(57)【要約】【課題】  改質すべき土砂の性状に応じて連続処理モードとバッチ処理モードとを適宜に切換える。【解決手段】  第１，第２の回転センサ１５，１６、第１，第２のモータ１９，２１、入力設定器２３、モータ制御装置２４等からなる処理モード切換手段１４を備え、左，右の攪拌軸６，１０を同方向に回転させて改良土を混合槽３の土砂供給口４側から排出口３Ｆへと搬送する連続処理モードと、左，右の攪拌軸６，１０を互いに逆方向に回転させ、左攪拌軸６によって改良土を混合槽３の土砂供給口４側から排出口３Ｆへと搬送すると共に、右攪拌軸１０によって改良土を混合槽３の排出口３Ｆから土砂供給口４側へと搬送するバッチ処理モードとを適宜に切換える。これにより、単一の混合機１を用いて連続処理モードとバッチ処理モードとを選択的に実行でき、土砂の性状に係わらず常に良質な改良土を生成することができる。【選択図】        図４
2010071001.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
土砂と該土砂を改質する土質改良材とが供給される混合槽と、前記土砂と土質改良材とが供給される供給口から離間して前記混合槽に設けられ生成された改良土を排出する排出口と、前記混合槽内に並列して回転可能に設けられ互いに干渉し得る状態で向合ったパドルによって前記土砂と土質改良材とを攪拌しつつ前記混合槽内で移動させる２本の攪拌軸とを備えてなる混合機において、
前記排出口を開いた状態で、前記２本の攪拌軸によって改良土を前記混合槽の供給口側から排出口に向けて搬送する連続処理モードと、前記排出口を閉じた状態で、前記２本の攪拌軸のうち一方の攪拌軸によって改良土を前記混合槽の供給口側から排出口へと搬送すると共に他方の攪拌軸によって改良土を前記混合槽の排出口から供給口側へと搬送するバッチ処理モードとを切換える処理モード切換手段を設ける構成としたことを特徴とする混合機。
【請求項２】
前記処理モード切換手段は、前記２本の攪拌軸の回転数をそれぞれ検出する第１，第２の回転センサと、前記２本の攪拌軸をそれぞれ独立して回転させる第１，第２のモータと、前記２本の攪拌軸の回転方向を設定する設定器と、前記２本の攪拌軸に設けられたパドルが互いに干渉するのを防止するため前記第１，第２の回転センサによって検出された検出信号に基づいて前記第１，第２のモータの回転速度を相対的に制御するモータ制御装置とにより構成してなる請求項１に記載の混合機。
【請求項３】
前記２本の攪拌軸に互いに向合って設けられた２個のパドルが干渉する領域を干渉領域としたときに、前記モータ制御装置は、一方の攪拌軸のパドルと他方の攪拌軸のパドルとがいずれも前記干渉領域内にあるときには前記第１，第２のモータを停止するモータ停止手段と、
前記一方の攪拌軸のパドルについて予め定められた基準位置が前記干渉領域を脱出するまでの回転角と、前記他方の攪拌軸のパドルについて予め定められた基準位置が前記干渉領域に進入または脱出するまでの回転角との角度差を演算し、この角度差に応じて前記第１，第２のモータの回転速度を相対的に制御するモータ速度制御手段とにより構成してなる請求項２に記載の混合機。
【請求項４】
前記２本の攪拌軸のうち、一方の攪拌軸のパドルの基準位置は、該パドルの回転方向における後端部の位置に定め、他方の攪拌軸のパドルの基準位置は、該パドルの回転方向における前端部の位置に定める構成としてなる請求項３に記載の混合機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば土木工事等の工事現場で大量に発生する掘削残土等の土砂に、その土質を改良するための土質改良材を混合するのに好適に用いられる混合機に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、建築工事、道路工事、浚渫工事等の土木工事では、大量の掘削残土が発生する。そこで、この掘削残土等の土砂を埋戻し材、基礎地盤材として再利用するため、土砂に固化材、吸水材等の土質改良材を混合して改良土を生成する混合機が知られている。
【０００３】
この従来技術による混合機は、通常、土砂と土質改良材とが供給される混合槽と、該混合槽内に並列して回転可能に設けられた２本の攪拌軸とを備え、これら２本の攪拌軸には、土砂と土質改良材とを攪拌する複数のパドルが互いに向合って設けられている。そして、混合槽内に供給された土砂と土質改良材とは、各攪拌軸に設けられたパドルによって攪拌されつつ混合槽内を搬送される。これにより、混合槽内で土砂と土質改良材とを混合した改良土が生成され、この改良土は、混合槽に設けられた排出口を通じて外部に排出される（例えば、特許文献１参照）。
【０００４】
【特許文献１】特開２００４−２７０１４７号公報
【０００５】
この場合、特許文献１に記載された混合機は、含水比が低い土砂と土質改良材とを攪拌しつつ、これらを土砂等の供給口側から混合槽の排出口へと直線的に搬送することにより、短時間で土砂と土質改良材とを連続的に混合して改良土を生成し、この改良土を連続して排出口から外部に排出する処理モード（以下、これを連続処理モードという）に適している。
【０００６】
一方、他の従来技術による混合機として、例えば浚渫工事等により発生した含水比が比較的高い泥水状の土砂に、古紙等の吸水材（土質改良材）を混合するのに好適に用いられる混合機が提案されている。
【０００７】
この混合機は、混合槽の排出口をゲート装置によって閉じた状態で各攪拌軸を回転させることにより、混合槽内に供給された一定量の土砂と土質改良材とを各攪拌軸に設けられた複数のパドルによって攪拌しつつ、これらを混合槽内で楕円を描くように循環（環流）させることができる。これにより、含水比が高い土砂と吸水材とが十分に混合された改良土を生成することができ、ゲート装置によって混合槽の排出口を開くことにより、生成した改良土を排出口を通じて外部に排出することができる構成となっている（例えば、特許文献２参照）。
【０００８】
【特許文献２】特開２００５−８７８９５号公報
【０００９】
従って、特許文献２に記載された混合機は、土砂と土質改良材とを混合槽内で循環させることにより、一定量の土砂と土質改良材とを十分に混合して改良土を生成する処理モード（以下、これをバッチ処理モードという）に適している。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
上述したように、特許文献１の混合機は、含水比が低い土砂と土質改良材とを攪拌しつつ混合槽内を直線的に搬送する間に改良土を生成し、この改良土を連続して排出口から外部に排出する連続処理モードに適している。
【００１１】
しかし、仮に連続処理モードに適した混合機を用いてバッチ処理を行った場合には、土砂と土質改良材とが攪拌軸の長さ方向に沿って混合槽内を直線的に往復するだけであるため、含水比が高い土砂等が混合槽の一端側または他端側に片寄せられることにより混合槽から溢出し、土砂と土質改良材とを適正に混合することができないという問題がある。また、上記作業を時間をかけて注意しながら行うことにより、土砂と土質改良材とを混合したとしても、以下の問題が生じる。即ち、土砂と土質改良材が攪拌混合されると土砂強度は上昇するため、この状態でさらに上記作業を行うと、強度が上昇した土砂が混合槽の一端側または他端側に片寄せられるときに、この土砂は混合槽の一端側の端面または他端側の端面に押付けられて固着する。そして、土砂強度の上昇に伴って土砂の固着力は増加するので、各パドルによる攪拌トルクが上昇し、やがて攪拌不能に陥る。以上の理由により、連続処理モード用の混合機はバッチ処理には適さないという問題がある。
【００１２】
一方、特許文献２の混合機は、排出口を閉じた状態で含水比が高い土砂と土質改良材とを混合槽内で循環させることにより、一定量の土砂と土質改良材とを十分に攪拌して改良土を生成するバッチ処理モードに適している。
【００１３】
しかし、仮にバッチ処理モードに適した混合機を用いて連続処理を行った場合には、生成された改良土は、２本の攪拌軸によって混合槽内を循環する途中で排出口を通じて外部に排出されるので、土砂と土質改良材とが充分に混合する前に排出されてしまい、混合機として機能しない。一般的にバッチ処理モードに適した混合機は、連続処理モードに適した混合機に比べて攪拌軸が短い。その理由は、バッチ処理モード用の混合機は上述したように混合槽内で土砂と土質改良材とを循環させて混合させるため、連続処理モード用の混合機ほど攪拌軸の長さを必要としないからである。処理する対象物、条件によってはバッチ処理モード用の混合機の短い攪拌軸を用いて充分な混合作業ができる場合もあるが、その適用範囲はきわめて狭く実用には適さない。以上の理由により、バッチ処理モード用の混合機は連続処理には適さないという問題がある。
【００１４】
本発明は上述した従来技術の問題に鑑みなされたもので、改質すべき土砂の性状に応じて連続処理モードとバッチ処理モードとを適宜に切換えることができ、土質改良作業の作業性を高めることができるようにした混合機を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【００１５】
