(57)【要約】【課題】反射的な操作が制限され、表示手段の大きさに関わらず入力される動作命令の確認が促されるロボット制御命令入力装置を提供する。【解決手段】確認項目５３への回答として選択項目５４および選択項目５５が用意されているとき、一方の選択項目５５を選択しても、この選択項目５５を決定するためのＯＫボタン６２はすぐに操作することができない。すなわち、選択項目５５を選択するタッチ操作をしてから遅延時間が経過するまで、操作者はＯＫボタン６２を操作しても入力が受け付けられない。そのため、操作者は、反射的な一連の操作ができず、表示部２１の表示内容に注意を向けやすくなる。その結果、表示部２１の表示内容への注意の喚起が図られ、また遅延時間に相当する時間を付与することにより、例えば操作者が熟練者であっても、選択した選択項目５５の確認が促される。【選択図】図７
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボットの動作を制御する持ち運び可能なロボット制御命令入力装置であって、
前記ロボットへ指示する動作命令を選択可能に表示するタッチパネル式の表示手段と、
前記表示手段に表示された前記動作命令のうちタッチ操作のあった部分を選択動作命令として認識する選択認識手段と、
前記選択認識手段における前記選択動作命令の認識から予め設定された遅延時間が経過した後に、前記選択動作命令を前記ロボットへ指示するか否かを決定するための入力決定ボタンへの入力を受け付ける決定受付手段と、
を備えることを特徴とするロボット制御命令入力装置。
【請求項２】
前記決定受付手段は、前記選択認識手段における前記選択動作命令の認識から前記遅延時間が経過した後に、前記入力決定ボタンを前記表示手段に表示することを特徴とする請求項１記載のロボット制御命令入力装置。
【請求項３】
前記決定受付手段は、入力した動作命令を前記ロボットへ最終的に転送するか否かを問い合わせるとき、前記選択動作命令の選択から前記遅延期間が経過した後に前記入力決定ボタンへの入力を受け付けることを特徴とする請求項１または２記載のロボット制御命令入力装置。
【請求項４】
前記表示手段は、前記動作命令および前記決定受付手段をスクロールしない同一の画面に表示することを特徴とする請求項１から３のいずれか一項記載のロボット制御命令入力装置。
【請求項５】
前記選択認識手段が前記選択動作命令を認識してから前記入力決定ボタンへの入力を受け付けるまでの間に、前記表示手段に表示されている前記動作命令を順に報知する報知手段を備えることを特徴とする請求項１から４のいずれか一項記載のロボット制御命令入力装置。
【請求項６】
前記報知手段は、前記表示手段に表示されている前記動作命令の先頭から末尾までカーソルを移動して報知することを特徴とする請求項５記載のロボット制御命令入力装置。
【請求項７】
前記報知手段は、前記表示手段に表示されている前記動作命令の先頭から末尾まで色彩または色調を変化させて報知することを特徴とする請求項５記載のロボット制御命令入力装置。
【請求項８】
前記報知手段は、前記表示手段に表示されている前記動作命令の先頭から末尾まで読み上げて音声で報知することを特徴とする請求項５記載のロボット制御命令入力装置。
【請求項９】
前記動作命令は、複数行の項目表示を有し、
前記報知手段は、前記項目表示を報知している間に、前記選択動作命令が変更されると、変更された選択動作命令を示す項目表示の先頭から報知を繰り返すことを特徴とする請求項５から８のいずれか一項記載のロボット制御命令入力装置。
【請求項１０】
前記動作命令は、複数行の項目表示を有し、
前記報知手段は、前記項目表示を報知している間に、前記選択動作命令が変更されると、複数行の前記項目表示のうち第一行目の項目表示の先頭から報知を繰り返すことを特徴とする請求項５から８のいずれか一項記載のロボット制御命令入力装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボット制御命令入力装置に関し、特にタッチパネル式の表示手段を備える持ち運び可能なロボット制御命令入力装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、各種の機器へ指示を入力するための入力装置が広く利用されている。入力装置は、入力される項目を表示する表示手段、および表示された項目を入力するための入力手段などを備えている。機器の操作者は、表示手段に表示された項目を参照して入力手段を操作することにより、機器へ所望の指示を入力する。この場合、操作者の熟練度によって、表示手段への項目の表示から入力手段の操作までの間に時間的な遅れが生じる。そこで、特許文献１では、入力に遅れが生じると、音声で報知し、操作者へ入力を促す装置が開示されている。
【０００３】
ところで、各種の機器としてロボットを対象とする場合、このロボットへの各種の動作の入力は、持ち運び可能な携帯型のロボット制御命令入力装置から行われている。ロボット制御命令入力装置は、タッチパネル式の表示手段を備えている。ロボットへ指示する動作命令は、この表示手段に表示された各種の項目を選択することにより入力される。このような携帯型のロボット制御命令入力装置の場合、表示手段の表示面積は比較的小さい。そのため、表示手段は、例えば選択の対象となる動作命令および最終的な決定を入力する決定ボタンなどがカード形式で表示される。ロボット制御命令入力装置を使用する操作者は、このカード形式の表示を参照しつつ、動作命令および決定の入力を行う。
【０００４】
