(57)【要約】【課題】上下に積み重ねる搬送トレイ同士の位置決め機構の必要製作精度を下げることができ、しかも、搬送ロボットが、搬送トレイを積み重ねる時に、搬送トレイ同士の位置決めを容易に実行できるようにする。【解決手段】搬送トレイ１０の中央部における上面側と下面側の一方に、鉛直方向に延びる嵌合部３が設けられ、他方に、鉛直方向に延びる被嵌合部５が設けられる。これにより、嵌合部３と被嵌合部５を有する第１および第２の搬送トレイ１０を積み重ねる時に、第１の搬送トレイ１０の嵌合部３が、第２の搬送トレイ１０の被嵌合部５に嵌合させられることで、該嵌合により、第１および第２の搬送トレイ１０の互いに対する水平並進と水平回転が規制される。【選択図】図２
2010189054.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
積載対象物が積載され搬送ロボットに搬送される搬送トレイであって、
搬送トレイの中央部における上面側と下面側の一方に、鉛直方向に延びる嵌合部が設けられ、該上面側と該下面側の他方に、鉛直方向に延びる被嵌合部が設けられ、
これにより、前記嵌合部と前記被嵌合部を有する第１および第２の搬送トレイを積み重ねる時に、第１の搬送トレイの前記嵌合部が、第２の搬送トレイの前記被嵌合部に嵌合させられることで、該嵌合により、第１および第２の搬送トレイの互いに対する水平並進と水平回転が規制される、ことを特徴とする搬送トレイ。
【請求項２】
前記嵌合部は、鉛直方向に突出して鉛直方向先端に向かって先細に形成された突出部であり、かつ、前記被嵌合部は、前記突出部が挿入される鉛直方向に窪んだ窪み部であり、
または、前記嵌合部は、鉛直方向に突出した突出部であり、かつ、前記被嵌合部は、前記突出部が挿入され鉛直方向に窪んだ窪み部であってその底部側から表面開口に向かって断面寸法が大きくなっている、ことを特徴とする請求項１に記載の搬送トレイ。
【請求項３】
前記嵌合部は、鉛直方向に突出して鉛直方向先端に向かって先細に形成された突出部であり、かつ、前記被嵌合部は、前記突出部が挿入され鉛直方向に窪んだ窪み部であってその底部側から表面開口に向かって断面寸法が大きくなっている、ことを特徴とする請求項１に記載の搬送トレイ。
【請求項４】
前記嵌合部は、２本のピンであり、前記被嵌合部は、２つの被嵌合孔であり、
これにより、前記嵌合部と前記被嵌合部を有する第１および第２の搬送トレイを積み重ねる時に、第１の搬送トレイの前記２本のピンが、それぞれ、第２の搬送トレイの前記２つの被嵌合孔に挿入させられる、ことを特徴とする請求項１、２または３に記載の搬送トレイ。
【請求項５】
前記２つの被嵌合孔の一方は、前記２本のピンの中心を結ぶ方向に長く延びた長孔である、ことを特徴とする請求項４に記載の搬送トレイ。
【請求項６】
搬送トレイにおける中央部には、搬送トレイの上面から上方に突出した被把持部が設けられ、該被把持部は、搬送ロボットのロボットハンドに把持される部分であり、
前記被把持部の上面に、前記嵌合部と前記被嵌合部の一方が設けられる、ことを特徴とする請求項１〜５のいずれか一項に記載の搬送トレイ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、積載対象物が積載され搬送ロボットに搬送される搬送トレイに関する。
【背景技術】
【０００２】
複数の部品から組立品（例えば、電動モータなどの回転機械）を組み立てる組立作業場所において、搬送ロボットにより、搬送トレイを搬送することが行われている。搬送トレイには、複数の部品が積載される。
【０００３】
このような搬送トレイは、複数設けられており、搬送ロボットにより、位置決めされて互いに上下に積み重ねられる。
【０００４】
上述の位置決めの基準として、搬送トレイ同士を嵌め合うための位置決め機構を、各搬送トレイの周縁部に設けている。この位置決め機構は、例えば下記の特許文献１、２に開示されている。
