(57)【要約】【課題】移動棚の幅ずれ制御を精度良く行い得る移動棚設備を提供する。【解決手段】幅方向に沿って所定間隔置きで駆動車輪が設けられてなる移動棚が移動して幅ずれが生じた場合、幅ずれ量検出手段32にて検出された幅ずれ量を入力して、移動棚の少なくとも左右の端部駆動車輪の回転速度を制御して幅ずれ量をなくすように駆動車輪の電動機を制御するための幅ずれ制御手段46を有し、この幅ずれ制御手段46により、入力された幅ずれ量に基づき制御目標値である幅よせ量を求める際に、移動棚の移動時に検出される棚固有の移動特性を考慮するようになし、且つ棚固有の移動特性を、今回の移動により得られた現幅ずれ量に、前回の同じ移動方向での移動により得られた前幅ずれ量を加算した値としたものである。【選択図】図１２
2010241579.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
電動機により駆動される駆動車輪を有して前後方向の移動経路上で移動自在にされるとともに前後方向と直交する左右方向で長くされた移動棚が複数台配置されてなる移動棚設備であって、
上記各移動棚の少なくとも両端部の移動量を検出する端部移動量検出手段および左右方向での幅ずれ量を検出する幅ずれ量検出手段を有するとともに、
上記各検出手段から端部移動量および幅ずれ量を入力して、上記移動棚の少なくとも左右の端部駆動車輪の回転速度を制御して幅ずれ量をなくすように駆動車輪の電動機を制御するための幅ずれ制御手段を有し、
且つ上記幅ずれ制御手段においては、入力された幅ずれ量に基づき制御目標値である幅よせ量を求める際に、移動棚の移動時に検出される棚固有の移動特性を考慮するようにしたことを特徴とする移動棚設備。
【請求項２】
棚固有の移動特性を、今回の移動により得られた現幅ずれ量に、前回の同じ移動方向での移動により得られた前幅ずれ量を加算した値としたことを特徴とする請求項１に記載の移動棚設備。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車輪を有して床面上を自由に移動し得る移動棚が複数具備された移動棚設備に関するもので、特に、レールに案内されない、所謂、無軌道方式の移動棚設備に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来の無軌条方式の移動棚設備の一例が、特許文献１に開示されている。
すなわち、特許文献１には、固定棚間に、車輪を介して移動経路（無軌条）上で往復移動自在な移動棚が複数配置され、これら移動棚を移動（走行）させることにより、隣接する固定棚−移動棚間、または隣接する移動棚間に通路を開放し、この通路を介して当該通路に面した固定棚または移動棚に対して荷物の入出庫を行う設備が開示されている。
【０００３】
また、上記各移動棚の移動経路とは直交する左右方向における両端部に配置された車輪は、それぞれ駆動用モータが設けられて駆動車輪とされ、さらに両端部にはパルスエンコーダが配置され、また両駆動用モータの駆動回転量をそれぞれ制御する移動棚コントローラが設けられている。
【０００４】
この移動棚コントローラは、各パルスエンコーダのパルスをカウントすることにより両側部分の各駆動車輪による移動距離（走行距離）を求め、これら移動距離の偏差と移動距離の変化を求め、これら移動距離の偏差および移動距離の変化から予測される予測移動距離の偏差をなくすように、各駆動用モータの速度（駆動回転量）を制御して、移動棚が移動中に傾くことがないように姿勢を維持している。
【０００５】
このように、移動棚コントローラにより移動経路に沿って往復移動されるときに姿勢制御が実行され、無軌条であっても、移動棚が移動中に傾き、形成される通路が狭くなって、荷物の入出庫に支障がでるのを防止している。
【０００６】
