(57)【要約】【課題】本発明は、同乗者や車外の人に知られることなく、車両の車幅間隔を認識できる画像照射システムおよび表示方法を得ることを目的とする。【解決手段】この画像照射システムは、車両の運転者を撮像する撮像部と、記撮像部で撮像された画像から運転者の単眼位置を算出する位置算出部と、車両に仮想的に設置されたフェンダーポールの位置情報が記憶された記憶部と、位置算出部で算出された単眼位置と記憶部に記憶されたフェンダーポールの位置情報との対応関係から、単眼位置でのフェンダーポールの投影画像を生成する画像生成部と、位置算出部で算出された単眼位置へ画像生成部で生成した画像を照射する照射部とを具備することを特徴とする。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の運転者を撮像する撮像部と、
前記撮像部で撮像された画像から前記運転者の単眼位置を算出する位置算出部と、
前記車両に仮想的に設置されたフェンダーポールの位置情報が記憶された記憶部と、
前記位置算出部で算出された単眼位置と前記記憶部に記憶されたフェンダーポールの位置情報との対応関係から、前記単眼位置でのフェンダーポールの投影画像を生成する画像生成部と、
前記位置算出部で算出された単眼位置へ前記投影画像を照射する照射部と、
を具備することを特徴とする画像照射システム。
【請求項２】
前記画像生成部は、前記仮想的に設置されたフェンダーポールと前記単眼位置との間に設定された仮想スクリーンへ、前記単眼位置に収束するとして投影された前記フェンダーポールの投影画像を生成することを特徴とする請求項１に記載の画像照射システム。
【請求項３】
前記記憶部には、設置位置の異なる複数のフェンダーポールの位置情報が記憶され、
前記画像生成部は、前記位置算出部で算出された単眼位置と前記記憶部に記憶された複数のフェンダーポールの位置情報との対応関係から、前記単眼位置での複数のフェンダーポールの投影画像を生成することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の画像照射システム。
【請求項４】
前記複数のフェンダーポールからどのフェンダーポールを選択したかを受け付ける選択受付部を具備し、
前記画像生成部は、前記選択受付部で選択を受け付けたフェンダーポールの画像を生成することを特徴とする請求項３に記載の画像照射システム。
【請求項５】
車両の運転者を撮像するステップと、
前記撮像された画像から前記運転者の単眼位置を算出するステップと、
前記車両に仮想的に設置されたフェンダーポールの位置情報と前記算出された単眼位置との対応関係から、前記単眼位置でのフェンダーポールの画像を生成するステップと、
前記算出された単眼位置へ前記生成した画像を照射するステップと、
を具備することを特徴とする画像照射方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車両の運転者にフェンダーポールの画像を照射する画像照射システムおよび画像照射方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両前方部分が長いクーペタイプやセダンタイプ等の車両では、運転者から車両の先端部を目視することが出来ない。そこで、車両の先端部を壁等で擦ってしまうのを防止する為にフェンダーポールを車両先端の両側に設置することがある。
しかし、フェンダーポールを設置すると運転が未熟あるいは初心者であると思われてしまう為、設置を諦めてしまう運転者もいる。
そこで、フェンダーポールに代わる技術として、車両に超音波ソナーを装備し、車両の周囲に存在する障害物の存在を知らせる方法が提案されている（例えば特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００２−５９７９８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
上記提案方法では、超音波ソナーの距離分解能が低いため、車両の先端部を壁等に擦るか擦らないかといった微妙な車幅間隔を認識することが困難である。
上記に鑑み、本発明は、同乗者や車外の人に知られることなく、車両の車幅間隔を認識できる画像照射システムおよび画像照射方法を得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
