(57)【要約】【課題】作業の簡素化を図りながら、目標下降量を学習するための作業に要する時間の短縮化を図ることができる物品搬送設備における学習装置の提供。【解決手段】学習制御手段は、把持部４に学習用治具４３を把持させた状態で、人為操作式の指令手段により学習モードが指令されると、移動車３を目標停止位置に停止させるように移動車３の作動を制御し、且つ、設定下降速度にて把持部４を下降させるように昇降手段の作動を制御する下降処理、及び、下降処理の実行中に、学習用治具４３の底部に備えた当接検出手段５７にて移載用支持部７に対して学習用治具４３の底部が着底したことを検出するとそのときの昇降量検出手段の検出情報に基づいて、目標下降量を求める下降量演算処理を行い、学習制御手段は、下降処理の実行中に、指令手段にて増速下降指令が指令されると、増速下降速度にて把持部４を下降させるべく昇降手段の作動を制御する。【選択図】図９
2010024026.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
物品を吊り下げ状態で把持する把持部を備えた移動車が、移動経路に沿って移動自在に設けられ、前記移動車に対して前記把持部を昇降させる昇降手段が設けられ、前記移動経路の目標停止位置に前記移動車を停止させた状態で前記把持部を昇降させることにより、前記移動経路の下方側に配設された移載用支持部との間で物品を移載する物品搬送設備における学習装置であって、
前記移動車に対する前記把持部の昇降量を検出する昇降量検出手段と、
前記把持部により把持自在な学習用治具と、
前記移動車の移動作動、及び、前記昇降手段の昇降作動を制御して、前記移動車を前記移載用支持部に対する目標停止位置に停止させた状態で前記把持部を基準上昇位置から前記移載用支持部に対する目標移載高さにまで下降させるときの目標下降量を学習する学習制御手段とが設けられ、
前記学習制御手段は、
前記把持部に前記学習用治具を把持させた状態で、人為操作式の指令手段により学習モードが指令されると、前記移動車を前記目標停止位置に停止させるように前記移動車の作動を制御し、且つ、設定下降速度にて前記把持部を下降させるように前記昇降手段の作動を制御する下降処理、及び、
前記下降処理の実行中に、前記学習用治具の底部に備えた当接検出手段にて前記移載用支持部に対して前記学習用治具の底部が着底したことを検出するとそのときの前記昇降量検出手段の検出情報に基づいて、目標下降量を求める下降量演算処理を行うように構成され、
前記指令手段は、前記設定下降速度よりも速い増速下降速度にて前記把持部を下降させるべく、前記学習制御手段に増速下降指令を行う指令状態とその増速下降指令を行わない非指令状態とに切換自在に構成され、
前記学習制御手段は、前記下降処理の実行中に、前記指令手段にて前記増速下降指令が指令されると、前記増速下降速度にて前記把持部を下降させるべく、前記昇降手段の作動を制御するように構成されている物品搬送設備における学習装置。
【請求項２】
前記学習制御手段は、前記当接検出手段にて前記学習用治具の底部が着底したことを検出したときに、前記指令手段にて前記増速下降指令が指令されていると、異常状態とするように構成されている請求項１に記載の物品搬送設備における学習装置。
【請求項３】
前記指令手段は、前記非指令状態から前記指令状態への人為操作に伴って前記指令状態に切り換えられ、且つ、前記非指令状態から前記指令状態への人為操作の解除により前記非指令状態に復帰されるように構成されている請求項１又は２に記載の物品搬送設備における学習装置。
【請求項４】
前記移動車に対して前記把持部を水平方向に位置調整自在な位置調整手段と、
前記移載用支持部に取り付け自在で且つ前記移載用支持部に取り付けられた状態において前記目標移載位置に対応する位置を示す検出用マークを備えた学習用検出体とが設けられ、
前記学習用治具は、前記把持部に把持された状態で前記把持部の下方を撮像して前記検出用マークを撮像可能な撮像手段を備え、
前記学習制御手段は、前記当接検出手段にて前記学習用治具の底部の着底を検出したのち、前記撮像手段にて前記検出用マークを撮像すべく、前記撮像手段の作動を制御し、前記撮像手段が取得した撮像情報に基づいて、前記検出用マークと撮像画像範囲の中央に定めた撮像基準位置との水平方向での基準位置ずれ量を求めるずれ量演算処理を行うように構成されている請求項１〜３の何れか１項に記載の物品搬送設備における学習装置。
【請求項５】
前記学習制御手段は、前記目標停止位置に停止された前記移動車に前記把持部を上昇させるときには、前記設定下降速度よりも速い設定上昇速度にて前記把持部を上昇させるべく、前記昇降手段の作動を制御する把持部上昇処理を行うように構成されている請求項１〜４の何れか１項に記載の物品搬送設備における学習装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物品を吊り下げ状態で把持する把持部を備えた移動車が、移動経路に沿って移動自在に設けられ、前記移動車に対して前記把持部を昇降させる昇降手段が設けられ、前記移動経路の目標停止位置に前記移動車を停止させた状態で前記把持部を昇降させることにより、前記移動経路の下方側に配設された移載用支持部との間で物品を移載する物品搬送設備における学習装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記のような物品搬送設備では、移動経路に沿って複数の移載用支持部が設けられており、それら複数の移載用支持部の間で物品を搬送するように構成されている。そして、各移載用支持部との間で移載を行うときには、移動経路の目標停止位置に移動車を停止させた状態で把持部を基準上昇位置から移載用支持部に対する目標移載高さに下降させている。各移載用支持部において、移載用支持部の設置高さの誤差等により把持部を基準上昇位置から目標移載高さに下降させるまでの下降量が異なることがある。そこで、移載用支持部との間で物品を適正に移載するために、移動車を目標停止位置に停止させた状態で把持部を基準上昇位置から目標移載高さにまで下降させるときの目標下降量を学習することが必要となる。本発明に係る物品搬送設備における学習装置は、このような目標下降量を学習するためのものである。そして、実際に各移載用支持部との間で移載を行うときには、学習した目標下降量だけ把持部を基準上昇位置から下降させることにより、把持部を目標移載高さに位置させるようにしている。
