(57)【要約】【課題】車両が走行した経路において、施設データ上に車両が位置した場合であっても、一律にその経路を地図データに更新すべき道路ではないと判定することなく、精度よく地図データの更新を行う地図データ更新装置を提供することを目的とする。【解決手段】道路可能性経路（破線部）を走行した際の車両の平均速度が、一般道路にて通常規定されている最高制限速度より小さい所定値（例えば、３０ｋｍ／ｈ）より速い場合には、道路可能性経路は新設された一般道路であると判断する。また、道路可能性経路を走行した際の車両の平均速度が高速である（例えば、平均速度が７０ｋｍ／ｈ以上である）場合、若しくはＥＴＣの通行レーンを通過した場合には、道路可能性経路は新設された高速道路であると判断する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
施設データを含む地図データを記憶している地図データ記憶手段と、
車両が走行する経路を認識する走行経路認識手段と、
前記走行経路認識手段により認識された走行経路が、地図データ記憶手段に記憶されていない道路可能性経路である場合に、該道路可能性経路が更新すべき道路であるか否かを判定する道路判定手段と、
前記道路判定手段にて更新すべき道路であると判定された場合に、前記道路可能性経路を更新すべき道路として前記地図データに記憶する更新手段とを有する地図データ更新装置において、
前記車両が高速道路上若しくは一般道路上を通過したか否かを判断する道路種別判断手段を備え、
前記道路判定手段は、前記道路可能性経路上において前記車両が施設データ上を通過した場合であっても、前記道路種別判断手段にて高速道路上若しくは一般道路上を通過したと判断する場合には、前記道路可能性経路を更新すべき道路であると判定することを特徴とする地図データ更新装置。
【請求項２】
請求項１に記載の地図データ更新装置において、
前記道路種別判断手段は、前記道路可能性経路での車両の平均速度が、一般道路の最高制限速度より速い場合、若しくは、高速道路の出入り口に設置される料金所端末から料金所データを受信した場合には、前記車両は高速道路上を通過したと判断することを特徴とする地図データ更新装置。
【請求項３】
請求項１若しくは２に記載の地図データ更新装置において、
前記道路種別判断手段は、前記車両が施設データ上で駐車した場合、若しくは、前記道路可能性経路での車両の平均速度が、一般道路の最高制限速度より低く設定された所定値以下であると判断された場合には、前記車両は高速道路上及び一般道路上を通過していないと判定することを特徴とする地図データ更新装置。
【請求項４】
請求項１乃至３に記載の地図データ更新装置において、
前記道路判定手段が、前記車両が前記道路可能性経路において施設データ上を通過した場合においても、該道路可能性経路が更新すべき道路と判定した場合には、前記施設データを前記地図記憶手段から消去することを特徴とする地図データ更新装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、地図データの道路情報を更新する地図データ更新装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、新しく開通された道路等、既存の地図データに格納されていない道路を車両が走行した場合に、地図データに対して自動的に変更、修正、追加等を行うことで既存の地図データを更新する技術が知られている。例えば、特許文献１に記載の技術は、自車両が既存の地図上の道路から外れた位置を走行した際の経路において、交差点等の道路の特徴点を含む場合に、その走行経路を新規道路として地図データへの更新を行う。一方で、経路内において、描画データとして記憶された駐車場データ、若しくは施設データ上に自車両が位置した場合には、地図データへの更新を行わないようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−１２０９４９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、駐車場を含む施設データ上に自車両が位置した場合であっても、その施設の全体、若しくは一部が取り壊されて、新たに道路が新設された場合には、新規道路として地図データに更新する必要がある。ところが、特許文献１に記載の技術では、施設データ上に自車両が位置した場合には、一律に地図データへの更新を行わないと判断してしまう。
