(57)【要約】【課題】車両に取り付けられたカメラによって、車両の外部を撮影し、撮影された画像を車室内のディスプレイに表示させる車載撮影画像表示システムにおいて、表示させたい部分を、乗員にとって見易い方法で表示させる。【解決手段】車両の周囲の障害物の位置を検出するセンサから、検出された障害物の位置の情報を取得し、取得した情報によればセンサが障害物を検出していない場合、カメラの撮影可能範囲の中央を含む第１の部分の撮影画像を、ディスプレイ７に表示させる。そして、センサから取得した障害物の情報によれば、第１の部分から右方向に外れた位置に障害物が存在する可能性がある場合、カメラ５ａの撮影可能範囲の一部分であり、かつ、第１の部分から左方向に外れた位置を含む第２の部分２５ｄの画像を、ディスプレイに表示させる。【選択図】図１０
2010064725.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両（１０）に取り付けられたカメラ（５ａ）によって撮影された前記車両（１０）の外部の撮影画像をディスプレイ（７）に表示させるための制御を行う車載撮影画像表示制御装置であって、
前記車両（１０）の周囲の障害物の位置を検出するセンサ（１、４）から、検出された障害物の位置の情報を取得する取得手段（１１０）と、
前記取得手段（１１０）が取得した情報によれば前記センサ（１、４）が障害物を検出していない場合、前記カメラ（５ａ）の撮影可能範囲の中央を含む第１の部分の撮影画像を、前記ディスプレイ（７）に表示させる表示制御手段（１２０〜１４０）と、を備え、
前記表示制御手段（１２０〜１４０）は、前記取得手段（１１０）が取得した情報によれば、前記第１の部分から第１の方向に外れた位置に障害物が存在する可能性がある場合、前記カメラ（５ａ）の撮影可能範囲の一部分であり、かつ、前記第１の部分から第１の方向に外れた位置を含む第２の部分の画像を、前記ディスプレイ（７）に表示させることを特徴とする車載撮影画像表示制御装置。
【請求項２】
前記表示制御手段（１２０〜１４０）は、前記取得手段（１１０）が取得した情報によれば、前記第１の部分から第１の方向に外れた位置に障害物が存在する可能性がある場合、更に、前記センサ（１、４）が検出した当該障害物までの距離が短いほど、前記第２の部分の範囲を狭くすることを特徴とする請求項１に記載の車載撮影画像表示制御装置。
【請求項３】
請求項１〜３に記載の車載撮影画像表示制御装置と、
前記カメラ（５ａ）と、
前記ディスプレイ（７）と、備えた車載撮影画像表示システム。
【請求項４】
車両（１０）に取り付けられたカメラ（５ａ）によって撮影された前記車両（１０）の外部の撮影画像をディスプレイ（７）に表示させるための制御を行う車載撮影画像表示制御装置に用いるプログラムであって、
前記車両（１０）の周囲の障害物の位置を検出するセンサ（１、４）から、検出された障害物の位置の情報を取得する取得手段（１１０）、および
前記取得手段（１１０）が取得した情報によれば前記センサ（１、４）が障害物を検出していない場合、前記カメラ（５ａ）の撮影可能範囲の中央を含む第１の部分の撮影画像を、前記ディスプレイ（７）に表示させる表示制御手段（１２０〜１４０）として、前記車載撮影画像表示制御装置を機能させるプログラムであって、
前記表示制御手段（１２０〜１４０）は、前記取得手段（１１０）が取得した情報によれば、前記第１の部分から第１の方向に外れた位置に障害物が存在する可能性がある場合、前記カメラ（５ａ）の撮影可能範囲の一部分であり、かつ、前記第１の部分から第１の方向に外れた位置を含む第２の部分の画像を、前記ディスプレイ（７）に表示させることを特徴とするプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に取り付けられたカメラによって撮影された車両の外部の画像をディスプレイに表示させるための車載撮影画像表示システム、そのシステムにおいて制御を行う車載撮影画像表示制御装置、および、車載撮影画像表示制御装置用のプログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両に取り付けられたカメラによって、車両の外部（例えば車両の後方）を撮影し、撮影された画像を車室内のディスプレイに表示させる車載撮影画像表示システムが広く用いられている。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
