(57)【要約】【課題】始動後に速やかに操舵角を得ることができる操舵角検出装置を提供することを目的とする。【解決手段】車両の車輪を転舵するハンドルの操舵角を検出する操舵角検出装置において、ハンドルが操舵角ゼロの中点位置及び３６０度毎の位置のＺ相に到達した場合にこれを検出する舵角センサ５と、車輪の回転量を検出する車輪速センサ８とを設け、走行開始時において舵角センサ５に基づいてハンドルのＺ相を検出した場合に、エンジン停止時において記憶された停止時操舵角に基づいて操舵角を設定するレベル１補正と、前記レベル１補正の補正結果にかかわらず、極低車速において車輪速センサ８の検出結果に基づいてハンドルの操舵角を補正するレベル２Ａ補正、レベル２Ｂ補正と、通常車速直進走行時において車輪速センサ８の検出結果に基づいてハンドルの操舵角を補正するレベル３補正とを備えたことを特徴とする。【選択図】図１
2010060369.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の車輪を転舵するハンドルの操舵角を検出する操舵角検出装置において、ハンドルが操舵角ゼロの中点位置及び３６０度毎の位置のＺ相に到達した場合にこれを検出するＺ相判定手段と、車輪の回転量を検出する車輪回転量検出手段とを設け、始動後において前記Ｚ相判定手段に基づいてハンドルのＺ相を検出した場合に、エンジン停止時において記憶された停止時操舵角に基づいて操舵角を設定する第１補正手段と、前記第１補正手段の補正結果にかかわらず、極低車速において前記車輪回転量検出手段の検出結果に基づいてハンドルの操舵角を補正する第２補正手段と、通常車速直進走行時において前記車輪回転量検出手段の検出結果に基づいてハンドルの操舵角を補正する第３補正手段とを備えたことを特徴とする操舵角検出装置。
【請求項２】
車速に応じて前記第２補正手段と前記第３補正手段とを選択することを特徴とする請求項１記載の操舵角検出装置。
【請求項３】
前記第１補正手段による操舵角設定は始動後に一度のみ行い、前記第２補正手段による操舵角補正は、この第２補正手段による操舵角補正が一度完了したこと、あるいは第３補正手段による操舵角補正が一度でも完了したことで終了し、第３補正手段による操舵角補正は走行中は継続して行うことを特徴とする請求項２記載の操舵角検出装置。
【請求項４】
前記第３補正手段による操舵角補正は、第１補正手段、第２補正手段よりもハンドルの中点位置の判定基準を厳しく設定することを特徴とする請求項１〜請求項３の何れか一項に記載の操舵角検出装置。
【請求項５】
前記第３補正手段による操舵角補正は、第１補正手段による操舵角設定の完了後に、第２補正手段による操舵角補正の結果の如何に係わらず行われることを特徴とする請求項１〜請求項４の何れか一項に記載の操舵角検出装置。
【請求項６】
前記第２補正手段による操舵角補正を行うために用いられる前記車輪回転量検出手段は、左右の車輪が進む距離、または車輪速センサにより検出したパルス数を用いていることを特徴とする請求項１〜請求項５の何れか一項に記載の操舵角検出装置。
【請求項７】
前記第２補正手段による操舵角補正を行う場合に、Ｚ相判定手段により検出されるＺ相の位置は、操舵角ゼロの中点とそれ以外のＺ相とで、判定の基準となる左右車輪の進む距離又は車輪速センサにより検出したパルス数の閾値を変更することを特徴とする請求項１〜請求項６の何れか一項に記載の操舵角検出装置。
【請求項８】
前記操舵角ゼロの中点位置の判定閾値に比較して、それ以外のＺ相位置の判定閾値を前記左右車輪の進む距離またはパルス数で狭く設定したことを特徴とする請求項７記載の操舵角検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、操舵角検出装置に関し、特に、操舵中点位置を補正することができる操舵角検出装置に係るものである。
【背景技術】
【０００２】
