(57)【要約】【課題】飛行中の無人機に着陸地点の変更が必要となった場合に、変更後の着陸地点までの経路を計算して変更後の着陸地点に無人機を着陸させる計算機を提供することを目的とする。【解決手段】無人機１に搭載される計算機４は、ＤＥＭデータベース４３１が記憶された記憶部４３、着陸経路計算部１１０を備えている。着陸経路計算部１１０は、飛行中の無人機１の着陸地点の変更を指令すると共に地表平面における変更後の着陸地点の２次元座標を含む着陸地点変更指令を無線機７を介して地上管制装置９から受信し、受信した着陸地点変更指令に含まれる２次元座標と、ＤＥＭデータベース４３１とに基づいて、変更後の着陸地点に向かう着陸経路を計算する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自律飛行を行う無人航空機（以下、無人機という）に搭載される計算機において、
前記無人機の飛行領域の数値標高モデル（ＤＥＭ；Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｅｌｅｖａｔｉｏｎ  Ｍｏｄｅｌ）を記憶した数値標高モデル記憶部と、
飛行中の前記無人機の着陸地点の変更を指令すると共に地表平面における変更後の前記着陸地点の２次元座標を含む着陸地点変更指令を無線装置を介して受信し、受信した前記着陸地点変更指令に含まれる前記２次元座標と、前記数値標高モデル記憶部に記憶された前記数値標高モデルとに基づいて、前記変更後の着陸地点に向かう着陸経路を計算する着陸経路計算部と
を備えたことを特徴とする計算機。
【請求項２】
前記着陸経路計算部は、
前記無人機に搭載されて地表に対する前記無人機の高度を計測する対地高度計によって計測された高度を示す計測高度を前記対地高度計から入力し、入力した前記計測高度を用いることにより前記数値標高モデルを用いて計算された前記着陸経路を修正することを特徴とする請求項１に記載の計算機。
【請求項３】
前記着陸経路計算部は、
前記無人機に搭載されて前記無人機の飛行位置を取得する飛行位置取得装置から前記飛行位置を入力し、入力した前記飛行位置と前記数値標高モデル記憶部に記憶された前記数値標高モデルとに基づいて、前記飛行位置における地表面からの高度を計算することを特徴とする請求項１または２のいずれかに記載の計算機。
【請求項４】
自律飛行を行う無人航空機（以下、無人機という）に搭載される計算機において、
飛行中の前記無人機の着陸地点の変更を指令すると共に前記無人機の飛行領域の数値標高モデル（ＤＥＭ；Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｅｌｅｖａｔｉｏｎ  Ｍｏｄｅｌ）に基づいて算出された変更後の前記着陸地点の３次元座標を含む着陸地点変更指令を無線装置を介して受信し、受信した前記着陸地点変更指令に含まれる前記３次元座標に基づいて、前記変更後の着陸地点に向かう着陸経路を計算する着陸経路計算部
を備えたことを特徴とする計算機。
【請求項５】
請求項１から４のいずれかに記載の計算機を搭載した無人機。
【請求項６】
自律飛行を行う無人航空機（以下、無人機という）に搭載されるコンピュータを、
前記無人機の飛行領域の数値標高モデル（ＤＥＭ；Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｅｌｅｖａｔｉｏｎ  Ｍｏｄｅｌ）を記憶した数値標高モデル記憶部、
飛行中の前記無人機の着陸地点の変更を指令すると共に地表平面における変更後の前記着陸地点の２次元座標を含む着陸地点変更指令を無線装置を介して受信し、受信した前記着陸地点変更指令に含まれる前記２次元座標と、前記数値標高モデル記憶部に記憶された前記数値標高モデルとに基づいて、前記変更後の着陸地点までの着陸経路を計算する着陸経路計算部、
として機能させる着陸経路計算プログラム。
【請求項７】
請求項６記載の着陸経路計算プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、自律飛行を行う無人航空機（以下では無人機と呼称する）を高低差のある場所で運用する場合において、その高低差に係らず、目標地点に高精度に着陸させる自動着陸手法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
小型無人機の多くは、ＧＰＳ、ＭＥＭＳセンサーを搭載したアビオニクスボードを有し、自律飛行を行う。無人機の運用で大きな問題となるのは、着陸の方法である。無人機において、目標の地点に自動的に誘導し、着陸させるための技術はこれまでにも考えられてきた。
