(57)【要約】【課題】目的地までの経路のうちの少なくとも一部の区間を同方向に走行する他の車両を選定し、該他の車両を識別する目印を表示することによって、経路を音声案内したりディスプレイに表示したりすることなく、目的地までの経路に沿って運転者を誘導することができるようにする。【解決手段】車両が目的地まで走行する経路を探索する経路探索処理部と、前記経路のうちの少なくとも一部の区間を当該車両と同方向に走行する他の車両を選定して経路案内車両として設定する経路案内車両設定部と、前記経路案内車両を識別する目印を表示する表示部とを有する。【選択図】図１
2010151474.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両が目的地まで走行する経路を探索する経路探索処理部と、
前記経路のうちの少なくとも一部の区間を当該車両と同方向に走行する他の車両を選定して経路案内車両として設定する経路案内車両設定部と、
前記経路案内車両を識別する目印を表示する表示部とを有することを特徴とするナビゲーションシステム。
【請求項２】
当該車両に搭載され、前記表示部を備える車載装置を有し、
前記表示部は、当該車両の運転者の眼には経路案内車両と重なって映るように、前記目印を表示する請求項１に記載のナビゲーションシステム。
【請求項３】
前記経路案内車両設定部は、
当該車両と目的地が一致する他の車両を前記経路のすべての区間の経路案内車両に選定し、
前記経路のうちの一部の区間のみを当該車両と同方向に走行する他の車両を前記区間の経路案内車両に選定し、
前記経路のうちの少なくとも一部の区間を当該車両と同方向に走行する他の車両が存在しない場合には案内虚像車を作成して経路案内車両として設定する請求項１又は２に記載のナビゲーションシステム。
【請求項４】
前記他の車両に搭載された他の車載装置と通信を行う通信部を有し、
前記他の車載装置から前記他の車両の現在位置及び経路を取得する請求項１〜３のいずれか１項に記載のナビゲーションシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーションシステムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、自動車等の車両に搭載されたナビゲーション装置においては、運転者等の操作者が所定の入力部を操作して目的地を設定すると、該目的地、及び、現在位置検出処理部によって検出された車両の現在位置に基づいて、該現在位置から目的地までの経路が探索され、探索された経路が案内される。この場合、前記現在位置から目的地までの距離が最短となるように経路を探索したり、所要時間が最短となるように経路を探索するようになっている。
【０００３】
また、ナビゲーション装置と情報センタ等に配設されたサーバとが通信を行うことによって経路を案内するシステムも提供されている（例えば、特許文献１参照。）。この場合、サーバは、複数の車両のナビゲーション装置と通信を行うことによって、常時複数の車両の走行経路を把握している。そして、前記サーバは、ある車両のナビゲーション装置から経路案内の要求を受信すると、交差点において当該車両の前方を走行する他の車両であって当該車両と同方向へ進行する他の車両を見つけ出し、該他の車両に追随する旨の案内情報を当該車両のナビゲーション装置へ返信する。すると、当該車両のナビゲーション装置は、前記他の車両に追随する旨の音声案内を行うので、当該車両の運転者は、交差点における進行方向を容易に把握することができる。
【特許文献１】特開２０００−１３２７９８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、前記従来のシステムにおいては、音声案内が行われるので、運転者は運転操作に集中することができず、煩わしく感じることがある。また、運転者が同乗者と会話をしたり音楽を聴いたりしている場合には、音声案内を聞き逃してしまうことがある。さらに、交差点においてのみ他の車両に追随する旨の案内を行うので、運転者は、交差点に到達する毎に追随すべき車両を新たに把握し直さなければならず、追随すべき車両を確実に把握することができないことがある。
【０００５】
