(57)【要約】【課題】車両用駐車支援装置において、簡易な構成で、また、自車両のバックドア開閉可能範囲内に障害物が存在するかどうかを運転者に分かり易くすることにある。【解決手段】駐車支援制御手段（１１）は、後方撮像手段（１２）により撮影された車両後方の映像を表示手段（１６）に表示させる映像表示制御手段（１１Ａ）と、車両（１）のバックドア（５）を全開した時のこのバックドア（５）の先端に対応する位置を表示手段（１６）に表示させるガイドライン表示制御手段（１１Ｂ）とを備え、映像表示制御手段（１１Ａ）により表示された車両後方の映像とガイドライン表示制御手段（１１Ｂ）により表示されたバックドア（５）の先端に対応する位置（ガイドライン：ＧＬ）とを同時に表示手段（１６）に表示させる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両後方を撮影する後方撮像手段を設け、この後方撮像手段により撮影された車両後方の映像を表示する表示手段を設けた車両用駐車支援装置において、前記後方撮像手段により撮影された車両後方の映像を前記表示手段に表示させる映像表示制御手段と、車両のバックドアを全開した時のこのバックドアの先端に対応する位置を前記表示手段に表示させるガイドライン表示制御手段とを備えた駐車支援制御手段を設け、この駐車支援制御手段は、前記映像表示制御手段により表示された車両後方の映像と、前記ガイドライン表示制御手段により表示されたバックドアの先端に対応する位置とを同時に前記表示手段に表示させることを特徴とする車両用駐車支援装置。
【請求項２】
前記駐車支援制御手段は、車両後部の荷室に荷物があるかどうかを検出する荷物検出手段に連絡し、この荷物検出手段により前記荷室に荷物があることが検出された場合に、前記映像表示制御手段により表示された映像と前記ガイドライン表示手段により表示されたバックドアの先端に対応する位置とを同時に前記表示手段に表示させることを特徴とする請求項１に記載の車両用駐車支援装置。
【請求項３】
車両後方を撮影する後方撮像手段を設け、この後方撮像手段により撮影された車両後方の映像を表示する表示手段を設けた車両用駐車支援装置において、車両後方の物体を検出する後方物体検出手段を設け、この後方物体検出手段により検出された車両後方の物体までの距離を算出する距離算出手段と、この距離算出手段により算出された車両後方の物体までの距離に基づき自車両のバックドア開閉稼動範囲内に障害物が存在するかどうかを判断する障害物判断手段とを備えた駐車支援制御手段を設け、この駐車支援制御手段は、運転者へ警告をする警告器に連絡し、前記障害物判断手段により前記自車両のバックドア開閉稼動範囲内に障害物が存在すると判断した場合に、前記警告器を作動することを特徴とする車両用駐車支援装置。
【請求項４】
前記駐車支援制御手段は、車両後部の荷室に荷物があるかどうかを検出する荷物検出手段に連絡し、この荷物検出手段により前記荷室に荷物があることが検出され、前記障害物判断手段により前記自車両のバックドア開閉稼動範囲内に障害物が存在すると判断した場合に、前記警告器を作動することを特徴とする請求項３に記載の車両用駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車両用駐車支援装置に係り、特に車両後部に取り付けた後方撮影手段（バックカメラ等）により車両後方の様子をカーナビゲーションシステムのモニタ画面等を用いた表示手段に表示し、適切な駐車位置を運転者にわかり易くして駐車操作を支援する車両用駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両には、シフトレバーを後退（リバース）位置に切り換えた際に、車両後方を撮影する後方撮影手段としてのバックカメラの映像（車両後方映像）をカーナビゲーションシステムのモニタ画面等の表示手段に表示し、車両を後退させて駐車スペースに駐車させる際の後方確認を支援するシステムとしての車両用駐車支援装置を搭載したものがある。また、車両用駐車支援装置には、バックカメラが撮影した映像をそのまま表示するだけでなく、車幅や距離のガイドラインを表示する機能、ステアリング舵角に連動した走行軌跡予想ラインを表示する機能等を付加したものもある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−５６２１９号公報
