(57)【要約】【目的】左折禁止、進入禁止などの走行が規制されているセグメントが存在する場合であっても、遠回りの経路が探索されないようにできる「ナビゲーション装置および経路探索方法」を提供することである。【構成】目的地あるいは経由地が交差点である場合、該交差点を１つの端点とする所定のセグメントを目的セグメントとし、該目的セグメントまでの経路を探索するナビゲーション装置の経路探索方法である。目的地あるいは経由地が交差点CPである場合、該交差点を端点とする各セグメントSeg1〜Seg4をそれぞれ目的セグメントとして経路探索し、探索された経路のうち最適経路（たとえば最短経路）を選択し、該最適経路を目的地あるいは経由地までの誘導経路と決定する。【選択図】図１
2010197259.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
目的地あるいは経由地が交差点である場合、該交差点を１つの端点とする所定のセグメントを目的セグメントとし、該目的セグメントまでの経路を探索するナビゲーション装置の経路探索方法において、
目的地あるいは経由地が交差点である場合、該交差点を端点とする各セグメントをそれぞれ目的セグメントとして経路探索し、
探索された経路のうち最適経路を選択し、
該最適経路を目的地あるいは経由地までの誘導経路と決定する、
ことを特徴とする経路探索方法。
【請求項２】
前記最適経路は、最短の経路であることを特徴とする請求項１記載の経路探索方法。
【請求項３】
前記最適経路は、最短の経路であって、目的セグメントにおける走行距離がゼロでない経路である、
ことを特徴とする請求項１記載の経路探索方法。
【請求項４】
目的地あるいは経由地を２つの道路の交差点として設定する、ことを特徴とする請求項１〜３記載の経路探索方法。
【請求項５】
目的地あるいは経由地が交差点である場合、該交差点を１つの端点とする所定のセグメントを目的セグメントとし、該目的セグメントまでの経路を探索するナビゲーション装置において、
目的地あるいは経由地を交差点で設定する目的地設定部、
前記交差点を端点とする各セグメントをそれぞれ目的セグメントとして経路探索し、探索された経路のうち最適経路を選択する経路探索部、
該最適経路を目的地あるいは経由地までの誘導経路として保存する誘導経路メモリ、
該誘導経路にしたがって経路誘導制御を行う経路誘導部、
を有することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項６】
前記経路探索部は、最短の経路を最適経路として選択することを特徴とする請求項４記載のナビゲーション装置。
【請求項７】
前記経路探索部は、最短の経路であって、目的セグメントにおける走行距離がゼロでない経路を最適経路として選択することを特徴とする請求項４記載のナビゲーション装置。
【請求項８】
前記目的地設定部は、２つの道路の交差点として前記目的地あるいは経由地を設定する、ことを特徴とする請求項５〜７記載のナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はナビゲーション装置および経路探索方法に関わり、特に、目的地あるいは経由地が交差点である場合、該交差点を１つの端点とする所定のセグメントを目的セグメントとし、該目的セグメントまでの経路を探索する、ナビゲーション装置および経路探索方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
車載のナビゲーション装置は地図を表示すると共に、誘導時、目的地までの経路を探索し、探索した経路(誘導経路)を地図上に表示し、車両を目的地に向けて誘導する。かかる車載ナビゲーション装置は、誘導経路に沿って自車が交差点に接近すると交差点拡大図を表示し、該交差点までの距離や該交差点での車両進行方向を矢印で表示し、適宜、音声で案内する。
