(57)【要約】【課題】高所作業と地表近くの作業との双方に適切な速度で対応できる作業装置用制御回路を提供する。【解決手段】アッパブーム用制御弁13をパイロット操作するリモコン弁15は、アッパブームシリンダ4aを縮み動作させる縮み側リモコン弁15aと、アッパブームシリンダ4aを伸び動作させる伸び側リモコン弁15bとを備えている。伸び側リモコン弁15bの２次側からアッパブーム用制御弁13へのパイロット回路には、パイロット圧を制限する電磁比例減圧弁16を設ける。電磁比例減圧弁16のソレノイドには、コントローラ19の出力部を接続する。このコントローラ19は、ロアブーム角度センサ７と、アッパブーム角度センサ８とにより検出したアッパブームの先端高さが高いときは、圧力センサ20により検出した伸び側リモコン弁15bの２次圧を電磁比例減圧弁16により絞り制御する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロアブームの先端に上下方向回動可能に軸連結されたアッパブームを起伏動作させることによりアームを介して設けられた作業ツールを高低方向に移動可能なアッパブームシリンダを制御する作業装置用制御回路であって、
アッパブームシリンダを伸縮制御するアッパブーム用制御弁と、
このアッパブーム用制御弁をパイロット圧によりパイロット操作するパイロット操作弁と、
このパイロット操作弁からアッパブーム用制御弁に出力されるアッパブーム下げ側パイロット圧を制限する電磁比例弁と、
アッパブームの先端高さを検出する高さ検出器と、
この高さ検出器により検出されたアッパブームの先端高さが高いときは同一パイロット操作量に対して電磁比例弁を絞り制御するコントローラと
を具備したことを特徴とする作業装置用制御回路。
【請求項２】
アッパブームシリンダは、ロアブームの背面側に取付けられ、
このアッパブームシリンダのロッド側に接続されて、電磁比例弁から出力されたアッパブーム下げ用のヘッド側パイロット圧に応じて比例制御される圧力補償付き流量調整機能を有するホールディング弁を備えた
ことを特徴とする請求項１記載の作業装置用制御回路。
【請求項３】
パイロット操作弁から出力されたアッパブーム下げ側パイロット圧を検出する圧力センサを備え、
コントローラは、
アッパブームの先端高さが高いときは減少するように設定されたゲインと、パイロット操作弁から出力されたアッパブーム下げ側パイロット圧とを掛け合わせた信号により電磁比例弁を絞り制御する機能を備えた
ことを特徴とする請求項１または２記載の作業装置用制御回路。
【請求項４】
作業ツールとしての破砕機を高低方向に移動するアッパブームシリンダを制御する
ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか記載の作業装置用制御回路。
【請求項５】
機体と、
この機体に上下方向回動可能に軸連結されたロアブームと、
このロアブームの先端に上下方向回動可能に軸連結されたアッパブームと、
このアッパブームの先端に回動可能に軸連結されたアームと、
このアームの先端に装着された作業ツールと、
アッパブームを起伏動作させるアッパブームシリンダと、
このアッパブームシリンダを制御する請求項１乃至４のいずれか記載の作業装置用制御回路と
を具備したことを特徴とする作業機械。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロアブームの先端に設けられたアッパブームの動作速度を制御する作業装置用制御回路およびその制御回路を搭載した作業機械に関する。
【背景技術】
【０００２】
高層ビルなどの解体作業には、建物の上部を解体する高所解体作業と、地下部分(地下構造物や基礎)を解体する低所解体作業とがあり、高所解体作業には、超ロングアタッチメント付きの高所解体機が使用される。この高所解体機は、ベースマシンの前部に、起伏自在な長尺のブームを備えた作業アタッチメントが装着されて構成される。一方、低所解体作業時には、ベースマシンはそのままで作業アタッチメントが取り替えられて低所解体機が構成される。
【０００３】
このように、ベースマシンはそのままで作業アタッチメントを交換して高所解体機および低所解体機を構成する作業機械では、作業アタッチメントのブームを起伏させる複数本のブームシリンダのうち油圧を供給して作動させるシリンダの本数を切換えてシリンダ作動速度とシリンダ合計推力を低速・大推力（大起伏力）モードと高速・小推力（小起伏力）モードとの間でモード切換をするようにしている（例えば、特許文献１参考）。
