(57)【要約】【課題】電波状態が悪くなったり、無線通信が途切れたりすることがないコンテナヤードのコンテナ搬送機器用の無線通信設備及び無線通信方法を提供する。【解決手段】走行路１９ａ〜１９ｃに対して、ＡＧＶ１５の走行方向に向けて、指向性のある無線電波を送受信する平板型アンテナ２１ａ〜２１ｃを配置し、走行路１９ｄに対して、ＡＧＶ１５の走行方向に沿って、漏洩同軸ケーブルの周囲で無線電波を送受信する漏洩同軸型アンテナ２２を延設し、ＡＧＶ１５に、平板型アンテナ２１ａ〜２１ｃに対応する機上アンテナ２５と漏洩同軸型アンテナ２２に対応する機上アンテナ２７とを設け、走行路１９ａ〜１９ｃを走行しているときは、平板型アンテナ２１ａ〜２１ｃと機上アンテナ２５とを用いて、走行路１９ｄを走行しているときは、漏洩同軸型アンテナ２２と機上アンテナ２７とを用いて、無線通信を行うようにした。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
コンテナを蔵置する領域として区画された複数のコンテナ蔵置部と、前記複数のコンテナ蔵置部の外周を囲うように設けられた複数の直線路からなる第１の走行路と、前記コンテナ蔵置部同士の間に各々設けられた第２の走行路とを有するコンテナヤードに設けられ、前記第１の走行路及び前記第２の走行路を自走して、前記コンテナを搬送するコンテナ搬送機器と、前記コンテナ搬送機器を遠隔制御する遠隔制御装置との通信を無線で行うコンテナヤードのコンテナ搬送機器用の無線通信設備において、
前記第１の走行路における各直線路には、当該直線路における前記コンテナ搬送機器の走行方向又は当該走行方向の逆方向に向けて、指向性のある無線電波を送受信する平板型アンテナを配置し、
前記第２の走行路では、前記第２の走行路における前記コンテナ搬送機器の走行方向に沿って、漏洩同軸ケーブルからなり、当該漏洩同軸ケーブルの周囲で無線電波を送受信する漏洩同軸型アンテナを延設し、
前記コンテナ搬送機器には、前記平板型アンテナに対応する第１のアンテナと前記漏洩同軸型アンテナに対応する第２のアンテナとを設け、
前記コンテナ搬送機器が前記第１の走行路を走行しているときは、前記平板型アンテナと前記第１のアンテナとを用いて、前記遠隔制御装置との無線通信を行うと共に、前記コンテナ搬送機器が前記第２の走行路を走行しているときは、前記漏洩同軸型アンテナと前記第２のアンテナとを用いて、前記遠隔制御装置との無線通信を行うようにしたことを特徴とするコンテナヤードのコンテナ搬送機器用の無線通信設備。
【請求項２】
コンテナを蔵置する領域として区画された複数のコンテナ蔵置部と、前記複数のコンテナ蔵置部の外周を囲うように設けられた複数の直線路からなる第１の走行路と、前記コンテナ蔵置部同士の間に各々設けられた第２の走行路とを有するコンテナヤードに設けられ、前記第１の走行路及び前記第２の走行路を自走して、前記コンテナを搬送するコンテナ搬送機器と、前記コンテナ搬送機器を遠隔制御する遠隔制御装置との通信を無線で行うコンテナヤードのコンテナ搬送機器用の無線通信設備において、
前記第１の走行路における各直線路には、指向性があり、互いに異なるチャンネルの無線電波を送受信する１対の平板型アンテナを設けると共に、当該直線路を走行する前記コンテナ搬送機器に対して、互いに対向する方向を含む、互いに異なる方向から無線電波を送受信できるように、当該１対の平板型アンテナを配置し、
前記第２の走行路では、前記第２の走行路における前記コンテナ搬送機器の走行方向に沿って、漏洩同軸ケーブルからなり、当該漏洩同軸ケーブルの周囲で互いに異なるチャンネルの無線電波を送受信する２本の漏洩同軸型アンテナを延設し、
前記コンテナ搬送機器には、前記１対の平板型アンテナに各々対応する第１のアンテナを前記コンテナ搬送機器の前後に独立して設けると共に、前記２本の漏洩同軸型アンテナに各々対応する第２のアンテナを前記コンテナ搬送機器の前後に独立して設け、
前記第１の走行路において、前記平板型アンテナの１つと対応する前記第１のアンテナの１つからなる第１の無線回線と、前記平板型アンテナの他の１つと対応する前記第１のアンテナの他の１つからなる第２の無線回線とを構築すると共に、前記第２の走行路において、前記漏洩同軸型アンテナの１つと対応する前記第２のアンテナの１つからなる第３の無線回線と、前記漏洩同軸型アンテナの他の１つと対応する前記第２のアンテナの他の１つからなる第４の無線回線とを構築し、
前記コンテナ搬送機器が前記第１の走行路を走行しているときは、前記第１の無線回線及び前記第２の無線回線の両方を用いて、前記遠隔制御装置との無線通信を行うと共に、前記コンテナ搬送機器が前記第２の走行路を走行しているときは、前記第３の無線回線及び前記第４の無線回線の両方を用いて、前記遠隔制御装置との無線通信を行うようにしたことを特徴とするコンテナヤードのコンテナ搬送機器用の無線通信設備。
【請求項３】
請求項２に記載のコンテナヤードのコンテナ搬送機器用の無線通信設備において、
前記コンテナ搬送機器及び前記遠隔制御装置は、同じ通信内容を受信した場合、先に受信した通信を採用し、後に受信した通信は破棄するようにしたことを特徴とするコンテナヤードのコンテナ搬送機器用の無線通信設備。
【請求項４】
コンテナを蔵置する領域として区画された複数のコンテナ蔵置部と、前記複数のコンテナ蔵置部の外周を囲うように設けられた複数の直線路からなる第１の走行路と、前記コンテナ蔵置部同士の間に各々設けられた第２の走行路とを有するコンテナヤードにおいて、前記第１の走行路及び前記第２の走行路を自走して、前記コンテナを搬送するコンテナ搬送機器と、前記コンテナ搬送機器を遠隔制御する遠隔制御装置との通信を無線で行うコンテナヤードのコンテナ搬送機器用の無線通信方法であって、
前記第１の走行路において、互いに独立する第１の無線回線と第２の無線回線とを構築すると共に、前記第２の走行路において、互いに独立する第３の無線回線と第４の無線回線とを構築し、
