(57)【要約】【課題】誤判定の可能性が低減されたモータ減磁判定が実行できるモータ制御装置を提供する。【解決手段】モータ制御装置は、ロータの回転速度を検出するレゾルバ３２と、モータの回転制御を行なう制御装置３０とを備える。制御装置３０は、検出したロータの回転速度ＭＲＮ１とトルク指令値ＴＲ１とに基づいて、モータの動作状態が判定実行領域に属するか判定禁止領域に属するかを判断し、動作状態が判定実行領域に属する場合には、モータ電圧に基づいて、モータの永久磁石の減磁率が所定値よりも低下しているか否かを判定する減磁判定を実行する。制御装置３０は、モータの動作状態が判定禁止領域に属する場合には、減磁判定を禁止する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロータの回転速度を検出するセンサと、
モータの回転制御を行なう制御部とを備え、
前記制御部は、検出したロータの回転速度とトルク指令値とに基づいて、モータの動作状態が判定実行領域に属するか判定禁止領域に属するかを判断し、前記動作状態が前記判定実行領域に属する場合には、モータ電圧に基づいて、モータの永久磁石の減磁率が所定値よりも低下しているか否かを判定する減磁判定を実行し、前記動作状態が前記判定禁止領域に属する場合には、前記減磁判定を禁止する、モータ制御装置。
【請求項２】
前記判定禁止領域は、モータに流れる電流が所定値よりも小さくなる領域である、請求項１に記載のモータ制御装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記モータを駆動するインバータの制御を実行し、
前記インバータは、上アームと下アームとをそれぞれ形成する第１、第２のスイッチング素子を含み、
前記制御部は、前記第１、第２のスイッチング素子が同時にオンすることを避けるためのデッドタイムを設けてスイッチング制御を行ない、前記デッドタイムに応じて前記モータ電圧を補正する、請求項１または２に記載のモータ制御装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記減磁判定の結果前記減磁率が前記所定値よりも大きい場合に運転者に報知する、請求項１〜３のいずれか１項に記載のモータ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明はモータ制御装置に関し、特に、永久磁石を含むモータを制御し、その永久磁石の減磁判定を実行するモータ制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特開平８−１０３０９３号公報（特許文献１）は、突極型永久磁石モータにおいて、磁石の減磁に伴うトルク低下を抑えるために、磁石の磁束を演算または実測により検出し、減磁率を演算し、減磁率に基づき位相の制御目標を演算し、モータ電流を演算した位相に制御する技術を開示する。
【特許文献１】特開平８−１０３０９３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
モータが通常にトルク発生できているかどうかを判定するために、モータ減磁判定が行なわれる。
【０００４】
しかし、電流が流れていない場合においてもモータ減磁判定を行なうと、デッドタイムを正確に補間できないために、精度が落ち誤判定してしまう。したがって、このような電流の流れない状態においては、精度が落ちる減磁判定を行なわないようにする方が好ましい。
【０００５】
この発明の目的は、誤判定の可能性が低減されたモータ減磁判定が実行できるモータ制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明は、要約すると、モータ制御装置であって、ロータの回転速度を検出するセンサと、モータの回転制御を行なう制御部とを備える。制御部は、検出したロータの回転速度とトルク指令値とに基づいて、モータの動作状態が判定実行領域に属するか判定禁止領域に属するかを判断し、動作状態が判定実行領域に属する場合には、モータ電圧に基づいて、モータの永久磁石の減磁率が所定値よりも低下しているか否かを判定する減磁判定を実行し、動作状態が判定禁止領域に属する場合には、減磁判定を禁止する。
