(57)【要約】【課題】印刷速度で印刷が開始されるまでの時間を短縮し印刷機の稼働率を向上させる。【解決手段】印刷速度までの増速中に胴着脱用モータ２９を駆動して版胴および圧胴へのゴム胴の着動作（胴入れ）を制御する。このゴム胴の着動作の制御中、回転位相変換テーブル（印刷機の回転位相と胴着脱用モータの着動作中の駆動量との関係を示す曲線）ＴＢ１に従い、ロータリエンコーダ２６からのパルス信号に基づいて検出される印刷機の回転位相に応じて、胴着脱用モータ２９への駆動量を求める。例えば、印刷機の回転位相と胴着脱用モータの着動作中の回転位相との関係を示す曲線を定め、印刷機の現在の回転位相における胴着脱用モータの回転位相と次回制御時（制御用時間間隔ＴＣ経過後）の印刷機の予想される回転位相における胴着脱用モータの回転位相との差を求め、この回転位相差を制御用時間間隔ＴＣで除して胴着脱用モータ２９への今回制御時の指令回転速度を求める。【選択図】  図１
2010058266.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
版胴および圧胴とこれら両胴間に配設されたゴム胴とを備えた印刷機に付設され、前記ゴム胴の周面に形成されている切欠部と前記版胴の周面に形成されている切欠部とが対向する間に胴着脱用モータを駆動して前記版胴への前記ゴム胴の着脱動作を行い、前記ゴム胴の周面に形成されている切欠部と前記圧胴の周面に形成されている切欠部とが対向する間に前記胴着脱用モータを駆動して前記圧胴への前記ゴム胴の着脱動作を行う印刷機の胴着脱装置において、
前記印刷機の回転位相を検出する印刷機回転位相検出手段と、
前記印刷機の速度を予め定められた印刷速度まで増速させる印刷機速度増速手段と、
前記印刷速度までの増速中又は前記印刷速度まで増速された後に前記胴着脱用モータを駆動して前記版胴および前記圧胴への前記ゴム胴の着動作を制御する着動作制御手段と、
前記ゴム胴の着動作の制御中、前記印刷機回転位相検出手段が検出する前記印刷機の回転位相に応じて、前記胴着脱用モータへの駆動量を求める胴着脱用モータ駆動量演算手段と
を備えることを特徴とする印刷機の胴着脱装置。
【請求項２】
版胴および圧胴とこれら両胴間に配設されたゴム胴とを前記圧胴を他の組の圧胴と共用する場合も含めて１組の印刷部としこの印刷部を複数組備えた印刷機に付設され、前記印刷機における被印刷物の流れ方向に沿って上流側の前記印刷部から順次、前記ゴム胴の周面に形成されている切欠部と前記版胴の周面に形成されている切欠部とが対向する間に胴着脱用モータを駆動して前記版胴への前記ゴム胴の着脱動作を行い、前記ゴム胴の周面に形成されている切欠部と前記圧胴の周面に形成されている切欠部とが対向する間に前記胴着脱用モータを駆動して前記圧胴への前記ゴム胴の着脱動作を行う印刷機の胴着脱装置において、
前記印刷機の回転位相を検出する印刷機回転位相検出手段と、
前記印刷機の速度を予め定められた印刷速度まで増速させる印刷機速度増速手段と、
前記印刷部毎に、前記印刷速度までの増速中又は前記印刷速度まで増速された後、前記胴着脱用モータを駆動して前記版胴および前記圧胴への前記ゴム胴の着動作を制御する着動作制御手段と、
前記印刷部毎に、前記ゴム胴の着動作の制御中、前記印刷機回転位相検出手段が検出する前記印刷機の回転位相に応じて、前記胴着脱用モータへの駆動量を求める胴着脱用モータ駆動量演算手段と
を備えることを特徴とする印刷機の胴着脱装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載された印刷機の胴着脱装置において、
前記印刷機によって印刷される被印刷物の厚さを記憶する被印刷物厚記憶手段と、
前記被印刷物厚記憶手段が記憶している被印刷物の厚さに応じて前記胴着脱用モータ駆動量演算手段で用いる前記印刷機の回転位相と前記胴着脱用モータの着動作中の駆動量との関係を修正する修正手段と
を備えることを特徴とする印刷機の胴着脱装置。
【請求項４】
版胴および圧胴とこれら両胴間に配設されたゴム胴とを備えた印刷機に付設され、前記ゴム胴の周面に形成されている切欠部と前記版胴の周面に形成されている切欠部とが対向する間に胴着脱用モータを駆動して前記版胴への前記ゴム胴の着脱動作を行い、前記ゴム胴の周面に形成されている切欠部と前記圧胴の周面に形成されている切欠部とが対向する間に前記胴着脱用モータを駆動して前記圧胴への前記ゴム胴の着脱動作を行う印刷機の胴着脱装置において、
前記印刷機の回転位相を検出する印刷機回転位相検出手段と、
前記印刷機の速度を現在運転中の印刷速度から停止するまで減速させる印刷機速度減速手段と、
前記印刷速度からの減速中に前記胴着脱用モータを駆動して前記版胴および前記圧胴からの前記ゴム胴の脱動作を制御する脱動作制御手段と、
前記ゴム胴の脱動作の制御中、前記印刷機回転位相検出手段が検出する前記印刷機の回転位相に応じて、前記胴着脱用モータへの駆動量を求める胴着脱用モータ駆動量演算手段と
を備えることを特徴とする印刷機の胴着脱装置。
【請求項５】
版胴および圧胴とこれら両胴間に配設されたゴム胴とを前記圧胴を他の組の圧胴と共用する場合も含めて１組の印刷部としこの印刷部を複数組備えた印刷機に付設され、前記印刷機における被印刷物の流れ方向に沿って上流側の前記印刷部から順次、前記ゴム胴の周面に形成されている切欠部と前記版胴の周面に形成されている切欠部とが対向する間に胴着脱用モータを駆動して前記版胴への前記ゴム胴の着脱動作を行い、前記ゴム胴の周面に形成されている切欠部と前記圧胴の周面に形成されている切欠部とが対向する間に前記胴着脱用モータを駆動して前記圧胴への前記ゴム胴の着脱動作を行う印刷機の胴着脱装置において、
前記印刷機の回転位相を検出する印刷機回転位相検出手段と、
前記印刷機の速度を現在運転中の印刷速度から停止するまで減速させる印刷機速度減速手段と、
前記印刷部毎に、前記印刷速度からの減速中、前記胴着脱用モータを駆動して前記版胴および前記圧胴からの前記ゴム胴の脱動作を制御する脱動作制御手段と、
前記印刷部毎に、前記ゴム胴の脱動作の制御中、前記印刷機回転位相検出手段が検出する前記印刷機の回転位相に応じて、前記胴着脱用モータへの駆動量を求める胴着脱用モータ駆動量演算手段と
を備えることを特徴とする印刷機の胴着脱装置。
【請求項６】
請求項４又は５に記載された印刷機の胴着脱装置において、
前記印刷機によって印刷される被印刷物の厚さを記憶する被印刷物厚記憶手段と、
前記被印刷物厚記憶手段が記憶している被印刷物の厚さに応じて前記胴着脱用モータ駆動量演算手段で用いる前記印刷機の回転位相と前記胴着脱用モータの脱動作中の駆動量との関係を修正する修正手段と
を備えることを特徴とする印刷機の胴着脱装置。
【請求項７】
版胴および圧胴とこれら両胴間に配設されたゴム胴とを備えた印刷機に適用され、前記ゴム胴の周面に形成されている切欠部と前記版胴の周面に形成されている切欠部とが対向する間に胴着脱用モータを駆動して前記版胴への前記ゴム胴の着脱動作を行い、前記ゴム胴の周面に形成されている切欠部と前記圧胴の周面に形成されている切欠部とが対向する間に前記胴着脱用モータを駆動して前記圧胴への前記ゴム胴の着脱動作を行う印刷機の胴着脱方法において、
前記印刷機の回転位相を検出する印刷機回転位相検出ステップと、
前記印刷機の速度を予め定められた印刷速度まで増速させる印刷機速度増速ステップと、
前記印刷速度までの増速中又は前記印刷速度まで増速された後に前記胴着脱用モータを駆動して前記版胴および前記圧胴への前記ゴム胴の着動作を制御する着動作制御ステップと、
前記ゴム胴の着動作の制御中、前記印刷機回転位相検出ステップで検出される前記印刷機の回転位相に応じて、前記胴着脱用モータへの駆動量を求める胴着脱用モータ駆動量演算ステップと
を備えることを特徴とする印刷機の胴着脱方法。
【請求項８】
版胴および圧胴とこれら両胴間に配設されたゴム胴とを前記圧胴を他の組の圧胴と共用する場合も含めて１組の印刷部としこの印刷部を複数組備えた印刷機に適用され、前記印刷機における被印刷物の流れ方向に沿って上流側の前記印刷部から順次、前記ゴム胴の周面に形成されている切欠部と前記版胴の周面に形成されている切欠部とが対向する間に胴着脱用モータを駆動して前記版胴への前記ゴム胴の着脱動作を行い、前記ゴム胴の周面に形成されている切欠部と前記圧胴の周面に形成されている切欠部とが対向する間に前記胴着脱用モータを駆動して前記圧胴への前記ゴム胴の着脱動作を行う印刷機の胴着脱方法において、
前記印刷機の回転位相を検出する印刷機回転位相検出ステップと、
前記印刷機の速度を予め定められた印刷速度まで増速させる印刷機速度増速ステップと、
前記印刷部毎に、前記印刷速度までの増速中又は前記印刷速度まで増速された後、前記胴着脱用モータを駆動して前記版胴および前記圧胴への前記ゴム胴の着動作を制御する着動作制御ステップと、
前記印刷部毎に、前記ゴム胴の着動作の制御中、前記印刷機回転位相検出ステップで検出される前記印刷機の回転位相に応じて、前記胴着脱用モータへの駆動量を求める胴着脱用モータ駆動量演算ステップと
を備えることを特徴とする印刷機の胴着脱方法。
【請求項９】
請求項７又は８に記載された印刷機の胴着脱方法において、
前記印刷機によって印刷される被印刷物の厚さを記憶する被印刷物厚記憶ステップと、
前記被印刷物厚記憶ステップで記憶された被印刷物の厚さに応じて前記胴着脱用モータ駆動量演算ステップで用いる前記印刷機の回転位相と前記胴着脱用モータの着動作中の駆動量との関係を修正する修正ステップと
を備えることを特徴とする印刷機の胴着脱方法。
【請求項１０】
版胴および圧胴とこれら両胴間に配設されたゴム胴とを備えた印刷機に適用され、前記ゴム胴の周面に形成されている切欠部と前記版胴の周面に形成されている切欠部とが対向する間に胴着脱用モータを駆動して前記版胴への前記ゴム胴の着脱動作を行い、前記ゴム胴の周面に形成されている切欠部と前記圧胴の周面に形成されている切欠部とが対向する間に前記胴着脱用モータを駆動して前記圧胴への前記ゴム胴の着脱動作を行う印刷機の胴着脱方法において、
前記印刷機の回転位相を検出する印刷機回転位相検出ステップと、
前記印刷機の速度を現在運転中の印刷速度から停止するまで減速させる印刷機速度減速ステップと、
前記印刷速度からの減速中に前記胴着脱用モータを駆動して前記版胴および前記圧胴からの前記ゴム胴の脱動作を制御する脱動作制御ステップと、
前記ゴム胴の脱動作の制御中、前記印刷機回転位相検出ステップで検出される前記印刷機の回転位相に応じて、前記胴着脱用モータへの駆動量を求める胴着脱用モータ駆動量演算ステップと
を備えることを特徴とする印刷機の胴着脱方法。
【請求項１１】
版胴および圧胴とこれら両胴間に配設されたゴム胴とを前記圧胴を他の組の圧胴と共用する場合も含めて１組の印刷部としこの印刷部を複数組備えた印刷機に適用され、前記印刷機における被印刷物の流れ方向に沿って上流側の前記印刷部から順次、前記ゴム胴の周面に形成されている切欠部と前記版胴の周面に形成されている切欠部とが対向する間に胴着脱用モータを駆動して前記版胴への前記ゴム胴の着脱動作を行い、前記ゴム胴の周面に形成されている切欠部と前記圧胴の周面に形成されている切欠部とが対向する間に前記胴着脱用モータを駆動して前記圧胴への前記ゴム胴の着脱動作を行う印刷機の胴着脱方法において、
前記印刷機の回転位相を検出する印刷機回転位相検出ステップと、
前記印刷機の速度を現在運転中の印刷速度から停止するまで減速させる印刷機速度減速ステップと、
前記印刷部毎に、前記印刷速度からの減速中、前記胴着脱用モータを駆動して前記版胴および前記圧胴からの前記ゴム胴の脱動作を制御する脱動作制御ステップと、
前記印刷部毎に、前記ゴム胴の脱動作の制御中、前記印刷機回転位相検出ステップで検出される前記印刷機の回転位相に応じて、前記胴着脱用モータへの駆動量を求める胴着脱用モータ駆動量演算ステップと
を備えることを特徴とする印刷機の胴着脱方法。
【請求項１２】
請求項１０又は１１に記載された印刷機の胴着脱方法において、
前記印刷機によって印刷される被印刷物の厚さを記憶する被印刷物厚記憶ステップと、
前記被印刷物厚記憶ステップで記憶された被印刷物の厚さに応じて前記胴着脱用モータ駆動量演算ステップで用いる前記印刷機の回転位相と前記胴着脱用モータの脱動作中の駆動量との関係を修正する修正ステップと
を備えることを特徴とする印刷機の胴着脱方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、オフセット輪転印刷機などの印刷機において、版胴や圧胴へのゴム胴の着脱動作（胴入れ／胴抜き）を実行する印刷機の胴着脱装置および胴着脱方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来より、この種の胴着脱装置として、例えば特許文献１に開示されたものがある。この特許文献１に示された胴着脱装置では、電動機（ステッピングモータ）を駆動源として偏心軸受を回動させ、この偏心軸受に軸支されたゴム胴を版胴と圧胴に対して着脱動作させるようにしている。
【０００３】
図７３に特許文献１に示されたオフセット輪転印刷機の要部の側面図を示す。オフセット輪転印刷機は、印刷ユニット１０毎に（図７４参照）、印刷用の版（刷版）が装着された版胴１と、印刷作業中はこの版胴１と対接しブランケットが周面に装着されたゴム胴２と、印刷作業中はこのゴム胴２を図示せぬ被印刷用紙を介して対接させる圧胴３とを備えている。
【０００４】
このオフセット輪転印刷機において、圧胴３の端軸に近接して片側のフレーム４から外方へ突設されたスタッド５には、胴着脱用モータ６としてステッピングモータが駆動ロッド７を直立させて固定されている。この胴着脱用モータ６の回転により、駆動ロッド７が上下に進退し、偏心軸受８が回動し、版胴１および圧胴３へのゴム胴２の着脱動作（胴入れ／胴抜き）が行われる。
【０００５】
図７５に特許文献１に示された胴入れ時の各胴の位置関係とタイミングの説明図を示す。胴入れ時、版胴１へのゴム胴２の着動作は、刷版上に塗布されたインキの膜厚に悪影響を及ぼさないように、両胴の印刷範囲を除外した範囲、すなわち図７５（ａ）に示されるように、版胴１とゴム胴２のそれぞれの切欠部（版万力やブランケット固定装置などが設けられている部分）である符号ＰＣで示すＰ切欠と符号ＢＣで示すＢ切欠とが対接する間の角度θ１の範囲内で行われる。
【０００６】
同様に、胴入れ時、圧胴３へのゴム胴２の着動作は、ゴム胴２上のブランケットに転写されたインキの膜厚に悪影響を及ぼさないように、また圧胴３の周面がインキで汚れないように、両胴の印刷範囲を除外した範囲、すなわち図７５（ｂ）に示されるように、ゴム胴２と圧胴３のそれぞれの切欠部（ブランケット固定装置や被印刷用紙を保持する機構などが設けられている部分）である符号ＢＣで示すＢ切欠と符号ＩＣで示すＩ切欠とが対接する間の角度θ２の範囲内で行われる。
【０００７】
このようにして、胴入れされた状態で給紙が開始されると、版胴１上の刷版からゴム胴２上のブランケットに転写された画像は、ゴム胴２と圧胴３との間を通過する用紙９に転写され印刷が施される。印刷作業が終了すると、上述した胴入れ時のタイミング、すなわちＢ切欠とＩ切欠とが対接する間の角度θ２の範囲内で圧胴３からのゴム胴２の脱動作が行われ、またＰ切欠とＢ切欠とが対接する間の角度θ１の範囲内で版胴１からのゴム胴２の脱動作が行われる。
