(57)【要約】  【課題】報知すべき方向となる音像定位された方向を、運転者が明確に認識できるようにする。  【解決手段】運転者の前方視状態の頭部Ｄを基準として、平面視において、運転者の頭部Ｄの左右対称位置に配設された左右一対のスピーカ７Ｌ、７Ｒおよび前後対称位置に配設された前後一対のスピーカ７ｆ、７ｒが設けられる。自車両１の周囲にある警報対象物の方位に音像が定位されるように、複数のスピーカ７Ｌ、７Ｒ、７ｆ、７ｒからの出力が制御される。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転者の前方視状態の頭部を基準として、平面視において、運転者の頭部の左右対称位置に配設された左右一対のスピーカおよび前後対称位置に配設された前後一対のスピーカと、
自車両の周囲にある警報対象物の方位を検出する方位検出手段と、
前記方位検出手段によって検出された警報対象物の方位に音像が定位されるように前記複数のスピーカからの出力を制御するスピーカ制御手段と、
を備えていることを特徴とする車両用運転支援装置。
【請求項２】
請求項１において、
運転者の視線方向を検出する視線方向検出手段をさらに備え、
前記スピーカ制御手段は、前記視線方向検出手段で検出される運転者の視線方向と前記方位検出手段で検出される警報対象物の方位とが相違するときに、前記複数のスピーカからの出力を制御して、まず運転者の視線方向に音像を定位させた後に徐々に該警報対象物の方位に音像が定位されるように音像定位位置を移動させる、
ことを特徴とする車両用運転支援装置。
【請求項３】
請求項１において、
運転者の視線方向を検出する視線方向検出手段をさらに備え、
前記スピーカ制御手段は、前記視線方向検出手段で検出される運転者の視線方向と前記方位検出手段で検出される警報対象物の方位とが相違するときに、該警報対象物の方位に音像が定位されるように前記複数のスピーカからの出力を制御する一方、運転者の視線方向と警報対象物との方位が一致しているときはスピーカからの出力を停止する、
ことを特徴とする車両用運転支援装置。
【請求項４】
請求項１ないし請求項３のいずれか１項において、
運転者の頭部の向きを検出する頭部方向検出手段をさらに備え、
前記複数のスピーカの相互の位置関係を保持したまま、該複数のスピーカを運転者の頭部を中心として上下方向軸線回りに回動させる回動手段を備え、
前記スピーカ制御手段は、前記回動手段を制御して、前記複数のスピーカのうち前側のスピーカが前記頭部方向検出手段で検出された運転者の頭部の正面側に位置するように該複数のスピーカの回動位置を変更する、
ことを特徴とする車両用運転支援装置。
【請求項５】
請求項１ないし請求項４のいずれか１項において、
前記複数のスピーカは、それぞれ、車両のル−フに装着される無指向性のフラットスピーカとされている、ことを特徴とする車両用運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用運転支援装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
車両において、周囲にある危険物の存在を運転者に報知することは、安全上好ましいものとなる。このような報知の一種として、他車両や歩行者等の危険物体つまり警報すべき対象物が存在するときは、スピーカからの出力（音発生）を利用して、警報対象物が存在する方位に音像が定位されるようにすること（警報対象物の存在する方向から音が聞こえるように音場を形成すること）が提案されている。
【０００３】
音像定位の関する技術として、特許文献１〜特許文献３がある。特許文献１は、複数のスピーカの出力を利用して、所望方向に音像を定位する技術が開示されている。特許文献２には、警報対象物に近い位置にあるスピーカから出力させて音像定位する技術が開示されている。特許文献１，特許文献２の技術は、車両に搭載されているオーディオスピーカを利用するものとなっているが、特許文献３では、オーディオスピーカに加えて補助スピーカを利用して音像定位するものが開示されている。
【特許文献１】特開平５−１２６９４８号公報
【特許文献２】特開２００１−１８５１号公報
