(57)【要約】【課題】  電源スイッチが投入されて、シフトレンズ駆動用ボイスコイルモータ通電状態にあるときは、シフトレンズは浮遊して保持されるが、電源がオフされたときはシフトレンズの保持力が解除されて自重で落下し、シフトレンズを保持しているレンズ保持枠がレンズ鏡筒の内壁に衝突することがある。その際に、衝撃および耳障りな衝突音が発生する可能性がある。【解決手段】  帰還制御停止動作中にシフトレンズ制御のフィードバックゲインを段階的に減少させることで、防振制御により浮遊状態にあった可動レンズが自重で落下して鏡筒の内壁との間で発生する衝撃および衝突音を回避することができる。【選択図】  図４
2010175974.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動可能な補正光学系を駆動して振れ補正動作を行う機能を有する撮像装置であって、
当該撮像装置に加わる振れを検出する振れ検出手段と、
前記補正光学手段の位置を検出する位置検出手段と、
前記位置検出手段によって検出された前記補正光学系の位置を、前記振れ検出手段の出力に応じた前記補正光学手段の移動目標位置に移動するように帰還制御を行う帰還制御手段と、
前記帰還制御手段からの出力の特性を変更する変更手段とを有し、
前記変更手段は、前記帰還制御が停止された場合、前記帰還制御手段の出力を段階的に下げることを特徴とする撮像装置。
【請求項２】
前記変更手段は、変更テーブルを更に有し、
前記変更手段は、前記帰還制御手段の出力を前記変更テーブルに基づいて段階的に下げることを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
【請求項３】
前記変更手段は、前記帰還制御手段の出力を一定の変化率で段階的に下げることを特徴とする請求項１又は２に記載の撮像装置。
【請求項４】
前記変更手段は、前記帰還制御手段の出力を２種類の変化率で段階的に下げることを特徴とする請求項１又は２に記載の撮像装置。
【請求項５】
前記変更手段は、変化率を徐々に変更することで前記帰還制御手段の出力を段階的に下げることを特徴とする請求項１又は２に記載の撮像装置。
【請求項６】
移動可能な補正光学系を駆動して振れ補正動作を行う機能を有する撮像装置であって、
当該撮像装置に加わる振れを検出する振れ検出手段と、
前記補正光学手段の位置を検出する位置検出手段と、
前記位置検出手段によって検出された前記補正光学系の位置を、前記振れ検出手段の出力に応じた前記補正光学手段の移動目標位置に移動するように帰還制御を行う帰還制御手段とを有し、
前記帰還制御手段は、前記帰還制御が停止された場合、前記帰還制御手段の出力を段階的に下げることを特徴とする撮像装置。
【請求項７】
前記帰還制御手段は、比例動作手段と積分動作手段と微分動作手段を更に有することを特徴とする請求項１乃至６の何れか１項に記載の撮像装置。
【請求項８】
前記帰還制御手段は帰還制御停止指示手段を更に有し、
前記帰還制御停止指示手段により前記帰還制御手段の停止指示が成された場合、前記積分動作手段を停止することを特徴とする請求項７に記載の撮像装置。
【請求項９】
前記帰還制御停止指示手段により、前記帰還制御手段の停止指示が成された場合、前記移動目標位置の決定を停止することを特徴とする請求項８に記載の撮像装置。
【請求項１０】
前記帰還制御手段は、比例動作手段と積分動作手段と微分動作手段を更に有し、
前記帰還制御が停止された場合、前記帰還制御手段は前記比例動作手段と前記積分動作手段と前記微分動作手段の特性を段階的に変更することを特徴とする請求項６に記載の撮像装置。
【請求項１１】
移動可能な補正光学系を駆動して振れ補正動作を行う機能を有する撮像装置の制御方法であって、
当該撮像装置に加わる振れを検出する振れ検出工程と、
前記補正光学工程の位置を検出する位置検出工程と、
前記位置検出工程によって検出された前記補正光学系の位置を、前記振れ検出工程の出力に応じた前記補正光学工程の移動目標位置に移動するように帰還制御を行う帰還制御工程と、
前記帰還制御工程からの出力の特性を変更する変更工程とを有し、
前記変更工程は、前記帰還制御が停止された場合、前記帰還制御工程の出力の特性を段階的に下げることを特徴とする制御方法。