そして、さらに、床面にシートレール状の被検出体を移動経路に沿って敷設し、この被検出体を検出することにより、移動棚の左右方向でのずれ、すなわち幅方向でのずれを検出する幅ずれ量検出手段を設け、上記移動棚コントローラは、検出された幅ずれが所定値を越えると、上記幅ずれをなくすように各駆動用モータの速度を制御して、移動棚が左右方向へずれないようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２００２−２７４６２０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
上記従来の移動棚設備によると、移動棚が傾斜した場合に、その姿勢を修正する姿勢制御に加えて、移動棚が幅方向でずれた場合にも、その幅ずれがなくなるように制御されている。
【０００９】
この幅ずれ制御については、車輪の回転速度を制御して、まず移動棚を所定方向に傾斜させ、そして傾斜した状態で所定距離移動させた後、移動棚を所定方向とは逆方向に傾斜させて元の姿勢に戻すことにより（つまり、Ｓ字状カーブに沿って移動させることにより）、移動棚の幅ずれを修正するもので、単に、検出された幅ずれ量をなくすための制御であった。
【００１０】
しかし、移動棚には、固有の機械特性があるとともに、荷物の載荷状態によってもその特性、つまり移動特性が変化するため、例えば同じ幅ずれ量であっても、常に、同じ制御結果が得られないという問題がある。すなわち、毎回、同じ制御パラメータを用いて制御を行っているため、幅ずれ量をなくすための制御目標値（幅よせ量ともいう）と実際の幅方向での移動量とが異なり、したがって幅ずれ制御の精度が低いという問題がある。
【００１１】
そこで、本発明は、移動棚の幅ずれ制御を精度良く行い得る移動棚設備を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
上記課題を解決するため、本発明の請求項１に係る移動棚設備は、電動機により駆動される駆動車輪を有して前後方向の移動経路上で移動自在にされるとともに前後方向と直交する左右方向で長くされた移動棚が複数台配置されてなる移動棚設備であって、
上記各移動棚の少なくとも両端部の移動量を検出する端部移動量検出手段および左右方向での幅ずれ量を検出する幅ずれ量検出手段を有するとともに、
上記各検出手段から端部移動量および幅ずれ量を入力して、上記移動棚の少なくとも左右の端部駆動車輪の回転速度を制御して幅ずれ量をなくすように駆動車輪の電動機を制御するための幅ずれ制御手段を有し、
且つ上記幅ずれ制御手段においては、入力された幅ずれ量に基づき制御目標値である幅よせ量を求める際に、移動棚の移動時に検出される棚固有の移動特性を考慮するようにしたものである。
【００１３】
また、請求項２に係る移動棚設備は、請求項１に記載の移動棚設備における棚固有の移動特性を、今回の移動により得られた現幅ずれ量に、前回の同じ移動方向での移動により得られた前幅ずれ量を加算した値としたものである。
【発明の効果】
【００１４】
上記移動棚設備の構成によると、幅ずれ制御を行う際に、所定方向に移動する移動棚の移動特性を考慮するようにしているので、つまり移動特性を学習により更新するようにしているので、従来のように、移動特性を考慮しない場合に比べて、幅ずれ制御を精度良く行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の実施例に係る移動棚設備の全体構成を示す側面図である。
【図２】同移動棚設備の全体構成を示す平面図である。
【図３】同移動棚設備における移動棚の平面図である。
【図４】同移動棚の端部支持フレーム部の側面図である。
【図５】同移動棚の端部支持フレーム部の平面図である。
【図６】同移動棚の中間支持フレーム部の側面図である。
【図７】同移動棚の中間支持フレーム部の平面図である。
【図８】同移動棚設備における移動棚の停止位置を示す概略平面図である。
【図９】同移動棚に設けられる磁気ガイドセンサの構成を示す概略平面図である。
【図１０】同移動棚設備における制御手段の概略構成を示すブロック図である。
【図１１】同移動棚設備における移動棚の姿勢制御を説明する模式平面図である。
