(57)【要約】【課題】  部分的な道路の路面の凹凸などによる誤判定を少なくし、路面の状況が切り替わる地点の路面状況の判定を高精度に行い、判定に要する処理の負荷を抑えることを目的としたものである。【解決手段】  加速度センサにより検出された車両加速度のパワースペクトルと路面状況の特徴を表した基準パワースペクトルとの類似度を求め、この類似度の中から類似度の最も高い高類似度路面状況を選択し、この高類似度路面状況と直前に判定された路面状況（判定結果）とを基に路面状況を判定する。【選択図】        図１
2010241342.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
加速度センサにより検出された車両加速度を基に車両加速度のパワースペクトルを算出するスペクトル計算手段と、
各路面状況の特徴を表した基準パワースペクトルが記憶された基準スペクトル記憶手段と、
前記スペクトル計算手段により算出された前記パワースペクトルと基準スペクトル記憶手段により記憶された前記基準スペクトルとの類似度を計算するスペクトル類似度計算手段と、
前記スペクトル類似度計算手段により計算され前記類似度の中から類似度の最も高い高類似度路面状況を選択するスペクトル類似度比較手段と、
前記スペクトル類似度比較手段によりこれまでに選択された複数の高類似度路面状況が記憶された比較結果履歴記憶手段と、
直前に判定された路面状況が記憶された判定結果履歴記憶手段と、
前記比較結果履歴記憶手段に記憶された前記複数の高類似度路面状況と前記判定結果履歴記憶手段により記憶された前記路面状況とを基に路面状況を判定する路面状況判定手段と、を備えたことを特徴とする路面状況判定装置。
【請求項２】
前記比較結果履歴記憶手段に記憶された前記複数の高類似度路面状況と前記複数の類似度とを基に前記路面状況判定手段が次回に路面状況を判定するまでの間隔を調整する判定間隔調節手段を備え、
前記路面状況判定手段は、前記判定間隔調節手段による調整結果を基に路面状況を判定することを特徴とする請求項１記載の路面状況判定装置。
【請求項３】
前記加速度センサにより検出された車両加速度を所定の個数取得する加速度取得手段を備え、
前記スペクトル計算手段は、前記加速度取得手段により取得された所定の個数の車両加速度のパワースペクトルを算出することを特徴とする請求項１又は請求項２記載の路面状況判定装置。
【請求項４】
前記判定間隔調節手段は、前記路面状況判定手段が次回に路面状況を判定する時の車両加速度の取得個数を設定し、
加速度取得手段は、前記判定間隔調節手段により設定された前記取得個数の車両加速度を取得することを特徴とする請求項３記載の路面状況判定装置。
【請求項５】
前記路面状況判定手段は、前記比較結果履歴記憶手段に記憶された前記複数の高類似度路面状況が全て今回の判定時の路面状況と同じ時は前記スペクトル類似度比較手段により今回選択された高類似度路面状況が路面状況であると判定し、又、前記複数の高類似度路面状況に今回の判定時の路面状況と異なる路面状況が含まれる場合は今回判定した路面状況が路面状況であると判定することを特徴とする請求項１又は請求項２記載の路面状況判定装置。
【請求項６】
前記判定間隔調節手段は、前記スペクトル類似度比較手段により選択された前記高類似度路面状況と前記比較結果履歴記憶手段の中から直前に最も多く選択された路面状況とが同じである場合、又は前記スペクトル類似度比較手段により選択された前記高類似度路面状況の類似度の値が所定の閾値以上である場合のいずれでもない場合に路面状況判定手段が路面状況を判定するまでの判定間隔を小さく調整することを特徴とする請求項２記載の路面状況判定装置。
【請求項７】
