(57)【要約】【課題】放射線撮影装置において、放射線源位置決めのためのインターフェイスの数を少なく抑える。【解決手段】放射線源16と、放射線検出手段と、放射線源16を搭載した撮影要素搭載部と、この撮影要素搭載部を３次元方向に移動させる第１、第２、第３の駆動部33、43、53と、ガイド機構に保持された撮影要素搭載部を、放射線曝射軸方向を変えるように複数の回転位置に切替設定可能な回転保持手段とを備えてなる放射線撮影装置において、各々が第１〜３の駆動部33、43、53のうちの１つまたは２つの駆動方向および駆動量を調節する第１の操作部21、91および第２の操作部22、92と、撮影要素搭載部の回転位置を検出する回転位置検出手段64と、この手段64が検出した回転位置に応じて、第１〜３の駆動部33、43、53の中から、第１の操作部21、91、第２の操作部22、92が各々駆動方向および駆動量を調節する操作対象駆動部を選択する制御手段30とを設ける。【選択図】図３
2010194152.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被写体に向けて放射線を照射する放射線源と、
前記被写体を透過した放射線を検出する放射線検出手段と、
この放射線検出手段または前記放射線源を搭載した撮影要素搭載部と、
この撮影要素搭載部を相直交するＸ、Ｙ、Ｚ方向に移動可能に保持するガイド機構と、
このガイド機構に沿って前記撮影要素搭載部を、前記Ｘ、Ｙ、Ｚ方向の中の各方向に個別に移動させる第１、第２、第３の駆動部と、
前記ガイド機構に保持された前記撮影要素搭載部を、放射線曝射軸方向を変えるように複数の回転位置に切替設定可能な回転保持手段とを備えてなる放射線撮影装置において、
各々が前記第１〜３の駆動部のうちの１つまたは２つの駆動方向および駆動量を調節する第１、第２の操作部と、
前記撮影要素搭載部の回転位置を検出する回転位置検出手段と、
この回転位置検出手段が検出した回転位置に応じて、前記第１〜３の駆動部の中から、前記第１、第２の操作部が各々駆動方向および駆動量を調節する操作対象駆動部を選択する制御手段とが設けられたことを特徴とする放射線撮影装置。
【請求項２】
前記Ｚ方向を垂直方向として前記回転保持手段が前記撮影要素搭載部を、前記放射線曝射軸方向がＺ方向となる第１回転位置および、該放射線曝射軸方向がＹ方向となる第２回転位置に設定するものであり、
前記制御手段が、前記回転位置検出手段によって前記第１回転位置が検出されたとき、前記第１、第２の操作部の各操作対象駆動部として前記第１、第２の駆動部の一方、他方を選択し、前記回転位置検出手段によって前記第２回転位置が検出されたとき、前記第１、第２の操作部の各操作対象駆動部として前記第１、第３の駆動部の一方、他方を選択するものとされていることを特徴とする請求項１記載の放射線撮影装置。
【請求項３】
前記Ｚ方向を垂直方向として前記回転保持手段が前記撮影要素搭載部を、前記放射線曝射軸方向がＺ方向となる第１回転位置および、該放射線曝射軸方向がＹ方向とＺ方向の中間方向となる第２回転位置に設定するものであり、
前記制御手段が、前記回転位置検出手段によって前記第１回転位置が検出されたとき、前記第１、第２の操作部の各操作対象駆動部として前記第１、第２の駆動部の一方、他方を選択し、前記回転位置検出手段によって前記第２回転位置が検出されたとき、前記第１、第２の操作部の各操作対象駆動部として前記第１の駆動部、第２および第３の駆動部の一方、他方を選択するものとされていることを特徴とする請求項１記載の放射線撮影装置。
【請求項４】
前記第１、第２の操作部として、少なくとも一部分において直線方向に動く可動部を各々持つものが用いられ、
それらの可動部が、前記撮影要素搭載部の回転と連動して姿勢を変化させて、前記直線方向の向きを変えるように構成され、
前記撮影要素搭載部が前記第１回転位置、第２回転位置のそれぞれにあるとき、第１、第２の操作部の前記可動部の動きの直線方向が、各操作部の操作対象駆動部による撮影要素搭載部の移動方向と整合するように該可動部が配設されていることを特徴とする請求項２または３記載の放射線撮影装置。
【請求項５】
前記第１、第２の操作部が、前記可動部の動きの方向に応じて、操作対象駆動部の駆動方向を変えるように構成されていることを特徴とする請求項４記載の放射線撮影装置。
【請求項６】
前記第１、第２の操作部の各可動部が、中心軸の回りに回転する円板状部材からなるものであることを特徴とする請求項４または５記載の放射線撮影装置。
【請求項７】
前記第１、第２の操作部の円板状部材からなる可動部が、各々の中心軸を揃えてこの中心軸の方向に並べて配設されていることを特徴とする請求項６記載の放射線撮影装置。
【請求項８】
前記可動部が、前記撮影要素搭載部と一体化されたハンドルを構成する棒状部分に、該棒状部分の長軸と中心軸を揃えて取り付けられていることを特徴とする請求項７記載の放射線撮影装置。
【請求項９】
前記第１、第２の操作部の各可動部と対応させて、各操作部の操作対象駆動部によって移動される撮影要素搭載部の移動方向を、前記撮影要素搭載部の回転位置切替に応じて切替表示する表示手段が設けられていることを特徴とする請求項１から８いずれか１項記載の放射線撮影装置。
【請求項１０】
前記表示手段が、前記撮影要素搭載部の移動方向を文字で示すものであることを特徴とする請求項９記載の放射線撮影装置。
【請求項１１】
前記表示手段が、前記撮影要素搭載部の移動方向を、移動方向に応じて定められた固有の色で示すものであることを特徴とする請求項９記載の放射線撮影装置。
【請求項１２】
前記ガイド機構の近辺に、前記固有の色の各々に対応する撮影要素搭載部の移動方向を、その色と同色で示す移動方向ガイド表示が設けられていることを特徴とする請求項１１記載の放射線撮影装置。
【請求項１３】
前記制御手段が、前記第１、第２の操作部の一方が操作されているとき他方の操作部の機能を停止させ、前記一方の操作部の操作が終了したことを検出したとき他方の操作部の機能を復活させるように構成されていることを特徴とする請求項１から１２いずれか１項記載の放射線撮影装置。
【請求項１４】
前記制御手段が、前記第１、第２の操作部の一方の操作が終了したことを、その操作が停止してから所定時間が経過したことによって検出するものであることを特徴とする請求項１３記載の放射線撮影装置。
【請求項１５】
前記撮影要素搭載部が前記放射線源を搭載しており、
この撮影要素搭載部の回転位置が変えられることにより、前記放射線源の照射軸方向が変化するように構成されていることを特徴とする請求項１から１４いずれか１項記載の放射線撮影装置。
【請求項１６】
前記撮影要素搭載部が前記放射線検出手段を搭載しており、
