(57)【要約】【課題】より安全にドライバが運転することを支援する。【解決手段】自車両の右折及び左折を報知するための信号を取得し（１０２、１１２）、自車両の操舵量を取得し（１０６）、自車両の周辺に位置する周辺車両を検出し（１１８）、取得された信号に基づいて、右折または左折の報知を取り下げたことが判断され（１１４でＹ）、報知の報知期間Ｔ内に取得された操舵量が右折または左折に必要な操舵量未満であり（１１６でＮ）、かつ周辺車両が検出された場合（１２０でＹ）には、周辺車両に警報を報知するように制御する（１２２）。【選択図】図３
2010137695.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の右折及び左折を報知するための信号を取得する信号取得手段と、
前記自車両の操舵量または前記自車両の操舵角を取得する取得手段と、
前記自車両の周辺に位置する周辺車両を検出する検出手段と、
前記信号取得手段によって取得された信号に基づいて、右折または左折の報知を取り下げたことが判断され、前記報知の報知期間内に前記取得手段によって取得された操舵量が右折または左折に必要な操舵量未満であるか、または前記報知の報知期間内に前記取得手段によって取得された操舵角が右折または左折に必要な操舵角未満であり、かつ前記検出手段によって周辺車両が検出された場合には、周辺車両に警報を報知するように制御する制御手段と、
を含む運転支援装置。
【請求項２】
自車両の右折及び左折を報知するための信号を取得する信号取得手段と、
前記自車両の操舵量または前記自車両の操舵角を取得する取得手段と、
前記自車両の周辺に位置する周辺車両の位置を含む周辺車両情報を取得する車両情報取得手段と、
前記信号取得手段によって取得された信号に基づいて、右折または左折の報知を取り下げたことが判断され、かつ前記報知の報知期間内に前記取得手段によって取得された操舵量が右折または左折に必要な操舵量未満、または前記報知の報知期間内に前記取得手段によって取得された操舵角が右折または左折に必要な操舵角未満の場合には、前記車両情報取得手段によって取得された周辺車両情報が示す位置の周辺車両に警報を報知するように制御する制御手段と、
を含む運転支援装置。
【請求項３】
前記制御手段は、クラクションの鳴動または車車間通信によって警報を報知するように制御する請求項１または請求項２記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記制御手段は、前記周辺車両に警報を報知するように制御する場合に、自車両のドライバに対しても警報を報知するように制御する請求項１〜請求項３の何れか１項記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記検出手段は、右折することを報知している対向車両、及び左折することを報知している対向車両の少なくとも一方の対向車両を周辺車両として検出する請求項１記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記周辺車両情報には、更に、右折することを報知している対向車両の存在を示す情報及び左折することを報知している対向車両の存在を示す情報が含まれ、
前記制御手段は、前記信号に基づいて右折または左折の報知を取り下げたことが判断されかつ前記報知の報知期間内に前記取得手段によって取得された操舵量が右折または左折に必要な操舵量未満、または前記報知の報知期間内に前記取得手段によって取得された操舵角が右折または左折に必要な操舵角未満の場合には、前記周辺車両情報から得られる右折することを報知している対向車両に警報を最大音量で報知するように制御すると共に、前記信号に基づいて右折または左折の報知を取り下げたことが判断されかつ前記報知の報知期間内に前記取得手段によって取得された操舵量が右折または左折に必要な操舵量未満、または前記報知の報知期間内に前記取得手段によって取得された操舵角が右折または左折に必要な操舵角未満の場合には、前記周辺車両情報から得られる左折することを報知している対向車両に警報を最大音量で報知するように制御する請求項２記載の運転支援装置。
【請求項７】
コンピュータを、
自車両の右折及び左折を報知するための信号を取得する信号取得手段、
前記自車両の操舵量または前記自車両の操舵角を取得する取得手段、
前記自車両の周辺に位置する周辺車両を検出する検出手段、及び
前記信号取得手段によって取得された信号に基づいて、右折または左折の報知を取り下げたことが判断され、前記報知の報知期間内に前記取得手段によって取得された操舵量が右折または左折に必要な操舵量未満であるか、または前記報知の報知期間内に前記取得手段によって取得された操舵角が右折または左折に必要な操舵角未満であり、かつ前記検出手段によって周辺車両が検出された場合には、周辺車両に警報を報知するように制御する制御手段
として機能させるためのプログラム。
【請求項８】
コンピュータを、
自車両の右折及び左折を報知するための信号を取得する信号取得手段、
前記自車両の操舵量または前記自車両の操舵角を取得する取得手段、
前記自車両の周辺に位置する周辺車両の位置を含む周辺車両情報を取得する車両情報取得手段、及び
前記信号取得手段によって取得された信号に基づいて、右折または左折の報知を取り下げたことが判断され、かつ前記報知の報知期間内に前記取得手段によって取得された操舵量が右折または左折に必要な操舵量未満、または前記報知の報知期間内に前記取得手段によって取得された操舵角が右折または左折に必要な操舵角未満の場合には、前記車両情報取得手段によって取得された周辺車両情報が示す位置の周辺車両に警報を報知するように制御する制御手段
として機能させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援装置、及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ドライバ（運転者）の意志を適切に相手に伝えるための信号の表示方法、及びその信号を表示するための信号手段が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
特許文献１に記載の表示方法では、必要に応じて、運転席周辺に配置されたスイッチをドライバが操作することにより、感謝を表す「ＴＨＡＮＫＳ」や、お詫びの意を表す「ＳＯＲＲＹ」などの文字を表示させて、ドライバの意志を適切に相手に伝える。
【特許文献１】特開２００６−６９５１３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載の信号手段では、上述したように、ドライバがスイッチを操作することにより、ドライバの意志を適切に相手に伝えており、ドライバがスイッチを操作しない場合には、ドライバの意志を適切に相手に伝えることができなくなる。
【０００５】
ここで、実際に、自車両のドライバが右折または左折するために、一旦ウインカー合図を出した（右折または左折することを報知した）後、右折または左折する前にウインカー合図をキャンセル（右折または左折の報知を中止）して直進を継続する事で発生する事故が存在する。
【０００６】
