(57)【要約】【課題】簡素な構成でワークを被組付部に位置決めできるワーク組付装置を提供すること。【解決手段】サイドエアバッグ取付装置は、ピン挿通孔が形成されたサイドエアバッグを保持して、ピン挿入穴が形成されたサイドエアバッグ組付部に組み付ける。このサイドエアバッグ取付装置は、ハンド本体５１およびこのハンド本体５１に設けられた複数のワーク保持装置５２を有するハンド５０と、ハンド５０の姿勢および３次元空間における位置を変化させるロボットアーム４１と、これらを制御する制御装置と、を備える。ワーク保持装置５２は、筒状のシリンダ５３と、このシリンダ５３に摺動可能に設けられて、先端がピン形状でありかつ基端側に磁力を有するボス部５５１が形成されたピン部材５５と、ハンド本体５１に設けられてシリンダ５３をフローティング自在に支持するシリンダ支持部５４と、を備える。【選択図】図１０
2010194657.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
基準孔が形成されたワークを保持して、基準穴が形成された被組付部に組み付けるワーク組付装置であって、
ハンド本体および当該ハンド本体に設けられた複数の保持手段を有するハンドと、
当該ハンドの姿勢および３次元空間における位置を変化させる移動手段と、
前記移動手段および保持手段を制御する制御手段と、を備え、
前記保持手段は、筒状のシリンダと、当該シリンダに摺動可能に設けられて、先端がピン形状でありかつ基端側に磁力を有するボス部が形成されたピン部材と、前記ハンド本体に設けられて前記シリンダをフローティング自在に支持する支持手段と、を備え、
前記制御手段は、前記ワークの基準孔に前記ピン部材の先端を挿通して、前記ボス部を前記ワークの表面に当接させて、当該ボス部の磁力で前記ワークを保持し、
次に、前記移動手段を制御して、前記保持したワークを前記被組付部の近傍まで搬送し、
次に、前記保持手段を制御して、前記ピン部材を前記シリンダに対して前進させて、当該ピン部材の先端を前記被組付部の基準穴に押圧しながら挿入し、
その後、前記ワークが前記被組付部に固定されると、前記ピン部材を前記ワークおよび前記被組付部から離脱させることを特徴とするワーク組付装置。
【請求項２】
基準孔が形成されたワークを保持して、基準穴が形成された被組付部に組み付けるワーク組付方法であって、
ハンド本体および当該ハンド本体に設けられた複数の保持手段を有するハンドと、当該ハンドの姿勢および３次元空間における位置を変化させる移動手段と、を用いて、
前記保持手段は、筒状のシリンダと、当該シリンダに摺動可能に設けられて、先端がピン形状でありかつ基端側に磁力を有するボス部が形成されたピン部材と、前記ハンド本体に設けられて前記シリンダをフローティング自在に支持する支持手段と、を備え、
まず、前記ワークの基準孔に前記ピン部材の先端を挿通して、前記ボス部を前記ワークの表面に当接させて、当該ボス部の磁力で前記ワークを保持し、
次に、前記移動手段を制御して、前記保持したワークを前記被組付部の近傍まで搬送し、
次に、前記ピン部材を前記シリンダに対して前進させて、当該ピン部材の先端を前記被組付部の基準穴に押圧しながら挿入し、
その後、前記ワークが前記被組付部に固定されると、前記ピン部材を前記ワークおよび前記被組付部から離脱させることを特徴とするワーク組付方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ワーク組付装置およびワーク組付方法に関する。詳しくは、ワークを被組付部に組み付けるワーク組付装置およびワーク組付方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、自動車には、車両の衝突時に、搭乗者の頭部を保護するため、サイドカーテンエアバッグが設けられる。このサイドカーテンエアバッグは、自動車の製造工程において、部品位置決め装置により、ボディ内部の両側面に取り付けられる。
【０００３】
