(57)【要約】【目的】  車椅子利用者が日常的に使い慣れた自分の車椅子をそのまま利用しながら且つ低コストで、正確に且つ安定的に上記バリア情報を測定・収集することを可能にする、車椅子利用時の腕力測定装置及び経路のバリア情報収集システムを提供する。【構成】  車輪とハンドリムとの間に配置され、前記車輪の前記ハンドリム側に固定されるリング状固定板と、前記ハンドリムの内周側に当接されて前記ハンドリムを前記リング状固定板に対して平行に且つ同心円状で回動自在に支持するための支持部材と、前記ハンドリムと前記リング状固定板とに固定されることにより前記ハンドリムを前記リング状固定板に対してトルク伝達可能に連結する連結部材であって、前記ハンドリムのトルクを検出するためのロードセルを内蔵した連結部材とを含む車椅子利用時の腕力測定装置、及びこれを使用した車椅子利用時の各経路のバリア情報を収集するためのシステムである。【選択図】    図１
2010094223.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車椅子の後方の車輪の車椅子利用者から離れる外側に前記車輪に対して平行に且つ同心円状に配置される環状のハンドリムと、
前記車輪と前記ハンドリムとの間に前記車輪に対して平行に且つ同心円状に配置され、前記車輪の前記ハンドリム側に固定されるリング状固定板と、
前記リング状固定板のハンドリム側の側面の少なくとも３つ以上の箇所から突設された支持部材であって、前記ハンドリムの内周側に当接されて前記ハンドリムを前記リング状固定板に対して平行に且つ同心円状で回動自在に支持するための支持部材と、
前記ハンドリムと前記リング状固定板とに固定されることにより前記ハンドリムと前記リング状固定板とをトルク伝達可能に連結する連結部材であって、前記ハンドリムのトルクを検出するためのロードセルを内蔵した、少なくとも１個の連結部材と、
を含み、これにより、車椅子を利用するときのハンドリムを回すための利用者の腕力すなわち車椅子による通行時における走行の困難さ若しくは容易さに関するバリア情報を検出するようにしたことを特徴とする、車椅子利用時の腕力測定装置。
【請求項２】
車椅子の後方の車輪の車椅子利用者から離れる外側に前記車輪に対して平行に且つ同心円状に配置される環状のハンドリムと、前記車輪と前記ハンドリムとの間に前記車輪に対して平行に且つ同心円状に配置され、前記車輪の前記ハンドリム側に固定されるリング状固定板と、前記リング状固定板のハンドリム側の側面の少なくとも３つ以上の箇所から突設された支持部材であって、前記ハンドリムの内周側に当接されて前記ハンドリムを前記リング状固定板に対して平行に且つ同心円状で回動自在に支持するための支持部材と、前記ハンドリムと前記リング状固定板とに固定されることにより前記ハンドリムと前記リング状固定板とをトルク伝達可能に連結する連結部材であって、前記ハンドリムからのトルクを検出するためのロードセルを内蔵した少なくとも１個の連結部材とを含む腕力測定手段と、
前記車椅子に備えられた、ＧＰＳ受信機などを含む現在位置特定手段と、
前記車椅子に備えられ、前記腕力測定手段により得られた検出データと前記現在位置特定手段により得られた現在位置データとを、互いに関連付けて、所定時間毎に、「ナビゲーション用の経路に関する位置情報とその経路に関する車椅子による通行時における走行の困難さ若しくは容易さに関するバリア情報とを互いに関連付けて記録するデータベース」を管理するサーバー側に向けて、無線で送信するための送信手段と、
を含むことを特徴とする、経路のバリア情報収集システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車椅子の利用時における利用者のハンドリム操作による腕力すなわち車椅子による通行時における走行の困難さ若しくは容易さに関するバリア情報を測定する装置、及びナビゲーション用の各経路のバリア情報を収集するためのシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、車椅子を利用するときの利用者のハンドリムの操作による腕力（トルク）を測定することが行われている。このような腕力（トルク）の測定は、例えば、電動アシスト機能を備えた車椅子において、利用者がハンドリムを操作するときのトルクに基づいて電動アシストの駆動力を制御するためなどの目的で行われている。
【０００３】
例えば、図６は特許文献１などに開示されている従来の電動アシスト用の駆動モーターを備えた車椅子を示す図である。図６において、３１はフレーム、３２は座面、３３は後方の車輪、３３ａは車輪ハブ、３３ｂは前方の車輪、３４はハンドリム、３４ａはハンドリムハブ、を示している。この図６に示す車椅子においては、ハンドリム３４に利用者の操作によるトルクが加えられると、このトルクがハンドリムハブ３４ａ及びこれと連結された車輪ハブ３３ａに内蔵された棒状突起部及びスライダに伝達され、これによるスライダの移動距離を位置センサで計測することにより、前記トルクを検出するようにしている（詳細は特許文献１参照）。そして、この検出したトルクに基づいて、電動アシスト用の駆動モーターが制御されるようにしている。このように、特許文献１などの従来例においては、ハンドリム３４と車輪３３とは中央のハブの部分で互いに連結されており、且つ、トルク検出装置も前記ハンドリムハブ３４ａ及びこれと連結された車輪ハブ３３ａに内蔵されていた。
【特許文献１】特開平１０−０００２２０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１で提案されているような従来のトルク検出装置は、前述のようにハンドリムハブ及びこれと連結された車輪ハブの内部に連続的に設置される構造になっているので、通常の車椅子に利用者が後からトルク検出装置を後付けで追加的に付加することはできなかった。そのため、例えば、トルク検出装置を備えた車椅子を所定の経路上で実際に移動してみてその経路のバリア情報（路面の車椅子による走行の困難さ又は容易さに関する情報）を収集しようとする場合、車椅子利用者は、当初からトルク検出装置を内蔵した特別仕様の車椅子を利用するしかなく、日常的に使い慣れた自分の車椅子をそのまま利用しながら低コストで上記バリア情報を収集することはできなかった。
【０００５】
本発明はこのような従来技術の問題点に着目してなされたものであって、車椅子利用者が日常的に使い慣れた自分の車椅子をそのまま利用しながら且つ低コストで、正確に且つ安定的に上記バリア情報を収集することを可能にする、車椅子利用時の腕力測定装置、及びこれを使用した各経路のバリア情報収集システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
このような課題を解決するための本発明による車椅子利用時の腕力測定装置は、後方の車輪の車椅子利用者から離れる外側に前記車輪に対して平行に且つ同心円状に配置される環状のハンドリムと、前記車輪と前記ハンドリムとの間に前記車輪に対して平行に且つ同心円状に配置され、前記車輪の前記ハンドリム側に固定されるリング状固定板と、前記リング状固定板のハンドリム側の側面の少なくとも３つ以上の箇所から突設された支持部材であって、前記ハンドリムの内周側に当接されて前記ハンドリムを前記リング状固定板に対して平行に且つ同心円状で回動自在に支持するための支持部材と、前記ハンドリムと前記リング状固定板とに固定（「遊び（ユーザーの操作が装置の実際の動作に影響しない範囲）」を持たせた状態での固定を含む）されることにより前記ハンドリムと前記リング状固定板とをトルク伝達可能に連結する連結部材であって、前記ハンドリムからのトルクを検出するためのロードセルを内蔵した、少なくとも１個の連結部材と、を含み、これにより、車椅子を利用するときのハンドリムを回すための利用者の腕力すなわち車椅子利用時における各経路（路面又は施設の床面）の走行の困難さ若しくは容易さの度合い（バリア情報）を測定できるようにしたことを特徴とするものである。
【０００７】
