(57)【要約】【課題】表面形状や、フランジの延在経路の異なる複数種類のワークに対して汎用的にロールヘミングを行う。【解決手段】ロールヘミング装置１０ａは、フランジ１７を有するワークに対して、フランジ１７と反対側の面に当接してワークを支持する移動金型１８と、転動しながらフランジ１７を折り曲げるヘミングローラ３０と、移動金型１８の裏面に当接して転動するとともに、フランジ１７をヘミングローラ３０とともに挟み込むガイドローラ３２とを有する。移動金型１８は、少なくとも、フランジ１７が折り曲げられる範囲でワークを支持する部分の表面４４ａが弾性材６０である。ヘミングローラ３０とガイドローラ３２は加工用ロボット２２によって移動される。ヘミングローラ３０は、進退手段により、ガイドローラ３２とは独立的に、選択可能又は書換可能なサブティーチングデータ６９ａ〜６９ｄに応じて軸方向に進退する。【選択図】図４
2010110779.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
フランジを有するワークに対して、前記フランジと反対側の面に当接して前記ワークを支持する金型と、
転動しながら前記フランジを折り曲げるヘミングローラと、
を有するロールヘミング装置であって、
前記金型は、前記ワークを支持する部分の表面が弾性材であることを特徴とするロールヘミング装置。
【請求項２】
請求項１記載のロールヘミング装置において、
前記金型の裏面に当接して転動するとともに、前記フランジを前記ヘミングローラとともに挟み込む受けローラと、
前記ヘミングローラと前記受けローラを支持するツール本体と、
前記ツール本体を移動させる移動手段と、
前記受けローラとは独立的に、前記ヘミングローラを前記ツール本体に対して変位させる進退手段と、
を有することを特徴とするロールヘミング装置。
【請求項３】
請求項２記載のロールヘミング装置において、
前記金型は、裏面に、ガイド部を有し、
前記受けローラは、前記ガイド部に係合しながら転動することを特徴とするロールヘミング装置。
【請求項４】
請求項１記載のロールヘミング装置において、
前記金型は、裏面に、複数のガイド部を有し、
前記ワークの種類に応じて複数の前記ガイド部のいずれか１つに対して係合しながら転動するとともに、前記フランジを前記ヘミングローラとともに挟み込む受けローラと、
前記ヘミングローラと前記受けローラとを一体的に移動させる移動手段と、
を有することを特徴とするロールヘミング装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１項に記載のロールヘミング装置において、
前記弾性材は、ゴムであることを特徴とするロールヘミング装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、フランジを有するワークに対して、フランジと反対側の面に当接してワークを支持する金型と、転動しながらフランジを折り曲げるヘミングローラとを有するロールヘミング装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車のボンネット、トランク、ドア及びホイールハウスの縁部に対しては、パネルの縁部が起立したフランジをパネルの内側方向へ折り曲げるヘミング加工が行われている。このヘミング加工としては、金型の上にパネルを位置決め保持しておき、該パネルにおける端部のフランジに対してローラを押しつけながら折り曲げるというロールヘミング加工を挙げることができる。ロールヘミング加工では、折り曲げ角度が大きいため折り曲げ精度を考慮して予備曲げ、仕上げ曲げといった複数段階の工程を経て加工が行われることがある。
【０００３】
ロールヘミング加工の例としては、例えば、特許文献１及び特許文献２を挙げることができる。
【０００４】
ヘミングローラはフランジに沿って転動させることから、例えば、プログラミング動作可能なロボットによって移動をさせてもよい。
【０００５】
また、ヘミングローラをフランジに沿ってさらに精度よく転動させるためには、特許文献１に開示されているように、金型にガイド溝を設けておき、ヘミングローラをガイド溝に係合させながら転動させるとよい。
【０００６】