【０００３】
従来の物品搬送設備における学習装置は、移動車に対する把持部の昇降量を検出する昇降量検出手段を設け、移動車を目標停止位置に停止させた状態で把持部を基準上昇位置から目標移載高さに下降させるように手動操作を行い、その手動操作を行ったときの昇降量検出手段の検出情報から目標下降量を求めるようにしている（例えば、特許文献１参照。）。
【０００４】
【特許文献１】特開２００３−１９２２６９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記従来の物品搬送設備における学習装置は、把持部を手動操作により下降させているので、把持部を手動操作するという面倒な作業が必要であるととともに、把持部を下降させるときの下降速度が低速となり、把持部を基準上昇位置から目標移載高さに下降させるまでに時間がかかり、目標下降量を学習するための作業に要する時間が長くなる虞がある。
【０００６】
本発明は、かかる点に着目してなされたものであり、その目的は、作業の簡素化を図りながら、目標下降量を学習するための作業に要する時間の短縮化を図ることができる物品搬送設備における学習装置を提供する点にある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この目的を達成するために、本発明に係る物品搬送設備における学習装置の第１特徴構成は、物品を吊り下げ状態で把持する把持部を備えた移動車が、移動経路に沿って移動自在に設けられ、前記移動車に対して前記把持部を昇降させる昇降手段が設けられ、前記移動経路の目標停止位置に前記移動車を停止させた状態で前記把持部を昇降させることにより、前記移動経路の下方側に配設された移載用支持部との間で物品を移載する物品搬送設備における学習装置において、
前記移動車に対する前記把持部の昇降量を検出する昇降量検出手段と、前記把持部により把持自在な学習用治具と、前記移動車の移動作動、及び、前記昇降手段の昇降作動を制御して、前記移動車を前記移載用支持部に対する目標停止位置に停止させた状態で前記把持部を基準上昇位置から前記移載用支持部に対する目標移載高さにまで下降させるときの目標下降量を学習する学習制御手段とが設けられ、前記学習制御手段は、前記把持部に前記学習用治具を把持させた状態で、人為操作式の指令手段により学習モードが指令されると、前記移動車を前記目標停止位置に停止させるように前記移動車の作動を制御し、且つ、設定下降速度にて前記把持部を下降させるように前記昇降手段の作動を制御する下降処理、及び、前記下降処理の実行中に、前記学習用治具の底部に備えた当接検出手段にて前記移載用支持部に対して前記学習用治具の底部が着底したことを検出するとそのときの前記昇降量検出手段の検出情報に基づいて、目標下降量を求める下降量演算処理を行うように構成され、前記指令手段は、前記設定下降速度よりも速い増速下降速度にて前記把持部を下降させるべく、前記学習制御手段に増速下降指令を行う指令状態とその増速下降指令を行わない非指令状態とに切換自在に構成され、前記学習制御手段は、前記下降処理の実行中に、前記指令手段にて前記増速下降指令が指令されると、前記増速下降速度にて前記把持部を下降させるべく、前記昇降手段の作動を制御するように構成されている点にある。
【０００８】
本特徴構成によれば、学習制御手段が、人為操作式の指令手段により学習モードが指令されると、下降処理及び下降量演算処理を行うので、作業者は、指令手段により学習制御手段に対して学習モードを指令するだけで、目標下降量を学習することができる。
しかも、学習制御手段は、下降処理の実行中に、指令手段により増速下降指令が指令されると、設定下降速度よりも速い増速下降速度にて把持部を下降させるように昇降手段の作動を制御する。これにより、作業者が指令手段により増速下降指令を指令するという簡易な作業により、把持部をより早い下降速度にて下降させることができ、把持部を基準上昇位置から目標移載高さに下降させるまでの時間を短くできる。
以上のことから、作業の簡素化を図りながら、目標下降量を学習するための作業に要する時間の短縮化を図ることができる物品搬送設備における学習装置を実現できるに至った。
【０００９】
本発明にかかる物品搬送設備における学習装置の第２特徴構成は、前記学習制御手段は、前記当接検出手段にて前記学習用治具が着底したことを検出したときに、前記指令手段にて前記増速下降指令が指令されていると、異常状態とするように構成されている点にある。
【００１０】
移動車が移載用支持部との間で物品を実際に移載するときには、把持部を基準上昇位置から目標移載高さに下降させるのであるが、移載用支持部との衝突による物品の損傷を防止するために、把持部が目標移載高さに到達するときには把持部の下降速度が低速となっている。その為に、目標下降量を学習するときには、把持部が目標移載高さに到達するときの把持部の下降速度を低速とすることにより、実際の移載に即した状態で目標下降量を求めることができ、正確な目標下降量を学習することができる。そこで、本特徴構成では、学習制御手段は、当接検出手段にて学習用治具の底部が着底したことを検出したときに、指令手段にて増速下降指令が指令されていると、把持部の下降速度が速くなり過ぎているとして、異常状態としている。そして、設定下降速度を実際の移載に即した速度とすることにより、学習制御手段は、当接検出手段にて学習用治具の底部が着底したことを検出したときに、指令手段にて増速下降指令が指令されていないと、把持部の下降速度が実際の移載に即した速度になっているとして、正確な目標下降量を学習することができる。
【００１１】
本発明に係る物品搬送設備における学習装置の第３特徴構成は、前記指令手段は、前記非指令状態から前記指令状態への人為操作に伴って前記指令状態に切り換えられ、且つ、前記非指令状態から前記指令状態への人為操作の解除により前記非指令状態に復帰されるように構成されている点にある。
