(57)【要約】【課題】折り畳まれた能書４等の紙片を吸着保持し、移送してケース６内に供給するまでの間に、折り畳まれた紙片の下側が垂れ下がらないようにする。【解決手段】能書保持手段８は、フレーム２４の中央部に固定された中央吸着部２２と、フレーム２４の両端部側に支持された２箇所の端部側吸着部１８、２０を備えており、各端部側吸着部１８、２０は中央吸着部２２方向へ移動可能になっており、能書マガジン２内に収容されている能書４を吸着保持する際には、端部側吸着部１８、２０を中央吸着部２２から離隔させた状態で吸着し、その後、各端部側吸着部１８、２０を中央吸着部２２に接近させて吸着保持している能書４を湾曲させた状態にする。この状態のまま能書保持手段８を移動させて、保持している能書４を湾曲した状態のままケース６内に挿入した後、各吸着部１８、２０、２２の間隔を元に戻し、その後能書４を解放する。【選択図】図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
紙片を保持する保持手段と、この保持手段を移動させる移動手段とを備え、少なくとも二つ折りされた紙片を積層して収容するマガジン内から、一枚の紙片を取り出して移送し、ケース内に収容する紙片供給装置において、
前記保持手段が、紙片の上面を吸着する少なくとも二つの吸着部と、これら吸着部によって吸着された紙片を湾曲させる湾曲手段とを有し、マガジン内に収容されている紙片の上面を吸着し、湾曲させた後、マガジンから取り出して、その状態を維持したままケース内に挿入することを特徴とする紙片供給装置。
【請求項２】
前記湾曲手段は、前記複数の吸着部の間隔を拡縮する拡縮機構であることを特徴とする請求項１に記載の紙片供給装置。
【請求項３】
前記湾曲手段は、前記複数の吸着部の間に設けられたブロックと、前記吸着部をこのブロックに対して上昇させ、または、前記ブロックを吸着部に対して下降させる昇降手段とを有することを特徴とする請求項１に記載の紙片供給装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は紙片を供給する装置に係り、例えば、能書のように複数回折り畳んだ紙片を多数枚積み重ねて収容しているマガジンから、一枚ずつ取り出してケース内に挿入する紙片供給装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
紙片を複数枚積み重ねて収容したマガジン内から、保持手段によって一枚ずつ取り出して移送し、他の位置に供給する装置は従来から知られている（例えば、特許文献１または特許文献２参照）。特許文献１には、複数のセラミック生シートを水平に段積みしているパレットの上方からセラミック生シートを一枚ずつ分離、移送するためのシート分離装置が記載されている。このシート分離装置は、左右に配置した２つの吸着体と、吸着体を左右動させるための左右動用アクチュエータと、吸着体を保持する機枠および機枠を介して吸着体を昇降させる昇降用アクチュエータガイドを有している。
【０００３】
前記シート分離装置は、複数枚のセラミック生シートを段積み収納したパレットを、このシート分離装置の下方にセットする工程、吸着体を下降させてパレットに段積みされているセラミック生シートの最上段の一枚に当接してエアー吸着する工程、吸着体によってセラミック生シートを吸着した状態で、昇降用アクチュエータにより吸着体を上昇させる工程、左右動アクチュエータを作動させて、一方の吸着体を固定状態にある他方の吸着体の方向に移動させて、左右の吸着体に吸着保持されているセラミック生シートに撓みを生じさせる工程、左右動アクチュエータを作動させて吸着体を元の配置位置方向に移動させて両吸着体を元の間隔に広げて、撓みを生じたセラミック生シートを元の状態にする工程を行う。
【０００４】