かかるナビゲーション装置は地図を記憶する地図データベースを備え、該地図データベースに保存されている道路情報に基づいて経路探索処理やマップマッチング処理を行い、背景地図情報や文字情報に基づいて地図表示を行う。地図データベースに道路情報を格納するために、２つのフォーマットが存在する。第１のフォーマットは、米国や欧州において使用されている道路セグメントに基づいたデータベース(道路セグメント基本データベース)であり、交差点はデータベースに記入されていない。他のフォーマットは、交差点(ノード)に基づいたデータベース(ノード基本データベース)であり、該データベースにおいて格納されている情報の重要度はノード(交差点)にあり、道路はノード間のコネクション(結合)として定義されている。
【０００３】
図１０は道路セグメント基本データベースの一部分を示す概略説明図である。最初のカラムは、該データベースにおけるアルファベットオーダの道路名、例えば、カリフォルニアの全道路をリストアップするもので、カリフォルニアの道路の１つである道路２は、道路データである第２のカラムにリストされたデータにより定義されている。道路２の道路データカラムにおける最初の項目は道路名称または道路識別名（"道路２"）であり、残りの項目は道路を構成する道路セグメントで、各道路は通常、１つの交差点から次の交差点に延びる多数のセグメントを有している。道路データカラムにおける道路セグメント１は第３カラムに示されるデータによって定義される。道路セグメント１はノードポイントNDPT11からノードポイントNDPT12に延びる。道路セグメントデータにおける次のデータは道路セグメントに沿ってどの方向の移動が許されているかの指示であり、最後のデータはマイルで表現された道路セグメントの長さである。尚、“Only right"はNDPT11→NDPT12方向の一方通行を意味しており、”Only left"は逆方向の一方通行を意味し、”right and left"は双方向通行可能を意味している。
【０００４】
道路セグメント基本データベースでは、リンクされた一連の道路セグメントで道路を定義し、道路セグメントでリンクされた一連の交差点で道路を定義しない。これが道路セグメント基本データベースと交差点（ノード）基本データベース間の相違点である。
かかる道路セグメント基本データベースを備えたナビゲーション装置において、目的地をノード例えば交差点で指示する場合がある。図１１（A）は２つのストリート(道路)RD1,RD2を入力し、その交差点CPを目的地として入力する場合である。
しかし、道路セグメント基本データベースのナビゲーション装置では、前述のように道路情報は道路セグメントの形式で作成、格納されているから、目的地を所定の道路セグメントの端点として特定させなければならない。そこで、従来は、図１１（B）に示すように、交差点CPを１つの端点とする複数のセグメントS1〜S4のうち所定のセグメントS3を目的セグメントとし(旗FGを立て)、該目的セグメントまでの経路を探索するようにしている。なお、ナビゲーション装置は図１１（B）の場合、目的セグメントS3における運転距離は零と認識する。
【０００５】
ところで、目的地として入力された交差点において、所定方向への走行が左折禁止あるいは進入禁止などにより進入できない場合がある。かかる場合、ナビゲーション装置が、左折禁止、進入禁止などの走行規制されているセグメントを目的セグメントとして選択すると、遠回りの経路が探索されてしまう問題が発生する。例えば、図１２（A）に示すように、道路RD1とRD2の交差点CPにおいて図示する左折が禁止の場合、該交差点を目的地として入力し、セグメントS3を目的セグメントと設定すると、車両が交差点CPをセグメントS3方向に左折できないため、図の太線で示す経路が誘導経路として探索されてしまい、遠回りの経路が探索されてしまう。
以上は、２つの道路RD1,RD2を入力し、その交差点CPを目的地として入力する場合であるが、図１２(B)に示すように、２つの道路RD1,RD2を入力し、その交差点CPを経由地として入力する場合も、同様の問題が発生する。
【０００６】