上述した課題を解決するため本発明は、土砂と該土砂を改質する土質改良材とが供給される混合槽と、前記土砂と土質改良材とが供給される供給口から離間して前記混合槽に設けられ生成された改良土を排出する排出口と、前記混合槽内に並列して回転可能に設けられ互いに干渉し得る状態で向合ったパドルによって前記土砂と土質改良材とを攪拌しつつ前記混合槽内で移動させる２本の攪拌軸とを備えてなる混合機に適用される。
【００１６】
そして、請求項１の発明が採用する構成の特徴は、前記排出口を開いた状態で、前記２本の攪拌軸によって改良土を前記混合槽の供給口側から排出口に向けて搬送する連続処理モードと、前記排出口を閉じた状態で、前記２本の攪拌軸のうち一方の攪拌軸によって改良土を前記混合槽の供給口側から排出口へと搬送すると共に他方の攪拌軸によって改良土を前記混合槽の排出口から供給口側へと搬送するバッチ処理モードとを切換える処理モード切換手段を設けたことにある。
【００１７】
請求項２の発明は、前記処理モード切換手段は、前記２本の攪拌軸の回転数をそれぞれ検出する第１，第２の回転センサと、前記２本の攪拌軸をそれぞれ独立して回転させる第１，第２のモータと、前記２本の攪拌軸の回転方向を設定する設定器と、前記２本の攪拌軸に設けられたパドルが互いに干渉するのを防止するため前記第１，第２の回転センサによって検出された検出信号に基づいて前記第１，第２のモータの回転速度を相対的に制御するモータ制御装置とにより構成したことにある。
【００１８】
請求項３の発明は、前記２本の攪拌軸に互いに向合って設けられた２個のパドルが干渉する領域を干渉領域としたときに、前記モータ制御装置は、一方の攪拌軸のパドルと他方の攪拌軸のパドルとがいずれも前記干渉領域内にあるときには前記第１，第２のモータを停止するモータ停止手段と、前記一方の攪拌軸のパドルについて予め定められた基準位置が前記干渉領域を脱出するまでの回転角と、前記他方の攪拌軸のパドルについて予め定められた基準位置が前記干渉領域に進入または脱出するまでの回転角との角度差を演算し、この角度差に応じて前記第１，第２のモータの回転速度を相対的に制御するモータ速度制御手段とにより構成したことにある。
【００１９】
請求項４の発明は、前記２本の攪拌軸のうち、一方の攪拌軸のパドルの基準位置は、該パドルの回転方向における後端部の位置に定め、他方の攪拌軸のパドルの基準位置は、該パドルの回転方向における前端部の位置に定める構成としたことにある。
【発明の効果】
【００２０】
請求項１の発明によれば、処理モード切換手段によって連続処理モードを選択したときには、混合槽の排出口を開いた状態で、土砂と土質改良材とを２本の攪拌軸によって攪拌し、生成された改良土を供給口側から排出口に向けて搬送することができる。これにより、土砂と土質改良材とを短時間で混合して改良土を生成し、排出口を通じて迅速に外部に排出することができる。
【００２１】
一方、処理モード切換手段によってバッチ処理モードを選択したときには、混合槽の排出口を閉じた状態で、土砂と土質改良材とを２本の攪拌軸で攪拌しつつ一方の攪拌軸によって土砂等を供給口側から排出口へと搬送すると共に、他方の攪拌軸によって土砂等を排出口から供給口側へと搬送することにより、土砂と土質改良材とを混合槽内で循環させることができる。これにより、土砂と土質改良材とを時間をかけて十分に混合した改良土を生成した後、排出口を開くことによりこの改良土を外部に排出することができる。
【００２２】
この結果、例えば含水比が高い土砂や含水比が低い土砂のように、改質すべき土砂の性状が異なる場合でも、単一の混合機を用いて連続処理モードとバッチ処理モードとを選択的に実行することにより、土砂の性状に関わらず常に良質な改良土を生成することができ、土質改良作業を行うときの作業性を高めることができる。
【００２３】
請求項２の発明によれば、２本の攪拌軸の回転数が第１，第２の回転センサによって常に検出され、この第１，第２の回転センサからの検出信号に基づいて、モータ制御装置が第１，第２のモータの回転速度を相対的に制御する。このため、土砂と土質改良材とを攪拌するときの負荷により２本の攪拌軸の回転数に差が生じ、２本の攪拌軸に向合って設けられたパドル同士が接近したとしても、モータ制御装置によって第１，第２のモータの回転速度を相対的に制御することにより、これら２本の攪拌軸に設けられたパドルが干渉するのを確実に防止することができる。
【００２４】
請求項３の発明によれば、２本の攪拌軸に設けられたパドルによって土砂と土質改良材とを攪拌するときに、一方の攪拌軸のパドルと他方の攪拌軸のパドルとの両方が干渉領域内にあるときには、モータ停止手段によって第１，第２のモータを停止することができるので、２本の攪拌軸に向合って設けられた２個のパドルが干渉するのを防止することができる。
【００２５】
また、一方の攪拌軸のパドルの基準位置が干渉領域を脱出するまでの回転角と、他方の攪拌軸のパドルの基準位置が干渉領域に進入または脱出するまでの回転角との角度差を演算することにより、一方の攪拌軸のパドルに対して他方の攪拌軸のパドルが接近しているか否かを判断することができ、これら２個のパドルが接近している場合には、モータ速度制御手段によって第１，第２のモータの回転速度を相対的に制御することができる。これにより、２本の攪拌軸に設けられた２個のパドルは、互いに干渉することなく常に適度な間隔を保った状態で回転することができる。この結果、連続処理モードを実行する場合でも、バッチ処理モードを実行する場合でも、２本の攪拌軸に設けたパドル同士の干渉を確実に防止することができ、混合機の信頼性を高めることができる。
【００２６】
請求項４の発明によれば、一方の攪拌軸のパドルの基準位置を、該パドルの回転方向における後端部の位置に定め、他方の攪拌軸のパドルの基準位置を、該パドルの回転方向における前端部の位置に定めたので、一方のパドルの後端部が干渉領域を脱出するまでの回転角と、他方のパドルの前端部が干渉領域に進入または脱出するまでの回転角との角度差を演算することにより、パドルの形状にかかわらず、一方のパドルと他方のパドルとの間隔を的確に判断することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２７】
以下、本発明に係る混合機の実施の形態について、添付図面を参照しつつ詳細に説明する。
【００２８】
図中、１は定置式の混合機で、該混合機１は、例えば土木工事によって発生した掘削残土等の性状を改質すべき土砂に対し、固化材、吸水材等の土質改良材を混合することにより、例えば埋戻し材、基礎地盤材等として再利用可能な改良土を生成するものである。ここで、混合機１は、支持構造体をなす架台２上に搭載された後述の混合槽３、左攪拌軸６、右攪拌軸１０、処理モード切換手段１４等により構成されている。
【００２９】
３は混合機１のベースとなる混合槽で、該混合槽３は、全体として上端側が開口した有底な直方体の箱状に形成され、その内部に性状を改質すべき土砂と土質改良材とが供給されるものである。
【００３０】
ここで、混合槽３は、前，後方向に延びる底面部３Ａと、該底面部３Ａの前端部から上向きに立上がる前面部３Ｂと、底面部３Ａの後端部から上向きに立上がる後面部３Ｃと、底面部３Ａの左端部から上向きに立上がり前面部３Ｂと後面部３Ｃとの間を接続する左側面部３Ｄと、底面部３Ａの右端部から上向きに立上がり前面部３Ｂと後面部３Ｃとの間を接続する右側面部３Ｅとにより大略構成されている。そして、後面部３Ｃの上端側には、後述の土砂供給口４が取付けられ、混合槽３内には、後述する左攪拌軸６と右攪拌軸１０とが並列して回転可能に設けられる構成となっている。
【００３１】
また、底面部３Ａの長さ方向の一端側（前面部３Ｂ側）には、後述の土砂供給口４から離間して、下方に突出する角筒状の排出口３Ｆが設けられ、排出口３Ｆの下端側には、後述のゲート板５Ｂを案内するガイド溝３Ｇが形成されている。そして、混合槽３内で生成された改良土は、排出口３Ｆを通じて混合槽３の外部に排出され、後述の搬送コンベヤ２５上に落下する構成となっている。さらに、混合槽３の前面部３Ｂには、後述する第１，第２のモータ１９，２１を取付けるモータブラケット３Ｈが設けられ、後面部３Ｃには、後述する第１，第２の回転センサ１５，１６を取付けるセンサブラケット３Ｉが設けられている。
【００３２】
４は混合槽３の排出口３Ｆから離間して後面部３Ｃの上端側に取付けられた供給口としての土砂供給口で、該土砂供給口４は、例えば土砂を圧送するポンプ等（図示せず）に接続された配管により構成されている。そして、土砂供給口４は、改質すべき土砂と、吸水材、固化材等の土質改良材とを混合槽３内に供給するものである。
【００３３】
