(57)【要約】      （修正有）【課題】コントローラの演算量を極端に増加させることなく、高い搬送効率を実現する搬送車システムを提供する。【解決手段】搬送車システム１は、少なくとも１つの周回走行路５と、周回走行路５を一方通行で走行する複数の搬送車３と、周回走行路５に沿って配置され複数の搬送車３に荷物を供給するための複数の出庫ポート１５と、搬送車３への搬送割付を行う搬送車コントローラとを備えている。搬送車コントローラは、複数の出庫ポート１５を１つのグループとして認識し、グループ内の出庫ポート１５から荷つかみ要求があった場合に、搬送車３へグループの上流側にあるポイントまでの走行指令を割り付け、ポイントに到着した搬送車３に順番に、グループ内の下流側の荷つかみ要求のあった出庫ポート１５での搬送指令を割り付けていく。【選択図】図１
2010064806.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも１つの周回経路と、
前記周回経路を一方通行で走行する複数の搬送車と、
前記周回経路に沿って配置され、前記複数の搬送車に荷物を供給するための複数の荷つかみ部と、
前記搬送車への搬送割付を行うコントローラとを備え、
前記コントローラは、
複数の荷つかみ部を１つのグループとして認識し、
前記グループ内の荷つかみ部から荷つかみ要求があった場合に、前記搬送車へ前記グループの上流側にあるポイントまでの走行指令を割り付け、
前記ポイントに到着した搬送車に順番に、前記グループ内の下流側の荷つかみ要求のあった荷つかみ部での搬送指令を割り付けていく、
搬送車システム。
【請求項２】
前記コントローラは、
前記搬送車が前記ポイントに移動中に前記グループ内で新たな荷つかみ部に荷つかみ要求が生じた場合には、前記ポイントに到着した搬送車に順番に、前記新たな荷つかみ部を含めた前記グループ内の下流側の荷つかみ要求のあった荷つかみ部での搬送指令を割り付けていく、請求項１に記載の搬送車システム。
【請求項３】
前記周回経路に沿って配置され、前記複数の搬送車から荷物を供給されるための複数の荷おろし部を有する一つの装置または荷おろし部をそれぞれ有する複数の同じ種類の装置をさらに備え、
前記コントローラは、
複数の荷おろし部を１つのグループとして認識し、
前記グループ内の荷おろし部から荷おろし要求があった場合に、前記搬送車を前記グループの上流側にあるポイントまで走行させ、
前記ポイントに到着した搬送車に順番に、前記グループ内の下流側の荷おろし要求のあった荷おろし部での搬送指令を割り付けていく、請求項１または２に記載の搬送車システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送車システム、特に、少なくとも１つの周回路を一方通行で複数の搬送車が走行する搬送車システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、周回軌道と、周回軌道の経路上に設けられた複数のステーションと、周回軌道に沿って一方向に走行して物品を搬送する複数の搬送車とを有する搬送車システムが知られている。ステーションと搬送車との間では、荷つかみ（搬送車にステーションから物品が積み込まれること）や、荷おろし（搬送車からステーションに物品が積み出されること）が行われる。このシステムでは、物品を迅速に搬送するため、あるステーションから物品の荷つかみ要求が発生したときには、そのステーションから最も近い位置にある空の搬送車に、そのステーションに移動して物品を受け取るように搬送指令を割り付ける。
【０００３】
