(57)【要約】【課題】小型化が可能であり、かつ、被療者の位置情報の検出が可能なマッサージ装置及びマッサージ方オフを提供する。【解決手段】マッサージ装置１は、マッサージ動作を行う施療子４１と、該施療子４１を動作させる駆動ユニット１２と、前記施療子４１を所定の方向に移動させるモータ２６と、を備え、モータ２６の出力を検出することにより被療者の位置情報を検知する。【選択図】      図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
マッサージ動作を行う施療子と、
該施療子に前記マッサージ動作をさせる駆動部と、
前記施療子を所定の方向に移動させるモータと、
を備え、
前記モータの出力を検出することにより被療者の位置情報を検知することを特徴とするマッサージ装置。
【請求項２】
前記所定の方向は昇降方向であり、
前記施療子を昇降方向に移動させる前に、前記施療子の前記昇降方向と交差する方向における位置を所定の範囲に設定することを特徴とする請求項１記載のマッサージ装置。
【請求項３】
検出された前記モータの出力に応じて前記施療子のマッサージ動作を制御することを特徴とする請求項１記載のマッサージ装置。
【請求項４】
前記移動の際に、前記モータのトルクを一定に維持し、移動速度を検出することを特徴とする請求項１記載のマッサージ装置。
【請求項５】
前記移動の際に、前記モータの移動速度を一定に維持し、トルクを検出することを特徴とする請求項１記載のマッサージ装置。
【請求項６】
前記位置情報は前記被療者の体型を示す情報であることを特徴とする請求項１記載のマッサージ装置。
【請求項７】
前記モータの出力が一定値以下である場合に、前記施療子のマッサージ動作を停止することを特徴とする請求項１記載のマッサージ装置。
【請求項８】
前記一対の施療子を所定の方向に移動させる工程と、
前記移動の際にモータの出力を検出する工程と、
前記モータの出力に基づき被療者の位置情報を取得する工程と、を備えたことを特徴とするマッサージ方法。
【請求項９】
前記検出したモータの出力に応じて、前記施療子のマッサージ動作を制御する工程を備えたことを特徴とする請求項８記載のマッサージ方法。
【請求項１０】
前記位置情報は前記被療者の体型を示す情報であることを特徴とする請求項８記載のマッサージ方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、叩き動作や揉み動作等のマッサージ動作を行うマッサージ装置及びマッサージ方法に関し、被療者の位置情報を得ることができるものに関する。
【背景技術】
【０００２】
揉み動作や叩き動作などのマッサージ動作を行うマッサージ装置において、例えば椅子状に構成されたベース部の内部に、回転運動等により揉み動作や叩き動作をする一対の施療子及びこの施療子を駆動する駆動機構部を有する駆動ユニットと、該駆動ユニットを昇降させる昇降機構と、を備えたものが知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
このようなマッサージ装置において、着座した被療者の体型を自動的に検出し施療子が使用者の背中に当接したか否かを検出する検出手段を具備し、被療者の体型を検知するものが提供されている。このようなマッサージ装置では、施療子を所定量だけ上昇又は下降させた後に、施療子が使用者の背中に当接したことを検出するまで施療子駆動ユニットを使用者の背中に向けて進出させ、その後、施療子駆動ユニットを後退させることを繰り返し行うことにより、被療者の体型を検知している。
【特許文献１】特開２００２−１５９５４９
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記の技術では、以下のような問題があった。すなわち、マッサージ装置の使用者の体型を検知するには、もみ玉ユニットを進退移動させるための前後機構が必要となる。前後機構のないマッサージ装置では、使用者の体型を検知することができず、マッサージ装置を使用するたびごとに使用者がマニュアル操作によってマッサージユニットを昇降させて、肩の位置を合わせる必要があり、操作が面倒であった。
