(57)【要約】【課題】  多軸ドライバユニット内の複数のドライバを有効利用することができる多軸ドライバシステムを提供する。【解決手段】  ４台のドライバＤ１〜Ｄ４は、それぞれが内蔵するＣＰＵが第１及び第２の通信ラインＬ１及びＬ２の両方にシリアル通信可能に接続されている。各ドライバが内蔵するＣＰＵは、通信切り分け用開閉スイッチＳＷ１がオン状態にあるときには、第１の通信ラインＬ１からコマンドを受信する。また内蔵するＣＰＵは、通信切り分け用開閉スイッチＳＷ１がオフ状態にあるときには、切り分け箇所設定用スイッチＤＳＷの設定により、ドライバＤ１〜Ｄ４を第１の通信ラインＬ１からシリアル通信によりコマンドを受信する第１のグループと、第２の通信ラインＬ２からシリアル通信によりコマンドを受信する第２のグループとに分ける。【選択図】  図１
2010011551.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数台のモータを制御するための制御信号をシリアル通信として出力する上位コントローラと、
前記上位コントローラから出力された前記制御信号を受信して所定の通信規格のコマンドに変換する複数のホストインターフェースと、
前記複数のホストインターフェースに対応して設けられて、対応する前記ホストインターフェースと通信系統を介してコマンドを送受信し、受信した前記コマンドに基づいて１台以上のモータを駆動する複数のドライバを備えた複数の多軸ドライバユニットとを具備し、
前記通信系統と前記多軸ドライバユニット内の前記複数のドライバとの間及びホスト間の通信が、シリアル通信により行われる多軸ドライバシステムにおいて、
前記多軸ドライバユニットは、第１及び第２の通信ポートと、
前記第１の通信ポートに接続された第１の通信ラインと、
前記第２の通信ポートに接続された第２の通信ラインと、
通信切り分け用開閉スイッチを含んで前記第１の通信ラインと前記第２の通信ラインとを接続する接続通信ラインと、
前記第１の通信ラインに対応して設けられ、前記第１の通信ラインから前記制御信号を受信する１台以上の前記ドライバのノード番号の先頭値を設定する第１のノード番号設定器と、
前記第２の通信ラインに対応して設けられ、前記第２の通信ラインから前記制御信号を受信する１台以上の前記ドライバのノード番号の先頭値を設定する第２のノード番号設定器とを備え、
前記複数のドライバは、前記第１及び第２の通信ラインの両方にシリアル通信可能に接続され、前記通信切り分け用開閉スイッチがオン状態にあるときには、前記第１の通信ラインから前記コマンドを受信し、前記通信切り分け用開閉スイッチがオフ状態にあるときには、設定により前記第１の通信ラインからシリアル通信により前記コマンドを受信する第１のグループと、前記第２の通信ラインからシリアル通信により前記コマンドを受信する第２のグループとに分けられるように構成されていることを特徴とする多軸ドライバシステム。
【請求項２】
複数台のモータを制御するための制御信号をシリアル通信として出力する上位コントローラと、
前記上位コントローラから出力された前記コマンドを受信所定し、通信規格のコマンド変換する複数のホストインターフェースと、
前記複数のホストインターフェースに対応して設けられて、対応する前記ホストインターフェースと通信系統を介してコマンドを送受信し、受信した前記コマンドに基づいて１台以上のモータを駆動する複数のドライバを備えた複数の多軸ドライバユニットとを具備し、
前記通信系統と前記多軸ドライバユニット内の前記複数のドライバとの間及びホスト間の通信が、シリアル通信により行われる多軸ドライバシステムにおいて、
前記多軸ドライバユニットは、第１及び第２の通信ポートと、
前記第１の通信ポートに接続された第１の通信ラインと、
前記第２の通信ポートに接続された第２の通信ラインと、
通信切り分け用開閉スイッチを含んで前記第１の通信ラインと前記第２の通信ラインとを接続する接続通信ラインと、
