(57)【要約】【課題】透過型視線検出装置を用いた移動型ロボットの教示方法において、教示者の矯正すべき屈折異常にもかかわらず教示容易性を確保する。【解決手段】透過型視線検出装置に任意の部位厚み可能な透明エラストマを具有し、教示者の視覚屈折異常を矯正して移動型ロボット教示を容易にする。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
教示者の眼の直前に透明な透過型の瞳位置検出装部を備えた透過型視線検出装置において、
前記瞳検出部の外部あるいは瞳検出部と瞳の中間部に、視力矯正可能なピント調整可変部および電極部により構成され、前記ピント調整可変部は光を十分に透過し、かつ厚み方向に前記電極部を介して電圧を印加した際その厚みが縮む特性いわゆる電歪特性をもつゲルやアクリル基エラストマで構成されることを特徴とする透過型視線検出装置。
【請求項２】
前記透明な透過型の瞳位置検出装部が、透明な透過型の光センサアレイとして、色素増感素子が配置され、該色素増感素子により、眼球の反射光を検出して、反射光が小さいことから瞳を検出することを特徴とする瞳位置検出部であり、教示者の眼の直前に配置され、この瞳位置より視線を検出する手段、および、眼鏡のレンズ上に配置された透明な透過型の色素増感素子アレイと、眼鏡に配設された視界撮影用のカメラと、前記色素増感素子アレイにより検出される反射光が小さいことから瞳位置を検出する手段と、検出された瞳位置と前記カメラによる視界の映像から視線を検出する手段と、を備えたことを特徴とする請求項１記載の透過型視線検出装置。
【請求項３】
搬送用アームを有する移動ロボットに対して、教示者が請求項１あるいは請求項２記載の透過型視線検出装置を装着し、かつこの透過型視線検出装置には移動ロボットとの絶対的な位置情報を検出できるセンサおよび透過型視線検出装置の座標位置を認識できる角度センサを搭載し、前記透過型視線検出装置により得られた対象物の位置情報および前記透過型視線検出装置と前記移動ロボットとの絶対位置および前記透過型視線検出装置の座標角度とにより対象物位置を認識して移動搬送を特徴とする移動型ロボットシステム。
【請求項４】
搬送すべき対象物の視線認識あるいは搬送経路の視線教示認識のきっかけをまばたきやウインクによることを特徴とする請求項３記載の移動型ロボットシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行して対象物を把持・運搬する移動型ロボットの教示に使用する透過型視線検出装置及び移動型ロボットシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
室内において教示者の指示に従って対象物へ走行し、把持・運搬するロボットがある。
例えば、特許文献１には、対象物にＩＣタグをつけ、把持・運搬するロボットに搭載されたタグリーダを介してＩＣタグをつけた対象物を認識し、教示された対象物を把持・運搬する移動型ロボットが提案されている。
しかしながら、このような教示の方法では対象物にあらかじめＩＣタグをつけなければならず、把持・運搬できる対象物が限られるという問題があった。
【０００３】
一方、前記限定を解決するために視線検出装置を用いて、視線を対象物に向けて捕らえたきっかけにより把持・運搬する対象物を指定する方法が考えられる。例えば視線検出装置としては特許文献２記載のように、赤外線を瞳に照射させ撮影し、眼球における角膜の位置より視線を検出するようなものがある。
しかしながら、このような装置による視線検出は測定開始毎にキャリブレーション作業が必要となり、教示者の動きを拘束しなければ視線検出が困難になるといった問題点があった。
【０００４】
この問題点を解決した視線検出手法が特許文献３に記載されているような瞳検出方法、瞳位置検出装置及び透過型視線検出装置である。
この瞳位置検出装置は、眼鏡のように装着可能で、教示者への負担を小さくすることができ、教示者の行動を妨げたり、視線を遮ったり、心理的な圧迫を与えることなく教示者の視線を検出できる。この瞳位置検出装置は、教示者の眼の直前に配置される眼鏡フレーム上に配置された透明な光センサアレイと、該光センサアレイにより検出される眼球における黒目（瞳）の反射光が白目の反射光より小さいことから瞳位置を検出する瞳位置検出回路とを備えている。
