(57)【要約】【課題】代替装置を持たない搬送設備の移載機においても、移載機に搭載した各種センサに断線などのリスクをなくして効率的に電源を供給し、かつ信号をも伝送するようにした移載機の給電及び信号伝送方法を提供すること。【解決手段】アーム３の伸縮により搬送物の移載を行う移載機Ｔにおいて、アーム３の伸縮と干渉しない領域に固定側給電線５４を敷設し、稼動体側に受電コイル５３を設置し、移載機の伸縮領域の範囲内で非接触で連続給電あるいは間欠給電を行うようにする。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
アームの伸縮により搬送物の移載を行う移載機において、アームの伸縮と干渉しない領域に固定側給電線を敷設し、稼動体側に受電コイルを設置し、移載機の伸縮領域の範囲内で非接触で連続給電あるいは間欠給電を行うようになしたことを特徴とする移載機の給電方法。
【請求項２】
アームの伸縮により搬送物の移載を行う移載機において、アームの伸縮とアームの旋回動作の両方において干渉しない位置に送電コイルと受電コイルを設置し、定位置に移載機があるときに非接触で給電を行い、定位置から離れた位置では２次側に設けたコンデンサに電力を貯蔵し、センサを動作させるようにしたことを特徴とする移載機の給電方法。
【請求項３】
アームの伸縮により搬送物の移載を行う移載機において、アームと関節部の中に有線の細線を１対だけ通し、細線の電圧降下を移載機上に設けたコンデンサで補償して給電するようにしたことを特徴とする移載機の給電方法。
【請求項４】
アーム上に取り付けたセンサ類の信号を多重化し、アームと関節部の中を通した対の電線により複数の信号を伝送するようにしたことを特徴とする請求項１、２又は３記載の移載機の給電及び信号伝送方法。
【請求項５】
アーム上に取り付けたセンサ類の信号を多重化し、光又は電波により非接触で信号を伝送するようにしたことを特徴とする請求項１、２又は３記載の移載機の給電及び信号伝送方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移載機の給電及び信号伝送方法に関し、特に、半導体あるいは液晶工場等のクリーンルーム内の搬送装置、例えば、スタッカクレーンの移載機に搭載した各種センサに断線などのリスクをなくして効率的に電源を供給し、かつ信号をも伝送するようにした移載機の給電及び信号伝送方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、半導体あるいは液晶工場等のクリーンルーム内で搬送物を搬送するには、例えば、スタッカクレーン等が採用されており、またこのスタッカクレーンには搬送物の移載を効率的に行うため移載機を搭載している。この移載機として、特に限定されるものではないが、例えば、図１１〜図１２に示すように、昇降可能とした移載機本体に左右１対のアームをそれぞれ屈伸可能に配設し、該アーム先端に移載フォークを取り付けて構成し、アームを屈伸させることによる移載フォークの進退動作と移載機本体の昇降動作との組み合わせにより移載フォーク上の搬送物を収納棚、スタッカクレーン間にて移載するようにしたスカラ式移載機が提案されている。
【０００３】
このアームの屈伸により伸縮させて搬送物を前後方向に移動する場合、移載フォークが定位置にある状態から伸長位置に移動する間でアームの関節部分で上下アームの相対角度は９０度以上変化するとともに、このアームの中にはトルク伝達のチェーンあるいはベルトが収納され、関節部分にはベアリングが収納されている。
そして、移載機の可動側には、搬送物の搭載状態を確認する在荷センサ（マイクロスイッチやフォトセンサ）、移載する伸長位置から搬送物を積む場合には移載する前に搬送物有無の存在を確認するための存在確認センサ、移載する伸長位置で搬送物を降ろす場合には、既にその場所に別の搬送物かないかどうかの先入物を確認するための先入物確認センサ（反射式フォトセンサ）等が配設されている。
また、付加機能としてスタッカクレーンでは伸縮するフォーク先端にＩＤリーダのヘッドを設置し、在庫している搬送物の棚卸しを行うようにしている。
これらのセンサ類に電源を供給するため、図１２（Ａ）に示すように、電源と各センサ類とを、アームと関節のベアリングの中空軸部分を通すようにした可撓ケーブルで接続し、センサ類で消費する電源を供給している。この可撓ケーブルとして電圧降下が許容できる範囲に収まるような電線を採用している。
