(57)【要約】【課題】運転者の状態に応じて車両の適切な発進ができるようにする。【解決手段】カメラ１は車両の運転席のヘッドレストを含む所定の範囲を撮影し、人体検知センサ部２は車両の運転席に人が存在するか否かを検知し、車両発進許可者識別部３は車両の運転席にいるものが車両発進許可者か否かを識別して、それぞれ結果を判定部４に供給する。これらの結果を用いて、存在判定部１１は運転席に人が存在するか否かを判定し、顔判定部１２は運転席に大人の生身の人間の顔が存在するか否かを判定し、姿勢判定部１３は車両の運転者が適切な姿勢であるか否かを判定する。制動制御部５は、判定部４の判定結果を用いて車両の発進の許可または不許可を制御する。本発明は、車両用制御装置に適用することができる。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の運転席を含む所定範囲を撮影し、その結果得られる撮影画像を出力する撮影手段と、
前記車両の発進を許可できる者が、前記車両を運転可能な姿勢で前記運転席に着座しているか否かについて、前記撮影手段から出力された前記撮影画像を用いて判定を行う判定手段と、
前記判定手段の判定結果を用いて、前記車両の発進を制御する制御手段と
を備える車両用制御装置。
【請求項２】
前記判定手段は、
前記撮影手段から出力された前記撮影画像を用いて、大人の生身の人間の顔が前記運転席に存在するか否かを判定する顔判定手段を有し、
前記顔判定手段の判定結果を少なくとも用いて前記判定を行う
請求項１に記載の車両用制御装置。
【請求項３】
前記判定手段は、
前記撮影手段から出力された前記撮影画像を用いて、前記運転席に存在するものが、前記車両を運転可能な適切な姿勢を取っているか否かを判定する姿勢判定手段を有し、
前記姿勢判定手段の判定結果を少なくとも用いて前記判定を行う
請求項１に記載の車両用制御装置。
【請求項４】
前記運転席に人が存在するか否かを検知する人体検知手段を
さらに備え、
前記判定手段は、
前記人体検知手段の検知結果を用いて、前記運転席に人が存在するか否かを判定する存在判定手段を有し、
前記存在判定手段の判定結果を少なくとも用いて前記判定を行う
請求項１に記載の車両用制御装置。
【請求項５】
前記車両の発進を許可できる者を識別可能なものを検出する車両発進許可者識別手段をさらに備え、
前記存在判定手段は、
前記人体検知手段の検知結果に加えてさらに、前記車両発進許可者識別手段の検出結果を用いて、前記運転席に人が存在するか否かを判定する
請求項４に記載の車両用制御装置。
【請求項６】
車両を制御する車両用制御装置が、
前記車両の運転席を含む所定範囲を撮影し、その結果得られる撮影画像を出力し、
前記車両の発進を許可できる者が、前記車両を運転可能な姿勢で前記運転席に着座しているか否かについて、出力された前記撮影画像を用いて判定を行い、
前記判定の結果を用いて、前記車両の発進を制御する
ステップを含む車両用制御方法。
【請求項７】
車両を制御するコンピュータに、
前記車両の運転席を含む所定範囲を撮影し、その結果得られる撮影画像を出力し、
前記車両の発進を許可できる者が、前記車両を運転可能な姿勢で前記運転席に着座しているか否かについて、出力された前記撮影画像を用いて判定を行い、
前記判定の結果を用いて、前記車両の発進を制御する
ステップを含む制御処理を実行させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用制御装置および方法、並びにプログラムに関し、特に、運転者の状態に応じて車両の適切な発進ができるようになった車両用制御装置および方法、並びにプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自動車等の車両の運転者は、車両を発進させるために、エンジンを始動させ、ブレーキを踏み、パーキングブレーキを解除し、ギアをドライブ（バック）に入れ、そして、ブレーキを離すといった一連の動作をする。換言すると、かかる一連の動作がなされれば、その動作主体にかかわらず、車両は発進してしまうことになる。従って、例えば、運転者がいない状態で、子供や動物などが車両に乗り込んでいる場合には、子供や動物が、車両を発進させる意図とは無関係に、上述の動作をしてしまうおそれがある。このような場合であっても、従来の車両は発進してしまうことになる。
【０００３】
このため、特許文献１には、運転する者の顔画像等を事前に登録し、登録者以外は発進を不許可とする手法が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−１１９５２８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述した特許文献１に開示された手法では、運転者毎の顔画像等の登録が予め必要であるため煩雑であり、また、登録された運転者であっても、その状態によっては誤判定を引き起こし、その結果、車両の発進が不許可となってしまうおそれもある。このように、特許文献１に開示された手法は、車両の運転者の状態に応じて適切な発進の制御ができる手法であるとは言い難い。
【０００６】
その他、運転者の状態に応じて車両の適切な発進の制御ができる手法として適切な手法が見受けられない状況である。
【０００７】
