(57)【要約】【課題】  乗入れ部（入出庫部）において車両の前部を入出庫口に差し向けるための方向転換機能を備えた機械式駐車装置において、入庫動作中における入庫要求の割り込みに対し、状況に応じて適切な処理ができる入出庫制御方法を提供すること。【解決手段】  乗入れ部内で入庫車両の前部を入出庫口に向けて方向転換させる機械式駐車装置の入出庫制御を、前記車両の入庫時に方向転換指令を出してこの車両を方向転換させる入庫動作中に、この駐車装置への入・出庫要求の割り込みを検知すると、前記車両の入庫動作状況に応じて方向転換指令の解除又は続行を自動的に判断して車両の方向転換を行わせる。【選択図】  図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
乗入れ部内で入庫車両の前部を入出庫口に向けて方向転換させる機械式駐車装置の入出庫制御方法であって、
前記車両の入庫時に方向転換指令を出して該車両を方向転換させる入庫動作中に、該駐車装置への入・出庫要求の割り込みを検知すると、前記車両の入庫動作状況に応じて方向転換指令の解除又は続行を自動的に判断して車両の方向転換を行わせることを特徴とする機械式駐車装置の入出庫制御方法。
【請求項２】
前記方向転換指令を解除した場合は車両の前部を入庫時の位置に復帰させ、前記方向転換指令を続行させた場合は車両の前部を入出庫口に向けた後、前記入・出庫要求の割り込みを処理するようにした請求項１に記載の機械式駐車装置の入出庫制御方法。
【請求項３】
前記方向転換指令の解除又は続行の判断を、
前記入・出庫要求の割り込みが、入庫車両の方向転換角度が所定角度以下であれば解除し、所定角度以上であれば続行するようにした請求項２に記載の機械式駐車装置の入出庫制御方法。
【請求項４】
前記方向転換指令の解除又は続行の判断を、
前記入・出庫要求の割り込みが、入庫車両の方向転換開始から所定時間経過前であれば解除し、所定時間経過後であれば続行するようにした請求項２に記載の機械式駐車装置の入出庫制御方法。
【請求項５】
前記入庫動作中の入・出庫要求の割り込みが、該入庫動作中の車両に対する入・出庫要求である場合、前記方向転換を解除して車両の前部を入庫時の位置に復帰させて前記入出庫口の扉を開放させるようにした請求項１に記載の機械式駐車装置の入出庫制御方法。
【請求項６】
前記入庫車両が方向転換済か否かを記憶し、入・出庫要求の無い時間帯に未方向転換の入庫車両を前部が入出庫口に向くように方向転換させるようにした請求項１〜５のいずれか１項に記載の機械式駐車装置の入出庫制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の前部を入出庫口に差し向けるための方向転換機能を乗入れ部に備えた機械式駐車装置の入出庫制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、乗入れ部（入出庫部）において入・出庫とも常に車両の前進運転が可能となるように、入庫した車両の前部を入出庫口に差し向けるための方向転換機能を備えた機械式駐車装置では、一般的に、入庫時に方向転換操作が行われている。
【０００３】
この方向転換操作は、入庫要求操作時に、予め設定されている入庫時方向転換モードによって、「入庫要求操作」→「空パレット等の乗入れ部着床」→「（入出庫口）扉開」→「入庫作業（利用者が車を運転してパレット等に乗込み）」→「利用者退場」→「扉閉」→「車両の方向転換」→「駐車部に格納」の一連の動作が全て実行される。
【０００４】
しかし、入庫操作が重なった場合等には、入庫時に上記全ての車両の方向転換操作を行わずに、全ての入庫完了後に未方向転換車両の方向転換操作を行うようにしたものがある。例えば、格納された車両の向きを記憶装置に記憶させ、閑散時に、未方向転換のケージを順次乗り入れ部に配置してケージ床を旋回させるようにし、この一括旋回処理中、入出庫呼びの割り込みがあったときは、いま旋回中の旋回動作終了後、この一括旋回処理を中止させるようにしたものがある（例えば、特許文献１参照）。
【０００５】