【請求項１２】
移動可能な補正光学系を駆動して振れ補正動作を行う機能を有する撮像装置の制御方法であって、
当該撮像装置に加わる振れを検出する振れ検出工程と、
前記補正光学工程の位置を検出する位置検出工程と、
前記位置検出工程によって検出された前記補正光学系の位置を、前記振れ検出工程の出力に応じた前記補正光学工程の移動目標位置に移動するように帰還制御を行う帰還制御工程とを有し、
前記帰還制御が停止された場合、前記帰還制御工程は出力を段階的に下げることを特徴とする制御方法。
【請求項１３】
請求項１１又は１２に記載の制御方法をコンピュータに実行させるためのプログラム。
【請求項１４】
請求項１３に記載のプログラムを記憶したコンピュータが読み取り可能な記憶媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は手ぶれ補正をするための撮像装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来より、カメラ，ビデオカメラ等の撮影機器の分野では、露出設定、焦点調節等、あらゆる点で自動化、他機能化が図られ、良好な撮影が容易に行えるようになっている。また、近年では、カメラ振れを補正する振れ補正機能が実用化されている。特に高倍率レンズを採用した撮像装置においては、テレ側での手振れが目立ち、画像の品位を著しく低下させてしまうため、前記振れ補正機能が必須の機能となってきている。
【０００３】
図１１は振れ補正機能を持ったレンズの簡単な構成を示すものである。同図において、１０１はレンズ鏡筒、１０２は固定されている第１のレンズ群、１０３は変倍動作を行う為の第２のレンズ群、１０４は絞りである。また、１０５は手振れ等に起因する像振れ補正を行う為の第３のレンズ群（以下、シフトレンズ）、１０６は前記変倍レンズ１０３によるピント面の補正と焦点調節機能を併せ持った第４のレンズ群である。１０７は撮像素子であり、レンズを通った光がここで結像されることになる。
【０００４】
図１２は前記シフトレンズ１０５を含み、該シフトレンズ１０５を光軸に対して直交する方向に移動可能に保持する防振ユニットの構成を示す斜視図である。
【０００５】
シフトレンズユニット２０１は、駆動コイル２０２に通電し磁界を発生させることで、レンズと一体となった駆動マグネット２０３を駆動させるボイスコイルモータである。そして、位置センサー２０４によって補正レンズの位置を検知し、フィードバック制御によってレンズの位置を制御する。このように図１２に示した構成部品が一つの防振ユニットを構成し、前記振れ補正を行うシフトレンズ１０５が、光軸と直交する上下左右の方向に動き、カメラ等の機器の振れの大きさに合わせて光軸を変化させて手振れ等の補正を行う。
【０００６】
従来の撮像装置においては、上述したように、シフトレンズユニット２０１がボイスコイルモータで構成されているため、電源スイッチが投入されて通電状態にあるときは前記ボイスコイルモータによりシフトレンズ１０５は浮遊して保持される。しかし、電源がオフされたときはボイスコイルモータによるシフトレンズ１０５の保持力が解除されて自重で落下し、シフトレンズ１０５を保持しているレンズ保持枠がレンズ鏡筒の内壁に衝突した衝撃および耳障りな衝突音が発生するという問題点があった。
【０００７】
そこで、従来の発明では、電源スイッチがオフもしくは防振機能がオフとなったならば、シフトレンズを駆動しているゲインを下げ、その結果レンズが上下左右どの方向に移動するかを検出し、シフトレンズが動いた方向に該シフトレンズを段階的に駆動する。そしてシフトレンズの動作が終了した後に、例えばカメラの電源を実際にオフとするような構成としたことにより、電源オフ時のシフトレンズの自重による落下の為にレンズ鏡筒との間で発生する衝撃および耳障りな音を防ぐ手法が提案されている。（例えば、特許文献１参照）
特許文献１のような従来例においては、上記の様な振れ補正機能を搭載したカメラを電源オフとなるまで電源ボタン押下時の姿勢で構えている場合には有効である。
