(57)【要約】      （修正有）【課題】十分な強度及び放熱性を有しながらも、従来よりも軽量化できるようにしたロボットのフレーム及びロボットを提供する。【解決手段】アームの内部に発熱源を収納するロボットのアーム用構造材であって、マトリックス樹脂と強化用繊維とからなる繊維強化プラスチックの繊維方向が異なるように積層された骨格層４と、骨格層４の表面に形成され、アームの内部側とアームの外部側とで繊維強化プラスチックの繊維方向が連続するように成形された放熱層５と、を有して構成する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
アームの内部に発熱源を収納するロボットのアーム用構造材であって、
マトリックス樹脂と強化用繊維とからなる繊維強化プラスチックの繊維方向が異なるように積層された骨格層と、
前記骨格層の表面に形成され、前記アームの内部側と前記アームの外部側とで前記繊維強化プラスチックの繊維方向が連続するように成形された放熱層と、を有している
ことを特徴とする、ロボットのアーム用構造材。
【請求項２】
前記繊維強化プラスチックに含まれる前記強化用繊維が炭素繊維である
ことを特徴とする、請求項１記載のロボットのアーム用構造材。
【請求項３】
前記放熱層の前記強化用繊維としてピッチ系炭素繊維が用いられる
ことを特徴とする、請求項１又は２記載のロボットのアーム用構造材。
【請求項４】
前記発熱源は、アクチュエータであって、
前記アクチュエータを支持するフランジ部を有し、
前記放熱層は、前記フランジ部において前記アームの内部側の繊維と前記アームの外部側の繊維とが連続する連続部を有している
ことを特徴とする、請求項１〜３のいずれか１項に記載のロボットのアーム用構造材。
【請求項５】
前記放熱層の表面には前記放熱層を形成する前記強化用繊維が露出した繊維露出面が設けられる
ことを特徴とする、請求項１〜４のいずれか１項に記載のロボットのアーム用構造材。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか１項に記載のアーム用構造材によって形成された
ことを特徴とする、ロボット。
【請求項７】
アクチュエータによって駆動される複数の関節部を有するアームを有し、
前記アーム用構造材によって前記アームの最も先端側の前記関節部が支持されている
ことを特徴とする、請求項６記載のロボット。
【請求項８】
請求項１〜５のいずれか１項に記載のロボットのアーム用構造材の製造方法であって、
強化用繊維を含んだプリプレグシートの繊維方向を異ならせて積層する積層ステップと、
前記積層ステップで積層したプリプレグシートのうちの最下層の前記プリプレグシートを折り返して最上層を形成する折り返しステップと、
前記折り返しステップ実行後、前記積層したプリプレグシートをオートクレイブ成形するステップとを有している
ことを特徴とする、ロボットのアーム用構造材の製造方法。
【請求項９】
請求項１〜５のいずれか１項に記載のロボットのアーム用構造材の製造方法であって、
強化用繊維を含んだプリプレグシートの繊維方向を異ならせて積層し、積層された前記プリプレグシートを成形して骨格層を形成する骨格層形成ステップと、
前記骨格層の最下層と最上層との前記強化用繊維が連続するようにハンドレイアップ法によって放熱層を形成する放熱層形成ステップとを有している
ことを特徴とする、ロボットのアーム用構造材の製造方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットのアームに用いられる構造材及びその製造方法並びにアーム用構造材を用いたロボットに関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、溶接やワークハンドリング等を行うロボットにおいて、ロボットのアームを形成する構造部材（フレーム）には、十分な強度及び剛性が求められている。一方、ロボットの基端部分にはより先端側の自重が付加されるため、慣性モーメントが大きくなりロボットの高速化や小型化を阻害する一因となっている。つまり、アーム用のフレームには、高い強度と剛性を有するとともにより軽量な材料が求められている。
【０００３】
