(57)【要約】【課題】カプセル型医療装置に最適な条件の磁界を印加して被検体内部のカプセル型医療装置を高精度に磁気誘導できること。【解決手段】本発明にかかる磁気誘導システム１は、カプセル型医療装置１０に磁界を印加してカプセル型医療装置１０を磁気誘導する磁界印加部２ａと、カプセル型医療装置１０の磁気誘導に関する物理情報を取得する情報取得部４と、制御部８とを備える。制御部８は、情報取得部４が取得した前記物理情報をもとに磁界条件を設定し、この設定した磁界条件に対応する前記磁界をカプセル型医療装置１０に印加するように磁界印加部２ａを制御して、カプセル型医療装置１０の磁気誘導を制御する。【選択図】        図１
2010094374.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
カプセル型医療装置に磁界を印加して前記カプセル型医療装置を磁気誘導する磁界印加部と、
前記カプセル型医療装置の磁気誘導に関する物理情報を取得する情報取得部と、
前記情報取得部が取得した前記物理情報をもとに磁界条件を設定し、この設定した前記磁界条件に対応する前記磁界を前記カプセル型医療装置に印加するように前記磁界印加部を制御して、前記カプセル型医療装置の磁気誘導を制御する制御部と、
を備えたことを特徴とする磁気誘導システム。
【請求項２】
前記カプセル型医療装置によって撮像された画像を受信する受信部を備え、
前記情報取得部は、前記受信部が受信した前記画像をもとに前記物理情報を算出することを特徴とする請求項１に記載の磁気誘導システム。
【請求項３】
底部に指標が設けられ、前記カプセル型医療装置および液体を入れる容器を備え、
前記液体内の前記カプセル型医療装置は、前記底部を被写体に含む前記画像を撮像し、
前記情報取得部は、前記画像における前記指標の撮像状態をもとに前記物理情報を算出することを特徴とする請求項２に記載の磁気誘導システム。
【請求項４】
前記カプセル型医療装置および液体を入れる容器と、
前記容器内の前記液体の温度を調節する液温調節部と、
前記液温調節部によって調節された前記液体の温度を測定する温度測定部と、
前記カプセル型医療装置によって撮像された画像を受信する受信部と、
を備え、
前記情報取得部は、前記受信部が受信した前記画像をもとに前記液体内における前記カプセル型医療装置の浮き始めまたは沈み始めのタイミングを判断し、前記タイミングに前記温度測定部が測定した前記液体の温度をもとに前記物理情報を測定することを特徴とする請求項１に記載の磁気誘導システム。
【請求項５】
液体内に導入された前記カプセル型医療装置に印加した前記磁界の磁気勾配を検出する磁界検出部と、
前記カプセル型医療装置によって撮像された画像を受信する受信部と、
を備え、
前記情報取得部は、前記受信部が受信した前記画像をもとに前記液体内における前記カプセル型医療装置の浮き始めまたは沈み始めのタイミングを判断し、前記タイミングに前記磁界検出部が検出した前記磁界の磁気勾配をもとに前記物理情報を算出することを特徴とする請求項１に記載の磁気誘導システム。
【請求項６】
前記カプセル型医療装置によって撮像された画像と前記物理情報とを含む前記カプセル型医療装置からの送信信号を受信する受信部を備え、
前記カプセル型医療装置は、予め前記物理情報を記憶し、この記憶した前記物理情報とともに前記画像を送信し、
前記情報取得部は、前記受信部が受信した前記カプセル型医療装置からの送信信号の中から前記物理情報を抽出することを特徴とする請求項１に記載の磁気誘導システム。
【請求項７】
前記物理情報と前記磁界の磁界条件とを対応付けた磁界条件テーブルを記憶する記憶部を備え、
前記制御部は、前記磁界条件テーブルの中から、前記情報取得部が取得した前記物理情報に対応する磁界条件を選択することを特徴とする請求項１〜６のいずれか一つに記載の磁気誘導システム。
【請求項８】
前記物理情報は、前記カプセル型医療装置の密度および重心位置の少なくとも一つであることを特徴とする請求項１〜７のいずれか一つに記載の磁気誘導システム。
【請求項９】
液体内に導入された前記カプセル型医療装置に印加した前記磁界の磁気勾配を検出する磁界検出部と、
前記カプセル型医療装置によって撮像された画像を受信する受信部と、
を備え、
前記情報取得部は、前記受信部が受信した前記画像をもとに前記液体内における前記カプセル型医療装置の浮き始めまたは沈み始めのタイミングを判断し、前記タイミングに前記磁界検出部が検出した前記磁界の磁気勾配を前記物理情報として取得することを特徴とする請求項１に記載の磁気誘導システム。
【請求項１０】
カプセル型医療装置の磁気誘導に関する物理情報を取得する情報取得ステップと、
前記情報取得ステップによって取得した前記物理情報をもとに、前記カプセル型医療装置に印加する磁界の磁界条件を設定する条件設定ステップと、
前記条件設定ステップによって設定した前記磁界条件に対応する磁界を被検体内部の前記カプセル型医療装置に印加して、前記カプセル型医療装置を磁気誘導する磁気誘導ステップと、
を含むことを特徴とする磁気誘導方法。
【請求項１１】
前記カプセル型医療装置に予め記憶した前記物理情報を含む信号を前記カプセル型医療装置から受信する受信ステップを含み、
前記情報取得ステップは、前記受信ステップによって受信した前記カプセル型医療装置からの信号をもとに前記物理情報を抽出することを特徴とする請求項１０に記載の磁気誘導方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、被検体内部に導入したカプセル型医療装置を磁力によって誘導する磁気誘導システムおよび磁気誘導方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から、内視鏡の分野において、撮像機能および無線通信機能を備えたカプセル型医療装置が登場している。カプセル型医療装置は、患者等の被検体の臓器内部を観察するために、経口摂取等によって被検体内部に導入される。その後、被検体内部のカプセル型医療装置は、蠕動運動等によって臓器内部を移動しつつ、臓器内部の画像（以下、体内画像という場合がある）を所定の間隔で順次撮像し、得られた体内画像を外部に順次無線送信する。被検体内部のカプセル型医療装置は、被検体の外部に排出されるまでの期間、かかる体内画像の撮像および無線送信を順次繰り返し、最終的に被検体の外部に排出される。
【０００３】
かかるカプセル型医療装置によって撮像された各体内画像は、被検体外部の受信装置に受信され、この受信装置を介して画像表示装置に取り込まれる。画像表示装置は、取り込んだ各体内画像をディスプレイに表示する。医師または看護師等のユーザは、かかる画像表示装置に表示された各体内画像の観察を通して被検体の臓器内部を観察し、この観察結果に基づいて被検体を診断することができる。
【０００４】
また、近年では、かかる被検体内部のカプセル型医療装置を磁力によって誘導する（すなわち磁気誘導する）システムが提案されている。かかる磁気誘導システムとして、例えば、１４個の個別コイルによって包囲されている動作空間内に位置する人体内のビデオカプセルを磁力によって誘導するものがある（特許文献１参照）。
【０００５】
【特許文献１】特開２００５−８１１４７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、組立完成品である各カプセル型医療装置の密度等の物理量には、一般に、カプセル型医療装置の構成部品または製造上のばらつきに起因して、ばらつきが生じる。かかるカプセル型医療装置を磁気誘導する際に印加すべき磁界の最適な条件（例えば磁界強度または磁気勾配等）は、個々のカプセル型医療装置の密度等に応じて異なる。
【０００７】
しかしながら、従来の磁気誘導システムは、かかるカプセル型医療装置の物理量にばらつきが生じる場合であっても、一律の磁界条件によって被検体内部のカプセル型医療装置を磁気誘導する。このため、カプセル型医療装置の移動速度または姿勢制御角度等の誘導状態にばらつきが生じ、この結果、被検体内部のカプセル型医療装置を高精度に磁気誘導することが困難であった。
【０００８】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであって、カプセル型医療装置に最適な条件の磁界を印加して被検体内部のカプセル型医療装置を高精度に磁気誘導することができる磁気誘導システムおよび磁気誘導方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明にかかる磁気誘導システムは、カプセル型医療装置に磁界を印加して前記カプセル型医療装置を磁気誘導する磁界印加部と、前記カプセル型医療装置の磁気誘導に関する物理情報を取得する情報取得部と、前記情報取得部が取得した前記物理情報をもとに磁界条件を設定し、この設定した前記磁界条件に対応する前記磁界を前記カプセル型医療装置に印加するように前記磁界印加部を制御して、前記カプセル型医療装置の磁気誘導を制御する制御部と、を備えたことを特徴とする。
【００１０】
また、本発明にかかる磁気誘導システムは、上記の発明において、前記カプセル型医療装置によって撮像された画像を受信する受信部を備え、前記情報取得部は、前記受信部が受信した前記画像をもとに前記物理情報を算出することを特徴とする。
【００１１】
また、本発明にかかる磁気誘導システムは、上記の発明において、底部に指標が設けられ、前記カプセル型医療装置および液体を入れる容器を備え、前記液体内の前記カプセル型医療装置は、前記底部を被写体に含む前記画像を撮像し、前記情報取得部は、前記画像における前記指標の撮像状態をもとに前記物理情報を算出することを特徴とする。
【００１２】
また、本発明にかかる磁気誘導システムは、上記の発明において、前記カプセル型医療装置および液体を入れる容器と、前記容器内の前記液体の温度を調節する液温調節部と、前記液温調節部によって調節された前記液体の温度を測定する温度測定部と、前記カプセル型医療装置によって撮像された画像を受信する受信部と、を備え、前記情報取得部は、前記受信部が受信した前記画像をもとに前記液体内における前記カプセル型医療装置の浮き始めまたは沈み始めのタイミングを判断し、前記タイミングに前記温度測定部が測定した前記液体の温度をもとに前記物理情報を測定することを特徴とする。
【００１３】
また、本発明にかかる磁気誘導システムは、上記の発明において、液体内に導入された前記カプセル型医療装置に印加した前記磁界の磁気勾配を検出する磁界検出部と、前記カプセル型医療装置によって撮像された画像を受信する受信部と、を備え、前記情報取得部は、前記受信部が受信した前記画像をもとに前記液体内における前記カプセル型医療装置の浮き始めまたは沈み始めのタイミングを判断し、前記タイミングに前記磁界検出部が検出した前記磁界の磁気勾配をもとに前記物理情報を算出することを特徴とする。
【００１４】
また、本発明にかかる磁気誘導システムは、上記の発明において、前記カプセル型医療装置によって撮像された画像と前記物理情報とを含む前記カプセル型医療装置からの送信信号を受信する受信部を備え、前記カプセル型医療装置は、予め前記物理情報を記憶し、この記憶した前記物理情報とともに前記画像を送信し、前記情報取得部は、前記受信部が受信した前記カプセル型医療装置からの送信信号の中から前記物理情報を抽出することを特徴とする。
【００１５】
また、本発明にかかる磁気誘導システムは、上記の発明において、前記物理情報と前記磁界の磁界条件とを対応付けた磁界条件テーブルを記憶する記憶部を備え、前記制御部は、前記磁界条件テーブルの中から、前記情報取得部が取得した前記物理情報に対応する磁界条件を選択することを特徴とする。
【００１６】
また、本発明にかかる磁気誘導システムは、上記の発明において、前記物理情報は、前記カプセル型医療装置の密度および重心位置の少なくとも一つであることを特徴とする。
【００１７】
また、本発明にかかる磁気誘導システムは、上記の発明において、液体内に導入された前記カプセル型医療装置に印加した前記磁界の磁気勾配を検出する磁界検出部と、前記カプセル型医療装置によって撮像された画像を受信する受信部と、を備え、前記情報取得部は、前記受信部が受信した前記画像をもとに前記液体内における前記カプセル型医療装置の浮き始めまたは沈み始めのタイミングを判断し、前記タイミングに前記磁界検出部が検出した前記磁界の磁気勾配を前記物理情報として取得することを特徴とする。
【００１８】