この撮影要素搭載部の回転位置が変えられることにより、前記放射線曝射軸方向である放射線検出手段の検出面法線方向が変化するように構成されていることを特徴とする請求項１から１４いずれか１項記載の放射線撮影装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、放射線源から被写体に向けて放射線を照射し、そこを透過した放射線を放射線検出手段で検出するようにした放射線撮影装置に関するものであり、より詳しくは、放射線源あるいは放射線検出手段の位置決めに係る構成が改良された放射線撮影装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば特許文献１に示されているように、被写体に向けてＸ線等の放射線を照射する放射線源と、その被写体を透過した放射線を検出する放射線検出手段とを備えてなる放射線撮影装置が公知となっている。なお上記放射線検出手段としては、Ｘ線フィルム等の銀塩写真フィルムや、上記特許文献１にも示されている放射線変換パネル（蓄積性蛍光体シート）や放射線固体検出器等が知られている。
【０００３】
この種の放射線撮影装置においては、一例として特許文献２、３に示されているように、天井から吊り下げ保持された放射線源および放射線検出手段の双方あるいは一方を水平面内で２次元方向に移動自在とするとともに、それをさらに垂直方向に移動自在として、放射線撮影の作業性、能率を向上させることが提案されている。そのような放射線撮影装置は多くの場合基本的に、水平な一方向（Ｙ方向）に延びる状態に天井に固定されたレールと、このレールに沿って移動するＹ軸走行部と、このＹ軸走行部にＹ方向と直角な水平方向（Ｘ方向）に延びる状態に固定されたレールと、このレールに沿って移動するＸ軸走行部と、このＸ軸走行部から下方向（Ｚ方向）に延びてその長さが可変とされた伸縮部と、この伸縮部に搭載された放射線源あるいは放射線検出手段とから構成されている。
【０００４】
ところで、上記のようにして放射線源あるいは放射線検出手段を３次元方向に移動させて所定位置に位置決めするには、その３次元移動を制御するためのインターフェイスが必要になる。また特に精密な位置決めが求められる場合は、例えば特許文献４に示されるように、放射線源あるいは放射線検出手段を微小量ずつ移動させるための微動用インターフェイスが設けられることが多い。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００８−１６７９４８号公報
【特許文献２】特開２００２−０６５６５５号公報
【特許文献３】特表２００７−５２７７６３号公報
【特許文献４】特開２００２−０４５３５３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
従来、上記インターフェイスは、３次元方向の各移動を受け持つ駆動手段にそれぞれ対応させて３つ設けられるのが常であった。しかし実際の放射線撮影においては、特に精密位置決めの場合は、放射線源を放射線検出手段の検出面に沿って２次元方向に移動させるのがほとんどであり、そうであると３つ設けられているインターフェイスのうちどの２つを使用すればよいか放射線撮影技師が迷うような事態も起こり得る。
【０００７】
ここで、一般の放射線撮影装置は、放射線照射軸の向きを変えて立位撮影・臥位撮影の双方、さらにそれとは別の撮影にも対応可能とすることが多い。したがって、実際の各撮影においては放射線源を２次元方向にしか移動させなくても、放射線源の移動手段を３次元方向に移動可能としておくことは必要であるので、上記の事態を避けるためにインターフェイスを２つだけ設置とすることは従来なされていなかった。
【０００８】
本発明は上記の事情に鑑みてなされたものであり、放射線源あるいは放射線検出手段の向きを変えた複数の撮影方法に対応可能で、その一方、放射線源あるいは放射線検出手段の位置決めのための移動を制御するインターフェイスの数を少なく抑えて操作性を良くすることができる放射線撮影装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明による放射線撮影装置は、
被写体に向けて放射線を照射する放射線源と、
前記被写体を透過した放射線を検出する放射線検出手段と、
この放射線検出手段または前記放射線源を搭載した撮影要素搭載部と、
この撮影要素搭載部を相直交するＸ、Ｙ、Ｚ方向に移動可能に保持するガイド機構と、
このガイド機構に沿って前記撮影要素搭載部を、前記Ｘ、Ｙ、Ｚ方向の中の各方向に個別に移動させる第１、第２、第３の駆動部と、
前記ガイド機構に保持された前記撮影要素搭載部を、放射線曝射軸方向を変えるように複数の回転位置に切替設定可能な回転保持手段とを備えてなる放射線撮影装置において、
各々が前記第１〜３の駆動部のうちの１つまたは２つの駆動方向および駆動量を調節する第１、第２の操作部（インターフェイス）と、
前記撮影要素搭載部の回転位置を検出する回転位置検出手段と、
この回転位置検出手段が検出した回転位置に応じて、前記第１〜３の駆動部の中から、前記第１、第２の操作部が各々駆動方向および駆動量を調節する操作対象駆動部を選択する制御手段とが設けられたことを特徴とするものである。
【００１０】
上記構成の放射線撮影装置においてより好ましくは、
前記Ｚ方向を垂直方向として前記回転保持手段が前記撮影要素搭載部を、前記放射線曝射軸方向がＺ方向となる第１回転位置および、該放射線曝射軸方向がＹ方向となる第２回転位置に設定するものとされ、
前記制御手段が、前記回転位置検出手段によって前記第１回転位置が検出されたとき、前記第１、第２の操作部の各操作対象駆動部として前記第１、第２の駆動部の一方、他方を選択し、前記回転位置検出手段によって前記第２回転位置が検出されたとき、前記第１、第２の操作部の各操作対象駆動部として前記第１、第３の駆動部の一方、他方を選択するものとされる。
【００１１】
あるいは、本発明の放射線撮影装置においては、
前記Ｚ方向を垂直方向として前記回転保持手段が前記撮影要素搭載部を、前記放射線曝射軸方向がＺ方向となる第１回転位置および、該放射線曝射軸方向がＹ方向とＺ方向の中間方向となる第２回転位置に設定するものとされ、
前記制御手段が、前記回転位置検出手段によって前記第１回転位置が検出されたとき、前記第１、第２の操作部の各操作対象駆動部として前記第１、第２の駆動部の一方、他方を選択し、前記回転位置検出手段によって前記第２回転位置が検出されたとき、前記第１、第２の操作部の各操作対象駆動部として前記第１の駆動部、第２および第３の駆動部の一方、他方を選択するものとされてもよい。
【００１２】
そして上述のような各構成においては、
前記第１、第２の操作部として、少なくとも一部分において直線方向に動く可動部を各々持つものが用いられ、
それらの可動部が、前記撮影要素搭載部の回転と連動して姿勢を変化させて、前記直線方向の向きを変えるように構成され、
前記撮影要素搭載部が前記第１回転位置、第２回転位置のそれぞれにあるとき、第１、第２の操作部の前記可動部の動きの直線方向が、各操作部の操作対象駆動部による撮影要素搭載部の移動方向と整合するように該可動部が配設されていることが望ましい。
