(57)【要約】【課題】精度の高い車両の走行経路の推定をすることができない。【解決手段】本発明の経路推定装置は、車両に搭載された車載機とネットワークを介して接続され、前記車両の位置に基づき、前記車両の出発地点から到着地点までの走行経路を推定する経路推定装置であって、前記車載機から送信されてきた、前記車両の位置を示す位置情報を、所定の時間間隔で取得する取得部と、道路および交差点の位置を含む地図情報を記録する記録部と、前記取得部により取得された位置情報が示す前記車両の位置と、前記記録部により記録された前記道路および前記交差点の位置との位置関係に基づき、前記道路ごとに、前記車両が走行した可能性を示す道路別通過確率を判定するマップマッチング部と、前記マップマッチング部により判定された前記道路別通過確率に基づき、前記車両の走行経路を推定する経路推定部と、を有する。【選択図】図２
2010267000.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載された車載機とネットワークを介して接続され、前記車両の位置に基づき、前記車両の出発地点から到着地点までの走行経路を推定する経路推定装置であって、
前記車載機から送信されてきた、前記車両の位置を示す位置情報を、所定の時間間隔で取得する取得部と、
道路および交差点の位置を含む地図情報を記録する記録部と、
前記取得部により取得された位置情報が示す前記車両の位置と、前記記録部により記録された前記道路および前記交差点の位置との位置関係に基づき、前記道路ごとに、前記車両が走行した可能性を示す道路別通過確率を判定するマップマッチング部と、
前記マップマッチング部により判定された前記道路別通過確率に基づき、前記車両の走行経路を推定する経路推定部と、を有する経路推定装置。
【請求項２】
前記マップマッチング部は、
前記取得部により取得された位置情報が示す前記車両の位置から所定の範囲内に存在する前記道路を抽出し、
前記抽出された道路ごとに、当該道路上の前記車両の位置との距離が最も短い最短点と、当該道路上の交差点のうち当該最短点との距離が最も短い交差点の位置との位置関係に基づき、当該道路の前記道路別通過確率を判定する、請求項１に記載の経路推定装置。
【請求項３】
前記マップマッチング部は、前記抽出された道路のうち、所定数以下の道路の前記道路別通過確率を判定する、請求項２に記載の経路推定装置。
【請求項４】
前記経路推定部は、
前記マップマッチング部により判定された前記道路別通過確率に基づき、前記道路ごとに、前記走行経路推定用の値であるリンクコストを決定し、
前記車両の走行経路の候補である第１の候補経路を探索し、
前記探索された前記第１の候補経路ごとに、前記第１の候補経路に含まれる前記道路の前記リンクコストの合計値を算出し、
前記リンクコストの合計値が最小となる前記第１の候補経路を、前記車両の走行経路と推定する、請求項１から３のいずれか１項に記載の経路推定装置。
【請求項５】
前記経路推定部は、前記マップマッチング部により判定された前記道路別通過確率が高いほど、前記値が小さくなるように前記コストを決定する、請求項４に記載の経路推定装置。
【請求項６】
前記経路推定部は、
前記出発地点に対応する道路である出発道路の候補と前記到着地点に対応する道路である到着道路の候補との組み合わせが複数存在する場合、
前記出発道路の候補と前記到着道路の候補との組み合わせごとに、当該出発道路の候補と当該到着道路の候補とを通る前記車両の走行経路を前記第１の候補経路として探索し、探索された前記第１の候補経路の中から、前記リンクコストの合計値が最小となる第２の候補経路を推定し、
前記第２の候補経路ごとに、複数の位置情報が示す前記車両の各々の位置から、当該第２の候補経路に含まれる道路までの最短距離を計算し、計算された最短距離の合計値を算出し、
前記最短距離の合計値が最小となる前記第２の候補経路を、前記車両の走行経路と推定する、請求項４または５に記載の経路推定装置。
【請求項７】
前記取得部は、前記車載機から送信されてきた、前記車両の位置情報が取得された時刻を示す時刻情報を、さらに取得し、
前記車両ごとに、前記取得部により取得された前記位置情報と前記時刻情報とを対応つけた車両情報データを、前記時刻情報が示す時刻の順序で時系列に並べてグループ化したトリップ系列データを作成する作成部と、
前記経路推定部により推定された前記車両の走行経路と、前記トリップ系列作成部により作成された前記トリップ系列データとに基づき、前記車両が前記推定された走行経路に含まれる道路を走行するのに要した時間を算出する移動時間算出部と、をさらに有する請求項１から６のいずれか１項に記載の経路推定装置。
【請求項８】
前記作成部は、前記取得部により取得された位置情報が示す前記車両の位置が変化していない時間帯がある場合、当該時間帯に前記位置情報が取得された前記車両情報データを除いて、前記トリップ系列データを作成する、請求項７に記載の経路推定装置。