【０００５】
そこで、本発明は上記問題に鑑みてなされたものであり、車両が走行した経路において、施設データ上に車両が位置した場合であっても、一律にその経路を地図データに更新すべき道路ではないと判定することなく、精度よく地図データの更新を行う地図データ更新装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明の請求項１に記載の地図データ更新装置は、施設データを含む地図データを記憶している地図データ記憶手段と、車両が走行する経路を認識する走行経路認識手段と、走行経路認識手段により認識された走行経路が、地図データ記憶手段に記憶されていない道路可能性経路である場合に、道路可能性経路が更新すべき道路であるか否かを判定する道路判定手段と、道路判定手段にて更新すべき道路であると判定された場合に、道路可能性経路を更新すべき道路として前記地図データに記憶する更新手段とを有する地図データ更新装置において、車両が高速道路若しくは一般道路を走行したか否かを判断する道路種別判断手段を備え、道路判定手段は、道路可能性経路上において車両が施設データ上を通過した場合であっても、道路種別判断手段にて高速道路若しくは一般道路を走行したと判断する場合には、道路可能性経路を更新すべき道路であると判定する。
【０００７】
本発明によれば、道路可能性経路内において、車両が施設データ上を通過した場合、従来技術のように一意的に道路を更新しないと判断するのではなく、例えば、車両の走行状況等に基づいて高速道路若しくは一般道路を走行したと判断される場合には、更新すべき道路であると判定する。このため、更新すべき道路を的確に判断し、精度良く地図データの更新を行うことができる。
【０００８】
また、走行経路が高速道路と判断される場合として、例えば、請求項２に記載の発明のように、道路可能性経路での車両の平均速度が、一般道路の最高制限速度より速い場合、若しくは、高速道路の出入り口に設置される料金所端末から料金所データを受信した場合には、車両は高速道路を走行したと判断する。このように、高速道路が新設されたと判断できる場合には、道路可能性経路上にて車両が施設データ上を通過した場合でも、道路可能性経路を更新すべき道路と判断する。
【０００９】
一方、請求項３に記載の発明のように、車両が施設データ上で駐車した場合、若しくは、道路可能性経路での車両の平均速度が、一般道路の最高制限速度より低く設定された所定値以下であると判断された場合には、車両は高速道路及び一般道路を走行していないと判断する。この際には、車両が既存の施設、若しくは私有地を走行している可能性が高いため、道路可能性経路を更新すべき道路でないと判断する。
【００１０】
このように、本発明の地図データ更新装置によれば、車両が施設データ上を通過した場合において、一意的に更新しないと判断するのではなく、走行経路が更新すべき道路か否かを的確に判断して、地図更新を行うことが可能となる。
【００１１】
さらに、請求項４に記載の発明によれば、道路判定手段にて、車両が道路可能性経路において施設データ上を通過した場合においても、道路可能性経路が更新すべき道路であると判定された場合には、施設データを地図データ記憶手段から消去する。これにより、道路と施設が重畳して地図に表示されることを防ぎ、見易い地図を表示させることができる。また、地図データ記憶手段の記憶容量を軽減させることが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本実施例のカーナビゲーション装置の全体構成を示すブロック図である。
【図２】本実施例の道路可能性経路を更新すべき道路として判定する場合の作用を示す説明図である。
【図３】本実施例の道路可能性経路を更新すべき道路として判定しない場合の作用を示す説明図である。
【図４】本実施例の地図データ更新処理を示すフローチャートである。
【図５】本実施例の道路判定処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