【０００８】
また、この特許文献１では、胴入れ時および胴抜き時の印刷機の速度を一定として定め、予め定められた胴着脱用モータの動作パターン（印刷機の回転位相と胴着脱用モータの駆動量との関係を示す曲線）に従って、版胴１および圧胴３へのゴム胴２の着脱動作を行うようにしている。
【０００９】
〔胴入れ（着動作）〕
例えば、胴入れ時の衝撃による影響を抑えるために、緩動速度を胴入れ時の印刷機の速度として定め、印刷機の速度を緩動速度一定として給紙を行い、印刷機の回転位相が胴入れ開始位相に達した場合に、胴着脱用モータの動作パターンを呼び出して、版胴１および圧胴３へのゴム胴２の着動作（胴入れ）を行う。この胴入れを上流側の印刷ユニット１０（１０−１）から順次行って行き、最後の印刷ユニット１０（１０−４）での胴入れが完了してから、印刷機の速度を印刷速度まで増速する。
【００１０】
〔胴抜き（脱動作）〕
例えば、胴抜き時の衝撃による影響を抑えるために、緩動速度を胴抜き時の印刷機の速度として定め、印刷機を停止する場合、印刷機の速度を印刷速度から緩動速度まで減速し、緩動速度一定とした状態で、印刷機の回転位相が胴抜き開始位相に達した場合に、胴着脱用モータの動作パターンを呼び出して、版胴１および圧胴３からのゴム胴２の脱動作（胴抜き）を行う。この胴抜きを上流側の印刷ユニット１０（１０−１）から順次行って行き、最後の印刷ユニット１０（１０−４）での胴抜きが完了してから、印刷機を停止させる。
【００１１】
【特許文献１】特開平０７−２９９８９７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１２】
しかしながら、上述した従来の胴着脱装置では、印刷機の速度を例えば緩動速度一定とした状態で胴入れや胴抜きを行うようにしているため、実際に印刷速度で印刷が開始されるまでに時間がかかり、また印刷機を停止させるまでに時間がかかり、印刷機の稼働率が悪くなるという問題があった。この稼働率の悪化、すなわち時間的損失は、印刷ユニットの数が多くなるほど大きくなる。
【００１３】
なお、上述した従来の胴着脱装置では、予め定められた胴着脱用モータの動作パターンを印刷機の回転位相と胴着脱用モータの駆動量との関係を示す曲線とし、この胴着脱用モータの動作パターンに従って版胴１および圧胴３へのゴム胴２の着脱動作を行うようにしているが、胴入れ時や胴抜き時の印刷機の速度を一定とすることから考えれば、胴着脱用モータの動作パターンにおける印刷機の回転位相の軸を時間軸にとり、所定時間間隔毎に胴着脱用モータの駆動量を読み取って、版胴１および圧胴３へのゴム胴２の着脱動作を行うということしか考えられない。
【００１４】
本発明は、このような課題を解決するためになされたもので、その目的とするところは、印刷速度で印刷が開始されるまでの時間を短縮し、印刷機の稼働率を向上させることができる印刷機の胴着脱装置および胴着脱方法を提供することにある。また、印刷機を停止させるまでの時間を短縮し、印刷機の稼働率を向上させることができる印刷機の胴着脱装置および胴着脱方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１５】
このような目的を達成するために、第１発明（請求項１に係る発明）は、版胴および圧胴とこれら両胴間に配設されたゴム胴とを備えた印刷機に付設され、ゴム胴の周面に形成されている切欠部と版胴の周面に形成されている切欠部とが対向する間に胴着脱用モータを駆動して版胴へのゴム胴の着脱動作を行い、ゴム胴の周面に形成されている切欠部と圧胴の周面に形成されている切欠部とが対向する間に胴着脱用モータを駆動して圧胴へのゴム胴の着脱動作を行う印刷機の胴着脱装置において、印刷機の回転位相を検出する印刷機回転位相検出手段と、印刷機の速度を予め定められた印刷速度まで増速させる印刷機速度増速手段と、印刷速度までの増速中又は印刷速度まで増速された後に胴着脱用モータを駆動して版胴および圧胴へのゴム胴の着動作を制御する着動作制御手段と、ゴム胴の着動作の制御中、印刷機回転位相検出手段が検出する印刷機の回転位相に応じて、胴着脱用モータへの駆動量を求める胴着脱用モータ駆動量演算手段とを設けたものである。
【００１６】
この発明によれば、印刷速度までの増速中又は印刷速度まで増速された後に、胴着脱用モータを駆動して版胴および圧胴へのゴム胴の着動作（胴入れ）が制御される。この場合、ゴム胴の着動作の制御中、印刷機回転位相検出手段が検出する印刷機の回転位相に応じて、胴着脱用モータへの駆動量が求められる。
例えば、印刷機の回転位相と胴着脱用モータの着動作中の回転位相との関係を示す曲線を定め、現在の印刷機の回転位相における胴着脱用モータの回転位相と次回制御時（制御用時間間隔ＴＣ経過後）の印刷機の予想される回転位相における胴着脱用モータの回転位相との差を求め、この回転位相の差を制御用時間間隔ＴＣで除して胴着脱用モータへの今回制御時の指令回転速度を求める。この今回制御時の指令回転速度は次回制御時までの胴着脱用モータの駆動量を表す。
このようにすることにより、印刷速度までの増速中、印刷機の速度の変化（印刷機の回転位相の変化スピード）に追従し、適切な動作パターンで胴入れが行われるものとなり、胴入れ時の衝撃を抑制するという所期の目的を達成しながら、印刷速度で印刷が開始されるまでの時間を短縮することができるようになる。
なお、印刷速度まで増速された後に胴入れを行う場合、印刷機の回転位相の変化スピードはほゞ一定となるが、この場合にも増速中の場合と同様にして、印刷機の回転位相に応じた胴着脱用モータへの駆動量が求められる。したがって、増速後も、増速中の場合と同様、適切な動作パターンで胴入れが行われるものとなる。
【００１７】
第２発明（請求項２に係る発明）は、版胴および圧胴とこれら両胴間に配設されたゴム胴とを圧胴を他の組の圧胴と共用する場合も含めて１組の印刷部としこの印刷部を複数組備えた印刷機に付設され、印刷機における被印刷物の流れ方向に沿って上流側の印刷部から順次、ゴム胴の周面に形成されている切欠部と版胴の周面に形成されている切欠部とが対向する間に胴着脱用モータを駆動して版胴へのゴム胴の着脱動作を行い、ゴム胴の周面に形成されている切欠部と圧胴の周面に形成されている切欠部とが対向する間に胴着脱用モータを駆動して圧胴へのゴム胴の着脱動作を行う印刷機の胴着脱装置において、印刷機の回転位相を検出する印刷機回転位相検出手段と、印刷機の速度を予め定められた印刷速度まで増速させる印刷機速度増速手段と、印刷部毎に、印刷速度までの増速中又は印刷速度まで増速された後、胴着脱用モータを駆動して版胴および圧胴へのゴム胴の着動作を制御する着動作制御手段と、印刷部毎に、ゴム胴の着動作の制御中、印刷機回転位相検出手段が検出する印刷機の回転位相に応じて、胴着脱用モータへの駆動量を求める胴着脱用モータ駆動量演算手段とを設けたものである。
【００１８】
この発明によれば、各印刷部において、印刷速度までの増速中又は印刷速度まで増速された後に、胴着脱用モータを駆動して版胴および圧胴へのゴム胴の着動作（胴入れ）が制御される。この場合、各印刷部において、ゴム胴の着動作の制御中、印刷機回転位相検出手段が検出する印刷機の回転位相に応じて、胴着脱用モータへの駆動量が求められる。
例えば、各印刷部において、印刷機の回転位相と胴着脱用モータの着動作中の回転位相との関係を示す曲線を定め、現在の印刷機の回転位相における胴着脱用モータの回転位相と次回制御時（制御用時間間隔ＴＣ経過後）の印刷機の予想される回転位相における胴着脱用モータの回転位相との差を求め、この回転位相の差を制御用時間間隔ＴＣで除して胴着脱用モータへの今回制御時の指令回転速度を求める。この今回制御時の指令回転速度は次回制御時までの胴着脱用モータの駆動量を表す。
このようにすることにより、各印刷部において、印刷速度までの増速中、印刷機の速度の変化（印刷機の回転位相の変化スピード）に追従し、適切な動作パターンで胴入れが行われるものとなり、胴入れ時の衝撃を抑制するという所期の目的を達成しながら、印刷速度で印刷が開始されるまでの時間を短縮することができるようになる。
なお、例えば、上流側から第１，第２，第３，第４の印刷部があるものとした場合、第１，第２，第３の印刷部では増速中に胴入れが行われるが、第４の印刷部では印刷速度に達した後に胴入れが行われるということもある。印刷速度まで増速された後に着動作を行う場合、印刷機の回転位相の変化スピードはほゞ一定となるが、この場合にも増速中の場合と同様にして、印刷機の回転位相に応じた胴着脱用モータへの駆動量が求められる。したがって、増速後も、増速中の場合と同様、適切な動作パターンで胴入れが行われるものとなる。
【００１９】
第１発明や第２発明において、印刷機によって印刷される被印刷物の厚さを記憶するものとし、この記憶されている被印刷物の厚さに応じて胴着脱用モータ駆動量演算手段で用いる印刷機の回転位相と胴着脱用モータの着動作中の駆動量との関係を修正するようにしてもよい（第３発明（請求項３に係る発明））。このような修正を行うことによって、印刷機の速度の変化に追従するだけではなく、印刷される被印刷物の厚さに応じた適切な動作パターンで、胴入れが行われるものとなる。
【００２０】
第４発明（請求項４に係る発明）は、版胴および圧胴とこれら両胴間に配設されたゴム胴とを備えた印刷機に付設され、ゴム胴の周面に形成されている切欠部と版胴の周面に形成されている切欠部とが対向する間に胴着脱用モータを駆動して版胴へのゴム胴の着脱動作を行い、ゴム胴の周面に形成されている切欠部と圧胴の周面に形成されている切欠部とが対向する間に胴着脱用モータを駆動して圧胴へのゴム胴の着脱動作を行う印刷機の胴着脱装置において、印刷機の回転位相を検出する印刷機回転位相検出手段と、印刷機の速度を現在運転中の印刷速度から停止するまで減速させる印刷機速度減速手段と、印刷速度からの減速中に胴着脱用モータを駆動して版胴および圧胴からのゴム胴の脱動作を制御する脱動作制御手段と、ゴム胴の脱動作の制御中、印刷機回転位相検出手段が検出する印刷機の回転位相に応じて、胴着脱用モータへの駆動量を求める胴着脱用モータ駆動量演算手段とを設けたものである。
【００２１】
この発明によれば、印刷速度からの減速中に、胴着脱用モータを駆動して版胴および圧胴からのゴム胴の脱動作（胴抜き）が制御される。この場合、ゴム胴の脱動作の制御中、印刷機回転位相検出手段が検出する印刷機の回転位相に応じて、胴着脱用モータへの駆動量が求められる。
例えば、印刷機の回転位相と胴着脱用モータの脱動作中の回転位相との関係を示す曲線を定め、現在の印刷機の回転位相における胴着脱用モータの回転位相と次回制御時（制御用時間間隔ＴＣ経過後）の印刷機の予想される回転位相における胴着脱用モータの回転位相との差を求め、この回転位相の差を制御用時間間隔ＴＣで除して胴着脱用モータへの今回制御時の指令回転速度を求める。この今回制御時の指令回転速度は次回制御時までの胴着脱用モータの駆動量を表す。
このようにすることにより、印刷速度からの減速中、印刷機の速度の変化（印刷機の回転位相の変化スピード）に追従し、適切な動作パターンで胴抜きが行われるものとなり、胴抜き時の衝撃を抑制するという所期の目的を達成しながら、印刷機を停止させるまでの時間を短縮することができるようになる。
【００２２】
第５発明（請求項５に係る発明）は、版胴および圧胴とこれら両胴間に配設されたゴム胴とを圧胴を他の組の圧胴と共用する場合も含めて１組の印刷部としこの印刷部を複数組備えた印刷機に付設され、印刷機における被印刷物の流れ方向に沿って上流側の印刷部から順次、ゴム胴の周面に形成されている切欠部と版胴の周面に形成されている切欠部とが対向する間に胴着脱用モータを駆動して版胴へのゴム胴の着脱動作を行い、ゴム胴の周面に形成されている切欠部と圧胴の周面に形成されている切欠部とが対向する間に胴着脱用モータを駆動して圧胴へのゴム胴の着脱動作を行う印刷機の胴着脱装置において、印刷機の回転位相を検出する印刷機回転位相検出手段と、印刷機の速度を現在運転中の印刷速度から停止するまで減速させる印刷機速度減速手段と、印刷部毎に、印刷速度からの減速中、胴着脱用モータを駆動して版胴および圧胴からのゴム胴の脱動作を制御する脱動作制御手段と、印刷部毎に、ゴム胴の脱動作の制御中、印刷機回転位相検出手段が検出する印刷機の回転位相に応じて、胴着脱用モータへの駆動量を求める胴着脱用モータ駆動量演算手段とを設けたものである。
【００２３】
この発明によれば、各印刷部において、印刷速度からの減速中に、胴着脱用モータを駆動して版胴および圧胴からのゴム胴の脱動作（胴抜き）が制御される。この場合、各印刷部において、ゴム胴の脱動作の制御中、印刷機回転位相検出手段が検出する印刷機の回転位相に応じて、胴着脱用モータへの駆動量が求められる。
例えば、各印刷部において、印刷機の回転位相と胴着脱用モータの脱動作中の回転位相との関係を示す曲線を定め、現在の印刷機の回転位相における胴着脱用モータの回転位相と次回制御時（制御用時間間隔ＴＣ経過後）の印刷機の予想される回転位相における胴着脱用モータの回転位相との差を求め、この回転位相の差を制御用時間間隔ＴＣで除して胴着脱用モータへの今回制御時の指令回転速度を求める。この今回制御時の指令回転速度は次回制御時までの胴着脱用モータの駆動量を表す。
このようにすることにより、各印刷部において、印刷速度からの減速中、印刷機の速度の変化（印刷機の回転位相の変化スピード）に追従し、適切な動作パターンで胴抜きが行われるものとなり、胴抜き時の衝撃を抑制するという所期の目的を達成しながら、印刷機を停止させるまでの時間を短縮することができるようになる。
【００２４】
第４発明や第５発明において、印刷機によって印刷される被印刷物の厚さを記憶するものとし、この記憶されている被印刷物の厚さに応じて胴着脱用モータ駆動量演算手段で用いる印刷機の回転位相と胴着脱用モータの脱動作中の駆動量との関係を修正するようにしてもよい（第６発明（請求項６に係る発明））。このようにすることによって、印刷機の速度の変化に追従するだけではなく、印刷される被印刷物の厚さに応じた適切な動作パターンで、胴抜きが行われるものとなる。
【００２５】
なお、第２発明や第５発明では、版胴および圧胴とこれら両胴間に配設されたゴム胴とによって１組の印刷部が構成される。この場合、例えば、圧胴１つに対してその前後にゴム胴と版胴を１組ずつ設けるような構成も考えられる。すなわち、前後２つのゴム胴と版胴の組で、圧胴を共用する場合もあり得る。このような場合、第２発明や第５発明では、圧胴は１つしかないが、印刷部は２組あるものとみなす。
【００２６】
また、本発明は、印刷機の胴着脱装置としてではなく、印刷機の胴着脱方法としても実現することができる。本願の請求項７〜１２の発明は、請求項１〜６の印刷機の胴着脱装置に係る発明を印刷機の胴着脱方法としたものである。
【発明の効果】
【００２７】
