(57)【要約】【課題】本発明は、建物内を巡回する自走式のロボットに装備されたセンサを利用して、運行状態および機能を自動で検査する点検システムを備えるエレベータを提供する。【解決手段】エレベータ１は、点検システム５０を備える。点検システム５０は、エレベータ側通信装置５１，５２と点検制御装置５３と点検動作指令装置５４とデータ処理装置５５とを備える。エレベータ側通信装置５１，５２は、ロボット側通信装置２０５と接続して通信を行う。点検制御装置５３は、ロボット２００から送られる呼出信号および操作信号に応じて乗籠４を移動させる制御信号を出力する。点検動作指令装置５４は、ロボット２００が乗籠４に乗車する直前から降車した直後までの間にロボット２００の各センサで取得される計測データをロボット２００から入手する。データ処理装置５５は、入手した計測データ及び点検制御装置５３から入手される乗籠４の運転情報を基に解析する。【選択図】      図１
2010189162.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも加速度センサ、ジャイロセンサ、音響センサ、ロボット側通信装置、駆動装置を備えて建物内を巡回する自走式のロボットが配備された建物に設置されるエレベータであって、
前記ロボットの前記加速度センサ、前記ジャイロセンサ、前記音響センサで取得される各計測データを活用することによって乗籠の運行に係る点検を自動で行う点検システムを備え、
前記点検システムは、
前記ロボット側通信装置に接続して前記ロボットとデータ通信を行うエレベータ側通信装置と、
前記乗籠を呼び出す呼出信号及び行き先階を指定する操作信号を前記ロボット側通信装置及び前記エレベータ側通信装置を介して前記ロボットから受信すると、前記乗籠を移動させるために前記乗籠の運行を制御するエレベータ制御装置へ制御信号を出力する点検制御装置と、
前記ロボットが前記乗籠に乗車する前から降車した後までの間に前記ロボットから少なくとも一つの前記計測データを前記ロボット側通信装置及び前記エレベータ側通信装置を介して入手する点検動作指令装置と、
前記点検動作指令装置が入手した前記計測データの少なくとも一つを前記エレベータ制御装置から得られる乗籠の運転情報を基に解析するデータ処理装置と
を有することを特徴とするエレベータ。
【請求項２】
前記ロボットがカメラを搭載している場合、前記点検動作指令装置は、前記カメラによって得られる画像データを、前記ロボットが前記乗籠に乗車する前から降車した後までの間に、前記ロボット側通信装置及び前記エレベータ側通信装置を介して前記ロボットから入手することを特徴とする請求項１に記載のエレベータ。
【請求項３】
前記エレベータ側通信装置は、前記建物の各エレベータホールで待機する前記ロボットと通信可能な位置、及び、前記乗籠に乗車した前記ロボットと通信可能な位置のそれぞれに配置されることを特徴とする請求項１に記載のエレベータ。
【請求項４】
前記点検動作指令装置は、前記乗籠の籠ドア装置に設けられる光学式のドアセンサの点検を行うために、前記籠ドア装置の敷居を跨ぐ位置に前記ロボットを一定時間停止させる指示を出すことを特徴とする請求項１に記載のエレベータ。
【請求項５】
前記点検動作指令装置は、前記乗籠の籠ドア装置に設けられるセイフティーシューの点検を行うために、前記籠ドア装置の敷居を跨ぐ位置に前記ロボットを一定時間停止させる指示を出すことを特徴とする請求項１に記載のエレベータ。
【請求項６】
前記点検動作指令装置は、前記乗籠の室内に設置される室内カメラの焦点位置及び画角を調整するために、前記乗籠の内部の指定する位置に前記ロボットを移動させる指示を出すことを特徴とする請求項１に記載のエレベータ。
【請求項７】
前記データ処理装置は、前記ロボットが前記乗籠の前記籠ドア装置の敷居を通過する間に前記加速度センサ及び前記ジャイロセンサの少なくとも一方によって計測される計測データのパターンを、前記乗籠が着床している階のホール床と前記乗籠の籠床とのレベル差が許容範囲内である状態で予め計測された計測データのパターンに比較し、前記レベル差が許容範囲内であるか否かを判断することを特徴とする請求項１に記載のエレベータ。
【請求項８】
前記ロボットが照度計を具備する場合、
前記点検動作指令装置は、前記照度計によって得られる照度データを、前記ロボットが前記乗籠に乗車している間に、前記ロボット側通信装置及び前記エレベータ側通信装置を介して前記ロボットから入手し、
前記データ処理装置は、前記照度データを、予め用意されている照度の許容値と比較し、前記乗籠の照明装置に異常が無いか判断する
ことを特徴とする請求項１に記載のエレベータ。
【請求項９】
前記ロボットが温度計を具備する場合、
前記点検動作指令装置は、前記温度計によって得られる温度データを、前記ロボットが前記乗籠に乗車している間に、前記ロボット側通信装置及び前記エレベータ側通信装置を介して前記ロボットから入手し、
前記データ処理装置は、前記温度データを、前記乗籠の空調装置に予め設定されている温度と比較して、その結果を前記点検制御装置へ出力し、
前記点検制御装置は、前記空調装置の温度を較正するための信号を前記エレベータ制御装置へ出力する
ことを特徴とする請求項１に記載のエレベータ。
【請求項１０】
前記点検制御装置は、前記データ処理装置によって解析された計測データの結果をこのエレベータを統括する保守センタへ通報することを特徴とする請求項１に記載のエレベータ。
【請求項１１】
前記乗籠が同じ昇降路内に複数設けられる場合、前記点検制御装置は、前記ロボットが巡回するために降車した階へ、前記ロボットを乗せてきた乗籠と異なる乗籠を、前記ロボットが巡回から帰ってくるまでに着床させて待機することを特徴とする請求項１から請求項１０のいずれか１項に記載のエレベータ。
【請求項１２】
前記乗籠は、同じ昇降路内に配置される上乗籠および下乗籠と、前記上乗籠および前記下乗籠を相対的に移動可能に連結する外籠枠と、前記上乗籠および前記下乗籠の間に配置されてこれらの相対距離を調整する階間調整機構と、を備え、
前記点検制御装置は、
前記エレベータ側通信装置を介して前記ロボットから前記呼出信号を受信すると、前記上乗籠および前記下乗籠の一方を前記ロボットが待機するエレベータホールへ着床させるための制御信号を前記エレベータ制御装置に出力し、