前記判定間隔調節手段は、前記スペクトル類似度比較手段により選択された前記高類似度路面状況と前記比較結果履歴記憶手段の中から直前に最も多く選択された路面状況とが同じであり、又、前記スペクトル類似度比較手段により選択された前記高類似度路面状況の類似度の値が所定の閾値以上である場合に路面状況判定手段が路面状況を判定するまでの判定間隔を大きく調整することを特徴とする請求項２記載の路面状況判定装置。
【請求項８】
加速度センサにより検出された車両加速度を基に車両加速度のパワースペクトルを算出するパワースペクトル算出ステップと、
前記パワースペクトル算出ステップにより算出された前記パワースペクトルと予め記憶された各路面状況の特徴を表した基準パワースペクトルとの類似度を計算するスペクトル類似度計算ステップと、
前記スペクトル類似度計算ステップにより計算され前記類似度の中から類似度の最も高い高類似度路面状況を選択する高類似度路面状況選択ステップと、
前記高類似度路面状況選択ステップによりこれまでに選択された複数の高類似度路面状況を記憶する比較結果履歴記憶ステップと、
直前に判定された路面状況を記憶する判定結果履歴記憶ステップと、
前記比較結果履歴記憶ステップにより記憶された前記複数の高類似度路面状況と前記判定結果履歴記憶ステップにより記憶された前記路面状況とを基に路面状況を判定する路面状況判定ステップと、を備えたことを特徴とする路面状況判定方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、路面状況を判定する路面状況判定装置及び路面状況判定方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、路面状況を判定する方法として、道路上に設置したカメラの画像から道路路面の状況を判定する方法がある。特許文献１では、既存の道路監視用に設置されたＴＶカメラにて撮影した路面画像から画像特徴量を算出し、路面状況を判定している。
また、車両に装着した加速度センサやマイクを用いて路面状況を判定する方法も提案されている。特許文献２には、タイヤ内部に配置した加速度センサと音圧センサを用いて路面の状態を判定する装置および路面判定システムが記載されている。この発明では、加速度センサと音圧センサからそれぞれの波形とパワースペクトルを取得し、加速度の波形と加速度の基準波形の比較結果、加速度のパワースペクトルと加速度の基準パワースペクトルの比較結果、音圧の波形と音圧の基準波形の比較結果、音圧のパワースペクトルと音圧の基準パワースペクトルの比較結果の４つの比較結果の多数決により路面状態を判定している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−２７４４３１号公報
【特許文献２】特開２００２−３４０８６３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１では、既存の道路監視用のカメラを用いて路面状況の判定を行ってはいるが、現在すべての道路にカメラが設置されてはいない。そのため、すべての道路の路面状況を取得するには新たにカメラを設置する必要があり、コストがかかるという問題がある。それに対して、特許文献２の車両に装着したセンサを利用して路面状況を判定する方式ではカメラ等のインフラの整備は必要ない。
特許文献２の加速度と音圧それぞれの波形及びパワースペクトルと各々の基準波形との比較では、観測した波形と基準波形との分散値の大きさにより、乾燥路、悪路、雪上路、氷上路、ハイドロプレーニングを判定している。路面上の部分的に荒れた地点を走行したときに生じる誤判定を防ぐため、これまでの分散値の累積を判定に利用している。しかし、これまでの累積をもとに判定をするため、路面状況が急に切り替わっても、すぐには正しい路面状況に判定されないといった問題がある。例えば、走行中の路面状況が乾燥路から悪路に変化した場合、変化直後の判定はこれまでの路面状況（乾燥路）を考慮しているため、すぐには悪路と判定されない。