【０００４】
一方、信号線は、図１２（Ｂ）に示すように、各センサの信号線を電源供給のケーブルを多心化し、１本の太いケーブルにすることで電源供給と信号伝送を１本の太いケーブルで行っていた。しかし、この信号線は産業機器では直流２４Ｖ回路で数ミリアンペアの電流が一般的で、信号線に比べ電源の供給線の方が電流が大きいため、信号線に合わせて電線サイズを選んだ場合、電源供給には複数の電線を並列接続して使用することもあり、ＡＷＧ３０からＡＷＧ３３程度の細線を２０本程度集めた外形φ１０ｍｍ程度の太い多心可撓ケーブルが使用されている。
また、この可撓ケーブルは移載機の稼動に応じて常に屈伸、屈曲しているので寿命があり、その使用頻度に応じて交換が必要になる。
さらに、液晶あるいは半導体の製造工場においては、製造装置は複数台を設置し、故障が生じてもあるいは定期保守時においても製造ライン全体を停止することなく稼動できるような代替可能なシステム構成になっているが、搬送設備は代替可能な設備がない場合がある。
また、生産性をあげるため保守の時間を十分に設けずに運用することもあり、さらには可撓ケーブルの交換寿命は長い方が好ましく、さらには断線のリスクを低減するに電線の本数を減らし、かつ可撓ケーブル径を細くすることが好ましく、これにより同一の曲げ半径に対して屈曲寿命を延ばすことができる。
【０００５】
しかし、従来の電源供給及び信号伝送のすべてを可撓ケーブルを用いて行っているため、可撓ケーブル径の縮径にも限度があり、断線リスクの低減にも限度があるという問題があった。
【０００６】
また、スカラ式移載機においては、移載フォークの中は狭小な隙間しかないため、太い可撓ケーブルを通せず、移載フォーク上に多くのセンサを設置することができないので、移載時における機能的な制約があるという問題があった。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明は、上記従来の移載機の有する問題点に鑑み、代替装置を持たない搬送設備の移載機においても、移載機に搭載した各種センサに断線などのリスクをなくして効率的に電源を供給し、かつ信号をも伝送するようにした移載機の給電及び信号伝送方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するため、本発明の移載機の給電方法は、アームの伸縮により搬送物の移載を行う移載機において、アームの伸縮と干渉しない領域に固定側給電線を敷設し、稼動体側に受電コイルを設置し、移載機の伸縮領域の範囲内で非接触で連続給電あるいは間欠給電を行うようになしたことを特徴とする。
【０００９】
また、上記目的を達成するため、本発明の移載機の給電方法は、アームの伸縮により搬送物の移載を行う移載機において、アームの伸縮とアームの旋回動作の両方において干渉しない位置に送電コイルと受電コイルを設置し、定位置に移載機があるときに非接触で給電を行い、定位置から離れた位置では２次側に設けたコンデンサに電力を貯蔵し、センサを動作させるようにしたことを特徴とする。
【００１０】
また、上記目的を達成するため、本発明の移載機の給電方法は、アームの伸縮により搬送物の移載を行う移載機において、アームと関節部の中に有線の細線を１対だけ通し、細線の電圧降下を移載機上に設けたコンデンサで補償して給電するようにしたことを特徴とする。
【００１１】
この場合、前記移載機の給電方法のいずれか１つと、アーム上に取り付けたセンサ類の信号を多重化し、アームと関節部の中を通した１対の電線により複数の信号を伝送する信号伝送方法とを組み合わせることができる。
【００１２】
また、前記移載機の給電方法のいずれか１つと、アーム上に取り付けたセンサ類の信号を多重化し、光又は電波により非接触で信号を伝送する信号伝送方法とを組み合わせることができる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明の移載機の給電方法によれば、アームの伸縮により搬送物の移載を行う移載機において、アームの伸縮と干渉しない領域に固定側給電線を敷設し、稼動体側に受電コイルを設置し、移載機の伸縮領域の範囲内で非接触で連続給電あるいは間欠給電を行うようになすことにより、関節部を介して屈伸させるようになしたアーム部に隙間がなくても、給電線、受電コイル間による非接触での給電ができるので、従来のような電源供給用の可撓ケーブルを省くことができ、断線リスクをなくし安定したセンサへの給電が可能となり、代替装置を持たない搬送設備の稼働率を向上させることができる。
