(57)【要約】【課題】室内機から正面及び左右の側壁までの距離を正確に計測することができ、正確な計測結果に基づいて風向変更羽根あるいは室内ファンを制御することで、効率的な空調運転を行うことができる空気調和機を提供すること。【解決手段】障害物検知装置により室内機から室内機設置空間の周囲壁までの距離を計測し、計測した周囲壁までの距離に基づいて室内機から周囲壁に存在するコーナー部までの距離を算出するとともに、障害物検知装置により室内機からコーナー部までの距離を計測し、計測されたコーナー部までの距離と算出されたコーナー部までの距離を比較して室内機から周囲壁までの距離を決定し、決定された周囲壁までの距離に応じて風向変更羽根を制御するようにした。【選択図】図２９
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
室内機に、空気を吸い込む吸入口と、該吸入口から吸い込まれた空気を熱交換する熱交換器と、該熱交換器で熱交換された空気を吹き出すための吹出口と、該吹出口に設けられ吹き出される空気の向きを変更する風向変更羽根と、障害物の有無を検知する障害物検知装置とを備え、該障害物検知装置の検知結果に基づいて前記風向変更羽根を制御して空調運転を行う空気調和機であって、
前記障害物検知装置により前記室内機から室内機設置空間の周囲壁までの距離を計測し、計測した前記周囲壁までの距離に基づいて前記室内機から前記周囲壁に存在するコーナー部までの距離を算出するとともに、前記障害物検知装置により前記室内機から前記コーナー部までの距離を計測し、計測された前記コーナー部までの距離と算出された前記コーナー部までの距離を比較して前記室内機から前記周囲壁までの距離を決定し、決定された前記周囲壁までの距離に応じて前記風向変更羽根を制御するようにしたことを特徴とする空気調和機。
【請求項２】
前記周囲壁が、前記室内機の正面に位置する正面壁と、該正面壁の両側に位置する左右の側壁とで構成され、前記正面壁と前記左右の側壁までの測定距離に基づいて前記正面壁と前記左右の側壁とのコーナー部までの距離を算出し、前記障害物検知装置により計測した前記コーナー部までの距離と、算出した前記コーナー部までの距離との差が第１の所定値以内の場合に、前記正面壁と前記左右の側壁までの測定距離を正しい測定距離として決定するようにしたことを特徴とする請求項１に記載の空気調和機。
【請求項３】
前記風向変更羽根が、空気の吹き出し方向を左右に変更する左右風向変更羽根を備え、左あるいは右の側壁までの距離が第２の所定値以下の場合は、前記左右風向変更羽根の揺動範囲を、障害物回避制御を行わない通常自動風向制御における前記左右風向変更羽根の揺動範囲より小さく設定することを特徴とする請求項２に記載の空気調和機。
【請求項４】
前記正面壁までの距離が第３の所定値以上の場合は、前記室内機設置空間を縦長の部屋と判定し、前記左右風向変更羽根の揺動範囲を、障害物回避制御を行わない通常自動風向制御における前記左右風向変更羽根の揺動範囲より小さく設定することを特徴とする請求項２あるいは３に記載の空気調和機。
【請求項５】
前記風向変更羽根が、空気の吹き出し方向を上下に変更する上下風向変更羽根を備え、前記正面壁までの距離が第３の所定値以上の場合は、前記室内機設置空間を縦長の部屋と判定し、前記上下風向変更羽根の揺動範囲を、障害物回避制御を行わない通常自動風向制御における前記上下風向変更羽根の揺動範囲より上方修正することを特徴とする請求項２あるいは３に記載の空気調和機。
【請求項６】
前記正面壁までの距離が第３の所定値未満の場合は、前記室内機設置空間を横長の部屋と判定し、前記左右風向変更羽根の揺動範囲を、障害物回避制御を行わない通常自動風向制御における前記左右風向変更羽根の揺動範囲より大きく設定することを特徴とする請求項２あるいは３に記載の空気調和機。
【請求項７】
前記風向変更羽根が、空気の吹き出し方向を上下に変更する上下風向変更羽根を備え、前記正面壁までの距離が第３の所定値以上の場合は、前記室内機設置空間を横長の部屋と判定し、前記上下風向変更羽根の揺動範囲を、障害物回避制御を行わない通常自動風向制御における前記上下風向変更羽根の揺動範囲より下方修正することを特徴とする請求項２あるいは３に記載の空気調和機。
【請求項８】
前記第３の所定値は、前記左右の側壁までの距離の和であることを特徴とする請求項４乃至７のいずれか１項に記載の空気調和機。
【請求項９】
決定された前記周囲壁までの距離に応じて前記室内機に設けられた室内ファンを制御するようにしたことを特徴とする請求項１乃至８のいずれか１項に記載の空気調和機。
【請求項１０】
前記室内機設置空間に、前記室内機からの上下方向の角度及び左右方向の角度で決定されるアドレスを設定し、前記周囲壁の外側に対応するアドレスでは、前記障害物検知装置の計測を行わないようにしたことを特徴とする請求項１乃至９のいずれか１項に記載の空気調和機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、室内機に障害物の有無を検知する障害物検知装置を設け、障害物検知装置の検知結果に基づいて風向変更羽根あるいは室内ファンを制御して空調風を効率的に送出するようにした空気調和機に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の空気調和機は、室内機が設置された室内の形態と室内機の設置位置とを検知し、検知した室内の形態と室内機の設置位置に基づいて風向、風量等を制御して空調運転を効率的に行っている。
【０００３】
このものにあっては、室内機に左右の距離検知センサと、正面及び下側距離検知センサとを設け、右側距離検知センサにより室内機と右側壁との距離を測定し、左側距離検知センサにより室内機と左側壁との距離を測定するとともに、下側距離検知センサにより室内機の設置高さを測定することで、室内機の設置位置を認識している。また、これらの距離検知センサとして超音波センサを使用している。
【０００４】
さらに、右側距離検知センサにより検知された室内機と右側壁との距離と、左側距離検知センサにより検知された室内機と左側壁との距離と、正面距離検知センサにより検知された室内機と正面壁との距離を測定して、室内の形態を認識している。
【０００５】
また、このようにして認識した室内機の設置位置及び室内の形態に応じて、風向変更羽根と室内ファンを制御することで、快適な空調空間を効率的に実現している（例えば、特許文献１参照）。
【０００６】
【特許文献１】特許第２７２３４７０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、距離検知センサとして超音波センサを使用した場合、超音波センサと正面及び左右の側壁との間に照明等が存在すると、超音波センサより送信した超音波は正面あるいは左右の側壁で反射する前に照明等で反射し、室内機から正面あるいは左右の側壁までの距離を誤検知することになり、空調制御を正しく行えない事態が発生する。
【０００８】
本発明は、従来技術の有するこのような問題点に鑑みてなされたものであり、室内機から正面及び左右の側壁までの距離を正確に計測することができ、正確な計測結果に基づいて風向変更羽根あるいは室内ファンを制御することで、効率的な空調運転を行うことができる空気調和機を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するために、本発明は、室内機に、空気を吸い込む吸入口と、該吸入口から吸い込まれた空気を熱交換する熱交換器と、該熱交換器で熱交換された空気を吹き出すための吹出口と、該吹出口に設けられ吹き出される空気の向きを変更する風向変更羽根と、障害物の有無を検知する障害物検知装置とを備え、該障害物検知装置の検知結果に基づいて前記風向変更羽根を制御して空調運転を行う空気調和機であって、前記障害物検知装置により前記室内機から室内機設置空間の周囲壁までの距離を計測し、計測した前記周囲壁までの距離に基づいて前記室内機から前記周囲壁に存在するコーナー部までの距離を算出するとともに、前記障害物検知装置により前記室内機から前記コーナー部までの距離を計測し、計測された前記コーナー部までの距離と算出された前記コーナー部までの距離を比較して前記室内機から前記周囲壁までの距離を決定し、決定された前記周囲壁までの距離に応じて前記風向変更羽根を制御するようにしている。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、計測されたコーナー部までの距離と算出されたコーナー部までの距離を比較して室内機から周囲壁までの距離を決定するようにしたので、周囲壁までの距離精度が向上し、精度の高い周囲壁までの距離に基づいて風向変更羽根あるいは室内ファンを制御することで、効率的な空調運転を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
第１の発明は、室内機に、空気を吸い込む吸入口と、該吸入口から吸い込まれた空気を熱交換する熱交換器と、該熱交換器で熱交換された空気を吹き出すための吹出口と、該吹出口に設けられ吹き出される空気の向きを変更する風向変更羽根と、障害物の有無を検知する障害物検知装置とを備え、該障害物検知装置の検知結果に基づいて風向変更羽根を制御して空調運転を行う空気調和機であって、障害物検知装置により室内機から室内機設置空間の周囲壁までの距離を計測し、計測した周囲壁までの距離に基づいて室内機から周囲壁に存在するコーナー部までの距離を算出するとともに、障害物検知装置により室内機からコーナー部までの距離を計測し、計測されたコーナー部までの距離と算出されたコーナー部までの距離を比較して室内機から周囲壁までの距離を決定し、決定された周囲壁までの距離に応じて風向変更羽根を制御するようにしたものである。
【００１２】
この構成により、周囲壁までの距離精度が向上し、精度の高い周囲壁までの距離に基づいて、空調運転を効率的に行うことができる。
【００１３】
第２の発明は、周囲壁が、室内機の正面に位置する正面壁と、該正面壁の両側に位置する左右の側壁とで構成され、正面壁と左右の側壁までの測定距離に基づいて正面壁と左右の側壁とのコーナー部までの距離を算出し、障害物検知装置により計測したコーナー部までの距離と、算出したコーナー部までの距離との差が第１の所定値以内の場合に、正面壁と左右の側壁までの測定距離を正しい測定距離として決定するようにしている。
【００１４】
このように全壁面までの距離を検知することなく、正面壁と左右の側壁までの距離のみを検知することにより、極力低減した検知数で部屋形状を認識でき、メモリを節約することができる。
【００１５】
第３の発明は、左あるいは右の側壁までの距離が第２の所定値以下の場合は、左右風向変更羽根の揺動範囲を、通常自動風向制御における左右風向変更羽根の揺動範囲より小さく設定するようにしたので、無駄な空調を極力低減することができる。
【００１６】
第４の発明は、正面壁までの距離が第３の所定値以上の場合は、室内機設置空間を縦長の部屋と判定し、左右風向変更羽根の揺動範囲を、通常自動風向制御における左右風向変更羽根の揺動範囲より小さく設定するようにしたので、無駄な空調を極力低減することができる。
【００１７】
第５の発明は、風向変更羽根が、空気の吹き出し方向を上下に変更する上下風向変更羽根を備え、正面壁までの距離が第３の所定値以上の場合は、室内機設置空間を縦長の部屋と判定し、上下風向変更羽根の揺動範囲を、通常自動風向制御における上下風向変更羽根の揺動範囲より上方修正するようにしたので、より効果的な空調を行うことができる。
【００１８】
第６の発明は、正面壁までの距離が第３の所定値未満の場合は、室内機設置空間を横長の部屋と判定し、左右風向変更羽根の揺動範囲を、通常自動風向制御における左右風向変更羽根の揺動範囲より大きく設定するようにしたので、より効果的な空調を行うことができる。
【００１９】
第７の発明は、風向変更羽根が、空気の吹き出し方向を上下に変更する上下風向変更羽根を備え、正面壁までの距離が第３の所定値以上の場合は、室内機設置空間を横長の部屋と判定し、上下風向変更羽根の揺動範囲を、通常自動風向制御における上下風向変更羽根の揺動範囲より下方修正するようにしたので、より効果的な空調を行うことができる。
【００２０】
第８の発明は、第３の所定値として左右の側壁までの距離の和を設定することで、縦長の部屋か横長の部屋かどうかを的確に認識することができる。