本発明の一態様に係る画像照射システムは、車両の運転者を撮像する撮像部と、記撮像部で撮像された画像から運転者の単眼位置を算出する位置算出部と、車両に仮想的に設置されたフェンダーポールの位置情報が記憶された記憶部と、位置算出部で算出された単眼位置と記憶部に記憶されたフェンダーポールの位置情報との対応関係から、単眼位置でのフェンダーポールの投影画像を生成する画像生成部と、位置算出部で算出された単眼位置へ画像生成部で生成した画像を照射する照射部とを具備することを特徴とする。
【０００５】
本発明の一態様に係る画像照射方法は、車両の運転者を撮像するステップと、記撮像された画像から運転者の単眼位置を算出するステップと、車両に仮想的に設置されたフェンダーポールの位置情報と算出された単眼位置との対応関係から、単眼位置でのフェンダーポールの画像を生成するステップと、算出された単眼位置へ生成した画像を照射するステップとを具備することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、同乗者や車外の人に知られることなく、車両の車幅間隔を認識できる画像照射システムおよび画像照射方法を得ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００７】
以下、図面を参照して、本発明の実施形態を詳細に説明する。
（第１の実施形態）
図１は、本発明の一つの実施形態に係る画像照射システム１の構成図である。この画像照射システム１は、撮像装置１０、中央演算処理部２０、記憶装置３０、照射装置４０を具備する。
以下、各構成について詳細に説明する。
【０００８】
（撮像装置１０）
撮像装置１０は、カメラ１０１、カメラ１０２を具備する。カメラ１０１（第１の撮像部）は、運転者５０の略正面に設置され、予め決められた時間間隔で運転者５０の顔を撮像する。カメラ１０２（第２の撮像部）は、運転者５０の略真上に設置され、予め決められた時間間隔で運転者５０の頭部を撮像する。カメラ１０１、１０２は、撮像した運転者５０の各画像を中央演算処理部２０へ入力する。
【０００９】
（中央演算処理部２０）
中央演算処理部２０は、画像信号生成部２０１、位置算出部２０２（第１の位置算出部）、照射位置決定部２０３、駆動制御部２０４、位置算出部２０５（第２の位置算出部）、位置算出部２０６（第３の位置算出部）、台形歪み補正部２０７を具備する。
【００１０】
位置算出部２０２は、カメラ１０１から入力される画像毎に運転者５０の単眼５０１を検出する。位置算出部２０２は、検出した単眼５０１の画像上の画素位置から車両の進行方向に対して垂直な平面（以下、ＹＺ面と称す）上での位置を算出する。
【００１１】
図２は、単眼５０１のＹＺ面上での位置を算出する方法についての説明図である。図２のＹ軸は水平方向、Ｚ軸は垂直方向を表す。図２に示すように、カメラ１０１のＹ軸方向の画角をθ１、カメラ１０１と単眼５０１との垂直距離をＬ１、カメラ１０１のＹ軸方向の画素数をｎ、単位画素当たりのＹ軸上の距離をΔＹとすると、次の（１）式が成り立つ。
ΔＹ＝（２Ｌ１×ｔａｎ（θ１／２））／ｎ…（１）
【００１２】
位置算出部２０２は、この（１）式を用いてＹＺ面での単眼５０１の位置を算出する。具体的には、ＹＺ面でのゼロ点を決めておき、このゼロ点と単眼５０１の位置との間の画素数を計算する。次に、計算した画素数を（１）式に乗算する。カメラ１０１のＹ軸方向の画角をθ１とカメラ１０１と単眼５０１との距離をＬ１は予め測定できる。このため単眼５０１の画像上の位置からＹＺ面における単眼５０１の位置を算出できる。
【００１３】
なお、この第１の実施形態では、運転者５０の単眼５０１はＹ軸方向にのみ移動することを前提としており、単眼５０１のＺ軸方向への移動はなく、Ｚ軸上の位置は固定であるとしている。
【００１４】
照射位置決定部２０３は、位置算出部２０２で算出された単眼５０１の位置から画像を照射する位置を決定する。
【００１５】
駆動制御部２０４は、照射位置決定部２０３で決定された照射位置へ画像が照射されるよう駆動部４０６へ制御信号を出力する。
【００１６】
なお、カメラ１０１で撮像した画像から単眼５０１の位置を算出して、該位置へ画像が照射されるまでには一定の時間がかかる。このため、単眼５０１が移動している場合、画像を照射した位置と実際の単眼５０１の位置との間に差が生じる可能性がある。そこで、単眼５０１が移動している場合、位置算出部２０２で算出された位置よりも単眼５０１の移動方向に任意の距離だけ進んだ位置へ画像を照射するよう構成しても良い。このようにすれば、単眼５０１の位置が移動している場合でも、画像を照射した位置と実際の単眼５０１の位置との誤差を低減できる。