【０００５】
このように、従来の路面状況判定は、路面状況が切り替わる地点を高精度に判定することについては考えられてはいなかった。
本発明は、上記のような問題点を解決するためになされたものであり、部分的な道路の路面の凹凸などによる誤判定を少なくし、また路面の状況が切り替わる地点の路面状況の判定を高精度に行い、かつ、判定に要する処理の負荷を抑えることを目的としたものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明に係る路面状況判定装置は、加速度センサにより検出された車両加速度を基に車両加速度のパワースペクトルを算出するスペクトル計算手段と、
各路面状況の特徴を表した基準パワースペクトルが記憶された基準スペクトル記憶手段と、
前記スペクトル計算手段により算出された前記パワースペクトルと基準スペクトル記憶手段により記憶された前記基準スペクトルとの類似度を計算するスペクトル類似度計算手段と、
前記スペクトル類似度計算手段により計算され前記類似度の中から類似度の最も高い高類似度路面状況を選択するスペクトル類似度比較手段と、
前記スペクトル類似度比較手段によりこれまでに選択された複数の高類似度路面状況が記憶された比較結果履歴記憶手段と、
直前に判定された路面状況が記憶された判定結果履歴記憶手段と、
前記比較結果履歴記憶手段に記憶された前記複数の高類似度路面状況と前記判定結果履歴記憶手段により記憶された前記路面状況とを基に路面状況を判定する路面状況判定手段と、を備えたものである。
【発明の効果】
【０００７】
この発明は、加速度センサにより検出された車両加速度のパワースペクトルと路面状況の特徴を表した基準パワースペクトルとの類似度を求め、この類似度の中から類似度の最も高い高類似度路面状況を選択し、この高類似度路面状況と直前に判定された路面状況（判定結果）とを基に路面状況を判定することにより、路面状況が変化しても、路面状況を高精度に判定することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】実施の形態１の路面状況判定装置の構成図。
【図２】実施の形態１において加速度の取得から路面状況判定までの動作手順を示す流れ図。
【図３】実施の形態１における基準スペクトルとの類似度の計算、比較の動作手順を示す流れ図。
【図４】実施の形態１において比較結果履歴記憶手段１０にその路面状況と対応する類似度を記憶させるときの説明図。
【図５】実施の形態１において路面状況判定手段９が路面状況を判定するときの動作手順を示す流れ図。
【図６】実施の形態１において判定間隔調節手段１２がｋの値の設定をするときの動作手順を示す流れ図。
【図７】実施の形態１において図２のステップＳ６を実行せずに判定された判定例の説明図。
【図８】実施の形態１において図２のステップＳ６を実行して判定された判定例の説明図。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１の路面状況判定装置の構成図である。
路面状況判定装置は、大きく分けると、車両の加速度を検出する加速度センサ１と、加速度センサ１から取得した加速度をもとに路面の状況を判定する路面状況判定装置２から構成される。
路面状況判定装置２にある加速度取得手段３が、加速度センサ１で検出された加速度データを取得し、加速度記憶手段４に記憶させる。
スペクトル計算手段５は、加速度記憶手段４に記憶されている加速度データをもとに、取得した加速度のパワースペクトルを算出する。
基準スペクトル記憶手段７には、各路面状況の特徴を表したパワースペクトル（基準スペクトル）があらかじめ記憶されている。
【００１０】
スペクトル類似度計算手段６は、スペクトル計算手段５で算出されたパワースペクトルと、基準スペクトル記憶手段７に記憶された各路面状況の基準スペクトルと、の類似度を計算する。
