(57)【要約】      （修正有）【課題】軽快、かつ、円滑に操作することができる回転ドアを提供する。【解決手段】ドア体の回転状態を検知して回転検知信号を出力するエンコーダ１１を設ける一方、駆動装置の主制御部に、ドア体の停止時に回転検知信号の入力に基づいて、ドア体が予め設定される回転速度以上の速度で予め設定される操作時間のあいだ継続して回転することを手動操作信号として検出し、該手動操作信号の検出に伴い、回転抵抗より大きい起動アシストトルクＲＡを予め設定される第二手動時アシスト時間ＴＡＭ２時間出力する手動始動時制御手段８ｆを設ける。【選択図】図４
2010275733.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ドア体の手動操作に基づく回転作動をアシストする駆動装置を備えたセミオート回転ドアにおいて、ドア体の回転状態を検知して回転検知信号を出力する回転検知手段を設ける一方、前記駆動装置の制御部に、ドア体の停止時に回転検知信号の入力に基づいて手動操作の有無を検出し、手動操作がなされたことの検出に伴い回転抵抗より大きい起動アシストトルクを予め設定される第一所定時間出力して、ドア体の回転始動をアシストする始動制御手段を設けたことを特徴とするセミオート回転ドアにおける駆動装置。
【請求項２】
始動制御手段は、ドア体が予め設定される回転速度以上の速度で予め設定される操作時間のあいだ継続して回転することを手動操作として検出するように構成されていることを特徴とする請求項１に記載のセミオート回転ドアにおける駆動装置。
【請求項３】
制御部は、ドア体に近付いた通行者を検知する通行者検知手段からの通行者検知信号が入力されるものとする一方、通行者検知信号の入力に基づいてドア体の回転抵抗より小さい起動前アシストトルクを出力し、回転検知信号の入力に基づいて手動操作の検出がなされたことに伴い回転抵抗より大きい起動アシストトルクを予め設定される第二所定時間出力してドア体の回転始動をアシストするセンサ始動時制御手段が設けられていることを特徴とする請求項１または２に記載のセミオート回転ドアにおける駆動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、病院やオフィスビル等の建築物の開口部に設けられるセミオート回転ドアにおける駆動装置の技術分野に属するものである。
【背景技術】
【０００２】
一般に、この種回転ドアのなかには、回転支軸と、該回転支軸から放射方向に延出する複数枚の仕切りパネルとを備えてなるドア体を、躯体に設けた円筒状の筒壁体内に回転自在に設けて構成したものがあり、このものでは、駆動装置によりドア体を回転駆動させる自動式のものと、通行者が仕切りパネルを押圧することでドア体を回転操作する手動式のものと、通行者がドア体を回転操作したことの検出に伴い、回転操作をアシストするトルクを出力する駆動装置が設けられた半自動（セミオート）式のものとが知られている。そして、回転ドアを半自動式とする場合、通行者が出入り口部からドア体に進入し、ドア体（仕切りパネル）を操作（例えば押し操作）したことを検出することに基づいて駆動装置を駆動させることになるが、ドア体には、ドア体自体が重量体であること、仕切りパネルの外径側縁部や上下縁部に設けた封止材（馬毛）が筒壁体の内周面や天井面、床面に擦れること等を要因とする回転抵抗があり、ドア体の回転始動時には大きなトルクが必要となる。このため、半自動式の駆動装置としては、通行者の回転始動時の手動操作（回転操作）に対応して応答性よく、かつ、円滑にアシストできるように構成することが要求される。