【０００５】
そこで、本発明は、小型化が可能であり、かつ、被療者の位置情報を検知することが可能なマッサージ装置及びマッサージ方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様に係るマッサージ装置は、マッサージ動作を行う施療子と、該施療子に前記マッサージ動作をさせる駆動部と、前記施療子を所定の方向に移動させるモータと、を備え、前記モータの出力を検出することにより被療者の位置情報を検知することを特徴とする。
【０００７】
本発明の一態様に係るマッサージ方法は、前記一対の施療子を所定の方向に移動させる工程と、前記移動の際にモータの出力を検出する工程と、前記モータの出力に基づき被療者の位置情報を取得する工程と、を備えたことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、小型化が可能であって、かつ、被療者の位置情報を検知することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
［第１実施形態］  
以下本発明の第１実施形態に係るマッサージ装置１について図１及び図２を参照して説明する。各図中、Ｘ，Ｙ，Ｚ軸は互いに直交する三方向を示す。また、各図において説明のため、適宜、構成を拡大、縮小または省略して示している。
【００１０】
なお、左右に設けられる一対の部材は左右対称であって同様に構成されているため、符合添字ｂを付す右側の部材のみについて説明し、符合添字ａを付す左側の部材についてはその説明を省略する。
【００１１】
図１に示すように、マッサージ装置１は、ベース部１１と、ベース部１１内に設けられた駆動ユニット（駆動部）１２と、ベース部１１内に設けられて駆動ユニット１２を昇降する昇降機構１３と、を備えている。また、マッサージ装置１は、さらに、ユーザの操作により各種情報を入力する入力部５１と、各種情報やメッセージを表示する表示部５２と、各部を制御する制御部３０を備えている。
【００１２】
ベース部１１は、背凭れ部１４と座部１５とを有する椅子状に構成されている。この背凭れ部１４の内部において駆動ユニット１２が昇降移動する。被療者はこの背凭れ部１４に背中を当接させるように座部１５に着座する。
【００１３】
背凭れ部１４は図中矢印で示すように、リクライニング動作が可能であり、このリクライニング動作に伴って内部の駆動ユニット１２や昇降機構１３も傾斜するが、ここでは説明のため上下方向に沿って背凭れ部１４、駆動ユニット１２及び昇降機構１３が設置される場合を図示及び説明する。すなわち、各部の移動方向もリクライニング動作の状態等に応じて適宜傾斜することとなる。
【００１４】
昇降機構１３は、背凭れ部１４の内部において上下に延びるように配された一対のラック１６ａ，１６ｂと、駆動ユニット１２に設けられるとともに駆動ユニット１２の外部に露出してラック１６に噛み合わされる一対のピニオン２９ａ、２９ｂと、駆動ユニット１２内に設けられた昇降駆動用のモータ２６と、ハス歯歯車やウォーム歯車などを備える動力伝達機構１９と、を備えて構成されている。
【００１５】
昇降駆動用のモータ２６はブラシレスＤＣモータで構成され、制御部３０に制御されて駆動されることにより昇降用回転軸２３を回転させる。
【００１６】
制御部３０は、各モータ２６，２７，２８によるマッサージ動作を制御する機能を有する。制御部３０は、マッサージ動作の前に、モータ２６の速度を一定に制御し、モータ２６の出力を検出することにより被療者Ｐの体型を検知する。この出力に応じてもみ動作、たたき動作、昇降動作を行うようマッサージ動作を制御する。
【００１７】
駆動ユニット１２には、Ｘ軸に沿う幅方向に離間して相互に平行に配置された一対の第１ベースフレーム２１ａ，２１ｂが設けられている。第１フレームの２１ａ，２１ｂの幅方向内側に、幅方向に離間して相互に平行に配置された一対の第２フレーム２２ａ，２２ｂが設けられている。
