(57)【要約】      （修正有）【課題】部品供給装置からの電子部品の取出し又はプリント基板への電子部品の装着のために、同時に複数本の吸着ノズルを下降できるようにして、プリント基板の生産効率の向上を図る。【解決手段】取出すべき電子部品の部品種に対応した吸着ノズル５に対応するボイスコイルモータが通電され、コイル３７に発生した電磁力によりコイルバネ４０の付勢力に抗してマグネット及びノズル軸２７を下降させてローラレスト２３にカムフォロア２８が上方から押圧し、ノズル吊下支持体１１の下降と共に吸着ノズル５が下降することとなり、所定の部品供給ユニットから電子部品を吸着して取出す。このとき、電子部品を取り出さない吸着ノズル５に対応するボイスコイルモータは通電されないため、ノズル吊下支持体１１は下降するが、この電子部品を取り出さない吸着ノズル５はコイルバネ４０の付勢力により上昇したままであって下降しない。【選択図】図２
2010278037.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
部品供給装置より供給された電子部品を装着ヘッドに複数設けられた吸着ノズルにより取出して、プリント基板上に装着する電子部品装着装置において、
各付勢体により常時上昇するように付勢させた状態で吊下支持体に前記複数の吸着ノズルを吊り下げ支持させ、
各吸着ノズルは各ノズル昇降駆動源により前記装着ヘッドに対して昇降可能としたことを特徴とする電子部品装着装置。
【請求項２】
部品供給装置より供給された電子部品を装着ヘッドに複数設けられた吸着ノズルにより取出して、プリント基板上に装着する電子部品装着装置において、
各付勢体により前記装着ヘッドに対して常時上昇するように付勢させた状態で吊下支持体に前記複数の吸着ノズルを吊り下げ支持させ、
各吸着ノズルは各ノズル昇降駆動源により前記装着ヘッドに対して昇降可能とし、
プリント基板への電子部品の装着の際には前記吊下支持体の昇降駆動源を駆動させて前記吊下支持体を装着ヘッドに対して下降させ、対応する前記ノズル昇降駆動源が駆動しない吸着ノズルは前記付勢体の付勢力により下降させず、且つ対応する前記ノズル昇降駆動源が駆動する吸着ノズルは前記付勢体の付勢力に抗して下降させる
ことを特徴とする電子部品装着装置。
【請求項３】
前記ノズル昇降駆動源が、ボイスコイルモータであることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の電子部品装着装置。
【請求項４】
前記ノズル昇降駆動源が、エアシリンダであることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の電子部品装着装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、部品供給装置より供給された電子部品を装着ヘッドに複数設けられた吸着ノズルにより取出して、プリント基板上に装着する電子部品装着装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
電子部品装着装置は、例えば特許文献１などに開示されているが、一般に電子部品の部品供給装置からの電子部品の取出し又はプリント基板への電子部品の装着の際に、吸着ノズルを複数備えていても、１本の吸着ノズルしか電子部品の取出し又は電子部品の装着のために、下降することができない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−６０１３２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、このように、１本の吸着ノズルしか電子部品の取出し又は電子部品の装着のために、下降することができないものにあっては、同時に複数本の吸着ノズルを使用することができず、プリント基板の生産効率の向上を図る上で問題であった。
【０００５】
そこで本発明は、部品供給装置からの電子部品の取出し又はプリント基板への電子部品の装着のために、同時に複数本の吸着ノズルを下降できるようにして、プリント基板の生産効率の向上を図ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