【特許文献３】特開２００７−３１２０８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、オーディオスピーカは、車両に複数搭載されているものの、運転者の頭部を基準とした配置にはなっていない。このため、所望方向に音像定位を行なおうとしても、定位される音像位置を所望方向と一致させることが難しいものとなる。特に、オーディオスピーカは、車両実装上の制約から、生成された音波が一旦内装やウインドガラスに反射してから運転者に届くように配置されているため、非対称に配置されたスピーカは異なった伝達経路によってかつ異なった周波数で、しかも周波数の減衰や残響を生じることで、スピーカごとに相関がくずれた音となって運転者に届くことになる。つまり、オーディオスピーカを利用した音像定位では、たとえ補助スピーカを別途用いたとしても、音像定位位置がどうしても曖昧となってしまい、警報対象物の方位を明確に報知することが事実上困難となる。特に、人間の聴覚による定位感覚は、時間やレベルだけでなく、残響の影響、視覚や記憶といった高次の認知に影響を受ける極めてデリケートな感覚であり、複数のオーディオスピーカの各スピーカから出力される音データをいくら信号処理（補正処理）しても、この信号処理の結果を人間は明確に認知することができず、結果として定位された音像定位位置を曖昧に感じるだけとなってしまう。
【０００５】
本発明は以上のような事情を勘案してなされたもので、その目的は、報知すべき方向となる音像定位された方向を、運転者が明確に認識できるようにした車両用運転支援装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記目的を達成するため、本発明にあっては次のような解決手法を採択してある。すなわち、特許請求の範囲における請求項１に記載のように、
運転者の前方視状態の頭部を基準として、平面視において、運転者の頭部の左右対称位置に配設された左右一対のスピーカおよび前後対称位置に配設された前後一対のスピーカと、
自車両の周囲にある警報対象物の方位を検出する方位検出手段と、
前記方位検出手段によって検出された警報対象物の方位に音像が定位されるように前記複数のスピーカからの出力を制御するスピーカ制御手段と、
を備えているようにしてある。上記解決手法によれば、前方視している運転者の頭部を基準として、平面視において左右対称および前後対称となるように複数のスピーカを配置したので、複雑な信号処理を行うことなく、報知すべき方向に音像を正確かつ運転者が明確に認識できるように定位させることができる。
【０００７】
上記解決手法を前提とした好ましい態様は、特許請求の範囲における請求項２以下に記載のとおりである。すなわち、
運転者の視線方向を検出する視線方向検出手段をさらに備え、
前記スピーカ制御手段は、前記視線方向検出手段で検出される運転者の視線方向と前記方位検出手段で検出される警報対象物の方位とが相違するときに、前記複数のスピーカからの出力を制御して、まず運転者の視線方向に音像を定位させた後に徐々に該警報対象物の方位に音像が定位されるように音像定位位置を移動させる、
ようにしてある（請求項２対応）。この場合、音像の定位位置を、運転者の視線方向から警報対象物方向へと徐々に移動させて、運転者の視線方向を警報対象物方向に確実に誘導することができる。特に、いきなり視線方向とは大きく相違する方向への音像定位ではないので、運転者は唐突さを感じることなく、視線方向を警報対象物の方向へと自然に誘導することができる。
【０００８】
運転者の視線方向を検出する視線方向検出手段をさらに備え、
前記スピーカ制御手段は、前記視線方向検出手段で検出される運転者の視線方向と前記方位検出手段で検出される警報対象物の方位とが相違するときに、該警報対象物の方位に音像が定位されるように前記複数のスピーカからの出力を制御する一方、運転者の視線方向と警報対象物との方位が一致しているときはスピーカからの出力を停止する、
ようにしてある（請求項３対応）。この場合、運転者の視線方向が警報対象物方向と一致しているときは、運転者が既に警報対象物を認識しているので、無駄な音像定位を行わないようにする上で好ましいものとなる。
【０００９】
運転者の頭部の向きを検出する頭部方向検出手段をさらに備え、
前記複数のスピーカの相互の位置関係を保持したまま、該複数のスピーカを運転者の頭部を中心として上下方向軸線回りに回動させる回動手段を備え、
前記スピーカ制御手段は、前記回動手段を制御して、前記複数のスピーカのうち前側のスピーカが前記頭部方向検出手段で検出された運転者の頭部の正面側に位置するように該複数のスピーカの回動位置を変更する、