従来技術として、道路セグメント基本データベースを備えたナビゲーション装置の誘導経路探索方法が提案されている(特許文献１)。この従来技術では、目的地が交差点で特定されたとき、該交差点を１つの端点とする多数のセグメントのうち、一方通行セグメントであって、かつ、該交差点から脱出する方向の通行が禁止されているセグメントを除去し、残りの任意のセグメントを目的セグメントとして経路探索するものである。このような一方通行セグメントが目的セグメントとならないように制御することにより、経路長が長くなることを防止する。しかし、従来技術は、目的地あるいは経由地として入力された交差点において左折禁止、進入禁止などの走行が規制されているセグメントが存在する場合において、遠回りの経路が探索される問題を解決するものではない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開平１０−８９９８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
以上から本発明の目的は、目的地あるいは経由地として入力された交差点において、左折禁止、進入禁止などの走行が規制されているセグメントが存在する場合、遠回りの経路が探索されないようにすることである。
本発明の別の目的は、目的セグメントでの運転距離が零とならないような経路を探索することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明は、目的地あるいは経由地が交差点である場合、該交差点を１つの端点とする所定のセグメントを目的セグメントとし、該目的セグメントまでの経路を探索するナビゲーション装置およびその経路探索方法である。
・経路探索方法
本発明の経路探索方法は、目的地あるいは経由地が交差点である場合、該交差点を端点とする各セグメントをそれぞれ目的セグメントとして経路探索するステップ、探索された経路のうち最適経路を選択するステップ、該最適経路を目的地あるいは経由地までの誘導経路と決定するステップ、を備えている。前記最適経路は、最短の経路、あるいは最短の経路であって、目的セグメントにおける走行距離がゼロでない経路である。
・ナビゲーション装置
本発明のナビゲーション装置は、目的地あるいは経由地を交差点で設定する目的地設定部、前記交差点を端点とする各セグメントをそれぞれ目的セグメントとして経路探索し、探索された経路のうち最適経路を選択する経路探索部、該最適経路を目的地あるいは経由地までの誘導経路として保存する誘導経路メモリ、該誘導経路にしたがって経路誘導制御を行う経路誘導部、を有している。
前記経路探索部は、最短の経路を最適経路として、あるいは、最短の経路であって、目的セグメントにおける走行距離がゼロでない経路を最適経路として選択する。前記目的地設定部は、２つの道路の交差点として前記目的地あるいは経由地を設定する。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、目的地あるいは経由地が交差点である場合、該交差点を端点とする各セグメントをそれぞれ目的セグメントとして経路探索し、探索された経路のうち最適経路を選択し、該最適経路を目的地あるいは経由地までの誘導経路と決定するようにしたから、左折禁止、進入禁止などの走行が規制されているセグメントが存在する場合であっても、該セグメントが目的セグメントとならないようにでき、遠回りの経路が探索されないようにできる。
又、本発明によれば、最短の経路であって、目的セグメントにおける運転距離が零でない経路を最適経路として選択するようにしたから、誘導経路を特定するセグメントリストより運転距離が零のセグメントを除外でき、該運転距離が零のセグメント方向への誤った交差点案内を確実に無くすことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の概略説明図で、目的地を２つの道路の交差点として設定して該目的地までの経路を探索する場合である。
【図２】経由地を２つの道路の交差点として設定して該経由地までの経路を探索する場合の説明図である。
【図３】本発明のナビゲーションシステムの構成図である。
【図４】誘導経路のセグメントリスト例である。
【図５】目的セグメントの説明図である。
【図６】目的セグメントの別の説明図である。
【図７】図６の場合におけるセグメントリストの記述例である。
【図８】本発明の経路探索処理フローである。
【図９】本発明の別の経路探索処理フローである。
【図１０】道路セグメント基本データベースの一部分を示す概略説明図である。
【図１１】２つのストリート(道路)を入力し、その交差点を目的地として入力する目的地入力方法の説明図である。