このため第１の発明は、部品供給装置より供給された電子部品を装着ヘッドに複数設けられた吸着ノズルにより取出して、プリント基板上に装着する電子部品装着装置において、
各付勢体により常時上昇するように付勢させた状態で吊下支持体に前記複数の吸着ノズルを吊り下げ支持させ、
各吸着ノズルは各ノズル昇降駆動源により前記装着ヘッドに対して昇降可能としたことを特徴とする。
【０００７】
第２の発明は、部品供給装置より供給された電子部品を装着ヘッドに複数設けられた吸着ノズルにより取出して、プリント基板上に装着する電子部品装着装置において、
各付勢体により前記装着ヘッドに対して常時上昇するように付勢させた状態で吊下支持体に前記複数の吸着ノズルを吊り下げ支持させ、
各吸着ノズルは各ノズル昇降駆動源により前記装着ヘッドに対して昇降可能とし、
プリント基板への電子部品の装着の際には前記吊下支持体の昇降駆動源を駆動させて前記吊下支持体を装着ヘッドに対して下降させ、対応する前記ノズル昇降駆動源が駆動しない吸着ノズルは前記付勢体の付勢力により下降させず、且つ対応する前記ノズル昇降駆動源が駆動する吸着ノズルは前記付勢体の付勢力に抗して下降させる
ことを特徴とする。
【０００８】
第３の発明は、第１又は第２の発明において、前記ノズル昇降駆動源が、ボイスコイルモータであることを特徴とする。
【０００９】
第４の発明は、第１又は第２の発明において、前記ノズル昇降駆動源が、エアシリンダであることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、部品供給装置からの電子部品の取出し又はプリント基板への電子部品の装着のために、同時に複数本の吸着ノズルを下降できるようにして、プリント基板の生産効率の向上を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】電子部品装着装置の平面図を示す。
【図２】第１の実施形態の装着ヘッド体の正面図である。
【図３】第１の実施形態の装着ヘッドの平面図である。
【図４】ボイスコイルモータを縦断した第１の実施形態の装着ヘッド体の正面図である。
【図５】１本の吸着ノズルが下降した状態の第１の実施形態の装着ヘッド体の正面図を示す。
【図６】２本の吸着ノズルが下降した状態の第１の実施形態の装着ヘッド体の正面図を示す。
【図７】第２の実施形態の装着ヘッド体の正面図である。
【図８】エアシリンダを縦断した第２の実施形態の装着ヘッド体の正面図である。
【図９】１本の吸着ノズルが下降した状態の第２の実施形態の装着ヘッド体の正面図を示す。
【図１０】２本の吸着ノズルが下降した状態の第２の実施形態の装着ヘッド体の正面図を示す。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下図１に基づき、回路が基板に設けられた回路基板であるプリント基板Ｐ上に電子部品を装着する電子部品装着装置１についての実施の形態を説明する。電子部品装着装置１には、プリント基板Ｐを搬送する搬送装置２と、この搬送装置２を挟んで手前側と奥側に配設される電子部品を供給するための部品供給装置３と、駆動源により一方向（Ｙ方向）に移動可能な一対のビーム４Ａ、４Ｂと、それぞれ複数（例えば、１４本）の吸着ノズル５を備えて前記各ビーム４Ａ、４Ｂに沿った方向に各駆動源により移動可能な装着ヘッド体６とが設けられている。
【００１３】
前記搬送装置２は電子部品装着装置１の中間部に配設され、上流側装置からプリント基板Ｐを受け継ぐ基板供給部と、前記各装着ヘッド体６の吸着ノズル５に吸着保持された電子部品を装着するために基板供給部から供給されたプリント基板Ｐを位置決め固定する基板位置決め部と、この位置決め部で電子部品が装着されたプリント基板Ｐを受け継いで下流側装置に搬送する基板排出部とから構成される。
【００１４】