また、本発明にかかる磁気誘導方法は、カプセル型医療装置の磁気誘導に関する物理情報を取得する情報取得ステップと、前記情報取得ステップによって取得した前記物理情報をもとに、前記カプセル型医療装置に印加する磁界の磁界条件を設定する条件設定ステップと、前記条件設定ステップによって設定した前記磁界条件に対応する磁界を被検体内部の前記カプセル型医療装置に印加して、前記カプセル型医療装置を磁気誘導する磁気誘導ステップと、を含むことを特徴とする。
【００１９】
また、本発明にかかる磁気誘導方法は、上記の発明において、前記カプセル型医療装置に予め記憶した前記物理情報を含む信号を前記カプセル型医療装置から受信する受信ステップを含み、前記情報取得ステップは、前記受信ステップによって受信した前記カプセル型医療装置からの信号をもとに前記物理情報を抽出することを特徴とする。
【発明の効果】
【００２０】
本発明にかかる磁気誘導システムでは、磁界印加部が、カプセル型医療装置に磁界を印加して前記カプセル型医療装置を磁気誘導し、情報取得部が、前記カプセル型医療装置の磁気誘導に関する物理情報を取得し、制御部が、前記情報取得部によって取得された前記物理情報をもとに磁界条件を設定し、この設定した前記磁界条件に対応する前記磁界を前記カプセル型医療装置に印加するように前記磁界印加部を制御して、前記カプセル型医療装置の磁気誘導を制御する、このため、カプセル型医療装置の密度または重心位置等の物理情報に応じて最適な磁界条件を設定でき、この設定した最適の磁界条件の磁界をカプセル型医療装置に印加して被検体内部のカプセル型医療装置を高精度に磁気誘導することができる。
【００２１】
また、本発明にかかる磁気誘導方法では、カプセル型医療装置の磁気誘導に関する物理情報を取得する情報取得ステップを実行し、前記情報取得ステップによって取得した前記物理情報をもとに、前記カプセル型医療装置に印加する磁界の磁界条件を設定する条件設定ステップを実行し、前記条件設定ステップによって設定した前記磁界条件に対応する磁界を被検体内部の前記カプセル型医療装置に印加して、前記カプセル型医療装置を磁気誘導する磁気誘導ステップを実行する。このため、カプセル型医療装置の密度または重心位置等の物理情報に応じて最適な磁界条件を設定でき、この設定した最適の磁界条件の磁界をカプセル型医療装置に印加して被検体内部のカプセル型医療装置を高精度に磁気誘導することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
以下、図面を参照して、本発明にかかる磁気誘導システムおよび磁気誘導方法の好適な実施の形態を詳細に説明する。なお、本実施の形態によって本発明が限定されるものではない。
【００２３】
（実施の形態１）
図１は、本発明の実施の形態１にかかる磁気誘導システムの一構成例を模式的に示すブロック図である。この実施の形態１にかかる磁気誘導システムは、被検体の臓器内部に導入されるカプセル型医療装置１０を磁気誘導するシステムであり、図１に示すように、磁気誘導部２と、受信部３と、情報取得部４と、入力部５と、表示部６と、記憶部７と、制御部８とを備える。
【００２４】
磁気誘導部２は、被検体の臓器内部に導入されたカプセル型医療装置１０を磁気誘導するためのものであり、誘導用磁界を出力する磁界印加部２ａと、磁界印加部２ａに電力を供給する電力供給部２ｂとを備える。
【００２５】
磁界印加部２ａは、ヘルムホルツコイル等の電磁石を用いて実現される。磁界印加部２ａは、電力供給部２ｂから供給された電力に基づいて誘導用磁界を出力し、この誘導用磁界をカプセル型医療装置１０に印加する。磁界印加部２ａは、かかる誘導用磁界の作用（磁気引力、磁気斥力、磁気勾配、磁気回転力等）によってカプセル型医療装置１０を磁気誘導する。
【００２６】
電力供給部２ｂは、カプセル型医療装置２に印加する誘導用磁界の発生に必要な電力を磁界印加部２ａに供給する。具体的には、電力供給部２ｂは、磁界印加部２ａを構成する１以上の電磁石（コイル）に対応して１以上の電流信号生成部（図示せず）を有する。かかる電力供給部２ｂは、制御部８の制御に基づいて、各種パターンの電流信号を生成し、この生成した電流信号を磁界印加部２ａに印加して、各種パターンの交流電流を磁界印加部２ａに供給する。上述した磁界印加部２ａは、かかる電力供給部２ｂから供給された電流信号のパターンに対応して、カプセル型医療装置１０に各種出力パターンの誘導用磁界を印加する。
【００２７】
受信部３は、カプセル型医療装置１０によって撮像された画像を受信する。具体的には、受信部３は、複数の受信アンテナ３ａを備え、これら複数の受信アンテナ３ａの少なくとも一つを介して、カプセル型医療装置１０からの無線信号を受信する。受信部３は、このように受信したカプセル型医療装置１０からの無線信号に対して復調処理等の所定の通信処理を行い、これによって、この無線信号を画像信号に復調する。なお、この画像信号には、少なくともカプセル型医療装置１０によって撮像された画像のデータが含まれる。受信部３は、かかるカプセル型医療装置１０からの画像信号を情報取得部４および制御部８に送信する。
【００２８】
情報取得部４は、受信部３がカプセル型医療装置１０から受信した画像をもとに、カプセル型医療装置１０の磁気誘導に関する物理情報を取得する。具体的には、情報取得部４は、受信部３によって復調された画像信号（すなわちカプセル型医療装置１０からの画像信号）を受信部３から取得する。情報取得部４は、この取得した画像信号に対して所定の画像処理を行って、カプセル型医療装置１０による画像を生成する。情報取得部４は、この生成したカプセル型医療装置１０による画像をもとに、このカプセル型医療装置１０の磁気誘導に関する物理情報を算出する。この結果、情報取得部４は、カプセル型医療装置１０の磁気誘導に関する物理情報を取得する。情報取得部４は、このように取得した物理情報を制御部８に送信する。
【００２９】
なお、かかるカプセル型医療装置１０の磁気誘導に関する物理情報は、カプセル型医療装置１０を磁気誘導する際にカプセル型医療装置１０に印加する誘導用磁界の磁界条件に関係する物理情報であり、例えば、カプセル型医療装置１０の密度、重心位置等である。
【００３０】
入力部５は、マウスおよびキーボード等の入力デバイスを用いて実現され、ユーザによる入力操作に対応して制御部８に各種情報を入力する。具体的には、入力部５は、制御部８に対して指示する指示情報、カプセル型医療装置１０の磁気誘導に関する物理情報の算出処理に必要な物理情報等を入力する。なお、かかる入力部５によって入力される物理情報として、例えば、カプセル型医療装置１０の体積および質量、カプセル型医療装置１０のドーム形状部の曲率半径、カプセル型医療装置１０とともに被検体内部に導入される液体の密度等が挙げられる。
【００３１】
表示部６は、ＣＲＴディスプレイまたは液晶ディスプレイ等の表示デバイスを用いて実現され、制御部８によって表示指示された各種情報を表示する。かかる表示部６は、制御部８の制御に基づいて、入力部５による入力情報、受信部３が受信したカプセル型医療装置１０による画像、情報取得部４が取得した物理情報（カプセル型医療装置１０の磁気誘導に関する物理情報）、カプセル型医療装置１０の磁気誘導状況を示す情報等を適宜表示する。
【００３２】
記憶部７は、ＲＡＭ、ＥＥＰＲＯＭ、フラッシュメモリまたはハードディスク等の書き換え可能に情報を記憶する各種記憶メディアを用いて実現される。記憶部７は、制御部８が記憶指示した各種情報を記憶し、記憶した各種情報の中から制御部８が読み出し指示した情報を制御部８に送信する。具体的には、記憶部７は、制御部８の制御に基づいて、入力部５によって入力された物理情報、カプセル型医療装置１０による画像、カプセル型医療装置１０の磁気誘導に関する物理情報等を適宜記憶または更新する。
【００３３】
また、記憶部７は、上述した誘導用磁界の磁界条件を設定するための磁界条件テーブル７ａを予め記憶する。図２は、磁界条件テーブルの一具体例を示す模式図である。磁界条件テーブル７ａは、カプセル型医療装置１０の磁気誘導に関する物理情報と誘導用磁界の磁界条件とを対応付けたデータテーブルである。具体的には、図２に示すように、磁界情報テーブル７ａは、カプセル型医療装置１０の密度ρCPの各密度範囲Ｒ１〜Ｒｎと、誘導用磁界の磁界条件としての各出力パターンＡ１〜Ａｎとを含む。この場合、密度ρCPの各密度範囲Ｒ１〜Ｒｎは、誘導用磁界の各出力パターンＡ１〜Ａｎと各々対応付けられる。なお、この密度ρCPは、カプセル型医療装置１０の磁気誘導に関する物理情報の一例であり、上述した情報取得部４によって算出される。また、かかる密度ρCPの各密度範囲Ｒ１〜Ｒｎと対応付けられた各出力パターンＡ１〜Ａｎは、カプセル型医療装置１０の密度範囲に応じて異なる誘導用磁界の最適条件（最適出力パターン）である。
【００３４】
制御部８は、磁気誘導システム１の構成部である磁気誘導部２、受信部３、情報取得部４、入力部５、表示部６、および記憶部７の動作を制御し、且つ、かかる各構成部間における信号の入出力を制御する。具体的には、制御部８は、入力部５によって入力された指示情報に基づいて、上述した受信部３の受信動作、情報取得部４の情報取得動作、表示部６の表示動作、記憶部７の記憶動作等を制御する。この場合、制御部８は、情報取得部４の取得情報（すなわちカプセル型医療装置１０の磁気誘導に関する物理情報）または入力部５の入力情報等の各種情報を記憶部７に記憶し、かかる各種情報を表示部６に適宜表示させる。また、制御部８は、画像処理機能を有し、受信部３から取得した画像信号に対して所定の画像処理を行って、カプセル型医療装置１０による画像を生成する。制御部８は、このように生成した画像を表示部６に表示させ、且つ記憶部７に記憶する。なお、制御部８は、かかる記憶部７に記憶した各種情報を必要に応じて読み出す。
【００３５】
また、制御部８は、誘導用磁界の磁界条件を設定する磁界条件設定部８ａを備える。磁界条件設定部８ａは、上述した情報取得部４の取得情報、すなわちカプセル型医療装置１０の磁気誘導に関する物理情報を情報取得部４から取得し、この取得した物理情報をもとに、誘導用磁界の磁界条件を設定する。この場合、磁界条件設定部８ａは、記憶部７に保存された磁界条件テーブル７ａの中から、この取得した物理情報に対応する磁界条件を選択し、この選択した磁界条件を誘導用磁界の磁界条件として設定する。制御部８は、この設定した磁界条件に対応する誘導用磁界をカプセル型医療装置１０に印加するように磁気誘導部２を制御し、これによって、カプセル型医療装置１０の磁気誘導をする。この場合、制御部８は、かかる磁界条件に対応するパターンの電流信号を磁界印加部２ａに印加するように電力供給部２ｂを制御し、この電力供給部２ｂの制御を通じて磁界印加部２ａの誘導用磁界発生動作を制御する。その後、制御部８は、この設定した磁界条件を誘導用磁界の初期条件とし、入力部５によって入力された指示情報に基づいて、磁界印加部２ａに印加する電力供給部２ｂの電流信号を制御し、この電流信号の制御を通じて磁界印加部２ａの誘導用磁界発生動作を制御する。これによって、制御部８は、かかる初期条件の誘導用磁界に追従したカプセル型医療装置１０の磁気誘導状態から継続して、このカプセル型医療装置１０の磁気誘導を制御する。
【００３６】
つぎに、磁気誘導対象であるカプセル型医療装置１０の構成について説明する。図３は、磁気誘導対象であるカプセル型医療装置の一構成例を示す断面模式図である。図３に示すように、このカプセル型医療装置１０は、患者等の被検体の臓器内部に導入し易い大きさに形成された外装であるカプセル型筐体１１と、互いに異なる方向の被写体を照明する照明部１２，１３と、互いに異なる方向の被写体の画像を撮像する撮像部１４，１５とを備える。また、カプセル型医療装置１０は、撮像部１４，１５によって撮像された各画像を外部に無線送信する無線通信部１６と、カプセル型医療装置１０の各構成部を制御する制御部１７と、カプセル型医療装置１０の各構成部に電力を供給する電源部１８とを備える。さらに、カプセル型医療装置１０は、上述した磁界印加部２ａによって印加された誘導用磁界に追従して動作するための磁石１９を備える。
【００３７】
カプセル型筐体１１は、患者等の被検体の臓器内部に導入可能な大きさに形成された外装ケースであり、筒状筐体１１ａの両側開口端をドーム形状筐体１１ｂ，１１ｃによって塞いで実現される。ドーム形状筐体１１ｂ，１１ｃは、照明部１２，１３によって発光された可視光等の照明光に対して透明なドーム形状の光学部材である。筒状筐体１１ａは、可視光に対して略不透明な有色の筐体である。かかる筒状筐体１１ａおよびドーム形状筐体１１ｂ，１１ｃによって形成されるカプセル型筐体１１は、図３に示すように、照明部１２，１３、撮像部１４，１５、無線通信部１６、制御部１７、電源部１８および磁石１９を液密に内包する。
【００３８】
