(57)【要約】【課題】誘導経路の非設定時に、ユーザが面倒な操作を行うことなく、出来るだけ短い距離で前方交差点の渋滞等を回避する迂回経路を提示することが可能な「ナビゲーション装置および迂回経路情報提示方法」を提供する。【解決手段】誘導経路が設定されていない場合において、進行方向前方に存在する少なくとも２つ以上先の基準交差点から所定距離以内に自車位置が近づいたときに、基準交差点を通過した後の１つ目の交差点と２つ目の交差点との間に位置する地点を仮目的地として設定し、基準交差点を通らずに自車位置から仮目的地まで迂回する経路を探索して提示することにより、基準交差点から所定距離以内に自車位置が近づく度に迂回経路情報が自動的に提示されるとともに、当該基準交差点に近い交差点（基準交差点から１つ目の交差点または２つ目の交差点）に出る迂回経路が探索される可能性が高くなるようにする。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
誘導経路が設定されていない場合、進行方向前方に存在する少なくとも２つ以上先の基準交差点から所定距離以内に自車位置が近づいたときに、地図データ記憶部に記憶された地図データに基づいて、前記基準交差点を通過した後の１つ目の交差点と２つ目の交差点との間に位置する地点を仮目的地として設定する仮目的地設定部と、
前記地図データ記憶部に記憶された地図データに基づいて、前記自車位置から前記仮目的地まで前記基準交差点を通らずに迂回する迂回経路を探索する迂回経路探索部と、
前記迂回経路探索部により探索された迂回経路に関する迂回経路情報を提示する迂回経路情報提示部とを備えたことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
請求項１に記載のナビゲーション装置において、
前記迂回経路探索部は、前記仮目的地までの距離が最も小さくなる経路を優先して探索することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載のナビゲーション装置において、
前記迂回経路情報提示部は、現在設定されている表示縮尺により表示中の地図情報の中に、前記迂回経路探索部により探索された前記迂回経路が表示されていない場合に限り、前記迂回経路情報を提示することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項４】
請求項１または２に記載のナビゲーション装置において、
前記基準交差点から前記迂回経路探索部により探索された前記迂回経路の迂回開始地点までの間に渋滞があるか否かについて判定する渋滞有無判定部を更に備え、
前記迂回経路情報提示部は、前記渋滞があると前記渋滞有無判定部により判定された場合に限り、前記迂回経路情報を提示することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項５】
誘導経路が設定されていない場合、進行方向前方に存在する少なくとも２つ以上先の基準交差点から所定距離以内に自車位置が近づいたときに、地図データ記憶部に記憶された地図データに基づいて、前記基準交差点を通過した後の１つ目の交差点と２つ目の交差点との間に位置する地点を仮目的地として設定する第１のステップと、
前記地図データ記憶部に記憶された地図データに基づいて、前記自車位置から前記仮目的地まで前記基準交差点を通らずに迂回する迂回経路を探索する第２のステップと、
前記第２のステップにより探索された迂回経路に関する迂回経路情報を提示する第３のステップとを備えたことを特徴とする迂回経路情報提示方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーション装置および迂回経路情報提示方法に関し、特に、誘導経路を設定せずに走行しているときに前方交差点の渋滞等を迂回する経路を探索する技術に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
一般に、車載用のナビゲーション装置では、自立航法センサやＧＰＳ（Global Positioning System）受信機などを用いて車両の現在位置を検出し、その近傍の地図データを記録媒体から読み出して画面上に表示する。そして、画面上の所定箇所に自車位置を示す自車位置マークを重ね合わせて表示することにより、車両が現在どこを走行しているのかを一目で分かるようにしている。
【０００３】
ところで、前方交差点が信号待ちの車両で長く縦列している場合に、その交差点をちょっと迂回したいときがある。誘導経路を設定していて、かつ、渋滞時に迂回経路を自動的に探索する機能を有効にしておけば、多くの車両が縦列して渋滞となっている前方交差点を迂回する経路が自動的に探索される。しかし、誘導経路を設定せずに走行しているときは、このような迂回経路は探索されない。
【０００４】
なお、経路誘導機能が使用されていない場合に、特定交差点（複雑な構成を有する交差点）を迂回することが選択され、かつ、特定交差点を通過する通過方向が指定されたとき、特定交差点を通らずに指定された通過方向へ向かうための迂回経路を探索し、探索した迂回経路に基づいて経路案内を行う機能が提案されている（例えば、特許文献１を参照）。この特許文献１に記載の技術を渋滞等が発生している交差点（以下、渋滞交差点という）に応用すれば、誘導経路の非設定時でも、渋滞交差点の迂回方向を指定することにより、当該渋滞交差点を通らずに通過する迂回経路を探索して案内することができる。
