(57)【要約】【課題】対象物の本体部材に開閉可能に取り付けられる蓋部材を確実に開閉することが可能な蓋開閉システム、蓋開閉用治具、および蓋開閉方法を提供する。【解決手段】自動車１のドア３を開閉するドア開閉システム１００に、ドア３に固定される胴体部１１１、基準面１３６ａが形成される位置決め板１３６、待機位置と解除位置との間で移動する解除部１４１、並びに治具側係合部１５１を備えるドア開閉用治具１１０と、フック１７２およびフック１７２の先端部から投受光する光学式センサ１７３を有するアーム側係合部１７１を備える操作アーム１７０と、基準面１３６ａで反射されて光学式センサ１７３で受光される光により検出された相対位置に基づいてアーム側係合部１７１を解除部１４１に当接させてドア３の係止を解除するとともに治具側係合部１５１に係合した状態でアーム側係合部１７１を移動させてドア３を開く制御装置１８１と、を具備した。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
対象物の本体部材に開閉可能に取り付けられるとともに閉じているときには係止部材により前記本体部材に係止される蓋部材を開閉する蓋開閉システムであって、
前記蓋部材の所定の位置に所定の姿勢で着脱可能に固定される胴体部、基準面が形成されるとともに前記胴体部に固定される位置決め部、前記係止部材に当接しない待機位置および前記係止部材に当接することにより前記係止部材による前記蓋部材の係止を解除する解除位置の間で移動可能な解除部、並びに前記胴体部に固定される治具側係合部を備える蓋開閉用治具と、
前記治具側係合部に係合する筒状のフックおよび前記フックに収容されるセンサを有するアーム側係合部、並びに前記アーム側係合部を移動可能に支持するアーム本体を備える操作アームと、
前記センサの検知結果に基づいて前記基準面と前記アーム側係合部との相対位置を検出し、検出された前記基準面と前記アーム側係合部との相対位置に基づいて前記アーム側係合部を前記解除部に当接させることにより前記解除部を前記待機位置から前記解除位置に移動させて前記係止部材による前記蓋部材の係止を解除し、前記アーム側係合部が前記解除部に当接するとともに前記治具側係合部に係合した状態で前記アーム側係合部を移動させることにより前記蓋部材を開く制御装置と、
を具備する蓋開閉システム。
【請求項２】
前記センサは前記フックの先端部から投受光する光学式センサであって、
前記制御装置は、
前記光学式センサが投光した状態で前記アーム側係合部を移動させたときに前記基準面により反射されて前記光学式センサにより受光される光に基づいて前記基準面と前記アーム側係合部との相対位置を検出する請求項１に記載の蓋開閉システム。
【請求項３】
前記基準面は、
互いに平行ではない第一基準辺および第二基準辺を有し、
前記制御装置は、
前記光学式センサが投光した状態で前記アーム側係合部を移動させることにより前記光学式センサが投光する光を前記第一基準辺を横切って前記基準面に照射させ、次いで前記第二基準辺を横切って前記基準面の外側に照射させたときの前記光学式センサが受光する光の強度を検出し、前記光学式センサが受光する光の強度の変化に基づいて前記基準面と前記アーム側係合部との相対位置を算出する請求項２に記載の蓋開閉システム。
【請求項４】
前記第二基準辺は、
前記解除部における前記アーム側係合部との当接部分および前記治具側係合部に隣接する位置に配置される請求項３に記載の蓋開閉システム。
【請求項５】
対象物の本体部材に開閉可能に取り付けられるとともに閉じているときには係止部材により前記本体部材に係止される蓋部材の開閉に用いられる蓋開閉用治具であって、
前記蓋部材の所定の位置に所定の姿勢で着脱可能に固定される胴体部と、
基準面が形成されるとともに前記胴体部に固定される位置決め部と、
前記係止部材に当接しない待機位置および前記係止部材に当接することにより前記係止部材による前記蓋部材の係止を解除する解除位置の間で移動可能な解除部と、
前記胴体部に固定される治具側係合部と、
を具備し、
前記解除部は、
筒状のフックおよび前記フックに収容されるセンサを有するアーム側係合部並びに前記アーム側係合部を移動可能に支持するアーム本体を備える操作アームの前記アーム側係合部が当接することにより前記待機位置から前記解除位置に移動し、
前記治具側係合部は、
前記フックに係合可能である蓋開閉用治具。
【請求項６】
前記基準面は、
互いに平行ではない第一基準辺および第二基準辺を有する請求項５に記載の蓋開閉用治具。
【請求項７】
前記第二基準辺は、
前記解除部における前記アーム側係合部との当接部分および前記治具側係合部に隣接する位置に配置される請求項６に記載の蓋開閉用治具。
【請求項８】
対象物の本体部材に開閉可能に取り付けられるとともに閉じているときには係止部材により前記本体部材に係止される蓋部材を、前記蓋部材の所定の位置に所定の姿勢で着脱可能に固定される胴体部、基準面が形成されるとともに前記胴体部に固定される位置決め部、前記係止部材に当接しない待機位置および前記係止部材に当接することにより前記係止部材による前記蓋部材の係止を解除する解除位置の間で移動可能な解除部、並びに前記胴体部に固定される治具側係合部を備える蓋開閉用治具と、前記治具側係合部に係合する筒状のフックおよび前記フックに収容されるセンサを有するアーム側係合部、並びに前記アーム側係合部を移動可能に支持するアーム本体を備える操作アームと、を用いて開閉する蓋開閉方法であって、
前記蓋開閉用治具を前記蓋部材の所定の位置に所定の姿勢で着脱可能に固定する固定工程と、
前記対象物を所定の位置に配置する配置工程と、
前記センサの検知結果に基づいて前記基準面と前記アーム側係合部との相対位置を検出する相対位置検出工程と、
検出された前記基準面と前記アーム側係合部との相対位置に基づいて前記アーム側係合部を移動させることにより、前記アーム側係合部を前記解除部に当接させて前記解除部を前記待機位置から前記解除位置に移動させ、前記係止部材による前記蓋部材の係止を解除する解除工程と、
前記アーム側係合部が前記解除部に当接するとともに前記治具側係合部に係合した状態で前記アーム側係合部を移動させることにより前記蓋部材を開く蓋開放工程と、
を具備する蓋開閉方法。
【請求項９】
前記センサは前記フックの先端部から投受光する光学式センサであって、
前記相対位置検出工程において、
前記光学式センサが投光した状態で前記アーム側係合部を移動させたときに前記基準面により反射されて前記光学式センサにより受光される光に基づいて前記基準面と前記アーム側係合部との相対位置を検出する請求項８に記載の蓋開閉方法。
【請求項１０】
前記基準面は、
互いに平行ではない第一基準辺および第二基準辺を有し、
前記相対位置検出工程において、
前記光学式センサが投光した状態で前記アーム側係合部を移動させることにより前記光学式センサが投光する光を前記第一基準辺を横切って前記基準面に照射させ、次いで前記第二基準辺を横切って前記基準面の外側に照射させたときの前記光学式センサが受光する光の強度を検出し、前記光学式センサが受光する光の強度の変化に基づいて前記基準面と前記アーム側係合部との相対位置を算出する請求項９に記載の蓋開閉方法。
【請求項１１】
前記第二基準辺は、
前記解除部における前記アーム側係合部との当接部分および前記治具側係合部に隣接する位置に配置される請求項１０に記載の蓋開閉方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、対象物の本体部材に開閉可能に取り付けられるとともに閉じているときには係止部材により前記本体部材に係止される蓋部材を開閉する技術に関する。
より詳細には、蓋部材の位置を精度良く検出することにより確実に蓋部材を開閉可能とする技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自動車の車体のうち、車体に開閉可能に取り付けられた扉により外部から見て隠れる部分（扉と重なる部分）を塗装する場合には、作業者が手動で扉を開け、問題となる部分（扉と重なる部分）をスプレーガンで塗装し、再度手動で扉を閉めるという一連の作業を行っていた。
しかし、近年は自動車の塗装の自動化が進み、これに伴って自動で（作業者の手によらずに）自動車の扉を開閉する装置が用いられている。例えば、特許文献１、特許文献２および特許文献３に記載の如くである。
【０００３】
特許文献１および特許文献２に記載の装置は、ロボットアームの先端部に自動車のドアに係合する爪を設けるとともにロボットアームの中途部に近接スイッチからなるドアセンサを設け、当該ドアセンサをドアの外装面または内装面に当接させることにより自動車の車体の左右方向におけるドアの位置を検出し、当該ドアセンサの検出結果に基づいてロボットアームを動作させることにより爪をドアの所定の位置に係合させてドアを開閉するものである。
【０００４】
しかし、特許文献１および特許文献２に記載の装置は、ドアの外装面または内装面のうち既に塗装が施された部分に近接スイッチを当接させることは塗膜の汚損の原因となるという問題を有する。
従って、このような問題を解消するためには、（ａ）外装面の塗装前におけるドアの位置を近接スイッチにより検出し、その後自動車の車体がドアの開閉を行う位置まで移動する距離等を勘案して自動車の車体がドアの開閉を行う位置にあるときのドアの位置を算出する、あるいは、（ｂ）ドアの外装面または内装面のうち未塗装の部分に近接スイッチを当接させる、といった対策を講じる必要が生じる。
しかし、上記（ａ）の対策を講じても、近接スイッチによるドアの位置の検出を行う位置からドアの開閉作業を行う位置まで自動車の車体を移動させる搬送装置およびこれに自動車の車体を固定する治具等の遊び等により自動車の車体がドアの開閉を行う位置にあるときのドアの位置の検出精度が低下するという問題を解消することが出来ない。
また上記（ｂ）の対策を講じても、近接スイッチを当接させる位置の選択の幅が著しく制限されるため、近接スイッチを当接させる位置をドアの位置を精度良く測定するのに適した位置に設定することが困難なケースが起こり得る。
また、特許文献１および特許文献２に記載の装置は、そもそも自動車の車体の前後方向におけるドアの位置については検出していないため、自動車の車体の前後方向におけるドアの位置が基準となる位置から大きくずれている場合には爪がドアにおける所定の係合位置とは異なる位置に係合し、塗膜を汚損する、あるいは、自動車の車体またはドアを破損する恐れがある。
【０００５】
特許文献３に記載の装置は、ロボットアームの先端部に自動車のドアに係合するフィンガーおよび磁界センサを設け、ロボットアームの先端部をドアの上方において左右方向に移動させ、磁界センサにより検出される磁界強度の変曲点に基づいてドアの自動車の車体の左右方向におけるドアの位置を検出し、当該磁界センサの検出結果に基づいてロボットアームを動作させることによりフィンガーをドアの所定の位置に係合させてドアを開閉するものである。
しかし、特許文献３に記載の装置は、磁界センサにより検出される磁界強度の変曲点に基づいてドアの自動車の車体の左右方向におけるドアの位置を検出するため、そもそもドアの位置を精度良く検出することが困難である。
また、特許文献３に記載の装置も特許文献１および特許文献２に記載の装置と同様に、自動車の車体の前後方向におけるドアの位置については検出していない。
従って、特許文献３に記載の装置においても、フィンガーがドアにおける所定の係合位置とは異なる位置に係合し、塗膜を汚損する、あるいは、自動車の車体またはドアを破損する恐れがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開昭６３−１０６１８９号公報
【特許文献２】特開平７−２３２１１０号公報
【特許文献３】特表２００８−５１４５０４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明は以上の如き状況に鑑みてなされたものであり、対象物の本体部材に開閉可能に取り付けられる蓋部材を確実に開閉することが可能な蓋開閉システム、蓋開閉用治具、および蓋開閉方法を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。
【０００９】
即ち、請求項１においては、
対象物の本体部材に開閉可能に取り付けられるとともに閉じているときには係止部材により前記本体部材に係止される蓋部材を開閉する蓋開閉システムであって、
