(57)【要約】【課題】経路案内が行われていない状態で車両を走行させているときに、交差点において運転者が適正な退出道路を選択することができるようにする。【解決手段】車両の現在地を検出する現在地検出部と、車両が走行している道路上の次の交差点を特定する交差点特定処理手段と、車両の情報を取得する情報取得処理手段と、車両が交差点に差し掛かったかどうかを判断する交差点近接判断処理手段と、車両が交差点に差し掛かった場合に、情報から取得される車両の減速状況及び周辺情報に基づいて、車両の減速状況が周辺情報に合致するかどうかを判断する車両状況判断処理手段と、車両の減速状況が周辺情報に合致しない場合に、交差点についての方面案内を行う交差点案内処理手段とを有する。運転者はどの退出道路に向けて車両を走行させたらよいか分かる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の現在地を検出する現在地検出部と、前記現在地に基づいて、車両が走行している道路上の次の交差点を特定する交差点特定処理手段と、車両の情報を取得する情報取得処理手段と、車両が前記交差点に差し掛かったかどうかを判断する交差点近接判断処理手段と、車両が前記交差点に差し掛かった場合に、前記情報から取得される車両の減速状況及び周辺情報に基づいて、車両の減速状況が周辺情報に合致するかどうかを判断する車両状況判断処理手段と、前記車両の減速状況が周辺情報に合致しない場合に、前記交差点についての方面案内を行う交差点案内処理手段とを有することを特徴とする情報案内システム。
【請求項２】
前記車両状況判断処理手段は、車両が、減速する必要がない環境に置かれているにもかかわらず減速されたときに、車両の減速状況が周辺情報に合致しないと判断する請求項１に記載の情報案内システム。
【請求項３】
前記車両状況判断処理手段は、車両が減速する必要がない環境に置かれているかどうかを、交差点の信号機の状態に基づいて判断する請求項２に記載の情報案内システム。
【請求項４】
前記車両状況判断処理手段は、車両が減速する必要がない環境に置かれているかどうかを、方向指示器の作動の状態に基づいて判断する請求項２に記載の情報案内システム。
【請求項５】
前記車両状況判断処理手段は、車両が減速されたかどうかを、前記車両と前方車両との関係に基づいて判断する請求項２に記載の情報案内システム。
【請求項６】
前記車両状況判断処理手段は、車両が減速されたかどうかを、前記車両と後方車両との関係に基づいて判断する請求項２に記載の情報案内システム。
【請求項７】
前記車両状況判断処理手段は、車両が減速されたかどうかを、車速に基づいて判断する請求項２に記載の情報案内システム。
【請求項８】
コンピューターを、現在地検出部によって検出された車両の現在地に基づいて、車両が走行している道路上の次の交差点を特定する交差点特定処理手段、車両の情報を取得する情報取得処理手段、車両が前記交差点に差し掛かったかどうかを判断する交差点近接判断処理手段、車両が前記交差点に差し掛かった場合に、前記情報から取得される車両の減速状況及び周辺情報に基づいて、車両の減速状況が周辺情報に合致するかどうかを判断する車両状況判断処理手段、並びに前記車両の減速状況が周辺情報に合致しない場合に、前記交差点についての方面案内を行う交差点案内処理手段として機能させることを特徴とするプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、情報案内システム及びプログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、ナビゲーション装置においては、現在地検出部によって車両の位置が自車位置として検出され、表示部に形成された地図画面に周辺の地図と共に自車位置が表示されるようになっている。そして、運転者が目的地を入力すると、自車位置である出発地から目的地までの経路が探索され、探索された経路、すなわち、探索経路が前記地図画面に表示され、探索経路の案内、すなわち、経路案内が行われる。したがって、運転者は経路案内に従って探索経路に沿って車両を走行させることができる（例えば、特許文献１参照。）。
【０００３】
ところで、運転者は、経路案内が行われていない状態で車両を目的地まで走行させることがある。その場合、前記地図画面には探索経路が表示されないので、運転者は車両が交差点に差し掛かると、交差点における複数の退出道路のうちの所定の退出道路を選択し、該退出道路に向けて車両を走行させるようにしている。なお、前記退出道路は、前記交差点において車両が退出する道路を表す。