【図６】本実施例の変形例における、地図上に新設された道路と、施設の一部を表示させる場合の作用を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下に本発明の実施例について図面を用いて説明する。なお、本実施例では、本発明の地図データ更新装置を車両に搭載されるカーナビゲーション装置に適用した例について説明する。また、本発明は、下記の実施例に限定されることなく、本発明の技術的範囲に存在する限り、様々な形態を取り得る。
（実施例）
図１は本実施例のカーナビゲーション装置１の概略構成を示すブロック図である。カーナビゲーション装置１は、ＥＴＣ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｔｏｌｌ  Ｃｏｌｌｅｃｔｉｏｎ  ｓｙｓｔｅｍ）車載機１０と、地図データ記憶部２０と、走行経路認識部３０と、操作スイッチ群４０と、表示装置５０と、制御部６０とを備えている。
【００１４】
ＥＴＣ車載機１０は、ＥＴＣアンテナ１１を介して、有料道路の料金所に設置された料金所端末との間で、通行料金収受に必要な情報（料金所データ）を無線通信により送受信し、料金収受処理を行う。具体的には、まず、入口料金所の電子機器から送信される車種、料金所情報等といった料金収受情報を受信して記憶する。次いで、出口料金所の電子機器にこれら料金収受情報を送信するとともに、出口料金所の電子機器から送信される課金情報を受信し、料金収受処理を行う。
【００１５】
地図データ記憶部２０には、地図データとして、経路データ２１と描画データ２２とが記憶されている。なお、地図データ記憶部２０の記憶媒体としては、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｌｙ）、ハードディスク、メモリ等を用いることができる。
【００１６】
経路データ２１は、経路探索を行うために道路地図情報をノードと、ノード間を接続するリンクとのネットワーク情報として記憶している。この経路データ２１に基づいて、制御部６０が周知のダイクストラ法等を用いて最適な経路計算を行う。
【００１７】
描画データ２２は、表示装置５０に地図を描画するために必要な情報として、道路データ２２ａと背景データ２２ｂとから構成される。道路データ２２ａは、地図上の各道路に対応する緯度・経度情報、ノード番号、リンク番号、道路の形状、道路種別等からなる。また、この道路データ２２ａは、後述するマップマッチング処理に使用される。背景データ２２ｂは、地図上に道路や、線路、建造物、私有地、駐車場等といった施設、若しくは海や河川等の地形を描画するためのデータであって、例えば「河川」などのデータ種類を識別可能に構成されている。
【００１８】
走行経路認識部３０は自車位置を検出する自車位置検出部３１と、車両の走行経路を記憶する走行経路記憶部３２と、自車位置を地図上の道路に位置付けるマップマッチング処理部３３とを備えている。
【００１９】
自車位置検出部３１は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）用の人口衛星から送信電波を、ＧＰＳアンテナ３１ａを介して受信し、車両の位置等を検出するＧＰＳ受信機３１ｂと、車両の速度を検出するための速度センサ３１ｃと、車両に加えられる回転運動の大きさを検出するジャイロセンサ３１ｄとを備えている。そして、これら各センサ等３１ｂ乃至３１ｄは、各々が性質の異なる誤差を有しているため、互いに補完しながら自車位置の検出を行うように構成されている。なお、位置を検出するセンサとしては、上述した一部のセンサのみで構成してもよい。また、地磁気から進行方位を検出するための地磁気センサや、ステアリングの回転角センサ等を併用してもよい。これらの各検出信号に基づき座標及び進行方向の組として現在の自車位置を算出する。
【００２０】
走行経路記憶部３２は、自車位置検出部３１において検出された自車位置の軌跡を走行経路として記憶する。
【００２１】
マップマッチング処理部３３は、自車位置検出部３１において検出された自車位置と、走行経路記憶部３２に記憶された走行経路、及び、地図データ記憶部２０に記憶された道路データ２２ａを照合して、自車位置を地図上の道路に位置付け（マップマッチング）する。
【００２２】
