(57)【要約】【課題】規制後に巻上操作を伴うクレーン操作を許容する操作性の良好な過負荷防止装置を提供する。【解決手段】クレーンの状態が過負荷状態に達するとクレーンの操作を規制するクレーンの過負荷防止装置２である。  そして、過負荷防止装置２によって操作が規制された場合に、ウインチの巻上操作の許否を判定して、許容できると判定した時にウインチの巻上操作を許容する巻上許容判定手段を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
クレーンの状態が過負荷状態に達するとクレーンの操作を規制するクレーンの過負荷防止装置であって、
前記過負荷防止装置によって操作が規制された場合に、ウインチの巻上操作の許否を判定して、許容できると判定した時に前記ウインチの巻上操作を許容する巻上許容判定手段を備えることを特徴とするクレーンの過負荷防止装置。
【請求項２】
前記巻上許容判定手段は、吊荷が地切りされていることをもって、前記ウインチの巻上操作を許容することを特徴とする請求項１に記載のクレーンの過負荷防止装置。
【請求項３】
前記巻上許容判定手段は、過負荷防止装置によって操作が規制された後に、フック水平操作又はフック平行操作によって作業半径縮小方向に移動しようとすることをもって、吊荷が地切りされていると判定して、前記ウインチの巻上操作を許容することを特徴とする請求項２に記載のクレーンの過負荷防止装置。
【請求項４】
前記巻上許容判定手段は、フック水平操作又はフック平行操作によって作業半径拡大方向に移動中に過負荷防止装置によって操作が規制されたことをもって、吊荷が地切りされていると判定して、前記ウインチの巻上操作を許容することを特徴とする請求項２に記載のクレーンの過負荷防止装置。
【請求項５】
前記フック水平操作又は前記フック平行操作は、ブームの伸縮操作又は起伏操作の少なくとも一方の操作とウインチの回転操作とを併用して行われることを特徴とする請求項３又は請求項４に記載のクレーンの過負荷防止装置。
【請求項６】
請求項１乃至請求項５に記載のクレーンの過負荷防止装置を備えることを特徴とする移動式クレーン。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、クレーンの過負荷防止装置と自走式クレーンに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両上にブームを搭載する作業用車両には、ブームを旋回・伸縮・起伏操作する際に、作用する転倒モーメントが安定に要する安定モーメントを超えて過負荷状態となることを防止する過負荷防止装置が設置されている。
【０００３】
例えば、特許文献１には、作業台が安全領域を超えて移動しようとするとブームの旋回動、起伏動および伸縮動を規制する作動規制手段を有し、ブームの旋回動、起伏動および伸縮動のうちいずれか一つの方向が安全領域を超える方向であっても、作業台の水平移動方向が安全領域を超えない方向であれば、ブームの作動を許容する作業用車両の転倒防止装置が開示されている。
【０００４】
このような構成によれば、高所作業車の作業台の水平移動方向が安全領域を超えない方向であれば、ブームの操作が規制されないため、作業効率を向上させることができる。
【特許文献１】特許第３９３４８４９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、前記した特許文献１は、高所作業車の作業台のブームに関して操作を規制し、安全側の操作を許容するものであり、ウインチの巻上操作を伴うクレーンのブームに関するものではなかった。
【０００６】
そこで、本発明は、規制後に巻上操作を伴うクレーン操作を許容する操作性の良好な過負荷防止装置と、この過負荷防止装置を備える移動式クレーンと、を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記目的を達成するために、本発明のクレーンの過負荷防止装置は、クレーンの状態が過負荷状態に達するとクレーンの操作を規制するクレーンの過負荷防止装置であって、前記過負荷防止装置によって操作が規制された場合に、ウインチの巻上操作の許否を判定して、許容できると判定した時に前記ウインチの巻上操作を許容する巻上許容判定手段を備えることを特徴とする。
