(57)【要約】【課題】複数の制御手段を備えた作業車において、各種の作業に対応するように制御手段を選択する場合、制御手段の選択が容易に行えるように構成する。【解決手段】複数の制御手段と、制御手段の状態を人為的に変更可能な設定操作具とを備える。複数の制御モードＭ１，Ｍ２を備え、制御モードＭ１，Ｍ２の各々において制御手段の状態を記憶可能に構成し、制御モードＭ１，Ｍ２に記憶された状態を設定操作具により変更可能に構成する。複数の制御モードＭ１，Ｍ２のうちの一つを人為的に選択する選択手段６７を備え、選択手段６７により選択された制御モードＭ１，Ｍ２の状態に基づいて制御手段が作動するように構成する。【選択図】図７
2010011811.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の制御手段と、前記制御手段の状態を人為的に変更可能な設定操作具とを備えて、  複数の制御モードを備え、前記制御モードの各々において制御手段の状態を記憶可能に構成し、前記制御モードに記憶された状態を設定操作具により変更可能に構成して、
前記複数の制御モードのうちの一つを人為的に選択する選択手段を備え、
前記選択手段により選択された制御モードの状態に基づいて、前記制御手段が作動するように構成してある作業車。
【請求項２】
前記選択手段により選択された制御モードの状態を表示する表示手段を備えてある請求項１に記載の作業車。
【請求項３】
前記選択手段により選択された制御モードの状態を、事前に設定された初期状態に変更可能な変更手段を備えてある請求項１又は２に記載の作業車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の制御手段（例えば機体に連結された作業装置を昇降操作する制御手段等）を備えた作業車に関する。
【背景技術】
【０００２】
作業車の一例である農用トラクタでは、特許文献１に開示されているように、耕深制御系（作業装置の作業深さが設定深さに維持されるように、作業装置を昇降操作する制御手段）、ローリング制御系（水平面に対する作業装置の左右方向の傾斜角度が設定角度に維持されるように、作業装置をローリング操作する制御手段）、オートアップ制御系（旋回時に自動的に作業装置を地面から上昇操作する制御手段）、バックアップ制御系（後進時に作業装置を地面から上昇操作する制御手段）等の複数の制御手段を備えている。
この場合、複数の制御手段のうちどの制御手段を作動させるのかを、作業者が任意に選択することができる。
【０００３】
特許文献１では、例えば一つの制御手段が選択された状態において、別の制御手段に選択が変更された後に、エンジンの停止操作が行われると、前述の別の制御手段が選択された状態が記憶される。次にエンジンの始動操作が行われると、前述の別の制御手段が再び選択される。
これにより、一つの制御手段が選択された状態で、作業の中断等によりエンジンの停止操作が行われても、次にエンジンの始動操作が行われると、エンジンの停止操作が行われた際に選択されている制御手段が再び選択されて、エンジンの停止操作が行われる前の作業を再開することができる。
【０００４】
【特許文献１】特許第４０３１７００号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
農用トラクタ等の作業車では一般に、一つの制御手段が選択されて状態で作業が行われた後、エンジンの停止操作を行わずに別の制御手段に選択が変更されて、別の作業が行われることがある。
特許文献１では、前述の状態においてエンジンの停止操作が行われると、前述の別の制御手段が選択された状態が記憶されるので、次にエンジンの始動操作が行われて、最初の作業を再び行う必要が生じた場合、最初の制御手段に選択を変更する必要がある。
【０００６】
この場合、最初の作業において複数の制御手段が選択され、別の作業において別の複数の制御手段が選択されるような状態であると、最初の作業を再び行う際に、作業者はどの制御手段を選択するのか、どの制御手段は選択しないのかを、複数の制御手段の各々において判断（制御手段の状態に相当）する必要があるので、操作性と言う面で改善の余地がある。
本発明は、複数の制御手段を備えた作業車において、各種の作業に対応するように制御手段を選択する場合、制御手段の選択が容易に行えるように構成することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
［Ｉ］
（構成）
本発明の第１特徴は、作業車において次のように構成することにある。
複数の制御手段と、制御手段の状態を人為的に変更可能な設定操作具とを備える。複数の制御モードを備え、制御モードの各々において制御手段の状態を記憶可能に構成し、制御モードに記憶された状態を設定操作具により変更可能に構成する。複数の制御モードのうちの一つを人為的に選択する選択手段を備え、選択手段により選択された制御モードの状態に基づいて、制御手段が作動するように構成する。
【０００８】
（作用）