このようなサイドカーテンエアバッグは、例えば、柔軟性を有する長尺形状であり、長手方向に沿って複数のブラケットが設けられている（特許文献１参照）。
これら複数のブラケットには、それぞれ、一対の貫通孔が形成されている。これら貫通孔のうちの一方には、クリップが既に取り付けられている。また、これら貫通孔のうちの他方は、締付部材用である。
一方、ボディのサイドカーテンエアバッグ取付位置には、上述のクリップが挿入される取付孔が形成されている。また、このボディの締付部材用の貫通孔に対応した位置には、締付部材が螺合する雌ねじ部が形成されている。さらに、このボディには、基準孔が形成されている。
【０００４】
部品位置決め装置は、本体と、この本体から脱離可能なターゲットマーカと、本体に設けられてこのターゲットマーカに連結可能な位置決めピンと、を備える。
この本体には、ワイヤが巻き取られたワイヤ巻取装置が設けられており、このワイヤの先端は、ターゲットマーカに連結されている。そして、ターゲットマーカを本体から脱離させると、ワイヤ巻取装置からワイヤが引き出されるようになっている。
【０００５】
以上のサイドカーテンエアバッグは、以下の手順でボディに位置決めされる。
まず、部品位置決め装置でサイドカーテンエアバッグを把持し、サイドカーテンエアバッグをボディの取付位置に搬送する。
【０００６】
次に、ターゲットマーカおよび位置決めピンにより、部品位置決め装置で把持したサイドカーテンエアバッグをボディに位置決めする。具体的には、ターゲットマーカを部品位置決め装置の本体から取り外して、人手でボディの基準孔に挿入する。その後、ワイヤ巻取装置の力覚センサにより、ワイヤの引き出し方向を検出して、この検出した情報に基づいて部品位置決め装置を移動し、本体に設けられた位置決めピンをターゲットマーカに連結して、部品位置決め装置をボディに位置決めする。これにより、結果的に、サイドカーテンエアバッグをボディに位置決めする。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２００８−１４２８８１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、以上の手法では、ターゲットマーカ、位置決めピン、巻取装置などを用いるため、サイドカーテンエアバッグをボディに位置決めするための構造が複雑となっていた。
【０００９】
本発明は、簡素な構成でワークを被組付部に位置決めできるワーク組付装置およびワーク組付方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明のワーク組付装置（例えば、後述のサイドエアバッグ取付装置４０Ａ、４０Ｂ）は、基準孔（例えば、後述のピン挿通孔２３１）が形成されたワーク（例えば、後述のサイドエアバッグ２０Ａ、２０Ｂ）を保持して、基準穴（例えば、後述のピン挿入穴１０１）が形成された被組付部（例えば、後述のサイドエアバッグ組付部１２Ａ、１２Ｂ）に組み付けるワーク組付装置であって、ハンド本体（例えば、後述のハンド本体５１）および当該ハンド本体に設けられた複数の保持手段（例えば、後述のワーク保持装置５２）を有するハンド（例えば、後述のハンド５０）と、当該ハンドの姿勢および３次元空間における位置を変化させる移動手段（例えば、後述のロボットアーム４１）と、前記移動手段および保持手段を制御する制御手段（例えば、後述の制御装置７０）と、を備え、前記保持手段は、筒状のシリンダ（例えば、後述のシリンダ５３）と、当該シリンダに摺動可能に設けられて、先端がピン形状でありかつ基端側に磁力を有するボス部（例えば、後述のボス部５５１）が形成されたピン部材（例えば、後述のピン部材５５）と、前記ハンド本体に設けられて前記シリンダをフローティング自在に支持する支持手段（例えば、後述のシリンダ支持部５４）と、を備え、前記制御手段は、前記ワークの基準孔に前記ピン部材の先端を挿通して、前記ボス部を前記ワークの表面に当接させて、当該ボス部の磁力で前記ワークを保持し、次に、前記移動手段を制御して、前記保持したワークを前記被組付部の近傍まで搬送し、次に、前記保持手段を制御して、前記ピン部材を前記シリンダに対して前進させて、当該ピン部材の先端を前記被組付部の基準穴に押圧しながら挿入し、その後、前記ワークが前記被組付部に固定されると、前記ピン部材を前記ワークおよび前記被組付部から離脱させることを特徴とする。
