(57)【要約】【課題】媒体上における記録材による記録位置のズレを低減することを目的とする。【解決手段】ノズルから見た記録材の飛翔方向を、ノズルから記録媒体へ向かう記録媒体の法線方向よりも、ノズルから見た記録媒体の相対的な移動方向に向かって傾斜した方向に、向ける。【選択図】図７
2010194752.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
印刷装置であって、
記録材を記録媒体に吐出するノズルを有するヘッドと、
前記ヘッドと前記記録媒体との少なくとも一方を移動させることによって、前記ヘッドに対して前記記録媒体を相対的に移動させる、駆動部と、
前記記録媒体が相対的に移動している状態で、前記ヘッドに前記記録材を吐出させるヘッド制御部と、
を備え、
前記ノズルから見た前記記録材の飛翔方向は、前記ノズルから前記記録媒体へ向かう前記記録媒体の法線方向よりも、前記ノズルから見た前記記録媒体の相対的な移動方向に向かって傾斜する、
印刷装置。
【請求項２】
請求項１に記載の印刷装置であって、
前記飛翔方向と前記法線方向との間の角度θは、以下の式（１）を満たす、印刷装置。
（式１）０＜θ＜θ１
ここで、
2010194752.tif 000005
ａｒｃｓｉｎ：正弦関数の逆関数
Ｖｊ：吐出された前記記録材の、前記ノズルから見た相対的な移動速度の大きさ
Ｖｐ：前記記録媒体の、前記ノズルから見た相対的な移動速度の大きさ
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の印刷装置であって、さらに、
前記飛翔方向と前記法線方向との間の角度を変える第１角度変更部を含み、
前記駆動部は、第１速度で前記記録媒体を相対的に移動させる第１移動モードと、前記第１速度よりも速い第２速度で前記記録媒体を相対的に移動させる第２移動モードとを有し、
前記第１角度変更部は、
前記駆動部が前記第１移動モードで前記記録媒体を相対的に移動させる場合には、前記角度を第１角度に変更し、
前記駆動部が前記第２移動モードで前記記録媒体を相対的に移動させる場合には、前記角度を前記第１角度よりも大きい第２角度に変更する、
印刷装置。
【請求項４】
請求項１ないし請求項３のいずれかに記載の印刷装置であって、さらに、
前記記録媒体に対する前記ヘッドの向きを変える第２角度変更部を含み、
前記駆動部は、前記ヘッドに対して前記記録媒体を相対的に、第１移動方向と、前記第１移動方向とは反対の第２移動方向とに交互に移動させる往復移動をさせ、
前記第２角度変更部は、
前記駆動部が、前記ヘッドに対して前記記録媒体を相対的に前記第１移動方向に移動させる場合には、前記飛翔方向が前記法線方向よりも前記第１移動方向に向かって傾斜するように前記ヘッドの向きを変え、
前記駆動部が、前記ヘッドに対して前記記録媒体を相対的に前記第２移動方向に移動させる場合には、前記飛翔方向が前記法線方向よりも前記第２移動方向に向かって傾斜するように前記ヘッドの向きを変える、
印刷装置。
【請求項５】
請求項１ないし請求項４のいずれかに記載の印刷装置であって、
前記ヘッドの前記記録媒体と対向する面は、前記記録媒体と平行であり、
前記ヘッドは、前記ノズルに接続された流路を含み、
前記流路は、前記飛翔方向に沿って延びている、
印刷装置。
【請求項６】
印刷方法であって、
記録材を記録媒体に吐出するノズルを有するヘッドと、前記記録媒体との少なくとも一方を移動させることによって、前記ヘッドに対して前記記録媒体を相対的に移動させ、
前記記録媒体が相対的に移動している状態で、前記ヘッドに前記記録材を吐出させ、
前記ノズルから見た前記記録材の飛翔方向が、前記ノズルから前記記録媒体へ向かう前記記録媒体の法線方向よりも、前記ノズルから見た前記記録媒体の相対的な移動方向に向かって傾斜している、
印刷方法。
【請求項７】
請求項６に記載の印刷方法であって、
前記飛翔方向と前記法線方向との間の角度θは、以下の式（１）を満たす、印刷方法。
（式１）０＜θ＜θ１
ここで、
2010194752.tif 000006
ａｒｃｓｉｎ：正弦関数の逆関数
Ｖｊ：吐出された前記記録材の、前記ノズルから見た相対的な移動速度の大きさ
Ｖｐ：前記記録媒体の、前記ノズルから見た相対的な移動速度の大きさ
【請求項８】
印刷装置の製造方法であって、
記録材を記録媒体に吐出するノズルを有するヘッドを準備し、
前記ヘッドと前記記録媒体との少なくとも一方を移動させることによって前記ヘッドに対して前記記録媒体を相対的に移動させる駆動部を準備し、
前記記録媒体が相対的に移動している状態で前記ヘッドに前記記録材を吐出させるヘッド制御部を準備し、
前記ノズルから見た前記記録材の飛翔方向が、前記ノズルから前記記録媒体へ向かう前記記録媒体の法線方向よりも、前記ノズルから見た前記記録媒体の相対的な移動方向に向かって傾斜するように、前記ヘッドと前記駆動部と前記ヘッド制御部とを用いて前記印刷装置を組み立てる、
製造方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、印刷装置、印刷方法、および、印刷装置の製造方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から、印刷装置が利用されている。印刷装置としては、ヘッドが移動せずに媒体が移動する状態で印刷を実行するものや、媒体が移動せずにヘッドが移動する状態で印刷を実行するものが知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−２２３７７２号公報
【特許文献２】特開平１０−５８６６８号公報
【特許文献３】特開平９−１９３３６８号公報
【特許文献４】特開平７−８１０６５号公報
【特許文献５】特開平９−７３０１２号公報
【特許文献６】特開２００７−３２０１１０号公報
【特許文献７】特開２００２−１０３５９８号公報
【特許文献８】特開２００８−８０６３０号公報
【特許文献９】特開２００６−１９９０４８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、媒体とヘッドとの間の距離は、媒体上の位置に応じて変化し得る。このような変化の原因としては、例えば、媒体の搬送の誤差や、媒体のコックリング（媒体のたわみ）や、媒体の表面がでこぼこであること、等がある。ここで、媒体がヘッドに対して相対的に移動している状態で印刷（ノズルからの記録材の吐出）を行う場合には、媒体とヘッドとの間の距離の変化に応じて、媒体上における記録材による記録位置が、ずれる場合があった。
【０００５】
本発明は、上記の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、媒体上における記録材による記録位置のズレを低減することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の形態又は適用例として実現することが可能である。
【０００７】
［適用例１］印刷装置であって、記録材を記録媒体に吐出するノズルを有するヘッドと、前記ヘッドと前記記録媒体との少なくとも一方を移動させることによって、前記ヘッドに対して前記記録媒体を相対的に移動させる、駆動部と、前記記録媒体が相対的に移動している状態で、前記ヘッドに前記記録材を吐出させるヘッド制御部と、を備え、前記ノズルから見た前記記録材の飛翔方向は、前記ノズルから前記記録媒体へ向かう前記記録媒体の法線方向よりも、前記ノズルから見た前記記録媒体の相対的な移動方向に向かって傾斜する、印刷装置。
【０００８】
この構成によれば、ノズルから見た記録材の飛翔方向が、ノズルから記録媒体へ向かう記録媒体の法線方向よりも、ノズルから見た記録媒体の相対的な移動方向に向かって傾斜しているので、記録材と記録媒体との間の、記録媒体の相対的な移動方向の速度差を低減できる。その結果、媒体上における記録材による記録位置のズレを低減することができる。
【０００９】
［適用例２］適用例１に記載の印刷装置であって、前記飛翔方向と前記法線方向との間の角度θは、以下の式（１）を満たす、印刷装置。
（式１）０＜θ＜θ１