【特許文献１】特開平６−３４４０３７号公報
【特許文献２】特開２００６−１１０６２８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ロールヘミング装置では、フランジを精度よく折り曲げるために金型がパネルの端面に応じた適切な曲面形状を有していることが望ましい。
【０００８】
ところで、自動車の生産工程においては、１つの生産ラインにおいてヘミング部のパネル面形状が異なる複数の車両に対してヘミング加工を行う場合が想定される。また、モデルチェンジ等により、実質的に同じ車両であってもヘミング部のパネル面形状が変更になる場合がある。これらの場合には、各車両や各モデル（以下、機種と呼ぶ。）に応じた金型を用意しておき、機種によって交換しながらロールヘミング加工をすることになる。
【０００９】
しかしながら、このような形態では機種数に応じて相当数の金型が必要になり、その管理や交換作業が繁雑となる。
【００１０】
また、特許文献１に示されるようなガイド溝は、特定の機種のパネルに対応して設けられていることから、機種に対応した金型毎に異なる経路に設定しなければならない。
【００１１】
さらに、金型が異なればヘミングローラの転動経路も異なることから、該ヘミングローラの移動手段を変更させなければならない。ヘミングローラをロボットによって移動させる場合には、ハードウェアとしての変更は不要であるが、そのティーチングデータは変更する必要があり、機種毎のティーチング作業が必要になる。
【００１２】
本発明はこのような課題を考慮してなされたものであり、複数種類のワークに対して汎用的に適用可能なロールヘミング装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
本発明に係るロールヘミング装置は、フランジを有するワークに対して、前記フランジと反対側の面に当接して前記ワークを支持する金型と、転動しながら前記フランジを折り曲げるヘミングローラと、を有するロールヘミング装置であって、前記金型は、前記ワークを支持する部分の表面が弾性材であることを特徴とする。
【００１４】
このように、金型の表面に弾性材を設けることにより、ヘミングローラでフランジを折り曲げるときに、該ヘミングローラがワークを押圧することにより、受け側の弾性材はワークの表面形状に合わせて弾性変形しながら該ワークを支持することができる。これにより、表面形状や、フランジの延在経路の異なる複数種類のワークに対して汎用的にロールヘミングを行うことができる。
【００１５】
前記金型の裏面に当接して転動するとともに、前記フランジを前記ヘミングローラとともに挟み込む受けローラと、前記ヘミングローラと前記受けローラを支持するツール本体と、前記ツール本体を移動させる移動手段と、前記受けローラとは独立的に、前記ヘミングローラを前記ツール本体に対して変位させる進退手段とを有してもよい。
【００１６】
このように、ヘミングローラを変位させる進退手段を有すると、ワークの種類に応じてティーチングデータだけを切り換えればよく、フランジの延在経路に応じたヘミングローラの転動経路の精度が高く維持される。また、移動手段については同一の動作をすれば足り、該移動手段がロボットのようにプログラム動作可能な手段である場合、そのティーチングデータは基本的には１つで足りる。
【００１７】
前記金型は、裏面に、ガイド部を有し、前記受けローラは、前記ガイド部に係合しながら転動させることにより、ヘミングローラを精度よく案内することができる。この場合、ガイド部に合わせてヘミングローラは進退手段により軸方向に進退可能であることから、ガイド部は１つでよい。
【００１８】
前記金型は、裏面に、複数のガイド部を有し、前記ワークの種類に応じて複数の前記ガイド部のいずれか１つに対して係合しながら転動するとともに、前記フランジを前記ヘミングローラとともに挟み込む受けローラと、前記ヘミングローラと前記受けローラとを一体的に移動させる移動手段とを有してもよい。このように、金型の裏面に、ワークの種類に応じて複数のガイド部を設けておくことにより、該種類毎に正確にヘミングローラを案内することができる。
【００１９】
前記弾性材は、ゴムであってもよい。
【発明の効果】
【００２０】
