４）項の無人搬送車では、有人作業工程では、作業者はアクチュエータを利用して第１部品収容台から部品を搬出するので、作業効率を向上させることができる。
【００１４】
（５）無人搬送車の搬送経路に、作業者により部品を搬出する有人作業工程及び自動で部品を搬出する自動作業工程が混在する際、無人搬送車が前記有人作業工程に到着した時には、該無人搬送車の下段に配置される有人作業工程専用の第１部品収容台から作業者により部品が搬出されて、また、無人搬送車が前記自動作業工程に到着した時には、該無人搬送車の上段に配置される自動作業工程専用の第２部品収容台から自動で部品が搬出されることを特徴とする無人搬送車による部品供給方法。
（５）項の無人搬送車による部品供給方法では、無人搬送車の搬送経路に有人作業工程と自動作業工程とが混在した場合でも、両工程において部品の供給がスムーズに行われる。
【００１５】
（６）前記有人作業工程では、作業者は無人搬送車に備えたアクチュエータを利用して前記第１部品収容台から部品を搬出することを特徴とする（５）項に記載の無人搬送車による部品供給方法。
（６）項の無人搬送車による部品供給方法では、作業者による第１部品収容台からの部品の搬出が容易となる。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、無人搬送車の搬送経路に有人作業工程及び自動作業工程が混在する場合、両工程においてスムーズに部品を供給することのできる無人搬送車及び無人搬送車による部品供給方法を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、本発明を実施するための最良の形態を図１〜図３に基いて詳細に説明する。
本発明の実施の形態に係る無人搬送車１は、図１及び図２に示すように、搬送用自走車２と、該搬送自走車２に牽引される搬送台車３とからなり、搬送台車３には、作業者により部品１０を搬出する有人作業工程専用の第１部品収容台４と、例えばロボットにより自動で部品１０を搬出する自動作業工程専用の第２部品収容台５とが備えられ、これら第１部品収容台４及び第２部品収容台５は階層化されて構成される。
【００１８】
搬送用自走車２は、図１及び図２に示すように、床面の所定経路に敷設された走行磁気テープに沿って自走するものであり、互いに独立回転する駆動輪ユニット２ｂと、走行磁気テープを検知する磁気検知センサー（図示略）と、所定距離離れた障害物を検知する障害物検知センサー（図示略）と、前端に突出し障害物に衝突したことを検知する安全バンパー２ｃとを少なくとも備えている。
【００１９】
搬送台車３は、図１及び図２に示すように、作業者により部品１０を搬出する有人作業工程専用の第１部品収容台４と、例えばロボットにより自動で部品１０を搬出する自動作業工程専用の第２部品収容台５とを備えており、第１部品収容台４及び第２部品収容台５は階層化されると共に、第１部品収容台４が下段に、第２部品収容台５が上段にそれぞれ配置される。
具体的に説明すると、搬送台車３には、該搬送台車３の上面に第１部品収容部４が設けられ、また、搬送台車３の進行方向後側に複数の支柱８を介して載置台７が設けられている。このように、第１部品収容台４が載置台７の下方の搬送台車３上に設けられると共に、載置台７が第２部品収容台５となる。
【００２０】
このように構成することにより、第２部品収容台５（載置台７）の上方及びその周辺に自動搬出作業用空間９（図１の斜線部）が形成される。つまり、第２部品収容台５の上方及びその周辺には、例えば、ロボットの作動を阻害するものがなく、ロボットにより第２部品収容台５上の部品１０を容易に把持して搬出することが可能になる。
また、本実施の形態では、第１部品収容台４の進行方向前側の搬送台車３の上面に、有人作業工程専用のもう一つの第１部品収容台４ａが備えられている。この第１部品収容台４ａは、収容する部品形状の関係で上方に大きなスペースが有する際に使用される。符号４ｂは、部品１０を収容する収容ポケットである。
【００２１】
なお、無人搬送車１の他の実施形態として、無人搬送車１に、第１部品収容台４に収容された部品１０を搬出するアクチュエータを備えたシュータ構造を採用してもよい。詳述すると、無人搬送車１にエアシリンダを備え、エアを吹き付けて第１部品収容台４上の部品１０を搬出してもよく、また、搬送台車３の第１部品収容台４にベルトコンベアを備え、ベルトコンベアを駆動させることにより部品１０を搬出させてもよい。これにより、無人搬送車１が有人作業工程に到着すると、作業者がシュータ構造を利用して部品１０を第１部品収容台４から搬出させることが可能になる。