【００１７】
位置算出部２０５は、カメラ１０２から入力される撮像毎に運転者５０の頭部の中心位置５０２を検出する。位置算出部２０５は、検出した頭部の中心位置５０２の画像上の画素位置から鉛直方向に対して垂直な平面（以下、ＸＹ面と称す）上での単眼５０１の位置を算出する。
【００１８】
図３は、頭部の中心位置５０２のＹＸ面上での位置を算出する方法についての説明図である。図３のＸ軸は車両の進行方向、Ｙ軸は図２と同じ水平方向を表す。図３に示すように、カメラ１０２のＸ軸方向の画角をθ２、カメラ１０２と頭部の中心位置５０２との垂直距離をＬ２、カメラ１０２のＸ軸方向の画素数をｍ、単位画素当たりのＸ軸上の距離をΔＸとすると、次の（２）式が成り立つ。
ΔＸ＝（２Ｌ２×ｔａｎ（θ２／２））／ｍ…（２）
【００１９】
位置算出部２０５は、この（２）式を用いてＸＹ面での頭部の中心位置５０２の位置を算出する。具体的な算出方法は、位置算出部２０２での算出方法と同様であるため重複した説明を省略する。次に、位置算出部２０５は、この算出されたＸＹ面での頭部の中心位置５０２から、ＸＹ面での単眼５０１の位置を算出する。具体的には、あらかじめＸＹ面上での単眼５０１の位置（Ｘ２、Ｙ２）と頭部の中心位置５０２（Ｘ１、Ｙ１）との差（Ｘ２―Ｘ１、Ｙ２―Ｙ１）（以下、オフセットと称す）を測定しておく。次に、この算出されたＸＹ面での頭部の中心位置５０２にオフセットを加算してＸＹ面での単眼５０１の位置を算出する。
【００２０】
なお、カメラ１０２と頭部の中心位置５０２との距離Ｌ２は、運転者５０によって異なる。このため、予めカメラ１０２と運転席までの距離を測定しておき、運転者５０に座高を入力させてカメラ１０２と頭部の中心位置５０２との距離Ｌ２を算出しても良い。また、この距離Ｌ２値からＺ軸上での単眼５０１の位置も算出できる。
【００２１】
位置算出部２０６は、位置算出部２０２で算出された単眼５０１のＹＺ面での位置および位置算出部２０５で算出されたＸＹ面での単眼５０１の位置から、ＸＹＺ空間での単眼５０１の位置を算出して画像信号生成部２０１へ入力する。
【００２２】
画像信号生成部２０１は、フェンダーポールを位置算出部２０６で算出された単眼５０１の位置と、記憶装置３０に記憶された車両に仮想的に設置されたフェンダーポールの位置情報との対応関係から、単眼５０１の位置で認識されるフェンダーポールの画像信号を生成する。次に、生成した画像信号を台形歪み補正部２０７へ入力する。
【００２３】
図４は、フェンダーポールの画像を生成するための説明図である。図４に示すように、画像信号生成部２０１は、車両に仮想的に設置されたフェンダーポール７０１、７０２と位置算出部２０６で算出された単眼５０１の位置との間に仮想スクリーンを設定する。
【００２４】
次に画像信号生成部２０１は、フェンダーポール７０１、７０２を構成する各点と単眼５０１とを結ぶ線を引き、この線と仮想スクリーンとの交点として表されるフェンダーポール６０１、６０２の画像信号を生成する。次に画像信号生成部２０１は、生成した画像信号を台形歪み補正部２０７へ入力する。
【００２５】
台形歪み補正部２０７は、駆動制御部２０４から駆動部４０６へ入力される制御信号から照射位置制御部４０４が具備するミラーの回転角度を算出して、算出した角度に対応する台形歪み補正情報を記憶装置３０から読み出す。次に、台形歪み補正部２０７は、記憶装置３０から読み出した台形歪み補正情報に基づいて画像信号生成部２０１から入力される画像信号を補正する。
【００２６】
図５Ａは、理想的な照射画像８０１と実際の照射画像８０２を示した図である。図５Ｂは、台形歪み補正前の画像８０３と台形歪み補正後の画像８０４を示した図である。なお、図５Ａ、５Ｂの水平方向をα軸、垂直方向をβ軸とする。
【００２７】
画像をミラーで反射させて照射した場合、ミラーの角度に応じて照射画像に歪みが生ずる。このため台形歪み補正を行わずに画像を照射すると、図５Ａの画像８０２に示すように画像に歪みが生じる。そこで、図５Ｂに示すように、画像を構成する各画素の位置を予め移動させた画像８０３を照射することで台形歪みのない画像８０４を得ることができる。
【００２８】
次に補正方法について説明する。
