(57)【要約】【課題】ローラに能動的な駆動機構を設けず、簡素な構成で磁力制御による非接触案内と、ローラによる接触案内の両方を可能とし、非接触案内ができなくなった場合でも移動体を安定的に支持する。【解決手段】磁気ガイド装置５に磁石ユニット８のガイドレール２との対向面よりも突出させてローラ９ａ，９ｂ，９ｃを設けておく。このローラ９ａ，９ｂ，９ｃは、移動体である乗りかご４の非接触状態が維持されている場合にガイドレール２から離れた位置にあり、乗りかご４の非接触状態が維持されていない場合に磁石ユニット８内の永久磁石の磁力を利用してガイドレール２に接触して移動体を支持する。【選択図】      図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
強磁性体からなるガイドレールと、
このガイドレールに沿って移動する移動体と、
この移動体の上記ガイドレールとの対向部に設置され、電磁石および永久磁石の磁力の作用により上記移動体を上記ガイドレールに対して非接触にて支持する磁石ユニットと、
この磁石ユニットと上記ガイドレールとの間に形成される磁気回路中の物理量を検出するセンサと、
このセンサから出力される検出信号に基づいて、上記移動体の非接触状態を維持するように上記電磁石を励磁する制御手段と、
上記磁石ユニットの上記ガイドレールとの対向面よりも突出して設けられ、上記制御手段によって上記移動体の非接触状態が維持されている場合には上記ガイドレールから離れた位置にあり、上記移動体の非接触状態が維持されていない場合に上記永久磁石の磁力を利用して上記ガイドレールに接触して上記移動体を支持するローラと
を具備したことを特徴とする磁気ガイド装置。
【請求項２】
上記ローラの上記ガイドレールとの接触面は弾性体で形成されていることを特徴とする請求項１記載の磁気ガイド装置。
【請求項３】
上記ローラが上記ガイドレールに接触したときの衝撃を吸収するための弾性支持部材を具備したことを特徴とする請求項１記載の磁気ガイド装置。
【請求項４】
上記弾性支持部材は、変形量に対して一定で変化する線形のばね定数を有することを特徴とする請求項３記載の磁気ガイド装置。
【請求項５】
上記弾性支持部材は、変形量が小さいときにはばね定数が小さく、変形量が大きいときにばね定数が大きくなるような非線形のばね定数を有することを特徴とする請求項３記載の磁気ガイド装置。
【請求項６】
上記ローラが上記ガイドレールに接触したときの変位を所定の範囲内に規制するためのストッパ部材を具備したことを特徴とする請求項１記載の磁気ガイド装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えばエレベータの乗りかごをガイドレールに沿って非接触で走行案内するための磁気ガイド装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、エレベータの乗りかごは、昇降路内に垂直方向に設置された一対のガイドレールに支持され、巻上機に巻き掛けられたロープを介して昇降動作する。その際、負荷荷重の不均衡や乗客の移動によって生じる乗りかごの揺動は、ガイドレールによって抑制される。
【０００３】
ここで、エレベータの乗りかごに用いられるガイド装置として、ガイドレールに接する車輪とサスペンションとで構成されたローラガイド、もしくは、ガイドレールに対して摺動して案内するガイドシュー等が用いられる。しかし、このような接触型のガイド装置では、ガイドレールの歪みや継ぎ目などで振動や騒音が発生し、また、ローラガイドが回転するときに騒音が発生する。このため、エレベータの快適性が損なわれるといった問題があった。
【０００４】
このような問題点を解決するために、従来、例えば特許文献１，２に開示されているように、非接触で乗りかごを案内する方法が提案されている。