本発明によれば、印刷速度までの増速中又は印刷速度まで増速された後に胴着脱用モータを駆動して版胴および圧胴へのゴム胴の着動作を制御するようにする一方、ゴム胴の着動作の制御中、印刷機回転位相検出手段が検出する印刷機の回転位相に応じて胴着脱用モータへの駆動量を求めるようにしたので、例えば、印刷機の回転位相と胴着脱用モータの着動作中の回転位相との関係を示す曲線を定め、現在の印刷機の回転位相における胴着脱用モータの回転位相と次回制御時（制御用時間間隔ＴＣ経過後）の印刷機の予想される回転位相における胴着脱用モータの回転位相との差を求め、この回転位相の差を制御用時間間隔ＴＣで除して胴着脱用モータへの今回制御時の指令回転速度を求めるなどして、印刷機の速度の変化（回転位相の変化スピード）に追従して、適切な動作パターンで胴入れを行うようにすることが可能となり、胴入れ時の衝撃を抑制するという所期の目的を達成しながら、印刷速度で印刷が開始されるまでの時間を短縮し、印刷機の稼働率を向上させることができるようになる。
【００２８】
また、本発明によれば、印刷速度からの減速中に胴着脱用モータを駆動して版胴および圧胴からのゴム胴の脱動作を制御するようにする一方、ゴム胴の脱動作の制御中、印刷機回転位相検出手段が検出する印刷機の回転位相に応じて胴着脱用モータへの駆動量を求めるようにしたので、例えば、印刷機の回転位相と胴着脱用モータの脱動作中の回転位相との関係を示す曲線を定め、現在の印刷機の回転位相における胴着脱用モータの回転位相と次回制御時（制御用時間間隔ＴＣ経過後）の印刷機の予想される回転位相における胴着脱用モータの回転位相との差を求め、この回転位相の差を制御用時間間隔ＴＣで除して胴着脱用モータへの今回制御時の指令回転速度を求めるなどして、印刷機の速度の変化（回転位相の変化スピード）に追従して、適切な動作パターンで胴抜きを行うようにすることが可能となり、胴抜き時の衝撃を抑制するという所期の目的を達成しながら、印刷機を停止させるまでの時間を短縮し、印刷機の稼働率を向上させることができるようになる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２９】
以下、本発明を図面に基づいて詳細に説明する。
〔実施の形態１〕
図１はこの発明の一実施の形態を示す印刷機の胴着脱装置のブロック図である。同図において、２１は印刷開始スイッチ、２２は印刷停止スイッチ、２３は胴入センサ、２４は回転速度設定器、２５は紙厚設定器、２６は印刷機回転位相検出用ロータリエンコーダ、２７は給紙装置、２８は記憶装置、２９は胴着脱用モータ、３０は胴着脱制御装置である。
【００３０】
この胴着脱装置において、胴入センサ２３は、給紙装置２７から印刷機へ給紙される用紙の搬送経路中に設けられ、給紙装置２から最初の用紙が所定の位置に達した時にオンとされる。回転速度設定器２４からは、印刷速度としてＶＰｓｐが設定され、緩動速度としてＶＰSLが設定される。紙厚設定器２５からは印刷機によってこれから印刷しようとする用紙の厚さＰｔが設定される。印刷機回転位相検出用ロータリエンコーダ２６は印刷機の所定回転角度毎に１パルスのクロック信号を発生する。
【００３１】
胴着脱用モータ２９は、図７３中の胴着脱用モータ６に対応し、印刷ユニット１０毎に設けられている。この例では、印刷機を４色の枚葉輪転印刷機とし、各色の印刷ユニット１０−１〜１０−４に胴着脱用モータ２９−１〜２９−４が設けられている。なお、この例では、胴着脱用モータ２９（２９−１〜２９−４）をステッピングモータとするが、必ずしもステッピングモータでなくてもよい。後述する実施の形態２では、胴着脱用モータ２９をＤＣサーボモータとし、実施の形態３では胴着脱用モータ２９をステッピングモータとする。
【００３２】
記憶装置２８には、印刷ユニット１０（１０−１〜１０−４）毎に、印刷機の回転位相と胴着脱用モータの着動作中の駆動量との関係を示す曲線（着動作中の動作パターン）が基準の回転位相変換用テーブルＴＢ１（ＴＢ１1〜ＴＢ１4）として、印刷機の回転位相と胴着脱用モータの脱動作中の駆動量との関係を示す曲線（脱動作中の動作パターン）が基準の回転位相変換用テーブルＴＢ２（ＴＢ２1〜ＴＢ２4）として格納されている。
【００３３】
図２に基準の回転位相変換用テーブルＴＢ１1の一例を示す。同図において、横軸は印刷機の回転位相ψ、縦軸は胴着脱用モータの回転位相θＭを示す。本実施の形態では、この動作パターンに従って、印刷ユニット１０−１における胴着脱用モータ２９−１の回転位相θＭをθＭ０からθＭｍａｘまで変化させる。なお、この例では、印刷ユニット１０−１において、印刷機の回転位相ψが３０゜〜１１０゜の間で版胴１へのゴム胴２の着動作が行われ、１１０゜〜２５０゜の間でゴム胴２が版胴１に対して着完了した位置から圧胴３に対して着開始する位置まで移動され、２５０゜〜３２０゜の間で圧胴３へのゴム胴２の着動作が行われるものとする。言い換えれば、図２の３０゜〜１１０゜が図７５（ａ）の版胴１のＰ切欠とゴム胴２のＢ切欠とが対接する角度θ１に対応し、２５０゜〜３２０゜が図７５（ｂ）のゴム胴２のＢ切欠と圧胴３のＩ切欠とが対接する角度θ２に対応する。
【００３４】
胴着脱制御装置３０は、プロセッサや記憶装置からなるハードウェアと、これらのハードウェアと協働して制御装置としての各種機能を実現させるプログラムとによって実現される。この胴着脱制御装置３０が行う処理動作のフローチャートを図３〜図８に分割して示す。以下、このフローチャートを参照しながら、胴着脱制御装置３０が行う本実施の形態特有の処理動作について説明する。
【００３５】
胴着脱制御装置３０は、印刷開始スイッチ２１がオンとされると（ステップＳ１のＹＥＳ）、紙厚設定器２５を介して設定されている用紙の厚さＰｔを読み込む（ステップＳ２）。そして、記憶装置２８に格納されている基準の回転位相変換用テーブルＴＢ１1〜ＴＢ１4およびＴＢ２1〜ＴＢ２4を読み出し、この読み出した基準の回転位相変換用テーブルＴＢ１1〜ＴＢ１4およびＴＢ２1〜ＴＢ２4を用紙の厚さＰｔで修正し、回転位相変換用テーブルＴＢ１1’〜ＴＢ１4’およびＴＢ２1’〜ＴＢ２4’を得る（ステップＳ３，Ｓ４）。例えば、図２に示した基準の回転位相変換用テーブルＴＢ１1について言えば、用紙の厚さＰｔに応じて縦軸の胴着脱用モータの回転位相θＭの値を修正し、回転位相変換用テーブルＴＢ１1’を得る。
【００３６】
そして、胴着脱制御装置３０は、Ｎ＝１とし（ステップＳ５）、給紙装置２７へ給紙開始指令を送る（ステップＳ６）。これにより、給紙装置２７から印刷機への給紙が開始される。また、胴着脱制御装置３０は、給紙装置２７への給紙開始指令と同時に、タイマＴの零からの計時を開始する（ステップＳ７）。この場合、タイマＴの計時値が制御用時間間隔ＴＣとなるまではステップＳ１４へ進み、タイマＴの計時値Ｔが制御用時間間隔ＴＣとなればステップＳ９へ進む。
【００３７】
ステップＳ１４では胴入センサ２３がオンとなったか否かを確認する。給紙装置２７から印刷機への給紙が開始された時点では、まだ胴入センサ２３はオンとなっていないので（ステップＳ１４のＮＯ）、ステップＳ１５へ進む。ステップＳ１５では、現在の胴入れ・胴抜き用回転位相ψＤ（後述）が１色目の胴入れ開始回転位相ψＤＩST1以上であるか否かをチェックするが、ここではまだψＤ＜ψＤＩST1であるので（ステップＳ１５のＮＯ）、ステップＳ８へ戻ってタイマＴの計時を続ける。
【００３８】
そして、ステップＳ８においてＴ＝ＴＣとなると、印刷機への指令回転速度ＶＰＣに予め定められている増速時の回転速度修正値Δαを加算し、新たな指令回転速度ＶＰＣとする（ステップＳ９）。なお、この実施の形態において、指令回転速度ＶＰＣの初期値は零とされているものとする。
【００３９】
そして、印刷機への指令回転速度ＶＰＣが印刷速度ＶＰｓｐに達していないことを確認のうえ（ステップＳ１０のＮＯ）、その印刷機への指令回転速度ＶＰＣを出力する（ステップＳ１２）。これにより、印刷機が指令回転速度ＶＰＣ、すなわちΔαで回転し始める。
【００４０】
胴着脱制御装置３０は、印刷機への指令回転速度ＶＰＣの出力後（ステップＳ１２）、その出力した指令回転速度ＶＰＣを前回の指令回転速度ＶＰＣｏｌｄとして記憶したうえ（ステップＳ１３）、ステップＳ７へ戻る。この処理動作の繰り返しにより、制御用時間間隔ＴＣ毎に、指令回転速度ＶＰＣがΔαずつアップされながら、印刷機の速度が増速して行く。
【００４１】
この処理動作の繰り返し中、給紙装置２からの最初の用紙が所定の位置に達して胴入スイッチ２３がオンとなると（ステップＳ１４のＹＥＳ）、胴着脱制御装置３０は、胴入れ・胴抜き用回転位相ψＤの零からのカウントを開始する（ステップＳ１６）。すなわち、その時の胴入れ・胴抜き用回転位相ψＤを零とし、印刷機回転位相検出用ロータリエンコーダ２６からのクロック信号の数をカウントし、そのカウント値から胴入れ・胴抜き用回転位相ψＤを求める。
【００４２】
〔１色目の印刷ユニットでの胴入れ〕
胴着脱制御装置３０は、胴入れ・胴抜き用回転位相ψＤが１色目の胴入れ開始回転位相ψＤＩST1以上となると（ステップＳ１５のＹＥＳ）、その時の印刷機の回転位相ψを現在の印刷機の回転位相ψＲとする（図４：ステップＳ１７）。
【００４３】
なお、印刷機の回転位相ψのカウントは、印刷機の原点位置毎にそのカウント値をリセットしながら、印刷機回転位相検出用ロータリエンコーダ２６からのクロック信号の数をカウントすることによって行う。また、この実施の形態では、胴入れ開始回転位相ψＤＩST1において、印刷機の回転位相ψが０゜となるように設定されているものとする。
【００４４】
次に、胴着脱制御装置３０は、前回の指令回転速度ＶＰＣｏｌｄに回転速度修正値Δαを加算して修正した指令回転速度ＶＰＣｎｅｗを求める（ステップＳ１８）。そして、この修正した指令回転速度ＶＰＣｎｅｗが印刷速度ＶＰｓｐに達していないことを確認のうえ（ステップＳ１９のＮＯ）、修正した指令回転速度ＶＰＣｎｅｗに制御用時間間隔ＴＣを乗じて次回制御時までに印刷機が進む回転位相ΔψＣを求める（ステップＳ２１）。また、現在の印刷機の回転位相ψＲに次回制御時までに印刷機が進む回転位相ΔψＣを加算して次回制御時の印刷機の予想される回転位相ψＣを求める（ステップＳ２２）。
【００４５】
そして、回転位相変換用テーブルＴＢ１1’から、現在の印刷機の回転位相ψＲに応じた胴着脱用モータの回転位相θＭをθＭＲ’として求める（ステップＳ２３）。また、回転位相変換用テーブルＴＢ１1’から、次回制御時の印刷機の予想される回転位相ψＣに応じた胴着脱用モータの回転位相θＭをθＭＣ’として求める（ステップＳ２４）。
【００４６】
そして、次回制御時の予想される印刷機の回転位相ψＣに応じた胴着脱用モータの回転位相θＭＣ’から現在の印刷機の回転位相ψＲに応じた胴着脱用モータの回転位相θＭＲ’を差し引いて、次回制御時までに印刷ユニット１０−１における胴着脱用モータ２９−１が進むべき回転位相ΔθＭ’を求め（ステップＳ２５）、このΔθＭ’を制御用時間間隔ＴＣで除して胴着脱用モータ２９−１への指令回転速度ＶＭＣ1を求める（ステップＳ２６）。この指令回転速度ＶＭＣ1は次回制御時までの胴着脱用モータ２９−１の駆動量を表す。
【００４７】
そして、ステップＳ１８で修正した指令回転速度ＶＰＣｎｅｗを印刷機への指令回転速度ＶＰＣとして出力すると共に（ステップＳ２７，Ｓ２８）、ステップＳ２６で求めた胴着脱用モータ２９−１への指令回転速度ＶＭＣ1を今回制御時の指令回転速度として出力する（ステップＳ２９）。この場合、出力した指令回転速度ＶＰＣは、前回の指令回転速度ＶＰＣｏｌｄとして記憶する（ステップＳ３０）。
【００４８】
そして、胴着脱制御装置３０は、タイマＴの零からの計時を開始し（図５：ステップＳ３１）、タイマＴの計時値が制御用時間間隔ＴＣとなるまではステップＳ３３へ進み、タイマＴの計時値Ｔが制御用時間間隔ＴＣとなればステップＳ１７（図４）へ戻る。
【００４９】
ステップＳ３３では胴入れ・胴抜き用回転位相ψＤが１色目の胴入れ完了回転位相ψＤＩED1以上となったか否かを確認する。この場合、胴入れ・胴抜き用回転位相ψＤはまだψＤ＜ψＤＩED1であるので（ステップＳ３３のＮＯ）、ステップＳ３２へ戻ってタイマＴの計時を続け、Ｔ＝ＴＣとなった時点で（ステップＳ３２のＹＥＳ）、ステップＳ１７（図４）へ戻り、ステップＳ１７〜Ｓ３３の処理動作を繰り返す。
【００５０】
これにより、制御用時間間隔ＴＣ毎に、指令回転速度ＶＰＣがΔαずつアップされながら、印刷機の速度が増速されて行く。また、この印刷機の増速中、制御用時間間隔ＴＣ毎に、現在の印刷機の回転位相ψＲに応じて求められる指令回転速度ＶＭＣ1で、１色目の印刷ユニット１０−１における胴着脱用モータ２９−１が回転する。これにより、１色目の印刷ユニット１０−１において、印刷機の速度の変化（印刷機の回転位相の変化スピード）に追従し、適切な動作パターンで胴入れが行われるものとなる。
【００５１】
〔２色目、３色目、４色目の印刷ユニットでの胴入れ〕
胴着脱制御装置３０は、胴入れ・胴抜き用回転位相ψＤが１色目の胴入れ完了回転位相ψＤＩED1以上となると（ステップＳ３３のＹＥＳ）、Ｎ＝Ｎ＋１＝２とし（ステップＳ３４）、Ｎ＝５となるまで（ステップＳ３５のＹＥＳ）、ステップＳ７（図３）〜Ｓ３５の処理動作を繰り返す。これにより、２色目、３色目、４色目の印刷ユニット１０−２，１０−３，１０−４においても、１色目の印刷ユニット１０−１と同様にして印刷機の速度の変化（印刷機の回転位相の変化スピード）に追従し、適切な動作パターンで胴入れが行われるものとなる。
【００５２】
なお、例えば、４色目の印刷ユニット１０−４での胴入れに入る前に、印刷機への指令回転速度ＶＰＣが印刷速度ＶＰｓｐ以上となるような場合もある。このような場合には、ステップＳ１０でのＹＥＳに応じてステップＳ１１へ進み、印刷機への指令回転速度ＶＰＣをＶＰｓｐとする。また、修正した指令回転速度ＶＰＣｎｅｗが印刷速度ＶＰｓｐ以上となる場合には（ステップＳ１９のＹＥＳ）、修正した指令回転速度ＶＰＣｎｅｗを印刷速度ＶＰｓｐとして（ステップＳ２０）、ステップＳ２１以降の処理を進める。これにより、印刷機の速度が印刷速度ＶＰｓｐまで増速された後も、上述と同様にして、残された印刷ユニットでの胴入れが行われる。
【００５３】
また、ステップＳ３５においてＮ＝５となった場合には、印刷機への指令回転速度ＶＰＣが印刷速度ＶＰｓｐであるか否かをチェックし（ステップＳ３６）、印刷機への指令回転速度ＶＰＣが印刷速度ＶＰｓｐに達していなければ（ステップＳ３６のＮＯ）、制御用時間間隔ＴＣ毎に印刷機への指令回転速度ＶＰＣをΔαずつアップして行く（ステップＳ３７〜Ｓ４０）。
【００５４】
印刷機への指令回転速度ＶＰＣが印刷速度ＶＰｓｐに達していれば（ステップＳ３６のＹＥＳ）、またステップＳ３７〜Ｓ４０での処理により印刷機への指令回転速度ＶＰＣが印刷速度ＶＰｓｐ以上となれば、ステップＳ４１への処理へと進む。ステップＳ４１では印刷停止スイッチ２２の状態を監視する。
【００５５】
〔印刷機の停止〕
