(57)【要約】【課題】通行可能なレーンが離間して存在する場合に走行すべきレーンを把握し易い形態で推奨レーンを提示する「ナビゲーション装置」を提供する。【解決手段】進入方向５０１で交差点５００に進入し、左折する誘導ルートが設定されているときに、自車が、交差点５００まで所定距離以内の地点５１１に到達すると、左折専用レーンであるレーン番号１-２のレーンのブロック５２１と、レーン番号６-７のレーンのブロック５２２とが抽出される（ａ）。走行軌跡５１０が表すように自車は、過去所定走行距離内の合流地点５３０に左側の道路から合流しているので、第１のレーンブロック５２１と第２のレーンブロック５２２のうち、より左側にある第１のレーンブロック５２１に含まれるレーンを推奨レーンに設定する（ｂ１）。【選択図】図５
2010266391.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動車に搭載されるナビゲーション装置であって、
現在位置を算出する現在位置算出手段と、
目的地へ到る経路を誘導ルートとして設定する誘導ルート設定部と、
前記現在位置が交差点に接近したときに、前記交差点手前のレーンのうちの、当該交差点を前記誘導ルートに従った通過方向に通行できる進行方向用の専用レーンである候補レーンのうちの少なくとも一つのレーンを推奨レーンとして提示するレーン案内部とを有し、
前記レーン案内部は、前記候補レーンのレーンの並び方向についての連続部分が、候補レーンでないレーンを間に挟んだ形態で離間して設けられている場合であって、過去所定距離内に道路の合流地点を通過しているときに、当該合流地点に合流前に走行した道路の当該合流地点に対する方向側にある連続部分に含まれる候補レーンを前記推奨レーンとして提示することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
請求項１記載のナビゲーション装置であって、
前記レーン案内部は、前記合流前に走行した道路の当該合流地点に対する方向側にある連続部分に含まれる候補レーンのうちの、最も、前記交差点の前記誘導ルートに従った通過方向側にある候補レーンを前記推奨レーンとして提示することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項３】
請求項１記載のナビゲーション装置であって、
前記レーン案内部は、前記合流前に走行した道路の当該合流地点に対する方向側にある連続部分に含まれる候補レーンの全てを前記推奨レーンとして提示することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項４】
請求項１記載のナビゲーション装置であって、
前記レーン案内部は、前記交差点手前のレーン構成を表すレーン構成図上で前記推奨ルートの位置を表すレーン案内図を表示することにより、当該推奨レーンを提示することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項５】
自動車に搭載されるナビゲーション装置であって、
現在位置を算出する現在位置算出手段と、
目的地へ到る経路を誘導ルートとして設定する誘導ルート設定部と、
当該ナビゲーション装置が搭載された自動車が走行しているレーンを走行中レーンとして検出する走行中レーン検出部と、
前記現在位置が交差点に接近したときに、前記交差点手前のレーンのうちの、当該交差点を前記誘導ルートに従った通過方向に通行できる進行方向用の専用レーンである候補レーンのうちの少なくとも一つのレーンを推奨レーンとして提示するレーン案内部とを有し、
前記レーン案内部は、前記候補レーンのレーンの並び方向についての連続部分が、候補レーンでないレーンを間に挟んだ形態で離間して設けられている場合には、前記候補レーンうちの、前記走行中レーン検出部が検出した走行中レーンに最も近い候補レーンを前記推奨レーンとして提示することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項６】
請求項５記載のナビゲーション装置であって、
前記レーン案内部は、前記交差点手前のレーン構成を表すレーン構成図上で前記推奨ルートの位置を表すレーン案内図を表示することにより、当該推奨レーンを提示することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項７】
自動車に搭載されるナビゲーション装置であって、
現在位置を算出する現在位置算出手段と、
目的地へ到る経路を誘導ルートとして設定する誘導ルート設定部と、
当該ナビゲーション装置が搭載された自動車が走行しているレーンを走行中レーンとして検出する走行中レーン検出部と、
前記現在位置が交差点に接近したときに、前記交差点手前のレーンのうちの、当該交差点を前記誘導ルートに従った通過方向に通行できる進行方向用の専用レーンである候補レーンのうちの少なくとも一つのレーンを推奨レーンとして提示するレーン案内部とを有し、
前記レーン案内部は、前記候補レーンのレーンの並び方向についての連続部分が、候補レーンでないレーンを間に挟んだ形態で離間して設けられている場合には、前記候補レーンうちの、前記走行中レーン検出部が検出した走行中レーンから、当該ナビゲーション装置が搭載された自動車の車種と異なる車種の専用レーンを横切らずにレーン変更できる候補レーンを前記推奨レーンとして提示することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項８】
請求項７記載のナビゲーション装置であって、
前記レーン案内部は、前記走行中レーン検出部が検出した走行中レーンから、当該ナビゲーション装置が搭載された自動車の車種と異なる車種の専用レーンを横切らずにレーン変更できる候補レーンのうちの、最も、前記交差点の前記誘導ルートに従った通過方向側にある候補レーンを前記推奨レーンとして提示することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項９】
請求項７記載のナビゲーション装置であって、