【０００７】
好ましくは、判定禁止領域は、モータに流れる電流が所定値よりも小さくなる領域である。
【０００８】
好ましくは、制御部は、モータを駆動するインバータの制御を実行する。インバータは、上アームと下アームとをそれぞれ形成する第１、第２のスイッチング素子を含む。制御部は、第１第２のスイッチング素子が同時にオンすることを避けるためのデッドタイムを設けてスイッチング制御を行ない、デッドタイムに応じてモータ電圧を補正する。
【０００９】
好ましくは、制御部は、減磁判定の結果減磁率が所定値よりも大きい場合に運転者に報知する。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、減磁判定を行なった場合に誤判定により警告などがなされることが回避される。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、図面を参照しつつ、本発明の実施の形態について詳しく説明する。なお、図中同一または相当の部品には同一の符号を付し、それらの説明は繰返さない。
【００１２】
図１は、本発明の実施の形態に係る車両１００の構成を示す回路図である。なお車両１００は、モータで車輪を駆動する電気自動車、燃料電池自動車やモータとエンジンとを車両の駆動に併用するハイブリッド自動車のいずれであってもよい。
【００１３】
図１を参照して、車両１００は、バッテリＢと、電圧センサ１０と、システムメインリレーＳＲ１，ＳＲ２と、コンデンサＣ１と、インバータ１４と、温度センサ３５と、電流センサ２４と、制御装置３０とを備える。
【００１４】
バッテリＢは、ニッケル水素またはリチウムイオン等の二次電池である。電圧センサ１０は、バッテリＢから出力される直流電圧値ＶＢを検出し、検出した直流電圧値ＶＢを制御装置３０へ出力する。システムメインリレーＳＲ１，ＳＲ２は、制御装置３０からの信号ＳＥによりオン／オフされる。より具体的には、システムメインリレーＳＲ１，ＳＲ２は、Ｈ（論理ハイ）レベルの信号ＳＥによりオンされ、Ｌ（論理ロー）レベルの信号ＳＥによりオフされる。コンデンサＣ１は、システムメインリレーＳＲ１，ＳＲ２オン時において、バッテリＢの端子間電圧を平滑化する。
【００１５】
車両１００は、さらに、電圧センサ２１と、電流センサ１１と、昇圧コンバータ１２と、コンデンサＣ２と、電圧センサ１３と、レゾルバ３２とを含む。
【００１６】
レゾルバ３２は、回転速度ＭＲＮ１を検出して制御装置３０に送信する。
電流センサ１１は、バッテリＢと昇圧コンバータ１２との間に流れる直流電流を検出し、その検出した電流を直流電流値ＩＢとして制御装置３０へ出力する。
【００１７】
昇圧コンバータ１２は、一方端がシステムメインリレーＳＲ１を介してバッテリＢの正極と接続されるリアクトルＬ１と、電圧ＶＨを出力する昇圧コンバータ１２の出力端子間に直列に接続されるＩＧＢＴ素子Ｑ１，Ｑ２と、ＩＧＢＴ素子Ｑ１，Ｑ２にそれぞれ並列に接続されるダイオードＤ１，Ｄ２とを含む。
【００１８】
リアクトルＬ１の他方端はＩＧＢＴ素子Ｑ１のエミッタおよびＩＧＢＴ素子Ｑ２のコレクタに接続される。ダイオードＤ１のカソードはＩＧＢＴ素子Ｑ１のコレクタと接続され、ダイオードＤ１のアノードはＩＧＢＴ素子Ｑ１のエミッタと接続される。ダイオードＤ２のカソードはＩＧＢＴ素子Ｑ２のコレクタと接続され、ダイオードＤ２のアノードはＩＧＢＴ素子Ｑ２のエミッタと接続される。
【００１９】
電圧センサ２１は昇圧コンバータ１２の入力側の電圧を電圧値ＶＬとして検知する。電流センサ１１はリアクトルＬ１に流れる電流を電流値ＩＢとして検知する。コンデンサＣ２は昇圧コンバータ１２の出力側に接続され昇圧コンバータ１２から送られたエネルギを蓄積するとともに、電圧の平滑化を行なう。電圧センサ１３は、昇圧コンバータ１２の出力側の電圧すなわちコンデンサＣ２の電極間の電圧を電圧値ＶＨとして検知する。
【００２０】
インバータ１４は、昇圧コンバータ１２から昇圧電圧を受けてモータジェネレータＭ１を駆動する。また、インバータ１４は、回生制動に伴いモータジェネレータＭ１において発電された電力を昇圧コンバータ１２に戻す。このとき昇圧コンバータ１２は、降圧回路として動作するように制御装置３０によって制御される。
