(57)【要約】      （修正有）【課題】小型化を図った産業用ロボットのアーム構造体を提供する。【解決手段】アーム構造体１０において、第１軸周りに回転可能な第１リスト部１１と、第１リスト部を回転可能に支持するとともに、第１軸に対して直行する第２軸周りに回転可能な第２リスト部１２と、第１リスト部回転のための駆動力を発生させる第１モータ２１と、第２リスト部回転のための駆動力を発生させる第２モータ３１と、第１モータの駆動力を第１リスト部に伝達する第１駆動力伝達部と、第２モータの駆動力を第２リスト部に伝達する第２駆動力伝達部とを有する。第１駆動力伝達部をベルト・プーリ構造（第１回転駆動ユニット２０）とし、第２駆動力伝達部はギアトレイン構造（第２回転駆動ユニット３０）とすれば、ベルト２４が第２モータの端部３１ａを跨ぐ様に配置することで小型化が可能となる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１軸周りに回転可能な第１リスト部と、
第１リスト部を第１軸周りに回転可能に支持するとともに、第１軸に対して直行する第２軸周りに回転可能な第２リスト部と、
第２軸と同じ方向にその駆動軸が配置され、第１リスト部の回転のための駆動力を発生させる第１モータと、
第２軸と同じ方向にその駆動軸が配置され、第２リスト部の回転のための駆動力を発生させる第２モータと、
第２リスト部の第２軸上にその回転中心が配置され、第２軸周りに回転可能な第１駆動用回転体を含み、第１駆動用回転体を通じて第１モータの駆動力を第１リスト部に伝達する第１駆動力伝達部と、
第２リスト部を挟んで第１駆動用回転体と対向するように、第２軸上にその回転中心が配置され、第２軸周りに回転可能な第２駆動用回転体を含み、第２駆動用回転体を通じて第２モータの駆動力を第２リスト部に伝達する第２駆動力伝達部と、
第２軸と直行する方向に沿って、第２リスト部、第１モータ、および第２モータを配列させるとともに、第２リスト部、第１モータ、第２モータ、第１駆動力伝達部、および第２駆動力伝達部をその内側に収容するアームハウジングとを備え、
モータの駆動力を駆動用回転体に伝達する構造として、第１駆動力伝達部および第２駆動力伝達部のいずれか一方がギアトレイン構造を有し、いずれか他方がベルト・プーリ構造を有し、ギアトレイン構造を通じて駆動力が伝達されるモータが、第２リスト部に隣接してアームハウジング内に配置されていることを特徴とする、産業用ロボットのアーム構造体。
【請求項２】
第１駆動力伝達部がベルト・プーリ構造を有し、第２駆動力伝達部がギアトレイン構造を有し、第２モータが第２リスト部に隣接してアームハウジング内に配置されている、請求項１に記載の産業用ロボットのアーム構造体。
【請求項３】
第１駆動力伝達部は、
第１駆動用回転体である駆動用プーリと、
第１モータの駆動軸に固定されたモータ側プーリと、
駆動用プーリおよびモータ側プーリに張架されたベルトとを備え、
アームハウジング内において、少なくとも第２モータの一部が、ベルトの内側に配置されている、請求項２に記載の産業用ロボットのアーム構造体。
【請求項４】
第２軸沿いの方向において、ベルトのアームハウジング内壁側の端部が、第２モータの端部よりも内側に位置されるように、ベルトおよび第２モータが配置されている、請求項３に記載の産業用ロボットのアーム構造体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、産業用ロボットのアーム構造体に関する。
【背景技術】
【０００２】
産業用ロボットは、アーム構造体の先端に設けられた保持手段（ハンドや工具など）を、互いに直行する２つの回転軸周りに回転移動させることで、保持手段を所定の位置に位置決めを行い、位置決めされた保持手段によりワークに対して所定の作業（処理）を行うことができる。このような従来の産業用ロボットが備えるアーム構造体としては、様々な構造のものが知られている（例えば、特許文献１および２参照）。
【０００３】