前記第１の通信ラインに第１の開閉スイッチを介して接続された第１の終端抵抗と、
前記第２の通信ラインに第２の開閉スイッチを介して接続された第２の終端抵抗と、
前記第１の通信ラインに対応して設けられ、前記第１の通信ラインから前記コマンドを受信する１台以上の前記ドライバのノード番号の先頭値を設定する第１のノード番号設定器と、
前記第２の通信ラインに対応して設けられ、前記第２の通信ラインから前記コマンドを受信する１台以上の前記ドライバのノード番号の先頭値を設定する第２のノード番号設定器とを備え、
前記第１の開閉スイッチは、前記第１の通信ラインが終端ラインとなるときに閉じられ、
前記第２の開閉スイッチは、前記第２の通信ラインが終端ラインとなるときに閉じられ、
前記複数のドライバは、前記第１及び第２の通信ラインの両方にシリアル通信可能に接続され、前記通信切り分け用開閉スイッチがオン状態にあるときには、前記第１の通信ラインから前記コマンドを受信し、前記通信切り分け用開閉スイッチがオフ状態にあるときには、設定により前記第１の通信ラインからシリアル通信により前記コマンドを受信する第１のグループと、前記第２の通信ラインからシリアル通信により前記コマンドを受信する第２のグループとに分けられるように構成されていることを特徴とする多軸ドライバシステム。
【請求項３】
前記ドライバは、複数のステッピングモータを駆動できるように構成されている請求項１または２に記載の多軸ドライバシステム。
【請求項４】
前記ドライバユニットは、前記複数のドライバが増設可能に設けられている請求項１または２に記載の多軸ドライバシステム。
【請求項５】
対応するホストインターフェースと通信系統を介してコマンドを送受信し、受信した前記コマンドに基づいて１台以上のモータを駆動する複数のドライバを備えた多軸ドライバユニットであって、
第１及び第２の通信ポートと、
前記第１の通信ポートに接続された第１の通信ラインと、
前記第２の通信ポートに接続された第２の通信ラインと、
通信切り分け用開閉スイッチを含んで前記第１の通信ラインと前記第２の通信ラインとを接続する接続通信ラインと、
前記第１の通信ラインに対応して設けられ、前記第１の通信ラインから前記コマンドを受信する１台以上の前記ドライバのノード番号の先頭値を設定する第１のノード番号設定器と、
前記第２の通信ラインに対応して設けられ、前記第２の通信ラインから前記コマンドを受信する１台以上の前記ドライバのノード番号の先頭値を設定する第２のノード番号設定器とを備え、
前記複数のドライバは、前記第１及び第２の通信ラインの両方にシリアル通信可能に接続され、前記通信切り分け用開閉スイッチがオン状態にあるときには、前記第１の通信ラインから前記コマンドを受信し、前記通信切り分け用開閉スイッチがオフ状態にあるときには、設定により前記第１の通信ラインからシリアル通信により前記コマンドを受信する第１のグループと、前記第２の通信ラインからシリアル通信により前記コマンドを受信する第２のグループとに分けられるように構成されていることを特徴とする多軸ドライバユニット。
【請求項６】
前記第１の通信ラインに第１の開閉スイッチを介して接続された第１の終端抵抗と、
前記第２の通信ラインに第２の開閉スイッチを介して接続された第２の終端抵抗とを更に備え、
前記第１の開閉スイッチは、前記第１の通信ラインが終端ラインとなるときに閉じられ、
前記第２の開閉スイッチは、前記第２の通信ラインが終端ラインとなるときに閉じられることを特徴とする請求項５に記載の多軸ドライバユニット。
【請求項７】
対応するホストインターフェースと通信系統を介してコマンドを送受信し、受信した前記コマンドに基づいて１台以上のモータを駆動する複数のドライバを備えた多軸ドライバユニットであって、
ｎ個（ｎは２以上の整数）の通信ポートと、
前記ｎ個の通信ポートにそれぞれ接続されたｎ本の通信ラインと、
