(57)【要約】【課題】周辺車両との関係を考慮した制動制御を行うことができる走行支援装置を提供する。【解決手段】走行支援装置１は、ＥＣＵ２を備えている。ＥＣＵ２には、自車両の制動力を制御するブレーキアクチュエータ１０と、自車両に後続する後続車両から車両の停止状態の保持を要求するための停止保持要求信号を受信する受信機８とが接続されている。ＥＣＵ２は、受信部８によって後続車両から送信された停止保持要求信号を受信した場合に、ブレーキアクチュエータ１０に制動信号を送出し、自車両が停止状態を保持するように制動力を制御する。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の制動力を制御する制動制御手段と、
前記自車両に後続する後続車両から車両の停止状態の保持を要求するための要求信号を受信する要求信号受信手段とを備え、
前記制動制御手段は、前記要求信号受信手段によって前記要求信号を受信した場合に、前記自車両が停止状態を保持するように前記制動力を制御することを特徴とする走行支援装置。
【請求項２】
前記自車両に先行する先行車両から車両の停止状態の保持が解除されたことを示すための解除信号を受信する解除信号受信手段を更に備え、
前記制動制御手段は、前記解除信号受信手段によって前記解除信号を受信した場合に、前記自車両の停止状態の保持を解除するように前記制動力を制御することを特徴とする請求項１に記載の走行支援装置。
【請求項３】
前記制動制御手段によって前記停止状態の保持を解除するように前記制動力を制御した後に、前記後続車両に前記解除信号を送信する解除信号送信手段を更に備えることを特徴とする請求項２に記載の走行支援装置。
【請求項４】
前記自車両と前記先行車両との間の車間距離を検出する車間検出手段と、
前記車間検出手段によって検出された前記車間距離が所定値以下であるか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段によって前記車間距離が前記所定値以下であると判定された場合に、前記先行車両に前記要求信号を送信する要求信号送信手段と、
を備えることを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の走行支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば坂道発進等において走行支援を行う走行支援装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来の走行支援装置として、例えば特許文献１に記載されているものが知られている。特許文献１に記載の装置は、ドライバに車両の停止保持の意思がある状態において、車両の車速が閾値以上になった場合に、車両が停止保持されるように自動的に制動力を制御するものである。
【特許文献１】特開２００４−５８９３７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上記従来の装置では、自車両の状態（車速）によって制動力が制御されるため、周辺の他車両との関係は考慮されていない。例えば坂道における車両のずり下がりでは、後続車両との位置関係を考慮した制動制御が求められている。
【０００４】
そこで、本発明の目的は、周辺車両との関係を考慮した制動制御を行うことができる走行支援装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、自車両の制動力を制御する制動制御手段と、自車両に後続する後続車両から車両の停止状態の保持を要求するための要求信号を受信する要求信号受信手段とを備え、制動制御手段は、要求信号受信手段によって要求信号を受信した場合に、自車両が停止状態を保持するように制動力を制御することを特徴とする。
【０００６】
本発明に係わる走行支援装置においては、自車両の停止状態の保持を要求するための要求信号を後続車両から受信し、その要求信号に基づいて自車両が停止状態を保持するように制動力を制御する。このとき、例えば自車両と後続車両とが坂道に停止している状態において、自車両が後続車両からの要求信号を受信して停止状態を保持することにより、誤って自車両がずり下がることが防止される。このように、周辺車両との関係を考慮した制動制御を行うことができる。