また、本発明による経路のバリア情報収集システムは、後方の車輪の車椅子利用者から離れる外側に前記車輪に対して平行に且つ同心円状に配置される環状のハンドリムと、前記車輪と前記ハンドリムとの間に前記車輪に対して平行に且つ同心円状に配置され、前記車輪の前記ハンドリム側に固定されるリング状固定板と、前記リング状固定板のハンドリム側の側面の少なくとも３つ以上の箇所から突設された支持部材であって、前記ハンドリムの内周側に当接されて前記ハンドリムを前記リング状固定板に対して平行に且つ同心円状で回動自在に支持するための支持部材と、前記ハンドリムと前記リング状固定板とに固定（「遊び（ユーザーの操作が装置の実際の動作に影響しない範囲）」を持たせた状態での固定を含む）されることにより前記ハンドリムと前記リング状固定板とをトルク伝達可能に連結する連結部材であって、前記ハンドリムからのトルクを検出するためのロードセルを内蔵した少なくとも１個の連結部材とを含む腕力測定手段と、前記車椅子に備えられたＧＰＳ受信機などを含む現在位置特定手段と、前記車椅子に備えられ前記腕力測定手段により得られた検出データと前記現在位置特定手段により得られた現在位置データとを、互いに関連付けて、所定時間毎に、「ナビゲーション用の各経路（路面又は施設の床面）に関する位置情報とその各経路（路面又は施設の床面）に関する車椅子による通行の困難さ若しくは容易さに関するバリア情報とを互いに関連付けて記録するデータベース」を管理するサーバー側に向けて、無線で送信するための送信手段と、を含むことを特徴とするものである。
【発明の効果】
【０００８】
本発明においては、前記ハンドリムを前記車輪に対して平行に且つ同心円状に回動自在に設けると共に、車輪のハンドリム側にリング状固定板を平行に且つ同心円状に固定しておき、前記ハンドリムと前記リング状固定板（及び車輪）とを前記連結部材によりトルク伝達可能に連結し、前記連結部材の内部に前記ハンドリムからのトルクを検出するためのロードセルを内蔵するようにしている。よって、本発明によれば、車椅子利用者がハンドリムを操作するときの腕力（すなわちハンドリムのトルク）を検出するためのロードセルを、各利用者が日常的に利用している通常の車椅子に容易に後から追加的に付加（後付け）することができる。よって、車椅子利用者は、日常的に使い慣れた自分の車椅子をそのまま利用しながら、車椅子利用者によるハンドリムの操作によるトルクを検出することができる（これに対して、従来は、車椅子利用者によるハンドリムの操作によるトルクを検出して各経路（路面又は施設の床面）のバリア情報を測定・収集するためには、ハンドリム及び車輪の中央ハブにトルク検出手段を内蔵した特殊な車椅子を使用する必要があったので、車椅子利用者は、日常的に使い慣れた自分の車椅子をそのまま利用することができなかった）。
【０００９】
また、特に、本発明においては、前記車輪の前記ハンドリム側にリング状固定板を平行に且つ同心円状に固定し、このリング状固定板の少なくとも３箇所以上から突設された支持部材により前記ハンドリムを前記リング状固定板に対して平行に且つ同心円状に回動自在に支持した上で、前記ロードセルを内蔵した連結部材を前記ハンドリムと前記リング状固定板との間に固定するようにしている。すなわち、本発明においては、前記支持部材により、前記ハンドリムが前記リング状固定板（及びこれと固定された車輪）に対して平行に同心円状に且つ回動自在の状態になっているようにし、このような状態を確保した上で、前記ロードセルを内蔵した「少なくとも１個の連結部材」を使用して、前記ハンドリムと前記リング状固定板との間を（両者をトルク伝達可能なように）連結するようにしている。よって、本発明によれば、比較的高価なロードセルを内蔵した前記連結部材を、少なくとも１個のみ使用するだけで（つまり、極めて低コストで）、車椅子利用者のハンドリムの操作によるトルク（バリア情報）を正確に且つ安定的に測定・収集することが可能になる（これに対して、もし仮に、前記リング状固定板及び支持部材を使用することなく、前記連結手段（ロードセル）を直接に前記ハンドリムと前記車輪との間に連結するようにした場合は、車椅子利用者のハンドリムの操作によるトルク（バリア情報）を正確に且つ安定的に測定・収集するためには、前記の比較的高価なロードセルを内蔵した連結手段を少なくとも３個以上も用意して、それらを前記ハンドリムと前記車輪との間に例えば等間隔に固定する必要があるので、前記トルクの検出のためのコストが極めて増大してしまうという問題が生じてしまう。すなわち、車椅子利用者のハンドリムの操作によるトルク（バリア情報）を正確に且つ安定的に測定・収集するためには前記ハンドリムが前記車輪に対して平行に且つ同心円状に回動できる状態で前記トルクを検出する必要があるので、もし仮に本発明における前記リング状固定板及び支持部材を使用しない場合は、前記ハンドリムと前記車輪との間に少なくとも３個以上の「比較的高価なロードセルを内蔵した連結手段」を固定する必要がある（３個以上の「比較的高価なロードセルを内蔵した連結手段」がないと、前記ハンドリムを前記車輪に対して平行に且つ同心円状に回動できる状態とすることができず、前記トルクを正確に且つ安定的に検出することができなくなってしまう）ので、前記トルクの検出のためのコストが極めて増大してしまうという問題が生じてしまう）。
【００１０】
また、特に、本発明においては、前述のように、前記リング状固定板から突設された３個以上の支持部材が前記ハンドリムの内周側に等間隔で当接されることにより、前記ハンドリムを、前記リング状固定板（及びこれと固定された車輪）に対して平行に同心円状に且つ回動自在に支持するようにしている。このように、本発明では、前記ハンドリムに対して加えられるトルク（回動方向の力）以外の力（垂直方向の力など）は、そのほとんど全てが前記リング状固定板と支持部材で受けられるようになる。よって、本発明によれば、前記連結手段のロードセルは前記ハンドリムへ加えられるトルク（回動方向の力）だけを正確に且つ安定的に検出・測定できるようになる（これに対して、もし仮に、前記リング状固定板及び支持部材を使用することなく、連結手段（ロードセル）の３個以上を、直接に前記ハンドリムと前記車輪との間（３箇所以上の場所）に連結するようにした場合は、車椅子利用者のハンドリムの操作によるトルク（回動方向の力）だけでなく、例えば車椅子利用者がハンドリムを上方から下方に押し下げたときの垂直方向の力などのトルク以外の力をも前記連結手段（ロードセル）が検出してしまうことになるので、前記ハンドリムへ加えられるトルク（回動方向の力）だけを正確に且つ安定的に検出・測定することができなくなってしまう、という問題が生じてしまう）。
【００１１】
また、本発明においては、前述のようなロードセルを内蔵した連結手段によりハンドリムとリング状固定板（及び車輪）とをトルク伝達可能に連結しておき、前記ロードセルが検出したトルク情報（バリア情報）を、現在位置特定手段が検出した現在位置情報と互いに対応付けて、所定時間毎に携帯電話網や無線ＬＡＮ及びインターネットなどの公衆通信網を介してナビゲーション用データベースを管理するサーバーに向けて送信するようにしている。このように、本発明においては、車椅子利用者が日常的に使い慣れた自分の車椅子をそのまま利用して実際に各経路（路面又は施設の床面）上を走行するだけで自動的に上記バリア情報を測定・収集し、しかもこの測定・収集したバリア情報をそのときの位置情報と一緒に前記サーバーに略リアルタイムに送信することができる。よって、本発明によれば、車椅子利用者は、日常的に使い慣れた自分の車椅子をそのまま利用しながら実際に各経路（路面又は施設の床面）上を走行するだけで自動的に、極めて低コストで、各位置毎の最新のバリア情報を略リアルタイムに前記サーバーに送信して前記ナビゲーション用データベースへ記録・更新することができる（これに対して、従来は、車椅子利用者が実際に経路上を走行しながら各位置のバリア情報を測定・収集するためには、ハンドリム及び車輪の中央ハブにトルク検出手段を内蔵した特殊な車椅子を使用する必要があったので、車椅子利用者は、日常的に使い慣れた自分の車椅子をそのまま利用することができなかった）。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
本発明を実施するための最良の形態は、以下の実施例１について述べるような形態である。
【実施例１】
【００１３】
以下、本発明の実施例１による車椅子利用時の腕力測定装置を説明する。本実施例１において使用される車椅子は従来例に示すものと基本的に同様である。異なるのは、車輪とハンドリムの間にリング状固定板（ハンドリムを回動自在に支持するために略ピン状に突設した支持部材を備えた金属製又は樹脂製のリング状固定板）を備えたこと、このリング状固定板とハンドリムとの間をロードセルを含む連結部材により連結したこと、などである。以下に図面を参照して説明する。