【特許文献１】特開２００８−３２６２９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、前記従来のナビゲーション装置においては、運転者が経路案内が行われていない状態で車両を走行させているときに、交差点に差し掛かった場合、地図画面に自車位置が表示されるだけであるので、運転者はどの退出道路に向けて車両を走行させたらよいか分からないことがある。
【０００５】
その場合、運転者は、推測によって退出道路を選択することになるので、適正な退出道路を選択することができないことがあり、目的地に向けて車両を走行させるのが困難になってしまう。
【０００６】
本発明は、前記従来のナビゲーション装置の問題点を解決して、車両を走行させているときに、交差点において運転者が適正な退出道路を選択することができる情報案内システム及びプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
そのために、本発明の情報案内システムにおいては、車両の現在地を検出する現在地検出部と、前記現在地に基づいて、車両が走行している道路上の次の交差点を特定する交差点特定処理手段と、車両の情報を取得する情報取得処理手段と、車両が前記交差点に差し掛かったかどうかを判断する交差点近接判断処理手段と、車両が前記交差点に差し掛かった場合に、前記情報から取得される車両の減速状況及び周辺情報に基づいて、車両の減速状況が周辺情報に合致するかどうかを判断する車両状況判断処理手段と、前記車両の減速状況が周辺情報に合致しない場合に、前記交差点についての方面案内を行う交差点案内処理手段とを有する。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、車両が交差点に差し掛かった場合に、前記車両の減速状況及び周辺情報に基づいて、車両の減速状況が周辺情報に合致するかどうかが判断され、車両の減速状況が周辺情報に合致しない場合に、前記交差点についての方面案内が行われる。したがって、運転者はどの退出道路に向けて車両を走行させたらよいか分かるので、適正な退出道路を選択することができる。その結果、目的地に向けて車両を容易に走行させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。この場合、情報案内システムとしてのナビゲーションシステムについて説明する。
【００１０】
図１は本発明の実施の形態におけるナビゲーションシステムを示す図である。
【００１１】
図において、１０は車両の全体の制御を行う車両制御装置、１４は情報端末、例えば、車両に搭載された車載装置としてのナビゲーション装置、６３はネットワーク、５１は情報提供者としての情報センタであり、前記ナビゲーション装置１４、ネットワーク６３、情報センタ５１等によってナビゲーションシステムが構成される。
【００１２】
前記ナビゲーション装置１４は、車両の現在地及び方位、並びに時刻を検出する現在地検出部としてのＧＰＳセンサ１５、地図データのほかに各種の情報が記録された情報記録部としてのデータ記録部１６、入力された情報に基づいてナビゲーション処理等の各種の演算処理を行うナビゲーション処理部１７、操作者である運転者が操作することによって所定の入力を行うための第１の入力部としての操作部３４、図示されない画面に表示された画像によって運転者に対して通知を行うための第１の出力部としての表示部３５、音声によって所定の入力を行うための第２の入力部としての音声入力部３６、音声によって運転者に対して通知を行うための第２の出力部としての音声出力部３７、及び通信端末として機能する送受信部としての通信部３８を備え、前記ナビゲーション処理部１７は、ＧＰＳセンサ１５、データ記録部１６、操作部３４、表示部３５、音声入力部３６、音声出力部３７及び通信部３８が接続される。
【００１３】
また、前記ナビゲーション処理部１７には、前記車両制御装置１０、車速ｖを検出する車速検出部としての車速センサ４４、車両の前方を撮影する撮像装置としてのフロントカメラ４７、車両の前方を監視する前方監視装置４８、車両の後方を監視する後方監視装置４９等が接続される。
【００１４】
そして、前記データ記録部１６には地図データが記録され、該地図データには、地形に関する地形データ、道路リンクに関する道路データ、交差点に関する交差点データ、ノードに関するノードデータ、探索用に加工された探索データ、施設に関する施設データ、地物に関する地物データ、所定の情報を音声出力部３７によって出力するための音声データ、渋滞を予測するための統計データ、車両の走行履歴に関する走行履歴データ等が含まれる。