前記レーン案内部は、前記走行中レーン検出部が検出した走行中レーンから、当該ナビゲーション装置が搭載された自動車の車種と異なる車種の専用レーンを横切らずにレーン変更できる候補レーンの全てを前記推奨レーンとして提示することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項１０】
請求項７記載のナビゲーション装置であって、
前記レーン案内部は、前記交差点手前のレーン構成を表すレーン構成図上で前記推奨ルートの位置を表すレーン案内図を表示することにより、当該推奨レーンを提示することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項１１】
自動車に搭載されるコンピュータによって読みとられ実行されるコンピュータプログラムであって、
当該コンピュータプログラムは、前記コンピュータを、
現在位置を算出する現在位置算出手段と、
目的地へ到る経路を誘導ルートとして設定する誘導ルート設定部と、
前記現在位置が交差点に接近したときに、前記交差点手前のレーンのうちの、当該交差点を前記誘導ルートに従った通過方向に通行できる進行方向用の専用レーンである候補レーンのうちの少なくとも一つのレーンを推奨レーンとして提示するレーン案内部として機能させるコンピュータプログラムであって、
前記レーン案内部は、前記候補レーンのレーンの並び方向についての連続部分が、候補レーンでないレーンを間に挟んだ形態で離間して設けられている場合であって、過去所定距離内に道路の合流地点を通過しているときに、当該合流地点に合流前に走行した道路の当該合流地点に対する方向側にある連続部分に含まれる候補レーンを前記推奨レーンとして提示することを特徴とするコンピュータプログラム。
【請求項１２】
請求項１１記載のコンピュータプログラムであって、
前記レーン案内部は、前記合流前に走行した道路の当該合流地点に対する方向側にある連続部分に含まれる候補レーンのうちの、最も、前記交差点の前記誘導ルートに従った通過方向側にある候補レーンを前記推奨レーンとして提示することを特徴とするコンピュータプログラム。
【請求項１３】
請求項１１記載のナビゲーション装置であって、
前記レーン案内部は、前記合流前に走行した道路の当該合流地点に対する方向側にある連続部分に含まれる候補レーンの全てを前記推奨レーンとして提示することを特徴とするコンピュータプログラム。
【請求項１４】
請求項１１記載のコンピュータプログラムであって、
前記レーン案内部は、前記交差点手前のレーン構成を表すレーン構成図上で前記推奨ルートの位置を表すレーン案内図を表示することにより、当該推奨レーンを提示することを特徴とするコンピュータプログラム。
【請求項１５】
自動車に搭載されるコンピュータによって読みとられ実行されるコンピュータプログラムであって、
当該コンピュータプログラムは、前記コンピュータを、
現在位置を算出する現在位置算出手段と、
目的地へ到る経路を誘導ルートとして設定する誘導ルート設定部と、
当該ナビゲーション装置が搭載された自動車が走行しているレーンを走行中レーンとして検出する走行中レーン検出部と、
前記現在位置が交差点に接近したときに、前記交差点手前のレーンのうちの、当該交差点を前記誘導ルートに従った通過方向に通行できる進行方向用の専用レーンである候補レーンのうちの少なくとも一つのレーンを推奨レーンとして提示するレーン案内部として機能させるコンピュータプログラムであって、
前記レーン案内部は、前記候補レーンのレーンの並び方向についての連続部分が、候補レーンでないレーンを間に挟んだ形態で離間して設けられている場合には、前記候補レーンうちの、前記走行中レーン検出部が検出した走行中レーンに最も近い候補レーンを前記推奨レーンとして提示することを特徴とするコンピュータプログラム。
【請求項１６】
請求項１５記載のコンピュータプログラムであって、
前記レーン案内部は、前記交差点手前のレーン構成を表すレーン構成図上で前記推奨ルートの位置を表すレーン案内図を表示することにより、当該推奨レーンを提示することを特徴とするコンピュータプログラム。
【請求項１７】
自動車に搭載されるコンピュータによって読みとられ実行されるコンピュータプログラムであって、
当該コンピュータプログラムは、前記コンピュータを、
現在位置を算出する現在位置算出手段と、
目的地へ到る経路を誘導ルートとして設定する誘導ルート設定部と、
当該ナビゲーション装置が搭載された自動車が走行しているレーンを走行中レーンとして検出する走行中レーン検出部と、
前記現在位置が交差点に接近したときに、前記交差点手前のレーンのうちの、当該交差点を前記誘導ルートに従った通過方向に通行できる進行方向用の専用レーンである候補レーンのうちの少なくとも一つのレーンを推奨レーンとして提示するレーン案内部として機能させるコンピュータプログラムであって、
前記レーン案内部は、前記候補レーンのレーンの並び方向についての連続部分が、候補レーンでないレーンを間に挟んだ形態で離間して設けられている場合には、前記候補レーンうちの、前記走行中レーン検出部が検出した走行中レーンから、当該ナビゲーション装置が搭載された自動車の車種と異なる車種の専用レーンを横切らずにレーン変更できる候補レーンを前記推奨レーンとして提示することを特徴とするコンピュータプログラム。
【請求項１８】
請求項１７記載のコンピュータプログラムであって、
前記レーン案内部は、前記走行中レーン検出部が検出した走行中レーンから、当該ナビゲーション装置が搭載された自動車の車種と異なる車種の専用レーンを横切らずにレーン変更できる候補レーンのうちの、最も、前記交差点の前記誘導ルートに従った通過方向側にある候補レーンを前記推奨レーンとして提示することを特徴とするコンピュータプログラム。
【請求項１９】
請求項１７記載のコンピュータプログラムであって、
前記レーン案内部は、前記走行中レーン検出部が検出した走行中レーンから、当該ナビゲーション装置が搭載された自動車の車種と異なる車種の専用レーンを横切らずにレーン変更できる候補レーンの全てを前記推奨レーンとして提示することを特徴とするコンピュータプログラム。
【請求項２０】
請求項１７記載のコンピュータプログラムであって、