一般に、ロボットのフレームには、鉄やステンレス、アルミニウムなどの金属材による成形加工品が用いられているが、近年、低コスト化と共に更なる高速化や高精度化のために、先端側のフレームには特に格段の小形軽量化が求められ、フレーム用の材料として比較的安価で高強度で剛性も高くさらに比重が小さい繊維強化プラスチック（ＦＲＰ）を適用する技術が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００４】
ところで、繊維強化プラスチックは強化繊維の配向に応じた方向性（繊維方向）を有しており、曲げ応力など繊維方向に対して垂直な力に対しては大きな強度を有するが、せん断力等、繊維方向と平行な力に対しては強度が小さいという特徴がある。
この繊維強化プラスチックをロボットのフレームに適用する際には、様々な方向の曲げ応力やねじり方向の応力に対して十分な強度を得るために、フレームに使用する繊維強化プラスチックの繊維方向を少なくともフレームの０°（軸方向）と９０°（軸に直交する方向）の２方向（場合によっては０°、４５°、９０°などの３方向）に交互に配向させながら積層成形して製造する技術が提案されている（例えば、特許文献２参照）。この技術によれば、種々の方向への曲げ応力や引張り応力、ねじり応力に対して十分な強度や剛性を確保することができる。
【特許文献１】特開２００６−０５５９３６号公報
【特許文献２】特開２００２−２９２５９１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、ロボットのフレームには、ロボットの関節や先端に取り付けられるエンドエフェクタ等を駆動させるモータや減速器などのアクチュエータ等の発熱源が収納されている。
また、フレームに収納されたアクチュエータ等を外部環境からの粉塵等から保護するために、フレームやカバー部材等でアクチュエータを保護する必要があり、ロボットの用途によっては防水等の目的で、アクチュエータを完全に外部から密封するように構成される場合もある。
【０００６】
ところが、繊維強化プラスチックは繊維が積層する方向への熱伝導性は、繊維方向への熱伝導性よりも小さいという特徴がある。このため、特許文献２の技術のように繊維強化プラスチックを積層成形した場合は、フレームの強度や剛性は十分である反面、内部に収納された発熱源からの放熱性に劣るという課題がある。
【０００７】
本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、十分な強度及び放熱性を有しながらも、従来よりも軽量化できるようにしたロボットのフレーム及びロボットを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記問題を解決するため、本発明は、次のように構成した。
本願発明（請求項１）にかかるロボットのアーム用構造材は、アームの内部に発熱源を収納するロボットのアーム用構造材であって、マトリックス樹脂と強化用繊維とからなる繊維強化プラスチックの繊維方向が異なるように積層された骨格層と、前記骨格層の表面に形成され、前記アームの内部側と前記アームの外部側とで前記繊維強化プラスチックの繊維方向が連続するように成形された放熱層と、を有していることを特徴としている。
【０００９】
前記繊維強化プラスチックに含まれる前記強化用繊維が炭素繊維であることが好ましい（請求項２）。
前記放熱層の前記強化用繊維としてピッチ系炭素繊維が用いられることが好ましい（請求項３）。
前記発熱源は、アクチュエータであって、前記アクチュエータを支持するフランジ部を有し、前記放熱層は、前記フランジ部において前記アームの内部側の繊維と前記アームの外部側の繊維とが連続する連続部を有していることが好ましい（請求項４）。
【００１０】
前記放熱層の表面には前記放熱層を形成する前記強化用繊維が露出した繊維露出面が設けられることが好ましい（請求項５）。
本願発明（請求項６）にかかるロボットは、請求項１〜５のいずれか１項に記載のアーム用構造材によって形成されたことを特徴としている。
なお、アクチュエータによって駆動される複数の関節部を有するアームを有し、前記アーム用構造材によって前記アームの最も先端側の前記関節部が支持されていることが好ましい（請求項７）。
【００１１】
