(57)【要約】【課題】ユーザが最適なルートまたはＳＡ／ＰＡを選択するための情報を提示できるナビゲーション装置を提供する。【解決手段】案内ルートに従って走行中に、前方の渋滞情報をレーン毎に取得するレーン毎渋滞情報取得部２３と、走行すべきレーンの情報を取得するルート上走行レーン取得部２５と、レーン毎渋滞情報取得部で取得された渋滞情報とルート上走行レーン取得部で取得された走行すべきレーンの情報とを比較することにより、自車が渋滞の影響を受けるかどうかを判定するレーン渋滞判定部２７と、レーン渋滞判定部で自車が渋滞の影響を受けることが判定された場合に、該渋滞を回避する回避ルートを算出する経路算出部２８と、案内ルートと回避ルートとの差分を算出する比較案内情報算出部２９と、比較案内情報算出部で算出された差分を出力する出力部３０を備えている。【選択図】図２
2010266396.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
案内ルートに従って走行中に、前方の渋滞情報をレーン毎に取得するレーン毎渋滞情報取得部と、
走行すべきレーンの情報を取得するルート上走行レーン取得部と、
前記レーン毎渋滞情報取得部で取得された渋滞情報と前記ルート上走行レーン取得部で取得された走行すべきレーンの情報とを比較することにより、自車が渋滞の影響を受けるかどうかを判定するレーン渋滞判定部と、
前記レーン渋滞判定部で自車が渋滞の影響を受けることが判定された場合に、該渋滞を回避する回避ルートを算出する経路算出部と、
前記案内ルートと前記回避ルートとの差分を算出する比較案内情報算出部と、
前記比較案内情報算出部で算出された差分を出力する出力部
とを備えたナビゲーション装置。
【請求項２】
走行中に、前方の渋滞情報をレーン毎に取得するレーン毎渋滞情報取得部と、
自車の走行レーンを検出する自車走行レーン検出部と、
前記レーン毎渋滞情報取得部で取得された渋滞情報と前記自車走行レーン検出部で検出された自車走行レーンとを比較することにより、自車が直進した場合に渋滞の影響を受けるかどうかを判定するレーン渋滞判定部と、
前記レーン渋滞判定部で自車が渋滞の影響を受けることが判定された場合に、該渋滞の影響を受ける交差点またはインターチェンジと影響を受けない他の交差点またはインターチェンジとの差分を算出する比較案内情報算出部と、
前記比較案内情報算出部で算出された差分を出力する出力部
とを備えたナビゲーション装置。
【請求項３】
走行中に、次のサービスエリア／パーキングエリアの出入り口またはエリア内の渋滞情報を取得する渋滞情報取得部と、
前記渋滞情報取得部で取得された渋滞情報によって渋滞があることが示されている場合は、前記サービスエリア／パーキングエリアに行きたい事由を入力する入力部と、
前記入力部で入力された事由に基づき、次のサービスエリア／パーキングエリアに立ち寄るかどうかを判定するＳＡ／ＰＡ立ち寄り判定部と、
前記ＳＡ／ＰＡ立ち寄り判定部により次のサービスエリア／パーキングエリアに立ち寄らなくてもよい旨が判定された場合は、次の次のサービスエリア／パーキングエリアまでの所要時間、距離および渋滞情報を出力する出力部
とを備えたナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ユーザを目的地まで誘導・案内するナビゲーション装置に関し、特に、レーン毎の渋滞を考慮した回避ルートを案内する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、移動路の前方に渋滞路などといった通行を遅滞させる交通事象が存在する場合に、利用者にその交通事象の対処に有効な情報を報知するナビゲーション装置が知られている（特許文献１参照）。このナビゲーション装置によれば、渋滞を避けて他のレーンを進んだことにより、予定した方向に行くことができず目的地到着が遅れたり、不必要な渋滞を並ぶことで時間をロスしたりといった状況を回避できる。
【０００３】
また、特許文献２は、インターチェンジの渋滞を判定して注意を促す車載用カーナビゲーションシステムを開示している。この車載用カーナビゲーションシステムは、出口路付近の渋滞情報から渋滞の最後尾を予測し、渋滞区間に入る前に左車線への誘導案内を行い、スムーズな車線変更を可能として安全性を向上させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−５５４２７号公報
【特許文献２】特開２００７−１３９５３１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述した特許文献１に開示された技術では、渋滞を回避できる時は回避し、回避が不可能な時は、その旨を報知するといった対処を自動的に設定するものであり、その対処がユーザにとって最善であるかは考慮されていない。また、渋滞を避けるかどうかを判断するためにユーザに提供される情報は、渋滞原因および通過所要時間だけであるので、判断が難しい。