【図１２】同移動棚設備における幅ずれ制御手段の概略構成を示すブロック図である。
【図１３】同移動棚設備における移動棚の幅ずれ制御を説明する模式平面図である。
【図１４】同移動棚設備の変形例に係る移動棚の撓み修正を説明する模式平面図である。
【図１５】同移動棚設備の変形例に係る移動棚の撓み修正を説明する線図である。
【図１６】同移動棚設備の変形例に係る移動棚を示す模式平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明の実施の形態に係る移動棚設備を具体的に示した実施例に基づき説明する。
図１〜図３に示すように、本実施例における移動棚設備は、複数台例えば６台の移動棚１と、これら移動棚１群の移動経路３の両端外方位置に配設された固定棚２とから構成され、これら一対の固定棚２，２間に、６台の移動棚１が移動方向（走行方向ともいえる）Ａに往復移動自在に配設され、移動棚１または固定棚２に対して荷物の受け渡しを行うために、移動棚１，１間または移動棚１と固定棚２との間に作業用通路Ｓが形成される。
【００１７】
以下、移動棚１の移動方向Ａを前後方向とも称し、移動方向Ａと直交する方向については、左右方向または幅方向Ｂと称する。また、移動棚１の操作盤４を設けた面を正面とした場合、つまり図１および図２において右方向を前方向または前進方向（ＦＷ）とし、同じく左方向を後方向または後進方向（ＲＥ）と称する。また、移動棚１の幅方向Ｂの一方の側（奥側）をＨＰ側、他方の側（正面側）をＯＰ側と称する。なお、ＨＰ側には、制御盤５が配置されている。また、各移動棚１は作業用通路Ｓを形成するために前後に移動するが、基本的に、その停止位置は後進側と前進側との２箇所である。
【００１８】
そして、この移動棚設備には、図８に示すように、各移動棚１の前後の停止位置および幅方向でのずれ（以下、幅ずれという）を検出するための位置等検出手段６が具備されている。図８においては、分かり易いように、移動棚１が３台配置されている場合を示している。図８の（ａ）は移動棚１が後進側停止位置に停止している場合を示し、（ｂ）は移動棚１が前進側停止位置に停止している場合を示している。
【００１９】
この位置等検出手段６は、移動経路３の両側である左右位置で床面Ｆに配置された円形の磁石体７と、各移動棚１の底部の左右位置に配置されて上記磁石体７を検出し得る磁気検出手段としての磁気ガイドセンサ８とから構成されている。
なお、図８において、磁気ガイドセンサ８は一方だけを図示しており、一方のものは、幅ずれ量を検出するために用いられ、他方のものは、移動棚１が移動経路３（前後方向Ａ）に対して直交しているかどうかをみるために用いられる。
【００２０】
上記磁石体７は各移動棚１の後進側停止位置および前進側停止位置に合わせてそれぞれ２セット（７Ａ，７Ｂ）配置されており、移動棚１が３台配置されている場合には、６セット（２セット×３台）配置されることになる。なお、各移動棚１においては、自分の停止位置に対応する磁石体７であるか否かが分かるようにされている（自分が停止する位置が予め分かっていることによる）。
【００２１】
上記磁気ガイドセンサ８は、図９に示すように、細長い取付板材９に、上記磁石体７を検出し得る円形の磁気センサ部１０が所定間隔置きに、例えば１０ｍｍ間隔で８個配置されたもので、磁気センサ部１０が移動棚１の幅方向Ｂに沿って並ぶように取り付けられる。なお、移動棚１が正しい位置にあるとき、磁気ガイドセンサ８は、その中央位置がそれぞれに対応する磁石体７上を通過し得るように配置されている。例えば、磁石体７の上を、磁気ガイドセンサ８が通過した場合、どの磁気センサ部１０が作動（検出）したかをみることにより、移動棚１の幅ずれ量を１０ｍｍ単位で検出することができる。なお、複数の磁気センサ部１０が同時に磁石体７を検出した場合には、中間の基本位置から検出した磁気センサ部１０までの平均距離を求めることにより、磁石体７の通過位置を算出することができる。
【００２２】