【００１１】
この発明によれば、まず、ワークの基準孔にピン部材の先端を挿通して、ボス部をワークの表面に当接させ、このボス部の磁力でワークを保持する。次に、移動手段を制御して、保持したワークを被組付部の近傍まで搬送する。その後、ピン部材をシリンダに対して前進させて、このピン部材の先端を被組付部の基準穴に押圧しながら挿入する。
【００１２】
ここで、支持手段によりシリンダをフローティング自在に支持したので、被組付部の位置が基準となる位置から多少ずれていても、ピン部材の先端を被組付部の基準穴に押圧しながら挿入することで、ワークを被組付部に確実に位置決めできることになる。よって、従来のようにターゲットマーカ、位置決めピン、巻取装置などを用いることなく、簡素な構成でワークを被組付部に位置決めできる。
【００１３】
本発明のワーク組付方法は、基準孔が形成されたワークを保持して、基準穴が形成された被組付部に組み付けるワーク組付方法であって、ハンド本体および当該ハンド本体に設けられた複数の保持手段を有するハンドと、当該ハンドの姿勢および３次元空間における位置を変化させる移動手段と、を用いて、前記保持手段は、筒状のシリンダと、当該シリンダに摺動可能に設けられて、先端がピン形状でありかつ基端側に磁力を有するボス部が形成されたピン部材と、前記ハンド本体に設けられて前記シリンダをフローティング自在に支持する支持手段と、を備え、まず、前記ワークの基準孔に前記ピン部材の先端を挿通して、前記ボス部を前記ワークの表面に当接させて、当該ボス部の磁力で前記ワークを保持し、次に、前記移動手段を制御して、前記保持したワークを前記被組付部の近傍まで搬送し、次に、前記ピン部材を前記シリンダに対して前進させて、当該ピン部材の先端を前記被組付部の基準穴に押圧しながら挿入し、その後、前記ワークが前記被組付部に固定されると、前記ピン部材を前記ワークおよび前記被組付部から離脱させることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、支持手段によりシリンダをフローティング自在に支持したので、被組付部の位置が基準となる位置から多少ずれていても、ピン部材の先端を被組付部の基準穴に押圧しながら挿入することで、ワークを被組付部に確実に位置決めできることになる。よって、従来のようにターゲットマーカ、位置決めピン、巻取装置などを用いることなく、簡素な構成でワークを被組付部に位置決めできる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の一実施形態に係るサイドエアバッグ取付システムの全体斜視図である。
【図２】前記実施形態に係るサイドエアバッグ取付システムにより取り付けられる左サイドエアバッグの斜視図である。
【図３】前記実施形態に係る左サイドエアバッグのブラケットの斜視図である。
【図４】前記実施形態に係る左サイドエアバッグが取り付けられる左サイドエアバッグ組付部を示す図である。
【図５】前記実施形態に係る左サイドエアバッグ組付部のブラケットが当接する部分の斜視図である。
【図６】前記実施形態に係るサイドエアバッグ取付システムのプリセット台の斜視図である。
【図７】前記実施形態に係るプリセット台の部分拡大斜視図である。
【図８】前記実施形態に係るサイドエアバッグ取付システムの締付装置の斜視図である。
【図９】前記実施形態に係るサイドエアバッグ取付システムのハンドの斜視図である。
【図１０】前記実施形態に係るハンドのワーク保持装置の斜視図である。
【図１１】前記実施形態に係るワーク保持装置の分解斜視図である。
