(57)【要約】【課題】組織をクランプし、切断し、ステープリングするためのクランプ、切断、およびステープリング装置を提供すること。【解決手段】手術装置は第一ジョーおよび第一ジョーと対向関係にある第二ジョーを含む。第一ドライバは、第一ジョーおよび第二ジョーの平面内における相対移動を引き起こすように構成される。第一ドライバは、前記平面に対して非平行な、例えば垂直な関係に配設された回転軸を中心に回転自在な駆動シャフトと係合するように構成される。装置はまた、第一ジョー内に配置された外科用部材、例えば切断およびステープリング要素をも含むことができる。第二ドライバは、前記平面に対して平行な方向の外科用部材の相対移動を引き起こすように構成される。第二ドライバは、前記平面に対して非平行な関係に配設された回転軸を中心に回転自在な駆動シャフトと係合するように構成される。【選択図】図９（ａ）
2010194340.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
長手方向軸線を画成する第一ジョーと、
前記第一ジョーと対向する関係にあり、長手方向軸線を画成し、前記第一ジョーの前記長手方向軸線に対して平行である第二ジョーであって、前記第一ジョーの長手方向軸線と前記第二ジョーの長手方向軸線とが平面を画成するような第二ジョーと、
前記平面内において前記第一ジョーおよび前記第二ジョーを相対移動させ、前記相対移動の際に前記第一ジョーおよび前記第二ジョーの各長手方向軸線が共に前記平面内に配置され続け、そして共に平行であり続けるように構成された第一ドライバであって、前記平面に対して既定の角度をなした関係に配設された回転軸を中心に回転自在な駆動シャフトの遠端と着脱自在に係合するように構成された第一ドライバと、
を含む手術装置。
【請求項２】
前記第一ジョー内に配置された外科用部材と、
前記平面に平行な方向の前記外科用部材の相対移動を引き起こすように構成された第二ドライバであって、前記平面に対して角度をなした関係に配設された回転軸を中心に回転自在な第二駆動シャフトを係合するように構成された第二ドライバと、
をさらに含む、請求項１に記載の装置。
【請求項３】
前記外科用部材が切断要素またはステープリング要素を含む、請求項１または２に記載の装置。
【請求項４】
前記外科用部材がスラスト板を含み、そこに切断要素およびステープリング要素が装着される、請求項１または２に記載の装置。
【請求項５】
前記第一の回転自在な駆動シャフトを回転させるように構成された電気機械的ドライバをさらに含む、請求項１〜４のいずれか一項に記載の装置。
【請求項６】
前記第一の回転自在な駆動シャフトの回転軸が前記第一および第二ジョーの平面に対して垂直である、請求項１〜５のいずれか一項に記載の装置。
【請求項７】
前記第一の回転自在な駆動シャフトが第一方向に回転するとジョーの延長がもたらされ、前記第一方向とは反対の第二方向に回転すると前記ジョーの閉鎖がもたらされる、請求項１〜６のいずれか一項に記載の装置。
【請求項８】
前記第一ドライバが相互に回転歯車結合関係にある少なくとも二つの平歯車、ウォーム、およびウォーム歯車と、前記ウォーム歯車の一端に固定的に接続されかつ第二ジョーの雌ねじ穴と係合する雄ねじとを含み、それによって歯車の回転が第一ジョーおよび第二ジョーの相対移動を引き起こす、請求項１〜７のいずれか一項に記載の装置。
【請求項９】
前記第一の回転自在な駆動シャフトの前記回転軸が、前記第一ドライバが前記駆動シャフトに係合する位置において、前記第一および第二ジョーの前記平面に対して角度をなした関係にある、請求項１〜８のいずれか一項に記載の装置。
【請求項１０】
前記第二の回転自在な駆動シャフトを回転させるように構成された電気機械的ドライバをさらに含む、請求項２に記載の装置。
【請求項１１】
前記第二の回転自在な駆動シャフトの回転軸が前記第一および第二ジョーの前記平面に垂直であり、前記第二の回転自在な駆動シャフトが第一方向に回転すると前記外科用部材が延長し、前記第一方向とは反対の第二方向に回転すると前記外科用部材が後退する、請求項２に記載の装置。
【請求項１２】
前記第二ドライバが相互におよび一対の追加的ウォーム歯車と回転歯車結合関係にある二つの平歯車およびウォームを含み、前記一対の追加的ウォーム歯車の各々が、前記外科用部材に固定的に接続された一対の雄ねじの一つと係合する中央に配置された雌ねじ穴を持ち、よって前記歯車の回転が前記外科用部材の相対移動を引き起こす、請求項２に記載の装置。
【請求項１３】
前記第一ドライバを駆動するように適応された第一の回転自在な駆動シャフトと、前記第二ドライバを駆動するように適応された第二の回転自在な駆動シャフトとを含む電気機械的ドライバをさらに含み、前記電気機械的ドライバが、前記第一および第二の回転自在な駆動シャフトの各々を駆動するように適応された少なくとも一つのモータ装置を含む、請求項２に記載の装置。
【請求項１４】
前記電気機械的ドライバが、前記第一の回転自在な駆動シャフトを駆動するように適応された第一モータ装置と、前記第二の回転自在な駆動シャフトを駆動するように適応された第二モータ装置とを含む、請求項１３に記載の装置。
【請求項１５】
遠端を有する第一駆動シャフトであって、前記遠端が回転軸を中心に回転自在の第一駆動シャフトと、
長手方向軸線を画成する第一ジョーと、
前記第一ジョーと対向する関係にあり、長手方向軸線を画成し、前記第一ジョーの前記長手軸線に平行である第二ジョーであって、前記第一ジョーの長手方向軸線と前記第二ジョーの長手方向軸線とが平面を画成するような第二ジョーと、
前記第一駆動シャフトの前記遠端に着脱自在に結合され、前記第一の回転自在な駆動シャフトの回転に従って、前記平面内において前記第一ジョーおよび前記第二ジョーを相対移動させ、前記相対移動の際に前記第一ジョーおよび前記第二ジョーの各長手方向軸線が共に前記平面内に配置され続け、そして共に平行であり続け、前記平面および前記回転軸が、既定の角度をなした関係に配設されるように構成された第一ドライバと、
を含む手術装置。
【請求項１６】
前記第一ジョー内に配置された外科用部材と、
前記平面に平行な方向の前記外科用部材の相対移動を引き起こすように構成された第二ドライバであって、前記平面に対して角度をなした関係に配設された回転軸を中心に回転自在な第二駆動シャフトを係合するように構成された第二ドライバと、
をさらに含む、請求項１５に記載の装置。
【請求項１７】
前記外科用部材が切断要素またはステープリング要素を含む、請求項１５または１６に記載の装置。
【請求項１８】
前記外科用部材がスラスト板を含み、そこに切断要素およびステープリング要素が装着される、請求項１５または１６に記載の装置。
【請求項１９】
前記第一の回転自在な駆動シャフトを回転させるように構成された電気機械的ドライバをさらに含む、請求項１５、１６、１７または１８に記載の装置。
【請求項２０】
前記第一の回転自在な駆動シャフトの回転軸が前記第一および第二ジョーの前記平面に垂直である、請求項１５、１６、１７、１８または１９に記載の装置。
【請求項２１】
前記第一の回転自在な駆動シャフトが第一方向に回転するとジョーの延長がもたらされ、前記第一方向とは反対の第二方向に回転すると前記ジョーの閉鎖がもたらされる、請求項２０に記載の装置。
【請求項２２】
前記第一ドライバが相互に回転歯車結合関係にある少なくとも二つの平歯車、ウォーム、およびウォーム歯車と、前記ウォーム歯車の一端に固定的に接続されかつ第二ジョーの雌ねじ穴と係合する雄ねじとを含み、それによって歯車の回転が第一ジョーおよび第二ジョーの相対移動を引き起こす、請求項１５、１６、１７、１８または１９に記載の装置。
【請求項２３】
前記第二の回転自在の駆動シャフトを回転させるように構成された電気機械的ドライバをさらに含み、前記第二の回転自在な駆動シャフトの回転軸が前記第一および第二ジョーの前記平面に垂直である、請求項１６に記載の装置。
【請求項２４】
前記第二の回転自在な駆動シャフトが第一方向に回転すると前記外科用部材が延長し、前記第一方向とは反対の第二方向に回転すると前記外科用部材が後退する、請求項２３に記載の装置。
【請求項２５】
前記第二ドライバが相互におよび一対の追加的ウォーム歯車と回転歯車結合関係にある二つの平歯車およびウォームを含み、前記一対の追加的ウォーム歯車の各々が、前記外科用部材に固定的に接続された一対の雄ねじの一つと係合する中央に配置された雌ねじ穴を持ち、それによって前記歯車の回転が前記外科用部材の相対移動を引き起こす、請求項１６に記載の装置。
【請求項２６】
前記第一ドライバを駆動するように適応された第一の回転自在な駆動シャフトと、前記第二ドライバを駆動するように適応された第二の回転自在な駆動シャフトとを含む電気機械的ドライバをさらに含み、前記電気機械的ドライバが、前記第一および第二の回転自在な駆動シャフトの各々を駆動するように適応された少なくとも一つのモータ装置を含む、請求項１６に記載の装置。
【請求項２７】
前記電気機械的ドライバが、前記第一の回転自在な駆動シャフトを駆動するように適応された第一モータ装置と、前記第二の回転自在な駆動シャフトを駆動するように適応された第二モータ装置とを含む、請求項２６に記載の装置。
【請求項２８】
前記少なくとも一つのモータ装置を制御するように構成された制御システムをさらに含む、請求項２６に記載の装置。
【請求項２９】
前記制御システムがハウジング内に配置された、請求項２８に記載の装置。
【請求項３０】
前記制御システムと通信して前記制御システムを介して前記少なくとも一つのモータ装置を制御するように構成された遠隔制御装置をさらに含む、請求項２９に記載の装置。
【請求項３１】
前記遠隔制御装置がワイヤード遠隔制御装置およびワイヤレス遠隔制御装置の少なくとも一つを含む、請求項３０に記載の装置。
【請求項３２】
前記第一の回転自在な駆動シャフトに対応するセンサをさらに含み、前記センサが前記第一の回転自在な駆動シャフトの回転に応答してそれに対応する信号を出力する、請求項２８に記載の装置。
【請求項３３】
前記制御システムが、前記センサの出力信号に基づいて、前記第一の回転自在な駆動シャフトの回転位置および回転方向の少なくとも一つを決定するように構成される、請求項３２に記載の装置。
【請求項３４】
前記制御システムが第一メモリユニットを含む、請求項２８に記載の装置。
【請求項３５】
前記第一メモリユニットが複数の動作プログラムを格納するように構成され、前記動作プログラムの少なくとも一つが細長いシャフトの遠端に取り付けられた切断およびステープリング装置に対応する、請求項３４に記載の装置。
【請求項３６】
前記制御システムが、細長いシャフトの遠端に取り付けられた外科用部材を切断およびステープリング装置と認識するように構成され、前記切断およびステープリング装置が、前記細長いシャフトの遠端に取り付け可能な複数の型の外科用部材の一つであり、前記制御システムが前記第一メモリユニットからの前記切断およびステープリング装置に対応する動作プログラムの読出しおよび選択の少なくとも一つを行なうように構成された、請求項３５に記載の装置。
【請求項３７】
前記制御システムが、前記切断およびステープリング装置内に配置された第二メモリユニットから読み出されたデータに従って、前記細長いシャフトに取り付けられた外科用器具の型として切断およびステープリング装置を認識するように構成された、請求項３６に記載の装置。
【請求項３８】
前記細長いシャフト内に配置されたデータケーブルをさらに含み、前記データケーブルが論理的かつ電気的に前記制御システムと結合され、かつ前記第二メモリユニットと論理的かつ電気的に結合可能である、請求項３７に記載の装置。
【請求項３９】
前記第一の回転自在な駆動シャフトの前記回転軸が、前記第一ドライバが前記駆動シャフトに係合する位置において、前記第一および第二ジョーの前記平面に対して角度をなした関係にある、請求項１５に記載の装置。
【請求項４０】
長手方向軸線を画成する第一ジョーと、
前記第一ジョーと対向する関係にあり、長手方向軸線を画成し、前記第一ジョーの前記長手軸線と平行である第二ジョーであって、前記第一ジョーの長手方向軸線と前記第二ジョーの長手方向軸線とが平面を画成するような第二ジョーと、
前記平面内において前記第一ジョーおよび前記第二ジョーを相対移動させ、前記相対移動の際に前記第一ジョーおよび前記第二ジョーの各長手方向軸線が共に前記平面内に配置され続け、そして共に平行であり続けるように構成された第一ドライバであって、前記平面に対して既定の垂直な関係に配設された前記回転軸を中心に回転自在な前記駆動シャフトの遠端と着脱自在に係合するように構成された第一ドライバと、
を含む手術装置。
【請求項４１】
遠端を有する第一駆動シャフトであって、前記モータによって前記遠端が回転軸を中心に回転自在である第一駆動シャフト、
をさらに含む、請求項４０に記載の装置。
【請求項４２】
モータと、
遠端を有する第一駆動シャフトであって、前記遠端が回転軸を中心に回転自在である第一駆動シャフトと、
をさらに含む、請求項４０に記載の装置。
【請求項４３】
長手方向軸線を画成する第一ジョーと、
前記第一ジョーと対向する関係にあり、長手方向軸線を画成し、前記第一ジョーの前記長手軸線と平行である第二ジョーであって、前記第一ジョーの長手方向軸線と前記第二ジョーの長手方向軸線とが平面を画成するような第二ジョーと、
前記平面内において前記第一ジョーおよび前記第二ジョーを相対移動させ、前記相対移動の際に前記第一ジョーおよび前記第二ジョーの各長手方向軸線が共に前記平面内に配置され続け、そして共に平衡であり続けるように構成された第一ドライバであって、前記平面に対して既定の非平行な同一平面にない関係に配設された前記回転軸を中心に回転自在な前記駆動シャフトの遠端と着脱自在に係合するように構成された第一ドライバと、
を含む手術装置。
【請求項４４】
遠端を有する第一駆動シャフトであって、前記モータによって前記遠端が回転軸を中心に回転自在である第一駆動シャフト、
をさらに含む、請求項４３に記載の装置。
【請求項４５】
モータと、
遠端を有する第一駆動シャフトであって、前記遠端が回転軸を中心に回転自在である第一駆動シャフトと、
をさらに含む、請求項４３に記載の装置。
【請求項４６】
明細書に記載の発明。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
（関連出願の相互参照）
本願は、２００２年１月８日に出願した米国特許出願第６０／３４６，６５６号の利益を主張し、それを参照によって明示的に全体に本書に組み込まれる。
【０００２】
本願は、２０００年２月２２日に出願の米国特許出願第０９／５１０，９２３号、２０００年１１月２８日に出願の米国特許出願第０９／７２３，７１５号、２００１年４月１７日に出願の米国特許出願第０９／８３６，７８１号、２００１年６月２２日に出願の米国特許出願第０９／８８７，７８９号、および２００１年１２月４日に出願の米国特許出願第６０／３３７，５４４号に関係し、各々を参照によって明示的に全体に本書に組み込まれる。
【０００３】
本発明は手術装置に関する。さらに詳しくは、本発明は、組織をクランプし、切断し、ステープリングするためのクランプ、切断、およびステープリング装置に関する。
【背景技術】
【０００４】
文献は手術装置の記述が溢れている。これらの手術装置の幾つかが、シェストレム（Ｓｊｏｓｔｒｏｍ）らの米国特許第４，７０５，０３８号、アムス（Ａｍｓ）らの米国特許第４，９９５，８７７号、マラビー（Ｍａｌｌａｂｙ）らの米国特許第５，２４９，５８３号、バーン（Ｂｙｒｎｅ）らの米国特許第５，３９５，０３３号、ツルタ（Ｔｓｕｒｕｔａ）らの米国特許第５，４６７，９１１号、全てフーベン（Ｈｏｏｖｅｎ）の米国特許第５，３８３，８８０号、第５，５１８，１６３号、第５，５１８，１６４号、および第５，６６７，５１７号、ヤング（Ｙｏｕｎｇ）らの米国特許第５，６５３，３７４号、アレシ（Ａｌｅｓｉ）らの米国特許第５，７７９，１３０号、およびバイオラ（Ｖｉｏｌａ）らの米国特許第５，９５４，２５９号に記載されている。
【０００５】
一型の手術装置として直線状ステープル装置があり、それは組織の一部分を切断してステープルするために使用されるギロチン型装置である。図１（ａ）は、米国特許第３，４９４，５３３号に記載されたそのような装置の一例を示す。図１（ａ）に示された装置は、相互に平行関係に移動する対向ジョーを含む。第一ジョーはその中に配置されたステープルの配列を有する一方、第二ジョーはステープルを受容して閉止するためのアンビルを提供する。第一ジョー内にステープルプッシャが配置され、第一ジョーの近端から第一ジョーの遠端まで延在する。第一ジョーおよびステープルプッシャに連結された駆動シャフトは、第一ジョーおよびステープルプッシャの移動平面内に配置される。起動されたときに、駆動シャフトは、第二ジョーのアンビルのステープルガイドに全てのステープルを同時に押し付けるように、ステープルプッシャを駆動する。
【０００６】
手術装置の他の例が米国特許第４，４４２，９６４号、米国特許第４，６７１，４４５号、および米国特許第５，４１３，２６７号に記載されている。そのような外科用ステープラは、相互に平行関係に移動する対向ジョーを含み、第一ジョーはその中に配置されたステープルの配列を有する一方、第二ジョーはステープルを受容して閉止するためのアンビルを提供する。第一ジョー内にステープルプッシャが配置され、第一ジョーの近端から第一ジョーの遠端まで延在する。第一ジョーおよびステープルプッシャに連結された駆動シャフトは、第一ジョーおよびステープルプッシャの移動平面内に配置され、起動されたときに、駆動シャフトは、第二ジョーのアンビルのステープルガイドに全てのステープルを同時に押し付けるように、ステープルプッシャを駆動する。
【０００７】
別の型の手術装置として、米国特許第６，２６４，０８７号に記載されているような直線状クランプ、切断、およびステープリング装置がある。そのような装置は、胃腸管の癌または異常組織を切除する外科的処置に使用することができる。従来の直線状クランプ、切断、およびステープリング器具を図１（ｂ）の斜視図に示す。装置は、細長いシャフトおよび遠端部分を有するピストルグリップ式構造を含む。遠端部分は一対のはさみ型把持要素を含み、それは結腸の開口端を閉じた状態にクランプする。二つのはさみ型把持要素の一つ、アンビル部分は、構造全体に対して移動または枢動し、もう一つの把持要素は構造全体に対して固定される。このシザリング装置（ｓｃｉｓｓｏｒｉｎｇ  ｄｅｖｉｃｅ）の起動、すなわちアンビル部分の枢動は、ハンドルに配設されたグリップトリガによって制御される。シザリング装置に加えて、遠端部分にはステープリング機構も含まれる。シザリング機構の固定把持要素は、ステープルカートリッジ受容領域、およびアンビル部分に当てて組織のクランプされた端にステープルを打ち込むための機構を含み、それによって前に開口した端を密閉する。シザリング要素はシャフトと一体的に形成することができ、あるいは様々なシザリング要素およびステープリング要素を相互に交換することができるように着脱自在にすることができる。
【０００８】
一般的に、これらの手術装置は次のように使用される。胃腸管における癌または他の異常組織の識別後（および癌組織が結腸内の位置にあることが突き止められた後）、患者の腹部が最初に切開されて腸が露出される。次いで外科医は結腸の管を癌組織の両側で切断し、腸の二つの開口端（肛門の方に向けられた遠端、および腸管下部に最も近い近端）をステープルで閉止する。この一時的閉止は、露出した腹部の腸内容物による汚染を最小限に止めるために行なわれる。さらに詳しくは、腸の二つの開口端のこの一時的閉止は、結腸が手術装置のジョーの間に配置されたときに達成される。第一駆動機構を起動させることによって、外科医はジョーを閉じる。次いで第二駆動機構が起動され、一連のステープルおよび切刃が結腸のクランプされた端に押し込まれ、それによって端が閉止されかつ離断される。この手順は一般的に、癌または異常組織の反対側で再度繰り返される。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
上述の手術装置の一つの問題は、装置が操縦しにくいことである。これらの装置は身体で、例えば患者の体内で使用されるので、装置は患者の体内で操縦されるように構成する必要がある。図１（ａ）および１（ｂ）に示したような従来の手術装置は、特に患者の体内では操縦するのが難しい。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明は、その一実施形態例では、手術装置に関する。手術装置は第一ジョーおよび第一ジョーと対向関係の第二ジョーを含む。第一ドライバは、第一ジョーおよび第二ジョーの平面内の相対移動を引き起こすように構成される。第一ドライバは、前記平面に対して非平行な関係に配設された回転軸を中心に回転自在に駆動シャフトを係合するように構成される。手術装置はまた、第一ジョー内に配置された外科用部材をも含む。第二ドライバは、平面に平行な方向の外科用部材の相対移動を引き起こすように構成される。第二ドライバは、平面に対して非平行な関係に配設された回転軸を中心に回転自在に駆動シャフトを係合するように構成される。
【００１１】