前記コンテナ搬送機器が前記第１の走行路を走行しているときは、前記第１の無線回線及び前記第２の無線回線の両方を用いて、前記遠隔制御装置との無線通信を行うと共に、前記コンテナ搬送機器が前記第２の走行路を走行しているときは、前記第３の無線回線及び前記第４の無線回線の両方を用いて、前記遠隔制御装置との無線通信を行い、
前記コンテナ搬送機器及び前記遠隔制御装置では、同じ通信内容を受信した場合、先に受信した通信を採用し、後に受信した通信は破棄することを特徴とするコンテナヤードのコンテナ搬送機器用の無線通信方法。
【請求項５】
請求項４に記載のコンテナヤードのコンテナ搬送機器用の無線通信方法において、
前記第１の走行路における各直線路には、指向性があり、互いに異なるチャンネルの無線電波を送受信する１対の平板型アンテナを設けると共に、当該直線路を走行する前記コンテナ搬送機器に対して、互いに対向する方向を含む、互いに異なる方向から無線電波を送受信できるように、当該１対の平板型アンテナを配置し、
前記第２の走行路では、前記第２の走行路における前記コンテナ搬送機器の走行方向に沿って、漏洩同軸ケーブルからなり、当該漏洩同軸ケーブルの周囲で互いに異なるチャンネルの無線電波を送受信する２本の漏洩同軸型アンテナを延設し、
前記コンテナ搬送機器には、前記１対の平板型アンテナに各々対応する第１のアンテナを前記コンテナ搬送機器の前後に独立して設けると共に、前記２本の漏洩同軸型アンテナに各々対応する第２のアンテナを前記コンテナ搬送機器の前後に独立して設け、
前記第１の無線回線を、前記平板型アンテナの１つと対応する前記第１のアンテナの１つから構成し、前記第２の無線回線を、前記平板型アンテナの他の１つと対応する前記第１のアンテナの他の１つから構成し、前記第３の無線回線を、前記漏洩同軸型アンテナの１つと対応する前記第２のアンテナの１つから構成し、前記第４の無線回線を、前記漏洩同軸型アンテナの他の１つと対応する前記第２のアンテナの他の１つから構成することを特徴とするコンテナヤードのコンテナ搬送機器用の無線通信方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、コンテナヤードにおけるコンテナ搬送機器用の無線通信設備及び無線通信方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、コンテナヤードにおける荷役作業の無人化が求められている。図９に、港湾のコンテナターミナルにおけるコンテナヤードを示し、図９を用いて、コンテナの荷役作業について説明する。
【０００３】
図９に示すように、コンテナターミナル５０の岸壁には、コンテナ船５２が係留される。例えば、コンテナ船５２に積載した多数のコンテナ５３を荷揚げする場合には、岸壁に設けたガントリークレーン（Gantry Crane；以降、ＧＣと略す。）５４を用いて、コンテナヤード５１内を自走する多数の自動搬送台車（Automated Guided Vehicle；以降、ＡＧＶと略す。）５５への積み替えを行う。ＡＧＶ５５に積載されたコンテナ５３は、その後、コンテナヤード５１のコンテナ蔵置部５７へ搬送される。コンテナ蔵置部５７には、門型のタイヤ式ガントリークレーン（Rubber Tired Gantry Crane；以降、ＲＴＧと略す。）５６が複数配置されており、ＡＧＶ５５により搬送されたコンテナ５３は、ＲＴＧ５６を用いて、コンテナ蔵置部５７の所望の位置へ載置される。
【０００４】
一方、コンテナ船５２に多数のコンテナ５３を積載する場合には、コンテナヤード５１のコンテナ載置部５７へ載置してあるコンテナ５３を、ＲＴＧ５６を用いて、ＡＧＶ５５へ積載する。ＡＧＶ５５へ積載されたコンテナ５３は、その後、ＧＣ５４へ搬送されて、ＧＣ５４を用いて、コンテナ船５２へ積み込まれる。
【０００５】
上記荷役作業の際、ＡＧＶ５５、ＲＴＧ５６は、コンテナヤード５１上に各々配置された走行路に沿って走行している。そして、管理棟５８側との無線通信により、位置情報、映像情報、走行制御情報等の送受信が行われて、管理棟５８からの指令に基づく遠隔制御が行われることにより、荷役作業の無人化を図っている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００６−１８０１４１号公報
【特許文献２】特開２００３−２２６４３７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
中央制御室５８側とＡＧＶ５５側との無線通信のため、コンテナヤード５１全体をカバーできるように、無線通信設備のアンテナ（図示省略）が複数配置されている。ところが、コンテナ５３の筐体が金属製であるため、コンテナ５３の載置状態、ＡＧＶ５５の位置によっては、無線通信用の電波が反射したり、干渉したりして、電波状態が悪くなるという問題がある。特に、多数のコンテナ５３が蔵置されるコンテナ蔵置部５７同士の間、例えば、図９中に示す谷間部分Ａにおいては、電波が反射したり、干渉したりすることが多く、電波状態が悪くなるだけでなく、最悪の場合、無線通信が途切れることがある。無線通信が途切れないまでも、電波状態が悪くなると、無線通信における通信速度が遅くなり、ＡＧＶ５５の応答が遅れてしまい、遠隔制御により緊急停止させたいときに、停止できないという事態も発生しうる。
【０００８】
そのため、例えば、特許文献１には、コンテナ蔵置部同士の間の走行路方向にビーム状に無線電波を放射することにより、電波干渉を防止する技術が開示されている。しかしながら、ＡＧＶ５５は、同じ走行路に同時に複数台進入して荷役作業を行うことがあり（図中Ｂ部分）、その場合、ＡＧＶ５５に備えたアンテナが、前後するＡＧＶ５５、そして、積載するコンテナ５３の影になり、電波が到達せず、無線通信が途切れることがある。なお、特許文献１では、無線通信のチャンネルを切り換えることにより、ＡＧＶが縦列した場合でも、他のＡＧＶの影響なく、通信可能としているが、実際、ＡＧＶのアンテナが他のＡＧＶ等の影に入った場合には、電波自体が到達しなくなるため、チャンネルを切り換えたとしても、無線通信は途切れてしまう。
