(57)【要約】【課題】簡単な構造で高減速を得ることを可能とする。【解決手段】ハウジング３側に回転自在に支持され第１、第２の偏心部４５，４７を備えた入力シャフトと、第１，第２の偏心部４５，４７に相対回転自在に支持された軸方向一対の第１，第２の遊星歯車８，９と、第１の遊星歯車８が周方向部分的に内接して噛み合う前記ハウジング３側に設けられた固定側インターナル・ギヤ部１１と、第２の遊星歯車９が周方向部分的に内接して噛み合う可動側インターナル・ギヤ部１３を有する出力シャフト７とを備え、第１の遊星歯車８及び固定側インターナル・ギヤ部１１間の歯数差ΔＺと前記第２の遊星歯車９及び可動側インターナル・ギヤ部１３間の歯数差ΔＺとを等しく設定したことを特徴とする。【選択図】図１
2010151196.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ハウジング側に回転自在に支持され第１、第２の偏心部を備えた入力回転部材と、
前記第１，第２の偏心部に相対回転自在に支持された軸方向一対の第１，第２の遊星歯車と、
前記第１の遊星歯車が周方向部分的に内接して噛み合う前記ハウジング側に設けられた固定側インターナル・ギヤ部と、
前記第２の遊星歯車が周方向部分的に内接して噛み合う可動側インターナル・ギヤ部を有する出力回転部材と、
を備え前記第１の遊星歯車及び固定側インターナル・ギヤ部間の歯数差と前記第２の遊星歯車及び可動側インターナル・ギヤ部間の歯数差とを等しく設定した、
ことを特徴とする減速装置。
【請求項２】
請求項１記載の減速装置であって、
前記第１、第２の遊星歯車の軸方向間に、バランス・ウェートを有する、
ことを特徴とする減速装置。
【請求項３】
請求項１又は２記載の減速装置であって、
前記可動側インターナル・ギヤ部を、前記ハウジングに回転自在に支持した、
ことを特徴とする減速装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、減速装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ハーモニックドライブ減速機の減速比を高めるために、楕円のフレックス・ギヤに内接するころリンクに代えて遊星ローラ機構や遊星ギヤ機構を用いたものがある。
【０００３】
このハーモニックドライブ減速機では、ハーモニックドライブ本来の減速に遊星ローラ機構や遊星ギヤ機構の減速が働き、大きな減速比を得ることができる。
【０００４】
しかし、フレックス・ギヤ及び楕円のウェーブジェネレータの他に遊星ローラ機構や遊星ギヤ機構を必要とし、構造が複雑になるという問題があった。
【０００５】
【特許文献１】特開２００５−５４９８１号公報
【特許文献２】特開平８−６６８７４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
発明が解決しようとする問題点は、高減速は得られるが、フレックス・ギヤ及び楕円のウェーブジェネレータの他に遊星ローラ機構や遊星ギヤ機構を必要とし、構造が複雑になるという点である。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、簡単な構造で高減速を得るために、ハウジング側に回転自在に支持され第１、第２の偏心部を備えた入力回転部材と、前記第１，第２の偏心部に相対回転自在に支持された軸方向一対の第１，第２の遊星歯車と、前記第１の遊星歯車が周方向部分的に内接して噛み合う前記ハウジング側に設けられた固定側インターナル・ギヤ部と、前記第２の遊星歯車が周方向部分的に内接して噛み合う可動側インターナル・ギヤ部を有する出力回転部材とを備え前記第１の遊星歯車及び固定側インターナル・ギヤ部間の歯数差と前記第２の遊星歯車及び可動側インターナル・ギヤ部間の歯数差とを等しく設定したことを最も主要な特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明の減速装置は、ハウジング側に回転自在に支持され第１、第２の偏心部を備えた入力回転部材と、前記第１，第２の偏心部に相対回転自在に支持された軸方向一対の第１，第２の遊星歯車と、前記第１の遊星歯車が周方向部分的に内接して噛み合う前記ハウジング側に設けられた固定側インターナル・ギヤ部と、前記第２の遊星歯車が周方向部分的に内接して噛み合う可動側インターナル・ギヤ部を有する出力回転部材とを備え前記第１の遊星歯車及び固定側インターナル・ギヤ部間の歯数差と前記第２の遊星歯車及び可動側インターナル・ギヤ部間の歯数差とを等しく設定した。
