(57)【要約】【課題】  直進走行時には第１，２制御弁Ｖ１，Ｖ２を確実に連通し、直進走行時以外には両者の連通を遮断する。【解決手段】  連通路１８には、ノーマル位置で連通路１８を閉じ、切換位置で連通路１８を開く開閉弁２０を設ける。この開閉弁２０には、中立位置を保持するためのスプリング２１，２２を設けるとともに、このスプリング２１，２２のばね力に抗する圧力作用を発揮するパイロット室２３，２４を設け、このパイロット室２３，２４には第１，２制御弁を切り換えるためのパイロット圧を導入する構成にし、かつ、この開閉弁は、第１，２制御弁Ｖ１，Ｖ２を全開位置あるいは全開位置に近い位置に切り換えるときのパイロット圧で、ノーマル位置から切換位置に切り換わる構成にした。【選択図】  図１
2010151189.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
一対の走行モータと、これら走行モータを制御し、かつ、センタリングスプリングを備えるとともにパイロット圧制御機構の操作レバーの操作量に応じて切り換わる第１，２制御弁と、第１，２制御弁に接続した第１，２圧力補償弁とを備え、上記第１，２制御弁は、走行モータに接続した一対のアクチュエータポートと、ポンプ機構に接続したポンプポートと、タンクに接続したタンクポートと、ポンプポートを上記圧力補償弁に導く過程に設けた流出ポートと、圧力補償弁を経由した圧力流体をアクチュエータポートに導くための一対の流入ポートとを備え、第１，２制御弁が中立位置を保持しているとき、ポンプポート及び一対の流入ポートを閉じ、両アクチュエータポートおよび上記流出ポートをタンクポートに導き、中立位置以外の切換位置にあるとき、ポンプポートと流出ポートとを連通させるとともに、流入ポートといずれか一方のアクチュエータポートとを連通させ、いずれか他方のアクチュエータポートをタンクポートに連通させる一方、第１，２制御弁の流出ポートを、連通路を介して連通させた走行系の制御回路において、上記連通路には、ノーマル位置で連通路を閉じ、切換位置で連通路を開く開閉弁を設けるとともに、この開閉弁には、中立位置を保持するためのスプリングを設けるとともに、このスプリングのばね力に抗する圧力作用を発揮するパイロット室を設け、このパイロット室には第１，２制御弁を切り換えるためのパイロット圧を導入する構成にし、かつ、この開閉弁は、第１，２制御弁を全開位置あるいは全開位置に近い位置に切り換えるときのパイロット圧で、ノーマル位置から切換位置に切り換わる構成にした走行系の制御回路。
【請求項２】
開閉弁に、それが切換位置にあるときに開く絞りを設けた請求項１記載の走行系の制御回路。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、一対の走行モータを駆動させる走行系の制御回路に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の制御回路として、図２，３に示すものが従来から知られている。この従来の制御回路は、一対の走行モータのうち、一方の走行モータに接続した一対の走行モータ接続通路１，２と、他方の走行モータに接続した一対の走行モータ接続通路３，４とを備えるとともに、これら走行モータ接続通路１，２及び３，４を第１，２制御弁Ｖ１，Ｖ２に接続している。
上記第１，２制御弁Ｖ１，Ｖ２は同じ構成にしているので、以下には両者に同一符号を付して説明する。
【０００３】
上記第１，２制御弁Ｖ１，Ｖ２には、図３に示すように、上記走行モータ接続通路１，２及び３，４に連通する一対のアクチュエータポート５，６を設けるとともに、ポンプ機構Ｐに接続したポンプポート７及びタンクＴに接続したタンクポート８を設けている。
さらに、第１，２制御弁Ｖ１，Ｖ２には、当該制御弁とは別に設けた第１，２圧力補償弁９，１０の入り口に接続した流出ポート１１と、これら第１，２圧力補償弁９，１０の出口側に接続した流入ポート１２，１３とを設けている。
【０００４】