照明部１２，１３は、ＬＥＤ等の発光素子を用いて実現され、互いに異なる方向の画像を撮像する撮像部１４，１５の各撮像視野Ｄ１，Ｄ２を各々照明する。具体的には、照明部１２は、撮像部１４の撮像視野Ｄ１に照明光を照射して、ドーム形状筐体１１ｂ越しに撮像部１４の被写体を照明する。照明部１３は、撮像部１５の撮像視野Ｄ２に照明光を照射して、ドーム形状筐体１１ｃ越しに撮像部１５の被写体を照明する。
【００３９】
撮像部１４，１５は、互いに異なる方向の画像を撮像する。具体的には、撮像部１４は、ＣＭＯＳイメージセンサまたはＣＣＤ等の固体撮像素子１４ａと、固体撮像素子１４ａの受光面に撮像視野Ｄ１の被写体画像を結像するレンズ等の光学系１４ｂとを有する。かかる撮像部１４は、照明部１２によって照明された撮像視野Ｄ１内の被写体の画像を撮像する。一方、撮像部１５は、ＣＭＯＳイメージセンサまたはＣＣＤ等の固体撮像素子１５ａと、固体撮像素子１５ａの受光面に撮像視野Ｄ２の被写体画像を結像するレンズ等の光学系１５ｂとを有する。かかる撮像部１５は、照明部１３によって照明された撮像視野Ｄ２内の被写体の画像を撮像する。
【００４０】
なお、カプセル型医療装置１０が図３に示すように長軸方向の前方および後方を撮像する２眼タイプのカプセル型医療装置である場合、かかる撮像部１４，１５の各光軸は、カプセル型筐体１１の長手方向の中心軸である長軸ＣＬと略平行あるいは略一致する。また、かかる撮像部１４，１５の撮像視野Ｄ１，Ｄ２の各方向は、互いに反対方向である。
【００４１】
無線通信部１６は、アンテナ１６ａを備え、上述した撮像部１４，１５によって撮像された各画像をアンテナ１６ａを介して外部に順次無線送信する。具体的には、無線通信部１６は、撮像部１４または撮像部１５が撮像した画像の画像信号を制御部１７から取得し、この取得した画像信号に対して変調処理等を行って、この画像信号を変調した無線信号を生成する。無線通信部１６は、かかる無線信号をアンテナ１６ａを介して外部の受信部３（図１参照）に送信する。
【００４２】
制御部１７は、上述した照明部１２，１３、撮像部１４，１５および無線通信部１６を制御し、且つかかる各構成部間における信号の入出力を制御する。具体的には、制御部１７は、照明部１２が照明した撮像視野Ｄ１の被写体の画像を撮像部１４に撮像させ、照明部１３が照明した撮像視野Ｄ２の被写体の画像を撮像部１５に撮像させる。また、制御部１７は、かかる撮像部１４，１５によって撮像された各画像を時系列に沿って無線通信部１６に順次無線送信させる。
【００４３】
また、制御部１７は、信号処理部１７ａを有する。信号処理部１７ａは、撮像部１４から撮像視野Ｄ１の画像データを取得し、その都度、この画像データに対して所定の信号処理を行って、撮像視野Ｄ１の画像データを含む画像信号を生成する。これと同様に、信号処理部１７ａは、撮像部１５から撮像視野Ｄ２の画像データを取得し、その都度、この画像データに対して所定の信号処理を行って、撮像視野Ｄ２の画像データを含む画像信号を生成する。かかる信号処理部１７ａによって生成された各画像信号は、上述した無線通信部１６に順次送信される。
【００４４】
電源部１８は、ボタン型電池またはキャパシタ等の蓄電部と、磁気スイッチ等のスイッチ部とを有する。かかる電源部１８は、外部から印加される磁界によって電源のオンオフ状態を切り替え、オン状態の場合に蓄電部の電力をカプセル型医療装置１０の各構成部（照明部１２，１３、撮像部１４，１５、無線通信部１６および制御部１７）に適宜供給する。また、電源部１８は、オフ状態の場合、かかるカプセル型医療装置１０の各構成部への電力供給を停止する。
【００４５】
磁石１９は、外部から印加された磁界によるカプセル型医療装置１０の磁気誘導を可能にするためのものである。具体的には、磁石１９は、カプセル型筐体１１内部の所定位置に配置され、所定の方向（例えばカプセル型筐体１１の長軸方向または径方向）の磁界を形成する。かかる磁石１９は、カプセル型筐体１１の外部からの磁界、すなわち図１に示した磁界印加部２ａによって印加された誘導用磁界に追従して動作し、この結果、カプセル型医療装置１０を磁気誘導させる。この場合、カプセル型医療装置１０は、かかる磁石１９の作用によって、姿勢変更動作および変位動作の少なくとも一つを行う。あるいは、カプセル型医療装置１０は、かかる磁石１９の作用によって、所定の位置に停止した状態を維持する。
【００４６】
つぎに、本発明の実施の形態１にかかる磁気誘導システム１の動作について説明する。図４は、本発明の実施の形態１にかかる磁気誘導方法の一例を示すフローチャートである。この実施の形態１にかかる磁気誘導システム１は、図４に示す処理手順に沿ってカプセル型医療装置１０の磁気誘導を実行する。
【００４７】
すなわち、図４に示すように、磁気誘導システム１の制御部８は、カプセル型医療装置１０を磁気誘導する際の磁界条件の設定指示の有無を判断する（ステップＳ１０１）。このステップＳ１０１において、制御部８は、磁界条件の設定を指示する指示情報を入力部５によって入力された場合、この指示情報に基づいて磁界条件の設定指示ありと判断し、かかる指示情報を入力されていない場合、磁界条件の設定指示なしと判断する。
【００４８】
制御部８は、ステップＳ１０１において磁界条件の設定指示ありと判断した場合（ステップＳ１０１，Ｙｅｓ）、磁気誘導対象であるカプセル型医療装置１０の磁気誘導に関する物理情報を取得する（ステップＳ１０２）。このステップＳ１０２において、制御部８は、液体内に浮いた状態または沈んだ状態のカプセル型医療装置１０が撮像した画像を受信するように受信部３を制御する。また、制御部８は、かかる受信部３が受信したカプセル型医療装置１０による画像をもとにカプセル型医療装置１０の磁気誘導に関する物理情報を算出するように情報取得部４を制御する。情報取得部４は、かかる制御部８の制御に基づいて、カプセル型医療装置１０の磁気誘導に関する物理情報を算出し、この算出した物理情報を制御部８に送信する。このようにして、制御部８は、カプセル型医療装置１０の磁気誘導に関する物理情報を取得する。
【００４９】
つぎに、制御部８は、ステップＳ１０２において取得した物理情報をもとに、カプセル型医療装置１０の磁気誘導時の磁界条件を設定する（ステップＳ１０３）。このステップＳ１０３において、磁界条件設定部８ａは、情報取得部４から取得したカプセル型医療装置１０の磁気誘導に関する物理情報をもとに、このカプセル型医療装置１０の磁気誘導時の磁界条件を設定する。
【００５０】
具体的には、かかる物理情報がカプセル型医療装置１０の密度ρCPである場合、磁界条件設定部８ａは、記憶部７から磁界条件テーブル７ａを読み出し、この磁界条件テーブル７ａを参照しつつ、この密度ρCPを有するカプセル型医療装置１０に合った磁界条件を設定する。この場合、磁界条件設定部８ａは、この密度ρCPが磁界条件テーブル７ａにおける密度範囲Ｒ１〜Ｒｎのいずれの密度範囲内のものであるかを判断し、この判断した密度範囲に対応付けられた磁界の出力パターン（出力パターンＡ１〜Ａｎのいずれか）を磁界条件として選択する。例えば、磁界条件設定部８ａは、この密度ρCPが密度範囲Ｒ１内のものであるかを判断した場合、磁界条件として出力パターンＡ１を選択し、この密度ρCPが密度範囲Ｒｎ内のものであるかを判断した場合、磁界条件として出力パターンＡｎを選択する。
【００５１】
一方、かかる物理情報がカプセル型医療装置１０の重心位置である場合、磁界条件設定部８ａは、この重心位置を有するカプセル型医療装置１０に合った磁界条件を設定する。この場合、磁界条件設定部８ａは、図３に示したカプセル型医療装置１０の長軸ＣＬからの重心位置の相対的なずれ量およびずれ方向をもとに、カプセル型医療装置１に対する印加磁界の初期的な磁界方向および磁界強度を設定する。なお、このように設定した初期的な磁界方向および磁界強度をもつ誘導用磁界を印加されたカプセル型医療装置１０は、長軸ＣＬから重心位置がずれている場合であっても、液体内において直立姿勢（カプセル型医療装置１０の長軸ＣＬと鉛直方向とが略平行となる姿勢）をとる。
【００５２】
上述したようにステップ１０３においてカプセル型医療装置１０の磁気誘導時の磁界条件を設定した後、制御部８は、カプセル型医療装置１０の磁気誘導指示の有無を判断する（ステップＳ１０４）。このステップＳ１０４において、制御部８は、カプセル型医療装置１０の磁気誘導を指示する指示情報を入力部５によって入力された場合、この指示情報に基づいて磁気誘導指示ありと判断し、かかる指示情報を入力されていない場合、磁気誘導指示なしと判断する。
【００５３】
制御部８は、ステップＳ１０４において磁気誘導指示ありと判断した場合（ステップＳ１０４，Ｙｅｓ）、磁気誘導対象であるカプセル型医療装置１０に対して誘導用磁界を出力するように磁気誘導部２を制御する（ステップＳ１０５）。このステップＳ１０５において、制御部８は、上述したステップＳ１０３において設定した磁界条件（出力パターン、磁界強度、磁界方向等）に対応する誘導用磁界をカプセル型医療装置１０に印加するように磁界印加部２ａおよび電流供給部２ｂを制御する。この結果、液体内のカプセル型医療装置１０は、かかる誘導用磁界に追従して初期的に磁気誘導された状態になる。続いて、制御部８は、入力部５によって入力された指示情報に基づく誘導用磁界をこの初期的な磁気誘導状態のカプセル型医療装置１０に更に印加するように磁界印加部２ａおよび電流供給部２ｂを制御する。これによって、制御部８は、かかるカプセル型医療装置１０の初期的な磁気誘導状態から継続して、このカプセル型医療装置１０の磁気誘導を制御する。
【００５４】
その後、制御部８は、かかるカプセル型医療装置１０の磁気誘導制御の処理を終了するか否かを判断する（ステップＳ１０６）。このステップＳ１０６において、制御部８は、入力部５によって処理終了の指示情報を入力された場合、この指示情報に基づいて処理終了と判断し（ステップＳ１０６，Ｙｅｓ）、本処理を終了する。一方、制御部８は、かかる処理終了の指示情報を入力されていない場合、処理終了ではないと判断し（ステップＳ１０６，Ｎｏ）、ステップＳ１０１に戻り、このステップＳ１０１以降の処理手順を繰り返す。
【００５５】
なお、制御部８は、上述したステップＳ１０１において磁界条件の設定指示なしと判断した場合（ステップＳ１０１，Ｎｏ）、ステップＳ１０２，Ｓ１０３を実行せずにステップＳ１０４に進み、このステップＳ１０４以降の処理手順を繰り返す。また、制御部８は、ステップＳ１０４において磁気誘導指示なしと判断した場合（ステップＳ１０４，Ｎｏ）、ステップＳ１０１に戻り、このステップＳ１０１以降の処理手順を繰り返す。
【００５６】
つぎに、カプセル型医療装置１０の磁気誘導に関する物理情報がカプセル型医療装置１０の密度ρCPおよび重心位置ＧＰの少なくとも一つである場合を例示して、上述したステップＳ１０２を実行する際の磁気誘導システム１の動作を具体的に説明する。
【００５７】
まず、カプセル型医療装置１０が鉛直上方に撮像視野を向けて液面に浮揚可能な場合のカプセル型医療装置１０の密度ρCPの取得について詳細に説明する。図５は、鉛直上方に撮像視野を向けて液体に浮いた状態のカプセル型医療装置を例示する模式図である。図６は、鉛直上方に撮像視野を向けて液体に浮いた状態のカプセル型医療装置が撮像した画像の一例を示す模式図である。
【００５８】
図５に示すように、カプセル型医療装置１０が液体１００の液面１００ａに浮いた状態において、このカプセル型医療装置１０に作用する重力Ｍｇは、この液体１００からカプセル型医療装置１０に作用する浮力ｆとつり合っている。すなわち、重力Ｍｇ＝浮力ｆである。ここで、この重力Ｍｇは、カプセル型医療装置１０の密度ρCPと体積ＶCPとの積によって算出される。一方、この浮力ｆは、この液体１００の密度ρLiqとカプセル型医療装置１０のうちの液面１００ａ下に沈んだ部分の体積ＶBとの積によって算出される。したがって、次の式（１）が成立する。
密度ρCP＝(体積ＶB／体積ＶCP)×密度ρLiq                          ・・・(１)
【００５９】
一方、この液体１００に浮いた状態のカプセル型医療装置１０のうちの液面１００ａ下に沈んだ部分の体積ＶBは、このカプセル型医療装置１０の全体の体積ＶCPから液面１００ａからの突出部分１０ａ（図５に示す斜線部分）の体積ＶAを減算して算出される。すなわち、次の式（２）が成立する。
体積ＶB＝体積ＶCP−体積ＶA                                      ・・・(２)
また、かかる突出部分１０ａの体積ＶAは、次の式（３）に示される公式によって算出することができる。
体積ＶA＝１／３×π×突出量ＸA2×(３×曲率半径ｒ−突出量ＸA)    ・・・(３)