【図１２】前記実施形態に係るハンドで左サイドエアバッグを保持した状態を示す斜視図である。
【図１３】前記実施形態に係るサイドエアバッグ取付システムにより左サイドエアバッグを取り付ける手順を説明するための図（その１）である。
【図１４】前記実施形態に係るサイドエアバッグ取付システムにより左サイドエアバッグを取り付ける手順を説明するための図（その２）である。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、本発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。
図１は、本発明の一実施形態に係るサイドエアバッグ取付システム１の斜視図である。
サイドエアバッグ取付システム１は、自動車のボディ１０の内側の被組付部としての一対のサイドエアバッグ組付部１２Ａ、１２Ｂに、ワークとしての一対のサイドエアバッグ２０Ａ、２０Ｂを取り付けるものである。
【００１７】
具体的には、自動車のボディ１０は、ボディ搬送路１１に沿って搬送される。このサイドエアバッグ取付システム１は、自動車のボディ１０が搬送されるボディ搬送路１１の側方（図１中手前側）に設けられたプリセット台３０Ａと、このプリセット台３０Ａの近傍に配置されたワーク組付装置としてのサイドエアバッグ取付装置４０Ａと、ボディ搬送路１１の側方（図１中手前側）に設けられた締付装置６０Ａと、ボディ搬送路１１の側方（図１中手前側）かつプリセット台３０Ａの下流側に設けられたプリセット台３０Ｂと、このプリセット台３０Ｂの近傍に配置されたワーク組付装置としてのサイドエアバッグ取付装置４０Ｂと、ボディ搬送路１１を挟んでサイドエアバッグ取付装置４０Ｂの反対側（図１中奥側）に設けられた締付装置６０Ｂと、これらを制御する制御手段としての制御装置７０と、で構成される。
【００１８】
プリセット台３０Ａには、左サイドエアバッグ２０Ａがセットされる。プリセット台３０Ｂには、右サイドエアバッグ２０Ｂがセットされる。
サイドエアバッグ取付装置４０Ａは、プリセット台３０Ａにセットされた左サイドエアバッグ２０Ａを搬送して、フロントガラス用の開口を通して、ボディ１０内部に投入し、この左サイドエアバッグ２０Ａを自動車のボディ１０内部の左側面の左サイドエアバッグ組付部１２Ａに位置決めするものである。
サイドエアバッグ取付装置４０Ｂは、プリセット台３０Ｂにセットされた右サイドエアバッグ２０Ｂを搬送して、フロントガラス用の開口を通してボディ１０内部に投入し、この右サイドエアバッグ２０Ｂを自動車のボディ１０内部の右側面の右サイドエアバッグ組付部１２Ｂに位置決めするものである。
【００１９】
締付装置６０Ａは、右側ドア用の開口を通してボディ１０内部に侵入し、位置決めされたサイドエアバッグ２０Ａを自動車のボディ１０のサイドエアバッグ組付部１２Ａにねじで固定するものである。
締付装置６０Ｂは、左側ドア用の開口を通してボディ１０内部に侵入し、位置決めされたサイドエアバッグ２０Ｂを自動車のボディ１０のサイドエアバッグ組付部１２Ｂにねじで固定するものである。
【００２０】
図２は、左サイドエアバッグ２０Ａの斜視図である。
以下、左サイドエアバッグ２０Ａについて説明するが、右サイドエアバッグ２０Ｂも、左サイドエアバッグ２０Ａと同様の構成である。
【００２１】
左サイドエアバッグ２０Ａは、柔軟性を有する湾曲した棒状部材であり、カーテン状のエアバッグが巻かれた状態である湾曲した棒状のエアバッグ本体２１と、このエアバッグ本体２１に沿って延びて湾曲したカバー部材２２と、このカバー部材２２の一端側から他端側に向かって並んで設けられた７個のブラケット２３Ａ〜２３Ｇと、を備える。
エアバッグ本体２１は、複数のバンド２４により、カバー部材２２に所定箇所で固定されている。
【００２２】
図３は、ブラケット２３Ａ〜２３Ｇのうちの１つ、ここではブラケット２３Ｆを示す斜視図である。
図３に示すように、ブラケット２３Ｆには、所定間隔離れて一対の貫通孔が形成され、これら貫通孔は、それぞれ、基準孔としてのピン挿通孔２３１およびねじ挿通孔２３２となっている。