【０００４】
一方、図６乃至図８に示されるように、このような作業アタッチメントの交換をすることなく、ビル解体など上部構造物の解体と基礎杭などの解体を１台で行うことができる２ピースブーム作業装置を装着した２ピースブーム解体作業機Ａがある。
【０００５】
この２ピースブーム解体作業機Ａは、下部走行体１に対して上部旋回体２が旋回可能に設けられ、この上部旋回体２に対してロアブーム３の基端が上下方向回動可能に軸連結され、このロアブーム３の先端に対してアッパブーム４の基部が上下方向回動可能に軸連結され、このアッパブーム４の先端に対してアーム５の基部が回動可能に軸連結され、このアーム５の先端に破砕機６が回動可能に軸連結されている。
【０００６】
この２ピースブーム解体作業機Ａは、アーム先端に装着された破砕機６により、図６に示す高所作業姿勢で上部構造物の解体作業ができるとともに、図７または図８に示す地表作業姿勢で地下基礎杭などの地表近くの解体作業ができ、高所作業と地表近くの作業とを１台の作業機械で行うことができる。
【０００７】
このように、２ピースブーム解体作業機Ａは、アーム先端に重い破砕機６を装着して上部構造物を解体するため、アッパブーム４が急激に落下動作しないようにアッパブームシリンダ4aの伸び側メータアウトラインであるロッド側戻り回路に、チェック弁と手動型流量調整弁とを並列に組合せたスローリターン弁を用いてロッド側からの戻り流量を絞っている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開２００５−１０５５２２号公報（第６-７頁、図１−６）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
このように１台で高所作業と地表近くの作業とを行なう２ピースブーム解体作業機Ａは、アッパブームシリンダ4aの伸び側において、ロッド側戻り回路をスローリターン弁により絞っているため、地上近くで基礎杭解体などの作業を行う場合は、アッパブーム４の作動速度が極端に遅くなり、作業性が悪いことが問題になっている。
【００１０】
本発明は、このような点に鑑みなされたもので、１台で高所作業と地表近くの作業との双方に適切な速度で対応できる作業装置用制御回路および作業機械を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
請求項１に記載された発明は、ロアブームの先端に上下方向回動可能に軸連結されたアッパブームを起伏動作させることによりアームを介して設けられた作業ツールを高低方向に移動可能なアッパブームシリンダを制御する作業装置用制御回路であって、アッパブームシリンダを伸縮制御するアッパブーム用制御弁と、このアッパブーム用制御弁をパイロット圧によりパイロット操作するパイロット操作弁と、このパイロット操作弁からアッパブーム用制御弁に出力されるアッパブーム下げ側パイロット圧を制限する電磁比例弁と、アッパブームの先端高さを検出する高さ検出器と、この高さ検出器により検出されたアッパブームの先端高さが高いときは同一パイロット操作量に対して電磁比例弁を絞り制御するコントローラとを具備した作業装置用制御回路である。
【００１２】
請求項２に記載された発明は、請求項１記載の作業装置用制御回路におけるアッパブームシリンダが、ロアブームの背面側に取付けられ、このアッパブームシリンダのロッド側に接続されて、電磁比例弁から出力されたアッパブーム下げ用のヘッド側パイロット圧に応じて比例制御される圧力補償付き流量調整機能を有するホールディング弁を備えたものである。
【００１３】
請求項３に記載された発明は、請求項１または２記載の作業装置用制御回路において、パイロット操作弁から出力されたアッパブーム下げ側パイロット圧を検出する圧力センサを備え、コントローラは、アッパブームの先端高さが高いときは減少するように設定されたゲインと、パイロット操作弁から出力されたアッパブーム下げ側パイロット圧とを掛け合わせた信号により電磁比例弁を絞り制御する機能を備えたものである。
【００１４】
請求項４に記載された発明は、請求項１乃至３のいずれか記載の作業装置用制御回路において、作業ツールとしての破砕機を高低方向に移動するアッパブームシリンダを制御するものである。
