(57)【要約】【課題】表示部が無くとも、指示方位に基づいて進路を直感的に理解でき、また携帯性にも優れる。【解決手段】筐体の位置を示す位置情報を取得するＧＰＳ受信制御部４５Ａと、筐体の姿勢を示す姿勢情報を取得する親機６軸センサ５１Ｂと、位置情報及び姿勢情報に基づいて決定された、現在位置における指示方位が、所定の進路に沿う方向であるか否かの進路判定結果を取得する対親機通信制御部４１Ａと、取得した前記進路判定結果を報知するバイブレータ８又はＬＥＤ９を備える。【選択図】図１
2010060423.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
筐体の位置を示す位置情報を取得する位置情報取得手段と、
前記筐体の姿勢を示す姿勢情報を取得する姿勢情報取得手段と、
前記位置情報及び前記姿勢情報に基づいて決定された、現在位置における指示方位が、所定の進路に沿う方向であるか否かの進路判定結果を取得する進路判定結果取得手段と、
前記進路判定結果取得手段が取得した前記進路判定結果を報知する報知手段とを備えていることを特徴とする進路報知装置。
【請求項２】
前記進路判定結果取得手段は、前記姿勢情報に基づいて決定された装置方向と鉛直方向とのなす角が、所定の角度範囲内である場合に前記進路判定結果を取得することを特徴とする請求項１に記載の進路報知装置。
【請求項３】
前記進路判定結果取得手段は、前記位置情報に基づいて決定された位置が、所定エリア内に存在しているか否かのエリア判定結果に基づいて前記進路判定結果を取得することを特徴とする請求項１又は２に記載の進路報知装置。
【請求項４】
前記位置情報取得手段は、全地球位置発見システム受信機及び気圧センサによって構成されていることを特徴とする請求項１から３までのいずれか１項に記載の進路報知装置。
【請求項５】
前記姿勢情報取得手段は、６軸センサによって構成されていることを特徴とする請求項１から４までのいずれか１項に記載の進路報知装置。
【請求項６】
前記報知手段は、発光素子によって構成されており、
前記進路判定結果に基づいて前記発光素子を発光させることを特徴とする請求項１から５までのいずれか１項に記載の進路報知装置。
【請求項７】
前記報知手段は、振動素子によって構成されており、
前記進路判定結果に基づいて前記振動素子を振動させることを特徴とする請求項１から６までのいずれか１項に記載の進路報知装置。
【請求項８】
前記進路判定結果を送信する判定結果送信装置へ前記位置情報及び前記姿勢情報を送信する情報送信手段を備えていることを特徴とする請求項１から７までのいすれか１項に記載の進路報知装置。
【請求項９】
請求項１から８までのいすれか１項に記載の進路報知装置における各手段としてコンピュータを動作させるための進路報知プログラム。
【請求項１０】
請求項９に記載の進路報知プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【請求項１１】
筐体の位置を示す位置情報を取得する位置情報取得ステップと、
前記筐体の姿勢を示す姿勢情報を取得する姿勢情報取得ステップと、
前記位置情報及び前記姿勢情報に基づいて決定された、現在位置におけるユーザの指示方位が、所定の進路に沿う方向であるか否かの進路判定結果を取得する進路判定結果取得ステップと、
前記進路判定結果取得ステップで取得した前記進路判定結果を報知する報知ステップとを含んでいることを特徴とする進路報知装置の制御方法。
【請求項１２】
情報取得装置の位置を示す位置情報及び姿勢を示す姿勢情報を当該情報取得装置から取得する情報取得手段と、
前記情報取得手段が取得した前記位置情報及び前記姿勢情報に基づいて決定された、現在位置におけるユーザの指示方位が、所定の進路に沿う方向であるか否かの判定を行なう進路判定手段と、
前記進路判定手段によって判定された進路判定結果を送信する進路判定結果送信手段とを備えていることを特徴とする判定結果送信装置。
【請求項１３】
前記情報取得手段が取得した前記位置情報及び前記姿勢情報に基づいて決定された、現在位置におけるユーザの指示方向の先に存在する物体を特定する指示物特定手段と、
前記指示物特定手段によって特定された物体に関する物体情報を取得して表示部に表示する表示制御手段とを備えていることを特徴とする請求項１２に記載の判定結果送信装置。
【請求項１４】
前記進路判定結果送信手段は、前記表示部への表示が可能となっている場合には、前記進路判定結果を送信しないことを特徴とする請求項１３に記載の判定結果送信装置。
【請求項１５】
自装置の姿勢が、前記表示部における表示をユーザが視認できる姿勢であるか否かの判定を行なう姿勢判定手段を備えており、
前記表示制御手段は、前記姿勢判定手段によって自装置の姿勢が前記ユーザが視認できる姿勢であると判定された場合に、前記物体情報を表示することを特徴とする請求項１３又は１４に記載の判定結果送信装置。
【請求項１６】
前記姿勢判定手段は、鉛直方向と前記表示部における表示面の法線方向とのなす角が、所定の角度範囲内である場合に前記ユーザが視認できる姿勢であると判定することを特徴とする請求項１５に記載の判定結果送信装置。
【請求項１７】
前記姿勢判定手段は、水平方向と前記表示部における表示の左右方向とのなす角が、所定の角度範囲内である場合に前記ユーザが視認できる姿勢であると判定することを特徴とする請求項１６に記載の判定結果送信装置。
【請求項１８】
水平方向と前記姿勢情報に基づいて決定された装置方向とのなす角が、所定の俯角の範囲内であるか否かを判定する角度判定手段と、
前記表示制御手段は、前記角度判定手段によって前記所定の俯角の範囲内であると判定された場合に、前記物体情報に替えて前記物体情報に対応する物体を含む地図情報を表示することを特徴とする請求項１３から１７までのいずれか１項に記載の判定結果送信装置。
【請求項１９】
情報取得装置の位置を示す位置情報及び姿勢を示す姿勢情報を当該情報取得装置から取得する情報取得ステップと、
前記情報取得ステップで、取得した前記位置情報及び前記姿勢情報に基づいて決定された、現在位置におけるユーザの指示方位が、所定の進路に沿う方向であるか否かの判定を行なう進路判定ステップと、
前記進路判定ステップで、判定された進路判定結果を送信する進路判定結果送信ステップとを含んでいることを特徴とする判定結果送信装置の制御方法。
【請求項２０】
請求項１２から１８までのいずれか１項に記載の判定結果送信装置における各手段としてコンピュータを動作させるための判定結果送信プログラム。
【請求項２１】
請求項２０に記載の判定結果送信プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【請求項２２】
請求項８に記載の進路報知装置を情報取得装置として含むとともに、請求項１２から１８までのいずれか１項に記載の判定結果送信装置を含んでいることを特徴とする指示方向案内システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、指示方位に基づいて進路を直感的に理解できる進路報知装置、当該進路報知装置と連携して前記指示方位が進路に沿う方向であるか否かの判定を行なう判定結果送信装置、これらの装置の制御方法、これらの装置を連携させた指示方向案内システム、進路報知プログラム、判定結果送信プログラム並びにこれらのプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、複数の衛星からの電波を受信して自装置の位置を検出可能なＧＰＳ（Global Positioning System）受信機などを応用した幾つかの製品が開発されており、例えば、ＧＰＳ受信機を用いたカーナビゲーションは多くのユーザーに使用されている。ＧＰＳ受信機を用いることにより自装置の現在位置を示す経度、緯度及び高度といった位置情報を簡単に取得することが可能であり、カーナビゲーションシステムはこの位置情報をシステムに搭載した地図上の進路情報と照合させてドライバーに対し道順を指示できるようにしている。
【０００３】
また、近年、ＧＰＳ受信機を用いたカーナビゲーションシステム以外の個人用のナビゲーションシステムも開発されており、カーナビゲーション以外の分野でもＧＰＳ受信機による進路案内が可能になっている。
【０００４】
さらに、個人用のナビゲーションシステムとしてＧＰＳ受信機内蔵の携帯電話にナビゲーションシステムを搭載した技術も開発されている。
【０００５】
一方、ＧＰＳ受信機のみを搭載した技術では、現在位置を示す経度、緯度及び高度といった位置情報を簡単に取得することはできるが、自装置の装置方向などの検出はできない。
【０００６】
このような問題を解決するために、地磁気センサと加速度センサとを組合せた６軸センサを用いた携帯機器が、特許文献１に開示されている。
【０００７】
特許文献１に開示された技術によれば、携帯機器の収納方向にかかわらず、正確に位置情報や地磁気に対する向き、携帯機器の所持者の移動方向などが計測できるようになっている。
【０００８】
以上のようなＧＰＳ受信機や６軸センサなどを利用した従来技術の例として特許文献２には、地図を用いてユーザーを目的地に誘導するのではなく、目的地の方向を指示することによってユーザーを誘導できる方向指示装置が開示されている。
【０００９】
さらに、特許文献３には、表示装置本体の体勢及び／又は移動についての状態を検出し、装置本体の体勢、移動などの状況に合致させた状態で表示内容が変化するように構成された表示装置が開示されている。
【００１０】
一方、進路案内を目的とする技術ではないが、特許文献４には、アドレスしたい物へ向けて指し示し得る手持ち式装置が、現在アドレスされている物と判断された物に関する情報を、ユーザ・インターフェースに提示する技術が開示されている。
【特許文献１】特開２００４−  ３６４１９７号公報（平成１６年１２月２４日公開）
【特許文献２】特開平１０  −  １９７２７７号公報（平成１０年  ７月３１日公開）
【特許文献３】特開平  ９  −  ３１１６２５号公報（平成  ９年１２月  ２日公開）
【特許文献４】特表２００４−  ５３１７９１号公報（平成１６年１０月１４日公表）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
しかしながら、上記従来のカーナビゲーションシステムや、個人用のナビゲーションシステムでは、地図を表示可能な大きさのディスプレイが必要であり、さらに、地図情報を蓄積しておくために記憶容量の大きな外部記憶媒体を搭載する必要がある。従って、これらのナビゲーションシステムを小型化することは難しく携帯性の向上が困難であり、また、価格も高価となってしまうという問題点がある。この点は、特許文献３に開示された表示装置についても同様である。
【００１２】
また、特許文献１に開示された６軸センサを用いた携帯機器では、音声や表示によってナビゲーションを行なうシステムなので、ユーザは、音声や表示の内容を理解する必要があり、面倒であるという問題点がある。
【００１３】
また、特許文献２に開示された方向指示装置では、指示方向を矢印で表示するため、当該表示のための表示部が必要であり、さらなる携帯性の向上は難しく、また、ユーザは、矢印が示す方向を現実の地上における方位と照らし合わせて理解する必要があり、面倒であるという問題点がある。
【００１４】
そうすると、ユーザの利便性を向上させるためには、進路案内処理については表示部が無くとも、指示方位に基づいてユーザが進路を直感的に理解できるような工夫がなされた携帯性の優れた案内装置の開発が好ましい。
【００１５】
本発明は、前記従来の問題点に鑑みなされたものであって、その目的は、表示部が無くとも、指示方位に基づいて進路を直感的に理解できるような携帯性の優れた進路報知装置、当該進路報知装置と連携して前記指示方位が進路に沿う方向であるか否かの判定を行なう判定結果送信装置、これらの装置の制御方法、これらの装置を連携させた指示方向案内システム、進路報知プログラム、判定結果送信プログラム並びにこれらのプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１６】