【００１４】
図１は本実施例１に使用される車椅子を示す側面図である。図１において、１はフレーム、２は座面、３は車輪（後方の車輪）、４はハンドリム（車輪３と平行に同心円状に配置されている）、５はリング状固定板である。
【００１５】
また、図２は本実施例１に使用される車椅子のハンドリムとリング状固定板を示す斜視図、図３はその側面図である。図２，３において、５は前記ハンドリム４と平行に且つ同心円状に配置された例えば金属製又は樹脂製のリング状固定板、６は前記リング状固定板５の前記ハンドリム４側の側面の互いに等間隔を介した４箇所から前記ハンドリム側に向かってそれぞれ突設された略ピン状の支持部材、である。
【００１６】
前記の略ピン状の各支持部材６は、前記リング状固定板５の側面にベアリングを介して回動自在に設置されたピン状のローラにより構成されている（前記の略ピン状の各支持部材６の前記リング状固定板５側の基部（図２参照）に、ローラを回動自在に支持するベアリングが内蔵されている）。すなわち、前記の略ピン状の各支持部材（ローラ）６は、前記リング状固定板５の側面に対して回動自在に構成されている。また、前記各支持部材（ローラ）６は、前記ハンドリム４の内周面側の互いに等間隔を介した４箇所の表面に当接される（図２参照）ことにより、前記ハンドリム４を前記リング状固定板５に対して平行に同心円状に且つ回動自在に支持している。
【００１７】
また、本実施例１では、前記リング状固定板５は、図示しないネジなどの公知手段により、前記車輪３に対して平行に且つ同心円状に固定されている。
【００１８】
次に、図４は本実施例１において、前記ハンドリム４と前記リング状固定板５との間の１箇所に、ロードセル（図示せず）と近距離無線部（図示せず）を内蔵した１個の連結部材７を固定した状態を示すものである（前記のように１個の連結部材７を前記の双方に固定することにより、前記ハンドリム４と前記リング状固定板５は互いにトルク伝達可能に連結される）。前記連結部材７に内蔵されるロードセルは、例えば、鋼材などの起歪体に金属箔などの抵抗体を貼り付けておき車椅子利用者のハンドリム操作からのトルクにより前記起歪体が変形したときそれに伴う前記抵抗体の変形による抵抗値の変化を電気信号として取り出すことにより前記トルクを検出するものである（なおロードセルについては従来より公知であるので詳しい説明は省略する）。また、前記連結部材７に内蔵される近距離無線部は、例えばブルートュース（Ｂｌｕｅ  Ｔｏｏｔｈ（ＢＴ））などの近距離無線通信規格に対応した小型無線機器であって前記ロードセルからの電気信号（トルク信号）を図５に関して後述する制御部に無線送信するためのものである。また、前記連結部材７の外形部分は、例えばタバコの箱くらいの大きさの略箱状の筐体である。また、本実施例では、前記連結部材７により前記ハンドリム４と前記リング状固定板５とが互いにトルク伝達可能に連結されているが、この連結の状態は、タイトな連結ではなく、ある程度の「遊び」を有するルーズな連結となっている（自動車のハンドルなどにある程度の「遊び」があるのと同様）。本実施例１では、前記連結部材７は、前記ハンドリム４と前記リング状固定板５に対して、それぞれ、所定の「遊び」を持たせた状態で固定されている。
【００１９】
本実施例１では、前記車輪３の前記ハンドリム４側にリング状固定板５を固定し、このリング状固定板５の互いに等間隔の４箇所から突設された略ピン状の支持部材６により前記ハンドリム４を前記リング状固定板５に対して平行に且つ同心円状で回動自在に支持するようにしているので、前記ロードセル及び近距離無線部を内蔵した連結部材７は、そのただ１個を前記ハンドリム４と前記リング状固定板５との間に固定するだけで、車椅子利用者のハンドリムの操作によるトルク（バリア情報）を正確に且つ安定的に測定・収集して後述の制御部に送信することができる。
【００２０】
次に、図５は本実施例１の電気的構成の概略を示す概念ブロック図である。図５において、１１は前記車椅子の本体に配置され前記車椅子の戸外での現在位置を特定するためのＧＰＳ（グローバルホジショニングシステム）受信機、１１ａは前記車椅子の本体に配置され前記車椅子の施設内（屋内）での現在位置を特定するために施設内の複数箇所にそれぞれ設置された無線ＩＣタグ（図示せず）から無線で発信される各場所の位置情報を例えば１〜数ｍ先で受信するためのタグリーダー、１２は前記ハンドリム４とリング状固定板５との間を連結する連結部材７に内蔵されたロードセル、１３は前記連結部材７に内蔵されており前記ロードセル１２から出力された信号を外部のブルートゥース（ＢＴ）対応無線部に無線送信するためのＢＴ無線部、１４は前記車椅子の本体側に取り付けられたマイクロコンピュータから成る制御部、１５は前記車椅子の本体側に取り付けられたＢＴ無線部であって前記制御部１４に接続されており前記ロードセル１２側のＢＴ無線部１３からの信号を無線で受信するためのブルートゥース（ＢＴ）対応のＢＴ無線部、１６は前記車椅子の本体側に取り付けられた入力部であって車椅子利用者が所定の情報を入力するためのキーボードやタッチパネルなどから成る入力部、１７は前記車椅子の本体に取り付けられた表示部であって前記制御部１４などからの情報（例えば３次元地図を含むナビゲーション情報）を車椅子利用者のために表示するための表示部、１８は前記制御部１４に接続された送受信部であって公衆通信網（例えば携帯電話網及び／又は無線ＬＡＮ及びインターネットなど）１９を介して外部のサーバー２０と所定の情報を送受信するための送受信部（例えば携帯電話など）、である。
【００２１】
また、図５において、２１は前記サーバー２０に接続されており３次元地図などを含むナビゲーション情報を蓄積しておくためのデータベースであって例えば各経路（路面や施設の床）毎の各位置情報と車椅子による走行時の各バリア情報とを互いに関連付けて記録しておくためのナビゲーション用データベース、である。
【００２２】
次に本実施例１の動作を説明する。車椅子利用者は、戸外や大型施設内において道路や施設のナビゲーション情報を見たいと希望するときは、前記入力部１６を操作して、前記ＧＰＳ受信機１１やタグリーダー１１ａにより得られる自らの現在位置情報と希望する目的地情報と自らの身体特性情報（例えば車椅子利用者であること）などを含むリクエスト情報を入力する（前記身体特性情報は、ユーザーが前記入力部１６から手入力するものでもよいし、図示省略しているメモリに予め記録されているものを取り出したものでもよい）。すると、前記制御部１４は前記入力されたリクエスト情報を前記送受信部１８を介して前記サーバー２０に送信する。前記サーバー２０は、受信された前記リクエスト情報に基づいて前記データベース２１を検索して、所望のナビゲーション情報、例えばその車椅子利用者に適した最適経路を示す三次元地図画像などのナビゲーション情報であって前記身体特性情報及びバリア情報などをも考慮したナビゲーション情報を前記車椅子側に送信する。前記制御部１４は前記サーバー２０から送信されてきたナビゲーション情報を前記表示部１７に表示させる（なお、前記制御部１４は、前記ナビゲーション情報を、前記表示部１７に表示させる前に、図示省略しているメモリやハードディスクなどに記録させる）。
【００２３】
また、本実施例１においては、車椅子利用者が戸外又は大型施設内において道路や施設内を通行しているとき、車椅子利用者のハンドリム４の操作時のトルク（又はこのトルクによるハンドリム４と車輪３との間のズレ）が前記ロードセル１２の起歪体を変形させるが、その変形量に応じた抵抗値の変化がトルク信号に変換されてロードセル１２から、所定時間毎に（例えば数秒毎に又は数十秒毎に）出力される。すなわち、車椅子の走行する路面や床面が平坦面ならば一定の比較的小さなトルク信号が出力され、傾斜面の上り坂ならば比較的大きなトルク信号が出力され、凹凸面ならば大きさが激しく変動するトルク信号が出力される。このように、本実施例１においては、前記ロードセル１２からのトルク信号により、車椅子が走行中の路面や床面の状態、すなわち車椅子の走行時における路面や床面のバリア情報（車椅子による走行の容易さの度合い又は困難さの度合い）を、逐次、得ることができる。
【００２４】
