(57)【要約】【課題】電力線を介した通信を実現する場合に、電力線に接続される負荷の動作により発生するノイズの影響を回避して電力線を介して安定した高速通信を実現することができる通信装置、通信システム及び通信方法を提供する。【解決手段】ＥＣＵ１ａ，１ｂは、自身が接続されている電力線３に同様に接続されているアクチュエータ２の動作により発生するノイズ信号を予め記憶しておき、アクチュエータ２が動作する場合に、電力線３を介して送信されてきた信号からノイズ信号をキャンセルすることで正しくデータを抽出する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
電力線にバス型に接続し、前記電力線を介して電力の供給を受けると共にデータを送受信する通信装置において、
前記電力線を介して電力を供給される負荷の動作により発生するノイズ信号を予め記憶しておく記憶手段と、
前記負荷が動作するか否かを判断する判断手段と、
該判断手段が前記負荷が動作すると判断した場合、前記記憶手段により記憶してあるノイズ信号を読み出す手段と、
前記電力線を介して送信されてきたデータを示す信号から、読み出した前記ノイズ信号を差し引いてノイズを除去する除去手段と
を備えることを特徴とする通信装置。
【請求項２】
前記記憶手段には、前記電力線に接続されている負荷毎にノイズ信号を記憶しておくようにしてあり、
前記除去手段は、
前記判断手段が負荷が動作すると判断した場合、前記負荷を特定する手段を備え、
前記電力線を介して送信されるデータを示す信号から、前記特定手段が特定した負荷に対応するノイズ信号を読み出して差し引くようにしてあること
を特徴とする請求項１に記載の通信装置。
【請求項３】
前記電力線に前記負荷が複数接続されている場合、前記記憶手段には、前記負荷毎にノイズ信号を記憶しておくようにしてあり、
前記除去手段は、
前記電力線を介して送信されてきたデータを示す信号を受信した場合に、前記信号を記憶する手段を備え、
記憶した前記信号から、前記記憶手段により記憶してある複数のノイズ信号を夫々差し引いて除去するようにしてあり、
差し引き後のいずれかの信号からデータを読み出すようにしてあること
を特徴とする請求項１に記載の通信装置。
【請求項４】
負荷を識別する負荷識別情報を含み負荷の動作開始を指示する信号を受信する手段を備え、
前記判断手段が負荷が動作すると判断した場合、前記負荷識別情報に基づいて動作する負荷を特定するようにしてあること
を特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の通信装置。
【請求項５】
前記判断手段が動作すると判断した場合、前記負荷の動作により前記電力線を介して受信するノイズ信号を記憶する手段を備え、
前記負荷を識別する負荷識別情報に対応付けて前記ノイズ信号を前記記憶手段により記憶するようにしてあること
を特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載の通信装置。
【請求項６】
前記判断手段は、前記負荷の動作開始を指示する信号を電力線を介して受信した場合に、動作すると判断するようにしてあること
を特徴とする請求項１乃至５のいずれかに記載の通信装置。
【請求項７】
前記負荷の動作の周期を前記記憶手段により記憶しておく手段を更に備え、
前記判断手段は、記憶してある周期に基づき前記負荷が動作するか否かを判断するようにしてあること
を特徴とする請求項１乃至６のいずれかに記載の通信装置。
【請求項８】
電力線にバス型に接続されている複数の通信装置と、前記電力線を介して電力を供給されて動作する一又は複数の負荷とを含み、前記複数の通信装置は前記電力線を介して電力の供給を受けると共に、前記電力線に送信される信号からデータを読み出す手段、及びデータを示す信号を前記電力線へ送信する手段を備え、各通信装置間でデータを送受信する通信システムにおいて、
前記負荷の動作により発生する前記電力線におけるノイズ信号を予め記憶しておく記憶手段を備え、
各通信装置は夫々、
前記負荷が動作するか否かを判断する判断手段と、
該判断手段が前記負荷が動作すると判断した場合、前記記憶手段により記憶してあるノイズ信号を読み出す手段と、
前記電力線を介して送信されてきたデータを示す信号から、読み出した前記ノイズ信号を差し引いてノイズを除去する除去手段と
を備えることを特徴とする通信システム。
【請求項９】
前記複数の通信装置及び一又は複数の負荷は車両に配されていること
を特徴とする請求項８に記載の通信システム。
【請求項１０】
電力線にバス型に接続し、前記電力線を介して電力の供給を受ける通信装置が、前記電力線を介してデータを送受信する方法において、
前記電力線を介して電力を供給される負荷の動作により発生するノイズ信号を予め記憶しておき、
前記負荷が動作するか否かを判断し、
前記負荷が動作すると判断した場合、記憶してあるノイズ信号を読み出し、
前記電力線を介して送信されてきたデータを示す信号から、読み出した前記ノイズ信号を差し引いてノイズを除去する
ことを特徴とする通信方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の通信装置が電力線を介したデータの送受信を実現する通信システムに関し、特に、電力線に接続されている負荷の動作によって発生するインパルスノイズの影響を回避することができる通信装置、通信システム及び通信方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年では、複数の通信装置を接続し、各通信装置に夫々機能を割り振って相互にデータを交換し、連携して多様な処理を行なわせるシステムが各分野で利用されている。例えば、車両に配される車載ＬＡＮ（Local Area Network）の分野では、通信装置としてＥＣＵ（電子制御装置；Electronic Control Unit）を用い、各ＥＣＵに夫々特化させた処理を行なわせて相互にデータを交換することにより、システムとして多様な機能を実現させている。
【０００３】
通信システムに含まれる各通信装置の機能の特化、また各通信装置により実現される機能の増加に伴ない、通信装置の数及び種別は増加する。通信装置間を接続する通信線の数も増加する。また、通信システムで送受信されるデータ量の増加に伴ない、より高速に大量のデータを送受信することが必要とされている。
【０００４】
これに対し、既存の電力線に通信用の搬送波を重畳して通信を実現するＰＬＣ（Power Line Communication）が注目されており、車載ＬＡＮへの適用も提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００６−６７４２１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、電力線に通信用の搬送波を重畳させる場合、通信装置が接続される電力線には他に、通信装置の制御対象であるアクチュエータ（負荷）が接続されて電力の供給を受ける。アクチュエータは通信装置が送信する制御データに基づき動作する。アクチュエータの動作によって発生するノイズ信号も電力線に送出される。特に、アクチュエータの可動部品が動かされる場合にノイズが発生する。