本発明に係るロールヘミング装置によれば、金型の表面に弾性材を設けることにより、ヘミングローラでフランジを折り曲げるときに、該ヘミングローラがワークを押圧することにより、受け側の金型はワークの表面形状に合わせて弾性変形しながら該ワークを支持することができる。従って、表面形状や、フランジの延在経路の異なる複数種類のワークに対して汎用的にロールヘミングを行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
以下、本発明に係るロールヘミング装置について第１及び第２の実施形態を挙げ、添付の図１〜図１２を参照しながら説明する。
【００２２】
第１の実施形態に係るロールヘミング装置１０ａは、いわゆるホワイトボディの状態の車両（ワーク）１２について組み立て及び加工を行う生産ライン１４における途中工程に設定されており、左後輪側のホイールアーチ部１６のフランジ１７についてロールヘミング加工を行うための装置である。ホイールアーチ部１６は１８０°の略円弧形状となっている。ロールヘミング装置１０ａによる加工前の状態において、フランジ１７はホイールアーチ部１６の端部１６ａ（図４参照）から内側に向かって９０°の屈曲形状となっている。
【００２３】
ホイールアーチ部１６及び端部１６ａの形状は、車両１２の機種に応じて若干異なる場合がある。
【００２４】
図１に示すように、第１の実施形態に係るロールヘミング装置１０ａは、ワークである車両１２のホイールアーチ部１６に接触させる移動金型１８と、該移動金型１８を移動させる金型用ロボット１９と、先端にヘミングユニット（ツール本体）２０を備える加工用ロボット２２と、生産ライン１４における所定位置（ステーション）に車両１２が搬送・配置されたことを検出する光電センサ２３と、統括的な制御を行うコントローラ２４とを有する。加工用ロボット２２と金型用ロボット１９は、生産ライン１４の近傍に並んで配置されている。
【００２５】
加工用ロボット２２及び金型用ロボット１９は据置型の産業用多関節型（６軸型）であって、プログラム動作によってヘミングユニット２０を任意の位置で且つ任意の姿勢に移動可能である。コントローラ２４は、生産ライン１４の運行制御を行う外部の生産管理コンピュータ（図示せず）に接続され、生産ライン１４上を搬送される車両１２の種類等を示す情報がコントローラ２４に供給される。移動金型１８は小型、軽量で搬送が容易であって、金型用ロボット１９は小型、小出力型のもので足りる。
【００２６】
図２に示すように、ヘミングユニット２０は、端面から突出するように設けられたヘミングローラ３０及びガイドローラ３２とを有する。
【００２７】
ヘミングローラ３０は、転動しながらフランジ１７を折り曲げるローラである。ガイドローラ３２は、移動金型１８の裏面に当接して転動するとともに、フランジ１７をヘミングローラ３０とともに挟み込む受けローラとして作用する。
【００２８】
ヘミングローラ３０及びガイドローラ３２は、支軸３０ａ、３２ａに対して回転自在に軸支されている。また、ヘミングローラ３０はＹ方向（支軸３０ａ、３２ａが並ぶ方向、Ｙ方向）に移動可能であって、支軸３０ａと支軸３２ａとの間隔が調整され、ヘミングローラ３０及びガイドローラ３２により挟まれる部材に対して加圧が可能である。
【００２９】
さらに、ヘミングローラ３０及びガイドローラ３２は、Ｘ方向（支軸３０ａ、３２ａの軸方向）について一体的にフローティング機構により移動可能である。
【００３０】
ヘミングローラ３０は、さらに、該フローティング機構に対して、後述するサブティーチングデータ６９ａ〜６９ｄに基づき、Ｘ方向に相対的に移動可能である。つまり、ヘミングローラ３０は、ガイドローラ３２に対して独立的に進退可能となっており、ガイドローラ３２とヘミングローラ３０とのＸ方向の距離を調整可能である。
【００３１】
このように、ヘミングユニット２０は、ヘミングローラ３０をＸ方向及びＹ方向に駆動する機構を有し、２軸構成である。ヘミングユニット２０及び加工用ロボット２２は、ヘミングローラ３０とガイドローラ３２とを一体的に移動させる移動手段として作用する。
【００３２】
