(57)【要約】【課題】自律走行車の作動制御が容易に設定及び変更できる自律走行車の走行システムを提供することにある。【解決手段】自律走行車１０が走行する床面２と対向する天井部３に走行経路Ｌと対応して自律走行車１０の作動制御の種別に対応する着色テープ２１〜２５を布設し、自律走行車１０に着色テープ２１〜２５を撮像する撮像部１８及び撮像部１８によって撮像された着色テープ２１〜２５の画像データに基づいて撮像された着色テープ２１〜２５の色識別により判定した着色テープ２１〜２５に対応して自律走行車を作動制御する制御部２０を備える。適宜着色テープ２１〜２５を天井部３に布設或いは取り外す簡単な作業により自律走行車の作動制御を設定或いは変更することができる。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行経路に沿って床面上を走行する自律走行車の走行システムであって、
前記床面と対向する天井部に前記走行経路と対応して布設され、前記自律走行車の作動制御に対応して種別が予め設定された制御識別テープと、
前記自律走行車の車体に設けられ、該自律走行車の走行に伴って前記制御識別テープを撮像する撮像部と、
前記撮像部によって撮像された前記制御識別テープの画像データに基づいて、前記撮像された制御識別テープの種別を判別し、該判別した上記制御識別テープの種別に対応して自律走行車を作動制御する制御部と、
を備えたことを特徴とする自律走行車の走行システム。
【請求項２】
前記制御識別テープが、天井部に代えて床面に布設されることを特徴とする請求項１に記載の自律走行車の走行システム。
【請求項３】
前記制御識別テープが、天井部に代えて床面の側方に配置される側部に布設されることを特徴とする請求項１に記載の自律走行車の走行システム。
【請求項４】
前記制御識別テープは、複数の作動制御の種別にそれぞれ対応して異なる色彩が施された着色テープであり、
撮影部によって撮像された着色テープの画像データに基づく色識別により着色テープを判定することを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の自律走行車の走行システム。
【請求項５】
前記作動制御は、自律走行車の走行停止、方向転換、旋回、加速、減速、自律走行車の作業開始及び該作業停止の少なくともいずれか１つであることを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の自律走行車の走行システム。
【請求項６】
前記制御部は、予め設定されたプログラムに従って自律走行車の作動制御する第１制御機能と、上記撮像部によって撮像された制御識別テープの画像データに基づいて自律走行車を作動制御する第２制御機能を有し、第１制御機能に対し第２制御機能を優先して実行することを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の自律走行車の走行システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行経路に沿って床面を走行する自律走行車の走行システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、製剤製造工場や半導体デバイス工場等のクリーンルームの作業環境下において各エリアの間で荷物を搬送する無軌道自動誘導型の自律走行車、予め設定された走行経路に沿って移動しつつ床面等の清掃を行う清掃用自律走行車、巡回しながら順次カメラ撮影する巡回監視用自律走行車等の種々の自律走行車がある。
【０００３】
例えば、特許文献１に開示されるように、床面の走行経路に誘導体となる磁気テープが貼り付けられる一方、自律走行車の車体下面にモータによって駆動される左右一対の駆動輪、キャスタ、及び磁気テープを検出する磁気センサを備え、磁気センサは例えば磁気テープに対向する位置にあるときオン状態となると共に磁気テープの中心位置からの変位量に応じたレベルの信号を出力するようになっている。そして磁気センサにより床面に貼設された磁気テープを検出しながら磁気テープに沿って自律走行車を走行させる自律走行車の走行システムが知られている。
【０００４】
