(57)【要約】【課題】安定した挟み込み検知ができる扉装置を提供する。【解決手段】負荷検出手段85は、ステッピングモータ42で扉体を閉鎖するときの負荷を検出する。記憶部82は、ステッピングモータ42で扉体を閉鎖したときの負荷検出手段85で検出する負荷を基準データとして記憶する。挟み込み検知手段88は、ステッピングモータ42で扉体を閉鎖するときの負荷が、基準データを基準に設定する閾値を越えるか監視し、越えれば挟み込みと判断する。扉装置の設置後に、個々の扉体の閉鎖時の負荷のばらつきに個別に対応した基準データを取得し、挟み込み検知を安定させる。【選択図】図１
2010189851.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
扉体を開閉する駆動部と、
前記駆動部により前記扉体を少なくとも閉鎖するときの負荷を検出する負荷検出手段と、
前記駆動部により前記扉体を少なくとも閉鎖したときの前記負荷検出手段により検出される負荷を基準データとして記憶する記憶部と、
前記駆動部により前記扉体を少なくとも閉鎖するときの負荷が、前記基準データを基準に設定される閾値を越えるか監視し、越えれば挟み込みと判断する挟み込み検知手段と
を具備していることを特徴とする扉装置。
【請求項２】
前記扉体の位置を検知する位置検知手段を具備し、
前記挟み込み検知手段は、前記扉体を少なくとも閉鎖するときの過程が複数の区間に分けられてこれら区間毎に閾値が個別に設定され、挟み込みを判断する閾値として前記位置検知手段により検知される前記扉体の位置に応じた区間の閾値を用いる
ことを特徴とする請求項１に記載の扉装置。
【請求項３】
前記駆動部により前記扉体を少なくとも閉鎖する毎に、前記負荷検出手段により検出される負荷と前記記憶部に記憶されている基準データとを比較し、それらの差の一部を基準データに増減することで新たな基準データとして前記記憶部に記憶させる基準データ設定手段を具備している
ことを特徴とする請求項１または２に記載の扉装置。
【請求項４】
前記挟み込み検知手段の閾値を任意に設定可能とする閾値設定手段を具備している
ことを特徴とする請求項１ないし３いずれかに記載の扉装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、扉体を自動開閉する扉装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば一戸建てやマンションなどの住宅用玄関ドアなどに用いられる扉装置では、内側域に開口部を有する扉枠が建物側に設置され、この扉枠の開口部を開閉するように扉体が設置されている。
【０００３】
この住宅用の扉装置でも、モータを用いて扉体を自動開閉する機能を備えた扉装置がある（例えば、特許文献１参照。）。
【０００４】
このような扉体を自動開閉する扉装置では、扉体の閉鎖時に、指や物の挟み込みを検知して、扉体の閉鎖を停止させるなどの対応が必要となる。
【０００５】
挟み込みを検知するには、モータにより扉体を閉鎖するときの負荷が、挟み込みの発生によって通常よりも上昇変動し、所定の閾値を越えると、挟み込みと判断する技術が知られている（例えば、特許文献２参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００６−２９９５９９号公報（第７頁、図１）
【特許文献２】特開２００７−１００４８３号公報（第１頁、図４）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
上述のように、モータにより扉体を閉鎖するときの負荷が、挟み込みの発生によって通常よりも上昇変動し、所定の閾値を越えると、挟み込みと判断する技術が知られているが、その閾値は、設計時に求められた負荷に基づいて設定され、扉装置の設置後でも工場出荷時の設定のまま用いるのが一般的である。
【０００８】
そのため、扉装置の設置後に、建付け具合などにより個々の扉体の閉鎖時の負荷にばらつきが生じると、工場出荷時の設定のままの閾値を用いたのでは、挟み込み検知が感度が低下したり、挟み込み検知の感度が高くなって誤動作するなど、安定した挟み込み検知ができない問題がある。
【０００９】