本発明は、前記従来のシステムの問題点を解決して、目的地までの経路のうちの少なくとも一部の区間を同方向に走行する他の車両を選定し、該他の車両を識別する目印を表示することによって、経路を音声案内したりディスプレイに表示したりすることなく、目的地までの経路に沿って運転者を誘導することができるナビゲーションシステムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
そのために、本発明のナビゲーションシステムにおいては、車両が目的地まで走行する経路を探索する経路探索処理部と、前記経路のうちの少なくとも一部の区間を当該車両と同方向に走行する他の車両を選定して経路案内車両として設定する経路案内車両設定部と、前記経路案内車両を識別する目印を表示する表示部とを有する。
【０００７】
本発明の他のナビゲーションシステムにおいては、さらに、当該車両に搭載され、前記表示部を備える車載装置を有し、前記表示部は、当該車両の運転者の眼には経路案内車両と重なって映るように、前記目印を表示する。
【０００８】
本発明の更に他のナビゲーションシステムにおいては、さらに、前記経路案内車両設定部は、当該車両と目的地が一致する他の車両を前記経路のすべての区間の経路案内車両に選定し、前記経路のうちの一部の区間のみを当該車両と同方向に走行する他の車両を前記区間の経路案内車両に選定し、前記経路のうちの少なくとも一部の区間を当該車両と同方向に走行する他の車両が存在しない場合には案内虚像車を作成して経路案内車両として設定する。
【０００９】
本発明の更に他のナビゲーションシステムにおいては、さらに、前記他の車両に搭載された他の車載装置と通信を行う通信部を有し、前記他の車載装置から前記他の車両の現在位置及び経路を取得する。
【発明の効果】
【００１０】
請求項１〜４の構成によれば、経路を音声案内したりディスプレイに表示したりすることなく、目的地までの経路に沿って運転者を誘導することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。
【００１２】
図２は本発明の実施の形態におけるナビゲーションシステムの構成を示す図である。
【００１３】
図において、１１はサーバとしての情報提供サーバであり、ＣＰＵ、ＭＰＵ等の演算手段、半導体メモリ、磁気ディスク、光ディスク等の記憶手段、通信インターフェイス等を備えるコンピュータの中に構成される。なお、該コンピュータは単一のコンピュータではなく、複数のコンピュータが有機的に結合された、いわゆる、分散型サーバであってもよい。また、前記コンピュータの中に他のシステムが構築されていてもよい。さらに、前記情報提供サーバ１１は、他のコンピュータの中に構築されたシステムの１つであってもよい。
【００１４】
そして、３１は操作者によって操作される車載装置であり、乗用車、トラック、バス、オートバイ等の車両に搭載される。なお、車載装置は、実際には多数であるが、本実施の形態においては、説明の都合上、前記車載装置３１で代表する。また、前記操作者は、例えば、当該車両の運転者、同乗者等であるが、いかなる者であってもよく、ここでは、運転者であるものとする。
【００１５】
なお、前記車載装置３１は、ＣＰＵ、ＭＰＵ等の演算装置、半導体メモリ、磁気ディスク、光ディスク等の記憶装置、液晶ディスプレイ、ＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ  Ｅｍｉｔｔｉｎｇ  Ｄｉｏｄｅ）ディスプレイ、ＣＲＴ等の表示装置、キーボード、ジョイスティック、十字キー、押しボタン、リモートコントローラ、タッチパネル等の入力装置、前記表示装置を制御する表示制御装置、及び、通信インターフェイス等の送受信部を備える。前記車載装置３１は、例えば、ナビゲーション装置であるが、据え置き電話機、携帯電話機、ＰＨＳ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ  Ｈａｎｄｙ−Ｐｈｏｎｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）電話機、携帯情報端末、ＰＤＡ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ  Ｄｉｇｉｔａｌ  Ａｓｓｉｓｔａｎｔ）、パーソナルコンピュータ、ゲーム機、デジタルテレビ等いかなるものであってもよい。