特許文献１のシート分離装置では、２つの吸着体を下降させてパレット内のセラミック生シートを吸着させ、そのままパレットの上方へ上昇させた後、両吸着体を接近させてセラミック生シートに撓みを生じさせ、その後両吸着体を元の位置に戻すことにより、セラミック生シートを２枚同時に保持している場合に、重なり合っている上下２枚のセラミック生シート間に剥離力を生じさせて、下方のセラミック生シートをパレット内に落下させることにより、セラミック生シートが２枚同時に取り出されることを防止するようにしている。
【０００５】
また、特許文献２に記載された合紙供給装置は、吸着部の吸着パッドを合紙群の最も上の合紙に当てて吸着し、この状態から吸着部の間隔を狭め、最も上の合紙とその下の合紙との間に隙間（空間部）を発生させた後、この間隔のまま吸着部を上方へ移動させて、合紙を一枚ずつ合紙群から分離するようにしている。そして、その後吸着部の間隔を元に戻しておく。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特許第３８４５９３２号公報
【特許文献２】特開２０００−１７７８５７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
特許文献１に記載された発明は、２枚のセラミック生シートを同時に取り出すことを防止するためのもので、パレット内のセラミック生シートを吸着した後、そのまま吸着体を上昇させているので、折り畳まれていない一枚のシートであれば問題を生じない。しかしながら、本願発明に係る装置で供給するような、少なくとも２つ折りされた紙片をこの特許文献１に記載された装置によって取り出しを行うと、吸着体を上昇させた時点で折り畳まれた紙片の下側の部分が垂れ下がってしまうおそれがある。また、この状態で吸着体を移動させれば、さらに紙片の下側が垂れ下がるおそれが大きくなり、紙片のマガジンからの取り出しおよびケース内への供給を確実に行うことができないという問題が発生する。
【０００８】
また、特許文献２に記載された発明は、合紙を吸着した位置で吸着部の間隔を狭めているので、能書のような折り畳んだ紙片を保持する場合でも、取り出す時点では紙片の下部側が垂れ下がるおそれはないが、吸着部が合紙を吸着して上方に位置している間に、これら吸着部の間隔を元に戻すようにしているので、この時点で折り畳まれた紙片の下部側が垂れ下がってしまうおそれがあるという問題があった。
【０００９】
本発明は、前記課題を解決するためになされたもので、例えば、能書のように複数回折り畳まれた紙片を、多数枚積み重ねて収容したマガジン内から１枚ずつ取り出して、薬品等を収容したケース内に挿入する際に、折り畳まれた紙片の下部側が移送中に垂れ下がることなく、確実にケース内に供給することが可能な紙片供給装置を提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明は、紙片を保持する保持手段と、この保持手段を移動させる移動手段とを備え、少なくとも二つ折りされた紙片を積層して収容するマガジン内から、一枚の紙片を取り出して移送し、ケース内に収容する紙片供給装置において、前記保持手段が、紙片の上面を吸着する少なくとも二つの吸着部と、これら吸着部によって吸着された紙片を湾曲させる湾曲手段とを有し、マガジン内に収容されている紙片の上面を吸着し、湾曲させた後、マガジンから取り出して、その状態を維持したままケース内に挿入することを特徴とするものである。
【００１１】
また、請求項２に記載した発明は、前記湾曲手段は、前記複数の吸着部の間隔を拡縮する拡縮機構であることを特徴とするものである。
【００１２】
さらに、請求項３に記載した発明は、前記湾曲手段は、前記複数の吸着部の間に設けられたブロックと、前記吸着部をこのブロックに対して上昇させ、または、前記ブロックを吸着部に対して下降させる昇降手段とを有することを特徴とするものである。
