(57)【要約】【課題】輪転機に支持された新聞巻取紙への押付け力の正確な制御を実現するとともに給紙効率の向上並びに脱荷時の安全性の向上を実現する新聞巻取紙無人搬送車を提供する。【解決手段】床面上を自走する走行台車１２０と、走行台車１２０に装着され新聞巻取紙を載置する載荷テーブル１４０と、載荷テーブル１４０を垂直方向に油圧シリンダ１９０によって昇降駆動するメインリフタ１６０と、メインリフタ１６０の昇降駆動を制御する制御ユニットとを具備し、油圧シリンダ１９０が、油圧シリンダ内の圧力を測定する圧力センサ１９４を有し、メインリフタ１６０による新聞巻取紙受け取り動作中に、圧力センサ１９４によって測定された油圧シリンダ内の圧力が所定の閾値を超えたとき、制御ユニットが、メインリフタ１６０の上昇動作を停止させることにより上記の課題を解決する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
床面上を自走する走行台車と、該走行台車に装着され新聞巻取紙を載置する載荷テーブルと、該載荷テーブルを垂直方向に油圧シリンダによって昇降駆動するメインリフタと、該メインリフタの昇降駆動を制御する制御ユニットとを具備した新聞巻取紙無人搬送車において、
前記油圧シリンダが、該油圧シリンダ内の圧力を測定する圧力センサを有し、
前記メインリフタによる新聞巻取紙受け取り動作中に、圧力センサによって測定された油圧シリンダ内の圧力が所定の閾値を超えたとき、前記制御ユニットが、メインリフタの上昇動作を停止させることを特徴とする新聞巻取紙無人搬送車。
【請求項２】
前記閾値が、メインリフタの上昇ストロークが小さいときに大きく設定され、メインリフタの上昇ストロークが大きいときに小さく設定されていることを特徴とする請求項１に記載の新聞巻取紙無人搬送車。
【請求項３】
前記新聞巻取紙の着座を検知する着座センサが載荷テーブルに装着され、
前記メインリフタの上昇動作が停止された後、新聞巻取紙の正常な着座が着座センサによって検知されたときに、新聞巻取紙の保持開放要求が輪転機に対して発せられることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の新聞巻取紙無人搬送車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、新聞巻取紙を新聞印刷工場内の保管場所と輪転機の設置場所との間で無人搬送する新聞巻取紙無人搬送車に関するものであって、さらに詳しくは、新聞巻取紙を垂直方向に昇降し輪転機に対して装着・回収するメインリフタを備えた新聞巻取紙無人搬送車に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来より、新聞印刷工場においては、輪転機に対して新しい新聞巻取紙を供給したり、使用途中の新聞巻取紙を回収するために新聞巻取紙無人搬送車が一般に用いられている。なかでも、メインリフタを備え新聞巻取紙をトラバーサを介さず輪転機に対して装脱着することができる新聞巻取紙無人搬送車に対するニーズが高まっている。
【０００３】
図６は、輪転機１０に装備されている左右一対の巻取紙保持アーム１２のセンターカラー１４によって支持されている新聞巻取紙Ｐを、従来の新聞巻取紙無人搬送車５００によって回収する状態を示した側面図である。ここでは、新聞巻取紙Ｐとして、使用した後の中残紙を示している。新聞巻取紙無人搬送車５００の車体上には円筒状に巻回された新聞巻取紙Ｐが載置される載荷テーブル５４０が２本の並設された昇降フレーム５６１、５６２上にスライド可能に横架されている。そして、昇降フレーム５６１、５６２は、インナーアーム５７１とアウターアーム５７２とを連結ピン５７９で軸支してなるＸ字状のパンタアームと称されるメインリフタ５６０によって昇降自在に支持されている。さらに、このメインリフタ５７０が油圧シリンダ５９０によって昇降駆動されるように構成されている。
