(57)【要約】【課題】単純な構成で、ワークを所望の向きで受け渡し可能なローディング装置を提供する。【解決手段】本発明のローディング装置は、ワークＷを受け取り、受け取ったワークＷを所定の位置に載置するローディング装置であって、受け取ったワークＷを支持した状態で、ワークＷを略水平に直線移動させる水平移動手段４と、水平移動手段４を回転可能に支持する回転手段３とを有する。とくに、水平移動手段４は、回転手段３によって略水平な状態に支持されたベース部４３と、ベース部４３に対して略平行に設けられベース部４３に対してスライドするように移動するワーク支持部４１とを含む。【選択図】図２
2010092926.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワークを受け取り、前記受け取ったワークを所定の位置に載置するローディング装置であって、
前記受け取ったワークを支持した状態で、前記ワークを略水平に直線移動させる水平移動手段と、
該水平移動手段を回転可能に支持する回転手段とを有し、
前記水平移動手段は、前記回転手段によって略水平な状態に支持されたベース部と、該ベース部に対して略平行に設けられ前記ベース部に対してスライドするように移動するワーク支持部とを含むことを特徴としているローディング装置。
【請求項２】
前記水平移動手段が、前記ワーク支持部が前記ベース部に対して一端側外方に突出する状態から他端側外方に突出する状態にまでわたって移動可能に構成され、
前記回転手段が、１８０°以上の範囲で回転可能に構成されている請求項１に記載のローディング装置。
【請求項３】
前記受け取ったワークを一時的に保管する棚を有し、
該棚が、平面視で、前記回転手段の回転の中心位置を中心とした円に沿うように配置されている請求項１または２に記載のローディング装置。
【請求項４】
前記棚に、載置されたワークに対して処理を施すために、前記ワークを前記棚の外部に搬出可能な補助搬入出口が形成されている請求項３記載のローディング装置。
【請求項５】
前記水平移動手段および前記回転手段をともに昇降させる昇降手段が設けられ、
前記棚は上下複数段設けられている請求項１〜４のいずれか１項に記載のローディング装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ワークを受け取り、受け取ったワークを所定の位置に載置するローディング装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ワークを受け取り、受け取ったワークを所定の位置に載置するローディング装置が知られている。たとえば、特許文献１には、基板搬送移載装置が開示されている。このなかで、搬送台車から平板状のワークを基板移載ロボットが受け取り、受け取った平板状のワークを基板カセットに収納することが説明されている。基板移載ロボットは、ローダ部と、搬送部と、昇降部とを有し、搬送部が昇降部上で回転可能に支持されている。そして、搬送部を水平な状態で回転させることでローダ部上のワークを前工程（受け取り位置）から後工程（所定の載置位置）まで水平移動させている。
【特許文献１】特開平１１−１３０２５５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上記従来の技術では、搬送部を、回転させることによってローダ部上のワークを水平移動させて、後工程に渡しているため、ワークの向きは回転に伴って変わる。したがって、ローディング装置に渡したときのワークの向きと同じ向きでローディング装置からワークを受け取ることができない、という問題がある。
【０００４】
本発明は、上記従来の問題に鑑みてなされたものであり、単純な構成で、ワークを所望の向きで受け渡し可能なローディング装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明のローディング装置は、ワークを受け取り、前記受け取ったワークを所定の位置に載置するローディング装置であって、前記受け取ったワークを支持した状態で、前記ワークを略水平に直線移動させる水平移動手段と、該水平移動手段を回転可能に支持する回転手段とを有し、前記水平移動手段は、前記回転手段によって略水平な状態に支持されたベース部と、該ベース部に対して略平行に設けられ前記ベース部に対してスライドするように移動するワーク支持部とを含むことを特徴としている。