しかしながら、このロボット制御命令入力装置の操作に熟練した操作者の場合、表示された動作命令の確認が不十分なまま決定の入力を行うことがある。すなわち、操作者の熟練度が向上すると、表示手段の表示に対する入力の遅れとは逆に、操作者は表示手段の表示に対し反射的な操作を行う場合がある。そのため、操作者は、動作命令をロボットに入力する際、動作命令の確認が不十分なまま次の動作命令の入力に進むことがある。この場合、例え操作者が熟練者であったとしても、時には入力を間違う可能性があるにも関わらず、操作者はそのことに気づかないまま意図しない動作命令を入力するおそれがある。一方、上述のように携帯型のロボット制御命令入力装置の場合、表示手段の大きさには制限がある。そのため、例えば入力の操作とともに動作命令を確認するためのメッセージを表示することも困難である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】国際公開ＷＯ２００４／１０４９８６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
そこで、本発明の目的は、反射的な操作が制限され、表示手段の大きさに関わらず入力される動作命令の確認が促されるロボット制御命令入力装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
請求項１記載の発明では、決定受付手段は、選択動作命令の認識から遅延時間が経過した後に、入力決定ボタンへの入力を受け付ける。操作者は、ロボットへ動作命令を指示する場合、表示手段に表示されている所望の動作命令を選択し、入力決定ボタンへ入力すなわちタッチ操作が必要である。入力決定ボタンが操作されることにより、選択された選択動作命令は決定された選択動作命令となる。すなわち、操作者は、動作命令の選択、および入力決定ボタンの操作という二段階の操作が必要となる。このとき、決定受付手段は、操作者による選択動作命令の操作の認識から遅延時間が経過した後に、入力決定ボタンへの入力を受け付ける。そのため、操作者は、選択動作命令の選択操作をした後、遅延時間が経過するまで、入力決定ボタンに入力ができない。このように操作者の意向にしたがったボタン操作の結果が画面で反映されないとき、操作者は表示手段に表示されている内容に注意を向けやすくなる。その結果、表示手段の表示内容への注意の喚起が図られ、また遅延時間に相当する時間を付与することにより、例えば操作者が熟練者であっても、選択した動作命令の確認が促される。これにより、表示手段に選択動作命令の確認を促す項目を表示することなく、選択した選択動作命令を確認するための時間的な余裕が操作者へ与えられる。したがって、動作命令の選択から入力決定ボタンへ反射的な操作を制限することができ、表示手段の大きさに関わらず入力される動作命令の確認を促すことができる。
【０００８】
請求項２記載の発明では、決定受付手段は選択動作命令の認識から遅延時間が経過した後に入力決定ボタンを表示手段に表示する。そのため、操作者は、遅延時間が経過するまでは、入力決定ボタンを操作することができない。したがって、動作命令の選択から入力決定ボタンへの反射的な操作を制限することができ、表示手段の大きさに関わらず入力される動作命令の確認を促すことができる。
【０００９】
請求項３記載の発明では、決定受付手段は入力した動作命令を最終的にロボットへ転送するか否かを問い合わせるとき、入力決定ボタンへの受付を遅延させる。ロボットへ入力する動作命令は、各動作ごとに用意されている選択肢が逐次選択される。そして、すべての動作について動作命令を選択した後、入力されたすべての動作命令がロボットへ最終的に転送される。この最終的な転送の段階のとき、決定受付手段で入力決定ボタンへの受付を遅延させることにより、各段階の動作で反射的に決定を行っている場合でも、最終的な転送の際に動作命令を確認する時間が確保される。したがって、最終的な動作命令がロボットが転送される前に、ロボットへ入力される動作命令の確認を促すことができる。また、最終的なロボットへの転送の際に確認のための遅延時間が設定されるため、動作命令の選択ごとの遅延時間が省略される。したがって、動作命令を確実に確認することができるとともに、操作の煩わしさを低減することができる。
【００１０】
ところで、小型の表示手段において、動作命令および入力決定ボタンがスクロールしない同一の画面に表示される場合、動作命令の選択から決定までに反射的な操作を招きやすい。そこで、請求項４記載の発明では、決定受付手段で遅延時間を確保することにより、表示手段は動作命令および入力決定ボタンをスクロールしない同一の画面に表示する場合でも、反射的な操作が制限される。したがって、表示手段の大きさに関わらず入力される動作命令の確認を促すことができる。
【００１１】
請求項５記載の発明では、報知手段を備えている。選択動作命令の認識から入力決定ボタンへの入力の受付までの間に遅延時間が確保される場合、遅延時間の間は入力決定ボタンへの入力ができない。そのため、操作者は、機器の故障であると勘違いするおそれがある。そこで、遅延時間の間、表示手段に表示されている動作命令を順に報知することにより、操作者に対し確認を促すとともに、正常な動作が行われていることを伝える。したがって、反射的な操作を制限する遅延時間に加え、報知手段によっても動作命令の確認を促すことができる。
【００１２】
請求項６記載の発明では、報知手段は動作命令の先頭から末尾までカーソルを移動させる。これにより、操作者は、カーソルの動きによって動作命令を視覚的に再確認することができるとともに、遅延時間における入力を受け付けない時間が故障でないことを認識することができる。