【特許文献１】特開２００６−２６６８０３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載の技術では、迂回経路を探索するためには、渋滞交差点を迂回することを選択する操作および渋滞交差点における通過方向を指定する操作が必要となり、ユーザにとって非常に面倒であるという問題があった。さらに、渋滞交差点を迂回する迂回経路の探索に際して、渋滞交差点における通過方向が単に指定されるだけであるので、信号待ちで縦列している交差点を迂回するだけでなく、よけいな遠回りをする迂回経路が探索されてしまうことがあり、無駄な走行をユーザに強いることがあるという問題があった。
【０００６】
本発明は、このような問題を解決するために成されたものであり、誘導経路の非設定時に、ユーザが面倒な操作を行うことなく、出来るだけ短い距離で前方交差点の渋滞等を迂回可能な迂回経路を提示できるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記した課題を解決するために、本発明では、誘導経路を設定せずに走行している場合において、進行方向前方に存在する少なくとも２つ以上先の基準交差点から所定距離以内に自車位置が近づいたときに、当該基準交差点を通過した後の１つ目の交差点と２つ目の交差点との間に位置する地点を仮目的地として設定し、当該基準交差点を通らずに自車位置から仮目的地まで迂回する迂回経路を探索する。そして、探索した迂回経路に関する迂回経路情報を提示するようにしている。
【発明の効果】
【０００８】
上記のように構成した本発明によれば、誘導経路の非設定時でも、進行方向前方に存在する基準交差点から所定距離以内に自車位置が近づく度に迂回経路情報が自動的に提示されるので、ユーザに面倒な操作を強いることなく、基準交差点を迂回する迂回経路を提示することができる。また、基準交差点を通過した後の１つ目の交差点と２つ目の交差点との間に位置する地点を仮目的地として設定して迂回経路の探索が行われるので、当該基準交差点に近い交差点（基準交差点から１つ目の交差点または２つ目の交差点）に出る迂回経路が探索される可能性が高くなり、出来るだけ短い距離で基準交差点を迂回可能な迂回経路を提示することができる。これによりユーザは、前方の基準交差点が信号待ちの車両で渋滞しているような場合に、提示された迂回経路に従って渋滞を簡単に回避することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下、本発明の第１の実施形態を図面に基づいて説明する。図１は、第１の実施形態によるナビゲーション装置の全体構成例を示すブロック図である。図１において、１００はナビゲーション制御装置であり、ナビゲーション装置の全体を制御する。１１はＤＶＤ−ＲＯＭ等の記録媒体であり、地図表示や経路探索等に必要な各種の地図データを記憶している。なお、ここでは地図データを記憶する記録媒体としてＤＶＤ−ＲＯＭ１１を用いているが、ＣＤ−ＲＯＭ、ハードディスク、半導体メモリ等の他の記録媒体を用いても良い。
【００１０】
ＤＶＤ−ＲＯＭ１１に記録された地図データは、広い地域を一望するための上位レベルの地図（縮尺の小さい地図）から、狭い地域を詳細に記述した下位レベルの地図（縮尺の大きい地図）まで、レベルと呼ばれる単位に階層化して管理されている。各レベルの地図データには、地図表示に必要な描画ユニットのデータ（地図上に存在する道路や建物、施設に関する各種のデータ）の他に、マップマッチングや経路探索等の各種の処理に必要な道路ユニットのデータが含まれている。
【００１１】
１２はリモコン、タッチパネルまたは操作スイッチ等の操作部であり、ユーザがナビゲーション制御装置１００に対して各種の情報（例えば、経路誘導の目的地や経由地）を設定したり、各種の操作（例えば、メニュー選択操作、地図の拡大／縮小操作、手動地図スクロール、数値入力など）を行ったりするためのものである。
【００１２】
１３は車両の現在位置を測定するための自立航法センサであり、所定走行距離毎に１個のパルスを出力して車両の移動距離を検出する距離センサ（車速センサ）１３ａと、車両の回転角度（移動方位）を検出する振動ジャイロ等の角速度センサ（相対方位センサ）１３ｂとを含んでいる。自立航法センサ１３は、これらの距離センサ１３ａおよび角速度センサ１３ｂによって車両の相対位置および方位を検出し、その情報をナビゲーション制御装置１００に出力する。
【００１３】
１４は車両の現在位置を測定するためのＧＰＳ受信機であり、複数のＧＰＳ衛星から送られてくる電波をＧＰＳアンテナ（図示せず）で受信し、３次元測位処理あるいは２次元測位処理を行って車両の絶対位置および方位を計算する（車両方位は、現時点における自車位置と１サンプリング時間ΔＴ前の自車位置とに基づいて計算する）。そして、ＧＰＳ受信機１４は、これらの計算した車両の絶対位置および方位の情報を、測位時刻と共にナビゲーション制御装置１００に出力する。