しかし、以上のように搬送車に搬送指令を割り付けると、搬送効率が低下する場合がある。例えば、２つのステーションが荷つかみを要求しており、それらステーションの上流側で２台の搬送車が搬送指令を割付け可能な状態で走行しているとする。この場合、上流側のステーションに最も近いのは先行搬送車であるので、原則どおり上流側のステーションでの搬送指令が先行搬送車に割り付けられる。すると、後行搬送車は先行搬送車へ物品の積込み作業が終わるまで、すぐ後方で待機しなければならない。つまり、後行搬送車が下流側のステーションから物品を積み込めるのは、先行搬送車が上流側のステーションの物品を積み込み、さらに走行して下流側のステーションを通過した後となる。このような状況は頻繁に発生しており、搬送車の待機時間がロスとなって、結局全体としての搬送効率が大きく低下していた。
【０００４】
この問題を解決するために、上記の条件において、２つのステーションの間が所定距離以下であり、かつ、２台の搬送車の間の距離が所定距離以下である場合には、下流側のステーションでの搬送指令を先行走行車に割付け、さらに上流側のステーションでの搬送指令を後行走行車に割り付ける技術が提案されている（特許文献１を参照。）。
【特許文献１】特開２００２−３３２１０５号
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に記載の搬送車システムでは、上位のコントローラは、搬送効率向上のためにより効率的に割付指令を実行できるように、ステーション間の距離や搬送車間の距離を計算して、計算結果に基づいて割付を設定している。そのため、この搬送車システムでは、搬送効率は向上するものの、演算量が多くなるので、コントローラの負荷が大きくなりすぎる。
【０００６】
本発明の課題は、コントローラの演算量を極端に増加させることなく、高い搬送効率を実現する搬送車システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る搬送車システムは、少なくとも１つの周回経路と、周回経路を一方通行で走行する複数の搬送車と、周回経路に沿って配置され複数の搬送車に物品を供給するための複数の荷つかみ部と、搬送車への搬送割付を行うコントローラとを備えている。コントローラは、以下の制御動作を行う。
◎複数の荷つかみ部を１つのグループとして認識する。
◎グループ内の荷つかみ部から荷つかみ要求があった場合に、搬送車へグループの上流側にあるポイントまでの走行指令を割り付ける。
◎ポイントに到着した搬送車に順番に、グループ内の下流側の荷つかみ要求のあった荷つかみ部での搬送指令を割り付けていく。
【０００８】
このシステムでは、グループ内で荷つかみ要求があった複数の荷つかみ部に対して、ポイントに到着した搬送車に順番に、グループ内の下流側の荷つかみ要求のあった荷つかみ部での搬送指令が割り付けられる。これにより、複数の荷つかみ部での同時積み込みの確率が高くなり、つまりシステムの搬送効率が向上する。さらに、コントローラは、複数の搬送車にポイントまでの走行指令を割り付けて、さらにポイントに到着した搬送車から順番に下流側の荷つかみ部での搬送指令を割り付けるだけで良いので、コントローラの負荷は大きくならない。
なお、荷つかみ部とは、出庫ステーション、処理装置の出庫ポート、ストッカの出庫ポート等を含む。
【０００９】
コントローラは、以下の制御動作をさらに行うことが好ましい。
◎搬送車がポイントに移動中にグループ内で新たな荷つかみ部に荷つかみ要求が生じた場合には、ポイントに到着した搬送車に順番に、新たな荷つかみ部を含めたグループ内の下流側の荷つかみ要求のあった荷つかみ部での搬送指令を割り付けていく。
【００１０】
この場合は、搬送車がポイントに移動中にグループ内で新たな荷つかみ部に荷つかみ要求が生じて、しかもそれが先の荷つかみ要求のあった荷つかみ部よりも下流側にあるステーションの場合でも、搬送車にはその新たに荷つかみ要求が生じた荷つかみ部での搬送指令が割り付けられていく。したがって、複数の荷つかみ部での同時積み込みの確率が高くなり、つまりシステムの搬送効率が向上する。
【００１１】