【００１２】
本特徴構成によれば、指令手段は、作業者による人為操作が無ければ非指令状態に維持され、作業者による人為操作があったときだけ指令状態に切り換える。これにより、把持部を下降させるときの下降速度は、基本的に、設定下降速度としており、作業者による人為操作があったときだけ増速下降速度となる。よって、誤って増速下降速度にて把持部を下降させてしまうのを抑制することができる。
【００１３】
本発明に係る物品搬送設備における学習装置の第４特徴構成は、前記移動車に対して前記把持部を水平方向に位置調整自在な位置調整手段と、前記移載用支持部に取り付け自在で且つ前記移載用支持部に取り付けられた状態において前記目標移載位置に対応する位置を示す検出用マークを備えた学習用検出体とが設けられ、前記学習用治具は、前記把持部に把持された状態で前記把持部の下方を撮像して前記検出用マークを撮像可能な撮像手段を備え、前記学習制御手段は、前記当接検出手段にて前記学習用治具の底部の着底を検出したのち、前記撮像手段にて前記検出用マークを撮像すべく、前記撮像手段の作動を制御し、前記撮像手段が取得した撮像情報に基づいて、前記検出用マークと撮像画像範囲の中央に定めた撮像基準位置との水平方向での基準位置ずれ量を求めるずれ量演算処理を行うように構成されている点にある。
【００１４】
本特徴構成によれば、学習用検出体を移載用支持部に取り付け、且つ、学習用治具を把持部に把持させた状態で、学習制御手段がずれ量演算処理を行うことにより、目標下降量を求めたのち、移動車を目標停止位置に停止させた状態で把持部を移載用支持部に対して昇降させたときの水平方向での位置調整量として、基準位置ずれ量をも求めることができる。よって、移動車が移載用支持部との間で物品を移載するために必要となる目標下降量及び位置調整量を学習することができ、学習装置として最適なものとなる。
【００１５】
本発明に係る物品搬送設備における学習装置の第５特徴構成は、前記学習制御手段は、前記目標停止位置に停止された前記移動車に前記把持部を上昇させるときには、前記設定下降速度よりも速い設定上昇速度にて前記把持部を上昇させるべく、前記昇降手段の作動を制御する把持部上昇処理を行うように構成されている点にある。
【００１６】
本特徴構成によれば、学習制御手段にて目標下降量を求めたのち、目標停止位置に停止された移動車に把持部を上昇させることになるが、このとき、学習制御手段が把持部上昇処理を行うことになる。これにより、把持部を早く上昇させることができ、目標下降量を学習するための作業に要する時間の短縮化を図ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
本発明に係る物品搬送設備用の学習装置について図面に基づいて説明する。本発明は、物品搬送設備における学習装置であるので、まず、物品搬送設備について説明する。
【００１８】
この物品搬送設備は、例えば、浄化空気を天井側から下方側に通風させるダウンフロー式の浄化空気通風手段を備えたクリーンルーム内に設けられている。
図１に示すように、物品搬送設備は、複数の物品処理部１を経由する状態で案内レール２（移動経路に相当する）が設置され、この案内レール２に沿って移動自在な移動車３が設けられている。移動車３が、半導体基板を収納した容器５（物品に相当する）を複数の物品処理部１の間で搬送するように構成されている。物品処理部１では、半導体基板の製造途中での半製品等に対して所定の処理を行うように構成されている。
【００１９】
移動車３は、容器５を吊り下げ状態で把持する把持部４を昇降自在に備えている。把持部４は、移動車３が停止した状態において、ワイヤ６を巻き取り又は巻き出すことにより、移動車３に近接位置させる基準上昇位置と移動車３よりも下方側に設置された物品移載用のステーション７（移載用支持部に相当する）との間で物品移載を行う目標移載高さとに昇降自在に設けられている。ちなみに、図１では、把持部４が基準上昇位置から目標移載高さに下降する場合を上方側に示し、把持部４を目標移載高さから基準上昇位置に上昇させる場合を下方側に示している。
【００２０】
ステーション７は、容器５を載置支持する床部に設けられた載置台にて構成されている。ステーション７は、載置台に設けられた複数の係合ピンＰ（図１では図示を省略）を容器５の底部に設けられた溝部に係合させて容器５を位置決めした状態で容器５を載置するように構成されている。ステーション７は、物品処理部１にて所定の処理を行う容器５を移動車３から受け取る又は物品処理部１にて所定の処理を行った容器５を移動車３に受け渡すためのものであり、複数の物品処理部１の夫々に対応して配置されている。
移動車３は、把持部４を基準上昇位置に位置させた状態で案内レール２に沿って移動し、複数のステーション７のうち、移載対象のステーション７に対応する目標停止位置に停止した状態で把持部４を基準上昇位置と目標移載高さとの間で昇降させることにより、ステーション７との間で容器５の授受を行うように構成されている。案内レール２は、案内レール用ブラケット８により天井部に固定状態で設置されている。
【００２１】
図２及び図３に示すように、移動車３は、案内レール２の内方空間部に位置する上方車体９と案内レール２の下方に位置する下方車体１２とを前後の連結扞１０，１１にて連結して構成されている。
上方車体９は、案内レール２の内方空間部に設けられるマグネット１３に近接対向させる状態で一次コイル１４を備えている。上方車体９は、マグネット１３と一次コイル１４とからなるリニアモータにより推進力を得るリニアモータ式であり、移動車３は、この推進力によって案内レール２に沿って移動するように構成されている。案内レール２の内方空間部には、上方車体９に備えた走行輪１５に対する走行案内面１６と、上方車体９に備えた振止輪１７に対する振止案内面１８とが形成されている。
案内レール２には給電線１９が設けられ、上方車体９には受電コイル２０が設けられ、交流電流の通電により給電線１９に磁界を発生させ、この磁界により移動車３側での必要電力を受電コイル２０に発生させて、非接触状態で給電を行うように構成されている。
