(57)【要約】【課題】走行状態の車両と停車中の車両における周囲温度の変化の影響を好適に回避してヨーレートセンサの基準点を補正できる、センサの基準点補正方法を提供することを課題とする。【解決手段】走行状態の車両が停車し、停車した状態で所定時間ΔＴｓｔが経過したときに１回だけヨーレート中点補正する。そして、走行状態になることなく、停車した状態のままで所定時間ΔＴｓｔが経過した後は、ヨーレート中点補正しないことを特徴とする、センサの基準点補正方法。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の挙動を検出するセンサの基準点を補正するセンサの基準点補正方法であって、
走行状態の前記車両が停車してから、前記車両が停車した状態で所定時間が経過したときに前記センサの基準点を補正する手順を備え、
前記車両が停車した状態で前記所定時間が経過した後は、前記センサの基準点を補正しないことを特徴とするセンサの基準点補正方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の挙動を検出するセンサの基準点補正方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
運転者の操舵力を軽減する電動パワーステアリング（ＥＰＳ：Electric Power Steering）装置を備える車両が知られており、このような車両には、電動パワーステアリング装置を制御するためのＥＰＳＥＣＵ（Electronic Control Unit）が備わっている。
また、ＡＢＳ（Anti Lock Brake System）やＴＣＳ（Traction Control System）を組み合わせて車両の挙動を制御するＶＳＡ（Vehicle Stability Assist）が備わる場合、車両には、車両の挙動を制御するためのＶＳＡＥＣＵが備わっている。
【０００３】
ＥＰＳＥＣＵは、車両の進行状態（旋回、直進）や車速など、車両の挙動に応じて電動パワーステアリング装置を制御し、補助操舵力を発生して運転者の操舵力を軽減するとともに、操向ハンドルの舵角に応じて反力制御（操向ハンドルの操作に対する反力を付与する制御）を実行している。
したがって、電動パワーステアリング装置を備える車両は、車両の挙動を検出するセンサを備える車両挙動検出システムを有するものもある。そして、車両の旋回を検出するため、車両挙動検出システムには、車両の挙動を検出するセンサとしてのヨーレートセンサや舵角センサが備わっている。
【０００４】
舵角センサとして、操向ハンドルの相対的な角度変化量を検出値とするセンサ（例えば、ロータリエンコーダ）を用いる場合がある。この場合、ＥＰＳＥＣＵは、例えば操向ハンドルが中立位置（以下、舵角中点）にあるときを基準点として、基準点からの角度変化量によって操向ハンドルの舵角を算出できる。
そのため、ＥＰＳＥＣＵは、舵角中点を学習する必要がある。そして、舵角中点の学習には、ヨーレートセンサが検出するヨーレートが利用される。
そして、舵角中点の学習の精度を向上するため、ヨーレートセンサには、ヨーレートを精度よく検出することが要求される。
【０００５】
また、ヨーレートセンサには半導体素子を使用したものがあり、このようなヨーレートセンサは、周囲温度の変化に伴う検出値の変動が大きいという特性がある。車両の走行によってヨーレートセンサの周囲温度は逐次変化することから、走行状態の車両のヨーレートを精度よく検出するために、適宜基準点を補正することが好適である。
【０００６】
例えば、特許文献１には、イグニッションスイッチがＯＮされたときに、操向ハンドルの暫定中立位置を設定し、さらに、その後の車両の走行状態に応じて暫定中立位置を適宜補正することで、正確な中立位置（舵角中点）を学習する操舵角中立学習装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特許第３７２８９９１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