なお、この式（３）において、突出量ＸAは、図５に示すように、液面１００ａからドーム形状の突出部分１０ａの頂点Ｐまでの高さであり、液面１００ａからのカプセル型医療装置１０の突出量に相当する。一方、曲率半径ｒは、カプセル型医療装置１０の外装のうちのドーム形状を成す両端部（図３に示したドーム形状筐体１１ｂ，１１ｃ）の曲率半径である。かかる曲率半径ｒは、カプセル型医療装置１０の物理情報の一つとして入力部５によって入力される。
【００６０】
一方、かかる液体１００に浮いた状態のカプセル型医療装置１０は、鉛直上方に撮像視野を向けて、図６に示すような画像１０１を撮像する。かかるカプセル型医療装置１０によって撮像された画像１０１は、この液体１００の液面１００ａとカプセル型医療装置１０の外装との境界部Ｂを被写体として含む。境界部Ｂは、図５に示すように液体１００に浮いた状態のカプセル型医療装置１０が直立姿勢をとる場合、図６に示すように円形になる。なお、かかる画像１０１内における境界部Ｂは、液体１００が有色のものである場合、より明確に描画される。
【００６１】
情報取得部４は、かかるカプセル型医療装置１０による画像１０１の画像信号を受信部３から取得する。そして、情報取得部４は、この取得した画像１０１をもとに、カプセル型医療装置１０の磁気誘導に関する物理情報の一例である密度ρCPを算出する。この場合、情報取得部４は、まず、予め設定した１画素相当のスケールに基づいて、この画像１０１内の境界部Ｂの半径ｒAを算出する。つぎに、情報取得部４は、この算出した境界部Ｂの半径ｒAとカプセル型医療装置１０の曲率半径ｒとをもとに、液面１００ａからのカプセル型医療装置１０の突出量ＸAを算出する。具体的には図５に示すように、情報取得部４は、境界部Ｂの半径ｒAと曲率半径ｒとを用い、三平方の定理に基づいて曲率半径ｒと突出量ＸAとの差（ｒ−ＸA）を算出し、曲率半径ｒから差（ｒ−ＸA）を減算して突出量ＸAを算出する。情報取得部４は、このように算出した突出量ＸAと入力部５によって予め入力されたカプセル型医療装置１０の体積ＶCPと液体１００の密度ρLIQとを用い、上述した式（１）〜（３）に基づいて、カプセル型医療装置１０の密度ρCPを算出する。情報取得部４は、このようにして算出したカプセル型医療装置１０の密度ρCPを、カプセル型医療装置１０の磁気誘導に関する物理情報として取得する。
【００６２】
なお、情報取得部４は、このようなカプセル型医療装置１０の密度算出方法を採用することによって、被検体の臓器内部にカプセル型医療装置１０が導入される前または導入された後のいずれの場合であっても、かかるカプセル型医療装置１０の磁気誘導に関する物理情報である密度ρCPを取得することができる。
【００６３】
具体的には、カプセル型医療装置１０が被検体の臓器内部に導入される前にカプセル型医療装置１０の密度ρCPを取得する場合、所定の容器内にカプセル型医療装置１０および適量の液体１００を導入し、この容器内の液体１００の液面１００ａにカプセル型医療装置１０が浮いた状態にする。この状態において、受信部３は、この容器内の液体１００に浮いた状態のカプセル型医療装置１０が撮像した画像１０１を受信する。情報取得部４は、この受信部３が受信した画像１０１をもとに、上述したようにカプセル型医療装置１０の密度ρCPを算出する。その後、かかる液体１００およびカプセル型医療装置１０は、被検体の臓器内部に導入される。
【００６４】
なお、かかるカプセル型医療装置１０の密度算出方法において、この容器は、カプセル型医療装置１０の外径寸法に比して大きい内径寸法を有し、且つカプセル型医療装置１０の長軸方向の長さに比して大きい深さを有する中空の容器である。また、液体１００は、カプセル型医療装置１０に比して大きい密度の液体であり、例えば、被検体の臓器内部においてカプセル型医療装置１０を浮遊させる水または生理食塩水等の人体に無害な液体である。
【００６５】
一方、カプセル型医療装置１０が被検体の臓器内部に導入された後にカプセル型医療装置１０の密度ρCPを取得する場合、経口摂取等によって被検体の臓器内部にカプセル型医療装置１０および適量の液体１００を導入し、この被検体の臓器内部においてカプセル型医療装置１０が液体１００の液面１００ａに浮いた状態にする。この状態において、受信部３は、この臓器内部の液体１００に浮いた状態のカプセル型医療装置１０が撮像した画像１０１を受信する。情報取得部４は、この受信部３が受信した画像１０１をもとに、上述したようにカプセル型医療装置１０の密度ρCPを算出する。
【００６６】
つぎに、カプセル型医療装置１０が鉛直下方に撮像視野を向けて液面に浮揚可能な場合のカプセル型医療装置１０の密度ρCPの取得について詳細に説明する。図７は、カプセル型医療装置を液面に浮かべるための容器の一例を示す模式図である。図８は、カプセル型医療装置が鉛直下方に撮像視野を向けて容器内の液体に浮いた状態を示す模式図である。図９は、鉛直下方に撮像視野を向けて液体に浮いた状態のカプセル型医療装置が撮像した画像の一例を示す模式図である。
【００６７】
図７に示すように、容器１１０は、例えば円筒形状の中空容器であり、カプセル型医療装置１０の外径寸法に比して大きい内径寸法を有し、且つカプセル型医療装置１０の長軸方向の長さに比して大きい深さを有する。また、この容器１１０の底部には、指標１１１が設けられる。指標１１１は、図７に示すように複数の同心円を組み合わせたものである。なお、指標１１１を構成する同心円の数量は、複数であればよく、特に３つに限定されない。
【００６８】
かかる容器１１０の内部には、カプセル型医療装置１０および適量の液体１００が導入される。この場合、容器１１０内のカプセル型医療装置１０は、図８に示すように、鉛直下方に撮像視野を向けて液体１００の液面に浮いた状態になる。なお、この容器１１０への液体１００の導入量は、液面にカプセル型医療装置１０を浮揚させた状態の液体１００の液位（容器１１０の底面から液体１００の液面までの距離）が一定になるように調整される。
【００６９】
このように液体１００に浮いた状態のカプセル型医療装置１０は、撮像視野内に容器１１０の底面を捉えて、図９に示すような画像１０２を撮像する。かかるカプセル型医療装置１０によって撮像された画像１０２は、この容器１１０の底面に設けられた指標１１１を被写体として含む。なお、かかる画像１０２内における指標１１１は、液体１００が無色透明である場合、より明確に描画される。
【００７０】
受信部３は、かかる容器１１０内の液体１００に浮いた状態のカプセル型医療装置１０が撮像した画像１０２の画像信号を受信する。情報取得部４は、かかるカプセル型医療装置１０による画像１０２の画像信号を受信部３から取得し、この取得した画像１０２をもとに、カプセル型医療装置１０の磁気誘導に関する物理情報の一例である密度ρCPを算出する。この場合、情報取得部４は、かかる画像１０２における指標１１１の撮像状態をもとに密度ρCPを算出する。
【００７１】
ここで、かかる液体１００内におけるカプセル型医療装置１０の浮揚位置は、カプセル型医療装置１０の密度ρCPに応じて上下する。このため、かかるカプセル型医療装置１０の撮像視野内に捉えられる指標１１１の範囲（以下、指標１１１の撮像可能範囲という）は、カプセル型医療装置１０の画角が一定の場合、カプセル型医療装置１０の浮揚位置、すなわちカプセル型医療装置１０の密度ρCPに応じて変化する。具体的には、かかる指標１１１の撮像可能範囲は、カプセル型医療装置１０の密度ρCPの増加に伴って減少し、カプセル型医療装置１０の密度ρCPの減少に伴って増加する。カプセル型医療装置１０による画像１０２における指標１１１の撮像状態は、かかる指標１１１の撮像可能範囲の変化に伴って変化する。
【００７２】
情報取得部４は、かかるカプセル型医療装置１０による画像１０２における指標１１１の撮像状態、例えば、画像１０２内に含まれる指標１１１の同心円数量または同心円サイズをもとに、カプセル型医療装置１０の密度ρCPを算出する。情報取得部４は、このようなカプセル型医療装置１０の密度算出方法を採用することによって、被検体の臓器内部にカプセル型医療装置１０が導入される前に、かかるカプセル型医療装置１０の磁気誘導に関する物理情報である密度ρCPを取得することができる。
【００７３】
なお、カプセル型医療装置１０が液体１００の液面下に沈む場合、情報取得部４は、入力部５によって入力された物理情報をもとに、このカプセル型医療装置１０の密度ρCPを算出する。具体的には、入力部５は、気中におけるカプセル型医療装置１０の質量Ｗ１と、液体１００中におけるカプセル型医療装置１０の質量Ｗ２と、液体１００の密度ρLIQとを制御部８に入力する。制御部８は、かかる入力部５によって入力された各物理情報を情報取得部４に送信して、カプセル型医療装置１０の密度ρCPを算出するように情報取得部４を制御する。情報取得部４は、かかる物理情報を制御部８から取得し、制御部８の制御に基づいてカプセル型医療装置１０の密度ρCPを算出する。この場合、情報取得部４は、取得したカプセル型医療装置１０の質量Ｗ１，Ｗ２と液体１００の密度ρLIQとをもとに、下式（４）に基づいて、カプセル型医療装置１０の密度ρCPを算出する。
密度ρCP＝密度ρLIQ×質量Ｗ１／(質量Ｗ１−質量Ｗ２)            ・・・(４)
【００７４】
情報取得部４は、この式（４）に基づくカプセル型医療装置１０の密度算出方法を採用することによって、被検体の臓器内部にカプセル型医療装置１０が導入される前に、かかるカプセル型医療装置１０の磁気誘導に関する物理情報である密度ρCPを取得することができる。
【００７５】
つぎに、カプセル型医療装置１０が鉛直上方に撮像視野を向けて液面に浮揚可能な場合のカプセル型医療装置１０の重心位置ＧＰの取得について詳細に説明する。図１０は、傾斜姿勢をとりつつ液体に浮いた状態のカプセル型医療装置を例示する模式図である。図１１は、傾斜姿勢をとりつつ液体に浮いた状態のカプセル型医療装置が撮像した画像の一例を示す模式図である。
【００７６】
液体１００に浮揚可能なカプセル型医療装置１０において、その重心位置ＧＰが長軸ＣＬから径方向に外れている場合、かかる重心状態のカプセル型医療装置１０は、図１０に示すように、液体１００の液面１００ａに浮いた状態で傾斜姿勢をとる。なお、ここでいうカプセル型医療装置１０の傾斜姿勢は、カプセル型医療装置１０の長軸ＣＬが鉛直方向に対して傾斜した状態となる姿勢である。
【００７７】
このように液体１００内において傾斜姿勢をとりつつ浮いた状態のカプセル型医療装置１０は、例えば鉛直上方側に撮像視野を向けて、図１１に示すような画像１０１を撮像する。かかる傾斜姿勢のカプセル型医療装置１０によって撮像された画像１０１は、この液体１００の液面１００ａとカプセル型医療装置１０の外装との境界部Ｂを被写体として含む。この場合、かかる画像１０１内の境界部Ｂの中心Ｃ２は、図１１に示すように、画像１０１の中心Ｃ１から外れる。なお、かかる画像１０１の中心Ｃ１に対する相対的な境界部Ｂの中心Ｃ２のずれ量は、鉛直上方に対するカプセル型医療装置１０の傾斜量に対応して変化する。また、かかる画像１０１の中心Ｃ１に対する相対的な境界部Ｂの中心Ｃ２のずれ方向は、鉛直上方に対するカプセル型医療装置１０の傾斜方向に対応して変化する。
【００７８】
ここで、受信部３は、かかる傾斜姿勢のカプセル型医療装置１０が撮像した画像１０１の画像信号を受信する。情報取得部４は、かかる傾斜姿勢のカプセル型医療装置１０による画像１０１の画像信号を受信部３から取得し、この取得した画像１０１をもとに、カプセル型医療装置１０の磁気誘導に関する物理情報の一例である重心位置ＧＰを取得する。この場合、情報取得部４は、かかる画像１０１の中心Ｃ１と境界部Ｂの中心Ｃ２とを結ぶずれベクトルＥ（図１１参照）を算出する。なお、ずれベクトルＥは、かかる画像１０１の中心Ｃ１に対する相対的な境界部Ｂの中心Ｃ２のずれ量およびずれ方向を示すベクトルである。情報取得部４は、このカプセル型医療装置１０の長軸ＣＬからの重心位置ＧＰの相対的なずれ量およびずれ方向を示す情報として、かかるずれベクトルＥのベクトル成分情報を制御部８に送信する。
【００７９】
なお、情報取得部４は、このようなカプセル型医療装置１０の重心位置算出方法を採用することによって、被検体の臓器内部にカプセル型医療装置１０が導入される前または導入された後のいずれの場合であっても、かかるカプセル型医療装置１０の磁気誘導に関する物理情報である重心位置ＧＰを取得することができる。
【００８０】