本発明は、このような点に鑑みなされたもので、安定した挟み込み検知ができる扉装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
請求項１に記載の扉装置は、扉体を開閉する駆動部と、前記駆動部により前記扉体を少なくとも閉鎖するときの負荷を検出する負荷検出手段と、前記駆動部により前記扉体を少なくとも閉鎖したときの前記負荷検出手段により検出される負荷を基準データとして記憶する記憶部と、前記駆動部により前記扉体を少なくとも閉鎖するときの負荷が、前記基準データを基準に設定される閾値を越えるか監視し、越えれば挟み込みと判断する挟み込み検知手段とを具備しているものである。
【００１１】
請求項２に記載の扉装置は、請求項１に記載の扉装置において、前記扉体の位置を検知する位置検知手段を具備し、前記挟み込み検知手段は、前記扉体を少なくとも閉鎖するときの過程が複数の区間に分けられてこれら区間毎に閾値が個別に設定され、挟み込みを判断する閾値として前記位置検知手段により検知される前記扉体の位置に応じた区間の閾値を用いるものである。
【００１２】
請求項３に記載の扉装置は、請求項１または２に記載の扉装置において、前記駆動部により前記扉体を少なくとも閉鎖する毎に、前記負荷検出手段により検出される負荷と前記記憶部に記憶されている基準データとを比較し、それらの差の一部を基準データに増減することで新たな基準データとして前記記憶部に記憶させる基準データ設定手段を具備しているものである。
【００１３】
請求項４に記載の扉装置は、請求項１ないし３いずれかに記載の扉装置において、前記挟み込み検知手段の閾値を任意に設定可能とする閾値選択手段を具備しているものである。
【発明の効果】
【００１４】
請求項１に記載の扉装置によれば、駆動部により扉体を少なくとも閉鎖したときの負荷を基準データとして記憶し、この基準データを基準に挟み込みを判断する閾値を設定するため、扉装置の設置後に、建付け具合などにより個々の扉体の少なくとも閉鎖時の負荷にばらつきがあっても、個々の扉体の少なくとも閉鎖時の負荷のばらつきに個別に対応した基準データを取得でき、安定した挟み込み検知ができる。
【００１５】
請求項２に記載の扉装置によれば、請求項１に記載の扉装置の効果に加えて、扉体を少なくとも閉鎖するときの過程を複数の区間に分け、これら区間毎に適した閾値を個別に設定することができるため、例えば挟み込み検知の感度を高くする区間や挟み込み検知の感度を低くしても誤動作が少なく安定した扉体の閉鎖ができる区間というように、区間毎に適した閾値で挟み込み検知ができる。
【００１６】
請求項３に記載の扉装置によれば、請求項１または２に記載の扉装置の効果に加えて、駆動部により扉体を少なくとも閉鎖する毎に、負荷と基準データとを比較し、それらの差の一部を基準データに増減することで新たな基準データとして記憶するため、経年変化に対応できるとともに、負荷と基準データとの差の一部を基準データに増減することで突発的な負荷の変動がそのまま反映されることなく、適正な基準データに補正できる。
【００１７】
請求項４に記載の扉装置によれば、請求項１ないし３いずれかに記載の扉装置の効果に加えて、挟み込み検知の閾値を任意に設定可能とするため、設置場所の状況に応じて、例えば挟み込み検知の感度を高くしたり、挟み込み検知の感度を低くしても誤動作が少なく安定した扉体の閉鎖ができるようにしたりといった要望に対応できる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の一実施の形態を示す扉装置のブロック図である。
【図２】同上扉装置の扉体の開閉動作を(a)〜(c)に示す扉枠を切り欠いた平面図である。
【図３】同上扉装置の扉体を開閉する開閉駆動ユニットの斜視図である。
【図４】同上開閉駆動ユニットの展開状態を示す側面図である。
【図５】同上開閉駆動ユニットのロック機構の平面図である。
【図６】同上扉装置の扉体を開閉する基本機構の説明図である。
【図７】同上扉体を閉鎖する際のヒンジの回転角度と負荷との関係を示すグラフである。
【図８】同上扉体を閉鎖する際のヒンジの回転角度と負荷との関係を示す閾値を変えた場合のグラフである。