【特許文献１】特開２０００−２５００８６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら上記の様な撮像装置における振れ補正機能は、電源オフボタン押下後のシフトレンズ駆動方向検出後にカメラの姿勢を変更した場合、レンズの移動方向と重力方向が合わなくなる。そのため、シフトレンズの自重による落下の為にレンズ鏡筒との間で発生する衝撃および耳障りな音を防ぐ効果を得られないという問題を有していた。
【０００９】
また、電源オフボタン押下後のシフトレンズ駆動方向検出を行い、検出した駆動方向に基づいてシフトレンズを段階的に駆動するため、シフトレンズ駆動方向検出を細かく設定するに従って処理中の条件分岐が多くなる。そのため、正確なシフトレンズ落下方向検出を行い、検出した方向に応じてシフトレンズを駆動するためには、多くのプログラム容量が必要となるという問題を有していた。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上述した課題を解決し目的を達成するために、本発明は、移動可能な補正光学系を駆動して振れ補正動作を行う機能を有する撮像装置であって、当該撮像装置に加わる振れを検出する振れ検出手段と、前記補正光学手段の位置を検出する位置検出手段と、前記位置検出手段によって検出された前記補正光学系の位置を、前記振れ検出手段の出力に応じた前記補正光学手段の移動目標位置に移動するように帰還制御を行う帰還制御手段と、前記帰還制御手段からの出力の特性を変更する変更手段とを有し、前記変更手段は、前記帰還制御が停止された場合、前記帰還制御手段の出力を段階的に下げることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
以上説明したように、本発明によれば、電源オフボタン押下後のシフトレンズ駆動方向検出後にカメラの姿勢を変更した場合に、シフトレンズの自重による落下の為にレンズ鏡筒との間で発生する衝撃および耳障りな音を防ぐことができる。
【００１２】
また、シフトレンズの落下方向を検出することなくシフトレンズの落下方向に応じて処理を変更する必要がないため、プログラム容量を節減することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
（実施例１）
以下、本発明の一実施形態について説明する。
【００１４】
図１は本発明の撮像装置全体の構成図である。３０１は変倍を行うズームレンズをもつズームレンズユニットである。３０２はズームレンズユニット３０１を駆動制御するズームレンズ駆動制御部である。３０３は画角変更を可能とするシフトレンズユニットであり、本実施例での具体的な構成は図１２に示す通りであっても構わない。３０４はシフトレンズユニット３０３を駆動制御するシフトレンズ駆動制御部である。３０６は絞り・シャッタユニット３０５を駆動制御する絞り・シャッタ制御部である。３０７はピント調整を行うレンズを持つフォーカスレンズユニットである。３０８はフォーカスレンズユニット３０７を駆動制御するフォーカスレンズ駆動制御部である。３０９は各レンズ群を通ってきた光像を電気信号に変換する撮像部である。３１０は撮像部３０９からの電気信号を映像信号に変換処理する撮像信号処理部である。３１１は撮像信号処理部３１０からの映像信号を用途に応じて加工する映像信号処理部である。３１２は映像信号処理部３１１からの信号を必要に応じて表示する表示部である。３１３はシステム全体で使用する用途に応じた電源を供給する電源部である。３１４は外部との通信及び映像信号を入出力する外部入出力端子部である。３１５はシステムを操作するための操作部である。３１６は映像情報など様々なデータを記憶する記憶部である。３１７はシステム全体を制御する制御部である。
【００１５】
本発明の撮像装置全体のシステムについて図１を用いて説明する。
【００１６】