【０００９】
又、例えば、特許文献２には、アンテナを地面に複数個設置して、電波障害を回避する技術が開示されているが、アンテナ間においては、電波が弱まり、無線通信が途切れることがある。特に、ＡＧＶのように、その位置が連続的に変化するものは、無線通信が途切れるような状態が生じることは好ましくない。
【００１０】
本発明は上記課題に鑑みなされたもので、電波状態が悪くなったり、無線通信が途切れたりすることがないコンテナヤードのコンテナ搬送機器用の無線通信設備及び無線通信方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記課題を解決する第１の発明に係るコンテナヤードのコンテナ搬送機器用の無線通信設備は、
コンテナを蔵置する領域として区画された複数のコンテナ蔵置部と、前記複数のコンテナ蔵置部の外周を囲うように設けられた複数の直線路からなる第１の走行路と、前記コンテナ蔵置部同士の間に各々設けられた第２の走行路とを有するコンテナヤードに設けられ、前記第１の走行路及び前記第２の走行路を自走して、前記コンテナを搬送するコンテナ搬送機器と、前記コンテナ搬送機器を遠隔制御する遠隔制御装置との通信を無線で行うコンテナヤードのコンテナ搬送機器用の無線通信設備において、
前記第１の走行路における各直線路には、当該直線路における前記コンテナ搬送機器の走行方向又は当該走行方向の逆方向に向けて、指向性のある無線電波を送受信する平板型アンテナを配置し、
前記第２の走行路では、前記第２の走行路における前記コンテナ搬送機器の走行方向に沿って、漏洩同軸ケーブルからなり、当該漏洩同軸ケーブルの周囲で無線電波を送受信する漏洩同軸型アンテナを延設し、
前記コンテナ搬送機器には、前記平板型アンテナに対応する第１のアンテナと前記漏洩同軸型アンテナに対応する第２のアンテナとを設け、
前記コンテナ搬送機器が前記第１の走行路を走行しているときは、前記平板型アンテナと前記第１のアンテナとを用いて、前記遠隔制御装置との無線通信を行うと共に、前記コンテナ搬送機器が前記第２の走行路を走行しているときは、前記漏洩同軸型アンテナと前記第２のアンテナとを用いて、前記遠隔制御装置との無線通信を行うようにしたことを特徴とする。
【００１２】
上記課題を解決する第２の発明に係るコンテナヤードのコンテナ搬送機器用の無線通信設備は、
コンテナを蔵置する領域として区画された複数のコンテナ蔵置部と、前記複数のコンテナ蔵置部の外周を囲うように設けられた複数の直線路からなる第１の走行路と、前記コンテナ蔵置部同士の間に各々設けられた第２の走行路とを有するコンテナヤードに設けられ、前記第１の走行路及び前記第２の走行路を自走して、前記コンテナを搬送するコンテナ搬送機器と、前記コンテナ搬送機器を遠隔制御する遠隔制御装置との通信を無線で行うコンテナヤードのコンテナ搬送機器用の無線通信設備において、
前記第１の走行路における各直線路には、指向性があり、互いに異なるチャンネルの無線電波を送受信する１対の平板型アンテナを設けると共に、当該直線路を走行する前記コンテナ搬送機器に対して、互いに対向する方向を含む、互いに異なる方向から無線電波を送受信できるように、当該１対の平板型アンテナを配置し、
前記第２の走行路では、前記第２の走行路における前記コンテナ搬送機器の走行方向に沿って、漏洩同軸ケーブルからなり、当該漏洩同軸ケーブルの周囲で互いに異なるチャンネルの無線電波を送受信する２本の漏洩同軸型アンテナを延設し、
前記コンテナ搬送機器には、前記１対の平板型アンテナに各々対応する第１のアンテナを前記コンテナ搬送機器の前後に独立して設けると共に、前記２本の漏洩同軸型アンテナに各々対応する第２のアンテナを前記コンテナ搬送機器の前後に独立して設け、
前記第１の走行路において、前記平板型アンテナの１つと対応する前記第１のアンテナの１つからなる第１の無線回線と、前記平板型アンテナの他の１つと対応する前記第１のアンテナの他の１つからなる第２の無線回線とを構築すると共に、前記第２の走行路において、前記漏洩同軸型アンテナの１つと対応する前記第２のアンテナの１つからなる第３の無線回線と、前記漏洩同軸型アンテナの他の１つと対応する前記第２のアンテナの他の１つからなる第４の無線回線とを構築し、
前記コンテナ搬送機器が前記第１の走行路を走行しているときは、前記第１の無線回線及び前記第２の無線回線の両方を用いて、前記遠隔制御装置との無線通信を行うと共に、前記コンテナ搬送機器が前記第２の走行路を走行しているときは、前記第３の無線回線及び前記第４の無線回線の両方を用いて、前記遠隔制御装置との無線通信を行うようにしたことを特徴とする。
【００１３】
上記課題を解決する第３の発明に係るコンテナヤードのコンテナ搬送機器用の無線通信設備は、
上記第２の発明に記載のコンテナヤードのコンテナ搬送機器用の無線通信設備において、
前記コンテナ搬送機器及び前記遠隔制御装置は、同じ通信内容を受信した場合、先に受信した通信を採用し、後に受信した通信は破棄するようにしたことを特徴とする。
【００１４】
上記課題を解決する第４の発明に係るコンテナヤードのコンテナ搬送機器用の無線通信方法は、
コンテナを蔵置する領域として区画された複数のコンテナ蔵置部と、前記複数のコンテナ蔵置部の外周を囲うように設けられた複数の直線路からなる第１の走行路と、前記コンテナ蔵置部同士の間に各々設けられた第２の走行路とを有するコンテナヤードにおいて、前記第１の走行路及び前記第２の走行路を自走して、前記コンテナを搬送するコンテナ搬送機器と、前記コンテナ搬送機器を遠隔制御する遠隔制御装置との通信を無線で行うコンテナヤードのコンテナ搬送機器用の無線通信方法であって、
前記第１の走行路において、互いに独立する第１の無線回線と第２の無線回線とを構築すると共に、前記第２の走行路において、互いに独立する第３の無線回線と第４の無線回線とを構築し、
前記コンテナ搬送機器が前記第１の走行路を走行しているときは、前記第１の無線回線及び前記第２の無線回線の両方を用いて、前記遠隔制御装置との無線通信を行うと共に、前記コンテナ搬送機器が前記第２の走行路を走行しているときは、前記第３の無線回線及び前記第４の無線回線の両方を用いて、前記遠隔制御装置との無線通信を行い、