【００１４】
１５は画像表示装置であり、ナビゲーション制御装置１００の制御によって生成された画像を表示する。この画像表示装置１５の画面上には、自車位置を含む範囲の地図画像が車両位置マークや各種ランドマーク等と共に表示される。また、誘導経路が設定されている場合、地図画像上には、誘導経路が表示されるとともに、車両の位置が誘導経路上の案内交差点近傍に近づいたときに交差点拡大図が表示される。
【００１５】
また、誘導経路が設定されていない場合、進行方向前方に存在する基準交差点から所定距離以内に自車位置が近づいたときに、当該基準交差点を迂回するための迂回経路に関する迂回経路情報が画像表示装置１５に表示される。ここで、基準交差点とは、進行方向前方に存在する少なくとも２つ以上先の交差点を言う。基準交差点を現在位置から２つ以上先の交差点としているのは、現在位置から少なくとも１つ先の交差点を迂回経路の始点とするためである。
【００１６】
本実施形態では一例として、現在位置から進行方向前方に存在する２つ先の交差点を基準交差点とする。この場合は、現在位置から１つ先の交差点が迂回経路の始点となる。迂回経路の始点が１つに定まるため、探索される迂回経路の数が少なくて済むようになる。さらに、基準交差点の１つ手前の交差点から必ず迂回する迂回経路が探索されることとなるので、探索された迂回経路は最短経路（自車位置から仮目的地まで最短距離で到着することができる経路）になりやすい。
【００１７】
次いで、ナビゲーション制御装置１００の内部構成において、２１は地図バッファであり、ＤＶＤ−ＲＯＭ１１から読み出された地図データを一時的に格納する。２２はＲＯＭ読出制御部であり、ＤＶＤ−ＲＯＭ１１からの地図データの読み出しを制御する。
【００１８】
このＲＯＭ読出制御部２２は、後述するマップマッチング制御部２６からマップマッチング処理後の車両現在位置情報を入力する。そして、その車両現在位置を含む所定範囲の地図データの読み出し指示を出力する。これによりＲＯＭ読出制御部２２は、地図表示に必要な地図データをＤＶＤ−ＲＯＭ１１から読み出して、地図バッファ２１に格納する。
【００１９】
２３は外部信号入力部であり、操作部１２からその操作状態に応じた操作信号を入力する。２４は車両位置・方位計算部であり、自立航法センサ１３から出力される自車の相対的な位置および方位のデータに基づいて、絶対的な自車位置（推定車両位置）および車両方位を計算する。２５はデータ記憶部であり、ＧＰＳ受信機１４から出力される自車の絶対的な位置および方位のデータを順次格納する。
【００２０】
上述のマップマッチング制御部２６は、地図バッファ２１に読み出されている地図データと、車両位置・方位計算部２４により計算された自立航法センサ１３に基づく推定車両位置および車両方位のデータと、データ記憶部２５に格納されたＧＰＳ受信機１４による自車位置および車両方位のデータとを用いて、車両走行距離毎に投影法等によるマップマッチング処理を行って、自車の走行位置を地図データの道路上に位置修正する。
【００２１】
２７は誘導経路制御部であり、誘導経路の探索指示があったときに、地図バッファ２１に格納された地図データを用いて、現在地から目的地までを結ぶ最もコストが小さな誘導経路を探索する。２８は誘導経路メモリであり、誘導経路制御部２７によって探索された誘導経路のデータ（現在地から目的地までのノードの集合）を記憶する。
【００２２】
また、誘導経路制御部２７は、誘導経路の非設定時に、進行方向前方に存在する基準交差点から所定距離以内に自車位置が近づいたときに、当該自車位置から後述する走行案内部３２により設定された仮目的地まで基準交差点を通らずに迂回する経路を迂回経路として探索する。そして、誘導経路メモリ２８は、誘導経路制御部２７によって探索された迂回経路のデータ（現在地から迂回経路を通って仮目的地に至るまでのノードの集合）を記憶する。なお、誘導経路制御部２７は、特許請求の範囲の迂回経路探索部に対応する。
【００２３】
２９は地図描画部であり、地図バッファ２１に格納された地図データに基づいて、画像表示装置１５への地図表示に必要な地図画像データを生成する。３０はＶＲＡＭ（ビデオＲＡＭ）であり、地図描画部２９により生成された地図画像データを一時的に格納する。３１は読出制御部であり、ＶＲＡＭ３０からの地図画像データの読み出しを制御する。すなわち、地図描画部２９によって生成された地図画像データは、ＶＲＡＭ３０に一時的に格納され、読出制御部３１によって１画面分の地図画像データが読み出される。
【００２４】
走行案内部３２は、基準交差点から所定距離以内に自車位置が入った場合、誘導経路制御部２７に対して迂回経路の探索を指示する。そして、その結果として誘導経路制御部２７により誘導経路メモリ２８に格納された迂回経路データを使用することにより、基準交差点付近での迂回経路情報を生成して迂回経路の案内を行う。なお、走行案内部３２が迂回経路情報を表示して行う迂回経路案内の詳細は後述する。
【００２５】