ここで、
2010194752.tif 000003
ａｒｃｓｉｎ：正弦関数の逆関数
Ｖｊ：吐出された前記記録材の、前記ノズルから見た相対的な移動速度の大きさ
Ｖｐ：前記記録媒体の、前記ノズルから見た相対的な移動速度の大きさ
【００１０】
この構成によれば、ノズルから見た記録材の飛翔方向が、ノズルから記録媒体へ向かう記録媒体の法線方向と同じである場合と比べて、媒体上における記録材による記録位置のズレを低減することができる。
【００１１】
［適用例３］適用例１または適用例２に記載の印刷装置であって、さらに、前記飛翔方向と前記法線方向との間の角度を変える第１角度変更部を含み、前記駆動部は、第１速度で前記記録媒体を相対的に移動させる第１移動モードと、前記第１速度よりも速い第２速度で前記記録媒体を相対的に移動させる第２移動モードとを有し、前記第１角度変更部は、前記駆動部が前記第１移動モードで前記記録媒体を相対的に移動させる場合には、前記角度を第１角度に変更し、前記駆動部が前記第２移動モードで前記記録媒体を相対的に移動させる場合には、前記角度を前記第１角度よりも大きい第２角度に変更する、印刷装置。
【００１２】
この構成によれば、第１移動モードと第２移動モードとのそれぞれにおいて、媒体上における記録材による記録位置のズレを低減することができる。
【００１３】
［適用例４］適用例１ないし適用例３のいずれかに記載の印刷装置であって、さらに、前記記録媒体に対する前記ヘッドの向きを変える第２角度変更部を含み、前記駆動部は、前記ヘッドに対して前記記録媒体を相対的に、第１移動方向と、前記第１移動方向とは反対の第２移動方向とに交互に移動させる往復移動をさせ、前記第２角度変更部は、前記駆動部が、前記ヘッドに対して前記記録媒体を相対的に前記第１移動方向に移動させる場合には、前記飛翔方向が前記法線方向よりも前記第１移動方向に向かって傾斜するように前記ヘッドの向きを変え、前記駆動部が、前記ヘッドに対して前記記録媒体を相対的に前記第２移動方向に移動させる場合には、前記飛翔方向が前記法線方向よりも前記第２移動方向に向かって傾斜するように前記ヘッドの向きを変える、印刷装置。
【００１４】
この構成によれば、往復移動の第１移動方向と第２移動方向とのそれぞれにおいて、媒体上における記録材による記録位置のズレを低減することができる。
【００１５】
［適用例５］適用例１ないし適用例４のいずれかに記載の印刷装置であって、前記ヘッドの前記記録媒体と対向する面は、前記記録媒体と平行であり、前記ヘッドは、前記ノズルに接続された流路を含み、前記流路は、前記飛翔方向に沿って延びている、印刷装置。
【００１６】
この構成によれば、ヘッドの記録媒体と対向する面と、記録媒体との間の距離を短くすることができるので、媒体上における記録材による記録位置のズレを、適切に、低減することができる。また、記録材を飛翔方向に向かって適切に吐出することができる。
【００１７】
［適用例６］印刷方法であって、記録材を記録媒体に吐出するノズルを有するヘッドと、前記記録媒体との少なくとも一方を移動させることによって、前記ヘッドに対して前記記録媒体を相対的に移動させ、前記記録媒体が相対的に移動している状態で、前記ヘッドに前記記録材を吐出させ、前記ノズルから見た前記記録材の飛翔方向が、前記ノズルから前記記録媒体へ向かう前記記録媒体の法線方向よりも、前記ノズルから見た前記記録媒体の相対的な移動方向に向かって傾斜している、印刷方法。
【００１８】
［適用例７］適用例６に記載の印刷方法であって、前記飛翔方向と前記法線方向との間の角度θは、以下の式（１）を満たす、印刷方法。
（式１）０＜θ＜θ１
ここで、
2010194752.tif 000004
ａｒｃｓｉｎ：正弦関数の逆関数
Ｖｊ：吐出された前記記録材の、前記ノズルから見た相対的な移動速度の大きさ
Ｖｐ：前記記録媒体の、前記ノズルから見た相対的な移動速度の大きさ
【００１９】
［適用例８］印刷装置の製造方法であって、記録材を記録媒体に吐出するノズルを有するヘッドを準備し、前記ヘッドと前記記録媒体との少なくとも一方を移動させることによって前記ヘッドに対して前記記録媒体を相対的に移動させる駆動部を準備し、前記記録媒体が相対的に移動している状態で前記ヘッドに前記記録材を吐出させるヘッド制御部を準備し、前記ノズルから見た前記記録材の飛翔方向が、前記ノズルから前記記録媒体へ向かう前記記録媒体の法線方向よりも、前記ノズルから見た前記記録媒体の相対的な移動方向に向かって傾斜するように、前記ヘッドと前記駆動部と前記ヘッド制御部とを用いて前記印刷装置を組み立てる、製造方法。
【００２０】
なお、本発明は、種々の形態で実現することが可能であり、例えば、印刷方法および装置、それらの方法または装置の機能を実現するためのコンピュータプログラム、そのコンピュータプログラムを記録した記録媒体、等の形態で実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】印刷装置を示す概略図である。
【図２】ノズルＮｚの配置を示す概略図である。
【図３】第１記録ヘッド５１０の断面図である。
【図４】記録位置ズレの概略図である。
【図５】記録位置ズレの概略図である。
【図６】角度Ａｇと距離ｄＷ２との関係を示すグラフである。
【図７】角度Ａｇがゼロ角度Ａｇｃに設定された場合の印刷の概略図である。
【図８】第１印刷モードＭＤａ１の概略図である。
【図９】第２印刷モードＭＤａ２の概略図である。
【図１０】第１印刷モードＭＤｂ１の概略図である。
【図１１】第２印刷モードＭＤｂ２の概略図である。
【図１２】第２印刷モードＭＤｂ２の概略図である。
【図１３】３つの印刷モードを示す表である。
【図１４】印刷装置の別の実施例の概略図である。
【図１５】ノズルＮｚの配置を示す概略図である。
【図１６】キャリッジ５００ｄが前方向ＦＷＤに移動する状態を示す概略図である。
【図１７】キャリッジ５００ｄが後方向ＢＷＤに移動する状態を示す概略図である。
【図１８】記録ヘッドの別の実施例を示す概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
次に、この発明の実施の形態を実施例に基づいて以下の順序で説明する。
Ａ．第１実施例：
Ｂ．第２実施例：
Ｃ．第３実施例：
Ｄ．第４実施例：
Ｅ．第５実施例：
Ｆ．第６実施例：
Ｇ．第７実施例：
Ｈ．変形例：
【００２３】
Ａ．第１実施例：
図１は、本発明の一実施例としての印刷装置を示す概略図である。この印刷装置１０００は、記録ヘッドの往復移動をせずにドットラインを記録する（このような印刷装置は、ラインプリンターとも呼ばれている）。印刷装置１０００は、給紙部２００と、紙搬送部３００と、紙受け部４００と、４つの記録ヘッド５１０〜５４０と、これらの要素を制御する制御部１００と、を含んでいる。図１には、給紙部２００と、紙搬送部３００と、紙受け部４００と、記録ヘッド５１０〜５４０との全体の概略側面図が示されている。また、図１には、互いに直交する３つの方向Ｘ、Ｙ、Ｚが示されている。Ｚ方向は、図１の紙面と垂直な方向である。以下、＋Ｙ方向（図１の下方向）を「下方向」とも呼び、−Ｙ方向を「上方向」とも呼び、＋Ｘ方向（図１の左方向）を「下流方向」とも呼び、−Ｘ方向を「上流方向」とも呼ぶ。給紙部２００と紙搬送部３００と紙受け部４００とは、−Ｘから＋Ｘに向かって並んで配置されている。
【００２４】
給紙部２００は、印刷用紙Ｐを、紙搬送部３００に供給する。給紙部２００は、給紙トレイ２１０と、紙送りローラー２２０と、を含んでいる。紙送りローラー２２０は、給紙トレイ２１０に格納されている印刷用紙Ｐを、１枚ずつ、紙搬送部３００に供給する。
【００２５】
紙搬送部３００は、モーター３１２と、搬送ローラー３１０と、従動ローラー３２０と、無端の搬送ベルト３３０と、を含んでいる。搬送ローラー３１０は、従動ローラー３２０の＋Ｘ側に配置されている。各ローラー３１０、３２０は、Ｚ方向と平行な軸を中心に回転可能である。搬送ローラー３１０と従動ローラー３２０とには、搬送ベルト３３０が掛けられている。モーター３１２は、搬送ローラー３１０を回転駆動する。これにより、搬送ベルト３３０は、ローラー３１０、３２０に掛かった状態で、循環移動する。図１の実施例では、ローラー３１０、３２０の−Ｙ側で、搬送ベルト３３０が、＋Ｘ方向に移動し、ローラー３１０、３２０の＋Ｙ側で、搬送ベルト３３０が、−Ｘ方向に移動する。なお、ローラー３１０、３２０と搬送ベルト３３０とのそれぞれの幅（Ｚ方向の長さ）は、印刷用紙Ｐの幅よりも広い。