【００１５】
請求項５に記載された発明は、機体と、この機体に上下方向回動可能に軸連結されたロアブームと、このロアブームの先端に上下方向回動可能に軸連結されたアッパブームと、このアッパブームの先端に回動可能に軸連結されたアームと、このアームの先端に装着された作業ツールと、アッパブームを起伏動作させるアッパブームシリンダと、このアッパブームシリンダを制御する請求項１乃至４のいずれか記載の作業装置用制御回路とを具備した作業機械である。
【発明の効果】
【００１６】
請求項１に記載された発明によれば、コントローラが、高さ検出器により検出されたアッパブームの先端高さが高いときは同一パイロット操作量に対して電磁比例弁を絞り制御して、この電磁比例弁を経たパイロット圧によりパイロット操作されるアッパブーム用制御弁からアッパブームシリンダに供給される流量をメータイン制御するので、高所作業ではアッパブームが急激に落下動作しないようにアッパブームシリンダを低速で作動できるとともに、地表近くの作業では作業能率を向上できるようにアッパブームシリンダの速度制限を解除でき、それぞれの高さに応じた適切な作動流量を供給できる。
【００１７】
請求項２に記載された発明によれば、電磁比例弁から出力されたアッパブーム下げ用のヘッド側パイロット圧に応じて比例制御される圧力補償付き流量調整機能を有するホールディング弁により、ロアブームの背面側に取付けられたアッパブームシリンダのロッド側から流出する流量をメータアウト制御することで、アッパブーム、アームおよび作業ツールの重量をパイロット操作量０で定位置に確実にホールドできるとともに、アッパブーム下げ速度をパイロット操作量通りの正確な作動速度に制御できる。
【００１８】
請求項３に記載された発明によれば、コントローラが、高さ検出器により検出されたアッパブームの先端高さが高いときは減少するように設定されたゲインと、パイロット操作弁からアッパブーム用制御弁に出力され圧力センサにより検出されたアッパブーム下げ側パイロット圧とを掛け合わせた信号により、アッパブーム下げ側パイロット圧を電磁比例弁の絞り制御により制限するので、高所作業では小ゲインのアッパブーム下げ側パイロット圧により低速で、地表近くの作業では大ゲインのアッパブーム下げ側パイロット圧により高速で、それぞれの高さに応じた適切な速度により動作させることができる。
【００１９】
請求項４に記載された発明によれば、作業ツールとしての破砕機により、上部構造物を解体する高所作業と、地表近くの基礎杭などを解体する作業とを行う場合、上部構造物の解体作業では、コントローラからの制御信号を受けた電磁比例弁が、アッパブームの先端高さが高いときはアッパブーム下げ側のパイロット圧を制限するので、パイロット操作弁をアッパブーム下げ側に急速操作したとしても、破砕機の重量によるアッパブームの急激な落下動作を防止できるとともに、地表近くの基礎杭などの解体作業をする場合は、電磁比例弁の制限を解除して、パイロット操作量通りのパイロット圧によりアッパブーム作動速度が得られ、作業効率を向上できる。
【００２０】
請求項５に記載された発明によれば、機体に対しロアブーム、アッパブームおよびアームを上方に操作して高所で作業ツールによる作業を行なう場合と、これらを下方に操作して地表近くで作業ツールによる作業を行なう場合との双方で、１台でも、アッパブームシリンダをそれぞれの作業高さに対応できる適切な速度で駆動できる作業機械を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明に係る作業装置用制御回路の一実施の形態を示す回路図である。
【図２】同上制御回路のホールディング弁の回路図である。
【図３】同上制御回路のコントローラの制御ブロック図である。
【図４】同上制御回路のゲイン設定器の特性を示す特性図である。
【図５】同上制御回路の電磁比例弁から出力されるパイロット圧特性を示す特性図である。
【図６】同上制御回路を備えた作業機械である２ピースブーム解体作業機の高所作業姿勢を示す側面図である。
【図７】同上２ピースブーム解体作業機の地表近くでの腕伸ばし状態での作業姿勢を示す側面図である。
【図８】同上２ピースブーム解体作業機の地表近くでの腕縮め状態での作業姿勢を示す側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、本発明を、図１乃至図８に示された一実施の形態を参照しながら詳細に説明する。