ブラケット２３Ａ〜２３Ｇのうち、ブラケット２３Ａ、２３Ｂ、２３Ｄについては、ブラケット２３Ｆと同様に、ピン挿通孔２３１およびねじ挿通孔２３２が１組形成されるが、ブラケット２３Ｃ、２３Ｅ、２３Ｇについては、ピン挿通孔２３１およびねじ挿通孔２３２が２組形成される。よって、ピン挿通孔２３１およびねじ挿通孔２３２は、それぞれ、１０箇所ずつ形成されることになる。
【００２３】
図４は、左サイドエアバッグ２０Ａが取り付けられる左サイドエアバッグ組付部１２Ａを示す図である。
ボディ１０の内部には、左サイドエアバッグ２０Ａが当接する左サイドエアバッグ組付部１２Ａが設けられている。ここでは、例として、左サイドエアバッグ組付部１２Ａについて説明するが、右サイドエアバッグ組付部１２Ｂも同様の構成である。
【００２４】
図５は、左サイドエアバッグ組付部１２Ａのブラケット２３Ａが当接する部分の斜視図である。ここでは、例として、ブラケット２３Ａが当接する部分について説明するが、他のブラケット２３２３Ｂ〜２３Ｇが当接する部分ついても同様の構成である。
左サイドエアバッグ組付部１２Ａのブラケット２３Ａが当接する部分には、ピン挿通孔２３１およびねじ挿通孔２３２の間隔と同間隔を空けて、一対の貫通孔が形成され、これら貫通孔は、それぞれ、基準穴としてのピン挿入穴１０１およびねじ螺合部１０２となっている。このうち、ねじ螺合部１０２には、ナット１０３が溶接されている。
【００２５】
図６は、プリセット台３０Ａの斜視図である。以下、プリセット台３０Ａについて説明するが、プリセット台３０Ｂも、プリセット台３０Ａと同様の構成である。
プリセット台３０Ａは、テーブル３１と、このテーブル３１の上に設けられた１０個の支持台３２と、を備える。
【００２６】
図７は、支持台３２の斜視図である。ここでは、例として、１つの支持台３２について説明するが、他の支持台３２も同様の構成である。
支持台３２は、テーブル３１に設けられて左サイドエアバッグ２０Ａのブラケット２３Ａ〜２３Ｇの一部が嵌合可能な受け部３２１と、この受け部３２１に起立して設けられて左サイドエアバッグ２０Ａの各ブラケット２３Ａ〜２３Ｇのねじ挿通孔２３２に挿通されるピン３２２と、を備える。
【００２７】
図８は、締付装置６０Ａ、６０Ｂの部分拡大斜視図である。
締付装置６０Ａ、６０Ｂは、一回の動作で６本のねじ６１を締め付け可能な構造であり、ナットランナ６２と、このナットランナ６２の姿勢および３次元空間における位置を変化させるロボットアーム６３と、を備える。
ナットランナ６２は、それぞれねじ６１を保持する６台の締付機構６２１と、ステレオカメラ６２２と、を備えている。
【００２８】
以下、サイドエアバッグ取付装置４０Ａについて説明するが、サイドエアバッグ取付装置４０Ｂも、サイドエアバッグ取付装置４０Ａと同様の構成である。
サイドエアバッグ取付装置４０Ａは、ハンド５０と、このハンド５０の姿勢および３次元空間における位置を変化させる移動手段としてのロボットアーム４１と、を備える（図１参照）。
【００２９】
図９は、ハンド５０の斜視図である。
ハンド５０は、ロボットアーム４１のフランジ面４２に設けられたハンド本体５１と、このハンド本体５１に設けられた１０台の保持手段としてのワーク保持装置５２と、を備える。
【００３０】
ハンド本体５１は、ロボットアーム４１のフランジ面４２から湾曲して延びる角形鋼管からなる基部５１１と、この基部５１１の先端側から延びる第１支持部５１２と、基部５１１の基端側から延びる第２支持部５１３と、を備える。
【００３１】
基部５１１には、４台のワーク保持装置５２が取り付けられている。
第１支持部５１２は、基部５１１の延びる方向に沿って延びており、この第１支持部５１２には、４台のワーク保持装置５２が取り付けられている。
第２支持部５１３は、基部５１１の延びる方向と反対側に向かって延びており、この第２支持部５１３には、２台のワーク保持装置５２が取り付けられている。