【０００６】
この発明によれば、受け取ったワークを上部に乗せた状態で、前記ワークを略水平に直線移動させる水平移動手段と、水平移動手段を回転可能に支持する回転手段とを有する。さらに、水平移動手段は、回転手段によって略水平な状態に支持されたベース部と、ベース部に対して略平行に設けられベース部に対してスライドするように移動するワーク支持部とを含む。つまり、回転手段によって、水平移動手段上のワークを水平な状態で所定の角度回転させて、ワークを受け取り位置から所定の載置位置まで移動させることが可能である。さらに、水平移動手段のワーク支持部をベース部に対してスライドするように移動させることによって、水平移動手段上のワークを直線移動させてワークを受け取り位置から所定の載置位置まで移動させることも可能である。前者の場合には、ワークの向きを所定の向きに変えた状態で所定の載置位置に載置することができ、後者の場合には、ワークの向きを変えずに所定の載置位置に載置することができる。したがって、ワークを所望の向きで受け渡しできる。しかも、極めて単純な構成で、ワークの向きを反転させる受け渡しと、ワークの向きを変えない受け渡しとを両立できる。
【０００７】
また、前記水平移動手段が、前記ワーク支持部が前記ベース部に対して一端側外方に突出する状態から他端側外方に突出する状態にまでわたって移動可能に構成され、前記回転手段が、１８０°以上の範囲で回転可能に構成されていることが好ましい。
【０００８】
この発明によれば、ワーク支持部がベース部に対して一端側外方に突出する状態から他端側外方に突出する状態にまでわたって移動可能に構成されているので、ワーク支持部によって支持されたワークを、所定の距離だけベース部の外方に突出させた位置に移動させることができる。また、回転手段が、１８０°以上の範囲で回転可能であるので、ワークの向きを反転させることもできる。加えて、回転手段によって水平移動手段を回転させるときには、ワーク支持部をベース部の外方に突出させない状態で、つまりワーク支持部を縮めた状態で回転させれば、狭いスペースでもワークの向きの変更を容易に行なうことができる。
【０００９】
また、前記受け取ったワークを一時的に保管する棚を有し、該棚が、平面視で、前記回転手段の回転の中心位置を中心とした円に沿うように配置されていることが好ましい。
【００１０】
この発明によれば、棚が、平面視で、回転手段の回転の中心位置を中心とした円に沿うように配置されているので、ワークの保管スペースを複数確保することができ、複数のワークを棚に保管しておくことができる。また、このような棚の配置であっても、回転手段と水平移動手段とを用いることによって、ワークの向きを所望の状態にして、ワークを棚に保管することができる。
【００１１】
また、前記棚に、載置されたワークに対して処理を施すために、前記ワークを前記棚の外部に搬出可能な補助搬入出口が形成されていることが好ましい。
【００１２】
この発明によれば、棚に、ワークを前記棚の外部に搬出可能な補助搬入出口が形成されているので、補助搬入出口からワークを取り出し、一時的に棚に保管されたワークに対して、検査や刻印などの処理を施すことができる。
【００１３】
また、前記水平移動手段および前記回転手段をともに昇降させる昇降手段が設けられ、前記棚は上下複数段設けられていることが好ましい。
【００１４】
この発明によれば、水平移動手段および回転手段をともに昇降させる昇降手段が設けられているので、ワークを受け取る位置の高さとワークを渡す位置の高さとが異なる場合にも水平移動手段の高さを調整することで対応が可能になる。また、棚が上下複数段設けられているので、ワークを多数保管しておくことができる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、単純な構成で、ワークを所望の向きで受け渡しすることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下で、本実施の形態のローディング装置について、図面を用いて詳細に説明する。