【０００６】
また、特許文献２に開示された技術では、渋滞の報知によりインターチェンジの通過を避けることは可能ではあるが、そのインターチェンジを使用することが最善であるという考えに基づいており、この場合もユーザの判断は考慮されていない。
【０００７】
また、現在のカーナビゲーション装置では、サービスエリア／パーキングエリア（以下、「ＳＡ（Service Area）／ＰＡ（Parking Area）」と略する）の情報を視覚的に得ることは可能だが、ＳＡ／ＰＡの種類またはエリア内の駐車場混雑状況等を自動的かつ容易に得ることは難しい。
【０００８】
この発明は、上述した問題を解消するためになされたものであり、その課題は、ユーザが最適なルートまたはＳＡ／ＰＡを選択するための情報を提示できるナビゲーション装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
この発明は、上記課題を解決するために、案内ルートに従って走行中に、前方の渋滞情報をレーン毎に取得するレーン毎渋滞情報取得部と、走行すべきレーンの情報を取得するルート上走行レーン取得部と、レーン毎渋滞情報取得部で取得された渋滞情報とルート上走行レーン取得部で取得された走行すべきレーンの情報とを比較することにより、自車が渋滞の影響を受けるかどうかを判定するレーン渋滞判定部と、レーン渋滞判定部で自車が渋滞の影響を受けることが判定された場合に、該渋滞を回避する回避ルートを算出する経路算出部と、案内ルートと回避ルートとの差分を算出する比較案内情報算出部と、比較案内情報算出部で算出された差分を出力する出力部とを備えている。
【発明の効果】
【００１０】
この発明によれば、案内ルートと回避ルートとの差分、例えば、所要時間または距離などの差分が出力されるので、ユーザは、この差分を基に、最適ルートを選択することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置のハードウェア構成を示すブロック図である。
【図２】この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置に含まれるメインＣＰＵの機能的な構成を示すブロック図である。
【図３】この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置のルート上一般道路走行中の動作を示すフローチャートである。
【図４】この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置で行われるルート上一般道路走行時のリルートの詳細を説明するための図である。
【図５】この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置のルート上高速道路走行中の動作を示すフローチャートである。
【図６】この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置で行われるルート上高速道路走行時のリルートの詳細を説明するための図である。
【図７】この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置の非ルート上一般道路走行時の動作を示すフローチャートである。
【図８】この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置の非ルート上高速道路走行時の動作を示すフローチャートである。
【図９】この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置で行われるＳＡ／ＰＡ付近走行時の動作を示すフローチャートである。
【図１０】この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置で行われるＳＡ／ＰＡの回避可否判断基準を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置のハードウェア構成を示すブロック図である。このナビゲーション装置は、メインＣＰＵ１、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機２、ジャイロセンサ３、車速センサ４、ＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System（登録商標／以下記載を省略する）受信機５、携帯電話６、光ビーコン装置７、カメラ８、ステアリングスイッチ９、マイクロフォン（以下、「マイク」と略する）１０、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）１１、ディスプレイ１２およびスピーカ１３を備えている。
