(57)【要約】【課題】タクトの短縮化を図った部品実装方法を提供する。【解決手段】装着ヘッド１１２は、千鳥状に２列に配置された、部品を保持する複数のノズルを有し、部品実装方法は、装着ヘッド１１２をノズルの列方向に平行な向きに移動させ、異なる列のノズルに保持された部品をシャッタカメラ１１６により交互に撮像させる撮像ステップ（ステップＳ５１〜Ｓ５５）と、撮像が行われた部品を装着ヘッド１１２により基板に実装する実装ステップ（ステップＳ５６）とを含み、撮像ステップにおいて、一方の列のノズルに保持された部品の撮像が行われてから他方の列のノズルに保持された部品の撮像が行われるまで間に撮像条件を切り替える。【選択図】図１０
2010016115.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
部品を保持して移動し、前記保持する部品を基板に実装する装着ヘッドと、前記装着ヘッドに保持された部品を撮像するカメラとを備える部品実装機を対象とする部品実装方法であって、
前記装着ヘッドは、千鳥状に少なくとも２列に配置された、部品を保持する複数のノズルを有し、
前記カメラ及び前記装着ヘッドのいずれかを前記ノズルの列方向に平行な向きに移動させながら、異なる列のノズルに保持された部品を１つの前記カメラにより交互に撮像させる撮像ステップと、
前記撮像が行われた部品を前記装着ヘッドにより基板に実装する実装ステップとを含み、
前記撮像ステップにおいて、一方の列のノズルに保持された部品の撮像が行われてから他方の列のノズルに保持された部品の撮像が行われるまでの間に前記カメラの撮像条件を切り替える
ことを特徴とする部品実装方法。
【請求項２】
前記撮像ステップにおいて、前記撮像条件として前記部品に照射する照明の明るさを切り替える
ことを特徴とする請求項１に記載の部品実装方法。
【請求項３】
前記撮像ステップにおいて、前記撮像条件として前記カメラの認識方式を切り替える
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の部品実装方法。
【請求項４】
前記撮像ステップにおいて、前記カメラの認識方式の切り替えとして、前記部品による照明の反射光に基づいて画像を形成する反射方式と、前記部品の照明の透過光に基づいて画像を形成する透過方式とを切り替える
ことを特徴とする請求項３に記載の部品実装方法。
【請求項５】
前記撮像ステップにおいて、一方の列のノズルに保持された部品の撮像が行われてから他方の列のノズルに保持された部品の撮像が行われるまでの時間が、前記部品に照射する照明の明るさを切り替えるのに要する時間、及び前記カメラの認識方式を切り替えるのに要する時間のいずれか長い方の時間と等しくなるように、前記カメラ及び前記装着ヘッドのいずれかを前記ノズルの列方向に平行な向きに移動させる
ことを特徴とする請求項４に記載の部品実装方法。
【請求項６】
前記カメラは、ラインカメラであり、
前記撮像ステップにおいて、前記ラインカメラの主走査方向と垂直な副走査方向に平行な向きに前記カメラ及び前記装着ヘッドのいずれかを移動させながら前記撮像を行う
ことを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の部品実装方法。
【請求項７】
部品を保持して移動し、前記保持する部品を基板に実装する装着ヘッドと、前記装着ヘッドに保持された部品を撮像するカメラとを備える部品実装機であって、
前記装着ヘッドは、千鳥状に少なくとも２列に配置された、部品を保持する複数のノズルを有し、
前記カメラ及び前記装着ヘッドのいずれかを前記ノズルの列方向に平行な向きに移動させながら、異なる列のノズルに保持された部品を１つの前記カメラにより交互に撮像させるときに、一方の列のノズルに保持された部品の撮像が行われてから他方の列のノズルに保持された部品の撮像が行われるまでの間に前記カメラの撮像条件を切り替える撮像条件切り替え手段を備える
ことを特徴とする部品実装機。
【請求項８】
部品を保持して移動し、前記保持する部品を基板に実装する装着ヘッドと、前記装着ヘッドに保持された部品を撮像するカメラとを備える部品実装機のためのプログラムであって、