また、移動棚１の制御については後述するが、左右端部が前後にずれた場合つまり幅方向Ｂに対して僅かに傾斜した場合、先行している端部側を減速させて、その姿勢を真っ直ぐに修正する（移動経路３または前後方向Ａと直交させる）姿勢制御と、移動棚１が移動経路３の中心から左右方向にずれた場合つまり幅ずれが発生した場合に、この幅ずれをなくすための幅ずれ制御（幅よせ制御ともいえる）とが具備されている。なお、本発明は、この幅ずれ制御に関するものであるが、順番に、すなわち姿勢制御を説明した後、幅ずれ制御について説明する。
【００２３】
以下、図１〜図７に基づき、固定棚、移動棚などについて説明するが、本発明の要旨が、移動棚に設けられた駆動車輪の制御、正確には、その駆動用モータ（駆動用電動機である）の制御であるため、移動棚１および固定棚２の構造については簡単に説明する。
【００２４】
固定棚２は、床面Ｆ上に載置されて固定される下部フレーム体１１と、この下部フレーム体１１上に据付けられる棚部１２などにより構成されており、この棚部１２には、上下方向および水平方向に複数の区画収納空間１２ａが形成されている。
【００２５】
移動棚１は、床面Ｆ上を移動自在な下部フレーム体２１と、この下部フレーム体２１上に据付けられる棚部２２などにより構成されており、またこの棚部２２には、上下方向ならびに水平方向に複数の区画収納空間２２ａが形成されている。
【００２６】
そして、移動棚１の下部フレーム体２１には、移動経路３の床面Ｆ上を移動自在（走行自在）な車輪２３が、多数、幅方向Ｂに沿って設けられている。
すなわち、この下部フレーム体２１の両端部の２箇所と、両端部間の中間部分の複数箇所例えば４箇所とに（合計６箇所に）車輪２３が設けられている。つまり、車輪設置箇所Ｃが６個設けられている。
【００２７】
具体的には、図４〜図７に示すように、下部フレーム体２１の両端部および中間部分の４箇所には、それぞれ左右一対の支持板材２４，２４が前後方向で配置されており、これら一対の支持板材２４，２４により車輪２３の支持フレーム部２５が形成されている。
【００２８】
そして、両端部の支持フレーム部（以下、端部支持フレーム部ともいう）２５Ａには、図４および図５に示すように、前後位置に車輪２３が支持軸材２６を介してそれぞれ回転自在に支持されるとともに、中間部分の支持フレーム部（以下、中間支持フレーム部ともいう）２５Ｂには、前後位置にそれぞれ前後一対の車輪２３が、つまり合計４つの車輪２３が一列に支持軸材２６を介してそれぞれ回転自在に支持されている。
【００２９】
そして、上記各車輪設置箇所Ｃにおいては、いずれかの車輪２３を駆動するように、つまり、いずれかの車輪２３には駆動用モータ（以下、単にモータという）２７が連結されており、またこのモータ２７としては、回転速度を制御できるようにインバータ制御方式のものが用いられており、したがってモータ２７を制御する駆動制御部としてのインバータ２８が具備されている。
【００３０】
ところで、本実施例においては、図９に示すように、各車輪設置箇所Ｃでの駆動車輪２３Ａは、互いに前後方向で異なる位置に、つまり千鳥状に配置されている（駆動車輪２３Ａ以外の車輪２３は、非駆動であり、単なる案内車輪である）。このように、駆動車輪２３Ａを千鳥状に配置したのは、移動棚１に偏荷重が作用した場合でも、より、均等に荷重が駆動車輪２３Ａに掛かるようにするためである。なお、駆動車輪２３Ａは千鳥状に配置されているが、以下に説明する制御に関しては、駆動車輪２３Ａを千鳥に配置していることを意識せずに説明する。
【００３１】
上記移動棚１の下部フレーム２１の両端の端部支持フレーム部２５Ａには、移動方向（前後方向）Ａでの端部移動量を検出し得る端部移動量検出手段３１が配置されている。また、図１２に示すように、磁気ガイドセンサ８による磁石体７の検出信号を入力して幅方向Ｂでのずれ量を検出し得るは幅ずれ量検出手段３２が設けられており、この幅ずれ量検出手段３２は後述する幅ずれ制御に用いられる。
【００３２】