ここで、このような事故の一例について図２０を参照してより詳細に説明する。例えば、図２０に示すように、まず、Ｂ車が左折するため左ウインカーを出しながら三叉路Ｃに接近してくると、Ａ車のドライバはＢ車の左ウインカーが出ていること（すなわち、左ウインカーが発光（点滅）していること）を認識すると、Ｂ車が左折のために一旦停止すると判断して、自車両（Ａ車）の右折が可能であると判断する。そして、Ａ車のドライバによってＡ車は右折を開始する。一方、Ｂ車のドライバは、左折先にＡ車が存在するため、そのままでは左折ができないことから、左折せずに直進することを決定する。このような決定後に、Ｂ車のドライバは左ウインカーをオフ（ＯＦＦ）し、そのまま直進を行う。ここで、Ａ車のドライバは上述したようにＢ車が左折のために一旦停止すると思い込み、Ｂ車が接近してきた方向とは反対方向から車両や人が来ないかを確認するために、当該反対方向を安全確認するために注視しながら右折を開始する。このため、Ａ車のドライバはＢ車の左ウインカーのオフ（Ｂ車の左折の報知の中止）やＢ車の直進継続に気付かないままＡ車を発進させてしまう。これにより、Ａ車とＢ車とが衝突して、事故が発生する。
【０００７】
このような事故について検討してみると、自車両（図２０の例ではＢ車）のドライバはウインカー合図をキャンセルしたことで、自己の右折または左折の意図の取り下げが、自車両の周辺に位置する周辺車両（図２０の例ではＡ車）のドライバに伝えられた、と思っているので、仮に、特許文献１の記載の技術のように、スイッチを操作することにより自身の意志を相手に伝える信号手段が自車両に備えられた場合であっても、自車両のドライバは、ウインカーを元に戻す操作に加えて、何らかの操作を行ってまで自身の意図を周辺車両のドライバに伝えようとはしない。一方、周辺車両のドライバは最初のウインカー合図で、自車両の右折または左折の意図を認識すると、それ以上自車両に注意を払わなくなるから、自車両のドライバがウインカー合図をキャンセルすることで、右折または左折の意図の取り下げを示しただけでは、周辺車両のドライバに右折または左折の意図の取り下げは伝わらない。
【０００８】
以上のことから、特許文献１に記載の技術では、ドライバの意図を確実に周辺車両のドライバに伝えることができないため、事故発生の抑制には繋がらず、特許文献１に記載の技術は、安全に運転する、という課題を解決するものではない。
【０００９】
本発明は、上述した事情に鑑みて成されたものであり、より安全にドライバが運転することを支援する運転支援装置及びプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記目的を達成するために、本発明の第１の運転支援装置は、自車両の右折及び左折を報知するための信号を取得する信号取得手段と、前記自車両の操舵量または前記自車両の操舵角を取得する取得手段と、前記自車両の周辺に位置する周辺車両を検出する検出手段と、前記信号取得手段によって取得された信号に基づいて、右折または左折の報知を取り下げたことが判断され、前記報知の報知期間内に前記取得手段によって取得された操舵量が右折または左折に必要な操舵量未満であるか、または前記報知の報知期間内に前記取得手段によって取得された操舵角が右折または左折に必要な操舵角未満であり、かつ前記検出手段によって周辺車両が検出された場合には、周辺車両に警報を報知するように制御する制御手段とを含んで構成されている。
【００１１】
本発明によれば、取得された信号に基づいて、右折または左折の報知を取り下げたことが判断され、報知期間内に取得手段によって取得された操舵量が右折または左折に必要な操舵量未満であるか、または報知期間内に取得手段によって取得された操舵角が右折または左折に必要な操舵角未満であり、かつ検出手段によって周辺車両が検出された場合には、周辺車両に警報を報知するように制御する。これにより、例えば、右折または左折の報知をしたものの右折または左折を行わずに、ドライバが自ら報知を取り下げて直進を継続した場合には、報知期間内に取得された操舵量が右折または左折に必要な操舵量未満となるか、また、報知期間内に取得された操舵角が右折または左折に必要な操舵角未満となり、警報が周辺車両に報知される。従って、本発明によれば、ドライバの意図を確実に周辺車両のドライバに伝えることができ、ひいてはより安全にドライバが運転することを支援することができる。
【００１２】
また、上記目的を達成するために、本発明の第２の運転支援装置は、自車両の右折及び左折を報知するための信号を取得する信号取得手段と、前記自車両の操舵量または前記自車両の操舵角を取得する取得手段と、前記自車両の周辺に位置する周辺車両の位置を含む周辺車両情報を取得する車両情報取得手段と、前記信号取得手段によって取得された信号に基づいて、右折または左折の報知を取り下げたことが判断され、かつ前記報知の報知期間内に前記取得手段によって取得された操舵量が右折または左折に必要な操舵量未満、または前記報知の報知期間内に前記取得手段によって取得された操舵角が右折または左折に必要な操舵角未満の場合には、前記車両情報取得手段によって取得された周辺車両情報が示す位置の周辺車両に警報を報知するように制御する制御手段とを含んで構成されている。
【００１３】
本発明によれば、車両情報取得手段によって自車両の周辺に位置する周辺車両の位置を含む車両情報が取得される。例えば、路側に設けられると共に、自車両のドライバにとって死角となり直接認識できない位置に存在する周辺車両を撮影可能に設けられた撮影手段（例えば、カメラ）、撮影手段から出力される撮影画像の画像データを画像処理する画像処理部、及び画像処理部で画像処理された結果の情報が含まれた周辺車両に関する周辺車両情報を無線通信により送信するための無線通信部を備えた周辺車両情報送信機によって、周辺車両情報が自車両に送信されるような場合には、車両情報取得手段は、この周辺車両情報を取得することができる。また、例えば、周辺車両の位置を検出するためのレーザレーダを用いた場合には、車両情報取得手段は、レーザレーダから出力された周辺車両の位置の情報を含む周辺車両情報を取得することができる。そして、信号取得手段によって取得された信号に基づいて、右折または左折の報知を取り下げたことが判断され、かつ報知期間内に取得手段によって取得された操舵量が右折または左折に必要な操舵量未満、または報知期間内に取得手段によって取得された操舵角が右折または左折に必要な操舵角未満の場合には、車両情報取得手段によって取得された周辺車両情報が示す位置の周辺車両に警報を報知するように制御する。これにより、例えば、右折または左折の報知をしたものの右折または左折を行わずに、ドライバが自ら報知を取り下げて直進を継続した場合には、報知期間内に取得された操舵量が右折または左折に必要な操舵量未満となるか、また、報知期間内に取得された操舵角が右折または左折に必要な操舵角未満となり、周辺車両情報が示す位置の周辺車両に警報が報知される。従って、本発明によれば、ドライバの意図を確実に周辺車両のドライバに伝えることができ、ひいてはより安全にドライバが運転することを支援することができる。
【００１４】
また、前記制御手段を、クラクションの鳴動または車車間通信によって警報を報知するように制御するようにしてもよい。
【００１５】
また、前記制御手段を、前記周辺車両に警報を報知するように制御する場合に、自車両のドライバに対しても警報を報知するように制御するようにしてもよい。これにより、自車両のドライバが、報知を取り下げたことが周辺車両のドライバに伝わっていない可能性があることを認識することができる。
【００１６】