本発明の進路報知装置は、前記課題を解決するために、筐体の位置を示す位置情報を取得する位置情報取得手段と、前記筐体の姿勢を示す姿勢情報を取得する姿勢情報取得手段と、前記位置情報及び前記姿勢情報に基づいて決定された、現在位置における指示方位が、所定の進路に沿う方向であるか否かの進路判定結果を取得する進路判定結果取得手段と、前記進路判定結果取得手段が取得した前記進路判定結果を報知する報知手段とを備えていることを特徴としている。
【００１７】
また、本発明の進路報知装置の制御方法は、前記課題を解決するために、筐体の位置を示す位置情報を取得する位置情報取得ステップと、前記筐体の姿勢を示す姿勢情報を取得する姿勢情報取得ステップと、前記位置情報及び前記姿勢情報に基づいて決定された、現在位置におけるユーザの指示方位が、所定の進路に沿う方向であるか否かの進路判定結果を取得する進路判定結果取得ステップと、前記進路判定結果取得ステップで取得した前記進路判定結果を報知する報知ステップとを含んでいることを特徴としている。
【００１８】
前記構成又は方法によれば、本発明の進路報知装置又はその制御方法では、筐体の位置を示す位置情報を取得する位置情報取得手段を備える又は位置情報取得ステップを含む。
【００１９】
それゆえ、筐体の位置を示す位置情報を取得することができる。なお、位置情報取得手段（位置情報取得ステップにおいて使用されるもの）の例としては、ＧＰＳ受信機（global positioning system）、差分情報を用いて補正したＤＧＰＳ受信機（差動ＧＰＳ受信機）、及びフェムト通信などの基地局からの情報などにより筐体の絶対位置が特定できればどのような手段（ステップ）を用いても良いが、携帯性向上の観点からは、小型の素子である（小型の素子を用いる方法である）ことが好ましい。
【００２０】
また、前記構成又は前記方法によれば、筐体の姿勢を示す姿勢情報を取得する姿勢情報取得手段を備える又は姿勢情報取得ステップを含む。
【００２１】
それゆえ、筐体の姿勢を示す姿勢情報を取得することができる。なお、姿勢情報取得手段（姿勢情報取得ステップにおいて使用されるもの）の例としては、筐体の傾斜状態を検出する傾斜センサ機能、筐体の絶対的な方位（東西南北）を検出する方位センサ機能、筐体の移動（移動方向及び移動量）を検出する移動センサ機能を有する各種センサが例示できる。このような各種センサの例としては、例えば、加速度センサ、地磁気センサ及び傾斜角センサのいずれか１つか、これらのセンサを組合せた３軸又は６軸センサなどが例示できる。
【００２２】
なお、前記姿勢情報取得手段を構成するこれらの各種センサの中では、特に、６軸センサが好ましい。
【００２３】
このような６軸センサを搭載することにより、進路報知装置の姿勢の変化に精度良く追随して姿勢情報を取得することが可能となる。
【００２４】
また、６軸センサは、加速度センサと地磁気センサとを組合せた構成としても良いが、単独で６軸センサとなり得る素子であっても良い。
【００２５】
また、前記構成又は前記方法によれば、前記位置情報及び前記姿勢情報に基いて決定された、現在位置における指示方位が、所定の進路に沿う方向であるか否かの進路判定結果を取得する進路判定結果取得手段（進路判定結果取得ステップ）を備える（含む）。
【００２６】
なお、進路判定結果を導出するための具体例については、例えば、前記現在位置における指示方位と所定の進路を示す進路情報とを照合することによって判断することが考えられる。
【００２７】
例えば、前記現在位置における指示方位と、所定の進路を示す進路情報との照合の例としては、前記現在位置における指示方位に沿う方向の単位ベクトルの成分と、所定の進路に沿う方向の単位ベクトルの成分とを算出し、これらの単位ベクトルのなす角を算出して、この角と、所定の進路に沿う方向であるとして予め定められた角度範囲とを照合する方法をなどが例示できる。なお、所定の進路に沿う単位ベクトルの成分は、所定の進路が設定された際に、進路毎に予め算出して記憶させておくことが処理の迅速の観点から好ましい。
【００２８】
ここで、ユーザの指示方位と、筐体の姿勢との関係について説明する。以下では、筐体自体の方向を装置方向と呼び、ユーザの指示方位と区別する。
【００２９】
まず、筐体の姿勢に基づく装置方向が定義可能な筐体の例としては、長手方向と短手方向とを判別できる形状で構成された筐体などが考えられる。
【００３０】
また、「長手方向と短手方向とを判別できる形状で構成された筐体」の例としては、筐体が、棒状体、筒状態、直方体、楕円体その他の筐体を特徴づける径に長手方向と短手方向との２方向の径が存在すると認識できる形状で構成されている筐体が例示できる。
【００３１】
この場合、例えば、筐体の長手方向を装置方向と定義する。
【００３２】
そうすると、ユーザの指示方位を前記筐体の長手方向の水平方向への射影とし、筐体の姿勢情報との関係を予め求めておけば、筐体の姿勢情報から筐体の長手方向が求まり、この長手方向から求まる射影がユーザの指示方位であると定義すれば良い。
【００３３】
また、前記構成又は前記方法によれば、前記進路判定結果取得手段が（進路判定結果取得ステップで）取得した前記進路判定結果を報知する報知手段（報知ステップ）を備える（含む）。
【００３４】
前記構成又は方法によれば、報知手段が又は報知ステップで、該所定の進路に沿うか否かの進路判定結果を報知するので、直感的に進路に沿っているか否かが理解できる。それゆえ、表示部が無くとも、指示方位に基づいてユーザが進路を直感的に理解できる。
【００３５】
なお、前記進路判定結果の判定主体は、本発明の進路報知装置内にあっても良いし、以下で説明する判定結果送信装置のように本発明の進路報知装置と連携可能な別の端末装置や電子機器等の内部にあっても良い。
【００３６】
例えば、以下で説明する前記判定主体としての進路判定手段が、本発明の進路報知装置と連携可能な別の端末装置や電子機器等の内部にある場合、例えば、以下で説明する判定結果送信装置の内部にある場合、本発明の進路報知装置は、前記判定結果送信装置へ前記位置情報及び前記姿勢情報を送信する情報送信手段を備える構成とする。
【００３７】
前記構成によれば、進路報知装置と連携可能な別の端末装置や電子機器等に以下で説明する進路判定手段などによる判定処理を行なわせることができるため、進路報知装置の携帯性をより高めることができる。
【００３８】
なお、この場合、通信方式に関する規約（通信プロトコル）としては、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ、Ｆｅｌｉｃａ、ＷｉｒｅｌｅｓｓＬＡＮ（無線ＬＡＮ：ＷＬＡＮ）、ＩｒＤＡ（赤外線無線）、ＩｒＳＳ（赤外線無線）、及びＷＣＤＭＡ（通信網）などが例示できる。
【００３９】
但し、ＩｒＤＡ及びＩｒＳＳのような赤外線無線の場合は、進路報知装置と以下で説明する判定結果送信装置との状態によって通信が制限される場合があるので、あまり好ましくない。しかしながら、将来的にこのような通信制限を克服する技術が開発される場合も想定できるため、ここで例示している。
【００４０】
また、本発明の進路報知装置は、前記構成に加えて、前記報知手段は、発光素子によって構成されており、前記進路判定結果に基づいて前記発光素子を発光させても良い。
【００４１】
また、本発明の進路報知装置は、前記構成に加えて、前記報知手段は、振動素子によって構成されており、前記進路判定結果に基づいて前記振動素子を振動させても良い。
【００４２】
すなわち、報知手段（報知ステップにおいて使用されるもの）の例としては、ＬＥＤ（light-emitting diode）などのユーザが進路を直感的に理解できる発光素子による発光や、バイブレータなどの振動素子による振動が利用できる。
【００４３】
例えば、前記現在位置における指示方位が所定の進路に沿っている場合にＬＥＤ（バイブレータ）が発光（振動）している状態としたり、逆に発光（振動）していない状態としたりすることが考えられる。ただし、進路報知装置の消費電力低減の観点からは、ＬＥＤ（バイブレータ）が発光（振動）している状態を前記現在位置における指示方位が所定の進路に沿っている場合とすることが好ましい。
【００４４】
なお、発光素子としては、ＬＥＤの他、有機ＥＬ発光素子、無機ＥＬ発光素子等が例示できる。
【００４５】
このように、現在位置における指示方位が、所定の進路に沿う方向であるか否かをユーザが直感的に理解できるように報知を行なう報知手段（報知ステップ）を備える（含む）ように構成すれば、表示部が無くとも、指示方向に基づいてユーザが進路を直感的に理解できる。
【００４６】
以上より、表示部が無くとも、指示方向に基づいてユーザが進路を直感的に理解できる携帯性の優れた進路報知装置及びその制御方法を提供することができる。
【００４７】
また、本発明の進路報知装置は、前記構成に加えて、前記進路判定結果取得手段は、前記姿勢情報に基づいて決定された装置方向と鉛直方向とのなす角が、所定の角度範囲内である場合に前記進路判定結果を取得することが好ましい。
【００４８】
例えば、前記姿勢情報に基づいて決定された装置方向をペン先（前記長手方向に相当）とするペン型の進路報知装置の場合を考える。この場合、ユーザは、当該進路報知装置を使用しない場合には、胸のポケットなどに入れているものと考えられる。
【００４９】
そこで、前記進路判定結果取得手段は、ペン先と鉛直方向とのなす角が、所定の角度範囲内である場合に前記進路判定結果を取得するように構成する。
【００５０】
例えば、ペン先が上向きであれば、ペン先と鉛直方向とのなす角が所定の角度範囲（例えば、およそ３０度以外の角度）内となったときだけ前記取得動作を行なうようにする。
【００５１】
以上の構成によれば、前記姿勢情報に基づいて決定された装置方向と鉛直方向とのなす角が所定の角度範囲外であって、ユーザが進路報知装置を使用していないと想定される場合には、進路判定結果の取得動作を行なわないようにすることにより進路報知装置の無駄な電力消費を低減させることができる。
【００５２】
なお、本発明の進路報知装置は、前記構成に加えて、前記進路判定結果取得手段は、前記位置情報に基づいて決定された位置が、所定エリア内に存在しているか否かのエリア判定結果に基づいて前記進路判定結果を取得することが好ましい。
【００５３】
ここで、前記位置情報に基づいて決定された位置が、所定エリア内に存在しているか否かについては、例えば、前記位置情報に基づいて決定された位置と所定の地図情報とを照合することによって判断するようにすれば良い。
【００５４】
ここで、「所定エリア」の例としては、「分岐エリア」や「特定エリア」などが例示できる。例えば、「分岐エリア」とは、地図情報における道路が複数交差した交差の中心を分岐点とすると、当該分岐点を含む所定範囲のことである。
【００５５】
なお、「所定エリア」が「分岐エリア」の場合には、決定された位置が、所定エリア内に存在しているとのエリア判定結果の場合に前記進路判定結果を取得する。
【００５６】
また、「特定エリア」とは、ユーザが進路案内処理を必要としないエリアとして予め定めたエリアのことである。
【００５７】
「特定エリア」の例としては、港・駅・空港・建物内など進路案内が不要な施設等のエリアが例示できる。
【００５８】
ここで、「所定エリア」が「特定エリア」の場合には、所定エリア内に存在していないとのエリア判定結果の場合に前記進路判定結果を取得する。
【００５９】
以上によれば、前記進路判定結果取得手段による前記進路判定結果の取得は、前記位置情報に基づいて決定された位置が、所定エリア内に存在しているか否かのエリア判定結果に基づいて行なわれるので、ユーザが進路報知装置を必要としていないと想定される場合には、前記取得動作を行なわないようにすることにより進路報知装置の無駄な電力消費を低減させることができる。
【００６０】
また、本発明の進路報知装置は、前記構成に加えて、前記位置情報取得手段は、全地球位置発見システム受信機及び気圧センサによって構成されていることが好ましい。
【００６１】
ここで、全地球位置発見システム受信機（ＧＰＳ受信機）の性質上、高度は、装置から衛星までの距離を求めて、地上から衛星までの距離から減算して求めることになるので、高度算出のための演算部が別途必要となる。
【００６２】
これに対し、気圧センサを併用すれば、大気圧と高度とを対応させて予め記録しておけば良いので、上記のような高度算出のための演算部を設けなくて良いので、進路報知装置を小型化することができ、より携帯性の向上を図ることができる。
