(57)【要約】【課題】危険物が落下するリスクを小さくでき、装置全体をコンパクトに安価にでき、サイクルタイムを短縮できる危険物回収装置を提供する。【解決手段】危険物２が存在する地面の区域３の両側に軌道４を設け、これら軌道４上に走行自在な台車５を上記区域３を跨ぐように設け、台車５に、台車５の一側から他側に延びるコンベア６を設けると共に、上記区域３内の危険物２を把持し危険物２をコンベア６で移送される回収容器７に収容する危険物把持装置８を横行自在に設けた危険物回収装置１において、台車５に、回収容器７に危険物把持装置８で把持した危険物を移載すべくコンベア６と上記区域３との間でコンベア６上の回収容器７を昇降させる一対の昇降部９、１０を有する垂直搬送装置１１を横行自在に設けたものである。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
危険物が存在する地面の区域の両側に軌道を設け、これら軌道上に走行自在な台車を上記区域を跨ぐように設け、該台車に、台車の一側から他側に延びるコンベアを設けると共に、上記区域内の危険物を把持し該危険物を上記コンベアで移送される回収容器に収容する危険物把持装置を横行自在に設けた危険物回収装置において、上記台車に、上記回収容器に上記危険物把持装置で把持した危険物を移載すべく上記コンベアと上記区域との間でコンベア上の回収容器を昇降させる一対の昇降部を有する垂直搬送装置を横行自在に設けたことを特徴とする危険物回収装置。
【請求項２】
上記昇降部の一方が上記回収容器を専用に降下させると共に他方が上記回収容器を専用に上昇させるようにされ、上記垂直搬送装置の下部には、上記昇降部の一方から他方に上記回収容器を受け渡すと共に上記危険物把持装置で把持した危険物を回収容器に収容する際に回収容器を停止させる移載用ステージが形成された請求項１記載の危険物回収装置。
【請求項３】
上記垂直搬送装置を上記危険物把持装置に追従させるように横行させる制御装置を備えた請求項１又は２記載の危険物回収装置。
【請求項４】
上記台車が、一側から他側に延びると共に走行方向に並ぶ４本の平行なガーダ部を有し、中間位置の２本のガーダ部間に上記危険物把持装置が一対配置され、走行方向一方側の２本のガーダ部間と他方側の２本のガーダ部間とに上記垂直搬送装置が配置され、走行方向一方側のガーダ部と他方側のガーダ部とに上記コンベアがそれぞれ設けられた請求項１〜３のいずれかに記載の危険物回収装置。
【請求項５】
上記垂直搬送装置は、上記台車上を横行する横行部と、該横行部に昇降自在に設けられた昇降フレームとを備え、上記昇降部が上記昇降フレームに昇降自在に設けられた昇降用ステージを有する請求項１〜４のいずれかに記載の危険物回収装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、地表に露出又は土中に埋設した化学兵器等の危険物を回収する危険物回収装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、衝撃が加わると爆発したり有毒ガスを噴射したりする危険物を土中から発掘して回収できる土中埋設危険物回収装置の実用化が急がれており、本出願人は、かかる装置を開発し、特許出願をした（特許文献１参照）。
【０００３】
図１１に示すように、この土中埋設危険物回収装置６０は、危険物が埋設された埋設場所を跨ぐように設置された一対の台車６１、６２と、第１台車６１に横行自在に設けられ埋設場所の土砂を除去する土砂除去ロボット６３と、第２台車６２に横行自在に設けられ埋設場所の危険物を回収する把持ロボット６４と、第２台車６２に設けられ把持ロボット６４で把持した危険物を受けて第２台車６２の端部まで移送するコンベア６５とを備えて構成されている。
【０００４】
この土中埋設危険物回収装置６０によれば、土砂を効率よく除去できると共に、土中から露出した危険物を安全に把持回収できる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００８−１８４８７５号公報