本発明の一実施形態例では、第一駆動ソケットは、電気機械的ドライバの第一および第二ジョーの平面に対してある角度で、例えば垂直に配設された第一の回転自在な駆動シャフトの一端に連結するように構成される。電気機械的ドライバは、第一の回転自在な駆動シャフトを回転するように構成される。第一の回転自在な駆動シャフトは、第一方向に回転してジョーを開き、第一方向とは反対の第二方向に回転してジョーを閉じる。第一ドライバは例えば、相互に回転歯車結合関係にある一対の平歯車、ウォーム、およびウォーム歯車を含むことができる。第一ドライバはまた、一つのウォーム歯車の一端に固定的に接続され第二ジョーの雌ねじ穴と係合する雄ねじをも含むことができ、歯車の回転はそれにより第一ジョーおよび第二ジョーの相対移動を引き起こす。
【００１２】
上に示した通り、手術装置はまた、切断要素、例えばナイフ、および第一ジョー内に配置されたスラスト板に装着されたステープリング要素のような外科用部材をも含むことができる。この実施形態例では、第二ドライバは第一ジョー内に配置される。第二ドライバは、外科用部材を第一および第二ジョーの移動の平面に平行な方向に移動させるように構成される。第二ドライバは第二駆動ソケットを含み、それは前記平面に対してある角度で、例えば垂直に配設される。
【００１３】
本発明の一実施形態例では、第二ドライバの第二駆動ソケットは、電気機械的ドライバの第一および第二ジョーの平面に対してある角度で、例えば垂直に配設された第二の回転自在な駆動シャフトの一端に連結するように構成される。電気機械的ドライバは、第二の回転自在な駆動シャフトを回転するように構成される。第二の回転自在な駆動シャフトは、第一方向に回転して外科用部材を下降させ、第一方向とは反対の第二方向に回転して外科用部材を上昇させる。第二ドライバは例えば、相互に回転歯車結合関係にある一対の平歯車、ウォーム、および一対のウォーム歯車を含むことができる。この対のウォーム歯車の各々は、外科用部材に固定的に接続された一対の雄ねじのそれぞれ一つと係合する、中央に配置された雌ねじ穴を持つ。歯車の回転は、外科用部材の相対移動を引き起こす。
（項目１）
第一ジョーと、
上記第一ジョーと対向する関係にある第二ジョーと、
上記第一ジョーおよび上記第二ジョーの平面内での相対移動を引き起こすように構成された第一ドライバであって、上記平面に対して非平行な関係に配設された回転軸を中心に回転自在な駆動シャフトと係合するように構成された第一ドライバと、
を含む手術装置。
（項目２）
上記第一ジョー内に配置された外科用部材と、
上記平面に平行な方向の上記外科用部材の相対移動を引き起こすように構成された第二ドライバであって、上記平面に対して非平行な関係に配設された回転軸を中心に回転自在な駆動シャフトを係合するように構成された第二ドライバと、
をさらに含む、項目１に記載の装置。
（項目３）
上記外科用部材が切断要素を含む、項目２に記載の装置。
（項目４）
上記外科用部材がステープリング要素を含む、項目２に記載の装置。
（項目５）
上記外科用部材がスラスト板を含み、そこに切断要素およびステープリング要素が装着される、項目２に記載の装置。
（項目６）
上記第一の回転自在な駆動シャフトを回転させるように較正された電気機械的ドライバをさらに含む、項目１に記載の装置。
（項目７）
上記第一の回転自在な駆動シャフトの回転軸が上記第一および第二ジョーの平面に対して垂直である、項目１に記載の装置。
（項目８）
上記第一の回転自在な駆動シャフトが第一方向に回転するとジョーの延長がもたらされ、上記第一方向とは反対の第二方向に回転すると上記ジョーの閉鎖がもたらされる、項目１に記載の装置。
（項目９）
上記第一ドライバが相互に回転歯車結合関係にある少なくとも二つの平歯車、ウォーム、およびウォーム歯車と、上記ウォーム歯車の一端に固定的に接続されかつ第二ジョーの雌ねじ穴と係合する雄ねじとを含み、それによって歯車の回転が第一ジョーおよび第二ジョーの相対移動を引き起こす、項目１に記載の装置。
（項目１０）
上記第二の回転自在な駆動シャフトを回転させるように構成された電気機械的ドライバをさらに含む、項目２に記載の装置。
（項目１１）
上記第二の回転自在な駆動シャフトの回転軸が上記第一および第二ジョーの上記平面に垂直である、項目２に記載の装置。
（項目１２）
上記第二の回転自在な駆動シャフトが第一方向に回転すると上記外科用部材が延長し、上記第一方向とは反対の第二方向に回転すると上記外科用部材が後退する、項目１１に記載の装置。
（項目１３）
上記第二ドライバが相互におよび一対の追加的ウォーム歯車と回転歯車結合関係にある二つの平歯車およびウォームを含み、上記一対の追加的ウォーム歯車の各々が、上記外科用部材に固定的に接続された一対の雄ねじの一つと係合する中央に配置された雌ねじ穴を持ち、よって上記歯車の回転が上記外科用部材の相対移動を引き起こす、項目２に記載の装置。
（項目１４）
上記第一ドライバを駆動するように適応された第一の回転自在な駆動シャフトと、上記第二ドライバを駆動するように適応された第二の回転自在な駆動シャフトとを含む電気機械的ドライバをさらに含む、項目２に記載の装置。
（項目１５）
上記電気機械的ドライバが、上記第一および第二の回転自在な駆動シャフトの各々を駆動するように適応された少なくとも一つのモータ装置を含む、項目１４に記載の装置。
（項目１６）
上記電気機械的ドライバが、上記第一の回転自在な駆動シャフトを駆動するように適応された第一モータ装置と、上記第二の回転自在な駆動シャフトを駆動するように適応された第二モータ装置とを含む、項目１５に記載の装置。
（項目１７）
回転軸を中心に回転自在の第一駆動シャフトと、
第一ジョーと、
上記第一ジョーと対向する関係にある第二ジョーと、
上記第一の回転自在な駆動シャフトの回転に従って、上記回転軸とは非平行な関係に配設される平面内で、上記第一ジョーおよび上記第二ジョーの平面内での相対移動を引き起こすように構成された第一ドライバと、
を含む手術装置。
（項目１８）
上記第一ジョー内に配置された外科用部材と、
上記平面に平行な方向の上記外科用部材の相対移動を引き起こすように構成された第二ドライバであって、上記平面に対して非平行な関係に配設された回転軸を中心に回転自在な駆動シャフトを係合するように構成された第二ドライバと、
をさらに含む、項目１７に記載の装置。
（項目１９）
上記外科用部材が切断要素を含む、項目１８に記載の装置。
（項目２０）
上記外科用部材がステープリング要素を含む、項目１８に記載の装置。
（項目２１）
上記外科用部材がスラスト板を含み、そこに切断要素およびステープリング要素が装着される、項目１８に記載の装置。
（項目２２）
上記第一の回転自在な駆動シャフトを回転させるように構成された電気機械的ドライバをさらに含む、項目１７に記載の装置。
（項目２３）
上記第一の回転自在な駆動シャフトの回転軸が上記第一および第二ジョーの上記平面に垂直である、項目１７に記載の装置。
（項目２４）
上記第一の回転自在な駆動シャフトが第一方向に回転するとジョーの延長がもたらされ、上記第一方向とは反対の第二方向に回転すると上記ジョーの閉鎖がもたらされる、項目２３に記載の装置。
（項目２５）
上記第一ドライバが相互に回転歯車結合関係にある少なくとも二つの平歯車、ウォーム、およびウォーム歯車と、上記ウォーム歯車の一端に固定的に接続されかつ第二ジョーの雌ねじ穴と係合する雄ねじとを含み、それによって歯車の回転が第一ジョーおよび第二ジョーの相対移動を引き起こす、項目１７に記載の装置。
（項目２６）
上記第二の回転自在の駆動シャフトを回転させるように構成された電気機械的ドライバをさらに含む、項目１８に記載の装置。
（項目２７）
上記第二の回転自在な駆動シャフトの回転軸が上記第一および第二ジョーの上記平面に垂直である、項目２６に記載の装置。
（項目２８）
上記第二の回転自在な駆動シャフトが第一方向に回転すると上記外科用部材が延長し、上記第一方向とは反対の第二方向に回転すると上記外科用部材が後退する、項目２７に記載の装置。
（項目２９）
上記第二ドライバが相互におよび一対の追加的ウォーム歯車と回転歯車結合関係にある二つの平歯車およびウォームを含み、上記一対の追加的ウォーム歯車の各々が、上記外科用部材に固定的に接続された一対の雄ねじの一つと係合する中央に配置された雌ねじ穴を持ち、それによって上記歯車の回転が上記外科用部材の相対移動を引き起こす、項目１８に記載の装置。
（項目３０）
上記第一ドライバを駆動するように適応された第一の回転自在な駆動シャフトと、上記第二ドライバを駆動するように適応された第二の回転自在な駆動シャフトとを含む電気機械的ドライバをさらに含む、項目１８に記載の装置。
（項目３１）
上記電気機械的ドライバが、上記第一および第二の回転自在な駆動シャフトの各々を駆動するように適応された少なくとも一つのモータ装置を含む、項目３０に記載の装置。
（項目３２）
上記電気機械的ドライバが、上記第一の回転自在な駆動シャフトを駆動するように適応された第一モータ装置と、上記第二の回転自在な駆動シャフトを駆動するように適応された第二モータ装置とを含む、項目３１に記載の装置。
（項目３３）
上記モータシステムを制御するように構成された制御システムをさらに含む、項目３１に記載の装置。
（項目３４）
上記制御システムがハウジング内に配置された、項目３３に記載の装置。
（項目３５）
上記制御システムと通信して上記制御システムを介して上記モータシステムを制御するように構成された遠隔制御装置をさらに含む、項目３４に記載の装置。
（項目３６）
上記遠隔制御装置がワイヤード遠隔制御装置およびワイヤレス遠隔制御装置の少なくとも一つを含む、項目３５に記載の装置。
（項目３７）
上記第一の回転自在な駆動シャフトに対応するセンサをさらに含み、上記センサが上記第一の回転自在な駆動シャフトの回転に応答してそれに対応する信号を出力する、項目３３に記載の装置。
（項目３８）
上記制御システムが、上記センサの出力信号に基づいて、上記第一の回転自在な駆動シャフトの回転位置および回転方向の少なくとも一つを決定するように構成される、項目３７に記載の装置。
（項目３９）
上記制御システムが第一メモリユニットを含む、項目３３に記載の装置。
（項目４０）
上記第一メモリユニットが複数の動作プログラムを格納するように構成され、上記動作プログラムの少なくとも一つが細長いシャフトの遠端に取り付けられた切断およびステープリング装置に対応する、項目３９に記載の装置。
（項目４１）
上記制御システムが、細長いシャフトの遠端に取り付けられた外科用器具を切断およびステープリング装置と認識するように構成され、上記切断およびステープリング装置が、上記細長いシャフトの遠端に取り付け可能な複数の型の外科用器具の一つであり、上記第一制御システムが上記メモリユニットからの上記切断およびステープリング装置に対応する動作プログラムの読出しおよび選択の少なくとも一つを行なうように構成された、項目４０に記載の装置。
（項目４２）
上記制御システムが、上記切断およびステープリング装置内に配置された第二メモリユニットから読み出されたデータに従って、上記細長いシャフトに取り付けられた外科用器具の型として切断およびステープリング装置を認識するように構成された、項目４１に記載の装置。
（項目４３）
上記細長いシャフト内に配置されたデータケーブルをさらに含み、上記データケーブルが論理的かつ電気的に上記制御システムと結合され、かつ上記第二メモリユニットと論理的かつ電気的に結合可能である、項目４２に記載の装置。
（項目４４）
モータと、
上記モータによって回転軸を中心に回転自在な第一駆動シャフトと、
第一ジョーと、
上記第一ジョーと対向する関係にある第二ジョーと、
上記第一の回転自在な駆動シャフトの回転に従って、上記第一ジョーおよび上記第二ジョーの平面内での相対移動を引き起こすように構成された第一ドライバであって、上記平面と上記回転軸が非平行な関係に構成された第一ドライバと、
を含む手術装置。
（項目４５）
回転軸を中心に第一駆動シャフトを回転させるステップと、
上記第一の回転自在な駆動シャフトの回転に従って、上記回転軸とは非平行な関係に配設される平面内で第一ジョーと第二ジョーを相互に相対的に移動させるステップと、
を含む手術装置の作動方法。
（項目４６）
回転軸を中心に第二駆動シャフトを回転させるステップと、
上記第二の回転自在な駆動シャフトの回転に従って、上記第一ジョー内に配置された外科用部材を上記平面と平行な方向に移動させるステップと、
をさらに含む、項目４５に記載の方法。
（項目４７）
回転軸を中心に第二駆動シャフトを回転させるステップと、
上記第二の回転自在な駆動シャフトの回転に従って、上記第一ジョー内に配置された外科用部材であって、切断要素がそこに取り付けられた外科用部材を、上記平面と平行な方向に移動させるステップと、
をさらに含む、項目４５に記載の方法。
（項目４８）
回転軸を中心に第二駆動シャフトを回転させるステップと、
上記第二の回転自在な駆動シャフトの回転に従って、上記第一ジョー内に配置された外科用部材であって、ステープリング要素がそこに取り付けられた外科用部材を、上記平面と平行な方向に移動させるステップと、
をさらに含む、項目４５に記載の方法。
（項目４９）
上記第一ジョーおよび第二ジョーが平面内で相互に対して移動し、上記平面が上記回転軸に対して垂直な関係に配設される、項目４５に記載の方法。
（項目５０）
上記外科用部材が上記平面に平行な方向に移動し、上記平面が上記回転軸に対して垂直な関係に配設される、項目４６に記載の方法。
（項目５１）
上記第一の回転自在な駆動シャフトが電気機械的ドライバによって回転される、項目４５に記載の方法。
（項目５２）
上記第二の回転自在な駆動シャフトが電気機械的ドライバによって回転される、項目４６に記載の方法。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１（ａ）】従来の手術装置の側面図。
【図１（ｂ）】従来の直線状クランプ、切断、およびステープリング装置の斜視図。
【図２】本発明の一実施形態例に係る電気機械的手術システムの斜視図。
【図３】延長位置にある本発明の一実施形態例に係る切断およびステープリングアタッチメントの側面図。
【図４】後退位置にある図３に示した切断およびステープリングアタッチメントの側面図。
【図５】後退位置にある図３および４に示した切断およびステープリングアタッチメントの側面図。
【図６】後退位置にある図３から５に示した切断およびステープリングアタッチメントの側面図。
【図７】図３および４に示した切断およびステープリングアタッチメントの平面図。
【図８（ａ）】本発明の一実施形態例に係る切断およびステープリングアタッチメントの分解組立図。
【図８（ｂ）】本発明の別の実施形態例に係る切断およびステープリングアタッチメントの分解組立図。
【図９（ａ）】図８（ａ）に示した切断およびステープリングアタッチメントの斜視図。
【図９（ｂ）】図８（ｂ）に示した切断およびステープリングアタッチメントの斜視図。
【図１０】図２に示した電気機械的手術装置の可撓性シャフトの部分断面側面図。
【図１１】図１０に示した線１１−１１に沿って切った可撓性シャフトの断面図。
【図１２】図１０に示した可撓性シャフトの第一継手の後端面図。
【図１３】図１０に示した可撓性シャフトの第二継手の前端面図。
【図１４】図２に示した電気機械的手術システムのモータ装置の略図。
【図１５】図２に示した電気機械的手術システムの略図。
【図１６】図１０に示した可撓性シャフトの符号器の略図。
【図１７】本発明の一実施形態例に係る直線状クランプ、切断、およびステープリング装置の記憶装置の略図。
【図１８】図２に示した電気機械的手術システムのワイヤレス遠隔制御装置の略図。
【図１９】図２に示した電気機械的手術システムのワイヤード遠隔制御装置の略図。
【図２０（ａ）】本発明の一実施形態例に係る手術装置の操作中に実行されるステップの主動作プログラムのフローチャート。
【図２０（ｂ）】本発明の一実施形態例に係る手術装置の操作中に実行されるステップの主動作プログラムのフローチャート。
【図２０（ｃ）】本発明の一実施形態例に係る手術装置の操作中に実行されるステップの主動作プログラムのフローチャート。
【図２１（ａ）】本発明の一実施形態例に係る図２０（ａ）から２０（ｃ）に示した主動作プログラムのジョー閉ルーチンのフローチャート。
【図２１（ｂ）１】本発明の一実施形態例に係る図２０（ａ）から２０（ｃ）に示した主動作プログラムのジョー閉ルーチンのフローチャート。
【図２１（ｂ）２】本発明の一実施形態例に係る図２０（ａ）から２０（ｃ）に示した主動作プログラムのジョー閉ルーチンのフローチャート。
【図２１（ｃ）】本発明の一実施形態例に係る図２０（ａ）から２０（ｃ）に示した主動作プログラムのジョー閉ルーチンのフローチャート。
【図２２（ａ）】本発明の一実施形態例に係る図２０（ａ）から２０（ｃ）に示した主動作プログラムの較正ルーチンのフローチャート。
【図２２（ｂ）】本発明の一実施形態例に係る図２０（ａ）から２０（ｃ）に示した主動作プログラムの較正ルーチンのフローチャート。
【図２２（ｃ）】本発明の一実施形態例に係る図２０（ａ）から２０（ｃ）に示した主動作プログラムの較正ルーチンのフローチャート。
【図２３】本発明の一実施形態例に係る図２０（ａ）から２０（ｃ）に示した主動作プログラムのジョー開ルーチンのフローチャート。
【図２４（ａ）】本発明の一実施形態例に係る図２０（ａ）から２０（ｃ）に示した主動作プログラムのクランプ、切断、およびステープリングルーチンのフローチャート。
【図２４（ｂ）】本発明の一実施形態例に係る図２０（ａ）から２０（ｃ）に示した主動作プログラムのクランプ、切断、およびステープリングルーチンのフローチャート。
【図２４（ｃ）】本発明の一実施形態例に係る図２０（ａ）から２０（ｃ）に示した主動作プログラムのクランプ、切断、およびステープリングルーチンのフローチャート。
【図２５（ａ）】本発明の一実施形態例に係る図２０（ａ）から２０（ｃ）に示した主動作プログラムの試験ルーチンのフローチャート。
【図２５（ｂ）】本発明の一実施形態例に係る図２０（ａ）から２０（ｃ）に示した主動作プログラムの試験ルーチンのフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
本発明に係る手術装置１１の一実施形態例を図３から７に示す。図３および４を参照すると、手術装置１１の実施形態例、例えばクランプ、切断、およびステープリング装置が示されている。この実施形態例では、手術装置１１は、第一ジョー８０と対向関係にある第二ジョー５０を有する平行な分離ジョーシステムを含む。第二ジョー５０の第一端５０ａは、第一ジョー８０の第一端８０ａに機械的に連結される。対向するジョー５０および８０は、相互に平行に維持することができる。代替的に、対向するジョー５０および８０ははさみのような方式で開閉することができ、その場合、第二ジョー５０および第一ジョー８０の第一端５０ａおよび８０ａは、第一ジョー８０が第二ジョー５０に回転自在に連結されるように、ヒンジまたは他の回転要素によって機械的に接続される。
【００１６】
図３は、第二ジョー５０および第一ジョー８０がそれらの第一端５０ａおよび８０ａで相互に接触している、開位置にある手術装置１１を示す。第一ジョー８０および第二ジョー５０は、図３に示すｘおよびｙ軸によって画定される長手方向平面内に維持されその中で移動する。第一ジョー８０ａの側面にはギヤハウジング２５５が装着される。ギヤハウジング２５５は、分かり易くするために概略的に図示されている第一ドライバ１５０に連結された第一駆動ソケット１８０を含む。第一ドライバは、第二ジョー５０の第一端５０ａに連結されて、第一ジョー８０および第二ジョー５０を開閉させる。加えて、ギヤハウジング２５５は第二駆動ソケット３１０をも含む。
【００１７】
図４は、閉位置にある手術装置１１を示す。閉位置では、第二ジョー５０および第一ジョー８０はそれらの第一端５０ａおよび８０ａ、およびそれらの第二端５０ａおよび５０ｂでも相互に接触する。閉位置では、組織の一部分が第二ジョー５０と第一ジョー８０との間でクランプされる。
【００１８】
図５および６もまた、閉位置にある手術装置１１を示す。図５および６は、概略的に図示する第二ドライバ２６１に連結されたギヤハウジング２５５の第二駆動ソケット３１０を示す。第二ドライバ２６１は外科用部材２６２に連結される。外科用部材２６２は切断およびステープリングアセンブリ２６２を含むことができるが、他の型の外科用部材を設けることができる。
【００１９】
第二ドライバ２６１は、切断およびステープリングアセンブリ２６２に連結されて、切断およびステープリングアセンブリ２６２を図５に示す第一後退位置から図６に示す第二延長位置に移動させる。二つの駆動ソケット、例えば第一駆動ソケット１８０および第二駆動ソケット３１０、ならびに二つの対応する駆動シャフト、例えば第一駆動シャフト６３０および第二駆動シャフト６３２が図示されているが、任意の適切な個数の駆動ソケットおよび駆動シャフトを設けることが可能である。例えば、単一の駆動シャフトを設けて手術装置を駆動することができる。
【００２０】