【００２３】
図６乃至図８は、２ピースブームを備えた油圧ショベル型の作業機械としての２ピースブーム解体作業機Ａを示し、この２ピースブーム解体作業機Ａは、下部走行体１に対して上部旋回体２が旋回可能に設けられた機体Ｂを備え、この機体Ｂに対して、ロアブーム３の基端が上下方向回動可能に軸連結され、このロアブーム３の先端に対してアッパブーム４の基部が上下方向回動可能に軸連結され、このアッパブーム４の先端に対してアーム５の基部が回動可能に軸連結され、アーム５の先端に作業ツールとしての破砕機６が回動可能に軸連結された作業装置が設けられている。
【００２４】
ロアブーム３は、機体Ｂとの間に設けられたロアブームシリンダ3aにより上下方向に起伏動され、アッパブーム４は、ロアブーム３の背面側に軸支されたアッパブームシリンダ4aにより上下方向に起伏動され、アーム５は、アッパブーム４の背面側に軸支されたアームシリンダ5aにより回動され、さらにバケット代替の破砕機６は、アーム５の背面側に軸支されたバケットシリンダ6aにより回動される。
【００２５】
ロアブーム３の基端支軸には、機体Ｂに対するロアブーム３の角度すなわちロアブーム角度を検出する高さ検出器としてのロアブーム角度センサ７が設けられ、ロアブーム３の先端に設けられた先端支軸には、ロアブーム３に対するアッパブーム４の角度すなわちアッパブーム角度を検出する高さ検出器としてのアッパブーム角度センサ８が設けられている。
【００２６】
図１に示されるように、車載エンジン９には、この車載エンジン９によって駆動されるメイン油圧ポンプ10，11が接続され、これらのメイン油圧ポンプ10，11の吐出ラインは、コントロール弁12に接続され、このコントロール弁12には、下部走行体１の１対の履帯を駆動する走行モータ1a，1b、上部旋回体２を旋回駆動する旋回モータ2a、ロアブームシリンダ3a、アッパブームシリンダ4a、アームシリンダ5a、およびバケットシリンダ6aの各油圧アクチュエータをそれぞれ方向制御および流量制御するパイロット操作式スプール弁が内蔵されている。
【００２７】
アッパブームシリンダ4aを方向制御および流量制御するパイロット操作式スプール弁を、アッパブーム用制御弁13とする。さらに、アッパブームシリンダ4aのロッド側にはホールディング弁14が装着されている。
【００２８】
アッパブーム用制御弁13をパイロット操作するパイロット操作弁としてのリモコン弁15は、操作レバーにより手動操作することで、そのレバー操作量に応じたパイロット圧を出力するものであり、アッパブームシリンダ4aを縮み動作させる縮み側リモコン弁15aと、アッパブームシリンダ4aを伸び動作させる伸び側リモコン弁15bとを備え、この伸び側リモコン弁15bの２次側からアッパブーム用制御弁13のパイロット圧作用部に導かれたパイロット回路には、アッパブームシリンダ伸び側パイロット圧すなわちアッパブーム下げ側パイロット圧を制限する電磁比例弁としての電磁比例減圧弁16が設けられている。縮み側リモコン弁15aおよび伸び側リモコン弁15bの１次側にはパイロットポンプなどのパイロット圧源17が接続され、戻り側はメイン油圧ポンプ10，11と共通のタンク18に接続されている。
【００２９】
電磁比例減圧弁16のソレノイドには、コントローラ19の出力部が接続され、このコントローラ19の入力部には、伸び側リモコン弁15bの２次圧を検出する圧力センサ20と、ロアブーム角度センサ７と、アッパブーム角度センサ８とが接続されている。
【００３０】
図２に示されるように、アッパブームシリンダ4aのロッド側に接続されたホールディング弁14は、オーバロードリリーフ弁21と、ロッド側からの流出を阻止するチェック弁22と、可変絞り弁23とが、並列に接続されている。可変絞り弁23には、可変絞り弁23の前後差圧に影響されない変位比例流量を確保するための圧力補償弁24が直列に接続され、さらに可変絞り弁23のパイロット操作部には、伸び側リモコン弁15bから出力されたパイロット圧を制限する電磁比例減圧弁16の２次圧ラインから分岐されたパイロット圧ラインが接続されている。
【００３１】