３３は操作画面発生部であり、操作部１２を用いて各種の操作を行う際に必要な操作画面を生成して画像合成部３７に出力する。３４は各種マーク発生部であり、マップマッチング処理された後の自車位置に表示する車両位置マークや、ガソリンスタンドやコンビニエンスストア等を表示する各種ランドマーク等を生成して画像合成部３７に出力する。
【００２６】
３５は誘導経路描画部であり、誘導経路メモリ２８に記憶された誘導経路データを使用して、誘導経路の描画データを発生する。すなわち、誘導経路描画部３５は、誘導経路メモリ２８に記憶された誘導経路データの中から、その時点でＶＲＡＭ３０に描画された地図エリアに含まれるものを選択的に読み出し、地図画像に重ねて他の道路と異なる濃い紫色で太く強調した誘導経路を描画する。３６は迂回経路描画部であり、誘導経路メモリ２８に記憶された迂回経路データを使用して、迂回経路の描画データ（迂回経路情報）を発生する。
【００２７】
画像合成部３７は、読出制御部３１によってＶＲＡＭ３０から読み出された地図画像データに、操作画面発生部３３、各種マーク発生部３４、誘導経路描画部３５および迂回経路描画部３６のそれぞれから出力される各画像データを重ねて画像合成を行い、画像表示装置１５に出力する。これにより、合成された画像が画像表示装置１５の画面上に表示される。
【００２８】
次に、第１の実施形態によるナビゲーション装置の主要な機能構成について説明する。図２は、第１の実施形態によるナビゲーション装置の主要構成例を示す機能ブロック図である。図２に示すように、走行案内部３２は、その機能構成として、基準交差点接近判定部３２ａ、仮目的地設定部３２ｂ、仮目的地バッファ３２ｃおよび経路表示判定部３２ｄを備えている。
【００２９】
基準交差点接近判定部３２ａは、地図バッファ２１からの地図データと、マップマッチング制御部２６からの自車位置情報とに基づいて、進行方向前方に存在する２つ先の基準交差点から所定距離（例えば、３００ｍ）以内に自車位置が入ったか否かを判定する。そして、基準交差点から所定距離以内に入った場合、基準交差点接近判定部３２ａは、仮目的地の設定を要求する仮目的地設定要求を仮目的地設定部３２ｂに通知するとともに、当該仮目的地までの迂回経路を探索するための迂回経路探索要求を誘導経路制御部２７に出力する。
【００３０】
また、基準交差点接近判定部３２ａは、地図バッファ２１からの地図データと、マップマッチング制御部２６からの自車位置情報と、誘導経路メモリ２８からの迂回経路データとに基づいて、自車位置が迂回経路に進入せずに迂回開始地点を通り過ぎたか否かについて判定する。また、基準交差点接近判定部３２ａは、地図バッファ２１からの地図データと、マップマッチング制御部２６からの自車位置情報と、誘導経路メモリ２８からの迂回経路データとに基づいて、自車位置が迂回経路の手前に位置するか否かについて判定する。また、基準交差点接近判定部３２ａは、地図バッファ２１からの地図データと、マップマッチング制御部２６からの自車位置情報と、誘導経路メモリ２８からの迂回経路データとに基づいて、自車位置が迂回経路上にあるか否かについて判定する。
【００３１】
仮目的地設定部３２ｂは、基準交差点接近判定部３２ａからの仮目的地設定要求を受けて、地図バッファ２１に記憶された地図データに基づいて、基準交差点を通過した後の１つ目の交差点と２つ目の交差点との間に位置する地点を仮目的地として設定し、当該仮目的地を示す仮目的地情報を仮目的地バッファ３２ｃに格納する。このとき仮目的地設定部３２ｂは、基準交差点から分岐している複数の道路毎に仮目的地を設定する。基準交差点を通過した後の１つ目の交差点と２つ目の交差点との間に仮目的地を設定しているのは、当該基準交差点に近い交差点（基準交差点から１つ目の交差点または２つ目の交差点）に出る迂回経路が探索される可能性を高くするためである。
【００３２】
以下、仮目的地の設定動作について図３を用いて説明する。図３は、誘導経路が設定されていない場合に画像表示装置１５に表示されている地図画像の例を示している。図３に示す地図画像は、比較的広域が表示される縮尺に設定されており、細街路などの一部の道路は表示されていない。例えば、基準交差点２００は車両位置マーク２２０で示す自車位置から１つ先の交差点のように見えるが、実際にはこの間にもう１つの交差点が存在する（表示されていないだけ）。
【００３３】
進行方向前方に存在する基準交差点２００から所定距離以内に自車位置が近づいたときに、仮目的地設定部３２ｂは、仮目的地設定要求の通知を基準交差点接近判定部３２ａから受けて、基準交差点２００を通過（図３の例では、左折通過および右折通過）した後の１つ目の交差点２６０，２８０と２つ目の交差点３２０，３４０との間にそれぞれ位置する地点を仮目的地３８０，４００として設定する。なお、図３では説明の便宜上、仮目的地３８０，４００を図示してあるが、実際には表示されない。
【００３４】
誘導経路制御部２７は、基準交差点接近判定部３２ａから出力された迂回経路探索要求を受けて、マップマッチング制御部２６によって修正された後の自車位置２２０から基準交差点２００を通らずに仮目的地３８０，４００に至るそれぞれの迂回経路を探索し、その結果得られる迂回経路データを誘導経路メモリ２８に格納する。本実施形態では、誘導経路制御部２７は、仮目的地３８０，４００までの距離が最も小さくなる経路を優先して（すなわち、探索条件を“距離優先”に設定して）探索する。具体的には、誘導経路制御部２７は、１つ先の交差点から２つ先の交差点（基準交差点２００）の間を繋ぐ道路リンクのコストを極大にしたり擬似的に削除した上で、迂回先である仮目的地３８０、４００まで距離的に最短で行ける１本ずつの経路をそれぞれ探索する。