【請求項９】
車両に搭載された車載機とネットワークを介して接続され、前記車両の位置に基づき、前記車両の出発地点から到着地点までの走行経路を推定する経路推定装置に適用される経路推定方法であって、
前記車載機から送信されてきた、前記車両の位置を示す位置情報を、所定の時間間隔で取得する取得ステップと、
道路および交差点の位置を含む地図情報を記録する記録ステップと、
前記取得ステップにより取得された位置情報が示す前記車両の位置と、前記記録ステップにより記録された前記道路および前記交差点の位置との位置関係に基づき、前記道路ごとに、前記車両が走行した可能性を示す道路別通過確率を判定する判定ステップと、
前記判定ステップにより判定された前記道路別通過確率に基づき、前記車両の走行経路を推定する経路推定ステップと、を有する経路推定方法。
【請求項１０】
前記判定ステップでは、
前記取得ステップにより取得された位置情報が示す前記車両の位置から所定の範囲内に存在する前記道路を抽出し、
前記抽出された道路ごとに、当該道路上の前記車両の位置との距離が最も短い最短点と、当該道路上の交差点のうち当該最短点との距離が最も短い交差点の位置との位置関係に基づき、当該道路の前記道路別通過確率を判定する、請求項９に記載の経路推定方法。
【請求項１１】
前記判定ステップでは、前記抽出された道路のうち、所定数以下の道路の前記道路別通過確率を判定する、請求項１０に記載の経路推定方法。
【請求項１２】
前記経路推定ステップでは、
前記判定ステップにより判定された前記道路別通過確率に基づき、前記道路ごとに、前記走行経路推定用の値であるリンクコストを決定し、
前記車両の走行経路の候補である第１の候補経路を探索し、
前記探索された前記第１の候補経路ごとに、前記第１の候補経路に含まれる前記道路の前記リンクコストの合計値を算出し、
前記リンクコストの合計値が最小となる前記第１の候補経路を、前記車両の走行経路と推定する、請求項９から１１のいずれか１項に記載の経路推定方法。
【請求項１３】
前記経路推定ステップでは、前記判定ステップにより判定された前記道路別通過確率が高いほど、前記値が小さくなるように前記コストを決定する、請求項１２に記載の経路推定方法。
【請求項１４】
前記経路推定ステップでは、
前記出発地点に対応する道路である出発道路の候補と前記到着地点に対応する道路である到着道路の候補との組み合わせが複数存在する場合、
前記出発道路の候補と前記到着道路の候補との組み合わせごとに、当該出発道路の候補と当該到着道路の候補とを通る前記車両の走行経路を前記第１の候補経路として探索し、探索された前記第１の候補経路の中から、前記リンクコストの合計値が最小となる第２の候補経路を推定し、
前記第２の候補経路ごとに、複数の位置情報が示す前記車両の各々の位置から、当該第２の候補経路に含まれる道路までの最短距離を計算し、計算された最短距離の合計値を算出し、
前記最短距離の合計値が最小となる前記第２の候補経路を、前記車両の走行経路と推定する、請求項１２または１３に記載の経路推定方法。
【請求項１５】
前記取得ステップでは、前記車載機から送信されてきた、前記車両の位置情報が取得された時刻を示す時刻情報を、さらに取得し、
前記車両ごとに、前記取得ステップにより取得された前記位置情報と前記時刻情報とを対応つけた車両情報データを、前記時刻情報が示す時刻の順序で時系列に並べてグループ化したトリップ系列データを作成する作成ステップと、
前記経路推定ステップにより推定された前記車両の走行経路と、前記トリップ系列作成ステップにより作成された前記トリップ系列データとに基づき、前記車両が前記推定された走行経路に含まれる道路を走行するのに要した時間を算出する移動時間算出ステップと、をさらに有する請求項９から１４のいずれか１項に記載の経路推定方法。
【請求項１６】
前記作成ステップでは、前記取得ステップにより取得された位置情報が示す前記車両の位置が変化していない時間帯がある場合、当該時間帯に前記位置情報が取得された前記車両情報データを除いて、前記トリップ系列データを作成する、請求項１５に記載の経路推定方法。
【請求項１７】
車両に搭載された車載機とネットワークを介して接続され、前記車両の位置に基づき、前記車両の出発地点から到着地点までの走行経路を推定する経路推定装置に、
前記車載機から送信されてきた、前記車両の位置を示す位置情報を、所定の時間間隔で取得する手順と、
道路および交差点の位置を含む地図情報を記録する手順と、
前記取得する手順により取得された位置情報が示す前記車両の位置と、前記記録する手順により記録された前記道路および前記交差点の位置との位置関係に基づき、前記道路ごとに、前記車両が走行した可能性を示す道路別通過確率を判定する手順と、