前記点検システムによって前記上乗籠および前記下乗籠の一方の自動点検を実施した後、前記ロボットを降車させた階のエレベータホールの前記エレベータ側通信装置を介して前記ロボットから前記呼出信号を受信した場合、前記ロボットを当該階へ降車させた側と異なる側の前記上乗籠または前記下乗籠を前記ロボットを降車させた階へ着床させるための制御信号を前記エレベータ制御装置へ出力する、
ことを特徴とする請求項１から請求項１０のいずれか１項に記載のエレベータ。
【請求項１３】
前記点検制御装置は、前記呼出信号を受信した場合、前回実施した点検から一定期間以上経過している場合に、前記点検動作指令装置に前記ロボットから計測データを入手させることを特徴とする請求項１から請求項１１に記載のエレベータ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運行状態の点検を無人で行う点検システムを備えるエレベータに関する。
【背景技術】
【０００２】
エレベータのメンテナンスを行う場合、作業員が現地に直接出向き、様々な計測装置を用いて検査し、さらに必要に応じて調整および消耗品の交換を行なっている。エレベータの機能が向上するに連れてこのメンテナンス時の検査項目が多岐にわたるようになったため、エレベータの１基当たりの作業にかかる時間とコストも増加している。既存の設備の機能を部分的に検査する点検装置が特許文献１〜３に記載されている。
【０００３】
特許文献１に記載された自動点検装置は、エレベータ通話装置の通話機能を自動点検する。また、特許文献２に記載された点検装置は、かご内監視カメラの画角やピントなどのずれを検出し、近隣の管理センターなどに通報する。特許文献３に記載された点検装置は、地震が発生した後に自動で点検運転を実施する。かご内に設けられている通話機で点検運転中に異音が発生しないか検出することで、地震後に平常運転に復帰可能か否かを判定している。
【０００４】
また、エレベータを利用して建物内を巡回するロボットが特許文献４及び特許文献５に記載されている。特許文献４に記載された警備ロボットは、周辺環境を認識するための超音波センサや光センサ、移動量及び移動方向を検出するためのジャイロセンサやパルスエンコーダを備えている。また、この警備ロボットは、上記センサのほかに、人体を検知する赤外線検知センサ、炎や煙を検知する火災検知センサ、床面に水が無いか検知する漏水検知センサ、カメラ及びマイクを備えている。
【０００５】
そして、警備ロボットの動作状況や現在位置をモニタリングするために、監視コンピュータが設けられる。監視コンピュータは、無線通信によって警備ロボットから異常情報及びそのときの映像や音を受信するとともに、必要に応じて警備ロボットへ指令を送信して警備ロボットをリモート操作することができる。そして、警備ロボットは、建物内部の地図情報と予め設定されたプログラムまたは監視コンピュータの命令に従い、担当する警備エリアを巡回する。この警備ロボットは、エレベータを使ってフロア間を移動する。
【０００６】
特許文献５に記載された清掃ロボットは、エレベータ制御盤と通信し、乗籠を呼び出したり行先階を指定したりする。また、エレベータ制御盤は、清掃ロボットが乗籠に乗ったときまたは降りたときから、内蔵するタイマーによってカウントを始める。予め定めた時間以上が経過した場合、エレベータ制御盤は、清掃ロボットになんらかの異常があったと判断し、警報を出力する。ロボットとの通信手段として、ロボットにはロボット側光伝送装置が設けられ、エレベータ側には、各階のエレベータ乗場に乗場光伝送装置が設けられるとともにエレベータかご内にかご内光伝送装置が設けられる。
【０００７】
また、清掃ロボットの作業中に地震などの災害が発生した場合、エレベータの制御盤は、清掃ロボットの現在位置に応じた乗場光伝送装置またはかご内光伝送装置から信号を出力して、清掃ロボットに作業を中断させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開２００７−１１９１０６号公報
【特許文献２】特開２００５−２６３４２１号公報
【特許文献３】特開２００５−１３２５６３号公報
【特許文献４】特開２００３−２８８１１８号公報
【特許文献５】特開２００７−１３７６５０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
特許文献１〜３に記載された点検装置は、既存の通信回線を利用しモニタリングしている情報を基に検査をするので、作業員が現地に出向く必要は無い。しかし、カメラおよびマイクによって取得できる情報しか検査の対象にできない。したがって、そのほかの情報を取得するためには、各エレベータが必要な情報を検出するためのセンサを個別に装備する必要がある。ところが、メンテナンスの際にしか使用されないセンサは、エレベータの設置コストを増大させる要因となるとともに、センサによって検出される値が正しいものであるかを保証するために定期的な較正が必要になる。
【００１０】
また、特許文献４に記載された警備ロボットおよび特許文献５に記載された清掃ロボットは、エレベータを利用するだけである。これらの自走式のロボットは、外部との通信手段を供えているが、外部からの指示を受けたり作業結果を報告したりするために利用しているだけである。一般に、自走式のロボットは、動作制御を行うために様々なセンサを搭載しているものである。
【００１１】
そこで、本発明は、建物内を巡回する自走式のロボットに装備されたセンサを利用することによって、運行状態および機能を検査する点検システムを備えるエレベータを提供する。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