前記部品供給装置３は電子部品装着装置１の装置本体に取り付けられるフィーダベース３Ａと、このフィーダベース３Ａ上に複数並設され種々の電子部品を夫々その部品取出し部（部品吸着位置）に１個ずつ供給する部品供給ユニット３Ｂ群とから構成される。この部品供給ユニット３Ｂには多数の電子部品をキャリアテープの凹部から成る各収納部に一定の間隔で収容したカバーテープで覆う収納テープが搭載されており、収納テープを間欠送りすると共にキャリアテープからカバーテープを剥離することで、部品供給ユニット３Ｂの部品取出し部に電子部品が１個ずつ供給され、各収納部から前記装着ヘッド体６の吸着ノズル５により取出される。
【００１５】
Ｘ方向に長い前後一対の前記ビーム４Ａ、４Ｂは、Ｙ方向リニアモータの駆動により左右一対の前後に延びたガイドに沿って前記各ビーム４Ａ、４Ｂに固定されたスライダが摺動して個別にＹ方向に移動する。前記Ｙ方向リニアモータは左右一対の基体１Ａ、１Ｂに沿って固定された上下一対の固定子と、前記ビーム４Ａ、４Ｂの両端部に設けられた取付板の下部に固定された可動子７Ａとから構成される。
【００１６】
また、前記ビーム４Ａ、４Ｂにはその長手方向（Ｘ方向）にＸ方向リニアモータ（図示せず）によりガイドに沿って移動する前記装着ヘッド体６が夫々内側に設けられており、前記Ｘ方向リニアモータは各ビーム４Ａ、４Ｂに固定された前後一対の固定子と、各固定子の間に位置して前記装着ヘッド体６に設けられた可動子とから構成される。
【００１７】
従って、各装着ヘッド体６は向き合うように各ビーム４Ａ、４Ｂの内側に設けられ、前記搬送装置２の位置決め部上のプリント基板Ｐや部品供給ユニット３Ｂの部品取出し位置上方を移動する。
【００１８】
そして、次に前記装着ヘッド体６の第１の実施形態について、図２乃至図６に基づき説明すると、１１はノズル軸２７を介して吸着ノズル５を吊り下げ支持するノズル吊下支持体で、このノズル吊下支持体１１の上部に設けられたナット体１３にはノズル昇降モータ１５より回転されるボールネジ１６が嵌合しており、前記ノズル昇降モータ１５の駆動によりボールネジ１６が回転し、ガイドレールに沿ってナット体１３を介してノズル吊下支持体１１が昇降することとなる。
【００１９】
なお、２０はスリップリングで、２１はカップリングで、２２はロータリジョイントで、前記ノズル吊下支持体１１下部のローラレスト２３を備えるローラレスト体２４の内部には真空吸引管、圧縮吹出し管及び配線コードが収納されるパイプ２５が回転可能に配設される。
【００２０】
そして、前記各吸着ノズル５に連結されたノズル軸２７に固定された取付部材２６の頂部にはローラレスト２３に上方から係止するカムフォロア２８がそれぞれ設けられ、装着ヘッド１２には１４本の吸着ノズル５が円周上に所定間隔を存して配設され、装着ヘッド１２を回動させるためのθ駆動モータ２９（ダイレクト・ドライブ・モータ）のロータ３０が内蔵され、このロータ３０をノズル軸２７が昇降可能に貫通している。
【００２１】
３１は装着ヘッド１２を回転可能に支持するヘッド回転支持体で、この回転支持体３１はケーブル３２を介して前記装着ヘッド体６の取付体（図示せず）に不動に固定されており、この回転支持体３１内にはコイル３３が収納され、前記ロータ３０と共に装着ヘッド１２を回動させるためのθ駆動モータ２９を構成する。
【００２２】
３５は前記装着ヘッド１２上部に固定された固定部材で、この固定部材３５上部にはボイスコイルモータ３６の筒状のコイル３７が固定されている。そして、図４に示すように、この筒状のコイル３７内にはその外周囲にマグネット３８が固定された前記ノズル軸２７が昇降可能に配設される。また、前記ノズル軸２７上部の周囲には付勢体であるコイルバネ４０が配設されて、このコイルバネ４０の上端は係止鍔４１に係止すると共に下端はコイル３７上端に係止して、このコイルバネ４０は前記ノズル軸２７（吸着ノズル５）を常時上昇するように付勢させている。
【００２３】
即ち、部品供給ユニット３Ａから電子部品を取り出す際や、プリント基板Ｐ上に電子部品を装着する際に、このボイスコイルモータ３６が通電されると、電磁力がコイル３７に発生して、コイルバネ４０の付勢力に抗してこの電磁力によりマグネット３８及びノズル軸２７（吸着ノズル５）が下降することとなる。
【００２４】
なお、８は前記吸着ノズル５に吸着保持された電子部品を撮像する部品認識カメラで、９はプリント基板Ｐの位置確認用の認識マークを撮像するための基板認識カメラで、基板認識カメラ９は各装着ヘッド体６に搭載されている。