【図９】同上扉体を閉鎖する際のヒンジの回転角度と負荷との関係を示す区間毎に閾値を設定した場合のグラフである。
【図１０】同上図７中の挟み込み発生データの大きく変動し始めたＸ部分を拡大した説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、本発明の一実施の形態を、図面を参照して説明する。
【００２０】
図２は扉装置11の扉体の開閉動作を(a)〜(c)に示す扉枠12を切り欠いた平面図である。扉装置11は、建物側に設置される扉枠12、およびこの扉枠12に対して開閉可能でかつ一側の戸尻13aおよび他側の戸先13bが扉枠12の内側に嵌り込んで閉鎖する扉体13を備えている。なお、扉体13の一面を屋内（室内）Ａ側に臨む内面13cとし、扉体13の他面を屋外（室外）Ｂ側に臨む外面13dとして説明する。
【００２１】
扉枠12は、幅方向一側の枠部16、他側の枠部17、図示しない天井側の枠部および床側の枠部を有する縦長の四角形枠状に形成され、これら枠部16，17の内側に人が出入り可能とする開口部18が形成されている。一側の枠部16および他側の枠部17の互いに対向する内側面には、開口部18の内方へ向けて開口する戸尻嵌込み凹部19および戸先嵌込み凹部20が上下方向全域にわたって形成されている。
【００２２】
扉体13は、扉枠12の開口部18の幅方向寸法より大きく、かつ戸尻嵌込み凹部19の奥側と戸先嵌込み凹部20の奥側との間の対向する幅方向寸法より小さく形成されており、戸尻13aおよび戸先13bが戸尻嵌込み凹部19および戸先嵌込み凹部20に嵌め込まれて閉鎖状態となるように構成されている。
【００２３】
また、扉体13の戸尻13aは、扉体支持手段としてのヒンジ23により扉枠12の一側の枠部16に支持されている。このヒンジ23は、断面略Ｃ字形で、扉体13の上部側の一部を除く上下方向の大部分に対応した長さに形成され、一端が枠部16の戸尻嵌込み凹部19内であって屋外Ｂ側の縁部に支軸24を支点として回転可能に軸支され、他端が扉体13の戸尻13aであって内面13c側の位置に支軸25を支点として回転可能に軸支されている。
【００２４】
ヒンジ23は、一端の支軸24を支点として他端の支軸25つまり扉体13の戸尻13aを、図２(a)に示す枠部16の戸尻嵌込み凹部19内に挿入させる閉鎖位置と、図２(c)に示す枠部16の屋外Ｂ側の半開位置との間で旋回移動させる。すなわち、ヒンジ23により、扉体13を開放する際には、図２(a)(b)(c)の順に示すように、扉体13を戸先13b側へ移動させて扉体13の戸尻13aを枠部16の戸尻嵌込み凹部19から外しながら扉枠12の外側に移動させるとともに、扉体13を戸尻13a側へ移動させて扉体13の戸先13bを枠部17の戸先嵌込み凹部20から外し、扉体13を半開位置とし、その後は手動で扉体13を大きく開放可能とする。また、ヒンジ23により、半開位置の扉体13を閉鎖する際には、図２(c)(b)(a)の順に示すように、扉体13の戸先13bを扉枠12の内側から枠部17の戸先嵌込み凹部20に挿入させ、扉体13の戸尻13aを扉枠12の内側に移動させてから、扉体13を戸尻13a側へ移動させつつ扉体13の戸尻13aを枠部16の戸尻嵌込み凹部19に挿入させ、扉体13を閉鎖位置とする。
【００２５】
また、枠部17の戸先嵌込み凹部20の上下部にはガイド軸28が配設され、扉体13の戸先13bの上下面にはガイド軸28に係合するガイド溝29を有するガイド金具30が取り付けられている。これらガイド軸28およびガイド金具30により、扉体13の戸先13bを枠部17の戸先嵌込み凹部20に挿脱する際のガイドとなるとともに、閉鎖状態で扉体13の戸先13bを位置決め保持し、がたつきを防止できる。
【００２６】
また、扉枠12の戸尻嵌込み凹部19および戸先嵌込み凹部20には、嵌め込まれた扉体13の内面13cおよび外面13dの両面にそれぞれ接触するパッキング33が配設されている。
【００２７】
また、図３および図４に示すように、扉枠12の枠部16内の上部には、ヒンジ23を回転させて、扉体13を閉鎖位置と半開位置との間で自動開閉する開閉駆動ユニット41が配設されている。
【００２８】