【特許文献２】特開２００４−１４８９０１号公報  特許文献１に係る車両周辺監視装置は、バックドアを全開した時のバックドアの先端に対応する位置（ガイドライン）を、地上高さを有するマーカーで表示するものである。  特許文献２に係る車両用駐車支援装置は、ドアミラーにカメラを設け、このカメラにより撮影された映像と初期位置を決定するためのガイドラインを表示させるものである。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、従来、車両用駐車支援装置においては、車幅や距離のガイドラインが表示されていると、車両後方までの距離感覚がつかみやすいが、いずれも、等間隔での距離設定（１ｍ若しくは０．５ｍ間隔）のラインのみであり、例えば、「駐車後に荷室に積んである荷物を降ろしたいので、バックドアを開けてもぶつからない程度のスペースを空けて駐車したい」といったよくある場合でも、どこまで車両を後退すればよいのか判断ができないという問題があった。
また、上記の特許文献１に係る車両周辺監視装置では、地上高さマーカー位置を表示するため、システム構成が複雑になり、また、運転者にとってバックドアの先端位置が必ずしも分かり易いものではなかった。
【０００５】
そこで、この発明の目的は、簡易な構成で、また、自車両のバックドア開閉可能範囲内に障害物が存在するかどうかを運転者に分かり易くする車両用駐車支援装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明は、車両後方を撮影する後方撮像手段を設け、この後方撮像手段により撮影された車両後方の映像を表示する表示手段を設けた車両用駐車支援装置において、前記後方撮像手段により撮影された車両後方の映像を前記表示手段に表示させる映像表示制御手段と、車両のバックドアを全開した時のこのバックドアの先端に対応する位置を前記表示手段に表示させるガイドライン表示制御手段とを備えた駐車支援制御手段を設け、この駐車支援制御手段は、前記映像表示制御手段により表示された車両後方の映像と、前記ガイドライン表示制御手段により表示されたバックドアの先端に対応する位置とを同時に前記表示手段に表示させることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
この発明の車両用駐車支援装置は、駐車後にバックドアを開閉する場合においても、バックドアが自由に開閉可能な位置を車両後退時に表示させ、簡易な構成で、また、自車両のバックドア開閉可能範囲内に障害物が存在するかどうかを運転者に分かり易くすることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は車両用駐車支援装置の制御フローチャートである。
【図２】図２は車両用駐車支援装置のシステム構成図である。
【図３】図３はバックドアを開けた状態の車両の側面図である。
【図４】図４はモニタ画面に表示された駐車スペースの映像の図である。
【図５】図５はバックドア開閉可能範囲を説明する駐車時の車両の側面図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
この発明は、映像表示制御手段に表示された映像とガイドライン表示手段により表示されたバックドアの先端に対応する位置とを同時に表示手段に表示させることにより、駐車後にバックドアを開閉する場合においても、バックドアが自由に開閉可能な位置を車両後退時に表示させ、簡易な構成で、また、自車両のバックドア開閉可能範囲内に障害物が存在するかどうかを運転者に分かり易くするという目的を実現する。
以下、図面に基づいてこの発明の実施例を詳細且つ具体的に説明する。
【実施例】
【００１０】
図１〜図５は、この発明の実施例を示すものである。
図３において、１は車両である。この車両１は、車輪２と、車両ボディ３と、車両ボディ３の後上部のヒンジ部４に後上方に揺動可能なバックドア５とを備えているとともに、車両後部６の内部に荷室７を備えている。
車両１には、図２に示すように、駐車スペース８に駐車させる際の後方確認を支援する車両用駐車支援装置９を搭載している。
車両用駐車支援装置９は、図２に示すように、車両１のカーナビゲーションシステム１０を用いるものであり、このカーナビゲーションシステム１０に連絡した駐車支援制御手段（コントローラ）１１を備えるとともに、この駐車支援制御手段１１に連絡した後方撮像手段１２と荷物検出手段１３と後方物体検出手段１４とを備えている。
カーナビゲーションシステム１０は、表示手段１５としてのタッチパネル式のモニタ画面１６が備えられたモニタ機器１７を有している。
モニタ機器１７には、運転者に警告をする警報器１８が備えられているとともに、アクセサリ電源１９が接続している。