このように、本実施例１では、前記ロードセル１２で取得されたトルク情報すなわちバリア情報が、所定時間毎に、前記ＢＴ無線部１３，１５を介して、前記制御部１４に送信されるようになっている。前記制御部１４は、前記の受信したトルク情報（バリア情報）を各受信時の現在位置情報と対応付けていったんメモリ（図示せず）に記録しておく。そして、前記制御部１４は、所定時間毎に（例えば数分毎に又は数十分毎に）、前記の記録しておいた各トルク情報及び各現在位置情報を、互いに対応付けた状態で、前記送受信部１８から前記サーバー２０に送信する。前記サーバー２０は、これらの受信した各トルク情報（バリア情報）及び各現在位置情報に基づいて、随時、前記データベース２１の経路に関するデータを記録・更新する。これにより、前記データベース２１には、戸外や大型施設内の各経路毎に車椅子で通行する場合の路面や床面のバリア情報（凹凸面や傾斜面などを原因とする、車椅子による通行の容易さや困難さを示す情報）に関する最新のデータが常に記録・更新される。よって、車椅子利用者は、常に、各経路（路面や床面）の車椅子による通行時の困難さ・容易さに関する最新のバリア情報を加味したナビゲーション情報を利用することができる。
【００２５】
以上のように、本実施例１においては、車輪３のハンドリム４側にリング状固定板５を固定しておき、前記リング状固定板５から突設された４個の支持部材により前記ハンドリム４を車輪３に対して回動自在に支持すると共に、前記ハンドリム４と前記リング状固定板５（及び車輪３）とを「前記ロードセル１２とＢＴ無線部１３を内蔵した連結部材７」によりトルク伝達可能に連結するようにしている。よって、本実施例１によれば、車椅子利用者がハンドリム４を操作するときの腕力すなわちハンドリム４のトルクを検出するためのロードセル１２（又はこれを含む連結部材７）を、各利用者が日常的に利用している通常の車椅子に容易に後から追加的に付加（後付け）することができる。よって、車椅子利用者は、日常的に使い慣れた自分の車椅子をそのまま利用しながら、車椅子利用者がハンドリム４を操作するときの腕力（すなわちハンドリム４のトルク）を検出することができるようになる。
【００２６】
また、特に、本実施例１においては、前記リング状固定板５及び４個の支持部材６により、前記ハンドリム４が、前記リング状固定板５（及びこれと固定された車輪３）に対して、平行に且つ同心円状で回動自在となっていることを確保した上で、前記ロードセル１２を内蔵した連結部材７を前記ハンドリム４と前記リング状固定板５との間に固定するようにしている。よって、本実施例１によれば、比較的高価なロードセル１２を内蔵した前記連結部材７をただ１個のみ使用するだけで（すなわち、極めて低コストで）、車椅子利用者のハンドリム４の操作によるトルク（バリア情報）を正確に且つ安定的に測定・収集することが可能になる。
【００２７】
また、特に、本実施例１においては、前述のように、前記リング状固定板５から突設された４個の支持部材（ローラ）６が、前記ハンドリム４の内周側の表面に、等間隔で当接される（図２参照）ことにより、前記ハンドリム４を前記リング状固定板５（及びこれと固定された車輪３）に対して平行に且つ同心円状に回動自在に支持するようにしている。このように、本実施例１では、前記ハンドリム４に対して加えられるトルク（回動方向の力）以外の力（垂直方向の力など）は、そのほとんど全てが前記リング状固定板５と支持部材６で受けられるようになっている。よって、本実施例１によれば、前記連結部材７のロードセル１２は前記ハンドリム４へ加えられるトルク（回動方向の力）だけを正確に且つ安定的に検出・測定できるようになる（これに対して、もし仮に、前記リング状固定板５及び支持部材６を使用することなく、連結手段（ロードセル）の３個以上を、直接に前記ハンドリム４と前記車輪３との間に連結するようにした場合は、車椅子利用者のハンドリム４の操作によるトルク（回動方向の力）だけでなく、例えば車椅子利用者がハンドリム４を上方から下方に押し下げたときの垂直方向の力などのトルク以外の力をも前記連結手段７（その中に内蔵されているロードセル１２）が検出してしまうことになるので、前記ハンドリム４へ加えられるトルク（回動方向の力）だけを正確に且つ安定的に検出・測定することができなくなってしまう、という問題が生じてしまう）。
【００２８】
さらに、本実施例１においては、前述のようなロードセル１２を内蔵した連結部材７によりハンドリム４とリング状固定板５（及び車輪３）とをトルク伝達可能に連結しておき、前記ロードセル１２が検出したトルク情報（バリア情報）を、前記ＧＰＳ受信機１１又は前記タグリーダー１１ａにより取得された現在位置情報と関連付けて、所定時間毎に公衆通信網１９を介してナビゲーション用データベース２１を管理するサーバー２０に向けて送信するようにしている。このように、本実施例１においては、車椅子利用者が日常的に使い慣れた自分の車椅子をそのまま利用して実際に経路（路面又は施設の床面）上を走行するだけで、所定時間毎に自動的に上記バリア情報を測定・収集し、しかもこの測定・収集したバリア情報をそのときの各位置情報と一緒に前記サーバー２０に送信することができる。よって、本実施例１によれば、車椅子利用者は、日常的に使い慣れた自分の車椅子をそのまま利用しながら実際に経路（路面又は施設の床面）上を走行するだけで自動的に、しかも極めて低コストで、略リアルタイムに各位置毎のバリア情報を前記サーバーに送信して前記ナビゲーション用データベース２１の記録内容を最新の状態に更新をすることができる。
【００２９】
以上、本発明の実施例について説明したが、本発明は前記実施例として述べたものに限定されるものではなく、様々な修正及び変更が可能である。例えば、前記実施例１においては、前記ハンドリム４を支持するためのリング状固定板５の支持部材（ローラ）６の個数（前記支持部材６が突設される箇所）を計４個としてているが、本発明はこれに限られるものではなく少なくとも３個以上であればよい。また、前記実施例１においては、大型施設内における車椅子利用者の各位置情報を取得するために、無線ＩＣタグとタグリーダー１１ａを使用する手法を利用するようにしているが、本発明はこれに限られるものではなく、例えば施設内の複数箇所に設置された発信機からの電波を同時に受信することによりＧＰＳ受信機を利用した測位システムと同様の三角測量の原理から車椅子利用者の現在位置を取得するなど、様々な手法が利用可能であることは勿論である。また、前記実施例１においては車椅子側にタグリーダ１１ａを備え施設側にＩＣタグを備えるようにしているが、本発明では車椅子側にＩＣタグを備え施設側にタグリーダ１１ａを備えるようにし車椅子側のＩＣタグからの信号を受信したタグリーダ１１ａが自らの位置信号を車椅子側（の受信機）に送信するようにしてもよい。また、前記実施例においては前記支持部材（ローラ）６により前記ハンドリム４を前記リング状固定板５に対して回動自在に支持するようにしているが、本発明はこれに限られるものではなく、例えば前記ハンドリム４と他の円板（リング状の板）とを予め固定しておき、前記他の円板（リング状の板）を前記支持部材（ローラ）６により回動自在に支持するようにしてもよい（この場合も、結局は、前記支持部材（ローラ）６と前記他の円板（リング状の板）を介して前記ハンドリム４が前記リング状固定板５に対して回動自在に支持されることになる）。また、前記実施例では前記ハンドリム４と前記リング状固定板５とを１個の連結部材７でトルク伝達可能に連結するようにしているが、本発明においては前記連結部材７を、２個などの複数個、使用してもよいことはもちろんである。
【図面の簡単な説明】
【００３０】
【図１】本発明の実施例１による車椅子利用時の腕力測定装置を備えた車椅子を示す概略側面図。
【図２】本実施例１におけるハンドリム及びリング状固定板を示す斜視図。
【図３】本実施例１におけるハンドリム及びリング状固定板を示す側面図。
【図４】本実施例１におけるハンドリム、リング状固定板、及び連結部材を示す側面図。
【図５】本実施例１の電気的構成を示す概略ブロック図。
【図６】従来の車椅子を示す側面図。
【符号の説明】
【００３１】
１         フレーム
２         座面
３         車輪
４         ハンドリム
５         リング状固定板
６         支持部材
７         連結部材
