(57)【要約】【課題】２つのピックアップを適切に制御する。【解決手段】光学ヘッド３３には、光学ピックアップ３４−１と光学ピックアップ３４−２が設置されている。光学ピックアップ３４−１は、ピックアップ制御部３５−１により制御され、光学ピックアップ３４−２は、ピックアップ制御部３５−２により制御される。光学ピックアップ３４−１と光学ピックアップ３４−２は、シーク動作など協調して動作する必要があるため、ピックアップ制御部３５―１とピックアップ制御部３５―２は、必要となる情報を授受するための通信手段を有している。本発明は、光ディスクを駆動するドライブに適用することができる。【選択図】図２
2010027128.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ｎ個の光学ピックアップと、
前記光学ピックアップをそれぞれ制御するｎ個の制御手段と、
前記ｎ個の制御手段が互いに通信を行うための通信手段と
を備える駆動装置。
【請求項２】
前記制御手段は、同じＬＳＩで構成される
請求項１に記載の駆動装置。
【請求項３】
前記ｎ個の制御手段のうち、１つの第１の制御手段が、サーボオンまたはサーボオフの指示を受け、
前記第１の制御手段が、サーボオンまたはサーボオフの指示を受けたとき、そのことを、他の制御手段に通知する
請求項１に記載の駆動装置。
【請求項４】
前記ｎ個の制御手段は、スピンドルモータからＦＧ信号の供給を受け、
前記ｎ個の制御手段のうち、１つの第１の制御手段が、前記スピンドルモータを制御する
請求項１に記載の駆動装置。
【請求項５】
前記ｎ個の制御手段のうち、１つの第１の制御手段が、シークの要求を受けた場合、第１の制御手段は、第１の制御手段以外の第２の制御手段に、シークの要求を受けたことを通知し、
前記第２の制御手段は、前記通知を受けた場合、シーク可能であるか否かを判断し、シーク可能であると判断されたとき、前記第１の制御手段にシークを許可する通知を出し、
前記第１の制御手段は、シークの許可を示す通知を受信した場合、シークを開始する
請求項１に記載の駆動装置。
【請求項６】
シーク可能であると判断されるのは、第２の制御手段が処理を実行していないとき、または、シーク先のRUB Addressが、第２の制御手段が制御している光学ピックアップが位置しているRUB Addressの±２０４８RUB Address以内に位置しているときである
請求項５に記載の駆動装置。
【請求項７】
前記ｎ個の制御手段のうち、１つの第１の制御手段が、SP Targetの変更の要求を受けた場合、第１の制御手段は、第１の制御手段以外の第２の制御手段に、SP Targetの変更の要求を受けたことを通知し、
前記第２の制御手段は、前記通知を受けた場合、SP Targetの変更が可能であるか否かを判断し、その判断結果を、前記第１の制御手段に通知し、
前記第１の制御手段は、判断結果を示す通知を受信した場合、その判断結果に応じた処理を実行する
請求項１に記載の駆動装置。
【請求項８】
SP Targetの変更が可能であると判断されるのは、第２の制御手段が処理を実行していないとき、または、SP Targetの変更先のRUB Addressが、第２の制御手段が制御している光学ピックアップが位置しているRUB Addressの±２０４８RUB Address以内に位置しているときである
請求項７に記載の駆動装置。
【請求項９】
前記第１の制御手段は、第２の制御手段からの判断結果が、SP Targetの変更を許可しないことを示している場合、処理を停止し、
第２の制御手段からの判断結果が、SP Targetの変更を許可したことを示している場合、第１の制御手段が要求したSP Targetに、SP Targetを変更し、
第２の制御手段からの判断結果が、SP Targetの変更を許可したことを示し、かつ、前記通知に、第２の制御手段が制御している光学ピックアップが位置するアドレスが含まれていた場合、第２の制御手段が制御している光学ピックアップと、第１の制御手段が制御している光学ピックアップのうち、内周側に位置する光学ピックアップのアドレスをSP Targetのアドレスとして、SP Targetを変更する
請求項７に記載の駆動装置。
【請求項１０】
前記nは２であり、２個の光学ピックアップが、１個の光学ヘッドに搭載されている
請求項１に記載の駆動装置。
【請求項１１】
ｎ個の光学ピックアップと、
前記光学ピックアップをそれぞれ制御するｎ個の制御手段と、
前記ｎ個の制御手段が互いに通信を行うための通信手段と
を備える駆動装置の駆動方法において、
前記ｎ個の光学ピックアップで、記録または再生の処理を実行しているとき、ｎ個の光学ピックアップが協調して動作できるように、前記ｎ個の制御手段の間で情報の授受を行い、その授受にともなう前記通信手段による通信を制御する
ステップを含む駆動方法。
【請求項１２】
ｎ個の光学ピックアップと、
前記光学ピックアップをそれぞれ制御するｎ個の制御手段と、
前記ｎ個の制御手段が互いに通信を行うための通信手段と
を備える駆動装置に、
前記ｎ個の光学ピックアップで、記録または再生の処理を実行しているとき、ｎ個の光学ピックアップが協調して動作できるように、前記ｎ個の制御手段の間で情報の授受を行い、その授受にともなう前記通信手段による通信を制御する
ステップを含む処理を実行させるコンピュータが読み取り可能なプログラム。
【請求項１３】
ｎ個の光学ピックアップと、
前記光学ピックアップをそれぞれ制御するｎ個の制御手段と、
前記ｎ個の制御手段が互いに通信を行うための通信手段と
を備える駆動装置に、
前記ｎ個の光学ピックアップで、記録または再生の処理を実行しているとき、ｎ個の光学ピックアップが協調して動作できるように、前記ｎ個の制御手段の間で情報の授受を行い、その授受にともなう前記通信手段による通信を制御する
ステップを含む処理を実行させるコンピュータが読み取り可能なプログラムを記録している記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は駆動装置および方法、プログラム、並びに記録媒体に関し、特に、所定のディスクへの記録や再生の速度を向上させる駆動装置および方法、プログラム、並びに記録媒体に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、高画質な映像のデータの記録、再生が普及しつつある。このような高画質な映像のデータは、その容量が大きくなってしまう傾向にある。よって、記録時に所定のディスクに書き込む容量が大きくなり、ディスクへの書き込みを早く行う必要がある。そこで、スピンドルの回転数を上げて記録速度を向上させることが提案されている。
【０００３】
しかしながら、スピンドルの回転数を上げると、その回転の音が大きくなり、その音が録音されてしまうことがあった。そのために、記録装置でスピンドルの回転数を上げることで、記録速度を向上させることは好ましい対処法ではなかった。また、スピンドルの回転数を上げることで、記録速度を向上させる場合、ディスクメディアの特性による記録レートの限界、信号処理ＬＳＩの処理能力による限界、ディスクを高速で回転させることに対する物理的な限界などがあった。
【０００４】
そこで、同じ仕様の光学系を２チャンネル備え、２チャンネルを同時に用いて記録処理を実行することが考えられる。２チャンネル備える装置は、その２チャンネルを対向した位置に設け、それぞれスライダを設ける構成が考えられる。このように構成によれば、それぞれのチャンネルが独立的にスライダ制御され、同時に所定のディスクに対して記録動作を行うことができ、記録速度を向上させることが可能となる。（例えば、特許文献１参照）
【特許文献１】特開２００５−２７６４０５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
２チャンネルで記録や再生を行う場合、ディスクドライブを構成するためのＩＣ（integrated circuit）などのデバイスが機能毎に分かれていれば、２組の信号処理系デバイス、ＤＳＰ（digital signal processor）サーボ、それらを制御する１つのＣＰＵ（central processing unit）で制御する構成とすることができる。しかしながら、そのような構成とすることで、消費電力が増大したり、コストが高くなったりしてしまう。
【０００６】
そこで、ディスクドライブ用のデバイスは、消費電力削減や、コストを低減させるために、信号処理系ＩＣデバイスを、ＣＰＵとＤＳＰサーボを含む１チップに置き換えることが検討されている。しかしながら、このような構成にすると、１組のデバイスは、１つの光学系ピックアップの制御に最適化されてしまい、２つの光学系ピックアップの制御に最適化することは困難であった。
【０００７】
本発明は、このような状況に鑑みてなされたものであり、２つの光学系ピックアップを最適に制御することができるようにするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の一側面の駆動装置は、ｎ個の光学ピックアップと、前記光学ピックアップをそれぞれ制御するｎ個の制御手段と、前記ｎ個の制御手段が互いに通信を行うための通信手段とを備える。
【０００９】
前記制御手段は、同じＬＳＩで構成されるようにすることができる。
【００１０】
前記ｎ個の制御手段のうち、１つの第１の制御手段が、サーボオンまたはサーボオフの指示を受け、前記第１の制御手段が、サーボオンまたはサーボオフの指示を受けたとき、そのことを、他の制御手段に通知するようにすることができる。
【００１１】