通信切り分け用開閉スイッチを含んで前記ｎ本の通信ラインを接続する接続通信ラインと、
前記ｎ本の通信ラインに対応して設けられ、対応する前記通信ラインから前記コマンドを受信する１台以上の前記ドライバのノード番号の先頭値を設定するｎ個のノード番号設定器と、
前記複数のドライバは、１本の前記通信ラインと残りのｎ−１本の前記通信ラインとの間にシリアル通信可能に接続され、前記通信切り分け用開閉スイッチがオン状態にあるときには、前記１本の通信ラインから前記コマンドを受信し、前記通信切り分け用開閉スイッチがオフ状態にあるときには、設定により前記１本の通信ラインからシリアル通信により前記コマンドを受信する第１のグループと、前記残りのｎ−１本の通信ラインからそれぞれシリアル通信により前記コマンドを受信する第２乃至第ｎ−１のグループとに分けられるように構成されていることを特徴とする多軸ドライバユニット。
【請求項８】
前記ｎ本の通信ラインにそれぞれｎ個の開閉スイッチを介して接続されたｎ個の終端抵抗を更に備え、
前記開閉スイッチは、対応する前記通信ラインが終端ラインとなるときに閉じられることを特徴とする請求項５に記載の多軸ドライバユニット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、上位コントローラからの制御指令に従って動作する複数のモータを駆動するための複数のドライバユニットモータを備えた多軸ドライバシステム及び該システムに用いる多軸ドライバユニットに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
特開２０００−６０１８１号公報（特許文献１）には、シリアル通信により、複数台のコントロールユニット（ドライバ）を接続する多軸サーボドライバが開示されている。この多軸サーボドライバ（多軸ドライバユニット）では、モータを駆動するためのコントロールユニット（ドライバ）内部に設けられたＣＰＵが通信規格であるＲＳ−４８５のポートを介して他のドライバのＣＰＵと接続される。
【特許文献１】特開２０００−６０１８１号公報  図１
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
特許文献１に示された従来の多軸ドライバユニットでは、複数台のコントロールユニット（ドライバ）は一つのＲＳ−４８５通信ラインに接続されている。また１つのコントロールユニットで複数台のモータを駆動制御するよう、コントロールユニットを構成することは可能である。しかしながら従来の構成では、複数台のコントロールユニットは１つの通信ラインにのみ接続されている。またＲＳ−４８５通信ラインを介して複数台の多軸ドライバを接続することも可能である。しかしながら従来の構成では、１台の多軸ドライバ内で使用しないコントロールユニット（ドライバ）があっても、そのまま未使用状態で放置せざるを得ず、１台の多軸ドライバ内のコントロールユニット（ドライバ）を最大限有効利用することができなかった。
【０００４】
本発明の目的は、多軸ドライバユニット内の複数のドライバを有効利用することができる多軸ドライバシステムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の多軸ドライバシステムは、複数台のモータを制御するための制御信号を出力する上位コントローラと、上位コントローラから出力されたコマンドを受信して所定の通信規格のコマンドに変換する複数のホストインターフェースと、複数のホストインターフェースに対応して設けられた複数のドライバとを備えている。複数のドライバは、対応するホストインターフェースと通信系統を介してコマンドを送受信し、受信したコマンドに基づいて１台以上のモータを駆動する。そして通信系統と多軸ドライバユニット内の複数のドライバとの間及びホスト間の通信は、シリアル通信により行われる。シリアル通信としては、例えばＲＳ−４８５等の通信規格を用いることができる。