１１     ＧＰＳ受信機（現在位置特定部）
１１ａ  タグリーダー（現在位置特定部）
１２     ロードセル
１３，１５       ＢＴ無線部
１４     制御部
１６     入力部
１７     表示部
１８     送受信部
１９     公衆通信網
２０     サーバー
２１     ナビゲーション用データベース
【図１】
2010094223.tif 000003
【図２】
2010094223.tif 000004
【図３】
2010094223.tif 000005
【図４】
2010094223.tif 000006
【図５】
2010094223.tif 000007
【図６】
2010094223.tif 000008
【手続補正書】
【提出日】平成21年3月10日(2009.3.10)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車椅子の後方の車輪の外側に前記車輪に対して平行に且つ同心円状に配置される環状のハンドリムと、
前記車輪と前記ハンドリムとの間に前記車輪に対して平行に且つ同心円状に配置され、且つ前記車輪に固定されているリング状固定板と、
前記リング状固定板のハンドリム側の側面の少なくとも３つ以上の箇所から突設された支持部材であって、それぞれが前記ハンドリムの内周側に当接されており、これにより前記ハンドリムを前記リング状固定板に対して平行に且つ同心円状で回動自在に支持するための支持部材と、
前記ハンドリムと前記リング状固定板とに固定されることにより前記ハンドリムと前記リング状固定板とをトルク伝達可能に連結するロードセルであって、車椅子利用者により前記ハンドリムに加えられたトルクを検出するための少なくとも１個のロードセルと、
を含み、これにより、車椅子を利用するときに車椅子利用者により前記ハンドリムに加えられたトルク、すなわち車椅子による通行時における走行の困難さ若しくは容易さを推定するためのバリア情報を、測定するようにしたことを特徴とする、車椅子利用時のバリア情報測定装置。
【請求項２】
車椅子の後方の車輪の外側に前記車輪に対して平行に且つ同心円状に配置される環状のハンドリムと、前記車輪と前記ハンドリムとの間に前記車輪に対して平行に且つ同心円状に配置され、且つ前記車輪に固定されているリング状固定板と、前記リング状固定板のハンドリム側の側面の少なくとも３つ以上の箇所から突設された支持部材であって、それぞれが前記ハンドリムの内周側に当接されており、これにより前記ハンドリムを前記リング状固定板に対して平行に且つ同心円状で回動自在に支持するための支持部材と、前記ハンドリムと前記リング状固定板とに固定されることにより前記ハンドリムと前記リング状固定板とをトルク伝達可能に連結するロードセルであって、車椅子利用者により前記ハンドリムに加えられたトルクを検出するための少なくとも１個のロードセルと、を含む、車椅子を利用するときに車椅子利用者により前記ハンドリムに加えられたトルク、すなわち車椅子による通行時における走行の困難さ若しくは容易さを推定するためのバリア情報を、測定するためのバリア情報測定手段と、
前記車椅子に備えられ、車椅子の現在位置を特定するための現在位置特定手段と、
前記車椅子に備えられ、前記バリア情報測定手段により得られたバリア情報と前記現在位置特定手段により得られた現在位置データとを、互いに関連付けて、所定時間毎に、「ナビゲーション用の経路に関する位置情報とその経路に関する車椅子による通行時における走行の困難さ若しくは容易さに関するバリア情報とを互いに関連付けて記録するデータベース」を管理するサーバー側に向けて、無線で送信するためのバリア情報送信手段と、
を含むことを特徴とする、経路のバリア情報収集システム。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車椅子の利用時における利用者のハンドリム操作によるトルクすなわち車椅子による通行時における走行の困難さ若しくは容易さに関するバリア情報を測定する装置、及びナビゲーション用の各経路のバリア情報を収集するためのシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、車椅子を利用するときの利用者のハンドリムの操作によるトルクを測定することが行われている。このようなトルクの測定は、例えば、電動アシスト機能を備えた車椅子において、利用者がハンドリムを操作するときのトルクに基づいて電動アシストの駆動力を制御するためなどの目的で行われている。
【０００３】
例えば、図６は特許文献１などに開示されている従来の電動アシスト用の駆動モーターを備えた車椅子を示す図である。図６において、３１はフレーム、３２は座面、３３は後方の車輪、３３ａは車輪ハブ、３３ｂは前方の車輪、３４はハンドリム、３４ａはハンドリムハブ、を示している。この図６に示す車椅子においては、ハンドリム３４に利用者の操作によるトルクが加えられると、このトルクがハンドリムハブ３４ａ及びこれと連結された車輪ハブ３３ａに内蔵された棒状突起部及びスライダに伝達され、これによるスライダの移動距離を位置センサで計測することにより、前記トルクを検出するようにしている（詳細は特許文献１参照）。そして、この検出したトルクに基づいて、電動アシスト用の駆動モーターが制御されるようにしている。このように、特許文献１などの従来例においては、ハンドリム３４と車輪３３とは中央のハブの部分で互いに連結されており、且つ、トルク検出装置も前記ハンドリムハブ３４ａ及びこれと連結された車輪ハブ３３ａに内蔵されていた。
【特許文献１】特開平１０−０００２２０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１で提案されているような従来のトルク検出装置は、前述のようにハンドリムハブ及びこれと連結された車輪ハブの内部に連続的に設置される構造になっているので、通常の車椅子に利用者が後からトルク検出装置を後付けで追加的に付加することはできなかった。そのため、例えば、トルク検出装置を備えた車椅子を所定の経路上で実際に移動してみてその経路のバリア情報（路面の車椅子による走行の困難さ又は容易さに関する情報）を収集しようとする場合、車椅子利用者は、当初からトルク検出装置を内蔵した特別仕様の車椅子を利用するしかなく、日常的に使い慣れた自分の車椅子をそのまま利用しながら低コストで上記バリア情報を収集することはできなかった。
【０００５】
本発明はこのような従来技術の問題点に着目してなされたものであって、車椅子利用者が日常的に使い慣れた自分の車椅子をそのまま利用しながら且つ低コストで、正確に且つ安定的に上記バリア情報を収集することを可能にする、車椅子利用時のバリア情報測定装置、及びこれを使用した各経路のバリア情報収集システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
このような課題を解決するための本発明による車椅子利用時のバリア情報測定装置は、車椅子の後方の車輪の外側に前記車輪に対して平行に且つ同心円状に配置される環状のハンドリムと、前記車輪と前記ハンドリムとの間に前記車輪に対して平行に且つ同心円状に配置され、且つ前記車輪に固定されているリング状固定板と、前記リング状固定板のハンドリム側の側面の少なくとも３つ以上の箇所から突設された支持部材であって、それぞれが前記ハンドリムの内周側に当接されており、これにより前記ハンドリムを前記リング状固定板に対して平行に且つ同心円状で回動自在に支持するための支持部材と、前記ハンドリムと前記リング状固定板とに固定（「遊び（ユーザーの操作が装置の実際の動作に影響しない範囲）」を持たせた状態での固定を含む）されることにより前記ハンドリムと前記リング状固定板とをトルク伝達可能に連結するロードセルであって、車椅子利用者により前記ハンドリムに加えられたトルクを検出するための少なくとも１個のロードセルと、を含み、これにより、車椅子を利用するときに車椅子利用者により前記ハンドリムに加えられたトルク、すなわち車椅子による通行時における走行の困難さ若しくは容易さを推定するためのバリア情報を、測定するようにしたことを特徴とするものである。
【０００７】