前記レーン案内部は、前記交差点手前のレーン構成を表すレーン構成図上で前記推奨ルートの位置を表すレーン案内図を表示することにより、当該推奨レーンを提示することを特徴とするコンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーション装置における経路案内の技術に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
ナビゲーション装置における経路案内の技術としては、現在位置から目的地までの経路を探索して誘導ルートとして設定し、設定した誘導ルートを現在位置と共に地図上に表示する技術が広く用いられている。
また、ナビゲーション装置における経路案内の技術としては、交差点手前において、推奨レーンをユーザに提示する技術が知られている（たとえば、特許文献１）。この技術では、誘導ルートに沿って進路を変更する交差点に接近したときに、当該進路変更方向への当該交差点の通過に用いることができる、当該交差点手前のレーンを推奨レーンとして提示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開2002-251197号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
誘導ルートに沿った進路変更方向に交差点を通過することができる、当該交差点手前のレーンが、間に他のレーンを挟んだ形態で離間して複数存在する場合に、前記推奨レーンを提示する技術によって、当該複数存在するレーンの全てを推奨レーンとして提示すると、提示された複数の推奨レーンのうちのいずれの推奨レーンを走行すべきか、ユーザを戸惑わせてしまう場合がある。
【０００５】
そこで、本発明は、誘導ルートに沿った進路変更方向に交差点を通過することができる、当該交差点手前のレーンが、間に他のレーンを挟んだ形態で離間して複数存在する場合にも、ユーザがいずれのレーンを走行すべきかを直ちに把握できる形態で、適切な推奨レーンを提示できるナビゲーション装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記課題達成のために、本発明は、自動車に搭載されるナビゲーション装置に、現在位置を算出する現在位置算出手段と、目的地へ到る経路を誘導ルートとして設定する誘導ルート設定部と、前記現在位置が交差点に接近したときに、前記交差点手前のレーンのうちの、当該交差点を前記誘導ルートに従った通過方向に通行できる進行方向用の専用レーンである候補レーンのうちの少なくとも一つのレーンを推奨レーンとして提示するレーン案内部とを設け、前記レーン案内部において、前記候補レーンのレーンの並び方向についての連続部分が、候補レーンでないレーンを間に挟んだ形態で離間して設けられている場合であって、過去所定距離内に道路の合流地点を通過しているときに、当該合流地点に合流前に走行した道路の当該合流地点に対する方向側にある連続部分に含まれる候補レーンを前記推奨レーンとして提示するようにしたものである。
【０００７】
ここで、このようなナビゲーション装置においては、前記レーン案内部において、前記合流前に走行した道路の当該合流地点に対する方向側にある連続部分に含まれる候補レーンのうちの、最も、前記交差点の前記誘導ルートに従った通過方向側にある候補レーンを推奨レーンとして提示するようにしてもよいし、前記合流前に走行した道路の当該合流地点に対する方向側にある連続部分に含まれる候補レーンの全てを推奨レーンとして提示するようにしてもよい。また、このようなナビゲーション装置は、前記レーン案内部において、前記交差点手前のレーン構成を表すレーン構成図上で前記推奨ルートの位置を表すレーン案内図を表示することにより、当該推奨レーンを提示するように構成してもよい。
【０００８】
このようなナビゲーション装置によれば、交差点手前に前記誘導ルートに従った通過方向に通行できる進行方向用の専用レーンが、間に他のレーンを挟んだ形態で離間して複数存在する場合に、当該離間している専用レーンの全てを推奨レーンとして提示してユーザを戸惑わせることなく、過去に通過した合流地点に合流前に走行した道路の当該合流地点に対する方向側にあるレーン、すなわち、より現在の自車位置に近くユーザにとって利用し易いと考えられるレーンを推奨レーンとして提示することができる。
【０００９】
また、前記課題達成のために、本発明は、自動車に搭載されるナビゲーション装置に、現在位置を算出する現在位置算出手段と、目的地へ到る経路を誘導ルートとして設定する誘導ルート設定部と、当該ナビゲーション装置が搭載された自動車が走行しているレーンを走行中レーンとして検出する走行中レーン検出部と、前記現在位置が交差点に接近したときに、前記交差点手前のレーンのうちの、当該交差点を前記誘導ルートに従った通過方向に通行できる進行方向用の専用レーンである候補レーンのうちの少なくとも一つのレーンを推奨レーンとして提示するレーン案内部とを設け、前記レーン案内部において、前記候補レーンのレーンの並び方向についての連続部分が、候補レーンでないレーンを間に挟んだ形態で離間して設けられている場合には、前記候補レーンうちの、前記走行中レーン検出部が検出した走行中レーンに最も近い候補レーンを前記推奨レーンとして提示するようにしたものである。
【００１０】
ここで、このようなナビゲーション装置は、前記レーン案内部において、前記交差点手前のレーン構成を表すレーン構成図上で前記推奨ルートの位置を表すレーン案内図を表示することにより、当該推奨レーンを提示するように構成してもよい。
このようなナビゲーション装置によれば、交差点手前に前記誘導ルートに従った通過方向に通行できる進行方向用の専用レーンが、間に他のレーンを挟んだ形態で離間して複数存在する場合に、当該離間している専用レーンの全てを推奨レーンとして提示してユーザを戸惑わせることなく、より現在の自車位置に近く、従って、ユーザにとってより利用し易いレーンを推奨レーンとして提示することができる。
【００１１】
