(57)【要約】【課題】撮像位置に移動させて静止させた場合にカメラの光軸が自動的に常に水平方向に向くようにし、その状態から水平面内の任意の方向の画像の撮像を可能にする。【解決手段】透光性材料により形成された中空球状の外殻と、外殻内に収容され、画像を取得するカメラ、制御・通信手段、バッテリを搭載する架台と、架台を外殻に対して移動自在に支持する支持手段と、架台に設けられ、外殻の静止時に外部からの制御指令に基づいて制御・通信手段により外殻に対して架台を水平面内で相対回転させる駆動手段を備え、搭載物を含む架台の重心が外殻の中心を通る水平面より下側の特定位置となるよう構成し、かつ前記重心が特定位置にあるときに光軸が常に水平方向を向くようにカメラを架台に設置した。【選択図】図１
2010087964.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
透光性材料により形成された中空球状の外殻と、
前記外殻内に収容され、画像を取得するカメラ、制御・通信手段、バッテリを搭載する架台と、
前記架台を前記外殻に対して移動自在に支持する支持手段と、
前記架台に設けられ、前記外殻の静止時に外部からの制御指令に基づいて前記制御・通信手段により前記外殻に対して前記架台を水平面内で相対回転させる駆動手段を備え、
搭載物を含む前記架台の重心が前記外殻の中心を通る水平面より下側の特定位置となるよう構成し、かつ前記重心が特定位置にあるときに光軸が常に水平方向を向くように前記カメラを前記架台に設置したことを特徴とする撮像装置。
【請求項２】
架台は、外殻と同心球面を持つ中空の略半球状としたことを特徴とする請求項１記載の撮像装置。
【請求項３】
架台は、外殻と同心球面を持つ密閉構造の中空球状とし、少なくともカメラの前面側に透光性の窓部を有したことを特徴とする請求項１記載の撮像装置。
【請求項４】
駆動手段は、モータ、歯車列および駆動ローラからなり、前記駆動ローラは、架台側からせり出して前記外殻の中心を通る水平面の上下に位置する前記外殻の内周面に当接して回転することにより、前記外殻に対して前記架台を水平面内で相対回転させることを特徴とする請求項１または請求項２記載の撮像装置。
【請求項５】
駆動手段は、
屈曲変位に対して弾性を持ち、外殻の中心を通る水平面の近傍に位置する前記外殻の内周面に対して撓むように傾斜して各先端を接触させるように架台の外周に配置された複数の繊毛部材と、
前記架台に載置され、モータと当該モータの回転軸と重心が異なる錘から構成された振動アクチュエータとから成ることを特徴とする請求項２または請求項３記載の撮像装置。
【請求項６】
支持手段は、架台下部に配設された少なくとも３個からなるボールキャスタとしたことを特徴とする請求項１から請求項５のうちのいずれか１項記載の撮像装置。
【請求項７】
支持手段は、外殻と架台との間に充填され、前記外殻の内周面と前記架台の外周面の間隙を一定に保つ透光性材料からなる潤滑液体部材としたことを特徴とする請求項３記載の撮像装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、無線操作により、透明な外郭内に収容されたカメラの向きを制御して外郭外の画像を取得する撮像装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
透明外郭内に収容したカメラにより外郭外の画像を取得する撮像装置としてはカプセル型内視鏡カメラが知られている。例えば特許文献１に記載されたカプセル型内視鏡カメラでは、光透過特性の材料で形成された繭型形状の収納部材（カプセル）内にカメラや駆動手段などを搭載する繭型形状の保持部材を収容し、収納部材に対して保持部材を長手方向の軸周りに相対的に回転可能となるように構成している。そして、体内の任意の位置にあるとき、無線操作による駆動手段により保持部材を長手方向の軸周りに回転させることにより、軸に対して直角を含む方向に光軸を向けたカメラによって体内における任意の体腔壁面方向の画像の撮像を行うようにしている。