特許文献１に開示されている技術によると、ヨーレートセンサの検出値に基づいて車両が直進していることを判定しているが、ヨーレートセンサの基準点の補正に関する記載はなく、周囲温度の変化に伴ってヨーレートセンサの検出値が変動した場合は、舵角中点を正確に学習できないという問題がある。
【０００９】
この問題を解決するため、ヨーレートセンサの基準点を適宜補正する構成が好適である。
ヨーレートセンサは、車両にヨーレートが発生していないときの検出値を基準値と決定して基準点を補正する。したがって、例えば車両が停車しているときの検出値を基準値と決定して基準点を補正することができる。
しかしながら、車両が走行しているときのヨーレートセンサの周囲温度と車両が停車しているときのヨーレートセンサの周囲温度が異なると、車両が停車しているときの検出値を基準値に決定して補正したヨーレートセンサは、車両が走行して周囲温度が変化するのに伴って基準値が変動し、走行状態の車両に発生するヨーレートを精度よく検出できなくなる。
【００１０】
そこで、本発明は、走行状態の車両と停車中の車両における周囲温度の変化の影響を好適に回避してヨーレートセンサの基準点を補正できる、センサの基準点補正方法を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
前記課題を解決するために本発明は、車両の挙動を検出するセンサの基準点を補正するセンサの基準点補正方法であって、走行状態の前記車両が停車してから、前記車両が停車した状態で所定時間が経過したときに前記センサの基準点を補正する手順を備え、前記車両が停車した状態で前記所定時間が経過した後は、前記センサの基準点を補正しないことを特徴とする。
【００１２】
本発明によると、走行状態の車両が停車してから、停車した状態で所定時間が経過したときにセンサの基準点を補正し、停車した状態で所定時間が経過した後は、センサの基準点を補正しない、センサの基準点補正方法とすることができる。
したがって、走行状態の車両が停車してからの時間経過に伴って温度が上昇する環境に備わるセンサであっても、停車した状態で所定時間が経過した後の温度が高い環境で基準点を補正することを防止できる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、走行状態の車両と停車中の車両における周囲温度の変化の影響を好適に回避してヨーレートセンサの基準点を補正できる、センサの基準点補正方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】車両の転舵機構の構成を示す図である。
【図２】車両の停車時間とエンジンルーム内の温度上昇の関係を示す図である。
【図３】ＥＰＳＥＣＵが、ヨーレート中点補正する手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明を実施するための形態について、適宜図を参照して詳細に説明する。
図１に示すように、車両Ｖの転舵機構は、ラックアンドピニオン機構２５のラック軸２５ａのラックに噛合するピニオンギア（図示せず）と一体に回転動作するピニオン軸２２に、図示しないステアリング軸を介して操向ハンドル２１が取り付けられて構成されている。
そして運転者が操向ハンドル２１を転舵すると、図示しないピニオンギアがピニオン軸２２と一体に回転してラック軸２５ａを左右方向に移動し、ラック軸２５ａに連結される左右の転舵輪２Ｒ，２Ｌが転舵する。
【００１６】
そして、車両Ｖには、電動パワーステアリング装置１が備わる。
電動パワーステアリング装置１は、運転者が操向ハンドル２１を転舵するときの操舵力を軽減する補助操舵力（補助操舵トルク）を電動力として発生し、転舵機構に付与する電動機２３を備えている。
この電動機２３の出力軸は、図示しないギアを介してピニオン軸２２のギアと噛合し、運転者が操向ハンドル２１を転舵したときに、電動機２３の出力軸の回転によってピニオン軸２２に対する補助操舵トルクを発生して操舵力を軽減する。
【００１７】