【００１３】
メインＣＰＵ１は、このナビゲーション装置の全体を制御する。例えば、メインＣＰＵ１は、状況に応じた案内要否の判断または現ルートと回避ルートとの比較などの処理を実行する。このメインＣＰＵ１で実行される処理の詳細は後述する。
【００１４】
ＧＰＳ受信機２は、自己の現在位置を検出する。このＧＰＳ受信機２で検出された現在位置は、現在位置データとして、メインＣＰＵ１に送られる。ジャイロセンサ３は、車両の旋回時の角速度を検出する。このジャイロセンサ３で検出された角速度は、角速度データとして、メインＣＰＵ１に送られる。車速センサ４は、車両が所定距離走行する毎に送られてくる車速信号に基づき、該車両の移動速度を検出する。この車速センサ４で検出された移動速度は、速度データとして、メインＣＰＵ１に送られる。
【００１５】
ＶＩＣＳ受信機５は、例えばＦＭ多重放送の電波を受信したＶＩＣＳアンテナ（図示しない）から送られてくるＶＩＣＳ信号に基づき交通情報を生成し、メインＣＰＵ１に送る。メインＣＰＵ１は、ＶＩＣＳ受信機５から送られてきた交通情報から渋滞情報を取得する。この渋滞情報には、過去の渋滞情報も含まれる。
【００１６】
携帯電話６は、外部とのデータ通信を行うために使用される。すなわち、携帯電話６は、外部からの通信データを受信してメインＣＰＵ１に送るとともに、メインＣＰＵ１から送られてくる通信データを外部に送信する。例えば、携帯電話６は、外部のサーバから送信される通信データに含まれる交通情報から渋滞情報を取得する。この渋滞情報には、過去の渋滞情報も含まれる。この携帯電話６は、本発明の渋滞情報取得部としても機能する。
【００１７】
光ビーコン装置７は、光ビーコン信号を受信してメインＣＰＵ１に送る。メインＣＰＵ１は、光ビーコン装置７から受け取った光ビーコン信号に基づき車線通知情報を再生し、この再生した車線通知情報から自車の走行レーンを判断する。
【００１８】
カメラ８は、車両の前方を撮影する。このカメラ８で撮影することにより得られた画像信号は、メインＣＰＵ１に送られる。メインＣＰＵ１は、カメラ８から受け取った画像信号に基づき画像情報を再生し、この再生した画像情報から白線部分を認識することにより自車の走行レーンを判断する。
【００１９】
ステアリングスイッチ９は、ハンドルに装着されてナビゲーション装置を制御するため使用される。このステアリングスイッチ９が操作されることにより発生した信号は、操作データとしてメインＣＰＵ１に送られる。マイク１０は、音声を電気信号に変換し、音声データとしてメインＣＰＵ１に送る。
【００２０】
ＨＤＤ１１は、地図データ（道路データおよび施設データなどを含む）、車線情報およびＳＡ／ＰＡ情報などを記憶している。このＨＤＤ１１に記憶されている情報は、メインＣＰＵ１によって読み出される。
【００２１】
ディスプレイ１２は、例えばＬＣＤ（Liquid Crystal Display）から構成されており、メインＣＰＵ１から送られてくる表示データに従って地図、その他の各種メッセージを表示する。スピーカ１３は、メインＣＰＵ１から送られてくる音声データに従って、例えば案内音声を出力する。
【００２２】
次に、上述したメインＣＰＵ１の詳細を説明する。図２は、メインＣＰＵ１の機能的な構成を示すブロック図である。このメインＣＰＵ１は、入力部２１、自車位置検出部２２、レーン毎渋滞情報取得部２３、ＳＡ／ＰＡ立ち寄り判定部２４、ルート上走行レーン取得部２５、自車走行レーン検出部２６、レーン渋滞判定部２７、経路算出部２８、比較案内情報算出部２９および出力部３０を備えている。
【００２３】
入力部２１は、ステアリングスイッチ９から送られてきた操作データまたはマイク１０から送られてきた音声データを受け取り、これらによって示された指示をＳＡ／ＰＡ立ち寄り判定部２４に送る。
【００２４】
自車位置検出部２２は、ＧＰＳ受信機２から送られてくる現在位置データ、ジャイロセンサ３から送られてくる角速度データ、および、車速センサ４から送られてくる速度データに基づき現在位置を検出する。この自車位置検出部２２で検出された自車位置は、自車位置データとしてＳＡ／ＰＡ立ち寄り判定部２４およびレーン渋滞判定部２７に送られる。
【００２５】
レーン毎渋滞情報取得部２３は、ＶＩＣＳ受信機５から送られてくる交通情報に含まれる渋滞情報または携帯電話６から送られてくる交通情報に含まれる渋滞情報から、渋滞が存在する指定方向レーンを抽出して指定方向レーン情報を取得し、ＳＡ／ＰＡ立ち寄り判定部２４およびレーン渋滞判定部２７に送る。
【００２６】
ＳＡ／ＰＡ立ち寄り判定部２４は、レーン毎渋滞情報取得部２３から送られてくる渋滞情報または入力部２１から入力されたユーザが立ち寄ることを必要とする事由に基づき、自車位置検出部２２で検出された自車位置が、ＳＡ／ＰＡの一定距離前になったタイミングで、そのＳＡ／ＰＡへ立ち寄るかを判定する。このＳＡ／ＰＡ立ち寄り判定部２４における判定結果は、比較案内情報算出部２９および出力部３０に送られる。
