(57)【要約】【課題】コンピュータを常時接続する必要がなく、所望の制御状態を記録できる使い勝手のよいサーボシステムを提供する。【解決手段】サーボアンプ１は、制御情報を一定期間保存する記憶手段１１と、制御情報の記録を開始するためのトリガ条件を設定するトリガ設定手段１２と、記憶手段１１への記録が終了したこと外部に案内する案内手段１３を備えており、駆動するサーボモータ２と、位置指令を受ける上位コントローラ３が接続される。サーボアンプ１には、制御パラメータを設定し、記録データを表示するための装置として、コンピュータ４が必要に応じて接続される。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータの制御機能を決定するパラメータを、サーボアンプと通信機能を用いてコンピュータとデータのやり取りを行い、表示・設定するサーボシステムにおいて、
前記サーボアンプは、
モータの制御情報を一定期間保存する記憶手段と、
前記制御情報の記録を開始するためのトリガ条件を設定するトリガ設定手段を備え、
前記トリガ設定手段で設定されたトリガ条件を満たしたとき、前記記憶手段に制御情報の記録を開始することを特徴とするサーボシステム。
【請求項２】
前記トリガ条件をパラメータの一部として、あらかじめ前記サーボアンプに保存する請求項１に記載のサーボシステム。
【請求項３】
前記トリガ条件が電源投入であり、電源投入時からモータの制御情報を記録する請求項１または請求項２に記載のサーボシステム。
【請求項４】
前記トリガ条件が外部入力信号の指令である請求項１に記載のサーボシステム。
【請求項５】
前記記憶手段への記録が終了したこと外部に案内する案内手段を前記サーボアンプに設けた請求項１から請求項４のいずれか１項に記載のサーボシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、産業機器などに用いられるサーボシステムの、特にサーボモータの制御状態を記録するサーボアンプの構成に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、産業用サーボシステムにおいて、複雑化する制御対象の調整を容易にし、またモータの制御状態を容易に確認するため、モータの連続した制御状態を記録、表示する機能が搭載されている。
【０００３】
このモータの制御状態取得のために、サーボアンプにトリガを設定し、状況に応じたデータ取得機能が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開平６−３１９２８４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
解決しようとする問題点は、モータの制御状態を記録する際に、常にコンピュータのような表示装置を接続しておかなくてはならないという点である。
【０００５】
特許文献１の技術を用いると、通信もしくは別の手段によって接続されたサーボアンプの内部情報を、コンピュータで記録することができる。しかし、データを取得のためには、常時コンピュータを接続しておく必要があり、制御状態を取得したい条件（トリガ条件）の発生頻度が非常に低い場合であっても、常にコンピュータを接続し、サーボアンプの状態確認を行わなくてはならないという問題がある。
【０００６】
本発明は上記課題を解決するものであり、コンピュータを常時接続する必要がなく、所望の制御状態を記録できる使い勝手のよいサーボシステムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の課題を解決するため請求項１に記載のサーボシステムは、モータの制御機能を決定するパラメータを、サーボアンプと通信機能を用いてコンピュータとデータのやり取りを行い、表示・設定するサーボシステムにおいて、前記サーボアンプは、モータの制御情報を一定期間保存する記憶手段と、前記制御情報の記録を開始するためのトリガ条件を設定するトリガ設定手段を備え、前記トリガ設定手段で設定されたトリガ条件を満たしたとき、前記記憶手段に制御情報の記録を開始する。
【０００８】
また、請求項２に記載のサーボシステムは、前記トリガ条件をパラメータの一部として、あらかじめサーボアンプに保存する。
【０００９】
また、請求項３に記載のサーボシステムは、前記トリガ条件が電源投入であり、電源投入時からモータの制御情報を記録する。
【００１０】
また、請求項４に記載のサーボシステムは、前記トリガ条件が外部入力信号の指令である。
【００１１】
さらに、請求項５に記載のサーボシステムは、前記記憶手段への記録が終了したこと外部に案内する案内手段を前記サーボアンプに設けたものである。
【発明の効果】
【００１２】
請求項１に記載のサーボシステムによれば、トリガ設定手段を設けたので、サーボアンプにコンピュータを接続しなくてもトリガ条件を満たした時点で制御情報の記録を開始することができる。特に、トリガ条件の成立の確率が非常に低い場合に効果的であり、使い勝手のよいサーボシステムとなる。
【００１３】
また、請求項２に記載のサーボシステムによれば、トリガ条件をパラメータの一部としてあらかじめサーボアンプに保存するため、データ取得の際に毎回、トリガ条件をコンピュータで設定する必要がなくなる。特に、サーボアンプの電源が遮断されても、その条件を記憶しておくことが可能となる。
【００１４】
また、請求項３に記載のサーボシステムによれば、電源投入時にのみ発生する条件であっても、制御情報を記録することができる。
【００１５】