【００１８】
この一対の第１ベースフレーム２１ａ，２１ｂの間において幅方向に延びる昇降用回転軸２３が回転可能に支持されている。一対の第２フレーム２２ａ，２２ｂ間に、幅方向に延びる揉み動作用の揉用回転軸２４及び叩き動作用の叩用回転軸２５が夫々支持されている。上方から順に、揉用回転軸２４、叩用回転軸２５、昇降用回転軸２３、の順で配置されている。
【００１９】
昇降用回転軸２３はモータ２６の回転によって回転駆動され、揉用回転軸２４はモータ２７の回転によって回転駆動され、叩用回転軸２５はモータ２８の回転によって回転駆動される。モータ２６，２７，２８はそれぞれ制御部３０に接続され、制御部３０の制御に応じて駆動される。
【００２０】
昇降用回転軸２３の両端部には、ラック１６ａ，１６ｂに噛み合わされて回転し、昇降機構１３を構成する一対のピニオン２９ａ，２９ｂが取り付けられている。
【００２１】
揉用回転軸２４には、一対の偏心ベアリング３１ａ、３１ｂが設けられるとともに、この一対の偏心ベアリング３１ａ，３１ｂを介して一対の斜板カム３２ａ，３２ｂがそれぞれ取り付けられている。斜板カム３２ａ，３２ｂは、幅方向（Ｘ方向）及び上下方向（Ｚ方向）に対して傾斜して設けられている。例えば図２に示すように、上方が開くように左右対称に傾斜して配置されている。
【００２２】
叩用回転軸２５には、一対の偏心ブッシュ３３ａ，３３ｂが設けられている。この一対の偏心ブッシュ３３ａ，３３ｂにベアリングを介して合成樹脂製のベアリングバンド３４ａ，３４ｂがそれぞれ取り付けられている。ベアリングバンド３４ａ，３４ｂの内部に装着されている各偏心ブッシュ３３ａ，３３ｂは、各々の偏心方向が叩用回転軸２５の軸線に関して相互に逆方向となるように叩用回転軸２５に取り付けられている。
【００２３】
一対の斜板カム３２ａ，３２ｂの間にはばね３５が配置され、このばね３５によって、斜板カム３２ａ，３２ｂが相互に離反する方向にバネ付勢されている。
【００２４】
前記斜板カム３２ａ，３２ｂの背後側の端部には、ロッド３６ａ，３６ｂの一端がそれぞれ固定されている。
【００２５】
各ロッド３６ａ，３６ｂは下方に延び、下方側の他端は、ベアリングバンド３４ａ，３４ｂにそれぞれ固定されている。すなわち、一対の斜板カム３２ａ，３２ｂは前記ベアリングバンド３４ａ，３４ｂに対してロッド３６ａ，３６ｂを介して揺動可能に支持される。
【００２６】
斜板カム３２ａ，３２ｂの前面側の各端部には、一対の施療子４１ａ、４１ｂがそれぞれ取り付けられ、保持されている。
【００２７】
上述した施療子４１を動作させるための回転軸２３〜２５、モータ２６〜２８、偏心ベアリング３１ａ、３１ｂ、斜板カム３２ａ，３２ｂ、偏心ブッシュ３３ａ，３３ｂ、ベアリングバンド３４ａ，３４ｂ、ばね３５、ロッド３６ａ，３６ｂ等によって駆動機構部２０が構成される。
【００２８】
以下、本実施形態にかかるマッサージ装置１を用いたマッサージ方法における位置情報検出の手順について図３乃至図６を参照して説明する。なお、ここでは一例として被療者Ｐの肩位置を検出する場合について説明する。
【００２９】
図３に示すように、まず、ステップ１（ＳＴ１）において、一対の施療子４１ａ、４１ｂの間隔を広げ、所定位置にセットする。モータ２７を作動し、揉用回転軸２４を回転させることにより、一対の施療子４１ａ、４１ｂをＸ方向に移動させ、間隔を広げる。ここでは、例えば設定可能な施療子４１ａ、４１ｂの間隔のうち最大に設定する。この動作により、被療者Ｐが座部１５に着座している場合に、頭部を避け、左右方向において肩部分に該当する範囲に配置される。
【００３０】
例えば図４及び図５に示すように、施療者が通常の位置に着座する場合には、Ｘ方向における中央部分に頭部が位置し、肩部はその下方の、Ｘ方向外側に位置する。したがって、施療子４１を昇降移動の際に肩部分を通る所定範囲Ａ内に配置することにより、昇降移動の際に頭部に当接することを防止するとともに、被療者Ｐの肩部分より外側を通ることも回避できる。