ヘミングローラ３０は先端側に設けられたテーパローラ３８と、該テーパローラ３８と一体構造で基端側に設けられた円筒ローラ４０とからなる。テーパローラ３８は、側面視で４５°に傾斜した先細り形状の円錐台である。ヘミング加工は２回に分けて行われ、テーパローラ３８は１回目のプリヘミングに用いられ、円筒ローラ４０は２回目の本ヘミングに用いられる。
【００３３】
ガイドローラ３２は周囲が狭幅に設定された円盤形状であり、移動金型１８に設けられた溝（ガイド部）４２に係合可能である。
【００３４】
図３に示すように、移動金型１８は、金型板４４をベースに構成されている。金型板４４は板形状であり、ホイールアーチ部１６に接触する側を表面４４ａ（図４参照）、その反対側の面を裏面４４ｂと呼んで区別する。また、ホイールアーチ部１６の端部１６ａからみてワーク側を内側、その反対側を外側と呼んで区別する。
【００３５】
移動金型１８は、ホイールアーチ部１６の端部１６ａよりやや外側に沿って形成された外側円弧部５０と、裏面４４ｂにおいて外側円弧部５０に沿って平行に設けられた溝４２と、金型板４４の裏面４４ｂから突出するハンドル部５２とを有する。ハンドル部５２は金型板４４の回転ずれを防止するため断面多角形に設定されている。
【００３６】
図４に示すように、移動金型１８は、少なくとも、フランジ１７が折り曲げられる範囲でワークを支持する部分の表面に弾性材６０が設けられている。弾性材６０は、移動金型１８の表面４４ａの全面に設けられていてもよい。弾性材６０は、例えば、天然ゴム、ニトリルゴム、シリコーンゴム等である。
【００３７】
金型板４４は、ホイールアーチ部１６の周囲に表面４４ａが当接するアーチ形の板形状であって、表面４４ａは車両１２の標準的な表面形状に合わせた３次元的な曲面に設定されている。従って、移動金型１８がホイールアーチ部１６に取り付けられるとき、溝４２はフランジ１７と略平行に配設されるとともに、表面４４ａは車両１２に対して広い面積で面接触する。
【００３８】
特に、表面４４ａは、弾性材６０が設けられていることから、車両１２の機種によって表面形状が多少異なる場合であっても、その形状に合わせて接触可能である。
【００３９】
移動金型１８はホイールアーチ部１６の周囲にのみ当接することから小型である。また、車両１２に対して側面から当接することから車両１２の重量が加わることがなく、耐荷重構造でないことから軽量に設定される。従って、移動金型１８は金型用ロボット１９により簡便に移動可能である（図１参照）。
【００４０】
図１に示すように、金型用ロボット１９は先端部のみが加工用ロボット２２と異なり、ヘミングユニット２０に代えて移動金型１８のハンドル部５２を把持するための金型把持機構６２が設けられている。金型把持機構６２はハンドル部５２の規定位置を正確に把持し、プログラム動作によって移動金型１８を任意の位置で且つ任意の姿勢に移動可能である。
【００４１】
図５に示すように、コントローラ２４は、加工用ロボット２２及びヘミングユニット２０を制御する第１ロボット制御部６４と、金型用ロボット１９を制御する第２ロボット制御部６６とを有する。第１ロボット制御部６４は、加工用ロボット２２の動作を６軸で制御するためのメインティーチングデータ６８と、ヘミングユニット２０の２軸を第７軸及び第８軸として制御するためのサブティーチングデータ６９ａ、６９ｂ、６９ｃ、６９ｄとを有する。
【００４２】
メインティーチングデータ６８は、規定位置に配設された移動金型１８の溝４２に対してガイドローラ３２が係合するようにティーチングされており、基本的には１つのデータで足りる。設計条件によって、メインティーチングデータ６８を書き換えてもよいことはもちろんである。
【００４３】
サブティーチングデータ６９ａ〜６９ｄは、選択可能又は書換可能であって、車両１２の機種毎に設けられたデータであり、第１ロボット制御部６４は、作業をする車両１２の機種に応じていずれか１つを選択してヘミングユニット２０におけるヘミングローラ３０の制御をする。
【００４４】
第２ロボット制御部６６は、ティーチングデータ７０に基づいて金型用ロボット１９の制御を行う。
【００４５】
次に、このように構成されるロールヘミング装置１０ａを用いたロールヘミング加工について説明する。ロールヘミング装置１０ａでは、車両１２のホイールアーチ部１６についてロールヘミング加工を行うものとする。ロールヘミング装置１０ａで加工をするホイールアーチ部１６について、機種に応じて第１ワーク１００ａ及び第２ワーク１００ｂとして区別して説明する。