【００２２】
この実施形態では、上方車体９を駆動させる方式として、リニアモータにより推進力を得て駆動させるリニアモータ式を例示しているが、例えば、走行輪１５を回転駆動する電動モータを設け、この電動モータにて走行輪１５を回転駆動させることにより上方車体９を駆動させる方式を用いることもできる。
【００２３】
下方車体１２は、移動車３の前後方向に延びる前後枠体２１、前後枠体２１の前端箇所及び後端箇所から下方側に延びる前後一対の縦枠体２２から構成されている。下方車体１２は、側面視において、下方側が開放されたコ字状に形成され、前後方向の中央部に把持部４が配置されている。
【００２４】
前後枠体２１の下方には、上方側から、スライド移動機構２３（位置調整手段に相当する）、昇降機構２４（昇降手段に相当する）、把持部４の順に設けられている。昇降機構２４及び把持部４は、スライド移動機構２３により前後枠体２１に対して移動車３の横幅方向にスライド移動自在に支持されている。把持部４は、昇降機構２４により前後枠体２１に対して昇降自在に支持されている。
【００２５】
スライド移動機構２３は、前後枠体２１に固定されて移動車３の横幅方向に延びる凹状の前後一対のガイドレール２５と、昇降機構２４を支持する昇降支持体２６に固定されて凹状のガイドレール２５に係合する凸状の前後一対のガイド体２７と、ガイド体２７をガイドレール２５に沿って移動させるためのスライド駆動用モータ２８、ボールネジ２９及び連結体３０とを備えている。スライド移動機構２３は、スライド駆動用モータ２８によりボールネジ２９を回転駆動させることにより、ボールネジ２９とガイド体２７とを連結する連結体３０を移動車３の横幅方向に往復移動させる。これにより、ガイドレール２５に対してガイド体２７を移動車３の横幅方向に往復移動させて、昇降機構２４及び把持部４が前後枠体２１に対して移動車３の横幅方向にスライド移動される。
【００２６】
昇降機構２４は、把持部４が固定支持されている昇降体３１と、その昇降体３１を昇降支持体２６に対して昇降させるための昇降駆動用モータ３２、回転ドラム３３及びワイヤ６とを備えている。昇降機構２４は、昇降駆動用モータ３２により回転ドラム３３を正逆回転させて４本のワイヤ６を同時に巻き取り及び巻き出しすることによって、昇降体３１を略水平姿勢に維持しながら昇降するように構成されている。これにより、把持部４が前後枠体２１に対して昇降される。
この実施形態では、回転ドラム３３にワイヤ６を巻き掛けた例を示しているが、例えば、回転ドラム３３にベルトを巻き掛けて昇降体３１を昇降することもでき、ワイヤ６に限らず、ベルトを用いることもできる。
【００２７】
把持部４は、昇降体３１に対して回転軸３４により上下軸心周りで旋回自在に設けられている。回転軸３４を上下軸心周りで回転駆動させる旋回駆動用モータ３５（位置調整手段に相当する）が設けられ、この旋回駆動用モータ３５により回転軸３４を上下軸心周りで回転駆動することにより、把持部４が前後枠体２１に対して上下軸心周りで旋回される。
把持部４には、容器５のフランジ５ａを把持する一対の把持具４ａが設けられている。そして、一対の把持具４ａが把持用モータ４１の正逆回転により互いに近づく方向に揺動してフランジ５ａを把持する把持姿勢と、一対の把持具４ａが互いに離れる方向に揺動して把持を解除する解除姿勢とに切り換え自在に構成されている。
【００２８】
図４に示すように、移動車３には、移動車３の移動作動等を制御する台車用制御部３６が設けられている。台車用制御部３６は、物品搬送設備全体の動作を管理する管理用コンピュータからの指令、及び、移動車３に設けられた各種センサの検出情報に基づいて、移動車３の移動作動、把持部４の昇降作動、把持部４の移動車３の横幅方向での位置調整作動、把持部４の上下軸心周りでの旋回作動、把持部４の把持姿勢と解除姿勢との切換を制御するように構成されている。
【００２９】
各種センサとして、案内レール２の側脇等に設置された停止板を検出する停止板検出センサ３７と、移動車３の基準上昇位置に対する把持部４の昇降量を検出する昇降量検出センサ３８（昇降用検出手段に相当する）と、移動車３の横幅基準位置（例えば中央位置）に対する把持部４の移動車３の横幅方向での移動量を検出する横幅移動量検出センサ３９と、移動車３の基準回転位置（例えば、移動車３の横幅方向及び前後方向と把持部４の横幅方向と前後方向とが一致する位置）に対する把持部４の上下軸心周りの回転方向での回転量を検出する回転量検出センサ４０とが設けられている。
停止板については、案内レール２の経路上において各ステーション７の設置位置に対応する目標停止位置が定められており、各目標停止位置に停止板が設けられている。昇降量検出センサ３８、横幅移動量検出センサ３９及び回転量検出センサ４０は、例えば、昇降駆動用モータ３２、スライド駆動用モータ２８、旋回駆動用モータ３５の夫々に備えられたロータリエンコーダにて構成されている。
【００３０】
例えば、管理用コンピュータから、複数のステーション７のうちから搬送元及び搬送先のステーション７を特定した状態で搬送元のステーション７から搬送先のステーション７に容器５を搬送する搬送指令が指令された場合には、まず、台車用制御部３６は、搬送元のステーション７の目標停止位置に設置された停止板を停止板検出センサ３７にて検出すると移動車３の移動を停止させて、搬送元のステーション７の目標停止位置に移動車３を停止させる。そして、台車用制御部３６は、その目標停止位置に移動車３を停止させた状態で、基準上昇位置から目標移載高さに把持部４を下降させるように昇降量検出センサ３８の検出情報に基づいて昇降駆動用モータ３２の作動を制御する。台車用制御部３６は、把持部４が目標移載高さに位置すると、把持用モータ４１を作動させて一対の把持具４ａを把持姿勢に切り換え、容器５のフランジ５ａを一対の把持具４ａにて把持して容器５を受け取る。その後、台車用制御部３６は、目標移載高さから基準上昇位置に把持部４を上昇させるように昇降量検出センサ３８の検出情報に基づいて昇降駆動用モータ３２の作動を制御したのち、搬送先のステーション７の目標停止位置に移動車３を移動させるように移動車３の移動作動を制御する。台車用制御部３６は、搬送先のステーション７の目標停止位置に移動車３が停止すると、搬送元のステーション７から容器５を受け取る場合と同様に、把持部４の昇降作動や把持用モータ４１の作動を制御することにより、搬送先のステーション７に容器５を卸すように構成されている。