前記ｎ個の制御手段は、スピンドルモータからＦＧ信号の供給を受け、前記ｎ個の制御手段のうち、１つの第１の制御手段が、前記スピンドルモータを制御するようにすることができる。
【００１２】
前記ｎ個の制御手段のうち、１つの第１の制御手段が、シークの要求を受けた場合、第１の制御手段は、第１の制御手段以外の第２の制御手段に、シークの要求を受けたことを通知し、前記第２の制御手段は、前記通知を受けた場合、シーク可能であるか否かを判断し、シーク可能であると判断されたとき、前記第１の制御手段にシークを許可する通知を出し、前記第１の制御手段は、シークの許可を示す通知を受信した場合、シークを開始するようにすることができる。
【００１３】
シーク可能であると判断されるのは、第２の制御手段が処理を実行していないとき、または、シーク先のRUB Addressが、第２の制御手段が制御している光学ピックアップが位置しているRUB Addressの±２０４８RUB Address以内に位置しているときであるようにすることができる。
【００１４】
前記ｎ個の制御手段のうち、１つの第１の制御手段が、SP Targetの変更の要求を受けた場合、第１の制御手段は、第１の制御手段以外の第２の制御手段に、SP Targetの変更の要求を受けたことを通知し、前記第２の制御手段は、前記通知を受けた場合、SP Targetの変更が可能であるか否かを判断し、その判断結果を、前記第１の制御手段に通知し、前記第１の制御手段は、判断結果を示す通知を受信した場合、その判断結果に応じた処理を実行するようにすることができる。
【００１５】
SP Targetの変更が可能であると判断されるのは、第２の制御手段が処理を実行していないとき、または、SP Targetの変更先のRUB Addressが、第２の制御手段が制御している光学ピックアップが位置しているRUB Addressの±２０４８RUB Address以内に位置しているときであるようにすることができる。
【００１６】
前記第１の制御手段は、第２の制御手段からの判断結果が、SP Targetの変更を許可しないことを示している場合、処理を停止し、第２の制御手段からの判断結果が、SP Targetの変更を許可したことを示している場合、第１の制御手段が要求したSP Targetに、SP Targetを変更し、第２の制御手段からの判断結果が、SP Targetの変更を許可したことを示し、かつ、前記通知に、第２の制御手段が制御している光学ピックアップが位置するアドレスが含まれていた場合、第２の制御手段が制御している光学ピックアップと、第１の制御手段が制御している光学ピックアップのうち、内周側に位置する光学ピックアップのアドレスをSP Targetのアドレスとして、SP Targetを変更するようにすることができる。
【００１７】
前記nは２であり、２個の光学ピックアップが、１個の光学ヘッドに搭載されているようにすることができる。
【００１８】
本発明の一側面の駆動方法は、ｎ個の光学ピックアップと、前記光学ピックアップをそれぞれ制御するｎ個の制御手段と、前記ｎ個の制御手段が互いに通信を行うための通信手段とを備える駆動装置の駆動方法において、前記ｎ個の光学ピックアップで、記録または再生の処理を実行しているとき、ｎ個の光学ピックアップが協調して動作できるように、前記ｎ個の制御手段の間で情報の授受を行い、その授受にともなう前記通信手段による通信を制御するステップを含む。
【００１９】
本発明の一側面のプログラムは、ｎ個の光学ピックアップと、前記光学ピックアップをそれぞれ制御するｎ個の制御手段と、前記ｎ個の制御手段が互いに通信を行うための通信手段とを備える駆動装置に、前記ｎ個の光学ピックアップで、記録または再生の処理を実行しているとき、ｎ個の光学ピックアップが協調して動作できるように、前記ｎ個の制御手段の間で情報の授受を行い、その授受にともなう前記通信手段による通信を制御するステップを含む処理を実行させるコンピュータが読み取り可能なプログラム。
【００２０】
本発明の一側面の記録媒体は、ｎ個の光学ピックアップと、前記光学ピックアップをそれぞれ制御するｎ個の制御手段と、前記ｎ個の制御手段が互いに通信を行うための通信手段とを備える駆動装置に、前記ｎ個の光学ピックアップで、記録または再生の処理を実行しているとき、ｎ個の光学ピックアップが協調して動作できるように、前記ｎ個の制御手段の間で情報の授受を行い、その授受にともなう前記通信手段による通信を制御するステップを含む処理を実行させるコンピュータが読み取り可能なプログラムを記録している。
【００２１】
本発明の一側面の駆動装置および方法、プログラム、並びに記録媒体においては、ｎ個の光学ピックアップが協調動作して記録や再生が実行され、そのときに必要とされる情報が、光学ピックアップを制御している制御手段の間で授受される。
【発明の効果】
【００２２】
本発明の一側面によれば、２つの光学系ピックアップを最適に制御することができるようになる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２３】
以下に、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。
【００２４】
図１は、本発明を適用した駆動装置の一実施の形態の構成を示す図である。本発明は、所定のディスクを駆動し、そのディスクに対してデータを記録したり、記録されているデータを再生したりする装置である。
【００２５】
図１に示した駆動装置は、所定のディスクとして、ディスク１１を駆動する。ディスク１１は、例えば、ＤＶＤ(Digital Versatile Disc)やＢＤ（Blu-ray Disc）である。駆動装置は、スピンドルモータ１２、光学ヘッド１３−１、光学ヘッド１３−１、光学ピックアップ１４−１、光学ピックアップ１４−２、ピックアップ制御部１５−１、ピックアップ制御部１５−２、および、ホストＣＰＵ（Central Processing Unit）１６を備える。
【００２６】
以下、光学ヘッド１３−１、光学ヘッド１３−２を個々に区別する必要がない場合、単に、光学ヘッド１３と記述する。他の部分に関しても同様に記述する。
【００２７】
図１に示した駆動装置は、２つの光学ヘッド１３−１と光学ヘッド１３−２が備えられ、１つの光学ヘッド１３−１に１つの光学ピックアップ１４−１が備えられ、１つの光学ヘッド１３−２に１つの光学ピックアップ１４−２が備えられている構成とされている。光学ヘッド１３−１（光学ピックアップ１４−１）は、ピックアップ制御部１５―１により制御され、光学ヘッド１３−２（光学ピックアップ１４−２）は、ピックアップ制御部１５―２により制御される。
【００２８】
しかしながら、光学ヘッド１３−１（光学ピックアップ１４−１）と光学ヘッド１３−２（光学ピックアップ１４−２）は、例えば、データを同時に書き込む場合など協調して動作する必要があり、協調して動作できるようにするための信号が、ピックアップ制御部１５―１とピックアップ制御部１５―２の間で授受される。図３を参照して説明するように、スピンドルモータ１２の制御は、ピックアップ制御部１５―１とピックアップ制御部１５―２のうちのどちらか一方でのみ行う必要がある。そこで、ピックアップ制御部１５―１とピックアップ制御部１５―２のうちの、どちらか一方のみのがスピンドルモータ１２の制御を行うように構成されている。
【００２９】
図２は、本発明を適用した駆動装置の一実施の形態の他の構成を示す図である。図２に示した駆動装置も、所定のディスクとして、ディスク１１を駆動する。図２に示した駆動装置は、スピンドルモータ１２、光学ヘッド３３、光学ピックアップ３４−１、光学ピックアップ３４−２、ピックアップ制御部３５−１、ピックアップ制御部３５−２、および、ホストＣＰＵ１６を備える。
【００３０】
図２に示した駆動装置は、１つの光学ヘッド３３に２つの光学ピックアップ３４−１と光学ピックアップ３４−２が備えられている。光学ピックアップ３４−１は、ピックアップ制御部３５―１により制御され、光学ピックアップ３４−２は、ピックアップ制御部３５―２により制御される。このような構成の場合、光学ヘッド３３は、ピックアップ制御部３５−１またはピックアップ制御部３５―２のどちらかにより制御される。また、図１に示した駆動装置と同じように、スピンドルモータ１２の制御などは、ピックアップ制御部３５―１とピックアップ制御部３５―２のうちのどちらか一方でのみ行われる。
【００３１】
図２に示した駆動装置においても、ピックアップ制御部３５―１とピックアップ制御部３５―２とが協調動作できるように、ピックアップ制御部３５―１とピックアップ制御部３５―２の間で信号の授受が行えるように構成されている。
【００３２】
図３は、図１や図２に示した駆動装置（図３では、図２に示した駆動装置を例に挙げて説明する）におけるスピンドルモータ１２の制御について説明する図である。ディスク１１は、スピンドルモータ１２により回転が制御されるが、その制御するための信号は、ピックアップ制御部３５―１から供給される。スピンドルモータ１２は、回転速度を示すＦＧ（Frequency Generator）信号を、ピックアップ制御部３５―１とピックアップ制御部３５−２に供給する構成とされている。
【００３３】
ピックアップ制御部３５―１とピックアップ制御部３５−２は、それぞれ、光学ピックアップ３４を制御するために、ＦＧ信号が必要なため、ＦＧ信号は、ピックアップ制御部３５―１とピックアップ制御部３５−２にそれぞれ供給される構成とされている。スピンドルモータ１２を制御するのが、ピックアップ制御部３５―１であると設定されている場合、ピックアップ制御部３５―１が、スピンドルモータ１２を制御するための信号を生成し、スピンドルモータ１２に供給する構成とされる。