胴着脱制御装置３０は、印刷停止スイッチ２２がオンとされると（図５：ステップＳ４１のＹＥＳ）、印刷機の回転位相ψが予め定められている減速開始回転位相ψSLとなった時点で（図６：ステップＳ４２のＹＥＳ）、Ｎ＝１とし（ステップＳ４３）、タイマＴの零からの計時を開始する（ステップＳ４４）。この場合、タイマＴの計時値が制御用時間間隔ＴＣとなるまではステップＳ４９へ進み、タイマＴの計時値Ｔが制御用時間間隔ＴＣとなればステップＳ４６へ進む。
【００５６】
ステップＳ４９では、現在の胴入れ・胴抜き用回転位相ψＤが１色目の胴抜き開始回転位相ψＤＯST1以上であるか否かをチェックするが、ここではまだψＤ＜ψＤＯST1であるので（ステップＳ４９のＮＯ）、ステップＳ４５へ戻ってタイマＴの計時を続ける。
【００５７】
そして、ステップＳ４５においてＴ＝ＴＣとなると、印刷機への指令回転速度ＶＰＣから予め定められている減速時の回転速度修正値Δβを減算し、新たな指令回転速度ＶＰＣとする（ステップＳ４６）。そして、印刷機へその指令回転速度ＶＰＣを出力する（ステップＳ４７）。これにより、それまで印刷速度ＶＰｓｐで運転されていた印刷機の速度がΔβだけ減速される。
【００５８】
胴着脱制御装置３０は、印刷機への指令回転速度ＶＰＣの出力後（ステップＳ４７）、その出力した指令回転速度ＶＰＣを前回の指令回転速度ＶＰＣｏｌｄとして記憶したうえ（ステップＳ４８）、ステップＳ４４へ戻る。この処理動作の繰り返しにより、制御用時間間隔ＴＣ毎に、指令回転速度ＶＰＣがΔβずつダウンされながら、印刷機の速度が減速して行く。
【００５９】
〔１色目の印刷ユニットでの胴抜き〕
この処理動作の繰り返し中、胴入れ・胴抜き用回転位相ψＤが１色目の胴抜き開始回転位相ψＤＯST1以上となると（ステップＳ４９のＹＥＳ）、胴着脱制御装置３０は、その時の印刷機の回転位相ψを現在の印刷機の回転位相ψＲとする（ステップＳ５０）。なお、この実施の形態では、胴入れ開始回転位相ψＤＯST1において、印刷機の回転位相ψが０゜となるように設定されているものとする。
【００６０】
次に、胴着脱制御装置３０は、前回の指令回転速度ＶＰＣｏｌｄから回転速度修正値Δβを減算して修正した指令回転速度ＶＰＣｎｅｗを求める（ステップＳ５１）。そして、修正した指令回転速度ＶＰＣｎｅｗに制御用時間間隔ＴＣを乗じて次回制御時までに印刷機が進む回転位相ΔψＣを求める（ステップＳ５２）。また、現在の印刷機の回転位相ψＲに次回制御時までに印刷機が進む回転位相ΔψＣを加算して次回制御時の予想される印刷機の回転位相ψＣを求める（ステップＳ５３）。
【００６１】
そして、回転位相変換用テーブルＴＢ２1’から、現在の印刷機の回転位相ψＲに応じた胴着脱用モータの回転位相θＭをθＭＲ’として求める（ステップＳ５４）。また、回転位相変換用テーブルＴＢ２1’から、次回制御時の予想される印刷機の回転位相ψＣに応じた胴着脱用モータの回転位相θＭをθＭＣ’として求める（図７：ステップＳ５５）。
【００６２】
そして、次回制御時の予想される印刷機の回転位相ψＣに応じた胴着脱用モータの回転位相θＭＣ’から現在の印刷機の回転位相ψＲに応じた胴着脱用モータの回転位相θＭＲ’を差し引いて、次回制御時までに印刷ユニット１０−１における胴着脱用モータ２９−１が進むべき回転位相ΔθＭ’を求め（ステップＳ５６）、このΔθＭ’を制御用時間間隔ＴＣで除して胴着脱用モータ２９−１への指令回転速度ＶＭＣ1を求める（ステップＳ５７）。この指令回転速度ＶＭＣ1は次回制御時までの胴着脱用モータ２９−１の駆動量を表す。
【００６３】
そして、ステップＳ５１で修正した指令回転速度ＶＰＣｎｅｗを印刷機への指令回転速度ＶＰＣとして出力すると共に（ステップＳ５８，Ｓ５９）、ステップＳ５７で求めた胴着脱用モータ２９−１への指令回転速度ＶＭＣ1を今回制御時の指令回転速度として出力する（ステップＳ６０）。この場合、出力した指令回転速度ＶＰＣは、前回の指令回転速度ＶＰＣｏｌｄとして記憶する（ステップＳ６１）。
【００６４】
そして、胴着脱制御装置３０は、タイマＴの零からの計時を開始し（ステップＳ６２）、タイマＴの計時値が制御用時間間隔ＴＣとなるまではステップＳ６４へ進み、タイマＴの計時値Ｔが制御用時間間隔ＴＣとなればステップＳ５０へ戻る。
【００６５】
ステップＳ６４では胴入れ・胴抜き用回転位相ψＤが１色目の胴抜き完了回転位相ψＤＯED1以上となったか否かを確認する。この場合、胴入れ・胴抜き用回転位相ψＤはまだψＤ＜ψＤＯED1であるので（ステップＳ６４のＮＯ）、ステップＳ６３へ戻ってタイマＴの計時を続け、Ｔ＝ＴＣとなった時点で（ステップＳ６３のＹＥＳ）、ステップＳ５０（図６）へ戻り、ステップＳ５０〜Ｓ６４の処理動作を繰り返す。
【００６６】
これにより、制御用時間間隔ＴＣ毎に、指令回転速度ＶＰＣがΔβずつダウンされながら、印刷機の速度が減速されて行く。また、この印刷機の減速中、制御用時間間隔ＴＣ毎に、現在の印刷機の回転位相ψＲに応じて求められる指令回転速度ＶＭＣ1で１色目の印刷ユニット１０−１における胴着脱用モータ２９−１が回転する。これにより、１色目の印刷ユニット１０−１において、印刷機の速度の変化（印刷機の回転位相の変化スピード）に追従し、適切な動作パターンで胴抜きが行われるものとなる。
【００６７】
〔２色目、３色目、４色目の印刷ユニットでの胴抜き〕
胴着脱制御装置３０は、胴入れ・胴抜き用回転位相ψＤが１色目の胴抜き完了回転位相ψＤＯED1以上となると（ステップＳ６４のＹＥＳ）、Ｎ＝Ｎ＋１＝２とし（ステップＳ６５）、Ｎ＝５となるまで（ステップＳ６６のＹＥＳ）、ステップＳ４４〜Ｓ６６の処理動作を繰り返す。これにより、２色目、３色目、４色目の印刷ユニット１０−２，１０−３，１０−４においても、１色目の印刷ユニット１０−１と同様にして、印刷機の速度の変化に追従し（印刷機の回転位相の変化スピード）、適切な動作パターンで胴抜きが行われるものとなる。
【００６８】
胴着脱制御装置３０は、Ｎ＝５となると（ステップＳ６６のＹＥＳ）、制御用時間間隔ＴＣ毎に印刷機への指令回転速度ＶＰＣをΔβずつダウンして行く（図８：ステップＳ６７〜Ｓ７３の処理の繰り返し）。なお、この減速の途中で、指令回転速度ＶＰＣが緩動速度ＶＰSL以下となれば（ステップＳ７０のＹＥＳ）、指令回転速度ＶＰＣを緩動速度ＶＰSLとする（ステップＳ７１）。
【００６９】
そして、胴着脱制御装置３０は、印刷機の回転位相ψが予め定められている排紙完了時の胴入れ・胴抜き用回転位相ψＯENDとなった時点で（ステップＳ７３のＹＥＳ）、再度、制御用時間間隔ＴＣ毎に印刷機への指令回転速度ＶＰＣをΔβずつダウンして行く（ステップＳ７４〜Ｓ７８の処理の繰り返し）。そして、指令回転速度ＶＰＣがＶＰＣ≦０となったところで（ステップＳ７７のＹＥＳ）、指令回転速度ＶＰＣをＶＰＣ＝０として出力し（ステップＳ７９）、一連の胴入れ・胴抜きの処理動作を終了する。
【００７０】
なお、この実施の形態１では、版胴１および圧胴３とこれら両胴間に配設されたゴム胴２とによって１組の印刷部が構成されているが、例えば、圧胴３の１つに対してその前後にゴム胴２と版胴１を１組ずつ設けるような構成も考えられる。すなわち、前後２つのゴム胴と版胴の組で、圧胴を共用する場合もあり得る。このような場合、圧胴は１つしかないが、印刷部は２組あるものとみなす。
【００７１】
〔実施の形態２〕
図９および図１３に、さらに詳細な実施の形態（実施の形態２）として、本発明に係る印刷機の胴着脱装置を含む印刷機の胴着脱制御システムのブロック図を示す。同図において、１００は印刷機の制御装置、２００（２００1〜２００4）は印刷ユニットの胴着脱用制御装置（１色目の印刷ユニットの胴着脱用制御装置〜４色目の印刷ユニットの胴着脱用制御装置）である。図９は印刷機の制御装置１００の構成を主として示した図、図１３は印刷ユニットの胴着脱用制御装置２００（２００1〜２００4）の構成を主として示した図である。本発明に係る印刷機の胴着脱装置は印刷機の制御装置１００にその主要構成要素をなす各手段が含まれている。
【００７２】
印刷機の制御装置１００は、ＣＰＵ１０１と、ＲＯＭ１０２と、ＲＡＭ１０３と、印刷開始スイッチ１０４と、印刷停止スイッチ１０５と、入力装置１０６と、表示器１０７と、出力装置１０８と、回転速度設定器１０９と、紙厚設定器１１０と、給紙装置１１１と、胴入センサ１１２と、Ｄ／Ａ変換器１１３と、原動モータドライバ１１４と、原動モータ１１５と、原動モータ用ロータリエンコーダ１１６と、胴入れ胴抜き位相検出用カウンタ１１７と、印刷機回転位相検出用ロータリエンコーダ１１８と、印刷機の回転位相検出用カウンタ１１９と、印刷機の原点位置検出用センサ１２０と、内部クロックカウンタ１２１と、インタフェース１２２〜１３３と、メモリ１３４とを備えている。
【００７３】
尚、印刷機回転位相検出用ロータリーエンコーダ１１８は、印刷機に用紙９が１枚給紙される毎に１回転するように印刷機の回転部材に設けられ、印刷機が所定角度回転する毎にクロックパルスを１パルス発生するようになっている。また、印刷機の原点位置検出用センサ１２０は、印刷機の回転位相の原点位置毎に１パルスを発生し、印刷機の回転位相検出用カウンタ１１９をリセットするようになっている。
【００７４】
印刷ユニットの胴着脱用制御装置２００は、ＣＰＵ２０１と、ＲＯＭ２０２と、ＲＡＭ２０３と、入力装置２０４と、表示器２０５と、出力装置２０６と、Ｄ／Ａ変換器２０７と、胴着脱用モータの駆動モータドライバ２０８と、胴着脱用モータの駆動モータ（胴着脱用モータ）２０９と、胴着脱用モータの回転位相検出用カウンタ２１０と、胴着脱用モータの駆動モータ用ロータリエンコーダ２１１と、胴着脱用モータの原点位置検出用センサ２１２と、インタフェース２１３〜２１６と、メモリ２１７とを備えている。この実施の形態２において、胴着脱用モータ２０９は、ＤＣサーボモータとされている。
【００７５】
尚、胴着脱用モータの原点位置検出用センサ２１２は、通常胴抜きする為に動作される範囲よりゴム胴２が版胴１からより離れる範囲に設けられ、メンテナンスの為に、胴着脱用モータの回転位相検出用カウンタ２１０をリセットするようになっている。
【００７６】
図１０〜図１２に印刷機の制御装置１００におけるメモリ１３４の構成を分割して示す。メモリ１３４はメモリＭ１〜Ｍ３７を備えている。メモリＭ１には設定回転速度（印刷速度）ＶＰｓｐが格納され、メモリＭ２には紙厚Ｐｔが格納され、メモリＭ３には胴着脱用モータの総回転位相θＭＴが格納される。メモリＭ４には胴着脱用モータの基準の総回転位相θＭＴＢが格納されている。メモリＭ５には胴着脱用モータの必要回転位相比率γが格納され、メモリＭ６にはカウント値Ｎが格納される。
【００７７】
メモリＭ７には、印刷機の回転位相−胴入れ時の胴着脱用モータの基準の回転位相変換用テーブルＴＢ１N（ＴＢ１1〜ＴＢ１4）が格納されており、メモリＭ８には、印刷機の回転位相−胴入れ時の胴着脱用モータの回転位相変換用テーブルＴＢ１N’（ＴＢ１1’〜ＴＢ１4’）が格納される。
【００７８】
メモリＭ９には、印刷機の回転位相−胴抜き時の胴着脱用モータの基準の回転位相変換用テーブルＴＢ２N（ＴＢ２1〜ＴＢ２4）が格納されており、メモリＭ１０には、印刷機の回転位相−胴抜き時の胴着脱用モータの回転位相変換用テーブルＴＢ２N’（ＴＢ２1’〜ＴＢ２4’）が格納される。
【００７９】
メモリＭ１１には、印刷ユニットの総数（＝４）が格納されている。メモリＭ１２には前回の指令回転速度ＶＰＣｏｌｄが格納される。メモリＭ１３には制御用時間間隔ＴＣが格納されており、メモリＭ１４には増速時の回転速度修正値Δαが格納されている。メモリＭ１５には修正した指令回転速度ＶＰＣｎｅｗが格納され、メモリＭ１６には指令回転速度ＶＰＣが格納され、メモリＭ１７には印刷ユニット番号が格納される。
【００８０】
メモリＭ１８には胴入れ胴抜き位相検出用カウンタのカウント値が格納され、メモリＭ１９には現在の胴入れ胴抜き用回転位相ψＤＲが格納される。メモリＭ２０には、胴入れ開始回転位相ψＤＩSTN（ψＤＩST1〜ψＤＩST4）が格納されており、メモリＭ２１には、胴入れ完了回転位相ψＤＩEDN（ψＤＩED1〜ψＤＩED4）が格納されている。
【００８１】
メモリＭ２２には、印刷機の回転位相検出用カウンタのカウント値が格納され、メモリＭ２３には、印刷機の現在の回転位相ψＲが格納され、メモリＭ２４には次回制御までに印刷機が進む回転位相ΔψＣが格納され、メモリＭ２５には次回制御時の印刷機の回転位相ψＣが格納され、メモリＭ２６には、Ｎ番目の印刷ユニットの胴着脱用モータの現在の仮想の回転位相θＭＲ’が格納される。メモリＭ２７には胴入れ完了時の印刷機の回転位相ψＩENDN（ψＩEND1〜ψＩEND4）が格納されている。
【００８２】
メモリＭ２８には、Ｎ番目の印刷ユニットの胴着脱用モータの次回制御時の仮想の回転位相θＭＣ’が格納され、メモリＭ２９には、次回制御までにＮ番目の印刷ユニットの胴着脱用モータが進むべき回転位相ΔθＭ’が格納され、メモリＭ３０にはＮ番目の印刷ユニットの胴着脱用モータの指令回転速度ＶＭＣが格納される。
【００８３】
メモリＭ３１には印刷機の減速開始用回転位相ψSLが、メモリＭ３２には緩動回転速度ＶＰSLが、メモリＭ３３には減速時の回転速度修正値Δβが格納されている。メモリＭ３４には、胴抜き開始回転位相ψＤＯSTN（ψＤＯST1〜ψＤＯST4）が格納されており、メモリＭ３５には、胴抜き完了回転位相ψＤＯEDN（ψＤＯED1〜ψＤＯED4）が格納されている。メモリＭ３６には、胴抜き完了時の印刷機の回転位相ψＯENDN（ψＯEND1〜ψＯEND4）が格納されており、メモリＭ３７には、排紙完了時の胴入れ胴抜き用回転位相ψＤEXが格納されている。
【００８４】
図１４に胴着脱用制御装置２００におけるメモリ２１７の構成を示す。メモリ２１７はメモリＭ５０〜Ｍ５８を備えている。メモリＭ５０には胴着脱用モータの指令回転速度ＶＭＣが格納され、メモリＭ５１には胴着脱用モータの現在の仮想の回転位相θＭＲ’が格納される。メモリＭ５２には胴着脱用モータの回転位相検出用カウンタのカウント値が格納される。
【００８５】
メモリＭ５３には胴着脱用モータの現在の回転位相θＭＲが格納され、メモリＭ５４には胴着脱用モータの現在の回転位相差ΔθＭＲが格納され、メモリＭ５５には胴着脱用モータの現在の回転位相差ΔθＭＲの絶対値が格納される。メモリＭ５６には胴着脱用モータの回転位相差の許容値ΔθＭＲｐが格納されており、メモリＭ５７には胴着脱用モータの現在の回転位相差ΔθＭＲと指令回転速度の補正値σとの関係を示す胴着脱用モータの現在の回転位相差−指令回転速度の補正値変換テーブルが格納されている。メモリＭ５８には胴着脱用モータの指令回転速度の補正値σが格納される。
【００８６】
図１５〜図３８に印刷機の制御装置１００におけるＣＰＵ１０１が実行する処理動作のフローチャートを分割して示す。図３９および図４０に印刷ユニットの胴着脱用制御装置２００におけるＣＰＵ２０１が実行する処理動作のフローチャートを分割して示す。以下、図１５〜図３８を用いて、印刷機の制御装置１００のＣＰＵ１０１が実行する処理動作について説明し、次に、図３９および図４０を用いて、印刷ユニットの胴着脱用制御装置２００のＣＰＵ２０１が実行する処理動作について説明する。
【００８７】
〔印刷機の制御装置１００のＣＰＵ１０１の処理動作〕
＜印刷開始前＞
