(57)【要約】【課題】他の検体とのコンタミネーションの発生を防止しつつ確実に開栓を行う。【解決手段】検体チューブを把持する検体チューブ把持チャック７３と、前記検体チューブ把持チャックが配置され、検体チューブ受け渡し位置と検体チューブ開栓位置との間を移動する移動テーブル７０と、前記検体チューブの栓を把持する栓把持チャック７４と、検体の飛沫を吸引する飛沫吸引ノズル７９と、前記栓把持チャックを上下動させる昇降ステージ７５とを備え、前記移動テーブルが前記検体チューブ受け渡し位置に移動した状態で、前記検体チューブ把持チャックにより、所定位置にセットされた検体チューブを把持し、前記移動テーブルが前記検体チューブ開栓位置まで移動した状態で、前記昇降ステージにより降下させた前記栓把持チャックにより前記検体チューブの栓を把持し、前記検体チューブの栓の近傍に位置させた前記飛沫吸引ノズルにより吸引を行いつつ前記昇降ステージを上昇させて、前記検体チューブの開栓を行う。【選択図】図２
2010223853.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
検体チューブを把持する検体チューブ把持チャックと、
前記検体チューブ把持チャックが配置され、検体チューブ受渡位置と検体チューブ開栓位置との間を移動する移動テーブルと、
前記検体チューブの栓を把持する栓把持チャックと、
検体の飛沫を吸引する飛沫吸引ノズルと、
前記栓把持チャックを上下動させる昇降ステージと、
を備え、
前記移動テーブルが前記検体チューブ受渡位置に移動した状態で、前記検体チューブ把持チャックにより、所定位置にセットされた検体チューブを把持し、
前記移動テーブルが前記検体チューブ開栓位置まで移動した状態で、前記昇降ステージにより降下させた前記栓把持チャックにより前記検体チューブの栓を把持し、前記検体チューブの栓の近傍に位置させた前記飛沫吸引ノズルにより吸引を行いつつ前記昇降ステージを上昇させて、前記検体チューブの開栓を行うことを特徴とする検体チューブ開栓装置。
【請求項２】
前記栓把持チャックは、前記検体チューブの栓を把持した状態で、該栓を回動させることを特徴とする請求項１記載の検体チューブ開栓装置。
【請求項３】
前記栓把持チャックの周囲に飛散防止カバーを備え、前記飛散防止カバー内に前記飛沫吸引ノズルの先端部を配置することを特徴とする請求項１または２記載の検体チューブ開栓装置。
【請求項４】
前記検体チューブ把持チャックは、前記検体チューブの種類に応じた把持力で前記検体チューブを把持することを特徴とする請求項１〜３の何れか一項に記載の検体チューブ開栓装置。
【請求項５】
前記検体チューブは、検査用ロボットにより前記所定位置にセットされることを特徴とする請求項１〜４の何れか一項に記載の検体チューブ開栓装置。
【請求項６】
前記検査ロボットにおいて検出された前記検体チューブの種類に応じた前記検体チューブの開栓を行うことを特徴とする請求項５に記載の検体チューブ開栓装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、血液、血漿、血清等の検体を収容する検体チューブの開栓を行う検体チューブ開栓装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、血液、血漿、血清等の検体を収容する検体容器は、検体の検査等を行う検査機関に搬送され、検査機関において受付処理が行われた後に検体ラックに収容されて保管される。即ち、まず、受付処理、例えば、検査機関に搬送された検体を収容した検体容器に、検体番号、受付日等を含む検体情報を記載したラベル等の貼り付けが行われる。次に、受付処理が行われた検体は、検体ラックに収容され、例えば、ラック番号、ラックの収容部の位置番号とそのラックに保管されている検体の検体情報等を関連付ける（紐付ける）ことによって検体指示情報が作成され、この検体指示情報に基づいて検体の保管が行われると共に検体の検査等が行われる（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平８−２８５８５５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
