(57)【要約】      （修正有）【課題】ACサーボモータによる制御が不能に陥りにくく、追従精度が高いアジマススラスターの旋回制御装置を提供する。【解決手段】旋回制御基板26は操作ハンドル４からのハンドル信号とセンサ５からのフィードバック信号の偏差に基づいてモータ速度指令を演算し、これを複数のACサーボアンプ32a〜32cに対して同時に同一のデジタル信号としてデジタル通信により送信する。各ACサーボモータ１５ａ〜１５ｃは各々独立して制御可能であるため、一部のACサーボアンプに故障が生じても装置全体としての制御不能には陥らない。複数のACサーボモータによる制御のため、小型から大型の旋回式船舶推進機に広く適用可能であり、アナログ式のようなオフセットの影響もなく高い追従精度が得られる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
回転駆動されるプロペラを備え推進方向を任意に設定するために船舶に旋回自在に設けられた船舶推進機を所望の旋回位置に設定する旋回制御装置において、
船舶推進機の旋回位置を設定することにより前記旋回位置を示すハンドル信号を出力する操作ハンドルと、
船舶推進機の旋回位置を検出してフィードバック信号を出力するセンサと、
前記操作ハンドルが出力するハンドル信号と前記センサからのフィードバック信号の偏差を演算し、該偏差に応じてモータ速度指令を演算し、前記モータ速度指令を複数の対象に対して同時に同一のデジタル信号としてデジタル通信によって送信する制御手段と、
前記制御手段から同時に同一のデジタル信号としてデジタル通信によって送信された前記モータ速度指令をそれぞれ受信し、前記モータ速度指令に応じて制御信号をそれぞれ出力する複数のＡＣサーボアンプと、
前記各ＡＣサーボアンプからの前記制御信号をそれぞれ受けて駆動されることにより船舶推進機を旋回させる複数のＡＣサーボモータと、
を具備することを特徴とする船舶推進機の旋回制御装置。
【請求項２】
前記各ＡＣサーボアンプには、当該ＡＣサーボアンプの異常を前記制御手段にアラーム信号で通報するアラーム手段が設けられており、
前記制御手段はアラーム信号を受信した場合には、当該アラーム信号を出力した前記アラーム手段が設けられた前記ＡＣサーボアンプを前記制御手段から切り離すことを特徴とする請求項１記載の船舶推進機の旋回制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、Ｚ型推進装置、Ｌ型推進装置やポッド推進装置のような推進機能と舵機能を備えたアジマススラスター等と総称される船舶推進機において、当該船舶推進機を旋回制御するための操舵システムである旋回制御装置に係り、特にＡＣサーボモータによる電気式旋回制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
Ｚ型推進装置やポッド推進装置等のアジマススラスターによる旋回では、従来は一般的に油圧旋回装置が使われていた。従来の油圧旋回装置は、油圧ポンプやサーボ弁、サクションフィルター、油タンク等の油圧機器の間が配管で接続された複雑な構成であり、オイル漏れによる汚損等もあり、不具合が生じる度に、修理や、オイルを充填してエアを取り除く等のメンテナンス作業が必要となるため、機器の安定的な運用に支障をきたす場合もあった。
【０００３】
上述したような構成の複雑さやメンテナンス上の煩雑さを回避するため、油圧に替えて電気モータを使用することも考えられる。例えば、下記特許文献１は、アジマススラスタータイプではなく、通常の舵を制御するための技術に関するものであるが、モータを利用した電動式操舵装置の発明を開示している。しかしながら、そのモータはＡＣモータ及びＤＣモータであり、サーボモータではない。従来、船舶のアジマススラスターの旋回制御用にサーボモータを使用した実例は存在していない。