【特許文献２】特許第４０８２４２９号公報
【特許文献３】特許第３６８９３４４号公報
【特許文献４】特開２００２−１０７１００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、把持ロボット６４は、第２台車６２上を横行する横行部６６に建機用のブーム６７を設けると共にブーム６７の先端にマニプレータ（図示せず）を設けた構造のものであり、数メートルも掘り下げた窪地の表面にある危険物２をマニプレータで把持し、窪地上方のコンベア６５まで直接搬送するものであったため、マニプレータで把持した状態で搬送する距離が長く、危険物が落下するリスクが高いという課題があった。
【０００７】
また、可動範囲が広いマニプレータが必要なため、第２台車６２を含む装置全体の剛性を大きくする必要があり、装置全体が大型化すると共に、操作制御系や安全確認などの要求負荷が高くなりコストアップの要因になるという課題があり、さらに、マニプレータによる搬送時間が制約となり、サイクルタイムの短縮が困難であるという課題があった。
【０００８】
そこで、本発明の目的は、上記課題を解決し、危険物が落下するリスクを小さくでき、装置全体をコンパクトにできると共に安価にでき、サイクルタイムを短縮できる危険物回収装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決するために本発明は、危険物が存在する地面の区域の両側に軌道を設け、これら軌道上に走行自在な台車を上記区域を跨ぐように設け、該台車に、台車の一側から他側に延びるコンベアを設けると共に、上記区域内の危険物を把持し該危険物を上記コンベアで移送される回収容器に収容する危険物把持装置を横行自在に設けた危険物回収装置において、上記台車に、上記回収容器に上記危険物把持装置で把持した危険物を移載すべく上記コンベアと上記区域との間でコンベア上の回収容器を昇降させる一対の昇降部を有する垂直搬送装置を横行自在に設けたものである。
【００１０】
上記昇降部の一方が上記回収容器を専用に降下させると共に他方が上記回収容器を専用に上昇させるようにされ、上記垂直搬送装置の下部には、上記昇降部の一方から他方に上記回収容器を受け渡すと共に上記危険物把持装置で把持した危険物を回収容器に収容する際に回収容器を停止させる移載用ステージが形成されるとよい。
【００１１】
また、上記垂直搬送装置を上記危険物把持装置に追従させるように横行させる制御装置を備えるとよい。
【００１２】
上記台車が、一側から他側に延びると共に走行方向に並ぶ４本の平行なガーダ部を有し、中間位置の２本のガーダ部間に上記危険物把持装置が一対配置され、走行方向一方側の２本のガーダ部間と他方側の２本のガーダ部間とに上記垂直搬送装置が配置され、走行方向一方側のガーダ部と他方側のガーダ部とに上記コンベアがそれぞれ設けられるとよい。
【００１３】
上記垂直搬送装置は、上記台車上を横行する横行部と、該横行部に昇降自在に設けられた昇降フレームとを備え、上記昇降部が上記昇降フレームに昇降自在に設けられた昇降用ステージを有するとよい。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、危険物が落下するリスクを小さくでき、装置全体をコンパクトにできると共に安価にでき、サイクルタイムを短縮できる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】図１は危険物回収装置の正面図である。
【図２】図２は図１の平面図である。
【図３】図３は図１のＡ−Ａ線矢視図である。
【図４】図４は危険物回収装置の要部斜視図である。
【図５】図５は図２のＢ−Ｂ線矢視断面図である。
【図６】図６は図５の要部拡大図である。
【図７】図７は図６のＣ−Ｃ線矢視図である。
【図８】図８は図７の平面図である。
【図９】図９は図１の要部拡大図である。
【図１０】図１０（ａ）は、回収容器の平面図であり、図１０（ｂ）は回収容器の正面図である。
【図１１】従来の危険物回収装置の平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