【０００４】
このような新聞巻取紙無人搬送車５００は、輪転機１０に装着されている使用した後の新聞巻取紙Ｐ（中残紙）を脱荷する際、載荷テーブル５４０を上昇させて新聞巻取紙Ｐに押し付ける。そして、新聞巻取紙Ｐを若干持ち上げることにより、センターカラー１４に掛かっている負荷を軽くし、その状態で巻取紙保持アーム１２を開くことにより、センターカラー１４による新聞巻取紙Ｐの支持を開放し、新聞巻取紙Ｐを輪転機１０から新聞巻取紙無人搬送車５００の載荷テーブル５４０へ移す。
【０００５】
この時、新聞巻取紙Ｐの持ち上げ量が足りないとセンターカラー１４を新聞巻取紙Ｐの巻芯Ｒから抜くのに大きな力が必要となる。一方、持ち上げ過ぎると輪転機１０に過大な負荷が加わり、輪転機１０の故障の原因となる。そこで、載荷テーブル５４０上に着座センサ５４２を設置し、このセンサで載荷テーブル５４０に新聞巻取紙Ｐが着座したことを検知し、着座後の押付け時間をタイマで計測することによって新聞巻取紙Ｐの持ち上げ量を制御していた（例えば、特許文献１参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特許第３０３５２３４号公報（第３頁、図５）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ところが、前述した従来の新聞巻取紙無人搬送車５００では、着座センサ５４２がＯＮになるタイミングにばらつきがあるため着座の検出精度が悪く、輪転機１０に過大な負荷が加わることを確実に防止することはできないという課題があった。また、着座後の押付け時間と新聞巻取紙Ｐの持ち上げ量との関係の定量的な検証を実施するためにはロードセルのような計測機器を設置するなど、その調整に多くの時間が必要で給紙効率が低下するという課題があった。さらに、新聞巻取紙の着座が不完全な状態で脱荷を行って、新聞巻取紙が載荷テーブルから落下するという虞があった。
【０００８】
そこで、本発明が解決しようとする技術的課題、すなわち、本発明の目的は、輪転機に支持された新聞巻取紙への押付け力の正確な制御を実現するとともに、給紙効率の向上並びに脱荷時の安全性の向上を実現する新聞巻取紙無人搬送車を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
まず、本請求項１に係る発明は、床面上を自走する走行台車と、該走行台車に装着され新聞巻取紙を載置する載荷テーブルと、該載荷テーブルを垂直方向に油圧シリンダによって昇降駆動するメインリフタと、該メインリフタの昇降駆動を制御する制御ユニットとを具備した新聞巻取紙無人搬送車において、前記油圧シリンダが、該油圧シリンダ内の圧力を測定する圧力センサを有し、前記メインリフタによる新聞巻取紙受け取り動作中に、圧力センサによって測定された油圧シリンダ内の圧力が所定の閾値を超えたとき、前記制御ユニットが、メインリフタの上昇動作を停止させることにより、前記課題を解決したものである。
【００１０】
また、本請求項２に係る発明は、請求項１に係る新聞巻取紙無人搬送車において、前記閾値が、メインリフタの上昇ストロークが小さいときに大きく設定され、メインリフタの上昇ストロークが大きいときに小さく設定されていることにより、前記課題をさらに解決したものである。
【００１１】
そして、本請求項３に係る発明は、請求項１又は請求項２に係る新聞巻取紙無人搬送車において、前記新聞巻取紙の着座を検知する着座センサが載荷テーブルに装着され、前記メインリフタの上昇動作が停止された後、新聞巻取紙の正常な着座が着座センサによって検知されたときに、新聞巻取紙の保持開放要求が輪転機に対して発せられることにより、前記課題をさらに解決したものである。
【発明の効果】
【００１２】