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−１５９６４２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記特許文献１に記載された構成のカプセル型内視鏡カメラの場合、本来体腔内の壁面の撮像を目的としているので、カメラの方向は繭型カプセルの長手方向を軸とする軸周り方向にしか向けることができない。そのため、例えばカプセルが置かれた任意の撮像位置において、常に水平な任意方向の撮像を行う必要がある場合の画像取得には適用できない。
【０００５】
この発明は、上記問題点を解決するためになされたもので、撮像位置に移動させて静止させた場合にカメラの光軸が自動的に常に水平方向に向くようにし、その状態から水平面内の任意の方向の画像の撮像を可能にする撮像装置を得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明に係る撮像装置は、透光性材料により形成された中空球状の外殻と、外殻内に収容され、画像を取得するカメラ、制御・通信手段、バッテリを搭載する架台と、架台を外殻に対して移動自在に支持する支持手段と、架台に設けられ、外殻の静止時に外部からの制御指令に基づいて制御・通信手段により外殻に対して架台を水平面内で相対回転させる駆動手段を備え、搭載物を含む架台の重心が外殻の中心を通る水平面より下側の特定位置となるよう構成し、かつ前記重心が特定位置にあるときに光軸が常に水平方向を向くようにカメラを架台に設置したものである。
【発明の効果】
【０００７】
この発明によれば、例えば人手により所望の位置まで転がして撮像装置が静止した場合に、静止位置においてカメラの光軸が自動的に常に水平方向に向くことができ、その状態において、無線操作によりカメラを水平面内の任意の方向に向かせるように回転させる構成としたので、常に水平な任意方向の撮像を行う必要がある場合の画像取得に適用することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１による撮像装置の外観構造を示す側面図である。図２は図１に示す撮像装置の内部構造を示す一部断面側面図、図３は図１に示す撮像装置の外観構造を示す平面図、図４は図１に示す撮像装置の内部構造を示す一部切欠正面図、図５は図１に示す撮像装置の外観構造を示す底面図、図６は図１に示す撮像装置のカメラの光軸を水平面内の任意方向に向ける動作状態を示す平面図、図７は図１に示す撮像装置のカメラの光軸を水平面内の任意方向に向ける動作状態を示す一部切欠正面図である。また、図８は撮像装置の可動部の水平方向回転時の駆動機構の動作を示す部分断面図、図９は可動部の初期状態復帰時の駆動機構の動作を示す部分断面図である。
図において、撮像装置は、後述するカメラ３に対応した波長の光を透過する材料により形成された、中空の球状の外殻１を備えている。外殻１内には、外殻１と同心球面を持つ中空の略半球状の架台２が収容されている。架台２は、その球面に所定間隔で配置された少なくとも３個のボールキャスタ４が外殻１の内周面に３点で当接することにより外殻１に対して移動自在に支持されている。架台２の球面と反対側の上部にはカメラ３とモータ５が取り付けられている。
【０００９】
モータ５の回転軸にはピニオンギア６が保持されており、ピニオンギア６にはアイドラギア７が噛合している。アイドラギア７は、図示しない手段により架台２に保持された第１支軸８により回転自在に保持されている。また、アイドラギア７にはドライブギア９が噛合している。ドライブギア９に対しては同軸上に駆動ローラ１０が接続されており、ドライブギア９と駆動ローラ１０は一体となって第２支軸１１に回転自在に保持されている。第１支軸８は、当該第１支軸８の周りに回動可能になるようアーム１２の一端を保持しており、このアーム１２の他端で第２支軸１１を保持している。
