(57)【要約】      （修正有）【課題】様々な作業記号を明示した搬送指示ラインに沿って自動走行する自動搬送車及びその自動搬送車を使用する自動搬送システムを提供する。【解決手段】部品等を運搬する台を載置可能なフレーム１と、フレーム１の下面に走行面を撮影可能に取り付けられる撮影機２と、撮影機２からの画像信号を受信して画像処理を行う画像処理ユニット３と、画像処理ユニット３から画像処理信号を受信し駆動車輪５を駆動させる駆動モータ６と駆動車輪５の走行方向を回転させるステアリング７とへ制御信号を送る制御ユニット４とを有する。【選択図】図１
2010152426.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
部品等を運搬する台を載置可能なフレームと、フレームの下面に走行面を撮影可能に取り付けられる撮影機と、撮影機からの画像信号を受信して画像処理を行う画像処理ユニットと、画像処理ユニットから画像処理信号を受信し、駆動車輪を駆動させる駆動モータと駆動車輪の走行方向を回転させるステアリングへと制御信号を送る制御ユニットとを有し、
様々な作業記号を明示した搬送指示ラインに沿って自動走行することを特徴とする自動搬送車。
【請求項２】
部品等を運搬する台を載置可能なフレームと、フレームに取り付けられ円回転可能な複数のステアリングと、ステアリングに取り付けられステアリングとともに円回転し駆動モータによって駆動されフレームに直線状に複数設けられる駆動車輪と、駆動車輪が複数設けられる直線とは直角方向となる直線状に複数設けられ自由回転可能な補助車輪と、フレームの下面に走行面を撮影可能に取り付けられる撮影機と、撮影機からの画像信号を受信して画像処理を行う画像処理ユニットと、画像処理ユニットから画像処理信号を受信し、駆動車輪を駆動させる駆動モータと駆動車輪の走行方向を回転させるステアリングへと制御信号を送る制御ユニットとを有し、
様々な作業記号を明示した搬送指示ラインに沿って自動走行することを特徴とする自動搬送車。
【請求項３】
駆動車輪及びステアリングの数が、２個である請求項１又は請求項２に記載の自動搬送車。
【請求項４】
部品等を運搬する台を載置可能なフレームと、フレームの下面に走行面を撮影可能に取り付けられる撮影機と、撮影機からの画像信号を受信して画像処理を行う画像処理ユニットと、画像処理ユニットから画像処理信号を受信し、駆動車輪を駆動させる駆動モータと駆動車輪の走行方向を回転させるステアリングへと制御信号を送る制御ユニットとを有し、
自動搬送車が、搬送指示ラインに沿って自動走行することを特徴とする自動搬送車を使用する自動搬送車運行システム。
【請求項５】
部品等を運搬する台を載置可能なフレームと、フレームに取り付けられ円回転可能な複数のステアリングと、ステアリングに取り付けられステアリングとともに円回転し駆動モータによって駆動されフレームに直線状に複数設けられる駆動車輪と、駆動車輪が複数設けられる直線とは直角方向となる直線状に複数設けられ自由回転可能な補助車輪と、フレームの下面に走行面を撮影可能に取り付けられる撮影機と、撮影機からの画像信号を受信して画像処理を行う画像処理ユニットと、画像処理ユニットから画像処理信号を受信し、駆動車輪を駆動させる駆動モータと駆動車輪の走行方向を回転させるステアリングへと制御信号を送る制御ユニットとを有し、
様々な作業記号を明示した搬送指示ラインに沿って自動走行することを特徴とする自動搬送車を使用する自動搬送車運行システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、自動車製造工場等において使用され、予め設定される搬送路に沿って製造に関する工具、部材、部品等の自動運搬を行う自動搬送車及びその自動搬送車を使用する自動搬送車運行システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自動車の製造工場等において各製造ラインに必要な工具、部材、部品等を自動運搬する搬送車は、その走行ラインに沿って設けられている磁気テープからなる搬送ルートに沿って運行されていたが、自動無人搬送車は、その磁気テープの磁気を感知する磁気センサーを有しており、その磁気センサーによって運行ルートを感知し、認識し自動走行していた。
【０００３】