上記のようにした第１，２制御弁Ｖ１，Ｖ２は、通常は、センタリングスプリング１４，１５のばね力の作用で図示の中立位置を保つが、左右に設けたパイロット室１６，１７のいずれか一方にパイロット圧が作用することによって切換位置に切り換るようにしている。
そして、第１，２制御弁Ｖ１，Ｖ２が図示の中立位置にあるときには、ポンプポート７および流入ポート１２，１３が閉じられるとともに、アクチュエータポート５，６と流出ポート１１がタンクポート８に連通する。
【０００５】
そして、第１，２制御弁Ｖ１，Ｖ２が上記切換位置に切り換ると、ポンプポート７と流出ポート１１とが連通するとともに、いずれか一方の流入ポート１２あるいは１３が、いずれか一方のアクチュエータポート５あるいは６に連通し、いずれか他方のアクチュエータポート６あるいは５がタンクポート８に連通する。
上記のように第１，２制御弁Ｖ１，Ｖ２が切り換れば、ポンプ機構Ｐからの圧力流体が、ポンプポート７→流出ポート１１→圧力補償弁９（１０）→いずれか一方の流入ポート１２あるいは１３→いずれか一方のアクチュエータポート５あるいは６を経由して走行モータに供給される。
また、走行モータからの戻り流体は、いずれか一方のアクチュエータポート６あるいは５およびタンクポート８を経由してタンクＴに戻される。
したがって、走行モータ接続通路１，２（３，４）に接続された走行モータは、上記第１，２制御弁Ｖ１，Ｖ２の切換方向に応じて正転あるいは逆転する。
【０００６】
さらに、図２，３に示すように、第１，２制御弁Ｖ１，Ｖ２の流出ポート１１同士を、連通路１８を介して常時連通させるとともに、その連通路１８に絞り１９を設けている。
上記のように第１，２制御弁Ｖ１，Ｖ２の流出ポート１１同士を、連通路１８を介して互いに連通させたのは、当該走行系の直進走行を維持するためである。つまり、走行系の直進走行を維持するためには、両走行モータへの圧力流体の供給量が等しくなければならない。そこで、上記のように両走行モータに圧力流体を供給する過程を連通させることによって、両走行モータへの圧力流体の供給量を等しくするようにしている。
【０００７】
上記のように直進走行を維持するために、例えば、特許文献１に記載された制御回路も知られている。この特許文献１に記載された制御回路は、一対の走行モータ接続通路間に連通弁を設けたものである。この連通弁は、通常は、上記両走行モータ接続通路を、絞りを介して連通させ、走行系の直進走行を維持するようにしている。そして、いずれか一方の走行モータの負荷が大きくなったとき、連通弁がその負荷を検出して、両走行モータ接続通路の連通を遮断する構成にしている。
【０００８】
上記のように一方の走行モータの負荷が大きくなるとは、例えば、一方の走行モータ側が路面上の障害物を乗り越えるような場合である。このような状況では、障害物とは関係ない他方の走行モータの負荷が相対的に軽くなるので、上記両走行モータ接続通路が連通したままだと、その軽い走行モータ側に圧力流体のほとんどが流れてしまって、障害物を乗り越えようとしている走行モータ側に圧力流体が供給されなくなってしまう。そのために、上記のように両走行モータの負荷圧のバランスがくずれたとき、走行モータ接続通路の連通を遮断するようにしている。
【特許文献１】特開２００５−７６２３７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
上記図２，３に示した従来の制御回路は、直進走行を維持するために、第１，２制御弁Ｖ１，Ｖ２の流出ポート１１同士を、連通路１８を介して常時連通させているが、走行系を曲進させるために、例えば、第２制御弁Ｖ２を中立位置に保って、第１制御弁Ｖ１のみを切り換えようとしたとき、第１制御弁Ｖ１の流出ポート１１に供給された圧力流体の一部が、連通路１８および第２制御弁Ｖ２を経由してタンクＴに戻される。このように一方の走行モータに供給するための圧力流体が、その一部とはいえタンクＴに戻されると、操作レバーを操作するオペレータに違和感を与えてしまうという問題があった。
【００１０】
また、特許文献１に記載された制御回路では、走行モータの負荷バランスがくずれたとき、連通弁が閉じてしまう。そのために、例えば、走行モータの負荷バランスがくずれた状態では、直進走行を維持できなくなるという問題があった。