【００３２】
図１０は、ワーク保持装置５２の斜視図である。図１１は、ワーク保持装置５２の分解斜視図である。
ワーク保持装置５２は、円筒形状のシリンダ５３と、ハンド本体５１に設けられてシリンダ５３を支持する支持手段としてのシリンダ支持部５４と、シリンダ５３のロッド先端に摺動可能に設けられた棒状のピン部材５５と、このピン部材５５を進退させる進退機構５６と、を備える。
【００３３】
ピン部材５５の先端は、略円錐形のピン形状である。さらに、このピン部材５５の先端よりも基端側の位置には、磁石で形成された鍔状のボス部５５１が設けられている。
シリンダ支持部５４は、一対の互いに対向する平板状の支持片５４２を有する。この一対の支持片５４２の互いに対向する面には、それぞれ、ねじ５４３により、弾性部材５４１が取り付けられている。具体的には、ねじ５４３は、支持片５４２を貫通し、弾性部材５４１の所定深さにまで到達するように設けられている。
【００３４】
一方、シリンダ５３は、略四角柱形状の被支持部５３１を有しており、この被支持部５３１は一対の支持片５４２同士の間に介装される。
被支持部５３１の４つの外周側面のうち支持片５４２に対向する２つの側面には、凹部５３２が形成されており、各凹部５３２には、上述の弾性部材５４１が嵌合する。
以上により、シリンダ支持部５４は、ウレタンからなる弾性部材５４１を介してシリンダ５３を支持しており、これにより、ピン部材５５はフローティング自在となっている。
【００３５】
各シリンダ支持部５４は、図１２に示すように、ハンド５０で左サイドエアバッグ２０Ａを保持した場合に、左サイドエアバッグ２０Ａの７個のブラケット２３Ａ〜２３Ｇのピン挿通孔２３１にピン部材５５が挿入可能となるように、ハンド本体５１上の位置や姿勢が調整されている。
【００３６】
以上のサイドエアバッグ取付システム１は、以下のように動作する。
まず、人手により、プリセット台３０Ａに左サイドエアバッグ２０Ａをセットする。具体的には、左サイドエアバッグ２０Ａをプリセット台３０Ａに着座させて、この左サイドエアバッグ２０Ａのブラケット２３Ａ〜２３Ｇの一部を受け部３２１に嵌合させるとともに、図１３（ａ）に示すように、プリセット台３０Ａの１０個のピン３２２を、それぞれ、左サイドエアバッグ２０Ａの各ブラケット２３Ａ〜２３Ｇのねじ挿通孔２３２に挿入する。
【００３７】
また、制御装置７０により締付装置６０Ａ、６０Ｂを制御して、ステレオカメラ６２２により、ボディ１０の左サイドエアバッグ組付部１２Ａを撮影して、この左サイドエアバッグ組付部１２Ａの位置および姿勢を検出しておく。
【００３８】
次に、制御装置７０により、サイドエアバッグ取付装置４０Ａを制御して、ハンド５０のピン部材５５を後退させておき、この状態で、このハンド５０をプリセット台３０Ａ上の左サイドエアバッグ２０Ａに接近させる。
そして、ハンド５０を左サイドエアバッグ２０Ａに接近させるか、あるいは、シリンダ５３によりピン部材５５を前進させて、図１３（ｂ）に示すように、左サイドエアバッグ２０Ａのブラケット２３Ａ〜２３Ｇのピン挿通孔２３１に、ハンド５０のピン部材５５を挿通し、ボス部５５１を各ブラケット２３Ａ〜２３Ｇに当接させる。これにより、ハンド５０に対する左サイドエアバッグ２０Ａの相関位置を位置決めする。
【００３９】
次に、制御装置７０によりサイドエアバッグ取付装置４０Ａを制御して、左サイドエアバッグ２０Ａを上方に持ち上げることでプリセット台３０Ａから離脱させる。このとき、図１３（ｃ）に示すように、左サイドエアバッグ２０Ａのブラケット２３Ａ〜２３Ｇは、ボス部５５１の磁力によりハンド５０に保持される。
【００４０】
次に、図１４（ａ）に示すように、既に検出した左サイドエアバッグ組付部１２Ａの位置および姿勢に基づいてロボットアーム４１を制御して、左サイドエアバッグ２０Ａをボディ１０の左サイドエアバッグ組付部１２Ａの近傍まで搬送する。
【００４１】