また、電動パワーステアリング装置１には、電動機２３を駆動制御することで電動パワーステアリング装置１を制御するＥＰＳＥＣＵ２０が備わる。
ＥＰＳＥＣＵ２０は、図示しないＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）などを備えるマイクロコンピュータおよび周辺回路などから構成され、例えばＲＯＭに格納されているプログラムをＣＰＵが実行して電動機２３を駆動制御する。
【００１８】
また、車両Ｖの挙動を制御するＶＳＡＥＣＵ３０は、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどを備えるマイクロコンピュータおよび周辺回路などから構成され、例えばＲＯＭに格納されているプログラムをＣＰＵが実行し、車両Ｖの挙動を制御する。ＶＳＡＥＣＵ３０は、例えば、エンジンルーム３に配置されて備わっている。
そして、ＥＰＳＥＣＵ２０とＶＳＡＥＣＵ３０は、例えばＣＡＮ(Controller Area Network)プロトコルのネットワーク（以下、ＣＡＮネットワーク）で接続され、互いにデータを受け渡し可能に構成される。
【００１９】
ピニオン軸２２にはトルクセンサ１６が取り付けられ、運転者が操向ハンドル２１を操舵するときの操舵トルクを検出してトルク信号Ｔｓを出力する。トルク信号Ｔｓは、ＥＰＳＥＣＵ２０に入力され、ＥＰＳＥＣＵ２０はピニオン軸２２に発生している操舵トルクを算出する。
【００２０】
車両の挙動を検出するセンサとしてのヨーレートセンサ１８は、例えば、ＶＳＡＥＣＵ３０に組み込まれて備わり、車両Ｖに発生しているヨーレートを検出して、ヨーレート信号Ｙｓを出力する。
ヨーレート信号Ｙｓは、ＣＡＮネットワークを介してＥＰＳＥＣＵ２０に入力され、ＥＰＳＥＣＵ２０は車両Ｖに発生するヨーレートを算出する。
【００２１】
また、ＥＰＳＥＣＵ２０には、車速センサ１７が接続される。
車速センサ１７は、車速を単位時間あたりのパルス数として検出するものであり、車速信号Ｖｓを出力する。
車速信号Ｖｓは、ＥＰＳＥＣＵ２０に入力され、ＥＰＳＥＣＵ２０は車両Ｖの車速を算出する。
【００２２】
さらに、車両Ｖには、操向ハンドル２１の舵角を検出するための舵角センサ２４が備わっている。
舵角センサ２４は、例えば、運転者が操向ハンドル２１を操舵したときの角度変化量を検出するセンサで構成され、角度信号θｓを出力する。角度信号θｓは、ＥＰＳＥＣＵ２０に入力され、ＥＰＳＥＣＵ２０は、角度信号θｓに基づいて操向ハンドル２１の舵角を算出する。
【００２３】
ＥＰＳＥＣＵ２０は、算出する車速、操舵トルク等に基づいて、電動機２３が出力する補助操舵トルクを設定し、設定した補助操舵トルクを出力するように電動機２３を回転駆動させる駆動電流Ｉｃを電動機２３に供給する。
電動機２３は、供給された駆動電流Ｉｃで出力軸が回転駆動し、ピニオン軸２２に補助操舵トルクを付与して操舵力を軽減する。
また、ＥＰＳＥＣＵ２０は、算出する車速、操舵トルク、舵角、ヨーレート等に基づいて、操向ハンドル２１に操舵反力を付与する反力制御を実行する。
【００２４】
本実施形態においては、ＥＰＳＥＣＵ２０が、車速センサ１７、舵角センサ２４、及びヨーレートセンサ１８の各検出値に基づいて車両Ｖの挙動を検出する構成であり、車速センサ１７、舵角センサ２４、ヨーレートセンサ１８、及びＥＰＳＥＣＵ２０を含んで、車両挙動検出システム５が構成される。
【００２５】
舵角センサ２４が、操向ハンドル２１の角度変化量を検出するセンサの場合、ＥＰＳＥＣＵ２０は、操向ハンドル２１が中立位置（舵角中点）にあることを学習し、舵角中点からの角度変化量に基づいて、操向ハンドル２１の舵角を算出する。したがって、ＥＰＳＥＣＵ２０は、舵角中点を学習する必要がある。以下、ＥＰＳＥＣＵ２０が舵角中点を学習することを舵角中点学習と称する。
【００２６】
ＥＰＳＥＣＵ２０は、操向ハンドル２１の舵角を精度よく検出するために、定期的に舵角中点学習することが好適である。
【００２７】
