(57)【要約】【課題】施療子の位置を適切に維持することができるとともに、小型化が可能であり、製造コストを低く抑えることができるマッサージ装置を提供する。【解決手段】マッサージ装置１は、マッサージ動作を行うとともに移動可能に構成された施療子４１と、前記施療子４１にマッサージ動作させ、あるいは前記施療子４１を移動させる複数のモータ２６〜２８と、前記施療子４１のマッサージ動作中に、該マッサージ動作をさせるモータ２７とは異なる停止中のモータ２６が作動した場合に、前記停止中のモータ２６の動作を元に戻すように制御することにより前記施療子の位置調整を行う制御手段３０と、を備えたことを特徴とする。【選択図】      図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
マッサージ動作を行うとともに移動可能に構成された施療子と、
前記施療子に前記マッサージ動作させ、あるいは前記施療子を移動させる、複数のモータと、
前記施療子のマッサージ動作中に、該マッサージ動作をさせるモータとは異なる停止中のモータが作動した場合に、前記停止中のモータの動作を元に戻すように制御することにより前記施療子の位置調整を行う制御手段と、を備えたことを特徴とするマッサージ装置。
【請求項２】
前記制御手段は、前記停止中のモータが動作した場合に、該動作と逆の位相に基づいて前記停止中のモータを駆動することを特徴とする請求項１記載のマッサージ装置。
【請求項３】
前記制御手段は、さらに、前記施療子のマッサージ動作中に、該マッサージ動作をさせる動作中のモータとは異なる停止中のモータのみに短絡ブレーキをかけることにより、該停止中のモータを制動し、前記位置調整を行うことを特徴とする請求項１または２記載のマッサージ装置。
【請求項４】
前記モータは、前記モータを駆動するためのセンサ機能を有するブラシレスＤＣモータであり、
前記制御手段は、前記センサ機能により検出された前記施療子の位置に基づいて、前記位置調整を行うことを特徴とする請求項１ないし３のいずれかに記載のマッサージ装置。
【請求項５】
前記施療子に前記マッサージ動作させあるいは前記施療子を移動させるための、３つ以上のモータを備え、
前記制御手段は、前記施療子のマッサージ動作中に、該マッサージ動作をさせるモータとは異なる２つ以上の停止中のモータについて、前記停止中のモータが作動した場合に、そのモータの動作を元に戻すように制御することを特徴とする請求項１ないし請求項４のいずれかに記載のマッサージ装置。
【請求項６】
もみ動作およびたたき動作を含むマッサージ動作を行うとともに昇降移動可能に構成された施療子と、
前記施療子を揉み動作させる揉み用のモータと、
前記施療子をたたき動作させる叩き用のモータと、
前記施療子を昇降移動させる昇降用のモータと、
前記施療子のマッサージ動作中に、該マッサージ動作をさせるモータとは異なる停止中のモータが作動した場合に、前記停止中のモータの動作を元に戻すように制御することにより前記施療子の位置調整を行う制御手段と、を備えたことを特徴とするマッサージ装置。
【請求項７】
複数のモータに接続され、マッサージ動作を行うとともに移動可能に構成された施療子を、前記複数のモータのうちいずれかにより前記マッサージ動作させる工程と、
前記マッサージ動作の際に、前記マッサージ動作させるモータとは異なる停止中のモータの動作を検出する工程と、
前記停止中のモータが作動した場合に、前記停止中モータの動作を元に戻す動作をさせるよう制御する工程と、
を備えたことを特徴とするマッサージ方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、叩き動作や揉み動作等の施療動作を行うマッサージ装置及びマッサージ方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