【００２７】
ルート上走行レーン取得部２５は、ルート上を走行中に、通過する交差点などといった、通るべき指定方向レーン情報を取得し、レーン渋滞判定部２７に送る。自車走行レーン検出部２６は、現在自車が走行しているレーンが交差点でどの方向へ行くことができるかを検出し、その検出した結果をレーン渋滞判定部２７に送る。
【００２８】
レーン渋滞判定部２７は、レーン毎渋滞情報取得部２３で抽出された指定方向レーン、ルート上走行レーン取得部２５で取得された指定方向レーン情報および自車走行レーン検出部２６で検出された検出結果に基づき、レーンの渋滞の有無を判定する。このレーン渋滞判定部２７における判定結果は、経路算出部２８、比較案内情報算出部２９および出力部３０に送られる。
【００２９】
経路算出部２８は、レーン渋滞判定部２７からレーンの渋滞が有る旨の判定結果が送られてきた場合に、その渋滞箇所を回避する回避ルートを算出し、比較案内情報算出部２９に送る。比較案内情報算出部２９は、経路算出部２８から送られてくる回避ルートと、それまで設定されていた案内ルートとの差分を算出し、出力部３０に送る。
【００３０】
出力部３０は、ＳＡ／ＰＡ立ち寄り判定部２４から送られてくる判定結果、レーン渋滞判定部２７から送られてくる判定結果および比較案内情報算出部２９から送られてくる回避ルートと案内ルートとの差分を、ディスプレイ１２および／またはスピーカ１３に出力する。
【００３１】
次に、上記のように構成される、この発明の実施の形態１に係るナビゲーション装置の動作を説明する。この実施の形態１に係るナビゲーション装置の機能が実際に使用されるのは、以下の５つの場面である。
（１）ルート上一般道路走行中
（２）ルート上高速道路走行中
（３）非ルート上一般道路走行中
（４）非ルート上高速道路走行中
（５）ＳＡ／ＰＡ付近
【００３２】
（１）ルート上一般道路走行中
最初に、ルート上一般道路走行中の動作を、図３に示すフローチャートを参照しながら説明する。
【００３３】
まず、目的地が入力される（ステップＳＴ１１）。次いで、現在地から目的地へのルートが引かれる（ステップＳＴ１２）。これらステップＳＴ１１およびＳＴ１２の処理により、目的地へのルートが検索されて案内ルートが設定される。
【００３４】
次いで、自車位置が検出される（ステップＳＴ１３）。すなわち、自車位置検出部２２は、ＧＰＳ受信機２から送られてくる現在位置データ、ジャイロセンサ３から送られてくる角速度データ、および、車速センサ４から送られてくる速度データに基づき現在位置を検出する。この現在位置の検出は、走行中は一定周期で行われる。
【００３５】
次いで、交差点の２ｋｍ手前であるかどうかが調べられる（ステップＳＴ１４）。すなわち、ＨＤＤ１１から読み出された地図データに含まれる道路データとステップＳＴ１３で検出された自車位置とから、現在、ルート上の次の交差点まで２ｋｍの位置にいるかどうかが調べられる。このステップＳＴ１４において、交差点の２ｋｍ手前でないことが判断されると、シーケンスはステップＳＴ１３に戻り、上述した処理が繰り返される。
【００３６】
一方、ステップＳＴ１４において、交差点の２ｋｍ手前であることが判断されると、次いで、レーン毎の渋滞情報が取得される（ステップＳＴ１５）。すなわち、レーン毎渋滞情報取得部２３によって、ＶＩＣＳ受信機５から送られてくる交通情報に含まれる渋滞情報または携帯電話６から送られてくる交通情報に含まれる渋滞情報から指定方向レーンが抽出される。
【００３７】
次いで、渋滞があるかどうかが調べられる（ステップＳＴ１６）。すなわち、レーン毎渋滞情報取得部２３は、ステップＳＴ１５で抽出された指定方向レーンに渋滞があるかどうかを調べる。このステップＳＴ１６において、渋滞がないことが判断されると、シーケンスはステップＳＴ１３に戻り、上述した処理が繰り返される。
【００３８】
一方、ステップＳＴ１６において、渋滞があることが判断されると、ステップＳＴ１５で取得された渋滞が存在する指定方向レーンの情報が抽出されてレーン渋滞判定部２７に送られた後、走行すべきレーンの情報が取得される（ステップＳＴ１７）。すなわち、レーン渋滞判定部２７は、ルート上走行レーン取得部２５から、通るべき指定方向レーンの情報を取得する。換言すれば、現在案内されているルート上で次の交差点のどのレーンを走行すべきかの情報を取得する。例えば、右折する場合は右折レーンがいくつあるかなどの情報を取得する。
【００３９】
次いで、渋滞の影響を受けるかどうかが調べられる（ステップＳＴ１８）。すなわち、レーン渋滞判定部２７は、ステップＳＴ１５で取得したレーン毎の渋滞情報とステップＳＴ１７で取得した走行すべきレーンの情報とが一致するかどうかを調べる。このステップＳＴ１８において、渋滞の影響を受けないことが判断されると、シーケンスはステップＳＴ１３に戻り、上述した処理が繰り返される。