そこで、駆動装置を、通行者がドア体に近付いたことの検知により、ドア体の回転抵抗より小さい起動前アシストトルクを出力し、ドア体が回転操作されたことの検出でドア体の回転抵抗より大きいアシストトルクを所定時間のあいだ出力する始動制御を行うように構成して、簡単な構成で、軽快、かつ、応答性よくドア体を回転始動できる駆動装置を提案した。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−５２３６０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、前記従来のものにおいて、通行者を検知する通行者検知センサは、通行者がドア体内に駆け込んだ場合や、通行者が黒い服を着用しているような場合に、通行者を検知できないことがある。このように、通行者検知センサかが通行者を検知できなかったり、通行者検知センサが故障して通行者検知信号が制御部に入力されない場合では、制御部は、起動前アシストトルク、アシストトルクを出力する始動制御をすることができず、ドア体の回転操作が重くなって手動によりドア体を回転操作することができなくなるという問題がある。また、ドア体が回転停止する間際に通行者が駆け込んて、通行者検知センサによる検知ができなかったような場合では、ドア体が最終的に停止するまでの僅かな回転により、通行者がドア体と筒壁体とで構成される閉じられた空間に入り込み、この状態からドア体が回転しなくなることにより通行者が閉じ込められることが想定されて問題があり、これらに本発明の解決すべき課題がある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、上記の如き実情に鑑みこれらの課題を解決することを目的として創作されたものであって、請求項１の発明は、ドア体の手動操作に基づく回転作動をアシストする駆動装置を備えたセミオート回転ドアにおいて、ドア体の回転状態を検知して回転検知信号を出力する回転検知手段を設ける一方、前記駆動装置の制御部に、ドア体の停止時に回転検知信号の入力に基づいて手動操作の有無を検出し、手動操作がなされたことの検出に伴い回転抵抗より大きい起動アシストトルクを予め設定される第一所定時間出力して、ドア体の回転始動をアシストする始動制御手段を設けたことを特徴とするセミオート回転ドアにおける駆動装置である。
請求項２の発明において、始動制御手段は、ドア体が予め設定される回転速度以上の速度で予め設定される操作時間のあいだ継続して回転することを手動操作として検出するように構成されていることを特徴とする請求項１に記載のセミオート回転ドアにおける駆動装置である。
請求項３の発明において、制御部は、ドア体に近付いた通行者を検知する通行者検知手段からの通行者検知信号が入力されるものとする一方、通行者検知信号の入力に基づいてドア体の回転抵抗より小さい起動前アシストトルクを出力し、回転検知信号の入力に基づいて手動操作の検出がなされたことに伴い回転抵抗より大きい起動アシストトルクを予め設定される第二所定時間出力してドア体の回転始動をアシストするセンサ始動時制御手段が設けられていることを特徴とする請求項１または２に記載のセミオート回転ドアにおける駆動装置である。
【発明の効果】
【０００６】
請求項１の発明とすることにより、通行者検知手段が設けられていない場合、通行者検知手段が設けられていながら検知信号が入力されない場合の何れであっても、手動操作を検出して駆動装置がドア体の回転始動をアシストするように構成することができ、ドア体を軽快、かつ、円滑に操作することができる。
請求項２の発明とすることにより、風圧による誤作動を防止することができて、信頼性の高い駆動装置とすることができる。
請求項３の発明とすることにより、駆動装置は、通行者検知信号に基づいて手動操作をアシストすることができるうえ、何らかの原因で通行者検知信号の入力がない場合であっても手動操作を軽快、かつ、円滑になるようにアシストすることができて、操作性のよい駆動装置とすることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】回転ドアの概略斜視図である。
【図２】主制御部による制御状態を説明するブロック図である。
【図３】主制御部によるセンサ始動時制御手段による制御状態を説明するタイミングチャートである。
【図４】主制御部による手動始動時制御手段による制御状態を説明するタイミングチャートである。
【図５】主制御部による始動時制御手段による制御手順を説明するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、本発明の実施の形態について、図面に基づいて説明する。