【００２１】
モータジェネレータＭ１は、車両１００の図示しない駆動輪を駆動するためのトルクを発生するためのモータである。このモータは、たとえば、エンジンによって駆動される発電機の機能を持ち、かつ、エンジンに対して電動機として動作しエンジンの始動を行ない得るようなものとしてハイブリッド自動車に組込まれるものであってもよい。
【００２２】
インバータ１４は、Ｕ相アーム１５と、Ｖ相アーム１６と、Ｗ相アーム１７とを含む。Ｕ相アーム１５、Ｖ相アーム１６、およびＷ相アーム１７は、昇圧コンバータ１２の出力ライン間に並列に接続される。
【００２３】
Ｕ相アーム１５は、直列接続されたＩＧＢＴ素子Ｑ３，Ｑ４と、ＩＧＢＴ素子Ｑ３，Ｑ４とそれぞれ並列に接続されるダイオードＤ３，Ｄ４とを含む。ダイオードＤ３のカソードはＩＧＢＴ素子Ｑ３のコレクタと接続され、ダイオードＤ３のアノードはＩＧＢＴ素子Ｑ３のエミッタと接続される。ダイオードＤ４のカソードはＩＧＢＴ素子Ｑ４のコレクタと接続され、ダイオードＤ４のアノードはＩＧＢＴ素子Ｑ４のエミッタと接続される。
【００２４】
Ｖ相アーム１６は、直列接続されたＩＧＢＴ素子Ｑ５，Ｑ６と、ＩＧＢＴ素子Ｑ５，Ｑ６とそれぞれ並列に接続されるダイオードＤ５，Ｄ６とを含む。ダイオードＤ５のカソードはＩＧＢＴ素子Ｑ５のコレクタと接続され、ダイオードＤ５のアノードはＩＧＢＴ素子Ｑ５のエミッタと接続される。ダイオードＤ６のカソードはＩＧＢＴ素子Ｑ６のコレクタと接続され、ダイオードＤ６のアノードはＩＧＢＴ素子Ｑ６のエミッタと接続される。
【００２５】
Ｗ相アーム１７は、直列接続されたＩＧＢＴ素子Ｑ７，Ｑ８と、ＩＧＢＴ素子Ｑ７，Ｑ８とそれぞれ並列に接続されるダイオードＤ７，Ｄ８とを含む。ダイオードＤ７のカソードはＩＧＢＴ素子Ｑ７のコレクタと接続され、ダイオードＤ７のアノードはＩＧＢＴ素子Ｑ７のエミッタと接続される。ダイオードＤ８のカソードはＩＧＢＴ素子Ｑ８のコレクタと接続され、ダイオードＤ８のアノードはＩＧＢＴ素子Ｑ８のエミッタと接続される。
【００２６】
各相アームの中間点は、モータジェネレータＭ１の各相コイルの各相端に接続されている。すなわち、モータジェネレータＭ１は、三相の永久磁石モータであり、Ｕ，Ｖ，Ｗ相の３つのコイルは各々一方端が中点に共に接続されている。そして、Ｕ相コイルの他方端がＩＧＢＴ素子Ｑ３，Ｑ４の接続ノードに接続される。またＶ相コイルの他方端がＩＧＢＴ素子Ｑ５，Ｑ６の接続ノードに接続される。またＷ相コイルの他方端がＩＧＢＴ素子Ｑ７，Ｑ８の接続ノードに接続される。
【００２７】
電流センサ２４は、モータジェネレータＭ１に流れる電流をモータ電流値ＭＣＲＴ１として検出し、モータ電流値ＭＣＲＴ１を制御装置３０へ出力する。
【００２８】
制御装置３０は、トルク指令値ＴＲ１、回転速度ＭＲＮ１、電圧値ＶＢ，ＶＬ，ＶＨ、電流値ＩＢ、およびモータ電流値ＭＣＲＴ１を受ける。そして制御装置３０は、昇圧コンバータ１２に対して昇圧指示ＰＷＵおよび降圧指示ＰＷＤを出力する。さらに、制御装置３０は、インバータ１４に対して、昇圧コンバータ１２の出力である直流電圧をモータジェネレータＭ１を駆動するための交流電圧に変換する駆動指示ＰＷＭＩ１とモータジェネレータＭ１で発電された交流電圧を直流電圧に変換して昇圧コンバータ１２側に戻す回生指示ＰＷＭＣ１とを出力する。
【００２９】
次に、昇圧コンバータ１２の動作について簡単に説明する。昇圧コンバータ１２は、力行運転時にはバッテリＢからの電力をインバータ１４に供給する順方向変換回路としての昇圧回路として動作する。逆に、回生運転時には、昇圧コンバータ１２は、バッテリＢにモータジェネレータＭ１で発電された電力を回生する逆方向変換回路としての降圧回路としても動作する。
【００３０】
昇圧コンバータ１２は、ＩＧＢＴ素子Ｑ１をオフにした状態で、ＩＧＢＴ素子Ｑ２のオンとオフとを行なうことにより、昇圧回路として動作する。すなわち、ＩＧＢＴ素子Ｑ２がオンの状態においては、バッテリＢの正極からリアクトルＬ１、ＩＧＢＴ素子Ｑ２を経由してバッテリＢの負極に電流が流れる経路が形成される。この電流が流れている間に、リアクトルＬ１にエネルギが蓄積される。