【００２５】
以上の構成により、電子部品装着装置１の自動運転が行なわれると、最初のプリント基板Ｐが上流装置より搬送装置２により基板位置決め部に搬送され、位置決め機構により位置決め固定される。
【００２６】
次いで、記憶装置に格納された電子部品の装着座標に係る装着データに従い、装着ヘッド体６が移動して、装着すべき電子部品の部品種に対応した吸着ノズル５が装着すべき電子部品を所定の部品供給ユニット３Ｂから吸着して取出す。
【００２７】
詳述すると、例えば奥側のビーム４Ａに設けられた装着ヘッド体６の所定の吸着ノズル５が装着すべき電子部品を供給する部品供給ユニット３Ｂの上方位置に、Ｘ方向はＸ方向リニアモータが駆動すると共にＹ方向はＹ方向リニアモータが駆動して移動する。そして、既に前述の部品供給ユニット３Ｂは送りモータ及び剥離モータが駆動されて部品吸着位置にて部品が取出し可能状態にあるため、θ駆動モータ２９を駆動させて装着ヘッド１２を回動させて、取り出すべき電子部品を供給する部品供給ユニット３Ｂの部品取出し部上方に取り出すべき電子部品に対応する吸着ノズル５を移動させた後に、ノズル昇降モータ１５が駆動してボールネジ１６が回転し、ナット体１３を介してノズル吊下支持体１１を下降させる。
【００２８】
このとき、図５に示すように、取出すべき電子部品の部品種に対応した吸着ノズル５（右の吸着ノズル５）に対応するボイスコイルモータ３６が通電され、コイル３７に発生した電磁力によりコイルバネ４０の付勢力に抗してマグネット３８及びノズル軸２７を下降させてローラレスト２３にカムフォロア２８が上方から押圧し、ノズル吊下支持体１１の下降と共に吸着ノズル５が下降することとなり、所定の部品供給ユニット３Ｂから電子部品Ｄを吸着して取出す。
【００２９】
また、このとき、電子部品を取り出さない吸着ノズル５に対応するボイスコイルモータ３６は通電されないため、ノズル吊下支持体１１は下降するが、この電子部品を取り出さない吸着ノズル５はコイルバネ４０の付勢力により上昇したままであって下降しない（図５参照）。
【００３０】
なお、フィーダベース３Ａ上に部品供給ユニット３Ｂが複数並設されているので、図６に示すように、装着ヘッド１２に設けられる複数の吸着ノズル５のうち、例えば３時と９時に位置する２本の吸着ノズル５をそれぞれ対応するボイスコイルモータ３６に通電することにより、ノズル吊下支持体１１の下降と共にこの２本の吸着ノズル５を下降させて、２つの部品供給ユニット３Ｂから同時にそれぞれ電子部品Ｄを吸着して取出すこともできる。
【００３１】
そして、この電子部品の取出し後は、ノズル昇降モータ１５が駆動してノズル吊下支持体１１を上昇させると共に電子部品を吸着保持した吸着ノズル５に対応するボイスコイルモータ３６は通電したままで、この吸着ノズル５を上昇させる。そして、吸着ノズル５が上昇し終わったら、通電を切る（非通電）。吸着ノズル５が上昇し終わる前に通電を切ると、コイルバネ４０の付勢力によって吸着ノズル５が急上昇して停止した時点の衝撃等によって電子部品が大きく位置ズレしたり、吸着ノズル５から落下することがあるが、これを防止できる。
【００３２】
次の電子部品を取出す場合には、取り出すべき電子部品を供給する部品供給ユニット３Ｂ上方へ装着ヘッド体６を移動させると共に、θ駆動モータ２９を駆動させて装着ヘッド１２を回動させて、取り出すべき電子部品を供給する部品供給ユニット３Ｂの部品取出し部上方に取り出すべき電子部品に対応する吸着ノズル５を移動させ、前述したように、取り出すべき電子部品に対応する吸着ノズル５をノズル吊下支持体１１と共に下降させ、所定の部品供給ユニット３Ｂから電子部品を吸着して取出し、この装着ヘッド１２は上昇する。
【００３３】
このように、対応する吸着ノズル５により次々と部品供給ユニット３Ｂから電子部品を取り出すことができ、奥側の装着ヘッド１２の１４本の吸着ノズル５に電子部品が吸着保持される。次に、この装着ヘッド１２はＹ方向リニアモータ及びＸ方向リニアモータの駆動により基板位置決め部にて位置決めされたプリント基板Ｐ上の所定位置に電子部品を装着するように移動するが、この装着ヘッド１２の移動途中において、移動しながら部品認識カメラ８の上方位置を通過する際に各吸着ノズル５に吸着保持された電子部品が部品認識カメラ８により撮像される（フライ認識）。