【００１５】
前記交差点には高速道路、有料道路等の高速・有料道における分岐点（ジャンクション）も含まれる。そして、前記交差点データには、交差点の名称、車両が進入する道路を表す進入道路、退出道路、信号機の有無、信号機の種類（例えば、感応式信号機）、各退出道路における各方面等のデータが含まれる。
【００１６】
前記データ記録部１６は、前記各種のデータを記録するために、ハードディスク、ＣＤ、ＤＶＤ、光ディスク等の図示されないディスクのほかに、メモリカード等を備えるとともに、各種のデータを読み出したり、書き込んだりするための読出・書込ヘッド等の図示されないヘッドを備える。
【００１７】
前記ナビゲーション処理部１７は、ナビゲーション装置１４の全体の制御を行う制御装置としての、かつ、演算装置としてのＣＰＵ３１、該ＣＰＵ３１が各種の演算処理を行うに当たってワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ３２、制御用のプログラムのほかに、目的地までの経路の探索、経路案内等を行うための各種のプログラムが記録されたＲＯＭ３３、各種のデータ、プログラム等を記録するために使用される図示されないフラッシュメモリ等を備える。
【００１８】
前記操作部３４は、運転者が操作することによって、ナビゲーション装置１４において各種の機能を実現させるためのものであり、ナビゲーション装置１４の筐（きょう）体に配設されたり、ナビゲーション装置１４とは独立させて形成された図示されないリモコン、キーボード、マウス等に配設されたりして、操作要素としてスイッチ、ボタン、キー、ダイヤル等を備える。そして、運転者がスイッチ、ボタン、キー等を押下したり、ダイヤルを回転させることによって所定の入力操作を行うことができる。
【００１９】
また、前記表示部３５は、ディスプレイ、タッチパネル等に形成された各画面に各種の情報を表示するためのものであり、本実施の形態においては、タッチパネルが使用される。該タッチパネルは操作部としても機能し、その場合、画面に画像による操作要素としてのキー、スイッチ、ボタン等が表示され、運転者がキー、スイッチ、ボタン等をタッチすることによって所定の入力操作を行うことができる。
【００２０】
前記音声入力部３６は、図示されないマイクロホン等を備え、音声によって必要な情報を入力することができる。さらに、音声出力部３７は、図示されない音声合成装置及びスピーカを備え、音声出力部３７から各種の情報が音声で出力される。
【００２１】
前記通信部３８は、情報提供者としてのＶＩＣＳ（登録商標）センタ等の図示されない道路交通情報センタ等から送られた交通情報、一般情報等の各種の情報を受信するための図示されないビーコンレシーバ、ラジオ放送を受信するための図示されないラジオ受信機等を備える。なお、前記交通情報には、渋滞情報、規制情報、駐車場情報、交通事故情報、サービスエリアの混雑状況情報等が含まれ、一般情報には、ニュース、天気予報等が含まれる。
【００２２】
また、前記通信部３８は、前記情報センタ５１から交通情報、一般情報等の各種の情報を受信することもできる。そのために、前記情報センタ５１は、サーバ５３、該サーバ５３に接続された通信部５７、情報記録部としてのデータベース（ＤＢ）５８等を備え、前記サーバ５３は、制御装置としての、かつ、演算装置としてのＣＰＵ５４、ＲＡＭ５５、ＲＯＭ５６等を備える。また、前記データベース５８に、前記データ記録部１６に記録された各種のデータと同様のデータが記録される。
【００２３】
前記フロントカメラ４７は、ＣＣＤ素子、Ｃ−ＭＯＳ素子等から成り、車両の前方を監視するために、車両の前方を走行している車両である前方車両、信号機、地物等を被撮影物として撮影し、撮影された被撮影物の画像データを発生させ、ＣＰＵ３１に送る。該ＣＰＵ３１は、前記画像データを読み込み、画像データに対して画像処理を行うことによって、画像中の前記各被撮影物を抽出するとともに、抽出された被撮影物のデータを分析することによって、所定の画像情報を取得する。
【００２４】
そして、前記前方監視装置４８は、レーザレーダ、ミリ波レーダ等のレーダ、超音波センサ等、又はそれらの組合せから成り、前方車両、一時停止箇所及び歩行者等の障害物を監視する。前方監視装置４８はセンサ出力を発生させ、ＣＰＵ３１に送る。該ＣＰＵ３１は、前記センサ出力を読み込み、車両と前方車両との車間距離を表す相対距離、車両と前方車両との相対的な車速を表す相対速度、障害物に対する接近速度等を算出する。
【００２５】
