(57)【要約】【課題】障害物の陰に隠れている物体を早期に感知することが可能な車両用周辺監視装置、及び障害物の陰に隠れている物体との衝突を早期に予知して車両を制動することが可能な車両制動システムを提供することを課題とする。【解決手段】車両の周辺を監視する車載式の車両用周辺監視装置１であって、物体からの放射あるいは反射を感知する感知部２を備え、感知部２は、車両４の左側および右側の何れか一方に配置されており、且つ車両４の左側および右側の何れか他方の周辺にある物体からの放射あるいは反射を感知する。【選択図】図９
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の周辺を監視する車載式の車両用周辺監視装置であって、
物体からの放射あるいは反射を感知する感知部を備え、
前記感知部は、前記車両の左側および右側の何れか一方に配置されており、且つ該車両の左側および右側の何れか他方の周辺にある物体からの放射あるいは反射を感知する、
車両用周辺監視装置。
【請求項２】
前記感知部は、前記車両の左側および右側のうち該感知部が配置されている側と反対側の車両前方に向いている、
請求項１に記載の車両用周辺監視装置。
【請求項３】
前記車両が交差点に進入する前であるか否かに基づいて前記感知部の向きを制御する制御手段を更に備え、
前記制御手段は、
前記車両が交差点に進入する前でない場合に、前記感知部の向きを該車両の左側および右側のうち該感知部が配置されている側と同じ側に向け、
前記車両が交差点に進入する前である場合に、前記感知部の向きを該車両の左側および右側のうち該感知部が配置されている側と反対側に向ける、
請求項１または２に記載の車両用周辺監視装置。
【請求項４】
請求項１から３の何れか一項に記載の車両用周辺監視装置と、
前記感知部の感知結果に基づいて前記車両と物体との衝突を予測する衝突予測手段と、
前記車両と物体との衝突を前記衝突予測手段が予測すると、前記車両を制動する制動手段と、を備える、
車両制動システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用周辺監視装置、及び車両制動システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両の運転操作を支援する技術の開発が盛んに行われている。例えば、特許文献１には、車両の前方に対する運転者の死角領域を適切に補うことができる表示制御装置が開示されている。また、特許文献２には、ドアミラーの背面に設けたカメラ装置によって車体前方と前輪周辺部の両方を確認できる車両用周辺監視装置が開示されている。
【特許文献１】特開２００７−９９２７２号公報
【特許文献２】特開２０００−２７２４１８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
車両周辺の状況を把握するカメラやセンサが取り付けられた車両であっても、例えば、車両の左側や右側に障害物があるような場合、障害物の陰に隠れている物体を感知することは困難である（例えば、図２１を参照）。特に、このような死角のある交差点が多く存在する都市部等では交差点の交通量も多いため、死角に隠れている物体を早期に感知可能な技術の開発が望まれる。
【０００４】
本発明は、このような課題に鑑みてなされたものであり、障害物の陰に隠れている物体を早期に感知することが可能な車両用周辺監視装置、及び障害物の陰に隠れている物体との衝突を早期に予知して車両を制動することが可能な車両制動システムを提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、上記課題を解決するため、車両の左側または右側に配置された感知部で車両の反対側を監視する。
【０００６】
詳細には、車両の周辺を監視する車載式の車両用周辺監視装置であって、物体からの放射あるいは反射を感知する感知部を備え、前記感知部は、前記車両の左側および右側の何れか一方に配置されており、且つ該車両の左側および右側の何れか他方の周辺にある物体からの放射あるいは反射を感知する。
【０００７】
