(57)【要約】【課題】衝突検出の信頼性を損なうことなく、通信を高速化する【解決手段】通信装置１，２は、通信バス３を介して通信可能に通信バス３に接続され、搬送波感知多重アクセス／衝突回避（ＣＳＭＡ／ＣＡ）方式を用いて通信を行う。このため通信装置１，２は、自身が送信するデータについて１ビット毎に、通信バス３に接続された他の通信装置から送信されるデータとの衝突判定を行う。通信装置１，２は、通信バス３へデータを送信した後に、通信バス３上のデータのエッジを検出し、エッジを検出した時点から所定遅延時間が経過した後に、通信バス３上でのデータの衝突を判定するために通信バス３からデータを取得する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
通信バスを介して通信可能な通信バスに接続され、搬送波感知多重アクセス／衝突回避（ＣＳＭＡ／ＣＡ）方式を用いて通信を行う通信装置であって、
前記通信バス上のデータのエッジを検出するエッジ検出手段と、
前記エッジ検出手段が前記エッジを検出した時点から予め設定された所定遅延時間が経過した後に、前記通信バス上でのデータの衝突を判定するために前記通信バスからデータを取得するデータ取得手段と
を備えることを特徴とする通信装置。
【請求項２】
車両に搭載される
ことを特徴とする請求項１に記載の通信装置。
【請求項３】
当該通信装置に採用される通信プロトコルのフレームフォーマットは、コントローラエリアネットワーク（ＣＡＮ）プロトコルのフレームフォーマットである
ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の通信装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送波感知多重アクセス／衝突回避方式を用いて通信を行う通信装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両においては、制御の高度化やサービスの充実を図るために、電子制御ユニット（ＥＣＵ）等の車載機器同士を通信バスで相互に接続してローカルエリアネットワーク（いわゆる車内ＬＡＮ）を構成し、車載機器間で情報を共有することが行われている（例えば、特許文献１を参照）。
【０００３】
なお車内ＬＡＮとして、搬送波感知多重アクセス／衝突回避（ＣＳＭＡ／ＣＡ；Carrier Sense Multiple Access with Collision Avoidance）方式を採用したコントローラエリアネットワーク（ＣＡＮ；Controller Area Network）が多く利用されている。
【０００４】
このＣＳＭＡ／ＣＡ方式を用いたデータ通信では、従来、データを送信する場合と受信する場合とで、通信バス上のデータを取得する処理（以下、サンプリングという）の手順が異なる。すなわち、通信装置が通信バスへデータを送信する場合には、送信データの衝突を検出して調停を行うために、この通信装置がデータを送信した時点を基準としてサンプリングを行う一方、通信装置が通信バスからデータを受信する場合には、通信バス上のデータのエッジを検出した時点を基準としてサンプリングを行う。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００３−２６４５６７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、上記のＣＳＭＡ／ＣＡ方式を用いたデータ通信において、或る通信装置（以下、第１通信装置という）がデータを送信したときにこの第１通信装置がサンプリングを実行するタイミング（以下、第１サンプリングタイミングという）は、第１通信装置と他の通信装置（以下、第２通信装置という）とが共にデータを送信している状況を考慮して設定される。したがって、第１サンプリングタイミングは、第１通信装置の送信データが第２通信装置に到達するまでの通信遅延時間が経過した後であり、且つ、第１通信装置によるデータ送信が終了する前に設定される。
【０００７】
