(57)【要約】【課題】経路履歴として記憶した経路よりも所要時間または距離が短い優位な最適経路探索を効率的に行って報知するとともに、経路履歴の記憶容量を抑制する。【解決手段】走行経路の情報を所定数記憶する経路情報ＤＢ１６ｂと、経路情報ＤＢ１６ｂに記憶された走行経路データが所定数以上に達した場合、各走行経路が通過したノードのうち一定割合以上共通に通過したノードを抽出し、抽出した共通ノードを最も多く含む走行経路データを代表経路として選定し保存し、選定しなかった走行経路データを削除する代表経路選定手段１７と、経路探索手段１２により代表経路の出発地点と目的地点までの最適経路を探索し、探索された最適経路を比較経路として代表経路と比較する経路比較手段１８と、を有し、経路比較手段１８は両経路を比較し、比較経路が代表経路よりも優位である場合、比較経路の存在をユーザーに報知する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
現在位置を検出する現在位置検出手段と、
目的地点までの経路を探索する経路探索手段と、
前記経路探索手段で探索された経路に従って経路案内を行う経路案内手段と、を備えたナビゲーション装置であって、
走行経路の情報を記憶する経路情報ＤＢと、
実際に走行した経路の情報を抽出し、前記経路情報ＤＢに記憶する経路抽出記憶手段と、
前記経路情報ＤＢに記憶された走行経路の情報のうち、類似する走行経路が所定数以上に達したとき、類似する各走行経路で通過したノードのうち一定割合以上共通に通過したノードを抽出し、該抽出した共通ノードを最も多く含む走行経路を代表経路として選定し、選定しなかった走行経路の情報を削除する代表経路選定手段と、
前記経路探索手段により、前記選定された代表経路の出発地点から目的地点までの最適経路が探索されると、該最適経路を比較経路として前記代表経路と比較する経路比較手段と、を有し、
前記経路比較手段により、前記比較経路が前記代表経路よりも優位であると判別された場合、該比較経路の存在をユーザーに報知することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
前記経路探索手段は、前記比較経路を探索する際、選定された前記代表経路で通過したノードのうち、最初に通過したノードを出発地点、最後に通過したノードを目的地点として経路の探索を行うことを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記経路抽出記憶手段は、実際に走行した経路の情報を抽出し、前記経路情報ＤＢに記憶する際、該抽出した経路の出発地点および到着地点と、前記経路情報ＤＢに記憶された走行経路の出発地点および到着地点とを比較し、双方の出発地点および到着地点がそれぞれ所定の距離範囲内にあるとき、前記抽出した経路を前記経路情報ＤＢに記憶することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
前記経路抽出記憶手段は、実際に走行した経路の情報を抽出し、前記経路情報ＤＢに記憶する際、該抽出した経路の出発時刻および／または到着時刻と、前記経路情報ＤＢに記憶された走行経路の出発時刻および／または到着時刻とを比較し、双方の出発時刻および／または到着時刻が所定の時間幅内にあるとき、前記抽出した経路を前記経路情報ＤＢに記憶することを特徴とする請求項３に記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
前記経路比較手段は、前記比較経路と前記代表経路の所要時間および／または距離を比較し、前記比較経路の所要時間および／または距離が前記代表経路より優位であると判別した場合、該比較経路の存在をユーザーに報知することを特徴とする請求項１乃至４の何れかに記載のナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、経路案内を受けずに実際に走行した走行経路を記憶するようにしたナビゲーション装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、自動車等で道路を走行する場合に、目的地点に至るまで現在位置を求め、表示画面上に道路地図とともに現在位置を表示し、ユーザーが道に迷うことなく目的地点に到達できるように誘導する車載用のナビゲーション装置が知られている。
【０００３】
そのようなナビゲーション装置においては、現在位置を測定するために、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）システムが利用されている。これは、地球上空を周回している複数の人工衛星からの電波を受信し、受信データを演算処理することによって現在位置を特定するものである。
【０００４】
ＧＰＳによって特定された現在位置は、ナビゲーション装置の記憶手段等に記憶されている地図データと比較され、例えば現在位置から最も近い道路にマッチング処理を行い、この位置がマッチング処理された現在位置として表示画面に表示される。これにより、ＧＰＳ測位に僅かな誤差があるような場合でも現在位置を道路上に修正し違和感のない表示を行うことが可能となる。