【０００６】
本発明で用いる多軸ドライバユニットは、第１及び第２の通信ポートと、第１の通信ポートに接続された第１の通信ラインと、第２の通信ポートに接続された第２の通信ラインと、通信切り分け用開閉スイッチを含んで第１の通信ラインと第２の通信ラインとを接続する接続通信ラインとを備えている。また本発明で用いる多軸ドライバユニットは、第１及び第２のノード番号設定器を備えている。第１のノード番号設定器は、第１の通信ラインに対応して設けられ、第１の通信ラインからコマンドを受信する１台以上のドライバのノード番号の先頭値を設定する。また第２のノード番号設定器は、第２の通信ラインに対応して設けられ、第２の通信ラインからコマンドを受信する１台以上の前記ドライバのノード番号の先頭値を設定する。さらに複数のドライバは、第１及び第２の通信ラインの両方にシリアル通信可能に接続され、通信切り分け用開閉スイッチがオン状態にあるときには、第１の通信ラインからコマンドを受信し、通信切り分け用開閉スイッチがオフ状態にあるときには、設定により第１の通信ラインからシリアル通信によりコマンドを受信する第１のグループと、第２の通信ラインからシリアル通信によりコマンドを受信する第２のグループとに分けられるように構成されている。
【０００７】
このように多軸ドライバユニットを構成すると、１台の多軸ドライバユニット内の複数のドライバを第１の通信ラインにつながる第１のグループと第２の通信ラインにつながる第２のグループとに分けて使用することが可能になる。その結果、第１のグループに属する１台以上のドライバと第２のグループに属する１台以上のドライバとをそれぞれ別のホストに別の通信系統を介して接続することができ、１台の多軸ドライバユニット内のドライバを有効に活用することができる。
【０００８】
なお多軸ドライバユニット内で通信ラインを終端できるようにするためには、多軸ドライバユニット内に、第１の通信ラインに第１の開閉スイッチを介して接続された第１の終端抵抗と、第２の通信ラインに第２の開閉スイッチを介して接続された第２の終端抵抗とを用いる。そして第１の開閉スイッチは、第１の通信ラインが終端ラインとなるときに閉じられる。また第２の開閉スイッチは、前記第２の通信ラインが終端ラインとなるときに閉じられる。このように第１の通信ライン及び第２の通信ラインに第１及び第２の終端抵抗を接続できれば、多軸ドライバユニットの活用度は更に高くなる。なお終端抵抗を設けない場合でも、本発明は当然にして適用できる。
【０００９】
本発明の基本思想に従えば、対応するホストインターフェースと通信系統を介してコマンドを送受信し、受信したコマンドに基づいて１台以上のモータを駆動する複数のドライバを備えた多軸ドライバユニット内にｎ個のドライバのグループを作ることができる。そのために、多軸ドライバユニットには、ｎ個（ｎは２以上の整数）の通信ポートと、ｎ個の通信ポートにそれぞれ接続されたｎ本の通信ラインと、通信切り分け用開閉スイッチを含んでｎ本の通信ラインを接続する接続通信ラインと、ｎ本の通信ラインに対応して設けられ、対応する通信ラインから前記コマンドを受信する１台以上のドライバのノード番号の先頭値を設定するｎ個のノード番号設定器とを設ける。そして複数のドライバを、１本の通信ラインと残りのｎ−１本の通信ラインとの間にシリアル通信可能に接続する。また複数のドライバを、通信切り分け用開閉スイッチがオン状態にあるときには、１本の通信ラインからコマンドを受信し、通信切り分け用開閉スイッチがオフ状態にあるときには、設定により１本の通信ラインからシリアル通信によりコマンドを受信する第１のグループと、残りのｎ−１本の通信ラインからそれぞれシリアル通信によりコマンドを受信する第２乃至第ｎ−１のグループとに分けられるように構成する。このようにすれば、１台の多軸ドライバユニット内の複数のドライバを最大限活用することができる。
【００１０】