本発明に係るエレベータは、少なくとも加速度センサ、ジャイロセンサ、音響センサ、ロボット側通信装置、駆動装置を備えて建物内を巡回する自走式のロボットが配備された建物に設置される。このエレベータは、ロボットの各センサで取得される各計測データを活用することによって乗籠の運行に係る点検を自動で行う点検システムを備える。この点検システムは、エレベータ側通信装置と点検制御装置と点検動作指令装置とデータ処理装置とを有している。エレベータ側通信装置は、ロボット側通信装置に接続してロボットとデータ通信を行う。点検制御装置は、乗籠を呼び出す呼出信号及び行き先階を指定する操作信号をロボット側通信装置及びエレベータ側通信装置を介してロボットから受信すると、乗籠を移動させるために乗籠の運行を制御するエレベータ制御装置へ制御信号を出力する。点検動作指令装置は、ロボットが乗籠に乗車する前から降車した後までの間にロボットから少なくとも一つの計測データをロボット側通信装置及びエレベータ側通信装置を介して入手する。データ処理装置は、点検動作指令装置が入手した計測データ少なくとも一つをエレベータ制御装置から得られる乗籠の運転情報を基に解析する。
【００１３】
また、ロボットがカメラを搭載している場合、点検動作指令装置は、カメラによって得られる画像データを、ロボットが乗籠に乗車する前から降車した後までの間に、ロボット側通信装置及びエレベータ側通信装置を介してロボットから入手する。エレベータ側通信装置は、建物の各エレベータホールで待機するロボットと通信可能な位置、及び、乗籠に乗車したロボットと通信可能な位置のそれぞれに配置される。
【００１４】
点検動作指令装置は、乗籠の籠ドア装置に設けられる光学式のドアセンサの点検を行うために、籠ドア装置の敷居を跨ぐ位置にロボットを一定時間停止させる指示を出す。または、点検動作指令装置は、乗籠の籠ドア装置に設けられるセイフティーシューの点検を行うために、籠ドア装置の敷居を跨ぐ位置にロボットを一定時間停止させる指示を出す。または、点検動作指令装置は、乗籠の室内に設置される室内カメラの焦点位置及び画角を調整するために、乗籠の内部の指定する位置にロボットを移動させる指示を出す。
【００１５】
データ処理装置は、ロボットが乗籠の籠ドア装置の敷居を通過する間に加速度センサ及びジャイロセンサの少なくとも一方によって計測される計測データのパターンを、乗籠が着床している階のホール床と乗籠の籠床とのレベル差が許容範囲内である状態で予め計測された計測データのパターンに比較し、レベル差が許容範囲内であるか否かを判断する。
【００１６】
また、ロボットが照度計を具備する場合、点検動作指令装置は、照度計によって得られる照度データを、ロボットが乗籠に乗車している間に、ロボット側通信装置及びエレベータ側通信装置を介してロボットから入手する。そして、データ処理装置は、照度データを、予め用意されている照度の許容値と比較し、乗籠の照明装置に異常が無いか判断する。
【００１７】
また、ロボットが温度計を具備する場合、点検動作指令装置は、温度計によって得られる温度データを、ロボットが乗籠に乗車している間に、ロボット側通信装置及びエレベータ側通信装置を介してロボットから入手する。データ処理装置は、この温度データを、乗籠の空調装置に予め設定されている温度と比較して、その結果を点検制御装置へ出力する。点検制御装置は、空調装置の温度を較正するための信号をエレベータ制御装置へ出力する。
【００１８】
そして、点検制御装置は、データ処理装置によって解析された各計測データの結果をこのエレベータを統括する保守センタへ通報する。
【００１９】
このエレベータが、乗籠を同じ昇降路内に複数設ける場合、点検制御装置は、ロボットが巡回するために降車した階へ、ロボットを乗せてきた乗籠と異なる乗籠を、ロボットが巡回から帰ってくるまでに着装させて待機する。
【００２０】
このエレベータが乗籠として、同じ昇降路内に配置される上乗籠および下乗籠と、上乗籠および下乗籠を相対的に移動可能に連結する外籠枠と、上乗籠および下乗籠の間に配置されてこれらの相対距離を調整する階間調整機構と、を備える場合、点検制御装置は、エレベータ側通信装置を介してロボットから呼出信号を受信すると、上乗籠および下乗籠の一方をロボットが待機するエレベータホールへ着床させるための制御信号を前記エレベータ制御装置に出力する。そして、点検システムによって上乗籠および下乗籠の一方の自動点検を実施した後、ロボットを降車させた階のエレベータホールのエレベータ側通信装置を介してロボットから呼出信号を受信した場合、点検制御装置は、ロボットを当該階へ降車させた側と異なる側の上乗籠または下乗籠をロボットを降車させた階へ着床させるための制御信号を、エレベータ制御装置へ出力する。
【００２１】
また、点検制御装置は、呼出信号を受信した場合、前回実施した点検から一定期間以上経過している場合に、点検動作指令装置にロボットから計測データを入手させる。
【発明の効果】
【００２２】
本発明に係るエレベータの点検システムによれば、建物内を巡回する自走式のロボットに搭載されている各種センサを利用することによって、従来作業員が現地に機材を持ち込んで実施していた定期点検作業を自動で行うことができる。また、夜間などエレベータがまったく利用されていない時間を活用してエレベータの定期点検を行える。さらに、機材の設置及び撤去作業を必要としないので、夜間に限らず利用者がいない時間を活用し、数回に分けて定期点検に必要なデータの計測を行うことも可能である。
【００２３】
警備などの目的で建物内を巡回する自走式のロボットであれば毎日巡回するので、建物内に複数機のエレベータが設置されている場合でも、１基あたりの点検を高い頻度で実施することができる。経年変化など不具合の兆候を発見しやすくなるので、消耗品の交換など適確かつ迅速な対応ができるようになる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】本発明に係る第１の実施形態のエレベータを示す断面図。
【図２】図１に示したエレベータの点検システムのブロック図。
【図３】図１に示したエレベータの籠ドア装置の敷居をロボットが跨いだ状態の斜視図。
【図４】図１に示したエレベータの点検システムのフローチャート。
【図５】図４中のドアの開放時間計測の手順を示すフローチャート。
【図６】図４中のドアセンサ機能確認の手順を示すフローチャート。
【図７】図４中のホール床と乗籠床のレベルチェックの手順を示すフローチャート。
【図８】図４中の騒音チェック及び振動チェックの手順を示すフローチャート。
【図９】図２に示したエレベータの点検システムが点検結果データを保守センタへ送信する際に評価レベルを付した一例の図。
