(57)【要約】【課題】ロボットと対象物とを接触干渉させることなくロボットを対象物に対し精度よく位置付け可能にする。【解決手段】ロボット側発光部３１ａからの光が、対象物側受光部および対象物側発光部を経由しロボット側受光部３１ｂで受光されるように、ロボット３を対象物に対し位置付ける。【選択図】図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボットを位置付ける対象物に、対象物側受光部と、該対象物側受光部が光を受光すると該対象物の外部へ光を発光する対象物側発光部とをそなえるとともに、
該ロボットに、該ロボットの該対象物への位置付け時に該対象物側受光部と対向し該対象物側受光部へ光を発光するロボット側発光部と、該ロボットの該対象物への位置付け時に該対象物側発光部と対向し該対象物側発光部からの光を受光するロボット側受光部とをそなえたことを特徴とする、ロボットの位置付け装置。
【請求項２】
該ロボット側受光部が該対象物側発光部からの光を受光するように、該対象物に対する該ロボットの位置付け制御を行なう位置付け制御部をそなえたことを特徴とする、請求項１記載のロボットの位置付け装置。
【請求項３】
該対象物側受光部および該対象物側発光部が複数の該対象物のそれぞれにそなえられ、
該位置付け制御部が、
該複数の対象物のうちの第１対象物に該ロボットの位置付けを行なって得られた位置を第１実測位置として記憶部に登録し、
該第１実測位置と予め該記憶部に記憶されている該第１対象物の設計位置との差分に基づき、該第１対象物以外の対象物についての設計位置の補正を行ない、
当該補正後の設計位置に基づき、該第１対象物以外の対象物に対する該ロボットの位置付け制御を行なうことを特徴とする、請求項２記載のロボットの位置付け装置。
【請求項４】
該位置付け制御部が、
当該補正後の設計位置に基づいて該第１対象物以外の第２対象物に対する該ロボットの位置付けを行なって得られた位置を第２実測位置として該記憶部に登録し、
該第２対象物についての当該補正後の設計位置と該第２実測位置との差分に基づき、該第１対象物および該第２対象物以外の対象物についての当該補正後の設計位置に対するさらなる補正を行ない、
当該さらなる補正後の設計位置に基づき、該第１対象物および該第２対象物以外の対象物に対する該ロボットの位置付け制御を行なうことを特徴とする、請求項３記載のロボットの位置付け装置。
【請求項５】
該対象物側受光部が、光伝送部材の一端面として構成されるとともに、
該対象物側発光部が、該光伝送部材の他端面として構成されることを特徴とする、請求項１〜請求項４のいずれか一項に記載のロボットの位置付け装置。
【請求項６】
対象物側受光部と、該対象物側受光部が光を受光すると外部へ光を発光する対象物側発光部とをそなえた複数の対象物に位置付けられるロボットであって、
該ロボットの該対象物への位置付け時に該対象物側受光部と対向し該対象物側受光部へ光を発光するロボット側発光部と、
該ロボットの該対象物への位置付け時に該対象物側発光部と対向し該対象物側発光部からの光を受光するロボット側受光部とをそなえたことを特徴とする、ロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本件は、ロボットを対象物に位置付けるための技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、ライブラリ装置は、大容量外部記憶装置として機能するもので、筐体内の収納棚に、例えば磁気テープを記憶媒体として収容する多数のカートリッジを保管し、各カートリッジ内の記憶媒体に対しデータの書込／読出を行なっている。このようなライブラリ装置には、上記収納棚のほかに、カートリッジ内の記憶媒体に対しデータの書込／読出を行なう記録再生装置としてのデッキや、このデッキと収納棚との間でカートリッジを移送するロボットがそなえられている。
【０００３】
上記ライブラリ装置では、ホストから、あるカートリッジに対するアクセス要求を受けると、ロボットが、当該カートリッジを保管する収納棚へ移動し、このロボットのハンド機構を、当該カートリッジを収納されたセルに位置付ける。そして、ロボットは、当該カートリッジを、ハンド機構により把持した状態でデッキまで移送し、デッキに挿入する。このデッキにおいて、カートリッジ内の記憶媒体に対する処理が行なわれる。処理を終了してデッキから排出されたカートリッジは、再びロボットのハンド機構により把持され、このロボットにより収納棚まで移送され、所定位置のセルに収納される。
【０００４】
このようなライブラリ装置では、ロボットが収納棚の各セルに対しハンド機構を精度よく位置付けできるように、例えば図１５に示すごとく、収納棚１００のセル群における四隅のセル１０１〜１０４のそれぞれにフラグ２０１〜２０４が設置されている。セル１０１に設置されたフラグ２０１は位置出し基準フラグであり、他の３箇所のセル１０２〜１０４にそれぞれ設置されたフラグ２０２〜２０４は相対位置フラグである。
【０００５】
なお、図１５に示す収納棚１００は、縦方向（鉛直方向）に６個のセル１００ａを重ね一体化したサブユニットを、横方向（水平方向）に５セット連結することで、５×６個のセル１００ａからなるセル群によって構成されている。このセル群を成すセル１００ａのうちの四隅のセルを特定する場合には、符号１０１〜１０４を用いる。
【０００６】
電源投入時等の装置イニシャライズにおいては、まず、ロボット（ハンド機構）をフラグ２０１〜２０４に位置付けることにより、フラグ２０１〜２０４それぞれの位置データとフラグ２０１〜２０４それぞれの画像データとが取得される。このように取得された４箇所の位置データおよび画像データに基づき、縦方向および横方向について、各セルの実際の位置と設計位置とのズレ量が算出される。そして、各セルにロボットを位置付ける際には、算出されたズレ量を補正データとして用いながら当該セルに対するロボットの位置付け制御を行なっている。
【０００７】
このとき、具体的には、４箇所のフラグ２０１〜２０４を読み取ることによって収納棚全体の位置が把握され、セル群の間口が面として認識される。この後、そのセル群の間口に対しセル数に応じたメッシュが切られ、そのメッシュに基づいて各セル１００ａの間口のセンタ座標が各セル１００ａの位置として取得される。
上述のような装置イニシャライズにおける、各セル１００ａの位置補正は、収納棚１００一面全体のセル群のセル配置が規則的であり、且つ、ライブラリ装置の筐体の歪みに対し、全てのセル１００ａが一定に歪んでいる場合には有効である。
【特許文献１】特開平１１−９６６３０号公報
【特許文献２】特開平１１−９６６３１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
ところで、セル数の多いライブラリ装置において、収納棚一面のセル群は、分割作成された複数のサブユニットを連結することによって構成される。図１５に示す例では、上述したように、縦方向に６個のセル１００ａを重ね一体化されたサブユニットを、横方向に５セット連結することで、収納棚１００が構成されている。このため、各サブユニット自体の組立精度やサブユニットを相互に連結する際の組立精度により、又は、ライブラリ装置の輸送などに際し何らかの衝撃等を受け筐体が歪むことにより、あるサブユニットの取付位置だけが他のサブユニットに対しずれる場合がある。例えば図１５では、横方向に連結された５つのサブユニットのうち、中央のサブユニットＡの取付位置だけが他のサブユニットに対し右横方向へ若干ずれている。
【０００９】