本発明に係る搬送車システムは、周回経路に沿って配置され、複数の搬送車から物品を供給されるための複数の荷おろし部を有する一つの装置または荷おろし部をそれぞれ有する複数の同じ種類の装置をさらに備えていることが好ましい。
【００１２】
コントローラは、以下の制御動作を行う。
◎複数の荷おろし部を１つのグループとして認識する。
◎グループ内の荷おろし部から荷おろし要求があった場合に、搬送車をグループの上流側ポイントまで走行させる。
◎ポイントに到着した搬送車に順番に、グループ内の下流側の荷おろし要求のあった荷おろし部での搬送指令を割り付けていく。
【００１３】
このシステムでは、グループ内で荷おろし要求があった荷おろし部に対して、ポイントに到着した搬送車に順番に、グループ内の下流側の荷おろし要求のあった荷おろし部での搬送指令が割り付けられる。これにより、複数の荷おろし部での同時積み出しの確率が高くなり、つまりシステムの搬送効率が向上する。
なお、荷おろし部とは、入庫ステーション、処理装置の入庫ポート、ストッカの入庫ポート等を含む。
【発明の効果】
【００１４】
本発明に係る搬送車システムでは、コントローラの演算量を極端に増加させることなく、高い搬送効率を実現できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
１．搬送車システムのレイアウト
本発明の一実施形態としての搬送車システム１は、定められた軌道上に複数の搬送車３を走行させるためのシステムである。搬送車３は、軌道上を一方向に走行し、上位のコントローラ（後述）によって割り付けられる搬送指令に従い、目的の場所から物品を積み込み、次に搬送先の場所まで走行して物品を搬送先の場所に積み出す。搬送車の種類は、天井走行車、無軌道で走行する無人搬送車や有軌道台車のいずれであってもよい。
【００１６】
図１に、搬送車システム１のレイアウトを示す。搬送車システム１は、複数の周回走行路５と、複数の周回走行路５を結ぶ基幹走行路７とを有している。基幹走行路７は全体で一つの周回経路となっている。周回走行路５に沿って複数の処理装置９が設けられ、基幹走行路７に沿って複数のストッカ１１が設けられている。ストッカ１１は、周回走行路５における処理装置９群間でのバッファの機能を実現している。
【００１７】
処理装置９およびストッカ１１等の設備には、設備内に物品を搬入するための入庫ポート１３と、設備から搬送車３に物品を荷つかみするための出庫ポート１５とが設けてある。なお入庫ポート１３と出庫ポート１５とは兼用されていてもよい。
【００１８】
２．搬送車システムの制御系
図２に、搬送車システム１の制御系１９を示す。この制御系１９は、製造コントローラ２１と、物流コントローラ２３と、ストッカコントローラ２５と、搬送車コントローラ２７とを有している。物流コントローラ２３は、ストッカコントローラ２５および搬送車コントローラ２７の上位のコントローラである。搬送車コントローラ２７は、複数の搬送車３を管理し、これらに搬送指令を割り付ける割り付け機能を有している。なお、「搬送指令」は、走行に関する指令や、荷つかみ位置と荷おろし位置に関する指令を含んでいる。
【００１９】
製造コントローラ２１は、各処理装置９との間で通信することができる。処理装置９は、処理が終了した物品の搬送要求（荷つかみ要求・荷おろし要求）を製造コントローラ２１に送信する。
製造コントローラ２１は、処理装置９からの搬送要求を物流コントローラ２３に送信し、物流コントローラ２３は報告を製造コントローラ２１に送信する。
【００２０】
物流コントローラ２３は、製造コントローラ２１から搬送要求を受けると、ストッカ１１での入庫や出庫が伴っている場合、所定のタイミングで入庫や出庫指令をストッカコントローラ２５へ送信する。そして、ストッカコントローラ２５は、これに応じて入庫や出庫指令をストッカ１１へ送信する。物流コントローラ２３は、さらに、製造コントローラ２１から搬送要求を受け取ると、それを搬送指令に変換し、搬送車３への搬送指令割付け動作を行う。