【発明の効果】
【００１３】
本発明の紙片供給装置は、マガジン内に収容されている紙片を少なくとも２つの吸着部で吸着し、この紙片を湾曲させた後、マガジンから取り出し、その状態のままケース内に挿入するので、紙片が湾曲されていないフラットな状態のまま移動させることはないため、折り畳まれた紙片の下部が垂れてしまうことなく安定した状態で確実にケース内に供給することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】図１は紙片供給装置の概略説明図である。（実施例１）
【図２】図２は紙片保持手段の正面図である。
【図３】図３は紙片保持手段の平面図である。
【図４】図４は紙片保持手段の底面図である。
【図５】図５は紙片保持手段の作動時の正面図である。
【図６】図６は紙片保持手段によってケース内に紙片を供給する状態を示す正面図である。
【図７】図７は図２と異なる構成の紙片保持手段の正面図である。（実施例２）
【図８】図８は図２および図７と異なる構成の紙片保持手段の正面図である。（実施例３）
【発明を実施するための形態】
【００１５】
紙片を保持する保持手段とこの保持手段を移動させる移動手段とを備え、前記保持手段は、紙片を吸着する複数の吸着部と、これら吸着部に保持されている紙片を湾曲させる湾曲手段を有しており、二つ折りまたはそれ以上に折り込まれた紙片を多数枚積み重ねて収容しているマガジン内の、一番上の紙片を前記複数の吸着部によって吸着し、この紙片をマガジンから取り出す前に、前記湾曲手段によって紙片を撓んだ状態にする。この状態のまま紙片保持手段を上昇させて紙片をマガジンから取り出し、ケースの方向に移動させて紙片が撓んだ状態のままでケース内に挿入することにより、折り畳まれてマガジン内に収容されている紙片を、このマガジンから取り出してケース側に移動させる間に、折り畳まれた紙片の下側が垂れ下がることを防止するという目的を達成する。
【実施例１】
【００１６】
以下、図面に示す実施例により本発明を説明する。この実施例の紙片供給装置は、能書マガジン２内に多数枚積層されて収容されている紙片（この実施例では能書）４を一枚ずつ取り出して移動させ、ケース６内に供給する装置であり、能書４を保持する保持手段（全体として符号８で示す）と、この能書保持手段８を能書マガジン２からケース６へと移動させる移動手段（この実施例では図示しないロボット）とを備えており、前記能書保持手段８の構成に特徴を有している。
【００１７】
能書マガジン２は、少なくとも２つ折りされた能書等の紙片４を積み重ねて収容するものであり、この能書マガジン２は供給コンベヤ３によって搬送されて、取り出し位置Ａに停止される。この能書マガジン２は上面側が開放されており、後に説明する能書保持手段８によって上方から一枚ずつ能書４が取り出される。
【００１８】
能書マガジン２から取り出された能書４が供給されるケース６は、四方の壁面と底面からなる本体部６ａ内にすでに物品１２（後に説明する図６参照）が収容された状態で、この本体部６ａの一方の壁面（図１の左側の壁面６ｂ）の上方に連続して設けられた蓋体６ｃ、およびこの蓋体６ｃの両側方の壁面上に設けられたサイドフラップ６ｄ、６ｅが立ち上げられた状態で、ケース供給コンベヤ１４によって能書挿入位置Ｂまで搬送されて停止している。ケース供給コンベヤ１４の側部上方には、このケース供給コンベヤ１４によって搬送されてくるケース６の蓋体６ｃの内面に係合して、能書４を挿入する際に蓋体６ｃがケース６内に倒れ込まないように保持する蓋体ガイド１６が配置されている。
【００１９】