請求項７記載の発明では、報知手段は動作命令の先頭から末尾まで色彩または色調を変化させる。報知手段は、例えば動作命令を示す文字と背景との明暗を反転させたり、文字の色を変化させる。これにより、操作者は、動作命令の色彩または色調の変化によって動作命令を視覚的に再確認することができるとともに、遅延時間における入力を受け付けない時間が故障によるものでないことを認識することができる。
【００１３】
請求項８記載の発明では、報知手段は、動作命令の先頭から末尾まで読み上げる。これにより、操作者は、動作命令が読み上げられることによって動作命令を聴覚的に再確認することができるとともに、遅延時間における入力を受け付けない時間が故障でないことを認識することができる。
請求項９記載の発明では、動作命令を構成する複数行の項目表示のうち、いずれかの項目表示を報知している間に、選択動作命令が変更されると、変更された選択動作命令を示す項目表示の先頭から報知を繰り返す。そのため、変更された選択動作命令を確実に確認することができる、また、変更された選択動作命令だけが報知を繰り返されので、煩わしさを低減することができる。
【００１４】
請求項１０記載の発明では、動作命令を構成する複数行の項目表示のうち、いずれかの項目表示を報知している間に、選択動作命令が変更されると、第一行目の項目表示の先頭から報知を繰り返す。そのため、変更された選択動作命令だけでなく、表示全体の先頭から報知が繰り返される。これにより、動作命令の確実な再確認を促すことができる。また、操作者に対し無用な操作や先行した操作によって煩わしい印象を与えることにより、冷静な操作を促すことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の第１実施形態によるロボットシステムを示す概略図
【図２】本発明の第１実施形態によるティーチングペンダントの電気的な構成を示すブロック図
【図３】本発明の第１実施形態によるティーチングペンダントの表示部に表示される初期画面を示す模式図
【図４】本発明の第１実施形態によるティーチングペンダントの表示部に表示されるプログラム選択画面を示す模式図
【図５】本発明の第１実施形態によるティーチングペンダントの表示部に表示されるプログラム選択画面を示す模式図
【図６】本発明の第１実施形態によるティーチングペンダントの表示部に表示されるモード選択画面を示す模式図
【図７】本発明の第１実施形態によるティーチングペンダントの表示部に表示される確認画面を示す模式図
【図８】本発明の第１実施形態によるティーチングペンダントの表示部に表示される確認画面を示す模式図
【図９】本発明の第１実施形態によるティーチングペンダントを用いてロボットへ動作プログラムを入力するための操作ツリーを示す概略図
【図１０】本発明の第２実施形態によるティーチングペンダントの表示部に表示される確認画面を示す模式図
【図１１】本発明の第２実施形態によるティーチングペンダントの表示部に表示される確認画面を示す模式図
【図１２】本発明の第３実施形態によるティーチングペンダントの図２に相当する図
【図１３】本発明の第３実施形態によるティーチングペンダントの表示部に表示される確認画面を示す模式図
【図１４】本発明の第４実施形態によるティーチングペンダントの表示部に表示される確認画面を示す模式図
【図１５】本発明の第５実施形態によるティーチングペンダントの表示部に表示される確認画面を示す模式図
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明の複数の実施形態によるロボット制御命令入力装置を図面に基づいて説明する。複数の実施形態において実質的に同一の構成部位には同一の符号を付し、説明を省略する。
（第１実施形態）
第１実施形態によるロボット制御命令入力装置を適用したロボットシステムを図１に示す。ロボットシステム１０は、ロボット１１およびコントローラ１２を備えている。ロボット１１は、例えば部品の組み立て用あるいは部品の検査用など、任意の構成のロボットである。コントローラ１２は、周辺機器としてティーチングペンダント２０およびプログラム入力用のパーソナルコンピュータ（パソコン）１３などが接続されている。このティーチングペンダント２０は、ロボット制御命令入力装置に相当する。
【００１７】
ロボット１１は、例えば６軸の垂直多関節型のロボットとして構成されている。ロボット１１は、周知の通り、それぞれアクチュエータであるサーボモータ１４などからの駆動力で駆動されるアーム１５を有している。アーム１５は、先端にエンドエフェクタ１６を有している。例えばロボット１１で部品の運搬や組み立てを行う場合、エンドエフェクタ１６としてこれらの部品を保持するためのハンドが用いられる。また、例えばロボット１１で部品の検査などを行う場合、エンドエフェクタ１６として対象となる部品を撮影するカメラなどが用いられる。
【００１８】
このように、エンドエフェクタ１６は、ロボット１１を適用する工程に応じて任意に選択することができる。サーボモータ１４からアーム１５のエンドエフェクタ１６までの間には、図示しない減速機構やリンクなどの駆動力伝達機構が設けられている。これにより、アーム１５の先端に設けられているエンドエフェクタ１６は、サーボモータ１４からの駆動力によって駆動される。ロボット１１とコントローラ１２との間は、接続ケーブル１７によって接続されている。これにより、ロボット１１の各軸を駆動するサーボモータ１４、および作業を実施するエンドエフェクタ１６は、コントローラ１２によって制御される。
【００１９】