【００３１】
ついでＳＴ２において、一対の施療子４１ａ、４１ｂを、上方に移動させ、上限位置にセットする。すなわち、昇降用のモータ２６を駆動し、駆動ユニット１２毎上方へ移動させる。この上限位置は、例えば通常被療者Ｐが座部１５に着座した場合に肩に位置する部位よりも上方に設定される。
【００３２】
昇降動作をする場合には、制御部３０に制御されてモータ２６が駆動することにより昇降用回転軸２３が回転する。この昇降用回転軸２３の回転に伴ってピニオン２９ａ，２９ｂが回転し、ピニオン２９ａ，２９ｂとラック１６との噛み合いにより、駆動ユニット１２が昇降する。
【００３３】
ＳＴ３において、駆動ユニット１２を下方へ移動し、施療子４１ａ、４１ｂを下降させる。なお、ＳＴ３における移動の際にモータ２６の出力を検出する。制御部３０は、モータ２６の駆動制御により施療子１０の速度を制御する。例えば、ＰＷＭ（Ｐｕｌｓｅ  Ｗｉｄｔｈ  Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ）デューティ変化から、被療者Ｐの位置情報として肩位置を検出する。
【００３４】
例えば、座部１５に被療者Ｐが着座した場合、図４及び図５に示すように肩部は頭部及び首部よりもＸ方向外側に突出している。したがって、図６のグラフに示すように、ＳＴ１において頭部を避けて配置された施療子４１が下降して被療者Ｐの肩部に当接すると、昇降モータ２６のデューティ（トルク）が急激に増大する。
【００３５】
すなわち、昇降モータ２６のデューティは、施療子の位置の上下方向に位置する被療者Ｐの体型に依存して変化する。本実施形態では、デューティが予め設定された閾値以上となる位置を肩位置として判定する。
【００３６】
ついで、モータ２６のデューティが予め設定された所定値Ｄ１以上であるか否かを判定する（ＳＴ４）。
【００３７】
検出されるデューティの値が所定値Ｄ１を超えた場合には（ＳＴ４のＹｅｓ）、下降を停止する（ＳＴ５）。この時点での施療子４１ａ、４１ｂの位置を肩位置として記憶する（ＳＴ６）。
【００３８】
一方、ＳＴ４において、所定値Ｄ１を超えていない場合には（ＳＴ４におけるＮｏ）、所定値Ｄ１となるまで下降を継続する。
【００３９】
以上により、被療者Ｐの位置情報としての体型検出が完了する。
【００４０】
制御部３０は、以下に説明するもみ動作及びたたき動作のマッサージ操作の際の位置制御において、検出した位置情報に応じてマッサージ動作を行うよう制御する。例えば、もみ動作やたたき動作を行う際に、検出した肩位置の部位に施療子４１設定する。また、検出した出力が一定値より低い場合には被療者Ｐが着座していないと判定し、マッサージ動作を停止するように制御する。
【００４１】
揉み動作をする場合には、制御部３０の制御によりモータ２７を駆動させ、揉用回転軸２４を回転させる。揉用回転軸２４の回転に伴い、装着されている偏心ベアリング３１ａ，３１ｂが、その偏心した位置を揉用回転軸２４の軸線が通るように回転する。この偏心の程度に対応して斜板カム３２ａ，３２ｂが上下に揺動する。
【００４２】
なお、斜板カム３２ａ，３２ｂの施療子４１ａ、４１ｂと反対側は、ロッド３６ａ，３６ｂとベアリングバンド３４ａ，３４ｂとを介して、叩用回転軸２５に連結されているため、ロッド３６ａ、３６ｂは叩用回転軸２５に対して揺動可能であって、かつ叩用回転軸２５との距離が一定となるように構成されている。
【００４３】
したがって、上述の斜板カム３２ａ，３２ｂの上下動は、斜板カム３２ａ，３２ｂのロッド３６ａ，３６ｂとの連結位置を中心とし、この連結位置から揉用回転軸２４までの距離と、連結位置から施療子４１ａ、４１ｂまでの距離との比に比例して増幅され、施療子４１ａ、４１ｂの上下動となる。
【００４４】
また、揉用回転軸２４に対して斜めに配置された斜板カム３２ａ，３２ｂによって、ロッド３６ａ，３６ｂ及び施療子４１ａ，４１ｂは、揉用回転軸２４に沿って往復移動する。
【００４５】