【００２６】
給紙部２００は、印刷用紙Ｐを、従動ローラー３２０の−Ｙ側に供給する。供給された印刷用紙Ｐは、搬送ベルト３３０に載り、搬送ベルト３３０によって＋ｘ方向に搬送される。このように、印刷用紙Ｐの搬送方向ＦＤ（「移動方向ＦＤ」とも呼ぶ）は、＋Ｘ方向である。印刷用紙Ｐを積載する搬送ベルト３３０の−Ｙ側には、４つの記録ヘッド５１０〜５４０が、−Ｘから＋Ｘに向かって並んで配置されている。これらの記録ヘッド５１０〜５４０は、搬送ベルト３３０によって搬送される印刷用紙Ｐに向かって、インク滴を吐出する。本実施例では、記録ヘッド５１０〜５４０は、ブラック、シアン、マゼンタ、イエローのインク滴を、それぞれ吐出する。各記録ヘッド５１０〜５４０は、後述する制御部１００のヘッド制御部１２２からの指示に従って、印刷用紙Ｐ上の指示された位置にインク滴を吐出する。これにより、印刷用紙Ｐに画像が記録（印刷）される。
【００２７】
印刷された印刷用紙Ｐは、搬送ローラー３１０の−Ｙ側から紙受け部４００に、供給される。紙受け部４００には、印刷された印刷用紙Ｐが、格納される。
【００２８】
図２は、記録ヘッド５１０〜５４０の下面におけるノズルＮｚの配置を示す概略図である。図示するように、各記録ヘッド５１０〜５４０の下面５１０ｙ〜５４０ｙには、Ｚ方向に沿って延びるノズルＮｚの列が、それぞれ形成されている。本実施例では、１つのノズル列によって、印刷用紙Ｐ上の１つの画素ラインの記録（印刷）が、行われる。なお、１つの画素ラインに相当する複数のノズルＮｚは、Ｚ方向に延びる複数のラインに分散して配置されてもよい。
【００２９】
以上説明した印刷装置１０００の各要素は、図１の制御部１００によって制御される。制御部１００は、インターフェース１３０と、画像処理部１１０と、プリンター制御部１２０とを含んでいる。プリンター制御部１２０は、ヘッド制御部１２２とローラー制御部１２４とを含んでいる。インターフェース１３０は、パーソナルコンピュータやデジタルカメラ等の外部装置との接続のためのインターフェースである。画像処理部１１０は、インターフェース１３０に接続された外部装置から画像データを受信し、受信した画像データに従って制御データを作成する。画像処理部１１０は、作成した制御データをプリンター制御部１２０に供給する。プリンター制御部１２０は、制御データに従って、モーター３１２と記録ヘッド５１０〜５４０を制御する。具体的には、ローラー制御部１２４は、モーター３１２を駆動することによって、印刷用紙Ｐを搬送する。なお、ローラー制御部１２４と紙搬送部３００との全体は、特許請求の範囲における「駆動部」に相当する。ヘッド制御部１２２は、記録ヘッド５１０〜５４０を制御して、制御データによって指定されるタイミングで制御データによって指定されるノズルＮｚ（図２）からインク滴を吐出する。これらの結果、印刷用紙Ｐに画像が記録（印刷）される。なお、本実施例では、制御部１００は、専用のハードウェア回路によって構成されている。
【００３０】
図３は、第１記録ヘッド５１０の断面図である。この断面は、１つのノズルＮｚを通る断面であり、Ｚ方向と垂直な断面である。本実施例では、第１記録ヘッド５１０の下面５１０ｙにノズルＮｚが形成されている。ノズルＮｚには、インク流路５１６の一端が接続されている。インク流路５１６の他端には、吐出部５１４が接続されている。吐出部５１４は、ノズルＮｚからインクを押し出す。吐出部５１４の構成としては、ノズルＮｚからインクを押し出す種々の構成を採用可能である。例えば、圧電素子の変形によってインクを押し出す構成を採用してもよい。また、ヒーターによるインク加熱によってインク中に生じる泡によってインクを押し出す構成を採用してもよい。
【００３１】
本実施例では、第１記録ヘッド５１０の下面５１０ｙ（印刷用紙Ｐと対向する面）は、印刷用紙Ｐと平行である。従って、下面５１０ｙと印刷用紙Ｐとの間の距離Ｈを小さくすることができる。これにより、印刷用紙Ｐ上におけるインク滴の着弾位置の誤差を小さくすることができる。
【００３２】
図中には、印刷用紙Ｐの移動方向ＦＤに加えて、２つの方向ＰＤ、ＦＬＤが示されている。法線方向ＰＤは、ノズルＮｚから印刷用紙Ｐへ向かう印刷用紙Ｐの法線方向である。法線方向ＰＤは、移動方向ＦＤと垂直である。飛翔方向ＦＬＤは、ノズルＮｚから見たインク滴ＤＲの飛翔方向である。本実施例では、飛翔方向ＦＬＤは、法線方向ＰＤよりも、移動方向ＦＤに向かって傾斜している。角度Ａｇは、法線方向ＰＤと飛翔方向ＦＬＤとのなす角度である。このように、飛翔方向ＦＬＤが法線方向ＰＤから傾斜している理由は、インクドットの形成位置（記録位置）のズレを低減するためである（後述）。
【００３３】
本実施例では、一端がノズルＮｚに接続されたインク流路５１６は、飛翔方向ＦＬＤに沿って延びている。従って、吐出部５１４によって押されたインクは、インク流路５１６に沿って移動する。その結果、ノズルＮｚからは、飛翔方向ＦＬＤに向かって、インクが吐出される。
【００３４】
以上、第１記録ヘッド５１０の１つのノズルＮｚについて説明したが、他のノズルＮｚについても、構成は同じである。また、他の記録ヘッド５２０〜５４０についても、構成は、第１記録ヘッド５１０の構成と同じである。
【００３５】
図４は、法線方向ＰＤに向かってインクを吐出する場合の記録位置ズレの概略図である。図中には、図３と同じ方向から見た側面図が示されている。図４には、本実施例の構成とは異なる別の構成の記録ヘッド５００ｘが示されている。また、図中には、第１印刷用紙Ｐ１と、第２印刷用紙Ｐ２とが示されている。第２印刷用紙Ｐ２は、第１印刷用紙Ｐ１よりも記録ヘッド５００ｘから距離ｄｈだけ遠い位置に配置されている。
【００３６】
この記録ヘッド５００ｘは、ノズルＮｚから法線方向ＰＤに向かってインクを吐出する。速度Ｖｊは、ノズルＮｚから見たインクの飛翔速度である。図中の位置ｄｐ１、ｄｐ２は、印刷用紙Ｐ１、Ｐ２上におけるインクドットの記録位置（着弾位置）を、それぞれ示している。これらの記録位置ｄｐ１、ｄｐ２は、それぞれ、ノズルＮｚから法線方向ＰＤに延びるラインＰＤＬと、印刷用紙Ｐ１、Ｐ２との交点である。印刷用紙Ｐ１、Ｐ２は、それぞれ、移動方向ＦＤに搬送される。速度Ｖｐは、ノズルＮｚから見た印刷用紙Ｐ１、Ｐ２の移動速度である。記録位置ｄｐ１、ｄｐ２は、インクが吐出された時点では、移動方向ＦＤとは逆方向にシフトした初期位置ｄｐ１ｉ、ｄｐ２ｉに、それぞれある。第２印刷用紙Ｐ２上の第２初期位置ｄｐ２ｉは、第１印刷用紙Ｐ１上の第１初期位置ｄｐ１ｉよりも、距離ｄＷ１だけ、移動方向ＦＤとは逆方向にシフトしている。この理由は、第２印刷用紙Ｐ２に関しては、インクが距離ｄｈを飛翔する時間ｄｔだけ、インクの吐出から着弾までの時間が長くなるからである。時間ｄｔは、計算式「ｄｈ／Ｖｊ」で表される。距離ｄＷ１は、計算式「（ｄｈ×Ｖｐ）／Ｖｊ」で表される。この距離ｄＷ１は、印刷用紙と記録ヘッド５００ｘとの間の距離の変化に応じた、インクドットの記録位置のズレを示している。なお、計算式において、速度を表す変数は、速度の大きさを表している。これは、後述する他の計算式についても、同様である。
【００３７】
図５は、本実施例における記録位置ズレの概略図である。図中には、図３と同じ方向から見た側面図が示されている。図中には、本実施例の第１記録ヘッド５１０が示されている。また、図４と同じ印刷用紙Ｐ１、Ｐ２も示されている。第１記録ヘッド５１０は、ノズルＮｚから、法線方向ＰＤから移動方向ＦＤに傾斜した飛翔方向ＦＬＤに向かって、インクを吐出する。インクドットの記録位置ｄｐ１０、ｄｐ２０は、それぞれ、ノズルＮｚから飛翔方向ＦＬＤに向かって延びるラインＦＬＤＬと、印刷用紙Ｐ１、Ｐ２との交点である。記録位置ｄｐ１０、ｄｐ２０は、インクが吐出された時点では、初期位置ｄｐ１０ｉ、ｄｐ２０ｉに、それぞれある。