従来のアーム構造体における代表的な構造について、図４に示す従来のアーム構造体の模式構造図（一部断面図）を用いて説明する。図４に示すように、アーム構造体５０は、図示左側のアーム先端部分に配置された第１リスト部５１を、第１軸Ｘ周りに回転移動可能であるとともに、第１軸Ｘと直行する第２軸Ｙ周りに回転移動可能であるように構成されている。具体的には、アーム構造体５０は、その先端部分に、ハンドや工具などが装備される第１リスト部５１と、この第１リスト部５１を第１軸Ｘ周りに回転可能に支持するとともに、第２軸Ｙ周りに回転可能な第２リスト部５２と、第１リスト部５１の第１軸Ｘ周りの回転移動を駆動する第１回転駆動ユニット６０と、第２リスト部５２の第２軸Ｙ周りの回転移動を駆動する第２回転駆動ユニット７０と、第２リスト部５２、第１回転駆動ユニット６０、および第２回転駆動ユニット７０をその内側に収容するアームハウジング５３とを備えている。
【０００４】
図４の例では、それぞれの回転駆動ユニット６０および７０は、モータとモータの駆動力を伝達するギアトレイン構造を備えている。具体的には、第１回転駆動ユニット６０は、第２軸Ｙと同じ向きにその回転駆動軸が配置された第１モータ６１と、第２リスト部５２の側部において、第２軸Ｙとその回転中心とが一致するように配置された駆動用ギア６２と、第１モータ６１の駆動軸に固定されたモータ側ギア６３と、モータ側ギア６３の回転駆動を、駆動用ギア６２に機械的に伝達する互いに係合された複数の伝達用ギア６４、６５、６６とを備えている。なお、図４においては図示しないが、第２リスト部５２の内部には、駆動用ギア６２の第２軸Ｙ周りの回転を第１軸Ｘ周りの回転に機械的に変換して、第１リスト部５１の第１軸Ｘ周りの回転を行う回転軸方向変換手段が備えられている。また、第１回転駆動ユニット６０において、それぞれのギア６２〜６６の回転中心は、第２軸Ｙと同じ方向に配置されている。
【０００５】
第２回転駆動ユニット７０は、第２軸Ｙと同じ向きにその回転駆動軸が配置された第２モータ７１と、第２リスト部５２において、第１回転駆動ユニット６０の駆動用ギア６２と対向する側部に配置され、第２軸Ｙとその回転中心とが一致するように配置された駆動用ギア７２と、第２モータ７１の駆動軸に固定されたモータ側ギア７３と、モータ側ギア７３の回転駆動を、駆動用ギア７２に機械的に伝達する互いに係合された伝達用ギア７４とを備えている。また、第２回転駆動ユニット７０において、それぞれのギア７２〜７４の回転中心は、第２軸Ｙと同じ方向に配置されている。
【０００６】
また、図４の例では、第２リスト部５２、第２モータ７１、および第１モータ６１は、この順序にて、アームハウジング５３の長手方向に沿って配置されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特表２００６−５２５１３０号公報
【特許文献２】特開２００８−２３６４２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
近年、産業用ロボットの技術分野では、より多様化された作業に対応可能とするため、ロボットの小型化が要求されている。ロボットが小型化されることにより、複雑な構造のワークの様々な箇所に対して所定の作業を行うことが可能となり、また、このような小型化は、構造体重量の軽量化へとつながり、駆動源であるモータサイズなども小型化することができ、小型・軽量化に対する相乗的な効果を期待できる。
【０００９】
図４に示す従来のアーム構造体５０では、第１および第２回転駆動ユニット６０、７０にギアトレイン構造が採用されており、アームハウジング５３内部において、それぞれのギアトレイン構造が互いに対向するように配置されている。また、図４に示すように、アーム構造体５０において、第１および第２モータ６１、７１を、アームハウジング５３の長手方向沿いに配置することにより、アームハウジング５３の幅寸法の小型化が図られている。
【００１０】
しかしながらこのような従来のアーム構造体５０の構成では、第２モータ７１とアームハウジング５３の内壁との間に、第１回転駆動ユニット６０の複数の伝達用ギア６４〜６６を配置するためのスペースＳを確保する必要がある。特に、近年、アーム構造体の小型化、特にアームハウジング５３の幅方向（長手方向に直行する方向）に対する小型化が進んでおり、アームハウジング５３の内幅寸法Ｗに対してモータの長さ寸法Ｄが占める割合が比較的大きくなるような構造では、このようなスペースＳをモータの長さ寸法Ｄに加えて確保することは、アームハウジング５３の内幅寸法Ｗの更なる小型化を阻害する要因となる。
【００１１】