一般に自動車等の車両のハンドルの操舵角を検出するために、所定舵角毎及びハンドル一回転毎にパルス信号を発生する舵角センサが用いられ、直進走行時におけるハンドルの位置を中点位置として検出し、この位置を基準にして操舵角を検出している。この場合に、各走行毎に車両の直進状態を検出してハンドルの中点位置を検出して操舵角を特定するのが煩雑なため、直進走行時における操舵中点を設定し、この操舵中点と操舵角とのオフセット量を記憶し、それ以降の車両走行の際にはオフセット記憶値を用いて中点を演算により求めるようにしている（特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００１−４３１３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
ところで、操舵角はエンジン停止時において記憶され、次の始動の際にはこの記憶された値が用いられるため、エンジン停止後再始動する際にも操舵角の情報は引き継がれるが、例えばエンジン停止後にイグニッションをオフして乗員が降車する際に、ハンドルに手をかけることでハンドルを回動させた場合、あるいは、エンジン停止後イグニッションオフした後に車輪が曲がっていることに気がついて、ハンドルを回動して真っ直ぐに修正した場合には、それまで使用していたオフセット記憶値は、ハンドルを回動した分だけずれてしまい、次に始動した直後には、再度直進走行となるまで記憶した操舵角を使用することができないという問題がある。
したがって、始動後に速やかに操舵角を得る必要がある場合には使用できず、車庫出し支援などの通常走行に入る前の極低速走行時においては支援制御に操舵角を用いることができないという問題がある。
【０００４】
そこで、この発明は、始動後に速やかに操舵角を得ることができる操舵角検出装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するために、請求項１に記載した発明は、車両の車輪を転舵するハンドルの操舵角を検出する操舵角検出装置において、ハンドルが操舵角ゼロの中点位置及び３６０度毎の位置のＺ相に到達した場合にこれを検出するＺ相判定手段（例えば、実施形態における舵角センサ５）と、車輪の回転量を検出する車輪回転量検出手段（例えば、実施形態における車輪速センサ８）とを設け、始動後において前記Ｚ相判定手段に基づいてハンドルのＺ相を検出した場合に、エンジン停止時において記憶された停止時操舵角に基づいて操舵角を設定する第１補正手段（例えば、実施形態におけるステップＳ３におけるレベル１補正）と、前記第１補正手段の補正結果にかかわらず、極低車速において前記車輪回転量検出手段の検出結果に基づいてハンドルの操舵角を補正する第２補正手段（例えば、実施形態におけるステップＳ９のレベル２Ａ補正、ステップＳ２１のレベル２Ｂ補正）と、通常車速直進走行時において前記車輪回転量検出手段の検出結果に基づいてハンドルの操舵角を補正する第３補正手段（例えば、実施形態におけるステップＳ１２におけるレベル３補正）とを備えたことを特徴とする。
このように構成することで、始動直後の極めて短い距離の移動によってもハンドル操舵角の中点を補正できるため、このような極低速においてハンドルの操舵角を正確に把握することができる。
請求項２に記載した発明は、車速（例えば、実施形態における１０ｋｍ／ｈ以下、２０ｋｍ／ｈ以上）に応じて前記第２補正手段と前記第３補正手段とを選択することを特徴とする。
このように構成することで、車速に応じた最適な中点補正を行うことで、車両走行の全ての走行状況においてハンドル操舵角を把握することができる。
請求項３に記載した発明は、前記第１補正手段による操舵角設定は始動後に一度のみ行い、前記第２補正手段による操舵角補正は、この第２補正手段による操舵角補正が完了したこと、あるいは第３補正手段による操舵角補正が一度でも完了したことで終了し、第３補正手段による操舵角補正は走行中は継続して行うことを特徴とする。
このように構成することで、走行し始めれば必要のない処理を行う必要が無くなる。
請求項４に記載した発明は、前記第３補正手段による操舵角補正は、第１補正手段、第２補正手段よりもハンドルの中点位置の判定基準を厳しく設定することを特徴とする。
このように構成することで、走行中に継続して行われる中点位置の判定基準を厳しくすることにより、中点位置の精度を継続して高く維持することができる。