【００２１】
第９の発明は、決定された周囲壁までの距離に応じて室内機に設けられた室内ファンを制御するようにしたので、空調運転を効率的に行うことができる。
【００２２】
第１０の発明は、室内機設置空間に、室内機からの上下方向の角度及び左右方向の角度で決定されるアドレスを設定し、周囲壁の外側に対応するアドレスでは、障害物検知装置の計測を行わないようにしたので、無駄の計測を行う必要がないばかりか、計測時間を短縮することができる。
【００２３】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。
＜空気調和機の全体構成＞
一般家庭で使用される空気調和機は、通常冷媒配管で互いに接続された室外機と室内機とで構成されており、図１乃至図４は、本発明に係る空気調和機の室内機を示している。
【００２４】
室内機は、本体２と、本体２の前面開口部２ａを開閉自在の可動前面パネル（以下、単に前面パネルという）４を有しており、空気調和機停止時は、前面パネル４は本体２に密着して前面開口部２ａを閉じているのに対し、空気調和機運転時は、前面パネル４は本体２から離反する方向に移動して前面開口部２ａを開放する。なお、図１及び図２は前面パネル４が前面開口部２ａを閉じた状態を示しており、図３及び図４は前面パネル４が前面開口部２ａを開放した状態を示している。
【００２５】
図１乃至図４に示されるように、本体２の内部には、前面開口部２ａ及び上面開口部２ｂから取り入れられた室内空気を熱交換する熱交換器６と、熱交換器６で熱交換された空気を搬送するための室内ファン８と、室内ファン８により搬送された空気を室内に吹き出す吹出口１０を開閉するとともに空気の吹き出し方向を上下に変更する上下風向変更羽根（以下、単に「上下羽根」という）１２と、空気の吹き出し方向を左右に変更する左右風向変更羽根（以下、単に「左右羽根」という）１４とを備えており、前面開口部２ａ及び上面開口部２ｂと熱交換器６との間には、前面開口部２ａ及び上面開口部２ｂから取り入れられた室内空気に含まれる塵埃を除去するためのフィルタ１６が設けられている。
【００２６】
また、前面パネル４上部は、その両端部に設けられた２本のアーム１８，２０を介して本体２上部に連結されており、アーム１８に連結された駆動モータ（図示せず）を駆動制御することで、空気調和機運転時、前面パネル４は空気調和機停止時の位置（前面開口部２ａの閉塞位置）から前方斜め上方に向かって移動する。
【００２７】
さらに、上下羽根１２は、上羽根１２ａと下羽根１２ｂとで構成されており、それぞれ本体２下部に揺動自在に取り付けられている。上羽根１２ａ及び下羽根１２ｂは、別々の駆動源（例えば、ステッピングモータ）に連結されており、室内機に内蔵された制御装置（後述する第１の基板４８、例えばマイコン）によりそれぞれ独立して角度制御される。また、図３及び図４から明らかなように、下羽根１２ｂの変更可能な角度範囲は、上羽根１２ａの変更可能な角度範囲より大きく設定されている。
【００２８】
なお、上羽根１２ａ及び下羽根１２ｂの駆動方法については後述する。また、上下羽根１２は３枚以上の上下羽根で構成することも可能で、この場合、少なくとも２枚（特に、最も上方に位置する羽根と最も下方に位置する羽根）は独立して角度制御できるのが好ましい。
【００２９】
また、左右羽根１４は、室内機の中心から左右に５枚ずつ配置された合計１０枚の羽根で構成されており、それぞれ本体２の下部に揺動自在に取り付けられている。また、左右の５枚を一つの単位として別々の駆動源（例えば、ステッピングモータ）に連結されており、室内機に内蔵された制御装置により左右５枚の羽根がそれぞれ独立して角度制御される。なお、左右羽根１４の駆動方法についても後述する。
【００３０】
＜人体検知装置の構成＞
図１に示されるように、前面パネル４の上部には、複数（例えば、三つ）の固定式センサユニット２４，２６，２８が人体検知装置として取り付けられており、これらのセンサユニット２４，２６，２８は、図３及び図４に示されるように、センサホルダ３６に保持されている。
【００３１】
各センサユニット２４，２６，２８は、回路基板と、回路基板に取り付けられたレンズと、レンズの内部に実装された人体検知センサとで構成されている。また、人体検知センサは、例えば人体から放射される赤外線を検知することにより人の在否を検知する焦電型赤外線センサにより構成されており、赤外線センサが検知する赤外線量の変化に応じて出力されるパルス信号に基づいて回路基板により人の在否が判定される。すなわち、回路基板は人の在否判定を行う在否判定手段として作用する。
【００３２】
＜人体検知装置による人位置推定＞
図５は、センサユニット２４，２６，２８で検知される人位置判別領域を示しており、センサユニット２４，２６，２８は、それぞれ次の領域に人がいるかどうかを検知することができる。
センサユニット２４：領域Ａ＋Ｂ＋Ｃ＋Ｄ
センサユニット２６：領域Ｂ＋Ｃ＋Ｅ＋Ｆ
センサユニット２８：領域Ｃ＋Ｄ＋Ｆ＋Ｇ
【００３３】
すなわち、本発明に係る空気調和機の室内機においては、各センサユニット２４，２６，２８で検知できる領域が一部重なっており、領域Ａ〜Ｇの数よりも少ない数のセンサユニットを使用して各領域Ａ〜Ｇにおける人の在否を検知するようにしている。表１は、各センサユニット２４，２６，２８の出力と、在判定領域（人がいると判定された領域）との関係を示している。なお、表１及び以下の説明ではセンサユニット２４，２６，２８を第１のセンサ２４、第２のセンサ２６、第３のセンサ２８という。
【００３４】
【表１】
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【００３５】
図６は、第１乃至第３のセンサ２４，２６，２８を使用して、領域Ａ〜Ｇの各々に後述する領域特性を設定するためのフローチャートで、図７は、第１乃至第３のセンサ２４，２６，２８を使用して、領域Ａ〜Ｇのどの領域に人がいるか否かを判定するフローチャートであり、これらのフローチャートを参照しながら人の位置判定方法について以下説明する。
【００３６】
ステップＳ１において、所定の周期Ｔ１（例えば、５秒）で各領域における人の在否がまず判定されるが、この判定方法につき、領域Ａ，Ｂ，Ｃにおける人の在否を判定する場合を例にとり、図８を参照しながら説明する。
【００３７】
図８に示されるように、時間ｔ１の直前の周期Ｔ１において第１乃至第３のセンサ２４，２６，２８がいずれもＯＦＦ（パルス無し）の場合、時間ｔ１において領域Ａ，Ｂ，Ｃに人はいないと判定する（Ａ＝０，Ｂ＝０，Ｃ＝０）。次に、時間ｔ１から周期Ｔ１後の時間ｔ２までの間に第１のセンサ２４のみＯＮ信号を出力し（パルス有り）、第２及び第３のセンサ２６，２８がＯＦＦの場合、時間ｔ２において領域Ａに人がいて、領域Ｂ，Ｃには人がいないと判定する（Ａ＝１，Ｂ＝０，Ｃ＝０）。さらに、時間ｔ２から周期Ｔ１後の時間ｔ３までの間に第１及び第２のセンサ２４，２６がＯＮ信号を出力し、第３のセンサ２８がＯＦＦの場合、時間ｔ３において領域Ｂに人がいて、領域Ａ、Ｃには人がいないと判定する（Ａ＝０，Ｂ＝１，Ｃ＝０）。以下、同様に周期Ｔ１毎に各領域Ａ，Ｂ，Ｃにおける人の在否が判定される。
【００３８】
この判定結果に基づいて各領域Ａ〜Ｇを、人が良くいる第１の領域（良くいる場所）、人のいる時間が短い第２の領域（人が単に通過する領域、滞在時間の短い領域等の通過領域）、人のいる時間が非常に短い第３の領域（壁、窓等人が殆ど行かない非生活領域）とに判別する。以下、第１の領域、第２の領域、第３の領域をそれぞれ、生活区分Ｉ、生活区分II、生活区分IIIといい、生活区分Ｉ、生活区分II、生活区分IIIはそれぞれ、領域特性Ｉの領域、領域特性IIの領域、領域特性IIIの領域ということもできる。また、生活区分Ｉ（領域特性Ｉ）、生活区分ＩＩ（領域特性ＩＩ）を併せて生活領域（人が生活する領域）とし、これに対し、生活区分ＩＩＩ（領域特性ＩＩＩ）を非生活領域（人が生活しない領域）とし、人の在否の頻度により生活の領域を大きく分類してもよい。
【００３９】
この判別は、図６のフローチャートにおけるステップＳ３以降で行われ、この判別方法について図９及び図１０を参照しながら説明する。
【００４０】
図９は、一つの和室とＬＤ（居間兼食事室）と台所とからなる１ＬＤＫのＬＤに本発明に係る空気調和機の室内機を設置した場合を示しており、図９における楕円で示される領域は被験者が申告した良くいる場所を示している。
【００４１】
上述したように、周期Ｔ１毎に各領域Ａ〜Ｇにおける人の在否が判定されるが、周期Ｔ１の反応結果（判定）として１（反応有り）あるいは０（反応無し）を出力し、これを複数回繰り返した後、ステップＳ２において、全てのセンサ出力をクリアする。
【００４２】
ステップＳ３において、所定の空調機の累積運転時間が経過したかどうかを判定する。ステップＳ３において所定時間が経過していないと判定されると、ステップＳ１に戻る一方、所定時間が経過したと判定されると、各領域Ａ〜Ｇにおける当該所定時間に累積した反応結果を二つの閾値と比較することにより各領域Ａ〜Ｇをそれぞれ生活区分Ｉ〜IIIのいずれかに判別する。
【００４３】
長期累積結果を示す図１０を参照してさらに詳述すると、第１の閾値及び第１の閾値より小さい第２の閾値を設定して、ステップＳ４において、各領域Ａ〜Ｇの長期累積結果が第１の閾値より多いかどうかを判定し、多いと判定された領域はステップＳ５において生活区分Ｉと判別する。また、ステップＳ４において、各領域Ａ〜Ｇの長期累積結果が第１の閾値より少ないと判定されると、ステップＳ６において、各領域Ａ〜Ｇの長期累積結果が第２の閾値より多いかどうかを判定し、多いと判定された領域は、ステップＳ７において生活区分IIと判別する一方、少ないと判定された領域は、ステップＳ８において生活区分IIIと判別する。
【００４４】
図１０の例では、領域Ｃ，Ｄ，Ｇが生活区分Ｉとして判別され、領域Ｂ，Ｆが生活区分IIとして判別され、領域Ａ，Ｅが生活区分IIIとして判別される。
【００４５】
また、図１１は別の１ＬＤＫのＬＤに本発明に係る空気調和機の室内機を設置した場合を示しており、図１２はこの場合の長期累積結果を元に各領域Ａ〜Ｇを判別した結果を示している。図１１の例では、領域Ｂ，Ｃ，Ｅが生活区分Ｉとして判別され、領域Ａ，Ｆが生活区分IIとして判別され、領域Ｄ，Ｇが生活区分IIIとして判別される。
【００４６】
なお、上述した領域特性（生活区分）の判別は所定時間毎に繰り返されるが、判別すべき室内に配置されたソファー、食卓等を移動することがない限り、判別結果が変わることは殆どない。
【００４７】
次に、図７のフローチャートを参照しながら、各領域Ａ〜Ｇにおける人の在否の最終判定について説明する。
【００４８】
ステップＳ２１〜Ｓ２２は、上述した図６のフローチャートにおけるステップＳ１〜Ｓ２と同じなので、その説明は省略する。ステップＳ２３において、所定数Ｍ（例えば、１５回）の周期Ｔ１の反応結果が得られたかどうかが判定され、周期Ｔ１は所定数Ｍに達していないと判定されると、ステップＳ２１に戻る一方、周期Ｔ１が所定数Ｍに達したと判定されると、ステップＳ２４において、周期Ｔ１×Ｍにおける反応結果の合計を累積反応期間回数として、１回分の累積反応期間回数を算出する。この累積反応期間回数の算出を複数回繰り返し、ステップＳ２５において、所定回数分（例えば、Ｎ＝４）の累積反応期間回数の算出結果が得られたかどうかが判定され、所定回数に達していないと判定されると、ステップＳ２１に戻る一方、所定回数に達したと判定されると、ステップＳ２６において、既に判別した領域特性と所定回数分の累積反応期間回数を元に各領域Ａ〜Ｇにおける人の在否を推定する。
【００４９】
なお、ステップＳ２７において累積反応期間回数の算出回数（Ｎ）から１を減算してステップＳ２１に戻ることで、所定回数分の累積反応期間回数の算出が繰り返し行われることになる。
【００５０】
表２は最新の１回分（時間Ｔ１×Ｍ）の反応結果の履歴を示しており、表２中、例えばΣＡ０は領域Ａにおける１回分の累積反応期間回数を意味している。
【００５１】
【表２】
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【００５２】