【０００５】
また、この光センサアレイは照射される光に応じて電圧を出力する色素増感素子を用い、これを眼鏡フレームにアレイ状に配列されており、教示者の眼の直前に配置される透明な光センサアレイと、該光センサアレイにより検出される眼球の反射光が小さいことから瞳位置を検出する手段を備えている。従って、瞳の上部にある素子は反射光が小さく、それ故、出力も小さい。一方、白目の上部にある素子の出力は大きい。従って、光センサアレイの出力により、瞳の位置を検出して、眼球運動を検出することができる。
さらに、透過型視線検出装置として、瞳の動きと眼鏡フレームに取付けた小型カメラによる視界の映像を表示する視界映像表示装置と、瞳位置検出回路で検出された瞳位置と前記視界映像表示装置に表示される視界の映像から視線を検出する視線検出回路映像から視線を検出できる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００５−８８１３７号公報（第８〜１１頁、第１〜４図）
【特許文献２】特開２００７−１３６０００号公報（第７〜８頁、第１〜３図）
【特許文献３】特開２００７−１９５７７５号公報（第３頁、第１〜３図）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、従来の透過型視線検出装置では眼鏡のように装着可能ではあったが、教示者が矯正すべき視覚機能を持ち、すなわち、近視・遠視・老眼などであり既に日常眼鏡をかけている場合、透過型視線検出装置では使用時に二重に眼鏡を装着することとなり、操作性が悪くなるといった問題があった。
【０００８】
さらに、前記視線検出装置を視線による移動型ロボットの教示に使用する場合、教示者が複数の矯正すべき屈折異常を有する場合には、視線で対象物を指示することが困難であるという問題があった。すなわち、近眼である教示者は視線検出装置のみでは遠方の対象物を視線で特定する際に対象物を詳細に認識することができず、また、遠視あるいは近距離の物体が見えにくくなった老眼の教示者は移動ロボット教示時にモニターとして利用している手元のディスプレーが見づらいという問題があった。
【０００９】
本発明はこのような課題に鑑みてなされたものであり、教示者が眼鏡で矯正されていても装着容易であり、教示者に複数の矯正すべき屈折異常を有している場合にも容易に視線で対象物を指示可能とする、透過型視線検出装置及び移動型ロボットシステムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記課題を解決するため、本発明は、次のように構成したものである。
請求項１記載の発明は、教示者の眼の直前に透明な透過型の瞳位置検出装部を備えた透過型視線検出装置において、前記瞳検出部の外部あるいは瞳検出部と瞳の中間部に、視力矯正可能なピント調整可変部および電極部により構成され、前記ピント調整可変部は光を十分に透過し、かつ厚み方向に前記電極部を介して電圧を印加した際その厚みが縮むいわゆる電歪特性をもつゲルやアクリル基エラストマで構成されることを特徴とするものである。
【００１１】
請求項２記載の発明は、前記透過型視線検出装置において、前記透明な透過型の瞳位置検出装部が、透明な透過型の光センサアレイとして、色素増感素子を配置し、該色素増感素子により、眼球の反射光を検出して、反射光が小さいことから瞳を検出することを特徴とする瞳位置検出部であり、教示者の眼の直前に配置され、この瞳位置検より視線を検出する手段、および、眼鏡のレンズ上に配置された透明な透過型の色素増感素子アレイと、眼鏡に配設された視界撮影用のカメラと、前記色素増感素子アレイにより検出される反射光が小さいことから瞳位置を検出する手段と、検出された瞳位置と前記カメラによる視界の映像から視線を検出する手段と、を備えたことを特徴とするものである。
【００１２】
請求項３記載の発明は、搬送用アームを有する移動ロボットに対して、教示者が前記透過型視線検出装置を装着し、かつこの透過型視線検出装置には移動ロボットとの絶対的な位置情報を検出できるセンサおよび透過型視線検出装置の座標位置を認識できる角度センサを搭載し、前記透過型視線検出装置により得られた対象物の位置情報および前記透過型視線検出装置と前記移動ロボットとの絶対位置および前記透過型視線検出装置の座標角度とにより対象物位置を認識して移動搬送することを特徴とするものである。