一方、磁気テープ等の誘導体及び磁気センサ等の誘導手段を使用することなく、特許文献２のように予め記憶された作業領域、作業内容、作業位置情報を登録し、これら予め登録された走行プログラム制御に基づいて作業位置に自律走行して、作業位置にて清掃やカメラ撮影して監視する巡回監視等の登録された作業内容を実行する自律走行車が知られている。
【０００５】
【特許文献１】特開平１０−１０５２３４号公報
【特許文献２】特開２００６−４３３４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上記特許文献１のように磁気センサにより床面に貼設された磁気テープを検出しながら磁気テープに沿って自律走行車を走行させる走行システムにおいて、作業領域の変更等の種々の理由により走行経路の一部を変更する必要が発生することがある。この際には該部の磁気テープを剥離して新たに布設しなければならず、多くの作業工数が必要になる。特にその走行経路の変更が一時的で再び変更前の走行経路に復元する場合等においては更に多くの作業工数を要する。この磁気テープの布設作業等には専門知識が要求され、一般に自律走行車メーカ側の保守作業員によって行われる。
【０００７】
一方、特許文献２のように磁気テープ等の誘導体を使用することなく予め設定された走行プログラム制御に基づいて自律走行する自律走行車の走行システムにあっては、走行経路の一部を変更する際には、予め登録された走行プログラムを変更しなければならず、その走行プログラムの変更は極めて厄介であると共に専門知識が要求され、一般に自律走行車メーカ側の保守作業員によって行われる。
【０００８】
また、走行経路の床面材質や床面の状態、例えば床面の凹凸、床面に付着した粉塵、水滴等により床面に対する自律走行車の駆動輪への路面抵抗が異なり、実際の走行経路と走行プログラム制御された走行経路との間に相対的な差異が生じ、不測の事態が発生することが懸念される。特に走行経路に隣接して階段等の段差がある場合には、その段差等から自律走行車が走行エリア外に進入して走行エリア外に影響を及ぼすと共に自律走行車の損傷を誘発する事態が懸念され、自律走行車の安全が確保できない事態が想定される。そのため従来は自律走行車の走行にあたり、予め床面の段差に近接して自律走行車の走行を停止させる走行規制具を設置する必要があった。この走行規制具の設置及び撤去作業は厄介である。
【０００９】
従って、かかる点に鑑みなされた本発明の目的は、自律走行車の走行経路変更等に伴う作動制御が容易に設定及び変更できる自律走行車の走行システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
前記目的を達成する請求項１に記載の自律走行車の走行システムの発明は、走行経路に沿って床面上を走行する自律走行車の走行システムであって、前記床面と対向する天井部に前記走行経路と対応して布設され、前記自律走行車の作動制御に対応して種別が予め設定された制御識別テープと、前記自律走行車の車体に設けられ、該自律走行車の走行に伴って前記制御識別テープを撮像する撮像部と、前記撮像部によって撮像された前記制御識別テープの画像データに基づいて、前記撮像された制御識別テープの種別を判別し、該判別した上記制御識別テープの種別に対応して自律走行車を作動制御する制御部と、を備えたことを特徴とする。
【００１１】
この発明によると、自律走行車が走行する床面と対向する天井部に布設された要求される作動制御に対応する種類の制御識別テープを自律走行車に設けた撮像部により撮像し、制御部において撮像部によって撮像された制御識別テープの種別を判定し、該判定に基づいて自律走行車を作動制御することから、適宜作動制御に対応する制御識別テープを天井部に布設或いは取り外す簡単な作業により自律走行車の作動制御を設定或いは変更することができる。また、制御識別テープの天井部への布設等は自律走行車の走行システム制御に関する高度な専門知識を必要とすることなく、自律走行車メーカ側の保守作業員に頼ることなく、自律走行車の一般ユーザにおいて容易に実行することができる。
【００１２】
請求項２に記載の発明は、請求項１の自律走行車の走行システムにおいて、前記制御識別テープが、天井部に代えて床面に布設されることを特徴とする。
【００１３】