操向ハンドル２１が舵角中点にあるとき車両Ｖは直進することから、ＥＰＳＥＣＵ２０は、舵角中点学習において、走行状態の車両Ｖにヨーレートが発生していないときの舵角を舵角中点と決定する。
【００２８】
例えば、ＥＰＳＥＣＵ２０は、下記の条件Ａが満たされたときに操向ハンドル２１が舵角中点にあると決定して、舵角中点学習する。
《条件Ａ》
１．車両Ｖの車速が所定値ＶＥＬ１以上。
２．車両Ｖに発生しているヨーレートが所定値ＹＡＷ１以下。
３．ピニオン軸２２に発生している操舵トルクが所定値ＴＲＱ１以内。
４．舵角の変動幅がΔＤＥＧ１以下。
５．１．〜４．の状態が時間ＴＩＭ１に亘って継続。
【００２９】
また、ＥＰＳＥＣＵ２０の舵角中点学習には、ヨーレートセンサ１８が検出するヨーレートの検出値が利用されることから、ヨーレートセンサ１８のヨーレートの検出値の精度を向上するために、ヨーレートセンサ１８の基準点を適宜補正する構成が好適である。この構成によって、ＥＰＳＥＣＵ２０の舵角中点学習の精度を向上できる。
以下、ヨーレートセンサ１８の基準点をヨーレート中点と称する。そして、ヨーレート中点は、車両Ｖにヨーレートが発生していないときにヨーレートセンサ１８が検出する検出値とする。
また、ヨーレート中点（基準点）を補正することを、以下、中点補正（基準点補正）と称し、ヨーレートセンサを中点補正することを、ヨーレート中点補正と称する。
【００３０】
例えば、ＥＰＳＥＣＵ２０は、下記の条件Ｂが満たされたときにヨーレートセンサ１８が検出する検出値をヨーレート中点に決定してヨーレート中点補正する。
《条件Ｂ》
車両Ｖが所定時間ΔＴｓｔに亘って停車しているときに、車両Ｖが停車してから、所定時間ΔＴｓｔより短い所定時間ΔＴｙａｗが経過したとき。
【００３１】
また、ＥＰＳＥＣＵ２０は、車両Ｖが走行している場合、下記の条件Ｃが満たされたときにヨーレートセンサ１８が検出する検出値をヨーレート中点と決定して、ヨーレート中点補正する。
《条件Ｃ》
１．ヨーレートの変動幅が所定値ΔＹＡＷ２以内。
２．ピニオン軸２２に発生している操舵トルクが所定値ＴＲＱ２以内。
３．操舵角の変動幅が所定値Δθ２以内。
４．車速が所定値ＶＥＬ２以上。
５．１．〜４．の状態が時間ＴＩＭ２に亘って継続。
【００３２】
なお、条件Ａ、条件Ｃの各所定値（ＶＥＬ１，ＹＡＷ１，ＴＲＱ１，ΔＤＥＧ１，ＴＩＭ１，ΔＹＡＷ２，ＴＲＱ２，Δθ２，ＶＥＬ２、ＴＩＭ２）は、車両Ｖに要求される性能、舵角センサ２４及びヨーレートセンサ１８の感度等に基づいて適宜設定すればよい。
所定時間ΔＴｓｔ、ΔＴｙａｗは後記する。
なお、所定時間ΔＴｓｔが、特許請求の範囲に記載の所定時間に相当する。
【００３３】
ＥＰＳＥＣＵ２０は、前記した条件Ｂ又は条件Ｃの何れか一方が満たされるとヨーレート中点補正し、さらに、条件Ａが満たされると、ヨーレート中点補正したヨーレートセンサ１８の検出値に基づいて舵角中点学習する。このように、適宜舵角中点学習することで、ＥＰＳＥＣＵ２０は、操向ハンドル２１の舵角を精度よく算出できる。そして、ＥＰＳＥＣＵ２０は、精度のよい操向ハンドル２１の舵角に基づいて好適に反力制御できる。
【００３４】
しかしながら、ヨーレートセンサ１８は周囲温度の変化に伴う検出値の変動が大きいという特性を有することから、ヨーレート中点補正したときのヨーレートセンサ１８の周囲温度が、走行状態にある車両Ｖのヨーレートセンサ１８の周囲温度と大きく異なると、車両Ｖの走行時にヨーレートセンサ１８の検出値が変動して、ＥＰＳＥＣＵ２０は、走行状態の車両Ｖに発生しているヨーレートを精度よく検出できない。
すなわち、停車中の車両Ｖでヨーレート中点補正したときのヨーレートセンサ１８のヨーレート中点と、走行状態にある車両Ｖのヨーレートセンサ１８のヨーレート中点が異なって、走行状態の車両Ｖのヨーレートセンサ１８に中点ずれが発生する。
【００３５】
前記したようにヨーレートセンサ１８は、エンジンルーム３に配置されるＶＳＡＥＣＵ３０に組み込まれることから、車両Ｖのエンジンルーム３に配設されることになる。したがって、図示しないエンジンの熱によってエンジンルーム３内の温度が上昇するとヨーレートセンサ１８の周囲温度が上昇する。