【００３１】
台車用制御部３６は、搬送作業モードが指令されていると、上述の如く、搬送元のステーション７から搬送先のステーション７への容器５の搬送処理を行うように構成されている。台車用制御部３６には、搬送作業モードとは別に、学習モードが備えられており、搬送作業モードにて搬送処理を行う前に、学習モードに切り換えて学習処理を行うように構成されている。
学習処理では、各ステーション７との間で容器５の授受を適正に行うために、ステーション７に対する目標停止位置に移動車３を停止させた状態で基準上昇位置からステーション７に対する目標移載高さにまで下降させるときの目標下降量を学習するとともに、ステーション７に対する目標停止位置に移動車３を停止させた状態で把持部４をステーション７に対して昇降させるときの水平方向での位置調整量を学習するように構成されている。
【００３２】
本発明に係る物品搬送設備における学習装置は、この学習処理を行うための装置であり、ステーション７に取り付け自在な第１学習用治具４２（学習用検出体に相当する）と、把持部４により把持自在な第２学習用治具４３（学習用治具に相当する）とが設けられている。また、ステーション７に第１学習用治具４２を取り付け且つ把持部４に第２学習用治具４３を把持させた状態で、移動車３の移動作動や把持部４の昇降作動等を制御することにより学習処理を行う学習制御手段４４と、学習制御手段４４に対して学習モードを指令する人為操作式のリモートコントローラ４５（指令手段に相当する）とが設けられている。
【００３３】
図５に示すように、第１学習用治具４２は、板状体にて構成されており、ステーション７に設けられた各係合ピンＰに係合する長孔状の溝部４６が複数（３つ）形成されている。これにより、第１学習用治具４２は、ステーション７に対して位置決めした状態で取り付けられるように構成されている（図９及び図１０参照）。第１学習用治具４２には、その中央位置に平面視で正方形状の検出用マーク４７が備えられており、第１学習用治具４２がステーション７に取り付けされた状態でおいて検出用マーク４７が目標移載基準位置を示すように構成されている。
【００３４】
図６及び図７に示すように、第２学習用治具４３は、板状の下枠体４８と、板状の上枠体４９と、下枠体４８と上枠体４９とを間隔を隔てて連結する棒状の連結枠体５０の複数とから形成されている。第２学習用治具４３については、容器５と高さ及び重量を同じにするのが好ましい。上枠体４９の上部には、容器５と同様のフランジ４９ａが設けられ、把持部４は、一対の把持具４ａによりフランジ４９ａを把持することにより第２学習用治具４３を把持するように構成されている。下枠体４８と上枠体４９との間の空間には、平面視でその中央部に撮像方向を下向きとするカメラ５１（撮像手段に相当する）と、カメラ５１の撮像範囲を照明する照明装置（ＬＥＤ装置）５２と、カメラ５１が撮像した情報を画像処理して求めた情報を出力可能な画像処理装置５３と、カメラ５１の撮像作動等を制御する治具用制御部５４と、下向きに測距用光を投光して下方側にある測距対象物までの距離を検出するレーザ測距センサ５５と、台車用制御部３６やリモートコントローラ４５との間で各種情報を無線通信自在な通信装置５６とが設けられている。下枠体４８には、上下方向に貫通する状態で下方側にある測定対象物と当接したことを検出する当接センサ５７が３つ設けられている。３つの当接センサ５７は、平面視において、各設置位置が三角形状の角部に位置するように配設されている。
【００３５】
図４に示すように、治具用制御部５４は、カメラ５１、照明装置５２、通信装置５６の作動を制御するとともに、画像処理装置５３にて出力される情報、レーザ測距センサ５５の検出情報、及び、当接センサ５７の検出情報が入力されるように構成されている。また、治具用制御部５４は、通信装置５６により、レーザ測距センサ５５や当接センサ５７の検出情報を台車用制御部３６に通信したり、台車用制御部３６からの指令を受信可能で、カメラ５１にて撮像した撮像情報から画像処理装置５３にて求めた情報を台車用制御部３６に通信するように構成されている。
【００３６】
学習制御手段４４は、移動車３の移動作動、把持部４を昇降作動させる昇降駆動用モータ３２の作動、把持部４を移動車３の横幅方向に位置調整させるスライド駆動用モータ２８の作動、把持部４を上下軸心周りの回転方向に位置調整させる旋回駆動用モータ３５の作動、及び、カメラ５１の撮像作動を制御して、学習処理を行うように構成されている。学習制御手段４４は、台車用制御部３６と治具用制御部５４とから構成されている。
【００３７】
リモートコントローラ４５は、作業者が操作部５８を操作することにより、複数のステーション７のうち、どのステーション７を学習処理対象とするかを選択し且つその選択したステーション７についてどの順序で学習処理を行うかを指定した状態で、学習制御手段４４に対して学習モードを指令可能に構成されている。リモートコントローラ４５は、作業者が操作部５８の増速下降ボタン５９を操作することにより、設定下降速度（例えば、１．２ｍ／ｍｉｎ）よりも速い増速下降速度（例えば、６．０ｍ／ｍｉｎ）にて把持部４を下降させるべく、学習制御手段４４に対して増速下降指令を行う指令状態とその増速下降指令を行わない非指令状態とに切換自在に構成されている。そして、リモートコントローラ４５は、作業者が増速下降ボタン５９を押すという非指令状態から指令状態への人為操作に伴って指令状態に切り換えられ、且つ、その人為操作が解除されることにより非指令状態に復帰されるように構成されている。つまり、リモートコントローラ４５は、作業者により増速下降ボタン５９が押されているときだけ指令状態となり、その押し操作が解除されると非指令状態となる。