図１は、危険物回収装置を走行方向から視た正面図であり、図２は、危険物回収装置の平面図であり、図３は、図１の危険物回収装置のＡ−Ａ線矢視図であり、図４は、危険物回収装置の左右方向の中央部を斜め前方から視た斜視図である。
【００１７】
図１及び図２に示すように、危険物回収装置１は、化学兵器等の危険物２が存在する地面の区域３の両側に設けられた軌道４と、これら軌道４上に上記区域３を跨ぐように設けられた走行自在な台車５と、台車５に設けられ台車５の一側から他側に延びる主コンベア６と、台車５に横行自在に設けられ上記区域３の危険物２を把持し危険物２を主コンベア６で移送される回収容器７に収容する危険物把持装置８と、台車５に横行自在に設けられ主コンベア６と上記区域３の表面との間で主コンベア６上の回収容器７を昇降させる一対の昇降部９、１０を有する垂直搬送装置１１とを備える。
【００１８】
軌道４は、上記区域３を囲むように建設された建屋１２の両側、具体的には、建屋１２の側壁１３から内側に突出する突出部１４に設けられている。突出部１４は、地上より数メートル高い位置に配置されている。また、建屋１２は、上記区域３の両側に床面１５を有し、床面１５上でＡＧＶ（Automated Guided Vehicle）１６を走行させるようになっている。ＡＧＶ１６は、上記区域３の一側にあっては空の回収容器７を危険物回収装置１に搬送し、上記区域３の他側にあっては、危険物２を収容した回収容器７を所定の処理施設（図示せず）に搬送するようになっている。図１０（ａ）、（ｂ）に示すように、回収容器７は、左右に長い矩形容器状に形成されており、左右両側に取っ手１７を有する。取っ手１７は、前後に延びる溝状に形成されている。
【００１９】
台車５は、両側に形成された走行部１８と、これら走行部１８に設けられ一側から他側に延びると共に走行方向に並ぶ４本の平行なガーダ部１９とを備える。走行部１８は、それぞれ軌道４上を走行する車輪２０を有し、図示しない駆動装置から動力を受けて自走するようになっている。
【００２０】
図１、図３及び図４に示すように、主コンベア６は、ローラコンベアからなり、前後両端に位置されるガーダ部１９に吊り部材２１を介してそれぞれ吊設されている。また、主コンベア６の両端には、複数の回収容器７を前後方向に並べて待機させる整列装置２２が設けられている。整列装置２２は、前後方向に延びるローラコンベアと、ローラコンベアのローラ間に昇降自在に設けられたチェーンコンベア（図示せず）とからなる。チェーンコンベアは、上昇することで主コンベア６から回収容器７を受け取り、或いは、整列装置２２上の回収容器７を主コンベア６上に受け渡せるようになっている。整列装置２２はＡＧＶ１６と略同じ高さとなるように配置されており、整列装置２２とＡＧＶ１６との間で回収容器７を略同じ高さで授受できるようになっている。また、台車５の両側には、ＡＧＶ１６と整列装置２２との間で回収容器７を移載するための第１移載装置２３が設けられている。図９に示すように、第１移載装置２３は、台車５に吊設された支持フレーム２４と、支持フレーム２４に左右方向に移動可能に設けられた移動フレーム２５と、移動フレーム２５に昇降自在且つ、左右方向に移動自在に設けられ回収容器７を左右から挟んで把持する把持部２６とを有する。把持部２６には、回収容器７の溝状の取っ手１７に係合する係合爪２７が形成されている。
【００２１】
図２及び図５に示すように、危険物把持装置８は、前後の中間位置の２本のガーダ部１９間に跨って設けられる横行自在な第１横行部２８と、第１横行部２８に設けられ下方に伸縮するテレスコ部２９と、テレスコ部２９の下端に設けられ危険物２を把持するマニプレータ３０とからなる。マニプレータ３０には、危険物２を認識するためのカメラ５３が複数設けられている。
【００２２】