図３に示されるように、コントローラ19は、ロアブーム３およびアッパブーム４の軸間距離などの部材データを記憶する部材データ記憶部25と、ロアブーム角度センサ７で検出されたロアブーム角度、アッパブーム角度センサ８で検出されたアッパブーム角度、および部材データ記憶部25の部材データに基づいてアッパブーム４の先端高さを求める姿勢演算器26と、この姿勢演算器26から出力されたアッパブーム４の先端高さから０〜１．０の範囲でゲインを設定するゲイン設定器27と、圧力センサ20により検出されたアッパブームシリンダ伸び側リモコン圧とゲイン設定器27から出力されたゲインとを掛け合わせる乗算器28と、この乗算器28の出力に基づいて電磁比例減圧弁16を駆動するドライバ29とを備えている。
【００３２】
次に、この図１乃至図８に示された実施の形態の作用・効果を説明する。
【００３３】
図３の制御ブロック図において、コントローラ19にロアブーム角度センサ７、アッパブーム角度センサ８および圧力センサ20の信号が入力される。姿勢演算器26では、ロアブーム角度、アッパブーム角度および部材データ記憶部25の部材データに基づいて、アッパブーム４の先端高さを求める。
【００３４】
姿勢演算器26で求められたアッパブーム４の先端高さに基づいて、ゲイン設定器27でゲインを設定し、乗算器28でこのゲインと圧力センサ20の信号と掛け合わせ、ドライバ29を介して電磁比例減圧弁16を駆動する。
【００３５】
図４は、コントローラ19内のゲイン設定器27の特性を示し、図７または図８に示されるようにアッパブーム先端の高さが低いときはゲインを高く、図６に示されるようにアッパブーム先端の高さが高くなるとゲインを低く設定する機能を有している。これにより、コントローラ19から電磁比例減圧弁16のソレノイドに出力される励磁信号は、同一パイロット操作量でも、アッパブーム先端が低い姿勢で作業するときは大きく、また、アッパブーム先端が高い姿勢で作業するときは小さくなる。
【００３６】
したがって、図５に示されるように電磁比例減圧弁16から出力されるアッパブームシリンダ伸び側のパイロット圧は、同一パイロット操作量でも、アッパブーム先端が地表近くの作業時は高く、アッパブーム先端が高い位置にある高所作業時になると低下する。
【００３７】
ホールディング弁14は、圧力補償弁24によって可変絞り弁23の入口と出口の差圧が一定になるように制御されるので、可変絞り弁23の開度に応じてアッパブームシリンダ4aの伸び方向シリンダ速度が制御される。
【００３８】
図５に示されるように、電磁比例減圧弁16から出力されるアッパブームシリンダ伸び側のパイロット圧が制御されるので、地表近くの作業時よりも高所作業時の方が、同一のレバー操作量に対して、電磁比例減圧弁16を経たパイロット圧によりパイロット操作されるアッパブーム用制御弁13の変位量が小さくなり、メイン油圧ポンプ10，11からこのアッパブーム用制御弁13を経てアッパブームシリンダ4aに供給される流量が、より絞られるようにメータイン制御されるので、高所作業時は地表近くの作業時よりアッパブームシリンダ4aの伸び方向シリンダ速度が制限される。
【００３９】
さらに、図５に示されるように、電磁比例減圧弁16から出力されるアッパブームシリンダ伸び側のパイロット圧が制御されるので、地表近くの作業時より高所作業時の方が、同一のレバー操作量に対して、ホールディング弁14の可変絞り弁23の変位量が小さくなり、圧力補償弁24によって圧力補償された可変絞り弁23の変位量に応じてアッパブームシリンダ4aから流出される作動油流量が、より絞られるようにメータアウト制御されるので、高所作業ではリモコン弁15の操作に応じてアッパブームシリンダ4aは低速で作動し、地表近くの作業では通常速度で作動する。
【００４０】
このように、ロアブーム角度センサ７およびアッパブーム角度センサ８により検出されたアッパブーム４の先端高さが高いときは、コントローラ19が、同一パイロット操作量に対して電磁比例減圧弁16を絞り制御して、この電磁比例減圧弁16を経たパイロット圧によりパイロット操作されるアッパブーム用制御弁13からアッパブームシリンダ4aのヘッド側に供給される流量をメータイン制御するので、高所作業ではアッパブーム４が急激に落下動作しないようにアッパブームシリンダ4aを低速で作動できるとともに、地表近くの作業では作業能率を向上できるようにアッパブームシリンダ4aの速度制限を解除でき、それぞれの高さに応じた適切な作動流量を供給できる。
【００４１】