【００２１】
搬送車コントローラ２７は、搬送指令を作成するために各搬送車３と連続的に通信して、各搬送車３から送信された位置データをもとにその位置情報を得ている。位置情報を取得する例としては、周回走行路５に複数のポイントを設定しておき、搬送車３がポイントを通過したときに通過信号を搬送車コントローラ２７に送信させるようにし、その上で搬送車コントローラ２７が、搬送車３が直近に通過したポイントがどのポイントであるかと、ポイントを通過した時刻を記憶しておき、そのポイント区間の規定速度と時間をもとに搬送車３の位置を演算して求めてもよい。あるいは、例えばエンコーダを搬送車３に設けておいて、ポイントを通過してからの走行距離を搬送車３から搬送車コントローラ２７へ位置データとして送信させ、搬送車コントローラ２７がこれによって搬送車３の位置を把握するようにしても良い。
【００２２】
３．搬送車の搬送（荷つかみ）割付動作
この搬送車システム１では、図４に示すように、３つの出庫ポート１５Ａ，１５Ｂ，１５Ｃが一つのグループＡに所属する出庫ポートであると、搬送車コントローラ２７によって認識されている。同様に、他のグループＢ，Ｃ，Ｄ等が搬送車コントローラ２７によって認識されている。搬送車コントローラ２７は、その内部にレイアウトデータを有しており、そこには、各グループの構成が記憶されている。
【００２３】
グループＡにおいて、図４に示すように、第１出庫ポート１５Ａが搬送下流に配置され、第２出庫ポート１５Ｂが搬送方向中間に配置され、第３出庫ポート１５Ｃが搬送方向上流に配置されている。なお、各グループの構成としては、処理装置９の出庫ポート１５のみからなるグループ、ストッカ１１の出庫ポート１５のみからなるグループ、両設備の出庫ポート１５を含むグループのいずれでも良い。
【００２４】
以下、搬送指令割付動作について説明する。この場合の動作を、図３のフローチャートおよび図４〜６の動作模式図を用いて説明する。なお、図３のフローチャートは、搬送車コントローラ２７の制御動作を示している。
【００２５】
ステップＳ１では、搬送車コントローラ２７は、物流コントローラ２３から出庫ポート１５での荷つかみ要求が送信されるのを待つ。荷つかみ要求の数は一つであっても良いし、複数であっても良い。荷つかみ要求を受け取ると、搬送車コントローラ２７は、周回走行路５上を走行中の各搬送車３と交信することによりその位置データを取得し、出庫ポート１５の搬送上流側を走行している、搬送指令を割付け可能な搬送車３があるか否かを調べる。搬送車コントローラ２７は、搬送指令を割付け可能な搬送車３を見つけると、所定の数の搬送車３に、グループＡの荷つかみ要求を出している出庫ポート１５のなかで搬送方向上流にある出庫ポート１５まで走行するように走行指令を割り付ける。「搬送指令を割付け可能」な搬送車とは、物品を積み込んでおらず、搬送指令が未だ割り付けられていない搬送車であって、かつ、出庫ポート１５と搬送車３との距離が所定値より大きい搬送車を意味する。これは、搬送車３に走行指令が割り付けられた場合に、減速して出庫ポート１５の位置で停止できるだけの距離が必要だからである。なお、「走行指令」とは、行き先のみを指定した走行に関する指令であり、荷つかみ・荷おろし動作に関する指令を含んでいない。
【００２６】
この実施形態では、図４に示すように、荷つかみ要求を出している出庫ポート１５は、搬送方向中間の第２出庫ポート１５Ｂと搬送上流の第３出庫ポート１５Ｃの二つである。グループＡ内で荷つかみ要求を出した出庫ポート１５の中では、第３出庫ポート１５Ｃが最上流に配置され、第２出庫ポート１５Ｂが最下流に配置されている。したがって、搬送車コントローラ２７は、第３出庫ポート１５Ｃより搬送上流側で搬送指令を割付け可能な第１搬送車３Ａと第２搬送車３Ｂに第３出庫ポート１５Ｃまで走行するように走行指令を割り付ける。
【００２７】