【特許文献１】特開２００７−８１８９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明者等は、船舶のアジマススラスターの旋回制御用に、従来は用いられていなかったＡＣサーボモータを利用する着想を得て、鋭意研究開発に務めた結果、従来知られていない新規な発明として(1) アナログ式、及び(2) マスタ・スレーブ通信方式の２種類の旋回制御装置を案出するに至った。
以下にこれらの装置について説明する。
【０００５】
(1) アナログ式
図４に示すように、船舶推進機１は、船舶の底部外面に突出して旋回自在に設けられたケーシング２と、そのケーシング２に設けられ、図示しない主機に連結されて回転駆動されるプロペラ３とを備えている。そして、本例の旋回制御装置は、船舶推進機１の推進方向を任意に設定するために、船舶推進機１を所望の角度だけ旋回させて所望の旋回位置に設定するために利用される。この旋回制御装置を各構成部分ごとに説明する。
【０００６】
操作ハンドル４は、船舶の乗組員が操作することにより、目標となる船舶推進機１の旋回位置を設定するための装置である。操作された操作ハンドル４からは、船舶推進機１の設定しようとする旋回位置を示すハンドル信号が出力される。
【０００７】
一方、船舶推進機１には、船舶推進機１の実際の旋回位置を検出してフィードバック信号を出力する角度センサ５が設けられている。
【０００８】
制御手段である旋回制御基板６では、操作ハンドル４が出力するハンドル信号と、角度センサ５からのフィードバック信号とがＡ／Ｄ変換器７でデジタル化され、両信号の偏差がＣＰＵ８で演算される。ＣＰＵ８には、制御プログラム等が記憶されたＲＯＭ９と、各種データが読み書きされるＲＡＭ１０とを備えている。そして、ＣＰＵ８は算出した偏差に応じてモータ速度指令を算出し、このモータ速度指令をＤ／Ａ変換器１１でアナログ化して外部に出力する。
【０００９】
旋回制御基板６から出力されたアナログのモータ速度指令は、旋回制御基板６の外部に設けられた３基のＡＣサーボアンプ１２ａ，１２ｂ，１２ｃにそれぞれ入力される。各ＡＣサーボアンプ１２ａ，１２ｂ，１２ｃは、船舶推進機１の回転機構に取り付けられた３台のＡＣサーボモータ１５ａ，１５ｂ，１５ｃに、モータ速度指令に対応した制御信号をそれぞれ与えるように接続構成されている。
【００１０】
各ＡＣサーボアンプ１２ａ，１２ｂ，１２ｃには、当該ＡＣサーボアンプ１２ａ，１２ｂ，１２ｃの異常を旋回制御基板６に通報するアラーム手段としてのアラームスイッチ１８が設けられている。ＡＣサーボアンプ１２ａ，１２ｂ，１２ｃに異常があった場合には、当該ＡＣサーボアンプ１２ａ，１２ｂ，１２ｃのアラームスイッチ１８が旋回制御基板６にアラーム（接点信号）を送り、これを受けた旋回制御基板６がサーボＯＮ／ＯＦＦスイッチ１７で当該ＡＣサーボアンプ１２ａ，１２ｂ，１２ｃを切り離して制御対象から外す。
【００１１】
以上の構成によれば、旋回制御基板６のＣＰＵ８内部でハンドル信号とフィードバック信号の偏差が算出され、さらに該偏差からモータ指令信号が演算される。これをアナログ信号に変換して３つの各ＡＣサーボアンプ１２ａ，１２ｂ，１２ｃに出力する。
【００１２】
しかしながら、このアナログ情報である同一のモータ指令信号を各ＡＣサーボアンプ１２ａ，１２ｂ，１２ｃに与えた場合、その結果各ＡＣサーボアンプ１２ａ，１２ｂ，１２ｃが対応する各ＡＣサーボモータ１５ａ，１５ｂ，１５ｃに入力される制御信号にオフセットが生じることがある。これは、各ＡＣサーボアンプ１２ａ，１２ｂ，１２ｃが有するアナログ信号を処理するためのＩＣや抵抗器等の電子部品は、規格上は同一であっても性能値には各々固有のオフセットがあるため、同一のモータ指令信号を受けた場合であっても、ＡＣサーボモータ１５ａ，１５ｂ，１５ｃに出力する制御信号が同一になるとは限らず、その制御信号には電圧のずれを生じることがあるからである。