特許文献１では、各搬送トレイの底面における四隅に、下方に突出したピンを設け、各搬送トレイの上面における四隅に、前記ピンが挿入される孔が設けられている。これにより、搬送トレイ同士を積み重ねる時に、各ピンが対応する孔に挿入されることで、トレイ同士が位置決めされ、積み重ねた後、トレイ同士が互いに対し水平並進、水平回転することが防止される。
特許文献２では、各搬送トレイの底面において、下方に突出した突出部が搬送トレイの周縁部に沿って延びており、各搬送トレイの上面において、上方に突出した側壁が周縁部に沿って全周にわたって延びている。これにより、搬送トレイ同士を積み重ねる時に、前記突出部が側壁に区画される開口に嵌められることで、トレイ同士が位置決めされ、積み重ねた後、トレイ同士が互いに対し水平並進、水平回転することが防止される。
【０００５】
なお、本願の他の先行技術文献として下記特許文献３がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開平７−２３７７０９号公報
【特許文献２】特開２００１−３４８０３６号公報
【特許文献３】特開平７−１３２４７７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
上述の位置決め機構は、搬送トレイの周縁部に設けられているので、位置決め機構の全体寸法が大きくなる。従って、位置決め機構を正確に製作する必要があるため、搬送トレイのコストが高くなる。
例えば、特許文献１では、互いに対する正確な相対位置に４つのピンを正確に設ける必要がある。４つのピンのうち１つでも正確な位置からずれてしまうと、４隅のピン同士が離れているため、４つのピンと４つの孔同士が嵌合しなくなる傾向が高い。従って、各ピンを正確な位置に設ける必要があるため、搬送トレイのコストが高くなる。特許文献２の場合も同様である。
【０００８】
そこで、本発明は、上下に積み重ねる搬送トレイ同士の位置決め機構の必要製作精度を下げることができ、しかも、搬送ロボットが、搬送トレイを積み重ねる時に、搬送トレイ同士の位置決めを容易に実行できるようにする搬送トレイを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するため、本発明によると、積載対象物が積載され搬送ロボットに搬送される搬送トレイであって、
搬送トレイの中央部における上面側と下面側の一方に、鉛直方向に延びる嵌合部が設けられ、該上面側と該下面側の他方に、鉛直方向に延びる被嵌合部が設けられ、
これにより、前記嵌合部と前記被嵌合部を有する第１および第２の搬送トレイを積み重ねる時に、第１の搬送トレイ（即ち、上側または下側の搬送トレイ）の前記嵌合部が、第２の搬送トレイの前記被嵌合部に嵌合させられることで、該嵌合により、第１および第２の搬送トレイの互いに対する水平並進と水平回転が規制される、ことを特徴とする搬送トレイが提供される。
【００１０】
上述の本発明では、第１および第２の搬送トレイを上下に積み重ねる時の位置決め機構として、上述の嵌合部と被嵌合部を搬送トレイ中央部に設けたので、位置決め機構の必要製作精度を下げることができる。
即ち、前記水平並進と前記水平回転を規制する位置決め機構の位置、形状の必要精度は、位置決め機構の全体寸法が大きい程、高くなる。上述の本発明では、位置決め機構を搬送トレイの中央部に設けるので、位置決め機構の全体寸法を、前記中央部の寸法程度にすることができ、これにより、前記必要精度を小さくすることができる。従って、位置決め機構の必要製作精度を下げることができる。
【００１１】
しかも、次の構成により、低い制御精度の搬送ロボットでも、搬送トレイの積み重ね時に、嵌合部と被嵌合部とを互いに対し容易に位置決めできる。
【００１２】
即ち、本発明の好ましい実施形態によると、前記嵌合部は、鉛直方向に突出して鉛直方向先端に向かって先細に形成された突出部であり、かつ、前記被嵌合部は、前記突出部が挿入される鉛直方向に窪んだ窪み部であり、