ステップＳ３では、搬送車コントローラ２７は、走行指令を送信後に、グループＡ内の他の出庫ポート１５から新たな荷つかみ要求が出されているか否かを調べる。追加の荷つかみ要求が出されている場合はステップＳ４に移行して、搬送車コントローラ２７は、追加された数に相当する搬送車３に所定ポイントまでの走行指令を送信し、その後ステップＳ５に移行する。ステップＳ３で追加荷つかみ要求が出されていない場合は、ステップＳ４をスキップしてステップＳ５に移行する。ステップＳ５では、搬送車コントローラ２７は、搬送車３が第３出庫ポート１５Ｃの位置またはその手前の位置に到着するのを待つ。搬送車３が到着していなければ、ステップＳ３に戻って、追加荷つかみ要求が出されているか否かをチェックする。
【００２８】
ステップＳ５で搬送車３が第３出庫ポート１５Ｃの位置またはその手前の位置に到着すると、ステップＳ６に移行して、搬送車コントローラ２７は、搬送車３にグループＡ内で現在荷つかみ要求を出している出庫ポート１５中で最下流の出庫ポート１５での搬送指令を搬送車３に割り付ける。なお、搬送車３は、所定ポイントに到着すると同時に割付指令を受け取るため、所定ポイントで停止することなく走行を続ける。したがって、搬送車システム１の搬送効率がよい。続いて、ステップＳ７に移行して、搬送車コントローラ２７は、荷つかみ要求のあった全ての出庫ポート１５について搬送車３に搬送指令を出したか否かを判断する。終了していない場合は、ステップＳ３〜Ｓ６を繰り返す。
【００２９】
この実施例では、第２出庫ポート１５Ｂの物品搬送指令が第１搬送車３Ａに割り付けられ、第３出庫ポート１５Ｃの物品搬送指令が第２搬送車３Ｂに割り付けられる。そのため、図５に示すように、第２出庫ポート１５Ｂにおいて第１搬送車３Ａに物品Ｑを積み込むのと同時に、第３出庫ポート１５Ｃにおいて第２搬送車３Ｂに物品Ｑを積み込むことができる。言い換えれば、この割付けによれば、第１搬送車３Ａへ物品Ｑが積み込まれるのを第２搬送車３Ｂが待機する必要がないので、全体としての搬送効率が向上する。
【００３０】
次に、ステップＳ３において追加荷つかみ要求があった場合の制御動作について、具体例を用いて説明する。ステップＳ２において搬送車コントローラ２７が所定台数の搬送車３に走行指令を送信した後に、ステップＳ３においてグループＡ内の第１出庫ポート１５Ａから搬送要求が出されたとする。この場合、搬送車コントローラ２７は、第２搬送車３Ｂの下流側直近を走行する第３搬送車３Ｃに第３出庫ポート１５Ｃまでの走行指令を割り付ける。
【００３１】
以上の結果、グループＡ内で荷つかみ要求が出された出庫ポート１５の中で第１出庫ポート１５Ａが最下流の出庫ポートに変更される。そのため、ステップＳ６で搬送車コントローラ２７が、最初に到着した搬送車３に第１出庫ポート１５Ａでの物品搬送指令を割り付け、次に到着した搬送車３に第２出庫ポート１５Ｂでの物品搬送指令を割り付ける。具体的には、第１出庫ポート１５Ａの物品搬送指令が第１搬送車３Ａに割り付けられ、第２出庫ポート１５Ｂの物品搬送指令が第２搬送車３Ｂに割り付けられる。なお、第３出庫ポート１５Ｃの物品搬送指令が第３搬送車３Ｃに割り付けられる。
【００３２】
その結果、図６に示すように、第３出庫ポート１５Ａにおいて第１搬送車３Ａに物品を積み込むのと同時に、第２出庫ポート１５Ｂにおいて第２搬送車３Ｂに物品を積み込むことができる。さらには、同時に、第３出庫ポート１５Ｃにおいて第３搬送車３Ｃに物品を積み込むことができる。言い換えれば、この割付けによれば、第１搬送車３Ａへ物品が積み込まれるまで第２搬送車３Ｂや第３搬送車３Ｃが待機する必要が無くなるため、全体としての搬送効率が向上する。さらに、第１搬送車３Ａと第２搬送車３Ｂへ物品が積み込まれるまで第３搬送車３Ｃが待機する必要も無くなるため、全体としての搬送効率がさらに向上する。
【００３３】