また、前記検出手段は、右折することを報知している対向車両、及び左折することを報知している対向車両の少なくとも一方の対向車両を周辺車両として検出することができる。これにより、左側通行の規制がある場所において、自車両のドライバが右折または左折をする報知を行ったものの直進を継続するために報知を取り下げた場合には、特に報知を取り下げたことを伝える必要性があると考えられる右折することを報知している対向車両を検出することができ、この右折することを報知している対向車両に対して警報を報知することができる。同様に、右側通行の規制がある場所において、自車両のドライバが右折または左折をする報知を行ったものの直進を継続するために報知を取り下げた場合には、特に報知を取り下げたことを伝える必要性があると考えられる左折することを報知している対向車両を検出することができ、この左折することを報知している対向車両に対して警報を報知することができる。
【００１７】
また、前記周辺車両情報に、更に、右折することを報知している対向車両の存在を示す情報及び左折することを報知している対向車両の存在を示す情報を含めて、前記制御手段は、前記信号に基づいて右折または左折の報知を取り下げたことが判断されかつ前記報知の報知期間内に前記取得手段によって取得された操舵量が、右折または左折に必要な操舵量未満、または前記報知の報知期間内に前記取得手段によって取得された操舵角が右折または左折に必要な操舵角未満の場合には、前記周辺車両情報から得られる右折することを報知している対向車両に警報を最大音量で報知するように制御すると共に、前記信号に基づいて右折または左折の報知を取り下げたことが判断されかつ前記報知の報知期間内に前記取得手段によって取得された操舵量が右折または左折に必要な操舵量未満、または前記報知の報知期間内に前記取得手段によって取得された操舵角が右折または左折に必要な操舵角未満の場合には、前記周辺車両情報から得られる左折することを報知している対向車両に警報を最大音量で報知するように制御するようにしてもよい。これにより、左側通行の規制がある場所において、自車両のドライバが右折または左折をする報知を行ったものの直進を継続するために報知を取り下げた場合には、特に報知を取り下げたことを伝える必要性があると考えられる右折することを報知している対向車両に対して警報をより確実に報知することができる。同様に、右側通行の規制がある場所において、自車両のドライバが右折または左折をする報知を行ったものの直進を継続するために報知を取り下げた場合には、特に報知を取り下げたことを伝える必要性があると考えられる左折することを報知している対向車両に対して警報をより確実に報知することができる。
【００１８】
また、上記目的を達成するために、本発明の第１のプログラムは、コンピュータを、自車両の右折及び左折を報知するための信号を取得する信号取得手段、前記自車両の操舵量または前記自車両の操舵角を取得する取得手段、前記自車両の周辺に位置する周辺車両を検出する検出手段、及び前記信号取得手段によって取得された信号に基づいて、右折または左折の報知を取り下げたことが判断され、前記報知の報知期間内に前記取得手段によって取得された操舵量が右折または左折に必要な操舵量未満であるか、または前記報知の報知期間内に前記取得手段によって取得された操舵角が右折または左折に必要な操舵角未満であり、かつ前記検出手段によって周辺車両が検出された場合には、周辺車両に警報を報知するように制御する制御手段として機能させるためのものである。
【００１９】
本発明によれば、取得された信号に基づいて、右折または左折の報知を取り下げたことが判断され、報知期間内に取得手段によって取得された操舵量が右折または左折に必要な操舵量未満であるか、または報知期間内に取得手段によって取得された操舵角が右折または左折に必要な操舵角未満であり、かつ検出手段によって周辺車両が検出された場合には、周辺車両に警報を報知するように制御する。これにより、例えば、右折または左折の報知をしたものの右折または左折を行わずに、ドライバが自ら報知を取り下げて直進を継続した場合には、報知期間内に取得された操舵量が右折または左折に必要な操舵量未満となるか、また、報知期間内に取得された操舵角が右折または左折に必要な操舵角未満となり、警報が周辺車両に報知される。従って、本発明によれば、ドライバの意図を確実に周辺車両のドライバに伝えることができ、ひいてはより安全にドライバが運転することを支援することができる。
【００２０】
また、上記目的を達成するために、本発明の第２のプログラムは、コンピュータを、自車両の右折及び左折を報知するための信号を取得する信号取得手段、前記自車両の操舵量または前記自車両の操舵角を取得する取得手段、前記自車両の周辺に位置する周辺車両の位置を含む周辺車両情報を取得する車両情報取得手段、及び前記信号取得手段によって取得された信号に基づいて、右折または左折の報知を取り下げたことが判断され、かつ前記報知の報知期間内に前記取得手段によって取得された操舵量が右折または左折に必要な操舵量未満、または前記報知の報知期間内に前記取得手段によって取得された操舵角が右折または左折に必要な操舵角未満の場合には、前記車両情報取得手段によって取得された周辺車両情報が示す位置の周辺車両に警報を報知するように制御する制御手段として機能させるためのものである。
【００２１】
本発明によれば、車両情報取得手段によって自車両の周辺に位置する周辺車両の位置を含む車両情報が取得される。例えば、路側に設けられると共に、自車両のドライバにとって死角となり直接認識できない位置に存在する周辺車両を撮影可能に設けられた撮影手段（例えば、カメラ）、撮影手段から出力される撮影画像の画像データを画像処理する画像処理部、及び画像処理部で画像処理された結果の情報が含まれた周辺車両に関する周辺車両情報を無線通信により送信するための無線通信部を備えた周辺車両情報送信機によって、周辺車両情報が自車両に送信されるような場合には、車両情報取得手段は、この周辺車両情報を取得することができる。また、例えば、周辺車両の位置を検出するためのレーザレーダを用いた場合には、車両情報取得手段は、レーザレーダから出力された周辺車両の位置の情報を含む周辺車両情報を取得することができる。そして、信号取得手段によって取得された信号に基づいて、右折または左折の報知を取り下げたことが判断され、かつ報知期間内に取得手段によって取得された操舵量が右折または左折に必要な操舵量未満、または報知期間内に取得手段によって取得された操舵角が右折または左折に必要な操舵角未満の場合には、車両情報取得手段によって取得された周辺車両情報が示す位置の周辺車両に警報を報知するように制御する。これにより、例えば、右折または左折の報知をしたものの右折または左折を行わずに、ドライバが自ら報知を取り下げて直進を継続した場合には、報知期間内に取得された操舵量が右折または左折に必要な操舵量未満となるか、また、報知期間内に取得された操舵角が右折または左折に必要な操舵角未満となり、周辺車両情報が示す位置の周辺車両に警報が報知される。従って、本発明によれば、ドライバの意図を確実に周辺車両のドライバに伝えることができ、ひいてはより安全にドライバが運転することを支援することができる。
【発明の効果】
【００２２】
以上説明したように、本発明に係る運転支援装置及びプログラムによれば、より安全にドライバが運転することを支援することができる、という効果が得られる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２３】