【０００５】
さらに、ナビゲーション装置は、ユーザーによって指定された出発地点から目的地点までの経路探索を行って案内経路を表示画面に表示するとともに、案内経路に従って音声等により案内を行う機能も備えている。
【０００６】
ところで、ナビゲーション装置のユーザーは、以前行った所と同じ場所を目的地点として設定して出かけることも多々ある。そのような場合に、再び目的地点を指定して経路探索を行うのは、手間や時間がかかる。そこで、例えば、特許文献１（特開２００６−３０１０８号公報）に示されるように、目的地点に至るまでの軌跡に関する情報を記憶しておき、その後、同じ目的地点を指定して経路探索を行った際に、記憶しておいた軌跡情報の中から最もよく利用している情報を読み出して案内経路として設定するようにしたナビゲーション装置が提案されている。このようにすれば、以前設定した目的地点への案内経路で、ユーザーのお好みの案内経路を、簡単にかつ迅速に設定することができる。
【０００７】
また、特許文献２（特開２００８−１８０６２４号公報）に示されるように、経路探索を行った際に、出発地点と時刻情報と曜日情報が過去に走行したことのある経路の情報と類似であった場合に、該経路の目的地点を今回の目的地点とし、該目的地点までの経路のナビゲーションを行うよう設定されたナビゲーション装置が提案されている。このようにすれば、以前行ったことのある目的地点への案内経路を、ユーザーが再度地点設定せずに簡単に表示することが出来る。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開２００６−３０１０８号公報（段落[０００８]、段落[００３０]、段落[００３１]）
【特許文献２】特開２００８−１８０６２４号公報（段落[００１２]）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
しかしながら、上記特許文献２に開示されている発明では、例えばユーザーの自宅から会社までの通勤経路など、頻繁に利用しており、ナビゲーションされる必要の無い場合にも経路案内が行われ、ユーザーにとっては煩わしいという問題点があった。
【００１０】
また、上記特許文献１、２に開示されている発明では、過去に走行したことのある経路しか表示されず、過去の経路よりも時間若しくは距離が短縮される経路がある場合などでも過去の経路を表示し、ナビゲーション装置の本来の目的である、最適経路を案内するという役割を充分に果たしていないという問題点があった。
【００１１】
さらに、上記特許文献１、２に開示されている発明では、過去に走行したことのある経路を記憶しておくことから、記憶容量の増大という問題やそれに伴うアクセス時間増の問題もあった。
【００１２】
本発明は、経路案内を受けずに実際に走行した経路を、類似の出発地点と到着地点に基づきグループ分けして記憶し、同じグループに属する走行経路から１つの代表経路を選定し、代表経路の出発地点と目的地点間の最適経路として探索された比較経路が、代表経路より優位であった場合に、当該比較経路の存在を報知するようになせば、上記問題点を解消し得ることに想到して本発明を完成するに至ったものである。
【００１３】
すなわち、本発明は、上記の問題点を解消することを課題とし、経路案内を受けずに実際に走行した走行経路を記憶するようにしたナビゲーション装置において、記憶した走行経路よりも所要時間または距離が短い優位な最適経路の探索を効率的に行い、その存在を報知するとともに、記憶する走行経路の記憶容量を抑制できるナビゲーション装置を提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
前記課題を解決するために、本願の請求項１にかかる発明は、現在位置を検出する現在位置検出手段と、目的地点までの経路を探索する経路探索手段と、経路探索手段で探索された経路に従って経路案内を行う経路案内手段と、を備えたナビゲーション装置であって、走行経路の情報を記憶する経路情報ＤＢと、実際に走行した経路の情報を抽出し、前記経路情報ＤＢに記憶する経路抽出記憶手段と、前記経路情報ＤＢに記憶された走行経路の情報のうち、類似する走行経路が所定数以上に達したとき、類似する各走行経路で通過したノードのうち一定割合以上共通に通過したノードを抽出し、該抽出した共通ノードを最も多く含む走行経路を代表経路として選定し、選定しなかった走行経路の情報を削除する代表経路選定手段と、前記経路探索手段により、前記選定された代表経路の出発地点から目的地点までの最適経路が探索されると、該最適経路を比較経路として前記代表経路と比較する経路比較手段と、を有し、
前記経路比較手段により、前記比較経路が前記代表経路よりも優位であると判別された場合、該比較経路の存在をユーザーに報知することを特徴とする。
【００１５】
また、本願の請求項２にかかる発明は、請求項１にかかるナビゲーション装置において、前記経路探索手段は、前記比較経路を探索する際、選定された前記代表経路で通過したノードのうち、最初に通過したノードを出発地点、最後に通過したノードを目的地点として経路の探索を行うことを特徴とする。