【００２２】
次に、本発明の実施の形態に係る無人搬送車１を使用した部品供給方法を説明する。
図３には、無人搬送車１の搬送経路が示されており、該搬送経路は、自動作業工程（１）→自動作業工程（２）→有人作業工程（３）→自動作業工程（４）→有人作業工程（５）の順となり、有人作業工程及び自動作業工程が混在している。なお、本実施の形態では、自動作業工程は、ロボットにより自動で部品１０を搬出する作業工程である。
なお、搬送台車３上で下段に位置する各第１部品収容台４、４ａには、有人作業工程にて搬出される部品１０が収容されると共に、上段に位置する第２部品収容台５には、自動作業工程にて搬出される部品１０が収容されている。
【００２３】
そして、無人搬送車１が、まず、自動作業工程（１）に到着すると、搬送台車３の上段に配置された第２部品収容台５からロボットにより自動で所要の部品１０が搬出される。
次に、無人搬送車１が自動作業工程（２）に到着すると、自動作業工程（１）と同様に、搬送台車３の第２部品収容台５からロボットにより自動で所要の部品１０が搬出される。
次に、無人搬送車１が有人作業工程（３）に到着すると、搬送台車３の下段に配置された各第１部品収容台４、４ａの内のいずれかから、作業者により所要の部品１０が搬出される。なお、搬送台車３にシュータ構造が採用されている場合には、作業者はシュータ構造を利用して第１部品収容台４から部品１０を搬出するようになる。
次に、無人搬送車１が自動作業工程（４）に到着すると、自動作業工程（１）及び（２）と同様に、搬送台車３の第２部品収容台５からロボットにより自動で所要の部品１０が搬出される。
最後に、無人搬送車１が有人作業工程（５）に到着すると、有人作業工程（３）と同様に、搬送台車３の各第１部品収容台４、４ａの内のいずれかから、作業者により所要の部品１０が搬出される。
【００２４】
以上説明したように、本発明の実施の形態に係る無人搬送車１は、作業者により部品１０を搬出する有人作業工程専用の第１部品収容台４と、自動で部品１０を搬出する自動作業工程専用の第２部品収容台５とを備え、第１部品収容台４及び第２部品収容台５は階層化されると共に、第１部品収容台４は下段に、第２部品収容台５は上段にそれぞれ配置される。
これにより、無人搬送車１の搬送経路に、有人作業工程と自動作業工程とが混在した場合でも、無人搬送車１が有人作業工程に到着した時には、搬送台車３の下段に配置された各第１部品収容台４、４ａから作業者により部品１０が搬出され、一方、無人搬送車１が自動作業工程に到着した時には、搬送台車３の上段に配置された第２部品収容台５から例えばロボットにより自動で部品１０が搬出されるので、両工程への部品１０の供給がスムーズに行われる。
しかも、無人搬送車１の搬送台車３には、第１部品収容台４が下段に、第２部品収容台５が上段にそれぞれ配置され階層化されているので、搬送台車３の専有面積を最小限に抑え、しかも、走行する際の回転半径を最小限に抑制することができる。
【００２５】
なお、本実施の形態では、搬送用自走車２と、該搬送自走車２に牽引される搬送台車３とからなる無人搬送車１が採用されているが、搬送用自走車２と、該搬送自走車２上に一体的に積載される搬送台車３とからなる無人搬送車や、搬送用自走車２上に収容部位を有する無人搬送車を採用することもできる。
【００２６】
また、無人搬送車１の搬送経路に有人作業工程だけが配置されてあっても、また、自動作業工程だけが配置されてあっても何の問題も無く本無人搬送車１を適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】図１は、本発明の実施の形態に係る無人搬送車の概略を示す側面図である。
【図２】図２は、図１の無人搬送車の平面図である。
【図３】図３は、有人作業工程及び自動作業工程が混在する無人搬送車の搬送経路の模式図である。
【符号の説明】
【００２８】
１  無人搬送車，２  搬送用自走車，３  搬送台車，４  第１部品収容台，５  第２部品収容台，７  載置台，９  自動搬出作業用空間，１０  部品
【図１】
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【図２】
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【図３】
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