(57)【要約】【課題】少なくとも２個以上の電動機により可動部を移動させる射出成形機において、各電動機による同期制御を良好に行うとともに、射出成形機の稼動中の停止を極力減少させることができる射出成形機を提供する。【解決手段】少なくとも２個以上の電動機により可動部を移動させる射出成形機の駆動制御方法において、仮想マスタ軸の指令値Ｖ１に対して各電動機１９ａ，１９ｂを追従制御させる制御を行い、前記仮想マスタ軸の設定値または指令値Ｖ１に対する少なくとも一つの軸３４ａの実測値の偏差、または各軸３４ａ，３４ｂ同士の実測値の偏差が、第１の偏差Ａを超えるか第１の偏差Ａに一致した際に、仮想マスタ軸の指令値Ｖ１を変更する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも２個以上の電動機により可動部を移動させる射出成形機の駆動制御方法において、
仮想マスタ軸の指令値に対して各軸を駆動する電動機を追従制御させる制御を行い、
前記仮想マスタ軸の設定値または指令値に対する少なくとも一つの軸の実測値の偏差、または各軸同士の実測値の偏差が、第１の偏差を超えるか第１の偏差に一致した際に、仮想マスタ軸の指令値を変更することを特徴とする射出成形機の駆動制御方法。
【請求項２】
前記仮想マスタ軸の指令位置に対して少なくとも一つの軸の実測位置が第１の偏差を超えて下回るか第１の偏差に一致した際に、仮想マスタ軸の指令値を低下させることを特徴とする請求項１に記載の射出成形機の駆動制御方法。
【請求項３】
各軸同士の実測値間の偏差が第２の偏差を超えるか第２の偏差に一致した際に、各電動機の作動を停止することを特徴とする請求項１に記載の射出成形機の駆動制御方法。
【請求項４】
少なくとも２個以上の電動機により可動部を移動させる射出成形機の駆動制御装置において、
仮想マスタ軸の指令値に対して各軸を駆動する電動機を追従制御させる制御を行い、
前記仮想マスタ軸の設定値または指令値に対する少なくとも一つの軸の実測値の偏差、または各軸同士の実測値の偏差が、第１の偏差を超えるか第１の偏差に一致した際に、仮想マスタ軸の指令値を変更することを特徴とする射出成形機の駆動制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、射出成形機の駆動制御方法および駆動制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
射出成形機の射出装置や型締装置においては、２個以上の電動機を用いて、プッシャプレートや可動盤等の可動部を移動させる場合がある。特に大型の射出装置では電動機のトルクの問題から２個以上の電動機を使用することが行われている。また型締装置では、可動盤の両側に型開閉用の電動機とその駆動機構を設けて型開閉を行うことが行われている。そして前記のように２個以上の電動機を用いて可動部を移動させる際には、可動部の移動量が等しくなるよう各軸を駆動する電動機の同期制御を行う必要がある。
【０００３】
２個以上の電動機の同期制御を行う射出成形機の駆動制御装置としては、特許文献１および特許文献２に関するものが知られている。特許文献１は、複数の電動機のうちの一つの電動機の回転速度を設定速度に維持して、この一つの電動機の回転速度に同調させて他の電動機の回転速度が前記一つの電動機の回転速度と等しくなるように電気的に制御し、複数の電動機を設定回転速度で駆動するものである。しかしながらこのような制御においては、基準となる電動機に追従して他の電動機が制御されるので、他の電動機は、演算処理時間だけ遅れて制御されることになり、速度に一定の差が発生する。
【０００４】