また、他の従来技術として、入庫時にはパレット格納を行う入庫優先モードと、入庫時にパレット方向転換を行って格納する出庫優先モードとを切換え可能とし、出庫時に方向転換無しのパレットは方向転換を行うようにしたものや（例えば、特許文献２参照）、入庫時に前進出庫姿勢に変更して収納する入庫時旋回モードと、出庫時に前進出庫姿勢に変更する出庫旋回モードとに切換え可能にしたものもある（例えば、特許文献３参照）。
【０００６】
さらに、他の従来技術として、入庫後未旋回ケージをまとめて旋回させるようにしたものや（例えば、特許文献４参照）、入庫後の複数回の呼び出しにより複数回旋回して入庫状態に戻るのを避けるために、車両は出庫されるまでに１回しか旋回を行わないようにしたものもある（例えば、特許文献５参照）。
【特許文献１】特公平４−９９０９号公報
【特許文献２】特許第２９６２７９４号公報
【特許文献３】特開平９−２６８７９４号公報
【特許文献４】実開平２−７２７５３号公報
【特許文献５】特開平５−３８８２２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ところで、上記したような入庫要求操作後、別の後続利用者が入・出庫要求の割込み操作を行うことがある。しかしながら、上記特許文献に記載の技術では、このような入庫要求操作後における入・出庫要求の割込み操作があったとしても、上記一連の入庫動作が続行される。
【０００８】
そのため、上記後続利用者は、上記方向転換（パレット持上げ・旋回動作等）に要する数十秒は必ず待たなければならず、特に「扉閉」以後は駐車装置内部の様子が見えないこともあり、待ち時間が通常より長く感じて、焦燥感を招くという問題が潜在する。
【０００９】
また、いま入庫した利用者が忘れ物等に気付いて入庫車から忘れ物を取り出したい場合でも、上記一連の入庫動作が行われた後に入出庫部に入庫車が配置されるので、待ち時間が長く、しかも、入出庫口に車両前部が向いた方向転換完了後の状態で扉が開き、入庫時の車両とは左右位置が逆になって利用者が戸惑う場合もある。
【００１０】
そこで、本発明は、乗入れ部（入出庫部）において車両の前部を入出庫口に差し向けるための方向転換機能を備えた機械式駐車装置において、入庫動作中における入庫要求の割り込みに対し、状況に応じて適切な処理ができる入出庫制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記目的を達成するために、本発明は、乗入れ部内で入庫車両の前部を入出庫口に向けて方向転換させる機械式駐車装置の入出庫制御方法であって、前記車両の入庫時に方向転換指令を出して該車両を方向転換させる入庫動作中に、該駐車装置への入・出庫要求の割り込みを検知すると、前記車両の入庫動作状況に応じて方向転換指令の解除又は続行を自動的に判断して車両の方向転換を行わせることを特徴とする。この明細書及び特許請求の範囲の書類中における「方向転換指令の解除」は、方向転換処理を中止して元位置復帰させることをいい、「方向転換指令の続行」は、方向転換処理を続行して車両の前部を入出庫口に向けることをいう。これにより、入庫動作中における入・出庫要求の割り込みに対し、方向転換指令の解除又は続行を自動的に判断して入庫車両を方向転換させ、後続利用者の入・出庫要求の割り込みに対する待ち時間を短縮させることができる。
【００１２】
また、前記方向転換指令を解除した場合は車両の前部を入庫時の位置に復帰させ、前記方向転換指令を続行させた場合は車両の前部を入出庫口に向けた後、前記入・出庫要求の割り込みを処理するようにしてもよい。このようにすれば、方向転換指令の解除によって車両を入庫時の状態に戻し、続行によって車両の前部を入出庫口に向けた状態にすることができる。
【００１３】
さらに、前記方向転換指令の解除又は続行の判断を、前記入・出庫要求の割り込みが、入庫車両の方向転換角度が所定角度以下であれば解除し、所定角度以上であれば続行するようにしてもよい。このようにすれば、車両の方向転換角度に応じて方向転換処理の解除又は続行を判断して、最短で入・出庫要求の割り込みに対応することができる。
【００１４】