しかし、通信データにおける１ビット当たりの時間をデータ通信の高速化のために短くすると、第１通信装置によるデータ送信開始から送信終了までの時間が短くなるため、上記通信遅延時間の経過後から第１通信装置によるデータ送信終了までのサンプリング可能時間を確保することが困難になり、衝突検出の信頼性が損なわれるおそれがあるという問題があった。
【０００８】
本発明は、こうした問題に鑑みてなされたものであり、衝突検出の信頼性を損なうことなく、通信を高速化することができる技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するためになされた請求項１に記載の通信装置は、通信バスを介して通信可能な通信バスに接続され、搬送波感知多重アクセス／衝突回避（ＣＳＭＡ／ＣＡ）方式を用いて通信を行う通信装置であって、エッジ検出手段が、通信バス上のデータのエッジを検出し、データ取得手段が、エッジ検出手段がエッジを検出した時点から予め設定された所定遅延時間が経過した後に、通信バス上でのデータの衝突を判定するために通信バスからデータを取得する。
【００１０】
このように構成された請求項１に記載の通信装置は、搬送波感知多重アクセス／衝突回避（ＣＳＭＡ／ＣＡ）方式を用いて通信を行うものであるので、自身が送信するデータについて１ビット毎に、通信バスに接続された他の通信装置から送信されるデータとの衝突判定を行う。
【００１１】
なお、衝突を判定するために通信バスからデータを取得するタイミング（以下、衝突判定用データ取得タイミングという）は、通信バスに接続された他の通信装置（以下、他通信装置という）からの送信データが通信バスを介して当該通信装置に到達しており、且つ、当該通信装置がデータを送信している時間内に設定される必要がある。
【００１２】
このため、まず、当該通信装置により送信されたデータが他通信装置に到達する前に他通信装置がデータを送信してしまう状況において、他通信装置により送信されたデータが通信バスを介して当該通信装置に到達する最も遅いタイミング以降に、衝突判定用データ取得タイミングを設定する必要がある。以下、上記の「他通信装置により送信されたデータが通信バスを介して当該通信装置に到達する最も遅いタイミング」を、データ取得可能範囲下限という。
【００１３】
さらに、当該通信装置がデータの送信を終了したことを示す時点以前に、衝突判定用データ取得タイミングを設定する必要がある。以下、上記の「当該通信装置がデータの送信を終了したことを示す時点」を、データ取得可能範囲上限という。
【００１４】
そして請求項１に記載の通信装置では、衝突判定用データ取得タイミングが、通信バスへデータを送信した後に通信バス上のデータのエッジを検出した時点（以下、エッジ検出時点ともいう）を基点（以下、この基点をサンプリング設定基点という）として設定される。すなわち、サンプリング設定基点が、当該通信装置がデータの送信を開始したことを示す時点となる。そして、当該通信装置がデータの送信を終了したことを示す時点は、サンプリング設定基点から１ビット分の時間遅延した時点となる。
【００１５】
すなわち、データを送信した後に通信バス上のデータを取得し、この取得したデータを用いてエッジ検出を行うので、請求項１に記載の通信装置は、通信バスへデータを送信した時点をサンプリング設定基点とする場合と比較して、サンプリング設定基点を遅らせることができる。したがって、衝突判定用データ取得タイミングをその分遅らせることができるとともに、データ取得可能範囲上限を遅らせることができる。
【００１６】
このため、通信バスへデータを送信した時点をサンプリング設定基点とする場合と比較して、データ取得可能範囲下限が同じで、データ取得可能範囲上限を遅らせることができ、衝突判定用データ取得タイミングを設定することができる時間範囲（以下、データ取得可能範囲という）を長くすることができる。
【００１７】