また、本発明による経路のバリア情報収集システムは、車椅子の後方の車輪の外側に前記車輪に対して平行に且つ同心円状に配置される環状のハンドリムと、前記車輪と前記ハンドリムとの間に前記車輪に対して平行に且つ同心円状に配置され、且つ前記車輪に固定されているリング状固定板と、前記リング状固定板のハンドリム側の側面の少なくとも３つ以上の箇所から突設された支持部材であって、それぞれが前記ハンドリムの内周側に当接されており、これにより前記ハンドリムを前記リング状固定板に対して平行に且つ同心円状で回動自在に支持するための支持部材と、前記ハンドリムと前記リング状固定板とに固定（「遊び（ユーザーの操作が装置の実際の動作に影響しない範囲）」を持たせた状態での固定を含む）されることにより前記ハンドリムと前記リング状固定板とをトルク伝達可能に連結するロードセルであって、車椅子利用者により前記ハンドリムに加えられたトルクを検出するための少なくとも１個のロードセルと、を含む、車椅子を利用するときに車椅子利用者により前記ハンドリムに加えられたトルク、すなわち車椅子による通行時における走行の困難さ若しくは容易さを推定するためのバリア情報を、測定するためのバリア情報測定手段と、前記車椅子に備えられ、車椅子の現在位置を特定するための現在位置特定手段と、前記車椅子に備えられ、前記バリア情報測定手段により得られたバリア情報と前記現在位置特定手段により得られた現在位置データとを、互いに関連付けて、所定時間毎に、「ナビゲーション用の経路に関する位置情報とその経路に関する車椅子による通行時における走行の困難さ若しくは容易さに関するバリア情報とを互いに関連付けて記録するデータベース」を管理するサーバー側に向けて、無線で送信するためのバリア情報送信手段と、を含むことを特徴とするものである。
【発明の効果】
【０００８】
本発明においては、前記ハンドリムを前記車輪に対して平行に且つ同心円状に回動自在に設けると共に、車輪のハンドリム側にリング状固定板を平行に且つ同心円状に固定しておき、前記ハンドリムと前記リング状固定板（及び車輪）とを前記ロードセルによりトルク伝達可能に連結し、前記ロードセルにより前記ハンドリムからのトルクを検出するようにしている。よって、本発明によれば、車椅子利用者がハンドリムを操作するときのトルクを検出するためのロードセルを、各利用者が日常的に利用している通常の車椅子に容易に後から追加的に付加（後付け）することができる。よって、車椅子利用者は、日常的に使い慣れた自分の車椅子をそのまま利用しながら、車椅子利用者によるハンドリムの操作によるトルクを検出することができる（これに対して、従来は、車椅子利用者によるハンドリムの操作によるトルクを検出して各経路（路面又は施設の床面）のバリア情報を測定・収集するためには、ハンドリム及び車輪の中央ハブにトルク検出手段を内蔵した特殊な車椅子を使用する必要があったので、車椅子利用者は、日常的に使い慣れた自分の車椅子をそのまま利用することができなかった）。
【０００９】
また、特に、本発明においては、前記車輪の前記ハンドリム側にリング状固定板を平行に且つ同心円状に固定し、このリング状固定板の少なくとも３箇所以上から突設された支持部材により前記ハンドリムを前記リング状固定板に対して平行に且つ同心円状に回動自在に支持した上で、前記ロードセルを前記ハンドリムと前記リング状固定板との間に固定するようにしている。すなわち、本発明においては、前記支持部材により、前記ハンドリムが前記リング状固定板（及びこれと固定された車輪）に対して平行に同心円状に且つ回動自在の状態になっているようにし、このような状態を確保した上で、前記の「少なくとも１個のロードセル」を使用して、前記ハンドリムと前記リング状固定板との間を（両者をトルク伝達可能なように）連結するようにしている。よって、本発明によれば、比較的高価なロードセルを、少なくとも１個のみ使用するだけで（つまり、極めて低コストで）、車椅子利用者のハンドリムの操作によるトルク（バリア情報）を正確に且つ安定的に測定・収集することが可能になる（これに対して、もし仮に、前記リング状固定板及び支持部材を使用することなく、前記ロードセルを直接に前記ハンドリムと前記車輪との間に連結するようにした場合は、車椅子利用者のハンドリムの操作によるトルク（バリア情報）を正確に且つ安定的に測定・収集するためには、前記の比較的高価なロードセルを少なくとも３個以上も用意して、それらを前記ハンドリムと前記車輪との間に例えば等間隔に固定する必要があるので、前記トルクの検出のためのコストが極めて増大してしまうという問題が生じてしまう。すなわち、車椅子利用者のハンドリムの操作によるトルク（バリア情報）を正確に且つ安定的に測定・収集するためには前記ハンドリムが前記車輪に対して平行に且つ同心円状に回動できる状態で前記トルクを検出する必要があるので、もし仮に本発明における前記リング状固定板及び支持部材を使用しない場合は、前記ハンドリムと前記車輪との間に少なくとも３個以上の「比較的高価なロードセル」を固定する必要がある（３個以上の「比較的高価なロードセル」がないと、前記ハンドリムを前記車輪に対して平行に且つ同心円状に回動できる状態とすることができず、前記トルクを正確に且つ安定的に検出することができなくなってしまう）ので、前記トルクの検出のためのコストが極めて増大してしまうという問題が生じてしまう）。
【００１０】
また、特に、本発明においては、前述のように、前記リング状固定板から突設された３個以上の支持部材が前記ハンドリムの内周側に等間隔で当接されることにより、前記ハンドリムを、前記リング状固定板（及びこれと固定された車輪）に対して平行に同心円状に且つ回動自在に支持するようにしている。このように、本発明では、前記ハンドリムに対して加えられるトルク（回動方向の力）以外の力（垂直方向の力など）は、そのほとんど全てが前記リング状固定板と支持部材で受けられるようになる。よって、本発明によれば、前記ロードセルは前記ハンドリムへ加えられるトルク（回動方向の力）だけを正確に且つ安定的に検出・測定できるようになる（これに対して、もし仮に、前記リング状固定板及び支持部材を使用することなく、ロードセルの３個以上を、直接に前記ハンドリムと前記車輪との間（３箇所以上の場所）に連結するようにした場合は、車椅子利用者のハンドリムの操作によるトルク（回動方向の力）だけでなく、例えば車椅子利用者がハンドリムを上方から下方に押し下げたときの垂直方向の力などのトルク以外の力をも前記ロードセルが検出してしまうことになるので、前記ハンドリムへ加えられるトルク（回動方向の力）だけを正確に且つ安定的に検出・測定することができなくなってしまう、という問題が生じてしまう）。
【００１１】
また、本発明においては、前述のようなロードセルによりハンドリムとリング状固定板（及び車輪）とをトルク伝達可能に連結しておき、前記ロードセルが検出したトルク情報（バリア情報）を、現在位置特定手段が検出した現在位置情報と互いに対応付けて、所定時間毎に携帯電話網や無線ＬＡＮ及びインターネットなどの公衆通信網を介してナビゲーション用データベースを管理するサーバーに向けて送信するようにしている。このように、本発明においては、車椅子利用者が日常的に使い慣れた自分の車椅子をそのまま利用して実際に各経路（路面又は施設の床面）上を走行するだけで自動的に上記バリア情報を測定・収集し、しかもこの測定・収集したバリア情報をそのときの位置情報と一緒に前記サーバーに略リアルタイムに送信することができる。よって、本発明によれば、車椅子利用者は、日常的に使い慣れた自分の車椅子をそのまま利用しながら実際に各経路（路面又は施設の床面）上を走行するだけで自動的に、極めて低コストで、各位置毎の最新のバリア情報を略リアルタイムに前記サーバーに送信して前記ナビゲーション用データベースへ記録・更新することができる（これに対して、従来は、車椅子利用者が実際に経路上を走行しながら各位置のバリア情報を測定・収集するためには、ハンドリム及び車輪の中央ハブにトルク検出手段を内蔵した特殊な車椅子を使用する必要があったので、車椅子利用者は、日常的に使い慣れた自分の車椅子をそのまま利用することができなかった）。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
本発明を実施するための最良の形態は、以下の実施例１について述べるような形態である。
【実施例１】
【００１３】
