(57)【要約】【課題】先端構成部の磨耗を低減させ、挿入部の耐久性と挿入性を向上させた内視鏡装置を提供する。【解決手段】先端部に配置され観察機構１５が設けられた先端構成部２と、先端構成部の基端側に設けられ湾曲操作可能な湾曲部と、を有する挿入部４と、先端構成部の側面部に設けられ、当接により信号を発生する当接検出部１４と、湾曲部を湾曲する制御部と、を備え、制御部は、信号に基づいて、先端構成部を当接した位置から退避するように、湾曲部を湾曲させる。【選択図】図３
2010175962.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
先端部に配置され観察機構が設けられた先端構成部と、該先端構成部の基端側に設けられ湾曲操作可能な湾曲部と、を有する挿入部と、
前記先端構成部の側面部に設けられ、当接により信号を発生する当接検出部と、
前記湾曲部を湾曲する制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記信号に基づいて、前記先端構成部を当接した位置から退避するように、前記湾曲部を湾曲させることを特徴とする内視鏡装置。
【請求項２】
請求項１に記載の内視鏡装置において、
前記当接検出部を複数備え、前記先端構成部の側面部に互いに離間するようにそれぞれ配置されていることを特徴とする内視鏡装置。
【請求項３】
請求項２に記載の内視鏡装置において、
前記先端構成部には、一つの前記当接検出部に作用する力が、他の前記当接検出部に及ぶのを抑える抑制手段が設けられていることを特徴とする内視鏡装置。
【請求項４】
請求項１から請求項３のいずれかに記載の内視鏡装置において、
前記制御部は、前記先端構成部が当接される向きに沿って、該先端構成部を退避させるように前記湾曲部を湾曲させることを特徴とする内視鏡装置。
【請求項５】
請求項２に記載の内視鏡装置において、
第１当接検出部と、前記先端構成部において前記第１当接検出部と対向する位置に設けられた第２当接検出部と、を備え、
前記制御部は、前記第１当接検出部と前記第２当接検出部とがこの順で前記当接を検出した場合には、前記第１当接検出部が前記当接を検出した場合における前記湾曲部を湾曲させる量より、前記第２当接検出部が前記当接を検出した場合における前記湾曲部を湾曲させる量を小さくすることを特徴とする内視鏡装置。
【請求項６】
請求項２に記載の内視鏡装置において、
第１当接検出部と、前記先端構成部において前記第１当接検出部と対向する位置に設けられた第２当接検出部と、検出結果を表示する警告表示手段と、を備え、
前記制御部は、前記第１当接検出部と第２当接検出部とが同時に前記当接を検出した場合には、前記警告表示手段に前記検出結果を表示することを特徴とする内視鏡装置。
【請求項７】
請求項２に記載の内視鏡装置において、
第１当接検出部と、前記先端構成部において前記第１当接検出部に隣接する位置に設けられた第３当接検出部と、を備え、
前記制御部は、前記第１当接検出部と前記第３当接検出部とが同時に前記当接を検出した場合には、前記第１当接検出部が検出した前記当接の位置、及び前記第３当接検出部が検出した前記当接の位置から前記先端構成部をそれぞれ退避するように前記湾曲部を湾曲させることを特徴とする内視鏡装置。
【請求項８】
請求項１から請求項７のいずれかに記載の内視鏡装置において、
前記当接検出部は圧電素子を有することを特徴とする内視鏡装置。
【請求項９】
請求項１から請求項７のいずれかに記載の内視鏡装置において、
前記当接検出部は歪ゲージを有することを特徴とする内視鏡装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、内視鏡装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、挿入部を被検体に挿入して用いられる内視鏡装置においては、例えば特許文献１に示すような構成のものが用いられていた。この内視鏡装置は、挿入部の先端内に、電磁コイルと、この電磁コイルの軸線方向に可動に配置されて電磁コイルへの通電によって生じる電磁力が作用する錘と、電磁コイルの軸線方向に伸縮するように一端が挿入部に連結されて他端が錘に連結されたコイルスプリングと、を配置したものである。
