(57)【要約】【課題】演奏に応じて動作する部材の状態の変化を目視によらずに演奏者に伝える。【解決手段】ダンパペダル１１０がハーフペダルの開始位置まで踏まれていない時にはダンパペダル１１０の操作部分の位置の変化に応じてペダルソレノイド２３を駆動してダンパペダル１１０の操作をアシストし、ハーフペダルの開始位置又はハーフペダルの開始位置を超えた位置まで踏まれた時にはペダルソレノイド２３を駆動せずダンパペダル１１０の操作をアシストしない。ダンパペダル１１０をハーフペダルの開始位置まで踏み込むまではペダルソレノイド２３によるアシストがあるものの、演奏者がダンパペダル１１０をハーフペダルの開始位置まで踏み込むと、演奏者は自分の力のみでダンパペダル１１０を操作することとなり、演奏者はダンパペダル１１０を踏んでいる感触の変化を感じ、ハーフペダルの開始位置を知ることができる。【選択図】図２
2010266606.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
演奏者によって操作される演奏部材を駆動する駆動手段と、
演奏者によって操作された前記演奏部材の操作量を検出する検出手段と、
前記演奏部材が操作されて当該演奏部材を備える楽器が予め定められた所定状態にあるか否かを前記検出手段によって検出された操作量を基に判断し、前記楽器が所定状態にある場合と前記楽器が所定状態にない場合とで前記駆動手段の駆動と非駆動とを切り換える制御手段と
を有する演奏支援装置。
【請求項２】
前記演奏部材はピアノのダンパペダルであり、前記所定状態はハーフペダルの状態であることを特徴とする請求項１に記載の演奏支援装置。
【請求項３】
前記制御手段は、前記ダンパペダルの操作量がハーフペダルの開始時の操作量から所定範囲内にあるときと、前記ダンパペダルの操作量がハーフペダルの終了時の操作量から所定範囲内にあるときに前記ダンパペダルが予め定められた所定状態にあると判断することを特徴とする請求項１に記載の演奏支援装置。
【請求項４】
前記演奏部材はピアノのシフトペダルであり、前記所定状態は、ピアノの鍵盤が前記シフトペダルが操作されていない初期位置から移動した状態であることを特徴とする請求項１に記載の演奏支援装置。
【請求項５】
前記演奏部材はピアノの鍵であり、前記所定状態は、前記鍵に対応したハンマーの位置がレットオフの位置に到達するまでの状態であることを特徴とする請求項１に記載の演奏支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、演奏を支援する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
ピアノのダンパペダルを踏んだ時にハーフペダルの状態にあるか否かを示す装置として特許文献１に開示された踏込量表示装置がある。この踏込量表示装置は、ダンパペダルの踏み込み量をセンサで検知し、センサで検知した踏み込み量に応じて指針を駆動する。指針の背後にはハーフペダルの状態の開始位置と終了位置とを示す表示があり、ダンパペダルがハーフペダルの状態にあると、この開始位置と終了位置との間に指針が位置する。この踏込量表示装置によれば、演奏者はハーフペダルの状態とそうでない状態とを目視で容易に知ることができるので、ダンパペダルの踏み込み量を調整して多彩な演奏を行うことができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０００−２５９１４８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、特許文献１に開示された踏込量表示装置を用いる場合、ハーフペダルの状態か否かを演奏者は目で見て確認することとなる。しかしながら、このように目で見て確認するとなると、ダンパペダルの使用時には踏込量表示装置を注視して演奏が疎かになるおそれがある。
【０００５】
本発明は、上述した背景の下になされたものであり、演奏に応じて動作する部材の状態の変化を目視によらずに演奏者に伝える技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決するために本発明は、演奏者によって操作される演奏部材を駆動する駆動手段と、演奏者によって操作された前記演奏部材の操作量を検出する検出手段と、前記演奏部材が操作されて当該演奏部材を備える楽器が予め定められた所定状態にあるか否かを前記検出手段によって検出された操作量を基に判断し、前記楽器が所定状態にある場合と前記楽器が所定状態にない場合とで前記駆動手段の駆動と非駆動とを切り換える制御手段とを有する演奏支援装置を提供する。
【０００７】
本発明においては、前記演奏部材はピアノのダンパペダルであり、前記所定状態はハーフペダルの状態である構成としてもよい。
また、本発明においては、前記制御手段は、前記ダンパペダルの操作量がハーフペダルの開始時の操作量から所定範囲内にあるときと、前記ダンパペダルの操作量がハーフペダルの終了時の操作量から所定範囲内にあるときに前記ダンパペダルが予め定められた所定状態にあると判断する構成であってもよい。
また、本発明においては、前記演奏部材はピアノのシフトペダルであり、前記所定状態は、ピアノの鍵盤が前記シフトペダルが操作されていない初期位置から移動した状態である構成であってもよい。
また、本発明においては、前記演奏部材はピアノの鍵であり、前記所定状態は、前記鍵に対応したハンマーの位置がレットオフの位置に到達するまでの状態である構成であってもよい。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、演奏に応じて動作する部材の状態の変化を目視によらずに演奏者に伝えることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の一実施形態に係る自動演奏ピアノ１００の外観図である。
【図２】自動演奏ピアノ１００のアクション機構およびダンパ機構の側面図と、機能および電気的構成を示した図である。
【図３】自動演奏ピアノ１００においてソレノイドを制御するハードウェアの構成を示したブロック図である。
【図４】モーションコントローラ１４０ｂの構成を示したブロック図である。