【００３８】
学習制御手段４４は、第１学習用治具４２をステーション７に取り付け且つ第２学習用治具４３を把持部４に把持させた状態で、リモートコントローラ４５により学習モードが指令されることにより、学習処理を実行するように構成されている。
【００３９】
以下、１つのステーション７に対する学習処理について、図８のフローチャートに基づいて説明する。複数のステーション７に対して学習処理を行う場合には、以下に説明する学習処理を繰り返し行うことになる。
まず、学習制御手段４４は、ステーション７に対する目標停止位置に移動車３を移動させるべく、停止板検出センサ３７の検出情報に基づいて移動車３の移動作動を制御する移動処理を行う（＃１）。次に、学習制御手段４４は、図９に示すように、スライド駆動用モータ２８及び旋回駆動用モータ３５により把持部４を基準調整位置に調整した状態で設定下降速度にて把持部４を下降させるべく、昇降駆動用モータ３２の作動を制御する把持部下降処理を行う（＃２）。このようにして、学習制御手段４４は、移動処理及び把持部下降処理を行うことにより、下降処理を行う。ここで、基準調整位置は、例えば、移動車３の横幅方向において把持部４の中央位置が移動車３の中央位置と一致し且つ上下軸心周りの回転方向において把持部４の横幅方向及び前後方向が移動車３の横幅方向及び前後方向と一致する位置とする。
【００４０】
学習制御手段４４は、把持部下降処理の実行中に、リモートコントローラ４５にて増速下降指令が指令されていなければ、設定下降速度にて把持部４の下降を継続し、リモートコントローラ４５にて増速下降指令が指令されていると、設定下降速度よりも速い増速下降速度にて把持部４を下降させるべく、昇降駆動用モータ３２の作動を制御する増速処理を行う（＃３〜＃５）。
このようにして、学習制御手段４４は、下降処理の実行中に、リモートコントローラ４５により増速下降指令が指令されると、設定下降速度よりも速い増速下降速度にて把持部４を下降させるように昇降駆動用モータ３２の作動を制御する。これにより、作業者がリモートコントローラ４５により増速下降指令を指令するという簡易な作業により、把持部４をより早い下降速度にて下降させることができ、把持部を下降させるのに要する時間を短くできる。
【００４１】
学習制御手段４４は、図１０に示すように、第２学習用治具４３に設けられた３つの当接センサ５７の全てが第１学習用治具４２の上面に当接したことを検出することにより、ステーション７の第１学習用治具４２の上面に第２学習用治具４３の底部が着底したことを検出すると、昇降駆動用モータ３２により把持部４の下降を停止して、リモートコントローラ４５にて増速下降指令が指令されているか否かを判別する（＃６、＃７）。
学習制御手段４４は、第２学習用治具４３の着底を検出したときに、リモートコントローラ４５にて増速下降指令が指令されていなければ、そのときの昇降量検出センサ３８の検出情報に基づいて目標下降量を求める下降量演算処理を行う（＃８）。ここで、目標下降量の演算については、例えば、基準上昇位置から第２学習用治具４３の着底を検出するまでの下降量をそのまま目標下降量として求めたり、又は、その下降量に補正量を加えたものを目標下降量として求めることができる。
【００４２】
３つの当接センサ５７は、平面視において、各設置位置が三角形状の角部に位置するように配設されており、３つの当接センサ５７を水平方向でバランスよく分散させた状態で配設されている。３つの当接センサ５７の全てが第１学習用治具４２の上面に当接したことを検出することを条件として、ステーション７の第１学習用治具４２の上面に第２学習用治具４３の底部が着底したことを検出するので、第２学習用治具４３が傾いた状態であっても第２学習用治具４３の底部が着底したことを的確に検出することができる。これにより、第２学習用治具４３が傾いた状態であっても正確な目標下降量を求めることができる。
【００４３】
逆に、学習制御手段４４は、第２学習用治具４３の着底を検出したときに、リモートコントローラ４５にて増速下降指令が指令されていると、異常状態として学習処理を異常停止する（＃９）。
【００４４】
学習制御手段４４は、第１学習用治具４２に対する目標高さに第２学習用治具４３を位置させるように把持部４を昇降させるべく、昇降量検出センサ３８の検出情報に基づいて昇降駆動用モータ３２の作動を制御する（＃１０）。このとき、学習制御手段４４は、レーザ測距センサ５５の検出情報に基づいて、第２学習用治具４３が目標高さに位置するかを確認する。ここで、目標高さは、カメラ５１にて検出用マーク４７を撮像するに当たり、カメラ５１と検出用マーク４７との距離が最適な距離となるように定められており、例えば、第２学習用治具４３の着底を検出した位置から設定高さ（例えば３ｍｍ）だけ把持部４を上昇させた位置である。
【００４５】
学習制御手段４４は、目標高さに第２学習用治具４３を位置させた状態において、検出用マーク４７を撮像すべくカメラ５１の撮像作動を制御する第１撮像処理を行い、その第１撮像処理にて撮像された撮像情報に基づいて、撮像画像範囲の中央に定めた撮像基準位置と検出用マーク４７との水平方向での基準位置ずれ量を求めるずれ量演算処理を行う（＃１１,＃１２）。ここで、学習制御手段４４は、目標高さに第２学習用治具４３を位置させた状態において、把持部４の揺れが収まるように設定時間（例えば１０秒）だけ待機してから第１撮像処理を行い、把持部４の揺れによる影響を極力排除して精度よく基準位置ずれ量を求めるようにしている。
【００４６】
学習制御手段４４は、ずれ量演算処理において、画像処理装置５３によりカメラ５１の撮像情報に基づいて基準位置ずれ量を求める。そして、学習制御手段４４は、基準位置ずれ量として、図１１に示すように、検出用マーク４７と撮像基準位置との移動車３の横幅方向での横幅ずれ量α（図１１（ａ）参照）、検出用マーク４７と撮像基準位置との上下軸心周りの回転方向での回転ずれ量β（図１１（ｂ）参照）、及び、検出用マーク４７と撮像基準位置との移動車３の前後方向での前後ずれ量γ（図１１（ｃ）参照）を求めるように構成されている。図１１では、Ｘ軸は移動車３の横幅方向を示しており、Ｙ軸は移動車３の前後方向を示している。カメラ５１の撮像画像範囲の中央に予め正方形状の基準撮像マーク６０（撮像基準位置に相当する）が定められており、その基準撮像マーク６０は検出用マーク４７と同じ形状で且つ同じ大きさに定められている。