前記装着ヘッドは、千鳥状に少なくとも２列に配置された、部品を保持する複数のノズルを有し、
前記プログラムは、
前記カメラ及び前記装着ヘッドのいずれかを前記ノズルの列方向に平行な向きに移動させながら、異なる列のノズルに保持された部品を１つの前記カメラにより交互に撮像させる撮像ステップと、
前記撮像が行われた部品を前記装着ヘッドにより基板に実装する実装ステップとをコンピュータに実行させ、
前記撮像ステップにおいて、一方の列のノズルに保持された部品の撮像が行われてから他方の列のノズルに保持された部品の撮像が行われるまでの間に前記カメラの撮像条件を切り替える
ことを特徴とするプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、部品供給部から供給される部品を装着ヘッドが吸着し、基板に装着する部品実装機の部品実装方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、基板に電子部品（以下、単に「部品」という）を実装し、回路基板を生産する設備として部品実装機がある。このような部品実装機は、部品供給部から供給される部品を吸着して移動し、その部品を基板に装着する装着ヘッドと、その装着ヘッドに吸着されている部品を撮像するカメラとを備えている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
上記特許文献１の部品実装機は、部品を吸着している装着ヘッドをカメラの上方に移動させる。装着ヘッドは例えば２列に分かれて並んだ８つのノズルを有し、それらのノズルが部品を１つずつ吸着している。この装着ヘッドの移動によって、カメラの上方に部品が順次到達すると、カメラは、その上方にある部品の画像を取り込む。
【０００４】
ここで、カメラの上方を移動するときのヘッドの移動方向と垂直な方向（行方向）に沿って２つのノズルが配列されているため、カメラは、それら２つのノズルに吸着されている２つの部品の画像を同時に取り込む。従って、同時に撮像されても適切な画像が得られるような同じ認識方式の２つの部品を選択して、行方向に沿って配列する２つのノズルにその２つの部品を吸着させるように、実装条件が決定される。
【０００５】
このように、上記特許文献１の部品実装機では、２つの部品の画像が同時に取り込まれるため、各部品の撮像時間が抑えられ、実装効率が向上する。
【特許文献１】特開２００８−９１７２５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上記特許文献１の部品実装機では、１つの実装基板を生産するのに要する時間であるタクトを十分に短くすることができないという問題がある。
【０００７】
つまり、部品の画像を取り込むためには、その部品に適した撮像条件で取り込む必要があり、上記特許文献１の部品実装機では、２つの部品の画像を同時に取り込むときには、１つの撮像条件でそれらの画像が取り込まれる。従って、上記特許文献１の部品実装機では、適切な撮像条件が互いに異なる２つの部品を、行方向に沿って配列された２つのノズルに吸着させることができない。行方向に沿って配列された２つのノズルで吸着する部品について、同一の種類もしくは同一の撮像条件のものとする必要があるということは、部品の実装順序や部品供給部の部品配列等の実装条件の最適化に制約条件が加えられたことを意味する。一般的に、制約条件が加わる程、タクト短縮のための最適化が阻害される。それでも、その制約条件のもと、タクトを最小にさせる最適化処理を実行しようとすると、最適化処理が複雑になる。その結果、最適な実装条件で部品実装を行うことができず、タクトが長くなってしまう。
【０００８】