【図５】ダンパペダル１１０の操作部の位置とペダルソレノイド２３のプランジャの操作量の関係を示した図である。
【図６】操作量テーブルの一例を示した図である。
【図７】演奏者がペダルを操作する力をペダル１１０の操作量Ｕ−ｕｆに換算した図。
【図８】本発明の変形例におけるダンパペダル１１０の操作部の位置とペダルソレノイド２３のプランジャの操作量の関係を示した図である。
【図９】本発明の変形例において演奏者がペダルを操作する力をペダル１１０の操作量Ｕ−ｕｆに換算した図。
【図１０】本発明の変形例におけるダンパペダル１１０の操作部の位置と、ダンパペダル１１０の操作部の位置の目標値との関係を示した図である。
【図１１】本発明の変形例におけるダンパペダル１１０の操作部の位置とペダルソレノイド２３のプランジャの操作量の関係を示した図である。
【図１２】本発明の変形例において演奏者がペダルを操作する力をペダル１１０の操作量Ｕ−ｕｆに換算した図。
【図１３】本発明の変形例におけるダンパペダル１１０の操作部の位置とペダルソレノイド２３のプランジャの操作量の関係を示した図である。
【図１４】本発明の変形例に係る操作量テーブルの一例を示した図である。
【図１５】本発明の変形例に係るモーションコントローラ１４０ｂの構成を示したブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
［実施形態］
図１は、本発明の一実施形態に係る自動演奏ピアノ１００の外観図である。自動演奏ピアノ１００は、複数の鍵１と、ダンパペダル１１０、ソステヌートペダル１１１、ソフトペダル１１２を備えている。また、自動演奏ピアノ１００は、ＭＩＤＩ（Musical Instrument Digital Interface）形式の演奏データを記録したＤＶＤ（Digital Versatile Disk）やＣＤ（Compact Disk）などの記録媒体から演奏データを読み出すディスクドライブ１２０を備えており、譜面台の横には、自動演奏ピアノ１００を操作するための各種メニュー画面などの表示手段である液晶ディスプレイと、操作者からの指示を受け付ける受付手段として機能するタッチパネルとを備えた操作パネル１３０を備えている。
【００１１】
次に図２は、自動演奏ピアノ１００の主要部の機械的構成と機能および電気的構成を示した図であり、鍵１に対応して設けられたハンマーアクション機構３、鍵１を駆動するソレノイド５、鍵センサ２６、ダンパペダル１１０、ダンパペダル１１０の運動をダンパ６に伝達するダンパ機構９、ダンパペダル１１０を駆動するペダルソレノイド２３、ダンパペダル１１０の位置を検出するペダル位置センサ２４などを側面から見た図である。なお、図２において鍵１はハンマーアクション機構３に近い部分と演奏者により押下される部分のみを図示し、それ以外の部分の図示を省略している。また、図２においては、右側が演奏者側、左側が演奏者から見て奥側となる。また、鍵１は図２において紙面の表裏方向にわたって８８個並設されており、ハンマーアクション機構３及び鍵センサ２６も鍵１に対応して８８個並設されている。
【００１２】
図２に示したように、鍵１はピンＰにより揺動自在に支持されており、演奏者によって押下される。ハンマー２を備えたハンマーアクション機構３は、鍵に対応して張られている弦４を打撃する機構であり、演奏者により鍵１が押下されるとハンマー２が鍵１の動きに対応して弦４を打撃する。ソレノイド５は、鍵１を駆動する駆動手段であり、ソレノイド５を駆動する信号が供給されるとプランジャが変位する。プランジャが変位して鍵１を押し上げると、ハンマー２が鍵１の動きに対応して弦４を打撃する。また、鍵センサ２６は、各鍵１の前端側（図の右側）の下方にそれぞれ配置されており、鍵１の位置や速度などの運動状態を検出し、検出した運動状態を示す信号を出力する。
【００１３】
ダンパペダル１１０は、回転軸１１０ａにより支持されており、この回転軸を中心にして回転する（以下、図２において回転軸１１０ａよりも右側をダンパペダル１１０の前端側、左側をダンパペダル１１０の後端側という）。また、ペダルレバー１１０ｃと棚板１１との間には、弾性体であるペダルレバースプリング１２が取り付けられており、ダンパペダル１１０の前端側は、このペダルレバースプリング１２とダンパ機構９により最終的に上方に押し上げられている。一方、ダンパペダル１１０の後端側には突上棒１１０ｂが連結されており、これにペダルソレノイド２３と、ペダル位置センサ２４とが設けられている。ペダル位置センサ２４は、ダンパペダル１１０において演奏者により操作される操作部分の上下方向の位置を突上棒１１０ｂの上下方向の位置を基にして検出し、検出した位置を表す信号を出力するものである。ペダル位置センサ２４は、ダンパペダル１１０が演奏者により操作されていない場合、即ち、ダンパペダルが所謂レストポジションにある場合には上下方向の位置を示す値として「０」を表す信号を出力する。なお、ペダル位置センサ２４が出力する信号は、ダンパペダル１１０の操作部分が演奏者に踏まれて下がるにつれて位置値の値が大きくなる。つまり、ダンパペダル１１０の操作量に応じて位置値が変化する。
【００１４】
ダンパ機構９は、ダンパペダル１１０の運動をダンパ６に伝達するものである。演奏者が、ペダルレバースプリング１２とダンパ機構９の付勢力に抗してダンパペダル１１０を踏み下げると、ダンパペダル１１０が回転軸１１０ａを中心にして回転して突上棒１１０ｂが上昇する。この突上棒１１０ｂの運動はダンパ機構９を介してダンパ６に伝えられ、ダンパ６は弦４から離れる。演奏者がダンパペダル１１０から足を離すと、ペダルレバースプリング１２とダンパ機構９の力によりダンパペダル１１０は所定位置に復帰し、ダンパ６が弦４を押さえつける。
また、ペダルソレノイド２３は、ダンパ６を駆動するためのソレノイドであり、ペダルソレノイド２３を駆動する信号が供給されると信号に応じてプランジャが変位する。プランジャが変位してダンパ機構９を動かすとダンパ機構９の動きに対応してダンパ６が移動する。
【００１５】
また、図２に示したように、自動演奏ピアノ１００は、コントローラ１０と、ソフトウェアによって実現されるモーションコントローラ１４０ａ，１４０ｂを備えている。