【０００８】
また、前記巻上許容判定手段は、吊荷が地切りされていることをもって、前記ウインチの巻上操作を許容するように制御する。
【０００９】
さらに、前記巻上許容判定手段は、過負荷防止装置によって操作が規制された後に、フック水平操作又はフック平行操作によって作業半径縮小方向に移動しようとすることをもって、吊荷が地切りされていると判定して、前記ウインチの巻上操作を許容するように制御する。
【００１０】
そして、前記巻上許容判定手段は、フック水平操作又はフック平行操作によって作業半径拡大方向に移動中に過負荷防止装置によって操作が規制されたことをもって、吊荷が地切りされていると判定して、前記ウインチの巻上操作を許容するように制御する。
【００１１】
また、前記フック水平操作又は前記フック平行操作は、ブームの伸縮操作又は起伏操作の少なくとも一方の操作とウインチの回転操作とを併用して行われるように制御される。
【００１２】
そして、本発明の移動式クレーンは、上記したいずれかのクレーンの過負荷防止装置を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】
このように、本発明のクレーンの過負荷防止装置は、過負荷状態に達するとクレーンの操作を規制するクレーンの過負荷防止装置であって、過負荷防止装置によって操作が規制された場合に、ウインチの巻上操作の許否を判定して、許容できると判定した時にウインチの巻上操作を許容する巻上許容判定手段を備える。
【００１４】
したがって、ウインチの巻上操作を伴うクレーンの操作が許容されるため、フック水平移動やフック平行移動などができるようになって、操作性が向上する。
【００１５】
また、巻上許容判定手段は、吊荷が地切りされていることをもって、ウインチの巻上操作を許容するため、吊荷が着地していて巻上操作によって転倒モーメントが増大して定格モーメントを超えることを防止できる。
【００１６】
さらに、巻上許容判定手段は、操作が規制された後に、フック水平操作又はフック平行操作によって作業半径縮小方向に移動しようとすることをもって、吊荷が地切りされていると判定して、ウインチの巻上操作を許容するため、フック水平操作又はフック平行操作によって安全な状態に復帰できる。
【００１７】
そして、巻上許容判定手段は、フック水平操作又はフック平行操作によって作業半径拡大方向に移動中に操作が規制されたことをもって、吊荷が地切りされていると判定して、ウインチの巻上操作を許容するため、フック水平操作又はフック平行操作を継続して行うことができる。
【００１８】
また、フック水平操作又はフック平行操作は、ブームの伸縮操作又は起伏操作の少なくとも一方の操作とウインチの回転操作とを併用して行われることで実現される。
【００１９】
そして、本発明の移動式クレーンは、上記したいずれかのクレーンの過負荷防止装置を備えることで、操作が規制された後にも継続して操作できる安全かつ操作性の良い移動式クレーンになる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
以下、本発明の最良の実施の形態について、図面に示す実施例１に基づいて説明する。
【実施例１】
【００２１】
まず、図２を用いて本実施例のクレーンの過負荷防止装置２を備える移動式クレーン１の構成を説明する。
【００２２】
本実施例の移動式クレーン１は、いわゆるカーゴクレーンであり、走行機能を有する車両１０と、車両１０の転倒を防止するアウトリガ１１と、車両１０に旋回自在に立設されたコラム１２と、このコラム１２に起伏自在に支持されたブーム１３と、このブーム１３を起伏させるためのブーム起伏シリンダ１４と、巻上操作又は巻下操作されるワイヤ１５によってブーム１３の先端から吊り下げられるフック１６と、を備えている。
【００２３】
このアウトリガ１１は、フック１６に荷を吊り下げる際に、車両１０の側方に張り出して接地させて車両１０を安定させるためのもので、車両１０の前方のコラム１２の左右両側に１つずつ配置されている。
【００２４】