前記蓋部材の所定の位置に所定の姿勢で着脱可能に固定される胴体部、基準面が形成されるとともに前記胴体部に固定される位置決め部、前記係止部材に当接しない待機位置および前記係止部材に当接することにより前記係止部材による前記蓋部材の係止を解除する解除位置の間で移動可能な解除部、並びに前記胴体部に固定される治具側係合部を備える蓋開閉用治具と、
前記治具側係合部に係合する筒状のフックおよび前記フックに収容されるセンサを有するアーム側係合部、並びに前記アーム側係合部を移動可能に支持するアーム本体を備える操作アームと、
前記センサの検知結果に基づいて前記基準面と前記アーム側係合部との相対位置を検出し、検出された前記基準面と前記アーム側係合部との相対位置に基づいて前記アーム側係合部を前記解除部に当接させることにより前記解除部を前記待機位置から前記解除位置に移動させて前記係止部材による前記蓋部材の係止を解除し、前記アーム側係合部が前記解除部に当接するとともに前記治具側係合部に係合した状態で前記アーム側係合部を移動させることにより前記蓋部材を開く制御装置と、
を具備するものである。
【００１０】
請求項２においては、
前記センサは前記フックの先端部から投受光する光学式センサであって、
前記制御装置は、
前記光学式センサが投光した状態で前記アーム側係合部を移動させたときに前記基準面により反射されて前記光学式センサにより受光される光に基づいて前記基準面と前記アーム側係合部との相対位置を検出するものである。
【００１１】
請求項３においては、
前記基準面は、
互いに平行ではない第一基準辺および第二基準辺を有し、
前記制御装置は、
前記光学式センサが投光した状態で前記アーム側係合部を移動させることにより前記光学式センサが投光する光を前記第一基準辺を横切って前記基準面に照射させ、次いで前記第二基準辺を横切って前記基準面の外側に照射させたときの前記光学式センサが受光する光の強度を検出し、前記光学式センサが受光する光の強度の変化に基づいて前記基準面と前記アーム側係合部との相対位置を算出するものである。
【００１２】
請求項４においては、
前記第二基準辺は、
前記解除部における前記アーム側係合部との当接部分および前記治具側係合部に隣接する位置に配置されるものである。
【００１３】
請求項５においては、
対象物の本体部材に開閉可能に取り付けられるとともに閉じているときには係止部材により前記本体部材に係止される蓋部材の開閉に用いられる蓋開閉用治具であって、
前記蓋部材の所定の位置に所定の姿勢で着脱可能に固定される胴体部と、
基準面が形成されるとともに前記胴体部に固定される位置決め部と、
前記係止部材に当接しない待機位置および前記係止部材に当接することにより前記係止部材による前記蓋部材の係止を解除する解除位置の間で移動可能な解除部と、
前記胴体部に固定される治具側係合部と、
を具備し、
前記解除部は、
筒状のフックおよび前記フックに収容されるセンサを有するアーム側係合部並びに前記アーム側係合部を移動可能に支持するアーム本体を備える操作アームの前記アーム側係合部が当接することにより前記待機位置から前記解除位置に移動し、
前記治具側係合部は、
前記フックに係合可能なものである。
【００１４】
請求項６においては、
前記基準面は、
互いに平行ではない第一基準辺および第二基準辺を有するものである。
【００１５】
請求項７においては、
前記第二基準辺は、
前記解除部における前記アーム側係合部との当接部分および前記治具側係合部に隣接する位置に配置されるものである。
【００１６】
請求項８においては、
対象物の本体部材に開閉可能に取り付けられるとともに閉じているときには係止部材により前記本体部材に係止される蓋部材を、前記蓋部材の所定の位置に所定の姿勢で着脱可能に固定される胴体部、基準面が形成されるとともに前記胴体部に固定される位置決め部、前記係止部材に当接しない待機位置および前記係止部材に当接することにより前記係止部材による前記蓋部材の係止を解除する解除位置の間で移動可能な解除部、並びに前記胴体部に固定される治具側係合部を備える蓋開閉用治具と、前記治具側係合部に係合する筒状のフックおよび前記フックに収容されるセンサを有するアーム側係合部、並びに前記アーム側係合部を移動可能に支持するアーム本体を備える操作アームと、を用いて開閉する蓋開閉方法であって、
前記蓋開閉用治具を前記蓋部材の所定の位置に所定の姿勢で着脱可能に固定する固定工程と、
前記対象物を所定の位置に配置する配置工程と、
前記センサの検知結果に基づいて前記基準面と前記アーム側係合部との相対位置を検出する相対位置検出工程と、
検出された前記基準面と前記アーム側係合部との相対位置に基づいて前記アーム側係合部を移動させることにより、前記アーム側係合部を前記解除部に当接させて前記解除部を前記待機位置から前記解除位置に移動させ、前記係止部材による前記蓋部材の係止を解除する解除工程と、
前記アーム側係合部が前記解除部に当接するとともに前記治具側係合部に係合した状態で前記アーム側係合部を移動させることにより前記蓋部材を開く蓋開放工程と、
を具備するものである。
【００１７】
請求項９においては、
前記センサは前記フックの先端部から投受光する光学式センサであって、
前記相対位置検出工程において、
前記光学式センサが投光した状態で前記アーム側係合部を移動させたときに前記基準面により反射されて前記光学式センサにより受光される光に基づいて前記基準面と前記アーム側係合部との相対位置を検出するものである。
【００１８】
請求項１０においては、
前記基準面は、
互いに平行ではない第一基準辺および第二基準辺を有し、
前記相対位置検出工程において、
前記光学式センサが投光した状態で前記アーム側係合部を移動させることにより前記光学式センサが投光する光を前記第一基準辺を横切って前記基準面に照射させ、次いで前記第二基準辺を横切って前記基準面の外側に照射させたときの前記光学式センサが受光する光の強度を検出し、前記光学式センサが受光する光の強度の変化に基づいて前記基準面と前記アーム側係合部との相対位置を算出するものである。
【００１９】
請求項１１においては、
前記第二基準辺は、
前記解除部における前記アーム側係合部との当接部分および前記治具側係合部に隣接する位置に配置されるものである。
【発明の効果】
【００２０】
本発明は、対象物の本体部材に開閉可能に取り付けられる蓋部材を確実に開閉することが可能である、という効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明に係る蓋開閉システムの実施の一形態の全体構成を示す平面模式図。
【図２】本発明に係る蓋開閉用治具の実施の一形態を示す斜視図。
【図３】同じく本発明に係る蓋開閉用治具の実施の一形態を示す斜視図。
【図４】本発明に係る蓋開閉用治具の実施の一形態における着脱機構を示す斜視図。
【図５】本発明に係る蓋開閉用治具の実施の一形態における解除部を示す斜視図。
【図６】本発明に係る蓋開閉用治具の実施の一形態をドアに固定する手順の開始時を示す後面図。
【図７】本発明に係る蓋開閉用治具の実施の一形態をドアに固定する手順の第一段階終了時を示す後面図。
【図８】本発明に係る蓋開閉用治具の実施の一形態をドアに固定する手順の第二段階終了時を示す後面図。
【図９】本発明に係る蓋開閉用治具の実施の一形態をドアに固定する手順の第三段階終了時を示す後面図。
【図１０】本発明に係る蓋開閉方法の実施の一形態を示すフロー図。
【図１１】本発明に係る蓋開閉方法の実施の一形態の相対位置検出工程の開始時点におけるドア開閉用治具とアーム側係合部との位置関係を示す平面図。
【図１２】本発明に係る蓋開閉方法の実施の一形態の相対位置検出工程の終了時点におけるドア開閉用治具とアーム側係合部との位置関係を示す左側面図。
【図１３】本発明に係る蓋開閉方法の実施の一形態の解除工程の終了時点におけるドア開閉用治具とアーム側係合部との位置関係を示す左側面図。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下では図１から図１３を用いて本発明に係る蓋開閉システムの実施の一形態であるドア開閉システム１００について説明する。
図１に示すドア開閉システム１００は自動車１のドア３を開閉するシステムである。
【００２３】
自動車１は本発明に係る対象物の実施の一形態である。
自動車１は車体２、ドア３、係止フック４等を具備する。
【００２４】
車体２は本発明に係る本体部材の実施の一形態である。
車体２は自動車１の主たる構造体の一つであり、自動車１を構成する他の部材は車体２に取り付けられる。車体２には複数の開口部が形成される。
【００２５】
ドア３は本発明に係る蓋部材の実施の一形態である。
ドア３は車体２に形成された複数の開口部のうち、搭乗者が自動車１に乗降するための開口部に開閉可能に取り付けられる部材である。
ドア３の一端部（前端部）にはヒンジ３ａが形成され、ドア３はヒンジ３ａを介して車体２に取り付けられる。ドア３はヒンジ３ａを中心として回動することにより開閉する。
ドア３の下半部はドア３の本体部分を成し、ドア３の上半部は窓枠部分を成す。
図６に示す如く、ドア３の本体部分は外装板３ｂおよび内装板３ｃの二枚の板材を有する中空構造であり、ドア３の本体部分の内部にはウインドウの昇降機構、ドア３のロック機構等が収容される。
ドア３の本体部分の上端面（窓枠に臨む面）には、ウインドウを昇降させるための（ドア３の窓枠部分とドア３の本体部分の内部との間でウインドウを移動させるための）開口部たるウインドウ昇降溝３ｄが形成される。
ドア３の内装板（本体部分の内側の面）には、ドア３の内部に種々の部材等を組み付ける作業を行うための開口部たる作業用開口部３ｅが形成される。
【００２６】
図１に示す係止フック４は本発明に係る係止部材の実施の一形態である。
係止フック４はドア３においてヒンジ３ａが形成されている方の端部の反対側となる端部（後端部）に回動可能に支持され、ドア３の内部に退避した姿勢とドア３の外部（後方）に突出した姿勢との間で姿勢変更可能（回動可能）である。
係止フック４はドア３が閉じているときにドア３の外部に突出し、車体２に形成された係止穴２ａに嵌合することにより、ドア３を車体２に係止する（係止フック４がドア３の内部に退避しない限りドア３が閉じられた状態を保持する）。
【００２７】
本発明に係る対象物は本実施形態の如き自動車１に限定されるものではない。本発明に係る対象物の具体例としては自動車、貨車等の車両の他、種々の装置、器具等が挙げられる。
本発明に係る蓋部材は本体部材に開閉可能に（本体部材に形成された開口部を開放する位置および当該開口部を閉塞する位置の間で移動可能に）取り付けられる部材を広く含み、ドアの如く搭乗者が通過するための開口部に取り付けられるものに限定されない。本発明に係る蓋部材の他の例としては、自動車の荷室のハッチ、ボンネット、フューエルリッド等が挙げられる。
本発明に係る蓋部材の開閉の態様は本実施形態の如きヒンジを中心に回動する態様に限定されず、他の態様（例えば、蓋部材が本体に対して摺動（スライド）する態様等）でも良い。
【００２８】
図１に示す如く、ドア開閉システム１００はドア開閉用治具１１０、操作アーム１７０および制御ユニット１８０を具備する。
【００２９】
以下では、図２から図４を用いてドア開閉用治具１１０の詳細について説明する。
ドア開閉用治具１１０は本発明に係る蓋開閉用治具の実施の一形態であり、ドア３の所定の位置に固定された状態で使用される。
なお、本実施形態のドア開閉用治具１１０は自動車１の右側のドア３に固定されるものであるが、ドア開閉用治具１１０に対して左右対称な形状を有するドア開閉用治具を別途製造することにより、当該ドア開閉用治具を自動車１の左側のドア（不図示）に固定することが可能である。
【００３０】
以下では、右側のドア３が閉じられた状態の自動車１の上下方向、前後方向および左右方向に合わせて、右側のドア３に固定されたドア開閉用治具１１０の上下方向、前後方向および左右方向を定義し、これらの方向を用いてドア開閉用治具１１０を構成する各部材の説明を行う。
【００３１】
図２および図３に示す如く、ドア開閉用治具１１０は胴体部１１１、位置決め板１３６、解除部１４１および治具側係合部１５１を備える。
なお、図３では便宜上、胴体部１１１の一部（具体的には、回動軸１２４、レバー１２５および係合ピン１２６を合わせたもの）および解除部１４１が省略された状態でドア開閉用治具１１０が図示される。
【００３２】
以下では、胴体部１１１の詳細について説明する。
胴体部１１１は本発明に係る胴体部の実施の一形態であり、ドア３の所定の位置に所定の姿勢で着脱可能に固定される。