【００４０】
一方、ステップＳＴ１８において、渋滞の影響を受けることが判断されると、回避ルートが算出される（ステップＳＴ１９）。すなわち、レーン渋滞判定部２７は、渋滞の影響を受けることを判断すると、経路算出部２８に対し、次の交差点の使用を避ける回避ルートの算出を指示する。これにより、経路算出部２８は、渋滞箇所を回避する回避ルートを算出し、比較案内情報算出部２９に送る。
【００４１】
次いで、現ルートと回避ルートの差分が報知される（ステップＳＴ２０）。すなわち、比較案内情報算出部２９は、経路算出部２８から送られてくる回避ルートと、それまで設定されていた案内ルートとの差分を算出し、出力部３０を介してディスプレイ１２およびスピーカ１３に送る。これにより、例えば、次のメッセージがディスプレイ１２に表示されるとともに、スピーカ１３から音声で出力される。
『次の○○交差点、△△方向です。
レーン渋滞があります。
渋滞を回避する場合、次の交差点を□□方向に進んでください。
変更距離は×ｋｍで、到着時間は○分遅くなります。』
【００４２】
図４は、リルート（回避ルートの計算）の詳細を示す図である。案内ルートＡを走行中に前方の交差点で右折レーンの渋滞が検知され、かつ、走行すべきレーンと一致する場合は、回避ルートＢ（次の交差点を使用）を探索し、案内ルートＡと回避ルートＢの差分が計算されてユーザに報知される。ユーザは、差分を確認することにより、どちらのルートを通るか選択することができる。
【００４３】
次いで、どちらのルートが選択されたかが調べられる（ステップＳＴ２１）。このステップＳＴ２１において、現ルートが選択されたことが判断されると、元の案内どおりの渋滞レーンが選択されたことが認識され、ルート通りの走行が行われる（ステップＳＴ２２）。この場合、通常のルート案内である次のメッセージがディスプレイ１２に表示されるとともに、スピーカ１３から音声で出力される。
『まもなく、○○交差点を△△方向です。』
【００４４】
一方、ステップＳＴ２１において、回避ルートが選択されたことが判断されると、新たに報知されたルートが選択されたことが認識され、回避方向への走行が行われる（ステップＳＴ２３）。この場合、交差点通過後に、案内ルートが回避ルートに切り替えられる。また、次のメッセージがディスプレイ１２に表示されるとともに、スピーカ１３から音声で出力される。
『ルートを変更しました。
次の□□交差点、△△方向車線です。』
【００４５】
（２）ルート上高速道路走行中
次に、ルート上高速道路走行中の動作を、図５に示すフローチャートを参照しながら説明する。なお、この図５のフローチャートに示すルート上高速道路走行中の動作は、上述したルート上一般道路走行中とほぼ同様であるので、以下においては、ルート上一般道路走行中の動作と同じ処理を行うステップには、図３のフローチャートで使用した符号と同一符号を付して説明を簡略化し、異なる部分を中心に説明する。
【００４６】
まず、目的地が入力される（ステップＳＴ１１）。次いで、現在地から目的地へのルートが引かれる（ステップＳＴ１２）。次いで、自車位置が検出される（ステップＳＴ１３）。
【００４７】
次いで、インターチェンジ（ＩＣ）の５ｋｍ手前であるかどうかが調べられる（ステップＳＴ３１）。すなわち、ＨＤＤ１１から読み出された地図データによって示される道路データとステップＳＴ１３で検出された現在位置とから、現在、ルート上の次のインターチェンジまで５ｋｍの位置にいるかどうかが調べられる。このように、ルート上高速道路走行中は、レーン毎の渋滞情報の取得が、一般道路より早いタイミングで行われる。このステップＳＴ３１において、インターチェンジの５ｋｍ手前でないことが判断されると、シーケンスはステップＳＴ１３に戻り、上述した処理が繰り返される。
【００４８】
一方、ステップＳＴ３１において、インターチェンジの５ｋｍ手前であることが判断されると、次いで、レーン毎の渋滞情報が取得される（ステップＳＴ１５）。次いで、インターチェンジ出口に渋滞があるかどうかが調べられる（ステップＳＴ３２）。すなわち、レーン毎渋滞情報取得部２３は、ステップＳＴ１５で抽出された指定方向レーンのインターチェンジ出口に渋滞があるかどうかを調べる。このステップＳＴ３２において、インターチェンジ出口に渋滞がないことが判断されると、シーケンスはステップＳＴ１３に戻り、上述した処理が繰り返される。
【００４９】
一方、ステップＳＴ３２において、インターチェンジ出口に渋滞があることが判断されると、ステップＳＴ１５で取得された渋滞が存在する指定方向レーンが抽出されてレーン渋滞判定部２７に送られた後、走行すべきレーンが取得される（ステップＳＴ３３）。すなわち、レーン渋滞判定部２７は、ルート上走行レーン取得部２５から、通るべき指定方向レーン情報を取得する。この場合、渋滞レーン情報と走行すべきレーン情報は、インターチェンジ出口への道だけではなく、料金所を通過し、その後に取りうる車線も考慮した上で取得される。