前記コンテナ搬送機器及び前記遠隔制御装置では、同じ通信内容を受信した場合、先に受信した通信を採用し、後に受信した通信は破棄することを特徴とする。
【００１５】
上記課題を解決する第５の発明に係るコンテナヤードのコンテナ搬送機器用の無線通信方法は、
上記第４の発明に記載のコンテナヤードのコンテナ搬送機器用の無線通信方法において、
前記第１の走行路における各直線路には、指向性があり、互いに異なるチャンネルの無線電波を送受信する１対の平板型アンテナを設けると共に、
当該直線路を走行する前記コンテナ搬送機器に対して、互いに対向する方向を含む、互いに異なる方向から無線電波を送受信できるように、当該１対の平板型アンテナを配置し、
前記第２の走行路では、前記第２の走行路における前記コンテナ搬送機器の走行方向に沿って、漏洩同軸ケーブルからなり、当該漏洩同軸ケーブルの周囲で互いに異なるチャンネルの無線電波を送受信する２本の漏洩同軸型アンテナを延設し、
前記コンテナ搬送機器には、前記１対の平板型アンテナに各々対応する第１のアンテナを前記コンテナ搬送機器の前後に独立して設けると共に、前記２本の漏洩同軸型アンテナに各々対応する第２のアンテナを前記コンテナ搬送機器の前後に独立して設け、
前記第１の無線回線を、前記平板型アンテナの１つと対応する前記第１のアンテナの１つから構成し、前記第２の無線回線を、前記平板型アンテナの他の１つと対応する前記第１のアンテナの他の１つから構成し、前記第３の無線回線を、前記漏洩同軸型アンテナの１つと対応する前記第２のアンテナの１つから構成し、前記第４の無線回線を、前記漏洩同軸型アンテナの他の１つと対応する前記第２のアンテナの他の１つから構成することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１６】
第１の発明によれば、コンテナヤードの走行路に応じて、無線通信用の平板型アンテナと漏洩同軸型アンテナとを使い分けるので、コンテナ搬送機器の走行位置やコンテナの蔵置状態に依らず、電波状態が悪くなることを抑制して、通信速度が低下する確率を減らすことができ、コンテナヤード全体で、より安定した高速通信を行うことができる。その結果、安全車間時間を短くすることができ、コンテナ搬送機器の周回周期、つまり、コンテナの処理能力を向上させることができる。又、無線通信のチャンネル数を有効に利用することもできる。
【００１７】
第２〜第５の発明によれば、コンテナヤードの走行路に応じて、無線通信用の平板型アンテナと漏洩同軸型アンテナとを使い分けると共に、無線通信の回線を二重化したので、コンテナ搬送機器の走行位置やコンテナの蔵置状態に依らず、電波状態が悪くなることを抑制して、通信速度が低下する確率を減らすと共に、故障時のバックアップを速やかに行うことができ、コンテナヤード全体で、より安定した高速通信を行うことができる。その結果、安全車間時間を短くすることができ、コンテナ搬送機器の周回周期、つまり、コンテナの処理能力を向上させることができる。又、無線通信のチャンネル数を有効に利用することもできる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明に係るコンテナヤードのコンテナ搬送機器用の無線通信設備の一例を説明する上面図である。
【図２】図１に示したコンテナヤードにおけるコンテナ蔵置部を説明する上面図である。
【図３】図１に示したコンテナヤードの自動搬送台車を説明する図であり、（ａ）は、上面図、（ｂ）は、側面図である。
【図４】本発明に係るコンテナヤードのコンテナ搬送機器用の無線通信設備の他の一例を説明する上面図である。
【図５】図４に示したコンテナヤードにおけるコンテナ蔵置部を説明する上面図である。
【図６】図４に示したコンテナヤードの自動搬送台車を説明する図であり、（ａ）は、上面図、（ｂ）は、側面図である。
【図７】図４に示したコンテナヤードのコンテナ搬送機器用の無線通信設備における無線通信方法を説明する図である。
【図８】図４に示したコンテナヤードのコンテナ搬送機器用の無線通信設備の変形例を説明する上面図である。
【図９】一般的なコンテナターミナルのコンテナヤードを説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
本発明に係るコンテナヤードのコンテナ搬送機器用の無線通信設備及び無線通信方法について、図１〜図８を参照して、以下に詳細に説明を行う。なお、以下に示す実施例においては、コンテナ搬送機器であるＡＧＶを例にとって説明を行うが、本発明は、コンテナ搬送機器であるＲＴＧへも適用可能である。
【００２０】
（実施例１）
図１〜図３を参照して、本発明に係るコンテナヤードのコンテナ搬送機器用の無線通信設備の一例を説明する。
【００２１】
港湾のコンテナターミナル１０には、多数のコンテナ２０を一時的に貯蔵保管するためのコンテナヤード１１と、コンテナターミナル１０の岸壁に係留されたコンテナ船１２に積載したコンテナ２０を荷揚げしたり、コンテナ船１２にコンテナ２０を積み込んだりするためのＧＣ１４が設けられている。このＧＣ１４は、岸壁に沿って移動可能なものである。なお、ＧＣ１４は、複数設けられているが、ここでは、図を簡略にするため、１つのみ図示している。
【００２２】
コンテナヤード１１は、コンテナ２０を重ねて蔵置する領域として区画された複数のコンテナ蔵置部１８と走行路１９ａ〜１９ｅから構成されている。走行路１９ａ〜１９ｄは、ＡＧＶ１５が自走して、コンテナ２０を搬送する走行路であり、走行路１９ｅは、ＲＴＧ１７が走行する走行路である。走行路１９ａ〜１９ｃ（第１の走行路）は、複数のコンテナ蔵置部１８の外周を囲うように設けられた複数の直線路からなり、その内側に、複数のコンテナ蔵置部１８が互いに並行に配置されている。そして、走行路１９ｄ（第２の走行路）は、コンテナ蔵置部１８同士の間に、コンテナ蔵置部１８の長手方向に沿って各々配置されている。ＡＧＶ１５の走行路１９ａ〜１９ｄは、進行方向を一方向とすることにより、ＡＧＶ１５同士が対向して走行することなく、コンテナヤード１１全体を周回できるようになっている（図１、図２中の実線矢印参照）。