学習制御手段４４は、基準撮像マーク６０と検出用マーク４７との相対位置を比較することにより、横幅ずれ量α、回転ずれ量β、及び、前後ずれ量γを求める。横幅ずれ量αについては、例えば、基準撮像マーク６０の中心Ｐ１と検出用マーク４７の中心Ｐ２とのＸ軸方向での距離により求めることができる。回転ずれ量βについては、例えば、基準撮像マーク６０のＹ軸上の点Ｐ３とそのＰ３に対応する検出用マーク４７の点Ｐ４との上下軸心周りの回転方向での角度により求めることができる。前後ずれ量γについては、例えば、基準撮像マーク６０の中心Ｐ５と検出用マーク４７の中心Ｐ６とのＹ軸方向での距離により求めることができる。
【００４７】
学習制御手段４４は、ずれ量演算処理にて求めた横幅ずれ量α及び回転ずれ量βが設定許容範囲（例えば、横幅ずれ量αは±０．３ｍｍ、回転ずれ量βは±０．３°）内であると、前後ずれ量γが設定許容範囲（例えば±５．０ｍｍ）内であるか否かを判別し、前後ずれ量γが設定許容範囲内であると、ずれ量演算処理にて求めた横幅ずれ量α及び回転ずれ量βから位置調整量を求める位置調整量演算処理を行う（＃１３〜＃１５）。ここで、位置調整量の演算については、ずれ量演算処理にて求めた横幅ずれ量α及び回転ずれ量βをそのまま位置調整量として求めることができる。このようにして、学習制御手段４４は、ずれ量演算処理及び位置調整量演算処理を行うことにより、第１ずれ量演算処理を行う。
学習制御手段４４は、前後ずれ量γが設定許容範囲から外れていると、異常状態として学習処理を異常停止する（＃１６）。この異常状態となると、移動車３を停止させる目標停止位置が移動車３の前後方向にずれているとして、停止板の位置調整作業を行ったのち、再度学習処理を行う。
【００４８】
学習制御手段４４は、第１撮像処理において、検出用マーク４７を複数回撮像すべくカメラ５１を撮像させる。学習制御手段４４は、例えば、１０秒間で１００回検出用マーク４７を撮像すべくカメラ５１の作動を制御する。学習制御手段４４は、第１ずれ量演算処理におけるずれ量演算処理において、複数回（例えば１００回）の撮像の夫々における検出用マーク４７と撮像基準位置との水平方向でのずれ量を示す撮像単位ずれ量データを求め、その求めた複数の撮像単位ずれ量データのうち、ずれ量が計測有効範囲外のデータを除外して計測有効範囲内のデータを抽出し、その抽出された撮像単位ずれ量データ数が設定数（例えば３０）以上であると、その複数の撮像単位ずれ量データを平均化して基準位置ずれ量を求める。学習制御手段４４は、例えば、平均化として、複数の撮像単位ずれ量データの平均値を求め、その平均値を基準位置ずれ量として求めることができる。
【００４９】
学習制御手段４４は、ずれ量演算処理にて求めた横幅ずれ量α及び回転ずれ量βが設定許容範囲から外れていると、補正位置決め処理の実行後に実行したずれ量演算処理の実行回数が許容回数（例えば４回）に達していなければ、第１撮像処理にて撮像された撮像情報に基づいて求めた移動調整量に基づいて第２学習用治具４３を位置調整すべく、横幅移動量検出センサ３９及び回転量検出センサ４０の検出情報に基づいてスライド駆動用モータ２８及び旋回駆動用モータ３５の作動を制御する補正位置決め処理を行う（＃１８）。学習制御手段４４は、補正位置決め処理において、ずれ量演算処理にて求めた基準位置ずれ量を移動調整量として求める。つまり、学習制御手段４４は、ずれ量演算処理にて求めた横幅ずれ量α及び回転ずれ量βを移動調整量として求めており、例えば、図１１（ａ）や図１１（ｂ）に示すように、横幅ずれ量αや回転ずれ量βが設定許容範囲から外れているときには、図１１（ｄ）に示すように、基準撮像マーク６０の中心Ｐ１と検出用マーク４７の中心Ｐ２とが一致するように移動車３の横幅方向に把持部４を位置調整し、基準撮像マーク６０のＹ軸上の点Ｐ３と検出用マーク４７の点Ｐ４とが一致するように上下軸心周りの回転方向に把持部４を位置調整することになる。
【００５０】
学習制御手段４４は、把持部４を設定量（例えば３０ｍｍ）だけ上昇させたのち、第２学習用治具４３の着底を検出するまで把持部４を下降させ、さらに、目標高さに第２学習用治具４３を位置させるように把持部４を昇降させるべく、昇降量検出センサ３８の検出情報に基づいて昇降駆動用モータ３２の作動を制御するリトライ処理を行う（＃１９）。学習制御手段４４は、目標高さに第２学習用治具４３を位置させた状態において、検出用マーク４７を撮像すべくカメラ５１の撮像作動を制御する第２撮像処理を行い（＃２０）、その第２撮像処理にて撮像された撮像情報に基づいて、撮像画像範囲の中央に定めた撮像基準位置と検出用マーク４７との水平方向での基準位置ずれ量を求めるずれ量演算処理を再度行う（＃１２）。ここで、学習制御手段４４は、目標高さに第２学習用治具４３を位置させた状態において、把持部４の揺れが収まるように設定時間（例えば１０秒）だけ待機してから第２撮像処理を行い、把持部４の揺れによる影響を極力排除して精度よく基準位置ずれ量を求めるようにしている。
【００５１】
学習制御手段４４は、再度のずれ量演算処理にて求めた横幅ずれ量α及び回転ずれ量βが設定許容範囲（例えば、横幅ずれ量αは±０．３ｍｍ、回転ずれ量βは±０．３°）内であると、再度のずれ量演算処理にて求めた前後ずれ量γが設定許容範囲（例えば±５．０ｍｍ）内であるか否かを判別し、前後ずれ量γが設定許容範囲内であると、再度のずれ量演算処理にて求めた横幅ずれ量α及び回転ずれ量β、並びに、補正位置決め処理における移動調整量から位置調整量を求める位置調整量演算処理を行う（＃１３〜＃１５）。ここで、位置調整量の演算について、移動車３の横幅方向においては、ずれ量演算処理にて求めた横幅ずれ量αと移動調整量における調整量とが同じ方向であれば、横幅ずれ量αと調整量とを加算して位置調整量を求め、逆方向であれば横幅ずれ量αと調整量との差から位置調整量を求めることができ、上下軸心周りの回転方向においても、移動車３の横幅方向と同様にして位置調整量を求めることができる。このようにして、学習制御手段４４は、ずれ量演算処理及び位置調整量演算処理を行うことにより、第２ずれ量演算処理を行う。