【００１３】
例えば、旋回制御基板６での偏差が０のとき、旋回制御基板６から各ＡＣサーボアンプ１２ａ，１２ｂ，１２ｃには０（Ｖ）がモータ速度指令として与えられるが、この時、３台のＡＣサーボアンプ１２ａ，１２ｂ，１２ｃのオフセットがすべて異なる場合がある。例えば、第１のＡＣサーボアンプ１２ａは０（Ｖ）、第２のＡＣサーボアンプ１２ｂは＋１（ｍＶ）、第３のＡＣサーボアンプ１２ｃは−３（ｍＶ）などどなる場合があり、この場合には第１のＡＣサーボアンプ１２ａのＡＣサーボモータ１５ａは停止、第２のＡＣサーボアンプ１２ｂのＡＣサーボモータ１５ｂは右回転、第３のＡＣサーボアンプ１２ｃのＡＣサーボモータ１５ｃは左回転などとなり、すなわち３台のＡＣサーボモータ１５ａ，１５ｂ，１５ｃがそれぞればらばらに動作してしまう。
【００１４】
このようにオフセット値はアナログ入力ごと（ＡＣサーボアンプごと）に異なり、オフセット値の極性の違いや大きさの差異により、特に微少偏差の場合等には目標位置付近で各ＡＣサーボモータの回転速度や回転方向が異なって停止精度が十分にでない場合がある。このように、アナログ方式によれば、オフセットによる悪影響で船舶推進機１を目標の旋回位置に停止させる精度が低下するハンチングという現象を起こしてしまう問題があった。
【００１５】
(2) マスタ・スレーブ通信方式
図５に示すように、船舶推進機１は、船舶の底部外面に突出して旋回自在に設けられたケーシング２と、そのケーシング２に設けられ、図示しない主機に連結されて回転駆動されるプロペラ３とを備えている。そして、本例の旋回制御装置は、船舶推進機１の推進方向を任意に設定するために、船舶推進機１を所望の角度だけ旋回させて所望の旋回位置に設定するために利用される。この旋回制御装置を各構成部分ごとに説明する。
【００１６】
操作ハンドル４は、船舶の乗組員が操作することにより、目標となる船舶推進機１の旋回位置を設定するための装置である。操作された操作ハンドル４からは、船舶推進機１の設定しようとする旋回位置を示すハンドル信号が出力される。
【００１７】
一方、船舶推進機１には、船舶推進機１の実際の旋回位置を検出してフィードバック信号を出力する角度センサ５が設けられている。
【００１８】
制御手段である旋回制御基板１６では、操作ハンドル４が出力するハンドル信号と、角度センサからのフィードバック信号とがＡ／Ｄ変換器７でデジタル化され、両信号の偏差がＣＰＵ８で演算される。ＣＰＵ８は、制御プログラム等が記憶されたＲＯＭ９と、各種データが読み書きされるＲＡＭ１０とを備えている。そして、ＣＰＵ８は算出した偏差に応じてモータ速度指令を算出し、このモータ速度指令を通信用ＩＣであるシリアル信号生成部２０でデジタル信号化し、ドライバ２１を介して例えばＲＳ４２２等のデジタル通信方式で外部に出力する。
【００１９】
旋回制御基板１６から出力されたデジタルのモータ速度指令は、旋回制御基板１６の外部に設けられた３台のＡＣサーボアンプ２２ａ，２２ｂ，２２ｃのうち、ＡＣサーボアンプ２２ａ（マスタ）のみに入力される。残りの２台のＡＣサーボアンプはＡＣサーボアンプ２２ｂ（スレーブ１）及びＡＣサーボアンプ２２ｃ（スレーブ２）であり、ＡＣサーボアンプ２２ａ（マスタ）と同期をとってＡＣサーボアンプ２２ａ（マスタ）から通信でモータ速度指令の転送を受け、これによって３台のＡＣサーボアンプ２２ａ，２２ｂ，２２ｃは対応する各ＡＣサーボモータ１５ａ，１５ｂ，１５ｃに制御信号を送って制御を行なう。
【００２０】