以下、図面を参照して、本発明の運転支援装置を移動体としての車両に搭載した場合の各実施の形態を詳細に説明する。なお、運転支援装置が搭載された車両を自車両と称する場合がある。
【００２４】
［第１の実施の形態］
まず、第１の実施の形態について説明する。図１に示すように、車両に搭載された本実施の形態に係る事故防止装置としての運転支援装置１０は、コンピュータ１２、ステアリング操舵量検出センサ１４、対向車両撮影用カメラ１６、側方車両撮影用カメラ１８、後方車両撮影用カメラ２０、車内スピーカ２２、クラクション制御手段２４、クラクション２６、ウインカースイッチ２８、及びウインカー３０を備えている。
【００２５】
コンピュータ１２は、ＲＯＭ（Read Only Memory）１２ａ、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）１２ｂ、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１２ｃ、ＲＡＭ（Random Access Memory）１２ｄ、及びＩ／Ｏ（入出力）ポート１２ｅを備えている。これらＲＯＭ１２ａ、ＨＤＤ１２ｂ、ＣＰＵ１２ｃ、ＲＡＭ１２ｄ、及びＩ／Ｏポート１２ｅは互いにバス１２ｆで接続されている。
【００２６】
記憶媒体（記憶手段）としてのＲＯＭ１２ａには、ＯＳ等の基本プログラムが記憶されている。
【００２７】
記憶媒体（記憶手段）としてのＨＤＤ１２ｂには、詳細を以下で説明する運転支援処理、周辺車両検出処理、及び報知制御処理の各処理ルーチンを実行するための各プログラムが記憶されている。
【００２８】
ＣＰＵ１２ｃは、プログラムをＲＯＭ１２ａ及びＨＤＤ１２ｂから読み出して実行する。
【００２９】
ＲＡＭ１２ｄには、各種データが一時的に記憶される。Ｉ／Ｏポート１２ｅには、ステアリング操舵量検出センサ１４、対向車両撮影用カメラ１６、側方車両撮影用カメラ１８、後方車両撮影用カメラ２０、車内スピーカ２２、クラクション制御手段２４、及びウインカースイッチ２８が接続されている。
【００３０】
コンピュータ１２を以下で詳細を説明する運転支援処理に従って機能ブロックで表すと、図２に示すように、信号取得手段７０、取得手段７２、検出手段７４、制御手段７６で表すことができる。
【００３１】
ステアリング操舵量検出センサ１４は、自車両のステアリング（図示せず）の操舵量を検出して、検出された操舵量を示す信号を出力する。なお、このステアリングは自車両のドライバによって操舵される。また、出力された操舵量を示す信号に基づいて、操舵量を演算することが可能である。
【００３２】
対向車両撮影用カメラ１６は、自車両の前方に位置する対向車両を撮影可能な位置に設けられており、撮影した画像の画像データを出力する。従って、対向車両撮影用カメラ１６を用いることにより、対向車両の画像を含む画像の画像データを取得することが可能となる。
【００３３】
側方車両撮影用カメラ１８は、自車両の側方に位置する側方車両を撮影可能な位置に設けられており、撮影した画像の画像データを出力する。従って、側方車両撮影用カメラ１８を用いることにより、側方車両の画像を含む画像の画像データを取得することが可能となる。
【００３４】
後方車両撮影用カメラ１６は、自車両の後方に位置する後方車両を撮影可能な位置に設けられており、撮影した画像の画像データを出力する。従って、後方車両撮影用カメラ２０を用いることにより、後方車両の画像を含む画像の画像データを取得することが可能となる。
【００３５】
車内スピーカ２２は、入力された情報に基づいた音を出力するものであり、コンピュータ１２の制御によって、その制御内容に応じた音を出力する。
【００３６】
クラクション制御手段２４は、クラクション２６を制御するためのものである。クラクション制御手段２４は、入力された指示に基づいた鳴動を出力するように、クラクション２６を制御する。これにより、クラクション２６から、指示に基づいた鳴動が出力される。
【００３７】
ウインカースイッチ２８は、右ウインカーＲを点滅させる状態（右ウインカーＯＮ状態）、左ウインカーＬを点滅させる状態（左ウインカーＯＮ状態）、及び右ウインカーＲ及び左ウインカーＬを点滅させない状態（ＯＦＦ状態）の３つの状態をとることができる。
【００３８】
ウインカースイッチ２８は、ドライバによって、右ウインカーＯＮ状態に操作された場合には、ウインカー３０の右ウインカーＲを発光点滅させるように制御すると共に、右ウインカーＯＮ状態であることを示す信号をコンピュータ１２（より詳しくはコンピュータ１２のＩ／Ｏポート１２ｅ）に出力する。これにより、自車両の右折が報知される。
【００３９】
また、ウインカースイッチ２８は、ドライバによって、左ウインカーＯＮ状態に操作された場合には、ウインカー３０の左ウインカーＬを発光点滅させるように制御すると共に、左ウインカーＯＮ状態であることを示す信号をコンピュータ１２（より詳しくはコンピュータ１２のＩ／Ｏポート１２ｅ）に出力する。これにより、自車両の左折が報知される。
【００４０】
また、ウインカースイッチ２８は、ドライバによって右ウインカーＯＮ状態または左ウインカーＯＮ状態の何れかのＯＮ状態からＯＦＦ状態に操作された場合、または、ウインカーキャンセル機構（図示しない）によってＯＮ状態からＯＦＦ状態に操作された場合には、それまで点滅するように制御していた右ウインカーＲまたは左ウインカーＬの何れかのウインカーにおける点滅を中止するように制御すると共に、ＯＦＦ状態であることを示す信号をコンピュータ１２（より詳しくはコンピュータ１２のＩ／Ｏポート１２ｅ）に出力する。
【００４１】
すなわち、ウインカースイッチ２８は、自車両の右折及び左折を報知するための信号を検出する信号検出手段である。
【００４２】
次に、コンピュータ１２のＣＰＵ１２ｃが実行する運転支援処理の処理ルーチンについて図３を参照して説明する。なお、本実施の形態において、運転支援処理は、運転支援装置１０の電源（図示せず）がオンされると、実行される。
【００４３】
まず、ステップ１００で、ＲＡＭ１２ｄに記憶された右左折実行フラグを初期化するために、右左折実行フラグの値を０に設定する。
【００４４】
次のステップ１０２では、ウインカースイッチ２８からの信号を取込むことにより、ウインカースイッチ２８からの自車両の右折及び左折を報知するための信号を取得する。なお、ステップ１０２は、本発明の信号取得手段に対応する。
【００４５】
次のステップ１０４では、上記ステップ１０２で取得された信号が示す状態が、右ウインカーＯＮ状態、または左ウインカーＯＮ状態の何れかの状態であるか否かを判定する。
【００４６】
ステップ１０４で、上記ステップ１０２で取得された信号が示す状態が、右ウインカーＯＮ状態でなく、かつ左ウインカーＯＮ状態でないと判定された場合には、ステップ１０２に戻る。
【００４７】
一方、ステップ１０４で、上記ステップ１０２で取得された信号が示す状態が、右ウインカーＯＮ状態、または左ウインカーＯＮ状態の何れかの状態であると判定された場合には、次のステップ１０６へ進む。
【００４８】
ステップ１０６では、ステアリング操舵量検出センサ１４から、自車両の操舵量を示す信号を取得し、取得された信号に基づいて操舵量を演算することにより、自車両の操舵量を取得する。なお、ステップ１０６は、取得手段に対応する。
【００４９】