揉み動作や叩き動作などのマッサージ動作を行うマッサージ装置において、例えば椅子状に構成されたベース部の内部に、回転運動等により揉み動作や叩き動作をする一対の施療子及びこの施療子を駆動する駆動機構部を有する駆動ユニットと、該駆動ユニットを昇降させる昇降機構と、を備えたものが知られている。駆動ユニットは、例えば、施療子を偏心回動させることによって揉み動作を行わせるための揉み機構と、施療子を前後方向に揺動させることによってたたき動作を行わせる叩き機構と、施療子を前後および左右方向に移動させる移動機構とを備えている。
【０００３】
このようなマッサージ装置及びマッサージ方法では、マッサージ装置に被療者が着座して施療子に負荷が加わると、被療者の体形や負荷に応じて一対の施療子の相互間隔が広がったり、駆動ユニットの上下位置がずれたりする場合がある。
【０００４】
このような事情に鑑み、施療子の位置を適切に維持するために、電磁ブレーキを加えてモータの駆動軸を制動する方法が提供されている（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開平６−２４５９６５
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記の技術では、以下のような問題があった。すなわち、電磁ブレーキを備える方法では、電磁ブレーキの追加により装置が大型化し、また製造コストが増大するという問題がある。
【０００６】
そこで、本発明は、施療子の位置を適切に維持することができるとともに、小型化が可能であり、製造コストを低く抑えることができるマッサージ装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一態様に係るマッサージ装置は、マッサージ動作を行うとともに移動可能に構成された施療子と、前記施療子に前記マッサージ動作させ、あるいは前記施療子を移動させる、複数のモータと、前記施療子のマッサージ動作中に、該マッサージ動作をさせるモータとは異なる停止中のモータが作動した場合に、前記停止中のモータの動作を元に戻すように制御することにより前記施療子の位置調整を行う制御手段と、を備えたことを特徴とする。
【０００８】
本発明の他の一態様に係るマッサージ装置は、もみ動作およびたたき動作を含むマッサージ動作を行うとともに昇降移動可能に構成された施療子と、前記施療子を揉み動作させる揉み用のモータと、前記施療子をたたき動作させる叩き用のモータと、前記施療子を昇降移動させる昇降用のモータと、前記施療子のマッサージ動作中に、該マッサージ動作をさせるモータとは異なる停止中のモータが作動した場合に、前記停止中のモータの動作を元に戻すように制御することにより前記施療子の位置調整を行う制御手段と、を備えたことを特徴とする。
【０００９】
本発明の一態様に係るマッサージ方法は、複数のモータに接続され、マッサージ動作を行うとともに移動可能に構成された施療子を、前記複数のモータのうちいずれかにより前記マッサージ動作させる工程と、前記マッサージ動作の際に、前記マッサージ動作させるモータとは異なる停止中のモータの動作を検出する工程と、前記停止中のモータが作動した場合に、前記停止中モータの動作を元に戻す動作をさせるよう制御する工程と、を備えたことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、施療子の位置を適切に維持することができるとともに、小型化が可能であり、製造コストを低く抑えることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
［第１実施形態］  
以下本発明の第１実施形態について図１乃至３を参照して説明する。各図中、Ｘ，Ｙ，Ｚ軸は互いに直交する三方向を示す。また、各図において説明のため、適宜、構成を拡大、縮小または省略して示している。
【００１２】
なお、左右に設けられる一対の部材は左右対称であって同様に構成されているため、符合添字ｂを付す右側の部材のみについて説明し、符合添字ａを付す左側の部材についてはその説明を省略する。
【００１３】