ここで、ΣＡ０の直前の１回分の累積反応期間回数をΣＡ１、さらにその前の１回分の累積反応期間回数をΣＡ２・・・とし、Ｎ＝４の場合、過去４回分の履歴（ΣＡ４、ΣＡ３、ΣＡ２、ΣＡ１）のうち、生活区分Ｉについては、１回以上の累積反応期間回数が１回でもあれば、人がいると判定する。また、生活区分IIについては、過去４回の履歴のうち、１回以上の累積反応期間回数が２回以上あれば、人がいると判定するとともに、生活区分IIIについては、過去４回の履歴のうち、２回以上の累積反応期間回数が３回以上あれば、人がいると判定する。
【００５３】
次に、上述した人の在否判定から時間Ｔ１×Ｍ後には、同様に過去の４回分の履歴と生活区分と累積反応期間回数から人の在否の推定が行われる。
【００５４】
すなわち、本発明に係る空気調和機の室内機においては、判別領域Ａ〜Ｇの数よりも少ない数のセンサを使用して人の在否を推定することから、所定周期毎の推定では人の位置を誤る可能性があるので、重なり領域かどうかに関わらず単独の所定周期では人の位置推定を行うことを避け、所定周期毎の領域判定結果を長期累積した領域特性と、所定周期毎の領域判定結果をＮ回分累積し、求めた各領域の累積反応期間回数の過去の履歴から人の所在地を推定することで、確率の高い人の位置推定結果を得るようにしている。
【００５５】
表３は、このようにして人の在否を判定し、Ｔ１＝５秒、Ｍ＝１２回に設定した場合の在推定に要する時間、不在推定に要する時間を示している。
【００５６】
【表３】
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【００５７】
このようにして、本発明に係る空気調和機の室内機により空調すべき領域を第１乃至第３のセンサ２４，２６，２８により複数の領域Ａ〜Ｇに区分した後、各領域Ａ〜Ｇの領域特性（生活区分Ｉ〜III）を決定し、さらに各領域Ａ〜Ｇの領域特性に応じて在推定に要する時間、不在推定に要する時間を変更するようにしている。
【００５８】
すなわち、空調設定を変更した後、風が届くまでには１分程度要することから、短時間（例えば、数秒）で空調設定を変更しても快適性を損なうのみならず、人がすぐいなくなるような場所に対しては、省エネの観点からあまり空調を行わないほうが好ましい。そこで、各領域Ａ〜Ｇにおける人の在否をまず検知し、特に人がいる領域の空調設定を最適化している。
【００５９】
詳述すると、生活区分IIと判別された領域の在否推定に要する時間を標準として、生活区分Ｉと判別された領域では、生活区分IIと判別された領域より短い時間間隔で人の存在が推定されるのに対し、その領域から人がいなくなった場合には、生活区分IIと判別された領域より長い時間間隔で人の不存在を推定することにより、在推定に要する時間を短く、不在推定に要する時間は長く設定されることになる。逆に、生活区分IIIと判別された領域では、生活区分IIと判別された領域より長い時間間隔で人の存在が推定されるのに対し、その領域から人がいなくなった場合には、生活区分IIと判別された領域より短い時間間隔で人の不存在を推定することにより、在推定に要する時間を長く、不在推定に要する時間は短く設定されることになる。さらに、上述したように長期累積結果によりそれぞれの領域の生活区分は変わり、それに応じて、在推定に要する時間や不在推定に要する時間も可変設定されることになる。
【００６０】
＜障害物検知装置の構成＞
図１に示されるように、本体２の片側（正面から見て左側）の下部には、障害物検知装置３０が設けられており、この障害物検知装置３０について図１３を参照しながら説明する。なお、本明細書で使用する「障害物」という用語は、室内機の吹出口１０から吹き出され居住者に快適空間を提供するための空気の流れを妨げる物全般を指しており、例えばテーブルやソファー等の家具、テレビ、オーディオ等の居住者以外の物を総称したものである。
【００６１】
障害物検知装置３０は、距離検知手段としての超音波式距離センサ（以下、単に「超音波センサ」という）３２と、超音波センサ３２を回転自在に支承する球状の支持体３４と、超音波センサ３２の音波出口方向に位置する支持体３４に形成されたホーン３６と、超音波センサ３２の向きを変えて距離検知方向を変更するための距離検知方向変更手段（駆動手段）とを備えている。ホーン３６は、超音波センサ３２が送信した超音波の感度を向上させるとともに指向性を強くして障害物検知精度を向上させるためのものである。
【００６２】
また、支持体３４は、水平（横）回転用回転軸４０と、水平回転用回転軸４０と直交する方向に延びる垂直（縦）回転用回転軸４２を有し、水平回転用回転軸４０は水平回転用モータ４４に連結されて駆動され、垂直回転用回転軸４２は垂直回転用モータ４６に連結されて駆動される。すなわち、距離検知方向変更手段は、水平回転用モータ４４、垂直回転用モータ４６等により構成され、超音波センサ３２の方向角度を２次元で変更することができるとともに、超音波センサ３２の向いている方向角度を認識することができる。
【００６３】
次に、距離検知手段としての超音波センサ３２の作用を説明する。
本実施の形態における超音波センサ３２は、超音波送信部と受信部を兼用しており、超音波パルスを送信して、超音波パルスが障害物等に当たると、反射して、この反射波を超音波センサ３２で受信する。この送信から受信までの時間をｔ、音速をＣとすると、超音波センサ３２から障害物までの距離ＤはＤ＝Ｃｔ／２で表される。なお、超音波センサ３２の超音波送信部と受信部が別体の場合も、原理的あるいは機能的にはなんの変わりもなく、本実施の形態においても採用できる。
【００６４】
また、超音波センサ３２は、床面からの高さをＨとすると、Ｈ＝約２ｍの高さに通常設置される。
【００６５】
さらに、距離検知方向変更手段により超音波センサ３２の向いている方向を、垂直方向の角度（俯角、水平線から下方向に測定した角度）α、水平方向の角度（室内機から見て左側の基準線から右向きに測定した角度）βとして認識することができる。ここで、ある方向における障害物までの距離Ｄが、Ｄ＝Ｈ／ｓｉｎαのとき、その障害物は床面上にあるということがわかり、超音波センサ３２によりその方向の床面が見通せるということになる。
【００６６】
したがって、垂直方向の角度αと水平方向の角度βを所定の角度間隔で変化させて超音波センサ３２に検知動作（走査）を行わせることで、居住空間における人や物の位置を認識することができる。
【００６７】
本実施の形態においては、超音波センサ３２により居住空間の床面を垂直方向の角度αと水平方向の角度βに基づき、図１４に示されるように細分化し、これらの領域の各々を障害物位置判別領域あるいは「ポジション」と定義し、どのポジションに障害物が存在しているかを判別するようにしている。なお、図１４に示される全ポジションは、図５に示される人位置判別領域の全領域と略一致しており、図５の領域境界を図１４のポジション境界に略一致させ、領域及びポジションを次のように対応させることで、後述する空調制御を容易に行うことができ、記憶させるメモリを極力少なくしている。
領域Ａ：ポジションＡ１＋Ａ２＋Ａ３
領域Ｂ：ポジションＢ１＋Ｂ２
領域Ｃ：ポジションＣ１＋Ｃ２
領域Ｄ：ポジションＤ１＋Ｄ２
領域Ｅ：ポジションＥ１＋Ｅ２
領域Ｆ：ポジションＦ１＋Ｆ２
領域Ｇ：ポジションＧ１＋Ｇ２
【００６８】
なお、図１４の領域分割は、ポジションの領域数を人位置判別領域の領域数より多く設定しており、人位置判別領域の各々に少なくとも二つのポジションが属し、これら少なくとも二つの障害物位置判別領域を室内機から見て左右に配置しているが、各人位置判別領域に少なくとも一つのポジションが属するように領域分割して、空調制御を行うこともできる。
【００６９】
また、図１４の領域分割は、複数の人位置判別領域の各々が、室内機までの距離に応じて区分され、近い領域の人位置判別領域に属するポジションの領域数を遠い領域の人位置判別領域に属するポジションの領域数より多く設定しているが、室内機からの距離にかかわらず、各人位置判別領域に属するポジション数を同数にしてもよい。
【００７０】
＜障害物検知装置の検知動作及びデータ処理＞
上述したように、本発明に係る空気調和機は、人体検知装置により領域Ａ〜Ｇにおける人の在否を検知するとともに、障害物検知装置によりポジションＡ１〜Ｇ２における障害物の有無を検知し、人体検知装置の検知信号（検知結果）と障害物検知装置の検知信号（検知結果）に基づいて、風向変更手段である上下羽根１２及び左右羽根１４を駆動制御することにより、快適空間を提供するようにしている。
【００７１】
人体検知センサは、例えば人体から放射される赤外線を検知することにより人の在否を検知することができるのに対し、障害物検知装置は、送信した超音波の反射波を受信することで障害物の距離を検知していることから、人と障害物を判別することができない。
【００７２】
人を障害物として誤認すると、人がいる領域を空調できなかったり、人に空調風（気流）を直接当ててしまうこともあり、結果として非効率な空調制御あるいは人に不快感を与える空調制御となるおそれがある。
【００７３】
そこで、障害物検知装置について、以下に説明するデータ処理を行って障害物のみを検知するようにしている。
【００７４】
まず、図１５を参照しながら超音波センサ３２の駆動方法を説明する。
図１５に示されるように、本体２には、互いに電気的に接続された三つの基板４８，５０，５２が内蔵されており、本体２に取り付けられた前面パネル４，上下羽根１２，左右羽根１４等の可動部は第１の基板４８により制御され、第３の基板５２は、超音波センサ３２と一体的に実装されている。
【００７５】
また、第２の基板５０には、センサ入力増幅部５４と、帯域増幅部５６と、比較部５８と、ラッチ回路部６０とが設けられ、第１の基板４８から出力された超音波送信信号はセンサ入力増幅部５４に入力され、センサ入力増幅部５４で電圧増幅した後、第３の基板５２に入力される。超音波センサ３２は、入力された信号に基づいて、後述する各アドレスに向かって超音波を送信し、その反射波を受信して帯域増幅部５６に出力する。超音波送信信号としては、例えば１０μｓでＯＮ／ＯＦＦを繰り返す５０％デューティの５０ｋＨｚの信号を使用し、帯域増幅部５６では、５０ｋＨｚ近傍の信号を増幅する。
【００７６】
帯域増幅部５６の出力信号は比較部５８に入力され、比較部５８に設定された所定の閾値と比較される。比較部５８は、帯域増幅部５６の出力信号が閾値より大きい場合にＬレベル（ローレベル）の信号をラッチ回路部６０に出力する一方、帯域増幅部５６の出力信号が閾値より小さい場合にＨレベル（ハイレベル）の信号をラッチ回路部６０に出力する。また、第１の基板４８は、ノイズを分離するための受信マスク信号をラッチ回路部６０に出力する。
【００７７】
なお、図１５は、超音波センサ３２が送受信一体型のものを示しているが、送信機と受信機が別体のものを使用することも勿論可能である。
【００７８】
図１６は、ＲＳ（リセットセット）フリップフロップにより構成されたラッチ回路部６０を示しており、表４は、二つの入力（比較部５８からの入力（ＲＥＳＥＴ入力）と第１の基板４８からの入力（ＳＥＴ入力））に基づいて決定されるラッチ回路部６０からの出力（Ｑ）を示している。表４中、Ｈ＊は、ＲＥＳＥＴ入力とＳＥＴ入力が共にＬレベルの場合は、出力はＨレベルとなり、ＲＥＳＥＴ入力とＳＥＴ入力が共にＨレベルの場合は、どちらが先にＨレベルになるかどうかで出力レベルが異なることを示している。
【００７９】
【表４】
2010249387.tif 000006
【００８０】
また、図１７は、各信号の状態を示す概略のタイミングチャートを示しており、図１７に示されるように、空気調和機の運転開始時には、比較部５８からラッチ回路部６０にはＨレベルの信号が入力される。また、第１の基板４８から第２の基板５０のセンサ入力増幅部５４に超音波送信信号が出力され、センサ入力増幅部５４からの信号が第３の基板５２に入力されると、超音波センサ３２は設定されたアドレスに向かって超音波を送信する。
【００８１】
また、超音波送信信号の送信直後に周囲環境からのノイズの影響を受ける可能性があり、ノイズの影響がある場合、帯域増幅部５６を介して比較部５８に入力される。比較部５８では、入力された信号を予め設定された閾値と比較し、閾値より大きい場合には、Ｌレベルの信号をラッチ回路部６０に出力する。しかしながら、このとき比較部５８に入力された信号は居住空間からの反射波を超音波センサ３２が受信して生成された信号ではないことから、超音波送信信号の送信から所定のセンサ出力マスク時間を設定し、センサ出力マスク時間中は、Ｌレベルの受信マスク信号を第１の基板４８から第２の基板５０のラッチ回路部６０に出力するようにしている。