また、本願発明（請求項８）にかかるロボットのアーム用構造材の製造方法は、請求項１〜５のいずれか１項に記載のロボットのアーム用構造材の製造方法であって、強化用繊維を含んだプリプレグシートの繊維方向を異ならせて積層する積層ステップと、前記積層ステップで積層したプリプレグシートのうちの最下層の前記プリプレグシートを折り返して最上層を形成する折り返しステップと、前記折り返しステップ実行後、前記積層したプリプレグシートをオートクレイブ成形するステップとを有していることを特徴としている。
【００１２】
また、本願発明（請求項９）にかかるロボットのアーム用構造材の製造方法は、請求項１〜５のいずれか１項に記載のロボットのアーム用構造材の製造方法であって、強化用繊維を含んだプリプレグシートの繊維方向を異ならせて積層し、積層された前記プリプレグシートを成形して骨格層を形成する骨格層形成ステップと、前記骨格層の最下層と最上層との前記強化用繊維が連続するようにハンドレイアップ法によって放熱層を形成する放熱層形成ステップとを有していることを特徴としている。
【発明の効果】
【００１３】
本願発明（請求項１）によれば、骨格層は強化用繊維が一方向ではなく異なる複数の方向に積層されて形成されるので、曲げやねじり等の多方向からの負荷に対して十分な強度を有する。さらに、内部側（アームの内壁）と外部側（アームの外壁）とを連続して強化用繊維が繋がっているために、ロボットのアーム内部の発熱源からの熱を、アームの内部側から外部側へ放熱層の繊維方向に沿って素早く伝達させて外気に放熱することができ、放熱効率を向上させてロボットのアーム内部の温度上昇を抑えることができる。
【００１４】
本願発明（請求項２）によれば、軽量で強度の大きいアーム要構造材を得ることができる。また、本願発明（請求項３）によれば、ピッチ系の炭素繊維が配向性（繊維方向）が高いため繊維方向の熱伝導率が大きく放熱効率をより向上させることができる。
本願発明（請求項４）によれば、発熱源であるアクチュエータを支持するフランジ部に連続部を設けることにより、アクチュエータからの熱を連続部を通じてアームの外部に速やかに放出することができる。
【００１５】
本願発明（請求項５）によれば、放熱層の表面がマトリックス樹脂に覆われずに熱伝導率の高い炭素繊維が露出されることによって、アームの内部の熱を効果的に放熱層の炭素繊維に伝達することで放熱効率をより向上させることができる。
本願発明（請求項６）によれば、アームの重量を低減することができるため、アームを駆動するためのアクチュエータをより低出力なものを適用することができ、ロボットを小型化及び低価格化することができる。
本願発明（請求項７）によれば、複数の関節部のうちの最も先端側のアームの重量を低減することができ、当該アームよりも基端側のアーム及びアクチュエータにかかる負荷を軽減できるので、ロボット全体を小型化することができる。
【００１６】
本願発明（請求項８）によれば、最下層のプリプレグシートを折り返して最上層を形成しオートクレイブ成形することで、アームの内部側と外部側との強化用繊維が繋がったアーム用構造材を形成することができる。
本願発明（請求項９）によれば、骨格層を形成した後ハンドレイアップ法により最内層と最外層の炭素繊維が繋がるように表層を形成するため、折り返しによるシワを出すことなくアーム用構造材を形成することができる。
なお、このアーム構造材は、より高い強度や剛性を得るために積層厚みが厚く、かつ長さが短い形状であることが好ましい。強化用繊維の積層方向よりも繊維方向の熱の伝導速度が速いためより放熱効率を向上させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、本発明の実施の形態について図を参照して説明する。
【００１８】
（第１実施形態）
図１〜図５はいずれも本発明の第１実施形態にかかるロボットを説明するものであり、図１はアーム用構造材の構成を模式的に示す側断面図、図２はロボットの全体構成を示す模式的な図、図３はロボットのアームを部分的に示す模式的な側断面図、図４はアーム用構造材を模式的に示す斜視図、図５はアーム用構造材の製造にかかる構成を模式的に示す図である。
【００１９】
図２に示すように、本実施形態にかかる多関節ロボット(ロボット)５０は、いわゆる７自由度の垂直多関節ロボットであり、図示省略のフロアに固定された基台６１及びアーム６２によって構成されており、アーム６２には７個のアクチュエータ（発熱源）５１〜５７が内蔵（収納）されている。