【００１４】
また、アームの伸縮により搬送物の移載を行う移載機において、アームの伸縮とアームの旋回動作の両方において干渉しない位置に送電コイルと受電コイルを設置し、定位置に移載機があるときに非接触で給電を行い、定位置から離れた位置では２次側に設けたコンデンサに電力を貯蔵し、センサを動作させるようになすことにより、定点での給電と蓄電とにより定点給電位置は勿論のこと、移載フォークが給電位置より遠く離れるような移動時の給電不可位置においてもコンデンサからの給電にて移載フォークに搭載したセンサ類へ安定した給電が可能となり、センサを正常に動作させることができるので、代替装置を持たない搬送設備の稼働率を向上させることができる。
【００１５】
また、アームの伸縮により搬送物の移載を行う移載機において、アームと関節部の中に有線の細線を１対だけ通し、細線の電圧降下を移載機上に設けたコンデンサで補償して給電するようになすことにより、関節部を介して屈伸させるようになしたアーム部に少しの隙間しかなくても、挿通するケーブル電線が細く、かつ数少ないので有線式給電方法を採用して、安定した電源供給を行うことができる。
【００１６】
また、前記移載機の給電方法のいずれか１つと、アーム上に取り付けたセンサ類の信号を多重化し、アームと関節部の中を通した１対のケーブル電線により複数の信号を伝送するようにすることにより、関節部を介して屈伸させるようになしたアーム部に少しの隙間しかなくても、挿通するケーブル電線が細く、かつ数少ないので有線式給電及び信号伝達方法を採用して、安定した電源供給と信号の伝達を行うことができる。
【００１７】
また、前記移載機の給電方法のいずれか１つと、アーム上に取り付けたセンサ類の信号を多重化し、光又は電波により非接触で信号を伝送するようにしたことを組み合わせることにより、関節部を介して屈伸させるようになしたアーム部に隙間がなく可撓ケーブルを挿通することができなくても、非接触での給電及び信号伝達が行えるので、常にセンサを正確に作動させて代替装置を持たない搬送設備でもその稼働率を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の移載機の給電方法の第１実施例を示し、（Ａ）は平面図、（Ｂ）は側面図である。
【図２】給電部を示し、（Ａ）は往路線と復路線を平行に配設した場合の斜視図、（Ｂ）は往路線と復路線を上下に配設した場合の斜視図である。
【図３】第１実施例における給電ブロック説明図である。
【図４】本発明の第２実施例で、旋回機構を備えた移載機を示し、（Ａ）は平面図、（Ｂ）は側面図である。
【図５】本発明の第２実施例の異なる実施例を示し、（Ａ）は平面図、（Ｂ）は側面図である。
【図６】第２実施例における給電ブロック説明図である。
【図７】本発明の第３実施例の給電部を示す斜視図である。
【図８】第３実施例における給電ブロック説明図である。
【図９】可撓ケーブル式給電方法を示す給電ブロック説明図である。
【図１０】信号伝送を示すブロック説明図で、（Ａ）は有線式を、（Ｂ）は無線式をそれぞれ示す。
【図１１】従来のスカラ式移載機の動作説明を示し、（Ａ）は平面図、（Ｂ）は側面図である。
【図１２】従来の給電、信号伝送方法を示し、（Ａ）は有線式給電方法を、（Ｂ）は有線式信号伝送方法をそれぞれ示す。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、本発明の移載機の給電及び信号伝送方法の実施の形態を、図面に基づいて説明する。
【実施例１】
【００２０】
図１〜図３に、本発明の移載機の給電方法の第１実施例を示す。
この移載機Ｔは、図１に示すように、移載機本体１に旋回軸２、２を介して屈伸可能に構成した左右１対のアーム３、３を旋回可能にして取り付け、この各アーム３、３の先端にそれぞれ取付軸３２、３２を介して移載フォーク４に取り付け、各アームの関節部３１でアーム３を屈伸させることで移載フォーク４を進退するように構成するとともに、この移載フォーク４に搭載する各種センサ（図示省略）への給電を行うようにした給電設備５を備える。
なお、このアーム３は、図１に示すように、上アーム３ａと下アーム３ｂとを関節部３１にて屈伸可能に構成し、これを移載フォーク４の左右にそれぞれ配設し、この１対のアームは同期して屈伸するようにする。