図２、図３および図４に示す如く、胴体部１１１は上メインフレーム１１２、下メインフレーム１１３、前メインフレーム１１４、後メインフレーム１１５、前下係合ピン１１６、後下係合ピン１１７、前当接バー１１８、後当接バー１１９、下当接バー１２０、後支持バー１２１、後補強バー１２２、軸支部材１２３、回動軸１２４、レバー１２５、係合ピン１２６（図４にのみ図示）、回動規制フック１２７、右支持バー１２８、左支持バー１２９、回動支持バー１３０、前補強バー１３１および回動規制バー１３２を有する。
【００３３】
図２および図３に示す如く、上メインフレーム１１２、下メインフレーム１１３、前メインフレーム１１４および後メインフレーム１１５を合わせたものは、胴体部１１１の主たる構造体を成す部材である。
上メインフレーム１１２、下メインフレーム１１３、前メインフレーム１１４および後メインフレーム１１５はいずれも金属製の丸棒からなる。
【００３４】
上メインフレーム１１２は、その長手方向が前後方向に対して平行となる姿勢で配置される。上メインフレーム１１２の前端部は後で詳述する前メインフレーム１１４の中途部に溶接により固定される。上メインフレーム１１２の後端部は後で詳述する後メインフレーム１１５の中途部に溶接により固定される。
【００３５】
下メインフレーム１１３は、その長手方向が前後方向に対して平行となる姿勢で上メインフレーム１１２に対して所定の間隔を空けて下方となる位置に配置される。下メインフレーム１１３の前端部は後で詳述する前メインフレーム１１４の下端部に溶接により固定される。下メインフレーム１１３の後端部は後で詳述する後メインフレーム１１５の下端部に溶接により固定される。
【００３６】
前メインフレーム１１４は、その長手方向が上下方向に対して平行となる姿勢で配置される。前メインフレーム１１４において上メインフレーム１１２の前端部が溶接される位置よりも上方となる部分は係止部１１４ａを成す。係止部１１４ａは前メインフレーム１１４において上メインフレーム１１２の前端部が溶接される部分から屈曲され右方向に向かって伸び、さらに屈曲されて右斜め下方に向かって伸びた形状を有する。
係止部１１４ａはウインドウ昇降溝３ｄに係止される。
【００３７】
後メインフレーム１１５は、その長手方向が上下方向に対して平行となる姿勢で配置される。後メインフレーム１１５において上メインフレーム１１２の後端部が溶接される位置よりも上方となる部分は係止部１１５ａを成す。係止部１１５ａは後メインフレーム１１５において上メインフレーム１１２の後端部が溶接される部分から屈曲されて右方向に向かって伸び、さらに屈曲されて右斜め下方に向かって伸びた形状を有する。係止部１１５ａはウインドウ昇降溝３ｄに係止される。
【００３８】
前下係合ピン１１６は金属製の丸棒からなり、その左端部は下メインフレーム１１３の中途部やや前寄りとなる位置に溶接により固定される。前下係合ピン１１６の長手方向は概ね左右方向に対して平行であり、前下係合ピン１１６の右端部は係止部１１６ａを成す。
係止部１１６ａは前下係合ピン１１６の胴体部分から屈曲されてやや右斜め下方に向けって伸びた形状を有する。係止部１１６ａは作業用開口部３ｅの上端面に係止される。
【００３９】
後下係合ピン１１７は金属製の丸棒からなり、その左端部は下メインフレーム１１３の中途部やや後寄りとなる位置に溶接により固定される。後下係合ピン１１７の長手方向は概ね左右方向に対して平行であり、後下係合ピン１１７の右端部は係止部１１７ａを成す。
係止部１１７ａは後下係合ピン１１７の胴体部分から屈曲されてやや右斜め下方に向けって伸びた形状を有する。係止部１１７ａは作業用開口部３ｅの上端面に係止される。
【００４０】
前当接バー１１８は金属製の短い丸棒からなり、その長手方向が上下方向に対して平行となる姿勢で前メインフレーム１１４の右側面の中途部に溶接により固定される。
係止部１１４ａおよび係止部１１５ａがウインドウ昇降溝３ｄに係止されるとともに前下係合ピン１１６の係止部１１６ａおよび後下係合ピン１１７の係止部１１７ａが作業用開口部３ｅの上端面に係止されたとき、前当接バー１１８はドア３の内装板に当接することにより、胴体部１１１、ひいてはドア開閉用治具１１０の姿勢を安定させる。
【００４１】
後当接バー１１９は金属製の短い丸棒からなり、その長手方向が上下方向に対して平行となる姿勢で後メインフレーム１１５の右側面の中途部に溶接により固定される。
係止部１１４ａおよび係止部１１５ａがウインドウ昇降溝３ｄに係止されるとともに前下係合ピン１１６の係止部１１６ａおよび後下係合ピン１１７の係止部１１７ａが作業用開口部３ｅの上端面に係止されたとき、後当接バー１１９はドア３の内装板に当接することにより、胴体部１１１、ひいてはドア開閉用治具１１０の姿勢を安定させる。
【００４２】
下当接バー１２０は金属製の丸棒からなり、その長手方向は概ね前後方向に対して平行である。
下当接バー１２０の胴体部分（長手方向が前後方向に対して平行な部分）は下メインフレーム１１３の右側方かつやや上方となる位置に配置される。
下当接バー１２０の前端部は下当接バー１２０の胴体部分から屈曲されて左方向に向かって伸び、下メインフレーム１１３の上面の前端部および前メインフレーム１１４の後面の下端部に溶接により固定される。下当接バー１２０の後端部は下当接バー１２０の胴体部分から屈曲されて左方向に向かって伸び、下メインフレーム１１３の上面の中途部やや後寄りとなる位置に溶接により固定される。
係止部１１４ａおよび係止部１１５ａがウインドウ昇降溝３ｄに係止されるとともに前下係合ピン１１６の係止部１１６ａおよび後下係合ピン１１７の係止部１１７ａが作業用開口部３ｅの上端面に係止されたとき、下当接バー１２０の中途部はドア３の内装板に当接することにより、胴体部１１１、ひいてはドア開閉用治具１１０の姿勢を安定させる。
【００４３】
後支持バー１２１は金属製の丸棒を適宜屈曲した部材である。より詳細には、後支持バー１２１は、その一端部から後方に伸び、中途部で屈曲されて左方向に伸び、屈曲されて上方に伸び、屈曲されて右方向に伸び、屈曲されて前方に伸びてその他端部に至る形状を有する。
後支持バー１２１の一端部は後メインフレーム１１５の後面の下端部に溶接により固定され、後支持バー１２１の他端部は後メインフレーム１１５の後面の中途部に溶接により固定される。
【００４４】
後補強バー１２２は金属製の丸棒からなり、後補強バー１２２の一端部は後メインフレーム１１５の後面の中途部において後支持バー１２１の他端部が溶接される位置よりもやや下方となる位置に溶接により固定され、後補強バー１２２の他端部は後支持バー１２１の中途部においてその長手方向が上下方向に対して平行となる部分に溶接により固定される。
【００４５】
軸支部材１２３は後で詳述する回動軸１２４（ひいては回動軸１２４、レバー１２５および係合ピン１２６を合わせたもの）を回動可能に軸支する部材である。
軸支部材１２３は一対の端面および六つの側面を有する薄い六角柱状の部材であり、軸支部材１２３には当該一対の端面を貫通する貫通孔が形成される。
軸支部材１２３は下メインフレーム１１３の下面の中途部に溶接される。下メインフレーム１１３の下面の中途部に溶接された軸支部材１２３の貫通孔の長手方向（貫通方向）は左右方向に対して平行である。
【００４６】
図２および図４に示す如く、回動軸１２４、レバー１２５および係合ピン１２６を合わせたものは胴体部１１１の着脱機構（胴体部１１１をドア３に着脱可能に係止する機構）を成す。
【００４７】
回動軸１２４は円柱形状の軸部および薄い六角柱状の頭部からなる金属製の部材である。回動軸１２４の軸部は回動軸１２４の頭部が軸支部材１２３の左側に配置されるように軸支部材１２３の貫通孔に貫装され、軸支部材１２３に回動可能に軸支される。
【００４８】
レバー１２５は金属製の丸棒からなる部材であり、中途部において略垂直に屈曲された形状（略Ｌ字形状）を有する。レバー１２５の一端部には作業者がレバー１２５を握りやすくするためのリング部１２５ａが形成される。
レバー１２５の屈曲部（略垂直に屈曲された部分）は回動軸１２４の頭部に溶接により固定される。
【００４９】
図４に示す係合ピン１２６は金属製の丸棒からなる略円柱形状の部材であり、その一端部は回動軸１２４の軸部の外周面に溶接により固定される。回動軸１２４に固定された係合ピン１２６の長手方向（軸線方向）は回動軸１２４の軸線方向に対して垂直である。
【００５０】
図２および図３示す如く、回動規制フック１２７は回動軸１２４を中心とするレバー１２５の回動を規制する部材である。
本実施形態の回動規制フック１２７は金属製の丸棒からなり、その基端部は下メインフレーム１１３の下面の中途部に溶接により固定される。回動規制フック１２７はその基端部から左方に延び、その中途部で屈曲して斜め右上に向かって伸び、さらに屈曲して斜め左上に向かって伸びて先端部に至る形状を有する。
図２に示す如く、レバー１２５が回動軸１２４を中心として左側面視で反時計回りに回動するとき、レバー１２５の他端部（リング部１２５ａが形成されていない方の端部）は回動規制フック１２７に当接し、回動規制フック１２７を弾性変形させつつ移動することとなる。その結果、レバー１２５の他端部は、回動軸１２４の前方に到達したときには回動規制フック１２７における左方に延びた部分と斜め右上に向かって延びた部分との境界部（屈曲部）に嵌合する。
このように、回動軸１２４を中心とするレバー１２５の回動は、回動規制フック１２７により規制される（回動規制フック１２７を弾性変形させる程度の外力をレバー１２５に付与しない限り、レバー１２５の姿勢が保持される）。
【００５１】
図２および図３に示す如く、右支持バー１２８、左支持バー１２９、回動支持バー１３０、前補強バー１３１および回動規制バー１３２を合わせたものは、後で詳述する解除部１４１および治具側係合部１５１を胴体部１１１の主たる構造体（上メインフレーム１１２、下メインフレーム１１３、前メインフレーム１１４および後メインフレーム１１５を合わせたもの）に支持するための部材である。
【００５２】
右支持バー１２８は金属製の丸棒からなる。右支持バー１２８は上メインフレーム１１２の下面の中途部に溶接により固定される。上メインフレーム１１２に固定された右支持バー１２８の長手方向は上メインフレーム１１２の長手方向に対して平行（前後方向）である。
【００５３】
左支持バー１２９は右支持バー１２８と同形状の金属製の丸棒からなる。左支持バー１２９は右支持バー１２８の左方に所定の間隔を空けて配置される。右支持バー１２８の左方に配置された左支持バー１２９の長手方向は右支持バー１２８の長手方向に対して平行（前後方向）である。
【００５４】
回動支持バー１３０は金属製の丸棒からなる。回動支持バー１３０の一端部は右支持バー１２８の下面の中途部やや後寄りとなる位置に溶接により固定され、回動支持バー１３０の他端部は左支持バー１２９の下面の中途部やや後寄りとなる位置に溶接により固定される。右支持バー１２８および左支持バー１２９に固定された回動支持バー１３０の長手方向は左右方向に対して平行である。
【００５５】
前補強バー１３１は金属製の丸棒からなる。前補強バー１３１の一端部は右支持バー１２８の下面の前端部に溶接により固定され、前補強バー１３１の他端部は左支持バー１２９の下面の前端部に溶接により固定される。右支持バー１２８および左支持バー１２９に固定された前補強バー１３１の長手方向は左右方向に対して平行である。
【００５６】
回動規制バー１３２は短い金属製の丸棒からなる。回動規制バー１３２は前補強バー１３１の上面の中途部に溶接により固定される。前補強バー１３１に固定された回動規制バー１３２の長手方向は前補強バー１３１の長手方向に対して平行（左右方向）である。
【００５７】
以下では、図６から図９を用いて胴体部１１１（ひいてはドア開閉用治具１１０）をドア３の所定の位置に固定する手順について説明する。この手順は、以下の（１）〜（３）の作業からなる。
なお、この手順を開始する時点では回動軸１２４、レバー１２５および係合ピン１２６を合わせたものが回動軸１２４を中心として左側面視で時計回りに回動されており、リング部１２５ａが回動軸１２４の前方となる位置に配置されるとともに係合ピン１２６は回動軸１２４から後方に向かって突出した姿勢（横に寝た姿勢）となる。
【００５８】
（１）まず、図６に示す如く、胴体部１１１（ドア開閉用治具１１０）を右下がりに傾けた姿勢で保持しつつ、係止部１１４ａおよび係止部１１５ａをウインドウ昇降溝３ｄに上方から下方に向けて差し込む。
その結果、図７に示す如く、係止部１１４ａおよび係止部１１５ａはウインドウ昇降溝３ｄに係止される。
【００５９】
（２）次いで、胴体部１１１（ドア開閉用治具１１０）を元の姿勢（前メインフレーム１１４および後メインフレーム１１５の長手方向が上下方向に対して平行となる姿勢）に戻しつつ、係止部１１６ａおよび係止部１１７ａを作業用開口部３ｅに左方から右方に向けて差し込む。