【００３１】
そして、ＩＧＢＴ素子Ｑ２をオフ状態にすると、リアクトルＬ１に蓄積されたエネルギはダイオードＤ１を介してインバータ１４側に流れる。これによりコンデンサＣ２の電極間の電圧が増大する。したがって、インバータ１４に与えられる昇圧コンバータ１２の出力電圧は昇圧される。
【００３２】
一方、昇圧コンバータ１２は、ＩＧＢＴ素子Ｑ２をオフにした状態で、ＩＧＢＴ素子Ｑ１のオンとオフとを行なうことにより降圧回路として動作する。すなわち、ＩＧＢＴ素子Ｑ１がオンの状態においては、インバータ１４から回生される電流は、ＩＧＢＴ素子Ｑ１、リアクトル、バッテリＢへと流れる。
【００３３】
また、ＩＧＢＴ素子Ｑ１がオフの状態においては、リアクトルＬ１、バッテリＢおよびダイオードＤ２からなるループが形成され、リアクトルＬ１に蓄積されたエネルギがバッテリＢに回生される。この逆方向変換においては、インバータ１４が電力を供給する時間よりも、バッテリＢが電力を受ける時間の方が長くなり、インバータ１４における電圧は降圧されてバッテリＢに回生される。昇圧コンバータ１２の動作は、以上の力行動作と回生動作とを適切に制御することで行なわれる。
【００３４】
なお、よりいっそう損失を低減するために以上の動作においてダイオードＤ１，Ｄ２にそれぞれ順方向の電流が流れるタイミングに同期させてそれぞれＩＧＢＴ素子Ｑ１，Ｑ２を導通させる同期制御を行ってもよい。
【００３５】
なお、回生制御には、ハイブリッド自動車または電気自動車を運転するドライバによるフットブレーキ操作があった場合の回生発電を伴う制動が含まれる。また、フットブレーキを操作しない場合であっても、走行中にアクセルペダルをオフすることで回生発電をさせながら車両を減速させたりまたは加速を中止させたりするときが含まれる。
【００３６】
図２は、図１の制御装置３０が実行するモータ減磁判定についての制御を示したフローチャートである。このフローチャートの処理は、所定のメインルーチンから一定時間経過毎または所定の条件が成立する毎に呼出されて実行される。
【００３７】
図１、図２を参照して、まず処理が開始されると、ステップＳ１においてモータトルクと回転速度とが取得される。モータトルクは、トルク指令値ＴＲ１であり、回転速度は、図１のレゾルバ３２から得られる回転速度ＭＲＮ１である。
【００３８】
続いてステップＳ２において、トルクと回転速度で規定されるモータ動作点が判定エリア内に入るか否かが判断される。
【００３９】
図３は、図２のステップＳ２で用いられる判定実行領域を示した図である。
図３を参照して、縦軸にはトルク指令値が示され、横軸には回転速度が示される。そしてトルク指令値が０またはそれに近い領域はモータ減磁判定を行なわない判定禁止領域に設定される。トルク指令値が０の場合は、モータに流れる電流も０またはそれに近くなる。モータに流れる電流が０の場合には、後に説明するがデッドタイム補正の精度が得られないので正しい判定が行なえない場合があるからである。
【００４０】
判定禁止領域は、トルク指令値の絶対値がゼロに近いしきい値以下であることで判断しても良いし、モータ電流を検出してその絶対値がゼロに近いしきい値以下であることで判断しても良い。
【００４１】
ステップＳ２において、トルク指令値とモータ回転数で規定されるモータ動作点が判定領域内である場合には処理はステップＳ２に進む。一方モータ動作点が判定エリア内にない場合にはステップＳ４に処理が進む。
【００４２】
ステップＳ３では、モータ減磁判定が実行される。以降モータ減磁判定について説明する。
【００４３】
［減磁率算出の原理］
ロータの磁束量は、回転数に比例して発生する逆起電圧で見ることができる。逆起電圧は任意の回転時に、制御装置３０で直接測定することはできないが、ｑ軸電圧制御値から演算することができるため、この値からロータの磁束量が減少していることを検出する。
【００４４】
ｑ軸の電圧方程式を、正常時と減磁時について以下に示す。
Ｖｑ＿ｍａｐ＝ωφ＋ωＬｄＩｄ            ：正常時      …（１）