【００１０】
図２および図３に示すように、半球状の架台２の内部には制御・通信手段１３が搭載されている。制御・通信手段１３は、無線通信により、図示しない撮像装置外の制御装置からの動作命令の受信、該制御装置に対して取得画像の送信を行うと共に、受信した動作命令に従ってカメラ３やモータ５などの動作制御を行う。また、架台２の内部にはカメラ３、モータ５、制御・通信手段１３などへの電力供給を行うバッテリ１４が搭載されている。
ここで、上述した架台２、および架台２に搭載されたカメラ３、ボールキャスタ４、駆動手段（モータ５、ピニオンギア６、アイドラギア７、第１支軸８、ドライブギア９、駆動ローラ１０、第２支軸１１、アーム１２）、制御・通信手段１３、バッテリ１４などからなる部分を可動部２０とする。
また、可動部２０の重心Ｇは、架台２が３点のボールキャスタ４により外殻１内周面で支持され静止している状態において、外殻１の中心を通る水平面より下側の位置（特定位置）となるように、架台２およびその搭載物の重量と搭載位置関係により設定する。このように可動部２０の重心が特定位置にある状態において、光軸が常に水平方向を向くようにカメラ３を架台２に対して設置しておく。なお、この可動部２０の重心Ｇの特定位置とカメラ３の光軸の方向の設定は、後述する各実施の形態においても同じとする。
【００１１】
次に動作について説明する。
最初に図１〜図５により、撮像装置が静止している状態を説明する。架台２の下面に配設されたボールキャスタ４は、外殻１の内周面に３点で接して、架台２を外殻１に対して移動自在に支持している。このとき、架台２とそれに搭載される各部材からなる可動部２０の重心Ｇは、外殻１の中心を通る水平面より下側の特定位置にあるので、架台２に載置されたカメラ３の光軸は常に水平方向となる。外殻１はカメラ３に対応した波長の光を透過する材料で形成されるので、この状態で装置外部の映像を撮像することが可能となる。また、この状態では、図３に示すように、駆動ローラ１０は架台２内に納められ、外殻１の内周面から離れた位置にある。
【００１２】
次に、画像の取得を行う位置への撮像装置の移動は、例えば人手により撮像装置を転がすことにより行われる。この場合、外殻１は床面２１上を転回して移動するが、可動部２０は、外殻１の内周面にボールキャスタ４のみにより移動自在に支持され、かつ重心Ｇが外殻１の中心を通る水平面より下側に位置するので、当初の姿勢を保つべく外殻１に対して移動する。外部からこの可動部２０の動きだけを見ると、当初の姿勢をほぼ保ちながらあたかも床面２１上を横滑りして移動しているかのように見える。やがて床面２１と外殻１の転がり摩擦により撮像装置が停止すると、可動部２０の姿勢は同じ状態に保たれ、したがってカメラ３の光軸も水平方向を向いた状態にある。
【００１３】
次に、撮像装置が停止し、架台２も静止した状態からカメラ３を水平面内の任意の方向に向ける動作について説明する。この動作は、外部から受信した制御命令に従って制御・通信手段１３が行う。図８において、まずモータ５の軸を回転駆動してピニオンギア６を矢印Ｃ方向に回転すると、ピニオンギア６に噛合するアイドラギア７は第１支軸８周りに矢印Ｄ方向に回転し、アイドラギア７に噛合するドライブギア９は第２支軸１１周りに矢印Ｅ方向に回転する。このとき、アイドラギア７のドライブギア９に対する駆動トルクにより、ドライブギア９は第１支軸８周りの矢印Ｄ方向の力を受けるので、第１支軸８に回動可能に保持されたアーム１２、およびそれに保持された第２支軸１１、第２支軸１１に保持されたドライブギア９は、第１支軸８を中心として矢印Ｄ方向に回動し、ドライブギア９と同軸に接続した駆動ローラ１０が迫り出して外殻１の中心を通る水平面の上下に位置する内周面に当接して回転する。
【００１４】