各ＡＣサーボアンプ２２ａ，２２ｂ，２２ｃには、当該ＡＣサーボアンプ２２ａ，２２ｂ，２２ｃの異常を旋回制御基板１６に通報するアラーム手段としてのアラームスイッチ１８が設けられている。ＡＣサーボアンプ２２ａ，２２ｂ，２２ｃに異常があった場合には、当該ＡＣサーボアンプ２２ａ，２２ｂ，２２ｃのアラームスイッチ１８が旋回制御基板１６にアラーム（接点信号）を送り、これを受けた旋回制御基板１６は異常があったＡＣサーボアンプを切り離して制御対象から外す。
【００２１】
以上の構成によれば、旋回制御基板１６のＣＰＵ８内部でハンドル信号とフィードバック信号の偏差が算出され、さらに該偏差からモータ指令信号が演算される。これをデジタル信号に変換してドライバ２１からＡＣサーボアンプ２２ａ（マスタ）にシリアル信号による通信方式で出力する。
【００２２】
旋回制御基板１６からモータ速度指令を送られたＡＣサーボアンプ２２ａ（マスタ）は、他の２台のＡＣサーボアンプ２２ｂ，２２ｃ（スレーブ１、２）との間で同期をとり、対応する３台のＡＣサーボモータ１５ａ，１５ｂ，１５ｃにそれぞれ制御信号を与えて制御する。
【００２３】
しかしながら、例えばＡＣサーボアンプ２２ｂ（スレーブ１）だけが故障した場合には、その故障したＡＣサーボアンプ２２ｂ（スレーブ１）だけを切り離せれば、ＡＣサーボアンプ２２ａ（マスタ）と残りのＡＣサーボアンプ２２ｃ（スレーブ２）だけで制御可能であるが、ＡＣサーボアンプ２２ａ（マスタ）が故障した場合には、ＡＣサーボアンプ２２ａ（マスタ）が切り離されてしまうため、故障していないＡＣサーボアンプ２２ｂ，２２ｃ（スレーブ１及び２）も制御できなくなり、全体として制御不能となってしまうという問題があった。
【００２４】
このように、本発明者等は、ＡＣサーボモータを利用したアジマススラスターの旋回制御装置（アナログ式及びマスタ・スレーブ通信方式）を発明したが、前述した通り、これらの発明にも解決すべき課題があることを見出した。そこで、本発明は、本発明者等による前述した新規な先行発明の課題を解決し、さらに改良された新たな発明を提供するものであり、アジマススラスターを旋回制御するためにＡＣサーボモータを用いた旋回制御装置において、複数台のＡＣサーボモータを１台から当該複数台まで独立して制御可能とすることにより制御不能に陥りにくく、小型から大型の旋回式船舶推進機１にまで広く適用可能であり、さらにアナログ式のようなオフセットの影響もなく高い追従精度が得られる船舶推進機１の旋回制御装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【００２５】
請求項１に記載された船舶推進機の旋回制御装置は、
回転駆動されるプロペラを備え推進方向を任意に設定するために船舶に旋回自在に設けられた船舶推進機を所望の旋回位置に設定する旋回制御装置において、
船舶推進機の旋回位置を設定することにより前記旋回位置を示すハンドル信号を出力する操作ハンドルと、
船舶推進機の旋回位置を検出してフィードバック信号を出力するセンサと、
前記操作ハンドルが出力するハンドル信号と前記センサからのフィードバック信号の偏差を演算し、該偏差に応じてモータ速度指令を演算し、前記モータ速度指令を複数の対象に対して同時に同一のデジタル信号としてデジタル通信によって送信する制御手段と、
前記制御手段から同時に同一のデジタル信号としてデジタル通信によって送信された前記モータ速度指令をそれぞれ受信し、前記モータ速度指令に応じて制御信号をそれぞれ出力する複数のＡＣサーボアンプと、
前記各ＡＣサーボアンプからの前記制御信号をそれぞれ受けて駆動されることにより船舶推進機１を旋回させる複数のＡＣサーボモータと、
を具備することを特徴としている。
【００２６】