【００６３】
また、本発明の判定結果送信装置は、前記課題を解決するために、情報取得装置（前記進路報知装置に相当する）の位置を示す位置情報及び姿勢を示す姿勢情報を当該情報取得装置から取得する情報取得手段と、前記情報取得手段が取得した前記位置情報及び前記姿勢情報に基づいて決定された、現在位置におけるユーザの指示方位が、所定の進路に沿う方向であるか否かの判定を行なう進路判定手段と、前記進路判定手段によって判定された進路判定結果を送信する進路判定結果送信手段とを備えていることを特徴としている。
【００６４】
また、本発明の判定結果送信装置の制御方法は、前記課題を解決するために、情報取得装置の位置を示す位置情報及び姿勢を示す姿勢情報を当該情報取得装置から取得する情報取得ステップと、前記情報取得ステップで、取得した前記位置情報及び前記姿勢情報に基づいて決定された、現在位置におけるユーザの指示方位が、所定の進路に沿う方向であるか否かの判定を行なう進路判定ステップと、前記進路判定ステップで、判定された進路判定結果を送信する進路判定結果送信ステップとを含んでいることを特徴としている。
【００６５】
前記構成又は方法によれば、本発明の判定結果送信装置は、情報取得装置（前記進路報知装置に相当する）の位置を示す位置情報及び姿勢を示す姿勢情報を当該情報取得装置から取得する情報取得手段（情報取得ステップ）を備える（含む）。
【００６６】
また、前記構成又は方法によれば、前記情報取得手段が取得した前記位置情報及び前記姿勢情報に基づいて決定された、現在位置におけるユーザの指示方位が、所定の進路に沿う方向であるか否かの判定を行なう進路判定手段（進路判定ステップ）を備える（含む）。
【００６７】
また、前記構成又は方法によれば、前記進路判定手段によって判定された進路判定結果を送信する進路判定結果送信手段（進路判定結果送信ステップ）とを備えている（含んでいる）。
【００６８】
よって、所定の進路に沿う方向であるか否かの判定を自装置で行なうので、情報取得装置（進路報知装置）の携帯性をより高めることができる。
【００６９】
なお、通信方式に関する規約（通信プロトコル）としては、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ、Ｆｅｌｉｃａ、ＷｉｒｅｌｅｓｓＬＡＮ（無線ＬＡＮ：ＷＬＡＮ）、ＩｒＤＡ（赤外線無線）、ＩｒＳＳ（赤外線無線）、及びＷＣＤＭＡ（通信網）などが例示できる。
【００７０】
但し、ＩｒＤＡ及びＩｒＳＳのような赤外無線の場合は、子機２Ａと親機２Ｂとの状態によって通信が制限される場合があるので、あまり好ましくない。しかしながら、将来的にこのような通信制限を克服する技術が開発される場合も想定できるため、ここで例示している。
【００７１】
以上より、前記情報取得装置（進路報知装置）と連携し、進路判定処理を行なう判定結果送信装置、その制御方法などを提供できるという効果を奏する。
【００７２】
ところで、特許文献４に開示された手持ち式装置では、現在アドレスされている物と判断された物に関する情報を表示する機能はあるものの、進路案内を行なう機能については開示されていない。
【００７３】
また、最近は、ほとんどすべてのユーザが携帯機器を携帯していることが多く、不使用時には、ポケットやカバンなどに入れられていることが多い。
【００７４】
そうすると、ユーザの利便性を向上させるには、さらに、ユーザが必要に応じて進路案内に加え、ユーザが指示する施設などの物体に関する情報（物体情報）を取得したい場合には、ポケットやカバンなどに入れられている詳細表示可能な表示部を有する携帯機器を取り出し、前記進路報知装置と連携して進路案内処理や施設情報取得処理を行うような総合的な案内システムの開発が好ましい。
【００７５】
このような観点に基づき、本発明の判定結果送信装置は、前記構成に加えて、前記現在位置におけるユーザの指示方向の先に存在する物体を特定する指示物特定手段と、前記指示物特定手段によって特定された物体に関する物体情報を取得して表示部に表示する表示制御手段とを備えていることが好ましい。
【００７６】
前記構成によれば、本発明の判定結果送信装置は、前記現在位置におけるユーザの指示方向の先に存在する物体を特定する指示物特定手段を備える。
【００７７】
よって、前記進路報知装置の前記現在位置におけるユーザの指示方向の先に存在する物体を特定することができる。
【００７８】
なお、ここでの「ユーザの指示方向」は、前記指示方位と異なる概念であり、前記装置方向をユーザの指示方向と定義すれば良い。
【００７９】
なお、物体を特定する具体的な方法としては、以下で説明する前記物体を含む地図情報と対応づけられた、前記現在位置における指示方向の先に存在する物体の位置座標を特定できる方法であれば、どのような方法及び算出方法を用いても良いが、算出方法の例を挙げれば、以下のような手順による処理方法などが考えられる。但しここでは、３Ｄ（３次元）地図情報について考える。また、ＧＰＳ受信機によって算出される位置座標と地図情報上の位置座標（以下、地図情報上に設定された３Ｄ座標系を、単に「座標系」という）との対応関係を予め記録させておく。また、地図情報における施設等の複数の存在領域に対応する前記座標系上の複数の存在領域（以下、「施設領域」という）との対応関係も予め記録されているものとする。
【００８０】
まず、ＧＰＳ受信機によって算出された現在の位置座標に対応する前記座標系上の現在の位置座標を特定する。次に、前記指示方向を前記座標系上で求める。
【００８１】
次に、前記座標系上の現在の位置座標を通り当該指示方向に沿う方向の単位ベクトルを方向ベクトルとする直線を前記座標系上の軌跡として求める。
【００８２】
次に、前記現在の位置座標を含む所定範囲内に存在する複数の施設領域を特定する（ここでの所定範囲は、ユーザが指示するであろう施設等が含まれているものとして想定される現在の位置座標から所定半径を有する半球領域などが考えられるので、以下ではこの「半球領域」として考える）。
【００８３】
次に、この半球領域に含まれる複数の施設領域の中から、前記直線と交わりを持ちかつ現在の位置座標に最も近い施設領域を特定する。
【００８４】
このようにして特定された施設領域に対応する施設等をユーザが指示している施設等であると特定する。
【００８５】
また、前記構成によれば、前記指示物特定手段によって特定された物体に関する物体情報を取得して表示部に表示する表示制御手段を備える。
【００８６】
「表示部」としては、例えば、アクティブマトリクス型の液晶表示ディスプレイ、電気泳動型ディスプレイ、ツイストボール型ディスプレイ、微細なプリズムフィルムを用いた反射型ディスプレイ、デジタルミラーデバイス等の光変調素子を用いたディスプレイの他、発光素子として、有機ＥＬ発光素子、無機ＥＬ発光素子、ＬＥＤ等の発光輝度が可変の素子を用いたディスプレイ、フィールドエミッションディスプレイ（ＦＥＤ）、プラズマディスプレイなどが例示できる。
【００８７】
それゆえ、必要に応じて、ユーザが指示する方向の先に存在する物体に関する物体情報を、現実の物体を指示するという直感的な操作によって取得することができる。
【００８８】
以上より、前記進路報知装置と連携し、詳細表示可能な表示部を備え、進路案内処理や情報取得処理を行うための各種案内情報を表示する判定結果送信装置及びその制御方法などを提供することができる。
【００８９】
なお、本明細書において「案内」とは、前記進路報知装置による報知の他、表示部に表示された地図上に進路案内情報を表示して進路案内処理を行なう場合と、前記指示方向の先に存在する物体（例えば、施設など）に関する物体情報を表示して情報取得処理を行なう場合との両方を含む概念であるものとする。
【００９０】
また、「案内情報」には、進路案内のための進路案内情報や、施設等に関する情報を取得して施設等の案内を行なうための施設関係情報（物体情報）などが含まれる概念であるものとする。
【００９１】
また、本発明の判定結果送信装置は、前記構成に加えて、前記進路判定結果送信手段は、前記表示部への表示が可能となっている場合には、前記進路判定結果を送信しないことが好ましい。
【００９２】
前記表示部への表示が可能となっている場合、進路案内は、判定結果送信装置の表示部への案内情報の表示によって行なえば良いので、前記進路報知装置を動作させなくても良く、このようにして前記進路報知装置の消費電力を節約することができる。
【００９３】
なお、判定結果送信装置の案内情報に表示による進路案内と共に、前記進路報知装置による進路案内を併用する構成としても良い。この場合、前記進路報知装置の消費電力を節約できないが、ユーザは適宜、判定結果送信装置の案内情報に表示による進路案内と、前記進路報知装置による進路案内とを選択して利用できるので、ユーザの利便性が向上する。
【００９４】
また、「表示が可能となっている」とは、進路報知装置と判定結果送信装置との通信状態が良好であり接続が確立されており、かつ表示部の電源が入っていることを意味する。逆に「表示が可能となっていない」場合は、進路報知装置と判定結果送信装置との通信状態が不良で接続が確立できないか、若しくは表示部の電源が入っていない場合などを意味する。
【００９５】
また、本発明の判定結果送信装置は、前記構成に加えて、自装置の姿勢が、前記表示部における表示をユーザが視認できる姿勢であるか否かの判定を行なう姿勢判定手段を備えており、前記表示制御手段は、前記姿勢判定手段によって前記ユーザが視認できる姿勢であると判定された場合に、前記物体情報を表示することが好ましい。
【００９６】
前記構成によれば、自装置の姿勢が、前記表示部における表示をユーザが視認できる姿勢であるか否かの判定を行なう姿勢判定手段を備えている。
【００９７】
自装置の姿勢が、前記表示部における表示をユーザが視認できる姿勢であるか否かの判定を行なうことができる。
【００９８】
なお、姿勢判定手段の判定方法としては、前記姿勢情報取得手段と同様の構成を利用して自装置の姿勢情報を取得し、その姿勢情報に基づいて自装置の姿勢が、前記表示部における表示をユーザが視認できる姿勢であるか否かの判定を行なえば良い。
【００９９】
前記姿勢情報取得手段と同様の構成の例としては、３軸センサや６軸センサなどが例示できる。
【０１００】
また、６軸センサは、加速度センサと地磁気センサとを組合せたものに限られず、単独で６軸センサとなり得る素子であっても良いが、携帯性向上の観点から小型の素子で構成することが好ましい。
【０１０１】
また、前記構成によれば、前記表示制御手段は、前記姿勢判定手段によって前記ユーザが視認できる姿勢であると判定された場合に、前記物体情報を表示する。
【０１０２】
よって、判定結果送信装置が、前記案内情報の表示をユーザが視認できない姿勢になっている場合には、前記案内情報の表示処理を行なわないので、判定結果送信装置の消費電力を節約することができる。
【０１０３】
なお、本発明の判定結果送信装置は、前記構成に加えて、前記姿勢判定手段は、鉛直方向と前記表示部における表示面の法線方向とのなす角が、所定の角度範囲内である場合に前記ユーザが視認できる姿勢であると判定することが好ましい。
【０１０４】
前記構成によれば、前記姿勢判定手段は、鉛直方向と前記表示部における表示面の法線方向とのなす角が、所定の角度範囲内である場合に前記ユーザが視認できる姿勢であると判定する。
【０１０５】
よって、表示部がユーザ視認できる向きとなっている場合のみ前記案内情報を表示するので、表示部がユーザ視認できる向きとなっていないときに無駄な処理を行なわないので、判定結果送信装置の消費電力を節約することができる。
【０１０６】
また、本発明の判定結果送信装置は、前記構成に加えて、前記姿勢判定手段は、水平方向と前記表示部における表示の左右方向とのなす角が、所定の角度範囲内である場合に前記ユーザが視認できる姿勢であると判定することが好ましい。
【０１０７】
前記構成によれば、前記姿勢判定手段は、水平方向と前記表示部における表示の左右方向とのなす角が、所定の角度範囲内である場合に前記ユーザが視認できる姿勢であると判定する。
【０１０８】
よって、表示部の前記案内情報の表示の向きがユーザ視認に適した向きとなっている場合のみ前記案内情報を表示するので、表示部の表示がユーザ視認に適した向きとなっていないときに無駄な処理を行なわないので、判定結果送信装置の消費電力を節約することができる。