初めに、理想的な照射画像８０１および実際に照射された画像８０２の四隅の位置をそれぞれ測定する。ここでは、画像８０１の四隅の位置が（α１、β１）、（α２、β２）、（α３、β３）、（α４、β４）であるとする。また、画像８０２の四隅の位置が（α５、β５）、（α６、β６）、（α７、β７）、（α８、β８）であるとする。
【００２９】
次に、画像８０２の四隅の位置（α５、β５）、（α６、β６）、（α７、β７）、（α８、β８）を画僧８０１の四隅の位置（α１、β１）、（α２、β２）、（α３、β３）、（α４、β４）へそれぞれ移動させる２行２列の変換行列Ｔを求める。次に、台形補正前の画像８０３を構成する各画素の位置を変換行列Ｔにより補正して補正後の画像８０４を生成する。
【００３０】
なお、ミラーの角度により歪み方が異なる。このため、変換行列Ｔは、所定のミラー角度ごとに算出され、台形歪み補正情報として記憶装置３０へ予め記憶される。
【００３１】
（記憶装置３０）
記憶装置３０には、上述した台形歪みを補正するための台形歪み補正情報および車両に仮想的に設置されたフェンダーポールの位置情報が記憶されている。ここでフェンダーポールは、複数の点から構成されている、記憶装置３０には、このフェンダーポールを構成する各点の位置情報が記憶されている。記憶装置３０としては、半導体メモリ、磁気ディスク、光ディスクなどが使用できる。
【００３２】
（照射装置４０）
照射装置４０は、光束生成装置４０１、照射レンズ４０２、照射範囲制御部４０３、照射位置制御部４０４、画像拡大部４０５、駆動部４０６、反射部材４０７を具備する。
【００３３】
光束生成装置（画像生成部）４０１は、台形歪み補正部２０７から入力される画像信号から運転者５０の単眼５０１に照射する画像を生成し、照射レンズ４０２を介して生成した画像を照射する。光束生成装置４０１として、液晶パネル、マイクロミラーを用いたデジタルマイクロミラーデバイス（ＤＭＤ）パネル、発光ダイオード（ＬＥＤ）光源プロジェクタなどを使用できる。
【００３４】
照射範囲制御部４０３は、光束生成装置４０１で生成された画像の照射範囲を制御する。照射される画像の幅は、６ｃｍ程度に制御することが望ましい。成人の両眼の間隔は約６ｃｍ程度である。照射される画像の幅を６ｃｍ程度に制御することで、画像が両眼に照射されることを効果的に防止できる。照射範囲制御部４０３として、レンチキュラースクリーンまたは拡散角度を制御した拡散板などを使用できる。
【００３５】
照射位置制御部４０４は、水平方向および垂直方向に回転可能なステージと、このステージに設置されたミラーとを具備する。照射位置制御部４０４は、ステージの回転によりミラーの角度を制御して、光束生成装置４０１で生成された画像の照射位置を制御する。
【００３６】
駆動部４０６は、照射位置制御部４０４が具備するステージを駆動するモータである。駆動部４０６は、駆動制御部２０４からの制御信号に応じてモータを駆動し、照射位置制御部４０４のステージを回転動作させる。
【００３７】
図６は、照射位置制御部４０４のミラーの角度と画像の照射位置との関係を表した図である。図６に示すように、ミラーの角度と画像の照射位置は一対一に対応する関係となる。駆動制御部２０４は、この対応関係に基づいて、運転者５０の単眼５０１へ画像を照射するために必要なミラーの角度を算出して制御信号を駆動部４０６へ入力する。
【００３８】
画像拡大部４０５は、照射位置制御部４０４からの画像の照射サイズを拡大する。反射部材（コンバイナ）４０７は、画像拡大部４０５で拡大された画像を反射する。反射部材４０７で反射された画像は運転者５０の単眼５０１へ照射される。反射部材４０７は、車両のフロントガラス４０８に貼られた半透明性の部材であるため、運転者５０は、反射部材４０７を介して前方の風景が視認できる。なお、画像を照射する単眼５０１は、運転者５０の右目または左目のどちらでも良い。
【００３９】
図７は、この第１の実施形態で運転者５０に認識される風景および画像の重畳図である。運転者５０には、単眼５０１に照射されたフェンダーポール６０１、６０２が、実際の風景に重畳して視認される。フェンダーポール６０１、６０２は、運転者５０以外の同乗者や車外の人には認識されない。このため、運転者５０は、同乗者や車外の人に知られることなく、運転している車両の車幅間隔を認識できる。
【００４０】
（画像生成動作）
次に、画像照射システム１による画像生成動作について説明する。
図８は、画像照射システム１による画像生成動作を説明するフローチャートである。
【００４１】
