(57)【要約】【課題】特に、ターゲットの速度が遅いときに、精度の高いターゲットの速度、及び進行方向を推定できるレーダ装置を提供する。【解決手段】ターゲットの速度、及び進行方向を推定して衝突予測を行うレーダ装置であって、所定の時間一定の周期でターゲットを捕捉するターゲット捕捉部と、ターゲット捕捉部が捕捉した捕捉点に基づいて、ターゲットの速度、及び進行方向を推定して衝突を予測する衝突予測部と、衝突予測部の推定したターゲットの速度が所定速度以下である場合、推定したターゲットの速度に応じてターゲットを捕捉する時間を増加させて捕捉点の数を増加させるターゲット捕捉制御部とを備え、衝突予測部は、前記ターゲット捕捉制御部が捕捉点の数を増加させた後の全ての捕捉点に基づいて、ターゲットの速度、及び進行方向を推定して衝突を予測する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ターゲットの速度、及び進行方向を推定して衝突予測を行うレーダ装置であって、
所定の時間一定の周期でターゲットを捕捉するターゲット捕捉部と、
前記ターゲット捕捉部が捕捉した捕捉点に基づいて、ターゲットの速度、及び進行方向を推定して衝突を予測する衝突予測部と、
前記衝突予測部の推定したターゲットの速度が所定速度以下である場合、推定したターゲットの速度に応じてターゲットを捕捉する時間を増加させて捕捉点の数を増加させるターゲット捕捉制御部とを備え、
前記衝突予測部は、前記ターゲット捕捉制御部が捕捉点の数を増加させた後の全ての捕捉点に基づいて、ターゲットの速度、及び進行方向を推定する、レーダ装置。
【請求項２】
前記ターゲット捕捉制御部は、前記衝突予測部が推定したターゲットの速度が遅くなるに連れて、階段状に捕捉点の数を増加させることを特徴とする、請求項１に記載のレーダ装置。
【請求項３】
前記ターゲット捕捉部は、ミリ波レーダであることを特徴とする、請求項１又は２に記載のレーダ装置。
【請求項４】
ターゲットの速度進行方向推定方法であって、
所定の時間一定の周期でターゲットを捕捉するターゲット捕捉ステップと、
前記ターゲット捕捉ステップで捕捉した捕捉点に基づいて、ターゲットの速度、及び進行方向を推定して衝突を予測する衝突予測ステップと、
前記衝突予測ステップで推定したターゲットの速度が所定速度以下である場合、推定したターゲットの速度に応じてターゲットを捕捉する時間を増加させて捕捉点の数を増加させるターゲット捕捉制御ステップとを備え、
前記衝突予測ステップでは、前記ターゲット捕捉制御ステップで捕捉点の数を増加させた後の全ての捕捉点に基づいて、ターゲットの速度、及び進行方向を推定する、ターゲットの速度進行方向推定方法。
【請求項５】
前記ターゲット捕捉制御ステップでは、前記衝突予測ステップで推定したターゲットの速度が遅くなるに連れて、階段状に捕捉点の数を増加させることを特徴とする、請求項４に記載のターゲットの速度進行方向推定方法。
【請求項６】
前記ターゲット捕捉ステップでは、ミリ波レーダによってターゲットを捕捉することを特徴とする、請求項４又は５に記載のレーダ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、レーダ装置、及びターゲットの速度進行方向推定方法に関し、より特定的には、特に、ターゲットの速度が遅いときに、精度の高いターゲットの速度、及び進行方向推定ができるレーダ装置、ターゲットの速度進行方向推定方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、レーダ装置において、レーダによって捕捉したターゲットの捕捉点に基づいて、ターゲットの速度、及び進行方向を推定する技術が提案されている（例えば、特許文献１参照）。この技術は、捕捉点の位置を位置微分することにより、ターゲットの速度を求め、捕捉点の軌跡を直線近似することにより、ターゲットの進行方向を求める。
【特許文献１】特開２００６−１３３９５６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、従来の技術では、ターゲットの速度、及び進行方向の推定において、捕捉点の数は固定値を使用していたため、レーダによって補足したターゲットの捕捉点のバラツキの影響を大きく受けていた。特に、ターゲットの速度が遅い場合には、その捕捉点のバラツキの影響はより大きくなる。そのため、精度よくターゲットの速度、及び進行方向を推定するには改善の余地がある。
【０００４】