次のステップ１０８では、上記ステップ１０６で取得（演算）された操舵量が、予め定められた右折または左折に必要な操舵量未満であるか否かを判定する。なお、実験的に、実際に右折または左折が行われた場合の操舵量を複数（例えば１０００個）求めておき、右折または左折が実際に行われた場合の複数の操舵量のうち、信頼性が高く、かつ最も小さい操舵量の値を、ステップ１０８で比較対象として用いる「右折または左折に必要な操舵量」として予め設定しておけばよい。
【００５０】
ステップ１０８で、上記ステップ１０６で取得（演算）された操舵量が予め定められた右折または左折に必要な操舵量未満でないと判定された場合（すなわち、上記ステップ１０６で取得された操舵量が、右折または左折に必要な操舵量以上であると判定された場合）には、次のステップ１１０へ進む。
【００５１】
ステップ１１０では、ＲＡＭ１２ｄに記憶されている右左折実行フラグの値を１に設定する。これにより、右左折実行フラグは、右折または左折を実行したことを示す状態となる。そして、次のステップ１１２へ進む。一方、ステップ１０８で、上記ステップ１０６で取得された操舵量が予め定められた右折または左折に必要な操舵量未満であると判定された場合には、次のステップ１１２へ進む。
【００５２】
ステップ１１２では、上記ステップ１０２と同様に、ウインカースイッチ２８からの信号を取込むことにより、ウインカースイッチ２８からの自車両の右折及び左折を報知するための信号を取得する。なお、ステップ１１２は、本発明の信号取得手段に対応する。
【００５３】
次のステップ１１４では、上記ステップ１１２で取得された信号が示す状態が、ＯＦＦ状態であるか否かを判定する。ステップ１１４で、上記ステップ１１２で取得された信号が示す状態がＯＦＦ状態でない（すなわち、右ウインカーＯＮ状態、または左ウインカーＯＮ状態の何れかの状態である）と判定された場合には、ステップ１０６に戻る。
【００５４】
一方、ステップ１１４で、上記ステップ１１２で取得された信号が示す状態がＯＦＦ状態であると判定された場合には、次のステップ１１６へ進む。
【００５５】
以上、ステップ１００〜１１４までの処理によって、図４に示すように、右ウインカーＲが右折を報知している報知期間Ｔ内、または左ウインカーＬが左折を報知している報知期間Ｔ内に上記ステップ１０６で取得された操舵量が、右折または左折に必要な操舵量未満でない（すなわち、右折または左折に必要な操舵量以上である）場合には、右左折実行フラグの値が１に設定される。また、ステップ１００〜１１４までの処理によって、図５に示すように、右ウインカーＲが右折を報知している報知期間Ｔ内、または左ウインカーＬが左折を報知している報知期間Ｔ内に上記ステップ１０６で取得された操舵量が、右折または左折に必要な操舵量未満である場合には、右左折実行フラグの値が０に設定される。
【００５６】
ステップ１１６では、ＲＡＭ１２ｄに記憶されている右左折実行フラグの値を読み取って、右左折実行フラグの値が１であるか否かを判定する。ステップ１１６で、右左折実行フラグの値が１であると判定された場合には、右折または左折を実行したと判断して、ステップ１００に戻る。一方、ステップ１１６で、右左折実行フラグの値が０であると判定された場合には、右折及び左折を実行していないと判断して、次のステップ１１８へ進む。
【００５７】
ステップ１１８では、周辺車両検出処理を実行する。ここで、図６を参照して周辺車両検出処理について説明する。
【００５８】
まず、ステップ２００で、対向車両撮影用カメラ１６から出力される画像データを取得する。なお、上述したように対向車両撮影用カメラ１６は、自車両の前方に位置する周辺車両である対向車両を撮影可能な位置に設けられているので、自車両の前方に対向車両が存在する場合には、取得された画像データが表す画像には、対向車両の画像が含まれる。
【００５９】
次のステップ２０２では、上記ステップ２００で取得された画像データに、対向車両を検出するための処理、例えば、対向車両を検出するためのパターンマッチング法による画像処理を施して、対向車両を検出する。これにより、上記ステップ２００で取得された画像データが表す画像に、対向車両が含まれている場合には、その対向車両が検出される。
【００６０】
次のステップ２０４では、側方車両撮影用カメラ１８から出力される画像データを取得する。なお、上述したように側方車両撮影用カメラ１８は、自車両の側方に位置する周辺車両である側方車両を撮影可能な位置に設けられているので、自車両の側方に対向車両が存在する場合には、取得された画像データが表す画像には、側方車両の画像が含まれる。
【００６１】
次のステップ２０６では、上記ステップ２０４で取得された画像データに、側方車両を検出するための処理、例えば、側方車両を検出するためのパターンマッチング法による画像処理を施して、側方車両を検出する。これにより、上記ステップ２０４で取得された画像データが表す画像に、側方車両が含まれている場合には、その側方車両が検出される。
【００６２】
次のステップ２０８では、後方車両撮影用カメラ２０から出力される画像データを取得する。なお、上述したように後方車両撮影用カメラ２０は、自車両の後方に位置する周辺車両である後方車両を撮影可能な位置に設けられているので、自車両の後方に後方車両が存在する場合には、取得された画像データが表す画像には、後方車両の画像が含まれる。
【００６３】
次のステップ２１０では、上記ステップ２０８で取得された画像データに、後方車両を検出するための処理、例えば、後方車両を検出するためのパターンマッチング法による画像処理を施して、後方車両を検出する。これにより、上記ステップ２０８で取得された画像データが表す画像に、後方車両が含まれている場合には、その後方車両が検出される。そして、周辺車両検出処理を終了する。
【００６４】
ここで、図３の運転支援処理の説明に戻る。次のステップ１２０では、上記ステップ１１８の周辺車両検出処理において周辺車両が検出されたか否かを判定する。ここで、周辺車両として、例えば、前方車両、側方車両、後方車両が考えられる。
【００６５】
ステップ１２０で、上記ステップ１１８の周辺車両検出処理において周辺車両が検出されたと判定された場合には、次のステップ１２２で報知制御処理を実行する。ここで、図７を参照して、ステップ１２２で実行される報知制御処理について説明する。
【００６６】
まず、ステップ３００で、クラクション２６の鳴動によって警報が報知されるように、クラクション２６を鳴らす指示をクラクション制御手段２４に出力する。これにより、クラクション制御手段２４によって、クラクション２６が鳴るように制御され、警報が周辺車両に報知される。なお、ステップ３００では、車車間通信によって周辺車両に、自車両の右折または左折の報知は誤りであることを示すメッセージ、例えば、「右折（左折）ウインカーが只今点滅しましたが、これは誤操作によるものです。申し訳ありません。」や「右折（左折）ウインカーが只今点滅しましたが、直進走行を継続いたします。右折（左折）は行いません。申し訳ありません。」などのメッセージを報知するようにしてもよい。
【００６７】
次のステップ３０２では、警報を報知するように車内スピーカ２２を制御する。これにより、車内スピーカから車内の人物、例えばドライバに対しても警報が報知される。そして、報知制御処理を終了する。
【００６８】
ここで、図３の運転支援処理の説明に戻る。ステップ１２２の報知制御処理を実行すると、ステップ１００に戻って上記で説明した処理を再び行う。
【００６９】