【００３５】
経路表示判定部３２ｄは、誘導経路メモリ２８に格納された迂回経路データと、ＶＲＡＭ３０に格納された地図画像データとに基づいて、現在設定されている表示縮尺により表示中の地図画像の中に、誘導経路制御部２７により探索された迂回経路が表示されているか否かについて判定する。具体的には、ＶＲＡＭ３０に格納された地図画像データの生成元である地図データが記憶されている地図バッファ２１を参照して、当該地図バッファ２１の地図データの中に、迂回経路を構成する道路リンクが存在するか否かを判定する。もし、地図データの中に迂回経路を構成する道路リンクが存在する場合、経路表示判定部３２ｄは、現在設定されている表示縮尺により表示中の地図画像の中に迂回経路が表示されていると判定する。一方、地図データの中に迂回経路を構成する道路リンクが一部でも存在しない場合、経路表示判定部３２ｄは、現在設定されている表示縮尺により表示中の地図画像の中に迂回経路が表示されていないと判定する。
【００３６】
もし、探索された迂回経路が表示されていないと経路表示判定部３２ｄにて判定した場合、経路表示判定部３２ｄは、迂回経路描画要求を迂回経路描画部３６に出力する。一方、迂回経路が表示されていると経路表示判定部３２ｄにて判定した場合は、ユーザが地図画像を見て、進行方向前方の基準交差点を迂回するための経路が存在することを把握できるので、経路表示判定部３２ｄは迂回経路描画要求を出力しない。
【００３７】
迂回経路描画部３６は、経路表示判定部３２ｄからの迂回経路描画要求を受けて、地図バッファ２１に格納された地図データと、誘導経路メモリ２８に格納された迂回経路データとに基づいて、基準交差点を通らずに自車位置から仮目的地までに至る迂回経路を含む迂回経路図の描画データ（迂回経路図画像）を生成する。各種マーク発生部３４は、迂回経路図に含まれる自車位置を示す車両位置マークを発生し、画像合成部３７に出力する。複数の仮目的地に対する複数の迂回経路データが誘導経路メモリ２８に格納されている場合には、迂回経路描画部３６は、当該複数の迂回経路データの各々について迂回経路図画像を生成する。迂回経路描画部３６は、迂回経路図画像において、迂回経路を例えば赤色の実線で太く描画する。迂回経路描画部３６は、生成した迂回経路図画像を画像合成部３７に出力する。なお、迂回経路描画部３６および画像合成部３７は、特許請求の範囲の迂回経路情報提示部に対応する。
【００３８】
画像合成部３７は、読出制御部３１によってＶＲＡＭ３０から読み出された地図画像データに、各種マーク発生部３４、誘導経路描画部３５および迂回経路描画部３６のそれぞれから出力される各画像データを重ねて画像合成を行い、画像表示装置１５に出力する。なお、迂回経路描画部３６は誘導経路が設定されていないときに動作するので、誘導経路描画部３５および迂回経路描画部３６の両方から同時に画像データが出力されることはない。例えば、誘導経路の非設定時に、画像合成部３７は、迂回経路描画部３６から出力された迂回経路図画像を地図画像の下半分に重ねて画像合成する。迂回経路画像が複数ある場合、画像合成部３７は、地図画像の下半分に当該複数の迂回経路画像を分割して合成する。
【００３９】
図４は、車両の現在位置を示す車両位置マーク５００を含む地図画像の下半分に分割表示された２つの迂回経路図画像５２０，５４０の例を示す図である。左側の迂回経路図画像５２０には、自車位置（車両位置マーク５６０で示す）から基準交差点５８０を通らずに、基準交差点５８０を左折通過した後の道路上に設定された仮目的地に至る迂回経路６００が含まれている。また、右側の迂回経路図画像５４０には、自車位置（車両位置マーク５６０で示す）から基準交差点５８０を通らずに、基準交差点５８０を右折通過した後の道路上に設定された仮目的地に至る迂回経路６２０が含まれている。なお、現在設定されている表示縮尺により表示中の地図画像の中に、迂回経路６００，６２０は表示されていない。
【００４０】
次に、第１の実施形態におけるナビゲーション装置の動作について説明する。図５は、第１の実施形態におけるナビゲーション装置の動作例を示すフローチャートである。図５におけるステップＳ１００の処理は、ナビゲーション装置が起動することによって開始する。
【００４１】
まず、地図描画部２９は、地図バッファ２１に格納された地図データに基づいて、画像表示装置１５への地図表示に必要な地図画像データを生成する（ステップＳ１００）。地図描画部２９によって生成された地図画像データは、ＶＲＡＭ３０に一時的に格納される。次に、読出制御部３１は、ＶＲＡＭ３０から１画面分の地図画像データを読み出して画像合成部３７に出力する。画像合成部３７は、読出制御部３１によってＶＲＡＭ３０から読み出された地図画像データを画像表示装置１５に出力する（ステップＳ１２０）。
【００４２】