このような車載撮影画像表示システムにおいては、ディスプレイに撮影画像として表示される範囲を外れた位置（例えば、車両の後端部における左右の角部）に障害物がある場合、ドライバが障害物に気づかない恐れがある。
【０００４】
この問題に対処するために、広角範囲（例えば正面を中心とする左右角度幅１８０°の範囲）を撮影可能な広角撮影カメラを用い、通常時には、広角撮影カメラの撮影可能範囲の一部（例えば正面を中心とする左右角度幅１２０°の範囲）をディスプレイに表示させ、必要時には、広角撮影カメラの撮影可能範囲の全部をディスプレイに表示させる方法が考えられる。
【０００５】
この方法を用いると、通常時には表示されなかった部分が追加部分としてディスプレイに表示されるものの、広角撮影カメラの撮影可能範囲の全部が表示されてしまうので、追加部分のディスプレイ中の大きさが相対的に小さくなってしまう。すなわち、追加部分を表示するための作動を行っているにも関わらず、その追加部分の表示の大きさは小さなものとなってしまう。
【０００６】
本発明は上記点に鑑み、車両に取り付けられたカメラによって、車両の外部を撮影し、撮影された画像を車室内のディスプレイに表示させる車載撮影画像表示システムにおいて、表示させたい部分を、乗員にとって見易い方法で表示させるための技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するための請求項１に記載の発明は、車両（１０）に取り付けられたカメラ（５ａ）によって撮影された車両（１０）の外部の撮影画像をディスプレイ（７）に表示させるための制御を行う車載撮影画像表示制御装置についてのものである。
【０００８】
この車載撮影画像表示制御装置は、車両（１０）の周囲の障害物の位置を検出するセンサ（１、４）から、検出された障害物の位置の情報を取得し、取得した情報によればセンサ（１、４）が障害物を検出していない場合、カメラ（５ａ）の撮影可能範囲の中央を含む第１の部分の撮影画像を、ディスプレイ（７）に表示させる。
【０００９】
そして、車載撮影画像表示制御装置は、センサ（１、４）から取得した障害物の情報によれば、第１の部分から第１の方向に外れた位置に障害物が存在する可能性がある場合、カメラ（５ａ）の撮影可能範囲の一部分であり、かつ、第１の部分から第１の方向に外れた位置を含む第２の部分の画像を、ディスプレイ（７）に表示させるようになっている。
【００１０】
このように、車載撮影画像表示制御装置は、センサ（１、４）が障害物を検出していない場合にはディスプレイ（７）に表示されない部分を、その部分に障害物が存在する可能性がある場合には、表示する。したがって、乗員（特にドライバ）が注目すべき部分を、乗員に表示させることができる。また、そのような場合に、カメラ（５ａ）の撮影可能範囲の一部分を表示させるので、乗員に表示したい部分がディスプレイ（７）において非常に小さくなってしまう可能性が低減される。すなわち、表示させたい部分を、乗員にとって見易い方法で表示させることができる。
【００１１】
また、請求項２に記載のように、車載撮影画像表示制御装置は、は、センサ（１、４）から取得した障害物情報によれば、第１の部分から第１の方向に外れた位置に障害物が存在する可能性がある場合、更に、センサ（１、４）が検出した当該障害物までの距離が短いほど、第２の部分の範囲を狭くするようになっていてもよい。
【００１２】
このようにすることで、障害物が車両に近づけば近づくほど、ディスプレイ（７）に表示される範囲が狭くなる。したがって、乗員に表示したい部分（すなわち、障害物がある位置）の表示が、相対的に大きくなる。障害物が車両に近いほど、その障害物に対する緊急性が高くなるので、このような作動により、緊急度が高い障害物をより大きく乗員に表示することができる。
【００１３】
また、請求項３に記載のように、本発明は、請求項１〜３に記載の車載撮影画像表示制御装置と、カメラ（５ａ）と、ディスプレイ（７）と、備えた車載撮影画像表示システムとしても捉えることができる。また、請求項４に記載のように、本発明は、車載撮影画像表示制御装置に用いるプログラムとしても捉えることができる。
【００１４】