なおこの場合においても、ｎ本の通信ラインにそれぞれｎ個の開閉スイッチを介して接続されたｎ個の終端抵抗を更に設ける。そして開閉スイッチを、対応する通信ラインが終端ラインとなるときに閉じられるようにする。このようにすると全てのグループが接続されている通信ラインを終端ラインとすることができる。
【００１１】
ドライバにより駆動するモータの種類は任意であり、特に複数のステッピングモータを駆動できるようにドライバを構成すると、従来に無い多軸ドライバシステムを得ることができる。
【００１２】
またドライバユニットは、複数のドライバが増設可能に設けられているのが好ましい。このようにすると、システム設計から使用しないドライバがある場合には、そのドライバを除去してシステムを構成することができる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、１台の多軸ドライバユニット内の複数のドライバを第１の通信ラインにつながる第１のグループと第２乃至第ｎの通信ラインにつながる第２乃至第ｎのグループに分けて使用することが可能になり、各グループに属する１台以上のドライバをそれぞれ別のホストに別の通信系統を介して接続することができて、１台の多軸ドライバユニット内のドライバを有効に活用することができる利点が得られる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態を詳細に説明する。図１は、複数台のステッピングモータの駆動を制御するために用いられる本発明の多軸ドライバシステムの一実施の形態の構成を示すブロック図である。図１において、１は複数のステッピングモータを制御するために複数の制御信号を発生する上位コントローラである。上位コントローラ１の下位には、ＲＳ−４８５の通信規格で制御信号をコマンドに変換し、ＲＳ−４８５の通信規格でシリアル通信を行う３台のホストインターフェース２１〜２３が配置されている。上位コントローラ１は３台のホストインターフェース２１〜２３に制御信号を出し、３台のホストインターフェース２１〜２３は、制御信号をＲＳ−４８５通信のコマンドに変換して多軸ドライバユニットとコマンドの送受信を行う。３台のホストインターフェース２１〜２３は、それぞれ１つの通信系統にマルチドロップ方式で、自局を含めて３２局までドライバを接続できる仕様になっている。なお図１において、丸記号の中の数字（１，２，３）は、同じ通信系統３１〜３３を利用して相互に接続されている構成要素であることを示している。通信系統３１〜３３は、それぞれ送信用に２本の通信ラインを備え、受信用に２本の通信ラインを備えた構成になっている。
【００１５】
ホストインターフェース２１〜２３の下位には、通信系統３１〜３３を介して３台の多軸ドライバユニット４１〜４３が配置されている。図２には、多軸ドライバユニット４１〜４３に用いる実際のユニットの具体的な構成の概略斜視図を示してある。また図３には、代表例として多軸ドライバユニット４１の構成をより具体的に示してある。多軸ドライバユニット４１〜４３は、それぞれ第１及び第２の通信ポートＰ１及びＰ２と、図３に示すように第１の通信ポートＰ１に接続された第１の通信ラインＬ１と、第２の通信ポートＰ２に接続された第２の通信ラインＬ２と、通信切り分け用開閉スイッチＳＷ１を含んで第１の通信ラインＬ１と第２の通信ラインＬ２とを接続する接続通信ラインＬ０とを備えている。各通信ライン（Ｌ１〜Ｌ０）は、それぞれＲＳ−４８５の通信規格でシリアル通信を行うために、２本の送信用ラインと２本の受信用ラインとによって構成されている。
【００１６】