操作部３１５は押し込み量に応じて第１スイッチおよび第２スイッチが順にオンするように構成されたシャッターレリーズボタンを有している。このシャッターレリーズボタンは、シャッターレリーズボタンを約半分押し込んだときに第１スイッチオンし、シャッターレリーズボタンを最後まで押し込んだときに第２スイッチオンする構造となっている。操作部３１５によって第１スイッチオンすると、画像情報より制御部３１７はフォーカスレンズ駆動部３０８を介してフォーカスレンズユニット３０７を駆動させることによってピント調整する。それとともに、画像情報より制御部３１７は絞り・シャッタユニット調整部３０６を介して絞り・シャッタユニット３０５を駆動させることによってより適正な露光量に設定する。さらに操作部３１５によって第２スイッチオンすることにより、撮像部３０９に光像を露光し、制御部３１７は得られた画像情報を画像信号処理部３１０にて処理し、記憶部３１６に記憶する。３１８は振れ検出部であり、撮影装置に与えられた振れの度合いを検知する。このとき、操作部３１５より防振オンの指示があれば、制御部３１７はシフトレンズ駆動制御部３０４に防振を指示して防振動作を防振オフに指示がなされるまでシフトレンズユニット３０３を駆動し手ぶれ補正を行う。また、操作部３１５が一定時間操作されなかった場合、制御部３１７は省電力のためにディスプレイの電源を遮断する指示を出す。
【００１７】
また、本実施例における撮像装置では、静止画モードと動画モードのどちらか一方を操作部３１５より選択可能あり、それぞれのモードにおいて各アクチュエータの動作条件も変更可能としている。
【００１８】
また、本実施例における撮像装置では、操作部３１５よりズーム変倍の指示があると制御部３１７に指示を受けたズームレンズ駆動制御部３０２がズームレンズユニットを駆動して、指示されたズーム位置にズームレンズユニット３０１を移動する。それとともに、撮像部３危機意識０９から各信号処理部（３１０、３１１）にて処理された画像情報に基づいて、フォーカスレンズ駆動制御部３０８がフォーカスレンズユニット３０７を駆動してピント調整を行う。
【００１９】
図２はシフトレンズユニット３０３を光軸に対して直交する方向に移動可能に保持する防振ユニット及びその制御系より成るシフトレンズ駆動制御部３０４の回路構成一例を示すブロック図である。シフトレンズ制御では、縦（ピッチ），横（ヨー）の２方向に対して別々に制御を行っており、図番の記号に縦方向の制御にはＡを、横方向の制御にはＢを付加して説明する。
【００２０】
４０１Ａはピッチ方向ジャイロ部であり、通常姿勢（画像フレームの長さ方向が水平方向とほぼ一致する姿勢）の撮像装置の垂直方向（ピッチ方向）の振動を検知する。４０２Ｂはヨー方向ジャイロ部であり、通常姿勢の撮像装置の水平方向（ヨー方向）の振動を検知する。
【００２１】
４０２Ａ、４０２Ｂは高域通過フィルタ（以下、ＨＰＦ）であり、ＤＣ成分をカットするカットオフ周波数固定の高域通過フィルタである。４０３Ａ、４０３Ｂはジャイロセンサからの信号を増幅するためのアンプ（以下、Ａｍｐ）である。４０４Ａ，４０４Ｂは低域通過フィルタ（以下、ＬＰＦ）であり、角速度信号をアナログ信号からデジタル信号に変換する前のアンチエイリアスフィルタである。これらにより、前記振動ジャイロ４０１Ａ，４０１Ｂの出力信号に所定の周波数制限と増幅が施され、振れ信号が生成される。そしてこの振れ信号は、振れ補正に関する制御を行うマイコン（以下、ＩＳマイコン４１５）に入力される。
【００２２】
一方で、位置検出センサ４１２Ａ、４１２Ｂは例えばホール素子からなり、シフトレンズユニット３０３内のシフトレンズの動きの検出を行う。Ａｍｐ（アンプ）４１３Ａ、４１３Ｂは、位置検出センサ増幅用アンプであり、位置検出センサ４１２Ａ、４１２Ｂからの信号を増幅する。ＬＰＦ（ローパスフィルタ）４１７Ａ，４１７Ｂは位置検出信号ＡＤ変換前のアンチエイリアスフィルタである。
【００２３】
ＩＳマイコン４１５の内部構造のうち、アナログ  トゥ  デジタル変換器（以下、Ａ／Ｄ変換器）４０５Ａ，４０５Ｂはジャイロ部４０１からＨＰＦ４０２、Ａｍｐ４０３、ＬＰＦ４０４と経てきた振れ情報信号を、デジタル信号に変換する。そしてＨＰＦ（ハイパスフィルタ）４０６Ａ、４０６Ｂは、振れ量に応じてカットオフ周波数変更可能な高域通過フィルタであり、Ａ／Ｄ変換器４０５Ａ、４０５Ｂにてデジタル変換された信号の低周波数領域の信号をカットする。位相補償回路４０７Ａ、４０７Ｂは、ＨＰＦ４０６Ａ、４０６Ｂからの信号であるジャイロ信号処理系の位相遅れおよび位相進みを調整する。積分器４０８Ａ（Ｂ）は、位相補償回路４０７Ａ、４０７Ｂを経た角速度信号を角度信号に変換する。これによって、補正光学系であるシフトレンズユニット３０３（シフトレンズを含む）を駆動するためのシフトレンズ移動目標位置信号がシフトレンズ駆動制御部３０４にて算出される。