スペクトル類似度比較手段８は、スペクトル類似度計算手段６で算出された類似度の中から類似度の最も高い基準スペクトルの路面状況（高類似度路面状況）を選択し、この類似度の最も高い基準スペクトルの路面状況とそのときの類似度の値とを比較結果履歴記憶手段１０に記憶する。
比較結果履歴記憶手段１０には、基準スペクトルとの類似度の比較結果履歴として、これまでにスペクトル類似度比較手段８が選択した路面状況とその類似度が記憶されている。
判定結果履歴記憶手段１１には、路面状況判定手段９が直前に判定した路面状況が記憶されている。
【００１１】
路面状況判定手段９では、比較結果履歴記憶手段１０に記憶されている類似度の比較結果履歴、即ち、スペクトル類似度比較手段８がこれまでに選択した路面状況とその類似度と、判定結果履歴記憶手段１１に記憶されている直前に判定した路面状況の判定結果と、をもとに路面状況を判定する。
路面状況判定手段９の判定では、これまでの基準スペクトルとの類似度の比較結果履歴も利用するため、路面状況が切り替わっても、正しい路面状況に判定されるまでの遅延が発生する。この遅延を短くするために、判定間隔調節手段１２が比較結果履歴記憶手段１０に記憶してある類似度の比較結果をもとに次回の判定までの間隔を調整する。具体的には、路面状況が切り替わったと推定される場合は判定間隔を短くし、路面状況に変化がないと推定される場合は判定間隔を長くするように加速度取得手段３の加速度取得個数を調節する
【００１２】
次に動作について説明する。
図２は、加速度センサ１から加速度を取得し、路面状況判定装置２で路面状況を判定するまでの動作手順を示す流れ図である。
まず、加速度取得手段３は、加速度センサ１から、一定の時間ごとに車両の振動（加速度）を取得し、加速度記憶手段４に記憶する（ステップＳ１）。加速度取得手段３がｋ個の加速度を取得するまでステップＳ１の動作を繰り返す（ステップＳ２）。
加速度取得手段３がｋ個の加速度を取得し、加速度記憶手段４に記憶させると、スペクトル計算手段５は、加速度記憶手段４に記憶しているｋ個の加速度を用いてパワースペクトルを計算する（ステップＳ３）。パワースペクトルの計算にはフーリエ変換等を利用する。
【００１３】
ステップＳ３で計算したパワースペクトルと、基準スペクトル記憶手段７にあらかじめ記憶されている各路面状況の基準スペクトルとの類似度をスペクトル類似度計算手段６がそれぞれ計算する。そして、スペクトル類似度比較手段８は、スペクトル類似度計算手段６が計算した各類似度の値を比較し、最も値の大きい（最も類似度の高い）路面状況を選択し、比較結果履歴記憶手段１０にその路面状況とその類似度とを記憶させる（ステップＳ４）。基準スペクトルとの類似度の計算には相関係数や分散値等を利用する。
【００１４】
続いて、比較結果履歴記憶手段１０に記憶されている各路面状況の基準スペクトルとの類似度の比較結果の履歴と、判定結果履歴記憶手段１１に記憶されている直前の判定結果とをもとに、路面状況判定手段９が現在の路面状況を判定する（ステップＳ５）。
最後に、判定間隔調節手段１２が、次回の判定での加速度の取得個数（ｋの値）を設定し（ステップＳ６）、次の判定手順（ステップＳ１）に戻る。
以上が、路面状況判定装置２における路面状況判定の大きな流れである。
【００１５】
次に、図２のステップＳ４、ステップＳ５、ステップＳ６の詳細な動作について説明する。
図３は、ステップＳ４での基準スペクトルとの類似度の計算、比較の動作手順を示す流れ図である。
まず、ステップＳ３でスペクトル計算手段５が計算した加速度のパワースペクトルと、基準スペクトル記憶手段７に記憶されている各路面状況の基準スペクトルとの類似度をスペクトル類似度計算手段６が計算する（ステップＳ４１）。