請求項５に記載した発明は、前記第３補正手段による操舵角補正は、第１補正手段による操舵角設定の完了後に、第２補正手段による操舵角補正の結果の如何に係わらず行われることを特徴とする。
このように構成することで、通常車速直進走行時における操舵角補正を優先し、必要な場合に極低車速において第２補正手段による操舵角補正を行うことができる。
請求項６に記載した発明は、前記第２補正手段による操舵角補正を行うために用いられる前記車輪回転量検出手段は、左右の車輪が進む距離、または車輪速センサにより検出したパルス数を用いていることを特徴とする。
このように構成することで、走行距離に対しての時間が長いため左右速度差では精度が確保できないような極低車速に対応できる。
請求項７に記載した発明は、前記第２補正手段による操舵角補正を行う場合に、Ｚ相判定手段により検出されるＺ相の位置は、操舵角ゼロの中点とそれ以外のＺ相とで、判定の基準となる左右車輪の進む距離又は車輪速センサにより検出したパルス数の閾値を変更し、例えば、請求項８に記載した発明のように、前記操舵角ゼロの中点位置の判定閾値に比較して、それ以外のＺ相位置の判定閾値を前記左右車輪の進む距離またはパルス数で狭く設定することができる。
このように構成することで、Ｚ相の中で走行の安定性を確保できる中点における判定の範囲を広くすることで、左右３６０度の判定の範囲を厳しくすることができる。
【発明の効果】
【０００６】
請求項１に記載した発明によれば、始動直後の極めて短い距離の移動によってもハンドル操舵角の中点を補正できるため、このような極低速においてハンドルの操舵角を正確に把握することができ、例えば車庫出し支援などにおいて、ハンドル操舵角に基づいて予想進路を推定する制御等に有効に利用できる効果がある。
【０００７】
請求項２に記載した発明によれば、車速に応じた最適な中点補正を行うことで、車両走行の全ての走行状況においてハンドル操舵角を把握することができるため、様々な制御に用いることができる効果がある。
【０００８】
請求項３に記載した発明によれば、走行し始めれば必要のない処理を行う必要が無くなるため処理負担を軽減できる効果がある。
【０００９】
請求項４に記載した発明によれば、走行中に継続して行われる中点位置の判定基準を厳しくすることにより、中点位置の精度を継続して高く維持することができるため、中点位置の精度が高くなる効果がある。
【００１０】
請求項５に記載した発明によれば、通常車速直進走行時における操舵角補正を優先し、必要な場合に極低車速において第２補正手段による操舵角補正を行うことができるので精度の高い補正を優先させることができるという効果がある。
【００１１】
請求項６に記載した発明によれば、走行距離に対しての時間が長いため左右の速度差では精度が確保できないような極低車速において対応できるため、正確に操舵角補正を行うことができる効果がある。
【００１２】
請求項７、８に記載した発明によれば、Ｚ相の中で中点における判定の範囲を広くすることで、左右３６０度の判定の範囲を厳しくすることができるため、より安定した直進走行という状況を判定できる範囲を見つけ易くできる効果がある。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
次に、この発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
図１はこの発明の操舵角検出装置を含むブロック図である。バッテリ１に接続されたＩＧ（イグニッション）スイッチ２はＩＧスイッチ判定部３に接続され、このＩＧスイッチ判定部３はハンドル角中点補正処理部４に接続されている。ＩＧスイッチ判定部３から出力されたＩＧフラグの値はハンドル角中点補正処理部４に送出される。ここでＩＧフラグはイグニッションがオンとなっていると「１」となるフラグである。
【００１４】