５は架台２と混合槽３の底面部３Ａとの間に設けられたゲート装置で、該ゲート装置５は、図１に示すように、混合槽３の排出口３Ｆを開，閉するものである。ここで、ゲート装置５は、ボトム側が架台２に取付けられた油圧シリンダ等からなる開閉シリンダ５Ａと、この開閉シリンダ５Ａのロッド側に取付けられ、排出口３Ｆの下端側に設けられたガイド溝３Ｇに沿って前，後方向（図１中の矢示Ａ方向）にスライドする平板状のゲート板５Ｂとにより構成されている。従って、開閉シリンダ５Ａのロッドを伸縮させゲート板５Ｂをスライドさせることにより、混合槽３の排出口３Ｆを開，閉することができる構成となっている。
【００３４】
６は混合槽３内に回転可能に設けられた左攪拌軸で、該左攪拌軸６は、後述の右攪拌軸１０と一緒に混合槽３内で回転することにより、後述の各パドル９によって土砂と土質改良材とを攪拌して混合するものである。ここで、左攪拌軸６は、パイプ材等を用いて円筒状に形成され混合槽３内を前，後方向に延びた中間筒部６Ａと、中間筒部６Ａの前端側に接続され混合槽３の前面部３Ｂから前方に突出した前側支軸６Ｂと、中間筒部６Ａの後端側に接続され混合槽３の後面部３Ｃから後方に突出した後側支軸６Ｃとにより大略構成されている。
【００３５】
そして、左攪拌軸６の前側支軸６Ｂは、混合槽３の前面部３Ｂに取付けられた軸受７によって回転可能に支持され、後側支軸６Ｃは、混合槽３の後面部３Ｃに取付けられた軸受８によって回転可能に支持されている。また、左攪拌軸６の中間筒部６Ａには、後述する多数のパドル（攪拌羽根）９，９，…が設けられている。
【００３６】
９，９，…は左攪拌軸６の中間筒部６Ａに設けられた多数のパドルで、これら各パドル９は、中間筒部６Ａの長さ方向に一定の間隔をもって配置されると共に、中間筒部６Ａの周方向に一定の角度間隔（例えば９０度）をもって配置され、混合槽３内に供給された土砂と土質改良材とを攪拌して混合するものである。
【００３７】
ここで、各パドル９は、図５等に示すように、中間筒部６Ａの外周面に突設された棒状のアーム９Ａと、該アーム９Ａの突出端部に取付けられた平板状の羽根９Ｂとにより構成され、羽根９Ｂは、左攪拌軸６の軸方向に対し一定の傾き角度をもってアーム９Ａに取付けられている。これにより、左攪拌軸６が図２中の矢示ＲＬ方向に回転したときには、土砂と土質改良材とは、各パドル９によって攪拌されつつ、混合槽３内を土砂供給口４側（後面部３Ｃ側）から排出口３Ｆへと矢示ＦＦ方向に搬送される構成となっている。
【００３８】
１０は左攪拌軸６と並列に混合槽３内に回転可能に設けられた右攪拌軸で、該右攪拌軸１０は、左攪拌軸６と一緒に混合槽３内で回転することにより、後述する各パドル１３によって土砂と土質改良材とを攪拌して混合するものである。ここで、右攪拌軸１０は、上述の左攪拌軸６と同様に、混合槽３内を前，後方向に延びた中間筒部１０Ａと、中間筒部１０Ａの前端側に接続された前側支軸１０Ｂと、中間筒部１０Ａの後端側に接続された後側支軸１０Ｃとにより大略構成されている。
【００３９】
そして、右攪拌軸１０の前側支軸１０Ｂは、混合槽３の前面部３Ｂに取付けられた軸受１１によって回転可能に支持され、後側支軸１０Ｃは、混合槽３の後面部３Ｃに取付けられた軸受１２によって回転可能に支持されている。また、右攪拌軸１０の中間筒部１０Ａには、後述する多数のパドル（攪拌羽根）１３，１３，…が設けられている。
【００４０】
１３，１３，…は右攪拌軸１０の中間筒部１０Ａに設けられた多数のパドルで、これら各パドル１３は、中間筒部１０Ａの長さ方向に一定の間隔をもって配置されると共に、中間筒部１０Ａの周方向に一定の角度間隔（例えば９０度）をもって配置され、混合槽３内に供給された土砂と土質改良材とを攪拌して混合するものである。
【００４１】
ここで、各パドル１３は、左攪拌軸６の各パドル９と同様に、中間筒部１０Ａの外周面に突設された棒状のアーム１３Ａと、該アーム１３Ａの突出端部に取付けられた平板状の羽根１３Ｂとにより構成され、羽根１３Ｂは、右攪拌軸１０の軸方向に対し一定の傾き角度をもってアーム１３Ａに取付けられている。
【００４２】
この場合、右攪拌軸１０の回転方向は、後述の処理モード切換手段１４により、図２、図５中の矢示ＲＬ方向（左攪拌軸６と同方向）と、図３、図１２中の矢示ＲＲ方向（左攪拌軸６とは逆方向）とに選択的に切換えられる構成となっている。そして、右攪拌軸１０が図２中の矢示ＲＬ方向に回転したときには、土砂と土質改良材とは、各パドル１３によって攪拌されつつ、混合槽３内を土砂供給口４側から排出口３Ｆへと矢示ＦＦ方向に搬送される。一方、右攪拌軸１０が図３中の矢示ＲＲ方向に回転したときには、土砂と土質改良材とは、各パドル１３によって攪拌されつつ、混合槽３内を排出口３Ｆから土砂供給口４側へと矢示ＦＲ方向に搬送される構成となっている。
【００４３】
このように、図２及び図５等に示す如く左攪拌軸６と右攪拌軸１０とを互いに同方向に回転させたときには、混合槽３内に供給された土砂と土質改良材とは、左攪拌軸６の各パドル９と右攪拌軸１０の各パドル１３とによって攪拌され、混合槽３内を土砂供給口４側から排出口３Ｆへと矢示ＦＦ方向に搬送される。これにより、土砂供給口４から混合槽３内に供給された土砂と土質改良材とを、左，右の攪拌軸６，１０によって攪拌しつつ土砂供給口４側から混合槽３の排出口３Ｆへと直線的に搬送する間に短時間で混合し、排出口３Ｆを通じて混合槽３の外部に連続的に排出する連続処理モードを実行することができる。
【００４４】
一方、図３及び図１２に示す如く左攪拌軸６と右攪拌軸１０とを互いに逆方向に回転させたときには、混合槽３内に供給された土砂と土質改良材とは、左攪拌軸６の各パドル９によって攪拌されつつ土砂供給口４側から混合槽３の排出口３Ｆへと矢示ＦＦ方向に搬送されると共に、右攪拌軸１０の各パドル１３によって攪拌されつつ混合槽３の排出口３Ｆから土砂供給口４側へと矢示ＦＲ方向に搬送される。これにより、混合槽３内に供給された一定量の土砂と土質改良材とを、混合槽３内で楕円を描くようにぐるぐる循環させながら攪拌し、時間をかけて十分に混合するバッチ処理モードを実行することができる。
【００４５】
次に、１４は処理モード切換手段を示し、該処理モード切換手段１４は、図４に示すように、後述する第１，第２の回転センサ１５，１６と、第１，第２のモータ１９，２１と、入力設定器２３と、モータ制御装置２４とにより大略構成されている。そして、処理モード切換手段１４は、図２及び図５等に示す如く左攪拌軸６と右攪拌軸１０とを同方向に回転させることにより実行される連続処理モードと、図３及び図１２等に示す如く左攪拌軸６と右攪拌軸１０とを互いに逆方向に回転させることにより実行されるバッチ処理モードとを、改質すべき土砂の性状に応じて適宜に切換えるものである。
【００４６】
１５は左攪拌軸６の回転数を検出する第１の回転センサ、１６は右攪拌軸１０の回転数を検出する第２の回転センサを示している。ここで、第１，第２の回転センサ１５，１６は、混合槽３のセンサブラケット３Ｉに取付けられ、第１の回転センサ１５は、左攪拌軸６の後側支軸６Ｃに継手１５Ａを介して接続され、第２の回転センサ１６は、右攪拌軸１０の後側支軸１０Ｃに継手１６Ａを介して接続されている。そして、第１，第２の回転センサ１５，１６は、例えばロータリエンコーダ等により構成され、左，右の攪拌軸６，１０が０°から３６０°回転する間に回転角に応じた数のパルスを検出信号として出力するものである。
【００４７】
１７は第１の回転センサ１５に接続された第１の変換器を示し、１８は第２の回転センサ１６に接続された第２の変換器を示している。そして、第１の変換器１７は、第１の回転センサ１５からの検出信号を左攪拌軸６の回転角に変換し、この回転角αを示す信号を後述のモータ制御装置２４に出力すると共に、単位時間あたりのパルス数に基づいて左攪拌軸６の回転速度Ｖαを演算し、この回転速度Ｖαを示す信号をモータ制御装置２４に出力するものである。一方、第２の変換器１８は、第２の回転センサ１６からの検出信号を右攪拌軸１０の回転角に変換し、この回転角βを示す信号をモータ制御装置２４に出力すると共に、単位時間あたりのパルス数に基づいて右攪拌軸１０の回転速度Ｖβを演算し、この回転速度Ｖβを示す信号をモータ制御装置２４に出力するものである。
【００４８】
１９は左攪拌軸６を回転駆動する第１のモータで、該第１のモータ１９は、混合槽３のモータブラケット３Ｈに取付けられ、左攪拌軸６の前側支軸６Ｂに接続されている。そして、第１のモータ１９は、モータ制御装置２４からの制御信号に基づいて第１のインバータ２０によって回転数が調整された状態で、左攪拌軸６を右攪拌軸１０とは独立して回転させるものである。
【００４９】
２１は右攪拌軸１０を回転駆動する第２のモータで、該第２のモータ２１は、第１のモータ１９と並んで混合槽３のモータブラケット３Ｈに取付けられ、右攪拌軸１０の前側支軸１０Ｂに接続されている。そして、第２のモータ２１は、モータ制御装置２４からの制御信号に基づいて第２のインバータ２２によって回転数が調整された状態で、右攪拌軸１０を左攪拌軸６とは独立して回転させるものである。
【００５０】