続いて、スペクトル類似度比較手段８が、ステップＳ４１で計算された各路面状況の基準スペクトルとの類似度の値を比較し、最も類似度の高い路面状況を選択する（ステップＳ４２）。さらに、スペクトル類似度比較手段８がステップＳ４２で選択した路面状況とそのときの類似度の値を比較結果履歴記憶手段１０に記録する（ステップＳ４３）。
【００１６】
ここで、図２のステップＳ４の動作を具体的に説明する。
図４は、ステップＳ４で、スペクトル類似度比較手段８が比較結果履歴記憶手段１０にその路面状況と対応する類似度を記憶させるときの説明図である。
図４の基準スペクトル記憶手段７は、図１に示した基準スペクトル記憶手段７と同一であり、基準スペクトル記憶手段７には、路面状況Ａ、Ｂ、Ｃの各基準スペクトル７１、７２、７３が格納されている。
このように、あらかじめ、判定を行う路面状況の基準スペクトルが基準スペクトル記憶手段７に格納されてあるものとする。また、１つの路面状況に対して複数の基準スペクトルが格納されていてもよい。
【００１７】
ステップＳ４１では、スペクトル類似度計算手段６がステップＳ３で計算したパワースペクトルと、各路面状況Ａ、Ｂ、Ｃの基準スペクトルとの類似度７１’、７２’、７３’を計算する。ここでは、路面状況Ａ、Ｂ、Ｃの類似度がそれぞれ類似度Ａ＝０．７、類似度Ｂ＝０．３、類似度Ｃ＝０．５となったとする。
スペクトル類似度比較手段８は、ステップＳ４２で各類似度の値を比較し、最も類似度の高い路面状況Ａを選択し、ステップＳ４３で比較結果履歴記憶手段１０に路面状況Ａと類似度の値０．７を記憶させる。
【００１８】
次に、図２のステップＳ５の動作を具体的に説明する。
図５は、ステップＳ５で、路面状況判定手段９が路面状況を判定するときの動作手順を示す流れ図である。
路面状況の判定は、路面状況判定手段９が、比較結果履歴記憶手段１０に記憶されている過去Ｎ回実行したときに選択されたＮ個の路面状況と、判定結果履歴記憶手段１１に記憶されている直前に判定した路面状況を用いて行う。
説明のため、今回の判定時の図２のステップＳ４において選択された路面状況をＸ、直前の判定時の図２のステップＳ５で判定した路面状況をＹとする（ステップＳ５１）。
【００１９】
まず、路面状況判定手段９は、比較結果履歴記憶手段１０に記憶されている過去Ｎ回のスペクトルの類似度の比較結果の路面状況がすべて同一の路面状況Ｘであるかを調べる（ステップＳ５２）。過去Ｎ回のスペクトルの類似度の比較結果の路面状況がすべてＸであった場合（ステップＳ５２がＹＥＳの場合）、路面状況判定手段９は現在の路面状況をＸと判定する（ステップＳ５３）。また、路面状況判定手段９は判定結果履歴記憶手段１１に路面状況Ｘを記憶させる（ステップＳ５４）。
ステップＳ５２において、過去Ｎ回のスペクトルの類似度の比較結果の路面状況にＸと異なる路面状況が含まれていた場合（ステップＳ５２がＮＯの場合）は、路面状況判定手段９は直前の路面状況判定のステップＳ５での判定結果で判定した路面状況をＹと判定し（ステップＳ５５）、判定結果履歴記憶手段１１に路面状況Ｙを記憶させる（ステップＳ５６）。
【００２０】
以上のように、スペクトルの類似度の比較結果の履歴と直前の判定結果を利用して路面状況を判定することで、ある判定のときにのみ異なる路面状況が判定されてしまう誤判定をなくすことができる。例えば、スペクトル類似度比較手段８が、ある判定でのステップＳ４では、路面状況Ａを高類似度の路面状況として選択したが、その前後に行われた判定のステップＳ４では路面状況Ｂを選択していた場合、過去の比較結果の履歴を使用しない判定では路面状況Ｂと判定し続けている中のある時にだけ異なる路面状況Ａが判定されるという状況が発生する。しかし、本発明では、スペクトル類似度比較手段８が、ある判定のステップＳ４でのみ、これまで選択していた路面状況Ｂと異なる路面状況Ａを選択したとしても、ステップＳ５で路面状況判定手段９はこれまでの類似度の比較結果と前回の判定結果から路面状況Ｂと判定する。このように判定することによって、部分的な路面の凹凸などによる短時間での路面状況の切り替わりを防ぐことができる。