上記端部移動量検出手段３１は、端部支持フレーム部２５Ａの所定位置、前後の車輪２３，２３同士間位置で例えば鉛直面内で揺動し得る揺動式支持部材３５を介して支持されて床面Ｆに接触し得るようにされた案内輪３６と、この案内輪３６の回転量を検出し得るエンコーダ（端部移動量量検出器）３７とから構成されている。なお、このエンコーダ３７としては、Ａ相・Ｂ相式のインクリメンタル方式のパルスエンコーダが用いられている。
【００３３】
さらに、この移動棚１には、図１０に示すように、上記端部移動量検出手段３１にて検出された移動量を入力して、当該移動棚１の姿勢を制御する、つまり移動経路３に対して傾いた場合に、その傾きをなくすように制御するための制御手段４１が具備されている。なお、この制御手段４１は、例えば制御盤５または移動棚設備全体を制御する上位の制御装置に配置されている。勿論、制御手段４１とエンコーダ３７およびインバータ２８とは、信号配線により互いに接続されている。
【００３４】
この制御手段４１には、上記端部移動量検出手段３１にて、具体的にはエンコーダ３７にて検出された移動量、すなわち両端部にて検出された端部移動量を入力して移動棚１の両端部での移動量の差である前後ずれ量を求める前後ずれ量演算部４２と、この前後ずれ量演算部４２で求められた前後ずれ量に基づき当該前後ずれ量をなくすような端部減速値を求めるとともに当該端部減速値を移動方向Ａで先行している先行端部に設けられた駆動車輪２３Ａのモータ２７を制御するインバータ２８に出力する端部減速値演算部４３と、上記前後ずれ量演算部４２で求められた前後ずれ量を入力し、両端部における端部駆動車輪２３Ａを除いた中間位置における中間部駆動車輪２３Ａのモータ２７を制御するインバータ２８に、中間部減速値を求めるとともに当該中間部減速値を出力する中間部減速値演算部４４とが具備されている。
【００３５】
そして、上記中間部減速値演算部４４から出力される中間部減速値は、端部減速値Ｐを、両端の端部駆動車輪２３Ａ，２３Ａ同士間の距離である基準距離Ｌ０と、移動方向Ａで先行していない後行端部の車輪２３の位置である基準位置から各中間部駆動車輪２３Ａ位置（つまり、中間部の車輪設置箇所ｎ）までの中間距離Ｌｎとの比（Ｌｎ／Ｌ０）を乗算して得られる値［Ｐ×（Ｌｎ／Ｌ０）］にされている。
【００３６】
以下、上記中間部減速値演算部４４での演算を具体的に説明する。
すなわち、図１１に示すように、ＨＰ側の第１番目の駆動車輪２３Ａａが先行しているとともにこの第１番目の駆動車輪２３Ａａ位置とＯＰ側の第６番目の駆動車輪２３Ａｆ位置との前後ずれ量（移動棚１の両端部前端位置同士の前後ずれ量でもある）がδである場合（この場合、後行側の駆動車輪２３Ａｆが基準位置となる）、端部の第１番目の駆動車輪２３Ａａでの減速値（減速量である）Ｐ０としてδに相当する値［具体的には、両駆動車輪２３Ａａ，２３Ａｆのモータ２７を制御するインバータ２８の指令周波数の差に相当する値で、例えば両端部での指令周波数が５１．５Ｈｚおよび５０Ｈｚである場合には、１．５（５１．５−５０）Ｈｚとなる］が求められると（例えば、予め、δとＰ０とのテーブルが具備されており、δが決まるとＰ０が自動的に決まる）、例えば第２番目の駆動車輪２３Ａｂの減速値Ｐ２が（Ｌ２／Ｌ０）×Ｐ０となる。同様に、第３番目の駆動車輪２３Ａｃの減速値Ｐ３が（Ｌ３／Ｌ０）×Ｐ０となり、第４番目の駆動車輪２３Ａｄの減速値Ｐ４が（Ｌ４／Ｌ０）×Ｐ０となり、第５番目の駆動車輪２３Ａｅの減速値Ｐ５が（Ｌ５／Ｌ０）×Ｐ０となる。
【００３７】
したがって、移動棚１が、例えば前進方向ＦＷに移動している最中に、ＨＰ側がＯＰ側よりも先行して傾斜すると、移動棚１の左右端部に設けられたエンコーダ３７からの検出値が前後ずれ量演算部４２に入力されて前後ずれ量δが求められる。
【００３８】
そして、この求められた前後ずれ量δが端部減速値演算部４３に入力されて、先行しているＨＰ側の端部駆動車輪２３Ａのモータ２７を制御するインバータ２８に、前後ずれ量δがなくなるような端部減速値、すなわちδをなくし得る周波数指令Ｐ０が求められて中間部減速値演算部４４に出力される。