上記の問題を解決するものとして特許文献２は、一つの指令値を元に、各電動機を制御する。従って追従する側の電動機の制御が遅れるという問題は生じにくい。しかしながら特許文献２の駆動制御方式でも各電動機の駆動量は常にまったく同じになるとは言えない。そのため特許文献２では、電動機各軸における許容偏差距離を電動機相互の回転角度の差として監視し、前記差が一定範囲を超えて異常となったときには電動機の運転を停止させるようにし、ボールネジやボールナット等の各部に負荷がかかり破損することを防止している。しかしながらこの方式では、射出成形機が全自動運転中に停止してしまうことになり、運転中断による作業時間のロス等が発生していた。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平１１−５８４８１号公報（請求項１、図１）
【特許文献２】特開２００２−３７０２７０号公報（０００５、図２）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明では上記の問題を鑑みて、少なくとも２個以上の電動機により可動部を移動させる射出成形機において、各電動機による同期制御を良好に行うとともに、射出成形機の稼動中の停止を極力減少させることができる射出成形機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の請求項１に記載の射出成形機の駆動制御方法は、少なくとも２個以上の電動機により可動部を移動させる射出成形機の駆動制御方法において、仮想マスタ軸の指令値に対して各軸を駆動する電動機を追従制御させる制御を行い、前記仮想マスタ軸の設定値または指令値に対する少なくとも一つの軸の実測値の偏差、または各軸同士の実測値の偏差が、第１の偏差を超えるか第１の偏差に一致した際に、仮想マスタ軸の指令値を変更することを特徴とする。
【０００８】
本発明の請求項２に記載の射出成形機の駆動制御方法は、請求項１において、前記仮想マスタ軸の指令位置に対して少なくとも一つの軸の実測位置が第１の偏差を超えて下回るか第１の偏差に一致した際に、仮想マスタ軸の指令値を低下させることを特徴とする。
【０００９】
本発明の請求項３に記載の射出成形機の駆動制御方法は、請求項１において、各軸同士の実測値間の偏差が第２の偏差を超えるか第２の偏差に一致した際に、各電動機の作動を停止することを特徴とする。
【００１０】
本発明の請求項４に記載の射出成形機の駆動制御装置は、少なくとも２個以上の電動機により可動部を移動させる射出成形機の駆動制御装置において、仮想マスタ軸の指令値に対して各軸を駆動する電動機を追従制御させる制御を行い、前記仮想マスタ軸の設定値または指令値に対する少なくとも一つの軸の実測値の偏差、または各軸同士の実測値の偏差が、第１の偏差を超えるか第１の偏差に一致した際に、仮想マスタ軸の指令値を変更することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
本発明の射出成形機の駆動制御方法および駆動制御装置は、少なくとも２個以上の電動機により可動部を移動させる射出成形機の駆動制御方法において、仮想マスタ軸の指令値に対して各軸を駆動する電動機を追従制御させる制御を行い、前記仮想マスタ軸の設定値または指令値に対する少なくとも一つの軸の実測値の偏差、または各軸同士の実測値の偏差が、第１の偏差を超えるか第１の偏差に一致した際に、仮想マスタ軸の指令値を変更するので、各電動機による同期制御を良好に行うとともに、射出成形機の稼動中の停止を極力減少させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】図１は、実施例１の射出成形機の概略説明図である。
【図２】図２は、実施例１の射出成形機の駆動制御装置のブロック図である。