この移載フォーク４に搭載するセンサ（図示省略）としては、特に限定されるものではないが、例えば、搬送物の搭載状態を確認する在荷センサ（マイクロスイッチやフォトセンサ）、移載する伸長位置から搬送物を積む場合には移載する前に搬送物有無の存在を確認するための存在確認センサ、移載する伸長位置で搬送物を降ろす場合には、既にその場所に別の搬送物かないかどうかの先入物を確認するための先入物確認センサ（反射式フォトセンサ）等を配設するものとする。
また、給電設備５としては、移載フォーク４の下方位置に配設され、固定側に配設した高周波電源５１より配線５２を介して移載フォーク４の伸張方向に沿って配設している給電線５４に給電するようにし、給電線５４から移載フォーク４の下方位置に配設した受電コイル５３にて非接触にて給電できるように構成している。
【００２１】
このように構成する移載機Ｔを、半導体あるいは液晶工場等のクリーンルーム内で移動する搬送装置、例えば、スタッカクレーンに搭載した場合、スタッカクレーンは走行、昇降と移載機の伸縮と昇降体の昇降動作を組み合わせた移載を３軸動作で行う。この場合、移載機Ｔのアーム３の伸縮では２本のアーム３、３が稼動する範囲が左右方向の干渉領域（図１（Ａ）において、Ａ１、Ａ１）となり、またスタッカクレーンが走行する際には棚と接触しないスタッカクレーンの機幅が移載機の前後方向の干渉領域（図１（Ｂ）においてＡ２、Ａ２）となる。
【００２２】
また、移載機Ｔのアーム基部からフォーク下面までの上下方向の空間で、かつ左右方向の干渉領域Ａ１、Ａ１の間が非干渉領域Ａ４となり、この非干渉領域Ａ４の空間で、かつ移載フォーク下面近傍に高周波電流を流す給電線５４を設置し、受電コイル５３を移載フォーク後端近傍に設置する。この給電線５４は非干渉領域Ａ４におく必要はあるが、可動側の受電コイル５３は非干渉領域Ａ４から左右の方向には逸脱してもよく、移載フォーク後端のアーム３と干渉しない場所に設置するようにする。
【００２３】
なお、この給電線５４を往路側の給電線と復路側の給電線を水平方向に平行して配置する場合、給電線５４を設置する非干渉領域Ａ４は幅の狭い場所であるため、受電コイル５３としては、図２（Ａ）に示すように、Ｅ型コア５３ａのものを用い、該Ｅ型コアの受電コイル５３で受電する。これにより、平行する２本の線間距離を小さくして給電線を保持することができる。
また、給電線５４を、図２（Ｂ）に示すように、往路側の給電線と復路側の給電線とを上下に配置することもできるが、この場合はＣ型コア５３ｂの受電コイル５３を採用することができる。
このＣ型コアの受電コイル５３を用いる場合、一方の給電線だけにＣ型コアの受電コイルを電磁結合し受電するようにする。これにより、給電線保持の幅をさらに小さくすることができる。
【００２４】
なお、Ｅ型コアとＣ型コアでは同一の励磁電流に対して伝送できる電力に約２倍の差があり、Ｃ型受電コイルの方がＥ型受電コイルよりも受電電力が小さくなるが、移載フォーク上に設置するセンサ類の消費電力はせいぜい１０ワット程度の弱電力であり、Ｃ型受電コイルでも伝送可能な電力を受電することができるので、Ｅ型受電コイル、Ｃ型受電コイルのいずれでも採用することができる。
【００２５】
この第１実施例においては、移載機の出側移載位置であるアームの伸長位置が機幅の制限範囲の中にある場合は、移載中も給電可能な連続給電となる。この電源供給は、図３に示すような電源供給回路にて行うことができる。
図３に示す電源供給方法は、高周波電源５１より給電されている給電線５４から受電コイルにて連続的に給電するようにし、この給電線５４に共振コンデンサ、整流電圧安定器、ＤＣ／ＤＣコンバータを接続し、これによりセンサ用の電源として安定して供給するものである。
【実施例２】
【００２６】
図４〜図６に、本発明の移載機の給電方法の第２実施例を示す。
この第２実施例は、移載フォークの出側移載位置が機幅の干渉領域の外にあり、移載フォークが出入りするストロークが給電線を敷設する給電線長よりも長い場合の電源供給に適しており、移載機Ｔの構成は第１実施例と同じである。
この移載フォークが旋回動作を伴う場合、図４に示すように、アーム３の旋回干渉領域Ａ３、あるいは関節部３１の旋回干渉領域の外で移載フォーク４が定位置にあるときに定点給電６により電源を供給するようにする。
この定点給電６は、図４に示すように、アーム３の旋回干渉領域Ａ３から下側の位置で移載機本体１に樹立する支柱６１で送電コイル６２を支持し、この送電コイル６２には電源装置より給電されるようにし、またこれと対向する受電コイル６３は支柱６４を介して移載フォーク４から吊り下げるようにして構成する。