【００８２】
したがって、ラッチ回路部６０から第１の基板４８に出力される超音波受信信号は、Ｈレベルを維持することになる。
【００８３】
一方、超音波センサ３２から送信された超音波が居住空間で反射し、この反射波（第１波）を超音波センサ３２が受信し、帯域増幅部５６を介して比較部５８に入力された信号が閾値より大きい場合にも、同様にＬレベルの信号をラッチ回路部６０に出力する。しかしながら、センサ出力マスク時間は、超音波送信から反射波受信時までの時間間隔より短く設定されていることから、このときの受信マスク信号はＨレベルとなっているので、ラッチ回路部６０から第１の基板４８に出力される超音波受信信号は、Ｌレベルとなる。
【００８４】
超音波受信信号がＨレベルを維持している時間は、超音波センサ３２が超音波を送信して、その反射波（第１波）を受信するまでの時間ｔを意味しているから、上述したように、超音波センサ３２から障害物までの距離Ｄは、時間ｔと音速ＣをＤ＝Ｃｔ／２に当てはめることにより求められる。
【００８５】
また、あるアドレスで所定の計測、演算が完了すると、第１の基板４８は、超音波センサ水平駆動用信号を水平回転用モータドライバ６２に送信して水平回転用モータ４４を駆動するとともに、超音波センサ垂直駆動用信号を垂直回転用モータドライバ６４に送信して垂直回転用モータ４６を駆動することで、計測すべきアドレスを変更する。
【００８６】
表５におけるｉ及びｊは、計測すべきアドレスを示しており、垂直方向の角度及び水平方向の角度は、上述した俯角α及び室内機から見て左側の基準線から右向きに測定した角度βをそれぞれ示している。すなわち、室内機から見て、垂直方向に５度〜８０度、水平方向に１０度〜１７０度の範囲で各アドレスを設定し、超音波センサ３２は各アドレスを計測し、居住空間を走査する。
【００８７】
【表５】
2010249387.tif 000007
【００８８】
なお、超音波センサ３２による居住空間の全走査は、空気調和機の運転開始時と運転停止時に分けて行われ、表６は超音波センサ３２の走査順を示している。
【００８９】
【表６】
2010249387.tif 000008
【００９０】
すなわち、空気調和機の運転開始時には、アドレス［０，０］からアドレス［３２，０］までの各アドレスでこの順番に距離測定（障害物の位置検知）を行い、次にアドレス［３２，１］からアドレス［０，１］までの各アドレスでこの順番に距離測定を行って、空気調和機の運転開始時の走査を終了する。
【００９１】
一方、空気調和機の運転停止時には、アドレス［０，２］からアドレス［３２，２］までの各アドレスでこの順番に距離測定を行い、次にアドレス［３２，３］からアドレス［０，３］までの各アドレスでこの順番に距離測定を行い、これを繰り返してアドレス［０，１５］での距離測定が終了すると、空気調和機の運転停止時の走査を終了する。
【００９２】
このように、超音波センサ３２による居住空間の全走査を、空気調和機の運転開始時と運転停止時に分けて行うようにしたのは、障害物の有無判定を効率的に行うためである。すなわち、運転停止時は、圧縮機等の可動要素が全て停止しており、空気調和機の運転開始時に比べノイズを受けにくいことから、超音波センサ３２による距離測定に比較的好ましい環境と言えるが、居住空間の全走査を空気調和機の運転停止時にのみ行うと、運転開始時に超音波センサ３２が全く反応しないことになり、居住者に不信感を与えるばかりでなく、運転停止後の走査時間が長くなるからである。
【００９３】
また、空気調和機の運転開始時の走査を、俯角１０度以内に制限したのは、空気調和機の運転開始時には人がいる可能性が高く、人を検知しない可能性が高い領域のみ、すなわち壁がある領域を走査することで、計測データを有効利用できるからである（人は障害物ではないので、後述するように、人がいる領域のデータは使用しない）。
【００９４】
次に、空気調和機の運転開始時における障害物までの距離測定について、図１８のフローチャートを参照しながら説明する。
【００９５】
まずステップＳ３１において、超音波センサ３２を駆動する水平回転用モータ４４及び垂直回転用モータ４６のイニシャライズ処理を行う。イニシャライズ処理とは、アドレス［０，０］を原点位置に設定するとともにアドレス［１６，０］をセンター位置に設定し、水平回転用モータ４４及び垂直回転用モータ４６を原点位置でリセットした後、センター位置で停止させる制御のことである。
【００９６】
また、三つの基板４８，５０，５２はそれぞれリード線で接続されていることから、次のステップＳ３２において、リード線の断線、誤接続等の異常がないかどうかを判定するための超音波センサ３２の自己診断処理を行い、ステップＳ３３において異常がないと判定されると、ステップＳ３４に移行する一方、異常があると判定されると、距離測定フローを終了する。
【００９７】
ステップＳ３４においては、水平回転用モータ４４及び垂直回転用モータ４６を目標初期位置（［ｉ，ｊ］＝［０，０］）に設定し、次のステップＳ３５において、これらのモータ４４，４６が目標位置に設定されているかどうかを判定する。ステップＳ３５において目標位置に設定されていると判定されると、ステップＳ３６に移行する一方、目標位置に設定されていないと判定されると、ステップＳ３７において、水平回転用モータ４４及び垂直回転用モータ４６の駆動処理を行って、ステップＳ３５に戻る。
【００９８】
ステップＳ３６においては、超音波センサ３２が定常状態を維持できるように所定時間（例えば、１秒）待機し、ステップＳ３８においてノイズ検出処理を行う。すなわち、超音波センサ３２は、音響ノイズや振動や電磁ノイズによる影響を受けやすいため、周囲環境からのノイズ影響の有無を判定して、距離測定動作に移行するようにしている。
【００９９】
このノイズ検出処理について、図１９のタイミングチャートを参照しながら説明する。
ノイズ検出は超音波送信信号がＬレベルのときに行われ（したがって、比較部５８の出力はＨレベル）、超音波送信信号を送信する前に、周囲環境からのノイズを検知する所定の音波受信期間（例えば、１００ｍｓ）を設けている。
【０１００】
また、ノイズ検出前に、所定のマスク時間（例えば、１２ｍｓ）を設けることで、ノイズ検出開始時における超音波受信信号のＨレベルを確保し、マスク時間経過後にノイズ検出を開始して所定時間（例えば、４ｍｓ）毎にノイズを検出し、比較部５８において、設定された閾値と検出されたノイズを比較する。さらに、誤判定を防止するため、ノイズ検出開始から所定時間（例えば、１００ｍｓ）経過時の超音波受信信号を２度読みし、２度読み一致でＨレベル（ノイズが閾値未満）の場合は「ノイズなし」と判定する一方、片方でもＬレベル（ノイズが閾値以上）の場合は「ノイズあり」と判定する。
【０１０１】
図１８のフローチャートに戻って、次のステップＳ３９において、ノイズがあるかどうかの判定を行い、ノイズなしと判定されると、ステップＳ４０に移行する一方、ノイズありと判定されるとステップＳ４１に移行する。
【０１０２】
ステップＳ４０においては、同じアドレスで８回のデータを取得し、取得したデータに基づく距離測定が完了したかどうかの判定が行われ、距離測定が完了していないと判定されると、ステップＳ４２において送信処理を行った後、ステップＳ４３において受信処理を行い、ステップＳ４０に戻る。逆に、ステップＳ４０において、距離測定が完了したと判定されると、ステップＳ４４において距離番号確定処理を行う。
【０１０３】
なお、これらの処理は第１の基板４８及び第２の基板５０で行われることから、第１の基板４８及び第２の基板５０は障害物位置検知手段として作用する。
【０１０４】
また、ステップＳ４４における距離番号確定処理が完了すると、ステップＳ４５において距離番号確定処理を行ったアドレスが最終アドレス（［ｉ，ｊ］＝［０，１］）かどうかを判定し、最終アドレスの場合は、ステップＳ４６において超音波センサ３２を駆動する水平回転用モータ４４及び垂直回転用モータ４６のイニシャライズ処理を行った後、プログラムを終了する。なお、このイニシャライズ処理は、ステップＳ３１において行われるイニシャライズ処理と同じなので、その説明は省略する。
【０１０５】
一方、ステップＳ４５において、最終アドレスではないと判定されると、ステップＳ４７において、水平回転用モータ４４及び垂直回転用モータ４６を駆動して超音波センサ３２を次のアドレスに移動して、ステップＳ３５に戻る。
【０１０６】
また、ステップＳ３９において、ノイズありと判定されると、現在のアドレスでの測定データは使用できないことになるので、ステップＳ４１において、第１の基板４８に格納された以前の距離データを現在の距離データとして確定し（測定データを更新しない）、ステップＳ４８において、所定時間（例えば、０．８ｓ）待機した後、ステップＳ４７に移行する。
【０１０７】
すなわち、ノイズの有無判定結果に基づいて障害物位置検知手段の判定結果を更新するか否かを決定することで、障害物までの距離測定を正確に行うことができ、後述するように空調風が障害物を回避するように風向変更手段を制御することで空調効率を向上させることができる。
【０１０８】
なお、ステップＳ４８において待機時間を設けたのは、各アドレスにおける合計消費時間を略一定にするためである。すなわち、ノイズありの場合、ステップＳ４０，Ｓ４２，Ｓ４３，Ｓ４４における処理を行わないことになるので、待機時間を設けないと、ノイズなしの場合に比べて消費時間が短くなり、超音波センサ３２の動作が不自然になるからである。また、障害物位置判別領域のすべてを走査するとともに、各アドレスにおける合計消費時間が略一定となるように障害物検知装置を制御することで、居住者に安心感を与えることができる。
【０１０９】
次に、ステップＳ４２における送信処理、ステップＳ４３における受信処理、ステップＳ４４における距離番号確定処理を順次説明するが、用語「距離番号」についてまず説明する。
【０１１０】
「距離番号」は、超音波センサ３２から居住空間のある位置Ｐまでのおおよその距離を意味しており（後述するように一定の幅を持つ）、図２０に示されるように、超音波センサ３２は床面から２ｍ上方に設置され、超音波センサ３２から位置Ｐまでの距離を「距離番号相当時間の超音波到達距離」とすると、位置Ｐは次の式で表される。
Ｘ＝到達距離×sin（９０−α）
Ｙ＝２ｍ−到達距離×sinα
【０１１１】
また、距離番号は２〜１２までの整数値とし、各距離番号に相当する超音波伝搬往復時間を表７のように設定している。
【０１１２】
【表７】
2010249387.tif 000009
【０１１３】
なお、表７は、各距離番号と俯角αに相当する位置Ｐの位置を示しており、縦線を付した部分は、Ｙがマイナスの値となり（Ｙ＜０）、床に食い込む位置を示している。また、表７の設定は、能力ランク２．２ｋｗの空気調和機に適用されるものであり、この空気調和機は専ら６畳の部屋（対角距離＝４．５０ｍ）に設置されるものとして、距離番号＝６を制限値（最大値Ｘ）として設定している。すなわち、６畳の部屋では、距離番号≧７に相当する位置は、対角距離＞４．５０ｍで部屋の壁を越えた位置（部屋の外側の位置）となり、全く意味を持たない距離番号であり、横線で示している。
【０１１４】
因みに、表８は、能力ランク６．３ｋｗの空気調和機に適用されるものであり、この空気調和機は専ら２０畳の部屋（対角距離＝８．４９ｍ）に設置されるものとして、距離番号＝１２を制限値（最大値Ｘ）として設定している。
【０１１５】
【表８】
2010249387.tif 000010
【０１１６】
表９は、空気調和機の能力ランクと各アドレスの垂直方向位置ｊに応じて設定された距離番号の制限値を示している。
【０１１７】
【表９】
2010249387.tif 000011
【０１１８】
次に、ステップＳ４２における送信処理、及び、ステップＳ４３における受信処理について、図２１のタイミングチャートを参照しながら説明する。
超音波送信信号としては、上述したように、例えば５０％デューティの５０ｋＨｚの信号を２ｍｓ送信し、１００ｍｓ後に再び超音波送信信号を送信し、これを繰り返して各アドレスで合計８回の超音波送信信号を送信する。なお、測定間隔として１００ｍｓを設定したのは、１００ｍｓの時間間隔は、前回の送信処理による反射波の影響を無視できる時間だからである。