【図３】図３は、実施例１の射出成形機の駆動制御方法を示すフローチャート図である。
【図４】図４は、実施例１の射出成形機の作動を示す波形図である。
【図５】図５は、実施例２の射出成形機の作動を示す波形図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
本発明は、少なくとも２個以上の電動機を用いて射出装置のプッシャプレートや型締装置の可動盤といった可動部を移動させる射出成形機の駆動制御方法および駆動制御装置に関するものである。前記駆動制御方法および駆動制御装置においては、コントローラ内の仮想マスタ軸速度指令部から送られる仮想マスタ軸の指令値（速度指令値）に対して各軸を駆動する電動機を追従制御させるように制御を行う。そして仮想マスタ軸の設定値または指令値（速度指令値等）に対して各電動機または各電動機によって駆動される少なくとも一つの軸の実測値（パルス数等）が第１の偏差（偏差Ａ）を超えるかまたは一致した際に、仮想マスタ軸の指令値（速度指令値等）を変更して低下させる。そして更に各軸間の実測値の差が、第１の偏差（偏差Ａ）よりも大きい値である第２の偏差（偏差Ｂ）を超えるかまたは一致した際には、全ての電動機を停止する指令を出す。
【実施例１】
【００１４】
図１に示されるように射出成形機１１の図示しないベッド上には、型締装置１２と射出装置２２が配置されている。型締装置１２は、ベッド上に固定され固定金型１３が取付けられる固定盤１４と、固定盤１４に対して移動され可動金型１５が取付けられる可動盤１６（可動部）とが平行に設けられている。そして固定盤１４内に設けられた型締シリンダ１７のロッドがタイバ１８を兼ねており、タイバ１８は可動盤１６に挿通されている。固定盤１４の両側または固定盤１４の両側位置のベッド上には型開閉機構としてサーボモータ１９ａ，１９ｂ（電動機）がそれぞれ固定されている。また可動盤１６の両側にはボールナット２０ａ，２０ｂがそれぞれ固定され、ボールナット２０ａ，２０ｂにはサーボモータ１９ａ，１９ｂの駆動軸に固定されたボールネジ２１ａ，２１ｂがそれぞれ挿通されている。なお型開閉機構のサーボモータ１９ａ，１９ｂの数は２個以上であれば限定されない。また可動盤に２個以上のサーボモータが固定され、固定盤またはベッド上にボールナットが固定されているものでもよい。更には型締装置の型締機構についても２個以上の電動機で行うものでもよく、トグル機構の駆動を２個以上の電動機により行うものでもよい。
【００１５】
射出装置２２には、スクリュ２３を内蔵した加熱筒２４が固定されたハウジングプレート２５とプッシャプレート２６（可動部）の２枚のプレートが平行に設けられている。そしてスクリュ２３の後端には別のスリーブ２７等が接続され、前記スリーブ２７はプッシャプレート２６に固定された計量用のサーボモータ２８の駆動軸に直結されている。またハウジングプレート２５の前面の加熱筒２４の両側位置には、射出用のサーボモータ２９ａ，２９ｂ（電動機）がそれぞれ固定されている。そしてプッシャプレート２６には、ボールナット３０ａ，３０ｂがそれぞれ固定され、ボールナット３０ａ，３０ｂには射出用のサーボモータ２９ａ，２９ｂの駆動軸に固定されたボールネジ３１ａ，３１ｂが挿通されている。なお射出用のサーボモータ２９ａ，２９ｂの数は２個以上であれば限定されず、大型機では４個の場合もある。また射出装置は、バックプレートとハウジングプレートの間にプッシャプレートを設け、バックプレートに２個以上のサーボモータが固定され、プッシャプレートにボールナットが固定されたものなど、他の配置のものでもよい。なお実施例１では、サーボモータ１９ａ，１９ｂ，２９ａ，２９ｂのロータまたは駆動軸にボールネジ２１ａ，２１ｂ，３１ａ，３１ｂが直結されているが、ベルトとプーリを介してモータ駆動軸の駆動を伝達してボールネジを回転するものでもよい。また電動機はインバータ制御されるモータや直動タイプのリニアモータでもよい。