アーム６２は複数のフレーム（アーム用構造材）１及びカバー部材１０によって外郭が形成されている。なお、アーム６２の内部とは複数のフレーム１及びカバー部材１０によって覆われた空間をいう。
フレーム１は、それぞれアーム６２及びエンドエフェクタ６３の自重やアーム６２の駆動にかかる荷重等を支持しており、各アクチュエータ５１〜５７は基台６１または各フレーム１に接合されている。つまり、アクチュエータ５１〜５６が駆動することに各アクチュエータ５１〜５６に接合されたフレーム１が回動あるいは揺動するようになっている。
カバー部材１０はウレタン樹脂等で形成されており、アーム６２内部の密閉度を高めてのアーム６２の内部を粉塵等から保護するようになっている。
また、最も先端側のアクチュエータ５７には、ワークの保持等を行なうためのエンドエフェクタ６３が取り付けられ、アクチュエータ５７の駆動によってエンドエフェクタ６３が回転するようになっている。
【００２０】
また、図３に示すように、アクチュエータ５７は金属製のリング状（管状）部材１１Ａを介してフレーム１Ａに接合されており、アクチュエータ５６は金属製のリング状部材１１Ｂを介してフレーム１Ｂに接合されている。
これらのリング状部材１１Ａ，１１Ｂはアルミニウム合金によって形成されており、フレーム１と常温硬化の接着剤によって接合されている。なお、接合部を接着しているのはフレーム１が後述するように炭素繊維強化プラスチックで形成されているためタップ穴加工で直接ボルト等で接合すると炭素繊維が切断されて強度が低下することが考えられるためである。
【００２１】
アクチュエータ５６，５７はそれぞれサーボモータと減速機とにより構成されており、回転軸の中心付近には筒状の中空部５６Ａ，５７Ａが形成されている。この中空部５６Ａ，５７Ａには基台６１からエンドエフェクタ６３に至るケーブル経路Ｒが形成されており、ケーブル経路Ｒには流体や電源を供給するためのケーブル（発熱源）が配索されている。
【００２２】
以下、フレーム１の構成について詳細に説明する。ここではアーム６２の最も先端側に設けられるフレーム１Ａを例に説明する。
図１，図４にも示すように、フレーム１Ａには２箇所の筒状のフランジ部３１，３２が形成されており、フランジ部３１にはリング状部材１１Ａを介してアクチュエータ５７が嵌合（支持）してフランジ部３１とアクチュエータ５７とが固定されるようになっている。また、フランジ部３２にはアクチュエータ５６の先端側部が収納されるようになっている。
フレーム１Ａは、繊維強化プラスチックとして炭素繊維強化プラスチック（ＣＦＲＰ）によって成形されており、図１に示すように骨格部（骨格層）４と放熱部（放熱層）５とから構成されている。
【００２３】
図５に示すように、骨格部４は炭素繊維強化プラスチックのプリプレグシート３が積層されて形成されている。プリプレグシート３は、骨格部４にかかる多方向の応力を炭素繊維２の強度が大きい方向成分で受け持てるように、例えばエポキシ樹脂等で形成されて炭素繊維強化プラスチックの母材となるのマトリックス樹脂と繊維方向が均一（平行）な炭素繊維２とを組み合わせて構成されている。
【００２４】
骨格部４は、繊維方向が互いに直交するプリプレグシート３を交互に積層して形成されている。なお、骨格部４は、積層される複数のプリグレグシート３の炭素繊維２の繊維方向（炭素繊維の長手方向）が少なくとも異なる２方向に配向されるものを含むように形成されていればよい。
放熱部５は骨格部４の表面に形成されており、アーム６２(即ち、フレーム１Ａ)の内壁面６Ａと外壁面６Ｂとで前記繊維強化プラスチックの繊維方向が連続する連続部７を有している。
即ち、放熱部５はフレーム１Ａの一方側（内壁面６Ａあるいは外壁面６Ｂ）をプリプレグシート３で覆い、フランジ部３１，３２部分で折り返されてフレーム１Ａの他方側（内壁面６Ａあるいは外壁面６Ｂ）を覆うようになっている。連続部７はプリプレグシート３の炭素繊維２が折り返されて形成され、内壁面６Ａと外壁面６Ｂとの炭素繊維を繋いでいる。
【００２５】
以下、フレーム１の製造方法について説明する。