ここで、感知部が感知する物体からの放射あるいは反射とは、物体から感知部に届く可視光線や赤外線等の電磁波あるいは音といった、感知部が空間を介して物体を感知するための媒体である。感知部は、このような物体からの放射あるいは反射を感知するものであり、例えば、ミリ波やレーザーを使ったセンサ類や、或いは映像を写すカメラ類等が挙げられる。なお、物体とは、車両や歩行者等といった道路上を移動し得る物体であり、車両の走行に際して運転者がその動きに注意を要する物体である。このような物体は、車両の進路上にあるものの他、進路の脇にあるものも当然に含まれるが、物体からの放射あるいは反射は空間を直進する性質があるため、進路の脇に障害物があるとこれを感知することは難しい。
【０００８】
ところで、障害物の脇に隠れている物体を見るには、障害物が交差しない位置に移動し或いはカメラ等を設置すればよい。車載式の車両用周辺監視装置であれば、感知部を車外の障害物が交差しない位置に配置することは困難であるため、当然に車両の何れかの部位に配置することとなる。ここで、車両には幅員があるため、進路の脇の障害物に隠れてい
る物体をいち早く確認するためには、障害物がある側と反対側の位置に感知部を配置すればよい。すなわち、上記車両用周辺監視装置では、進路の脇の障害物に隠れている物体をいち早く確認するため、車両の幅員が有効に活用されるよう、例えば、車両の進路の左側にある物体を監視する場合であれば、感知部を車両の右側に配置する。また、車両の進路の右側にある物体を監視する場合であれば、感知部を車両の左側に配置する。感知部をこのように配置することにより、障害物の陰に隠れている物体を早期に感知することが可能となる。なお、上記車両用周辺監視装置は、このような感知部を２つ備え、感知部が互いに車両の反対側を監視するようにするものであってもよい。
【０００９】
また、前記感知部は、前記車両の左側および右側のうち該感知部が配置されている側と反対側の車両前方に向いているものであってもよい。指向性を有する感知部が、車両周辺のうち特に感知部が配置される側と反対側の前方を向いていることにより、感知部が感知し得る範囲が、車両を運転中の運転者が最も注意を要する範囲に限定されるため、感知する必要の無い物体が感知されなくなる。
【００１０】
また、上記車両用周辺監視装置は、前記車両が交差点に進入する前であるか否かに基づいて前記感知部の向きを制御する制御手段を更に備え、前記制御手段は、前記車両が交差点に進入する前でない場合に、前記感知部の向きを該車両の左側および右側のうち該感知部が配置されている側と同じ側に向け、前記車両が交差点に進入する前である場合に、前記感知部の向きを該車両の左側および右側のうち該感知部が配置されている側と反対側に向けるものであってもよい。
【００１１】
車両の左側あるいは右側に配置された感知部で車両の反対側を監視する場合、進路の脇の障害物に隠れた物体を早期に感知することができる反面、車両が障害物となる部分が発生する。進路の脇の障害物に隠れた物体の存在が最も問題になるのは、一般的に、交差点における進路変更時であり、その他の場合はほとんど問題にならない。そこで、上記車両用周辺監視装置は、進路脇の障害物に隠れた物体の存在が最も問題となる交差点進入時のみ、感知部の向きを車両の反対側に向ける。これにより、交差点で障害物の陰に隠れている物体を早期に感知しつつ、定常走行中の車両周辺の監視範囲を広げることが可能である。
【００１２】
また、本発明は、車両制動システムであって、上記何れかの車両用周辺監視装置と、前記感知部の感知結果に基づいて前記車両と物体との衝突を予測する衝突予測手段と、前記車両と物体との衝突を前記衝突予測手段が予測すると、前記車両を制動する制動手段と、を備えるものであってもよい。これによれば、障害物に隠れている物体を視認するよりも早い段階で車両の制動が開始されるため、車両を安全に運行することが可能となる。
【発明の効果】
【００１３】
障害物の陰に隠れている物体を早期に感知することが可能な車両用周辺監視装置、及び障害物の陰に隠れている物体との衝突を早期に予知して車両を制動することが可能な車両制動システムを提供することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、この発明を実施するための最良の形態を例示的に説明する。以下に示す実施形態は例示であり、本発明はこれらに限定されない。
【００１５】
＜第一実施形態＞