【０１０９】
なお、表示部がの表示の向きがユーザ視認に適した向きとなっているとは、例えば、表示部の表示が上下左右について適切な向きとなっているという意義である。
【０１１０】
なお、本発明の判定結果送信装置は、前記構成に加えて、水平方向と前記姿勢情報に基づいて決定された装置方向とのなす角が、所定の俯角の範囲内であるか否かを判定する角度判定手段と、前記表示制御手段は、前記角度判定手段によって前記所定の俯角の範囲内であると判定された場合に、前記物体情報に替えて前記物体情報に対応する物体を含む地図情報を表示することが好ましい。
【０１１１】
前記構成によれば、前記姿勢情報に基づいて決定された装置方向と水平方向とのなす角が、所定の俯角の範囲内であるか否かを判定する角度判定手段を備えている。
【０１１２】
また、前記表示制御手段は、前記角度判定手段によって前記所定の俯角の範囲内であると判定された場合に、前記物体情報に替えて前記物体情報に対応する物体を含む地図情報を表示する。
【０１１３】
よって前記案内情報に、前記物体情報に対応する物体を含む地図情報を含めることができる。したがって、表示部に地図情報を表示することで、進路案内を行なうことができる。
【０１１４】
よって、例えば、前記姿勢情報に基づいて決定された装置方向と水平方向とのなす角が、所定の俯角の範囲内の場合に、前記地図情報を表示し、所定の俯角の範囲外の場合に、前記物体情報を表示することができるので、進路報知装置の姿勢によって、判定結果送信装置の表示部の表示を前記物体情報と前記所定の地図情報とに切り替えることができ、ユーザの利便性が向上する。
【０１１５】
なお、本発明の指示方向案内システムは、前記構成に加えて、前記進路報知装置を前記情報取得装置として含むと共に、前記判定結果送信装置とを含んでいることが好ましい。
【０１１６】
前記構成によれば、前記進路報知装置（情報取得装置）と、前記判定結果送信装置とを連携させて動作させることができる指示方向案内システムを提供することができる。
【０１１７】
なお、前記進路報知装置、前記判定結果送信装置、これらの装置の制御方法、これらの装置を連携させた指示方向案内システムにおける各手段、各機能、各ステップ及び各処理のいずれかは、コンピュータによって実現してもよく、この場合には、コンピュータを各手段として動作させ、コンピュータに各機能を実現させ、若しくはコンピュータに各ステップ及び各処理を実行させることにより前記進路報知装置、前記判定結果送信装置、これらの装置の制御方法、これらの装置を連携させた指示方向案内システムをコンピュータにて実現させる前記進路報知装置、前記判定結果送信装置、これらの装置の制御方法、これらの装置を連携させた指示方向案内システムの制御プログラム、およびそれを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体も、本発明の範疇に入る。
【０１１８】
以上より、表示部が無くとも、指示方位に基づいて進路を直感的に理解できるような携帯性の優れた進路報知装置、当該進路報知装置と連携して前記指示方位が進路に沿う方向であるか否かの判定を行なう判定結果送信装置、これらの装置の制御方法、これらの装置を連携させた指示方向案内システム、進路報知プログラム、判定結果送信プログラム並びにこれらのプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体を提供することができる。
【０１１９】
また、前記進路報知装置と連携し、進路判定処理を行なう判定結果送信装置、その制御方法などを提供することができる。
【発明の効果】
【０１２０】
本発明の進路報知装置は、以上のように、筐体の位置を示す位置情報を取得する位置情報取得手段と、前記筐体の姿勢を示す姿勢情報を取得する姿勢情報取得手段と、前記位置情報及び前記姿勢情報に基づいて決定された、現在位置における指示方位が、所定の進路に沿う方向であるか否かの進路判定結果を取得する進路判定結果取得手段と、前記進路判定結果取得手段が取得した前記進路判定結果を報知する報知手段とを備えているものである。
【０１２１】
また、本発明の進路報知装置の制御方法は、以上のように、筐体の位置を示す位置情報を取得する位置情報取得ステップと、前記筐体の姿勢を示す姿勢情報を取得する姿勢情報取得ステップと、前記位置情報及び前記姿勢情報に基づいて決定された、現在位置における指示方位が、所定の進路に沿う方向であるか否かの進路判定結果を取得する進路判定結果取得ステップと、前記進路判定結果取得ステップで取得した前記進路判定結果を報知する報知ステップとを含んでいる方法である。
【０１２２】
また、本発明の判定結果送信装置は、以上のように、情報取得装置の位置を示す位置情報及び姿勢を示す姿勢情報を当該情報取得装置から取得する情報取得手段と、前記情報取得手段が取得した前記位置情報及び前記姿勢情報に基づいて決定された、現在位置における指示方位が、所定の進路に沿う方向であるか否かの判定を行なう進路判定手段と、前記進路判定手段によって判定された進路判定結果を送信する進路判定結果送信手段とを備えているものである。
【０１２３】
また、本発明の判定結果送信装置の制御方法は、以上のように、情報取得装置の位置を示す位置情報及び姿勢を示す姿勢情報を当該情報取得装置から取得する情報取得ステップと、前記情報取得ステップで、取得した前記位置情報及び前記姿勢情報に基づいて決定された、現在位置におけるユーザの指示方位が、所定の進路に沿う方向であるか否かの判定を行なう進路判定ステップと、前記進路判定ステップで、判定された進路判定結果を送信する進路判定結果送信ステップとを含んでいる方法である。
【０１２４】
それゆえ、表示部が無くとも、指示方向に基づいてユーザが進路を直感的に理解できる携帯性の優れた進路報知装置、その制御方法などを提供できるという効果を奏する。
【０１２５】
また、前記進路報知装置と連携し、進路判定処理を行なう判定結果送信装置、その制御方法などを提供できるという効果を奏する。
【発明を実施するための最良の形態】
【０１２６】
本発明の一実施形態について図１〜図９に基づいて説明すれば、以下の通りである。
【０１２７】
〔１．指示方向案内システムの構成の概要〕
まず、図１に基づき、本発明の一実施形態である指示方向案内システム１の構成について説明する。
【０１２８】
図１は、指示方向案内システム１の構成を示すブロック図である。
【０１２９】
図１に示すように指示方向案内システム１は、子機（進路報知装置、情報取得装置）２Ａ及び親機（判定結果送信装置）２Ｂとを含むシステムである。
【０１３０】
これにより、子機２Ａと、親機２Ｂとを連携させて動作させることができる指示方向案内システム１を提供することができる。
【０１３１】
子機２Ａは、筐体の位置を示す位置情報及び筐体の姿勢を示す姿勢情報を取得して親機２Ｂに送信するものである。
【０１３２】
また、親機２Ｂは、前記位置情報及び姿勢情報を受信（取得）して、現在位置における指示方位が、所定の進路に沿っているか否かの判定を行いその進路判定結果を子機２Ａに送信するものである。
【０１３３】
また、子機２Ａは、親機２Ｂから前記進路判定結果を受信（取得）してその進路判定結果をユーザに報知するものである。
【０１３４】
以上の構成によれば、ユーザが進路判定結果の報知を受け、その報知が、指示方位が所定の進路に沿うものを知らせるものであれば、ユーザは、所望の進路に沿って移動していることを直感的に理解することができる。よって、子機２Ａ及び親機２Ｂを通信によって連携させた指示方向案内システム１を提供することができる。なお、子機２Ａ及び親機２Ｂ（指示方向案内システム１）の構成及び動作の詳細については、以下で説明する。
【０１３５】
〔２．子機２Ａの構成〕
次に、図１、図２、図５及び図６に基づき、本発明の一実施形態である子機２Ａの構成について説明する。
【０１３６】
なお、〔２．子機２Ａの構成〕において説明すること以外の構成は、〔１．指示方向案内システムの構成の概要〕と同じである。また、説明の便宜上、〔１．指示方向案内システムの構成の概要〕の図面に示した部材と同一の機能を有する部材については、同一の符号を付し、その説明を省略する。
【０１３７】
図１に示すように、子機２Ａは、子機記録部３Ａ、子機制御部４Ａ、各種センサ部（位置情報取得手段、姿勢情報取得手段）５Ａ、ＧＰＳ受信アンテナ（位置情報取得手段、全地球位置発見システム受信機）６、対親機無線アンテナ（情報送信手段、進路判定結果取得手段）７、バイブレータ（振動素子、報知手段）８及びＬＥＤ（発光素子、報知手段）９を備えるものである。
【０１３８】
子機記録部３Ａは、ＲＯＭ（read only memory）又はＲＡＭ（random access memory）によって構成することができ、ＧＰＳ受信機の受信データと経度、緯度、及び高度（位置座標）との対応関係を示すテーブルデータ（不図示）などが予め記録されている。
【０１３９】
子機制御部４Ａは、子機記録部３Ａ、各種センサ部５Ａ、ＧＰＳ受信アンテナ６、バイブレータ８及びＬＥＤ９とデータや指令信号などのやり取りを行なって子機２Ａの各構成要素の動作を制御するものである。
【０１４０】
各種センサ部５Ａは、子機６軸センサ（姿勢情報取得手段）５１Ａ及び気圧センサ（気圧センサ、位置情報取得手段）５２Ａによって構成されるものである。
【０１４１】
また、子機６軸センサ（姿勢情報取得手段）５１Ａは、筐体の姿勢を示す姿勢情報を取得するものであり、子機地磁気センサ（地磁気センサ、姿勢情報取得手段）５３Ａ及び子機加速度センサ（加速度センサ、姿勢情報取得手段）５４Ａによって構成されている。
【０１４２】
姿勢情報取得機能を備えるものとしては、特に、子機６軸センサ（姿勢情報取得手段）５１Ａが好ましい。
【０１４３】
このように子機６軸センサ５１Ａを搭載することにより、子機２Ａの筐体の姿勢の変化に精度良く追随して姿勢情報を取得することが可能となる。
【０１４４】
また、子機６軸センサ５１Ａは、本実施形態のように、子機加速度センサ５４Ａと子機地磁気センサ５３Ａとを組合せた構成としても良いが、単独で６軸センサとなり得る素子であっても良い。
【０１４５】
姿勢情報を取得する機能を備えるものとしては、性能を別とすれば、筐体の傾斜状態を検出する傾斜センサ機能、筐体の絶対的な方位（東西南北）を検出する方位センサ機能、筐体の移動（移動方向及び移動量）を検出する移動センサ機能を有するセンサのどれか１つを設ければ良い。
【０１４６】
このようなセンサ機能を有するものの例としては、例えば、加速度センサ、地磁気センサ及び傾斜角センサのいずれか１つか、これらのセンサを組合せた３軸センサ及び６軸センサなども例示できる。
【０１４７】
ＧＰＳ受信アンテナ６は、複数の衛星からの電波を受信して筐体の現在地を示す経度、緯度および高度といった位置情報を取得するためのアンテナである。
【０１４８】
対親機無線アンテナ７Ａは、親機２Ｂと通信を行なうためのアンテナである。
【０１４９】
バイブレータ８は、以下で説明する進路判定結果に基づいて振動させたりする（報知する）ためのものである。
【０１５０】
ＬＥＤ９は、進路判定結果に基づいて発光させたりする（報知する）ものである。
【０１５１】
このように、報知機能を有するものの例としては、ＬＥＤなどのユーザが進路を直感的に理解できる発光素子による発光や、バイブレータなどの振動素子による振動が利用できる。
【０１５２】
例えば、現在位置における指示方位が所定の進路に沿っている場合にＬＥＤ（バイブレータ）が発光（振動）している状態としたり、逆に発光（振動）していない状態としたりすることが考えられる。ただし、子機２Ａの消費電力低減の観点からは、ＬＥＤ（バイブレータ）が発光（振動）している状態を現在位置における指示方位が所定の進路に沿っている場合とすることが好ましい。
【０１５３】
なお、発光素子としては、ＬＥＤの他、有機ＥＬ発光素子、無機ＥＬ発光素子等が例示できる。
【０１５４】
このように、現在位置における指示方位が、所定の進路に沿う方向であるか否かをユーザが直感的に理解できるように報知を行なうバイブレータ８若しくはＬＥＤ９を備える構成とすれば、子機２Ａに表示部が無くとも、指示方向に基づいてユーザが進路を直感的に理解できる。
【０１５５】