図７は、図３から６に示した手術装置１１の平面図である。図７は、電気機械的ドライバ構成部品６１０に例えば着脱自在または永久的に連結された手術装置１１を示す。図７は、第一駆動ソケット１８０を介して第一駆動シャフト６３０によってシステム６１０の第一モータ６８０に連結された第一ドライバ１５０を含む手術装置１１を示す。第一ドライバ１５０は、システム６１０によって係合されたときに、第一ジョー８０を第二ジョー５０に対して開閉するように動作する。加えて、図７は、第二駆動ソケット３１０を介して第二駆動シャフト６３２によってシステム６１０の第二モータ６７６に連結された第二ドライバ２６１を含む手術装置１１を示す。第二ドライバ２６１は、システム６１０によって係合されたときに、切断およびステープリングアセンブリ２６２を駆動するように動作する。図７に示す通り、第一駆動ソケット１８０および第二駆動ソケット３１０は、第一駆動シャフト６３０および第二駆動シャフト６３２が、図３に示したｘ−ｙ面に対してある角度で、例えば垂直に手術装置１１に連結されるように、手術装置１１に配置される。すなわち、第一駆動シャフト６３０および第二駆動シャフト６３２は、図７に示すｚ軸の方向に手術装置１１に連結される。
【００２１】
図８（ａ）は、本発明の一実施形態例に係る手術装置１１の分解組立図であり、図９（ａ）は組み立てられた手術装置１１の斜視図である。この実施形態例では、第二ジョー５０は、固締具５２７、例えばリベットによって、アンビルフィラ５０９に連結されたアンビル５０５を含む。アンビル５０５は、その上端５０５２に縦方向に配置された雌ねじ穴５０５１を含む。加えて、アンビル５０５は、第一ジョー８０に対向関係にあるアンビル５０５の領域５０５４に沿って平行に配置された構成内に複数のステープルガイド５０５３を含む。複数のステープルガイド５０５３の間にはナイフパッド５２０が配置される。
【００２２】
第一ジョー８０はハウジングフレーム５０６を含む。ハウジングフレーム５０６は一対の内部に配置されたガイド５０６１を含み、それに沿ってアンビル５０５の一対のリブ５０５５が移動することができるので、ハウジングフレーム５０６はアンビル５０５と平行に、かつそれと対向関係に移動することができる。ギヤハウジング２５５は、ハウジングフレーム５０６の一側面５０６２に、固締具５３３および５３４、例えばねじを介して装着される。
【００２３】
速結継手５１１がギヤハウジング２５５に装着され、一組のばね５３８を介して偏倚される。ギヤハウジング２５５は第一駆動ソケット１８０および第二駆動ソケット３１０を含む。この実施形態例では、第一駆動ソケット１８０は第一ピニオン５０８ａを含み、その一端５０８１はギヤハウジング２５５の開口２５５１を貫通し、その他端５０８２は平歯車歯５０８３を含む。第二駆動ソケット３１０は第二ピニオン５０８ｂを含み、その一端５０８４はギヤハウジング２５５の第二開口２５５２を貫通し、その他端５０８５は平歯車歯５０８６を含む。メモリモジュール５０１がギヤハウジング２５５内に配設され、ギヤハウジング２５５の開口２５５３を貫通するかまたはそこからアクセス可能なコネクタ２５５４を含む。メモリモジュール５０１は、内側シム５３０および外側シム５３１によってギヤハウジング２５５内の所定の位置に維持される。メモリモジュール５０１はまた、ばね５３９によってその位置に偏倚される。
【００２４】
第一および第二ピニオン５０８ａおよび５０８ｂの各々は、それぞれの平歯車５２９ａおよび５２９ｂと係合する。第一平歯車５２９ａは、第一ウォーム５２３ａの一端５２３１と回転不能に係合する内穴５２９３を含む。第二平歯車５２９ｂは、第二ウォーム５２３ｂの一端５２３４と回転不能に係合する内穴５２９４を含む。図８（ａ）に示すように、穴５２９３および５２９４ならびに端５２３１、５２３４は例えば方形とすることができる。穴５２９３、５２９４および端５２３１、５２３４は、それらの間で回転不能な係合を達成する任意の形状または構成を持つことができることを理解されたい。
【００２５】
この実施形態例では、第一ウォーム５２３ａは、第一平歯車５２９ａの内穴５２９３と回転不能に係合する一端５２３１、および周方向に配置されたねじ山５２３３を含む第二端５２３２を有する。第二ウォーム５２３ｂは、第二平歯車５２９ｂの内穴５２９４と回転不能に係合する一端５２３４、および周方向に配置されたねじ山５２３６を含む第二端５２３５を有する。第一ウォーム５２３ａの第二端５２３２はフレームハウジング５０６内に配置され、ウォーム５２３ａの端５２３１はフレームハウジング５０６の側面の穴５０６３を貫通して、ギヤハウジング２５５の第一平歯車５２９ａと係合する。第二ウォーム５２３ｂの第二端５２３５はフレームハウジング５０６内に配置され、ウォーム５２３ｂの端５２３４はフレームハウジング５０６の側面の穴５０６４を貫通して、ギヤハウジング２５５の第二平歯車５２９ｂと係合する。
【００２６】
フレームハウジング５０６内にはウォーム歯車５２２も配置される。ウォーム歯車５２２は、ウォーム５２３ａの第二端５２３２のねじ山５２３３と係合する、周方向に配置された歯５２２１を有する。ウォーム歯車５２２は、ねじ５２１が貫通配置される内穴５２２２を含む。ねじ５２１は、ウォーム歯車５２２の内穴５２２２と回転不能に係合する部分５２１２を持つ頭５２１１を有する。内穴５２２２およびねじ５２１の部分５２１２は相補的な例えば方形とすることができる。ねじ５２１はまた、座金５３７および受板５３５の穴５３５１を貫通する頭５２１１の部分５２１３をも含む。ねじ５２１はまた、アンビル５０５の雌ねじ穴５０５１と係合する雄ねじ５２１４をも有する。
【００２７】
ウォーム歯車５１６およびウォーム歯車５１７はフレームハウジング５０６内に配置される。ウォーム歯車５１６およびウォーム歯車５１７は、ウォーム５２３ｂの両側に配置される。特に、ウォーム歯車５１６はウォーム５２３ｂの第一側と係合する周方向に配置された歯車歯５１６１を含み、ウォーム歯車５１７はウォーム５２３ｂの第二側と係合する周方向に配置された歯車歯５１７１を含む。ウォーム歯車５１６は、受板５３５の穴５３５２を貫通する筒形突起５１６２を含む。保持リング５３６ａは、ウォーム歯車５１６が受板５３５に対しその縦方向中心軸５１６５を中心に回転自在となるように、筒形突起５１６２の溝５１６３と係合する。ウォーム歯車５１７は、受板５３５の穴５３５３を貫通する筒形突起５１７２を含む。保持リング５３６ｂは、ウォーム歯車５１７が受板５３５に対しその縦方向中心軸５１７５を中心に回転自在となるように、筒形突起５１７２の溝５１７３と係合する。
【００２８】
雄ねじ５０４は、ウォーム歯車５１６の雌ねじ穴５１６４内に配置される。雄ねじ５０３は、ウォーム歯車５１７の雌ねじ穴５１７４内に配置される。ウォーム歯車５１６および５１７はウォーム５２３ｂの両側に配置されて係合するので、ウォーム歯車５１６および５１７の雌ねじ穴５１６４および５１７４は、雄ねじ５０４および５０３と同様に、相互に対して反対にねじ切りすることができる。図示した実施形態例では、ウォーム歯車５１６の雌ねじ穴５１６４は、ねじ５０４の右雄ねじと係合する右ねじを持つことができ、ウォーム歯車５１７の雌ねじ穴５１７４は、ねじ５０３の左雄ねじと係合する左ねじを持つことができる。ねじ５０３および５０４は両方とも、スラスト板５０２の上面５０２１に固定的に結合される。スラスト板５０２は、ハウジングフレーム５０６の両側面の間に配置される。
【００２９】
ステープルプッシャ５１４はスラスト板５０２の底面５０２２に取り付けられる。ステープルプッシャ５１４は、下向きに配置された歯５１４３の平行な列５１４１および５１４２を含み、その各々がアンビル５０５のステープルガイド５０５３と対応しかつそれと整列する。下向きの切刃５１９１を有するナイフ５１９が、ステープルプッシャ５１４の下向きに配置された歯５１４３の平行な列の間に配置される。
【００３０】
ステープルホルダ５１３がステープルプッシャ５１４の下に配置される。ステープルホルダ５１３は、各々がステープルプッシャ５１４の下向きに配置された歯５１４３およびアンビル５０５のステープルガイド５０５３に対応しかつそれらと整列する、縦方向に配置されたスロット５１３２を有するカートリッジを含む。プロング５２８１を含むステープル２２８が各スロット５１３２に提供される。ステープルホルダ５１３はまた長手方向に配置されたスロット５１３１をも含み、それはステープルホルダ５１３を貫通し、そこにナイフ５１９を通過させることができる。ステープルホルダ５１３は一端５１３４に隣接する穴５１３３を含む。
【００３１】
ステープルリテーナ５４０は、フレームハウジング５０６の平行な下縁５０６６、またはステープルホルダ５１３の底面に取り付けられる。ステープルリテーナ５４０は、ステープル５２８をステープルホルダ５１３内に維持し、かつ手術装置１１の輸送中にステープルホルダ５１３のスロット５１３２に異物が侵入するのを防止するために、ステープルホルダ５１３の底面を覆うように構成される。ステープルリテーナ５４０は、テーパ付きのまたは面取りされた縁５４０２を持つ貫通穴５４０１を有する。ステープルリテーナ５４０はまた、使用者によって把持されるように構成されたグリップ領域５４０３をも有する。
【００３２】
ステープルホルダ５１３の一端５１３４に隣接するステープルホルダ５１３の穴５１３３は、ピン５１８の端５１８１を受容するように構成される。ピン５１８の端５１８１は、ステープルリテーナ５４０の貫通穴５４０１のテーパ縁５４０２に当接するようにテーパを付けられる。実施形態例では、ピン５１８は、ステープルホルダ５１３に対して垂直になるように、実質的に垂直位置に維持される。ピン５１８は、その反対側の端５１８４に、ばね５２４を受容するように構成された、中心に位置する内穴５１８３を含む。また、ピン５１８の端５１８４には、ピン５１８に垂直に取り付けられたレバー５１８２も位置する。ステープルホルダ５４０が手術装置１１から取り外されると、ばね５２４はピン５１８の端５１８１をアンビル５０５のオリフィス５０５７内に偏倚させる。
【００３３】
カートリッジキャップ５１５が、例えば溶接によって、フレームハウジング５０６の端５０６７に取り付けられる。カートリッジキャップ５１５のラッチ５１５１および５１５２は、ハウジングフレーム５０６の切欠き５０６８と係合する。カートリッジキャップ５１５はまた、ピン５１８を受容するように構成された内部配置穴５１５４をも含む。カートリッジキャップ５１５の穴５１５４はそれと連通するスロット５１５３を含み、該スロット５１５３はピン５１８のレバー５１８２を案内するように構成される。実施形態例では、カートリッジキャップ５１５の内部配置穴５１５４は、カートリッジキャップ５１５の頂面５１５５を貫通しない。代わりに、それはばね５２４を内部配置穴５１５４内に維持する。ばね５２４の偏倚力はピン５１８の端５１８１をステープルホルダ５１３の穴５１３３内に押し込み、スロット５１３２がステープルプッシャ５１４の下向きに配置された歯５１４３およびアンビル５０５のステープルガイド５０５３と整列するようにステープルホルダ５１３が配置されることを確実にしやすい。カートリッジキャップ５１５はまた、固締具５０７によってハウジングフレーム５０６に枢動自在に取り付けられたラッチ５２６によっても所定の位置に維持される。ハウジング頂部５１０は、ハウジングフレーム５０６の対向側面５０６２および５０６５の間に配設され、ハウジングフレーム５０６内の構成部品を保護する。
【００３４】
図８（ａ）に示した実施形態例は、薄い平坦なステープルリテーナ５４０を含む。ステープルリテーナ５４０のこの構成は、例えば手術装置１１が最初に使用者に出荷されるときに、手術装置が最初に閉位置に維持されたときに、第一ジョー８０および第二ジョー５０がステープルリテーナ５４０の両面に接触するように、ステープルホルダ５１３にステープル５２８を維持するように適応される。ステープルリテーナ５４０のこの構成は、輸送中にステープル５２８がステープルホルダ５１３内に維持され、かつステープル５２８およびアンビル５０５のステープルガイド５０５３の損傷を防止することを確実にする。しかし、本発明の別の実施形態例では、手術装置１１は最初に開位置に維持することができる。図８（ｂ）は、本発明の一実施形態例に係る手術装置１１の分解組立図であり、図９（ｂ）は、組み立てられた状態の図８（ｂ）に示した手術装置１１の斜視図である。さらに詳しくは、図８（ｂ）は、例えば手術装置１１が最初に使用者に出荷されるときに、第一ジョー８０および第二ジョー５０が離れるように、手術装置１１を最初に維持するように構成されたステープルリテーナ５２５を有する手術装置１１を示す。
【００３５】
図８（ｂ）に示す通り、ステープルリテーナ５２５はタブ５２５１を介してフレームハウジング５０６の平行な下縁５０６６に取り付けられ、輸送中にステープル５２８をステープルホルダ５１３内に維持し、かつステープル５２８およびアンビル５０５のステープルガイド５０５３の損傷を防止するように構成される。ステープルリテーナ５２５は、側縁５２５３ａおよび５２５３ｂに沿って配置され、下方に延在する一対のガイド５２５４を含む。ガイド５２５４は、輸送中および取扱いプロセス中に、アンビル５０５の外部側面５０５６に接触して、第一ジョー８０、例えば手術装置１１のハウジングフレーム５０６等を第二ジョー５０と平行関係に維持するように構成される。したがって、ガイド５２５４は、手術装置１１が第一ジョー８０および第二ジョー５０を開位置にして輸送されるときに発生することのある、第一ジョー８０および第二ジョー５０のミスアラインメントを防止することができる。
【００３６】
図３から９（ｂ）に示した本発明の実施形態例は、ギロチン型構成のステープリングおよび切断要素を含むが、別の実施形態では、ステープリングおよび切断要素は手術装置１１の近端と遠端の間を移動する。例えば、手術装置１１の代替的実施形態例は、手術装置１１の近端と遠端との間を移動するステープリングおよび切断要素に連結された歯車を含むことができ、該歯車は、第一ジョー８０および第二ジョー５０の移動平面に対して非平行の、例えば垂直の関係に連結された駆動シャフトによって駆動される。
【００３７】
本発明の一実施形態例では、手術装置１１は、電気機械的手術装置のアタッチメントとして構成することができ、あるいは電気機械的ドライバ構成部品６１０のように、電気機械的手術装置と一体化することができる。別の実施形態例では、手術装置は機械的ドライバシステムのアタッチメントとすることができ、あるいはそれと一体化することができる。
【００３８】
図２は、本発明に係る電気機械的ドライバ構成部品６１０の実施形態例の斜視図である。そのような電気機械的ドライバ構成部品の例は、例えば米国特許出願第０９／７２３，７１５号、米国特許出願第０９／８３６，７８１号、米国特許出願第０９／８８７，７８９号に記載されており、それらの各々を参照によって明示的に全体に本書に組み込まれる。電気機械的ドライバ構成部品６１０は、例えば遠隔電源盤６１２を含むことができ、それは正面パネル６１５を有するハウジング６１４を含む。正面パネル６１５にはディスプレイ装置６１６およびインジケータ６１８ａ、６１８ｂが装着される。可撓性シャフト６２０がハウジング６１４から延長することができ、第一継手６２２を介して着脱自在にそれに取り付けることができる。可撓性シャフト６２０の遠端６２４は、例えば上述した手術装置１１を可撓性シャフト６２０の遠端６２４に着脱自在に取り付けるように適応された第二継手６２６を含むことができる。第二継手６２６はまた、異なる外科用器具またはアタッチメントを着脱自在に取り付けるように適応させることができる。別の実施形態例では、可撓性シャフト６２０の遠端６２４は永久的に外科用器具に取り付けるか、あるいはそれと一体化することができる。
【００３９】
図１０を参照すると、可撓性シャフト６２０の部分断面側面図が示されている。一実施形態例では、可撓性シャフト６２０は管状シース６２８を含み、それはその内部チャネル６４０と環境との間に流体密シールを提供するように構成されたコーティングまたは他のシーリング装置を含むことができる。シース６２８は、組織適合性の滅菌可能な弾性材料から形成することができる。シース６２８はまた、オートクレーブ処理可能な材料から形成することもできる。第一の回転自在の駆動シャフト６３０、第二の回転自在の駆動シャフト６３２、第一ステアリングケーブル６３４、第二ステアリングケーブル６３５、第三ステアリングケーブル６３６、第四ステアリングケーブル６３７、およびデータ転送ケーブル６３８が可撓性シャフト６２０の内部チャネル６４０内に配置され、その全長に沿って延在することができる。図１１は、図１０に示す線１１−１１に沿って切った可撓性シャフト６２０の断面図であり、幾つかのケーブル６３０、６３２、６３４、６３５、６３６、６３７、６３８をさらに示す。ステアリングケーブル６３４、６３５、６３６、６３７の各遠端は、可撓性シャフト６２０の遠端６２４に固定される。幾つかのケーブル６３０、６３２、６３４、６３５、６３６、６３７、６３８の各々をそれぞれのシース内に収容することができる。
【００４０】
第一の回転自在の駆動シャフト６３０および第二の回転自在の駆動シャフト６３２は、例えば編組または螺旋状駆動ケーブルのような可撓性の高い駆動シャフトとして構成することができる。そのような可撓性の高い駆動ケーブルは、限定されたトルク伝達特性および能力を持つことを理解すべきである。また、手術装置１１、または可撓性シャフト６２０に接続された他のアタッチメントが、駆動シャフト６３０、６３２によって伝達可能なトルクより高いトルクを必要とするかもしれないことも理解すべきである。したがって、駆動シャフト６３０、６３２は低トルクであるが高速度を伝達するように構成することができ、高速度／低トルクは、例えば手術装置もしくはアタッチメントおよび／または遠隔電源盤６１２内の可撓性駆動シャフト６２０の遠端および／または近端に配置された歯車構成体によって、低速度／高トルクに変換される。そのような歯車構成体は、ハウジング６１４内に配置されたモータと、取り付けられた外科用器具または可撓性シャフト６２０に接続された他のアタッチメントとの間のパワートレインに沿ったいずれかの適切な位置に設けることができることを理解すべきである。そのような歯車構成体は、例えば平歯車構成体、遊星歯車構成体、調和歯車構成体、およびサイクロイド駆動構成体、周転円歯車構成体等を含むことができる。
【００４１】
次に、図１２を参照すると、第一継手の後端面図が示されている。第一継手６２２は、各々第一継手６２２に回転自在に固定された第一コネクタ６４４、第二コネクタ６４８、第三コネクタ６５２、および第四コネクタ６５６を含む。コネクタ６４４、６４８、６５２、６５６の各々は、それぞれの凹所６４６、６５０、６５４、６５８を含む。図１２に示すように、各凹所６４６、６５０、６５４、６５８は六角形の形状にすることができる。しかし、凹所６４６、６５０、６５４、６５８は、コネクタ６４４、６４８、６５２、６５６をハウジング６１２内に含まれるモータ装置のそれぞれの駆動シャフトに回転不能に連結しかつ不動に取り付けるように適応されたどんな形状および構成でも取ることができる。モータ装置のそれぞれの駆動シャフトに相補形の突起を設け、それによって可撓性シャフト６２０の駆動要素を駆動することができることを理解すべきである。また、凹所を駆動シャフトに設け、相補形の突起をコネクタ６４４、６４８、６５２、６５６に設けることができることも理解すべきである。コネクタ６４４、６４８、６５２、６５６およびモータ装置の駆動シャフトを回転不能かつ釈放自在に連結するように構成された、任意の他の連結構成体を設けることができる。
【００４２】
コネクタ６４４、６４８、６５２、６５６の一つは第一駆動シャフト６３０に回転不能に固定され、コネクタ６４４、６４８、６５２、６５６の別の一つは第二駆動シャフト６３２に回転不能に固定される。コネクタ６４４、６４８、６５２、６５６の残りの二つは、ステアリングケーブル６３４、６３５、６３６、６３７に引張り力を加え、それによって可撓性シャフト６２０の遠端６２４を操縦するように構成された伝動要素と係合する。データ転送ケーブル６３８は電気的かつ論理的にデータコネクタ６６０に接続される。データコネクタ６６０は、例えば、データケーブル６３８に含まれる個々のワイヤの数に対応しかつ等しい個数の電気接点６６２を含む。第一継手６２２は、第一継手６２２をハウジング６１２内に配置された相手側の相補形連結構成体に適切に配向させるように構成された鍵構造６４２を含む。そのような鍵構造６４２は、第一継手６２２およびハウジング６１２に配置された相手側の相補形連結構成体のいずれか一方または両方に設けることができる。第一継手６２２は、単純な押込み移動によって第一継手６２２をハウジング６１２に係合することができる速結型コネクタを含むことができる。第一継手６２２の内部と環境との間の流体密シールを達成するために、幾つかのコネクタ６４４、６４８、６５２、６５６、６６０のいずれかに関連してシールを設けることができる。
【００４３】
次に、図１３を参照すると、可撓性シャフト６２０の第二継手６２６の前端面図が示されている。実施形態例では、第二継手６２６は第一コネクタ６６６および第二コネクタ６６８を含み、各々回転自在に第二継手６２６に固定され、かつ各々第一および第二駆動シャフト６３０、６３２のそれぞれ一つに回転不能に固定される。第二継手６２６には、装置１１をそれに着脱自在に固定するために、速結型接続部品６６４が設けられる。速結型接続部品６６４は例えば、回転速結型接続部品、バイヨネット型接続部品等とすることができる。鍵構造６７４が第二継手６２６に設けられ、装置１１を第二継手６２６に適切に位置合わせさせるように構成される。装置１１を可撓性シャフト６２０に適切に位置合わせさせるように構成された鍵構造または他の構成体は、第二継手６２６および装置のいずれか一方または両方に設けることができる。加えて、速結型接続部品を図８（ａ）に示すように装置１１に速結継手５１１として設けることができる。電気接点６７２を有するデータコネクタ６７０も第二継手６２６に設けられる。第一継手６２２のデータコネクタ６６０と同様に、第二継手６２６のデータコネクタ６７０は、データ転送ケーブル６３８のそれぞれのワイヤおよびデータコネクタ６６０の接点６６２に電気的かつ論理的に接続される接点６７２を含む。第二継手６２６の内部と環境との間の流体密シールを達成するために、コネクタ６６６、６６８、６７０に関連してシールを設けることができる。