操作スイッチ群４０は、表示装置５０と一体に構成され、表示画面上に設置されるタッチパネル及び表示装置５０の周囲に設けられた釦スイッチ等が用いられる。なお、タッチパネルと表示装置５０とは積層一体化されており、タッチパネルには、感圧方式、電磁誘導方式、静電容量方式、あるいはこれらを組み合わせた方式などがあるが、何れを用いてもよい。
【００２３】
表示装置５０は、カラー表示装置であり、液晶ディスプレイ、プラズマディスプレイ、ＣＲＴ（Ｃａｔｈｏｄｅ  Ｒａｙ  Ｔｕｂｅ）等があるが、その何れを用いてもよい。表示装置５０の表示画面には、描画データ２２により構成される地図と、マップマッチング処理部３３にて地図上に特定された現在位置を示すマークや、目的地までの誘導経路等が地図上に重ねて表示される。また、各種施設の記号データや名称、目印等を地図に重ねて表示させてもよい。
【００２４】
制御部６０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ及びこれらの構成を接続するバスラインなどからなる周知のマイクロコンピュータを中心に構成されている。そして、ＲＯＭ等に記憶されたプログラムに基づいて、操作スイッチ群４０による操作によって指示された範囲の地図等を表示装置５０に表示する地図表示処理や、現在位置から目的地までの最適な経路を自動的に計算して、経路案内を行う経路案内処理を行う。
【００２５】
さらに、制御部６０は地図データ更新部６１を備える。地図データ更新部６１は、道路判定部６１ａと、データ生成部６１ｂとを備え、データ生成部６１ｂにて生成されたデータを地図データ記憶部２０に格納することで地図データの更新を行う。
【００２６】
道路判定部６１ａは、既存の地図上の道路から外れた位置を走行した場合の経路（道路可能性経路）が更新すべき道路であるかどうかを判定する。マップマッチング処理部３３にて処理されるマップマッチングが不可能となった地点を離脱地点とし、再度マップマッチングが可能となった地点を接続地点とすると、道路可能性経路はその離脱地点から接続地点までの経路である。道路可能性経路に対して、道路判定部６１ａにて処理される具体的な道路判定手法については後述する。
【００２７】
データ生成部６１ｂは、道路判定部６１ａにおいて道路可能性経路が一般道路、若しくは高速道路であると判定された場合に、その走行経路を地図データに新規の道路として更新を行うためのデータを生成する。具体的には、走行経路記憶部３２に記憶されている離脱地点から接続地点までの道路可能性経路の位置情報と、道路判定部６１ａにて判定された情報から道路データ２２ａを生成する。さらに、接続されていないリンク間、ノード間、若しくは、リンク・ノード間を新たにノードやリンクで接続することで経路データ２１を新たに生成する。
【００２８】
次に、道路判定部６１ａにおいて、施設データを通過している道路可能性経路が、地図データに更新すべき未登録の道路であるかどうかを判定する具体例について、図２、及び図３を用いて説明する。
【００２９】
まず、図２は、道路可能性経路内にて車両が施設を横切った状況において、道路可能性経路を新規の道路として更新する場合の例を示す。具体的には、図２（ａ）に示すように、地図データに登録された既存の道路を走行していた車両が道路から離脱し、地図データ上の施設を通過した後、別の既存の道路に復帰する状況を示している。このとき、道路可能性経路（破線部）を走行した際の車両の平均速度が、一般道路にて通常規定されている最高制限速度より小さい所定値（例えば、３０ｋｍ／ｈ）より速い場合には、道路可能性経路は新設された道路であると判断する。これは、通常、施設内若しくは施設の存在する私有地を走行する場合、車両は一般道路の制限速度よりもはるかに遅い低速で走行すると考えられる。このため、車両の平均速度が該所定値より速く、一般道路の最高制限速度に近い場合には、施設内若しくは施設の存在する私有地ではなく、新設された道路を走行している可能性が高いと判断できるためである。なお、車両の平均速度は速度センサ３１ａにて検出される速度から算出してもよい。また、道路可能性経路の距離と所要時間から算出してもよい。従って、図２（ｂ）に示すように、道路可能性経路内にて車両が施設を横切った状況において、平均速度が３０ｋｍ／ｈ以上の高速である場合には、道路判定部６１ａは、道路可能性経路は地図データに更新すべき未登録の道路であると判断し、地図データ更新部６０は地図データの更新を行う。また、車両に横切られた施設は取り壊されたと判断し、地図上から施設の表示を消去する。