このようにサブユニットＡだけが他のサブユニットに対しずれた状態で上述した装置イニシャライズを行なった場合、サブユニットＡ以外のセル（例えば(1)のセル）に対するロボットの位置付け制御は精度よく行なわれる。従って、サブユニットＡ以外のセルに対するカートリッジの挿抜は問題なく行なわれる。しかし、サブユニットＡに属するセル（例えば(2)のセル）に対しロボットを位置付ける場合、サブユニットＡだけ横方向のズレ量が一定でないため、上述した装置イニシャライズで得られた補正データでは、精度よく位置付け制御を行なうことができない。特に、そのズレ量がロボットの位置付け誤差の許容範囲を超えた場合には、ロボットは、サブユニットＡにおけるセルに対するカートリッジの挿抜を行なえなくなる場合が生じる。
【００１０】
セルに対するカートリッジの挿抜を行なえない場合、通常、ロボットは、ハンド機構の位置を上下方向や左右方向に微小にずらしながらカートリッジの挿抜が可能な位置を検索するリトライ制御が行なわれる。このようなリトライ制御はハンド機構によるカートリッジの挿抜動作を伴うため、セル側の機構部やロボットのハンド機構が干渉して破損し、最悪の場合、ライブラリ装置の運用が不可能になりシステムダウンに繋がるおそれもある。
【００１１】
本件の目的の一つは、ロボットと対象物とを接触干渉させることなくロボットを対象物に対し精度よく位置付け可能にすることである。
なお、前記目的に限らず、後述する発明を実施するための最良の形態に示す各構成により導かれる作用効果であって、従来の技術によっては得られない作用効果を奏することも本発明の他の目的の一つとして位置付けることができる。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
本件のロボットの位置付け装置は、ロボットを位置付ける対象物に、対象物側受光部と、該対象物側受光部が光を受光すると該対象物の外部へ光を発光する対象物側発光部とをそなえる。また、該ロボットに、該ロボットの該対象物への位置付け時に該対象物側受光部と対向し該対象物側受光部へ光を発光するロボット側発光部と、該ロボットの該対象物への位置付け時に該対象物側発光部と対向し該対象物側発光部からの光を受光するロボット側受光部とをそなえる。
【００１３】
本件のロボットは、対象物側受光部と、該対象物側受光部が光を受光すると外部へ光を発光する対象物側発光部とをそなえた対象物に位置付けられる。そして、該ロボットの該対象物への位置付け時に該対象物側受光部と対向し該対象物側受光部へ光を発光するロボット側発光部と、該ロボットの該対象物への位置付け時に該対象物側発光部と対向し該対象物側発光部からの光を受光するロボット側受光部とをそなえる。
【発明の効果】
【００１４】
開示の技術では、ロボット側発光部からの光が対象物側受光部および対象物側発光部を経由しロボット側受光部で受光されるように、ロボットを対象物に対し位置付ける。これにより、ロボットと対象物とを接触干渉させることなく、ロボットを対象物に対し精度よく位置付けることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。
〔１〕本実施形態の構成
まず、図９を参照しながら、本実施形態のロボットおよびその位置付け装置を適用されるライブラリ装置１について説明する。図９は、そのライブラリ装置１の全体構成を模式的に示す平面図である。この図９に示すように、ライブラリ装置１は、筐体内に、カートリッジ収納棚２，ロボット３，記録再生装置４，操作パネル部５，装置制御回路６および電源部７をそなえて構成されている。
【００１６】
ここで、カートリッジ収納棚２は、図１〜図４を参照しながら後述する構成を有し、例えば磁気テープを記憶媒体として収容する多数のカートリッジ２０（図３参照）を保管する。以下、カートリッジ収納棚２は、単に収納棚２と記載する場合がある。
ロボット３は、図６を参照しながら後述するハンド機構３ａを有し、所定のカートリッジ２０をハンド機構３ａによって把持して収納棚２と記録再生装置４との間で移送する。
【００１７】
記録再生装置４は、ロボット３によって挿入されたカートリッジ２０内の記憶媒体に対しデータの書込／読出を行なうデッキ／テープドライブユニットである。
操作パネル部５は、オペレータ等によって操作され、装置制御回路６に対する各種設定／指示などを行なう。
【００１８】
装置制御回路６は、操作パネル部５による設定／指示や、図示しないホストからの指示／アクセス要求や、ロボット３の位置／姿勢についてのセンシング結果などに応じて、ロボット３および記録再生装置４の制御を行なう。
電源部７は、ロボット３，記録再生装置４，操作パネル部５および装置制御回路６への電力供給を行なう。
【００１９】
このようなライブラリ装置１では、ホストから、あるカートリッジ２０に対するアクセス要求を受けると、以下のように動作する。ロボット３が、当該カートリッジ２０を保管する収納棚２へ移動し、このロボット３のハンド機構３ａを、当該カートリッジ２０を収納されたセル２１（図１〜図４参照）に位置付ける。そして、ロボット３は、当該カートリッジ２０を、ハンド機構３ａにより把持した状態で記録再生装置４まで移送し、記録再生装置４に挿入する。この記録再生装置４において、カートリッジ２０内の記憶媒体に対する処理が行なわれる。処理を終了して記録再生装置４から排出されたカートリッジ２０は、再びロボット３のハンド機構３ａにより把持され、このロボット３により収納棚２まで移送され、所定位置のセルに収納される。
【００２０】
本実施形態のライブラリ装置１では、ロボット３が、対象物としての収納棚２の各セルや記録再生装置４に対し、ハンド機構３ａを精度よく位置付けできるように、収納棚２，ロボット３および記録再生装置４が、図１〜図８に示すように構成されている。
まず、図１〜図４を参照しながら収納棚２の構成について説明する。なお、図１はロボット３の位置付け対象物としてのカートリッジ収納棚２を模式的に示す斜視図である。また、図２は図１に示すカートリッジ収納棚２の模式的な正面図、図３は図１に示すカートリッジ収納棚２における各セル２１の構成を模式的に示す平面図、図４は図１に示すカートリッジ収納棚２における各セル２１の形状を示す平面図である。
【００２１】
図１〜図３に示すように、収納棚２においては、カートリッジ２０を挿入されて収納するセル２１が縦横に配列されている。各セル２１には、ライトチューブ，光ファイバ等のケーブル状の光伝送部材２２が取り付けられている。この光伝送部材２２は、対象物側受光部としての一端面２２ａで後述するロボット３からの光を受光すると、その光を内部で伝達し、対象物側発光部としての他端面２２ｂからセル２２の外部へ発光するようになっている。
【００２２】
そして、光伝送部材２２の受光部２２ａおよび発光部２２ｂは、各セル２１のカートリッジ出入部間口の対角線上隅部に配置される。特に、これらの受光部２２ａおよび発光部２２ｂは、ロボット３のハンド機構３ａが当該セル２１に対し正確に位置付けられた時に、ハンド機構３ａ側の発光部３１ａおよび受光部３１ｂ（図６参照）に対向するように配置されている。
【００２３】
なお、光伝送部材２２は、収納棚２において、セル２１とセル２１との隙間を通しセル２１の背面を廻すことにより、効率良く配置され、その両側の受光部２２ａおよび発光部２２ｂが、カートリッジ出入部間口の対角上に配置される。
【００２４】