本発明は、このような状況に鑑みてなされたものであり運転者の状態に応じて車両の適切な発進ができるようにするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の一側面の車両用制御装置は、車両の運転席を含む所定範囲を撮影し、その結果得られる撮影画像を出力する撮影手段と、前記車両の発進を許可できる者が、前記車両を運転可能な姿勢で前記運転席に着座しているか否かについて、前記撮影手段から出力された前記撮影画像を用いて判定を行う判定手段と、前記判定手段の判定結果を用いて、前記車両の発進を制御する制御手段とを備える。
【０００９】
本発明の一側面の車両用制御装置においては、車両の運転席を含む所定範囲が撮影され、その結果得られる撮影画像が出力され、前記車両の発進を許可できる者が、前記車両を運転可能な姿勢で前記運転席に着座しているか否かについて、出力された前記撮影画像が用いられて判定が行われ、その判定結果を用いて、前記車両の発進が制御される。
【００１０】
したがって、運転者の状態に応じて車両の適切な発進ができる。
【００１１】
撮影手段は、例えば、カメラによって構成される。
【００１２】
前記判定手段は、前記撮影手段から出力された前記撮影画像を用いて、大人の生身の人間の顔が前記運転席に存在するか否かを判定する顔判定手段を有し、前記顔判定手段の判定結果を少なくとも用いて前記判定を行う。
【００１３】
これにより、例えば、人間以外による車両の誤発進をより確実に防止することができる。
【００１４】
前記判定手段は、前記撮影手段から出力された前記撮影画像を用いて、前記運転席に存在するものが、前記車両を運転可能な適切な姿勢を取っているか否かを判定する姿勢判定手段を有し、前記姿勢判定手段の判定結果を少なくとも用いて前記判定を行う。
【００１５】
これにより、例えば、より適切に運転者の状態に応じた車両の発進ができる。
【００１６】
前記運転席に人が存在するか否かを検知する人体検知手段をさらに備え、前記判定手段は、前記人体検知手段の検知結果を用いて、前記運転席に人が存在するか否かを判定する存在判定手段を有し、前記存在判定手段の判定結果を少なくとも用いて前記判定を行う。
【００１７】
人体検知手段は、例えば、圧力センサ、温度センサ、重量センサ、静電容量センサ、電波センサ、光センサ、振動センサ、心拍センサ、接触センサ等により構成される。
【００１８】
これにより、例えば、より適切に運転者の状態に応じた車両の発進ができる。
【００１９】
前記車両の発進を許可できる者を識別可能なものを検出する車両発進許可者識別手段をさらに備え、前記存在判定手段は、前記人体検知手段の検知結果に加えてさらに、前記車両発進許可者識別手段の検出結果を用いて、前記運転席に人が存在するか否かを判定する。
【００２０】
これにより、例えば、より適切に運転者の状態に応じた車両の発進ができる。
【００２１】
本発明の一側面の車両用制御方法は、車両を制御する車両用制御装置が、前記車両の運転席を含む所定範囲を撮影し、その結果得られる撮影画像を出力し、前記車両の発進を許可できる者が、前記車両を運転可能な姿勢で前記運転席に着座しているか否かについて、出力された前記撮影画像を用いて判定を行い、前記判定の結果を用いて、前記車両の発進を制御するステップを含む。
【００２２】
本発明の一側面の車両用制御方法においては、車両を制御する車両用制御装置により、前記車両の運転席を含む所定範囲が撮影され、その結果得られる撮影画像が出力され、前記車両の発進を許可できる者が、前記車両を運転可能な姿勢で前記運転席に着座しているか否かについて、出力された前記撮影画像が用いられて判定が行われ、前記判定の結果が用いられて、前記車両の発進が制御される。
【００２３】
したがって、本発明の一側面の車両用制御装置における場合と同様に、運転者の状態に応じて車両の適切な発進ができる。
【００２４】
本発明の一側面のプログラムは、車両を制御するコンピュータに、前記車両の運転席を含む所定範囲を撮影し、その結果得られる撮影画像を出力し、前記車両の発進を許可できる者が、前記車両を運転可能な姿勢で前記運転席に着座しているか否かについて、出力された前記撮影画像を用いて判定を行い、前記判定の結果を用いて、前記車両の発進を制御するステップを含む制御処理を実行させる。
【００２５】
本発明の一側面のプログラムにおいては、車両を制御するコンピュータにより、前記車両の運転席を含む所定範囲が撮影され、その結果得られる撮影画像が出力され、前記車両の発進を許可できる者が、前記車両を運転可能な姿勢で前記運転席に着座しているか否かについて、出力された前記撮影画像が用いられて判定が行われ、前記判定の結果が用いられて、前記車両の発進が制御されるステップを含む制御処理が実行される。
【００２６】
したがって、本発明の一側面の車両用制御装置における場合と同様に、運転者の状態に応じて車両の適切な発進ができる。
【００２７】
撮影手段、判定手段、制御手段、顔判定手段、姿勢判定手段、人体検知手段、および車両発進許可者識別手段の各手段は、ハードウエア若しくはソフトウエア、または、それらの組み合わせにより構成される。なお、２以上の手段がまとめられて、１つのハードウエア等として構成されてもよい。
【発明の効果】
【００２８】