その結果、図８に示す如く、係止部１１６ａおよび係止部１１７ａが作業用開口部３ｅの上端面に係止され、係止部１１４ａ、係止部１１５ａ、係止部１１６ａおよび係止部１１７ａによりドア３に対する胴体部１１１、ひいてはドア開閉用治具１１０の上下方向の移動が規制される。
また、前当接バー１１８、後当接バー１１９および下当接バー１２０がドア３の内装板に当接する。
さらに、回動軸１２４の右半部および係合ピン１２６は作業用開口部３ｅを通じてドア３の本体部分の内部に収容される。
【００６０】
（３）続いて、回動軸１２４、レバー１２５および係合ピン１２６を合わせたものを回動軸１２４を中心として左側面視で反時計回りに回動させ、リング部１２５ａを回動軸１２４の下方となる位置に配置する。
その結果、図９に示す如く、係合ピン１２６は回動軸１２４から上方に向かって突出した姿勢となり、係合ピン１２６はドア３の内装板３ｃの内壁面に当接する（より詳細には、係合ピン１２６と下当接バー１２０とで内装板３ｃを挟持する）とともにドア３の内装板３ｃの内壁面に形成された係合爪３ｆに係合し、ドア３に対する胴体部１１１、ひいてはドア開閉用治具１１０の左右方向の移動が規制される。
また、回動軸１２４、レバー１２５および係合ピン１２６を合わせたものが左側面視で反時計回りに回動することにより係合ピン１２６の先端部は弧を描きつつ前方に向かって移動するため、係合ピン１２６はドア３の外装板の内壁面に形成された係合爪（不図示）を前方に押すこととなり、その反作用として胴体部１１１は後方に押される。その結果、後支持バー１２１はドア３の後面を成す板（外装面の後端部から延設される板）に当接し、係合ピン１２６および後支持バー１２１によりドア３に対する胴体部１１１、ひいてはドア開閉用治具１１０の前後方向の移動が規制される。
【００６１】
以上の作業を経て、胴体部１１１（ひいてはドア開閉用治具１１０）がドア３の所定の位置に所定の姿勢で固定される。
【００６２】
以下では、位置決め板１３６の構造の詳細について説明する。
位置決め板１３６は本発明に係る位置決め部の実施の一形態である。
図２および図３に示す如く、位置決め板１３６は一対の略長方形状の板面が形成された金属製の板である。本実施形態では、位置決め板１３６に形成された一対の板面の一方（上側の板面）を基準面１３６ａとし、長方形状の基準面１３６ａの四辺のうち右側の辺を第一基準辺１３６ｂとし、後側の辺を第二基準辺１３６ｃとする。
本実施形態では第一基準辺１３６ｂおよび第二基準辺１３６ｃは直交するが、本発明はこれに限定されず、第一基準辺および第二基準辺が互いに交差し得る角度を成せば良い（第一基準辺および第二基準辺が互いに平行でなければ良い）。
【００６３】
以下では、解除部１４１の詳細について説明する。
解除部１４１は本発明に係る解除部の実施の一形態である。
図２および図５に示す如く、解除部１４１はアーム１４２、リング１４３、当接板１４４、支持バー１４５、連結バー１４６、連結バー１４７および解除バー１４８を有する。
【００６４】
アーム１４２は解除部１４１の主たる構造体を成す部材である。
本実施形態のアーム１４２は略Ｌ字状に屈曲された金属製の丸棒からなり、屈曲された部分を境界として主アーム部１４２ａおよび回動規制部１４２ｂの二つの部分に分けられる。主アーム部１４２ａはアーム１４２の屈曲された部分を境界とする二つの部分のうち全長が長い方であり、回動規制部１４２ｂは屈曲された部分を境界とするアーム１４２の二つの部分のうち全長の短い方である。
【００６５】
リング１４３は一対の端面および六つの側壁面を有する薄い六角柱状の金属製の部材に当該一対の端面を貫通する貫通孔を形成したものである。
リング１４３は主アーム部１４２ａの外周面の中途部に溶接により固定される。主アーム部１４２ａに固定されたリング１４３の貫通孔の長手方向（貫通方向）は主アーム部１４２ａの長手方向および回動規制部１４２ｂの長手方向のいずれに対しても垂直となる。
【００６６】
当接板１４４は後で詳述するアーム側係合部１７１のフック１７２に当接する部材である。当接板１４４は一対の略長方形状の板面が形成された金属製の板であり、当接板１４４の下側の板面の後端部はリング１４３の外周面に溶接により固定される。
【００６７】
支持バー１４５は当接板１４４を主アーム部１４２ａに支持する部材であり、金属製の丸棒からなる。支持バー１４５の一端部は当接板１４４の下側の板面の前端部に溶接により固定され、支持バー１４５の他端部は主アーム部１４２ａの外周面の中途部に溶接により固定される。
【００６８】
連結バー１４６は金属製の丸棒からなり、主アーム部１４２ａの外周面の後端部に溶接により固定される。主アーム部１４２ａに固定された連結バー１４６の長手方向は主アーム部１４２ａの長手方向に対して平行である。
【００６９】
連結バー１４７は金属製の丸棒を中途部で垂直に屈曲した略Ｌ字状の部材である。連結バー１４７の一端部は連結バー１４６に溶接により固定される。連結バー１４６に固定された連結バー１４７の一端部の長手方向は連結バー１４６の長手方向（ひいては、主アーム部１４２ａの長手方向）に対して平行である。連結バー１４６に固定された連結バー１４７の他端部の長手方向は連結バー１４６の長手方向（ひいては、主アーム部１４２ａの長手方向）に対して垂直であり、回動規制部１４２ｂの長手方向に対して平行である。
【００７０】
解除バー１４８は金属製の丸棒からなり、連結バー１４７の他端部に溶接により固定される。連結バー１４７の他端部に固定された解除バー１４８の長手方向は連結バー１４７の他端部の長手方向（ひいては、回動規制部１４２ｂの長手方向）に対して平行である。
【００７１】
以下では、治具側係合部１５１の詳細について説明する。
治具側係合部１５１は本発明に係る治具側係合部の実施の一形態である。
図２および図３に示す如く、治具側係合部１５１は下支持バー１５２、右係合バー１５３、左係合バー１５４、左前支持バー１５５、後補強バー１５６および案内板１５７を有する。
【００７２】
下支持バー１５２は金属製の丸棒を適宜屈曲した部材である。より詳細には、下支持バー１５２は、その一端部から左方に伸び、その中途部で屈曲されて前方に伸び、次いで屈曲されて右方に伸びてその他端部に至る形状を有する。
下支持バー１５２の一端部は上メインフレーム１１２の左面の中途部に溶接により固定され、下支持バー１５２の他端部は前メインフレーム１１４の左面の中途部（上メインフレーム１１２の前端部と同じ高さとなる位置）に溶接により固定される。
従って、下支持バー１５２において長手方向が前後方向に対して平行となる部分は、上メインフレーム１１２に対して所定の間隔を空けて左側方に配置されることとなる。
また、下支持バー１５２において長手方向が前後方向に対して平行となる部分は左支持バー１２９の上面に溶接により固定される。
【００７３】
右係合バー１５３は金属製の丸棒を適宜屈曲した部材である。より詳細には、右係合バー１５３は、その一端部から後方に伸び、その中途部で屈曲されて下方に伸びてその他端部に至る形状（側面視略Ｌ字形状）を有する。
右係合バー１５３においてその長手方向が前後方向に対して平行となる部分の中途部は前メインフレーム１１４の左側面の中途部（詳細には、前メインフレーム１１４において係止部１１４ａとそれ以外の部分との境界部）に溶接により固定され、右係合バー１５３の他端部（後端部）は上メインフレーム１１２の上面の中途部に溶接により固定される。
【００７４】
左係合バー１５４は金属製の丸棒を適宜屈曲した部材である。より詳細には、右係合バー１５３は、その一端部から右方に伸び、その中途部で屈曲されて後方に伸び、次いで屈曲されて下方に伸びてその他端部に至る形状を有する。
左係合バー１５４の一端部は右係合バー１５３の一端部（前端部）に溶接により固定され、左係合バー１５４の他端部は下支持バー１５２の中途部（より詳細には、下支持バー１５２における後方側の屈曲部分）に溶接により固定される。
【００７５】
左前支持バー１５５は金属製の丸棒からなる。左前支持バー１５５の一端部は左係合バー１５４の中途部（より詳細には、左係合バー１５４においてその長手方向が前後方向に対して平行になる部分の中途部）に溶接により固定され、左前支持バー１５５の他端部は下支持バー１５２の中途部（より詳細には、下支持バー１５２における前方側の屈曲部分）に溶接により固定される。左係合バー１５４および下支持バー１５２に固定された左前支持バー１５５の長手方向は上下方向に対して平行である。
【００７６】
後補強バー１５６は金属製の丸棒からなる。後補強バー１５６の一端部は上メインフレーム１１２の左面の中途部かつ下支持バー１５２の一端部が固定される位置よりもやや前方寄りとなる位置に溶接により固定され、後補強バー１５６の他端部は下支持バー１５２の中途部（下支持バー１５２における後方側の屈曲部分よりもやや前方寄りとなる位置）に溶接により固定される。
【００７７】
案内板１５７は、右係合バー１５３においてその長手方向が前後方向に対して平行となる部分および左係合バー１５４においてその長手方向が前後方向に対して平行となる部分で挟まれる空間に後で詳述するアーム側係合部１７１を案内するための部材である。
本実施形態の案内板１５７は前後方向に細長い一対の略長方形状の板面を有する金属製の板である。案内板１５７の下側の板面の左端部は右係合バー１５３においてその長手方向が前後方向に対して平行となる部分に溶接により固定される。右係合バー１５３に固定された案内板１５７の上側の板面（案内面）は左下がりとなる。
【００７８】
図２に示す如く、位置決め板１３６の下側の板面の右端部、前端部および左端部はそれぞれ右係合バー１５３においてその長手方向が前後方向に対して平行となる部分の上面の前端部、左係合バー１５４においてその長手方向が左右方向に対して平行となる部分の上面、および左係合バー１５４においてその長手方向が前後方向に対して平行となる部分の上面の前端部に溶接により固定される。
このように、位置決め板１３６は治具側係合部１５１を介して胴体部１１１に固定される。
【００７９】
図２、図１２および図１３に示す如く、胴体部１１１の回動支持バー１３０を解除部１４１のリング１４３に形成された貫通孔に回動可能に貫装することにより、解除部１４１は胴体部１１１に回動可能に支持される。
胴体部１１１に回動可能に支持された解除部１４１の当接板１４４は、右係合バー１５３においてその長手方向が前後方向に対して平行となる部分および左係合バー１５４においてその長手方向が前後方向に対して平行となる部分で挟まれる空間に配置される。
【００８０】
また、「解除部１４１においてリング１４３よりも後方寄りとなる部分の重量に起因して解除部１４１に作用する回動支持バー１３０を回転中心とするモーメント」は「解除部１４１においてリング１４３よりも前方寄りとなる部分の重量に起因して解除部１４１に作用する回動支持バー１３０を回転中心とするモーメント」よりも大きい。
従って、図２および図１２に示す如く、解除部１４１に別途外力を作用させないときには解除部１４１は自重で左側方視時計回りに回動し、回動規制部１４２ｂの上端部が位置決め板１３６の下側の板面に当接した姿勢で保持される。以下、図２および図１２に示す姿勢となる解除部１４１の位置を「解除部１４１の待機位置」と定義する。
回動規制部１４２ｂの上端部が位置決め板１３６の下側の板面に当接しているとき、アーム１４２の主アーム部１４２ａの長手方向は前後方向に対して平行となる。
【００８１】
一方、図１３に示す如く、解除部１４１の当接板１４４を上方から下方に向かって所定の力で押したときには、解除部１４１は自重に抗して左側方視反時計回りに回動し、当接板１４４の下側の板面が回動規制バー１３２に当接し、解除バー１４８が上方に移動した姿勢で保持される。以下、図１３に示す姿勢となる解除部１４１の位置を「解除部１４１の解除位置」と定義する。
【００８２】
以下では、図１を用いて操作アーム１７０の詳細について説明する。
操作アーム１７０は本発明に係る操作アームの実施の一形態である。
操作アーム１７０はアーム側係合部１７１およびアーム本体１７６を備える。
【００８３】
アーム側係合部１７１は本発明に係るアーム側係合部の実施の一形態である。
アーム側係合部１７１はフック１７２および光学式センサ１７３を有する。
【００８４】
フック１７２は本発明に係るフックの実施の一形態であり、ドア開閉用治具１１０の治具側係合部１５１に係合する部材である。本実施形態のフック１７２は先端部（下端部）がやや先細った樹脂材料からなる円筒形状の部材である。