【００１６】
図３は、ソレノイドを制御するコントローラ１０の構成を示したブロック図である。図３に示したように、自動演奏ピアノ１００は、バス１０１に接続されているＣＰＵ１０２、ＲＯＭ１０３、ＲＡＭ１０４、ディスクドライブ１２０、操作パネル１３０、電子音発生部１５０を備えており、これらはバス１０１を介して各種データを授受する。
電子音発生部１５０は、音源回路とスピーカを備えており、音源回路はバス１０１から供給された信号に応じて楽音の信号を生成し、生成した信号をスピーカへ供給してスピーカから楽音を出力する。
ＣＰＵ１０２は、ＲＡＭ（Random Access Memory）１０４を作業領域としてＲＯＭ（Read Only Memory）１０３に記憶された制御プログラムを実行する。ＲＯＭ１０３に記憶された制御プログラムが実行されると、ディスクドライブ１２０から読み出した演奏データに従ってソレノイド５を駆動して自動演奏を行う自動演奏機能が自動演奏ピアノ１００において実現する。なお、ＣＰＵ１０２は、自動演奏を行う際には、ＭＩＤＩ形式の演奏データに基づいて、鍵１をどのタイミングで動作させるかを算出し、時間経過に対応した鍵１の軌道を表す軌道データを生成する。そして、この軌道データに基づいて、駆動する鍵１を表す鍵番号と、駆動する鍵１の位置を表す位置指示値および駆動する鍵１の速度を表す速度指示値とを後述するモーションコントローラ１４０ａへ出力する。
【００１７】
また、制御プログラムが実行されると、後述するモーションコントローラ１４０ｂへデータを出力し、演奏者によるダンパペダル１１０の操作をアシストし、ハーフペダルの開始位置を演奏者に伝える演奏支援機能が実現する。
ここで、ＣＰＵ１０２がモーションコントローラ１４０ｂへ出力するデータについて説明する。まず、自動演奏ピアノ１００の動作モードには、「アシストモード」と「非アシストモード」とがある。「非アシストモード」は、ソレノイドを駆動せず演奏者の演奏を支援しないモードであり、「アシストモード」は、ソレノイドを駆動して演奏者の演奏を支援するモードである。演奏者が操作パネル１３０を操作して「非アシストモード」を選択する操作を行うと、ＣＰＵ１０２は、動作モードを示すアシストモードフラグの値を「０」に設定し、アシストモードフラグをＲＡＭ１０４に記憶させると共にアシストモードフラグをモーションコントローラ１４０ｂへ出力する。また、演奏者が操作パネル１３０を操作して「アシストモード」を選択する操作を行うと、ＣＰＵ１０２は、動作モードを示すアシストモードフラグの値を「１」に設定し、アシストモードフラグをＲＡＭ１０４に記憶させると共にアシストモードフラグをモーションコントローラ１４０ｂへ出力する。
【００１８】
モーションコントローラ１４０ａは、ＣＰＵ１０２が制御プログラムを実行することにより実現する機能ブロックであって、鍵１の動きを制御するものであり、ソレノイド５に接続されたＰＷＭ信号発生部１４２へ信号を出力し、鍵センサ２６に接続されたＡ／Ｄ変換部１４１から信号を受け取る。モーションコントローラ１４０ａは、駆動する鍵１を表す鍵番号と、位置指示値および速度指示値とを受け取ると、この位置指示値と速度指示値とに応じた駆動信号をＰＷＭ信号発生部１４２へ出力する。
ＰＷＭ信号発生部１４２は、駆動信号をパルス幅変調(Pulse Width Modulation)方式の信号に変換し、変換後の信号を鍵番号で特定される鍵１に対応したソレノイド５へ出力する。ＰＷＭ信号発生部１４２から出力された信号をソレノイド５が受け取ると、ソレノイド５は駆動信号に応じてプランジャを変位させる。
また、Ａ／Ｄ変換部１４１は、鍵センサ２６から出力されたアナログ信号をデジタル信号に変換し、変換後のデジタル信号をモーションコントローラ１４０ａへ出力する。モーションコントローラ１４０ａは、Ａ／Ｄ変換部１４１から供給される信号が表す鍵１の位置及び速度と、供給される位置指示値及び速度指示値とを比較し、両者が一致するようにサーボ制御を行う。これにより、位置指示値と速度指示値のとおりに鍵１が駆動されることになる。
【００１９】
次にモーションコントローラ１４０ｂは、ＣＰＵ１０２が制御プログラムを実行することにより実現する機能ブロックであって、ダンパペダル１１０の動きを制御するものであり、ペダルソレノイド２３に接続されたＰＷＭ信号発生部１４２へ信号を出力し、ペダル位置センサ２４に接続されたＡ／Ｄ変換部１４１から信号を受け取る。
ＰＷＭ信号発生部１４２は、モーションコントローラ１４０ｂから出力される制御信号をパルス幅変調方式の駆動信号に変換し、変換後の駆動信号ｕｉをペダルソレノイド２３へ出力する。
Ａ／Ｄ変換部１４１は、ペダル位置センサ２４から出力されたアナログ信号ｙａをデジタル信号に変換し、変換後のデジタル信号をモーションコントローラ１４０ｂへ出力する。
【００２０】
図４は、モーションコントローラ１４０ｂの構成の一例を示したブロック図である。正規化部１５４は、Ａ／Ｄ変換部１４１から供給されるダンパペダル１１０の位置を表すデジタルデータを正規化して位置生成部１５５へ供給する。位置生成部１５５は、正規化部１５４から供給されるデータからダンパペダル１１０の操作部分の位置を示す位置値ｙｘを生成してペダル軌道目標値制御部１５０へ出力する。減算器１５１は、入力される２つの値の一方から他方の値を減算するものであり、減算結果を出力する。増幅部１５２は、減算器１５１から出力された値を予め定められた増幅率Ｋｘで増幅するものであり、増幅後の値を出力する。加算器１５３は、入力される２つの値を加算するものであり、加算結果ｕを出力する。
【００２１】
また、ペダル軌道目標値制御部１５０は、ペダルソレノイド２３のプランジャの操作量を制御するものである。ペダル軌道目標値制御部１５０は、アシストモードフラグの値が「１」である場合、ダンパペダル１１０の操作部分の位置を表す位置値ｙｘがハーフペダルの位置を表す位置値に達していないと、演奏者がダンパペダル１１０を踏むのをアシストするためにペダルソレノイド２３を駆動するデータを出力し、位置値ｙｘがハーフペダルの位置値またはハーフペダルの位置を超えた位置値であるとペダルソレノイド２３の駆動を停止するデータを出力する。一方、アシストモードフラグの値が「０」である場合、ダンパペダル１１０の操作部分の位置を表す位置値ｙｘに関係なく、ペダルソレノイド２３の駆動を停止するデータを出力する。