【００１６】
また、本願の請求項３にかかる発明は、請求項１にかかるナビゲーション装置において、前記経路抽出記憶手段は、実際に走行した経路の情報を抽出し、前記経路情報ＤＢに記憶する際、該抽出した経路の出発地点および到着地点と、前記経路情報ＤＢに記憶された走行経路の出発地点および到着地点とを比較し、双方の出発地点および到着地点がそれぞれ所定の距離範囲内にあるとき、前記抽出した経路を前記経路情報ＤＢに記憶することを特徴とする。
【００１７】
また、本願の請求項４にかかる発明は、請求項３にかかるナビゲーション装置において、前記経路抽出記憶手段は、実際に走行した経路の情報を抽出し、前記経路情報ＤＢに記憶する際、該抽出した経路の出発時刻および／または到着時刻と、前記経路情報ＤＢに記憶された走行経路の出発時刻および／または到着時刻とを比較し、双方の出発時刻および／または到着時刻が所定の時間幅内にあるとき、前記抽出した経路を前記経路情報ＤＢに記憶することを特徴とする。
【００１８】
また、本願の請求項５にかかる発明は、請求項１乃至４の何れかにかかるナビゲーション装置において、前記経路比較手段は、前記比較経路と前記代表経路の所要時間および／または距離を比較し、前記比較経路の所要時間および／または距離が前記代表経路より優位であると判別した場合、該比較経路の存在をユーザーに報知することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１９】
請求項１にかかる発明においては、現在位置を検出する現在位置検出手段と、目的地点までの経路を探索する経路探索手段と、経路探索手段で探索された経路に従って経路案内を行う経路案内手段と、を備えたナビゲーション装置であって、走行経路の情報を記憶する経路情報ＤＢと、実際に走行した経路の情報を抽出し、前記経路情報ＤＢに記憶する経路抽出記憶手段と、前記経路情報ＤＢに記憶された走行経路の情報のうち、類似する走行経路が所定数以上に達したとき、類似する各走行経路で通過したノードのうち一定割合以上共通に通過したノードを抽出し、該抽出した共通ノードを最も多く含む走行経路を代表経路として選定し、選定しなかった走行経路の情報を削除する代表経路選定手段と、前記経路探索手段により、前記選定された代表経路の出発地点から目的地点までの最適経路が探索されると、該最適経路を比較経路として前記代表経路と比較する経路比較手段と、を有し、
前記経路比較手段により、前記比較経路が前記代表経路よりも優位であると判別された場合、該比較経路の存在をユーザーに報知する。
【００２０】
かかる構成によれば、ユーザーがよく利用している代表経路が最適経路である場合、案内を行わず、代表経路よりも優位性のある比較経路が存在する場合にのみ報知を行い、案内することができる。また、記憶している走行経路データについても有効なもののみを選定して残し、それ以外のデータは削除のうえ整理することができ、最適経路を効率よく探索することができ、また、記憶容量の効率化や記憶データのアクセス時間の短縮を図ることができる。
【００２１】
また、請求項２にかかる発明においては、請求項１にかかるナビゲーション装置において、経路探索手段は、前記比較経路を探索する際、選定された前記代表経路で通過したノードのうち、最初に通過したノードを出発地点、最後に通過したノードを目的地点として経路の探索を行う。
【００２２】
かかる構成によれば、出発地点と目的地点の定義を明確にすることとなり、代表経路に対応する最適な比較経路を探索することができる。
【００２３】
また、請求項３にかかる発明においては、請求項１にかかるナビゲーション装置において、経路抽出記憶手段は、実際に走行した経路の情報を抽出し、前記経路情報ＤＢに記憶する際、該抽出した経路の出発地点および到着地点と、前記経路情報ＤＢに記憶された走行経路の出発地点および到着地点とを比較し、双方の出発地点および到着地点がそれぞれ所定の距離範囲内にあるとき、前記抽出した経路を前記経路情報ＤＢに記憶する。
【００２４】
かかる構成によれば、出発地点と到着地点の定義を明確にし、類似の走行経路をグループ分類して経路情報ＤＢに記憶しておくこととなり、類似経路を適切にグループ分類することができ、その結果、代表経路の選定の効率化も図ることができる。
【００２５】
また、請求項４にかかる発明においては、請求項１にかかるナビゲーション装置において、経路抽出記憶手段は、実際に走行した経路の情報を抽出し、前記経路情報ＤＢに記憶する際、該抽出した経路の出発時刻および／または到着時刻と、前記経路情報ＤＢに記憶された走行経路の出発時刻および／または到着時刻とを比較し、双方の出発時刻および／または到着時刻が所定の時間幅内にあるとき、前記抽出した経路を前記経路情報ＤＢに記憶する。
【００２６】
かかる構成によれば、出発時刻と到着時刻の定義を明確にし、類似の走行経路をグループ分類して経路情報ＤＢに記憶しておくこととなり、時刻を考慮した類似経路を適切にグループ分類することができ、その結果、代表経路の選定の精度の向上も図ることができる。
【００２７】