【０００７】
また、好ましくは、自車両に先行する先行車両から車両の停止状態の保持が解除されたことを示すための解除信号を受信する解除信号受信手段を更に備え、制動制御手段は、解除信号受信手段によって解除信号を受信した場合に、自車両の停止状態の保持を解除するように制動力を制御する。この場合、先行車両の停止状態の保持が解除されると、これに伴って自車両の停止状態の保持が解除されることになる。そのため、複数台で車両が連なって停車している場合には、先行車両から順に発進することになり、各車両が適切な発進を行うことが可能となる。
【０００８】
また、好ましくは、制動制御手段によって停止状態の保持を解除するように制動力を制御した後に、後続車両に解除信号を送信する解除信号送信手段を更に備える。この場合、後続車両に解除信号を送信することで、自車両の停止状態の保持が解除される旨を後続車両に伝えることができる。これにより、後続車両では、自車両（先行車両）に続いて発進する準備を行うことができる。
【０００９】
また、好ましくは、自車両と先行車両との間の車間距離を検出する車間検出手段と、車間検出手段によって検出された車間距離が所定値以下であるか否かを判定する判定手段と、判定手段によって車間距離が前記所定値以下であると判定された場合に、先行車両に要求信号を送信する要求信号送信手段と、を備える。この場合、自車両と先行車両との車間距離が所定値以下になった場合に、先行車両に停止状態の保持を要求する要求信号が送信される。そのため、先行車両は自車両から送信された要求信号に応じて停止状態が保持されることになる。従って、例えば坂道において自車両と先行車両との車間距離が短い場合でも、先行車両のずり下がりが回避されるようになる。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、周辺車両との関係を考慮した制動制御を行うことができる。これにより、例えば坂道でのずり下がりを防止する等といった適切な走行支援を実現することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下に、本発明に係わる走行支援装置の好適な実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。
【００１２】
図１は、本発明の一実施形態に係わる走行支援装置の概略構成を示すブロック図である。同図において、走行支援装置１は、例えば坂道において、車両のずり下がりを防止するためのブレーキホールドを制御する装置である。ブレーキホールドとは、ブレーキ操作がなされていない状態において、制動力を制御することで車両の停止状態を保持させる機能をいう。
【００１３】
走行支援装置１は、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）２を備えている。このＥＣＵ２には、ブレーキホールドスイッチ３と、車速センサ４と、アクセル開度センサ５と、ミリ波レーダ６と、勾配センサ７と、受信機８と、送信機９と、ブレーキアクチュエータ１０とが接続されている。
【００１４】
ブレーキホールドスイッチ３は、ブレーキホールドのオン・オフを指示するためのスイッチであり、そのオン・オフ信号をＥＣＵ２に送出する。
【００１５】
車速センサ４は、自車両の走行速度（車速）を検出し、その検出信号（車速信号）をＥＣＵ２に送出する。
【００１６】
アクセル開度センサ５は、アクセルペダルの踏み込み量（アクセル開度）を検出し、その検出信号（開度信号）をＥＣＵ２に送出する。
【００１７】
ミリ波レーダ６は、ミリ波を車両の前方へ照射し、先行車両の表面で反射された電波を受信して、その周波数変化から先行車両と自車両との車間距離及び相対速度を検出する。なお、自車両の速度と検出された相対速度とから先行車両の速度が演算される。ミリ波レーダ６は、その検出信号（車間信号）をＥＣＵ２に送出する。
【００１８】
勾配センサ７は、停車時や低速定常走行時に走行路の勾配（上り勾配、下り勾配）を検出し、その検出信号（勾配信号）をＥＣＵ２に送出する。