【００２２】
具体的には、ペダル軌道目標値制御部１５０は、演奏者がダンパペダル１１０を踏むのをアシストするために、図５に実線で示した操作量曲線Ｌ１に従ってペダルソレノイド２３を駆動するデータを出力する。ここで、操作量曲線Ｌ１は、ダンパペダル１１０の位置値ｙｘとペダルソレノイド２３のプランジャの操作量ｕｆとの関係を表したものである。ペダル軌道目標値制御部１５０は、操作量曲線Ｌ１におけるペダルソレノイド２３の操作量ｕｆとの関係を格納した操作量テーブル（図６）を記憶している。なお、本実施形態の操作量テーブルは、図６に示したようにハーフペダルの開始位置である位置値（ＸＨ）より小さい位置値については位置値に対応した操作量が格納されており、位置値が０からｙｘ１，ｙｘ２，ｙｘ３，・・・、と大きくなるにつれ操作量も０からｕｆ１，ｕｆ２，ｕｆ３，・・・と大きくなっている。また、ハーフペダルの開始位置である位置値（ＸＨ）とＸＨより大きな位置値については操作量として「０」が格納されている。ペダル軌道目標値制御部１５０は、位置生成部１５５から出力された位置値ｙｘに対応した操作量ｕｆを操作量テーブルから読み出し、読み出した操作量ｕｆを出力する。
【００２３】
なお、図５において点線で示されている曲線Ｌ２は、ダンパペダル１１０をペダルソレノイド２３のみで駆動した時のプランジャの操作量とダンパペダル１１０の位置の関係を表した曲線である。操作量曲線Ｌ１は、この曲線Ｌ２より下に位置するように作成されているため、ダンパペダル１１０を踏んだ時のペダルソレノイド２３の操作量は、ペダルソレノイド２３のみでダンパペダル１１０を駆動する時の操作量より小さいものとなる。
【００２４】
（実施形態の動作）
次に、自動演奏ピアノ１００が演奏支援を行う際の動作を説明する。なお、以下の説明においては、まず自動演奏ピアノ１００が非アシストモードである時の動作について説明し、次に自動演奏ピアノ１００がアシストモードである時の動作について説明する。
【００２５】
（非アシストモード時の動作）
まず、演奏者が操作パネル１３０を操作して「非アシストモード」を選択する操作を行うと、ＣＰＵ１０２は、動作モードを示すアシストモードフラグの値を「０」に設定し、アシストモードフラグをＲＡＭ１０４に記憶させると共にアシストモードフラグをモーションコントローラ１４０ｂへ出力する。
【００２６】
このアシストモードフラグがペダル軌道目標値制御部１５０で受け取られると、ペダル軌道目標値制御部１５０は、ペダルソレノイド２３のプランジャの操作量が「０」となるように動作する。
具体的には、たとえば演奏者がダンパペダル１１０の操作部分を図５のｙｘ３の位置まで踏み込むと、このｙｘ３という位置を表す信号がペダル位置センサ２４から出力され、位置生成部１５５からダンパペダル１１０の位置を示す位置値ｙｘ（ここで値はｙｘ３）が出力される。
ペダル軌道目標値制御部１５０は、値が「０」であるアシストモードフラグがモーションコントローラ１４０ｂで受け取られていると、ダンパペダル１１０の目標とする位置を表す目標値ｒｘを、位置生成部１５５から受け取った位置値ｙｘと同じ値にして減算器１５１へ出力する。ここで、減算器１５１においては目標値ｒｘから位置値ｙｘが減算されるが、目標値ｒｘと位置値ｙｘは同じ値（ここではｙｘ３）であるため、減算器１５１の出力する値は「０」となり、増幅部１５２から出力される値を増幅した差分増幅値ｕｘも値が「０」となる。
【００２７】
また、ペダル軌道目標値制御部１５０は、アシストモードフラグの値が「０」であると、操作量ｕｆの値を「０」として加算器１５３へ出力する。ここで、加算器１５３においては、増幅部１５２から出力された差分増幅値ｕｘと操作量ｕｆとが加算される。差分増幅値ｕｘと操作量ｕｆはいずれも値が「０」であるため、加算結果の加算値ｕは「０」となる。そして、加算器１５３から加算値ｕを表す制御信号がＰＷＭ信号発生部１４２へ出力されると、加算値ｕの値が「０」であるため、ＰＷＭ信号発生部１４２からはペダルソレノイド２３のプランジャの操作量を「０」とする駆動信号がペダルソレノイド２３へ出力される。
【００２８】
ペダルソレノイド２３がこの駆動信号を受け取ると、プランジャの操作量が「０」となっているため、ペダルソレノイド２３は駆動されず、プランジャが変位しようとしない。つまり、非アシストモードにおいてはプランジャが変位しようとしないようにペダルソレノイド２３が制御されるため、ペダルソレノイド２３によるアシストがなく演奏者は自分の力のみでダンパペダル１１０を操作することとなる。
【００２９】
（アシストモード時の動作）
次に、自動演奏ピアノ１００がアシストモードである時の動作について説明する。
まず、演奏者が操作パネル１３０を操作して「アシストモード」を選択する操作を行うと、ＣＰＵ１０２は、動作モードを示すアシストモードフラグの値を「１」に設定し、アシストモードフラグをＲＡＭ１０４に記憶させると共にアシストモードフラグをモーションコントローラ１４０ｂへ出力する。
【００３０】
この値を「１」としたアシストモードフラグがペダル軌道目標値制御部１５０で受け取られると、ペダル軌道目標値制御部１５０は、演奏者によるダンパペダル１１０の操作をアシストし、ハーフペダルの開始位置を演奏者に伝えるようにペダルソレノイド２３のプランジャの操作量を設定する。
具体的には、まず、演奏者がダンパペダル１１０を踏み始めてハーフペダルの位置ＸＨより浅いｙｘ３の位置まで踏み込むと、このｙｘ３という位置を表す信号がペダル位置センサ２４から出力され、位置生成部１５５からダンパペダル１１０の位置を示す位置値ｙｘ（ここで値はｙｘ３）が出力される。
ペダル軌道目標値制御部１５０は、値が「１」であるアシストモードフラグを受け取っていると、ダンパペダル１１０の目標とする位置を表す目標値ｒｘを、位置生成部１５５から受け取った位置値ｙｘと同じ値にして減算器１５１へ出力する。ここで、減算器１５１においては、目標値ｒｘから位置値ｙｘが減算されるが、目標値ｒｘと位置値ｙｘは同じ値であるため、減算器１５１の出力する値は「０」となり、増幅部１５２から出力される値を増幅した差分増幅値ｕｘも値が「０」となる。