図１に示すように、マッサージ装置１は、ベース部１１と、ベース部１１内に設けられた駆動ユニット１２と、ベース部１１内に設けられて駆動ユニット１２を昇降する昇降機構１３と、を備えている。また、マッサージ装置１は、さらに、図２に示すように、ユーザの操作により各種情報を入力する入力部５１と、各種情報やメッセージを表示する表示部５２と、各部を制御する制御部３０を備えている。
【００１４】
ベース部１１は、背もたれ部１４と座部１５とを有する椅子状に構成されている。この背もたれ部１４の内部において駆動ユニット１２が昇降移動する。被療者はこの背もたれ部１４に背中を当接させるように座部１５に着座する。
【００１５】
背もたれ部１４は図中矢印で示すように、リクライニング動作が可能であり、このリクライニング動作に伴って内部の駆動ユニット１２や昇降機構１３も傾斜するが、ここでは説明のため上下方向に沿って背もたれ部１４、駆動ユニット１２及び昇降機構１３が設置される場合を図示及び説明する。すなわち、各部の移動方向もリクライニング動作の状態等に応じて適宜傾斜することとなる。
【００１６】
昇降機構１３は、背もたれ部１４の内部において上下に延びるように配された一対のラック１６ａ，１６ｂと、駆動ユニット１２に設けられるとともに駆動ユニット１２の外部に露出してラック１６に噛み合わされる一対のピニオン２９ａ、２９ｂと、駆動ユニット１２内に設けられた昇降駆動用のモータ２６と、ハス歯歯車やウォーム歯車などを備える動力伝達機構１９と、を備えて構成されている。昇降駆動用のモータ２６は制御部３０（制御手段）に制御されて駆動されることにより昇降用回転軸２３を回転させる。
【００１７】
各モータ２６，２７，２８はブラシレスＤＣモータで構成され、駆動用のセンサ機能を有している。
【００１８】
制御部３０は、各モータ２６，２７，２８によるマッサージ動作を制御する機能を有する。すなわち、入力情報等に応じて各モータ２６，２７，２８を駆動することにより、施療子４１を偏心回転させて揉み動作やたたき動作のマッサージ動作をさせ、また、昇降方向及び左右方向における施療子４１の位置を移動させる機能を有する。さらに、制御部３０は、マッサージ動作をするモータ以外のモータ、すなわち停止中モータ、が作動した場合に、その動作を元に戻すように制動させる。
【００１９】
駆動ユニット１２には、Ｘ軸に沿う幅方向に離間して相互に平行に配置された一対の第１ベースフレーム２１ａ，２１ｂが設けられている。第１フレームの２１ａ，２１ｂの幅方向内側に、幅方向に離間して相互に平行に配置された一対の第２フレーム２２ａ，２２ｂが設けられている。
【００２０】
この一対の第１ベースフレーム２１ａ，２１ｂの間において幅方向に延びる昇降用回転軸２３が回転可能に支持されている。一対の第２フレーム２２ａ，２２ｂ間に、幅方向に延びる揉み動作用の揉用回転軸２４及び叩き動作用の叩用回転軸２５が夫々支持されている。上方から順に、揉用回転軸２４、叩用回転軸２５、昇降用回転軸２３、の順で配置されている。
【００２１】
昇降用回転軸２３はモータ２６の回転によって回転駆動され、揉用回転軸２４はモータ２７の回転によって回転駆動され、叩用回転軸２５はモータ２８の回転によって回転駆動される。モータ２６，２７，２８はそれぞれ制御部３０に接続され、制御部３０の制御に応じて駆動される。
【００２２】
昇降用回転軸２３の両端部には、ラック１６ａ，１６ｂに噛み合わされて回転し、昇降機構１３を構成する一対のピニオン２９ａ，２９ｂが取り付けられている。
【００２３】
揉用回転軸２４には、一対の偏心ベアリング３１ａ、３１ｂが設けられるとともに、この一対の偏心ベアリング３１ａ，３１ｂを介して一対の斜板カム３２ａ，３２ｂがそれぞれ取り付けられている。斜板カム３２ａ，３２ｂは、幅方向及び上下方向に対して傾斜して設けられている。例えば図２に示すように、上方が開くように左右対称に傾斜して配置されている。
【００２４】
叩用回転軸２５には、一対の偏心ブッシュ３３ａ，３３ｂが設けられている。この一対の偏心ブッシュ３３ａ，３３ｂにベアリングを介して合成樹脂製のベアリングバンド３４ａ，３４ｂがそれぞれ取り付けられている。ベアリングバンド３４ａ，３４ｂの内部に装着されている各偏心ブッシュ３３ａ，３３ｂは、各々の偏心方向が叩用回転軸２５の軸線に関して相互に逆方向となるように叩用回転軸２５に取り付けられている。