【００１６】
図１および図２に示されるように、射出成形機１１の各サーボモータ１９ａ，１９ｂ，２９ａ，２９ｂ，２８には、サーボアンプ３２ａ，３２ｂ，３２ｃ，３２ｄ，３２ｅが対応して設けられ、前記サーボモータ１９ａ，１９ｂ，２９ａ，２９ｂ，２８とサーボアンプ３２ａ，３２ｂ，３２ｃ，３２ｄ，３２ｅの間には、それぞれ電力線３３ａ，３３ｂ，３３ｃ，３３ｄ，３３ｅとサーボモータ１９ａ，１９ｂ，２９ａ，２９ｂ，２８に取付けられたロータリエンコーダ３４ａ，３４ｂ，３４ｃ，３４ｄ，３４ｅの信号線３５ａ，３５ｂ，３５ｃ，３５ｄ，３５ｅ等が接続されている。そして各サーボアンプ３２ａ，３２ｂ，３２ｃ，３２ｄ，３２ｅは射出成形機１１に搭載されたコントローラ３６と接続されている。コントローラ３６は、射出成形機１１の設定・表示画面３７に接続されている。なお実施例１においてロータリエンコーダ３４ａ等は、パルスを検出するインクリメンタルタイプが使用されるが、実測値をシリアル転送またはパラレル転送するアブソリュートタイプを用いてもよい。また実施例１ではサーボモータ１９ａ等に取付けられたロータリエンコーダ３４ａ等によりモータの駆動軸の回転角度（実測位置）を検出するが、ボールネジ等にロータリエンコーダ等の回転検出装置を設け、各軸の回転を直接検出するものでもよい。
【００１７】
次に図２のブロック図により型締装置１２の型開閉機構の２個のサーボモータ１９ａ，１９ｂを制御するコントローラ３６の制御ブロックについて説明する。なお射出装置２２の射出用の２個のサーボモータ２９ａ，２９ｂを制御する制御ブロックについても基本的な構造は同じである。前記型開閉機構の制御ブロックは、設定・表示画面３７に接続されてコントローラ３６のデータ入力処理部３８が設けられている。データ入力処理部３８は、仮想マスタ軸速度指令部４０の一部である比較処理部３９に接続されており、仮想マスタ軸速度指令部４０へ仮想マスタ軸の設定値を送信する。なお実施例１において仮想マスタ軸とは、サーボモータ１９ａ，１９ｂに対して等しく指令値を送るための仮想上の制御軸を指す。
【００１８】
そして仮想マスタ軸速度指令部４０は、サーボモータ１９ａによって駆動される軸１の速度指令部４１ａと、サーボモータ１９ｂによって駆動される軸２の速度指令部４１ｂに接続され、各軸に同じ速度指令値（フィードフォーワード指令値）を送出する。そして前記軸１の速度指令部４１ａはサーボアンプ３２ａに接続され、ＰＩＤ制御によるサーボモータ１９ａ用の速度指令値（フィードバック指令値）を送出する。そしてサーボアンプ３２ａは、型開閉用のサーボモータ１９ａに電力線３３ａを介して接続され、サーボモータ１９ａを駆動させるための制御電流が送られる。またサーボモータ１９ａのロータリエンコーダ３４ａは、サーボアンプ３２ａを介して制御ゲイン調整器Ｋ１に接続され、前記ロータリエンコーダ３４ａで検出されたパルス数が実測値として送信される。そしてコントローラ３６内にゲイン調整器Ｋ１とともに設けられたカウンタにより、パルス数はカウントされゲイン定数を乗じた帰還値が、軸１の速度指令部４１ａへ送られ、仮想マスタ軸の速度指令値に加算されてＰＩＤ制御によるフィードバック指令信号を生成される。
【００１９】
また前記ゲイン調整器Ｋ１またはカウンタ等からの実測値（または実測値を処理した信号）は、仮想マスタ軸速度指令部４０の比較処理部３９に送られ仮想マスタ軸の設定値または速度指令値（または指令値に基づく位置信号）と比較される。そして詳しくは後述するが前記指令値等と実測値の間、または各軸の実測値同士の間に偏差が生じた場合に、仮想マスタ軸の速度指令値を低下させたり、両方のサーボモータ１９ａ，１９ｂの作動を停止させたりする。