垂直搬送装置１１は、前側又は後側の２本のガーダ部１９間に跨って設けられる横行自在な第２横行部３１と、第２横行部３１に昇降自在に設けられた昇降フレーム３２と、昇降フレーム３２に並行に設けられた一対の昇降部９、１０と、昇降フレーム３２の下端に設けられ昇降部９、１０の一方（第１昇降部９）から他方（第２昇降部１０）に回収容器７を受け渡すと共に危険物把持装置８で把持した危険物２を回収容器７に収容する際に回収容器７を停止させる移載用ステージ３３と、昇降部９、１０と主コンベア６との間で回収容器７を移載するための第２移載装置３４とを備える。
【００２３】
第２横行部３１は、前後左右に延びる矩形枠状に形成された車体３５と、車体３５から下方に延びて設けられ昇降フレーム３２を昇降自在に支持するためのガイドフレーム３６とを備える。図２に示すように、第２横行部３１は、制御装置３７に接続されている。制御装置３７は、第２横行部３１を危険物把持装置８に追従させるように横行させる。
【００２４】
図６及び図７に示すように、ガイドフレーム３６には、昇降フレーム３２を昇降させるための昇降用油圧シリンダ３８の一端が設けられると共に、昇降フレーム３２を係止するための停止ピン３９が油圧シリンダ４０を介して昇降フレーム３２側に出没自在に設けられている。昇降用油圧シリンダ３８の他端には、昇降フレーム３２に係脱可能に係合される駆動ピン４１が油圧シリンダ４２を介して昇降フレーム３２側に出没自在に設けられている。
【００２５】
昇降フレーム３２は、上下左右に延びる矩形枠状に形成されており、車体３５に上下に貫通して配置される。また、昇降フレーム３２の両側には、停止ピン３９及び駆動ピン４１を挿入させるためのピン孔４３が上下に所定間隔を隔てて複数形成されている。
【００２６】
昇降部９、１０は、昇降フレーム３２に昇降自在に設けられた昇降用ステージ４４と、昇降用ステージ４４を昇降駆動する駆動装置４５とを備える。昇降用ステージ４４は、ローラコンベアからなる容器載置面４６を有し、回収容器７を前後移動可能に載置するようになっている。また、第１昇降部９は回収容器７を専用に降下させるように設定されており、第２昇降部１０は回収容器７を専用に上昇させるように設定されている。
【００２７】
図６及び図８に示すように、移載用ステージ３３は、昇降フレーム３２の下端から危険物把持装置８側に延出するテーブル部４７と、テーブル部４７に前後方向に延びて設けられ第１昇降部９から受け渡される回収容器７を危険物把持装置８側に移送するための第１連絡コンベア４８と、テーブル部４７に第１連絡コンベア４８の先端から左右方向に延びて設けられ危険物把持装置８で把持した危険物２を回収容器７に収容すべく回収容器７を停止させる位置決め用コンベア４９と、テーブル部４７に位置決め用コンベア４９の先端から前後方向に延びて設けられ位置決め用コンベア４９から受け渡される回収容器７を第２昇降部１０に移送するための第２連絡コンベア５０とを備える。
【００２８】
図５及び図８に示すように、第２移載装置３４は、第１移載装置２３と略同様の構成のものであり、ガイドフレーム３６に主コンベア６の上方に位置して設けられる支持フレーム５１と、支持フレーム５１に前後方向に移動可能に設けられた移動フレーム（図示せず）と、移動フレームに昇降自在且つ、左右方向に移動自在に設けられ回収容器７を左右から挟んで把持する把持部（図示せず）とを有する。
【００２９】
図３に示すように、第２移載装置３４の支持フレーム５１には、主コンベア６にて第１昇降部９に臨む位置に移送された回収容器７を検出するための近接スイッチ５２が設けられている。近接スイッチ５２は、制御装置３７に接続されており、回収容器７を検出したとき制御装置３７に回収容器７が存在する旨の信号を発するようになっている。近接スイッチ５２は非接触式のものからなる。制御装置３７は、近接スイッチ５２から信号を受けたとき、主コンベア６を一時停止させると共に位置決め用コンベア４９上に回収容器７が存在するか否かを判断し、位置決め用コンベア４９上に回収容器７が存在しないとき、第２移載装置３４を起動して主コンベア６上の回収容器７を第１昇降部９の昇降用ステージ４４に受け渡すようになっている。
【００３０】