アクセサリ電源１９は、バッテリ等からなり、イグニションスイッチ２０をアクセサリ位置に操作するとオンとなり、カーナビゲーションシステム１０等に電源を供給する。
駐車支援制御手段１１には、アクセサリ電源１９とシフト位置スイッチ２１とが連絡している。
シフト位置スイッチ２１は、シフトレバー２２をリバース位置に入れると、リバース信号を駐車支援制御手段１１に出力する。
アクセサリ電源１９は、イグニションスイッチ２０をアクセサリ位置に操作するとオンとなり、電源を駐車支援制御手段１１に供給し、また、この駐車支援制御手段１１を介して後方撮像手段１２と荷物検出手段１３と後方物体検出手段１４とに電源を供給する。
【００１１】
後方撮像手段１２は、例えば、車両後部に搭載されて広角レンズを備えたバックカメラ等の機器からなり、車両後方の広い範囲を撮影して、この撮像情報信号を駐車支援制御手段１１に出力する。
荷物検出手段１３は、例えば、荷室７の下部に搭載されたカメラ、重量センサ等の機器からなり、自動判断機能を実施するための荷室７の重量情報を取得するものであり、荷室７の荷物等の重量を検出して、この検出重量信号を駐車支援制御手段１１に出力する。
後方物体検出手段１４は、例えば、車両後部６のリアスポイラーやリアバンパ等の部品に搭載されたカメラ、超音波、レーダ等の機器からなり、運転者への警報を実施するための車両後方の物体を検出して、この検出物体情報信号を駐車支援制御手段１１に出力する。後方物体検出手段１４は、後方撮像手段１２を流用することも可能である。
【００１２】
駐車支援制御手段１１は、上記の各検出手段１２、１３、１４からの情報を基にしてガイドライン表示機能、警報機能、自動判断機能等を実施するものである。
具体的に説明すると、駐車支援制御手段１１は、後方撮像手段１２により撮影された車両後方の映像をモニタ画面１６に表示させる映像表示制御手段１１Ａと、車両１のバックドア５を全開した時のこのバックドア５の先端に対応する位置（ガイドライン）をモニタ画面１６に表示させるガイドライン表示制御手段１１Ｂとを備えている。
図３、図４に示すように、このバックドア５を全開した時のこのバックドア５の先端に対応する位置（ガイドライン）ＧＬは、バックドア５を全開してもバックドア５のドア最先端２３が他の物体にぶつからない車両１の最後部端２４から所定距離Ｓで車両後方に離れたライン上に位置するものであり、車種によって異なるため、車種毎のデータを用意する。つまり、車種に合致したガイドラインを表示させるために、自車両の車種を後方撮像手段１２の取付時に選択する。このようなガイドライン表示により、駐車後に荷室７から荷物を降ろせるるだけのスペースを確保させて駐車可能とする。
【００１３】
この駐車支援制御手段１１は、映像表示制御手段１１Ａにより表示された車両後方の映像と、ガイドライン表示制御手段１１Ｂにより表示されたバックドア５の先端に対応する位置（ガイドライン）とを、同時にモニタ画面１６に表示させる。
また、駐車支援制御手段１１は、車両後部にある荷室７に荷物があるかどうかを検出する荷物検出手段１３に連絡し、この荷物検出手段１３により荷室７に荷物があることが検出された場合に、映像表示制御手段１１Ａにより表示された映像とガイドライン表示手段１１Ｂにより表示されたバックドア５の先端に対応する位置（ガイドライン）とを、同時にモニタ画面１６に表示させる。
【００１４】
また、駐車支援制御手段１１は、車両後方の物体を検出する後方物体検出手段１４に連絡し、この後方物体検出手段１４により検出された車両後方の物体までの距離を算出する距離算出手段１１Ｃと、この距離算出手段１１Ｃにより算出された車両後方の物体までの距離に基づき自車両のバックドア開閉稼動範囲Ｒ内に障害物が存在するかどうかを判断する障害物判断手段１１Ｄとを備えている。
【００１５】
駐車支援制御手段１１は、車両後部６の荷室７に荷物があるかどうかを検出する荷物検出手段１３に連絡し、この荷物検出手段１３により荷室７に荷物があることが検出され、障害物判断手段１１Ｄにより自車両のバックドア開閉稼動範囲Ｒ内に障害物が存在すると判断した場合に、運転者へ警告する警告器１８を作動してブザー音を発したり、あるいは、モニタ画面１６に表示された障害物にマーキング等をする。
また、駐車支援制御手段１１は、障害物判断手段１１Ｄにより自車両のバックドア開閉稼動範囲Ｒ内に障害物が存在すると判断した場合に、例えば、図５に示すように、自車両１Ａのバックドア開閉稼動範囲Ｒ内に障害物としての後方の車両１Ｂが位置する場合に、運転者へ警告するように、警告器１８を作動してブザー音を発したり、あるいは、モニタ画面１６に表示された障害物にマーキング等をする。