初めに、カメラ１０１、１０２は、運転者５０の顔および頭部をそれぞれ撮像し（ステップＳ１１）、撮像した画像を位置算出部２０２、２０５へ入力する。
【００４２】
次に、位置算出部２０２は、カメラ１０１から入力された撮像画像から運転者５０の単眼５０１を検出する。次に、位置算出部２０２は、検出した単眼５０１の画像上の画素位置からＹＺ面での単眼５０１の位置を算出する。
【００４３】
次に、位置算出部２０５は、カメラ１０２から入力された撮像画像から運転者５０の頭部の中心位置５０２を検出する。次に、位置算出部２０５は、検出した頭部の中心位置５０２の画像上の画素位置からＸＹ面での単眼５０１の位置を算出する。
【００４４】
次に、位置算出部２０６は、位置算出部２０２で算出された単眼５０１のＹＺ面での位置および位置算出部２０５で算出されたＸＹ面での単眼５０１の位置から、ＸＹＺ空間での単眼５０１の位置を算出して画像信号生成部２０１へ入力する（ステップＳ１２）。
【００４５】
次に、画像信号生成部２０１は、フェンダーポールを位置算出部２０６で算出された単眼５０１の位置と、記憶装置３０に記憶された車両に仮想的に設置されたフェンダーポールの位置情報との対応関係から、単眼５０１の位置で認識されるフェンダーポールの画像信号を生成する（ステップＳ１３）。次に、画像信号生成部２０１は、生成した画像信号を台形歪み補正部２０７へ入力する。
【００４６】
次に、台形歪み補正部２０７は、投影位置制御部４０４のミラーの回転により生ずる台形歪みを補正した画像信号を生成する（ステップＳ１４）。次に、位置算出部２０７は補正後の画像信号を投影装置４０へ入力する。投影装置４０は、台形歪み補正部２０７から入力された画像信号から画像を生成して単眼５０１へ照射する（ステップＳ１５）。
【００４７】
（照射画像の追従動作）
次に画像照射システム１により照射される画像の追従動作について説明する。
図９は、画像照射システム１の追従動作を説明するフローチャートである。
【００４８】
初めに、カメラ１０１は、運転者５０の顔を撮像し（ステップＳ２１）、撮像した画像を位置算出部２０２へ入力する。
【００４９】
次に、位置算出部２０２は、カメラ１０１から入力される撮像毎に運転者５０の単眼５０１を検出する。次に、位置算出部２０２は、検出した単眼５０１の画像上の画素位置からＹＺ面での位置を算出する（ステップＳ２２）。
【００５０】
次に、照射位置決定部２０３は、位置算出部２０２で算出されたＹＺ面での単眼５０１の位置から画像を照射する照射位置を決定する（ステップＳ２３）。
【００５１】
次に、駆動制御部２０４は、照射位置決定部２０３で決定された照射位置へ画像が照射されるよう駆動部４０６へ制御信号を出力する（ステップＳ２４）。
【００５２】
以上のように、第１の実施形態に係る画像照射システム１は、運転者５０の単眼５０１へフェンダーポールの画像を照射するので、運転者５０は、同乗者や車外の人に知られることなく運転している車両の車幅間隔を認識できる。
【００５３】
また、単眼５０１にのみ画像を照射しているので両眼視差が発生しない。このため、フェンダーポール６０１、６０２の大きさを変化させるだけで遠近感を出すことができ、実物のフェンダーポールを設置した場合と略同様に車幅間隔を認識できる。
【００５４】
また、投影位置制御部４０４のミラーの回転により生ずる台形歪みを補正しているので、単眼５０１で認識されるフェンダーポールの歪みを効果的に低減できる。
【００５５】
（第２の実施形態）
図１０は、第２の実施形態に係る画像照射システム２の構成図である。図１１は、この第２の実施形態で運転者５０に認識される風景および画像の重畳図である。この第２の実施形態では、設置位置の異なる複数のフェンダーポールを仮想スクリーン上に投影した画像を単眼５０１へ照射する。以下、具体的な構成について説明するが、図１で説明した構成要件と同様の構成要件には、同一の符号を付し重複した説明は省略する。
【００５６】
記憶装置３０Ａには、第１の実施形態に係る記憶装置３０が記憶する情報に加えて、車両先頭部から５ｍ先に仮想的に設置したフェンダーポールの位置情報および車両先頭部から１０ｍ先に仮想的に設置したフェンダーポールの位置情報がさらに記憶されている。
【００５７】
画像信号生成部２０１Ａは、車両先頭部に設置したフェンダーポール、車両先頭部から５ｍ先に設置したフェンダーポールおよび車両先頭部から１０ｍ先に設置したフェンダーポールを仮想スクリーンへ投影した画像信号を生成し、台形歪み補正部２０７へ入力する。なお、画像信号の生成方法は図４で説明した方法と同様である。