駆動ローラ１０が外殻１の内周面に接触すると、駆動ローラ１０の矢印Ｅ方向の回転により、駆動ローラ１０と外殻１との接触部には矢印Ｆ方向の駆動力が発生する。この結果、可動部２０は外殻１に対して矢印Ｐ方向に回転する。なお、駆動ローラ１０と外殻１との接触部に生じる矢印Ｆ方向への駆動力による矢印Ｈ方向の駆動反力により、駆動ローラ１０を保持するアーム１２には矢印Ｄ方向への力が継続して印加するため、駆動ローラ１０が外殻１の内周面から離れることはなく、可動部２０の矢印Ｐ方向への回転動作は支障なく行われる。この動作で、任意の希望する方向に可動部２０を回転した後、モータ５の駆動を停止させ、カメラ３により希望方向の画像を撮像する。なお、上記カメラ３の方向を変える動作は、撮像した画像を見ながら行ってもよい。
【００１５】
次に、駆動ローラ１０を初期位置に復帰させる場合には、図９に示すように、制御・通信手段１３により、モータ５の軸を矢印Ｊ方向に回転駆動してピニオンギア６を同方向に回転すると、ピニオンギア６に噛合するアイドラギア７は第１支軸８周りに矢印Ｋ方向に回転する。このとき、アイドラギア７のドライブギア９に対する駆動トルクにより、ドライブギア９は第１支軸８周りの矢印Ｋ方向の力を受けるので、第１支軸８に回動可能に保持されたアーム１２、およびそれに保持された第２支軸１１、第２支軸１１に保持されたドライブギア９は、第１支軸８を中心として矢印Ｋ方向に回動し、ドライブギア９と同軸に接続した駆動ローラ１０は外殻１の内周面から離れて初期位置に復帰する。
【００１６】
以上のように、この実施の形態１によれば、透光性材料により形成された中空球状の外殻１と、外殻１内に収容され、画像を取得するカメラ３、制御・通信手段１３、バッテリ１４等を搭載する架台２と、架台２を外殻１に対して移動自在に支持する支持手段（３個のボールキャスタ４）と、架台２に設けられ、外殻１の静止時に外部からの制御指令に基づいて制御・通信手段１３により外殻１に対して架台２を水平面内で相対回転させる駆動手段（モータ５、ピニオンギア６、アイドラギア７、第１支軸８、ドライブギア９、駆動ローラ１０、第２支軸１１、アーム１２）を備え、搭載物を含む架台２の重心が外殻１の中心を通る水平面より下側の特定位置となるよう構成し、かつ上記重心が特定位置にあるときに光軸が常に水平方向を向くようにカメラ３を架台２に設置するようにしている。したがって、自動的にカメラ３の光軸が常に水平方向を向くようにでき、さらに駆動ローラ１０を外殻１内周面に当接させて駆動することにより、水平面内の任意の方向にカメラ３を向けることができるため、水平面内の任意の方向の画像の取得が可能となる。
なお、上記例では、架台２の外郭１に対する支持をボールキャスタ４の３点支持としたが、ボールキャスタ４の数は３個以上としてもよい。また、上記例では、架台２は外殻１と同心球面を持つ略半球状としたが、この構造に限定されるものではなく、例えば骨組みだけの構造としてもよい。
【００１７】
実施の形態２．
図１０は、この発明の実施の形態２による撮像装置の外観構造を示す側面図である。図１１は図１０に示す撮像装置の内部構造を示す一部断面側面図、図１２は図１０に示す撮像装置の外観構造を示す平面図、図１３は図１０に示す撮像装置の外観構造を示す正面図、図１４は図１０に示す撮像装置の外観構造を示す底面図である。図において、上記実施の形態１と同等な部分には同一符号を付し、これらの部分については原則として説明を省略する。
この実施の形態２では、可動部２０の駆動手段として、上記実施の形態１で用いているモータ５、ピニオンギア６、アイドラギア７、第１支軸８、ドライブギア９、駆動ローラ１０、第２支軸１１、アーム１２に代えて、繊毛部材２２、モータ２３、錘２４を用いた点が実施の形態１と異なっている。
【００１８】