【００１３】
なお上記第１、第２の操作部は、前記可動部の動きの方向に応じて、操作対象駆動部の駆動方向を変えるように構成されることが望ましい。
【００１４】
また、上記第１、第２の操作部の各可動部は、中心軸の回りに回転する円板状部材からなるものであることが望ましい。そのような構成を採用する場合、前記第１、第２の操作部の円板状部材からなる可動部は、各々の中心軸を揃えてこの中心軸の方向に並べて配設されていることが望ましい。そしてそのように可動部が配設される場合は、該可動部が、前記撮影要素搭載部と一体化されたハンドルを構成する棒状部分に、該棒状部分の長軸と中心軸を揃えて取り付けられていることが特に望ましい。
【００１５】
また本発明の放射線撮影装置においては、前記第１、第２の操作部の各可動部と対応させて、各操作部の操作対象駆動部によって移動される撮影要素搭載部の移動方向を、前記撮影要素搭載部の回転位置切替に応じて切替表示する表示手段が設けられていることが望ましい。
【００１６】
上述のような表示手段としてより具体的には、前記撮影要素搭載部の移動方向を文字で示すものや、移動方向に応じて定められた固有の色で示すものを採用することができる。なお後者の構成の表示手段を採用する場合は、前記ガイド機構の近辺に、前記固有の色の各々に対応する撮影要素搭載部の移動方向を、その色と同色で示す移動方向ガイド表示が設けられることが好ましい。
【００１７】
他方、本発明の放射線撮影装置においては、前記制御手段が、前記第１、第２の操作部の一方が操作されているとき他方の操作部の機能を停止させ、前記一方の操作部の操作が終了したことを検出したとき他方の操作部の機能を復活させるように構成されていることが望ましい。そのような制御手段としてより具体的には、前記第１、第２の操作部の一方の操作が終了したことを、その操作が停止してから所定時間が経過したことによって検出するものが好適に用いられ得る。
【００１８】
また本発明の放射線撮影装置は、より詳しくは、前記撮影要素搭載部が前記放射線源を搭載していて、この撮影要素搭載部の回転位置が変えられることにより、前記放射線曝射軸方向である放射線源の照射軸方向が変化するように構成される。
【００１９】
あるいは本発明の放射線撮影装置は、前記撮影要素搭載部が前記放射線検出手段を搭載していて、この撮影要素搭載部の回転位置が変えられることにより、前記放射線曝射軸方向である放射線検出手段の検出面法線方向が変化するように構成されてもよい。
【発明の効果】
【００２０】
上記の通り本発明の放射線撮影装置は、各々が前記第１〜３の駆動部のうちの１つまたは２つの駆動方向および駆動量を調節する第１、第２の操作部（インターフェイス）と、前記撮影要素搭載部の回転位置を検出する回転位置検出手段と、この回転位置検出手段が検出した回転位置に応じて、前記第１〜３の駆動部の中から、前記第１、第２の操作部が各々駆動方向および駆動量を調節する操作対象駆動部を選択する制御手段とを備えてなるものであるので、放射線源あるいは放射線検出手段の２次元位置決めのための移動を制御するインターフェイスを最低の２つに抑えながら、放射線照射方向を変えた複数の撮影にも対応可能となっている。
【００２１】
放射線源あるいは放射線検出手段の２次元位置決めに対応させて、インターフェイスの数が２つになっていれば、放射線撮影に際して撮影技師がどのインターフェイスを用いればよいか迷うような事態も防止される。そうであれば、特に緊急の撮影が求められる救急患者の撮影などにおいても、操作性良く放射線源等の位置決めを行って、短時間内に多くの撮影を行うことが可能になる。
【００２２】
また、本発明の放射線撮影装置において特に、
前記第１、第２の操作部として、少なくとも一部分において直線方向に動く可動部を各々持つものが用いられ、
それらの可動部が、前記撮影要素搭載部の回転と連動して姿勢を変化させて、前記直線方向の向きを変えるように構成され、
前記撮影要素搭載部が前記第１回転位置、第２回転位置のそれぞれにあるとき、第１、第２の操作部の前記可動部の動きの直線方向が、各操作部の操作対象駆動部による撮影要素搭載部の移動方向と整合するように該可動部が配設されている場合は、
放射線源あるいは放射線検出手段をどの方向に動かすにはどの可動部を操作すればよいか、操作者が直感的に分かるようになるので、操作性がより優れたものとなる。
【００２３】
本発明の放射線撮影装置においてさらに、前記第１、第２の操作部の各可動部と対応させて、各操作部の操作対象駆動部によって移動される撮影要素搭載部の移動方向を、前記撮影要素搭載部の回転位置切替に応じて切替表示する表示手段が設けられている場合は、放射線源あるいは放射線検出手段をどの方向に動かすにはどの可動部を操作すればよいかが明示されるので、操作性がさらに優れたものとなる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】本発明の一実施形態による放射線撮影装置を示す全体斜視図
【図２】上記放射線撮影装置の一部を拡大して示す斜視図
【図３】上記放射線撮影装置の電気的構成を示すブロック図
【図４】上記放射線撮影装置における操作部を示す斜視図
【図５】上記放射線撮影装置における操作部を示す斜視図
【図６】上記放射線撮影装置の撮影時状態を示す側面図
【図７】図６の状態における操作部の様子を示す斜視図
【図８】上記放射線撮影装置の別の撮影時状態を示す側面図
【図９】図８の状態における操作部の様子を示す斜視図
【図１０】上記放射線撮影装置のさらに別の撮影時状態を示す側面図
【図１１】図１０の状態における操作部の様子を示す斜視図
【図１２】上記放射線撮影装置のさらに別の撮影時状態を示す側面図
【図１３】図１２の状態における操作部の様子を示す斜視図
【図１４】上記放射線撮影装置における操作ブロックの回転状態を説明する図
【図１５】上記実施形態における操作部の特性を示すグラフ
【図１６】上記放射線撮影装置における位置決め処理の流れを示すフローチャート
【符号の説明】
【００２５】
１    放射線撮影装置
10    Ｙ軸レール
11    Ｘ軸レール
12    走行台車
13    管球昇降部
14    操作ブロック
15    伸縮機構
16    Ｘ線管球
19    カラータッチパネル
20    コンピュータ
21    第１ダイヤル
22    第２ダイヤル
23    ハンドル
25    回転保持部
30    制御部
31    Ｘ軸制御部
32、42、52、62、72    ＡＣサーボアンプ
33、43、53、63、73    サーボモータ
34、44、54、64、74、91、92    ポテンショメータ
35    Ｘ軸操作力センサ
41    Ｙ軸制御部
45    Ｙ軸操作力センサ
50    Ｘ線発生回路