【００３６】
走行状態の車両Ｖは、エンジンルーム３内に効率よく外気を取り込むことができ、エンジンルーム３内の温度上昇を抑制し、エンジンルーム３内を一定の温度（外気温に近い温度）に維持できる。しかしながら、車両Ｖが停車すると、エンジンルーム３内に外気を取り込む効率が低下し、エンジンの熱によってエンジンルーム３内の温度が次第に上昇する。
【００３７】
停車した車両Ｖが前記した条件Ｂを満たすと、ＥＰＳＥＣＵ２０はヨーレート中点補正できる。
しかしながら、エンジンルーム３内が高温になった状態でヨーレート中点補正すると、例えば、車両Ｖの走行によって、エンジンルーム３内の温度が外気温に近い温度まで低下したときのヨーレートセンサ１８のヨーレート中点が、ヨーレート中点補正したときのヨーレート中点と異なることがある。すなわち、走行状態の車両Ｖのヨーレートセンサ１８に中点ずれが発生することがある。
【００３８】
中点ずれが発生したヨーレートセンサ１８は、例えば、運転者が操向ハンドル２１を操舵して車両Ｖが旋回しているときに、ヨーレートが発生していないという検出値を出力する。そして、ＥＰＳＥＣＵ２０は、車両Ｖが旋回しているにもかかわらず車両Ｖが直進していると判定して舵角中点学習する。
【００３９】
すなわち、ＥＰＳＥＣＵ２０は、運転者によって操向ハンドル２１が操舵された状態のときに、舵角中点にあると判定して舵角中点学習する。
このように、走行状態の車両Ｖのヨーレートセンサ１８に中点ずれが発生すると、ＥＰＳＥＣＵ２０の舵角中点学習の精度が低下することになる。
【００４０】
そこで、本実施形態においては、走行状態の車両Ｖが停車した場合、図示しないエンジンの熱でエンジンルーム３内の温度が上昇する前にヨーレート中点補正し、エンジンルーム３内の温度が上昇したときには、ヨーレート中点補正をしない構成とする。
【００４１】
車両Ｖの停車直後、エンジンルーム３内の温度は、走行状態の車両Ｖのエンジンルーム３内の温度と等しいとみなせることから、例えば、ＥＰＳＥＣＵ２０は、車両Ｖの停車直後にヨーレート中点補正することで、周囲温度の上昇がヨーレートセンサ１８に与える影響を回避できる。すなわち、走行状態の車両Ｖのヨーレートセンサ１８の周囲温度と近い周囲温度でヨーレート中点補正でき、走行状態の車両Ｖのヨーレートセンサ１８に発生する中点ずれを小さくできる。
そして、ＥＰＳＥＣＵ２０は、ヨーレート中点補正したヨーレートセンサ１８の検出値を利用して舵角中点学習することができ、舵角中点学習の精度を向上できる。
【００４２】
図２を参照して、車両Ｖの停車時にＥＰＳＥＣＵ２０がヨーレート中点補正する時間経過を、エンジンルーム３内の温度（符号ＴｍｐＥで示す）の上昇に対応して説明する（適宜図１参照）。
【００４３】
図２に示すように、時刻ｔ０に停車した車両Ｖが時刻ｔ１まで所定時間ΔＴｓｔに亘って停車すると、ＥＰＳＥＣＵ２０は、車両Ｖが停車してから、所定時間ΔＴｓｔより短い所定時間ΔＴｙａｗが経過した時刻ｔ２におけるヨーレートセンサ１８の検出値をヨーレート中点と決定し、時刻ｔ１でヨーレート中点補正する。
【００４４】
走行状態の車両が停車した直後は、走行時の振動の余韻等でヨーレートセンサ１８が安定していない。そこで、車両Ｖが所定時間ΔＴｓｔに亘って停車し、ヨーレートセンサ１８が安定した状態になったときに、ヨーレートセンサ１８が検出する検出値をヨーレート中点と決定する。この構成によって、ＥＰＳＥＣＵ２０は、精度よくヨーレート中点補正できる。
【００４５】
また、図２に示すように、時刻ｔ０以前に車両Ｖが走行してるときのエンジンルーム３内の温度ＴｍｐＥは、例えば、大気温に近い温度Ｔｍｐ０に維持されるが、走行状態の車両Ｖが停車する時刻ｔ０からエンジンルーム３内の温度ＴｍｐＥは上昇する。
走行状態の車両Ｖのエンジンルーム３内の温度Ｔｍｐ０を、以下、走行時温度Ｔｍｐ０と称する。
【００４６】
前記したように、ヨーレートセンサ１８の検出値は、周囲温度の変化にともなって変動することから、エンジンルーム３内の温度ＴｍｐＥが変化するとヨーレートセンサ１８の検出値が変動する。