具体的には、カプセル型医療装置１０が被検体の臓器内部に導入される前にカプセル型医療装置１０の重心位置ＧＰを取得する場合、所定の容器内にカプセル型医療装置１０および適量の液体１００を導入し、この容器内の液体１００の液面１００ａにカプセル型医療装置１０が浮いた状態にする。この状態において、受信部３は、この容器内の液体１００に浮いた状態のカプセル型医療装置１０が撮像した画像１０１を受信する。情報取得部４は、この受信部３が受信した画像１０１をもとに、上述したように境界部ＢのずれベクトルＥを算出する。その後、かかる液体１００およびカプセル型医療装置１０は、被検体の臓器内部に導入される。
【００８１】
なお、かかるカプセル型医療装置１０の重心位置算出方法において、この容器は、上述したカプセル型医療装置１０の密度算出方法の場合と同様に、カプセル型医療装置１０の外径寸法に比して大きい内径寸法を有し、且つカプセル型医療装置１０の長軸方向の長さに比して大きい深さを有する中空の容器である。
【００８２】
一方、カプセル型医療装置１０が被検体の臓器内部に導入された後にカプセル型医療装置１０の重心位置ＧＰを取得する場合、経口摂取等によって被検体の臓器内部にカプセル型医療装置１０および適量の液体１００を導入し、この被検体の臓器内部においてカプセル型医療装置１０が液体１００の液面１００ａに浮いた状態にする。この状態において、受信部３は、この臓器内部の液体１００に浮いた状態のカプセル型医療装置１０が撮像した画像１０１を受信する。情報取得部４は、この受信部３が受信した画像１０１をもとに、上述したように境界部ＢのずれベクトルＥを算出する。
【００８３】
なお、かかる傾斜姿勢のカプセル型医療装置１０が鉛直下方側に撮像視野を向ける場合、受信部３は、上述した容器１１０内の液体１００に浮いた状態のカプセル型医療装置１０が撮像した画像１０２を受信する。この場合、情報取得部４は、上述した境界部ＢのずれベクトルＥの代わりに、この画像１０２内の指標１１１のずれベクトル（画像１０２の中心に対する相対的な指標１１１の中心のずれ量およびずれ方向を示すベクトル）を算出する。情報取得部４は、この算出したずれベクトルのベクトル成分情報を、このカプセル型医療装置１０の長軸ＣＬからの重心位置ＧＰの相対的なずれ量およびずれ方向を示す情報として制御部８に送信すればよい。
【００８４】
また、上述した情報取得部４は、上述した密度算出方法および重心位置算出方法を組み合わせることによって、カプセル型医療装置１０による画像１０１または画像１０２をもとに、このカプセル型医療装置１０の密度ρCPおよび重心位置ＧＰ（具体的には、ずれベクトルのベクトル成分情報）をともに算出することができる。かかる情報取得部４は、カプセル型医療装置１０の磁気誘導に関する物理情報として、カプセル型医療装置１０の密度ρCPおよび重心位置ＧＰをともに制御部８に送信することができる。
【００８５】
つぎに、上述した磁界条件設定部８ａによって設定された磁界条件に基づくカプセル型医療装置１０の磁気誘導について具体的に説明する。図１２は、被検体内部に導入されたカプセル型医療装置を磁気誘導する状態を例示する模式図である。図１２に示すように、被検体１２０の臓器内部に導入されたカプセル型医療装置１０は、この臓器内部に導入された液体１００内において浮遊する。この場合、カプセル型医療装置１０は、例えば、鉛直上方側に撮像部１４の撮像視野を向けるとともに鉛直下方側に撮像部１５の撮像視野を向け、かかる撮像部１４，１５によって被検体１２０の体内画像を順次撮像する。
【００８６】
磁界条件設定部８ａは、上述したように情報取得部４が取得したカプセル型医療装置１０の密度ρCPおよび重心位置ＧＰをもとに、このカプセル型医療装置１０に印加すべき誘導用磁界の磁界条件を設定する。制御部８は、この設定した磁界条件（磁界強度、磁界方向、磁気勾配等）の誘導用磁界を被検体１２０内部のカプセル型医療装置１０に印加するように磁界印加部２ａおよび電力供給部２ｂを制御する。磁界印加部２ａは、かかる制御部８の制御に基づいて、この磁界条件に対応する誘導用磁界を被検体１２０内部のカプセル型医療装置１０に印加する。
【００８７】
具体的には、磁界印加部２ａは、図１２に示すように、被検体１２０内部のカプセル型医療装置１０の磁石１９に対してキャンセル磁界Ｈを印加する。ここで、かかるキャンセル磁界Ｈは、上述した磁界条件設定部８ａが設定した磁界条件に対応する誘導用磁界の一例であり、図１２に示すように、液体１００内のカプセル型医療装置１０に作用する重力と浮力との差を打ち消す方向に勾配する磁力ＰＷ（磁気引力または磁気斥力）の磁界である。なお、図１２において、かかるキャンセル磁界Ｈは、カプセル型医療装置１０に作用する浮力の不足を補う鉛直方向の磁気勾配を形成する磁界である。磁界条件設定部８ａは、このカプセル型医療装置１０の密度ρCPをもとに、かかるキャンセル磁界Ｈの磁気勾配の大きさを設定する。
【００８８】
磁界印加部２ａは、入力部５によって磁気誘導の指示情報が入力されていない状態において、この被検体１２０内部のカプセル型医療装置１０にキャンセル磁界Ｈを印加し、これによって、このカプセル型医療装置１０に作用する重力と浮力との差を削除した状態にする。この結果、被検体１２０内部のカプセル型医療装置１０は、液体１００内において重力および浮力に対して自由な状態になる。また、磁界印加部２ａは、入力部５によって磁気誘導の指示情報が入力された状態において、この被検体１２０内部のカプセル型医療装置１０にキャンセル磁界Ｈを印加し、さらに、この指示情報に基づく誘導用磁界をこのカプセル型医療装置１０に印加する。この結果、磁界印加部２ａは、この被検体１２０内部のカプセル型医療装置１０を、重力および浮力に対して自由な状態から継続して磁気誘導することができる。このように磁気誘導されるカプセル型医療装置１０は、誘導用磁界に追従して液体１００内を緩やかに移動することができる。この結果、ユーザは、入力部５の入力操作によって、かかるカプセル型医療装置１０の磁気誘導を一層容易に操作することができる。
【００８９】
以上、説明したように、本発明の実施の形態１にかかる磁気誘導システムおよび磁気誘導方法は、液体内のカプセル型医療装置が撮像した画像をもとに、このカプセル型医療装置の磁気誘導に関する物理情報を取得し、この取得した物理情報に合った磁界条件を設定し、この設定した磁界条件に対応する誘導用磁界を液体内のカプセル型医療装置に印加して、このカプセル型医療装置を磁気誘導するように構成した。このため、カプセル型医療装置の密度または重心位置等の物理情報に応じて最適な磁界条件を設定でき、この設定した最適な磁界条件に対応して誘導用磁界の出力制御を行い、これによって、カプセル型医療装置の磁気誘導を制御できる。この結果、カプセル型医療装置に最適な条件の磁界を印加して被検体内部のカプセル型医療装置を高精度に磁気誘導することができる。
【００９０】
（実施の形態２）
つぎに、本発明の実施の形態２について説明する。上述した実施の形態１では、液体内のカプセル型医療装置１０が撮像した画像をもとに、このカプセル型医療装置１０の磁気誘導に関する物理情報（密度ρCP、重心位置ＧＰ等）を取得していたが、この実施の形態２では、液体１００内のカプセル型医療装置１０が浮き始めまたは沈み始めのタイミングにおける液体１００の温度をもとにカプセル型医療装置１０の密度ρCPを取得している。
【００９１】
図１３は、本発明の実施の形態２にかかる磁気誘導システムの一構成例を模式的に示すブロック図である。図１３に示すように、この実施の形態２にかかる磁気誘導システム２１は、上述した実施の形態１にかかる磁気誘導システム１の情報取得部４に代えて情報取得部２４を備え、制御部８に代えて制御部２８を備える。また、磁気誘導システム２１は、カプセル型医療装置１０および液体１００を導入する容器２５と、この容器２５内の液体１００の温度を調節する液温調節部２２と、この液温調節部２２によって調節された液体１００の温度を測定する温度測定部２３とをさらに備える。その他の構成は実施の形態１と同じであり、同一構成部分には同一符号を付している。
【００９２】
容器２５は、液体１００内にカプセル型医療装置１０を浮揚または沈下させるためのものである。具体的には、容器２５は、カプセル型医療装置１０の外径寸法に比して大きい内径寸法を有し、且つカプセル型医療装置１０の長軸方向の長さに比して大きい深さを有する。かかる容器２５の内部には、上述したカプセル型医療装置１０および適量の液体１００が導入される。
【００９３】
液温調節部２２は、加熱装置および冷却装置の少なくとも一つを用いて実現され、容器２５に配置される。液温調節部２２は、制御部２８の制御に基づいて、容器２５内の液体１００を加熱または冷却し、これによって、この液体１００の温度を調節する。
【００９４】
液温測定部２３は、温度センサ等を用いて実現され、容器２５に配置される。液温測定部２３は、制御部２８の制御に基づいて、容器２５内の液体１００の温度を測定し、この液体１００の温度測定値を情報取得部２４に送信する。
【００９５】
情報取得部２４は、液体１００内のカプセル型医療装置１０が浮き始めたタイミングまたは沈み始めたタイミングにおける液体１００の温度をもとに、このカプセル型医療装置１０の磁気誘導に関する物理情報の一つである密度ρCPを測定する。具体的には、情報取得部２４は、制御部２８の制御に基づいて、この液体１００内のカプセル型医療装置１０による画像を受信部３から順次取得し、且つ、この液体１００の温度測定値を液温測定部２３から順次取得する。情報取得部２４は、かかるカプセル型医療装置１０による各画像をもとに、液体１００内におけるカプセル型医療装置１０の浮き始めまたは沈み始めのタイミングを判断する。続いて、情報取得部２４は、このカプセル型医療装置１０の浮き始めまたは沈み始めのタイミングに温度測定部２３が測定した液体１００の温度測定値をもとに、このカプセル型医療装置１０の密度ρCPを測定する。ここで、液体１００内のカプセル型医療装置１０が液体１００の温度変化に伴って浮き始めるタイミングまたは沈み始めるタイミングにおいて、このカプセル型医療装置１０の密度ρCPは、液体１００の密度ρLiqと略同値になる。このことに基づいて、情報取得部２４は、かかるタイミングにおける液体１００の温度測定値を、液体１００の密度ρLiqと略同値であるカプセル型医療装置１０の密度ρCPに換算し、これによって密度ρCPを取得する。なお、情報取得部２４は、かかるカプセル型医療装置１０の密度測定機能以外、上述した実施の形態１にかかる磁気誘導システム１の情報取得部４と同様の機能を有する。
【００９６】
制御部２８は、入力部５によって入力された指示情報に基づいて、上述した液温調節部２２、液温測定部２３、および情報取得部２４の各動作を制御し、且つ、かかる液温測定部２３および情報取得部２４との間における信号の入出力を制御する。この場合、制御部２８は、容器２５内の液体１００の温度を加熱処理または冷却処理によって調節するように液温調節部２２を制御する。また、制御部２８は、この液温調節部２２によって調節された液体１００の温度を測定して液体１００の温度測定値を情報取得部２４に順次送信するように液温測定部２３を制御する。さらに、制御部２８は、上述したようにカプセル型医療装置１０による各画像と温度測定部２３による液体１００の温度測定結果とを用いてカプセル型医療装置１０の密度ρCPを測定するように情報取得部２４を制御する。制御部２８は、かかる情報取得部２４から密度ρCP等のカプセル型医療装置１０の磁気誘導に関する物理情報を取得する。なお、制御部２８は、かかる液温調節部２２、液温測定部２３、および情報取得部２４の制御機能以外、上述した実施の形態１にかかる磁気誘導システム１の制御部８と同様の機能を有する。
【００９７】
つぎに、本発明の実施の形態２にかかる磁気誘導システム２１の動作について説明する。この実施の形態２にかかる磁気誘導システム２１は、カプセル型医療装置１０の磁気誘導に関する物理情報の一つである密度ρCPを取得する際の動作以外、実施の形態１にかかる磁気誘導システム１と同様に動作する。すなわち、この磁気誘導システム２１の制御部２８は、図４に示したステップＳ１０１〜Ｓ１０６と略同様の処理手順を実行する。この場合、制御部２８は、ステップＳ１０２において実施の形態１における制御部８と異なる手法によって、カプセル型医療装置１０の密度ρCPを取得する。
【００９８】
具体的には、上述したステップＳ１０２において、制御部２８は、液体１００内のカプセル型医療装置１０が撮像した画像を受信するように受信部３を制御する。また、制御部２８は、このカプセル型医療装置１０が導入された液体１００の温度を変化させるように温度調節部２２を制御する。その際、制御部２８は、このカプセル型医療装置１０が液体１００内に浮いた状態で安定している場合、この液体１００の温度を加熱処理によって徐々に上昇させるように温度調節部２２を制御する。一方、制御部２８は、このカプセル型医療装置１０が液体１００内に沈んだ状態で安定している場合、この液体１００の温度を冷却処理によって徐々に降下させるように温度調節部２２を制御する。また、制御部２８は、かかる温度調節部２２によって調節された液体１００の温度を順次測定して液体１００の温度測定値を情報取得部２４に順次送信するように液温測定部２３を制御する。