51    Ｚ軸制御部
55    Ｚ軸操作力センサ
61    α軸制御部
71    β軸制御部
81、82    ＬＥＤユニット
95    台車傾斜センサ
96    Ｚ軸傾斜センサ
97    管球スイッチ
100    走行ユニット
200    臥位撮影台
202、303、404    放射線固体検出器
300    立位撮影台
400    撮影台
【発明を実施するための形態】
【００２６】
以下、図面を参照して本発明の実施形態を詳細に説明する。図１および図２はそれぞれ、本発明の一実施形態による放射線撮影装置の全体構成、その中の要部を示す斜視図であり、また図３はこの放射線撮影装置の電気的構成を示すブロック図である。
【００２７】
図１に示されるようにこの放射線撮影装置１は、天井走行ユニット100と、横になった状態の被写体を撮影するための臥位撮影台200と、立った状態の被写体を撮影するための立位撮影台300とから構成されている。
【００２８】
天井走行ユニット100は、一方向（Ｙ方向）に延びる状態にして病院の天井等に水平に固定された１対のＹ軸レール10、10と、これらのＹ軸レール10、10と直交する水平方向（Ｘ方向）に延設された１対のＸ軸レール11、11と、これらのＸ軸レール11、11に沿って走行可能とされるとともに、各Ｘ軸レール11に取り付けられてＹ軸レール10に係合する車輪（図示せず）に駆動力を与え、それによりＸ軸レール11、11をＹ軸レール10、10沿って走行させる走行台車12と、この走行台車12から下方に延びる状態に取り付けられた管球昇降部13と、この管球昇降部13の下端近傍に取り付けられた撮影要素搭載部としての操作ブロック14とから構成されている。
【００２９】
上記管球昇降部13は、大きさが互いに異なる複数の筒状部材が同軸に組み合わされてなる伸縮機構15を備え、走行台車12内に配置された駆動機構により伸縮長つまり垂直方向の長さが変えられるようになっている。なお本実施形態では、この垂直方向をＺ方向と規定する。
【００３０】
上記伸縮機構15の表面の一部は、上下方向に亘って赤色に塗装されている。その一方上記Ｙ軸レール10、10は黄色に、またＸ軸レール11、11は緑色に塗装されている。
【００３１】
臥位撮影台200は、ベッド201と、このベッド201の下方において放射線検出面202ａが上向きになるように水平に配置された放射線固体検出器202とを有している。なおこのように配置された放射線固体検出器202の放射線曝射軸方向、つまり放射線検出面202ａの法線Ｇが延びる方向は垂直方向（Ｚ方向）となる。
【００３２】
一方立位撮影台300は、ガイド部301と、このガイド部301に沿って上下方向に移動自在とされた昇降台302と、この昇降台302の内部において放射線検出面303ａが横向きとなるように配置された放射線固体検出器303とを有している。なおこのように配置された放射線固体検出器303の放射線曝射軸方向、つまり放射線検出面303ａの法線Ｈが延びる方向は水平方向（Ｙ方向）となる。
【００３３】
次に図２を参照して、操作ブロック14について詳しく説明する。この操作ブロック14は、放射線の一例としてのＸ線を被写体に向けて発するＸ線管球16と、このＸ線管球16を保持する管球保持部17と、Ｘ線管球16から発せられたＸ線のビーム拡がり方向等を制御するコリメータ18と、表示手段および入／出力インターフェイスとしてのカラータッチパネル19を備えたコンピュータ20と、該操作ブロック14を移動させたり、向きを変える等の操作を行うための棒状部材からなるハンドル23と、このハンドル23の一部にその長軸と中心軸を揃えて取り付けられた円板状の第１ダイヤル21および第２ダイヤル22とを備えている。
【００３４】
上記第１ダイヤル21および第２ダイヤル22はそれぞれ、後述する駆動部の駆動方向および駆動量を調節する第１、第２の操作部の可動部となるものであり、その中心軸の回りに正逆回転可能として、該中心軸の方向に並べて配設されている。特に本実施形態ではこれら両ダイヤル21および22が、上記駆動量を微調節する微調ダイヤルとして機能するように操作部が構成されている。
【００３５】
このように第１ダイヤル21および第２ダイヤル22が配設されていると、図４および図５に示すように操作者がハンドル23を手で握りながら回転操作する際には、人間の手の構造から自然に、上側に有る第１ダイヤル21は親指Ｐを伸ばして手前側の周面部分（つまり図４の矢印Ａ方向が接線方向となる部分）を左右直線方向に動かし、他方、下側に有る第２ダイヤル22は親指Ｐをやや倒して側方にある周面部分（つまり図５の矢印Ｂ方向が接線方向となる部分）を前後直線方向に動かすようになる。そして上記矢印Ａ方向と矢印Ｂ方向は、互いに概ね直交する方向となる。
【００３６】
上記構成の操作ブロック14は図１に示すように、回転保持部25を介して管球昇降部13の下端に取り付けられている。この回転保持部25は操作ブロック14を管球昇降部13に対して、図１中のα方向並びにβ方向に回転自在に保持する。ここでβ方向は、Ｚ方向に延びる軸を回転中心とする回転方向であり、α方向は水平方向に延びる軸（その向きは操作ブロック14のβ方向の回転位置によって異なる）を回転中心とする回転方向である。
【００３７】
次に図３を参照して、この放射線撮影装置１の電気的な構成について説明する。先に述べた走行台車12（図１参照）内には、この走行台車12をＸ軸レール11、11に沿って走行させる図示外の車輪を正逆回転駆動するサーボモータ33と、Ｘ軸レール11、11をＹ軸レール10、10に沿って走行させる図示外の車輪を正逆回転駆動するサーボモータ43と、伸縮機構15を伸縮動作させて管球昇降部13を昇降させるサーボモータ53とが配設されており、それらのサーボモータ33、43、53の駆動量および駆動方向は各々ＡＣサーボアンプ32、42、52を介してＸ軸制御部31、Ｙ軸制御部41、Ｚ軸制御部51によって制御される。それらの制御部31、41、51の動作は、制御配線60を介して接続された制御部30によって制御される。
【００３８】
また、上記サーボモータ33、43、53の駆動量および駆動方向つまりは操作ブロック14のＸ、Ｙ、Ｚ方向についての移動量および移動方向を各々検出するポテンショメータ34、44、54が設けられ、それらの出力はそれぞれ上記Ｘ軸制御部31、Ｙ軸制御部41、Ｚ軸制御部51に入力されるとともに、制御部30に入力される。
【００３９】
なお本実施形態では上記Ｘ軸制御部31、ＡＣサーボアンプ32およびサーボモータ33によって第１の駆動部が構成され、Ｙ軸制御部41、ＡＣサーボアンプ42およびサーボモータ43によって第２の駆動部が構成され、Ｚ軸制御部51、ＡＣサーボアンプ52およびサーボモータ53によって第３の駆動部が構成されている。
【００４０】