また、前記後方監視装置４９も、前記前方監視装置４８と同様に、レーザレーダ、ミリ波レーダ等のレーダ、超音波センサ等、又はそれらの組合せから成り、車両の後方を走行している車両である後方車両を監視する。そして、後方監視装置４９はセンサ出力を発生させ、ＣＰＵ３１に送る。該ＣＰＵ３１は、前記センサ出力を読み込み、車両と後方車両との車間距離を表す相対距離、車両と後方車両との相対的な車速を表す相対速度等を算出する。
【００２６】
なお、前記ナビゲーションシステム、車両制御装置１０、ナビゲーション処理部１７、ＣＰＵ３１、５４、サーバ５３等は、単独で、又は組み合わせることによって、各種のプログラム、データ等に基づいて動作するコンピュータとして機能する。また、データ記録部１６、ＲＡＭ３２、５５、ＲＯＭ３３、５６、データベース５８、フラッシュメモリ等によって記憶装置又は記録媒体が構成される。そして、演算装置として、ＣＰＵ３１、５４に代えてＭＰＵ等を使用することもできる。
【００２７】
次に、前記構成のナビゲーションシステムの基本動作について説明する。
【００２８】
図２は本発明の実施の形態におけるナビゲーションシステムの動作を示すメインフローチャート、図３は本発明の実施の形態における車両状況判断処理のサブルーチンを示す図、図４は本発明の実施の形態における地図画面の例を示す図である。
【００２９】
まず、運転者によって操作部３４が操作され、ナビゲーション装置１４が起動されると、ＣＰＵ３１の図示されないマッチング処理手段は、マッチング処理を行い、ＧＰＳセンサ１５によって検出された車両の現在地及び方位を読み込み、現在地の軌跡、及び現在地の周辺の道路を構成する各道路リンクの形状、配列等に基づいて現在地がいずれの道路リンク上に位置するかの判定を行うことによって、現在地を自車位置として、車両の方位を自車方位として特定する。
【００３０】
続いて、ＣＰＵ３１の図示されない基本情報取得処理手段は、基本情報取得処理を行い、前記地図データを、データ記録部１６から読み出して取得するか、又は通信部３８を介して情報センタ５１等から受信して取得する。なお、地図データを情報センタ５１等から取得する場合、前記基本情報取得処理手段は受信した地図データをフラッシュメモリにダウンロードする。
【００３１】
そして、前記ＣＰＵ３１の図示されない表示処理手段は、表示処理を行い、前記表示部３５に各種の画面を形成する。例えば、表示処理手段の地図表示処理手段は、地図表示処理を行い、表示部３５に地図画面を形成し、該地図画面に周辺の地図を表示するとともに、自車位置及び自車方位を表示する。
【００３２】
したがって、運転者は前記地図、自車位置及び自車方位に従って車両を走行させることができる。
【００３３】
また、運転者が操作部３４を操作して目的地を入力すると、ＣＰＵ３１の図示されない目的地設定処理手段は、目的地設定処理を行い、目的地を設定する。なお、必要に応じて出発地を入力し、設定することもできる。また、あらかじめ所定の地点を登録しておき、登録された地点を目的地として設定することもできる。続いて、運転者が操作部３４を操作して探索条件を入力すると、ＣＰＵ３１の図示されない探索条件設定処理手段は、探索条件設定処理を行い、探索条件を設定する。
【００３４】
このようにして、目的地及び探索条件が設定されると、ＣＰＵ３１の図示されない経路探索処理手段は、経路探索処理を行い、前記自車位置、目的地、探索条件等を読み込むともに、データ記録部１６から探索データ等を読み出し、自車位置、目的地、探索データ等に基づいて自車位置で表される出発地から目的地までの経路を前記探索条件で探索し、探索経路を表す経路データを出力する。このとき、各道路リンクごとに付与されたリンクコストの合計が最も小さい経路が探索経路とされる。
【００３５】
なお、前記情報センタ５１において経路探索処理を行うこともできる。その場合、ＣＰＵ３１は自車位置、目的地、探索条件等を情報センタ５１に送信し、該情報センタ５１において、ＣＰＵ５４の図示されない経路探索処理手段は、ＣＰＵ３１と同様の経路探索処理を行い、データベース５８から探索データ等を読み出し、自車位置、目的地、探索データ等に基づいて、出発地から目的地までの経路を前記探索条件で探索し、探索経路を表す経路データを出力する。次に、ＣＰＵ５４の図示されない送信処理手段は、送信処理を行い、前記経路データをナビゲーション装置１４に送信する。
【００３６】
続いて、前記ＣＰＵ３１の図示されない案内処理手段は、案内処理を行い、経路案内を行う。そのために、前記案内処理手段の経路表示処理手段は、経路表示処理を行い、前記経路データを読み込み、該経路データに従って前記地図画面に探索経路を表示する。
【００３７】