【０００５】
特許文献１では、電磁石により構成されたガイド装置を乗りかごに搭載し、鉄製のガイドレールに対して磁力を作用させて、乗りかごを非接触で案内する方法が提案されている。これは、乗りかごの四隅に配置された電磁石がガイドレールを３方向から囲み、ガイドレールとガイド装置との間の空隙の大きさに応じて電磁石を励磁制御して、乗りかごをガイドレールに対して非接触に案内するものである。
【０００６】
特許文献２では、上記電磁石を用いた構造で問題となる制御性の低下および消費電力の増大等を解決する手段として、永久磁石を用いることが開示されている。このように、永久磁石と電磁石を併用することにより、消費電力を抑えつつ、低剛性・長ストロークで乗りかごを支持するガイド装置を実現できる。
【０００７】
ここで、走行中に大きな外乱が発生するなどして非接触状態を維持できない場合に、ガイド装置の一部がガイドレールに接触する。その際、乗りかごが各階で停止しているときには、ガイド装置の一部がガイドレールに接触しても特に問題とはならないが、走行中にガイドレールに接触すると、摺動案内状態となるため、乗り心地が大幅に悪化し、特に高速走行しているときに接触すれば、機器の破損などを招く可能性がある。
【０００８】
このような問題を解決するため、特許文献３のように、磁気ガイド装置にローラを設け、そのローラをアクチュエータによって駆動してガイドレールに接触させるものがある。
【０００９】
また、特許文献４のように、磁気ガイド装置（非接触型案内装置）とローラガイド（接触型案内装置）を併用するものがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１０】
【特許文献１】特開平５−１７８５６３公報
【特許文献２】特開２００１−１９２８６公報
【特許文献３】特開平６−３３６３８３公報
【特許文献４】特開平５−１８６１６２公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
しかしながら、上記特許文献３のように、磁気ガイド装置に取り付けたローラをアクチュエータによって駆動し、ガイドレールと接触させる方式では、ローラの駆動機構が必要であるため、部品点数が増加するとともに、その駆動機構が内蔵されることにより、ガイド装置の構造が複雑になる問題がある。また、ローラの駆動機構が何らかの原因で動作しなかった場合や、電源の停止などによって動作不良になった場合には、乗りかごを安定的に支持できなくなる問題もある。
【００１２】
一方、上記特許文献４のように、磁気ガイド装置とローラガイドを併用した構成では、走行中も常にローラがガイドレールと接触しているため、ガイドレール表面の細かい凹凸によって振動や騒音が発生し、乗り心地に影響を与えるなどの問題がある。
【００１３】
本発明は上記のような点に鑑みなされたもので、ローラに能動的な駆動機構を設けず、簡素な構成で磁力制御による非接触案内と、ローラによる接触案内の両方を可能とし、非接触案内ができなくなった場合でも移動体を安定的に支持することのできる磁気ガイド装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
本発明の磁気ガイド装置は、強磁性体からなるガイドレールと、このガイドレールに沿って移動する移動体と、この移動体の上記ガイドレールとの対向部に設置され、電磁石および永久磁石の磁力の作用により上記移動体を上記ガイドレールに対して非接触にて支持する磁石ユニットと、この磁石ユニットと上記ガイドレールとの間に形成される磁気回路中の物理量を検出するセンサと、このセンサから出力される検出信号に基づいて、上記移動体の非接触状態を維持するように上記電磁石を励磁する制御手段と、上記磁石ユニットの上記ガイドレールとの対向面よりも突出して設けられ、上記