一方操作ブロック14（図１参照）内には、該操作ブロック14を図１のα方向に回転させるサーボモータ63と、該操作ブロック14を図１のβ方向に回転させるサーボモータ73とが配設されている。それらのサーボモータ63、73の駆動量および駆動方向は各々ＡＣサーボアンプ62、72を介してα軸制御部61、β軸制御部71によって制御される。それらの制御部61、71の動作は、制御配線60を介して接続された前記制御部30によって制御される。
【００４１】
また、上記サーボモータ63、73の駆動量および駆動方向つまりは操作ブロック14のα、β方向についての回転量および回転方向を各々検出するポテンショメータ64、74が設けられ、それらの出力はそれぞれ上記α軸制御部61、β軸制御部71に入力されるとともに、制御部30に入力される。
【００４２】
前述したコンピュータ20（図１参照）は、制御配線60を介して制御部30と接続されている。そしてこのコンピュータ20には、図１に示したカラータッチパネル19と、音声による各種案内や警報を発するためのアンプ付きスピーカ29が接続されている。
【００４３】
また操作ブロック14は、後述するように自動的に移動する他、操作者がハンドル23を握ってＸ、Ｙ、Ｚ方向に動かすことにより、所望の位置に停止させることも可能となっている。操作ブロック14には、このようにして移動されるときのＸ、Ｙ、Ｚ方向に関する操作力を各々検出するＸ軸操作力センサ35、Ｙ軸操作力センサ45、Ｚ軸操作力センサ55が取り付けられており、それらの検出出力は各々可変ＬＰＦ（ローパスフィルタ）36、46、56を介してモータ速度情報発生回路37、47、57に入力される。これらのモータ速度情報発生回路37、47、57が発生したモータ速度情報は、制御配線60を介して制御部30に入力される。
【００４４】
操作ブロック14の一部には、それが動かされたときに加わる加速度を検出する加速度センサ83が取り付けられており、その検出出力は上記可変ＬＰＦ（ローパスフィルタ）36、46、56に入力されるようになっている。
【００４５】
図１に示したＸ線管球16はＸ線発生装置50により駆動されてＸ線を発生する。このＸ線発生装置50およびコリメータ18（図１参照）の動作は、制御配線60を介して制御部30によって制御される。また制御部30には制御配線60を介して管球スイッチ97が接続されており、この管球スイッチ97からＸ線発生装置50にＸ線管球16を発光させるトリガ信号が入力される。
【００４６】
操作ブロック14には、前述した第１ダイヤル21、第２ダイヤル22の回転量および回転方向をそれぞれ検出するポテンショメータ91、92が設けられており、それらの検出出力はそれぞれ制御配線60を介して制御部30に入力されるようになっている。本実施形態では、上記第１ダイヤル21、ポテンショメータ91および制御部30によって第１の操作部が構成され、第２ダイヤル22、ポテンショメータ92および制御部30によって第２の操作部が構成されている。
【００４７】
上記第１ダイヤル21および第２ダイヤル22は例えば半透明の部材から形成され、その内部にはそれぞれ、一例として緑色光を発するＬＥＤ（発光ダイオード）および赤色光を発するＬＥＤが組み合わされてなるＬＥＤユニット81、82が設置されている。これらのＬＥＤユニット81、82は、制御配線60を介して制御部30により点灯制御され、点灯するＬＥＤが上記の中から選択されることにより、全体的に赤色、黄色、あるいは緑色で発光可能となっている。
【００４８】
また走行台車12にはそのＸ方向傾斜（Ｘ−Ｚ面内の傾き）およびＹ方向傾斜（Ｙ−Ｚ面内の傾き）を検出する２軸傾斜センサである台車傾斜センサ95が取り付けられ、管球昇降部13の下端近傍にも、その長軸のＸ方向傾斜およびＹ方向傾斜を検出する２軸傾斜センサであるＺ軸傾斜センサ96が取り付けられ、それらのセンサ95、96の検出出力はそれぞれ制御配線60を介して制御部30に入力されるようになっている。
【００４９】
なお制御配線60は図示外のメインコンピュータに接続され、そのメインコンピュータによって臥位撮影台200および立位撮影台300等と連係して天井走行ユニット100が制御されるようになっているが、その点は本発明と直接的な関連が無いので詳しい説明は省略する。
【００５０】
以下、上記の構成を有する本実施形態の放射線撮影装置１の作用について説明する。この放射線撮影装置１は基本的に、図６に示すように臥位撮影台200を使った撮影、図８に示すように立位撮影台300を使った撮影、および図１０に示すように図８の場合とは逆向きに配置した立位撮影台300を使った撮影のいずれかを行うことができる。
【００５１】
図６に示す場合は、ベッド201の上に横たわった状態で被写体Ｆが載置され、操作ブロック14はＸ線管球16（図２参照）が下向きになる状態に配置され、この状態で管球スイッチ97を押すことによりＸ線管球16が駆動される。それにより、該Ｘ線管球16から発せられて被写体Ｆを透過した放射線が放射線固体検出器202によって検出され、該放射線固体検出器202から、被写体Ｆの透過放射線画像情報を担持する信号が得られる。
【００５２】
図８に示す場合は、昇降台302の前に位置するように立った状態に被写体Ｆが配置され、操作ブロック14はＸ線管球16（図２参照）が横向きになる状態に配置され、この状態で管球スイッチ97を押すことによりＸ線管球16が駆動される。それにより、該Ｘ線管球16から発せられて被写体Ｆを透過した放射線が放射線固体検出器303によって検出され、該放射線固体検出器303から、被写体Ｆの透過放射線画像情報を担持する信号が得られる。図１０に示す場合もこれと同様である。
【００５３】
なお図６の状態から図８の状態に変えるときは操作ブロック14が、ハンドル23を握って行う手動操作、あるいはサーボモータ63の駆動により図１のα方向に回転される。このとき、操作ブロック14の回転と連動して第１ダイヤル21および第２ダイヤル22の姿勢が変化するので、第１ダイヤル21を操作する直線方向（図４の矢印Ａ方向）および第２ダイヤル22を操作する直線方向（図５の矢印Ｂ方向）も変わることになる。
【００５４】
以上のような放射線撮影を行うに当たっては、Ｘ線管球16を放射線固体検出器202あるいは303に対して所定の位置に設定する必要がある。以下、そのためのＸ線管球16の移動について説明する。
【００５５】
Ｘ線管球16を保持している操作ブロック14は、前記サーボモータ33、43、53の駆動によってＸ、Ｙ、Ｚ方向に移動可能である。そのように操作ブロック14を移動させる場合は、例えばカラータッチパネル19を介してＸ線管球16の停止位置情報が入力され、その情報に基づいて制御部30がサーボモータ33、43、53の駆動量および駆動方向を決定し、その駆動量および駆動方向に関する情報をＸ軸制御部31、Ｙ軸制御部41、Ｚ軸制御部51に入力する。
【００５６】