【００２４】
一方で、位置検出センサ４１２から出力され、Ａｍｐ（アンプ）４１３Ａ、４１３Ｂ、ＬＰＦ（ローパスフィルタ）４１７Ａ，４１７Ｂと経たシフトレンズ位置信号は、Ａ／Ｄ変換器４１４にて位置検出信号をデジタル変換される。そしてそしてＰＩＤ部４０９Ａ、４０９Ｂでは、Ａ／Ｄ変換器４１４を経たピッチ方向とヨー方向それぞれのシフトレンズ位置信号と、シフトレンズ駆動制御部３０４にて算出されたシフトレンズ移動目標位置信号によりシフトレンズ駆動量が算出される。このシフトレンズ駆動信号はＩＳマイコン４１５からの出力としては、例えばＰＷＭ出力として出力される。また、可変ゲインＡｍｐ４１０は自重落下衝撃緩和のためのフィードバックゲイン変更用アンプであり、ＰＩＤ部４０９からの出力は可変ゲインＡｍｐ４１０を経て、シフトレンズユニット３０３を駆動するためのドライバであるレンズドライバ４１１に入力される。
【００２５】
なお、本発明の制御方法は，可変ゲインＡｍｐ４１０Ａ、４１０Ｂのゲインを段階的に下げることでフィードバックゲインが徐々に低下し、シフトレンズを含むシフトレンズユニット３０３を中心位置に保持するだけの力を得られなくなる。これによって、シフトレンズユニット３０３が重力によって変位を起こし、最終的にシフトレンズは機械的な端位置にあることになる。よって、この変位を使用することにより、帰還制御が停止された時はシフトレンズが常に重力方向に動くようにしている。
【００２６】
図３は、ＰＩＤ部４０９Ａ（Ｂ）の内部構成を示すブロック図である。図３において、５０１は積分補償部（Ｋｉ）であり、偏差を積算することで積分項を算出し、積分項に対し積分ゲインを乗算する。５０２は比例補償部（Ｋｐ）であり、偏差に対して直接ゲインを乗算する。５０３は微分補償部（Ｋｄ）であり、前回の制御演算での偏差と、現在の制御演算の偏差の差分を計算することで微分項を算出し、微分項に対し微分ゲインを乗算する。５０４は帰還制御停止指示部である。５０５は切替スイッチである。
【００２７】
ここでフィードバック制御に用いられているＰＩＤ制御の制御特性について説明する。ＰＩＤ制御は、フィードバック制御の一種であり、入力値の制御を出力値と目標値との偏差、その積分、および微分の３つの要素によって行う制御である。ＰＩＤ制御のうち、偏差に比例して入力値を変化させる動作を比例動作あるいはＰ動作という。定数Ｋｐは比例ゲインと呼ばれる。
【００２８】
この比例動作は入力値を出力値と目標値の偏差の一次関数として制御するものである。すなわち、ある時刻ｔでの入力値をｘ（ｔ）、出力値をｙ（ｔ）、目標値をｙ０とすると
ｘ（ｔ）＝Ｋｐ（ｙ（ｔ）−ｙ０）＋ｘ０    ・・・（式１）
となる。ｘ０は、ｙ（ｔ）＝ｙ０のときにそれを維持するために必要な入力値である。
【００２９】
また、Δｘ（ｔ）＝ｘ（ｔ）−ｘ０、Δｙ（ｔ）＝ｙ（ｔ）−ｙ０とすると、
Δｘ（ｔ）＝ＫｐΔｙ（ｔ）    ・・・（式２）
となり、この偏差Δｙ（ｔ）に比例して入力値を変化させる動作を比例動作あるいはＰ動作という。
【００３０】
比例動作においてはＫｐを変えない限り、出力値に対して入力値は常に決まっている。しかし、実際に制御を行う場合には同じ出力値に対しても周囲の環境などによって入力値を変えなければならないことがある。そのため比例動作では出力値が目標値に到達することができない。このようにして生じる出力値と目標値との偏差を残留偏差またはオフセットという。そこで、残留偏差をなくすために、以下の（式３）のように
【００３１】
【数１】
2010175974.tif 000003
【００３２】
と２つ目の項を付け加える。この項は残留偏差が存在する場合、その偏差が継続している時間に比例して入力値を変化させる動作をする。つまり偏差のある状態が長い時間続けばそれだけ入力値の変化を大きくして目標値に近づけようとする役目を果たす。この偏差の積分に比例して入力値を変化させる動作を積分動作あるいはＩ動作という。
【００３３】