本発明の新聞巻取紙無人搬送車は、床面上を自走する走行台車と、走行台車に装着され新聞巻取紙を載置する載荷テーブルと、載荷テーブルを垂直方向に油圧シリンダによって昇降駆動するメインリフタと、メインリフタの昇降駆動を制御する制御ユニットとを具備していることによって、輪転機前のトラバーサが不要となり、新聞印刷工場内の床面がフラットになるので作業環境が一新でき、加えて、以下のような特有の構成に対応した格別の効果を奏することができる。
【００１３】
すなわち、本請求項１に係る新聞巻取紙無人搬送車によれば、油圧シリンダが、油圧シリンダ内の圧力を測定する圧力センサを有し、メインリフタによる新聞巻取紙受け取り動作中に、圧力センサによって測定された油圧シリンダ内の圧力が所定の閾値を超えたとき、制御ユニットが、メインリフタの上昇動作を停止させることにより、輪転機に支持された新聞巻取紙への押付け力の正確な制御ができるので、輪転機に過大な負荷が加わることを確実に防止することができる。
【００１４】
また、本請求項２に係る新聞巻取紙無人搬送車によれば、請求項１に係る新聞巻取紙無人搬送車において、閾値が、メインリフタの上昇ストロークが小さいときに大きく設定され、メインリフタの上昇ストロークが大きいときに小さく設定されていることにより、次の理由により、新聞巻取紙の太さ、つまり重量に応じたきめ細かな押付け力の制御が実現できる。
【００１５】
すなわち、メインリフタが小さな上昇ストロークで新聞巻取紙に当接した場合、新聞巻取紙の太さが太い、つまり重量が重いことが認識される。この場合、センターカラーに掛かっている負荷を軽くする程度に新聞巻取紙を持ち上げるためには、新聞巻取紙の重量に見合った押付け力が必要になる。そこで、メインリフタの上昇動作を停止させるタイミングを決定する油圧シリンダの圧力の閾値を大きく設定しておく。一方、メインリフタが大きな上昇ストロークで新聞巻取紙に当接した場合、新聞巻取紙の太さが細い、つまり重量が軽いことが認識される。この場合、センターカラーに掛かっている負荷を軽くする程度に新聞巻取紙を持ち上げるために必要な押付け力は、新聞巻取紙の太さが太い場合に比べて小さくてよい。そこで、メインリフタの上昇動作を停止させるタイミングを決定する油圧シリンダの圧力の閾値を小さく設定しておく。このように、閾値が、メインリフタの上昇ストロークが小さいときに大きく設定され、メインリフタの上昇ストロークが大きいときに小さく設定されていることにより、新聞巻取紙の太さ、つまり重量に応じたきめ細かな押付け力の制御が自動で行われるので、人手による押付け力調整作業が不要になり、新聞巻取紙の脱荷に要する時間が短縮され、給紙効率の向上が実現できる。
【００１６】
そして、本請求項３に係る新聞巻取紙無人搬送車によれば、請求項１又は請求項２に係る新聞巻取紙無人搬送車において、新聞巻取紙の着座を検知する着座センサが載荷テーブルに装着され、メインリフタの上昇動作が停止された後、新聞巻取紙の正常な着座が着座センサによって検知されたときに、新聞巻取紙の保持開放要求が輪転機に対して発せられることにより、新聞巻取紙の着座状態が不良の状態で輪転機の巻取紙保持アームによる新聞巻取紙の保持が開放されることが回避されるので、新聞巻取紙の脱荷作業時の安全性が向上する。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
本発明の新聞巻取紙無人搬送車は、床面上を自走する走行台車と、走行台車に装着され新聞巻取紙を載置する載荷テーブルと、載荷テーブルを垂直方向に油圧シリンダによって昇降駆動するメインリフタと、メインリフタの昇降駆動を制御する制御ユニットとを具備し、油圧シリンダが、油圧シリンダ内の圧力を測定する圧力センサを有し、メインリフタによる新聞巻取紙受け取り動作中に、圧力センサによって測定された油圧シリンダ内の圧力が所定の閾値を超えたとき、制御ユニットが、メインリフタの上昇動作を停止させることにより、輪転機に支持された新聞巻取紙への押付け力の正確な制御を実現するとともに、給紙効率の向上並びに脱荷時の安全性の向上を実現するものであれば、その具体的な実施の態様は、如何なるものであっても何ら構わない。