ティーチングペンダント２０は、例えばユーザが携帯あるいは手に所持して操作可能な程度の大きさであり、例えば薄型の矩形の箱状に形成されている。ティーチングペンダント２０は、表面側の中央部に例えば液晶ディスプレイからなる表示部２１を備えている。表示部２１は、タッチパネルで構成されており、各種の画面を表示する。ティーチングペンダント２０は、表示部２１の周囲に各種のキースイッチ２２を有している。ユーザは、表示部２１のタッチパネルやキースイッチ２２から種々の入力操作を実行する。
【００２０】
ティーチングペンダント２０は、ケーブル１８を経由してコントローラ１２に接続している。ティーチングペンダント２０は、図２に示すように通信インターフェイス２３を経由してコントローラ１２との間で高速のデータ転送を実行する。これにより、表示部２１のタッチパネルのタッチ操作やキースイッチ２２の押し操作によって入力された操作信号などの情報は、ティーチングペンダント２０からコントローラ１２へ送信される。また、コントローラ１２は、ティーチングペンダント２０へ制御信号や表示用の信号とともに駆動用の電力を供給する。ユーザは、上記のティーチングペンダント２０を用いてロボット１１の運転や設定などの各種の機能の入力を実行する。ユーザは、例えば表示部２１のタッチパネルやキースイッチ２２を操作することにより、予め記憶されている制御プログラムを呼び出して、ロボット１１の起動や各種のパラメータの設定などを実行する。また、ユーザは、ロボット１１をマニュアル操作で動作させることにより、各種の教示作業いわゆるティーチングも実行することができる。表示部２１は、例えばメニュー画面、設定入力画面、および状況表示画面などを必要に応じて表示する。
【００２１】
図１に示すようにパソコン１３は、例えば汎用のノートパソコンなどである。ユーザは、プログラミングソフトをパソコン１３において実行させることにより、アプリケーションに応じてロボット１１の動作手順などを記述した動作プログラムを作成する。このパソコン１３は、ケーブル１９を経由してコントローラ１２に接続している。これにより、パソコン１３で作成されたロボット１１の動作プログラムは、パソコン１３からコントローラ１２へ転送される。
【００２２】
次に、ティーチングペンダント２０の電気的な構成について図２に基づいて説明する。
ティーチングペンダント２０は、上述の表示部２１、キースイッチ２２および通信インターフェイス２３に加え、制御部２４、選択認識部２５および決定受付部２６を備えている。制御部２４は、例えばＣＰＵ、ＲＯＭおよびＲＡＭを有するマイクロコンピュータで構成されており、ティーチングペンダント２０の全体を制御する。表示部２１は、上述のようにタッチパネル式であり、ロボット１１へ指示する動作命令を選択可能に表示する。選択認識部２５および決定受付部２６は、制御部２４で実行されるコンピュータプログラムによりソフトウェア的に実現されている。なお、選択認識部２５および決定受付部２６は、ハードウェアとして実現してもよい。
【００２３】
選択認識部２５は、表示部２１に表示された動作命令のうちタッチ操作があった部分を選択動作命令として認識する。すなわち、表示部２１に一つまたは複数の動作命令が表示されているとき、選択認識部２５はいずれの動作命令にタッチ操作があったかを認識するとともに、タッチ操作があった動作命令を選択動作命令として認識する。また、選択認識部２５は、動作命令だけでなく、タッチパネル式の表示部２１におけるタッチ操作を認識し、タッチ操作された表示部２１の表示に対応する命令を制御部２４へ入力する。決定受付部２６は、選択認識部２５において選択動作命令が認識されてから遅延時間が経過した後に、その選択動作命令をロボット１１へ指示するか否かの決定を受け付ける。また、決定受付部２６は、選択動作命令をロボット１１へ指示するか否かの決定を受け付ける入力決定ボタンを表示部２１に表示する。決定受付部２６は、選択認識部２５において選択動作命令が認識されてから遅延時間が経過すると、この入力決定ボタンへの入力を受け付ける。ここで、遅延時間とは、選択認識部２５において選択動作命令が認識されてから入力決定ボタンにおいて決定受付部２６が入力を受け付けるまでの時間を意味する。この遅延時間は、例えば０．数秒から数秒程度であり、選択した選択動作命令を確認するために十分な時間に対応する。
【００２４】
次に、図３から図８に基づいて表示部２１の表示について説明する。
図３は、表示部２１の初期画面３０を示す模式図である。初期画面３０は、画面の下部にプログラムボタン３１を有している。初期画面３０のプログラムボタン３１をタッチ操作することにより、制御部２４は表示部２１の表示をロボットで実行される動作プログラムを選択するための図４に示すプログラム選択画面４０へ移行させる。図４および図５は、表示部２１のプログラム選択画面４０を示す模式図である。プログラム選択画面４０は、選択が可能な動作プログラムの名称４１、状態４３、行番号４２、実行時間４４および優先順位４５などを含んでいる。また、プログラム選択画面４０は、画面の下部に選択した動作プログラムを起動させるための起動ボタン４６を有している。操作者は、プログラム選択画面４０に表示されている動作プログラムの名称４１をタッチ操作することにより、所望の動作プログラムを選択する。そして、いずれかの動作プログラムを選択した状態で起動ボタン４６がタッチ操作されると、制御部２４は表示部２１の表示を例えば図６に示すモード選択画面５０などに移行させる。図４および図５の場合、動作プログラムとして「ＰＲＯ１」が選択されている。また、図５では、起動ボタン４６が押されたことを分かりやすくするために起動ボタン４６の色を変更しているが、起動ボタン４６の色が変化するとは限らない。
【００２５】