また、前記方向転換指令の解除又は続行の判断を、前記入・出庫要求の割り込みが、入庫車両の方向転換開始から所定時間経過前であれば解除し、所定時間経過後であれば続行するようにしてもよい。このようにすれば、入庫車両の方向転換開始後の時間に応じて方向転換処理の解除又は続行を判断し、最短で入・出庫要求の割り込みに対応することができる。
【００１５】
さらに、前記入庫動作中の入・出庫要求の割り込みが、該入庫動作中の車両に対する入・出庫要求である場合、前記方向転換を解除して車両の前部を入庫時の位置に復帰させて前記入出庫口の扉を開放させるようにしてもよい。このようにすれば、入庫直後の入庫車両に対する入・出庫要求の割り込み時に、入庫車両を入庫した状態に戻して応じることができる。
【００１６】
また、前記入庫車両が方向転換済か否かを記憶し、入・出庫要求の無い時間帯に未方向転換の入庫車両を前部が入出庫口に向くように方向転換させるようにしてもよい。このようにすれば、入・出庫要求に対して迅速に対応し、入・出庫要求が閑散とした時間帯を利用して車両の方向転換処理を行うようにできる。
【発明の効果】
【００１７】
本発明は、以上説明したような手段により、乗入れ部（入出庫部）で車両を方向転換させる機械式駐車装置において、入庫動作中における入・出庫要求の割り込みに対し、状況に応じて適切な処理を行って、後続利用者の待ち時間短縮を図ることが可能になる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
以下、本発明の一実施の形態を図面に基づいて説明する。図１は、本発明を採用したエレベータ式駐車装置の全体概略正面図であり、図２は、図１のII−II矢視拡大平面図である。図２は、駐車装置の乗入れ部を示している。この実施の形態では、機械式駐車装置として、１８０°乗り入れ方式のパレット式を採用したエレベータ式駐車装置を例にしている。また、駐車装置の正面に向った状態で、右側、左側、入口側を前側、奥側を後側という。
【００１９】
図１，２に示すように、この実施の形態のエレベータ式駐車装置１は、鉄骨主柱２等が組まれた鉄骨構造体の外面に外装板４が設けられて駐車塔５が形成され、この駐車塔５の地上１階に乗入れ部６（入出庫部）が設けられている。この乗入れ部６は、前部に入出庫口７を有し、この入出庫口７には昇降開閉式の扉８が設けられている。この入出庫口７の外部の右方側部には、運転盤９が配設され、乗入れ部６の内部には、扉８から入庫する車両Ｍの正面に入出庫誘導案内手段３が設けられている。また、ピットＰの両側部には、乗降デッキ１３が設けられている。
【００２０】
このエレベータ式駐車装置１には、駐車塔５の中央部の鉛直方向に昇降路１０が形成され、この昇降路１０を挟んで左右両側の鉛直方向に設けられた棚柱１１に複数段の駐車部１２（駐車棚）が設けられている。この実施の形態では、低車高車ＬＭ用と高車高車ＨＭ
用の駐車部１２が混在する例を示している。
【００２１】
上記昇降路１０を昇降するエレベータ１５は、駐車塔５の上部に設けられた昇降駆動部１６によって昇降させられる。この昇降駆動部１６は、エレベータ１５に接続されたワイヤロープ１７を駆動シーブ１８で昇降させるものである。ワイヤロープ１７の反エレベータ側には、カウンタウエイト１９が設けられている。
【００２２】
また、エレベータ１５には、パレット１４をジャッキ２４で持上げて旋回させる持上げ旋回機構、及びパレット１４の左右位置下面に設けられた被係合溝材２１に係合してパレット１４を上記駐車部１２との間で移動させるアーム材２２を有するパレット持上旋回・移載機構２０が備えられている。このパレット持上旋回・移載機構２０により、パレット１４は乗入れ部６で乗降デッキ１３よりも上方へ持上げられた状態で、持上・旋回軌跡２３で示すように旋回させられる。このように旋回させられたパレット１４は、エレベータ１５によって昇降路１０を昇降して上記各駐車部１２に移載されて格納される。なお、乗入れ部６のピットＰ内にパレット旋回装置（図示せず）が設置されたものであれば、エレベータ１５がピットＰ内に下降する段階でパレット旋回装置の旋回台（ターンテーブル等）に車両搭載パレット１４が預けられ、「方向転換指令」に基づいて旋回台が「パレットの１８０°旋回」の方向転換動作を行う。このように旋回させられたパレット１４も、エレベータ１５によって昇降路１０を昇降して上記各駐車部１２に移載されて格納される。