また、前記課題達成のために、本発明は、自動車に搭載されるナビゲーション装置に、現在位置を算出する現在位置算出手段と、目的地へ到る経路を誘導ルートとして設定する誘導ルート設定部と、当該ナビゲーション装置が搭載された自動車が走行しているレーンを走行中レーンとして検出する走行中レーン検出部と、前記現在位置が交差点に接近したときに、前記交差点手前のレーンのうちの、当該交差点を前記誘導ルートに従った通過方向に通行できる進行方向用の専用レーンである候補レーンのうちの少なくとも一つのレーンを推奨レーンとして提示するレーン案内部とを設け、前記レーン案内部において、前記候補レーンのレーンの並び方向についての連続部分が、候補レーンでないレーンを間に挟んだ形態で離間して設けられている場合には、前記候補レーンうちの、前記走行中レーン検出部が検出した走行中レーンから、当該ナビゲーション装置が搭載された自動車の車種と異なる車種の専用レーンを横切らずにレーン変更できる候補レーンを前記推奨レーンとして提示するようにしたものである。
【００１２】
ここで、このようなナビゲーション装置は、前記レーン案内部において、前記走行中レーン検出部が検出した走行中レーンから、当該ナビゲーション装置が搭載された自動車の車種と異なる車種の専用レーンを横切らずにレーン変更できる候補レーンのうちの、最も、前記交差点の前記誘導ルートに従った通過方向側にある候補レーンを推奨レーンとして提示するように構成してもよいし、前記走行中レーン検出部が検出した走行中レーンから、当該ナビゲーション装置が搭載された自動車の車種と異なる車種の専用レーンを横切らずにレーン変更できる候補レーンの全てを前記推奨レーンとして提示するように構成してもよい。また、このようなナビゲーション装置は、前記レーン案内部において、前記交差点手前のレーン構成を表すレーン構成図上で前記推奨ルートの位置を表すレーン案内図を表示することにより、当該推奨レーンを提示するように構成してもよい。
【００１３】
このようなナビゲーション装置によれば、交差点手前に前記誘導ルートに従った通過方向に通行できる進行方向用の専用レーンが、間に他のレーンを挟んだ形態で離間して複数存在する場合に、当該離間している専用レーンの全てを推奨レーンとして提示してユーザを戸惑わせることなく、当該ナビゲーション装置が搭載された自動車の車種と異なる車種の専用レーンを横切らずにレーン変更できる、従って、よりマナー良く利用できるレーンを推奨レーンとして提示することができる。
【発明の効果】
【００１４】
以上のように、本発明によれば、誘導ルートに沿った進路変更方向に交差点を通過することができる、当該交差点手前のレーンが、間に他のレーンを挟んだ形態で離間して複数存在する場合にも、ユーザがいずれのレーンを走行すべきかを直ちに把握できる形態で、適切な推奨レーンを提示できるナビゲーション装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の実施形態に係るナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施形態に係る地図データの内容を示す図である。
【図３】本発明の実施形態に係るナビゲーション装置の表示例を示す図である。
【図４】本発明の実施形態に係るレーン案内処理を示すフローチャートである。
【図５】本発明の実施形態に係るレーン案内処理の処理例を示す図である。
【図６】本発明の実施形態に係るレーン案内処理の処理例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明の実施形態について説明する。
図１に、本実施形態に係るナビゲーションシステムの構成を示す。
ナビゲーションシステムは自動車に搭載される装置であり、図示するように、ナビゲーションシステムは、ナビゲーション装置１と、操作部２と、表示装置３と、車両状態センサ４と、ＧＰＳ受信機５とを備えて構成される。ここで、車両状態センサ４は、角加速度センサや地磁気センサなどである方位センサや、車速パルスセンサなどである車速センサなどの、車両の各種状態を検出するセンサ群である。
【００１７】
そして、ナビゲーション装置１は、地図を表す地図データを記憶したＤＶＤドライブやＨＤＤなどの記憶装置１１、現在状態算出部１２、操作部２や表示装置３を用いたＧＵＩをユーザに提供するＧＵＩ制御部１３、ルート探索部１４、メモリ１５、制御部１６、案内画像生成部１７を有する。
【００１８】
但し、以上のナビゲーション装置１は、ハードウエア的には、マイクロプロセッサや、メモリや、その他のグラフィックプロセッサやジオメトリックプロセッサ等の周辺デバイスを有する一般的な構成を備えたＣＰＵ回路であって良く、この場合、以上に示したナビゲーション装置１の各部は、マイクロプロセッサが予め用意されたプログラムを実行することにより具現化するプロセスとして実現されるものであって良い。また、この場合、このようなプログラムは、記録媒体や適当な通信路を介して、ナビゲーション装置１に提供されるものであって良い。
【００１９】
次に、図２に記憶装置１１に記憶される地図データの内容を示す。
図示するように、地図データは、地図データの製作日時などを記述した管理データ、地図を表す基本地図データ等を含んで構成される。
そして、基本地図データは、道路網を表す道路ユニットと、表示地図を規定する描画ユニットとを有する。
ここで、道路ユニットでは、交差点などの道路の連結点を表すノードと、ノード間を連結するリンクの集合として道路網を定義しており、道路ユニットは、ノード毎に設けられたノードデータを含むノードテーブルと、リンク毎に設けられたリンクデータを含むリンクテーブルとを有する。
【００２０】
また、各ノードデータには、対応するノードの識別子となるノード番号、対応するノードの各種属性を表すノード属性、対応するノードの位置を表すノード座標、対応するノードに接続するリンクを表す接続リンク情報、対応するノードに一本のリンクを介して接続する他のノードを表す接続ノード情報と、交差点レーン情報とを含む。
【００２１】