請求項３に記載の発明は、請求項１の自律走行車の走行システムにおいて、前記制御識別テープが、天井部に代えて床面の側方に配置される側部に布設されることを特徴とする。
【００１４】
請求項２及び請求項３は制御識別テープの布設場所を請求項１の天井部に代えて床面或いは側部に設定するものであり、請求項１と同様の作用及び効果を有する。
【００１５】
請求項４に記載の発明は、請求項１〜３のいずれか１項の自律走行車の走行システムにおいて、前記制御識別テープは、複数の作動制御の種別にそれぞれ対応して異なる色彩が施された着色テープであり、撮影部によって撮像された着色テープの画像データに基づく色識別により着色テープを判定することを特徴とする。
【００１６】
この発明は、制御識別テープを特定するものであって、制御識別テープを作業制御の種別に対応した色彩の着色テープによって構成し、撮影部によって撮像された着色テープの画像データに基づく色識別により着色テープの種類を判別することにより、請求項１乃至３の発明を容易に実行することができる。
【００１７】
請求項５に記載の発明は、請求項１〜４のいずれか１項の自律走行車の走行システムにおいて、前記作動制御は、自律走行車の走行停止、方向転換、旋回、自律走行車の作業開始及び該作業停止の少なくともいずれか１つであることを特徴とする。
【００１８】
この発明は、作動制御が具体的な自律走行車の走行停止、方向転換、旋回、加速、減速、自律走行車の作業開始及び該作業停止であることを特定するものである。
【００１９】
請求項６に記載の発明は、請求項１〜５のいずれか１項の自律走行車の走行システムにおいて、前記制御部は、予め設定されたプログラムに従って自律走行車の作動制御する第１制御機能と、上記撮像部によって撮像された制御識別テープの画像データに基づいて自律走行車を作動制御する第２制御機能を有し、第１制御機能に対し第２制御機能を優先して実行することを特徴とする。
【００２０】
この発明によると、予め設定されたプログラムに従って制御される作動制御に優先して撮像部によって撮像された制御識別テープの画像データに基づいてテープの種別に対応して自律走行車を作動制御することによって、円滑な作動制御が実行できる。
【発明の効果】
【００２１】
本発明によると、天井部等に布設された自律走行車の作動制御の種別に対応する制御識別テープを自律走行車に設けた撮像部により撮像し、制御部において撮像部によって撮像された制御識別テープの種別を判定し、自律走行車を作動制御することから、適宜作動制御の種別に対応する制御識別テープを天井部等に布設或いは取り外す簡単な作業により自律走行車の作動制御を設定或いは変更することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
本発明の一実施の形態を、図１乃至図８を参照して説明する。
【００２３】
図１は、自律走行車の走行エリアの概要を示す平面図、図２は自律走行車の走行状態を示す図１の矢視Ａ方向の透視図、図３は自律走行車の走行状態を示す図１のＢ方向の透視図である。
【００２４】
走行エリア１は自律走行車１０が走行する床面２、床面２に対向する天井部３及び床面２の側方に位置する側壁等の側部を有し、床面２から分岐した階段等の段差４がある。図１において仮想線Ｌは床面２を走行する自律走行車１０の走行経路を示している。なお、図２及び図３においては走行経路Ｌは便宜上天井３部に示してある。
【００２５】
図４乃至６に基づいて自律走行車１０について説明する。図４は自律走行車の正面図、図５は側面図、図６は自律走行車の走行機構の構成図である。
【００２６】
自律走行車１０は、車体下面に左右一対の駆動輪１１ａ、１１ｂが設けられ、かつ下面前方中央及び後方中央に転向自在のキャスタ１２ａ、１２ｂを有する走行装置が設けられている。
【００２７】
図６に示すようにそれぞれの駆動輪１１ａ、１１ｂに対応して駆動モータ１３ａ、１３ｂが設けられる。更に、駆動モータ１３ａ、１３ｂに対応してモータドライバ１４ａ、１４ｂが設けられ、このモータドライバ１４ａ、１４ｂは制御部２０から与えられる指令信号に基づいて駆動モータ１３ａ、１３ｂの動作をそれぞれ制御する。
【００２８】