以下、本発明の実施例１による車椅子利用時のバリア情報測定装置を説明する。本実施例１において使用される車椅子は従来例に示すものと基本的に同様である。異なるのは、車輪とハンドリムの間にリング状固定板（ハンドリムを回動自在に支持するために略ピン状に突設した支持部材を備えた金属製又は樹脂製のリング状固定板）を備えたこと、このリング状固定板とハンドリムとの間をロードセルにより連結したこと、などである。以下に図面を参照して説明する。
【００１４】
図１は本実施例１に使用される車椅子を示す側面図である。図１において、１はフレーム、２は座面、３は車輪（後方の車輪）、４はハンドリム（車輪３と平行に同心円状に配置されている）、５はリング状固定板である。
【００１５】
また、図２は本実施例１に使用される車椅子のハンドリムとリング状固定板を示す斜視図、図３はその側面図である。図２，３において、５は前記ハンドリム４と平行に且つ同心円状に配置された例えば金属製又は樹脂製のリング状固定板、６は前記リング状固定板５の前記ハンドリム４側の側面の互いに等間隔を介した４箇所から前記ハンドリム側に向かってそれぞれ突設された略ピン状の支持部材、である。
【００１６】
前記の略ピン状の各支持部材６は、前記リング状固定板５の側面にベアリングを介して回動自在に設置されたピン状のローラにより構成されている（前記の略ピン状の各支持部材６の前記リング状固定板５側の基部（図２参照）に、ローラを回動自在に支持するベアリングが内蔵されている）。すなわち、前記の略ピン状の各支持部材（ローラ）６は、前記リング状固定板５の側面に対して回動自在に構成されている。また、前記各支持部材（ローラ）６は、前記ハンドリム４の内周面側の互いに等間隔を介した４箇所の表面に当接される（図２参照）ことにより、前記ハンドリム４を前記リング状固定板５に対して平行に同心円状に且つ回動自在に支持している。
【００１７】
また、本実施例１では、前記リング状固定板５は、図示しないネジなどの公知手段により、前記車輪３に対して平行に且つ同心円状に固定されている。
【００１８】
次に、図４は本実施例１において、前記ハンドリム４と前記リング状固定板５との間の１箇所に、近距離無線部（図示せず）を備えた１個のロードセル７を固定した状態を示すものである（前記のように１個のロードセル７を前記の双方に固定することにより、前記ハンドリム４と前記リング状固定板５は互いにトルク伝達可能に連結される）。前記ロードセル７は、例えば、鋼材などの起歪体に金属箔などの抵抗体を貼り付けておき車椅子利用者のハンドリム操作からのトルクにより前記起歪体が変形したときそれに伴う前記抵抗体の変形による抵抗値の変化を電気信号として取り出すことにより前記トルクを検出するものである（なおロードセルについては従来より公知であるので詳しい説明は省略する）。また、前記ロードセル７に備えられる近距離無線部は、例えばブルートュース（Ｂｌｕｅ  Ｔｏｏｔｈ（ＢＴ））などの近距離無線通信規格に対応した小型無線機器であって前記ロードセルからの電気信号（トルク信号）を図５に関して後述する制御部に無線送信するためのものである。また、前記ロードセル７の外形部分は、例えばタバコの箱くらいの大きさで略箱状である。また、本実施例では、前記ロードセル７により前記ハンドリム４と前記リング状固定板５とが互いにトルク伝達可能に連結されているが、この連結の状態は、タイトな連結ではなく、ある程度の「遊び」を有するルーズな連結となっている（自動車のハンドルなどにある程度の「遊び」があるのと同様）。本実施例１では、前記ロードセル７は、前記ハンドリム４と前記リング状固定板５に対して、それぞれ、所定の「遊び」を持たせた状態で固定されている。
【００１９】
本実施例１では、前記車輪３の前記ハンドリム４側にリング状固定板５を固定し、このリング状固定板５の互いに等間隔の４箇所から突設された略ピン状の支持部材６により前記ハンドリム４を前記リング状固定板５に対して平行に且つ同心円状で回動自在に支持するようにしているので、前記近距離無線部を備えたロードセル７は、そのただ１個を前記ハンドリム４と前記リング状固定板５との間に固定するだけで、車椅子利用者のハンドリムの操作によるトルク（バリア情報）を正確に且つ安定的に測定・収集して後述の制御部に送信することができる。
【００２０】
次に、図５は本実施例１の電気的構成の概略を示す概念ブロック図である。図５において、１１は前記車椅子の本体に配置され前記車椅子の戸外での現在位置を特定するためのＧＰＳ（グローバルホジショニングシステム）受信機、１１ａは前記車椅子の本体に配置され前記車椅子の施設内（屋内）での現在位置を特定するために施設内の複数箇所にそれぞれ設置された無線ＩＣタグ（図示せず）から無線で発信される各場所の位置情報を例えば１〜数ｍ先で受信するためのタグリーダー、１２は前記ハンドリム４とリング状固定板５との間を連結するロードセル（図４のロードセル７を示すブロック）、１３は前記ロードセル１２から出力された信号を外部のブルートゥース（ＢＴ）対応無線部に無線送信するためのＢＴ無線部、１４は前記車椅子の本体側に取り付けられたマイクロコンピュータから成る制御部、１５は前記車椅子の本体側に取り付けられたＢＴ無線部であって前記制御部１４に接続されており前記ロードセル１２側のＢＴ無線部１３からの信号を無線で受信するためのブルートゥース（ＢＴ）対応のＢＴ無線部、１６は前記車椅子の本体側に取り付けられた入力部であって車椅子利用者が所定の情報を入力するためのキーボードやタッチパネルなどから成る入力部、１７は前記車椅子の本体に取り付けられた表示部であって前記制御部１４などからの情報（例えば３次元地図を含むナビゲーション情報）を車椅子利用者のために表示するための表示部、１８は前記制御部１４に接続された送受信部であって公衆通信網（例えば携帯電話網及び／又は無線ＬＡＮ及びインターネットなど）１９を介して外部のサーバー２０と所定の情報を送受信するための送受信部（例えば携帯電話など）、である。
【００２１】
また、図５において、２１は前記サーバー２０に接続されており３次元地図などを含むナビゲーション情報を蓄積しておくためのデータベースであって例えば各経路（路面や施設の床）毎の各位置情報と車椅子による走行時の各バリア情報とを互いに関連付けて記録しておくためのナビゲーション用データベース、である。
【００２２】
次に本実施例１の動作を説明する。車椅子利用者は、戸外や大型施設内において道路や施設のナビゲーション情報を見たいと希望するときは、前記入力部１６を操作して、前記ＧＰＳ受信機１１やタグリーダー１１ａにより得られる自らの現在位置情報と希望する目的地情報と自らの身体特性情報（例えば車椅子利用者であること）などを含むリクエスト情報を入力する（前記身体特性情報は、ユーザーが前記入力部１６から手入力するものでもよいし、図示省略しているメモリに予め記録されているものを取り出したものでもよい）。すると、前記制御部１４は前記入力されたリクエスト情報を前記送受信部１８を介して前記サーバー２０に送信する。前記サーバー２０は、受信された前記リクエスト情報に基づいて前記データベース２１を検索して、所望のナビゲーション情報、例えばその車椅子利用者に適した最適経路を示す三次元地図画像などのナビゲーション情報であって前記身体特性情報及びバリア情報などをも考慮したナビゲーション情報を前記車椅子側に送信する。前記制御部１４は前記サーバー２０から送信されてきたナビゲーション情報を前記表示部１７に表示させる（なお、前記制御部１４は、前記ナビゲーション情報を、前記表示部１７に表示させる前に、図示省略しているメモリやハードディスクなどに記録させる）。
【００２３】
また、本実施例１においては、車椅子利用者が戸外又は大型施設内において道路や施設内を通行しているとき、車椅子利用者のハンドリム４の操作時のトルク（又はこのトルクによるハンドリム４と車輪３との間のズレ）が前記ロードセル１２の起歪体を変形させるが、その変形量に応じた抵抗値の変化がトルク信号に変換されてロードセル１２から、所定時間毎に（例えば数秒毎に又は数十秒毎に）出力される。すなわち、車椅子の走行する路面や床面が平坦面ならば一定の比較的小さなトルク信号が出力され、傾斜面の上り坂ならば比較的大きなトルク信号が出力され、凹凸面ならば大きさが激しく変動するトルク信号が出力される。このように、本実施例１においては、前記ロードセル１２からのトルク信号により、車椅子が走行中の路面や床面の状態、すなわち車椅子の走行時における路面や床面のバリア情報（車椅子による走行の容易さの度合い又は困難さの度合い）を、逐次、得ることができる。
【００２４】