また、請求項５にかかる発明においては、請求項１乃至４の何れかにかかるナビゲーション装置において、経路比較手段は、前記比較経路と前記代表経路の所要時間および／または距離を比較し、前記比較経路の所要時間および／または距離が前記代表経路より優位であると判別した場合、該比較経路の存在をユーザーに報知する。
【００２８】
かかる構成によれば、比較経路が最適経路と判別した場合、ユーザーに対し従来の走行経路よりもより最適な経路を報知することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２９】
【図１】本発明の実施例におけるナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施例における経路情報ＤＢに記憶されているデータの一例を示す図である。
【図３】代表経路の選定方法を説明するための概念図である。
【図４】本発明の実施例におけるナビゲーション装置の走行経路データの記憶手順を示すフローチャートである。
【図５】本発明の実施例におけるナビゲーション装置の経路分類と代表経路選定の方法を示すフローチャートである。
【図６】本発明の実施例におけるナビゲーション装置の経路報知の手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００３０】
以下、本発明の具体例を実施例及び図面を用いて詳細に説明する。但し、以下に示す実施例は、本発明の技術思想を具体化するためのナビゲーション装置を例示するものであって、本発明をこのナビゲーション装置に特定することを意図するものではなく、特許請求の範囲に含まれるその他の実施形態のナビゲーション装置にも等しく適用し得るものである。
【実施例】
【００３１】
図１は本発明の実施例におけるナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。ナビゲーション装置１は、自動車等の車両に搭載されることにより車載用として使用されるナビゲーション装置であってもよく、車両から取外されユーザーが携帯し使用できるタイプのものであってもよい。以下の説明においては、これらを総称してナビゲーション装置１という。
【００３２】
ナビゲーション装置１は、制御手段１０、現在位置検出手段１１、経路探索手段１２、経路案内手段１３、時刻検出手段１４、経路抽出記憶手段１５、記憶手段１６、代表経路選定手段１７、経路比較手段１８、表示手段１９、入力手段２０、音声出力手段２１、報知制御手段２２などを備えて構成されている。
【００３３】
制御手段１０は、図示しないＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭからなるプロセッサで構成され、ＲＡＭ、ＲＯＭに記録された制御プログラムに従ってナビゲーション装置１の各部の動作を制御する。
【００３４】
現在位置検出手段１１は、例えばＧＰＳ受信機等で構成され、地球上空を周回している複数のＧＰＳ衛星からの時刻情報を含む電波を受信し、それをもとに現在位置情報を算出するものである。
【００３５】
さらに、現在位置検出手段１１は、操角センサ、加速度センサ、距離センサや方位センサなどからなる自立航法手段を併用するようにしてもよい。この場合、車両の走行距離と走行方位とをそれぞれ検出し、これらの値を基準位置に対して積算することによって現在位置を求める。この現在位置検出方法は、ＧＰＳ受信と組み合わせることで、ＧＰＳ電波を受信できないトンネル内や、誤差が生じやすい高層ビル街において効果を発揮する。
【００３６】
経路探索手段１２は、入力手段２０を介して出発地点や目的地点が指定されると、地図情報ＤＢ１６ａに記憶されている道路データを参照し、出発地点から目的地点に至るまでの最適経路を探索し、案内経路データを作成するものである。この最適経路の探索は、現在位置またはユーザーによって指定された出発地点に対応する道路ノードからユーザーによって指定された目的地点に対応する道路ノードまでに至るリンクとノードをダイクストラ法などの各種の手法によって探索し、リンク長（リンクコスト）や所要時間などを累積し、総リンク長または総所要時間などが最短となる経路を案内経路とし、当該経路に属する道路ノードやリンクを案内経路データとして提供するものである。
【００３７】
経路探索手段１２によって探索された案内経路は、経路案内手段１３によって、表示手段１９に現在位置周辺の地図画像と共に表示され、目的地点までの案内に用いられる。
【００３８】
時刻検出手段１４は、ナビゲーション装置１の電源がＯＮまたはＯＦＦされた時点の時刻を検出する。なお、時刻の検出は、上記ＧＰＳ衛星から送信される電波に含まれる時刻情報から検出できるほか、別途時計部を設けることで検出することもできる。
【００３９】
経路抽出記憶手段１５は、経路探索および経路案内を受けることなく車両が走行する度に、出発地点から目的地点に至るまでに通過したノードを地図情報ＤＢ１６ａから抽出し、出発地点および目的地点と、時刻検出手段１４で検出された出発時刻と共に、走行経路データとして経路情報ＤＢ１６ｂに記憶する。このとき、出発地点から目的地点までの所要時間および距離のデータも併せて記憶させておくものとする。所要時間および距離は実際の走行データから得ることができる。また、経路探索手段１２による経路探索によっても所用時間および距離を求めることができる。