駆動輪１１ａ、１１ｂはそれぞれのモータ１３ａ、１３ｂによって独立して回転駆動し、両駆動輪１１ａ、１１ｂの前進回転或いは後進回転によって自律走行車１０が前進及び後進する。また、駆動輪１１ａ、１１ｂの前進回転速度に差を与えることによって前進しつつ右或いは左に旋回走行する。また、駆動輪１１ａと１１ｂを互いに逆方向に回転駆動することによって自律走行車１０がスピン、即ちその位置で右或いは左に方向転換する。
【００２９】
駆動モータ１３ａ、１３ｂの回転軸には自律走行車１０の走行距離を測定する距離センサ１５ａ、１５ｂが設けられている。また、自律走行車１０の前方側には前方の障害物を検知する前方障害物センサ１６ａ、自律走行車１０の左右側にそれぞれ方位の障害物を検知する前方傷害物センサ１６ｂ、１６ｃが設けられ、更に方位を検知する方位センサ１７が設けられる。これら距離センサ１５ａ、１５ｂ、前方傷害物センサ１６ａ〜１６ｃからそれぞれ出力された検知信号は制御部２０に与えられる。
【００３０】
一方、自律走行車１０の車体上部中央に車体の上方の天井部３に布設された作業制御に対応して種別が設定された制御識別テープを撮像する撮影部１８を備え、撮影部１８によって撮像された画像データに基づいて制御識別テープの種別を判別してその判別信号を制御部２０に与える。具体的には自律走行車１０に対する要求作動制御箇所に対応して天井部３にその要求作動制御の種類に対応した色彩の着色テープが布設され、その天井部３に布設された着色テープを撮影部１８によって撮像し、その撮影された画像に基づいて着色テープを色識別した判別信号が制御部２０に送られる。また、撮影部１８は床面、つまり自律走行車１０のキャスタ１２、駆動輪１１の接地部を結ぶ仮想線A、Bに対して略垂直の指向性をもって取り付けられることにより、天井部３の撮像範囲を狭くすることができ、光の反射等の外乱によるテープの誤認識を防止することができる。
【００３１】
ここで、例えば自律走行車１０に対する作動制御としては、走行停止、右旋回、左旋回、その位置での右方向へ９０°方向転換、左方向へ９０°方向転換、加速、減速、作業部による清掃作業やカメラ撮影による巡回監視等の作業開始、作業停止等種があり、本実施の形態においては、走行停止、右方向９０°方向転換、左方向９０°方向転換、作業開始、作業停止にそれぞれ対応して赤色テープ２１、青色テープ２２、緑色テープ２３、黄色テープ２４、黒色テープ２５が設定される。
【００３２】
制御部２０はマイクロコンピュータによって構成され、第１制御機能と第１制御機能に優先して実行する第２制御機能を有する。
【００３３】
第１制御機能は、予め走行経路の走行プログラム及び作業プログラム等が座標によって設定されたたマップを備え、制御部２０において前方障害物センサ１６ａ〜１６ｃが検知した障害物の有無、距離センサ１５ａ、１５ｂからの検知信号に基づいて算出された走行距離、及び方位センサ１７が検出した方位及びマップに示された走行プログラムに基づいて走行プログラムに関する指令信号及び作業プログラムに関する指令信号を生成する。この走行プログラムに関する指令信号は、各モータドライバ１４ａ、１４ｂに与えられ、モータドライバ１４ａ、１４ｂが駆動モータ１３ａ、１３ｂの駆動を制御する。そして、例えば図１に仮想線Ｌで示した走行経路に沿って走行するように駆動モータ１１ａ、１１ｂを制御する。作業プログラムに関する指令信号は、作業部に与えられ清掃作業やカメラ撮影による巡回監視等の作動を制御する。
【００３４】
一方、第２制御機能は、撮影部１８によって撮影された天井部３の制御識別テープの画像データに基づく判別信号に基づいてその作動制御を実行する走行プログラムに関する指令信号及び作業プログラムに関する指令信号を生成する。
【００３５】
この走行プログラムに関する指令信号は、各モータドライバ１４ａ、１４ｂに与えられ、モータドライバ１４ａ、１４ｂが駆動モータ１１ａ、１１ｂの駆動を制御する。即ち、天井３に付された赤色テープ２１を撮影した際にはその画像データに基づき制御部２０から各モータドライバ１４ａ、１４ｂに指令信号が与えられ、駆動モータ１１ａ、１１ｂによる駆動輪１１ａ、１１ｂの駆動が停止して自律走行車１０は停止する。同様に青色テープ２２を撮影した際にはその画像データに基づき制御部２０から各モータドライバ１４ａ、１４ｂに指令信号が与えられ、駆動輪１１ａと１１ｂが互いに逆方向に回転駆動することによって自律走行車１０が右方向へ９０°方向転換する。また、緑色テープ２３を撮像した際にはその画像データに基づき制御部２０から各モータドライバ１４ａ、１４ｂに指令信号が与えられ、駆動輪１１ａと１１ｂが互いに逆方向に回転駆動することによって自律走行車１０が左方向へ９０°方向転換する。同様に黄色テープ２４を撮像した際には作業プログラムに関する指令信号によって作動部による清掃作業やカメラ撮影による巡回監視等の作動を開始し、黒色テープ２５を撮像した際にはその作動を停止する。