図において、架台２の上部外周には、屈曲変位に対して弾性を持った複数本により構成された繊毛部材２２が配設されている。この繊毛部材２２の先端は、図１２に示すように、外殻１の中心を通る水平面の近傍に位置する外殻１の内周面に対して撓むように傾斜して各先端を接触させている。架台２内にはモータ２３が配設されており、モータ２３の回転軸２３ａには、回転軸２３ａ周りの重心が回転軸２３ａに一致しないように設定された形状の錘２４が取り付けられている。ここでは、モータ２３および錘２４により振動アクチュエータを構成している。
【００１９】
次に動作について説明する。
まず、撮像装置が静止している状態においては、架台２の下面に配設されたボールキャスタ４が外殻１の内周面に３点で接して架台２を外殻１に対して支持している。またこのとき、可動部２０の重心Ｇが外殻１の中心を通る水平面より下側に位置しているため、カメラ３の光軸が水平方向を向いた状態にある。
次に、例えば人手により撮像装置（外殻１）を転がすことにより、画像の取得を行う位置への撮像装置の移動が行われると、架台２の外周に配設された繊毛部材２２が外殻１の内周面に接触しているため、これが抵抗となって架台２は外殻１と略一体的に転回して床面２１上を移動する。やがて床面２１と外殻１の転がり摩擦により撮像装置が停止すると、架台２は可動部２０の重心Ｇが外殻１の中心を通る水平面より下側の位置まで動いて停止する。架台２が静止すると、カメラ３の光軸は再び水平方向を向いた状態となる。また、この状態において、架台２の周囲に配設された繊毛部材２２は、外殻１の中心を通る水平面と略一致した位置で先端部が外殻１の内周面に接している。
【００２０】
次に、この外殻１が静止した状態からカメラ３の光軸を水平面内の任意の方向に向ける動作について説明する。制御・通信手段１３により、モータ２３を図１１に示すように矢印Ｌ方向に回転駆動すると、回転軸２３ａに取り付けられた錘２４も同時に回転する。このとき、錘２４の重心が回転軸２３ａに一致していないことにより発生する振動が架台２に伝達される。架台２の周囲に配設された繊毛部材２２は、その先端が外殻１の内周面に接しているので、架台２の振動に応じて屈曲弾性によるたわみを生じ、そのたわみが戻る瞬間に外殻１を、図１２に示すように水平面内において矢印Ｍ方向に押す力が発生する。しかし、架台２がボールキャスタ４により外殻１に対して移動自在に支持されているため、相対的に可動部２０が外殻１に対して水平面内の矢印Ｎ方向へ回転移動する。この動作により、任意の希望する水平方向の位置まで可動部２０を回転した後、モータ２３の駆動を停止させる。このとき可動部２０は重心Ｇが外殻１の中心を通る水平面より下に位置しているので、カメラ３は光軸が希望する水平方向を向いた位置で停止する。したがって、カメラ３は希望する水平方向の装置外部の画像を撮像することが可能になる。
【００２１】
以上のように、この実施の形態２によれば、外殻１に対して架台２を水平面内で相対回転させる駆動手段を、屈曲変位に対して弾性を持ち、外殻１の中心を通る水平面の近傍に位置する外殻１の内周面に対して撓むように傾斜して各先端を接触させるように架台の外周に配置された複数の繊毛部材２２と、架台２に載置されたモータ２３と当該モータの回転軸に取り付けられ、当該回転軸と一致しない重心を持つ錘２４からなる架台２に対する振動アクチュエータで構成している。したがって、振動アクチュエータの振動と、繊毛部材２２とが発生する力により、水平面内の任意の方向にカメラ３を向けることができるので、水平面内の任意の方向の画像の取得が可能となる。
【００２２】
実施の形態３．
図１５は、この発明の実施の形態３による撮像装置の構造を示す側面図である。図１６は図１５に示す撮像装置の内部構造を示す一部断面側面図、図１７は図１５に示す撮像装置の内部構造を示す一部断面平面図、図１８は図１５に示す撮像装置の構造を示す正面図、図１９は図１５に示す撮像装置の構造を示す平面図である。図において、上記実施の形態２と同等な部分には同一符号を付し、これらの部分については原則として説明を省略する。