検体の検査を行う場合には、作業員が手作業により検体容器の開栓を行うため、他の検体とのコンタミネーションの発生の恐れがあった。
【０００５】
本発明の目的は、他の検体とのコンタミネーションの発生を防止しつつ確実に開栓を行うことができる検体チューブ開栓装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１記載の検体チューブ開栓装置は、検体チューブを把持する検体チューブ把持チャックと、前記検体チューブ把持チャックが配置され、検体チューブ受渡位置と検体チューブ開栓位置との間を移動する移動テーブルと、前記検体チューブの栓を把持する栓把持チャックと、検体の飛沫を吸引する飛沫吸引ノズルと、前記栓把持チャックを上下動させる昇降ステージと、を備え、前記移動テーブルが前記検体チューブ受渡位置に移動した状態で、前記検体チューブ把持チャックにより、所定位置にセットされた検体チューブを把持し、前記移動テーブルが前記検体チューブ開栓位置まで移動した状態で、前記昇降ステージにより降下させた前記栓把持チャックにより前記検体チューブの栓を把持し、前記検体チューブの栓の近傍に位置させた前記飛沫吸引ノズルにより吸引を行いつつ前記昇降ステージを上昇させて、前記検体チューブの開栓を行うことを特徴とする。
【０００７】
また、請求項２記載の検体チューブ開栓装置は、前記栓把持チャックが前記検体チューブの栓を把持した状態で、該栓を回動させることを特徴とする。
【０００８】
また、請求項３記載の検体チューブ開栓装置は、前記栓把持チャックの周囲に飛散防止カバーを備え、前記飛散防止カバー内に前記飛沫吸引ノズルの先端部を配置することを特徴とする。
【０００９】
また、請求項４記載の検体チューブ開栓装置は、前記検体チューブ把持チャックが前記検体チューブの種類に応じた把持力で前記検体チューブを把持することを特徴とする。
【００１０】
また、請求項５記載の検体チューブ開栓装置は、前記検体チューブが検査用ロボットにより前記所定位置にセットされることを特徴とする。
【００１１】
また、請求項６記載の検体チューブ開栓装置は、前記検査ロボットにおいて検出された前記検体チューブの種類に応じた前記検体チューブの開栓を行うことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１２】
本発明の検体チューブ開栓装置によれば、他の検体とのコンタミネーションの発生を防止しつつ確実に開栓を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】実施の形態に係る検査用ロボット及び各機器の配置状態を示す図である。
【図２】実施の形態に係る開栓機を検体チューブの進入方向の側面側から視た概略図である。
【図３】実施の形態に係る開栓機を検体チューブの進入方向から視た概略図である。
【図４】実施の形態に係る開栓機を検体チューブの進入方向に対して反対側から視た概略図である。
【図５】実施の形態に係る飛沫防止カバーの近傍を検体チューブの進入方向の側面側から視た概略図である。
【図６】実施の形態に係る検査用ロボットのシステム構成図である。
【図７】実施の形態に係るホストコンピュータに記憶されている親ラック番号と検体情報を示す図である。
【図８】実施の形態に係るホストコンピュータから取得した検体情報（基本情報）を示す図である。
【図９】実施の形態に係る検査用ロボットによる検査の前処理について説明するための図である。
【図１０】実施の形態に係る小分け用空チューブに対する分注処理後の検体情報を示す図である。
【図１１】実施の形態に係る検査用ロボットによる検査の前処理について説明するための図である。