【００１９】
受信機８は、自車両に後続する後続車両及び自車両に先行する先行車両からの信号を受信する。受信機８は、車車間通信によって後続車両からの停止保持要求信号を受信する。また、受信機８は、先行車両からの停止保持解除信号を受信する。受信機８は、受信した停止保持要求信号又は停止保持解除信号をＥＣＵ２に送出する。
【００２０】
送信機９は、自車両に後続する後続車両及び自車両に先行する先行車両に信号を送信する。送信機９は、ＥＣＵ２から送出された停止保持要求信号を車車間通信によって先行車両に送信する。また、送信機９は、ＥＣＵ２から送出された停止保持解除信号を後続車両に送信する。なお、送信機９から送信される停止保持要求信号及び停止保持解除信号には、先行車両及び後続車両を識別可能な例えば識別情報（ＩＤ）等が含まれている。
【００２１】
ブレーキアクチュエータ１０は、ＥＣＵ２から送出された制動信号に応じてアクチュエータを作動させて、ブレーキの制動を制御する。
【００２２】
ＥＣＵ２は、ブレーキホールドスイッチ３、車速センサ４、アクセル開度センサ５、及び受信機８から送出された信号に基づいて所定の処理を行い、ブレーキアクチュエータ１０に制動力を制御するための制動信号を送出する。具体的に、ＥＣＵ２は、ブレーキホールドスイッチ３から送出された信号がオンを示し、車速センサ４から送出された車速信号において車速Ｖが０であることを示し、アクセル開度センサ５から送出された開度信号においてアクセル開度Ｋが０であることを示している場合には、ブレーキアクチュエータ１０にブレーキホールドを実施させるための制動信号を送出する。また、ＥＣＵ２は、受信機８から停止保持要求信号が送出された場合には、ブレーキアクチュエータ１０にブレーキホールドを実施させるための制動信号を送出し、受信機８から停止保持解除信号が送出された場合には、ブレーキアクチュエータ１０にブレーキホールドを解除させるための制動信号を送出する。
【００２３】
また、ＥＣＵ２は、車速センサ４、アクセル開度センサ５、ミリ波レーダ６、勾配センサ７から送出された信号に基づいて所定の処理を行い、送信機９に停止保持要求信号又は停止保持解除信号を送出する。具体的に、ＥＣＵ２は、ミリ波レーダ６及び勾配センサ７から送出された信号に基づいて、送信機９に停止保持要求信号を送出する。また、ＥＣＵ２は、車速センサ４、アクセル開度センサ５、及び勾配センサ７から送出された信号に基づいて、送信機９に停止保持解除信号を送出する。
【００２４】
図２は、走行支援装置１による制御の一例を示す図である。図２では、坂道において、自車両Ｍ１が後続車両Ｍ２から停止保持要求信号Ｓｗを受信し、自車両Ｍ１がブレーキホールドを実施している状態を示している。同図に示すように、後続車両Ｍ２は、ミリ波レーダ６によって自車両Ｍ１との車間距離Ｄを検出すると共に、勾配センサ７によって勾配Ｇを検出し、それらの信号に基づいてＥＣＵ２が所定の処理を行った後、送信機９によって停止保持要求信号Ｓｗを自車両Ｍ１に送信する。この停止保持要求信号Ｓｗを受信機８によって受信した自車両Ｍ１では、ブレーキホールドが実施される。
【００２５】
図３は、ＥＣＵ２によって実行される停止保持要求信号Ｓｗの送信の処理手順の詳細を示すフローチャートである。図３の処理は、上述した図２の後続車両Ｍ２のＥＣＵ２によって行われるものである。
【００２６】
図３において、まずミリ波レーダ６及び勾配センサ７からそれぞれ信号が入力される（手順Ｓ０１）。そして、ミリ波レーダ６から入力された車間信号に基づいて、自車両Ｍ１と後続車両Ｍ２との間の車間距離Ｄが予め設定された所定車間距離Ｄｃよりも小さいか否かが判定される（手順Ｓ０２）。車間距離Ｄが所定車間距離Ｄｃよりも小さいと判定された場合には、手順Ｓ０３に進む。一方、車間距離Ｄが所定車間距離Ｄｃよりも大きいと判定された場合には、処理が終了する。
【００２７】
手順Ｓ０３では、勾配センサ７から入力された勾配信号に基づいて、走行路の勾配Ｇが予め設定された所定勾配Ｇｃよりも大きいか否か、すなわち坂道であるか否かが判定される。勾配Ｇが所定勾配Ｇｃよりも大きいと判定された場合には、停止保持要求信号Ｓｗを送信機９に出力する（手順Ｓ０４）。一方、勾配Ｇが所定勾配Ｇｃよりも小さいと判定された場合には、処理が終了する。