この実施の形態３では、上記実施の形態２における略半球状の架台２に代えて中空球状の架台２５を適用し、かつボールキャスタ４の代わりに潤滑液体部材２７を用いている。
【００２３】
図において、架台２５は、外殻１と同心の球面を持つ中空球状を有し、カメラ３の前面側に透光性を有する材料で形成された窓部２６を有している。架台２５の内部は、架台２５の壁面および窓部２６により密閉構造となっている。外殻１と架台２５との間にはシリコンオイル等の透光性を有する潤滑液体部材２７が充填され、架台２５は外殻１との間に一定の隙間を保って移動自在に支持されている。
【００２４】
次に動作について説明する。
まず、撮像装置が静止している状態においては、充填された潤滑液体部材２７が架台２５を外殻１に対して隙間を保って支持している。またこのとき、可動部２０の重心Ｇが外殻１の中心を通る水平面より下側に位置しているため、カメラ３の光軸が水平方向を向いた状態にある。
次に、例えば人手により撮像装置（外殻１）を転がすことにより、画像の取得を行う位置への撮像装置の移動が行われると、架台２５の外周に配設された繊毛部材２２が外殻１の内周面に接触しているため、これが抵抗となって架台２５は外殻１と略一体的に転回して床面２１上を移動する。やがて床面２１と外殻１の転がり摩擦により撮像装置が停止すると、架台２５は可動部２０の重心Ｇが外殻１の中心を通る水平面より下側の位置まで動いて停止する。架台２５が静止すると、カメラ３の光軸は再び水平方向を向いた状態となる。また、この状態において、架台２の周囲に配設された繊毛部材２２は、外殻１の中心を通る水平面と略一致した位置で先端部が外殻１の内周面に接している。
【００２５】
次に、この外殻１が静止した状態からカメラ３の光軸を水平面内の任意の方向に向ける動作について説明する。制御・通信手段１３により、モータ２３を図１７に示すように矢印Ｌ方向に回転駆動すると、回転軸２３ａに取り付けられた錘２４も同時に回転する。このとき、錘２４の重心が回転軸２３ａに一致していないことにより発生する振動が架台２５に伝達される。架台２５の周囲に配設された繊毛部材２２は、その先端が外殻１の内周面に接しているので、架台２５の振動に応じて屈曲弾性によるたわみを生じ、そのたわみが戻る瞬間に外殻１を、図１７に示すように水平面内において矢印Ｍ方向に押す力が発生する。しかし、架台２５が潤滑液体部材２７により外殻１に対して移動自在に支持されているため、相対的に可動部２０が外殻１に対して水平面内の矢印Ｎ方向へ回転移動する。この動作により、任意の希望する水平方向の位置まで可動部２０を回転した後、モータ２３の駆動を停止させる。このとき可動部２０は重心Ｇが外殻１の中心を通る水平面より下に位置しているので、カメラ３は光軸が希望する水平方向を向いた位置で停止する。外殻１、架台２５の窓部２６および潤滑液体部材２７はカメラ３に対応した波長の光を透過する材料で形成されるので、カメラ３は希望する水平方向の装置外部の画像を撮像することが可能となる。
【００２６】
以上のように、この実施の形態３によれば、外殻１と同心球面を持つ密閉構造の中空球状を有し、少なくともカメラ３の前面側に透光性の窓部２６を有する架台２５を使用し、架台２５を外殻１に対して移動自在に支持する支持手段を、外殻１と架台２５との間に充填された透光性材料からなる潤滑液体部材２７で構成し、駆動手段を、実施の形態２と同じ繊毛部材２２と振動アクチュエータで構成している。したがって、外殻１の内周面と架台２５の外周面の間隙を一定に保ち、上記各実施の形態と同様な効果を奏する。
なお、上記例では、架台２５の一部を、透光性を有する材料で形成された窓部２６としたが、架台２５の全体を透光性の材料で形成してもよい。
【００２７】
上記各実施の形態においては、カメラ３に対応した波長の光について、特に限定をしていないが、可視光線、赤外線などが考えられ、さらにこれに対応した光源を架台２に載置することにより撮像効果を向上させることが可能である。