請求項４記載の発明は、前記移動型ロボットの教示方法において、搬送すべき対象物の視線認識あるいは搬送経路の視線教示認識のきっかけをまばたきやウインクによることを特徴とするものである。
【発明の効果】
【００１３】
請求項１および請求項２の発明によると、教示者の視覚屈折異常に応じて視力矯正可能なピント調整可変部があるため、教示者は別の視力矯正のための眼鏡が不要となり、さらに教示者に複数の視覚屈折異常がある際に明瞭に対象物の視線検出が可能となる。検出装置が実現できる。
【００１４】
また、請求項３の発明によると、移動型ロボットに対象物を把持・移動させる際に、対象物にあらかじめ付着物等を貼付せず、かつ、教示者に矯正すべき視覚屈折異常があっても明確に移動型ロボットを対象物へと教示できる。
また、請求項４の発明によると、請求項３の発明による効果に加え、教示者が他のインターフェイスを動作せずにより容易な移動型ロボットの教示が実現できる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明で用いられている透過型視線検出装置の瞳位置検出部の（Ａ）概正面模式及び（Ｂ）図（Ａ）のａ−ａ′の断面模式実施形態図
【図２】本発明で用いられている光センサアレイ部の構成を示す断面図
【図３】本発明で用いられている視力矯正部の正面図
【図４】本発明で用いられている視力矯正部の（Ａ）通常視力者用及び（Ｂ）近視矯正用及び（Ｃ）遠視あるいは老眼矯正用断面図
【図５】本発明で用いられている透過型視線検出装置の構成を示す模式図
【図６】本発明で用いられている移動型ロボットの教示方法を説明する構成概略図
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明の実施形態につき図面を示して説明する。
【実施例】
【００１７】
図１は本発明における透過型視線検出装置の瞳位置検出部の実施形態図である。（Ａ）は概正面模式図、（Ｂ）は（Ａ）のａ−ａ′の断面模式図である。本発明における透過型視線検出装置２０は眼鏡フレーム２１と瞳位置検出をする光センサアレイ部２２と瞳位置検出回路４０と光センサアレイ部の表面に付置された視力矯正部および視力矯正部駆動回路７０とからなる。断面模式図で説明すると被験者１０の眼１２の上部に瞳位置検出をする光センサアレイ部２２があり、その外部に視力矯正部が付置され、瞳位置検出をする光センサアレイと視力矯正部は眼鏡フレームにより支持されている。
【００１８】
前記瞳位置検出をする光センサアレイ２２の具体的な実施例を図２にて説明する。瞳位置検出をする光センサアレイ２２各素子としては、照射される光に応じて電圧を出力する色素増感素子を用い、この色素増感素子は、酸化チタンのように遷移エネルギーの大きい金属酸化物半導体を透明導電性ガラス基板２６上に透明電極３２を介して成膜した柱状構造膜２８である。上記酸化物半導体膜に色素３０を吸着させた半導体電極２４と、もう一つの電極（対向電極と称する）３４を対向して貼り合わせ、その間に例えばヨウ素を含む電解質溶液（電解液とも称する）３６を封入した構造になっている。
このようにして作製した瞳位置検出をする色素増感型光センサアレイ２２は眼鏡フレーム２１内にアレイ状に配置され、光検出素子として、白目１６と黒目１４に反射した光の違いを光の強度の差を出力電圧の差として読み取ることにより、瞳位置として検出される。
【００１９】
一方視力矯正部６０は、図３に示されるように、ピント調整可変部６１および電極部６２により構成される。ピント調整可変部は光を十分に透過し、かつ厚み方向に電圧を印加した際、その厚みが縮む特性を持ついわゆる電歪特性をもつゲルやアクリル基エラストマで構成される。一方、電極部は酸化スズ・インジウムからなる透明導電性膜であり、ピント調整可変部両面に図３のように同心円状部６２１と電圧引出部６２２とからなるように成膜されている。電圧引出部６２２からは詳細には図示していないが、視力矯正部駆動回路７０へと結線されている。
【００２０】
なお、上記電極部の透明導電性膜は酸化スズ・インジウムに限らず透明で導電性がある材料なら酸化亜鉛やその他の材料でもよい。