そして、電磁コイルにコイルスプリングの伸縮動作に対応して電流を通電することにより、錘が共振して挿入部の先端付近が微振動することにより、挿入部を体内にスムーズに挿入することができるという。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−２３７６１０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記のような、電磁コイル、錘及びコイルスプリングは、一般に挿入部の先端部に設けられた先端構成部内に配置される。
しかしながら、この内視鏡装置が工業用に用いられる場合には、挿入部は、鋳肌のような表面が荒れた金属で形成された長い経路内に挿入されることがある。
この場合には、挿入を繰り返すうちに、挿入部の先端構成部が徐々に磨耗して削られてしまい、ついには先端構成部の内部にある例えばＬＥＤの照明が点灯しなくなったり、先端構成部の変形によるレンズ割れが発生したりする不具合が生じるおそれがあった。一方、先端構成部の外周部の肉厚を厚くして、摩耗を低減しようとすると、先端構成部の外径が太くなり挿入部を挿入し難くなるおそれもある。
【０００５】
そこで、先端構成部の磨耗を低減させ、挿入部の耐久性と挿入性を向上させた内視鏡装置が望まれていた。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明にかかる内視鏡装置は、先端部に配置され観察機構が設けられた先端構成部と、該先端構成部の基端側に設けられ湾曲操作可能な湾曲部と、を有する挿入部と、前記先端構成部の側面部に設けられ、当接により信号を発生する当接検出部と、前記湾曲部を湾曲する制御部と、を備え、前記制御部は、前記信号に基づいて、前記先端構成部を当接した位置から退避するように、前記湾曲部を湾曲させることを特徴としている。
なお、ここで言う側面部とは、先端構成部の側面表面だけでなく、被検体が先端構成部の側面に当接したことを検出できる範囲における先端構成部の内部のことを意味する。
【０００７】
また、当接検出部は、被検体に先端構成部が当接されたことを検出すると信号を発生する。制御部は、この発生された信号に基づいて、先端構成部が被検体に当接された当接の位置から先端構成部を退避させるように湾曲部を湾曲させる。このため、被検体による先端構成部の磨耗を低減することができ、挿入部の耐久性と挿入性を向上させることができる。
【０００８】
また、上記の内視鏡装置において、前記当接検出部は複数設けられ、前記先端構成部の側面部に互いに離間するようにそれぞれ配置されていることがより好ましい。
この場合、被検体に先端構成部が当接された位置をより正確に検出することができる。
【０００９】
また、上記の内視鏡装置において、前記先端構成部には、一つの前記当接検出部に作用する力が、他の前記当接検出部に及ぶのを抑える抑制手段が設けられていることがより好ましい。
この場合、被検体に先端構成部が当接された位置をより正確に検出することができる。
【００１０】
また、上記の内視鏡装置において、前記制御部は、前記先端構成部が当接される向きに沿って、該先端構成部を退避させるように前記湾曲部を湾曲させることがより好ましい。
また、ここで言う当接される向きとは、挿入部の長さ方向に直交するとともに当接を検出した当接検出部を含む平面上において、当接の位置から挿入部の中心部に向かう向きのことを意味する。
この場合、被検体に当接された位置から先端構成部をより効果的に退避させることができる。
【００１１】
また、上記の内視鏡装置において、第１当接検出部と、前記先端構成部において前記第１当接検出部と対向する位置に設けられた第２当接検出部と、を備え、前記制御部は、前記第１当接検出部と前記第２当接検出部とがこの順で前記当接を検出した場合には、前記第１当接検出部が前記当接を検出した場合における前記湾曲部を湾曲させる量より、前記第２当接検出部が前記当接を検出した場合における前記湾曲部を湾曲させる量を小さくすることがより好ましい。
この場合、挿入部の先端構成部を、被検体のうち、第１当接検出部により当接を検出された部分と第２当接検出部により当接を検出された部分との中間部に配置することが可能となる。従って、先端構成部が被検体により両側から挟まれている場合であっても、挿入部の先端構成部の磨耗を低減し、挿入部の耐久性と挿入性をさらに向上させることができる。
【００１２】
また、上記の内視鏡装置において、第１当接検出部と、前記先端構成部において前記第１当接検出部と対向する位置に設けられた第２当接検出部と、検出結果を表示する警告表示手段と、を備え、前記制御部は、前記第１当接検出部と第２当接検出部とが同時に前記当接を検出した場合には、前記警告表示手段に前記検出結果を表示することがより好ましい。