【００４４】
遠隔電源盤６１２のハウジング６１４内には、駆動シャフト６３０、６３２およびステアリングケーブル６３４、６３５、６３６、６３７を駆動するように構成された電気機械的ドライバ要素が配置され、それによって電気機械的ドライバ構成部品６１０および第二継手６２６に取り付けられた手術装置１１が操作される。図１４に概略的に示された実施形態例では、各々電源を介して動作する五つの電気モータ６７６、６８０、６８４、６９０、６９６を遠隔電源盤６１２に配置することができる。しかし、任意の適切な数のモータを設けることができ、モータはバッテリ電源、ライン電流、ＤＣ電源、電子制御ＤＣ電源等を介して動作することができることを理解すべきである。また、モータは、ライン電流に接続してモータに動作電流を供給するＤＣ電源に接続することができることも理解すべきである。
【００４５】
図１４は、モータの一つの可能な構成を概略的に示す。第一継手６２２およびしたがって可撓性シャフト６２０がハウジング６１４と係合し、それによって第一駆動シャフト６３０および第二継手６２６の第一コネクタ６６６が駆動するときに、第一モータ６７６の出力シャフト６７８は第一継手６２２の第一コネクタ６４４と係合する。同様に、第一継手６２２およびしたがって可撓性シャフト６２０がハウジング６１４と係合し、それによって第二駆動シャフト６３２および第二継手６２６の第二コネクタ６６８が駆動するときに、第二モータ６８０の出力シャフト６８２は第一継手６２２の第二コネクタ６４８と係合する。第一継手６２２およびしたがって可撓性シャフト６２０がハウジング６１４と係合し、それによって第一プーリ構成体６８８を介して第一および第二ステアリングケーブル６３４、６３５が駆動するときに、第三モータ６８４の出力シャフト６８６は第一継手６２２の第三コネクタ６５２と係合する。第一継手６２２およびしたがって可撓性シャフト６２０がハウジング６１４と係合し、それによって第二プーリ構成体６９４を介して第三および第四ステアリングケーブル６３６、６３７が駆動するときに、第四モータ６９０の出力シャフト６９２は第一継手６２２の第四コネクタ６５６と係合する。第三および第四モータ６８４、６９０は台車１１００上に固定することができ、それは第五モータ６９６の出力シャフト６９８を介して第一位置と第二位置との間を選択的に移動可能であり、第三および第四モータ６８４、６９０をそれぞれのプーリ構成体６８８、６９４と選択的に係合および離脱させ、それによって可撓性シャフト６２０を必要に応じてピンと張りかつ操縦可能な状態あるいは柔弱な状態にすることを可能にする。ステアリング機構を選択的に係合および離脱するために、他の機械的、電気的、および／または電気機械的機構等を使用することができることを理解すべきである。モータは、例えば「A Carriage Assem
bly forControlling a Steering Wire Mechanism Within a Flexible Shaft」と称する米国特許出願第０９／５１０，９２３号に記載されているように配置および構成することができる。それを参照によって明示的に全体にここに組み込まれる。
【００４６】
モータ６７６、６８０、６８４、６９０、６９６のいずれか一つまたはそれ以上を、例えば高速／低トルクモータ、低速／高トルクモータ等とすることができることを理解すべきである。上述したとおり、第一の回転自在の駆動シャフト６３０および第二の回転自在の駆動シャフト６３２は、高速度および低トルクを伝達するように構成することができる。したがって、第一モータ６７６および第二モータ６８０は、高速／低トルクモータとして構成することができる。代替的に、第一モータ６７６および第二モータ６８０は低速／高トルクモータとして構成し、第一モータ６７６および第二モータ６８０と第一の回転自在の駆動シャフト６３０および第二の回転自在の駆動シャフト６３２のそれぞれとの間にトルク低減／増速歯車構成体を配置することができる。そのようなトルク低減／増速歯車構成体は、例えば平歯車構成体、遊星歯車構成体、調和歯車構成体、およびサイクロイド駆動構成体、周転円歯車構成体等を含むことができる。そのような歯車構成体はいずれも遠隔電源盤６１２内に、または例えば第一継手６２２のような可撓性シャフト６２０の近端に配置することができることを理解すべきである。歯車構成体は第一の回転自在の駆動シャフト６３０および／または第二の回転自在の駆動シャフト６３２の遠端および／また
は近端に設けて、そのワインドアップ（ｗｉｎｄｕｐ）および破損を防止することができることを理解すべきである。
【００４７】
次に、図１５を参照すると、電気機械的ドライバ構成部品６１０の略図が示されている。制御装置１１２２が遠隔電源盤６１２のハウジング６１４内に設けられ、電気機械的ドライバ構成部品６１０、および直線状クランプ、切断およびステープリング装置１１または可撓性シャフト６２０に取り付けられた他の外科用器具またはアタッチメントの全ての機能および動作を制御するように構成される。メモリユニット１１３０が設けられ、ＲＯＭ構成部品１１３２、ＲＡＭ構成部品１１３４等のようなメモリデバイスを含むことができる。ＲＯＭ構成部品１１３２は線１１３６を介して制御装置１１２２と電気的かつ論理的に接続され、ＲＡＭ構成部品１１３４は線１１３８を介して制御装置１１２２と電気的かつ論理的に接続される。ＲＡＭ構成部品１１３４は、例えば磁気メモリデバイス、光メモリデバイス、磁気光メモリデバイス、電子メモリデバイス等のような任意の型のランダムアクセスメモリを含むことができる。同様にＲＯＭ構成部品１１３２は、例えば着脱自在のメモリデバイスのような任意の型の読出し専用メモリ、例えばＰＣカードまたはＰＣＭＣＩＡ型デバイスを含むことができる。ＲＯＭ構成部品１１３２およびＲＡＭ構成部品１１３４は単一の装置として構成することができ、あるいは別個の装置とすることができ、ＲＯＭ構成部品１１３２および／またはＲＡＭ構成部品１１３４はＰＣカードまたはＰＣＭＣＩＡ型デバイスの形で提供することができることを理解すべきである。
【００４８】
制御装置１１２２はさらにハウジング６１４の正面パネル６１５に接続され、さらに詳しくは、線１１５４を介してディスプレイ装置６１６に、かつそれぞれの線１１５６、１１５８を介してインジケータ６１８ａ、６１８ｂに接続される。線１１１６、１１１８、１１２４、１１２６、１１２８は電気的かつ論理的に制御装置１１２２を第一、第二、第三、第四、および第五モータ６７６、６８０、６８４、６９０、６９６にそれぞれ接続する。ワイヤード遠隔制御装置（「ＲＣＵ」）１１５０は電気的かつ論理的に線１１５２を介して制御装置１１２２に接続される。ワイヤレスＲＣＵ１１４８もまた設けられ、線１１４４を介してトランシーバ１１４０に接続された受信／送信装置１１４６とワイヤレスリンク１１６０を介して通信する。トランシーバ１１４０は電気的かつ論理的に線１１４２を介して制御装置１１２２に接続される。ワイヤレスリンク１１６０は、例えば赤外線リンクのような光学リンク、無線リンク、または任意の他の形態のワイヤレス通信リンクとすることができる。
【００４９】
例えばＤＩＰスイッチのアレイを含むことができるスイッチ装置１１８６は、線１１８８を介して制御装置１１２２に接続することができる。スイッチ装置１１８６は、例えばメッセージおよびプロンプトをディスプレイ装置６１６に表示するのに使用される複数の言語の一つを選択するように構成することができる。メッセージおよびプロンプトは、例えば電気幾何的ドライバ構成部品６１０および／またはそれに接続された手術装置１１の動作および／または状態に関係することができる。
【００５０】
本発明の実施形態例では、第一符号器１１０６が第二継手６２６内に設けられ、第一駆動シャフト６３０の回転に応答して、かつそれに従って信号を出力するように構成される。第二符号器１１０８も第二継手６２６内に設けられ、第二駆動シャフト６３２の回転に応答して、かつそれに従って信号を出力するように構成される。符号器１１０６、１１０８の各々によって出力される信号は、それぞれの駆動シャフト６３０、６３２の回転位置のみならずその回転方向をも表わすことができる。そのような符号器１１０６、１１０８は例えばホール効果デバイス、光学デバイス等を含むことができる。符号器１１０６、１１０８は第二継手６２６内に配置されると記述したが、符号器１１０６、１１０８はモータシステムと手術装置１１との間の任意の位置に設けることができることを理解すべきである。符号器１１０６、１１０８を第二継手６２６内、または可撓性シャフト６２０の遠端に設けることにより駆動シャフトの回転を正確に決定できることを理解すべきである。符号器１１０６、１１０８が可撓性シャフト６２０の近端に配置される場合、第一および第二の回転自在の駆動シャフト６３０、６３２のワインドアップは測定誤差を生じることがある。
【００５１】
図１６は、ホール効果デバイスを含む符号器１１０６、１１０８の略図である。駆動シャフト６３０、６３２には、Ｎ極１２４２およびＳ極１２４４を有する磁石１２４０が回転不能に装着されている。符号器１１０６、１１０８は、駆動シャフト６３０、６３２の長手軸または回転軸に対して約９０°離して配置された第一センサ１２４６および第二センサ１２４８をさらに含む。センサ１２４６、１２４８の出力は持続的であり、センサの検出範囲の磁界の極性の変化の関数としてその状態を変化する。したがって、符号器１１０６、１１０８からの出力信号に基づいて、四分の一回転内で駆動シャフト６３０、６３２の角位置を決定することができ、駆動シャフト６３０、６３２の回転の方向を決定することができる。各符号器１１０６、１１０８の出力は、データ転送ケーブル６３８のそれぞれの線１１１０、１１１２を介して、制御装置１１２２に伝送される。よって制御装置１１２２は、符号器１１０６、１１０８からの出力信号に基づいて駆動シャフト６３０、６３２の角位置および回転方向を追跡することにより、電気機械的ドライバ構成部品６１０に接続された手術装置の構成部品の位置および／または状態を決定することができる。すなわち、駆動シャフト６３０、６３２の回転数を計数することにより、制御装置１１２２は、電気機械的ドライバ構成部品６１０に接続された手術装置の構成部品の位置および／または状態を決定することができる。
【００５２】
例えば、第一ジョー８０と第二ジョー５０およびスラスト板５０２との間の前進距離は、それぞれの駆動シャフト６３０、６３２の回転の関数であり、それに基づいて確定することができる。ある時点における第二ジョー５０およびスラスト板５０２の絶対位置を確定することにより、符号器１１０６、１１０８からの出力信号と、ねじ５２１ならびにねじ５０３および５０４の既知の刻みに基づいて、第二ジョー５０およびスラスト板５０２の相対変位を使用して、その後のあらゆる時点における第一ジョー８０およびスラスト板５０２の絶対位置を確定することができる。第二ジョー５０およびスラスト板５０２の絶対位置は、手術装置１１が最初に可撓性シャフト６２０に連結されたときに、固定しかつ確定することができる。代替的に、例えば第一ジョー８０に対する第二ジョー５０およびスラスト板５０２の位置を、符号器１１０６、１１０８からの出力信号に基づいて決定することができる。
【００５３】
手術装置１１は、図８（ａ）に示すように、サイズおよび構成によって第二継手６２６のコネクタ６７０に電気的かつ論理的に接続するように適合されたデータコネクタ１２７２をさらに含むことができる。実施形態例では、データコネクタ１２７２は、コネクタ６７０のリード６７２の数に等しい数の接点を含む。メモリモジュール５０１は電気的かつ論理的にデータコネクタ１２７２に接続される。メモリモジュール５０１は例えばＥＥＰＲＯＭ、ＥＰＲＯＭ等の形とすることができ、例えば手術装置１１の第二ジョー５０内に含めることができる。
【００５４】
図１７は、メモリモジュール５０１を概略的に示す。図１７に示すように、データコネクタ１２７２は、各々それぞれの線１２７８を介してメモリモジュール５０１に電気的かつ論理的に接続された接点１２７６を含む。メモリモジュール５０１は、例えば製造番号データ１１８０、アタッチメント型識別（ＩＤ）データ１１８２、および使用データ１１８４を格納するように構成することができる。メモリモジュール５０１は追加的に他のデータを格納することができる。製造番号データ１１８０およびＩＤデータ１１８２は両方とも読出し専用データとして構成することができる。製造番号データ１１８０および／またはＩＤデータ１１８２は、メモリモジュール５０１の読出し専用部に格納することができる。実施形態例では、製造番号データ１１８０は、特定の手術装置を一意に識別するデータとすることができ、ＩＤデータ１１８２は、例えば他の型の外科用器具またはアタッチメントが取り付け可能なシステム６１０におけるようなアタッチメントの型を識別するデータとすることができる。使用データ１１８４は、例えば手術装置１１の第一ジョー８０が開閉された回数、または手術装置１１のスラスト板５０２を前進させた回数のように、特定のアタッチメントの使用を表わす。使用データ１１８４は、メモリモジュール５０１の読出し／書込み部に格納することができる。
【００５５】
可撓性シャフト６２０の遠端６２４に取付可能なアタッチメント、例えば手術装置１１は、一回または複数回使用するように設計および構成することができることを理解すべきである。アタッチメントはまた、予め定められた回数使用するように設計および構成することもできる。したがって、使用データ１１８４は、手術装置１１が使用されたかどうか、および使用回数が許可された最大使用回数を越えたかどうかを決定するために使用することができる。以下でさらに詳述する通り、許可された最大使用回数に達した後でアタッチメントを使用しようとすると、エラー状態が発生する。
【００５６】
再び図１５を参照すると、制御装置１１２２は、手術装置１１が最初に可撓性シャフト６２０に接続されたときに、手術装置１１のメモリモジュール５０１からＩＤデータ１１８２を読み出すように構成される。メモリモジュール５０１は、データ転送ケーブル６３８の線１１２０を介して電気的かつ論理的に制御装置１１２２に接続される。読み出されたＩＤデータ１１８２に基づいて、制御装置１１２２はメモリユニット１１３０から、可撓性シャフト６２０に接続された外科用器具またはアタッチメントの型に対応する動作プログラムまたはアルゴリズムを読み出すかまたは選択するように構成される。メモリユニット１１３０は、利用可能な各型の手術装置またはアタッチメントのための動作プログラムまたはアルゴリズムを格納するように構成され、制御装置１１２２は、取り付けられた外科用器具またはアタッチメントのメモリモジュール５０１から読み出されたＩＤデータ１１８２に従って、メモリユニット１１３０から動作プログラムまたはアルゴリズムを選択し、かつ／または読み出す。上述の通り、メモリユニット１１３０は、着脱可能なＲＯＭ構成部品１１３２および／またはＲＡＭ構成部品１１３４を含むことができる。したがって、メモリユニット１１３０に格納された動作プログラムまたはアルゴリズムは、必要に応じて更新、追加、削除、改善、またはその他の方法で改訂することができる。メモリユニット１１３０に格納された動作プログラムまたはアルゴリズムは、例えば使用者の特別な要求に基づいてカスタマイズすることができる。動作プログラムまたはアルゴリズムのカスタマイズを促進するために、データ入力装置、例えばキーボード、マウス、ポインティング装置、タッチスクリーン等を、例えばデータコネクタポートを介して、メモリユニット１１３０に接続することができる。代替的に、または追加的に、動作プログラムまたはアルゴリズムは、電気機械的ドライバ構成部品６１０から遠隔的にカスタマイズして、メモリユニット１１３０内に事前にプログラムすることができる。製造番号データ１１８０および／または使用データ１１８４はまた、複数の動作プログラムまたはアルゴリズムのどれをメモリユニット１１３０から読み出しあるいは選択するかを決定するためにも使用することができることを理解すべきである。動作プログラムまたはアルゴリズムは代替的に、手術装置１１のメモリモジュール５０１に格納し、データ転送ケーブル６３８を介して制御装置１１２２に転送することができる。ひとたび適切な動作プログラムまたはアルゴリズムが制御装置１１２２によって読み出され、または選択され、あるいはそれに伝送されると、制御装置１１２２は、ワイヤードＲＣＵ１１５０および／またはワイヤレスＲＣＵ１１４８を介して使用者によって実行される操作に従って動作プログラムまたはアルゴリズムが実行される。ここで上述した通り、制御装置１１２２はそれぞれの線１１１６、１１１８、１１２４、１１２６、１１２８を介して第一、第二、第三、第四、および第五モータ６７６、６８０、６８４、６９０、６９６と電気的かつ論理的に接続され、それぞれの線１１１６、１１１８、１１２４、１１２６、１１２８を介して読み出され、選択され、あるいは伝送された動作プログラムまたはアルゴリズムに従って、そのようなモータ６７６、６８０、６８４、６９０、６９６を制御するように構成される。
【００５７】
次に、図１８を参照すると、ワイヤレスＲＣＵ１１４８の略図が示されている。ワイヤレスＲＣＵ１１４８は、四方ロッカ１３１０の下に配設された複数のスイッチ１３０２、１３０４、１３０６、１３０８を有するステアリング制御装置１３００を含む。ロッカ１３１０を介するスイッチ１３０２、１３０４の動作は、第三モータ６８４を介して、第一および第二ステアリングケーブル６３４、６３５の動作を制御する。同様に、ロッカ１３１０を介するスイッチ１３０６、１３０８の動作は、第四モータ６９２を介して、第三および第四ステアリングケーブル６３６、６３７の動作を制御する。ロッカ１３１０およびスイッチ１３０２、１３０４、１３０６、１３０８は、スイッチ１３０２、１３０４の動作が可撓性シャフト６２０を南北方向に操縦し、スイッチ１３０６、１３０８の動作は可撓性シャフト６２０を東西方向に操縦することを理解すべきである。ここで北、南、東および西の言及は、相対的座標系に対して行なわれる。代替的に、ロッカ１３１０およびスイッチ１３０２、１３０４、１３０６、１３０８の代わりに、デジタルジョイスティック、アナログジョイスティック等を設けることができる。スイッチ１３０２、１３０４、１３０６、１３０８の代わりに、電位差計または任意の他の型のアクチュエータを使用することもできる。
【００５８】
ワイヤレスＲＣＵ１１４８はさらにステアリング係合／離脱スイッチ１３１２を含み、その動作は第五モータ６９６の動作を制御して、ステアリング機構を選択的に係合および離脱する。ワイヤレスＲＣＵ１１４８はまた、それによって動作可能な第一および第二スイッチ１３１６、１３１８を有する二方ロッカ１３１４をも含む。これらのスイッチ１３１６、１３１８の動作は、取り付けられた装置１１に対応する動作プログラムまたはアルゴリズムに従って、電気機械的ドライバ構成部品６１０および可撓性シャフト６２０に取り付けられた手術装置１１のような任意の外科的器具またはアタッチメントの特定の機能を制御する。例えば、二方ロッカ１３１４の動作は、手術装置１１の第一ジョー８０および第二ジョー５０の開閉を制御することができる。ワイヤレスＲＣＵ１１４８はさらに別のスイッチ１３２０を備え、その動作は、取り付けられた装置に対応する動作プログラムまたはアルゴリズムに従って、電気機械的ドライバ構成部品６１０および可撓性シャフト６２０に取り付けられた装置の動作をさらに制御することができる。例えば、スイッチ１３２０の動作は、手術装置１１のスラスト板５０２の前進を開始することができる。
【００５９】
ワイヤレスＲＣＵ１１４８は、線１３２４を介してスイッチ１３０２、１３０４、１３０６、１３０８と、線１３２６を介してスイッチ１３１６、１３１８と、線１３２８を介してスイッチ１３１２と、かつ線１３３０を介してスイッチ１３２０と電気的かつ論理的に接続される制御装置１３２２を含む。ワイヤレスＲＣＵ１１４８は、正面パネル６１５のインジケータ６１８ａ、６１８ｂに対応するインジケータ６１８ａ’、６１８ｂ’、および正面パネル６１５のディスプレイ装置６１６に対応するディスプレイ装置６１６’を含むことができる。設けられた場合、インジケータ６１８ａ’、６１８ｂ’はそれぞれの線１３３２、１３３４を介して制御装置１３２２に電気的かつ論理的に接続され、ディスプレイ装置６１６’は線１３３６を介して制御装置１３２２に電気的かつ論理的に接続される。制御装置１３２２は線１３４０を介してトランシーバ１３３８に電気的かつ論理的に接続され、トランシーバ１３３８は線１３４４を介して受信機／送信機１３４２に電気的かつ論理的に接続される。ワイヤレスＲＣＵ１１４８に電源装置、例えばバッテリを設けて、そこに電力を供給することができる。したがってワイヤレスＲＣＵ１１４８はワイヤレスリンク１１６０を介して、電気機械的ドライバ構成部品６１０および可撓性シャフト６２０に取り付けられた装置１１の動作を制御するために使用することができる。