【００３４】
このフライ認識時、装着ヘッド体６を下降させる、或いはノズル吊下支持体１１を下降させると共に全てのボイスコイルモータ３６に通電することにより全ての吸着ノズル５を下降させ、各吸着ノズル５に保持されている電子部品を部品認識カメラ８により撮像してもよい。
【００３５】
そして、この撮像結果に基づいて電子部品が当該吸着ノズル５に対してどれだけ位置ずれして吸着保持されているかＸＹ方向及び回転角度につき認識処理装置（図示せず）により認識処理されて、Ｙ方向リニアモータ及びＸ方向リニアモータを駆動させて電子部品を保持した吸着ノズル５はプリント基板Ｐまで移動する。
【００３６】
そして、前記装着データの各装着座標に、前述した部品認識カメラ８が撮像して認識処理装置が認識処理した各電子部品の位置認識処理結果を加味して、制御装置（図示せず）によりＹ方向リニアモータ、Ｘ方向リニアモータ及びθ駆動モータ２９が補正制御され、奥側の装着ヘッド１２の吸着ノズル５が位置ずれを補正しつつ、それぞれ電子部品がプリント基板Ｐ上の所定位置に装着される。
【００３７】
この場合も前述したように、θ駆動モータ２９を補正制御して駆動させて装着ヘッド１２を回動させた後に、ノズル昇降モータ１５を駆動してノズル吊下支持体１１を下降させると共に装着すべき電子部品の部品種に対応した吸着ノズル５に対応するボイスコイルモータ３６が通電され、ノズル吊下支持体１１の下降と共に電子部品を吸着保持している吸着ノズル５が下降することとなり、プリント基板Ｐ上に電子部品を装着する。
【００３８】
また、この最初の電子部品の装着後は、ノズル昇降モータ１５が駆動してノズル吊下支持体１１を上昇させると共に電子部品を吸着保持した吸着ノズル５に対応するボイスコイルモータ３６を通電状態のまま、この吸着ノズル５を上昇させる。そして、この吸着ノズル５が上昇し終ったら、ボイスコイルモータ３６を非通電とする。
【００３９】
次の電子部品を装着する場合には、装着ヘッド体６を移動させると共にθ駆動モータ２９を駆動させて装着ヘッド１２を回動させて、プリント基板Ｐの装着すべき位置上方に装着すべき電子部品に対応する吸着ノズル５を移動させ、前述したように、装着すべき電子部品を保持する吸着ノズル５に対応するボイスコイルモータ３６に通電して、ノズル吊下支持体１１と共にこの吸着ノズル５が下降してプリント基板Ｐ上に電子部品を装着する。
【００４０】
以下同様に、電子部品をプリント基板Ｐ上に装着することにより、この最初のプリント基板Ｐへの装着動作は終了し、下流へとプリント基板Ｐを移動させ、次のプリント基板Ｐが基板位置決め部に搬送されて、電子部品の装着に供される。
【００４１】
次に図７乃至図１０に基づいて、前記装着ヘッド体６の第２の実施形態について説明するが、第１の実施形態と異なる点について説明し、共通のものについて説明は省略する。
【００４２】
前記固定部材３５を貫通する前記ノズル軸２７上部の周囲には付勢体であるコイルバネ４０が配設されており、このコイルバネ４０の上端は係止鍔４１に係止すると共に下端は前記装着ヘッド１２上部に固定された固定部材３５の下板部３５Ａ上面に係止して、このコイルバネ４０は前記ノズル軸２７（吸着ノズル５）を常時上昇するように付勢している。
【００４３】
そして、ノズル軸２７を介して吸着ノズル５を吊り下げ支持するノズル吊下支持体１１の下部のローラレスト２３を備えるローラレスト体２４の周囲には、各ノズル軸２７に対応したエアシリンダ４５を所定間隔を存して備えたシリンダ取付体４６が設けられる。エアー供給源から切替弁体４７及び供給通路４８を介してエアーが供給されると、昇降弁４９が下降することとなり、エアシリンダ４５のロッド４５Ａが下降することとなる。エアーが供給されないと、ノズル軸２７（吸着ノズル５）がコイルバネ４０の付勢力で押し上げられる。
【００４４】
即ち、部品供給ユニット３Ａから電子部品を取り出す際や、プリント基板Ｐ上に電子部品を装着する際に、このエアシリンダ４５が作動して切替弁体４７及び供給通路４８を介してエアーが供給されると、昇降弁４９及びロッド４５Ａが下降することとなり、ノズル軸２７（吸着ノズル５）をコイルバネ４０の付勢力に抗して下降させることとなる。