以上、本実施の形態の運転支援装置１０について説明した。本実施の形態の運転支援装置１０によれば、自車両の右折及び左折を報知するための信号が取得され（１０２、１１２）、自車両の操舵量が取得され（１０６）、自車両の周辺に位置する周辺車両が検出され（１１８）、取得された信号に基づいて、右折または左折の報知を取り下げたことが判断され（１１４でＹ）、報知の報知期間Ｔ内に取得された操舵量が右折または左折に必要な操舵量未満であり（１１６でＮ）、かつ周辺車両が検出された場合（１２０でＹ）には、周辺車両に警報を報知するように制御される（１２２）。これにより、例えば、右折または左折の報知をしたものの右折または左折を行わずに、ドライバが自ら報知を取り下げて直進を継続した場合には、報知期間Ｔ内に取得された操舵量が右折または左折に必要な操舵量未満となり、警報が周辺車両に報知される。従って、本実施の形態の運転支援装置１０によれば、ドライバの意図を確実に周辺車両のドライバに伝えることができ、ひいてはより安全にドライバが運転することを支援することができる。
【００７０】
なお、本実施の形態では、ステアリング操舵量検出センサ１４を用いることにより、ステップ１０６で自車両の操舵量を取得する例について説明したが、本発明はこれに限られない。例えば、以下のような構成及び動作をするようにしてもよい。すなわち、図８に示すように、自車両の操舵角を検出するための操舵角検出センサ３２を運転支援装置１０が備える構成であってもよい。ここで、この操舵角検出センサ３２は、自車両のステアリング（図示せず）または車輪の操舵角を検出して、検出された操舵角を示す信号を出力する。なお、出力された操舵角を示す信号に基づいて、操舵角を演算することが可能である。
【００７１】
このような構成にした場合、図９に示すように、上述したステップ１０４で肯定判定された場合には、ステップ１０７が実行され、ステップ１０７の次にステップ１０９が実行され、ステップ１０９で肯定判定された場合には上述したステップ１１２が実行され、ステップ１０９で否定判定された場合には上述したステップ１１０が実行されるようにしてもよい。
【００７２】
ここで、ステップ１０７及びステップ１０９の処理について説明する。まず、ステップ１０７について説明する。ステップ１０７では、操舵角検出センサ３２から、操舵角を示す信号を取得し、取得された信号に基づいて操舵角を演算することにより、自車両の操舵角を取得する。なお、ステップ１０７は、取得手段に対応する。
【００７３】
次にステップ１０９について説明する。ステップ１０９では、上記ステップ１０７で取得（演算）された操舵角が、予め定められた右折または左折に必要な操舵角未満であるか否かを判定する。なお、実験的に、実際に右折または左折が行われた場合の操舵角を複数（例えば１０００個）求めておき、右折または左折が実際に行われた場合の複数の操舵角のうち、信頼性が高く、かつ最も小さい操舵角の値を、ステップ１０９で比較対象として用いる「右折または左折に必要な操舵角」として予め設定しておけばよい。
【００７４】
また、本実施の形態では、対向車両撮影用カメラ１６、側方車両撮影用カメラ１８、及び後方車両撮影用カメラ２０の各撮影手段によって撮影された、それぞれ異なった方向に位置する周辺車両の各画像の各画像データをコンピュータ１２が取得して（ステップ２００、２０４、２０８）、対向車両、側方車両、後方車両の周辺車両を検出する（ステップ２０２、２０６、２１０）例について説明したが、本発明はこれに限られない。例えば、レーザーレーダを用いて周辺車両を検出するようにしてもよいし、車車間通信によって互いの車両の存在を確認するようにして、周辺車両を検出するようにしてもよい。
【００７５】
また、ステップ２０２では、対向車両を検出した後に、更に、対向車両の右ウインカーの発光（点滅）を検出するための処理、例えば、検出された対向車両の右ウインカーの発光（点滅）を検出するためのパターンマッチング法による画像処理を、画像データに施して、対向車両の右ウインカーの発光（点滅）を検出するようにしてもよい。これにより、右折することを報知している対向車両を検出することができる。すなわち、ステップ２０２で、上記ステップ２００で取得された画像データが表す画像に、右折することを報知している対向車両が含まれている場合には、その右折することを報知している対向車両が検出される。これにより、図１０に示すように、左側通行の規制がある場所において、自車両のドライバが右折をする報知を行ったものの直進を継続するために報知を取り下げた場合、または、図１１に示すように、左側通行の規制がある場所において、自車両のドライバが左折をする報知を行ったものの直進を継続するために報知を取り下げた場合には、特に報知を取り下げたことを伝える必要性があると考えられる右折することを報知している対向車両を検出することができ、この右折することを報知している対向車両に対して警報を報知することができる。
【００７６】
また、同様に、ステップ２０２で、対向車両を検出した後に、更に、対向車両の左ウインカーの発光（点滅）を検出するための処理、例えば、検出された対向車両の左ウインカーの発光（点滅）を検出するためのパターンマッチング法による画像処理を、画像データに施して、対向車両の左ウインカーの発光（点滅）を検出する。これにより、左折することを報知している対向車両を検出することができる。すなわち、ステップ２０２で、上記ステップ２００で取得された画像データが表す画像に、左折することを報知している対向車両が含まれている場合には、その左折することを報知している対向車両が検出される。これにより、図１２に示すように、右側通行の規制がある場所において、自車両のドライバが右折をする報知を行ったものの直進を継続するために報知を取り下げた場合、または、図１３に示すように、右側通行の規制がある場所において、自車両のドライバが左折をする報知を行ったものの直進を継続するために報知を取り下げた場合には、特に報知を取り下げたことを伝える必要性があると考えられる左折することを報知している対向車両を検出することができ、この左折することを報知している対向車両に対して警報を報知することができる。
【００７７】
なお、図１４に示すように、左側通行の規制がある場所において、自車両のドライバが左折をする報知を行ったものの直進を継続するために報知を取り下げた場合であっても、検出された対向車両が左折することを報知しているときには、自車両と対向車両とが衝突する可能性は低いと考えられるため、警報を報知しないようにしてもよい。これにより、不必要な警報の報知が行われずにすむ。また、同様に、図１５に示すように、右側通行の規制がある場所において、自車両のドライバが右折をする報知を行ったものの直進を継続するために報知を取り下げた場合であっても、検出された対向車両が右折することを報知しているときには、自車両と対向車両とが衝突する可能性は低いと考えられるため、警報を報知しないようにしてもよい。これにより、同様に、不必要な警報の報知が行われずにすむ。
【００７８】
また、ステップ２０２で、上記と同様にして、右折することを報知している対向車両、及び左折することを報知している対向車両の少なくとも一方の対向車両を周辺車両として検出するようにしてもよい。
【００７９】
［第２の実施の形態］
次に、第２の実施の形態について説明する。なお、第１の実施の形態と同様の構成及び同様の処理については、同一符号を付して、説明を省略する。
【００８０】
図１６に示すように、本実施の形態の運転支援装置１１が搭載された車両（自車両）９２が走行する道路９０の路側には、例えば、カメラ９６、画像処理部９７、及び送信部９８を含む周辺車両情報送信機９９が設けられている。