この場合、先端構成部において互いに対向する位置に設けられた第１当接検出部と第２当接検出部とが同時に当接を検出して信号を発生するときには、先端構成部の前方の空間が狭くなっていることが懸念される。このときに、警告表示手段により検出結果を表示することで、使用者に当接検出部による検出状況を知らせて注意を喚起させることができる。
【００１３】
また、上記の内視鏡装置において、第１当接検出部と、前記先端構成部において前記第１当接検出部に隣接する位置に設けられた第３当接検出部と、を備え、前記制御部は、前記第１当接検出部と前記第３当接検出部とが同時に前記当接を検出した場合には、前記第１当接検出部が検出した前記当接の位置、及び前記第３当接検出部が検出した前記当接の位置から前記先端構成部をそれぞれ退避するように前記湾曲部を湾曲させることがより好ましい。
この場合、先端構成部において互いに隣接する位置に設けられた第１当接検出部と第３当接検出部とが同時に当接を検出して信号を発生するときに、先端構成部を被検体から効果的に退避させることができる。
【００１４】
また、上記の内視鏡装置において、前記当接検出部は圧電素子を有することがより好ましい。
この場合、先端構成部が当接されたことを圧電素子が受ける圧力の大きさにより検出し、検出結果を電圧の信号として出力することができる。
【００１５】
また、上記の内視鏡装置において、前記当接検出部は歪ゲージを有することがより好ましい。
この場合、先端構成部が当接されたことを歪ゲージが受ける歪の大きさにより検出し、検出結果を電圧の信号として出力することができる。
【発明の効果】
【００１６】
本発明にかかる内視鏡装置は、先端構成部の磨耗を低減させ、挿入部の耐久性と挿入性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の第１実施形態の内視鏡装置の斜視図である。
【図２】図１における切断線Ａ１−Ａ１の断面図である。
【図３】同内視鏡装置の先端構成部の断面図である。
【図４】図３におけるＡ２方向矢視図である。
【図５】同内視鏡装置の挿入部の圧電素子と操作ワイヤの位置を模式的に示す説明図である。
【図６】同内視鏡装置の動作を示す一部を破断した説明図である。
【図７】図６における切断線Ａ３−Ａ３の断面図である。
【図８】本発明の第２実施形態の内視鏡装置の動作を示す一部を破断した説明図である。
【図９】同内視鏡装置の動作を示す一部を破断した説明図である。
【図１０】本発明の第２実施形態の変形例の内視鏡装置の動作を示す一部を破断した説明図である。
【図１１】本発明の第３実施形態の内視鏡装置の動作を示す一部を破断した説明図である。
【図１２】図１１における切断線Ａ４−Ａ４の断面図である。
【図１３】本発明の第３実施形態の変形例の内視鏡装置の動作を示す説明図である。
【図１４】本発明の実施形態の変形例の内視鏡装置の先端構成部の断面図である。
【図１５】図１４におけるＡ５方向矢視図である。
【図１６】本発明の実施形態の変形例の内視鏡装置の先端構成部の断面図である。
【図１７】図１６におけるＡ６方向矢視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
（第１実施形態）
以下、本発明に係る内視鏡装置の第１実施形態を、図１から図７を参照しながら説明する。
この内視鏡装置は、管路や隙間等の被検体の内部に長尺の挿入部を挿入して観察する装置である。本実施形態では、内視鏡装置で管路（被検体）の内部を観察する場合を例にとって説明する。なお、被検体は、配管のようなパイプ形状に限ることなく、例えば内部に複雑な形状の貫通孔が形成されたエンジンや発電機装置等でも良い。
図１及び図２に示すように、本実施形態の内視鏡装置１は、先端部に配置された先端構成部２と先端構成部２の基端側に設けられ湾曲操作可能な湾曲部３とを有する挿入部４と、湾曲部３を湾曲させる制御部５と、を備え、管路を直視型で観察する装置である。
制御部５は、略箱状のケース体６に収容され、ケース体６の上面には、ＬＣＤモニタ７及び複数の表示ランプ８が設けられている。また、このケース体６の上面にはさらに、挿入部４の基端側、及び操作部であるリモコン９の基端部がそれぞれ取付けられている。このリモコン９には、湾曲部３を湾曲操作する湾曲操作スイッチ９ａが設けられている。
なお、ＬＣＤモニタ７及び表示ランプ８は、リモコン９に設けられるように構成しても良い。
【００１９】