なお、本発明に係るフックの形状は円筒形状に限定されず、筒状（一対の端面を貫通する貫通孔が形成された形状）であれば良い。
【００８５】
光学式センサ１７３は本発明に係るセンサの実施の一形態かつ本発明に係る光学式センサの実施の一形態であり、投光部１７３ａおよび受光部１７３ｂを有する。
光学式センサ１７３はフック１７２に収容される（フック１７２に形成された貫通孔の内部に配置される）。
【００８６】
投光部１７３ａは所定の波長の光（厳密には収束性、直進性に優れたレーザ光）を発生する（投光する）ものである。投光部１７３ａは半導体等の既存の媒体（誘導放出を起こすことが可能な物質）で達成することが可能である。
フック１７２に収容された投光部１７３ａが発生する光の方向（光路の方向）はフック１７２の長手方向（フックに形成された貫通孔の長手方向）に対して平行であり、投光部１７３ａが発生する光はフック１７２の先端部（下端部）から外部に投光される。
【００８７】
受光部１７３ｂは受光した（外部から照射された）光の強度を検出する（受光した光の強度に応じた電圧の電気信号を発生し、送信する）ものである。投光部１７３ａはフォトダイオード、固体撮像素子等の既存の半導体素子で達成することが可能である。
受光部１７３ｂはフック１７２に収容されているため、受光部１７３ｂはフック１７２の先端部からフック１７２の内部に入射した光の強度を検出することとなる。
【００８８】
アーム本体１７６は本発明に係るアーム本体の実施の一形態であり、アーム側係合部１７１を移動可能に支持するものである。
本発明に係るアーム本体は既存の産業用ロボット等により達成することが可能である。
アーム本体１７６はベース１７７、第一アーム１７８および第二アーム１７９を有する。
【００８９】
ベース１７７はアーム本体１７６の基部を成す部材である。ベース１７７は自動車１が載置される位置の左側方となる位置に旋回可能（上下方向の軸を中心に回動可能）に設置される。
ベース１７７の内部には旋回用サーボモータ（不図示）が設けられ、当該旋回用サーボモータが発生する駆動力によりベース１７７の旋回が行われる。
【００９０】
第一アーム１７８は角筒状の部材であり、その基端部がベース１７７に回動可能に連結される。ベース１７７と第一アーム１７８との連結部分にはベース１７７に対して第一アーム１７８を回動させるためのサーボモータ（不図示）が設けられる。
【００９１】
第二アーム１７９は角筒状の部材であり、その基端部が第一アーム１７８に回動可能に連結される。第一アーム１７８と第二アーム１７９との連結部分には第一アーム１７８に対して第二アーム１７９を回動させるためのサーボモータ（不図示）が設けられる。
第二アーム１７９の先端部にはアーム側係合部１７１のフック１７２の基端部（上端部）が揺動自在かつフック１７２の軸線を中心として回転可能に連結される。
第二アーム１７９とフック１７２との連結部分には第二アーム１７９に対してフック１７２を第一の軸を中心に回動させるためのサーボモータ（不図示）、第二アーム１７９に対してフック１７２を第二の軸（前記第一の軸に直交する軸）を中心に回動させるためのサーボモータ（不図示）、およびフック１７２の軸線を中心としてフック１７２を回転させるためのサーボモータ（不図示）が設けられる。
【００９２】
以下では、図１を用いて制御ユニット１８０について説明する。
制御ユニット１８０は制御装置１８１、入力装置１８２および表示装置１８３を備える。
【００９３】
制御装置１８１は本発明に係る制御装置の実施の一形態である。
制御装置１８１は種々のプログラム等を格納することができ、これらのプログラム等を展開することができ、これらのプログラム等に従って所定の演算を行うことができ、当該演算の結果等を記憶することができ、当該演算の結果等を外部に出力することができる。
【００９４】
制御装置１８１は、実体的には、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ−Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）等がバスで相互に接続される構成であっても良く、あるいはワンチップのＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ  Ｓｃａｌｅ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ；大規模集積回路）等からなる構成であっても良い。
本実施形態における制御装置１８１は専用品であるが、市販のパーソナルコンピュータやワークステーション等にプログラム等を適宜格納したもので達成することも可能である。
【００９５】
制御装置１８１は光学式センサ１７３、より詳細には投光部１７３ａおよび受光部１７３ｂに接続される。
制御装置１８１は投光部１７３ａのオン・オフ、すなわちフック１７２の先端部からの投光（光の照射）およびその停止を指令する信号を投光部１７３ａに送信することが可能である。
また、制御装置１８１は受光部１７３ｂにより検出された受光強度に係る情報（受光した光の強度に応じた電圧の電気信号）を受光部１７３ｂから受信することが可能である。
受光部１７３ｂにより検出された受光強度に係る情報は、本発明に係るセンサの検知結果の実施の一形態に相当する。
【００９６】
制御装置１８１はアーム本体１７６、より詳細にはアーム本体１７６に設けられるサーボモータ群に接続される。
制御装置１８１はアーム本体１７６に設けられるサーボモータ群を構成する各サーボモータの回転角度を示す信号を各サーボモータから受信することが可能である。
また、制御装置１８１はアーム本体１７６に設けられるサーボモータ群を構成するサーボモータのそれぞれに所望の回転速度で所望の回転角度まで回転駆動する旨の指令信号を送信することが可能である。
制御装置１８１による操作アーム１７０の動作制御の詳細については、後述する「ドア開閉システム１００による自動車１のドア３の開放手順」の中で説明する。
【００９７】
入力装置１８２はドア開閉システム１００による自動車１のドア３の開閉に係る種々の情報・指示等を制御装置１８１に入力するものであり、制御装置１８１に接続される。
本実施形態の入力装置１８２は専用品であるが、例えば市販のキーボード、マウス、ポインティングデバイス、ボタン、スイッチ等で達成しても良い。
【００９８】
表示装置１８３は入力装置１８２から制御装置１８１への入力内容、ドア開閉システム１００の動作状況等を表示するものであり、制御装置１８１に接続される。
本実施形態の表示装置１８３は専用品であるが、例えば市販の液晶ディスプレイ（ＬＣＤ；Ｌｉｑｕｉｄ  Ｃｒｙｓｔａｌ  Ｄｉｓｐｌａｙ）やＣＲＴディスプレイ（Ｃａｔｈｏｄｅ  Ｒａｙ  Ｔｕｂｅ  Ｄｉｓｐｌａｙ）等を用いても良い。
【００９９】
本実施形態では、入力装置１８２と表示装置１８３とは別体であるが、本発明はこれに限定されない。例えば、入力装置としての機能と表示装置としての機能を兼ねるタッチパネルを用いることにより、入力装置と表示装置とを一体としても良い。
【０１００】
以下では、図１、図１０、図１１、図１２および図１３を用いてドア開閉システム１００による自動車１のドア３の開閉方法について説明する。
ドア開閉システム１００による自動車１のドア３の開閉方法は、本発明に係る蓋開閉方法の実施の一形態に相当する。
図１０に示す如く、ドア開閉システム１００による自動車１のドア３の開閉方法は固定工程Ｓ１１００、配置工程Ｓ１２００、相対位置検出工程Ｓ１３００、解除工程Ｓ１４００および蓋開放工程Ｓ１５００を具備する。
【０１０１】
固定工程Ｓ１１００はドア開閉用治具１１０をドア３の所定の位置に所定の姿勢で着脱可能に固定する工程である。
固定工程Ｓ１１００において、作業者が前記（１）〜（３）の手順に従って、ドア開閉用治具１１０をドア３の内側後方寄りとなる位置に固定する（図６から図９参照）。
固定工程Ｓ１１００が終了したら、配置工程Ｓ１２００に移行する。
【０１０２】
配置工程Ｓ１２００は自動車１を所定の位置（作業位置）に配置する工程である。
配置工程Ｓ１２００において、自動車１は図示せぬ搬送装置（ベルトコンベア）により作業位置（ドア３の開放を行う位置）まで搬送され、自動車１が作業位置に到達した時点で搬送装置が停止する。
配置工程Ｓ１２００が終了したら、相対位置検出工程Ｓ１３００に移行する。
なお、本実施形態では固定工程Ｓ１１００の終了後に配置工程Ｓ１２００に移行するが、本発明はこれに限定されない。すなわち、配置工程の終了後に固定工程に移行しても良く、固定工程と配置工程とを同時並行的に行っても良い。
【０１０３】
相対位置検出工程Ｓ１３００は光学式センサ１７３の検知結果に基づいて基準面１３６ａとアーム側係合部１７１との相対位置を検出する工程である。
本実施形態では、相対位置検出工程Ｓ１３００において、光学式センサ１７３が投光した状態でアーム側係合部１７１を移動させたときに基準面１３６ａにより反射されて光学式センサ１７３により受光される光（基準面１３６ａからの反射光）に基づいて基準面１３６ａ（ひいては、ドア開閉用治具１１０が固定されたドア３）とアーム側係合部１７１との相対位置を検出する。
以下では便宜上、作業位置に正しい姿勢（向き）で配置された場合の自動車１の左方向、前方向および上方向をそれぞれＸ軸、Ｙ軸およびＺ軸の正の方向とする座標系を定義し、当該座標系を用いて相対位置検出工程Ｓ１３００におけるドア開閉システム１００の各部の動作について説明する。
【０１０４】
図１１に示す如く、相対位置検出工程Ｓ１３００の開始前の時点では、フック１７２の長手方向が上下方向に対して平行となり、光学式センサ１７３の投光方向が下向きとなる姿勢に保持され、かつアーム側係合部１７１、より詳細にはフック１７２の先端面（下端面）の中心（フック１７２の下端面において光学式センサ１７３が投光する光が通過する位置）は、開始位置Ｐ０に配置されるように、アーム側係合部１７１がアーム本体１７６により支持される。
開始位置Ｐ０は、作業位置に正しく配置された場合の自動車１の右方、かつ自動車１に閉じた状態で取り付けられたドア３の本体部分よりも高い位置（ドア３の窓枠に対応する位置）に設定される。本実施形態における開始位置Ｐ０の座標は（Ｘ０，Ｙ０，Ｚ０）である。
【０１０５】
相対位置検出工程Ｓ１３００において、まず制御装置１８１は、制御装置１８１に格納されたプログラムに従って、光学式センサ１７３の投光部１７３ａに投光部１７３ａをオンにする旨の指令信号を送信する。当該指令信号を受信した投光部１７３ａは当該指令信号に従って光を発生（投光）する。
次に、制御装置１８１は、制御装置１８１に格納されたプログラムに従って、アーム側係合部１７１を開始位置Ｐ０から第一方向転換位置Ｐ２まで移動させる旨の指令信号をアーム本体１７６に設けられるサーボモータ群に送信する。当該指令信号を受信したサーボモータ群は当該指令信号に従って回転駆動する。
その結果、アーム側係合部１７１は、フック１７２の先端部（下端部）から下向きに投光しつつ、開始位置Ｐ０から第一方向転換位置Ｐ２まで移動する。
【０１０６】
本実施形態の第一方向転換位置Ｐ２は、自動車１が作業位置に正しい姿勢（向き）で配置されるとともにドア開閉用治具１１０が自動車１に閉じた状態で取り付けられたドア３に正しい位置に正しい姿勢（向き）で固定されている場合に平面視で位置決め板１３６の基準面１３６ａの上方となり（基準面１３６ａに重なり）、かつ開始位置Ｐ０に対してＸ軸の正の方向となる位置に設定される。本実施形態における第一方向転換位置Ｐ２の座標は（Ｘ２，Ｙ０，Ｚ０）である。
従って、アーム側係合部１７１が開始位置Ｐ０から第一方向転換位置Ｐ２まで移動するときには、アーム側係合部１７１は、ドア３の窓枠を通過して自動車１の内部に進入することとなる。
【０１０７】
アーム側係合部１７１が開始位置Ｐ０から第一方向転換位置Ｐ２まで移動する間に、フック１７２の先端部（下端部）から下向きに投光される光は第一基準辺１３６ｂを横切る。
すなわち、アーム側係合部１７１が開始位置Ｐ０から第一方向転換位置Ｐ２まで移動する間に、フック１７２の先端部（下端部）から下向きに投光される光が平面視で基準面１３６ａの外側に照射される状態（基準面１３６ａの外側に照射されない状態）から基準面１３６ａに照射される状態に移行する。
アーム側係合部１７１が開始位置Ｐ０を出発してから第一基準辺１３６ｂの上方を通過するまでの間、フック１７２の先端部（下端部）から下向きに投光される光は基準面１３６ａに照射されず、反射されない。よって、この間に光学式センサ１７３の受光部１７３ｂにより検出される受光強度は弱い（小さい）。