２３は左，右の攪拌軸６，１０の回転方向を設定する入力設定器を示し、該入力設定器２３は、混合機１を用いて土砂の土質改良作業を行うときに、作業者によって操作されるものである。ここで、入力設定器２３は、混合機１を図２に示す連続処理モードで作動させる場合には、左攪拌軸６と右攪拌軸１０の回転方向を互いに同方向となるＲＬ方向に設定して後述のモータ制御装置２４に入力し、混合機１を図３に示すバッチ処理モードで作動させる場合には、左攪拌軸６と右攪拌軸１０の回転方向が互いに逆方向となるように、左攪拌軸６の回転方向をＲＬ方向に設定すると共に右攪拌軸１０の回転方向をＲＲ方向に設定してモータ制御装置２４に入力するものである。また、入力設定器２３は、左，右の攪拌軸６，１０の回転方向の他に、左攪拌軸６の回転速度（設定回転速度）Ｖα0、右攪拌軸１０の回転速度（設定回転速度）Ｖβ0、後述する許容角度差γを設定してモータ制御装置２４に入力するものである。
【００５１】
２４は第１，第２のモータ１９，２１の回転速度を相対的に制御するモータ制御装置で、該モータ制御装置２４は、第１，第２のモータ１９，２１の回転速度を制御することにより、左攪拌軸６に設けられたパドル９と右攪拌軸１０に設けられたパドル１３とが干渉するのを防止するものである。ここで、モータ制御装置２４は、例えばマイクロコンピュータにより構成され、その入力側には第１，第２の変換機１７，１８、及び入力設定器２３が接続され、出力側には第１，第２のインバータ２０，２２が接続されている。
【００５２】
そして、モータ制御装置２４には、入力設定器２３によって設定された左，右の攪拌軸６，１０の回転方向、左，右の攪拌軸６，１０の設定回転速度Ｖα0，Ｖβ0、許容角度差γが入力され、また、第１の変換器１７から第１の回転センサ１５の検出信号に基づいて左攪拌軸６の現在の回転角αと回転速度Ｖαとを示す信号が常時入力されると共に、第２の変換器１８から第２の回転センサ１６の検出信号に基づいて右攪拌軸１０の現在の回転角βと回転速度Ｖβとを示す信号が常時入力される。
【００５３】
このように、モータ制御装置２４は、第１の回転センサ１５からの検出信号に基づいて左攪拌軸６の現在の回転角αと回転速度Ｖαとを常時検出すると共に、第２の回転センサ１６からの検出信号に基づいて右攪拌軸１０の現在の回転角βと回転速度Ｖβとを常時検出し、左攪拌軸６のパドル９と右攪拌軸１０のパドル１３とが、互いに干渉しない適度な間隔を保って回転しているか否かを判断する。
【００５４】
そして、モータ制御装置２４は、土砂と土質改良材とを攪拌するときの負荷によって左攪拌軸６の回転数と右攪拌軸１０の回転数とに差が生じ、左攪拌軸６のパドル９と右攪拌軸１０のパドル１３とが接近した場合には、モータ制御装置２４は、第１，第２のモータ１９，２１の回転速度を相対的に制御することにより、左攪拌軸６のパドル９と右攪拌軸１０のパドル１３とが干渉するのを防止する構成となっている。
【００５５】
なお、図１中の２５は混合槽３の排出口３Ｆの下側に配設された搬送コンベヤで、該搬送コンベヤ２５は、例えばベルトコンベヤにより構成されている。そして、搬送コンベヤ２５は、混合槽３内で生成され排出口３Ｆを通じて外部に排出された改良土を受取り、この改良土を所望の集積場所へと連続的に搬送するものである。
【００５６】
本実施の形態による混合機１は上述の如き構成を有するもので、以下、この混合機１を用いて土砂と土質改良材とを混合する作業について説明する。
【００５７】
まず、含水比が低い土砂を改質するのに好適な連続処理モードについて説明する。この連続処理モードは、混合槽３の排出口３Ｆを開いた状態で、図２に示すように、左，右の攪拌軸６，１０を互いに同方向となる矢示ＲＬ方向に回転させて土砂と土質改良材とを攪拌し、改良土を土砂供給口４側から排出口３Ｆに向けて直線的に矢示ＦＦ方向に搬送するものである。
【００５８】
この連続処理モードを実行する場合には、作業者は、入力設定器２３により、左攪拌軸６と右攪拌軸１０の回転方向をいずれもＲＬ方向に設定してモータ制御装置２４に入力すると共に、左攪拌軸６の設定回転速度Ｖα0と右攪拌軸１０の設定回転速度Ｖβ0とを等しい速度としてモータ制御装置２４に入力する。
【００５９】
そして、作業者は、互いに向合って設けられた左攪拌軸６のパドル９と右攪拌軸１０のパドル１３とを、図５に示す初期位置に配置する。
【００６０】
この場合、左攪拌軸６のパドル９は、図５中のＯ点（原点）から矢示ＲＬ方向に３６０°回転し、パドル９の回転方向（矢示ＲＬ方向）における前端部９Ｃと後端部９Ｄのうち後端部９Ｄをパドル９の基準位置とすると、連続処理モードにおけるパドル９の初期位置は、パドル９の後端部９Ｄが図５中のＯ点に重なる位置に設定されている。一方、右攪拌軸１０のパドル１３も、図５中のＯ点から矢示ＲＬ方向に３６０°回転し、パドル１３の回転方向（矢示ＲＬ方向）における前端部１３Ｃと後端部１３Ｄのうち前端部１３Ｃをパドル１３の基準位置とすると、連続処理モードにおけるパドル１３の初期位置は、パドル１３の前端部１３Ｃが図５中のＯ点に重なる位置に設定されている。
【００６１】
ここで、パドル９の回転軌跡とパドル１３の回転軌跡とは、図５中のＰ点とＱ点で交わり、このＰ点とＱ点との間に形成される紡錘状の領域（ハッチングを付した領域）が、パドル９とパドル１３とが干渉し得る干渉領域２６となっている。
【００６２】
そして、連続処理モードを実行する場合には、図１に示すゲート装置５によって混合槽３の排出口３Ｆを開いた状態で、混合槽３内に、土砂供給口４を通じて改質すべき土砂と土質改良材とを供給する。この状態で、左攪拌軸６を第１のモータ１９によってＲＬ方向に回転させると共に、右攪拌軸１０を第２のモータ２１によって左攪拌軸６と同方向となるＲＬ方向に回転させる。
【００６３】
これにより、混合槽３内に供給された土砂と土質改良材とは、左攪拌軸６のパドル９と右攪拌軸１０のパドル１３とによって攪拌されつつ、混合槽３内を土砂供給口４側から排出口３Ｆに向けて図２中の矢示ＦＦ方向に直線的に搬送される。
【００６４】
このようにして、土砂供給口４から混合槽３内に供給された土砂と土質改良材とを、土砂供給口４側から排出口３Ｆに向けて搬送される間に短時間で混合することにより、含水比が低い土砂から良質な改良土を効率良く生成することができる。そして、生成された改良土は、排出口３Ｆを通じて混合槽３の外部に排出された後、搬送コンベヤ２５によって所望の集積場所へと搬送される。
【００６５】
ここで、本実施の形態による混合機１は、左攪拌軸６と右攪拌軸１０とがタイミングギヤを介して連結されておらず、第１，第２のモータ１９，２１によって互いに独立して回転する構成となっている。このため、土砂と土質改良材とを攪拌するときの負荷の違いによって左攪拌軸６と右攪拌軸１０の回転数（回転速度）に差が生じた場合には、左攪拌軸６のパドル９と右攪拌軸１０のパドル１３とが接近するようになる。
【００６６】
このため、モータ制御装置２４は、第１の回転センサ１５からの検出信号に基づいて左攪拌軸６の回転角αと回転速度Ｖαとを常時検出すると共に、第２の回転センサ１６からの検出信号に基づいて右攪拌軸１０の回転角βと回転速度Ｖβとを常時検出する。そして、左攪拌軸６のパドル９と右攪拌軸１０のパドル１３とがいずれも干渉領域２６内にあるときには、直ちに第１，第２のモータ１９，２１を停止してパドル９とパドル１３との干渉を防止する。また、左攪拌軸６のパドル９と右攪拌軸１０のパドル１３とが接近した場合には、第１，第２のモータ１９，２１の回転速度を相対的に制御して左攪拌軸６のパドル９と右攪拌軸１０のパドル１３との間隔を一定に保ち、パドル９とパドル１３との干渉を防止する。
【００６７】
そこで、モータ制御装置２４による、左攪拌軸６のパドル９と右攪拌軸１０のパドル１３との干渉防止動作について説明する。
【００６８】
まず、図６に示すように、パドル９の回転方向における前端部９Ｃが干渉領域２６のＱ点に進入したときに、パドル９の基準位置である後端部９Ｄの位置を回転角αｑとし、図７に示すように、パドル９の後端部９Ｄが干渉領域２６のＰ点を脱出した位置を回転角αｐとすると、パドル９の後端部９Ｄが回転角αｑから回転角αｐの間にあるときには、パドル９は干渉領域２６内に存在している。
【００６９】
一方、図６に示すように、パドル１３の基準位置である前端部１３Ｃが干渉領域２６のＰ点に進入した位置を回転角βｐとし、図７に示すように、パドル１３の後端部１３Ｄが干渉領域２６の点Ｑを脱出したときの前端部１３Ｃの位置を回転角βｑとすると、パドル１３の前端部１３Ｃが回転角βｐから回転角βｑの間にあるときには、パドル１３は干渉領域２６内に存在している。
【００７０】
そして、モータ制御装置２４は、第１の回転センサ１５からの検出信号に基づいて左攪拌軸６の現在の回転角αｎを常時検出すると共に、第２の回転センサ１６からの検出信号に基づいて右攪拌軸１０の現在の回転角βｎを常時検出し、下記数１、数２が同時に成立したときには、パドル９とパドル１３とがいずれも干渉領域２６内に存在していると判断し、第１，第２のインバータ２０，２２に制御信号を出力することにより、第１，第２のモータ１９，２１を停止させる。
【００７１】
【数１】
2010071001.tif 000003
【００７２】
【数２】
2010071001.tif 000004