【００３４】
図４は、図２に示した駆動装置の内部構成例を示す図である。ここでは、図２に示した駆動装置を例に挙げて説明するが、図１に示した駆動装置のように、２つの光学ヘッド１３に、それぞれ光学ピックアップ１４を有するような駆動装置であっても、同様の内部構成を有する。
【００３５】
ピックアップ制御部３５―１は、ＬＳＩ（Large Scale Integrated）６１−１、SDRAM（Synchronous Dynamic Random Access Memory）６２−１、およびＲＦ（Radio Frequency）信号処理部６３−１を含む構成とされている。ＬＳＩ６１−１は、SATA（Serial Advanced Technology Attachment）制御部７１、メモリ制御部７２、デコーダ７３、エンコーダ７４、サーボ制御部７５、ＣＰＵ７６、およびシリアル通信制御部７７を含む構成とされている。
【００３６】
同様にピックアップ制御部３５―２は、ＬＳＩ６１−２、SDRAM６２−２、およびＲＦ信号処理部６３−２を含む構成とされている。ＬＳＩ６１−２は、SATA制御部８１、メモリ制御部８２、デコーダ８３、エンコーダ８４、サーボ制御部８５、ＣＰＵ８６、およびシリアル通信制御部８７を含む構成とされている。
【００３７】
ピックアップ制御部３５―１は、光学ピックアップ３４−１を制御し、光学ピックアップ３４−１にデータを供給したり、光学ピックアップ３４−１からのデータを受信したりする。再生動作のとき、光学ピックアップ３４−１からのデータは、ＲＦ信号処理部６３−１を介して、ＬＳＩ６１−１のデコーダ７３に供給される。デコーダ７３は、所定のデコード方式で、供給された信号をデコードし、そのデータをメモリ制御部７２に供給する。
【００３８】
メモリ制御部７２は、ＣＰＵ７６の制御のもと、SDRAM６２−１に供給されたデータを記憶させたり、SDRAM６２−１に記憶されているデータを読み出したりする。SDRAM６２−１は、バッファとして用いられる。
【００３９】
また、記録動作が行われるときには、メモリ制御部７２の制御のもと、SDRAM６２−１からデータが読み出され、エンコーダ７４にデータが供給される。エンコーダ７４は、供給されたデータを所定のエンコード方式でエンコードし、ＲＦ信号処理部６３−１を介して、光学ピックアップ３４−１に供給する。
【００４０】
SATA制御部７１は、ホストＣＰＵ１６（図２）と通信を行うときの制御を行う。シリアル通信制御部７７は、ピックアップ制御部３５―２との通信を制御する。すなわち、上記したように、光学ピックアップ３４−１と光学ピックアップ３４−２を協調動作させるために、ピックアップ制御部３５―１とピックアップ制御部３５―２で情報を共有する必要があり、そのための通信を、シリアル通信制御部７７が制御する。また、この通信を行うために、ピックアップ制御部３５−１とピックアップ制御部３５−２とは、２本の通信線（２本のシリアルシンターフェース）を備える構成とされる。
【００４１】
サーボ制御部７５は、光学ピックアップ３４−１（光学ヘッド３３）のフォーカスやトラッキングといったサーボ関係の制御を行う。また、サーボ制御部７５は、スピンドルモータ１２の回転の制御も行う。
【００４２】
ピックアップ制御部３５−２も、ピックアップ制御部３５−１と同様に、光学ピックアップ３４―２を制御して記録や再生の制御を行う。しかしながら、ピックアップ制御部３５―２のサーボ制御部８５は、ピックアップ制御部３５―１のサーボ制御部７５と異なり、スピンドルモータ１２からのＦＧ信号は受信するが、スピンドルモータ１２へ、制御信号を出すことはないように構成されている。
【００４３】
このように、２つの光学ピックアップ３４をそれぞれ制御するピックアップ制御部３５―１とピックアップ制御部３５―２は、同様の構成を有し、同様の処理を行うが、スピンドルモータ１２を制御するのは、ピックアップ制御部３５―１であるように構成されている。このように構成することで、同じＬＳＩを用いることができ、コストを低減させることができるといった効果があるとともに、情報を共有するためのシリアル通信制御部７７（８７）を設けることで、協調動作をさせることができるといった効果もある。
【００４４】
さらに、そのようなＬＳＩは、例えば、パーソナルコンピュータのドライブなどに用いられるＬＳＩを用いることも可能であり、そのようなＬＳＩは、比較的廉価であるため、駆動装置全体のコストを下げることができるようになる。
【００４５】
図４に示した駆動装置の構成を、ソフトウエアの構成で示すと図５のようになる。ピックアップ制御部３５―１は、ATA TASK１０１、BufCtl TASK１０２、RwCtl TASK１０３、およびSvCtl TASK１０４を含む構成とされる。同様に、ピックアップ制御部３５―２は、ATA TASK１１１、BufCtl TASK１１２、RwCtl TASK１１３、およびSvCtl TASK１１４を含む構成とされる。
【００４６】
ATA TASK１０１は、SATA制御部７１などを制御し、SATAインターフェースからのコマンドの受信やデータ転送などを制御する。BufCtl TASK１０２は、メモリ制御部７２などを制御し、ドライブのバッファの制御、例えば、Cacheなどの制御を行う。RwCtl TASK１０３は、デコーダ７３やエンコーダ７４などを制御し、ディスク１１へのデータのリード（Read）やライト（Write）を実行させるための制御を行う。SvCtl TASK１０４は、サーボ制御部７５などを制御し、光学ピックアップ３４−１のサーボを制御する。
【００４７】
同様に、ATA TASK１１１は、SATA制御部８１などを制御し、SATAインターフェースからのコマンドの受信やデータ転送などを制御する。BufCtl TASK１１２は、メモリ制御部８２などを制御し、ドライブのバッファの制御、例えば、Cacheなどの制御を行う。RwCtl TASK１１３は、デコーダ８３やエンコーダ８４などを制御し、ディスク１１へのデータのリード（Read）やライト（Write）を実行させるための制御を行う。SvCtl TASK１１４は、サーボ制御部８５などを制御し、光学ピックアップ３４−２のサーボを制御する。
【００４８】
これらのタスク（TASK）は、必要に応じ、シリアル通信制御部７７またはシリアル通信制御部８７を制御して通信を行う。すなわち、BufCtl TASK１０２とBufCtl TASK１１２、RwCtl TASK１０３とRwCtl TASK１１３、SvCtl TASK１０４とSvCtl TASK１１４は、それぞれ必要に応じ、シリアル通信制御部７７またはシリアル通信制御部８７を制御して通信を行う。
【００４９】
次に、具体的な例を挙げて、駆動装置の動作について説明する。まず、サーボのオンまたはオフのときの動作について説明する。サーボに関する処理は、SvCtl TASK１０４やSvCtl TASK１１４が行うため、図６に示すように、SvCtl TASK１０４とSvCtl TASK１１４が、通信（UART（Universal Asynchronous Receiver Transmitter）通信）を行い、情報の授受を行うことで制御される。
【００５０】
また、サーボのオンまたはオフの指示は、ホストＣＰＵ１６から供給され、ＬＳＩ６１−１内のATA TASK１０１、BufCtl TASK１０２、RwCtl TASK１０３、およびSvCtl TASK１０４間でコマンドの授受が行われることで実行される。サーボのオンまたはオフは、ピックアップ制御部３５−１で制御されるため、ピックアップ制御部３５−２内のタスクでは、コマンドの授受を行う必要はないため行われない。
【００５１】
図７を参照し、サーボオンのときのSvCtl TASK１０４とSvCtl TASK１１４の動作について説明する。ステップＳ２１において、SvCtl TASK１０４は、サーボオンの要求を受ける。SvCtl TASK１０４がサーボオンの要求を受けると、ステップＳ２２において、サーボオンの要求を受けたことを、SvCtl TASK１１４に通知する。すなわち、ＣＰＵ７６は、シリアル通信制御部７７を制御して、サーボオンの要求を受けたことを、ピックアップ制御部３５―２に通知する。
【００５２】
ピックアップ制御部３５―２のシリアル通信制御部８７により、シリアル通信制御部７７からの通知が、ステップＳ４１において受信されると、ＣＰＵ８６は、その通知を解析し、サーボオンの要求があったことを認識し、ステップＳ４２において、サーボオンに係わる処理を実行する。すなわち、SvCtl TASK１１４は、サーボオンに係わる処理を実行する。
【００５３】
同様に、SvCtl TASK１０４も、ステップＳ２３において、サーボオンに係わる処理を実行する。SvCtl TASK１０４は、スピンドルモータ１２も制御するため、ステップＳ２４において、スピンドルモータ１２の制御も実行する。この場合、SvCtl TASK１０４のみがスピンドルモータ１２の制御を行うため、SvCtl TASK１０４がスピンドルモータ１２の制御を実行し、SvCtl TASK１１４は、スピンドルモータ１２の制御を行わない（ステップＳ４２で実行されるサーボオンに係わる処理には含まれない）。
【００５４】
スピンドルモータ１２の制御を行わないSvCtl TASK１１４は、ステップＳ４３において、サーボオンに係わる処理が完了したことを、SvCtl TASK１０４に対して通知する。そのような通知をSvCtl TASK１０４は、ステップＳ２５において受信する。同様に、SvCtl TASK１０４が、ステップＳ２６において、サーボオンに係わる処理が完了したことを、SvCtl TASK１０４に対して通知すると、その通知は、ステップＳ４４において、SvCtl TASK１１４に受信される。