【００３６】
次に、図１乃至図３を参照して自律走行車１０の走行について説明する。
【００３７】
図１乃至図３に示す赤色テープ２１、青色テープ２２及び緑色テープ２３等の制御識別テープが天井部３に布設されていない初期の自律走行車１０の走行は、制御部２０の第１制御機能に従って前方障害物センサ１６ａ〜１６ｃが検知した障害物の有無、距離センサ１５ａ、１５ｂからの検出信号に基づいた走行距離、及び方位センサ１７が検出した方位及びマップに示された走行プログラムに基づいて各モータドライバ１４ａ、１４ｂが駆動モータ１３ａ、１３ｂを駆動制御し、図１に仮想線Ｌで示した走行経路に沿って走行する。
【００３８】
一方、走行経路Ｌの一部を変更する要望が生じた際、例えば図１に仮想線３０で示すように走行エリア１の床面２に自律走行車１０の走行を妨げるようなキャビネットや植栽等の障害物が置かれる場合には、走行経路Ｌを走行する自律走行車１０がその障害物３０を迂回するように、図１及び図２に示すように障害物３０の走行前方で走行経路Ｌの上方における天井部３の部分３ａに自律走行車１０を右方向へ９０°方向転換せしめる青色テープ２２を布設する。
【００３９】
また、青色テープ２２に従って走行経路Ｌから右方向へ９０°方向転換して迂回走行経路Ｂａに沿って障害物３０を迂回するに十分な所定量だけ走行した自律走行車１０を左方向に９０°方向転換せしめる緑色テープ２３をその上方における天井部３の部分３ｂに布設する。
【００４０】
更に、緑色テープ２３に従って迂回走行経路Ｂａから左方向へ９０°方向転換して走行路Ｌと略平行な迂回走行経路Ｂｂに沿って障害物３０を迂回するに十分な所定量だけ走行した自律走行車１０を左方向へ９０°方向転換せしめる緑色テープ２３をその上方における天井部３の部分３ｃに布設する。
【００４１】
また、この緑色テープ２３に従って迂回走行経路Ｂｂから左方向へ９０°方向転換して迂回走行経路Ｂｃに沿って走行して走行経路Ｌまで走行した自律走行車１０を右方向へ９０°方向転換せしめる青色テープ２２を障害物３０の走行後方における走行経路Ｌの上方の天井部３の部分３ｄに布設する。
【００４２】
即ち、迂回走行経路を設定するにあたり、走行経路Ｌから迂回走行経路Ｂａに分岐する天井部３の部分３ａ、迂回走行経路Ｂａから迂回走行経路Ｂｂに左折する天井部３の部分３ｂ、迂回走行経路Ｂｂから迂回走行回路Ｂｃに右折する天井部３の部分３ｃ、及び迂回経路Ｂｃから右折して走行経路Ｌに合流する天井部３の部分３ｄに自律走行車１０の方向転換に応じた青色テープ２２或いは緑色テープ２３を布設する。
【００４３】
このように迂回走行経路に応じて青色テープ２２及び緑色テープ２３を天井部３に布設することにより、制御部２０の第１制御機能により前方障害物センサ１６ａ〜１６ｃが検知した障害物の有無、距離センサ１５ａ、１５ｂからの検出信号に基づいた走行距離、及び方位センサ１７が検出した方位及びマップに示された走行プログラムに基づいて走行経路Ｌに沿って走行して、障害部３０の走行前方に達すると、自律走行車１０の車体上部中央に配設された撮影部１８により天井部３の部分３ａに布設した青色テープ２２を撮像する。その撮影された画像に基づいて青色テープ２２を色識別した判別信号が制御部２０に送られ、制御部２０から各モータドライバ１４ａ、１４ｂに指令信号が与えられて駆動モータ１１ａ、１１ｂにより駆動輪１１ａと１１ｂが互いに逆方向に回転駆動することによって自律走行車１０が走行経路Ｌから右方向９０°方向転換して迂回走行路Ｂａを走行する。
【００４４】
更に、迂回走行路Ｂａを走行する自律走行車１０の撮影部１８が天井部３の部分３ｂに布設した緑色テープ２３を撮像すると、その撮影された画像に基づいて緑色テープ２３を色識別した判別信号が制御部２０に送られ、自律走行車１０は迂回走行路Ｂａから左方向へ９０°方向転換して迂回走行路Ｂｂを走行する。
【００４５】