特許文献１および２に開示されているアーム構造体の構成では、互いに対向して配置されたギアトレイン構造、あるいは互いに対向して配置されたベルト・プーリ構造が採用されているが、駆動力伝達部の構造あるいは配置の工夫によってアームハウジングの幅寸法を小型化することについては開示されていない。
【００１２】
従って、本発明の目的は、上記問題を解決することにあって、産業用ロボットのアーム構造体において、駆動力伝達部の構造を工夫することにより小型化を可能とする産業用ロボットのアーム構造体を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
上記目的を達成するために、本発明は以下のように構成する。
【００１４】
本発明の第１態様によれば、第１軸周りに回転可能な第１リスト部と、
第１リスト部を第１軸周りに回転可能に支持するとともに、第１軸に対して直行する第２軸周りに回転可能な第２リスト部と、
第２軸と同じ方向にその駆動軸が配置され、第１リスト部の回転のための駆動力を発生させる第１モータと、
第２軸と同じ方向にその駆動軸が配置され、第２リスト部の回転のための駆動力を発生させる第２モータと、
第２リスト部の第２軸上にその回転中心が配置され、第２軸周りに回転可能な第１駆動用回転体を含み、第１駆動用回転体を通じて第１モータの駆動力を第１リスト部に伝達する第１駆動力伝達部と、
第２リスト部を挟んで第１駆動用回転体と対向するように、第２軸上にその回転中心が配置され、第２軸周りに回転可能な第２駆動用回転体を含み、第２駆動用回転体を通じて第２モータの駆動力を第２リスト部に伝達する第２駆動力伝達部と、
第２軸と直行する方向に沿って、第２リスト部、第１モータ、および第２モータを配列させるとともに、第２リスト部、第１モータ、第２モータ、第１駆動力伝達部、および第２駆動力伝達部をその内側に収容するアームハウジングとを備え、
モータの駆動力を駆動用回転体に伝達する構造として、第１駆動力伝達部および第２駆動力伝達部のいずれか一方がギアトレイン構造を有し、いずれか他方がベルト・プーリ構造を有し、ギアトレイン構造を通じて駆動力が伝達されるモータが、第２リスト部に隣接してアームハウジング内に配置されていることを特徴とする、産業用ロボットのアーム構造体を提供する。
【００１５】
本発明の第２態様によれば、第１駆動力伝達部がベルト・プーリ構造を有し、第２駆動力伝達部がギアトレイン構造を有し、第２モータが第２リスト部に隣接してアームハウジング内に配置されている、第１態様に記載の産業用ロボットのアーム構造体を提供する。
【００１６】
本発明の第３態様によれば、第１駆動力伝達部は、
第１駆動用回転体である駆動用プーリと、
第１モータの駆動軸に固定されたモータ側プーリと、
駆動用プーリおよびモータ側プーリに張架されたベルトとを備え、
アームハウジング内において、少なくとも第２モータの一部が、ベルトの内側に配置されている、第２態様に記載の産業用ロボットのアーム構造体を提供する。
【００１７】
本発明の第４態様によれば、第２軸沿いの方向において、ベルトのアームハウジング内壁側の端部が、第２モータの端部よりも内側に位置されるように、ベルトおよび第２モータが配置されている、第３態様に記載の産業用ロボットのアーム構造体を提供する。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、アームハウジング内に、第２リスト部、第１モータおよび第２モータが配列され、かつ、第２リスト部を挟んで互いに対向するように、第１駆動力伝達部と第２駆動力伝達部とが配置された構造において、モータの駆動力を駆動用回転体に伝達する構造として、第１駆動力伝達部および第２駆動力伝達部のいずれか一方がギアトレイン構造を有し、いずれか他方がベルト・プーリ構造を有し、ギアトレイン構造を通じて駆動力を伝達するモータが、第２リスト部に隣接してアームハウジング内に配置される構成が採用されている。これにより、ギアトレイン構造を通じて駆動力を伝達するモータと、アームハウジングとの内壁と第２軸沿いの方向における隙間寸法を、ベルト・プーリ構造にて用いられるベルトの幅寸法に拘わらず、狭く設定することが可能となる。したがって、産業用ロボットのアーム構造体において、アームハウジングの内幅寸法に対して、モータの駆動軸方向の長さ寸法の占める比率を高めることができる。よって、アームハウジングの幅寸法を小型化して、アーム構造体全体の小型化を実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の一の実施形態にかかる産業用ロボットのアーム構造体の模式構造図