【００１７】
（実施の形態１）
図１は、実施の形態１のローディング装置の本体部分を説明するための側面図である。図２は、図１のローディング装置の本体部分に設けられた水平移動装置４が水平移動した状態を説明するための側面図である。図３は、図２のローディング装置の本体部分に設けられた水平移動装置４および回転装置３が昇降装置１によって上方に移動した状態を説明するための側面図である。図４は、実施の形態１のローディング装置の本体部分を説明するための平面図であり、水平移動装置４が回転装置３の回転中心Ｏを中心として回転する状態を示している。
【００１８】
実施の形態１のローディング装置の本体部分は、図１〜図４に示されるように、昇降装置（昇降手段）１と、昇降装置１に連結された支持台２と、支持台２上に固定された回転装置（回転手段）３と、回転装置３によって回転可能に支持された水平移動装置（水平移動手段）４と、水平移動装置４の上部に固定されたワーク受け５とを備えている。
【００１９】
昇降装置１は、回転装置３、水平移動装置４およびワーク受け５を、支持台２を介して昇降させるためのものである（図２および図３参照）。昇降装置１は、図１に示されるように、平面視で略コの字状を呈した基台１０と、基台１０上に直立した状態で固定された２本の支柱１２と、２本の支柱１２の上部を跨ぐように設けられたモータ１１と、モータ１１に連結され、２本の支柱１２の間に２本の支柱１２に平行に設けられたボールねじ１５（図４参照）と、ボールねじ１５にボールナット（図示しない）を介して連結された昇降子１６（図４参照）とを含む。また、昇降装置１には、支柱１２の側部に、ケーブルなどを束ねた状態で保護するためのケーブルベア（登録商標）１４が設けられている。また、各支柱１２には、レール１２ａが長手方向に沿って設けられている。レール１２ａは、支持台２を上昇または下降させる際に、支持台２が傾いたりするのを防いで支持台２を垂直方向に誘導するためのものである。
【００２０】
モータ１１が駆動すると、モータ１１に連結されたボールねじ１５が回転を始める。ボールナットは、ボールねじ１５の回転方向に応じて上方または下方へ移動する。そして、ボールナットとともに昇降子１６が上方または下方へ移動する。
【００２１】
支持台２は、昇降装置１の昇降子１６に連結されるとともに、レール１２ａに沿って摺動する連結部２１と、回転装置３を直接支持するアーム２２とを含む。連結部２１は、枠状の枠部２１ｂと、枠部２１ｂに固定され、各レール１２ａに摺動可能に係合している摺動部２１ａと、枠部２１ｂに固定され、昇降子１６に連結された固定部２１ｃ（図４参照）とを含む。アーム２２は、枠部２１ｂの下部に、その一方の端が固定された状態で、略水平に延びた一対の部材である。
【００２２】
回転装置３は、支持台２の一対のアーム２２を跨ぐようにアーム２２上に固定されている。回転装置３は、上記アーム２２に固定された台板上に回転自在に支持された円盤状の回転部３０と、この回転部３０を駆動するモータ３１とを備え、回転部３０に設けたギアとモータ３１の出力軸に設けたピニオンとが歯合することにより、モータ３１の回転が回転部３０に伝達されるようになっている。図４中のＯは、回転部３０の回転中心である。回転部３０には、水平移動装置４が固定される。
【００２３】
水平移動装置４は、ワーク支持部４１と、中段部４２と、ベース部４３と、第１の動力伝達機構４４と、第２の動力伝達機構４５と、第３の動力伝達機構４６と、モータＭとを含む。図１および図２に示されるように、ワーク支持部４１および中段部４２は、ベース部４３に沿って水平にスライドし、ワーク支持部４１の上部に載置されたワークを直線的に移動させる。この水平移動装置４の構造については、後に詳細に説明する。
【００２４】
ワーク受け５は、受け取ったワークを直接支持するとともに、ワークがワーク支持部４１上で水平方向にずれ動くのを防ぐためのものである。ワーク受け５は、水平移動装置４のワーク支持部４１の上面に固定されている。