請求項２に記載された船舶推進機の旋回制御装置は、請求項１記載の船舶推進機の旋回制御装置において、
前記各ＡＣサーボアンプには、当該ＡＣサーボアンプの異常を前記制御手段にアラーム信号で通報するアラーム手段が設けられており、
前記制御手段はアラーム信号を受信した場合には、当該アラーム信号を出力した前記アラーム手段が設けられた前記ＡＣサーボアンプを前記制御手段から切り離すことを特徴としている。
【発明の効果】
【００２７】
請求項１に記載された船舶推進機の旋回制御装置によれば、操作ハンドルからのハンドル信号とセンサからのフィードバック信号の偏差に基づいてモータ速度指令を演算し、このモータ速度指令を複数のＡＣサーボアンプに対して同時に同一のデジタル信号としてデジタル通信によって送信するので、複数台のＡＣサーボモータは、１台から全台数まで各々独立して制御可能であるため、仮に一部のＡＣサーボアンプに故障が生じても装置全体としての制御不能には陥りにくい。また、複数のＡＣサーボモータによる制御であるため、小型から大型の旋回式船舶推進機に広く適用可能であり、アナログ式のようなオフセットの影響もなく高い追従精度が得られる。
【００２８】
請求項２に記載された船舶推進機の旋回制御装置によれば、請求項１記載の船舶推進機の旋回制御装置による効果において、さらに、ＡＣサーボアンプが故障した場合には、当該ＡＣサーボアンプのアラーム手段が異常を制御手段にアラーム信号で通報し、制御手段は異常が通報されたＡＣサーボアンプのみを制御から切り離すことにより、残ったＡＣサーボアンプとこれらに対応するＡＣサーボモータだけで制御を継続することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２９】
本発明の実施形態を図１〜図３を参照して説明する。図１は本発明の一実施形態である船舶推進機１の旋回制御装置を示す構成図であり、図２は一実施形態における旋回制御基板２６での偏差とモータ速度指令の関係を示すグラフ図、図３は一実施形態における制御動作を示す流れ図である。
【００３０】
図１に示すように、船舶推進機１は、船舶の底部外面に突出して旋回自在に設けられたケーシング２と、そのケーシング２に設けられ、図示しない主機に連結されて回転駆動されるプロペラ３とを備えている。そして、本例の旋回制御装置は、船舶推進機１の推進方向を任意に設定するために、船舶推進機１を所望の角度だけ旋回させて所望の旋回位置に設定するために利用される。以下、この旋回制御装置を各構成部分ごとに説明する。
【００３１】
船舶の操舵室に設けられた操作ハンドル４は、船舶の乗組員が操作することにより、目標となる船舶推進機１の旋回位置を設定するための装置である。操作された操作ハンドル４からは、船舶推進機１の設定しようとする旋回位置を示すハンドル信号が出力される。
【００３２】
一方、船舶推進機１には、船舶推進機１の実際の旋回位置を検出してフィードバック信号を出力する角度センサ５が設けられている。
【００３３】
制御手段である旋回制御基板２６では、操作ハンドル４が出力するハンドル信号と、センサからのフィードバック信号とがＡ／Ｄ変換器７でデジタル化され、両信号の偏差がＣＰＵ８で演算される。
【００３４】
ＣＰＵ８は、制御プログラムや制御に必要な各種データ、例えば図２に示すように前記偏差とモータ速度指令との関係を示すデータ等が記憶されたＲＯＭ９ａと、必要に応じて各種データが読み書きされるＲＡＭ１０とを備えている。なお、図２に示すグラフが表すデータにおいて、モータ速度指令はモータ回転数とモータ回転速度を表す信号であり、前記偏差が＋−いずれの極性においてもある限度以上に大きくなると、モータの最大能力を越えないように一定に維持されるようになっている（図２のグラフにおいて左右両端の水平部分を参照）。