次に、基準交差点接近判定部３２ａは、地図バッファ２１からの地図データと、マップマッチング制御部２６からの自車位置情報とに基づいて、進行方向前方に存在する基準交差点から所定距離以内に自車位置が入ったか否かについて判定する（ステップＳ１４０）。もし、基準交差点から所定距離以内に自車位置が入っていないと基準交差点接近判定部３２ａにて判定した場合（ステップＳ１４０にてＮＯ）、処理はステップＳ１００に遷移する。
【００４３】
一方、基準交差点から所定距離以内に自車位置が入ったと基準交差点接近判定部３２ａにて判定した場合（ステップＳ１４０にてＹＥＳ）、基準交差点接近判定部３２ａは、仮目的地設定要求を仮目的地設定部３２ｂに通知するとともに、迂回経路探索要求を誘導経路制御部２７に出力する。
【００４４】
次に、基準交差点接近判定部３２ａから仮目的地設定要求を受けた仮目的地設定部３２ｂは、地図バッファ２１に記憶された地図データに基づいて、基準交差点を通過した後の１つ目の交差点と２つ目の交差点との間に位置する地点を仮目的地として設定し、当該仮目的地を示す仮目的地情報を仮目的地バッファ３２ｃに格納する（ステップＳ１６０）。
【００４５】
また、基準交差点接近判定部３２ａから迂回経路探索要求を受けた誘導経路制御部２７は、マップマッチング制御部２６によって修正された後の自車位置から基準交差点を通らずに仮目的地に至る迂回経路を探索し、その結果得られる迂回経路データを誘導経路メモリ２８に格納する（ステップＳ１８０）。
【００４６】
次に、経路表示判定部３２ｄは、現在設定されている表示縮尺により表示中の地図画像の中に、誘導経路制御部２７により探索された迂回経路が含まれているか否かについて判定する（ステップＳ２００）。もし、迂回経路が含まれていると経路表示判定部３２ｄにて判定した場合（ステップＳ２００にてＹＥＳ）、処理はステップＳ１００に遷移する。一方、迂回経路が含まれていないと経路表示判定部３２ｄにて判定した場合（ステップＳ２００にてＮＯ）、経路表示判定部３２ｄは、迂回経路描画要求を迂回経路描画部３６に通知する。
【００４７】
経路表示判定部３２ｄから迂回経路描画要求の通知を受けた迂回経路描画部３６は、地図バッファ２１に格納された地図データと、誘導経路メモリ２８に格納された迂回経路データとに基づいて、基準交差点を通らずに自車位置から仮目的地に至る迂回経路を含む迂回経路図画像を生成する（ステップＳ２２０）。そして、迂回経路描画部３６は、生成した迂回経路図画像を画像合成部３７に出力する。
【００４８】
次に、画像合成部３７は、読出制御部３１によってＶＲＡＭ３０から読み出された地図画像データに、各種マーク発生部３４および迂回経路描画部３６のそれぞれから出力される各画像データを重ねて画像合成を行い、画像表示装置１５に出力する（ステップＳ２４０）。
【００４９】
次に、基準交差点接近判定部３２ａは、地図バッファ２１からの地図データと、マップマッチング制御部２６からの自車位置情報と、誘導経路メモリ２８からの迂回経路データとに基づいて、自車位置が迂回経路に進入せずに迂回開始地点を通り過ぎたか否かについて判定する（ステップＳ２６０）。もし、自車位置が迂回経路の迂回開始地点を通り過ぎたと基準交差点接近判定部３２ａにて判定した場合（ステップＳ２６０にてＹＥＳ）、処理はステップＳ１００に遷移する。
【００５０】
一方、自車位置が迂回経路の迂回開始地点を通り過ぎていないと基準交差点接近判定部３２ａにて判定した場合（ステップＳ２６０にてＮＯ）、基準交差点接近判定部３２ａは、地図バッファ２１からの地図データと、マップマッチング制御部２６からの自車位置情報と、誘導経路メモリ２８からの迂回経路データとに基づいて、自車位置が迂回経路の手前に位置するか否かについて判定する（ステップＳ２８０）。もし、迂回経路の手前に位置すると基準交差点接近判定部３２ａにて判定した場合（ステップＳ２８０にてＹＥＳ）、処理はステップＳ３２０に遷移する。
【００５１】
一方、迂回経路の手前に位置しないと基準交差点接近判定部３２ａにて判定した場合（ステップＳ２８０にてＮＯ）、基準交差点接近判定部３２ａは、地図バッファ２１からの地図データと、マップマッチング制御部２６からの自車位置情報と、誘導経路メモリ２８からの迂回経路データとに基づいて、自車位置が迂回経路上にあるか否かについて判定する（ステップＳ３００）。もし、自車位置が迂回経路上にない（すなわち、迂回経路を通った後の状態）と基準交差点接近判定部３２ａにて判定した場合（ステップＳ３００にてＮＯ）、処理はステップＳ１００に遷移する。
【００５２】
一方、自車位置が迂回経路上にあると基準交差点接近判定部３２ａにて判定した場合（ステップＳ３００にてＹＥＳ）、地図描画部２９は、地図バッファ２１に格納された地図データに基づいて、画像表示装置１５への地図表示に必要な地図画像データを生成する（ステップＳ３２０）。その後、地図描画部２９によって生成された地図画像データは、ＶＲＡＭ３０に一時的に格納され、読出制御部３１によって１画面分の地図画像データが読み出される。次に、画像合成部３６は、読出制御部３１によってＶＲＡＭ３０から読み出された地図画像データを画像表示装置１５に出力する（ステップＳ３４０）。その後、処理はステップＳ２４０に遷移する。
【００５３】