【００６０】
ワイヤレスＲＣＵ１１４８は、線１３４８を介して制御装置１３２２に接続されたスイッチ１３４６を含むことができる。スイッチ１３４６の動作は、ワイヤレスリンク１１６０を介して、データ信号を送信機／受信機１１４６に伝送する。データ信号は、ワイヤレスＲＣＵ１１４８を一意に識別する識別データを含む。この識別データは、制御装置１１２２が電気機械的ドライバ構成部品６１０の無許可操作を防止するため、および別のワイヤレスＲＣＵによる電気機械的ドライバ構成部品６１０の動作との干渉を防止するために使用される。ワイヤレスＲＣＵ１１４８と電気機械的手術装置６１０との間のその後の各通信は、識別データを含むことができる。したがって、制御装置１１２２はワイヤレスＲＣＵ間の区別を付けることができ、それにより単一の識別可能なワイヤレスＲＣＵ１１４８だけが電気機械的ドライバ構成部品６１０および可撓性シャフト６２０に接続された装置１１の動作を制御することが可能になる。
【００６１】
符号器１１０６、１１０８からの出力信号に従って決定される、可撓性シャフト６２０に取り付けられた装置の構成部品の位置に基づいて、制御装置１１２２は、取り付けられた装置に対応する動作プログラムまたはアルゴリズムによって規定されるように、電気機械的ドライバ構成部品６１０の機能を選択的に使用可能または使用不能にすることができる。例えば、手術装置１１の場合、スイッチ１３２０の動作によって制御される打込み機能は、第二ジョー５０と第一ジョー８０との間の空間または間隙が受入れ可能な範囲内であると判断されない限り、使用不能である。
【００６２】
次に、図１９を参照すると、ワイヤードＲＣＵ１１５０の略図が示されている。実施形態例では、ワイヤードＲＣＵ１１５０は実質的にワイヤレスＲＣＵ１１４８と同じ制御要素を含み、そのような要素のさらなる記載は省略する。同様の要素は図１９ではダッシュ付きで示されている。電気機械的ドライバ構成部品６１０および可撓性シャフト６２０に取り付けられた装置、例えば手術装置１１の機能は、ワイヤードＲＣＵ１１５０および／またはワイヤレスＲＣＵ１１４８によって制御することができる。例えばワイヤレスＲＣＵ１１４８のバッテリが故障した場合、ワイヤードＲＣＵ１１５０を使用して、電気機械的ドライバ構成部品６１０および可撓性シャフト６２０に取り付けられた装置の機能を制御することができる。
【００６３】
上述した通り、ハウジング６１４の正面パネル６１５はディスプレイ装置６１６およびインジケータ６１８ａ、６１８ｂを含む。ディスプレイ装置６１６は、ＬＣＤディスプレイ装置のような英数字表示装置を含むことができる。ディスプレイ装置６１６はまた、スピーカ、ブザー等のような音声出力装置をも含むことができる。ディスプレイ装置６１６は、可撓性シャフト６２０に取り付けられた装置、例えば手術装置１１に対応する動作プログラムまたはアルゴリズムに従って、制御装置１１２２によって操作され制御される。外科用器具またはアタッチメントがそのように取り付けられていない場合、デフォルト動作プログラムまたはアルゴリズムを制御装置１１２２によって読み出され、または選択され、あるいは制御装置１１２２に伝送され、それによってディスプレイ装置６１６の動作のみならず、電気機械的ドライバ構成部品６１０の他の側面および機能をも制御することができる。手術装置１１が可撓性シャフト６２０に取り付けられている場合、ディスプレイ装置６１６は例えば、より詳細に上述した通り、符号器１１０６、１１０８の出力信号に従って決定された、第二ジョー５０と第一ジョー８０との間の間隙を示すデータを表示することができる。
【００６４】
同様に、インジケータ６１８ａ、６１８ｂは、可撓性シャフト６２０に取り付けられた装置１１、例えば手術装置１１に対応する動作プログラムまたはアルゴリズムに従って、制御装置１１２２によって操作され、制御される。インジケータ６１８ａおよび／またはインジケータ６１８ｂは、スピーカ、ブザー等のような音声出力装置、および／またはＬＥＤ、ランプ、ライト等のような視覚的インジケータ装置を含むことができる。手術装置１１が可撓性シャフト６２０に取り付けられている場合、インジケータ６１８ａは例えば、電気機械的ドライバ構成部品６１０が電源ＯＮ状態であることを示すことができ、インジケータ６１８ｂは、第二ジョー５０と第一ジョー８０との間の間隙が受入れ可能な範囲内であると判定されたかどうかを示すことができる。二つのインジケータ６１８ａ、６１８ｂを記載したが、必要に応じて任意の数の追加インジケータを設けることができることを理解すべきである。追加的に、単一のディスプレイ装置６１６を記載したが、必要に応じて任意の数の追加ディスプレイ装置を設けることができることを理解すべきである。
【００６５】
ワイヤードＲＣＵ１１５０のディスプレイ装置６１６’およびインジケータ６１８ａ’、６１８ｂ’、ならびにワイヤレスＲＣＵ１１４８のディスプレイ装置６１６”およびインジケータ６１８ａ”、６１８ｂ”は、可撓性シャフト６２０に取り付けられた装置の動作プログラムまたはアルゴリズムに従って、それぞれの制御装置１３２２、１３２２’によって同様に操作され、制御される。
【００６６】
上述の通り、手術装置１１は組織の一部分をクランプ、切断、およびステープリングするように構成することができる。ここで装置１１の動作について、患者の腸の組織の癌または異常部分の切除に関連して説明する。それは、手術装置１１を使用して実行することができる単なる一種類の組織および一種類の外科手術である。一般的に、手術中に、胃腸管の癌または異常組織の位置が突き止められた後、最初に患者の腹部が切開されて腸が露出される。電気機械的ドライバ構成部品６１０によってもたらされる遠隔操作に従って、手術装置１１の第一および第二ジョー５０、８０は、第一ドライバによって駆動されて開位置に着く。上述の通り、手術装置１１は最初に開位置に維持することができ、それにより最初に手術装置を駆動して開位置に着ける必要性が除去される。腸管の癌組織に隣接する片側が、開いた第一ジョー８０と第二ジョー５０との間に配置される。遠隔操作によって、第一ドライバが逆転して係合され、第一ジョー８０が第二ジョー５０に対して閉じ、それらの間にある腸管の部分がクランプされる。ひとたび腸管が充分にクランプされると、第二ドライバが係合され、それによりスラスト板（それにステープルプッシャおよびナイフが装着されている）は図５に示した第一位置と図６に示した第二位置の間で移動し、それによって腸管が切断されステープリングされる。次いで第二ドライバは逆転して係合され、それによりステープルプッシャおよびナイフが図５に示した第一位置に戻る。次いで第一ドライバが係合されて、手術装置１１の第一ジョー８０および第二ジョー５０を駆動させて開位置に戻す。次いでこれらのステップが癌組織のもう一方の側で繰り返され、それによって癌組織を含む腸管の部分が切除され、それは両側をステープリングされて、腸管物質が開いた腹部に広がるのを防止する。
【００６７】
さらに詳しくは、本発明の実施形態例では、手術装置１１は、第一駆動ソケット１８０が電気機械的ドライバ構成部品６１０の第一駆動シャフト６３０と係合し、第二駆動ソケット３１０が電気機械的ドライバ構成部品６１０の第二駆動シャフト６３２と係合されるように、電気機械的ドライバ構成部品６１０のアタッチメント継手６２６に連結される。したがって、ピニオン５０８ａの回転が第一駆動ソケット１８０の回転によってもたらされ、それは電気機械的ドライバ構成部品６１０の対応する駆動シャフト６３０の回転によってもたらされる。ピニオン５０８ａの時計方向または反時計方向の回転は、モータ６８０の回転の方向に応じて達成される。ピニオン５０８ｂの回転は第二駆動ソケット３１０の回転によってもたらされ、それは電気機械的ドライバ構成部品６１０の対応する駆動シャフト６３２の回転によってもたらされる。ピニオン５０８ｂの時計方向または反時計方向の回転は、モータ６７６の回転の方向に応じて達成される。
【００６８】
手術装置１１が図４に示すように初期閉位置にあるときに、該手術装置を開位置に着けるために、第一モータ６８０が作動する。詳しくは、第一駆動シャフト６３０に対応する第一モータ６８０が起動され、それは第一駆動ソケット１８０を係合し、それによってピニオン５０８ａを第一の例えば反時計回りの回転方向に回転させる。ピニオン５０８ａの周方向に配置された歯車歯５０８３が平歯車５２９ａの周方向に配置された歯車歯５２９１と係合するので、ピニオン５０８ａの回転は平歯車を、ピニオン５０８ａの回転の方向とは反対の第一の例えば時計回り方向に回転させる。第一平歯車５２９ａの内穴５２９３は第一ウォーム５２３ａの端５２３１と係合して、第一ウォーム５２３ａを第一平歯車５２９ａのそれと同じ方向、例えば時計回りに回転させる。ウォーム５２３ａのねじ山５２３３はウォーム歯車５２２の歯車歯５２２１と係合して、第一の例えば上から見たときに反時計回りの方向のウォーム歯車５２２の回転を引き起こす。ウォーム歯車５２２の内穴５２２２はねじ５２１の頭５２１１の一部分５２１２と係合し、それによってねじ５２１を第一の例えば上から見たときに反時計回りの方向に回転させる。ねじ５２１の雄ねじ山５２１４は、アンビル５０５の雌ねじ穴５０５１のねじ山と噛合し、それによってアンビル５０５を下方に、例えばフレームハウジング５０６から遠ざけるように移動させる。したがって、第二ジョー５０は連続的に開かれる。図示した実施形態では、第二ジョーは第一ジョー８０と例えば平面内で平行に整列した状態で開き、第一ジョー８０から離れ始める。モータのこのような連続動作により最終的に手術装置１１は開状態になり、図３に示すように第一ジョー８０と第二ジョー５０との間に空間が得られる。
【００６９】
次に、フレームハウジング５０６の平行な下縁５０６６またはステープルホルダ５１３の底面に取り付けられたステープルリテーナ５４０が取り外される。一実施形態例では、ステープルホルダは、ピン５１８のレバー５１８２を引き上げて、ピン５１８の端５１８１をステープルリテーナ５４０の貫通穴５４０１から持ち上げることによって、取り外されるように構成される。ステープルリテーナ５４０のグリップ領域５４０３は把持することができ、ステープルリテーナ５４０は手術装置１１から引き外すことができる。次に、組織の一部が第一ジョー８０と第二ジョー５０との間に配置される。ステープルホルダ５４０が手術装置１１から取り外され、組織の一部が第一ジョー８０と第二ジョー５０との間に配置された状態で、ピン５１８の端５１８１がアンビル５０５のオリフィス５０５７内に挿入され、ばね５２４の偏倚に従って挿入位置を維持して、組織の一部をジョーの間に維持する。
【００７０】
第一モータ６８０は、手術装置を閉位置にするために反転動作する。詳しくは、第一駆動シャフト６３０に対応する第一モータ６８０が起動され、それは第一駆動ソケット１８０を係合し、それによってピニオン５０８ａを第二の例えば時計回りの回転方向に回転させる。ピニオン５０８ａの周方向に配置された歯車歯５０８３が平歯車５２９ａの周方向に配置された歯車歯５２９１と噛合するので、ピニオン５０８ａの回転は平歯車５２９ａを、ピニオン５０８ａの回転の方向とは反対の第二の例えば反時計回りの方向に回転させる。第一平歯車５２９ａの内穴５２９３は第一ウォーム歯車５２３ａの端５２３１と係合するので、第一平歯車５２９ａの回転は第一ウォーム５２３ａを第一平歯車５２９ａと同じ方向、例えば反時計回りに回転させる。ウォーム歯車５２３ａのねじ山５２３３はウォーム歯車５２２のウォーム歯車歯５２２１と噛合するので、第一ウォーム５２３ａの回転は、第二の例えば上から見たときに時計回りの方向のウォーム歯車５２２の回転を引き起こす。ウォーム歯車５２２の内穴５２２２はねじ５２１の頭５２１１の一部分５２１２と係合するので、ウォーム歯車５２２の回転はねじ５２１を第二の例えば上から見たときに時計回りの方向に回転させる。ねじ５２１の雄ねじ山５２１４は、アンビル５０５の雌ねじ穴５０５１のねじ山と噛合するので、ねじ５２１の回転はアンビル５０５を上方に、例えばフレームハウジング５０６に向かって移動させる。したがって、第二ジョー５０は連続的に閉じられ、第一ジョー８０に近づき始める。モータのこのような連続動作により最終的に手術装置１１は図４に示すような閉状態になり、組織は第一ジョー８０と第二ジョー５０との間にクランプされる。この閉状態で、ステープリングされ切断される組織の部分が、ステープルホルダ５１３の平行に配置された縁５２５３ａおよび５２５３ｂの対とアンビル５０５の領域５０５４との間にクランプされる。
【００７１】
ステープリングおよび切断手順を始めるには、スラスト板５０２を第一の上昇した、例えば後退した位置から第二の下降した例えば延長位置に移動させるために、第二モータ６７６が起動される。詳しくは、第二駆動シャフト６３２に対応する第二モータ６７６が起動される。第二駆動シャフト６３２は第二駆動ソケット３１０と係合するので、第二駆動シャフト６３２の第一方向、例えば反時計回りの回転は、ピニオン５０８ｂを第一の例えば反時計回りの回転方向に回転させる。ピニオン５０８ｂの周方向に配置された歯車歯５０８６は、平歯車５２９ｂの周方向に配置された歯車歯５２９２と噛合するので、ピニオン５０８ｂの回転は平歯車５２９ｂを、ピニオン５０８ｂの回転方向とは反対の、第一の例えば時計回りの方向に回転させる。平歯車５２９ｂの内穴５２９４は第二ウォーム歯車５２３ｂの端５２３４と係合するので、平歯車５２９ｂの回転は第二ウォーム５２３ｂを、第一平歯車５２９ｂのそれと同じ方向に、例えば時計回りに回転させる。ウォーム５２３ｂのねじ山５２３６はウォーム歯車５１６のウォーム歯車歯５１６１と噛合するので、第二ウォーム５２３ｂの回転は、ウォーム歯車５１６の第一の例えば上から見たときに反時計回りの方向の回転を引き起こす。ウォーム歯車５１６の雌ねじ穴５１６４のねじ山はねじ５０４のねじ山と噛合する。ねじ５０４は回転不能にスラスト板５０２に連結されるので、ねじ５０４およびスラスト板５０２は一緒に下方に移動する。同時に、ウォーム５２３ｂのねじ山５２３６はウォーム歯車５１７のウォーム歯車歯５１７１と噛合するので、ウォーム５２３ｂの回転はウォーム歯車５１７の第一の例えば上から見たときに時計回りの方向の回転を引き起こす。ウォーム歯車５１７の雌ねじ穴５１７４のねじ山はねじ５０３のねじ山と噛合する。ねじ５０３は回転不能にスラスト板５０２に連結されるので、ねじ５０３およびスラスト板５０２は一緒に下方に移動する。したがって、スラスト板５０２は連続的に下降し、スラスト板５０２の底面５０２２に装着されたステープルプッシャ５１４およびナイフ５１９もまた連続的に下降する。
ステープルプッシャ５１４が下降すると、ステープルプッシャ５１４の下向きに配置された歯５１４３がステープルホルダ５１３のスロット５１３２内に押し込まれる。最初にステープルホルダ５１３のスロット５１３２内に配置されたステープル５２８は、スロット５１３２の下方の開口から、クランプされた組織を通して、ステープル５２８のプロング５２８１がアンビル５０５の対応するステープルガイド５０５３と接触するまで押し下げられる。ステープルガイド５０５３はステープル５２８のプロング５２８１を屈曲閉止させ、それによって組織をステープリングする。同時にスラスト板５０２の底面５０２２に装着されたナイフ５１９が、アンビル５０５のナイフパッド５２０に接触するまでステープルホルダ５１３の長手方向に配置されたスロット５１３１を貫通し、それによってクランプされた組織を切断する。
ステープリングおよび切断手順を実行すると、第二モータ６７６が起動され、スラスト板５０２を第二下降位置から第一上昇位置に移動させる。詳しくは、第二駆動シャフト６３２に対応する第二モータ６７６が起動され、それは第二駆動ソケット３１０と係合する。第二駆動シャフト６３２の回転は、ピニオン５０８ｂを第二の例えば時計回りの方向に回転させる。ピニオン５０８ｂの歯車歯５０８６は平歯車５２９ｂの歯車歯５２９２と噛合するので、ピニオン５０８ｂのこの回転は平歯車５２９ｂを第二の例えば反時計回りの方向に回転させる。平歯車５２９ｂの内穴５２９４は第二ウォーム５２３ｂの端５２３４と係合するので、平歯車５２９ｂの回転は第二ウォーム５２３ｂを第二の例えば反時計回りの方向に回転させる。ウォーム５２３ｂのねじ山５２３６はウォーム歯車５１６のウォーム歯車歯５１６１と噛合するので、ウォーム５２３ｂの回転は、ウォーム歯車５１６の第二の例えば上から見たときに時計回りの方向の回転を引き起こす。ウォーム歯車５１６の雌ねじ穴５１６４のねじ山はねじ５０４のねじ山と噛合し、ねじ５０４は回転不能にスラスト板５０２に連結されるので、ねじ５０４およびスラスト板５０２は一緒に上方に移動する。同時に、ウォーム５２３ｂのねじ山５２３６はウォーム歯車５１７のウォーム歯車歯５１７１と噛合するので、ウォーム５２３ｂの回転はウォーム歯車５１７の第二の例えば上から見たときに反時計回りの方向の回転を引き起こす。ウォーム歯車５１７の雌ねじ穴５１７４のねじ山はねじ５０３のねじ山と噛合し、ねじ５０３は回転不能にスラスト板５０２に連結されるので、ねじ５０３およびスラスト板５０２は一緒に上方に移動する。したがって、スラスト板５０２は連続的に上昇し、スラスト板５０２の底面５０２２に装着されたステープルプッシャ５１４およびナイフ５１９もまた連続的にそれらの初期後退位置まで上昇する。
【００７２】
組織の切断およびステープリングを実行し、ナイフ５１９をその後退位置に戻すと、第一モータ６８０が起動され、手術装置は開位置に配置される。詳しくは、第一駆動シャフト６３０に対応する第一モータ６８０が起動される。第一駆動シャフト６３０は第一駆動ソケット１８０と係合するので、第一駆動シャフト６３０の回転は、ピニオン５０８ａを第一の例えば反時計回りの方向に回転させる。ピニオン５０８ａの歯車歯５０８３は平歯車５２９ａの歯車歯５２９１と噛合するので、ピニオン５０８ａの回転は平歯車を第一の例えば時計回りの方向に回転させる。第一平歯車５２９ａの内穴５２９３は第一ウォーム５２３ａの端５２３１と係合するので、第一平歯車５２９ａの回転は第一ウォーム５２３ａを第一平歯車５２９ａと同じ方向、例えば時計回りの方向に回転させる。ウォーム歯車５２３ａのねじ山５２３３はウォーム歯車５２２のウォーム歯車歯５２２１と噛合するので、ウォーム歯車５２３ａの回転は、ウォーム歯車５２２の第一の例えば上から見たときに反時計回りの方向の回転を引き起こす。ウォーム歯車５２２の内穴５２２２はねじ５２１の頭５２１１の一部分５２１２と係合するので、ウォーム歯車５２２の回転はねじ５２１を第一の例えば上から見たときに反時計回りの方向に回転させる。ねじ５２１の雄ねじ山５２１４はアンビル５０５の雌ねじ穴５０５１のねじ山と噛合するので、ねじ５２１の回転はアンビル５０５を下方に、例えばフレームハウジング５０６から遠ざけるように移動させる。したがって第二ジョー５０は、手術装置１１が再び開位置になるまで、第一ジョー８０から分離され、図３に示すように第一ジョー８０と第二ジョー５０との間に空間が得られる。
【００７３】
その後、手術装置１１は電気機械的ドライバ構成部品から分離し、別の手術装置１１と交換することができるので、同じクランプ、切断およびステープリング手順を組織の異なる部分、例えば異常または癌組織の反対側に対して実行することができる。腸管の第二端もクランプ、切断、およびステープリングされた後、手術装置１１は電気機械的ドライバ構成部品６１０から分離することができる。必要ならば、オペレータはアタッチメントを廃棄するか、あるいは再使用のために滅菌することができる。
【００７４】
手術装置１１の起動前に、較正手順を実行することができることが注目される。そのような手順は、２００１年１２月４日に出願された「Calibration of a Surgical Instrument」と称する米国仮特許出願第６０／３３７，５４４号に記載されており、それを参照によって明示的に全体にここに組み込まれる。
【００７５】