また多軸ドライバユニット４１〜４３は、第１及び第２のノード番号設定器ＲＳＷ１及びＲＳＷ２を備えている。本実施の形態では、第１のノード番号設定器ＲＳＷ１は、第１の通信ラインＬ１に対応して設けられ、第１の通信ラインＬ１からコマンドを受信する１台以上のドライバ（図３の例ではＤ１及びＤ２）のノード番号の先頭値を設定する。また第２のノード番号設定器ＲＳＷ２は、第２の通信ラインＬ２に対応して設けられ、第２の通信ラインＬ２からコマンドを受信する１台以上のドライバ（図３の例ではＤ３及びＤ４）のノード番号の先頭値を設定する。第１及び第２のノード番号設定器ＲＳＷ１及びＲＳＷ２は、図示しない２つのロータリスイッチにより構成されており、一方のロータリスイッチでノード番号の一桁を設定し、他方のロータリスイッチでノード番号の２桁目を設定するように構成されている。
【００１７】
また多軸ドライバユニット４１〜４３は、それぞれ４台のドライバＤ１〜Ｄ４を備えている。４台のドライバＤ１〜Ｄ４は、それぞれ内部に通信機能を有するＣＰＵと、２台のモータ駆動回路とを備えている。したがって４台のドライバＤ１〜Ｄ４は、それぞれ１台で２台のステッピングモータ（軸）を駆動することができる。図１に示した４台のドライバＤ１〜Ｄ４中に示した丸の記号中の数字は、通信系統を示し、その下の数字は軸番号（ノード番号）を示している。４台のドライバＤ１〜Ｄ４は、内蔵するＣＰＵが第１及び第２の通信ラインＬ１及びＬ２の両方にシリアル通信可能に接続されている。そして内蔵するＣＰＵは、通信切り分け用開閉スイッチＳＷ１がオン状態にあるときには、第１の通信ラインＬ１からコマンドを受信するように動作プログラムが設定されている。また内蔵するＣＰＵは、通信切り分け用開閉スイッチＳＷ１がオフ状態にあるときには、切り分け箇所設定用スイッチＤＳＷの設定により、ドライバＤ１〜Ｄ４が第１の通信ラインＬ１からシリアル通信によりコマンドを受信する第１のグループと、第２の通信ラインＬ２からシリアル通信によりコマンドを受信する第２のグループとに分けられるように動作プログラムが設定されている。
【００１８】
本実施の形態では、切り分け箇所設定用スイッチＤＳＷは、第１〜第３のスイッチ部を備えている。第１のスイッチ部がオン状態に設定されているときには、ドライバＤ２〜Ｄ４が第２の通信ラインＬ２に接続可能になり、第２のスイッチ部がオン状態に設定されているときには、ドライバＤ３及びＤ４が第２の通信ラインＬ２に接続可能になり、第３のスイッチ部がオン状態に設定されているときには、ドライバＤ４が第２の通信ラインＬ２に接続可能になるように、各ドライバのＣＰＵの動作プログラムが設定されている。図３に示す状態は、切り分け箇所設定用スイッチＤＳＷの第２のスイッチ部がオン状態にある場合を示しており、ドライバＤ３及びＤ４が第２の通信ラインＬ２を介してホストインターフェース２２と送受信可能になっている。そして図３の例では、前述の第１のノード値番号設定器ＲＳＷ１は、第１のグループに属するドライバＤ１及びＤ２のノード番号の先頭値が“０１”となるように設定されている。また前述の第２のノード番号設定器ＲＳＷ２は、第２のグループに属するドライバＤ３及びＤ４のノード番号の先頭値が“０５”となるように設定されている。
【００１９】
本実施の形態では、多軸ドライバユニット内で通信ラインＬ１及びＬ２を終端できるようにするために、多軸ドライバユニット内には、第１の通信ラインＬ１に第１の開閉スイッチＳＷ２を介して接続された第１の終端抵抗Ｒ１と、第２の通信ラインＬ２に第２の開閉スイッチＳＷ３を介して接続された第２の終端抵抗Ｒ２とを備えている。第１の開閉スイッチＳＷ２は、第１の通信ラインＬ１が終端ラインとなるときに閉じられる。また第２の開閉スイッチＳＷ３は、第２の通信ラインＬ２が終端ラインとなるときに閉じられる。このように第１の通信ラインＬ１及び第２の通信ラインＬ２に第１及び第２の終端抵抗Ｒ１及びＲ２を接続できれば、多軸ドライバユニットの活用度が高くなる。なお内部で終端をさせない位置で用いる多軸ドライバユニットには、第１及び第２の終端抵抗及び第１及び第２の開閉スイッチを設ける必要はない。
【００２０】