制御手段によって上記移動体の非接触状態が維持されている場合には上記ガイドレールから離れた位置にあり、上記移動体の非接触状態が維持されていない場合に上記永久磁石の磁力を利用して上記ガイドレールに接触して上記移動体を支持するローラとを具備したことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、ローラに能動的な駆動機構を設けず、簡素な構成で磁力制御による非接触案内と、ローラによる接触案内の両方を可能とし、非接触案内ができなくなった場合でも移動体を安定的に支持することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】図１は本発明の第１の実施形態に係る磁気ガイド装置をエレベータの乗りかごに適用した場合の斜視図である。
【図２】図２は同実施形態における磁気ガイド装置の構成を示す斜視図である。
【図３】図３は同実施形態における磁気ガイド装置に設けられた磁石ユニットの構成を示す斜視図である。
【図４】図４は同実施形態における磁気ガイド装置を制御するための制御装置の構成を示すブロック図である。
【図５】図５は同実施形態における磁気ガイド装置に設けられたローラとガイドレールとの位置関係を示す図である。
【図６】図６は同実施形態における磁気ガイド装置によって乗りかごの非接触状態が維持されている場合を示す図である。
【図７】図７は同実施形態における磁気ガイド装置によって乗りかごの非接触状態が維持されていない場合を示す図である。
【図８】図８は本発明の第２の実施形態に係る磁気ガイド装置の構成を示す斜視図である。
【図９】図９は同実施形態における磁気ガイド装置の変位と各力との関係を示す図である。
【図１０】図１０は同実施形態における磁気ガイド装置のローラ取り付け部にストッパ部材を設けた場合の構成を示す図である。
【図１１】図１１は同実施形態における磁気ガイド装置に非線形のばね定数を有する弾性支持部材を設けた場合の磁気ガイド装置の変位と各力との関係を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、図面を参照して本発明の実施形態を説明する。
【００１８】
（第１の実施形態）
図１は本発明の第１の実施形態に係る磁気ガイド装置をエレベータの乗りかごに適用した場合の斜視図である。
【００１９】
図１に示すように、エレベータの昇降路１内には、鉄製で強磁性体からなる一対のガイドレール２が立設されている。乗りかご４は、図示せぬ巻上機に巻き掛けられたロープ３によって吊り下げられている。この乗りかご４は、上記巻上機の回転駆動に伴い、ガイドレール２に沿って昇降動作する。なお、図中の４ａはかごドアであり、乗りかご４が各階に着床したときに開閉動作する。
【００２０】
乗りかご４のかご枠４ｂの上下左右の四隅の連結部に、ガイドレール２に対向させて磁気ガイド装置５がそれぞれ取り付けられている。後述するように、この磁気ガイド装置５の磁力を制御することで、乗りかご４がガイドレール２から浮上して非接触で走行することができる。
【００２１】
図２は磁気ガイド装置５の構成を示す斜視図である。
【００２２】
磁気ガイド装置５は、磁石ユニット８と、磁石ユニット８とガイドレール２との間に形成される磁気回路中の物理量（磁石ユニット８とガイドレール２との間の間隙）を検出する２つのギャップセンサ７ａ，７ｂと、それらを支持している台座６とで構成されている。また、台座６には、能動的な駆動機構を有しない３つのローラ９ａ，９ｂ，９ｃが取り付けられている。
【００２３】
なお、磁気ガイド装置５は、図１に示したように乗りかご４のかご枠４ｂの上下左右の四隅の連結部に設けられており、それぞれに同様の構成である。
【００２４】