交差点レーン情報は、対応するノードが交差点である場合に設けられるものであり、当該ノードに進入する方向を走行方向とするレーンが設けられているリンク毎に対応して設けた進入リンクデータを含む。そして、各進入リンクデータは、対応するリンクのリンク番号と、進入レーンテーブルを有し、進入レーンテーブルには、対応するリンクの当該ノードに進入する方向が走行方向となっている各レーン毎に対応して設けた進入レーンデータを含む。また、各進入レーンデータは、対応するレーンが、対応するレーンと同じ通行方向のレーンのうちで最も道路の端よりのレーンから数えて何番目のレーンであるかの順番を表すレーン番号と、進行方向別通行区分情報と、退出リンク情報とが含まれる。進行方向別通行区分情報は、対応するレーンの左折専用レーン、右折専用レーン、直進専用レーン、Ｕターン専用レーン、非専用レーンなどの進行方向に関する専用レーンの種別を表す。また、退出リンク情報には、対応するレーンから対応するノードである交差点を通過して次に進むことのできるリンクのリンク番号が登録されている。
【００２２】
また、各リンクデータには、対応するリンクの識別子となるリンク番号、対応するリンクの各種属性を表すリンク属性、対応するリンクの一方の端点となるノードである第１ノードのノード番号を表す第１ノード番号、対応する他方の端点となるノードである第２ノードのノード番号を表す第２ノード番号、順方向レーンテーブル、逆方向レーンテーブルが格納される。
【００２３】
そして、順方向レーンテーブルには、対応するリンク上にある、第１ノードから第２ノードに向かう方向を走行方向とするレーン毎に対応して設けたレーンデータを有し、各レーンデータは、対応するレーンの前述したレーン番号と、専用/優先通行帯情報と、接続レーン情報とが含まれる。そして、専用/優先通行帯情報は、対応するレーンの、自動車専用レーン、バス専用レーン、バス優先レーンなどの車種に関する専用/優先レーンの種別をあらわす。接続レーン情報は、対応するレーンと連続している（レーン変更することなしに進むことのできる）、対応するリンクに隣接しているリンクのレーンを、当該他のリンクのリンク番号と当該他のリンクのレーンのレーン番号等により表している。また、逆方向レーンテーブルには、第２ノードから第１ノードに向かう方向を走行方向とするレーン毎に対応して設けたレーンデータを有し、各レーンデータの内容は、順方向レーンテーブルのレーンデータと同様である。
【００２４】
さて、このような構成において、ナビゲーション装置１の現在状態算出部１２は、以下の処理を繰り返し行う。
すなわち、現在状態算出部１２は、車両状態センサ４やＧＰＳ受信機５の出力から推定される現在位置に対して、記憶装置１１から読み出した地図データの基本地図の道路ユニットが示す前回決定した現在位置の周辺の地図とのマップマッチング処理などを施して、現在位置として最も確からしい座標と、現在の進行方向として最も確からしい方向とを、それぞれ現在位置、現在進行方位として決定し、メモリ１５に設定する。
【００２５】
一方、制御部１６は、メモリ１５にセットされた現在位置の履歴より求まる自動車の軌跡をメモリ１５に保存する。
また、制御部１６は、ユーザから操作部２、ＧＵＩ制御部１３を介して目的地の設定を受付け、これをメモリ１５にセットする。
そして、制御部１６は、目的地の設定を受け付けたならば、目的地に到る誘導ルートをルート探索部１４に探索させる。ルート探索部１４は、必要地理的範囲の道路ユニットのデータを記憶装置１１から読み出し、メモリ１５に設定されている現在位置から目的地までの最小コストの経路を、距離最小などの所定のコストモデルに基づいて誘導ルートとして算出し、算出した誘導ルートの経路データを、メモリ１５にセットする。
【００２６】
また、制御部１６は、メモリ１５にセットされた現在位置が目的地近傍となったならば、目的地到着と判定し、メモリ１５にセットされている目的地と誘導ルートをクリアする処理も行う。
そして、案内画像生成部１７は、メモリ１５にセットされた現在位置と、その時点で設定されている地図の表示縮尺に従って制御部１６が算定した現在位置周辺の地理的範囲である地図表示範囲の地図画像を、記憶装置１１に記憶された地図データの描画ユニットに基づいて描画する。また、地図画像上に、メモリ１５にセットされている現在位置や誘導ルートや目的地を表す図形とを描画して、案内画像を生成しＧＵＩ制御部１３を介して表示装置３に表示する。
【００２７】
図３は、このようにして表示装置３に表示される案内画像３００の例を示すものであり、図示するように、案内画像３００は、現在位置周辺の地図画像３０１上に、現在位置を表す現在位置マーク３０２が表されたものとなっている。ここで、誘導ルートが設定されている場合には、案内画像３００において、地図表示範囲内の誘導ルートを表すルート図形３０３が地図画像３０１の上に表され、さらに、目的地が設定されており、表示範囲内に目的地が含まれる場合には、目的地を表す目的地マークも地図画像３０１の上に表されることになる。
【００２８】
また、制御部１６は、誘導ルートが設定されているときには、後述するレーン案内処理によって、交差点に接近したときに、走行を推奨するレーンである推奨レーンを案内するレーン案内画像を生成し、ＧＵＩ制御部１３を介して案内画像３００の上に表示する処理も行う。
【００２９】
すなわち、制御部１６は、たとえば、図３に示すように、誘導ルートに従って右折すべき交差点に接近したときに、当該交差点手前のレーン構成が道路端側から順に左折専用レーンと二つの直進レーンと右折専用レーンとより構成されている場合には、当該交差点手前のレーン構成を表すレーン構成図上で、推奨レーンである右折レーンを強調表示したレーン案内画像３１０をレーン案内処理によって生成し案内画像３００の上に表示する。ここで、レーン構成図は、各レーンを表す長方形を交差点への進入方向から見たレーンの並び順に横方向に並べて配置すると共に、各長方形の中に、当該長方形が表すレーンの専用レーンとして種別を表す図形を配置したものとしている。また、専用レーンとして種別を表す図形は、進行方向に関する種別については進行方向を表す矢印とし、車種に関する専用/優先レーンの種別は当該車種を表す図形としている。
【００３０】
また、制御部１６は、このような案内画像３００の下部に、ＧＵＩ制御部１３を介して、ユーザの各種指示を受け付けるコマンドボタンを表示し、操作部２を介したユーザのコマンドボタンの操作に応じた処理を行う。たとえば、図３では、このコマンドボタンとして、地図縮尺変更用の広域ボタン及び詳細ボタン３０４１と、各種メニュー呼出用のメニューボタン３０４２と、前述のようにユーザ操作を受け付けて目的地を設定する目的地設定処理呼出用の目的地ボタン３０４３を設けている。