そこで、本発明は、かかる問題に鑑みてなされたものであって、タクトの短縮化を図った部品実装方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するために、本発明の部品実装方法は、部品を保持して移動し、前記保持する部品を基板に実装する装着ヘッドと、前記装着ヘッドに保持された部品を撮像するカメラとを備える部品実装機を対象とする部品実装方法であって、前記装着ヘッドは、千鳥状に少なくとも２列に配置された、部品を保持する複数のノズルを有し、前記カメラ及び前記装着ヘッドのいずれかを前記ノズルの列方向に平行な向きに移動させながら、異なる列のノズルに保持された部品を１つの前記カメラにより交互に撮像させる撮像ステップと、前記撮像が行われた部品を前記装着ヘッドにより基板に実装する実装ステップとを含み、前記撮像ステップにおいて、一方の列のノズルに保持された部品の撮像が行われてから他方の列のノズルに保持された部品の撮像が行われるまでの間に前記カメラの撮像条件を切り替えることを特徴とする。
【００１０】
これによって、複数のノズルが千鳥状に配置されており、スキャン速度を落とすことなくノズルの部品を１つずつ撮像し、更に撮像の合間に撮像条件を変更できるため、従来の部品実装機のように行方向に並ぶ２つのノズルに吸着される部品を同一の撮像条件のものにするという制約がなくなる。従って、互いに異なる撮像条件を要する２つの部品の一方の実装を後回しにする必要がなく、より最適な実装条件で部品実装を行うことができ、タクトの短縮を図ることができる。このとき、カメラ及び装着ヘッドのいずれかの所定の向きへの移動で、つまり１回のスキャン動作で装着ヘッドに保持された全ての部品を撮像できるため、撮像時間を抑えることができ、実装効率を向上させることができる。
【００１１】
なお、本発明は、このような部品実装方法として実現することができるだけでなく、その方法に従って部品を実装する部品実装機や、その部品実装機に部品を実装させるためのプログラム、そのプログラムを格納する記憶媒体としても実現することができる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明の部品実装方法は、ノズルに吸着させる部品種の位置の制約を受けることなくタクトの短縮化を図ることができるという作用効果を奏する。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、本発明の実施の形態における部品実装システムについて図面を参照しながら説明する。
【００１４】
図１は、本発明に係る部品実装方法を実現する部品実装システム１０の構成を示す外観図である。
【００１５】
本実施の形態における部品実装システム１０は、部品実装機１００と、実装条件決定装置２００とを備えている。
【００１６】
部品実装機１００は、上流側から基板２０を受け取り、その基板２０に対して部品を実装し、その部品が実装された基板２０を下流側に送り出す。
【００１７】
具体的には、部品実装機１００は、複数種の部品を供給する２つの部品供給部１１５ａ及び１１５ｂを備え、搬入口１３０から挿入される基板２０を部品実装機１００の内部に搬送して停止させる。そして、部品実装機１００は、部品供給部１１５ａ及び１１５ｂから供給される部品を順次取り出し、その停止している基板２０に対して、取り出した部品を実装する。また、部品実装機１００は、部品供給部１１５ａ及び１１５ｂから供給された部品を基板２０に装着する前に、その部品を撮像してその部品の形状等を認識する。
【００１８】
実装条件決定装置２００は、部品実装機１００による部品の実装条件を決定するコンピュータである。
【００１９】
図２は、部品実装機１００の内部の主要な構成を示す図である。
部品実装機１００は、装着ヘッド１１２と、Ｘ軸ロボット１２１と、一対の基板搬送レール１２２と、Ｙ軸ロボット１４０と、部品供給部１１５ａ及び１１５ｂと、シャッタカメラ１１６とを備えている。
【００２０】
部品供給部１１５ａ及び１１５ｂはそれぞれ、部品テープを収納する複数の部品カセット（フィーダ）１１４の配列からなる。なお、部品テープとは、例えば、同一部品種の複数の部品がテープ（キャリアテープ）上に並べられたものであり、リール等に巻かれた状態で供給される。また、部品テープに並べられる部品は、例えばチップ部品であって、具体的には０４０２チップ部品や１００５チップ部品等である。
【００２１】
一対の基板搬送レール１２２は、基板２０の幅に応じた距離だけ互いに離れて平行に配置され、部品実装機１００の搬入口１３０から挿入された基板２０が部品実装機１００の内部に搬送されてその外部に搬出されるように、基板２０をガイドする。