なお、上記および特許請求の範囲における括弧内の符号は、特許請求の範囲に記載された用語と後述の実施形態に記載される当該用語を例示する具体物等との対応関係を示すものである。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、本発明の一実施形態について説明する。図１に、車両１０に搭載された本実施形態に係る車載撮影画像表示システムの構成を概略的に示す。車載撮影画像表示システムは、障害物センサ１〜４、後方撮影ユニット５、ソナーＥＣＵ６（車載撮影画像表示制御装置の一例に相当する）、およびディスプレイ７を有している。
【００１６】
障害物センサ１〜４のそれぞれは、音波を送出し、その音波の反射波を検出し、その音波の送出タイミングと反射波の検出タイミングとの間の時間差から、自己から障害物までの距離を繰り返し（例えば０．１秒毎に）特定し、特定した距離を示す検出信号をソナーＥＣＵ６に出力するソナーである。障害物センサ１〜４は、それぞれが車両１０中の異なった位置に搭載され、また、障害物を検出することが可能な領域がそれぞれ異なるように設置されている。
【００１７】
具体的には、右端障害物センサ１は、車両１０の後端部右側端に取り付けられ、車両１０の後端部右側端の周囲の検出領域２１内の障害物の存在および自己から当該障害物までの距離（すなわち車両１０の後端部右側端から障害物までの距離）を検出することができるように設置されている。
【００１８】
また、障害物センサ２は、車両１０の後端部中央やや右側に取り付けられ、当該取り付け位置の後方の検出領域２２内の障害物の存在および自己から当該障害物までの距離（すなわち車両１０の後端部から障害物までの距離）を検出することができるように設置されている。
【００１９】
また、障害物センサ３は、車両１０の後端部中央やや左側に取り付けられ、当該取り付け位置の後方の検出領域２３内の障害物の存在および自己から当該障害物までの距離（すなわち車両１０の後端部から障害物までの距離）を検出することができるように設置されている。
【００２０】
また、左端障害物センサ４は、車両１０の後端部左側端に取り付けられ、車両１０の後端部左側端の周囲の検出領域２４内の障害物の存在および自己から当該障害物までの距離（すなわち車両１０の後端部左側端から障害物までの距離）を検出することができるように設置されている。
【００２１】
したがって、障害物センサ１〜４の設置位置は、車両１０の後端部右側端から左側端へ、右端障害物センサ１、障害物センサ２、障害物センサ３、左端障害物センサ４の順に並んでいる。また、検出領域２１〜２４は、車両１０の後方右側から後方左側へ、検出領域２１、検出領域２２、検出領域２３、検出領域２４の順に並んでいる。これら障害物センサ１〜４の検出領域の和は、カメラ５ａの水平画角、すなわち、カメラ５ａが撮影可能な領域２０の左右方向の角度範囲をほぼすべてカバーしている。なお、検出領域２１と検出領域２２、検出領域２２と検出領域２３、検出領域２３と検出領域２４は、それぞれ部分的に重複するようになっている。
【００２２】
このように、障害物センサ１〜４のそれぞれが検出できる障害物の位置の情報は、（１）当該障害物が当該センサの検出領域内に存在すること、および、（２）当該障害物センサから障害物までの距離、の２つである。
【００２３】
なお、右端障害物センサ１の検出領域２１は、車両の後端部の右側の角部（コーナー）に相当する領域であり、右端障害物センサ１を中心とするほぼ扇形の領域である。扇形の半径（限界距離）は、例えば６０センチメートルである。また、左端障害物センサ４の検出領域２４は、車両の後端部の左側の角部（コーナー）に相当する領域であり、左端障害物センサ４を中心とするほぼ扇形の領域である。扇形の半径（限界距離）は、例えば６０センチメートルである。
【００２４】
なお、図１中の検出軸１１〜１４は、検出領域２１〜２４の中心位置および対応する障害物センサ１〜４をそれぞれ通る直線である。この検出軸１１〜１４はそれぞれ、各検出領域２１〜２４の左右方向中央を繋ぐ線でもある。
【００２５】
ディスプレイ７は、車両１０の車室内に搭載され、後方撮影ユニット５から画像の信号を受けると、その信号を示す画像を、ディスプレイ７の表示画面中の所定の領域に表示する。この表示は、車室内のドライバが視認可能なようになっている。
【００２６】
後方撮影ユニット５は、カメラ５ａよびカメラＥＣＵ５ｂを有している。カメラ５ａは、車両１０の後端部に取り付けられ、車両１０の後方を広角的に繰り返し（例えば０．１秒間隔で）撮影し、その撮影結果の撮影画像をカメラＥＣＵ５ｂに出力する。