以上より、表示部が無くとも、指示方向に基づいてユーザが進路を直感的に理解できる携帯性の優れた子機２Ａを提供することができる。
【０１５６】
次に、図２に基づき、子機制御部４Ａの構成の詳細について説明する。図２は、指示方向案内システム１を構成する子機２Ａにおける子機制御部４Ａの構成を示すブロック図である。
【０１５７】
図２に示すように、子機制御部４Ａは、対親機通信制御部（情報送信手段、進路判定結果取得手段）４１Ａ、子機出力制御部（報知手段）４２Ａ、子機センサ制御部（位置情報取得手段、姿勢情報取得手段）４３Ａ、位置座標算出部（位置情報取得手段）４４Ａ及びＧＰＳ受信制御部（全地球位置発見システム受信機、位置情報取得手段）４５Ａから構成されている。
【０１５８】
対親機通信制御部４１Ａは、親機２Ｂとの通信を制御するものである。本実施形態の指示方向案内システム１では、子機２Ａが対親機通信制御部４１Ａを介して各種センサ部５Ａ及びＧＰＳ受信アンテナ６から取得したアナログ信号を親機２Ｂに送信し、親機２Ｂでアナログ信号のデジタル信号化や、情報の演算及び加工を行なって以下で説明する進路判定結果、角度判定結果及びエリア判定結果などを出力し、角度判定結果及びエリア判定結果に基づいて、進路判定結果を子機２Ａに送信する構成としている。
【０１５９】
よって、本実施形態では、子機２Ａは、進路判定結果を親機２Ｂから受けて、バイブレータ８やＬＥＤ９の動作の制御を行なう。このようにすれば、子機２Ａの携帯性をより高めることができる。
【０１６０】
なお、この場合、通信方式に関する規約（通信プロトコル）としては、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ、Ｆｅｌｉｃａ、ＷｉｒｅｌｅｓｓＬＡＮ（無線ＬＡＮ：ＷＬＡＮ）、ＩｒＤＡ（赤外線無線）、ＩｒＳＳ（赤外線無線）、及びＷＣＤＭＡ（通信網）などが例示できる。
【０１６１】
但し、ＩｒＤＡ及びＩｒＳＳのような赤外無線の場合は、子機２Ａと親機２Ｂとの状態によって通信が制限される場合があるので、あまり好ましくない。
【０１６２】
また、対親機通信制御部（進路判定結果取得手段）４１Ａ前記は、前記姿勢情報に基づいて決定された装置方向と鉛直方向とのなす角が、所定の角度範囲内である場合に前記進路判定結果を取得することが好ましい。
【０１６３】
例えば、以下で説明する姿勢情報に基づいて決定された装置方向をペン先（以下で説明する長手方向に相当）とするペン型の子機２Ａの場合を考える。
【０１６４】
なお、装置方向及び長手方向などの詳細については、以下で説明する。
【０１６５】
この場合、ユーザは、子機２Ａを使用しない場合には、胸のポケットなどに入れているものと考えられる。
【０１６６】
そこで、対親機通信制御部４１Ａは、ペン先と鉛直方向とのなす角が、所定の角度範囲内である場合に前記進路判定結果を取得するように構成する。
【０１６７】
例えば、ペン先が上向きであれば、ペン先と鉛直方向とのなす角が所定の角度範囲（例えば、およそ３０度以外の角度）内となったときだけ前記取得動作を行なうようにする。
【０１６８】
以上の構成によれば、前記姿勢情報に基づいて決定された装置方向と鉛直方向とのなす角が所定の角度範囲外であって、ユーザが子機２Ａを使用していないと想定される場合には、対親機通信制御部４１Ａが進路判定結果の取得動作を行なわないようにすることにより子機２Ａの無駄な電力消費を低減させることができる。
【０１６９】
ここで、図５に基づいて、ここでの所定の角度範囲について説明する図５は、親機２Ｂの分岐エリア外における動作を説明するための概要図である。
【０１７０】
図５では、角度αが、前記所定の角度範囲として設定している例である。なお、角度αは、子機２Ａを使用しない場合の角度範囲として約３０度以内の角度とすることが好ましい。これより、大きい角度範囲に設定すると、子機２Ａの進路判定結果の報知による進路案内処理等に支障をきたすおそれがある。
【０１７１】
また、対親機通信制御部４１Ａは、前記位置情報に基づいて決定された位置が、所定エリア内に存在しているか否かのエリア判定結果に基づいて前記進路判定結果を取得することが好ましい。
【０１７２】
また、子機２Ａの子機出力制御部４２Ａが取得する前記エリア判定結果は、以下で説明する親機２Ｂの位置座標及び地図データ照合部４５１Ｂが前記現在位置と所定の地図情報とを照合することによって得られた結果であることが好ましい。
【０１７３】
ここで、前記位置情報に基づいて決定された位置が、所定エリア内に存在しているか否かについては、例えば、前記位置情報に基づいて決定された位置と所定の地図情報とを照合することによって判断するようにすれば良い。
【０１７４】
ここで、「所定エリア」の例としては、「分岐エリア」や「特定エリア」などが例示できる。
【０１７５】
ここで、図６の基づいて説明すれば、例えば、「分岐エリア」とは、例えば、図６に示す円形で囲まれた領域である円形領域となる場合が、考えられる。
【０１７６】
図６は、指示方向案内システム１に関し、分岐エリアを説明するための概要図である。
すなわち、地図情報における道路が複数交差した交差の中心を分岐点とすると、当該分岐点を含む所定範囲のことである。
【０１７７】
図６の例では、座標１が分岐エリア内であり、座標２の位置が分岐エリア外である。
【０１７８】
なお、「所定エリア」が「分岐エリア」の場合には、決定された位置が、所定エリア内に存在しているとのエリア判定結果の場合に前記進路判定結果を取得する。
【０１７９】
また、「特定エリア」とは、ユーザが進路案内処理を必要としないエリアとして予め定めたエリアのことである。
【０１８０】
「特定エリア」の例としては、港・駅・空港・建物内など進路案内が不要な施設等のエリアが例示できる。
【０１８１】
たとえば、図６の例で説明すれば、Ａ店内若しくはＢ店内の領域が、特定エリアとなる。
【０１８２】
ここで、「所定エリア」が「特定エリア」の場合には、所定エリア内に存在していないとのエリア判定結果の場合に前記進路判定結果を取得する。
【０１８３】
以上によれば、対親機通信制御部４１Ａによる前記進路判定結果の取得は、前記位置情報に基づいて決定された位置が、所定エリア内に存在しているか否かのエリア判定結果に基づいて行なわれるので、ユーザが子機２Ａを必要としていないと想定される場合には、対親機通信制御部４１Ａの取得動作（受信動作）を行なわないようにすることにより子機２Ａの無駄な電力消費を低減させることができる。
【０１８４】
なお、子機２Ａの子機出力制御部４２Ａが取得する前記進路判定結果は、以下で説明する親機２Ｂの子機姿勢及び進路照合部４５３Ｂが、前記指示方向と所定の進路を示す進路情報とを照合することによって得られた結果であることが好ましい。
【０１８５】
なお、進路判定結果を導出するための具体例については、例えば、前記現在位置における指示方位と所定の進路を示す進路情報とを照合することによって判断することが考えられる。
【０１８６】
例えば、前記現在位置における指示方位と、所定の進路を示す進路情報との照合の例としては、前記現在位置における指示方位に沿う方向の単位ベクトルの成分と、所定の進路に沿う方向の単位ベクトルの成分とを算出し、これらの単位ベクトルのなす角を算出して、この角と、所定の進路に沿う方向であるとして予め定められた角度範囲とを照合する方法をなどが例示できる。なお、所定の進路に沿う単位ベクトルの成分は、所定の進路が設定された際に、進路毎に予め算出して記憶させておくことが処理の迅速の観点から好ましい。
【０１８７】
ここで、ユーザの指示方位と、子機２Ａの筐体の姿勢との関係について説明する。
【０１８８】
以下では、子機２Ａの筐体自体の方向を装置方向と呼び、ユーザの指示方位と区別する。
【０１８９】
まず、子機２Ａの筐体の姿勢に基づく装置方向が定義可能な筐体の例としては、図４に示すように、長手方向と短手方向とを判別できる形状で構成された筐体などが考えられる。
【０１９０】
ここで、「長手方向と短手方向とをユーザが判別できる形状で構成された筐体」の例としては、子機２Ａの筐体が、図４に示すような棒状体の他、筒状態、直方体、楕円体その他の子機２Ａの筐体を特徴づける径に長手方向と短手方向との２方向の径が存在すると認識できる形状で構成されている筐体が例示できる。
【０１９１】
例えば、図４の例では、紙面に向かって上下方向が、長手方向であり、左右方向が短手方向ということになる。そして、子機２Ａの筐体の長手方向を装置方向と定義する。
【０１９２】
そうすると、ユーザの指示方位を子機２Ａの筐体の長手方向の水平方向への射影とし、子機２Ａの筐体の姿勢情報との関係を予め求めておけば、子機２Ａの筐体の姿勢情報から子機２Ａの筐体の長手方向が求まり、この長手方向から求まる水平方向への射影がユーザの指示方位であると定義すれば良い。
【０１９３】
子機出力制御部４２Ａは、各種センサ部５Ａが得た位置情報及び姿勢情報に基づく、筐体の現在位置における指示方位が所定の進路に沿う方向であるか否かの進路判定結果を親機２Ｂから取得すると共に、取得した進路判定結果をユーザに報知するため、バイブレータ８を振動させたり又はＬＥＤ９を発光させる制御を行なうものである。
【０１９４】
これにより、子機出力制御部４２Ａが、バイブレータ８を振動させたり又はＬＥＤ９を発光させることによって進路判定結果を報知するので、直感的に進路に沿っているか否かが理解できるので、子機２Ａに表示部が無くとも、指示方向に基づいてユーザが進路を直感的に理解できる。
【０１９５】
このように、現在位置における指示方位が、所定の進路に沿う方向であるか否かをユーザが直感的に理解できるように報知を行なうバイブレータ８、ＬＥＤ９、及びこれらを制御する子機出力制御部４２Ａを備える構成とすれば、表示部が無くとも、指示方向に基づいてユーザが進路を直感的に理解できる。
【０１９６】
以上より、表示部が無くとも、指示方向に基づいてユーザが進路を直感的に理解できる携帯性の優れた子機２Ａを提供することができる。
【０１９７】
なお、このような進路判定結果の判定主体は、子機２Ａ内にあっても良いし、以下で説明する親機２Ｂのように子機２Ａと連携可能な別の端末装置や電子機器等の内部にあっても良い。
【０１９８】
例えば、子機２Ａと連携可能な別の端末装置や電子機器等の内部にある場合、例えば、以下で説明する親機２Ｂにおける前記判定主体としての子機姿勢及び進路照合部（進路判定手段）４５３Ｂのように親機２Ｂの内部にある場合、子機２Ａは、親機２Ｂへ前記位置情報及び前記姿勢情報を送信する対親機通信制御部（情報送信手段）４１Ａを備える構成とする。
【０１９９】
これにより、子機２Ａと連携可能な別の端末装置や電子機器等に以下で説明する進路照合部（進路判定手段）４５３Ｂなどによる判定処理を行なわせることができるため、子機２Ａの携帯性をより高めることができる。
【０２００】
なお、この場合、通信方式に関する規約（通信プロトコル）としては、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ、Ｆｅｌｉｃａ、ＷｉｒｅｌｅｓｓＬＡＮ（無線ＬＡＮ：ＷＬＡＮ）、ＩｒＤＡ（赤外線無線）、ＩｒＳＳ（赤外線無線）、及びＷＣＤＭＡ（通信網）などが例示できる。
【０２０１】
但し、ＩｒＤＡ及びＩｒＳＳのような赤外線無線の場合は、子機２Ａと親機２Ｂとの状態によって通信が制限される場合があるので、あまり好ましくない。しかしながら、将来的にこのような通信制限を克服する技術が開発される場合も想定できるため、ここで例示している。
【０２０２】
子機センサ制御部４３Ａは、各種センサ部５Ａの子機６軸センサ５１Ａ及び子機加速度センサ５４Ａを制御して筐体の姿勢情報を取得するものである。
【０２０３】
位置座標算出部４４Ａは、ＧＰＳ受信制御部４５Ａが取得したアナログ信号から、経度、緯度、高度を算出し、デジタル情報に変換して対親機通信制御部４１Ａに送信するものである。
【０２０４】
ＧＰＳ受信制御部４５Ａは、ＧＰＳ受信アンテナ６を介して複数の衛星からの電波をアナログ信号として受信させるものである。
【０２０５】
なお、本実施形態の子機２Ａのように位置情報取得手段は、筐体の位置を示す位置情報を取得する全地球位置発見システム受信機（ＧＰＳ受信機）及び気圧センサ５２Ａによって構成されていることが好ましい。
【０２０６】