【００２０】
なお軸２を駆動するサーボモータ１９ｂについても図示のように上記と同じ制御ブロックを有するが説明を省略する。そして前記ゲイン調整器Ｋ２またはカウンタ等から送られる実測値は、比較処理部３９へ送られて指令値と比較される。またコントローラ３６内には表示データ処理部４２が設けられ、仮想マスタ軸速度指令部４０から送られる速度指令値、ロータリエンコーダ３４ａ，３４ｂから送られる実測値等が送られるようになっている。そして表示データ処理部４２は、設定・表示画面３７に接続されている。なお本発明は前記ブロック図のものに限定されない。
【００２１】
次に図２ないし図４を用いて射出成形機１１の型締装置１２において、２個のサーボモータ１９ａ，１９ｂにより可動盤１６および可動金型１５を型開完了位置から型閉位置へ移動させる際の駆動制御方法について説明する。特には図３のフローチャートに示されるように、設定・表示画面３７から設定入力され、コントローラ３６内のデータ入力処理部３８から送られた仮想マスタ軸の速度設定値は、仮想マスタ軸速度指令部４０へ送られる。そして仮想マスタ軸速度指令部４０で生成された速度指令値Ｖ１，Ｖ１により、２個のサーボモータ１９ａ，１９ｂをそれぞれ作動させ、可動盤１６等を型閉方向へ移動させる（Ｓ１）。この際に両方のサーボモータ１９ａ，１９ｂは、軸１の速度指令部４１ａにおいて、仮想マスタ軸速度指令部４０から送られる仮想マスタ軸の速度指令値Ｖ１に対して実測値が加算してクローズドループ制御（ＰＩＤ制御）される。またサーボモータ１９ａ，１９ｂの回転角度（軸１，軸２の実測値）は、ロータリエンコーダ３４ａ，３４ｂによりパルス数として検出され、サーボアンプ３２ａ，３２ｂを介してコントローラ３６へ送られて処理され、比較処理部３９において、仮想マスタ軸の速度指令値（速度指令値Ｖ１に基づく指令位置ｖ１）と比較判断される（Ｓ２）。なお前記においてデータ入力処理部３８から送られる仮想マスタ軸の速度設定値と各軸の実測値を比較してもよい。
【００２２】
そして前記指令位置ｖ１といずれかの少なくとも一つの軸であるロータリエンコーダ３４ａ，３４ｂの実測位置ｐ１，ｐ２（実測値）の偏差がそれぞれ第１の偏差Ａより小さい場合（Ｓ２がＹの場合）は、そのまま仮想マスタ軸速度指令部４０から当初に設定された速度指令値Ｖ１がサーボモータ１９ａ，１９ｂへ送られ同期制御が続行される。一方、前記指令値（速度指令値Ｖ１に基づく指令位置ｖ１）と、例えば軸２のサーボモータ１９ｂのロータリエンコーダ３４ｂの実測値ｐ２（パルス数の基づく値）の偏差が、第１の偏差Ａを超えている場合（Ｓ２がＮの場合）は、仮想マスタ軸速度変更制御が作動され、速度指令値Ｖ１からαを減算して更に低速のＶ１−αを新たな速度指令値Ｖ１として読替える（Ｓ３）。仮想マスタ軸の速度指令値をＶ１を新たなＶ１（当初のＶ１−α）に低下させたことにより、軸１および軸２の前進速度もそれぞれ低下するが、軸２の追従が改善されて前記偏差が減少する。または新たな速度指令値Ｖ１（当初のＶ１−α）に変更させることにより、偏差が完全に解消されてなくても装置の負荷が減少する。
【００２３】