【００３１】
以下、制御部１６が行う、前述したレーン案内処理について説明する。
図４に、このレーン案内処理の手順を示す。
図示するように、この処理では、誘導ルートが設定されるのを待ち（ステップ４０２）、誘導ルートが設定されたならば、案内交差点まで所定距離（たとえば、３００ｍ）以内に現在位置が接近するのを監視する（ステップ４０４）。ここで、案内交差点とは、誘導ルートに従って進路変更（右左折Ｕターン等）することになる交差点のうちの、次に通過することになる交差点を言う。
【００３２】
そして、案内交差点まで所定距離以内に現在位置が接近したならば、案内交差点に対応するノードのノードデータの交差点レーン情報を参照して、案内交差点手前のレーンのうちの、誘導ルートに従った通過方向への交差点の通過に用いることができるレーン、すなわち、誘導ルートに従った通過方向以外の進行方向の専用レーンではないレーンを抽出する（ステップ４０６）。
【００３３】
そして、レーン番号が連続している、したがって、レーンの並び方向の位置が連続している抽出レーンの集まり毎に、レーンブロックを設定する（ステップ４０８）。
次に、レーンブロックが複数設定されたかどうかを調べ（ステップ４１０）、一つのレーンブロックのみが設定されている場合には、抽出レーンのうちから選択した一つのレーンを、推奨レーンに設定し（ステップ４２２）、ステップ４１６に進む。
ここで、ステップ４２２では、たとえば、抽出レーンのうちの、最も誘導ルートに従った案内交差点における進路変更方向側に位置する抽出レーンを推奨レーンに設定する。すなわち、誘導ルートに従った案内交差点における進路変更方向が左折であれば、最も左側に位置する抽出レーンを推奨レーンに設定し、誘導ルートに従った案内交差点における進路変更方向が右折であれば、最も右側に位置する抽出レーンを推奨レーンに設定し、誘導ルートに従った案内交差点における進路変更方向がＵターンであれば最も対向車線側に位置する抽出レーンを推奨レーンに設定する。
【００３４】
一方、レーンブロックが複数設定されている場合には（ステップ４１０）、メモリ１５に保存している自車の軌跡と地図データの道路ユニットとを参照して、自動車が過去所定走行距離（たとえば１ｋｍ）以内に道路の合流地点を通過しているかどうかを調べ（ステップ４１２）、自動車が過去所定走行距離以内に道路の合流地点を通過していなければ、ステップ４２２に進み上述のように推奨レーンを設定する。
【００３５】
また、自車が過去所定走行距離以内に道路の合流地点を通過している場合には、（ステップ４１２）、当該合流地点における自車の合流方向すなわち、当該合流地点で合流する二つの道路のうち、左側と右側のどちら側の道路を走行して自車が合流地点に到達したかを求め、複数存在するレーンブロックのうちの、最も合流方向側に位置するレーンブロックに含まれる抽出レーンのうちから、選択した一つのレーンを、推奨レーンに設定し（ステップ４１４）、ステップ４１６に進む。
【００３６】
ここで、ステップ４１４では、たとえば、最も合流方向側に位置するレーンブロックに含まれる抽出レーンのうちの、最も誘導ルートに従った案内交差点における進路変更方向側に位置する抽出レーンを推奨レーンに設定する。
さて、このようにしてステップ４１４またはステップ４２２において推奨レーンを設定し、ステップ４１６に進んだならば、案内交差点に対応するノードのノードデータの交差点レーン情報より求まる案内交差点手前のレーン構成図上で、推奨レーンを強調表示して表したレーン案内画像を生成し案内画像３００の上に表示する。そして、現在位置の案内交差点の通過を待って（ステップ４１８）、レーン案内画像３１０の表示を消去し（ステップ４２０）、ステップ４０２からの処理に戻る。
【００３７】
以上、レーン案内処理について説明した。
ここで、このようなレーン案内処理の処理例を図５に示す。
いま、図５ａに示すように、進入方向５０１で交差点５００に進入し、左折して、退出方向５０２に交差点５００を退出する誘導ルートが設定されている場合を考える。また、交差点５００の進入方向５０１側から見て手前には、１１のレーンが存在し、各レーンには道路の左端側から右側に向かって順次１から１１の連番のレーン番号が付されており、レーン番号１-２のレーン（左から１番目から２番目のレーン）は左折専用レーンであり、レーン番号３-５のレーン（左から３番目から５番目のレーン）は直進専用レーンであり、レーン番号６-７のレーン（左から６番目から７番目のレーン）は左折専用レーンであり、レーン番号８-９のレーン（左から８番目から９番目のレーン）は直進専用レーンであり、レーン番号１０-１１のレーン（左から１０番目から１１番目のレーン）は右折専用レーンであるものとする。
【００３８】
そして、このような交差点５００に対して、自車が、走行軌跡５１０が表すように走行して、交差点５００まで所定距離以内の地点５１１に到達した場合には（ステップ４０４）、誘導ルートに従った交差点５００の通過方向が左折であるので、左折専用レーンであるレーン番号１-２のレーンと、レーン番号６-７のレーンとが抽出される（ステップ４０６）。
【００３９】
そして、レーン番号が連続する抽出レーンの集合は、レーン番号１のレーンとレーン番号２のレーンとよりなる第１の集合と、レーン番号６のレーンとレーン番号７のレーンとよりなる第２の集合となるので、レーン番号１のレーンとレーン番号２のレーンとよりなる第１のレーンブロック５２１と、レーン番号６のレーンとレーン番号７のレーンとよりなる第２のレーンブロック５２２とが設定される（ステップ４０８）。
【００４０】
そして、走行軌跡５１０が表すように自車は、過去所定走行距離内に合流地点５３０を通過しており（ステップ４１２）、その合流地点へ左側の道路から合流しているので、合流方向は左側となり、第１のレーンブロック５２１と第２のレーンブロック５２２のうち、より左側にある（属するレーンのレーン番号が小さい）第１のレーンブロック５２１に含まれるレーン番号１のレーンとレーン番号２のレーンのうちの、最も誘導ルートに従った案内交差点における進路変更方向側であるところの左側に位置するレーンであるレーン番号１のレーンが推奨レーンに設定される（ステップ４１４）。