また、その際、光伝送部材２２両側の受光部２２ａおよび発光部２２ｂを精度良く配置すべく、例えば図４に示すように、各カートリッジ２１外枠の外側面上に、光伝送部材２２を嵌め込まれる凹部２１ａ，２１ｂが形成されていてもよい。このような凹部２１ａに光伝送部材２２を嵌め込んでセル２１どうしを連結することで、光伝送部材２２の受光部２２ａが、セル２１，２１の凹部２１ａ，２１ａ間に案内されて精度良く位置決めされる。同様に、凹部２１ｂに光伝送部材２２を嵌め込んでセル２１どうしを連結することで、光伝送部材２２の発光部２２ｂが、セル２１，２１の凹部２１ｂ，２１ｂ間に案内されて精度良く位置決めされる。これにより、各セル２１において、光伝送部材２２の受光部２２ａおよび発光部２２ｂが、それぞれ、ハンド機構３ａ側の発光部３１ａおよび受光部３１ｂと対向すべき所定位置に配置される。
【００２５】
ついで、図５および図７を参照しながら、記録再生装置４の構成について説明する。なお、図５はロボット３の位置付け対象物としての記録再生装置４を模式的に示す斜視図、図７は図５に示す記録再生装置４における発光／受光系の構成を模式的に示す平面図である。
【００２６】
記録再生装置４には、図５および図７に示すように、対象物側受光部としての受光素子４１ａおよび対象物側発光部としての発光素子４１ｂと、これらの素子４１ａ，４１ｂに信号線４４，４５を介して接続される信号処理回路部４３とがそなえられている。なお、記録再生装置４は、カートリッジ出入部間口４０周辺の機構や構造が複雑であるため、セル２１のごとく光伝送部材２２を設けることが難しいため、素子４１ａ，４１ｂおよび信号処理回路部４３からなる発光／受光系が採用されている。
【００２７】
受光素子４１ａは、ハンド機構３ａの対象物４への位置付け時にロボット側発光部３１ａと対向しロボット側発光部３１ａからの光を受光し、信号線４４を介してその受光状態を信号処理回路部４３に通知する。この信号処理回路部４３は、信号線４４を介して受光素子４１ａが光を受光したことを検知すると、信号線４５を介して発光素子４１ｂを発光させる発光制御部として機能する。そして、発光素子４１ｂは、記録再生装置４の外部へ例えば赤外線等の光を発光する。つまり、信号処理回路部４３は、信号線４４，４５を介し、受光素子４１ａが受光した時に発光素子４１ｂを発光させる一方、受光素子４１ａが受光していない時は発光素子４１ｂを発光させないような制御を行なう。
【００２８】
そして、受光素子４１ａおよび発光素子４１ｂは、記録再生装置４のカートリッジ出入部間口４０の対角線上隅部に配置される。特に、これらの受光素子４１ａおよび発光素子４１ｂは、ロボット３のハンド機構３ａが記録再生装置４に対し正確に位置付けられた時に、ハンド機構３ａ側の発光部３１ａおよび受光部３１ｂに対向するように配置されている。
【００２９】
また、受光素子４１ａおよび発光素子４１ｂは、図５および図７に示すように、マスク板４２で覆われている。このマスク板４２には、受光素子４１ａおよび発光素子４１ｂに対応する位置にそれぞれ円形状の光透過孔４２ａ，４２ｂが形成されている。これらの光透過孔４２ａ，４２ｂの径を絞ることにより、記録再生装置４に対するハンド機構３ａの位置付け精度を調整することが可能である。
【００３０】
なお、光透過孔４２ａ，４２ｂの形状は、円に代え、楕円としてもよい。このとき、光透過孔４２ｂの形状は、光透過孔４２ａの長径方向と直交する長径をもつ楕円とする。このような楕円形状の光透過孔４２ａおよび４２ｂによって受光素子４１ａへの光および発光素子４１ｂからの光がそれぞれ絞られ、縦方向および横方向の位置付け精度が調整される。これにより、記録再生装置４に対するハンド機構３ａの位置付け精度をさらに高めることが可能になる。
【００３１】
上述のような光透過孔４２ａ，４２ｂを有するマスク板４２と同様のマスク板によって各セル２１における受光部２２ａおよび発光部２２ｂを覆ってもよい。この場合も、各セル２１に対する、ハンド機構３ａの位置付け精度の調整や、縦方向および横方向の位置付け精度の調整を行なうことが可能になる。
【００３２】
ついで、図６〜図８を参照しながら、ロボット３におけるハンド機構３ａの構成について説明する。なお、図６はロボット３におけるハンド機構３ａを模式的に示す斜視図、図７は図６に示すハンド機構３ａにおける発光／受光系の構成を模式的に示す平面図、図８は図６および図７に示すマスク板３２の形状を示す正面図である。
【００３３】
ハンド機構３ａは、ロボット３に属し、図９に示すごとく左右２面に配置された収納棚２に保管されるカートリッジ２０の挿抜や、記録再生装置４で処理されるカートリッジ２０の挿抜を行なうものである。そして、ハンド機構３ａは、図示しない移送機構によって水平方向および鉛直方向に移送され、図示しない回転駆動機構によって鉛直軸周りに３６０度回転され、図示しない調整機構によって傾きの微調整を施される。これらの機構によって、ハンド機構３ａは、対象物としての各セル２１あるいは記録再生装置４に対し位置付けされ、これらの対象物２１，４と対向配置される。
【００３４】
このようなハンド機構３ａには、図６および図７に示すように、ロボット側発光部としての発光素子３１ａおよびロボット側受光部としての受光素子３１ｂがそなえられている。発光素子３１ａは、信号線３４を介しハンド機構３ａ内の制御回路部３３によって点灯消灯制御され、ハンド機構３ａの対象物２１，４への位置付け時に対象物側受光部２２ａ，４１ａと対向し対象物側受光部へ２２ａ，４１ａへ例えば赤外光等の光を発光する。受光素子３１ｂは、ハンド機構３ａの対象物２１，４への位置付け時に対象物側発光部２２ｂ，４１ｂと対向し対象物側発光部２２ｂ，４１ｂからの光を受光し、信号線３５を介してその受光状態を制御回路部３３に通知する。
【００３５】
そして、発光素子３１ａおよび受光素子３１ｂは、ハンド機構３ａのカートリッジ出入部間口３０の対角線上隅部に配置される。特に、これらの発光素子３１ａおよび受光素子３１ｂは、ロボット３のハンド機構３ａが対象物２１，４に対し正確に位置付けられた時に、それぞれ、受光部２２ａ／４１ａおよび発光部２２ｂ／４１ｂに対向するように配置されている。
【００３６】
また、発光素子３１ａおよび受光素子３１ｂは、図６〜図８に示すように、マスク板３２で覆われている。このマスク板３２には、発光素子３１ａおよび受光素子３１ｂに対応する位置にそれぞれ円形状の透過孔３２ａ，３２ｂが形成されている（図８に実線で示す円参照）。これらの光透過孔３２ａ，３２ｂの径を絞ることにより、対象物２１，４に対するハンド機構３ａの位置付け精度を調整することが可能である。
【００３７】
なお、光透過孔３２ａ，３２ｂの形状は、円に代え、図８に点線で示す例のごとく、楕円としてもよい。このとき、光透過孔３２ｂの形状は、光透過孔３２ａの長径方向と直交する長径をもつ楕円とする。このような楕円形状の光透過孔３２ａおよび３２ｂによって発光素子３１ａからの光および受光素子３１ｂへの光がそれぞれ絞られ、縦方向および横方向の位置付け精度が調整される。これにより、対象物２１，４に対するハンド機構３ａの位置付け精度をさらに高めることが可能になる。
【００３８】
一方、制御回路部３３は、ハンド機構３ａを含むロボット３の動作を制御するもので、例えば図示しないＣＰＵ（Central Processing Unit）や図示しない記憶部（例えばＲＡＭ（Random Access Memory），ＲＯＭ（Read Only Memory））を有している。
【００３９】
そして、この制御回路部３３は、ロボット側受光部３１ｂが対象物側発光部２２ｂ，４１ｂからの光を受光するように、対象物２１，４に対するハンド機構３ａの位置付け制御を行なう位置付け制御部として機能を果たす。この位置付け制御部としての機能は、例えば、上記ＣＰＵが上記ＲＯＭに予め格納された所定プログラムを実行することにより、上記ＲＡＭの記憶領域をワーキング領域として用いながら実現される。