【００３８】
本実施例では、インクの飛翔速度Ｖｊは、ノズルＮｚから見て飛翔方向ＦＬＤを向いている。従って、法線方向ＰＤのインクの速度は「Ｖｊ×ｃｏｓ（Ａｇ）」であり、移動方向ＦＤのインクの速度は、「Ｖｊ×ｓｉｎ（Ａｇ）」である。従って、インクが距離ｄｈを飛翔する時間ｄｔは、「ｄｈ／（Ｖｊ×ｃｏｓ（Ａｇ））」で表される。また、２つの記録位置ｄｐ１０、ｄｐ２０の間の移動方向ＦＤの距離Ｗｂは、「ｄｈ×ｔａｎ（Ａｇ）」で表される。ここで、第２印刷用紙Ｐ２上の２つの位置ｄｐ２０、ｄｐ２０ｉの間の距離から、第１印刷用紙Ｐ１上の２つの位置ｄｐ１０、ｄｐ１０ｉの間の距離Ｗａを引いた残りの距離を、距離Ｗｃと呼ぶ。すると、距離Ｗｃは、「ｄｔ×Ｖｐ」で表される。２つの初期位置ｄｐ１０ｉ、ｄｐ２０ｉの間の移動方向ＦＤの距離ｄＷ２は、距離Ｗｃから距離Ｗｂを引いた差分である。図５には、この距離ｄＷ２の詳細な計算結果が示されている。なお、図５では、第２初期位置ｄｐ２０ｉが、第１初期位置ｄｐ１０ｉよりも、移動方向ＦＤの逆方向側に配置されている。この場合に、図５に示す距離ｄＷ２の計算結果は正値である。飛翔速度Ｖｊと移動速度Ｖｐと角度Ａｇとによっては、第２初期位置ｄｐ２０ｉは、第１初期位置ｄｐ１０ｉよりも移動方向ＦＤ側に、配置され得る。この場合には、図５の距離ｄＷ２の計算結果は、負値である。なお、この距離ｄＷ２は、印刷用紙と第１記録ヘッド５１０との間の距離の変化に応じた、インクドットの記録位置のズレを示している。
【００３９】
図６は、角度Ａｇと距離ｄＷ２との関係を示すグラフである。図示するように、角度Ａｇがゼロである場合には、距離ｄＷ２は、図４の距離ｄＷ１と同じである。角度Ａｇがゼロから増大するに従って、距離ｄＷ２が減少する。そして、角度Ａｇが、ゼロ角度Ａｇｃである場合に、距離ｄＷ２はゼロである。このゼロ角度Ａｇｃは、印刷用紙Ｐの移動方向ＦＤのインクの速度（Ｖｊ×ｓｉｎ（Ａｇ））が、印刷用紙Ｐの移動速度Ｖｐと同じ場合の角度である。例えば、「速度比（Ｖｐ／Ｖｊ）＝０．１」の場合には、ゼロ角度Ａｇｃは「５．７度」である。なお、飛翔速度Ｖｊは、飛翔するインクを高速度カメラで連続的に撮影することによって、測定可能である。
【００４０】
角度Ａｇが、ゼロ角度Ａｇｃから更に増大することによって、距離ｄＷ２は、ゼロから更に減少する（距離ｄＷ２の絶対値は増大する）。そして、角度Ａｇが、第１角度Ａｇｕである場合に、距離ｄＷ２の絶対値は、図４の距離ｄＷ１と同じである。第１角度Ａｇｕは、「距離ｄＷ１の絶対値が、距離ｄＷ２の絶対値と等しい」という関係に基づいて、図４の距離ｄＷ１の計算式と、図５の距離ｄＷ２の計算式とから導かれる。第１角度Ａｇｕは、「ａｒｃｓｉｎ｛（２×Ｖｊ×Ｖｐ）／（Ｖｊ2＋Ｖｐ2）｝」で表される（ａｒｃｓｉｎは、正弦関数（ｓｉｎ）の逆関数）。例えば、「速度比（Ｖｐ／Ｖｊ）＝０．１」の場合には、第１角度Ａｇｕは「１１．４度」である。
【００４１】
角度Ａｇが第１角度Ａｇｕから更に増大することによって、距離ｄＷ２は、さらに減少する（距離ｄＷ２の絶対値は増大する）。
【００４２】
図６に示すように、角度Ａｇがゼロ角度Ａｇｃに近いほど、距離ｄＷ２の絶対値は小さくなる。これは、インク滴ＤＲ（図３）と印刷用紙Ｐとの間の移動方向ＦＤの速度差を低減できるからである。また、図６に示すように、ゼロより大きく第１角度Ａｇｕより小さい範囲ＲＡｇ内に角度Ａｇを設定することによって、距離ｄＷ２の絶対値（すなわち、記録位置ズレ）を、距離ｄＷ１の絶対値よりも小さくすることができる。すなわち、角度Ａｇを範囲ＲＡｇ内に設定することによって、ノズルＮｚから見たインクの飛翔方向が法線方向ＰＤと同じである場合と比べて（図４）、移動方向ＦＤの記録位置ズレを小さくすることができる。そして、角度Ａｇをゼロ角度Ａｇｃに設定することによって、記録位置ズレをゼロにすることができる。以下、範囲ＲＡｇを「許容範囲ＲＡｇ」とも呼ぶ。
【００４３】
図７は、角度Ａｇがゼロ角度Ａｇｃに設定された場合の印刷の概略図である。図中には、図３と同様の断面図が示されている。図７には、印刷用紙Ｐから見たインク滴ＤＲの動きが示されている。第１記録ヘッド５１０は、印刷用紙Ｐから見て、移動方向ＦＤとは逆の方向に移動する。また、インク滴ＤＲは、印刷用紙Ｐから見て、移動方向ＦＤと垂直な方向（すなわち、印刷用紙Ｐの法線方向ＰＤ）に沿って飛翔する。この理由は、角度Ａｇがゼロ角度Ａｇｃに設定されているからである。なお、角度Ａｇのゼロ角度Ａｇｃからのズレが大きいほど、印刷用紙Ｐから見たインク滴ＤＲの飛翔方向の法線方向ＰＤからのズレも大きい。
【００４４】
図７では、印刷用紙Ｐの表面ＰＳがでこぼこしていることと仮定している。すなわち、第１記録ヘッド５１０（ノズルＮｚ）と印刷用紙Ｐ（表面ＰＳ）との間の距離Ｈは、印刷用紙Ｐ上の位置に応じて変化する。この場合も、印刷用紙Ｐから見て、インク滴ＤＲが法線方向ＰＤに飛翔する。従って、印刷用紙Ｐ上の記録位置（移動方向ＦＤの位置）のズレは、抑制される。
【００４５】
以上のように、角度Ａｇを、許容範囲ＲＡｇ内に設定することが好ましく、角度Ａｇをゼロ角度Ａｇｃに設定することが特に好ましい。こうすれば、ノズルＮｚと、印刷用紙Ｐ（表面ＰＳ）との間の距離の変化に起因する、移動方向ＦＤの記録位置のズレを抑制できる。従って、ヘッド（ノズルＮｚ）と印刷用紙Ｐとの間の距離（例えば、印刷用紙Ｐの厚さ）に基づくインク吐出のタイミングの調整をせずに、画質を向上させることができる。以上の第１記録ヘッド５１０に関する説明は、他の記録ヘッド５２０〜５４０についても、同様である。なお、インクの種類毎に飛翔速度Ｖｊが異なる場合には、記録ヘッド毎に角度Ａｇが異なっていても良い。
【００４６】
Ｂ．第２実施例：
図８、図９は、印刷装置の別の実施例の概略図である。図１に示す印刷装置１０００との差違は、この印刷装置１０００ａが、２つの印刷モードＭＤａ１、ＭＤａ２を有している点である。図８は、第１印刷モードＭＤａ１の概略を示し、図９は、第２印刷モードＭＤａ２の概略を示している。図８、図９には、図１、図３と同様の、Ｚ方向と垂直な側面が示されている。第１印刷モードＭＤａ１では、第１速度Ｖｐａ１で印刷用紙Ｐが搬送される。第２印刷モードＭＤａ２では、第１速度Ｖｐａ１よりも速い第２速度Ｖｐａ２で印刷用紙Ｐが搬送される。各記録ヘッド５１０〜５４０の単位時間当たりに吐出可能なインク滴の数（すなわち、単位時間当たりに記録可能なドット数）は、印刷用紙Ｐの移動速度によらずに同じである。従って、第１印刷モードＭＤａ１では、印刷用紙Ｐの第１速度Ｖｐａ１が遅いので、印刷用紙Ｐ上に高密度でドットを記録することができる。一方、第２印刷モードＭＤａ２では、印刷用紙Ｐの第２速度Ｖｐａ２が速いので、印刷用紙Ｐ上のドット密度は低下するが、高速な印刷が可能である。
【００４７】
図１に示す印刷装置１０００と、本実施例の印刷装置１０００ａとの構成上の差違は、３つある。第１の差違は、ローラー制御部１２４ａが、第１速度Ｖｐａ１で印刷用紙Ｐを搬送する第１モードと、第１速度Ｖｐａ１よりも速い第２速度Ｖｐａ２で印刷用紙Ｐを搬送する第２モードとを有している点である。
【００４８】
第２の差違は、各記録ヘッド５１０〜５４０の向きが可変である点である。図８、図９の下部には、４つの記録ヘッド５１０〜５４０を代表して、第１記録ヘッド５１０が拡大して示されている。第１記録ヘッド５１０には、Ｚ方向と平行な回転軸Ｓｈが固定されている。そして、印刷装置１０００ａには、この回転軸Ｓｈを受ける軸受けＢｒが設けられている。第１記録ヘッド５１０は、回転軸Ｓｈを中心に、回動可能である。本実施例では、＋Ｚから−Ｚに向かって見たときに、回転軸Ｓｈは、下面５１０ｙ（特にノズルＮｚ）の近傍に配置されている。従って、回転軸ＳｈがノズルＮｚから遠い位置に配置されている場合と比べて、第１記録ヘッド５１０の回動によるノズルＮｚの位置の変化は小さい。また、第１記録ヘッド５１０には、モーター５９１ａが接続されている。第１記録ヘッド５１０は、モーター５９１ａによって、回動する。他の記録ヘッド５２０〜５４０も、同様に、モーター５９２ａ〜５９４ａによって、それぞれ回動する。