【００４７】
例えば、図２に示す温度Ｔｍｐ１は、走行時温度Ｔｍｐ０との温度差ΔＴ１が小さく、エンジンルーム３内の温度ＴｍｐＥが温度Ｔｍｐ１のときにヨーレート中点補正すると、走行状態の車両Ｖのヨーレートセンサ１８に発生する中点ずれを小さくできる。
【００４８】
一方、温度Ｔｍｐ２は、走行時温度Ｔｍｐ０との温度差ΔＴ２が大きく、エンジンルーム３内の温度ＴｍｐＥが温度Ｔｍｐ２のときにヨーレート中点補正すると、走行状態の車両Ｖのヨーレートセンサ１８に発生する中点ずれが大きくなる。
【００４９】
例えば、停車中の車両Ｖでヨーレート中点補正したときに走行状態の車両Ｖのヨーレートセンサ１８に許容される中点ずれの大きさ（許容値）を予め設定する。
そして、停車中の車両Ｖのエンジンルーム３内の温度ＴｍｐＥと走行時温度Ｔｍｐ０の温度差がΔＴ２以上のときにヨーレート中点補正すると、走行状態の車両Ｖのヨーレートセンサ１８に許容値を超える中点ずれが発生する場合、このときの温度差ΔＴ２は予め実験等で測定することができる。
【００５０】
さらに、走行状態の車両Ｖが停車してから、エンジンルーム３内の温度ＴｍｐＥが上昇して走行時温度Ｔｍｐ０との温度差がΔＴ２になるまでの時間ΔＴｌｉｍも測定することができる。
そして、所定時間ΔＴｓｔは、走行状態の車両Ｖが停車してから、エンジンルーム３内の温度ＴｍｐＥと走行時温度Ｔｍｐ０の温度差がΔＴ２になるまでの時間ΔＴｌｉｍより短いことが好適である。
【００５１】
この構成によって、ＥＰＳＥＣＵ２０は、走行状態の車両Ｖが停車した場合、エンジンルーム３内の温度ＴｍｐＥと走行時温度Ｔｍｐ０の温度差がΔＴ２より小さいときにヨーレート中点補正することができる。
【００５２】
そして、走行状態の車両Ｖのヨーレートセンサ１８に発生する中点ずれを許容値より小さくできる。
【００５３】
ヨーレートセンサ１８に発生する中点ずれが許容値より小さければ、ＥＰＳＥＣＵ２０の舵角中点学習に与える影響も小さくなり、中点ずれが小さいほどＥＰＳＥＣＵ２０の舵角中点学習の精度が向上する。
なお、走行状態の車両Ｖのヨーレートセンサ１８に発生する中点ずれの許容値は、ヨーレートセンサ１８の性能（感度）や車両Ｖに要求される走行性能等に基づいて適宜設定すればよい。
【００５４】
また、所定時間ΔＴｙａｗは限定する時間ではなく、例えば、所定時間ΔＴｓｔの半分の時間（ΔＴｙａｗ＝ΔＴｓｔ／２）など、ヨーレートセンサ１８の特性等に基づいて適宜設定すればよい。
又は、所定時間ΔＴｙａｗを所定時間ΔＴｓｔと等しくしてもよい。
【００５５】
例えば、車両Ｖが停車しているときに、ＥＰＳＥＣＵ２０が連続してヨーレート中点補正する構成の場合、ＥＰＳＥＣＵ２０は、エンジンルーム３内の温度ＴｍｐＥが上昇して走行時温度Ｔｍｐ０との温度差がΔＴ２以上になってもヨーレート中点補正する。
この場合、ＥＰＳＥＣＵ２０は、停車中の車両Ｖのエンジンルーム３内の温度ＴｍｐＥと走行時温度Ｔｍｐ０との温度差がΔＴ２以上になったときのヨーレートセンサ１８の検出値をヨーレート中点に決定してヨーレート中点補正することになり、走行状態の車両Ｖのヨーレートセンサ１８に発生する中点ずれが許容値より大きくなる。
そして、ヨーレートセンサ１８に発生する中点ずれがＥＰＳＥＣＵ２０の舵角中点学習に与える影響が大きくなり、ＥＰＳＥＣＵ２０の舵角中点学習の精度が低下する。
【００５６】
そこで、本実施形態において、ＥＰＳＥＣＵ２０は、走行状態の車両Ｖが停車した場合、停車した状態で最初の所定時間ΔＴｓｔが経過したときに、時刻ｔ１で１回だけヨーレート中点補正することを特徴とする。
【００５７】
この構成によって、ＥＰＳＥＣＵ２０は、エンジンルーム３内の温度ＴｍｐＥと走行時温度Ｔｍｐ０の温度差がΔＴ２より小さいときのヨーレートセンサ１８の検出値をヨーレート中点と決定してヨーレート中点補正できる。
換言すると、ＥＰＳＥＣＵ２０は、走行状態の車両Ｖに近い周囲温度でヨーレートセンサ１８が検出した検出値をヨーレート中点と決定してヨーレート中点補正できる。