以上のごとく、本発明によれば、車両の運転者の状態に応じて適切な発進の制御ができるようになる。
【図面の簡単な説明】
【００２９】
【図１】本発明が適用される車両用制御装置の一実施の形態の機能的構成例を示す機能ブロック図である。
【図２】図１の車両制御装置が実行する発進制御処理の一例を説明するフローチャートである。
【図３】顔判定処理の詳細例を説明するフローチャートである。
【図４】姿勢判定処理の詳細例を説明するフローチャートである。
【図５】本発明が適用される情報処理装置のハードウエア構成例を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００３０】
図１は、本発明が適用される車両用制御装置の一実施の形態の機能的構成例を示す機能ブロック図である。
【００３１】
図１の車両用制御装置には、カメラ１、人体検知センサ部２、車両発進許可者識別部３、判定部４、制動制御部５、外部通知部６、および表示部７が設けられている。
【００３２】
カメラ１は、車両の運転席のヘッドレストを含む所定の範囲を撮影する。即ち、運転席に人が着座しているとき、カメラ１は、その顔を撮影することができる。カメラ１により撮影された画像（以下、撮影画像と称する）は、判定部４に出力される。
【００３３】
人体検知センサ部２は、車両の運転席に人が存在するか否かを検知する。なお、人体検知センサ部２による検知手法は、特に限定されない。例えば、感圧スイッチやメンブレンスイッチ等を用いた圧力検知や、赤外線等を用いた温度検知による検知手法を採用することができる。また例えば、重量検知、静電容量検知、電波検知、光検知、振動検知、心拍検知、ステアリング等の接触検知等による検知手法を採用することができる。人体検知センサ部２は、検知結果を判定部４に通知する。
【００３４】
車両発進許可者識別部３は、車両の運転席にいるものが、車両の発進を許可できる者（以下、車両発進許可者と称する）か否かを識別する。本実施の形態では、車両発進許可者識別部３は、スマートエントリーのFOBが存在するか否かを検出することで、車両発進許可者であるか否かを識別する。スマートエントリーのFOBとは、車両に搭載されているECU(Electronic Control Unit)やBCM(Body Control Unit)との間で通信を行う携帯機(鍵)であり、通信が成立すれば車両ドアの施錠または開錠を行うものである。したがって、スマートエントリーのFOBの所持の有無によって、車両発進許可者であるか否かを識別することができる。車両発進許可者識別部３は、識別結果を判定部４に通知する。
【００３５】
なお、車両発進許可者識別部３による識別手法は、本実施の形態の例に特に限定されない。例えば、車両発進許可者を識別可能なもの（以下、識別手段と称する）として、スマートエントリーのFOB以外には、無線式タグや、磁気カード等を採用することができる。即ち、識別手段（スマートエントリーのFOBや無線式タグ等）を検出する手法を、車両発進許可者識別部３による識別手法として採用することができる。
【００３６】
判定部４は、カメラ１から出力された撮影画像を用いて、車両発進許可者が、車両を運転可能な姿勢で運転席に着座しているか否かを総合的に判定する。
【００３７】
さらに、例えば本実施の形態では、判定部４は、この判定結果に基づいて、車両の発進の許可または不許可を判定する。車両の発進の許可または不許可の判定結果は、制動制御部５、外部通知部６、および表示部７にそれぞれ通知する。
【００３８】
なお、車両の発進の許可または不許可の判定処理の主体は、本実施の形態のように判定部４であることは必須ではない。例えば、判定部４は、車両発進許可者が車両を運転可能な姿勢で運転席に着座しているか否かという判定結果を、制動制御部５、外部通知部６、および表示部７にそれぞれ通知するようにしてもよい。この場合、制動制御部５、外部通知部６、および表示部７のそれぞれが、車両の発進の許可または不許可の判定処理を実行することになる。
【００３９】
このような判定部４には、存在判定部１１、顔判定部１２、および姿勢判定部１３が設けられている。
【００４０】
存在判定部１１は、運転席に人が存在するか否かを判定する。
【００４１】
例えば、存在判定部１１は、人体検知センサ部２の検知結果を用いて、運転席に人が存在するか否かを判定することができる。
【００４２】
ただし、人体検知センサ部２の検知結果のみを用いると、存在判定部１１は、荷物や動物等が運転席に存在する場合も、運転席に人が存在すると誤検知してしまう可能性がある。また、当然ながら、存在判定部１１は、車両発進許可者のみならず、車両の発進を許可できない子供等が運転席に存在する場合も、運転席に人が存在すると判定することになる。このような判定結果を用いて、車両の発進の許可または不許可を判定した場合、荷物、動物、子供等が運転席に存在するときでも、車両の発進が許可されてしまうおそれもある。
【００４３】
したがって、本実施の形態の存在判定部１１は、人体検知センサ部２の検知結果のみならず、車両発進許可者識別部３の検出結果を用いて、人が存在するか否かを判定すると好適である。さらにこの場合、車両発進許可者識別部３による識別手法として、識別手段（スマートエントリーのFOBや無線式タグ等）を検出して識別する手法が採用されていれば、運転者とはなれない子供などによる車両の誤発進をより一段と防止することができる。もっとも、識別手段（スマートエントリーのFOBや無線式タグ等）が、車両内に置き忘れられたり、子供等により持ち出されたりした場合には、当然ながら、車両の誤発進を防ぐことはできない点に注意する。