ところで、前記経路案内においては、所定の交差点で車両を右左折させる必要がある場合、前記交差点が案内点として、かつ、案内交差点として設定される。
【００３８】
そのために、前記案内処理手段の案内交差点設定処理手段は、案内交差点設定処理を行い、経路データに従って、すなわち、前記探索経路に基づいて、車両を右左折させる必要がある交差点があるかどうかを判断し、車両を右左折させる必要がある交差点がある場合、該交差点を案内交差点として設定する。
【００３９】
続いて、前記案内処理手段の音声出力処理手段は、音声出力処理を行い、経路案内を音声出力部３７から音声によって出力する。そのために、前記案内処理手段の経路案内地点設定処理手段は、経路案内地点設定処理を行い、探索経路上の前記案内交差点より手前（車両側）の、あらかじめ設定された距離だけ離れた一つ以上の地点に、それぞれ経路案内地点を設定する。また、前記案内処理手段の地点案内処理手段は、地点案内処理を行い、各経路案内地点に車両が到達すると、案内交差点について、経路案内地点ごとにあらかじめ設定された内容、例えば、自車位置から案内交差点までの距離、案内交差点における右左折等について音声によって経路案内を行う。
【００４０】
そして、前記案内処理手段の案内点拡大図表示処理手段は、案内点拡大図表示処理を行い、交差点データを読み出し、車両が案内交差点に到達する前に、地図画面の所定の領域に案内交差点の拡大図、すなわち、交差点拡大図を表示し、交差点拡大図による経路案内を行う。この場合、前記交差点拡大図に、案内交差点の周辺の地図、探索経路、案内交差点において目印になる施設等の陸標が表示される。
【００４１】
このようにして、運転者は、経路案内に従い、探索経路に沿って車両を走行させることができる。
【００４２】
ところで、運転者は、ナビゲーション装置１４によって経路を探索することなく、経路案内が行われていない状態で所定の目的地まで車両を走行させることがある。その場合、前記地図画面には探索経路が表示されないので、運転者は車両が交差点に差し掛かると、交差点における複数の退出道路のうちの所定の退出道路を選択し、該退出道路に向けて車両を走行させるようにしているが、交差点に差し掛かった場合、地図画面に自車位置が表示されるだけであるので、運転者はどの退出道路に向けて車両を走行させたらよいか分からないことがある。
【００４３】
その場合、運転者は、推測によって退出道路を選択することになるので、適正な退出道路を選択することができない場合、目的地に向けて車両を走行させるのが困難になってしまう。
【００４４】
そこで、本実施の形態においては、車両が交差点に差し掛かった場合に、車両の減速状況及び周辺情報に基づいて、車両の減速状況が周辺情報に合致するかどうかを判断し、車両の減速状況が周辺情報に合致しない場合に、運転者がどの退出道路に向けて車両を走行させたらよいか分かっていないと判断し、交差点案内を行うようにしている。
【００４５】
そのために、ＣＰＵ３１の図示されない走行状態判断処理手段は、走行状態判断処理を行い、経路案内が行われていない状態で車両が走行しているかどうかを判断する。経路案内が行われていない状態で車両が走行している場合、ＣＰＵ３１の図示されない自動案内処理手段は、自動案内処理を行い、車両の走行に伴って差し掛かる各交差点について、自動で交差点案内、本実施の形態においては、方面案内を行う。
【００４６】
まず、前記自動案内処理手段の交差点特定処理手段は、交差点特定処理を行い、自車位置及び自車方位を読み込むとともに、データ記録部１６から道路データ及び交差点データを読み出し、車両が走行している道路を特定し、該道路上の次の交差点を特定する。
【００４７】
続いて、前記自動案内処理手段の情報取得処理手段は、情報取得処理を行い、自車位置及び次の交差点の座標に基づいて自車位置から次の交差点までの距離を算出し、車両が次の交差点より手前（車両側）の、あらかじめ設定された距離、本実施の形態においては、３００〔ｍ〕だけ離れた所定の地点（以下「情報取得開始地点」という。）に到達したかどうかを判断する。
【００４８】
そして、車両が情報取得開始地点に到達した場合、前記情報取得処理手段の前方情報取得処理手段は、前方情報取得処理を行い、前記前方監視装置４８のセンサ出力を読み込み、該センサ出力に基づいて、車両の前方の情報、本実施の形態においては、前方車両が存在するかどうか、車両と前方車両との相対距離、車両と前方車両との相対速度、障害物に対する接近速度等の各情報を取得する。
【００４９】