Ｖｑ＿ｄｇｕｓ＝Ｋ・ωφ＋ωＬｄＩｄ      ：減磁時      …（２）
図４は、正常時のベクトル図である。
【００４５】
図５は、減磁時のベクトル図である。
ｑ軸電圧は、回転数、Ｉｄ、Ｉｑを引数として一意に決まるため、正常時のｑ軸電圧を事前にマップ（Ｖｑ＿ｍａｐ）として持たせておけば、式（１），（２）により、磁束の減少量は制御電圧Ｖｑ＿ｄｇｕｓとマップ電圧Ｖｑ＿ｍａｐの差として現れる。ωφは回転数と逆起定数から演算できるため、現在の減磁率（１−Ｋ）は次式によって制御装置３０上での演算が可能となる。
【００４６】
（１−Ｋ）＝（Ｖｑ＿ｍａｐ−Ｖｑ）／ωφ      …（３）
図６は、式（３）で用いる電圧Ｖｑ＿ｍａｐを記憶した電圧マップを示す図である。
【００４７】
ｑ軸電圧マップ（Ｖｑ＿ｍａｐ）は、電流ベクトル（ｉｄ，ｉｑ）と回転数ωを引数として求める。そこで、ｉｄとｉｑに対するＶｑを格子点状に取ったものを、図６に示すように低回転側／高回転側の２枚用意し、回転数方向は線形補間を実施することで電圧Ｖｑ＿ｍａｐの値を取得する。なお力行側／回生側のマップは別々にする。
【００４８】
再び図２を参照して、ステップＳ３において式（３）に基づく減磁率（１−Ｋ）が算出された後、減磁判定が実行される。減磁判定は、たとえば、減磁率１−Ｋが所定のしきい値よりも大きいか否かで判断することができる。減磁に伴い、モータはトルク低下を引き起こすので、指令どおりのトルクをモータが出力できなくなる場合もある。
【００４９】
そこでステップＳ５に処理が進み制御装置３０は、減磁判定の結果を出力する。たとえば、警告ランプなどで減磁していることを運転者に報知したり、ディスプレイ装置を搭載する場合にはディスプレイ上に警告を表示したりして、運転者に修理等を促す。また、定期点検時等に参照できるように、不揮発メモリなどに、診断結果を保存するようにしても良い。
【００５０】
一方、ステップＳ２において、モータ動作点が判定領域内でない場合、すなわち図３において動作点が判定禁止領域に入っている場合には、ステップＳ４に処理が進む。ステップＳ４では、モータ減磁判定が禁止される。判定禁止領域では、トルクが小さく、電流がゼロに近い。このような状態では判定結果に誤差が生じやすいことをもう少し説明する。
【００５１】
減磁率が式（３）で求められる場合、次式（４）にもとづいてデッドタイム補正が実行されている。なお、「√３」は、３の平方根を示すものとする。
Ｖｑ＿ｄｔ＝ＶＨ×（デッドタイム（μｓ）／キャリア１周期（μｓ））×√３（ｄｑ軸変換係数）×ｃｏｓθ      …  （４）
図７は、デッドタイム補正の有無での電圧の違いを示したベクトル図である。
【００５２】
無電流状態においても電流Ｉがサンプリングされ、デッドタイム補正が実行されるが電流リップルのために正しく補正できない。
【００５３】
図７の電流位相θは電流リップルのために安定していない。このためデッドタイム補正に誤りが生じる場合がある。式（４）は、電流が安定している大電流状態において適用できるものである。なお、大電流状態か否かは、電流値の絶対値が実験などで適切に求めたしきい値を超えるか否かで決定すればよい。
【００５４】
図８は、大電流状態での電流値とデッドタイム補正電圧の関係を示した波形図である。
図９は、大電流状態での判定値とデッドタイム補正値とマップの電圧値との関係を示した図である。
【００５５】
図８に示すように、電流の大きさが大きければデッドタイム補正電圧も安定している。そこで図９に示す関係に基づいて、判定値が正確に求められる。
【００５６】
図１０は、無電流状態での電流値とデッドタイム補正電圧の関係を示した波形図である。
【００５７】
図１１は、無電流状態での判定値とデッドタイム補正値とマップの電圧値との関係を示した図である。
【００５８】
図１０に示すように無電流状態では、検出される電流値は微小な電流リップル分である。この電流リップル成分が不安定なデッドタイム補正値を発生させてしまう。図１１に示すように、不安定なデッドタイム補正値によって判定値も不安定なものとなる。
【００５９】
したがって、このような不安定な判定が実行されることを回避するために、図２においては、ステップＳ４でモータ減磁判定禁止が実行される。