図１に示す本実施の形態では、多軸ドライバユニット４１中の２つのドライバＤ３及びＤ４が、多軸ドライバユニット４２中のドライバＤ１〜Ｄ４と一緒に通信系統３２を介してホストインターフェース２２にシリアル通信可能に接続されている。そして実際上は、図３の第１及び第２の開閉スイッチＳＷ２及びＳＷ３がオン状態になって、第１及び第２の終端抵抗が第１及び第２の通信ラインＬ１及びＬ２に接続されている。多軸ドライバユニット４２内においては、図３に示す通信切り分け用開閉スイッチＳＷ１がオン状態になっている。また多軸ドライバユニット４３でも、図３に示す通信切り分け用開閉スイッチＳＷ１がオン状態になっており、第２の開閉スイッチＳＷ３がオン状態になって終端抵抗Ｒ２がラインに接続されている。
【００２１】
図４は、１台のドライバに内蔵されるＣＰＵにおいてノード番号（軸番号）を決定する場合に用いるプログラムのアルゴリズムを示すフローチャートである。ステップＳＴ１では、切り分け箇所設定用スイッチＤＳＷの設定状態と、ノード番号設定器ＲＳＷ１または２の先頭値を入力する。そしてステップＳＴ２でドライバの番号を確認する。ドライバの番号が１番（Ｄ１）であれば、ステップＳＴ３及びＳＴ４で、ノード番号設定器ＲＳＷ１の設定値がノード番号（軸番号）の先頭値として決定される。ドライバの番号が２で、ドライバＤ１とドライバＤ２との間を切り分け箇所とする設定がなされていない場合には、ステップＳＴ５，ＳＴ８及びＳＴ９を経てノード番号設定器ＲＳＷ１の設定値に１を加えた数が、ノード番号（軸番号）の先頭値として決定される。ドライバの番号が２で、ドライバＤ１とドライバＤ２との間を切り分け箇所とする設定がなされている場合には、ステップＳＴ５，ＳＴ１０及びＳＴ１１を経てノード番号設定器ＲＳＷ２の設定値が、ノード番号（軸番号）の先頭値として決定される。ドライバの番号が３で、ドライバＤ１とドライバＤ２、ドライバＤ２またはドライバＤ３との間を切り分け箇所とする設定がなされていない場合には、ステップＳＴ６，ＳＴ１２及びＳＴ１３を経てノード番号設定器ＲＳＷ１の設定値に２を加えた数が、ノード番号（軸番号）の先頭値として決定される。ドライバの番号が３で、ドライバＤ１とドライバＤ２との間を切り分け箇所とする設定がなされている場合には、ステップＳＴ６，ＳＴ１４及びＳＴ１５を経てノード番号設定器ＲＳＷ２の設定値に１を加えた数が、ノード番号（軸番号）の先頭値として決定される。ドライバの番号が３で、ドライバＤ２とドライバＤ３との間を切り分け箇所とする設定がなされている場合には、ステップＳＴ６，ＳＴ１６及びＳＴ１７を経てノード番号設定器ＲＳＷ２の設定値に２を加えた数が、ノード番号（軸番号）の先頭値として決定される。ドライバの番号が４で、ドライバＤ１とドライバＤ２、ドライバＤ２とドライバＤ３、ドライバＤ３またはドライバＤ４との間を切り分け箇所とする設定がなされていない場合には、ステップＳＴ７，ＳＴ１８及びＳＴ１９を経てノード番号設定器ＲＳＷ１の設定値に３を加えた数が、ノード番号（軸番号）の先頭値として決定される。ドライバの番号が４で、ドライバＤ１とドライバＤ２との間を切り分け箇所とする設定がなされている場合には、ステップＳＴ７，ＳＴ２０及びＳＴ２１を経てノード番号設定器ＲＳＷ２の設定値に２を加えた数が、ノード番号（軸番号）の先頭値として決定される。ドライバの番号が４で、ドライバＤ２とドライバＤ３との間を切り分け箇所とする設定がなされている場合には、ステップＳＴ７，ＳＴ２２及びＳＴ２３を経てノード番号設定器ＲＳＷ２の設定値に１を加えた数が、ノード番号（軸番号）の先頭値として決定される。ドライバの番号が４で、ドライバＤ３とドライバＤ４との間を切り分け箇所とする設定がなされている場合には、ステップＳＴ７，ＳＴ２４及びＳＴ２５を経てノード番号設定器ＲＳＷ２の設定値が、ノード番号（軸番号）の先頭値として決定される。
【００２２】
上記の実施の形態では、駆動対象のモータとしてステッピングモータを対象としたが、サーボモータを駆動対象としてもよい。