【００５８】
車両Ｖの停車中に、走行状態に近い周囲温度でヨーレート中点補正すると、走行状態の車両Ｖのヨーレートセンサ１８に発生する中点ずれを小さくできる。
例えば、走行時温度Ｔｍｐ０と温度差がΔＴ２より小さい周囲温度でヨーレート中点補正すると、走行状態の車両Ｖのヨーレートセンサ１８に発生する中点ずれを許容値より小さくすることができる。
【００５９】
そして、ヨーレートセンサ１８は、走行状態の車両Ｖのヨーレートを精度よく検出することができ、例えば、運転者が操向ハンドル２１を操舵して走行状態の車両Ｖが旋回してるときに、ヨーレートが発生していないという検出値を出力することがない。
【００６０】
そして、舵角中点学習は、走行状態の車両Ｖで行われる処理であることから、ＥＰＳＥＣＵ２０は、例えば、車両Ｖが旋回しているにもかかわらず車両Ｖが直進していると判定して舵角中点学習することがない。
したがって、舵角中点学習の精度が向上する。
【００６１】
本実施形態に係るＥＰＳＥＣＵ２０は、エンジンルーム３内の温度ＴｍｐＥと走行時温度Ｔｍｐ０の温度差がΔＴ２より小さい状態で、ヨーレートセンサ１８を１回だけヨーレート中点補正することができ、エンジンルーム３内の温度上昇がヨーレートセンサ１８に与える影響を回避して、ヨーレート中点補正できる。
また、ＥＰＳＥＣＵ２０は、車両Ｖの停車時間が長くなって、エンジンルーム３内の温度ＴｍｐＥと走行時温度Ｔｍｐ０の温度差がΔＴ２以上になったときはヨーレート中点補正しないことから、エンジンルーム３内の温度上昇がヨーレート中点補正に与える影響を回避できる。
【００６２】
図３を参照して、ＥＰＳＥＣＵ２０（図１参照）が、車両Ｖ（図１参照）の停車時にヨーレート中点補正する手順を説明する（適宜図１、図２参照）。
この手順は、例えばＥＰＳＥＣＵ２０が実行するプログラムにサブルーチンとして組み込まれ、所定のタイミング（例えば、１００ｍｓｅｃなど所定の時間間隔）で実行する構成とすればよい。
【００６３】
図３に示すように、ＥＰＳＥＣＵ２０は、車両Ｖが停車していないときは（ステップＳ１→Ｎｏ）、手順をステップＳ７に進めるが、車両Ｖが停車しているときは（ステップＳ１→Ｙｅｓ）、車両Ｖが停車してからの経過時間を計測して（ステップＳ２）、走行判定フラグＶｆの値を確認する（ステップＳ３）。
【００６４】
ＥＰＳＥＣＵ２０は、車速センサ１７から入力される車速信号Ｖｓに基づいて車速を算出し、車速が所定値以下のときに車両Ｖが停車していると判定する。
また、ＥＰＳＥＣＵ２０は、車速が所定値より大きい状態から所定値以下に変わった時点で、走行状態の車両Ｖが停車したと判定する。
【００６５】
走行判定フラグＶｆは、車両Ｖが走行状態にあるときに、例えば「１」が設定され、ＥＰＳＥＣＵ２０が車両Ｖの停車中にヨーレート中点補正したときに、例えば「０」にクリアされるフラグである。すなわち、走行判定フラグＶｆは、ＥＰＳＥＣＵ２０が車両Ｖの停車中にヨーレート中点補正した後に、車両Ｖが走行状態になったことを示す。
【００６６】
前記したように、車両Ｖが停車するとエンジンルーム３に外気を取り込む効率が低下し、エンジンルーム３内の温度ＴｍｐＥは、図示しないエンジンの熱によって、図２に示すように次第に上昇する。
したがって、ＥＰＳＥＣＵ２０は、車両Ｖの停車中にヨーレート中点補正した後、車両Ｖが走行状態になっていないとき、すなわち走行判定フラグＶｆが「０」のときは（ステップＳ３→Ｎｏ）、エンジンルーム３内の温度ＴｍｐＥが上昇していると判定する。そして手順をステップＳ７に進める。
【００６７】
一方、走行判定フラグＶｆが「１」のとき（ステップＳ３→Ｙｅｓ）、ＥＰＳＥＣＵ２０は、車両Ｖの走行によってエンジンルーム３内の温度ＴｍｐＥの上昇が抑制され、エンジンルーム３内の温度ＴｍｐＥが走行時温度Ｔｍｐ０に近いと判定し、手順をステップＳ４に進める。
【００６８】