アーム側係合部１７１が第一基準辺１３６ｂの上方を通過してから第一方向転換位置Ｐ２に到達するまでの間、フック１７２の先端部（下端部）から下向きに投光される光は基準面１３６ａに照射され、反射される。よって、この間に光学式センサ１７３の受光部１７３ｂにより検出される受光強度は、フック１７２が開始位置Ｐ０を出発してから第一基準辺１３６ｂの上方を通過するまでの間よりは強くなる（大きくなる）。
従って、アーム側係合部１７１が開始位置Ｐ０から第一方向転換位置Ｐ２まで移動する間において光学式センサ１７３の受光部１７３ｂにより検出される受光強度が上昇したときのアーム側係合部１７１の位置は、フック１７２の先端部（下端部）から下向きに投光される光が第一基準辺１３６ｂを横切ったときのアーム側係合部１７１の位置に相当する。
【０１０８】
制御装置１８１は、制御装置１８１に格納されたプログラムに従って、光学式センサ１７３の受光部１７３ｂにより検出される受光強度が上昇したときのアーム本体１７６に設けられるサーボモータ群のそれぞれの回転角度に基づいてフック１７２の先端部（下端部）から下向きに投光される光が第一基準辺１３６ｂを横切ったときのアーム側係合部１７１の位置である第一通過位置Ｐ１の座標（Ｘ１、Ｙ０、Ｚ０）を算出し、これを記憶する。
【０１０９】
続いて、制御装置１８１は、制御装置１８１に格納されたプログラムに従って、アーム側係合部１７１を第一方向転換位置Ｐ２から移動補正位置Ｐ４まで移動させる旨の指令信号をアーム本体１７６に設けられるサーボモータ群に送信する。当該指令信号を受信したサーボモータ群は当該指令信号に従って回転駆動する。
その結果、アーム側係合部１７１は、フック１７２の先端部（下端部）から下向きに投光しつつ、第一方向転換位置Ｐ２から移動補正位置Ｐ４まで移動する。
【０１１０】
本実施形態の移動補正位置Ｐ４は、自動車１が作業位置に正しい姿勢（向き）で配置されるとともにドア開閉用治具１１０が自動車１に閉じた状態で取り付けられたドア３に正しい位置に正しい姿勢（向き）で固定されている場合に位置決め板１３６の基準面１３６ａの上方とならず（平面視で基準面１３６ａに重ならず）、かつ第一方向転換位置Ｐ２に対してＹ軸の負の方向となる位置に設定される。本実施形態における移動補正位置Ｐ４の座標は（Ｘ２，Ｙ２，Ｚ０）である。
【０１１１】
アーム側係合部１７１が第一方向転換位置Ｐ２から移動補正位置Ｐ４まで移動する間に、フック１７２の先端部（下端部）から下向きに投光される光は第二基準辺１３６ｃを横切る。
すなわち、アーム側係合部１７１が第一方向転換位置Ｐ２から移動補正位置Ｐ４まで移動する間に、フック１７２の先端部（下端部）から下向きに投光される光が平面視で基準面１３６ａに照射される状態から基準面１３６ａの外側に照射される状態（基準面１３６ａに照射されない状態）に移行する。
アーム側係合部１７１が第一方向転換位置Ｐ２を出発してから第二基準辺１３６ｃの上方を通過するまでの間、フック１７２の先端部（下端部）から下向きに投光される光は基準面１３６ａに照射され、反射される。よって、この間に光学式センサ１７３の受光部１７３ｂにより検出される受光強度は強い（大きい）。
アーム側係合部１７１が第二基準辺１３６ｃの上方を通過してから移動補正位置Ｐ４に到達するまでの間、フック１７２の先端部（下端部）から下向きに投光される光は基準面１３６ａに照射されず、反射されない。よって、この間に光学式センサ１７３の受光部１７３ｂにより検出される受光強度は、アーム側係合部１７１が第一方向転換位置Ｐ２を出発してから第二基準辺１３６ｃの上方を通過するまでの間よりも弱くなる（小さくなる）。
従って、アーム側係合部１７１が第一方向転換位置Ｐ２から移動補正位置Ｐ４まで移動する間において光学式センサ１７３の受光部１７３ｂにより検出される受光強度が下降したときのアーム側係合部１７１の位置は、フック１７２の先端部（下端部）から下向きに投光される光が第二基準辺１３６ｃを横切ったときのアーム側係合部１７１の位置に相当する。
【０１１２】
制御装置１８１は、制御装置１８１に格納されたプログラムに従って、光学式センサ１７３の受光部１７３ｂにより検出される受光強度が下降したときのアーム本体１７６に設けられるサーボモータ群のそれぞれの回転角度に基づいてフック１７２の先端部（下端部）から下向きに投光される光が第二基準辺１３６ｃを跨いだときのアーム側係合部１７１の位置である第二通過位置Ｐ３の座標（Ｘ２、Ｙ１、Ｚ０）を算出し、これを記憶する。
【０１１３】
制御装置１８１は、制御装置１８１に格納されたプログラムに従って、第一通過位置Ｐ１の座標（Ｘ１，Ｙ０，Ｚ０）および第一方向転換位置Ｐ２の座標（Ｘ２，Ｙ０，Ｚ０）に基づいて第一方向転換位置Ｐ２および第一通過位置Ｐ１の間のＸ座標の差分δＸ（＝Ｘ２−Ｘ１）を算出し、これを記憶する。
制御装置１８１は、制御装置１８１に格納されたプログラムに従って、第一方向転換位置Ｐ２の座標（Ｘ２，Ｙ０，Ｚ０）および第二通過位置Ｐ３の座標（Ｘ２，Ｙ１，Ｚ０）に基づいて第二通過位置Ｐ３および第一方向転換位置Ｐ２の間のＸ座標の差分δＹ（＝Ｙ１−Ｙ０）を算出し、これを記憶する。
【０１１４】
制御装置１８１は、自動車１が作業位置に正しい姿勢（向き）で配置されるとともにドア開閉用治具１１０が自動車１に閉じた状態で取り付けられたドア３に正しい位置に正しい姿勢（向き）で固定されている場合における第一方向転換位置Ｐ２および第一通過位置Ｐ１の間のＸ座標の差分δＸ０、および自動車１が作業位置に正しい姿勢（向き）で配置されるとともにドア開閉用治具１１０が自動車１に閉じた状態で取り付けられたドア３に正しい位置に正しい姿勢（向き）で固定されている場合における第二通過位置Ｐ３および第一方向転換位置Ｐ２の間のＹ座標の差分δＹ０を予め記憶している。
制御装置１８１は、制御装置１８１に格納されたプログラムに従って、δＸ０とδＸとの差分たるＸ軸側補正値ΔＸ（＝δＸ０−δＸ）およびδＹ０とδＹとの差分であるＹ軸補正値ΔＹ（＝δＹ０−δＹ）を算出し、これらを記憶する。
Ｘ軸側補正値ΔＸは自動車１が作業位置に正しい姿勢（向き）で配置されるとともにドア開閉用治具１１０が自動車１に閉じた状態で取り付けられたドア３に正しい位置に正しい姿勢（向き）で固定されている状態を基準としたときの位置決め板１３６、ひいてはドア３のＸ軸方向（左右方向）のずれを示す値である。
Ｙ軸側補正値ΔＹは自動車１が作業位置に正しい姿勢（向き）で配置されるとともにドア開閉用治具１１０が自動車１に閉じた状態で取り付けられたドア３に正しい位置に正しい姿勢（向き）で固定されている状態を基準としたときの位置決め板１３６、ひいてはドア３のＹ軸方向（前後方向）のずれを示す値である。
【０１１５】
自動車１が作業位置に正しい姿勢（向き）で配置されるとともにドア開閉用治具１１０が自動車１に閉じた状態で取り付けられたドア３に正しい位置に正しい姿勢（向き）で固定されているとき、位置決め板１３６の基準面１３６ａに対する移動補正位置Ｐ４に位置するアーム側係合部１７１の位置（基準面１３６ａと移動補正位置Ｐ４に位置するアーム側係合部１７１との相対位置）は一義的に定まる。
また、移動補正位置Ｐ４をＸ軸側補正値ΔＸおよびＹ軸側補正値ΔＹを用いて補正することにより、相対位置検出工程Ｓ１３００に供されている自動車１のドア３に固定されたドア開閉用治具１１０の基準面１３６ａと移動補正位置Ｐ４に位置するアーム側係合部１７１との相対位置を一義的に定める（検出する）ことが可能である。
従って、制御装置１８１がＸ軸側補正値ΔＸおよびＹ軸側補正値ΔＹを算出することは、実質的には相対位置検出工程Ｓ１３００に供されている自動車１のドア３に固定されたドア開閉用治具１１０の基準面１３６ａと移動補正位置Ｐ４に位置するアーム側係合部１７１との相対位置を検出することと同じである。
相対位置検出工程Ｓ１３００が終了したら、解除工程Ｓ１４００に移行する。
【０１１６】
解除工程Ｓ１４００は、相対位置検出工程Ｓ１３００において検出された「自動車１のドア３に固定されたドア開閉用治具１１０の基準面１３６ａと移動補正位置Ｐ４に位置するアーム側係合部１７１との相対位置（本実施形態では、厳密にはＸ軸側補正値ΔＸおよびＹ軸側補正値ΔＹの算出値）に基づいてアーム側係合部１７１を移動させることにより、アーム側係合部１７１を解除部１４１に当接させて解除部１４１を「解除部１４１の待機位置」から「解除部１４１の解除位置」に移動させ、係止フック４によるドア３の車体２への係止を解除する工程である。
【０１１７】
制御装置１８１は、自動車１が作業位置に正しい姿勢（向き）で配置されるとともにドア開閉用治具１１０が自動車１に閉じた状態で取り付けられたドア３に正しい位置に正しい姿勢（向き）で固定されている場合にアーム側係合部１７１が治具側係合部１５１への係合を開始する位置である基準第二方向転換位置Ｐ５０の座標（Ｘ３０，Ｙ３０，Ｚ０）を予め記憶している。
制御装置１８１は、制御装置１８１に格納されたプログラムに従って、Ｘ軸側補正値ΔＸおよびＹ軸側補正値ΔＹ、並びに基準第二方向転換位置Ｐ５０の座標（Ｘ３０，Ｙ３０，Ｚ０）に基づいて第二方向転換位置Ｐ５の座標（Ｘ３，Ｙ３，Ｚ０）を算出し、これを記憶する。
ここで、第二方向転換位置Ｐ５の座標（Ｘ３，Ｙ３，Ｚ０）は、アーム側係合部１７１が治具側係合部１５１への係合を開始する位置を基準となる位置（基準第二方向転換位置Ｐ５０）を、Ｘ軸側補正値ΔＸおよびＹ軸側補正値ΔＹを用いて補正したものであり、Ｘ３＝Ｘ３０−ΔＸ並びにＹ３＝Ｙ３０−ΔＹが成立する。
【０１１８】
制御装置１８１は、制御装置１８１に格納されたプログラムに従って、アーム側係合部１７１を移動補正位置Ｐ４から第二方向転換位置Ｐ５まで移動させる旨の指令信号をアーム本体１７６に設けられるサーボモータ群に送信する。当該指令信号を受信したサーボモータ群は当該指令信号に従って回転駆動する。
その結果、アーム側係合部１７１は移動補正位置Ｐ４から第二方向転換位置Ｐ５まで移動する。
【０１１９】
制御装置１８１は、制御装置１８１に格納されたプログラムに従って、アーム側係合部１７１を第二方向転換位置Ｐ５から当接・係合位置Ｐ６まで移動させる旨の指令信号をアーム本体１７６に設けられるサーボモータ群に送信する。当該指令信号を受信したサーボモータ群は当該指令信号に従って回転駆動する。
その結果、アーム側係合部１７１は第二方向転換位置Ｐ５から当接・係合位置Ｐ６まで移動する。
本実施形態における当接・係合位置Ｐ６は、第二方向転換位置Ｐ５に対してＺ軸の負の方向（下方）に所定の距離だけ離れた位置に設定される。本実施形態における当接・係合位置Ｐ６の座標は（Ｘ３，Ｙ３，Ｚ１）である。
【０１２０】
アーム側係合部１７１は第二方向転換位置Ｐ５から当接・係合位置Ｐ６まで移動するとき、アーム側係合部１７１のフック１７２の先端部（下端部）は当接板１４４の上側の板面に当接し、当接板１４４を押し下げる。その結果、解除部１４１は図１２に示す「解除部１４１の待機位置」から図１３に示す「解除部１４１の解除位置」まで左側方視反時計回りに回動する。
図１２に示す如く、解除部１４１が「解除部１４１の待機位置」にあるとき、解除部１４１の後端部を成す解除バー１４８は係止フック４の前端部の下方に配置される。そのため、図１３に示す如く、解除部１４１が「解除部１４１の解除位置」に移動する（回動する）ことにより、解除バー１４８が係止フック４の前端部に当接し、係止フック４の前端部を押し上げることとなる。
その結果、係止フック４は左側方視で時計回りに回動し、係止フック４の後端部が車体２の係止穴２ａに嵌合した状態（すなわち、係止フック４によりドア３が車体２に係止された状態）が解除される。
解除工程Ｓ１４００が終了したら、蓋開放工程Ｓ１５００に移行する。
【０１２１】
蓋開放工程Ｓ１５００は、アーム側係合部１７１（フック１７２）が解除部１４１に当接するとともに治具側係合部１５１に係合した状態でアーム側係合部１７１を移動させることによりドア３を開く工程である。
制御装置１８１は、制御装置１８１に格納されたプログラムに従って、アーム側係合部１７１を当接・係合位置Ｐ６から開放位置Ｐ７（図１１参照）まで移動させる旨の指令信号をアーム本体１７６に設けられるサーボモータ群に送信する。当該指令信号を受信したサーボモータ群は当該指令信号に従って回転駆動する。
その結果、アーム側係合部１７１は、当接・係合位置Ｐ６から開放位置Ｐ７まで移動する。
開放位置Ｐ７は、当接・係合位置Ｐ６からＸ軸側補正値ΔＸおよびＹ軸側補正値ΔＹにより補正されたドア３のヒンジ３ａの座標を中心として平面視で所定の開放角度φだけ反時計回りに移動した位置に設定される。本実施形態における開放位置Ｐ７の座標は（Ｘ４，Ｙ４，Ｚ４）である。