【００４５】
そして、プリント基板Ｐが搬送装置２により基板位置決め部に搬送され、位置決め機構により位置決め固定されて、記憶装置に格納された前記装着データに従い、奥側のビーム４Ａに設けられた装着ヘッド体６の所定の吸着ノズル５が装着すべき電子部品を供給する部品供給ユニット３Ｂの上方位置に、Ｘ方向はＸ方向リニアモータが駆動すると共にＹ方向はＹ方向リニアモータが駆動して移動する。そして、θ駆動モータ２９を駆動させて装着ヘッド１２を回動させて、取り出すべき電子部品を供給する部品供給ユニット３Ｂの部品取出し部上方に取り出すべき電子部品に対応する吸着ノズル５を移動させた後に、ノズル昇降モータ１５が駆動してボールネジ１６が回転し、ナット体１３を介してノズル吊下支持体１１を下降させる。
【００４６】
このとき、図９に示すように、取出すべき電子部品の部品種に対応した吸着ノズル５（右の吸着ノズル５）に対応するエアシリンダ４５が作動すると、エアー供給により下降するロッド４５Ａがコイルバネ４０の付勢力に抗してノズル軸２７を押し下げて、ローラレスト２３にカムフォロア２８が上方から押圧し、ノズル吊下支持体１１の下降と共に吸着ノズル５が下降することとなり、所定の部品供給ユニット３Ｂから電子部品Ｄを吸着して取出す。
【００４７】
また、このとき、電子部品を取り出さない吸着ノズル５に対応するエアシリンダ４５は作動しないため、ノズル吊下支持体１１は下降するが、この電子部品を取り出さない吸着ノズル５はコイルバネ４０の付勢力により上昇したままであって下降しない（図９参照）。
【００４８】
なお、フィーダベース３Ａ上に部品供給ユニット３Ｂが複数並設されているので、図１０に示すように、装着ヘッド１２に設けられる複数の吸着ノズル５のうち、例えば３時と９時に位置する２本の吸着ノズル５をそれぞれ対応するエアシリンダ４５を作動させることにより、ノズル吊下支持体１１の下降と共にこの２本の吸着ノズル５を下降させて、２つの部品供給ユニット３Ｂから同時にそれぞれ電子部品Ｄを吸着して取出すことができる。
【００４９】
そして、この電子部品の取出し後は、ノズル昇降モータ１５が駆動してノズル吊下支持体１１を上昇させると共に電子部品を吸着保持した吸着ノズル５に対応するエアシリンダ４５にエアーを供給させたままロッド４５Ａを上昇させ、コイルバネ４０の付勢力により、この吸着ノズル５を上昇させる。そして、吸着ノズル５が上昇し終ってからエアーの供給を停止する。吸着ノズル５が上昇し終わる前にエアーの供給を切ると、コイルバネ４０の付勢力によって吸着ノズル５が急上昇して停止した時点の衝撃等によって電子部品が大きく位置ズレしたり、吸着ノズル５から落下することあるが、これを防止できる。
【００５０】
次の電子部品を取出す場合には、取り出すべき電子部品を供給する部品供給ユニット３Ｂ上方へ装着ヘッド体６を移動させると共に、θ駆動モータ２９を駆動させて装着ヘッド１２を回動させて、取り出すべき電子部品を供給する部品供給ユニット３Ｂの部品取出し部上方に取り出すべき電子部品に対応する吸着ノズル５を移動させ、前述したように、取り出すべき電子部品に対応する吸着ノズル５をノズル吊下支持体１１と共に下降させ、所定の部品供給ユニット３Ｂから電子部品を吸着して取出し、この装着ヘッド１２は上昇する。このように、次々と部品供給ユニット３Ｂから電子部品を取り出すことができ、奥側の装着ヘッド１２の１４本の吸着ノズル５に電子部品が吸着保持される。
【００５１】
次に、この装着ヘッド１２はＹ方向リニアモータ及びＸ方向リニアモータの駆動により基板位置決め部にて位置決めされたプリント基板Ｐ上の所定位置に電子部品を装着するように移動するが、この装着ヘッド１２の移動途中において、移動しながら部品認識カメラ８の上方位置を通過する際に各吸着ノズル５に吸着保持された電子部品が部品認識カメラ８により撮像される（フライ認識）。
【００５２】
そして、この撮像結果に基づいて電子部品が当該吸着ノズル５に対してどれだけ位置ずれして吸着保持されているかＸＹ方向及び回転角度につき認識処理装置（図示せず）により認識処理されて、Ｙ方向リニアモータ及びＸ方向リニアモータを駆動させて電子部品を保持した吸着ノズル５はプリント基板Ｐまで移動する。