【００１６】
よって、この実施例において、駐車支援制御手段１１は、荷物検出手段１３により荷室７に荷物があるかどうかを自動で判断し、荷物がある時のみ、ガイドライン表示機能と警報機能とをオンにする。例えば、荷室７の下部に搭載されている荷物検出手段１３による重量情報により荷室７に荷物が存在すると駐車支援制御手段１１が判断した場合に限り、バックドア５のガイドライン表示機能と警報機能とをオンにする。
また、後退で駐車している際に、車両後部６に搭載した後方物体検出手段１４からの距離情報により、自車両のバックドア開閉可動範囲Ｒ内に車両等の障害物が存在すると駐車支援制御手段１１が判断した場合に、警告器１８のブザー音と共に、モニタ画面１６上の表示（バックドアガイドラインＧＬを点滅させる等）で運転者に車両後方の障害物の存在を告知する。
【００１７】
これらの各機能を運転者がオン／オフにより選択可能とするように、例えば、モニタ機器１７のモニタ画面１６には、各種の映像等を表示するとともに、運転者によって操作されるタッチ式のガイドライン表示スイッチ２５と警報スイッチ２６と自動判断スイッチ２７とを表示させる。
ガイドライン表示スイッチ２６は、車両１のバックドア５を全開した時のこのバックドア５の先端に対応する位置（ガイドライン）を表示させるスイッチ信号（ＳＷ信号）を駐車支援制御手段１１に出力する。
警報スイッチ２６は、自車両のバックドア開閉稼動範囲Ｒ内に障害物が存在すると判断した場合に運転者に警告させるスイッチ信号（ＳＷ）を駐車支援制御手段１１に出力する。
自動判断スイッチ２７は、荷室７に荷物があるかどうかを自動で判断させる信号を駐車支援制御手段１１に出力する。
これら各スイッチ２５、２６、２７は、通常、運転者の手の届く位置（ナビゲーションタッチパネルスイッチの他に、インストルメントパネルスイッチ、ステアリングスイッチ、）に配設される。
なお、この実施例では、上記の３つのスイッチ２５、２６、２７を設けたが、１つのスイッチのみとし、例えば、この１つのスイッチがオンの場合に、ガイドライン表示、警報、荷室に荷物があるかどうかの自動判断の３つの機能を実施させるようにすることも可能である。
【００１８】
次に、車両用駐車支援装置９の制御を、図１のフローチャートに基づいて説明する。
図１に示すように、プログラムがスタートすると（ステップＡ０１）、先ず、アクセサリ電源１９がオンか否かを判断し（ステップＡ０２）、このステップＡ０２がＮＯの場合には、この判断を継続する。
このステップＡ０２がＹＥＳで、アクセサリ電源１９がオンの場合には、シフトレバー２２が後退（リバース）位置か否かを判断し（ステップＡ０３）、このステップＡ０３がＮＯの場合には、この判断を継続する。
このステップＡ０３がＹＥＳの場合には、自動判断スイッチ２７がオンか否かを判断し（ステップＡ０４）、このステップＡ０４がＮＯの場合には、この判断を継続する。
このステップＡ０４がＹＥＳで、自動判断スイッチ２７がオンの場合には、荷物検出手段１３による荷室７の重量情報を取得し（ステップＡ０５）、荷室７に荷物があるか否かを判断する（ステップＡ０６）。
このステップＡ０６がＹＥＳで、荷室７に荷物がある場合には、図４に示すように、ガイドラインＧＬをモニタ画面１６に表示させる（ステップＡ０７）。
一方、このステップＡ０６がＮＯで、荷室７に荷物がない場合には、ガイドライン表示スイッチ２５がオンか否かを判断し（ステップＡ０８）、このステップＡ０８がＮＯで、ガイドライン表示スイッチ２５がオフの場合には、ガイドラインＧＬをモニタ画面１６から消去させる（ステップＡ０９）。
このステップＡ０８がＹＥＳで、ガイドライン表示スイッチ２５がオンの場合には、ガイドラインＧＬをモニタ画面１６に表示させる（ステップＡ１０）。
このステップＡ１０の処理後、又は、前記ステップＡ０９の処理後は、警報スイッチ２６がオンか否かを判断する（ステップＡ１１）。
このステップＡ１１がＹＥＳで警報スイッチ２６がオンの場合、又は、前記ステップＡ０７の処理後は、後方物体検出手段１４により車両後方の物体を検出する（ステップＡ１２）。
そして、自車両のバックドア開閉可能範囲Ｒ内に物体があるか否かを判断し（ステップＡ１３）、このステップＡ１３がＮＯの場合には、前記ステップＡ１２に戻す。
このステップＡ１３がＹＥＳで自車両のバックドア開閉可能範囲Ｒ内に物体がある場合には、警報器１８を作動する（ステップＡ１４）。
このステップＡ１４の処理後、又は、前記ステップＡ１１がＮＯの場合には、プログラムをエンドとする（ステップＡ１５）。