【００２３】
ＲＴＧ１７の走行路１９ｅも、各コンテナ蔵置部１８の長手方向に沿って配置されている。但し、ＲＴＧ１７が門型のクレーンであるため、走行路１９ｅは、コンテナ蔵置部１８及び走行路１９ｄの両脇に、対になって配置されている。ＲＴＧ１７は、図２中に示す点線矢印の方向に、走行路１９ｅを移動可能であり、ＡＧＶ１５が搬送してきたコンテナ２０を吊り上げて、コンテナ蔵置部１８の所望の位置に搬送して、載置している。又、ＲＴＧ１７は、他のコンテナ蔵置部１８の走行路１９ｅへ移動することも可能であり、その場合、ＡＧＶ１５に優先して走行することにより、ＡＧＶ１５側との衝突を回避している。
【００２４】
ＡＧＶ１５及びＲＴＧ１７は、バッテリー、モータ、ブレーキ、ステアリング等の走行に必要な機器を備えているものである。又、遠隔制御のため、位置情報取得用センサやカメラ等を備えると共に、管理棟１３側の上位コンピュータ（遠隔制御装置）との通信を無線で行うための無線機器も有している。
【００２５】
例えば、ＡＧＶ１５は、図３に示すように、機上無線機２３と、この機上無線機２３に接続された機上アンテナ２５、２７（第１のアンテナ、第２のアンテナ）を有している。この機上アンテナ２５は、後述する平板型アンテナ２１ａ〜２１ｃに対応するものであり、又、機上アンテナ２７は、後述する漏洩同軸型アンテナ２２に対応するものである。なお、図３に示すＡＧＶ１５は、コンテナ２０を積載していない状態を示しているが、コンテナ２０を積載する場合には、ＡＧＶ１５の積載部１５ａにコンテナ２０を積載することになる。又、図中の白抜き矢印が、ＡＧＶ１５の進行方向であり、白抜き矢印がある方が、ＡＧＶ１５の前方側である。
【００２６】
そして、これらの機上アンテナ２５、２７を介して、位置情報や映像情報を管理棟１３側の上位コンピュータへ送信したり、管理棟１３側の上位コンピュータからの指令を受信したりして、図示していない機器コンピュータの制御により、ＡＧＶ１５を遠隔走行させている。
【００２７】
前述したように、ＡＧＶ１５は、その位置やコンテナ２０の蔵置状態により、無線通信に使用する電波の反射や干渉の影響は避けられない。そこで、本実施例では、無線通信用のアンテナをコンテナヤード１１の場所に応じて使い分けることで、無線通信に使用する電波の反射や干渉の影響を避けて、安定して高速通信を行えるようにしている。なお、無線通信には、所謂、無線ＬＡＮ（Local Area Network）が使用されており、マイクロ波帯の電波を用い、デジタル化した信号により通信が行われている。
【００２８】
本実施例では、図１に示すように、コンテナ２０等の障害物が無く、見通しがよく、移動範囲が長い走行路１９ａ〜１９ｃでは、指向性のある無線電波を送受信する平板型アンテナ２１ａ〜２１ｃを設けている。
【００２９】
例えば、走行路１９ａに対しては、ＡＧＶ１５の走行方向に向けて平板型アンテナ２１ａが配置されており、走行路１９ｂに対しても、ＡＧＶ１５の走行方向に向けて平板型アンテナ２１ｂが配置されており、走行路１９ｃに対しても、ＡＧＶ１５の走行方向に向けて平板型アンテナ２１ｃが配置されている。これは、ＡＧＶ１５における機上アンテナ２５が台車後方側に設けられているからであり、機上アンテナ２５が台車前方側に設けられている場合には、ＡＧＶ１５の走行方向の逆方向に向けて各平板型アンテナを設ければよい。
【００３０】
一方、走行路１９ｄに対しては、コンテナ蔵置部１８に蔵置したコンテナ２０が無線通信の障害となりえるので、アンテナとして、平板型アンテナではなく、漏洩同軸ケーブルからなり、当該漏洩同軸ケーブルの周囲で無線電波を送受信する漏洩同軸型アンテナ２２が用いられており、走行路１９ｄにおけるＡＧＶ１５の走行方向に沿って、漏洩同軸型アンテナ２２が延設されている。
【００３１】
平板型アンテナ２１ａ〜２１ｃは、各々地上無線機（図示省略）に接続されており、平板型アンテナ２１ａ〜２１ｃで受信した無線通信は、各地上無線機を介して、光ファイバケーブル等の有線通信により、管理棟１３側の上位コンピュータへ送信される。又、管理棟１３側の上位コンピュータからの指令は、光ファイバケーブル等の有線通信により、各地上無線機へ送信され、各地上無線機により、平板型アンテナ２１ａ〜２１ｃを介して、無線通信として送信される。例えば、ＡＧＶ１５が走行路１９ａを走行しているときには、平板型アンテナ２１ａとＡＧＶ１５の機上アンテナ２５との間で無線通信を受信することになる。同様に、ＡＧＶ１５が走行路１９ｂを走行しているときには、平板型アンテナ２１ｂとＡＧＶ１５の機上アンテナ２５との間で無線通信を送受信することになる。同様に、ＡＧＶ１５が走行路１９ｃを走行しているときには、平板型アンテナ２１ｃとＡＧＶ１５の機上アンテナ２５との間で無線通信を送受信することになる。
【００３２】
同様に、漏洩同軸型アンテナ２２は、地上無線機３４に接続されており、漏洩同軸型アンテナ２２で受信した無線通信は、地上無線機３４を介して、光ファイバケーブル等の有線通信により、管理棟１３側の上位コンピュータへ送信される。又、管理棟１３側の上位コンピュータからの指令は、光ファイバケーブル等の有線通信により、地上無線機３４へ送信され、地上無線機３４により、漏洩同軸型アンテナ２２を介して、無線通信として送信される。例えば、ＡＧＶ１５が走行路１９ｄを走行しているときには、漏洩同軸型アンテナ２２とＡＧＶ１５の機上アンテナ２７との間で無線通信を送受信することになる。
【００３３】
又、漏洩同軸型アンテナ２２は、自動搬送台車１５に設けた機上アンテナ２７の位置に対応して配置されている。例えば、図３に示すように、自動搬送台車１５の側面に機上アンテナ２７を設けた場合には、機上アンテナ２７に対応する高さ位置に漏洩同軸型アンテナ２２を設ければよく、又、自動搬送台車１５の底面に機上アンテナ２７を設けた場合には、漏洩同軸型アンテナ２２を走行路１９ｄの地面上に敷設すればよい。