または、前記嵌合部は、鉛直方向に突出した突出部であり、かつ、前記被嵌合部は、前記突出部が挿入され鉛直方向に窪んだ窪み部であってその底部側から表面開口に向かって断面寸法が大きくなっている。
更に好ましい実施形態によると、前記嵌合部は、鉛直方向に突出して鉛直方向先端に向かって先細に形成された突出部であり、かつ、前記被嵌合部は、前記突出部が挿入され鉛直方向に窪んだ窪み部であってその底部側から表面開口に向かって断面寸法が大きくなっている。
【００１３】
このように、前記嵌合部が、鉛直方向先端に移行するにつれて断面寸法が小さくなっている突出部であるので、低い制御精度の搬送ロボットでも、２つの搬送トレイを積み重ねる時に、嵌合部の鉛直方向先端を、容易に、窪み部に合わせて窪み部に挿入させることができる。挿入させたら、搬送ロボットは、上側の搬送トレイを下降させることで、上側の搬送トレイが、突出部の側面と前記窪み部の内側面との接触により水平方向に案内されて下側の搬送トレイに対し位置決めされる。
または、前記被嵌合部は、前記突出部が挿入される窪み部であってその底部側から表面開口に向かって断面寸法が大きくなっているので、２つの搬送トレイを積み重ねる時に、嵌合部の鉛直方向先端を、容易に、この先端より大きい表面開口を持つ窪み部に合わせて窪み部に挿入させることができる。挿入させたら、搬送ロボットは、上側の搬送トレイを下降させることで、上側の搬送トレイが、突出部の側面と前記窪み部の内側面との接触により水平方向に案内されて下側の搬送トレイに対し位置決めされる。
よって、低い制御精度の搬送ロボットでも、搬送トレイの積み重ね時に、嵌合部と被嵌合部とを互いに対し容易に位置決めできる。
【００１４】
本発明の好ましい実施形態によると、前記嵌合部は、２本のピンであり、前記被嵌合部は、２つの被嵌合孔であり、これにより、前記嵌合部と前記被嵌合部を有する第１および第２の搬送トレイを積み重ねる時に、第１の搬送トレイの前記２本のピンが、それぞれ、第２の搬送トレイの前記２つの被嵌合孔に挿入させられる。
【００１５】
このように、搬送トレイの中央部に設けた２本のピンと２つの被嵌合孔との嵌合により、上下に積み重ねた第１および第２の搬送トレイの互いに対する水平並進と水平回転を規制することができる。
また、搬送トレイを製作する上で、２本のピンの距離と２つの被嵌合孔の距離とが正確でありさえすればよいので、製作が容易になる。
【００１６】
また、前記２つの被嵌合孔の一方は、前記２本のピンの中心を結ぶ方向に長く延びた長孔であってよい。
【００１７】
このように、前記２つの被嵌合孔のうち一方のみを、前記２本のピンの中心を結ぶ方向に長く延びた長孔とすることで、前記２本のピンの中心間距離に誤差があった場合でも、第１の搬送トレイの前記２本のピンを、それぞれ、第２の搬送トレイの前記２つの被嵌合孔に挿入させることができる。
しかも、上下に積み重ねた第１および第２の搬送トレイの互いに対する水平並進を、長孔ではない他方の被嵌合孔（例えば、円孔）により規制できる。また、前記長孔は、前記２本のピンの中心を結ぶ方向に延びているので、該長孔および他方の被嵌合孔と２本のピンとの嵌合により、上下に積み重ねた第１および第２の搬送トレイの互いに対する水平回転を規制できる。
よって、前記２本のピンの中心間距離に誤差があった場合でも、第１の搬送トレイの前記２本のピンを、それぞれ、第２の搬送トレイの前記２つの被嵌合孔に挿入させることができ、しかも、上下に積み重ねた第１および第２の搬送トレイの互いに対する水平並進と水平回転を規制できる。
【００１８】
本発明の好ましい実施形態によると、搬送トレイにおける中央部には、搬送トレイの上面から上方に突出した被把持部が設けられ、該被把持部は、搬送ロボットのロボットハンドに把持される部分であり、
前記被把持部の上面に、前記嵌合部と前記被嵌合部の一方が設けられる。
【００１９】
このように、ロボットハンドが把持する被把持部に、前記嵌合部または前記被嵌合部を設けるので、搬送トレイの部品収容数の低下を防止できる。即ち、前記嵌合部または前記被嵌合部のためだけに、搬送トレイの部品収納数が低下することがなくなる。