【０１１９】
また、出力マスク時間は、例えば８ｍｓに設定され、超音波送信信号の出力の８ｍｓ前にＬレベルの受信マスク信号を出力して、送信時における超音波受信信号のＨレベルを確保するとともに、超音波送信信号の出力から８ｍｓ経過するまで受信マスク信号を出力することで残響信号等のノイズを除去している。さらに、超音波受信信号の入力処理（ラッチ回路部６０からの出力）は、上述したノイズ検出処理と同様、例えば４ｍｓ毎に行われる。
【０１２０】
また、超音波送信信号の送信毎にその信号レベルを４ｍｓ毎に複数回読み取り、ノイズ等による誤判定防止のため２度読み一致でＬレベルの場合に、カウント数Ｎから１を減じた値（Ｎ−１）を距離番号（超音波伝搬往復時間）としている。図２１の例では、超音波送信信号が送信された後、比較部５８の出力信号はＮ＝５とＮ＝６の間でＬレベルとなっていることから（受信マスク信号はＨレベル）、超音波受信信号は、Ｎ＝０〜５でＨレベルに、Ｎ＝６，７でＬレベルになっており、２度読み一致でＬレベルはＮ＝７のときなので、距離番号はＮ−１＝６となり、距離番号相当時間は６×４ｍｓ＝２４ｍｓとなる。
【０１２１】
次に、ステップＳ４４における距離番号確定処理について説明する。
上述したように、距離番号には、空気調和機の能力ランクと各アドレスの垂直方向位置ｊに応じて制限値が設定されており、超音波受信信号がＮ＞最大値Ｘの場合でも２度読み一致でＬレベルでなければ、距離番号＝Ｘに設定される。
【０１２２】
各アドレス［ｉ，ｊ］で８回分の距離番号を決定し、大きい方から順に三つの距離番号と小さい方から順に三つの距離番号を除いて、残り二つの距離番号の平均値を取り、距離番号を確定する。なお、平均値は小数点以下を切り上げて整数値とし、このようにして確定された距離番号に相当する超音波伝搬往復時間は、表７あるいは表８に記載のとおりである。
【０１２３】
なお、本実施の形態では、各アドレスで八つの距離番号を決定し、大小それぞれ三つの距離番号を除いて、残り二つの距離番号の平均値を取り、距離番号を確定するようにしたが、各アドレスで決定する距離番号は八つに限られるものではなく、平均値を取る距離番号も二つに限られるものではない。
【０１２４】
また、家具等の障害物までの距離測定は空気調和機の運転停止時に行われ、この空気調和機の運転停止時における障害物までの距離測定について、図２２のフローチャートを参照しながら次に説明する。なお、図２２のフローチャートは図１８のフローチャートと極めて類似しているので、異なるステップのみ以下説明する。
【０１２５】
空気調和機の運転開始時には、ステップＳ３４において、水平回転用モータ４４及び垂直回転用モータ４６を目標初期位置（［ｉ，ｊ］＝［０，０］）に設定したのに対し、空気調和機の運転停止時には、ステップＳ５４において、水平回転用モータ４４及び垂直回転用モータ４６を目標初期位置（［ｉ，ｊ］＝［０，２］）に設定している。
【０１２６】
同様に、空気調和機の運転開始時には、ステップＳ４５において、距離番号確定処理を行ったアドレスが最終アドレス（［ｉ，ｊ］＝［０，１］）かどうかを判定しているのに対し、空気調和機の運転停止時には、ステップＳ６６において、距離番号確定処理を行ったアドレスが最終アドレス（［ｉ，ｊ］＝［０，１５］）かどうかを判定している。
【０１２７】
空気調和機の運転停止時における障害物までの距離測定が、運転開始時と最も異なるのはステップＳ６０にあり、ステップＳ５９において、ノイズなしと判定されると、ステップＳ６０において、現在のアドレス［ｉ，ｊ］に対応する領域（図５に示される領域Ａ〜Ｇのいずれか）に人がいないと判定された場合には、ステップＳ６１に移行する一方、人がいると判定された場合には、ステップＳ６２に移行する。すなわち、人は障害物ではないので、人がいると判定された領域に対応するアドレスでは、距離測定を行うことなく以前の距離データを使用し（距離データを更新しない）、人がいないと判定された領域に対応するアドレスにおいてのみ距離測定を行い、新たに測定した距離データを使用する（距離データを更新する）ように設定している。
【０１２８】
すなわち、各障害物位置判別領域において障害物の有無判定を行うに際し、各障害物位置判別領域に対応する人位置判別領域における人の在否判定結果に応じて、各障害物位置判別領域における障害物検知装置の判定結果を更新するか否かを決定することで、障害物の有無判定を効率的に行っている。より具体的には、人体検知装置により人がいないと判定された人位置判別領域に属する障害物位置判別領域においては、障害物検知装置による前回の判定結果を新たな判定結果で更新する一方、人体検知装置により人がいると判定された人位置判別領域に属する障害物位置判別領域においては、障害物検知装置による前回の判定結果を新たな判定結果で更新しないようにしている。
【０１２９】
なお、図１８のフローチャートにおけるステップ４１あるいは図２２のフローチャートにおけるステップ６２において、以前の距離データを使用するようにしたが、空気調和機の据え付け直後は以前のデータは存在しないので、障害物検知装置による各障害物位置判別領域における判定が初回の場合には、デフォルト値を使用することとし、デフォルト値としては、上述した制限値（最大値Ｘ）が使用される。
【０１３０】
図２３は、ある居住空間の立面図（超音波センサ３２を通る縦断面図）であり、超音波センサ３２の下方２ｍに床面があり、床面から０．７〜１．１ｍにテーブル等の障害物がある場合の測定結果を図面化したもので、図中、網掛け部、右上がりの斜線部、右下がりの斜線部は、近距離、中距離、遠距離（これらの距離については後述する）にそれぞれ障害物があるものと判定されている。
【０１３１】
なお、本実施の形態においては、障害物までの距離測定を空気調和機の運転開始時と停止時に分けて行うようにしたが、圧縮機や室内送風機の運転中は、電気的ノイズや周囲の騒音が超音波センサ３２に悪影響を与える可能性があることから、すべてのアドレスにおける超音波センサ３２の距離測定を、空気調和機の運転停止時に行うようにしてもよい。
【０１３２】
また、空気調和機を遠隔操作するリモコン（遠隔操作装置）に時刻設定手段を設け、時刻設定手段で設定された時刻に超音波センサ３２による距離測定を開始するようにしてもよい。この場合、時刻設定手段で設定された時刻に空気調和機が運転中の場合は、距離測定を開始することなく、時刻設定手段で設定された時刻に圧縮機あるいは室内ファン８が停止している場合に、距離測定を開始するのが好ましい。
【０１３３】
さらに、上述したタイミングにおける距離測定に加えて、超音波センサ３２の検知結果を空気調和機の運転に反映するために、周囲環境のノイズを度外視して、空気調和機の運転開始時にすべてのアドレスにおける距離測定を開始することもできる。
【０１３４】
＜障害物検知の学習制御＞
超音波センサ３２は、通常その照射方向と対象物の面とのなす角度が９０度前後では正確に測定できる反面、その角度が小さくなるにつれて反射波が超音波センサ３２に戻って来る確立が徐々に低下し、障害物検知に失敗する可能性が高くなる。
【０１３５】
一例として、上面が平坦な食卓等のテーブルを考えると、テーブル上に何もない場合、超音波センサ３２からの送信波がテーブルの上面で反射して超音波センサ３２に戻ってくる可能性は極めて低く、テーブルの位置決定は難しいのに対し、テーブル上に生活用品（食器、リモコン、本、新聞、ティッシュ箱等）が存在すると、超音波センサ３２からの送信波がテーブルと生活用品で反射して超音波センサ３２に戻ってくることになり（例えば、図２８参照）、テーブルの位置決定は容易になる。
【０１３６】
そこで、この学習制御においては、障害物検知を、障害物だけでなく障害物の近傍にある周囲の付帯物との相互作用も利用して行うようにしている。しかしながら、実際に部屋内に置かれている家具等（実際には、家具というよりもむしろ家具上に置かれている生活用品）は日々その場所が変わる可能性が高く、障害物の角度や、障害物近傍の周囲付帯物の相互作用は変化することから、障害物検知を繰り返し行うことにより、検知ミスを極力低減することが可能となる。この学習制御は、図２４に示されるフローチャートのように、毎回の走査結果を元に障害物位置を学習し、その学習制御結果から障害物のある場所を判断し、後述する気流制御を行うものである。
【０１３７】
図２４は、障害物有無判定を示すフローチャートを示しており、この障害物有無判定は、図１４に示される全てのポジション（障害物位置判別領域）に対し順次行われる。ここでは、ポジションＡ１を例に取り説明する。
【０１３８】
超音波センサ３２により障害物検知動作を開始すると、まずステップＳ７１において、ポジションＡ１の最初のアドレスで超音波センサ３２により検知動作（走査）を行い、ステップＳ７２において、上述した障害物の有無判定を行う。ステップＳ７２において、障害物があると判定されると、ステップＳ７３において、第３の基板５２に設けられた第１のメモリに「１」を加算する一方、障害物がないと判定されると、ステップＳ７４において、第１のメモリに「０」を加算する。
【０１３９】
ステップＳ７５において、ポジションＡ１の最終アドレスにおける検知が終了したかどうかを判定し、最終アドレスにおける検知が終了していない場合には、ステップＳ７６において、次のアドレスで超音波センサ３２により検知動作を行い、ステップＳ７２に戻る。
【０１４０】
一方、最終アドレスにおける検知が終了した場合には、ステップＳ７７において、第１のメモリに記録された数値（障害物があると判定されたアドレスの合計）をポジションＡ１のアドレス数で除して（割算を行って）、次のステップＳ７８において、その商を所定の閾値と比較する。商が閾値より大きい場合には、ステップＳ７９において、ポジションＡ１には障害物があると一時的に判定され、ステップＳ８０において、第２のメモリに「５」を加算する。一方、商が閾値未満の場合には、ステップＳ８１において、ポジションＡ１には障害物がないと一時的に判定され、ステップＳ８２において、第２のメモリに「−１」を加算する（「１」を減算する）。
【０１４１】
なお、超音波センサ３２により障害物検知は、超音波センサ３２から障害物までの距離が遠くなるほど難しいことから、ここで使用する閾値は、室内機からの距離に応じて、例えば次のように設定される。
近距離：０．４
中距離：０．３
遠距離：０．２
【０１４２】
また、この障害物検知動作は、空気調和機を運転するたびに行われるので、第２のメモリには、「５」あるいは「−１」が繰り返し加算される。そこで、第２のメモリに記録される数値は、最大値を「１０」に、最小値を「０」に設定している。
【０１４３】
次に、ステップＳ８３において、第２のメモリに記録された数値（加算後の合計）が判定基準値（例えば、５）以上かどうかを判定し、判定基準値以上であれば、ステップＳ８４において、ポジションＡ１には障害物があると最終的に判定される一方、判定基準値未満であれば、ステップＳ８５において、ポジションＡ１には障害物がないと最終的に判定される。
【０１４４】
なお、第１のメモリは、あるポジションの障害物検知動作が終了すると、そのメモリをクリアすることにより、次のポジションにおける障害物検知動作のメモリとして使用できるが、第２のメモリは、空気調和機を運転するたびに一つのポジションでの加算値を累積することから（ただし、最大値≧合計≧最小値）、ポジション数と同数のメモリが用意されている。
【０１４５】
上述した障害物検知の学習制御において、判定基準値として「５」を設定し、あるポジションにおける初回の障害物検知で障害物ありと最終的に判定されると、第２のメモリには「５」が記録される。この状態で、次回の障害物検知で障害物なしと最終的に判定されると、「５」に「−１」を加算した値が判定基準値未満となるので、そのポジションには障害物は存在しないことになる。
【０１４６】
しかしながら、次回の障害物検知でも障害物ありと最終的に判定されると、「５」に「５」を加算した値「１０」が第２のメモリに記録され、合計値は判定基準値以上なので、そのポジションには障害物は存在することになり、次々回以降５回の障害物検知で障害物なしと判定されても、「１０」に「−１×５」を加算した値は「５」なので、そのポジションには依然として障害物が存在することになる。
【０１４７】