そして磁気センサーによる従来の自動無人搬送車は、磁気のＮ極とＳ極との組み合わせを感知し、この組み合わせによって運行の指示信号を駆動装置等に発信していた。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来の自動無人搬送車のように磁気テープから発する磁気信号を磁気センサーで感知する方式であると、磁気センサーが磁気を検出する精度が低く、磁気テープがある搬送ルートに沿って走行できる追随性が低い課題があった。
【０００５】
また、磁気センサーは、搬送ルートにある磁気テープから発せられる信号として磁気のＮ極とＳ極との組み合わせを感知し、この組み合わせによって予め決められている運行の指示信号を駆動装置等に発信していたが、組み合わせの数が５〜６種類に限られるため、その数種類の制御しかできない課題があった。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、部品等を運搬する台を載置可能なフレームと、フレームの下面に走行面を撮影可能に取り付けられる撮影機と、撮影機からの画像信号を受信して画像処理を行う画像処理ユニットと、画像処理ユニットから画像処理信号を受信し、駆動車輪を駆動させる駆動モータと駆動車輪の走行方向を回転させるステアリングへと制御信号を送る制御ユニットとを有し、
様々な作業記号を明示した搬送指示ラインに沿って自動走行することを特徴とする自動搬送車を提案する。
【０００７】
また、部品等を運搬する台を載置可能なフレームと、フレームに取り付けられ円回転可能な複数のステアリングと、ステアリングに取り付けられステアリングとともに円回転し駆動モータによって駆動されフレームに直線状に複数設けられる駆動車輪と、駆動車輪が複数設けられる直線とは直角方向となる直線状に複数設けられ自由回転可能な補助車輪と、フレームの下面に走行面を撮影可能に取り付けられる撮影機と、撮影機からの画像信号を受信して画像処理を行う画像処理ユニットと、画像処理ユニットから画像処理信号を受信し、駆動車輪を駆動させる駆動モータと駆動車輪の走行方向を回転させるステアリングへと制御信号を送る制御ユニットとを有し、
様々な作業記号を明示した搬送指示ラインに沿って自動走行することを特徴とする自動搬送車を提案する。
【０００８】
更に、駆動車輪及びステアリングの数が、２個である０００６欄又は０００７欄に記載の自動搬送車運行システムを提案する。
【０００９】
また、部品等を運搬する台を載置可能なフレームと、フレームの下面に走行面を撮影可能に取り付けられる撮影機と、撮影機からの画像信号を受信して画像処理を行う画像処理ユニットと、画像処理ユニットから画像処理信号を受信し、駆動車輪を駆動させる駆動モータと駆動車輪の走行方向を回転させるステアリングへと制御信号を送る制御ユニットとを有し、
自動搬送車が、搬送指示ラインに沿って自動走行することを特徴とする自動搬送車を使用する自動搬送車運行システムを提案する。
【００１０】
更にまた、部品等を運搬する台を載置可能なフレームと、フレームに取り付けられ円回転可能な複数のステアリングと、ステアリングに取り付けられステアリングとともに円回転し駆動モータによって駆動されフレームに直線状に複数設けられる駆動車輪と、駆動車輪が複数設けられる直線とは直角方向となる直線状に複数設けられ自由回転可能な補助車輪と、フレームの下面に走行面を撮影可能に取り付けられる撮影機と、撮影機からの画像信号を受信して画像処理を行う画像処理ユニットと、画像処理ユニットから画像処理信号を受信し、駆動車輪を駆動させる駆動モータと駆動車輪の走行方向を回転させるステアリングへと制御信号を送る制御ユニットとを有し、
様々な作業記号を明示した搬送指示ラインに沿って自動走行することを特徴とする自動搬送車を使用する自動搬送車運行システムを提案する。
【発明の効果】
【００１１】
この発明によれば、搬送ルートとなる搬送指示ラインを撮影機で撮影するため従来の磁気テープから成る搬送ルートとに比べて受信可能な信号（映像）の量が増大し、かつ明確なため走行位置の確認が容易となり、自動搬送車が走行ルートを外すことがなくなった。
【００１２】
また、搬送ルートからの映像である信号量が非常に多くなり、撮影画像を画像処理ユニットで処理し、制御ユニットによって処理して様々な種類の指示信号として自動搬送車の走行制御、すなわち発車、停止、進行方向の変更、回転、荷揚げ装置への指示など多数の作業指示を行うことが可能になった。