図８（ａ）および８（ｂ）に示した本発明の実施形態例では、手術装置１１は再装填不能であり、例えばオペレータがステープルホルダ５１３をハウジング５０６から取り外して、手術装置１１に次のステープル５２３の配列を再装填し、同一または他の患者のために、あるいは同一または他の手順のために手術装置１１を再使用することができない。したがって、手術装置１１が一度起動されてステープルホルダ５１３内のステープル５２８を使用して組織の一部をステープリングした後、手術装置１１を再び起動して、新しいステープル５２８の組または新しいステープルホルダ５１３を使用して、組織の別の部分をステープリングすることはできない。手術装置１１を再装填不能となるように構成することによって、手術装置１１を意図的にも無意図的にも二人の異なる患者に使用することができず、単一の患者に再使用することができないので、汚染または感染の危険性が軽減される。しかし、本発明の一実施形態例では、手術装置１１は再装填可能である。例えば、この実施形態例では、手術装置１１は、特定の構成部品が手術装置１１から取外し可能であり、かつ手術装置１１に対して交換可能であるように構成することができる。例えば、一実施形態例では、カートリッジキャップ５１５、ピン５１８、ナイフ５１９を装着したステープルプッシャ５１４、およびステープルリテーナ５４０が取り付けられたステープルホルダ５１３は、ハウジング５０６に着脱自在に取り付けられ、使用後に別のカートリッジと交換するためにハウジング５０６から取り外すことのできる交換可能なカートリッジを形成する。交換可能なカートリッジは、上部ジョー８０および下部ジョー５０が切断およびステープリングされる組織の部分をクランプしているときにカートリッジが誤って取り外されるのを防止するために、上部ジョー８０および下部ジョー５０が全開位置にあるときに取り外し可能にすることができる。図８（ａ）および８（ｂ）に示した実施形態例は、上部ジョー８０と下部ジョー５０が全開位置でないときにはステープルリテーナ５１３のレールスロット５１３５と係合するが、上部ジョー８０と下部ジョー５０が全開位置のときには離脱し、それによってステープルリテーナ５１３および交換可能なカートリッジの他の構成部品を交換のためにハウジング５０６から摺動自在に取り外すことを可能にする、アンビルフィラ５０９に位置するレール５０９１を含む。代替的実施形態例では、ステープルホルダ５１３はハウジング５０６から摺動自在に着脱されるので、最初の組のステープル５２８を使用した後、使用者は新しい組のステープル５２８を有する新しいステープルホルダ５１３をハウジング５０６内に摺動することができる。代替的に、ステープルホルダ５１３内の最初の組のステープル５２８が使用された後、オペレータは同一ステープルホルダ５１３のステープル５２８を交換して、同一ステープルホルダ５１３を再使用することができる。ピン５１８はステープルホルダ５１３の穴５１３３から後退可能であり、カートリッジキャップ５１５をハウジング５０６に着脱自在または可動に接続することができる。
【００７６】
本発明の別の実施形態例では、手術装置１１は限定された再装填性を備えることができる。例えば、手術装置１１はステープルホルダ５１３を一回交換することができるように構成することができるので、クランプ、切断、およびステープリング操作を単一の患者に二回、例えば組織の癌部分の両側に実行することができるが、ステープルホルダ５１３を三回以上交換することはできない。
【００７７】
本発明の別の実施形態例では、手術装置１１は、ステープルホルダ５１３内に二組のステープル５２８を維持し、その第一組は組織の癌部分の片側で使用され、第二組は組織の癌部分の反対側で使用されるように構成することができる。手術装置１１は任意の使用回数に構成することができ、その使用は使用データ１１８４に従って決定することができることを理解すべきである。すなわち、メモリモジュール５０１は、手術装置１１が再装填された回数を表わすデータを格納するように構成することができる。したがって、動作プログラムに従って、電気機械的ドライバ構成部品６１０は、再装填された手術装置１１がメモリモジュール５０１に格納された使用情報に従って打ち込むことができる回数を限定することができる。
【００７８】
再装填可能に構成された手術装置１１は、上述した再装填不能の手術装置１１と同様の方法で動作することができる。しかし、手術装置１１の再装填性は、オペレータが手術装置１１の操作中に追加ステップを実行することを可能にする。例えば、手術装置１１を最初に開位置にした後、オペレータがステープルホルダ５１３にアクセスすることができ、ステープル５２８が手順に利用できる状態であるかどうか、および／またはステープルホルダ５１３をより適切なステープルホルダ５１３と交換する必要があるかどうかを決定するために点検することができる。同様に、クランプ、切断、およびステープリング操作が実行され、ステープル５１８の組が使用された後で、ステープルホルダ５１３を別のステープルホルダ５１３と交換するため、または別の組のステープル５１８を同じステープルホルダ５１３に挿入するために、オペレータがステープルホルダ５１３に再びアクセスすることができる。
【００７９】
図８（ａ）および８（ｂ）に示した本発明の実施形態例では、手術装置１１は、二つ以上の動作範囲で動作するように構成することができる。この特徴は、異なる厚さを持つ組織の部分に手術装置１１でより適切に対応することができるという利点をもたらすことができる。例えば、本発明の一実施形態例では、手術装置１１は、手術装置１１が閉位置のときの上部ジョー８０と下部ジョー５０との間の距離を変化させるように、あるいはスラスト板５３５が完全延長位置のときの上部ジョー８０に対するスラスト板５３５の位置を変化させるように構成することができる。一実施形態例では、手術装置１１は、二つまたはそれ以上の異なるサイズのステープルホルダ５１３、例えば異なる厚さを有するステープルホルダ５１３、または異なる長さを有するステープル５１８を収容するステープルホルダ５１３を使用するように、再装填可能とすることができる。この実施形態例では、オペレータは、異なるサイズのステープル５２８がその中に配置された二つまたはそれ以上の異なるステープルホルダ５１３の一つを使用するように選択することができる。制御装置１１２２が、対応する厚さの組織をステープリングするように構成されたステープルを含むものとしてステープルホルダ５１３を認識することができるようにするために、ステープルホルダ５１３は制御装置１１２２によって読出し可能なメモリモジュールを含むことができる。そうすると、制御装置１１２２は手術中に、手術装置１１が閉位置に移動したときの上部ジョー８０と下部ジョー５０との間の距離が、切断されステープル５２３によってステープリングされる組織の厚さに対応するように、第一駆動シャフト６３０を制御することができる。同様に、制御装置１１２２は、延長位置に移動したときのスラスト板５３５、ステープルプッシャ５１４、およびナイフ５１９の位置が、切断されステープル５２３によってステープリングされる組織の厚さに対応するように、第二駆動シャフト６３２を制御することができる。
【００８０】
本発明の別の実施形態例では、異なるサイズの再装填不能な手術装置１１を使用することができ、再装填不能な手術装置１１の各サイズは、切断されステープリングされる組織の異なる厚さに対応する。この実施形態例では、手術装置１１のメモリモジュール５０１は、手術装置１１が切断されステープリングされる組織の特定の厚さに対応することを制御装置１１２２に示すために、制御装置１１２２によって読出し可能なデータを含むことができる。
【００８１】
本発明のさらに別の実施形態例では、制御装置１１２２は、同じ組のステープル５２３に対して二つ以上の動作範囲を提供するように構成される。例えば、制御装置１１２２は、オペレータが切断またはステープリングされる組織の異なる厚さに対応する設定を選択することができるように構成することができる。例えば、一実施形態例では、制御装置１１２２は、間に配置された組織の部分をクランプするために、第一駆動シャフト６３０を起動させて上部ジョー８０を下部ジョー５０に対して第一位置まで閉じるように構成される。オペレータは次いで、組織を切断しステープリングするために第二駆動シャフト６３２を起動させるかどうか、あるいは上部ジョー８０を下部ジョー５０に対して第二位置まで閉じるために再び第一駆動シャフト６３０を起動させるかどうかを選択することができる。この実施形態例は、切断およびステープリングする組織の部分を露出し、その厚さを決定する前に、オペレータが特定のサイズの手術装置１１を事前選択するか、または手術装置１１に対し交換可能なカートリッジを事前選択する必要が無いという利点をもたらすことができる。この構成は、オペレータが誤ったサイズを事前選択したり、あるいは使用に利用可能な二つ以上のサイズの在庫を維持することを防止することができる。
【００８２】
手術装置１１はまた、電気機械的ドライバ構成部品６１０への取付け後に自動的に較正するように構成することもできる。例えば、制御装置１１２２は、手術前に、手術装置１１の全開または全閉位置を決定するために、手術装置１１を開閉するように構成することができる。一実施形態例では、手術装置１１および電気機械的ドライバ構成部品６１０は、機械的ハードストップ較正機能を採用することによって、ステープルリテーナ５４０の有無または厚さとは関係なく、自動較正ルーチンを実行するように構成される。上述の通り、手術装置用の較正手順の一例が米国仮特許出願第６０／３３７，５４４号に記載されており、それを参照によって明示的に全体にここに組み込まれる。
【００８３】
図２０（ａ）から２０（ｃ）は、手術装置１１を操作するための本発明の一実施形態例に係る主動作プログラムのフローチャートを示す。本発明の一実施形態例では、主動作プログラムは制御装置１１２２によって実行されるが、他の、または追加の制御装置、電子装置等がフローチャートに示したステップの一部または全部を実行するように構成することができる。図２０（ａ）を参照すると、ステップ２００２で、主動作プログラムは開始される。このステップ２００２は、上述の通り、例えばメモリユニット１１３０から、または手術装置１１のメモリモジュール５０１から動作プログラムを得るステップを含むことができる。ステップ２００４で、ＲＡＭ１１３４内のそれぞれの記憶場所のＤＬＵ  ＰＲＥＳＥＮＴフラッグ、ＤＬＵ  ＯＬＤフラッグ、ＤＬＵ  ＲＥＡＤＹフラッグ、ＤＬＵ  ＦＩＲＥＤフラッグ、およびＳＨＡＦＴ  ＴＥＳＴフラッグがクリアされる。用語「ＤＬＵ」とは、電気機械的ドライバ構成部品６１０に取り付けられた手術装置１１または他の器具またはアタッチメントを指す。ステップ２００６で、モータ／ツール、例えば手術装置１１を駆動するモータ６７６および６８０の端位置が初期化される。本発明の一実施形態例では、ナイフ５１９の端位置は０ｍｍに初期化され、アンビル５０５の端位置は１．５ｍｍに初期化される。ステップ２００８で、手術装置１１のメモリモジュール５０１に格納された手術装置１１の製造番号、例えばＩＤデータ１１８２がメモリモジュール５０１から読み出され、保存される。本発明の実施形態例では、手術装置の製造番号の読出しおよび保存に失敗すると、ステップ２００８を、予め定められた時間内で、または予め定められた時間間隔で、予め定められた回数繰り返すことができる。予め定められた回数は例えば三回とすることができ、予め定められた時間は例えば１００ｍＳとすることができる。初回または予め定められた試行回数後のどちらでも、手術装置の製造番号の読出しおよび保存の失敗はエラー状態と決定することができ、その場合、操作は後述する通り終了する。
【００８４】
ステップ２０１０で、ＩＤデータ１１８２が首尾よく読み出されたかどうか、かつ／またはＩＤデータ１１８２が有効であるかどうかが決定される。ステップ２０１０でＩＤデータ１１８２が首尾よく読み出され、かつ／またはＩＤデータ１１８２が有効であると決定された場合には、ステップ２０１２で、制御がカーネルに、例えば電気機械的ドライバ構成部品６１０の基本動作プログラムに戻る。ステップ２０１０で、ＩＤデータ１１８２がステップ２００８で首尾よく読み出され、かつ／または読み出されたＩＤが有効であることが決定されると、次いでステップ２０１４でＲＡＭ１１３４のＤＬＵ  ＮＥＷフラッグが読み出される。ステップ２０１６で、ＤＬＵ  ＮＥＷフラッグが首尾よく読み出されたかどうか、かつ／またはＤＬＵ  ＮＥＷフラッグが有効であるかどうかが決定される。ステップ２０１６でＤＬＵ  ＮＥＷフラッグが首尾よく読み出されず、かつ／または有効でないと決定された場合には、制御はステップ２０１２に進み、そこで制御はカーネルに戻る。ステップ２０１０でＤＬＵ  ＮＥＷフラッグが首尾よく読み出され、かつ／またはＤＬＵ  ＮＥＷフラッグが有効であると決定されると、制御はステップ２０１８に進む。
【００８５】
ステップ２０１８で、ＤＬＵ  ＮＥＷフラッグに基づいて手術装置１１が新しいかどうかが決定される。ステップ２０１８で、手術装置１１が新しいと決定された場合には、制御はステップ２０２６に進む。ステップ２０２６で、手術装置１１に対してオートゼロ動作が実行され、制御はステップ２０２８に進む。ステップ２０２６のオートゼロ動作は、図２２（ａ）から２２（ｃ）に示すフローチャートに関連してさらに詳しく説明する。ステップ２０１８で、手術装置１１が新しくないと決定された場合には、制御はステップ２０２０に進み、そこで電気機械的ドライバ構成部品６１０のディスプレイ装置６１６は、手術装置１１がステップ２０１８で新しくないと決定されたことを示す。例えば、ステップ２０２０で、ディスプレイ装置６１６は高速で点滅し、かつ／または自動チャイムを発行することができる。ステップ２０２２で、「新しいＤＬＵを取り付けてください」のようなメッセージがディスプレイ装置６１６に表示される。ステップ２０２４で、メモリデバイス、例えばＲＡＭ１１３４のＤＬＵ  ＯＬＤフラッグがセットされ、それによって開機能を除く全ての機能が抑制される。加えて、メモリデバイス、例えばＲＡＭ１１３４のＤＬＵ  ＳＨＡＦＴフラッグおよびＡＵＴＯ−ＺＥＲＯフラッグがセットされて、打込みシャフト試験機能およびオートゼロ動作機能が抑制される。ステップ２０２８で、ＤＬＵ  ＣＨＥＣＫタイマ、ＦＩＲＥ  ＢＵＴＴＯＮタイマ、およびＦＩＲＥ  ＢＵＴＴＯＮカウンタがリセットされる。
【００８６】
ステップ２０２８が実行された後、制御は図２０（ｂ）のフローチャートに示されたステップに進む。ステップ２０３０で、電気機械的ドライバ構成部品６１０の主モータ電源が停止しているかどうかが決定される。ステップ２０３０で主モータ電源が停止していると決定されると、制御はステップ２０３２に進み、そこで「エラー０１０−操作マニュアルを参照してください」のようなメッセージが例えばディスプレイ装置６１６に表示される。ステップ２０３４で、電気機械的ドライバ構成部品６１０が停止されるまで、例えば指示が提示され、例えばチャイムが繰返し、例えば毎秒一回発行される。ステップ２０３０で、主モータ電源が停止していないと決定されると、ステップ２０３６で遠隔制御装置が読み出される。ステップ２０４０で、例えばＲＡＭ１１３４にＤＬＵ  ＯＬＤフラッグがセットされているかどうかが決定される。ＤＬＵ  ＯＬＤフラッグがセットされている場合には、制御はステップ２０５４に進む。ステップ２０４０でＤＬＵ  ＯＬＤフラッグがセットされていないと決定されると、制御はステップ２０４２に進み、そこでＦＩＲＥキー、例えばワイヤレスＲＣＵ１１４８のスイッチ１３２０またはワイヤードＲＣＵ１１５０のスイッチ１３２０’が押されているかどうかが決定される。ステップ２０４２でＦＩＲＥキーが押されていると決定されると、制御はステップ２０４４に進み、打込み動作が実行される。打込み動作については後述し、図２４（ａ）から２４（ｃ）に図示する。ステップ２０２４でＦＩＲＥキーが押されていないと決定されると、制御はステップ２０４６に進む。
【００８７】
ステップ２０４６で、ＣＬＯＳＥキー、例えばワイヤレスＲＣＵ１１４８のスイッチ１３２０またはワイヤードＲＣＵ１１５０のスイッチ１３２０’が押されているかどうかが決定される。ステップ２０４６でＣＬＯＳＥキーが押されていると決定されると、制御はステップ２０４８に進み、そこで、図２１（ａ）から２１（ｃ）に示すように、閉動作が実行される。ステップ２０４６でＣＬＯＳＥキーが押されていないと決定されると、制御はステップ２０５４に進み、そこでＯＰＥＮキー、例えばワイヤレスＲＣＵ１１４８のスイッチ１３２０またはワイヤードＲＣＵ１１５０のスイッチ１３２０’が押されているかどうかが決定される。ステップ２０５４でＯＰＥＮキーが押されていると決定されると、制御はステップ２０５６に進み、そこで図２３に示すように開動作が実行される。ステップ２０５４でＯＰＥＮキーが押されていないと決定されると、制御はステップ２０５８に進む。
【００８８】
ステップ２０５８で、ワイヤレスＲＣＵ１１４８またはワイヤードＲＣＵ１１５０のいずれか他のキーが押されているかどうかが決定される。ステップ２０５８で別のキーが押されていると決定されると、制御はステップ２０６４に進む。ステップ２０５８で他のキーが押されていないと決定されると、制御はステップ２０６０に進む。ステップ２０６０で、打込みボタンタイマが予め定められた時間、例えば１０秒を超えたかどうかが決定される。ステップ２０６０で打込みボタンタイマが予め定められた時間を超えていると決定されると、ステップ２０６２で打込みボタンタイマおよびカウンタがリセットされる。次いで制御はステップ２０６４に進み、そこで打込みボタンカウントが「１」の値を持つかどうかが決定される。ステップ２０６４で打込みボタンカウントが「１」の値を持つと決定されると、制御はステップ２０６６に進み、そこでディスプレイ装置６１６上のアンビル間隙の表示が復元される。ステップ２０６６が実行された後、制御はステップ２０５０に進み、そこで打込みボタンカウントがリセットされる。その後、ステップ２０５２で、ステアリングまたは離脱キーを確認するためにカーネルが呼び出され、それが処理される。
【００８９】
ステップ２０４４の後、ステップ２０５２またはステップ２０６０が実行され、制御は図２０（ｃ）に示すステップに進む。ステップ２０６８で、ＤＬＵ検査タイマが予め定められた値、例えば１００ミリ秒より大きいか等しい値を持つかどうかが決定される。ステップ２０６８で、ＤＬＵ検査タイマが予め定められた値より大きいか等しい値を持たないと決定されると、制御はステップ２０８２に進む。ステップ２０６８で、ＤＬＵ検査タイマが予め定められた値より大きいか等しい値を持つと決定されると、ステップ２０７０で、ＤＬＵ検査タイマがリセットされる。ステップ２０７２で、ＤＬＵの製造番号が読み出される。ステップ２０７４で、ＤＬＵの製造番号を読み出すことができたかどうかが決定される。ステップ２０７４でＤＬＵの製造番号を読み出すことができなかったと決定されると、ＲＡＭ１１３４のＤＬＵ存在フラッグがクリアされる。ステップ２０７４でＤＬＵの製造番号を読み出すことができたと決定されると、ステップ２０７８でＤＬＵ存在フラッグがセットされる。
【００９０】
ステップ２０８０で、手術装置１１の製造番号が変化したかどうかが決定される。ステップ２０８０で製造番号が変化していないと決定されると、制御はステップ２０８２に進み、そこでＩＤＬＥルーチンが呼び出される。その後、制御はステップ２０３０に戻る。ステップ２０８０で製造番号が変化していると決定されると、ステップ２０８４で製造番号が一時的記憶場所に格納される。ステップ２０８６で手術装置１１の製造番号が読み出される。ステップ２０８８で、ＤＬＵ製造番号を読み出すことができたかどうかが決定される。ステップ２０８８でＤＬＵ製造番号を読み出すことができなかったと決定されると、制御はステップ２０８２に進み、そこでＩＤＬＥルーチンが呼び出される。ステップ２０８８でＤＬＵ製造番号を読み出すことができると決定されると、ステップ２０９０でＤＬＵ製造番号および一時的記憶場所に格納された製造番号に対し、比較ステップが実行される。ステップ２０９０でＤＬＵ製造番号と一時的記憶場所に格納された製造番号との間の比較が成功しなかったと決定されると、制御はステップ２０８２に進み、そこでＩＤＬＥルーチンが呼び出される。ステップ２０９０でＤＬＵ製造番号と一時的記憶場所に格納された製造番号との間の比較が成功したと決定されると、ステップ２０９２で、手術装置１１の製造番号が読み出される。ステップ２０９４で、ＤＬＵ製造番号を読み出すことができたかどうかが決定される。ステップ２０９４でＤＬＵ製造番号を読み出すことができなかったと決定されると、制御はステップ２０８２に進み、そこでＩＤＬＥルーチンが呼び出される。ステップ２０９４でＤＬＵ製造番号を読み出すことができたと決定されると、ステップ２０９６で、ＤＬＵ製造番号および一時的記憶場所に格納された製造番号に対し、比較ステップが実行される。ステップ２０９６でＤＬＵ製造番号と一時的記憶場所に格納された製造番号との間の比較が成功しなかったと決定されると、制御はステップ２０８２に進み、そこでＩＤＬＥルーチンが呼び出される。ステップ２０９６でＤＬＵ製造番号と一時的記憶場所に格納された製造番号との間の比較が成功したと決定されると、ステップ２０９８で、制御はカーネルに戻る。
【００９１】
図２１（ａ）から２１（ｃ）は、電気機械的ドライバ構成部品６１０に取り付けられたときの手術装置１１のジョーを閉じるためのジョー閉ルーチンの一例を示す。本発明の一実施形態例では、閉ルーチンは制御装置１１２２によって実行することができるが、上述の通り、図２１（ａ）から２１（ｃ）に示すステップの一部または全部を他の制御装置、電子装置等が実行するように構成することができる。
【００９２】
図２１（ａ）を参照すると、ステップ２１０２で、ジョー閉ルーチンが初期化される。ステップ２１０４で、手術装置１１がオートゼロ化されているかどうか、例えばそれに対してオートゼロ動作が実行されているか、あるいは実行されたかどうかが決定される。ステップ２１０４で手術装置１１がオートゼロ化されていないと決定されると、ステップ２０１６でオートゼロ動作が実行される。オートゼロ動作の一例は図２２（ａ）から２２（ｃ）のフローチャートに図示する。次いで、ステップ２１０８で、遠隔装置、例えばワイヤレスＲＣＵ１１４８またはワイヤードＲＣＵ１１５０の全てのキーの解除を待つ。ステップ２１１０で、制御は図２０（ａ）から２０（ｃ）の主動作プログラムに戻る。ステップ２１０４で、手術装置１１がオートゼロ化されていると決定されると、制御はステップ２１１２に進み、そこで可撓性シャフト６２０が試験されたかどうかが決定される。ステップ２１１２で可撓性シャフト６２０が試験されていないと決定されると、ステップ２１１４でシャフト試験ルーチンが実行される。シャフト試験ルーチンの一例は図２５（ａ）および２５（ｂ）に示す。ステップ２１１４で実行されたシャフト試験が成功しなかったとステップ２１１６で決定されると、制御はステップ２１０８に進む。上述の通り、ステップ２１０８で、遠隔装置の全てのキーの解除を待ち、ステップ２１１０で制御は主動作プログラムに戻る。