【００７３】
これにより、パドル９とパドル１３とが同時に干渉領域２６内に存在しているときには、左，右の攪拌軸６，１０の回転を直ちに停止させることができ、パドル９とパドル１３とが干渉するのを防止することができる。
【００７４】
次に、パドル９とパドル１３とが互いに同方向となるＲＬ方向に回転しているときには、図８に示すように、パドル９の後端部９Ｄが干渉領域２６のＰ点を脱出する以前に、パドル１３の前端部１３Ｃが干渉領域２６のＰ点に進入した場合には、パドル９とパドル１３とが干渉することになる。
【００７５】
このため、モータ制御装置２４は、パドル９の後端部９Ｄが干渉領域２６のＰ点を脱出するまでの左攪拌軸６の回転角と、パドル１３の前端部１３Ｃが干渉領域２６のＰ点に進入するまでの右攪拌軸１０の回転角との角度差を演算し、この角度差によってパドル９とパドル１３とが接近しているか否かを判断する。そして、パドル９とパドル１３とが接近していると判断した場合には、パドル９とパドル１３とが十分な間隔を保つように、第１，第２のモータ１９，２１の回転速度を相対的に制御する。
【００７６】
ここで、パドル９の後端部９Ｄが干渉領域２６のＰ点を脱出するまでの左攪拌軸６の回転角と、パドル１３の前端部１３Ｃが干渉領域２６のＰ点に進入するまでの右攪拌軸１０の回転角の算出方法について説明する。
【００７７】
まず、図９に示すように、パドル９の後端部９Ｄの現在位置をＮ点としたときに、このＮ点が、回転方向においてＯ点からＰ点までの範囲内にある場合には、Ｏ点からＮ点までの回転角をαｎとし、Ｏ点からＰ点までの回転角をαｐとすると、パドル９の後端部９ＤがＮ点からＰ点を脱出するまでの回転角αｎｐは、下記数３によって表される。
【００７８】
【数３】
2010071001.tif 000005
【００７９】
また、図１０に示すように、パドル９の後端部９Ｄの現在位置Ｎ点が、回転方向においてＰ点からＯ点までの範囲内にある場合には、パドル９の後端部９ＤがＮ点からＰ点を脱出するまでの回転角αｎｐは、下記数４によって表される。
【００８０】
【数４】
2010071001.tif 000006
【００８１】
一方、図９に示すように、パドル１３の前端部１３Ｃの現在位置Ｎ点が、回転方向においてＰ点からＯ点までの範囲内にある場合には、Ｏ点からＮ点までの回転角をβｎとし、Ｏ点からＰ点までの回転角をβｐとすると、パドル１３の前端部１３ＣがＮ点からＰ点に進入するまでの回転角βｎｐは、下記数５によって表される。
【００８２】
【数５】
2010071001.tif 000007
【００８３】
また、図１０に示すように、パドル１３の前端部１３Ｃの現在位置Ｎ点が、回転方向においてＯ点からＰ点までの範囲内にある場合には、パドル１３の前端部１３ＣがＮ点からＰ点に進入するまでの回転角βｎｐは、下記数６によって表される。
【００８４】
【数６】
2010071001.tif 000008
【００８５】
そして、モータ制御装置２４は、パドル９の後端部９Ｄが現在位置Ｎ点から干渉領域２６のＰ点を脱出するまでの回転角αｎｐと、パドル１３の前端部１３Ｃが現在位置Ｎ点から干渉領域２６のＰ点に進入するまでの回転角βｎｐとの角度差が、入力設定器２３によって予め設定した許容角度差γより大きいか否かを、下記数７によって判断する。
【００８６】
【数７】
2010071001.tif 000009
【００８７】
ここで、回転角βｎｐと回転角αｎｐとの角度差が許容角度差γより大きい場合には、パドル９の後端部９Ｄが干渉領域２６のＰ点を脱出する以前に、パドル１３の前端部１３Ｃが干渉領域２６のＰ点に進入することがないので、パドル９とパドル１３とが干渉することはないと判断することができる。
【００８８】
この場合には、モータ制御装置２４は、右攪拌軸１０の回転速度Ｖβを、左攪拌軸６の回転速度Ｖαと等しい速度に維持するように、第２のインバータ２２に制御信号を出力する。これにより、第２のモータ２１は、右攪拌軸１０の回転速度を、左攪拌軸６の回転速度Ｖαと等しい回転速度Ｖβに制御するので、左攪拌軸６のパドル９と右攪拌軸１０のパドル１３とは、互いに干渉することなく一定の間隔を保った状態で土砂と土質改良材とを攪拌することができる。
【００８９】
一方、上述の数７において、回転角βｎｐと回転角αｎｐとの角度差が、許容角度差γ以下である場合には、パドル９の後端部９Ｄが干渉領域２６のＰ点を脱出する以前に、パドル１３の前端部１３Ｃが干渉領域２６のＰ点に進入することになり、パドル９とパドル１３とが干渉する虞れがあると判断することができる。
【００９０】
この場合には、モータ制御装置２４は、パドル１３の前端部１３Ｃが干渉領域２６のＰ点に進入するのを遅らせるため、例えば右攪拌軸１０の回転速度Ｖβを左攪拌軸６の回転速度Ｖαの９０％に低下させるように、第２のインバータ２２に制御信号を出力する。これにより、第２のモータ２１は、右攪拌軸１０の回転速度Ｖβを、左攪拌軸６の回転速度Ｖαよりも１０％低下させるので、パドル９の後端部９Ｄが干渉領域２６のＰ点を脱出する以前に、パドル１３の前端部１３Ｃが干渉領域２６のＰ点に進入してしまうのを抑えることができ、左攪拌軸６のパドル９と右攪拌軸１０のパドル１３とが干渉するのを防止することができる。
【００９１】
次に、混合機１が連続処理モードで土砂と土質改良材とを混合するときに、モータ制御装置２４が実行する一連の制御処理について、図１１を参照しつつ説明する。
【００９２】
まず、混合機１を作動させると、モータ制御装置２４は、ステップ１において、入力設定器２３で設定された左，右の攪拌軸６，１０の回転方向（ＲＬ方向）、左，右の攪拌軸６，１０の設定回転速度Ｖα0、Ｖβ0、許容角度差γを読込む。
【００９３】
そして、ステップ２では、第１の回転センサ１５からの検出信号に基づいて第１の変換器１７から出力される信号により左攪拌軸６の現在の回転角αｎと回転速度Ｖαを読込むと共に、第２の回転センサ１６からの検出信号に基づいて第２の変換器１８から出力される信号により右攪拌軸１０の現在の回転角βｎと回転速度Ｖβを読込む。
【００９４】
次に、ステップ３では、上述の数１を用いて、左攪拌軸６に設けられたパドル９の後端部９Ｄが、図６に示す回転角αｑから図７に示す回転角αｐの間にあるか否かを判定する。そして、ステップ３で「ＹＥＳ」と判定した場合は、パドル９が干渉領域２６内に存在しているのでステップ４に移行し、ステップ４では、上述の数２を用いて、右攪拌軸１０に設けられたパドル１３の前端部１３Ｃが、図６に示す回転角βｐから図７に示す回転角βｑの間にあるか否かを判定する。そして、ステップ４で「ＹＥＳ」と判定した場合は、パドル９とパドル１３がいずれも干渉領域２６内に存在しているので、ステップ５に移行し、第１，第２のモータ１９，２１を停止させる。
【００９５】
一方、ステップ３またはステップ４で「ＮＯ」と判定した場合には、ステップ６に移行し、図９及び図１０に示すように、左攪拌軸６のパドル９の後端部９Ｄの現在位置Ｎ点が、回転方向においてＯ点からＰ点までの範囲内にあるか、Ｐ点からＯ点までの範囲内にあるかを判定する。そして、ステップ６で「ＹＥＳ」と判定した場合はステップ７に移行し、上述の数３によって、パドル９の後端部９ＤがＮ点からＰ点を脱出するまでの回転角αｎｐを算出した後、ステップ９に移行する。また、ステップ６で「ＮＯ」と判定した場合はステップ８に移行し、上述の数４によって、パドル９の後端部９ＤがＮ点からＰ点を脱出するまでの回転角αｎｐを算出した後、ステップ９に移行する。
【００９６】
次に、ステップ９では、図９及び図１０に示すように、右攪拌軸１０のパドル１３の前端部１３Ｃの現在位置Ｎ点が、回転方向においてＯ点からＰ点までの範囲内にあるか、Ｐ点からＯ点までの範囲内にあるかを判定する。そして、ステップ９で「ＹＥＳ」と判定した場合はステップ１０に移行し、上述の数６によって、パドル１３の前端部１３ＣがＮ点からＰ点に進入するまでの回転角βｎｐを算出した後、ステップ１２に移行する。また、ステップ９で「ＮＯ」と判定した場合はステップ１１に移行し、上述の数５によって、パドル１３の前端部１３ＣがＮ点からＰ点に進入するまでの回転角βｎｐを算出した後、ステップ１２に移行する。
【００９７】
次に、ステップ１２では、上述の数７により、パドル１３の前端部１３Ｃが現在位置Ｎ点から干渉領域２６のＰ点に進入するまでの回転角βｎｐと、パドル９の後端部９Ｄが現在位置Ｎ点から干渉領域２６のＰ点を脱出するまでの回転角αｎｐとの角度差が、入力設定器２３によって予め設定した許容角度差γより大きいか否かを判定する。そして、ステップ１２で「ＹＥＳ」と判定した場合には、パドル９とパドル１３との間に適度な間隔が保たれているので、ステップ１３において、右攪拌軸１０の回転速度Ｖβを左攪拌軸６の回転速度Ｖαと等しく設定した後、ステップ２以降の処理を繰り返す。
【００９８】
一方、ステップ１２で「ＮＯ」と判定した場合には、パドル９とパドル１３とが接近しているので、パドル１３の前端部１３Ｃが干渉領域２６のＰ点に進入するのを遅らせるため、右攪拌軸１０の回転速度Ｖβを左攪拌軸６の回転速度Ｖαの９０％に低下させた後、ステップ２以降の処理を繰り返す。