また、当該通信装置により送信されたデータが他通信装置に到達する前に他通信装置がデータを送信してしまう最も遅いタイミングは、当該通信装置により送信されたデータが他通信装置に到達したことを他通信装置が認識する直前である。すなわち、この状況において、他通信装置の衝突判定用データ取得タイミングと、当該通信装置の衝突判定用データ取得タイミングとの差（以下、この差を自他データ取得タイミング差という）が最大となる。
【００１８】
そして請求項１に記載の通信装置では、通信バスへデータを送信した時点をサンプリング設定基点とする場合と比較して、サンプリング設定基点を遅らせることができ、自他データ取得タイミング差の最大値を小さくすることができる。
【００１９】
以上より、データ取得可能範囲を長くすることができるとともに、自他データ取得タイミング差の最大値を小さくすることができるため、１ビット当たりの時間が短くなるにつれてデータ取得可能範囲が短くなっても、通信バスへデータを送信した時点をサンプリング設定基点とする場合と比較して容易に、当該通信装置と他通信装置の衝突判定用データ取得タイミングを共にデータ取得可能範囲内に設定することができる。
【００２０】
このため請求項１に記載の通信装置によれば、通信バスへデータを送信した時点をサンプリング設定基点とする場合と比較して、衝突検出の信頼性を損なうことなく、送信するデータの１ビット当たりの時間を短くすることができ、通信を高速化することができる。
【００２１】
また、車両には、通信バスに接続された電子制御装置が多数搭載されているので、請求項１に記載の通信装置は、請求項２に記載のように、車両に搭載されるようにするとよい。
【００２２】
また、コントローラエリアネットワーク（ＣＡＮ）プロトコルは、搬送波感知多重アクセス／衝突回避（ＣＳＭＡ／ＣＡ）方式を採用しているので、請求項１または請求項２に記載の通信装置では、請求項３に記載のように、当該通信装置に採用される通信プロトコルのフレームフォーマットは、コントローラエリアネットワーク（ＣＡＮ）プロトコルのフレームフォーマットであるようにするとよい。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】本実施形態のＣＡＮ通信システムの構成を示すブロック図である。
【図２】送信時のサンプリング処理を示すフローチャートである。
【図３】ＣＡＮコントローラ１１，２１およびＣＡＮトランシーバ１２，２２におけるデータ入出力を示すタイムチャートである。
【図４】サンプリングポイントを示すタイムチャートである。
【図５】他の実施形態のＣＡＮ通信システムの構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下に本発明の実施形態を図面とともに説明する。
図１はＣＡＮ通信システムの構成を示すブロック図である。
本実施形態のＣＡＮ通信システムは、図１に示すように、通信装置１，２が通信バス３を介して互いにデータ通信可能に接続されることにより構成されている。なお、このＣＡＮ通信システムでは、搬送波感知多重アクセス／衝突回避（ＣＳＭＡ／ＣＡ；Carrier Sense Multiple Access with Collision Avoidance）方式を採用したコントローラエリアネットワーク（ＣＡＮ；Controller Area Network）プロトコルが採用されている。
【００２５】
そして通信装置１，２はそれぞれ、ＣＡＮコントローラ１１，２１と、ＣＡＮトランシーバ１２，２２と、クロック回路１３，２３とを備える。これらのうちＣＡＮコントローラ１１，２１は、他の通信装置との間で行われる通信をＣＡＮプロトコルに基づいて制御する。またＣＡＮトランシーバ１２，２２は、ＣＡＮコントローラ１１，２１で生成された送信データを入力して通信バス３へ送信するとともに、通信バス３から受信した受信データをＣＡＮコントローラ１１，２１へ出力する。またクロック回路１３，２３は、時間計測のために、予め設定された周波数でクロック信号を生成して、このクロック信号をＣＡＮコントローラ１１，２１へ出力する。
【００２６】
このように構成された通信装置１，２において、ＣＡＮコントローラ１１，２１は、送信データの衝突を検出するために通信バス３からデータを取得するサンプリング処理を実行する。