【００１９】
以上、この発明の実施例について説明してきたが、上述の実施例を請求項毎に当てはめて説明する。
先ず、請求項１に係る発明では、駐車支援制御手段１１は、後方撮像手段１２により撮影された車両後方の映像を表示手段としてのモニタ画面１６に表示させる映像表示制御手段１１Ａと、車両１のバックドア５を全開した時のこのバックドア５の先端に対応する位置（ガイドライン：ＧＬ）をモニタ画面１６に表示させるガイドライン表示制御手段１１Ｂとを備え、映像表示制御手段１１Ａにより表示された車両後方の映像とガイドライン表示制御手段１１Ｂにより表示されたバックドア５の先端に対応する位置（ガイドライン：ＧＬ）とを同時にモニタ画面１６に表示させる。
これにより、駐車後にバックドア５を開閉する場合においても、バックドア５が自由に開閉可能な位置を車両後退時に使用するモニタ画面１６に表示できるので、運転者は通常の車両後退時と同様にモニタ画面１６を利用した車両後退動作を行うだけで、バックドア５の開閉分を計算した位置に適切に車両１を駐車させることができる。
請求項２に係る発明では、駐車支援制御手段１１は、車両後部６の荷室７に荷物があるかどうかを検出する荷物検出手段１３に連絡し、この荷物検出手段１３により荷室７に荷物があることが検出された場合に、映像表示制御手段１１Ａにより表示された映像とガイドライン表示手段１１Ｂにより表示されたバックドア５の先端に対応する位置（ガイドライン：ＧＬ）とを同時にモニタ画面１６に表示させる。
これにより、車両後部６の荷室７に荷物があるかどうかを自動的に判断して、荷物がある場合にはバックドア５を全開した時のバックドア５の先端に対応する位置（ガイドライン：ＧＬ）にガイドラインを表示することにより、運転者の操作負荷を軽減できる。一方で、バックドア５を開ける可能性が低い（車両後部６の荷室７に荷物が積まれていない）場合には、ガイドラインＧＬの表示を行わないので、車両１を後退させる時に運転者に余計な情報を与えることがない。
請求項３に係る発明では、駐車支援制御手段１１は、車両後方の物体を検出する後方物体検出手段１４を設け、この後方物体検出手段１４により検出された車両後方の物体までの距離を算出する距離算出手段１１Ｃと、この距離算出手段１１Ｃにより算出された車両後方の物体までの距離に基づき自車両のバックドア開閉稼動範囲Ｒ内に障害物が存在するかどうかを判断する障害物判断手段１１Ｄとを備え、運転者へ警告をする警告器１８に連絡し、障害物判断手段１１Ｄにより自車両のバックドア開閉稼動範囲Ｒ内に障害物が存在すると判断した場合に、警告器１８を作動する。
これにより、運転者は、駐車後にバックドア５を開閉する場合に、バックドア５の開閉に対する障害物があるかどうかを容易に知ることができる。
請求項４に係る発明では、駐車支援制御手段１１は、車両後部６の荷室７に荷物があるかどうかを検出する荷物検出手段１３に連絡し、この荷物検出手段１３により荷室７に荷物があることが検出され、障害物判断手段１１Ｄにより自車両のバックドア開閉稼動範囲Ｒ内に障害物が存在すると判断した場合に、警告器１８を作動する。
これにより、車両後部６の荷室７に荷物があるかどうかを自動判断して、荷物がある場合にはバックドア５の開閉に障害となる物があるかどうかを検出することにより、運転者の操作負荷を軽減できる。一方で、バックドア５を開ける可能性が低い（車両後部６の荷室７に荷物が積まれていない）場合には、バックドア５の開閉に障害となる物があっても警告しないので、車両１を後退させる時に運転者に余計な情報を与えることがない。
【産業上の利用可能性】
【００２０】
この発明の車両用駐車支援装置は、車両後部に限られず、車両側部や車両前部にも適用可能である。
【符号の説明】
【００２１】
１  車両
５  バックドア
６  車両後部
７  荷室
８  駐車スペース
９  車両用駐車支援装置
１０  ナビゲーションシステム
１１  駐車支援制御手段
１２  後方撮像手段
１３  荷物検出手段
１４  後方物体検出手段
１５  表示手段
１６  モニタ画面
１７  モニタ機器
１８  警報器
１９  アクセサリ電源
２１  シフト位置スイッチ
２２  シフトレバー
２５  ガイドライン表示スイッチ
２６  警報スイッチ
２７  自動判断スイッチ
ＧＬ  ガイドライン
Ｒ  自車両のバックドア開閉可能範囲
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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