(57)【要約】【課題】被引き上げ物体を左右のベルトにて引き上げる場合、該被引き上げ物体の傾きを確実に防止すること。【解決手段】左右のベルトを引き出すと回転センサ１４Ｌ、１４Ｒから出力されるパルスにてベルト引き出し値算出部２１Ｌ、２１Ｒにてベルトの引き出し値を算出する。引き出し値比較判断部２２にてベルトの引き出し値を比較し、一定値以上の差があった場合には、ベルト１１Ｌ、１１Ｒの引き出し量に差があると判断する。引き出し値に差がある場合は、補正量算出部２３にて同期をとるための補正量を算出し、モータ駆動制御部２４Ｌ、２４Ｒにて補正量に応じてモータ１３Ｌ、１３Ｒを駆動制御して、同期をとる。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
高所側に設置されている左右の一対のウインチ装置（１２Ｌ）（１２Ｒ）からそれぞれ引き出されたベルト（１１Ｌ）（１１Ｒ）を該ウインチ装置（１２Ｌ）（１２Ｒ）内のモータ（１３Ｌ）（１３Ｒ）にて巻き取ることで、該ベルト（１１Ｌ）（１１Ｒ）の先端に係止された被引き上げ物体（１）を高所側に引き上げる引き上げ装置であって、
前記左右のベルト（１１Ｌ）（１１Ｒ）の引き出し量に応じた信号をそれぞれ個別に出力するセンサ（１４Ｌ）（１４Ｒ）と、
前記ウインチ装置（１２Ｌ）（１２Ｒ）により前記ベルト（１１Ｌ）（１１Ｒ）を巻き取っていく際に、前記センサ（１４Ｌ）（１４Ｒ）からの信号により前記左右のベルト（１１Ｌ）（１１Ｒ）の減少していく引き出し値をそれぞれ個別にそれぞれ算出するベルト引き出し値算出部（２１Ｌ）（２１Ｒ）と、
前記ベルト引き出し値算出部（２１Ｌ）（２１Ｒ）にて算出された前記ベルト（１１Ｌ）（１１Ｒ）の引き出し値を比較して前記ベルト（１１Ｌ）（１１Ｒ）の引き出し量に差があるか否かを判断する引き出し値比較判断部（２２）と、
前記引き出し値比較判断部（２２）により前記ベルト（１１Ｌ）（１１Ｒ）の引き出し値に差がある場合に該引き出し値を同じにすべく補正量を算出する補正量算出部（２３）と、
前記補正量算出部（２３）により算出された補正量に基づいて前記モータ（１３Ｌ）（１３Ｒ）を個別にそれぞれ駆動制御する左右のモータ駆動制御部（２４Ｌ）（２４Ｒ）と
で構成されていることを特徴とする引き上げ装置。
【請求項２】
前記モータ駆動制御部（２４Ｌ）（２４Ｒ）によるモータ（１３Ｌ）（１３Ｒ）の駆動制御はＰＷＭ制御であり、
前記補正量算出部（２３）において、両ベルト（１１Ｌ）（１１Ｒ）の引き出し量の差が大の場合は、引き出し値が多い方のベルト（１１Ｌ）を巻き取るモータ（１３Ｌ）へのデューティ比を大きくし、引き出し値の少ない方のベルト（１１Ｒ）を巻き取るモータ（１３Ｒ）へのデューティ比を０％としていることを特徴とする請求項１に記載の引き上げ装置。
【請求項３】
前記モータ駆動制御部（２４Ｌ）（２４Ｒ）によるモータ（１３Ｌ）（１３Ｒ）の駆動制御はＰＷＭ制御であり、
前記補正量算出部（２３）において、両ベルト（１１Ｌ）（１１Ｒ）の引き出し値の差が小の場合は、引き出し値が多い方のベルト（１１Ｌ）を巻き取るモータ（１３Ｌ）へのデューティ比を少し増加し、引き出し値の少ない方のベルト（１１Ｒ）を巻き取るモータ（１３Ｒ）へのデューティ比を少し小さくしていることを特徴とする請求項１に記載の引き上げ装置。
【請求項４】
前記被引き上げ物体（１）は、車椅子としていることを特徴とする請求項１〜請求項３のいずれかに記載の引き上げ装置。
【請求項５】
高所側に設置されているウインチ装置からそれぞれ引き出されたベルトを該ウインチ装置内のモータにて巻き取ることで、該ベルトの先端に係止された被引き上げ物体を高所側に引き上げる引き上げ方法において、
前記ウインチ装置が別個に複数あり、
前記ベルトからそれぞれ個別に引き出されたベルトの引き出し量に応じてセンサからそれぞれ個別に信号を出力し、
前記ウインチ装置により前記ベルトを巻き取っていく際に、前記センサから出力された前記信号により前記ベルトの減少していく引き出し値をそれぞれ個別にそれぞれ算出し、