つまり、この障害物検知の学習制御は、複数回の加算累計値（あるいは加減算累計値）に基づいて障害物の最終有無判定を行うに際し、障害物ありと判定されたときに加算する値を、障害物なしと判定されたときに減算する値よりも十分に大きな数字に設定したことに特徴があり、このように設定することで、障害物があるという結果が出やすいようにしている。
【０１４８】
また、第２のメモリに記録される数値に最大値及び最小値を設定することで、引越しや模様替え等により障害物の位置が大きく変化しても、できるだけ早くその変化に追随することができる。最大値を設けない場合、障害物ありと毎回判定されると、その和が次第に大きくなり、引越し等により障害物の位置が変わり、障害物ありと毎回判定された領域に障害物がなくなった場合でも、判定基準値を下回るのに時間がかかってしまう。また、最小値値を設けなかった場合には、その逆の現象が発生することになる。
【０１４９】
図２５は、図２４のフローチャートで示される障害物検知の学習制御の変形例を示しており、ステップＳ１００，Ｓ１０２，Ｓ１０３の処理のみ図２４のフローチャートと相違しているので、これらのステップについて説明する。
【０１５０】
この学習制御では、ステップＳ９９において、ポジションＡ１には障害物があると一時的に判定されると、ステップＳ１００において、第２のメモリに「１」を加算する。一方、ステップＳ１０１において、ポジションＡ１には障害物がないと一時的に判定されると、ステップＳ１０２において、第２のメモリに「０」を加算する。
【０１５１】
次に、ステップＳ１０３において、現在の障害物検知を含む過去１０回の障害物検知に基づいて第２のメモリに記録された合計値を判定基準値（例えば、２）と比較し、判定基準値以上であれば、ステップＳ１０４において、ポジションＡ１には障害物があると最終的に判定される一方、判定基準値未満であれば、ステップＳ１０５において、ポジションＡ１には障害物がないと最終的に判定される。
【０１５２】
すなわち、上述した障害物検知の学習制御は、あるポジションにおける過去１０回の障害物検知で８回障害物を検知できなくても、２回検知できれば、障害物があると最終的に判定されることになる。したがって、この学習制御は、障害物があると最終的に判定する障害物検知回数（ここでは、２）を、参照する過去の障害物検知回数よりも十分に小さな数字に設定したことに特徴があり、このように設定することで、障害物があるという結果が出やすいようにしている。
【０１５３】
なお、室内機本体あるいはリモコンに、第２のメモリに記録されたデータをリセットするボタンを設け、このボタンを押すことにより、前記データをリセットするようにしてもよい。
【０１５４】
基本的には、気流制御に大きな影響を及ぼす障害物や壁面の位置が変わることは少ないが、引越し等に伴う室内機の設置位置の変更や、部屋内の模様替えによる家具位置の変更等が生じた場合、それまでに得られたデータを元に気流制御を行うことは好ましくない。これは、学習制御により、いずれはその部屋に適した制御となるが、最適制御となるまでには時間がかかるからである（特に、その領域において障害物がなくなった場合に顕著である）。したがって、リセットボタンを設け、室内機と障害物あるいは壁面の相対的な位置関係が変わった場合には、それまでのデータをリセットすることにより、過去の間違ったデータを元にした不適切な空調を防止できるとともに、学習制御を最初から再開することにより、より早くその状況に合った制御とすることができる。
【０１５５】
＜障害物回避制御＞
上記障害物の有無判定に基づき、風向変更手段としての上下羽根１２及び左右羽根１４は、暖房時次のように制御される。
【０１５６】
以下の説明においては、用語「ブロック」、「フィールド」、「近距離」、「中距離」、「遠距離」を使用するが、これらの用語をまず説明する。
【０１５７】
図５に示される領域Ａ〜Ｇは次のブロックにそれぞれ属している。
ブロックＮ：領域Ａ
ブロックＲ：領域Ｂ，Ｅ
ブロックＣ：領域Ｃ，Ｆ
ブロックＬ：領域Ｄ，Ｇ
【０１５８】
また、領域Ａ〜Ｇは次のフィールドにそれぞれ属している。
フィールド１：領域Ａ
フィールド２：領域Ｂ，Ｄ
フィールド３：領域Ｃ
フィールド４：領域Ｅ，Ｇ
フィールド５：領域Ｆ
【０１５９】
さらに、室内機からの距離については次のように定義している。
近距離：領域Ａ
中距離：領域Ｂ，Ｃ，Ｄ
遠距離：領域Ｅ，Ｆ，Ｇ
【０１６０】
表１０は、左右羽根１４を構成する５枚の左羽根と５枚の右羽根の各ポジションにおける目標設定角度を示しており、数字（角度）に付した記号は、図２６に示されるように、左羽根あるいは右羽根が内側に向く場合をプラス（＋、表１０では無記号）の方向、外側に向く場合をマイナス（−）の方向と定義している。
【０１６１】
【表１０】
2010249387.tif 000012
【０１６２】
また、表１０における「暖房Ｂ領域」とは、障害物回避制御を行う暖房領域のことであり、「通常自動風向制御」とは、障害物回避制御を行わない風向制御のことである。ここで、障害物回避制御を行うかどうかの判定は、室内熱交換器６の温度を基準としており、温度が低い場合は居住者に風を当てない風向制御、高すぎる場合は最大風量位置の風向制御、適度な温度の場合は暖房Ｂ領域への風向制御を行う。また、ここでいう「温度が低い」、「高すぎる」、「居住者に風を当てない風向制御」、「最大風量位置の風向制御」とは、次のとおりの意味である。
・低い温度：室内熱交換器６の温度は皮膚温度（３３〜３４℃）を最適温度として設定しており、この温度以下になりうる温度（例えば、３２℃）
・高すぎる温度：例えば、５６℃以上
・居住者に風を当てない風向制御：居住空間に風を送らないように、上下羽根１２を角度制御して、風が天井に沿うように流れる風向制御
・最大風量位置の風向制御：空気調和機は、上下羽根１２及び左右羽根１４により気流を曲げると必ず抵抗（損失）が発生することから、最大風量位置とは損失が限りなく０に近くなる風向制御（左右羽根１４の場合、まっすぐ正面を向いた位置であり、上下羽根１２の場合、水平から３５度下を向いた位置）
【０１６３】
表１１は、障害物回避制御を行う場合の上下羽根１２の各フィールドにおける目標設定角度を示している。なお、表１１における上羽根の角度（γ１）及び下羽根の角度（γ２）は水平線から測定した下向きの角度（俯角）である。
【０１６４】
【表１１】
2010249387.tif 000013
【０１６５】
次に、障害物の位置に応じた障害物回避制御について具体的に説明するが、障害物回避制御において使用される用語「スイング動作」「ポジション停留稼動」「ブロック停留稼動」についてまず説明する。
【０１６６】
スイング動作とは、左右羽根１４の揺動動作のことで、基本的には目標の一つのポジションを中心に所定の左右角度幅で揺動し、スイングの両端で固定時間がない動作のことである。
【０１６７】
また、ポジション停留稼動とは、あるポジションの目標設定角度（表１０の角度）に対し、表１２の補正を行い、それぞれ、左端及び右端とする。動作としては、左端と右端でそれぞれ風向固定時間（左右羽根１４を固定する時間）を持ち、例えば、左端で風向固定時間が経過した場合、右端に移動し、右端で風向固定時間が経過するまで、右端の風向を維持し、風向固定時間の経過後、左端に移動し、それを繰り返すものである。風向固定時間は、例えば６０秒に設定される。
【０１６８】
【表１２】
2010249387.tif 000014
【０１６９】
すなわち、あるポジションに障害物がある場合に、そのポジションの目標設定角度をそのまま使用すると、温風が常に障害物に当たるが、表１２の補正を行うことで、障害物の横から温風を人がいる位置に到達させることができる。
【０１７０】
さらにブロック停留稼動とは、各ブロックの左端と右端に対応する左右羽根１４の設定角度を、例えば表１３に基づいて決定する。動作としては、各ブロックの左端と右端でそれぞれ風向固定時間を持ち、例えば、左端で風向固定時間が経過した場合、右端に移動し、右端で風向固定時間が経過するまで、右端の風向を維持し、風向固定時間の経過後、左端に移動し、それを繰り返すものである。風向固定時間は、ポジション停留稼動と同様に、例えば６０秒に設定される。なお、各ブロックの左端と右端は、そのブロックに属する人位置判別領域の左端と右端に一致しているので、ブロック停留稼動は、人位置判別領域の停留稼動と言うこともできる。
【０１７１】
【表１３】
2010249387.tif 000015
【０１７２】
なお、ポジション停留稼動とブロック停留稼動は、障害物の大きさに応じて使い分けている。前方の障害物が小さい場合、障害物のあるポジションを中心にポジション停留稼動を行うことで障害物を避けて送風するのに対し、前方の障害物が大きく、例えば人がいる領域の前方全体に障害物がある場合、ブロック停留稼動を行うことで広い範囲にわたって送風するようにしている。
【０１７３】
本実施の形態においては、スイング動作とポジション停留稼動とブロック停留稼動を総称して、左右羽根１４の揺動動作と称している。
【０１７４】
以下、上下羽根１２あるいは左右羽根１４の制御例を具体的に説明するが、人体検知装置により人が単一の領域にのみいると判定された場合、人体検知装置により人がいると判定された人位置判別領域の前方に位置する障害物位置判別領域に障害物があると障害物検知装置により判定された場合、上下羽根１２を制御して障害物を上方から回避する気流制御を行うようにしている。また、人体検知装置により人がいると判定された人位置判別領域に属する障害物位置判別領域に障害物があると障害物検知装置により判定された場合、人がいると判定された人位置判別領域に属する少なくとも一つの障害物位置判別領域内で左右羽根１４を揺動させ、揺動範囲の両端で左右羽根１４の固定時間を設けない第１の気流制御と、人がいると判定された人位置判別領域あるいは当該領域に隣接する人位置判別領域に属する少なくとも一つの障害物位置判別領域内で左右羽根１４を揺動させ、揺動範囲の両端で左右羽根１４の固定時間を設けた第２の気流制御の一つを選択するようにしている。
【０１７５】
また、以下の説明では、上下羽根１２の制御と左右羽根１４の制御を分けているが、人及び障害物の位置に応じて、上下羽根１２の制御と左右羽根１４の制御は適宜組み合わせて行われる。
【０１７６】
Ａ．上下羽根制御
（１）領域Ｂ〜Ｇのいずれかに人がいて、人がいる領域の前方のポジションＡ１〜Ａ３に障害物がある場合
上下羽根１２の設定角度を通常のフィールド風向制御（表１１）に対し表１４のように補正し、上下羽根１２を上向き設定した気流制御を行う。
【０１７７】
【表１４】
2010249387.tif 000016
（２）領域Ｂ〜Ｇのいずれかに人がいて、人がいる領域の前方の領域Ａに障害物がない場合（上記（１）以外）
通常自動風向制御を行う。
【０１７８】
Ｂ．左右羽根制御
Ｂ１．領域Ａ（近距離）に人がいる場合
（１）領域Ａにおいて障害物のないポジションが一つの場合
障害物のないポジションの目標設定角度を中心として左右にスイング動作させ第１の気流制御を行う。例えば、ポジションＡ１，Ａ３に障害物があり、ポジションＡ２に障害物がない場合、ポジションＡ２の目標設定角度を中心として左右にスイング動作させ、基本的には障害物のないポジションＡ２を空調するが、ポジションＡ１，Ａ３に人がいないとは限らないので、スイング動作を加えることで、ポジションＡ１，Ａ３に多少でも気流が振り分けられるようにする。
さらに具体的に説明すると、表１０及び表１２に基づいて、ポジションＡ２の目標設定角度及び補正角度（スイング動作時の揺動角）は決定されるので、左羽根及び右羽根は共に１０度を中心に、それぞれ±１０度の角度範囲で止まることなく揺動（スイング）し続ける。ただし、左羽根と右羽根を左右に振るタイミングは同一に設定されており、左羽根と右羽根の揺動動作は連動している。
（２）領域Ａにおいて障害物のないポジションが二つで、隣接している場合（Ａ１とＡ２あるいはＡ２とＡ３）
障害物のない二つのポジションの目標設定角度を両端としてスイング動作させ第１の気流制御を行うことで、基本的に障害物のないポジションを空調する。
（３）領域Ａにおいて障害物のないポジションが二つで、離れている場合（Ａ１とＡ３）
障害物のない二つのポジションの目標設定角度を両端としてブロック停留稼動させ第２の気流制御を行う。
（４）領域Ａにおいてすべてのポジションに障害物がある場合