本発明の第１特徴によれば、例えば複数の制御モードとして、第１制御モード及び第２制御モードが設定されていたとすると、例えば第１制御モードに制御手段の状態を記憶させ、第２制御モードに制御手段の別の状態を記憶させておくことができる。第１及び第２制御モードの制御手段の状態を設定操作具により任意に変更することができるのであり、例えば一つの作業に対応するように第１制御モードの制御手段の状態を事前に変更することができ、別の作業に対応するように第２制御モードの制御手段の状態を事前に変更することができる。
【０００９】
これにより、本発明の第１特徴によると、選択手段により第１制御モードを選択し、第１制御モードの制御手段の状態に基づいて、制御手段を作動させて作業を行っていたとする。この状態で別の作業を行う必要が生じた場合、この別の作業に対応した第２制御モードを選択手段により選択すればよいのであり、第２制御モードの制御手段の状態に基づいて、制御手段を作動させて別の作業を行うことができる。
次に最初の作業を行う必要が生じた場合、選択手段により第１制御モードを選択すればよいのであり、第１制御モードの制御手段の状態に基づいて、制御手段を作動させて最初の作業を行うことができる。
【００１０】
前述のように、本発明の第１特徴によると、各種の作業を行う際、各種の作業に対応する制御モードを選択するだけで、制御モードに記憶された制御手段の状態が自動的に設定される（選択された制御モードの制御手段の状態に基づいて、制御手段が作動する）のであり、作業を変更する際に制御手段の状態を設定操作具により一つずつ変更するような操作を行う必要がない。
【００１１】
（発明の効果）
本発明の第１特徴によると、複数の制御手段を備えた作業車において、各種の作業を行う際に、各種の作業に対応する制御モードを選択するだけで、制御モードに記憶された制御手段の状態が自動的に設定されるようになり、作業を変更する際に制御手段の状態を設定操作具により一つずつ変更するような操作を行う必要がなくなって、作業車の操作性を向上させることができた。
【００１２】
［ＩＩ］
（構成）
本発明の第２特徴は、本発明の第１特徴の作業車において次のように構成することにある。
選択手段により選択された制御モードの状態を表示する表示手段を備える。
【００１３】
（作用）
本発明の第２特徴によると、本発明の第１特徴と同様に前項［Ｉ］に記載の「作用」を備えており、これに加えて以下のような「作用」を備えている。
本発明の第２特徴によると、前項［Ｉ］に記載のように、選択手段により一つの制御モードを選択すると、選択手段により選択された制御モードの制御手段の状態が表示手段により表示されるので、作業者は表示手段の表示を目視することにより、選択手段により選択された制御モードの制御手段の状態の内容を認識することができる。
【００１４】
（発明の効果）
本発明の第２特徴によると、本発明の第１特徴と同様に前項［Ｉ］に記載の「発明の効果」を備えており、これに加えて以下のような「発明の効果」を備えている。
本発明の第２特徴によると、表示手段の表示を目視することにより、選択手段により選択された制御モードの制御手段の状態の内容を認識することができるようになって、選択手段により選択された制御モードの制御手段の状態の内容を、作業者が誤解すると言うようなことがなく、選択手段により間違った制御モードを選択しても、作業者が間違いに容易に気づくことができるようになった。
【００１５】
［ＩＩＩ］
（構成）
本発明の第３特徴は、本発明の第１又は第２特徴の作業車において次のように構成することにある。
選択手段により選択された制御モードの状態を、事前に設定された初期状態に変更可能な変更手段を備える。
【００１６】
（作用）
本発明の第３特徴によると、本発明の第１又は第２特徴と同様に前項［Ｉ］［ＩＩ］に記載の「作用」を備えており、これに加えて以下のような「作用」を備えている。
前項［Ｉ］に記載のように、制御モードの制御手段の状態を設定操作具により変更可能に構成する場合、一般に最初の状態において、制御モードの制御手段の状態は標準的なものや、特定の作業に対応したものに設定されており（初期状態）、この後に各種の作業に対応して、制御モードの制御手段の状態を設定操作具により変更していく。
【００１７】
本発明の第３特徴によると、制御モードの制御手段の状態を設定操作具により変更することを繰り返したり、制御モードの制御手段の状態を設定操作具により変更してから長時間が経過したりした後に、制御モードの制御手段の状態を初期状態に戻す必要が生じた場合、制御モードの制御手段の状態を初期状態に一度に変更することができるのであり、制御モードの制御手段の状態を、設定操作具により一つずつ初期状態に変更するような操作を行う必要がない。
【００１８】
（発明の効果）
本発明の第３特徴によると、本発明の第１又は第２特徴と同様に前項［Ｉ］［ＩＩ］に記載の「発明の効果」を備えており、これに加えて以下のような「発明の効果」を備えている。
本発明の第３特徴によると、制御モードの制御手段の状態を、設定操作具により一つずつ初期状態に変更するような操作を行わなくても、制御モードの制御手段の状態を初期状態に一度に変更することができるようになって、作業車の操作性を向上させることができた。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
［１］
図１及び図２に示すように、右及び左の前輪１、右及び左の後輪２で支持された機体の前部にエンジン１０が備えられ、機体の後部にミッションケース３が備えられて、作業車の一例である四輪駆動型の農用トラクタが構成されている。