【００３４】
又、図２に示した地上無線機３４は、漏洩同軸型アンテナ２２の一方の端部に接続されているが、漏洩同軸型アンテナ２２から出力される電波強度は、他方の端部に行くに従って弱くなるので、漏洩同軸型アンテナ２２の中心位置に地上無線機３４を設けるようにして、漏洩同軸型アンテナ２２の端部における電波強度をできるだけ弱くならないようにしてもよい。
【００３５】
このように、コンテナヤード１１の場所に応じて、無線通信用のアンテナを使い分けているので、平板型アンテナ２１ａ〜２１ｃと漏洩同軸型アンテナ２２との間で、無線通信の干渉が起こることは考えられない。
【００３６】
但し、走行路１９ａ〜１９ｃにおいて、平板型アンテナ２１ａと平板型アンテナ２１ｂ、平板型アンテナ２１ｂと平板型アンテナ２１ｃとの間で、無線通信の干渉が考えられる。従って、少なくとも、［平板型アンテナ２１ａ、２１ｃ］と［平板型アンテナ２１ｂ］の２つに分類されるアンテナ群において、チャンネルが互い異なれば、無線通信の干渉を防止することができる。
【００３７】
なお、漏洩同軸型アンテナ２２からの電波強度は強くはないので、走行路１９ｄにおいて、隣り合う漏洩同軸型アンテナ２２同士で無線通信が干渉する可能性は小さい。しかしながら、念のため、隣り合う漏洩同軸型アンテナ２２同士のチャンネルが異なれば、無線通信の干渉を確実に防止することができる。
【００３８】
以上のことから、コンテナヤード１１全体で、２チャンネル以上使用すれば、干渉を起こすことなく、安定して、無線通信を行うことができる。
【００３９】
以上述べたように、コンテナヤード１１の場所に応じて、無線通信用のアンテナを使い分けるので、ＡＧＶ１５の走行位置やコンテナ２０の蔵置状態に依らず、電波状態が悪くなることを抑制して、通信速度が低下する確率を減らすことができ、コンテナヤード１１全体で、より安定した高速通信を行うことができる。その結果、ＡＧＶ１５同士が衝突しないように確保する安全車間時間（＝安全車間距離）を、例えば、従来は３秒程度だったものを、０．１〜０．２秒程度と１桁短くすることができ、ＡＧＶ１５の周回周期、つまり、コンテナの処理能力を向上させることができる。
【００４０】
加えて、コンテナヤード１１の場所に応じて、無線通信用のアンテナを使い分けるので、限りがある無線通信のチャンネル数を有効に利用することができる。
【００４１】
（実施例２）
図４〜図７を参照して、本発明に係るコンテナヤードのコンテナ搬送機器用の無線通信設備の他の一例及び無線通信方法を説明する。なお、図４〜図７において、実施例１（図１〜図３）に示したものと同等の構成については、同じ符号を付し、重複する説明は省略する。
【００４２】
本実施例は、実施例１をベースに無線通信の系統を二重化したものである。
具体的には、図４に示すように、コンテナ２０等の障害物が無く、見通しがよく、移動範囲が長い走行路１９ａ〜１９ｃでは、各々の走行路１９ａ〜１９ｃに対応して、指向性があり、互いに異なるチャンネルの無線電波を送受信する１対の平板型アンテナを設けており、該当する走行路を走行するＡＧＶ１５に対して、互いに異なる方向（ここでは、対向する方向）から無線電波を送受信できるように、該当する走行路の側端に互いに対向して各平板型アンテナを配置している。
例えば、走行路１９ａに対しては、走行路１９ａにおけるＡＧＶ１５の走行方向及び当該走行方向の逆方向に向けて、互いに対向するように配置された１対の平板型アンテナ２１ａ、２１ｄが設けられており、走行路１９ｂに対しても、走行路１９ｂにおけるＡＧＶ１５の走行方向及び当該走行方向の逆方向に向けて、互いに対向するように配置された１対の平板型アンテナ２１ｂ、２１ｅが設けられており、走行路１９ｃに対しても、走行路１９ｃにおけるＡＧＶ１５の走行方向及び当該走行方向の逆方向に向けて、互いに対向するように配置された１対の平板型アンテナ２１ｃ、２１ｆが設けられている。
【００４３】
対となる平板型アンテナ同士は、互いに独立した通信回線に属しており、各々異なる地上無線機に接続され、更に、互いに干渉しないチャンネルが使用されている。従って、対向配置していても、互いの無線通信が干渉することはない。例えば、後述の図７を参照すると、平板型アンテナ２１ａは、通信回線Ｓ１に属し、地上無線機３２へ接続されており、一方、平板型アンテナ２１ｄは、通信回線Ｓ２に属し、地上無線機３３へ接続されており、各々独立して、管理棟１３側の上位コンピュータ３０（遠隔制御装置）と接続されている。このような構成とすることにより、走行路１９ａ〜１９ｃに対応する無線通信を二重化している。
【００４４】
又、走行路１９ｄに対しても、漏洩同軸ケーブルからなり、当該漏洩同軸ケーブルの周囲で互いに異なるチャンネルの無線電波を送受信する２本の漏洩同軸型アンテナ２２ａ、２２ｂが、走行路１９ｄにおけるＡＧＶ１５の走行方向に沿って、並列に延設されている。これらの漏洩同軸型アンテナ２２ａ、２２ｂは、互いに独立した通信回線に属しており、各々異なる地上無線機に接続され、更に、互いに干渉しないチャンネルが使用されている。従って、並列に配置していても、互いの無線通信が干渉することはない。例えば、後述の図７を参照すると、漏洩同軸型アンテナ２２ａは、通信回線Ｓ１に属し、地上無線機３４へ接続されており、一方、漏洩同軸型アンテナ２２ｂは、通信回線Ｓ２に属し、地上無線機３５へ接続されており、各々独立して、管理棟１３側の上位コンピュータ３０と接続されている。このような構成とすることにより、走行路１９ｄに対応する無線通信を二重化している。
【００４５】
上記構成に対応して、ＡＧＶ１５側の無線通信の系統も二重化している。具体的には、図６に示すように、台車後方側に、機上無線機２３と、この機上無線機２３に接続された機上アンテナ２５、２７（第１のアンテナ、第２のアンテナ）を設けると共に、台車前方側に、機上無線機２４と、この機上無線機２４に接続された機上アンテナ２６、２８（第１のアンテナ、第２のアンテナ）を、機上アンテナ２５、２７とは独立して設けている。機上アンテナ２５、２６は、平板型アンテナ２１ａ〜２１ｆに対応しており、機上アンテナ２７、２８は、漏洩同軸型アンテナ２２ａ、２２ｂに対応している。