【００８１】
撮影手段としてのカメラ９６は、車両９２が道路９０を走行している場合に、建物や植え込みなどの障害物が死角となって存在を確認できない位置に存在する周辺車両９４を撮影可能な位置に設けられている。カメラ９６は撮影した画像の画像データを画像処理部９７に出力する。従って、撮影範囲内に周辺車両９４が存在する場合には、カメラ９６によって、周辺車両９４の画像を含む画像の画像データが画像処理部９７に出力される。
【００８２】
画像処理部９７は、入力された画像データに、周辺車両９４を検出するための処理、例えば、周辺車両９４を検出するためのパターンマッチング法による画像処理を施して、周辺車両９４を検出する。これにより、入力された画像データが表す画像に、周辺車両９４が含まれている場合には、その周辺車両９４が検出される。ここで、画像処理部９７は、カメラ９６から入力された画像データが表す画像の全画像領域における、検出された周辺車両９４が存在する領域を検出する。また、カメラ９６の位置は固定されているので、カメラ９６の絶対位置（Ｘｃ、Ｙｃ、Ｚｃ）や、路面からのカメラ９６の高さＨｃや、カメラ９６の撮影方向Ｄｃを予め求めておくことが可能である。そして、画像処理部９７は、これらカメラ９６の絶対位置（Ｘｃ、Ｙｃ、Ｚｃ）、路面からのカメラ９６の高さＨｃ、及びカメラ９６の撮影方向Ｄｃに加えて、全画像領域中の周辺車両９４が存在する領域の情報から、この周辺車両９４のカメラ９６に対する相対位置や、周辺車両９４の絶対位置を位置情報として求める。そして、画像処理部９７は、求められた周辺車両の位置情報を含む周辺車両情報を電波で無線送信するように、送信部９８を制御する。これにより、送信部９８から、上記周辺車両情報が無線送信される。
【００８３】
図１７に示すように、本実施の形態の運転支援装置１１は、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信装置１３、及び無線通信部１５を備えている。ＧＰＳ受信装置１３は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信して、ＧＰＳ受信装置１３の絶対位置を演算することにより、自車両９２の絶対位置を演算する。無線通信部１５は、無線通信によって情報の送受信を行うためのものであり、コンピュータ１２は、無線通信部１５を介して無線通信によって情報を取得したり、情報を送信したりする。ＧＰＳ受信装置１３及び無線通信部１５は、Ｉ／Ｏポート１２ｅに接続されている。
【００８４】
ＨＤＤ１７ｂには、詳細を以下で説明する運転支援処理、及び報知制御処理の各処理ルーチンを実行するための各プログラムが記憶されている。
【００８５】
次に、本実施の形態のコンピュータ１２のＣＰＵ１２ｃが実行する運転支援処理の処理ルーチンについて図１８を参照して説明する。なお、本実施の形態において、運転支援処理は、運転支援装置１１の電源（図示せず）がオンされると、実行される。同図に図示されるように、ステップ１１６で否定判定された場合に、ステップ４００が実行され、ステップ４００の次にステップ４０２が実行される。ステップ４０２で否定判定された場合には、ステップ１００に戻り、ステップ４０２で肯定判定された場合には次のステップ４０４へ進む。
【００８６】
ステップ４００では、無線通信部１５を介して、周辺車両情報を周辺車両情報送信機９９から受信することにより、周辺車両情報を取得する。なお、周辺車両情報には、上述したように、自車両の周辺に位置する周辺車両９４の位置が含まれる場合がある。
【００８７】
次のステップ４０２では、上記ステップ４００で取得された周辺車両情報に周辺車両９４の位置（位置情報）が含まれているか否かを判定する。これにより、位置が含まれている場合には、周辺車両９４が存在すると判断でき、また、位置が含まれていない場合には、周辺車両９４が存在しないと判断することができる。
【００８８】
ステップ４０２で、周辺車両９４の位置が含まれていないと判定された場合には、ステップ１００に戻る。一方、ステップ４０２で、周辺車両９４の位置が含まれていると判定された場合には、次のステップ４０４へ進む。
【００８９】
ステップ４０４では、報知制御処理を実行する。ここで、報知制御処理について、図１９を参照して説明する。
【００９０】
まず、ステップ５００で、ＧＰＳ受信装置１３から自車両の現在位置（Ｘ，Ｙ，Ｚ）を取得する。
【００９１】
次のステップ５０２では、周辺車両９４の位置及び自車両の現在位置（Ｘ，Ｙ，Ｚ）から、自車両から周辺車両９４の方向及び自車両から周辺車両９４までの距離（ベクトル）を算出する。
【００９２】
次のステップ５０４では、上記ステップ５０２で算出された自車両９２から周辺車両９４までの方向に基づいて、周辺車両９４の方向に警報が報知されるようにクラクション制御手段２４に指示を出力する。これにより、クラクション制御手段２４によってクラクション２６から、周辺車両９４の方向に警報が報知される。また、ステップ５０４では、上記ステップ５０２で算出された距離が遠いほど、大きい音量の警報が報知されるように、クラクション制御手段に指示を出力する。これにより、自車両から遠い周辺車両９４に対しては大きな音量の警報、一方、自車両に近い周辺車両９４に対しては小さな音量の警報が、クラクション２６から報知される。したがって、距離に応じた適切な音量で警報を報知することができる。
【００９３】
なお、ステップ５０４において、自車両から周辺車両９４までの方向に基づいて、自車両から周辺車両９４へ車車間通信により警報を報知するように制御してもよい。これによって、車車間通信により警報が周辺車両９４に報知される。
【００９４】
そして、詳細を上述したステップ３０２へ進む。
【００９５】
以上、本実施の形態の運転支援装置１１について説明した。本実施の形態の運転支援装置１１によれば、自車両の右折及び左折を報知するための信号が取得され（１０２、１１２）、自車両の操舵量または自車両の操舵角が取得され（１０６）、自車両の周辺に位置する周辺車両の位置を含む周辺車両情報が取得され（２００）、取得された信号に基づいて、右折または左折の報知を取り下げたことが判断され（１１４でＹ）、かつ報知の報知期間Ｔ内に取得された操舵量が右折または左折に必要な操舵量未満、または報知の報知期間Ｔ内に取得された操舵角が右折または左折に必要な操舵角未満の場合（１１６でＮ）には、取得された周辺車両情報が示す位置の周辺車両９４に警報を報知するように制御される（４０４）。従って、本実施の形態の運転支援装置１１によれば、ドライバの意図を確実に周辺車両のドライバに伝えることができ、ひいてはより安全にドライバが運転することを支援することができる。
【００９６】