【００９３】
ステップ２１１２で可撓性シャフト６２０が試験されていないと決定されるか、あるいはステップ２１１６でシャフト試験が成功しなかったと決定されると、制御はステップ２１１８に進み、そこで手術装置１１はもはや新しくないとマーク付けされる。例えば、ステップ２１１８で、手術装置１１がもはや新しくないことを示すようにメモリモジュール５０１を書くことができる。ステップ２１２０で、マーク付けステップ２１１８が成功したかどうかが決定される。ステップ２１２０でマーク付けステップ２１１８が成功しなかったと決定されると、制御はステップ２１２２に進み、そこで「ＤＬＵを交換してください」などのメッセージが例えばディスプレイ装置６１６に表示される。ステップ２１２４で可聴チャイムが発行される。ステップ２１２６で、遠隔装置１１４８または１１５０の全てのキーの解除を待つ。次いで制御は、ステップ２１２８で、図２０（ａ）から２０（ｃ）に示した主動作プログラムに戻る。
【００９４】
ステップ２１２０で、ステップ２１１８で実行されたマーク付けステップが成功したと決定されると、制御はステップ２１３０に進む。ステップ２１３０でアンビル５０５の現在位置に対応する値が得られる。ステップ２１３２で、アンビル５０５の現在位置に対応する値が、ＡＮＶＩＬ＿ＧＡＰ＿ＧＲＥＥＮ＿ＲＡＮＧＥと呼ばれる値より大きいかどうかが決定される。ＡＮＶＩＬ＿ＧＡＰ＿ＧＲＥＥＮ＿ＲＡＮＧＥは例えばメモリユニット１１３０の記憶場所に格納することができる。ステップ２１３２で、アンビル５０５の現在位置に対応する値が、ＡＮＶＩＬ＿ＧＡＰ＿ＧＲＥＥＮ＿ＲＡＮＧＥと呼ばれる値より大きいと決定されると、ステップ２１３４で、「アンビルを閉じています」のようなメッセージが例えばディスプレイ装置６１６に表示され、メッセージフラッグが「０」の値にセットされる。ステップ２１３２で、アンビル５０５の現在位置に対応する値が、ＡＮＶＩＬ＿ＧＡＰ＿ＧＲＥＥＮ＿ＲＡＮＧＥと呼ばれる値より大きくないと決定されると、ステップ２１３６で、アンビル５０５の現在位置に対応する値が、ＡＮＶＩＬ＿ＧＡＰ＿ＢＬＵＥ＿ＲＡＮＧＥと呼ばれる値より大きいかどうかが決定される。ステップ２１３６で、アンビル５０５の現在位置に対応する値が、ＡＮＶＩＬ＿ＧＡＰ＿ＢＬＵＥ＿ＲＡＮＧＥと呼ばれる値より大きいと決定されると、ステップ２１４０で「緑ＯＫ」のようなメッセージが例えばディスプレイ装置６１６に表示され、メッセージフラッグが「１」の値にセットされる。ステップ２１３６で、アンビル５０５の現在位置に対応する値が、ＡＮＶＩＬ＿ＧＡＰ＿ＢＬＵＥ＿ＲＡＮＧＥと呼ばれる値より大きくないと決定されると、ステップ２１３８で「青ＯＫ」のようなメッセージが例えばディスプレイ装置６１６に表示され、メッセージフラッグが「２」の値にセットされる。このように、ディスプレイ装置６１６に表示されるメッセージは、第一ジョー８０と第二ジョー５０との間の間隙が、第一の予め定められた厚さ範囲内にある組織の部分に対して例えば「緑」範囲内で、第二の予め定められたより厚い範囲内にある組織の部分に対しては「青」範囲内であるかどうかの標識を使用者に提供する。本発明の一実施形態例では、「緑」範囲は約１．５ｍｍから２．０ｍｍの間の厚さ範囲内にある組織の部分に対応し、「青」範囲は約１．５ｍｍ未満の厚さ範囲内にある組織の部分に対応する。ステップ２１３８または２１４０のいずれかが実行された後、制御はステップ２１４２に進み、そこでディスプレイ装置６１６などの間隙グラフィック表示が更新される。ステップ２１３４または２１４２のいずれかが実行された後、制御は図２１（ｂ）に示すステップ２１４４に進む。
【００９５】
図２１（ｂ）のフローチャートを参照すると、ステップ２１４４で、第一ジョー８０と第二ジョー５０との間の間隙が、例えばメモリユニット１１３０の記憶場所に格納することのできるＡＮＶＩＬ＿ＧＡＰ＿ＭＩＮと呼ばれる予め定められた値より大きいかどうかが決定される。ステップ２１４４で第一ジョー８０と第二ジョー５０との間の間隙がＡＮＶＩＬ＿ＧＡＰ＿ＭＩＮと呼ばれる予め定められた値より大きくないと決定されると、制御は図２１（ｃ）に示す通りステップ２１８６に進む。ステップ２１４４で第一ジョー８０と第二ジョー５０との間の間隙がＡＮＶＩＬ＿ＧＡＰ＿ＭＩＮの値より大きいと決定されると、制御はステップ２１４６に進む。ステップ２１４６で、値は、速度についてはＣＬＯＳＥ＿ＳＰＥＥＤと呼ばれる値に設定され、トルクについてはＣＬＯＳＥ＿ＴＯＲＱＵＥと呼ばれる値に設定され、位置についてはＣＬＯＳＥ  ＰＯＳＩＴＩＯＮと呼ばれる値に設定され、それらの各々を例えばメモリユニット１１３０の記憶位置に格納することができる。ステップ２１４８で、手術装置１１のジョーの移動が開始されストールタイマ（ｓｔａｌｌ  ｔｉｍｅｒ）がリセットされる。ステップ２１５０で、ＣＬＯＳＥキーが解除されたかどうかが決定される。ステップ２１５０でＣＬＯＳＥキーが解除されたと決定されると、制御は図２１（ｃ）のフローチャートに示すようにステップ２１８６に進む。ステップ２１５０でＣＬＯＳＥキーが解除されていないと決定されると、制御はステップ２１５２に進み、そこでストールタイマが、例えばメモリユニット１１３０の記憶位置に格納することのできるＣＬＯＳＥ＿ＳＴＡＬＬと呼ばれる予め定められた値より大きい値を持つかどうかが決定される。ステップ２１５２でストールタイマがＣＬＯＳＥ＿ＳＴＡＬＬと呼ばれる予め定められた値より大きい値を持つと決定されると、ステップ２１５４で、手術装置１１の第一ジョー８０と第二ジョー５０との間の間隙に対応する値が、例えばメモリユニット１１３０の記憶位置に格納することのできるＡＮＶＩＬ＿ＧＡＰ＿ＭＡＸと呼ばれる値より小さいかまたは等しいかどうかが決定される。ステップ２１５４で手術装置１１の第一ジョー８０と第二ジョー５０との間の間隙に対応する値が、ＡＮＶＩＬ＿ＧＡＰ＿ＭＡＸと呼ばれる値より小さいかまたは等しいと決定されると、制御は図２１（ｃ）のフローチャートに示すようにステップ２１８６に進む。ステップ２１５４で手術装置１１の第一ジョー８０と第二ジョー５０との間の間隙に対応する値が、ＡＮＶＩＬ＿ＧＡＰ＿ＭＡＸと呼ばれる値より小さくも等しくもないと決定されると、ステップ２１５６で、「閉じるのに失敗しました」のようなメッセージが例えばディスプレイ装置６１６に表示される。ステップ２１５８で、可聴チャイムが発行され、制御は図２１（ｃ）に示すステップ２１８６に進む。
【００９６】
再びステップ２１５２に関連して、ステップ２１５２でストールタイマがＣＬＯＳＥ＿ＳＴＡＬＬと呼ばれる値より大きいと決定されると、制御はステップ２１６０に進み、そこで現在のアンビル位置が得られる。ステップ２１６２で、アンビル５０５の位置が変化したかどうかが決定される。ステップ２１６２でアンビル５０５の位置が変化したと決定されると、ステップ２１６４で、アンビル５０５の最後の既知の位置が更新され、ストールタイマはリセットされる。ステップ２１６４でアンビル５０５の位置が変化していないと決定されると、制御はステップ２１６６に進む。ステップ２１６６で、アンビル５０５の現在位置が、例えばメモリユニット１１３０の記憶位置に格納することのできるＡＮＶＩＬ＿ＧＡＰ＿ＧＲＥＥＮ＿ＲＡＮＧＥと呼ばれる値より小さいかまたは等しいかどうかが決定される。ステップ２１６６でアンビル５０５の現在位置が、ＡＮＶＩＬ＿ＧＡＰ＿ＧＲＥＥＮ＿ＲＡＮＧＥと呼ばれる値より小さくも等しくもないと決定されると、制御はステップ２１６８に進み、そこでアンビル５０５の現在位置が、例えばメモリユニット１１３０の記憶位置に格納することのできるＡＮＶＩＬ＿ＧＡＰ＿ＭＩＮと呼ばれる予め定められた値より小さいかまたは等しいかどうかが決定される。ステップ２１６８で、アンビル５０５の現在位置がＡＮＶＩＬ＿ＧＡＰ＿ＭＩＮと呼ばれる予め定められた値より小さいかまたは等しいと決定されると、制御は図２１（ｃ）のフローチャートに示すようにステップ２１８６に進む。ステップ２１６８で、アンビル５０５の現在位置がＡＮＶＩＬ＿ＧＡＰ＿ＭＩＮと呼ばれる予め定められた値より小さくも等しくもないと決定されると、ステップ２１７０で、手術装置１１のジョーが完全に移動したかどうかが決定される。ステップ２１７０で手術装置１１の第一ジョー８０および第二ジョー５０がそれらの移動を完了したと決定されると、制御は図２１（ｃ）のフローチャートに示すようにステップ２１８６に進む。ステップ２１７０で手術装置１１の第一ジョー８０および第二ジョー５０が移動を完了していないと決定されると、制御はステップ２１５０に戻る。
【００９７】
再びステップ２１６６に関連して、アンビル５０５の現在位置が、ＡＮＶＩＬ＿ＧＡＰ＿ＧＲＥＥＮ＿ＲＡＮＧＥと呼ばれる値より大きいと決定されると、制御はステップ２１７２に進み、そこでアンビル５０５の現在位置が、例えばメモリユニット１１３０の記憶位置に格納することのできるＡＮＶＩＬ＿ＧＡＰ＿ＢＬＵＥ＿ＲＡＮＧＥと呼ばれる予め定められた値より大きいかどうかが決定される。ステップ２１７２で、アンビル５０５の現在位置がＡＮＶＩＬ＿ＧＡＰ＿ＢＬＵＥ＿ＲＡＮＧＥと呼ばれる予め定められた値より大きいと決定されると、制御はステップ２１７４に進み、そこでメッセージフラッグが「１」の値を持つかどうかが決定される。ステップ２１７４でメッセージフラッグが「１」の値を持たないと決定されると、ステップ２１７６で制御装置１１２２はメッセージフラッグの値を「１」の値にセットし、「緑ＯＫ」のようなメッセージが例えばディスプレイ装置６１６に表示され、ステープリングされる組織の特定の厚さに対応する「緑」のカートリッジを使用できることが使用者に示される。ステップ２１７６が完了した後、またはステップ２１７４でメッセージフラッグが「１」の値を持つと決定されると、制御はステップ２１７８に進む。
【００９８】
ステップ２１７２で、アンビル５０５の現在位置が、例えばメモリユニット１１３０の記憶位置に格納することのできるＡＮＶＩＬ＿ＧＡＰ＿ＢＬＵＥ＿ＲＡＮＧＥと呼ばれる予め定められた値より大きくないと決定されると、ステップ２１８０で、メッセージフラッグが「２」の値を持つかどうかが決定される。ステップ２１８０で、メッセージフラッグが「２」の値を持たないと決定されると、ステップ２１８２で、メッセージフラッグの値は「２」の値にセットされ、「青ＯＫ」のようなメッセージが例えばディスプレイ装置６１６に表示され、ステープリングされる組織の特定の厚さに対応する「青」のカートリッジを使用できることが使用者に示される。ステップ２１８２が終了した後、またはステップ２１８０でメッセージフラグが「２」の値を持つと決定されると、制御はステップ２１７８に進む。ステップ２１７８で、例えばディスプレイ装置６１６上の間隙グラフィック表示が更新される。ステップ２１８４で、発光ダイオードなどの「範囲内」表示が点灯し、メモリユニット１１３０のＲＡＭ１１３４でＤＬＵ  ＦＩＲＥＤフラッグがセットされる。その後、制御がステップ２１６８に進む。
【００９９】
ステップ２１５８、ステップ２１６８、またはステップ２１７０が実行された後、制御はステップ２１８６に進み、その時点で、アンビル５０５を駆動するモータ、例えばモータ６８０が停止する。ステップ２１８８で、間隙の現在位置に対応する値が、例えばメモリユニット１１３０の記憶場所に格納することのできるＡＮＶＩＬ＿ＧＡＰ＿ＭＡＸと呼ばれる予め定められた値より低いかまたは等しいかどうかが決定される。ステップ２１８８で間隙に対応する値がＡＮＶＩＬ＿ＧＡＰ＿ＭＡＸと呼ばれる記憶場所に格納された予め定められた値より低いかまたは等しいと決定されると、制御はステップ２１９２に進み、そこで、例えばディスプレイ装置６１６上の間隙グラフィック表示が更新される。ステップ２１８８で間隙に対応する値がＡＮＶＩＬ＿ＧＡＰ＿ＭＡＸと呼ばれる予め定められた値より低くも等しくもないと決定されると、ステップ２１９０で、遠隔装置の全てのキーの解除を待ち、図２０（ａ）から２０（ｃ）に示す通り、制御はステップ２１９４で主動作プログラムに戻る。
【０１００】
図２２（ａ）から２２（ｃ）は、電気機械的ドライバ構成部品６１０に取り付けられた場合の手術装置１１に対し、オートゼロ機能を実行するためのオートゼロ化ルーチンの一例を示す。本発明の一実施形態例では、オートゼロ化ルーチンは制御装置１１２２によって実行されるが、上述の通り、他の制御装置、電子装置等が図２２（ａ）から２２（ｃ）に示したステップの一部または全部を実行するように構成することができることを理解すべきである。図２２（ａ）を参照すると、ステップ２２０２でオートゼロ化ルーチンが初期化される。ステップ２２０４で、遠隔装置の全てのキーの解除を待つ。ステップ２２０６で、例えばディスプレイ装置６１６上に「較正しています」のようなメッセージが表示される。ステップ２２０８で、ＲＥＡＤＹ  ＴＯ  ＦＩＲＥフラッグがＡＵＴＯＺＥＲＯ  ＯＫフラッグと同様にリセットされる。ステップ２２１０で、アンビル５０５の現在位置が、例えばメモリユニット１１３０の記憶場所に格納することのできるＡＵＴＯＺＥＲＯ＿ＰＯＳＩＴＩＯＮと呼ばれる値に設定される。ステップ２２１２で、トルクが、例えばメモリユニット１１３０の記憶場所に格納することのできるＡＵＴＯＺＥＲＯ＿ＴＯＲＱＵＥと呼ばれる値に設定される。ステップ２２１４で、速度が、例えばメモリユニット１１３０の記憶場所に格納することのできるＡＵＴＯＺＥＲＯ＿ＳＰＥＥＤと呼ばれる値に設定される。ステップ２２１６で、行先位置が「０」の値に設定される。ステップ２２１８で、手術装置１１のジョーを閉じるようにアンビル５０５が移動を始めさせるために、アンビル５０５に対応するモータ、例えばモータ６８０に信号が送られる。ステップ２２２０で、ストールタイマおよび最後の位置がリセットされる。次いで制御は、図２２（ｂ）のフローチャートに示したステップを実行するように進む。
【０１０１】
ステップ２２２２で、ストールタイマが、例えばメモリユニット１１３０の記憶場所に格納することのできるＡＵＴＯＺＥＲＯ＿ＳＴＡＬＬと呼ばれる値より大きいかどうかが決定される。ステップ２２２２でストールタイマがＡＵＴＯＺＥＲＯ＿ＳＴＡＬＬと呼ばれる値より大きい値を持つと決定されると、制御はステップ２２４２に進み、その時点でアンビル５０５に対応するモータ、例えばモータ６８０が停止する。ステップ２２２２でストールタイマがＡＵＴＯＺＥＲＯ＿ＳＴＡＬＬと呼ばれる予め定められた値より大きくない値を持つと決定された場合、制御はステップ２２２４に進み、そこでアンビル５０５の現在位置が最後の位置に等しいかどうかが決定される。ステップ２２２４でアンビル５０５の現在位置が最後の位置に等しくないと決定された場合、ステップ２２２６でストールタイマおよび最後の位置がリセットされる。ステップ２２２４でアンビル５０５の現在位置が最後の位置に等しいと決定された場合、制御はステップ２２２８に進み、そこで、遠隔装置、例えばワイヤレスＲＣＵ１１４８またはワイヤードＲＣＵ１１５０のキーのいずれかが押されているかどうかが決定される。ステップ２２２８で遠隔装置のキーのいずれかが押されていると決定されると、ステップ２２３０で、ストールタイマおよび最後の位置はリセットされる。ステップ２２３２で、アンビル５０５はＡＮＶＩＬ＿ＢＡＣＫＵＰと呼ばれる予め定められた距離だけ開き、その値は、ストールタイマの値がＡＵＴＯＺＥＲＯ＿ＳＴＡＬＬと呼ばれる値、またはその倍数、例えばＡＵＴＯＺＥＲＯ＿ＳＴＡＬＬの値の倍数を超えるまで、例えばメモリユニット１１３０の記憶場所または他の場所に保存することができる。ステップ２２３２で、アンビル５０５に対応するモータ、例えばモータ６８０が停止する。ステップ２２３４で、可聴チャイムが発行され、例えばディスプレイ装置６１６上に「ＣＬＯＳＥを押して再較正してください」のようなメッセージが表示される。ステップ２２３６で、遠隔装置の全てのキーの解除を待ち、ステップ２２３８で制御は、図２０（ａ）から２０（ｃ）に示す主動作プログラムのような主動作プログラムに戻る。
【０１０２】
ステップ２２２８で、遠隔装置のキーのいずれも押されていないと決定された場合、制御はステップ２２４０に進み、そこでジョーの移動が完了したかどうかが決定される。ステップ２２４０でジョーの移動が完了していないと決定されると、制御はステップ２２２２に戻る。ステップ２２４０でジョーの移動が完了したと決定されると、制御はステップ２２４２に進み、そこでアンビル５０５を駆動するモータ、例えばモータ６８０が停止する。ステップ２２４４で遠端位置および近端位置の値が各々１．５ｍｍの値に設定される。
【０１０３】
次いで制御は図２２（ｃ）に示すステップに進む。ステップ２２４６で、メモリのストールタイマおよび最後の位置がリセットされる。ステップ２２４８で、速度は、例えばメモリユニット１１３０の記憶場所に格納することのできるＯＰＥＮ＿ＳＰＥＥＤと呼ばれる予め定められた値に設定される。ステップ２２５０で、行先位置が、例えばメモリユニット１１３０の記憶場所に格納することのできるＯＰＥＮ＿ＰＯＳＩＴＩＯＮと呼ばれる予め定められた値に設定され、手術装置１１のジョーが移動し始める。ステップ２２５２で、ストールタイマが、ＡＵＴＯＺＥＲＯ＿ＳＴＡＬＬと呼ばれる予め定められた値、またはその倍数、例えばＡＵＴＯＺＥＲＯ＿ＳＴＡＬＬの値の倍数より大きい値を持つかどうかが決定される。ステップ２２５２で、ストールタイマがＡＵＴＯＺＥＲＯ＿ＳＴＡＬＬと呼ばれる予め定められた値より大きい値を持たないと決定された場合、ステップ２２５４で、アンビル５０５の現在位置がその最後の位置に等しいかどうかが決定される。ステップ２２５４でアンビル５０５の現在位置がその最後に位置に等しくないと決定された場合、ステップ２２５６でストールタイマおよび最後の位置の値がリセットされる。ステップ２２５４でアンビル５０５の現在位置がその最後と同じであると決定された場合、制御はステップ２２５８に進み、そこで、遠隔装置、例えばワイヤレスＲＣＵ１１４８またはワイヤードＲＣＵ１１５０のキーのいずれかが押されているかどうかが決定される。遠隔装置のキーが押されていると決定された場合、ステップ２２６８でアンビル５０５を駆動するモータ、例えばモータ６８０が停止する。ステップ２２７０で、ビープ音などの可聴信号が使用者に発行され、「ＣＬＯＳＥを押して再較正してください」のようなメッセージが例えばディスプレイ装置６１６上に表示される。ステップ２２７２で、遠隔装置の全てのキーの解除を待ち、ステップ２２７４で制御は、図２０（ａ）から２０（ｃ）に示すような主動作プログラムに戻る。
【０１０４】
ステップ２２５８で、遠隔装置、例えばワイヤレスＲＣＵ１１４８またはワイヤードＲＣＵ１１５０のキーが押されていないと決定された場合には、ステップ２２６０で、手術装置１１のジョーの移動が完了したかどうかが決定される。ステップ２２６０でジョーがその移動を完了していないと決定された場合、制御はステップ２２５２に戻る。ステップ２２６０で、手術装置１１のジョーの移動が完了したと決定された場合には、ステップ２２６２でアンビルモータ、例えばモータ６８０が停止し、可聴信号が発行され、あるいは「ＲＥＡＤＹ」のようなメッセージが例えばディスプレイ装置６１６上に表示される。ステップ２２６４で、ＡＵＴＯＺＥＲＯ  ＯＫフラッグがセットされ、遠隔装置の全てのキーの解除を待つ。ステップ２２６６で制御は、図２０（ａ）から２０（ｃ）に示すような主動作プログラムに戻る。
【０１０５】
図２３は、電気機械的ドライバ構成部品６１０に接続された場合の手術装置１１を開くためのジョー開ルーチンの一例を示す。本発明の一実施形態例では、この動作プログラムは制御装置１１２２によって実行されるが、上述の通り、他の制御装置、電子装置等がジョー開ルーチンのステップの一部または全部を実行することができることを理解すべきである。図２３を参照すると、ステップ２３００で、ジョー開ルーチンが初期化される。ステップ２３０２で、「範囲内」表示、例えば発光ダイオードが消灯し、メモリのＤＬＵ  ＲＥＡＤＹフラッグがクリアされる。ステップ２３０４で、メモリでオートゼロフラッグがセットされているかどうかが決定される。ステップ２３０４で、メモリでオートゼロフラッグがセットされていないと決定された場合、ステップ２３０６で「ＣＬＯＳＥを押して再較正してください」のようなメッセージが例えばディスプレイ装置６１６上に表示される。ステップ２３０８で可聴信号またはチャイムが使用者に発行される。ステップ２３１２で戻る前に、ステップ２３１０で遠隔装置の全てのキーの解除を待つ。その後、制御は、図２０（ａ）から２０（ｃ）に示す主動作プログラムのような主動作プログラムに戻る。
【０１０６】