前記判定する手順により判定された前記道路別通過確率に基づき、前記車両の走行経路を推定する手順と、を実行させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の走行経路を推定する経路推定装置、経路推定方法、およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
走行している車両から取得したプローブカーデータである、車両の位置を示す位置情報や、車両の属性に関する情報などから交通状況に関する情報を推定するためには、取得した車両の位置情報などに基づき、車両の走行経路を推定する必要がある。
【０００３】
一般に、車両の位置を示す位置情報を、所定の時間間隔で取得し、取得した位置情報が示す車両の位置と、地図上の道路の位置とを照合し、その車両が走行した道路を特定することにより、車両の走行経路の推定が行われる。
【０００４】
ここで、車両の位置情報は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）などにより取得することができるが、取得された位置情報に測定誤差が含まれることも少なくない。
【０００５】
そして、測定誤差のために、位置情報が示す車両の位置が、道路から外れている、複数の道路が周辺に存在するなどの理由により、車両が走行した道路を特定することができない場合がある。
【０００６】
そこで、通常、位置情報に測定誤差を含む場合にも、その位置情報に基づき、車両の走行経路を推定するために、その位置情報が示す車両の位置から、その車両が走行した道路を特定するマップマッチング処理が行われる。
【０００７】
特許文献１には、マップマッチング処理を行うことにより、車両が走行した道路を特定する経路推定装置が記載されている。
【０００８】
特許文献１に記載の経路推定装置は、その車両が走行した可能性のある道路ごとに、位置情報の示す車両の位置により、その車両が走行した確率を算出し、算出された確率に基づき、マップマッチング処理を行い、車両が走行した道路を特定する。
【０００９】
具体的には、特許文献１に記載の経路推定装置は、位置情報が示す車両の位置から所定の範囲内に存在する道路に、所定時刻における自車両の位置から移動したと仮定した場合の車両の移動方向を、所定の範囲内に存在するそれぞれの道路に対して求める。
【００１０】
そして、特許文献１に記載の経路推定装置は、それぞれの道路ごとに、求めた車両の移動方向に基づき、その車両が走行した確率を算出し、算出した確率が最も高い道路を、車両が走行した道路と特定する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１１】
【特許文献１】特開平５−２１６４０７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１２】
しかしながら、特許文献１に記載の経路推定装置は、位置情報が示す車両の位置から所定の範囲内に存在する道路に、自車両の位置から移動したと仮定した場合の車両の移動方向に基づき算出した確率により、車両が走行した道路を特定するだけなので、精度の高い車両が走行した道路の特定を行うことが難しい。
【００１３】
その結果、特許文献１に記載の経路推定装置では、車両の走行経路の推定も精度高く行うことができないという課題がある。
【００１４】
本発明の目的は、精度の高い車両の走行経路の推定を行うことができる経路推定装置、経路推定方法、およびプログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１５】
上記目的を達成するために本発明の経路推定装置は、
車両に搭載された車載機とネットワークを介して接続され、前記車両の位置に基づき、前記車両の出発地点から到着地点までの走行経路を推定する経路推定装置であって、
前記車載機から送信されてきた、前記車両の位置を示す位置情報を、所定の時間間隔で取得する取得部と、
道路および交差点の位置を含む地図情報を記録する記録部と、
前記取得部により取得された位置情報が示す前記車両の位置と、前記記録部により記録された前記道路および前記交差点の位置との位置関係に基づき、前記道路ごとに、前記車両が走行した可能性を示す道路別通過確率を判定するマップマッチング部と、
前記マップマッチング部により判定された前記道路別通過確率に基づき、前記車両の走行経路を推定する経路推定部と、を有する。
【００１６】
上記目的を達成するために本発明の経路推定方法は、
車両に搭載された車載機とネットワークを介して接続され、前記車両の位置に基づき、前記車両の出発地点から到着地点までの走行経路を推定する経路推定装置に適用される経路推定方法であって、
前記車載機から送信されてきた、前記車両の位置を示す位置情報を、所定の時間間隔で取得する取得ステップと、