本実施の形態の運転支援装置１１は様々な状況で用いることができる。例えば、何らかの障害物が上り車線と下り車線の間に位置しており、上り車線を走行中の自車両のドライバにとって、この障害物が死角となって、下り車線を走行中の対向車両を認識し難い状況においても、自車両に搭載した運転支援装置１１が、周辺車両情報送信機９９から周辺車両情報を取得することにより、死角の位置に存在する対向車両９４を認識して警報が報知される。なお、このような場合には、画像処理部９７は、上記の第１の実施の形態と同様にして、対向車両を検出した後に、更に、対向車両の右ウインカーの発光（点滅）を検出するための処理、例えば、検出された対向車両の右ウインカーの発光（点滅）を検出するためのパターンマッチング法による画像処理を、画像データに施して、対向車両の右ウインカーの発光（点滅）を検出するようにしてもよい。対向車両の右ウインカーの発光（点滅）を検出できた場合には、画像処理部９７は、右折することを報知している対向車両の位置に加えて更に、右折することを報知している対向車両が存在することを示す情報を周辺車両情報に含めて送信する。このような場合には、本実施の形態の運転支援装置１１は、ステップ５０４で、上記ステップ５０２で算出された自車両から対向車両（周辺車両）の方向に基づいて、右折することを報知している対向車両の方向に警報が最大音量で報知されるようにクラクション制御手段２４に指示を出力する。これにより、クラクション制御手段２４によってクラクション２６から、対向車両の方向に警報が最大音量で報知される。すなわち、ステップ５０４で、上記ステップ４００で取得された周辺車両情報に、右折することを報知している対向車両が存在することを示す情報が含まれているか否かを判定し、含まれていると判定された場合には、その右折することを報知している対向車両の方向に警報が最大音量で報知されるようにクラクション制御手段２４に指示を出力する。これにより、左側通行の規制がある場所において、自車両のドライバが右折または左折をする報知を行ったものの直進を継続するために報知を取り下げた場合には、特に報知を取り下げたことを伝える必要性があると考えられる右折することを報知している対向車両に対して警報をより確実に報知することができる。
【００９７】
また、同様に、画像処理部９７は対向車両を検出した後に、更に、対向車両の左ウインカーの発光（点滅）を検出するための処理、例えば、検出された対向車両の左ウインカーの発光（点滅）を検出するためのパターンマッチング法による画像処理を、画像データに施して、対向車両の左ウインカーの発光（点滅）を検出するようにしてもよい。対向車両の左ウインカーの発光（点滅）を検出できた場合には、画像処理部９７は、左折することを報知している対向車両の位置に加えて更に、左折することを報知している対向車両が存在することを示す情報を周辺車両情報に含めて送信する。このような場合には、本実施の形態の運転支援装置１１は、ステップ５０４で、上記ステップ５０２で算出された自車両から対向車両（周辺車両）の方向に基づいて、左折することを報知している対向車両の方向に警報が最大音量で報知されるようにクラクション制御手段２４に指示を出力する。これにより、クラクション制御手段２４によってクラクション２６から、対向車両の方向に警報が最大音量で報知される。すなわち、ステップ５０４で、上記ステップ４００で取得された周辺車両情報に、左折することを報知している対向車両が存在することを示す情報が含まれているか否かを判定し、含まれていると判定された場合には、その左折することを報知している対向車両の方向に警報が最大音量で報知されるようにクラクション制御手段２４に指示を出力する。これにより、右側通行の規制がある場所において、自車両のドライバが右折または左折をする報知を行ったものの直進を継続するために報知を取り下げた場合には、特に報知を取り下げたことを伝える必要性があると考えられる左折することを報知している対向車両に対して警報をより確実に報知することができる。
【図面の簡単な説明】
【００９８】
【図１】第１の実施の形態に係る運転支援装置を示す図である。
【図２】第１の実施の形態に係るコンピュータの機能ブロック図である。
【図３】第１の実施の形態に係る運転支援装置が実行する運転支援処理のフローチャートを示す図である。
【図４】第１の実施の形態に係る運転支援処理を説明するための図である。
【図５】第１の実施の形態に係る運転支援処理を説明するための図である。
【図６】第１の実施の形態に係る運転支援装置が実行する周辺車両検出処理のフローチャートを示す図である。
【図７】第１の実施の形態に係る運転支援装置が実行する報知制御処理のフローチャートを示す図である。
【図８】第１の実施の形態の変形例を示す図である。
【図９】第１の実施の形態に係る運転支援装置が実行する運転支援処理の変形例のフローチャートを示す図である。
【図１０】左側通行の規制がある場所において、自車両のドライバが右折をする報知を行ったものの直進を継続するために報知を取り下げた場合の一例である。
【図１１】左側通行の規制がある場所において、自車両のドライバが左折をする報知を行ったものの直進を継続するために報知を取り下げた場合の一例である。
【図１２】右側通行の規制がある場所において、自車両のドライバが右折をする報知を行ったものの直進を継続するために報知を取り下げた場合の一例である。
【図１３】右側通行の規制がある場所において、自車両のドライバが左折をする報知を行ったものの直進を継続するために報知を取り下げた場合の一例である。
【図１４】左側通行の規制がある場所において、自車両のドライバが左折をする報知を行ったものの直進を継続するために報知を取り下げ、かつ検出された対向車両が左折することを報知している場合の一例である。
【図１５】右側通行の規制がある場所において、自車両のドライバが右折をする報知を行ったものの直進を継続するために報知を取り下げ、かつ検出された対向車両が右折することを報知している場合の一例である。
【図１６】第２の実施の形態に係る周辺車両情報送信機を説明するための図である。
【図１７】第２の実施の形態に係る運転支援装置を示す図である。
【図１８】第２の実施の形態に係る運転支援装置が実行する運転支援処理のフローチャートを示す図である。
【図１９】第２の実施の形態に係る運転支援装置が実行する報知制御処理のフローチャートを示す図である。
【図２０】事故が発生する原因を説明するための図である。
【符号の説明】
【００９９】
１０      運転支援装置
１２      コンピュータ
１２ｂ    ＨＤＤ
１２ｃ    ＣＰＵ
１４      ステアリング操舵量検出センサ
１６      対向車両撮影用カメラ
１８      側方車両撮影用カメラ
２０      後方車両撮影用カメラ
２２      車内スピーカ
２４      クラクション制御手段
２６      クラクション
２８      ウインカースイッチ
３０      ウインカー
【図１】
2010137695.tif 000003
【図２】
2010137695.tif 000004
【図３】
2010137695.tif 000005
【図４】
2010137695.tif 000006
【図５】
2010137695.tif 000007
【図６】
2010137695.tif 000008
【図７】
2010137695.tif 000009
【図８】
2010137695.tif 000010
【図９】
2010137695.tif 000011
【図１０】
2010137695.tif 000012
【図１１】
2010137695.tif 000013
【図１２】
2010137695.tif 000014
【図１３】
2010137695.tif 000015
【図１４】
2010137695.tif 000016
【図１５】
2010137695.tif 000017
【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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