また、ブーム１３は、コラム１２に起伏自在に支持される第１ブーム１３１と、第１ブーム１３１に入れ子状に挿入されて伸縮される第２ブーム１３２と、第２ブーム１３２に入れ子状に挿入されて伸縮される第３ブーム１３３と、を備えて構成されている。
【００２５】
さらに、この第３ブーム１３３の先端のブームヘッド１３４には、コラム１２に設置されたウインチ１７のドラムに結線されたワイヤ１５が巻上操作又は巻下操作されることで、上下動自在にフック１６が吊り下げられている。
【００２６】
そして、本実施例の移動式クレーン１には、図１に示すように、クレーン作業の安全を確保するために、クレーンの過負荷防止装置２が取り付けられている。
【００２７】
このクレーンの過負荷防止装置２は、ブーム１３の姿勢やフック１６の位置を検出するための姿勢検出器３０と、荷重検出器としての起伏シリンダ圧力検出器３５と、オペレータが操作盤を操作して入力される操作４０と、姿勢検出器３０や起伏シリンダ圧力検出器３５や操作４０を入力されてモーメントを演算して危険側の操作を規制する演算部５０と、演算部５０からの司令を受けて開閉制御されるバルブ群６０と、によって構成されている。
【００２８】
この姿勢検出器３０は、ウインチ１７のウインチ回転数検出器３１、ブーム長さ検出器３２、ブーム起伏角度検出器３３、ブーム旋回角度検出器３４、などによって構成されている。
【００２９】
また、操作４０としては、ウインチ操作４１、ブーム旋回操作４２、ブーム起伏操作４３、ブーム伸縮操作４４などの単独操作の他に、フック水平操作４５、フック平行操作４６などの複合操作がある。
【００３０】
さらに、演算部５０は、姿勢検出器３０が接続されるとともにフック水平操作４５及びフック平行操作４６が入力されるフック作動演算部５１と、ウインチ回転数検出器３１を除く姿勢検出器３０と起伏シリンダ圧力検出器３５が接続されるモーメント演算部５２と、フック作動演算部５１及びモーメント演算部５２が接続されるとともに操作４０のうち単独操作が入力される作動規制部５３と、を備えている。
【００３１】
このフック作動演算部５１は、ワイヤ１５の長さＬｗ、ブーム１３の長さＬＢ、ブーム１３のブーム起伏角度θ、によってフック１６の水平移動や平行移動に必要な作動量を演算する。
【００３２】
また、モーメント演算部５２は、ブーム１３の長さＬＢ、ブーム１３のブーム起伏角度θ、ブーム１３の旋回角度Φ、起伏シリンダ圧力Ｐによって転倒モーメントＭｆ及び規制モーメントＭａを演算する。
【００３３】
さらに、作動規制部５３は、モーメント演算部５２からの転倒モーメントＭｆ及び規制モーメントＭａの値の大小によって、フック作動演算部５１からのフック水平移動作動又はフック平行移動作動や、ウインチ操作４１、ブーム旋回操作４２、ブーム起伏操作４３、ブーム伸縮操作４４からの入力操作を規制したうえで、バルブ群６０に対して作動量を出力する。
【００３４】
具体的には、この作動規制部５３は、図３に示すように、転倒モーメントＭｆが規制モーメント（定格モーメント）Ｍａ以上となった時に、個別操作として、ブーム伸長操作、ブーム倒伏操作、ウインチ巻上操作を規制し、ブーム縮小操作、ブーム起仰操作、ウインチ巻下操作を許容する。
【００３５】
また、転倒モーメントＭｆが規制モーメントＭａ以上となった時に、作業半径を大きくする水平送り操作として、ブーム伸長操作及びブーム倒伏操作を規制し、これに伴うウインチ巻上操作及びウインチ巻下操作も規制する。
【００３６】
一方、転倒モーメントＭｆが規制モーメントＭａ以上となった時に、作業半径を小さくする水平引込操作として、ブーム縮小操作及びブーム起仰操作は許容し、これに伴うウインチ巻上操作及びウインチ巻下操作も許容する。
【００３７】
次に、本実施例のクレーンの過負荷防止装置２の、ブームヘッド１３４及びフック１６の水平操作の際の制御方法について、図１，４，５を用いて説明する。
【００３８】
まず、フック作動演算部５１は、オペレータが水平送り操作としてフック水平操作４５を入力すると、水平操作量、ブーム長さ検出器３２によって検出されたブーム長さＬＢ、ブーム起伏角度検出器３３によって検出されたブーム起伏角度θ、ウインチ回転数検出器３１によって検出された回転数に基づいて回転数−長さ変換を行って計算されたワイヤ１５の長さＬｗ、によってフック１６の水平移動に必要な作動量を演算する。なお、ワイヤ１５の長さＬｗは、ワイヤ１５の実送り出し長さによるフィードバック制御をしない場合には必要ない。