Ｘ軸制御部31、Ｙ軸制御部41、Ｚ軸制御部51は入力された情報に基づいてサーボモータ33、43、53の駆動量および駆動方向を制御し、その結果操作ブロック14が、つまりはＸ線管球16が所望のＸ、Ｙ、Ｚ方向位置に設定される。こうして設定されるＸ線管球16のＸ、Ｙ、Ｚ方向位置は各々ポテンショメータ34、44、54によって検出され、検出された位置情報がカラータッチパネル19に表示される。したがって操作者はこの表示を確認しながら、所望の位置にＸ線管球16を静止させることができる。
【００５７】
以上のようなＸ線管球16の移動モードを、以下「粗動モード」と称する。なおＸ線管球16の位置は、例えばそれと対面する状態に配置されている放射線固体検出器202あるいは303の中心位置を原点とする２次元座標等によって規定される。また、Ｘ線管球16が放射線撮影のために駆動される前は、Ｘ線の照射口や前記コリメータ18から位置確認用のレーザビームを出射させ、それを照射臥位撮影台200のベッド201あるいは立位撮影台300の昇降台302に照射させ、そのレーザビームの照射位置を見ることによってＸ線管球16の位置を確認可能としてもよい。
【００５８】
またＸ線管球16は、以下「ＰＡ（パワーアシスト）モード」というモードで移動させることも可能である。このＰＡモードは、サーボモータ33、43、53の駆動力で操作ブロック14の動きを補助しながら、操作者が手操作で操作ブロック14を移動させるモードである。すなわちこの場合は操作者が片手でハンドル23（図２参照）を握り、操作ブロック14をＸ、Ｙ、Ｚ方向の任意の方向、またはそれらの合成方向に移動させる。
【００５９】
このとき、図３に示したＸ軸操作力センサ35、Ｙ軸操作力センサ45、Ｚ軸操作力センサ55がそれぞれＸ、Ｙ、Ｚ方向の操作力の向きおよび大きさを検出し、それらの検出出力が各々可変ＬＰＦ36、46、56を介してモータ速度情報発生回路37、47、57に入力される。モータ速度情報発生回路37、47、57は基本的に、上記操作力が大きいほどより高速を指示するモータ速度情報を発する。制御部30はこのモータ速度情報を受けて、その速度に対応した回転速度で、かつ上記操作力の向きに対応した回転方向でサーボモータ33、43、53を回転させる指示信号をＸ軸制御部31、Ｙ軸制御部41、Ｚ軸制御部51に入力する。
【００６０】
以上の操作によりＸ線管球16が所望位置に来たことを、前述の粗動モードの場合と同様にして操作者が確認すると、操作者は操作ブロック14を移動させる操作を停止する。すると、モータ速度情報発生回路37、47、57が発するモータ速度情報は、速度０「ゼロ」を示すものとなり、操作ブロック14が停止する。なお、図３に示した加速度センサ83は、手動で移動される操作ブロック14の加速度を検出し、その検出された加速度に応じて可変ＬＰＦ36、46、56の特性が変えられるようになっている。
【００６１】
以上説明した粗動モードやＰＡモードの操作のみで、Ｘ線管球16を放射線固体検出器202あるいは303に対して所望の位置に精度良く停止させることはかなり困難であって、例えば２ｍｍ程度の位置決め誤差が発生することが多い。例えばガン腫瘍の診断において、一定期間経過後の腫瘍サイズは重要な指標であり、そのため、期間経過前の画像と後の画像とを重ね合わせて、腫瘍サイズ変化を観察することが行われている。その場合、技師が意図した放射線照射位置から実際の照射位置が２ｍｍ程度もずれると、上記２つの画像間で撮像位置がずれてしまって、正確な腫瘍サイズ比較が不可能になる。
【００６２】
そこで本装置では、より高精度でＸ線管球16を位置決めすることができる「微調モード」を実行可能としている。以下、この微調モードについて説明する。図１６はこの微調モードに入るときの制御部30が指示する処理の流れを示すものである。まずステップＳ１において処理が開始すると、次にステップＳ２において、上に説明した粗動モードあるいはＰＡモードでのＸ線管球16の位置決めがなされる。
【００６３】
そして次にステップＳ３において、第１ダイヤル21および第２ダイヤル22の回転角度がポテンショメータ91、92によって測定される。次にステップＳ４において、上記測定によりどちらか一方のダイヤルが回転しているかどうかが判定される。どちらのダイヤル21、22も回転していないと判定されたとき、処理の流れはステップＳ３に戻って同じ処理が繰り返される。
【００６４】
ステップＳ４において一方のダイヤルが回転している、つまり操作者が微調モードの利用に入っていると判定されると、次にステップＳ５において、それまでなされていた粗動モードあるいはＰＡモードの処理が禁止されるとともに、他方のダイヤルによる操作入力、つまりポテンショメータ91あるいは92からの出力信号を制御部30に受け入れることが禁止される。
【００６５】
次にステップＳ６において、その回転されているダイヤル21あるいは22の回転に応じて、サーボモータ33、43あるいは53が比較的低速で回転される。このとき、ダイヤル21あるいは22の回転方向および回転数（回転量）が各々ポテンショメータ91あるいは92によって検出され、その検出された回転方向に応じてサーボモータ33、43あるいは53の正逆回転方向つまりＸ線管球16の移動方向が定められ、また検出された回転数に比例させてサーボモータ33、43あるいは53の回転数つまりＸ線管球16の移動量が定められる。
【００６６】
こうしてサーボモータ33、43あるいは53が回転されると操作ブロック14が微速で移動するので、操作者はＸ線管球16を精度良く所望の位置に停止させることができる。なおこのとき操作されるダイヤル21あるいは22と、駆動されるサーボモータ33、43あるいは53との対応については、後に詳しく説明する。
【００６７】
次にステップＳ７において、上記一方のダイヤル21あるいは22の回転が継続しているかどうかが判定される。回転が継続している場合、処理の流れはステップＳ６に戻って同じ処理が繰り返される。
【００６８】
ステップＳ７において、上記一方のダイヤル21あるいは22の回転が停止している、つまりそのダイヤルによる微調整は既に終了したと判定されると、次にステップＳ８において、回転停止検出から所定時間が経過したかどうかが判定される。所定時間が経過していない場合、処理の流れはステップＳ６に戻るが、このとき上記一方のダイヤル21あるいは22は既に停止しているので、モータの回転は指令されない。
【００６９】
ステップＳ８において所定時間が経過したと判定されると、次にステップＳ９において、本ステップに処理の流れが来たのが１回目であるかどうかが判定される。１回目であると判定された場合は次にステップＳ１０において、それまで操作されていた上記一方のダイヤル21あるいは22からの入力が禁止され、他方のダイヤル22あるいは21からの入力を受け入れるように切り替えがなされる。
【００７０】
次に処理の流れはステップＳ３に戻り、他方のダイヤル22あるいは21を回転させることにより、上述の場合と同様に操作ブロック14が、つまりはＸ線管球16が微速で移動される。なおこの２回目のＸ線管球16の移動は、後述する理由により、１回目のＸ線管球16の移動とは方向が異なるものとなる。