ＥＰＳＥＣＵ２０は、車両Ｖが停車してから所定時間ΔＴｓｔが経過していなければ（ステップＳ４→Ｎｏ）、手順をステップＳ７に進めるが、車両Ｖが停車してから所定時間ΔＴｓｔが経過していれば（ステップＳ４→Ｙｅｓ）、ヨーレート中点補正する（ステップＳ５）。すなわち、車両Ｖが停車してから所定時間ΔＴｙａｗが経過したときのヨーレートセンサ１８の検出値をヨーレート中点と決定する。
そして、ＥＰＳＥＣＵ２０は、走行判定フラグＶｆに「０」を設定する（ステップＳ６）。
【００６９】
ＥＰＳＥＣＵ２０は、車両Ｖが走行状態になったと判定したとき（ステップＳ７→Ｙｅｓ）、走行判定フラグＶｆに「１」を設定し（ステップＳ８）、車両Ｖが走行状態になっていないと判定したとき（ステップＳ７→Ｎｏ）は、走行判定フラグＶｆの値を変えることなく処理を終了する。
なお、ステップＳ７において、ＥＰＳＥＣＵ２０は、車両Ｖが予め設定される所定の速度以上で、予め設定される所定時間走行したときに、車両Ｖが走行状態になったと判定する。所定の速度、及び所定時間は、例えば、車両Ｖのエンジンルーム３内の温度が、外気温に近い温度まで低下するのに必要な速度及び時間とすればよい。
【００７０】
図３に示すように、本実施形態に係るＥＰＳＥＣＵ２０（図１参照）は、走行判定フラグＶｆが「０」のときは、ヨーレート中点補正しない。
この構成によって、ＥＰＳＥＣＵ２０は、車両Ｖ（図１参照）が停車している間に、１回だけヨーレート中点補正できる。
【００７１】
車両Ｖ（図１参照）が停車すると、図２に示すように、エンジンルーム３（図１参照）内の温度ＴｍｐＥは次第に上昇する。したがって、ＥＰＳＥＣＵ２０（図１参照）が、車両Ｖの停車中に、連続してヨーレート中点補正すると、エンジンルーム３内の温度ＴｍｐＥが高くなったときにもヨーレート中点補正することになる。
【００７２】
前記したように、ヨーレートセンサ１８（図１参照）は、周囲温度の変化に伴う検出値の変動が大きいことから、エンジンルーム３（図１参照）内の温度ＴｍｐＥが高くなった状態でヨーレート中点補正すると、車両Ｖ（図１参照）が走行状態になってエンジンルーム３内の温度が低くなったとき、ヨーレートセンサ１８に中点ずれが発生する。
【００７３】
本実施形態に係るＥＰＳＥＣＵ２０（図１参照）は、走行状態の車両Ｖ（図１参照）が停車したとき、停車した状態で最初に所定時間ΔＴｓｔが経過したときに１回だけヨーレート中点補正する。したがって、ＥＰＳＥＣＵ２０は、エンジンルーム３（図１参照）内の温度ＴｍｐＥと走行時温度Ｔｍｐ０の温度差が小さいとき（例えば、図２に示すΔＴ２より小さいとき）に、ヨーレート中点補正できる。換言すると、ＥＰＳＥＣＵ２０は、ヨーレートセンサ１８の周囲温度が、車両Ｖが走行している状態に近い状態でヨーレート中点補正できる。
【００７４】
車両Ｖ（図１参照）が走行している状態に近い周囲温度でヨーレート中点補正されたヨーレートセンサ１８（図１参照）は、走行状態の車両Ｖのヨーレートを精度よく検出することができる。
したがって、ＥＰＳＥＣＵ２０（図１参照）は、例えば、運転者が操向ハンドル２１（図１参照）を操舵して車両Ｖが旋回してるときに舵角中点学習することがなく、舵角中点学習の精度が向上する。
舵角中点学習の精度が向上すると、ＥＰＳＥＣＵ２０は、操向ハンドル２１の反力制御の精度を向上することができ、運転者が違和感を覚えることを好適に抑制できるという優れた効果を奏する。
【００７５】
なお、図３に示すように、本実施形態においては、車両Ｖ（図１参照）のエンジンルーム３（図１参照）内の温度を計測する手順がないことから、温度計など、温度計測手段が備わらない車両Ｖに、本実施形態を適用することが可能である。
【符号の説明】
【００７６】
５      車両挙動検出システム
１７    車速センサ（車両挙動検出システム）
１８    ヨーレートセンサ（車両の挙動を検出するセンサ、車両挙動検出システム）
２０    ＥＰＳＥＣＵ（制御装置、車両挙動検出システム）
２４    舵角センサ（車両挙動検出システム）
Ｖ      車両
ΔＴｓｔ  所定時間
【図１】
2010260431.tif 000003
【図２】
2010260431.tif 000004
【図３】
2010260431.tif 000005