この実施形態では、処理装置９やストッカ１１の入庫ポート１３における荷おろし動作にも荷つかみの場合と同様の割付制御動作を行っても良い。この割付制御動作は、図３に示すフローチャートと概ね同様であり、荷つかみと荷おろしのみが入れ替わっているだけであり、同様の効果が得られる。この場合、荷おろしと荷つかみの両方において上記制御が行われるため、搬送車システム１における搬送効率がさらに向上する。
【００３４】
ここでは、複数の処理装置９の入庫ポート１３が１グループを構成する場合と、１つのストッカ１１Ａが図７に示すように複数の入庫ポート１３ａ〜１３ｃを有する場合を実施例として想定する。前者の場合は、１グループを構成する複数の処理装置９は同じ処理を行う同じ種類の装置であって、いずれの処理装置９に物品を降ろしても良い場合に限られる。後者の場合は、ストッカ１１Ａのいずれの入庫ポート１３ａ〜１３ｃも同じ機能を有しており、いずれに物品を降ろしても良い場合に限られる。
【００３５】
４．特徴
（１）
搬送車システム１は、少なくとも１つの周回走行路５と、周回走行路５を一方通行で走行する複数の搬送車３と、周回走行路５に沿って配置され複数の搬送車３に物品を供給するための複数の出庫ポート１５と、搬送車３への搬送割付を行う搬送車コントローラ２７とを備えている。搬送車コントローラ２７は、以下の制御動作を行う。
◎複数の出庫ポート１５を１つのグループとして認識する。
◎グループ内の出庫ポート１５から荷つかみ要求があった場合に、搬送車３へグループの上流側にあるポイントまでの走行指令を割り付ける。
◎ポイントに到着した搬送車３に順番に、グループ内の下流側の荷つかみ要求のあった出庫ポート１５での搬送指令を割り付けていく。
【００３６】
このシステムでは、ポイントに到着した搬送車に順番に、グループ内の下流側の荷つかみ要求のあった複数の出庫ポート１５での搬送指令が割り付けられる。これにより、複数の出庫ポート１５での同時積み込みの確率が高くなり、つまり搬送車システム１の搬送効率が向上する。さらに、搬送車コントローラ２７は、複数の搬送車３にポイントまでの走行指令を割り付け、さらにポイントに到着した搬送車３から順番に下流側の出庫ポート１５での搬送指令を割り付けるだけで良いので、搬送車コントローラ２７の負荷は大きくならない。
【００３７】
（２）
搬送車コントローラ２７は、以下の制御動作をさらに行う。
◎搬送車３がポイントに移動中にグループ内で新たな出庫ポート１５に荷つかみ要求が生じた場合には、ポイントに到着した搬送車３に順番に、新たに荷つかみ要求が生じた出庫ポート１５を含めたグループ内の下流側の荷つかみ要求のあった出庫ポート１５での搬送指令を割り付けていく。
【００３８】
この場合は、搬送車３がポイントに移動中にグループ内で新たな出庫ポート１５に荷つかみ要求が生じて、しかもそれが先の荷つかみ要求のあった出庫ポート１５よりも下流側にある出庫ポート１５の場合でも、搬送車３にはその新たに荷つかみ要求が生じた出庫ポート１５での搬送指令が割り付けられていく。したがって、複数の出庫ポート１５での同時積み込みの確率が高くなり、つまり搬送車システム１の搬送効率が向上する。
【００３９】
（３）
搬送車システム１は、周回走行路５に沿って配置され、複数の搬送車３から物品を供給されるための複数の入庫ポート１３ａ〜１３ｃを有するストッカ１１または入庫ポート１３をそれぞれ有する複数の同じ種類の処理装置９をさらに備えている。
搬送車コントローラ２７は、以下の制御動作を行う。
◎複数の入庫ポート１３を１つのグループとして認識する。
◎グループ内の入庫ポート１３から荷おろし要求があった場合に、搬送車３をグループの上流側ポイントまで走行させる。
◎ポイントに到着した搬送車３に順番に、グループ内の下流側の荷おろし要求のあった入庫ポート１３での搬送指令を割り付けていく。
【００４０】
このシステムでは、グループ内で荷おろし要求があった複数の入庫ポート１３に対して、ポイントに到着した搬送車３から順番に、グループ内の下流側の荷おろし要求のあった入庫ポート１３での荷おろしが割り付けられる。これにより、複数の入庫ポート１３での同時積み出しの確率が高くなり、つまり搬送車システム１の搬送効率が向上する。