【００１６】
さらに、前記車載装置３１は、図示されない現在位置検出装置を有する。該現在位置検出装置は、前記車載装置３１が、例えば、ナビゲーション装置である場合、一般的には、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）、地磁気センサ、距離センサ、ステアリングセンサ、ビーコンセンサ、ジャイロセンサ等によって現在位置を検出する。また、例えば、携帯電話機、携帯情報端末等である場合、一般的には、該携帯電話機、携帯情報端末等が在圏する基地局との通信に基づいて、該基地局の位置を現在位置として検出する。
【００１７】
なお、本実施の形態においては、車載装置３１がナビゲーション装置である場合について説明する。この場合、前記車載装置３１は、通常のナビゲーション装置と同様に、施設や地点を検索する検索機能及び経路を探索する探索機能を有する。
【００１８】
また、前記車載装置３１は、虚像を表示するための虚像表示部３２を有する。該虚像表示部３２は、追随すべき他の車両を識別可能な目印の虚像を表示する装置であって、例えば、運転者の眼の網膜上に画像光を照射して虚像を視認可能に表示する網膜ディスプレイ装置（例えば、特開２００８−１７６０９６号公報参照。）であるが、車両のウインドースクリーンにホログラム像を表示するホログラム装置等であってもよく、前記目印の虚像を表示することができるものであれば、いかなる種類の装置であってもよい。
【００１９】
さらに、前記車載装置３１は、カメラ、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ  Ｃｏｕｐｌｅｄ  Ｄｅｖｉｃｅ：電荷結合素子）等の撮像装置が取得した画像に基づいて画像認識処理を行う画像認識部３３を有する。前記撮像装置は、車載装置３１に装着されたものであってもよいし、当該車両に搭載され、当該車両の前方、後方、側方等の周辺の画像を取得するものであってもよい。そして、前記画像認識部３３は、撮像装置が取得した画像に基づく画像認識処理によって、当該車両の周辺に存在する車両、すなわち、周辺車両の特定、周辺車両の種別判定、周辺車両までの距離の計測、当該車両と周辺車両との位置関係及び周辺車両同士の位置関係の把握、当該車両の周辺の混雑度の計測等を行う。
【００２０】
ここで、前記情報提供サーバ１１と車載装置３１とは、図示されないネットワークを介して相互に通信可能に接続される。なお、該ネットワークは、有線又は無線の公衆通信回線網、専用通信回線網、携帯電話回線網、インターネット、イントラネット、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）、ＷＡＮ（Ｗｉｄｅ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）、衛星通信回線網等いかなる通信回線網であってもよく、これらを適宜組み合わせたものであってもよい。また、放送衛星によるＣＳ放送やＢＳ放送を利用して通信してもよく、地上波デジタルテレビ放送を利用して通信してもよく、ＦＭ多重放送を利用して通信してもよく、また、道路脇（わき）に設置されている光ビーコンや電波ビーコンを利用して通信してもよい。
【００２１】
そして、本実施の形態におけるナビゲーションシステムでは、前記情報提供サーバ１１は、図示されない他の車両に搭載された他の車載装置とも通信可能に接続され、他の車両の現在位置、他の車両の目的地、該目的地までの経路等の情報を取得する。なお、前記他の車載装置は、例えば、ナビゲーション装置であるが、他の車両の現在位置を検出する機能とともに、前記情報提供サーバ１１と通信を行う機能を備えるものであれば、いかなるものであってもよい。この場合、前記車載装置３１及び他の車載装置は、あらかじめ情報提供サーバ１１に登録され、ＩＤが付与されているものとする。そして、情報提供サーバ１１は、前記ＩＤに基づいて、前記車載装置３１及び他の車載装置の各々を識別する。
【００２２】
ここで、前記情報提供サーバ１１は、ナビゲーション処理等の処理を実行する処理部２１、及び、道路データ、探索データ等が記録されたデータ部１２を有する。なお、該データ部１２は走行履歴データベース１３を備える。
【００２３】