視力矯正部は電圧を印加していない際は断面図４（Ａ）のように厚みが均一であるが、対向した電極間で中心部から外周部へかけて電圧値が小さくなるように印加すると図４（Ｂ）のように近視矯正可能なレンズ形状に変形される。一方、対向した電極間で中心部から外周部へかけて電圧値が大きくなるように印加すると図４（Ｃ）のように遠視あるいは老眼矯正可能なレンズ形状に変形される。
以上、電極形状が同心円状である場合を述べたが、形状は同心円状である必要はなく、同一中心を有する矩形状でもよく、またアレイ状でもよい。
【００２１】
以上述べた視力矯正部を図１に示すように、色素増感型素子により構成した光センサアレイ部の外表面に配置される。教示者１０の眼１２の直前に配置され透明な光センサアレイ２２と、該光センサアレイ２２により検出される眼球における黒目（瞳）１４の反射光が白目１６の反射光より小さいことから瞳位置を検出する瞳位置検出回路４０とにより構成することにより、被験者の視線をほとんど遮ることなく瞳位置を検出できる瞳位置検出部による透過型視線検出装置となる。
【００２２】
この透過型視線検出装置眼鏡フレーム２１上に、図５により示されるような、視界撮影用のカメラ５０を配設し、該カメラ５０による視界の映像を表示する視界映像表示装置５２と、前記瞳位置検出回路４０で検出された瞳位置と前記視界映像表示装置５２に表示される視界の映像から視線を検出する視線検出回路５４とを備えて透過型視線位置検出を構成する。
図６は本発明の移動型ロボットシステムを説明する構成概略図である。本発明による透過型視線検出装置２０、搬送用アーム８１を有する移動ロボット８０、教示者や移動ロボットとのインターフェイスの役割や移動型ロボットを制御する機能を含むコンピュータ８２とからなる。
【００２３】
このとき、後述の方法により教示者に適した視力矯正状態を視力矯正部が実現することで視力矯正用眼鏡を装着することなく視線を鮮やかに捕らえた状態で視線検出ができる。
以下、教示者に適した視力矯正状態を視力矯正部が実現する方法を具体例的な例を交え、詳述する。
教示者が視力に関して矯正すべき状態であるかは、コンピュータ８２を介して装置に伝える。コンピュータは視力矯正モードを有しておき、任意の状態でこの視力矯正モードを呼び出せば教示者は本発明の透過型視線検出装置の視力矯正ができる。なお、本発明の移動型ロボットシステムの電源投入時に、この視力検出モードで立ち上がるようにしておけば教示者は移動型ロボットシステムを初めて使用する時に便利である。ただ、この移動型ロボットシステムを頻繁に使用する教示者は電源投入時に、この視力矯正モードに入ることは煩雑になるため、例えば教示者のＩＤとパスワードを入力した後、特定の教示者の保存されている視力矯正データを読み取ることで、視力矯正モードをスキップしてもよい。
【００２４】
視力矯正モードでは、教示者が視力矯正必要であるか、すなわち、近視であるか、遠視であるか、あるいは老眼であるかを問い、教示者がこれに答える。なお、視力矯正が不要であることを選択すれば、視力矯正データに視力矯正不要とデータを格納する。
次に、近視と答えた場合について述べる。この際、コンピュータは５ｍ以上離れた場所にある細かな文字（図示せず）、具体的には視力検査表で矯正すべきレベルの文字の大きさを見るように指示する。文字を見たタイミングで教示者はコンピュータに例えば、キーボードの入力キーを押すなどして知らせ、視力矯正部６０断面が図４（Ｂ）の形状になるように電極部６２に徐々に電圧が印加される。この時、教示者が見ている文字が教示者にとって明瞭になった時点でコンピュータにキーボードの入力キーを押すなどして知らせ、その時の電極部６２への電圧値を視力矯正度データとして保存する。なお、以上は視力矯正モードの近視矯正に関して５ｍ以上離れた場所にある任意の細かな文字を用いる例を述べたが、移動ロボットの表面に矯正する際に使用する文字を記載しておき、近視視力矯正時にロボットが視力矯正に適した場所に移動して、透過型視線検出装置を介して移動ロボットを凝視し、コンピュータからの指示のタイミングにより、凝視している文字が明瞭に見えるように視力矯正部を調整する方法でもよい。
【００２５】