【００２１】
しかし、部分的でない路面状況の変化があった場合でも、次の路面状況へ判定が切り替わるまでの遅延が発生してしまう。この遅延を小さくするために、路面状況が変化したと推定される場合は、判定間隔調節手段１２で、次の路面状況の判定動作で加速度取得手段３が取得する加速度の数（ｋの値）を小さくして判定間隔を短くする（ステップＳ６）。具体例としては、加速度取得手段３が、図２のステップＳ１、Ｓ２において取得する加速度の数を半分にすることで、図２のステップＳ１の加速度取得からステップＳ３のパワースペクトル計算までの時間を半分にする。また加速度の個数を変更する以外にも、加速度取得手段３がステップＳ１で加速度センサ１から加速度を取得してから再びステップＳ１で加速度を取得するまでの時間間隔を短くすることでも判定間隔を短くすることができる。
このように、判定間隔を短くすることによって、次の路面状況へ判定されるまでの時間が短くなり、判定が切り替わるまでの時間を短くすることができる。
【００２２】
次に、図２のステップＳ６の動作を具体的に説明する。
図６は、ステップＳ６で、判定間隔調節手段１２がｋの値の設定をするときの動作手順を示す流れ図である。
ｋの値は、比較結果履歴記憶手段１０に記憶されているこれまでの基準スペクトルとの類似度の比較結果の履歴を用いて設定する。今回の判定動作でのステップＳ４で選択した路面状況とそのときの類似度をそれぞれＸ、Ｘ’とし、直前のＮ回の比較結果の履歴の中で最も多く選択された路面状況をＺとする（ステップＳ６１）。
【００２３】
ｋの値は、（１）比較結果の履歴からこれまで最も多く選択された路面状況Ｚと、ステップＳ４で最も類似していた路面状況Ｘが同じである（ステップＳ６２）、（２）路面状況Ｘとの類似度の値Ｘ’がある閾値α以上である（ステップＳ６３）、のいずれかの条件が成立しなかったときｋの値を小さく、即ち、路面状況を判定するまでの判定間隔を小さくする（ステップＳ６５）。また、路面状況が安定している場合は判定間隔を長くするため、（１）、（２）の両方の条件が成立したときは、ｋの値を大きく、即ち、路面状況を判定するまでの間隔を大きくする（ステップＳ６４）。
【００２４】
ｋの値を小さくする条件は、（１）、（２）に限らず、現在判定している路面状況が安定していないと推測される場合であればよい。また、ｋの値には上限値、下限値を設定しておき、判定間隔が非常に長すぎたり（短すぎたり）しないようにすることもできる。例えば、ｋに設定できる値を２段階にし、前記条件（１）または（２）が成立せず、路面状況が安定していないと推測した場合は、ｋの値を小さいほうに設定し、条件（１）、（２）の両方が成立した場合は、ｋの値を大きいほうに設定するようにしてもよい。
なお、本実施の形態では、スペクトルを計算するのに必要な加速度の個数ｋの値を調節することで判定間隔を調節したが、ｋの値に代わり、加速度センサ１から加速度を取得する時間を調節することで判定間隔を調節してもよい。
【００２５】
図７、図８は、本実施の形態により判定された判定例の説明図である。
図７は図２のステップＳ６を実行せず、ｋの値を固定して判定を常に同じ間隔で行ったとき（判定Ａ）の判定例であり、図８は図７と同じ路面状況において、図２のステップＳ６で判定間隔を調節しながら判定を行ったとき（判定Ｂ）の判定例を示す。両方の図の中で同一のものに対しては同じ番号を振っている。
図７、図８の１００は、実際の路面状況を表し、車両は左から右へ走行したものとする。１０１Ａ、１０１Ｂは路面状況がそれぞれＡからＢに、ＢからＣに切り替わる地点である。１０２は、加速度取得手段３が図２のステップＳ１において加速度センサ１から加速度を取得するタイミングである。
【００２６】