【００７１】
こうして２回目のＸ線管球16の微速移動がなされ、所望の位置でそれが停止されると、前回と同様にしてステップＳ９において、本ステップに処理の流れが来たのが１回目であるかどうかが判定される。このときは１回目ではないので、処理はステップＳ１１に移り、そこで一連の処理が終了する。
【００７２】
次に、操作されるダイヤル21あるいは22と、駆動されるサーボモータ33、43あるいは53との対応について説明する。本例の場合、図６に示すように臥位撮影台200を用いる撮影と、図８に示すように立位撮影台300を用いる撮影とが選択的に行われる。図６の状態では回転保持部25が、Ｘ線管球16の放射線照射軸Ｒの方向がＺ方向となる向きに操作ブロック14を保持し、図８の状態では回転保持部25が、上記放射線照射軸Ｒの方向がＹ方向となる向きに操作ブロック14を保持する。ここで、前者の場合における操作ブロック14の回転位置を第１回転位置とし、後者の場合における操作ブロック14の回転位置を第２回転位置とする。
【００７３】
操作ブロック14が上記第１回転位置、第２回転位置のいずれにあるかは、図３に示す回転位置検出手段としてのポテンショメータ64によって検出される。このとき第１回転位置、第２回転位置の判定は、例えば図１４に示すようにＸ線管球16の放射線照射軸Ｒの回転角度を規定した上で、下記の条件から行えばよい。
【００７４】
（１）初期状態でこの回転角度が−９０°〜９０°にあれば、第１回転位置とする。
【００７５】
（２）この回転角度が−９０°、９０°より絶対値で大であれば、第２回転位置とする。
【００７６】
（３）この回転角度が０°を通過したなら、第２回転位置から第１回転位置に戻ったと判断する。
【００７７】
ポテンショメータ64は、上記回転位置を示す信号を制御配線60を介して制御部30に入力する。なお操作ブロック14は、操作者がハンドル23を掴んで手動操作することにより上記各回転位置に設定することもできるし、あるいは図３に示すサーボモータ63の駆動によって上記各回転位置に設定することもできる。
【００７８】
制御部30は、ポテンショメータ64から上記第１回転位置を示す信号が入力されているときは、第１ダイヤル21の回転を検出するポテンショメータ91の検出出力に基づいてＹ方向移動用サーボモータ43（図３参照）を駆動させ、第２ダイヤル22の回転を検出するポテンショメータ92の検出出力に基づいてＸ方向移動用サーボモータ33（図３参照）を駆動させる。そこで図７に示すように、第１ダイヤル21が概ねＹ方向（図４で説明したＡ方向）に操作されると、操作ブロック14つまりＸ線管球16は、その方向と略同じＹ方向に移動するようになる。また第２ダイヤル22が概ねＸ方向（図５で説明したＢ方向）に操作されると、操作ブロック14つまりＸ線管球16は、その方向と略同じＸ方向に移動するようになる。
【００７９】
一方制御部30は、ポテンショメータ64から前記第２回転位置を示す信号が入力されているときは、第１ダイヤル21の回転を検出するポテンショメータ91の検出出力に基づいてＺ方向移動用サーボモータ53（図３参照）を駆動させ、第２ダイヤル22の回転を検出するポテンショメータ92の検出出力に基づいてＸ方向移動用サーボモータ33（図３）を駆動させる。そこで図９に示すように、第１ダイヤル21が概ねＺ方向に操作されると、操作ブロック14つまりＸ線管球16は、その方向と略同じＺ方向に移動するようになる。また第２ダイヤル22が概ねＸ方向に操作されると、操作ブロック14つまりＸ線管球16は、その方向と略同じＸ方向に移動するようになる。
【００８０】
以上のように第１ダイヤル21および第２ダイヤル22の操作方向と、Ｘ線管球16の移動方向とが概ね一致していれば、操作者はＸ線管球16を移動させる方向を間違うことなく、この微調モードによるＸ線管球16の移動を素早く行うことができる。
【００８１】
さらに本実施形態において制御部30は、ポテンショメータ64から上記第１回転位置を示す信号が入力されているとき、第１ダイヤル21内に配設された前記ＬＥＤユニット81を全体的に黄色に発光させ、第２ダイヤル22内に配設された前記ＬＥＤユニット82を全体的に緑色に発光させる。先に述べたようにＹ軸レール10、10は黄色に塗装され、Ｘ軸レール11、11は緑色に塗装されているので、操作者はこれらの色を見比べることにより、第１ダイヤル21を操作すればＸ線管球16をＹ軸レール10、10が延びるＹ方向に移動させることができ、第２ダイヤル22を操作すればＸ線管球16をＸ軸レール11、11が延びるＸ方向に移動させることができる、と直感的に理解可能となる。
【００８２】
なお、上述のように第１ダイヤル21および第２ダイヤル22を色分け表示する代わりに、各ダイヤルに対応させて液晶表示装置等の文字表示装置を配置しておき、各ダイヤルの機能切替に応じて例えば「Ｙ方向移動用」、「Ｘ方向移動用」等の文字を表示させるようにしてもよい。
【００８３】
また制御部30は、ポテンショメータ64から上記第２回転位置を示す信号が入力されているとき、第１ダイヤル21内に配設された前記ＬＥＤユニット81を全体的に赤色に発光させ、第２ダイヤル22内に配設された前記ＬＥＤユニット82を全体的に緑色に発光させる。先に述べたように伸縮機構15の表面の一部は、上下方向に亘って赤色に塗装され、Ｘ軸レール11、11は緑色に塗装されているので、操作者はこれらの色を見比べることにより、第１ダイヤル21を操作すればＸ線管球16を伸縮機構15が延びるＺ方向に移動させることができ、第２ダイヤル22を操作すればＸ線管球16をＸ軸レール11、11が延びるＸ方向に移動させることができる、と直感的に理解可能となる。
【００８４】
また、以上説明したように、Ｘ線管球16を移動させる方向が全部で３つ有っても、各撮影方法において移動が必要な２方向に各々対応する２つだけのダイヤル21、22を設けておくならば、余分なインターフェイスが有ることから誤操作をしたり、操作にまごつくといった問題が生じることを防止できる。これは、放射線撮影を素早く適切に行うことが求められる場合、例えば救急患者の放射線画像を撮影するような場合には、非常に有益な効果であると言える。
【００８５】
なお図１５に、上記微調モード時のダイヤル21、22の回転数とＸ線管球16の移動量との関係の好ましい例を示す。放射線撮影の現場では、誤差２ｍｍ以内の精密位置決めを１秒程度で完了したいという要求がある。人間がダイヤルを回転する速度はおおよそ１回転／秒程度であるので、ダイヤル21、22が１回転（３６０°）したときにＸ線管球16の移動量が２ｍｍ程度となるのが望ましい。この関係は、ポテンショメータ91、92の角度検出信号に所定のゲインを与えてＸ線管球移動用のサーボモータ33、43、53の回転数を決定するに当たり、そのゲインを調整することによって、自然な操作感が得られる関係とすることができる。