以上詳しく説明したように、第１の実施形態では、誘導経路が設定されていない場合において、進行方向前方に存在する基準交差点から所定距離以内に自車位置が近づいたときに、当該基準交差点を通過した後の１つ目の交差点と２つ目の交差点との間に位置する地点を仮目的地として設定する。そして、当該基準交差点を通らずに自車位置から仮目的地まで至る経路を探索し、その結果を迂回経路図画像として提示するようにしている。
【００５４】
このように構成した第１の実施形態によれば、進行方向前方に存在する基準交差点から所定距離以内に自車位置が近づく度に、当該基準交差点を通らずに自車位置から仮目的地まで至る経路が迂回経路情報として自動的に提示されるので、誘導経路の非設定時であっても、ユーザに面倒な操作を強いることなく、基準交差点を迂回する迂回経路を提示することができる。
【００５５】
また、基準交差点を通過した後の１つ目の交差点と２つ目の交差点との間に位置する地点を仮目的地として設定して迂回経路の探索が行われるので、基準交差点に近い交差点（基準交差点から１つ目の交差点または２つ目の交差点）に出る迂回経路が探索される可能性が高くなり、出来るだけ短い距離で基準交差点を迂回可能な迂回経路を提示することができる。これによりユーザは、前方の基準交差点が信号待ちの車両で渋滞しているような場合に、提示された迂回経路に従って渋滞を簡単に回避することができる。特に、基準交差点を右左折する予定のときは、迂回経路の提示は役に立つ。
【００５６】
また、第１の実施形態では、迂回経路の探索条件を“距離優先”とし、仮目的地までの距離が最も小さくなる経路を優先して探索している。もちろん、これ以外の探索条件で迂回経路を探索してもよい。しかし、距離優先の探索条件で探索すると、仮目的地までの時間が最も短くなる経路を優先して探索したり、仮目的地までに通る道路の道幅がなるべく広い経路を優先して探索したりする場合などに比べて、不要な遠回りを出来るだけ減らした迂回経路が探索される可能性を高くすることができる点で好ましい。
【００５７】
また、第１の実施形態では、現在設定されている表示縮尺により表示中の地図画像の中に迂回経路が含まれていない場合に限り、迂回経路図画像を表示するようにしている。このため、ユーザが地図画像を見て、進行方向前方の基準交差点を迂回するための迂回経路の存在を把握することができるときまで不必要に迂回経路図画像が表示されるのを防止することができる。なお、地図画像の表示から迂回経路の存在自体が確認できる場合であっても、迂回経路図画像を表示するようにしてもよい。赤く太く描画した迂回経路図画像を表示すれば、ユーザに強く印象付けることができるからである。
【００５８】
なお、上記第１の実施形態では、地図画像の他に迂回経路図画像を画面分割して表示する例について説明しているが、これに限定されない。例えば、地図画像の表示縮尺を迂回経路が表示される縮尺に変えた上で、赤く太く描画した迂回経路を地図画像上に重ねて表示するようにしてもよい。
【００５９】
次に、本発明の第２の実施形態を図面に基づいて説明する。図６は、第２の実施形態によるナビゲーション装置の全体構成例を示すブロック図である。なお、この図６において、図１に示した符号と同一の符号を付したものは同一の機能を有するものであるので、ここでは重複する説明を省略する。
【００６０】
第２の実施形態において、ナビゲーション装置は、ＶＩＣＳ受信機１６およびＶＩＣＳ情報バッファ３８を更に備えている（ＶＩＣＳは登録商標）。また、ナビゲーション制御装置１００は、図１の走行案内部３２の代わりに走行案内部３２′を備えている。
【００６１】
ＶＩＣＳ受信機１６は、一般道上に設置された光ビーコン送受信機との間で光を介して双方向通信を行うことにより、ＶＩＣＳセンタから送られてくるＶＩＣＳ道路交通情報を受信する。ＶＩＣＳ道路交通情報には、たとえば現在の渋滞情報や通行規制情報などが含まれている。そして、ＶＩＣＳ受信機１６は、この受信したＶＩＣＳ道路交通情報をナビゲーション制御装置１００に出力する。ＶＩＣＳ情報バッファ３８は、ＶＩＣＳ受信機１６から出力されるＶＩＣＳ道路交通情報を順次格納する。
【００６２】
図７は、第２の実施形態によるナビゲーション装置の主要構成例を示すブロック図である。図７に示すように、走行案内部３２′は、その機能構成として、図２の経路表示判定部３２ｄの代わりに渋滞有無判定部３２eを備えている。なお、この図７において、図２に示した符号と同一の符号を付したものは同一の機能を有するものであるので、ここでは重複する説明を省略する。
【００６３】
渋滞有無判定部３２eは、地図バッファ２１に格納された地図データと、マップマッチング制御部２６からの自車位置情報と、誘導経路メモリ２８に格納された迂回経路データと、ＶＩＣＳ情報バッファ３８に格納されたＶＩＣＳ道路交通情報とに基づいて、基準交差点から迂回経路の迂回開始地点までの間に渋滞があるか否かについて判定する。もし、基準交差点から迂回経路の迂回開始地点までの間に渋滞があると渋滞有無判定部３２eにて判定した場合、渋滞有無判定部３２eは、迂回経路描画要求を迂回経路描画部３６に出力する。一方、基準交差点から迂回経路の迂回開始地点までの間に渋滞がないと渋滞有無判定部３２eにて判定した場合、渋滞有無判定部３２eは迂回経路描画要求を迂回経路描画部３６に出力しない。