また、アーム３の旋回干渉領域Ａ３は、下アーム３ｂの下面まで存在するため、送電コイル６２と受電コイル６３の空隙が下アーム３ｂの下面の旋回干渉領域の境界面を挟むように上下方向の位置を決定する。そして受電コイル６３はアーム３、３の中間の左右干渉領域内を通過する幅とする。
また、移載フォーク４に旋回機構がない場合は、図５に示すように、移載機本体１に樹立する支柱６１で送電コイル６２を支え、受電コイル６３を移載フォーク４の後端近傍に設置することができ、送電コイル６２には電源装置より給電されるように接続する。この場合、受電コイル６３は左右１対のアーム３、３の中間の左右方向の干渉領域Ａ１、Ａ１の制約を受けることがなく、コイル幅は任意に決定することができる。
【００２７】
この第２実施例における給電方法は、図６に示すように、間欠給電となる。移載フォーク４が定位置にあるとき、上下に対向するように配設した受電コイル６３、送電コイル６２間にて給電し、また移載フォーク４が定位置より移動して搬送物の移載時には、受電コイル６３、送電コイル６２が上下に対峙しないので給電できない。
したがって、この間欠給電による給電できない移載中の期間は、図３に示す電源供給回路において、整流電圧安定器とＤＣ／ＤＣコンバータとの接続中点に大容量コンデンサを接続し、この大容量コンデンサに給電期間中に充電して、無給電期間は該コンデンサより放電してセンサ類に電源を供給するようにする。
なお、この大容量コンデンサに充電した電荷を、どこまで使用するかの放電深度はＤＣ／ＤＣコンバータの最低動作電圧で決定されるもので、この大容量コンデンサに蓄積するエネルギーは電圧の２乗に比例し、大容量コンデンサの静電容量に比例するため、充電電圧の１／２まで動作するＤＣ／ＤＣコンバータを使用すれば、大容量コンデンサに蓄積したエネルギーの３／４まで使うことができ、同一電力に対してコンデンサの容量を増加するよりも放電深度を深くすることで容量の小さなコンデンサで給電することができる。
【実施例３】
【００２８】
図７〜図８に、本発明の移載機の給電方法の第３実施例を示す。
なお、この第３実施例における移載機Ｔの構成は、第１及び第２実施例と同じであるため、その構成の説明を省略し、給電方法についてのみ説明する。
この第３実施例における給電方法は、定点給電となり、図７に示すように、受電コイル６３と送電コイル６２とを上下に対峙するように構成して行う。
送電コイル６２と受電コイル６３は、Ｕ字型のフェライトコアの対向部分での磁気抵抗の低減と、対向時の位置ずれに対する相互インダクタンスの変動を低減する目的で対向部分の面積を増加させるようにしたフェライトコアにコイルを巻いて構成する。
送電コイル６２は、Ｕ字型のフェライトコア６２ａにコイル６２ｂを巻いて構成し、また受電コイル６３も送電コイル６２のフェライトコア６２ａと同じ形状に形成したＵ字型のフェライトコア６３ａにコイル６３ｂを巻いて構成し、この送電コイル６２と受電コイル６３を対向させ、相互インダクタンスの小さい、漏れ磁束の大きい変圧器として磁気結合により電力を伝送するようにし、２次側は共振により漏れ磁束の影響を低減し効率よく電力を伝達することができる。
【００２９】
電源供給は、図８に示す電源供給回路により行う。なお、この電源供給回路は、図６に示す電源供給回路と同じで、整流電圧安定器とＤＣ／ＤＣコンバータとの接続中点に大容量コンデンサを接続し、この大容量コンデンサに給電期間中に充電して、無給電期間は該コンデンサより放電してセンサ類に電源を供給するようにする。
送電コイル６２と受電コイル６３とが上下に対峙する位置、即ち定点にあるときにだけ電源を供給し、大容量コンデンサに充電し、受電コイル６３と送電コイル６２が対向しない移載動作中、特に限定されるものではないが、例えば、２０秒前後の期間、大容量コンデンサに充電した電荷を放電してセンサ類に電源を供給するようにする。
【００３０】
なお、上記の実施例は、センサへの電源供給を非接触にて行う場合について説明したが、有線で給電することもできる。
このセンサ類の消費する電力は一定ではない、例えば、バーコートやＲＦ−ＩＤ等のＩＤリーダでは動作時のみ大きな電力を要するもので、このような場合においてはアーム３の中に細い線の可撓ケーブルを通して瞬時的に電力を使用する場合の電圧降下を中容量コンデンサで補償するようにすることができる。この場合の電源供給は、図９に示す電源供給回路にて行うことができる。