【発明の効果】
【００２０】
上述した本発明によると、上下に積み重ねる搬送トレイ同士の位置決め機構の必要製作精度を下げることができ、しかも、搬送ロボットが、搬送トレイを積み重ねる時に、搬送トレイ同士の位置決めを容易に実行できる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明の第１実施形態による搬送トレイを示し、（Ａ）は平面図であり、（Ｂ）は（Ａ）のＢ−Ｂ線矢視図であり、（Ｃ）は（Ａ）のＣ−Ｃ線矢視図である。
【図２】図１の構成を持つ２つの搬送トレイを積み重ねた状態を示す。
【図３】ロボットハンドによる搬送トレイ把持動作の説明図である。
【図４】ロボットハンドによる搬送トレイ把持動作の別の説明図である。
【図５】本発明の第２実施形態による搬送トレイを示し、（Ａ）は平面図であり、（Ｂ）は（Ａ）のＢ−Ｂ線矢視図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
［第１実施形態］
図１は、本発明の第１実施形態による搬送トレイを示し、（Ａ）は平面図であり、（Ｂ）は（Ａ）のＢ−Ｂ線矢視図であり、（Ｃ）は（Ａ）のＣ−Ｃ線矢視図である。
【００２３】
搬送トレイ１０は、積載対象物（例えば複数の部品）が積載され搬送ロボットに搬送される搬送トレイである。本実施形態によると、搬送トレイ１０の中央部における上面側と下面側の一方（この例では下面側）に、鉛直方向に延びる嵌合部３が設けられ、該上面側と該下面側の他方（この例では上面側）に、鉛直方向に延びる被嵌合部５が設けられる。
この搬送トレイ１０が複数製作される。即ち、複数の搬送トレイ１０は、同じ構成を有していてよい。複数の搬送トレイ１０を上下に積み重ねる時に、嵌合部３と被嵌合部５により上下に搬送トレイ１０が、水平並進方向と水平回転方向に関して互い位置決めされる。即ち、嵌合部３と被嵌合部５を有する第１および第２の搬送トレイ１０を積み重ねる時に、第１の搬送トレイ１０の嵌合部３が、第２の搬送トレイ１０の被嵌合部５に嵌合させられることで、該嵌合により、第１および第２の搬送トレイ１０の互いに対する水平並進と水平回転が規制される。
【００２４】
本実施形態によると、嵌合部３は、鉛直方向に突出した突出部であり、被嵌合部５は、突出部３が挿入される鉛直方向に窪んだ窪み部である。図１の例では、嵌合部３は、２本のピンであり、被嵌合部５は、２つの被嵌合孔である。好ましくは、嵌合部３は、２本のピンのみからなり、被嵌合部５は、２つの被嵌合孔のみからなる。従って、嵌合部３と被嵌合部５を有する第１および第２の搬送トレイ１０を積み重ねる時に、第１の搬送トレイ１０の２本のピン３が、それぞれ、第２の搬送トレイ１０の２つの被嵌合孔５に挿入させられる。図１では、２本のピン３は、それぞれ、２つの嵌合孔５と同軸に設けられている。
【００２５】
図２は、図１（Ｂ）と同じ方向から搬送トレイ１０を見た図であるが、図１の構成を持つ２つの搬送トレイ１０を積み重ねた状態を示す。即ち、図２は、第２の搬送トレイ１０が、ロボットハンドにより第１の搬送トレイ１０に位置決めされて第１の搬送トレイ１０（図２において下側の搬送トレイ１０）に積み重ねられた状態を示す。図２において、第２の搬送トレイ１０の２本のピン３が、それぞれ、第１の搬送トレイ１０の２つの被嵌合孔５に挿入していることで、第１および第２の搬送トレイ１０同士が位置決めされている。
この状態から、第３の搬送トレイ１０を第２の搬送トレイ１０に積み重ねる場合にも、同様に、第２の搬送トレイ１０の２本のピン３が、それぞれ、第３の搬送トレイ１０の２つの被嵌合孔５に挿入させられる。４枚目以降の搬送トレイ１０をさらに積み重ねる場合も、同様である。なお、このように、所定の搬送トレイ１０を積み重ねた場合に、嵌合部３と被嵌合部５同士の水平方向の遊びにより、最上層の搬送トレイ１０が、最下層の搬送トレイ１０に対して水平方向にずれ得る最大量が許容範囲となるように、前記遊びを設定する