この発明の目的は、直進走行時には第１，２制御弁を確実に連通し、直進走行時以外には両者の連通を遮断する走行系の制御回路を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
この発明は、一対の走行モータと、これら走行モータを制御し、かつ、センタリングスプリングを備えるとともに、パイロット圧制御機構の操作レバーの操作量に応じて切り換わる第１，２制御弁と、第１，２制御弁に接続した第１，２圧力補償弁とを備えている。そして、上記第１，２制御弁は、走行モータに接続した一対のアクチュエータポートと、ポンプ機構に接続したポンプポートと、タンクに接続したタンクポートと、ポンプポートを上記圧力補償弁に導く過程に設けた流出ポートと、圧力補償弁を経由した圧力流体をアクチュエータポートに導くための一対の流入ポートとを備えている。
さらに、第１，２制御弁が中立位置を保持しているとき、ポンプポート及び一対の流入ポートを閉じ、両アクチュエータポートおよび上記流出ポートをタンクポートに導き、中立位置以外の切換位置にあるとき、ポンプポートと流出ポートとを連通させるとともに、流入ポートといずれか一方のアクチュエータポートとを連通させ、いずれか他方のアクチュエータポートをタンクポートに連通させる一方、第１，２制御弁の流出ポートを、連通路を介して連通させる。
【００１２】
そして、第１の発明は、上記連通路に、ノーマル位置で連通路を閉じ、切換位置で連通路を開く開閉弁を設けるとともに、この開閉弁には、中立位置を保持するためのスプリングを設けるとともに、このスプリングのばね力に抗する圧力作用を発揮するパイロット室を設け、このパイロット室には第１，２制御弁を切り換えるためのパイロット圧を導入する構成にし、かつ、この開閉弁は、第１，２制御弁を全開位置あるいは全開位置に近い位置に切り換えるときのパイロット圧で、ノーマル位置から切換位置に切り換わる構成にした点に特徴を有する。
第２の発明は、上記開閉弁に、それが切換位置にあるときに開く絞りを設けた点に特徴を有する。
【発明の効果】
【００１３】
第１の発明によれば、開閉弁は、第１，２制御弁を全開位置あるいは全開位置に近い位置に切り換えるときのパイロット圧で、ノーマル位置から切換位置に切り換わる構成にしたので、走行系の直進走行時すなわち第１，２制御弁を全開位置あるいは全開位置に近い位置に切り換えるときには、開閉弁が開位置を保ち、直進走行を維持する。
また、第１，２制御弁が、全開位置あるいは全開位置に近い位置以外の位置にあるときには、開閉弁が閉位置を保つので、一方の制御弁のみを切り換え動作するときにも、オペレータに違和感を持たせない。
【００１４】
しかも、上記開閉弁は、パイロット圧の作用で切り換るようにしたので、走行モータの負荷バランスがくずれた状態でも、直進走行状態を維持することができる。
第２の発明によれば、開閉弁に設けた絞りを介して連通路が連通するようにしたので、一方の走行モータ側の圧力流体が、他方の走行モータ側に多く流れたりしない。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
図１に示した実施形態は、図２および３に示した従来例と、開閉弁２０の有無が相違するのみで、第１，２制御弁Ｖ１，Ｖ２の構成および第１，２圧力補償弁９，１０を備えている点は、従来と同一である。
したがって、以下には開閉弁２０を中心に説明し、第１，２制御弁Ｖ１，Ｖ２および第１，２圧力補償弁９，１０の詳細な説明を省略するとともに、従来と同一の構成要素に関しては、同一符号を付して説明する。
【００１６】
上記開閉弁２０は、連通路１８に設けたもので、その両端にスプリング２１，２２を設けるとともに、パイロット室２３，２４を設けている。このパイロット室２３，２４は、第１，２制御弁Ｖ１，Ｖ２のパイロット室１６，１７に常時連通させている。したがって、第１，２制御弁Ｖ１，Ｖ２のパイロット室１６，１７にパイロット圧が導かれたときには、この開閉弁２０のパイロット室２３あるいは２４にも、同圧のパイロット圧が導かれることになる。
【００１７】