【００２７】
ここで、ＣＡＮコントローラ１１，２１が実行するサンプリング処理の手順を図２を用いて説明する。図２はサンプリング処理を示すフローチャートである。このサンプリング処理は、通信装置１，２が起動しているときに繰り返し実行される処理である。
【００２８】
このサンプリング処理が実行されると、ＣＡＮコントローラ１１，２１は、まずＳ１０にて、データを通信バス３へ送信するタイミングであるか否かを判断する。ここで、送信するタイミングでない場合には（Ｓ１０：ＮＯ）、サンプリング処理を一旦終了する。一方、データを通信バス３へ送信するタイミングである場合には（Ｓ１０：ＹＥＳ）、Ｓ２０にて、ＣＡＮトランシーバ１２，２２へデータを出力し、Ｓ３０に移行する。これにより、ＣＡＮトランシーバ１２，２２は、ＣＡＮコントローラ１１，２１から出力されたデータを通信バス３へ送信する。
【００２９】
そしてＳ３０に移行すると、ＣＡＮトランシーバ１２，２２に通信バス３からデータを受信させる。これにより、ＣＡＮコントローラ１１，２１は、ＣＡＮトランシーバ１２，２２を介して通信バス３からデータを取得する。その後Ｓ４０にて、取得したデータのエッジを検出したか否かを判断する。すなわち、取得したデータが、ハイレベルからローレベル、またはローレベルからハイレベルへ変化したか否かを判断する。
【００３０】
ここで、取得したデータのエッジを検出していない場合には（Ｓ４０：ＮＯ）、Ｓ３０に移行して、上述の処理を繰り返す。一方、取得したデータのエッジを検出した場合には（Ｓ４０：ＹＥＳ）、Ｓ５０にて、ＣＡＮコントローラ１１，２１に設けられたエッジカウンタＣ１の値を０にし、さらにＳ６０にて、クロック回路１３，２３から出力されるクロック信号を取得する。
【００３１】
そしてＳ７０にて、取得したクロック信号のエッジを検出したか否かを判断する。ここで、取得したクロック信号のエッジを検出していない場合には（Ｓ７０：ＮＯ）、Ｓ６０に移行して、上述の処理を繰り返す。一方、取得したクロック信号のエッジを検出した場合には（Ｓ７０：ＹＥＳ）、Ｓ８０にて、エッジカウンタＣ１をインクリメントする。
【００３２】
その後Ｓ９０にて、エッジカウンタＣ１の値（以下、検出エッジ数という）が予め設定されたサンプリング判定値（本実施形態では、例えば７）以上であるか否かを判断する。ここで、検出エッジ数がサンプリング判定値未満である場合には（Ｓ９０：ＮＯ）、Ｓ６０に移行して、上述の処理を繰り返す。一方、検出エッジ数がサンプリング判定値以上である場合には（Ｓ９０：ＹＥＳ）、Ｓ１００にて、ＣＡＮトランシーバ１２，２２に通信バス３からデータを受信させ、サンプリング処理を一旦終了する。これにより、ＣＡＮコントローラ１１，２１は、ＣＡＮトランシーバ１２，２２を介して通信バス３からデータを取得して、送信データの衝突が発生しているか否かの判断を行うことができる。
【００３３】
このように構成された通信装置１，２の動作を図３、図４を用いて説明する。図３は、ＣＡＮコントローラ１１，２１およびＣＡＮトランシーバ１２，２２におけるデータ入出力を示すタイムチャートである。図４は、サンプリングポイントを示すタイムチャートである。
【００３４】
図３は、まず通信装置１がデータを送信して、この送信データが通信装置２に到達したことを通信装置２が認識する直前に、通信装置２がデータを送信する状況を示している。
図３に示すように、通信装置１のＣＡＮコントローラ１１が、１ビットのデータＤ１（図３ではローレベルのデータ）を出力すると（出力波形Ｗ１の時刻ｔ１を参照）、第１遅延時間Ｌ１（本実施形態では例えば２００ｎｓ）が経過した後に、通信装置１のＣＡＮトランシーバ１２がデータＤ１を出力する（出力波形Ｗ２の時刻ｔ２を参照）。
【００３５】
これにより、データＤ１は、通信バス３を介して、第２遅延時間Ｌ２（本実施形態では例えば２００ｎｓ）が経過した後に、通信装置２のＣＡＮトランシーバ２２に入力される（入力波形Ｗ３の時刻ｔ３を参照）。そして、これから第３遅延時間Ｌ３（本実施形態では例えば１５０ｎｓ）が経過した後に、データＤ１は、通信装置２のＣＡＮコントローラ２１に入力される（入力波形Ｗ４の時刻ｔ４を参照）。