能書保持手段８の構成について図２ないし図４によって説明する。能書保持手段８は、細長い形状に折り畳まれている能書４の長手方向の両端部寄りを吸着する一対の端部側吸着部１８、２０と、能書４の長手方向の中央部を吸着する中央吸着部２２の３箇所の吸着部が設けられている。３箇所の吸着部１８、２０、２２は、それぞれ２本のロッド１８ａ、１８ａ、２０ａ、２０ａ、２２ａ、２２ａおよびこれら各ロッド１８ａ、１８ａ、２０ａ、２０ａ、２２ａ、２２ａの下端に設けられた吸盤１８ｂ、１８ｂ、２０ｂ、２０ｂ、２２ｂ、２２ｂを有している。これら３箇所の吸着部１８、２０、２２は、上プレート２４ａと下プレート２４ｂおよび両側プレート２４ｃ、２４ｄからなるフレーム２４に支持されている。このフレーム２４は移動手段としてのロボット（図示せず）のハンド２６に取り付けられて、一体として昇降し、また、前記能書マガジン２とケース６との間を往復移動する。
【００２０】
前記能書保持手段８の中央吸着部２２の、吸盤２２ｂ、２２ｂが取り付けられている２本のロッド２２ａ、２２ａは、上部が前記フレーム２４の上プレート２４ａを貫通して固定され、下部は、下プレート２４ｂに形成された孔２４ｂａ内を貫通して下方へ伸びている。下プレート２４ｂ上の、前記中央吸着部２２のロッド２２ａ、２２ａが貫通している位置の両側に、エアシリンダ２６Ａ、２６Ｂが固定されている。これら両エアシリンダ２６Ａ、２６Ｂのピストンロッド２６Ａａ、２６Ｂａは、それぞれフレーム２４の両側壁２４ｃ、２４ｄ方向を向いており、その先端に、垂直な壁面と水平な上部壁面を有するＬ字形状のブロック２８Ａ、２８Ｂの垂直壁面に連結されている。これら両エアシリンダ２６Ａ、２６Ｂは、エア配管２６Ａｂ、２６Ｂｂを介して図示しないエア供給源に接続されており、このエアシリンダ２６Ａ、２６Ｂの作動によって前記Ｌ字状ブロック２８Ａ、２８Ｂが中央吸着部２２に接近する方向と離隔する方向（各側壁２４ｃ、２４ｄから離隔する方向と接近する方向）に進退動する。
【００２１】
中央吸着部２２の両側に配置された端部側吸着部１８、２０は、それぞれ２本のロッド１８ａ、１８ａ、２０ａ、２０ａとその下端に取り付けられている吸盤１８ｂ、１８ｂ、２０ｂ、２０ｂとを備えている。これら各端部側吸着部１８、２０の２本のロッド１８ａ、１８ａ、２０ａ、２０ａがそれぞれＬ字状ブロック２８Ａ、２８Ｂに取り付けられて一体的に移動する。前記フレーム２４の上プレート２４ａには、Ｌ字状ブロック２８Ａ、２８Ｂに取り付けられている２本のロッド１８ａ、１８ａ、２０ａ、２０ａの往復移動を許容する長方形の孔２４ａａ、２４ａｂが形成されている。上プレート２４ａの下面に、これら長方形の孔２４ａａ、２４ａｂの内部側にわずかに突出するようにして、ストッパ３０ａ、３０ｂが取り付けられており、前記Ｌ字状ブロック２８Ａ、２８Ｂの中央吸着部２２方向への移動端を規制するようになっている。また、フレーム２４の下プレート２４ｂには、両端側吸着部１８、２０のロッド１８ａ、１８ａ、２０ａ、２０ａの移動を許容する長孔２４ｂｂ、２４ｂｃが形成されている。
【００２２】
以上の構成にかかる紙片供給装置の作動について説明する。能書マガジン２には、例えば、１枚の紙を二つ折りにし、さらに同じ方向に二つ折りにすることによって細長い形状に折り畳まれた能書４が多数枚積み重ねられて収容されている。この能書マガジン２が能書マガジン供給コンベヤ３によって取り出し位置Ａまで搬送されて停止される。なお、能書４の折り畳み方は前記形状に限定されるものではないが、この実施例の装置では、１枚の能書４の両端部寄りと中央部の３カ所を吸着保持するので、細長い形状に折り畳んでいる。取り出し位置Ａに停止している能書マガジン２に、ロボットのハンド２６に取り付けられた能書保持手段８が下降して、３箇所の吸着部１８、２０、２２の６本のロッド１８ａ、１８ａ、２０ａ、２０ａ、２２ａ、２２ａにそれぞれ取り付けられた吸盤１８ｂ、１８ｂ、２０ｂ、２０ｂ、２２ｂ、２２ｂが一番上の能書４に接触する。吸盤１８ｂ、１８ｂ、２０ｂ、２０ｂ、２２ｂ、２２ｂが能書４に接触して、これら吸盤１８ｂ、１８ｂ、２０ｂ、２０ｂ、２２ｂ、２２ｂにバキュームが作用すると、１枚の能書４の中央を中央吸着部２２によって吸着するとともに、この能書の両端部寄りを端部側吸着部１８、２０によって吸着し、一定の間隔を隔てて能書４の３カ所を吸着した状態になる。