【図２】図１のアーム構造体のＡ−Ａ線矢視断面図
【図３】図１のアーム構造耐のＢ−Ｂ線矢視断面図
【図４】従来の産業用ロボットのアーム構造体の模式構造図
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下に、本発明にかかる実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。
【００２１】
本発明の一の実施形態にかかる産業用ロボットのアーム構造体１０の模式構造図（一部断面図）を図１に示す。また、図１のアーム構造体１０におけるＡ−Ａ線矢視断面図を図２に示し、Ｂ−Ｂ線矢視断面図を図３に示す。なお、図１〜図３においては、本発明の理解を容易にすることを目的として、アーム構造体１０における主要な構成部分のみを図示し、公知の詳細構造についてはその図示を省略している。
【００２２】
図１に示すように、アーム構造体１０は、図示左側のアーム先端部分に配置された第１リスト部１１を、第１軸Ｘ周りに回転可能であるとともに、第１軸Ｘと直行する第２軸Ｙ周りに回転可能であるように構成されている。また、アーム構造体１０の図示右側端部は、図示しないロボット本体構造に支持されており、ロボット本体構造に支持された状態で、例えば、アーム構造体１０自体を移動可能に構成されている。このようにアーム構造体１０が構成されていることにより、第１リスト部１１を所望の位置に様々な姿勢状態にて移動させることができ、図示しないワーク等に対する所定の作業を行うことが可能となっている。
【００２３】
本実施形態のアーム構造体１０の具体的な構造について説明する。図１に示すように、アーム構造体１０は、その先端部分に、ハンドや工具などが装備される第１リスト部１１と、この第１リスト部１１を第１軸Ｘ周りに回転可能に支持するとともに、第２軸Ｙ周りに回転可能な第２リスト部１２と、第１リスト部１１の第１軸Ｘ周りの回転移動を駆動する第１回転駆動ユニット２０と、第２リスト部１２の第２軸Ｙ周りの回転移動を駆動する第２回転駆動ユニット３０と、第２リスト部１２、第１回転駆動ユニット２０、および第２回転駆動ユニット３０をその内側に収容するアームハウジング１３とを備えている。
【００２４】
本実施形態のアーム構造体１０においては、図１および図２に示すように、第１回転駆動ユニット２０は、モータとモータの駆動力を伝達する駆動力伝達部としてベルト・プーリ構造とを備えており、一方、図１および図３に示すように、第２回転駆動ユニット３０は、駆動力伝達部としてギアトレイン構造を備えている。本発明において、「ベルト・プーリ構造」とは、少なくとも２個のプーリに張架されたベルトを用いて、一方のプーリの回転駆動力を他方のプーリに、ベルトの走行を通じて伝達する構造である。また、「ギアトレイン構造」とは、実質的に同一面に配列され、互いに係合された複数のギアを通じて回転駆動力を伝達する構造のことである。
【００２５】
具体的には、図１および図２に示すように、第１回転駆動ユニット２０は、第２軸Ｙと同じ向きにその回転駆動軸が配置された第１モータ２１と、第２リスト部１２の側部において、第２軸Ｙとその回転中心とが一致するように配置された駆動用プーリ２２（第１駆動用回転体の一例）と、第１モータ２１の駆動軸に固定されたモータ側プーリ２３と、モータ側プーリ２３と駆動用プーリ２２とに張架され、モータ側プーリ２３の回転駆動力を駆動用プーリ２２に機械的に伝達するベルト２４とを備えている。なお、図１および図２においては図示しないが、第２リスト部１２の内部には、駆動用プーリ２２の第２軸Ｙ周りの回転を第１軸Ｘ周りの回転に機械的に変換して、第１リスト部１１の第１軸Ｘ周りの回転を行う回転軸方向変換手段（例えば、ベベルギアを用いた構造）が備えられている。なお、本実施形態において、第１駆動力伝達部は、駆動用プーリ２２、モータ側プーリ２３、およびベルト２４により構成されている。
【００２６】