図３及び図４に示すように、先端構成部２は、略筒状に形成されてベースとなり所定の中心軸線Ｃ１を有する本体部材１２と、本体部材１２の先端側の外側の側面を覆う略筒状のカバー部材１３と、カバー部材１３に設けられた圧電素子（当接検出部）１４ａ〜１４ｄと、ＬＥＤ等を有し前方に照明光を照射する不図示の照明機構と、前方を観察する観察機構１５と、を有する。
なお、先端構成部２は、本体部材１２と共通の中心軸線Ｃ１を有する。
本体部材１２において、中心軸線Ｃ１に沿う方向の外側の側面の中間部には、周方向に凹部１２ａが形成され、中心軸線Ｃ１に沿う方向の内側の側面の中間部には、周方向に凸部１２ｂが形成されている。そして、本体部材１２の先端部の開口の縁部には段部１２ｃが設けられている。また、本体部材１２において、圧電素子１４ａ〜１４ｄに対応する位置の基端側には、中心軸線Ｃ１にほぼ沿った方向に延びる４つの貫通孔１２ｄがそれぞれ形成されている。
また、圧電素子１４ａ〜１４ｄの全ての圧電素子を区別することなく示すときには、「圧電素子１４」と称することとする。後述する操作ワイヤ、当接検出範囲等についても同様に称するものとする。
【００２０】
カバー部材１３の内側の側面には、中心軸線Ｃ１に対して一定の角度θだけ傾いた傾斜面１３ａが形成され、この傾斜面１３ａ上に前述の圧電素子１４ａ〜１４ｄがそれぞれ不図示の接着剤等により互いに離間するように配置されている。
また、カバー部材１３において、基端側の内側の側面には内側に突出する突出部１３ｂが、先端部には開口部１３ｃが、それぞれ形成されている。そして、カバー部材１３の突出部１３ｂを本体部材１２の凹部１２ａに係合させるとともに、凹部１２ａと突出部１３ｂとの間に形成された隙間に接着剤１６を設けることで、本体部材１２にカバー部材１３を固定している。なお、接着剤１６は、変形し易いエストラマ系のものを用いることにより、圧電素子１４の検出精度を高めることができる。
カバー部材１３は、圧電素子１４ａ〜１４ｄがカバー部材１３の外側の側面に管路が当接したことを検出しやすいように、厚さの薄い金属又は樹脂で形成されていることが好ましい。
【００２１】
そして、圧電素子１４ａ〜１４ｄの配置は、例えば、図３に示すように平面Ｓ１上であり、且つ、図４に示すように、圧電素子１４ａ〜１４ｄは、先端構成部２を中心軸線Ｃ１方向から見たときに、中心軸線Ｃ１を中心として等角度毎となるように配置されている。
すなわち、平面Ｓ１上において、中心軸線Ｃ１を挟んで、圧電素子１４ａ（第１当接検出部）と圧電素子（第２当接検出部）１４ｂが、圧電素子（第３当接検出部）１４ｃと圧電素子１４ｄが、それぞれ対向する位置に配置されている。
【００２２】
圧電素子１４ａ〜１４ｄには、信号線１７がそれぞれ接続され、信号線１７は、貫通孔１２ｄ及び挿入部４を挿通して制御部５にそれぞれ電気的に接続されている。そして、圧電素子１４ａ〜１４ｄは、カバー部材１３の外側の面に管路が当接したことを検出し、管路がカバー部材１３に加える力に応じた電圧を信号として発生し制御部５に送るように構成されている。本実施例における圧電素子１４ａ〜１４ｄは、管路がカバー部材１３に当接したことも検出し、微小な電圧値として制御部５に信号を送り、制御部５はその信号を検出できるように設定されている。
【００２３】
上述のように、本実施形態において、圧電素子１４ａ〜１４ｄはカバー部材１３の傾斜面１３ａにそれぞれ取付けられている。このため、図３及び図４に示すように、圧電素子１４ａ〜１４ｄは、カバー部材１３の側面、及びカバー部材１３の前面で管路に当接したことを検出することに限定されるものではなく、上述した接着剤１６が変形することにより、カバー部材１３全体で管路に当接したことを検出することができる。
なお、当接の位置Ｐはこれに限ることなく、例えば、先端構成部２の先端面における圧電素子１４の前方の部分等に設定されていても良い。
そして、圧電素子１４ａ〜１４ｄがカバー部材１３を介して当接されたときに、湾曲部３を湾曲させて先端構成部２を退避させる当接される向きＤａ〜Ｄｄは、平面Ｓ１上において、当接の位置Ｐａ〜Ｐｄから先端構成部２の中心軸線Ｃ１に向かう向きに限定されるものではなく、その退避方向は、種々様々な方向とすることができる。
【００２４】
観察機構１５は、カバー部材１３の開口部１３ｃ及び本体部材１２の段部１２ｃにそれぞれ取付けられた凹レンズ２０と、基端側を本体部材１２の凸部１２ｂに当接させた状態で本体部材１２の内側の側面に固定された凸レンズ２１と、凸レンズ２１の基端側であって本体部材１２の内側の側面に固定されたＣＣＤ等の撮像素子２２と、を有する。これら、凹レンズ２０、凸レンズ２１及び撮像素子２２のそれぞれの光軸は、中心軸線Ｃ１と一致するように配置されている。