印刷を開始する前に、オペレータは、回転速度設定器１０９より印刷機の設定回転速度（印刷速度）ＶＰｓｐを入力し、紙厚設定器１１０より印刷用紙の紙厚Ｐｔを入力する。
【００８８】
印刷機の制御装置１００のＣＰＵ１０１は、回転速度設定器１０９より設定回転速度ＶＰｓｐが入力されると（図１５：ステップＳ１０２のＹＥＳ）、入力された設定回転速度ＶＰｓｐをメモリＭ１に格納し（ステップＳ１０４）、紙厚設定器１１０より印刷用紙の紙厚Ｐｔが入力されると（ステップＳ１０３のＹＥＳ）、入力された印刷用紙の紙厚ＰｔをメモリＭ２に格納する（ステップＳ１０５）。
【００８９】
＜印刷開始＞
この後、オペレータは、印刷開始スイッチ１０４をオンとする。すると、ＣＰＵ１０１は、印刷開始スイッチ１０４のオンを確認し（ステップＳ１０１のＹＥＳ）、メモリＭ２より印刷用紙の紙厚Ｐｔを読み出し（ステップＳ１０６）、この読み出した印刷用紙の紙厚Ｐｔより胴着脱用モータの総回転位相θＭＴを演算する（ステップＳ１０７）。演算した胴着脱用モータの総回転位相θＭＴはメモリＭ３に格納する。
【００９０】
次に、ＣＰＵ１０１は、胴着脱用モータの基準の総回転位相θＭＴＢをメモリＭ４より読み出し（ステップＳ１０８）、ステップＳ１０７で求めた総回転位相θＭＴを基準の総回転位相θＭＴＢで除して胴着脱用モータの必要回転位相比率γを演算する（ステップＳ１０９）。演算した必要回転位相比率γはメモリＭ５に格納する。
【００９１】
＜テーブルＴＢ１およびＴＢ２の修正＞
そして、ＣＰＵ１０１は、メモリＭ６中のカウント値ＮをＮ＝１とし（ステップＳ１１０）、Ｎ＝１番目の印刷ユニットの印刷機の回転位相−胴入れ時の胴着脱用モータの基準の回転位相変換用テーブルＴＢ１1をメモリＭ７より読み出し（図１６：ステップＳ１１１、Ｓ１１２）、この読み出した基準の回転位相変換用テーブルＴＢ１1中の各基準の回転位相にステップＳ１０９で求めた必要回転位相比率γを乗算して、Ｎ＝１番目の印刷ユニットの印刷機の回転位相−胴入れ時の胴着脱用モータの回転位相変換用テーブルＴＢ１1’を求め、この求めたＮ＝１番目の印刷ユニットの印刷機の回転位相−胴入れ時の胴着脱用モータの回転位相変換用テーブルＴＢ１1’をメモリＭ８に格納する（ステップＳ１１３、Ｓ１１４）。
【００９２】
次に、ＣＰＵ１０１は、Ｎ＝１番目の印刷ユニットの印刷機の回転位相−胴抜き時の胴着脱用モータの基準の回転位相変換用テーブルＴＢ２1をメモリＭ９より読み出し（ステップＳ１１５、Ｓ１１６）、この読み出した基準の回転位相変換用テーブルＴＢ２1中の各基準の回転位相にステップＳ１０９で求めた必要回転位相比率γを乗算して、Ｎ＝１番目の印刷ユニットの印刷機の回転位相−胴抜き時の胴着脱用モータの回転位相変換用テーブルＴＢ２1’を求め、この求めたＮ＝１番目の印刷ユニットの印刷機の回転位相−胴抜き時の胴着脱用モータの回転位相変換用テーブルＴＢ２1’をメモリＭ１０に格納する（ステップＳ１１７、Ｓ１１８）。
【００９３】
そして、メモリＭ６内のカウント値Ｎに１を加算し（ステップＳ１１９、Ｓ１２０）、このカウント値ＮとメモリＭ１１に格納されている印刷ユニットの総数とを比較し（ステップＳ１２１〜Ｓ１２３）、カウント値Ｎが印刷ユニットの総数を超えるまで、ステップＳ１１１〜Ｓ１２３の処理を繰り返す。
【００９４】
これにより、必要回転位相比率γによって修正された印刷機の回転位相−胴入れ時の胴着脱用モータの回転位相変換用テーブルＴＢ１1’〜ＴＢ１4’がメモリＭ８に格納され、必要回転位相比率γによって修正された印刷機の回転位相−胴抜き時の胴着脱用モータの回転位相変換用テーブルＴＢ２1’〜ＴＢ２4’がメモリＭ１０に格納される。
【００９５】
＜給紙開始、印刷機の増速＞
ＣＰＵ１０１は、テーブルＴＢ１1〜ＴＢ１4、ＴＢ２1〜ＴＢ２4の修正を終えると（ステップＳ１２３のＹＥＳ）、給紙装置１１１に給紙開始指令を出力し（図１７：ステップＳ１２４）、印刷機への給紙を開始する。
【００９６】
また、各印刷ユニットの胴着脱用制御装置２００に印刷開始指令を送信し（ステップＳ１２５）、印刷を開始することを各印刷ユニットの胴着脱用制御装置２００に知らせる。
【００９７】
また、メモリＭ１２内の前回の指令回転速度ＶＰＣｏｌｄを０とし（ステップＳ１２６）、内部クロックカウンタ１２１にリセット信号およびイネーブル信号を送り（ステップＳ１２７）、リセット信号の出力を停止して（ステップＳ１２８）、内部クロックカウンタ１２１における零からのカウント動作（タイマ時間Ｔの計時）を開始させる。
【００９８】
ＣＰＵ１０１は、このタイマ時間Ｔの計時中、メモリＭ１３に格納されている制御用時間間隔ＴＣを読み出し（ステップＳ１２９）、この読み出した制御用時間間隔ＴＣとタイマ時間Ｔとを比較する（ステップＳ１３０、Ｓ１３１）。
【００９９】
ここで、タイマ時間Ｔが制御用時間間隔ＴＣとなれば（ステップＳ１３１のＹＥＳ）、メモリＭ１２内の前回の指令回転速度ＶＰＣｏｌｄとメモリＭ１内の設定回転速度ＶＰｓｐを読み出し（ステップＳ１３２、Ｓ１３３）、この読み出した前回の指令回転速度ＶＰＣｏｌｄと設定回転速度ＶＰｓｐとを比較する（図１８：ステップＳ１３４）。
【０１００】
この場合、前回の指令回転速度ＶＰＣｏｌｄは０であり、ＶＰＣｏｌｄ≠ＶＰｓｐであるので、ステップＳ１３４のＮＯに応じてステップＳ１３５へ進み、メモリＭ１４から増速時の回転速度修正値Δαを読み出す。そして、この読み出した増速時の回転速度修正値Δαを前回の指令回転速度ＶＰＣｏｌｄに加算して、修正した指令回転速度ＶＰＣｎｅｗを求める（ステップＳ１３６）。修正した指令回転速度ＶＰＣｎｅｗはメモリＭ１５に格納する。
【０１０１】
そして、メモリＭ１から設定回転速度ＶＰｓｐを読み出し（ステップＳ１３７）、修正した指令回転速度ＶＰＣｎｅｗと設定回転速度ＶＰｓｐとを比較する（ステップＳ１３８）。この場合、修正した指令回転速度ＶＰＣｎｅｗは設定回転速度ＶＰｓｐを超えていないので（ステップＳ１３８のＮＯ）、修正した指令回転速度ＶＰＣｎｅｗを指令回転速度ＶＰＣとして（ステップＳ１４０）、原動モータドライバ１１４に出力する（ステップＳ１４２、Ｓ１４３）。
【０１０２】
ＣＰＵ１０１は、原動モータドライバ１１４への指令回転速度ＶＰＣの出力後、その指令回転速度ＶＰＣを前回の指令回転速度ＶＰＣｏｌｄとしてメモリＭ１２に書き込む（ステップＳ１４４）。そして、ステップＳ１４５を経て、ステップＳ１２７（図１７）へ戻り、同様の動作を繰り返す。これにより、制御用時間間隔ＴＣ毎に、印刷機の速度がΔαずつ増速して行く。
【０１０３】
なお、ステップＳ１３４において、前回の指令回転速度ＶＰＣｏｌｄが設定回転速度ＶＰｓｐと等しくなった場合には、指令回転速度ＶＰＣを設定回転速度ＶＰｓｐとして（ステップＳ１４１）、ステップＳ１４２へ進む。また、ステップＳ１３８において、修正した指令回転速度ＶＰＣｎｅｗが設定回転速度ＶＰｓｐを超えていた場合には、修正した指令回転速度ＶＰＣｎｅｗを設定回転速度ＶＰｓｐとして（ステップＳ１３９）、ステップＳ１４０へ進む。
【０１０４】
この処理動作の繰り返し中、胴入れセンサ１１２がオンとなると（ステップＳ１４５のＹＥＳ）、ＣＰＵ１０１は、胴入れ胴抜き位相検出用カウンタ１１７にリセット信号およびイネーブル信号を送り（ステップＳ１４６）、リセット信号の出力を停止して（ステップＳ１４７）、胴入れ胴抜き位相検出用カウンタ１１７における零からのカウント動作（胴入れ胴抜き用回転位相ψＤＲの計測）を開始させる。
【０１０５】
また、これと同時に、ＣＰＵ１０１は、メモリＭ１７に印刷ユニット番号として１を書き込み（図１９：ステップＳ１４８）、このメモリＭ１７に書き込んだ印刷ユニット番号を読み出して（ステップＳ１４９）、メモリＭ６にカウント値Ｎとして書き込む（ステップＳ１５０）。また、内部クロックカウンタ１２１にリセット信号およびイネーブル信号を送り（ステップＳ１５１）、リセット信号の出力を停止して（ステップＳ１５２）、内部クロックカウンタ１２１における零からのカウント動作（タイマ時間Ｔの計時）を開始させる。
【０１０６】
ＣＰＵ１０１は、このタイマ時間Ｔの計時中、メモリＭ１３に格納されている制御用時間間隔ＴＣを読み出し（ステップＳ１５３）、この読み出した制御用時間間隔ＴＣとタイマ時間Ｔとを比較する（ステップＳ１５４、Ｓ１５５）。
【０１０７】
ここで、タイマ時間Ｔが制御用時間間隔ＴＣとなれば（ステップＳ１５５のＹＥＳ）、メモリＭ１２内の前回の指令回転速度ＶＰＣｏｌｄとメモリＭ１内の設定回転速度ＶＰｓｐを読み出し（ステップＳ１６８、Ｓ１６９）、この読み出した前回の指令回転速度ＶＰＣｏｌｄと設定回転速度ＶＰｓｐとを比較する（図２０：ステップＳ１７０）。
【０１０８】
ここで、前回の指令回転速度ＶＰＣｏｌｄがＶＰｓｐに達していないことを確認すれば（ステップＳ１７０のＮＯ）、ＣＰＵ１０１は、メモリＭ１４から増速時の回転速度修正値Δαを読み出し、この読み出した増速時の回転速度修正値Δαを前回の指令回転速度ＶＰＣｏｌｄに加算して、修正した指令回転速度ＶＰＣｎｅｗを求める（ステップＳ１７２）。
【０１０９】
そして、メモリＭ１より設定回転速度ＶＰｓｐを読み出し（ステップＳ１７３）、修正した指令回転速度ＶＰＣｎｅｗと設定回転速度ＶＰｓｐとを比較する（ステップＳ１７４）。ここで、修正した指令回転速度ＶＰＣｎｅｗが設定回転速度ＶＰｓｐを超えていないことを確認すれば（ステップＳ１７４のＮＯ）、修正した指令回転速度ＶＰＣｎｅｗを指令回転速度ＶＰＣとして（ステップＳ１７６）、原動モータドライバ１１４に出力する（ステップＳ１７７、Ｓ１７８）。
【０１１０】
ＣＰＵ１０１は、原動モータドライバ１１４への指令回転速度ＶＰＣの出力後、その指令回転速度ＶＰＣを前回の指令回転速度ＶＰＣｏｌｄとしてメモリＭ１２に書き込む（ステップＳ１７９）。そして、ステップ１８０を経て、ステップＳ１５１（図１９）へ戻り、同様の動作を繰り返す。
【０１１１】
これにより、胴入れセンサ１１２がオンとなった時点で、胴入れ胴抜き用回転位相ψＤＲの計測が開始されると共に、制御用時間間隔ＴＣ毎に、印刷機の速度がΔαずつ増速して行く。
【０１１２】
なお、ステップＳ１７０において、前回の指令回転速度ＶＰＣｏｌｄが設定回転速度ＶＰｓｐと等しくなった場合には、指令回転速度ＶＰＣを設定回転速度ＶＰｓｐとして（ステップＳ１８１）、ステップＳ１７７へ進む。また、ステップＳ１７４において、修正した指令回転速度ＶＰＣｎｅｗが設定回転速度ＶＰｓｐを超えていた場合には、修正した指令回転速度ＶＰＣｎｅｗを設定回転速度ＶＰｓｐとして（ステップＳ１７５）、ステップＳ１７６へ進む。
【０１１３】
＜胴入れ＞
この処理動作の繰り返し中、印刷機回転位相検出用ロータリエンコーダ１１８よりパルスが出力されると（図２１：ステップ１５６のＹＥＳ）、ＣＰＵ１０１は、メモリＭ１７に格納されている印刷ユニット番号およびメモリＭ１１に格納されている印刷ユニット総数を読み出し（ステップＳ１５７、Ｓ１５８）、この読み出した印刷ユニット番号と印刷ユニット総数とを比較する（ステップＳ１５９）。
【０１１４】
ここで、印刷ユニット番号が印刷ユニット総数以下であればステップＳ１６０へ進み、印刷ユニット番号が印刷ユニット総数を超えていればステップＳ１５３（図１９）へ戻る。この場合、印刷ユニット番号は１であり、印刷ユニット総数以下であるので、ステップＳ１６０へ進む。
【０１１５】
ステップＳ１６０において、ＣＰＵ１０１は、胴入れ胴抜き位相検出用カウンタ１１７のカウント値を読み込む。そして、この読み込んだ胴入れ胴抜き位相検出用カウンタ１１７のカウント値より、現在の胴入れ胴抜き用回転位相ψＤＲを求める（ステップＳ１６１）。
【０１１６】
そして、メモリＭ６中のカウント値Ｎ＝１を読み込み（ステップＳ１６２）、Ｎ＝１番目の印刷ユニットの胴入れ開始回転位相ψＤＩST1をメモリＭ２０より読み出し（ステップＳ１６３）、この読み出した印刷ユニットの胴入れ開始回転位相ψＤＩST1と現在の胴入れ胴抜き用回転位相ψＤＲとを比較する（ステップＳ１６４）。
【０１１７】
ここで、現在の胴入れ胴抜き用回転位相ψＤＲが胴入れ開始回転位相ψＤＩST1以上であれば（ステップＳ１６４のＹＥＳ）、メモリＭ６中のカウント値Ｎ＝１を読み込み（ステップＳ１６５）、Ｎ＝１番目の印刷ユニットの胴入れ完了回転位相ψＤＩED1をメモリＭ２１より読み出し（ステップＳ１６６）、この読み出した印刷ユニットの胴入れ完了回転位相ψＤＩED1と現在の胴入れ胴抜き用回転位相ψＤＲとを比較する（ステップＳ１６７）。
【０１１８】
ここで、現在の胴入れ胴抜き用回転位相ψＤＲが胴入れ完了回転位相ψＤＩED1を超えていないことを確認すると（ステップＳ１６７のＹＥＳ）、メモリＭ１３に格納されている制御用時間間隔ＴＣを読み出し（図２２：ステップＳ１８２）、計時中のタイマ時間Ｔと制御用時間間隔ＴＣとを比較する（ステップＳ１８３、Ｓ１８４）。
【０１１９】
ここで、タイマ時間Ｔが制御用時間間隔ＴＣと等しくなれば（ステップＳ１８４のＹＥＳ）、メモリＭ１２内の前回の指令回転速度ＶＰＣｏｌｄとメモリＭ１内の設定回転速度ＶＰｓｐを読み出し（ステップＳ１８５、Ｓ１８６）、この読み出した前回の指令回転速度ＶＰＣｏｌｄと設定回転速度ＶＰｓｐとを比較する（ステップＳ１８７）。
【０１２０】
すなわち、現在の胴入れ胴抜き用回転位相ψＤＲが胴入れ開始回転位相ψＤＩST1以上となった場合、タイマ時間Ｔが制御用時間間隔ＴＣとなった時点で、前回の指令回転速度ＶＰＣｏｌｄと設定回転速度ＶＰｓｐとを比較する（ステップＳ１８７）。
【０１２１】
ここで、前回の指令回転速度ＶＰＣｏｌｄが設定回転速度ＶＰｓｐに達していないことを確認すれば（ステップＳ１８７のＮＯ）、ＣＰＵ１０１は、メモリＭ１４から増速時の回転速度修正値Δαを読み出し、この読み出した増速時の回転速度修正値Δαを前回の指令回転速度ＶＰＣｏｌｄに加算して、修正した指令回転速度ＶＰＣｎｅｗを求める（ステップＳ１８９）。
【０１２２】
そして、メモリＭ１から設定回転速度ＶＰｓｐを読み出し（ステップＳ１９０）、修正した指令回転速度ＶＰＣｎｅｗと設定回転速度ＶＰｓｐとを比較する（ステップＳ１９１）。ここで、修正した指令回転速度ＶＰＣｎｅｗが設定回転速度ＶＰｓｐを超えていないことを確認すれば（ステップＳ１９１のＮＯ）、修正した指令回転速度ＶＰＣｎｅｗを指令回転速度ＶＰＣとする（ステップＳ１９３）。
【０１２３】
なお、ステップＳ１８７において、前回の指令回転速度ＶＰＣｏｌｄが設定回転速度ＶＰｓｐと等しくなった場合には、指令回転速度ＶＰＣを設定回転速度ＶＰｓｐとする（ステップＳ１９４）。また、ステップＳ１９１において、修正した指令回転速度ＶＰＣｎｅｗが設定回転速度ＶＰｓｐを超えていた場合には、修正した指令回転速度ＶＰＣｎｅｗを設定回転速度ＶＰｓｐとする（ステップＳ１９２）。
【０１２４】
次に、ＣＰＵ１０１は、印刷機の回転位相検出用カウンタ１１９よりカウント値を読み込み（図２３：ステップＳ１９５）、そのカウント値より印刷機の現在の回転位相ψＲを求める（ステップＳ１９６）。求めた印刷機の現在の回転位相ψＲはメモリＭ２３に格納する。
【０１２５】