【００３６】
但し、通信装置２のＣＡＮコントローラ２１がデータＤ１の入力を認識する前に（すなわち、データＤ１の入力から第４遅延時間Ｌ４（本実施形態では例えば５０ｎｓ）が経過した後に）、通信装置２のＣＡＮコントローラ２１が、１ビットのデータＤ２（図３ではローレベルのデータ）を出力する（出力波形Ｗ５の時刻ｔ５を参照）。そして、第５遅延時間Ｌ５（本実施形態では例えば２００ｎｓ）が経過した後に、通信装置２のＣＡＮトランシーバ２２がデータＤ２を出力する（出力波形Ｗ６の時刻ｔ６を参照）。
【００３７】
これにより、データＤ２は、通信バス３を介して、第６遅延時間Ｌ６（本実施形態では例えば２００ｎｓ）が経過した後に、通信装置１のＣＡＮトランシーバ１２に入力される（入力波形Ｗ７の時刻ｔ７を参照）。そして、これから第７遅延時間Ｌ７（本実施形態では例えば１５０ｎｓ）が経過した後に、データＤ２は、通信装置１のＣＡＮコントローラ１１に入力される（入力波形Ｗ８の時刻ｔ８を参照）。
【００３８】
そして、上述のように通信装置１，２が動作した場合において、通信装置１から見える通信バス３のバス波形Ｗ９は、時刻ｔ２から第８遅延時間Ｌ８（本実施形態では例えば１５０ｎｓ）が経過した時刻ｔ９にハイレベルからローレベルになる。なお第８遅延時間Ｌ８は、ＣＡＮトランシーバ１２が通信バス３へデータＤ１を出力した後に、さらにＣＡＮトランシーバ１２が通信バス３からデータＤ１を取得するのに要する時間である。そしてバス波形Ｗ９は、通信装置１のＣＡＮコントローラ１１へのデータＤ２の入力が終了する時刻ｔ１０（入力波形Ｗ８の時刻ｔ１０を参照）にローレベルからハイレベルになる。
【００３９】
また、通信装置２から見える通信バス３のバス波形Ｗ１０は、通信装置２のＣＡＮコントローラ２１にデータＤ１が入力する時刻ｔ４にハイレベルからローレベルになる。そしてバス波形Ｗ１０は、通信装置２のＣＡＮトランシーバ２２がデータＤ２の出力を終了する時刻ｔ１１（出力波形Ｗ６の時刻ｔ１１を参照）にローレベルからハイレベルになる。
【００４０】
そして通信装置１は、図４に示すように、ローレベルのデータを送信（送信データ波形Ｗ２１の時刻ｔ２１を参照）してから第８遅延時間Ｌ８が経過した後に、受信データがハイレベルからローレベルに変わる（受信データ波形Ｗ２２の時刻ｔ２２を参照）ことによって、受信データのエッジを検出する。その後に通信装置１は、クロック信号のエッジをサンプリング判定値（本実施形態では７）以上検出した時点（クロック信号Ｗ２３の時刻ｔ２３を参照）で、衝突検出のために通信バス３からデータを取得する。同様に通信装置１は、ハイレベルのデータを送信（送信データ波形Ｗ２１の時刻ｔ２４を参照）してから第８遅延時間Ｌ８が経過した後に、受信データがローレベルからハイレベルに変わる（受信データ波形Ｗ２２の時刻ｔ２５を参照）ことによって、受信データのエッジを検出する。その後に通信装置１は、クロック信号のエッジをサンプリング判定値（本実施形態では７）以上検出した時点（クロック信号Ｗ２３の時刻ｔ２６を参照）で、衝突検出のために通信バス３からデータを取得する。
【００４１】
なお通信装置２も、通信装置１と同様に、受信データのエッジを検出してからクロック信号のエッジをサンプリング判定値以上検出した時点で、衝突検出のために通信バス３からデータを取得する。
【００４２】
したがって、図３に示すように通信装置１，２が動作する場合に、通信装置１は、バス波形Ｗ９がハイレベルからローレベルになる時刻ｔ９から、検出エッジ数がサンプリング判定値以上となるサンプリング計測時間Ｍ１が経過した時刻ｔ１２に、衝突検出のためのデータ取得（以下、サンプリングともいう）を行う（サンプリングポイントＳＰ１を参照）。また通信装置２は、バス波形Ｗ１０がハイレベルからローレベルになる時刻ｔ４から、検出エッジ数がサンプリング判定値以上となるサンプリング計測時間Ｍ２が経過した時刻ｔ１３に、サンプリングを行う（サンプリングポイントＳＰ２を参照）。