ギャップセンサ７ａ，７ｂは、センサ７ａをＴ字形状のガイドレール２の先端面２ａに対向させ、センサ７ｂをそのガイドレール２の側面２ｂ，２ｃのうちの一方（図２では側面２ｃ）に対向させるようにして、台座６の上端部に設けられている。
【００２５】
また、ローラ９ａ，９ｂ，９ｃは、ローラ９ａをＴ字形状のガイドレール２の先端面２ａに対向させ、ローラ９ｂ，９ｃをそのガイドレール２の側面２ｂ，２ｃに対向させるようにして、台座６の下端部に設けられている。
【００２６】
ローラ９ａは乗りかご４が左右方向に傾いたときにガイドレール２の先端面２ａに接触し、ローラ９ｂ，９ｃは乗りかご４が前後方向に傾いたときにガイドレール２の側面２ｂ，２ｃに接触して乗りかご４を支持する。ただし、ローラ９ｂ，９ｃが同時にガイドレール２の側面２ｂ，２ｃに接触することはなく、ローラ９ｂが側面２ｂに接触するか、あるいはローラ９ｃが側面２ｃに接触する（図７参照）。
【００２７】
図３は磁気ガイド装置５に設けられた磁石ユニット８の構成を示す斜視図である。
【００２８】
磁石ユニット８は、永久磁石１４ａ，１４ｂと、ガイドレール２を３方向から囲む形で磁極を対向させる中央継鉄１１，側部継鉄１２ａ，１２ｂと、コイル１３ａ．１３ｂ，１３ｃ，１３ｄとからなる。コイル１３ａ，１３ｂ，１３ｃ，１３ｄは、その継鉄１１，１２ａ，１２ｂを鉄心として磁極部分の磁束を操作することのできる中央電磁石１５，側部電磁石１６ａ，１６ｂを構成する。
【００２９】
図４は磁気ガイド装置５を制御するための制御装置２１の構成を示すブロック図である。
【００３０】
制御装置２１は、センサ部２２と、演算器２３と、パワーアンプ２４とを備え、乗りかご４の四隅に設置された磁石ユニット８の吸引力を制御する。なお、図４では、便宜的にセンサ部２２を含めて示されているが、実際にはセンサ部２２は磁石ユニット８側に設けられている。
【００３１】
演算器２３は、センサ部２２からの信号に基づいて乗りかご４を非接触案内させるべく各コイル１３に印加する電圧を演算する。パワーアンプ２４は、演算器２３の出力に基づいて各コイル１３に電力を供給する。
【００３２】
センサ部２２は、磁気ガイド装置５の磁石ユニット８とガイドレール２との間の空隙の大きさを検出するギャップセンサ７（７ａ，７ｂ）と、コイル１３（１３ａ〜１３ｄ）に流れる電流値を検出する電流検出器２５とで構成されている。
【００３３】
このような構成において、磁石ユニット８とガイドレール２との間に所定のギャップ長を維持させるべく、各コイル１３に励磁する電流を制御する。また、非接触で乗りかご４を支持した状態で、そのときに各コイル１３に流れる電流値を積分器を介してフィードバックする。これにより、定常状態にあるときには、乗りかご４の重量および不平衡力の大きさに関わらず、永久磁石１４だけの磁力で乗りかご４を支持する、いわゆる「ゼロパワー制御」が行われる。
【００３４】
このゼロパワー制御によって、乗りかご４がガイドレール２に対して非接触で安定に支持される。そして、定常状態では、各コイル１３に流れる電流は零に収束し、安定支持に必要となる力は永久磁石１４の磁力だけで済むようになる。
【００３５】
これは、乗りかご４の重量やバランスが変化した場合でも同様である。すなわち、乗りかご４に何らかの外力が加えられた場合、磁石ユニット８とガイドレール２との間の空隙を所定の大きさに調整するために、過渡的にコイル１３に電流が流れる。しかし、再度安定状態になった際には、上記制御手法を用いることにより、コイル１３に流れる電流は零に収束する。そして、乗りかご４に加わる荷重と、永久磁石１４の磁力によって発生する吸引力とが釣り合う大きさの空隙が形成される。
【００３６】
なお、磁気支持における磁石ユニットの構成およびゼロパワー制御については、特願２００５−３５０２６７、特開２００１−１９２８６に詳細に示されているため、ここでは詳しい説明を省略する。
【００３７】