以上により、斜板カム３２ａ，３２ｂの前記上下動と左右の揺動とが合成されて、斜板カム３２ａ，３２ｂに取り付けられた施療子４１ａ、４１ｂは楕円運動を行う。これにより、施療子４１ａ、４１ｂは、背凭れ部１４に凭れている人の背や肩、首筋などを揉むマッサージ動作となる。モータ２７の回転方向によって、揉み上げマッサージ、揉み下げマッサージの両方を行うことができる。
【００４６】
叩き動作をする場合には、制御部３０の制御によりモータ２８を駆動させ、叩用回転軸２５を回転させる。叩用回転軸２５の回転に伴って、各偏心ブッシュ３３ａ，３３ｂが回転する。この偏心によって、ベアリングバンド３４ａ，３４ｂが垂直方向に上下動する。この上下動に伴い、ロッド３６ａ，３６ｂを介して連結された斜板カム３２ａ，３２ｂが上下動する。これにより斜板カム３２ａ，３２ｂは、揉用回転軸２４の周りに往復角変位する。
【００４７】
したがって、施療子４１ａ、４１ｂが上下動する。これにより、施療子４１ａ、４１ｂは、背凭れ部１４に凭れている人の背や肩、首筋などを左右交互に叩く叩き動作が行われる。
【００４８】
本実施形態にかかるマッサージ装置１によれば、以下のような効果が得られる。すなわち、上記マッサージ装置１では、昇降移動の際のモータの出力から被療者Ｐの体型を検出することができるため、前後方向（Ｙ方向）に駆動ユニットを移動させる機能が不要となり、小型化が可能であり、かつ、被療者Ｐの体型に応じた動作が可能となる。すなわち、昇降モータ２６の出力変動から被療者Ｐの体型を検知するので体型検出のための新たな設備が不要であり、もみ動作やたたき動作を行う際に各被療者Ｐの体型に合わせたマッサージ動作が可能となる。
【００４９】
［第２実施形態］  
以下、本発明の第２実施形態にかかるマッサージ方法について図７を参照して説明する。なお、この実施形態においては位置検出の昇降移動として下方から上方へ移動する点以外については上記第１実施形態にかかるマッサージ装置１と同様であるため、共通する説明を省略する。
【００５０】
本実施形態にかかるマッサージ方法では、まず、ステップ（ＳＴ）２１において、一対の施療子４１ａ，４１ｂを広げて所定範囲Ａにセットする。すなわち、モータ２７を作動し、揉用回転軸２４を回転させることにより、一対の施療子４１ａ、４１ｂをＸ方向に移動させ、間隔を所定の位置へセットする。
【００５１】
ついでＳＴ２２において、一対の施療子４１ａ、４１ｂを、下方に移動させ、下限位置にセットする。すなわち、昇降用のモータ２６を駆動し、駆動ユニット１２毎下方へ移動させる。
【００５２】
昇降動作をする場合には、制御部３０に制御されてモータ２６が駆動することにより昇降用回転軸２３が回転する。この昇降用回転軸２３の回転に伴ってピニオン２９ａ，２９ｂが回転し、ピニオン２９ａ，２９ｂとラック１６との噛み合いにより、駆動ユニット１２が昇降する。
【００５３】
ＳＴ２３において、駆動ユニット１２を上方へ移動し、施療子４１ａ、４１ｂを上昇させる。なお、ＳＴ３３における移動の際にモータ２６の出力を検出する。このとき、制御部３０は、モータ２６の駆動制御により施療子１０の速度を制御する。
【００５４】
このとき、デューティ変化と施療子の昇降位置との関係は図６で示す第１実施形態と同様であり、図６において時間軸を逆に取ったグラフとなることから、デューティがある閾値以下となる位置を肩位置として判定する。
【００５５】
ついで、モータ２６のデューティが予め設定された所定値Ｄ１以下であるか否かを判定する（ＳＴ２４）。
【００５６】
検出されるデューティの値が所定値Ｄ１を下回る場合には（ＳＴ２４のＹｅｓ）、上昇移動を停止する（ＳＴ２５）。この時点での施療子４１ａ、４１ｂの位置を肩位置として記憶する（ＳＴ２６）。
【００５７】
一方、ＳＴ２４において、所定値Ｄ１以上である場合には（ＳＴ２４におけるＮ０）、所定値Ｄ１となるまで上昇を継続し、その速度変化を検出する。以上により、被療者Ｐの肩位置が検出される。
【００５８】
本実施形態にかかるマッサージ装置２においても、上記第１実施形態と同様の効果が得られる。
【００５９】