【００３９】
この中間部減速値演算部４４においては、前後ずれ量δおよび端部減速値Ｐ０に基づき、同じく、先行している中間部駆動車輪２３Ａのモータ２７を制御するインバータ２８に、基準位置に対するそれぞれの位置に比例した中間部減速値（周波数指令）Ｐｎが出力される。
【００４０】
このように、移動棚１が幅方向Ｂに対して傾斜した場合には、両端部における前後ずれ量δが求められ、この前後ずれ量δがなくなるような減速値Ｐ０を、端部駆動車輪２３Ａのモータ２７を制御するインバータ２８に出力するとともに、中間部駆動車輪２３Ａのモータ２７を制御するインバータ２８にも、その位置に比例した減速値Ｐｎを出力するようにしたので、複数の駆動車輪２３Ａが設けられた移動棚１の姿勢を制御する場合でも、安価な構成で且つ容易に制御することができる。簡単に言えば、中間部駆動車輪２３Ａの制御については、端部駆動車輪２３Ａの前後ずれ量δをなくすための修正量を、その幅方向での車輪設置箇所に応じて、つまり基準距離に対する中間距離の比により求めるようにしたので、中間部分にはエンコーダを必要とせず、したがって制御が容易となり且つ設備コストの低減化を図ることができる。すなわち、安価な構成の移動棚設備を得ることができる。
【００４１】
次に、本発明の要旨である移動棚１の幅ずれ制御について説明する。
すなわち、本移動棚設備には、移動棚１の少なくとも両端部の移動量を検出する端部移動量検出手段３１の他に、上述した位置等検出手段６を用いて左右方向での幅ずれ量を検出する幅ずれ量検出手段（図１２に示す）３２が設けられているとともに、これら各検出手段３１，３２から端部移動量および幅ずれ量を入力して、移動棚１の駆動車輪２３Ａの回転速度を制御して幅ずれ量をなくすようにその駆動用モータ２７を制御するための幅ずれ制御手段４６が具備されている。例えば、図面には示していないが、この幅ずれ制御手段４６は制御手段４１に組み込まれている。
【００４２】
上記幅ずれ量検出手段３２は、上述したように、位置等検出手段６である床面Ｆに配置された磁石体７を検出し得る磁気ガイドセンサ８と、この磁気ガイドセンサ８からの検出信号を入力して、検出した磁気ガイドセンサ８の位置から移動棚１の幅ずれ量を求める幅ずれ量演算部３３とから構成されている。
【００４３】
そして、幅ずれ制御手段４６においては、入力された幅ずれ量に基づき修正すべき幅ずれ量（以下、修正目標値または幅よせ量ともいう）を求める際に、移動棚１の移動により検出される棚固有の移動特性（機械特性ともいえる）を考慮するようにされており、この棚固有の移動特性として、今回の移動により得られた現幅ずれ量に、前回の同じ移動方向での移動により得られた前幅ずれ量を加算した値が用いられる。
【００４４】
上記幅ずれ制御を図１３に基づき具体的に説明する。
図１３は、移動棚１が（イ）位置と（ロ）位置との間で往復移動した際に、幅方向にずれていく場合を示す模式図である。
【００４５】
すなわち、（イ）の前進停止位置において、移動棚１が幅ずれしていない位置ａから（ロ）の後進停止位置に移動した際（１回目の後進移動）の幅ずれ量がＸであり、次に（ロ）の後進停止位置にて移動棚の幅ずれ量がＸのｂ位置から（イ）の前進停止位置に移動した際（１回目の前進移動）の幅ずれ量がＹであり、次に（イ）の前進停止位置にて移動棚の幅ずれ量がＹの位置ｃから（ロ）の後進停止位置に移動した際（２回目の後進移動）の幅ずれ量が−Ｚであり、次に（ロ）の後進停止位置にて移動棚の幅ずれ量が−Ｚの位置ｄから（イ）の前進停止位置に移動した際（２回目の前進移動）の幅ずれ量が−Ａであった場合を示している。
【００４６】
ところで、従来の幅ずれ制御においては、移動棚１の各移動時に、今回の移動により生じた幅ずれ量がなくなるように（つまりゼロとなるように）制御されるが、その幅ずれ量がなくなるように制御したとしても、移動棚固有のくせ、移動棚に載置されている荷物の状態、床面状態などにより、幅ずれが生じてしまう。つまり、移動棚が所定方向に移動する時に、固有の特性、言い換えれば、移動特性が生じていることになる（この移動特性についは、機械特性と呼ぶこともできる）。本発明の要旨は、この移動特性を考慮した幅ずれ制御を行うことにある。