そして、メモリＭ１６より指令回転速度ＶＰＣを読み出し（ステップＳ１９７）、メモリＭ１３より制御用時間間隔ＴＣを読み出し（ステップＳ１９８）、指令回転速度ＶＰＣに制御用時間間隔ＴＣを乗じて、次回制御までに印刷機が進む回転位相ΔψＣを求める（ステップＳ１９９）。求めた次回制御までに印刷機が進む回転位相ΔψＣはメモリＭ２４に格納する。
【０１２６】
そして、メモリＭ２３より印刷機の現在の回転位相ψＲを読み出し（ステップＳ２００）、この読み出した印刷機の現在の回転位相ψＲに次回制御までに印刷機が進む回転位相ΔψＣを加算し、次回制御時の印刷機の回転位相ψＣを求める（ステップＳ２０１）。求めた次回制御時の印刷機の回転位相ψＣはメモリＭ２５に格納する。
【０１２７】
そして、メモリＭ６よりカウント値Ｎ＝１を読み出し（ステップＳ２０２）、Ｎ＝１番目の印刷ユニットの印刷機の回転位相−胴入れ時の胴着脱用モータの回転位相変換用テーブルＴＢ１1’をメモリＭ８より読み出し（ステップＳ２０３）、この読み出したＮ＝１番目の印刷ユニットの印刷機の回転位相−胴入れ時の胴着脱用モータの回転位相変換用テーブルＴＢ１1’より、印刷機の現在の回転位相ψＲに応ずる胴入れ時の胴着脱用モータの回転位相を、Ｎ＝１番目の印刷ユニットの胴着脱用モータの現在の仮想の回転位相θＭＲ’として求める（ステップＳ２０４、Ｓ２０５）。求めたＮ＝１番目の印刷ユニットの胴着脱用モータの現在の仮想の回転位相θＭＲ’はメモリＭ２６に格納する。
【０１２８】
次に、ＣＰＵ１０１は、メモリＭ２５より次回制御時の印刷機の回転位相ψＣを読み出し（ステップＳ２０６）、Ｎ＝１番目の印刷ユニットの胴入れ完了時の印刷機の回転位相ψＩEND1をメモリＭ２７より読み出し（ステップＳ２０７、Ｓ２０８（図２４））、次回制御時の印刷機の回転位相ψＣとＮ＝１番目の印刷ユニットの胴入れ完了時の印刷機の回転位相ψＩEND1とを比較する（ステップＳ２０９）。
【０１２９】
この場合、次回制御時の印刷機の回転位相ψＣはＮ＝１番目の印刷ユニットの胴入れ完了時の印刷機の回転位相ψＩEND1を超えていないので、ステップＳ２０９のＮＯに応じてステップＳ２１４へ進む。
【０１３０】
ステップＳ２１４において、ＣＰＵ１０１は、Ｎ＝１番目の印刷ユニットの印刷機の回転位相−胴入れ時の胴着脱用モータの回転位相変換用テーブルＴＢ１1’より、次回制御時の印刷機の回転位相ψＣに応ずる胴入れ時の胴着脱用モータの回転位相を、Ｎ＝１番目の印刷ユニットの胴着脱用モータの次回制御時の仮想の回転位相θＭＣ’として求める。求めたＮ＝１番目の印刷ユニットの胴着脱用モータの次回制御時の仮想の回転位相θＭＣ’はメモリＭ２８に格納する。
【０１３１】
そして、Ｎ＝１番目の印刷ユニットの胴着脱用モータの次回制御時の仮想の回転位相θＭＣ’よりＮ＝１番目の印刷ユニットの胴着脱用モータの現在の仮想の回転位相θＭＲ’を減算し、次回制御までにＮ＝１番目の印刷ユニットの胴着脱用モータが進むべき回転位相ΔθＭ’を求める（図２５：ステップＳ２１５）。求めた次回制御までにＮ＝１番目の印刷ユニットの胴着脱用モータが進むべき回転位相ΔθＭ’はメモリＭ２９に格納する。
【０１３２】
そして、次回制御までにＮ＝１番目の印刷ユニットの胴着脱用モータが進むべき回転位相ΔθＭ’を制御用時間間隔ＴＣで除して、Ｎ＝１番目の印刷ユニットの胴着脱用モータの指令回転速度ＶＭＣを求める（ステップＳ２１６、Ｓ２１７）。求めたＮ＝１番目の印刷ユニットの胴着脱用モータの指令回転速度ＶＭＣはメモリＭ３０に格納する。
【０１３３】
そして、メモリＭ２６よりＮ＝１番目の印刷ユニットの胴着脱用モータの現在の仮想の回転位相θＭＲ’を読み出し（ステップＳ２１８）、ステップＳ２１７で求めたＮ＝１番目の印刷ユニットの胴着脱用モータの指令回転速度ＶＭＣとステップＳ２１８で読み出したＮ＝１番目の印刷ユニットの現在の仮想の回転位相θＭＲ’を、Ｎ＝１番目の印刷ユニットの胴着脱用制御装置２００に送信する（ステップＳ２１９）。また、メモリＭ１６より指令回転速度ＶＰＣを読み出し（ステップＳ２２０）、原動モータドライバ１１４に出力する（ステップＳ２２１）。
【０１３４】
この後、ＣＰＵ１０１は、原動モータドライバ１１４に出力した指令回転速度ＶＰＣを前回の指令回転速度ＶＰＣｏｌｄとしてメモリＭ１２に書き込み（ステップＳ２２２）、ステップＳ１４９（図１９）の処理へと戻り、同様の動作を繰り返す。
【０１３５】
この処理動作中、ステップＳ２０９（図２４）において、次回制御時の印刷機の回転位相ψＣがＮ＝１番目の印刷ユニットの胴入れ完了時の印刷機の回転位相ψＩEND1を超えると、ＣＰＵ１０１は、メモリＭ１７内の印刷ユニット番号を読み出し（ステップＳ２１０）、この読み出した印刷ユニット番号に１を加算し、新たな印刷ユニット番号としてメモリＭ１７に書き込む（ステップＳ２１１）。この場合、印刷ユニット番号は１であるので、新たな印刷ユニット番号を２として、メモリＭ１７に書き込む。
【０１３６】
そして、メモリＭ２５にＮ＝１番目の印刷ユニットの胴入れ完了時の印刷機の回転位相ψＩEND1を次回制御時の印刷機の回転位相ψＣとして書き込み（ステップＳ２１２）、このメモリＭ２５に書き込んだ次回制御時の印刷機の回転位相ψＣを読み出して（ステップＳ２１３）、ステップＳ２１４以降の処理へと進む。
【０１３７】
ＣＰＵ１０１は、上述した１色目の印刷ユニットと同様にして、２色目、３色目、４色目の印刷ユニットについても、胴着脱用モータの指令回転速度ＶＭＣおよび胴着脱用モータの現在の仮想の回転位相θＭＲ’を求め、各印刷ユニットの胴着脱用制御装置２００に送信する。これにより、各印刷ユニットにおいて、印刷機の速度の変化（印刷機の回転位相の変化スピード）に追従し、適切な動作パターンで胴入れが行われて行く。
【０１３８】
＜印刷終了＞
今、所望の印刷を完了し、オペレータが印刷停止スイッチ１０５をオンとしたとする。すると、ＣＰＵ１０１は、印刷停止スイッチ１０５のオンを確認し（図２０：ステップＳ１８０のＹＥＳ）、図２６に示すステップＳ３０１の処理へと進む。
【０１３９】
この場合、ＣＰＵ１０１は、印刷機の回転位相検出用カウンタ１１９よりカウント値を読み込み（ステップＳ３０１）、そのカウント値より印刷機の現在の回転位相ψＲを求める（ステップＳ３０２）。そして、メモリＭ３１に格納されている印刷機の減速開始用回転位相ψSLを読み出し（ステップＳ３０３）、印刷機の現在の回転位相ψＲと比較する（ステップＳ３０４）。
【０１４０】
ここで、印刷機の現在の回転位相ψＲが印刷機の減速開始用回転位相ψSLとなれば（ステップＳ３０４のＹＥＳ）、給紙装置１１１に給紙停止指令を出力する（ステップＳ３０５）。
【０１４１】
また、胴入れ胴抜き位相検出用カウンタ１１７にリセット信号およびイネーブル信号を送り（ステップＳ３０６）、リセット信号の出力を停止して（ステップＳ３０７）、胴入れ胴抜き位相検出用カウンタ１１７における零からのカウント動作（胴入れ胴抜き用回転位相ψＤＲの計測）を開始させる。
【０１４２】
また、メモリＭ１７に印刷ユニット番号として１を書き込み（ステップＳ３０８）、このメモリＭ１７に書き込んだ印刷ユニット番号をメモリＭ６にカウント値Ｎとして書き込む（ステップＳ３０９、Ｓ３１０（図２７））。
【０１４３】
また、内部クロックカウンタ１２１にリセット信号およびイネーブル信号を送り（ステップＳ３１１）、リセット信号の出力を停止して（ステップＳ３１２）、内部クロックカウンタ１２１における零からのカウント動作（タイマ時間Ｔの計時）を開始させる。
【０１４４】
ＣＰＵ１０１は、このタイマ時間Ｔの計時中、メモリＭ１３に格納されている制御用時間間隔ＴＣを読み出し（ステップＳ３１３）、この読み出した制御用時間間隔ＴＣとタイマ時間Ｔとを比較する（ステップＳ３１４、Ｓ３１５）。
【０１４５】
ここで、タイマ時間Ｔが制御用時間間隔ＴＣとなれば（ステップＳ３１５のＹＥＳ）、メモリＭ１２内の前回の指令回転速度ＶＰＣｏｌｄとメモリＭ３２内の緩動回転速度ＶＰSLを読み出し（ステップＳ３２５、Ｓ３２６）、この読み出した前回の指令回転速度ＶＰＣｏｌｄと緩動回転速度ＶＰSLとを比較する（図２８：ステップＳ３２７）。
【０１４６】
この場合、前回の指令回転速度ＶＰＣｏｌｄは緩動回転速度ＶＰSLを上回っているので、ステップＳ３２７のＮＯに応じてステップＳ３２８へ進み、メモリＭ３３から減速時の回転速度修正値Δβを読み出す。そして、この読み出した減速時の回転速度修正値Δβを前回の指令回転速度ＶＰＣｏｌｄから減算して、修正した指令回転速度ＶＰＣｎｅｗを求める（ステップＳ３２９）。
【０１４７】
そして、メモリＭ３２から緩動回転速度ＶＰSLを読み出し（ステップＳ３３０）、修正した指令回転速度ＶＰＣｎｅｗと緩動回転速度ＶＰSLとを比較する（ステップＳ３３１）。この場合、修正した指令回転速度ＶＰＣｎｅｗは緩動回転速度ＶＰSLを上回っているので（ステップＳ３３１のＮＯ）、修正した指令回転速度ＶＰＣｎｅｗを指令回転速度ＶＰＣとして（ステップＳ３３３、Ｓ３３４）、原動モータドライバ１１４に出力する（ステップＳ３３５、Ｓ３３６）。
【０１４８】
ＣＰＵ１０１は、原動モータドライバ１１４への指令回転速度ＶＰＣの出力後、その指令回転速度ＶＰＣを前回の指令回転速度ＶＰＣｏｌｄとしてメモリＭ１２に書き込む（ステップＳ３３７）。そして、ステップＳ３１１（図２７）へ戻り、同様の動作を繰り返す。
【０１４９】
これにより、印刷機の現在の回転位相ψＲが印刷機の減速開始用回転位相ψSLとなった時点で、胴入れ胴抜き用回転位相ψＤＲの計測が開始されると共に、制御用時間間隔ＴＣ毎に、印刷機の速度がΔβずつ減速して行く。
【０１５０】
なお、ステップＳ３２７において、前回の指令回転速度ＶＰＣｏｌｄが緩動回転速度ＶＰSLと等しくなった場合には、指令回転速度ＶＰＣを緩動回転速度ＶＰSLとして（ステップＳ３３８）、ステップＳ３３５へ進む。また、ステップＳ３３１において、修正した指令回転速度ＶＰＣｎｅｗが緩動回転速度ＶＰSLを下回っていた場合には、修正した指令回転速度ＶＰＣｎｅｗを緩動回転速度ＶＰSLとして（ステップＳ３３２）、ステップＳ３３３へ進む。
【０１５１】
＜胴抜き＞
この処理動作の繰り返し中、印刷機回転位相検出用ロータリエンコーダ１１８よりパルスが出力されると（図２９：ステップ３１６のＹＥＳ）、ＣＰＵ１０１は、胴入れ胴抜き位相検出用カウンタ１１７のカウント値を読み込み（ステップＳ３１７）、この読み込んだ胴入れ胴抜き位相検出用カウンタ１１７のカウント値より、現在の胴入れ胴抜き用回転位相ψＤＲを求める（ステップＳ３１８）。
【０１５２】
そして、メモリＭ６中のカウント値Ｎ＝１を読み込み（ステップＳ３１９）、Ｎ＝１番目の印刷ユニットの胴抜き開始回転位相ψＤＯST1をメモリＭ３４より読み出し（ステップＳ３２０）、この読み出した印刷ユニットの胴抜き開始回転位相ψＤＯST1と現在の胴入れ胴抜き用回転位相ψＤＲとを比較する（ステップＳ３２１）。
【０１５３】
ここで、現在の胴入れ胴抜き用回転位相ψＤＲが胴抜き開始回転位相ψＤＯST1以上であれば（ステップＳ３２１のＹＥＳ）、メモリＭ６中のカウント値Ｎ＝１を読み込み（ステップＳ３２２）、Ｎ＝１番目の印刷ユニットの胴抜き完了回転位相ψＤＯED1をメモリＭ３５より読み出し（ステップＳ３２３）、この読み出した印刷ユニットの胴抜き完了回転位相ψＤＯED1と現在の胴入れ胴抜き用回転位相ψＤＲとを比較する（ステップＳ３２４）。
【０１５４】
ここで、現在の胴入れ胴抜き用回転位相ψＤＲが胴抜き完了回転位相ψＤＯED1を超えていないことを確認すると（ステップＳ３２４のＹＥＳ）、メモリＭ１３に格納されている制御用時間間隔ＴＣを読み出し（図３０：ステップＳ３３９）、計時中のタイマ時間Ｔと制御用時間間隔ＴＣとを比較する（ステップＳ３４０、Ｓ３４１）。
【０１５５】
ここで、タイマ時間Ｔが制御用時間間隔ＴＣと等しくなれば（ステップＳ３４１のＹＥＳ）、メモリＭ１２内の前回の指令回転速度ＶＰＣｏｌｄとメモリＭ３２内の緩動回転速度ＶＰSLを読み出し（ステップＳ３４２、Ｓ３４３）、この読み出した前回の指令回転速度ＶＰＣｏｌｄと緩動回転速度ＶＰSLとを比較する（ステップＳ３４４）。
【０１５６】
すなわち、現在の胴入れ胴抜き用回転位相ψＤＲが胴抜き開始回転位相ψＤＯST1以上となった場合、タイマ時間Ｔが制御用時間間隔ＴＣとなった時点で、前回の指令回転速度ＶＰＣｏｌｄと緩動回転速度ＶＰSLとを比較する（ステップＳ３４４）。
【０１５７】
ここで、前回の指令回転速度ＶＰＣｏｌｄが緩動回転速度ＶＰSLに達していないことを確認すると（ステップＳ３４４のＮＯ）、ＣＰＵ１０１は、メモリＭ３３から減速時の回転速度修正値Δβを読み出し（ステップＳ３４５）、この読み出した減速時の回転速度修正値Δβを前回の指令回転速度ＶＰＣｏｌｄから減算して、修正した指令回転速度ＶＰＣｎｅｗを求める（ステップＳ３４６）。
【０１５８】
そして、メモリＭ３２から緩衝回転速度ＶＰSLを読み出し（ステップＳ３４７）、修正した指令回転速度ＶＰＣｎｅｗと緩動回転速度ＶＰSLとを比較する（ステップＳ３４８）。ここで、修正した指令回転速度ＶＰＣｎｅｗが緩動回転速度ＶＰSLを下回っていないことを確認すると（ステップＳ３４８のＮＯ）、修正した指令回転速度ＶＰＣｎｅｗを指令回転速度ＶＰＣとする（ステップＳ３５０、Ｓ３５１）。
【０１５９】
なお、ステップＳ３４４において、前回の指令回転速度ＶＰＣｏｌｄが緩動回転速度ＶＰSLと等しくなった場合には、指令回転速度ＶＰＣを緩動回転速度ＶＰSLとする（ステップＳ３５２）。また、ステップＳ３４８において、修正した指令回転速度ＶＰＣｎｅｗが緩動回転速度ＶＰSLを下回っていた場合には、修正した指令回転速度ＶＰＣｎｅｗを緩動回転速度ＶＰＳＬとする（ステップＳ３４９）。
【０１６０】
次に、ＣＰＵ１０１は、印刷機の回転位相検出用カウンタ１１９よりカウント値を読み込み（図３１：ステップＳ３５４）、そのカウント値より印刷機の現在の回転位相ψＲを求める（ステップＳ３５５）。求めた印刷機の現在の回転位相ψＲはメモリＭ２３に格納する。
【０１６１】
そして、メモリＭ１６より指令回転速度ＶＰＣを読み出し（ステップＳ３５６）、メモリＭ１３より制御用時間間隔ＴＣを読み出し（ステップＳ３５７）、指令回転速度ＶＰＣに制御用時間間隔ＴＣを乗じて、次回制御までに印刷機が進む回転位相ΔψＣを求める（ステップＳ３５８）。求めた次回制御までに印刷機が進む回転位相ΔψＣはメモリＭ２４に格納する。
【０１６２】
そして、メモリＭ２３より印刷機の現在の回転位相ψＲを読み出し（ステップＳ３５９）、この読み出した印刷機の現在の回転位相ψＲに次回制御までに印刷機が進む回転位相ΔψＣを加算し、次回制御時の印刷機の回転位相ψＣを求める（ステップＳ３６０）。求めた次回制御時の印刷機の回転位相ψＣはメモリＭ２５に格納する。
【０１６３】
そして、メモリＭ６よりカウント値Ｎ＝１を読み出し（ステップＳ３６１）、Ｎ＝１番目の印刷ユニットの印刷機の回転位相−胴抜き時の胴着脱用モータの回転位相変換用テーブルＴＢ２1’をメモリＭ１０より読み出し（ステップＳ３６２）、この読み出したＮ＝１番目の印刷ユニットの印刷機の回転位相−胴抜き時の胴着脱用モータの回転位相変換用テーブルＴＢ２1’より、印刷機の現在の回転位相ψＲに応ずる胴抜き時の胴着脱用モータの回転位相を、Ｎ＝１番目の印刷ユニットの胴着脱用モータの現在の仮想の回転位相θＭＲ’として求める（ステップＳ３６３、Ｓ３６４）。求めたＮ＝１番目の印刷ユニットの胴着脱用モータの現在の仮想の回転位相θＭＲ’はメモリＭ２６に格納する。