図５は磁気ガイド装置５に設けられたローラ９ａ，９ｂ，９ｃとガイドレール２との位置関係を示す図であり、ガイドレール２側から磁石ユニット８を見た状態を示している。
【００３８】
ローラ９ａ，９ｂ，９ｃは、Ｔ字形状のガイドレール２を３方向から非接触で囲むようにして配置されている。図２に示したように、ローラ９ａはガイドレール２の先端面２ａに対向し、ローラ９ｂ，９ｃはガイドレール２の側面２ｂ，２ｃに対向している。
【００３９】
ここで、ローラ９ａ，９ｂ，９ｃは、磁気ガイド装置５がガイドレール２に接触した際に、磁石ユニット８がガイドレール２に接触しないように、磁石ユニット８のガイドレール２との対向面よりもガイドレール２側に所定の距離だけ突出させて設けられている。
【００４０】
具体的には、磁石ユニット８のガイドレール２の側面２ｂ，２ｃとの対向面の間隔をｄ１、ローラ９ｂ，９ｃの間隔をｄ２、ガイドレール２の厚み幅をｄ３とすると、以下のような関係になる。
【００４１】
ｄ１＞ｄ２＞ｄ３
ローラ９ａについても同様であり、磁石ユニット８のガイドレール２の先端面２ａとの対向面よりもガイドレール２側に所定の距離だけ突出させて設けられている。
【００４２】
次に、このような構成の磁気ガイド装置５の動作について、図６および図７を用いて詳しく説明する。
【００４３】
図６および図７は磁気ガイド装置５を上から見た図であり、図６は乗りかご４の非接触状態が維持されている場合、図７は乗りかご４の非接触状態が維持されていない場合を示している。
【００４４】
乗りかご４の非接触状態が維持されている場合には、図６に示すように、磁気ガイド装置５とガイドレール２との間にすき間があり、磁石ユニット８の磁力によって乗りかご４が非接触で支持されている。このとき、磁気ガイド装置５およびローラ９ａ，９ｂ，９ｃともにガイドレール２に接触していない。
【００４５】
ここで、何らかの要因により磁気ガイド装置５がガイドレール２に偏ると、図７に示すように、磁気ガイド装置５に設けられたローラ９ａ，９ｂ，９ｃのうちのいずれか１つもしくは非対向の２つがガイドレール２に接触する。
【００４６】
このとき、磁力制御が働いているので、外乱によって磁気ガイド装置５とガイドレール２とが接触しているのであれば、その外乱の要因が取り除かれた段階で、磁石ユニット５の磁力によって、ローラ９はガイドレール２から離間して、乗りかご４は再び非接触状態に移行する。
【００４７】
一方、電源系もしくは制御系の停止により、磁石ユニット８の磁力制御が働かなくなった場合には、磁石ユニット８内に組み込まれた永久磁石１４ａ，１４ｂの磁力によって磁気ガイド装置５がガイドレール２に接触することになる。
【００４８】
この永久磁石１４ａ，１４ｂの磁力は、ガイドレール２が磁極に近いほど強く作用する。本実施形態では、永久磁石１４ａ，１４ｂが互いの磁極（Ｓ極とＮ極）を対向させるようにしてコの字状に連結されているため、３つの磁極（Ｓ・Ｓ極とＮ極とＮ極）が存在する。磁気ガイド装置５に設けられたローラ９ａ，９ｂ，９ｃは、この３つの磁極の位置に合わせて配置されている。したがって、この磁極の位置でローラ９ａ，９ｂ，９ｃのいずれかがガイドレール２に接触すると、接触側の磁力を超える力を反対方向に受けない限り、そのまま接触し続けることになる。
【００４９】
図７の例では、ローラ９ａとローラ９ｂの２つがガイドレール２と接触している。ここで、永久磁石１４ａ，１４ｂの磁力が十分に大きく、乗りかご４が受ける外乱よりも大きな力を発生させていれば、乗りかご４の積載やバランス状態によらず、ローラ９ａ，９ｂはガイドレール２に接触し続ける。
【００５０】
このように、ローラ駆動機構を持たずとも、磁力制御不能の場合に、永久磁石１４ａ，１４ｂの磁力を利用してローラ９ａ，９ｂ，９ｃのうちのいずれかをガイドレール２に接触させて乗りかご４を安定的に支持することができる。