図１は、本発明の第一実施形態に係る周辺監視装置１の構成図である。図１に示すように、周辺監視装置１は、カメラ２（本発明でいう、感知部の一態様である）、及びディスプレイ３で構成される。カメラ２は、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ  Ｃｏｕｐｌｅｄ  Ｄｅｖｉ
ｃｅ）やレンズ等で構成されるビデオカメラであり、レンズに入射される光（本発明でいう放射あるいは反射の一態様である）を電気信号に変換して出力する。ディスプレイ３は、液晶表示パネルや映像処理装置で構成される画像表示装置であり、カメラ２から出力される電気信号を映像として表示する。このように構成される周辺監視装置１によれば、カメラ２で撮影された映像がディスプレイ３に表示される。
【００１６】
図２は、周辺監視装置１が搭載された車両４を示す図である。周辺監視装置１は、ディスプレイ３が運転者に見えやすい車室内に配置されると共に、カメラ２が車両４の先端であるフロントバンパー付近に配置されている。ここで、カメラ２は、車両４の先端のうちの右端側に配置されており、且つ光軸が車両の左前方を向くように固定されている。図３は、カメラ２の光軸および可視範囲を示す図である。図３に示すように、車両４の右先端に配置されたカメラ２は、可視範囲の左端側が車両４のほぼ真横に向かい、可視範囲の右端側が車両４のほぼ正面に向かうように、光軸の向きが調整されている。なお、本実施形態では、カメラをフロントバンパー付近に配置した場合を例に説明しているが、本発明はこのような適用形態に限定されるものではない。すなわち、カメラは、例えば、ドアミラーやピラー等に取り付けても良い。
【００１７】
このように構成される周辺監視装置１は、運転者がキースイッチをオンにすると、車両４から供給される電力で動作し、カメラ２の映像をディスプレイ３が表示する。これにより、運転者は、カメラ２が撮影した車両４の左前方の映像を運転中に見ることができる。
【００１８】
図４は、運転者がカメラ２によって視認可能な範囲を示す図である。図４において、「実施形態の視認可能範囲」と示す部分が周辺監視装置１のカメラ２によって視認可能な範囲であり、「従来例の視認可能範囲」と示す部分が従来例のカメラによって視認可能な範囲である。図４に示すように、本実施形態に係る周辺監視装置１によれば、例えば、障害物に囲まれた脇道から本道に出るような場合に、従来例に比べてより広い範囲を視認することが可能となる。これは、カメラ２の位置を障害物から遠ざけることにより、障害物の横にある物が見えやすくなるためである。
【００１９】
なお、従来例とは、本実施形態に係る周辺監視装置１のカメラ２のように、カメラ２の光軸をカメラ２の位置と反対側の方向に向けるのではなく、同じ方向に向けた場合の例である（例えば、図５を参照）。すなわち、従来例とは、本実施形態に係る周辺監視装置１と同様、運転者の視界を補うためのカメラやディスプレイを備えるものの、カメラが、車両の先端のうちの左端側に配置されており、且つ光軸が左側を向くように固定されているシステムである。なお、従来例は、図５に示すように、車両の左先端に配置されたカメラの可視範囲の左端側が車両のほぼ真横に向かい、可視範囲の右端側が車両のほぼ正面に向かうように、光軸の向きが調整されている。
【００２０】
以上、本実施形態に係る周辺監視装置１によれば、障害物等によって視界の遮られた交差点において、運転者の視界を補うことが可能な範囲を従来例よりも広くすることが可能である。なお、本実施形態では、運転者の視野を補う目的でカメラを例に挙げたが、本発明は、このような実施形態に限定されるものではない。すなわち、本発明は、上記実施形態のようなカメラに代わり、車両の接近等を感知するためのミリ波レーダーやレーザーレーダー等（本発明でいうセンサに相当する）を適用しても、上記実施形態と同等の効果を発揮させることが可能である。
【００２１】
また、上記実施形態では、可視範囲が限られているカメラを適用しているが、本発明はこのようなものに限定されるものではない。すなわち、本発明は、上記実施形態のような指向性のカメラに限られるものでなく、３６０度撮像可能な無指向性のカメラ（ミリ波レーダーやレーザーレーダー等についても同様である）を適用しても、上記実施形態と同等