【００３１】
また、ペダル軌道目標値制御部１５０は、アシストモードフラグの値が「１」であると、位置値ｙｘに対応する操作量ｕｆを操作量テーブルから読み出す。ここで、位置値がｙｘ３であると図６に示したようにｙｘ３という値に対応する操作量はｕｆ３であるため、ペダル軌道目標値制御部１５０は操作量ｕｆの値を「ｕｆ３」として加算器１５３へ出力する。加算器１５３においては、増幅部１５２の出力した差分増幅値ｕｘと操作量ｕｆとが加算される。差分増幅値ｕｘの値は「０」であり、操作量ｕｆの値は「ｕｆ３」であるため、加算値ｕは「ｕｆ３」となる。
【００３２】
そして、加算器１５３からこの加算値ｕ（ここでは値がｕｆ３）を表す制御信号がＰＷＭ信号発生部１４２へ出力されると、ＰＷＭ信号発生部１４２からはプランジャの操作量を「ｕｆ３」とする駆動信号がペダルソレノイド２３へ出力される。ペダルソレノイド２３がこの駆動信号を受け取ると、操作量が「ｕｆ３」となっているため、ペダルソレノイド２３は、この操作量の駆動力を発生する。
このように、アシストモードである時にハーフペダルの開始位置である位置ＸＨより浅い位置までダンパペダル１１０が演奏者により踏まれると、演奏者がダンパペダル１１０を踏むのをアシストするようにペダルソレノイド２３が駆動力を発生するため、演奏者はハーフペダルの開始位置まではアシストが無い場合と比較してダンパペダル１１０の操作を軽く感じることとなる。
【００３３】
次に、演奏者がダンパペダル１１０をさらに踏み込み、ハーフペダルの開始位置である位置ＸＨの位置まで踏み込むと、このＸＨという位置を表す信号がペダル位置センサ２４から出力され、位置生成部１５５からダンパペダル１１０の位置を示す位置値ｙｘ（ここでは値がＸＨ）が出力される。するとペダル軌道目標値制御部１５０は、目標値ｒｘを位置生成部１５５から受け取った位置値ｙｘと同じ値にして減算器１５１へ出力する。減算器１５１においては、目標値ｒｘと位置値ｙｘは同じ値であるため、減算器１５１の出力する値は「０」となり、増幅部１５２から出力される値を増幅した差分増幅値ｕｘも値が「０」となる。
【００３４】
また、ペダル軌道目標値制御部１５０は、位置値ｙｘに対応する操作量ｕｆを操作量テーブルから読み出す。ここで、位置値がＸＨであると図６に示したようにＸＨという値に対応する操作量は「０」となっているため、ペダル軌道目標値制御部１５０は操作量ｕｆの値を「０」として加算器１５３へ出力する。加算器１５３においては、増幅部１５２の出力した差分増幅値ｕｘと操作量ｕｆとが加算される。差分増幅値ｕｘは「０」であり、操作量ｕｆも「０」であるため、加算値ｕは「０」となる。
【００３５】
そして、加算器１５３から加算値ｕ（ここでは値が「０」）を表す制御信号がＰＷＭ信号発生部１４２へ出力されると、加算値ｕの値が「０」であるため、ＰＷＭ信号発生部１４２からはプランジャの操作量を「０」とする駆動信号がペダルソレノイド２３へ出力される。
【００３６】
ペダルソレノイド２３がこの駆動信号を受け取ると、操作量が「０」となっているため、ペプランジャが変位しようとしない。つまり、演奏者がダンパペダル１１０をハーフペダルの開始位置まで踏み込むと、プランジャが変位しようとしないようにペダルソレノイド２３が制御されるため、演奏者は自分の力のみでダンパペダル１１０を操作することとなる。そしてペダルソレノイド２３によるアシストがなくなるため、演奏者はダンパペダル１１０を踏んでいる感触の変化を感じ、ハーフペダルの開始位置を知ることができる。
また、演奏者がダンパペダル１１０をハーフペダルの開始位置よりさらに踏み込んだ場合においては、操作量テーブルにおいては、この位置に対応する操作量として「０」が格納されているため、ペダルソレノイド２３は駆動されず、演奏者は自分の力のみでダンパペダル１１０を操作することとなる。
【００３７】
ここで、図７は、横軸をダンパペダル１１０の位置値ｙｘとし、縦軸を、演奏者がペダルを操作する力をペダル１１０の操作量Ｕ−ｕｆに換算したものである。図７に示したように、演奏者は、ハーフペダルの開始位置までは、ペダルソレノイド２３のアシストを受けない場合と比較して少ない力でダンパペダル１１０を操作できる。また、図７に示したように、演奏者は、ハーフペダルの開始位置以降は、ペダルソレノイド２３のアシストを受けず、自身の力でダンパペダル１１０を操作する。
【００３８】
このように本実施形態においては、演奏者がダンパペダル１１０をハーフペダルの開始位置まで踏み込むと、ペダルソレノイド２３によるアシストがなくなるため、演奏者はダンパペダル１１０を踏んでいる感触の変化を体で感覚として直に感じ、ハーフペダルの開始位置の把握が容易である。
また、特許文献１に開示された発明と比較して、指針を見ることを必要としないため、演奏に集中できる。
また、体で感触の変化を感じるため、アコースティックピアノにおいて音を聞きながらハーフペダルの開始位置を知る場合と比較して、ハーフペダルの開始位置の把握が容易である。
また、ハーフペダルの開始位置の把握が容易となるため、ハーフペダルの開始位置の学習に奇与し、演奏能力の向上に寄与する。
また、本実施形態では、モーションコントローラ１４０ｂは制御プログラムによって実現する機能であるため、従来の自動演奏ピアノに対してハードウェアや機構を追加することなく、ソフトウェアの更新だけでハーフペダルの開始位置の把握を行えるようになる。
【００３９】
なお、実際のハーフペダルの開始位置と、ペダルソレノイド２３によるアシストがなくなる位置とに差がある場合、ペダルの感触の変化と、音の変化とにより差を容易に認識でき、感触の変化に合わせてダンパ機構９を調整することもできる。
【００４０】
［変形例］
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上述した実施形態に限定されることなく、他の様々な形態で実施可能である。例えば、上述の実施形態を以下のように変形して本発明を実施してもよい。
【００４１】
（変形例１）