また、上記各実施の形態の動作では、撮像装置を床面において撮像することについて説明したが、撮像装置を静止した水などの液体上に浮かばせて撮像するようにしてもよい。また、撮像装置を垂直な管や容器内に置き、液体面を上下動させることによりそれぞれの内壁を撮像するのに使用してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】この発明の実施の形態１による撮像装置の外観構造を示す側面図である。
【図２】同実施の形態１に係る撮像装置の内部構造を示す一部断面側面図である。
【図３】同実施の形態１に係る撮像装置の外観構造を示す平面図である。
【図４】同実施の形態１に係る撮像装置の内部構造を示す一部切欠正面図である。
【図５】同実施の形態１に係る撮像装置の外観構造を示す底面図である。
【図６】同実施の形態１に係る撮像装置のカメラの光軸を水平面内の任意方向に向ける動作状態を示す平面図である。
【図７】同実施の形態１に係る撮像装置のカメラの光軸を水平面内の任意方向に向ける動作状態を示す一部切欠正面図である。
【図８】同実施の形態１に係る撮像装置の可動部の水平回転時の駆動機構の動作を示す部分断面図である。
【図９】同実施の形態１に係る撮像装置の可動部の初期状態復帰時の駆動機構の動作を示す部分断面図である。
【図１０】この発明の実施の形態２による撮像装置の外観構造を示す側面図である。
【図１１】同実施の形態２に係る撮像装置の内部構造を示す一部断面側面図である。
【図１２】同実施の形態２に係る撮像装置の外観構造を示す平面図である。
【図１３】同実施の形態２に係る撮像装置の外観構造を示す正面図である。
【図１４】同実施の形態２に係る撮像装置の外観構造を示す底面図である。
【図１５】この発明の実施の形態３による撮像装置の外観構造を示す側面図である。
【図１６】同実施の形態３に係る撮像装置の内部構造を示す一部断面側面図である。
【図１７】同実施の形態３に係る撮像装置の内部構造を示す一部断面平面図である。
【図１８】同実施の形態３に係る撮像装置の外観構造を示す正面図である。
【図１９】同実施の形態３に係る撮像装置の外観構造を示す平面図である。
【符号の説明】
【００２９】
１  外殻、２，２５  架台、３  カメラ、４  ボールキャスタ、５，２３  モータ、６  ピニオンギア、７  アイドラギア、８  第１支軸、９  ドライブギア、１０  駆動ローラ、１１  第２支軸、１２  アーム、１３  制御・通信手段、１４  バッテリ、２０  可動部、２１  床面、２２  繊毛部材、２３ａ  モータ軸、２４  錘、２６  窓部、２７  潤滑液体部材。
【図１】
2010087964.tif 000003
【図２】
2010087964.tif 000004
【図３】
2010087964.tif 000005
【図４】
2010087964.tif 000006
【図５】
2010087964.tif 000007
【図６】
2010087964.tif 000008
【図７】
2010087964.tif 000009
【図８】
2010087964.tif 000010
【図９】
2010087964.tif 000011
【図１０】
2010087964.tif 000012
【図１１】
2010087964.tif 000013
【図１２】
2010087964.tif 000014
【図１３】
2010087964.tif 000015
【図１４】
2010087964.tif 000016
【図１５】
2010087964.tif 000017
【図１６】
2010087964.tif 000018
【図１７】
2010087964.tif 000019
【図１８】
2010087964.tif 000020
【図１９】
2010087964.tif 000021