【００４０】
なお、出発地点とは、ナビゲーション装置１の電源がＯＮされた時点で現在位置検出手段１１により検出された地点であり、目的地点とは、ナビゲーション装置１の電源がＯＦＦにされた時点で現在位置検出手段１１により検出された地点である。
【００４１】
ここで、走行経路データを経路情報ＤＢ１６ｂに記憶する方法を説明する。
【００４２】
経路抽出記憶手段１５は、初めて走行経路データを取得すると、経路情報ＤＢ１６ｂ内に新しいグループ（グループ１）を作成し、作成したグループ（グループ１）内に、取得した走行経路データを記憶する。
【００４３】
そして、次回以降の走行経路データの記憶は、取得した走行経路データに含まれる出発地点・目的地点・出発時刻の３つのデータが、経路情報ＤＢ１６ｂ内の各グループ内に記憶されている走行経路データに含まれる出発地点・目的地点・出発時刻の３つのデータとそれぞれ類似しているか否かを判別し、類似していると判別した場合、走行経路データを、類似している走行経路データが記憶されているグループ内に記憶する。類似していないと判別した場合は、新たなグループ（グループ２、グループ３・・・グループn）を作成し、作成したグループ内に走行経路データを記憶する。なお、以下、各グループ内に記憶された走行経路データを類似経路データと称し説明を行う。
【００４４】
経路抽出記憶手段１５によるデータの類似性の判定は、例えば、取得した走行経路データと類似経路データ双方の出発地点の距離差、および目的地点の距離差がそれぞれ所定の距離以下であり、且つ、双方のデータの出発時刻の時間差が所定時間以下である場合に類似と判定する。
【００４５】
また、データの類似性を判定する際に用いる類似経路データは、各グループに一番初めに記憶された類似経路データの出発地点、目的地点、出発時刻を用いることができ、また同一のグループに複数の類似経路データが記憶されている場合は、各類似経路データに含まれる出発地点、目的地点、出発時刻の夫々中央値（平均値）を類似性の比較に用いることもできる。
【００４６】
次に、図２を用いて経路情報ＤＢ１６ｂに記憶されている類似経路データの説明を行う。
【００４７】
図２は、経路情報ＤＢ１６ｂに記憶されている類似経路データの一例を示す図である。経路探索および経路案内を受けることなく初めて車両で、自宅（緯度、経度：緯○・経○）から会社（緯度、経度：緯×・経×）まで走行した場合、経路抽出記憶手段１５は、自宅で車のエンジンを始動させてから、会社に着いて駐車し、エンジンを停止させるまで、現在位置検出手段１１により時々刻々検出される現在位置に対応したノードを地図情報ＤＢ１６ａから抽出し、会社に到着してエンジンを切った段階で、経路情報ＤＢ１６ｂ内に「グループ１」を作成し、出発地点としての自宅の位置情報と、目的地点としての会社の位置情報と、それらの間のノードデータであるノードデータ１と、出発時刻とを、作成した「グループ１」内に「Ｎｏ．１」の類似経路データとして記憶させる。なお、上述したとおり、走行経路データには、出発地点から目的地点までの所要時間（図示せず）と距離のデータ（図示せず）も併せて記憶させておくものとする。
【００４８】
次に、会社から自宅まで走行した場合、会社から自宅までの走行経路データを、「Ｎｏ．２」の類似経路データとして記憶させるが、このとき、「Ｎｏ．１」の類似経路データと「Ｎｏ．２」の類似経路データには、出発地点、目的地点、出発時刻のデータに類似性が無いので、経路情報ＤＢ１６ｂ内に新たな「グループ２」を作成し、「グループ２」内に記憶させておく。以下、同様にして、経路探索および経路案内を受けることなく車両が走行する度に、走行経路データを経路情報ＤＢ１６ｂに記憶させていく。図２に示す例では、グループ１〜グループ３まで類似経路データが分類され記憶された例を示している。
【００４９】
各グループに記憶された類似経路データが所定の数（例えば６経路）に達すると、後述する手順により代表経路選定手段１７は代表経路を選定し、選定しなかった残りの類似経路データは削除する。（図２においては理解を容易とするため、代表経路として選定されなかった経路のデータも削除せずに記載してある。代表経路が決まると、後述するように経路探索手段１２は、代表経路の出発地点と目的地点間の経路（最適経路）を探索し、経路比較手段１８は、探索された最適経路と代表経路との経路コストを比較し、最適経路の所要時間または距離が代表経路より小さい場合には該最適経路を比較経路として該当するグループに記憶する。なお、経路比較は経路報知の際に行うようにし、探索された最適経路を自動的に比較経路として記憶するようにしてもよい。
【００５０】
記憶手段１６には、地図情報ＤＢ１６ａと、経路情報ＤＢ１６ｂとがあり、地図情報ＤＢ１６ａには、各道路の交差点や分岐点などの結節点をノードとし、それぞれのノード間を結ぶ経路をリンクとした道路ノードデータと道路リンクデータを含む道路データが記憶されている。道路ノードデータには、道路ノードの番号、位置座標、接続リンク本数、交差点名称などが含まれる。また、道路リンクデータには起点および終点となる道路ノードの番号、道路種別、リンク長（リンクコスト）、所要時間、車線数、車道幅などが含まれる。道路リンクデータにはさらに、リンク属性として橋、トンネル、踏切、料金所などのデータが付与される。道路種別は、高速道路や有料道路の別および国道や都道府県道などの別を含む情報である。