電磁比例減圧弁16から出力されたアッパブーム下げ用のヘッド側パイロット圧に応じて比例制御される圧力補償付き流量調整機能を有するホールディング弁14により、ロアブーム３の背面側に取付けられたアッパブームシリンダ4aのロッド側から流出する流量をメータアウト制御することで、アッパブーム４、アーム５および破砕機６の重量をパイロット操作量０で定位置に確実にホールドできるとともに、圧力補償弁24により圧力補償された可変絞り弁23によって、アッパブーム下げ速度をパイロット操作量通りの正確な作動速度に制御できる。
【００４２】
コントローラ19が、ロアブーム角度センサ７およびアッパブーム角度センサ８により検出されたアッパブーム４の先端高さが高いときは減少するようにゲイン設定器27で設定されたゲインと、伸び側リモコン弁15bから出力され圧力センサ20により検出されたアッパブーム下げ側パイロット圧とを掛け合わせた信号により、アッパブーム下げ側パイロット圧を電磁比例減圧弁16の絞り制御により制限するので、高所作業では小ゲインのアッパブーム下げ側パイロット圧により低速で、地表近くの作業では１．０またはそれに近いゲインのアッパブーム下げ側パイロット圧により高速で、アッパブーム４を下げ方向に動作でき、それぞれの高さに適した動作速度が得られる。
【００４３】
作業ツールとしての破砕機６により、図６に示される作業姿勢で上部構造物を解体する高所作業と、図７および図８に示される作業姿勢で地表近くの基礎杭などを解体する作業とを行う場合、上部構造物の解体作業ではアッパブーム４の先端高さが高いので、その高さを認識したコントローラ19からの制御信号を受けた電磁比例減圧弁16が、アッパブーム下げ側のパイロット圧を制限するので、伸び側リモコン弁15bをアッパブーム下げ側に急速操作したとしても、破砕機６の重量によるアッパブーム４の急激な落下動作を防止できるとともに、地表近くの基礎杭などの解体作業をする場合は、電磁比例減圧弁16の制限を解除して、パイロット操作量通りのパイロット圧によりアッパブーム作動速度が得られ、作業効率を向上できる。
【００４４】
機体Ｂに対しロアブーム３およびアッパブーム４を図６に示されるように上方に操作して高所で破砕機６による作業を行なう場合と、これらを図７および図８に示されるように下方に操作して地表近くで破砕機６による作業を行なう場合との双方で、１台の２ピースブーム解体作業機Ａでも、アッパブームシリンダ4aをそれぞれの作業高さに対応できる適切な速度で駆動できる。
【００４５】
このように、図６乃至図８に示された２ピースブーム解体作業機Ａでは、重い破砕機６を装着して上部構造物を解体することを前提として、アッパブームシリンダ4aの伸び側の回路を従来はスローリターン弁により絞っているため、地上近くの基礎杭などの解体を行う場合は、アッパブーム４の動きが極端に遅く、作業性が悪い問題があったが、上記実施の形態によれば、アップブーム４の先端高さが高い場合は、アッパブームシリンダ4aの伸び側回路のパイロット圧を制限してアッパブーム用制御弁13およびホールディング弁14の絞りを調整するとともに、アップブーム４の先端高さが地表に近い場合は、アッパブーム用制御弁13およびホールディング弁14の絞りを解除するので、上部構造物の解体と下部の基礎杭の解体とを共にスムーズに行うことができ、作業効率を向上できる。
【産業上の利用可能性】
【００４６】
本発明は、油圧ショベル型の作業装置を制御する作業装置用制御回路およびその制御回路を搭載した作業機械に利用できる。
【符号の説明】
【００４７】
Ａ    作業機械としての２ピースブーム解体作業機
Ｂ    機体
３    ロアブーム
４    アッパブーム
4a    アッパブームシリンダ
５    アーム
６    作業ツールとしての破砕機
７    高さ検出器としてのロアブーム角度センサ
８    高さ検出器としてのアッパブーム角度センサ
13    アッパブーム用制御弁
14    ホールディング弁
15    パイロット操作弁としてのリモコン弁
16    電磁比例弁としての電磁比例減圧弁
19    コントローラ
20    圧力センサ
【図１】
2010189921.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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