【００２７】
カメラ５ａの水平方向の撮影可能範囲は、撮影領域２０のようになっている。すなわち、カメラ５ａが一度に撮影可能な範囲は、検出軸１１〜１４を含み、その画角（すなわち、カメラ５ａから見込む角度範囲）は、カメラ５ａの正面方向（すなわち、車両１０の後方正面方向）を中心とするほぼ１８０°となっている。また、その撮影領域２０の一端は、車両１０の後端部を含んでいるようになっていてもよい。
【００２８】
図２に、カメラ５ａが出力する撮影画像の一例７０を示す。この撮影画像７０は、撮影領域２０全体を含んでいる。ここで、撮影画像７０の上方向が、車両１０から後方に離れる方向に該当し、左右方向が、車両１０の前方を向いている乗員を基準として左右の方向となる。なお、撮影画像７０中の４本の縦方向の線は、検出軸１１〜１４を仮想的に表したものであり、出力される撮影画像７０に実際にこれら検出軸１１〜１４が重畳されていなくてもよいし、表されていてもよい。
【００２９】
カメラＥＣＵ５ｂは、カメラ５ａから受けた撮影画像に対して、あるときは加工処理を施し、またあるときは加工処理を施さず、当該加工処理が施された加工後画像または加工処理が施されなかった撮影画像を、表示画像として、ディスプレイ７に表示させる。なお、加工処理の内容は、ソナーＥＣＵ６からの信号によって制御される。
【００３０】
具体的には、ソナーＥＣＵ６は、右端障害物センサ１および左端障害物センサ４から、障害物の位置の情報を示す信号を取得し、取得した信号中の情報に基づいて、カメラＥＣＵ５ｂの作動内容を決定し、その決定した作動内容を、表示制御パラメータとして、カメラＥＣＵ５ｂに出力する。ソナーＥＣＵ６は、このような作動のために、図３に示す処理１００を繰り返し（例えば、カメラ５ａの撮影周期と同じ０．１秒毎に）実行する。ソナーＥＣＵ６は、このような処理１００を実現するプログラムを読み出して実行するマイコンとして実現されてもよいし、このような処理１００を実行するための回路構成を有する専用の電子回路として実現されてもよい。
【００３１】
この処理１００の実行において、ソナーＥＣＵ６は、まずステップ１１０で、障害物センサ１、４のそれぞれから検出信号を取得する。これにより、障害物センサ１、４のうちいずれが障害物を検出したかについての情報、および、障害物から障害物センサまでの距離の情報を、ソナーＥＣＵ６が取得することができる。
【００３２】
続いてステップ１２０では、ステップ１１０で取得した情報に基づいて、表示モードを決定する。表示モードとは、カメラＥＣＵ５ｂにおける撮影画像７０の部分抽出に関するモードである。選択可能な表示モードとしては、モード１（通常時のモードに相当する）、モード２、モード３、モード４の４つがある。
【００３３】
図５に、障害物センサ１、４から取得した情報の内容と、選択する表示モードとの関係を示す。この図に示すように、カメラＥＣＵ５ｂは、障害物センサ１、４のいずれも障害物を検出していない場合は、モード１を選択する。この場合は、車両１０の右後端の角部にも左後端の角部にも障害物がない場合に相当する。したがって、車両１０の周りに全く障害物がない状況も、障害物センサ３のみが障害物を検出している状況も、この場合に含まれる。
【００３４】
また、障害物センサ１、４の両方が障害物を検出している場合、カメラＥＣＵ５ｂはモード２を選択する。この場合は、車両１０の右後端角部にも左後端角部にも障害物がある場合に相当する。また、障害物センサ１、４のうち右端障害物センサ１のみが障害物を検出している場合、カメラＥＣＵ５ｂはモード３を選択する。この場合は、車両１０の右後端角部に障害物があり、左後端角部に障害物がない場合に相当する。また、障害物センサ１、４のうち左端障害物センサ４のみが障害物を検出している場合、カメラＥＣＵ５ｂはモード４を選択する。この場合は、車両１０の左後端角部に障害物があり、右後端角部に障害物がない場合に相当する。
【００３５】
続いてステップ１３０では、切り出し角度αを決定する。切り出し角度αは、カメラＥＣＵ５ｂにおける撮影画像７０の加工に関する角度である。直前のステップ１２０でモード１またはモード２が選択された場合は、切り出し角度αを所定のダミー値（例えば０°）とする。
【００３６】