５は舵角センサを示し、この舵角センサ５は３種類のパルス信号を出力するものである。具体的には図２に示すように、ハンドル一回転で９０パルス（Ｈｉｇｈ、Ｌｏｗが２度（ｄｅｇ）の幅）を出力するＡ相と、このＡ相と同じパルスを出力する１／４波長（１度（ｄｅｇ））のずれをもったＢ相を備えている。右回転ではＡ相の立ち上がりパルス（Ｈｉｇｈ）が入った後に１／４波長遅れてＢ相の立ち上がりパルスが入り、左回転ではＢ相の立ち上がりパルスが入った後に１／４波長遅れてＢ相の立ち上がりパルス（Ｈｉｇｈ）が入る。これらＡ相とＢ相とにより、ハンドルが現在の位置から左右に何度（ｄｅｇ）回動したかを検出することができる。
【００１５】
また、舵角センサ５は図３に示すように、ハンドル一回転で１パルスを出力するＺ相を備えている。このＺ相のパルスはハンドルが左右にそれぞれ１回転半程度回転する車両においては、ハンドル操舵角ゼロの中点と、左に３６０度、右に３６０度の位置において、それまでＨｉｇｈ信号を出力していたものが１０度（ｄｅｇ）の範囲でＬｏｗ信号を出力する。
このＺ相によりハンドルの操舵角が中点であるゼロか、右３６０度、あるいは左３６０度であることが検出できる。
【００１６】
舵角センサから出力されたＡ相、Ｂ相、Ｚ相の信号はハンドル角算出部６に出力される。ハンドル角算出部６から補正前ハンドル操舵角情報と、Ｚ相フラグ情報がハンドル角中点補正処理部４に入力される。Ｚ相フラグとはＺ相を検知していると「１」となるフラグである。
【００１７】
７はＣＡＮトランシーバを示し、このＣＡＮトランシーバ７は、全ての車輪に設けられた他ユニット９及びこれに接続された車輪速センサ８…から車内ランであるＦ−ＣＡＮを介して各種情報を受信する。ＣＡＮトランシーバ７によって受信された情報、例えば車輪速センサ８からの車輪の速度を検出する車輪速度、車輪速パルス積算値、ＰＫＢ（パーキングブレーキ）フラグの情報がハンドル角中点補正処理部４に入力される。ハンドル角中点補正処理部４においては、補正後のハンドル操舵角が出力される。
ＩＧスイッチ判定部３、ハンドル角算出部６、ＣＡＮトランシーバ７、ハンドル角中点補正処理部４がコントロールユニット１０を構成している。
【００１８】
次に、図４、図５のフローチャートに基づいて、操舵角検出処理について説明する。
このフローチャートは、イグニッションオンを起点として車両が走行停止するまでの停車時に至る間に現在のハンドル操舵角を検出する手順を大まかに示したものである。主としてハンドル角中点補正処理部４で行われる処理である。
図４のステップＳ１において、イグニッションスイッチオン後においてＺ相を検出したか否かを判定する。この判定はＺ相を検出するまで行われる。Ｚ相が検出されるとステップＳ２において、ＩＧ（イグニッションスイッチ）オフ時における中点位置と一致したか否かを判定する。
【００１９】
例えば、ＩＧオフ時においてハンドルの操舵角が６０度（左回りをプラス）であったため、記憶値として６０度が記憶されていたとする。次に、ＩＧオン時においてはハンドル操舵角はゼロから始まるので（補正前ハンドル角はゼロが初期値）、ゼロ度から始まるハンドル操舵角が−６０度（右に６０度）切って初めてＺ相を検出することになる。この場合には、記憶されていた値から導き出されるゼロ点の位置（右に６０度切った位置）と、今検出されたＺ相までの回転角度（右に６０度の位置）が等しいことになるので、ＩＧオフ時における中点位置と一致していることになる。
【００２０】
ステップＳ２の判定の結果、一致している場合（「ＹＥＳ」）には、ステップＳ３においてレベル１補正が行われる。このレベル１補正は、ハンドル操舵角をゼロに置き換える補正処理である。ここで、置き換える補正処理とは、ＩＧオン時に記憶されていた「０」という値が、右に６０度切った時点で「−６０」となるが、ここでＺ相を検出したのでこの「−６０」という値をＺ相を通過した時点で「０」という値に置き換えることを意味する。この処理の後にステップＳ４においてレベル１補正完了フラグに「１」をセットしてステップＳ５に進む。また、ステップＳ２の判定の結果、一致していない場合（「ＮＯ」）には、ステップＳ１７に進む。尚、この一致しているか否かの判定基準となるゼロ点のパルス数の範囲は±１０パルス程度（２０パルスの幅）に設定されている。