【００４６】
なお、漏洩同軸型アンテナ２２ａ、２２ｂは、実施例１と同様に、自動搬送台車１５に設けた機上アンテナ２７、２８の位置に対応して配置すればよい。又、地上無線機３４、３５も、実施例１と同様に、漏洩同軸型アンテナ２２ａ、２２ｂの中心位置に各々設けるようにしてもよいし、更には、漏洩同軸型アンテナ２２ａ、２２ｂにおいて、互いに異なる端部に地上無線機３４、３５を設けるようにしてもよい。
【００４７】
このように、コンテナヤード１１の場所に応じて、無線通信用のアンテナを使い分けているので、平板型アンテナ２１ａ〜２１ｆと漏洩同軸型アンテナ２２ａ、２２ｂとの間で、無線通信の干渉が起こることは考えられない。
【００４８】
但し、走行路１９ａ〜１９ｃにおいて、平板型アンテナ２１ａと平板型アンテナ２１ｂ、平板型アンテナ２１ａと平板型アンテナ２１ｄ、平板型アンテナ２１ａと平板型アンテナ２１ｅ、平板型アンテナ２１ｂと平板型アンテナ２１ｄ、平板型アンテナ２１ｂと平板型アンテナ２１ｃ、平板型アンテナ２１ｂと平板型アンテナ２１ｅ、平板型アンテナ２１ｄと平板型アンテナ２１ｅ、平板型アンテナ２１ｃと平板型アンテナ２１ｅ、平板型アンテナ２１ｃと平板型アンテナ２１ｆとの間で、無線通信の干渉が考えられる。従って、少なくとも、［平板型アンテナ２１ａ、２１ｆ］と［平板型アンテナ２１ｃ、２１ｄ］と［平板型アンテナ２１ｂ］と［平板型アンテナ２１ｅ］の４つに分類されるアンテナ群において、チャンネルが互いに異なれば、無線通信の干渉を防止することができる。
【００４９】
なお、漏洩同軸型アンテナ２２ａ、２２ｂからの電波強度は強くはないので、走行路１９ｄにおいて、漏洩同軸型アンテナ２２ａ、２２ｂの組の隣り合う組同士で無線通信が干渉する可能性は小さい。しかしながら、漏洩同軸型アンテナ２２ａ、２２ｂ同士は、無線通信の干渉が考えられる。従って、少なくとも、漏洩同軸型アンテナ２２ａ、２２ｂ同士のチャンネルが互いに異なれば、無線通信の干渉を防止することができ、念のため、漏洩同軸型アンテナ２２ａ、２２ｂの組の隣り合う組同士のチャンネルも異なれば、無線通信の干渉を確実に防止することができる。つまり、漏洩同軸型アンテナ２２ａ、２２ｂ同士、且つ、漏洩同軸型アンテナ２２ａ、２２ｂの組の隣り合う組同士のチャンネルが互いに異なれば、無線通信の干渉を確実に防止することができる。
【００５０】
以上のことから、コンテナヤード１１全体で、４チャンネル以上使用すれば、干渉を起こすことなく、安定して、無線通信を行うことができる。なお、コンテナヤード１１の配置の関係により、平板型アンテナ２１ａ〜２１ｆと漏洩同軸型アンテナ２２ａ、２２ｂとの間において干渉が起こるおそれがある場合には、平板型アンテナ２１ａ〜２１ｆと漏洩同軸型アンテナ２２ａ、２２ｂとの間で、互いにチャンネルが異なればよいので、コンテナヤード１１全体で、６チャンネル以上使用すれば、干渉を起こすことなく、安定して、無線通信を行うことができる。
【００５１】
ここで、無線通信の系統を二重化した本実施例の無線通信設備における無線通信方法を、図７を参照して説明する。
【００５２】
管理棟１３には、コンテナヤード１１を走行する全てのＡＧＶ１５、ＲＴＧ１７を遠隔制御する上位コンピュータ３０が設置されている。上位コンピュータ３０は、ＡＧＶ１５、ＲＴＧ１７の位置や動作状態に応じて、ＡＧＶ１５、ＲＴＧ１７へ適宜指令を送信することにより、ＡＧＶ１５、ＲＴＧ１７を遠隔制御している。
【００５３】
そして、本実施例における無線通信設備においては、上述したように、無線通信の系統が二重化されることにより、各々独立する通信回線Ｓ１、Ｓ２を備えている。上位コンピュータ３０からの通信は、同時に、並行して、通信回線Ｓ１、Ｓ２に送信される。
【００５４】
例えば、通信Ｍ１〜Ｍ７を上位コンピュータ３０から送信した場合には、通信回線Ｓ１においては、地上無線機３２及び平板型アンテナ２１ａ、又は、地上無線機３４及び漏洩同軸型アンテナ２２ａを介して、ＡＧＶ１５側へ送信され、ＡＧＶ１５の位置に応じて、ＡＧＶ１５の機上アンテナ２５又は機上アンテナ２７のいずれか一方で受信され、機上無線機２３を介して、ＡＧＶ１５の機器コンピュータ３１へ送信される。
【００５５】
同時に、通信回線Ｓ２においては、地上無線機３３及び平板型アンテナ２１ｄ、又は、地上無線機３５及び漏洩同軸型アンテナ２２ｂを介して、ＡＧＶ１５側へ送信され、ＡＧＶ１５の位置に応じて、ＡＧＶ１５の機上アンテナ２６又は機上アンテナ２８のいずれか一方で受信され、機上無線機２４を介して、ＡＧＶ１５の機器コンピュータ３１へ送信される。
【００５６】
具体的には、ＡＧＶ１５が走行路１９ａを走行しているときには、通信回線Ｓ１では、平板型アンテナ２１ａとＡＧＶ１５の機上アンテナ２５との間の無線回線（第１の無線回線）が構築され、通信回線Ｓ２では、平板型アンテナ２１ｄとＡＧＶ１５の機上アンテナ２６との間の無線回線（第２の無線回線）が構築されて、これらの無線回線両方を用いて、上位コンピュータ３０との無線通信を行うことになる。
【００５７】
同様に、ＡＧＶ１５が走行路１９ｂを走行しているときには、通信回線Ｓ１では、平板型アンテナ２１ｂとＡＧＶ１５の機上アンテナ２５との間の無線回線（第１の無線回線）が構築され、通信回線Ｓ２では、平板型アンテナ２１ｅとＡＧＶ１５の機上アンテナ２６との間の無線回線（第２の無線回線）が構築されて、これらの無線回線両方を用いて、上位コンピュータ３０との無線通信を行うことになる。
【００５８】
同様に、ＡＧＶ１５が走行路１９ｃを走行しているときには、通信回線Ｓ１では、平板型アンテナ２１ｃとＡＧＶ１５の機上アンテナ２５との間の無線回線（第１の無線回線）が構築され、通信回線Ｓ２では、平板型アンテナ２１ｆとＡＧＶ１５の機上アンテナ２６との間の無線回線（第２の無線回線）が構築されて、これらの無線回線両方を用いて、上位コンピュータ３０との無線通信を行うことになる。