この算出された前記ベルトの引き出し値を比較して前記ベルトの引き出し値に差があるか否かを判断し、
この判断結果により前記ベルトの引き出し値に差がある場合には該引き出し値を同じにするための補正量を算出し、
この算出された補正量に基づいて前記モータを個別にそれぞれ駆動制御する
ようにしていることを特徴とする引き上げ方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば、車椅子や荷をスロープ等に沿って引き上げる場合の引き上げ装置及び引き上げ方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
車椅子を車内に乗り入れる場合、図４に示すように、地面と車内のフロアにスロープを掛け渡して、車内に設置されている補助装置としてのウインチ装置（図示せず）からベルトを引き出し、該ベルトの先端に設けられているフック等を車椅子１に引っ掛け、ウインチ装置によりベルトを巻き取ることで、車椅子１は介護者に補助されながらスロープを経て車内に収容されるようになっている。
【０００３】
図５は、車椅子の引き上げ装置の従来例を示し、車内のフロアの車椅子収納スペースの奥方にウインチ装置と該ウインチ装置を駆動制御する制御装置とが一体化した駆動装置５１を設置している。そして、この駆動装置５１の両側からベルト５２の引き出し、巻き取りを行ない、駆動装置５１がフロアの中央に設置されていることからベルト５２を収納スペースの両側に位置するようにガイド部５３を介してベルト５２の引き出し、巻き取りを行なっている。
【０００４】
この図５に示す従来例では、左右のベルト５２に対して駆動装置５１を一体にしているため、大型の駆動装置５１を車両の中央部に設置する必要があり、駆動装置５１の一部が車椅子の収納スペースまではみ出して、車椅子の収納スペースが確保できないという問題がある。
【０００５】
そこで、図６に示すように、左右のベルト５２に対してそれぞれ左右に小型のウインチ装置５６を設置することで、車椅子の収納スペースの拡大を図ることができる。なお、左右のウインチ装置５６は１台の制御装置５７にてそれぞれ駆動制御されるようになっている。
【０００６】
図６に示すように、車椅子のウインチ装置５６では、負荷が大きいために、高出力モータを２個（左右に１個ずつ）用いるのが通例である。この２個のモータを同期させて駆動する手段として、機構的に接続する方法と、制御で同期する方法がある。
モータを機構的に接続する場合、２個のモータを近くに配置する必要があり、スペースに限りのある車室内では効率が悪く、小型車には搭載できないという問題がある。そこで、モータの機構的な接続を止めて、左右独立構造とすることで、省スペース化を図ることができる。
【０００７】
その場合に懸念されることは、ウインチ装置からベルトを引き出す際に左右のベルトの引き出し量が異なることである。これは、左右のベルトは車両の両サイドに設置されるため、両手で同時にベルトを掴んで引き出すには、左右のベルト間が遠くて手が届かずにベルトを引き出すことは出来ない。そのため、多くのユーザーは、片方ずつベルトを引き出すことが容易に考えられる。
【０００８】
上記の左右のモータを制御で同期をとるものとして、例えば、下記に示す特許文献１、２が挙げられる。
【０００９】
【特許文献１】特開２００６−２７１６６２号公報
【特許文献２】特開２００６−２８０４００号公報
【００１０】
上記特許文献１では、左右のウインチユニットの回転検出装置に設けられたフォトセンサから信号を入力し、対応したドラムの回転速度から各ベルトの巻取速度をそれぞれ演算し、この演算結果から左ベルトの巻取速度と右ベルトの巻取速度を比較して、左右の巻取速度、つまり左のドラムの回転と右のドラムの回転とで同期がとれているか否かを判断している。同期がとれていない場合、左のドラムの回転速度と右のドラムの回転速度とを同じ速度にするための補正量を演算し、この補正量に応じて左右の駆動モータへの出力に補正を加えて、各駆動モータの速度が同じ速度になるように変更している。