【図１２】実施の形態に係る検査用ロボットによる検査の前処理について説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、図面を参照して、本発明の実施形態に係る検査用ロボットを用いた、検体検査の前処理の説明を行う。
【００１５】
図１は、検査用ロボット及び各機器の配置状態を示す図である。検査用ロボット１０は、ロボット本体部１１と、６自由度の多関節構造を有する第１アーム１０ａ及び第２アーム１０ｂを備える双腕ロボットであり、第１アーム１０ａ及び第２アーム１０ｂの先端部に各作業工程に応じたアタッチメントを装着することにより、各作業工程に応じた動作を行うことが可能である。なお、ロボット本体部１１は、図に示す回動中心１１ａ回りに回動可能である。ここでアタッチメントとして、検体チューブを掴む検体チューブ掴みユニット１２、検体の分注を行う検体分注ユニット１４、試薬の分注を行う試薬分注ユニット１６が用意されている。なお、第１アーム１０ａ及び第２アーム１０ｂは、同一の構造を有しており、それぞれ検体チューブ掴みユニット１２、検体分注ユニット１４、試薬分注ユニット１６の装着を行うことができる。
【００１６】
図１において、ロボット本体部１１の左側には、親検体ラック１８、親検体移載用ラック２０、ＮＧ検体ラック２２、検体性状アナライザ２４、ボルテックス２６が配置されている。親検体ラック１８には、血液、血漿、血清等の親検体が収容された親検体チューブが載置され、親検体移載用ラック２０には、検体性状アナライザ２４による測定により検体が正常と判定された親検体チューブが載置され、ＮＧ検体ラック２２には、検体性状アナライザ２４による測定により検体が異常と判定された親検体チューブが載置される。なお、親検体ラック１８、親検体移載用ラック２０及びＮＧ検体ラック２２には、検体チューブを載置する５０（５×１０）個の検体ホールが設けられており、また親検体ラック１８、親検体移載用ラック２０及びＮＧ検体ラック２２の側面には、それぞれ検体ラック番号を示すバーコード１８ａ，２０ａ，２２ａが付されている。
【００１７】
また、検体性状アナライザ２４は、測定部にセットされた親検体チューブ内の検体の性状、例えばフィブリンの有無、溶血であるか否か、乳ビであるか否かについて、光線の透過率などを用いて測定を行い、親検体が正常な状態か、異常な状態かの判別を行う。また、ボルテックス２６は、親検体チューブ内の検体の攪拌を行う。
【００１８】
また、図１において、ロボット本体部１１の正面には、開栓機（検体チューブ開栓装置）３０Ａ，３０Ｂ、小分け用空チューブ３２、ラベルプリンタ３４が配置されている。開栓機３０Ａ，３０Ｂは、所定位置にセットされた親検体チューブの開栓を行う装置であり同一の構成を有する。小分け用空チューブ３２は、ラックに載置されており、親検体を小分け分注する際に用いられる。ラベルプリンタ３４は、検体番号を示すバーコードラベルを印刷し、所定位置にセットされた小分け用検体チューブ３２に該ラベルの貼り付けを行う。
【００１９】
また、図１において、ロボット本体部１１の右側には、仕分けラックＡ３６、仕分けラックＢ３８、仕分けラックＣ４０、仕分けラックＤ４２、ディスポーザブルチップ４４、チップリムーバ４６が配置されている。また、上述の検体チューブ掴みユニット１２、検体分注ユニット１４、試薬分注ユニット１６もここに配置されている。仕分けラックＡ３６、仕分けラックＢ３８、仕分けラックＣ４０、仕分けラックＤ４２は、各検査項目（検査機器）ごとに用意されたものである。従って、ラックごとにその形状、載置可能な検体の本数が異なる場合がある。また、仕分けラックＡ３６、仕分けラックＢ３８、仕分けラックＣ４０、仕分けラックＤ４２は、後工程の検査装置にそのままセットされ、各検査装置において検体チューブ内の検体に対する検査が行われる。なお、仕分けラックＡ３６、仕分けラックＢ３８、仕分けラックＣ４０、仕分けラックＤ４２の側面には、それぞれラック番号を示すバーコード３６ａ，３８ａ，４０ａ，４２ａが付されている。
【００２０】