【００４４】
顔判定部１２は、運転席に人の顔があるか否かを判定する。
【００４５】
例えば、顔判定部１２は、カメラ１の撮影画像を用いて、運転席のヘッドレスト付近に人の顔が存在するか否かを判定することができる。
【００４６】
ただし、カメラ１の撮影画像のみを用いると、顔判定部１２は、運転席に人形や写真が存在した場合にも、人の顔が存在すると誤判定してしまうおそれもある。また、子供等の車両発進許可者以外の人間が運転席に存在した場合も、顔判定部１２は、人の顔が存在すると判定する。よって、このような判定結果が、車両の発進の許可または不許可の判定に用いられると、運転席に人形や写真が存在した場合や、子供等の車両発進許可者以外の人間が運転席に存在した場合にも車両の発進が許可されてしまうおそれもある。
【００４７】
そこで、本実施の形態の顔判定部１２は、カメラ１の撮影画像の判定結果に加えてさらに、運転席に大人の生身の人間の顔が存在するか否かの判定結果も含めて、大人の生身の人間の顔であるか否かを判定するようにしている。なお、以下、かかる本実施の形態の顔判定部１２による処理を、顔判定処理と称する。顔判定処理の詳細については、図３を参照して後述する。
【００４８】
なお、大人の生身の人間の顔であるか否かの判定手法は、本実施の形態の例に特に限定されない。
【００４９】
例えば、音声や画面表示による問いかけに対する応答結果によって、運転席に大人の生身の人間の顔が存在するか否かを判定する、といった判定手法を採用することもできる。かかる判定手法が採用された場合には、顔判定部１２は、運転席に存在する者のスイッチの操作結果、音声認識の結果、画像処理による人の動きの検出結果を用いることによって、運転席に大人の生身の人間の顔が存在するか否かを判定することができる。
【００５０】
また例えば、生体情報センサ等を用いて体の静脈パターンや鼓動や脈拍を検出して、運転席に大人の生身の人間の顔が存在するか否かを判定する、といった判定手法を採用することもできる。
【００５１】
また例えば、カメラ１の撮影画像の顔の特徴を検出して個々の人の顔を識別し、予め登録された人の顔のみが大人の生身の人間の顔であると判定される、という判定手法を採用することもできる。もっとも、車両発進許可者が予め顔の画像を登録する必要があるので利便性が損なわれる点や、車両に個人情報を登録することを好まない車両発進許可者もいる点に注意する。
【００５２】
姿勢判定部１３は、車両の運転者が適切な姿勢であるか否かを判定する。
【００５３】
例えば、姿勢判定部１３は、カメラ１の撮影画像を用いて、運転席にいるものが、車両を運転する姿勢として適切な姿勢を取っているか否かを判定する。以下、かかる処理を、姿勢判定処理と称する。なお、姿勢判定処理の詳細については、図４を参照して後述する。
【００５４】
制動制御部５は、判定部４の判定結果、即ち、車両の発進の許可または不許可の結果に基づいて、車両の発進を制御する。即ち、車両の発進の許可が判定部４より通知された場合、制動制御部５は、車両が発進可能な状態となるように制御する。これに対して、車両の発進の不許可が判定部４より通知された場合、制動制御部５は、車両が発進不可能な状態となるように、即ち、車両を制動するように制御する。
【００５５】
なお、車両の制動の制御手法自体は特に限定されない。
【００５６】
例えば、停止状態を解除できないようにする手法、走行のための準備が行えないようにする手法、車輪に駆動力が供給されないようにする手法、外部に通知することで人が対処できるようにする手法等を、車両の制動の制御手法として採用することができる。
【００５７】
より具体的には例えば、ステアリングのロック、ステアリングのポップアップ、補助ブレーキのロック、ブレーキの制御等の手法を、車両の制動の制御手法として採用することができる。
【００５８】
また例えば、エンジンがかからないようにすることで、車両の制動の制御をすることもできる。エンジンがかからないようにする手法としては、キーが回らないようにする、スタートスイッチが押せないようにする、識別手段（スマートエントリーのFOBや無線式タグ等）が検出されても始動できないようにする、燃料の供給を止める等の手法を採用することができる。
【００５９】
また例えば、エンジンがかかっていても発進できないようにすることで、車両の制動の制御をすることもできる。エンジンがかかっていても発進できないようにする手法としては、セレクトレバーがパーキングから外れないようにする等の手法を採用することができる。
【００６０】
また例えば、車両が電気自動車の場合には、走行用の電力の給電を停止する、走行用のモータが回転しないようにする等の手段を採用することで、車両の制動の制御をすることもできる。
【００６１】