【００２０】
図２に示すように、パワーステアリング用の操作シリンダ２３が備えられ、右及び左の前輪１のナックルアーム２４と操作シリンダ２３とに亘って、右及び左のタイロッド２５が接続されて、全油圧式のパワーステアリング機構が構成されており、図１に示す操縦ハンドル２６の操作により操作シリンダ２３が右又は左に作動して、右及び左の前輪１が右又は左に操向操作される。図２及び図６に示すように、ナックルアーム２４の基部に、前輪１の操向角度（直進位置から右の操向角度、又は直進位置から左の操向角度）を検出する操向角度センサー３５が備えられており、操向角度センサー３５の検出値が制御装置１８に入力されている。
【００２１】
図２に示すように、エンジン１０の動力がミッションケース３に伝達され、ミッションケース３の内部の主変速装置（図示せず）及び副変速装置（図示せず）から、後輪デフ装置４を介して、右及び左の後輪２に伝達される。後輪デフ装置４の直前から分岐した動力が、前輪変速装置５、前輪伝動軸６及び前輪デフ装置７を介して、右及び左の前輪１に伝達される。前輪及び後輪デフ装置４，７はデフロック機能を備えており、前輪及び後輪デフ装置４，７を、デフ作動状態及びデフロック状態に任意に操作することができる。
【００２２】
図２及び図６に示すように、油圧多板型式の標準クラッチ８及び増速クラッチ９が並列的に備えられて、前輪変速装置５が構成されており、標準及び増速クラッチ８，９は遮断状態に付勢されて、作動油が供給されることにより伝動状態に操作される。標準クラッチ８に作動油を給排操作する制御弁１９、増速クラッチ９に作動油を給排操作する制御弁２０が備えられており、制御装置１８によって制御弁１９，２０が操作される。
【００２３】
図２及び図６に示すように、制御弁１９により標準クラッチ８を伝動状態に操作し、制御弁２０により増速クラッチ９を遮断状態に操作すると、前輪１及び後輪２が略同じ速度で駆動されるように前輪１及び後輪２に動力が伝達される標準四輪駆動状態が得られる。制御弁１９により標準クラッチ８を遮断状態に操作し、制御弁２０により増速クラッチ９を伝動状態に操作すると、前輪１が後輪２よりも高速で駆動されるように前輪１及び後輪２に動力が伝達される増速四輪駆動状態が得られる。制御弁１９，２０により標準及び増速クラッチ８，９を遮断状態に操作すると、右及び左の前輪１への動力が遮断され（右及び左の前輪１が自由回転状態）、右及び左の後輪２に動力が伝達される後二輪駆動状態が得られる。
【００２４】
［２］
次に、右及び左のサイドブレーキ１１に関する構成について説明する。
図２及び図３に示すように、右及び左の後輪２を独立に制動可能な右及び左のサイドブレーキ１１が備えられ、右及び左のサイドブレーキペダル１２が備えられている。右のサイドブレーキ１１と右のサイドブレーキペダル１２とが、右の操作シリンダ１３及び右の連係ロッド１４を介して接続されて、左のサイドブレーキ１１と左のサイドブレーキペダル１２とが、左の操作シリンダ１３及び左の連係ロッド１４を介して接続されている。
【００２５】
図３及び図６に示すように、右及び左の操作シリンダ１３は内装されたバネ１５により伸張側に付勢されており、作動油が供給されることで収縮作動する。右及び左のサイドブレーキペダル１２を解除位置側に付勢するバネ１６、右及び左のサイドブレーキペダル１２を解除位置で止めるストッパー１７が備えられている。右の操作シリンダ１３に作動油を給排操作する制御弁２１、左の操作シリンダ１３に作動油を給排操作する制御弁２２が備えられており、制御装置１８によって制御弁２１，２２が操作される。
【００２６】
これにより、図２，３，６に示すように、右（左）のサイドブレーキペダル１２を踏み操作すると、右（左）の操作シリンダ１３及び右（左）の連係ロッド１４を介して右（左）のサイドブレーキ１１が制動状態に操作される。右（左）のサイドブレーキペダル１２を踏み操作していない状態において、制御弁２１，２２により右（左）の操作シリンダ１３に作動油を供給して、右（左）の操作シリンダ１３を収縮作動させると、右（左）の連係ロッド１４を介して右（左）のサイドブレーキ１１が制動状態に操作されるのであり、制御弁２１，２２により右（左）の操作シリンダ１３の作動油を排出して、右（左）の操作シリンダ１３を伸張作動させると、右（左）の連係ロッド１４を介して右（左）のサイドブレーキ１１が解除状態に操作される。
【００２７】
［３］
次に、ロータリ耕耘装置３７に関する構成について説明する。
図１及び図４に示すように、ミッションケース３の後部にトップリンク２７、右及び左のロアリンク２８が上下に揺動自在に支持され、右及び左のリフトアーム２９が上下に揺動自在に支持されている。右及び左のリフトアーム２９を上下に揺動駆動する単動型の右及び左のリフトシリンダ３０が備えられており、右のリフトアーム２９と右のロアリンク２８とに亘って複動型のローリングシリンダ３１が接続され、左のリフトアーム２９と左のロアリンク２８とに連係ロッド３２が接続されている。
【００２８】