【００５１】
道路データは、高速道路においてはそれぞれの高速道路に設けられたパーキングエリアやサービスエリアなどの特定エリアの位置情報、各特定エリアに該特定エリアへの進入路、該特定エリアからの脱出路の情報が含まれる。また、道路データは、高速道路、国道、県道、市区町村道などの道路種別や道路幅員、車線数などの属性情報を備え、上り、下りの進行方向別に地図データとして記憶される。
【００５２】
地図情報ＤＢ１６ａは、さらに海岸線、湖沼、河川形状などの水系データ、行政境界データ、施設の位置、形状、名称を含む施設データからなる背景データを記憶している。
【００５３】
また、地図情報ＤＢ１６ａには、道路データや背景データの他、地図画像を見やすく表示するためにベクター形式で記憶された地図画像データを含んでいてもよい。
【００５４】
これらの道路データと背景データおよび地図画像データは、ナビゲーション装置１を使用する際に、ナビゲーション装置１の現在位置を含む所定範囲の地図が地図情報ＤＢ１６ａから抽出され、現在位置を示す現在位置マークや案内経路の画像が重ね合わされて表示手段１９に表示される。
【００５５】
経路情報ＤＢ１６ｂには、上述した通り、経路抽出記憶手段１５によって、走行経路データがグループに分類され、類似経路データとして記憶される。しかしながら、走行経路の全てを逐一記憶した場合には、経路情報ＤＢ１６ｂとして大きな記憶容量の記憶領域を用意して置かなければければならない。そこで、本実施例にかかるナビゲーション装置においては、グループ内の類似経路データが所定数に達すると、代表経路選定手段１７が各類似経路で通過したノードのうち一定割合以上共通に通過したノードを抽出し、抽出した共通ノードを最も多く含む走行経路データを代表経路として選定して経路情報ＤＢ１６ｂに保存し、選定しなかった残りの走行経路データを削除する。これにより記憶量を抑制することができる。
【００５６】
図３は、代表経路選定の方法を説明するための概念図である。図３に示すように、あるグループに記憶された経路が経路Ａ〜経路Ｅの５経路であり、各経路で通過したノードが図３に経路履歴として示されている。代表経路選定手段１７が、これら各経路のノードを調べ、例えば５０％以上の経路において共通に通過したノードを抽出する。図３の例ではノード１、７、３、９、５、６が該当するノードとして抽出される。次いで、抽出されたノードを最も多く含む経路を特定し、そのグループの代表経路として選定する。この例では、経路Ｂが抽出されたノードを最も多く含む（６個の抽出ノードを含む）ので代表経路として選定される。
【００５７】
経路比較手段１８は、経路情報ＤＢ１６ｂに記憶された類似経路データから選定された代表経路と、経路探索手段１２により探索された代表経路の出発地点から目的地点までの最適経路（比較経路）とを比較し、比較経路が代表経路よりも所要時間が短い、または距離が短いなどの優位性がある場合、比較経路を最適経路データとして保存する。なお、比較経路が代表経路よりも所要時間が短い、または距離が短いなどの優位性がない場合、該比較経路の記憶は行わない。なお、先に述べたように、経路比較を経路報知の際に行う場合には探索された最適経路を自動的に比較経路として記憶するようにしてもよい。
【００５８】
表示手段１９は、ＬＣＤなどのディスプレイパネルから構成される表示画面を備えた表示ユニットであり、地図画像や探索経路、現在位置検出手段１１で決定した現在位置などを表示する。
【００５９】
入力手段２０は、操作ボタンやタッチパネルなどにより構成され、ナビゲーション装置１の各種機能を操作したり、所要の数値や文字を入力したりするものである。
【００６０】
音声出力手段２１は、ナビゲーション装置１における各種音声報知を行う。
【００６１】
次に、図４〜図６を参照して本発明の実施例におけるナビゲーション装置１の動作を説明する。図４は、本発明の実施例におけるナビゲーション装置１の走行経路データの記憶手順を示すフローチャート、図５は、本発明の実施例におけるナビゲーション装置１の経路分類と代表経路選定の手順を示すフローチャート、図６は、本発明の実施例におけるナビゲーション装置１の経路報知の手順を示すフローチャートである。
【００６２】
まず、図４のフローチャートを用いて、走行経路データの記憶手順を説明する。
【００６３】
ナビゲーション装置１の電源がＯＮされたか否かを判別し（ステップＳ３０１）、電源がＯＮされると（ステップＳ３０１のＹ）、現在位置検出手段１１により現在位置が検出され（ステップＳ３０２）、検出された現在位置が、経路抽出記憶手段１５により制御手段１０内のＲＡＭに出発地点として一時記憶される（ステップＳ３０３）。同様に、時刻検出手段１４によって現在時刻が検出され（ステップＳ３０４）、経路抽出記憶手段１５により制御手段１０内のＲＡＭに出発時刻として一時記憶される（ステップＳ３０５）。