【００１１】
また、上記特許文献２では、左右ウインチユニットでの巻取量を算出し、巻取量が少ないウインチユニットを基準として選択し、右ウインチユニット選択時において、右ウインチユニットでの巻取量を基準として右ウインチユニットによる巻取量と左ウインチユニットによる巻取量とに所定以上の差が生じたか否かを判断し、左ウインチユニットによる巻取量が一定幅以上遅れている場合、その差に基づいて左ウインチユニットの駆動モータの回転速度を加速している。また、左ウインチユニットによる巻取量が一定幅以上進んでいる場合、その差に基づいて左ウインチユニットの駆動モータの回転速度を減速している。
【００１２】
しかしながら、上記特許文献１では、左右のベルトの巻取量が同じになるように制御しているので、上述したように左右のベルトの引き出し量が異なる場合に、引き上げ時の車椅子の傾きを防止することができないという問題を有している。
【００１３】
また、上記特許文献２においても、上記特許文献１の場合と同様に、左右のウインチユニットによる左右のベルトの巻取量が同じになるように制御していることから、左右のベルトの引き出し量が異なる場合には、やはり引き上げ時の車椅子の傾きを防止することができない。
【００１４】
上記特許文献１、２は、左右のベルトの引き出し量が同一であることを前提としているものであり、そのため、左右の引き出し量が異なる場合には、車椅子の傾きを防止することができないという問題を有している。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１５】
本発明は上述の問題点に鑑みて提供したものであって、被引き上げ物体を複数のベルトにて引き上げる場合、該被引き上げ物体の傾きを確実に防止することを目的とした引き上げ装置及び引き上げ方法を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【００１６】
そこで、本発明の引き上げ装置では、高所側に設置されている左右の一対のウインチ装置１２Ｌ、１２Ｒからそれぞれ引き出されたベルト１１Ｌ、１１Ｒを該ウインチ装置１２Ｌ、１２Ｒ内のモータ１３Ｌ、１３Ｒにて巻き取ることで、該ベルト１１Ｌ、１１Ｒの先端に係止された被引き上げ物体１を高所側に引き上げる引き上げ装置であって、
前記左右のベルト１１Ｌ、１１Ｒの引き出し量に応じた信号をそれぞれ個別に出力するセンサ１４Ｌ、１４Ｒと、前記ウインチ装置１２Ｌ、１２Ｒにより前記ベルト１１Ｌ、１１Ｒを巻き取っていく際に、前記センサ１４Ｌ、１４Ｒからの信号により前記左右のベルト１１Ｌ、１１Ｒの減少していく引き出し値をそれぞれ個別にそれぞれ算出するベルト引き出し値算出部２１Ｌ、２１Ｒと、前記ベルト引き出し値算出部２１Ｌ、２１Ｒにて算出された前記ベルト１１Ｌ、１１Ｒの引き出し値を比較して前記ベルト１１Ｌ、１１Ｒの引き出し値に差があるか否かを判断する引き出し値比較判断部２２と、前記引き出し値比較判断部２２により前記前記ベルト１１Ｌ、１１Ｒの引き出し量に差がある場合に該引き出し値を同じにすべく補正量を算出する補正量算出部２３と、前記補正量算出部２３により算出された補正量に基づいて前記モータ１３Ｌ、１３Ｒを個別にそれぞれ駆動制御する左右のモータ駆動制御部２４Ｌ、２４Ｒとで構成されていることを特徴としている。
【００１７】
本発明の引き上げ方法では、高所側に設置されているウインチ装置からそれぞれ引き出されたベルトを該ウインチ装置内のモータにて巻き取ることで、該ベルトの先端に係止された被引き上げ物体を高所側に引き上げる引き上げ方法において、前記ウインチ装置が別個に複数あり、前記ベルトからそれぞれ個別に引き出されたベルトの引き出し量に応じてセンサからそれぞれ個別に信号を出力し、前記ウインチ装置により前記ベルトを巻き取っていく際に、前記センサから出力された前記信号により前記ベルトの減少していく引き出し値をそれぞれ個別にそれぞれ算出し、この算出された前記ベルトの引き出し値を比較して前記ベルトの引き出し値に差があるか否かを判断し、この判断結果により前記ベルトの引き出し値に差がある場合には該引き出し値を同じにするための補正量を算出し、この算出された補正量に基づいて前記モータを個別にそれぞれ駆動制御するようにしていることを特徴としている。