【００２３】
さらに、上記入出庫口７には、入出庫口７における人・物検知器ＰＨ１が設けられ、乗入れ部６の内部には、入庫車の後端はみ出しの検知器ＰＨ２、入庫車の実車検知器ＰＨ３、入庫車の前端はみ出しの検知器ＰＨ４が設けられている。
【００２４】
図３は、図１に示すエレベータ式駐車装置の制御ブロック図である。上記エレベータ式駐車装置１の制御ブロックとしては、実車パレット番号、方向転換済み記録、方向転換指令・解除のタイミング設定等を記憶するＲＡＭやＣＰＵ等を備えた制御装置３０と、エレベータの昇降駆動部、パレットの持上げ・旋回・移載駆動部等を備えた駆動部３１と、乗入れ部の車両・人検知手段、入出庫口の車両・人検知手段等を備えた検知部３２と、案内放送、入庫案内灯を備えた乗入れ部の入出庫誘導案内手段３３と、上記エレベータ式駐車装置１の運転操作を行う運転盤９とが、Ｉ／Ｏ装置３４（入出力装置）を介して接続されている。このＩ／Ｏ装置３４により、各部の間で信号の送受信が行われる。
【００２５】
上記運転盤９には、上部に案内表示部３６が設けられ、その下部には、「スタート」釦３７と、「安全確認」釦３８、「終了扉閉」釦３９、「空呼」釦４０、「暗証」釦４１、「取消」釦４２、及びテンキー４３が設けられている。このテンキー４３は、入出庫を行うパレット番号や暗証番号の入力等に使用される。
【００２６】
そして、その側部には、入出庫の時に表示される「入口番号」表示部４４、及び「呼番号」表示部４５と、「非常停止」釦４６とが設けられている。また、最下部には、制御電源キー４７、運転モードキー４８、運転管理キー４９、及び待機モードの選択スイッチ５０が設けられている。
【００２７】
図４は、本発明の駐車装置による入出庫フローチャートであり、図５は、図４に示す通常の入庫順次動作図である。これらの図と上記図３とに基いて、入庫時方向転換モードにおける一連の入庫動作と、その入庫動作中における後続利用者の入・出庫要求の割り込みを行った場合の流れについて説明する。以下の説明においては、上記図３の制御ブロック図の構成には、その符号を付して説明する。
【００２８】
（１）  入庫希望の利用者（又は管理人）が、入出庫口７の運転盤９にて入庫要求操作を行う。この操作は、利用契約方式では「暗証」釦４１を押し、テンキー４３で暗証番号を入力し、「スタート」釦３７を押す。なお、非契約方式では、「空呼」釦４０を押し、「スタート」釦３７を押す（図５(a) ）。
【００２９】
（２）  この操作によって入庫要求かが判断され（ステップ１）、入庫要求であると判断されると空パレットの呼び動作指令が出される。これにより、空パレットが乗入れ部に着床する。
【００３０】
（３）  空パレットが乗入れ部に着床したことが検知されると（ステップ２）、扉開指令が出されて入出庫口の扉が開く。また、同時に入庫誘導案内指令が出される。
【００３１】
（４）  利用者が車両を運転して入場し、パレット１４に乗入れ、パレット１４の正規位置に停車させる。車両がパレットの正規位置に停車したことが検知されると（ステップ３）、利用者への退場案内指令が出されるので、利用者は降車して入出庫口７から退場する（図５(b) ）。
【００３２】
（５）  退場した利用者は、乗入れ部６内及び入出庫口７付近の安全確認を行った上で、運転盤９にて「安全確認」釦３８を押し、「終了扉閉」釦３９を押す。
【００３３】
（６）  入出庫口扉８が閉まり、扉閉完了が検知される（ステップ４），（図５(c) ）。この扉閉完了の検知により、これまでに入・出庫要求の割り込みが有ったかが判断される（ステップ５）。
【００３４】
（７）  入・出庫要求の割り込みがない場合には、方向転換指令が出されて入庫した車両Ｍ（パレット１４）の方向転換が行われる（図５(d),(e) ）。即ち、入庫パレット１４が持上げられ（ステップ６）、１８０°旋回させられ（ステップ７）、パレット１４が下降させられて、エレベータ上の元の搭載位置でパレット１４上の入庫車両Ｍの前部が入出庫口７に差し向けられ、方向転換が完了する（ステップ８），（図５(f) ）。
【００３５】