【００３５】
ＣＰＵ８は、算出した前記偏差とＲＯＭ９ａに格納した図２に示すようなデータを利用し、ＲＯＭ９ａの制御プログラムに従ってモータ速度指令を算出する。そして、このモータ速度指令は通信用ＩＣであるシリアル信号生成部２０（ＳＩＯ）でデジタル信号化され、シリアル信号生成部２０（ＳＩＯ）に並列に接続された３つのドライバ２１ａ，２１ｂ，２１ｃを介して、ＲＳ４２２のデジタル通信方式で外部の３つのＡＣサーボアンプ３２ａ，３２ｂ，３２ｃにそれぞれに出力される。
【００３６】
旋回制御基板２６から出力されたデジタルのモータ速度指令は、旋回制御基板２６の外部に設けられた３台のＡＣサーボアンプ３２ａ，３２ｂ，３２ｃにそれぞれ入力されるが、これら３台のＡＣサーボアンプ３２ａ，３２ｂ，３２ｃは互いに独立したアンプであって、モータ速度指令の送信を受け、これによって３台のＡＣサーボアンプ３２ａ，３２ｂ，３２ｃは対応する各ＡＣサーボモータ１５ａ，１５ｂ，１５ｃにそれぞれ制御信号を送って制御を行なう。
【００３７】
各ＡＣサーボアンプ３２ａ，３２ｂ，３２ｃには、当該ＡＣサーボアンプ３２ａ，３２ｂ，３２ｃの異常を旋回制御基板２６に通報するアラーム手段としてのアラームスイッチ１８が設けられている。ＡＣサーボアンプ３２ａ，３２ｂ，３２ｃに異常があった場合には、当該ＡＣサーボアンプ３２ａ，３２ｂ，３２ｃのアラームスイッチ１８が旋回制御基板２６にアラーム（接点信号）を送り、これを受けた旋回制御基板２６は、各ＡＣサーボアンプ３２ａ，３２ｂ，３２ｃごとに対応して設けられたサーボＯＮ／ＯＦＦスイッチ１７を操作することにより、異常を通報してきたＡＣサーボアンプ３２ａ，３２ｂ，３２ｃのみを通信系から切り離して制御対象から外す。
【００３８】
次に、以上の構成における作用を図１及び図３を参照して説明する。
図３に示す本例の電気式旋回制御においては、まず旋回制御基板２６のＣＰＵ８内部でハンドル信号とフィードバック信号の偏差が算出される（Ｓ１）。さらに偏差とモータ速度信号との関係を表すデータと、算出した前記偏差から、モータ指令信号が演算される（Ｓ２）。これをデジタル信号に変換してＲＳ４２２の各ドライバ２１ａ，２１ｂ，２１ｃから対応する各ＡＣサーボアンプ３２ａ，３２ｂ，３２ｃにデジタルのモータ速度指令を送信する（Ｓ３）。
【００３９】
本例はアナログ制御ではなく、デジタルのモータ速度指令をＡＣサーボアンプ３２ａ，３２ｂ，３２ｃに与えてＡＣサーボモータ１５ａ，１５ｂ，１５ｃを制御するデジタル制御方式であるため、３台のＡＣサーボモータ１５ａ，１５ｂ，１５ｃはばらばらに動作することはなく、同一の回転方向に同一の回転速度で動作して船舶推進機１を旋回させることができる。すなわちオフセットによる悪影響は存在せず、高い精度で船舶推進機１を目標の旋回位置に停止させることができ、目標値（所望の旋回位置）付近でハンチングを起こすことはない。一具体例を挙げれば、本発明者の先行発明であるアナログ制御の場合では目標値付近でハンチングし、位置決め誤差が収束しないが、本例によれば位置決め誤差は大きくみても±０．１度以内、ほとんど計測誤差の範囲内であり、誤差０といえる程度である。本例におけるこのような効果は、推進力が作用する方向自体を設定して保持する必要があるために回転方向の位置制御に高い精度が要求されるアジマススラスター等の船舶推進機１において、特に有利である。
【００４０】
アナログ制御においては、特に微少偏差の場合等に目標位置付近で各ＡＣサーボモータの回転速度や回転方向が異なって停止精度が十分にでない場合があったが、複数のＡＣサーボモータ１５ａ，１５ｂ，１５ｃをそれぞれ独立してデジタル制御する本例によれば、ハンチングは確実に防止され、精密な回転位置制御が達成される。
【００４１】