【０００３】
飛行中に対気速度、対地速度、方位角の情報を取得し、風速、風向を推定して、風下側から自動的に進入を行う自動着陸方法が知られている（例えば特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００８−２０７７０５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
無人機を自動着陸させる際には、目標とする着陸地点に精度よく着陸することが求められるが、上記文献のような着陸方法では、離陸地点と着陸地点が異なり、離着陸点で標高が異なる場合には、着陸地点の標高を知らなければ目標地点に正確に着陸することはできない。事前に着陸地点が決まっていれば、予め着陸地点の標高を登録しておくことができるが、飛行中に着陸地点を変更する必要が発生した場合に、着陸地点を任意に変更することは困難である。
【０００６】
また、対地高度センサーを搭載することも考えられるが、機体重量３ｋｇ程度の小型無人機に搭載可能な対地高度センサーの精度は高々数ｍ程度であり、着陸地点の標高が離陸地点よりも数十ｍ異なる場合など、離陸地点の標高を基準にして目標地点に着陸することは困難であり、着陸地点の標高を知る必要があった。着陸地点が事前に決まっており、その標高が既知であれば、その情報を予め無人機搭載のＣＰＵに登録することもできるが、飛行中に着陸地点の変更が必要になった場合には対応できない。
【０００７】
この発明は、飛行中の無人機に着陸地点の変更が必要となった場合に、変更後の着陸地点までの経路を計算して変更後の着陸地点に無人機を着陸させる計算機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
この発明の計算機は、
自律飛行を行う無人航空機（以下、無人機という）に搭載される計算機において、
前記無人機の飛行領域の数値標高モデル（ＤＥＭ；Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｅｌｅｖａｔｉｏｎ  Ｍｏｄｅｌ）を記憶した数値標高モデル記憶部と、
飛行中の前記無人機の着陸地点の変更を指令すると共に地表平面における変更後の前記着陸地点の２次元座標を含む着陸地点変更指令を無線装置を介して受信し、受信した前記着陸地点変更指令に含まれる前記２次元座標と、前記数値標高モデル記憶部に記憶された前記数値標高モデルとに基づいて、前記変更後の着陸地点に向かう着陸経路を計算する着陸経路計算部と
を備えたことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
この発明により、飛行中の無人機に着陸地点の変更が必要となった場合に、変更後の着陸地点までの経路を計算して変更後の着陸地点に無人機を着陸させる計算機を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】実施の形態１に係る自律飛行を行う機体の機器構成。
【図２】実施の形態１に係る計算機４の構成。
【図３】実施の形態２に係る自律飛行を行う機体の機器構成。
【図４】実施の形態２に係る計算機４の構成。
【図５】実施の形態３に係る自律飛行を行う機体の機器構成。
【図６】実施の形態３に係る計算機４の構成。
【図７】実施の形態３に係る各フェーズでの高度変化を示す図。
【図８】実施の形態３に係る着陸経路の一例。
【図９】実施の形態３に係る自動着陸手順を示すフローチャート。
【図１０】実施の形態４係る計算機４のハードウェア構成の一例を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
実施の形態１．
図１、図２を用いて実施の形態１について説明する。
【００１２】