図６に示すように、リフトシリンダ３０及びローリングシリンダ３１に作動油を給排操作する制御弁３３，３４が備えられており、制御装置１８によって制御弁３３，３４が操作される。機体に対する右及び左のリフトアーム２９の上下角度を検出する角度センサー３６が備えられており、角度センサー３６の検出値が制御装置１８に入力されている。
【００２９】
図１及び図４に示すように、トップリンク２７、右及び左のロアリンク２８にロータリ耕耘装置３７が連結されている。ロータリ耕耘装置３７に後部カバー３７ａが上下に揺動自在に支持され、バネ３７ｂにより下方に付勢されており、ロータリ耕耘装置３７に対する後部カバー３７ａの上下角度を検出する角度センサー３８が備えられて、角度センサー３８の検出値が制御装置１８に入力されている。
【００３０】
図１，４，６に示すように、エンジン１０の動力がＰＴＯクラッチ３９及びＰＴＯ軸４０を介してロータリ耕耘装置３７に伝達されている。ＰＴＯクラッチ３９は遮断状態に付勢されて、作動油が供給されることにより伝動状態に操作されるように構成されており、ＰＴＯクラッチ３９に作動油を給排操作する制御弁４１が備えられて、制御装置１８によって制御弁４１が操作される。
【００３１】
以上の構造により、制御弁３３により右及び左のリフトシリンダ３０を伸縮作動させると、右及び左のリフトアーム２９によりロータリ耕耘装置３７が昇降操作される。制御弁３４によりローリングシリンダ３１を伸縮作動させると、左のロアリンク２８を支点としてロータリ耕耘装置３７がローリング操作される。
【００３２】
［４］
次に、前輪変速装置５、右及び左のサイドブレーキ１１に関する機能及び操作系について説明する。
制御装置１８において、二輪駆動制御手段（制御手段に相当）、標準四輪駆動制御手段（制御手段に相当）、増速四輪駆動制御手段（制御手段に相当）、自動ブレーキ制御手段（制御手段に相当）が備えられている。
【００３３】
二輪駆動制御手段は、前輪１の操向角度がどのようなものであっても（直進状態及び旋回状態であっても）、制御弁１９，２０により前輪変速装置５（標準及び増速クラッチ８，９）を後二輪駆動状態に操作するものである。
標準四輪駆動制御手段は、前輪１の操向角度がどのようなものであっても（直進状態及び旋回状態であっても）、制御弁１９，２０により前輪変速装置５（標準及び増速クラッチ８，９）を標準四輪駆動状態に操作するものである。
【００３４】
増速四輪駆動制御手段は、前輪１の操向角度が直進位置から右又は左の設定角度内であると（直進状態又は前輪１を少し操向操作した状態）、制御弁１９，２０により前輪変速装置５（標準及び増速クラッチ８，９）を標準四輪駆動状態に操作し、前輪１の操向角度が右又は左の設定角度を超えると（旋回状態）、制御弁１９，２０により前輪変速装置５（標準及び増速クラッチ８，９）を増速四輪駆動状態に操作するものである。
【００３５】
自動ブレーキ制御手段は、二輪駆動制御手段の作動状態、標準四輪駆動制御手段の作動状態及び増速四輪駆動制御手段の作動状態において、前輪１の操向角度が直進位置から右又は左の設定角度内であると（直進状態又は前輪１を少し操向操作した状態）、制御弁２１，２２により右及び左のサイドブレーキ１１を解除状態に操作し、前輪１の操向角度が右又は左の設定角度を超えると（旋回状態）、制御弁２１，２２により旋回中心側のサイドブレーキ１１を制動状態に操作するものである。
【００３６】
図６に示すように、操縦ハンドル２６の右横側に、押しボタン型式の第１走行選択スイッチ４５（設定操作具に相当）、押しボタン型式の第２走行選択スイッチ４６（設定操作具に相当）が備えられており、第１及び第２走行選択スイッチ４５，４６の操作信号が制御装置１８に入力されている。
【００３７】
図６に示すように、第１走行選択スイッチ４５を押し操作するごとに、二輪駆動制御手段の作動状態、標準四輪駆動制御手段の作動状態、増速四輪駆動制御手段の作動状態のうちの一つが順番に選択される。第２走行選択スイッチ４６を押し操作するごとに、自動ブレーキ制御手段の作動状態及び停止状態が交互に選択される（制御手段の状態に相当）。二輪駆動制御手段の作動状態、標準四輪駆動制御手段の作動状態、増速四輪駆動制御手段の作動状態のうちのどれが選択されたかを表示するランプ（図示せず）が、第１走行選択スイッチ４５の近傍に備えられている。自動ブレーキ制御手段の作動状態及び停止状態のどちらが選択されたかを表示するランプ（図示せず）が、第２走行選択スイッチ４６の近傍に備えられている。
【００３８】
［５］
次に、ロータリ耕耘装置３７に関する機能及び操作系について説明する。
制御装置１８において、ポジション制御手段（制御手段に相当）、第１昇降制御手段（制御手段に相当）、第２昇降制御手段（制御手段に相当）、ドラフト制御手段（制御手段に相当）、レーザー制御手段（制御手段に相当）、ローリング制御手段（制御手段に相当）、オートアップ制御手段（制御手段に相当）、バックアップ制御手段（制御手段に相当）、手動ローリング操作手段が備えられている。
【００３９】
図１及び図６に示すように、運転座席４２の右横側の前側に昇降レバー４３が備えられて、昇降レバー４３は最高位置Ａ１及び最低位置Ａ２の範囲で操作自在で、最高及び最低位置Ａ１，Ａ２の範囲内の任意の操作位置に保持可能に構成されており、昇降レバー４３の操作位置が制御装置１８に入力されている。
【００４０】