ディスポーザブルチップ４４は、検体分注ユニット１４、試薬分注ユニット１６により検体の分注、試薬の分注を行う際に、分注ノズルの先端に装着されるものであり、異なる検体に対する処理を行うごとに交換される。また、チップリムーバ４６は、ディスポーザブルチップ４４を交換する際に、分注ノズルの先端からディスポーザブルチップ４４を取り外す。なお、上述の検体チューブ掴みユニット１２、検体分注ユニット１４、試薬分注ユニット１６、検体性状アナライザ２４、ボルテックス２６、開栓機３０，３０Ｂ、ラベルプリンタ３４及びチップリムーバ４６は、検査用ロボット１０の一部を構成する。
【００２１】
ここで、図２に示す開栓機３０Ａを検体チューブの進入方向の側面側から視た概略図、図３に示す開栓機３０Ａを検体チューブの進入方向から視た概略図、図４に示す開栓機３０Ａを検体チューブの進入方向に対して反対側から視た概略図及び図５に示す飛沫防止カバー７６の近傍を検体チューブの進入方向の側面側から視た概略図を参照して、開栓機３０Ａの構成の説明を行う。なお、開栓機３０Ｂの構成は、開栓機３０Ａの構成と同一であるため説明を省略する。
【００２２】
開栓機３０Ａは、本体部の下部に検体チューブ受渡位置と検体チューブ開栓位置との間を移動する移動テーブル７０を備えている。移動テーブル７０上には、一対の検体チューブ有無センサ７１が設けられた検体チューブ挿入ガイド７２及び検体チューブ把持チャック７３が備えられている。また、開栓機３０Ａの本体部の上部には、検体チューブの栓を把持する栓把持チャック７４及びこの栓把持チャック７４を昇降させる昇降ステージ７５が設けられており、栓把持チャック７４の周囲には、検体の飛散を防止する飛散防止カバー７６が配置されている。また、図５に示すように、飛散防止カバー７６の下部には検体の飛沫を吸引する飛沫吸引ノズル７９が設けられおり、飛沫吸引ノズル７９の先端部が飛散防止カバー７６内の栓把持チャック７４よりも若干低い位置に配置されている。また、栓把持チャック７４の両側部には、一対の栓検出用センサ７７が設けられている。
【００２３】
図６は、検査用ロボットのシステム構成図である。検査用ロボット１０は、検査用ロボット１０の各部の制御を行う制御部５０を備えている。制御部５０には、通信制御部５２が接続されており、ホストコンピュータ１００との間のデータの送受信の制御を行う。また、制御部５０には、記憶部５４が接続されており、ホストコンピュータ１００から受信した検体情報などを記憶する。
【００２４】
制御部５０には、第１アーム１０ａを駆動する第１アーム駆動部５６、第１アーム１０ａの先端部近傍に設けられた第１バーコードリーダ５８、第２アーム１０ｂを駆動する第２アーム駆動部６０、第２アーム１０ｂの先端部近傍に設けられた第２バーコードリーダ６２が接続されている。制御部５０は、第１アーム駆動部５６を制御して第１アーム１０ａを駆動し、第２アーム駆動部６０を制御して第２アーム１０ｂを駆動する。第１バーコードリーダ５８、第２バーコードリーダ６２により読み取られたバーコードデータは、制御部５０に入力される。
【００２５】
また、制御部５０には、検体性状アナライザ２４、開栓機３０Ａ，３０Ｂ及びラベルプリンタ３４が接続され、制御部５０による制御に従って動作を行う。また、制御部５０には、検体チューブ掴みユニット１２、検体分注ユニット１４、試薬分注ユニット１６も接続され、制御部５０による制御に従って動作を行う。
【００２６】
医療機関等で採取された検体が収容された検体チューブは、検査依頼書と共に検体検査所に送付される。検体検査所においては、検体チューブ（親検体チューブ）に検体番号を表示したバーコードラベルを貼り付け、親検体ラック１８に載置する。また、検査依頼書に記載されている検体情報（基本情報、患者情報）、親検体チューブが載置された親検体ラック１８の親ラック番号は、図示しない入力部から入力されホストコンピュータ１００において記憶される。なお、親検体チューブの載置が完了した親検体ラック１８は、保管所において保管され、検査の前処理を行う際に、図１に示す位置に配置される。
【００２７】