【００５０】
次いで、渋滞の影響を受けるかどうかが調べられる（ステップＳＴ１８）。このステップＳＴ１８において、渋滞の影響を受けないことが判断されると、シーケンスはステップＳＴ１３に戻り、上述した処理が繰り返される。一方、ステップＳＴ１８において、渋滞の影響を受けることが判断されると、回避ルートが算出される（ステップＳＴ１９）。
【００５１】
次いで、現ルートと回避ルートの差分が報知される（ステップＳＴ２０）。すなわち、当該インターチェンジを通過して次のインターチェンジで降りるルートが取得され、現在案内されているルートと回避ルートでの目的地到着時間、距離および金額などの差分がユーザに報知される。この場合、例えば、次のメッセージがディスプレイ１２に表示されるとともに、スピーカ１３から音声で出力される。
『まもなく、○○ＩＣ出口です。
渋滞があります。
渋滞を回避する場合、次の△△ＩＣで降りてください。
変更距離は×ｋｍで、到着時間は○分遅くなります。
高速料金は△円上がります。』
【００５２】
図６は、高速道路でのリルート（回避ルートの計算）の詳細を示す図である。案内ルートＡに従って走行中に前方のインターチェンジで出口レーンの渋滞が検知され、かつ、走行すべきレーンと一致する場合は、回避ルート（次のインターチェンジを使用）を探索し、案内ルートＡと回避ルートＢの差分が計算されてユーザに報知される。ユーザは、差分を確認することにより、どちらのルートを通るか選択することができる。
【００５３】
次いで、どちらのルートが選択されたかが調べられる（ステップＳＴ２１）。このステップＳＴ２１において、現ルートが選択されたことが判断されると、ルート通りの走行が行われる（ステップＳＴ２２）。この場合、次のメッセージ（通常のルート案内）がディスプレイ１２に表示されるとともに、スピーカ１３から音声で出力される。
『まもなく、○○ＩＣ出口です。』
【００５４】
一方、ステップＳＴ２１において、回避ルートが選択されたことが判断されると、回避方向への走行が行われる（ステップＳＴ３４）。この場合、インターチェンジ通過後に、案内ルートが回避ルートに切り替えられる。また、次のメッセージがディスプレイ１２に表示されるとともに、スピーカ１３から音声で出力される。
『ルートを変更しました。
次の△△ＩＣ、出口です。』
【００５５】
（３）非ルート上一般道路走行中
次に、非ルート上一般道路走行中の動作を、図７に示すフローチャートを参照しながら説明する。
【００５６】
まず、任意の走行が行われる（ステップＳＴ４１）。次いで、交差点のレーン毎の渋滞情報が取得される（ステップＳＴ４２）。すなわち、レーン毎渋滞情報取得部２３によって、ＶＩＣＳ受信機５から送られてくる交通情報に含まれる渋滞情報または携帯電話６から送られてくる交通情報に含まれる渋滞情報から指定方向レーンが抽出される。
【００５７】
次いで、渋滞があるかどうかが調べられる（ステップＳＴ４３）。すなわち、レーン毎渋滞情報取得部２３は、ステップＳＴ４２で抽出された指定方向レーンに渋滞があるかどうかを調べる。このステップＳＴ４３において、渋滞がないことが判断されると、シーケンスはステップＳＴ４２に戻り、上述した処理が繰り返される。
【００５８】
一方、ステップＳＴ４３において、渋滞があることが判断されると、ステップＳＴ４２で取得された渋滞が存在する指定方向レーンが抽出されてレーン渋滞判定部２７に送られた後、自車走行レーンが取得される（ステップＳＴ４４）。すなわち、自車走行レーン検出部２６は、現在自車が走行しているレーンが交差点でどの方向へ行くことができるかを検出し、検出結果をレーン渋滞判定部２７に送る。
【００５９】
次いで、自車走行レーンを直進することにより渋滞の影響を受けるかどうかが調べられる（ステップＳＴ４５）。すなわち、レーン渋滞判定部２７は、ステップＳＴ４２で取得した交差点のレーン毎の渋滞情報とステップＳＴ４４で取得した自車走行レーンとが一致するかどうかを調べる。このステップＳＴ４５において、渋滞の影響を受けないことが判断されると、シーケンスはステップＳＴ４２に戻り、上述した処理が繰り返される。
【００６０】
一方、ステップＳＴ４５において、自車走行レーンを直進することにより渋滞の影響を受けることが判断されると、前方指定方向レーンと同じ方向レーンを持つ渋滞のない別の交差点が取得される（ステップＳＴ４６）。すなわち、レーン渋滞判定部２７は、ステップＳＴ４４で取得した自車走行レーン情報の指定方向と同じ指定方向レーンを持つ別の交差点を検出して取得する。
【００６１】
次いで、前方交差点と取得交差点との差分が報知される（ステップＳＴ４７）。すなわち、レーン渋滞判定部２７は、前方交差点を通るルートと別の交差点を通るルートとの差分を算出し、出力部３０を介してディスプレイ１２およびスピーカ１３に送る。これにより、例えば、次のメッセージがディスプレイ１２に表示されるとともに、スピーカ１３から音声で出力される。ユーザは、差分を確認することにより、どちらのルートを通るか選択することができる。