【００２２】
なお、本実施の形態では、この基板搬送レール１２２に沿って搬送される基板２０の搬送方向をＸ方向とし、水平面上でそのＸ方向と垂直な方向をＹ方向とする。
【００２３】
Ｘ軸ロボット１２１は装着ヘッド１１２をＸ方向に移動させ、Ｙ軸ロボット１４０はＸ軸ロボット１２１をＸ軸に平行に保った状態でＹ方向に移動させる。これにより、装着ヘッド１１２はＸ、Ｙ方向に移動することができる。
【００２４】
装着ヘッド１１２は、それぞれ１つの部品を吸着する例えば８本のノズルｎｚを備えた、マルチ装着ヘッドと呼ばれるヘッドである。
【００２５】
この装着ヘッド１１２は、各ノズルｎｚを同時又は独立して上下動させることにより、部品供給部１１５ａ及び１１５ｂの部品カセット１１４から供給される部品をそれらのノズルｎｚに吸着させる。また、装着ヘッド１１２は、各ノズルｎｚを同時又は独立して上下動させることにより、それらのノズルｎｚに吸着された部品を基板２０に装着させる。従って、装着ヘッド１１２は、部品供給部１１５ａ及び１１５ｂから最大８個の部品を吸着して基板２０に装着することができる。
【００２６】
シャッタカメラ１１６は、例えばＣＣＤ（Charge Coupled Devices）型のカメラであり、シャッタカメラ１１６の上方を移動する装着ヘッド１１２に吸着された部品を２次元的に撮像する。シャッタカメラ１１６は、シャッタを開いている間のみ撮像画像を取得可能であり、Ｘ方向に１つの部品を撮像可能な視野を有している。
【００２７】
図３は、装着ヘッド１１２と部品カセット１１４の位置関係を示す模式図である。
装着ヘッド１１２には、８つのノズルｎｚが２列に分かれて並んでいる。各列では、４つのノズルｎｚがＸ方向（列方向）に沿ってそれぞれ等間隔だけ離れて配置されている。また、一方のノズル列（列方向に並ぶノズルｎｚ）と他方のノズル列とでは、Ｙ方向（行方向）に所定間隔だけ離れている。
【００２８】
このような装着ヘッド１１２は、最大４個の部品カセット１１４のそれぞれから部品を同時に（１回の上下動作で）吸着することができ、Ｙ方向に移動することで、さらに、最大４個の部品カセット１１４のそれぞれから部品を同時に（１回の上下動作で）吸着することができる。従って、装着ヘッド１１２は２回の上下動作で最大８個の部品を同時に吸着することができる。
【００２９】
図４は、部品を収めた部品テープ及びリールの例を示す図である。
チップ形電子部品等の部品は、図４に示すキャリアテープ４２４に一定間隔で複数個連続的に形成された収納凹部４２４ａに収納されて、この上面にカバーテープ４２５を貼付けて包装される。そしてこのようにカバーテープ４２５が貼り付けられたキャリアテープ４２４は、リール４２６に所定の数量分だけ巻回されたテーピング形態でユーザに供給される。また、このようなキャリアテープ４２４及びカバーテープ４２５によって部品テープが構成される。なお、部品テープの構成は、図４に示す構成以外の他の構成であってもよい。
【００３０】
このような部品実装機１００は、装着ヘッド１１２を部品供給部１１５ａ又は１１５ｂに移動させて、部品供給部１１５ａ及び１１５ｂから供給される部品をその装着ヘッド１１２に吸着させる。そして、部品実装機１００は、装着ヘッド１１２をシャッタカメラ１１６上方に一定速度で移動させ、装着ヘッド１１２に吸着された全ての部品の画像をシャッタカメラ１１６に取り込ませ、部品の形状や吸着位置等を正確に認識する。さらに、部品実装機１００は、装着ヘッド１１２を基板２０に移動させて、吸着している全ての部品を基板２０の実装点に順次装着させる。部品実装機１００は、このような装着ヘッド１１２による吸着、移動、及び装着という一連の動作を繰り返し実行することにより、予め定められた全ての部品を基板２０に実装する。
【００３１】
なお、上述の装着ヘッド１１２による一連の動作、または、その１回あたりの一連の動作で装着ヘッド１１２に吸着される部品群を、以下、タスクという。
【００３２】
図５は、シャッタカメラ１１６によって部品が撮像される状態を説明するための図である。なお、図５（ａ）は、装着ヘッド１１２とシャッタカメラ１１６の配置を示し、図５（ｂ）は、シャッタカメラ１１６から見た装着ヘッド１１２を示す。