の効果を発揮させることが可能である。
【００２２】
また、上記実施形態では、可視範囲が約９０度のカメラを適用しているが、本発明はこのような広角のカメラに限定されるものではない。すなわち、本発明は、上記実施形態よりも更に狭角のカメラを適用することも可能である（例えば、図６参照）。このような場合、本発明の効果を有意に発揮させるためには、車両の右先端に配置されたカメラであれば少なくともカメラの可視範囲の左端側を車両のほぼ真横に向けるように固定することが好ましいが、そのように固定されていないものであっても本発明の効果が失われるものではない。
【００２３】
なお、上記各実施形態や変形例では、車両の右先端に配置されたカメラ等で車両の左前方の視野等を補う場合を例に説明したが、本発明はこのようなものに限定されるものではなく、車両の左先端に配置されたカメラ等で車両の右前方の視野等を補う場合に適用することも当然に可能である。
【００２４】
＜第二実施形態＞
図７は、本発明の第二実施形態に係る周辺監視装置１１の構成図である。図１に示すように、周辺監視装置１１は、右カメラ１２、左カメラ１３、及びディスプレイ１４で構成される。右カメラ１２、及び左カメラ１３は、上記第一実施形態に係るカメラ２と同様、ＣＣＤやレンズ等で構成されるビデオカメラである。ディスプレイ１４についてもディスプレイ３と同様、画像表示装置であり、右カメラ１２と左カメラ１３とから出力される電気信号を２画面で表示する。
【００２５】
図８は、周辺監視装置１１が搭載された車両４を示す図である。周辺監視装置１１は、ディスプレイ１４が車室内に配置されると共に、右カメラ１２が車両４の先端のうち右端側に配置され且つ光軸が左側を向くように固定されており、左カメラ１３が車両４の先端のうち左端側に配置され且つ光軸が右側を向くように固定されている。すなわち、右カメラ１２と左カメラ１３の光軸が交差するようになっている。
【００２６】
図９は、運転者が右カメラ１２および左カメラ１３によって視認可能な範囲を示す図である。図９に示すように、本実施形態に係る周辺監視装置１１によれば、上述した第一実施形態と同様、従来例に比べてより広い範囲を視認することが可能となる。特に、本実施形態に係る周辺監視装置１１によれば、第一実施形態よりも広い範囲を視認することが可能となり、運転者の視界を充分に補うことが可能になる。また、運転者の位置が高いトラックなどの大型車両においては、車両の前に居る子供等の存在を確認することが難しいが、本実施形態に係る周辺監視装置１１によれば、このような子供等の存在を容易に認識することが可能になる。なお、本実施形態についても第一実施形態と同様、ミリ波レーダーやレーザーレーダー、無指向性のカメラ等を適用することが可能なことは言うまでも無い。
【００２７】
また、本実施形態によれば、車両４の前方を２つのカメラで監視しているため、例えば、これら２つのカメラを使って相手物との距離を計測すれば、距離を精密に計測することも可能である。
【００２８】
＜変形例１＞
以下、上述した各実施形態の第一変形例について説明する。なお、説明の便宜上、上記第二実施形態の変形例について説明するが、本変形例は第一実施形態についても適用可能である。また、上述した実施形態と同等の構成要素については同一の符号を使い、その詳細な説明を省略する。本変形例は、制御手段が、位置測位用の衛星からの電波に基づいて車両の位置を測位する測位部と、少なくとも交差点の位置データを含む地図データを格納
した記憶部とを有し、測位部が測位した車両の位置と記憶部に格納されている地図データに含まれる該位置データとに基づいて車両が交差点に進入する前であるか否かを判別し、感知部の向きを制御するものである。以下、本変形例について具体的に説明する。
【００２９】
図１０は、本変形例に係る周辺監視装置１１’の構成図である。図１０に示すように、周辺監視装置１１’は、第二実施形態と同様、右カメラ１２、左カメラ１３、及びディスプレイ１４を備えている。ここで、周辺監視装置１１’は、第二実施形態と異なり、制御装置１５（本発明でいう制御手段に相当する）、大容量記憶装置１６（本発明でいう記憶部に相当する）、ＧＰＳ受信機１７（ＧＰＳ：Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）、ＦＭ受信機１８（ＦＭ：Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ  Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ）、ジャイロ１９、車速センサ２０、左前障害物センサ２１、及び右前障害物センサ２２を備える。大容量記憶装置１６は、コンピュータ読み取り可能なデータ類を保存するハードディスク記録装置であり、記憶保持動作が不要な記憶媒体である。