撮像素子２２は、凹レンズ２０及び凸レンズ２１により焦点に集められた光を撮像し、撮像した映像を信号に変換し、撮像素子２２の端子に接続され挿入部４を挿通する信号線２３を通して信号を、例えば制御部１５へ送る。その後、制御部１５は、当該信号に画像処理を行い、ＬＣＤモニタ７に信号を出力する。
そして、ケース体６内に備えられた不図示の電源部から供給された電力により照明機構から照明光が照射され、照射された照明光が管路内周面で反射されて反射光となったものを撮像素子２２で検出し、撮像素子２２で検出した映像をＬＣＤモニタ７に表示することができるように構成されている。
【００２５】
図５に示すように、挿入部４において湾曲部３から基端側には、湾曲部３を湾曲させるための公知の操作ワイヤ２４ａ〜２４ｄがそれぞれ中心軸線Ｃ１に沿って配置されている。本実施形態では、湾曲部３を中心軸線Ｃ１方向から見たときに、中心軸線Ｃ１から圧電素子１４ａに向かう方向と中心軸線Ｃ１から操作ワイヤ２４ａに向かう方向とが一致するように配置されている。圧電素子１４ｂと操作ワイヤ２４ｂ、圧電素子１４ｃと操作ワイヤ２４ｃ、圧電素子１４ｄと操作ワイヤ２４ｄ、についても同様に方向が設定されている。
挿入部４において、湾曲部３より基端側は、可撓性を有する材料で形成されている。そして、例えば、操作ワイヤ２４ｂを牽引することで、湾曲部３を湾曲させて先端構成部２を前述の当接される向きＤａに沿って退避可能なように構成されている。同様に、操作ワイヤ２４ａ、２４ｄ、２４ｃを牽引することで、先端構成部２を当接される向きＤｂ、Ｄｃ、Ｄｄにそれぞれ沿って退避可能となっている。
【００２６】
図２に戻って、ケース体６内において、挿入部４の基端部は、ケース体６内に固定された牽引力伝達機構ユニット２７に取付けられている。そして、牽引力伝達機構ユニット２７の下部には不図示のモータを収容する第１モータユニット２８及び第２モータユニット２９がそれぞれ取付けられている。これら、第１モータユニット２８及び第２モータユニット２９は、制御部５にそれぞれ接続されている。
操作ワイヤ２４ａ及び操作ワイヤ２４ｂの基端部は牽引力伝達機構ユニット２７を介して第１モータユニット２８にそれぞれ接続されている。そして、制御部５の制御により、操作ワイヤ２４ａ又は操作ワイヤ２４ｂのいずれか一方が牽引可能となるように構成されている。同様に、操作ワイヤ２４ｃ及び操作ワイヤ２４ｄの基端部は牽引力伝達機構ユニット２７を介して第２駆動ユニット２９にそれぞれ接続されている。そして、制御部５の制御により、操作ワイヤ２４ｃ又は操作ワイヤ２４ｄのいずれか一方が牽引可能となるように構成されている。
この操作ワイヤ２４ａ〜２４ｄは、制御部５により自動的に制御されて牽引されるとともに、使用者がリモコン９の湾曲操作スイッチ９ａを操作することにより牽引されることが可能となっている。
【００２７】
次に、以上のように構成された内視鏡装置１の動作について、内視鏡装置１の挿入部４を管路Ｑに挿入し、管路Ｑの内部を観察する場合を例にとって説明する。
まず、使用者は、内視鏡装置１のリモコン９を操作して電源部から照明機構１５に電力を供給し、先端構成部２の前方に照明光を照射させる。そして、撮像素子２２が撮像した画像をＬＣＤモニタ７に表示させる。
次に、使用者は、ＬＣＤモニタ７に表示される映像を確認しながら、図６及び図７に示すように、挿入部４の先端構成部２を管路Ｑに挿入していく。
【００２８】
ここで、例えば、カバー部材１３の圧電素子１４ａ側に管路Ｑが当接し、圧電素子１４ａが微小な電圧値として信号を発生して制御部５に送ったときに、制御部５は、その信号に基づいて第１モータユニット２８を駆動して操作ワイヤ２４ｂを牽引する。すると、湾曲部３が湾曲することにより、先端構成部２は当接される向きＤａに沿って退避し、位置Ｔ１に移動する。
同様に、制御部５は、圧電素子１４ｂ〜１４ｄが当接を検出したときにおいても、対応する操作ワイヤ２４を牽引することにより湾曲部３を湾曲させて、先端構成部２を当接される向きＤｂ〜Ｄｄに沿ってそれぞれ退避させる。
【００２９】
このように、先端構成部２に管路Ｑが当接したことを圧電素子１４により制御部５が検出し、制御部５が管路Ｑが当接した位置に応じて自動的に湾曲部３を湾曲させる状態で、使用者は、リモコン９の湾曲操作スイッチ９ａを操作して湾曲部３を自身でも湾曲操作しながら挿入部４の先端構成部２を管路Ｑに挿入させていく。
そして、観察機構１５で検出した管路Ｑの内部の映像をＬＣＤモニタ７で観察する。
【００３０】