【００２３】
前記のように能書マガジン２内で積み重ねた状態の能書４の一番上の一枚を吸着した後、その位置のままで、端部側吸着部１８、２０のエアシリンダ２６Ａ、２６Ｂを作動させる。これらエアシリンダ２６Ａ、２６Ｂのピストンロッド２６Ａａ，２６Ｂａに連結されているＬ字状ブロック２８Ａ、２８Ｂが中央吸着部２２に接近する方向に移動し、中央吸着部２２と端部側吸着部１８、２０の間隔が接近する。吸着されている能書４は下方に積み重ねられている能書４の上に載っているので、３カ所の吸着部１８、２０、２２が互いに接近すると、能書４の吸着されている部分の中間の２箇所（図５中に符号４ａ、４ｂで示す部分）が上方へ向けて撓んだ状態に湾曲する。
【００２４】
吸着部１８、２０、２２によって３カ所を吸着されて、各吸着部１８、２０、２２の中間の２箇所４ａ、４ｂが上方へ向けて湾曲した状態になった能書４は、能書保持手段８が上昇して能書マガジン２内から取り出される（能書保持手段８が図１の矢印Ｄ方向へ移動する）。上方へ取り出された能書４は、前記のように吸着された部分の中間４ａ、４ｂが上方へ撓んだ状態になっているので、折り畳まれた下側の部分が垂れ下がることなく安定した状態で保持される。
【００２５】
その後、能書保持手段８はロボットハンド２６の動作により、ケース供給コンベヤ１４によって搬送されて能書挿入位置Ｂで停止しているケース６の上方に移動する（図１の矢印Ｅ方向へ移動する）。ケース６内には前工程で物品１２が既に挿入されており（図６参照）、能書保持手段８が下降して（図１の矢印Ｆ方向へ移動する）、これら物品１２の上方から能書４を挿入する。能書４をケース６内に挿入する時点では、各吸着部１８、２０、２２の間隔が接近した状態のままで、能書４は撓んだ状態になっており、この状態のままケース６内に挿入される。
【００２６】
能書保持手段８をケース６内に挿入して物品１２の上に能書４を供給した後、前記エアシリンダ２６Ａ、２６Ｂを逆方向に作動させて前記Ｌ字状ブロック２８Ａ、２８Ｂを中央吸着部２２から離隔させる。Ｌ字状ブロック２８Ａ、２８Ｂを移動させることにより端部側吸着部１８、２０を中央吸着部２０から離して、３箇所の吸着部１８、２０、２２で吸着保持していた能書４をフラットな状態にする。その後、バキュームを遮断して能書４を解放した後、能書保持手段８を上昇させる（図１の矢印Ｇ方向へ移動する）。能書保持手段８は、ケースコンベヤ１４上の能書供給位置Ｂから能書マガジン供給コンベヤ３の取り出し位置Ａの上方に戻り（図１の矢印Ｈ方向へ移動する）、再び下降して次の能書４を取りに行く（図１の矢印Ｊ方向へ移動する）。この実施例のように、能書保持手段８を下降させて３箇所の吸着部１８、２０、２２に設けられている６個の吸盤１８ｂ、１８ｂ、２０ｂ、２０ｂ、２２ｂ、２２ｂで能書４を吸着し、その位置のまま両端部側吸着部１８、２０を中央吸着部２２に接近させて、吸着した能書４を湾曲させた後、能書保持手段８を上昇させて能書４をマガジン２内から取り出すので、折り畳まれた能書４の下部側が垂れ下がることなく、安定した状態で移動させることができる。さらに、この状態のまま吸盤１８ｂ、１８ｂ、２０ｂ、２０ｂ、２２ｂ、２２ｂに吸着された能書４をケース６内に供給した後、撓んでいる能書４を元のフラットな状態に戻すので、供給時点でも能書４の下部側が垂れ下がってしまうおそれがない。
【実施例２】
【００２７】