【００２６】
図１、図２に示すように、各搬送トレイ１０の底面における周縁部には、下方または上方（この例では、下方）に突出したスペーサ部７が、搬送トレイ１０の周縁部に設けられる。このスペーサ部７により、図２のように、第１の搬送トレイ１０と第２の搬送トレイ１０との間に、部品を収容する空間９が確保される。なお、スペーサ部７は、搬送トレイ１０の周縁部に沿って所定の間隔で複数配置されたものであってもよいし、周縁部に沿って（例えば全周にわたって）延びているものであってもよい。
【００２７】
本実施形態によると、突出部３（即ち、嵌合部３）は、鉛直方向先端に向かって先細に形成されている。図１、図２の例では、突出部３である各ピン３の先端側部分は、先端に向かって次第に断面寸法が小さくなるように先細（即ち、テーパ状）に形成されている。図１（Ｂ）、図２において、各ピン３は、テーパ状先端部３ａと、テーパ状先端部３ａに結合した拡径部３ｂとからなる。
【００２８】
本実施形態によると、搬送トレイ１０の前記上面における中央部には、該上面から上方に突出した被把持部１１が設けられる。被把持部１１の上面に、嵌合部３と被嵌合部５の一方（この例では、被嵌合部５）が設けられ、搬送トレイ１０中央部の下面に、嵌合部３と被嵌合部５の他方が設けられる。該被把持部１１は、搬送ロボットのロボットハンドに把持される部分である。
【００２９】
図３、図４は、図１（Ｂ）と同じ方向から搬送トレイ１０を見た図であるが、ロボットハンド１３による搬送トレイ把持動作の説明図である。
ロボットハンド１３は、開閉動作する第１および第２の把持部材１３ａ，１３ｂを有する。図３（Ａ）のように、この図の閉動作方向Ｄに第１および第２の把持部材１３ａ，１３ｂが、閉じることで、図３（Ｂ）のように、被把持部１１を両側から挟持し、これにより、搬送トレイ１０を把持する。代わりに、図４（Ａ）のように、この図の閉動作方向Ｄに第１および第２の把持部材１３ａ，１３ｂが、閉じることで、図４（Ｂ）のように、被把持部１１において水平方向両側にそれぞれ突出した第１および第２の水平突出部１１ａ，１１ｂの真下に位置し、次いで、第１および第２の把持部材１３ａ，１３ｂが、上昇することで、図４（Ｃ）のように、第１および第２の水平突出部１１ａ，１１ｂに下方から接触して第１および第２の水平突出部１１ａ，１１ｂを下方から支持し、これにより、搬送トレイ１０を把持してもよい。
【００３０】
ロボットハンド１３の第１および第２の把持部材１３ａ，１３ｂが、図３または図４のように第２の搬送トレイ１０を把持して、図２のように、第１の搬送トレイ１０に積み重ねる時に、ロボットハンド１３は、所定の量だけ水平並進自在および水平回転自在となるようにする。これにより、第２の搬送トレイ１０の各ピン３のテーパ状先端部３ａの先端が、第１の搬送トレイ１０の対応する被嵌合孔５の上方に位置している状態から、第２の搬送トレイ１０の被把持部１１を把持した第１および第２の把持部材１３ａ，１３ｂが下降することで、各ピン３が対応する被嵌合孔５の内部へ挿入されていくにつれて、各ピン３のテーパ状先端部３ａと嵌合孔５の内側面との接触により案内されるように、第２の搬送トレイ１０が、水平並進方向および水平回転方向に自在に移動し、最終的に、各ピン３の拡径部３ｂが被嵌合孔５に嵌合して、第１および第２の搬送トレイ１０同士が完全に位置決めされる。
ロボットハンド１３の前記水平並進自在および水平回転自在は、例えば、搬送ロボットの動作制御において、第１および第２の把持部材１３ａ，１３ｂによる被把持部１１の挟持力を緩めたり（小さくしたり）、ロボットハンド１３自体を水平並進および水平回転に関して位置制御するために、ロボットハンド１３に与える駆動力を緩めたりすることで可能となる。代わりに、ロボットハンド１３において、第１および第２の把持部材１３ａ，１３ｂを、所定の量だけ水平並進方向および水平回転方向に弾性変位させる弾性機構を機械的に設けることで、ロボットハンド１３の前記水平並進自在および水平回転自在を可能としてもよい。