【００１３】
更に、搬送指示ラインが作業者にも視認可能な表示であるため、搬送車への作業信号を見て確認することができ、作業性能が向上した。
【００１４】
更に、請求項２及び請求項５に係る発明であると、駆動車輪がステアリングに取り付けられステアリングとともに円回転し、かつフレームに直線状に複数設けられる構成であると、フレームを走行方向に向けたままの状態で左右９０度角方向又は斜め前後進の走行ができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
この発明の最良の実施形態である自動搬送車及びその自動搬送車を使用する自動搬送車運行システムについて、自動搬送車の平面説明図である図１、同じく補助車輪を省略した正面説明図である図２、一つの搬送ルートのサンプルを示す搬送図である図３、搬送指示ラインに明示された指示を示す平面説明図である図４及び図５、自動搬送車が回転して曲がる場合の平面説明図である図６に基づいて説明する。
【００１６】
この発明の実施形態である自動搬送車Ｃは、部品等を運搬する台を載置可能なフレーム１と、フレーム１の下面に搬送指示ライン１０が明示されている走行面Ｇを撮影可能に取り付けられる撮影機２と、フレーム１に取り付けられ撮影機２からの画像信号を受信して画像処理を行う画像処理ユニット３、画像処理ユニット３から画像処理信号を受信し駆動車輪５を駆動させる駆動モータ６と駆動車輪５の走行方向を回転させるステアリング７とに走行制御信号を送る制御ユニット４と、補助車輪９とを有し、様々な作業記号１１号を明示した搬送指示ライン１０に沿って自動走行する。
【００１７】
フレーム１は、上面がほぼ平面であり、平面視長方形の外枠に図示しない複数の内枠を縦横に設けており、その内枠のフレーム１にステアリング７を円回転可能に取り付けている。ステアリング７は、フレーム１に取り付けられているステアリングモータ８によって円回転させられる。この実施形態の自動搬送車では、平面視長方形のフレーム１の長手方向を前進走行又は後進走行の方向とする。この実施の形態では、駆動車輪５及びステアリング７は、フレーム１に走行方向である長手方向前後に直線状に２個設けられている。
【００１８】
撮影機２は、映画のように連続映像を撮影可能な撮影機であり、フレーム１のほぼ前後左右の中央位置の下面側に設けられ撮影面２０を走行面（地面）Ｇに向けて設けられており、自動搬送車Ｃの走行面Ｇ、すなわち搬送指示ライン１０、及び搬送指示ライン１０に書かれている作業記号１１を撮影可能である。
【００１９】
画像処理ユニット３は、フレーム１の下面側に設けられ撮影機２及び制御ユニット４と接続している。画像処理ユニット３は、撮影機２からの画像信号を受信して画像処理を行い、その画像処理した信号を制御ユニット４へ送信する。
【００２０】
制御ユニット４は、フレーム１の下面側に設けられ画像処理ユニット３及び駆動モータ６とステアリングモータ８及び図示していない荷揚げ荷下ろし装置とに接続している。
【００２１】
複数設けられる駆動車輪５は、それぞれ取付金具５０によってステアリング７に固定されており、駆動モータ６によって駆動されるとともに、ステアリング７
の円回転によって走行方向を変更する。複数の駆動車輪５は、この実施形態では平面視長方形であるフレーム１の長手方向（前進又は後進走行方向）の前後に２個直線状に設けられ、かつフレーム１の幅方向（長手方向とは直角方向）の中央部分に設けられている。
【００２２】
ステアリング７は、フレーム１の下面側に取り付けられステアリングモータ８によって円回転駆動する。この円回転は正逆可能である。ステアリング７は、駆動車輪５と同数設けられ、この実施形態では平面視長方形であるフレーム１の幅方向の中央部分でかつ走行方向前後に２個直線状に設けられており、それぞれ下方に駆動車輪５の取付金具５０を固定して設ける。
【００２３】
補助車輪９は、平面視長方形であるフレーム１の幅方向（走行方向とは直角方向）に複数、この実施形態では左右に２個直線状に設けられており、かつフレーム１の走行方向の中央部分にフレーム１の下面に自由回動可能に取付金具９０によって取り付けられており、駆動車輪５に追従する。
【００２４】