開閉駆動ユニット41は、駆動部としてのステッピングモータ42を備え、このステッピングモータ42の駆動軸が直列に順次配置される第１ないし第３の減速機構43，44，45に連結され、第３の減速機構45が負荷緩衝機構46を介して出力軸47に連結され、出力軸47が第４の減速機構48を介してヒンジ23の支軸24に連結されている。
【００２９】
第１および第２の減速機構43，44は、ステッピングモータ42側である駆動入力側に配置される小径のタイミングプーリ51、ヒンジ23側である駆動出力側に配置される大径のタイミングプーリ52、これら小径のタイミングプーリ51と大径のタイミングプーリ52とに掛け回されたタイミングベルト53を備えている。
【００３０】
第３の減速機構45は、第２の減速機構44が連結される小径のギヤ54、およびこのギヤ54に噛合された大径のギヤ55を備え、このギヤ55の中心に出力軸47が回転自在に配置されている。第４の減速機構48は、出力軸47が連結される小径のギヤ56、およびこのギヤ56に噛合された大径のギヤ57を備え、ギヤ57がヒンジ23の支軸24に連結されている。
【００３１】
第１の減速機構43と第２の減速機構44との間には、ステッピングモータ42とヒンジ23との間の駆動伝達系の連結および連結切り離しをする電磁クラッチ58が介在されている。
【００３２】
負荷緩衝機構46は、出力軸47の周囲に配置された初張力を有するコイル状の伝達ばね61を備え、この伝達ばね61の一端側がギヤ55に連結され、他端側が出力軸47に取り付けられた回転板62に連結されている。伝達ばね61は、ステッピングモータ42からの駆動力を出力軸47に伝達する際に、扉体13を開閉する負荷が伝達ばね61の初張力の大きさに達するまでたわみが生じないが、扉体13を開閉する負荷が伝達ばね61の初張力の大きさ以上となるとたわみが生じ、それ以上に負荷が大きくなるのを軽減するように構成されている。
【００３３】
負荷緩衝機構46は、ギヤ55と出力軸47との間に配置されたダンパーとしてのロータリーダンパー63を備え、このロータリーダンパー63により、伝達ばね61によって生じる変則的な動きを抑え、扉体13の開閉動作をスムーズにする機能を有する。
【００３４】
図３ないし図５に示すように、出力軸47には、ヒンジ23を閉鎖位置および半開位置の各位置で保持するヒンジロック機構66が配設されている。このヒンジロック機構66は、出力軸に取り付けられた円板状のロック板67を備え、このロック板67の周辺部にヒンジ23の閉鎖位置および半開位置の各位置に対応して半円窪み状の閉鎖位置ロック部68および半開位置ロック部69が形成されている。このロック板67の周辺部近傍にレバー70が支軸71を支点として揺動可能に配置され、このレバー70の一端にロック板67の周辺部に当接するロックローラ72が回転可能に軸支され、レバー70の他端にロックローラ72がロック板67の周辺部に当接する方向へ付勢する引張ばね73が取り付けられている。レバー70の他端近傍には、ロックローラ72が閉鎖位置ロック部68または半開位置ロック部69に嵌り込んでロックした状態で、レバー70の他端により押動されてロックを検知するロック検知スイッチ74が配置されている。
【００３５】
図３および図４に示すように、出力軸47を介して、ヒンジ23の閉鎖位置から半開位置までの間の回転位置（つまり扉体13の閉鎖位置から半開位置までの間の位置）を検知する位置検知手段77が配設されている。この位置検知手段77は、出力軸47の回転角度を検知するポテンショメータ78を備えている。
【００３６】
また、扉装置11は、開放された扉体13を閉じる方向に付勢して半開位置まで自動的に閉める図示しないドアクローザを備えている。
【００３７】
また、扉枠12の戸先13b側の枠部17の屋内Ａ側および屋外Ｂ側には、扉体13の開閉を指示する開閉操作部などを備えた図示しない操作パネルが取り付けられている。開閉操作部は、例えば押ボタンスイッチによって構成され、扉体13が閉鎖位置にあるときに操作すれば開閉駆動ユニット41によって扉体13を半開位置に自動開放し、扉体13が半開位置にあるときに操作すれば開閉駆動ユニット41によって扉体13を閉鎖位置に自動閉鎖する。
【００３８】
また、図１は扉装置11のブロック図を示す。