道路および交差点の位置を含む地図情報を記録する記録ステップと、
前記取得ステップにより取得された位置情報が示す前記車両の位置と、前記記録ステップにより記録された前記道路および前記交差点の位置との位置関係に基づき、前記道路ごとに、前記車両が走行した可能性を示す道路別通過確率を判定する判定ステップと、
前記判定ステップにより判定された前記道路別通過確率に基づき、前記車両の走行経路を推定する経路推定ステップと、を有する。
【００１７】
上記目的を達成するために本発明のプログラムは、
車両に搭載された車載機とネットワークを介して接続され、前記車両の位置に基づき、前記車両の出発地点から到着地点までの走行経路を推定する経路推定装置に、
前記車載機から送信されてきた、前記車両の位置を示す位置情報を、所定の時間間隔で取得する手順と、
道路および交差点の位置を含む地図情報を記録する手順と、
前記取得する手順により取得された位置情報が示す前記車両の位置と、前記記録する手順により記録された前記道路および前記交差点の位置との位置関係に基づき、前記道路ごとに、前記車両が走行した可能性を示す道路別通過確率を判定する手順と、
前記判定する手順により判定された前記道路別通過確率に基づき、前記車両の走行経路を推定する手順と、を実行させる。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、経路推定装置は、車両に搭載された車載機から送信されてきた位置情報が示す車両の位置と、道路および交差点の位置との位置関係とに基づき、道路ごとに、車両が走行した可能性を示す道路別通過確率を判定する。
【００１９】
そして、経路推定装置は、判定した道路別通過確率に基づき、車両の走行経路を推定する。
【００２０】
そのため、経路推定装置は、位置情報に測定誤差が含まれている場合にも、車両が走行した可能性を示す道路別通過確率に基づき車両の走行経路を推定するので、精度の高い走行経路の推定を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明の一実施形態の経路推定装置が適用される経路推定システムの構成の一例を示す図である。
【図２】図１に示す経路推定装置の構成の一例を示すブロック図である。
【図３】図２に示すマップマッチング部の動作の一例を示すフローチャートである。
【図４】図２に示すマップマッチング部による、道路別通過確率の判定処理を説明する図である。
【図５】図２に示すマップマッチング部による、道路別通過確率判定の結果を示す図である。
【図６】図２に示す経路推定部の動作の一例を示すフローチャートである。
【図７】図２に示す経路推定装置の動作の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下に、本発明を実施するための形態について図面を参照して説明する。
【００２３】
図１は、本発明の一実施形態の経路推定装置１０が適用される経路推定システムの構成の一例を示す図である。
【００２４】
本実施形態の経路推定システムは、各車両に搭載された車載機１−１〜１−Ｎ（以下、車載機１と称する）と、車載機１と無線ネットワーク２を介して接続される経路推定装置１０と、を有する。
【００２５】
車載機１は、所定の時間間隔で、車両の位置情報や進行方向などの情報を取得し、情報を取得した時刻と、取得した位置情報や進行方向などの情報とを対応つけた車両情報データを、無線ネットワーク２を介して、経路推定装置１０に送信する。
【００２６】
経路推定装置１０は、無線ネットワーク２を介して、車載機１から送信されてきた車両情報データに基づき、その車載機１が搭載された車両の走行経路を推定する。
【００２７】
次に、経路推定装置１０の構成について説明する。
【００２８】
図２は、経路推定装置１０の構成の一例を示すブロック図である。
【００２９】
図２に示す経路推定装置１０は、車両情報データ取得部１１と、車両情報データ記録部１２と、道路ネットワークデータ記録部１３と、トリップ系列データ作成部１４と、マップマッチング部１５と、経路推定部１６と、移動時間算出部１７と、を有する。
【００３０】
車両情報データ取得部１１は、車載機１から無線ネットワーク２を介して送信されてきた車両情報データを取得し、取得した車両情報データを車両情報データ記録部１２に出力する。
【００３１】
車両情報データ記録部１２は、車両情報データ取得部１１から出力された車両情報データを記録する。
【００３２】
道路ネットワークデータ記録部１３は、車両が走行する道路（リンク）および道路が交差する交差点（ノード）の位置を含む地図情報である道路ネットワークデータを記録する。
【００３３】
トリップ系列データ作成部１４は、車両ごとに、車両情報データ記録部１２に記録された車両情報データを、車両情報データに含まれる情報を取得した時刻の順序で時系列に並べてグループ化したトリップ系列データ作成する。