上述した実施形態においては、操作量テーブルを用いてプランジャの操作量ｕｆを設定しているが、プランジャの操作量ｕｆを設定する構成は上述した実施形態の構成に限定されるものではなく、たとえば以下のようにプランジャの操作量ｕｆを設定してもよい。
具体的には、まず、ペダル軌道目標値制御部１５０は操作量テーブルに替えて、ハーフペダルの開始位置までダンパペダル１１０をペダルソレノイド２３のみで駆動した時のプランジャの操作量ｕｆＨ（図８参照）を記憶すると共に、ダンパペダル１１０の初期位置の位置値ＸＲ、ハーフペダルの開始位置の位置値ＸＨおよびダンパペダル１１０を最も深く踏み込んだ時の位置の位置値ＸＥを記憶する。
そして、ペダル軌道目標値制御部１５０は、アシストモードである時に受け取った位置値ｙｘが位置値ＸＨ未満である場合には、以下の式（１）を用いて操作量ｕｆを算出する。
ｕｆ＝ｕｆＨ＊（ｙｘ−ＸＲ）／（ＸＨ−ＸＲ）・・・（１）
また、位置値ｙｘの値が位置値ＸＨと同じまたは位置値ＸＨより大きな値である場合には、操作量ｕｆの値を「０」に設定する。なお、この式に従って操作量を設定すると、ダンパペダル１１０の位置値ｙｘとペダルソレノイド２３のプランジャの操作量ｕｆとの関係は図８に示した操作量曲線Ｌ３のようになる。この構成によれば、操作量テーブルを記憶する必要がなく簡易な構成となる。
また、図９は、この構成において、横軸をダンパペダル１１０の位置値ｙｘとし、縦軸を、演奏者がペダルを操作する力をペダル１１０の操作量Ｕ−ｕｆに換算したものである。図９に示したように、演奏者は、ハーフペダルの開始位置までは、ペダルソレノイド２３のアシストを受けない場合と比較して少ない力でダンパペダル１１０を操作でき、特にハーフペダルの開始位置近くまで踏み込むと、力をほとんど掛けることなくダンパペダル１１０を操作できる。また、図９に示したように、演奏者は、ハーフペダルの開始位置以降は、ペダルソレノイド２３のアシストを受けず、自身の力でダンパペダル１１０を操作する。
【００４２】
（変形例２）
また、本発明においては以下のようにしてプランジャの操作量を設定してもよい。
まず、増幅部１５２における増幅率をＫｘとする。また、ペダル軌道目標値制御部１５０は、ハーフペダルの開始位置までダンパペダル１１０をペダルソレノイド２３のみで駆動した時のプランジャの操作量ｕｆＨ、ダンパペダル１１０の初期位置の位置値ＸＲ、位置値ＸＲでの予め定められた操作量ｕｆＲ、ハーフペダルの開始位置の位置値ＸＨを記憶し、定数ＡＫと定数ＢＫとを以下の式で求める。
ＡＫ＝（ｕｆＨ−ｕｆＲ）／（ＸＨ−ＸＲ）／Ｋｘ・・・（２）
ＢＫ＝ｕｆＨ／Ｋｘ・・・（３）
また、ペダル軌道目標値制御部１５０は、ダンパペダル１１０の目標とする位置を表す目標値ｒｘを以下の式で求める。
ｒｘ＝ＡＫ＊ｙｘ＋ＢＫ＋ｙｘ・・・（４）
そして、ペダル軌道目標値制御部１５０は、アシストモードである時に受け取った位置値ｙｘが位置値ＸＨ未満である場合には、（４）の式で目標値ｒｘを求め、求めた値を減算器１５１へ出力すると共に操作量ｕｆの値を「０」とする。
また、位置値ｙｘの値が位置値ＸＨと同じまたは位置値ＸＨより大きな値である場合には、ペダル軌道目標値制御部１５０は目標値ｒｘの値を位置値ｙｘと同じとすると共に、操作量ｕｆの値を「０」とする。
【００４３】
ここで、図１０において実線で示した曲線Ｌ４は、この構成における位置値ｙｘと目標値ｒｘとの関係を表したものである。また、図１０，１１において点線で示されている曲線Ｌ５は、ダンパペダル１１０をペダルソレノイド２３のみで駆動した時のプランジャの操作量ｕとダンパペダル１１０の位置の関係を表した曲線であり、図１１において実線で示されている曲線Ｌ６は本態様における位置値ｙｘとプランジャの操作量ｕ（加算器１５３の出力）との関係を示したものである。この構成によれば、図１０に示したようにペダル軌道目標値制御部１５０は、位置値ｙｘの値がハーフペダルの開始位置の値であるＸＨ未満である場合には、位置値ｙｘよりダンパペダル１１０を踏み込んだ時の位置を目標としてペダルソレノイド２３を制御する。
【００４４】
なお、図１２は、この構成において、横軸をダンパペダル１１０の位置値ｙｘとし、縦軸を、演奏者がペダルを操作する力をペダル１１０の操作量Ｕ−ｕｆに換算したものである。図１２に示したように、この構成においても演奏者は、ハーフペダルの開始位置までは、ペダルソレノイド２３のアシストを受けない場合と比較して少ない力でダンパペダル１１０を操作でき、途中からは力をほとんど掛けることなくダンパペダル１１０を操作できる。また、図１２に示したように、演奏者は、ハーフペダルの開始位置以降は、ペダルソレノイド２３のアシストを受けず、自身の力でダンパペダル１１０を操作する。
【００４５】
（変形例３）
上述した実施形態においては、ダンパペダル１１０がハーフペダルの開始位置まで踏まれていない時にはペダルソレノイド２３を駆動し、ハーフペダルの開始位置またはハーフペダルの開始位置を超えた位置まで踏まれた時にはペダルソレノイド２３を駆動しないようにしているが、たとえば、ダンパペダル１１０がハーフペダルの領域にある場合にはペダルソレノイド２３を駆動し、ハーフペダルの領域外にある場合にはペダルソレノイド２３を駆動しないようにしてもよい。
具体的には、ペダル軌道目標値制御部１５０は、図１３に実線で示した操作量曲線Ｌ７に従ってペダルソレノイド２３を駆動するデータを出力する。操作量曲線Ｌ７は、本変形例におけるダンパペダル１１０の位置値ｙｘとペダルソレノイド２３のプランジャの操作量ｕｆとの関係を表したものである。ペダル軌道目標値制御部１５０は、操作量曲線Ｌ７におけるペダルソレノイド２３の操作量ｕｆとの関係を格納した操作量テーブルを記憶しており、位置生成部１５５から出力された位置値ｙｘに対応した操作量ｕｆを操作量テーブルから読み出し、読み出した操作量ｕｆを出力する。なお、図１３において点線で示されている曲線Ｌ２は、ダンパペダル１１０をペダルソレノイド２３のみで駆動した時のプランジャの操作量とダンパペダル１１０の位置の関係を表した曲線である。
【００４６】