ステップ２３０４で、オートゼロフラッグがセットされていると決定された場合、ステップ２３１４でアンビルトルクが、例えばメモリユニット１１３０の記憶場所に格納することのできるＯＰＥＮ＿ＴＯＲＱＵＥと呼ばれる値に設定される。ステップ２３１６で速度は、例えばメモリユニット１１３０の記憶場所に格納することのできるＯＰＥＮ＿ＶＥＬＯＣＩＴＹと呼ばれる予め定められた値に設定される。ステップ２３１８で、ジョーの行先は完全な非クランプ位置に設定される。ステップ２３２０で手術装置１１のジョーは移動し始める。ステップ２３２２で、「アンビルを開いています」のようなメッセージが例えばディスプレイ装置６１６上に表示される。ステップ２３２４で、メモリのメッセージフラッグがクリアされる。ステップ２３２６で、遠隔装置のＯＰＥＮキーが解除されているかどうかが決定される。ステップ２３２６でＯＰＥＮキーが解除されていると決定されると、制御はステップ２３２８に進み、そこでアンビルモータ、例えばモータ６８０が停止し、遠隔装置の全てのキーの解除を待つ。ステップ２３３０で、制御は、図２０（ａ）から２０（ｃ）に示した主動作プログラムのような主動作プログラムに戻る。
【０１０７】
ステップ２３２６でＯＰＥＮキーが解除されていないと決定されると、ステップ２３３２で、アンビル間隙、例えば手術装置１１の第一ジョー８０と第二ジョー５０との間の間隙の値が得られる。ステップ２３３４で、間隙が、例えばメモリユニット１１３０の記憶場所に格納することのできるＡＮＶＩＬ＿ＦＵＬＬ＿ＯＰＥＮ＿ＧＡＰと呼ばれる値より大きいかどうかが決定される。ステップ２３３４で間隙がＡＮＶＩＬ＿ＦＵＬＬ＿ＯＰＥＮ＿ＧＡＰと呼ばれる値より大きいと決定された場合には、ステップ２３３６で、メッセージフラッグがセットされているかどうかが決定される。ステップ２３３６でメッセージフラッグがセットされていないと決定された場合には、ステップ２３３８でメッセージフラッグがセットされ、「アンビル全開」のようなメッセージが例えばディスプレイ装置６１６上に表示される。次いで制御はステップ２３４０に進む。同様に、ステップ２３３４で間隙がＡＮＶＩＬ＿ＦＵＬＬ＿ＯＰＥＮ＿ＧＡＰと呼ばれる予め定められた値より大きくないと決定された場合、あるいはステップ２３３６でメッセージフラッグがセットされていないと決定された場合、制御はステップ２３４０に進む。ステップ２３４０で、手術装置１１のジョーの移動が完了したかどうかが決定される。ステップ２３４０でジョーの移動が完了していないと決定されると、制御はステップ２３２６に戻る。ステップ２３４０で手術装置１１のジョーの移動が完了したと決定された場合には、制御はステップ２３２８に進む。既に上述した通り、ステップ２３２８で、アンビルモータ、例えばモータ６８０が停止し、遠隔装置の全てのキーの解除を待つ。ステップ２３３０で、制御は図２０（ａ）から２０（ｃ）に示す主動作プログラムに戻る。
【０１０８】
図２４（ａ）は、電気機械的ドライバ構成部品６１０に接続された場合の手術装置１１の上部ジョーと下部ジョーとの間にクランプされた組織の部分を切断しかつステープリングするためのステープル打込みルーチンを示す。本発明の一実施形態例では、この動作プログラムは制御装置１１２２によって実行することができるが、上述の通り、他の制御装置、電子装置等がステープル打込みルーチンのステップの一部または全部を実行するように構成することができることを理解すべきである。図２４（ａ）を参照すると、ステップ２４００でステープル打込みルーチンは初期化される。ステップ２４０２で、ＡＵＴＯＺＥＲＯ  ＯＫフラッグがセットされているかどうかが決定される。ステップ２４０２でＡＵＴＯＺＥＲＯ  ＯＫフラッグがセットされていないと決定された場合には、ステップ２４０４で「ＣＬＯＳＥを押して再較正してください」のようなエラーメッセージが例えばディスプレイ装置６１６上に表示される。ＡＵＴＯＺＥＲＯ  ＯＫフラッグがセットされていると決定された場合には、制御はステップ２４０６に進む。ステップ２４０６で、ＤＬＵ  ＲＥＡＤＹフラッグがセットされているかどうかが決定される。ステップ２４０６でＤＬＵ  ＲＥＡＤＹフラッグがセットされていないと決定された場合には、ステップ２
４０８で、「範囲外」のようなエラーメッセージが例えばディスプレイ装置６１６上に表示される。ステップ２４０６でＤＬＵ  ＲＥＡＤＹフラッグがセットされていると決定された場合には、制御はステップ２４１０に進む。ステップ２４１０で、ＤＬＵ  ＦＩＲＥＤフラッグがセットされているかどうかが決定される。ステップ２４１０でＤＬＵ  ＦＩＲＥＤフラッグがセットされていると決定された場合には、ステップ２４１２で、エラー状態が発生したと決定され、「ステープルがありません」のようなエラーメッセージが例えばディスプレイ装置６１６上に表示される。ステップ２４１０でＤＬＵ  ＦＩＲＥＤフラッグがセットされていないと決定された場合には、制御はステップ２４２２に進む。ステップ２４０４、ステップ２４０８、またはステップ２４１２の完了後、制御はステップ２４１４に進み、そこで打込みボタンカウントがリセットされる。ステップ２４１６で、可聴チャイムが発行される。ステップ２４１８で全てのキーの解除を待ち、ステップ２４２０で、制御は、図２０（ａ）から２０（ｃ）に示す主動作プログラムのような主動作プログラムに戻る。
【０１０９】
上述の通り、ステップ２４１０でＤＬＵ  ＦＩＲＥＤフラッグがセットされていないと決定された場合には、制御はステップ２４２２に進む。ステップ２４２２で打込みボタンカウントが増加する。ステップ２４２４で、打込みボタンが初めて押されたかどうかが決定される。ステップ２４２４で打込みボタンが初めて押されたと決定された場合には、ステップ２４２６で、「打込みキーＲＥＡＤＹ」のようなメッセージが例えばディスプレイ装置６１６上に表示される。ステップ２４２８で、打込みボタンタイマがリセットされる。ステップ２４２８が実行された後、制御は上述の通りステップ２４１８に戻る。ステップ２４２４で、打込みボタンが押されたのが初めてではないと決定された場合、ステップ２４３０で「打ち込んでいます」のようなメッセージが例えばディスプレイ装置６１６上に表示される。ステップ２４３２で、使用カウントが減少され、ＤＬＵ  ＦＩＲＥＤフラッグがセットされる。本発明の一実施形態例では、制御は予め定められた時間間隔、例えば１００ミリ秒の間隔で、予め定められた回数だけ使用カウントを減少しようと試みる。
【０１１０】
次いで制御は、図２４（ｂ）に示すようにステップ２４３４に進む。ステップ２４３４で、打込みモータ速度、例えばモータ６７６などのステープルを打ち込むモータの速度が設定される。加えて、ステップ２４３４では、トルク限度が設定される。ステップ２４３６で、打込みモータ位置が、例えばメモリユニット１１３０の記憶場所に格納することのできるＦＩＲＥ  ＰＯＳＩＴＩＯＮと呼ばれる予め定められた値に設定され、手術装置１１のジョーが移動を開始する。ステップ２４３８で、最後の既知の位置が「０」に設定される。加えて、ステップ２４３８で、打込みおよびストールタイマがリセットされ、エラーフラッグがクリアされる。ステップ２４４０で、打込みまたはストールタイマが満了したかどうかが決定される。ステップ２４４０で打込みまたはストールタイマが満了したと決定された場合には、ステップ２４５２で、打込みモータ、例えばモータ６７６が使用不能になる。ステップ２４５４で、「打込みシーケンスが完了していません」のようなエラーメッセージが例えばディスプレイ装置６１６上に表示される。ステップ２４５６で、チャイムまたは他の可聴信号が発行され、エラーフラッグがセットされる。その後、制御はステップ２４５８に進む。
【０１１１】
ステップ２４４０で、打込みまたはストールタイマが満了したと決定された場合には、制御はステップ２４４２に進む。ステップ２４４２で、打込みモータ、例えばモータ６７６がその移動を完了したかどうかが決定される。ステップ２４４２で、打込みモータ、例えばモータ６７６がその移動を完了したと決定された場合には、制御は上述の通りステップ２４５２に進む。ステップ２４４２で打込みモータ、例えばモータ６７６がその移動を完了していないと決定された場合には、制御はステップ２４４４に進む。ステップ２４４４で、アンビル５０５の現在位置がアンビル５０５の最後の位置と同じであるかどうかが決定される。ステップ２４４４でアンビル５０５の現在位置がアンビル５０５の最後の位置と同じでないと決定された場合には、ステップ２４４６で、アンビル５０５の最後の位置がアンビル５０５の現在位置に等しく設定され、ストールタイマがリセットされる。ステップ２４４６が実行された後、またはステップ２４４４でアンビル５０５の現在位置がアンビル５０５の最後の位置と同じであると決定された場合、制御はステップ２４４８に進む。ステップ２４４８で、ナイフ５１９のようなナイフがその行先、例えば完全延長位置に到達したかどうかが決定される。ステップ２４４８でナイフがその行先に到達していないと決定された場合には、制御はステップ２４４０に戻る。ステップ２４４８でナイフがその行先に到達したと決定された場合には、ステップ２４５０で、制御装置１１２２は打込みモータ、例えばモータ６７６を使用不能にする。
【０１１２】
ステップ２４５０または２４５６のいずれかの完了後に、制御はステップ２４５８に進む。ステップ２４５８で、「範囲内」表示、例えば発光ダイオードが消灯し、ＤＬＵ  ＲＥＡＤＹフラッグがクリアされる。ステップ２４６０で、モータ電流限度が全尺に設定される。ステップ２４６２で、アンビル５０５はその初期位置に戻り始める。ステップ２４６４で、最後の既知の位置が零に設定され、サイクルおよびストールタイマがリセットされる。ステップ２４６６で、図２４（ｃ）に示す通り、サイクルタイマが、例えばメモリユニット１１３０の記憶場所に格納することのできるＴＩＭＥ＿ＦＩＲＥと呼ばれる予め定められた値より大きいかどうかが決定される。ステップ２４６６でサイクルタイマがＴＩＭＥ＿ＦＩＲＥと呼ばれる予め定められた値より大きいと決定された場合、ステップ２４６８で、エラーフラッグがセットされているかどうかが決定される。ステップ２４６８でエラーフラッグがセットされていないと決定された場合には、ステップ２４７０で、「打込みシーケンスが完了していません」のようなエラーメッセージが例えばディスプレイ装置６１６上に表示される。ステップ２４７２で、可聴チャイムが発行され、エラーフラッグがセットされる。ステップ２４７２が実行された後、またはステップ２４６８でエラーフラッグがセットされていると決定された場合、制御はステップ２４８２に進む。
【０１１３】
ステップ２４６６で、サイクルタイマがＴＩＭＥ＿ＦＩＲＥと呼ばれる値より大きくないと決定された場合には、ステップ２４７４で、ストールタイマが、例えばメモリユニット１１３０の記憶場所に格納することのできるＴＩＭＥ＿ＳＴＡＬＬと呼ばれる予め定められた値、またはその倍数、例えばＴＩＭＥ＿ＦＩＲＥの値の倍数より大きいかどうかが決定される。ステップ２４７４でストールタイマがＴＩＭＥ＿ＳＴＡＬＬと呼ばれる予め定められた値より大きいと決定された場合には、制御は前述の通りステップ２４６８に進む。ステップ２４７４でストールタイマがＴＩＭＥ＿ＳＴＡＬＬと呼ばれる値より大きくないと決定された場合には、制御はステップ２４７６に進む。ステップ２４７６で、アンビル５０５の現在位置がアンビル５０５の最後の位置と同じであるかどうかが決定される。ステップ２４７６でアンビル５０５の現在位置がアンビル５０５の最後の位置と同じであると決定された場合には、ステップ２４７８で、アンビル５０５の最後の位置がアンビル５０５の現在位置に等しく設定され、ストールタイマはリセットされる。ステップ２４７８が実行された後、またはステップ２４７６でアンビル５０５の現在位置がアンビル５０５の最後の位置と同じであると決定された場合、制御はステップ２４８０に進む。ステップ２４８０で、ナイフ５１９のようなナイフが完全に後退しているかどうかが決定される。ステップ２４８０でナイフが完全には後退していないと決定されると、制御はステップ２４６６に戻る。ステップ２４８０でナイフが完全に後退していると決定された場合、または上述したステップ２４６８または２４７２の完了後、ステップ２４８２で打込みモータ、例えばモータ６７６が使用不能になる。ステップ２４８４で、エラーフラッグがメモリにセットされているかどうかが決定される。ステップ２４８４でエラーフラッグがメモリにセットされていると決定されると、制御はステップ２４８８に進み、主動作プログラムに戻る。ステップ２４８８でエラーフラッグがセットされていないと決定されると、「打込みは完了しました」のようなメッセージが例えばディスプレイ装置６１６上に表示される。その後、ステップ２４８８で制御は主動作プログラムに戻る。
【０１１４】
図２５（ａ）は、電気機械的ドライバ構成部品６１０の可撓性シャフト６２０のシャフト試験に対応するシャフト試験ルーチンを示す。本発明の一実施形態例では、このシャフト試験ルーチンは制御装置１１２２によって実行されるが、前述のとおり、他の制御装置、電子装置等がシャフト試験ルーチンのステップの一部または全部を実行するように構成することができることを理解すべきである。図２５（ａ）を参照すると、ステップ２５００で、シャフト試験ルーチンが初期化される。ステップ２５０２で、対応する回転自在な駆動シャフト、例えば回転自在な駆動シャフト６３２を歩進させるように、ナイフモータ、例えばモータ６７６のトルク、速度、および位置が設定される。ステップ２５０４で、例えばメモリユニット１１３０の記憶場所に格納することのできるＦＩＲＥ＿ＴＥＳＴ＿ＴＩＭＥ＿ＯＵＴと呼ばれる予め定められた時間間隔だけ待つか、またはナイフ５１９の移動の完了を待つ。ステップ２５０６で、ＦＩＲＥ＿ＴＥＳＴ＿ＴＩＭＥ＿ＯＵＴと呼ばれる時間間隔が満了したかどうかが決定される。ステップ２５０６で、ＦＩＲＥ＿ＴＥＳＴ＿ＴＩＭＥ＿ＯＵＴと呼ばれる時間間隔が満了したと決定された場合には、ステップ２５０８で、「エラー００６−操作マニュアルを参照してください」のようなメッセージが例えばディスプレイ装置６１６上に表示される。ステップ２５１０で、電気機械的ドライバ構成部品６１０の電源が切られるまで、チャイムが定期的に、例えば毎秒一回発行される。
【０１１５】
ステップ２５０６でＦＩＲＥ＿ＴＥＳＴ＿ＴＩＭＥ＿ＯＵＴと呼ばれる時間間隔が満了していないと決定された場合には、ステップ２５１２で、ナイフ５１９の移動が完了するのを確実にするために、例えばメモリユニット１１３０の記憶場所に格納することのできるＦＩＲＥ＿ＳＴＯＰ＿ＴＩＭＥと呼ばれる予め定められた時間間隔だけ待つ。ステップ２５１４で、遠端位置が、例えばメモリユニット１１３０の記憶場所に格納することのできる値であるＦＩＲＥ＿ＣＨＥＣＫ＿ＰＯＳＩＴＩＯＮと呼ばれる予め定められた位置より小さいかどうかが決定さる。ステップ２５１４で遠端位置がＦＩＲＥ＿ＣＨＥＣＫ＿ＰＯＳＩＴＩＯＮと呼ばれる予め定められた位置より小さくないと決定された場合には、ステップ２５１６で、エラー状態が発生したと決定され、「可撓性シャフトを交換してください」のようなエラーメッセージが例えばディスプレイ装置６１６上に表示される。ステップ２５１８で、可聴チャイムが発行され、エラーフラッグがセットされる。ステップ２５１８が実行された後、またはステップ２５１４で遠端位置がＦＩＲＥ＿ＣＨＥＣＫ＿ＰＯＳＩＴＩＯＮより小さいと決定された場合、制御はステップ２５２０に進む。ステップ２５２０で、遠端位置は原位置またはホームポジションに設定される。ステップ２５２２で、例えばメモリユニット１１３０の記憶場所に格納することのできるＦＩＲＥ＿ＴＥＳＴ＿ＴＩＭＥ＿ＯＵＴと呼ばれる予め定められた時間間隔だけ待つか、さもなければナイフ５１９の移動の完了を待つ。ステップ２５２４で、ＦＩＲＥ＿ＴＥＳＴ＿ＴＩＭＥ＿ＯＵＴと呼ばれる時間間隔が満了したと決定された場合には、ステップ２５２６で、「エラー００６−操作マニュアルを参照してください」のようなメッセージが例えばディスプレイ装置６１６上に表示される。ステップ２５２８で、電気機械的ドライバ構成部品６１０の電源が切られるまで、チャイムが発行される。ステップ２５２４で時間が満了していないと決定された場合、図２５（ｂ）のフローチャートに示すように、ステップ２５３０でエラーフラッグがセットされたかどうかが決定される。ステップ２５３０でエラーフラッグがセットされていると決定された場合には、ステップ２５３６で遠隔装置の全てのキーの解除を待つ。その後、制御はステップ２５３８で主動作プログラムに戻る。ステップ２５３０でエラーフラッグがセットされていないと決定された場合には、ステップ２５３２で、シャフト試験フラッグが「１」の値に設定される。その後、ステップ２５３４で、制御は図２０（ａ）から２０（ｃ）に示すように主動作プログラムに戻る。
【０１１６】
従来の手術装置の一つの問題は、それらが装置を使用できる進入角が制限されるということである。前述のとおり、従来の手術装置は一般的に、切断またはステープリングする組織の部分に対して垂直の器具シャフトを使用している。従来の手術装置を身体的に、例えば患者の体内で使用する場合、装置は、組織の部分を切断およびステープリングするのに単一の進入角に制限される。
【０１１７】
対照的に、本発明の手術装置１１は、装置が使用される進入角を制限しない。前述の通り、本発明の様々な実施形態例に係る手術装置１１は、第二ジョー５０に対する第一ジョー８０の移動面に対してある角度で、例えば垂直に第一ジョー８０に結合される駆動シャフト６３０および６３２を含む。したがって、手術装置１１を身体内で、例えば患者の体内で使用する場合、手術装置１１は単一の進入角に制限されない。それどころか、様々な進入角を使用することができ、それはオペレータが手術装置を組織の様々な部分により効果的に使用することを可能にする。
【０１１８】
従来の手術装置の別の問題は、それらを患者の体内で操作するのが難しいことである。例えば、容易に操作できない組織の部分をクランプまたはステープリングするために従来の手術装置を使用する場合、代わりに手術装置を操作しなければならない。例えば、肛門断端に隣接して位置する胃腸組織の部分の場合、手術の実行前または実行中に組織のその部分を操作することができない。従来の手術装置は、オペレータが使用しなければならない進入角が患者の骨盤と衝突するので、そのような場所に使用することができない。
【０１１９】
対照的に、本発明の様々な実施形態例に係る手術装置１１は、患者の体内で操作するのがあまり難しくない。例えば、上述した肛門断端に隣接して位置する胃腸組織の部分の場合、手術装置１１を肛門に最も近い胃腸組織の部分の端ぎりぎりに配置することができる。こうして、第二ジョー５０に対する第一ジョー８０の移動面に対して角を成す、例えば垂直の駆動シャフト６３０および６３２の構成は、患者の体内における手術装置１１の操縦性を改善することができる。
【図１（ａ）】
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【図１（ｂ）】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８（ａ）】
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【図８（ｂ）】
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【図９（ａ）】
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【図９（ｂ）】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０（ａ）】
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【図２０（ｂ）】
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【図２０（ｃ）】
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【図２１（ａ）】
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【図２１（ｂ）１】
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【図２１（ｂ）２】
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【図２１（ｃ）】
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【図２２（ａ）】
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【図２２（ｂ）】
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【図２２（ｃ）】
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【図２３】
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【図２４（ａ）】
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【図２４（ｂ）】
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【図２４（ｃ）】
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【図２５（ａ）】
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【図２５（ｂ）】
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