したがって、後述するレベル補正２Ａ（ステップＳ９）、レベル２Ｂ補正（ステップＳ２１）はレベル１補正が行われていても（ステップＳ２で「ＹＥＳ」）行われていなくても（ステップＳ２で「ＮＯ」）、つまりレベル１補正の補正結果にかかわらず行われる補正となる（ステップＳ４、ステップＳ１７）。
【００２１】
ステップＳ５において、車輪速センサにより検出された車輪速が全車輪で２０ｋｍ／ｈ以上か否かを判定する。判定結果が２０ｋｍ／ｈ以上である場合には、ステップＳ１２に進む。つまりレベル２Ａ補正が行われていなくてもレベル３補正に移行するのである。ステップＳ５における判定の結果、一車輪でも２０ｋｍ／ｈ未満である場合にはステップＳ６に進む。ステップＳ６においては左右後輪速が１０ｋｍ／ｈ以下か否かを判定する。判定の結果、左右後輪が１０ｋｍ／ｈ以下である場合には、Ｚ相が検出されたことを前提でステップＳ７に進む。ステップＳ６における判定結果が左右の何れかが１０ｋｍ／ｈを超える場合にはステップＳ５に戻る。つまり、左右後輪の何れかが１０ｋｍ／ｈを超え２０ｋｍ／ｈ未満である場合にはそれ以外の範囲になるまで待機していることとなる。このステップＳ５、ステップＳ６の判別によりレベル２Ａ補正かレベル３補正かが選択されることとなる。
【００２２】
ステップＳ７においては、レベル２補正完了フラグが「１」か否かを判定する。レベル２補正完了フラグが「１」である場合にはステップＳ１１に進む。ここでは、レベル２Ａ、２Ｂ補正は一回も行われていないため、フラグ値は「０」となり判定結果は「ＮＯ」となるのでステップＳ８に進む。ここで、レベル２Ａ、２Ｂ補正が一度でも行われていればレベル２補正完了フラグは「１」となるので、その後はレベル２Ａ、２Ｂ補正は行われない（ステップＳ７、Ｓ２０で「ＹＥＳ」であると、ステップＳ１１を経てステップＳ１２に進む）。
【００２３】
ステップＳ８では、再度検出したＺ相がレベル１補正の結果と一致しているか否かを判定する。つまり、レベル１補正では最初に検出されたＺ相がゼロの中点とは限らず、単にＺ相を検出したに過ぎないため、このＺ相がゼロである中点なのか、右３６０度、左３６０度なのかは判別できない。例えば、ＩＧオフ後にハンドルを左右の何れかに３６０度回転した場合には、本来中点ではないのに中点であるかのような処理がなされてしまう。
そのため、ステップＳ８においては、車輪速センサの検出値から左右の後輪車輪速差を見て、検出されたＺ相の操舵角が左３６０度なのか、右３６０度なのかまたはゼロなのかを検出し、レベル１補正でのＺ相をゼロとした判定に誤りがあるか否かを判定する。左の車輪速が右よりも大きい場合には右３６０度（右に一回転）のＺ相、右の車輪速が左よりも大きい場合には左３６０度（左に一回転のＺ相）のＺ相、左右の車輪速が等しければ中点位置であることが判定できる。
【００２４】
ステップＳ８における判定結果が「ＹＥＳ」で、Ｚ相がレベル１補正での結果と一致している場合には、ステップＳ９に進み、ステップＳ８における判定結果が「ＮＯ」で、Ｚ相がレベル１補正での結果と一致していない場合には、ステップＳ２１に進む。
【００２５】
ステップＳ９においては、レベル２Ａ補正が行われる。ここで、このレベル２Ａ補正は、左右の後輪の車輪速センサから読みとったパルス数の積算値の差分、つまり距離の差に基づいて操舵角を補正する。このようにするのは、極低速では計測時間が長くなるので速度を基準にすると時間が長くなる分だけ結果が正確に出ないからである。このパルス数の積算値で計測した結果、レベル１補正の記憶値が正しくレベル１補正での操舵角ゼロの中点であったことが確認されたら、ハンドル操舵角の中点をゼロとして補正する。誤っていた場合には、正しい値で補正する。つまりレベル１補正結果の如何に関わらず補正を行う。
【００２６】
レベル２Ａ補正は、ステップＳ８の処理を前提としてハンドル操舵角の値を補正するまで（ステップＳ９）の間の処理を示し次の手順で行われる。