【０００６】
図１０及び図１１は、車両に搭載されるアクチュエータの動作によって発生するノイズ信号の内容例を示すグラフである。図１０は、アクチュエータとしてドアロックモータが動作した場合のノイズ信号の波形を示し、図１１は、アクチュエータとして電動ドアミラーのモータが動作した場合のノイズ信号の波形を示す。図１０及び図１１ではいずれも、横軸にアクチュエータの動作を指示する信号が送信されてからの時間をマイクロ秒単位でとり、縦軸に信号の振幅電圧をボルト単位でとり、電力線へのノイズ信号の波形を示している。
【０００７】
図１０及び図１１の内容例から判るように、ノイズ信号の振幅はプラスマイナス３０Ｖと、通信に用いられる信号の振幅（例えば５Ｖ）よりも大きく、通信用の信号に対してインパルスノイズとなる。したがって、ノイズが発生している間即ちアクチュエータが動作している間は電力線を介した通信が困難となる。電力線に接続されているアクチュエータの数が比較的少ない場合は、アクチュエータが動作している間は通信しないとの制限によりノイズを回避することもできる。しかしながら、通信システムの軽量化が望まれ、且つ実現される機能の増加によりアクチュエータの数も増加傾向にあり、アクチュエータの動作中は通信を行なわないという制限下では、安定的で高速な電力線による通信システムを実現することは非常に困難である。
【０００８】
本発明は斯かる事情に鑑みてなされたものであり、電力線を介した通信を実現する場合に、電力線に接続される負荷の動作により発生するノイズの影響を回避して電力線を介して安定した高速通信を実現することができる通信装置、通信システム及び通信方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
第１発明に係る通信装置は、電力線にバス型に接続し、前記電力線を介して電力の供給を受けると共にデータを送受信する通信装置において、前記電力線を介して電力を供給される負荷の動作により発生するノイズ信号を予め記憶しておく記憶手段と、前記負荷が動作するか否かを判断する判断手段と、該判断手段が前記負荷が動作すると判断した場合、前記記憶手段により記憶してあるノイズ信号を読み出す手段と、前記電力線を介して送信されてきたデータを示す信号から、読み出した前記ノイズ信号を差し引いてノイズを除去する除去手段とを備えることを特徴とする。
【００１０】
第２発明に係る通信装置は、第１発明における前記記憶手段には、前記電力線に接続されている負荷毎にノイズ信号を記憶しておくようにしてあり、前記除去手段は、前記判断手段が負荷が動作すると判断した場合、前記負荷を特定する手段を備え、前記電力線を介して送信されるデータを示す信号から、前記特定手段が特定した負荷に対応するノイズ信号を読み出して差し引くようにしてあることを特徴とする。
【００１１】
第３発明に係る通信装置は、第１発明における前記電力線に前記負荷が複数接続されている場合、前記記憶手段には、前記負荷毎にノイズ信号を記憶しておくようにしてあり、前記除去手段は、前記電力線を介して送信されてきたデータを示す信号を受信した場合に、前記信号を記憶する手段を備え、記憶した前記信号から、前記記憶手段により記憶してある複数のノイズ信号を夫々差し引いて除去するようにしてあり、差し引き後のいずれかの信号からデータを読み出すようにしてあることを特徴とする。
【００１２】
第４発明に係る通信装置は、第１乃至第３発明において、負荷を識別する負荷識別情報を含み負荷の動作開始を指示する信号を受信する手段を備え、前記判断手段が負荷が動作すると判断した場合、前記負荷識別情報に基づいて動作する負荷を特定するようにしてあることを特徴とする。
【００１３】
第５発明に係る通信装置は、第１乃至第４発明において、前記判断手段が動作すると判断した場合、前記負荷の動作により前記電力線を介して受信するノイズ信号を記憶する手段を備え、前記負荷を識別する負荷識別情報に対応付けて前記ノイズ信号を前記記憶手段により記憶するようにしてあることを特徴とする。
【００１４】
第６発明に係る通信装置は、第１乃至第５発明において、前記判断手段は、前記負荷の動作開始を指示する信号を電力線を介して受信した場合に、動作すると判断するようにしてあることを特徴とする。
【００１５】
第７発明に係る通信装置は、第１乃至第６発明において、前記負荷の動作の周期を前記記憶手段により記憶しておく手段を更に備え、前記判断手段は、記憶してある周期に基づき前記負荷が動作するか否かを判断するようにしてあることを特徴とする。
【００１６】
第８発明に係る通信システムは、電力線にバス型に接続されている複数の通信装置と、前記電力線を介して電力を供給されて動作する一又は複数の負荷とを含み、前記複数の通信装置は前記電力線を介して電力の供給を受けると共に、前記電力線に送信される信号からデータを読み出す手段、及びデータを示す信号を前記電力線へ送信する手段を備え、各通信装置間でデータを送受信する通信システムにおいて、前記負荷の動作により発生する前記電力線におけるノイズ信号を予め記憶しておく記憶手段を備え、各通信装置は夫々、前記負荷が動作するか否かを判断する判断手段と、該判断手段が前記負荷が動作すると判断した場合、前記記憶手段により記憶してあるノイズ信号を読み出す手段と、前記電力線を介して送信されてきたデータを示す信号から、読み出した前記ノイズ信号を差し引いてノイズを除去する除去手段とを備えることを特徴とする。
【００１７】
第９発明に係る通信システムは、第８発明において、前記複数の通信装置及び一又は複数の負荷は車両に配されていることを特徴とする。
【００１８】
第１０発明に係る通信方法は、電力線にバス型に接続し、前記電力線を介して電力の供給を受ける通信装置が、前記電力線を介してデータを送受信する方法において、前記電力線を介して電力を供給される負荷の動作により発生するノイズ信号を予め記憶しておき、前記負荷が動作するか否かを判断し、前記負荷が動作すると判断した場合、記憶してあるノイズ信号を読み出し、前記電力線を介して送信されてきたデータを示す信号から、読み出した前記ノイズ信号を差し引いてノイズを除去することを特徴とする。
【００１９】
第１発明、第８発明及び第１０発明では、通信装置はバス型に接続する電力線を介して通信を行なってデータの送受信を実現する。電力線には、通信装置のみならず他に負荷が接続されており、負荷が動作した場合には電力線にノイズが発生する可能性がある。第１発明、第７発明及び第９発明における通信装置では、自身がバス型に接続している電力線に接続している負荷の動作により発生するノイズ信号が予め記憶されてある。負荷が動作すると判断される場合、通信装置ではノイズ信号が読み出され、データを示す信号から前記ノイズ信号が差し引かれることでノイズが除去され、差し引き後の信号からデータが読み出される。
【００２０】