これにより、精度の悪い判定結果に基づいて警告等が誤報知されることが無くなる。
【００６０】
ステップＳ４またはＳ５の処理が完了すると、ステップＳ６に処理が進み、制御はメインルーチンに移される。
【００６１】
最後に、再び図１等を参照して本実施の形態について総括する。本実施の形態のモータ制御装置は、ロータの回転速度を検出するレゾルバ３２と、モータの回転制御を行なう制御装置３０とを備える。モータジェネレータＭ１は、例えばロータに永久磁石を内蔵し、ステータコイルに回転磁界を発生させるような電流を流すものである。制御装置３０は、検出したロータの回転速度ＭＲＮ１とトルク指令値ＴＲ１とに基づいて、モータの動作状態が判定実行領域に属するか判定禁止領域に属するかを判断し、動作状態が判定実行領域に属する場合には、モータ電圧に基づいて、モータの永久磁石の減磁率が所定値よりも低下しているか否かを判定する減磁判定を実行する。制御装置３０は、モータの動作状態が図３の判定禁止領域に属する場合には、減磁判定を禁止する。
【００６２】
好ましくは、図３に示した判定禁止領域は、モータに流れる電流が所定値よりも小さくなる領域である。
【００６３】
好ましくは、制御装置３０は、モータジェネレータＭ１を駆動するインバータ１４の制御を実行する。インバータ１４は、上アームと下アームとをそれぞれ形成する第１、第２のスイッチング素子を含む。上アームと下アームとは、Ｕ，Ｖ，Ｗ相の各相に設けられる。例えば、Ｕ相アーム１５には、上アームに対応するＩＧＢＴ素子Ｑ３、下アームに対応するＩＧＢＴ素子Ｑ４が設けられる。例えば、Ｖ相アーム１６には、上アームに対応するＩＧＢＴ素子Ｑ５、下アームに対応するＩＧＢＴ素子Ｑ６が設けられる。例えば、Ｗ相アーム１７には、上アームに対応するＩＧＢＴ素子Ｑ７、下アームに対応するＩＧＢＴ素子Ｑ８が設けられる。制御装置３０は、第１、第２のスイッチング素子が同時にオンすることを避けるためのデッドタイムを設けてスイッチング制御を行ない、図９に示すようにデッドタイムに応じてモータ電圧を補正する。すなわち、マップから得られる電圧Ｖｑ＿ｍａｐをデッドタイム補正値で補正して、減磁判定のための判定値を算出する。
【００６４】
好ましくは、制御装置３０は、減磁判定の結果減磁率が所定値よりも大きい場合に運転者に報知する。
【００６５】
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【図面の簡単な説明】
【００６６】
【図１】本発明の実施の形態に係る車両１００の構成を示す回路図である。
【図２】図１の制御装置３０が実行するモータ減磁判定についての制御を示したフローチャートである。
【図３】図２のステップＳ２で用いられる判定実行領域を示した図である。
【図４】正常時のベクトル図である。
【図５】減磁時のベクトル図である。
【図６】電圧Ｖｑ＿ｍａｐを記憶した電圧マップを示す図である。
【図７】デッドタイム補正の有無での電圧の違いを示したベクトル図である。
【図８】大電流状態での電流値とデッドタイム補正電圧の関係を示した波形図である。
【図９】大電流状態での判定値とデッドタイム補正値とマップの電圧値との関係を示した図である。
【図１０】無電流状態での電流値とデッドタイム補正電圧の関係を示した波形図である。
【図１１】無電流状態での判定値とデッドタイム補正値とマップの電圧値との関係を示した図である。
【符号の説明】
【００６７】
１０，１３，２１  電圧センサ、１１，２４  電流センサ、１２  昇圧コンバータ、１４  インバータ、１５  Ｕ相アーム、１６  Ｖ相アーム、１７  Ｗ相アーム、３０  制御装置、３２  レゾルバ、３５  温度センサ、Ｂ  バッテリ、Ｃ１，Ｃ２  コンデンサ、Ｄ１〜Ｄ８  ダイオード、Ｌ１  リアクトル、Ｍ１  モータジェネレータ、Ｑ１〜Ｑ８  ＩＧＢＴ素子、ＳＲ１，ＳＲ２  システムメインリレー。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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