次に偏差Ａを超えた場合と超えていない場合のいずれの場合も、軸１の実測位置ｐ１（実測値）と軸２の実測位置ｐ２（実測値）の偏差（どちらが前進しているかは問題ではなく差の絶対値が偏差に相当する）が、第２の偏差Ｂを超えているかどうかが比較判断される（Ｓ４）。一般的に第２の偏差Ｂは第１の偏差Ａよりも大きい値となっている。そして第２の偏差Ｂを超えていなければ（Ｓ４がＹの場合）、そのまま仮想マスタ軸速度指令部４０から速度指令値Ｖ１（偏差Ａを超えている場合はＶ１＝Ｖ１−α）がサーボモータ１９ａ，１９ｂへ送られ同期制御が続行される。そして目標位置である型閉完了位置に到達する（Ｓ５）と速度指令値Ｖ１等の送信が停止され、サーボモータ１９ａ，１９ｂの駆動が停止されて可動盤１６は停止される（Ｓ６）。また目標位置に到達していない場合（Ｓ５がＮの場合）は、Ｓ１に戻って閉ループが継続されるが、一度速度指令値Ｖ１からＶ１−αに読替えた場合は、Ｖ１−αを新たなＶ１として制御が継続される。従って、Ｖ１−αである新たな速度指令値Ｖ１と、実測位置ｐ１または実測位置ｐ２の偏差が再び偏差Ａを超えた場合は、再度αが減算され更に低速に制御される。
【００２４】
また前記偏差が、第２の偏差Ｂを超えた場合（Ｓ４がＮの場合）は、前記偏差Ａを超えているかどうかに関係なく、同期異常と判断してサーボモータ１９ａ，１９ｂを同時に非常停止する（Ｓ７）。なお非常停止に際しては、仮想マスタ軸の速度設定値と実測値を比較し、別の第２の偏差を超えた場合に、停止するようにしてもよい。
【００２５】
本発明では、このように仮想マスタ軸の指令値（速度指令値に基づく指令位置）と、軸１および軸２のサーボモータ１９ａ，１９ｂのロータリエンコーダ３４ａ，３４ｂの実測値を比較する際に、制御を修正するための第１の偏差Ａを用いることにより、いきなり型締装置１２を停止せずに良好な同期制御を行うことができる。そしてその結果、サーボモータ１９ａ，１９ｂ、ボールネジ２１ａ，２１ｂ、ボールナット２０ａ，２０ｂ、ベアリング等の駆動機構の負荷を軽減することができる。なお前記のＳ２、Ｓ６において第１の偏差Ａや第２の偏差Ｂに一致したことにより、速度指令値Ｖ１からＶ１−αへの変更（仮想マスタ軸速度変更制御）やサーボモータ１９ａ，１９ｂ等の停止を行うようにしてもよい。
【００２６】
そして前記同期制御については、表示データ処理部４２から設定・表示画面へ送信されるとともにコントローラ内の図示しないメモリ部分に保存される。図４は、位置を横軸、速度を縦軸に取ったグラフであって、仮想マスタ軸の速度指令値Ｖ１に対して、軸２の速度が第１の偏差Ａを超えた際に、速度指令値Ｖ１をＶ１−αに低下させている。そのことにより軸１および軸２の速度が低下するが、図４の例では、再度新たな速度指令値Ｖ１（Ｖ１＝Ｖ１−α）が軸２との間でパルス偏差Ａを生じた場合は、再び速度指令値をαだけ低下させる制御を行っている。そしてそれとは別に軸１の実測位置ｐ１（実測値）と軸２の実測位置ｐ２（実測値）の差が第２の偏差Ｂを超えると装置を停止させる。
【００２７】
そして仮想マスタ軸速度変更制御が作動した際には、その部分の波形がコントローラ３６のメモリに自動保存され、設定・表示画面３７に読み出せるようになっている。またその際に、仮想マスタ軸速度変更制御が作動した部分を拡大表示したり変色させて表示することも可能である。また仮想マスタ軸速度変更制御が作動した際にはアラーム音を発生させるようにしてもよい。
【００２８】
なお通常の同期制御の場合、仮想マスタ軸の指令値（速度指令値に基づく指令位置）に対して、軸１および軸２の位置（サーボモータ１９ａ，１９ｂの回転角度）は、遅れが発生する場合がほとんどである。しかし何らかの理由により仮想マスタ軸の指令値よりも軸１または軸２が先行して所定の偏差（偏差Ａと同じ値か異なる値）を超えた場合は、一般的には所定の偏差を超えた際に装置を停止する。ただし前記についても所定範囲内で仮想マスタ軸の指令値を変更させることも考えられ、特にはトルク指令値を低下させること等が考えられる。
【実施例２】
【００２９】