【００４３】
また、この場合に通信装置１と通信装置２がともにサンプリングを行うことができる時間範囲（以下、サンプリング可能範囲ＳＲ１という）は、データＤ２が通信装置１のＣＡＮコントローラ１１に入力される時刻ｔ８と、通信装置１のＣＡＮトランシーバ１２がデータＤ１の出力を終了する時刻ｔ１４（出力波形Ｗ２の時刻ｔ１４を参照）から第８遅延時間Ｌ８が経過する時刻ｔ１５との間の範囲である。そして、サンプリングポイントＳＰ１，ＳＰ２はサンプリング可能範囲ＳＲ１内に設定される。
【００４４】
なお従来は、ＣＡＮコントローラがデータを出力した時点から所定時間が経過したのちにサンプリングを行っていた。これを、図３に示すように通信装置１，２が動作する場合に適用すると、通信装置１は、ＣＡＮコントローラ１１がデータＤ１を出力する時刻ｔ１から、検出エッジ数がサンプリング判定値以上となるサンプリング計測時間Ｍ１１が経過した時刻ｔ１６に、サンプリングを行う（サンプリングポイントＳＰ１１を参照）。また通信装置２は、ＣＡＮコントローラ２１がデータＤ２を出力する時刻ｔ５から、検出エッジ数がサンプリング判定値以上となるサンプリング計測時間Ｍ１２が経過した時刻ｔ１７に、サンプリングを行う（サンプリングポイントＳＰ１２を参照）。
【００４５】
また、この場合に通信装置１と通信装置２がともにサンプリングを行うことができる時間範囲（以下、サンプリング可能範囲ＳＲ２という）は、データＤ２が通信装置１のＣＡＮコントローラ１１に入力される時刻ｔ８と、通信装置１のＣＡＮコントローラ１１がデータＤ１の出力を終了する時刻ｔ１８（出力波形Ｗ１の時刻ｔ１８を参照）との間の範囲である。そして、サンプリングポイントＳＰ１１，ＳＰ１２はサンプリング可能範囲ＳＲ２内に設定される。
【００４６】
このように構成された通信装置１，２は、通信バス３を介して通信可能な通信バス３に接続され、搬送波感知多重アクセス／衝突回避（ＣＳＭＡ／ＣＡ）方式を用いて通信を行う通信装置であって、通信バス３へデータを送信した後に、通信バス３上のデータのエッジを検出し（Ｓ３０，Ｓ４０）、エッジを検出した時点から検出エッジ数がサンプリング判定値以上になった後に、通信バス３上でのデータの衝突を判定するために通信バス３からデータを取得する（Ｓ５０〜Ｓ１００）。
【００４７】
このように構成された通信装置１，２は、搬送波感知多重アクセス／衝突回避（ＣＳＭＡ／ＣＡ）方式を用いて通信を行うものであるので、自身が送信するデータについて１ビット毎に、通信バス３に接続された他の通信装置から送信されるデータとの衝突判定を行う。
【００４８】
なお通信装置１において、サンプリングを行うタイミング、すなわちサンプリングポイントは、通信バス３に接続された他の通信装置（すなわち通信装置２）からの送信データが通信バス３を介して通信装置１に到達しており、且つ、通信装置１がデータを送信している時間内に設定される必要がある。
【００４９】
このため、まず、通信装置１により送信されたデータが通信装置２に到達する前に通信装置２がデータを送信してしまう状況において、通信装置２により送信されたデータが通信バス３を介して通信装置１に到達する最も遅いタイミング以降に、サンプリングポイントを設定する必要がある。以下、上記の「通信装置２により送信されたデータが通信バス３を介して通信装置１に到達する最も遅いタイミング」を、サンプリング可能範囲下限という。
【００５０】
さらに、通信装置１がデータの送信を終了したことを示す時点以前に、サンプリングポイントを設定する必要がある。以下、上記の「通信装置１がデータの送信を終了したことを示す時点」を、サンプリング可能範囲上限という。
【００５１】
そして通信装置１では、サンプリングポイントが、通信バス３へデータを送信した後に通信バス３上のデータのエッジを検出した時点（以下、エッジ検出時点ともいう。図３における時刻ｔ９）を基点（以下、この基点をサンプリング設定基点という）として設定される。すなわち、サンプリング設定基点が、通信装置１がデータの送信を開始したことを示す時点となる。そして、通信装置１がデータの送信を終了したことを示す時点は、サンプリング設定基点から１ビット分の時間遅延した時点（図３における時刻ｔ１５）となる。