【図１０】本発明に係る第２の実施形態のエレベータを示す断面図。
【図１１】図１０に示したエレベータの点検システムのフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
本発明に係る第１の実施形態のエレベータ１は、図１から図９を参照して説明する。エレベータ１は、点検システム５０を備えており、建物内を巡回する自走式のロボット２００が配備される建物１００に設置される。エレベータ１の点検システム５０は、ロボット２００と通信し、このロボット２００が装備するセンサを活用して、エレベータ１の運行に係る点検を自動で行う。
【００２６】
エレベータ１は、図１に示すように巻上機３と乗籠４と釣合錘５とエレベータ運転制御部６とエレベータ制御装置７と乗場ドア装置８と籠ドア装置４１とドアセンサ４１１とセイフティーシュー４１２と照明装置４２と室内カメラ４３とを備える。巻上機３は、主ロープ３１で連結された乗籠４と釣合錘５とを昇降路２内につるべ式に吊下げている。エレベータ運転制御部６は、エレベータ制御装置７からの制御信号に基づいて巻上機３を制御し、乗籠４を移動及び停止させる。
【００２７】
乗籠４を呼び出す呼出ボタン１０２は、各階のエレベータホール１０１に設けられている。また、行き先階の設定やドアの開放及び閉鎖を行う操作ボタン４４は、乗籠４の内部に設けられている。エレベータ制御装置７は、呼出ボタン１０２から入力される呼出信号および操作ボタン４４から入力される操作信号に基づいて、乗籠４の運行を制御するための制御信号をエレベータ運転制御部６および籠ドア装置４１にそれぞれ出力する。
【００２８】
乗場ドア装置８は、乗籠４がその階に着床した状態で籠ドア装置４１と連動して開放される。ドアセンサ４１１およびセイフティーシュー４１２は、籠ドア装置４１に組み込まれている。ドアセンサ４１１は、赤外線センサであって、籠ドア装置４１および乗場ドア装置８が開放された状態で、この出入口を横切っているものを検出する。セイフティーシュー４１２は、籠ドア装置４１のドアパネルの突当り部よりも突出して取り付けられており、出入口を横切って置かれているものに接触した場合にドアパネル側へ引っ込むことによって障害物を検出する。照明装置４２は、乗籠４の室内、例えば天井、に設置されている。室内カメラ４３は、操作ボタン４４の上方の位置に設置され、乗籠４の室内のほぼ全域を撮影できる。
【００２９】
自走式のロボット２００として、建物１００から利用者が退去した後に毎日全部の階を巡回する警備用ロボットや清掃ロボットなどが好ましい。ロボット２００は、図２に示すように、加速度センサ２０１、ジャイロセンサ２０２、音響センサ２０３、カメラ２０４、ロボット側通信装置２０５、駆動装置２０６を少なくとも備え、この他に照度計２０７と温度計２０８とタイマー２０９などを内蔵している。このロボット２００は、図１に示すようにエレベータ１を利用して建物１００の各階を巡回する。
【００３０】
点検システム５０は、エレベータ側通信装置５１，５２と、点検制御装置５３と、点検動作指令装置５４と、データ処理装置５５とを備える。エレベータ側通信装置５１，５２は、ロボット側通信装置２０５と接続されてロボット２００とエレベータ１との間の無線通信を行う。このエレベータ側通信装置５１，５２は、各階のエレベータホール１０１および乗籠４の内部にそれぞれ設置されている。無線通信に適さない環境では、エレベータホール１０１及び乗籠４の中とロボット２００との双方に接続ポートを設け、有線通信を行っても良い。
【００３１】
なお、呼出ボタン１０２や操作ボタン４４を直接操作できるアームをロボット２００が備えている場合は、ロボット２００にボタンを押させてもよい。ただし、人と区別するとともにデータのやり取りをするために、エレベータ側通信装置５１，５２とロボット側通信装置２０５の間で通信できる必要がある。
【００３２】
点検制御装置５３は、エレベータホール１０１のエレベータ側通信装置５１を介してロボット２００から送られてくる呼出信号、および、乗籠４内のエレベータ側通信装置５２を介してロボット２００から送られてくる操作信号に応じてエレベータ制御装置７に制御信号を出力し、乗籠４を移動させる。また、図２に示すように同じ建物１００内に複数基のエレベータ１が設置されている場合、点検制御装置５３は、複数基のエレベータ１を統合的に管理するいわゆる群管理を行い、各エレベータ１の点検動作における運行を制御する。
【００３３】
点検動作指令装置５４は、ロボット２００が乗籠４に乗車する直前から降車した直後までの間にこのロボット２００に搭載された各センサによって計測されるデータをロボット２００からロボット側通信装置２０５およびエレベータ側通信装置５１，５２を介して入手する。点検動作指令装置５４がロボット２００から入手するデータは、加速度センサ２０１、ジャイロセンサ２０２、音響センサ２０３、照度計２０７、温度計２０８、タイマー２０９によって取得されるデータと、カメラ２０４で撮影された画像データである。
【００３４】
また、点検動作指令装置５４は、籠ドア装置４１のドアセンサ４１１およびセイフティーシュー４１２の点検を行うために、図３に示すように籠ドア装置４１の敷居４１３を跨ぐ位置に一定の時間だけ停止するようにロボット２００へ指示を出す。さらに、点検動作指令装置５４は、乗籠４の室内カメラ４３の焦点位置や画角を調整するために、乗籠４の内部の指定する位置に移動するように、ロボット２００へ指示を出す。
【００３５】
データ処理装置５５は、点検動作指令装置５４がロボット２００から入手したデータ、及び点検制御装置５３によって制御されているエレベータ制御装置７から入手される乗籠４の運転情報を基に解析する。解析された結果は、データ処理装置５５または点検制御装置５３内に設けられる記憶媒体に保存されるとともに、図２に示されるようにこの建物１００のエレベータ１を統轄する保守センタ３００へネットワーク３０１などを介して通報される。なお、保守センタ３００へ通報するタイミングは、解析結果が許容値を超えている場合や、数回分の解析結果が蓄積された場合に行われてもよい。
【００３６】