ようにしてある（請求項４対応）。この場合、運転者の頭部の向きが変化されると、運転者の耳の位置も変化されることになるが、複数のスピーカを運転者の耳の位置の変化に応じて変更して、複雑な信号処理を行うことなく、所望方向に精度よく音像定位させることができる。
【００１０】
前記複数のスピーカは、それぞれ、車両のル−フに装着される無指向性のフラットスピーカとされている、ようにしてある（請求項５対応）。この場合、複数のスピーカを、運転者の頭部の近くに配置して、音像定位を精度よく行う上で好ましいものとなる。また、複数のスピーカをフラットスピーカとしてあるので、運転者の頭上空間を確保する上で好ましいものとなる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、音像定位を警報対象物方向に精度よくかつ運転者が明確に認識できるように行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
車両としての自動車１を示す図１において、２は運転席、３は助手席、４は後席、５はハンドル、６はフロントウインドガラスである。運転席２に着座する運転者の頭部が符合Ｄで示され、この頭部Ｄの上方近くには、合計４個のスピーカ７が配置されている。この４個のスピーカ７は、平面視において、頭部Ｄの左右対称に配置された左右一対のスピーカ７Ｌ、７Ｒと、頭部Ｄの前後対称に配置された前後一対のスピーカスピーカ７ｆ、７ｒとから構成されている。つまり、４つのスピーカ７Ｌ、７Ｒ、７ｆ、７ｒは、前方を向いた状態の頭部Ｄを中心とする菱形形状の各頂点位置に分散配置されている。なお、以下の説明で、各スピーカ７Ｌ、７Ｒ、７ｆ、７ｒを区別する必要のないときは単に「７」の符合で示すこととする。
【００１３】
各スピーカ７は、それぞれフラットスピーカ（平面スピーカ）とされて、図２に示すように、ル−フ８に沿うようにしてル−フ８の内面側に配置されている。なお、図１や、図３以下の図面では、スピーカ７をドーム型の形状で描いてある場合もあるが、これはスピーカの存在を明確に示すためで、実際には板状とされている。また、図２では、前後のスピーカ７ｆ、７ｒのみが示されているが、左右のスピーカ７Ｌ、７Ｒもル−フ８に沿うように配設されているものである。
【００１４】
各スピーカ７のル−フ８への装着に際しては、例えば、各スピーカ７の少なくとも音声発生面がル−フトリム材（図示略）よりもを下方に位置させて、各スピーカ７からの音が直接車室内に発音するようにしてもよく、あるいは、各スピーカ７を全体的にル−フ８とル−フトリム材との間に配設して、各スピーカ７からの音をトリム材を通して車室内に伝達させるようにしてもよい（この場合は、ル−フトリム材のうち各スピーカ７に対応した位置に、細かい音の通過孔を形成しておくのが好ましい）。なお、各スピーカ７の固定部位は、ル−フ８（の内面）に直接行うようにしてもよく、あるいはル−フトリム材に固定することもできる。
【００１５】
車室内のうちフロントウインドガラス６の近傍には、カメラ１０、センサ１１が装備される。カメラ１０は、撮像手段となるもので、自動車１の前方の左右広い範囲に渡って撮影を行うものとなっている。なお、図１では、図示を略すが、カメラ１０に相当する別のカメラが複数設けられて、自動車１の全周囲を撮影可能となっている。センサ１１は、運転者の視線方向を検出する視線センサであって、例えば運転者の瞳の位置を検出することによって視線方向を検出するものとなっている。このセンサ１１は、例えば、運転者を向くようにしてバックミラーに装着されるが、カメラを利用して構成することもできる。
【００１６】
図３には、自動車１に装備されたコンピュータを利用して構成されたコントローラ（制御ユニット）Ｕが示される。このコントローラＵは、各スピーカ７を制御するもので、前述したカメラ１０、センサ１１からの出力を受ける。
【００１７】
コントローラＵには、次のような処理部３１〜３７が構成されている（処理機能を有する）。ただし、処理部３６，３７、処理部３６に対応したセンサ１１および処理部３７に対応したアクチュエータ３８は、後述する別の実施形態に対応したものなので、処理部３１〜３５について説明することとする。
【００１８】
まず、処理部３１は、カメラ１０で撮影された画像データの中から、危険物体としての車両、二輪車、歩行者が抽出される。なお、処理部３１は、あらかじめ記憶してある車両、二輪車、歩行者の画像データとの一致度合をみることにより危険物体の抽出してもよく、特に車両や二輪車の抽出に際しては、路車間通信によって得られる相手車両（二輪車）との位置や速度を利用して危険物体を抽出することもできる。