また、前記情報取得処理手段の後方情報取得処理手段は、後方情報取得処理を行い、前記後方監視装置４９のセンサ出力を読み込み、該センサ出力に基づいて、車両の後方の情報、本実施の形態においては、後方車両が存在するかどうか、車両と後方車両との相対距離、車両と後方車両との相対速度等の各情報を取得する。
【００５０】
そして、前記情報取得処理手段の画像情報取得処理手段は、画像情報取得処理を行い、前記フロントカメラ４７の画像データを読み込み、画像データに対して画像処理を行うことによって画像中の各被撮影物を抽出するとともに、抽出された被撮影物のデータを分析することによって、車両の前方の画像情報、本実施の形態においては、信号機が存在するかどうか、信号の色、歩行者用の信号機が存在するかどうか、歩行者用の信号機の青色の信号が点滅しているかどうか等の各情報を取得する。前記車両の前方の情報、車両の後方の情報及び車両の前方の画像情報によって車両の周辺の情報である周辺情報が構成される。
【００５１】
なお、例えば、道路上の交差点間の距離が短く、車両が所定の交差点を通過した時点で、次の交差点より手前の３００〔ｍ〕の範囲に進入する場合は、前記所定の交差点を通過した時点で、前記情報取得処理手段は、情報取得処理を開始する。
【００５２】
続いて、前記自動案内処理手段の交差点近接判断処理手段は、交差点近接判断処理を行い、自車位置から前記次の交差点までの距離を再び算出し、車両が前記次の交差点より手前の、あらかじめ設定された距離、本実施の形態においては、１５０〔ｍ〕だけ離れた所定の地点（以下「交差点近接地点」という。）に到達したかどうかによって、車両が交差点に差し掛かったかどうかを判断する。
【００５３】
そして、車両が交差点近接地点に到達し、車両が交差点に差し掛かった場合、前記自動案内処理手段の車両状況判断処理手段は、車両状況判断処理を行い、前記車両の前方の情報、車両の後方の情報及び車両の前方の画像情報を読み込み、車両の前方の情報、車両の後方の情報及び車両の前方の画像情報に基づいて、運転者が次の交差点においてどの退出道路に向けて車両を走行させたらよいか分からない場合に、車両に発生すると推測される状況が周辺情報に合致するかどうかを判断する。
【００５４】
すなわち、前記車両状況判断処理手段は、車両の減速状況が周辺情報に合致するかどうかを判断する。
【００５５】
そのために、前記車両状況判断処理手段の環境条件判断処理手段は、環境条件判断処理を行い、車両の前方の画像情報を読み込み、第１、第２の環境条件が成立するかどうかを判断する。すなわち、本実施の形態において、前記環境条件判断処理手段は、車両の前方に信号機が存在するかどうかによって第１の環境条件が成立するかどうかを判断し、車両の前方に信号機が存在し、第１の環境条件が成立する場合、前記環境条件判断処理手段は、信号の色が青であるかどうかによって第２の環境条件が成立するかどうかを判断する。
【００５６】
そして、車両の前方に信号機が存在しない場合、又は信号の色が青であり、第２の環境条件が成立する場合、環境条件判断処理手段は、車両が減速する必要がない環境に置かれていると判断する。
【００５７】
なお、環境条件判断処理手段は、歩行者用の信号機において青色の信号が点滅していない場合、車両が減速する必要がない環境に置かれていると判断する。さらに、車両の前方の画像情報に基づいて、歩行者、自転車等の障害物が存在するかどうかを判断し、障害物が存在しない場合も、車両が減速する必要がない環境に置かれていると判断する。
【００５８】
このように、車両が減速する必要がない環境に置かれている場合、前記車両状況判断処理手段の他車両条件判断処理手段は、他車両条件判断処理を行い、車両の前方の情報を読み込み、第１、第２の他車両条件が成立するかどうかを判断する。すなわち、本実施の形態において、前記他車両条件判断処理手段は、前方車両が存在するかどうかによって第１の他車両条件が成立するかどうかを判断し、前方車両が存在し、第１の他車両条件が成立する場合、前方車両との相対距離が長くなっているかどうかによって第２の他車両条件が成立するかどうかを判断する。そして、前方車両との相対距離が長くなっていて、第２の他車両条件が成立する場合、前記環境条件判断処理手段は、図示されない方向指示器が作動していないかどうかによって、第３の環境条件が成立するかどうかを判断する。なお、方向指示器が作動していないかどうかは、車両制御装置１０（図１）からの方向指示器の動作信号を読み込むことによって判断することができる。
【００５９】
そして、方向指示器が作動しておらず、第３の環境条件が成立する場合、前記他車両条件判断処理手段は、運転者には車両を交差点で右折又は左折させる意図がなく、車両が減速する必要がない環境に置かれているにもかかわらず、車速ｖが低くされ、車両が減速されていると判断する。