第１段階としてＺ相検出時のハンドル操舵角、車輪速パルス積算値をメモリに記憶する。第２段階として再度車輪速パルス積算値を記憶し、かつ左右の車輪速パルスの増加量の差を算出する。第３段階でＺ相位置を判定する。第１段階のＺ相検出時のハンドル操舵角、車輪速パルス積算値をメモリに記憶する条件としては、ステップＳ６の条件である後輪車輪速が左右共に１０ｋｍ／ｈ以下であること、ＰＫＢフラグが「０」つまりパーキングブレーキが引かれておらず車輪がロックしていないこと、ステップＳ７の条件であるレベル２補正完了フラグが「０」、つまり一度もレベル２補正（２Ａ，２Ｂを含む）を行っていないこと、ステップＳ１の条件であるＺ相を一回は検知していることが条件となる。このような条件を満足した場合に、Ｚ相通過時のハンドル操舵角に、現在のハンドル操舵角の値をセットし、左右の後輪の車輪速パルスの値に現在の車輪パルスをセットする。
【００２７】
第２段階の２回目の車輪速パルス積算値をメモリに記憶する条件としては、第１段階での条件が満たされており、検出したＺ相付近に限定するという意味で、検出されたＺ相を跨いでハンドル操舵角が±１００度の範囲内であること、左右の車輪速パルスの増加分の差を出すために一定以上の距離、例えば車輪速パルスで５０パルス以上の走行があったことが条件となる。このような条件を満たした場合に、左右の後輪の車輪速パルスの値に現在の車輪パルスをセットする。
【００２８】
次に、第２段階で車輪速パルスの増加量の左右差を求める。例えば、第１段階での車輪速パルスが、左後輪が１０パルス、右後輪が２０パルス、第２段階での２回目の車輪速パルスが、左後輪３０パルス、右後輪４１パルスとした場合には、左後輪の増加量は２０パルス、右後輪の増加量は２１パルスであるから左右の後輪の車輪速パルスの増加量の差は１パルス、つまりこれが左右の後輪の距離差となる。
【００２９】
第３段階ではこの増加量の差に基づいて、そのＺ相が中点位置なのか左３６０度なのか、右３６０度なのかを判定する。具体的には、増加量の左右差が−１４パルスから−９パルスの範囲内は左３６０度のＺ相、増加量の左右差が−４パルスから＋４パルスの範囲内は中点位置であるＺ相、増加量の左右差が＋９パルスから＋１４パルスの範囲内は右３６０度のＺ相と判定する。上の例では、差が１パルスであるので、記憶されたＺ相は中点であったことが明らかになった。よって、Ｚ相を検出した位置を中点として操舵角の補正を行う。ここで、左右３６０度のＺ相である場合の範囲が５パルス、中点の判定範囲が８パルスという具合に、操舵角ゼロのＺ相の中点位置の判定閾値に比較して、それ以外のＺ相位置の判定閾値を左右後輪のパルス数で狭くして差を設けているのは、中点付近の方が車としてより安定した状況となるのでより見つけ易いように範囲を広くしたためである。この処理はステップＳ９に対応しており、判定の結果がレベル１補正時に中点と判定されていたことに誤りがあった場合には、ステップＳ２１のレベル２Ｂ補正に進む。
【００３０】
そして、次のステップＳ１０においてレベル２補正完了フラグに「１」をセットしてステップＳ１１に進む。
ステップＳ１１においては、車輪速センサにより検出された車輪速が全車輪で２０ｋｍ／ｈ以上か否かを判定する。判定結果が２０ｋｍ／ｈ以上である場合には、ステップＳ１２に進む。ステップＳ１１における判定結果が２０ｋｍ／ｈ未満である場合にはステップＳ６に進む。尚、この後に左右何れかの後輪速が１０ｋｍ／ｈ以下となり、ステップＳ６に戻っても、ステップＳ７において「ＹＥＳ」となるため、ステップＳ９のレベル２Ａ補正は２度は行われない。
【００３１】
ステップＳ１２においてレベル３補正を行う。このレベル３補正は車輪速が全車輪で２０ｋｍ／ｈ以上という条件下（ステップＳ１１）において、車輪速センサにより操舵角を求めて、レベル１補正あるいはレベル２Ａ、２Ｂ補正において補正された操舵角を補正する。ここで、このレベル３補正は、左右の後輪の車輪速センサから読みとった速度差（パルス数から求めた距離を時間で除した値）に基づいて操舵角ゼロの中点を補正する。このようにするのは、車速２０ｋｍ／ｈ以上での通常車速直進走行時では、速度差を用いて操舵角を算出することのほうが正確に計測できるからである。
【００３２】