【０００９】
このため、第１、第２の遊星歯車と固定側インターナル・ギヤ部及び可動側インターナル・ギヤ部との簡単な構造により、高減速を得ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
簡単な構造で高減速を得るという目的を、第１、第２の遊星歯車と固定側インターナル・ギヤ部及び可動側インターナル・ギヤ部とにより実現した。
【実施例１】
【００１１】
［減速装置］
図１は、本発明の実施例１に係り、減速装置の断面図、図２は、入力シャフトのバランス・ウェートでの断面図である。
【００１２】
図１のように、減速装置１は、固定側であるハウジング３と入出力回転部材としての入出力シャフト５，７と第１，第２の遊星歯車８，９と固定側インターナル・ギヤ部１１と可動側インターナル・ギヤ部１３とを備えている。
【００１３】
前記ハウジング３は、ハウジング本体部１５と第１，第２のハウジング端壁部１７，１９とからなっている。
【００１４】
ハウジング本体部１５は、円筒状の周壁部２１で構成されている。周壁部２１の一端開口には、段部２３が形成され、他端開口には、締結部２５が周方向一定間隔で形成されている。段部２３の奥側には、固定側インターナル・ギヤ部１１、ギヤ支持部２７が順次形成されている。
【００１５】
ハウジング端壁部１７は、嵌合部２９、縦壁部３１、及び軸受け支持部３３からなっている。嵌合部２９は、ハウジング本体部１５の段部２３に嵌合し、止め輪３５により位置決められている。
【００１６】
ハウジング端壁部１９は、嵌合部３７、締結部３９、縦壁部４１、及び軸受け支持部４３からなっている。嵌合部３７は、ハウジング本体部１５の他端開口に嵌合し、締結部３９がハウジング本体部１５の締結部２５に締結されている。
【００１７】
入力シャフト５は、第１，第２の偏心部４５，４７を備え、ハウジング端壁部１７の軸受け支持部３３にボール・ベアリング４９を介して回転自在に支持されている。第１，第２の偏心部４５，４７間には、図１，図２のようにバランス・ウェート５０が設けられ、前記第１、第２の遊星歯車８，９の軸方向間に、バランス・ウェート５０を有する構成としている。バランス・ウェート５０は、入力シャフト５の偏心に対し径方向反対側に配置されている。
【００１８】
出力シャフト７は、ボール・ベアリング５１を介してハウジング端壁部１９の軸受け支持部４３に回転自在に支持されている。出力シャフト７には、ハウジング３内の内端部に解放された軸穴５５が設けられ、入力シャフト５の先端５７がニードル・ベアリング５９を介して相対回転自在に連れ持ち支持されている。
【００１９】
この出力シャフト７に、フランジ部６１を介してギヤ筒部６３が一体に形成されている。ギヤ筒部６３の内周に前記可動側インターナル・ギヤ部１３が形成されている。可動側インターナル・ギヤ部１３は、固定側インターナル・ギヤ部１１よりも小径に形成され、歯数が僅かに異なっている。
【００２０】
ギヤ筒部６３の外周は、ニードル・ベアリング６４を介してハウジング３のギヤ支持部２７に回転自在に支持され、前記可動側インターナル・ギヤ部１３を、前記ハウジング３に回転自在に支持した構成としている。
【００２１】
軸方向一対の第１，第２の遊星歯車８，９は、第１，第２ギヤ筒部６５，６７の外周に外歯車として形成されている。第１，第２ギヤ筒部６５，６７は、連繋部６９により軸方向に一体に結合されている。第１の遊星歯車８は、第２の遊星歯車９よりも径が僅かに大きく、歯数が僅かに異なるように設定されている。
【００２２】
第１，第２の遊星歯車８，９は、第１，第２の偏心部４５，４７にボール・ベアリング７１，７３を介して相対回転自在に支持されている。
【００２３】
第１の遊星歯車８は、固定側インターナル・ギヤ部１１に周方向部分的に内接するように噛み合い、第２の遊星歯車９は、可動側インターナル・ギヤ部１３に周方向部分的に内接するように噛み合う。
【００２４】
前記第１の遊星歯車８及び固定側インターナル・ギヤ部１１間の歯数差ΔＺと前記第２の遊星歯車９及び可動側インターナル・ギヤ部１３間の歯数差ΔＺとを等しく設定している。
［動力伝達］
入力シャフト５が回転すると、第１，第２の偏心部４５，４７の回転により第１，第２の遊星歯車８，９が偏心回転する。第１の遊星歯車８偏心回転により第１の遊星歯車８は固定側インターナル・ギヤ部１１に対して噛み合い位置を変化させながら公転する。このため、入力シャフト５が１回転すると第１の遊星歯車８が固定側インターナル・ギヤ部１１に対して歯数差だけ公転方向に対し逆方向へ自転する。