次に、遠視あるいは老眼と答えた場合について述べる。この際、コンピュータは教示者にディスプレー上に示される細かな文字を凝視するように指示する。文字を見たタイミングで教示者はコンピュータに例えばキーボードの入力キーを押すなどして知らせ、視力矯正部６０断面が図４（Ｃ）の形状になるように電極部６２に徐々に電圧が印加される。この時、教示者が見ている文字が教示者にとって明瞭になった時点でコンピュータにキーボードの入力キーを押すなどして知らせ、その時の電極部６２への電圧値を視力矯正度データとして保存する。
【００２６】
以上のようにして、近視、遠視や老眼を視力矯正できるように調整する。
なお、近視および遠視あるいは老眼の双方を矯正すべき教示者は、各々の視力矯正をして、その矯正度がデータとして格納され、後述する視線距離に応じて近視矯正モードあるいは遠視・老眼矯正モードを切り替える。また、左右の目の視力が極端に違う教示者は一つの目毎に調整して、その使用時に適切な視力矯正をするようインターフェイス用コンピュータが指示を出せばよい。
なお、この際使用者の視線検出時の視力矯正度情報は視力矯正部駆動回路のメモリ上に記憶させておき、教示使用者毎にスイッチを切り替えて適切な視力矯正をしてもよいし、上述のインターフェイス用コンピュータに格納して、教示者の矯正視力度情報より適切な視力矯正をしてもよい。
【００２７】
上記瞳位置検出部により検出された左右の目の視線位置と、あらかじめ計測しておく教示者の眼球間距離と眼球から光センサアレイ部の距離から輻輳角を算出し、視線位置を決定することができる。なお、視力矯正部６０が平面でない場合、すなわち視力矯正している場合は、矯正度から視力矯正部６０の屈折率が計算でき、その屈折率を用いて輻輳角の算出時に補正をかけることができる。
【００２８】
なお、図５により示されるような、前記瞳位置検出装置に、更に、眼鏡フレーム２１上に視界撮影用のカメラ５０を配設し、該カメラ５０による視界の映像を表示する視界映像表示装置５２と、前記瞳位置検出回路４０で検出された瞳位置と前記視界映像表示装置５２に表示される視界の映像から視線を検出する視線検出回路５４とを備えた透過型視線位置検出を構成し、被験者の視線をほとんど遮ることなく被験者の視線を検出することもできる。
【００２９】
次に上記本発明による透過型視線検出装置を利用した移動型ロボットの教示方法について述べる。
図６は本発明の移動型ロボットの教示方法を説明する構成概略図である。本発明による透過型視線検出装置２０、搬送用アーム８１を有する移動ロボット８０、教示者や移動ロボットとのインターフェイスの役割をするコンピュータ８２とからなる。
【００３０】
教示者１０は透過型視線検出装置２０を装着する。本発明例では、透過型視線検出装置２０の例えば眼鏡フレームの上部に搬送用アームを有する移動ロボットとの絶対的な位置を検出するセンサ（図示せず）が装着されている。これは、例えば移動ロボットから発生するレーザ光を補足して、その距離を算出できるものでよい。また、これに加え透過型視力検出装置のロール・ピッチ・ヨーの角度が検出できるジャイロセンサ（図示せず）を眼鏡に併せて装着しておく。これらセンサの信号は教示者や移動ロボットとのインターフェイスの役割をするコンピュータ８２に入力される。
【００３１】
教示者が視力に関して矯正すべき状態である場合には、上述の方法によりあらかじめ格納されている視力矯正度データを用いて、適切な視力矯正にて、明瞭に対象物を見ることができる。
【００３２】
次に把持・搬送すべき対象物８３へと移動させる移動ロボット教示方法について述べる。透過型視線検出装置を装着した教示者は把持搬送すべき対象物を凝視し、凝視できたタイミングを、例えば、インターフェイス用コンピュータキーボード入力キーを押すことにより通知する。この動作により、透過型視線検出装置から対象物までの距離と角度が算出可能となる。
【００３３】
これは、左右の目の視線位置から輻輳角を算出し、角度センサから角度がわかるからである。輻輳角は図５を参照すれば明らかなように、眼球の中心点、視線を向けている際の透過型視線検出装置２０光センサアレイ２２上の黒目（瞳）中心点および眼球から透過型視線検出装置２０光センサアレイ２２までの距離がわかると算出可能である。なお、左右の目の視線位置から輻輳角を算出する際、教示者の眼球間距離と眼球から光センサアレイ部の距離をあらかじめ入力しておく必要があるが、インターフェイス用コンピュータのディスプレーと移動型ロボットをあらかじめ決めた距離に設置し、それらの複数の距離がわかっている場合の左右眼球の視線情報から教示者の眼球間距離および眼球−光センサアレイ部の距離を割り出してもよい。また、左右の眼球間距離は透過型視線検出装置２０を装着した際に、コンピュータ８２が左右の眼球間距離測定モードを有しておき、コンピュータの指示により、教示者が目を見開き、白目とまぶたの境界を反射した光の違いを光の強度の差を出力電圧の差として読み取ることにより、目の位置として検出され、その外郭の、例えば重心間の距離として算出してもよいし、あらかじめ、計測しておいた左右の眼球間距離を入力してもよい。