【０１６４】
次に、ＣＰＵ１０１は、メモリＭ２５より次回制御時の印刷機の回転位相ψＣを読み出し（図３２：ステップＳ３６５）、Ｎ＝１番目の印刷ユニットの胴抜き完了時の印刷機の回転位相ψＯEND1を読み出し（ステップＳ３６６、Ｓ３６７）、次回制御時の印刷機の回転位相ψＣとＮ＝１番目の印刷ユニットの胴抜き完了時の印刷機の回転位相ψＯEND1とを比較する（ステップＳ３６８）。
【０１６５】
この場合、次回制御時の印刷機の回転位相ψＣはＮ＝１番目の印刷ユニットの胴抜き完了時の印刷機の回転位相ψＯEND1を超えていないので、ステップＳ３６８のＮＯに応じてステップＳ３７３へ進む。
【０１６６】
ステップＳ３７３において、ＣＰＵ１０１は、Ｎ＝１番目の印刷ユニットの印刷機の回転位相−胴抜き時の胴着脱用モータの回転位相変換用テーブルＴＢ２1’より、次回制御時の印刷機の回転位相ψＣに応ずる胴抜き時の胴着脱用モータの回転位相を、Ｎ＝１番目の印刷ユニットの胴着脱用モータの次回制御時の仮想の回転位相θＭＣ’として求める。求めたＮ＝１番目の印刷ユニットの胴着脱用モータの次回制御時の仮想の回転位相θＭＣ’はメモリＭ２８に格納する。
【０１６７】
そして、Ｎ＝１番目の印刷ユニットの胴着脱用モータの次回制御時の仮想の回転位相θＭＣ’よりＮ＝１番目の印刷ユニットの胴着脱用モータの現在の仮想の回転位相θＭＲ’を減算し、次回制御までにＮ＝１番目の印刷ユニットの胴着脱用モータが進むべき回転位相ΔθＭ’を求める（図３３：ステップＳ３７４）。求めた次回制御までにＮ＝１番目の印刷ユニットの胴着脱用モータが進むべき回転位相ΔθＭ’はメモリＭ２９に格納する。
【０１６８】
そして、次回制御までにＮ＝１番目の印刷ユニットの胴着脱用モータが進むべき回転位相ΔθＭ’を制御用時間間隔ＴＣで除して、Ｎ＝１番目の印刷ユニットの胴着脱用モータの指令回転速度ＶＭＣを求める（ステップＳ３７５、Ｓ３７６）。求めたＮ＝１番目の印刷ユニットの胴着脱用モータの指令回転速度ＶＭＣはメモリＭ３０に格納する。
【０１６９】
そして、メモリＭ２６よりＮ＝１番目の印刷ユニットの胴着脱用モータの現在の仮想の回転位相θＭＲ’を読み出し（ステップＳ３７７）、ステップＳ３７６で求めたＮ＝１番目の印刷ユニットの胴着脱用モータの指令回転速度ＶＭＣとステップＳ３７７で読み出したＮ＝１番目の印刷ユニットの現在の仮想の回転位相θＭＲ’を、Ｎ＝１番目の印刷ユニットの胴着脱用制御装置２００に送信する（ステップＳ３７８）。また、メモリＭ１６より指令回転速度ＶＰＣを読み出し（ステップＳ３７９）、原動モータドライバ１１４に出力する（ステップＳ３８０）。
【０１７０】
この後、ＣＰＵ１０１は、原動モータドライバ１１４に出力した指令回転速度ＶＰＣを前回の指令回転速度ＶＰＣｏｌｄとしてメモリＭ１２に書き込み（ステップＳ３８１）、メモリＭ１７中の印刷ユニット番号およびメモリＭ１１中の印刷ユニット総数を読み出し（ステップＳ３８２、Ｓ３８３）、印刷ユニット番号が印刷ユニット総数以下であることを確認のうえ（ステップＳ３８４のＹＥＳ）、ステップＳ３０９（図２６）の処理へと戻り、同様の動作を繰り返す。
【０１７１】
この処理動作中、ステップＳ３６８（図３２）において、次回制御時の印刷機の回転位相ψＣがＮ＝１番目の印刷ユニットの胴抜き完了時の印刷機の回転位相ψＯEND1を超えると、ＣＰＵ１０１は、メモリＭ１７内の印刷ユニット番号を読み出し（ステップＳ３６９）、この読み出した印刷ユニット番号に１を加算し、新たな印刷ユニット番号としてメモリＭ１７に書き込む（ステップＳ３７０）。この場合、印刷ユニット番号は１であるので、新たな印刷ユニット番号を２として、メモリＭ１７に書き込む。
【０１７２】
そして、メモリＭ２５にＮ＝１番目の印刷ユニットの胴抜き完了時の印刷機の回転位相ψＯEND1を次回制御時の印刷機の回転位相ψＣとして書き込み（ステップＳ３７１）、このメモリＭ２５に書き込んだ次回制御時の印刷機の回転位相ψＣを読み出して（ステップＳ３７２）、ステップＳ３７３以降の処理へと進む。
【０１７３】
ＣＰＵ１０１は、上述した１色目の印刷ユニットと同様にして、２色目、３色目、４色目の印刷ユニットについても、胴着脱用モータの指令回転速度ＶＭＣおよび胴着脱用モータの現在の仮想の回転位相θＭＲ’を求め、各印刷ユニットの胴着脱用制御装置２００に送信する。これにより、各印刷ユニットにおいて、印刷機の速度の変化（印刷機の回転位相の変化スピード）に追従し、適切な動作パターンで胴抜きが行われて行く。
【０１７４】
４色目の印刷ユニットでの胴抜きが完了し、ステップＳ３８４での印刷ユニット番号が印刷ユニット総数を超えると、ＣＰＵ１０１は、内部クロックカウンタ１２１にリセット信号およびイネーブル信号を送り（図３４：ステップＳ３８５）、リセット信号の出力を停止して（ステップＳ３８６）、内部クロックカウンタ１２１における零からのカウント動作（タイマ時間Ｔの計時）を開始させる。
【０１７５】
ＣＰＵ１０１は、このタイマ時間Ｔの計時中、メモリＭ１３に格納されている制御用時間間隔ＴＣを読み出し（ステップＳ３８７）、この読み出した制御用時間間隔ＴＣとタイマ時間Ｔとを比較する（ステップＳ３８８、Ｓ３８９）。
【０１７６】
ここで、タイマ時間Ｔが制御用時間間隔ＴＣとなれば（ステップＳ３８９のＹＥＳ）、メモリＭ１２内の前回の指令回転速度ＶＰＣｏｌｄとメモリＭ３２内の緩動回転速度ＶＰSLを読み出し（ステップＳ３９５、Ｓ３９６）、この読み出した前回の指令回転速度ＶＰＣｏｌｄと緩動回転速度ＶＰSLとを比較する（ステップＳ３９７）。
【０１７７】
ここで、前回の指令回転速度ＶＰＣｏｌｄが緩動回転速度ＶＰSLに達していないことを確認すると（ステップＳ３９７のＮＯ）、ＣＰＵ１０１は、メモリＭ３３から減速時の回転速度修正値Δβを読み出し（図３５：ステップＳ３９８）、この読み出した減速時の回転速度修正値Δβを前回の指令回転速度ＶＰＣｏｌｄから減算して、修正した指令回転速度ＶＰＣｎｅｗを求める（ステップＳ３９９）。
【０１７８】
そして、メモリＭ３２より緩動回転速度ＶＰSLを読み出し（ステップＳ４００）、修正した指令回転速度ＶＰＣｎｅｗと緩動回転速度ＶＰSLとを比較する（ステップＳ４０１）。ここで、修正した指令回転速度ＶＰＣｎｅｗが緩動回転速度ＶＰSLを下回っていないことを確認すると（ステップＳ４０１のＮＯ）、修正した指令回転速度ＶＰＣｎｅｗを指令回転速度ＶＰＣとして（ステップＳ４０３、Ｓ４０４）、原動モータドライバ１１４に出力する（ステップＳ４０５、Ｓ４０６）。
【０１７９】
ＣＰＵ１０１は、原動モータドライバ１１４への指令回転速度ＶＰＣの出力後、その指令回転速度ＶＰＣを前回の指令回転速度ＶＰＣｏｌｄとしてメモリＭ１２に書き込む（ステップＳ４０７）。そして、ステップＳ３８５（図３４）へ戻り、同様の動作を繰り返す。これにより、４色目の印刷ユニットでの胴抜きの完了後も、制御用時間間隔ＴＣ毎に、印刷機の速度がΔβずつ減速して行く。
【０１８０】
なお、ステップＳ３９７において、前回の指令回転速度ＶＰＣｏｌｄが緩動回転速度ＶＰSLと等しくなった場合には、指令回転速度ＶＰＣを緩動回転速度ＶＰSLとして（ステップＳ４０８）、ステップＳ４０５（図３５）へ進む。また、ステップＳ４０１において、修正した指令回転速度ＶＰＣｎｅｗが緩動回転速度ＶＰSLを下回っていた場合には、修正した指令回転速度ＶＰＣｎｅｗを緩動回転速度ＶＰSLとして（ステップＳ４０２）、ステップＳ４０３へ進む。
【０１８１】
＜排紙完了＞
この処理動作の繰り返し中、印刷機回転位相検出用ロータリエンコーダ１１８よりパルスが出力されると（図３６：ステップ３９０のＹＥＳ）、ＣＰＵ１０１は、胴入れ胴抜き位相検出用カウンタ１１７のカウント値を読み込み（ステップＳ３９１）、この読み込んだ胴入れ胴抜き位相検出用カウンタ１１７のカウント値より、現在の胴入れ胴抜き用回転位相ψＤＲを求める（ステップＳ３９２）。
【０１８２】
そして、メモリＭ３７より排紙完了時の胴入れ胴抜き用回転位相ψＤEXを読み出し（ステップＳ３９３）、この読み出した排紙完了時の胴入れ胴抜き用回転位相ψＤEXと現在の胴入れ胴抜き用回転位相ψＤＲとを比較する（ステップＳ３９４）。
【０１８３】
ここで、現在の胴入れ胴抜き用回転位相ψＤＲが排紙完了時の胴入れ胴抜き用回転位相ψＤEXを超えたことを確認すると（ステップＳ３９４のＹＥＳ）、メモリＭ１３に格納されている制御用時間間隔ＴＣを読み出し（ステップＳ４０９）、計時中のタイマ時間Ｔと制御用時間間隔ＴＣとを比較する（ステップＳ４１０、Ｓ４１１）。
【０１８４】
ここで、タイマ時間Ｔが制御用時間間隔ＴＣと等しくなれば（ステップＳ４１１のＹＥＳ）、メモリＭ１２内の前回の指令回転速度ＶＰＣｏｌｄとメモリＭ３３内の減速時の回転速度修正値Δβを読み出す（ステップＳ４１２、Ｓ４１３（図３７））。そして、この読み出した減速時の回転速度修正値Δβを前回の指令回転速度ＶＰＣｏｌｄから減算して、修正した指令回転速度ＶＰＣｎｅｗを求める（ステップＳ４１４）。そして、この修正した指令回転速度ＶＰＣｎｅｗを指令回転速度ＶＰＣとして（ステップＳ４１５）、原動モータドライバ１１４に出力する（ステップＳ４１６、Ｓ４１７）。
【０１８５】
ＣＰＵ１０１は、原動モータドライバ１１４への指令回転速度ＶＰＣの出力後、その指令回転速度ＶＰＣを前回の指令回転速度ＶＰＣｏｌｄとしてメモリＭ１２に書き込む（ステップＳ４１８）。そして、内部クロックカウンタ１２１によるタイマ時間Ｔの計時を開始させ（ステップＳ４１９、Ｓ４２０）、タイマ時間Ｔと制御用時間間隔ＴＣとを比較し（ステップＳ４２１〜Ｓ４２３）、タイマ時間Ｔが制御用時間間隔ＴＣに達する毎に（ステップＳ４２３のＹＥＳ）、印刷機の速度をΔβずつ減速させて行く（ステップＳ４２４〜Ｓ４３１（図３８））。
【０１８６】
そして、修正した指令回転速度ＶＰＣｎｅｗが０を下回った時点で（ステップＳ４２７のＹＥＳ）、各印刷ユニットの胴着脱用制御装置２００に印刷停止指令を送信すると共に（ステップＳ４３２）、原動モータドライバ１１３に停止指令を出力する（ステップＳ４３３）。これにより、印刷機が停止する。
【０１８７】
〔各印刷ユニットの胴着脱用制御装置２００のＣＰＵ２０１の処理動作〕
胴着脱用制御装置２００のＣＰＵ２０１は、印刷機の制御装置１００より印刷開始指令が送信されてくると（図３９：ステップＳ５０１のＹＥＳ）、ステップＳ５０２において、印刷機の制御装置１００からの胴着脱用モータの指令回転速度ＶＭＣおよび現在の仮想の回転位相θＭＲ’の送信を待つ。また、ステップＳ５０３において、印刷機の制御装置１００からの印刷停止指令の送信を待つ。
【０１８８】
印刷機の制御装置１００から胴着脱用モータの指令回転速度ＶＭＣおよび現在の仮想の回転位相θＭＲ’が送信されてくると（ステップＳ５０２のＹＥＳ）、ＣＰＵ２０１は、この胴着脱用モータの指令回転速度ＶＭＣおよび現在の仮想の回転位相θＭＲ’を受信して、胴着脱用モータの指令回転速度ＶＭＣをメモリＭ５０に格納し、現在の仮想の回転位相θＭＲ’をメモリＭ５１に格納する（ステップＳ５０４）。
【０１８９】
そして、胴着脱用モータの回転位相検出カウンタ２１０のカウント値を読み込み（ステップＳ５０５）、この読み込んだ胴着脱用モータの回転位相検出カウンタ２１０のカウント値より、胴着脱用モータの現在の回転位相θＭＲを求める。求めた胴着脱用モータの現在の回転位相θＭＲはメモリＭ５３に格納する。
【０１９０】
そして、胴着脱用モータの現在の仮想の回転位相θＭＲ’より胴着脱用モータの現在の回転位相θＭＲを減算し、胴着脱用モータの現在の回転位相差ΔθＭＲを求める（図４０：ステップＳ５０７）。求めた胴着脱用モータの現在の回転位相差ΔθＭＲはメモリＭ５４に格納する。
【０１９１】
また、胴着脱用モータの現在の回転位相差ΔθＭＲより、胴着脱用モータの現在の回転位相差ΔθＭＲの絶対値を求める（ステップＳ５０８）。求めた胴着脱用モータの現在の回転位相差ΔθＭＲの絶対値はメモリＭ５５に格納する
【０１９２】
そして、メモリＭ５６内の胴着脱用モータの回転位相差の許容値ΔθＭＲｐを読み出し（ステップＳ５０９）、この読み出した胴着脱用モータの回転位相差の許容値ΔθＭＲｐと胴着脱用モータの現在の回転位相差ΔθＭＲの絶対値とを比較する（ステップＳ５１０）。
【０１９３】
ここで、胴着脱用モータの現在の回転位相差ΔθＭＲの絶対値が胴着脱用モータの回転位相差の許容値ΔθＭＲｐ以内であれば（ステップＳ５１０のＹＥＳ）、メモリＭ５０から胴着脱用モータの指令開演速度ＶＭＣを読み出し（ステップＳ５１１）、胴着脱用モータの駆動モータドライバ２０８へ出力する。
【０１９４】
胴着脱用モータの現在の回転位相差ΔθＭＲの絶対値が胴着脱用モータの回転位相差の許容値ΔθＭＲｐを超えていれば（ステップＳ５１０のＮＯ）、メモリＭ５７内の胴着脱用モータの現在の回転位相差−指令回転速度の補正値変換テーブルを読み出し（ステップＳ５１３）、この胴着脱用モータの現在の回転位相差−指令回転速度の補正値変換テーブルから胴着脱用モータの現在の回転位相差ΔθＭＲに応ずる胴着脱用モータの指令回転速度の補正値σを求める（ステップＳ５１４、Ｓ５１５）。求めた胴着脱用モータの指令回転速度の補正値σはメモリＭ５８に格納する。
【０１９５】
そして、メモリＭ５０から胴着脱用モータの指令回転速度ＶＭＣを読み出し（ステップＳ５１６）、この読み出した胴着脱用モータの指令回転速度ＶＭＣにステップＳ５１４で求めた胴着脱用モータの指令回転速度の補正値σを加算し、胴着脱用モータの指令回転速度ＶＭＣとしてメモリＭ５０に上書きし（ステップＳ５１７）、この上書きした胴着脱用モータの指令回転速度ＶＭＣを胴着脱用モータの駆動モータドライバ２０８へ出力する（ステップＳ５１８）。
【０１９６】
〔実施の形態３〕
図４１および図４５に、さらに詳細な別の実施の形態（実施の形態３）として、本発明に係る印刷機の胴着脱装置を含む印刷機の胴着脱制御システムのブロック図を示す。
【０１９７】
上述した実施の形態２では、胴着脱用モータとしてＤＣサーボモータを使用していたが、この実施の形態３では、胴着脱用モータとしてステッピングモータを使用している。以下、この実施の形態３で使用する胴着脱用モータを胴着脱用ステッピングモータと呼ぶ。
【０１９８】
この実施の形態３では、実施の形態２と区別するために、印刷機の制御装置を符号１００’で示し、各色の印刷ユニットの胴着脱用制御装置を符号２００’で示している。
【０１９９】
印刷機の制御装置１００’の基本構成は、実施の形態２における印刷機の制御装置１００と同じであるが、メモリ１３４に格納される内容が胴着脱用ステッピングモータ用のものとされている。図４２〜図４４にメモリ１３４に格納される内容を示す。
【０２００】