なお、ＡＧＶ１６、第１移載装置２３、整列装置２２、主コンベア６、第２移載装置３４、昇降部９、１０、第１連絡コンベア４８、位置決め用コンベア４９、第２連絡コンベア５０及び危険物把持装置８はそれぞれ制御装置３７に有線又は無線で接続されており、制御装置３７により後述する作用の手順で順次起動されるようになっている。
【００３１】
次に本実施の形態の作用を述べる。
【００３２】
化学兵器等の危険物２が存在する地面の区域３を前述の土砂除去ロボット６３で掘り下げて危険物２を露出させたのち、危険物回収装置１を作動させて上記区域３から危険物２を回収する。
【００３３】
図２及び図４に示すように、危険物２を回収する場合、まず、制御装置３７は台車５を上記区域３内の所定の作業エリアに走行（Ｘ方向）させると共に危険物把持装置８を横行（Ｙ方向）させ、危険物把持装置８に追従させるように危険物回収装置１を横行させる。この後、上記区域３は掘り下げられて窪地となっているため、制御装置３７はテレスコ部２９を下方（Ｚ方向）に伸長させると共にテレスコ部２９に追従させるように昇降フレーム３２を降下させる。このとき、昇降フレーム３２の下降は、昇降フレーム３２のピン孔４３に駆動ピン４１と停止ピン３９を交互に挿抜すると共に駆動ピン４１がピン孔４３に挿入されているとき昇降用油圧シリンダ３８を縮退させ、駆動ピン４１がピン孔４３から抜かれているとき昇降用油圧シリンダ３８を伸長させる動作を繰り返して尺取り状に昇降フレーム３２を降下させる。このため、万一停電や昇降用油圧シリンダ３８の油圧が低下する等のトラブルが発生しても、停止ピン３９をピン孔４３に挿入した状態で危険物回収作業を行えば昇降フレーム３２が降下する等のトラブルの拡大を防ぐことができ、安全に危険物回収作業を行うことができる。また、制御装置３７は、昇降フレーム３２を降下又は上昇させた回数から昇降フレーム３２の高さ情報を取得している。
【００３４】
この後、制御装置３７は、マニプレータ３０の先端を作業エリアに沿って移動させながら作業エリアをカメラ５３で撮影し、作業エリア内の危険物２を認識すると共に、移載用ステージ３３への回収容器７の供給を開始する。
【００３５】
回収容器７の供給は、ＡＧＶ１６に積載した回収容器７を整列装置２２、主コンベア６、第１昇降部９、第１連絡コンベア４８、位置決め用コンベア４９の順に受け渡すことで行う。
【００３６】
具体的には、制御装置３７は、空の回収容器７を複数積載したＡＧＶ１６を台車５の一側に臨む位置に走行させ、第１移載装置２３を起動し、ＡＧＶ１６上の複数の回収容器７を一括して整列装置２２上に移載する。この後、制御装置３７は、整列装置２２を起動して整列装置２２上の全ての回収容器７を回収容器一つ分の距離だけ主コンベア６側に移送し、主コンベア６上に回収容器７を１つ移載する。制御装置３７は、主コンベア６を起動し、回収容器７を垂直搬送装置１１に向けて移送する。回収容器７が垂直搬送装置１１の第１昇降部９に臨む位置に到達すると、近接スイッチ５２が回収容器７を検出し、制御装置３７に信号を発する。この信号を受けた制御装置３７は、主コンベア６を一時停止させると共に位置決め用コンベア４９上に回収容器７が存在するか否かを判断し、位置決め用コンベア４９上に回収容器７が存在しないとき、第２移載装置３４を起動し、第２移載装置３４で回収容器７を第１昇降部９の昇降用ステージ４４上に受け渡すと共に、整列装置２２から主コンベア６上に次の空の回収容器７を受け渡し、第１昇降部９に臨む位置への移送を開始する。
【００３７】
この後、制御装置３７は、第１昇降部９の昇降用ステージ４４を昇降フレーム３２の下端位置に下降させる。制御装置３７は、昇降用ステージ４４のローラコンベアを起動すると共に第１連絡コンベア４８及びチェーンコンベアを起動する。チェーンコンベアは、位置決め用コンベア４９の載置面より高くなるように上昇されたのち、回転駆動され、第１連絡コンベア４８から回収容器７を受け取ったのち、位置決め用コンベア４９より下方に降下される。これによりチェーンコンベアから位置決め用コンベア４９に回収容器７が受け渡される。位置決め用コンベア４９は、制御装置３７により所定時間だけ駆動され、回収容器７が位置決め用コンベア４９上の所定の位置、例えば、移送方向の中間位置に位置決めされる。