第２発明では、通信装置が接続している電力線に接続されている負荷毎に、発生するノイズ信号が記憶されてある。そしていずれかの負荷が動作すると判断された場合、負荷が特定される。特定された負荷に対応するノイズ信号が、受信したデータを示す信号から差し引かれる。複数の負荷が電力線に接続されており、夫々からノイズが発生する状況であっても、いずれの負荷が動作するかが特定されるので適切にノイズ信号を除去することが可能である。
【００２１】
第３発明では、通信装置が接続している電力線に接続されている負荷毎に、発生するノイズ信号が記憶されてある。そして負荷が動作すると判断された場合に通信装置でデータを示す信号が受信されたときには、受信信号は一旦記憶されて、記憶されてある複数のノイズ信号が夫々差し引かれ、差し引き後の信号の内のいずれかからデータが読み出される。複数の負荷が電力線に接続されており、夫々からノイズが発生する状況であっても、夫々の負荷に対応するノイズ信号が記憶されているので、適切にノイズを除去することが可能である。
【００２２】
第４発明では、負荷の動作開始を指示する信号が、前記負荷を識別する負荷識別情報を含み送信され、通信装置は前記信号を受信することで負荷が動作するか否かを判断し、更にいずれの負荷が動作するかを特定することが容易となる。なお、負荷の動作開始を指示する信号は、負荷の動作を制御する機能を有する装置から負荷へ送信される。当該装置も負荷も電力線に接続されて当該信号を送受信するので、他の通信装置も当該信号を受信して負荷への指示開始を認識可能である。負荷の動作を制御する機能を有する装置は通信装置自身でもよい。
【００２３】
第５発明では、負荷が動作すると判断された場合、負荷の動作により電力線に発生するノイズ信号が記憶される。このとき、負荷を識別する負荷識別情報に対応付けて記憶される。負荷が電力線に追加的に接続される場合であっても、通信装置では当該負荷からのノイズ信号を記憶することができ、その後追加された負荷が動作してノイズが発生してもこれを適切に除去することが可能となる。
【００２４】
第６発明では、負荷の動作開始を指示する信号が電力線を介して受信できた場合に、前記負荷が動作すると判断する。これにより、通信装置はノイズ信号の発生を予め認識し、適切にノイズを除去することが可能である。
【００２５】
第７発明では、負荷は周期的に動作するようにしてあり、通信装置で当該負荷の動作の周期を予め記憶しておくことにより、負荷の動作即ちノイズ信号の発生を予め認識し、適切にノイズを除去することが可能である。
【００２６】
第９発明では、各通信装置及び負荷は車両に配される構成とする。車両に配される通信システムでは、軽量化が特に求められるところ、電力線を介した通信によって軽量化を図ることができる。また、車両に配される通信装置間では車両の走行制御に関する情報等が送受信されるので、安定的に誤りなく且つ効率的に早急に送受信されることが望ましいところ、負荷の動作によって発生するノイズの影響の回避により、通信の効率化及び安定化を図ることが可能となる。
【発明の効果】
【００２７】
本発明による場合、電力線を介した情報の送受信により省線化を図ることができると共に、負荷の動作によって発生するノイズを予め記憶しておき差し引いて除去するので、ノイズの影響を回避して電力線を介して安定した高速通信を実現することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２８】
以下、本発明をその実施の形態を示す図面に基づいて具体的に説明する。なお、以下に説明する実施の形態では、本発明に係る通信装置を、車両に配される通信システムに含まれる複数のＥＣＵに適用した例を示す。
【００２９】
（実施の形態１）
図１は、実施の形態１における通信システムの構成を示すブロック図である。通信システムは、複数のＥＣＵ１，１，…と、ＥＣＵ１，１，…から送信される制御データにより作動するアクチュエータ２，２，…と、ＥＣＵ１，１，…及びアクチュエータ２，２，…夫々に電力を供給するための電力線３，３，…と、電力線３，３，…を介して各装置へ電力を供給するバッテリ４と、電力線３，３，…の分岐及び中継のためのジャンクションボックス５とを含んで構成される。
【００３０】
バッテリ４は、エンジンからの動力を得て発電する図示しないオルタネータにより蓄電される。バッテリ４は一端（マイナス端子）が接地されており、他端（プラス端子）は電力線３を介してジャンクションボックス５に接続されている。バッテリ４は、例えば１２Ｖの駆動電圧を各装置へ供給する。
【００３１】
ジャンクションボックス５は、電力線３の分岐及び中継回路を備える。ジャンクションボックス５からは複数の電力線３，３，…に分岐し、複数の電力線３，３，…は各ＥＣＵ１，１，…及びアクチュエータ２，２，…へ夫々接続される。ジャンクションボックス５は、バッテリ４から供給される電力を車両内に配置されるＥＣＵ１，１，…及びアクチュエータ２，２，…へ分配する。
【００３２】
ジャンクションボックス５から分岐する複数の電力線３，３，…の内の一の電力線３には、一のＥＣＵ１であるＥＣＵ１ａ及びＥＣＵ１ｂが接続されている。これにより、ＥＣＵ１ａ及びＥＣＵ１ｂはバッテリ４からの電力の供給を受けることができる。ＥＣＵ１ａ及びＥＣＵ１ｂの間を接続している電力線３は分岐し、スイッチ６を介してアクチュエータ２に接続されている。なお、スイッチ６は、ＥＣＵ１ｂ内部に設けられるか、又はＥＣＵ１ｂからの信号を受け付けるなどの構成により、ＥＣＵ１ｂによってオン／オフが制御される。スイッチ６がオンの場合にはアクチュエータ２へバッテリ４からの電力がアクチュエータ２へ供給され、アクチュエータ２が作動するように構成されている。
【００３３】
なお、ＥＣＵ１，１，…及びアクチュエータ２，２，…はいずれも、接続されている電力線３が自身に含まれる各構成部及び負荷を介してボディーアースへ接続（接地）されるように構成されている。
【００３４】
そして実施の形態１における通信システムでは、各ＥＣＵ１，１，…は電力線３，３，…を介してバッテリ４からの電力の供給を受けて動作するのみならず、各ＥＣＵ１，１，…間を接続する電力線３，３，…に直流電力を供給すると同時に高周波通信用の搬送波を重畳してデータを送受信することができるＰＬＣ（Power Line Communication）を実現する。これにより、各ＥＣＵ１，１，…は、走行制御に用いるデータ、又は映像データ等を送受信するための通信用の信号線を別途配設する必要がなく、車両に配されるハーネスを軽量化することができる。
【００３５】
次に、各ＥＣＵ１，１，…で電力線３を介したＰＬＣを実現するための構成について説明する。図２は、実施の形態１における通信システムを構成するＥＣＵ１ａの内部構成を示すブロック図である。ＥＣＵ１ｂ及び他のＥＣＵ１，１，…の内部構成はＥＣＵ１ａの内部構成と同様であるので詳細な説明を省略する。
【００３６】
ＥＣＵ１ａは、制御部１０と、電源回路１１と、記憶部１２と、通信部１３と、電力線接続部１４とを備える。
【００３７】
制御部１０はマイクロコンピュータを用い、電源回路１１を介して電力の供給を受け、通信部１３によるデータの送受信、又は図示しない他の構成部の動作を制御する。
【００３８】