【００４７】
以下、図１３にて説明した各移動時における移動特性およびその移動特性を考慮した次の目標値（修正目標値である）について説明する。
まず、（イ）→（ロ）への移動時および（ロ）→（イ）への移動時においては、その移動特性はゼロである。すなわち、移動特性の初期値はゼロである。
【００４８】
次に、移動棚が（イ）→（ロ）に移動して幅ずれ量がＸとなった場合、つまり、ｂ位置に移動した場合、移動特性はＸとなる。
次に、移動棚が（ロ）→（イ）に移動して幅ずれ量がＹになった場合、つまり、ｃ位置に移動した場合、幅ずれ量がＹであるため（本来の制御では、Ｘがなくなるように幅ずれ制御が行われているのに拘わらず、Ｙの幅ずれ量が発生しているため）、移動特性はＹ［（Ｙ−Ｘ）＋Ｘ＝Ｙ］となる。
【００４９】
次に、移動棚が（イ）→（ロ）に移動して幅ずれ量が−Ｚになった場合、つまり、ｄ位置に移動した場合、幅ずれ量が−Ｚであるため（本来の制御では、Ｙがなくなるように幅ずれ制御が行われているのに拘わらず、−Ｚの幅ずれ量が発生しているため）、移動特性は（−Ｚ＋Ｘ）［（−Ｚ−Ｙ）−（−Ｘ−Ｙ）＝−Ｚ＋Ｘ］となる。
【００５０】
次に、移動棚が（ロ）→（イ）に移動して幅ずれ量が−Ａになった場合、つまり、ｅ位置に移動した場合、幅ずれ量が−Ａであるため（本来の制御では、−Ｚがなくなるように幅ずれ制御が行われているのに拘わらず、−Ａの幅ずれ量が発生しているため）、移動特性は（−Ａ＋Ｙ）［（−Ａ＋Ｚ）−（−Ｙ＋Ｚ）＝−Ａ＋Ｙ］となる。
【００５１】
すなわち、幅ずれ制御を行う場合（この幅ずれ制御は、幅ずれ量が設定値を超えたときに行われるものである）、その制御のための移動時ごとに、移動特性が変わることになる。
【００５２】
上記移動特性および次の目標値を式にて表わすと以下のようになる。
移動特性＝（到着ずれ量−出発ずれ量）−幅よせ量
次の目標値＝［移動特性＋現在ずれ量（到着ずれ量）］×（−１）
移動特性および次の目標値の例を、図１３の下部に記載しておく。
【００５３】
さらに、移動特性を、再度、簡単に説明すると、今回の移動により得られた現幅ずれ量に、前回の同じ移動方向での移動により得られた前幅ずれ量を加算した値にされている。
なお、上記幅ずれ制御においては、当然ながら、次の目標値に基づき移動棚１が幅方向でずらされることになるが、この移動に際しては、背景技術で説明したように、駆動車輪の回転速度を制御して、移動棚を所定方向に傾斜させ、そして傾斜した状態で所定距離移動させた後、移動棚を所定方向とは逆方向に傾斜させて元の姿勢に戻す制御、つまりＳ字状のカーブに沿って移動させる制御が行われる。勿論、この制御においては、端部移動量検出手段３１などが用いられる。
【００５４】
このように、幅ずれ制御を行う際に、所定方向に移動する移動棚の移動特性を考慮するようにしているので、つまり移動特性を学習により更新するようにしているので、従来のように、移動特性を考慮しない場合に比べて、幅ずれ制御を精度良く行うことができる。
【００５５】
なお、上述した各制御手段に設けられて所定の処理・演算を行う演算部などは、例えばプログラムまたは電子回路により実行されてその機能を発揮し得るものである。
ところで、上記説明においては、移動棚１の各車輪設置箇所における少なくとも一つの車輪２３を駆動車輪とするとともに両端部にエンコーダ３７を配置したが、例えば図１４に示すように、移動棚１が幅方向に非常に長く駆動車輪５１同士間に駆動しない案内車輪５２が複数配置される場合には、全ての駆動車輪５１位置にエンコーダ５３が設けられて、このエンコーダ５３が設置された車輪設置箇所においても、前後ずれ量がなくなるような（すなわち、移動棚の撓みがなくなるような）制御が行われる。
【００５６】