【００２８】
図４は、ＥＣＵ２によって実行されるブレーキホールド実施の処理手順の詳細を示すフローチャートである。図４の処理は、上述した図２の自車両Ｍ１のＥＣＵ２によって行われるものである。
【００２９】
図４において、まず、受信機８によって受信された停止保持要求信号Ｓｗが入力される（手順Ｓ１１）。次に、ブレーキホールドスイッチ３がオフであるか否かが、オン・オフ信号に基づいて判定される（手順Ｓ１２）。ブレーキホールドスイッチ３がオフであると判定された場合には、手順Ｓ１３に進む。一方、ブレーキホールドスイッチ３がオフでないと判定された場合には、処理が終了する。
【００３０】
手順Ｓ１３では、自車両Ｍ１の車速Ｖが０（Ｖ＝０）であるか否かが、車速信号に基づいて判定される。車速Ｖが０であると判定された場合には、手順Ｓ１４に進む。一方、車速Ｖが０でないと判定された場合には、処理が終了する。
【００３１】
手順Ｓ１４では、アクセル開度Ｋが０（Ｋ＝０）であるか否かが、開度信号に基づいて判定される。アクセル開度Ｋが０であると判定された場合には、ブレーキホールドを実施するように、ブレーキアクチュエータ１０に制御信号を出力する（手順Ｓ１５）。一方、アクセル開度Ｋが０でないと判定された場合には、処理が終了する。
【００３２】
図５は、走行支援装置１による制御の一例を示す図である。図５では、坂道において、自車両Ｍ１が先行車両Ｍ３から停止保持解除信号Ｓａを受信し、先行車両Ｍ３から順に発進する状態を示している。同図に示すにように、車両Ｍ１〜Ｍ３が３台連なって坂道に停止している状態において、先行車両Ｍ３は、例えば運転者によってアクセルの踏み込みが行われた場合に、ブレーキホールドが解除されたこを示すための停止保持解除信号Ｓａを送信機９によって後続車両となる自車両Ｍ１に送信する。この停止保持解除信号Ｓａを受信機８によって受信した自車両Ｍ１は、ブレーキホールドが解除され、先行車両Ｍ３に続いて発進する。なお、自車両Ｍ１と後続車両Ｍ２との間でも、同様の処理が行われる。
【００３３】
図６は、ＥＣＵ２によって実行されるブレーキホールド解除の処理手順の詳細を示すフローチャートである。図６の処理は、上述した図５の自車両Ｍ１のＥＣＵ２によって行われるものである。
【００３４】
図６において、まず受信機８によって受信された停止保持解除信号Ｓａが入力される（手順Ｓ２１）。次に、ブレーキホールドスイッチ３がオンであるか否かが、オン・オフ信号に基づいて判定される（手順Ｓ２２）。ブレーキホールドスイッチ３がオンであると判定された場合には、手順Ｓ２３に進む。一方、ブレーキホールドスイッチ３がオンでないと判定された場合には、処理が終了する。
【００３５】
手順Ｓ２３では、アクセル開度Ｋが０でない（Ｋ≠０）か否かが、開度信号に基づいて判定される。アクセル開度Ｋが０でないと判定された場合には、ブレーキホールドを解除するように、ブレーキアクチュエータ１０に制御信号を出力する（手順Ｓ２４）。一方、アクセル開度Ｋが０であると判定された場合には、処理が終了する。
【００３６】
以上において、ＥＣＵ２の上記手順Ｓ１５，Ｓ２４及びブレーキアクチュエータ１０は、自車両Ｍ１の制動力を制御する制動制御手段を構成する。受信機８は、自車両Ｍ１に後続する後続車両Ｍ２から車両の停止状態の保持を要求するための停止保持要求信号を受信する要求信号受信手段を構成する。また、受信機８は、自車両Ｍ１に先行する先行車両Ｍ３から車両の停止状態の保持が解除されたことを示すための解除信号を受信する解除信号受信手段を構成する。送信機９は、制動制御手段によって停止状態の保持を解除するように制動力を制御した後に、後続車両Ｍ２に停止保持解除信号を送信する解除信号送信手段を構成する。ミリ波レーダ６は、自車両Ｍ１と先行車両Ｍ３との間の車間距離を検出する車間検出手段を構成する。ＥＣＵ２の上記手順Ｓ０２は、車間検出手段によって検出された車間距離が所定値以下であるか否かを判定する判定手段を構成する。送信機９は、判定手段によって車間距離が所定値以下であると判定された場合に、自車両Ｍ１（先行車両）に停止保持要求信号を送信する要求信号送信手段を構成する。