【００９９】
このように、連続処理モードにおいては、上述したモータ制御装置２４が実行する制御処理のうちステップ３からステップ５までが、本発明に係るモータ停止手段を構成している。また、上述したモータ制御装置２４が実行する制御処理のうちステップ６からステップ１４までが、本発明に係るモータ速度制御手段を構成している。
【０１００】
次に、含水比が高い土砂を改質するのに好適なバッチ処理モードについて説明する。このバッチ処理モードは、混合槽３の排出口３Ｆを閉じた状態で、図３に示すように、左，右の攪拌軸６，１０を互いに逆方向となる矢示ＲＬ方向と矢示ＲＲ方向に回転させて土砂と土質改良材とを攪拌し、例えば左攪拌軸６によって改良土を土砂供給口４側から排出口３Ｆに向けて矢示ＦＦ方向に搬送すると共に、右攪拌軸１０によって改良土を排出口３Ｆから土砂供給口４側に向けて矢示ＦＲ方向に搬送するものである。
【０１０１】
このバッチ処理モードを実行する場合には、作業者は、入力設定器２３により、左攪拌軸６の回転方向をＲＬ方向に設定し、右攪拌軸１０の回転方向を左攪拌軸６とは逆方向となるＲＲ方向に設定してモータ制御装置２４に入力すると共に、左攪拌軸６の設定回転速度Ｖα0と右攪拌軸１０の回転速度Ｖβ0とを等しい速度としてモータ制御装置２４に入力する。
【０１０２】
そして、作業者は、互いに向合って設けられた左攪拌軸６のパドル９と右攪拌軸１０のパドル１３とを、図１２に示す初期位置に配置する。
【０１０３】
この場合、左攪拌軸６のパドル９は、図１２中のＯ点（原点）から矢示ＲＬ方向に３６０°回転し、パドル９の回転方向（矢示ＲＬ方向）における前端部９Ｃと後端部９Ｄのうち後端部９Ｄをパドル９の基準位置とすると、バッチ処理モードにおけるパドル９の初期位置は、パドル９の後端部９Ｄが図１２中のＯ点に重なる位置に設定されている。一方、右攪拌軸１０のパドル１３は、図１２中のＯ点から矢示ＲＲ方向に３６０°回転し、パドル１３の回転方向（矢示ＲＲ方向）における前端部１３Ｃと後端部１３Ｄのうち前端部１３Ｃをパドル１３の基準位置とすると、バッチ処理モードにおけるパドル１３の初期位置は、パドル１３の前端部１３Ｃが図１２中のＯ点から１８０°進んだ位置に設定されている。
【０１０４】
そして、連続処理モードを実行する場合には、図１に示すゲート装置５によって混合槽３の排出口３Ｆを閉じた状態で、混合槽３内に、土砂供給口４を通じて改質すべき土砂と土質改良材とを供給する。この状態で、左攪拌軸６を第１のモータ１９によってＲＬ方向に回転させると共に、右攪拌軸１０を第２のモータ２１によって左攪拌軸６とは逆方向となるＲＲ方向に回転させる。
【０１０５】
これにより、混合槽３内に供給された土砂と土質改良材とは、左攪拌軸６のパドル９によって攪拌されつつ混合槽３内を土砂供給口４側から排出口３Ｆに向けて図３中の矢示ＦＦ方向に搬送されると共に、右攪拌軸１０のパドル１３によって攪拌されつつ混合槽３内を排出口３Ｆから土砂供給口４側に向けて図３中の矢示ＦＲ方向に搬送され、混合槽３内を楕円を描くようにぐるぐる循環する。
【０１０６】
このようにして、混合槽３内に供給された一定量の土砂と土質改良材とを時間をかけて十分に混合することにより、含水比が高い土砂から良質な改良土を生成することができる。そして、ゲート装置５によって混合槽３の排出口３Ｆを開くことにより、生成された改良土は、排出口３Ｆを通じて混合槽３の外部に排出され、搬送コンベヤ２５によって所望の集積場所へと搬送される。
【０１０７】
ここで、上述のバッチ処理モードを実行する場合においても、モータ制御装置２４は、第１の回転センサ１５からの検出信号に基づいて左攪拌軸６の回転角αと回転速度Ｖαとを常時検出すると共に、第２の回転センサ１６からの検出信号に基づいて右攪拌軸１０の回転角βと回転速度Ｖβとを常時検出する。そして、左攪拌軸６のパドル９と右攪拌軸１０のパドル１３とがいずれも干渉領域２６内にあるときには、直ちに第１，第２のモータ１９，２１を停止してパドル９とパドル１３との干渉を防止する。また、左攪拌軸６のパドル９と右攪拌軸１０のパドル１３とが接近した場合には、第１，第２のモータ１９，２１の回転速度を相対的に制御して左攪拌軸６のパドル９と右攪拌軸１０のパドル１３との間に適度な間隔を保ち、パドル９とパドル１３との干渉を防止する。
【０１０８】
そこで、モータ制御装置２４による、左攪拌軸６のパドル９と右攪拌軸１０のパドル１３との干渉防止動作について説明する。
【０１０９】
まず、図１３に示すように、パドル９の回転方向における前端部９Ｃが干渉領域２６のＱ点に進入したときに、パドル９の基準位置である後端部９Ｄの位置を回転角αｑとし、図１４に示すように、パドル９の後端部９Ｄが干渉領域２６のＰ点を脱出した位置を回転角αｐとすると、パドル９の後端部９Ｄが回転角αｑから回転角αｐの間にあるときには、パドル９は干渉領域２６内に存在している。
【０１１０】
一方、図１４に示すように、パドル１３の基準位置である前端部１３Ｃが干渉領域２６のＱ点に進入した位置を回転角βｑとし、図１３に示すように、パドル１３の後端部１３Ｄが干渉領域２６の点Ｐを脱出したときの前端部１３Ｃの位置を回転角βｐとすると、パドル１３の前端部１３Ｃが回転角βｑから回転角βｐの間にあるときには、パドル１３は干渉領域２６内に存在している。
【０１１１】
そして、モータ制御装置２４は、第１の回転センサ１５からの検出信号に基づいて左攪拌軸６の現在の回転角αｎを常時検出すると共に、第２の回転センサ１６からの検出信号に基づいて右攪拌軸１０の現在の回転角βｎを常時検出し、下記数８、数９が同時に成立したときには、パドル９とパドル１３とがいずれも干渉領域２６内に存在していると判断し、第１，第２のインバータ２０，２２に制御信号を出力することにより、第１，第２のモータ１９，２１を停止させる。
【０１１２】
【数８】
2010071001.tif 000010
【０１１３】
【数９】
2010071001.tif 000011
【０１１４】
これにより、パドル９とパドル１３とが同時に干渉領域２６内に存在しているときには、左，右の攪拌軸６，１０の回転を直ちに停止させることができ、パドル９とパドル１３とが干渉するのを防止することができる。
【０１１５】
次に、パドル９がＲＬ方向に回転し、パドル１３がパドル９とは逆方向となるＲＲ方向に回転しているときには、図１５に示すように、パドル９の後端部９Ｄが干渉領域２６のＰ点を脱出する以前に、パドル１３の前端部１３Ｃが干渉領域２６のＰ点を脱出した場合には、パドル９とパドル１３とが干渉することになる。
【０１１６】
このため、モータ制御装置２４は、パドル９の後端部９Ｄが干渉領域２６のＰ点を脱出するまでの左攪拌軸６の回転角と、パドル１３の前端部１３Ｃが干渉領域２６のＰ点を脱出するまでの右攪拌軸１０の回転角との角度差を演算し、この角度差によってパドル９とパドル１３とが接近しているか否かを判断する。そして、パドル９とパドル１３とが接近していると判断した場合には、パドル９とパドル１３とが適度な間隔を保つように、第１，第２のモータ１９，２１の回転速度を相対的に制御する。
【０１１７】
ここで、パドル９の後端部９Ｄが干渉領域２６のＰ点を脱出するまでの左攪拌軸６の回転角と、パドル１３の前端部１３Ｃが干渉領域２６のＰ点を脱出するまでの右攪拌軸１０の回転角の算出方法について説明する。
【０１１８】
まず、図１６に示すように、パドル９の後端部９Ｄの現在位置をＮ点としたときに、このＮ点が、回転方向においてＯ点からＰ点までの範囲内にある場合には、Ｏ点からＮ点までの回転角をαｎとし、Ｏ点からＰ点までの回転角をαｐとすると、パドル９の後端部９ＤがＮ点からＰ点を脱出するまでの回転角αｎｐは、下記数１０によって表される。
【０１１９】
【数１０】
2010071001.tif 000012
【０１２０】
また、図１７に示すように、パドル９の後端部９Ｄの現在位置Ｎ点が、回転方向においてＰ点からＯ点までの範囲内にある場合には、パドル９の後端部９ＤがＮ点からＰ点を脱出するまでの回転角αｎｐは、下記数１１によって表される。
【０１２１】
【数１１】
2010071001.tif 000013
【０１２２】
一方、図１６に示すように、パドル１３の前端部１３Ｃの現在位置Ｎ点が、回転方向においてＯ点からＰ点までの範囲内にある場合には、パドル１３の前端部１３ＣがＮ点からＰ点を脱出するまでの回転角βｎｐは、下記数１２によって表される。
【０１２３】
【数１２】
2010071001.tif 000014
【０１２４】
また、図１７に示すように、パドル１３の前端部１３Ｃの現在位置Ｎ点が、回転方向においてＰ点からＯ点までの範囲内にある場合には、Ｏ点からＮ点までの回転角をβｎとし、Ｏ点からＰ点までの回転角をβｐとすると、パドル１３の前端部１３ＣがＮ点からＰ点を脱出するまでの回転角βｎｐは、下記数１３によって表される。
【０１２５】
【数１３】
2010071001.tif 000015
【０１２６】