【００２５】
一対の斜板カム３２ａ，３２ｂの間にはばね３５が配置され、このばね３５によって、斜板カム３２ａ，３２ｂが相互に離反する方向にバネ付勢されている。
【００２６】
前記斜板カム３２ａ，３２ｂの背後側の端部には、ロッド３６ａ，３６ｂの一端がそれぞれ固定されている。
【００２７】
各ロッド３６ａ，３６ｂは下方に延び、下方側の他端は、ベアリングバンド３４ａ，３４ｂにそれぞれ固定されている。すなわち、一対の斜板カム３２ａ，３２ｂは前記ベアリングバンド３４ａ，３４ｂに対してロッド３６ａ，３６ｂを介して揺動可能に支持される。
【００２８】
斜板カム３２ａ，３２ｂの前面側の各端部には、一対の施療子４１ａ、４１ｂがそれぞれ取り付けられ、保持されている。
【００２９】
上述した施療子４１を動作させるための回転軸２３〜２５、モータ２６〜２８、偏心ベアリング３１ａ、３１ｂ、斜板カム３２ａ，３２ｂ、偏心ブッシュ３３ａ，３３ｂ、ベアリングバンド３４ａ，３４ｂ、ばね３５、ロッド３６ａ，３６ｂ等によって駆動機構部２０が構成される。
【００３０】
上記のように構成されたマッサージ装置１において、昇降動作をする場合には、制御部３０に制御されてモータ２６が駆動することにより昇降用回転軸２３が回転する。この昇降用回転軸２３の回転に伴ってピニオン２９ａ，２９ｂが回転し、ピニオン２９ａ，２９ｂとラック１６との噛み合いにより、駆動ユニット１２が昇降する。
【００３１】
揉み動作をする場合には、制御部３０の制御によりモータ２７を駆動させ、揉用回転軸２４を回転させる。揉用回転軸２４の回転に伴い、装着されている偏心ベアリング３１ａ，３１ｂが、その偏心した位置を揉用回転軸２４の軸線が通るように回転する。この偏心の程度に対応して斜板カム３２ａ，３２ｂが上下に揺動する。
【００３２】
なお、斜板カム３２ａ，３２ｂの施療子４１ａ、４１ｂと反対側は、ロッド３６ａ，３６ｂとベアリングバンド３４ａ，３４ｂとを介して、叩用回転軸２５に連結されているため、ロッド２５、２６は叩用回転軸２５に対して揺動可能であって、かつ叩用回転軸２５との距離が一定となるように構成されている。
【００３３】
したがって、上述の斜板カム３２ａ，３２ｂの上下動は、斜板カム３２ａ，３２ｂのロッド３６ａ，３６ｂとの連結位置を中心とし、この連結位置から揉用回転軸２４までの距離と、連結位置から施療子４１ａ、４１ｂまでの距離との比に比例して増幅され、施療子４１ａ、４１ｂの上下動となる。
【００３４】
また、揉用回転軸２４に対して斜めに配置された斜板カム３２ａ，３２ｂによって、ロッド３６ａ，３６ｂ及び施療子４１ａ，４１ｂは、揉用回転軸２４に沿って往復移動する。
【００３５】
以上により、斜板カム３２ａ，３２ｂの前記上下動と左右の揺動とが合成されて、斜板カム３２ａ，３２ｂに取り付けられた施療子４１ａ、４１ｂは楕円運動を行う。これにより、施療子４１ａ、４１ｂは、背もたれ部１４に凭れている人の背や肩、首筋などを揉むマッサージ動作をする。モータ２７の回転方向によって、揉み上げマッサージ、揉み下げマッサージの両方を行うことができる。
【００３６】
叩き動作をする場合には、制御部３０の制御によりモータ２８を駆動させ、叩用回転軸２５を回転させる。叩用回転軸２５の回転に伴って、各偏心ブッシュ３３ａ，３３ｂが回転する。この偏心によって、ベアリングバンド３４ａ，３４ｂが垂直方向に上下動する。この上下動に伴い、ロッド３６ａ，３６ｂを介して連結された斜板カム３２ａ，３２ｂが上下動する。これにより斜板カム３２ａ，３２ｂは、揉用回転軸２４の周りに往復角変位する。
【００３７】
したがって、施療子４１ａ、４１ｂが上下動する。これにより、施療子４１ａ、４１ｂは、背もたれ部１４に凭れている人の背や肩、首筋などを左右交互に叩く叩き動作を行う。
【００３８】
以下、本実施形態にかかるマッサージ装置１における制動制御の手順を図３を参照して説明する。この制動制御は、複数のモータ２６，２７，２８のいずれかによってマッサージ動作がなされている際に、マッサージ動作をしていないモータ（停止中のモータ）について行われる。ここでは、一例として、モータ２７による揉み動作がなされている際に、停止中モータとなる昇降用のモータ２６について制動制御を行う場合を説明するが、これに限られるものではない。