図６に示すように、水平面に対する機体の左右方向の傾斜角度を検出する重垂型式の傾斜センサー４４、エンジン１０の回転数を検出する回転数センサー６０、右及び左のロアリンク２８の基部に掛かる牽引負荷を検出する牽引負荷センサー６１、ローリングシリンダ３１の伸縮長さを検出するストロークセンサー６３が備えられている。傾斜センサー４４の検出値、回転数センサー６０の検出値、牽引負荷センサー６１、ストロークセンサー６３の検出値が制御装置１８に入力されている。
【００４１】
図５及び図６に示すように、運転座席４２の右横側で昇降レバー４３の後側に操作パネル４７が備えられており、操作パネル４７の操作信号が制御装置１８に入力されている。操作パネル４７に、ダイヤル操作型式の耕深スイッチ４８、押しボタン型式の昇降切換スイッチ４９（設定操作具に相当）、押しボタン型式のローリング切換スイッチ５０（設定操作具に相当）、ダイヤル操作型式の設定角度スイッチ５１、ダイヤル操作型式の落下速度スイッチ５２、ダイヤル操作型式の感度スイッチ５３、ダイヤル操作型式の高さ規制スイッチ５４、押しボタン型式のオートアップスイッチ５５（設定操作具に相当）、押しボタン型式のバックアップスイッチ５６（設定操作具に相当）、押しボタン型式の右下さがりスイッチ５７、押しボタン型式の左下さがりスイッチ５８、押しボタン型式の平行スイッチ５９が備えられている。
【００４２】
［６］
次にポジション制御手段、第１昇降制御手段、第２昇降制御手段、ドラフト制御手段、レーザー制御手段について説明する。
【００４３】
ポジション制御手段は、右及び左のリフトアーム２９の上下角度が、昇降レバー４３の操作位置に対応する上下角度となるように、制御弁３３により右及び左のリフトシリンダ３０を伸縮作動させるものである。
この場合、図６に示すように、昇降レバー４３の最高位置Ａ１が右及び左のリフトアーム２９の機械的な上限に対応し、昇降レバー４３の最低位置Ａ２が右及び左のリフトアーム２９の機械的な下限に対応している。昇降レバー４３の最高位置Ａ１よりも少し下側に予め設定位置が設定されており、昇降レバー４３が最低位置Ａ２と設定位置との間の範囲に操作されていると、制御弁４１によりＰＴＯクラッチ３９が伝動状態に操作され、昇降レバー４３が設定位置と最高位置Ａ１との間の範囲に操作されていると、制御弁４１によりＰＴＯクラッチ３９が遮断状態に操作される。
【００４４】
第１昇降制御手段は、ロータリ耕耘装置３７の後部カバー３７ａの上下角度が設定角度に維持されるように、制御弁３３により右及び左のリフトシリンダ３０を伸縮作動させるものである。
この場合、図１，４，５に示すように、ロータリ耕耘装置３７の後部カバー３７ａの上下角度がロータリ耕耘装置３７の耕耘深さに相当しており、ロータリ耕耘装置３７の後部カバー３７ａの上下角度が設定角度に維持されることにより、ロータリ耕耘装置３７の耕耘深さが設定深さに維持される。耕深スイッチ４８を操作することにより、設定深さを「浅」及び「深」側に変更することができる。
【００４５】
第２昇降制御手段は、ロータリ耕耘装置３７の後部カバー３７ａを上方に持ち上げた状態（地面に接地しない状態）において、回転数センサー６０の検出値に基づいてエンジン１０に掛かる負荷を検出し、エンジン１０に掛かる負荷が設定値に維持されるように、制御弁３３により右及び左のリフトシリンダ３０を伸縮作動させるものである。これによって、ロータリ耕耘装置３７による地面の荒起こし作業が行える。
【００４６】
ドラフト制御手段は、ロータリ耕耘装置３７に代えて、プラウ（図示せず）をトップリンク２７、右及び左のロアリンク２８に連結した状態において、牽引負荷センサー６１の検出値が設定値に維持されるように、制御弁３３により右及び左のリフトシリンダ３０を伸縮作動させるものである。
【００４７】
レーザー制御手段は、ロータリ耕耘装置３７に代えて、レーザー受信機を備えた均平装置（レーザーレベラー）（図示せず）をトップリンク２７、右及び左のロアリンク２８に連結した状態において、圃場の端部に備えられたレーザー発信機（図示せず）のレーザーをレーザー受信機が受信するように、制御弁３３により右及び左のリフトシリンダ３０を伸縮作動させるものである。これによって、均平装置により地面を高精度で均平にすることができる。
【００４８】
図５に示すように、昇降切換スイッチ４９を押し操作するごとに、ポジション制御手段の作動状態、第１昇降制御手段の作動状態、第２昇降制御手段の作動状態、ドラフト制御手段の作動状態、レーザー制御手段の作動状態のうちの一つが順番に選択される（制御手段の状態に相当）。ポジション制御手段の作動状態〜レーザー制御手段の作動状態のうちのどれが選択されたかを表示するランプ６２が、操作パネル４７に備えられている。
【００４９】
第１昇降制御手段、第２昇降制御手段、ドラフト制御手段、レーザー制御手段が作動する状態において、昇降レバー４３を最低位置Ａ２から上方に操作すると、第１昇降制御手段、第２昇降制御手段、ドラフト制御手段、レーザー制御手段に優先して、ポジション制御手段によって制御弁３３により右及び左のリフトシリンダ３０が伸張作動する。昇降レバー４３を最低位置Ａ２に操作すると、第１昇降制御手段、第２昇降制御手段、ドラフト制御手段、レーザー制御手段が作動する。
【００５０】