図７は、ホストコンピュータ１００において記憶されている親ラック番号及び検体情報（基本情報、患者情報）を示すものである。基本情報には、検体番号、検査項目、検査材料などの情報が含まれ、患者情報には、患者名、性別、年令などの情報が含まれている。
【００２８】
次に、検体の性状測定、検体の攪拌、検体チューブの開栓、小分け用空チューブの用意、親検体の分注及び試薬の分注等の検査の前処理について詳細に説明する。まず、制御部５０は、第１アーム駆動部５６により第１アーム１０ａを駆動し、第１アーム１０ａの先端部近傍に設けられた第１バーコードリーダ５８により、親検体ラック１８、親検体移載用ラック２０及びＮＧ検体ラック２２のバーコード１８ａ，２０ａ，２２ａをそれぞれ読み取る。
【００２９】
制御部５０は、親検体ラック１８のバーコード１８ａにより示されている親ラック番号に基づいて、この親検体ラック１８に載置されている親検体の検体情報（基本情報）をホストコンピュータ１００から取得する。なお、図８は、ホストコンピュータ１００から取得し記憶部５４により記憶されている、親検体ラック１８に載置されている親検体の検体情報（基本情報）を示すものである。
【００３０】
次に、図９に示すように、制御部５０は、第１アーム駆動部５６により第１アーム１０ａを駆動し、第１アーム１０ａの先端部に検体チューブ掴みユニット１２を装着すると共に、第２アーム駆動部６０により第２アーム１０ｂを駆動し、第２アーム１０ｂの先端部に検体チューブ掴みユニット１２を装着する。そして、第１アーム１０ａの検体チューブ掴みユニット１２により、親検体ラック１８から親検体チューブを１本取得し、検体性状アナライザ２４の測定部にセットする。なお、この場合に、第１バーコードリーダ５８により、親検体チューブに貼り付けられているバーコードラベルのバーコードを読み取り、親検体の検査番号を取得する。
【００３１】
検体性状アナライザ２４の測定結果に基づいて検体が正常と判別された場合には、親検体チューブを親検体移載用ラック２０に載置して、図１０に示すように、検体番号に対応させて、検体の性状が正常である旨と、ラック番号として親検体移載用ラック２０のラック番号、親検体チューブを載置した親検体移載用ラック２０のホール番号を記憶する。一方、検体性状アナライザ２４の測定結果に基づいて検体が異常と判別された場合には、親検体チューブをＮＧ検体ラック２２に載置して、図１０に示すように、検体番号に対応させて、検体の性状異常（異常の内容）である旨と、ラック番号として、ＮＧ検体ラック２２のラック番号、親検体チューブを載置したＮＧ検体ラック２２のホール番号を記憶する。
【００３２】
制御部５０は、第１アーム１０ａによる処理と同時に、第２アーム１０ｂを駆動し、小分け用空チューブの用意を行う。即ち、第２アーム１０ｂの検体チューブ掴みユニット１２により、小分け用空チューブ３２を１本取得し、ラベルプリンタ３４の所定の場所にセットする。ラベルプリンタ３４は、第１アーム１０ａの検体チューブ掴みユニット１２により親検体移載用ラック２０に載置され、これから検体の分注を行う親検体の検体番号と同じ検体番号を表示するバーコードラベルを印刷し、このバーコードラベルを小分け用空チューブ３２に貼り付ける。制御部５０は、検体情報の検査項目に基づき、第２アーム１０ｂを駆動し、仕分ラックＡ３６、仕分ラックＢ３８、仕分ラックＣ４０、仕分ラックＤ４２の中で検査項目に対応した仕分ラックに載置する。そして、図７に示すように、検体番号に対応させて、その仕分ラックのラック番号と、小分け用空チューブ３２を載置した仕分ラック２２のホール番号を記憶する。なお、制御部５０は、検体情報の検査項目が複数ある場合には、その項目数に応じて複数本（必要数−１本）の小分け用空チューブ３２を用意する。
【００３３】
次に、制御部５０は、第１アーム駆動部５６を制御して検体チューブ掴みユニット１２により、親検体移載用ラック２０から、検体の分注を行う親検体チューブを取得し、第１バーコードリーダ５８により、親検体チューブに貼り付けられているバーコードラベルのバーコードを読み取る。ここでバーコードラベルに表示されている検体番号に対応する検体情報に、検体の攪拌の指示が含まれている場合には、第１アーム駆動部５６を制御して親検体チューブをボルテックス２６の所定位置にセットして、親検体チューブ内の検体の攪拌を行う。