【００１８】
例えば、本発明の新聞巻取紙無人搬送車に用いられる走行制御方式としては、（１）床面に電磁誘導線を埋設し、そこに交流電流を流して生じる磁界を車体側の磁気センサで検出することによって、走行ルートを検出する電磁誘導方式（誘導線埋設方式）、（２）床面に磁気テープを誘導線として貼り付け、車体側の磁気センサで磁気テープが発生する磁束を検出することによって、走行ルートを検出する磁気誘導方式、（３）床面に光反射テープを誘導線として貼り付け、車体側の光センサで光反射テープを検知して、走行ルートを検出する光誘導方式など、公知の走行制御方式の何れであっても構わないが、保守管理や据付現場（既設工場など）への適応性、工期短縮化、経済性などの観点から、磁気誘導方式が特に好ましい。
【００１９】
本発明の一実施例を図１乃至図５に基づいて説明する。ここで、図１は、本実施例の新聞巻取紙無人搬送車の全体斜視図であり、図２は、図１に示した新聞巻取紙無人搬送車を矢視ＩＩ方向から見た時の側面図であり、図３は、図１に示した新聞巻取紙無人搬送車による新聞巻取紙の押付け状態を示した側面図であり、図４は、本実施例の新聞巻取紙無人搬送車の油圧シリンダの圧力とストロークとの関係を示したグラフであり、図５は、本実施例の新聞巻取紙無人搬送車による脱荷作業時の動作フローを示したフローチャートである。
【００２０】
まず、本実施例の新聞巻取紙無人搬送車１００の構造について説明する。本実施例の新聞巻取紙無人搬送車１００は、図１に示すように、キャスター１２２及び図示はされていない駆動輪を有し、新聞印刷工場などの床面に所定の搬送経路に沿って敷設された磁気テープに誘導されて自走する走行台車１２０と、走行台車１２０に装着されて新聞巻取紙を載置する載荷テーブル１４０と、載荷テーブル１４０を垂直方向に昇降駆動するメインリフタ１６０とを具備している。
【００２１】
そして、図１乃至図３に示すように、メインリフタ１６０は、走行路面に対して平行に並設された２本の昇降フレーム１６１、１６２と、２本の昇降フレーム１６１、１６２の間隔を所定間隔に維持する円弧状の繋ぎ部材１６３と、２本の昇降フレーム１６１、１６２の上面にそれぞれ固設されたリニアガイド１６５、１６６とを備えている。さらに、２本のリニアガイド１６５、１６６に案内されてスライド移動する載荷テーブル１４０が昇降フレーム１６１、１６２を横架するように配備されている。この載荷テーブル１４０は、幅方向（スライド方向と垂直な方向）の左右両側から中央線に向けて傾斜する断面Ｖ字状の傾斜面を有しているとともに、中央線上に新聞巻取紙の着座を検知する少なくとも一つの着座センサ１４２が装着されている。この着座センサには、圧電センサやリミットセンサなどの公知のセンサを用いることができるが、耐久性の観点から非接触で着座を検知することができる静電容量型近接センサを用いることが特に好ましい。
【００２２】
また、本実施例において用いられたメインリフタ１６０は、２本の昇降フレーム１６１、１６２の対向する内側面に形成されたスライドレール１６１ａ、１６２ａの一端側に回動ピン１７６によって一端が枢設された一対のアウターアーム１７２と、スライドレール１６１ａ、１６２ａに案内されてインナーローラ１７７を介して一端がスライドする一対のインナーアーム１７１とを備えた一対のＸ字状のパンタアームを有するシザーズ式リフタを採用している。
【００２３】
このアウターアーム１７２とインナーアーム１７１は、図３に示すように、それぞれのほぼ中心で連結ピン１７９により軸支されている。そして、アウターアーム１７２の他端は、走行台車１２０内の昇降ベース１６４に固設されたベースレール１６７、１６８にアウターローラ１７８を介してスライド可能に支持されており、インナーアーム１７１の他端は、ベースレール１６７、１６８の一端側に回動ピン１６９によって枢設されている。