以上の構成を備えるエレベータ１の点検システム５０によって実施される自動点検動作の流れの一例は、図４から図９のフローチャートに従って説明する。建物１００内を巡回する途中で階を移るためにロボット２００がエレベータホール１０１に到着すると、図４に示すようにロボット２００は、乗籠４を呼ぶためにロボット側通信装置２０５からエレベータ側通信装置５１へ呼出信号を無線送信する（Ｓ１０）。エレベータ側通信装置５１から呼出信号が入力されると、点検制御装置５３は、乗籠４を手配すると同時に、そのエレベータ１が前回の点検日から一定期間が経過したか判断する（Ｓ２０）。
【００３７】
一定期間が経過している場合、点検制御装置５３は、点検動作指令装置５４に対してエレベータ１の点検を開始するよう指示を出す。点検動作指令装置５４は、自動点検を開始するべく各センサのデータを送信するようにロボット２００に指示する（Ｓ３０）。ロボット２００は、巡回のために機動している場合、センサのデータを送信することを許可し（Ｓ４０）、次の指示を待機したまま通信状態を維持する。
【００３８】
乗籠４が到着（Ｓ５０）したのち、ドアが開放される。このとき、エレベータ制御装置７からドア開放開始の信号が出力される。点検動作指令装置５４は、点検制御装置５３を介してこれを検知し、図５に示すドア開放時間の計測のステップ（Ｓ６０）を開始する。点検動作指令装置５４は、図５に示すように、籠ドア装置４１が開放完了した信号をエレベータ制御装置７から点検制御装置５３を介して受ける（Ｓ６１）と、エレベータ側通信装置５１を介してこれをロボット２００に送信する。
【００３９】
なお、建物１００内に複数のエレベータ１が存在する場合、点検制御装置５３は、どのエレベータ１を手配したかロボット２００に予め点検動作指令装置５４を介して通知しておく。これによって、ロボット２００は、到着するエレベータ１のドアの前で待機することができる。
【００４０】
籠ドア装置４１が開放完了された信号を受信したロボット２００は、前進を開始する旨の信号を点検動作指令装置５４に向けて送信したあとで、図４に示すように乗籠４内に向けて前進する（Ｓ７０）とともに、図５に示すようにタイマー２０９でドアの開放時間の計測を開始する（Ｓ６２）。また、点検動作指令装置５４は、籠ドア装置４１の開放完了の信号を送信した後、同時に図６に示すドアセンサ機能確認のステップ（Ｓ８０）を開始する。さらに、前進し始めたことを示す信号をロボット２００から受信すると、点検動作指令装置５４は、ホール床と乗籠床の高低差を判定するレベルチェックのステップ（Ｓ９０）を開始する。以降、ドア開放時間を計測するステップ（Ｓ６０）とドアセンサ機能確認のステップ（Ｓ８０）とレベルチェックのステップ（Ｓ９０）は、ほぼ並行して実行される。
【００４１】
そこで、ドア開放時間を計測ステップ（Ｓ６０)について、図５を参照して説明する。点検動作指令装置５４は、ロボット２００が籠ドア装置４１を通過したことをドアセンサ４１１によって検出すると、直ちに、籠ドア装置４１の敷居４１３を跨ぐ位置に戻って一旦停止するように、ロボット２００に指示を出す。
【００４２】
籠ドア装置４１が開放されたのち、籠ドア装置４１を閉じるためにエレベータ制御装置７に設定されていた一定の時間が経過すると、図５に示すようにエレベータ制御装置７からドア閉鎖開始の信号が出力される（Ｓ６３）。このとき、ロボット２００が敷居４１３の上で停止しているため、ドアセンサ４１１が作動している。したがって、籠ドア装置４１は、実際には閉まらない。点検制御装置５３は、ドア閉鎖開始の信号を検出し、点検動作指令装置５４を介してこれをロボット２００に通知する。ロボット２００は、タイマー２０９で計測したドア開放完了からドア閉鎖開始までのドア開放時間を点検動作指令装置５４へ送信する（Ｓ６４）。
【００４３】
点検動作指令装置５４は、ドア開放時間をデータ処理装置５５に送る。データ処理装置５５は、予め設定されているドア開放時間と比較する（Ｓ６５）。計測値が許容範囲内であった場合、計測値は、今回の検査結果として点検制御装置５３へ出力され記録される（Ｓ６６）。計測値が許容範囲外であった場合、計測値は、設定値からの誤差とともに点検動作指令装置５４へ出力される。点検動作指令装置５４は、点検制御装置５３を介してエレベータ制御装置７へ、誤差を較正するための指令信号を出力する。
【００４４】
エレベータ制御装置７は、較正するための指令信号を受けると、設定されていたドア開放時間をこの指令信号に従って較正し（Ｓ６７）、ドア開放完了の信号を出力する（Ｓ６１）。そして、再度一連のドア開放時間の計測を行う。計測結果が許容範囲内に入るまでこの動作は数回繰り返される。計測値が許容範囲内に入ったら、較正の回数と計測値は、点検制御装置５３へ出力され記録される。数回較正を繰り返しても許容値に入らない場合は、不合格であることが点検制御装置５３へ出力され記録される。
【００４５】
なお、ドア開放時間は、籠ドア装置４１に対して設定される。したがって、ドア開放時間の計測は、一度許容範囲内であることが確認されれば、他の階でロボット２００が乗車または下車するときに計測する必要は無い。また、ドア開放時間の計測のステップ（Ｓ６０）は、同じ階で完了させること無く、ロボット２００が巡回する作業の中で完結するようにしても良い。つまり、開放時間の較正が必要な場合、次にロボット２００がエレベータ１の乗籠４に乗車するまでにドア閉鎖開始時間の修正（Ｓ６７）を実施し、ロボット２００がエレベータに乗り込む際に再確認を行うような手順でも良い。
【００４６】
次に、図６に示すドアセンサ機能確認のステップ（Ｓ８０）について説明する。まずドアセンサ４１１の機能について説明する。ドアセンサ４１１は、赤外線の光路が遮断されていることを検知している間はずっと、エレベータ制御装置７へ検知信号を出力し続ける。エレベータ制御装置７は、この検知信号を受けている間、ドア閉鎖開始の信号が出力されても籠ドア装置４１を開放したままにすることを優先させる。既にドア閉鎖開始の信号が出力された後で検知信号を受けた場合でも、エレベータ制御装置７は、ドアを開放する信号を直ちに出力する。
【００４７】