これにより、ポジション制御手段の作動状態とは、ポジション制御手段のみが作動する状態であり、第１昇降制御手段、第２昇降制御手段、ドラフト制御手段、レーザー制御手段が停止した状態である。第１昇降制御手段、第２昇降制御手段、ドラフト制御手段、レーザー制御手段の作動状態とは、第１昇降制御手段及びポジション制御手段（第２昇降制御手段及びポジション制御手段）（ドラフト制御手段及びポジション制御手段）（レーザー制御手段及びポジション制御手段）が作動する状態である。
【００５１】
図５に示すように、感度スイッチ５３を操作することにより、第１昇降制御手段、第２昇降制御手段、ドラフト制御手段、レーザー制御手段の昇降感度を、「敏感」及び「鈍感」側に変更することができる。
ポジション制御手段、第１昇降制御手段、第２昇降制御手段、ドラフト制御手段、レーザー制御手段において、落下速度スイッチ５２を操作することによって、トップリンク２７、右及び左のロアリンク２８に連結される作業装置に応じて、制御弁３３による右及び左のリフトシリンダ３０の収縮速度を変更することができる。
【００５２】
［７］
次に、ローリング制御手段、手動ローリング操作手段について説明する。
図６に示すように、ストロークセンサー６３によりローリングシリンダ３１の伸縮長さを検出することにより、機体に対するロータリ耕耘装置３７の機体の左右方向の傾斜角度を検出することができ、傾斜センサー４４により水平面に対する機体の左右方向の傾斜角度を検出することによって、水平面に対するロータリ耕耘装置３７の左右方向の傾斜角度を検出することができる。
【００５３】
ローリング制御手段は、前述のようにして検出された水平面に対するロータリ耕耘装置３７の左右方向の傾斜角度が設定角度に維持されるように、制御弁３４によりローリングシリンダ３１を伸縮作動させるものである。
この場合、図５に示すように、設定角度スイッチ５１を操作することにより、設定角度を「水平」から「右下」及び「左下」側に変更することができる。
【００５４】
図１及び図４に示すように、トップリンク２７、右及び左のロアリンク２８に各種の作業装置を連結する場合、右及び左のロアリンク２８の作業装置への連結点の位置が異なることがあり、右及び左のロアリンク２８へのローリングシリンダ３１及び連係ロッド３２の連結点を変更する必要が生じることがある。この場合、ストロークセンサー６３によりローリングシリンダ３１の伸縮長さを検出して、機体に対するロータリ耕耘装置３７の機体の左右方向の傾斜角度を検出する際に、補正が必要になる。
【００５５】
図５に示すように、制御装置１８に各種の作業装置に対応した複数の補正値（係数）が記憶されており、ローリング切換スイッチ５０を押し操作するごとに、複数の補正値（係数）の一つが順番に選択される（制御手段の状態に相当）。複数の補正値（係数）のうちのどれが選択されたかを表示するランプ６４が、操作パネル４７に備えられている。
【００５６】
手動ローリング操作手段は、前述のローリング制御手段が作動する状態において、右下がりスイッチ５７（左下がりスイッチ５８）を押し操作している間だけ、ローリング制御手段に優先して、ロータリ耕耘装置３７の右側が下降するように（左側が下降するように）、制御弁３４によりローリングシリンダ３１を伸張（収縮）作動させるものであり、右下がりスイッチ５７（左下がりスイッチ５８）の押し操作が終わると、ローリング制御手段が作動する状態とするものである。
【００５７】
手動ローリング操作手段は、前述のローリング制御手段が作動する状態において、平行スイッチ５９を押し操作している間だけ、ローリング制御手段に優先して、ローリングシリンダ３１が連係ロッド３２と同じ長さになるように（ロータリ耕耘装置３７が機体と平行になる状態）、制御弁３４によりローリングシリンダ３１が伸縮作動させるのであり、平行スイッチ５９の押し操作が終わると、ローリング制御手段が作動する状態とするものである。
【００５８】
図５に示すように、ローリング切換スイッチ５０を押し操作することによって、補正値（係数）の選択以外に、位置制御モードも設定することができる（制御手段の状態に相当）。
位置制御モードが設定されると、設定角度スイッチ５１の設定角度が無視されて、位置制御モードが設定された瞬間のストロークセンサー６３の検出値が記憶されるのであり、ロータリ耕耘装置３７に外力が作用しても、記憶されたストロークセンサー６３の検出値が維持されるように、制御弁３４によりローリングシリンダ３１が伸縮作動する。
【００５９】
位置制御モードにおいて、右下がりスイッチ５７（左下がりスイッチ５８）を押し操作すると、記憶されたストロークセンサー６３の検出値が消去されて、手動ローリング操作手段に従って、制御弁３４によりローリングシリンダ３１が伸張（収縮）作動する。右下がりスイッチ５７（左下がりスイッチ５８）の押し操作が終わると、その瞬間のストロークセンサー６３の検出値が新たに記憶されて、記憶されたストロークセンサー６３の検出値が維持されるように、制御弁３４によりローリングシリンダ３１が伸縮作動する。
【００６０】
［８］
次に、オートアップ制御手段、バックアップ制御手段について説明する。