また、制動制御部５は、車両の制動の制御をした後の適当なタイミングで、車両の制動を解除する制御をする。即ち、制動制御部５は、車両が発進可能な状態となるように制御する。車両の制動を解除する手法として、例えば、次のような手法を採用することができる。即ち、予め定めた所定の操作が検出されたとき、外部から車内の状態がチェックされたとき、所定の識別手段（スマートエントリーのFOBや無線式タグ等）が検出されたとき、運転者の顔を識別して登録された人が検出されたとき等に車両の制動を解除する手法を採用することができる。
【００６２】
外部通知部６は、判定部４の判定結果、即ち、車両の発進の許可または不許可を外部に通知する。
【００６３】
外部通知部６による外部への通知手法自体は、特に限定されない。具体的には例えば、表示灯、サイレン、振動、方向指示器、室内灯、ヘッドライト、ブレーキランプ、ホーン等を用いて車両の発進の許可または不許可を外部に通知する、といった通知手法を採用することができる。また、その他にも、音声メッセージでの通知、サイドミラーの運動、パワーウインドウの上下運動、スマートエントリーのFOBへの発信、リモコンへの発信、メール発信、監視センターへの通知等の各種通知手法を採用することができる。
【００６４】
表示部７は、判定部４の判定結果、即ち、車両の発進の許可または不許可を示す画像を表示する。即ち、表示部７は、例えばナビゲーション画面や計器盤等として構成される。また例えば、表示部７は、顔判定処理の実行中に、運転席に存在するものへの問いかけ等に利用する画像を表示することもできる。
【００６５】
以上、図１を参照して、本発明が適用される車両用制御装置の一実施の形態の機能的構成例について説明した。
【００６６】
次に、車両用制御装置の動作の例について説明する。
【００６７】
図２は、図１の構成の車両用制御装置が実行する一連の処理（以下、発進制御処理と称する）の一例を説明するフローチャートである。
【００６８】
ステップＳ１において、存在判定部１１は、運転席に人が存在するか否かを判定する。
【００６９】
ステップＳ１において、運転席に人が存在しないと判定された場合、処理はステップＳ７に進む。
【００７０】
ステップＳ７において、判定部４は、車両の発進を許可しないという最終判定をする。車両の発進を許可しないという判定結果は、制動制御部５、外部通知部６、および表示部７にそれぞれ通知される。その結果、例えば、制動制御部５により、上述した車両の制動の制御がなされ、また、外部通知部６や表示部７から、車両の発進を許可しないという判定結果が出力される。これにより、発進制御処理は終了する。
【００７１】
なお、上述したように、ステップＳ７の処理は、制動制御部５、外部通知部６、表示部７等に実行させるようにしてもよい。
【００７２】
これに対して、ステップＳ１において、運転席に人が存在すると判定された場合、処理はステップＳ２に進む。
【００７３】
ステップＳ２において、顔判定部１２は、顔判定処理を実行する。これにより、運転席に大人の生身の人間の顔が存在するか否かが判定される。顔判定処理の詳細については図３を参照して後述するが、例えば本実施の形態では、顔判定処理の結果、次の２つの結果のうちの何れかの判定結果が顔判定部１２より出力される。即ち、「大人の生身の人間の顔である可能性が高い」または「大人の生身の人間の顔でない」という判定結果が顔判定部１２から出力される。顔判定部１２の判定結果が出力されると、処理はステップＳ３に進む。
【００７４】
ステップＳ３において、判定部４は、顔判定処理の判定結果が、「大人の生身の人間の顔でない」という判定結果か否かを判定する。
【００７５】
「大人の生身の人間の顔でない」という判定結果である場合、ステップＳ３においてＹＥＳであると判定されて、処理はステップＳ７に進む。
【００７６】
ステップＳ７において、判定部４は、車両の発進を許可しないという最終判定をする。これにより、発進御処理は終了する。
【００７７】
これに対して、「大人の生身の人間の顔である可能性が高い」という判定結果の場合、ステップＳ３においてＮＯであると判定されて、処理はステップＳ４に進む。
【００７８】
ステップＳ４において、姿勢判定部１３は、姿勢判定処理を実行する。これにより、車両の運転者が適切な姿勢であるか否かが判定される。姿勢判定処理については図４を参照して後述するが、例えば本実施の形態では、姿勢判定処理の結果、次の２つの結果のうちの何れかの判定結果が姿勢判定部１３より出力される。即ち、「適切な姿勢である可能性が高い」または「適切な姿勢でない」という判定結果が姿勢判定部１３から出力される。姿勢判定部１３の判定結果が出力されると、処理はステップＳ５に進む。
【００７９】
ステップＳ５において、判定部４は、姿勢判定処理の判定結果が、「適切な姿勢でない」という判定結果か否かを判定する。
【００８０】
「適切な姿勢でない」という判定結果である場合、ステップＳ５においてＹＥＳであると判定されて、処理はステップＳ７に進む。
【００８１】
ステップＳ７において、判定部４は、車両の発進を許可しないという最終判定をする。これにより、発進制御処理は終了する。
【００８２】
これに対して、「適切な姿勢である可能性が高い」という判定結果の場合、ステップＳ５においてＮＯであると判定されて、処理はステップＳ６に進む。
【００８３】
ステップＳ６において、判定部４は、車両の発進を許可するという最終判定をする。車両の発進を許可するという判定結果は、制動制御部５、外部通知部６、および表示部７にそれぞれ通知される。その結果、例えば上述したように、制動制御部５により、車両が発進可能となるように制御され、また、外部通知部６や表示部７から、車両の発進を許可するという判定結果が出力される。これにより、発進制御処理は終了する。