ただし、上記開閉弁２０のスプリング２１，２２のイニシャル荷重は、第１，２制御弁Ｖ１，Ｖ２のセンタリングスプリング１４，１５のイニシャル荷重よりも大きくしている。したがって、第１，２制御弁Ｖ１，Ｖ２のパイロット室１６，１７と、開閉弁２０のパイロット室２３，２４に、比較的低いパイロット圧が作用したとき、開閉弁２０が図示のノーマル位置を保ったまま、第１，２制御弁Ｖ１，Ｖ２のみが切り換ることになる。
そして、第１，２制御弁Ｖ１，Ｖ２が全開位置あるいはそれに近い位置に切り換るまでパイロット圧が上昇すると、そのときのパイロット圧によって開閉弁２０が切換位置に切り換る。このようにした開閉弁２０は、それがノーマル位置にあるとき、閉状態を保って連通路１８の連通を遮断する。また、開閉弁２０が切換位置に切り換ったときには開状態を保って、絞り２５を介して連通路１８を連通させる。
【００１８】
なお、上記のようにセンタリングスプリング１４，１５とスプリング２１，２２とのイニシャル荷重を相違させたのは、走行系の直進走行時には、ほとんどの場合、第１，２制御弁Ｖ１，Ｖ２を全開位置あるいはそれに近い位置に切り換えて、全速走行するのが通常だからである。言い換えると、開閉弁２０は、全速走行時にのみ切換位置を保って、連通路１８を連通させるようにしたものである。
【００１９】
上記のようにした実施形態によれば、直進走行時以外のときには、開閉弁２０が閉位置を保って連通路１８の連通を遮断する。したがって、例えば、第２制御弁Ｖ２を中立位置に保って、第１制御弁Ｖ１のみを切り換える曲進走行時には、ポンプ機構Ｐの圧力流体が、第２制御弁Ｖ２を経由してタンクＴに戻されたりしない。言い換えると、制御された圧力流体の全量が走行モータに供給されるので、オペレータは操作に違和感を覚えることはない。
また、上記のように曲進走行時に、たとえ両走行モータの負荷バランスがくずれたとしても、開閉弁２０が切り換ってしまうこともない。
【００２０】
そして、直進走行時に、第１，２制御弁Ｖ１，Ｖ２を全開位置あるいはそれに近い位置に切り換えるために操作レバーをほぼフルストロークして、パイロット圧を上昇させると、そのときのパイロット圧の作用で、開閉弁２０が切換位置に切り換って開状態を保ち、連通路２０を連通させる。
したがって、両走行モータに供給される圧力流体の流量も等しくなり、走行系は直進走行状態を確実に保つことができる。
【００２１】
なお、上記実施形態では、開閉弁２０のスプリング２１，２２のイニシャル荷重を、第１，２制御弁Ｖ１，Ｖ２のセンタリングスプリング１４，１５のイニシャル荷重よりも大きくしたが、それらのイニシャル荷重を等しくして、開閉弁２０のパイロット室２３，２４における受圧面積を、第１，２制御弁Ｖ１，Ｖ２のパイロット室１６，１７における受圧面積よりも相対的に小さくしてもよい。いずれにしても、直進走行時に第１，２制御弁Ｖ１，Ｖ２を大きく切り換えるときにのみ開閉弁２０が切換位置に切り換えられるようにすれば、スプリング２１，２２のばね力を大きくするか、あるいはパイロット室２３，２４における受圧面積を小さくするかいずれを採用してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】走行系の回路図である。
【図２】従来の走行系の回路図である。
【図３】第１，２制御弁の図記号の拡大図である。
【符号の説明】
【００２３】
Ｖ１，Ｖ２    第１，２制御弁
５，６      アクチュエータポート
Ｐ          ポンプ機構
７          ポンプポート
８          タンクポート
Ｔ          タンク
９，１０    第１，２圧力補償弁
１１          流出ポート
１２，１３    流入ポート
１４，１５    センタリングスプリング
１８          連通路
２０          開閉弁
２１，２２    スプリング
２３，２４    パイロット室
２５          絞り
【図１】
2010151189.tif 000003
【図２】
2010151189.tif 000004
【図３】
2010151189.tif 000005