【００２４】
さらに、一対のＸ字状のパンタアームの間隔を保つため、インナーアーム１７１にインナー間隔保持棒１７４が固設されており、アウターアーム１７２にアウター間隔保持棒１７５が固設されている。インナー間隔保持棒１７４とアウター間隔保持棒１７５は、昇降フレーム１６１、１６２が昇降範囲の上限付近に位置する場合において、円弧状の繋ぎ部材１６３の内周の最下面よりも低い位置に取り付けられている。また、インナー間隔保持棒１７４よりも下方であって、且つ、連結ピン１７９よりも上方に昇降支持棒１８１が固設されている。さらに、アウターアーム１７２のスライド端側、すなわち、アウターローラ１７８が軸支されている側にスライド支持棒１８２が設けられており、このスライド支持棒１８２と昇降支持棒１８１との間に２本の油圧シリンダ１９０が装着されている。
【００２５】
また、油圧シリンダ１９０には、油圧ポンプ１９２が接続されている。そして、油圧シリンダ１９０と油圧ポンプ１９２とを結ぶ配管の途中に圧力センサ１９４が設置されており、油圧シリンダ１９０内の圧力を測定することができるようになっている。
【００２６】
この油圧シリンダ１９０内の圧力を高めていくことにより、インナーアーム１７１とアウターアーム１７２の交差角が小さくなっていき、昇降フレーム１６１、１６２が上昇していく。逆に、油圧シリンダ１９０内の圧力を下げていくことにより、インナーアーム１７１とアウターアーム１７２の交差角が大きくなっていき、昇降フレーム１６１、１６２が下降していく。そして、最終的には、昇降フレーム１６１、１６２は、走行台車１２０の中に収納される。
【００２７】
本実施例の新聞巻取紙無人搬送車１００は、メインリフタ１６０を前述のような構造にしたことによって、載荷テーブル１４０上に載置された新聞巻取紙の長さが昇降フレーム１６１、１６２の長さよりも短く、しかも、その太さが輪転機の巻取紙保持アームの直径より細い場合であっても輪転機の巻取紙保持アームがメインリフタ１６０の構成部材と干渉することなく、載荷テーブル１４０上の新聞巻取紙に接近し、これを確実に保持することができる。
【００２８】
次に、本実施例の新聞巻取紙無人搬送車１００の主要部であるメインリフタ１６０の上昇動作を停止させる機構について説明する。新聞巻取紙無人搬送車１００は、メインリフタ１６０の昇降駆動を制御するためのメモリー、ＣＰＵなどからなる制御ユニットを具備している。そして、制御ユニットのメモリーには、油圧シリンダ１９０のストロークに対応した複数の閾値が予め記憶されている。図４は、新聞巻取紙無人搬送車１００の油圧シリンダ１９０の圧力とストロークとの関係を示したグラフである。ここで、曲線Ａは使用前の新聞巻取紙、曲線Ｂは使用後の新聞巻取紙、すなわち中残紙、曲線Ｃは残芯を受け取るときの油圧シリンダ１９０の圧力とストロークとの関係を示しており、曲線Ｄは、無負荷のときの油圧シリンダ１９０の圧力とストロークとの関係を示している。なお、各曲線とも最初（ストローク＜Ｓ１のとき）、圧力が高く、その後、ストロークの増加とともに圧力が低下し、無負荷のときにストロークがＳ３を超えると圧力が再び増加している理由は、パンタアームを最下位置の状態から立ち上げる時に大きな力を必要とし、パンタアームが伸びるに連れて必要とする力が減少し、パンタアームが伸びきる前に再び大きな力を必要とするというシザーズ式リフタの特性によるものである。
【００２９】
本実施例では、ストロークが０〜Ｓ１のときの閾値をＰ０、ストロークがＳ１〜Ｓ２のときの閾値をＰ１、ストロークがＳ２〜Ｓ３のときの閾値をＰ２、ストロークがＳ３以上のときの閾値をＰ３としている。
【００３０】