また、直前のステップ１２０でモード３またはモード４が選択された場合は、障害物を検出した障害物センサ（すなわち、右端障害物センサ１または障害物センサ２）から当該障害物までの距離（以下、検出距離という）に応じて、切り出し角度αを決定する。より具体的には、検出距離が短いほど切り出し角度αを小さくする。ただし、切り出し角度αは、撮影領域２０の左右方向の画角（例えば１８０°）よりも小さい角度とする。
【００３７】
例えば、検出距離が遠距離範囲（例えば、４０ｃｍ〜６０ｃｍ）である場合は、切り出し角度を１５０°に設定し、検出距離が遠距離範囲よりも短い中距離範囲（例えば、２０ｃｍ〜４０ｃｍ）である場合は、切り出し角度を１２０°に設定し、検出距離が中距離範囲よりも短い近距離範囲（例えば、０ｃｍ〜２０ｃｍ）である場合は、切り出し角度を９０°に設定する。
【００３８】
続いてステップ１４０では、ステップ１２０で選択した表示モード、および、ステップ１３０で決定した切り出し角度αの両方を、表示制御パラメータとして、まとめてカメラＥＣＵ５ｂに出力する。この表示制御パラメータは、後述するように、カメラ５ａが撮影した画像のうち、どの部分を抽出してディスプレイ７に表示させるかを決定するためのパラメータとなる。ステップ１４０の後、処理１００の１回分が終了する。  
【００３９】
ここで、カメラＥＣＵ５ｂの処理の詳細について説明する。図５に、カメラＥＣＵ５ｂがくり返し（例えばカメラ５ａの撮影タイミングと同じ０．１秒周期で）実行する処理２００の内容をフローチャートで示す。カメラＥＣＵ５ｂは、このような処理２００を実現するプログラムを読み出して実行するマイコンとして実現されてもよいし、このような処理２００を実行するための回路構成を有する専用の電子回路として実現されてもよい。
【００４０】
カメラＥＣＵ５ｂは、画像表示指令を受けている間は、処理２００の実行を繰り返す。この画像表示指令は、図示しない操作装置に対するユーザの所定の表示開始操作があったことに基づいて、その後当該操作装置からカメラＥＣＵ５ｂに出力され続けるようになっていてもよい。あるいは、この画像表示指令は、車両１０のドライブポジションを検出するドライブポジションセンサ（図示せず）からカメラＥＣＵ５ｂに出力される信号のうち、当該ドライブポジションが後退ポジションにある旨の信号であってもよい。あるいは、画像表示指令は、他のどのような装置から出力される信号であってもよい。
【００４１】
処理２００の実行においてカメラＥＣＵ５ｂは、まずステップ２２０で、ソナーＥＣＵ６から出力された最新の表示制御パラメータを示す信号を取得する。この表示制御パラメータには、上述の通り、表示モードおよび切り出し角度αの情報が含まれている。続いてステップ２３０では、カメラ５ａから出力された撮影画像を取り込む。この撮影画像は、撮影領域２０全体を含む画像である。
【００４２】
続いてステップ２４０では、ステップ２２０で受け付けた表示制御パラメータに基づいて、撮影画像を加工して（または場合によっては加工せず）、表示画像を生成する。ステップ２４０における加工は、ステップ２２０で取得した表示制御パラメータに基づいて行う。まず、カメラＥＣＵ５ｂは、表示制御パラメータ中の表示モードに従って、あらかじめ定められている４つの画像抽出方法のうち１つを選択する。
【００４３】
具体的には、表示モードがモード１である場合には、カメラＥＣＵ５ｂは、図６に示すように、表示対象の範囲として、車両の後方正面方向を中心として角度幅がほぼ１２０°となる左右角度範囲（すなわち、カメラ５ａが見込む左右方向の角度範囲）２５ａを、表示対象の範囲とする。そして、この表示対象範囲２５ａ（第１の部分の一例に相当する）に対応する範囲を、撮影画像から抽出する。モード１における表示対象範囲２５ａに対応する部分は、図２に示した撮影画像７０の場合、図７の太線で囲われた範囲７１であってもよいし、図８の太線で囲われた範囲７１であってもよい。
【００４４】
図７の範囲７１は、撮影画像７０の左右側を切り取った画像であり、縦（すなわち上下）と横（すなわち左右）の長さの比（すなわちアスペクト比）が、撮影画像７０とは異なる。図７の範囲７１は、撮影画像７０の左右側および上側を切り取った画像であり、アスペクト比が、撮影画像７０と同じになっている。
【００４５】