【００１９】
処理部３２は、処理部３１で抽出された危険物体について、自動車１（時所定スペース）に対する危険度が算出（判定）される。この危険度の算出は、例えば次のようにして行われる。まず、危険物体までの距離と相対速度とが検出される（カメラ１０で撮影された画像の変化に基づいて距離と相対速度とを検出してもよいが、距離検出センサや相対速度検出センサを別途用いてもよい）。そして、距離と相対速度とから、危険物体と衝突するまでの時間が算出される。この衝突までの時間が小さいほど、危険度が高いとされる。
【００２０】
処理部３４では、処理部３２で危険度がもっとも高いと判定された危険物体の方位が算出される。そして、処理部３５では、複数のスピーカ７を制御して、処理部３４で算出された危険物体の方位に音像定位させる。
【００２１】
処理部３５での音像定位の制御について、図４を参照しつつ説明する。まず、図４では、自動車１の前方方位が例えば「１」として示され、また右斜め前方でかつ右側に近い方位が「２」で示される。方位「１」に危険物体（図４では二輪車）つまり警報対象物が存在するときは、前方となる方位「１」に音像定位されるように、前スピーカ７ｆのみから出力される。また、方位「２」に警報対象物が存在するときは、前スピーカ７ｆと右スピーカ７Ｒとから出力されるが、方位「２」が右側により近い方位とされているので、右スピーカ７Ｒからの出力が前スピーカ７ｆからの出力よりも大きくされる。勿論、警報対象物が前側寄りの場合（右４５度よりも前方寄り）は、前スピーカ７ｆの出力が右スピーカ７Ｒの出力よりも大きくされ、丁度真ん中のとき（右４５度のとき）は前スピーカ７ｆの出力と右スピーカ７Ｒの出力とが同一とされる。なお、出力されると説明されたスピーカ以外のスピーカは出力停止とされる（以下同じ）。
【００２２】
図４は、あくまで一例であり、自動車１の真後ろに警報対象物が存在するときは後スピーカ７ｒからのみ出力され、右後方に警報対象物が存在するときは、後スピーカ７ｒと右スピーカ７Ｒとから出力されるが、右側に位置する度合が高くなるほど、右スピーカ７Ｒからの出力が後スピーカ７ｒからの出力よりも大きくされる（後側に位置する度合が高いときはこの逆）。同様に、警報対象物が左側に位置するときは左スピーカ７Ｌからのみ出力され、左後方に警報対象物が存在するときは左スピーカ７Ｌと後スピーカ７ｒとから出力される（出力割合は警報対象物が後側寄りか左側寄りかで変更される）。左前方に警報対象物が存在するときは左スピーカ７Ｌと前スピーカ７ｆとから出力される（出力割合は警報対象物が後側寄りか前側寄りかで変更される）。
【００２３】
４つのスピーカは、平面視において、運転者の頭部Ｄを中心として左右対称位置でかつ前後対称位置に配設されているので、各スピーカ７からの出力調整のみによって、警報対象物が存在する所望方向へ音像定位を精度よく行うことができ、また運転者は、定位された音像の方向を明確に認識できることになる。
【００２４】
図５は、上述したコントローラＵによる制御例を示すフローチャートであり、以下このフローチャートについて説明する。なお、以下の説明でＱはステップを示す。まず、Ｑ１において、カメラ１０で撮影された画像（画像データ）が読み込まれる。次いでＱ２において、画像データの中から、危険物体が抽出される。この後、Ｑ３において、危険物体が存在するか否かが判別される。このＱ３の判別でＮＯのときは、Ｑ１へ戻る。
【００２５】
上記Ｑ３の判別でＹＥＳのときは、Ｑ４において、危険物体の危険度が参照される。次いで、Ｑ５において、危険度のもっとも高い危険物体の方位が算出される。この後、Ｑ５で算出された方位に音像定位させるために必要な各スピーカ７の出力が決定される。この後、Ｑ７において、Ｑ６で決定されたようにスピーカ７の出力が実行されて、音像定位される。
【００２６】
図６〜図８は、本発明の第２の実施形態を示すものである。本実施形態では、図３において、センサ１１が使用される共に、処理部３６が利用される。本実施形態では、運転者の視線方向と危険物体（警報対象物）が存在する方向とが一致するときは、運転者は危険物体を十分に認識しているときであるとして、音像定位を利用した警報を行わないようにしてある。この一方、運転者の視線方向と危険物体（警報対象物）が存在する方向とが一致しないときは、運転者が危険物体を見過ごしている可能性が高いときなので、音像定位を利用した警報を行うようにしてある。この場合、危険物体が存在する方向にただちに音像定位させてもよいが、本実施形態では、まず、運転者の視線方向に音像定位した後、徐々に危険物体が存在する方向に音像定位位置を移動させて、最終的に、危険物体が存在する方向に音像定位位置を固定するようにしてある。