次に、モータ制御装置２４は、下記数１４のように、パドル１３の前端部１３Ｃが現在位置Ｎ点から干渉領域２６のＰ点を脱出するまでの回転角βｎｐが、パドル９の後端部９Ｄが現在位置Ｎ点から干渉領域２６のＰ点を脱出するまでの回転角αｎｐよりも大きいか否かを比較する。
【０１２７】
【数１４】
2010071001.tif 000016
【０１２８】
ここで、回転角βｎｐが回転角αｎｐより大きい場合には、パドル９はパドル１３よりも先行し、パドル９の後端部９Ｄは、パドル１３の前端部１３Ｃよりも先に干渉領域２６のＰ点を脱出すると考えられる。一方、回転角βｎｐが回転角αｎｐ以下である場合には、パドル１３はパドル９よりも先行し、パドル１３の前端部１３Ｃは、パドル９の後端部９Ｄよりも先に干渉領域２６のＰ点を脱出すると考えられる。
【０１２９】
そこで、回転角βｎｐが回転角αｎｐより大きい場合（パドル９がパドル１３よりも先行している場合）には、モータ制御装置２４は、パドル１３の前端部１３Ｃの回転角βｎｐと、パドル９の後端部９Ｄの回転角αｎｐとの角度差が、入力設定器２３によって予め設定した許容角度差γより大きいか否かを、下記数１５によって判断する。
【０１３０】
【数１５】
2010071001.tif 000017
【０１３１】
ここで、回転角βｎｐと回転角αｎｐとの角度差が許容角度差γより大きい場合には、パドル９の後端部９Ｄが干渉領域２６のＰ点を脱出する以前に、パドル１３の前端部１３Ｃが干渉領域２６のＰ点を脱出することがないので、パドル９とパドル１３とが干渉することはないと判断することができる。
【０１３２】
この場合には、モータ制御装置２４は、右攪拌軸１０の回転速度Ｖβを現在の速度、即ち、左攪拌軸６の回転速度Ｖαと等しい速度に維持するように、第２のインバータ２２に制御信号を出力する。これにより、第２のモータ２１は、右攪拌軸１０の回転速度を、左攪拌軸６の回転速度Ｖαと等しい回転速度Ｖβに制御するので、左攪拌軸６のパドル９と右攪拌軸１０のパドル１３とは、互いに干渉することなく一定の間隔を保った状態で土砂と土質改良材とを攪拌することができる。
【０１３３】
また、上述の数１５において、回転角βｎｐと回転角αｎｐとの角度差が、許容角度差γ以下である場合には、パドル９の後端部９Ｄが干渉領域２６のＰ点を脱出する以前に、パドル１３の前端部１３Ｃが干渉領域２６のＰ点を脱出することになり、パドル９とパドル１３とが干渉する虞れがあると判断することができる。
【０１３４】
この場合には、モータ制御装置２４は、パドル１３の前端部１３Ｃが干渉領域２６のＰ点を脱出するのを遅らせるため、例えば右攪拌軸１０の回転速度Ｖβを左攪拌軸６の回転速度Ｖαの９０％に低下させるように、第２のインバータ２２に制御信号を出力する。これにより、第２のモータ２１は、右攪拌軸１０の回転速度Ｖβを、左攪拌軸６の回転速度Ｖαよりも１０％低下させるので、パドル９の後端部９Ｄが干渉領域２６のＰ点を脱出する以前に、パドル１３の前端部１３Ｃが干渉領域２６のＰ点に達してしまうのを抑えることができ、左攪拌軸６のパドル９と右攪拌軸１０のパドル１３とが干渉するのを防止することができる。
【０１３５】
一方、回転角βｎｐが回転角αｎｐ以下である場合（パドル１３がパドル９よりも先行している場合）には、モータ制御装置２４は、パドル９の後端部９Ｄの回転角αｎｐと、パドル１３の前端部１３Ｃの回転角βｎｐとの角度差が、入力設定器２３によって予め設定した許容角度差γより大きいか否かを、下記数１６によって判断する。
【０１３６】
【数１６】
2010071001.tif 000018
【０１３７】
ここで、回転角αｎｐと回転角βｎｐとの角度差が許容角度差γより大きい場合には、パドル１３の前端部１３Ｃが干渉領域２６のＰ点を脱出する以前に、パドル９の後端部９Ｄが干渉領域２６のＰ点を脱出することがないので、パドル９とパドル１３とが干渉することはないと判断することができる。
【０１３８】
この場合には、モータ制御装置２４は、右攪拌軸１０の回転速度Ｖβを現在の速度、即ち、左攪拌軸６の回転速度Ｖαと等しい速度に維持するように、第２のインバータ２２に制御信号を出力する。これにより、第２のモータ２１は、右攪拌軸１０の回転速度を、左攪拌軸６の回転速度Ｖαと等しい回転速度Ｖβに制御するので、左攪拌軸６のパドル９と右攪拌軸１０のパドル１３とは、互いに干渉することなく一定の間隔を保った状態で土砂と土質改良材とを攪拌することができる。
【０１３９】
また、上述の数１６において、回転角αｎｐと回転角βｎｐとの角度差が、許容角度差γ以下である場合には、パドル１３の前端部１３Ｃが干渉領域２６のＰ点を脱出する以前に、パドル９の後端部９Ｄが干渉領域２６のＰ点を脱出することになり、パドル９とパドル１３とが干渉する虞れがあると判断することができる。
【０１４０】
この場合には、モータ制御装置２４は、パドル１３の前端部１３Ｃが干渉領域２６のＰ点を脱出するのを早めるため、例えば右攪拌軸１０の回転速度Ｖβを左攪拌軸６の回転速度Ｖαの１１０％に増加させるように、第２のインバータ２２に制御信号を出力する。これにより、第２のモータ２１は、右攪拌軸１０の回転速度Ｖβを、左攪拌軸６の回転速度Ｖαよりも１０％増加させるので、パドル１３の前端部１３Ｃが干渉領域２６のＰ点を脱出する以前に、パドル９の後端部９Ｄが干渉領域２６のＰ点に達してしまうのを抑えることができ、左攪拌軸６のパドル９と右攪拌軸１０のパドル１３とが干渉するのを防止することができる。
【０１４１】
次に、混合機１がバッチ処理モードで土砂と土質改良材とを混合するときに、モータ制御装置２４が実行する一連の制御処理について、図１８を参照しつつ説明する。
【０１４２】
まず、混合機１を作動させると、モータ制御装置２４は、ステップ２１において、入力設定器２３で設定された左攪拌軸６の回転方向（ＲＬ方向）、右攪拌軸１０の回転方向（ＲＲ方向）、左，右の攪拌軸６，１０の設定回転速度Ｖα0、Ｖβ0、許容角度差γを読込む。
【０１４３】
そして、ステップ２２では、第１の回転センサ１５からの検出信号に基づいて第１の変換器１７から出力される信号により左攪拌軸６の現在の回転角αｎと回転速度Ｖαを読込むと共に、第２の回転センサ１６からの検出信号に基づいて第２の変換器１８から出力される信号により右攪拌軸１０の現在の回転角βｎと回転速度Ｖβを読込む。
【０１４４】
次に、ステップ２３では、上述の数８を用いて、左攪拌軸６に設けられたパドル９の後端部９Ｄが、図１３に示す回転角αｑから図１４に示す回転角αｐの間にあるか否かを判定する。そして、ステップ２３で「ＹＥＳ」と判定した場合は、パドル９が干渉領域２６内に存在しているのでステップ２４に移行し、ステップ２４では、上述の数９を用いて、右攪拌軸１０に設けられたパドル１３の前端部１３Ｃが、図１４に示す回転角βｑから図１３に示す回転角βｐの間にあるか否かを判定する。そして、ステップ２４で「ＹＥＳ」と判定した場合は、パドル９とパドル１３がいずれも干渉領域２６内に存在しているので、ステップ２５に移行し、第１，第２のモータ１９，２１を停止させる。
【０１４５】
一方、ステップ２３またはステップ２４で「ＮＯ」と判定した場合には、ステップ２６に移行し、図１６及び図１７に示すように、左攪拌軸６のパドル９の後端部９Ｄの現在位置Ｎ点が、回転方向においてＯ点からＰ点までの範囲内にあるか、Ｐ点からＯ点までの範囲内にあるかを判定する。そして、ステップ２６で「ＹＥＳ」と判定した場合はステップ２７に移行し、上述の数１０によって、パドル９の後端部９ＤがＮ点からＰ点を脱出するまでの回転角αｎｐを算出した後、ステップ２９に移行する。また、ステップ２６で「ＮＯ」と判定した場合はステップ２８に移行し、上述の数１１によって、パドル９の後端部９ＤがＮ点からＰ点を脱出するまでの回転角αｎｐを算出した後、ステップ２９に移行する。
【０１４６】
次に、ステップ２９では、図１６及び図１７に示すように、右攪拌軸１０のパドル１３の前端部１３Ｃの現在位置Ｎ点が、回転方向においてＯ点からＰ点までの範囲内にあるか、Ｐ点からＯ点までの範囲内にあるかを判定する。そして、ステップ２９で「ＹＥＳ」と判定した場合はステップ３０に移行し、上述の数１２によって、パドル１３の前端部１３ＣがＮ点からＰ点を脱出するまでの回転角βｎｐを算出した後、ステップ３２に移行する。また、ステップ２９で「ＮＯ」と判定した場合はステップ３１に移行し、上述の数１３によって、パドル１３の前端部１３ＣがＮ点からＰ点を脱出するまでの回転角βｎｐを算出した後、ステップ３２に移行する。
【０１４７】
次に、ステップ３２では、上述の数１４により、パドル１３の前端部１３Ｃの回転角βｎｐが、パドル９の後端部９Ｄの回転角αｎｐよりも大きいか否かを判定し、ステップ３２で「ＹＥＳ」と判定した場合にはステップ３３に移行し、「ＮＯ」と判定した場合にはステップ３４に移行する。
【０１４８】
そして、ステップ３３では、上述の数１５により、パドル１３の前端部１３Ｃの回転角βｎｐと、パドル９の後端部９Ｄの回転角αｎｐとの角度差が、入力設定器２３によって予め設定した許容角度差γより大きいか否かを判定する。そして、ステップ３３で「ＹＥＳ」と判定した場合には、先行するパドル９とパドル１３との間に十分な間隔が保たれているので、ステップ３５において、右攪拌軸１０の回転速度Ｖβを左攪拌軸６の回転速度Ｖαと等しく設定した後、ステップ２２以降の処理を繰り返す。