【００４６】
第１ワーク１００ａと第２ワーク１００ｂは、理解を容易にするため、図４、図６〜図１１では移動金型１８の端面及び溝４２を直線状に示し、第１ワーク１００ａと第２ワーク１００ｂについても移動金型１８に略整合した形状に示す。図４、図６〜図１１では、第１ワーク１００ａと第２ワーク１００ｂについてフランジ１７を折り曲げているが、この折り曲げ部によりインナーパネルの端部を挟み込むようにしてもよい。
【００４７】
第１ワーク１００ａ及び第２ワーク１００ｂのいずれを加工する場合にも、金型用ロボット１９は移動金型１８を車両１２におけるホイールアーチ部１６に略当接する定位置に移動させる。
【００４８】
図４に示すように、第１ワーク１００ａは、表面の形状が左右方向（Ｚ方向）にやや湾曲して隙間１０２及び１０４が存在し、且つ、端面が溝４２に対して湾曲している形状である。
【００４９】
図４及び図６に示すように、１回目のプリヘミングでは、円筒ローラ４０を移動金型１８の表面に当接させ、テーパローラ３８をフランジ１７に当接させた状態でヘミングローラ３０を転動させる。これにより、フランジ１７は略４５°折り曲げられる。
【００５０】
このとき、ヘミングユニット２０はメインティーチングデータ６８による加工用ロボット２２の動作に基づいて決まった動作を行い、ガイドローラ３２は溝４２にガイドされてＺ方向に転動する。加工用ロボット２２によるヘミングユニット２０の位置決めに多少の誤差がある場合であっても、ガイドローラ３２は、溝４２に係合して適切な経路を移動することになる。
【００５１】
なお、加工用ロボット２２によるヘミングユニット２０の位置決め精度が十分に高い場合には、溝４２によるガイドローラ３２の案内機構は省略してもよい。
【００５２】
一方、第１ワーク１００ａのフランジ１７は、Ｚ方向に移動するに従ってＸ方向に湾曲していることから、これに応じてヘミングローラ３０もＸ方向に変位さることになる。この変位処理は、第１ワーク１００ａに応じて選択されるサブティーチングデータ６９ａ（図５参照）に基づいて行われる。図４を参照すると、加工開始時（仮想線部参照）と加工中間時（中央の実線部参照）では、ヘミングローラ３０がＸ方向に変位していることが理解されよう。
【００５３】
サブティーチングデータ６９ａに基づく動作では、ヘミングローラ３０は、加工開始時（仮想線部参照）には基端側に配置され、加工中間時（中央の実線部参照）には先端側に最大変位し、加工終了時には再び基端側に戻り、全体として緩やかなサイン波形状に沿って変位する。第１ワーク１００ａ及びサブティーチングデータ６９ａの内容によっては、より複雑な湾曲形状に対応可能であることはもちろんである。
【００５４】
また、第１ワーク１００ａのフランジ１７は、Ｚ方向に移動するに従ってＹ方向に湾曲しているが、該フランジ１７を支持する移動金型１８の表面４４ａには弾性材６０が設けられていることから、Ｙ方向の湾曲は該弾性材６０の伸縮によって吸収され、特段の制御上の手段を講じることなく、フランジ１７のヘミング加工が可能となる。すなわち、図４の符号Ａで示すように、ヘミングローラ３０とガイドローラ３２で挟持される箇所では弾性材６０が適度に圧縮されて、押圧力が確実に伝わり、第１ワーク１００ａと弾性材６０との間には隙間が生じることなく、フランジ１７が適切に折り曲げられる。
【００５５】
また、移動金型１８及びフランジ１７は、ヘミングローラ３０とガイドローラ３２によって挟持されていることから、押圧力は相殺され、加工用ロボット２２には負荷がかからない。
【００５６】
図７に示すように、２回目の本ヘミング加工を行う場合には、ヘミングユニット２０及びガイドローラ３２は、１回目のプリヘミング加工の場合と同じ経路を移動する。従って、加工用ロボット２２はメインティーチングデータ６８に基づいて動作すればよい。
【００５７】
ヘミングローラ３０については、１回目のプリヘミング加工の場合（図４参照）と比較してやや先端側に変位した位置を転動し、円筒ローラ４０によってフランジ１７を折り曲げ、当初の角度から９０°折り曲げられる。この際のヘミングローラ３０の変位制御のティーチングデータは、サブティーチングデータ６９ａに含まれていてもよいし、プリヘミング加工の場合のデータについてＸ方向に所定量オフセットさせたデータを用いてもよい。