オートアップ制御手段は、前輪１の操向角度が直進位置から右又は左の設定角度内であると（直進状態又は前輪１を少し操向操作した状態）、前項［６］に記載のポジション制御手段〜レーザー制御手段、及び前項［７］に記載のローリング制御手段を作動させ、制御弁４１によりＰＴＯクラッチ３９を伝動状態に操作し、前輪１の操向角度が右又は左の設定角度を超えると（旋回状態）、前項［６］に記載のポジション制御手段〜レーザー制御手段、及び前項［７］に記載のローリング制御手段を停止させ、制御弁３３により右及び左のリフトシリンダ３０を伸張作動させて、ロータリ耕耘装置３７を地面から大きく上昇させて、制御弁４１によりＰＴＯクラッチ３９を遮断状態に操作するものである。
【００６１】
バックアップ制御手段は、機体が前進状態であると、前項［６］に記載のポジション制御手段〜レーザー制御手段、及び前項［７］に記載のローリング制御手段を作動させ、制御弁４１によりＰＴＯクラッチ３９を伝動状態に操作し、機体が後進状態であると、前項［６］に記載のポジション制御手段〜レーザー制御手段、及び前項［７］に記載のローリング制御手段を停止させ、制御弁３３により右及び左のリフトシリンダ３０を伸張作動させて、ロータリ耕耘装置３７を地面から大きく上昇させて、制御弁４１によりＰＴＯクラッチ３９を遮断状態に操作するものである。
【００６２】
図５に示すように、オートアップスイッチ５５を押し操作するごとに、オートアップ制御手段の作動状態及び停止状態が交互に選択されるのであり（制御手段の状態に相当）、オートアップ制御手段の作動状態及び停止状態のどちらが選択されたかを表示するランプ６５が、操作パネル４７に備えられている。
バックアップスイッチ５６を押し操作するごとに、バックアップ制御手段の作動状態及び停止状態が交互に選択されるのであり（制御手段の状態に相当）、バックアップ制御手段の作動状態及び停止状態のどちらが選択されたかを表示するランプ６６が、操作パネル４７に備えられている。
【００６３】
前項［６］に記載のポジション制御手段、オートアップ制御手段、バックアップ制御手段において、高さ規制スイッチ５４を操作することにより、制御弁３３により右及び左のリフトシリンダ３０を伸張作動させて、右及び左のリフトアーム２９を上方に揺動駆動する際の上限位置を設定及び変更することができる。
高さ規制スイッチ５４により、上限位置に対応する右及び左のリフトアーム２９の上下角度を設定するのであり、ポジション制御手段、オートアップ制御手段、バックアップ制御手段において、角度センサー３６の検出値が上限位置に対応する右及び左のリフトアーム２９の上下角度に達すると、制御弁３３により右及び左のリフトシリンダ３０が停止する。前述のように右及び左のリフトシリンダ３０が停止した状態において、高さ規制スイッチ５４により上限位置を「高」及び「低」側に変更すると、角度センサー３６の検出値が上限位置に対応する右及び左のリフトアーム２９の上下角度に維持されるように、制御弁３３により右及び左のリフトシリンダ３０が伸縮作動する。
【００６４】
［９］
次に、制御装置１８に備えられる第１制御モード、及び第２制御モードについて説明する。
図６及び図７に示すように、押しボタン型式の選択スイッチ６７（選択手段に相当）（変更手段に相当）が備えられて、選択スイッチ６７の操作信号が制御装置１８に入力されている。図１及び図６に示すように、操縦ハンドル２６の前方に備えられる操縦パネル６９に、複数の表示ランプで構成された表示パネル６８（表示手段に相当）が備えられており、制御装置１８により表示パネル６８が操作される。
【００６５】
図７に示すように、第１制御モードＭ１において以下の項目が記憶される。
昇降切換スイッチ４９の状態（ポジション制御手段の作動状態、第１昇降制御手段の作動状態、第２昇降制御手段の作動状態、ドラフト制御手段の作動状態、レーザー制御手段の作動状態のうちのどれが選択されているのか）。
ローリング切換スイッチ５０の状態（複数の補正値（係数）のうちのどれが選択されているのか、位置制御モードが選択されているのか）。
オートアップスイッチ５５の状態（オートアップ制御手段の作動状態及び停止状態のどちらが選択されているのか）。
バックアップスイッチ５６の状態（バックアップ制御手段の作動状態及び停止状態のどちらが選択されているのか）。
第１走行選択スイッチ４５の状態（二輪駆動制御手段の作動状態、標準四輪駆動制御手段の作動状態、増速四輪駆動制御手段の作動状態のうちのどれが選択されているのか）。  第２走行選択スイッチ４６の状態（自動ブレーキ制御手段の作動状態及び停止状態のどちらが選択されているのか）。
【００６６】
第２制御モードＭ２において、第１制御モードＭ１とは異なる昇降切換スイッチ４９の状態、ローリング切換スイッチ５０の状態、オートアップスイッチ５５の状態、バックアップスイッチ５６の状態、第１走行選択スイッチ４５の状態、第２走行選択スイッチ４６の状態が記憶される。
【００６７】
図６及び図７に示すように、選択スイッチ６７を押し操作するごとに、第１制御モードＭ１及び第２制御モードＭ２が交互に選択される。第１制御モードＭ１が選択されると、第１制御モードＭ１の状態（昇降切換スイッチ４９〜第２走行選択スイッチ４６）が表示パネル６８に表示されるのであり、第２制御モードＭ２が選択されると、第２制御モードＭ２の状態（昇降切換スイッチ４９〜第２走行選択スイッチ４６）が表示パネル６８に表示される。