【００３８】
一方、マニプレータ３０は、作業エリア内の危険物２の認識が終了したら、位置決め用コンベア４９上に回収容器７が到着するのを待たずに制御装置３７により危険物２の把持動作を開始するように制御される。具体的には、回収容器７が所定位置に到達したとき、例えば垂直搬送装置１１に臨む位置に到達したとき（近接スイッチ５２が回収容器７を検出したとき）危険物２の把持動作を開始する。なお、上記所定位置の設定は、マニプレータ３０が回収容器７を待つことがないように把持動作に要する時間に応じて決定するとよい。これにより、危険物２の把持動作と回収容器７の供給とを同時に行うことができ、作業時間を短縮できる。
【００３９】
マニプレータ３０が危険物２をリリースして危険物２が位置決め用コンベア４９上の回収容器７に収容されたら、制御装置３７は位置決め用コンベア４９を再び作動させて回収容器７を第２連絡コンベア５０側に移動させると共に、第１昇降部９に臨む位置に待機されていた回収容器７の位置決め用コンベア４９への供給を開始する。
【００４０】
制御装置３７は、第２連絡コンベア５０側のチェーンコンベアを上昇させ、チェーンコンベアを回転駆動すると共に第２連絡コンベア５０及び第２昇降部１０の昇降用ステージ４４のローラコンベアを起動し、位置決め用コンベア４９からチェーンコンベア、第２連絡コンベア５０を経て昇降用ステージ４４に回収容器７を受け渡す。制御装置３７は、第２昇降部１０の昇降用ステージ４４を主コンベア６の高さまで上昇させ、第２移載装置３４を起動すると共に主コンベア６を一時停止させて第２昇降部１０から主コンベア６に回収容器７を受け渡す。このとき、制御装置３７は昇降フレーム３２の高さ情報から第２昇降部１０を上昇させるべき高さを算出し、この算出結果に基づいて第２昇降部１０を上昇させるため、昇降用ステージ４４は主コンベア６の高さに正確に上昇される。
【００４１】
この後、制御装置３７は、主コンベア６の一時停止を解除して再び駆動させ、危険物２を収容した回収容器７を台車５の他側に移送し、この回収容器７を主コンベア６から整列装置２２に受け渡す。整列装置２２に所定数の回収容器７が溜まったら、制御装置３７はＡＧＶ１６を台車５の他側に臨む位置に走行させ、第１移載装置２３を起動し、整列装置２２上の複数の回収容器７を一括してＡＧＶ１６上に移載し、ＡＧＶ１６を所定の処理施設に走行させる。
【００４２】
このように、台車５に、回収容器７に危険物把持装置８で把持した危険物２を移載すべく主コンベア６と上記区域３との間で主コンベア６上の回収容器７を昇降させる一対の昇降部９、１０を有する垂直搬送装置１１を横行自在に設けたため、危険物２をマニプレータ３０で把持した状態で搬送する距離を短くでき、危険物２が落下するリスクを小さくできる。また、マニプレータ３０が回収容器７の到着を待つ必要がないため、危険物２を１つ回収するのに必要な時間（サイクルタイム）を短縮できる。そして、危険物把持装置８をコンパクトにでき、安価にでき、台車５を含む装置全体の剛性を十分なものにでき、マニプレータ３０を作動させたときの装置全体の揺れを抑えることができる。
【００４３】
第１昇降部９が回収容器７を専用に降下させると共に第２昇降部１０が回収容器７を専用に上昇させるようにされ、垂直搬送装置１１の下部には、第１昇降部９から第２昇降部１０に回収容器７を受け渡すと共に危険物把持装置８で把持した危険物２を回収容器７に収容する際に回収容器７を停止させる移載用ステージ３３が形成されるものとしたため、マニプレータ３０から回収容器７に危険物２を収容する位置を常に一定にでき、マニプレータ３０の制御を容易にできると共に、回収容器７を一方向に流すことができ、垂直搬送装置１１の各種コンベアの制御を容易なものにでき、装置全体の信頼性を高めることができる。
【００４４】
垂直搬送装置１１を危険物把持装置８に追従させるように横行させる制御装置３７を備えるものとしたため、垂直搬送装置１１と危険物把持装置８の位置関係を常に一定にでき、マニプレータ３０で把持した危険物２を回収容器７に収容する作業を安定して行うことができる。