また、表示モードがモード２である場合には、カメラＥＣＵ５ｂは、図９に示すように、表示対象の範囲として、車両の後方正面方向を中心として角度幅がほぼ１８０°となる左右角度範囲２５ｂを、表示対象の範囲とする。この表示対象範囲２５ｂは撮影領域２０全体である。したがって、カメラ５ａが撮影した撮影画像そのものが、表示対象範囲２５ｂに対応する画像として抽出される。
【００４６】
既述の通り、モード２においては、右端障害物センサ１と障害物センサ２がそれぞれ障害物を検出している。そして、右端障害物センサ１の検出領域２１および左端障害物センサ４の検出領域２４は、モード１の場合の表示範囲２５ａからそれぞれ右および左に外れる部分を含んでいる。したがって、右端障害物センサ１によって検出された障害物２６は、モード１の場合の表示範囲２５ａよりも右方向（第１の方向の一例に相当する）に外れた位置に存在する可能性があり、左端障害物センサ４によって検出された障害物２７は、モード１の場合の表示範囲２５ａよりも左方向（第１の方向の一例に相当する）に外れた位置に存在する可能性がある。
【００４７】
このような場合に、表示対象範囲２５ａよりも左右に広い表示対象範囲２５ｂを採用することで、障害物２６、２７を乗員に表示できる可能が高くなる。
【００４８】
また、表示モードがモード３である場合には、カメラＥＣＵ５ｂは、図１０に示すように、表示対象の範囲として、撮影領域２０の最も右側を含み角度幅がαとなる左右角度範囲２５ｃ（第２の部分の一例に相当する）を、表示対象の範囲とする。そして、この表示対象範囲２５ｃに対応する範囲を、撮影画像から抽出する。
【００４９】
既述の通り、モード３においては、右端障害物センサ１と左端障害物センサ４のうち右端障害物センサ１のみが障害物を検出している。そして、右端障害物センサ１の検出領域２１は、モード１の場合の表示範囲２５ａから右に外れる部分を含んでいる。したがって、右端障害物センサ１によって検出された障害物２６は、モード１の場合の表示範囲２５ａよりも右方向（第１の方向の一例に相当する）に外れた位置に存在する可能性がある。このような場合に、通常時の表示対象範囲２５ａよりも右に外れた範囲を含む表示対象範囲２５ｃを採用することで、障害物２６を乗員に表示できる可能が高くなる。
【００５０】
さらに、角度αは、撮影領域２０の画角より小さいので、表示対象の範囲が、モード２における表示対象範囲２５ｂに比べて狭い。したがって、モード２の場合に比べ、ディスプレイ７において、障害物２６の周囲の表示を、大きくすることができる。
【００５１】
そして、この表示対象範囲２５ｃに対応する範囲を、撮影画像から抽出する。モード３における表示対象範囲２５ｃに対応する部分は、図２に示した撮影画像７０の場合、図１１の太線で囲われた範囲７１であってもよいし、図１２の太線で囲われた範囲７１であってもよい。
【００５２】
図１１の範囲７１は、撮影画像７０の左側を切り取った画像であり、アスペクト比が撮影画像７０とは異なる。図１２の範囲７１は、撮影画像７０の左側および上側を切り取った画像であり、アスペクト比が撮影画像７０と同じになっている。
【００５３】
また、表示モードがモード４である場合には、カメラＥＣＵ５ｂは、図１３に示すように、表示対象の範囲として、撮影領域２０の最も左側を含み角度幅がαとなる左右角度範囲２５ｄ（第２の部分の一例に相当する）を、表示対象の範囲とする。そして、この表示対象範囲２５ｄに対応する範囲を、撮影画像から抽出する。
【００５４】
既述の通り、モード４においては、右端障害物センサ１と左端障害物センサ４のうち左端障害物センサ４のみが障害物を検出している。そして、左端障害物センサ４の検出領域２４は、モード１の場合の表示範囲２５ａから左に外れる部分を含んでいる。したがって、左端障害物センサ４によって検出された障害物２７は、モード１の場合の表示範囲２５ａよりも左方向（第１の方向の一例に相当する）に外れた位置に存在する可能性がある。このような場合に、表示対象範囲２５ａよりも左に外れた範囲を含む表示対象範囲２５ｄを採用することで、障害物２７を乗員に表示できる可能が高くなる。
【００５５】
さらに、角度αは、撮影領域２０の画角より小さいので、表示対象の範囲が、モード２における表示対象範囲２５ｂに比べて狭い。したがって、モード２の場合に比べ、ディスプレイ７において、障害物２７の周囲の表示を、大きくすることができる。
【００５６】