ここで、全地球位置発見システム受信機（ＧＰＳ受信機）の性質上、高度は、装置から衛星までの距離を求めて、地上から衛星までの距離から減算して求めることになるので、高度算出のための演算部が別途必要となる。
【０２０７】
これに対し、気圧センサ５２Ａを併用すれば、大気圧と高度とを対応させて予め記録しておけば良いので、上記のような高度算出のための演算部を設けなくて良いので、子機２Ａを小型化することができ、より携帯性の向上を図ることができる。
【０２０８】
この他、位置情報取得機能を持つものの例としては、ＧＰＳ受信機（global positioning system）、差分情報を用いて補正したＤＧＰＳ受信機（差動ＧＰＳ受信機）、及びフェムト通信などの基地局からの情報などにより子機２Ａの筐体の絶対位置が特定できればどのようなものを用いても良いが、携帯性向上の観点からは、小型の素子であることが好ましい。
【０２０９】
次に、図４に基づき子機２Ａの一構成例を示す。
【０２１０】
図４に示すように子機２Ａは、上述した長手方向と短手方向とをユーザが判別できる形状で構成された筐体で構成されている。
【０２１１】
また、上述した各構成要素の配置は、紙面の上からＬＥＤ９、ＧＰＳ受信アンテナ６、ＧＰＳ受信制御部４５Ａ、子機制御部４Ａ、子機地磁気センサ５３Ａ、子機加速度センサ５４Ａが配置される。
【０２１２】
以上に拠れば、表示部が無くとも、指示方向に基づいてユーザが進路を直感的に理解できる携帯性の優れた子機２Ａを提供することができる。
【０２１３】
〔３．親機２Ｂの構成〕
次に、図１、図３、図５、図７及び図８に基づき、本発明の一実施形態である子機２Ａの構成について説明する。なお、〔３．親機２Ｂの構成〕において説明すること以外の構成は、〔１．指示方向案内システムの構成の概要〕及び〔２．子機２Ａの構成〕と同じである。また、説明の便宜上、〔１．指示方向案内システムの構成の概要〕及び〔２．子機２Ａの構成〕の図面に示した部材と同一の機能を有する部材については、同一の符号を付し、その説明を省略する。
【０２１４】
図１に示すように、親機２Ｂは、親機記録部３Ｂ、親機制御部４Ｂ、対子機無線アンテナ（情報取得手段、進路判定結果送信手段）７Ｂ、ディスプレイ（表示部）１０、入力操作部１１、インターフェース１２、及び親機６軸センサ５１Ｂから構成されている。
【０２１５】
親機記録部３Ｂは、ＲＯＭ（read only memory）又はＲＡＭ（random access memory）によって構成することができ、３Ｄ（Dimension）地図データ（地図情報）、２Ｄ進路データ（所定の進路）、特定エリア情報、分岐エリア情報、（３Ｄ地図データ上の）位置座標、施設関係（物体情報）などが予め記録されている。
【０２１６】
親機制御部４Ｂは、子機記録部３Ａ、対親機無線アンテナ７Ａ、ディスプレイ１０、入力操作部１１、インターフェース１２、親機６軸センサ５１Ｂと各種データや指令信号などのやり取りをしてこれらの構成要素の制御を行なうものである。
【０２１７】
対子機無線アンテナ７Ｂは、子機２Ａと通信を行なうためのアンテナである。なお、通信方式に関する規約（通信プロトコル）としては、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ、Ｆｅｌｉｃａ、ＷｉｒｅｌｅｓｓＬＡＮ（無線ＬＡＮ：ＷＬＡＮ）、ＩｒＤＡ（赤外線無線）、ＩｒＳＳ（赤外線無線）、及びＷＣＤＭＡ（通信網）などが例示できる。
【０２１８】
但し、ＩｒＤＡ及びＩｒＳＳのような赤外無線の場合は、子機２Ａと親機２Ｂとの状態によって通信が制限される場合があるので、あまり好ましくない。しかしながら、将来的にこのような通信制限を克服する技術が開発される場合も想定できるため、ここで例示している。
【０２１９】
ディスプレイ１０は、案内情報などの各種情報を表示するものであり、主として、後述する子機姿勢及び施設座標照合部（指示物特定手段）４５２Ｂによって特定された施設等に関する施設関係情報（物体情報）を表示するものである。
【０２２０】
なお、「案内情報」には、進路案内のための進路案内情報や、以下で説明する施設に関する情報を取得して施設等の案内を行なうための施設関係情報（物体情報）などが含まれる概念である。
【０２２１】
また、本明細書において「案内」とは、上記の子機２Ａによる進路判定結果の報知の他、ディスプレイ１０に表示された地図上に進路案内情報を表示して進路案内処理を行なう場合と、後述するように、前記指示方向の先に存在する物体（例えば、施設など）に関する物体情報を表示して情報取得処理を行なう場合との両方を含む概念であるものとする。
【０２２２】
また、ディスプレイ１０としては、例えば、アクティブマトリクス型の液晶表示ディスプレイ、電気泳動型ディスプレイ、ツイストボール型ディスプレイ、微細なプリズムフィルムを用いた反射型ディスプレイ、デジタルミラーデバイス等の光変調素子を用いたディスプレイの他、発光素子として、有機ＥＬ発光素子、無機ＥＬ発光素子、ＬＥＤ等の発光輝度が可変の素子を用いたディスプレイ、フィールドエミッションディスプレイ（ＦＥＤ）、プラズマディスプレイなどが例示できる。
【０２２３】
入力操作部１１は、ユーザの意思を入力信号としてインターフェース１２を介して親機制御部４Ｂに伝達するためのものである。
【０２２４】
なお、入力操作部１１は、本実施形態のように子機２Ａの指示方向により進路案内情報と施設関係情報とを切り替える「自動処理」と、ユーザが手動で切り替える「手動処理」とが選択できるような「処理切り替え命令」などが入力できるように構成しても良い。
【０２２５】
この場合は、ユーザの利便性が向上するとともに指示方向案内システム１の電力消費を低減することが可能となる。
【０２２６】
インターフェース１２は、入力操作部１１からのアナログの入力信号をデジタル信号に変換して親機制御部４Ｂに送信するものである。
【０２２７】
親機６軸センサ５１Ｂは、親機２Ｂの姿勢を示す姿勢情報を取得するものであり、本実施形態では、親機地磁気センサ５３Ｂ及び親機加速度センサ５４Ｂから構成されている。
【０２２８】
なお、親機２Ｂの姿勢情報を取得する機能を備えるものとしては、３軸センサや６軸センサなどが例示できる。
【０２２９】
また、親機６軸センサ５１Ｂは、親機地磁気センサ５３Ｂ及び親機加速度センサ５４を組合せたものに限られず、単独で６軸センサとなり得る素子であっても良いが、携帯性向上の観点から小型の素子で構成することが好ましい。
【０２３０】
なお、親機６軸センサ５１Ｂとしては、６軸センサの他、３軸センサやなどが例示できる。
【０２３１】
また、親機６軸センサ５１Ｂは、本実施形態のように、親機地磁気センサ５３Ｂ及び親機加速度センサ５４とを組合せたものに限られず、単独で６軸センサとなり得る素子であっても良いが、携帯性向上の観点から小型の素子で構成することが好ましい。
【０２３２】
次に、図３に基づき、親機２Ｂの親機制御部４Ｂの構成の詳細について説明する。
【０２３３】
図３は、指示方向案内システム１を構成する親機２Ｂにおける親機制御部４Ｂの構成を示すブロック図である。
【０２３４】
図３に示すように、親機制御部４Ｂは、対子機通信制御部（情報取得手段、進路判定結果送信手段）４１Ｂ、親機出力制御部（表示制御手段）４２Ｂ、親機センサ制御部４３Ｂ、データ算出部４４Ｂ、データ照合部４５Ｂ、記録制御部４６Ｂ及び特定エリアｏｒ分岐エリア判定部（俯角判定手段）４７Ｂからなる構成である。
【０２３５】
対子機通信制御部４１Ｂは、対子機無線アンテナ７Ｂを介して子機２Ａとの通信を制御するものである。主として、以下で説明するように子機姿勢及び進路照合部（進路判定手段）４５３Ｂにより出力される進路判定結果を送信する。
【０２３６】
なお、通信方式に関する規約（通信プロトコル）としては、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ、Ｆｅｌｉｃａ、ＷｉｒｅｌｅｓｓＬＡＮ（無線ＬＡＮ：ＷＬＡＮ）、ＩｒＤＡ（赤外線無線）、ＩｒＳＳ（赤外線無線）、及びＷＣＤＭＡ（通信網）などが例示できる。
【０２３７】
但し、ＩｒＤＡ及びＩｒＳＳのような赤外無線の場合は、子機２Ａと親機２Ｂとの状態によって通信が制限される場合があるので、あまり好ましくない。しかしながら、将来的にこのような通信制限を克服する技術が開発される場合も想定できるため、ここで例示している。
【０２３８】
対子機通信制御部４１Ｂは、ディスプレイ１０への表示が可能となっている場合には、前記進路判定結果を送信しないことが好ましい。
【０２３９】
ディスプレイ１０への表示が可能となっている場合、進路案内は、親機２Ｂのディスプレイ１０への案内情報の表示によって行なえば良いので、子機２Ａを動作させなくても良く、このようにして子機２Ａの消費電力を節約することができる。
【０２４０】
なお、親機２Ｂの案内情報に表示による進路案内と共に、子機２Ａによる進路案内を併用する構成としても良い。この場合、子機２Ａの消費電力を節約できないが、ユーザは適宜、親機２Ｂの案内情報に表示による進路案内と、子機２Ａによる進路案内とを選択して利用できるので、ユーザの利便性が向上する。
【０２４１】
また、「表示が可能となっている」とは、子機２Ａと親機２Ｂとの通信状態が良好であり接続が確立されており、かつディスプレイ１０の電源が入っていることを意味する。逆に「表示が可能となっていない」場合は、子機２Ａと親機２Ｂとの通信状態が不良で接続が確立できないか、若しくはディスプレイ１０の電源が入っていない場合などを意味する。
【０２４２】
親機出力制御部４２Ｂは、以下で説明する子機姿勢及び施設座標照合部（指示物特定手段）４５２Ｂによって特定された物体に関する物体情報を取得してディスプレイ１０に表示する制御を行なうものである。
【０２４３】
ところで、特許文献４に開示された手持ち式装置では、現在アドレスされている物と判断された物に関する情報を表示する機能はあるものの、進路案内を行なう機能については開示されていない。
【０２４４】
また、最近は、ほとんどすべてのユーザが携帯機器を携帯していることが多く、不使用時には、ポケットやカバンなどに入れられていることが多い。
【０２４５】
そうすると、ユーザの利便性を向上させるには、さらに、ユーザが必要に応じて進路案内に加え、ユーザが指示する施設などの物体に関する情報を取得したい場合には、ポケットやカバンなどに入れられている詳細表示可能な表示部を有する携帯機器を取り出し、前記進路報知装置と連携して進路案内処理や施設情報取得処理を行うような総合的な案内システムの開発が好ましい。
【０２４６】
このような観点に基づき、親機２Ｂは、前記現在位置におけるユーザの指示方向の先に存在する物体を特定する子機姿勢及び施設座標照合部４５２Ｂと、特定された物体に関する物体情報を取得してディスプレイ１０に表示する親機出力制御部４２Ｂとを備える構成にしている。
【０２４７】
親機センサ制御部４３Ｂは、親機６軸センサ５１Ｂの動作の制御を行なって親機２Ｂの姿勢を示す姿勢情報を親機６軸センサ５１Ｂに取得させるものである。
【０２４８】
データ算出部４４Ｂは、各種データを算出するものであり、親機姿勢算出部（姿勢判定手段）４４１Ｂ及び子機姿勢算出部（角度判定手段）４４２Ｂから構成される。
【０２４９】
親機姿勢算出部４４１Ｂは、親機センサ制御部４３Ｂから親機２Ｂの姿勢を示す姿勢情報に基づいて親機２Ｂの姿勢が、ディスプレイ１０における表示をユーザが視認できる姿勢であるか否かの判定を行なうものである。なお、ディスプレイ１０は、親機姿勢算出部４４１Ｂで親機２Ｂの姿勢が、ディスプレイ１０における表示をユーザが視認できる姿勢であると判定された場合に、前記物体情報を表示する。
【０２５０】
次に、図８に基づき、親機２Ｂの姿勢が、ディスプレイ１０における表示をユーザが視認できる姿勢であるか否かを判定する具体例について説明する。
【０２５１】
図８は、指示方向案内システム１の動作を説明するための概要図である。
【０２５２】
親機姿勢算出部４４１Ｂは、鉛直方向とディスプレイ１０における表示面の法線方向とのなす角（図８の角度β）が、所定の角度範囲内である場合に前記ユーザが視認できる姿勢であると判定することが好ましい。
【０２５３】
角度βは、ユーザの利便性を考えれば、約３０度から９０度までの角度であることが好ましい。
【０２５４】