【００４０】
特に、収納棚２の各セル２１に対するハンド機構３ａの位置付け制御を行なう際、制御回路部３３の位置付け制御部としての機能は、以下のように動作する。
図１０〜図１３を参照しながら後述するごとく、制御回路部３３は、ライブラリ装置１の電源投入時に、複数のセル２１のうちの第１対象物としての基準セル（図１０のセル00参照）に対するハンド機構３ａの位置付けを行なう。制御回路部３３は、その位置付けによって得られた基準セルの位置を第１実測位置として上記記憶部に登録する。また、制御回路部３３は、その第１実測位置と予め上記記憶部に記憶されている基準セルの設計位置との差分に基づき、基準セル以外のセル２１についての設計位置の補正を行なう。以上の処理が図１３を参照しながら後述するイニシャライズ処理である。そして、制御回路部３３は、当該補正後の設計位置に基づき、基準セル以外のセル２１に対するハンド機構３ａの位置付け制御を行なう。
【００４１】
さらに、図１０〜図１２および図１４を参照しながら後述するごとく、上記イニシャライズ処理後、制御回路部３３は、当該補正後の設計位置に基づいて基準セル以外の第２対象物としての第２セル（例えば図１０のセル(1)参照）に対するハンド機構３ａの位置付けを行なう。制御回路部３３は、その位置付けによって得られた第２セルの位置を第２実測位置として上記記憶部に登録する。また、制御回路部３３は、第２セルについての当該補正後の設計位置と上記第２実測位置との差分に基づき、基準セルおよび第２セル以外のセル２１についての当該補正後の設計位置に対するさらなる補正を行なう。そして、以後、制御回路部３３は、当該さらなる補正後の設計位置に基づき、基準セルおよび第２セル以外のセル２１に対するハンド機構３ａの位置付け制御を行なう。
【００４２】
なお、上述した制御回路部３３による位置付け制御部としての機能は、ハンド機構３ａにおける制御回路部３３に代え、上述した装置制御回路６にそなえられていてもよい。この装置制御回路６も、少なくともＣＰＵおよび記憶部を有している。
【００４３】
〔２〕本実施形態の動作
次に、上述のごとく構成されたライブラリ装置１における、より具体的な位置付け制御について、図１０〜図１４を参照しながら説明する。
まず、図１０を参照しながら、ここで位置付け制御対象となる収納棚２の一例について説明する。なお、図１０は、その収納棚２の一例を模式的に示す正面図である。
【００４４】
図１０に示すように、ここで位置付け制御対象となる収納棚２も、図１５に示した収納棚１００と同様の構成であり、縦方向（鉛直方向）に６個のセル２１を重ね一体化したサブユニットを、横方向（水平方向）に５セット連結することで、５×６個のセル２１からなるセル群によって構成されている。３０個のセル２１には、図１０に示すように、セル番号00〜29が付与されており、３０個のセル２１のうちの一つを特定する場合には、このセル番号が用いられる。また、５つのサブユニットにも、図１０に示すように、サブユニット番号1〜5が付与されており、５つのサブユニットのうちの一つを特定する場合には、このサブユニット番号が用いられる。なお、電源投入後のイニシャライズ処理で用いられる基準セル（第１対象物）は、セル番号00のセルとする。
【００４５】
ついで、図１１を参照しながら、本実施形態の位置付け処理時に、上記位置付け制御部として機能する制御回路部３３もしくは装置制御回路６における上記記憶部に保持されるデータについて説明する。この図１１では、電源投入時の初期状態におけるデータが示されている。
【００４６】
図１１に示すように、上記記憶部には、セル番号00〜29の各セルについてのセルデータが保持される。各セルデータは設計値データと補正データと実測フラグとを含んでいる。なお、図１１では、セル番号xxのセルについてのセルデータのことを「セルxxのデータ」として表記している。
ここで、設計値データは、各セルの設計上配置されるべき位置を示す座標データであり固定値である。補正データは、後述するごとき補正位置もしくは実測位置を示す座標データである。
【００４７】
実測フラグは、補正データとして保持される座標データが、ハンド機構３ａが実際にセル２１に位置付けることによって得られた実測座標データである場合に“１”を設定され、実測座標データでない場合に“０”を維持するデータである。
【００４８】
設計値データとしての座標データおよび補正データとしての座標データは、例えば、図１０に示す右下Ｏ点を原点とし、原点Ｏを通過する鉛直方向軸を縦方向座標軸、原点Ｏを通過する水平方向軸を横方向座標軸とする座標系に基づくものである。つまり、各座標データは、上記座標系に基づく縦方向データおよび横方向データを有し、例えば各セルのカートリッジ出入部間口のセンタ座標に対応するものとする。
【００４９】
電源投入後のイニシャライズ処理開始時においては、図１１に示すように、まだハンド機構３ａによるセルに対する位置付けは行なわれていないので、実測フラグは全て“０”に設定される。また、セル番号00〜29の各セルについての補正データおよび設計値データとしては、予め不揮発性メモリ（図示略）に格納されている各セルの設計値データが複写される。
【００５０】
ついで、図１０および図１２を参照しながら、セルデータの具体的な更新例について説明する。なお、図１２は、本実施形態の位置付け処理時における、上記記憶部のデータ更新状態の一例、つまりセル番号00〜29の各セルについての補正値の一例を示す図である。この図１２では、各セルデータの実測フラグと補正データとが示されている。なお、図１２では、セル番号xxのセルについての補正値のことを「セルxx補正値」として表記している。
【００５１】
装置イニシャライズ処理において、まず、ハンド機構３ａが、上記記憶部に記憶された基準セルの設計値データに基づいて基準セル（セル番号00のセル）に位置付けられる。その際、設計値データの位置にハンド機構３ａを位置付けても、歪等により基準セルを検出できない場合、つまりロボット側受光部３１ｂで対象物側発光部２２ｂからの光を受光できない場合、制御回路部３３が以下のような制御を行なう。すなわち、制御回路部３３が、ハンド機構３ａを、想定されるずれ量の範囲内で水平方向／鉛直方向に対し微小に、例えば位置制御可能な最小の長さ単位でずらす。このような動作を行なって、制御回路部３３は、ロボット側受光部３１ｂで対象物側発光部２２ｂからの光を受光するように、基準セルに対するハンド機構３ａの位置付け制御を行なう。なお、設計値データに基づく位置付けにより基準セルが検出された場合には、設計値データがそのまま実測位置であるとみなされ、基準セルの実測フラグが“１”に設定される。
【００５２】
この位置付け制御によってロボット側受光部３１ｂが対象物側発光部２２ｂからの光を受光するようにハンド機構３ａが基準セルに位置付けされると、その基準セルの実測位置が取得され基準セル（セル00）の補正データとして記憶される。つまり、セル番号00の基準セルの補正データが補正更新されるとともに、この基準セルの実測フラグが“１”に設定される（図１２の更新(1)参照）。この更新(1)に際しては、基準セルの実測位置が、設計値に対し、例えば、縦方向に＋９ポイント、横方向に＋２ポイントだけずれていたものとする。ここで、１ポイントは、位置制御可能な最小の長さの単位である。
【００５３】