【００３０】
ＧＰＳ受信機１７は、地球を周回する軌道上に配置されたＧＰＳ用の人工衛星から発射される位置測位用の電波を受信する装置であり、図示しないＧＰＳ用のアンテナによって捉えられた位置測位用の電波を増幅する。ＦＭ受信機１８は、地上に設置されている無線基地局からのＦＭ電波を受信する装置であり、主に、ＦＭ電波に含まれる交通情報のデータ等を受信する。
【００３１】
ジャイロ１９は、ジャイロスコープ（ｇｙｒｏｓｃｏｐｅ）であり、車両の角速度を検出する計測器である。ジャイロ１９は、ＧＰＳ受信機１７が衛星からの電波を受信できない場合の自律測位や、測位の精度を高めるために設けられている。車速センサ２０は、車両が前進或いは後進する際の車両速度を検知するセンサであり、ジャイロ１９と同様、自律測位や測位精度を高めるために設けられている。左前障害物センサ２１、及び右前障害物センサ２２は、車両４の電柱や壁等への接近を検知するセンサであり、ミリ波レーダー等で相手物との距離を検知する。
【００３２】
制御装置１５は、周辺監視装置１１’を構成する各機器類を数値制御する装置であり、ＣＰＵ１５Ａ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、ＲＯＭ１５Ｂ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、及びＲＡＭ１５Ｃ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）等で構成されている。制御装置１５は、周辺監視装置１１’のメイン電源が運転者によってオンにされると、ＲＯＭ１５Ｂや大容量記憶装置１６に記憶されているコンピュータプログラムをＣＰＵ１５Ａが実行し、ＧＰＳ受信機１７やＦＭ受信機１８、ジャイロ１９、車速センサ２０、左前障害物センサ２１、右前障害物センサ２２、左カメラ１３、及び右カメラ１２から送られる各種信号を演算処理し、ディスプレイ１４に映像を出力等する。
【００３３】
図１１は、周辺監視装置１１’が搭載された車両４を示す図である。図１１に示すように、周辺監視装置１１’は、ディスプレイ１４やジャイロ１９、制御装置１５が車室内に配置されると共に、左前障害物センサ２１、右前障害物センサ２２、左カメラ１３、及び右カメラ１２が車両４の先端に配置される。なお、本変形例は、上述した各実施形態と異なり、カメラの向きが制御装置１５によって変更可能なように構成されている。すなわち、左カメラ１３と右カメラ１２のマウントがサーボモータを内蔵しており、サーボモータが制御装置１５からの指令に応じて駆動することにより、カメラの向きを任意に変更可能なようになっている。
【００３４】
以下、本変形例に係る周辺監視装置１１’の動きについて説明する。図１２は、周辺監視装置１１’の動作フロー図である。車両４に運転者が乗車し、周辺監視装置１１’のメイン電源がオンになると、右カメラ１２、および左カメラ１３で撮影された映像がディス
プレイ１４に表示されると共に、制御装置１５がＧＰＳ受信機１７や車速センサ２０、ジャイロ１９の信号に基づいて車両４の測位を行う（ステップＳ１０１）。なお、周辺監視装置１１’のメイン電源がオンになった際は、右カメラ１２が車両４の右側を、左カメラ１３が車両４の左側を向いているものとする（図１３参照）。
【００３５】
次に、制御装置１５は、大容量記憶装置１６に格納されている地図データ等を参照し、地図データに含まれている交差点の位置データから、車両４が交差点に接近しているか否かを判定する（ステップＳ１０２）。判定に際しては、例えば、制御装置１５が車両４の位置と交差点との距離を算出し、その距離が所定の範囲内（例えば、１０メートル等）に入ったら、交差点が接近していると判断し、ステップＳ１０３の処理を実行する。一方、交差点に接近していないと判断したら、ステップＳ１０４以降の処理を実行する。