まず、実施の形態１の無人機に搭載されるＤＥＭについて説明する。ＤＥＭとは数値標高モデル（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｅｌｅｖａｔｉｏｎ  Ｍｏｄｅｌ）の略であり、地表面の地形のデジタル表現のことである。ＤＥＭデータは日本国内であれば、国土地理院が発行している２万５千分の１の地形図を元に生成された、約５０ｍメッシュのデータを全国任意の地点で利用することが出来る。なお、世界的に公開されているＤＥＭデータとしては、全世界を網羅した約１ｋｍ間隔のＤＥＭデータである地球地図（ＧＬＯＢＡＬ  ＭＡＰ）や、ほとんどすべての地域の約９０メートル間隔の標高データを提供するＳｈｕｔｔｌｅ  Ｒａｄａｒ  Ｔｏｐｏｇｒａｐｈｙ  ＭｉｓｓｉｏｎのＤＥＭデータが知られている。日本国内のＤＥＭ情報は、「ＦＯＲＭ５０Ｍ．ＴＸＴ」の形式で全国各地の標高データが提供されている。ＤＥＭデータは地表面をある間隔でメッシュに切って細分化した格子点上の標高データの集合であり、標高を得たい任意の地点の２次元座標、例えば緯度、経度が既知であれば、その点を含む面の格子点上の標高データから、例えば、重み平均や、スプライン補間等により、その点での標高を得ることができる。
【００１３】
図１は、実施の形態１に係る自律飛行を行う機体の機器構成例である。無人機１は、ＧＰＳアンテナ２を持つＧＰＳ受信機３、ＤＥＭデータベース４３１を持つ計算機４、無線機７を備えている。計算機４は、ＧＰＳ受信機３、無線機７に接続している。計算機４は、制御舵信号によって制御舵６をコントロールする。地上管制装置９は、地上側の無線機７によって無人機１を制御する。
【００１４】
無人航空機１は、後述する図２にも示しているように、計算機４、対気速度検出手段４１１、対地速度検出手段４１２、速度方向検出手段４１３を備えている。
（１）対気速度検出手段４１１は、機体外部にピトー管を備え、内部の圧力計に接続することで、飛行中の動圧から対気速度を得る。
（２）無人航空機１は、対地速度検出手段４１２を備えている。対地速度検出手段４１２は、ＧＰＳアンテナ２、ＧＰＳ受信機３から構成され、飛行中の対地速度を検出する。
（３）速度方向検出手段４１３は、ＧＰＳアンテナ２、ＧＰＳ受信機３から構成され、速度方位（方位角）を検出する。
（４）また、無人航空機１の機体内部には例えば加速度計などの自律飛行に必要なセンサーが配置されるが、本実施の形態１の内容には直接関係しないため詳細は省略する。これらのセンサーは、無人航空機１内部に配置された計算機４に接続され、計算機４が、内部演算により、制御舵６、例えば通常の航空機の場合ならば、補助翼、昇降舵、方向舵、および推力を制御することで、目標点に向けて飛行するなどの自律飛行を実現する。本実施の形態１では、無人航空機１がＤＥＭデータベース４３１を搭載する点が特徴である。計算機４の動作については後述する。
【００１５】
図２は、計算機４の構成例である。実施の形態１では、ＤＥＭデータベース４３１は記憶部４３に記憶されている。また、着陸進入開始点決定部４４、風速風向推定部４２とは、着陸経路を計算する着陸経路計算部１１０を構成している。
【００１６】
無人機１は、自己位置を知るためにＧＰＳアンテナ２とＧＰＳ受信機３を有しており、飛行中は常に飛行高度を取得する。計算機４には飛行する領域のＤＥＭデータベース４３１が登録されており、地上管制装置９から空中線８を介して、着陸目標点の二次元座標を指令値として受信すると、その座標に対応した標高を直ちに算出する。標高の算出は例えば、重み平均や、スプライン補間等により行うことが可能である。
【００１７】
無人機の運用においては、着陸地点の状況の変化や、飛行経路の変更、残り飛行時間の低下等、無人機の状態により、当初の予定地点から着陸地点の変更を余儀なくされる場合がある。このとき、標高を含む着陸地点の情報を新たに無人機に登録する必要がある。
【００１８】
（変更された着陸地点の登録）
変更された着陸地点の登録は、次の様に行う。計算機４の着陸経路計算部１１０は、リアルタイムに変化する環境に対応して、地上管制装置９を操作するオペレータからの着陸目標点の（ｘ，ｙ）座標の変更操作を、無線機７を介して受け取る。着陸経路計算部１１０は着陸地点変更指令を受け取る。計算機４の記憶部４３のＤＥＭデータベース４３１には、無人機１の飛行領域内のＤＥＭ情報が記録されており、着陸経路計算部１１０は、着陸地点変更指令を受け取ると、直ちにその点（変更後の着陸地点）の標高をＤＥＭデータベース４３１を用いて内部計算する。ここでの標高の計算は、例えば、重み平均や、スプライン補間等の処理により行うことができる。着陸地点の情報が更新されると、着陸経路計算部１１０は、その地点へ着陸するための着陸経路を生成する。着陸地点の更新後の着陸経路の生成については、特許文献１に示した従来技術で実施できる。
【００１９】
このように、本実施の形態１の無人機１はＤＥＭデータベース４３１を搭載するので、着陸地点が当初の予定地点から変更された場合であっても着陸経路を生成することが可能となる。そして、その経路に航行制御部４５が無人機１を誘導・制御することで、目標点への高精度着陸を実現することができる。