【００３９】
まず、制御部３０は、ＳＴ１において、モータ２６が回転するか否かを判定する。例えば、座部１５に被療者が着座した場合、図４に示すように背もたれ部１４にもたれた被療者Ｐの負荷により、施療子が上下に移動し、また施療子が左右に開くように移動する。施療子４１は回転軸を介してモータ２６，２７，２８と接続されており、マッサージ動作をしていないモータ２６が回転するということは昇降方向において位置ずれが発生しているということになる。すなわち、マッサージ動作中に作動しないはずである他のモータ２６の作動を、施療子４１の位置ずれとして検出する。
【００４０】
ＳＴ１において、モータ２６の回転が検出されなかった場合には（ＳＴ１におけるＮｏ）、ＳＴ１に戻る。ＳＴ１においてモータ２６の回転が検出された場合には（ＳＴ１におけるＹｅｓ）、時計回り（ＣＷ方向）に回転したか否かを判定する（ＳＴ２）。
【００４１】
ＳＴ２において時計回りの回転であった場合には、ＳＴ３として、モータ２６の位相を逆方向に設定する位相設定が行われる。すなわち、反時計回り（ＣＣＷ方向）に指令がセットされる。一方、ＳＴ２において反時計回りの回転であった場合には、ＳＴ４として、時計回りに指令がセットされ、位相が設定される。
【００４２】
ついで、ＳＴ５において、セットされた指令に基づいてモータ２６が運転される。すなわち、移動した方向と逆位相に駆動され、位置ずれした施療子４１が元の位置に戻る様に制御される。
【００４３】
ついで、ＳＴ６において、施療子４１の位置を検出し、元の位置に戻ったか否かが判定され、戻った場合（ＳＴ６におけるＹｅｓ）には、ＳＴ７としてモータ２６が停止され、再度ＳＴ１に進む。
【００４４】
一方、ＳＴ６において位置が戻っていない場合には（ＳＴ６におけるＮｏ）、戻るまで、ＳＴ６が繰り返される。なお、ＳＴ６における施療子４１の位置情報は、モータ２６に用いられるＤＣブラシレスモータに備えられている位置検出機能を用いることにより検出することが可能である。以上により、制動制御が完了する。
【００４５】
本実施形態にかかるマッサージ装置１によれば、以下のような効果が得られる。すなわち、上記マッサージ装置１では、モータ２６の出力を制御することにより、位置を調整することができる。したがって、新たな設備を設けることなく、施療子４１ａ，４１ｂの位置を適切に維持することができる。すなわち、昇降動作用に設けられたモータ２６の出力を制御することにより制動制御を行うため、電磁ブレーキのような制動用の機構を別途設ける必要がなく、小型化が可能であり、製造コストを低く抑えることができる。
【００４６】
［第２実施形態］  
以下、本発明の第２実施形態にかかるマッサージ装置１の制動手順について、図５を参照して説明する。なお、この実施形態においては制御する対象となるモータが異なる点以外については上記第１実施形態と同様であるため、共通する説明を省略する。
【００４７】
本実施形態にかかる制動制御においても、図３に示すＳＴ１からＳＴ７と同様に制御がなされるが、ここでは、モータ２６に代えて停止中のモータとしてモータ２８の動作が制御される。
【００４８】
例えば、図５に示すように、座部１５に被療者Ｐが着座した場合、背もたれ部１４にもたれた被療者Ｐの負荷により、施療子４１ａ，４１ｂがＸ軸方向に相互に離間して左右に開くように移動する。この場合には、ＳＴ１においてモータ２８の回転が検出される。すなわち、マッサージ動作をしていないモータ２８が回転した場合に、ＳＴ２乃至ＳＴ４においてモータ２８の位相を逆方向に設定し、位置が戻るまでモータ２８を運転することにより、左右方向に位置ずれした施療子４１の位置を元に戻すことが可能となる。  