【００６４】
ここで、渋滞有無判定部３２eによる判定動作について説明する。図８は、基準交差点を含む自車位置周辺の地図画像を示す図である（表示画像の例ではない）。この地図画像には、渋滞有無判定部３２eによる判定動作を説明する便宜上、迂回経路７６０および渋滞道路区間７８０を図示している。この場合、渋滞有無判定部３２eは、基準交差点から迂回経路７６０の迂回開始地点８００までの間に渋滞があると判定し、迂回経路描画要求を迂回経路描画部３６に出力する。一方、基準交差点７４０から迂回経路７６０の迂回開始地点８００までの間に渋滞がなければ、渋滞有無判定部３２eは、迂回経路描画要求を迂回経路描画部３６に出力しない。
【００６５】
迂回経路描画部３６は、渋滞有無判定部３２eから出力された迂回経路描画要求を受けた場合に、地図バッファ２１に格納された地図データと、マップマッチング制御部２６からの自車位置情報と、誘導経路メモリ２８に格納された迂回経路データとに基づいて、基準交差点を通らずに自車位置から仮目的地まで至る迂回経路を含む迂回経路図画像を生成する。
【００６６】
以上詳しく説明したように、第２の実施形態では、基準交差点から迂回経路の迂回開始地点までの間に渋滞がある場合に限り、迂回経路図画像を表示するようにしたので、基準交差点の付近で渋滞が発生していないときまで不必要に迂回経路図画像が表示されるのを防止することができる。
【００６７】
なお、上記第２の実施形態では、ＶＩＣＳ情報バッファ３８に格納されたＶＩＣＳ道路交通情報に基づいて、前方の渋滞状況を検知する例について説明したが、本発明はこれに限定されない。例えば、車両前方を撮影する車載カメラを備え、当該車載カメラによって撮影された画像（基準交差点に設置された信号機の点灯状態や先行車両の縦列状態など）に基づいて、前方の渋滞状況を検知するようにしても良い。また、先行車両と車車間通信を行うことによって当該先行車両の車速情報を取得し、当該取得した先行車両の車速に基づいて、前方の渋滞状況を検知するようにしても良い。
【００６８】
また、上記第２の実施形態では、基準交差点から迂回経路の迂回開始地点までの間に渋滞があるときには常に迂回経路図画像を表示する例について説明したが、これに限定されない。例えば、基準交差点から迂回開始地点までの間に渋滞が発生していても、迂回経路も渋滞していたら迂回経路図画像を表示しないようにしてもよい。
【００６９】
また、上記第１および第２の実施形態では、所定の判定条件を満たせば常に迂回経路図画像を表示する例について説明したが、これに限定されない。例えば、迂回経路の全長が所定距離以上になるときは迂回経路図画像を表示しないようにしてもよい。また、迂回経路を走行するのにかかる所要時間が所定時間以上になるときには迂回経路図画像を表示しないようにしてもよい。
【００７０】
また、上記第１の実施形態と上記第２の実施形態とを組み合わせてもよい。例えば、現在設定されている表示縮尺により表示中の地図画像の中に迂回経路が含まれておらず、かつ、基準交差点から迂回経路の迂回開始地点までの間に渋滞があるときに限り、迂回経路図画像を表示するようにしてもよい。
【００７１】
その他、上記第１および第２の実施形態は、何れも本発明を実施するにあたっての具体化の一例を示したものに過ぎず、これらによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。すなわち、本発明はその精神、またはその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。
【図面の簡単な説明】
【００７２】
【図１】第１の実施形態によるナビゲーション装置の全体構成例を示すブロック図である。
【図２】第１の実施形態によるナビゲーション装置の主要構成例を示す機能ブロック図である。
【図３】第１の実施形態による仮目的地の設定例を示す図である。
【図４】第１の実施形態による迂回経路図画像（迂回経路情報）の表示例を示す図である。
【図５】第１の実施形態によるナビゲーション装置の動作例を示すフローチャートである。
【図６】第２の実施形態によるナビゲーション装置の全体構成例を示すブロック図である。
【図７】第２の実施形態によるナビゲーション装置の主要構成例を示す機能ブロック図である。
【図８】第２の実施形態による渋滞有無判定部による判定動作の例を示す図である。
【符号の説明】
【００７３】
２７  誘導経路制御部
３２ａ  基準交差点接近判定部
３２ｂ  仮目的地設定部
３２ｄ  経路表示判定部
３２ｅ  渋滞有無判定部
３６  迂回経路描画部
３７  画像合成部
【図１】
2010151585.tif 000003
【図２】
2010151585.tif 000004
【図３】
2010151585.tif 000005
【図４】
2010151585.tif 000006
【図５】
2010151585.tif 000007
【図６】
2010151585.tif 000008
【図７】
2010151585.tif 000009
【図８】
2010151585.tif 000010