【００２０】
なお、実施の形態１では、ＤＥＭデータを利用することで、着陸目標点の周辺の標高データも得ることが出来る。すなわち、着陸経路計算部１１０は、着陸目標点（ｘ、ｙ、ｚ）周辺の標高データをＤＥＭデータベース４３１を用いて計算することができる。また、着陸経路計算部１１０は、ＧＰＳ受信機３（飛行位置取得装置）から飛行位置を入力し、入力した飛行位置とＤＥＭデータベース４３１とに基づいて、飛行位置における地表面の形状、及び地表面からの無人機１の高度も計算することができる。周囲に崖などが存在する場所では、安全に着陸するための進入方位に制限が与えられる場合や、そもそもその地点への着陸は地理的に困難である場合も考えられる。これらについては、着陸目標地点近傍のメッシュ格子点の標高データにある閾値を設け、それによって、進入方位の制限を定める、あるいは着陸目標点の変更を無効とし、再設定を求めるエラー表示を出すようにすることもできる。
【００２１】
また、実施の形態１では、無人機１の計算機４がＤＥＭデータベース４３１を備えているので、着陸経路計算部１１０は、無人機１の飛行中、常に飛行している地点の地表面の標高を得ることができる。このため、無人機１の対地高度を一定に保つ計測飛行を行うことも可能となる。
【００２２】
実施の形態２．
以下、図３、図４を用いて実施の形態２について説明する。実施の形態２は、地上管制装置９がＤＥＭデータベース９３を備えており、地上管制装置９で算出した着陸地点の情報を無線を介して無人機１に送信する実施形態である。したがって、図４では、計算機４の記憶部４３にＤＥＭデータベース４３１は格納されていない。
【００２３】
無人機１の計算機４には、飛行前に予め着陸目標点の三次元座標を設定することが可能である。前述のように、この着陸目標点は変更が可能であり、飛行中の状況に応じて、地上管制装置９を操作するオペレータがこの目標点の二次元座標（ｘ，ｙ）を、例えば地上管制装置９のモニタに表示された地図上の点を指定するなどして決定すると、地上管制装置９内のＤＥＭデータベース９３を用いて、変更した着陸目標点の標高を地上管制装置９で計算し、着陸目標点を三次元座標（ｘ，ｙ，ｚ）の指令値（着陸地点変更指令）として空中線８を介して送信する。無人機１に搭載された計算機４の着陸経路計算部１１０は、着陸目標点の三次元座標を無人機１側の無線機７を介して受信し、着陸経路計算部１１０は、その変更後の着陸地点へ着陸するための着陸経路を生成し、航行制御部４５が生成された経路に無人機１を誘導・制御することで、目標点への高精度着陸を実現する。
【００２４】
実施の形態２では、無人機１に搭載された計算機４がＤＥＭデータベース４３１を持たないので、無人機１は実施の形態１のように対地高度一定での飛行を行うことはできないが、ＤＥＭデータベースの搭載を不要とすることで、計算機４のメモリ消費を抑える効果があり、搭載計算機４の小型化、省エネ化に貢献する、あるいは他の機能を実装する計算機内の余剰領域を確保することが出来る。
【００２５】
実施の形態３．
次に、図５〜図９を用いて実施の形態３を説明する。実施の形態３は、実施の形態１の構成の計算機４が、さらに、地表面に対する高度の測定可能な、対地高度計４０１（対地高度検出部）を備えた構成である。
【００２６】
図５は、実施の形態の自律飛行を行う機体の機器構成例である。図６は、実施の形態３の計算機４の構成例である。図７は、実施の形態３の着陸経路の一例である。実施の形態３では、無人機１が対地高度計４０１を備えることが特徴である。
【００２７】
実施の形態１あるいは実施の形態２において、着陸目標点の標高データは、例えば国土地理院のＤＥＭデータであれば５０ｍメッシュになっているなど離散的な値であり、その内挿計算によって求められる任意の点の標高データは必ずしも正しいものではない。また、ＤＥＭデータベースそのものの作成時に行われた測定誤差、地形の変化などによる、実際の標高との誤差があるため、それによる着陸位置精度の低下が考えられる。このようにＤＥＭデータベースを用いて算出した目標地点の標高データは必ずしも正確なものでないため、無人機１が、例えば地面に衝突し着陸に失敗することも想定される。
【００２８】
そこで実施の形態３では、無人機に数メートル〜数十メートルまでの対地高度を高精度に計測できる、対地高度計４０１を備える。
【００２９】