【００４５】
台車５が、一側から他側に延びると共に走行方向に並ぶ４本の平行なガーダ部１９を有し、中間位置の２本のガーダ部１９間に危険物把持装置８が一対配置され、走行方向一方側の２本のガーダ部１９間と他方側の２本のガーダ部１９間とに垂直搬送装置１１が配置され、走行方向一方側のガーダ部１９と他方側のガーダ部１９とに主コンベア６がそれぞれ設けられるものとしたため、２つの危険物把持装置８を並行して稼動させることができ、危険物２を効率よく回収することができる。
【００４６】
垂直搬送装置１１は、台車５上を横行する第２横行部３１と、第２横行部３１に昇降自在に設けられた昇降フレーム３２とを備え、昇降部９、１０が昇降フレーム３２に昇降自在に設けられた昇降用ステージ４４を有するものとしたため、確実にマニプレータ３０の近傍に回収容器７を送ることができ、危険物２が落下するリスクを小さくできると共に、サイクルタイムを短縮できる。
【００４７】
なお、主コンベア６は前後両端に位置されるガーダ部１９に吊り部材２１を介して吊設されるものとしたが、これに限るものではない。主コンベア６は台車５の走行方向一方側の２本のガーダ部１９のいずれか一方と、走行方向他方側の２本のガーダ部１９のいずれか一方とに設けられるものであればよい。
【００４８】
近接スイッチ５２は、第２移載装置３４の支持フレーム５１に設けられるものとしたが、ガイドフレーム３６に設けられるものとしてもよい。近接スイッチ５２は、接触式のものであってもよい。また、近接スイッチ５２は省略してもよい。この場合、制御装置３７にて回収容器７の到達を時間で管理するとよい。具体的には、制御装置３７で常に垂直搬送装置１１の位置情報を算出しておき、空の回収容器７が主コンベア６に受け渡されたとき、回収容器７が垂直搬送装置１１の第１昇降部９に臨む位置に到達するまでの時間を算出し、この時間が経過したとき主コンベア６を一時停止させ、第２移載装置３４を起動して主コンベア６上の回収容器７を第１昇降部９の昇降用ステージ４４に受け渡すようにしてもよい。
【００４９】
第１昇降部９は第２昇降部１０よりも主コンベア６の上流側に配置されることが好ましいが、第２昇降部１０が第１昇降部９よりも上流側に配置されていても構わない。
【００５０】
また、制御装置３７は、垂直搬送装置１１を危険物把持装置８に追従させるように横行させるものとしたが、制御装置３７に垂直搬送装置１１と危険物把持装置８を別々に駆動させるモードを設定してもよい。危険物把持装置８を停止させ、人手で垂直搬送装置１１上の回収容器７に危険物２を収容して危険物２を回収する等、他の方法にて危険物を回収することができる。
【００５１】
またさらに、位置決め用コンベア４９上に回収容器７が存在しないとき、垂直搬送装置１１の第１昇降部９に臨む位置に到達した回収容器７を第１昇降部９の昇降用ステージ４４上に受け渡すと共に、整列装置２２から主コンベア６上に次の空の回収容器７を受け渡すものとしたが、マニプレータ３０の待ち時間を無いようにするための手段はこれに限るものではない。位置決め用コンベア４９上に回収容器７が存在していても、第１連絡コンベア４８内、又は第１昇降部９内に複数の回収容器７を待機させておき、位置決め用コンベア４９上から第２連絡コンベア５０上に回収容器７を受け渡すとき又は第２連絡コンベア５０上に回収容器７を受け渡したのち、位置決め用コンベア４９上に次の空の回収容器７を受け渡す移送方法でも良い。
【符号の説明】
【００５２】
１  危険物回収装置
２  危険物
３  区域
４  軌道
５  台車
６  主コンベア
７  回収容器
８  危険物把持装置
９  第１昇降部
１０  第２昇降部
１１  垂直搬送装置
１９  ガーダ部
３１  第２横行部
３２  昇降フレーム
３３  移載用ステージ
３７  制御装置
４４  昇降用ステージ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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