同様に、迂回走行路Ｂｂを走行する自律走行車１０の撮影部１８が天井部３の部分３ｃに布設した緑色テープ２３を撮像すると、その撮影された画像に基づいて緑色テープ２３を色識別した判別信号が制御部２０に送られ、自律走行車１０は迂回走行路Ｂｂから左方向へ９０°方向転換して迂回走行路Ｂｃを走行する。
【００４６】
迂回走行路Ｂｃを走行する自律走行車１０の撮影部１８が天井部３の部分３ｄに布設した青色テープ２２を撮像すると、その撮影された画像に基づいて青色テープ２２を色識別した判別信号が制御部２０に送られ、自律走行車１０は迂回走行路Ｂｃから右方向へ９０°方向転換して再び走行経路Ｌを走行する。
【００４７】
しかる後、障害物３０が撤去された際、迂回走行路を形成する天井部３の部分３ａ、３ｂ、３ｃ及び３ｄに布設された青色テープ２２及び緑色テープ２３を取り外すことにより、自律走行車１０の撮影部１８による青色テープ２２及び緑色テープ２３の撮影がなくなり、再び、制御部２０の第１制御機能に従って前方障害物センサ１６ａから６ｃが検知した障害物の有無、距離センサ１５ａ、１５ｂからの検出信号に基づいた走行距離、及び方位センサ１７が検出した方位及びマップに示された走行プログラムに基づいて走行経路Ｌに沿って走行する。
【００４８】
従って、青色テープ２２及び緑色テープ２３を天井部３の適宜箇所に布設する簡単な作業により自律走行車１０の走行経路を変更でき、また天井部３に布設された青色テープ２２及び緑色テープ２３を取り外すことにより当初の走行経路Ｌに復帰するこができる。この青色テープ２２及び緑色テープ２３等の天井部３への布設及び取り外し作業には、自律走行車１０の走行システム制御に関する高度な専門知識を必要とすることなく、自律走行車メーカ側の保守作業員に頼ることなく、自律走行車１０の一般ユーザにおいて容易に実行することができる。
【００４９】
また、図１及び図３に示すように走行エリア１の天井部３における段差４の近傍部分３ｅに走行経路Ｌに沿って赤色テープ２１を布設する。これにより、走行経路Ｌに沿って走行する自律走行車１０が床面２の凹凸や付着した水滴等に起因して走行経路Ｌから外れて走行する事態が発生して、図１に矢印Ｅで示すように走行経路Ｌから外れて走行する自律走行車１０が該位置に達した際には、自律走行車１０に配設された撮影部１８により天井部３に布設した赤色テープ２１を撮像する。その撮影された画像に基づいて赤色テープ２１を色識別した判別信号が制御部２０に送られ、制御部２０から各モータドライバ１４ａ、１４ｂに指令信号が与えられて駆動モータ１１ａ、１１ｂによる駆動輪１１ａと１１ｂの回転が停止し、自律走行車１０が該位置に緊急停止する。これにより、自律走行車１０が走行エリア１外に進入して走行エリア１外に影響を及ぼすことや、自律走行車１０の損傷を誘発する不測の事態が未然に防止できる。
【００５０】
また、この赤色テープ２１を走行経路Ｌの端部や旋回する近傍位置の天井部３に布設することにより、自律走行車１０が走行経路Ｌをオーバランした際に該位置に緊急的に停止させることもできる。これにより厄介な走行規制具の設置及び撤去作業から解放される。
【００５１】
次に、自律走行車１０による作業の概要を図７及び図８を参照して説明する。図７は作業エリア５の概要を示す平面図である。
【００５２】
図７は、自律走行車の走行エリアの概要を示す平面図、図８は作業状態を示す図７の矢視Ｃ方向の透視図である。
【００５３】
作業エリア５は、例えば平面視略矩形の床面２及び天井部３及び対向する側壁６ａ、６ｂ及び端壁６ｃ、６ｄの側部を有し、一方の端壁６ｃに走行エリア１に連続する入口７が形成され他方の端壁６ｄに走行エリア１に連続する出口８が形成される。自律走行車１０が入口７から進入して折曲する作業走行経路Ｄ1〜Ｄ５を走行してジグザグ状に往復移動しつつ清掃作業やカメラ撮影による巡回監視等を作業する。しかる後、出口８から走行エリア１に送り出される。また、作業エリア５の床面２に連続して階段等の段差９が形成される。
【００５４】