図６は、表示部２１のモード選択画面５０を示す模式図である。モード選択画面５０は、プログラム選択画面４０に重ねて表示されるダイアログボックス５１を含んでいる。図６に示すモード選択画面５０の場合、ダイアログボックス５１は、動作命令５２として、「プログラムを起動しますか？」との確認項目５３、「１サイクル起動」との選択項目５４、および「連続起動」との選択項目５５を含んでいる。また、ダイアログボックス５１は、選択項目５４および選択項目５５の左側に、それぞれ選択ボックス５６および選択ボックス５７を含んでいる。選択項目５４または選択項目５５のいずれかが選択されると、選択された選択項目５４、５５の選択ボックス５６、５７の色が変化する。このように、ダイアログボックス５１は、動作命令５２として複数の行にわたって表示される確認項目５３、選択項目５４および選択項目５５を有している。この選択項目５４または選択項目５５のうち選択された選択項目は、特許請求の範囲の選択動作命令に相当する。また、複数の行にわたる確認項目５３、選択項目５４および選択項目５５は、特許請求の範囲の項目表示に相当する。
【００２６】
図７および図８は、表示部２１の確認画面６０を示す模式図である。確認画面６０は、モード選択画面５０と同様にダイアログボックス５１を含んでいる。図６に示すモード選択画面５０において選択項目５４または選択項目５５のいずれかがタッチ操作されると、制御部２４は表示部２１の表示を図７および図８に示す確認画面６０に移行させる。図７および図８に示す確認画面６０の場合、選択項目５５すなわち「連続起動」が選択され、選択ボックス５７の色が変化している。また、図６から図８に示すように、ダイアログボックス５１は、右下部にキャンセルボタン６１およびＯＫボタン６２を含んでいる。図６に示すモード選択画面５０でキャンセルボタン６１がタッチ操作されると、制御部２４は表示部２１の表示を図５に示すプログラム選択画面４０へ移行させる。また、図７および図８に示す確認画面６０でキャンセルボタン６１がタッチ操作されると、制御部２４は表示部２１の表示を図６に示すモード選択画面５０に移行させる。このようにキャンセルボタン６１がタッチ操作されると、表示部２１は一つ前の画面に移行する。一方、ＯＫボタン６２がタッチ操作されると、制御部２４は図５に示すプログラム選択画面で選択された動作プログラム、および図６に示すモード選択画面５０で選択された選択項目５４、５５を、コントローラ１２を経由してロボット１１へ送信する。なお、図８では、ＯＫボタン６２が押されたことを分かりやすくするためにＯＫボタン６２の色を変更しているが、ＯＫボタン６２の色が変化するとは限らない。ＯＫボタン６２は、特許請求の範囲における入力決定ボタンに相当する。
【００２７】
次に、上記の構成によるティーチングペンダント２０の作動について図９に基づいて説明する。図９は、ティーチングペンダント２０を用いてロボット１１へ動作プログラムを入力するための操作ツリーを示す概略図である。
まず、ティーチングペンダント２０をはじめとするロボットシステム１０は、電源がオンされる（１０１）。電源がオンされると、ロボット１１を動作させるモードの切り替えが行われる（１０２）。モードの切り替えは、パソコン１３やティーチングペンダント２０から入力される。ここで、切り替えられるモードには、自動モード（１０３）、手動モード（１０４）およびティーチモード（１０５）が設定されている。自動モード（１０３）の場合、プログラム一覧表示モード（１０６）またはパラメータ一覧表示モード（１０７）のいずれかが選択される。プログラム一覧モード（１０６）が選択されると、制御部２４は表示部２１の表示を図３に示す初期画面３０に移行させる。ここで、図３に示すプログラムボタン３１がタッチ操作されると、制御部２４は表示部２１の表示を図４に示すプログラム選択画面４０に移行させる（１０８）。プログラム選択画面４０では、例えば図示しない「編集ボタン」や「コピーボタン」をタッチ操作することにより、それぞれ編集モード（１０９）またはコピーモード（１１０）へ移行する。
【００２８】
編集モード（１０９）の場合、表示部２１に編集の対象となる動作プログラムの内容が表示される（１１１）。操作者は、動作プログラムの内容が表示されると、表示部２１に表示された動作プログラムの任意の行をタッチ操作することにより、編集行を選択する選択モード（１１２）または動作プログラムの全体を編集する編集モード（１１３）に移行する。操作者は、編集モード（１１３）を選択すると、図示しないＯＫボタンをタッチ操作し（１１４）、編集作業を完了する。一方、操作者は、選択モード（１１２）を選択し、選択した編集行の新規作成、削除あるいは変更などの処理を行う（１１５）。この処理が完了すると、表示部２１には図示しない確認画面が表示される（１１６）。操作者がこの図示しない確認画面に含まれるＯＫボタンをタッチ操作すると（１１７）、編集モードの操作は完了する（１１７）。このように、編集モード（１０９）は、図９の破線の枠で示すように、操作の途中に選択モード（１１２）または編集モード（１１３）の選択を含んでいる。そのため、編集モード（１０９）は操作経路が複数存在することとなり、操作者は一連の操作を行うことができない。すなわち、操作者は、いずれかのモードを選択するために意識的な操作を必要とする。
【００２９】
コピーモード（１１０）の場合、表示部２１にコピーを実行する図示しない確認画面が表示された後（１１８）、操作者が図示しない確認画面に含まれるＯＫボタンをタッチ操作すると（１１９）、選択された動作プログラムのコピーが実行される。コピーモード（１１０）は、操作の途中に分岐する複数の操作経路を含んでいない。しかし、コピーモード（１１０）の場合、操作に誤りが生じるおそれがないため、一連の操作を行っても問題は生じない。
【００３０】