【図１２】従来の経路探索の問題点説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
（A）本発明の概略
図１は本発明の概略説明図であり、図示する左折が禁止されている場合である。なお、CMは車両位置を示す車両マークである。
目的地を２つの道路RD1,RD2の交差点CPとして設定した場合、該交差点を１つの端点とする複数のセグメントSeg1〜Seg4の各セグメントをそれぞれ目的セグメントとして経路探索する。そして、探索された経路のうち最適経路(例えば最短経路)を選択し、該最適経路を目的地までの誘導経路と決定する。
図１(A)はセグメントSeg3を目的セグメントとした場合であり、左折禁止されているため、「出発セグメント→・・・→Seg1→Seg3」の左折を含む経路を誘導経路として設定できず、目的地周辺で探索経路は太経路となって目的セグメントへの探索経路は遠回りになる。
図１(B)はセグメントSeg2を目的セグメントとした場合であり、該セグメントSeg2は走行規制がないため、「出発セグメント→・・・→Seg1→Seg2(運転距離＝0)」を誘導経路として設定でき、目的地周辺で探索経路は太経路となって目的地までの経路は最短になる。しかし、目的セグメントSeg2での運転距離は零で、余分な運転距離＝零のセグメントSeg2が探索経路に含まれる。
図１(C)はセグメントSeg4を目的セグメントとした場合であり、該セグメントSeg4は走行規制がないため、「出発セグメント→・・・→Seg1→Seg4(運転距離＝0)」を誘導経路として設定でき、目的地周辺で探索経路は太経路となって目的地までの経路は最短になる。しかし、目的セグメントSeg4での運転距離は零で、余分な運転距離＝零のセグメントSeg4が探索経路に含まれる。
図１(D)はセグメントSeg１を目的セグメントとした場合であり、「出発セグメント→・・・→Seg1」を誘導経路として設定でき、目的地周辺で探索経路は太経路となって目的地までの経路は最短になる。また、目的セグメントでの運転距離は零でなく該セグメントの長さとなる。すなわち、余分な運転距離＝零のセグメントが探索経路に含まれない。
以上から、最適経路を最短距離の経路とすれば、（B）〜（D）の何れかの探索経路を誘導経路として決定する。
また、最適経路を最短距離の経路であって、かつ、目的セグメントにおける運転距離が零でない経路をとすれば、（D）の経路を誘導経路として決定する。
【００１３】
図２は、経由地を２つの道路RD1,RD2の交差点CPとして設定して経由地までの経路を探索する場合の説明図であり、図１と同一部分には同一符号を付している。なお、PDSTは目的地である。
経由地である２つの道路RD1,RD2の交差点CPを１つの端点とする複数のセグメントSeg1〜Seg4の各セグメントをそれぞれ経由セグメントとして経路探索する。そして、探索された経路のうち最適経路(例えば最短経路)を選択し、該最適経路を経由地までの誘導経路と決定する。なお、最適経路とはコスト最小の経路であり、例えば距離優先であれば、最適経路は距離最短経路であり、時間優先であれば時間最短経路であり、幹線優先であれば幹線道路を優先的に使用して最もコストの低い経路であり、一般道優先であれば一般道を優先的に使用して最もコストの低い経路である。
【００１４】
図２(A)はセグメントSeg3を経由セグメントとした場合であり、左折禁止されているため、「出発セグメント→・・・→Seg1→Seg3」の左折を含む経路を誘導経路として設定できず、経由地周辺で探索経路は太経路となって目的セグメントへの探索経路は遠回りになる。
図２(B)はセグメントSeg2を経由セグメントとした場合であり、該セグメントSeg2は走行規制がないため、「出発セグメント→・・・→Seg1→Seg2(運転距離＝0)」を誘導経路として設定でき、経由地周辺で探索経路は太経路となって経由地までの経路は最短になる。しかし、経由セグメントSeg2での運転距離は零で、余分な運転距離＝零のセグメントSeg2が探索経路に含まれ、最終的に目的地PDSTまでの探索経路は、
出発セグメント→・・・→Seg1→Seg2(運転距離＝0)→Seg2→・・・→目的セグメント
となる。