図７の１０３は、判定Ａで路面状況を判定した区間を表し、各判定での図２のステップＳ３のスペクトルの計算ではそれぞれの区間内に取得された加速度を用いる。１０４は各区間における判定の図３のステップＳ４１で計算した、取得した加速度のスペクトルと路面状況Ａ、Ｂ、Ｃの基準スペクトルとの類似度である。１０５は各区間の判定Ａでの判定結果を表す。１０６Ａ、１０６Ｂは１０１Ａ、１０１Ｂで路面状況が切り替わってから実際にその路面状況と判定されるまでの遅延を示す。
【００２７】
図８の２０３は、判定Ｂで路面状況を判定した区間、２０４は各区間における加速度のスペクトルと路面状況Ａ、Ｂ、Ｃの基準スペクトルとの類似度、２０５は各区間の判定Ｂでの判定結果、２０６Ａ、２０６Ｂは路面状況が切り替わってから正しい路面状況と判定されるまでの遅延を表す。
図７、図８の判定では、Ｎ＝３とし、ある路面状況Ｘの類似度が最も高いとの判定が３回連続すれば、その区間の路面状況をＸと判定する。
比較結果の履歴を利用することで、路面状況が切り替わっても、すぐには次の路面状況に判定されないため、１０１Ａ、１０１Ｂで路面状況が切り替わってから実際に次の路面状況と判定されるまでに遅延（１０６Ａ、１０６Ｂ、２０６Ａ、２０６Ｂ）が発生してしまう。
【００２８】
そこで、図８の判定Ｂのように、１０１Ａ、１０１Ｂで路面状況が切り替わったことを２０４の各路面状況の基準スペクトルとの類似度の値をもとに検知すると、判定間隔を短くすることで、次の路面状態と判定されるまでの遅延を短くする。判定Ｂでは、図６のステップＳ６３のαの値を０．８とし、図２のステップＳ４で選択した類似度の最も高い路面状況の類似度の値が０．８未満であれば、判定間隔を短くしている。
判定間隔を短くすることで、路面状況が切り替わってからその路面状況に判定されるまでの遅延が短くなる。これにより、図８の判定Ｂでの遅延２０６Ａ、２０６Ｂは、図７の判定Ａでの遅延１０６Ａ、１０６Ｂよりも短くなり、路面状況の切り替わり地点（１０１Ａ、１０１Ｂ）を高精度に判別することができる。
【００２９】
以上のように、本実施の形態によれば、加速度センサにより検出された車両加速度のパワースペクトルと路面状況の特徴を表した基準パワースペクトルとの類似度を求め、この類似度の中から類似度の最も高い高類似度路面状況を選択し、この高類似度路面状況と直前に判定された路面状況（判定結果）とを基に路面状況を判定することにより、路面状況が変化しても、路面状況を高精度に判定することができる。
また、路面状況が変化したとされる地点では判定間隔を短くし、路面状況の切り替わりを早く検出することができることから、路面状況が変化しても、すぐに正しい路面状況を判定するための判定の切り替えができ、判定の切り替えまでの遅延を短くすることができる。
さらにまた、路面状況が安定している地点では判定間隔が長くなることから、装置が実行している判定回数を少なくすることができるため、ＣＰＵの負荷など処理の負荷を低減することができる。
【符号の説明】
【００３０】
１  加速度センサ、２  路面状況判定装置、３  加速度取得手段、４  加速度記憶手段、５  スペクトル計算手段、６  スペクトル類似度計算手段、７  基準スペクトル記憶手段、８  スペクトル類似度比較手段、９  路面状況判定手段、１０  比較結果履歴記憶手段、１１  判定結果履歴記憶手段、１２  判定間隔調節手段。
【図１】
2010241342.tif 000003
【図２】
2010241342.tif 000004
【図３】
2010241342.tif 000005
【図４】
2010241342.tif 000006
【図５】
2010241342.tif 000007
【図６】
2010241342.tif 000008
【図７】
2010241342.tif 000009
【図８】
2010241342.tif 000010