電源回路１１は、制御部１０、記憶部１２、通信部１３、及び図示しない他の構成部に接続されており、各構成部に電力を供給する。電源回路１１は、電力線接続部１４及び電力線３を介してバッテリ４から受ける例えば１２Ｖの駆動電圧を、構成部夫々に必要な電圧へ適宜調整して供給するようにしてある。
【００３９】
電力線接続部１４は、電力線３を介して供給される電力を電源回路１１へ分配するためのフィルタ回路と、電力線３を介して送受信される通信用の信号を通信部１３へ分配するためのフィルタ回路（いずれも図示せず）とを含む。
【００４０】
記憶部１２は、フラッシュメモリ、ＰＲＯＭ（Programmable Read Only Memory）、ＥＰＲＯＭ（Erasable PROM）又はＥＥＰＲＯＭ（Electrically EPROM）などの不揮発性メモリを用い、制御部１０により読み出し可能である。記憶部１２には、図１０及び図１１に示したような、アクチュエータ２，２，…から発生されるノイズ信号のパターンが、アクチュエータ２，２，…毎にノイズデータベース１２１に記憶されている。制御部１０は記憶部１２のノイズデータベース１２１から各ノイズ信号の波形を読み出すことができる。なお、記憶部１２には、ＥＣＵ１ａと同じ電力線３に接続されているアクチュエータ２の動作により発生するノイズ信号の波形のみ記憶しておく。一の電力線３に接続されるＥＣＵ１，１，…及びアクチュエータ２はシステムの設計上、固定され、ノイズ信号はシステムを構成する要素により決まるからである。なお、記憶部１２には、制御部１０のマイクロコンピュータに内蔵されるＲＯＭが利用される構成としてもよい。
【００４１】
なお、いずれの電力線３に接続するかにより、記憶部１２のノイズデータベース１２１に記憶させるノイズ信号のパターンを変える構成では、ＥＣＵ１，１，…毎に予め記憶させる内容が異なるなど事前の処理が煩雑となる場合もある。したがって、予め通信システム全体に含まれるアクチュエータ２の動作により発生するノイズ信号を全てノイズデータベース１２１に記憶しておいてもよい。ただし、複数のノイズ信号が記憶される場合には、各ノイズ信号にはノイズの発生源であるアクチュエータを識別する識別情報が付加されて記憶され、制御部１０により区別することが可能であることが望ましい。
【００４２】
通信部１３はネットワークコントローラを用い、他のＥＣＵ１，１，…とのデータの送受信を実現する。通信部１３による他のＥＣＵ１，１，…とのデータの送受信は基本的にＣＳＭＡ（Carrier Sense Multiple Access）方式に基づく。つまり、同一の電力線３に接続されている他のＥＣＵ１ｂがデータを送信している場合には、ＥＣＵ１ａは自身からデータを送信できずに受信処理を行ない、他のＥＣＵ１ｂがデータを送信していない間にデータを送信することができる。通信部１３は、受信回路１５と、送信回路１６と、ノイズ除去回路１７とを含む。
【００４３】
受信回路１５は、所定の周波数の搬送波を取り出すフィルタ回路及びＡ／Ｄ変換回路を含み（いずれも図示せず）、電力線３を介して所定の周波数の搬送波にて送信されるデータの信号を受信する。なお受信回路１５は受信バッファを内蔵し、フィルタ回路にて取り出した搬送波をＡ／Ｄ変換して受信バッファに一旦記憶し、一旦記憶したデジタル信号を後述のノイズ除去回路１７へ入力してノイズを除去し、ノイズ除去後のデジタル信号を制御部１０へ出力する。制御部１０はデジタル信号を受け付けてデータを抽出し、制御に用いる。
【００４４】
送信回路１６は、制御部１０から入力されるデータを表わす信号に基づき、ＡＳＫ（Amplitude Shift Keying）、ＦＳＫ（Frequency Shift Keying）、ＰＳＫ（Phase Shift Keying）等の変調を行なうことにより、電力線３及び電力線接続部１４を介して他のＥＣＵ１，１，…へデータを送信する。なお、送信回路１６には、図示しないクロック回路から出力される所定の周波数のクロック信号が入力され、送信回路１５は入力されるクロック信号に基づき所定の周波数の搬送波にデータを重畳させて送信する。
【００４５】
ノイズ除去回路１７は、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）を用いて、受信回路１５から入力されるＡ／Ｄ変換後のデジタル信号からノイズ信号を除去する処理を行なう。ノイズ除去回路１７は、記憶部１２のノイズデータベース１２１からノイズ信号の波形を参照することが可能とする。具体的には、制御部１０が記憶部１２のノイズデータベース１２１からノイズ信号を読み出してノイズ除去回路１７へ渡す。ノイズ除去回路１７が直接的にノイズデータベース１２１から所望のノイズ信号を読み出すことが可能な構成としてもよい。そしてノイズ除去回路１７は、受信回路１５により入力された信号からノイズ信号をキャンセルし、出力する処理を行なう。
【００４６】
このように構成されるＥＣＵ１ａは、制御部１０の制御によって送信回路１６によりデータを送信する。ＥＣＵ１，１，…は夫々の機能に応じて車両の走行制御に関するデータ、又は映像データなどを電力線３を介して送受信する。これにより、通信用の通信線をＥＣＵ１，１，…間に配設する必要がなく、省線化を図ることができる。
【００４７】
次に、ＥＣＵ１ａの制御部１０及びノイズ除去回路１７により、ノイズを除去する処理についてフローチャートを参照して説明する。
【００４８】
図３は、実施の形態１におけるＥＣＵ１ａの制御部１０及びノイズ除去回路１７の動作によりノイズを除去する処理手順の一例を示すフローチャートである。ＥＣＵ１ａ以外のＥＣＵ１ｂ，１，１，…による処理手順は、ＥＣＵ１ａにおける処理手順と同様であるので詳細な説明を省略する。
【００４９】
ＥＣＵ１ａの制御部１０は、ＥＣＵ１ａと同じ電力線３に接続されているアクチュエータ２が動作するか否かを判断する（ステップＳ１１）。具体的には、電力線３に、アクチュエータ２を制御するための制御データ、詳細には動作の開始を指示する制御データが例えばＥＣＵ１ｂから送信された場合、制御対象のアクチュエータ２のみならずＥＣＵ１ａの通信部１３でも制御データを受信することができるので、制御データを受信したか否かで判断する。また、アクチュエータ２は周期的に動作するように構成されている場合には、記憶部１２にアクチュエータ２の動作周期を記憶しておき、制御部１０がアクチュエータ２の動作周期が到来したか否かによってアクチュエータ２が動作するか否かを判断してもよい。
【００５０】
制御部１０は、ステップＳ１１にてアクチュエータ２は動作しないと判断した場合（Ｓ１１：ＮＯ）、処理をステップ１１へ戻す。制御部１０は、アクチュエータ２が動作すると判断した場合（Ｓ１１：ＹＥＳ）、動作すると特定されるアクチュエータ２から発生するノイズ信号を記憶部１２のノイズデータベース１２１から読み出す（ステップＳ１２）。
【００５１】
ステップＳ１２で制御部１０は、ステップＳ１１にてアクチュエータ２が動作すると判断した際に、制御データを受信したことから判断した場合には、制御データに含まれる制御対象のアクチュエータ２を識別する情報に基づき、動作するアクチュエータ２を特定することが可能である。また、アクチュエータ２の動作周期から動作するか否かを判断した場合には、いずれのアクチュエータ２が動作するかを制御部１０が把握しているので、当該アクチュエータ２を特定することが可能である。そして、制御部１０は、区別したアクチュエータ２に対応する識別情報が付加されたノイズ信号を読み出す。