【００９９】
また、制御部２８は、かかる受信部３が受信したカプセル型医療装置１０による各画像と液温測定部２３による液体１００の温度測定値とを適宜用いて、カプセル型医療装置１０の磁気誘導に関する物理情報を取得するように情報取得部２４を制御する。情報取得部２４は、かかる制御部２８の制御に基づいて、密度ρCP等のカプセル型医療装置１０の磁気誘導に関する物理情報を取得し、この取得した物理情報を制御部２８に送信する。
【０１００】
詳細には、情報取得部２４は、受信部３からカプセル型医療装置１０による各画像を順次取得し、これら各画像間における動きベクトルを算出する。情報取得部２４は、この算出した各画像間の動きベクトルをもとに、液体１００内のカプセル型医療装置１０の浮き始めまたは沈み始めのタイミングを判断する。また、情報取得部２４は、各温度における液体１００の密度換算データを示すデータテーブルを予め有し、この浮き始めまたは沈み始めのタイミングにおいて温度測定部２３から取得した液体１００の温度測定値とこのデータテーブルとをもとに、カプセル型医療装置１０の密度ρCPを測定する。
【０１０１】
ここで、液体１００内のカプセル型医療装置１０が浮いた状態で安定している場合、この浮揚状態のカプセル型医療装置１０は、この液体１００の温度上昇に起因する液体１００の密度ρLiqの減少に伴って沈み始める。かかるカプセル型医療装置１０の沈み始めのタイミングにおいて、このカプセル型医療装置１０の密度ρCPは、液体１００の密度ρLiqと略同値になる。一方、液体１００内のカプセル型医療装置１０が沈んだ状態で安定している場合、この沈下状態のカプセル型医療装置１０は、この液体１００の温度降下に起因する液体１００の密度ρLiqの増加に伴って浮き始める。かかるカプセル型医療装置１０の浮き始めのタイミングにおいて、このカプセル型医療装置１０の密度ρCPは、液体１００の密度ρLiqと略同値になる。
【０１０２】
情報取得部２４は、このような液体１００の密度ρLiqとカプセル型医療装置１０の密度ρCPとの関係に基づき、上述した液体１００の密度換算のデータテーブルを用いて、カプセル型医療装置１０の浮き始めまたは沈み始めのタイミングにおける液体１００の温度測定値を、液体１００の密度ρLiqと略同値であるカプセル型医療装置１０の密度ρCPに換算する。この結果、情報取得部２４は、カプセル型医療装置１０の磁気誘導に関する物理情報の一つである密度ρCPを取得する。なお、カプセル型医療装置１０の重心位置ＧＰ等のカプセル型医療装置１０の磁気誘導に関する他の物理情報については、情報取得部２４は、上述した実施の形態１における情報取得部４と同様に取得する。
【０１０３】
なお、この実施の形態２において、液体１００に浮揚するカプセル型医療装置１０の密度ρCPを測定する場合、この液体１００にシート状部材を浮かべて、この浮揚状態のカプセル型医療装置１０に作用する表面張力を排除してもよい。図１４は、容器内の液面にシート状部材を設けた状態を例示する模式図である。図１４に示すように、シート状部材２６は、容器２５内の液体１００の液面１００ａに配置される。かかるシート状部材２６は、この液面１００ａに浮いた状態になり、この液体１００内のカプセル型医療装置１０が液面１００ａの上方に突出することを防止する。これによって、シート状部材２６は、かかるカプセル型医療装置１０に対する表面張力の影響を排除できる。すなわち、液体１００内のカプセル型医療装置１０は、液面１００ａにおける表面張力の影響を受けずに、液体１００の温度上昇に起因する密度ρLiqの減少に伴って沈み始めることができる。この結果、温度測定部２３は、カプセル型医療装置１０の密度ρCPと液体１００の密度ρLiqとが略同値となる際の液体１００の温度を正確に測定することができる。情報取得部２４は、かかる正確な液体１００の温度測定値を用いることによって、カプセル型医療装置１０の密度ρCPを高精度に測定することができる。
【０１０４】
以上、説明したように、本発明の実施の形態２にかかる磁気誘導システムおよび磁気誘導方法は、カプセル型医療装置が導入された液体の温度を調節してこの液体の密度を変化させ、これによって、この液体内のカプセル型医療装置を浮揚または沈下させ、この液体内におけるカプセル型医療装置の浮き始めまたは沈み始めのタイミングに、この液体の温度を測定し、この測定した液体の温度をもとに、このカプセル型医療装置の密度を測定するようにし、その他を実施の形態１と同様に構成した。このため、上述した実施の形態１の場合と同様の作用効果を享受するとともに、高精度にカプセル型医療装置の密度を測定でき、かかる高精度なカプセル型医療装置の密度をもとに磁界条件を設定して、より高精度にカプセル型医療装置を磁気誘導することができる。
【０１０５】
（実施の形態３）
つぎに、本発明の実施の形態３について説明する。上述した実施の形態１では、液体内のカプセル型医療装置１０が撮像した画像をもとに、このカプセル型医療装置１０の磁気誘導に関する物理情報（密度ρCP、重心位置ＧＰ等）を取得していたが、この実施の形態３では、液体１００内のカプセル型医療装置１０に傾斜磁界を印加し、この液体１００内のカプセル型医療装置１０が浮き始めた際または沈み始めた際に印加していた傾斜磁界の磁力をもとに、カプセル型医療装置１０の密度ρCPを取得している。
【０１０６】
図１５は、本発明の実施の形態３にかかる磁気誘導システムの一構成例を模式的に示すブロック図である。図１５に示すように、この実施の形態３にかかる磁気誘導システム３１は、上述した実施の形態１にかかる磁気誘導システム１の情報取得部４に代えて情報取得部３４を備え、制御部８に代えて制御部３８を備える。また、磁気誘導システム３１は、液体１００内のカプセル型医療装置１０に印加された傾斜磁界を検出する磁界検出部３２をさらに備える。なお、この実施の形態３において、カプセル型医療装置１０および液体１００は、上述した実施の形態２の場合と同様に容器２５内に導入される。その他の構成は実施の形態１と同じであり、同一構成部分には同一符号を付している。
【０１０７】
磁界検出部３２は、複数の検出コイル等を用いて実現され、液体１００内のカプセル型医療装置１０に印加された傾斜磁界の磁気勾配を検出する。磁界検出部３２は、この検出した傾斜磁界の磁気勾配を情報取得部３４に送信する。なお、かかる磁界検出部３２によって検出される傾斜磁界は、上述した磁界印加部２ａによって液体１００内のカプセル型医療装置１０に印加される。磁界印加部２ａは、制御部３８の制御に基づいて、磁気勾配を徐々に変化させつつ液体１００内のカプセル型医療装置１０に傾斜磁界を印加する。
【０１０８】
情報取得部３４は、液体１００内のカプセル型医療装置１０が磁界印加部２ａによる傾斜磁界に追従して浮き始めたタイミングまたは沈み始めたタイミングにおけるこの傾斜磁界の磁気勾配をもとに、このカプセル型医療装置１０の磁気誘導に関する物理情報の一つである密度ρCPを取得する。具体的には、情報取得部３４は、制御部３８の制御に基づいて、この液体１００内のカプセル型医療装置１０による画像を受信部３から順次取得し、且つ、このカプセル型医療装置１０に印加された傾斜磁界の磁気勾配を磁界検出部３２から順次取得する。情報取得部３４は、かかるカプセル型医療装置１０による各画像をもとに、液体１００内におけるカプセル型医療装置１０の浮き始めまたは沈み始めのタイミングを判断する。情報取得部３４は、このカプセル型医療装置１０の浮き始めまたは沈み始めのタイミングに磁界検出部３２が検出した傾斜磁界の磁気勾配を取得し、この取得した磁気勾配をこのタイミングにおける傾斜磁界の磁力に換算する。情報取得部３４は、入力部５によって予め入力されたカプセル型医療装置１０の質量Ｗ１および液体１００の密度ρLiqとこの傾斜磁界の磁力とを用いて、このカプセル型医療装置１０の密度ρCPを算出する。なお、情報取得部３４は、かかるカプセル型医療装置１０の密度測定機能以外、上述した実施の形態１にかかる磁気誘導システム１の情報取得部４と同様の機能を有する。
【０１０９】
制御部３８は、上述した情報取得部４に代えて情報取得部３４を制御する。この場合、制御部３８は、上述したようにカプセル型医療装置１０による各画像と磁界検出部３２による傾斜磁界の磁気勾配検出結果とを用いてカプセル型医療装置１０の密度ρCPを算出するように情報取得部３４を制御する。制御部３８は、かかる情報取得部３４から密度ρCP等のカプセル型医療装置１０の磁気誘導に関する物理情報を取得する。また、制御部３８は、入力部５によって入力された指示情報に基づいて、電力供給部２ｂを制御し、この電力供給部２ｂの制御を通じて磁界印加部２ａの傾斜磁界発生動作を制御する。この場合、制御部３８は、徐々に磁気勾配を変化させつつ液体１００内のカプセル型医療装置１０に傾斜磁界を印加するように磁界印加部２ａを制御する。なお、制御部３８は、かかる磁界印加部２ａおよび情報取得部３４の制御機能以外、上述した実施の形態１にかかる磁気誘導システム１の制御部８と同様の機能を有する。
【０１１０】
つぎに、本発明の実施の形態３にかかる磁気誘導システム３１の動作について説明する。この実施の形態３にかかる磁気誘導システム３１は、カプセル型医療装置１０の磁気誘導に関する物理情報の一つである密度ρCPを取得する際の動作以外、実施の形態１にかかる磁気誘導システム１と同様に動作する。すなわち、この磁気誘導システム３１の制御部３８は、図４に示したステップＳ１０１〜Ｓ１０６と略同様の処理手順を実行する。この場合、制御部３８は、ステップＳ１０２において実施の形態１における制御部８と異なる手法によって、カプセル型医療装置１０の密度ρCPを取得する。
【０１１１】
具体的には、上述したステップＳ１０２において、制御部３８は、液体１００内のカプセル型医療装置１０が撮像した画像を受信するように受信部３を制御する。また、制御部３８は、この液体１００内のカプセル型医療装置１０に対して、磁気勾配を変化させつつ傾斜磁界を印加するように磁界印加部２ａを制御する。その際、制御部３８は、このカプセル型医療装置１０が液体１００内に浮いた状態で安定している場合、この浮揚状態のカプセル型医療装置１０を徐々に沈下させるように磁界印加部２ａによる傾斜磁界の磁気勾配の変化を制御する。一方、制御部３８は、このカプセル型医療装置１０が液体１００内に沈んだ状態で安定している場合、この沈下状態のカプセル型医療装置１０を徐々に浮揚させるように磁界印加部２ａによる傾斜磁界の磁気勾配の変化を制御する。
【０１１２】
また、制御部３８は、かかる受信部３が受信したカプセル型医療装置１０による各画像と磁界検出部３２による傾斜磁界の磁気勾配検出結果とを適宜用いて、カプセル型医療装置１０の磁気誘導に関する物理情報を取得するように情報取得部３４を制御する。情報取得部３４は、かかる制御部３８の制御に基づいて、密度ρCP等のカプセル型医療装置１０の磁気誘導に関する物理情報を取得し、この取得した物理情報を制御部３８に送信する。
【０１１３】
詳細には、情報取得部３４は、受信部３からカプセル型医療装置１０による各画像を順次取得し、これら各画像間における動きベクトルを算出する。情報取得部３４は、この算出した各画像間の動きベクトルをもとに、液体１００内のカプセル型医療装置１０の浮き始めまたは沈み始めのタイミングを判断する。
【０１１４】
また、情報取得部３４は、このカプセル型医療装置１０の浮き始めまたは沈み始めのタイミングに磁界検出部３２が検出した傾斜磁界の磁気勾配を取得し、この取得した磁気勾配をこの傾斜磁界の磁力（磁気引力または磁気斥力）に換算する。情報取得部３４は、この換算処理によって得られた傾斜磁界の磁力と気中におけるカプセル型医療装置１０の質量Ｗ１とをもとに、液体１００内のカプセル型医療装置１０に作用する浮力ｆを算出する。情報取得部３４は、この算出した浮力ｆを液体１００の密度ρLiqによって除算して、このカプセル型医療装置１０の体積ＶCPを算出する。情報取得部３４は、このカプセル型医療装置１０の質量Ｗ１をこの体積ＶCPによって除算して、カプセル型医療装置１０の密度ρCPを算出する。この結果、情報取得部３４は、カプセル型医療装置１０の磁気誘導に関する物理情報の一つである密度ρCPを取得する。
【０１１５】