【００５８】
次に、第２ワーク１００ｂについてヘミング加工を行う場合には、コントローラ２４は、所定の生産管理コンピュータからその機種情報を取得し、第２ワーク１００ｂに対応するサブティーチングデータ６９ｂを選択しておく。
【００５９】
図８及び図９に示すように、第２ワーク１００ｂは、表面の形状が左右方向（Ｚ方向）について湾曲のない平面形状であり、且つ、端面が溝４２に対して平行している形状である。
【００６０】
この場合、第２ワーク１００ｂのフランジ１７は、Ｚ方向の移動に関わらずＸ方向に一定であることから、これに応じてヘミングローラ３０もＸ方向について一定位置に維持されることになる。この処理は、第２ワーク１００ｂに応じて選択されるサブティーチングデータ６９ｂ（図５参照）に基づいて行われる。図８を参照すると、加工開始時（仮想線部参照）と加工中間時（中央の実線部参照）では、ヘミングローラ３０がＸ方向に一定に維持されていることが理解されよう。
【００６１】
また、第２ワーク１００ｂのフランジ１７は、Ｚ方向の移動に関わらずＹ方向に一定であるが、第１ワーク１００ａに対するヘミング加工の場合と同様に、特段の制御上の手段を講じることなく、ヘミングローラ３０とガイドローラ３２による挟持箇所Ｂでは弾性材６０が適度に圧縮されて、押圧力が確実に伝わり、第２ワーク１００ｂと弾性材６０との間には隙間が生じることなく、フランジ１７が適切に折り曲げられる。
【００６２】
２回目の本ヘミング加工については、図示を省略するが、１回目のプリヘミング加工時に対してヘミングローラ３０を先端側に向けて適度に変位させた状態で円筒ローラ４０によりフランジ１７をさらに折り曲げればよい。
【００６３】
上述したように、第１の実施形態に係るロールヘミング装置１０ａにおいては、移動金型１８の表面４４ａに弾性材６０を設けることにより、ヘミングローラ３０でフランジ１７を折り曲げるときに、該ヘミングローラ３０がワークを押圧することにより、受け側の弾性材６０はワークの表面形状に合わせて弾性変形しながら該ワークを支持することができる。これにより、表面形状や、フランジ１７の延在経路の異なる複数種類のワークに対して汎用的にロールヘミングを行うことができる。
【００６４】
また、ヘミングローラ３０をサブティーチングデータ６９ａ〜６９ｄに基づいて進退させる進退手段を有することから、ワークの種類に応じてサブティーチングデータ６９ａ〜６９ｄだけを切り換えればよく、フランジ１７の延在経路に応じたヘミングローラ３０の転動経路の精度が高く維持される。また、移動手段としての加工用ロボット２２については同一の動作をすれば足り、メインティーチングデータ６８は基本的には１つで足りる。ティーチング作業に要する時間及び労力が低減される。
【００６５】
ガイドローラ３２は、周辺部が溝４２に係合しながら転動することから、ヘミングローラ３０を精度よく案内することができる。この場合、ヘミングローラ３０は、溝４２に合わせて進退手段により軸方向（Ｘ方向）に進退可能であることから、溝４２は１つでよい。ガイドローラ３２を案内する手段としては、溝４２の代わりに突条を設け、ガイドローラ３２には突条に対応する周溝を設けてもよい。
【００６６】
さらに、設計条件によっては、図１０に示すように、移動金型１８は、裏面４４ｂにヘミングローラ３０が転動すべき方向に延在する２つの溝４２及び４２ａを有し、ワークの種類に応じて溝４２及び４２ａのいずれか１つに対して周辺部が係合しながら転動するとよい。
【００６７】
この場合、図１０に示すように、第１ワーク１００ａに対してヘミング加工をするときにはガイドローラ３２を溝４２ａに係合させるようにメインティーチングデータ６８を選択しておき、図１１に示すように、第２ワーク１００ｂに対してヘミング加工をするときには、ガイドローラ３２を溝４２に係合させるようにメインティーチングデータ６８を選択しておく。
【００６８】
溝４２と、溝４２ａが交差しないようにＸ方向にオフセットしていることによる偏差は、ヘミングローラ３０のＸ方向の進退機構により補正すればよい。この場合、ヘミング加工の最中に、進退機構によるヘミングローラ３０のＸ方向位置はガイドローラ３２に対して相対的に一定に保持しておけばよい。