このように基準セルにズレが生じている場合、収納棚２の全体が、基準セルのズレ量と同量だけズレている可能性が高いものと考えられるので、基準セル以外の全てのセル（セル番号01〜29のセル）の補正データが、基準セルのズレ量に従って補正される。つまり、現補正データである設計値データの縦方向データおよび横方向データにそれぞれ＋９ポイントおよび＋２ポイントを加算したデータが、補正位置として保存される（図１２の更新(2)参照）。このとき、セル番号01〜29のセルの位置については実測されているわけではないので、実測フラグは“０”のまま維持される。
【００５４】
その後の運用において、ハンド機構３ａを例えば図１０において(1)を付したセル（セル番号21のセル）に位置付ける場合、ハンド機構３ａは、上記更新(2)で得られた補正データ“0x49”，“0x42”に基づいて、セル(1)に位置付けられる。この状態でセル(1)を検出できれば、現在の補正データが実測位置とみなされ、セル(1)の実測フラグが“１”に設定される。一方、収納棚２やこの収納棚２を含む装置筐体などが歪んだ状態では、上記更新(2)の補正データに基づく位置付け制御を行なってもセル(1)を検出できない場合がある。ここでは、セル(1)を検出できなかった、つまりロボット側受光部３１ｂで対象物側発光部２２ｂからの光を受光できなったと想定する。
【００５５】
このような場合も前記と同様、制御回路部３３が、ハンド機構３ａを、想定されるずれ量の範囲内で水平方向／鉛直方向に対し微小に、例えば位置制御可能な最小の長さ単位でずらす。このような動作を行なって、制御回路部３３は、ロボット側受光部３１ｂで対象物側発光部２２ｂからの光を受光するように、セル(1)に対するハンド機構３ａの位置付け制御を行なう。この位置付け制御によってロボット側受光部３１ｂが対象物側発光部２２ｂからの光を受光するようにハンド機構３ａがセル(1)に位置付けされると、そのセル(1)の実測位置が取得されセル(1)の補正データとして記憶される。つまり、セル番号21のセル(1)の補正データが補正更新されるとともに、このセル(1)の実測フラグが“１”に設定される（図１２の更新(3)参照）。この更新(3)に際しては、セル(1)の実測位置が、更新(2)での補正データに対し、例えば、縦方向に−６ポイント、横方向に０ポイントだけずれていたものとする。
【００５６】
このとき、本実施形態では、基準セルの補正データ（実測位置）とセル(1)の補正データ（実測位置）と上記差分値−６ポイント，０ポイントとに基づいて、基準セルおよびセル(1)以外のセル（セル番号01-20,22-29のセル）についての補正量が算出される。つまり、セル番号21のセル(1)の実測位置は、更新(2)で得られた補正データに対し縦方向に−６ポイントの差があり、図１０に示すごとくセル(1)は、基準セルの属するサブユニット1から４つ目のサブユニット4に属している。従って、収納棚２において均等な比率で歪みが生じていると想定すると、１組のサブユニット間で−２ポイント分のズレが生じていると推定することができる。これに基づき、サブユニット1の縦方向ズレ量は０、サブユニット2の縦方向ズレ量は−２、サブユニット3の縦方向ズレ量は−４、サブユニット4の縦方向ズレ量は−６、サブユニット5の縦方向ズレ量は−８であると推定される。そして、これらの推定値に基づいて、基準セルおよびセル(1)以外のセル（セル番号01-20,22-29のセル）の補正データが補正更新される（図１２の更新(4)参照）。このときも、セル番号01-20,22-29のセルの位置については実測されているわけではないので、実測フラグは“０”のまま維持される。
【００５７】
この後、ハンド機構３ａを例えば図１０において(2)を付したセル（セル番号13のセル）に位置付ける場合、ハンド機構３ａは、上記更新(4)で得られた補正データ“0x25”，“0x32”に基づいて、セル(2)に位置付けられる。この状態でセル(2)を検出できれば、現在の補正データが実測位置とみなされ、セル(2)の実測フラグが“１”に設定される。一方、上記更新(4)の補正データに基づく位置付け制御を行なってもセル(2)を検出できない場合がある。ここでも、セル(2)を検出できなかった、つまりロボット側受光部３１ｂで対象物側発光部２２ｂからの光を受光できなったと想定する。
【００５８】
このような場合も前記と同様、制御回路部３３が、ハンド機構３ａを、想定されるずれ量の範囲内で水平方向／鉛直方向に対し微小に、例えば位置制御可能な最小の長さ単位でずらす。このような動作を行なって、制御回路部３３は、ロボット側受光部３１ｂで対象物側発光部２２ｂからの光を受光するように、セル(2)に対するハンド機構３ａの位置付け制御を行なう。この位置付け制御によってロボット側受光部３１ｂが対象物側発光部２２ｂからの光を受光するようにハンド機構３ａがセル(2)に位置付けされると、そのセル(2)の実測位置が取得されセル(2)の補正データとして記憶される。つまり、セル番号13のセル(2)の補正データが補正更新されるとともに、このセル(2)の実測フラグが“１”に設定される（図１２の更新(5)参照）。この更新(5)に際しては、セル(2)の実測位置が、更新(4)での補正データに対し、例えば、縦方向に０ポイント、横方向に−２ポイントだけずれていたものとする。
【００５９】
このとき、図１０に示すごとく構成された収納棚２では、図１５を参照しながら前述した収納棚１００と同様、一組のサブユニットが一体的にずれる場合があることを想定し、セル(2)の属するサブユニット3における未実測セルについての補正量が算出される。ここでは、サブユニット3内の、実測フラグを“０”に設定されている未実測セル（セル番号12,14-17）の補正データについて、セル(2)のズレ量分の補正、つまり横方向へ−２ポイントだけずらす補正が施される（図１２の更新(6)参照）。このときも、セル番号12,14-17のセルの位置については実測されているわけではないので、実測フラグは“０”のまま維持される。このようなサブユニット毎の補正更新により、例えば図１０に示すごとく、サブユニット3だけが右横方向へずれている場合に容易に対応することができる。
【００６０】
以降、同様にして、ハンド機構３ａのセルに対する位置付け制御が行なわれるとともに上記記憶部における各セルの位置データに係る補正更新が行なわれる。そして、ハンド機構３ａが未実測セル対し位置付けられその未実測セルの実測位置が取得され、実測位置と補正データとに差がある場合、その差に基づく補正更新は実測フラグ０の未実測セルに対して行なわれ、実測フラグ１の実測済みセルに対しては行なわれない。
【００６１】
また、一度、位置付けを実施したセルに対し、再度、位置付けを実施した場合には以下のような処理を行なう。つまり、再度の位置付けで取得された当該セルの最新実測位置と前回取得された実測位置（補正データ）とを比較し、これらの位置に差があった場合は、その最新実測位置が最新の補正データとして上記記憶部に記憶される。
【００６２】
なお、図１１および図１２では、補正データがセルの実測位置もしくは補正位置である場合について説明しているが、これに限定されるものではない。例えば、各セルの補正データは、当該セルの実測位置と当該セルの設計値データとの差分値、もしくは、当該セルの上記補正位置と当該セルの設計値データとの差分値であってもよい。この場合、各セルに対するハンド機構３ａの位置付け制御時には、当該セルの設計値データに当該セルの補正データである差分値を加算して設計値データをオフセットさせた位置に基づいて、ハンド機構３ａの対応セルに対する位置付け制御が行なわれる。
【００６３】
次に、図１３および図１４を参照しながら、本実施形態における処理手順について説明する。
まず、図１３に示すフローチャート（ステップＳ１１〜Ｓ１８）に従って、本実施形態における電源投入後のイニシャライズ処理手順を説明する。
【００６４】