【００３６】
制御装置１５は、車両４が交差点に接近していることを検知したら、カメラの向きを逆転させる（ステップＳ１０３）。すなわち、制御装置１５は、各カメラのサーボモータを駆動し、右カメラ１２の向きを車両４の左側へ向け、左カメラ１３の向きを車両４の右側へ向ける（図１４参照）。これにより、障害物等に囲まれた交差点であっても、自車の走行する道路と交差する道路の状況をより早い段階で視認することが可能となり、交差点進入時の安全確認を確実に行うことが可能となる。制御装置１５は、カメラの向きを逆転したのち、ステップＳ１０１以降の処理を再び実行する。
【００３７】
制御装置１５は、ステップＳ１０２の処理の実行により、車両４が交差点に接近していないことを検知したら、次に、車両４が交差点に進入しているか否か（換言すると、車両４が交差点の中にいるか否か）を判定する（ステップＳ１０４）。すなわち、制御装置１５は、ステップＳ１０１の処理によって測位した車両４の位置が、大容量記憶装置１６に格納されている地図データの交差点の位置と一致しているか否かを判定し、一致していれば車両４が交差点に進入していると判断してステップＳ１０５の処理を実行する。他方、一致していなければ車両４が交差点に進入していないと判断してステップＳ１０６以降の処理を実行する。
【００３８】
ステップＳ１０４の処理によって車両４が交差点に進入していることを検知した制御装置１５は、カメラの向きを正転させる（ステップＳ１０５）。すなわち、制御装置１５は、各カメラのサーボモータを駆動し、右カメラ１２の向きを車両４の右側へ向け、左カメラ１３の向きを車両４の左側へ向ける（図１５参照）。これにより、交差点内で左折あるいは右折する際、車両４の側方を運転者が充分に視認することが可能となり、交差点内を走行する際の安全確認を確実に行うことができる。制御装置１５は、カメラの向きを正転したのち、ステップＳ１０１以降の処理を再び実行する。
【００３９】
ステップＳ１０２による交差点への接近、及びステップＳ１０４による交差点への進入の何れをも検知しなかった制御装置１５は、周辺監視装置１１’のメイン電源がオンのままであればステップＳ１０１以降の処理を再び繰り返す（ステップＳ１０６）。また、制御装置１５は、周辺監視装置１１’のメイン電源がオフになっていれば一連の処理を終了する。
【００４０】
以上が本変形例に係る周辺監視装置１１’の一連の動作である。このように車両４の位置に応じてカメラの向きを変更する本変形例に係る周辺監視装置１１’によれば、交差点進入時、障害物によって遮られる運転者の視界を充分に補いつつ、交差点進入時以外の場合に車両４の右側や左側の視界を充分に補うことが可能になる。
【００４１】
＜変形例２＞
なお、上記第一変形例は、以下のように変形することも可能である。すなわち、上記第
一変形例では、ステップＳ１０３において、車両４が交差点に接近していることを検知した制御装置１５が、各カメラの向きを逆転させていた。しかし、車両４が交差点に接近していることを検知した制御装置１５は、左カメラ１３の向きを車両４の左後側へ向け、右カメラ１２の向きを車両４の左側へ向けるようにしてもよい（図１６参照）。これにより、障害物に囲まれた交差点で左側の障害物に隠れている人や車等の確認を容易にしつつ、車両４の左側の巻き込みの確認を容易に行うことが可能となる。
【００４２】
なお、本変形例のようなカメラの向きの制御は、例えば、縦列駐車の場合にも有効である。図１７は、本変形例を縦列駐車に適用した場合の一例を示す図である。図１７に示すように、左カメラ１３で車両４の左後方を、右カメラ１２で車両４の左前方を撮像することにより、車両４と路肩との距離、及び車両４の前に駐車している車両との距離を確認することが可能であり、ステアリング操作のタイミングや車両４の位置の調整を容易に行うことが可能である。なお、この場合、カメラの向きの切り替えは運転者によるギア操作と連動するようにすることが好ましい。
【００４３】
＜変形例３＞