【００３４】
次に、制御部５０は、バーコードラベルに表示されている検体番号から検体チューブの種類を判別し、その種類に応じて第１アーム駆動部５６を制御して、第１アーム１０ａにより親検体チューブを開栓機３０Ａまたは３０Ｂの所定位置にセットする。例えば、検体番号から検体チューブが樹脂製のチューブであると判別した場合には開栓機３０Ａにより開栓を行い、ガラス製のチューブであると判別した場合には開栓機３０Ｂにより開栓を行う。なお、開栓機３０Ａと開栓機３０Ｂは、検体チューブの開栓を確実に行うため、検体チューブ把持チャック７３による把持力が検体チューブの種類に応じた値に設定されている。また、以下においては、親検体チューブ８０の開栓を行う動作の説明を行う。
【００３５】
図２に示すように、検体チューブ受渡位置に移動テーブル７０を移動させ、第１アーム１０ａにより親検体チューブ８０を検体チューブ挿入ガイド７２に挿入する。検体チューブ有無センサ７１により親検体チューブ８０が検体チューブ挿入ガイド７２に挿入されたことを検出すると、検体チューブ把持チャック７３により親検体チューブ８０を把持する。そして、移動テーブル７０を検体チューブ開栓位置まで移動させる。
【００３６】
移動テーブル７０が検体チューブ開栓位置まで移動すると、昇降ステージ７５により栓把持チャック７４を親検体チューブ８０の栓８０ａの位置まで降下させ、栓把持チャック７４により親検体チューブ８０の栓８０ａを把持する。この場合に栓把持チャック７４の降下に伴い、飛散防止カバー７６及び飛沫吸引ノズル７９も降下し、飛沫吸引ノズル７９の先端部が親検体チューブ８０の栓８０ａの近傍、即ち栓８０ａよりも若干低い位置に位置する。そして図５に示すように、飛沫吸引ノズル７９により吸引を行いつつ、昇降ステージ７５により栓把持チャック７４を上昇させ、親検体チューブ８０の栓８０ａの開栓を行う。なお、昇降ステージ７５により栓把持チャック７４を上昇させる際に、栓把持チャック７４を回動させ親検体チューブ８０の栓８０ａを回動させながら開栓を行うようにしてもよい。また、栓把持チャック７４を上昇させた際に、栓検出用センサ７７により親検体チューブ８０の栓８０ａの有無を検出することにより開栓の完了を確認する。
【００３７】
親検体チューブ８０の開栓が完了した場合には、検体チューブ受渡位置に移動テーブル７０を移動させ、検体チューブ把持チャック７３を開放し、第１アーム駆動部５６を制御し、第１アーム１０ａにより親検体チューブ８０を保持する。そして検体チューブ有無センサ７１により親検体チューブが抜き取られたことを検出し、次の親検体チューブ８０の開栓を行う。なお、栓把持チャック７４により把持されている栓８０ａは、栓把持チャック７４開放することにより、本体部の下部に設けられた栓投下穴７８から図示しない回収ボックスへ投下する。
【００３８】
親検体チューブの開栓を行っている間に、制御部５０は、第２アーム駆動部６０を制御して第２アーム１０ｂから検体チューブ掴みユニット１２を取り外し、第２アーム１０ｂの先端部に検体分注ユニット１４を装着する（図１１参照）。
【００３９】
そして、検体分注ユニット１４の分注ノズルに、ディスポーザブルチップ４４をセットする。制御部５０は、第２アーム１０ｂに装着されている分注ユニット１４により、第１アーム１０ａに装着されている検体チューブ掴みユニット１２により保持している親検体チューブから、検体情報に基づいて検体を所定量吸引する。その後、検体情報に従って、分注ユニット１４により仕分けラックに載置されている小分け用空チューブ３２に所定量の検体を吐出することにより、検体の分注をおこなう。なお、このようにして小分け用空チューブ３２に検体の分注が行われた後は、子検体（子検体チューブ３２）として扱う。なお、検体情報によりｎ本の分注が指示されている場合には、（ｎ−１）本の小分け用空チューブに検体を順次分注する。そして、第１アーム駆動部５６を制御し、第１アーム１０ａにより保持している親検体チューブを、検体情報に基づいて所定の仕分けラックに載置し、検体番号に対応させて、この親検体チューブを載置した仕分ラックのラック番号と、親検体チューブを載置した仕分ラックのホール番号を記憶する。その後、チップリムーバ４６によりディスポーザブルチップ４４を取り外し、ディスポーザブルチップ４４を破棄する。