どこを狙っていいのか不明なので、ブロックＮをブロック停留稼動させ第２の気流制御を行う。領域全体を狙うよりもブロック停留稼動の方が指向性のある風向となって遠くに届きやすく、障害物を回避できる可能性が高いからである。すなわち、領域Ａに障害物が点在している場合でも、障害物と障害物との間には通常隙間があり、この障害物間の隙間を通して送風することができる。
（５）領域Ａにおいてすべてのポジションに障害物がない場合
領域Ａの通常自動風向制御を行う。
【０１７９】
Ｂ２．領域Ｂ，Ｃ，Ｄ（中距離）のいずれかに人がいる場合
（１）人がいる領域に属する二つのポジションの一方にのみ障害物がある場合
障害物のないポジションの目標設定角度を中心として左右にスイング動作させ第１の気流制御を行う。例えば、領域Ｄに人がいて、ポジションＤ２にのみ障害物がある場合、ポジションＤ１の目標設定角度を中心として左右にスイング動作させる。
（２）人がいる領域に属する二つのポジションの両方に障害物がある場合
人がいる領域を含むブロックをブロック停留稼動させ第２の気流制御を行う。例えば、領域Ｄに人がいて、ポジションＤ１，Ｄ２の両方に障害物がある場合、ブロックＬをブロック停留稼動させる。
（３）人がいる領域に障害物がない場合
人がいる領域の通常自動風向制御を行う。
【０１８０】
Ｂ３．領域Ｅ，Ｆ，Ｇ（遠距離）のいずれかに人がいる場合
（１）人がいる領域の前方の中距離領域に属する二つのポジションの一方にのみ障害物がある場合（例：領域Ｅに人がいて、ポジションＢ２に障害物があり、ポジションＢ１に障害物がない）
（１．１）障害物があるポジションの両隣に障害物がない場合（例：ポジションＢ１，Ｃ１に障害物がない）
（１．１．１）障害物があるポジションの後方に障害物がない場合（例：ポジションＥ２に障害物がない）
障害物があるポジションを中心としてポジション停留稼動させ第２の気流制御を行う。例えば、領域Ｅに人がいて、ポジションＢ２に障害物があり、その両側にも後方にも障害物がない場合、ポジションＢ２にある障害物を横から避けて領域Ｅに気流を送り込むことができる。
（１．１．２）障害物があるポジションの後方に障害物がある場合（例：ポジションＥ２に障害物がある）
中距離領域で障害物がないポジションの目標設定角度を中心としてスイング動作させ第１の気流制御を行う。例えば、領域Ｅに人がいて、ポジションＢ２に障害物があり、その両側には障害物がないが、その後方に障害物がある場合、障害物がないポジションＢ１から気流を送り込むほうが有利である。
（１．２）障害物があるポジションの両隣のうち一方に障害物があり、他方に障害物がない場合
障害物がないポジションの目標設定角度を中心としてスイング動作させ第１の気流制御を行う。例えば、領域Ｆに人がいて、ポジションＣ２に障害物があり、ポジションＣ２の両隣のうちポジションＤ１に障害物があり、Ｃ１に障害物がない場合、障害物がないポジションＣ１からポジションＣ２の障害物を避けて気流を領域Ｆに送ることができる。
（２）人がいる領域の前方の中距離領域に属する二つのポジションの両方に障害物がある場合
人がいる領域を含むブロックをブロック停留稼動させ第２の気流制御を行う。例えば、領域Ｆに人がいて、ポジションＣ１，Ｃ２の両方に障害物がある場合、ブロックＣをブロック停留稼動させる。この場合、人の前方に障害物があり、障害物を避けようがないので、ブロックＣに隣接するブロックに障害物があるかどうかに関係なく、ブロック停留稼動を行う。
（３）人がいる領域の前方の中距離領域に属する二つのポジションの両方に障害物がない場合（例：領域Ｆに人がいて、ポジションＣ１，Ｃ２に障害物がない）
（３．１）人がいる領域に属する二つのポジションの一方のポジションにのみ障害物がある場合
障害物がない他方のポジションの目標設定角度を中心としてスイング動作させ第１の気流制御を行う。例えば、領域Ｆに人がいて、ポジションＣ１，Ｃ２，Ｆ１に障害物がなく、ポジションＦ２に障害物がある場合、人がいる領域Ｆの前方は開放されているので、遠距離の障害物を考慮して障害物のない遠距離のポジションＦ１を中心に空調する。
（３．２）人がいる領域に属する二つのポジションの両方に障害物がある場合
人がいる領域を含むブロックをブロック停留稼動させ第２の気流制御を行う。例えば、領域Ｇに人がいて、ポジションＤ１，Ｄ２に障害物がなく、ポジションＧ１，Ｇ２の両方に障害物がある場合、人がいる領域Ｇの前方は開放されているが、この領域全体に障害物があり、どこを狙っていいのか不明なので、ブロックＬをブロック停留稼動させる。
（３．３）人がいる領域に属する二つのポジションの両方に障害物がない場合
人がいる領域の通常自動風向制御を行う。
【０１８１】
＜人壁近接制御＞
人と壁が同一領域に存在する場合、人は必ず壁よりも前に位置して壁に近接していることになり、暖房時においては、壁近傍に温風が滞留しやすく、壁近傍の室温が他の部分の室温に比べて高くなる傾向にあり、冷房時においては、壁近傍に冷風が滞留しやすく、壁近傍の室温が他の部分の室温に比べて低くなる傾向にあることから、人壁近接制御を行うようにしている。
【０１８２】
この制御においては、室内機の正面に位置する正面壁と、正面壁の両側に位置する左右の側壁（室内機設置空間の周囲壁）に向けて超音波センサ３２より超音波を送信し、その反射波を検知して、正面の壁と左右の壁の位置をまず認識するようにしている。
【０１８３】
すなわち、超音波センサ３２を駆動して、まず略水平方向の正面に向かって超音波を送信し、その反射波を検知して正面の壁までの距離を測定して距離番号を求める。さらに、略水平方向の左側に向かって超音波を送信し、その反射波を検知して左側の壁までの距離を測定して距離番号を求め、右側の壁の距離番号も同様に求める。
【０１８４】
さらに、図２７を参照しながら詳述する。図２７は、室内機が取り付けられた部屋を上から見た図であり、室内機から見て正面、左側及び右側に、正面壁ＷＣ、左壁ＷＬ、右壁ＷＲがそれぞれ存在する場合を示している。なお、図２７の左側の数字は、対応する升目の距離番号を示している。
【０１８５】
上述したように、本明細書で使用する「障害物」とは、例えばテーブルやソファー等の家具、テレビ、オーディオ等を想定しており、これらの障害物の通常の高さを考えると、俯角１５度の角度範囲では検知されず、検知されるのは壁であると推定できるので、本実施の形態においては、俯角１５度以内で室内機の正面、左端及び右端までの距離を検知し、その位置を含む延長上に壁があるものとする。
【０１８６】
また、水平方向の視野角では、左壁ＷＬは角度１０度、１５度の位置に、正面壁ＷＣは角度７５度〜１０５度の位置に、右壁ＷＲは角度１６５度、１７０度の位置にそれぞれ存在するものと推定できるので、表５に示されるアドレスのうち、俯角１５度以内で前記水平方向の視野角内に対応するアドレスはそれぞれ次のとおりである。
左端：［０，０］、［１，０］、［０，１］、［１，１］、［０，２］、［１，２］
正面：［１３，０］〜［１９，０］、［１３，１］〜［１９，１］、［１３，２］〜 ［１９，２］
右端：［３１，０］、［３２，０］、［３１，１］、［３２，１］、［３１，２］、［３２，２］
【０１８７】
室内機から正面壁ＷＣ、左壁ＷＬ、右壁ＷＲまでの距離番号決定に際し、表１５に示されるように、まず上記各アドレスで壁面データを抽出する。
【０１８８】
【表１５】
2010249387.tif 000017
【０１８９】
次に、表１６に示されるように、各壁面データの上限値及び下限値を削除して不必要な壁面データを排除し、このようにして得られた壁面データを基に正面壁ＷＣ、左壁ＷＬ、右壁ＷＲまでの距離番号を決定する。
【０１９０】
【表１６】
2010249387.tif 000018
【０１９１】
正面壁ＷＣ、左壁ＷＬ、右壁ＷＲまでの距離番号としては、表１６における最大値（ＷＣ：５、ＷＬ：６、ＷＲ：３）を採用することができる。最大値を採用した場合、室内機から正面壁ＷＣ、左壁ＷＬ、右壁ＷＲまでの距離が遠い部屋（大きい部屋）を空調することになり、空調制御の対象としてより広い空間を設定することができる。しかしながら、必ずしも最大値である必要はなく、平均値を採用することもできる。
【０１９２】
このようにして正面壁ＷＣ、左壁ＷＬ、右壁ＷＲまでの距離番号を決定した後、人体検知装置により人がいると判定された人位置判別領域に属する障害物位置判別領域に壁があるかどうかを障害物検知装置により判定し、壁があると判定されると、壁の前に人がいると考えられるので、暖房時においては、リモコンで設定された設定温度より低目の温度設定を行い、冷房時においては、リモコンで設定された設定温度より高めの温度設定を行う。
【０１９３】
以下、この人壁近接制御について暖房時を例にとり具体的に説明する。
Ａ．人が近距離領域あるいは中距離領域にいる場合
近距離領域及び中距離領域は、室内機から近い位置にあり、領域面積も小さいので、室温が上昇する度合いが高くなることから、リモコンで設定された設定温度を第１の所定温度（例えば、２℃）だけ低目に設定する。
【０１９４】
Ｂ．人が遠距離領域にいる場合
遠距離領域は、室内機から遠い位置にあり、領域面積も大きいので、室温が上昇する度合いは近距離領域あるいは中距離領域より低いことから、リモコンで設定された設定温度を第１の所定温度より少ない第２の所定温度（例えば、１℃）だけ低目に設定する。
【０１９５】
また、遠距離領域は領域面積が大きいので、同じ人位置判別領域に人と壁があると検知しても、人と壁が離れている可能性があるので、表１７に示されるような組み合わせの場合に限り、人壁近接制御を行うようにしており、人と壁との位置関係に応じて温度シフトを行うようにしている。
【０１９６】
【表１７】
2010249387.tif 000019
【０１９７】
＜壁距離計測の高精度化＞
この壁距離計測は、室内機から正面壁ＷＣ、左壁ＷＬ、右壁ＷＲの距離番号決定の精度を高めるためのものである。すなわち、室内機は、通常平面視で矩形の部屋の壁面に取り付けられるものとすると、正面壁ＷＣ、左壁ＷＬ及び右壁ＷＲの位置が分かれば、その位置よりコーナー部の位置が類推できる。コーナー部は略９０度の角度をなしており、図２８に示されるように、超音波センサ３２から送信された超音波の反射波は、必ず送信した方向に戻ってくることから、正確に検知しやすく、実際に測定したコーナー部までの距離と、実際に測定した正面及び左右の壁面ＷＣ，ＷＬ，ＷＲまでの距離から三角関数によって算出されるコーナー部までの距離を比較することにより、正面及び左右の壁面ＷＣ，ＷＬ，ＷＲの位置の正確性を確認することができる。この計測は、壁検知の際に照明等を検知して、その照明までの距離を壁面までの距離と誤認識してしまう可能性があることから、コーナー部による確認は非常に重要な役割を果たすものである。
【０１９８】
図２９は、上述したように決定された正面及び左右の壁面ＷＣ，ＷＬ，ＷＲの距離番号（例えば、表１６参照）をここでは仮距離番号として、この仮距離番号を修正するためのフローチャートである。
【０１９９】
正面及び左右の壁面ＷＣ，ＷＬ，ＷＲの仮距離番号が求められると（ステップＳ１１１）、ステップＳ１１２において、左右のコーナー部の角度及び距離を算出する。なお、コーナー部の角度とは、各アドレスを特定するために使用した水平方向の角度と同様、室内機から見て左側の基準線から右向きに測定した角度のことである（上述したβ）。
【０２００】
左のコーナー部（正面壁ＷＣと左壁ＷＬとのコーナー部）の角度は、正面壁ＷＣの仮距離番号と左壁ＷＬの仮距離番号から三角関数で算出された表１８に基づいて決定され、右のコーナー部（正面壁ＷＣと右壁ＷＲとのコーナー部）の角度も同様に、正面壁ＷＣの仮距離番号と右壁ＷＲの仮距離番号から三角関数で算出された表１９に基づいて決定される。
【０２０１】
【表１８】
2010249387.tif 000020
【０２０２】
【表１９】
2010249387.tif 000021
【０２０３】
一方、左右のコーナー部までの仮距離番号は、正面壁ＷＣの仮距離番号と左壁ＷＬあるいは右壁ＷＲの仮距離番号から三角関数で算出された表２０に基づいて決定される。
【０２０４】
【表２０】
2010249387.tif 000022
【０２０５】
なお、表１８、表１９、表２０において、正面壁ＷＣの仮距離番号の最小値を５としたのは、正面壁ＷＣは３ｍより近くには存在しないと想定しているからである。また、左壁ＷＬ及び右壁ＷＲまでの距離は０ｍの場合も実際にはあるが、超音波センサ３２の場合、残響により近距離は検知できないことから、左壁ＷＬ及び右壁ＷＲの仮距離番号の最小値は２に設定している。