【００３９】
扉装置11を制御する制御部81には、データを記憶する記憶部82、屋内Ａ側の操作パネルや屋外Ｂ側の操作パネルなどを含む操作部83、開閉駆動ユニット41にそれぞれ配置されている各電気機器などが接続されている。開閉駆動ユニット41においては、ステッピングモータ42、電磁クラッチ58、ロック検知スイッチ74、ポテンショメータ78などが、制御部81に接続されている。
【００４０】
そして、制御部81は、次のような機能を有している。なお、ここで示す機能は一例に過ぎない。
【００４１】
ステッピングモータ42の駆動により扉体13を閉鎖するときの負荷を検出する負荷検出手段85の機能。この負荷検出手段85では、図６に示すように、ステッピングモータ42の駆動によりヒンジ23を回転させて扉体13を閉鎖するときに、伝達ばね61のたわみ量を監視して負荷を検出するもので、ステッピングモータ42を駆動するパルスの累積パルス数から求めたヒンジ23の回転角度と、ポテンショメータ78で検知する実際のヒンジ23の回転角度とを比較し、それらの差から伝達ばね61のたわみ量に応じた負荷を求める。
【００４２】
ステッピングモータ42の駆動により扉体13を閉鎖したときの負荷検出手段85により検出される負荷を基準データとして記憶部82に記憶させる基準データ設定手段86の機能。さらに、この基準データ設定手段86では、ステッピングモータ42により扉体13を閉鎖する毎に、負荷検出手段85により検出される負荷と記憶部82に記憶されている基準データとを比較し、それらに差がある場合にその差の一部であって、例えば１／１０の値を基準データに増減することで新たな基準データとして記憶部82に更新記憶させるようにする。
【００４３】
基準データ設定手段86により設定される基準データを基準に閾値を設定し、記憶部82に記憶させる閾値設定手段87の機能。
【００４４】
ステッピングモータ42の駆動により扉体13を閉鎖するときの負荷が、基準データを基準に設定される閾値を越えるか監視し、越えれば挟み込みと判断する挟み込み検知手段88の機能。閾値は、任意の値に設定したり、予め決められている複数の値の中から任意の値を選択して設定可能とする。
【００４５】
挟み込みが検知されれば、一定以上の負荷が加わらないように、ステッピングモータ42を減速、または停止、あるいは逆転させる負荷低減手段89の機能。
【００４６】
また、操作部83は、挟み込み検知手段88の閾値を任意に設定可能とする閾値選択手段の機能を有している。なお、閾値選択手段は特に操作部に設けることはなく、電源部のディップスイッチの設定により閾値の選択を行うようにしてもよい。
【００４７】
次に、扉装置11の動作を説明する。
【００４８】
図２(a)に示すように、扉装置11の扉体13が閉鎖位置にある場合、扉体13の戸尻13aおよび戸先13bが扉枠12の各枠部16，17の戸尻嵌込み凹部19および戸先嵌込み凹部20に嵌め込まれている。
【００４９】
そして、扉体13を開くには、屋内Ａ側の開閉操作部または屋外Ｂ側の開閉操作部を操作することにより、開閉駆動ユニット41のステッピングモータ42の駆動により、ヒンジ23の一端の支軸24を支点として他端の支軸25つまり扉体13の戸尻13aを、枠部16の戸尻嵌込み凹部19内の嵌め込み位置から枠部16の屋外Ｂ側の半開位置へ向けて旋回移動させる。
【００５０】
これにより、まず、図２(b)に示すように、扉体13が戸先13b側へ移動し、扉体13の戸尻13aが枠部16の戸尻嵌込み凹部19から開口部18内に外れる。その後、扉体13の戸尻13aが枠部16の屋外Ｂ側に移動しながら扉体13が戸尻13a側へ移動し、扉体13の戸先13bが枠部17の戸先嵌込み凹部20から開口部18内に外れる。
【００５１】
図２(c)に示すように、ヒンジ23の他端の支軸24つまり扉体13の戸尻13aが半開位置に移動したら、開閉駆動ユニット41のステッピングモータ42を停止する。
【００５２】
そして、ヒンジ23の支軸25を支点として扉体13を手動で人が出入できるように大きく開放することにより、人が出入りできる。開放した扉体13は、ドアクローザの作用により図２(c)に示す半開位置まで自動的に閉じる。
【００５３】