【００２７】
図６において、センサ１１で検出される運転者の視線方向が前方となる方位「１」とされている状態において、危険物体（警報対象物）が存在する方位が右斜め前の「２」とされている。この場合、まず、方位「１」に音像定位される（図７に示すように、前スピーカ７ｆからのみ出力させる）。この後、わずかな時間（例えば０．０５秒〜０．２秒）が経過した後に、方位「１」よりも若干方位「２」に近づく方位「１′」に音像定位される（図７に示すように、前スピーカ７ｆの出力を大きく、かつ右スピーカ７Ｒの出力を小さい状態で出力させる）。
【００２８】
この後、わずかな時間（例えば０．５秒〜１秒）が経過した後に方位「１′」よりもさらに方位「２」に近い方位「１”」に音像定位される（図７に示すように、前スピーカ７ｆの出力と右スピーカ７Ｒとの出力を等しくした状態で出力させる）。そして、わずかな時間（例えば０．０５秒〜０．２秒）が経過した後に、最終的な目標方位となる方位「２」の音像定位される（図７に示すように、前スピーカ７ｆの出力を小さく、かつ右スピーカ７Ｒの出力を大きくした状態で出力させる）。方位「２」での出力は、運転者の視線方向が方位「２」になるまで継続され、運転者の視線が方位「２」になったことが確認された時点（あるいはそれから例えば数秒程度経過してから）、音像定位のための各スピーカ７からの出力が停止される。
【００２９】
上述した音像定位位置を順次移動させていく制御例が、図８のフローチャートに示され、以下この図８について説明する。まず、Ｑ２１において、カメラ１０とセンサ１１からの信号が読み込まれる。この後Ｑ２２〜Ｑ２５の処理を経るが、この処理は、図５のＱ２〜Ｑ５の処理に対応しているので、その重複した説明は省略する。
【００３０】
Ｑ２５の後、Ｑ２６において、運転者の視線方向が算出される。この後、Ｑ２７において、運転者の視線方向が、Ｑ２５で算出されたもっとも危険度の高い危険物体が存在する方向と一致（ほぼ一致）しているか否かが判別される。このＱ２７の判別でＹＥＳのときは、運転者がもっとも危険度の高い危険物体を見ているときであるとして、Ｑ２１へ戻る（音像定位による警報なし）。
【００３１】
上記Ｑ２７の判別でＮＯのときは、Ｑ２８において、まず運転者の視線方向に音像定位した後、徐々に音像定位位置をＱ２５で算出された最終的な方位へ向けて徐々に移動させるための各スピーカ７からの出力状態が決定される。そして、Ｑ２９において、Ｑ２８で決定された出力状態でもって、各スピーカ７からの出力が実行される。このＱ２９の後は、Ｑ２７へ戻る。
【００３２】
図９〜図１３は本発明の第３の実施形態を示すものである。本実施形態では、図３の処理部３７およびアクチュエータ３８が用いられる。本実施形態では、図９，図１０に示すように、４つのスピーカ７を、板状の薄い保持部材３１の下面に固定してある。そして、この保持部材３１を、ル−フ８に固定したモータ等のアクチュエータ３２によって上下方向軸線回りに回転駆動できるようにしてある。図９において一点鎖線α１で示すル−フトリム材の下方に保持部材３１を配置してもよく、また、二点鎖線α２で示すル−フトリム材の上方に保持部材３１を配置してもよい。ただし、いずれの場合も、アクチュエータ３２は、ル−フトリム材α１あるいはα２の上方に配設されている。また、アクチュエータ３２は、ル−フ８に固定されているが、ル−フトリム材α１、α２の強度が確保できるのであれば、ル−フトリム材α１あるいはα２に固定することもできる。
【００３３】
本実施形態では、運転者の頭部Ｄの向きの変更に応じて、保持部材３１の回転位置を変更して、頭部Ｄの正面方向（顔面が向く方向）に、前スピーカ７ｆが常時位置するようにしてある（左側の耳の左方に左スピーカ７Ｌが位置され、右耳の右方に右スピーカ７Ｒが位置されることになる）。なお、頭部Ｄの向きを検出するセンサとしては、視線方向検出センサ１１を利用することもできるが（特にカメラでセンサ１１が構成されている場合）、頭部Ｄの向きを検出するセンサを別途設けるようにしてもよい。なお、本実施形態では、センサ１１で検出される視線方向が頭部Ｄが向いている方向であると決定するようにしてある。