【００３３】
装着ヘッド１１２は、図５（ａ）に示すように、シャッタカメラ１１６の上方をＸ方向に沿って移動する。このとき、例えば、装着ヘッド１１２の各ノズルｎｚは部品ｐを吸着している。なお、装着ヘッド１１２の各ノズルｎｚはそれぞれ、シャッタカメラ１１６からの照明等を反射する反射板ｒｅを有する。
【００３４】
装着ヘッド１１２の８つのノズルｎｚは、図５（ｂ）に示すように、千鳥状に２列に配列している。すなわち、各列のノズルが装着ヘッド１１２の移動方向（Ｘ方向）に沿った配列を示し、一方の列のノズルが他方の列のノズルに対してＸ方向に所定距離だけ全体的にずれて配列している。列には、Ａ列及びＢ列がある。Ａ列及びＢ列のそれぞれでは、ノズルＡ１〜Ａ４又はノズルＢ１〜Ｂ４の４つのノズルｎｚがＸ方向に沿って配列している。
【００３５】
装着ヘッド１１２をＸ方向に平行な向きに移動させ、異なる列のノズルに保持された部品をシャッタカメラ１１６によって交互に撮像させることにより、装着ヘッド１１２に保持された全ての部品ｐの画像が得られる。つまり、シャッタカメラ１１６は、装着ヘッド１１２がシャッタカメラ１１６の上方に到達した後、シャッタカメラ１１６上をＸ方向に移動している間に、装着ヘッド１１２に保持された全ての部品ｐの画像を取り込む。その結果、装着ヘッド１１２がシャッタカメラ１１６上を一回通過するだけで、すなわち一回のスキャン動作で装着ヘッド１１２に保持された全ての部品ｐの撮像が可能になるので、撮像時間が抑えられ、実装効率が向上する。例えばノズルＡ１及びＢ１に保持される部品で撮像条件が異なっていても、シャッタカメラ１１６上を一回通過するだけで全ての部品を撮像できる。
【００３６】
図６は、本実施の形態における部品実装機１００の制御系の機能構成を示すブロック図である。
【００３７】
本実施の形態における部品実装機１００は、入力部２５１、表示部２５２、撮像条件切り替え部２５４、制御部２５５、通信部２５６及び格納部２５７を備えている。
【００３８】
入力部２５１は、キーボードやマウス等であり、オペレータからの操作を受け付けて、その操作結果を制御部２５５等に通知する。
【００３９】
表示部２５２は、ＣＲＴ（Ｃａｔｈｏｄｅ‐Ｒａｙ  Ｔｕｂｅ）やＬＣＤ（Ｌｉｑｕｉｄ  Ｃｒｙｓｔａｌ  Ｄｉｓｐｌａｙ）等であり、部品実装機１００の動作状態等を表示したり、格納部２５７等に格納されているデータを表示したりする。
【００４０】
制御部２５５は、入力部２５１に受け付けられた操作や、通信部２５６で受信されたデータに応じて、部品実装機１００を制御する処理部であり、例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ及び専用プログラム等である。
【００４１】
通信部２５６は、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）アダプタ等であり、実装条件決定装置２００と通信する。例えば、通信部２５６は、基板２０の各実装点に関する情報等を示すＮＣ（Numeric Control）データ２５７ａと、各部品に関する情報を示す部品ライブラリ２５７ｂとを実装条件決定装置２００から取得してそれらを格納部２５７に格納する。
【００４２】
格納部２５７は、ハードディスクやメモリ等であり、通信部２５６により取得されたＮＣデータ２５７ａ及び部品ライブラリ２５７ｂを格納している。
【００４３】
図７は、ＮＣデータ２５７ａの一例を示す図である。
ＮＣデータ２５７ａは、実装の対象となる全ての部品の実装点を示す情報の集まりである。１つの実装点ｐiは、部品種ｃi、Ｘ座標ｘi、Ｙ座標ｙi、制御データφi及び実装角度θiからなる。ここで、部品種は、図８に示される部品ライブラリ２５７ｂにおける部品名に相当し、Ｘ座標及びＹ座標は、実装点の座標（基板２０上の特定位置を示す座標）であり、制御データは、その部品の実装に関する制約情報（使用可能な吸着ノズルのタイプ、装着ヘッドの最高移動加速度等）を示す。実装角度θiは、部品種ｃiの部品を吸着した吸着ノズルが回転すべき角度を示す。なお、最終的に求めるべきＮＣデータ２５７ａとは、実装タクトが最小となるように実装順序の最適化や、各タスクへの実装点の割り当て等が行われた実装点の並びである。