また図５に示されるのは実施例２の射出成形機の作動を示す波形図であって、時間を横軸、位置（パルス数）を縦軸に取っている。実施例２は、指令値（速度指令値Ｖ１に基づく指令位置ｖ１）と、軸１，軸２の実測値を比較し、偏差が第１の偏差Ａを超えているか判断し、第１の偏差Ａを超えた際に速度指令値Ｖ１をＶ１−αに低下させる点は同じである。しかし、更に指令値（速度指令値Ｖ１−αに基づく指令位置ｖ２）と、軸１，軸２の実測値を比較し、再び偏差Ａ以内となったら、速度指令値を元のＶ１（当初の速度）に戻す点が相違している。このように制御を行うことにより、可動部の前進速度の低下を僅かなものとすることができる。なお、一度第１の偏差Ａを超えたら、軸１と軸２の実測値同士が偏差Ｂを超えない限り、停止位置まで同じ速度指令値Ｖ１−αで仮想マスタ軸速度変更制御を行うようにしてもよい。
【実施例３】
【００３０】
実施例１では、第１の偏差を超えた場合に仮想マスタ軸の速度指令値を変更する。しかし第１の偏差を超えた場合に、仮想マスタ軸（サーボモータ１９ａ，１９ｂの両方）のトルク指令値を低下させてもよい。そのことにより、装置の負荷が軽減され、破損等が防止できる。また実施例３についてもトルクを低下させた際に摩擦抵抗等により結果的に速度が低下し、再び仮想マスタ軸に対する全ての軸の偏差が第１の偏差内になった場合に、トルク指令値を元のように上昇させるものでもよい。
【実施例４】
【００３１】
実施例１では、仮想マスタ軸と少なくとも一つの軸の実測値の偏差が、第１の偏差を超えるか第１の偏差に一致した際に、仮想マスタ軸の指令値を変更する。しかし同期制御される各軸同士の実測値の偏差を検出し、各軸同士の偏差が第１の偏差を超えるか第１の偏差に一致した際に、仮想マスタ軸の速度指令値やトルク指令値を変更するようにしてもよい。
【実施例５】
【００３２】
また射出装置の射出機構において４個のサーボモータにより４軸を同期制御する場合も、仮想マスタ軸は１本として本発明の制御が行われる。そして仮想マスタ軸と少なくとも一つの軸の偏差が一定値を超えた際に、仮想マスタ軸の指令値を変更する。この際に２軸の偏差が越えることは少ないがその場合も同様に制御が行われる。そして最も前進した軸と最も遅れた軸の実測値の差を検出し、実施例１における偏差Ｂを超えたら装置を停止する。また射出機構において仮想マスタ軸速度変更制御が作動した際は、成形品に影響が出る場合が多いから、実施例１の偏差Ｂを超えてなくても、一定期間内に複数回の前記仮想マスタ軸速度変更制御が発生した時点で装置を停止させるようにしてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００３３】
本発明の射出成形機について、使用される樹脂材料は限定されず、樹脂材料以外に金属、セラミック等の各種の材料を使用したものであってもよい。また同期制御を行う機構は、型締機構、型開閉機構、射出機構、計量機構、射出装置前後進機構、エジェクタ機構等、複数の電動機で可動部を移動させる部分であれば限定されない。また射出成形機は、射出機構にプランジャを用いたものでもよい。
【符号の説明】
【００３４】
１１    射出成形機
１２    型締装置
１９ａ，１９ｂ，２８，２９ａ，２９ｂ    サーボモータ（電動機）
２１ａ，２１ｂ    ボールネジ（軸）
３４ａ，３４ｂ，３４ｃ，３４ｄ，３４ｅ  ロータリエンコーダ（軸）
３６    コントローラ
３９    比較処理部
４０    仮想マスタ軸速度指令部
Ａ    第１の偏差
Ｂ    第２の偏差
Ｖ１，Ｖ−１    速度指令値
ｖ１，ｖ２    指令位置
ｐ１，ｐ２    実測位置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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