【００３０】
また、道路可能性経路を走行した際の車両の平均速度が一般道路にて通常規定されている最高制限速度より速い（例えば、平均速度が７０ｋｍ／ｈ以上である）場合、若しくはＥＴＣの通行レーンを通過した場合には、道路可能性経路は新設された高速道路であると判断する。これは、車両の平均速度が高速である場合、若しくはＥＴＣの通行レーンを通過した場合には、新設された高速道路を走行している可能性が高いと判断できるためである。
【００３１】
次に、図３は、道路可能性経路内にて車両が施設を横切った状況において、道路可能性経路を新規の道路として更新しない場合の例を示す。具体的には、図３（ａ）に示すように、地図データに登録された既存の道路を走行していた車両が、施設に立ち寄るために道路から離脱し、施設に進入し、施設内にて一時的に駐車した後に別の既存の道路に復帰する状況を示している。このとき車両は施設内を走行するため、一般道路にて通常規定されている最高制限速度より小さい所定値より低い速度（例えば、３０ｋｍ／ｈ未満）で走行すると考えられる。なお、車両が駐車したかどうかは、イグニッションキーがＯＦＦにされた状態、若しくは、シフトレバーが「Ｐ」にある状態から判定可能である。このように、道路可能性経路上で、施設を通過した場合に、車両が施設内にて駐車し、また、平均速度が３０ｋｍ／ｈ未満と低速の場合には、道路判定部６１ａは図２ｂに示すように、道路可能性経路を地図データに更新すべき道路ではないと判断し、地図の更新は行わない。
【００３２】
続いて、上述した地図データ更新方法について、図４、及び図５のフローチャートを参照して説明する。なお、本フローチャートに示す処理は、制御部６０に記憶されているコンピュータプログラムに従って実行される。
【００３３】
初めに、図４におけるステップＳ１０において、上述のマップマッチングを実行する。
【００３４】
続いて、ステップＳ２０では、ステップ１０において実行されるマップマッチングが可能であるかどうかを判定する。マップマッチングが可能である場合は、自車位置は地図の既存の道路上に位置付けられるが、マップマッチングが不可能である場合は、自車位置は、地図の既存の道路上に位置付けできず、自車位置は道路上から外れた位置を走行する。マップマッチングが可能である場合は（ステップＳ２０：Ｙｅｓ）、ステップＳ４０に移行し、マップマッチングが不可能である場合は（ステップＳ２０：Ｎｏ）、ステップＳ３０に移行する。
【００３５】
ステップＳ３０では、車両の走行経路を道路可能性経路として記録し、ステップＳ１０に戻る。このとき、ステップＳ２０においてマップマッチングが不可能となった離脱地点から、再度マップマッチングが可能になる接続地点までの自車位置の軌跡である走行経路が、走行経路記憶部３２において道路可能性経路として記録される。  ステップＳ４０では、道路可能性経路の記録が有るかどうかどうかを判別する。ステップ３０にて道路可能性経路が記憶されている場合は（ステップＳ４０：Ｙｅｓ）、ステップＳ５０へ移行し、道路可能性経路が記憶されていいない場合は（ステップＳ４０：Ｎｏ）、ステップＳ１０へ戻る。
【００３６】
ステップＳ５０では、道路判定処理サブルーチンを実行する。なお、道路判定処理サブルーチンの具体的な処理は後述する。その後、ステップＳ６０へ移行する。
【００３７】
ステップＳ６０では、ステップＳ５０における道路判定処理サブルーチンにて決定される道路フラグが非道路であるかどうかを判別する。道路フラグが非道路である場合は（ステップＳ６０：Ｙｅｓ）、ステップＳ１００へ移行する。道路フラグが非道路でない場合は（ステップＳ６０：Ｎｏ）、ステップＳ７０へ移行する。
【００３８】
ステップＳ７０では、道路フラグが高速道路であるかどうかを判定する。道路フラグが高速道路である場合は（ステップＳ７０：Ｙｅｓ）、ステップＳ８０へ移行し、道路フラグが高速道路でない場合は（ステップＳ７０：Ｎｏ）、ステップＳ９０へ移行する。
【００３９】
ステップＳ８０では、地図データ更新部６１にて、道路可能性経路を高速道路として地図データ記憶部２２に更新させる。その後、ステップＳ１００へ移行する。