図面において、１はセミオート回転ドアであって、該セミオート回転ドア１は、建築物の屋内外を仕切る部位に位置し、筒状空間を形成するための円筒状の筒壁体２を備えて構成されている。前記筒壁体２の直径方向に対向する屋内外二箇所には、人が出入りするための出入り口部２ａ、２ｂが切欠き形成されており、筒壁体２の各出入り口部２ａ、２ｂが、建築物の屋内外を連絡する開口となるように設定されている。そして、筒壁体２の各出入り口部２ａ、２ｂを構成する左右側部には、一対の側片（方立て）３がそれぞれ一体に設けられている。
【０００９】
４は筒壁体２内に回転自在に配されるドア体であって、該ドア体４は、筒壁体２の軸芯と同芯状に配される回転支軸５と、該回転支軸５に基端部が固定され、回転支軸５から周回り方向等角度間隔を存して放射方向に延出し、筒状空間を四つに仕切る四枚の仕切りパネル６とを備えて構成され、前記回転支軸５の上下端部を天井部と床部とにそれぞれ回転自在に軸承することにより、ドア体４が筒壁体２内を回転自在に回転するように構成されている。尚、本実施の形態のドア体４は、予め設定される一方向（反時計回り方向）の回転がなされるように構成されている。
前記各仕切りパネル６は、透明ガラス材の四周に枠材６ａを設けて構成されており、外径側および上下の枠材６ａにはそれぞれ封止材６ｂが設けられ、筒壁体２、天井部、床部とのあいだの封止性を高めるように構成されている。さらに、下枠材６ａには、通行者の靴先や踵との当接を緩衝する緩衝ゴム６ｃが径方向に長く設けられている。また、各仕切りパネル６の上下方向中間部には、径方向に長い操作バー６ｄがそれぞれ設けられており、通行者がドア体４を押し操作するときの手掛けとなるように構成されている。
【００１０】
７は天井部に設けられる駆動装置であって、該駆動装置７は、ドア体４が手動操作されることに伴い、該手動操作をアシストする構成となっており、ドア体４を回転する電動モータＭと、ドア体４を制動するブレーキＢと、減速機Ｒ等の部材を備えて構成されている。そして、駆動装置７は、電動モータＭ、または、ブレーキＢから出力される回転トルク、または、制動トルクを、減速機Ｒにより減速された状態で出力し、回転支軸５に回転力、または制動力を作用するように構成されている。
さらに、駆動装置７には主制御部８（本発明の制御部）が設けられており、主制御部８から出力される指令信号に基づいて電動モータＭ、ブレーキＢが必要な回転トルク、ブレーキトルク（制動トルク）を出力して、回転支軸５を回転駆動、あるいは、制動作動するように設定されている。
【００１１】
尚、本実施の形態において、電動モータＭはブラシレスモータが用いられており、主制御部８と電動モータＭとのあいだにはモータ制御部ＭＣ（モータドライバ）が接続されており、主制御部８からの指令信号がモータ制御部ＭＣに入力されると、モータ制御部ＭＣは、前記指令信号に対応するトルク値の回転トルクを電動モータＭが出力するよう制御する構成となっている。
また、ブレーキＢはパウダーブレーキが用いられており、主制御部８とブレーキＢとのあいだにはブレーキ制御部ＢＣが接続されており、主制御部８からの指令信号がブレーキ制御部ＢＣに入力されると、ブレーキ制御部ＢＣは、前記指令信号に対応するトルク値の制動トルクをブレーキＢが出力するよう制御する構成となっている。
【００１２】
一方、前記筒壁体２の出入り口部２ａ、２ｂを構成する天井側縁部２ｃには、出入り口部２ａ、２ｂに近付く通行者を検知する通行者検知手段を構成する通行者検知センサ９が設けられており、通行者が出入り口部２ａ、２ｂに近付いたことを検知すると、通行者検知信号を主制御部８に出力するように設定されている。さらに、筒壁体２の天井側縁部２ｃには、ドア体４の回転方向先側部位に位置して非接触型（例えば赤外線光センサ）の挟まれ防止センサ１０が設けられており、筒壁体出入り口部２ａ、２ｂを構成する左右一対の側片３のうち、ドア体４の回転方向先側に位置する側片３の近くにおいて、ドア体４に進入しようとする通行者等の障害物を検知すると、挟まれ防止信号を主制御部８に出力するように設定されている。