【００４１】
５．他の実施例
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。
（１）
搬送車システムのレイアウトおよび制御系は、第１実施形態や第２実施形態に限定されない。また、搬送車システムが適用される設備の種類も前記実施形態に限定されない。
（２）
前記実施形態では、所定ポイントまで走行した搬送車にはグループ内で荷つかみ要求を出している出庫ポートの中で最下流にある出庫ポートでの搬送指令が割り付けられたが、本発明はこれに限定されない。例えば、最下流にある出庫ポートより優先順位が高い出庫ポートが有る場合は、優先順位が高い出庫ポートでの搬送指令が割り付けられても良い。ただし、その場合も後行走行車の待機が起こらないように、選択された出庫ポートの中でもより下流側の出庫ポートでの搬送指令が先行走行車に割り付けられることが好ましい。
【００４２】
（３）
第１実施形態では、最初に所定数の搬送車に走行指令を送信した後に追加荷つかみ要求があるか否かを常にチェックしていたが、本発明はこれに限定されない。最初の搬送車がポイントに到着するまでの間のみ追加荷つかみ要求をチェックしても良いし（この場合は図３のステップＳ７でＮｏの場合はステップＳ５に戻る）、追加荷つかみ要求を全くチェックしなくても良い（この場合は図３のステップＳ３，Ｓ４が無くなる）。
【００４３】
（４）
第１実施形態では、３台の出庫ポートをグループＡとしたが、本発明はこれに限定されない。１グループの出庫ポートの数は２以上であればいくつでも良い。ただし、極端に数が多いと上流側の出庫ポートからの荷つかみが長時間行われなくなるので適切な数に設定することが好ましい。例えば、１グループの出庫ポートの数は２〜６個、より好ましくは２〜４個の範囲である。なお、グループの数も限定されない。
【産業上の利用可能性】
【００４４】
本発明は、少なくとも１つの周回経路を一方通行で複数の搬送車が走行する搬送車システムに有用である。
【図面の簡単な説明】
【００４５】
【図１】本発明の第１実施形態に係る搬送車システムのレイアウトを示す部分平面図。
【図２】搬送車システムの制御系を示すブロック図。
【図３】搬送車コントローラの荷つかみ制御動作を示すフローチャート。
【図４】グループＡにおいて複数の出庫ポートから荷つかみ要求が有った場合の搬送車の状態を示す模式図。
【図５】グループＡにおいて複数の出庫ポートから荷つかみ要求が有った場合の搬送車の状態を示す模式図。
【図６】グループＡにおいて複数の出庫ポートから荷つかみ要求が有った場合の搬送車の状態を示す模式図。
【図７】他の実施形態に係る搬送車システムのレイアウトを示す平面図。
【符号の説明】
【００４６】
１      搬送車システム
３      搬送車
３Ａ    第１搬送車
３Ｂ    第２搬送車
３Ｃ    第３搬送車
５      周回走行路（周回経路）
７      基幹走行路
９      処理装置
１１    ストッカ
１３    入庫ポート（荷おろし部）
１５    出庫ポート（荷つかみ部）
１５Ａ  第１出庫ポート
１５Ｂ  第２出庫ポート
１５Ｃ  第３出庫ポート
１９    制御系
２１    製造コントローラ
２３    物流コントローラ
２５    ストッカコントローラ
２７    搬送車コントローラ（コントローラ）
【図１】
2010064806.tif 000003
【図２】
2010064806.tif 000004
【図３】
2010064806.tif 000005
【図４】
2010064806.tif 000006
【図５】
2010064806.tif 000007
【図６】
2010064806.tif 000008
【図７】
2010064806.tif 000009