一方、図４および図５に示すプログラム選択画面４０において、図５に示すように起動ボタン４６がタッチ操作されると、起動モード（１２０）へ移行する。起動ボタン４６がタッチ操作されると、制御部２４は、起動モードの選択へ移行し（１２１）、表示部２１の表示を図６に示すモード選択画面５０に変更する。このモード選択画面５０は、動作プログラムの起動モードを選択する画面であり、確認項目５３、選択項目５４および選択項目５５を含むダイアログボックス５１を有している。操作者は、図６に示すモード選択画面５０の選択項目５４または選択項目５５をタッチ操作することにより、選択項目５４または選択項目５５のいずれかを選択する。
【００３１】
制御部２４は、選択項目５４または選択項目５５のいずれかがタッチ操作されると、表示部２１の表示をモード選択画面５０から図７および図８に示す確認画面６０へ移行させる（１２２）。本実施形態の場合、操作者は、モード選択画面５０の選択項目５５をタッチ操作している。そのため、図７および図８に示す確認画面６０では、選択された選択項目５５の左側に位置する選択ボックス５７の色が変化している。このとき、選択認識部２５は、選択項目５４または選択項目５５のうちタッチ操作のあった選択項目５５を選択動作命令として認識する。
【００３２】
操作者は、表示部２１が確認画面６０の表示へ移行した後（１２２）、ＯＫボタン６２をタッチ操作することにより選択項目５５の決定を入力する（Ｓ１２３）。ＯＫボタン６２のタッチ操作により選択項目５５が決定されると、制御部２４は選択された動作プログラムおよび選択項目５５をコントローラ１２を経由してロボット１１へ送信する。ここで、起動モード（１２０）の場合、起動モード選択（１２１）、確認画面６０の表示（１２２）およびＯＫボタン（１２３）の操作は、一連の処理として実行される。そのため、操作者は、図５に示すプログラム選択画面４０における起動ボタン４６のタッチ操作、図６に示すモード選択画面５０における選択項目５５の選択のタッチ操作、および図８に示す確認画面６０におけるＯＫボタン６２のタッチ操作を、一連の流れとして操作する。
【００３３】
このような一連の流れで操作がされる場合、操作者は、例えば選択項目５４を選択しなければならないのに、無意識に選択項目５５を選択し、ＯＫボタン６２のタッチ操作を行うおそれがある。特に、操作者は、操作に熟練すると、各操作が迅速となり、誤りに気づかないままＯＫボタン６２のタッチ操作を行いやすくなる。その結果、意図しない動作プログラムや選択項目に基づいてロボット１１の動作が開始されるおそれがある。
【００３４】
そこで、第１実施形態の場合、決定受付部２６は、選択項目５４または選択項目５５が選択されてから、すなわち図７に示す確認画面６０が表示（１２２）されてから、予め設定されている遅延時間を経過しなければＯＫボタン６２への入力（１２３）を受け付けない。これにより、操作者は、図６に示すモード選択画面５０で選択項目５４または選択項目５５を選択してからＯＫボタン６２のタッチ操作が可能となるまで、すなわち遅延時間が経過するまで待機しなければならない。そのため、操作者は、起動ボタン４６のタッチ操作、選択項目５５のタッチ操作、およびＯＫボタン６２のタッチ操作を一連の操作として実行することができなくなる。その結果、操作者は、自身が選択した選択項目５５の正否を確認する時間的な余裕が生じる。
【００３５】
以上のように、第１実施形態では、選択項目の選択からＯＫボタンのタッチ操作が可能となるまでの間に遅延時間を設けている。すなわち、決定受付部２６は、タッチ操作による選択項目５５の認識から遅延時間が経過した後に、ＯＫボタン６２への入力を受け付ける。操作者は、ロボット１１へ選択項目５５に対応する動作命令を指示する場合、表示部２１に表示されている所望の選択項目５５を選択し、ＯＫボタン６２へ入力すなわちタッチ操作が必要である。ＯＫボタン６２が操作されることにより、選択された選択項目５５は決定された選択動作命令としてコントローラ１２を経由してロボット１１へ送信される。すなわち、操作者は、動作命令に対応する選択項目５５の選択、およびＯＫボタン６２の操作という二段階の操作が必要となる。このとき、決定受付部２６は、操作者による選択項目５５のタッチ操作の認識から遅延時間が経過した後に、ＯＫボタン６２への入力を受け付ける。そのため、操作者は、選択項目５５のタッチ操作をした後、遅延時間が経過するまで、ＯＫボタン６２に入力ができない。このようにＯＫボタン６２の操作ができないとき、操作者は、一連の操作ができず、表示部２１の表示内容に注意を向けやすくなる。その結果、表示部２１の表示内容への注意の喚起が図られ、また遅延時間に相当する時間を付与することにより、例えば操作者が熟練者であっても、選択した選択項目５５の確認が促される。これにより、表示部２１に選択項目５５の確認を促す表示がなくても、選択項目５５を確認するための時間的な余裕が操作者へ与えられる。したがって、選択項目５５の選択からＯＫボタン６２のタッチ操作へ反射的な操作を制限することができ、表示部２１の大きさに関わらず入力される選択項目の確認を促すことができる。
【００３６】
第１実施形態では、決定受付部２６は、選択した選択項目５５を最終的にロボット１１へ転送するか否かを問い合わせるとき、ＯＫボタン６２への受付を遅延させる。ロボット１１へ入力する命令は、例えば図９に示す（１０１）から（１２３）までの間の各動作ごとに用意されている選択肢が逐次選択される。そして、すべての動作について命令を選択した後、入力されたすべての動作命令がロボット１１へ最終的に転送される。この最終的な転送の段階（１２３）のとき、決定受付部２６でＯＫボタン６２への受付を遅延させることにより、各段階の動作で反射的に決定を行っている場合でも、最終的な転送の際に選択項目５５を確認する時間が確保される。したがって、ロボット１１へ最終的な転送がされる前に、ロボット１１へ入力される各種の命令の確認を促すことができる。また、最終的なロボット１１への転送の際に確認のための遅延時間が設定されるため、それ以前の各種の命令を選択する際の遅延時間が省略される。したがって、入力した命令を確実に確認することができるとともに、操作の煩わしさを低減することができる。