図２(C)はセグメントSeg4を経由セグメントとした場合であり、該セグメントSeg4は走行規制がないため、「出発セグメント→・・・→Seg1→Seg4(運転距離＝0)」を誘導経路として設定でき、経由地周辺で探索経路は太経路となって経由地までの経路は最短になる。しかし、経由セグメントSeg4での運転距離は零で、余分な運転距離＝零のセグメントSeg4が探索経路に含まれ、最終的に目的地PDSTまでの探索経路は、
出発セグメント→・・・→Seg1→Seg4(運転距離＝0)→Seg2→・・・→目的セグメント
となる。
図２(D)はセグメントSeg１を目的セグメントとした場合であり、「出発セグメント→・・・→Seg1」を誘導経路として設定でき、目的地周辺で探索経路は太経路となって経由地までの経路は最短になる。また、経由セグメントでの運転距離は零でなく該セグメントの長さとなる。すなわち、余分な運転距離＝零のセグメントが探索経路に含まれない。このため、最終的に目的地PDSTまでの探索経路は、
出発セグメント→・・・→Seg1→Seg2→・・・→目的セグメント
となる。
以上から、最適経路を最短距離の経路とすれば、（B）〜（D）の何れかの探索経路を経由地までの誘導経路として決定する。
また、最適経路を最短距離の経路であって、かつ、運転距離が零でないセグメントを含まない経路とすれば、（D）の経路を経由地までの誘導経路として決定する。
【００１５】
(B)ナビゲーションシステム
図３は本発明のナビゲーションシステムの構成図である。
地図記録媒体(CD-ROM、DVD、ハードディスクなど）１１には地図データが記録されており、必要に応じて読み取られるようになっている。地図データは、誘導経路探索やマップマッチングに際して使用する道路情報、地図上のオブジェクトを表示するための背景情報、地図上の市町村名など文字を表示するための文字情報などから構成されており、道路情報は道路セグメントに基づいたデータベース(道路セグメント基本データベース)構造になっている。
操作部１2はナビゲーション装置本体１０を操作するものでリモコン、操作用のハードキーなどを有している。GPS受信機１３はGPS衛星から送られてくる位置情報を受信して車両の絶対的現在位置を測定する。自立航法センサー１４は、車両回転角度を検出するジャイロなどの角度センサー１４aと、一定走行距離毎にパルスを発生する距離センサー１４bとを備え、自立的に車両の現在位置を推定できるようになっている。ナビゲーション装置１０はGPSと自立航法センサーを併用し、適宜マップマッチングを行なって車両現在位置を推定する。
タッチパネル式ディスプレイ装置１５はナビゲーション装置１０からの指示に従って車両周辺地図、交差点拡大図、その他の案内情報、メニュー等を表示する。また、タッチパネル式ディスプレイ装置１５は、スクリーンに表示したソフトキーが押下されたとき所定のコマンドをナビゲーション装置１０に入力するようになっている。オーディオ部１６は交差点に接近したとき、交差点での案内音声を出力する。
【００１６】
ナビゲーション装置１０において、地図バッファ２１は地図記録媒体から読み取った地図データを保存する。制御部２２は各インターフェース２３〜２６を介して入力される各種情報、コマンドに基づいて、(1)車両の現在位置の計算制御、(2)車両周辺の地図データをバッファに読み出す地図読み出し制御、(3)目的地までの経路探索制御、(4)探索された経路に沿って車両を誘導する経路誘導制御、(5)マップマッチング制御、(6)交差点案内制御等を実行する。なお、制御部２２は経路探索部２２a、現在位置計算部２２b等を備えている。
地図描画部２７は地図バッファ２１に読み出された車両周辺の地図データを用いて地図画像を生成してVRAM ２８に書込み、画像読み出し部２９は制御部２２からの指示に従ってVRAM ２８から所定の画像部分を切り取って画像合成部３０に入力する。
【００１７】
誘導経路メモリ３１は、経路探索部２２aが探索した目的地までの誘導経路情報、すなわち、誘導経路を構成する全セグメントのリスト(セグメントリスト)を出発セグメントから目的セグメントまで通行順に記録する。図４は誘導経路のセグメントリスト例であり、誘導経路を構成する全セグメントの(1)セグメントID、(2)該セグメントの２つの端点NDi1,NDi2、(3)セグメント長、(4)該セグメントにおける実際の運転距離を含んでいる。図５〜図７は目的セグメントの説明図である。