次に、制御装置７０によりハンド５０の進退機構５６を制御して、ピン部材５５をシリンダ５３に対して前進させて、ピン部材５５の先端部分を左サイドエアバッグ組付部１２Ａのピン挿入穴１０１に押圧しながら挿入する。このとき、各ワーク保持装置５２の弾性部材５４１が変形することにより、ピン部材５５がハンド本体５１に対してフローティングするので、ピン部材５５は、左サイドエアバッグ組付部１２Ａのピン挿入穴１０１に円滑に挿入される。
これにより、左サイドエアバッグ２０Ａのブラケット２３Ａ〜２３Ｇを左サイドエアバッグ組付部１２Ａに当接させて、位置決めする。
【００４２】
次に、図１４（ｂ）に示すように、制御装置７０により締付装置６０Ａ、６０Ｂを制御して、左サイドエアバッグ２０Ａの１０箇所のねじ挿通孔２３２にねじ６１を挿入して、ねじ螺合部１０２に締め付ける。これにより、左サイドエアバッグ２０Ａをボディ１０に固定する。
その後、締付装置６０Ａ、６０Ｂのナットランナ６２を左サイドエアバッグ２０Ａから離脱させるとともに、ハンド５０も左サイドエアバッグ２０Ａから離脱させる。
【００４３】
本実施形態によれば、以下のような効果がある。
（１）まず、サイドエアバッグ２０Ａ、２０Ｂのピン挿通孔２３１にピン部材５５の先端を挿通して、ボス部５５１をサイドエアバッグ２０Ａ、２０Ｂの表面に当接させ、このボス部５５１の磁力でサイドエアバッグ２０Ａ、２０Ｂを保持する。次に、ロボットアーム４１を制御して、保持したサイドエアバッグ２０Ａ、２０Ｂをサイドエアバッグ組付部１２の近傍まで搬送する。その後、ピン部材５５をシリンダ５３に対して前進させて、このピン部材５５の先端をサイドエアバッグ組付部１２Ａ、１２Ｂのピン挿入穴１０１に押圧しながら挿入する。
【００４４】
ここで、シリンダ支持部５４によりシリンダ５３をフローティング自在に支持したので、サイドエアバッグ組付部１２Ａ、１２Ｂの位置が基準となる位置から多少ずれていても、ピン部材５５の先端をサイドエアバッグ組付部１２Ａ、１２Ｂのピン挿入穴１０１に押圧しながら挿入することで、サイドエアバッグ２０Ａ、２０Ｂをサイドエアバッグ組付部１２Ａ、１２Ｂに確実に位置決めできることになる。よって、従来のようにターゲットマーカ、位置決めピン、巻取装置などを用いることなく、簡素な構成でサイドエアバッグ２０Ａ、２０Ｂをサイドエアバッグ組付部１２Ａ、１２Ｂに位置決めできる。
【００４５】
なお、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を達成できる範囲での変形、改良等は本発明に含まれるものである。
【符号の説明】
【００４６】
１２Ａ、１２Ｂ      サイドエアバッグ組付部（被組付部）
２０Ａ、２０Ｂ      サイドエアバッグ（ワーク）
４０Ａ、４０Ｂ      サイドエアバッグ取付装置（ワーク組付装置）
４１          ロボットアーム（移動手段）
５０          ハンド
５１          ハンド本体
５２          ワーク保持装置（保持手段）
５３          シリンダ
５５          ピン部材
５４          シリンダ支持部（支持手段）
７０          制御装置（制御手段）
１０１        ピン挿入穴（基準穴）
２３１        ピン挿通孔（基準孔）
５５１        ボス部
【図１】
2010194657.tif 000003
【図２】
2010194657.tif 000004
【図３】
2010194657.tif 000005
【図４】
2010194657.tif 000006
【図５】
2010194657.tif 000007
【図６】
2010194657.tif 000008
【図７】
2010194657.tif 000009
【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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