【００５５】
このように、SvCtl TASK１０４とSvCtl TASK１１４の相互でサーボオンに係わる処理が完了し、通知が行われると、SvCtl TASK１０４は、ステップＳ２７において、SvCtl TASK１１４は、ステップＳ４５において、それぞれ、サーボオンの処理を終了する。
【００５６】
このように、SvCtl TASK１０４とSvCtl TASK１１４が通信を行うことで、サーボオンの処理が実行される。また、このような通信が行われることで、協調動作が実現される。
【００５７】
図７を参照して説明したサーボオンのときの動作においては、SvCtl TASK１０４にサーボオンの要求があったときを例に挙げて説明したが、SvCtl TASK１１４にサーボオンの要求があったときも、同様の処理が行われる。すなわち、SvCtl TASK１１４にサーボオンの要求があったときは、図７において、ステップＳ２１乃至Ｓ２７の処理を、SvCtl TASK１１４が実行し、ステップＳ４１乃至Ｓ４５の処理を、SvCtl TASK１０４が実行する。ただし、スピンドルモータ１２の制御に係わるステップＳ２４の処理ＡＨ、SvCtl TASK１０４が実行する。
【００５８】
次に、サーボオフの処理について、図８のフローチャートを参照して説明する。サーボオフの処理は、サーボオンの処理とほぼ同じであるので、簡便に説明する。サーボオフの要求もホストＣＰＵ１６からSvCtl TASK１０４に出され、SvCtl TASK１１４には出されないように構成されている。
【００５９】
ステップＳ６１において、SvCtl TASK１０４は、サーボオフの要求を受ける。ステップＳ６２において、サーボオフの要求を受けたことを、SvCtl TASK１１４に通知する。そのような通知が、ステップＳ８１において、SvCtl TASK１４１により受信されると、ステップＳ８２において、サーボオフに係わる処理が実行される。同様に、SvCtl TASK１０４も、ステップＳ６３において、サーボオフに係わる処理を実行する。
【００６０】
SvCtl TASK１１４は、ステップＳ８３において、サーボオフに係わる処理が完了したことを、SvCtl TASK１０４に対して通知する。そのような通知をSvCtl TASK１０４は、ステップＳ６４において受信する。SvCtl TASK１０４は、サーボオフに係わる処理が完了したことを示す通知を受信すると、ステップＳ６５において、スピンドルモータ１２の制御を行う。この場合、スピンドルモータ１２の回転を減速し、停止するための制御が行われる。
【００６１】
SvCtl TASK１１４でサーボオフの処理が完了しない前に、スピンドルモータ１２が停止してしまうようなことがないように、上記したようにSvCtl TASK１１４からの通知が受信された後に、スピンドルモータ１２を停止するための処理が実行される。スピンドルモータ１２が停止されると、ステップＳ６６において、SvCtl TASK１０４から、サーボオフに係わる処理が完了したことが、SvCtl TASK１１４に対して通知され、その通知は、ステップＳ８４において、SvCtl TASK１１４に受信される。
【００６２】
このように、SvCtl TASK１０４とSvCtl TASK１１４の相互が、サーボオフに係わる処理を完了し、通知が行われると、SvCtl TASK１０４は、ステップＳ６７において、SvCtl TASK１１４は、ステップＳ８５において、それぞれ、サーボオフの処理を終了する。
【００６３】
このように、SvCtl TASK１０４とSvCtl TASK１１４が通信を行うことで、サーボオフの処理が実行される。また、このような通信が行われることで、協調動作が実現される。
【００６４】
このようなSvCtl TASK１０４とSvCtl TASK１１４が通信を行うときに用いられるパケットについて、図９を参照して説明を加える。１単位は、１パケット（Packet）であり、１パケットは、４バイトで構成される。１パケットを構成する４バイトのうち、１バイトのデータは、スタートビット（Start）、データ（Data）、パリティ（Parity）、およびストップビット（Stop）を含む構成とされる。
【００６５】
１パケットは、１バイトのコマンド（Command）、１バイトのパラメータ（Parameter0）、１バイトのパラメータ（Parameter1）、および１バイトのパラメータ（Parameter2）から構成される。このように構成される１パケットは、例えば、UART通信が用いられてピックアップ制御部３５−１とピックアップ制御部３５―２の間で授受される。
【００６６】
このように構成される１パケットを具体的に示すと、図１０のようになる。図１０Ａに示したパケットは、サーボオンまたはサーボオフが要求されたときに授受されるパケットを示している。すなわち、図７のステップＳ２２の処理で出される通知、または図８のステップＳ６２の処理で出される通知に関するパケットである。
【００６７】
コマンド（Command）の部分には、“IPC_CMD_DRV_REQ”とのサーボオンまたはサーボオフの要求であるパケットであることを示すコマンドが格納される。パラメータ（Parameter0）のbit7のところには、サーボオンの要求のときには、“０”が格納され、サーボオフの要求のときには“１”が格納される。その他の部分は、パディング（padding）される。
【００６８】
図１０Ｂに示したパケットは、サーボオンまたはサーボオフの要求を示す通知を受けたときに返信として授受されるパケットを示している。すなわち、図７のステップＳ４３の処理で出される通知、または図８のステップＳ８３の処理で出される通知に関するパケットである。
【００６９】
コマンド（Command）の部分には、“IPC_CMD_DRV_RET”とのサーボオンまたはサーボオフの要求を示す通知を受けたことに対する返信であることを示すコマンドが格納される。パラメータ（Parameter0）のところには、正常に終了されたときには“０”が格納され、エラーが発生したときには“０”以外の、エラーを特定するためのエラーコードなどが格納される。その他の部分は、パディングされる。
【００７０】
図１０Ｃに示したパケットは、サーボオンまたはサーボオフの処理が完了されたときに授受されるパケットを示している。すなわち、図７のステップＳ２６の処理で出される通知、または図８のステップＳ６６の処理で出される通知に関するパケットである。
【００７１】
コマンド（Command）の部分には、“IPC_CMD_DRV_CMP”とのサーボオンまたはサーボオフの処理が完了したことを示すコマンドが格納される。パラメータ（Parameter0）のところには、正常に終了されたときには“０”が格納され、エラーが発生したときには“０”以外の、エラーを特定するためのエラーコードなどが格納される。他の部分は、パディングされる。
【００７２】
このようなパケットが、サーボオンまたはサーボオフに係わる処理のときに、ピックアップ制御部３５―１とピックアップ制御部３５―２との間で授受される。
【００７３】
次に、ピックアップ制御部３５―１とピックアップ制御部３５―２の他の処理について説明する。他の処理として、シーク動作時の処理について説明する。CLV（Constant Linear Velocity）動作時において、光学ピックアップ３４−１または光学ピックアップ３４−２のうちのどちらかの光学ピックアップ３４がシーク動作を開始すると、そのシーク動作に合わせて、スピンドルモータ１２の回転数（SP Target）を変更する必要がある。その時、シーク動作を開始していない他方の光学ピックアップ３４も、シーク動作を開始しなければ、ディスク１１上のアドレス情報が読めず、記録や再生といった動作を行えなくなってしまう。
【００７４】
どちらか一方の光学ピックアップ３４の要求でシーク動作が開始され、そのシーク動作に同期するために行われるシーク動作を、同期シーク（Synchronous seek）と記述する。後述するように、記録や再生が行われることにより、ディスク１１に対する光学ピックアップ３４の読み出し位置や書き込み位置が移動し、その為にシーク動作が必要となることがあるが、そのようなシーク動作を、追従シーク（Follow seek）と記述する。
【００７５】
同期シークは、図１１に示すように、同期シークに関する通信は、RwCtl TASK１０３とRwCtl TASK１１３との間で行われる。また、同期シークに関する指示は、ホストＣＰＵ１６からＬＳＩ１６１−１に供給され、ＬＳＩ６１−１内のATA TASK１０１、BufCtl TASK１０２、RwCtl TASK１０３、およびSvCtl TASK１０４間でコマンドの授受が行われることで実行される。または、同期シークに関する指示は、ホストＣＰＵ１６からＬＳＩ１６１−２に供給され、ＬＳＩ６１−２内のATA TASK１１１、BufCtl TASK１１２、RwCtl TASK１１３、およびSvCtl TASK１１４間でコマンドの授受が行われることで実行される。
【００７６】
同期シークについて、図１２と図１３のフローチャートを参照し説明する。なお、以下の説明においては、光学ピックアップ３４−１側でシーク動作の要求を出すとして説明するが、光学ピックアップ３４−２側でシーク動作の要求が出されたときも基本的に同様の処理が、立場を入れ換えて行われるだけであるので、その説明は省略する。
【００７７】