図８は、対地高度の測定を説明するための図である。対地高度計４０１は、超音波を用いるもの、電波を用いるものなど種々の方式があるが、例えば超音波高度計を用いると、図８のように、機体直下の地表面までの高度（対地高度）を知ることが出来る。
【００３０】
周囲の起伏が大きく、着陸が困難な場合は、進入領域の制限や、着陸目標位置の更新を無効とする設定が実施されるため、最終進入時には十分に対地高度計が機能する高度まで降下可能である。着陸経路計算部１１０は、ＤＥＭデータベース４３１を用いて、着陸地点周辺の標高データを計算し、また、ＧＰＳ受信機からの位置情報を取得しており、これら着陸地点周辺の標高データとＧＰＳ受信機からの位置情報とから、ＤＥＭデータベース４３１に基づく対地高度を計算する。そして、対地高度計４０１は、無人機１と、ＤＥＭデータベース４３１に基づき計算された機体直下の地表面との距離が設定された作動レンジ内に入ると、対地高度の計測を開始する（図７、図９のＳ６２０）。対地高度計４０１の作動レンジに入った後は、対地高度計４０１の計測する計測高度を用いることにより、着陸経路計算部１１０は、着陸目標位置に実際に着陸するための経路角指令値を修正する。航行制御部４５は、この修正に従って高度制御する。
【００３１】
具体例を挙げると、着陸経路計算部１１０は、ＧＰＳ受信機３から得られる位置座標から、着陸目標位置までの水平距離を求めることが出来る。この水平距離と対地高度から、着陸目標位置に向けた目標着陸経路を生成し、その経路に追従するように機体を制御することで、更に高精度に着陸位置を制御することが可能となる。なお、対地高度を計測するセンサーとしては、超音波を用いるもの以外にも、レーザー、電波、あるいは２台のカメラを使用した画像を利用したセンサーが知られており、これらのセンサーを使っても着陸位置精度の向上を実現することが出来る。
【００３２】
航空機には安全に着陸するための降下率の制限があり、実際の着陸位置の標高が、ＤＥＭ情報に基づいた着陸位置の推定標高よりも低い場合、機体性能上許容される降下率では目標地点に着陸できないこともありうる。その場合は再上昇し、対地高度計から得られたＤＥＭ高度の誤差分の補正を加えた着陸経路を再計算し、着陸のやり直しを行う。目標位置の実際の高度を一度目の進入で記録しておくことで、実際の地形に応じて最終進入開始高度を修正することが出来るようになる。
【００３３】
このように実施の形態３によれば、無人機１は対地高度計４０１を備え、無人機１は対地高度計４０１の作動レンジ内に入った後は、対地高度計４０１の計測結果に基づき目標着陸経路を生成し、その経路に追従するように機体を制御するようにしたので、着陸地点の実際の地形に応じて最終進入開始高度を修正することが出来るようになり、更に高精度に、着陸目標位置に安全な降下率で着陸することが可能となる。
【００３４】
実施の形態４．
図１０を参照して、以上の実施の形態１〜３において説明した、無人機１に搭載される計算機４（コンピュータ）のハードウェア構成の例を説明する。図１０において、計算機４は、プログラムを実行するＣＰＵ８１０（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）を備えている。ＣＰＵ８１０は、バス８２５を介してＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）８１１、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）８１２、通信ボード８１６、磁気ディスク装置８２０と接続され、これらのハードウェアデバイスを制御する。磁気ディスク装置８２０の代わりに、光ディスク装置、フラッシュメモリなどの記憶装置でもよい。
【００３５】
ＲＡＭ８１２は、揮発性メモリの一例である。ＲＯＭ８１１、磁気ディスク装置８２０等の記憶媒体は、不揮発性メモリの一例である。これらは、記憶装置あるいは蓄積部、記憶部、格納部、記録部の一例である。通信ボード８１６は、入力部、入力装置、通信部の一例である。また、通信ボード８１６は、出力部、出力装置の一例である。
【００３６】
通信ボード８１６は、ＧＰＳ受信機３、無線機７に接続されている。
【００３７】
磁気ディスク装置８２０には、オペレーティングシステム８２１（ＯＳ）、プログラム群８２３、ファイル群８２４が記憶されている。プログラム群８２３のプログラムは、ＣＰＵ８１０、オペレーティングシステム８２１により実行される。
【００３８】