【００３４】
算出された透過型視線検出装置から対象物までの距離と角度と透過型視線検出装置と移動型ロボットの距離が算出できるため、これらの値から移動型ロボットから対象物までの距離と方向が算出でき、移動型ロボットは対象物へ進行し、搬送用アームにて対象物を把持することができる。次に対象物を設置する位置を教示者が凝視し、凝視できたタイミングを、例えば、インターフェイス用コンピュータキーボード入力キーを押すことにより通知する。これにより上記シーケンスにより同様に把持した対象物を設置することができる。
【００３５】
なお、移動ロボットが次に移動する場所まで障害物８４があり直進できない場合には、インターフェイス用コンピュータにより、回避移動通知モードにより回避すべきルートの点を対象物を教示したのと同様なシーケンスにより視線により教示する。この際、回避点は複数でもよく、また連続的な線により教示してもよい。
【００３６】
以上、教示者の視力矯正度の確定および移動型ロボットの走行先を教示する際のインターフェイス用コンピュータキーボードの入力キーを介する方法を述べたが、マウスやタッチパネルを介してもよい。さらに、移動型ロボットを制御する機能はコンピュータの代わりには専用の制御回路あるいは制御装置（コントローラ）やティーチングペンダント（図示せず）でもよい。また、凝視ができたタイミングの通知を瞬きやウインクあるいは目をつぶることにより知らせることも可能である。すなわち、例えば対象物把持・設置すべき位置を凝視し終えたタイミングを５回程度の連続した迅速なまばたきにより通知し、回避移動通知モードを開始する際は片方の目でウインクしてから教示し、回避移動通知モード終了時にはもう１０回程度の連続した迅速なまばたきにより通知するなどの方法をとれば教示者がインターフェイス用コンピュータやティーチングペンダントなどを操作することなく簡便に教示が可能となる。これは、本発明の透過型視線検出装置では、まばたきやウインクといった目をつぶる動作により、白目と黒目（瞳）のコントラストがなくなることで検知できるからである。なお、まばたきは通常教示者が実施している頻度を記録しておき、これよりも早いタイミングになる状態を検出すればよい。
また、視線検出の方法には教示者の眼球の位置と光センサアレイに投影される瞳の位置から算出する方法を述べたが、図５に示す視線検出方法を利用してもよい。
【産業上の利用可能性】
【００３７】
本発明の視力矯正部は容易に多数の視力矯正が可能であるので、自動矯正眼鏡という用途にも適用できる。
【符号の説明】
【００３８】
１０  教示者
１２  眼
１４  黒目（瞳）
１６  白目
２０  透過型視線検出装置
２１  眼鏡フレーム
２２  光センサアレイ部
２４  半導体電極
２６  透明導電性ガラス基板
２８  （遷移エネルギーの大きい金属酸化物半導体）半導体柱状構造膜
３０  色素
３２  透明電極
３４  対向電極
３６  電解質
４０  瞳位置検出回路
５０  カメラ
５２  視界映像表示装置
５４  視線検出回路
６０  視力矯正部
６１  ピント調整可変部
６２  電極部
６２１  同心円上部
６２２  電圧引出部
７０  視力矯正部駆動回路
８０  移動型ロボット
８１  搬送用アーム
８２  コンピュータ
８３  搬送すべき対象物
８４  障害物
【図１】
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【図２】
2010194687.tif 000004
【図３】
2010194687.tif 000005
【図４】
2010194687.tif 000006
【図５】
2010194687.tif 000007
【図６】
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