このように、第１回転駆動ユニット２０が構成されていることにより、第１モータ２１の駆動力を、モータ側プーリ２３から駆動用プーリ２２に対して、ベルト２４の走行により伝達することができる。駆動用プーリ２２に伝達された回転駆動力は、第２リスト部１２の内部に設けられた回転方向変換手段により、第１軸Ｘ周りの回転駆動力として第１リスト部１１に伝達され、第１軸Ｘ周りに第１リスト部１１が回転駆動される。第１モータ２１の回転駆動量を、例えば図示しない制御装置により制御することで、第１リスト部１１を所望の量だけ回転移動させることができる。
【００２７】
図１および図３に示すように、第２回転駆動ユニット３０は、第２軸Ｙと同じ向きにその回転駆動軸が配置された第２モータ３１と、第２リスト部１２において、第１回転駆動ユニット２０の駆動用プーリ２２と対向する側部に配置され、第２軸Ｙとその回転中心とが一致するように配置された駆動用ギア３２（第２駆動用回転体の一例）と、第２モータ３１の駆動軸に固定されたモータ側ギア３３と、モータ側ギア３３の回転駆動を、駆動用ギア３２に機械的に伝達する互いに係合された伝達用ギア３４とを備えている。また、第２回転駆動ユニット３０において、それぞれのギア３２〜３４の回転中心は、第２軸Ｙと同じ方向に配置されている。なお、本実施形態において、第２駆動力伝達部は、駆動用ギア３２、モータ側ギア３３、および伝達用ギア３４により構成されている。
【００２８】
このように、第２回転駆動ユニット３０が構成されていることにより、第２モータ３１の駆動力を、モータ側ギア３３から駆動用ギア３２に対して、伝達用ギア３４を介して伝達することができる。駆動用ギア３２に伝達された回転駆動力は、第２軸Ｙ周りの回転駆動力として第２リスト部１２に伝達され、第２軸Ｙ周りに第２リスト部１２が第１リスト部１１とともに回転駆動される。第２モータ３１の回転駆動量を、例えば図示しない制御装置により制御することで、第２リスト部１２を所望の量だけ回転移動させることができる。
【００２９】
このように、本実施形態のアーム構造体１０において、第１回転駆動ユニット２０による第１軸Ｘ周りの第１リスト部１１の回転駆動量、および第２回転駆動ユニット３０による第２軸Ｙ周りの第２リスト部１２の回転駆動量を制御することにより、第１リスト部１１を所望の姿勢および位置に制御することができ、ワーク等に対する所定の作業を行うことができる。
【００３０】
また、図１〜図３に示すように、アームハウジング１３の内部には、図示左端の位置に、第１リスト部１１を回転可能に支持する第２リスト部１２が配置され、第２リスト部１２に隣接するように、第２モータ３１が配置され、そして第２モータ３１に隣接するように第１モータ２１が配置されている。すなわち、アームハウジング１３の内部にて、第２リスト部１２、第２モータ３１、および第１モータ２１は、この順序にて、アームハウジング１３の長手方向に沿って配列されている。
【００３１】
また、図１および図２に示すように、第１回転駆動ユニット２０において、駆動用プーリ２２とモータ側プーリ２３との間にて張架されているベルト２４は、アームハウジング１３の長手方向の内壁に沿って、内壁に接触しない程度の隙間を確保するように配置されている。また、ベルト２４の内側（内周側）には、第２回転駆動ユニット３０の第２モータ３１の一部が、ベルト２４と接触しないように配置されている。より具体的には、図１において第２軸Ｙに対して直行する方向から見た平面視では、第２軸Ｙ沿いの方向において、アームハウジング１３の内壁に近い側のベルト２４の端部２４ａ位置が、第２モータ３１の端部３１ａ位置よりも、アームハウジング１３の中央側に配置（内側に配置）されている。
【００３２】
このような配置構成は採用されていることにより、第２モータ３１の端部３１ａと、アームハウジング１３の内壁との間のスペースＳ１を、第１回転駆動ユニット２０を配置させるためのスペースとは無関係に狭小化することができる。すなわち、第２軸Ｙ方向において、第２モータ３１の端部３１ａとアームハウジング１３の内壁との間に、ベルト２４などを配置させる必要を無くすことができる。したがって、アームハウジング１３の長手方向に直行する内幅寸法Ｗ１に対して、第２モータ３１の軸方向の長さ寸法Ｄ１が占める割合を高めることができる。よって、アームハウジング１３の内幅寸法Ｗ１を狭小化することができ、アーム構造体１０の小型化を実現することができる。
【００３３】