このように、本実施例１では、前記ロードセル１２で取得されたトルク情報すなわちバリア情報が、所定時間毎に、前記ＢＴ無線部１３，１５を介して、前記制御部１４に送信されるようになっている。前記制御部１４は、前記の受信したトルク情報（バリア情報）を各受信時の現在位置情報と対応付けていったんメモリ（図示せず）に記録しておく。そして、前記制御部１４は、所定時間毎に（例えば数分毎に又は数十分毎に）、前記の記録しておいた各トルク情報及び各現在位置情報を、互いに対応付けた状態で、前記送受信部１８から前記サーバー２０に送信する。前記サーバー２０は、これらの受信した各トルク情報（バリア情報）及び各現在位置情報に基づいて、随時、前記データベース２１の経路に関するデータを記録・更新する。これにより、前記データベース２１には、戸外や大型施設内の各経路毎に車椅子で通行する場合の路面や床面のバリア情報（凹凸面や傾斜面などを原因とする、車椅子による通行の容易さや困難さを示す情報）に関する最新のデータが常に記録・更新される。よって、車椅子利用者は、常に、各経路（路面や床面）の車椅子による通行時の困難さ・容易さに関する最新のバリア情報を加味したナビゲーション情報を利用することができる。
【００２５】
以上のように、本実施例１においては、車輪３のハンドリム４側にリング状固定板５を固定しておき、前記リング状固定板５から突設された４個の支持部材により前記ハンドリム４を車輪３に対して回動自在に支持すると共に、前記ハンドリム４と前記リング状固定板５（及び車輪３）とを「ＢＴ無線部１３を備えたロードセル１２」によりトルク伝達可能に連結するようにしている。よって、本実施例１によれば、車椅子利用者がハンドリム４を操作するときのハンドリム４のトルクを検出するためのロードセル１２を、各利用者が日常的に利用している通常の車椅子に容易に後から追加的に付加（後付け）することができる。よって、車椅子利用者は、日常的に使い慣れた自分の車椅子をそのまま利用しながら、車椅子利用者がハンドリム４を操作するときのトルクを検出することができるようになる。
【００２６】
また、特に、本実施例１においては、前記リング状固定板５及び４個の支持部材６により、前記ハンドリム４が、前記リング状固定板５（及びこれと固定された車輪３）に対して、平行に且つ同心円状で回動自在となっていることを確保した上で、前記ロードセル７を前記ハンドリム４と前記リング状固定板５との間に固定するようにしている。よって、本実施例１によれば、比較的高価な前記ロードセル７をただ１個のみ使用するだけで（すなわち、極めて低コストで）、車椅子利用者のハンドリム４の操作によるトルク（バリア情報）を正確に且つ安定的に測定・収集することが可能になる。
【００２７】
また、特に、本実施例１においては、前述のように、前記リング状固定板５から突設された４個の支持部材（ローラ）６が、前記ハンドリム４の内周側の表面に、等間隔で当接される（図２参照）ことにより、前記ハンドリム４を前記リング状固定板５（及びこれと固定された車輪３）に対して平行に且つ同心円状に回動自在に支持するようにしている。このように、本実施例１では、前記ハンドリム４に対して加えられるトルク（回動方向の力）以外の力（垂直方向の力など）は、そのほとんど全てが前記リング状固定板５と支持部材６で受けられるようになっている。よって、本実施例１によれば、前記ロードセル７は前記ハンドリム４へ加えられるトルク（回動方向の力）だけを正確に且つ安定的に検出・測定できるようになる（これに対して、もし仮に、前記リング状固定板５及び支持部材６を使用することなく、ロードセルの３個以上を、直接に前記ハンドリム４と前記車輪３との間に連結するようにした場合は、車椅子利用者のハンドリム４の操作によるトルク（回動方向の力）だけでなく、例えば車椅子利用者がハンドリム４を上方から下方に押し下げたときの垂直方向の力などのトルク以外の力をも前記ロードセル７が検出してしまうことになるので、前記ハンドリム４へ加えられるトルク（回動方向の力）だけを正確に且つ安定的に検出・測定することができなくなってしまう、という問題が生じてしまう）。
【００２８】
さらに、本実施例１においては、前述のようなロードセル７によりハンドリム４とリング状固定板５（及び車輪３）とをトルク伝達可能に連結しておき、前記ロードセル７が検出したトルク情報（バリア情報）を、前記ＧＰＳ受信機１１又は前記タグリーダー１１ａにより取得された現在位置情報と関連付けて、所定時間毎に公衆通信網１９を介してナビゲーション用データベース２１を管理するサーバー２０に向けて送信するようにしている。このように、本実施例１においては、車椅子利用者が日常的に使い慣れた自分の車椅子をそのまま利用して実際に経路（路面又は施設の床面）上を走行するだけで、所定時間毎に自動的に上記バリア情報を測定・収集し、しかもこの測定・収集したバリア情報をそのときの各位置情報と一緒に前記サーバー２０に送信することができる。よって、本実施例１によれば、車椅子利用者は、日常的に使い慣れた自分の車椅子をそのまま利用しながら実際に経路（路面又は施設の床面）上を走行するだけで自動的に、しかも極めて低コストで、略リアルタイムに各位置毎のバリア情報を前記サーバーに送信して前記ナビゲーション用データベース２１の記録内容を最新の状態に更新をすることができる。
【００２９】
以上、本発明の実施例について説明したが、本発明は前記実施例として述べたものに限定されるものではなく、様々な修正及び変更が可能である。例えば、前記実施例１においては、前記ハンドリム４を支持するためのリング状固定板５の支持部材（ローラ）６の個数（前記支持部材６が突設される箇所）を計４個としてているが、本発明はこれに限られるものではなく少なくとも３個以上であればよい。また、前記実施例１においては、大型施設内における車椅子利用者の各位置情報を取得するために、無線ＩＣタグとタグリーダー１１ａを使用する手法を利用するようにしているが、本発明はこれに限られるものではなく、例えば施設内の複数箇所に設置された発信機からの電波を同時に受信することによりＧＰＳ受信機を利用した測位システムと同様の三角測量の原理から車椅子利用者の現在位置を取得するなど、様々な手法が利用可能であることは勿論である。また、前記実施例１においては車椅子側にタグリーダ１１ａを備え施設側にＩＣタグを備えるようにしているが、本発明では車椅子側にＩＣタグを備え施設側にタグリーダ１１ａを備えるようにし車椅子側のＩＣタグからの信号を受信したタグリーダ１１ａが自らの位置信号を車椅子側（の受信機）に送信するようにしてもよい。また、前記実施例においては前記支持部材（ローラ）６により前記ハンドリム４を前記リング状固定板５に対して回動自在に支持するようにしているが、本発明はこれに限られるものではなく、例えば前記ハンドリム４と他の円板（リング状の板）とを予め固定しておき、前記他の円板（リング状の板）を前記支持部材（ローラ）６により回動自在に支持するようにしてもよい（この場合も、結局は、前記支持部材（ローラ）６と前記他の円板（リング状の板）を介して前記ハンドリム４が前記リング状固定板５に対して回動自在に支持されることになる）。また、前記実施例では前記ハンドリム４と前記リング状固定板５とを１個のロードセル７でトルク伝達可能に連結するようにしているが、本発明においては前記ロードセル７を、２個などの複数個、使用してもよいことはもちろんである。
【図面の簡単な説明】
【００３０】
【図１】本発明の実施例１による車椅子利用時のバリア情報測定装置を備えた車椅子を示す概略側面図。
【図２】本実施例１におけるハンドリム及びリング状固定板を示す斜視図。
【図３】本実施例１におけるハンドリム及びリング状固定板を示す側面図。
【図４】本実施例１におけるハンドリム、リング状固定板、及びロードセルを示す側面図。
【図５】本実施例１の電気的構成を示す概略ブロック図。
【図６】従来の車椅子を示す側面図。
【符号の説明】
【００３１】
１     フレーム
２     座面
３     車輪
４     ハンドリム
５     リング状固定板
６     支持部材
７，１２       ロードセル
１１   ＧＰＳ受信機（現在位置特定部）
１１ａ タグリーダー（現在位置特定部）
１３，１５       ＢＴ無線部
１４   制御部
１６   入力部
１７   表示部
１８   送受信部
１９   公衆通信網
２０   サーバー
２１   ナビゲーション用データベース