胴着脱用制御装置２００’は、図１３に示した実施の形態２で用いられている胴着脱用制御装置２００と比較して分かるように、胴着脱用モータの駆動モータ２０９に代えて胴着脱用ステッピングモータ２１９が用いられ、胴着脱用モータの駆動モータドライバ２０８に代えて胴着脱用ステッピングモータのステッピングモータドライバ２１８が用いられている。また、胴着脱用モータの回転位相検出用カウンタ２１０に代えて胴着脱用ステッピングモータの回転位相検出用カウンタ２２０が用いられ、胴着脱用モータの原点位置検出センサ２１２に代えて胴着脱用ステッピングモータの原点位置検出センサ２２１が用いられている。
【０２０１】
この胴着脱用制御装置２００’において、胴着脱用ステッピングモータ２１９は、ステッピングモータドライバ２１８からの正転パルスおよび逆転パルスを受けて回転する。胴着脱用モータの回転位相検出用カウンタ２１０のカウント値は、胴着脱用ステッピングモータ２１９への正転パルスによりカウントアップされ、逆転パルスによってカウントダウンされる。
【０２０２】
この胴着脱用制御装置２００’において、メモリＭ２１７に格納される内容は、印刷機の制御装置１００’と同様、胴着脱用ステッピングモータ用のものとされている。図４６にメモリ２１７に格納される内容を示す。
【０２０３】
図４７〜図７０に印刷機の制御装置１００’におけるＣＰＵ１０１が実行する処理動作のフローチャートを分割して示す。図７１および図７２に印刷ユニットの胴着脱用制御装置２００’におけるＣＰＵ２０１が実行する処理動作のフローチャートを分割して示す。図４７〜図５７に示したフローチャートにおいてステップＳ６０１〜Ｓ７２２の処理は、図１５〜図２５に示したフローチャートにおけるステップＳ１０１〜Ｓ２２２の処理に対応する。また、図５８〜図７０に示したフローチャートにおいてステップＳ８０１〜Ｓ９３３の処理は、図２６〜図３８に示したフローチャートにおけるステップＳ３０１〜Ｓ４３３の処理に対応する。また、図７１および図７２に示したフローチャートにおいてステップＳ１００１〜Ｓ１０１８の処理は、図３９および図４０に示したステップＳ５０１〜Ｓ５１８の処理に対応する。
【０２０４】
なお、この図４７〜図７２に示したフローチャートに従う処理動作については、胴着脱用モータをＤＣサーボモータからステッピングモータに置き換えたのみで、実施の形態２で説明したものと同様であるので、その説明は省略する。
【図面の簡単な説明】
【０２０５】
【図１】本発明の一実施の形態（実施の形態１）を示す印刷機の胴着脱装置のブロック図である。
【図２】この胴着脱装置で用いる基準の回転位相変換用テーブルの一例を示す図である。
【図３】この胴着脱装置のＣＰＵが実行する処理動作を示すフローチャートである。
【図４】図３に続くフローチャートである。
【図５】図４に続くフローチャートである。
【図６】図５に続くフローチャートである。
【図７】図６に続くフローチャートである。
【図８】図７に続くフローチャートである。
【図９】本発明に係る印刷機の胴着脱装置を含む印刷機の胴着脱制御システムの構成を示す（印刷機の制御装置を主として示す）ブロック図（実施の形態２）である。
【図１０】この印刷機の制御装置におけるメモリの構成を分割して示す図である。
【図１１】この印刷機の制御装置におけるメモリの構成を分割して示す図である。
【図１２】この印刷機の制御装置におけるメモリの構成を分割して示す図である。
【図１３】この印刷機の制御装置に接続された印刷ユニットの胴着脱用制御装置の構成を主として示すブロック図である。
【図１４】この印刷ユニットの胴着脱用制御装置におけるメモリの構成を示す図である。
【図１５】印刷機の制御装置のＣＰＵが実行する処理動作を示すフローチャートである。
【図１６】図１５に続くフローチャートである。
【図１７】図１６に続くフローチャートである。
【図１８】図１７に続くフローチャートである。
【図１９】図１８に続くフローチャートである。
【図２０】図１９に続くフローチャートである。
【図２１】図１９に続くフローチャートである。
【図２２】図２１に続くフローチャートである。
【図２３】図２２に続くフローチャートである。
【図２４】図２３に続くフローチャートである。
【図２５】図２４に続くフローチャートである。
【図２６】図２０に続くフローチャートである。
【図２７】図２６に続くフローチャートである。
【図２８】図２７に続くフローチャートである。
【図２９】図２７に続くフローチャートである。
【図３０】図２９に続くフローチャートである。
【図３１】図３０に続くフローチャートである。
【図３２】図３１に続くフローチャートである。
【図３３】図３２に続くフローチャートである。
【図３４】図３３に続くフローチャートである。
【図３５】図３４に続くフローチャートである。
【図３６】図３４に続くフローチャートである。
【図３７】図３６に続くフローチャートである。
【図３８】図３７に続くフローチャートである。
【図３９】印刷ユニットの胴着脱用制御装置のＣＰＵが実行する処理動作を示すフローチャートである。
【図４０】図３９に続くフローチャートである。
【図４１】本発明に係る印刷機の胴着脱装置を含む印刷機の胴着脱制御システムの構成を示す（印刷機の制御装置を主として示す）ブロック図（実施の形態３）である。
【図４２】この印刷機の制御装置におけるメモリの構成を分割して示す図である。
【図４３】この印刷機の制御装置におけるメモリの構成を分割して示す図である。
【図４４】この印刷機の制御装置におけるメモリの構成を分割して示す図である。
【図４５】この印刷機の制御装置に接続された印刷ユニットの胴着脱用制御装置の構成を主として示すブロック図である。
【図４６】この印刷ユニットの胴着脱用制御装置におけるメモリの構成を示す図である。
【図４７】印刷機の制御装置のＣＰＵが実行する処理動作を示すフローチャートである。
【図４８】図４７に続くフローチャートである。
【図４９】図４８に続くフローチャートである。
【図５０】図４９に続くフローチャートである。
【図５１】図５０に続くフローチャートである。
【図５２】図５１に続くフローチャートである。
【図５３】図５１に続くフローチャートである。
【図５４】図５３に続くフローチャートである。
【図５５】図５４に続くフローチャートである。
【図５６】図５５に続くフローチャートである。
【図５７】図５６に続くフローチャートである。
【図５８】図５２に続くフローチャートである。
【図５９】図５８に続くフローチャートである。
【図６０】図５９に続くフローチャートである。
【図６１】図５９に続くフローチャートである。
【図６２】図６１に続くフローチャートである。
【図６３】図６２に続くフローチャートである。
【図６４】図６３に続くフローチャートである。
【図６５】図６４に続くフローチャートである。
【図６６】図６５に続くフローチャートである。
【図６７】図６６に続くフローチャートである。
【図６８】図６６に続くフローチャートである。
【図６９】図６８に続くフローチャートである。
【図７０】図６９に続くフローチャートである。
【図７１】印刷ユニットの胴着脱用制御装置のＣＰＵが実行する処理動作を示すフローチャートである。
【図７２】図７１に続くフローチャートである。
【図７３】特許文献１に示されたオフセット輪転印刷機の要部の側面図である。
【図７４】オフセット輪転印刷機の一例として４色の枚葉輪転印刷機の構成を示す側面図である。
【図７５】特許文献１に示された胴入れ時の各胴の位置関係とタイミングの説明図である。
【符号の説明】
【０２０６】
１…版胴、２…ゴム胴、３…圧胴、ＰＣ…Ｐ切欠、ＢＣ…Ｂ切欠、ＩＣ…Ｉ切欠、１０（１０−１〜１０−４）…印刷ユニット、２１…印刷開始スイッチ、２２…印刷停止スイッチ、２３…胴入センサ、２４…回転速度設定器、２５…紙厚設定器、２６…印刷機回転位相検出用ロータリエンコーダ、２７…給紙装置、２８…記憶装置、２９（２９−１〜２９−４）…胴着脱用モータ、３０…胴着脱制御装置、ＴＢ１（ＴＢ１1〜ＴＢ１4）…基準の回転位相変換用テーブル（着動作用）、ＴＢ２（ＴＢ２1〜ＴＢ２4）…基準の回転位相変換用テーブル（脱動作用）、１００，１００’…印刷機の制御装置、１０１…ＣＰＵ、１０２…ＲＯＭ、１０３…ＲＡＭ、１０４…印刷開始スイッチ、１０５…印刷停止スイッチ、１０６…入力装置、１０７…表示器、１０８…出力装置、１０９…回転速度設定器、１１０…紙厚設定器、１１１…給紙装置、１１２…胴入センサ、１１３…Ｄ／Ａ変換器、１１４…原動モータドライバ、１１５…原動モータ、１１６…原動モータ用ロータリエンコーダ、１１７…胴入れ胴抜き位相検出用カウンタ、１１８…印刷機回転位相検出用ロータリエンコーダ、１１９…印刷機の回転位相検出用カウンタ、１２０…印刷機の原点位置検出用センサ、１２１…内部クロックカウンタ、１２２〜１３３…インタフェース、１３４（Ｍ１〜Ｍ３７）…メモリ、２００（２００1〜２００4），２００’（２００’1〜２００’4）…印刷ユニットの胴着脱用制御装置、２０１…ＣＰＵ、２０２…ＲＯＭ、２０３…ＲＡＭ、２０４…入力装置、２０５…表示器、２０６…出力装置、２０７…Ｄ／Ａ変換器、２０８…胴着脱用モータの駆動モータドライバ、２０９…胴着脱用モータの駆動モータ、２１０…胴着脱用モータの回転位相検出用カウンタ、２１１…胴着脱用モータの駆動モータ用ロータリエンコーダ、２１２…胴着脱用モータの原点位置検出用センサ、２１３〜２１６…インタフェース、２１７（Ｍ５０〜Ｍ５８）…メモリ、２１８…胴着脱用ステッピングモータのステッピングモータドライバ、２１９…胴着脱用ステッピングモータ、２２０…胴着脱用ステッピングモータの回転位相検出用カウンタ、２２１…胴着脱用ステッピングモータの原点位置検出用センサ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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【図３５】
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【図３６】
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【図３７】
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【図３８】
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【図３９】
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【図４０】
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【図４１】
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【図４２】
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【図４３】
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【図４４】
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【図４５】
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【図４６】
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【図４７】
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【図４８】
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【図４９】
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【図５０】
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【図５１】
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【図５２】
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【図５３】
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【図５４】
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【図５５】
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【図５６】
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【図５７】
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【図５８】
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【図５９】
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【図６０】
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【図６１】
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【図６２】
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【図６３】
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【図６４】
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【図６５】
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【図６６】
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【図６７】
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【図６８】
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【図６９】
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【図７０】
2010058266.tif 000072
【図７１】
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【図７２】
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【図７３】
2010058266.tif 000075
【図７４】
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【図７５】
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