【００３９】
具体的には、ブームヘッド１３４及びフック１６の水平送り操作の場合には、水平操作量に応じて、ワイヤの巻下操作量ｄＬｗ、ブーム伸長量ｄＬＢ、ブーム倒伏量ｄθが演算される。
【００４０】
また、モーメント演算部５２は、ブーム長さ検出器３２によって検出されたブーム長さＬＢ、ブーム起伏角度検出器３３によって検出されたブーム起伏角度θ、ブーム旋回角度検出器３４によって検出されたブーム旋回角度Φによって、ブーム１３やフック１６の位置に応じた安定モーメントとしての規制モーメントＭａを演算し、ブーム長さＬＢ、ブーム起伏角度θ、ブーム旋回角度Φ及び起伏シリンダ圧力検出器３５によって検出された起伏シリンダ圧力Ｐによって転倒モーメントＭｆを演算する。
【００４１】
さらに、作動規制部５３は、ブームヘッド１３４及びフック１６の水平送り操作に伴う姿勢変化によって逐次的にモーメント演算部５２で演算された規制モーメントＭａ及び転倒モーメントＭｆの値の大小を比較する。
【００４２】
そして、転倒モーメントＭｆが規制モーメントＭａ以上になっていれば操作を規制し、図３に示すブーム伸長操作、ブーム倒伏操作及びウインチ巻上操作などの個別作動を規制する。
【００４３】
ここにおいて、上記のように転倒モーメントＭｆが安定モーメントとしての規制モーメントＭａ以上となって作動が規制されていても、所定の判定条件を満たせば、図４に示すような巻上許容判定手段によって作動規制後のウインチ１７の巻上操作が許容される。なお、この巻上許容判定手段は、図１に示す、姿勢検出器３０、操作４０、演算部５０、バルブ群６０によって実現される。
【００４４】
以下、この巻上許容判定手段の流れを、図４に示すフローチャートを用いて説明する。
【００４５】
まず、オペレータによって作業半径拡大方向のフック水平操作４５（水平送り操作）が入力されると（ステップＳ１）、上記したように転倒モーメントＭｆ及び規制モーメントＭａを演算し、転倒モーメントＭｆが規制モーメントＭａ以上となる過負荷状態に達していれば（ステップＳ２のＹＥＳ）、一旦操作を規制する（ステップＳ３）。
【００４６】
一方、転倒モーメントＭｆが規制モーメントＭａ未満となっていれば（ステップＳ２のＮＯ）、そのまま水平送り操作を継続できる。
【００４７】
さらに、操作が規制された後、巻上操作を許容するか否か判定し（ステップＳ４）、許容する場合には（ステップＳ４のＹＥＳ）巻上操作を許容し（ステップＳ５）、許容しない場合には（ステップＳ４のＮＯ）巻上操作を許容せずに終了する。
【００４８】
そして、本実施例の巻上許容判定手段は、フック水平操作４５が入力されてフック水平移動がされて、作業半径拡大方向に移動中に操作が規制されたことをもって、吊荷が地切りされていると判定して、ウインチ１７の巻上操作を許容する。
【００４９】
ここにおいて、微小な慣性力を考慮すると、巻上許容判定手段は、転倒モーメントＭｆが第１の規制モーメントＭａ１を超えて操作が規制された後に許容する巻上操作の際に、吊荷に作用する慣性力によって転倒モーメントＭｆが第２の規制モーメントＭａ２を超えないように、ウインチ１７の巻上操作の加速度を制限するように構成することが好ましい。
【００５０】
すなわち、一般に、クレーンの定格モーメントは、転倒する時の限界モーメントに対してある一定の余裕を持って設定されているが、この定格モーメントに対してさらに一定の余裕を持って第１の規制モーメントＭａ１を設定し、定格モーメントを第２の規制モーメントＭａ２に設定する。
【００５１】
そして、この第１の規制モーメントＭａ１に達した時点で操作を停止したうえで、第２の規制モーメントＭａ２を超えないようにウインチ１７の巻上操作の加速度を制限することで、フック１６を安全側に移動する際にもウインチ１７の巻上操作を許容できるようになる。
【００５２】
つまり、このように２段階に規制モーメントＭａ１，Ｍａ２を設定することで、ウインチ１７の巻上操作の加速度による吊荷の慣性力を考慮しても、定格モーメント内で安全に作業することができることになる。