図５に示すように、目的地PDSTを２つの道路RD1,RD2の交点であるとし、また、目的セグメントをSegdとし(旗FGを立てている)、その端点をNDd1,NDd2、長さをDdとすれば、セグメントリスト(図４参照)における目的セグメントの記述において運転距離がセグメント長Ddと等しくなる。
しかし、目的セグメントを図６に示すようにSegtとすれば、セグメントリストにおいて最後の２つのセグメントの記述は図７に示すようになり、目的セグメントSegtの記述において運転距離が零となる。
【００１８】
図３に戻って、経路誘導制御部３２は誘導経路メモリ３１に記憶された誘導経路情報（誘導経路のセグメントリスト)を用いて、現在位置周辺の誘導経路画像を発生して画像合成部３０に入力し、描画地図上に強調表示する。操作画面発生部３３は各種メニュー画面(操作画面)を生成して画像合成部３０に入力し、マーク発生部３４は車両位置マークやカーソル等の各種マークを生成して画像合成部３０に入力する。交差点案内部３５は接近中の交差点における案内をディスプレイ画像及び音声で行う。すなわち、実際の経路誘導時に、自車が接近中の交差点より所定距離内に接近した時、該交差点案内図（交差点拡大図、進行方向矢印等)をディスプレイ画面に表示すると共に進行方向を音声で案内する。画像合成部３０は、VRAM ２８から読み出した地図画像に各種マークや誘導経路画像、交差点拡大図を適宜重ね合わせてディスプレイ画面に表示する。
【００１９】
図８は本発明の経路探索部２２aの経路探索処理フローである。
まず、所定の方法で目的地を設定する(ステップ１０１)。目的地設定方法としては、(1)目的地が存在する市と住所を指定する方法、(2)互いに交差する二つの通り(道路)の名前を入力して交差点を目的地として入力する方法、(3)施設名や施設のカテゴリ又は電話番号に基づいて目的地を入力する方法、(4)最近の目的地の履歴より目的地を選択入力する方法、(5)登録されている住所リストから目的地を選択、入力する方法などがある。
目的地が入力されると、経路探索部２２aは目的地が二つの通り(道路)の交差点であるかチェックし(ステップ１０２)、交差点でなければ、通常の経路探索処理を行ってセグメントリスト(図4参照)を作成し(ステップ１０３)、経路探索処理を終了する。
ステップ１０２において、目的地が交差点である場合には、該交差点を１つの端点とする全セグメント(リンク)を取得して保存する(ステップ１０４)。ついで、取得したセグメントのうち所定のセグメントを目的セグメントとして設定し(ステップ１０５)、該目的セグメントまでの経路探索を行なってセグメントリストを作成する(ステップ１０６)。ついで、ステップ１０４で取得した全セグメントについて経路探索を行なったかチェックし(ステップ１０７)、「NO」であれば、次のセグメントを目的セグメントとし(ステップ１０８)、ステップ１０６の経路探索を行なう。
そして、ステップ１０４で取得した全セグメントについて経路探索が完了すれば、探索した経路のうち、例えば最短経路を最適経路として選択し、誘導経路メモリ３１にセグメントリストを記憶し(ステップ１０９)、経路探索処理を終了する。
【００２０】
以上では、目的セグメントを変更して最初から経路探索したが、実際には、経路探索ソフトウェア(たとえばダイクストラ法)により出発セグメントより目的地近傍まで探索枝を延ばし、その時点で目的セグメントを変更することにより、各目的セグメントまでの経路を探索する。このようにすることにより、経路探索時間を短縮することができる。
【００２１】
図８の処理フローでは最短経路を最適経路としたが、最短距離の経路であって、かつ、運転距離が零でないセグメントを含まない経路を最適経路とすることができる。図９は、かかる場合における経路探索処理フローであり、図８の処理と同一処理には同一のステップ番号を付している。異なるのは、ステップ１０９に替えてステップ１１０を設けた点である。経路探索部２２aは、ステップ１１０において、例えば最短距離の経路であって、かつ、運転距離が零でないセグメントを含まない経路を誘導経路として選択する。