上記のように比例動作と積分動作を組み合わせた制御方法はＰＩ制御という。定数Ｋｉは積分ゲインと呼ばれる。一方、周囲の環境が変化したり制御対象に撹乱が加わったりすることで出力値が急に変動することがある。このような場合にもＰＩ制御は出力値を目標値に常に近づけようとする。しかし、Ｉ動作はある程度時間が経過しないと働かないという位相遅れの特性を持つため、どうしても出力値を目標値に戻すために時間がかかる。そこで以下の（式４）のように、
【００３４】
【数２】
2010175974.tif 000004
【００３５】
と３つ目の項を付け加える。この項は急激な出力値の変化が起こった場合、その変化の大きさに比例した入力を行うことで、その変化に抗しようとする役目を果たす。この偏差の微分に比例して入力値を変化させる動作を微分動作あるいはＤ動作という。上記のように比例動作、積分動作、微分動作を組み合わせた制御方法をＰＩＤ制御という。
【００３６】
以上のように構成された撮像装置において行なわれる帰還制御停止時の動作について、図４に示すフローチャートを参照して説明する。
【００３７】
まず、帰還制御が開始（Ｓ６０１）されると、ＰＩＤ制御によりシフトレンズ制御を行う（Ｓ６０２）。次に、帰還制御停止指示部５０４の信号により、帰還制御停止指示の要求が有るか無いかの判定を行い（Ｓ６０３）、帰還制御停止指示の要求が無い場合にはＰＩＤ制御を継続する。なお、帰還制御停止指示は、例えば電源ボタン押下によって電源をオフするときや再生モード切替時に成される。帰還制御停止指示の要求がある場合には、シフトレンズ目標位置算出を停止（Ｓ６０４）する。これは、帰還制御停止動作中は手ぶれ補正動作が不要なため、演算処理負荷を軽減するための処理である。
【００３８】
ＰＩＤ部４０９においては、帰還制御停止指示部５０４の信号により、切替スイッチ５０５を動作させて切替スイッチを開き、Ｉ成分の演算を停止する（Ｓ６０５）。これにより、積分補償部（Ｋｉ）５０１の出力値である積分補償値が一定値に保持されるため、可変ゲインＡｍｐ４１０のゲインを段階的に下げることで、重力による変位が生じても、変位を補償する動作を行わない。これにより、シフトレンズは機械的な端位置にスムーズに移動することができる。
【００３９】
その後、可変ゲインＡｍｐ切り替え器５０６は可変ゲインＡｍｐ４１０を変更し（Ｓ６０６）、可変ゲインＡｍｐ４１０の変更終了判定を行う（Ｓ６０７）。可変ゲインＡｍｐ４１０の変更が終了していない場合には変更を続行する。なお、可変ゲインＡｍｐ４１０の変更は、カメラ電源オフ押下時を開始時間、その時の可変ゲインＡｍｐ倍率を１倍とし、所定時間経過後に可変ゲインＡｍｐ倍率が０倍となるまで段階的に変更を行う。可変ゲインＡｍｐ４１０の変更については、例えば図５、図６、図７に示すような、時間と可変ゲインＡｍｐ倍率の関数に従って実行する。図５は一定の変化率（変化の傾きは１種類）でゲインを変更する例である。図６はゲイン変化率を２種類（変化の傾きが２種類）持つ例である。図７は時間に応じてゲイン変化率を徐々に変更（変化の傾きが徐々に変化）する例である。シフトレンズ落下時には事前に用意している上記例のようなゲイン変更テーブルまたは計算式を使用してゲイン変更を実施する。
【００４０】
なお、図５、図６、図７に示した変化は例であり、電源オフに要する時間とシフトレンズの自重落下による衝撃および音を考慮して可変ゲインＡｍｐ倍率の変更方法を決定する。可変ゲインＡｍｐ４１０の可変ゲインＡｍｐ倍率の変更が終了すると、帰還制御を停止する（Ｓ６０８）。
【００４１】
以上のように、第１の実施形態では、防振機能を使用する場合から使用しない場合に移行した際に、可変ゲインＡｍｐ４１０の変更によってシフトレンズ制御のフィードバックゲインを段階的に減少させる。防振機能を使用する場合から使用しない場合に移行する例としては、例えば電源ボタン押下によって電源をオフするときや再生モードに切り替えたときが挙げられる。これによって、電源オフされても、防振制御により浮遊状態にあったシフトレンズを含む防振機構が自重で落下して、鏡筒の内壁との間で発生する衝撃を回避することができる。
【００４２】
（実施例２）
図８は本発明の実施の第２の形態に係る撮像装置の回路構成を示すブロック図であり、図４と同じ機能のものには同じ符号を付し、説明は省略する。
【００４３】