【００５３】
そして、前記装着データの各装着座標に、前述した部品認識カメラ８が撮像して認識処理装置が認識処理した各電子部品の位置認識処理結果を加味して、制御装置（図示せず）によりＹ方向リニアモータ、Ｘ方向リニアモータ及びθ駆動モータ２９が補正制御され、奥側の装着ヘッド１２の吸着ノズル５が位置ずれを補正しつつ、それぞれ電子部品がプリント基板Ｐ上の所定位置に装着される。
【００５４】
この場合も前述したように、θ駆動モータ２９を補正制御して駆動させて装着ヘッド１２を回動させた後に、ノズル昇降モータ１５を駆動してノズル吊下支持体１１を下降させると共に装着すべき電子部品の部品種に対応した吸着ノズル５に対応するエアシリンダ４５が作動すると、エアー供給により下降するロッド４５Ａがコイルバネ４０の付勢力に抗してノズル軸２７を押し下げて、ノズル吊下支持体１１の下降と共に電子部品を吸着保持している吸着ノズル５が下降することとなり、プリント基板Ｐ上に電子部品を装着する。
【００５５】
また、この最初の電子部品の装着後は、ノズル昇降モータ１５が駆動してノズル吊下支持体１１を上昇させると共に電子部品を吸着保持した吸着ノズル５に対応するエアシリンダ４５にエアーを供給したままロッド４５Ａを上昇させ、コイルバネ４０の付勢力により、この吸着ノズル５を上昇させる。そして、吸着ノズル５が上昇し終ってから、エアーの供給を停止する。
【００５６】
次の電子部品を装着する場合には、装着ヘッド体６を移動させると共にθ駆動モータ２９を駆動させて装着ヘッド１２を回動させて、プリント基板Ｐの装着すべき位置上方に装着すべき電子部品に対応する吸着ノズル５を移動させ、前述したように、装着すべき電子部品を保持する吸着ノズル５に対応するエアシリンダ４５が作動すると、エアー供給により下降するロッド４５Ａがコイルバネ４０の付勢力に抗してノズル軸２７を押し下げて、ノズル吊下支持体１１の下降と共に電子部品を吸着保持している吸着ノズル５が下降することとなり、プリント基板Ｐ上に電子部品を装着する。
【００５７】
以下同様に、電子部品をプリント基板Ｐ上に装着することにより、この最初のプリント基板Ｐへの装着動作は終了し、下流へとプリント基板Ｐを移動させ、次のプリント基板Ｐが基板位置決め部に搬送されて、電子部品の装着に供される。
【００５８】
なお、第１及び第２の実施形態において、装着ヘッド１２に設けられる１４本のうちの任意の複数の吸着ノズル５の配設位置と、プリント基板Ｐへの電子部品の装着位置とが同一の位置であれば、前述したように、ノズル吊下支持体１１の下降と共にこの複数本の吸着ノズル５を同時に下降させて、プリント基板Ｐ上に同時にそれぞれ電子部品を装着することもできる。
【００５９】
また、第１及び第２の実施形態において、部品供給装置３として部品供給ユニット３Ａを使用したが、これに限らず、トレイフィーダで使用するトレイ上には縦横規則的に電子部品が配列されて載置されるので、このトレイフィーダにあっても、同時に複数の吸着ノズルで電子部品を吸着して取出すことができる。
【００６０】
以上のように本発明の実施態様について説明したが、上述の説明に基づいて当業者にとって種々の代替例、修正又は変形が可能であり、本発明はその趣旨を逸脱しない範囲で前述の種々の代替例、修正又は変形を包含するものである。
【符号の説明】
【００６１】
１          電子部品装着装置
３          部品供給装置
３Ｂ        部品供給ユニット
５          吸着ノズル
１１        ノズル吊下支持体
１２        装着ヘッド
１３        ナット体
１５        ノズル昇降モータ
２３        ローラレスト
２７        ノズル軸
２８        カムフォロア
３６        ボイスコイルモータ
４０        コイルバネ
４５        エアシリンダ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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