まず骨格部４を形成するために、一方向の炭素繊維を含むプリプレグシート３を所定の形状に切断し、内面に離型処理を施した金型にプリプレグシート３を積層する。このとき、金型には０°方向（軸方向であり、アーム６２の延在する方向）及び９０°方向（軸方向に直交する方向）に炭素繊維を配向したプリプレグシート３を所定の厚さ（積重方向の長さ）毎に交互となるように積層する（積層ステップ）。これにより、また、アーム６２（即ち、アーム６２を形成する各フレーム１）にはあらゆる方向の力（応力）に対して十分ｂな強度を得ることができる。
なお、骨格部４を形成するプリプレグシート３にはＰＡＮ(ポリアクリロニトリル)系の炭素繊維２を含むものとする。これにより、フレーム１を高強度に形成することができる。なお、炭素繊維２は引張強度３０００ＭＰａ以上であることが好ましい。
【００２６】
次に、フィルムでプリプレグシートをパックしてパック内を真空引きして、オートクレーブ内に配置して熱と圧力と印加して積層したプリプレグシート３を硬化させた。これを繰返すことで骨格部４を形成する炭素繊維強化プラスチック成形体を得る。
その後、炭素繊維強化プラスチック成形体を型に設置し、当該成形体の内面（内壁面６Ａに相当）にプリプレグシート３を０°（軸方向）に配向して積層し、折り返し易いように分割した上でプリプレグシート３をフランジ部３１，３２にて折り返し、炭素繊維強化プラスチック成形体の外面（外壁面６Ｂに相当）側に積層して放熱部５を形成する（折り返しステップ）。なお、放熱部５を形成するプリプレグシート３はピッチ系の炭素繊維２を含むものとする。ピッチ系の炭素繊維は例えばＰＡＮ系の炭素繊維と比較して配向性が高く繊維方向の熱伝導率が大きいためである。
【００２７】
これにより、フレーム１を高強度に形成することができる。なお、炭素繊維２は熱伝導率が５００Ｗ／ｍ・Ｋ以上であることが好ましい。
そして得た中間体をフィルムでパックし、パック内を真空引きした状態でオートクレーブ内に配置し、樹脂を硬化させ、フレーム１を製造した。
【００２８】
本発明の第１実施形態にかかるロボット及びアーム用構造材は上述のように構成されているので、ＰＡＮ系の炭素繊維２を含有する炭素強化プラスチックの繊維方向が直交するように交互に積層されるので、様々な方向の荷重が加わった場合であっても直交する炭素繊維２の少なくともいずれか強度が大きい方向で当該荷重を支持することができるので曲げやねじり等の多方向からの負荷に対して十分な強度を得ることができる。
さらに、内壁面６Ａと外壁面６Ｂとの炭素繊維２が連続して繋がり、炭素繊維２の繊維方向に沿って高効率で熱伝導されるので、アーム６２の内部で発生する熱を効率よくアーム６２の外部に放出することができる。
【００２９】
これにより、フレーム１を金属材料によって形成した場合と比較してフレーム１の重量を大幅に低減することができる。また、フレーム１の重量が低減されるのでフレーム１を含むアームを駆動するためのアクチュエータ５１〜５６として、より小型（低出力で安価な）なものを適用することができる。
これにより、ロボット５０を小型化できるとともにアクチュエータ５１〜５６にかかるコストを低減することができる。さらに、フレーム１を金属材よりも安価な樹脂で形成することができるのでさらにコストを抑制することができる。
【００３０】
次に、本発明の第２実施形態について説明する。なお、本実施形態は放熱層の構成及び製造方法を除き、第１実施形態と同様に構成されており、第１実施形態のものと同様のものについては説明を省略し、同じ符号を用いる。
【００３１】
図６，図７はいずれも本発明の第２実施形態にかかるロボットを説明するものであり、図６はアームフレームの模式的な側断面図、図７は図６のＡ−Ａ断面図である。
図６，図７に示すように、本実施形態にかかるフレーム２１（ここでは、アーム６２の最も先端側に配置されるフレーム）は、骨格部（骨格層）２４と放熱部（放熱層）２５とから構成されている。骨格部２４は第１実施形態の骨格部と同様に構成されている。
放熱部２５は放熱部２５を形成する炭素繊維強化プラスチックの表面層の炭素繊維２２Ａが剥き出しなるように形成されている。即ち、炭素繊維２２Ａがマトリックス樹脂２３に覆われることなく炭素強化プラスチックの表面に露出して繊維露出面としてフレーム２１の内壁面２６Ａ及び外壁面２６Ｂを形成している。
【００３２】
以下、本実施形態にかかるフレーム１の製造方法について説明する。