すなわち、使用前の新聞巻取紙を受け取る場合、新聞巻取紙は太いため短いストロークでメインリフタ１６０の載荷テーブル１４０が新聞巻取紙と接触する。載荷テーブル１４０と新聞巻取紙が接触すると油圧シリンダ１９０内の圧力が急激に上昇する。そして、この圧力が閾値Ｐ１となったときに脱荷に適した押付け力になったものと認識しメインリフタ１６０の上昇動作を停止させる。また、使用後の新聞巻取紙、すなわち中残紙を受け取る場合、油圧シリンダ１９０内の圧力が閾値Ｐ２となったときに脱荷に適した押付け力になったものと認識しメインリフタ１６０の上昇動作を停止させる。さらに、残芯を受け取る場合、油圧シリンダ１９０内の圧力が閾値Ｐ３となったときに脱荷に適した押付け力になったものと認識しメインリフタ１６０の上昇動作を停止させる。
【００３１】
このように、閾値が、メインリフタの上昇ストロークが小さいときに大きく設定され、メインリフタの上昇ストロークが大きいときに小さく設定されていることによって、メインリフタ１６０が、新聞巻取紙の重量に対応した押付け力を新聞巻取紙に付勢することができるので、新聞巻取紙の脱荷時に新聞巻取紙の自重を確実に新聞巻取紙無人搬送車１００側で支持することができ、その結果、輪転機側の巻取紙保持アームに過大な負荷を与えず、新聞巻取紙のスムーズな脱荷動作を実現することができる。
【００３２】
なお、本実施例においては、閾値を４段階に設定しているが、閾値の数はこれに限られることなく、必要とされる精度や費用対効果を考慮して適宜決めることができる。輪転機の耐負荷能力に余裕があり、それほど厳密な押付け力の制御を必要としない場合には、閾値を１つとすることによって、制御ユニットの回路構成および制御プログラムの簡略化を図ることが可能である。
【００３３】
最後に、本実施例の新聞巻取紙無人搬送車１００を用いて輪転機から新聞巻取紙を脱荷するときの動作フローについて、図５に基づいて説明する。なお、図５及び以下の説明において、新聞巻取紙無人搬送車のことをＡＧＶと称する。
【００３４】
新聞印刷工場内に設置された中央制御盤から特定の輪転機の新聞巻取紙を脱荷することが指示されると、脱荷プログラムがスタートし、所定のＡＧＶが輪転機の給紙装置に進入を開始する（Ｓ１）。そして、ＡＧＶが新聞巻取紙を脱荷するための正しい位置に着いたかどうかを確認する（Ｓ２）。位置が正しくない場合は、ＡＧＶを一旦後退させた後、再び進入させる。ＡＧＶが正しい位置に着いたことが確認されたら、ＡＧＶを停止させる（Ｓ３）。そして、メインリフタを上昇させる（Ｓ４）。そして、圧力センサの出力が閾値以上であるかを判断する（Ｓ５）。圧力センサの出力が閾値以上になったら、メインリフタを停止する（Ｓ６）。そして、着座センサがＯＮになっているかを確認する（Ｓ７）。着座センサがＯＮになっていない場合、新聞巻取紙の着座の状態が不良であると判断して新聞巻取紙の着座を確認するように作業者に対して警告を発する（Ｓ８）。着座センサがＯＮになっていることが確認されたら、輪転機に対してセンターカラーを開放するように指令を発する（Ｓ９）。そして、センターカラーの開放が完了したかどうかを確認する（Ｓ１０）。センターカラーの開放が完了したら、再度、着座センサがＯＮになっているかを確認する（Ｓ１１）。着座センサがＯＮになっていることが確認されたらメインリフタを降下させる（Ｓ１２）。そして、下限センサがＯＮになったかどうかを確認する（Ｓ１３）。下限センサがＯＮになったことが確認されたら、ＡＧＶを輪転機から後退させる（Ｓ１４）。そして、ＡＧＶが輪転機と干渉しない位置に退避したかどうかを確認する（Ｓ１５）。ＡＧＶが輪転機と干渉しない位置に退避したことが確認されたら、輪転機に対してセンターカラーを閉じてもよい状態になったことを通知し（Ｓ１６）、脱荷プログラムが終了する。このように、輪転機とＡＧＶとが連携して脱荷プログラムが実行されることにより、より速く、より確実に、より安全に新聞巻取紙の脱荷作業が行われ、紙給効率が向上する。
【００３５】