【００３７】
ところで、ティーチングペンダント２０のように小型の表示部２１を用いる場合、動作命令５２およびＯＫボタン６２がスクロールしない同一のダイアログボックス５１に表示される。このように同一のダイアログボックス５１に動作命令５２およびＯＫボタン６２が表示される場合、動作命令５２に含まれる選択項目５４、５５の選択からＯＫボタン６２のタッチ操作までに反射的な操作を招きやすい。そこで、第１実施形態では、決定受付部２６で遅延時間を確保することにより、表示部２１で選択項目５４、５５およびＯＫボタン６２をスクロールしない同一のダイアログボックス５１に表示する場合でも、反射的な操作が制限される。したがって、表示部２１の大きさに関わらず入力される命令の確認を促すことができる。
【００３８】
（第２実施形態）
本発明の第２実施形態によるティーチングペンダントの表示部の表示を図１０に示す。
第２実施形態の場合、図１０に示すように確認画面６０に移行してもＯＫボタンに相当する表示がない。すなわち、決定受付部２６は、選択認識部２５において選択項目５４または選択項目５５のいずれかが選択されたと認識しても、確認画面６０にＯＫボタンを表示しない。決定受付部２６は、選択認識部２５において選択項目５４または選択項目５５のいずれかが選択されたと認識されてから、遅延時間が経過すると、図１１に示すようにＯＫボタン６３を表示する。これにより、操作者は、遅延時間が経過した後に、ＯＫボタン６３から選択項目５５の決定を入力可能となる。
【００３９】
第２実施形態では、決定受付部２６は、選択項目５４または選択項目５５のタッチ操作の認識から遅延時間が経過した後にＯＫボタン６３を表示部２１のダイアログボックス５１に表示する。そのため、操作者は、遅延時間が経過するまでＯＫボタン６３を操作することができない。したがって、選択項目５５の選択からＯＫボタン６３への反射的な操作を制限することができ、表示部２１の大きさに関わらず入力される動作命令の確認を促すことができる。
【００４０】
（第３実施形態）
第３実施形態によるティーチングペンダントの電気的な構成を図１２に示す。
第３実施形態によるティーチングペンダント２０は、図１２に示すように報知部７０を備えている。報知部７０は、選択認識部２５が選択項目５４または選択項目５５のタッチ操作を認識してから、ＯＫボタン６２への入力を受け付けるまでの間に、表示部２１に表示されている動作命令５２を順に報知する。第３実施形態の場合、報知部７０は、図１３に示すように表示部の表示されている動作命令５２、すなわち確認項目５３、選択項目５４および選択項目５５のうち少なくともタッチ操作された選択項目５５の先頭から末尾まで移動するカーソル７１を有している。カーソル７１は、タッチ操作された選択項目５５だけでなく、確認項目５３を含むすべての動作命令５２について先頭から末尾まで移動する構成としてもよい。カーソルは、これらの確認項目５３、選択項目５４および選択項目５５のうち少なくとも選択された選択項目５５の先頭から末尾まで移動することにより、操作者に選択項目５５の内容を報知する。これにより、操作者は、選択項目５５の選択からＯＫボタン６２の操作までの間に、移動するカーソルによって選択した選択項目５５の確認が促される。
【００４１】
第３実施形態では、報知部７０を備えている。選択項目５４または選択項目５５の選択からＯＫボタン６２への入力の受付までの間に遅延時間が確保される場合、遅延時間の間はＯＫボタン６２への入力ができない。そのため、操作者は、ティーチングペンダント２０に故障が生じていると勘違いするおそれがある。そこで、遅延時間の間、表示部２１に表示されている確認項目５３、選択項目５４および選択項目５５をカーソル７１の移動によって順に報知することにより、操作者に対し選択項目５５の確認を促すとともに、機器の正常な動作が行われていることを伝える。したがって、反射的な操作を制限する遅延時間に加え、報知部７０によっても動作命令の確認を促すことができる。
【００４２】
また、第３実施形態では、報知部７０は、動作命令５２を構成する確認項目５３、選択項目５４および選択項目５５のそれぞれについて先頭から末尾までカーソル７１を移動させる。これにより、操作者は、カーソル７１の動きによって確認項目５３、選択項目５４および選択項目５５を視覚的に再確認することができるとともに、ティーチングペンダント２０の故障でないことを認識することができる。
【００４３】
（第４、第５実施形態）
本発明の第４、第５実施形態によるティーチングペンダントの表示部をそれぞれ図１４または図１５に示す。第４、第５実施形態は、いずれも報知部７０を備える点で第３実施形態と共通する。
第４実施形態の場合、報知部７０は、図１４に示すように表示部２１に表示されている動作命令５２、すなわち確認項目５３、選択項目５４および選択項目５５のうちタッチ操作によって選択された選択項目５５の先頭から末尾まで順に文字７２の色彩を変化させる。報知部７０は、例えば図１４に示すように選択項目５５の文字７２の色彩を変化させたり、選択項目５５の文字の色調を変化させたり、選択項目５５の文字の背景と文字との明暗を反転させたりすることにより、操作者に選択した選択項目５５の内容を報知する。これにより、操作者は、選択項目５５の選択からＯＫボタン６２の操作までの間に、色彩や色調の変化する文字７２によって選択した選択項目５５の確認が促される。この場合、報知部７０は、タッチ操作によって選択項目５４または選択項目５５のいずれかが選択されると、選択された選択項目５４または選択項目５５に限らず、確認項目５３を含むすべての動作命令５２の色彩や色調を変更する構成としてもよい。