【００８４】
なお、上述したように、ステップＳ６の処理は、制動制御部５、外部通知部６、表示部７等に実行させるようにしてもよい。
【００８５】
次に、図２の発進制御処理のうち、ステップＳ２の顔判定処理の詳細について説明する。
【００８６】
図３は、顔判定処理の詳細例を説明するフローチャートである。
【００８７】
ステップＳ２１において、顔判定部１２は、運転席に存在するのが人間であるか否かを判定する。換言すると、顔判定部１２は、運転席に存在するのが動物等でないか否かを判定する。
【００８８】
ステップＳ２１において、運転席に存在するのが人間でないと判定された場合、即ち、動物等であると判定された場合、処理はステップＳ２５に進む。
【００８９】
ステップＳ２５において、顔判定部１２は、運転席に存在するのが「大人の生身の人間の顔でない」という判定結果を出力する。これにより、顔判定処理は終了する。
【００９０】
これに対して、ステップＳ２１において、運転席に存在するのが人間であると判定された場合、処理はステップＳ２２に進む。
【００９１】
ステップＳ２２において、顔判定部１２は、顔が運転席のヘッドレスト近傍にあり大人らしい特徴をもつか否かを判定する。
【００９２】
ステップＳ２２において、ＮＯであると判定された場合、即ち、顔が運転席のヘッドレスト近傍にないと判定されるか、または、顔が運転席のヘッドレスト近傍にあってもその顔が大人らしい特徴をもたないと判定された場合、処理はステップＳ２５に進む。ステップＳ２５の処理で、「大人の生身の人間の顔でない」という判定結果が出力されると、顔判定処理は終了する。
【００９３】
なお、ステップＳ２２において、顔判定部１２は、顔が子供らしい特徴をもつか否かを判定し、その判定結果を利用して、大人らしい特徴をもつか否かの判定をすることもできる。子供らしい特徴をもつことを検出する手法として、例えば、所定の条件を満たした場合に子供らしい特徴をもつと検出する手法を採用することができる。所定の条件としては、例えば、身体の大きさが所定の範囲よりも小さい、体重が所定の範囲よりも軽い、シートにかかる圧力が所定の範囲よりも小さい等の各種条件を採用することができる。
【００９４】
これに対して、ステップＳ２２において、顔が運転席のヘッドレスト近傍にあり大人らしい特徴をもつと判定された場合、処理はステップＳ２３に進む。
【００９５】
ステップＳ２３において、顔判定部１２は、運転席に存在するものが動いているか否かを判定する。即ち、顔判定部１２は、運転席に存在するものが人形や写真等でないか否かを判定する。
【００９６】
ステップＳ２３において、運転席に存在するものが動いていないと判定された場合、即ち、運転席に存在するものが人形や写真等の可能性があると判定された場合、処理はステップＳ２５に進む。ステップＳ２５の処理で、「大人の生身の人間の顔でない」という判定結果が出力されると、顔判定処理は終了する。
【００９７】
これに対して、ステップＳ２３において、運転席に存在するものが動いていると判定された場合、処理はステップＳ２４に進む。
【００９８】
ステップＳ２４において、顔判定部１２は、運転席に存在するものが「大人の生身の人間の顔である可能性が高い」という判定結果を出力する。これにより、顔判定処理は終了する。
【００９９】
このように、図３の例では、運転席に存在するものが、人間であり、その顔が運転席のヘッドレスト近傍にあって大人らしい特徴をもち、かつ、動いていると判定されてはじめて、「大人の生身の人間の顔である可能性が高い」という判定結果が出力される。従って、「大人の生身の人間の顔である可能性が高い」という判定結果は精度の良いものとなる。もっとも、「大人の生身の人間の顔である可能性が高い」という判定結果を導き出すための判定条件は、図３の例に限定されないことは言うまでもない。
【０１００】
このようにして本実施の形態では、大人の生身の人間の顔が存在するか否かが判定され、その判定結果が、発進の許可または不許可の判断に利用される（図２のステップＳ３等参照）。その結果、動物やロボットなど、人間以外による車両の誤発進をより確実に防止することができる。
【０１０１】
次に、図２の発進制御処理のうち、ステップＳ４の姿勢判定処理の詳細について説明する。
【０１０２】
図４は、姿勢判定処理の詳細例を説明するフローチャートである。
【０１０３】
ステップＳ４１において、姿勢判定部１３は、一定の時間以上所定の範囲内に顔が存在するか否かを判定する。例えば本実施の形態では、所定の範囲としては、運転席のヘッドレスト近傍の範囲が採用されている。即ち、本実施の形態では、一定の時間以上運転席のヘッドレスト付近に顔が検出されるか否かを判定する。
【０１０４】
即ち、運転をしようとする運転者は頭部を大きく移動させることがないと考えられる。換言すると、運転者にとって適切な姿勢とは、頭部（顔）を大きく移動させないことである。このため、適切な姿勢か否かの判定のひとつとして、ステップＳ４１において、一定の時間以上所定の範囲内に顔があるか否かが判定されるのである。
【０１０５】