一方、カプセル型医療装置１０の重心位置ＧＰ等のカプセル型医療装置１０の磁気誘導に関する他の物理情報については、情報取得部３４は、上述した実施の形態１における情報取得部４と同様に取得する。なお、かかる情報取得部３４によるカプセル型医療装置１０の密度算出処理に用いられたカプセル型医療装置１０の質量Ｗ１および液体１００の密度ρLiqは、予め入力部５によって入力される。
【０１１６】
なお、この実施の形態３において、液体１００に浮揚するカプセル型医療装置１０の密度ρCPを測定する場合、上述した実施の形態２の場合と同様に、容器２５内の液体１００の液面にシート状部材２６を浮かべて、この浮揚状態のカプセル型医療装置１０に作用する表面張力を排除してもよい。これによって、液体１００内のカプセル型医療装置１０は、液面１００ａにおける表面張力の影響を受けずに、磁界印加部２ａによる傾斜磁界に追従して沈み始めることができる。この結果、磁界検出部３２は、液体１００内のカプセル型医療装置１０が沈み始めるために必要な最小限の傾斜磁界の磁気勾配を検出することができる。情報取得部３４は、かかる必要最小限の傾斜磁界の磁気勾配を用いることによって、カプセル型医療装置１０の密度ρCPを高精度に測定することができる。また、容器２５内の液体１００の温度を一定に保つことによって、情報取得部３４は、より正確にカプセル型医療装置１０の密度ρCPを測定することができる。
【０１１７】
また、この実施の形態３において、情報取得部３４は、被検体の臓器内部にカプセル型医療装置１０が導入される前に、容器２５内のカプセル型医療装置１０の密度ρCP等の物理情報を取得していたが、被検体の臓器内部にカプセル型医療装置１０が導入した後に、この被検体内部のカプセル型医療装置１０の密度ρCP等の物理情報を取得してもよい。この場合、経口摂取等によって被検体の臓器内部にカプセル型医療装置１０および適量の液体１００を導入し、この被検体の臓器内部においてカプセル型医療装置１０が液体１００に浮いた状態または沈んだ状態にする。この状態において、磁界印加部２ａは、この被検体内部のカプセル型医療装置１０に傾斜磁界を印加し、受信部３は、この被検体内部のカプセル型医療装置１０が撮像した画像を受信する。磁界検出部３２は、この被検体内部のカプセル型医療装置１０に磁界印加部２ａによって印加された傾斜磁界の磁気勾配を検出する。情報取得装置３４は、被検体内部にカプセル型医療装置１０が導入される前の場合と同様に、かかる受信部３が受信したカプセル型医療装置１０による各画像と磁界検出部３２による傾斜磁界の磁気勾配検出結果とを適宜用いて、密度ρCP等のカプセル型医療装置１０の磁気誘導に関する物理情報を取得する。
【０１１８】
以上、説明したように、本発明の実施の形態３にかかる磁気誘導システムおよび磁気誘導方法は、液体内のカプセル型医療装置に傾斜磁界を印加し、この印加した傾斜磁界に追従して液体内のカプセル型医療装置が浮き始めたタイミングまたは沈み始めたタイミングに、この傾斜磁界の磁気勾配を検出し、この検出した磁気勾配をもとに、このカプセル型医療装置の密度を算出するようにし、その他を実施の形態１と同様に構成した。このため、上述した実施の形態１の場合と同様の作用効果を享受するとともに、高精度にカプセル型医療装置の密度を算出でき、かかる高精度なカプセル型医療装置の密度をもとに磁界条件を設定して、より高精度にカプセル型医療装置を磁気誘導することができる。
【０１１９】
（実施の形態４）
つぎに、本発明の実施の形態４について説明する。上述した実施の形態３では、液体１００内におけるカプセル型医療装置１０の浮き始めまたは沈み始めのタイミングに磁界検出部３２が検出した傾斜磁界の磁気勾配をもとに、カプセル型医療装置１０の密度ρCPを算出していたが、この実施の形態４では、液体１００内におけるカプセル型医療装置１０の浮き始めまたは沈み始めのタイミングに磁界検出部３２が検出した傾斜磁界の磁気勾配を、カプセル型医療装置１０の磁気誘導に関する物理情報の一つとして取得している。
【０１２０】
図１６は、本発明の実施の形態４にかかる磁気誘導システムの一構成例を模式的に示すブロック図である。図１６に示すように、この実施の形態４にかかる磁気誘導システム４１は、上述した実施の形態３にかかる磁気誘導システム３１の情報取得部３４に代えて情報取得部４４を備え、制御部３８に代えて制御部４８を備える。この制御部４８は、上述した磁界条件設定部８ａに代えて磁界条件設定部４８ａを備える。なお、この実施の形態４において、記憶部７は、上述した磁界条件テーブル７ａを保持していない。その他の構成は実施の形態３と同じであり、同一構成部分には同一符号を付している。
【０１２１】
情報取得部４４は、液体１００内のカプセル型医療装置１０が傾斜磁界に追従して浮き始めたタイミングまたは沈み始めたタイミングにおけるこの傾斜磁界の磁気勾配を、このカプセル型医療装置１０の磁気誘導に関する物理情報として取得する。具体的には、情報取得部４４は、制御部４８の制御に基づいて、この液体１００内のカプセル型医療装置１０による画像を受信部３から順次取得し、且つ、このカプセル型医療装置１０に印加された傾斜磁界の磁気勾配を磁界検出部３２から順次取得する。情報取得部４４は、かかるカプセル型医療装置１０による各画像をもとに、液体１００内におけるカプセル型医療装置１０の浮き始めまたは沈み始めのタイミングを判断する。情報取得部４４は、このカプセル型医療装置１０の浮き始めまたは沈み始めのタイミングに磁界検出部３２が検出した傾斜磁界の磁気勾配を、カプセル型医療装置１０の磁気誘導に関する物理情報として取得する。情報取得部４４は、このように取得した傾斜磁界の磁気勾配を制御部４８に送信する。この結果、かかる傾斜磁界の磁気勾配は、カプセル型医療装置１０の磁気誘導に関する物理情報として制御部４８にフィードバックされる。
【０１２２】
制御部４８は、上述した情報取得部３４に代えて情報取得部４４を制御する。この場合、制御部４８は、上述したようにカプセル型医療装置１０の浮き始めまたは沈み始めのタイミングに磁界検出部３２が検出した傾斜磁界の磁気勾配をカプセル型医療装置１０の磁気誘導に関する物理情報として取得するように情報取得部４４を制御する。制御部４８は、かかる情報取得部４４からカプセル型医療装置１０の磁気誘導に関する物理情報である傾斜磁界の磁気勾配を取得する。
【０１２３】
また、制御部４８は、磁界条件設定部４８ａを備える。磁界条件設定部４８ａは、カプセル型医療装置１０の磁気誘導に関する物理情報として情報取得部４４が取得した磁気勾配を、カプセル型医療装置１０に印加する誘導用磁界の磁界条件として設定する。すなわち、磁界条件設定部４８ａは、かかる情報取得部４４によってフィードバックされた傾斜磁界の磁気勾配を誘導用磁界の磁界条件として設定する。なお、制御部４８は、かかる情報取得部４４の制御機能および磁界条件設定機能以外、上述した実施の形態３にかかる磁気誘導システム３１の制御部３８と同様の機能を有する。
【０１２４】
つぎに、本発明の実施の形態４にかかる磁気誘導システム４１の動作について説明する。この実施の形態４にかかる磁気誘導システム４１は、カプセル型医療装置１０の磁気誘導に関する物理情報を取得する際の動作および磁界条件を設定する際の動作以外、実施の形態３にかかる磁気誘導システム３１と同様に動作する。すなわち、この磁気誘導システム４１の制御部４８は、図４に示したステップＳ１０１〜Ｓ１０６と略同様の処理手順を実行する。この場合、制御部４８は、ステップＳ１０２において実施の形態３における制御部３８と異なる手法によってカプセル型医療装置１０の磁気誘導に関する物理情報を取得し、ステップＳ１０３において実施の形態３における制御部３８と異なる手法によってカプセル型医療装置１０の磁気誘導の磁界条件を設定する。
【０１２５】
具体的には、上述したステップＳ１０２において、制御部４８は、実施の形態３の場合と同様に、受信部３の受信動作および磁界印加部２ａの傾斜磁界発生動作を制御する。また、制御部４８は、かかる受信部３が受信したカプセル型医療装置１０による各画像と磁界検出部３２による傾斜磁界の磁気勾配検出結果とを用いて、カプセル型医療装置１０の磁気誘導に関する物理情報を取得するように情報取得部４４を制御する。情報取得部４４は、かかる制御部４８の制御に基づいてカプセル型医療装置１０の磁気誘導に関する物理情報を取得し、この取得した物理情報を制御部４８に送信する。
【０１２６】
詳細には、情報取得部４４は、上述した実施の形態３の場合と同様に、カプセル型医療装置１０による各画像間における動きベクトルをもとに、液体１００内のカプセル型医療装置１０の浮き始めまたは沈み始めのタイミングを判断する。また、情報取得部４４は、かかる磁界検出部３２が順次検出した傾斜磁界の磁気勾配のうち、このカプセル型医療装置１０の浮き始めまたは沈み始めのタイミングに磁界検出部３２が検出した傾斜磁界の磁気勾配を、カプセル型医療装置１０の磁気誘導に関する物理情報として取得する。情報取得部４４は、かかるタイミングにおける傾斜磁界の磁気勾配をカプセル型医療装置１０の磁気誘導に関する物理情報として制御部４８に送信する。
【０１２７】
一方、上述したステップＳ１０３において、制御部４８は、カプセル型医療装置１０の磁気誘導に関する物理情報としての傾斜磁界の磁気勾配を情報取得部４４から取得する。磁界条件設定部４８ａは、かかる情報取得部４４からの磁気勾配を、カプセル型医療装置１０に印加する磁気誘導用磁界の磁界条件として設定する。
【０１２８】
なお、この実施の形態４において、浮揚状態のカプセル型医療装置１０を沈下させ始める傾斜磁界の磁気勾配を取得する場合、上述した実施の形態２の場合と同様に、容器２５内の液体１００の液面にシート状部材２６を浮かべて、この浮揚状態のカプセル型医療装置１０に作用する表面張力を排除してもよい。これによって、液体１００内のカプセル型医療装置１０は、液面１００ａにおける表面張力の影響を受けずに、磁界印加部２ａによる傾斜磁界に追従して沈み始めることができる。この結果、磁界検出部３２は、液体１００内のカプセル型医療装置１０を沈下させ始めるために必要な傾斜磁界の磁気勾配を正確に検出することができる。この結果、情報取得部４４は、カプセル型医療装置１０の磁気誘導に関する物理情報としての正確な磁気勾配を取得することができる。
【０１２９】
また、この実施の形態４において、情報取得部４４は、被検体の臓器内部にカプセル型医療装置１０が導入される前に、容器２５内のカプセル型医療装置１０の磁気誘導に関する物理情報を取得していたが、被検体の臓器内部にカプセル型医療装置１０が導入した後に、この被検体内部のカプセル型医療装置１０の磁気誘導に関する物理情報を取得してもよい。この場合、経口摂取等によって被検体の臓器内部にカプセル型医療装置１０および適量の液体１００を導入し、この被検体の臓器内部においてカプセル型医療装置１０が液体１００に浮いた状態または沈んだ状態にする。この状態において、磁界印加部２ａは、この被検体内部のカプセル型医療装置１０に傾斜磁界を印加し、受信部３は、この被検体内部のカプセル型医療装置１０が撮像した画像を受信する。磁界検出部３２は、この被検体内部のカプセル型医療装置１０に磁界印加部２ａによって印加された傾斜磁界の磁気勾配を検出する。情報取得装置４４は、被検体内部にカプセル型医療装置１０が導入される前の場合と同様に、被検体内部のカプセル型医療装置１０の浮き始めまたは沈み始めのタイミングに磁界検出部３２が検出した傾斜磁界の磁気勾配を、このカプセル型医療装置１０の磁気誘導に関する物理情報として取得する。
【０１３０】
以上、説明したように、本発明の実施の形態４にかかる磁気誘導システムおよび磁気誘導方法は、液体内のカプセル型医療装置に傾斜磁界を印加し、この印加した傾斜磁界に追従して液体内のカプセル型医療装置が浮き始めたタイミングまたは沈み始めたタイミングに、この傾斜磁界の磁気勾配を検出し、この検出した磁気勾配を、このカプセル型医療装置の磁気誘導に関する物理情報として取得し、この取得した物理情報（磁気勾配）をカプセル型医療装置の磁気誘導の磁界条件として設定するようにし、その他を実施の形態３と同様に構成した。このため、上述した実施の形態３の場合と同様の作用効果を享受するとともに、液体内のカプセル型医療装置を磁気誘導した傾斜磁界の磁気勾配を磁気誘導の制御系にフィードバックでき、この結果、より実際的にカプセル型医療装置の磁気誘導を制御することができる。
【０１３１】
（実施の形態５）
つぎに、本発明の実施の形態５について説明する。上述した実施の形態１では、液体内のカプセル型医療装置１０が撮像した画像をもとに、このカプセル型医療装置１０の磁気誘導に関する物理情報（密度ρCP、重心位置ＧＰ等）を算出していたが、この実施の形態５では、カプセル型医療装置１０の磁気誘導に関する物理情報を製造後のカプセル型医療装置１０に予め記憶し、このカプセル型医療装置１０が画像とともに外部に無線送信したこの物理情報を取得するようにしている。