【００１３】
また、前記駆動装置７にはドア体４の回転状態を検知する回転検知手段を構成するエンコーダ１１が設けられている。前記エンコーダ１１は、ドア体４の回転に伴いパルス信号（回転検知信号）を主制御部８に対して出力するように構成されている。そして、主制御部８は、回転検知信号の変化に基づいてドア体４の回転状態、即ち、ドア体４が手動操作されたことの検出や、ドア体４の回転速度（ｒｐｍ（回転／毎分））の検出をするように構成されている。そして、主制御部８は、回転検知信号、該回転検知信号に基づいて検出されるドア体４の回転速度に対応して、電動モータＭ、または、ブレーキＢに対して適宜大きさのトルクを出力するよう駆動指令を出力するが、該駆動指令は、演算等の手段により算出されるトルク値として出力するように構成されている。
【００１４】
一方、主制御部８には、停止しているドア体４の回転始動をアシストする始動時制御手段８ａと、回転しているドア体４が理想速度（通行者の手動操作がなくなったときにドア体４が自動的に回転するのに理想的な速度とされる速度）で回転を継続するようアシストする定速回転制御手段８ｂと、始動時制御手段８ａから定速回転制御手段８ｂに移行する時の切換え制御手段８ｃと、人の通行がなくなって、ドア体４を所定位置で停止するための定位置停止制御手段８ｄとが設けられている。
そして、主制御部８は、前記各制御手段８ａ、８ｂ、８ｃ、８ｄにおいて、通行者検知信号、挟まれ防止信号、回転検知信号の入力に伴い、対応する指令信号を電動モータＭ、あるいは、ブレーキＢに出力して、電動モータＭは対応する回転トルクを、ブレーキＢは対応する制動トルクを出力するように構成されており、これによって、通行者の手動操作を軽減したり、手動操作が大きすぎるときにドア体４の回転を制動したり、通行者がいない場合にドア体４を停止する等の各種制御をして、通行者が快適、かつ、円滑に通行できるようにアシストする構成となっている。
【００１５】
前記始動時制御手段８ａは、本実施の形態では、通行者検知センサ９からの通行者検知信号の入力に伴い、ドア体４を軽い押し操作で回転始動可能とする回転待機状態とし、該回転待機状態において、エンコーダ１１からの回転検知信号の入力に伴い手動操作を検出した場合に、ドア体４の手動操作（回転始動）をアシストするセンサ始動時制御手段８ｅと、通行者検知センサ９からの通行者検知信号の入力はないが、エンコーダ１１からの回転検知信号の入力に基づいて通行者による手動操作を検出した場合に、ドア体４の手動操作（回転始動）をアシストする手動始動時制御手段８ｆとにより構成されており、前記手動始動時制御手段８ｆが本発明の始動制御手段に相当している。
【００１６】
前記センサ始動時制御手段８ｅについて、図３に示すタイミングチャート図に基づいて説明する。
前記センサ始動時制御手段８ｅでは、出入り口部２ａ、２ｂに通行者が近付いて通行者検知センサ９から通行者検知信号が出力すると、ブレーキＢが解除される一方、電動モータＭから起動前アシストトルクＲＰが出力する。
ここで、ブレーキＢは、予め設定されるトルク値の制動トルクであって、強風が吹き付けたような場合であってもドア体４を回転させることがない程度の大きさの制動トルクを出力しており、主制御部８は、通行者検知信号の入力に伴い制動トルクがゼロ（０）になるようブレーキＢ（ブレーキ制御部ＢＣ）に対して指令信号（ブレーキ解除指令）を出力するように設定されている。
また、前記起動前アシストトルクＲＰは、通行者が手動操作した時、軽快な操作感覚になるような大きさの回転トルクになることが必要である。このため、主制御部８では、ドア体４の回転抵抗に相当する基準トルクＲＢよりも小さく設定された回転トルクを起動前アシストトルクＲＰとして出力するよう電動モータＭ（モータ制御部ＭＣ）に対して指令信号を出力するように設定されており、これによって、ドア体４を、自然に（手動操作されることなく）回転始動することはないが、手動操作があることにより容易に回転始動する回転待機状態とするように構成されている。
【００１７】