【００４９】
第３の差違は、プリンター制御部１２０ａに、角度制御部１２６ａが追加されている点である。角度制御部１２６ａは、各モーター５９１ａ〜５９４ａを制御する。これにより、角度制御部１２６ａは、各記録ヘッド５１０〜５４０の向きを制御する。
【００５０】
なお、図８、図９では、印刷装置１０００ａの一部の要素のみが示されている。印刷装置１０００ａの他の構成は、図１の印刷装置１０００の構成と同じである。例えば、図８、図９では図示が省略されているが、印刷用紙Ｐは、ローラー３１０、３２０に掛けられた搬送ベルト３３０によって、搬送される。
【００５１】
図８に示す第１印刷モードＭＤａ１では、ローラー制御部１２４ａは、印刷用紙Ｐの移動速度が第１速度Ｖｐａ１となるように、モーター３１２（図１）を制御する。この制御は、制御パラメータＲＰａ１に従って、行われる。制御パラメータＲＰａ１は、ローラー制御部１２４ａの図示しないメモリーに予め格納されている。
【００５２】
また、角度制御部１２６ａは、ノズルＮｚから見た、インクの飛翔方向ＦＬＤａ１と印刷用紙Ｐの法線方向ＰＤとがなす角度Ａｇが第１角度Ａｇａ１となるように、モーター５９１ａ〜５９４ａを制御する。この制御は、制御パラメータＡＰａ１に従って、行われる。制御パラメータＡＰａ１は、角度制御部１２６ａの図示しないメモリーに予め格納されている。ここで、第１飛翔方向ＦＬＤａ１は、法線方向ＰＤから、印刷用紙Ｐの移動方向ＦＤに向かって傾斜している。そして、第１角度Ａｇａ１は、第１速度Ｖｐａ１とインクの飛翔速度に応じて決まるゼロ角度（図６）に予め設定されている。
【００５３】
以上の結果、第１印刷モードＭＤａ１では、第２印刷モードＭＤａ２と比べて、ドット密度の高い印刷が可能である。また、第１角度Ａｇａ１が、ゼロ角度（図６）に設定されているので、ドットの形成位置のズレを抑制できる。なお、第１角度Ａｇａ１は、ゼロ角度とは異なる角度であってもよい。この場合、第１角度Ａｇａ１は、第１速度Ｖｐａ１とインクの飛翔速度に応じて決まる許容範囲ＲＡｇ（図６）内にあることが好ましい。
【００５４】
図９に示す第２印刷モードＭＤａ２では、ローラー制御部１２４ａは、印刷用紙Ｐの移動速度が第２速度Ｖｐａ２となるように、モーター３１２（図１）を制御する。この制御は、制御パラメータＲＰａ２に従って、行われる。制御パラメータＲＰａ２は、ローラー制御部１２４ａの図示しないメモリーに予め格納されている。
【００５５】
また、角度制御部１２６ａは、ノズルＮｚから見た、インクの飛翔方向ＦＬＤａ２と印刷用紙Ｐの法線方向ＰＤとがなす角度Ａｇが第２角度Ａｇａ２となるように、モーター５９１ａ〜５９４ａを制御する。図９に示すように、角度制御部１２６ａは、第１記録ヘッド５１０の上面５１０ｔが、移動方向ＦＤとは反対方向に移動するように、第１記録ヘッド５１０を回動させる。この制御は、制御パラメータＡＰａ２に従って、行われる。制御パラメータＡＰａ２は、角度制御部１２６ａの図示しないメモリーに予め格納されている。ここで、第２飛翔方向ＦＬＤａ２は、法線方向ＰＤから、印刷用紙Ｐの移動方向ＦＤに向かって傾斜している。そして、第２角度Ａｇａ２は、第２速度Ｖｐａ２とインクの飛翔速度に応じて決まるゼロ角度（図６）に予め設定されている。
【００５６】
以上の結果、第２印刷モードＭＤａ２では、第１印刷モードＭＤａ１と比べて、高速な印刷が可能である。また、第２角度Ａｇａ２が、ゼロ角度（図６）に設定されているので、ドットの形成位置のズレを抑制できる。なお、第２角度Ａｇａ２は、ゼロ角度に設定されていなくてもよい。この場合も、第２角度Ａｇａ２は、第２速度Ｖｐａ２とインクの飛翔速度に応じて決まる許容範囲ＲＡｇ（図６）内にあることが好ましい。
【００５７】
以上のように、第２実施例では、印刷用紙Ｐの搬送速度（移動速度）が異なる２つの印刷モードＭＤａ１、ＭＤａ２を利用することができる。従って、ドット密度の高い印刷と、高速な印刷とを利用することができる。また、各印刷モードＭＤａ１、ＭＤａ２に応じて、角度Ａｇａ１、Ａｇａ２が、それぞれ利用される。従って、各印刷モードＭＤａ１、ＭＤａ２において、ヘッド（ノズルＮｚ）と印刷用紙Ｐとの間の距離（例えば、印刷用紙Ｐの厚さ）に基づくインク吐出のタイミングの調整をせずに、ドットの記録位置のズレを抑制し、画質を高めることができる。ここで、第２角度Ａｇａ２は、第１角度Ａｇａ１よりも大きいことが好ましい。なお、角度制御部１２６ａと、モーター５９１ａ〜５９４ａと、各記録ヘッド５１０〜５４０の回転軸Ｓｈと軸受けＢｒと、の全体は、特許請求の範囲における「第１角度変更部」に相当する。
【００５８】
なお、制御部１００ａは、ユーザの指示によって指定された印刷モードに従って、印刷を実行すればよい。ユーザの指示は、インターフェース１３０に接続された外部装置から供給されてもよく、また、制御部１００ａに設けられた図示しない入力装置（例えば、ボタンやタッチパネル）から供給されてもよい。画像処理部１１０は、指定された印刷モードに合わせて、制御データを作成すればよい。そして、ローラー制御部１２４ａと角度制御部１２６ａとは、指定された印刷モードに従って、モーター３１２（図１）とモーター５９１ａ〜５９４ａを、それぞれ制御すればよい。
【００５９】
Ｃ．第３実施例：
図１０、図１１は、印刷装置の別の実施例の概略図である。図８、図９に示す印刷装置１０００ａとの差違は、記録ヘッド５１０〜５４０の向きを変えるモーター５９１ａ〜５９４ａが省略され、そして、印刷用紙Ｐの方向（法線方向）を変える可動ローラーユニット３５０が追加されている点である。本実施例の印刷装置１０００ｂでは、第１印刷モードＭＤｂ１と第２印刷モードＭＤｂ２とのそれぞれにおける角度Ａｇの調整は、印刷用紙Ｐの方向（法線方向）を変えることによって、実現されている。
【００６０】
可動ローラーユニット３５０は、脚３５２と、脚３５２の上部（−Ｙ側）に固定されたガイドレール３５４と、軸受け３５６と、モーター３５８と、を含んでいる。脚３５２は、印刷装置１０００ｂの図示しないボディに固定されている。ガイドレール３５４は、脚３５２の上部から、おおよそ−Ｙ方向に向かって延びている。軸受け３５６は、搬送ローラー３１０の回転軸３１０ｓを受ける。軸受け３５６は、−Ｙ側の第１位置３５０ｐ１と、＋Ｙ側の第２位置３５０ｐ２との間で、ガイドレール３５４に沿って移動可能である。軸受け３５６は、従動ローラー３２０の回転軸（図示せず）との距離を保ちつつ、移動する。軸受け３５６には、機械的に、モーター３５８が接続されている。軸受け３５６の位置は、モーター３５８によって、制御される。
【００６１】
プリンター制御部１２０ｂの角度制御部１２６ｂは、モーター３５８を制御することによって、印刷用紙Ｐの方向（法線方向）を変える。また、ローラー制御部１２４ｂは、第１速度Ｖｐｂ１で印刷用紙Ｐを搬送する第１モードと、第１速度Ｖｐｂ１よりも速い第２速度Ｖｐｂ２で印刷用紙Ｐを搬送する第２モードとを有している。
【００６２】
なお、図１０、図１１では、印刷装置１０００ｂの一部の要素のみが示されている。印刷装置１０００ｂの他の構成は、図１の印刷装置１０００の構成や、図８、図９の印刷装置１０００ａの構成と同じである。
【００６３】
図１０に示す第１印刷モードＭＤｂ１では、ローラー制御部１２４ｂは、印刷用紙Ｐの移動速度が第１速度Ｖｐｂ１となるように、モーター３１２（図１）を制御する。この制御は、制御パラメータＲＰｂ１に従って、行われる。制御パラメータＲＰｂ１は、ローラー制御部１２４ｂの図示しないメモリーに予め格納されている。
【００６４】
また、角度制御部１２６ｂは、モーター３５８を制御して、軸受け３５６を第１位置３５０ｐ１に移動させる。この制御は、制御パラメータＡＰｂ１に従って、行われる。制御パラメータＡＰｂ１は、角度制御部１２６ｂの図示しないメモリーに予め格納されている。この状態で、ノズルＮｚから見た印刷用紙Ｐの法線方向ＰＤｂ１は、Ｙ方向と平行である。また、ノズルＮｚから見た、インクの飛翔方向ＦＬＤｂと印刷用紙Ｐの法線方向ＰＤｂ１とがなす角度Ａｇは、第１角度Ａｇｂ１である。ここで、飛翔方向ＦＬＤｂは、法線方向ＰＤｂ１から、印刷用紙Ｐの移動方向ＦＤｂ１に向かって傾斜している。そして、第１角度Ａｇｂ１は、第１速度Ｖｐｂ１とインクの飛翔速度に応じて決まるゼロ角度（図６）に予め設定されている。