作業エリア５の入口７に対応する天井部３の部分３ｆに自律走行車１０の作業を開始せしめるための黄色テープ２４を布設する。更に、入口７から作業走行経路Ｄ１に対応して端壁６ｄに近接する作業走行経路Ｄ１の端部に対応する天井部３の部分３ｇに作業走行経路Ｄ１に沿って走行する自律走行車１０を右方向へ９０°方向転換せしめて作業走行経路Ｄ２に誘導する青色テープ２２を布設する。更に、作業走行経路Ｄ２に沿って走行する自律走行車１０を右方向へ９０°方向転換せしめて作業走行経路Ｄ３に誘導する青色テープ２２を作業走行経路Ｄ２の端部に対応する天井部３の部分３ｈに布設する。同様に作業走行経路Ｄ３に沿って走行する自律走行車１０を左方向へ９０°方向転換せしめて作業走行経路Ｄ４に誘導する緑色テープ２３を走行経路Ｄ３の端部に対応する天井部３の部分３ｉに布設する。同様に作業走行経路Ｄ４に沿って走行する自律走行車１０を左方向へ９０°方向転換せしめて作業走行経路Ｄ５に誘導する緑色テープ２３を作業走行経路Ｄ４の端部に対応する天井部３の部分３ｊに布設する。作業走行経路Ｄ５に沿って走行する自律走行車１０の作業を停止せしめるための黒色テープ２５を出口８近傍の天井部３の部分３ｋに布設する。
【００５５】
即ち、作業エリア５の入口７の近傍における天井部３の部分３ｆに作業開始のための黄色テープ２４を布設し、かつ各作業走行経路Ｄ１〜Ｄ５間の左折及び右折に対応する天井部３の部分３ｇ〜３ｊに対応する青色テープ２２或いは緑色テープ２３を布設し、作業エリア５の出口８の近傍における天井部３の部分３ｋに作業停止のための黒色テープ２５を布設する。
【００５６】
このように作業エリア５の天井部３に作業走行経路に応じて黄色テープ２４，青色テープ２２、緑色テープ２３、黒色テープ２５を布設することにより、制御部２０の第１制御機能により誘導されて走行エリア１から入口７を介して作業エリア５に進入した自律走行車１０は、自律走行車１０の車体上部中央に配設された撮影部１８により天井部３の部分３ｆに布設した黄色テープ２４を撮像する。その撮影された画像に基づいて黄色テープ２４を色識別した判別信号が制御部２０に送られ、作業プログラムに関する指令信号が作業部に与えられ、清掃作業やカメラ撮影による巡回監視等の作業を開始する。
【００５７】
この作業を維持しつつ作業走行経路Ｄ１を走行する自律走行車１０が作業走行経路Ｄ１の端部に達して撮影部１８が天井部３の部分３ｇに布設した青色テープ２２を撮像すると、その撮影された画像に基づいて青色テープ２２を色識別した判別信号が制御部２０に送られ、自律走行車１０は作業走行経路Ｄ１から右方向へ９０°方向転換して作業走行経路Ｄ２を走行する。
【００５８】
同様に、作業走行経路Ｄ２を走行する自律走行車１０の撮影部１８が天井部３の部分３ｈに布設された青色テープ２２を撮像すると、その撮影された画像に基づいて青色テープ２２を色識別した判別信号が制御部２０に送られ、自律走行車１０は作業走行経路Ｄ２から右方向へ９０°方向転換して作業走行経路Ｄ３を走行する。
【００５９】
更に、作業走行経路Ｄ３を走行する自律走行車１０の撮影部１８が天井部３の部分３ｉに布設された緑色テープ２３を撮像すると、その撮影された画像に基づく判別信号が制御部２０に送られ、自律走行車１０は作業走行経路Ｄ３から左方向へ９０°方向転換して作業走行経路Ｄ４を走行する。更に、作業走行経路Ｄ４を走行する自律走行車１０の撮影部１８が天井部３の部分３ｊに布設された緑色テープ２３を撮像すると、その撮影された画像に基づく判別信号が制御部２０に送られ、自律走行車１０は作業走行経路Ｄ４から左方向へ９０°方向転換して作業走行経路Ｄ５を走行する。
【００６０】
作業走行経路Ｄ５を走行する自律走行車１０の撮影部１８が出口８近傍の天井部３の部分３ｋに布設された黒色テープ２５を撮像する。その撮影された画像に基づいて黒色テープ２５を色識別した判別信号が制御部２０に送られて、作業プログラムに関する指令信号が作業部に与えられ、清掃作業やカメラ撮影による巡回監視等の作業を停止する。更に、作業走行経路Ｄ５に沿って走行し、出口８から走行エリア１に移動する。
【００６１】
一方、作業走行路の一部を変更する要望が発生した際、例えば図７に仮想線３１に示すように端壁６ｄに沿ってキャビネットや植栽を設置する際に、それらの設置スペースを回避するよう作業走行経路Ｄ１及びＤ２の対向する任意位置に対応する天井部３の部分に破線２２ａで示すように自律走行車１０を右方向９０°方向転換せしめる一対の青色テープ２２を布設することによって、作業走行経路Ｄ２ａが設定でき、作業走行経路が容易に変更できる。
【００６２】