これらの機能を点検するために、点検動作指令装置５４は、ロボット２００が前進し始めた（Ｓ７０）ことを示す信号を受信すると、この信号に基づいてロボット２００が籠ドア装置４１のドアセンサ４１１の赤外線を遮断するタイミングを予測する。ロボット２００が前進し続けドアセンサ４１１の赤外線が遮断される（Ｓ８１）と、その検出信号は、エレベータ制御装置７から点検制御装置５３を介して点検動作指令装置５４に送られる。点検動作指令装置５４は、赤外線が遮断されるタイミングの予測値とドアセンサ４１１の検出信号とをデータ処理装置５５へ送る。データ処理装置５５は、ドアセンサ４１１の検出信号が検出されたタイミングをその予測値と比較し、ドアセンサ４１１が正常に機能しているか判断する。
【００４８】
また、点検動作指令装置５４によって指示されて、ロボット２００は、籠ドア装置４１の敷居を跨ぐ位置に戻って停止している。そこで、点検動作指令装置５４は、エレベータ制御装置７からドア閉鎖開始の信号が出力されたときにドアセンサ４１１の検出信号が出力され続けていることによって、籠ドア装置４１が作動しないことを確認する（Ｓ８２）。ドアセンサ４１１が正しく機能していることは、点検動作指令装置５４から点検制御装置５３へ出力され（Ｓ８３）記録される。
【００４９】
点検動作指令装置５４は、ドアセンサ４１１の検知信号を無視して籠ドア装置４１を閉鎖させる指示をエレベータ制御装置７に送る（Ｓ８４）。籠ドア装置４１が閉じ始めると、セイフティーシュー４１２は、ロボット２００に接触することによって作動する（Ｓ８５）。エレベータ制御装置７は、セイフティーシュー４１２が作動した信号を検出すると籠ドア装置４１を開放する制御信号を出力する。点検動作指令装置５４は、セイフティーシュー４１２が作動した信号および籠ドア装置４１を開放する制御信号をそれぞれ検出することによってセイフティーシュー４１２が正しく機能していることを確認する（Ｓ８６）。セイフティーシュー４１２が正しく機能していることは、点検制御装置５３へ出力され記録される（Ｓ８７）。
【００５０】
なお、セイフティーシュー４１２の機能確認を自動で点検システムの項目に加えない場合、点検動作指令装置５４は、籠ドア装置４１の敷居４１３を跨ぐ位置に戻るように、ロボット２００に対して指示を出さない。したがって、ドアセンサ４１１の機能確認は、ロボット２００が籠ドア装置４１を通過したときにドアセンサ４１１が検出信号を出力するか否かで判断する。また、ドア開放時間の計測の結果、許容範囲に入っていない場合、点検動作指令装置５４は、エレベータ制御装置７に籠ドア装置４１の開放を要求する信号を直ちに出力する。その後、ドア開放時間の較正を行い、ドア開放時間の計測を数回繰り返す。
【００５１】
レベルチェックのステップ（Ｓ９０）は、図７に従って実施される。レベルチェックが開始されると、ロボット２００は、加速度センサ２０１およびジャイロセンサ２０２によって記録を開始する（Ｓ９１）。点検動作指令装置５４は、ロボット２００が乗籠４に乗り入れた後でロボット２００から敷居４１３を通過する前後における加速度センサ２０１及びジャイロセンサ２０２の計測データを入手する（Ｓ９２）。点検動作指令装置５４は、ホール床と籠床のレベル差が許容範囲内である場合に計測される加速度センサ２０１及びジャイロセンサ２０２のデータパターンを有している。点検動作指令装置５４は、このデータパターンとロボット２００から入手した計測データとをデータ処理装置５５に送る（Ｓ９３）。データ処理装置５５は、レベル差が許容範囲内である場合のデータパターンと計測データを比較する（Ｓ９４）ことによって、ホール床と籠床とのレベル差が許容範囲内であることを確認（Ｓ９５）する。
【００５２】
データパターンは、レベル差に対応付けて複数用意されている。したがって、点検動作指令装置５４は、計測データのずれの大きさから、どの程度のレベル差が生じているか査定する。レベル差が許容範囲を超えている場合、点検動作指令装置５４は、点検制御装置５３を介してエレベータ制御装置７にレベル調整を行なわせる（Ｓ９６）。また、点検動作指令装置５４は、再度、籠ドア装置４１を通過するようにロボット２００に指示する（Ｓ９７）。ロボット２００は、レベルチェックをするために、乗籠４から降車する（Ｓ９８）。そして、エレベータ制御装置７によってレベルが較正された後、ロボット２００は、加速度センサ２０１及びジャイロセンサ２０２で計測しながら乗車する。レベル差が許容範囲内に入っている場合、較正の有無及び回数とその最終計測データとは、点検動作指令装置５４から点検制御装置５３に送られ記録される（Ｓ９９）。
【００５３】
ドア開放時間計測、ドアセンサ機能確認、レベルチェックが完了すると、点検動作指令装置５４は、ロボット２００に行き先階を確認する。ロボット２００は、乗籠４内のエレベータ側通信装置５２を介して点検制御装置５３に行き先階を送信し（Ｓ１００）、乗籠の中で待機（Ｓ１１０）する。
【００５４】
エレベータ制御装置７から籠ドア装置４１の閉鎖完了を示す信号が送られると、点検動作指令装置５４は、カメラ指定位置チェック、照度チェック、騒音チェック及び振動チェックのステップ（Ｓ１２０）を開始する。乗籠４内に設置された室内カメラ４３の画角及び焦点を調整するために、カメラ指定位置チェックにおいて、点検動作指令装置５４は、乗籠４の室内カメラ４３によって撮影された画像データをエレベータ制御装置７から入手する。この画像データは、他の点検記録とともに保存される。
【００５５】
照度チェックは、ロボット２００の照度計２０７を利用して実施される。点検動作指令装置５４は、エレベータ側通信装置５２を介してロボット２００から入手した照明装置４２の照度のデータと予め用意されている照度の許容値をデータ処理装置５５に送る。データ処理装置５５は、得られた照度データを許容値と比較し、乗籠４内の照明装置４２の光源に異常が無いか判断する。たとえば、予め設定されている照度よりも計測データが低い場合、照明装置４２の複数ある光源のいくつかが点灯していない、あるいは、照明装置４２の透光板が汚れてきているといった不具合が生じていると判断する。照度の測定データと判定結果は、点検制御装置５３に他のデータとともに保存される。カメラ指定位置チェックおよび照度チェックはロボット２００が建物１００を巡回する途中で少なくとも、一度行なわれればよい。
【００５６】