図３に示す本例の電気式旋回制御において、ＡＣサーボアンプ３２ａ，３２ｂ，３２ｃに異常があった場合（Ｓ４〜Ｓ６においてＹＥＳ）には、当該ＡＣサーボアンプ３２ａ，３２ｂ，３２ｃのアラームスイッチ１８が旋回制御基板２６にアラーム（接点信号）を送り、これを受けた旋回制御基板２６は、各ＡＣサーボアンプ３２ａ，３２ｂ，３２ｃごとに対応して設けられたサーボＯＮ／ＯＦＦスイッチ１７を操作することにより、異常を通報してきたＡＣサーボアンプ３２ａ，３２ｂ，３２ｃのみを通信系から切り離して制御対象から外す（Ｓ７〜Ｓ９）。異常がない場合は、Ｓ１からの制御手順を繰り返すこととなる。
【００４２】
このように、本例によれば、個々のＡＣサーボアンプ３２ａ，３２ｂ，３２ｃはそれぞれ対応するＡＣサーボモータ１５ａ，１５ｂ，１５ｃをそれぞれ独立して制御しているので、１基が故障しても全体として制御不能になるようなことはない。例えば、３台のＡＣサーボモータ１５ａ，１５ｂ，１５ｃで運転している最中に、第１のＡＣサーボモータ１５ａで故障が発生して第１のＡＣサーボアンプ３２ａがアラームを発生すると、旋回制御基板２６は第１のＡＣサーボアンプ３２ａによる第１のＡＣサーボモータ１５ａの運転をＯＦＦとし、第１のＡＣサーボモータ１５ａをフリーの状態（第１のＡＣサーボモータ３２ａを切り離した状態）とする。ここで、第２及び第３のＡＣサーボモータ１５ｂ，１５ｃは正常であるため、通常のサーボ運転を継続する。このように、不具合が発生した場合は、不具合要因のみを切り離して正常なモータのみで運転を続行することができる。
【００４３】
また、本例の電気式旋回制御において採用したＡＣサーボモータは、周波数を変えてモータに与える電流値を制御し、トルクを制御することができるので、ある電流値（例えば１０Ａ）を限界としておけば、これに対応してトルクにもリミットがかかるため、これ以上の力が逆方向に加わっても船舶推進機１はこれ以上のトルクを発生して回転することはなく、外力に従って回るので機械の破損を防止することができる。すなわち、油圧におけるリリーフ機能と同様の機能をトルクリミット制御で達成することができる。
【００４４】
また、本例の電気式旋回制御では複数のＡＣサーボモータを使用しているので、一部のモータが故障その他で使用不能になっても、残りのモータで運転を続行でき、船舶運航上安全である。また、仮に１台のＡＣサーボモータで必要な出力を得ようとすると相当の大きさになってしまうが、本例のように複数台（例えば本例のように３台程度）のモータに必要な出力を分担させた方が装置構成上無理がない。
【図面の簡単な説明】
【００４５】
【図１】図１は本発明の一実施形態である船舶推進機の旋回制御装置を示す構成図である。
【図２】図２は一実施形態における旋回制御基板での偏差とモータ速度指令の関係を示すグラフを示す図である。
【図３】図３は一実施形態における制御動作を示す流れ図である。
【図４】図４は本発明者が本発明に先行して発明したアナログ式の旋回制御装置の構成図である。
【図５】図５は本発明者が本発明に先行して発明したマスタ・スレーブ通信方式の旋回制御装置の構成図である。
【符号の説明】
【００４６】
１…船舶推進機
３…プロペラ
４…操作ハンドル
５…角度センサ
１５ａ〜ｃ…ＡＣサーボモータ
１７…サーボＯＮ／ＯＦＦスイッチ
１８…アラーム手段としてのアラームスイッチ
２１ａ〜ｃ…ドライバ
２６…制御手段としての旋回制御基板
３２ａ〜ｃ…ＡＣサーボアンプ
【図１】
2010058741.tif 000003
【図２】
2010058741.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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