【００４４】
図８は、部品ライブラリ２５７ｂの一例を示す図である。
部品ライブラリ２５７ｂは、部品実装機１００が扱うことができる全ての部品種それぞれについての固有の情報を集めたライブラリである。この部品ライブラリ２５７ｂは、図８に示すように、部品種（部品名）ごとの部品サイズ、タクト（一定条件下における部品種に固有のタクト）、その他の制約情報（使用可能な吸着ノズルのタイプ、シャッタカメラ１１６の照明の明るさ及び認識方式、装着ヘッド１１２の最高加速度比等）等からなる。なお、本図には、参考として、各部品種の部品の外観も併せて示されている。部品ライブラリ２５７ｂには、その他に、部品の色や形状等の情報が含まれていてもよい。
【００４５】
撮像条件切り替え部２５４は、装着ヘッド１１２をＸ方向に平行な向きに移動させながら、異なる列のノズルに保持された部品を１つのシャッタカメラ１１６により交互に撮像させるときに、一方の列のノズルに保持された部品の撮像が行われてから他方の列のノズルに保持された部品の撮像が行われるまでの間でシャッタカメラ１１６の撮像条件を切り替える処理部である。
【００４６】
具体的には、撮像条件切り替え部２５４は、連続する撮像の合間で、撮像条件として装着ヘッド１１２の部品に照射するシャッタカメラ１１６の照明の明るさ（ランプ値）を切り替える。同時に、撮像条件切り替え部２５４は、撮像条件としてシャッタカメラ１１６の認識方式も切り替える。例えば、撮像条件切り替え部２５４は、認識方式の切り替えとして、部品による照明の反射光に基づいて画像を形成する反射方式と、部品の照明の透過光に基づいて画像を形成する透過方式とを切り替える。撮像対象となる部品に応じて撮像に適したランプ値及び認識方式が異なるからである。
【００４７】
例えば、図５（ｂ）に示されるように装着ヘッド１１２に吸着された部品の撮像が行われるとする。この場合、撮像条件切り替え部２５４は、図９Ａ及び９Ｂに示されるタイミングチャートに従って撮像条件を切り替える。
【００４８】
すなわち、撮像条件切り替え部２５４は、最初に、Ａ列の右端の部品Ａ１に最適な撮像条件からＢ列の右端の部品Ｂ１に最適な撮像条件に切り替える。具体的には、撮像条件切り替え部２５４は、照明のランプ値を１０から２０に切り替え、認識方式を反射方式から透過方式に切り替える。これは、部品Ａ１の撮像が行われてから部品Ｂ１の撮像が行われるまでの、装着ヘッド１１２がＸ方向に移動している時間ｔ１で行われる。
【００４９】
そして、撮像条件切り替え部２５４は、Ｂ列の右端の部品Ｂ１に最適な撮像条件からＡ列の右端から２番目の部品Ａ２に最適な撮像条件に切り替える。具体的には、撮像条件切り替え部２５４は、照明のランプ値を２０から１５に切り替え、認識方式を透過方式から反射方式に切り替える。これは、部品Ｂ１の撮像が行われてから部品Ａ２の撮像が行われるまでの、装着ヘッド１１２がＸ方向に移動している時間ｔ２で行われる。
【００５０】
そして、撮像条件切り替え部２５４は、同様の切り替えを他のノズルに保持された部品を撮像する際にも行う。これは、それぞれｔ３〜ｔ７で行われる。
【００５１】
従って、装着ヘッド１１２の部品を１つずつ撮像し、更に撮像の合間に撮像条件を変更するため、従来の部品実装機のようにＹ方向に並ぶ２つのノズルに吸着される部品を同一の撮像条件のものにするという制約がなくなる。従って、実装条件の最適化に制約条件が加えられず、より最適な実装条件で部品実装を行うことができ、タクトの短縮を図ることができる。
【００５２】