第１制御モードＭ１（第２制御モードＭ２）が選択された状態において、昇降切換スイッチ４９、ローリング切換スイッチ５０、オートアップスイッチ５５、バックアップスイッチ５６、第１走行選択スイッチ４５、第２走行選択スイッチ４６を操作すると、操作後の状態が表示パネル６８に表示されて、第１制御モードＭ１（第２制御モードＭ２）に記憶される。
【００６８】
図６及び図７に示すように、第１制御モードＭ１が選択された状態において、選択スイッチ６７を設定時間以上に押し続けると、第１制御モードＭ１が後述する初期モードＭ３に変更されて、初期モードＭ３の状態が表示パネル６８に表示される。再び選択スイッチ６７を設定時間以上に押し続けると、初期モードＭ３に変更される前の第１制御モードＭ１に復帰し、初期モードＭ３に変更される前の第１制御モードＭ１の状態（昇降切換スイッチ４９〜第２走行選択スイッチ４６）が表示パネル６８に表示される。
【００６９】
図６及び図７に示すように、第２制御モードＭ２が選択された状態において、選択スイッチ６７を設定時間以上に押し続けると、第２制御モードＭ２が後述する初期モードＭ３に変更されて、初期モードＭ３の状態が表示パネル６８に表示される。再び選択スイッチ６７を設定時間以上に押し続けると、初期モードＭ３に変更される前の第２制御モードＭ２に復帰し、初期モードＭ３に変更される前の第２制御モードＭ２の状態（昇降切換スイッチ４９〜第２走行選択スイッチ４６）が表示パネル６８に表示される。
【００７０】
図７に示すように、初期モードＭ３は農用トラクタの工場出荷時に事前に設定されているものであり、初期モードＭ３において以下のように第１制御モードＭ１（第２制御モードＭ２）が変更される。
昇降切換スイッチ４９の状態（ポジション制御手段の作動状態）。
ローリング切換スイッチ５０の状態（位置制御モード）。
オートアップスイッチ５５の状態（オートアップ制御手段の停止状態）。
バックアップスイッチ５６の状態（バックアップ制御手段の停止状態）。
第１走行選択スイッチ４５の状態（二輪駆動制御手段の作動状態）。
第２走行選択スイッチ４６の状態（自動ブレーキ制御手段の停止状態）。
【００７１】
［発明の実施の第１別形態］
前述の［発明を実施するための最良の形態］において、第１制御モードＭ１（第２制御モードＭ２）が選択された状態で、選択スイッチ６７を設定時間以上に押し続けて、第１制御モードＭ１（第２制御モードＭ２）が初期モードＭ３に変更された場合、この後に再び選択スイッチ６７を設定時間以上に押し続けても、初期モードＭ３に変更される前の第１制御モードＭ１（第２制御モードＭ２）に復帰できないように構成してもよい。
この場合、再び選択スイッチ６７を設定時間以上に押し続けても、第１制御モードＭ１（第２制御モードＭ２）が初期モードＭ３から変更されないので、昇降切換スイッチ４９〜第２走行選択スイッチ４６を操作することにより、第１制御モードＭ１（第２制御モードＭ２）の状態（昇降切換スイッチ４９〜第２走行選択スイッチ４６）を変更する。
【００７２】
［発明の実施の第２別形態］
前述の［発明を実施するための最良の形態］［発明の実施の第１別形態］において、押しボタン型式の選択スイッチ６７に代えて、シーソー型式の揺動型式の選択スイッチ（図示せず）を使用してもよい。この場合、第１制御モードＭ１（第２制御モードＭ２）を初期モードＭ３に変更する為の別の操作スイッチ（図示せず）（変更手段に相当）を備えてもよい。
【００７３】
［発明の実施の第３別形態］
前述の［発明を実施するための最良の形態］［発明の実施の第１別形態］［発明の実施の第２別形態］において、第１制御モードＭ１及び第２制御モードＭ２ばかりではなく、３個以上の制御モードが記憶されるように構成してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００７４】
【図１】農用トラクタ及びロータリ耕耘装置の全体側面図
【図２】走行系の伝動構造を示す概略図
【図３】右及び左のサイドブレーキペダル、右及び左のサイドブレーキ、右及び左の操作シリンダ、右及び左の連係ロッドの構成を示す図
【図４】農用トラクタの後部及びロータリ耕耘装置の斜視図
【図５】操作パネルの平面図
【図６】前輪変速装置、右及び左の操作シリンダ（右及び左のサイドブレーキ）、右及び左のリフトシリンダ、ローリングシリンダ、ＰＴＯクラッチ等の連係状態を示す図
【図７】第１制御モード及び第２制御モード、初期モードの関係を示す図
【符号の説明】
【００７５】
４５，４６，４９，５０，５５，５６  設定操作具
６７                                選択手段、変更手段
６８                                表示手段
Ｍ１，Ｍ２                          制御モード
【図１】
2010011811.tif 000003
【図２】
2010011811.tif 000004
【図３】
2010011811.tif 000005
【図４】
2010011811.tif 000006
【図５】
2010011811.tif 000007
【図６】
2010011811.tif 000008
【図７】
2010011811.tif 000009