【００４１】
そして、図５ｂ１に示すように、交差点５００手前のレーン構成を表すレーン構成図上で推奨レーンであるレーン番号１のレーンを強調表示したレーン案内画像３１０が図３に示したように案内画像３００の上に表示されることになる（ステップ４１６）。
一方、もし、図５ａに示す交差点５００に対して、自車が、走行軌跡５１２が表すように走行して、交差点５００まで所定距離以内の地点５１３に到達した場合には（ステップ４０４）、やはり同様に、レーン番号１のレーンとレーン番号２のレーンとよりなる第１のレーンブロック５２１と、レーン番号６のレーンとレーン番号７のレーンとよりなる第２のレーンブロックとが設定される（ステップ４０８）。
【００４２】
しかし、走行軌跡５１０が表すように自車は、過去所定走行距離内に合流地点５３０を通過しており（ステップ４１２）、その合流地点へ右側の道路から合流しているので、合流方向は右側となり、第１のレーンブロック５２１と第２のレーンブロック５２２のうち、より右側にある（属するレーンのレーン番号が大きい）第２のレーンブロック５２２に含まれるレーン番号６のレーンとレーン番号７のレーンのうちの、最も誘導ルートに従った案内交差点における進路変更方向側である左側に位置するレーンであるレーン番号６のレーンが推奨レーンに設定される（ステップ４１４）。
【００４３】
そして、図５ｃ１に示すように、交差点５００手前のレーン構成を表すレーン構成図上で推奨レーンであるレーン番号６のレーンを強調表示したレーン案内画像３１０が図３に示したように案内画像３００の上に表示されることになる（ステップ４１６）。
以上、制御部１６が行うレーン案内処理について説明した。
ところで、以上レーン案内処理のステップ４１４は、合流方向側のレーンブロックの抽出レーンの全てを推奨レーンとして設定する処理としてもよい。なお、この場合には、図５の設例では、図５ｂ１のレーン案内画像３１０に代えて、図５ｂ２に示すように、交差点５００手前のレーン構成を表すレーン構成図上で推奨レーンであるレーン番号１のレーンとレーン番号２のレーン、すなわち、より左側のレーンである第１レーンブロック５２１に含まれる全てのレーンを強調表示したレーン案内画像３１０が表示され、図５ｃ１のレーン案内画像３１０に代えて、図５ｃ２に示すように、交差点５００手前のレーン構成を表すレーン構成図上で推奨レーンであるレーン番号６のレーンとレーン番号７のレーン、すなわち、より右側のレーンである第２レーンブロック５２２に含まれる全てのレーンを強調表示したレーン案内画像３１０が表示されることになる。
【００４４】
以上、本発明の実施形態について説明した。
このように、本実施形態によれば、交差点手前に前記誘導ルートに従った通過方向に通行できる進行方向用の専用レーンが、間に他のレーンを挟んだ形態で離間して複数存在する場合に、当該離間している専用レーンの全てを推奨レーンとして提示してユーザを戸惑わせることなく、過去に通過した合流地点に合流前に走行した道路の当該合流地点に対する方向側にあるレーン、すなわち、より現在の自車位置に近くユーザにとって利用し易いと考えられるレーンを推奨レーンとして提示することができるようになる。
【００４５】
ところで、以上の実施形態は、ナビゲーション装置１に自車の走行しているレーンを検出する機能を設け、レーン案内処理のステップ４１２、４１４の処理を、走行中のレーンに最も近い抽出レーンを推奨レーンとして設定する処理に置き代えるようにしてもよい。ここで、自車の走行しているレーンを検出する機能は、たとえば、ナビゲーション装置１に車両の前方もしくは後方を撮影するカメラを設け、カメラで撮影した画像に対して白線認識処理もしくはレーン認識処理を施して、走行中の道路のレーン数と、走行中のレーンを識別することにより実現することができる。または、自車の走行しているレーンを検出する機能は、地図データに道路の各レーンの位置情報を含め、当該各レーンの位置情報と、ＧＰＳ受信機５で算出した現在の位置とから算出することにより実現してもよい。または、自車の走行しているレーンを検出する機能は、交差点周辺に、走行中の自動車の位置を検出し、当該自動車に走行中のレーンと交差点周辺のレーン構成を表すレーン情報を無線通信により送信する路側機を設け、ナビゲーション装置１において、当該ナビゲーション装置１に設けた受信装置で、路側機からレーン情報を受信すると共に、受信したレーン情報より、自車の走行しているレーンを識別することにより実現してもよい。
【００４６】
また、走行中のレーンに最も近い抽出レーンは、リンクデータのレーンテーブルの接続レーン情報に基づいて求まる、現在走行中のレーンをレーン変更することなしに交差点手前まで進んだときに走行することになるレーンのレーン番号に、最もレーン番号が近い抽出レーンとして求めることができる。
【００４７】
以下、このように、レーン案内処理のステップ４１２、４１４の処理を、走行中のレーンに最も近い抽出レーンを推奨レーンとして設定する処理に置き代えた場合のレーン案内処理例を示す。
いま、図６ａ１に示すように、進入方向６０１で交差点６００に進入し、左折して、退出方向６０２に交差点６００を退出する誘導ルートが設定されており、交差点６００の進入方向６０１側から見て手前には、１１のレーンが存在し、各レーンには道路の左端側から右側に向かって順次１から１１の連番のレーン番号が付されており、レーン番号１-２のレーン（左から１番目から２番目のレーン）は左折専用レーンであり、レーン番号３-５のレーン（左から３番目から５番目のレーン）は直進専用レーンであり、レーン番号６-７のレーン（左から６番目から７番目のレーン）は左折専用レーンであり、レーン番号８-９のレーン（左から８番目から９番目のレーン）は直進専用レーンであり、レーン番号１０-１１のレーン（左から１０番目から１１番目のレーン）は右折専用レーンであるものとする。
【００４８】