また、図１に示すように、第２回転駆動ユニット３０の駆動用ギア３２は、第２リスト部１２に内蔵されている減速機１５とシャフト１６を介して機械的に連結されている。また、第２回転駆動ユニット３０には、駆動力伝達部としてギアトレイン構造が採用されている。そのため、減速機１５から駆動用ギア３２への漏れ等によるオイル飛散を防止するためのオイルシールを、第２リスト部１２に設ける必要を無くすことができる。一方、ベルト・プーリ構造に対しては、このようなオイル飛びを防止するためのオイルシールが必要となる。したがって、アーム構造体１０において、例えば、第１回転駆動ユニット２０および第２回転駆動ユニット３０のそれぞれの駆動力伝達部に、ベルト・プーリ構造を採用する場合に比して、一方の回転駆動ユニット３０の駆動力伝達部にギアトレイン構造を採用する場合の方が、上述のように第２リスト部１２にてオイルシールを無くすことができる分だけ、第２リスト部１２の幅寸法の狭小化を図ることができる。よって、アームハウジング１３の内幅寸法Ｗ１を狭小化することができ、アーム構造体１０の小型化を実現することができる。
【００３４】
上述の本実施形態のアーム構造体１０の説明では、ベルト・プーリ構造を採用する第１回転駆動ユニット２０により第１リスト部１１の第１軸Ｘ周りの回転が駆動され、ギアトレイン構造を採用する第２回転駆動ユニット３０により第２リスト部１２の第２軸Ｙ周りの回転が駆動されるような場合について説明したが、本発明はこのような場合についてのみ限られるものではない。このような場合に代えて、例えば、ベルト・プーリ構造を採用する第１回転駆動ユニットにより第２リスト部１２の第２軸Ｙ周りの回転が駆動され、ギアトレイン構造を採用する第２回転駆動ユニットにより第１リスト部１１の第１軸Ｘ周りの回転が駆動されるような場合であってもよい。
【００３５】
アームハウジング１３内において、アームハウジング１３の長手方向に沿って、第２リスト部１２と２台のモータ２１、３１が一列に配列された構成にて、第２リスト部１２の近くに配置されるモータ３１を備える回転駆動ユニット３０に、ギアトレイン構造が採用され、第２リスト部１２から離れた側に配置される他方のモータ２１を備える回転駆動ユニット２０に、ベルト・プーリ構造が採用されていれば、アームハウジング１３の幅寸法を小型化できるという本発明の効果を得ることができる。
【００３６】
また、第１リスト部１１の第１軸Ｘ周りの回転駆動、および第２リスト部１２の第２軸Ｙ周りの回転駆動のいずれにギアトレイン構造を適用するのかについては、例えば、より大きな駆動力が要求される方に、高い駆動力を発生可能なギアトレイン構造を適用するという考え方を採用することもできる。
【００３７】
また、機械構造設計の観点からは、ベルト・プーリ構造を採用した方が、第２リスト部１２近傍の部品構造を、ギアトレイン構造に比して簡素化できるため、第２軸Ｙ周りの回転駆動を第１軸Ｘ周りの回転駆動に変換する回転軸方向変換手段（例えば、ベベルギアを用いた構造）が要求される第１リスト部１１の回転駆動に、ベルト・プーリ構造を採用した方が、アーム構造体をより小型化することができ、望ましい。
【００３８】
また、上述の本実施形態の説明では、図１に示すように、ベルト２４の端部２４ａ位置が、第２モータ３１の端部３１ａ位置よりも、アームハウジング１３の内部空間中央側に位置されているような場合を例として説明したが、本発明はこのような場合についてのみ限られるものではない。図１に示すように、第２軸Ｙに対して直行する方向からの平面視において、少なくとも、ベルト２４と第２モータ３１の一部とが重なるような位置関係を有していれば、アームハウジング１３の幅寸法を低減させるという効果を実現することができる。
【００３９】
なお、上記様々な実施形態のうちの任意の実施形態を適宜組み合わせることにより、それぞれの有する効果を奏するようにすることができる。
【符号の説明】
【００４０】
１０  アーム構造体
１１  第１リスト部
１２  第２リスト部
１３  アームハウジング
１５  減速機
１６  シャフト
２０  第１回転駆動ユニット
２１  第１モータ
２２  駆動用プーリ
２３  モータ側プーリ
２４  ベルト
３０  第２回転駆動ユニット
３１  第２モータ
３２  駆動用ギア
３３  モータ側ギア
３４  伝達用ギア
Ｘ  第１軸
Ｙ  第２軸
【図１】
2010214527.tif 000003
【図２】
2010214527.tif 000004
【図３】
2010214527.tif 000005
【図４】
2010214527.tif 000006