【００２５】
図５は、ローディング装置の棚６を説明するための平面図である。
【００２６】
棚６は、図５に示されるように、第１棚部６１と、第２棚部６２と、第３棚部６３と、第４棚部６４と、第５棚部６５とを備えている。これらの棚部６１〜６５は、平面視で、ローディング装置の本体部分が棚６の内部の所定の位置に配置された状態で、回転装置３の回転中心Ｏの位置を中心とした円に沿うように配置されている。具体的には、第１棚部６１と第２棚部６２とが回転中心Ｏを挟んで対向するように配置されている。また、第３棚６３は、図５の第１棚部６１の位置から回転中心Ｏを中心として反時計回りに略９０度回転した位置（すなわち、第５棚部６５の位置から回転中心Ｏを中心として時計回りに略９０度回転した位置）に配置される。そして、第２棚部６２は、第１棚部６１と第３棚部６３との間に配置され、第４棚部６４は、第３棚部６３と第５棚部６５との間に配置される。これによって、水平移動装置４を回転装置３上で所定の角度だけ水平に回転させて、それぞれの棚に向けて水平移動装置４のワーク支持部４１を伸ばせば棚の奥までワーク支持部４１上のワークを到達させることができる。
【００２７】
また、第１棚部６１〜第５棚部６５にはそれぞれ、上部と下部の２段の棚板が設けられている。すなわち、棚６内には最大で１０個のワークを一時的に保管することができる。したがって、前工程と後工程との間でワークを所定の数だけ貯留しておくことが可能なので、後工程の製造進捗状況に遅れが生じても、前工程の製造を即座に停止させたりするのを回避することができる。
【００２８】
また、棚６には、第１棚部６１の側部の搬入口ｉｎと、第５棚部の側部の搬出口ｏｕｔと、第３棚部６３の後部の補助搬入出口ｓｕｂとが形成されている。このうち、搬入口ｉｎは、前工程からローディング装置内にワークを搬入するための開口であり、また、搬出口ｏｕｔは、ローディング装置内に一時的に保管されたワークを搬出するための開口である。いずれの開口にも、扉６６および扉６７が設けられており、扉６６および扉６７を全開状態にしてワークがローディング装置内に搬入され、または、ワークがローディング装置内から搬出される。
【００２９】
また、補助搬入出口ｓｕｂは、第３棚部６３に載置されたワークに対して刻印や品質検査などの処理を施すために形成された開口である。本実施の形態では、複数のワークが棚６内に一時的に保管されている。したがって、ワークが前工程から後工程へ移るまでの間の時間を他の処理に利用することが可能になる。そこで、棚６内に入荷されたワークを必ず１度は第３棚部６３に載置するように構成する。そして、補助搬入出口ｓｕｂから第３棚部６３に載置されたワークを一端棚６の外部に出して、刻印や品質検査などの処理を施す。補助搬入出口ｓｕｂには、シャッター６３ａなどの扉を設けておき、補助搬入出口ｓｕｂを使用しないときにはシャッター６３ａを閉めた状態で棚６を使用し、補助搬入出口ｓｕｂからワークの出し入れを行なうときにシャッター６３ａを開放する。
【００３０】
ここで、水平移動装置４についてさらに詳しく説明する。
【００３１】
図６は、水平移動装置４を説明するための図であり、（ａ）はワーク支持部４１が伸びた状態の平面図を示し、（ｂ）はワーク支持部４１が伸びた状態の側面図を示す。図７は、図６の状態の水平移動装置４のＩ−Ｉ位置における端面図である。図８は、図６の状態の水平移動装置４のＩＩ−ＩＩ位置における端面図である。図９は、図６の状態の水平移動装置４のＩＩＩ−ＩＩＩ位置における端面図である。図１０は、水平移動装置４のＩ−Ｉ位置における端面図であり、ワーク支持部４１および中段部４２が縮んだ状態を示す。図１１は、水平移動装置４のＩＩ−ＩＩ位置における端面図であり、ワーク支持部４１および中段部４２が縮んだ状態を示す。図１２は、水平移動装置４のＩＩＩ−ＩＩＩ位置における端面図であり、ワーク支持部４１および中段部４２が縮んだ状態を示す。図１３は、水平移動装置４のワーク支持部４１および中段部４２が縮んだ状態のＩＶ−ＩＶ位置における端面図を示す。図１４は、水平移動装置４のワーク支持部４１および中段部４２が縮んだ状態のＶ−Ｖ位置における端面図を示す。図１５は、水平移動装置４のワーク支持部４１および中段部４２が縮んだ状態のＶＩ−ＶＩ位置における端面図を示す。