【００２３】
また上記実施の形態では多軸ドライバユニットは、８軸（８個のモータ）を駆動対象としたが、駆動対象の軸の数は任意である。
【００２４】
図５は、多軸ドライバユニットを、ｍ台のドライバＤ１〜Ｄｍを備え、ｍ台のドライバＤ１〜Ｄｍをｎ個のグループに分けることを可能にする場合の実施の形態の構成の概略を示すブロック図である。この多軸ドライバユニットには、ｎ個（ｎは２以上の整数）の通信ポートＰ１〜Ｐｎと、ｎ個の通信ポートＰ１〜Ｐｎにそれぞれ接続されたｎ本の通信ラインＬ１〜Ｌｎと、通信切り分け用開閉スイッチＳＷ１を含んでｎ本の通信ラインＬ１〜Ｌｎを接続する接続通信ラインＬ０と、ｎ本の通信ラインＬ１〜Ｌｎに対応して設けられ、対応する通信ラインからコマンドを受信する１台以上のドライバＤ１〜Ｄｍのノード番号の先頭値を設定するｎ個のノード番号設定器ＲＳＷ１〜ＲＳＷｎとを設ける。そして複数のドライバＤ１〜Ｄｍを、１本の通信ラインＬ１と残りのｎ−１本の通信ラインＬ２〜Ｌｎとの間にシリアル通信可能に接続する。また複数のドライバＤ１〜Ｄｍを、通信切り分け用開閉スイッチＳＷ１がオン状態にあるときには、１本の通信ラインＬ１からコマンドを受信し、通信切り分け用開閉スイッチＳＷ１がオフ状態にあるときには、設定により１本の通信ラインＬ１からシリアル通信によりコマンドを受信する第１のグループと、残りのｎ−１本の通信ラインＬ２〜Ｌｎからそれぞれシリアル通信によりコマンドを受信する第２〜第ｎ−１のグループとに分けられるように構成する。例えば、各グループがドライバを２個ずつ含む場合には、ドライバＤ１及びＤ２が通信ラインＬ１からコマンドを受信し、ドライバＤ３及びＤ４が通信ラインＬ２からコマンドを受信し、ドライバＤｍ−１及びＤｍが通信ラインＬｎからコマンドを受信する。よってｍはｍ＞ｎの関係を満たす整数である。本実施の形態でも、前述の設定は、切り分け箇所設定用スイッチＤＳＷの設定状態により定まる。このようにすれば、１台の多軸ドライバユニット内の複数のドライバを最大限活用することができる。本実施の形態でも、ｎ本の通信ラインＬ１〜Ｌｎにそれぞれｎ個の開閉スイッチＳＷ２〜ＳＷｎ＋１を介して接続されたｎ個の終端抵抗Ｒ１〜Ｒｎを更に設けている。開閉スイッチ開閉スイッチＳＷ２〜ＳＷｎ＋１を、対応する通信ラインが終端ラインとなるときに閉じると、通信ラインを終端ラインとすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】複数台のステッピングモータの駆動を制御するために用いられる本発明の多軸ドライバシステムの一実施の形態の構成を示すブロック図である。
【図２】多軸ドライバユニットに用いる実際のユニットの具体的な構成を示す概略斜視図である。
【図３】多軸ドライバユニットの構成をより具体的に示すブロック図である。
【図４】１台のドライバに内蔵されるＣＰＵにおいてノード番号（軸番号）を決定する場合に用いるプログラムのアルゴリズムを示すフローチャートである。
【図５】本発明の多軸ドライバユニットの他の実施の形態の構成を示すブロック図である。
【符号の説明】
【００２６】
１  上位コントローラ
２１〜２３  ホストインターフェース
３１〜３３  通信系統
４１〜４３  多軸ドライバユニット
Ｄ１〜Ｄ４  ドライバ
Ｌ１，Ｌ２  第１及び第２の通信ライン
ＤＳＷ  切り分け箇所設定用スイッチ
ＲＳＷ１  第１のノード番号設定器
ＲＳＷ２  第２のノード番号設定器
ＳＷ１  通信切り分け用開閉スイッチ
ＳＷ２，ＳＷ３  第１及び第２の開閉スイッチ
Ｒ１，Ｒ２  第１及び第２に終端抵抗
Ｐ１  第１の通信ポート
Ｐ２  第２の通信ポート
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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