また、上記第一変形例、及び第二変形例は、以下のように変形することも可能である。すなわち、上記第一変形例や第二変形例では、ステップＳ１０１で車両４の位置を測位すると共に、ステップＳ１０２やステップＳ１０４で地図データを基に条件分岐処理を行っていた。しかし、上記各変形例はこのような形態に限定されるものでなく、例えば、運転者によるターンシグナル（本発明でいう方向指示器に相当する）やステアリング操作と連動してカメラの向きを変えることも可能である。図１８は、本変形例を適用する場合の動作フロー図である。
【００４４】
制御装置１５は、図１８に示すように、運転者の操作によりターンシグナルがオンになっていることを検知したらステップＳ２０２以降の処理を実行し、ターンシグナルがオフになっていることを検知したらステップＳ２０３以降の処理を実行する。ステップＳ２０２ではカメラを逆転させ、ステップＳ２０３ではカメラを正転させる。カメラの正転、逆転の動作については既述した通りである。
【００４５】
制御装置１５は、ステップＳ２０２またはステップＳ２０３の処理を実行したのち、運転者の操作によりステアリングが右方向または左方向に操作されていることを検知したらステップＳ２０５以降の処理を実行し、ステアリング操作を検知しなければステップＳ２０６以降の処理を実行する。ステップＳ２０５はカメラの正転動作を行う処理である。
【００４６】
制御装置１５は、ステップＳ２０４またはステップＳ２０５の処理を実行したのち、周辺監視装置１１’のメイン電源がオンのままであればステップＳ２０１以降の処理を再び繰り返す（ステップＳ２０６）。また、制御装置１５は、周辺監視装置１１’のメイン電源がオフになっていれば一連の処理を終了する。
【００４７】
以上、本変形例によれば、ＧＰＳに依存することなく、ステアリングやターンシグナルの操作という簡単なトリガーでカメラを動かし、上記第一変形例や第二変形例と同等の効果を発揮させることが可能となる。
【００４８】
＜変形例４＞
以下、上記各実施形態、並びに各変形例の更なる変形例について説明する。上記各実施形態や各変形例では、カメラの映像で運転者の視界を補うものを中心に説明したが、本発明は、以下のように変形しても、その効果を有意に発揮することが可能である。本変形例は、物体から放射される光、あるいは物体から反射される音または電磁波を感知するセンサが、物体から放射される光、あるいは物体から反射される音または電磁波を感知すると
、物体の存在を車両の乗員に報知する報知部を更に備えるものである。以下、本変形例について具体的に説明する。
【００４９】
図１９は、上述した第三変形例に係る周辺監視装置１１’を使った車両制動システム１０１の構成図である。図１９に示すように、車両制動システム１０１は、周辺監視装置１１’に予測処理部１０２（本発明でいう衝突予測手段に相当する）、及び油圧制御装置１０３（本発明でいう制動手段に相当する）を更に組む合わせたシステムである。予測処理部１０２は、左カメラ１３および右カメラ１２から得られた画像を基に、車両４の衝突を予測する演算処理回路であり、油圧制御装置１０３は、予測処理部１０２の指令に応じて車両４のブレーキの油圧を制御する駆動装置である。
【００５０】
図２０は、車両制動システム１０１の動作フロー図である。図２０に示す動作フローは、主に予測処理部１０２で実行されるものであり、上記各実施形態や変形例に示した動作フローを実行する制御装置１５の処理と並行して実行されるものである。図２０に示すように、本変形例は、各カメラで撮影した画像に基づいて車両４の衝突回避制御を行う、いわゆるＰＣＳシステム（ＰＣＳ：Ｐｒｅ−Ｃｒａｓｈ  Ｓａｆｅｔｙ  Ｓｙｓｔｅｍ）である。すなわち、本変形例に係る車両制動システム１０１は、制御装置１５が各カメラで撮影した画像のディスプレイ１４への表示を開始したのち（ステップＳ３０１）、予測処理部１０２が撮影した画像に基づいて車両の接近等を検知する（ステップＳ３０２）。
【００５１】
車両の接近の検知は、次のようにして行われる。すなわち、予測処理部１０２が、各カメラから送られる画像に基づいて車両前方や交差点の障害物に隠れている物体の位置、距離、及び速度を検知する。そして、予測処理部１０２が、この物体と車両４との相対速度や相対距離を求め、予測処理部１０２のメモリに予め記憶された接近検知用マップを参照する。この接近検知用マップは、例えば、横軸が相対速度、縦軸が相対距離であり、マップ上の領域が接近領域と非接近領域とに分けられたものである。予測処理部１０２は、車両４が物体と接近していると判断した場合（すなわち、接近検知用マップにおいて接近領域に該当する場合）、ステップＳ３０３以降の処理を実行する。他方、制御装置１５は、車両４が物体と離れていると判断した場合（すなわち、接近検知用マップにおいて非接近領域に該当する場合）、ステップＳ３０５以降の処理を実行する。