【００５１】
また、ローラ９ａ，９ｂ，９ｃは磁石ユニット８のガイドレール２との対向面よりも突出させて設けられているので、磁石ユニット８がガイドレール２に接触することによる騒音の発生や破損を防ぐことができる。
【００５２】
なお、ローラ９ａ，９ｂ，９ｃのガイドレール２との接触面をゴムや樹脂等の弾性体で形成しておけば、接触時の衝撃を緩和することができ、また、走行中もガイドレール２の凹凸による振動を吸収して乗り心地を維持することができる。
【００５３】
（第２の実施形態）
次に、本発明の第２の実施形態について説明する。
【００５４】
図８は本発明の第２の実施形態に係る磁気ガイド装置５の構成を示す斜視図である。なお、上記第１の実施形態における図２の構成と同じ部分には同一符号を付して、その説明を省略するものとする。
【００５５】
図２の構成と異なる点は、台座６のローラ取り付け部に弾性支持部材３０ａ，３０ｂ，３０ｃが設けられていることである。この弾性支持部材３０ａ，３０ｂ，３０ｃは、それぞれにゴム等の弾性体からなり、ローラ９ａ，９ｂ，９ｃを可動自在に支持している。
【００５６】
このような構成によれば、ローラ９ａ，９ｂ，９ｃがガイドレール２に接触したときに、そのときに生じる衝撃を弾性支持部材３０ａ，３０ｂ，３０ｃが吸収して機器の破損等を防ぐことができる。また、ローラ接触状態で乗りかご４が走行しているときの振動を吸収して、乗り心地を維持することができる。
【００５７】
さらに、このような弾性支持部材３０ａ，３０ｂ，３０ｃによってローラ９ａ，９ｂ，９ｃを支持した場合、その弾性支持部材３０ａ，３０ｂ，３０ｃがローラ９ａ，９ｂ，９ｃに押されて変形したときに、所定のばね定数による復元力が発生する。この復元力により、磁気ガイド装置５をガイドレール２から離間させるときの力を軽減することができる。
【００５８】
この様子を図９に示す。  
図９は磁気ガイド装置５の変位と各力との関係を示す図である。図中のｆ１は磁気ガイド装置５に作用する力、ｆ２は永久磁石１４ａ，１４ｂの磁力（吸引力）、ｆ３は弾性支持部材３０ａ，３０ｂ，３０ｃによる復元力を表している。また、図中のｘ１，ｘ２は磁気ガイド装置５の変位量を表している。
【００５９】
永久磁石１４ａ，１４ｂの磁力（吸引力）ｆ２は、磁極とガイドレール２との間隔の２乗に反比例する。したがって、磁気ガイド装置５がガイドレール２に接近し、磁極とガイドレール２の間隔が小さくなると、大きな磁力（吸引力）ｆ２が磁気ガイド装置５とガイドレール２との間に作用することになる。
【００６０】
ここで、磁気ガイド装置５がガイドレール２に接触した場合、電磁石１５，１６ａ，１６ｂを励磁し、永久磁石１４ａ，１４ｂの磁力ｆ２を打ち消して、磁気ガイド装置５をガイドレール２から引き離す方向に磁力を発生させる必要がある。
【００６１】
そこで、ローラ９ａ，９ｂ，９ｃのガイドレール２との接触面とは反対面側に弾性支持部材３０ａ，３０ｂ，３０ｃを配置しておくことにより、磁気ガイド装置５がガイドレール２に接触した場合に、非線形的に増加する永久磁石１４ａ，１４ｂの磁力ｆ２に対して、弾性支持部材３０ａ，３０ｂ，３０ｃの復元力ｆ３が逆方向に働いて、磁気ガイド装置５に作用する力ｆ１を抑えることできる。したがって、電磁石１５，１６を比較的少ない電流で励磁して磁気ガイド装置５をガイドレール２から簡単に引き離すことができ、その結果、復元に必要な電力を削減することができる。
【００６２】
また、弾性支持部材３０ａ，３０ｂ，３０ｃを介してローラ９ａ，９ｂ，９ｃを磁気ガイド装置５に設置することによって、乗りかご４の傾きや各部品の設置状態、ガイドレール２の据付状態等によって、乗りかご４の走行方向とローラ９の回転方向がガイドレール２との接触面において若干のずれを持ったとしても、そのずれを吸収することができる。その結果、接触案内における走行中の乗り心地の悪化を低減することができる。