【００５９】
一方、ＡＧＶ１５が走行路１９ｄを走行しているときには、通信回線Ｓ１では、漏洩同軸型アンテナ２２ａとＡＧＶ１５の機上アンテナ２７との間の無線回線（第３の無線回線）が構築され、通信回線Ｓ２では、漏洩同軸型アンテナ２２ｂとＡＧＶ１５の機上アンテナ２８との間の無線回線（第４の無線回線）が構築されて、これらの無線回線両方を用いて、上位コンピュータ３０との無線通信を行うことになる。
【００６０】
そして、機器コンピュータ３１においては、先に受信した通信を採用し、後に受信した通信は破棄している。これを具体的に説明する。通信には順に番号が付されて送信されているが、１番目の通信Ｍ１が通信回線Ｓ１、Ｓ２に同時に送信されると、機器コンピュータ３１では、１番目の通信Ｍ１を通信回線Ｓ１、Ｓ２各々から受信、つまり、同じ１番目の通信Ｍ１を２回受信することになる。但し、１番目の通信Ｍ１を受信するタイミングは全く同時であることはないため、図７に示すように、先に受信した通信回線Ｓ１からの１番目の通信Ｍ１を採用し、後に受信した通信回線Ｓ２からの１番目の通信Ｍ１は破棄している。これを、通信番号毎に行うことにより、上位コンピュータ３０からの通信Ｍ１〜Ｍ７を、高速かつ安定して受信可能となる。
【００６１】
電波状態が悪い場合には、通信速度が遅くなるため、先に受信した通信を選択することは、より通信速度が早い、安定した通信回線を選択する意味も持つ。又、一方の通信回線に故障等の不具合がある場合には、他方の通信回線は、そのバックアップとして機能することになる。更には、ＡＧＶ１５の機上アンテナ２５、２６は、通常時には、平板型アンテナ２１ａ〜２１ｆとの無線通信に使用しているが、非常時には、前方にいるＡＧＶ１５の機上アンテナ２５と後方にいるＡＧＶ１５の機上アンテナ２６同士で無線通信を行うことにより、車−車間無線通信として用いてもよい。
【００６２】
なお、図７では、上位コンピュータ３０から機器コンピュータ３１への無線通信のみ図示しているが、機器コンピュータ３１から上位コンピュータ３０への無線通信も、同様のことを行っており、機器コンピュータ３１から通信回線Ｓ１、Ｓ２に同時に送信された通信も、上位コンピュータ３０では、先に受信した通信を採用し、後に受信した通信は破棄している。
【００６３】
上記無線通信を行うことにより、位置情報や走行制御情報等の送受信が高速かつ確実に行わることになり、ＡＧＶ１５は、管理棟１３の上位コンピュータ３０からの指令に基づいて、遠隔制御されて、コンテナ２０が、コンテナ蔵置部１８〜ＧＣ１４の間を無人で搬送されることになる。
【００６４】
このように、コンテナヤード１１の場所に応じて、無線通信用のアンテナを使い分けると共に、無線通信の回線を二重化したので、ＡＧＶ１５の走行位置やコンテナ２０の蔵置状態に依らず、電波状態が悪くなることを抑制して、通信速度が低下する確率を減らすと共に、故障時のバックアップを速やかに行うことができ、コンテナヤード１１全体で、より安定した高速通信を行うことができる。その結果、ＡＧＶ１５同士が衝突しないように確保する安全車間時間を短くすることができ、ＡＧＶ１５の周回周期、つまり、コンテナの処理能力を向上させることができる。
【００６５】
加えて、コンテナヤード１１の場所に応じて、無線通信用のアンテナを使い分けるので、限りがある無線通信のチャンネル数を有効に利用することができる。
【００６６】
なお、実施例２で示した図４においては、各走行路１９ａ〜１９ｃに対して、各々１対の平板型アンテナ（平板型アンテナ２１ａ〜２１ｆ）を、該当する走行路の側端に互いに対向して配置しているが、場合によっては、平板型アンテナを対向配置できないこともありうる。そのような場合には、各走行路１９ａ〜１９ｃの同じ側端の方に１対の平板型アンテナを配置すると共に、各走行路１９ａ〜１９ｃを走行するＡＧＶ１５に対して、互いに異なる方向から無線電波を送受信できるように、１対の平板型アンテナを配置すればよい。
例えば、図８に示すように、平板型アンテナ２１ａ、２１ｄを、走行路１９ａの同じ側端の方（図中上側）に互いに距離を置いて配置すると共に、ＡＧＶ１５に対して、互いに異なる方向から無線電波を送受信できるように配置している。同様に、平板型アンテナ２１ｂ、２１ｅを、走行路１９ｂの同じ側端の方（図中左側）に互いに距離を置いて配置すると共に、ＡＧＶ１５に対して、互いに異なる方向から無線電波を送受信できるように配置しており、又、平板型アンテナ２１ｃ、２１ｆを、走行路１９ｃの同じ側端の方（図中上側）に互いに距離を置いて配置すると共に、ＡＧＶ１５に対して、互いに異なる方向から無線電波を送受信できるように配置している。
このような場合でも、１対の平板型アンテナがカバーする無線の範囲は、同じ領域（走行路）となるようにしなければならないので、各走行路の長手方向に対する各平板型アンテナの指向角度は、浅い角度（鋭角）にすることが望ましい。
【産業上の利用可能性】
【００６７】
本発明は、多数のコンテナを蔵置するコンテナヤードに好適なものであり、港湾のコンテナターミナルの施設等に適用可能である。
【符号の説明】
【００６８】
１０  コンテナコンビナート
１１  コンテナヤード
１２  コンテナ船
１３  管理棟
１４  ＧＣ（ガントリークレーン）
１５  ＡＧＶ（自動搬送台車）
１７  ＲＴＧ（タイヤ式ガントリークレーン）
１８  コンテナ蔵置部
１９ａ〜１９ｅ  走行路
２０  コンテナ
２１ａ〜２１ｆ  平板型アンテナ
２１ａ’〜２１ｆ’  平板型アンテナ
２２、２２ａ、２２ｂ  漏洩同軸型アンテナ
２３、２４  機上無線機
２５、２６、２７、２８  機上アンテナ
３０  上位コンピュータ
３１  機上コンピュータ
３２、３３、３４、３５  地上無線機
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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