【００５２】
学習制御手段４４が、目標下降量を求めたのち、第１撮像処理、及び、第１ずれ量演算処理を行うことにより、第１撮像処理にて撮像された撮像情報に基づいて求めた基準位置ずれ量が設定許容範囲内であると、検出用マーク４７は撮像画像範囲の中央に位置しているとして、第１撮像処理にて撮像された撮像情報に基づいて基準位置ずれ量を正確に求めることができ、その求めた基準位置ずれ量から位置調整量を正確に求めることができる。一方、第１撮像処理にて撮像された撮像情報に基づいて求めた基準位置ずれ量が設定許容範囲から外れていると、検出用マーク４７は撮像画像範囲の端部に位置していると判別して、補正位置決め処理を行い、第１撮像処理にて撮像された撮像情報に基づいて求めた移動調整量に基づいて第２学習用冶具を位置調整して、検出用マーク４７を撮像画像範囲の中央に位置させることができる。そして、学習制御手段４４は、補正位置決め処理を行った状態で、第２撮像処理及び第２ずれ量演算処理を行うことにより、第２撮像処理にて撮像された撮像情報に基づいて基準位置ずれ量を正確に求めることができ、その基準位置ずれ量だけでなく移動調整量を加味することで、位置調整量を正確に求めることができる。
【００５３】
また、学習制御手段４４は、補正位置決め処理（＃１８）を行ったのち、第２ずれ量演算処理において前後ずれ量γが設定許容範囲（例えば±５．０ｍｍ）内であるか否かを判別しているので、例えば、第１ずれ量演算処理において前後ずれ量γが設定許容範囲（例えば±５．０ｍｍ）から外れていても、補正位置決め処理を行うことにより、第２ずれ量演算処理において前後ずれ量γが設定許容範囲（例えば±５．０ｍｍ）内となることがある。よって、移動車３の前後方向のずれについては、補正位置決め処理の実行によりそのずれを解消することができ、無駄に異常状態とすることなく、位置調整量を学習することができる。
【００５４】
学習制御手段４４は、第２撮像処理において、検出用マーク４７を複数回撮像すべくカメラ５１を撮像させる。学習制御手段４４は、例えば、１０秒間で１００回検出用マーク４７を撮像すべくカメラ５１の作動を制御する。学習制御手段４４は、第２ずれ量演算処理におけるずれ量演算処理において、複数回（例えば１００回）の撮像の夫々における検出用マーク４７と撮像基準位置との水平方向でのずれ量を示す撮像単位ずれ量データを求め、その求めた複数の撮像単位ずれ量データのうち、ずれ量が計測有効範囲外のデータを除外して計測有効範囲内のデータを抽出し、その抽出された撮像単位ずれ量データ数が設定数（例えば３０）以上であると、その複数の撮像単位ずれ量データを平均化して基準位置ずれ量を求める。学習制御手段４４は、例えば、平均化として、複数の撮像単位ずれ量データの平均値を求め、その平均値を基準位置ずれ量として求めることができる。
【００５５】
学習制御手段４４は、補正位置決め処理の実行後に実行したずれ量演算処理の実行回数が許容回数（例えば４回）に達していると、異常状態として学習処理を異常停止する（＃２１）。このようにして、学習制御手段４４は、第２ずれ量演算処理の合計回数が許容回数以上に達すると、補正位置決め処理を繰り返し行っても基準位置ずれ量が設定許容範囲内とならない異常状態とする。
【００５６】
学習制御手段４４は、第１撮像処理に基づくずれ量演算処理及び位置調整量演算処理の実行による第１ずれ量演算処理、又は、第２撮像処理に基づくずれ量演算処理及び位置調整量演算処理の実行による第２ずれ量演算処理を行うと、設定下降速度よりも速い設定上昇速度にて把持部４を上昇させるべく、昇降駆動用モータ３２の作動を制御する把持部上昇処理を行う（＃２２）。
【００５７】
〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、基準位置ずれ量として、横幅ずれ量、回転ずれ量、及び、前後ずれ量の全てを求めるようにしているが、例えば、３つのうちのいずれか１つを求めるようにしてもよく、基準位置ずれ量として、水平方向でのどの方向でのずれ量を求めるかは適宜変更が可能である。
【００５８】
（２）上記実施形態では、移載用支持部をステーション７として例示したが、例えば、案内レール８の下方に天井側に吊り下げ状態で支持される物品支持部を設けている場合には、その物品支持部を移載用支持部とすることもできる。よって、移載用支持部については、移動車３が物品を移載する対象のものであればよく、各種の物品支持部を適応することができる。
【図面の簡単な説明】
【００５９】
【図１】物品搬送設備の側面図
【図２】移動車の側面図
【図３】移動車の縦断正面図
【図４】物品搬送設備における学習装置の制御ブロック図
【図５】第１学習用治具の平面図
【図６】第２学習用治具の側面図
【図７】第２学習用治具の平面図
【図８】学習処理のフローチャート
【図９】学習処理における把持部の昇降を示す図
【図１０】学習処理において第２学習用治具がステーションに着底した状態を示す図
【図１１】検出用マークとカメラの撮像画像範囲との関係を示す図
【符号の説明】
【００６０】
２        移動経路（案内レール）
３        移動車
４        把持部
５        物品（容器）
７        移載用支持部（ステーション）
２４      昇降手段（昇降機構）
２８      位置調整手段（スライド移動機構）
３５      位置調整手段（旋回駆動用モータ）
４２      学習用検出体（第１学習用治具）
４３      学習用治具（第２学習用治具）
４７      検出用マーク
５１      撮像手段（カメラ）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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