【００５３】
なお、上記した図５のブームヘッド１３４及びフック１６の水平操作の他、図６に示したフック１６のみの水平操作や、図７に示したフック１６の平行操作の場合でも、上記と略同様の制御手順で巻上許容判定手段によってウインチ１７の巻上操作が許容される。
【００５４】
次に、本実施例のクレーンの過負荷防止装置の作用について説明する。
【００５５】
このように、本実施例のクレーンの過負荷防止装置２は、過負荷状態に達するとクレーンの操作を規制するクレーンの過負荷防止装置２であって、過負荷防止装置２によって操作が規制された場合に、ウインチ１７の巻上操作の許否を判定して、許容できると判定した時にウインチ１７の巻上操作を許容する巻上許容判定手段を備える。
【００５６】
したがって、ウインチ１７の巻上操作を伴うクレーンの操作が許容されるため、フック水平移動やフック平行移動などができるようになって、操作性が向上する。
【００５７】
また、巻上許容判定手段は、吊荷が地切りされていることをもって、ウインチ１７の巻上操作を許容するため、地切りされていない状態で巻上操作によって転倒モーメントＭｆが増大して安定モーメントとしての規制モーメントＭａを超えることを防止できる。
【００５８】
つまり、従来のクレーンの過負荷防止装置では、クレーンの姿勢が転倒の危険性が高い状態になり過負荷防止装置の作動規制部が操作を規制すると、各アクチュエータの危険側への操作を規制するようになっていた。この危険側への操作として、ブーム１３の伸長操作、ブーム１３の倒伏操作、ウインチ１７の巻上操作などがあり、これらの操作はすべて規制されて停止されていた。
【００５９】
このうち、ウインチ１７の巻上操作は、ウインチ１７で荷を巻上げて地切りを行っている最中の状態で荷重を増大させる場合を想定して規制されていたものである。
【００６０】
したがって、すでに吊荷が地切りされていることを判定できる場合であれば、ウインチ１７の巻上操作を許容しても、吊荷に作用する微小な慣性力を除けば荷重が増大しないため、安全に作業することができる。
【００６１】
なお、このウインチ１７の巻上操作による微小な慣性力を考慮した場合、２段階に規制モーメントＭａ１，Ｍａ２を設定することで、定格モーメント内で安全に作業することができるようになる。
【００６２】
そして、巻上許容判定手段は、フック水平操作４５又はフック平行操作４６によって作業半径拡大方向に移動中に操作が規制されたことをもって、吊荷が地切りされていると判定して、ウインチ１７の巻上操作を許容するため、フック水平操作４５又はフック平行操作４６を継続して行うことができる。
【００６３】
つまり、操作を規制する前の状態で、フック水平操作４５又はフック平行操作４６が入力されていたということは、すでに地切りされた状態になっていたということであるから、これによって巻上操作を許容できる。
【００６４】
加えて、このようにフック水平操作４５又はフック平行操作４６を規制後にも継続できれば、オペレータは規制前の操作と同一の入力操作を行うことができるため、従来のように個別操作によって安全状態になるまで復帰させる必要がなく、作業の流れが自然で操作性が良好になる。
【００６５】
さらに、この場合には、規制前の状態に基づいて判定するため、規制後の状態がフック水平操作４５又はフック平行操作４６でなくても、ウインチ１７の巻上操作を許容できることになる。
【００６６】
また、上述したフック水平操作４５又はフック平行操作４６は、ブーム１３の伸縮操作又は起伏操作の少なくとも一方の操作とウインチの回転操作とを併用して行われることで実現される。
【００６７】
具体的には、ブームヘッド１３４及びフック１６の水平操作による引込みの場合には、ブーム１３の縮小操作、ブーム１３の起仰操作及びウインチ１７の巻上操作によって実現され、フック１６のみ水平操作による引込みの場合には、ブーム１３の縮小操作及びウインチ１７の巻上操作によって実現され、フック１６の平行操作による引込みの場合には、ブーム１３の縮小操作及びウインチ１７の巻上操作によって実現される。
【００６８】