【００３４】
なお、トリップ系列データ作成部１４は、位置情報が示す車両の位置に変化がない時間帯がある場合には、その時間帯の車両情報データを除いて、トリップ系列データを作成する。
【００３５】
所定の時間以上、位置情報が示す車両の位置に変化がない場合、その車両は、駐停車している可能性が高いと考えられる。車両が駐停車している時間帯における車両情報データをトリップ系列データから除くことで、後述する車両の移動時間の算出において、正確な移動時間を算出することができる。
【００３６】
そして、トリップ系列データ作成部１４は、車両ごとに作成したトリップ系列データを、マップマッチング部１５と移動時間算出部１７に出力する。
【００３７】
マップマッチング部１５は、道路ネットワークデータ記録部１３に記録された道路ネットワークデータと、トリップ系列データ作成部１４から出力されたトリップ系列データとに基づき、道路ネットワークデータに含まれる道路ごとに、車両が通過した確率を示す道路別通過確率を判定する。
【００３８】
具体的には、マップマッチング部１５は、トリップ系列データに含まれる位置情報が示す車両の位置を、道路ネットワークデータに基づき特定する。
【００３９】
そして、マップマッチング部１５は、特定した位置から所定の範囲内に存在する道路を、道路ネットワークデータから抽出する。
【００４０】
そして、マップマッチング部１５は、抽出した道路ごとに、道路別通過確率を判定し、判定した道路別通過確率を示す道路別通過確率データを、経路推定部１６に出力する。
【００４１】
経路推定部１６は、道路ネットワークデータ記録部１３に記録された道路ネットワークデータと、マップマッチング部１５から出力された道路別通過確率データとに基づき、車両の走行経路を推定し、推定した走行経路を示す走行経路データを、移動時間算出部１７に出力する。
【００４２】
移動時間算出部１７は、トリップ系列データ作成部１４から出力されたトリップ系列データと、経路推定部１６から出力された走行経路データとに基づき、走行経路データにより示される走行経路に含まれる各道路を、車両が走行するのに要した移動時間を算出する。
【００４３】
そして、移動時間算出部１７は、走行経路データと、走行経路データにより示される走行経路に含まれる各道路を車両が走行するのに要した時間を示す移動時間データを、道路の混雑状況を把握するための他の装置などに出力する。
【００４４】
次に、マップマッチング部１５の動作について説明する。
【００４５】
図３は、マップマッチング部１５の動作の一例を示すフローチャートである。
【００４６】
まず、マップマッチング部１５は、道路ネットワークデータ記録部１３に記録された道路ネットワークデータに基づき、トリップ系列データ作成部１４から出力されたトリップ系列データに含まれる位置情報が示す車両の位置を特定する。
【００４７】
そして、マップマッチング部１５は、特定した位置から所定の範囲内に存在する道路を抽出する（ステップＳ３１）。
【００４８】
図４は、マップマッチング部１５による、道路別通過確率の判定処理を説明する図である。
【００４９】
図４において、白丸印は、交差点（ノード）を示し、実線は、道路（リンク）を示す。
【００５０】
また、黒丸印は、位置情報が示す車両の位置を示す。
【００５１】
なお、以下の説明において、例えば、交差点Ａと交差点Ｂとを接続する道路を道路ＡＢと称する。
【００５２】
図４の例では、マップマッチング部１５は、位置情報が示す車両の位置ａから所定の範囲内に存在する、道路ＡＢと道路ＡＣを抽出する。
【００５３】
なお、マップマッチング部１５は、位置情報が示す車両の位置から所定の範囲内に道路が存在しない場合には、位置情報に測定誤差が含まれている可能性が高いので、その位置情報を処理の対象から除外する。
【００５４】
次に、マップマッチング部１５は、ステップＳ３１で抽出した、位置情報が示す車両の位置から所定の範囲内に存在する道路の中から、道路別通過確率を判定する対象の道路を抽出する（ステップＳ３２）。
【００５５】
具体的には、まず、マップマッチング部１５は、位置情報が示す車両の位置から、ステップＳ３１で抽出された道路に対して垂線を下ろし、位置情報が示す車両の位置と、抽出された道路との最短点を求める。
【００５６】
図４の例では、マップマッチング部１５は、抽出された道路ＡＢと道路ＡＣに対して、垂線を下ろし、位置ａと、道路ＡＢおよび道路ＡＣとの最短点ａ−１，ａ−２を求める。
【００５７】
そして、マップマッチング部１５は、求めた最短点の位置およびその最短点の存在する道路上の、その最短点との距離が最も短い交差点との位置関係に基づき、ステップＳ３１で抽出した道路の中から、道路別通過確率を判定する対象の道路を抽出する。
【００５８】