本実施形態においても、上記第１実施形態と同様の効果が得られる。すなわち、モータ２８の作動を元に戻すことにより左右方向における位置を調整することが可能であり、叩き動作用のモータ２８の出力を、位置ずれとして検出することができる。したがって、新たな設備を設けることなく、施療子４１の位置を適切に維持することができる。すなわち、元々マッサージ動作用に設けられたモータ２８の出力を制御することにより制動制御を行うため、電磁ブレーキのような制動用の機構を別途設ける必要がなく、小型化が可能であり、製造コストを低く抑えることができる。
【００４９】
なお、本発明は上記各実施形態で例示したものに限られるものではない。例えば、上記実施形態においては、揉み動作用のモータ２７の作動中に、他のモータ２６，２８の動作をそれぞれ制御する場合について説明したが、これに限られるものではない。すなわち、例えば上記第１実施形態及び第２実施形態を組み合わせて２つのモータ２６，２８を制御することも可能であるし、モータ２８による叩き動作のマッサージ動作中に、モータ２６やモータ２７の動作を制御して位置調整を行うことも可能である。
【００５０】
さらに、上記各実施形態においては、ＳＴ６における位置を検出する際に、モータ２６〜２８として、ＤＣブラシレスモータを用い、モータ２６〜２８に予め備えられた位置検出機能を用いて施療子４１の位置を検出したが、これに限られるものではない。例えば施療子４１の位置検出用に、別途センサ機能を追加してもよい。
【００５１】
さらに、他の実施形態として、マッサージ動作用のモータによる施療子４１のマッサージ動作中に、マッサージ動作をさせるモータとは異なる停止中のモータに、短絡ブレーキをかけることにより、停止中のモータを制動し、前記位置調整を行うこととしてもよい。すなわち、例えばモータ２７によりマッサージ動作をしている際には、停止中のモータとしてのモータ２６及びモータ２８の少なくともいずれかについて、モータを短絡させることにより制動することで、上記実施形態と同様の効果が得られる。すなわち、別途ブレーキ用の機構を設けることなく、簡単にモータの制御により位置調整を行うことができるため、小型化を可能とし、かつ、位置ずれを防止することが可能となる。また、短絡ブレーキを有することで位置ずれしにくくし、且つ、ずれた場合は、上記実施形態のように位置ずれを元に戻すことで、容易に位置ずれを防止することができる。
【００５２】
この他、本発明は、実施段階においてその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。また、上記実施形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合わせにより、種々の発明を形成できる。例えば、実施形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除してもよい。さらに、異なる実施形態にわたる構成要素を適宜組み合わせてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００５３】
【図１】本発明の第１実施形態に係るマッサージ装置の構成を示す説明図。
【図２】同実施形態に係るマッサージ装置の駆動ユニットの構成を示す説明図。
【図３】同実施形態に係るマッサージ方法における制動制御の手順を示すフローチャート。
【図４】同実施形態に係るマッサージ方法における施療子の位置関係を示す説明図。
【図５】本発明の第２実施形態に係るマッサージ方法における施療子の位置関係を示す説明図。
【符号の説明】
【００５４】
１，２，３，４…マッサージ装置、１１…ベース部、１２…駆動ユニット、
１３…昇降機構、１５…座部、１６…ラック、２０…駆動機構部、
２１ａ．２１ｂ…ベースフレーム、２２ａ．２２ｂ…フレーム、２３…昇降用回転軸、
２４…揉用回転軸、２５…叩用回転軸、２５．２６…ロッド、２６〜２８…モータ、
２９…ピニオン、３０…制御部、３１…偏心ベアリング、３２…斜板カム、
３３…偏心ブッシュ、３４…ベアリングバンド、３６…ロッド。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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