これにより、ディスプレイ１０がユーザ視認できる向きとなっている場合のみ前記案内情報を表示するので、ディスプレイ１０がユーザ視認できる向きとなっていないときに無駄な処理を行なわないので、親機２Ｂの消費電力を節約することができる。
【０２５５】
一方、親機姿勢算出部４４１Ｂは、水平方向とディスプレイ１０における表示の左右方向とのなす角（図８の角度θ）が、所定の角度範囲内である場合に前記ユーザが視認できる姿勢であると判定することが好ましい。
【０２５６】
これにより、ディスプレイ１０の前記案内情報の表示の向きがユーザ視認に適した向きとなっている場合のみ前記案内情報を表示するので、ディスプレイ１０の表示がユーザ視認に適した向きとなっていないときに無駄な処理を行なわないので、親機２Ｂの消費電力を節約することができる。
【０２５７】
なお、ディスプレイ１０の表示の向きがユーザ視認に適した向きとなっているとは、例えば、ディスプレイ１０の表示が上下左右について適切な向きとなっているという意義である。
【０２５８】
以上より、親機２Ｂの姿勢が、ディスプレイ１０の表示をユーザが視認できない姿勢になっている場合には、前記案内情報の表示処理を行なわないので、親機２Ｂの消費電力を節約することができる。
【０２５９】
子機姿勢算出部４４２Ｂは、子機２Ａから送信された子機２Ａの位置を示す位置情報（経度、緯度、及び高度など）及び子機２Ａの姿勢情報に基づき、子機２Ａによるユーザの指示方向や、指示方位及び子機２Ａの装置方向などを算出する（出力）ものである。
【０２６０】
なお、子機姿勢算出部４４２Ｂは、水平方向と前記姿勢情報に基づいて決定された装置方向とのなす角が、所定の俯角の範囲内であるか否かを判定することが好ましい。
【０２６１】
また、親機出力制御部４２Ｂは、子機姿勢算出部４４２Ｂによって前記所定の俯角の範囲内であると判定された場合に、前記物体情報に替えて前記物体情報に対応する物体を含む地図情報を表示することが好ましい。
【０２６２】
これにより、前記案内情報に、前記物体情報に対応する物体を含む地図情報を含めることができる。したがって、ディスプレイ１０に地図情報を表示することで、進路案内を行なうことができる。
【０２６３】
よって、例えば、前記姿勢情報に基づいて決定された装置方向と水平方向とのなす角が、所定の俯角の範囲内の場合に、前記地図情報を表示し、所定の俯角の範囲外の場合に、前記物体情報を表示することができるので、子機２Ａの姿勢によって、親機２Ｂのディスプレイ１０の表示を前記物体情報と前記所定の地図情報とに切り替えることができ、ユーザの利便性が向上する。
【０２６４】
ここで、図５に基づき、ここでの所定の俯角の範囲内について説明する。図５では、角度δが示されているが、所定の俯角の範囲内は、この場合、１８０度―角度δに設定している。角度δは、約９０度の角度を示している。なお、角度δは、上記前記物体情報と前記所定の地図情報との切り替えが適切に行なえるように設定すれば良い。
【０２６５】
次に、データ照合部４５Ｂは、子機２Ａから取得（受信）した子機２Ａの位置情報及び姿勢情報、並びに、親機センサ制御部４３Ｂが取得した親機２Ｂの姿勢情報と、親機記録部３Ｂに記録された３Ｄ（Dimension）地図データ（地図情報）、２Ｄ進路データ（所定の進路）、（３Ｄ地図データ上の）施設データ（施設等の位置データ）などの各種データと照合を行なうものであり、位置座標及び地図データ照合部（位置情報取得手段）４５１Ｂ、子機姿勢及び施設座標照合部（指示物特定手段）４５２Ｂ、及び子機姿勢及び進路照合部（進路判定手段）４５３Ｂ構成されるものである。
【０２６６】
位置座標及び地図データ照合部４５１は、３Ｄ（Dimension）地図データ（地図情報）に対応づけられた前記座標系上の位置情報と、子機２Ａの位置情報とを照合して、子機２Ａの３Ｄ地図データ上の位置を特定するものである。
【０２６７】
子機姿勢及び施設座標照合部４５２Ｂは、３Ｄ地図データ上の施設等の位置データと、子機２Ａの指示方向とを照合して、子機２Ａの前記現在位置におけるユーザの指示方向の先に存在する物体を特定するものである。
【０２６８】
なお、ここでの「ユーザの指示方向」は、前記指示方位と異なる概念であり、前記装置方向をユーザの指示方向と定義すれば良い。
【０２６９】
なお、物体を特定する具体的な方法としては、前記物体を含む地図情報と対応づけられた、前記現在位置における指示方向の先に存在する物体の位置座標を特定できる方法であれば、どのような方法及び算出方法を用いても良いが、算出方法の例を挙げれば、以下のような手順による処理方法などが考えられる。但しここでは、３Ｄ（３次元）地図情報について考える。また、子機２ＡのＧＰＳ受信制御部４５Ａの受信電波に基づいて位置座標算出部４４Ａによって算出される経度、緯度、高度（位置座標）と地図情報上の位置座標（以下、地図情報上に設定された３Ｄ座標系を、単に「座標系」という）との対応関係を親機記録部３Ｂに予め記録させておく。また、地図情報における施設等の複数の存在領域に対応する前記座標系上の複数の存在領域（以下、「施設領域」という）との対応関係も予め記録されているものとする（不図示）。
【０２７０】
まず、位置座標算出部４４Ａによって算出された現在の位置座標に対応する前記座標系上の現在の位置座標を特定する。次に、前記指示方向を前記座標系上で求める。
【０２７１】
次に、前記座標系上の現在の位置座標を通り当該指示方向に沿う方向の単位ベクトルを方向ベクトルとする直線を前記座標系上の軌跡として求める。
【０２７２】
次に、前記現在の位置座標を含む所定範囲内に存在する複数の施設領域を特定する（ここでの所定範囲は、ユーザが指示するであろう施設等が含まれているものとして想定される現在の位置座標から所定半径を有する半球領域などが考えられるので、以下ではこの「半球領域」として考える）。
【０２７３】
次に、この半球領域に含まれる複数の施設領域の中から、前記直線と交わりを持ちかつ現在の位置座標に最も近い施設領域を特定する。
【０２７４】
このようにして特定された施設領域に対応する施設等をユーザが指示している施設等であると特定する。
【０２７５】
子機姿勢及び進路照合部４５３Ｂは、子機２Ａの前記現在位置における指示方位と、２Ｄ進路データとを照合して、前記現在位置における指示方位が、前記所定の進路に沿っているか否かを判定して、進路判定結果を出力するものである。
【０２７６】
記録制御部４６Ｂは、子機２Ａから所得した子機２Ａの位置情報及び姿勢情報を記録したり、データ算出部４４Ｂ及びデータ照合部４５Ｂから出力される各種データを親機記録部３Ｂに一時的に記録させる制御を行なうものである。
【０２７７】
ここで、図７基づき、進路判定処理の概要について説明する。
【０２７８】
図７は、指示方向案内システム１に関し、分岐エリアでの動作を説明するための概要図である。
【０２７９】
図７では、紙面に対して前後、及び左右にまっすぐ伸びた道路が交差して十字路が生じている様子を示している。
【０２８０】
ユーザのこれまでの進行方向は、「後」から「前」すなわち、白抜きの矢印の示す方向であるものとする。
【０２８１】
また、ここでの所定の進路は、紙面に向かって右折、すなわち、黒の矢印の示す進路であるものとする。
【０２８２】
子機２Ａが、破線で示されている姿勢をとっている場合には、不正解、すなわち、親機２Ｂにより指示方位が所定の進路に沿っていないと判定されて、ＬＥＤ９が発光していない様子を示している。
【０２８３】
一方、子機２Ａが、実線で示される姿勢をとっている場合には、正解、すなわち、親機２Ｂにより、指示方位が所定の進路に沿っていると判定されて、ＬＥＤ９が発光している様子を示している。
【０２８４】
以上によれば、所定の進路に沿う方向であるか否かの判定を親機２Ｂ側で行なうので、子機２Ａの携帯性をより高めることができる。
【０２８５】
以上より、子機２Ａと連携し、進路判定処理を行なう親機２Ｂを提供できるという効果を奏する。
【０２８６】
それゆえ、必要に応じて、ユーザが指示する方向の先に存在する物体に関する物体情報を、現実の物体を指示するという直感的な操作によって取得することができる。
【０２８７】
以上より、表示部が無くとも、指示方位に基づいて進路を直感的に理解できるような携帯性の優れた子機２Ａ、子機２Ａと連携して前記指示方位が進路に沿う方向であるか否かの判定を行なう親機２Ｂ、これらの装置を連携させた指示方向案内システム１などを提供することができる。
【０２８８】
〔４．指示方向案内システム１の動作〕
次に、図１〜図３及び図９に基づき、指示方向案内システム１の詳細な動作について説明する。
【０２８９】
なお、〔４．指示方向案内システム１の動作〕において説明すること以外の構成は、〔１．指示方向案内システムの構成の概要〕、〔２．子機２Ａの構成〕及び〔３．親機２Ｂの構成〕と同じである。また、説明の便宜上、〔１．指示方向案内システムの構成の概要〕、〔２．子機２Ａの構成〕及び〔３．親機２Ｂの構成〕の図面に示した部材と同一の機能を有する部材については、同一の符号を付し、その説明を省略する。
【０２９０】
図９は、指示方向案内システム１の動作を説明するためのフローチャートである。
【０２９１】
図９のステップＳ１（以下「ステップ」は、省略する）では、まず、図１及び２に示すように、子機２ＡのＧＰＳ受信制御部４５Ａが、ＧＰＳ受信アンテナ６を介して複数の衛星からの電波信号を受信する共に、位置座標算出部４４Ａに送信する。
【０２９２】
次に、位置座標算出部４４Ａは、前記電波信号に基づいて、経度、緯度、及び高度（以下、単に「位置情報」という。）を算出する。
【０２９３】
また、子機２Ａの子機センサ制御部４３Ａは、各種センサ部５Ａの子機６軸センサ５１Ａ（子機地磁気センサ５３Ａ・子機加速度センサ５４Ａ）からの検出結果である姿勢信号を受けてアナログ／デジタル変換を行ないデジタル情報としての姿勢情報を出力する（以下、アナログ／デジタル変換及びデジタル／アナログ変換などの処理については、省略する。）。
【０２９４】
また、子機２Ａの子機センサ制御部４３Ａは、各種センサ部５Ａの気圧センサ５２Ａにからの検出結果である圧力信号を受信し、デジタル情報としての高度に関する位置情報を出力する。その後Ｓ２に進む（なお、以上の動作は、順不同である）。
【０２９５】
次に、Ｓ２では、位置座標算出部４４Ａが対親機通信制御部４１Ａに位置情報を送信し、子機センサ制御部４３Ａは、姿勢情報及び高度に関する位置情報を対親機通信制御部４１Ａに送信してＳ３に進む（なお、以上の動作は、順不同である）。
【０２９６】
次に、Ｓ３では、対親機通信制御部４１Ａが、対親機無線アンテナ７Ａを介して、位置情報、姿勢情報及び高度に関する位置情報を親機２Ｂに送信する。
【０２９７】
親機２Ｂの対子機通信制御部４１Ｂは、対子機無線アンテナ７Ｂを介して、位置情報、姿勢情報及び高度に関する位置情報を受信すると、記録制御部４６Ｂに送信する。記録制御部４６Ｂは、親機記録部３ＢのＲＡＭに位置情報、高度に関する位置情報（以下、これらを纏めて「位置情報」という）、及び姿勢情報を一時記録させる。
【０２９８】
次に、親機記録部３Ｂは、上記の記録が完了すると、データ算出部４４Ｂの子機姿勢算出部４４２Ｂに「動作命令」を発する。
【０２９９】
子機姿勢算出部４４２Ｂは、前記「動作命令」を受けると、親機記録部３Ｂに一時記録された姿勢情報を読み出し、姿勢情報に基づいて、子機２Ａの装置方向を算出する。
【０３００】
子機姿勢算出部４４２Ｂは、子機２Ａの装置方向と、鉛直上向き（鉛直方向）とのなす角が、所定の閾値の角度αを超えているか否かを判定し、角度判定結果を得ると共にその角度判定結果を親機記録部３Ｂに一時記録させる。
【０３０１】
角度判定結果が、所定の閾値の角度αを超えているとの結果である場合には、「ＹＥＳ」となり、子機２Ａの現在位置における指示方向を算出して親機記録部３Ｂに一時記録させてＳ４に進む。一方、角度判定結果が、所定の閾値の角度αを超えているとの結果である場合には、「ＮＯ」となり親機２Ｂ側の動作が終了するためＳ１に戻る。
【０３０２】
次に、Ｓ４では、子機姿勢算出部４４２Ｂが親機出力制御部４２Ｂにディスプレイ１０の電源が入っているか否かの「問い合わせ信号」を発する。
【０３０３】
親機出力制御部４２Ｂは、子機姿勢算出部４４２Ｂから「問い合わせ信号」を受けると、ディスプレイ１０の電源がＯＮの場合には、「ＯＮ信号」を発してＳ５に進む。子機姿勢算出部４４２Ｂは、親機出力制御部４２Ｂから「ＯＮ信号」を受けて親機センサ制御部４３Ｂに「動作命令」を発してＳ５に進む。