前述したように、装置イニシャライズ処理においては、まず、ハンド機構３ａが、上記記憶部に記憶された基準セルの設計値データに基づいて基準セルに位置付けられる（ステップＳ１１）。その際、設計値データの位置にハンド機構３ａを位置付けても、歪等により基準セルを検出できない場合、つまりロボット側受光部３１ｂで対象物側発光部２２ｂからの光を受光できない場合（ステップＳ１２のＮルート）、制御回路部３３が以下のような制御を行なう。すなわち、制御回路部３３が、ハンド機構３ａを、想定されるずれ量の範囲内で水平方向／鉛直方向に対し微小に、例えば位置制御可能な最小の長さ単位でずらす（ステップＳ１３およびステップＳ１４のＹルート）。
【００６５】
このような制御によってロボット側受光部３１ｂが対象物側発光部２２ｂからの光を受光するようにハンド機構３ａが基準セルに位置付けされると（ステップＳ１２のＹルート）、ステップＳ１６の処理へ移行する。このステップＳ１６では、基準セルの実測位置が取得され基準セルの補正データとして記憶される。つまり、基準セルの補正データが補正更新されるとともに、この基準セルの実測フラグが“１”に設定される。ステップＳ１６の処理は図１２の更新(1)に対応する。そして、基準セルの実測位置（補正データ）と基準セルの設計値データとの差分が算出され（ステップＳ１７）、その差分が、基準セル以外の全てのセルの補正データ（設計値データ）に加算され、補正データの更新が実行される（ステップＳ１８）。このステップＳ１８の処理は図１２の更新(2)に対応する。
【００６６】
なお、ステップＳ１３の処理でハンド機構３ａの位置をずらしたことにより、ハンド機構３ａの位置が想定するずれ量の範囲を超えた場合（ステップＳ１４のＮルート）、ハンド機構３ａの基準セルに対する位置付けが不可能であると、制御回路部３３が認識する。そして、制御回路３３は、その旨のオペレータへの通知などのエラー処理を実行する（ステップＳ１５）。
【００６７】
ついで、図１４に示すフローチャート（ステップＳ２１〜Ｓ３４）に従って、図１３に示すイニシャライズ処理後の運用時における位置付け処理手順を説明する。
上述のようなイニシャライズ処理後に、制御回路部３３は、セルxx（xxはセル番号）への位置付け指示を受けると（ステップＳ２１のＹルート）、ステップＳ１８で更新された補正データに基づいて、ハンド機構３ａをセルxxに位置付ける（ステップＳ２２）。その際、セルxxの補正データの位置にハンド機構３ａを位置付けても、歪等によりセルxxを検出できない場合、つまりロボット側受光部３１ｂで対象物側発光部２２ｂからの光を受光できない場合（ステップＳ２３のＮルート）、制御回路部３３が以下のような制御を行なう。すなわち、制御回路部３３が、ハンド機構３ａを、想定されるずれ量の範囲内で水平方向／鉛直方向に対し微小に、例えば位置制御可能な最小の長さ単位でずらす（ステップＳ２４およびステップＳ２５のＹルート）。
【００６８】
このような制御によってロボット側受光部３１ｂが対象物側発光部２２ｂからの光を受光するようにハンド機構３ａが基準セルに位置付けされると（ステップＳ２３のＹルート）、ステップＳ２７の処理へ移行する。このステップＳ２７では、基準セルの実測位置が取得されセルxxの補正データとして記憶される。つまり、セルxxの補正データが補正更新されるとともに、このセルxxの実測フラグが“１”に設定される。このステップＳ２７の処理は図１２の更新(3),(5)に対応する。
【００６９】
なお、ステップＳ２４の処理でハンド機構３ａの位置をずらしたことにより、ハンド機構３ａの位置が想定するずれ量の範囲を超えた場合（ステップＳ２５のＮルート）、ハンド機構３ａのセルxxに対する位置付けが不可能であると、制御回路部３３が認識する。そして、制御回路３３は、その旨のオペレータへの通知などのエラー処理を実行する（ステップＳ２６）。
【００７０】
そして、セルxxが基準セルである場合（xx＝00；ステップＳ２８のＹルート）、処理を終了する一方、セルxxが基準セルでない場合（ステップＳ２８のＮルート）、ステップＳ２９の処理へ移行する。このステップＳ２９では、直前の補正データ（補正位置）と今回の実測位置との差分が算出され、その差分に基づいて各セルの補正値が算出される（ステップＳ３０）。
【００７１】
この後、基準セルの属するサブユニット1におけるセルと今回実測対象になったセルとを除いたセルに、実測済みセルが存在するか否かが判断される（ステップＳ３１）。実測済みセルが存在しない場合（ステップＳ３１のＮルート）、ステップＳ３０で算出された補正値に基づいて、基準セルの属するサブユニット1におけるセルと今回実測対象になったセルとを除いた全ての未実測セルに対する補正更新が行なわれる（ステップＳ３２）。このステップＳ３２の処理は図１２の更新(4)に対応する。
【００７２】
一方、実測済みセルが存在する場合（ステップＳ３１のＮルート）、今回実測対象になったセルの属するサブユニット内で、未実測セルが存在するか否かが判断される（ステップＳ３３）。未実測セルが存在しない場合（ステップＳ３３のＮルート）、処理を終了するが、未実測セルが存在する場合（ステップＳ３３のＹルート）、ステップＳ３０で算出された補正値に基づいて未実測セルに対する補正更新が行なわれる（ステップＳ３４）。このステップＳ３４の処理は図１２の更新(6)に対応する。
【００７３】
ここで、ハンド機構３ａがセル２１に正確に位置付けられると、ハンド機構３ａの発光部３１ａおよび受光部３１ｂがそれぞれ当該セル２１の受光部２２ａおよび発光部２２ｂと対向配置される。このような対向配置状態になると、発光部３１ａからの光が受光部２２ａで受光され光伝送部材２２内を伝達され発光部２２ｂから発光され、この発光部２２ｂからの光が受光部３１ｂで受光される。制御回路部３３は、受光部３１ｂによる受光を検知すると、当該セル２１を検出した、つまりハンド機構３ａが当該セル２１に正確に位置付けられたと判断する。
【００７４】
以上の処理は、ハンド機構３ａの各セル２１に対する位置付けを対象としているが、ハンド機構３ａの記録再生装置４に対する位置付けも、セル２１に対する位置付けとほぼ同様にして実行される。つまり、制御回路部３３もしくは装置制御回路６の記憶部には、記録再生装置４のカートリッジ出入部間口４０のセンタ位置についての設計値データ、もしくは、前回の実測位置データが予め記憶されている。そして、ハンド機構３ａを記録再生装置４に位置付ける際には、その記憶部に記憶された設計値データまたは実測位置データが読み出され、そのデータに基づいて、ハンド機構３ａが記録再生装置４に位置付けられる。
【００７５】
ハンド機構３ａが記録再生装置４に正確に位置付けられると、ハンド機構３ａの発光部３１ａおよび受光部３１ｂがそれぞれ記録再生装置４の受光部４１ａおよび発光部４１ｂと対向配置される。このような対向配置状態になると、発光部３１ａからの光が受光部４１ａで受光され、受光部４１ａによる受光を検知した信号処理回路部４３が発光部４１ｂを発光させ、この発光部４１ｂからの光が受光部３１ｂで受光される。制御回路部３３は、受光部３１ｂによる受光を検知すると、記録再生装置４を検出した、つまりハンド機構３ａが記録再生装置４に正確に位置付けられたと判断する。
【００７６】
その際、上記データに基づいてハンド機構３ａを記録再生装置４に位置付けても、歪等により記録再生装置４を検出できない場合、つまりロボット側受光部３１ｂで対象物側発光部４１ｂからの光を受光できない場合、制御回路部３３が以下のような制御を行なう。すなわち、制御回路部３３が、ハンド機構３ａを、想定されるずれ量の範囲内で水平方向／鉛直方向に対し微小に、例えば位置制御可能な最小の長さ単位でずらす。このような動作を行なって、制御回路部３３は、ロボット側受光部３１ｂで対象物側発光部４１ｂからの光を受光するように記録再生装置４に対するハンド機構３ａの位置付け制御を行なう。