【００３４】
図１１は、運転者の頭部Ｄの向きがまっすぐ前方を向いているときであり（視線方向もまっすぐ前方を向いている）、このときは、前スピーカ７ｆもまっすぐ前方を向いている状態とされる。図１１では、危険物体が方位「２」に存在する場合であり、このときは、方位「２」の音像定位させるべく、前スピーカ７ｆからの出力を小さくした状態で出力され、かつ右スピーカ７Ｒの出力を大きくした状態で出力される。
【００３５】
図１２は、頭部Ｄが、右前方を向いているときであり（視線方向も同じ）、これに応じて、前スピーカ７ｆの位置が、頭部Ｄの向きと一致するように、保持部材３１がアクチュエータ３２によって回転される。危険物体が存在する方位「２」に音像定位するために、前スピーカ７ｆと右スピーカ７Ｒとから出力されるが、保持部材３１が回転されていることから、この回転角度を勘案して、前スピーカ７ｆと右スピーカ７Ｒとの出力が同じ大きさとされる。
【００３６】
本実施形態では、頭部Ｄの向きの変更にかかわらず、頭部Ｄに対しては各スピーカ７の配置関係が同じ位置とされるので、音像定位を精度よく行って、音像定位された方位を運転者に明確に認識させることができる。
【００３７】
図１３は、コントローラＵによる前述した制御を行うためのフローチャートであり、以下この図１３について説明する。なお、図１３におけるＱ３１〜Ｑ３７は、図８におけるＱ２１〜Ｑ２７と同じなので、その重複した説明は省略する。
【００３８】
図１３のＱ３７の判別でＮＯのときは、Ｑ３８において、運転者の視線方向（頭部Ｄの向き）に前スピーカ７ｆが位置するように、保持部材３１が回転される。この後、Ｑ３９において、Ｑ３５で算出された目標方位に音像定位されるように各スピーカ７からの出力状態が設定される。なお、保持部材３１の回転によって、目標方位に対する各スピーカ７の出力状態は変更されることになる（図１１，図１２は目標方位が同じであるが、スピーカ７ｆと７Ｒとの出力状態は相違している）。この後Ｑ４０において、Ｑ３９で設定された出力状態となるように各スピーカ７からの出力が実行される。
【００３９】
以上実施形態について説明したが、本発明は、実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲の記載された範囲において適宜の変更が可能である。勿論、本発明の目的は、明記されたものに限らず、実質的に好ましいあるいは利点として表現されたものを提供することをも暗黙的に含むものである。
【図面の簡単な説明】
【００４０】
【図１】本発明が適用された車両の一例を示す簡略平面図。
【図２】運転者の頭上に配置されたスピーカを示す簡略側面図。
【図３】本発明の制御系統例を示すブロック図。
【図４】本発明の第の１実施形態における音像定位のためのスピーカ出力状態を示す図。
【図５】本発明の第１の実施形態での制御例を示すフローチャート。
【図６】本発明の第２の実施形態を示すもので、運転者の視線方向と音像定位の方位例を示す簡略平面図。
【図７】図６の方位「２」に音像定位する場合の各スピーカからの出力状態を示す図。
【図８】第２の実施形態での制御例を示すフローチャート。
【図９】本発明の第３の実施形態を示すもので、各スピーカの相互位置を保持しつつ全体的に回転させるための機構例を示す要部側面図。
【図１０】図９を下方から見た図。
【図１１】第３の実施形態において、音像定位のための各スピーカからの出力状態を示す図。
【図１２】図１１とは運転者の頭部の向きが相違する場合において、音像定位のための各スピーカからの出力状態を示す図。
【図１３】第３の実施形態での制御例を示すフローチャート。
【符号の説明】
【００４１】
１：自動車
２：運転席
７Ｌ：左スピーカ
７Ｒ：右スピーカ
７ｆ：前スピーカ
７ｒ：後スピーカ
１０：カメラ（危険物体検出）
１１：センサ（視線方向検出）
３１：保持部材
３２：アクチュエータ
Ｕ：コントローラ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
2010058743.tif 000012
【図１１】
2010058743.tif 000013
【図１２】
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【図１３】
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