また、半開位置の扉体13を閉じるには、屋内Ａ側の開閉操作部または屋外Ｂ側の開閉操作部を操作することにより、開閉駆動ユニット41のステッピングモータ42の駆動により、ヒンジ23の一端の支軸24を支点として他端の支軸25つまり扉体13の戸尻13aを、枠部16の屋外Ｂ側の半開位置から、枠部16の戸尻嵌込み凹部19内の嵌め込み位置へ向けて旋回移動させる。
【００５４】
これにより、まず、図２(b)に示すように、扉体13の戸先13bが扉枠12の内側から枠部17の戸先嵌込み凹部20に挿入され、扉体13の戸尻13aが枠部16より開口部18内の位置まで移動する。その後、図２(a)に示すように、扉体13の戸尻13aが枠部16の戸尻嵌込み凹部19に嵌り込みながら扉体13が戸尻13a側に移動する。
【００５５】
ヒンジ23の他端の支軸25つまり扉体13の戸尻13aが嵌め込み位置に移動したら、開閉駆動ユニット41のステッピングモータ42を停止する。
【００５６】
次に、制御部81の挟み込み検知機能について説明する。
【００５７】
ステッピングモータ42の駆動で扉体13を閉鎖するときの負荷を、制御部81の負荷検出手段85により検出する。すなわち、負荷検出手段85では、ステッピングモータ42の駆動によりヒンジ23を回転させて扉体13を閉鎖するときに、伝達ばね61のたわみ量を監視して負荷を検出するもので、ステッピングモータ42を駆動するパルスの累積パルス数から求めたヒンジ23の回転角度と、ポテンショメータ78で検知する実際のヒンジ23の回転角度とを比較し、それらの差から伝達ばね61のたわみ量に応じた負荷を求める。
【００５８】
制御部81の基準データ設定手段86により、ステッピングモータ42の駆動で扉体13を閉鎖したときに、負荷検出手段85により検出される負荷を基準データとして記憶部82に記憶させる。
【００５９】
制御部81の閾値設定手段87により、設定された基準データを基準に、予め設定されている閾値を設定する。
【００６０】
制御部81の挟み込み検知手段88では、ステッピングモータ42の駆動により扉体13を閉鎖するときの負荷が、基準データを基準に設定される閾値を越えるか監視している。
【００６１】
図７は扉体13を閉鎖する際のヒンジ23の回転角度と負荷との関係を示すグラフである。横軸はヒンジ23の回転角度、縦軸は負荷であり、基準データを実線にて示し、閾値を１点鎖線にて示す。
【００６２】
仮に、ステッピングモータ42の駆動で扉体13を閉鎖する際に、扉体13と扉枠12との間への例えば指や物の挟み込みが発生した場合、伝達ばね61のたわみ量がおおきくなる。そのため、図７に挟み込み発生時データを破線で示すように、初めは基準データと略同じ負荷であったが、挟み込みが発生することで負荷が急激に大きくなり、閾値を越えたとき（ポイントＰ）、制御部81の挟み込み検知手段88では挟み込みと判断する。
【００６３】
制御部81の負荷低減手段89では、挟み込みが検知されれば、挟み込んだ指や物に対して一定以上の負荷が加わらないように、ステッピングモータ42を減速、または停止、あるいは逆転させる。
【００６４】
このように、ステッピングモータ42により扉体13を閉鎖したときの負荷を基準データとして記憶し、この基準データを基準に挟み込みを判断する閾値を設定するため、扉装置11の設置後に、建付け具合などにより個々の扉体13の閉鎖時の負荷にばらつきがあっても、個々の扉体13の閉鎖時の負荷のばらつきに個別に対応した基準データを取得でき、安定した挟み込み検知ができる。
【００６５】
また、ステッピングモータ42により扉体13を閉鎖する毎に、負荷検出手段85により検出される負荷と記憶部82に記憶されている基準データとを比較し、それらに差がある場合にその差の一部であって、例えば１／１０の値を基準データに増減することで、新たな基準データとして記憶部82に更新記憶させるようにする。
【００６６】
これにより、経年変化によって負荷が増減する変動が生じても、適正な基準データに補正できる。さらに、負荷と基準データとの差の一部であって、例えば１／１０の値を基準データに増減することで、突発的な負荷の変動がそのまま反映されることなく、適正な基準データに補正できる。
【００６７】