【００６５】
以上の結果、第１印刷モードＭＤｂ１では、図８の第１印刷モードＭＤａ１と同様に、ドット密度が高く、ドット形成位置ズレを抑制した印刷が可能である。なお、第１角度Ａｇｂ１は、ゼロ角度とは異なる角度であってもよい。この場合、第１角度Ａｇｂ１は、第１速度Ｖｐｂ１とインクの飛翔速度に応じて決まる許容範囲ＲＡｇ（図６）内にあることが好ましい。
【００６６】
図１１に示す第２印刷モードＭＤｂ２では、ローラー制御部１２４ｂは、印刷用紙Ｐの移動速度が第２速度Ｖｐｂ２となるように、モーター３１２（図１）を制御する。この制御は、制御パラメータＲＰｂ２に従って、行われる。制御パラメータＲＰｂ２は、ローラー制御部１２４ｂの図示しないメモリーに予め格納されている。
【００６７】
また、角度制御部１２６ｂは、モーター３５８を制御して、軸受け３５６を第２位置３５０ｐ２に移動させる。この制御は、制御パラメータＡＰｂ２に従って、行われる。制御パラメータＡＰｂ２は、角度制御部１２６ｂの図示しないメモリーに予め格納されている。この状態で、ノズルＮｚから見た印刷用紙Ｐの法線方向ＰＤｂ２は、＋Ｙ方向から、−Ｘ方向に向かって傾斜している。すなわち、印刷用紙Ｐの移動方向ＦＤｂ２は、＋Ｘ方向から、＋Ｙ方向に向かって傾斜している。また、ノズルＮｚから見たインクの飛翔方向ＦＬＤｂは、図１０の状態と同じである。ノズルＮｚから見た、インクの飛翔方向ＦＬＤｂと印刷用紙Ｐの法線方向ＰＤｂ２とがなす角度Ａｇは、第２角度Ａｇｂ２である。ここで、飛翔方向ＦＬＤｂは、法線方向ＰＤｂ２から、印刷用紙Ｐの移動方向ＦＤｂ２に向かって傾斜している。そして、第２角度Ａｇｂ２は、第２速度Ｖｐｂ２とインクの飛翔速度に応じて決まるゼロ角度（図６）に予め設定されている。
【００６８】
以上の結果、第２印刷モードＭＤｂ２では、図９の第２印刷モードＭＤａ２と同様に、高速で、ドット形成位置ズレを抑制した印刷が可能である。なお、第２角度Ａｇｂ２は、ゼロ角度とは異なる角度であってもよい。この場合、第２角度Ａｇｂ２は、第２速度Ｖｐｂ２とインクの飛翔速度に応じて決まる許容範囲ＲＡｇ（図６）内にあることが好ましい。
【００６９】
以上のように、第３実施例では、印刷用紙Ｐの搬送速度（移動速度）が異なる２つの印刷モードＭＤｂ１、ＭＤｂ２を利用することができる。また、各印刷モードＭＤｂ１、ＭＤｂ２に応じて、角度Ａｇｂ１、Ａｇｂ２が、それぞれ利用されるので、各印刷モードＭＤｂ１、ＭＤｂ２において、ドットの記録位置のズレを抑制し、画質を高めることができる。ここで、第２角度Ａｇｂ２は、第１角度Ａｇｂ１よりも大きいことが好ましい。なお、角度制御部１２６ｂと、可動ローラーユニット３５０との全体は、特許請求の範囲における「第１角度変更部」に相当する。
【００７０】
Ｄ．第４実施例：
図１２は、印刷装置の別の実施例の概略図である。図１０、図１１に示す印刷装置１０００ｂとの差異は、記録ヘッド５１０〜５４０の位置を調整する位置調整部５１０ｃ〜５４０ｃが追加されている点だけである。他の構成は、図１０、図１１に示す印刷装置１０００ｂと同じである。
【００７１】
位置調整部５１０ｃ〜５４０ｃは、記録ヘッド５１０〜５４０を、それぞれ支持している。また、位置調整部５１０ｃ〜５４０ｃは、記録ヘッド５１０〜５４０のＹ方向の位置を、調整する。位置調整部５１０ｃ〜５４０ｃは、それぞれ、図示しないモーターを含んでいる。位置調整部５１０ｃ〜５４０ｃは、これらのモーターによって、記録ヘッド５１０〜５４０の位置を移動させることができる。
【００７２】
角度制御部１２６ｃは、モーター３５８に加えて、位置調整部５１０ｃ〜５４０ｃを制御する。位置調整部５１０ｃ〜５４０ｃは、印刷用紙Ｐとノズルとの間の距離が一定値に維持されるように、制御される。例えば、図１２には、図１１と同じ第２印刷モードＭＤｂ２の状態が示されている。この状態では、第２記録ヘッド５２０は、第１記録ヘッド５１０よりも＋Ｙ方向にシフトし、第３記録ヘッド５３０は、第２記録ヘッド５２０よりも＋Ｙ方向にシフトし、第４記録ヘッド５４０は、第３記録ヘッド５３０よりも＋Ｙ方向にシフトしている。一方、第１印刷モードＭＤｂ１では、角度制御部１２６ｃは、図１０に示す実施例と同様に、記録ヘッド５１０〜５４０のそれぞれのＹ方向の位置を、同じ位置に設定する。
【００７３】
このように、本実施例では、各記録ヘッド５１０〜５４０の位置が調整されて、印刷用紙Ｐとノズルとの間の距離が一定値に維持される。その結果、ノズルから印刷用紙Ｐが遠くなることに起因するドット形成位置ズレを抑制できる。
【００７４】
Ｅ．第５実施例：
上述の各実施例において、３以上の印刷モードを利用してもよい。図１３は、上述の各実施例に適用可能な３つの印刷モードを示す表である。本実施例では、「高精細モード」と「通常モード」と「高速モード」とが利用可能である。印刷用紙の搬送速度Ｖｐは、順番に、Ｖｐ１、Ｖｐ２、Ｖｐ３である。ここで、Ｖｐ１＜Ｖｐ２＜Ｖｐ３である。従って、通常モードと、通常モードよりもドット密度の高い高精細モードと、通常モードよりも印刷速度の速い高速モードとを、利用することができる。また、ノズルから見た、インクの飛翔方向と印刷用紙の法線方向とがなす角度Ａｇは、順番に、Ａｇ１、Ａｇ２、Ａｇ３である。ここで、Ａｇ１＜Ａｇ２＜Ａｇ３である。これらの角度Ａｇ１、Ａｇ２、Ａｇ３は、搬送速度Ｖｐ１、Ｖｐ２、Ｖｐ３とインクの飛翔速度に応じて、ゼロ角度、あるいは、許容範囲内の値に、それぞれ予め設定されている（図６）。これにより、３つのモードのそれぞれにおいて、ドット形成位置ズレを抑制することができる。なお、利用可能な印刷モードの総数は４以上であってもよい。
【００７５】
Ｆ．第６実施例：
図１４は、印刷装置の別の実施例の概略図である。本実施例の印刷装置１０００ｄは、記録ヘッドを往復移動させながらドットを記録する（このような印刷装置は、シリアルプリンターとも呼ばれている）。印刷装置１０００ｄは、紙送りモーター２２と、ローラー２６と、プラテン２８と、キャリッジモーター２４と、プーリー３８と、キャリッジモーター２４とプーリー３８とに掛けられた駆動ベルト３６と、ガイドレール３４と、キャリッジ５００ｄと、キャリッジ５００ｄに設けられた４つの記録ヘッド５１０ｄ、５２０ｄ、５３０ｄ、５４０ｄと、印刷装置１０００ｄの各要素を制御する制御部１００ｄと、を含んでいる。
【００７６】
紙送りモーター２２は、ローラー２６を回転させて、印刷用紙Ｐを、副走査方向ＳＳに搬送する。印刷用紙Ｐの記録ヘッド５１０ｄ〜５４０ｄと対向する部分（特に、インク滴が着弾する部分）は、プラテン２８によって支持されている。キャリッジ５００ｄは、ガイドレール３４に支持されており、副走査方向ＳＳとは垂直な主走査方向ＭＳの双方向（前方向ＦＷＤと後方向ＢＷＤ）に移動可能である。主走査方向ＭＳは、プラテン２８（すなわち、印刷用紙Ｐ）と平行である。キャリッジ５００ｄは、駆動ベルト３６に接続されており、キャリッジモーター２４は、駆動ベルト３６を通じて、キャリッジ５００ｄを往復移動させる。
【００７７】
図１５は、キャリッジ５００ｄ（記録ヘッド５１０ｄ〜５４０ｄ）の下面におけるノズルＮｚの配置を示す概略図である。図示するように、各記録ヘッド５１０ｄ〜５４０ｄの下面５１０ｄｙ〜５４０ｄｙには、副走査方向ＳＳに沿って延びるノズルＮｚの列が、それぞれ形成されている。なお、１つの記録ヘッドにおいて、ノズルが複数の列に分散して配置されてもよい。また、本実施例では、ノズルＮｚからは、下面５１０ｄｙ〜５４０ｄｙと垂直な方向に、インクが吐出される。
【００７８】