【発明の効果】
【００１８】
（１）本発明の引き上げ装置によれば、引き出されたベルト１１Ｌ、１１Ｒの引き出し量に基づいて、ウインチ装置１２Ｌ、１２Ｒにより巻き取られていく際の減少していく引き出し値を算出し、この引き出し値からベルト１１Ｌ、１１Ｒを巻き取っていく際に、該ベルト１１Ｌ、１１Ｒが引き出されている引き出し値が同じとなるようにベルト１１Ｌ、１１Ｒを巻き取っていくことになり、そのため、最初に左右のベルト１１Ｌ、１１Ｒの引き出し値が異なっている場合でも、引き上げ時での被引き上げ物体１の傾きを確実に防止することができる。
【００１９】
（２）本発明の引き上げ装置によれば、前記補正量算出部２３において、両ベルト１１Ｌ、１１Ｒの引き出し値の差が大の場合は、引き出し値が多い方のベルト１１Ｌを巻き取るモータ１３Ｌへのデューティ比を大きくし、引き出し値の少ない方のベルト１１Ｒを巻き取るモータ１３Ｒへのデューティ比を０％としているので、一方のモータ１３Ｒは停止し、他方のモータ１３Ｌは回転数が上がることで、被引き上げ物体１の傾きを素早く是正することができる。
【００２０】
（３）本発明の引き上げ装置によれば、前記補正量算出部２３において、両ベルト１１Ｌ、１１Ｒの引き出し値の差が小の場合は、引き出し値が多い方のベルト１１Ｌを巻き取るモータ１３Ｌへのデューティ比を少し増加し、引き出し値の少ない方のベルト１１Ｒを巻き取るモータ１３Ｒへのデューティ比を少し小さくしているので、一方のモータ１３Ｌは少しだけ早く回転し、他方のモータ１３Ｒは少しだけ遅く回転することで、被引き上げ物体１の傾きを素早く是正することができる。
【００２１】
（４）本発明の引き上げ装置によれば、前記被引き上げ物体１を車椅子としているので、引き上げ時での車椅子１の左右の傾きを確実に防止できて、車椅子１に乗っている人に不安感を与えることがない。
【００２２】
（５）本発明の引き上げ方法によれば、引き出されたベルト１１Ｌ、１１Ｒの引き出し値に基づいて、ウインチ装置１２Ｌ、１２Ｒにより巻き取られていく際の減少していく引き出し値を算出し、この引き出し値からベルト１１Ｌ、１１Ｒを巻き取っていく際に、該ベルト１１Ｌ、１１Ｒが引き出されている引き出し値が同じとなるようにベルト１１Ｌ、１１Ｒを巻き取っていくことになり、そのため、最初に左右のベルト１１Ｌ、１１Ｒの引き出し値が異なっている場合でも、引き上げ時での被引き上げ物体１の傾きを確実に防止することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２３】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照して詳細に説明する。なお、引き上げ装置にて引き上げられる被引き上げ物体を、一例として車椅子として説明する。図１は本発明の引き上げ装置１０の左右のベルト１１Ｌ、１１Ｒの先端に設けられているフック（図示せず）を車椅子１に係止して、該車椅子１を引き上げている状態を示している。
この引き上げ装置１０は、ベルト１１Ｌ、１１Ｒの引き出し、巻き取りを行なう左右一対のウインチ装置１２Ｌ、１２Ｒと、これらウインチ装置１２Ｌ、１２Ｒのモータを回転制御する制御装置２０とで構成されている。
【００２４】
図２は、引き上げ装置１０のブロック図を示しており、主に本発明の関連している部分のブロック図を示している。左右のウインチ装置１２Ｌ、１２Ｒは同一の構成なので、左ウインチ装置１２Ｌについて説明すると、この左ウインチ装置１２Ｌは、左モータ１３Ｌと、この左モータ１３Ｌの回転軸に接続されているクラッチ（図示せず）やベルト１１Ｌを巻回しているドラム（図示せず）と、例えばドラムに設けられていてモータ１３Ｌの回転をモニタする回転センサ１４等で構成されている。