ステップＳ４１において、一定の時間以上所定の範囲内に顔が存在していないと判定された場合、処理はステップＳ４７に進む。なお、正当な運転者が顔を大きく動かしている場合以外にも、例えば、子供が運転席下部にいる場合や不審者が顔を隠している場合等は、ステップＳ４１においてＮＯであると判定される。これにより、正当な運転者以外による車両の誤発進を防止することにも役立つことになる。
【０１０６】
ステップＳ４７において、姿勢判定部１３は、車両を運転する者が「適切な姿勢でない」という判定結果を出力する。これにより、姿勢判定処理は終了する。
【０１０７】
これに対して、ステップＳ４１において、一定の時間以上所定の範囲内に顔が存在すると判定された場合、処理はステップＳ４２に進む。
【０１０８】
ステップＳ４２において、姿勢判定部１３は、顔の向きが所定の範囲内であるか否かを判定する。
【０１０９】
なお、ステップＳ４２の判定手法自体は、特に限定されない。例えば、本実施の形態では、運転席の正面方向を軸とした場合にその軸に対する顔の向きの角度が９０度以内に入っており、かつ、顔の向きが逆さになっていないときに、顔の向きが所定の範囲内であると判定される、という判定手法が採用されている。また、それ以外にも、例えば、子供が運転席のシートの上に立って窓から外を見ている場合や、運転席で逆立ちしているような場合等、顔の向きが所定の範囲内ではないと判定される、という判定手法もあわせて本実施の形態に採用されている。
【０１１０】
ステップＳ４２において、顔の向きが所定の範囲内でないと判定された場合、処理はステップＳ４７に進む
【０１１１】
ステップＳ４７において、姿勢判定部１３は、車両を運転する者が「適切な姿勢でない」という判定結果を出力する。これにより、姿勢判定処理は終了する。
【０１１２】
これに対して、ステップＳ４２において、顔の向きが所定の範囲内であると判定された場合、処理はステップＳ４３に進む。
【０１１３】
ステップＳ４３において、姿勢判定部１３は、顔の異常な動きがないか否かを判定する。
【０１１４】
ステップＳ４３において、顔の異常な動きがあると判定された場合、処理はステップＳ４７に進む。なお、子供が車両内で動き回っている場合等は、ステップＳ４３においてＮＯであると判定される。
【０１１５】
ステップＳ４７において、姿勢判定部１３は、車両を運転する者が「適切な姿勢でない」という判定結果を出力する。これにより、姿勢判定処理は終了する。
【０１１６】
これに対して、ステップＳ４３において、顔の異常な動きがないと判定された場合、処理はステップＳ４４に進む。
【０１１７】
ステップＳ４４において、姿勢判定部１３は、顔が大きな移動を繰り返していないか否かを判定する。
【０１１８】
ステップＳ４４において、顔が大きな移動を繰り返していると判定された場合、処理はステップＳ４７に進む。
【０１１９】
ステップＳ４７において、姿勢判定部１３は、車両を運転する者が「適切な姿勢でない」という判定結果を出力する。これにより、姿勢判定処理は終了する。
【０１２０】
これに対して、ステップＳ４４において、顔が大きな移動を繰り返していないと判定された場合、処理はステップＳ４５に進む。
【０１２１】
ステップＳ４５において、姿勢判定部１３は、乗車方向以外からの移動がないか否かを判定する。即ち、顔が乗車方向以外からカメラ１の画像取得範囲内に入ってきていないか否かを判定する。
【０１２２】
ステップＳ４５において、乗車方向以外からの移動があると判定された場合、処理はステップＳ４７に進む。なお、人が車両内を移動している場合等は、ステップＳ４５においてＮＯであると判定される。
【０１２３】
ステップＳ４７において、姿勢判定部１３は、車両を運転する者が「適切な姿勢でない」という判定結果を出力する。これにより、姿勢判定処理は終了する。
【０１２４】
これに対して、ステップＳ４５において、乗車方向以外からの移動がないと判定された場合、処理はステップＳ４６に進む。
【０１２５】
ステップＳ４６において、姿勢判定部１３は、車両を運転する者が「適切な姿勢である可能性が高い」という判定結果を出力する。これにより、姿勢判定処理は終了する。
【０１２６】
なお、上述した姿勢判定処理における姿勢判定手法は、特に限定されない。例えば、次のような各種各様の条件が満たされた場合、「適切な姿勢でない」という判定結果を出力する、という手法を採用することができる。即ち、かかる手法に対して、例えば運転者の顔が運転席の所定の位置にあっても胴体や手足が所定の範囲に存在していないという条件を採用することができる。例えば運転者の眼が検出できない、または閉じたままになっているという条件を採用することができる。例えば運転者の覚醒度が低下しているという条件を採用することができる。例えば運転席のシートが運転に適さない状態になっているという条件を採用することができる。その他例えば、ドアが開いているという条件を採用することができる。
【０１２７】
例えば、運転のための操作が正しい手順で行われていないという条件を採用することができる。例えば、人がサンルーフの開口部から外に身を乗り出しているという条件を採用することができる。この場合、サンルーフ開口部付近に物体センサを配置して人の動きを検知する手法を採用することができる。例えばボンネットやトランクリッドを開ける操作を行う等、禁止された操作が行われたという条件を採用することができる。