以上説明した印刷装置１０００ｄの各要素は、図１４の制御部１００ｄによって制御される。制御部１００ｄは、インターフェース１３０と、画像処理部１１０と、プリンター制御部１２０ｄとを含んでいる。インターフェース１３０と画像処理部１１０とは、上述の各実施例のものと同じである。プリンター制御部１２０ｄは、ヘッド制御部１２２ｄと、キャリッジ制御部１２３ｄと、ローラー制御部１２４ｄと、角度制御部１２６ｄと、を含んでいる。キャリッジ制御部１２３ｄは、キャリッジモーター２４を駆動して、キャリッジ５００ｄを往復移動させる。キャリッジ制御部１２３ｄと、キャリッジモーター２４と、駆動ベルト３６と、プーリー３８と、ガイドレール３４と、キャリッジ５００ｄとの全体は、特許請求の範囲における「駆動部」に相当する。また、ヘッド制御部１２２ｄは、記録ヘッド５１０ｄ〜５４０ｄを制御して、ノズルからインク滴を吐出する。本実施例では、ヘッド制御部１２２ｄは、いわゆる双方向印刷を行う。すなわち、キャリッジ５００ｄが前方向ＦＷＤに移動する状態と、キャリッジ５００ｄが後方向ＢＷＤに移動する状態とのそれぞれにおいて、インク滴が吐出される。ローラー制御部１２４ｄは、紙送りモーター２２を駆動することによって、印刷用紙Ｐを搬送する。なお、インク滴の吐出は、印刷用紙Ｐの移動（搬送）が停止した状態で、行われる。角度制御部１２６ｄは、後述するように、記録ヘッド５１０ｄ〜５４０ｄの向きを制御する。なお、本実施例では、制御部１００ｄは、専用のハードウェア回路によって構成されている。
【００７９】
図１６は、キャリッジ５００ｄが前方向ＦＷＤに移動する状態を示す概略図であり、図１７は、キャリッジ５００ｄが後方向ＢＷＤに移動する状態を示す概略図である。各図では、記録ヘッド５１０ｄ〜５４０ｄが拡大して示されている。以下、記録ヘッド５１０ｄ〜５４０ｄを代表して、第２記録ヘッド５２０ｄを用いて説明を行う。
【００８０】
第２記録ヘッド５２０ｄには、主走査方向ＭＳと垂直で印刷用紙Ｐと平行な回転軸Ｓｈｄが固定されている。そして、キャリッジ５００ｄには、この回転軸Ｓｈｄを受ける軸受けＢｒｄが設けられている。第２記録ヘッド５２０ｄは、この回転軸Ｓｈｄを中心に回動可能である。他の記録ヘッド５１０、５３０、５４０についても、同じである。各記録ヘッド５１０ｄ〜５４０ｄには、モーター５９０ｄが接続されている。各記録ヘッド５１０ｄ〜５４０ｄは、モーター５９０ｄによって、回動する。
【００８１】
図１６に示す状態では、キャリッジ５００ｄが前方向ＦＷＤに移動する。速度Ｖｈ１は、キャリッジ５００ｄの移動速度を示している。ノズルＮｚから見ると、印刷用紙Ｐが、後方向ＢＷＤに、同じ速度で移動する。ここで、角度制御部１２６ｄは、各記録ヘッド５１０ｄ〜５４０ｄの上面５１０ｄｔ〜５４０ｄｔが、前方向ＦＷＤに移動するように、各記録ヘッド５１０ｄ〜５４０ｄを回動させる。この制御は、制御パラメータＡＰｄ１に従って行われる。制御パラメータＡＰｄ１は、角度制御部１２６ｄの図示しないメモリーに予め格納されている。この制御によって、ノズルＮｚから見たインクの飛翔方向ＦＬＤｄ１は、ノズルＮｚから印刷用紙Ｐへ向かう印刷用紙Ｐの法線方向ＰＤｄから、後方向ＢＷＤに傾斜する。飛翔方向ＦＬＤｄ１と法線方向ＰＤｄとのなす角度Ａｇは、第１角度Ａｇｄ１である。第１角度Ａｇｄ１は、速度Ｖｈ１とインクの飛翔速度に応じて決まるゼロ角度（図６）に、予め設定されている。その結果、キャリッジ５００ｄが前方向ＦＷＤに移動する主走査において、ドット形成位置ズレを抑制できる。
【００８２】
図１７に示す状態では、キャリッジ５００ｄが後方向ＢＷＤに移動する。速度Ｖｈ２は、キャリッジ５００ｄに移動速度を示している（本実施例では、速度Ｖｈ２の大きさは、図１６の速度Ｖｈ１の大きさと同じである）。ノズルＮｚから見ると、印刷用紙Ｐが、前方向ＦＷＤに、同じ速度で移動する。ここで、角度制御部１２６ｄは、各記録ヘッド５１０ｄ〜５４０ｄの上面５１０ｄｔ〜５４０ｄｔが、後方向ＢＷＤに移動するように、各記録ヘッド５１０ｄ〜５４０ｄを回動させる。この制御は、制御パラメータＡＰｄ２に従って行われる。制御パラメータＡＰｄ２は、角度制御部１２６ｄの図示しないメモリーに予め格納されている。この制御によって、ノズルＮｚから見たインクの飛翔方向ＦＬＤｄ２は、ノズルＮｚから印刷用紙Ｐへ向かう印刷用紙Ｐの法線方向ＰＤｄから、前方向ＦＷＤに傾斜する。飛翔方向ＦＬＤｄ２と法線方向ＰＤｄとのなす角度Ａｇは、第２角度Ａｇｄ２である。第２角度Ａｇｄ２は、速度Ｖｈ２とインクの飛翔速度に応じて決まるゼロ角度（図６）に、予め設定されている。その結果、キャリッジ５００ｄが後方向ＢＷＤに移動する主走査において、ドット形成位置ズレを抑制できる。
【００８３】
以上のように、本実施例では、双方向の主走査のそれぞれにおいて、ドット形成位置ズレを抑制できる。なお、角度制御部１２６ｄと、モーター５９０ｄと、各記録ヘッド５１０ｄ〜５４０ｄの回転軸Ｓｈｄと軸受けＢｒｄと、の全体は、特許請求の範囲における「第２角度変更部」に相当する。
【００８４】
Ｇ．第７実施例：
図１８は、記録ヘッドの別の実施例を示す概略図である。図３に示す記録ヘッド５１０との差異は、ノズルＮｚが、記録ヘッド５１０ｅの側面５１０ｅｂに設けられている点だけである。具体的には、印刷用紙Ｐの移動方向ＦＤ側の側面５１０ｅｂに、ノズルＮｚが形成されている。なお、図１８には、図３と同様の断面図が示されている。
【００８５】
図中には、印刷用紙Ｐの移動方向ＦＤに加えて、２つの方向ＰＤｅ、ＦＬＤｅが示されている。法線方向ＰＤｅは、ノズルＮｚから印刷用紙Ｐへ向かう印刷用紙Ｐの法線方向である。法線方向ＰＤｅは、移動方向ＦＤと垂直である。また、飛翔方向ＦＬＤｅは、ノズルＮｚから見たインク滴ＤＲの飛翔方向である。飛翔方向ＦＬＤｅは、法線方向ＰＤｅよりも、移動方向ＦＤに向かって傾斜している。
【００８６】
吐出部５１４ｅの構成は、図３の吐出部５１４と同じである。また、一端がノズルＮｚに接続されたインク流路５１６ｅは、飛翔方向ＦＬＤｅに沿って延びている。その結果、インク滴ＤＲは、ノズルＮｚから飛翔方向ＦＬＤｅに向かって飛翔する。角度Ａｇｅは、法線方向ＰＤｅと飛翔方向ＦＬＤｅとのなす角度である。この角度Ａｇｅは、図６で説明した許容範囲ＲＡｇ内であることが好ましく、ゼロ角度であることが最も好ましい。
【００８７】
本実施例では、ノズルＮｚが、移動方向ＦＤ側の側面５１０ｅｂに形成されているので、ノズルＮｚが下面（図３の下面５１０ｙ）に形成されている場合と比べて、角度Ａｇｅを大きくすることが容易である。従って、本実施例の記録ヘッド５１０ｅを採用することによって、印刷用紙Ｐの移動速度を、さらに、高速化することができる。なお、本実施例の記録ヘッド５１０ｅは、上述の各実施例に適用可能である。
【００８８】
Ｈ．変形例：
なお、上記各実施例における構成要素の中の、独立クレームでクレームされた要素以外の要素は、付加的な要素であり、適宜省略可能である。また、この発明は上記の実施例や実施形態に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の態様において実施することが可能であり、例えば次のような変形も可能である。
【００８９】
変形例１：
上述の各実施例において、ヘッドの構成としては、種々の構成を採用可能である。例えば、図３に示す記録ヘッド５１０において、一端がノズルＮｚに接続されたインク流路５１６の他端が、吐出部５１４の代わりに、インク流路５１６の延びる方向（飛翔方向ＦＬＤ）とは異なる方向に延びる別の流路に接続されていてもよい。いずれの場合も、通常は、インクの飛翔方向は、一端がノズルＮｚに接続されたインク流路（例えば、図３のインク流路５１６）の延びる方向に一致する。従って、このインク流路の延びる方向を調整することによって、インクの飛翔方向を調整することができる。
【００９０】
また、ヘッドの構成としては、一端がノズルに接続されて飛翔方向に延びるインク流路を有する構成に限らず、他の種々の構成を採用してもよい。例えば、静電気力を利用してインクの吐出方向（飛翔方向）を制御する飛翔方向制御部を有するヘッドを採用してもよい。
【００９１】
また、上述の各実施例において、ヘッドの印刷用紙と対向する面（例えば、図３の下面５１０ｙ）は、印刷用紙と平行でなくてもよい。また、図８、図９の実施例や、図１０、図１１の実施例のように、印刷用紙Ｐに対するヘッドの方向が、印刷モード毎に異なる場合には、少なくとも一部の印刷モードにおいて、ヘッドの印刷用紙と対向する面が、印刷用紙（特にヘッドと対向する部分）と平行であることが好ましい。