【００３２】
水平移動装置４のベース部４３は、図１３、図１４および図１５に示されるように、横断面が上方に開口した略コの字状を呈し、略水平な姿勢で支持された水平部４３ａと、水平部４３ａの平面視中央部に凹みを形成するように設けられた基部４３ｂとを有する。水平部４３ａは、中段部４２が移動する際に、その側部で中段部４２を所定の方向に誘導するための部分であり、水平部４３ａには、水平に回転する車輪Ｃと、垂直に回転する車輪Ｃとが、その内側側部に沿って複数個所に設けられている。基部４３ｂは、第１の動力伝達機構４４を所定の位置に収容するための部分である。ベース部４３の基部４３ｂは、回転装置３の回転部３０に固定されている。そして、回転装置３が駆動すると、水平移動装置４は回転装置３の回転部３０と一体となって回転する。また、ベース部４３の水平部４３ａの上面には、一方の端部に留め具４７ｂが固定され、他方の端部に留め具４７ｄが固定されている。
【００３３】
中段部４２は、平面視で略長方形状を呈した平板状の平板部４２ａを含み、平板部４２ａの上下両面に鉤状に突出した突出部４２ｂが形成されている。突出部４２ｂは、ワーク支持部４１およびベース部４３に設けられた車輪Ｃの転動面を構成するための部分であり、平板部４２ａの長手側の両側部に沿うようにそれぞれ設けられている。また、中段部４２の平板部４２ａには、後述の第２の動力伝達機構４５の歯車４５ａを挿設するとともに、後述のベルト４５ｂを中段部４２の上側から下側へ通過させるための孔Ａが形成されている。さらに、中段部４２の平板部４２ａには、後述の第３の動力伝達機構４６の歯車４６ａを挿設するとともに、ベルト４６ｂを中段部４２の上側から下側へ通過させるための孔Ｂが形成されている。孔Ａと孔Ｂは、平面視で、中段部４２の対角線上に形成されている。また、平板部４２ａの下面側であって孔Ａと孔Ｂの間には、後述のラック４４ｃが平板部４２ａの長手側の側部と平行な状態で固定される。
【００３４】
ワーク支持部４１は、平面視で略長方形状を呈し、横断面は下方へ向けて開口した略コの字状の部材である（図１３〜図１５参照）。ワーク支持部４１は、中段部４２の上部に被さるように設置される。ワーク支持部４１の下面側には、一方の端部に留め具４７ａが、他方の端部に留め具４７ｃが固定されている。留め具４７ａは、後述のベルト４６ｂの一方の端部をワーク支持部４１につなぎ留めるためのものである。また、留め具４７ｃは、後述のベルト４５ｂの一方の端部をワーク支持部４１につなぎ留めるためのものである。また、ワーク支持部４１には、水平に回転する車輪Ｃと、垂直に回転する車輪Ｃとがその内側側部に沿って複数個所に取り付けられている。ベース部４３およびワーク支持部４１に設けられたこれらの車輪Ｃは、ワーク支持部４１を中段部４２の突出部４２ｂに沿って所定の方向に移動させるためのものである。すなわち、車輪Ｃは、ワーク支持部４１が水平な状態のまま、中段部４２上で傾く（回転する）のを防ぐ。ワーク支持部４１の上面の所定の位置には、前述のワーク受け５が取り付けられる。
【００３５】
第１の動力伝達機構４４は、ベース部４３に対して中段部４２を水平移動させるためのものである。具体的には、図８、図１１および図１４に示されるように、第１の動力伝達機構４４は、モータＭに接続されたシャフトＳＨの端部に固定されたギア４４ａと、ギア４４ａの上部でギア４４ａと連動して回転する３つのピニオン４４ｂ１、４４ｂ２、４４ｂ３と、２つの小歯車４４ｂ４、４４ｂ５と、中段部４２の下面に長手方向を移動方向に向けて固定されたラック４４ｃとを含む。ギア４４ａは真上に隣接して設けられたピニオン４４ｂ１と噛み合い、ピニオン４４ｂ１は水平方向に隣接して設けられた小歯車４４ｂ５および小歯車４４ｂ４と噛み合い、小歯車４４ｂ５は小歯車４４ｂ５に水平方向に隣接して設けられたピニオン４４ｂ２と噛み合い、小歯車４４ｂ４は小歯車４４ｂ４に水平方向に隣接して設けられたピニオン４４ｂ３と噛み合う。ピニオン４４ｂ２、４４ｂ３は、ピニオン４４ｂ１から小歯車４４ｂ４および小歯車４４ｂ５を介して動力が伝達されるので、同一方向に回転する。そして、ピニオン４４ｂ１、４４ｂ２、４４ｂ３が、ラック４４ｃと噛み合った状態で回転することで、ラック４４ｃおよびラック４４ｃに固定された中段部４２は、ピニオン４４ｂ１、４４ｂ２、４４ｂ３の回転方向に移動する。