すなわち、中間部駆動車輪５１位置に、その中間位置での移動量を検出する中間部移動量検出器であるエンコーダ５３が配置されるとともに、制御手段４１には、図１５に示すように、上記エンコーダ５３に対応する駆動車輪５１を駆動するモータを制御するインバータに、移動棚１の両端部を通るとともに前後ずれ量δを端部駆動車輪５１Ａ，５１Ｄ同士間の基準距離Ｌ０で除して得られる傾きを有する仮想直線αに対して、前後方向でのずれ量（撓み量）δ１，δ２（δｎ）がなくなるように、中間部減速値または中間部増速値を求めるとともに出力する撓み修正値演算部４５が具備されることになる。なお、撓み修正値演算部４５は、図１０の制御手段４１のブロック図に仮想線にて示しておく。
【００５７】
上記撓み修正方法を具体的に説明すれば、例えば移動棚１が前後ずれ量δが発生して傾斜するとともにその中間部分についても後方にずれて前後ずれ量（撓み量）δｎが発生すると、中間部分に対して両端部が先行することになる。
【００５８】
このとき、両端部を結んだ仮想直線αを考えるとともに、この仮想直線αと、中間部分での駆動車輪設定箇所に設けられたエンコーダ５３にて検出された中間部移動量とから中間部ずれ量δｎが求められ、そしてこの中間部ずれ量δｎがなくなるように、中間部分における駆動車輪５１のモータを制御するインバータに減速値または増速値が出力される。なお、駆動車輪５１，５１同士間に、さらに駆動車輪を配置してもよく、この場合、これら駆動車輪５１，５１同士間に配置される駆動車輪のモータを制御するインバータについては、上述した比例配分方式による速度制御を適用すればよい。
【００５９】
上述したように、移動棚が非常に長くて駆動車輪が多数配置されている場合に、所定位置の駆動車輪設置箇所にエンコーダを配置するとともに、移動棚が傾斜するとともに中間部分が撓んでずれ量が発生した場合に、左右端部位置を通過する仮想直線に対するずれ量を求め、そしてこのずれ量がなくなるように制御することにより、安価な構成で且つ容易に、移動棚に発生する撓みをなくす、つまりずれを修正することができる。
【００６０】
さらに、このような移動棚におけるエンコーダが設けられた駆動車輪設置箇所同士間（駆動車輪同士間）に配置される駆動車輪についても、比例配分方式による制御を適用することにより、やはり、安価な構成で且つ容易にその姿勢制御を行うことができる。
【００６１】
ところで、図１４においては、駆動車輪設置箇所においては、必ず、エンコーダを配置するようにしたが、図１６に示すように、移動棚１における駆動車輪６１の設置箇所同士間の任意箇所に非駆動の案内車輪６２を配置するとともに、所定の駆動車輪６１の設置箇所にだけエンコーダ６３を設けるようにしたものについても、上述した制御を適用することができる。
【符号の説明】
【００６２】
Ａ      移動方向
Ｂ      左右方向
Ｃ      車輪設置箇所
１      移動棚
２      固定棚
３      移動経路
４      操作盤
５      制御盤
７      磁石体
８      磁気ガイドセンサ
１０      磁気センサ部
１１      下部フレーム体
２１      下部フレーム体
２３      車輪
２７      駆動用モータ（駆動用電動機）
２８      駆動制御部（インバータ）
３１      移動量検出手段
３２      幅ずれ量検出手段
３３      幅ずれ量演算部
３６      案内輪
３７      エンコーダ
４１      制御手段
４２      前後ずれ量演算部
４３      端部減速値演算部
４４      中間部減速値演算部
４５      撓み修正値演算部
４６      幅ずれ制御手段
５１      駆動車輪
５２      案内車輪
５３      エンコーダ
６１      駆動車輪
６２      案内車輪
６３      エンコーダ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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