『このまま直進、○○交差点の△△方向レーンです。
渋滞があります。
次の□□交差点の△△方向レーンに渋滞はありません。
およそ○ｋｍ先です。』
【００６２】
次いで、どちらのルートが選択されたかが調べられる（ステップＳＴ４８）。このステップＳＴ４８において、前方交差点が選択されたことが判断されると、そのまま走行が継続される（ステップＳＴ４９）。この場合、渋滞しているという状況を把握した状態で進むことになる。一方、ステップＳＴ４８において、取得交差点が選択されたことが判断されると、案内方向への走行が行われる（ステップＳＴ５０）。この場合、次の交差点を通る場合の渋滞回避が可能になる。
【００６３】
（４）非ルート上高速道路走行中
次に、非ルート上高速道路走行中の動作を、図８に示すフローチャートを参照しながら説明する。なお、この図８のフローチャートに示す非ルート上高速道路走行中の動作は、上述した非ルート上一般道路走行中とほぼ同様であるので、以下においては、非ルート上一般道路走行中の動作と同じ処理を行うステップには、図７のフローチャートで使用した符号と同一符号を付して説明を簡略化し、異なる部分を中心に説明する。
【００６４】
まず、任意の走行が行われる（ステップＳＴ４１）。次いで、インターチェンジのレーン毎の渋滞情報が取得される（ステップＳＴ５１）。すなわち、レーン毎渋滞情報取得部２３によって、ＶＩＣＳ受信機５から送られてくる交通情報に含まれる渋滞情報または携帯電話６から送られてくる交通情報に含まれる渋滞情報から指定方向レーンが抽出される。
【００６５】
次いで、渋滞があるかどうかが調べられる（ステップＳＴ４３）。このステップＳＴ４３において、渋滞がないことが判断されると、シーケンスはステップＳＴ５１に戻り、上述した処理が繰り返される。一方、ステップＳＴ４３において、渋滞があることが判断されると、ステップＳＴ５１で取得された渋滞が存在する指定方向レーンが抽出されてレーン渋滞判定部２７に送られた後、自車走行レーンが取得される（ステップＳＴ４４）。
【００６６】
次いで、自車走行レーンを直進することにより渋滞の影響を受けるかどうかが調べられる（ステップＳＴ４５）。このステップＳＴ４５において、渋滞の影響を受けないことが判断されると、シーケンスはステップＳＴ５１に戻り、上述した処理が繰り返される。
【００６７】
一方、ステップＳＴ４５において、自車走行レーンを直進することにより渋滞の影響を受けることが判断されると、次のインターチェンジに関する情報が取得される（ステップＳＴ５２）。すなわち、レーン渋滞判定部２７は、次のインターチェンジまでの所要時間、距離および金額などに関する情報を取得する。
【００６８】
次いで、前方インターチェンジと次インターチェンジとの差分が報知される（ステップＳＴ５３）。すなわち、レーン渋滞判定部２７は、前方インターチェンジを通るルートと次インターチェンジを通るルートとの差分を算出し、出力部３０を介してディスプレイ１２およびスピーカ１３に送る。これにより、例えば、次のメッセージがディスプレイ１２に表示されるとともに、スピーカ１３から音声で出力される。ユーザは、差分を確認することにより、どちらのルートを通るか選択することができる。
『このまま直進、○○ＩＣ出口です。
渋滞があります。
次の△△ＩＣに渋滞はありません。
およそ□ｋｍ先で、高速料金は△円あがります。』
【００６９】
次いで、どちらのルートが選択されたかが調べられる（ステップＳＴ４８）。このステップＳＴ４８において、前方インターチェンジが選択されたことが判断されると、そのまま走行が継続される（ステップＳＴ４９）。この場合、渋滞しているという状況を把握した状態で進むことになる。一方、ステップＳＴ４８において、次インターチェンジが選択されたことが判断されると、次インターチェンジへの走行が行われる（ステップＳＴ５４）。この場合、前方インターチェンジを通る場合の渋滞回避が可能になる。すなわち、ユーザの渋滞を考慮したルート選択が可能となる。
【００７０】
（５）ＳＡ／ＰＡ付近
次に、ＳＡ／ＰＡにおける動作を、図９に示すフローチャートを参照しながら説明する。まず、高速道路を走行中、自車位置から見た次のＳＡ／ＰＡの位置が取得される（ステップＳＴ６１）。
【００７１】
次いで、ＳＡ／ＰＡの５ｋｍ手前になったかどうかが調べられる（ステップＳＴ６２）。すなわち、ＨＤＤ１１から読み出された地図データによって示される道路データと自車位置検出部２２で検出された現在位置とから、現在、次のＳＡ／ＰＡまで５ｋｍの位置にいるかどうかが調べられる。このステップＳＴ６２において、ＳＡ／ＰＡの５ｋｍ手前になっていないことが判断されると、ＳＡ／ＰＡの５ｋｍ手前になるまでステップＳＴ６２を繰り返し実行しながら待機する。
【００７２】