【０１４９】
一方、ステップ３３で「ＮＯ」と判定した場合には、先行するパドル９に対してパドル１３が接近しているので、パドル１３の前端部１３Ｃが干渉領域２６のＰ点から脱出するのを遅らせるため、ステップ３６において、右攪拌軸１０の回転速度Ｖβを左攪拌軸６の回転速度Ｖαの９０％に低下させた後、ステップ２２以降の処理を繰り返す。
【０１５０】
また、ステップ３４では、上述の数１６により、パドル９の後端部９Ｄの回転角αｎｐと、パドル１３の前端部１３Ｃの回転角βｎｐとの角度差が、入力設定器２３によって予め設定した許容角度差γより大きいか否かを判定する。そして、ステップ３４で「ＹＥＳ」と判定した場合には、先行するパドル１３とパドル９との間に十分な間隔が保たれているので、ステップ３７において、右攪拌軸１０の回転速度Ｖβを左攪拌軸６の回転速度Ｖαと等しく設定した後、ステップ２２以降の処理を繰り返す。
【０１５１】
一方、ステップ３４で「ＮＯ」と判定した場合には、先行するパドル１３に対してパドル９が接近しているので、パドル１３の前端部１３Ｃが干渉領域２６のＰ点から脱出するのを早めるため、ステップ３８において、右攪拌軸１０の回転速度Ｖβを左攪拌軸６の回転速度Ｖαの１１０％に増加させた後、ステップ２２以降の処理を繰り返す。
【０１５２】
このように、バッチ処理モードにおいては、上述したモータ制御装置２４が実行する制御処理のうちステップ２３からステップ２５までが、本発明に係るモータ停止手段を構成している。また、上述したモータ制御装置２４が実行する制御処理のうちステップ２６からステップ３８までが、本発明に係るモータ速度制御手段を構成している。
【０１５３】
かくして、本実施の形態による混合機１は、第１，第２の回転センサ１５，１６と、第１，第２のモータ１９，２１と、入力設定器２３と、モータ制御装置２４とからなる処理モード切換手段１４を備えることにより、互いに同方向に回転する左，右の攪拌軸６，１０によって土砂と土質改良材とを攪拌し、改良土を混合槽３の土砂供給口４側から排出口３Ｆへと一方向に搬送する連続処理モードと、互いに逆方向に回転する左，右の攪拌軸６，１０によって土砂と土質改良材とを攪拌し、左攪拌軸６によって改良土を混合槽３の土砂供給口４側から排出口３Ｆへと搬送すると共に、右攪拌軸１０によって改良土を混合槽３の排出口３Ｆから土砂供給口４側へと搬送するバッチ処理モードとを、適宜に切換えて実行することができる。
【０１５４】
このため、例えば含水比が低い土砂や含水比が高い土砂のように、改質すべき土砂の性状が異なる場合でも、単一の混合機１を用いて連続処理モードとバッチ処理モードとを選択的に実行することにより、土砂の性状に係わらず常に良質な改良土を生成することができる。この結果、連続処理モード専用の混合機と、バッチ処理モード専用の混合機とを、土砂の性状に応じて使い分ける必要がなく、土砂を改質する作業の作業性を高めると共に、作業コストの低減にも寄与することができる。
【０１５５】
また、左，右の攪拌軸６，１０によって土砂と土質改良材とを攪拌するときに、互いに干渉し得る状態で向合った左攪拌軸６のパドル９と右攪拌軸１０のパドル１３とが、いずれも干渉領域２６内にあるときには、モータ制御装置２４のモータ停止手段によって、第１，第２のモータ１９，２１を停止することができる。これにより、左攪拌軸６のパドル９と右攪拌軸１０のパドル１３とが同時に干渉領域２６内に進入したとしても、これらパドル９とパドル１３とが干渉するのを確実に防止することができる。
【０１５６】
さらに、左攪拌軸６に設けたパドル９の回転方向における後端部９Ｄが干渉領域２６を脱出するまでの回転角αｎｐと、右攪拌軸１０に設けたパドル１３の回転方向における前端部１３Ｃが干渉領域２６に進入または脱出するまでの回転角βｎｐとの角度差を演算し、この角度差に応じてパドル９とパドル１３とが互いに接近しているか否かを判断し、これら２個のパドル９，１３が互いに接近している場合には、モータ制御装置２４のモータ速度制御手段によって第１，第２のモータ１９，２１の回転速度を相対的に制御することができる。
【０１５７】
これにより、左攪拌軸６のパドル９と右攪拌軸１０のパドル１３とは、互いに干渉することなく常に適度な間隔を保った状態で回転することができる。この結果、連続処理モードを実行する場合でも、バッチ処理モードを実行する場合でも、左，右の攪拌軸６，１０に設けたパドル９，１３同士が干渉するのを確実に防止することができ、混合機１の信頼性を高めることができる。
【０１５８】
なお、上述した実施の形態では、バッチ処理モードを実行する場合に、左攪拌軸６をＲＬ方向に回転させ、右攪拌軸１０をＲＲ方向に回転させた場合を例示している。しかし、本発明はこれに限るものではなく、例えば左攪拌軸６をＲＲ方向に回転させ、右攪拌軸１０をＲＬ方向に回転させてもよい。
【０１５９】
また、上述した実施の形態では、定置式の混合機１を例示している。しかし、本発明はこれに限らず、例えば自走可能な走行体を備えた可動式の混合機にも適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【０１６０】
【図１】本発明の実施の形態による混合機を示す一部破断の縦断面図である。
【図２】連続処理モードを実行する混合機を図１中の矢示II−II方向からみた平面図である。
【図３】バッチ処理モードを実行する混合機を図２と同様位置からみた平面図である。
【図４】処理モード切換手段を示すブロック図である。
【図５】連続処理モードにおいて、左，右の攪拌軸のパドルを初期位置に配置した状態を示す図２中の矢示Ｖ−Ｖ方向からみた断面図である。
【図６】左，右の攪拌軸のパドルが干渉領域に進入した状態を示す断面図である。
【図７】左，右の攪拌軸のパドルが干渉領域を脱出した状態を示す断面図である。
【図８】左，右の攪拌軸のパドルが干渉する状態を示す断面図である。
【図９】左攪拌軸のパドルが干渉領域を脱出するまでの回転角と、右攪拌軸のパドルが干渉領域に進入するまでの回転角を示す断面図である。
【図１０】左攪拌軸のパドルが図９とは異なる位置から干渉領域を脱出するまでの回転角と、右攪拌軸のパドルが図９とは異なる位置から干渉領域に進入するまでの回転角を示す断面図である。
【図１１】連続処理モードにおいてモータ制御装置が実行する制御処理を示す流れ図である。
【図１２】バッチ処理モードにおいて、左，右の攪拌軸のパドルを初期位置に配置した状態を示す図５と同様な断面図である。
【図１３】左攪拌軸のパドルが干渉領域に進入し、右攪拌軸のパドルが干渉領域から脱出した状態を示す断面図である。
【図１４】左攪拌軸のパドルが干渉領域を脱出し、右攪拌軸のパドルが干渉領域に進入した状態を示す断面図である。
【図１５】左，右の攪拌軸のパドルが干渉する状態を示す断面図である。
【図１６】左攪拌軸のパドルが干渉領域を脱出するまでの回転角と、右攪拌軸のパドルが干渉領域を脱出するまでの回転角を示す断面図である。
【図１７】左攪拌軸のパドルが図１６とは異なる位置から干渉領域を脱出するまでの回転角と、右攪拌軸のパドルが図１６とは異なる位置から干渉領域を脱出するまでの回転角を示す断面図である。
【図１８】バッチ処理モードにおいてモータ制御装置が実行する制御処理を示す流れ図である。
【符号の説明】
【０１６１】
１  混合機
３  混合槽
３Ｆ  排出口
４  土砂供給口（供給口）
６  左攪拌軸
９，１３  パドル
９Ｃ，１３Ｃ  前端部（基準位置）
９Ｄ，１３Ｄ  後端部（基準位置）
１０  右攪拌軸
１４  処理モード切換手段
１５  第１の回転センサ
１６  第２の回転センサ
１９  第１のモータ
２１  第２のモータ
２３  入力設定器
２４  モータ制御装置
２６  干渉領域
【図１】
2010071001.tif 000019
【図２】
2010071001.tif 000020
【図３】
2010071001.tif 000021
【図４】
2010071001.tif 000022
【図５】
2010071001.tif 000023
【図６】
2010071001.tif 000024
【図７】
2010071001.tif 000025
【図８】
2010071001.tif 000026
【図９】
2010071001.tif 000027
【図１０】
2010071001.tif 000028
【図１１】
2010071001.tif 000029
【図１２】
2010071001.tif 000030
【図１３】
2010071001.tif 000031
【図１４】
2010071001.tif 000032
【図１５】
2010071001.tif 000033
【図１６】
2010071001.tif 000034
【図１７】
2010071001.tif 000035
【図１８】
2010071001.tif 000036