【０１３２】
図１７は、本発明の実施の形態５にかかる磁気誘導システムの一構成例を模式的に示すブロック図である。図１７に示すように、この実施の形態５にかかる磁気誘導システム５１は、上述した実施の形態１にかかる磁気誘導システム１の情報取得部４に代えて情報取得部５４を備え、制御部８に代えて制御部５８を備える。また、この実施の形態５において、カプセル型医療装置１０の内部メモリ（図示せず）には、密度ρCPおよび重心位置ＧＰ等のカプセル型医療装置１０の磁気誘導に関する物理情報が予め保存されている。かかるカプセル型医療装置１０は、撮像した画像とともに、この保存した物理情報を外部に無線送信する。その他の構成は実施の形態１と同じであり、同一構成部分には同一符号を付している。
【０１３３】
情報取得部５４は、受信部３を介してカプセル型医療装置１０の磁気誘導に関する物理情報を取得する。具体的には、受信部３は、制御部５８の制御に基づいて、液体１００内のカプセル型医療装置１０による画像データとカプセル型医療装置１０の磁気誘導に関する物理情報とを含む画像信号を受信する。受信部３は、かかるカプセル型医療装置１０からの画像信号を情報取得部５４および制御部５８に送信する。情報取得部５４は、制御部５８の制御に基づいて、かかるカプセル型医療装置１０からの画像信号を受信部３から取得し、この取得した画像信号の中から、カプセル型医療装置１０の磁気誘導に関する物理情報を抽出する。このようにして、情報取得部５４は、かかるカプセル型医療装置１０の磁気誘導に関する物理情報を取得し、この取得した物理情報を制御部５８に送信する。
【０１３４】
ここで、かかるカプセル型医療装置１０は、図３に示したように、制御部１７を備える。制御部１７は、処理プログラムを実行するＣＰＵと各種情報を記憶するメモリとを用いて実現される。カプセル型医療装置１０の製造後において、かかる制御部１７のメモリは、このカプセル型医療装置１０の磁気誘導に関する物理情報を記憶する。制御部１７は、撮像部１４，１５によって撮像された画像データとメモリ内の物理情報（カプセル型医療装置１０の磁気誘導に関する物理情報）とを含む画像信号を外部に無線送信するように無線通信部１６を制御する。かかる無線通信部１６によって無線送信された画像信号は、上述したように、受信部３に受信される。
【０１３５】
制御部５８は、入力部５によって入力された指示情報に基づいて、上述した情報取得部５４の動作を制御する。この場合、制御部５８は、受信部３が受信したカプセル型医療装置１０からの画像信号の中からカプセル型医療装置１０の磁気誘導に関する物理情報を抽出するように情報取得部５４を制御する。制御部５８は、かかる情報取得部５４から密度ρCP等のカプセル型医療装置１０の磁気誘導に関する物理情報を取得する。なお、制御部５８は、かかる情報取得部５８の制御機能以外、上述した実施の形態１にかかる磁気誘導システム１の制御部８と同様の機能を有する。
【０１３６】
つぎに、本発明の実施の形態５にかかる磁気誘導システム５１の動作について説明する。この実施の形態５にかかる磁気誘導システム５１は、カプセル型医療装置１０の磁気誘導に関する物理情報を取得する際の動作以外、実施の形態１にかかる磁気誘導システム１と同様に動作する。すなわち、この磁気誘導システム５１の制御部５８は、図４に示したステップＳ１０１〜Ｓ１０６と略同様の処理手順を実行する。この場合、制御部５８は、ステップＳ１０２において実施の形態１における制御部８と異なる手法によって、カプセル型医療装置１０の磁気誘導に関する物理情報を取得する。
【０１３７】
具体的には、上述したステップＳ１０２において、制御部５８は、液体１００内のカプセル型医療装置１０からの画像信号を受信するように受信部３を制御する。また、制御部５８は、かかるカプセル型医療装置１０からの画像信号を受信部３から取得するように情報取得部５４を制御し、この取得した画像信号に含まれるカプセル型医療装置１０の磁気誘導に関する物理情報を取得するように情報取得部５４を制御する。
【０１３８】
情報取得部５４は、かかる制御部５８の制御に基づいて、受信部３からカプセル型医療装置１０からの画像信号を取得し、この取得した画像信号の中からカプセル型医療装置１０の磁気誘導に関する物理情報を抽出する。このようにして、情報取得部５４は、カプセル型医療装置１０の磁気誘導に関する物理情報を取得し、この取得した物理情報を制御部５８に送信する。
【０１３９】
なお、この実施の形態５における情報取得部５４は、被検体の臓器内部にカプセル型医療装置１０が導入される前または導入された後のいずれの場合であっても、かかるカプセル型医療装置１０の磁気誘導に関する物理情報を取得することができる。具体的には、受信部３は、被検体の臓器内部に導入前のカプセル型医療装置１０から画像信号を受信し、情報取得部５４は、かかる受信部３が受信した画像信号の中からカプセル型医療装置１０の磁気誘導に関する物理情報を抽出する。あるいは、受信部３は、被検体の臓器内部に導入後のカプセル型医療装置１０から画像信号を受信し、情報取得部５４は、かかる受信部３が受信した画像信号の中からカプセル型医療装置１０の磁気誘導に関する物理情報を抽出する。
【０１４０】
以上、説明したように、本発明の実施の形態５にかかる磁気誘導システムおよび磁気誘導方法は、カプセル型医療装置の内蔵メモリに、このカプセル型医療装置の磁気誘導に関する物理情報を予め記憶し、この記憶した物理情報を、このカプセル型医療装置による画像信号に含めて無線送信するようにし、また、このカプセル型医療装置からの画像信号を受信し、この受信した画像信号の中から、このカプセル型医療装置の磁気誘導に関する物理情報を抽出するようにし、その他を実施の形態１と同様に構成した。このため、上述した実施の形態１の場合と同様の作用効果を享受するとともに、被検体の臓器内部にカプセル型医療装置を導入する前または後のいずれの場合であっても、カプセル型医療装置の磁気誘導に関する物理情報を簡易に取得することができる。
【０１４１】
なお、上述した実施の形態２〜４では、液体１００内のカプセル型医療装置１０が順次撮像した各画像間の動きベクトルをもとに、液体１００内におけるカプセル型医療装置１０の浮き始めまたは沈み始めのタイミングを判断していたが、これに限らず、液体１００内におけるカプセル型医療装置１０の位置情報をもとに、このカプセル型医療装置１０の浮き始めまたは沈み始めのタイミングを判断してもよい。この場合、上述した実施の形態２〜４にかかる磁気誘導システムに、液体１００内におけるカプセル型医療装置１０の位置を検出する位置検出部をさらに設け、上述した情報取得部は、この位置検出部によって検出されたカプセル型医療装置１０の位置情報をもとに、液体１００内におけるカプセル型医療装置１０の浮き始めまたは沈み始めのタイミングを判断すればよい。なお、かかる位置検出部は、受信部３がカプセル型医療装置１０から画像信号を受信した際の複数の受信アンテナ３ａの各受信電界強度をもとにカプセル型医療装置１０の位置を検出してもよいし、カプセル型医療装置１０に内蔵された磁石１９による磁界の強度をもとにカプセル型医療装置１０の位置を検出してもよいし、その他の手法によってカプセル型医療装置１０の位置を検出してもよい。
【０１４２】
また、上述した実施の形態１〜５では、カプセル型医療装置の磁気誘導に関する物理情報を情報取得部によって取得していたが、これに限らず、カプセル型医療装置の磁気誘導に関する物理情報を入力部によって入力してもよい。
【０１４３】
さらに、上述した実施の形態１では、容器１１０の底部に、複数の同心円による指標１１１を設けていたが、これに限らず、かかる容器１１０の底部に設けられる指標は、楕円形状または矩形状等の所望の形状のものであってもよいし、所定の間隔毎にスケールが付されたものであってもよいし、所定の間隔毎に異なる色に着色したものであってもよいし、所定の間隔毎に線種を変化させたものであってもよい。あるいは、これらの中から選択される２つ以上を組み合わせた指標であってもよい。
【０１４４】
また、上述した実施の形態１〜５では、２つの撮像部を内蔵する２眼タイプのカプセル型医療装置１０を例示したが、これに限らず、本発明にかかる磁気誘導システムによって磁気誘導されるカプセル型医療装置は、単一の撮像部を内蔵する単眼タイプのカプセル型医療装置であってもよいし、３つ以上の撮像部を内蔵する複眼タイプのカプセル型医療装置であってもよい。なお、かかる２眼タイプまたは複眼タイプのカプセル型医療装置の撮像方向は、上述したようにカプセル型医療装置の長軸ＣＬの方向であってもよいし、カプセル型筐体１１の径方向であってもよいし、この長軸ＣＬに対して傾斜する方向であってもよい。
【図面の簡単な説明】
【０１４５】
【図１】本発明の実施の形態１にかかる磁気誘導システムの一構成例を模式的に示すブロック図である。
【図２】磁界条件テーブルの一具体例を示す模式図である。
【図３】磁気誘導対象であるカプセル型医療装置の一構成例を示す断面模式図である。
【図４】本発明の実施の形態１にかかる磁気誘導方法の一例を示すフローチャートである。
【図５】鉛直上方に撮像視野を向けて液体に浮いた状態のカプセル型医療装置を例示する模式図である。
【図６】鉛直上方に撮像視野を向けて液体に浮いた状態のカプセル型医療装置が撮像した画像の一例を示す模式図である。
【図７】カプセル型医療装置を液面に浮かべるための容器の一例を示す模式図である。
【図８】カプセル型医療装置が鉛直下方に撮像視野を向けて容器内の液体に浮いた状態を示す模式図である。
【図９】鉛直下方に撮像視野を向けて液体に浮いた状態のカプセル型医療装置が撮像した画像の一例を示す模式図である。
【図１０】傾斜姿勢をとりつつ液体に浮いた状態のカプセル型医療装置を例示する模式図である。
【図１１】傾斜姿勢をとりつつ液体に浮いた状態のカプセル型医療装置が撮像した画像の一例を示す模式図である。
【図１２】被検体内部に導入されたカプセル型医療装置を磁気誘導する状態を例示する模式図である。
【図１３】本発明の実施の形態２にかかる磁気誘導システムの一構成例を模式的に示すブロック図である。
【図１４】容器内の液面にシート状部材を設けた状態を例示する模式図である。
【図１５】本発明の実施の形態３にかかる磁気誘導システムの一構成例を模式的に示すブロック図である。
【図１６】本発明の実施の形態４にかかる磁気誘導システムの一構成例を模式的に示すブロック図である。
【図１７】本発明の実施の形態５にかかる磁気誘導システムの一構成例を模式的に示すブロック図である。
【符号の説明】
【０１４６】
１，２１，３１，４１，５１  磁気誘導システム
２  磁気誘導部
２ａ  磁界印加部
２ｂ  電力供給部
３  受信部
３ａ  受信アンテナ
４，２４，３４，４４，５４  情報取得部
５  入力部
６  表示部
７  記憶部
７ａ  磁界条件テーブル
８，２８，３８，４８，５８  制御部
８ａ，４８ａ  磁界条件設定部
１０  カプセル型医療装置
１０ａ  突出部分
１１  カプセル型筐体
１１ａ  筒状筐体
１１ｂ，１１ｃ  ドーム形状筐体
１２，１３  照明部
１４，１５  撮像部
１４ａ，１５ａ  固体撮像素子
１４ｂ，１５ｂ  光学系
１６  無線通信部
１６ａ  アンテナ
１７  制御部
１７ａ  信号処理部
１８  電源部
１９  磁石
２２  液温調節部
２３  液温測定部
２５，１１０  容器
２６  シート状部材
３２  磁界検出部
１００  液体
１００ａ  液面
１０１，１０２  画像
１１１  指標
１２０  被検体
Ｂ  境界部
Ｄ１，Ｄ２  撮像視野
ＧＰ  重心位置
【図１】
2010094374.tif 000003
【図２】
2010094374.tif 000004
【図３】
2010094374.tif 000005
【図４】
2010094374.tif 000006
【図５】
2010094374.tif 000007
【図６】
2010094374.tif 000008
【図７】
2010094374.tif 000009
【図８】
2010094374.tif 000010
【図９】
2010094374.tif 000011
【図１０】
2010094374.tif 000012
【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
2010094374.tif 000017
【図１６】
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【図１７】
2010094374.tif 000019