従って、黄色テープ２４及び黒色テープ２５を天井部３の適宜箇所に布設する簡単な作業により自律走行車１０の作業開始及び作業停止位置が設定できる。また青色テープ２２及び緑色テープ２３の布設により作業経路が設定でき、これら青色テープ２２及び緑色テープ２３の布設場所を適宜変更することにより作業走行経路を変更できる。これら青色テープ２２、緑色テープ２３、黄色テープ２４及び黒色テープ２５等の天井部３への布設及び取り外しには、自律走行車１０の走行システム制御に関する高度な専門知識を必要とすることなく、自律走行車メーカ側の保守作業員によることなく、自律走行車１０の一般ユーザにおいて容易に実行することができる。
【００６３】
また、図７及び図８に示すように作業エリア５の天井部３の段差９の近傍部分に赤色テープ２１を布設する。これにより自律走行車１０が床面２の凹凸や水滴の付着等に起因して作業走行経路から外れて走行する事態が発生した際には、自律走行車１０に配設された撮影部１８により天井部３に布設した赤色テープ２１を撮像する。その撮影された画像に基づいて赤色テープ２１を色識別した判別信号が制御部２０に送られ、自律走行車１０が該位置に緊急停止する。これにより、自律走行車１０が作業エリア５外に進入して作業エリア５外に影響を及ぼすことや、自律走行車１０の損傷を誘発する不測の事態が未然に防止できる。
【００６４】
なお、本発明は上記実施の形態に限定されることなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変更可能である。例えば、上記実施の形態で着色テープとして赤色、青色、緑色、黄色、黒色のテープを例に説明したが他の色彩の着色テープを使用することも可能であり、またこれら着色テープは塗料につや消し用の粉体を含有させることで天井部３の照明の乱反射が抑制でき、着色テープが目立たなくなり作業環境への影響が抑制できる。
【００６５】
また、上記実施の形態では撮影された着色テープを色識別して作業制御するように構成したが、着色テープに変えて作動制御の種別に応じた模様形態が付された制御識別テープを用い、制御識別テープの模様形態を判別し、その判別信号に基づいて自律走行車の作動制御をすることもできる。
【００６６】
また、走行エリア或いは作業エリアの天井部に代えて床面や側部に制御識別テープを布設し、床面や側部に布設した制御識別テープを撮影部で撮影して作動制御することもできる。
【００６７】
上記実施の形態では、予め設定された走行プログラムに従って走行する自律走行車を例に説明したが、床面に誘導体となる磁気テープを布設し、該磁気テープを磁気センサで検出して誘導走行する自律走行車の走行システムに本発明を適用することも、また走行プログラムや磁気テープによる走行制御システムを備えない自律走行車の走行システムに適用することもできる。
【図面の簡単な説明】
【００６８】
【図１】本実施の形態に係る走行エリアの要部を示す平面図である。
【図２】同上、自律走行車の走行状態を示す図１の矢視Ａ方向の透視図である。
【図３】同上、自律走行車の走行状態を示す図１の矢視Ｂ方向に透視図である。
【図４】同上、自律走行車の正面図である。
【図５】同上、自律走行車の側面図である。
【図６】同上、自律走行車の走行機構の構成図である。
【図７】走行エリアの要部を示す平面図である。
【図８】自律走行車の走行状態を示す図７の矢視Ｃ方向の透視図である。
【符号の説明】
【００６９】
１        走行エリア
２        床面
３        天井
４        階段（段差）
５        作業エリア
６ａ、６ｂ    側壁（側部）
６ｃ、６ｄ    端壁（側部）
１０      自律走行車
１１ａ、１１ｂ    駆動輪
１８      撮影部
２０      制御部
２１      赤色テープ（制御識別テープ）
２２      青色テープ（制御識別テープ）
２３      緑色テープ（制御識別テープ）
２４      黄色テープ（制御識別テープ）
２５      黒色テープ（制御識別テープ）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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