そして、本実施例の移動式クレーン１は、上記したクレーンの過負荷防止装置２を備えることで、操作が規制された後にも継続して操作できる安全かつ操作性の良い移動式クレーン１になる。
【実施例２】
【００６９】
以下、前記実施例１とは別の方法による巻上許容判定手段について説明する。なお、前記実施例１で説明した内容と同一乃至均等な部分の説明については同一符号を付して説明する。
【００７０】
本実施例の基本となる構成については前記実施例１と略同様であるから省略する。
【００７１】
次に、巻上許容判定手段の判定方法について述べる。
【００７２】
本実施例では、図８に示すように、まず、ブーム倒伏操作４３やブーム縮小操作４４などが入力されると（ステップＳ１）、転倒モーメントＭｆ及び規制モーメントＭａを演算し、過負荷状態に達していれば（ステップＳ２のＹＥＳ）、一旦操作を規制する（ステップＳ３）。
【００７３】
一方、転倒モーメントＭｆが規制モーメントＭａ未満となっていれば（ステップＳ２のＮＯ）、そのままブーム倒伏操作４３やブーム縮小操作４４を継続する。
【００７４】
さらに、操作が規制された後、入力された操作（ステップＳ４）に応じて、巻上操作を許容するか否か判定し（ステップＳ５）、許容する場合には（ステップＳ５のＹＥＳ）巻上操作を許容し（ステップＳ６）、許容しない場合には（ステップＳ５のＮＯ）巻上操作を許容せずに終了する。
【００７５】
そして、本実施例の巻上許容判定手段は、操作が規制された後に、フック水平操作４５又はフック平行操作４６が入力され（ステップＳ４）、作業半径縮小方向に移動しようとすることをもって、吊荷が地切りされていると判定して、ウインチ１７の巻上操作を許容する。
【００７６】
このように、操作が規制された後に、フック水平操作４５又はフック平行操作４６が入力され、作業半径縮小方向に移動しようとすることをもって、ウインチ１７の巻上操作を許容するため、フック水平操作４５又はフック平行操作４６によって安全な状態に復帰できる。
【００７７】
つまり、操作を規制した後に、フック水平操作４５又はフック平行操作４６が入力されるということは、オペレータがすでに地切りされていると判断したということであるから、これによって巻上操作を許容できる。
【００７８】
加えて、この場合には、規制後の状態に基づいて判定するため、前記実施例のように規制前の状態がフック水平操作４５又はフック平行操作４６でなくても、ウインチ１７の巻上操作を許容できる。
【００７９】
そして、このようにフック水平移動又はフック平行移動によって安全状態に復帰できれば、吊荷が揺動したり、回転したりすることを防止できるため、吊荷を安全に移動させて安全状態に復帰できることになる。
【００８０】
なお、この他の構成および作用効果については、前記実施例１と略同様であるため説明を省略する。
【実施例３】
【００８１】
以下、前記実施例１，２とは別の方法による巻上許容判定手段について説明する。なお、前記実施例１，２で説明した内容と同一乃至均等な部分の説明については同一符号を付して説明する。
【００８２】
本実施例の基本となる構成については前記実施例１，２と略同様であるから省略する。
【００８３】
次に、巻上許容判定手段の判定方法について述べる。
【００８４】
本実施例では、前記実施例１，２とは異なり、巻上許容判定手段が別の方法によって吊荷の地切りを判定して、ウインチ１７の巻上操作を許容する場合について説明する。
【００８５】
まず、転倒モーメントＭｆの増大によって地切りを判定する方法について説明する。
【００８６】
この方法では、ウインチ１７を個別操作で巻上操作している際に、起伏シリンダ圧力検出器３５によって検出される起伏シリンダ圧力Ｐが徐々に増大した後に、起伏シリンダ圧力Ｐの増大が停止したことによって地切りを判定し、これを記憶しておくことで巻上操作を許容する。
【００８７】
つまり、ウインチ１７を巻上操作している際に、起伏シリンダ圧力Ｐの増大が停止するということは、吊荷が宙に浮くことによって地面等から垂直抗力を受けなくなったことを示しているため、これをもって地切りと判定できることになる。
【００８８】
次に、ウインチ１７の一旦巻下操作して地切りを判定する方法について説明する。
【００８９】