以上は、目的地までの経路を探索する場合であるが、同様の処理により、出発セグメントから経由地までの経路を探索し、以後、経由地から別の経由地、あるいは目的地までの経路を探索することができる。
【００２２】
本実施例によれば、目的地あるいは経由地が交差点である場合、該交差点を端点とする各セグメントをそれぞれ目的セグメントとして経路探索し、探索された経路のうち最適経路、例えば最短経路を選択し、該最適経路を目的地あるいは経由地までの誘導経路と決定するようにしたから、左折禁止、進入禁止などの走行が規制されているセグメントが存在する場合であっても、該セグメントが目的セグメントとならないようにでき、遠回りの経路が探索されないようにできる。
又、本実施例によれば、最適経路であって、目的セグメントにおける運転距離が零でない経路を誘導経路として選択するようにしたから、誘導経路を特定するセグメントリストより運転距離が零のセグメントを除外でき、運転距離が零のセグメント方向への誤った交差点案内を確実に無くすことができる。
【符号の説明】
【００２３】
CM  車両マーク
RD1,RD2  道路
CP  交差点
Seg1〜Seg4  交差点を１つの端点とするセグメント
【図１】
2010197259.tif 000003
【図２】
2010197259.tif 000004
【図３】
2010197259.tif 000005
【図４】
2010197259.tif 000006
【図５】
2010197259.tif 000007
【図６】
2010197259.tif 000008
【図７】
2010197259.tif 000009
【図８】
2010197259.tif 000010
【図９】
2010197259.tif 000011
【図１０】
2010197259.tif 000012
【図１１】
2010197259.tif 000013
【図１２】
2010197259.tif 000014
【手続補正書】
【提出日】平成21年11月10日(2009.11.10)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
目的地あるいは経由地が交差点である場合、該交差点を１つの端点とする所定のセグメントを目的セグメントとし、該目的セグメントまでの経路を探索するナビゲーション装置の経路探索方法において、
目的地あるいは経由地が交差点である場合、該交差点を端点とする各セグメントをそれぞれ目的セグメントとして経路探索し、
探索された経路のうち最適経路を選択し、
該最適経路を目的地あるいは経由地までの誘導経路と決定する、
ことを特徴とする経路探索方法。
【請求項２】
前記最適経路は、最短の経路であることを特徴とする請求項１記載の経路探索方法。
【請求項３】
前記最適経路は、最短の経路であって、目的セグメントにおける走行距離がゼロでない経路である、
ことを特徴とする請求項１記載の経路探索方法。
【請求項４】
目的地あるいは経由地を２つの道路の交差点として設定する、ことを特徴とする請求項１〜３記載の経路探索方法。
【請求項５】
目的地あるいは経由地が交差点である場合、該交差点を１つの端点とする所定のセグメントを目的セグメントとし、該目的セグメントまでの経路を探索するナビゲーション装置において、
目的地あるいは経由地を交差点で設定する目的地設定部、
前記交差点を端点とする各セグメントをそれぞれ目的セグメントとして経路探索し、探索された経路のうち最適経路を選択する経路探索部、
該最適経路を目的地あるいは経由地までの誘導経路として保存する誘導経路メモリ、
該誘導経路にしたがって経路誘導制御を行う経路誘導部、
を有することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項６】
前記経路探索部は、最短の経路を最適経路として選択することを特徴とする請求項５記載のナビゲーション装置。
【請求項７】
前記経路探索部は、最短の経路であって、目的セグメントにおける走行距離がゼロでない経路を最適経路として選択することを特徴とする請求項５記載のナビゲーション装置。
【請求項８】
前記目的地設定部は、２つの道路の交差点として前記目的地あるいは経由地を設定する、ことを特徴とする請求項５〜７記載のナビゲーション装置。