一方、ステップＳＴ６２において、ＳＡ／ＰＡの５ｋｍ手前になったことが判断されると、次いで、渋滞情報が取得される（ステップＳＴ６３）。すなわち、例えば、携帯電話６から送られてくる交通情報に含まれるＳＡ／ＰＡの渋滞情報が取得される。この場合、携帯電話６が、本発明の渋滞情報取得部に対応する。次いで、渋滞があるかどうかが調べられる（ステップＳＴ６４）。すなわち、ステップＳＴ６３で取得された渋滞情報を参照することにより、ＳＡ／ＰＡが渋滞しているかどうかが調べられる。
【００７３】
このステップＳＴ６４において、渋滞がないことが判断されると、次のＳＡ／ＰＡに接近する通常の案内が行われる（ステップＳＴ６５）。この案内は、例えば、次のメッセージがディスプレイ１２に表示されるとともに、スピーカ１３から音声で出力されることにより行われる。
『まもなく、○○ＳＡです。』
【００７４】
一方、ステップＳＴ６４において、渋滞があることが判断されると、次のＳＡ／ＰＡに接近する通常の案内に加えて、渋滞ありの報知が行われる（ステップＳＴ６６）。この報知は、例えば、次のメッセージがディスプレイ１２に表示されるとともに、スピーカ１３から音声で出力されることにより行われる。
『まもなく○○ＳＡです。
渋滞があります。』
【００７５】
次いで、立ち寄るかのユーザ意思表示が入力される（ステップＳＴ６７）。すなわち、ＳＡ／ＰＡ立ち寄り判定部２４は、ユーザによって入力部２１から立ち寄る事由が入力されるのを待つ状態になる。すなわち、入力部２１は、マイク１０からの音声データを用いて音声認識されたデータ、または、ハンドルに付属されたステアリングスイッチ９の操作により発生された操作データを受け取る状態になる。
【００７６】
次いで、事由の入力があるかどうかが調べられる（ステップＳＴ６８）。このステップＳＴ６８において、事由の入力がないことが判断されると、案内は行われない（ステップＳＴ６９）。一方、ステップＳＴ６８において、事由の入力があることが判断されると、その事由が、次の次のＳＡ／ＰＡでもよいかどうかが調べられる（ステップＳＴ７０）。なお、ここでいう事由の例と、その判断基準を図１０に示す。
【００７７】
このステップＳＴ７０において、次の次のＳＡ／ＰＡでもよいことが判断されると、次の次のＳＡ／ＰＡに関する情報が取得される（ステップＳＴ７１）。このステップＳＴ７１で取得される情報には、店の営業時間、お土産の地域性およびガソリンスタンドの有無などが含まれる。
【００７８】
次いで、次のＳＡ／ＰＡと次の次のＳＡ／ＰＡの差分が報知される（ステップＳＴ７２）。この報知は、例えば、次のメッセージがディスプレイ１２に表示されるとともに、スピーカ１３から音声で出力されることにより行われる。
『次の□□ＳＡでも可能です。
およそ○ｋｍ先で、所要時間は△分です。
渋滞はありません。』
【００７９】
次いで、どちらが選択されたかが調べられる（ステップＳＴ７３）。このステップＳＴ７３において、次のＳＡ／ＰＡが選択されたことが判断されると、そのまま走行が継続される（ステップＳＴ７４）。この場合、渋滞しているという状況を把握した状態でＳＡ／ＰＡに入ることになる。一方、ステップＳＴ７３において、次の次のＳＡ／ＰＡが選択されたことが判断されると、次の次のＳＡ／ＰＡへの走行が行われる（ステップＳＴ７５）。この場合、次のＳＡ／ＰＡに入る場合の渋滞回避が可能になる。すなわち、ユーザの渋滞を考慮したＳＡ／ＰＡ選択が可能となる。
【００８０】
上記ステップＳＴ７０において、次の次のＳＡ／ＰＡではよくないことが判断されると、通過不可能案内が行われる（ステップＳＴ７６）。この案内は、例えば、次のメッセージがディスプレイ１２に表示されるとともに、スピーカ１３から音声で出力されることにより行われる。
『渋滞を避けられません。
次のＳＡ／ＰＡにお入りください。』
その後、そのまま走行が継続される（ステップＳＴ７７）。
【００８１】
以上のように、この実施の形態１によれば案内ルートと回避ルートとの差分が出力されるので、ユーザはこの差分を基に最適ルートを選択することができる。
【符号の説明】
【００８２】
１  メインＣＰＵ、２  ＧＰＳ受信機、３  ジャイロセンサ、４  車速センサ、５  ＶＩＣＳ受信機、６  携帯電話、７  光ビーコン装置、８  カメラ、９  ステアリングスイッチ、１０  マイク、１１  ＨＤＤ、１２  ディスプレイ、１３  スピーカ、２１  入力部、２２  自車位置検出部、２３  レーン毎渋滞情報取得部、２４  ＳＡ／ＰＡ立ち寄り判定部、２５  ルート上走行レーン取得部、２６  自車走行レーン検出部、２７  レーン渋滞判定部、２８  経路算出部、２９  比較案内情報算出部、３０  出力部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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