また、閾値は、任意の値に設定したり、予め決められている複数の値の中から任意の値を選択して設定可能とする。例えば、家族に小さい子供がいるために扉体13の閉動作の安定性よりも挟み込み検知感度を高めたい場合には、図８に１点鎖線にて示すように、閾値を小さく設定し、逆に、指を挟み込んでも問題ない程度の挟み込み検知感度があればよく、誤動作を少なくして安定した扉体13の閉動作を求める場合には、図８に２点鎖線にて示すように、閾値を大きく設定する。
【００６８】
また、扉体13を閉鎖するときの過程全てで同じ閾値を設定するのではなく、図９に示すように、扉体13を閉鎖するときの過程を複数の区間に分け、これら区間毎に閾値を個別に設定することもできる。
【００６９】
区間としては、図２(c)から図２(b)までの区間であってヒンジ23が枠部16に収まる直前までの挟み込みが発生しやすいシビアレベルの検知区間、図２(b)から図２(a)の直前までの区間であって扉体13が閉まりきるときに負荷が増加する直前までの通常レベルの検知区間、図２(a)の直前からの区間であって扉体13が閉まりきるときに負荷が増加する検知不要な区間とする。例えば、シビアレベルの検知区間は挟み込み検知感度が高くなるように閾値を小さく設定し、通常レベルの検知区間は扉体13の閉動作の安定性が高くなるように閾値を大きく設定し、検知不要な区間は閾値を０に設定する。
【００７０】
そして、制御部81の挟み込み検知手段88では、挟み込みを判断する閾値として位置検知手段77により検知されるヒンジ23（扉体13）の位置に応じた区間の閾値を用いて、挟み込みを検知する。
【００７１】
このように、扉体13を閉鎖するときの過程を複数の区間に分け、これら区間毎に適した閾値を個別に設定することができるため、区間毎に適した閾値で挟み込み検知ができる。
【００７２】
また、挟み込み検知感度を特に高めたい場合には、負荷の変動を微分解析し、その変動率が所定値以上に大きければ、負荷が閾値に達する前でも、挟み込み検知手段88で挟み込みと判断してもよい。
【００７３】
図１０は図７中の挟み込み発生データの大きく変動し始めたＸ部分を拡大した説明図を示す。Δ負荷（ΔＲ）／Δ回転角度（ΔＡ）によって求められる変動率が所定値以上に大きければ、挟み込みと判断する。
【００７４】
これにより、挟み込みが発生した場合の急激な負荷の増加から挟み込みを検知できるため、挟み込みの比較的初期段階で挟み込みを検知でき、挟み込み軽減をより挟み込み蛾進む前の早い段階で行うことができる。
【００７５】
この急激な負荷の増加による挟み込み検知と閾値による挟み込み検知とを併用することにより、挟み込み検知精度を高めることができる。
【００７６】
なお、扉体13を半開位置から閉鎖位置に閉じる場合に挟み込み検知を実施したが、扉体13を閉鎖位置から半開位置に開く場合にも挟み込み検知を実施してもよい。本実施の形態に示した扉装置11では、ヒンジ23および扉体13の戸尻13aが扉枠12の枠部16の内側から屋外Ｂ側に旋回移動することで、そのヒンジ23や扉体13の戸尻13aと扉枠12の枠部16との間で挟み込みが発生する可能性があるため、扉体13を開く際にも挟み込みを検知する。
【００７７】
また、本実施の形態に挙げた扉装置の構造は一例に過ぎず、本内容は扉体を自動開閉する扉装置の構造であれば全てに対応できる。
【符号の説明】
【００７８】
11    扉装置
13    扉体
42    駆動部としてのステッピングモータ
77    位置検知手段
82    記憶部
85    負荷検出手段
86    基準データ設定手段
87    閾値設定手段
88    挟み込み検知手段
【図１】
2010189851.tif 000003
【図２】
2010189851.tif 000004
【図３】
2010189851.tif 000005
【図４】
2010189851.tif 000006
【図５】
2010189851.tif 000007
【図６】
2010189851.tif 000008
【図７】
2010189851.tif 000009
【図８】
2010189851.tif 000010
【図９】
2010189851.tif 000011
【図１０】
2010189851.tif 000012