【０２０６】
また、距離番号（あるいは仮距離番号）に対応する超音波の伝搬時間には幅があることから、距離番号に対応する実際の距離は、一定の幅（誤差）を持っており、表２１は認識された距離番号と実際の距離との関係を示している。
【０２０７】
【表２１】
2010249387.tif 000023
【０２０８】
なお、表７あるいは表８では、距離番号＝１２を制限値（最大値Ｘ）として設定したが、縦長あるいは横長の部屋を想定して、表２１では距離番号の最大値を１５（検知距離１０．９ｍに相当）に設定している。
【０２０９】
ステップＳ１１３においては、ステップＳ１１２において決定された角度に対応するアドレスで超音波センサ３２により検知動作を行い、コーナー部までの実際の距離を計測する。次のステップＳ１１４において、ステップＳ１１２で求められた左右のコーナー部までの仮距離番号の相当する距離と、ステップＳ１１３で計測された左右のコーナー部までの実際の距離とを比較し、その差が±１以内であれば、ステップＳ１１１において求められた正面及び左右の壁面ＷＣ，ＷＬ，ＷＲの仮距離番号は正しいと見なして、ステップＳ１１５において仮距離番号を正しい距離番号として決定する。
【０２１０】
一方、左コーナー部及び右コーナー部のいずれか一方の仮距離番号に相当する距離と実際の距離との差が±１以内でなければ、左壁ＷＬあるいは右壁ＷＲの仮距離番号が間違っていると見なして、ステップＳ１１６において距離番号を１５（最大値）とする。また、左コーナー部及び右コーナー部の両方の仮距離番号に相当する距離と実際の距離との差が±１以内でなければ、正面ＷＣの仮距離番号が間違っていると見なして、ステップＳ１１６において距離番号を１５（最大値）とする。
【０２１１】
このようにして決定された正面及び左右の壁面ＷＣ，ＷＬ，ＷＲまでの距離は精度が高く、左右の壁面ＷＣ，ＷＬ，ＷＲの位置を認識することにより部屋のサイズを認識することができ、部屋のサイズに応じて風向変更手段あるいは室内ファン８により風向あるいは風量を制御することで、省エネ及び快適空調を達成することができる。加えて、上述した障害物回避制御あるいは人壁近接制御を効率的に行うことができるばかりでなく、室内機の設置位置あるいは部屋形状に応じた空調制御（後述）等、他の制御にも有効利用することができる。
【０２１２】
なお、本実施の形態においては、壁距離計測の高精度化を図るためには、正面及び左右の壁面を検知した後に、コーナー部を検知しているが、略１８０度の角度範囲の全壁面を一度に検知して、その距離全てを記録した後に、正面及び左右の側壁の距離データと、この距離データから求められるコーナー部の距離データを抽出して両者を比較することもできる。しかしながら、後者の方法は、正面及び左右の側壁とコーナー部以外の不必要なデータを記録するメモリを必要とするため、メモリの節約の点で前者の方法の方が有利である。
【０２１３】
また、表５を参照して説明した計測すべきアドレスは、室内機から見て、垂直方向に５度〜８０度、水平方向に１０度〜１７０度の範囲で設定したが、周囲の壁面の外側には、気流を妨げる障害物は存在しないことから、周囲の壁面の外側に対応するアドレスでは、超音波センサ３２による計測を行わないように設定することもできる。
【０２１４】
＜室内機の設置位置あるいは部屋形状に応じた空調制御＞
図３０は、室内機の設置位置及び部屋形状を認識するためのフローチャートを示している。
【０２１５】
上述したように、正面及び左右の壁面ＷＣ，ＷＬ，ＷＲの距離番号が決定されると（ステップＳ１２１）、ステップＳ１２２において、左壁ＷＬの距離番号が２に等しいかどうかを判定し、２に等しければ、ステップＳ１２３において、室内機は左壁ＷＬに近接して配置されていると判定し（室内機に向かって「右壁近接設置」）、ステップＳ１２４において第１の左右羽根制御（後述）を行う。
【０２１６】
一方、左壁ＷＬの距離番号が２でなければ、ステップＳ１２５において、右壁ＷＲの距離番号が２に等しいかどうかを判定し、２に等しければ、ステップＳ１２６において、室内機は右壁ＷＲに近接して配置されていると判定し（室内機に向かって「左壁近接設置」）、ステップＳ１２７において第２の左右羽根制御（後述）を行う。
【０２１７】
また、右壁ＷＲの距離番号が２でなければ、ステップＳ１２８において、室内機の設置位置は壁面中央部であると判定し（中央設置）、ステップＳ１２９に移行する。
【０２１８】
ステップＳ１２９においては、正面壁ＷＣの距離番号と、左壁ＷＬの距離番号と右壁ＷＲの距離番号の和とを比較し、前者が後者以上と判定されると、ステップＳ１３０において部屋形状は「縦長」と判定し、ステップＳ１３１において第１の上下羽根制御（後述）及び第３の左右羽根制御（後述）を行う。
【０２１９】
一方、ステップＳ１２９において、正面壁ＷＣの距離番号は、左壁ＷＬの距離番号と右壁ＷＲの距離番号の和未満と判定されると、ステップＳ１３２において部屋形状は「横長」と判定し、ステップＳ１３３において第２の上下羽根制御（後述）及び第４の左右羽根制御（後述）を行う。
【０２２０】
図３１（ａ）（ｂ）（ｃ）は、それぞれ中央設置、右壁近接設置あるいは左壁近接設置の場合の左右羽根１４の揺動範囲を示している。
【０２２１】
中央設置で、上述した障害物回避制御を行わない場合、図３１（ａ）に示されるように、左右羽根１４は通常自動風向制御を行い、所定の角度範囲（例えば、左右にそれぞれ８０度、合計１６０度）で左右対称にスイング動作する。
【０２２２】
一方、右壁近接設置あるいは左壁近接設置の場合、近接する側面方向には人が存在する可能性がないため、通常自動風向制御における全域スイングでは無駄を生じる。そこで、右壁近接設置あるいは左壁近接設置の場合には、左右羽根１４を正面から近接する側面とは反対方向にスイング動作させるようにしている。
【０２２３】
さらに詳述すると、右壁近接設置で障害物回避制御を行わない場合、図３１（ｂ）に示される第１の左右羽根制御が行われ、左右羽根１４の揺動範囲が小さく設定されて左右羽根１４は正面から右方向に所定の角度範囲（８０度）でスイング動作する。あるいは、正面の左５度から右方向に所定の角度範囲（８０度）でスイング動作するようにしてもよい。
【０２２４】
また、左壁近接設置で障害物回避制御を行わない場合、図３１（ｃ）に示される第２の左右羽根制御が行われ、左右羽根１４の揺動範囲が小さく設定されて左右羽根１４は正面から左方向に所定の角度範囲（８０度）でスイング動作する。あるいは、正面の右５度から左方向に所定の角度範囲（８０度）でスイング動作するようにしてもよい。
【０２２５】
一方、障害物回避制御を行わない通常自動風向制御の場合の上下羽根１２は、所定の角度範囲で上下にスイング動作するが、中央設置で縦長の部屋形状の場合、気流を遠くまで到達させる必要があることから、第１の上下羽根制御においては、前記所定の角度範囲を、多少（例えば、５度）上方修正して（上げて）スイング動作させるようにしている。逆に、中央設置で横長の部屋形状の場合、気流を遠くまで到達させる必要がないことから、第２の上下羽根制御においては、前記所定の角度範囲を、多少（例えば、５度）下方修正して（下げて）スイング動作させるようにしている。
【０２２６】
また、中央設置で縦長の部屋形状の場合、左右の壁面までの距離が近いことから、第３の左右羽根制御においては、通常自動風向制御で設定されたスイング動作の所定の角度範囲より小さく（例えば、左右にそれぞれ７５度、合計１５０度）設定するとともに、室内ファン８の風量を増大させるのに対し、横長の部屋形状の場合、左右方向に広範囲に気流を到達させる必要があることから、第４の左右羽根制御においては、通常自動風向制御で設定されたスイング動作の所定の角度範囲より大きく（例えば、左右にそれぞれ８５度、合計１７０度）設定している。
【０２２７】
なお、本実施の形態においては、距離検知手段としての超音波式距離センサを採用したが、超音波式距離センサに代えて、光電式距離センサを採用することもできる。
【産業上の利用可能性】
【０２２８】
本発明に係る空気調和機は、室内機から正面及び左右の側壁までの距離を正確に計測することができ、正確な計測結果に基づいて風向変更羽根あるいは室内ファンを制御することで、効率的な空調運転を行うことができるので、一般家庭用の空気調和機を含む様々な空気調和機として有用である。
【図面の簡単な説明】
【０２２９】
【図１】本発明に係る空気調和機の室内機の正面図
【図２】図１の室内機の縦断面図
【図３】可動前面パネルが前面開口部を開放するとともに、上下羽根が吹出口を開放した状態の図１の室内機の縦断面図
【図４】上下羽根を構成する下羽根を下向きに設定した状態の図１の室内機の縦断面図
【図５】図１の室内機に設けられた人体検知装置を構成するセンサユニットで検知される人位置判別領域を示す概略図
【図６】図５に示される各領域に領域特性を設定するためのフローチャート
【図７】図５に示される各領域における人の在否を最終的に判定するフローチャート
【図８】各センサユニットによる人の在否判定を示すタイミングチャート
【図９】図１の室内機が設置された住居の概略平面図
【図１０】図９の住居における各センサユニットの長期累積結果を示すグラフ
【図１１】図１の室内機が設置された別の住居の概略平面図
【図１２】図１１の住居における各センサユニットの長期累積結果を示すグラフ
【図１３】図１の室内機に設けられた障害物検知装置の断面図
【図１４】障害物検知装置で検知される障害物位置判別領域を示す概略図
【図１５】障害物検知装置を構成する超音波センサの駆動回路を示すブロック図
【図１６】超音波センサの駆動回路を構成するラッチ回路部の構成図
【図１７】図１５の超音波センサの駆動回路における各信号の状態を示すタイミングチャート
【図１８】空気調和機の運転開始時における障害物までの距離測定を示すフローチャート
【図１９】図１５の超音波センサの駆動回路によるノイズ検出処理を示すタイミングチャート
【図２０】超音波センサから位置Ｐまでの距離を示す距離番号に相当する時間の超音波到達距離を示す概略図
【図２１】図１５の超音波センサの駆動回路による受信処理を示すタイミングチャート
【図２２】空気調和機の運転停止時における障害物までの距離測定を示すフローチャート
【図２３】ある居住空間の立面図であり、超音波センサの測定結果を示す概略図
【図２４】障害物検知の学習制御を示すフローチャート
【図２５】障害物検知の学習制御の変形例を示すフローチャート
【図２６】左右羽根を構成する左羽根と右羽根の各ポジションにおける風向の定義を示す概略図
【図２７】室内機から周囲の壁面までの距離を測定して距離番号を求めるための壁検知アルゴリズムを説明するための部屋の概略平面図
【図２８】超音波センサからの送信波がコーナー部で反射する様子を示す概略図
【図２９】正面及び左右の壁面の距離番号を修正するためのフローチャート
【図３０】室内機の設置位置及び部屋形状を認識するためのフローチャート
【図３１】（ａ）（ｂ）（ｃ）は、室内機がそれぞれ中央設置、右壁近接設置あるいは左壁近接設置の場合の左右羽根の揺動範囲を示す概略図
【符号の説明】
【０２３０】
２  室内機本体、  ２ａ  前面開口部、  ２ｂ  上面開口部、  ４  可動前面パネル、
６  熱交換器、  ８  室内ファン、  １０  吹出口、  １２  上下羽根、  
１４  左右羽根、  １６  フィルタ、  １８，２０  前面パネル用アーム、  
３０  障害物検知装置、  ３２  超音波距離センサ、  ３４  支持体、  ３６  ホーン、
３８  距離検知方向変更手段、  ４０  水平回転用回転軸、  ４２  垂直回転用回転軸、
４４  水平回転用モータ、４６  垂直回転用モータ、  ４８  第１の基板、  
５０  第２の基板、  ５２  第３の基板、  ５４  センサ入力増幅部、  
５６  帯域増幅部、  ５８  比較部、  ６０  ラッチ回路部、  
６２  水平回転用モータドライバ、  ６４  垂直回転用モータドライバ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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