騒音チェック及び振動チェックは、図８に従って実施される。点検動作指令装置５４は、エレベータ制御装置７から、乗籠４の位置、移動方向、移動速度のデータを入手する（Ｓ１２１）。また、点検動作指令装置５４は、乗籠４が移動している間に加速度センサ２０１、ジャイロセンサ２０２、音響センサ２０３によって計測されるデータをロボット側通信装置２０５及びエレベータ側通信装置５２を介してロボット２００から入手する（Ｓ１２２）。
【００５７】
点検動作指令装置５４によって入手された各データは、乗籠の位置、移動方向、移動速度のデータと関連付けられ、データ処理装置５５に送られる（Ｓ１２３）。データ処理装置５５は、乗籠４の位置、移動方向、移動速度などに応じて予め設定されている基準値及び許容値と、入手された計測データとを比較する（Ｓ１２４）。計測データが基準値及び許容値を外れた場合、そのときの乗籠４の位置及び基準値からのずれ量は、点検制御装置に送られて記録される（Ｓ１２５）。
【００５８】
このほか、ロボット２００のカメラ２０４を利用して呼出ボタン１０２及び操作ボタン４４の点灯チェックや、ロボット２００の音響センサ２０３を利用して災害時に乗籠４の籠室内に流れるアナウンスの音量のチェック及びインターホンの音量のチェックや、ロボット２００の温度計２０８を利用して籠室内の空調装置の設定温度のチェックなど、ロボット２００が搭載しているセンサに応じて、点検項目を設定することができる。そして、設定値を較正することで対処が可能なものについては、データ処理装置５５から出力される解析結果を基に、点検制御装置５３から較正信号を出力してその場で改善することができる。また、作業員による調整が必要であるものは、計測データとともに対応が必要である旨の記録がされる。
【００５９】
ロボット２００が指定する行先階に乗籠４が到着する（Ｓ１３０）と、エレベータ制御装置７から乗籠４が着床したこと、籠ドア装置４１が開放完了したことが点検制御装置５３を介して点検動作指令装置５４に通知される。籠ドア装置４１が開放完了したことを点検制御装置５３がロボット２００に通知すると、ロボット２００は降車する（Ｓ１４０）。点検動作指令装置５４は、乗籠４が着床したこと、または、行き先階で籠ドア装置４１のドアセンサ４１１の検出信号をエレベータ制御装置７から受けることによって、ロボット２００を乗せた階のレベルチェック、ロボットを乗せた階から行き先階までの区間の点検を完了する。
【００６０】
なお、点検動作指令装置５４は、ロボット２００が乗籠４から降車する際にも加速度センサ２０１及びジャイロセンサ２０２の計測データを入手して行き先階におけるホール床と乗籠床のレベルチェックを実施しても良い。ところで、ロボット２００は、建物１００の全部の階を巡回する。したがって、ロボット２００を降車させた階のレベルチェックは、ロボット２００が乗籠４に乗り込むときに計測すれば、全ての階のレベルチェックをもれなく実施することができる。
【００６１】
図４において、ロボット２００がエレベータ側通信装置５１を介して乗籠を呼び出した（Ｓ１０）ときに、前回の点検実施日から一定期間が経過していない場合、点検制御装置５３は、ロボット２００が巡回すべき次の階へ移動できるように、乗籠４を手配する。そして、ロボット２００が要求する階へロボット２００を搬送する。
【００６２】
一連の点検動作が完了した場合、図２に示すように点検制御装置５３は、取得された点検結果データを、例えばインターネット回線または専用回線を利用して、近隣の建物１００をも統合管理する保守センタ３００へ一纏めにして送信する。このとき、点検結果データの点検項目ごとに何らかの評価を付すことによって、その後の対応は円滑になる。特に、作業員が現地に赴かなければならない項目は、優先順位の高い評価が付される。
【００６３】
点検結果データに評価ランクを付した一例を図９に示す。図９では、点検項目に対して安全度及びお客様への影響度についてそれぞれ５段階評価を付した。安全度は「１」が最も安全であり、影響度は「１」が最も影響が少ないことを示す。そして、これらを踏まえて規定値判断（点検結果）の観点から、「Ａ：良好（基準値内）」、「Ｂ：次回までに対応必要（基準値外であるが許容範囲内）」、「Ｃ：側対応が必要（許容範囲を超えている）」の評価を付している。
【００６４】
図９において、照度チェックの項目に着目すると、安全度は「２」であるのに対して影響度が「５」であるため、規定値判断は「Ｃ」となっている。点検において、照明装置４２の明滅もしくは照度が不足していたことが検知されている。乗籠４内の照度は、利用者への影響が大きいため、影響度の判定を優先している。
【００６５】
保守センタ３００は、近隣の建物１００に設置されているエレベータ１とネットワーク３０１などを介して接続されており、各エレベータ１の点検システム５０から定期的に点検結果が通報されて来る。保守センタ３００に待機している作業員は、通報されてきた点検結果の記録を基に、現地へ赴く必要性があるか無いか、遠隔操作で改善できるかなどを検討することができるので、保守に係る負担を軽減することができるとともに、迅速かつ的確な対応をすることができるようになる。なお、点検が実施されたエレベータのうち、点検結果によって対応の緊急性を要するものについては、保守センタ３００から遠隔操作で当該エレベータの運転を休止させることもできる。
【００６６】
本発明に係る第２の実施形態のエレベータ１は、図１０および図１１を参照して説明する。図１０に示すように、このエレベータ１は、同じ昇降路２内に２つの乗籠４を有したダブルデッキエレベータである。このエレベータ１は、図１０に示すように、外籠枠４５と上乗籠４Ａと下乗籠４Ｂと階間調整機構４６とを備えている。上乗籠４Ａおよび下乗籠４Ｂは、外籠枠４５内に上下に配置され、各々外籠枠４５の範囲内で上下に移動可能である。階間調整機構４６は、上乗籠４Ａと下乗籠４Ｂとの間に配置され、上乗籠４Ａと下乗籠４Ｂとの相対距離を調整する。そして、第１の実施形態のエレベータ１の乗籠４に備えられている構成と同じ構成のものが上乗籠４Ａおよび下乗籠４Ｂに備わっている。
【００６７】
エレベータ１の構成として、ダブルデッキエレベータである以外は、第１の実施形態のエレベータ１と同じである。したがって、第１の実施形態の構成と同じ機能を有する構成には、第１の実施形態と同じ符号を付してその説明を省略する。また、各部の詳細については、第１の実施形態の記載及び図面を参照するものとする。