【００３１】
上述したロボットハンド１３は、多関節ロボットなどの搬送ロボットのアーム先端部に取り付けられて、搬送ロボットにより３次元的に移動させられてよい。例えば、ロボットハンド１３は、搬送ロボットにより鉛直方向、第１水平方向、および、第１水平方向とは異なる第２水平方向に移動させられてよい。また、ロボットハンド１３は、搬送ロボットにより所定の軸を中心に旋回させられてもよい。なお、多関節ロボットは、例えば特許文献３に記載されている。
【００３２】
上述した本発明の第１実施形態による搬送トレイ１０によると、以下の効果（Ａ）〜（Ｅ）が得られる。
【００３３】
（Ａ）前記水平並進と前記水平回転を規制する位置決め機構の位置、形状の必要精度は、位置決め機構の全体寸法が大きい程、高くなる。上述の第１実施形態では、位置決め機構を搬送トレイ１０の中央部に設けるので、位置決め機構の全体寸法を、前記中央部の寸法程度にすることができ、これにより、前記必要精度を小さくすることができる。従って、位置決め機構の必要製作精度を下げることができる。
【００３４】
（Ｂ）このように、嵌合部３が、鉛直方向先端に移行するにつれて断面寸法が小さくなっている突出部であるので、低い制御精度の搬送ロボットでも、２つの搬送トレイ１０を積み重ねる時に、嵌合部３の鉛直方向先端を、容易に、窪み部５に合わせて窪み部５に挿入させることができる。挿入させたら、搬送ロボットは、上側の搬送トレイ１０を下降させることで、上側の搬送トレイ１０が、突出部３の側面と窪み部５の内側面との接触により水平方向に案内されて下側の搬送トレイ１０に対し位置決めされる。よって、低い制御精度の搬送ロボットでも、搬送トレイ１０の積み重ね時に、嵌合部３と被嵌合部５とを互いに対し容易に位置決めできる。
【００３５】
（Ｃ）搬送トレイ１０の中央部に設けた２本のピン３と２つの被嵌合孔５との嵌合により、上下に積み重ねた第１および第２の搬送トレイ１０の互いに対する水平並進と水平回転を規制することができる。また、搬送トレイ１０を製作する上で、２本のピン３の距離と２つの被嵌合孔５の距離とが正確でありさえすればよいので、製作が容易になる。
【００３６】
（Ｄ）ロボットハンド１３が把持する被把持部１１に、被嵌合部５を設けるので、搬送トレイ１０の部品収容数の低下を防止できる。即ち、被嵌合部５のためだけに、搬送トレイ１０の部品収納数が低下することがなくなる。
【００３７】
（Ｅ）ロボットハンド１３（把持部材１３ａ，１３ｂ）による被把持部１１の把持位置と同じ水平方向位置（即ち、被把持部１１の位置）に、嵌合部３と被嵌合部５とがあるので、ロボットハンド１３による嵌合部３または被嵌合部５の位置決めに誤差が生じることが抑制される。即ち、ロボットハンド１３による前記把持位置と異なる位置に、嵌合部３または被嵌合部５がある場合には、ロボットハンドによる前記把持位置と、嵌合部３または被嵌合部５の位置との相対位置にトレイ製作による誤差が生じる可能性があるが、上記構成では、この誤差に影響されることがない。
【００３８】
［第２実施形態］
図５は、第２実施形態による搬送トレイ１０を示し、（Ａ）は、平面図であり、（Ｂ）は、（Ａ）のＢ−Ｂ線矢視図である。
【００３９】
図５に示すように、複数の搬送トレイ１０の各々において、該搬送トレイ１０の上面側にある２つの被嵌合孔５の一方は、該搬送トレイ１０の下面側にある２本のピン３の中心を結ぶ方向に長く延びた長孔である。当該中心を結ぶ方向は、同じ仮想水平面における２本のピン３の中心軸上にある仮想直線が延びる方向である。第２実施形態において、他の構成は、上述の第１実施形態と同じである。
【００４０】
第２実施形態では、上記効果（Ａ）〜（Ｅ）に加え、次の効果（Ｆ）が得られる。
【００４１】
（Ｆ）２つの被嵌合孔５のうち一方のみを、２本のピン３の中心を結ぶ方向に長く延びた長孔とすることで、２本のピン３の中心間距離に誤差があった場合でも、第１の搬送トレイ１０の２本のピン３を、それぞれ、第２の搬送トレイ１０の２つの被嵌合孔５に挿入させることができる。