なお、右ウインチ装置１２Ｒは、左ウインチ装置１２Ｌと同様なので、添字にＲを付けて説明は省略する。
【００２５】
ここで、上記左右の回転センサ１４（１４Ｌ、１４Ｒ）として、例えば、ホール素子（ホールＩＣを含む）で構成し、ドラムに多数のマグネットを周方向に配置して、モータ１３（１３Ｌ、１３Ｒ）の回転、つまりドラムの回転によりベルト１１（１１Ｌ、１１Ｒ）の引き出し、巻き取りをパルスをカウントすることで、ベルト１１の引き出し量（引き出されている量）に応じた引き出し値を算出している。
このパルスカウント量を、ベルト１１をすべてドラムに巻き取った状態を０とし、その後のパルスカウントでベルト１１が引き出された量をカウントアップしていくようにしており、ベルト１１の引き上げ（巻き取り）時は、カウントダウンして、ベルト１１の引き出し値を算出している。
【００２６】
そして、回転センサ１４から出力されるパルスのカウントが１増えた時のベルト１１の引き出し量を予め設定しておき、例えば、パルスカウントが１増えた時に約３ｍｍとした場合、パルスカウントが２００であれば、２００×３＝６００ｍｍベルト１１が引き出されていると認識できる構成となっている。
また、ベルト１１が巻き取られる場合は、パルスカウントが１個ずつ減少していき、パルスカウントが０となった時、ベルト１１が完全に巻き取られた状態となる。前記引き出し値は、ベルトが引き出されている量を示す値であればよく、パルスカウント量をそのまま引き出し値としてもよいし、パルスカウント１当たりのベルト引き出し量を掛けた実際のベルト引き出し量であってもよい。このとき引き出し値の算出は、直前のパルスカウント数など直前の引き出し値を記憶部に記憶しておき、該記憶部から読み出した直前の引き出し値に対してベルト巻取り部の回転方向に応じてパルスカウントを増減させて現在の引き出し値を算出するなどの方法により適宜算出することができる。なお、記憶部は各ベルト引き出し値算出部に設けても良いし、各ベルト引き出し値算出部と独立させて制御装置に設けても良い。
【００２７】
図２に示すように、制御装置２０は、左右のベルト引き出し値算出部２１Ｌ、２１Ｒと、引き出し値比較判断部２２、補正量算出部２３及び別個に設けられた左右一対のモータ駆動制御部２４Ｌ、２４Ｒ等で構成されている。
左右のベルト引き出し値算出部２１（２１Ｌ、２１Ｒ）は、左右の回転センサ１４から入力されるパルスをカウントしてそのパルスカウントからベルト１１の引き出し値を算出するものである。また、引き出し値比較判断部２２は、ベルト１１を巻き取る場合において、左右のベルト引き出し値算出部２１からパルスカウント数を受けて左ベルト１１Ｌの引き出し値と、右ベルト１１Ｒの引き出し値を比較して、左右のモータ１３Ｌ、１３Ｒで同期がとれているか否かを判断するものである。
【００２８】
引き出し値比較判断部２２にて左右のベルト１１Ｌ、１１Ｒの引き出し量に差があると判断された場合、補正量算出部２３において、左モータ１３Ｌのパルスカウントと右モータ１３Ｒのパルスカウントとを同じカウントにするための補正量を算出する。
この補正量算出部２３では、上記の補正量に応じて左右のモータ１３Ｌ、１３Ｒへの出力に補正を加えて（例えば、左右のモータ駆動制御部２４Ｌ、２４Ｒでのモータ１３Ｌ、１３Ｒの制御をＰＷＭ制御としている場合は、デューティ比を可変する）、左右のベルト１１Ｌ、１１Ｒの引き出し値が同じになるように（つまり、左右のベルト１１Ｌ、１１Ｒが巻き取られていく際に、実際にウインチ装置１２Ｌ、１２Ｒから引き出されているベルト１１Ｌ、１１Ｒの引き出し量が同じになるように）補正量算出部２３が左右のモータ駆動制御部２４Ｌ、２４Ｒを制御する。なお、この補正量は、カウント差によって変動させることで、素早く安全に車椅子１の引き上げ作動を可能とする。