なお、制御装置１８１は、Ｘ軸側補正値ΔＸおよびＹ軸側補正値ΔＹにより補正されたドア３のヒンジ３ａの座標を算出し、算出されたドア３のヒンジ３ａの座標を中心とする水平面（Ｘ−Ｙ平面）に平行な円弧状の軌跡に沿ってアーム側係合部１７１を当接・係合位置Ｐ６から開放位置Ｐ７まで移動させる。
【０１２２】
本実施形態では、右係合バー１５３から左係合バー１５４の間隔とフック１７２の外径が略同じであり、解除工程Ｓ１４００が終了した時点で既にアーム側係合部１７１が治具側係合部１５１に係合した状態となっている。
従って、アーム側係合部１７１が当接・係合位置Ｐ６から開放位置Ｐ７まで移動する間はアーム側係合部１７１（フック１７２）が解除部１４１に当接し、係止フック４によるドア３の車体２への係止が解除された状態が保持されることとなるため、係止フック４がドア３を開放を阻害することはない。
【０１２３】
ドア開閉システム１００を自動車１の塗装ラインに適用する場合、蓋開放工程Ｓ１５００が終了した後、塗装装置（不図示）により自動車１の車体２の所定の位置の塗装が行われる。
塗装装置（不図示）による塗装が行われた後、制御装置１８１は、制御装置１８１に格納されたプログラムに従って、アーム側係合部１７１を開放位置Ｐ７（図１１参照）から当接・係合位置Ｐ６まで移動させる旨の指令信号をアーム本体１７６に設けられるサーボモータ群に送信する。当該指令信号を受信したサーボモータ群は当該指令信号に従って回転駆動する。
その結果、アーム側係合部１７１は、開放位置Ｐ７から当接・係合位置Ｐ６まで移動し、ドア３が閉じられる。
【０１２４】
以上の如く、ドア開閉システム１００は、
自動車１の車体２に開閉可能に取り付けられるとともに閉じているときには係止フック４により車体２に係止されるドア３を開閉するものであって、
ドア３の所定の位置に所定の姿勢で着脱可能に固定される胴体部１１１、基準面１３６ａが形成されるとともに胴体部１１１に固定される位置決め板１３６、係止フック４に当接しない待機位置および係止フック４に当接することにより係止フック４によるドア３の（車体２への）係止を解除する解除位置の間で移動可能な解除部１４１、並びに胴体部１１１に固定される治具側係合部１５１を備えるドア開閉用治具１１０と、
治具側係合部１５１に係合する筒状のフック１７２およびフック１７２に収容されるセンサ（光学式センサ１７３）を有するアーム側係合部１７１、並びにアーム側係合部１７１を移動可能に支持するアーム本体１７６を備える操作アーム１７０と、
センサ（光学式センサ１７３）の検知結果に基づいて基準面１３６ａとアーム側係合部１７１との相対位置を検出し、検出された基準面１３６ａとアーム側係合部１７１との相対位置に基づいてアーム側係合部１７１を解除部１４１の当接板１４４に当接させることにより解除部１４１を待機位置から解除位置に移動させて係止フック４によるドア３の（車体２への）係止を解除し、アーム側係合部１７１が解除部１４１に当接するとともに治具側係合部１５１に係合した状態でアーム側係合部１７１を移動させることによりドア３を開く制御装置１８１と、
を具備する。
このように構成することは、以下の利点を有する。
すなわち、ドア開閉システム１００は、ドア３の所定の位置に所定の姿勢で固定されるドア開閉用治具１１０に位置決め板１３６を設けるとともに位置決め板１３６を光学式センサ１７３で検出するため、ドア３の形状あるいは色等に関わらず位置決め板１３６とアーム側係合部１７１との相対位置、ひいてはドア３とアーム側係合部１７１との相対位置を精度良く検出することが可能である。
また、ドア開閉システム１００は、ドア開閉用治具１１０に治具側係合部１５１を設けるため、ドア３の開閉動作を行うときにアーム側係合部１７１がドア３に直接触れることがなく、ひいてはドア３の破損およびドア３の表面の汚損を防止することが可能である。
また、ドア開閉システム１００は、ドア開閉用治具１１０に係止フック４の解除を行う解除部１４１を設けるため、「アーム側係合部１７１を治具側係合部１５１に係合する動作」および「係止フック４によるドア３の車体２への係止を解除する動作」を一連の動作として行うことが可能であり、作業効率が良い（ドア３を開閉する作業に要する時間を短縮することが可能である）。
また、ドア開閉システム１００は、光学式センサ１７３により検出される位置決め板１３６とアーム側係合部１７１との相対位置、ひいてはドア３とアーム側係合部１７１との相対位置に基づいてアーム側係合部１７１の移動量（移動距離）を補正した上でアーム側係合部１７１を治具側係合部１５１に係合させるため、ドア３が（所望の位置から）多少ずれた位置にあってもアーム側係合部１７１を確実に治具側係合部１５１に係合させ、ひいてはドア３を開閉することが可能である。
また、ドア開閉システム１００は、光学式センサ１７３をアーム側係合部１７１に設けるため、「アーム側係合部１７１を治具側係合部１５１に係合させるためにアーム側係合部１７１を治具側係合部１５１に接近させる動作」および「ドア３とアーム側係合部１７１との相対位置を検出する動作」を同時並行的に行うことが可能であり、作業効率が良い（ドア３を開閉する作業に要する時間を短縮することが可能である）。
【０１２５】
また、ドア開閉システム１００のセンサはフック１７２の先端部から投受光する光学式センサ１７３であって、
制御装置１８１は、
光学式センサ１７３が投光した状態でアーム側係合部１７１を移動させたときに基準面１３６ａにより反射されて光学式センサ１７３により受光される光に基づいて基準面１３６ａとアーム側係合部１７１との相対位置を検出する。
このように構成することにより、アーム側係合部１７１を治具側係合部１５１に係合させるために移動する過程において非接触で基準面１３６ａとアーム側係合部１７１との相対位置を検出することが可能であり、作業効率が良い（ドア３を開閉する作業に要する時間を短縮することが可能である）。
【０１２６】
また、ドア開閉システム１００の位置決め板１３６に形成される基準面１３６ａは、
互いに平行ではない第一基準辺１３６ｂおよび第二基準辺１３６ｃを有し、
制御装置１８１は、
光学式センサ１７３が投光した状態でアーム側係合部１７１を移動させることにより光学式センサ１７３が投光する光を第一基準辺１３６ｂを横切って基準面１３６ａに照射させ、次いで第二基準辺１３６ｃを横切って基準面１３６ａの外側に照射させたときの光学式センサ１７３が受光する光の強度を検出し、光学式センサ１７３が受光する光の強度の変化に基づいて基準面１３６ａとアーム側係合部１７１との相対位置を算出する。
このように構成することにより、基準面１３６ａに平行かつ互いに異なる二つの方向（本実施形態では、Ｘ軸方向（左右方向）およびＹ軸方向（前後方向））について基準面１３６ａとアーム側係合部１７１との相対位置を精度良く検出することが可能である。
また、アーム側係合部１７１は基準面１３６ａに平行な面上（本実施形態では、水平面上）で方向転換を一回行うだけで基準面１３６ａとアーム側係合部１７１との相対位置を算出することが可能であり、アーム側係合部１７１の移動を最小限に抑えることが可能であり、作業効率が良い（ドア３を開閉する作業に要する時間を短縮することが可能である）。
また、光学式センサ１７３により投光される光が第一基準辺１３６ｂを横切って基準面１３６ａに照射されるまでの間にアーム側係合部１７１が移動する方向と、第二基準辺１３６ｃを横切って基準面１３６ａの外側に照射されるまでにアーム側係合部１７１が移動する方向と、は異なり、かつ互いに平行ではないため、アーム側係合部１７１を移動させる機構への負担が少ない。
特に、本実施形態ではアーム本体１７６に設けられるサーボモータ群が短時間のうちに正転→停止→逆転する動作を行わないので、当該サーボモータ群および駆動力伝達機構（歯車等）への負担を小さし、ひいてはこれらの長寿命化を図る（管理・維持コストを削減する）ことが可能である。
【０１２７】
また、ドア開閉システム１００の位置決め板１３６に形成される基準面１３６ａの第二基準辺１３６ｃは、
解除部１４１におけるアーム側係合部１７１との当接部分（当接板１４４）および治具側係合部１５１に隣接する位置に配置される（本実施形態では、第二基準辺１３６ｃは位置決め板１３６の基準面１３６ａの後側の辺であり、位置決め板１３６の後方に当接板１４４および治具側係合部１５１が配置される）。
このように構成することにより、光学式センサ１７３により位置決め板１３６とアーム側係合部１７１との相対位置、ひいてはドア３とアーム側係合部１７１との相対位置を検出する作業が終わった時点におけるアーム側係合部１７１の位置（本実施形態では、移動補正位置Ｐ４）からアーム側係合部１７１がアーム側係合部１７１との当接部分（当接板１４４）に当接するとともに治具側係合部１５１に係合する位置（本実施形態では、当接・係合位置Ｐ６）までの距離を小さくすることが可能であり、作業効率が良い（ドア３を開閉する作業に要する時間を短縮することが可能である）。
【０１２８】
以上の如く、ドア開閉用治具１１０は、
自動車１の車体２に開閉可能に取り付けられるとともに閉じているときには係止フック４により車体２に係止されるドア３の開閉に用いられるものであって、
ドア３の所定の位置に所定の姿勢で着脱可能に固定される胴体部１１１と、
基準面１３６ａが形成されるとともに胴体部１１１に固定される位置決め板１３６と、
係止フック４に当接しない待機位置および係止フック４に当接することにより係止フック４によるドア３の（車体２への）係止を解除する解除位置の間で移動可能な解除部１４１と、
胴体部１１１に固定される治具側係合部１５１と、
を具備し、
解除部１４１は、
筒状のフック１７２およびフック１７２に収容されるセンサ（光学式センサ１７３）を有するアーム側係合部１７１並びにアーム側係合部１７１を移動可能に支持するアーム本体１７６を備える操作アーム１７０のアーム側係合部１７１が当接することにより「解除部１４１の待機位置」から「解除部１４１の解除位置」に移動し、
治具側係合部１５１は、
フック１７２に係合可能である。
このように構成することは、以下の利点を有する。
すなわち、ドア開閉用治具１１０はドア３の所定の位置に所定の姿勢で固定され、かつドア開閉用治具１１０に設けられた位置決め板１３６は光学式センサ１７３により検出されるため、ドア３の形状あるいは色等に関わらず位置決め板１３６とアーム側係合部１７１との相対位置、ひいてはドア３とアーム側係合部１７１との相対位置が精度良く検出される。
また、ドア開閉用治具１１０には治具側係合部１５１が設けられるため、ドア３の開閉動作を行うときにアーム側係合部１７１がドア３に直接触れることがなく、ひいてはドア３の破損およびドア３の表面の汚損が防止される。
また、ドア開閉用治具１１０には係止フック４の解除を行う解除部１４１が設けられるため、「アーム側係合部１７１を治具側係合部１５１に係合する動作」および「係止フック４によるドア３の車体２への係止を解除する動作」を一連の動作として行うことが可能であり、作業効率が良い（ドア３を開閉する作業に要する時間を短縮することが可能である）。
また、光学式センサ１７３により検出される位置決め板１３６とアーム側係合部１７１との相対位置、ひいてはドア３とアーム側係合部１７１との相対位置に基づいてアーム側係合部１７１の移動量（移動距離）を補正した上でアーム側係合部１７１を治具側係合部１５１に係合することにより、ドア３が（所望の位置から）多少ずれた位置にあってもアーム側係合部１７１を確実に治具側係合部１５１に係合させ、ひいてはドア３を開閉することが可能である。
また、光学式センサ１７３をアーム側係合部１７１に設けることにより、「アーム側係合部１７１を治具側係合部１５１に係合させるためにアーム側係合部１７１を治具側係合部１５１に接近させる動作」および「ドア３とアーム側係合部１７１との相対位置を検出する動作」を同時並行的に行うことが可能であり、作業効率が良い（ドア３を開閉する作業に要する時間を短縮することが可能である）。
【０１２９】
また、ドア開閉用治具１１０の位置決め板１３６に形成される基準面１３６ａは、
互いに平行ではない第一基準辺１３６ｂおよび第二基準辺１３６ｃを有する。
このように構成することにより、基準面１３６ａに平行かつ互いに異なる二つの方向（本実施形態では、Ｘ軸方向（左右方向）およびＹ軸方向（前後方向））について基準面１３６ａとアーム側係合部１７１との相対位置を精度良く検出することが可能である。
また、アーム側係合部１７１は基準面１３６ａに平行な面上（本実施形態では、水平面上）で方向転換を一回行うだけで基準面１３６ａとアーム側係合部１７１との相対位置を算出することが可能であり、アーム側係合部１７１の移動を最小限に抑えることが可能であり、作業効率が良い（ドア３を開閉する作業に要する時間を短縮することが可能である）。