続いて、この回転待機状態において、エンコーダ１１からの回転検知信号の変化が検出されると、主制御部８は、これを通行者が操作バー６ｄを押しやって手動操作がなされたセンサ時手動操作信号の入力として、前記基準トルクＲＢよりも大きく設定された回転トルクである起動アシストトルクＲＡを出力するよう電動モータＭに対して指令信号を出力し、ドア体４を、小さい操作力の作用で回転始動させることができる制御を行うように構成されている。このとき、主制御部８は、起動前アシストトルクＲＰから起動アシストトルクＲＡへの増加が急激になされることがないよう、予め設定される第一センサ時アシスト時間ＴＡＳ１を設定し、該第一センサ時アシスト時間ＴＡＳ１のあいだに経時的に変化（増大）させる指令信号を電動モータＭに対して出力するように構成されている。これによって、ドア体４の回転始動の操作が軽快、かつ、円滑であり、そのうえ、ドア体４の動きが自然であるという感覚を通行者に与えることができるように構成されている。
さらに、主制御部８は、電動モータＭのトルク値が起動アシストトルクＲＡに達すると、予め設定される第二センサ時アシスト時間ＴＡＳ２（本発明の第二所定時間に相当し、例えば２秒）のあいだ起動アシストトルクＲＡの出力を継続する指令信号を電動モータＭに出力するように設定されており、これによって、ドア体４を軽快、かつ、速やかに回転始動させるとともに、通行者が通行しやすい速度に速やかに加速できるように構成されている。ここで、前記通行者が通行しやすい速度は、ドア体４が自動的に回転するのに理想的な速度とされる前記理想速度よりも速い速度である。
【００１８】
つぎに、手動始動時制御手段８ｆについて、図４に示すタイミングチャート図に基づいて説明する。
前記手動始動時制御手段８ｆでは、回転検知信号の入力に基づいて通行者の手動操作の有無を検出するが、この場合に、主制御部８は、ドア体４が手動操作された場合の回転状態を回転検知信号からドア体４の回転速度として検出し、該回転速度が予め設定される回転速度Ｖ以上の速度で、予め設定される操作時間のあいだ継続して回転することの検出を手動操作信号の検出（入力）とするように構成されている。そして、主制御部８は、手動操作信号の検出（入力）に伴い、ブレーキＢに対して制動トルクがゼロ（０）になるよう指令信号（ブレーキ解除指令）を出力するとともに、前記基準トルクＲＢよりも大きく設定された起動アシストトルクＲＡを出力するよう電動モータＭに対して指令信号を出力し、これによって、通行者検知センサ９による通行者の検知がない場合であっても、通行者がドア体４の手動操作をすることにより駆動装置７が駆動してドア体４の回転作動をアシストし、軽快な操作ができるように構成されている。
ここで、手動始動時制御手段８ｆにより検出される手動操作信号は、風圧で動かない程度の制動トルクを付与されて停止しているドア体４を、人為的に動かした場合に生じるドア体４の回転状態を予め測定し、該測定値に基づいて手動操作信号の検出がなされるように設定されており、これによって、ドア体に瞬間的なトルクを与える風圧と、人為的な手動操作とを区別できるようにしている。また、本実施の形態では、主制御部８は、０．３５〜０．４５ｒｐｍ（回転／毎分）以上となる回転速度で、０．３秒以上継続する状態が検出されることを手動操作信号の検出としており、ブレーキＢにより制動されているドア体４の僅かな回転で手動操作信号が検出されるように設定されている。
【００１９】
また、手動始動時制御手段８ｆにおいて、主制御部８は、起動アシストトルクＲＡへの増加が急激になされることがないよう、予め設定される第一手動時アシスト時間ＴＡＭ１を設定し、該第一手動時アシスト時間ＴＡＭ１のあいだに経時的に変化（増大）させる指令信号を電動モータＭに対して出力するように構成されている。これによって、ドア体４の回転始動の操作が軽快、かつ、円滑になり、そのうえ、不自然な動きになることを防止できるように構成されている。
さらに、主制御部８は、電動モータＭのトルク値が起動アシストトルクＲＡに達すると、予め設定される第二手動時アシスト時間ＴＡＭ２（本発明の第一所定時間に相当し、例えば２秒）のあいだ起動アシストトルクＲＡの出力を継続する指令信号を電動モータＭに出力するように設定されており、これによって、通行者検知信号の入力がない場合であっても、ドア体４を軽快、かつ、速やかに回転始動させるとともに、通行者が通行しやすい速度に速やかに加速できるように構成されている。