【００４０】
ステップＳ９０では、地図データ更新部６１にて、道路可能性経路を一般道路として地図データ記憶部２２に更新させる。その後、ステップＳ１００へ移行する。
【００４１】
ステップＳ１００では、走行経路記憶部３２にて記憶されている道路可能性経路を破棄する。その後、ステップＳ１０に戻る。
【００４２】
続いて、ステップＳ５０における道路判定処理サブルーチンについて、図５のフローチャートを用いて説明する。
【００４３】
まず、道路判定処理サブルーチンが開始すると、図５におけるステップＳ５０１において、道路フラグを非道路に設定する。その後、ステップＳ５０２へ移行する。
【００４４】
ステップＳ５０２では、道路可能性経路内において車両が地図の施設上を通過したかどうかを判別する。車両が地図の施設上を通過したかどうかの判定は、背景データ２２ｂに記憶される施設の領域内に、自車位置検出手段により検出された自車位置が進入したかどうかで判別できる。車両が地図の施設上を通過した場合は（ステップＳ５０２：Ｙｅｓ）、ステップＳ５０９へ移行し、車両が地図の施設上を通過していない場合は（ステップＳ５０２：Ｎｏ）、ステップＳ５０３へ移行する。
【００４５】
ステップＳ５０３では、道路可能性経路内において車両がＥＴＣの通行レーンを通過したかどうかを判定する。ＥＴＣ車載機１０にてＥＴＣの通行レーンを通過した記録が残されている場合は（ステップＳ５０３：Ｙｅｓ）、道路可能性経路は高速道路であると判定し、ステップＳ５０５へ移行する。ＥＴＣの通行レーンを通過した記録が残されていない場合は（ステップＳ５０３：Ｎｏ）、ステップＳ５０６へ移行する。
【００４６】
ステップＳ５０４では、道路可能性経路において、車両の平均速度が７０ｋｍ／ｈ以上であったかどうかを判別する。車両の平均速度が７０ｋｍ／ｈ以上であった場合は（ステップＳ５０４：Ｙｅｓ）、道路可能性経路は高速道路であると判定し、ステップＳ５０５へ移行する。車両の平均速度が７０ｋｍ／ｈ以上でなかった場合は（ステップＳ５０４：Ｎｏ）、ステップＳ５０６へ移行する。
【００４７】
ステップＳ５０５では、道路フラグを高速道路に変更し、道路判定処理サブルーチンを終了する。
【００４８】
ステップＳ５０６においては、道路可能性経路内において、車両が駐車したかどうかを判定する。車両が駐車したと判定された場合は（ステップＳ５０６：Ｙｅｓ）、道路可能性経路は更新すべき未登録の道路ではないと判定し、道路判定処理サブルーチンを終了する。
【００４９】
車両が駐車していないと判定された場合は（ステップＳ５０６：Ｎｏ）、ステップＳ５０７へ移行する。
【００５０】
ステップＳ５０７では、道路可能性経路において、車両の平均速度が１０ｋｍ／ｈ以上であったかどうかを判別する。車両の平均速度が１０ｋｍ／ｈ以上であった場合は（ステップＳ５０７：Ｙｅｓ）、道路可能性経路は一般道路であると判定し、ステップＳ５０８へ移行する。車両の平均速度が１０ｋｍ／ｈ以上でなかった場合は（ステップＳ５０７：Ｎｏ）、道路可能性経路は更新すべき未登録の道路ではないと判定し、道路判定処理サブルーチンを終了する。
【００５１】
ステップＳ５０８では、道路フラグを一般道路に変更し、道路判定処理サブルーチンを終了する。
【００５２】
ステップＳ５０９では、道路可能性経路内において車両がＥＴＣの通行レーンを通過したかどうかを判定する。ＥＴＣ車載機１０にてＥＴＣの通行レーンを通過した記録が残されている場合は（ステップＳ５０９：Ｙｅｓ）、道路可能性経路は高速道路であると判定し、ステップＳ５１１へ移行する。ＥＴＣの通行レーンを通過した記録が残されていない場合は（ステップＳ５０９：Ｎｏ）、ステップＳ５１０へ移行する。
【００５３】
ステップＳ５１０では、道路可能性経路において、車両の平均速度が７０ｋｍ／ｈ以上であったかどうかを判別する。車両の平均速度が７０ｋｍ／ｈ以上であった場合は（ステップＳ５１０：Ｙｅｓ）、道路可能性経路は高速道路であると判定し、ステップＳ５１１へ移行する。車両の平均速度が７０ｋｍ／ｈ以上でなかった場合は（ステップＳ５１０：Ｎｏ）、ステップＳ５１２へ移行する。
【００５４】
ステップＳ５１１では、道路フラグを高速道路に変更する。その後、ステップＳ５１５へ移行する。
【００５５】