しかも、上下に積み重ねた第１および第２の搬送トレイ１０の互いに対する水平並進を、長孔ではない他方の被嵌合孔５（例えば、対応するピン３と同一寸法および同一形状である円孔）により規制できる。また、長孔５は、２本のピン３の中心を結ぶ方向に延びているので、該長孔５および他方の被嵌合孔５と２本のピン３との嵌合により、上下に積み重ねた第１および第２の搬送トレイ１０の互いに対する水平回転を規制できる。
よって、２本のピン３の中心間距離に誤差があった場合でも、第１の搬送トレイ１０の２本のピン３を、それぞれ、第２の搬送トレイ１０の２つの被嵌合孔５に挿入させることができ、しかも、上下に積み重ねた第１および第２の搬送トレイ１０の互いに対する水平並進と水平回転を規制できる。
【００４２】
本発明は上述した実施の形態に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変更を加え得ることは勿論である。例えば、以下のように変更してもよい。以下において、以下で述べる内容以外の点は、上述と同じであってよい。また、以下で説明する各内容を単独でまたは組み合わせて採用してもよい。
【００４３】
上述の各実施形態では、嵌合部３は２本のピン３であり、被嵌合部５は２つの被嵌合孔５であったが、嵌合部３と被嵌合部５の形状は、これに限定されない。即ち、嵌合部３と被嵌合部５は、他の形状のものであってもよい。即ち、嵌合部３と被嵌合部５を有する第１および第２の搬送トレイ１０を積み重ねる時に、第１の搬送トレイ１０の嵌合部３または被嵌合部５が、第２の搬送トレイ１０の被嵌合部５または嵌合部３に嵌合させられることで、該嵌合により、第１および第２の搬送トレイ１０の互いに対する水平並進と水平回転を規制できるように、嵌合部３と被嵌合部５が形成されていればよい。例えば、嵌合部３は３本のピンであり、被嵌合部５はこれらピン３に対応する３つの被嵌合孔であってもよい。
また、ピン３の長さは基準となるものを長めにしておいても良い。即ち、複数のピン３を用いる場合には、いずれか１つのピン３を他のピン３よりも長くしておいても良い。例えば、上記第２実施形態の図５（Ｂ）において、長孔５でない方の嵌合孔５に挿入されるピン３（この図の左側のピン３）を、他方のピン３（この図の右側のピン３）よりも、搬送トレイ１０の下面から下方に長く延びているようにしても良い。
【００４４】
上述の各実施形態では、嵌合部３は、鉛直方向に突出して鉛直方向先端に向かって先細に形成された突出部であり、かつ、被嵌合部５は、突出部３が挿入される鉛直方向に窪んだ窪み部であったが、代わりに、嵌合部３は、鉛直方向に突出した突出部であり、かつ、被嵌合部５は、突出部３が挿入され鉛直方向に窪んだ窪み部であってその底部側から表面開口に向かって断面寸法が大きくなっていてもよい。このように窪み部５の断面寸法を変化させる場合、突出部３は、窪み部５の形状と寸法に整合するように、鉛直方向先端に向かって先細に形成されていてよい。
【００４５】
上述の各実施形態では、被把持部１１を搬送トレイ１０の中央部に設けたが、被把持部１１は、搬送トレイ１０の中央部以外に設けてもよい。この場合、搬送トレイ１０の中央部における上面に、嵌合部３または被嵌合部５を設けてよい。
【符号の説明】
【００４６】
３  嵌合部（突出部、ピン）、３ａ  テーパ状先端部、３ｂ  拡径部
５  被嵌合部（窪み部、被嵌合孔）、７  スペーサ部、９  空間
１０  搬送トレイ、１１  被把持部１１ａ  第１の水平突出部、
１１ｂ  第２の水平突出部、１３  ロボットハンド、
１３ａ  第１の把持部材、１３ｂ  第２の把持部材
【図１】
2010189054.tif 000003
【図２】
2010189054.tif 000004
【図３】
2010189054.tif 000005
【図４】
2010189054.tif 000006
【図５】
2010189054.tif 000007