また、光学式センサ１７３により投光される光が第一基準辺１３６ｂを横切って基準面１３６ａに照射されるまでの間にアーム側係合部１７１が移動する方向と、第二基準辺１３６ｃを横切って基準面１３６ａの外側に照射されるまでにアーム側係合部１７１が移動する方向と、は異なり、かつ互いに平行ではないため、アーム側係合部１７１を移動させる機構への負担が少ない。
特に、本実施形態ではアーム本体１７６に設けられるサーボモータ群が短時間のうちに正転→停止→逆転する動作を行わないので、当該サーボモータ群および駆動力伝達機構（歯車等）への負担を小さし、ひいてはこれらの長寿命化を図る（管理・維持コストを削減する）ことが可能である。
【０１３０】
また、ドア開閉用治具１１０の位置決め板１３６に形成される基準面１３６ａの第二基準辺１３６ｃは、
解除部１４１におけるアーム側係合部１７１との当接部分（当接板１４４）および治具側係合部１５１に隣接する位置に配置される（本実施形態では、第二基準辺１３６ｃは位置決め板１３６の基準面１３６ａの後側の辺であり、位置決め板１３６の後方に当接板１４４および治具側係合部１５１が配置される）。
このように構成することにより、光学式センサ１７３により位置決め板１３６とアーム側係合部１７１との相対位置、ひいてはドア３とアーム側係合部１７１との相対位置を検出する作業が終わった時点におけるアーム側係合部１７１の位置（本実施形態では、移動補正位置Ｐ４）からアーム側係合部１７１がアーム側係合部１７１との当接部分（当接板１４４）に当接するとともに治具側係合部１５１に係合する位置（本実施形態では、当接・係合位置Ｐ６）までの距離を小さくすることが可能であり、作業効率が良い（ドア３を開閉する作業に要する時間を短縮することが可能である）。
【０１３１】
以上の如く、本発明に係る蓋開閉方法の実施の一形態は、
自動車１の車体２に開閉可能に取り付けられるとともに閉じているときには係止フック４により車体２に係止されるドア３を、ドア３の所定の位置に所定の姿勢で着脱可能に固定される胴体部１１１、基準面１３６ａが形成されるとともに胴体部１１１に固定される位置決め板１３６、係止フック４に当接しない待機位置および係止フック４に当接することにより係止フック４によるドア３の係止を解除する解除位置の間で移動可能な解除部１４１、並びに胴体部１１１に固定される治具側係合部１５１を備えるドア開閉用治具１１０と、治具側係合部１５１に係合する筒状のフック１７２およびフック１７２に収容されるセンサ（光学式センサ１７３）を有するアーム側係合部１７１、並びにアーム側係合部１７１を移動可能に支持するアーム本体１７６を備える操作アーム１７０と、を用いて開閉する方法であって、
ドア開閉用治具１１０をドア３の所定の位置に所定の姿勢で着脱可能に固定する固定工程Ｓ１１００と、
自動車１を所定の位置に配置する配置工程Ｓ１２００と、
センサ（光学式センサ１７３）の検知結果に基づいて基準面１３６ａとアーム側係合部１７１との相対位置を検出する相対位置検出工程Ｓ１３００と、
検出された基準面１３６ａとアーム側係合部１７１との相対位置に基づいてアーム側係合部１７１を移動させることにより、アーム側係合部１７１を解除部１４１（本実施形態では、当接板１４４）に当接させて解除部１４１を「解除部１４１の待機位置」から「解除部１４１の解除位置」に移動させ、係止フック４によるドア３の（車体２への）係止を解除する解除工程Ｓ１４００と、
アーム側係合部１７１が解除部１４１に当接するとともに治具側係合部１５１に係合した状態でアーム側係合部１７１を移動させることによりドア３を開く蓋開放工程Ｓ１５００と、
を具備する。
このように構成することは、以下の利点を有する。
すなわち、本発明に係る蓋開閉方法の実施の一形態は、ドア３の所定の位置に所定の姿勢で固定されるドア開閉用治具１１０に位置決め板１３６を設けるとともに位置決め板１３６を光学式センサ１７３で検出するため、ドア３の形状あるいは色等に関わらず位置決め板１３６とアーム側係合部１７１との相対位置、ひいてはドア３とアーム側係合部１７１との相対位置を精度良く検出することが可能である。
また、本発明に係る蓋開閉方法の実施の一形態は、ドア開閉用治具１１０に治具側係合部１５１を設けるため、ドア３の開閉動作を行うときにアーム側係合部１７１がドア３に直接触れることがなく、ひいてはドア３の破損およびドア３の表面の汚損を防止することが可能である。
また、本発明に係る蓋開閉方法の実施の一形態は、ドア開閉用治具１１０に係止フック４の解除を行う解除部１４１を設けるため、「アーム側係合部１７１を治具側係合部１５１に係合する動作」および「係止フック４によるドア３の車体２への係止を解除する動作」を一連の動作として行うことが可能であり、作業効率が良い（ドア３を開閉する作業に要する時間を短縮することが可能である）。
また、本発明に係る蓋開閉方法の実施の一形態は、光学式センサ１７３により検出される位置決め板１３６とアーム側係合部１７１との相対位置、ひいてはドア３とアーム側係合部１７１との相対位置に基づいてアーム側係合部１７１の移動量（移動距離）を補正した上でアーム側係合部１７１を治具側係合部１５１に係合させるため、ドア３が（所望の位置から）多少ずれた位置にあってもアーム側係合部１７１を確実に治具側係合部１５１に係合させ、ひいてはドア３を開閉することが可能である。
また、本発明に係る蓋開閉方法の実施の一形態は、光学式センサ１７３をアーム側係合部１７１に設けるため、「アーム側係合部１７１を治具側係合部１５１に係合させるためにアーム側係合部１７１を治具側係合部１５１に接近させる動作」および「ドア３とアーム側係合部１７１との相対位置を検出する動作」を同時並行的に行うことが可能であり、作業効率が良い（ドア３を開閉する作業に要する時間を短縮することが可能である）。
【０１３２】
また、本発明に係る蓋開閉方法の実施の一形態におけるセンサはフック１７２の先端部から投受光する光学式センサ１７３であって、
相対位置検出工程Ｓ１３００において、
光学式センサ１７３が投光した状態でアーム側係合部１７１を移動させたときに基準面１３６ａにより反射されて光学式センサ１７３により受光される光に基づいて基準面１３６ａとアーム側係合部１７１との相対位置を検出する。
このように構成することにより、アーム側係合部１７１を治具側係合部１５１に係合させるために移動する過程において非接触で基準面１３６ａとアーム側係合部１７１との相対位置を検出することが可能であり、作業効率が良い（ドア３を開閉する作業に要する時間を短縮することが可能である）。
【０１３３】
また、本発明に係る蓋開閉方法の実施の一形態において用いられるドア開閉用治具１１０の基準面１３６ａは、
互いに平行ではない第一基準辺１３６ｂおよび第二基準辺１３６ｃを有し、
相対位置検出工程Ｓ１３００において、
光学式センサ１７３が投光した状態でアーム側係合部１７１を移動させることにより光学式センサ１７３が投光する光を第一基準辺１３６ｂを横切って基準面１３６ａに照射させ、次いで第二基準辺１３６ｃを横切って基準面１３６ａの外側に照射させたときの光学式センサ１７３が受光する光の強度を検出し、光学式センサ１７３が受光する光の強度の変化に基づいて基準面１３６ａとアーム側係合部１７１との相対位置を算出する。
このように構成することにより、基準面１３６ａに平行かつ互いに異なる二つの方向（本実施形態では、Ｘ軸方向（左右方向）およびＹ軸方向（前後方向））について基準面１３６ａとアーム側係合部１７１との相対位置を精度良く検出することが可能である。
また、アーム側係合部１７１は基準面１３６ａに平行な面上（本実施形態では、水平面上）で方向転換を一回行うだけで基準面１３６ａとアーム側係合部１７１との相対位置を算出することが可能であり、アーム側係合部１７１の移動を最小限に抑えることが可能であり、作業効率が良い（ドア３を開閉する作業に要する時間を短縮することが可能である）。
また、光学式センサ１７３により投光される光が第一基準辺１３６ｂを横切って基準面１３６ａに照射されるまでの間にアーム側係合部１７１が移動する方向と、第二基準辺１３６ｃを横切って基準面１３６ａの外側に照射されるまでにアーム側係合部１７１が移動する方向と、は異なり、かつ互いに平行ではないため、アーム側係合部１７１を移動させる機構への負担が少ない。
特に、本実施形態ではアーム本体１７６に設けられるサーボモータ群が短時間のうちに正転→停止→逆転する動作を行わないので、当該サーボモータ群および駆動力伝達機構（歯車等）への負担を小さし、ひいてはこれらの長寿命化を図る（管理・維持コストを削減する）ことが可能である。
【０１３４】
また、本発明に係る蓋開閉方法の実施の一形態において用いられるドア開閉用治具１１０の第二基準辺１３６ｃは、
解除部１４１におけるアーム側係合部１７１との当接部分（当接板１４４）および治具側係合部１５１に隣接する位置に配置される（本実施形態では、第二基準辺１３６ｃは位置決め板１３６の基準面１３６ａの後側の辺であり、位置決め板１３６の後方に当接板１４４および治具側係合部１５１が配置される）。
このように構成することにより、光学式センサ１７３により位置決め板１３６とアーム側係合部１７１との相対位置、ひいてはドア３とアーム側係合部１７１との相対位置を検出する作業が終わった時点におけるアーム側係合部１７１の位置（本実施形態では、移動補正位置Ｐ４）からアーム側係合部１７１がアーム側係合部１７１との当接部分（当接板１４４）に当接するとともに治具側係合部１５１に係合する位置（本実施形態では、当接・係合位置Ｐ６）までの距離を小さくすることが可能であり、作業効率が良い（ドア３を開閉する作業に要する時間を短縮することが可能である）。
【０１３５】
図１２に示す如く、本実施形態におけるドア開閉用治具１１０の解除部１４１は、「解除部１４１の待機位置」に配置されているときには係止フック４に当接しないが、本発明に係る蓋開閉用治具の解除部の待機位置はこれに限定されず、係止部材が蓋部材を本体部材に係止した状態を保持可能であれば解除部が係止部材に当接している位置であってもこれを待機位置として設定することが可能である。
すなわち、本発明に係る解除位置は物理的に解除部が係止部材に接触していない（解除部が係止部材から離間している）位置だけでなく、係止部材に接触していても係止部材が蓋部材を本体部材に係止した状態を妨げない位置をも含む。
【０１３６】
図１２および図１３に示す如く、本実施形態におけるドア開閉用治具１１０の解除部１４１は回動することにより姿勢が変化するが、このような姿勢の変化も待機位置と解除位置との間の移動に含まれる。
【０１３７】
本実施形態では、静止した状態の自動車１のドア３を開閉する場合について説明したが、本発明はこれに限定されず、対象物が所定の速度で移動している場合にも適用可能である。
例えば、搬送装置により搬送されている自動車のドアを開閉する場合、搬送装置による自動車の搬送経路に沿って操作アームを設けるとともに、操作アームを搬送経路に平行かつ自動車の搬送速度と同じ速度で移動可能とすれば良い。
【符号の説明】
【０１３８】
１        自動車（対象物）
２        車体（本体部材）
３        ドア（蓋部材）
４        係止フック（係止部材）
１００    ドア開閉システム（蓋開閉システム）
１１０    ドア開閉用治具（蓋開閉用治具）
１１１    胴体部
１３６    位置決め板（位置決め部）
１３６ａ  基準面
１３６ｂ  第一基準辺
１３６ｃ  第二基準辺
１４１    解除部
１５１    治具側係合部
１７０    操作アーム
１７１    アーム側係合部
１７２    フック
１７３    光学式センサ
１７６    アーム本体
１８１    制御装置
【図１】
2010159034.tif 000003
【図２】
2010159034.tif 000004
【図３】
2010159034.tif 000005
【図４】
2010159034.tif 000006
【図５】
2010159034.tif 000007
【図６】
2010159034.tif 000008
【図７】
2010159034.tif 000009
【図８】
2010159034.tif 000010
【図９】
2010159034.tif 000011
【図１０】
2010159034.tif 000012
【図１１】
2010159034.tif 000013
【図１２】
2010159034.tif 000014
【図１３】
2010159034.tif 000015