第２の実施形態においては、１１０１のＰＩＤ切替器は可変ゲインＰＩＤ部１００１の特性を段階的に変更する。この変更方法は後に詳しく説明する。これによってフィードバックゲインが徐々に低下し、シフトレンズを含むシフトレンズユニット３０３を中心位置に保持するだけの力を得られなくなり、シフトレンズユニット３０３が重力によって変位を起こす。そして、最終的にシフトレンズは機械的な端位置にあることになる。本実施の形態においては、この変位を使用することにより帰還制御が停止された時は、シフトレンズを常に重力方向に動くようにしている。
【００４４】
図９は、可変ゲインＰＩＤ部１００１の内部構成を示すブロック図であり、図３と同じ機能のものには同じ符号を付し、説明は省略する。
【００４５】
図９において、１１０１はＰＩＤ切替器であり、帰還制御停止指示部５０４の信号により、切替スイッチ５０５の開閉および積分補償部（Ｋｉ）５０１、比例補償部（Ｋｐ）５０２、微分補償部（Ｋｄ）５０３の値を変更する。
【００４６】
以上のように構成された撮像装置において行なわれる帰還制御停止時の動作について、図１０に示すフローチャートを参照して説明する。
【００４７】
まず、帰還制御が開始（Ｓ１２０１）されると、ＰＩＤ制御によりシフトレンズ制御を行う（Ｓ１２０２）。帰還制御停止指示部５０４の信号により、帰還制御停止指示要求有無の判定を行い（Ｓ１２０３）、帰還制御停止要求が無い場合にはＰＩＤ制御を継続する。帰還制御停止指示は例えば電源オフボタン押下時や再生モード切替時に成される。帰還制御停止要求がある場合には、シフトレンズ目標位置算出を停止（Ｓ１２０４）する。これは、帰還制御停止動作中は手ぶれ補正動作が不要なため、演算処理負荷を軽減するための処理である。また、シフトレンズ目標位置算出を停止した後に、帰還制御停止指示部５０４の信号に基づいてＰＩＤ切替器１１０１は、切替スイッチ５０５を動作させて切替スイッチを開き、Ｉ成分の演算を停止する（Ｓ１２０５）。これにより、積分補償部（Ｋｉ）５０１の出力値である積分補償値が一定値に保持される。その後、積分補償部（Ｋｉ）５０１の変更終了判定を行う（Ｓ１２０６）。変更が終了していなければＰＩＤ切替器１１０１は積分補償部（Ｋｉ）５０１の値を変更し（Ｓ１２０７）、変更が終了していればＳ１２０８へ進む。次に、ステップＳ１２０８においては比例補償部（Ｋｐ）５０２の変更終了判定を行い、変更が終了していなければＰＩＤ切替器１１０１は比例補償部（Ｋｐ）５０２の値を変更し（Ｓ１２０９）、変更が終了していればＳ１２１０へ進む。またＳ１２１０においては微分補償部（Ｋｄ）５０３の変更終了判定を行い、変更が終了していなければＰＩＤ切替器１１０１は微分補償部（Ｋｄ）５０３の値を変更する（Ｓ１２１１）。変更が終了していれば積分補償部（Ｋｉ）５０１、比例補償部（Ｋｐ）５０２、微分補償部（Ｋｄ）５０３の終了判定を行う（Ｓ１２１２）。なお、Ｓ１２１２にて積分補償部（Ｋｉ）５０１、比例補償部（Ｋｐ）５０２、微分補償部（Ｋｄ）５０３の全ての変更が終了していれば、ＰＩＤ切替器１１０１は帰還制御を停止する（Ｓ１２１３）。Ｓ１２１２にて積分補償部（Ｋｉ）５０１、比例補償部（Ｋｐ）５０２、微分補償部（Ｋｄ）５０３のうちいずれか１つでも変更が終了していなければ、Ｓ１２０６に戻る。そして積分補償部（Ｋｉ）５０１の変更終了判定を再び行い、積分補償部（Ｋｉ）５０１、比例補償部（Ｋｐ）５０２、微分補償部（Ｋｄ）５０３の全ての変更が終了するまで図１０のフローを実行する。
【００４８】
以上のように、第２の実施形態では、Ｋｐ、Ｋｉ、Ｋｄをそれぞれ独立に設定することで、パラメータ設定の自由度が向上し、メカ構成に応じた最適なパラメータ設定が可能である。
【００４９】
（その他の実施例）
また、本発明の目的は、以下のような方法によっても実行できる。前述した各実施の形態の機能を実現するソフトウェアのプログラムコードを記憶した記憶媒体を、システム或いは装置に供給する。そしてそのシステム或いは装置のコンピュータ（またはＣＰＵやＭＰＵ等）が記憶媒体に格納されたプログラムコードを読み出し実行することによっても達成される。
【００５０】
この場合、記憶媒体から読み出されたプログラムコード自体が前述した各実施の形態の機能を実現することになり、そのプログラムコード及び該プログラムコードを記憶した記憶媒体は本発明を構成することになる。