尚、センサ始動時制御手段８ｅにおいて起動アシストトルクＲＡを出力する第二センサ時アシスト時間ＴＡＳ２と、手動始動時制御手段８ｆにおいて起動アシストトルクＲＡを出力する第二手動時アシスト時間ＴＡＭ２とは必ずしも同じである必要はなく、設置現場に応じて適宜設定することができる。
【００２０】
つぎに、主制御部８による始動時制御手段８ａとして、センサ始動時制御手段８ｅと手動始動時制御手段８ｆとの両者が設けられる場合における制御手順の一例を、図５に示すフローチャートに基づいて説明する。
ドア体４が回転停止状態で始動時制御手段８ａに移行すると、主制御部８は、通行者検知センサ９からの通行者検知信号の入力があるか否かを判断し、入力がある場合では、センサ始動時制御手段８ｅに基づいてブレーキＢに解除指令を出力するとともに起動前アシストトルクＲＰを出力して回転待機状態とする。前記回転待機状態において、エンコーダ１１からの回転検知信号に基づいてドア体４に回転操作が加わったこと、即ち、センサ時手動操作信号の入力がなされたか否かの判断をし、センサ時手動操作信号の入力がなされると、第一、第二センサ時アシスト時間ＴＡＳ１、ＴＡＳ２に基づいて起動アシストトルクＲＡを出力し、後述する切換え制御に移行するように構成されている。尚、センサ時手動操作信号の入力がない場合、即ち、通行者がドア体４に侵入せず、離れていった場合、本実施の形態では、前記回転待機状態（ブレーキＢを解除状態とするとともに起動前アシストトルクＲＰを出力する）を保持するように設定しているが、予め設定されるタイマ時間のあいだ回転待機状態を保持し、タイマ時間経過後は、フローチャートには詳述していないが、後述する定位置停止制御８ｄに移行するように設定されている。
一方、通行者検知センサ９からの通行者検知信号の入力がない状態において、エンコーダ１１からの回転検知信号に基づいて予め設定される回転速度Ｖで所定の操作時間のあいだ回転操作がなされたこと、即ち、手動操作信号の入力がなされたか否かを判断し、手動操作信号が入力（検出）された場合、ブレーキＢに解除指令を出力するとともに、第一、第二手動時アシスト時間ＴＡＭ１、ＴＡＭ２に基づいて起動アシストトルクＲＡを出力して切換え制御８ｃに移行するように構成されている。
【００２１】
そして、前記始動時制御手段８ａ（センサ始動時制御手段８ｅ、手動始動時制御手段８ｆ）による制御が終了して切換え制御手段８ｃに移行すると、主制御部８は、まず、エンコーダ１１からの回転位置検知信号に基づいてドア体４の回転速度を演算し、該回転速度が、予め設定される上限速度（例えば５．５ｒｐｍ（回転／毎分））より遅いと判断された場合では、前記基準トルクＲＢよりは大きいが起動アシストトルクＲＡよりは小さい回転トルクを出力するよう指令信号を電動モータＭに出力するように構成されている。
また、前記切換え制御手段８ｃにおいて、始動時制御手段８ａによる制御の終了時の回転ドア４の回転速度が、前記上限速度より速いと判断された場合では、主制御部８は、電動モータＭのトルク値が前記基準トルクＲＢより小さい最低アシストトルクとなるよう指令信号を電動モータＭに出力するように構成されており、これによって、ドア体４の回転速度を自然な減速状態で、しかも、迅速に通行者が通行しやすい速度に近付ける制御が行えるように構成されている。
【００２２】
そして、切換え制御手段８ｃの終了後では、主制御部８はドア体４の回転速度を検出し、該回転速度が前記理想速度となるよう電動モータＭのトルク値を変化させる定速回転制御手段８ｂによる制御を行なうように構成されている。そして、前記定速回転制御手段８ｂでは、ドア体４の回転速度を前記理想速度に近付けるような制御を行なうように構成されている。