なお、この変形例の操作量テーブルは、図１４に示したようにハーフペダルの開始位置である位置値（ＸＨ）より小さい位置値については位置値に対応した操作量として「０」が格納されている。また、ハーフペダルの開始位置ＸＨ１からハーフペダルの終了位置ＸＨ２までの間においては、位置値がＸＨ１，ｙｘ１１，ｙｘ１２，ｙｘ１３，・・・、と大きくなるにつれ操作量もＵＦ１，ｕｆ１１，ｕｆ１２，ｕｆ１３，・・・と大きくなっている。また、ハーフペダルの終了位置である位置値（ＸＨ２）を超えた位置の位置値については操作量として「０」が格納されている。
【００４７】
ペダル軌道目標値制御部１５０が図１４に示した操作量テーブルを用いて操作量ｕｆを設定すると、演奏者がダンパペダル１１０を踏んだ時に位置生成部１５５から出力された位置値ｙｘの値がハーフペダルの開始位置ＸＨ１の値未満であると、操作量ｕｆが「０」に設定されるため、演奏者は自分の力のみでダンパペダル１１０を操作することとなる。
そして、演奏者がダンパペダル１１０を踏み込み、位置生成部１５５から出力された位置値ｙｘの値がハーフペダルの開始位置ＸＨ１の値以上で且つハーフペダルの終了位置ＸＨ２以下であると、操作量ｕｆが操作量テーブルに従って設定され、演奏者がダンパペダル１１０を踏むのをアシストするようにダンパペダル１１０のプランジャが変位するため、演奏者はハーフペダルの開始位置から終了位置の間ではダンパペダル１１０の操作を軽く感じ、ハーフペダルの領域を容易に知ることができる。
また、演奏者がダンパペダル１１０を踏み込み、位置生成部１５５から出力された位置値ｙｘの値がハーフペダルの終了位置を超えると、再び操作量ｕｆが「０」に設定されるため、演奏者は自分の力のみでダンパペダル１１０を操作することとなり、ハーフペダルの領域の終了を容易に知ることができる。
【００４８】
（変形例４）
また、ダンパペダル１１０がハーフペダルの領域にある時にペダルソレノイド２３を駆動する場合、以下のようにして操作量ｕｆを求めるようにしてもよい。
具体的には、ペダル軌道目標値制御部１５０は、ハーフペダルの開始位置をＸＨ１、ペダルソレノイド２３のみで位置値ｙｘをＸＨ１とするのに必要な操作量をＵＨ１、ハーフペダルの終了位置をＸＨ２、ペダルソレノイド２３のみで位置値ｙｘをＸＨ２とするのに必要な操作量をＵＨ２、係数Ｓｕを記憶する。なお、係数Ｓｕは１より小さな値である。
そして、ペダル軌道目標値制御部１５０は、アシストモードである時に受け取った位置値ｙｘがＸＨ１以上であり且つＸＨ２以下である場合には、以下の式（５）を用いて操作量ｕｆを算出する。
ｕｆ＝（（ＵＨ２−ＵＨ１）＊（ｙｘ−ＸＨ１）／（ＸＨ２−ＸＨ１）＋ＵＨ）＊Ｓｕ・・・（５）
また、ペダル軌道目標値制御部１５０は、位置値ｙｘの値がＸＨ１未満またはＸＨ２を超えた値である場合には、操作量ｕｆの値を「０」に設定する。この態様においても、操作量テーブルを記憶する必要がなく簡易な構成となる。
【００４９】
（変形例５）
本発明においては、ダンパペダル１１０の踏み込み速度を用いてペダルソレノイド２３の駆動を制御するようにしてもよい。具体的には、モーションコントローラ１４０ｂの構成を図１５に示した構成とする。なお、図１５において上述した実施形態と同じ構成については図４と同じ符号を付している。減算器１５８は、入力される２つの値の一方から他方の値を減算するものであり、減算結果を出力する。増幅部１５６は、減算器１５８から出力された値を予め定められた増幅率Ｋｖで増幅するものであり、増幅後の値を出力する。速度生成部１５７は、正規化部１５４から供給されるデータからダンパペダル１１０の操作部の位置の時間的変化を解析してダンパペダル１１０の操作部の移動速度を算出し、算出した速度を示す速度値ｙｖをペダル軌道目標値制御部１５０へ出力する。また、ペダル軌道目標値制御部１５０は、ダンパペダル１１０の目標とする速度を表す目標値ｒｖを出力する。
【００５０】
この態様においては、増幅部１５２の出力は減算器１５１の出力結果、即ち、（ｒｘ−ｙｘ）に対して増幅率Ｋｘを乗じたものとなり、増幅部１５６の出力は、減算器１５８の出力結果、即ち、（ｒｖ−ｙｖ）に対して増幅率Ｋｖを乗じたものとなる。そして、加算器１５３においては、増幅部１５２の出力結果と増幅部１５６の出力結果が加算されるため、加算値ｕは以下の式（６）となる。
ｕ＝ｕｘ＋ｕｖ＝Ｋｘ＊（ｒｘ−ｙｘ）＋Ｋｖ＊（ｒｖ−ｙｖ）・・・（６）
ここで、ｒｘ＝ｙｘ、ｒｖ＝ｙｖとペダル軌道目標値制御部１５０が設定すると加算値ｕは値が「０」となるので、ダンパペダル１１０の操作をアシストしない場合にはｒｘ＝ｙｘ、ｒｖ＝ｙｖとする。
【００５１】
なお、この態様においては、ダンパペダル１１０の操作をアシストする場合には常にｒｖ＝０と設定してもよい。この場合、増幅部１５６の出力が負の値となり、ダンパペダル１１０の踏み込み速度が速いほど加算値ｕの値が小さくなる。即ち、踏み込み速度が速いほどプランジャの操作量が小さくなり、演奏者が感じる負荷は大きくなる。また、この態様においては、ダンパペダル１１０の操作をアシストする場合には常にｒｖを固定の速度Ｙｖと設定してもよい。
【００５２】
（変形例６）
上述した変形例においては、ダンパペダル１１０がハーフペダルの開始位置から終了位置の間にある時にペダルソレノイド２３を駆動するようにしているが、ハーフペダルの開始位置から終了位置の間にある時にペダルソレノイド２３を駆動しないようにし、ハーフペダルの開始位置から終了位置の間にない時にはペダルソレノイド２３を駆動するようにしてもよい。この態様においても、ダンパペダル１１０の位置がハーフペダルの開始位置から終了位置の間にある時とそれ以外の時とではダンパペダル１１０を踏む感触が異なるため、ハーフペダルの領域を演奏者に知らせることができる。
また、ハーフペダルの開始位置まではペダルソレノイド２３を駆動せずに演奏者の操作のみでダンパペダル１１０を動かすようにし、ハーフペダルの開始位置以降は、ペダルソレノイド２３を駆動して演奏者の操作をアシストするようにしてもよい。
また、ハーフペダルの開始位置を含む所定領域内とハーフペダルの終了位置を含む所定領域内にダンパペダル１１０の操作部がある場合にのみペダルソレノイド２３を駆動して演奏者の操作をアシストするようにしてもよい。この態様によれば、ハーフペダルの開始位置と終了位置とを演奏者はダンパペダル１１０を踏んだ時の感触の違いで知ることができる。
【００５３】
（変形例７）