そこで、本発明は、上記問題に鑑みてなされた。すなわち、特に、ターゲットの速度が遅いときに、精度の高いターゲットの速度、及び進行方向を推定できるレーダ装置、及びターゲットの速度進行方向推定方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の第１の局面は、ターゲットの速度、及び進行方向を推定して衝突予測を行うレーダ装置に向けられている。本発明は、所定の時間一定の周期でターゲットを捕捉するターゲット捕捉部と、ターゲット捕捉部が捕捉した捕捉点に基づいて、ターゲットの速度、及び進行方向を推定して衝突を予測する衝突予測部と、衝突予測部の推定したターゲットの速度が所定速度以下である場合、推定したターゲットの速度に応じてターゲットを捕捉する時間を増加させて捕捉点の数を増加させるターゲット捕捉制御部とを備え、衝突予測部は、前記ターゲット捕捉制御部が捕捉点の数を増加させた後の全ての捕捉点に基づいて、ターゲットの速度、及び進行方向を推定する。
【０００６】
これにより、ターゲットの速度、及び進行方向を推定する捕捉点の数を増加させるため、特に、ターゲットの速度が遅いときに、精度の高いターゲットの速度、及び進行方向推定ができるレーダ装置を提供することができる。
【０００７】
また、ターゲット捕捉制御部は、前記衝突予測部が推定したターゲットの速度が遅くなるに連れて、階段状に捕捉点の数を増加させることが好ましい。
【０００８】
これにより、ターゲットの速度、及び進行方向を推定する捕捉点の数をターゲットの速度が遅くなるに連れて階段状に増加させるため、特に、ターゲットの速度が遅いときに、精度の高いターゲットの速度、及び進行方向推定ができるレーダ装置を提供することができる。
【０００９】
また、ターゲット捕捉部は、ミリ波レーダであることが好ましい。
【００１０】
本発明の第２の局面は、ターゲットの速度進行方向推定方法に向けられている。本発明は、所定の時間一定の周期でターゲットを捕捉するターゲット捕捉ステップと、ターゲット捕捉ステップで捕捉した捕捉点に基づいて、ターゲットの速度、及び進行方向を推定して衝突を予測する衝突予測ステップと、衝突予測ステップで推定したターゲットの速度が所定速度以下である場合、推定したターゲットの速度に応じてターゲットを捕捉する時間を増加させて捕捉点の数を増加させるターゲット捕捉制御ステップとを備え、衝突予測ステップでは、ターゲット捕捉制御ステップで捕捉点の数を増加させた後の全ての捕捉点に基づいて、ターゲットの速度、及び進行方向を推定する。
【００１１】
これにより、ターゲットの速度、及び進行方向を推定する捕捉点の数を増加させるため、特に、ターゲットの速度が遅いときに、精度の高いターゲットの速度、及び進行方向推定ができるターゲットの速度進行方向推定方法を提供することができる。
【００１２】
また、ターゲット捕捉制御ステップでは、前記衝突予測ステップで推定したターゲットの速度が遅くなるに連れて、階段状に捕捉点の数を増加させることが好ましい。
【００１３】
これにより、ターゲットの速度、及び進行方向を推定する捕捉点の数をターゲットの速度が遅くなるに連れて階段状に増加させるため、特に、ターゲットの速度が遅いときに、精度の高いターゲットの速度、及び進行方向推定ができるターゲットの速度進行方向推定方法を提供することができる。
【００１４】
また、ターゲット捕捉ステップでは、ミリ波レーダによってターゲットを捕捉することが好ましい。
【発明の効果】
【００１５】
以上説明したように、本発明によれば、ターゲットの速度、及び進行方向を推定するための捕捉点の数を増加させるので、特に、ターゲットの速度が遅いときに、精度の高いターゲットの速度、及び進行方向推定ができるレーダ装置、及びターゲット速度進行方向推定方法を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
（実施の形態）
以下、本発明の実施の形態に係るレーダ装置について、図面に従って詳細に説明する。
【００１７】
図１は、本発明の実施の形態に係るレーダ装置１００の全体構成を示すブロック図である。図１において、レーダ装置１００は、ターゲット捕捉部１１０、衝突予測部１２０、及びターゲット捕捉制御部１３０を備える。
【００１８】
ターゲット捕捉部１１０は、ミリ波レーダである。例えば、複数の素子アンテナを所定の間隔で配列したアレーアンテナであって、アレー配列の一端に位置し空間に電波を送出する送信素子アンテナを備え、電磁波であるミリ波を自車周辺に照射する。また、電波を受信する受信素子アンテナを備え、ミリ波を照射することによって自車周辺のターゲットから反射される反射波を受信する。受信した反射波に基づいて、所定時間一定の周期でターゲットを捕捉する。捕捉したターゲットの捕捉点を保持する。