【００４４】
第４実施形態では、報知部７０は、動作命令５２として含まれる確認項目５３、選択項目５４および選択項目５５のうち少なくともタッチ操作された選択項目５５を先頭から末尾まで文字７２の色彩を変化させる。これにより、操作者は、タッチ操作によって選択した選択項目５５の文字７２の色彩が変化することによってロボット１１のへ入力する命令を視覚的に再確認することができる。また、ＯＫボタン６２で入力が受け付けられるまでの間に文字７２の色彩または色調の変化によって選択項目５５が報知されるので、ティーチングペンダント２０の故障でないことも確認することができる。
【００４５】
第５実施形態の場合、報知部７０は、図１５に示すように表示部２１に表示されている動作命令５２、すなわち確認項目５３、選択項目５４および選択項目５５のうち、タッチ操作によって選択された選択項目５５の先頭から末尾まで順に音声によって読み上げる。なお、図１５では、音声の表現を容易にするために吹出し７３を図示しているが、実際は音声が生じるのみであり、吹出し７３が表示されるわけではない。報知部７０は、タッチ操作された選択項目５５の先頭から末尾まで音声で読み上げることにより、操作者に選択された選択項目５５の内容を報知する。これにより、操作者は、選択項目５５の選択からＯＫボタン６２の操作までの間に、読み上げられる音声に沿って選択した選択項目５５の確認が促される。この場合、報知部７０は、タッチ操作によって選択項目５４または選択項目５５のいずれかが選択されると、選択された選択項目５４または選択項目５５に限らず、確認項目５３を含むすべての動作命令５２を読み上げる構成としてもよい。
【００４６】
第５実施形態では、報知部７０は、動作命令５２として含まれる確認項目５３、選択項目５４および選択項目５５のうち少なくともタッチ操作された選択項目５５を先頭から末尾まで読み上げる。これにより、操作者は、タッチ操作した選択項目５５が読み上げられることによってロボット１１へ入力する命令を聴覚的に再確認することができる。また、ＯＫボタン６２で入力が受け付けられるまでの間に音声によって選択項目５５が報知されるので、ティーチングペンダント２０の故障でないことも認識することができる。
【００４７】
（その他の実施形態）
上述の第３実施形態から第６実施形態は、以下のように変更してもよい。
報知部７０は、動作命令のうち選択項目５４または選択項目５５が選択されると、カーソル７１、文字７２の色彩の変化または音声などによってタッチ操作された選択項目５５を報知する。この場合、表示部２１は、複数の行にわたる動作命令５２、すなわち確認項目５３、選択項目５４および選択項目５５を表示している。ところで、操作者は、選択項目５４または選択項目５５をいずれかをタッチ操作した後、遅延時間に相当する時間、すなわち報知部７０が報知している間に、選択項目５４または選択項目５５を再びタッチ操作することがある。例えば、先に選択項目５５をタッチ操作した後、次に選択項目５４がタッチ操作されると、ロボット１１へ入力される命令に変更が生じる。そこで、報知部７０は、報知をしている間に、選択項目５４または選択項目５５にタッチ操作が行われ、選択された選択項目に変更があったとき、その選択項目の先頭から再び報知を繰り返す。例えば、選択項目５５が選択されて報知部７０が報知しているとき、選択項目５４がタッチ操作されると、報知部７０は後にタッチ操作された選択項目５４について先頭から報知を繰り返す。したがって、変更された選択項目５４の確実な確認を促すことができる。また、変更された選択項目５４だけ報知が繰り返されるので、煩わしさを低減することができる。
【００４８】
一方、報知部７０は、変更のあった選択項目の先頭から報知を繰り返すのではなく、ダイアログボックス５１に表示されている複数行の動作命令５２のうち第一行目、すなわち確認項目５３の先頭から報知を繰り返す構成としてもよい。例えば、報知部７０が選択項目５５について報知している間に、選択項目５４にタッチ操作が行われると、報知部７０は確認項目５３の先頭から順に報知を繰り返す。これにより、入力される命令の確実な再確認を促すことができる。また、操作者に対し無用な操作や先行した操作によって煩わしい印象を与えることにより、冷静な操作を促すことができる。
さらに、複数の実施形態を組み合わせて適用してもよい。例えば表示部２１における動作命令５２に視覚的な報知を加えつつ、聴覚的な報知を加えもよい。
【００４９】
以上説明した本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の実施形態に適用可能である。
【符号の説明】
【００５０】
図面中、１１はロボット、２０はティーチングペンダント（ロボット制御命令入力装置）、２１は表示部、２５は選択認識部、２６は決定受付部、５２は動作命令、５３は確認項目（項目表示）、５４、５５は選択項目（項目表示）、６２、６３はＯＫボタン（入力決定ボタン）、７０は報知部、７１はカーソルを示す。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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