上述した実施形態においては、モーションコントローラ１４０ａ，１４０ｂはＣＰＵ１０２が実行する制御プログラムにより実現されているが、モーションコントローラ１４０ａ，１４０ｂの機能がハードウェアによってＣＰＵ１０２で実現されるようにしてもよい。
【００５４】
（変形例８）
本発明の自動演奏ピアノ１００は自動演奏機能を備えているが、自動演奏中においてもアシストモードを有効とするようにしてもよい。このように自動演奏中においてもアシストモードを有効とすると、自動演奏と連弾を行う際にダンパペダル１１０においてハーフペダルの開始位置を知ることができる。
【００５５】
（変形例９）
上述した実施形態においてはダンパペダル１１０を駆動しているが、ソフトペダル１１２についても、演奏者がソフトペダル１１２を踏み始めてからソフトペダル１１２の操作部分の位置が予め定められた位置に達するまでは演奏者の操作をアシストするようにソレノイドでソフトペダル１１２を駆動し、操作部分の位置が予め定められた位置となるかまたは予め定められた位置を超えるとソレノイドの駆動を停止するようにしてもよい。
【００５６】
この場合、たとえばソフトペダル１１２を踏んで鍵盤が移動を開始する時の操作部分の位置をＳＸ１（ここまではハンマー２は３本の弦と対向）、ソフトペダル１１２を踏んで鍵盤の移動が終了する時の操作部分の位置をＳＸ２とした場合（ここではハンマー２は２本の弦と対向）、操作部分の位置がＳＸ１となるまではソレノイドでソフトペダル１１２の操作をアシストし、操作部分の位置がＳＸ１の位置となるかＳＸ１の位置を超えた場合にはソレノイドの駆動を停止するようにしてもよい。
また、操作部分の位置がＳＸ１からＳＸ２の間の位置にある時にソレノイドでソフトペダル１１２の操作をアシストし、操作部分の位置がＳＸ１となるまで又は操作部分の位置がＳＸ２の位置を超えた位置である時はソレノイドの駆動を停止するようにしてもよい。
グランドピアノのハンマー２は、ソフトペダル１１２が操作されない時は同じ位置で弦を叩くために３本の溝が生じ、この溝の部分はフェルトが凹んで硬くなるが、ソフトペダル１１２を操作して操作部をＳＸ１の位置とＳＸ２との間の位置にすると鍵盤が移動し、ハンマー２は、この溝以外のまだ柔らかいフェルト部分で弦を叩くため音が柔らかくなる。そこで上述したように、ＳＸ１からＳＸ２の間の位置にある時にソレノイドでソフトペダル１１２の操作をアシストするようにすれば、音が柔らかくなる領域を演奏者は容易に知ることが可能となる。
【００５７】
（変形例１０）
なお、自動演奏ピアノ１００においては、ダンパペダル１１０やソフトペダル１１２だけでなく、鍵１についてもダンパペダル１１０と同様にソレノイド５で駆動するようにしてもよい。具体的には、たとえば鍵１の位置がレットオフ開始位置に達するまではソレノイド５によって鍵１の操作をアシストし、レットオフ開始位置となるかレットオフ開始位置を超えた場合にはソレノイド５の駆動を停止するようにしてもよい。
【００５８】
上述した実施形態では、自動演奏ピアノ１００を例に説明を行ったが、自動演奏ピアノ１００は、消音機能を備え、演奏者が行った鍵やペダルの操作に応じて電子音発生部１５０を制御して楽音を出力する構成であってもよい。
この場合、鍵センサ２６から出力されてＡ／Ｄ変換部１４１でデジタル信号に変換された信号をＣＰＵ１０２が受け取り、モーションコントローラ１４０ａは、Ａ／Ｄ変換部１４１から供給される信号を基に鍵１の位置及び速度を算出し、この算出結果に基づいて電子音発生部１５０を制御し、打鍵された鍵に対応する音をスピーカから出力してもよい。
また、ペダルについても、ペダル位置センサ２４から出力されてＡ／Ｄ変換部１４１でデジタル信号に変換された信号をＣＰＵ１０２が受け取り、モーションコントローラ１４０ｂは、Ａ／Ｄ変換部１４１から供給される信号を基に電子音発生部１５０を制御し、ペダルの操作に応じた音をスピーカから出力してもよい。
消音機能を有するピアノの場合、発音や音の変化は、鍵センサ２６やペダル位置センサ２４からの信号に基づくものであるため、ハーフペダルのタイミングは、センサの調整状態によっては、消音機能を使用しない場合と異なる場合が生じえる。この場合、消音機能を使用しない場合の感覚で演奏者が演奏を行うと、演奏者は、発音や音の変化のタイミングに違いを感じることとなる。しかし本発明においては、センサからの検出結果に応じてコントローラ１０からの制御により感触の変化を感じさせ、音の変化のタイミングの違いを演奏者に明示できるため、このタイミングの違いを利用してセンサの調整を行うこともできる。また、本発明の自動演奏ピアノ１００は、演奏者の各センサで検出されてＡ／Ｄ変換部１４１で変換された信号をディスクドライブに挿入された記録媒体に記録し、演奏を記録してもよい。本発明では、センサからの検出結果に応じてコントローラ１０からの制御によりダンパペダル１１０の感触の変化を感じることが可能である。つまり、感触の変化を感じた時の演奏を記録することが可能であり、良好な演奏を記録することができる。
【符号の説明】
【００５９】
１・・・鍵、２・・・ハンマー、３・・・アクション機構、４・・・弦、５・・・ソレノイド、６・・・ダンパ、９・・・ダンパ機構、２３・・・ペダルソレノイド、２４・・・ペダル位置センサ、２６・・・鍵センサ、１００・・・自動演奏ピアノ、１０１・・・バス、１０２・・・ＣＰＵ、１０３・・・ＲＯＭ、１０４・・・ＲＡＭ、１１０・・・ダンパペダル、１１１・・・ソステヌートペダル、１１２・・・ソフトペダル、１２０・・・ディスクドライブ、１３０・・・操作部、１４０ａ，１４０ｂ・・・モーションコントローラ、１４１・・・Ａ／Ｄ変換部、１４２・・・ＰＷＭ信号発生部、１５０・・・ペダル制御部、１５１・・・減算器、１５２・・・増幅部、１５３・・・加算器、１５４・・・正規化部、１５５・・・位置生成部、１５６・・・増幅部、１５７・・・速度生成部
【図１】
2010266606.tif 000003
【図２】
2010266606.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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