（８）  この方向転換が完了した入庫パレット１４は、方向転換済と記憶され、格納指令によってエレベータで搬送されて所定の駐車部に格納される（図５(g) ）。
【００３６】
上記（１）〜（８）は、通常の入庫動作であるが、上記各ステップの判断時において、以下のような動作が行われる。まず、上記図４に示すように、上記ステップ１の判断時において入庫要求でないと判断された場合には、出庫要求かが判断され（ステップ９）、出庫要求であれば、後述する図６の（Ａ）から一連の出庫動作処理が行われる。出庫要求ではない場合には、所定の閑散時間帯かが判断され（ステップ１０）、所定の閑散時間帯（例えば、深夜・早朝  ２２：００〜６：００）であれば、後述する図７の（Ｂ）から未方向転換入庫パレットの順次呼び出し方向転換処理が行われる。
【００３７】
一方、上記ステップ５の、方向転換開始前（パレットの持上げ開始前）に出庫要求の割り込みがあった場合は、割り込みはいま入庫したパレットか否かが判断され（ステップ１１）、いま入庫したパレットでなければ、後述する図８の（Ｃ１）へと続き、いま入庫したパレットであれば、後述する図１０の（Ｄ１）へと続く。
【００３８】
また、上記ステップ６の、パレット持上げ終了したか否かの判断時においても、入・出庫要求の割り込みがあるか否かが判断され（ステップ１２）、割り込みがあれば、その割り込みがいま入庫したパレットか否かが判断され（ステップ１３）、いま入庫したパレットでなければ、後述する図８の（Ｃ２）へと続き、いま入庫したパレットであれば、後述する図１０の（Ｄ２）へと続く。
【００３９】
さらに、上記ステップ７の、１８０°旋回完了したか否かの判断時においても、入・出庫要求の割り込みがあるか否かが判断され（ステップ１４）、割り込みがあれば、その割り込みがいま入庫したパレットか否かが判断され（ステップ１５）、いま入庫したパレットでなければ、後述する図８の（Ｃ３）へと続き、いま入庫したパレットであれば、後述する図１０の（Ｄ３）へと続く。
【００４０】
また、上記ステップ８の、パレットの方向転換完了か否かの判断時においても、入・出庫要求の割り込みがあるか否かが判断され（ステップ１６）、割り込みがあれば、その割り込みがいま入庫したパレットか否かが判断され（ステップ１７）、いま入庫したパレットでなければ、後述する図８の（Ｃ４）へと続き、いま入庫したパレットであれば、後述する図１０の（Ｄ４）へと続く。
【００４１】
つまり、ステップ５以降の判断時には、常に入・出庫要求の割り込みが有るか否かを監視し、割り込み有ると、その状況に応じて以下のように適切な処理を行っている。
【００４２】
図６は、本発明の駐車装置による出庫フローチャートである。上記ステップ１で出庫要求と判断された場合には、図４の（Ａ）に続いて、出庫要求パレットの呼び動作指令が出され、呼び実車パレットが乗入れ部に着床したかが判断される。また、その実車パレットが方向転換済かが判断され、方向転換済でない場合には、方向転換指令が出されて方向転換させられる。実車パレットが方向転換済であれば、入出庫口７の扉開指令が出されると共に出庫誘導案内指令が出される。これにより、使用者は乗入れ部６に入場し、パレット上の車両に乗車し、前進運転で退場する。その後、乗入れ部及び入出庫口の人・物検知と扉閉完了かが判断され、人・物検知が無く扉閉完了が検知されると、出庫済み空パレットの乗入れ部での待機指令が出される。
【００４３】
図７は、未方向転換入庫パレットを順次呼び出して方向転換処理するフローチャートである。上記ステップ１０で所定の閑散時間帯と判断された場合には、図４の（Ｂ）に続いて、未方向転換入庫パレットの順次呼び出しと方向転換処理とが行われる。この方向転換処理は、未方向転換入庫パレットの特定及び呼び出し順序が決定され、パレットの呼び出し指令が出される。そして、呼びパレットが乗入れ部に着床すると、方向転換指令が出されて方向転換させられる。この時、入・出庫要求の割り込みが有るか否かかが判断され（ステップ１８）、無い場合には、パレットが持上げられて、１８０°旋回させられ、下降して方向転換完了かが判断される（ステップ１９）。これにより、呼びパレットの方向転換済みが記憶され、パレットの格納指令が出され、次の呼び出しパレットがあるか否かが判断される（ステップ２０）。呼びパレットがある場合には、上記パレット呼出し指令へと戻って、上記フローが繰り返される。