ステップＳ１０１において、RwCtl TASK１０３は、シークの要求を受ける。ステップＳ１０２において、RwCtl TASK１０３は、シークの要求があったことを、シリアル通信制御部７７を制御して、RwCtl TASK１１３に対して通知する。このとき、図１４Ａに示すようなパケットが作成され、出される。図１４Ａに示したパケットも、上述したように、４バイトで構成される。
【００７８】
コマンド（Command）の部分には、“IPC_CMD_SEEK_REQ”とのシークの要求があったことを示すコマンドが格納される。パラメータ（Parameter0）のところには、ＲＵＢ（bit２３〜bit１６）が格納され、パラメータ（Parameter1）のところには、ＲＵＢ（bit１５〜bit８）が格納され、パラメータ（Parameter2）のところには、ＲＵＢ（bit７〜bit０）が格納される。なお、ＲＵＢとは、Recording Unit Blockの略である。
【００７９】
Parameter0、Parameter1、Parameter2のところに、シークのターゲット先のアドレスが記載される。このように、RwCtl TASK１０３からは、シークの要求を受けたことを通知するとき、どのアドレスにシークするのかを示すデータもあわせて通知される。
【００８０】
ステップＳ１０２において、図１４Ａに示したようなパケットが送信されると、ステップＳ１２１において、RwCtl TASK１１３により受信される。RwCtl TASK１１３は、ステップＳ１１２において、シーク可能判断処理を実行する。このステップＳ１１２におけるシーク可能判断処理については、図１３を参照して後述する。ステップＳ１１２においてシーク可能判断処理が行われ、シーク可能であると判断されると、ステップＳ１２３に処理が進められる。
【００８１】
ステップＳ１２３において、RwCtl TASK１１３は、シーク可能であることをRwCtl TASK１０３に対して通知する。この通知のときに出されるパケットを、図１４Ｂに示す。コマンド（Command）の部分には、“IPC_CMD_SEEK_RET”とのシークの要求に対する返答であることを示すコマンド、換言すれば、シーク可能な状態にあることを示すコマンドが格納される。他の部分は、パディングされる。
【００８２】
RwCtl TASK１０３は、RwCtl TASK１１３からの通知を、ステップＳ１０４において受信する。RwCtl TASK１０３は、ステップＳ１０２において、シークの要求があったことを通知してから、ステップＳ１０４でRwCtl TASK１１３からシーク可能であるという通知を受信するまで間、返答待ちの状態を維持する（ステップＳ１０３）。ステップＳ１０５において、RwCtl TASK１０３は、シークを開始する。
【００８３】
このように、光学ピックアップ３４―１または光学ピックアップ３４−２のどちらか一方でシークの要求が発生した場合、他方の許可がおりるまで、シークは開始されない。
【００８４】
図１３のフローチャートを参照し、ステップＳ１２２で実行されるシーク可能判断処理について説明する。
【００８５】
ステップＳ１５１において、RwCtl TASK１１３は、処理中であるか否かを判断する。すなわち、RwCtl TASK１１３は、シーク要求があったことを示す通知を受信したとき、データの書き込みやデータの読み込みといった処理を実行しているか否かを判断する。ステップＳ１５１において、処理中ではないと判断された場合、ステップＳ１５２に処理が進められ、シーク要求に応じて、シーク動作を行うことが可能であると判断される。このような判断が行われると、上記したように、シーク要求を通知してきたRwCtl TASK１０３に、シークを行っても良いという許可が出される。
【００８６】
一方、ステップＳ１５１において、処理中であると判断された場合、ステップＳ１５３に処理が進められる。ステップＳ１５３において、動作制限内であるか否かが判断される。この動作制限内であるか否かの判断について、図１５を参照して説明する。図１５中、SP Targetとは、スピンドルモータ１２の回転数を決める基準となる物理アドレスである。この物理アドレスは、RUB Address単位である。RUB Addressとは、ディスク１１上の物理アドレスのことである。
【００８７】
いま、SP Targetのところに、光学ピックアップ３４―１が位置しているときを考える。光学ピックアップ３４−１と光学ピックアップ３４−２が共に、正常に物理アドレスの読み取り、記録、再生といった処理を行うことができるRUB Addressの範囲は、SP Targetの前後２０４８RUB Addressの範囲ｗ１内である。
【００８８】
すなわち、光学ピックアップ３４−１が位置しているRUB Addressよりもマイナス２０４８RUB Addressの範囲内に光学ピックアップ３４−２が位置していれば、光学ピックアップ３４−１と光学ピックアップ３４−２は、共に正常に処理を行うことができる。また、光学ピックアップ３４−１が位置しているRUB Addressよりもプラス２０４８RUB Addressの範囲内に光学ピックアップ３４−２が位置していれば、光学ピックアップ３４−１と光学ピックアップ３４−２は、共に正常に処理を行うことができる。
【００８９】
このように、一方の光学ピックアップ３４が位置する位置に対して、±２０４８RUB Addressの範囲内に、他方の光学ピックアップ３４が位置していれば、光学ピックアップ３４−１と光学ピックアップ３４−２の間で、線速度（ＣLＶ：Constant Linear Velocity）に誤差が生じていても、物理アドレスの読み取り、記録、再生といった処理は、光学ピックアップ３４−１と光学ピックアップ３４−２で共に正常に行うことが可能である。
【００９０】
そこで、ステップＳ１５３においては、光学ピックアップ３４−１が要求してきたシーク先のアドレス（目標アドレス）に対して、±２０４８RUB Address以内に光学ピックアップ３４−２が位置しているか否かが判断される。位置していると判断される場合、動作制限内であると判断され、ステップＳ１５２に処理が進められ、シーク可能であることが通知される。
【００９１】
具体的には、ステップＳ１５３における動作制限内であるか否かの判断は、
｜（目標とするRUB Address）―（処理中のRUB Address）｜＜２０４８
であるか否か、すなわち、目標アドレスから、光学ピックアップ３４−２が位置しているアドレスを減算した値の絶対値が２０４８未満であるか否かが判断されることにより行われる。このような演算の結果、絶対値が２０４８未満であると判断された場合、ステップＳ１５２に処理が進められ、シーク可能であることが通知される。
【００９２】
一方、ステップＳ１５３において、動作制限内ではないと判断された場合、ステップＳ１５４に処理が進められる。ステップＳ１５４において、光学ピックアップ３４−２は、その時点で処理している処理を継続する。例えば、データの読み出しを処理していた場合には、データの読み出し処理が継続される。
【００９３】
図１６を参照し、さらに、図１２、図１３のフローチャートを参照して説明したシーク動作について説明を加える。図１６Ａの状態のときに、光学ピックアップ３４−１に対してシークの要求が出されたとする。図１６Ａに示した状態は、光学ピックアップ３４−１が位置Ｐ１に位置し、光学ピックアップ３４−２が位置Ｐ２に位置している状態である。また、位置Ｐ１と位置Ｐ２は、動作制限内に位置している。この時の動作制限内の最大値は、最大値Ｍ１である。この最大値Ｍ１を、Follow RUB MAXと称する。このFollow RUB MAXは、SP Targetを再設定しなくてはならない物理アドレスの位置を示す。
【００９４】
図１６Ａに示したような状態のときに、目標アドレスとしてアドレスＡ１が指示されたとする。このアドレスＡ１は、動作制限内の最大値Ｍ１より大きい値である。このような状況のときに、光学ピックアップ３４−１だけが、アドレスＡ１の位置にシークしてしまうと、光学ピックアップ３４−２は、動作制限外に位置してしまうことになる。そのような状態になると、光学ピックアップ３４−２が処理していた、例えば書き込み処理が失敗してしまうことになる。そのため、光学ピックアップ３４−２が処理を終わるまでシーク動作は行われない（ステップＳ１５４の状態）。
【００９５】
光学ピックアップ３４−２が処理を終わり、シーク動作を許可できる状態になると、シーク動作が行われる。すなわちこの場合、目標アドレスであるアドレスＡ１の位置に、光学ピックアップ３４−１と光学ピックアップ３４−２の位置が移動される。図１６Ｂに示すように、光学ピックアップ３４−１が、位置Ｐ１からアドレスＡ１の位置Ｐ１’まで移動され、光学ピックアップ３４−２が、位置Ｐ２からアドレスＡ１の位置Ｐ２’まで移動される。
【００９６】
このとき、アドレスＡ１が、SP Targetに設定され、このアドレスＡ１に応じた回転数にスピンドルモータ１２の回転が制御される。また、SP Targetが再設定されるのにともない、Follow RUB MAXも再設定され、最大値Ｍ１’にされる。
【００９７】
このように、シークの要求があったときには、動作可能範囲内であるか否かが判断される等の処理が行われる。このようなシーク動作を可能にするために、上記したように、シーク可能であるか否かの問い合わせや、シーク可能であるという返答が、ピックアップ制御部３５−１とピックアップ制御部３５−２との間で送受信される。このような通信が行われることで、２つの光学ピックアップ３４間で、協調した動作を実現することが可能となる。
【００９８】
このようにシークの要求があったときにシーク動作が行われるが、シークの要求がない場合であっても、シークを行う必要がある。例えば、データの読み出しを行っているとき、読み出し位置は、順次移動するため、その移動先に合わせてシーク動作を行う必要がある。