【００６３】
なお、ローラ９ａ，９ｂ，９ｃのガイドレール２との接触面をゴムや樹脂等の弾性体で形成しておけば、接触時の衝撃を緩和することができ、また、走行中もガイドレール２の凹凸による振動を吸収して乗り心地を維持することができる。
【００６４】
さらに、図１０に示すように、ローラ９ａ，９ｂ，９ｃの変位を所定の範囲で規制するためのストッパ部３１ａ，３１ｂ，３１ｃを設けておけば、ローラ９ａ，９ｂ，９ｃの変位により磁石ユニット８がガイドレール２に接触して破損することを防ぐことができる。
【００６５】
なお、上記第２の実施形態では、弾性支持部材３０ａ，３０ｂ，３０ｃとして、変形量に対して一定で変化する線形のばね定数を有するものを用いたが、変形量が小さいときにはばね定数が小さく、変形量が大きいときにばね定数が大きくなるような非線形のばね定数を有するものを用いることでもよい。
【００６６】
このときの力の関係を図１１に示す。図中のｆ４が非線形のばね定数を有する弾性支持部材３０ａ，３０ｂ，３０ｃを用いた場合の復元力を示している。
【００６７】
このような非線形特性を有する弾性支持部材３０ａ，３０ｂ，３０ｃを用いると、永久磁石１４ａ，１４ｂの磁力（吸引力）ｆ２と弾性支持部材３０ａ，３０ｂ，３０ｃによる復元力ｆ４とが合わせたときの力ｆ１が比較的滑らかに変化するので、ローラ９ａ，９ｂ，９ｃが接触したときの不連続な変化が緩和され、ローラ接触状態で乗りかご４が走行しているときの乗り心地を改善できる。
【００６８】
また、通常、非接触案内制御は、案内特性を線形近似することによって制御系を簡素化して設計することが一般的である。その際、案内位置によって磁力（ｆ１）が大きく変化すると、制御対象が線形設計から外れてしまい、案内特性が変化するだけではなく、十分な制御力をフィードバックできなくなる可能性がある。このような場合でも、非線形のばね定数を有する弾性支持部材３０ａ，３０ｂ，３０ｃが設けておけば、磁気ガイド装置５がガイドレール２に接触したときの磁力（ｆ１）の変化を緩和して、案内特性を維持することができる。
【００６９】
なお、上記各実施形態では、エレベータの乗りかごに設けられた磁気ガイド装置を例にして説明したが、本発明はエレベータに限られるものではなく、磁力を利用して非接触案内を行う移動体であれば、その全てに適用可能である。
【００７０】
要するに、本発明は上記各実施形態そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。また、上記各実施形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合わせにより、種々の形態を形成できる。例えば、実施形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を省略してもよい。さらに、異なる実施形態にわたる構成要素を適宜組み合わせてもよい。
【符号の説明】
【００７１】
１…昇降路，２…ガイドレール，３…ロープ，４…乗りかご，４ａ…かごドア，４ｂ…かご枠、５…磁気ガイド装置，６…台座，７ａ，７ｂ…ギャップセンサ，８…磁石ユニット，９ａ，９ｂ，９ｃ…ローラ，１１…中央継鉄，１２…側部継鉄，１３ａ，１３ｂ，１３ｃ，１３ｄ…コイル，１４…永久磁石，１５…中央電磁石，１６…側部電磁石，２１…制御装置，２２…センサ部，２３…演算器，２４…パワーアンプ，２５…電流検出器，３０ａ，３０ｂ，３０ｃ…弾性支持部材、３１ａ，３１ｂ，３１ｃ…ストッパ部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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