【００４４】
また、上記ステップ１８で入・出庫呼びの割り込みが有った場合、パレット旋回開始前、又は旋回動作中で今の旋回角度は所定角度（例えば、９０°）以内であるかが判断される（ステップ２１）。この判断で旋回角度が所定の旋回角度以内であれば、方向転換指令の解除（旋回戻し→パレット下降→元位置復帰）が行われ、パレットが元位置復帰したかが判断される（ステップ２２）。これにより、呼びパレットの未方向転換が記憶され、パレットの格納指令が出される。
【００４５】
さらに、上記ステップ２１でパレットの旋回角度が所定角度以内ではないと判断された場合、方向転換続行指令（１８０°旋回→パレット下降→方向転換完了）が行われ、方向転換完了かが判断される（ステップ２３）。この判断で方向転換完了と判断されると、呼びパレットの方向転換済みが記憶され、パレットの格納指令が出される。
【００４６】
一方、上記図４に示す一連の入庫動作中の上記ステップ５以降の判断において、後続利用者が運転盤９にて入・出庫要求の割り込みを行った場合には、制御装置３０は、その要求を受け付けるとともに、その割込み時点での入庫動作状況に照らし以下の動作指令が行われる。
【００４７】
図８は、図４に示す入庫動作中の割込み処理のフローチャートであり、図９は、別利用者による入・出庫要求の割り込み動作図である。図８は、一連の入庫動作中に、いま入庫したパレットとは異なるパレットの車両に対して出庫要求の割り込みがあった場合の処理を示している。
【００４８】
上記（Ｃ１）の、方向転換開始前における出庫要求の割り込みであれば、方向転換指令が解除され（パレットの持上げ・旋回は実行されない）、入庫パレットの未方向転換が記憶されて、入庫パレットの格納指令が出される。
【００４９】
また、上記（Ｃ２）の、パレット持上げ終了したか否かの判断における割り込みの場合、パレットの持上げ開始前か否かが判断され（ステップ２４）、開始前であれば方向転換指令が解除（中止）されて上記入庫パレットの格納指令が出される。開始後であれば、方向転換指令の解除及び復帰指令が出される（パレット上昇停止→下降→元位置復帰）。そして、パレットが元位置復帰したことが検知されると（ステップ２５）、上記入庫パレットの未方向転換記憶と、入庫パレットの格納指令が出される。
【００５０】
さらに、上記（Ｃ３）の、パレットが１８０°旋回完了したか否かの判断における割り込みの場合、パレット旋回開始前か否かが判断され（ステップ２６）、開始前であれば、方向転換指令の解除（中止）及び復帰指令が出される（パレット下降→元位置復帰）。そして、パレットが元位置復帰したことが検知されると（ステップ２７）、上記入庫パレットの未方向転換記憶と、入庫パレットの格納指令が出される。
【００５１】
また、上記ステップ２６においてパレットの旋回開始が行われていると判断されれば、いまの旋回角度が所定角度（例えば、９０°）以内であるかが判断され（ステップ２８）、所定角度以内であれば（図９(a) ）、方向転換指令の解除（中止）及び復帰指令が出される（図９(b) ），（パレットの旋回停止→逆方向旋回→パレット下降→元位置復帰）。そして、パレットが元位置復帰したことが検知されると（ステップ２９）、上記入庫パレットの未方向転換記憶と、入庫パレットの格納指令が出されて、エレベータにより搬送されて駐車部に格納される（図９(c) ）。
【００５２】
さらに、上記ステップ２８において旋回角度が所定角度（例えば、９０°）以上の時点での割り込みと判断された場合（図９(d) ）、方向転換続行指令が出され、パレットはそのまま旋回を続行し、１８０°旋回したところで停止し、エレベータ上の元位置に下降する（図９(e) ）。そして、パレット（車両）が方向転換完了したかが判断され（ステップ３０）、方向転換が完了すると、入庫パレットの方向転換済み記憶と、入庫パレットの格納指令が出され、エレベータにより搬送されて駐車部に格納される（図９(f) ）。
【００５３】