この方法では、作動規制部５３によって操作が規制された後に、ウインチ１７を一旦少量だけ巻下操作し、起伏シリンダ圧力検出器３５によって検出される起伏シリンダ圧力Ｐの減少が無いことをもって地切りを判定して巻上操作を許容する。
【００９０】
つまり、ウインチ１７を少量だけ巻下操作することで、吊荷が着地すれば荷重が減少して起伏シリンダ圧力Ｐも減少するため、逆に起伏シリンダ圧力Ｐの減少が無いことをもって地切りを検出することができることになる。
【００９１】
なお、この他の構成および作用効果については、前記実施例１，２と略同様であるため説明を省略する。
【００９２】
以上、図面を参照して、実施例を詳述してきたが、具体的な構成は、この実施例１，２，３に限らず、本発明の要旨を逸脱しない程度の設計的変更は、本発明に含まれる。
【００９３】
例えば、前記実施例１，２，３では、巻上許容判定手段が地切りを判定して巻上操作を許容する場合について説明したが、これに限定されるものではなく、例えば、転倒モーメントＭｆが第１の規制モーメントＭａ１を超えるものの第２の規制モーメントＭａ２を超えないような場合には、地切りされていなくても巻上操作を許容することができる。
【００９４】
また、前記実施例１では、移動式クレーン１としてのカーゴクレーンに過負荷防止装置２を適用する場合について説明したが、これに限定されるものではなく、トラッククレーンやホイールクレーンやクローラクレーンにも適用できる。
【００９５】
さらに、前記実施例１，２，３では、巻上許容判定手段が巻上操作を許容する場合について説明したが、これに限定されるものではなく、地切りされていると判断されても、吊荷の重量や巻上操作の加速度によっては許容しない場合もある。
【００９６】
そして、前記実施例１，２では、フック水平操作４５やフック平行操作４６によって安全状態へ復帰する場合について説明したが、これに限定されるものではなく、ウインチ１７の巻下操作や、ウインチ１７を停止した状態でフック水平操作４５やフック平行操作４６によって復帰することもできるし、安全側の個別操作によって安全状態へ復帰することもできる。
【図面の簡単な説明】
【００９７】
【図１】本発明の最良の実施の形態を説明する実施例１のクレーンの過負荷防止装置の構成を説明するブロック図である。
【図２】移動式クレーンの全体構成を説明する説明図である。
【図３】過負荷状態となった際に許容する操作を説明する表である。
【図４】本発明の最良の実施の形態を説明する実施例１の巻上許容判定手段の判定方法を説明するフローチャートである。
【図５】ブームヘッド及びフック水平操作を説明する説明図である。
【図６】フック水平操作を説明する説明図である。
【図７】フック平行操作を説明する説明図である。
【図８】実施例２の巻上許容判定手段の判定方法を説明するフローチャートである。
【符号の説明】
【００９８】
Ｍａ        規制モーメント
Ｍａ１      第１の規制モーメント
Ｍａ２      第２の規制モーメント（定格モーメント）
Ｍｆ        転倒モーメント
１          移動式クレーン
１３        ブーム
１３４      ブームヘッド
１４        ブーム起伏シリンダ
１５        ワイヤ
１６        フック
１７        ウインチ
２          クレーンの過負荷防止装置
３０        姿勢検出器
３１        ウインチ回転数検出器
３２        ブーム長さ検出器
３３        ブーム起伏角度検出器
３４        ブーム旋回角度検出器
３５        起伏シリンダ圧力検出器
４０        操作
４５        水平操作
４６        平行操作
５０        演算部
５１        フック作動演算部
５２        モーメント演算部
５３        作動規制部
６０        バルブ群
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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