こうして、本発明の第１実施形態の内視鏡装置１によれば、圧電素子１４は、管路Ｑに先端構成部２が当接されたことを検出すると信号を発生する。制御部５は、この発生された信号に基づいて、当接の位置Ｐから先端構成部２を退避させるように湾曲部３を湾曲させる。このため、管路Ｑによる先端構成部２の磨耗を低減することができ、挿入部４の耐久性と挿入性を向上させることができる。
また、圧電素子１４は４つ設けられ、カバー部材１３の傾斜面１３ａに互いに離間するようにそれぞれ配置されている。このため、管路Ｑにカバー部材１３が当接された位置をより正確に検出することができる。
【００３１】
また、制御部５は、当接される向きＤに沿って先端構成部２を退避させるように湾曲部３を湾曲させるので、管路Ｑに当接された位置から先端構成部２をより効果的に退避させることができる。
また、当接検出部として圧電素子１４を用いるので、先端構成部２が当接されたことを圧電素子１４が受ける圧力の大きさにより検出し、検出結果を電圧の信号として出力することができる。
【００３２】
なお、本実施形態では、例えば、当接を検出した圧電素子１４ａが信号を発生して制御部５に送ったときに、制御部５は、湾曲部３を湾曲させることで先端構成部２を当接される向きＤａに沿って退避させて位置Ｔ１に移動させた。しかし、先端構成部２を退避させる向きはこれに限ることなく、図７に示すように、湾曲部３を湾曲させることで、例えば先端構成部２を当接される向きＤａ及び当接される向きＤｄの両方に退避させて位置Ｔ２に移動させても良い。
【００３３】
（第２実施形態）
次に、本発明に係る第２実施形態について説明するが、前記実施形態と同一の部位には同一の符号を付してその説明は省略し、異なる点についてのみ説明する。
本実施形態の内視鏡装置３１は、上記実施形態の内視鏡装置１の制御部５に代えて、制御方法の異なる不図示の制御部を備えている。
【００３４】
この内視鏡装置３１では、図６に示すように、例えば、カバー部材１３の圧電素子１４ａ側に管路Ｑが当接したことを圧電素子１４ａが検出したときに、制御部は第１モータユニット２８を駆動して操作ワイヤ２４ｂを牽引することにより、図８に示すように、湾曲部３を一定量湾曲させて、先端構成部２の中心軸線Ｃ１を当接される向きＤａに角度θ１だけ退避させる。
このとき、カバー部材１３の圧電素子１４ｂ側に管路Ｑが当接したことを圧電素子１４ｂが検出した場合には、図９に示すように、制御部は第１モータユニット２８を駆動させて操作ワイヤ２４ａを牽引することにより湾曲部３を反対側に前述の一定量より小さい量だけ湾曲させて、先端構成部２の中心軸線Ｃ１を当接される向きＤｂに角度θ１より小さい角度θ２だけ退避させる。
【００３５】
以上のように、本実施形態の内視鏡装置３１によれば、上記第１実施形態と同様の効果を奏することができる。さらに、挿入部４の先端構成部２を、管路Ｑのうち、圧電素子１４ａにより当接を検出された部分と圧電素子１４ｂにより当接を検出された部分との中間部に配置することが可能となる。従って、先端構成部２が管路Ｑにより両側から挟まれている場合であっても、挿入部４の先端構成部２の磨耗を低減し、挿入部４の耐久性と挿入性をさらに向上させることができる。
【００３６】
なお、本実施形態では、図１０に示すように、制御部は、圧電素子１４ａと圧電素子１４ｂとが同時に信号をそれぞれ発生したときには、表示ランプ８を警告表示手段とし、例えばこの表示ランプ８を点灯させることで検出結果を表示しても良い。
圧電素子１４ａと圧電素子１４ｂとが同時に当接を検出して信号を発生するときには、先端構成部２の前方の空間が狭くなっていることが懸念される。このときに、表示ランプ８により検出結果を表示することで、使用者に圧電素子１４による検出状況を知らせて注意を喚起させることができる。
【００３７】
（第３実施形態）
次に、本発明に係る第３実施形態について説明するが、前記実施形態と同一の部位には同一の符号を付してその説明は省略し、異なる点についてのみ説明する。
本実施形態の内視鏡装置４１は、上記実施形態の内視鏡装置１の制御部５に代えて、制御方法の異なる不図示の制御部を備えている。
【００３８】
この内視鏡装置４１は、図１１及び図１２に示すように、例えば、互いに隣接する圧電素子１４ａと圧電素子１４ｃに対応する、カバー部材１３の圧電素子１４ａ側と圧電素子１４ｃ側が管路Ｑに当接したことを圧電素子１４ａと圧電素子１４ｃが同時に検出して信号をそれぞれ発生したときに、制御部は、第１モータユニット２８及び第２モータユニット２８を駆動させて操作ワイヤ２４ｂ及び操作ワイヤ２４ｄを牽引することにより、湾曲部３を湾曲させて、先端構成部２を当接の位置Ｐａ及び当接の位置Ｐｃからそれぞれ退避させる。すなわち、先端構成部２を当接される向きＤａと当接される向きＤｃの中間の向きに退避させ、位置Ｔ３に移動させる。