【００６４】
次に、走行が開始されると、経路抽出記憶手段１５は、現在位置検出手段１１によって時々刻々検出される現在位置に対応したノードを地図情報ＤＢ１６ａから抽出し、通過したノードを制御手段１０内のＲＡＭに一時記憶する（ステップＳ３０６）。
【００６５】
そして、ナビゲーション装置１の電源がＯＦＦされると（ステップＳ３０７のＹ）、目的地点に到着したと判断し、現在位置検出手段１１によって現在位置が検出され（ステップＳ３０８）、検出された現在位置が、経路抽出記憶手段１５により制御手段１０内のＲＡＭに目的地点として一時記憶される（ステップＳ３０９）。その後、経路抽出記憶手段１５は、ステップＳ３０３、Ｓ３０５、Ｓ３０６、Ｓ３０９でＲＡＭに一時記憶した各種データを、走行経路データとして経路情報ＤＢ１６ｂ内の、何れかのグループに分類して記憶する（ステップＳ３１０）。
【００６６】
ステップＳ３０７の処理において電源がＯＦＦされた場合に備え（ステップＳ３０７のＮ）、別途内部電源を設けておき、内部電源を用いることでステップＳ３０７以降の処理を行うことが可能となる。また、内部電源を設けない場合は、次回電源がＯＮされたときにステップＳ３０７以降の処理を行うようにしてもよい。
【００６７】
次に、ステップＳ３１０での、走行経路データのグループ分類の手順およびグループ内の代表経路の選定方法について図５のフローチャートを用いて詳細に説明する。
【００６８】
経路抽出記憶手段１５は、まず、経路情報ＤＢ１６ｂに類似経路データが記憶されたグループが存在するか否かの判別を行い（ステップＳ４０１）、類似経路データが記憶されているグループが全くなければ（ステップＳ４０１のＮ）、ステップＳ４０８に進み、新たなグループを作成し、作成したグループ内に一時記憶してある走行経路データを記憶する。ステップＳ４０１の処理において、類似経路データが記憶されているグループがあれば（ステップＳ４０1のＹ）、該グループ内に記憶された類似経路データの出発地点と、一時記憶してある走行経路データの出発地点との距離の差Ｚｓを算出し、距離の差Ｚｓと、所定値ｚｓとの比較を行う（ステップＳ４０２）。
【００６９】
比較の結果がＺｓ＜ｚｓであった場合（ステップＳ４０２のＹ）、次に該グループ内に記憶された類似経路データの目的地点と、一時記憶してある走行経路データの目的地点との距離の差Ｚｇを算出し、距離の差Ｚｇと、所定値ｚｇとの比較を行い（ステップＳ４０３）、比較の結果がＺｇ＜ｚｇであった場合（ステップＳ４０３のＹ）、更に該グループ内に記憶された類似経路データの出発時刻と、一時記憶してある走行経路データの出発時刻との時間差Ｚｔを算出し、出発時刻の差Ｚｔと、所定値ｚｔとの比較を行い（ステップＳ４０４）、比較の結果がＺｔ＜ｚｔであった場合（ステップＳ４０４のＹ）、一時記憶してある走行経路データをグループ内の新たな類似経路データとして記憶する（ステップＳ４０５）。ここで、出発地点の距離の所定値ｚｓおよび目的地点の距離の所定値ｚｇは、最適経路を探索する際に、所要時間や距離の誤差が生じない程度の距離範囲とする。なお走行経路データをグループ分けする際に、出発時刻または到着時刻の時間帯を考慮せずに記憶する場合は、ステップＳ４０４の判別処理を省略することもできる。
【００７０】
ステップＳ４０２からステップＳ４０４において、算出したＺｓ、Ｚｇ、Ｚｔの値がそれぞれ所定値ｚｓ、ｚｇ、ｚｔ以上であった場合は、全てのグループについて比較を行ったか否かの判別を行う（ステップＳ４０６）。まだ比較していないグループが存在すれば、次のグループへと移り（ステップＳ４０７）、比較を行う。全てのグループについて比較を行い、一時記憶している走行経路データが、経路情報ＤＢ１６ｂに含まれる全てのグループと類似していなかった場合（ステップＳ４０６のＮ）、新たなグループを作成し、作成したグループ内に一時記憶してある走行経路データを記憶し（ステップＳ４０８）、処理を終了する。
【００７１】
ステップＳ４０５の処理の後、該グループ内に類似経路データが所定数以上あるか否かの判別を行う（ステップＳ４０９）。所定数以上無い場合は（ステップＳ４０９のＮ）、処理を終了し、所定数以上に達した場合は（ステップＳ４０９のＹ）、代表経路選定手段１７により、類似経路デースタの中から、図３で説明した手順で代表経路が１つ選定され、他の代表経路に選定されなかった走行経路は削除される（ステップＳ４１０）。次に、経路探索手段１２によって、代表経路の出発地点と目的地点（到着地点）間の最適経路が探索され、制御手段１０は、探索された最適経路を比較経路としてＲＡＭに一時記憶する（ステップＳ４１１）。なお、代表経路に時刻条件（出発地点の出発時刻や出発時刻範囲など）が付加されている場合は、最適経路の探索において同様の時刻条件を付加して探索が行われる。そして、ＲＡＭに一時記憶された比較経路のデータは経路情報ＤＢ１６ｂの該当するグループに記憶される。比較経路が経路情報ＤＢ１６ｂに記憶されると、経路比較手段１８により、該グループ内の代表経路と、比較経路との比較が行われ（ステップＳ４１２）、比較経路の所要時間または距離が代表経路より優位であれば、比較経路の存在が報知される。比較経路の報知の詳細手順は、図６を参照して後述する。なお、最適経路の探索にあたって、代表経路の出発地点と目的地点の代わりに、代表経路における最初の通過ノードと最後の通過ノードを用いて探索することもできる。