【００５１】
また、プログラムコードを供給するための記憶媒体としては、例えば、フロッピー（登録商標）ディスクのようなフレキシブルディスク、ハードディスク、光磁気ディスクが挙げられる。また、ＣＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−Ｒ、ＣＤＲＷ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＡＭ、ＤＶＤ−ＲＷ、ＤＶＤ＋ＲＷ等の光ディスク、磁気テープ、不揮発性のメモリカード、ＲＯＭ等も用いることができる。または、プログラムコードをネットワークを介してダウンロードしてもよい。
【００５２】
また、コンピュータが読み出したプログラムコードを実行することにより、前述した各実施の形態の機能が実現されるだけではない。そのプログラムコードの指示に基づき、コンピュータ上で稼動しているＯＳ（オペレーティングシステム）等が実際の処理の一部または全部を行い、その処理によって前述した各実施の形態の機能が実現される場合も含まれる。
【００５３】
さらに、記憶媒体から読み出されたプログラムコードが、コンピュータに挿入された機能拡張ボードやコンピュータに接続された機能拡張ユニットに備わるメモリに書き込まれても良い。そしてその後、そのプログラムコードの指示に基づき、その拡張機能を拡張ボードや拡張ユニットに備わるＣＰＵ等が実際の処理の一部または全部を行い、その処理によって前述した各実施の形態の機能が実現される場合も含まれる。
【００５４】
また、コンピュータが読み出したプログラムコードを実行することにより、前述した各実施の形態の機能が実現されるだけでなく、そのプログラムコードの指示に基づき、コンピュータ上で稼働しているＯＳなどが実際の処理の一部または全部を行っても良い。この処理によって前述した各実施の形態の機能が実現される場合も、本発明に含まれることは言うまでもない。
【００５５】
この場合、上記プログラムは、該プログラムを記憶した記憶媒体から直接、又はインターネット、商用ネットワーク、若しくはローカルエリアネットワーク等に接続された不図示の他のコンピュータやデータベース等からダウンロードすることにより供給される。
【図面の簡単な説明】
【００５６】
【図１】本発明の撮像装置全体の構成図である。
【図２】本発明の実施の第１形態に係る撮像装置の回路構成を示すブロック図である。
【図３】本発明の実施の第１形態に係るＰＩＤ部のブロック図である。
【図４】本発明の実施の第１形態動作を示すフローチャートである。
【図５】可変ゲインＡｍｐの時間に対する信号増幅率の変更例である。
【図６】可変ゲインＡｍｐの時間に対する信号増幅率の変更例である。
【図７】可変ゲインＡｍｐの時間に対する信号増幅率の変更例である。
【図８】本発明の実施の第２形態に係る撮像装置の回路構成を示すブロック図である。
【図９】本発明の実施の第２形態に係るＰＩＤ部のブロック図である。
【図１０】本発明の実施の第２形態動作を示すフローチャートである。
【図１１】振れ補正機能を持ったレンズの構成図である。
【図１２】防振ユニットの構成を示す斜視図である。
【符号の説明】
【００５７】
４１０  可変ゲインアンプ
４１５  ＩＳマイコン
４１６  防振ユニット
５０１  積分補償部（Ｋｉ）
５０２  比例補償部（Ｋｐ）
５０３  微分補償部（Ｋｄ）
５０５  切替スイッチ
１００１  可変ゲインＰＩＤ部
【図１】
2010175974.tif 000005
【図２】
2010175974.tif 000006
【図３】
2010175974.tif 000007
【図４】
2010175974.tif 000008
【図５】
2010175974.tif 000009
【図６】
2010175974.tif 000010
【図７】
2010175974.tif 000011
【図８】
2010175974.tif 000012
【図９】
2010175974.tif 000013
【図１０】
2010175974.tif 000014
【図１１】
2010175974.tif 000015
【図１２】
2010175974.tif 000016