そして、この表示対象範囲２５ｄに対応する範囲を、撮影画像から抽出する。モード４における表示対象範囲２５ｄに対応する部分は、図２に示した撮影画像７０の場合、図１４の太線で囲われた範囲７１であってもよいし、図１５の太線で囲われた範囲７１であってもよい。
【００５７】
図１４の範囲７１は、撮影画像７０の右側を切り取った画像であり、アスペクト比が撮影画像７０とは異なる。図１２の範囲７１は、撮影画像７０の右側および上側を切り取った画像であり、アスペクト比が撮影画像７０と同じになっている。
【００５８】
なお、モード３およびモード４における角度αは、ステップ２２０で取得した表示制御パラメータ中の切り出し角度αと同じ値とする。したがって、図１６〜図１８にモード４について例示するように、障害物センサから、当該障害物センサが検出した障害物までの距離が近くなる程、角度α１（例えば１５０°）、α２（例えば１２０°）、α３（例えば９０°）のように、表示対象範囲（より具体的には、カメラ５ａから表示対象範囲を見こむ角度）が狭まっていく。
【００５９】
このようにすることで、障害物が車両に近づけば近づくほど、表示対象範囲が狭くなる。したがって、乗員に表示したい部分（すなわち、障害物がある位置）の表示が、相対的に大きくなり得る。障害物が車両に短いほど、その障害物に対する緊急性が高くなるので、このような作動により、緊急度が高い障害物をより大きく乗員に表示することができる。
【００６０】
さらに、ステップ２４０では、上記のようにいずれかの表示モードにおいて抽出した画像に対して、必要であれば引き延ばしまたは縮小の加工を行う。この加工は、抽出した画像の縦横の画素数を、あらかじめ定めた基準画素数に一致させるための処理である。
【００６１】
例えば、あらかじめ定めた基準画素数が、縦Ｍ個、横Ｎ個であるとする。そして、抽出した画像の縦横の画素が、縦ｍ個、横ｎ個であるとする。この場合、カメラＥＣＵ５ｂは、抽出した画像の横方向の画素数をＭ／ｍ倍にするために、抽出画像を横方向に引き延ばしまたは圧縮を行う。また、カメラＥＣＵ５ｂは、抽出した画像の縦方向の画素数をＮ／ｎ倍にするために、抽出画像を縦方向に引き延ばしまたは縮小を行う。なお、画像の引き延ばしおよび縮小は、周知の技術であるので、その詳細については省略する。
【００６２】
基準画素数は、どのような値でもよい。例えば、基準画素数を、モード２における抽出画像の画素数と同じであるとすると、モード２においては、ステップ２４０において、抽出した画像を拡大する必要も縮小する必要もない。
【００６３】
さらにステップ２５０では、ステップ２４０で抽出、加工した表示画像をディスプレイ７に出力する。このように、抽出した画像の縦横の画素数を、あらかじめ定めた基準画素数に統一した上で出力することで、ディスプレイ７において表示される画像の、表示画面上における大きさは、カメラＥＣＵ５ｂにおける表示モードおよび角度αに関わらず同じである。したがって、表示対象範囲が狭いほど、ディスプレイ７の表示画面上において、表示画像中の物体が大きく表示される。
【００６４】
このようになっているので、ソナーＥＣＵ６は、右端障害物センサ１および左端障害物センサ４のいずれも障害物を検出していない場合には、カメラＥＣＵ５ｂをモード１で作動させる。そしてモード１においては、ディスプレイ７に表示されない部分に障害物が存在する可能性がある場合には、モード２、３、４のいずれかでカメラＥＣＵ５ｂを作動させることにより、その部分を含む範囲を表示対象範囲とすることで、当該部分の障害物をディスプレイ７に表示させる。
【００６５】
したがって、乗員（特にドライバ）が注目すべき部分を、乗員に表示させることができる。また、そのような場合に、カメラ５ａの撮影可能範囲２０の全体ではなく一部分を表示させるので、乗員に表示したい部分が非常に小さくなってしまう可能性が低減される。すなわち、表示させたい部分を、乗員にとって見易い方法で表示させることができる。
【００６６】
また、ソナーＥＣＵ６は、モード３、モード４において、右端障害物センサ１または左端障害物センサ４が検出した障害物までの距離が短いほど、切り出し角度αを小さくすることで、表示対象範囲２５ｃまたは２５ｄ範囲を狭くする。
【００６７】
このようにすることで、障害物が車両に近づけば近づくほど、ディスプレイ７に表示される範囲が狭くなる。しかし、ディスプレイ７の表示画面における表示画像の大きさは同じであるので、乗員に表示したい部分（すなわち、障害物がある位置）の表示が、相対的に大きくなる。障害物が車両に短いほど、その障害物に対する緊急性が高くなるので、このような作動により、緊急度が高い障害物をより大きく乗員に表示することができる。