【００２９】
また、操作スイッチ１７は、車椅子１の引き上げ作動を行なう場合のスイッチである。
【００３０】
次に、図３のフローチャートを用いて車椅子１の引き上げ時の制御動作について説明する。先ず、車室内に設置されている引き上げ装置１０からベルト１１を引き出し、地面上にある車椅子１にベルト１１の先端のフックを係止する。
かかる場合、引き上げ装置１０のウインチ装置１２Ｌ、１２Ｒは左右に設置されていることから、同時にベルト１１を引き出すことは無理があるため、先の一方のベルト１１Ｌを引き出してから、他方のベルト１１Ｒを引き出すことになる。
【００３１】
ベルト１１を手で片方ずつ引き出した場合はもちろん、仮に２つのベルト１１を同時に引き出したとしても、ベルト１１の引き出し量は同一になることはなく、２つのベルト１１の引き出し量は異なることになる。左右のベルト１１Ｌ、１１Ｒをそれぞれ引き出していくと、左右の回転センサ１４Ｌ、１４Ｒによりそれぞれのベルト１１Ｌ、１１Ｒの引き出し量に応じたパルスが出力される。
左右の回転センサ１４Ｌ、１４Ｒから左右のベルト引き出し値算出部２１Ｌ、２１Ｒにそれぞれパルスが入力されて、該ベルト引き出し値算出部２１Ｌ、２１Ｒにてパルスがカウントアップされることで、引き出したベルト１１Ｌ、１１Ｒの引き出し値が算出される。
【００３２】
このように本発明では、左右のベルト１１Ｌ、１１Ｒをそれぞれ引き出した時点で制御装置２０では、左右のベルト１１Ｌ、１１Ｒの引き出し量をそれぞれ認識している。
【００３３】
操作スイッチ１７の操作により左右のモータ１３Ｌ、１３Ｒはモータ駆動制御部２４Ｌ、２４Ｒにて駆動されて、左右のモータ１３Ｌ、１３Ｒにて左右のベルト１１Ｌ、１１Ｒが巻き取られていく。左右のモータ１３Ｌ、１３Ｒが回転してベルト１１Ｌ、１１Ｒが巻き取られていくと、図３のステップＳ１に示すように、左右のウインチ装置１２Ｌ、１２Ｒの回転センサ１４から出力されるパルスにて制御装置２０の左右のベルト引き出し値算出部２１Ｌ、２１Ｒによりパルスがカウントダウンされて、左右のベルト１１Ｌ、１１Ｒの引き出し値がそれぞれ算出される。
【００３４】
次に、ステップＳ２において、引き出し値比較判断部２２にてパルスカウント数に一定値以上の差があるか否かが判断され、一定値以上の差が無い場合には、補正量は算出されず、モータ駆動制御部２４Ｌ、２４Ｒは現在のデューティ比で左右のモータ１３Ｌ、１３Ｒを駆動し続ける。
パルスカウント数に一定値以上の差がある場合には、ステップＳ３に移行してカウント差に応じた補正量を補正量算出部２３にて算出する。
なお、上記の「一定値以上の差がない場合」とは、車椅子等の被引き上げ対象物や被引き上げ対象物を収納する空間により適宜設定されるものであり、何らかの障害が出る程度の被引き上げ対象物の姿勢に変化が生じる場合をいう。
【００３５】
ここで、補正量算出部２３において、パルスカウント数が一定値以上であって、差が大の場合では、引き出し量が多いベルト１１に対応したモータ１３へのデューティ比を大きくするようにモータ駆動制御部２４を制御すると共に、引き出し量が少ないベルト１１に対応したモータ１３へのデューティ比を０％となるようにモータ駆動制御部２４を制御する（ステップＳ４参照）。
これにより、一方のモータ１３は停止し、他方のモータ１３は回転数が上がることで、車椅子１の傾きを素早く是正することができる。
なお、上記の「差が大の場合」とは、車椅子等の被引き上げ対象物や被引き上げ対象物を収納する空間により適宜設定されるものであり、被引き上げ対象物の姿勢に大きな変化を生じ、収納空間への収納が困難となることや、引き上げに危険が生じる可能性があることなどの大きな障害が生じる場合をいう。
【００３６】
また、パルスカウント数の差が小の場合では、補正量算出部２３が引き出し量が多いベルト１１に対応したモータ１３へのデューティ比を少し大きくするようにモータ駆動制御部２４を制御すると共に、引き出し量が少ないベルト１１に対応したモータ１３へのデューティ比を少し小さくなるようにモータ駆動制御部２４を制御する。