なお、上記実施の形態では、パレット１４の旋回動作中の割り込みで、パレットの方向転換角度の区分け処理を行う所定角度を９０°としているが、この方向転換角度は任意の角度に設定すればよい。また、この区分け無しに旋回角度の如何に拘わらず、旋回開始後は逆旋回復帰させるようにしてもよく、あるいは逆に旋回続行させるようにしてもよい。
【００５４】
さらに、上記実施の形態では、パレット１４の方向転換解除と方向転換続行の判断を行う区分け処理をパレットの旋回角度で行っているが、この判断はタイマーで行っても良い。例えば、利用者が車両をパレット上に乗り入れ、降車し、退場し、扉閉した以後のパレットの持上げ旋回時間は自動運転で所要時間がほぼ一定であるので、この扉閉で計時開始し、所定時間（例えば、扉閉から方向転換完了までの所要時間の半分程度）を経過したところで計時終了し、この計時時間中に入・出庫要求の割り込みがあったときは、上記旋回角度が所定角度以内の場合と同様に対処するようにすればよい。
【００５５】
また、入庫動作中に割り込み要求があったとき、パレットの旋回角度によって方向転換指令の解除又は方向転換続行指令の何れかとしたが、いま方向転換動作中であればそのパレットにつき方向転換を続行させたうえで、後に一括方向転換処理を行うようにしてもよい。
【００５６】
一方、上記（Ｃ４）の、パレットの方向転換完了か否かの判断時における割り込みの場合には、方向転換続行指令が出され、パレットはそのまま旋回を続行し、１８０°旋回したところで停止し、エレベータ上の元位置に下降する。そして、パレット（車両）が方向転換完了したかが判断され（ステップ３１）、方向転換が完了すると、入庫パレットの方向転換済み記憶と、入庫パレットの格納指令が出され、エレベータにより搬送されて駐車部に格納される。
【００５７】
図１０は、図４に示すいま入庫したパレットへの利用者の再入場対応のフローチャートであり、図１１は、いま入庫した利用者による割込み動作図である。この動作は、今入庫動作中の車両の利用者が扉閉後に忘れ物に気付いて入庫車から忘れ物を取り出したい場合の処理等である。
【００５８】
上記（Ｄ１）の、方向転換開始前における出庫要求の割り込みであれば、扉開指令と利用者への退場案内指令とが出される。この状態の車両は方向転換前であるため、入庫させた状態のまま扉が開き、利用者は忘れ物の出し入れ等の所用を迅速に行うことができる。所用を行った利用者は扉閉操作を行い、扉閉完了が検知されると、車両がパレットの正規位置に停車したままか否かが判断され（ステップ３２）、正規位置に停車している場合には、上述した図４に示す（Ｅ）から入庫動作が行われる。
【００５９】
一方、上記ステップ３２で車両が正規位置に停車していないと判断された場合、利用者が車両と退場したかが判断される（ステップ３３）。この判断は、利用者は一旦入庫したものの、急用等の事情により出庫する場合もあるため、正規位置に停車していない場合には、後進運転で退場したものと判断され、その場合には、入庫呼びキャンセルが記憶されると共に、空パレットの乗入れ部での待機指令が出される。
【００６０】
また、上記（Ｄ２）の、パレット持上げ終了したか否かの判断における割り込みの場合、パレットの持上げ開始前か否かが判断され（ステップ３４）、持上げ開始前であれば、方向転換指令が解除され、上記（Ｄ１）と同一の動作が順次行われる。ステップ３４で持上げ開始後と判断されれば、方向転換指令の解除及び復帰指令が出され、パレットが元位置復帰したことが検知されると（ステップ３５）、上記（Ｄ１）と同一の動作が順次行われる。
【００６１】
この時、図１１(a) に示すように、パレット１４の旋回角度が所定角度（この例では、９０°）以下でも、図１１(b) に示すように、所定角度（９０°）以上であっても、図１１(c) に示すように、旋回戻し（→下降）を行った上で、図１１(d) に示すように、扉８を開放するようにしている。これは、一般的な利用者は、入庫したパレットがその後乗り入れ部内で方向転換されることまで知る由もないため、利用者の（頭の）混乱を避けるため、方向転換がほぼ終了した時点でもパレットの逆旋回復帰をさせている。
【００６２】