また、制御用センサは、一般にＤＣ２４Ｖの電源電圧で運用するが、可撓ケーブルで給電する区間だけをＤＣ／ＤＣコンバータで昇圧し、再度、ＤＣ／ＤＣコンバータで元のＤＣ２４Ｖに降圧する構成にする。このように電圧を２倍のＤＣ４８Ｖに昇圧すれば同一電力に対して電流を１／２に低減し、さらに、電線の電圧降下の影響も１／２に低減することができるので、信号線と同じ電線で電源を供給し、電線本数の低減とケーブル径を細くすることができる。
この可撓ケーブルの寿命は単位距離当りの捻れ角が小さい程寿命は長くなり、ケーブル径に対する屈曲の曲率半径に比は大きいほど寿命が長くなるので、同一の屈曲に対してはケーブル径は細い方が有利となる。
【００３１】
以上、本発明の移載機に配設する各種センサ類への給電方法について説明したが、次に該センサ類への信号伝送方法について説明する。
従来、センサ毎に１本の電線を割り当てて有線にて信号伝送するようにしていたが、本発明では信号を多重化し、１対の信号電で伝送するようにするもので、この信号伝送方法を図１０に示す。
【００３２】
図１０（Ａ）は、この信号伝送を有線にて行う場合の信号伝送回路を示す。信号を多重化することで、複数のセンサがあっても１対の電線で伝送することができるので、信号伝送用のケーブル径を細くでき、アーム３の中あるいは関節部の中を通し易くなる利点がある。
したがって、図９に示すように、有線で電源供給をする場合でも、２対（４本）の電線で構成することができる。
この２対の電線をＡＷＧ３０からＡＷＧ３３程度の細線であればケーブルの外形は５ｍｍから６ｍｍ程度に抑えることができ、ケーブル径を半減することができ、有線の場合でもケーブル寿命を延ばすことができる。
【００３３】
また、図１０（Ｂ）は、この多重化した信号伝送を無線、特に限定されるものではないが、例えば、光、電波にて行うようにした無線式の信号伝送方法を示す。
この光あるいは電波による無線式の信号伝送方法と、前記の非接触給電方法とを任意に組み合わせれば移載機の可動部で使用する電線がなくなり、ケーブルの断線リスク、ケーブル交換作業をなくすことができる。
このセンサ（フォトセンサあるいはマイクロスイッチ）の信号をパラレル信号とすれば、８ビットあるいは１６ビットのパラレル信号を市販の光通信機を用いて赤外線で伝送することができる。
なお、半導体あるいは液晶の工場設備ではＳｅｍｉ規格Ｅ８４でパラレル信号の光通信が規定されており、この光通信機を信号伝送に使用することで、低価格に非接触伝送を実現することができる。
また、電波を媒体とする場合には、２．４ＧＨｚの周波数帯を使用するＢｌｕｅｔｏｏｔｈ、特定小電力無線、微弱無線等の機器で、他の生産装置や工場内で稼動するパソコン類と電波干渉のない周波数の機器を使用することで非接触信号伝送を実現することができる。
【００３４】
以上、本発明の移載機の給電及び信号伝送方法について、複数の実施例に基づいて説明したが、本発明は上記実施例に記載した構成に限定されるものではなく、各実施例に記載した構成を適宜組み合わせる等、その趣旨を逸脱しない範囲において適宜その構成を変更することができるものである。
【産業上の利用可能性】
【００３５】
本発明の移載機の給電及び信号伝送方法は、移載機に搭載した各種センサに断線などのリスクを最小にして効率的に電源を供給し、かつ信号をも伝送するという特性を有していることから、スタッカクレーンに搭載する移載機の用途に好適に用いることができるほか、例えば、コンベヤ設備の一部として使用する移載機、入出庫口で単独にカセット移載に使用する移載機の用途にも用いることができる。
【符号の説明】
【００３６】
Ｔ    移載機
Ａ１  左右方向の干渉領域
Ａ２  前後方向の干渉領域
Ａ３  旋回干渉領域
Ａ４  非干渉領域
１    移載機本体
２    旋回軸
３    アーム
３ａ  上アーム
３ｂ  下アーム
３１  関節部
３２  取付軸
４    移載フォーク
５    給電設備
５１  高周波電源
５２  配線
５３  受電コイル
５４  給電線
６１  支柱
６２  送電コイル
６３  受電コイル
６４  支柱
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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