そして、このような交差点６００に対して、図６ａ１の、現在位置６１１で示すように自車が交差点６００手前の左から９番目のレーンと連続するレーンを走行しているときには、左折専用レーンのうちの９番目のレーンに最も近い（レーン番号が近い）レーン番号７のレーンが推奨レーンに設定されて、図６ａ２に示すように交差点６００手前のレーン構成を表すレーン構成図上でレーン番号７のレーンを強調表示したレーン案内画像３１０が表示されることになる。一方、現在位置６１２で示すように自車が交差点６００手前の左から４番目のレーンと連続するレーンを走行しているときには、左折専用レーンのうちの４番目のレーンに最も近い（レーン番号が近い）レーン番号２のレーンが推奨レーンに設定されて、図６ａ３に示すように交差点６００手前のレーン構成を表すレーン構成図上でレーン番号２のレーンを強調表示したレーン案内画像３１０が表示されることになる。
【００４９】
このようにすることにより、交差点手前に前記誘導ルートに従った通過方向に通行できる進行方向用の専用レーンが、間に他のレーンを挟んだ形態で離間して複数存在する場合に、当該離間している専用レーンの全てを推奨レーンとして提示してユーザを戸惑わせることなく、より現在の自車位置に近く、従って、ユーザにとってより利用し易いレーンを推奨レーンとして提示することができるようになる。
【００５０】
また、以上の実施形態は、レーン案内情報のステップ４１２、４１４の処理を、ナビゲーション装置１に自車の走行しているレーンを検出する機能を設け、自車の車種以外の車種の専用レーンを横切らずに利用できる抽出レーンを推奨レーンとして設定する処理に置き代えるようにしてもよい。ここで、推奨レーンとして設定する抽出レーンは、自車の車種以外の車種の専用レーンを横切らずに利用できる抽出レーンのうちの、最も誘導ルートに従った案内交差点における進路変更方向側に位置する抽出レーンとしてもよいし、自車の車種以外の車種の専用レーンを横切らずに利用できる抽出レーンの全てとしてもよい。
【００５１】
なお、各レーンの車種に関する専用レーンの有無や種別は、リンクデータのレーンテーブルのレーンデータの専用/優先通行帯情報より求めることができる。
以下、このように、レーン案内処理のステップ４１２、４１４の処理を、自車の車種以外の車種の専用レーンを横切らずに利用できる抽出レーンを推奨レーンとして設定する処理に置き代えた場合のレーン案内処理例を示す。
いま、図６ｂ１に示すように、進入方向７０１で交差点７００に進入し、左折して、退出方向７０２に交差点７００を退出する誘導ルートが設定されており、交差点７００の進入方向７０１側から見て手前には、６つのレーンが存在し、各レーンには道路の左端側から右側に向かって順次１から６の連番のレーン番号が付されており、レーン番号１のレーン（左から１番目のレーン）は左折専用レーンであり、レーン番号２のレーン（左から２番目のレーン）は自転車専用レーンであり、レーン番号３のレーン（左から３番目のレーン）は直進専用レーンであり、レーン番号４のレーン（左から４番目のレーン）は左折専用レーンであり、レーン番号５のレーン（左から５番目のレーン）は直進専用レーンであり、レーン番号６のレーン（左から６番目のレーン）は右折専用レーンであるものとする。
【００５２】
そして、このような交差点７００に対して、図６ｂ１の、現在位置７１１で示すように自車が交差点手前の左から３番目のレーンに連続しているレーンを走行しているときには、レーン番号１とレーン番号４左折専用レーンが抽出レーンとして抽出され、抽出レーンのうちの、レーン番号２の自転車専用レーンを横切らずに進むことのできるレーン番号４のレーンが推奨レーンに設定されて、交差点７００手前のレーン構成を表すレーン構成図上でレーン番号４のレーンを強調表示した図６ｂ２に示すようにレーン案内画像３１０が表示されることになる。
【００５３】
このようにすることにより、交差点手前に前記誘導ルートに従った通過方向に通行できる進行方向用の専用レーンが、間に他のレーンを挟んだ形態で離間して複数存在する場合に、当該離間している専用レーンの全てを推奨レーンとして提示してユーザを戸惑わせることなく、当該ナビゲーション装置１が搭載された自動車の車種と異なる車種の専用レーンを横切らずにレーン変更できる、従って、よりマナー良く利用できるレーンを推奨レーンとして提示することができるようなる。
【００５４】
また、以上の実施形態は、ナビゲーション装置に、スピーカと当該スピーカに音声を出力する音声出力部を設けると共に、上述したレーン案内処理において、レーン案内画像を表示するときに、音声出力部に、案内交差点の通過方向と、推奨レーンを案内する案内音声をスピーカから出力させるようにしてもよい。
ここで、案内音声は、案内交差点の通過方向が左折であり、推奨レーンが図５ｂ１のように左から一番目のレーンであれば、「次の交差点を左折です。左から一番目のレーンを進んでください」といったような音声とし、案内交差点の通過方向が左折であり、推奨レーンが図５ｂ２のように左から一番目のレーンと２番目のレーンであれば、「次の交差点を左折です。左から一番目か二番目のレーンを進んでください」といったような音声とする。
【００５５】
ただし、上述のように自車の走行しているレーンを検出する機能を備えた場合には、案内音声において、走行中のレーンを基準として推奨レーンを案内するようにしてもよい。すなわち、案内交差点の通過方向が左折であり、たとえば、図６ｂ１に示すように、左から３番目のレーンを走行しているときに、左から４番目のレーンが推奨レーンである場合には、「次の交差点を左折です。一つ右のレーンを進んでください」といったような音声を案内音声として出力するようにしてもよい。
【符号の説明】
【００５６】
１…ナビゲーション装置、２…操作部、３…表示装置、４…車両状態センサ、５…ＧＰＳ受信機、１１…記憶装置、１２…現在状態算出部、１３…ＧＵＩ制御部、１４…ルート探索部、１５…メモリ、１６…制御部、１７…案内画像生成部、３００…案内画像、３０１…地図画像、３０２…現在位置マーク、３０３…ルート図形、３１０…レーン案内画像。
【図１】
2010266391.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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