なお、本発明は上記各実施形態で例示したものに限られるものではない。例えば、上記実施形態においては、速度を一定に制御して、デューティを検出する場合について例示したが、これに限られるものではない。例えば他の実施形態として、デューティ（トルク）を一定に維持して速度の変化によりモータの出力変動を検出する場合にも上記と同様の効果を得られる。
【００６０】
さらに他の実施形態として、出力の絶対値に代えて出力の変化を検出し、例えば出力の変化が一定以上である場合に被療者Ｐの肩部や頭部等の体型の変化部分として検出することも可能である。
【００６１】
また、上記実施形態においては肩の位置を検出する場合について例示したが、これに限られるものではなく、他の実施形態として、頭部や腰部など他の部位の位置も検出することができる。ＳＴ１やＳＴ２１においては施療子４１の間隔を広く設定した場合について説明したが、例えば頭部位置を検出する場合には、施療子４１の間隔は狭く設定することで肩位置の検出と同様に頭部位置の検出が可能となる。
【００６２】
上記実施形態においては施療子４１を昇降方向に移動させて出力を検出する場合について例示したが、これに限られるものではない。すなわち、他の実施形態として、施療子４１を図中Ｘで示す左右方向に移動させる際のモータの出力を検出することにより、被療者Ｐの幅方向の位置情報として肩幅や首幅を検知することが出来る。
【００６３】
さらに複数の実施形態にかかる特徴を組み合わせることもできる。例えば上記実施形態を組み合わせて、施療子４１を上下移動させる際の出力変化により肩の高さを検知し、さらに左右方向に移動させる際の出力変化により肩の幅を検知することも可能である。
【００６４】
この他、本発明は、実施段階においてその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。また、上記実施形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合わせにより、種々の発明を形成できる。例えば、実施形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除してもよい。さらに、異なる実施形態にわたる構成要素を適宜組み合わせてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００６５】
【図１】本発明の第１実施形態に係るマッサージ装置の構成を示す説明図。
【図２】同実施形態に係るマッサージ装置の駆動ユニットの構成を示す説明図。
【図３】同実施形態に係るマッサージ方法における体型検知手順を示すフローチャート。
【図４】同実施形態に係るマッサージ方法における被療者の体型と施療子との関係を示す説明図。
【図５】同実施形態に係るマッサージ方法における被療者の体型と施療子との関係を示す説明図。
【図６】同実施形態に係るマッサージ方法における施療子の位置とモータの出力との関係を示すグラフ。
【図７】本発明の第２実施形態に係るマッサージ方法における体型検知手順を示すフローチャート。
【符号の説明】
【００６６】
１，２，３，４…マッサージ装置、１１…ベース部、１２…駆動ユニット、
１３…昇降機構、１５…座部、１６…ラック、２０…駆動機構部、
２１ａ．２１ｂ…ベースフレーム、２２ａ．２２ｂ…フレーム、２３…昇降用回転軸、
２４…揉用回転軸、２５…叩用回転軸、２５．２６…ロッド、２６〜２８…モータ、
２９…ピニオン、３０…制御部、３１…偏心ベアリング、３２…斜板カム、
３３…偏心ブッシュ、３４…ベアリングバンド、３６…ロッド。
【図１】
2010194163.tif 000003
【図２】
2010194163.tif 000004
【図３】
2010194163.tif 000005
【図４】
2010194163.tif 000006
【図５】
2010194163.tif 000007
【図６】
2010194163.tif 000008
【図７】
2010194163.tif 000009