【００１９】
衝突予測部１２０は、ターゲット捕捉部１１０が捕捉した捕捉点に基づいて、位置微分、及びフィルタ処理により、ターゲットの速度を推定すると共に、直線近似により、ターゲットの進行方向を推定し、ターゲットの速度、及び進行方向を推定して衝突を予測する。
【００２０】
ターゲット捕捉制御部１３０は、衝突予測部１２０の推定したターゲットの速度が所定速度以下である場合、推定したターゲットの速度に応じてターゲットを捕捉する時間を増加させて捕捉点の数を増加させる。衝突予測部１２０は、ターゲット捕捉制御部１３０が捕捉点の数を増加させた後の全ての捕捉点に基づいて、ターゲットの速度、及び進行方向を推定して衝突を予測する。
【００２１】
以下、本発明の実施の形態に係るレーダ装置１００の動作について図２のフロー図に従って説明する。
【００２２】
まず、ターゲット捕捉部１１０は、所定時間一定の周期でターゲットを捕捉し、その捕捉点を保持する（ステップＳ２０１）。ここでは、Ｎ個の捕捉点を保持するとする。
【００２３】
次に、衝突予測部１２０は、ターゲット捕捉部１１０が捕捉して保持するＮ個の捕捉点に基づいて、位置微分、及びフィルタ処理により、ターゲットの速度を推定する（ステップＳ２０２）。
【００２４】
次に、衝突予測部１２０は、推定したターゲットの速度が所定速度以下であるか否かを判定する（ステップＳ２０３）。
【００２５】
ステップＳ２０３において、ターゲットの速度が所定速度以下であると判定された場合、ターゲット捕捉制御部１３０は、ターゲットを捕捉する時間を増加させて捕捉点を増加させる（ステップＳ２０４）。ここでは、捕捉点をｎ個増加させるものとする。なお、例えば、推定したターゲットの速度が６０ｋｍ／ｈ〜８０ｋｍ／ｈのときは、捕捉点を２個増加させ、４０ｋｍ／ｈ〜６０ｋｍ／ｈのときは、捕捉点を４個増加させ、２０ｋｍ／ｈ〜４０ｋｍ／ｈのときは、捕捉点を６個増加させるなど、ターゲットの速度が遅くなるに連れて捕捉点の数を階段状に増加させる構成としてもよい。
【００２６】
次に、衝突予測部１２０は、ターゲット捕捉制御部１３０が捕捉点の数をｎ個増加させた後のＮ＋ｎ個の全ての捕捉点に基づいて、位置微分、及びフィルタ処理により、ターゲットの速度を推定すると共に、図３に示すような直線近似により、ターゲットの進行方向を推定し、衝突予測を行う（ステップＳ２０５）。
【００２７】
一方、ステップＳ２０３において、ターゲットの速度が所定速度より大きいと判定された場合、衝突予測部１２０は、Ｎ個の捕捉点に基づいて、位置微分、及びフィルタ処理により、ターゲットの速度を推定すると共に、直線近似により、ターゲットの進行方向を推定し、衝突予測を行う（ステップＳ２０３→Ｓ２０５）。
【００２８】
以上説明したように、本発明によれば、ターゲットの速度、及び進行方向を推定する捕捉点の数を増加させるため、特に、ターゲットの速度が遅いときに、精度の高いターゲットの速度、及び進行方向推定ができるレーダ装置、及びターゲット速度進行方向推定方法を提供することができる。
【００２９】
また、ターゲットの速度、及び進行方向を推定する捕捉点の数をターゲットの速度が遅くなるに連れて階段状に増加させた場合、特に、ターゲットの速度が遅いときに、精度の高いターゲットの速度、及び進行方向推定ができるレーダ装置、及びターゲット速度進行方向推定方法を提供することができる。
【００３０】
上記実施の形態で説明した構成は、単に具体例を示すものであり、本願発明の技術的範囲を制限するものではない。本願の効果を奏する範囲において、任意の構成を採用することが可能である。
【産業上の利用可能性】
【００３１】
本発明は、特に、ターゲットの速度が遅いときに、精度の高いターゲットの速度、及び進行方向を推定できるレーダ装置等として有用である。
【図面の簡単な説明】
【００３２】
【図１】本発明の実施の形態に係るレーダ装置の全体構成を示すブロック図
【図２】本発明の実施の形態に係るレーダ装置の動作を示すフロー図
【図３】直線近似によるターゲットの進行方向推定の様子を示す模式図
【符号の説明】
【００３３】
１００  レーダ装置
１１０  ターゲット捕捉部
１２０  衝突予測部
１３０  ターゲット捕捉制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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