【００７２】
次に、ナビゲーション装置１は、電源がＯＮされた時に、比較経路データを報知するか否かの判別を行う。その処理を、図６のフローチャートを用いて詳細に説明する。
【００７３】
電源がＯＮされると（ステップＳ６０１）、現在位置検出手段１１により現在位置が検出され（ステップＳ６０２）、時刻検出手段１４により現在時刻が検出される（ステップＳ６０３）。報知制御手段２２は、比較経路データを記憶しているグループが存在するか否かを判別し（ステップＳ６０４）、存在しなかった場合（ステップＳ６０４のＮ）、処理を終了する。Ｓ６０４の処理において、比較経路データが存在した場合（ステップＳ６０４のＹ）、ステップＳ６０２により検出された現在位置と、比較経路データの出発地点との差Ｄ１と所定値ｄ１とを比較し（ステップＳ６０５）、比較の結果がＤ１＜ｄ１であれば（ステップＳ６０５のＹ）、ステップＳ６０３により検出された現在時刻と、比較経路データの出発時刻との差Ｄ２と所定値ｄ２とを比較する（ステップＳ６０６）。ステップＳ６０６の比較の結果がＤ２＜ｄ２であれば（ステップＳ６０６のＹ）、音声出力手段２１から、「目的地点が○○であれば、最適経路がありますが、表示しますか。」などの報知を出力し（ステップＳ６０７）、本発明の処理を終了する。比較の結果がＤ１≧ｄ１、若しくは、Ｄ２≧ｄ２であれば、比較経路データの存在する全てのグループについて検索したか否かを判別し（ステップＳ６０８）、まだ検索していないグループが存在すれば（ステップＳ６０８のＮ）、比較経路データの存在する次のグループに移行し（ステップＳ６０９）、全てのグループについて検索が終了していれば（ステップＳ６０８のＹ）、処理を終了する。
【００７４】
なお、ステップＳ６０７の処理において、ユーザーにより比較経路データ（最適経路）の表示指示があった場合は、経路案内手段１３により比較経路データ（最適経路）が表示手段１９に表示され目的地点まで案内される。
【００７５】
以上が本発明の実施例におけるナビゲーション装置１の動作を説明であるが、上記実施例の説明において、電源がＯＮされた時に、比較経路データが存在すれば、常に比較経路の存在を報知するよう構成していたが、ユーザーが比較経路データの有無を知りたい場合にだけ、比較経路の存在を報知するよう構成してもよい。ユーザーが比較経路の存在の報知を受け、該比較経路に基づく経路案内を所望した場合には、比較経路のデータに基づいた経路案内を行うようにすればよい。
【００７６】
また、上記実施例の説明においては比較経路を経路情報ＤＢ１６ｂに記憶し、比較経路の報知の際に、経路比較手段１８により対応する代表経路と比較経路とを比較し、比較経路の所要時間または距離が代表経路より優位であった場合に比較経路の存在を報知する例を説明したが、比較経路を経路情報ＤＢ１６ｂに保存する際に経路比較を行いその結果を示す情報とともに比較経路を記憶しておいてもよい。あるいは、比較経路が代表経路よりも優位であった場合のみ比較経路を経路情報ＤＢ１６ｂに保存するようにしてもよい。
【００７７】
また、上記実施例の説明においては、走行経路データには出発地点、目的地点、出発時刻、出発地点から目的地点までのノード列からなる経路を含むよう構成していたが、この他に、月や曜日の情報も含むよう構成してもよい。
【００７８】
月の情報を含むようにした場合、季節によって走行することが困難な道路、例えば冬に雪が積もって走行が困難な道路、を回避するような経路をユーザーに提供することが可能になる。また、曜日の情報を含むようにした場合、より細かく分類することが可能になる。
【００７９】
また、走行経路データに含まれるデータに、目的地点で電源がＯＦＦされた時刻である到着時刻を含むように構成してもよく、到着時刻を類似性の判定や、代表出発時刻と同様に算出した代表到着時刻を最適経路の探索時における時刻条件などに用いてもよい。
【００８０】
以上、詳細に説明したように、本発明によれば、経路案内を受けずに実際に走行した走行経路を記憶するようにしたナビゲーション装置において、記憶した走行経路よりも所要時間または距離が短い優位な最適経路の探索を効率的に行い、報知することができ、また、経路履歴の記憶容量を抑制することができるようになる。
【符号の説明】
【００８１】
１  ：ナビゲーション装置
１０  ：制御手段
１１  ：現在位置検出手段
１２  ：経路探索手段
１３  ：経路案内手段
１４  ：時刻検出手段
１５  ：経路抽出記憶手段
１６  ：記憶手段
１６ａ：地図情報ＤＢ
１６ｂ：経路情報ＤＢ
１７  ：代表経路選定手段
１８  ：経路比較手段
１９  ：表示手段
２０  ：入力手段
２１  ：音声出力手段
２２  ：報知制御手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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