【００５２】
次に制御部１０は、ＥＣＵ１ａ，１ｂ間におけるデータの信号を受信したか否かを判断する（ステップＳ１３）。データの信号を受信していないと判断した場合（Ｓ１３：ＮＯ）、処理をステップＳ１３に戻して待機する。待機中にアクチュエータ２の動作期間が終了する場合には途中で処理を終了してもよい。
【００５３】
制御部１０は、通信部１３によりデータの信号を受信したと判断した場合（Ｓ１３：ＹＥＳ）、受信した信号は、アクチュエータ２の動作により発生するノイズが重畳している可能性が高い。そこで制御部１０は、ステップＳ１２で動作することが判っているアクチュエータ２のノイズ信号をノイズ除去回路１７に渡し、ノイズ除去回路１７により受信回路１５から受信した信号から差し引いてキャンセルし（ステップＳ１４）、キャンセル後の信号からデータを抽出し（ステップＳ１５）、処理を終了する。
【００５４】
なお、ステップＳ１３において、制御部１０は受信回路１５にて所定値以上の振幅の信号を受信した場合には、インパルスノイズを受信している可能性が高いのでデータの信号を受信したと判断し（Ｓ１３：ＹＥＳ）、ノイズ信号を読み出して差し引くようにしてもよい。
【００５５】
なお、アクチュエータ２は制御データを受信してから所定時間後に動作するなどの情報が記憶部１２に記憶しておき、制御部１０から参照可能としてもよい。この場合、制御部１０は前記所定時間後、データの信号を受信したか否かに拘わらず、ノイズ除去回路１７により受信回路１５から取り出すことができる信号から、ノイズ信号を差し引かせてノイズの除去を行なわせる。より効果的にアクチュエータ２の動作によるインパルスノイズの影響を回避することが可能となる。
【００５６】
このように、電力線３を介してデータを示す信号を送受信する構成として、アクチュエータ２，２，…を制御するためのデータの送受信のために通信線を別途配設せずに、通信システム全体を軽量化させることができると共に、通信媒体である電力線３に接続されているアクチュエータ２の動作により発生するインパルスノイズを効果的に除去することができる。これにより、省線化を図りつつ安定的で高速な通信を実現することができる。
【００５７】
（実施の形態２）
実施の形態１では、ＥＣＵ１，１，…がアクチュエータ２の動作を制御するために制御データを送信し、アクチュエータ２が動作するか否かを判断した。したがって実施の形態１では、制御データに付加されている制御対象のアクチュエータ２を識別する情報、又は動作周期に基づきアクチュエータ２を区別して特定し、アクチュエータ２の動作により発生するノイズ信号を読み出して用いる構成とした（図３、Ｓ１２）。
【００５８】
これに対し、実施の形態２では動作が開始されるアクチュエータ２を特定できずとも、電力線３に接続されているアクチュエータ２，２，…の動作により発生し得るノイズ信号を除去できる構成とする。
【００５９】
実施の形態２の通信システムのハードウェア構成は実施の形態１と同様であるので、以下に説明する制御部１０による処理の詳細以外の実施の形態１と共通する構成については実施の形態１と同一の符号を付して詳細な説明を省略する。以下、相違点である制御部１０による処理手順をフローチャートを参照して説明する。
【００６０】
図４は、実施の形態２におけるＥＣＵ１ａの制御部１０及びノイズ除去回路１７の動作によりノイズを除去する処理手順の一例を示すフローチャートである。実施の形態２におけるＥＣＵ１ａ以外のＥＣＵ１ｂ，１，１，…による処理手順は、ＥＣＵ１ａにおける処理手順と同様であるので詳細な説明を省略する。
【００６１】
ＥＣＵ１ａの制御部１０は、ＥＣＵ１ａと同じ電力線３に接続されているアクチュエータ２が動作するか否かを判断する（ステップＳ２１）。具体的には、電力線３に、アクチュエータ２を制御するための制御データが例えばＥＣＵ１ｂから送信された場合、ＥＣＵ１ａの通信部１３でも制御データを受信することができるので、制御データを受信したか否かで判断する。また、アクチュエータ２は周期的に動作するように構成されている場合には、記憶部１２にアクチュエータ２の動作周期を記憶しておき、制御部１０がアクチュエータ２の動作周期が到来したか否かによってアクチュエータ２が動作するか否かを判断してもよい。
【００６２】
制御部１０は、ステップＳ２１にてアクチュエータ２は動作しないと判断した場合（Ｓ２１：ＮＯ）、処理をステップ２１へ戻す。制御部１０は、アクチュエータ２が動作すると判断した場合（Ｓ２１：ＹＥＳ）、記憶部１２のノイズデータベース１２１に記憶してある複数のノイズ信号を読み出す（ステップＳ２２）。このときノイズデータベース１２１には、ＥＣＵ１ａが接続されている電力線３に同じく接続されているアクチュエータ２，２，…のノイズ信号のみが記憶されているとする。読み出したノイズ信号は、受信回路１５の受信バッファ、又はノイズ除去回路１７に内蔵されるバッファに一旦記憶される。
【００６３】
次に制御部１０は、ＥＣＵ１ａ，１ｂ間におけるデータの信号を受信したか否かを判断する（ステップＳ２３）。データの信号を受信していないと判断した場合（Ｓ２３：ＮＯ）、処理をステップＳ２３に戻して待機する。待機中にアクチュエータ２の動作期間が終了する場合には途中で処理を終了してもよい。
【００６４】
制御部１０は、通信部１３によりデータの信号を受信したと判断した場合（Ｓ２３：ＹＥＳ）、受信した信号を受信回路１５の受信バッファに一時的に記憶する（ステップＳ２４）。この信号には、アクチュエータ２の動作により発生するノイズが重畳している可能性が高い。
【００６５】
制御部１０は、ステップＳ２２にて読み出してある複数のノイズ信号をノイズ信号をノイズ除去回路１７に渡し、ノイズ除去回路１７により、受信して一時的に記憶してある信号から、読み出してあるノイズ信号を夫々差し引いてキャンセルする（ステップＳ２５）。
【００６６】
次に制御部１０は、ステップＳ２５にてキャンセルした後の信号の内、いずれかからデータを抽出し（ステップＳ２６）、処理を終了する。
【００６７】
なお、ステップＳ２６において制御部１０は、キャンセル後の複数の信号夫々からデータを抽出し、正しくデータを抽出できた場合に抽出したデータを採用するようにしてもよい。具体的には、送受信されるデータにＣＲＣ（Cyclic Redundancy Check）などの冗長化信号を付加しておき、キャンセル後の信号からＣＲＣが正しくデコードできた場合には当該信号を採用するなどする。
【００６８】
これにより、ノイズ信号の発生源となるアクチュエータ２を特定できない場合であっても、ノイズを除去することができる。ＥＣＵ１ａと同じ電力線３に接続されるアクチュエータ２，２，…が複数であっても物理的に決まるので、いずれかのアクチュエータ２の動作により発生したノイズであるはずである。したがっていずれかのノイズ信号をキャンセルした場合の信号からは正しくデータを抽出することができ、適切にアクチュエータ２の動作によるインパルスノイズの影響を回避して通信を実現することができる。