【００９２】
変形例２：
上述の各実施例において、印刷用紙Ｐを移動させる装置の構成としては、紙搬送部３００、３００ｂ（図１や図１０）の構成や、モーター２２とローラー２６（図１４）の構成に限らず、種々の構成を採用可能である。例えば、印刷用紙Ｐを固定するための表面を有するテーブルを移動させる装置を採用してもよい。また、上述の各実施例において、記録ヘッドを移動させる装置の構成としては、図１４に示すような、キャリッジモーター２４と駆動ベルト３６とプーリー３８とガイドレール３４とキャリッジ５００ｄとの構成に限らず、種々の構成を採用可能である。例えば、リンク機構によってヘッドを移動させる構成を採用してもよい。一般には、ヘッド（例えば、図１の記録ヘッド５１０）に対して記録媒体（例えば、図１の印刷用紙Ｐ）を相対的に移動させる駆動部の構成としては、種々の構成を採用可能である。例えば、ヘッドと記録媒体との両方を移動させる構成を採用してもよい。
【００９３】
変形例３：
上述の各実施例において、ノズルから見たインクの飛翔方向と、ノズルから記録媒体へ向かう記録媒体の法線方向とのなす角度（例えば、図３の角度Ａｇ）を、変える第１角度変更部の構成としては、種々の構成を採用可能である。例えば、図８、図９に示す実施例のように、ヘッドの向きを変える装置を採用してもよい。また、図１０、図１１に示す実施例のように、印刷用紙Ｐのヘッドと対向する部分（特に、インク滴が着弾する部分）を支持する支持部（例えば、図１０の搬送ベルト３３０）の向きを変える装置を採用してもよい。また、静電気力を利用してインクの吐出方向（飛翔方向）を制御する装置を採用してもよい。
【００９４】
変形例４：
上述の各実施例において、ヘッドの往復移動における前方向ＦＷＤ（図１６）と後方向ＢＷＤ（図１７）との間でヘッドの向きを変える第２角度変更部の構成としては、種々の構成を採用可能である。例えば、リンク機構によってヘッドの向きを変える装置を採用してもよい。
【００９５】
変形例５：
図１４〜図１７に示す実施例において、さらに、キャリッジ５００ｄ（記録ヘッド５１０ｄ〜５４０ｄ）の移動速度が互いに異なる複数の印刷モードを利用してもよい。この場合には、図８、図９に示す角度制御部１２６ａを、図１４のプリンター制御部１２０ｄに追加すればよい。そして、角度制御部１２６ａは、図８、図９の実施例と同様に、キャリッジ５００ｄの速度に合わせて、角度Ａｇを調整すればよい。
【００９６】
変形例６：
上述の各実施例において、記録媒体としては、印刷用紙Ｐに限らず、種々の媒体を採用可能である。例えば、布やフィルムを採用してもよい。また、記録材としては、着色剤を含むインクに限らず、種々の記録材を採用可能である。例えば、樹脂を採用してもよい。また、液晶ディスプレー等のカラーフィルタの製造に用いられる色材、有機ＥＬディスプレー、ＦＥＤ（電界放出ディスプレー）等の電極形成に用いられる電極材料、バイオｃｈｉｐ製造に用いられる生体有機物でもよく、また、ＣＭＹＫのインク、金属色（例えば、メタリック、金、銀）インク、透明色や白色のインク、蛍光インク、パールインク、オペークインク、磁気インク、所定の波長の光を変調して反射する変調インク、光沢性のあるまたは光沢性の無い無色インク、滲み効果を表現するための無色透明（例えば、水系、油系）インクおよび水などの特殊インクでもよい。
【００９７】
また、印刷装置の構成としても、上述の実施例の構成に限らず、種々の構成を採用可能である。例えば、図１、図２に示す印刷装置１０００において、印刷用紙Ｐを固定して、記録ヘッド５１０〜５４０を移動させることによって、印刷用紙Ｐの全領域の印刷を行ってもよい。この場合には、記録ヘッド５１０〜５４０を移動させる構成（例えば、記録ヘッド５１０〜５４０を移動させるモーターと、そのモーターを制御する制御部との全体）が、特許請求の範囲における「駆動部」に相当する。
【００９８】
また、印刷装置の製造方法としては、種々の方法を採用可能である。一般には、ヘッドと、駆動部と、ヘッド制御部とを準備し、そして、ノズルから見た記録材の飛翔方向が、ノズルから記録媒体へ向かう記録媒体の法線方向よりも、ノズルから見た記録媒体の相対的な移動方向に向かって傾斜するように、ヘッドと駆動部とヘッド制御部とを用いて印刷装置を組み立てる方法を採用可能である。ここで、種々の具体的なステップが、これらの各ステップに相当し得る。例えば、図３の記録ヘッド５１０の製造や、図１４の記録ヘッド５１０ｄの製造は、ヘッドの準備に相当する。また、図１の「ローラー制御部１２４と紙搬送部３００との全体」の製造や、図１４の「キャリッジ制御部１２３ｄと、キャリッジモーター２４と、駆動ベルト３６と、プーリー３８と、ガイドレール３４と、キャリッジ５００ｄとの全体」の製造は、駆動部の準備に相当する。また、図１のヘッド制御部１２２の製造や、図１４のヘッド制御部１２２ｄの製造は、ヘッド制御部の準備に相当する。また、印刷装置の図示しない筐体内の予め決められた位置に、ヘッドと駆動部とヘッド制御部とのそれぞれを組み込むことは、ヘッドと駆動部とヘッド制御部とを用いた印刷装置の組み立てに相当する。各要素の位置は、ノズルから見た記録材の飛翔方向が、ノズルから記録媒体へ向かう記録媒体の法線方向よりも、ノズルから見た記録媒体の相対的な移動方向に向かって傾斜するように、予め決められている。ヘッド制御部とヘッドとを信号ラインで接続することも、この組み立てに含まれる。
【００９９】
変形例７：
上記各実施例において、ハードウェアによって実現されていた構成の一部をソフトウェアに置き換えるようにしてもよく、逆に、ソフトウェアによって実現されていた構成の一部あるいは全部をハードウェアに置き換えるようにしてもよい。例えば、図１のローラー制御部１２４の機能を、ＣＰＵとメモリーとを有するコンピュータがプログラムを実行することによって実現してもよい。
【０１００】
また、本発明の機能の一部または全部がソフトウェアで実現される場合には、そのソフトウェア（コンピュータプログラム）は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に格納された形で提供することができる。この発明において、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスクやＣＤ−ＲＯＭのような携帯型の記録媒体に限らず、各種のＲＡＭやＲＯＭ等のコンピュータ内の内部記憶装置や、ハードディスク等のコンピュータに固定されている外部記憶装置も含んでいる。
【符号の説明】
【０１０１】
２２、３１２、３５８、５９０ｄ、５９１ａ〜５９４ａ…モーター
２４…キャリッジモーター
２６…ローラー
２８…プラテン
３４…ガイドレール
３６…駆動ベルト
３８…プーリー
１００、１００ａ、１００ｂ、１００ｃ、１００ｄ…制御部
１１０…画像処理部
１２０、１２０ａ、１２０ｂ、１２０ｃ、１２０ｄ…プリンター制御部
１２２、１２２ｄ…ヘッド制御部
１２３ｄ…キャリッジ制御部
１２４、１２４ａ、１２４ｂ、１２４ｄ…ローラー制御部
１２６ａ〜１２６ｄ…角度制御部
１３０…インターフェース
２００…給紙部
２１０…給紙トレイ
２２０…ローラー
３００…紙搬送部
３１０…搬送ローラー
３１０ｓ…回転軸
３２０…従動ローラー
３３０…搬送ベルト
３５０…可動ローラーユニット
３５２…脚
３５４…ガイドレール
３５６…軸受け
４００…紙受け部
５００ｄ…キャリッジ
５００ｘ…記録ヘッド
５１０〜５４０、５１０ｄ〜５４０ｄ、５１０ｅ…記録ヘッド
５１０ｃ…位置調整部
５１０ｔ〜５４０ｔ、５１０ｄｔ〜５４０ｄｔ…上面
５１０ｙ〜５４０ｙ、５１０ｄｙ〜５４０ｄｙ…下面
５１０ｅｂ…側面
５１４、５１４ｅ…吐出部
５１６、５１６ｅ…インク流路
１０００、１０００ａ〜１０００ｄ…印刷装置
Ｐ…印刷用紙
ＰＳ…表面
Ｓｈ、Ｓｈｄ…回転軸
Ｂｒ、Ｂｒｄ…軸受け
Ｎｚ…ノズル
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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