ステップＳ５１２においては、道路可能性経路内において、車両が施設データ上で駐車したかどうかを判定する。車両が施設上で駐車したと判定された場合は（ステップＳ５１２：Ｙｅｓ）、道路可能性経路は更新すべき未登録の道路ではないと判定し、道路判定処理サブルーチンを終了する。
【００５６】
車両が駐車していないと判定された場合は（ステップＳ５１２：Ｎｏ）、ステップＳ５１３へ移行する。
【００５７】
ステップＳ５１３では、道路可能性経路において、車両の平均速度が３０ｋｍ／ｈ以上であったかどうかを判別する。車両の平均速度が３０ｋｍ／ｈ以上であった場合は（ステップＳ５１３：Ｙｅｓ）、道路可能性経路は一般道路であると判定し、ステップＳ５１４へ移行する。車両の平均速度が３０ｋｍ／ｈ以上でなかった場合は（ステップＳ５１３：Ｎｏ）、道路可能性経路は更新すべき未登録の道路ではないと判定し、道路判定処理サブルーチンを終了する。
【００５８】
ステップＳ５１４では、道路フラグを一般道路に変更する。その後、ステップＳ５１５へ移行する。
【００５９】
ステップＳ５１５では、道路可能性経路内において車両が通過した施設は取り壊されたとして、表示装置５０にて表示する地図上から消去する。
【００６０】
以上のように本実施例によれば、道路可能性経路が地図上の施設を通過する場合においても、車両が一般道路、若しくは高速道路であると判定される場合には、道路可能性経路は更新すべき道路であると判断する。即ち、道路可能性経路上に施設データが存在する場合でも、従来のように一意的に更新しないと判断するのではなく、車両の平均速度や駐車状態等の車両の走行状況やＥＴＣを通過したかに基づいて、更新すべき道路か否かが判断される。このため、更新すべき道路を的確に判断して地図更新を行うことができ、地図データの更新精度を高めることができる。
【００６１】
また、道路可能性経路を走行した際の車両の平均速度が７０ｋｍ／ｈ以上の高速度である場合、若しくは、道路可能性経路内において車両がＥＴＣの通行レーンを通過した場合には、道路可能性経路は高速道路であると判定する。このため、高速道路と一般道路とを区別して地図データに更新することができ、精細な地図データの更新を行うことができる。
【００６２】
さらに、道路可能性経路が更新すべき道路と判断された場合は、新規道路に通過される施設は取り壊されたと判断して、施設データを背景データ２２ｂの中から消去する。これにより、道路と施設が重なって表示装置５０に表示されることを防ぎ、見易い地図を表示させることができ、より精細な地図データ更新を行うことができる。また、地図データ記憶手段の記憶容量を軽減させることができる。
【００６３】
（変形例）
また、本実施例における変形例を、図６を参照して説明する。本変形例では、道路可能性経路が更新すべき未登録の道路である判定された場合に、道路可能性経路内にて車両が通過した施設を地図上から消去せずに地図データ更新を行う。具体的には、図６（ａ）に示すように、地図上の施設に新規道路を重ねて表示させる。また、図６（ｂ）に示すように、車両前方、若しくは後方を撮像するビデオカメラ等により新規道路の幅を検出する手段を有する場合には、検出された道路の幅に応じて施設の一部を消去して表示してもよい。なお、道路可能性経路内にて車両が通過した施設を地図上から消去するかどうかは、操作スイッチ群４０を介して、ユーザの意思で決定するようにしてもよい。
【符号の説明】
【００６４】
１  カーナビゲーション装置
１０  ＥＴＣ車載機
２０  地図データ記憶部
２１  経路データ
２２  描画データ
２２ａ  道路データ
２２ｂ  背景データ
３０  走行経路認識部
３１  自車位置検出部
３１ｂ  ＧＰＳ受信機
３１ｃ  速度センサ
３２  走行経路記憶部
３３  マップマッチング処理部
６０  制御部
６１  地図データ更新部
６１ａ  道路判定部
６１ｂ  データ生成部
【図１】
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【図２】
2010197083.tif 000004
【図３】
2010197083.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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