【００３６】
また、第２の動力伝達機構４５および第３の動力伝達機構４６は、ワーク支持部４１を中段部４２の移動とともに移動させるためのものである。具体的には、第２の動力伝達機構４５は、歯車４５ａと、ベルト４５ｂとを含む。また、第３の動力伝達機構４６は、歯車４６ａと、ベルト４６ｂとを含む。第２の動力伝達機構４５の歯車４５ａと第３の動力伝達機構４６の歯車４６ａとは、平面視で中段部４２の対角線上に位置するように配置されている。
【００３７】
歯車４５ａは、図９、図１２および図１５に示されるように、中段部４２に形成された孔Ａ内で回転可能に支持されている。ベルト４５ｂは、一方の端がワーク支持部４１に設けられた留め具４７ｃに固定され、中段部４２に形成された孔Ａを経て、他方の端がベース部４３に設けられた留め具４７ｄに固定されている。ベルト４５ｂには、歯車４５ａと噛み合う凹凸が表面に形成されている。また、歯車４６ａは、図７、図１０および図１３に示されるように、中段部４２に形成された孔Ｂ内で回転可能に支持されている。ベルト４６ｂは、一方の端がワーク支持部４１に設けられた留め具４７ａに固定され、中段部４２に形成された孔Ｂを経て、他方の端がベース部４３に設けられた留め具４７ｂに固定されている。ベルト４６ｂには、歯車４６ａと噛み合う凹凸が表面に形成されている。
【００３８】
図７、図８および図９に示されるように、モータＭの駆動力を受けてギア４４ａが回転すると、３つのピニオン４４ｂ１、４４ｂ２、４４ｂ３がギア４４ａの回転方向と反対方向に回転し始める。そして、ピニオン４４ｂ１、４４ｂ２、４４ｂ３の回転を受けてラック４４ｃおよびラック４４ｃに固定された中段部４２は一体に、ピニオン４４ｂ１、４４ｂ２、４４ｂ３の回転方向へ進行する。
【００３９】
たとえば、図７、図８および図９に示されるように、中段部４２が図１０、図１１および図１２に示される状態からスライド方向ｄ１へ向けて進行すると、中段部４２の進行方向ｄ１側に設けられた歯車４６ａは、ベルト４６ｂの表面に形成された凹凸と噛み合って回転しながらベルト４６ｂの長手方向に沿って移動する。これにより、ワーク支持部４１の一方の端部に設けられた留め具４７ａに繋ぎとめられたベルト４６ｂは、ワーク支持部４１をスライド方向ｄ１へ引っ張り、ワーク支持部４１はスライド方向Ｓ１に移動する。こうして、中段部４２がベース部４３に対してスライド方向ｄ１へ移動するとともに、ワーク支持部４１もまた中段部４２に対してスライド方向ｄ１へ移動し、ワーク支持部４１はベース部４３の一端側より外方に突出する。
【００４０】
一方、中段部４２がスライド方向ｄ１とは反対方向のスライド方向ｄ２へ向けて進行すると、中段部４２の進行方向ｄ２側に設けられた歯車４５ａは、ベルト４５ｂの表面に形成された凹凸と噛み合って回転しながらベルト４５ｂの長手方向に沿って移動する。これにより、ワーク支持部４１の他方の端部に設けられた留め具４７ｃに繋ぎとめられたベルト４５ｂは、ワーク支持部４１をスライド方向Ｓ２へ引っ張り、ワーク支持部４１はスライド方向ｄ２に移動する。こうして、中段部４２がベース部４３に対してスライド方向ｄ２へ移動するとともに、ワーク支持部４１もまた中段部４２に対してスライド方向ｄ２へ移動し、ワーク支持部４１はベース部４３の他端側より外方に突出する。
【００４１】
このローディング装置の動作について以下で説明する。
【００４２】
図１６は、水平移動装置４がワークＷを受け取った状態を示す平面図である。図１７は、回転装置３によって水平移動装置４を水平な状態で回転させ、ワークＷを所定の位置に載置する状態を示す平面図である。図１８は、水平移動装置４のワーク支持部４１および中段部４２をスライドさせてワークＷを所定の位置に載置する状態を示す平面図である。