【０３０４】
一方、Ｓ４で、ディスプレイ１０の電源がＯＦＦの場合には、「ＯＦＦ信号」を発してＳ１０に進む。
【０３０５】
Ｓ５では、親機センサ制御部４３Ｂが、親機６軸センサ５１Ｂ（親機地磁気センサ５３Ｂ・親機加速度センサ５４Ｂ）に「動作命令」を発する。
【０３０６】
親機６軸センサ５１Ｂは、親機センサ制御部４３Ｂから「動作命令」を受けると、姿勢信号を検出し、親機センサ制御部４３Ｂに送信する。
【０３０７】
親機センサ制御部４３Ｂは、姿勢信号を姿勢情報に変換して親機姿勢算出部４４１Ｂに送信してＳ６に進む。
【０３０８】
Ｓ６では、親機姿勢算出部４４１Ｂは、姿勢情報から親機２Ｂのディスプレイ１０における表示面の法線方向と鉛直方向とのなす角が、所定の角度範囲内（図８の閾値の角度β）か否かを判定し、第１角度判定結果を出力する。
【０３０９】
また、親機姿勢算出部４４１Ｂは、姿勢情報から親機２Ｂの水平方向とディスプレイ１０における表示の左右方向とのなす角が、所定の角度範囲内（図８の角度θ）か否かを判定し、第２角度判定結果を出力する。
【０３１０】
第１角度判定結果が角度β内であり、かつ第２角度判定結果が角度θ内である場合には、「ＹＥＳ」となり、Ｓ７に進む。一方、Ｓ６で、第１角度判定結果が角度β内でないか、又は第２角度判定結果が角度θ内でない場合には、「ＮＯ」となりＳ１０に進む。
【０３１１】
Ｓ７では、親機姿勢算出部４４１Ｂがデータ照合部４５Ｂの位置座標及び地図データ照合部４５１に「動作命令」を送信する。
【０３１２】
位置座標及び地図データ照合部４５１は、「動作命令」を受けると、親機記録部３Ｂに記録されている子機２Ａの位置情報と、３Ｄ地図データを照合させて、３Ｄ地図データ上の座標系における位置座標（現在位置）を求めて、親機記録部３Ｂに一時記録させると共に、特定エリアｏｒ分岐エリア判定部４７Ｂに「動作命令」を発してＳ８に進む。
【０３１３】
Ｓ８では、特定エリアｏｒ分岐エリア判定部４７Ｂが、親機記録部３Ｂに一時記録されている子機２Ａの現在位置と特定エリア情報とに基づいて、子機２Ａの現在位置が特定エリア内か否かを判定して特定エリア判定結果（エリア判定結果）として出力する。
【０３１４】
特定エリア判定結果が、子機２Ａの現在位置が特定エリア内であるとの判定であった場合には、「ＹＥＳ」となり、特定エリアｏｒ分岐エリア判定部４７Ｂは、子機姿勢及び施設座標照合部４５２Ｂに「動作命令」を発してＳ９に進む。
【０３１５】
一方、Ｓ８で、特定エリア判定結果が、子機２Ａの現在位置が特定エリア内でないとの判定であった場合には、「ＮＯ」となり、Ｓ１４に進む。
【０３１６】
Ｓ９では、子機姿勢及び施設座標照合部４５２Ｂが「動作命令」を受けて、親機記録部３Ｂから子機２Ａの現在位置における指示方向の先にある施設を施設データ（施設の座標系上の位置座標）から特定し、施設特定結果として出力し、親機出力制御部４２Ｂに「動作命令」を発する。
【０３１７】
親機出力制御部４２Ｂは、「動作命令」を受けて親機記録部３Ｂから、前記施設特定結果に基づいて、特定された施設（物体）に関する施設関係情報（物体情報）を読み出す。
【０３１８】
親機出力制御部４２Ｂは、ディスプレイ１０に施設関係情報を表示させて「ＥＮＤ」となる。
【０３１９】
Ｓ１４では、特定エリアｏｒ分岐エリア判定部４７Ｂが、親機記録部３Ｂに一時記録されている子機２Ａの現在位置と分岐エリア情報とに基づいて、子機２Ａの現在位置が分岐エリア内か否かを判定して分岐エリア判定結果（エリア判定結果）として出力する。
【０３２０】
分岐エリア判定結果が、子機２Ａの現在位置が分岐エリア内であるとの判定であった場合には、「ＹＥＳ」となり、Ｓ１５に進む。
【０３２１】
一方、Ｓ１４で、分岐エリア判定結果が、子機２Ａの現在位置が分岐エリア内でないとの判定であった場合には、「Ｎｏ」となり、Ｓ９に進む。
【０３２２】
Ｓ１５では、特定エリアｏｒ分岐エリア判定部４７Ｂが、一時記録されている子機２Ａの角度判定結果を読み出し、角度判定結果が閾値の角度δの範囲内にあるか否かを判定し、俯角判定結果として出力する。
【０３２３】
ここで、俯角判定結果が、角度δの範囲内であった場合には、Ｓ９に進む。
【０３２４】
一方、俯角判定結果が、角度δの範囲外であった場合には、Ｓ１０に進む。
【０３２５】
Ｓ１０では、特定エリアｏｒ分岐エリア判定部４７Ｂが、子機姿勢及び進路照合部４５３Ｂに「動作命令」を発する。
【０３２６】
子機姿勢及び進路照合部４５３Ｂは、「動作命令」を受けて親機記録部３Ｂから一時記録されている位置情報及び姿勢情報に基づき子機２Ａの現在位置における指示方位と、２Ｄ進路データ（所定の進路）とを照合して進路判定結果を出力してＳ１１に進む。
【０３２７】
Ｓ１１では、進路判定結果が、前記進路に沿っているとの判定結果であった場合には、「ＹＥＳ」となり、子機姿勢及び進路照合部４５３Ｂが、「進路判定結果」を対子機通信制御部４１Ｂに送信してＳ１２に進む。
【０３２８】
一方、進路判定結果が、前記進路に沿っていないの判定結果であった場合には、「ＮＯ」となり、子機姿勢及び進路照合部４５３Ｂが、動作を終了させてＳ１に戻る。
【０３２９】
Ｓ１２では、対子機通信制御部４１Ｂが、対子機無線アンテナ７Ｂを介して進路判定結果を子機２Ａに送信する。子機２Ａの対子機通信制御部４１Ｂは「進路判定結果」を対親機無線アンテナ７Ａを介して受信し、それを子機出力制御部４２Ａに送信する。
【０３３０】
子機出力制御部４２Ａは、「進路判定結果」を取得すると、バイブレータ８を振動させるか、ＬＥＤ９を発光（点灯）させて「ＥＮＤ」となる。
【０３３１】
最後に、指示方向案内システム１及び子機２Ａ・親機２Ｂの各ブロック、特に子機制御部４Ａ・親機制御部４Ｂは、ハードウェアロジックによって構成してもよいし、次のようにＣＰＵを用いてソフトウェアによって実現してもよい。
【０３３２】
すなわち、指示方向案内システム１及び子機２Ａ・親機２Ｂは、各機能を実現する制御プログラムの命令を実行するＣＰＵ（central processing unit）、前記プログラムを格納したＲＯＭ（read only memory）、前記プログラムを展開するＲＡＭ（random access memory）、前記プログラムおよび各種データを格納するメモリ等の記憶装置（記録媒体）などを備えている。（例えば、図１に示す子機記録部３Ａ・親機記録部３Ｂ）
そして、本発明の目的は、上述した機能を実現するソフトウェアである指示方向案内システム１及び子機２Ａ・親機２Ｂの制御プログラムのプログラムコード（実行形式プログラム、中間コードプログラム、ソースプログラム）をコンピュータで読み取り可能に記録した記録媒体を、前記指示方向案内システム１及び子機２Ａ・親機２Ｂに供給し、そのコンピュータ（又はＣＰＵやＭＰＵ）が記録媒体に記録されているプログラムコードを読み出し実行することによっても、達成可能である。
【０３３３】
前記記録媒体としては、例えば、磁気テープやカセットテープ等のテープ系、フロッピー（登録商標）ディスク／ハードディスク等の磁気ディスクやコンパクトディスク−ＲＯＭ／ＭＯ／ＭＤ／デジタルビデオデイスク／コンパクトディスク−Ｒ等の光ディスクを含むディスク系、ＩＣカード（メモリカードを含む）／光カード等のカード系、あるいはマスクＲＯＭ／ＥＰＲＯＭ／ＥＥＰＲＯＭ／フラッシュＲＯＭ等の半導体メモリ系などを用いることができる。
【０３３４】
また、指示方向案内システム１及び子機２Ａ・親機２Ｂを通信ネットワークと接続可能に構成し、前記プログラムコードを通信ネットワークを介して供給してもよい。この通信ネットワークとしては、特に限定されず、例えば、インターネット、イントラネット、エキストラネット、ＬＡＮ、ＩＳＤＮ、ＶＡＮ、ＣＡＴＶ通信網、仮想専用網（virtual private network）、電話回線網、移動体通信網、衛星通信網等が利用可能である。また、通信ネットワークを構成する伝送媒体としては、特に限定されず、例えば、ＩＥＥＥ１３９４、ＵＳＢ、電力線搬送、ケーブルＴＶ回線、電話線、ＡＤＳＬ回線等の有線でも、ＩｒＤＡやリモコンのような赤外線、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、８０２．１１無線、ＨＤＲ、携帯電話網、衛星回線、地上波デジタル網等の無線でも利用可能である。なお、本発明は、前記プログラムコードが電子的な伝送で具現化された、搬送波に埋め込まれたコンピュータデータ信号の形態でも実現され得る。
【産業上の利用可能性】
【０３３５】
本発明は、簡易で携帯性の高いナビゲーション機器と、詳細表示可能な表示機器（PDA：Personal Digital Assistant）などとが連携して、進路案内処理や情報取得処理を行うパーソナルナビゲーションデバイス（PND）の分野などに用いることができる。
【図面の簡単な説明】
【０３３６】
【図１】本発明における指示方向案内システムの実施の一形態を示すブロック図である。
【図２】前記指示方向案内システムを構成する進路報知装置における制御部の構成を示すブロック図である。
【図３】前記指示方向案内システムを構成する判定結果送信装置における制御部の構成を示すブロック図である。
【図４】前記進路報知装置の一構成例を示す断面図である。
【図５】前記進路方向報知装置に関し、分岐エリア外における動作を説明するための概要図である。
【図６】前記指示方向案内システムに関し、分岐エリアを説明するための概要図である。
【図７】前記指示方向案内システムに関し、分岐エリアでの動作を説明するための概要図である。
【図８】前記判定結果送信装置の動作を説明するための概要図である。
【図９】前記指示方向案内システムの動作を説明するためのフローチャートである。
【符号の説明】
【０３３７】
１  指示方向案内システム
２Ａ  子機（進路報知装置、情報取得装置）
２Ｂ  親機（判定結果送信装置）
３Ａ  子機記録部
３Ｂ  親機記録部
４Ａ  子機制御部
４Ｂ  親機制御部
５Ａ  各種センサ部（位置情報取得手段、姿勢情報取得手段）
６  ＧＰＳ受信アンテナ（位置情報取得手段、全地球位置発見システム受信機）
７Ａ  対親機無線アンテナ（情報送信手段、進路判定結果取得手段）
７Ｂ  対子機無線アンテナ（情報取得手段、進路判定結果送信手段）
８  バイブレータ（振動素子、報知手段）
９  ＬＥＤ（発光素子、報知手段）
１０  ディスプレイ（表示部）
１１  入力操作部
１２  インターフェース
４１Ａ  対親機通信制御部（情報送信手段、進路判定結果取得手段）
４１Ｂ  対子機通信制御部（情報取得手段、進路判定結果送信手段）
４２Ａ  子機出力制御部（報知手段）
４２Ｂ  親機出力制御部（表示制御手段）
４３Ａ  子機センサ制御部（位置情報取得手段、姿勢情報取得手段）
４３Ｂ  親機センサ制御部
４４Ａ  位置座標算出部（位置情報取得手段）
４４Ｂ  データ算出部
４５Ａ  ＧＰＳ受信制御部（全地球位置発見システム受信機、位置情報取得手段）
４５Ｂ  データ照合部
４６Ｂ  記録制御部
４７Ｂ  特定エリアｏｒ分岐エリア判定部（俯角判定手段）
５１Ａ  子機６軸センサ（姿勢情報取得手段）
５１Ｂ  親機６軸センサ
５２Ａ  気圧センサ（位置情報取得手段）
５３Ａ  子機地磁気センサ（地磁気センサ、姿勢情報取得手段）
５３Ｂ  親機地磁気センサ
５４Ａ  子機加速度センサ（加速度センサ、姿勢情報取得手段）
５４Ｂ  親機加速度センサ
４４１Ｂ  親機姿勢算出部（姿勢判定手段）
４４２Ｂ  子機姿勢算出部（角度判定手段）
４５１Ｂ  位置座標及び地図データ照合部（位置情報取得手段）
４５２Ｂ  子機姿勢及び施設座標照合部（指示物特定手段）
４５３Ｂ  子機姿勢及び進路照合部（進路判定手段）
【図１】
2010060423.tif 000003
【図２】
2010060423.tif 000004
【図３】
2010060423.tif 000005
【図４】
2010060423.tif 000006
【図５】
2010060423.tif 000007
【図６】
2010060423.tif 000008
【図７】
2010060423.tif 000009
【図８】
2010060423.tif 000010
【図９】
2010060423.tif 000011