【００６９】
（実施の形態３）
実施の形態１及び２では、アクチュエータ２，２，…の動作により発生するノイズ信号の波形は予めＥＣＵ１，１，…の記憶部１２のノイズデータベース１２１に記憶されてある構成とした。実施の形態３では更に、記憶部１２のノイズデータベース１２１に新たなノイズ信号を追加させるべく、ＥＣＵ１，１，…の制御部１０は学習処理を行なう。
【００７０】
実施の形態３の通信システムのハードウェア構成は実施の形態１と同様であるので、以下に説明する制御部１０による処理の詳細以外の実施の形態１と共通する構成については実施の形態１と同一の符号を付して詳細な説明を省略する。以下、相違点である制御部１０によるノイズ信号の学習処理をフローチャートを参照して説明する。
【００７１】
図５は、実施の形態３におけるＥＣＵ１ａの制御部１０が、ノイズ信号を学習する処理手順の一例を示すフローチャートである。実施の形態３におけるＥＣＵ１ａ以外のＥＣＵ１ｂ，１，１，…による処理手順は、ＥＣＵ１ａにおける処理手順と同様であるので詳細な説明を省略する。
【００７２】
ＥＣＵ１ａの制御部１０は、ＥＣＵ１ａと同じ電力線３に接続されているアクチュエータ２が動作するか否かを判断する（ステップＳ３１）。具体的には、ＥＣＵ１ａの制御部１０は、アクチュエータ２の動作の開始を指示する制御データを受信したか否かを判断する。電力線３に、アクチュエータ２を制御するための制御データが送信された場合、ＥＣＵ１ａの通信部１３でも当該制御データを受信可能である。
【００７３】
制御部１０は、ステップＳ３１にてアクチュエータ２は動作しないと判断した場合（Ｓ３１：ＮＯ）、処理をステップＳ３１へ戻す。制御部１０は、アクチュエータ２が動作すると判断した場合（Ｓ３１：ＹＥＳ）、動作するアクチュエータ２を特定する（ステップＳ３２）。ステップＳ３２にて制御部１０は、受信した制御データに含まれる制御対象のアクチュエータ２を識別する情報に基づいてアクチュエータ２を特定する。アクチュエータ２を識別する情報とは、制御データに割り当てられたデータＩＤ、アクチュエータ２自身の名前、識別番号などである。
【００７４】
次に制御部１０は、ステップＳ３２で特定したアクチュエータ２が動作の開始に伴ない発生したノイズである可能性の高い信号を受信したか否かを判断する（ステップＳ３３）。例えば制御部１０は、通信部１３の受信回路１５により受信した際の信号の振幅の大きさが所定値以上、１０Ｖ以上である場合にはノイズ信号を受信したと判断する。
【００７５】
制御部１０は、ステップＳ３３にて信号を受信していないと判断した場合（Ｓ３３：ＮＯ）、処理をステップＳ３３へ戻して待機する。待機中にアクチュエータ２の動作期間が終了する場合には途中で処理を終了してもよい。
【００７６】
制御部１０は、通信部１３によりノイズの信号を受信したと判断した場合（Ｓ３３：ＹＥＳ）、受信した信号は、アクチュエータ２の動作により発生するノイズ信号である可能性が高い。そこで制御部１０は、受信したノイズの信号を、ステップＳ３２にて特定したアクチュエータ２を識別するための識別情報と対応付けて記憶部１２に記憶し（ステップＳ３４）、ノイズ信号の学習処理を終了する。
【００７７】
更に制御部１０は、図５のフローチャートに示した処理手順を繰り返すことにより、受信したノイズ信号のタイミングに基づいて動作周期を学習するようにしてもよい。
【００７８】
このように、図５のフローチャートに示した処理手順により、電力線３に接続されているＥＣＵ１ａ，１ｂの記憶部１２，１２のノイズデータベース１２１，１２１に新たにノイズ信号が識別情報が対応付けられて記憶される。以後、新たに記憶されたノイズ信号の発生源であるアクチュエータ２が動作する場合には、電力線３に接続されるＥＣＵ１ａ，１ｂいずれでもデータの受信の際にノイズ信号を差し引いて除去することができる。したがって、正しくデータを抽出して受信することができ、省線化を図りつつ安定的で高速な通信を実現することができる。
【００７９】
（実施の形態４）
実施の形態１乃至３では、ノイズデータベース１２１は各ＥＣＵ１，１，…が夫々記憶部１２に記憶する構成とした。これに対し、実施の形態４では、特定のＥＣＵがノイズ信号を記憶する記憶装置として動作し、他のＥＣＵは当該特定のＥＣＵからノイズ信号を参照することが可能な構成とする。また、当該特定のＥＣＵは学習機能を有し、発生したノイズ信号をノイズデータベースに記憶する。
【００８０】
図６は、実施の形態４における通信システムの構成を示すブロック図である。通信システムは、複数のＥＣＵ７，７，…と、ＥＣＵ７，７，…から送信される制御データにより作動するアクチュエータ２，２，…と、ＥＣＵ７，７，…及びアクチュエータ２，２，…夫々に電力を供給するための電力線３，３，…と、電力線３，３，…を介して各装置へ電力を供給するバッテリ４と、電力線３，３，…の分岐及び中継のためのジャンクションボックス５とを含んで構成される。
【００８１】
実施の形態４におけるアクチュエータ２，２，…、電力線３，３，…、バッテリ４及びジャンクションボックス５の構成は、実施の形態１と同様であるので同一の符号を付して夫々についての詳細な説明を省略する。
【００８２】
ジャンクションボックス５からの電力線３，３，…は夫々、ＥＣＵ７，７，…、及びアクチュエータ２，２，…へ接続し、バッテリ４から供給される電力がＥＣＵ７，７，…、及びアクチュエータ２，２，…へ分配される。
【００８３】
電力線３，３，…の内の一の電力線３には、一のＥＣＵ７であるＥＣＵ７ａ及びＥＣＵ７ｂが接続されており、ＥＣＵ７ａ及びＥＣＵ７ｂはバッテリ４からの電力の供給を受けることができる。そしてＥＣＵ７ａ及びＥＣＵ７ｂの間の電力線３は分岐し、スイッチ６を介してアクチュエータ２に接続されている。なお、スイッチ６はＥＣＵ１ｂ内部に設けられるか、又はＥＣＵ１ｂからの信号を受け付けるなどの構成により、ＥＣＵ７ｂによってオン／オフが制御される。スイッチ６がオンの場合にはアクチュエータ２へバッテリ４からの電力がアクチュエータ２へ供給され、アクチュエータ２が作動するように構成されている。
【００８４】
なお、ＥＣＵ７，７，…及びアクチュエータ２，２，…はいずれも、接続されている電力線３が自身に含まれる各構成部及び負荷を介してボディーアースへ接続（接地）されるように構成されている。
【００８５】
実施の形態４における通信システムでは、実施の形態１同様に、ＥＣＵ７，７，…は電力線３，３，…を介してバッテリ４からの電力の供給を受けて動作するのみならず、各ＥＣＵ７，７，…を接続する電力線３，３，…に直流電力を供給すると同時に高周波通信用の搬送波を重畳してデータを送受信することができるＰＬＣを実現する。
【００８６】
図７は、実施の形態４における通信システムを構成するＥＣＵ７ａ，７ｂの内部構成を示すブロック図である。
【００８７】