【００５８】
その結果、運転者５０には、図１１に示すように、設置位置が互いに異なる複数のフェンダーポール６０１から６０６が認識される。フェンダーポール６０１、６０２は、車両の先端部における車幅を示す。フェンダーポール６０３、６０４は、自車位置から５ｍ先での車幅を示す。フェンダーポール６０５、６０６は、自車位置から１０ｍ先での車幅を示す。このため、運転者５０は、５ｍ先、１０先にける車両の車幅を認識できる。
【００５９】
また、常に複数のフェンダーポール６０１から６０６が投影された画像が照射されると、運転者５０が煩わしく感ずることが考えられる。そこで、この第２の実施形態に係る画像照射システム２では、選択したフェンダーポールのみの画像信号を生成できるよう構成している。
【００６０】
選択操作部７０は、運転者５０によるフェンダーポールの選択操作を行う操作ボタンである。運転者５０は、選択操作部７０を操作することにより、フェンダーポール６０１、６０２、フェンダーポール６０３、６０４、フェンダーポール６０５、６０６からどのフェンダーポールの組の画像信号を生成するかを選択できる。
【００６１】
運転者５０がこの選択操作部７０を押す度に、単眼５０１へ照射される画像が、フェンダーポール６０１、６０２のみの画像、フェンダーポール６０３、６０４のみの画像、フェンダーポール６０５、６０６のみの画像、およびフェンダーポール６０５から６０６の画像に切り替わる。
【００６２】
選択受付部２０８は、選択操作部７０で選択されたフェンダーポールの組の画像信号を生成するよう画像信号生成部２０１Ａへ指示する。
【００６３】
以上のように、第２の実施形態に係る画像照射システム２は、運転者５０の単眼５０１へ設置位置が互いに異なる複数のフェンダーポールの画像を単眼５０１へ照射するので、運転者５０は、５ｍ先、１０先での車幅を知ることができる。その結果、狭い道路での対向車とのすれ違いや幅員が減少する箇所などで、運転している車両が通行可能であるかどうかを事前に知ることができる。
【００６４】
また、選択操作部７０の操作により、必要な時に必要なフェンダーポールの組の画像を照射できるので、常にすべてのフェンダーポール６０１から６０６が表示されることによる煩わしさを低減できる。その他の効果は第１の実施形態と同じである。
【図面の簡単な説明】
【００６５】
【図１】第１の実施形態に係る画像照射システムの構成図である。
【図２】ＹＺ面での単眼位置を算出する方法についての説明図である。
【図３】ＸＹ面での頭部位置を算出する方法についての説明図である。
【図４】フェンダーポールを仮想スクリーン上へ投影した図である。
【図５Ａ】理想的な照射画像と実際の照射画像を示した図である。
【図５Ｂ】台形歪み補正前の画像と台形歪み補正後の画像を示した図である。
【図６】ミラー角度と画像の照射位置との関係を表した図である。
【図７】運転者に認識される風景と画像の重畳図である。
【図８】第１の実施形態に係る画像照射システムによる画像生成動作を説明するフローチャートである。
【図９】第１の実施形態に係る画像照射システムの追従動作を説明するフローチャートである。
【図１０】第２の実施形態に係る画像照射システムの構成図である。
【図１１】運転者に認識される風景と画像の重畳図である。
【符号の説明】
【００６６】
１，２…画像照射システム、１０…撮像装置、２０…中央演算処理部、３０…記憶装置、４０…照射装置、５０…運転者、７０…選択操作部、１０１…カメラ、１０２…カメラ、２０１…画像信号生成部、２０２…位置算出部、２０３…照射位置決定部、２０４…駆動制御部、２０５…位置算出部、２０６…位置算出部、２０７…台形歪み補正部、２０８…選択受付部、４０１…光束生成装置、４０２…照射レンズ、４０３…照射範囲制御部、４０４…照射位置制御部、４０５…画像拡大部、４０６…駆動部、４０７…反射部材、４０８…フロントガラス、６０１〜６０６…フェンダーポール。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５Ａ】
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【図５Ｂ】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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