道路別通過確率を判定する対象の道路としては、以下のような例がある。
【００５９】
例えば、求めた最短点が、交差点付近に存在しない場合や、交差点付近に存在しても、その交差点に接続する道路の数が所定数以下（本実施形態においては、２以下とする）の場合には、マップマッチング部１５は、その最短点の存在する道路を、道路別通過確率を判定する対象の道路として抽出する。
【００６０】
また、求めた最短点が、交差点付近に存在し、その交差点に接続する道路の数が所定の数より多い場合であっても、トリップ系列データの時系列に並べられた車両情報データのうち、１つ前の時刻に情報を取得した車両情報データに含まれる位置情報が示す車両の位置で、車両が走行した道路が明らかであり、その車両が走行した道路が、その交差点に接続する場合には、マップマッチング部１５は、その交差点に接続する道路を、道路別通過確率を判定する対象の道路として抽出する。
【００６１】
なお、位置情報が示す車両の位置から所定の範囲内に存在する道路が無い場合には、その位置情報は、処理の対象から除外される。
【００６２】
図４の例では、位置情報により示される位置ａと、抽出された道路ＡＢおよび道路ＡＣとの最短点を求めた結果、交差点Ａの付近に、黒三角印で示される最短点ａ−１，ａ−２が存在し、交差点Ａに接続する道路は２本であるので、道路ＡＢおよび道路ＡＣが、道路別通過確率を判定する対象の道路として抽出される。
【００６３】
次に、マップマッチング部１５は、ステップＳ３１で抽出されたすべての道路に対して、ステップＳ３２の処理を行ったかを判定する（ステップＳ３３）。
【００６４】
ステップＳ３１で抽出されたすべての道路に対して、ステップＳ３２の処理を行っていない場合（ステップＳ３３：ＮＯ）、マップマッチング部１５は、ステップＳ３２に戻り、すべての道路に対して、ステップＳ３２の処理が終了するまで、同様の処理を繰り返す。
【００６５】
ステップＳ３１で抽出されたすべての道路に対して、ステップＳ３２の処理を行った場合（ステップＳ３３：ＹＥＳ）、マップマッチング部１５は、道路別通過確率を判定する対象の道路として抽出された道路ごとに、道路別通過確率を判定する（ステップＳ３４）。
【００６６】
ここで、本実施形態においては、道路別通過確率を、「確定」と「候補」とに分ける。
【００６７】
また、道路別通過確率が、「確定」と判定された道路を確定道路と称し、道路別通過確率が、「候補」と判定された道路を、候補道路と称する。
【００６８】
確定道路は、位置情報が示す車両の位置に対応してステップＳ３２で抽出された道路別通過確率判定の対象の道路が１つであるなど、車両がその道路を走行したことが明らかな道路である。
【００６９】
また、候補道路は、位置情報が示す車両の位置に対応してステップＳ３２で抽出された道路別通過確率判定の対象の道路が複数存在する場合に、その複数の道路の中から、選択される所定数（本実施形態においては、２とする）以下の道路である。
【００７０】
なお、候補道路は、複数の道路の中から、位置情報が示す車両の位置との距離が近い順に選択される。
【００７１】
図４の例では、位置情報が示す車両の位置ａに対応する、道路別通過確率を判定する対象の道路として２本の道路（道路ＡＢおよび道路ＡＣ）が抽出されていることから、道路ＡＢおよび道路ＡＣの道路別通過確率は、「候補」と判定される。
【００７２】
そして、マップマッチング部１５は、判定した道路の道路別通過確率を示す道路別通過確率データを、経路推定部１６に出力する。
図５は、マップマッチング部１５による、道路別通過確率判定の結果を示す図である。
【００７３】
図５において、白丸印、黒丸印、黒三角印、および実線は、図４と同じ意味を示す。
【００７４】
また、図５において、白三角印は、道路別通過確率が「確定」である道路上の、位置情報が示す車両の位置からの最短点を示す。
【００７５】
なお、図５の例では、トリップ系列データに含まれる車両情報データは、位置ａに対応する位置情報から、位置ｂ、位置ｃ、位置ｄ、位置ｅの順に取得したものとする。
【００７６】
図５の例では、位置情報が示す車両の位置ａは、交差点Ａの付近であり、周辺に存在する道路ＡＢおよび道路ＡＣとの最短点ａ−１，ａ−２が存在するので、道路ＡＢと道路ＡＣの道路別通過確率は、「候補」となる。
【００７７】
また、同様に、位置情報が示す車両の位置ｂ，ｃは、それぞれ、交差点Ｂ，Ｄの付近であるので、最短点が存在する、道路ＢＣ、道路ＢＤ、道路ＤＥの道路別通過確率は、「候補」となる。
【００７８】
また、位置情報が示す車両の位置ｄの付近には、交差点がなく、周辺に存在する道路が道路ＥＦだけであるので、道路ＥＦの道路別通過確率は、「確定」となる。
【００７９】
また、位置情報が示す車両の位置ｅから所定の範囲内に存在する道路が無いので、処理の対象から除外される。
【００８０】
次に、経路推定部１６の動作について説明する。