【００４３】
ローディング装置は、図５に示されるように、搬入口ｉｎに設けられた扉６６および扉６７を全開にした状態で、ワーク支持部４１および中段部４２を伸ばし、搬入口ｉｎからワーク支持部４１上のワーク受け５上にワークＷを受け取る。
【００４４】
そして、モータＭを駆動させて第１の動力伝達機構４４、第２の動力伝達機構４５および第３の動力伝達機構４６により、ワーク支持部４１および中段部４２をベース部４３に対してスライドさせて、水平移動手段４の全長を、一旦、図１０〜図１２に示される状態に縮ませる。
【００４５】
つぎに、棚６内に搬入されたワークＷを、第１棚部６１〜第５棚部６５の上段および下段のうち、所定の棚内にワークＷを移動し、載置する。
【００４６】
ここで、図５では、第１棚部６１の方向にワーク支持部４１が伸びているが、この状態から、ワークを第５棚部６５に載置する場合には、２つの方法がある。
【００４７】
１つは、水平移動装置４を１８０度回転させてワークＷを移動させる方法である。具体的には、一旦、ワーク支持部４１上にワークＷを載せた状態で、ワーク支持部４１および中段部４２をスライドさせて、水平移動装置４の全長を縮める（図１１〜図１２参照）。そして、水平移動手段４の全長を縮めた状態のまま、回転装置３によって水平移動装置４全体を約１８０度反時計回りに回転させて、ワーク支持部４１の伸縮方向を第５棚部６５が配置された方向へ向ける。この場合、ワークＷの移動時に１８０度の回転を伴うので、ワークＷは、向きを第１棚部６１に搬入されたときの向きから１８０度反時計回りに回転した状態で、第５棚部６５上に載置される（図１６および図１７参照）。
【００４８】
また、第１棚部６１の位置で受け取ったワークＷを第５棚部６５に載置する際のもう一つの方法として、本実施の形態ではつぎのようなことが可能である。
【００４９】
まず、第１棚部６１の方向にワーク支持部４１が伸びた状態から、そのまま、ワーク支持部４１および中段部４２をベース部４３に対してスライドさせて、ワーク支持部４１を第５棚部６５へ向けて突出するように伸ばす（ワーク支持部４１をベース部４３に対して一端側外方に突出する状態から他端側外方に突出する状態にまでわたって移動させる）。これにより、ワーク支持部４１上に載置されたワークは、第１棚部６１の位置から第５棚部６５の位置へ直線的に移動する。この場合、ワークＷの移動時に回転を伴わないので、ワークＷは、向きを第１棚部６１に搬入されたときの向きのままで、第５棚部６５上に載置される（図１６および図１８参照）。
【００５０】
さらに、本実施の形態では、第１棚部６１の下段の位置で受け取ったワークを同じ第１棚部６１の上段に、ワークＷの向きを１８０度反転させた状態で載置することが容易に行なわれる。
【００５１】
まず、第１棚部６１の下段の位置に伸びたワーク支持部４１を、一旦、ベース部４３上に縮める（図１１〜図１２参照）。そして、昇降装置１で水平移動装置４および回転装置３を上昇させながら、回転装置３で水平移動装置４を１８０度回転させる。つぎに、所定の高さまで水平移動装置４を上昇させた後、第１棚部６１の上段へ向けて突出するように、ワーク支持部４１および中段部４２をスライドさせ、ワーク支持部４１上に支持されたワークＷを第１棚部６１の上段に載置する。この場合にも、水平移動装置４を１８０度回転させつつ、ワーク支持部４１を、ベース部４３に対して一端側外方に突出する状態から他端側外方に突出する状態にまでわたって移動させることで、ワークＷの向きを１８０度反転させて第１棚部６１へ保管することが可能となる。したがって、水平移動装置４に対してワークＷを特定の向きで渡す必要もない。
【００５２】