【００３７】
以上のように本実施形態の走行支援装置１にあっては、自車両Ｍ１の停止状態の保持を要求するための停止保持要求信号を受信機８によって後続車両Ｍ２から受信し、その停止保持要求信号Ｓｗに基づいて自車両Ｍ１が停止状態を保持、すなわちブレーキホールドを実施するようにブレーキアクチュエータ１０により制動力を制御する。このとき、例えば自車両Ｍ１と後続車両Ｍ２とが坂道に停止している状態において、自車両Ｍ１のブレーキホールドスイッチ３がオンになっていない場合に、後続車両Ｍ２からの停止保持要求信号を受信してブレーキホールドを実施することにより、誤って自車両Ｍ１がずり下がることが防止される。このように、後続車両との位置関係を考慮した制動制御を行うことができる。
【００３８】
また、自車両Ｍ１と先行車両Ｍ３とが連なって停止している状態（ブレーキホールドが実施されている状態）において、先行車両Ｍ３から送信された停止保持解除信号Ｓａを自車両Ｍ１が受信した場合に、自車両Ｍ１のブレーキホールドを解除するように制動力を制御する。つまり、先行車両Ｍ３のブレーキホールドが解除されるまでは、後続する自車両Ｍ１のブレーキホールドも解除されないことになる。従って、先行車両Ｍ３から順に発進することになり、各車両が適切な発進を行うことが可能となる。また、ドライバの不用意な操作やドライバの意図しないずり下がりが防止されることになる。
【００３９】
また、従来では、車両の後退を検知する後退検知センサによって車両の後退を検知し、ずり下がりを緩和するようにブレーキ制御を行っていたが、後退検知センサは高価であるため、一部の車両にしか搭載されていなかった。そのため、ずり下がり防止のためのブレーキ制御は、一部の車両でしか実施することができなかった。これに対し、本実施形態の走行支援装置１では、既存のセンサ（車速センサ、ミリ波レーダ等）や既存の技術（車車間通信）によって坂道等における車両のずり下がりを検知し、制動を制御することができる。従って、後退検知センサを搭載していない車両であっても、ずり下がりを防止するブレーキ制御を行うことができる。
【００４０】
なお、本発明は、上記実施形態に限定されるものではない。例えば、上記実施形態では、自車両Ｍ１と後続車両Ｍ２との車間距離Ｄが所定車間距離Ｄｃ以下になった場合に、後続車両Ｍ２が停止保持要求信号Ｓｗを送信し、自車両Ｍ１がブレーキホールドを実施する構成としているが、その他の構成によってブレーキホールドが実施されてもよい。具体的には、後続車両Ｍ２がミリ波レーダ６によって自車両Ｍ１の後退車速Ｖ２（Ｖ２＝Ｖ＋ｄＤ／ｄｔ）を検出して自車両Ｍ１に送信する。そして、後退車速Ｖ２を受信した自車両Ｍ１は、その後退車速Ｖ２に基づいてブレーキホールドを実施する。
【図面の簡単な説明】
【００４１】
【図１】本発明の一実施形態に係わる走行支援装置の概略構成を示すブロック図である。
【図２】走行支援装置による制御の一例を示す図である。
【図３】ＥＣＵによって実行される停止保持要求信号の送信の処理手順の詳細を示すフローチャートである。
【図４】ＥＣＵによって実行されるブレーキホールド実施の処理手順の詳細を示すフローチャートである。
【図５】走行支援装置による制御の一例を示す図である。
【図６】ＥＣＵによって実行されるブレーキホールド解除の処理手順の詳細を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００４２】
１…走行支援装置、２…ＥＣＵ（制動制御手段、判定手段）、６…ミリ波レーダ、８…受信機（要求信号受信手段、解除信号受信手段）、９…送信機（要求信号送信手段、解除信号送信手段）、１０…ブレーキアクチュエータ（制動制御手段）、Ｍ１…自車両、Ｍ２…後続車両、Ｍ３…先行車両、Ｓｗ…停止保持要求信号（要求信号）、Ｓａ…停止保持解除信号（解除信号）。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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