このとき、一方の列のノズルに保持された部品の撮像が行われてから他方の列のノズルに保持された部品の撮像が行われるまでの時間が、シャッタカメラ１１６の特性上、撮像条件を切り替えるのに必要となる最小の時間と等しくなるように、装着ヘッド１１２はＸ方向に移動する。撮像条件を切り替えるのに必要となる最小の時間とは、例えば、照明のランプ値を切り替えるのに要するランプ切り替え時間と、認識方式を切り替えるのに要する時間とのいずれか長い方の時間である。この場合、Ｘ方向における異なる列のノズル間の距離（図５（ｂ）における距離Ｃ）を、照明のランプ値を切り替えるのに要するランプ切り替え時間と、認識方式を切り替えるのに要する時間とのいずれか長い方の時間で割って算出される速度で、装着ヘッド１１２はＸ方向に移動する。なお、認識方式を切り替えるのに要する時間は、シャッタカメラ１１６から得られる画像を取り込むのに要する画像取り込み時間と、画像が重なって取り込みされることを防止するための安全余裕時間とのトータル時間である。これにより、装着ヘッド１１２を停止させることなく最短の時間で撮像条件を切り替え、適切な部品の画像を取得することができる。
【００５３】
例えば、ランプ切り替え時間が０．１ｓｅｃであり、画像取り込み時間及び安全余裕時間がそれぞれ０．１ｓｅｃ及び０．０５ｓｅｃである場合、Ｘ方向におけるノズル間の距離を０．１５ｓｅｃで割って算出される速度で装着ヘッド１１２がＸ方向に移動する。
【００５４】
図１０は、本実施の形態における部品実装方法の一例を示すフローチャートである。
制御部２５５は、装着ヘッド１１２をシャッタカメラ１１６の上方に移動させ、装着ヘッド１１２に保持された部品の撮像が開始されたのを受け、装着ヘッド１１２の全ての部品についてシャッタカメラ１１６による撮像（ステップＳ５１〜Ｓ５５）を開始させる。
【００５５】
最初に、制御部２５５は、シャッタカメラ１１６により装着ヘッド１１２に保持されたいずれかの部品を撮像させる（ステップＳ５２）。
【００５６】
そして、撮像条件切り替え部２５４は、次の部品を撮像するために撮像条件を切り替える必要があるか否かを判断する（ステップＳ５３）。つまり、撮像条件切り替え部２５４は、ＮＣデータ２５７ａに基づいて現在撮像を行っている部品の撮像条件と次に撮像対象となる部品の撮像条件（照明のランプ値及び認識方式）とが一致するか否かを判断する。
【００５７】
そして、撮像条件切り替え部２５４は、撮像条件を切り替える必要があると判断した場合（ステップＳ５３でＹＥＳ）、撮像条件を次に撮像対象となる部品に適したものに切り替える（ステップＳ５４）。
【００５８】
そして、タスク内の全ての部品について同様の撮像を行い（ステップＳ５１〜Ｓ５５）、部品の撮像を終了する。
【００５９】
そして、撮像が行われた部品を装着ヘッド１１２により基板２０に実装する（ステップＳ５６）。
【００６０】
以上のように本実施の形態の部品実装方法によれば、装着ヘッド１１２において複数のノズルが千鳥状に配置されており、シャッタカメラ１１６上方で装着ヘッド１１２をノズルの列方向に移動させて部品の撮像が行われる。従って、スキャン速度を落とすことなくノズルに吸着された部品を１つずつ撮像し、更に撮像の合間に撮像条件を変更できるため、従来の部品実装機のように行方向に並ぶ２つのノズルに吸着される部品を同一の撮像条件のものにするという制約がなくなる。その結果、互いに異なる撮像条件を要する２つの部品の一方の実装を後回しにする必要がなく、より最適な実装条件で部品実装を行うことができ、タクトの短縮を図ることができる。このとき、列方向と平行な向きへの装着ヘッド１１２の移動で、つまり１回のスキャン動作で装着ヘッド１１２に保持された全ての部品を撮像できるため、撮像時間を抑えることができ、実装効率を向上させることができる。
【００６１】
以上、本発明に係る部品実装方法について、上記実施の形態を用いて説明したが、本発明は、これに限定されるものではない。
【００６２】
例えば、上記実施の形態では、シャッタカメラを用いて部品の撮像を行うとしたが、例えばＣＣＤ（Charge Coupled Devices）型のラインカメラを用いて部品の撮像を行ってもよい。この場合には、１つの部品を撮像するために、ラインカメラの主走査方向と垂直な副走査方向に装着ヘッドを移動させる必要があり、１つの部品全体を副走査するまではラインカメラの撮像条件を変更することができない。従って、撮像条件は、ノズル間を移動する間に切り替えられるのではなく、部品の副走査が終了してから次の部品の副走査が開始されるまでに切り替えられる。