【００６９】
このように、移動金型１８の裏面４４ｂに、機種に応じて複数の溝４２、４２ａを設けておくことにより、該機種毎に正確にヘミングローラ３０を案内することができる。溝の数は、対応するワークに応じて３以上としてもよい。溝４２と溝４２ａの配置条件によっては、ヘミングローラ３０のＸ方向の進退機構を省略してもよい。
【００７０】
図１２に示すように、第２の実施形態に係るロールヘミング装置１０ｂは、加工用ロボット２２と、固定金型７２とを有する。固定金型７２は床面に安定して載置されており、その表面７２ａが金型面となっている。表面７２ａには、ワーク１０６の位置決め手段としての複数のピン１０８と、位置決めされたワーク１０６におけるフランジ１７を折り曲げ加工する箇所に設けられた弾性材６０が設けられている。弾性材６０は、表面７２ａの全面に設けられていてもよい。
【００７１】
加工用ロボット２２の先端部に設けられたヘミングユニット１１０は、前記のヘミングユニット２０からガイドローラ３２を省略したものである。ロールヘミング装置１０ｂでは、前記の金型用ロボット１９に相当する移動手段は不要である。
【００７２】
ロールヘミング装置１０ｂによるヘミング加工では、固定金型７２にワーク１０６を載置した後、加工用ロボット２２をティーチングデータに基づいて動作させ、ヘミングローラ３０を転動しながらフランジ１７を折り曲げればよい。この場合、前記のロールヘミング装置１０ａと同様に、弾性材６０はワーク１０６の表面形状に合わせて弾性変形しながら該ワーク１０６を支持することができる。これにより、表面形状や、フランジ１７の延在経路の異なる複数種類のワークに対して汎用的にロールヘミングを行うことができる。
【００７３】
本発明に係るロールヘミング装置は、上述の実施の形態に限らず、本発明の要旨を逸脱することなく、種々の構成を採り得ることはもちろんである。
【図面の簡単な説明】
【００７４】
【図１】第１の実施形態に係るロールヘミング装置の模式斜視図である。
【図２】ヘミングユニットの斜視図である。
【図３】ホイールアーチ部に固定された移動金型の斜視図である。
【図４】第１ワークに対してプリへミング加工をする様子を示す模式斜視図である。
【図５】第１の実施形態に係るロールヘミング装置のブロック構成図である。
【図６】第１ワークに対してプリへミング加工をする様子を示す模式断面側面図である。
【図７】第１ワークに対して本へミング加工をする様子を示す模式斜視図である。
【図８】第２ワークに対してプリへミング加工をする様子を示す模式斜視図である。
【図９】第２ワークに対してプリへミング加工をする様子を示す模式断面側面図である。
【図１０】変形例に係る移動金型を用いて第１ワークに対してプリへミング加工をする様子を示す模式斜視図である。
【図１１】変形例に係る移動金型を用いて第２ワークに対してプリへミング加工をする様子を示す模式斜視図である。
【図１２】第２の実施形態に係るロールヘミング装置の模式斜視図である。
【符号の説明】
【００７５】
１０ａ、１０ｂ…ヘミング加工装置            １２…車両
１６…ホイールアーチ部                      １６ａ…端部
１７…フランジ                              １８…移動金型
１９…金型用ロボット                        ２０、１１０…ヘミングユニット
２２…加工用ロボット                        ２４…コントローラ
３０…ヘミングローラ                        ３２…ガイドローラ
４２、４２ａ…溝                            ４４…金型板
４４ａ、７２ａ…表面                        ４４ｂ…裏面
６０…弾性材                                ７２…固定金型
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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