具体的なレベル３補正における補正の条件としては、ＰＫＢフラグが「０」つまりパーキングブレーキが引かれておらず車輪がロックしていないこと、加減速がないこと、Ｚ相検知後一定の範囲内で左右の車輪速に偏差がないことが条件とされ、このときのハンドル操舵角を中点として今回ハンドル操舵角を補正して出力する。
【００３３】
ここで、レベル３補正では、レベル１補正、レベル２補正よりも厳しい条件で補正を行っている。これは通常車速直進走行時において行われる補正であるから、車速が高い分だけより中点付近に限定でき、継続して行われるレベル３補正の精度を上げるためである。この判定の対象になるのは中点であるが、この中点位置の判定基準となるパルス数はレベル１補正、レベル２Ａ、２Ｂ補正の中点判定のパルス数よりも小さな幅（６パルス未満）で厳しく設定している。
【００３４】
ステップＳ１３において、レベル３補正完了フラグに「１」を、レベル２補正完了フラグに「１」をセットしてステップＳ１５に進む。つまり、レベル３補正完了フラグが「１」となるとレベル２補正完了フラグも「１」となるので、一旦レベル３補正がなされると、レベル２Ａ、２Ｂ補正がなされた場合は勿論のこと、レベル２Ａ、２Ｂ補正がなされない場合（ステップＳ５、Ｓ１８において「ＹＥＳ」）であっても、それ以降はレベル２Ａ、２Ｂ補正がなされることはない。
【００３５】
ステップＳ１５においては、車輪速センサにより検出された車輪速が全車輪で２０ｋｍ／ｈ以上という条件下において車輪速センサにより操舵角を求めて、前回のレベル３補正において補正された操舵角の値を更新しながら走行中に継続して処理が行われ、走行が終了（終了）するまで継続される。
【００３６】
ステップＳ１７においては、レベル１補正完了フラグに「０」をセットしてステップＳ１８に進む。レベル１補正が行われている場合には「１」がセットされるフラグである。つまりこの状態では、ＩＧオフ時のハンドル操舵角、補正前ハンドル角が記憶されている。
ステップＳ１８において、車輪速センサにより検出された車輪速が全車輪で２０ｋｍ／ｈ以上か否かを判定する。判定結果が２０ｋｍ／ｈ以上である場合には、ステップＳ１２に進む。つまりレベル２Ｂ補正が行われていなくてもレベル３補正に移行するのである。
ステップＳ１８における判定の結果、一車輪でも２０ｋｍ／ｈ未満である場合にはステップＳ１９に進む。ステップＳ１９においては左右後輪速が１０ｋｍ／ｈ以下か否かを判定する。判定の結果、左右後輪が１０ｋｍ／ｈ以下である場合には、Ｚ相が検出されたことを前提でステップＳ２０に進む。ステップＳ１９における判定結果が左右の何れかが１０ｋｍ／ｈを超える場合にはステップＳ１８に戻る。つまり、左右後輪の何れかが１０ｋｍ／ｈを超え２０ｋｍ／ｈ未満である場合にはそれ以外の範囲になるまで待機していることとなる。このステップＳ１８、ステップＳ１９の判別によりレベル２Ｂ補正かレベル３補正かが選択されることとなる。
【００３７】
ステップＳ２０においては、レベル２補正完了フラグが「１」か否かを判定する。レベル２補正完了フラグが「１」である場合にはステップＳ１１に進む。ここでは、レベル２補正は一回も行われていないため、フラグ値は「０」となり判定結果は「ＮＯ」となるのでステップＳ２１に進む。
【００３８】
ステップＳ２１においては、レベル２Ｂ補正が行われる。レベル２Ｂ補正も内容的にはレベル２Ａ補正と同様であるので説明は省略する。
このステップ２１においては、レベル１補正が行われていない場合に（ステップＳ１７）正確なハンドル操舵角を与えるような中点を補正して、ハンドル操舵角を出力できるようにする場合と、レベル１補正を完了したが、ハンドル操舵角ゼロである中点が実は３６０度×ｎ（ｎ＝整数）のずれがあった場合（ステップＳ８において「ＮＯ」）がある。何れにしても、２度目に検出したＺ相の位置から正確な中点補正を行うことができる。
そして、次のステップＳ２２においてレベル２補正完了フラグに「１」をセットしてステップＳ１１に進む。
【００３９】