これにより、一方のモータ１３は少しだけ早く回転し、他方のモータ１３は少しだけ遅く回転することで、車椅子１の傾きを素早く是正することができる。
なお、上記の「差が小の場合」とは、車椅子等の被引き上げ対象物や被引き上げ対象物を収納する空間により適宜設定されるものであり、被引き上げ対象物の姿勢に変化を生じ、車輪の回転に支障をきたすなどの引き上げへの軽度な障害が生じる場合をいう。
【００３７】
ステップＳ４において上述した補正を加えてモータ１３を駆動制御していき、さらにステップＳ２に戻って左右のモータ１３からのパルスカウント数に一定値以上の差があるかを監視し、これを繰り返す。
モータ１３にてベルト１１を完全に巻き取った状態では、この状態をパルスカウントの０にて検知したり、あるいはリミットスイッチ等にて完全引き上げ状態を検知して、モータ１３を停止させる。
【００３８】
このように本実施形態では、引き出されたベルト１１Ｌ、１１Ｒの引き出し量に基づいて、ウインチ装置１２Ｌ、１２Ｒにより巻き取られていく際の減少していく引き出し値を算出し、この引き出し値からベルト１１Ｌ、１１Ｒを巻き取っていく際に、該ベルト１１Ｌ、１１Ｒが引き出されている引き出し値が同じとなるようにベルト１１Ｌ、１１Ｒを巻き取っていくことになり、そのため、最初に左右のベルト１１Ｌ、１１Ｒの引き出し値が異なっている場合でも、引き上げ時での被引き上げ物体１（車椅子１）の傾きを確実に防止することができる。
特に、引き上げ時での車椅子１の左右の傾きを確実に防止することができるので、車椅子１に乗っている人に不安感を与えることがない。
【００３９】
なお、上記の説明では、車椅子１をスロープを介して車室内に収容する場合について説明したが、車だけに適用されるものではない。例えば、階段やスロープを介して家の玄関等に入る場合でも本発明を適用できるものであり、玄関先の両側に左右一対のウインチ装置１２Ｌ、１２Ｒを設置し、上記と同様に車椅子１を傾きなく引き上げ作動を行なうことができるし、高さ方向にさらにウインチ装置を配置して３個以上のウインチ装置を用いても良い。
【００４０】
また、引き上げ装置１０にて引き上げる物（被引き上げ物体）を車椅子１として説明したが、車椅子１に限定されるものでもない。例えば、立体自動倉庫において、スロープを介して高い位置へ荷を左右に傾きなく上げる場合にも本発明を適用することもできる。また、もちろん、立体自動倉庫に限らず、左右に傾きなく引き上げる場合には、どのような分野にも適用できるものである。
【図面の簡単な説明】
【００４１】
【図１】本発明の実施の形態における引き上げ装置にて車椅子を引き上げを行なう場合の図である。
【図２】本発明の実施の形態における引き上げ装置のブロック図である。
【図３】本発明の実施の形態における引き上げ作動時における制御動作を示すフローチャートである。
【図４】車椅子をスロープを介して引き上げる場合の説明図である。
【図５】従来例の説明図である。
【図６】他の従来例の説明図である。
【符号の説明】
【００４２】
１  車椅子（被引き上げ物体）
１０  引き上げ装置
１１  ベルト
１２  ウインチ装置
１３  モータ
１４  回転センサ
２０  制御装置
２１  ベルト引き出し値算出部
２２  引き出し値比較判断部
２３  補正量算出部
２４  モータ駆動制御部
【図１】
2010094405.tif 000003
【図２】
2010094405.tif 000004
【図３】
2010094405.tif 000005
【図４】
2010094405.tif 000006
【図５】
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【図６】
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