【００８６】
本実施形態の放射線撮影装置１によれば、上記「微調モード」を利用することにより、Ｘ線管球16を放射線固体検出器202あるいは303に対して、誤差２ｍｍ未満の精度で位置決めすることができる。ガン等の腫瘍の診断において、腫瘍サイズの確認は診断の重要なポイントである。従来のパワーアシストでの精密位置決めのレベルは２ｍｍ程度であるが、上述の通り本放射線撮影装置１によればそれよりも高精度の位置決めが実現される。視認の難しい２ｍｍ以下の微小な腫瘍の診断に放射線撮影装置は大きく期待されている機器であるので、精密な位置に放射線を照射できることの臨床的意義は大きい。
【００８７】
次に、図６および図１０のようにして撮影を行う場合について説明する。つまりこの場合は、図６の状態における操作ブロック14の回転位置を第１回転位置とし、図１０の状態における操作ブロック14の回転位置を第２回転位置とする。
【００８８】
この例において、図６の状態で第１ダイヤル21、第２ダイヤル22に与える機能は、前述の場合と同じにすればよい。また図１０のようにして放射線撮影を行う場合、第１ダイヤル21および第２ダイヤル22は図１１のように操作され、これは図９に示すものと同様である。したがって図１０のようにして撮影を行う場合、操作されるダイヤル21あるいは22と、駆動されるサーボモータ33、43あるいは53との対応は、図８のように撮影する場合と同じにすればよい。
【００８９】
次に、図６および図１２のようにして撮影を行う場合について説明する。この場合は、図６の状態における操作ブロック14の回転位置を第１回転位置とし、図１２の状態における操作ブロック14の回転位置を第２回転位置とする。図１２の状態では、斜めに放射線固体検出器404を保持した撮影台400が用いられ、操作ブロック14は放射線照射軸ＲがＹ方向とＺ方向の中間方向を向くようになる回転位置（第２回転位置）に設定される。
【００９０】
この例においても、図６の状態で第１ダイヤル21、第２ダイヤル22に与える機能は、前述の場合と同じにすればよい。一方図１２のようにして放射線撮影を行う場合、第１ダイヤル21および第２ダイヤル22は図１３のように操作されるが、このとき操作ブロック14つまりＸ線管球16の移動のさせ方には、一般に２通りのものがある。１つはＸ、Ｙ、Ｚ方向のうちの２方向に移動させるものであり、もう１つは放射線固体検出器404に沿って移動させるもの、つまりＸ方向とＹＺ方向（Ｙ方向とＺ方向とを含む面内の方向）に移動させるものである。
【００９１】
まず前者の場合について説明する。このときは相直交する２方向にＸ線管球16を移動させるのであるから、操作されるダイヤル21あるいは22と、駆動されるサーボモータ33、43あるいは53との対応は、既述の場合、例えば図８の場合と同じとすればよい。次に後者の場合について説明する。このときは、Ｘ線管球16の放射線照射軸Ｒの方向とＺ方向とがなす角度をθとし、第１ダイヤル21、第２ダイヤル22による入力値をそれぞれＤ１、Ｄ２とすると、Ｘ移動量、Ｙ移動量、Ｚ移動量が下式の通りに与えられる。
【数１】
2010194152.tif 000003
【００９２】
つまりこのときは、第１ダイヤル21による入力値Ｄ１にcosθを乗じた値に対応するＹ移動量、同入力値Ｄ１にsinθを乗じた値に対応するＺ移動量となるので、それらの移動量が各々得られるように図３のＹ移動用サーボモータ43および、Ｚ移動用サーボモータ53が駆動される。またＸ方向に関しては、第２ダイヤル22による入力値Ｄ２に対応するＸ移動量となり、その移動量が得られるように図３のＸ移動用サーボモータ33が駆動される。それによりＸ線管球16は、放射線固体検出器404に沿ってＸ方向およびＹＺ方向に移動することになる。
【００９３】
以上、Ｘ線管球16を撮影要素搭載部である操作ブロック14に搭載した構成を有する実施形態について説明したが、本発明は放射線固体検出器等の放射線検出手段を撮影要素搭載部に搭載して、この放射線検出手段の方を移動させる構成を有する放射線撮影装置に対しても適用可能である。例えば図１に示した放射線固体検出器202を撮影要素搭載部に搭載する場合は、上記実施形態においてＸ線管球16の向きを放射線照射軸Ｒの方向で規定していた代わりに、放射線固体検出器202の向きを検出面法線Ｇの方向で規定すればよい。
【００９４】
また放射線検出手段も放射線固体検出器に限らず、その他前述した蓄積性蛍光体シートや銀塩Ｘ線フィルム等を放射線検出手段として備える放射線撮影装置にも本発明は適用可能である。
【００９５】
また、ガイド機構および駆動部も、以上説明した実施形態における天井吊り下げ型ものに限られる訳ではなく、その他例えば、床上に設置したロボットアーム等からなるものを適用することも勿論可能である。
【００９６】
さらに、前述したサーボモータ33、43、53等の駆動部の駆動方向および駆動量を調節する操作部としては、前述した円板状ダイヤル21、22を可動部として備えるものの他に、ジョイスティックやマウス、ボールローラ等からなるものを用いることもできる。しかし、上述のような円板状ダイヤル21、22を可動部として備えたものは、構造が簡単である上に、２つとも同じ構成としても人間の手の構造と相俟って操作方向を両者間で変えることができるので、本発明の放射線撮影装置には特に適しているものである。
【００９７】
また上述のようなダイヤル21、22は他の入力手段より分解能が細かく、操作者の微妙な入力を位置決めに反映できるので、それらを用いれば高精度で再現性の良い位置決めが短時間で可能になり、能率の良い撮影が実現される。例えば、位置決めに要する時間を一被写体当たり20秒短縮できたとする。日本は撮影の頻度が高く、一日100人程度の撮像を行うことも少なくない。その場合には、一日当たり2000秒≒33分程度技師の勤務時間を短縮でき、その経済的効果は非常に大きい。
【００９８】
また、事故で病院に搬入され、撮像して即緊急手術という事態において、20秒短縮できるということは患者の生命を守る上で非常に効果的である。すなわち具体的な例を挙げると、心停止から240秒間脳が無酸素状態に陥ると不可逆的な損傷を被ることが多いが、20秒という時間はその８％に相当するものである。
【００９９】
さらに回転で精密位置決めを行うという感覚は、多くの技師にとってなじみ深いものであるので、この種の円板状ダイヤル21、22を利用すれば、より短期間で操作を習熟できるという効果も得られる。
【図１】
2010194152.tif 000004
【図２】
2010194152.tif 000005
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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