【００３９】
以上のように、本実施形態の内視鏡装置４１によれば、上記第１実施形態と同様の効果を奏することができる。さらに、先端構成部２において互いに隣接する位置に設けられた圧電素子１４ａ及び圧電素子１４ｃが同時に管路Ｑの当接を検出したときでも、先端構成部２を管路Ｑから効果的に退避させることができる。
【００４０】
なお、本実施形態で、図１３に示すように、互いに隣接する圧電素子１４ａと圧電素子１４ｃが同時に当接を検出し、管路Ｑがカバー部材１３を押す力が圧電素子１４ｃ側より圧電素子１４ａ側のほうが大きい場合を考える。
この場合には、圧電素子１４ａが発生する信号の大きさが圧電素子１４ｃが発生する信号の大きさより大きくなるが、例えば、発生した信号の大きさに比例させた力の大きさで、操作ワイヤ２４ｂ及び操作ワイヤ２４ｄをそれぞれ牽引し、先端構成部２を退避させて位置Ｔ４に移動させても良い。
操作ワイヤ２４ｂを操作ワイヤ２４ｄより強く牽引することにより、先端構成部２は当接される向きＤｃよりも当接される向きＤａに大きく退避することとなり、先端構成部２を管路Ｑから効果的に退避させることができる。
【００４１】
以上、本発明の第１実施形態から第３実施形態について図面を参照して詳述したが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の構成の変更等も含まれる。
例えば、上記第１実施形態から第３実施形態では、カバー部材１３の傾斜面１３ａ上に当接検出部として圧電素子１４ａ〜１４ｄが配置された直視型の内視鏡装置について説明した。
しかし、上記実施形態の内視鏡装置はこれに限ることなく、例えば、図１４及び図１５に示すような内視鏡装置５１でも良い。なお、以下の説明では、前記実施形態と同一の部位には同一の符号を付してその説明は省略し、異なる点についてのみ説明する。
【００４２】
この直視型の内視鏡装置５１において、先端構成部５２は、略筒状に形成されてベースとなり所定の中心軸線Ｃ１を有する本体部材５３と、本体部材５３の先端側を覆う略筒状のカバー部材５４と、カバー部材５４に設けられた歪ゲージ（当接検出部）５５ａ〜５５ｄと、ＬＥＤ等を有し前方に照明光を照射する不図示の照明機構と、前方を観察する観察機構１５と、を有する。
本体部材５３において、歪ゲージ５５ａ〜５５ｄに対応する位置の基端側には、中心軸線Ｃ１にほぼ沿った方向に延びる４つの貫通孔５３ａがそれぞれ形成されている。
カバー部材５４において、基端側の内側の側面に形成された突出部１３ｂで本体部材５３とネジ嵌合により固定され、先端部には本体部材５３との間に緩衝材５８が設けられている。
このように、カバー部材５４は、本体部材５３と基端側でのみ固定されているので、管路Ｑ等に当接されたときにカバー部材５４が変形しやすいように構成されている。
【００４３】
また、前述の歪ゲージ５５ａ〜５５ｄは、平面Ｓ２上に配置されるとともに、中心軸線Ｃ１方向から見たときに、カバー部材５４の内側の側面に中心軸線Ｃ１を中心として等角度毎となるように配置されている。
【００４４】
以上のように、本変形例の内視鏡装置５１によれば、先端構成部５２が当接されたことを歪ゲージ５５が受ける歪の大きさにより検出し、検出結果を電圧の信号として出力することができる。
【００４５】
また、上記実施形態の内視鏡装置は、図１６及び図１７に示すような内視鏡装置６１でも良い。なお、以下の説明では、前記実施形態と同一の部位には同一の符号を付してその説明は省略し、異なる点についてのみ説明する。
【００４６】
この側視型の内視鏡装置６１において、先端構成部６２は、略有底筒状に形成されてベースとなり所定の中心軸線Ｃ２を有する本体部材６３と、本体部材６３の先端側を覆う略有底筒状のカバー部材６４と、カバー部材６４に設けられた歪ゲージ（当接検出部）６５ａ〜６５ｃと、ＬＥＤ等を有し前方に照明光を照射する不図示の照明機構と、前方を観察する観察機構６６と、を有する。
本体部材６３には、その中心軸線Ｃ２に沿う方向の内側の側面の中間部には周方向に凸部６３ａが、先端部の側面には孔部６３ｂがそれぞれ形成されている。そして、本体部材６３において、歪ゲージ６５ａ〜６５ｃに対応する位置の基端側には、中心軸線Ｃ１にほぼ沿った方向に延びる３つの貫通孔６３ｃがそれぞれ形成されている。