【０１２８】
以上説明したように、発進制御処理においては、存在判定部１１の判定結果が「運転席に人が存在する」であり、顔判定部１２の判定結果が「大人の生身の人間の顔が存在する」であり、姿勢判定部１３の判定結果が「車両を運転する者が適切な姿勢である」である場合にのみ、判定部４は、車両の発進を許可するという最終判定をする。
【０１２９】
即ち、存在判定部１１、顔判定部１２、および姿勢判定部１３の各判定結果が材料とされて、車両発進許可者が車両を運転可能な姿勢で運転席に着座しているか否かが総合的に判断される。そして、車両発進許可者が車両を運転可能な姿勢で運転席に着座していると総合的に判断された場合には、車両の発進を許可するという最終判定がなされ、そうでない場合には、車両の発進を許可しないという最終判定がなされることになる。
【０１３０】
換言すると、車両発進許可者が車両を運転可能な姿勢で運転席に着座していると総合的に判断し、その結果として、車両の発進の許可または不許可が最終的に判定することができるのであれば、その判断に用いられる材料は特に上述した例に限定されない。例えば、判定部４は、存在判定部１１、顔判定部１２および姿勢判定部１３の判定結果のうち少なくとも１つを材料として用いて、発進の許可または不許可の最終的な判定をするようにしてもよい。もっとも、上述の例の如く、存在判定部１１、顔判定部１２および姿勢判定部１３のすべての判定結果を材料として用いた方が、車両の発進の許可または不許可の最終判定結果の精度は良くなるため、好適である。
【０１３１】
以上、図１の構成の車両用制御装置が実行する発進制御処理の一例について説明した。
【０１３２】
上述した一連の処理は、ハードウエアにより実行することもできるし、ソフトウエアにより実行することもできる。一連の処理をソフトウエアにより実行する場合には、そのソフトウエアを構成するプログラムが、コンピュータにインストールされる。ここで、コンピュータには、専用のハードウエアに組み込まれているコンピュータや、各種のプログラムをインストールすることで、各種の機能を実行することが可能な、例えば汎用のパーソナルコンピュータなどが含まれる。
【０１３３】
図５は、本発明が適用される情報処理装置のハードウエア構成例を示すブロック図である。
【０１３４】
コンピュータにおいて、CPU（Central Processing Unit）１０１，ROM（Read Only Memory）１０２，RAM（Random Access Memory）１０３は、バス１０４により相互に接続されている。
【０１３５】
バス１０４には、さらに、入出力インタフェース１０５が接続されている。入出力インタフェース１０５には、入力部１０６、出力部１０７、記憶部１０８、通信部１０９、及びドライブ１１０が接続されている。
【０１３６】
入力部１０６は、キーボード、マウス、マイクロフォンなどよりなる。出力部１０７は、ディスプレイ、スピーカなどよりなる。記憶部１０８は、ハードディスクや不揮発性のメモリなどよりなる。通信部１０９は、ネットワークインタフェースなどよりなる。ドライブ１１０は、磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、又は半導体メモリなどのリムーバブルメディア１１１を駆動する。
【０１３７】
以上のように構成されるコンピュータでは、CPU１０１が、例えば、記憶部１０８に記憶されているプログラムを、入出力インタフェース１０５及びバス１０４を介して、RAM１０３にロードして実行することにより、上述した一連の処理が行われる。
【０１３８】
コンピュータ（CPU１０１）が実行するプログラムは、例えば、パッケージメディア等としてのリムーバブルメディア１１１に記録して提供することができる。また、プログラムは、ローカルエリアネットワーク、インターネット、デジタル衛星放送といった、有線または無線の伝送媒体を介して提供することができる。
【０１３９】
コンピュータでは、プログラムは、リムーバブルメディア１１１をドライブ１１０に装着することにより、入出力インタフェース１０５を介して、記憶部１０８にインストールすることができる。また、プログラムは、有線または無線の伝送媒体を介して、通信部１０９で受信し、記憶部１０８にインストールすることができる。その他、プログラムは、ROM１０２や記憶部１０８に、あらかじめインストールしておくことができる。
【０１４０】
なお、コンピュータが実行するプログラムは、本明細書で説明する順序に沿って時系列に処理が行われるプログラムであっても良いし、並列に、あるいは呼び出しが行われたとき等の必要なタイミングで処理が行われるプログラムであっても良い。
【符号の説明】
【０１４１】
１  カメラ
２  人体検知センサ
３  車両発進許可者識別部
４  判定部
５  制動制御部
６  外部通知部
７  表示部
１１  存在判定部
１２  顔判定部
１３  姿勢判定部
１０１  CPU
１０２  ROM
１０３  RAM
１０８  記憶部
１１１  リムーバブルメディア
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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