【００５２】
予測処理部１０２は、車両４が物体に接近していると判断した場合、運転者が回避操作を行っているか否かを判定する（ステップＳ３０３）。すなわち、予測処理部１０２は、運転者によるブレーキ操作あるいはステアリング操作が行われていることの有無を確認する。これらの操作は、ブレーキペダルやステアリングに設けられた図示しないセンサ類によって検知され、予測処理部１０２に入力される。予測処理部１０２は、運転者がブレーキ操作あるいはステアリング操作を行っていることをセンサ類で検知したら、ステップＳ３０５以降の処理を実行する。他方、これらの操作が行われていないことを検知したら、ステップＳ３０４以降の処理を実行する。
【００５３】
予測処理部１０２は、車両４が物体に接近しているにも関わらず回避操作が行われていないことを検知したら、油圧制御装置１０３でブレーキを動かして車両４を制動すると共に、図示しないスピーカや表示灯（本発明でいう報知手段に相当する）で警告を発する。これにより、車両４の物体への衝突が回避され、或いは衝突した際の衝撃が緩和される。
【００５４】
予測処理部１０２は、ステップＳ３０２、Ｓ３０３、或いはＳ３０４の処理を終えたのち、車両制動システム１０１のメイン電源がオンのままであれば、ステップＳ３０２以降の処理を再び繰り返す（ステップＳ３０５）。他方、予測処理部１０２は、車両制動システム１０１のメイン電源がオフになっていれば、一連の処理を終了する。
【００５５】
このような変形例によれば、障害物によって視界が遮られた交差点等においても、自車が走行する道路と交差する道から飛び出してくる車両等の物体をいち早く検知することが可能である。すなわち、従来に比べて死角が少ないため、物体との衝突を回避するためのブレーキ制御をいち早く実行することが可能となり、物体と車両４との衝突がより確実に防止される。
【図面の簡単な説明】
【００５６】
【図１】第一実施形態に係る周辺監視装置の構成図。
【図２】第一実施形態に係る周辺監視装置が搭載された車両を示す図。
【図３】カメラの光軸および可視範囲を示す図。
【図４】運転者がカメラによって視認可能な範囲を示す図。
【図５】従来例に係るカメラの光軸および可視範囲を示す図。
【図６】狭角カメラを適用した場合のカメラの光軸および可視範囲を示す図。
【図７】第二実施形態に係る周辺監視装置の構成図。
【図８】第二実施形態に係る周辺監視装置が搭載された車両を示す図。
【図９】両カメラの光軸および可視範囲を示す図。
【図１０】変形例に係る周辺監視装置の構成図。
【図１１】変形例に係る周辺監視装置が搭載された車両を示す図。
【図１２】変形例に係る周辺監視装置の動作フロー図。
【図１３】カメラの向きを示す図（定常走行時）。
【図１４】カメラの向きを示す図（交差点進入直前）。
【図１５】カメラの向きを示す図（交差点進入時）。
【図１６】カメラの向きを示す図（巻き込み確認）。
【図１７】カメラの向きを示す図（縦列駐車）。
【図１８】変形例に係る周辺監視装置の動作フロー図。
【図１９】変形例に係る車両制動システムの構成図。
【図２０】変形例に係る車両制動システムの動作フロー図。
【図２１】従来例に係るカメラの死角を示す図。
【符号の説明】
【００５７】
１，１１，１１’  周辺監視装置
２  カメラ
１２  右カメラ
１３  左カメラ
３，１４  ディスプレイ
４  車両
１５  制御装置
１５Ａ  ＣＰＵ
１５Ｂ  ＲＯＭ
１５Ｃ  ＲＡＭ
１６  大容量記憶装置
１７  ＧＰＳ受信機
１８  ＦＭ受信機
１９  ジャイロ
２０  車速センサ
２１  左前障害物センサ
２２  右前障害物センサ
１０１  車両制動システム
１０２  予測処理部
１０３  油圧制御装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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