【００９９】
図１７を参照して説明する。図１７Ａに示したように、光学ピックアップ３４−１がデータの読み出しを行うことで、位置Ｐ１まで移動し、Follow RUB MAXの値である最大値Ｍ１の位置まで来ると、その時点でのSP Targetの回転速度では対応できないため、SP Targetを再設定する必要がある。このような場合例えば、その時点でのFollow RUB MAXの値である最大値Ｍ１のところが、新たなSP Targetに再設定される（図１７Ｂの状態）。
【０１００】
光学ピックアップ３４−１の位置が、新たなSP Targetに設定されることにより、光学ピックアップ３４−２は、シーク動作を開始する必要がある。この場合、光学ピックアップ３４−２は、新たに設定されたSP Targetの位置をシークの目標アドレスとして設定し、シークを行う。また、このようなシーク動作が行われる一方で、Follow RUB MAXの値も、再設定され、最大値Ｍ１’に設定される。
【０１０１】
このように、CLV動作時において、記録や再生といった動作を継続して実行していると、SP Targetと光学ピックアップ３４（光学ヘッド３３）の位置の差が一定値を越え、SP Targetの再設定を行う必要がでてくる。このとき、一方の光学ピックアップ３４の位置に対応し、他方の光学ピックアップ３４も、SP Target±2048以内にシークさせる必要がある。このシークのことをFollow seek（追従シーク）と称する。
【０１０２】
このようなFollow seek（追従シーク）について、さらに説明を続ける。追従シークは、ディスク１１に対してデータの書き込みや、ディスク１１からのデータの読み出しを行うときに行われるので、図１８に示すように、追従シークに関する通信は、RwCtl TASK１０３とRwCtl TASK１１３との間で行われる。また、追従シークは、RwCtl TASK１０３とRwCtl TASK１１３が、記録や再生の動作を制御しているときに行われ、他のタスクからの要求により行われるわけではないので、RwCtl TASK１０３とRwCtl TASK１１３との間での通信と、SvCtl TASK１０４やSvCtl TASK１１４との通信だけで行われる。
【０１０３】
追従シークについて、図１９乃至２１のフローチャートを参照し説明する。
【０１０４】
ステップＳ２０１において、SvCtl TASK１０４は、RwCtl TASK１０３に対して、SP Targetの変更を要求する。上述したように、SvCtl TASK１０４が記録や再生を制御しているとき、SP Targetと光学ピックアップ３４の距離の差が一致値を超え、SP Targetの再設定を行う必要がある状況になると、SvCtl TASK１０４は、RwCtl TASK１０３に対して、SP Targetの変更を要求する。
【０１０５】
ステップＳ２２１において、RwCtl TASK１０３は、SP Target変更の要求を受ける。ステップＳ２２２において、RwCtl TASK１０３は、SP Targetの変更の要求があったことを、シリアル通信制御部７７を制御して、RwCtl TASK１１３に対して通知する。このとき、図２２Ａに示すようなパケットが作成され、出される。図２２Ａに示したパケットも、上述したパケットと同様に４バイトで構成される。
【０１０６】
コマンド（Command）の部分には、“IPC_CMD_SPTGT_REQ”とのSP Targetの変更の要求があったことを示すコマンドが格納される。パラメータ（Parameter0）のところには、ＲＵＢ（bit２３〜bit１６）が格納され、パラメータ（Parameter1）のところには、ＲＵＢ（bit１５〜bit８）が格納され、パラメータ（Parameter2）のところには、ＲＵＢ（bit７〜bit０）が格納される。
【０１０７】
Parameter0、Parameter1、Parameter2のところに、SP Targetのターゲット先のアドレスが記載される。このように、RwCtl TASK１０３からは、SP Targetの要求を受けたことを通知するとき、どのアドレスをSP Targetにするのかを示すデータもあわせて通知される。
【０１０８】
ステップＳ２２２において、図２２Ａに示したようなパケットが送信されると、ステップＳ２４１において、RwCtl TASK１１３が受信する。RwCtl TASK１１３は、ステップＳ２４２において、SP Target変更可能判断処理を実行する。このステップＳ２４２におけるSP Target変更可能判断処理については、図２０を参照して後述する。ステップＳ２４２においてSP Target変更可能判断処理が行われ、判断結果が出ると、ステップＳ２４３に処理が進められる。
【０１０９】
ステップＳ２４３において、RwCtl TASK１１３は、シーク可能であるか否かを示す判断結果を、RwCtl TASK１０３に対して通知する。この通知のときに出されるパケットを、図２２Ｂに示す。コマンド（Command）の部分には、“IPC_CMD_SPTAG_RET”とのSP Targetの変更の要求に対する返答であることを示すコマンドが格納される。パラメータ（Parameter0）のbit7のところには、SP Targetの変更を許可するか否かのステータス（status）を表す数値が格納される。また、パラメータ（Parameter0）のbit７以外のところには、ＲＵＢ（bit２２〜bit１６）が格納され、パラメータ（Parameter1）のところには、ＲＵＢ（bit１５〜bit８）が格納され、パラメータ（Parameter2）のところには、ＲＵＢ（bit７〜bit０）が格納される。
【０１１０】
このようなRwCtl TASK１１３からの通知を、RwCtl TASK１０３は、ステップＳ２２４において受信する。RwCtl TASK１０３は、ステップＳ２２２において、SP Targetの変更の要求があったことを通知してから、ステップＳ２２４でRwCtl TASK１１３からSP Targetの変更が可能であるか否かを示す返答を受信するまで間、返答待ちの状態を維持する（ステップＳ２２３）。ステップＳ２２５において、RwCtl TASK１０３は、受信結果に応じた処理を実行する。このステップＳ２２５における受信結果に応じた処理の詳細は、図２２を参照して後述する。
【０１１１】
ステップＳ２２５において受信結果に応じた処理が実行されることで、SvCtl TASK１０４に実行させる処理が決定され、その決定された処理を実行するように、ステップＳ２２６において、SvCtl TASK１０４に要求が出される。なおここでは、RwCtl TASK１０３が処理を決定し、SvCtl TASK１０４に対して要求を出すとして説明を続けるが、RwCtl TASK１０３から、受信された情報が、SvCtl TASK１０４に供給され、SvCtl TASK１０４が処理を決定するようにしても良い。
【０１１２】
ステップＳ２０２において、RwCtl TASK１０３からの要求を受信したSvCtl TASK１０４は、ステップＳ２０３において、その要求に対応した処理を実行する。この処理内容については後述するが、SP Targetの設定に係わる処理である。
【０１１３】
一方、RwCtl TASK１１３は、ステップＳ２４３において、判断結果をRwCtl TASK１０３に通知すると、ステップＳ２４４において、判断結果に応じた処理を、SvCtl TASK１１４に実行するように要求を出す。ステップＳ２６１において、RwCtl TASK１１３からの要求を受信したSvCtl TASK１１４は、ステップＳ２６２において、その要求に対応した処理を実行する。この処理内容については後述するが、SP Targetの設定に係わる処理である。
【０１１４】
このように、光学ピックアップ３４―１と光学ピックアップ３４−２（それらを制御するピックアップ制御部３５−１とピックアップ制御部３５−２）が通信を行い、互いの状態を確認しながら、適切なSP Targetに関する処理、すなわち、この場合追従シークの処理が実行される。
【０１１５】
図２０のフローチャートを参照し、ステップＳ２４２で実行されるSP Target変更可能判断処理について説明する。
【０１１６】
ステップＳ３０１において、RwCtl TASK１１３は、処理中であるか否かを判断する。すなわち、RwCtl TASK１１３は、SP Targetの変更の要求があったことを示す通知を受信したとき、データの書き込みやデータの読み込みといった処理を実行しているか否かを判断する。ステップＳ３０１において、処理中ではないと判断された場合、ステップＳ３０２に処理が進められ、受信されたパケットに含まれていたアドレスを含むパケットが生成される。
【０１１７】
ステップＳ３０２に処理がくるのは、RwCtl TASK１１３が、処理中ではないと判断する状態であり、換言すれば光学ピックアップ３４−２によるデータの書き込みや読み出しが行われていない状態であり、アイドリングの状態（IDLE状態）であるときである。このようなときには、光学ピックアップ３４−２を、どのような位置に移動させても問題ないので、光学ピックアップ３４−１の要求に応じて光学ピックアップ３４−２が移動される。
【０１１８】
よってこのような場合、RwCtl TASK１０３が要求してきたSP Targetのアドレスに、SP Targetを変更しても良いという返答が、RwCtl TASK１０３に対して出される。この返答は、図２２Ｂに示したようなパケット構造を有し、パラメータ（Parameter0）、パラメータ（Parameter1）、およびパラメータ（Parameter2）のところに格納されるアドレスは、RwCtl TASK１０３がSP Targetのアドレスとして通知してきたアドレスである。