まず、第１実施形態と同様に骨格部２４を形成する炭素繊維強化プラスチック成形体を得る（骨格層形成ステップ）。
そして、この炭素繊維強化プラスチック成形体の表面（内壁面２６Ａから外壁面２６Ｂにかけて）に０°（軸方向）に配向するようにピッチ系の炭素繊維２２Ａを乗せ（配置し）、炭素繊維強化プラスチック成形体の外面に連続するように炭素繊維２２Ａを配置する。
その後、炭素繊維２２Ａに未硬化のエポキシ樹脂を刷け等で塗布して炭素繊維２２Ａ内に含浸させた後、樹脂を硬化させることでハンドレイアップ法による成形を行い放熱部２５を形成した（放熱部形成ステップ）。
【００３３】
そして、表面層の炭素繊維２２Ａが剥き出しになるように、表面層の余分なエポキシ樹脂を除去して炭素繊維２２Ａを露出させた状態で硬化させた。
こうして形成した炭素繊維プラスチック成形体を、穴加工等の機械加工を施してフレーム２１を成形する。
なお、本実施形態では、硬化前に表面層のマトリックス樹脂２３を除去して炭素繊維を剥き出しにしたが、マトリックス樹脂２３の硬化後に後加工により表面層のマトリックス樹脂２３を除去することで炭素繊維を剥き出しにしても良い。
【００３４】
本発明の第２実施形態にかかるロボット及びアーム用構造材は上述のように構成されているので、フレーム２１の内部に収納されたアクチュエータ５７等からの熱が放熱部２５の表面が比較的熱伝導率が低いマトリックス樹脂２３を介さずに熱伝導率の高い炭素繊維がに直接伝導されることによって、アーム６２の内部の熱を効果的に排出することができる。また、放熱部２５をハンドレイアップ法による成形を行った後、表面のマトリックス樹脂を除去することにより、放熱部２５の表面積が増大し、アーム６２の排熱効率をさらに向上することができる。
【００３５】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。
例えば、実施形態では、強化繊維の配向を０°と９０°の２方向としてプリプレグシートを交互に積層したが、ロボットアームに加わる応力の向きによっては更に４５°に強化繊維を配向したプリプレグシートを積層しても良い。
また、実施形態では、骨格層の強化用繊維としてＰＡＮ系炭素繊維を用い、放熱層の強化用繊維としてピッチ系炭素繊維を用いたが、実施形態に限定されるものではなく適宜適用かのうである。また、実施形態では、繊維強化プラスチック（ＦＲＰ）の一例として炭素繊維強化プラスチックを例に説明したが、母材となるマトリックス樹脂を補強するための強化用繊維は炭素繊維に限らず、ガラス繊維やケプラ繊維等を用いてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００３６】
【図１】本発明の第１実施形態を説明するものであり、アーム用構造材の構成を模式的に示す側断面図である。
【図２】本発明の第１実施形態を説明するものであり、ロボットの全体構成を示す模式的な図である。
【図３】本発明の第１実施形態を説明するものであり、ロボットのアームを部分的に示す模式的な側断面図である。
【図４】本発明の第１実施形態を説明するものであり、アーム用構造材を模式的に示す斜視図である。
【図５】本発明の第１実施形態を説明するものであり、アーム用構造材の製造にかかる構成を模式的に示すである。
【図６】本発明の第２実施形態を説明するものであり、アーム構造材の模式的な側断面図である。
【図７】本発明の第２実施形態を説明するものであり、図６のＡ−Ａ断面図である。
【符号の説明】
【００３７】
１  フレーム（アーム用構造材）
２，２２  炭素繊維（強化用繊維）
３  プリプレグシート
４，２４  骨格部（骨格層）
５，２５  放熱部（放熱層）
６Ａ，２６Ａ  内壁面
６Ｂ，２６Ｂ  外壁面
１０  カバー部材
１１Ａ，１１Ｂ  リング状部材
２３  マトリックス樹脂
３１，３２  フランジ部
５０  多関節ロボット（ロボット）
５１〜５７  アクチュエータ（発熱源）
５６Ａ，５７Ａ  中空部
６１  基台
６２  アーム
６３  エンドエフェクタ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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