【００６０】
なお、他車両条件判断処理手段は、車両の後方の情報を読み込み、第１、第２の他車両条件が成立するかどうかを判断することもできる。その場合、前記他車両条件判断処理手段は、後方車両が存在するかどうかによって第１の他車両条件が成立するかどうかを判断し、後方車両が存在し、第１の他車両条件が成立する場合、後方車両との相対距離が短くなっているかどうかによって第２の他車両条件が成立するかどうかを判断し、後方車両との相対距離が短くなっていて、第２の他車両条件が成立する場合、前記環境条件判断処理手段は、前記方向指示器が作動していないかどうかによって第３の環境条件が成立するかどうかを判断する。
【００６１】
そして、方向指示器が作動しておらず、第３の環境条件が成立する場合、前記他車両条件判断処理手段は、運転者には車両を交差点で右折又は左折させる意図がなく、車両が減速する必要がない環境に置かれていると判断されるにもかかわらず、車速ｖが低くされ、車両が減速されていると判断する。
【００６２】
また、前方車両が存在していない場合、前記車両状況判断処理手段の自車両条件判断処理手段は、自車両条件判断処理を行い、車速ｖを読み込み、第１、第２の自車両条件が成立するかどうかを判断する。すなわち、本実施の形態において、前記自車両条件判断処理手段は、車速ｖが法定速度ｖｒより低いかどうかによって第１の自車両条件が成立するかどうかを判断し、車速ｖが法定速度ｖｒ以上であり、第１の自車両条件が成立しない場合、車速ｖが前記情報取得開始地点における車速ｖ０より低くなったかどうかによって第２の自車両条件が成立するかどうかを判断する。そして、車速ｖが前記情報取得開始地点における車速ｖ０より低くなり、第２の自車両条件が成立する場合、前記環境条件判断処理手段は、前記方向指示器が作動していないかどうかによって第３の環境条件が成立するかどうかを判断する。なお、本実施の形態においては、車速ｖが前記情報取得開始地点における車速ｖ０より低くなったかどうかによって第２の自車両条件が成立するかどうかを判断するようになっているが、前記環境条件判断処理手段は、図示されないブレーキペダルの踏込み量が多くされてブレーキオンになったかどうか、図示されないアクセルペダルの踏込量が少なくされてアクセルオフになったかどうか等によって、第２の自車両条件が成立したかどうかを判断することができる。
【００６３】
第１の自車両条件又は第２の自車両条件が成立し、かつ、方向指示器が作動しておらず、第３の環境条件が成立する場合、自車両条件判断処理手段は、運転者には車両を交差点で右折又は左折させる意図がなく、車両が減速する必要がない環境に置かれているにもかかわらず、車速ｖが低くされ、車両が減速されていると判断する。
【００６４】
このように、運転者には車両を交差点で右折又は左折させる意図がなく、車両が減速する必要がない環境に置かれているにもかかわらず、車速ｖが低くされ、車両が減速されている場合、前記車両状況判断処理手段の合致判断処理手段は、合致判断処理を行い、車両の減速状況が周辺情報に合致しないと判断し、前記第２、第３の環境条件が成立しない場合、第２の他車両条件が成立しない場合、又は第１、第２の自車両条件が成立しない場合、前記合致判断処理手段は、車両の減速状況が周辺情報に合致すると判断する。
【００６５】
そして、車両の減速状況が周辺情報に合致しないと判断されると、前記自動案内処理手段の第１の交差点案内処理手段としての交差点案内図表示処理手段は、第１の交差点案内処理としての交差点案内図表示処理を行い、図４に示されるように、地図画面ｇ１を区分し、地図画面ｇ１の一部に交差点案内領域ＡＲ１を形成し、方面案内を行う。
【００６６】
図４において、ｒ１、ｒ２は道路、ｐｒは自車位置、ｃ１は道路ｒ１、ｒ２が交差する交差点であり、自車位置ｐｒにおいて次の交差点となる。そして、前記交差点ｃ１において、ｒａは進入道路、ｒｂ〜ｒｄは退出道路である。
【００６７】
前記交差点案内図表示処理手段は、交差点案内領域ＡＲ１に進入道路ｒａ及び退出道路ｒｂ〜ｒｄを表示するとともに、交差点ｃ１の名称を、例えば、「ＸＹＺ前」のように表示し、各退出道路ｒｂ〜ｒｄの行き先方面を、例えば、「ＡＢＣ方面」、「ＥＦＧ方面」及び「ＫＬＭ方面」のように表示する。さらに、行き先方面に隣接させて行き先方面に存在する主要な道路、施設等の名称を、例えば、「ＰＱバイパス」のように表示することもできる。
【００６８】
また、前記自動案内処理手段の第２の交差点案内処理手段としての音声案内処理手段は、第２の交差点案内処理としての音声案内処理を行い、前記各退出道路ｒｂ〜ｒｄについて音声フレーズによって方面案内を行う。