【０１１９】
このようにして生成されたパケットは、ステップＳ２４３において、判断結果として、RwCtl TASK１０３に出力される。RwCtl TASK１１３は、パケットを出力する一方で、ステップＳ３０３において、追従シークの開始を、SvCtl TASK１１４に要求する。この要求をうけて、ステップＳ２４４において、RwCtl TASK１１３から、SvCtl TASK１１４に対して処理の要求が出される。
【０１２０】
追従シークの開始の要求について、再度図１７を参照して説明する。図１７Ａに示したように、光学ピックアップ３４−１が、Follow RUB MAXの位置に位置しているときに、SP Targetの変更の要求が出される。このようなときに、ステップＳ３０３に処理がくると、この光学ピックアップ３４−１が位置している位置に、光学ピックアップ３４−２が位置するような移動が行われるような指示が、SvCtl TASK１１４に出される。
【０１２１】
すなわち、光学ピックアップ３４−２においては、再設定されるSP TargetのRUB Addressに、シークする処理になる。よって、ステップＳ３０３においては、光学ピックアップ３４−１に追従して、シークするという要求が出される。このような要求が、SvCtl TASK１１４に出されることで、SvCtl TASK１１４が追従シークを開始し、追従シークが行われる。
【０１２２】
一方、ステップＳ３０１において、処理中であると判断された場合、ステップＳ３０４に処理が進められる。ステップＳ３０４において、動作制限内であるか否かが判断される。この動作制限内であるか否かの判断については、図１５等を参照して既に説明したので、ここでは、その説明を省略する。ステップＳ３０４において、動作制限内であると判断された場合、ステップＳ３０５に処理が進められる。
【０１２３】
ステップＳ３０５において、自己のアドレスを含むパケットが生成される。ステップＳ３０５に処理がくるのは、RwCtl TASK１１３の制御のもと、光学ピックアップ３４−２がデータの書き込みや読み出しを行っているが、再設定されるSP Targetと光学ピックアップ３４−２の位置関係は、動作制限内にある場合である。このようなときには、SP Targetの変更は可能であるが、その範囲は限定され、光学ピックアップ３４−１の位置を新たなSP Targetとするか、光学ピックアップ３４−２の位置を新たなSP Targetとするかが、RwCtl TASK１０３側で判断されるため（後述）、RwCtl TASK１０３へのパケットとして作成されるパケットには、光学ピックアップ３４−２が位置しているアドレス（自己のアドレス）が含まれる。
【０１２４】
このようにして生成されたパケットは、ステップＳ２４３において、判断結果として、RwCtl TASK１０３に出力される。このようなパケットが、RwCtl TASK１１３からRwCtl TASK１０３に出される一方で、RwCtl TASK１１３は、ステップＳ３０６において、SP Targetの変更の要求を、SvCtl TASK１１４に対して出す。この要求をうけて、ステップＳ２４４において、RwCtl TASK１１３から、SvCtl TASK１１４に対して処理の要求が出される。SP Targetは、その時点で、光学ピックアップ３４−１または光学ピックアップ３４−２のうち内周側にある光学ピックアップ３４が位置するRUB Addressに設定される。
【０１２５】
SvCtl TASK１１４は、自己が制御を担当している光学ピックアップ３４−２が位置するRUB Addressと、RwCtl TASK１０３からの通知に含まれるSP Targetの目標アドレス（光学ピックアップ３４−１が位置するRUB Address）を比較し、内周側のアドレスをSP Targetとして設定する。
【０１２６】
このような処理が、RwCtl TASK１１３の要求に基づき、SvCtl TASK１１４において実行される。
【０１２７】
一方ステップＳ３０４において、動作制限内ではないと判断された場合、ステップＳ３０７に処理が進められる。ステップＳ３０７において、SP Targetの変更が不可であることを示すパケットが生成される。このようにして生成されたパケットは、ステップＳ２４３において、判断結果として、RwCtl TASK１０３に出力される。また、光学ピックアップ３４−２は、ステップＳ３０８において、その時点で処理している処理を継続する。例えば、データの読み出しをしていた場合には、データの読み出しが継続される。
【０１２８】
なお、ここでは、図２０に示したフローチャートの処理は、RwCtl TASK１１３が行うとして説明したが、各処理の全て、または一部を、SvCtl TASK１１４が実行するようにしても良い。例えば、RwCtl TASK１１３が受信したパケットの内容が、SvCtl TASK１１４に供給され、SvCtl TASK１１４が、パケットの内容を解析し、SP Targetとするアドレスを決定する（ステップＳ３０３やステップＳ３０６の処理を実行する）ようにしたり、決定されたアドレスの情報がSvCtl TASK１１４からRwCtl TASK１１３に供給され、その供給されアドレスを元に、パケットを生成する（ステップＳ３０２，３０５，３０７の処理を実行する）ようにしても良い。
【０１２９】
このような処理が、SP Targetの変更を要求された側（この場合、光学ピックアップ３４−２を制御するRwCtl TASK１１３とSvCtl TASK１１４）で行われる一方で、SP Targetの変更を要求した側（この場合、光学ピックアップ３４−１を制御するRwCtl TASK１０３とSvCtl TASK１０４）では、ステップＳ２２５（図１９）において、受信結果に応じた処理が実行される。ステップＳ２２５において実行される受信結果に応じた処理について、図２１のフローチャートを参照して説明する。
【０１３０】
ステップＳ３４１において、RwCtl TASK１０３は、RwCtl TASK１１３からの通知を解析し、SP Targetの変更を許可する内容であるか否かを判断する。この判断は、図２２Ｂを再度参照するに、受信されたパケットのパラメータ（Parameter0）のbit７のところに記載されている情報を参照することで判断される。すなわち、“１”が記載されている場合、SP Targetが許可されたと判断され、“０”が記載されている場合、SP Targetが許可されなかったと判断される。
【０１３１】
ステップＳ３４１において、SP Targetが許可されなかったと判断された場合、ステップＳ３４２に処理が進められ、処理を停止する要求が、SvCtl TASK１０４に対して出される。この要求をうけて、ステップＳ２２６において、RwCtl TASK１０３から、SvCtl TASK１０４に対して、処理を停止する要求が出される。この要求をうけ、SvCtl TASK１０４は、その時点で行っている書き込みの処理や読み出しの処理を停止する。換言すれば、光学ピックアップ３４−２が、SP Targetの変更を許可できる状態になるまで待機状態とされる。
【０１３２】
一方、ステップＳ３４１において、SP Targetが許可されたと判断された場合、ステップＳ３４３に処理が進められ、要求したアドレスを含むか否かが判断される。要求したアドレスとは、ステップＳ２２２において、RwCtl TASK１０３がSP Targetの変更の要求があったことを通知するパケットに含ましたアドレスである。ステップＳ３４３において、受信されたパケットに含まれるアドレスは、要求したアドレスであると判断された場合、ステップＳ３４４に処理が進められる。
【０１３３】
ステップＳ３４４において、要求したアドレス、この場合、光学ピックアップ３４−１がその時点で位置するアドレス、さらに換言するならば、その時点でのFollow RUB Addressの位置を、新たなSP Targetに設定する要求が、SvCtl TASK１０４に出される。このような要求が、SvCtl TASK１０４に出されることで、SvCtl TASK１０４は、新たなSP Targetを設定し、その設定されたSP Targetに基づく回転で、スピンドルモータ１２の回転が制御される。
【０１３４】
一方、ステップＳ３４３において、受信されたパケットに含まれるアドレスは、要求したアドレスを含まないと判断された場合、ステップＳ３４５に処理が進められる。このような場合、受信されたパケットに含まれるアドレスは、RwCtl TASK１１３側で、ステップＳ３０５（図２０）において作成されたパケットに含まれるアドレスである。すなわち、光学ピックアップ３４−２が位置するRUB Addressである。
【０１３５】
RwCtl TASK１０３は、光学ピックアップ３４−１が位置するアドレスと、光学ピックアップ３４−２が位置するアドレスを比較し、内周側に位置する光学ピックアップ３４のアドレスを、新たなSP Targetに設定する要求をSvCtl TASK１０４に出す。このような要求が、SvCtl TASK１０４に出されることで、SvCtl TASK１０４は、新たなSP Targetを設定し、その設定されたSP Targetに基づく回転で、スピンドルモータ１２の回転が制御される。
【０１３６】
なお、ステップＳ３４５における処理と同様の処理が、ステップＳ３４４においても行われるようにしても良い。すなわち、ステップＳ３４５において、RwCtl TASK１０３は、光学ピックアップ３４−１が位置するアドレスと、受信された光学ピックアップ３４−２が位置するアドレスを比較し、内周側に位置する光学ピックアップ３４のアドレスを、新たなSP Targetに設定する要求をSvCtl TASK１０４に出す。この場合、同じアドレスになるので、結果として、光学ピックアップ３４−１が位置するアドレスが新たなSP Targetに設定される。