【００５２】
すなわち、データを送信した後に通信バス３上のデータを取得し、この取得したデータを用いてエッジ検出を行うので、通信装置１は、通信バス３へデータを送信した時点をサンプリング設定基点とする場合と比較して、サンプリング設定基点を遅らせることができる。したがって、サンプリングポイントをその分遅らせることができるとともに、サンプリング可能範囲上限を遅らせることができる。
【００５３】
このため、通信バス３へデータを送信した時点をサンプリング設定基点とする場合と比較して、サンプリング可能範囲下限が同じで、サンプリング可能範囲上限を遅らせることができ、サンプリングポイントを設定することができる時間範囲（以下、サンプリング可能範囲という）を長くすることができる。
【００５４】
また、通信装置１により送信されたデータが通信装置２に到達する前に通信装置２がデータを送信してしまう最も遅いタイミングは、通信装置１により送信されたデータが通信装置２に到達したことを通信装置２が認識する直前である。すなわち、この状況において、通信装置２のサンプリングポイントと、通信装置１のサンプリングポイントとの差（以下、この差を自他サンプリングポイント差という）が最大となる。
【００５５】
そして通信装置１では、通信バス３へデータを送信した時点をサンプリング設定基点とする場合と比較して、サンプリング設定基点を遅らせることができ、自他サンプリングポイント差の最大値を小さくすることができる。
【００５６】
以上より、サンプリング可能範囲を長くすることができるとともに、自他サンプリングポイント差の最大値を小さくすることができるため、１ビット当たりの時間が短くなるにつれてサンプリング可能範囲が短くなっても、通信バス３へデータを送信した時点をサンプリング設定基点とする場合と比較して容易に、通信装置１と通信装置２のサンプリングポイントを共にサンプリング可能範囲内に設定することができる。
【００５７】
このため通信装置１，２によれば、通信バス３へデータを送信した時点をサンプリング設定基点とする場合と比較して、衝突検出の信頼性を損なうことなく、送信するデータの１ビット当たりの時間を短くすることができ、通信を高速化することができる。
【００５８】
以上説明した実施形態において、Ｓ３０およびＳ４０の処理は本発明におけるエッジ検出手段、Ｓ５０〜Ｓ１００の処理は本発明におけるデータ取得手段、クロック信号のエッジをサンプリング判定値以上検出するまでの時間は本発明における所定遅延時間である。
【００５９】
以上、本発明の一実施例について説明したが、本発明は上記実施例に限定されるものではなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態を採ることができる。
例えば上記実施形態においては、２つの通信装置が通信バスに接続されて構成される通信システムに本発明を適用したものを示したが、３つ以上の通信装置から構成される通信システムに適用してもよい。
【００６０】
また車両には、図５に示すように、エンジンＥＣＵ、ＡＢＳ−ＥＣＵ、およびメータＥＣＵなどの多数の電子制御装置（ＥＣＵ）が通信バスに接続された通信システムが搭載されているので、本発明を適用した通信システムを車両に搭載するようにしてもよい。
【符号の説明】
【００６１】
１，２…通信装置、３…通信バス、１１，２１…ＣＡＮコントローラ、１２，２２…ＣＡＮトランシーバ、１３，２３…クロック回路
【図１】
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【図２】
2010278537.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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