また、請求項４に記載のサーボシステムによれば、複数のサーボアンプが接続されているシステムであっても、外部入力信号を同時に変化させることによって、複数軸のデータ記録のタイミングの同期を簡単に取ることができる。
【００１６】
さらに、請求項５に記載のサーボシステムによれば、外部から記録が終了しているのかどうかコンピュータを接続しなくても確認できるため、さらに、使い勝手のよいサーボシステムとなる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
モータの制御機能を決定するパラメータを、サーボアンプと通信機能を用いてコンピュータとデータのやり取りを行い、表示・設定するサーボシステムにおいて、前記サーボアンプは、モータの制御情報を一定期間保存する記憶手段と、前記制御情報の記録を開始するためのトリガ条件を設定するトリガ設定手段と、前記記憶手段への記録が終了したこと外部に案内する案内手段を備え、前記トリガ設定手段で設定されたトリガ条件を満たしたとき、前記記憶手段に制御情報の記録を開始する。以下、具体的な実施の形態について、説明する。
（実施の形態１）
図１は、サーボシステムの説明図であり、サーボアンプ１には、駆動するサーボモータ２と、位置指令を受ける上位コントローラ３が接続される。サーボアンプ１には、制御パラメータを設定し、記録データを表示するための装置として、コンピュータ４が必要に応じて接続される。なお、サーボモータ２の出力軸には、図示しない機器の負荷が接続される。
【００１８】
サーボアンプ１は、制御情報を一定期間保存する記憶手段１１と、制御情報の記録を開始するためのトリガ条件を設定するトリガ設定手段１２と、記憶手段１１への記録が終了したこと外部に案内する案内手段１３を備えている。
【００１９】
本発明のサーボシステムの特徴は、サーボアンプ１にトリガ設定手段１２と案内手段１３を設けた点であり、記憶手段１１として半導体メモリ、案内手段１３としてＬＥＤが好適である。
【００２０】
まず、サーボアンプ１に接続したコンピュータ３で、トリガ設定手段１２に対して、モータの制御状態を記録するためのトリガ条件を設定する。例えば、トリガ条件をサーボモータ２の動作速度が２０００ｒ／ｍｉｎを超えたときとする。一方、データ記録の停止条件を記憶手段１１のメモリ容量までとし、データ記録を停止する。
【００２１】
記憶手段１１に記録する制御情報として、例えば、上位コントローラからの指令速度とサーボモータ２の動作速度、位置偏差カウンタ値を記録する。また、記録する回数を１０００回、記録する周期時間を１ｍｓとし、データ記録が記憶手段１１のメモリ容量範囲になった時点でデータ記録を停止する。
【００２２】
なお、トリガ設定手段１２に、新たなトリガ条件を設定すると、サーボアンプ１は記憶手段１１の制御状態の記録領域の内部情報を一旦すべて０クリアする。次にサーボアンプ１が駆動され、サーボモータ２がトリガ条件を満たした時点記録を開始する。つまり、従来のようにトリガ条件が一致するまでコンピュータ４を接続してモニタする必要がなくなり、使い勝手のよいサーボシステムとなる。
【００２３】
また、サーボアンプ１の操作面に案内手段１３としてのＬＥＤを設け、記憶手段１１の記録終了時に発光させる。これにより、制御情報の記録終了を外部から簡単に確認（視認）することができる。特に、トリガ条件が成立し難い（いつ記録開始になるか特定できないような条件）場合に、この案内手段１３は有効である。
【００２４】
この案内手段１３が作動した後であれば、必要に応じてコンピュータ４を接続して、サーボアンプ１の記録状態の確認を行うことができる。
【００２５】
コンピュータ４は、記憶手段１１に記録された制御状態のデータを読み出した後、上位コントローラからの指令速度、サーボモータ２の動作速度、位置偏差カウンタの状態をグラフ上に表示する。
【００２６】
また、コンピュータ４に読み出された制御情報を、コンピュータ４に接続された外部記憶手段、例えば、ハードディスクやＳＤカードなどに記録すれば、別の場所でモータの制御状態の再現し解析することが可能となる。
【００２７】
上述したトリガ条件の設定は、コンピュータ４からトリガ設定手段１２への設定例であるが、サーボアンプ１に設定されたトリガ条件が頻繁に使用される場合、あらかじめサーボアンプ１のパラメータとして保存してもよく、測定のたびにコンピュータ４からトリガ条件を設定する必要がなくなる。また、パラメータとして保存することで、電源を一旦遮断しても、トリガ条件を記憶しておくことが可能となる。この場合、トリガ条件を設定するパラメータがトリガ設定手段となる。
【００２８】
また、サーボアンプ１の電源投入をトリガ条件としてパラメータとして設定すれば、サーボアンプ１の電源投入時に直ちに発生するような制御情報の記録も可能である。
【００２９】
さらに、サーボアンプ１に接続された外部入力信号の変化をトリガ条件として制御情報の記録を開始してもよく、複数軸が接続された複雑なサーボシステムであっても、同じ外部入力信号をトリガ条件とすることで、全軸のデータ記録タイミングの同期を取ることが可能となる。
【産業上の利用可能性】
【００３０】
本発明のサーボシステムは、サーボモータの制御状態を把握しやすく、システムの運用性に有用である。
【図面の簡単な説明】
【００３１】
【図１】本発明の実施の形態１におけるサーボシステムの構成図
【符号の説明】
【００３２】
１  サーボアンプ
１１  記憶手段
１２  トリガ設定手段
１３  案内手段
２  サーボモータ
３  上位コントローラ
４  コンピュータ
【図１】
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