また、カバー部材６４の側面には孔部６３ｂと連通する孔部６４ａが形成され、カバー部材６４はその基端部において本体部材６３に固定されている。
そして、カバー部材６４には、一つの歪ゲージ６５に作用する力が他の歪ゲージ６５に及ぶのを抑える切欠き部（抑制手段）６４ｂが設けられている。すなわち、例えば、歪ゲージ６５ａが取付けられた部分のカバー部材６４において、歪ゲージ６５ｂ側及び歪ゲージ６５ｃ側のカバー部材６４には、それぞれ切欠き部６４ｂが形成されている。
なお、本変形例では、切欠き部６４ｂは、不図示の接着剤で埋められている。
【００４７】
前述の歪ゲージ６５ａ〜６５ｃは、カバー部材６４の内側の側面における中心軸線Ｃ２に直交する平面Ｓ３上に、先端構成部６２を中心軸線Ｃ２方向から見たときに、中心軸線Ｃ２を中心として略９０°毎となるように配置されている。
【００４８】
観察機構６６は、本体部材６３の孔部６３ｂ及びカバー部材６４の孔部６４ａに取付けられ光軸が先端構成部６２の側方を向いた凹レンズ６８と、凸部６３ａの先端側に固定され光軸を９０°曲げるプリズム６９と、凸部６３ａの基端側に固定された凸レンズ７０と、及び撮像素子２２と、を有する。
そして、プリズム６９を間に挟んで、凹レンズ６８の光軸と、凸レンズ７０及び撮像素子２２の光軸が一致するように構成されている。
【００４９】
以上のように、本変形例の内視鏡装置６１によれば、カバー部材６４に切欠き部６４ｂが設けられていることにより、管路Ｑに先端構成部２が当接された位置をより正確に検出することができる。
なお、抑制手段は、切欠き部６４ｂでなく、カバー部材６４の厚さを部分的に薄くした薄肉部で構成しても良い。また、この抑制手段は、上記第１実施形態から第３実施形態、及び上記変形例に設けられていても良い。
【００５０】
また、上記第１実施形態から第３実施形態では、内視鏡装置の湾曲部３を操作ワイヤを介して不図示のモータにより牽引することで湾曲操作していた。しかし、湾曲部３を湾曲させる方法はこれに限ることなく、モータに代えて、例えば、内部に流体を流入させることにより延在方向に短くなるように変形する公知のアクチュエータを用いても良い。
また、上記第１実施形態から第３実施形態では、圧電素子１４が発生する信号に基づいて湾曲部３を自動的に湾曲させる制御部を備えた。しかし、この制御部を設けることなく、例えば圧電素子１４の検出結果をＬＣＤモニタ７に表示し、そのＬＣＤモニタ７の表示を見て使用者がリモコン９を操作することにより操作ワイヤ２４を牽引するように構成しても良い。
【００５１】
また、上記第１実施形態から第３実施形態では、当接検出部として圧電素子を用いたが、当接を検出することができるセンサであればこれに限ることなく、圧力センサ等を用いても良い。
また、上記第１実施形態から第３実施形態では、４つの圧電素子１４が備えられていたが、圧電素子１４の数はこれに限ることなく１つ以上であれば幾つでも良い。
【００５２】
また、上記第１実施形態から第３実施形態では、先端構成部において、カバー部材を設けず本体部材の側面に圧電素子１４ａ〜１４ｄを設けても良い。
また、上記第１実施形態から第３実施形態では、先端構成部２を中心軸線Ｃ１方向から見たときに、圧電素子又は歪ゲージは、中心軸線を中心としてほぼ等角度毎となるように配置されていた。しかしこれに限ることなく、圧電素子又は歪ゲージは互いに離間するように配置されていれば良い。また、圧電素子又は歪ゲージは同一の平面上に配置されていなくても良い。
【００５３】
また、上記第１実施形態から第３実施形態では、例えば、圧電素子１４に数多くの信号線１７を接続することで圧電素子１４の各部位の電圧を検出して、実際に管路Ｑが当接した位置を詳細に特定し、その特定した位置に基づいて先端構成部２を退避させても良い。
【符号の説明】
【００５４】
１、３１、３６、４１、５１、６１  内視鏡装置
２、５２、６２  先端構成部
３    湾曲部
４    挿入部
８    表示ランプ（警告表示手段）
１４  圧電素子（当接検出部）
１４ａ  圧電素子（第１当接検出部）
１４ｂ  圧電素子（第２当接検出部）
１４ｃ  圧電素子（第３当接検出部）
１５、６６  観察機構
５５ａ〜５５ｄ、６５ａ〜６５ｃ  歪ゲージ（当接検出部）
６４ｂ  切欠き部（抑制手段）
Ｐａ〜Ｐｄ  当接の位置
Ｑ    管路（被検体）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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