【００７７】
この位置付け制御によってロボット側受光部３１ｂが対象物側発光部４１ｂからの光を受光するようにハンド機構３ａが記録再生装置４に位置付けされると、その記録再生装置４の実測位置が取得されて上記記憶部に記憶される。記憶された実測位置は、次回からの記録再生装置４に対するハンド機構３ａの位置付け制御の際に用いられる。
【００７８】
〔３〕本実施形態の効果
このように、本実施形態によれば、ロボット側発光部３１ａからの光が対象物側受光部２２ａ／４１ａおよび対象物側発光部２２ｂ／４１ｂを経由しロボット側受光部３１ｂで受光されるように、ロボット３を対象物２１／４に対し位置付ける。これにより、ロボット３と対象物２１／４とを接触干渉させることなく、ロボット３を対象物２１／４に対し精度よく位置付けることができる。
【００７９】
より具体的に、本実施形態では、収納棚２の各セル２１にハンド機構３ａの位置付けを保障する位置検出機構（光伝送部材２２）がそなえられるとともに、ロボット３にその位置検出機構に対応する位置検出部（制御回路部３３）がそなえられる。所定の位置付け状態で、ロボット側発光部３１ａから発せられる光が、対象物側受光部２２ａ，光伝送部材２２および対象物側発光部２２ｂを介してロボット側受光部３１ｂで受光される。このような受光状態になるようにハンド機構３ａの位置付け制御を行なうことで、ロボット３とセル２１とが、カートリッジ２０の受け渡しが可能な位置関係にあることが認識され、ハンド機構３ａによるカートリッジ２０の受け渡し動作が行なわれる。
【００８０】
また、記録再生装置４にもハンド機構３ａの位置付けを保障する位置検出機構（受光部４１ａ，信号処理回路部４３および発光部４１ｂ）がそなえられるとともに、ロボット３にその位置検出機構に対応する位置検出部（制御回路部３３）がそなえられる。所定の位置付け状態で、ロボット側発光部３１ａから発せられる光が、対象物側受光部４１ａ，信号処理回路部４３および対象物側発光部４１ｂを介してロボット側受光部３１ｂで受光される。このような受光状態になるようにハンド機構３ａの位置付け制御を行なうことで、ロボット３と記録再生装置４とが、カートリッジ２０の受け渡しが可能な位置関係にあることが認識され、ハンド機構３ａによるカートリッジ２０の受け渡し動作が行なわれる。このようにして、セル２１への位置付けと同じ精度で記録再生装置４への位置付けも行なえ、カートリッジ２０の正確な受け渡しを行なうことができる。
【００８１】
従って、ライブラリ装置１における、セル２１へのカートリッジ２０の出し入れおよび記録再生装置４へのカートリッジ２０の投入／排出の受け渡しに際し、ロボット３とセル２１または記録再生装置４との位置付け制御を確実に行なうことが可能となる。
これにより、従来のようなカートリッジ２０の出し入れ動作による機構部の干渉や破損が無くなり、且つ、カートリッジ２０の不要な出し入れ動作による機構部の磨耗が無くなり、かかるライブラリ装置１の品質の大幅な向上に寄与する。さらには、リトライ制御時にロボット３と対象物２１／４とが接触干渉しなくなるため、セル２１側の機構部やハンド機構３ａの破損も確実に防止され、ライブラリ装置１の運用が不可能になりシステムダウンに繋がるような状況も確実に回避される。
【００８２】
また、ハンド機構３ａの位置付け精度については、ハンド機構３ａ３と対象物２１／４との間の光の受け渡し部に光透過孔３２ａ，３２ｂ，４２ａ，４２ｂを有するマスク板３２，４２を設け、その光透過孔の径を絞ることにより、調整することが可能である。特に光透過孔の径が小さくなるほど、位置付け精度は向上する。さらに、光透過孔３２ａ，３２ｂ，４２ａ，４２ｂの形状を、図８に点線で示すような楕円とすることにより、ハンド機構３ａの位置付け精度の調整や、縦方向および横方向の位置付け精度の調整を行なうことも可能になる。この場合、光透過孔の形状が円の場合よりも位置付け精度を向上させることができる。なお、楕円の光透過孔は、ロボット３側だけに設けても十分な位置付け精度向上効果を得ることができる。
【００８３】
図１０〜図１４を参照しながら説明した位置付け制御手法によれば、装置イニシャライズ時には、一つの基準セルに対して位置付け制御を行なうだけで、各セル２１の位置情報を補正更新しながら、ライブラリ装置１を通常の運用状態に移行させることができる。つまり、従来、収納棚一面のセル群に対するイニシャライズに際しては、少なくとも３箇所に配置されたフラグにロボットを位置付ける必要があったが、本制御手法によれば、１箇所の基準セルにロボット３を位置付けるだけで、イニシャライズを完了できる。従って、イニシャライズに要する時間を大幅に短縮することができる。特に、ライブラリ装置１内において、図９に示すごとく収納棚２が二面ある場合や、三面以上の収納棚２がある場合には、従来、各面ごとに３以上のフラグに対する位置付けを行なっていたので、本制御手法によるイニシャライズ時間の短縮効果は極めて大きい。
【００８４】
さらに、図１５を参照しながら説明した従来のイニシャライズ手法では、基準フラグや相対位置フラグが、収納棚の少なくとも３箇所のセルにセットされているが、本制御手法によれば、収納棚２のセル２１をセットする必要がなくなる。従って、収納棚２のセル２１を有効に利用することが可能になる。
【００８５】
〔４〕その他
なお、本件は上述した実施形態に限定されるものではなく、本件の趣旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。
例えば、上述した実施形態では、ロボット３（ハンド機構３ａ）の位置付け対象物が、ライブラリ装置１における収納棚２の各セル２１や記録再生装置４である場合について説明した。しかしながら、本件は、これに限定されるものでなく、ロボットを位置付けるべき対象となるものであれば、上述した実施形態と同様に適用され、上述した実施形態と同様の作用効果が得られることは言うまでもない。
【００８６】
〔５〕付記
以上の本実施形態を含む実施形態に関し、さらに以下の付記を開示する。
（付記１）
ロボットを位置付ける対象物に、対象物側受光部と、該対象物側受光部が光を受光すると該対象物の外部へ光を発光する対象物側発光部とをそなえるとともに、
該ロボットに、該ロボットの該対象物への位置付け時に該対象物側受光部と対向し該対象物側受光部へ光を発光するロボット側発光部と、該ロボットの該対象物への位置付け時に該対象物側発光部と対向し該対象物側発光部からの光を受光するロボット側受光部とをそなえたことを特徴とする、ロボットの位置付け装置。
【００８７】
（付記２）
該ロボット側受光部が該対象物側発光部からの光を受光するように、該対象物に対する該ロボットの位置付け制御を行なう位置付け制御部をそなえたことを特徴とする、付記１記載のロボットの位置付け装置。
【００８８】
（付記３）
該対象物側受光部および該対象物側発光部が複数の該対象物のそれぞれにそなえられ、
該位置付け制御部が、
該複数の対象物のうちの第１対象物に該ロボットの位置付けを行なって得られた位置を第１実測位置として記憶部に登録し、
該第１実測位置と予め該記憶部に記憶されている該第１対象物の設計位置との差分に基づき、該第１対象物以外の対象物についての設計位置の補正を行ない、
当該補正後の設計位置に基づき、該第１対象物以外の対象物に対する該ロボットの位置付け制御を行なうことを特徴とする、付記２記載のロボットの位置付け装置。