搬送指示ライン１０は、一定の幅のテープ、ペイントなどの素材によって他の地面と色彩、濃淡によって視覚的な区別が可能であればよい。搬送指示ライン１０は、自動車製造工程の態様によって自動搬送車Ｃの走行設計図が可能であり、また搬送指示ライン１０において、様々な作業指示が可能である。例えば図４の搬送指示ライン１０に記される作業記号１１の「Ｗ」は自動搬送車Ｃの「停止」を指示する記号であり、図５の搬送指示ライン１０に記される作業記号１１の「Ｌ」は自動搬送車Ｃの「減速」を指示する記号である。
【００２５】
また自動搬送車Ｃの右折、左折、回転等は、図６に示されるように撮影機２が時間差によって搬送指示ライン１０の曲線の曲がり具合を判別し、その画像を画像処理ユニット３、制御ユニット４に送り、制御ユニット４がステアリングモータ８を駆動させ、ステアリング７を回転させ駆動車輪５の向きを変更して搬送指示ライン１０上を走行させることができる。
【００２６】
次に、この発明の実施形態である自動搬送車を使用する自動搬送車運行システム及び自動搬送車の作動について説明する。この発明の自動搬送車運行システムは、予め制御ユニット４に画像処理ユニット３から送られてくる搬送指示ライン１０及び搬送指示ライン１０の上や近傍に記載される作業記号１１に関する画像信号に対して、どのような対応するかの指示を駆動モータ６、ステアリングモータ８，荷揚げ荷下ろし装置（図示せず）に送信するかのプログラムは入力されている。
【００２７】
一つの実施形態である自動搬送車運行システムについて図３に基づいて説明する。この実施形態は一つの閉鎖搬送指示ライン１０に自動搬送車Ｃが、Ｃ１乃至Ｃ６の６台が自動搬送している。自動搬送車Ｃ１は、荷揚げ荷下ろし装置から制御ユニット４へ荷揚げ荷下ろし作業完了が送信されると、本線である閉鎖搬送指示ライン１０に戻り矢印方向へ自動走行する。このとき撮影機２が、搬送指示ライン１０を撮影し、その画像が搬送指示ライン１０のみの画像であれば、それにしたがって定速走行を画像処理ユニット３、制御ユニット４を介して駆動モータ６、ステアリングモータ８に指示する。
【００２８】
搬送指示ライン１０は、多数の作業記号１１を記載することが可能である。この実施形態では、支線の搬送指示ライン１０上に記載されている作業記号１１「Ｗ」によって自動搬送車Ｃ５が停止している。この停止時間も場所によって予めプラグラムが設定されている。
【００２９】
閉鎖搬送指示ライン１０を一周して再び自動搬送車Ｃ１の位置に戻るが、この場合、フレーム１の長手方向に走行する向きからフレーム１の向きをそのままにして９０度横方向に直進する。
【００３０】
この発明の自動搬送車は、同じ場所でステアリング２を回転させてどの方向の向きにも駆動車輪５を向かせることができるため、フレーム１を同じ方向にしながら直角方向へ急に走行方向を変えることができる。更に請求項２及び請求項５に係る発明では、前後２個の駆動車輪５をそれぞれ異なる方向に向けることにより円回転又は円弧状の走行ができる。
【００３１】
更に、自動搬送車Ｃがフレーム１の長手方向に対して左右斜め直進走行をすることができる。補助車輪９は、自由回転するので駆動車輪５が走行方向に付随して走行方向を変える。
【産業上の利用可能性】
【００３２】
この発明は、自動車製造工場などにおいて、工具、部材、部品等の自動運搬を行う自動搬送車及びその自動搬送車を使用する自動搬送システムとして利用される。
【図面の簡単な説明】
【００３３】
【図１】この発明の実施形態である自動搬送車の平面説明図
【図２】同じく補助車輪を省略した正面説明図
【図３】自動搬送車の搬送ルートのサンプルを示す搬送図
【図４】同じく搬送指示ラインに明示された指示を示す平面説明図
【図５】同じく搬送指示ラインに明示された指示を示す平面説明図
【図６】同じく自動搬送車が回転して曲がる場合の説明図
【符号の説明】
【００３４】
１  フレーム
２  撮影機
３  画像処理ユニット
４  制御ユニット
５  駆動車輪
５０  駆動車輪取付具
６  駆動モータ
７  ステアリング
８  ステアリングモータ
９  補助車輪
９０  補助車輪取付具
１０  搬送指示ライン
１１  作業記号
【図１】
2010152426.tif 000003
【図２】
2010152426.tif 000004
【図３】
2010152426.tif 000005
【図４】
2010152426.tif 000006
【図５】
2010152426.tif 000007
【図６】
2010152426.tif 000008