【００６８】
このエレベータ１は、第１の実施形態と同様に、建物内を巡回する自走式のロボット２００が配備される建物１００に設置されることを前提としている。また、このエレベータ１は、ロボット２００と通信を行い、上乗籠４Ａ及び下乗籠４Ｂの運行に係る点検を自動で実施する点検システム５０を備えている。
【００６９】
エレベータ１の点検システム５０によって実施される自動点検動作の流れの一例は、図１１のフローチャートに従って説明する。ロボット２００は、エレベータホール１０１に到着すると、このエレベータホール１０１に設けられたエレベータ側通信装置５１に呼出信号を無線送信する（Ｄ１０）。点検制御装置５３は、上乗籠４Ａ及び下乗籠４Ｂを手配すると同時にそのエレベータ１の前回の点検日から一定期間経過したか判断する（Ｄ２０）。一定期間が経過している場合、点検制御装置５３は、点検動作指令装置５４に対してエレベータ１の点検を開始するように指示を出す。
【００７０】
また、点検動作指令装置５４は、自動点検を開始するべく必要となる各センサのデータを送信するようロボット２００に指示を出す（Ｄ３０）。ロボット２００は、各センサのデータを送信することを許可し（Ｄ４０）、次の指示を待機したまま通信状態を維持する。本実施形態では、２つの乗籠のうち基準階となる側の乗籠、図１０において下乗籠４Ｂが到着し、ドアが開放される（Ｄ５０）。これ以降、点検システム５０は、ロボット２００が下乗籠４Ｂに乗車（Ｄ６０）して目的階に移動したあと目的階へ降車する（Ｄ８０）までに、第１の実施形態における点検動作と同じ点検動作を下乗籠４Ｂに対して実施する（Ｄ７０）。
【００７１】
目的階に降車したロボット２００は、警備や清掃のため降車した階の巡回を行なう。ロボット２００が巡回している間に、点検制御装置５３は、エレベータ制御装置７へ制御信号を送信し、ロボット２００が巡回している階に上乗籠４Ａを着床させておく（Ｄ９０）。巡回を終えたロボット２００は、エレベータホール１０１に戻ると、次の階へ移動するために呼出信号を送信する（Ｄ１００）。点検制御装置５３は、再度、自動点検に必要となる各センサのデータを送信するようにロボット２００に対して指示を出す（Ｄ１１０）。ロボット２００は、下乗籠４Ｂのときと同様に、センサの各データを送信することを許可する（Ｄ１２０）。点検制御装置５３は、その階に既に着床している上乗籠４Ａの籠ドア装置４１を開放するように、エレベータ制御装置７に制御信号を送信する。
【００７２】
上乗籠４Ａの籠ドア装置４１が開放（Ｄ１３０）された以降、ロボット２００が上乗籠４Ａに乗車して（Ｄ１４０）さらに次の目的階に到着し（Ｄ１６０）、その階へ降車する（Ｄ１７０）までの間、点検システム５０は、第１の実施形態の点検動作と同じ点検動作を上乗籠４Ａに対して実施する（Ｄ１５０）。
【００７３】
なお、建物１００の全ての階に対して、上乗籠４Ａ及び下乗籠４Ｂそれぞれを着床させてレベルチェックをするためには、第１の実施形態と同様の手順で点検動作を実施したのでは、倍の行程が必要である。そこで、ロボット２００が乗籠から降車するときにもレベルチェックを実施するようにする。そして、ロボット２００が降車した後、再びその階からロボット２００が乗車するまでの間に上乗籠４Ａと下乗籠４Ｂとを常に入れ替える。
【００７４】
このようにすることで、ロボット２００が１つの階を巡回する度に、上乗籠４Ａ及び下乗籠４Ｂのレベルチェックをその階について実施することができる。したがって、ロボット２００が建物１００を一度、巡回することで、全てのフロアに対する上乗籠４Ａ及び下乗籠４Ｂのレベルチェックを済ませることができる。また、昇降路２の全域にわたる振動チェック及び騒音チェックは、上乗籠４Ａと下乗籠４Ｂが外籠枠４５で連結されているので、ロボット２００がどちらに乗車していても実施することができる。
【００７５】
また、レベルチェックの結果、較正が必要な場合、点検制御装置５３がエレベータ制御装置７にその指示を出力する。エレベータ制御装置７は、エレベータ運転制御部６のほかに階間調整機構４６の設定値、例えば着床位置を決定するための変数など、を更新することによって、レベル合わせの調整をしてもよい。
【００７６】
警備ロボットなど、建物１００の全ての階を巡回する自走式のロボット２００は、ほぼ毎日少なくとも一度は巡回するように設定されている。したがって、第１の実施形態及び第２の実施形態において、エレベータ１の点検は、一日で全ての点検項目を完了する必要は無く、数回に分けて実施も良い。また、図２に示すように複数機のエレベータ１が設置されている建物の場合も同様に、数日間に分けて点検を実施しても良い。
【００７７】
さらにこのエレベータ１は、建物内を巡回する自走式のロボット２００と連携して、運行機能の点検を自動で実施する。したがって、ロボット２００の運行に支障をきたす程度に点検を介入しないことが望ましい。
【符号の説明】
【００７８】
１…エレベータ、４…乗籠、４Ａ…上乗籠、４Ｂ…下乗籠、７…エレベータ制御装置、４１…籠ドア装置、４２…照明装置、４３…室内カメラ、４５…外籠枠、４６…階間調整機構、５０…点検システム、５１…（エレベータホールの）エレベータ側通信装置、５２…（乗籠内の）エレベータ側通信装置、５３…点検制御装置、５４…点検動作指令装置、５５…データ処理装置、１００…建物、１０１…エレベータホール、２００…ロボット、２０１…加速度センサ、２０２…ジャイロセンサ、２０３…音響センサ、２０４…カメラ、２０５…ロボット側通信装置、２０６…駆動装置、２０７…照度計、２０８…温度計、３００…保守センタ、４１１…ドアセンサ、４１２…セイフティーシュー、４１３…敷居。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
2010189162.tif 000008
【図７】
2010189162.tif 000009
【図８】
2010189162.tif 000010
【図９】
2010189162.tif 000011
【図１０】
2010189162.tif 000012
【図１１】
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