【００２５】
このため、第２の遊星歯車９に噛み合う可動側インターナル・ギヤ部１３は、第２の遊星歯車９に対し第１の遊星歯車８及び固定側インターナル・ギヤ部１１に対して歯数差だけ相対回転する。
【００２６】
このとき、第１，第２の遊星歯車８，９の歯数が等しいと可動側インターナル・ギヤ部１３は、ハウジング３に対しては相対回転しないが、第１，第２の遊星歯車８，９は、歯数が僅かに異なるように設定されているため、可動側インターナル・ギヤ部１３は、入力シャフト５の回転に対し大きく減速回転し、出力シャフト７から出力される。
【００２７】
例えば、固定側インターナル・ギヤ部１１の歯数を６１枚、可動側インターナル・ギヤ部１３の歯数を６０枚とし、歯数差ΔＺ＝２とすると、第１の遊星歯車８を５９枚、第２の遊星歯車９を５８枚となる。この場合の減速比は約１７８５となる。
【００２８】
動力伝達時に、偏心部３５及び第１，第２の遊星歯車８，９により高速回転時にアンバランスによる振動を発生する。バランス・ウェート５０は、この振動をキャンセルして高速回転時の振動発生を抑制することができる。
【００２９】
可動側インターナル・ギヤ部１３が形成されたギヤ筒部６３は、ニードル・ベアリング６４を介してハウジング３のギヤ支持部２７に回転自在に支持されているから、可動側インターナル・ギヤ部１３の支持スパンを確保して支持剛性を高め、減速装置１の幅も小さくすることができる。
［実施例１の効果］
本発明実施例１の減速装置１は、ハウジング３側に回転自在に支持され第１、第２の偏心部４５，４７を備えた入力シャフトと、前記第１，第２の偏心部４５，４７に相対回転自在に支持された軸方向一対の第１，第２の遊星歯車８，９と、前記第１の遊星歯車８が周方向部分的に内接して噛み合う前記ハウジング３側に設けられた固定側インターナル・ギヤ部１１と、前記第２の遊星歯車９が周方向部分的に内接して噛み合う可動側インターナル・ギヤ部１３を有する出力シャフト７とを備え、前記第１の遊星歯車８及び固定側インターナル・ギヤ部１１間の歯数差ΔＺと前記第２の遊星歯車９及び可動側インターナル・ギヤ部１３間の歯数差ΔＺとを等しく設定した。
【００３０】
このため、第１、第２の遊星歯車８，９と固定側インターナル・ギヤ部１１及び可動側インターナル・ギヤ部１３との簡単な構造により、高減速を得ることができる。
た。
【実施例２】
【００３１】
図３は、本発明の実施例２に係る減速装置の断面図である。なお、基本的な構成は実施例１と同様であり、同一又は対応する構成部分には同符号又は同符号にＡを付し、重複した説明は省略する。
【００３２】
本実施例の減速装置１Ａは、ハウジング３Ａの第２のハウジング端壁部１９Ａをハウジング本体部１５Ａに対してニードル・ベアリング６４Ａを介して回転自在に支持して出力回転部材として構成され、この第２のハウジング端壁部１９Ａにギヤ筒部６３Ａを一体に形成した。ギヤ筒部６３Ａ及びニードル・ベアリング６４Ａの一端とハウジング本体部１５Ａの端部との間には、ワッシャ７５が介設され、ハウジング端壁部１９Ａとハウジング本体部１５Ａ側の止め輪７７との間には、ワッシャ７９が介設されている。
【００３３】
したがって、本実施例では、ニードル・ベアリング６４Ａによる支持スパンをより大きくして支持剛性をより高めることができる。
【００３４】
また、本実施例においても、実施例１と同様な作用効果を奏することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３５】
【図１】減速装置の断面図である。（実施例１）
【図２】入力シャフトのバランス・ウェートでの断面図である。（実施例１）
【図３】減速装置の断面図である。（実施例２）
【符号の説明】
【００３６】
１，１Ａ  減速装置
３，３Ａ  ハウジング
５  入力シャフト（入力回転部材）
７  出力シャフト（出力回転部材）
８  第１の遊星歯車
９  第２の遊星歯車
１１  固定側インターナル・ギヤ部
１３  可動側インターナル・ギヤ部
４５  第１の偏心部
４７  第２の偏心部
５０  バランス・ウェート
【図１】
2010151196.tif 000003
【図２】
2010151196.tif 000004
【図３】
2010151196.tif 000005