ＥＣＵ７ａは、制御部７０ａと、電源回路７１ａと、通信部７３ａと、電力線接続部７４ａとを備える。ＥＣＵ７ｂは、ＥＣＵ７ａ同様の制御部７０ｂ、電源回路７１ｂ、通信部７３ｂ、及び電力線接続部７４ｂの他に、ノイズ信号を記憶するための記憶部７２ｂを更に備える。ＥＣＵ７ａが備える制御部７０ａ、電源回路７１ａ、通信部７３ａ、及び電力線接続部７４ａについて以下に説明し、ＥＣＵ７ｂがＥＣＵ７ａと共通して備える構成部については詳細な説明を省略する。
【００８８】
制御部７０ａはマイクロコンピュータを用い、電源回路７１ａを介して電力の供給を受け、通信部７３ａによるデータの送受信、又は図示しない他の構成部の動作を制御する。
【００８９】
電源回路７１ａは、制御部７０ａ、通信部７３ａ、及び図示しない他の構成部に接続されており、各構成部に電力を供給する。ＥＣＵ７ｂの場合、記憶部７２ｂも接続されており、電力が供給される。電源回路７１ａは、電力線接続部７４ａ及び電力線３を介してバッテリ４から受ける例えば１２Ｖの駆動電圧を、構成部夫々に必要な電圧へ適宜調整して供給するようにしてある。
【００９０】
電力線接続部７４ａは、電力線３を介して供給される電力を電源回路７１ａへ分配するためのフィルタ回路と、電力線３を介して送受信される通信用の信号を通信部７３ａへ分配するためのフィルタ回路（いずれも図示せず）とを含む。
【００９１】
通信部７３ａはネットワークコントローラを用い、他のＥＣＵ７，７，…とのデータの送受信を実現する。通信部７３ａによる他のＥＣＵ７，７，…とのデータの送受信はＣＳＭＡ方式に基づく。
【００９２】
通信部７３ａは、受信回路７５ａ及び送信回路７６ａを含む。受信回路７５ａは、所定の周波数の搬送波を取り出すフィルタ回路及びＡ／Ｄ変換回路を含み（いずれも図示せず）、電力線３を介して所定の周波数の搬送波にて送信されてきた信号を受信する。
【００９３】
送信回路７６ａは、制御部７０ａから入力されるデータを表わす信号に基づき、ＡＳＫ（Amplitude Shift Keying）、ＦＳＫ（Frequency Shift Keying）、ＰＳＫ（Phase Shift Keying）等の変調を行なうことにより、電力線３及び電力線接続部７４ａを介して他のＥＣＵ７，７，…へデータを送信する。なお、送信回路７６ａには、図示しないクロック回路から出力される所定の周波数のクロック信号が入力され、送信回路７５ａは入力されるクロック信号に基づき所定の周波数の搬送波にデータを重畳させて送信する。
【００９４】
なお、特定のＥＣＵ７ｂは上述のＥＣＵ７ａと共通して備える構成部に加え、ノイズ信号を記憶するための記憶部７２ｂを備える。記憶部７２ｂは、フラッシュメモリ、ＰＲＯＭ、ＥＰＲＯＭ又はＥＥＰＲＯＭなどの不揮発性メモリを用い、制御部７０ｂにより読み出し可能である。記憶部７２ｂには、図１０及び図１１に示したようなアクチュエータ２，２，…から発生されるノイズ信号のパターンが、アクチュエータ２，２，…毎にノイズデータベース７７ｂに記憶される。制御部７０ｂは記憶部７２ｂのノイズデータベース７７ｂから各ノイズ信号の波形を読み出すことができる。なお、記憶部７２ｂには、制御部７０ｂのマイクロコンピュータに内蔵されるＲＯＭが利用される構成としてもよい。
【００９５】
このように構成されるＥＣＵ７ａは、制御部７０ａの制御によって送信回路７６によりデータを送信する。ＥＣＵ７，７，…は夫々の機能に応じて車両の走行制御に関するデータ、又は映像データなどを電力線３を介して送受信する。これにより、通信用の通信線をＥＣＵ７，７，…間に配設する必要がなく、省線化を図ることができる。
【００９６】
次に、ＥＣＵ７ｂが特定の記憶装置として機能し、電力線３に発生するノイズ信号を記憶する処理について、及び、ＥＣＵ７ａがＥＣＵ７ｂで記憶されたノイズ信号を用いてノイズを除去する処理についてフローチャートを参照して説明する。
【００９７】
図８は、実施の形態４におけるＥＣＵ７ｂの制御部７０ｂが、ノイズ信号を学習する処理手順の一例を示すフローチャートである。ＥＣＵ７ｂが接続されている電力線３以外の電力線３，３，…に接続されている各ＥＣＵ７，７，…の内、いずれか電力線３，３，…毎に少なくとも１台ずつは、以下に説明する処理を実行する。
【００９８】
ＥＣＵ７ｂの制御部７０ｂは、電力線３にノイズ信号を検知したか否かを判断する（ステップＳ４１）。具体的には、制御部７０ｂは、通信部７３ｂの受信回路７５ｂを介して受信されたＡ／Ｄ変換後のデジタル信号の振幅が所定値以上である場合にノイズ信号を検知したと判断する。
【００９９】
制御部７０ｂは、ノイズ信号を検知していないと判断した場合（Ｓ４１：ＮＯ）、処理をステップＳ４１へ戻す。制御部７０ｂは、ノイズ信号を検知したと判断した場合（Ｓ４１：ＹＥＳ）、ノイズ信号の発生源であるアクチュエータ２を特定する（ステップＳ４２）。
【０１００】
ステップＳ４２で制御部７０ｂは、アクチュエータ２，２，…を制御するために送信される制御データを事前に受信しておき、ステップＳ４１で受信したノイズ信号がいずれのアクチュエータ２の動作により発生した信号であるのかを特定する。なお、ステップＳ４２の処理は必須ではなく、省略されてもよい。
【０１０１】
次に、制御部７０ｂはステップＳ４１で検知したと判断したノイズ信号を、ステップＳ４２で特定したアクチュエータ２を識別する識別情報と共に、記憶部７２ｂのノイズデータベース７７ｂに記憶する（ステップＳ４３）。ステップＳ４２が省略される場合は、ノイズ信号を随時ノイズデータベース７７ｂに記憶する（Ｓ４３）。
【０１０２】
なおステップＳ４１において制御部７０ｂは、ノイズデータベース７７ｂに既に記憶してあるノイズ信号と一致するか否かを判断し、一致しない場合はノイズ信号を検知していないと判断するようにし、新たに発生したノイズ信号のみをノイズデータベース７７ｂに記憶する構成が望ましい。
【０１０３】
ＥＣＵ７ｂの制御部７０ｂは、上述の処理を繰り返し、ＥＣＵ７ｂが接続している電力線３に発生するノイズ信号を学習し、ノイズデータベース７７ｂに蓄積する。
【０１０４】
図９は、実施の形態４におけるＥＣＵ７ａの制御部７０ａが、ノイズを除去する処理手順の一例を示すフローチャートである。ＥＣＵ７ａ以外のＥＣＵ７，７，…による処理手順は、ＥＣＵ７ａにおける処理手順と同様であるので詳細な説明を省略する。
【０１０５】
ＥＣＵ７ａの制御部７０ａは、ＥＣＵ７ａと同じ電力線３に接続されているアクチュエータ２が動作するか否かを判断する（ステップＳ５１）。具体的には、電力線３に、アクチュエータ２を制御するための制御データ、詳細には動作の開始を指示する制御データが例えばＥＣＵ７ｂから送信された場合、制御対象のアクチュエータ２のみならずＥＣＵ７ａの通信部７３ａでも制御データを受信することができるので、制御データを受信したか否かで判断する。また、アクチュエータ２は周期的に動作するように構成されている場合には、制御部７０ａは内蔵するＲＯＭにアクチュエータ２の動作周期を記憶しておき、制御部７０ａがアクチュエータ２の動作周期が到来したか否かによってアクチュエータ２が動作するか否かを判断してもよい。
【０１０６】