このようにすれば、乗入れ部６に再入場した利用者は、車両Ｍが乗り入れた状態のままとなっているため、迷うことなく車両Ｍの運転席側に歩み寄ることができ、忘れ物の出し入れなどの所用を迷うことなく果たすことができる。そして、扉閉後は（図１１(e) ）、元の方向転換処理が再開される（図４に示す（Ｅ）以降の処理）。
【００６３】
なお、このように常に逆復帰させて入庫状態に戻すのではなく、上記したように方向転換角度が所定角度を超えているか否かで、復帰又は１８０°旋回のいずれかを選択するようにしてもよい。
【００６４】
さらに、上記（Ｄ３）の、パレットが１８０°旋回完了したか否かの判断における割り込みの場合と、上記（Ｄ４）の、パレットの方向転換完了か否かの判断時における割り込みの場合には、上記（Ｄ２）のステップ３４において、パレットの持上げ開始後と判断された以降が行われる。
【００６５】
以上のように、上記機械式駐車装置の入出庫制御方法によれば、入庫動作中に入・出庫要求があった場合、入庫動作の状況に応じて上述したような適切な処理を自動的に行うことができるので、後続利用者（入庫動作中の車両の利用者も含む）の待ち時間の短縮を図ることが可能となる。
【００６６】
なお、上記実施の形態ではエレベータ式駐車装置１を例にし、そのエレベータ１５にパレット１４を方向転換させるパレット持上旋回・移載機構２０が備えられた例を示しているが、例えば、ピットＰ内にパレット持上旋回・移載機構２０が備えられたエレベータ式駐車装置や、パレット持上げ旋回装置をピットＰ内に備えた垂直循環式駐車装置、地上入出庫室にターンテーブルを備えた地下式駐車装置、及び昇降リフトに持上げ旋回機構を備えた地下式駐車装置等のパレット式や、車両を直接エレベータや棚に搭載するホーク式等のパレットレス式、パレット持上げ旋回式、旋回（単独）式等種々の機械式駐車装置に適用可能であり、「方向転換指令」に基づき［パレットの持上げ（上昇）＋１８０°旋回＋下降］の動作を行う機械式駐車装置であれば型式を問わず適用可能である。
【００６７】
また、上記実施の形態では、１８０°下部乗り入れのパレット式のエレベータ式駐車装置であるが、中間乗り入れでも上部乗り入れでもよく、その上、駐車装置の種類にも限定されず、垂直循環方式、スタッカークレーン方式、水平循環方式、箱型循環方式、平面往復方式等でも、同様に適用することができる。
【００６８】
さらに、上述した実施の形態は一例を示しており、本発明の要旨を損なわない範囲での種々の変更は可能であり、本発明は上述した実施の形態に限定されるものではない。
【産業上の利用可能性】
【００６９】
本発明に係る入出庫制御方法は、パレット式、パレットレス式等、種々の機械式駐車装置に利用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００７０】
【図１】本発明を採用したエレベータ式駐車装置の全体概略正面図である。
【図２】図１のII−II矢視拡大平面図である。
【図３】図１に示すエレベータ式駐車装置の制御ブロック図である。
【図４】本発明の駐車装置による入出庫フローチャートである。
【図５】図４に示す通常の入庫順次動作図である。
【図６】本発明の駐車装置による出庫フローチャートである。
【図７】未方向転換入庫パレットを順次呼び出して方向転換処理するフローチャートである。
【図８】図４に示す入庫動作中の割込み処理のフローチャートである。
【図９】別利用者による入・出庫要求の割込み動作図である。
【図１０】図４に示すいま入庫したパレットへの利用者の再入場対応のフローチャートである。
【図１１】いま入庫した利用者による割込み動作図である。
【符号の説明】
【００７１】
１…エレベータ式駐車装置
５…駐車塔
６…乗入れ部
７…入出庫口
８…扉
９…運転盤
１０…昇降路
１２…駐車部
１４…パレット
１５…エレベータ
２０…パレット持上旋回・移動機構
３０…制御装置
３１…駆動部
３２…検知部
３３…入出庫誘導案内手段
３４…Ｉ／Ｏ装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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