以上の実施の形態によれば、本実施の形態のローディング装置は、受け取ったワークＷを上部に乗せた状態で、ワークＷを略水平に直線移動させる水平移動装置４と、水平移動装置４を回転可能に支持する回転装置３とを有する。さらに、水平移動装置４は、回転装置３によって略水平な状態に支持されたベース部４３と、ベース部４３の上にベース部４３に対して略平行に設けられベース部４３に対してスライドするように移動するワーク支持部４１とを含む。つまり、回転装置３によって、水平移動装置４上のワークＷを水平に所定の角度回転させて、ワークＷを受け取り位置から所定の載置位置まで移動させることが可能である。さらに、水平移動装置４のワーク支持部４１をベース部４３に対してスライドするように移動させることによって、水平移動装置４上のワークＷを直線移動させてワークＷを受け取り位置から所定の載置位置まで移動させることも可能である。前者の場合には、ワークＷの向きを１８０度反転させた状態で所定の載置位置に載置することができ、後者の場合には、ワークＷの向きを変えずに所定の載置位置に載置することができる。したがって、ワークＷを所望の向きで受け渡しできる。しかも、極めて単純な構成で、ワークＷの向きを反転させる受け渡しと、ワークＷの向きを変えない受け渡しとを両立できる。
【００５３】
なお、上記実施の形態では、水平面を有するベース部４３上を、水平面を有するワーク支持部４１が、スライドする形態について説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。たとえば、円筒状のベース部の外側を覆うように設けられた円筒状のワーク支持部が、ベース部に沿ってスライドするような形態であってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００５４】
【図１】実施の形態１のローディング装置の本体部分を説明するための側面図である。
【図２】図１のローディング装置の本体部分に設けられた水平移動装置が水平移動した状態を説明するための側面図である。
【図３】図２のローディング装置の本体部分に設けられた水平移動装置および回転装置が昇降装置によって上方に移動した状態を説明するための側面図である。
【図４】実施の形態１のローディング装置の本体部分を説明するための平面図であり、水平移動装置が回転装置の回転中心を中心として回転する状態を示している。
【図５】ローディング装置の棚を説明するための平面図である。
【図６】水平移動装置を説明するための図であり、（ａ）はワーク支持部が伸びた状態の平面図を示し、（ｂ）はワーク支持部が伸びた状態の側面図を示す。
【図７】図６の状態の水平移動装置のＩ−Ｉ位置における端面図である。
【図８】図６の状態の水平移動装置のＩＩ−ＩＩ位置における端面図である。
【図９】図６の状態の水平移動装置のＩＩＩ−ＩＩＩ位置における端面図である。
【図１０】水平移動装置のＩ−Ｉ位置における端面図であり、ワーク支持部および中段部が縮んだ状態を示す。
【図１１】水平移動装置のＩＩ−ＩＩ位置における端面図であり、ワーク支持部および中段部が縮んだ状態を示す。
【図１２】水平移動装置のＩＩＩ−ＩＩＩ位置における端面図であり、ワーク支持部および中段部が縮んだ状態を示す。
【図１３】水平移動装置のワーク支持部および中段部が縮んだ状態のＩＶ−ＩＶ位置における端面図を示す。
【図１４】水平移動装置のワーク支持部および中段部が縮んだ状態のＶ−Ｖ位置における端面図を示す。
【図１５】水平移動装置のワーク支持部および中段部が縮んだ状態のＶＩ−ＶＩ位置における端面図を示す。
【図１６】水平移動装置がワークを受け取った状態を説明するための平面図である。
【図１７】回転装置によって水平移動装置を水平な状態で回転させ、ワークを所定の位置に載置する状態を説明するための平面図である。
【図１８】水平移動装置のワーク支持部および中段部をスライドさせてワークを所定の位置に載置する状態を説明するための平面図である。
【符号の説明】
【００５５】
１  昇降装置（昇降手段）
３  回転装置（回転手段）
４  水平移動装置（水平移動手段）
４１  ワーク支持部
４３  ベース部
６  棚
ｓｕｂ  補助搬入出口
Ｗ  ワーク
Ｏ  回転中心
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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