装着ヘッドは、Ｘ方向における異なる列の部品間の距離（Ｘ方向における先の部品の後端部から次の部品の前端部までの距離）を、照明のランプ値を切り替えるのに要するランプ切り替え時間と、認識方式を切り替えるのに要する時間とのいずれか長い方の時間で割って算出される速度でＸ方向に移動する。よって、部品を撮像するために装着ヘッドが移動する速度は、連続して撮像される部品の大きさに応じて異なる。従って、部品を撮像するために装着ヘッドが移動する速度は、最小のものに揃えられてもよい。つまり、基板に実装される部品の中で一番大きな幅を有するものが異なる列のノズルのそれぞれに保持された場合のＸ方向における異なる列の部品間の距離を、照明のランプ値を切り替えるのに要するランプ切り替え時間と、認識方式を切り替えるのに要する時間とのいずれか長い方の時間で割って算出される速度で揃えられてもよい。
【００６３】
また、上記実施の形態では、部品実装機本体にシャッタカメラが設けられ、装着ヘッドがシャッタカメラ上方を移動して部品の撮像が行われるとした。しかし、装着ヘッド及びシャッタカメラの相対的な位置を変えることができればこれに限られず、装着ヘッドにシャッタカメラが設けられ、装着ヘッド上でシャッタカメラを移動させて部品の撮像を行ってもよい。
【００６４】
また、上記実施の形態では、部品間の移動の間に撮像条件が切り替え可能なように装着ヘッドの移動速度が決定されるとしたが、部品間の距離（ノズル間ピッチ）が決定されるものでも構わない。
【００６５】
また、上記実施の形態では、装着ヘッドが２列のノズルの並びを有するとしたが、少なくとも２列であれば、３列以上のノズルの並びを有するものであっても構わないし、それらノズル列間で撮像条件を切り替えるものであっても構わない。
【産業上の利用可能性】
【００６６】
本発明は、部品実装方法に利用でき、特に複数の部品を吸着して基板に実装する部品実装機における実装条件を決定するコンピュータ等に利用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００６７】
【図１】本発明の実施の形態における部品実装システムの外観図である。
【図２】部品実装機の内部の主要な構成を示す図である。
【図３】装着ヘッドと部品カセットの位置関係を示す模式図である。
【図４】部品を収めた部品テープ及びリールの例を示す図である。
【図５】シャッタカメラによって部品が撮像される状態を説明するための図である。
【図６】部品実装機の制御系の機能構成を示す図である。
【図７】ＮＣデータの一例を示す図である。
【図８】部品ライブラリの一例を示す図である。
【図９Ａ】ランプ値が切り替えられる様子を説明するためのタイミングチャートである。
【図９Ｂ】認識方式が切り替えられる様子を説明するためのタイミングチャートである。
【図１０】部品実装方法の一例を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００６８】
１０    部品実装システム
２０    基板
１００    部品実装機
１１２    装着ヘッド
１１４    部品カセット
１１５ａ、１１５ｂ    部品供給部
１１６    シャッタカメラ
１２１    Ｘ軸ロボット
１２２    基板搬送レール
１３０    搬入口
１４０    Ｙ軸ロボット
２００    実装条件決定装置
２５１    入力部
２５２    表示部
２５４    撮像条件切り替え部
２５５    制御部
２５６    通信部
２５７    格納部
２５７ａ    ＮＣデータ
２５７ｂ    部品ライブラリ
４２４    キャリアテープ
４２４ａ    収納凹部
４２５    カバーテープ
４２６    リール
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９Ａ】
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【図９Ｂ】
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【図１０】
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