制御部７０ａは、ステップＳ５１にてアクチュエータ２は動作しないと判断した場合（Ｓ５１：ＮＯ）、処理をステップＳ５１へ戻す。制御部７０ａは、アクチュエータ２が動作すると判断した場合（Ｓ５１：ＹＥＳ）、動作すると特定されるアクチュエータ２から発生するノイズ信号を、特定のＥＣＵ７ｂのノイズデータベース７７ｂから読み出す（ステップＳ５２）。このとき、ＥＣＵ７ｂへノイズ信号の送信要求を送信し、応答として送信されたノイズ信号を一時的にＲＡＭに記憶する。
【０１０７】
ステップＳ５２で制御部７０ａは、ステップＳ５１にてアクチュエータ２が動作すると判断した際に、制御データを受信したことから判断した場合には、制御データに含まれる制御対象のアクチュエータ２を識別する情報に基づき、動作するアクチュエータ２を特定することが可能である。また、アクチュエータ２の動作周期から動作するか否かを判断した場合には、いずれのアクチュエータ２が動作するかを制御部７０ａが把握しているので、当該アクチュエータ２を特定することが可能である。そして、制御部７０ａは、区別したアクチュエータ２に対応するノイズ信号を読み出し、内蔵するＲＡＭに一時的に記憶しておく。
【０１０８】
次に制御部７０ａは、データの信号を受信したか否かを判断する（ステップＳ５３）。データの信号を受信していないと判断した場合（Ｓ５３：ＮＯ）、処理をステップＳ５３に戻して待機する。待機中にアクチュエータ２の動作期間が終了する場合には途中で処理を終了してもよい。
【０１０９】
制御部７０ａは、通信部７３ａによりデータの信号を受信したと判断した場合（Ｓ５３：ＹＥＳ）、受信した信号は、アクチュエータ２の動作により発生するノイズが重畳している可能性が高い。そこで制御部７０ａは、ステップＳ５２で動作することが判っているアクチュエータ２の読み出し済みのノイズ信号を、ステップＳ５３にて受信した信号から差し引いてキャンセルし（ステップＳ５４）、キャンセル後の信号からデータを抽出し（ステップＳ５５）、処理を終了する。
【０１１０】
なお、ステップＳ５３において、制御部７０ａは受信回路７５ａにて所定値以上の振幅の信号を受信した場合には、インパルスノイズを受信している可能性が高いのでデータの信号を受信したと判断し（Ｓ５３：ＹＥＳ）、ノイズ信号を読み出して差し引くようにしてもよい。
【０１１１】
このように、電力線３を介してデータを示す信号を送受信する構成として、アクチュエータ２，２，…を制御するためのデータの送受信のために通信線を別途配設せずに、通信システム全体を軽量化させることができると共に、通信媒体である電力線３に接続されているアクチュエータ２の動作により発生するインパルスノイズを効果的に除去することができる。これにより、省線化を図りつつ安定的で高速な通信を実現することができる。
【０１１２】
そして実施の形態４に示したように、全ＥＣＵ７，７，…がノイズデータベースを有さず、同じ電力線３に接続される一のＥＣＵ７又は特定の装置がノイズデータベースに学習によってノイズ信号を記憶し、他のＥＣＵ７，７，…がこれを参照してノイズ除去処理に用いる構成としてもよい。これにより、各ＥＣＵ７，７，…のメモリの容量を節約することが可能である。
【０１１３】
実施の形態１乃至３では、ＥＣＵ１の通信部１３に内蔵されるＤＳＰであるノイズ除去回路１７が、受信回路１５から入力される信号からノイズ信号をキャンセルして出力する構成とした。しかしながら本発明はこれに限らず、ＥＣＵ１の通信部１３にはノイズ除去回路１７を備えることなしに、受信回路１５から制御部１０へ入力されるＡ／Ｄ変換後のデジタル信号から、マイコンである制御部１０のＣＰＵ（Central Processor Unit）の処理により、ノイズ信号をキャンセルする構成としてもよい。
【０１１４】
また実施の形態１乃至３では、ノイズ除去回路１７がＥＣＵ１の通信部１３内に含まれる構成を示した。しかしながら、本発明はこれに限らず、各ＥＣＵ１，１，…が電力線３に接続する場合に、各ＥＣＵ１，１，…と電力線３との間に制御部１０及びノイズ除去回路１７にて実現される処理を行なうフィルタ回路が別途設けられる構成としてもよい。
【０１１５】
実施の形態１乃至４では、車両に配される通信システムを例に説明した。しかしながら、本発明は他に、ファクトリーオートメーション分野など、各種分野において多数の装置で連携して機器制御を行なうシステムに適用することができる。
【０１１６】
なお、上述のように開示された実施の形態はすべての点で例示であって、制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した意味ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【図面の簡単な説明】
【０１１７】
【図１】実施の形態１における通信システムの構成を示すブロック図である。
【図２】実施の形態１における通信システムを構成するＥＣＵの内部構成を示すブロック図である。
【図３】実施の形態１におけるＥＣＵの制御部及びノイズ除去回路の動作によりノイズを除去する処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図４】実施の形態２におけるＥＣＵの制御部及びノイズ除去回路の動作によりノイズを除去する処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図５】実施の形態３におけるＥＣＵの制御部が、ノイズ信号を学習する処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図６】実施の形態４における通信システムの構成を示すブロック図である。
【図７】実施の形態４における通信システムを構成するＥＣＵの内部構成を示すブロック図である。
【図８】実施の形態４におけるＥＣＵの制御部が、ノイズ信号を学習する処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図９】実施の形態４におけるＥＣＵの制御部が、ノイズを除去する処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図１０】車両に搭載されるアクチュエータの動作によって発生するノイズ信号の内容例を示すグラフである。
【図１１】車両に搭載されるアクチュエータの動作によって発生するノイズ信号の内容例を示すグラフである。
【符号の説明】
【０１１８】
１，１，…，７，７，…  ＥＣＵ
１ａ，１ｂ，７ａ，７ｂ  ＥＣＵ
１０，７０ａ，７０ｂ  制御部
１２ａ，７２ａ  記憶部
１７  ノイズ除去回路
２，２，…  アクチュエータ（負荷）
３，３，…  電力線
【図１】
2010087866.tif 000003
【図２】
2010087866.tif 000004
【図３】
2010087866.tif 000005
【図４】
2010087866.tif 000006
【図５】
2010087866.tif 000007
【図６】
2010087866.tif 000008
【図７】
2010087866.tif 000009
【図８】
2010087866.tif 000010
【図９】
2010087866.tif 000011
【図１０】
2010087866.tif 000012
【図１１】
2010087866.tif 000013