【００８１】
図６は、経路推定部１６の動作の一例を示すフローチャートである。
【００８２】
まず、経路推定部１６は、道路ごとに、マップマッチング部１５により判定された道路別通過確率に基づき、その道路を通過するたびに加算される、経路探索用のリンクコストを決定する（ステップＳ４１）。
【００８３】
具体的には、経路推定部１６は、確定道路、候補道路、確定道路および候補道路以外の、その他の道路の順に、値が小さくなるリンクコストを決定する。
【００８４】
本実施形態においては、例えば、確定道路のリンクコストを１、候補道路のリンクコストを２、その他の道路のリンクコストを５とする。
【００８５】
なお、本実施形態においては、道路別通過確率にのみ基づき、各道路のリンクコストを決定する例を用いて説明しているが、これに限られるものではなく、例えば、道路の長さその道路の通過に必要な所要時間なども考慮して、リンクコストを決定することも可能である。
【００８６】
次に、経路推定部１６は、出発地点である出発道路から、確定道路を通過して、到着地点である到着道路までの経路に含まれる道路の、ステップＳ４１で決定されたリンクコストの合計値を算出し、算出した合計リンクコストが最小となる経路を探索する（ステップＳ４２）。
【００８７】
合計リンクコストが最小となる経路の探索には、例えば、２地点間の最短経路を効率的に求めるアルゴリズムであるＤｉｊｋｓｔｒａ法などが用いられる。
【００８８】
なお、位置情報が示す車両の位置によっては、出発地点と到着地点に対応する出発道路と到着道路として、複数の道路が存在する場合がある。
【００８９】
例えば、図５の例では、出発地点である位置ａに対応する出発道路として、候補道路である道路ＡＢと道路ＡＣが存在している。
【００９０】
この場合、経路推定部１６は、道路ＡＢから到着地点である道路ＥＦまでの経路と、道路ＡＣから到着地点である道路ＥＦまでの経路との２つの、走行経路の候補である候補経路を探索する。
【００９１】
図５の例では、道路ＡＢを出発道路とした場合には、道路ＡＢ、道路ＢＤ、道路ＤＥ、道路ＥＦの順に通過する経路が、合計リンクコストが７で最小となる。
【００９２】
道路ＡＣを出発道路とした場合には、道路ＡＣ、道路ＣＥ、道路ＥＦの順に通過する経路が、合計リンクコストが８で最小となる。
【００９３】
なお、図５の例では、到着地点である道路ＥＦは確定道路であるため、道路ＡＢから道路ＥＦまでの経路と、道路ＡＣから道路ＥＦまでの経路の２つの経路だけを探索しているが、経路探索部１６は、出発地点、出発道路と到着道路がともに複数存在する場合には、それぞれの組み合わせごとに、候補経路を探索する。
【００９４】
また、出発地点から到着地点までの経路は、車両情報データに含まれる車両の進行方向の情報も考慮して探索される。
【００９５】
次に、経路推定部１６は、すべての出発道路と到着道路との組み合わせに対して、合計リンクコストが最小となる候補経路を探索したかを判定する（ステップＳ４３）。
【００９６】
すべての出発道路と到着道路との組み合わせに対して、候補経路を探索していない場合（ステップＳ４３：ＮＯ）、経路推定部１６は、ステップＳ４２に戻り、すべての組み合わせに対して、候補経路の探索が終了するまで処理を繰り返す。
【００９７】
すべての出発道路と到着道路との組み合わせに対して、候補経路を探索した場合（ステップＳ４３：ＹＥＳ）、経路推定部１６は、探索した候補経路の中から、車両の走行経路を推定する（ステップＳ４４）。
【００９８】
具体的には、経路推定部１６は、出発道路と到着道路との組み合わせごとに探索した候補経路の走行距離と、トリップ系列データより求まる車両の走行時間とから、車両の平均走行速度を求める。そして、平均走行速度が、極端に速い、あるいは、極端に遅いなどの、明らかに異常がある候補経路を除外する。
【００９９】
なお、上述したように、トリップ系列データにおいては、車両が駐停車していたと考えられる時間帯の車両情報データは削除されているので、駐停車による影響を受けずに、正確な平均走行速度を求めることができる。
【０１００】
そして、経路推定部１６は、候補経路ごとに、複数の位置情報が示す車両の各々の位置から、残った候補経路に含まれる道路までの最短距離を計算し、計算された最短距離の合計値が最小となる候補経路を、車両の走行経路と推定する。
【０１０１】
図５の例では、道路ＡＢ、道路ＢＤ、道路ＤＥ、道路ＥＦの順に通過する経路の方が、道路ＡＣ、道路ＣＥ、道路ＥＦの順に通過する経路よりも、位置情報の示す各位置から経路までの距離の合計値が小さいので、道路ＡＢ、道路ＢＤ、道路ＤＥ、道路ＥＦの順に通過する経路を、車両の走行経路と推定する。
【０１０２】
最後に、経路推定装置１０の動作について説明する。
【０１０３】
図７は、経路推定装置１０の動作の一例を示すフローチャートである。