【０１３７】
また、このようにした場合、ステップＳ３４３における処理を省略することも可能である。すなわち、受信したパケットに含まれるアドレスによらず、光学ピックアップ３４−１が位置するアドレスと、受信された光学ピックアップ３４−２が位置するアドレスを比較し、内周側に位置する光学ピックアップ３４のアドレスを、新たなSP Targetに設定するという処理が行われるので、ステップＳ３４３における判断処理は省略することが可能である。
【０１３８】
なお、ここでは、図２１に示したフローチャートの処理は、RwCtl TASK１０３が行うとして説明したが、各処理の全て、または一部を、SvCtl TASK１０４が実行するようにしても良い。例えば、RwCtl TASK１０３が受信したパケットの内容が、SvCtl TASK１０４に供給され、SvCtl TASK１０４が、パケットの内容を解析し、SP Targetとするアドレスを決定する（ステップＳ３４４やステップＳ３４５の処理を実行する）ようにしても良い。
【０１３９】
このように、光学ピックアップ３４―１または光学ピックアップ３４−２が通信を行い、互いの状況を確認しながら、適切なSP Targetに関する処理、すなわち、この場合追従シークの処理が実行される。
【０１４０】
なお、上述した説明においては、光学ピックアップ３４−１側でシーク動作の要求を出す場合を例に挙げて説明したが、光学ピックアップ３４−２側にシーク動作の要求が出されたときも基本的に同様の処理が、立場を入れ換えて行われるだけであるので、その説明は省略する。ただし、スピンドルモータ１２を制御するのは、SvCtl TASK１０４であるので、実際に、スピンドルモータ１２に対してSP Targetの設定の指示を出すのは、SvCtl TASK１０４である。よって、光学ピックアップ３４−２側でシーク動作の要求が出されても、SvCtl TASK１１４側でスピンドルモータ１２に対してSP Targetの設定の指示を出すことはないように処理が行われる。
【０１４１】
上述した説明は主に、図２に示したような１つの光学ヘッド３３に２つの光学ピックアップ３４−１と光学ピックアップ３４−２が設置されているときを例に挙げて説明したが、図１に示すような２つの光学ヘッド１３−１と光学ヘッド１３−２にそれぞれ光学ピックアップ１４−１と光学ピックアップ１４−２が設置されている場合であっても、上述した説明のように、処理することが可能であり、本発明を適用することが可能である。
【０１４２】
このように本発明によれば、２つの光学ピックアップを備える駆動装置に、専用のデバイスを新規に開発することなく、例えば、パーソナルコンピュータのドライブなどで使用される集約されたＩＣチップセットを流用することができるようになる。
【０１４３】
また、そのようなＩＣチップセットを流用し、そのチップセットの間で通信を行えるように構成することで、適切に２つの光学ピックアップを制御することが可能となる。また、２つのピックアップを協調動作させることが可能となる。
【０１４４】
また、チップセットを流用することで、消費電力の削減や、回路基板の縮小によるドライブの小型化、ドライブのローコスト化を実現することも可能となる。
【０１４５】
上述した一連の処理、例えば、図５に示した各タスクを実現するのは、ハードウェアにより実行させることもできるし、ソフトウエアにより実行させることもできる。一連の処理をソフトウエアにより実行させる場合には、そのソフトウエアを構成するプログラムが、専用のハードウェアに組み込まれているコンピュータ、または、各種のプログラムをインストールすることで、各種の機能を実行することが可能な、例えば汎用のパーソナルコンピュータなどに、プログラム記録媒体からインストールされる。
【０１４６】
図２３は、上述した一連の処理をプログラムにより実行するパーソナルコンピュータのハードウェアの構成の例を示すブロック図である。
【０１４７】
コンピュータにおいて、ＣＰＵ（Central Processing Unit）３０１、ＲＯＭ（Read Only Memory）３０２、ＲＡＭ（Random Access Memory）３０３は、バス３０４により相互に接続されている。
【０１４８】
バス３０４には、さらに、入出力インターフェース３０５が接続されている。入出力インターフェース３０５には、キーボード、マウス、マイクロホンなどよりなる入力部３０６、ディスプレイ、スピーカなどよりなる出力部３０７、ハードディスクや不揮発性のメモリなどよりなる記憶部３０８、ネットワークインタフェースなどよりなる通信部３０９、磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、あるいは半導体メモリなどのリムーバブルメディア３１１を駆動するドライブ３１０が接続されている。
【０１４９】
以上のように構成されるコンピュータでは、ＣＰＵ３０１が、例えば、記憶部３０８に記憶されているプログラムを、入出力インターフェース３０５及びバス３０４を介して、ＲＡＭ３０３にロードして実行することにより、上述した一連の処理が行われる。
【０１５０】
コンピュータ（ＣＰＵ３０１）が実行するプログラムは、例えば、磁気ディスク（フレキシブルディスクを含む）、光ディスク（CD-ROM(Compact Disc-Read Only Memory),DVD(Digital Versatile Disc)等）、光磁気ディスク、もしくは半導体メモリなどよりなるパッケージメディアであるリムーバブルメディア３１１に記録して、あるいは、ローカルエリアネットワーク、インターネット、デジタル衛星放送といった、有線または無線の伝送媒体を介して提供される。
【０１５１】
そして、プログラムは、リムーバブルメディア３１１をドライブ３１０に装着することにより、入出力インターフェース３０５を介して、記憶部３０８にインストールすることができる。また、プログラムは、有線または無線の伝送媒体を介して、通信部３０９で受信し、記憶部３０８にインストールすることができる。その他、プログラムは、ＲＯＭ３０２や記憶部３０８に、あらかじめインストールしておくことができる。
【０１５２】
なお、コンピュータが実行するプログラムは、本明細書で説明する順序に沿って時系列に処理が行われるプログラムであっても良いし、並列に、あるいは呼び出しが行われたとき等の必要なタイミングで処理が行われるプログラムであっても良い。
【０１５３】
また、本明細書において、システムとは、複数の装置により構成される装置全体を表すものである。
【０１５４】
なお、本発明の実施の形態は、上述した実施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の変更が可能である。
【図面の簡単な説明】
【０１５５】
【図１】本発明を適用した駆動装置の一実施の形態の構成を示す図である。
【図２】本発明を適用した駆動装置の一実施の形態の他の構成を示す図である。
【図３】スピンドルモータの制御について説明する図である。
【図４】駆動装置の内部構成例を示す図である。
【図５】タスクについて説明する図である。
【図６】タスクについて説明する図である。
【図７】駆動装置の動作について説明するフローチャートである。
【図８】駆動装置の動作について説明するフローチャートである。
【図９】パケットについて説明する図である。
【図１０】パケットについて説明する図である。
【図１１】タスクについて説明する図である。
【図１２】駆動装置の動作について説明するフローチャートである。
【図１３】駆動装置の動作について説明するフローチャートである。
【図１４】パケットについて説明する図である。
【図１５】動作制限について説明する図である。
【図１６】シークについて説明する図である。
【図１７】シークについて説明する図である。
【図１８】タスクについて説明する図である。
【図１９】駆動装置の動作について説明するフローチャートである。
【図２０】駆動装置の動作について説明するフローチャートである。
【図２１】駆動装置の動作について説明するフローチャートである。
【図２２】パケットについて説明する図である。
【図２３】記録媒体について説明する図である。
【符号の説明】
【０１５６】
１１  ディスク，  １２  スピンドルモータ，  １３  光学ヘッド，  １４  光学ピックアップ，  １５  ピックアップ制御部，  １６  ホストＣＰＵ，  ３３  光学ヘッド，  ３４  光学ピックアップ，  ３５  ピックアップ制御部，  ６１  ＬＳＩ，  ６２  SDRAM，  ６３  ＲＦ信号処理部，  ７１  SATA制御部，  ７２  メモリ制御部，  ７３  デコーダ，  ７４  エンコーダ，  ７５  サーボ制御部，  ７６  ＣＰＵ，  ７７  シリアル通信制御部，  ８１  SATA制御部，  ８２  メモリ制御部，  ８３  デコーダ，  ８４  エンコーダ，  ８５  サーボ制御部，  ８６  ＣＰＵ，  ８７  シリアル通信制御部，  １０１  ATA TASK，  １０２  BufCtl TASK，  １０３  RwCtl TASK，  １０４  SvCtl TASK
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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