したがって、この実施形態によれば、始動直後の極めて短い距離の移動によってもハンドル操舵角の中点を補正できるため、１０ｋｍ／ｈ以下の極低速においてハンドルの操舵角を正確に把握することができ、例えば車庫出し支援などにおいて、ハンドル操舵角に基づいて予想進路を推定する制御等に有効に利用できる。つまり、車庫出し支援として車庫出しのために車輪の軌跡をモニターに表示するような制御をする場合には、始動直後にハンドルの操舵角を正確に把握する必要があるが、このような場合に迅速にハンドルの操舵角を把握できるのである。
【００４０】
また、１０ｋｍ／ｈ以下の極低速、２０ｋｍ／ｈ以上の直進走行時を閾値としてレベル１補正とレベル２Ａ、２Ｂ補正とレベル３補正とを選択することで、車速に応じた最適な中点補正を行うことができる。よって車両走行の全ての走行状況においてハンドル操舵角を正確に把握して、様々な制御に用いることができる。
【００４１】
そして、レベル１補正は始動後に一度のみ行い、レベル２Ａ補正は、このレベル２Ａ、２Ｂ補正が一度完了したこと、あるいはレベル３補正が一度でも完了したことで終了し、レベル３補正は走行中は継続して行うため、一旦２０ｋｍ／ｈ以上で走行し始めれば必要のない処理を行う必要が無くなるため、処理負担を軽減できる。
更に、レベル３補正は、レベル１補正の完了後に、レベル２Ａ、２Ｂ補正手段による操舵角補正の結果の如何に係わらず行われるため、２０ｋｍ／ｈ以上での直進走行時における操舵角補正を優先し必要な場合にレベル２Ａ、２Ｂ補正によって１０ｋｍ／ｈ以下の極低速において操舵角補正を行うことができるため精度の高い補正を優先させることができる。
【００４２】
レベル３補正は、レベル１補正、レベル２Ａ、２Ｂ補正よりもハンドルの中点位置の判定基準をパルス幅で１４パルスよりも小さく設定して厳しくし、走行中に継続して行われる中点位置の判定基準を厳しくすることにより、中点位置の精度を継続して高く維持することができる。
【００４３】
更に、レベル２Ａ、２Ｂ補正を行うために、左右の車輪が進む距離、または車輪速センサにより検出したパルス数を用いていることで、走行距離に対しての時間が長いため左右の速度差では精度が確保できないような極低車速に対応でき、その結果、極低車速でも正確に操舵角補正を行うことができる。
【００４４】
そして、レベル２Ａ、２Ｂ補正を行う場合に、Ｚ相の中で走行の安定性を確保できる中点における判定の範囲を広く（８パルス幅）することで、左右３６０度の判定の範囲（５パルス幅）を厳しくすることができるため、より安定した直進走行という状況を判定できる範囲を見つけ易くできる。
【００４５】
したがって、このように極低車速においてレベル２Ａ、２Ｂ補正を用いることで、中点を速やかに補正して正確な操舵角を把握することができる。その結果、車庫入れ車庫出し支援において、特に、車庫出しのようにイグニッションオフ状態から速やかにハンドルの操舵角を検出していないと実現できないような制御にも対応することができる。
【００４６】
尚、この発明は上記実施形態に限られるものではなく、例えば、レベル２Ａ、２Ｂ補正の条件となる車速の閾値１０ｋｍ／ｈ、２０ｋｍ／ｈ以外に設定可能である。また、中点の判定のためのパルス数は一例であって、車速応じて変更する等の態様が採用可能である。また、車輪回転量検出手段として車輪速センサを例にしたがそれ以外のセンサであってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００４７】
【図１】この発明の実施形態のブロック図である。
【図２】この発明の舵角センサのＡ、Ｂ相の出力波形を示すグラフ図である。
【図３】この発明の舵角センサのＺ相の出力波形を示すグラフ図である。
【図４】この発明の実施形態のフローチャート図である。
【図５】この発明の実施形態のフローチャート図である。
【符号の説明】
【００４８】
５  舵角センサ（Ｚ相判定手段）
８  車輪速センサ（車輪回転量検出手段）
Ｓ２  レベル１補正（第１補正手段）
Ｓ９  レベル２Ａ補正（第２補正手段）
Ｓ１２  レベル３補正（第３補正手段）
Ｓ２１  レベル２Ｂ補正（第２補正手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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