【００６８】
（他の実施形態）
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明の範囲は、上記実施形態のみに限定されるものではなく、本発明の各発明特定事項の機能を実現し得る種々の形態を包含するものである。
【００６９】
また、車両１０の周囲の障害物の位置を検出するセンサは、必ずしもソナーである必要はなく、ある範囲における障害物の存在およびその障害物までの距離を検出する装置であれば、例えば、レーザーレーダセンサであってもよいし、ミリ波センサであってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００７０】
【図１】車両１０に搭載された車載撮影車載撮影画像表示システムの構成を示す概略図である。
【図２】カメラ５ａが撮影した撮影画像７０を示した図である。
【図３】ソナーＥＣＵ６が実行する処理１００のフローチャートである。
【図４】障害物センサの検出結果と表示モードとの対応関係を示す図表である。
【図５】カメラＥＣＵ５ｂが実行する処理２００のフローチャートである。
【図６】モード１における表示対象範囲２５ａを示す図である。
【図７】モード１において撮影画像７０から抽出する部分７１を例示する図である。
【図８】モード１において撮影画像７０から抽出する部分７１を例示する図である。
【図９】モード２における表示対象範囲２５ｂを示す図である。
【図１０】モード３における表示対象範囲２５ｃを示す図である。
【図１１】モード３において撮影画像７０から抽出する部分７１を例示する図である。
【図１２】モード３において撮影画像７０から抽出する部分７１を例示する図である。
【図１３】モード４における表示対象範囲２５ｄを示す図である。
【図１４】モード４において撮影画像７０から抽出する部分７１を例示する図である。
【図１５】モード４において撮影画像７０から抽出する部分７１を例示する図である。
【図１６】モード４における表示対象範囲２５ｄの角度α１と、車両１０から障害物２７までの距離との関係を示す図である。
【図１７】モード４における表示対象範囲２５ｄの角度α２と、車両１０から障害物２７までの距離との関係を示す図である。
【図１８】モード４における表示対象範囲２５ｄの角度α３と、車両１０から障害物２７までの距離との関係を示す図である。
【符号の説明】
【００７１】
１                右端障害物センサ
２、３            障害物センサ
４                左端障害物センサ
５ａ              カメラ
５ｂ              カメラＥＣＵ
６                ソナーＥＣＵ
７                ディスプレイ
１０              車両
２０              撮影領域
２１〜２４        検出領域
２５ａ〜２５ｄ    表示対象範囲
２６、２７        障害物
７０              撮影画像
７１              抽出範囲
【図１】
2010064725.tif 000003
【図２】
2010064725.tif 000004
【図３】
2010064725.tif 000005
【図４】
2010064725.tif 000006
【図５】
2010064725.tif 000007
【図６】
2010064725.tif 000008
【図７】
2010064725.tif 000009
【図８】
2010064725.tif 000010
【図９】
2010064725.tif 000011
【図１０】
2010064725.tif 000012
【図１１】
2010064725.tif 000013
【図１２】
2010064725.tif 000014
【図１３】
2010064725.tif 000015
【図１４】
2010064725.tif 000016
【図１５】
2010064725.tif 000017
【図１６】
2010064725.tif 000018
【図１７】
2010064725.tif 000019
【図１８】
2010064725.tif 000020