【００４０】
なお、親検体ラック１８に載置されている親検体チューブが複数本ある場合には、各親検体に対して上述の検査の前処理を行う。そして、親検体ラック１８に載置されている全ての親検体に対する処理が終了した後に、検体番号と、仕分けラック番号および仕分けラックのホール番号とを対応させた情報をホストコンピュータ１００に対して送信する。これにより、ホストコンピュータには、検体番号に対応して、仕分けラック番号、仕分けラックのホール番号が記憶される。
【００４１】
なお、この検査用ロボットを用いて試薬分注を行うことができる。この場合には、図１２に示すように、制御部５０は、第２アーム駆動部６０を制御して第２アーム１０ｂから検体分注ユニット１４を取り外し、第２アーム１０ｂの先端部に試薬分注ユニット１６を装着する。
【００４２】
そして、試薬分注ユニット１６の分注ノズルに、ディスポーザブルチップ４４をセットする。そして、制御部５０は、検体情報に基づいて、第２アーム１０ｂに装着されている試薬分注ユニット１６により、仕分けラックに載置されている子検体チューブ３２に試薬の分注を行う。そして、試薬分注が終了した場合には、チップリムーバ４６によりディスポーザブルチップ４４を取り外し、ディスポーザブルチップ４４を破棄する。
【００４３】
この実施形態に係る検査用ロボットによれば、第１アーム及び第２アームに作業工程に応じたアタッチメントを装着して各作業工程における処理を行うため、検査前の処理を正確かつ効率的に行うことができる。また、この実施形態に係る検査用ロボットの開栓機によれば、飛沫吸引ノズルにより吸引を行いつつ、親検体チューブの栓が開栓されるため、他の検体とのコンタミネーションの発生を防止することができる。また、どのような種類の検体チューブであっても確実に開栓を行うことができる。また、検体チューブ把持チャックによる把持力が検体チューブの種類に応じた値に設定されているため、検体チューブの種類にかかわらず検体チューブの開栓を確実に行うことができる。
【００４４】
なお、上述の実施形態においては、検体チューブ掴みユニット１２、検体分注ユニット１４、試薬分注ユニット１６、検体性状アナライザ２４、ボルテックス２６、開栓機３０、ラベルプリンタ３４及びチップリムーバ４６は、検査用ロボット１０の一部を構成するものとして説明したが、検体チューブ掴みユニット１２、検体分注ユニット１４、試薬分注ユニット１６、検体性状アナライザ２４、ボルテックス２６、開栓機３０Ａ，３０Ｂ、ラベルプリンタ３４及びチップリムーバ４６をそれぞれ検査用ロボット１０とは、別装置として構成し、検査用ロボット１０の制御部５０から制御信号を送信して、この制御信号に基づいて動作させるようにしてもよい。
【符号の説明】
【００４５】
１０…検査用ロボット、１１…ロボット本体、１２…検体チューブ掴みユニット、１４…検体分注ユニット、１６…試薬分注ユニット、２４…検体性状アナライザ、２６…ボルテックス、３０Ａ，３０Ｂ…開栓装置、３４…ラベルプリンタ、５０…制御部、５２…通信制御部、５４…記憶部、５６…第１アーム駆動部、５８…第１バーコードリーダ、６０…第２アーム駆動部、６２…第２バーコードリーダ、７０…移動テーブル、７３…検体チューブ把持チャック、７４…栓把持チャック、７５…昇降ステージ、７９…飛沫吸引ノズル、１００…ホストコンピュータ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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