上記プログラム群８２３には、以上に述べた実施の形態の説明において「〜部」として説明した着陸経路計算部１１０、航行制御部４５等の機能を実行するプログラムが記憶されている。プログラムは、ＣＰＵ８１０により読み出され実行される。
【００３９】
ファイル群８２４には、以上に述べた実施の形態の説明において、実施の形態１、実施の形態３であればＤＥＭデータベース４３１や、実施の形態１〜３であれば「〜の算出結果」、「〜の生成結果」、「〜の処理結果」として説明した情報や、データや信号値や変数値やパラメータなどが、「〜ファイル」や「〜データベース」の各項目として記憶されている。「〜ファイル」や「〜データベース」は、ディスクやメモリなどの記録媒体に記憶される。ディスクやメモリなどの記憶媒体に記憶された情報やデータや信号値や変数値やパラメータは、読み書き回路を介してＣＰＵ８１０によりメインメモリやキャッシュメモリに読み出され、抽出・検索・参照・比較・演算・計算・処理・出力などのＣＰＵの動作に用いられる。抽出・検索・参照・比較・演算・計算・処理・出力のＣＰＵの動作の間、情報やデータや信号値や変数値やパラメータは、メインメモリやキャッシュメモリやバッファメモリに一時的に記憶される。
【００４０】
また、以上に述べた実施の形態の説明においては、データや信号値は、ＲＡＭ８１２のメモリ、磁気ディスク装置８２０の磁気ディスク、フラッシュメモリ等の記録媒体に記録される。また、データや信号は、バス８２５や信号線やケーブルその他の伝送媒体によりオンライン伝送される。
【００４１】
また、以上に述べた実施の形態の説明において、「〜部」として説明したものは、「手段」、「〜回路」、「〜機器」であってもよく、また、「〜ステップ」、「〜手順」、「〜処理」であってもよい。すなわち、「〜部」として説明したものは、ＲＯＭ８１１に記憶されたファームウェアで実現されていても構わない。或いは、ソフトウェアのみ、或いは、素子・デバイス・基板・配線などのハードウェアのみ、或いは、ソフトウェアとハードウェアとの組み合わせ、さらには、ファームウェアとの組み合わせで実施されても構わない。ファームウェアとソフトウェアは、プログラムとして、磁気ディスク、光ディスク、コンパクトディスク等の記録媒体に記憶される。プログラムはＣＰＵ８１０により読み出され、ＣＰＵ８１０により実行される。すなわち、プログラムは、以上に述べた「〜部」としてコンピュータを機能させるものである。あるいは、以上に述べた「〜部」の手順や方法をコンピュータに実行させるものである。
【００４２】
以上の実施の形態１では、
ＧＰＳ（全地球測位システム）等、自律飛行を実現するためセンサーと、内部計算処理を行う計算機を有する自律飛行制御装置を備え、自律飛行を行う無人機において、
飛行領域の数値標高モデル（ＤＥＭ）を無人機のメモリに登録することで、飛行領域内の任意の地点を着陸目標に設定しても、その地点の標高を直ちに知ることができ、ＧＰＳから得られる自機の飛行高度（標高）から、着陸目標点までの経路を算出し、目標地点に精度良く着陸することの可能な無人機を説明した。
【００４３】
以上の実施の形態２では、
飛行領域のＤＥＭ情報を、無人機の飛行を管制する地上管制装置側で有し、着陸地点に変更が加えられた場合は、管制装置から着陸目標点を三次元座標で送信することにより、無人機側では、受信した三次元目標点座標に向けて着陸経路を算出し、目標地点に精度良く着陸することの可能な無人機を説明した。
【００４４】
以上の実施の形態３では、
対地高度計（例えば超音波高度計）を備え、ＤＥＭ高度の誤差を補間し、着陸目標点への着陸位置精度を更に向上することが可能な無人機を説明した。
【符号の説明】
【００４５】
１  無人機、１１０  着陸経路計算部、２  ＧＰＳアンテナ、３  ＧＰＳ受信機、４  計算機、４１  速度情報入力部、４２  風速風向推定部、４３  記憶部、４４  着陸進入開始点決定部、４５  航行制御部、４６  無線データ入出力部、４０１  対地高度計、４１１  対気速度検出手段、４１２  対地速度検出手段、４１３  速度方向検出手段、４３１  ＤＥＭデータベース、６  制御舵、７  無線機、８  空中線、９  地上管制装置、９１  無線データ入出力部、９２  完成画面表示／指令入力装置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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