また、主制御部８は、通行者検知センサ９から最終の通行者検知信号の入力があってから、ドア体４が理想速度で予め設定される所定の角度まで回転するとドア体４の定位置停止制御８ｄを行なうように設定されている。前記定位置停止制御８ｄでは、主制御部８は、エンコーダ１１からの回転検知信号に基づいて、仕切りパネル６の外径側縁部と出入り口部２ａ、２ｂを構成する側片３とが対向する定位置においてドア体４を停止させる制御を行なうように構成されている。
【００２３】
叙述の如く構成された本形態において、セミオート回転ドア１は、ドア体に近付いた通行者を検知する通行者検知センサ９が通行者を検知できなかった場合、または、通行者検知センサ９が故障したような場合に、駆動装置７の主制御部８は、手動始動時制御手段８ｆに基づいて、通行者がドア体４を操作してドア体４が僅かに回転したような状態を、エンコーダ１１からの回転検知信号に基づいて手動操作信号として検出する。そして、手動操作信号の検出（入力）がなされた場合では、主制御部８は、ドア体４の回転抵抗に相当する基準トルクＲＢより大きい起動アシストトルクＲＡを、予め設定される第二手動時アシスト時間のあいだ出力するようにしたので、通行者検知信号の入力がなくても駆動装置７にアシストされて、ドア体４を軽快、かつ、円滑に回転させることが可能となる。この結果、通行者検知センサ９が取付けられていないとしても、ドア体４の手動操作を軽快、かつ、円滑に始動操作するように構成することができ、また、通行者検知センサ９が取付けられているにも拘わらず通行者検知センサ９が機能しなかったような場合に、ドア体４の操作ができなくなったり、ドア体４と筒壁体２との間に閉じ込められたりするような不具合がなく、操作性の優れたセミオート回転ドア１とすることができる。
【００２４】
しかも、このものにおいて、ドア体４にはブレーキＢによる制動トルクが付与されており、手動操作信号は、ドア体４の僅かな回転状態で検出することができるが、このとき、主制御部８は、予め設定される回転速度Ｖ以上の速度で予め設定される操作時間のあいだ継続したことに基づいて手動操作信号を検出するようにしたので、風圧などによりドア体４が回転したことと、通行者による人為的な手動操作との区別がなされて誤作動を防止することができる。しかも、ドア体４を僅かに回転させることで駆動装置７によるアシストが発生するので、通行者に違和感を与えることなく、ドア体４の軽快な回転始動を実現できる。
【００２５】
さらに、このものにおいて、出入り口２ａ、２ｂ近傍に近付いた通行者を検知する通行者検知センサ９が設けられていて、主制御部８は、センサ始動時制御手段８ｅにより、通行者検知信号の入力に伴い、ブレーキＢを解除するとともに、電動モータＭからドア体４の基準トルクＲＢ（回転抵抗）より小さい起動前アシストトルクＲＰを出力して、停止状態ではあるが、軽い押し操作で回転を開始できる回転待機状態とし、その後、ドア体４の回転操作がなされたことをセンサ時手動操作信号の検出として、基準トルクＲＢよりも大きい起動アシストトルクＲＡを出力するようにしたので、通行者の手動操作を軽快、かつ、応答性よく始動させることができるうえ、自然な操作感覚でドア体４を回転操作することができる。これによって、通行者検知センサ９からの通行者検知信号の入力に基づく駆動装置７のアシストにより、ドア体４を軽快、かつ、円滑に操作することができ、そのうえ、何らかの原因で通行者検知信号の入力がない場合であっても、駆動装置７により手動操作をアシストしてドア体４を軽快、かつ、円滑に操作することができて、操作性のよい駆動装置７とすることができる。
【産業上の利用可能性】
【００２６】
本発明は、セミオート回転ドアの駆動装置等、電動モータを備えた駆動装置に利用することができる。
【符号の説明】
【００２７】
１  セミオート回転ドア
２  筒壁体
４  ドア体
６  仕切りパネル
７  駆動装置
８  主制御部
９  通行者検知センサ
１０  挟まれ防止センサ
１１  エンコーダ
Ｍ  電動モータ
Ｂ  ブレーキ
【図１】
2010275733.tif 000003
【図２】
2010275733.tif 000004
【図３】
2010275733.tif 000005
【図４】
2010275733.tif 000006
【図５】
2010275733.tif 000007