【０１０４】
まず、トリップ系列データ作成部１４は、車載機１から送信され、車両情報データ記録部１２に記録された、各車両の車両情報データを、逐次、読み込む（ステップＳ５１）。
【０１０５】
そして、トリップ系列データ作成部１４は、車両ごとに、読み込んだ車両情報データに基づき、トリップ系列データを作成する（ステップＳ５２）。
【０１０６】
なお、上述したように、トリップ系列データの作成においては、所定の時間以上、位置情報が示す車両の位置に変化がない時間帯がある場合には、その時間帯の車両情報データを削除して、トリップ系列データを作成することが望ましい。
【０１０７】
そして、トリップ系列データ作成部１４は、作成したトリップ系列データを、マップマッチング部１５と移動時間算出部１７とに出力する。
【０１０８】
次に、マップマッチング部１５は、道路ネットワークデータ記録部１３に記録された道路ネットワークデータと、トリップ系列データ作成部１４から出力されたトリップ系列データとに基づき、図３に示す処理を行い、道路別通過確率を判定する（ステップＳ５３）。
【０１０９】
そして、マップマッチング部１５は、判定した道路別通過確率を示す道路別通過確率データを、経路推定部１６に出力する。
【０１１０】
次に、経路推定部１６は、道路ネットワークデータ記録部１３に記録された道路別ネットワークデータと、マップマッチング部１５から出力された道路別通過確率データとに基づき、図６に示す処理を行い、車両の走行経路を推定する（ステップＳ５４）。
【０１１１】
そして、経路推定部１６は、推定した車両の走行経路を示す走行経路データを、移動時間算出部１７に出力する。
【０１１２】
移動時間算出部１７は、トリップ系列データ作成部１４から出力されたトリップ系列データと、経路推定部１６から出力された走行経路データとに基づき、走行経路データにより示される走行経路に含まれる各道路を、車両が走行するのに要した移動時間を算出する（ステップＳ５５）。
【０１１３】
そして、経路推定装置１０は、トリップ系列データ作成部１４により作成されたトリップ系列データごとにステップＳ５３からステップＳ５５までの処理を行うため、作成されたトリップ系列データのすべてに対して、ステップＳ５３からステップＳ５５までの処理を行ったかを判定する（ステップＳ５６）。
【０１１４】
ステップＳ５３からステップＳ５５までの処理を行っていないトリップ系列データがある場合には（ステップＳ５６：ＮＯ）、ステップＳ５３に戻り、すべてのトリップ系列データに対して走行経路を推定するまで、処理を繰り返す。
【０１１５】
このように本実施形態によれば、経路推定装置１０は、車両に搭載された車載機１から送信されてきた、位置情報が示す車両の位置と、道路および交差点の位置との位置関係とに基づき、道路ごとに、道路別通過確率を判定する。
【０１１６】
そして、経路推定装置１０は、判定した道路別通過確率に基づき、車両の走行経路を推定する。
【０１１７】
そのため、経路推定装置１０は、位置情報に測定誤差が含まれている場合にも、車両が走行した可能性を示す道路別通過確率に基づき車両の走行経路を推定するので、精度の高い走行経路の推定を行うことができる。
【０１１８】
また、経路推定装置１０は、出発地点および到着地点に対応する出発道路および到着道路が複数存在する場合には、複数存在する出発道路および到着道路の組み合わせごとに、出発地点から到着地点までの候補経路を探索し、探索した複数の候補経路の中から、車両の走行経路を推定する。
【０１１９】
そのため、経路推定装置１０は、出発地点および到着地点に対応する出発道路および到着道路が複数存在する場合にも、精度の高い車両の走行経路の推定を行うことができる。
【０１２０】
なお、本発明の経路推定装置１０にて行われる方法は、コンピュータに実行させるためのプログラムに適用してもよい。また、そのプログラムを記憶媒体に格納することも可能であり、ネットワークを介して外部に提供することも可能である。
【符号の説明】
【０１２１】
１    車載機
２    無線ネットワーク
１０    経路推定装置
１１    車両情報データ取得部
１２    車両情報データ記録部
１３    道路ネットワークデータ記録部
１４    トリップ系列データ作成部
１５    マップマッチング部
１６    経路推定部
１７    移動時間算出部
【図１】
2010267000.tif 000003
【図２】
2010267000.tif 000004
【図３】
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【図４】
2010267000.tif 000006
【図５】
2010267000.tif 000007
【図６】
2010267000.tif 000008
【図７】
2010267000.tif 000009