【００６９】
このように、本実施の形態においては、次の交差点ｃ１に差し掛かかった場合に、車両の前方の情報、車両の後方の情報及び車両の前方の画像情報に基づいて、車両の減速状況が周辺情報に合致するかどうかが判断され、車両の減速状況が周辺情報に合致しない場合に、次の交差点ｃ１について方面案内が行われる。したがって、運転者はどの退出道路ｒｂ〜ｒｄに向けて車両を走行させたらよいか分かる。
【００７０】
その結果、運転者は適正な退出道路を選択することができるので、目的地に向けて車両を容易に走行させることができる。
【００７１】
次に、図２のフローチャートについて説明する。
ステップＳ１  前方情報取得処理を行う。
ステップＳ２  後方情報取得処理を行う。
ステップＳ３  画像情報取得処理を行う。
ステップＳ４  車両状況判断処理を行う。
ステップＳ５  車両の減速状況が周辺情報に合致するかどうかを判断する。車両の減速状況が周辺情報に合致する場合は処理を終了し、合致しない場合はステップＳ６に進む。
ステップＳ６  交差点案内処理を行い、処理を終了する。
【００７２】
次に、図３のフローチャートについて説明する。
ステップＳ４−１  信号機が存在するかどうかを判断する。信号機が存在する場合はステップＳ４−２に、信号機が存在しない場合はステップＳ４−３に進む。
ステップＳ４−２  信号の色が青であるかどうかを判断する。信号の色が青である場合はステップＳ４−3 に、信号の色が青でない場合はステップＳ４−９に進む。
ステップＳ４−３  前方車両が存在するかどうかを判断する。前方車両が存在する場合はステップＳ４−４に、前方車両が存在しない場合はステップＳ４−５に進む。
ステップＳ４−４  相対距離が長くなっているかどうかを判断する。相対距離が長くなっている場合はステップＳ４−６に、相対距離が長くなっていない場合はステップＳ４−９に進む。
ステップＳ４−５  車速ｖが法定速度ｖｒより低いかどうかを判断する。車速ｖが法定速度ｖｒより低い場合はステップＳ４−６に、車速ｖが法定速度ｖｒ以上である場合はステップＳ４−７に進む。
ステップＳ４−６  方向指示器が作動していないかどうかを判断する。方向指示器が作動していない場合はステップＳ４−８に、方向指示器が作動している場合はステップＳ４−９に進む。
ステップＳ４−７  車速ｖが低くなったかどうかを判断する。車速ｖが低くなった場合はステップＳ４−６に、車速ｖが低くなっていない場合はステップＳ４−９に進む。
ステップＳ４−８  車両の減速状況が周辺情報に合致しないと判断し、リターンする。
ステップＳ４−９  車両の減速状況が周辺情報に合致すると判断し、リターンする。
【００７３】
本実施の形態においては、車両が一般道における交差点ｃ１に差し掛かるときの方面案内について説明しているが、高速・有料道における交差点である分岐点に差し掛かるときの方面案内に適用することもできる。
【００７４】
また、本実施の形態においては、経路案内が行われていない状態で車両を走行させているときに、車両の減速状況が周辺情報に合致するかどうかを判断し、前記車両の減速状況が周辺情報に合致しない場合に、前記交差点についての方面案内を行うようになっているが、経路案内が行われている状態で車両を走行させているときに、車両の減速状況が周辺情報に合致するかどうかを判断し、前記車両の減速状況が周辺情報に合致しない場合に、前記交差点についての方面案内を行うことができる。
【００７５】
なお、本発明は前記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々変形させることが可能であり、それらを本発明の範囲から排除するものではない。
【図面の簡単な説明】
【００７６】
【図１】本発明の実施の形態におけるナビゲーションシステムを示す図である。
【図２】本発明の実施の形態におけるナビゲーションシステムの動作を示すメインフローチャートである。
【図３】本発明の実施の形態における車両状況判断処理のサブルーチンを示す図である。
【図４】本発明の実施の形態における地図画面の例を示す図である。
【符号の説明】
【００７７】
１４    ナビゲーション装置
１５    ＧＰＳセンサ
５１    情報センタ
６３    ネットワーク
ｃ１    交差点
ｒ１    道路
ｒａ    進入道路
ｐｒ    自車位置
【図１】
2010151661.tif 000003
【図２】
2010151661.tif 000004
【図３】
2010151661.tif 000005
【図４】
2010151661.tif 000006