図７は第２の実施例に係る能書保持手段１０８を示す図である。なお、能書保持手段１０８以外の部分については、前記第１実施例と同一の符号により説明する。この実施例では、ロボットハンド２６に結合される取付プレート１４０の下面に、２箇所の端部側吸着部１１８、１２０と、これら両端部側吸着部１１８、１２０の中央部に配置された押さえブロック１２２とが、等間隔で取り付けられている。各端部側吸着部１１８、１２０は、下向きのエアシリンダ１１８ａ、１２０ａと、このエアシリンダ１１８ａ、１２０ａのピストンロッドの先端にそれぞれ取り付けられた吸盤１１８ｂ、１２０ｂを備えている。
【００２８】
この能書保持手段１０８によって能書４を吸着保持する際には、両エアシリンダ１１８ａ、１２０ａのピストンロッドを伸張させた状態にして、吸盤１１８ｂ、１２０ｂの吸着面と中央の押さえブロック１２２の先端面とを同一平面上に位置させておく。この状態で能書マガジン２内に収容されている能書４を吸着する。その後、その位置で両端部側吸着部１１８、１２０のエアシリンダ１１８ａ、１２０ａを作動させて各吸盤１１８ｂ、１２０ｂを上昇させる。このように中央の押さえブロック１２２に対して両側の吸着部１１８、１２０の吸盤１１８ｂ、１２０ｂを上昇させると、吸着されている能書４が図７に示すように湾曲した状態になり、能書保持手段８を上昇させても折り曲げられた能書４の下部が垂れ下がるおそれがない。なお、この実施例の両端部側吸着部１１８、１２０のエアシリンダ１１８ａ、１２０ａが、請求項３に記載した昇降手段を構成している。
【実施例３】
【００２９】
図８は第３の実施例に係る能書保持手段２０８を示す図である。この実施例では、ロボットハンド２６に結合される取付プレート２５０の下面に、２箇所の端部側吸着部２１８、２２０と、これら両端部側吸着部２１８、２２０の中央部に配置された押さえブロック２２２とが、等間隔で取り付けられている。端部側吸着部２１８、２２０は、取付プレート２５０の下面に固定されたロッド２１８ａ、２２０ａの先端に、それぞれ吸盤２１８ｂ、２２０ｂが取り付けられており、これら吸盤２１８ｂ、２２０ｂによって能書４の長手方向の両端部を吸着して保持する。また、中央部の押さえブロック２２２は、取付プレート２５０の下面に下向きに固定されたエアシリンダ２２２ａのピストンロッドに連結されており、このエアシリンダ２２２ａの作動によって昇降することができる。
【００３０】
この実施例では、能書マガジン２内に収容されている能書４を吸着保持する際には、エアシリンダ２２２ａの作動によって押さえブロック２２２を上昇させて、その下端面と両端部側吸着部２１８、２２０の吸盤２１８ｂ、２２０ｂとを同じ高さにしておく。この状態でこの能書保持手段２０８を能書マガジン２内に挿入して、最も上の一枚の能書４を前記各吸盤２１８ｂ、２２０ｂによって吸着する。このように能書マガジン２内で能書４を吸着した後、中央のエアシリンダ２２２ａを作動させて押さえブロック２２２を、両側の吸着部２１８、２２０に対して下降させる。なお、能書マガジン２内の一番上の能書４を吸着した位置のままでは、中央の押さえブロック２２２をそれ以上下降させることができないので、折り畳まれている能書４の下部側が垂れ下がらない程度に、能書保持手段２０８全体を上昇させながら、押さえブロック２２２を下降させる。この実施例では、中央の押さえブロック２２２を昇降させるエアシリンダ２２２ａが、請求項３に記載された昇降手段を構成している。この実施例でも、前記各実施例と同様の効果を奏することができる。
【符号の説明】
【００３１】
２    マガジン（能書マガジン）
４    紙片（能書）
６    ケース
８    保持手段（能書保持手段）
１８    吸着部（端部側吸着部）
２０    吸着部（端部側吸着部）
２２    吸着部（中央吸着部）
２６Ａ  湾曲手段（エアシリンダ）
２６Ｂ  湾曲手段（エアシリンダ）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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