【００８９】
（付記４）
該位置付け制御部が、
当該補正後の設計位置に基づいて該第１対象物以外の第２対象物に対する該ロボットの位置付けを行なって得られた位置を第２実測位置として該記憶部に登録し、
該第２対象物についての当該補正後の設計位置と該第２実測位置との差分に基づき、該第１対象物および該第２対象物以外の対象物についての当該補正後の設計位置に対するさらなる補正を行ない、
当該さらなる補正後の設計位置に基づき、該第１対象物および該第２対象物以外の対象物に対する該ロボットの位置付け制御を行なうことを特徴とする、付記３記載のロボットの位置付け装置。
【００９０】
（付記５）
該対象物側受光部が、光伝送部材の一端面として構成されるとともに、
該対象物側発光部が、該光伝送部材の他端面として構成されることを特徴とする、付記１〜付記４のいずれか一項に記載のロボットの位置付け装置。
【００９１】
（付記６）
該対象物に、該対象物側受光部が光を受光すると該対象物側発光部から光を発光させる発光制御部がそなえられることを特徴とする、付記１〜付記４のいずれか一項に記載のロボットの位置付け装置。
【００９２】
（付記７）
該ロボット側発光部および該ロボット側受光部が、それぞれ、光透過孔を有するマスク板によって覆われていることを特徴とする、付記１〜付記６のいずれか一項に記載のロボットの位置付け装置。
【００９３】
（付記８）
該ロボット側発光部に対応する該光透過孔の形状が楕円であり、該ロボット側受光部に対応する該光透過孔の形状が、該ロボット側発光部に対応する該光透過孔の長径方向と直交する長径をもつ楕円であることを特徴とする、付記７記載のロボットの位置付け装置。
【００９４】
（付記９）
該対象物側発光部および該対象物側受光部が、それぞれ、光透過孔を有するマスク板によって覆われていることを特徴とする、付記１〜付記８のいずれか一項に記載のロボットの位置付け装置。
【００９５】
（付記１０）
該対象物側発光部に対応する該光透過孔の形状が楕円であり、該対象物側受光部に対応する該光透過孔の形状が、該対象物側発光部に対応する該光透過孔の長径方向と直交する長径をもつ楕円であることを特徴とする、付記９記載のロボットの位置付け装置。
【００９６】
（付記１１）
対象物側受光部と、該対象物側受光部が光を受光すると外部へ光を発光する対象物側発光部とをそなえた複数の対象物に位置付けられるロボットであって、
該ロボットの該対象物への位置付け時に該対象物側受光部と対向し該対象物側受光部へ光を発光するロボット側発光部と、
該ロボットの該対象物への位置付け時に該対象物側発光部と対向し該対象物側発光部からの光を受光するロボット側受光部とをそなえたことを特徴とする、ロボット。
【００９７】
（付記１２）
該ロボット側受光部が該対象物側発光部からの光を受光するように、該ロボットの該対象物に対する位置付け制御を行なう位置付け制御部をそなえたことを特徴とする、付記１１記載のロボット。
【００９８】
（付記１３）
該位置付け制御部が、
該複数の対象物のうちの第１対象物に該ロボットの位置付けを行なって得られた位置を第１実測位置として記憶部に登録し、
該第１実測位置と予め該記憶部に記憶されている該第１対象物の設計位置との差分に基づき、該第１対象物以外の対象物についての設計位置の補正を行ない、
当該補正後の設計位置に基づき、該第１対象物以外の対象物に対する該ロボットの位置付け制御を行なうことを特徴とする、付記１２記載のロボット。
【００９９】
（付記１４）
該位置付け制御部が、
当該補正後の設計位置に基づいて該第１対象物以外の第２対象物に対する該ロボットの位置付けを行なって得られた位置を第２実測位置として該記憶部に登録し、
該第２対象物についての当該補正後の設計位置と該第２実測位置との差分に基づき、該第１対象物および該第２対象物以外の対象物についての当該補正後の設計位置に対するさらなる補正を行ない、
当該さらなる補正後の設計位置に基づき、該第１対象物および該第２対象物以外の対象物に対する該ロボットの位置付け制御を行なうことを特徴とする、付記１３記載のロボット。
【０１００】
（付記１５）
該ロボット側発光部および該ロボット側受光部が、それぞれ、光透過孔を有するマスク板によって覆われていることを特徴とする、付記１１〜付記１４のいずれか一項に記載のロボット。
【０１０１】
（付記１６）
該ロボット側発光部に対応する該光透過孔の形状が楕円であり、該ロボット側受光部に対応する該光透過孔の形状が、該ロボット側発光部に対応する該光透過孔の長径方向と直交する長径をもつ楕円であることを特徴とする、付記１５記載のロボット。
【図面の簡単な説明】
【０１０２】
【図１】本実施形態のロボットの位置付け対象物としてのカートリッジ収納棚を模式的に示す斜視図である。
【図２】図１に示すカートリッジ収納棚の模式的な正面図である。
【図３】図１に示すカートリッジ収納棚における各セルの構成を模式的に示す平面図である。
【図４】図１に示すカートリッジ収納棚における各セルの形状を示す平面図である。
【図５】本実施形態のロボットの位置付け対象物としての記録再生装置を模式的に示す斜視図である。
【図６】本実施形態のロボットにおけるハンド機構を模式的に示す斜視図である。
【図７】図５に示す記録再生装置および図６に示すハンド機構における発光／受光系の構成を模式的に示す平面図である。
【図８】図６および図７に示すマスク板の形状を示す正面図である。
【図９】本実施形態のロボットおよびその位置付け装置を適用されるライブラリ装置の全体構成を模式的に示す平面図である。
【図１０】本実施形態の動作を説明すべく収納棚の一例を模式的に示す正面図である。
【図１１】本実施形態の位置付け処理時に記憶部に保持されるデータについて説明する図である。
【図１２】本実施形態の位置付け処理時における、記憶部のデータ更新状態の一例を示す図である。
【図１３】本実施形態における電源投入後のイニシャライズ処理手順を説明するフローチャートである。
【図１４】図１３に示すイニシャライズ処理後の運用時における位置付け処理手順を説明するフローチャートである。
【図１５】一般的なライブラリ装置における収納棚に対するロボットのイニシャライズ処理や位置付け処理を説明すべく収納棚の一例を模式的に示す正面図である。
【符号の説明】
【０１０３】
１    ライブラリ装置
２    カートリッジ収納棚
２０    カートリッジ
２１    セル（対象物）
２１ａ，２１ｂ    凹部
２２    光伝送部材（ライトチューブ，光ファイバ）
２２ａ    対象物側受光部（光伝送部材の一端面）
２２ｂ    対象物側発光部（光伝送部材の他端面）
３    ロボット
３ａ    ハンド機構
３０    カートリッジ出入部間口
３１ａ    ロボット側発光部（発光素子）
３１ｂ    ロボット側受光部（受光素子）
３２    マスク板
３２ａ，３２ｂ    光透過孔
３３    制御回路部（位置付け制御部）
３４，３５    信号線
４    記録再生装置（デッキ，対象物）
４０    カートリッジ出入部間口
４１ａ    対象物側受光部（受光素子）
４１ｂ    対象物側発光部（発光素子）
４２    マスク板
４２ａ，４２ｂ    光透過孔
４３    信号処理回路部（発光制御部）
４４，４５    信号線
５    操作パネル部
６    装置制御回路（位置付け制御部）
７    電源部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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