以上のように、本実施例の新聞巻取紙無人搬送車１００は、床面上を自走する走行台車１２０と、走行台車１２０に装着され新聞巻取紙を載置する載荷テーブル１４０と、載荷テーブル１４０を垂直方向に油圧シリンダ１９０によって昇降駆動するメインリフタ１６０と、メインリフタ１６０の昇降駆動を制御する制御ユニットとを具備していることによって、輪転機前のトラバーサが不要となり、新聞印刷工場内の床面がフラットになるので作業環境が一新できる。加えて、油圧シリンダ１９０が、油圧シリンダ内の圧力を測定する圧力センサ１９４を有し、メインリフタ１６０による新聞巻取紙受け取り動作中に、圧力センサ１９４によって測定された油圧シリンダ内の圧力が所定の閾値を超えたとき、制御ユニットが、メインリフタ１６０の上昇動作を停止させることにより、輪転機に支持された新聞巻取紙への押付け力の正確な制御ができるので、輪転機に過大な負荷が加わることを確実に防止することができる。
【００３６】
また、閾値が、メインリフタ１６０の上昇ストロークが小さいときに大きく設定され、メインリフタの上昇ストロークが大きいときに小さく設定されていることにより、新聞巻取紙の太さ、つまり重量に応じたきめ細かな押付け力の制御が実現できる。
【００３７】
さらに、新聞巻取紙の着座を検知する着座センサ１４２が載荷テーブル１４０に装着されており、メインリフタ１６０の上昇動作が停止された後、新聞巻取紙の正常な着座が着座センサ１４２によって検知されたときに、新聞巻取紙の保持開放要求が輪転機に対して発せられることにより、新聞巻取紙の着座状態が不良の状態で輪転機の巻取紙保持アームによる新聞巻取紙の保持が開放されることが回避されるので、新聞巻取紙の脱荷作業時の安全性が向上するなど、その効果は甚大である。
【図面の簡単な説明】
【００３８】
【図１】本実施例の新聞巻取紙無人搬送車の全体斜視図。
【図２】図１に示した新聞巻取紙無人搬送車を矢視ＩＩ方向から見た時の側面図。
【図３】図１に示した新聞巻取紙無人搬送車による新聞巻取紙の押付け状態を示した側面図。
【図４】本実施例の新聞巻取紙無人搬送車の油圧シリンダの圧力とストロークとの関係を示したグラフ。
【図５】本実施例の新聞巻取紙無人搬送車による脱荷作業時の動作フローを示したフローチャート。
【図６】従来の新聞巻取紙無人搬送車が新聞巻取紙を回収する状態を示した側面図。
【符号の説明】
【００３９】
１０  ・・・  輪転機
１２  ・・・  巻取紙保持アーム
１４  ・・・  センターカラー
１００、５００  ・・・  新聞巻取紙無人搬送車
１２０  ・・・  走行台車
１２２  ・・・  キャスター
１４０、５４０  ・・・  載荷テーブル
１４２、５４２  ・・・  着座センサ
１６０、５６０  ・・・  メインリフタ
１６１、１６２、５６１、５６２  ・・・  昇降フレーム
１６１ａ、１６２ａ  ・・・  スライドレール
１６３  ・・・  繋ぎ部材
１６４  ・・・  昇降ベース
１６５、１６６  ・・・  リニアガイド
１６７、１６８  ・・・  ベースレール
１６９  ・・・  回動ピン
１７１、５７１  ・・・  インナーアーム
１７２、５７２  ・・・  アウターアーム
１７４  ・・・  インナー間隔保持棒
１７５  ・・・  アウター間隔保持棒
１７６  ・・・  回動ピン
１７７  ・・・  インナーローラ
１７８  ・・・  アウターローラ
１７９、５７９  ・・・  連結ピン
１８１  ・・・  昇降支持棒
１８２  ・・・  スライド支持棒
１９０、５９０  ・・・  油圧シリンダ
１９２  ・・・  油圧ポンプ
１９４  ・・・  圧力センサ
Ｐ  ・・・  新聞巻取紙
Ｒ  ・・・  巻芯
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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