そして、前記データ部１２は、各種のデータファイルから成るデータベースを備え、経路を探索するための探索データの他、前記車載装置３１の画面に、探索された経路に沿って案内図を表示したり、交差点又は経路における特徴的な写真、コマ図等を表示したり、次の交差点までの距離、次の交差点における進行方向等を表示したり、他の案内情報を表示したりするために、地図データ、施設データ等の各種のデータを記録する。なお、前記データ部１２には、所定の情報を音声出力するための各種のデータも記録される。
【００２４】
ここで、前記探索データには、交差点データ、ノードデータ、道路データ及び経路表示データが含まれる。そして、前記交差点データには、データが格納されている交差点の数に加え、それぞれの交差点に関するデータが交差点データとして、識別するための番号が付与されて格納されている。さらに、それぞれの前記交差点データには、該当する交差点に接続する道路、すなわち、接続道路の数に加え、それぞれの接続道路を識別するための番号が付与されて格納されている。なお、前記交差点データには、交差点の種類、すなわち、交通信号灯器の設置されている交差点であるか又は交通信号灯器の設置されていない交差点であるかの区別が含まれていてもよい。また、前記ノードデータは、地図データファイルに記録された地図データにおける少なくとも道路の位置及び形状を構成するものであり、実際の道路の分岐点（交差点、Ｔ字路等を含む）、ノード、及び、各ノード間を連結するリンクを示すデータから成る。さらに、前記ノードは、少なくとも道路の屈曲点の位置を示す。
【００２５】
さらに、前記探索データは、前記リンクに関する情報を格納する。なお、リンクは、道路を構成する単位であり、通常、三叉（さ）路以上の交差点を境界にして区切られている。なお、該交差点は、交通信号灯器の設置されている交差点だけでなく交通信号灯器の設置されていない交差点も含むものである。そのため、一本の道路におけるリンクの数は一定でない。なお、道路の行政道路属性が変化する点もリンクの境界として取り扱われる。そして、通常のナビゲーション装置においては、道路を構成するそれぞれのリンク、すなわち、道路リンクを識別する識別番号としての道路リンクＩＤが付与される。
【００２６】
また、前記道路データには、データが格納されている道路の数に加え、それぞれの道路に関するデータが道路データとして、識別するための番号が付与されて格納されている。そして、それぞれの前記道路データには、道路種別、それぞれの道路の長さとしての距離、それぞれの道路を走行するのに要する時間としての旅行時間等が格納されている。さらに、前記道路種別には、国道、県道、主要地方道、一般道、高速道路等の行政道路属性が含まれる。
【００２７】
なお、前記道路データには、道路自体について、幅員、勾（こう）配、カント、高度、バンク、路面の状態、中央分離帯があるか否か、道路の車線数、該車線数の減少する地点、幅員の狭くなる地点等のデータが含まれることが望ましい。そして、高速道路や幹線道路の場合、対向方向の車線のそれぞれが別個の道路データとして格納され、二条化道路として処理される。例えば、片側二車線以上の幹線道路の場合、二条化道路として処理され、上り方向の車線と下り方向の車線とは、それぞれ、独立した道路として道路データに格納される。さらに、コーナについては、曲率半径、交差点、Ｔ字路、コーナの入口等のデータが含まれることが望ましい。また、踏切、高速道路出入口ランプウェイ、高速道路の料金所、降坂路、登坂路等の行政道路属性が含まれていてもよい。
【００２８】
また、前記走行履歴データベース１３には、当該車両及び他の車両の走行履歴に関するデータが格納されている。該データには、例えば、各車両の走行した日時、経路、走行距離、走行速度等が含まれる。なお、前記データは、走行した経路の道路データと対応付けて格納される。例えば、走行速度と道路種別、行政道路属性等が対応付けて格納されているので、各車両の一般道における平均速度、高速道路における平均速度等を算出することができる。
【００２９】
そして、前記処理部２１は、入力処理部２２、検索処理部２３、探索処理部２４、表示処理部２５及び目印設定処理部２６を備える。ここで、前記入力処理部２２は、前記車載装置３１及び他の車載装置から受信した検索要求、経路案内要求、施設や地点のデータの配信要求等を入力する入力処理を行う。また、前記検索処理部２３は、前記車載装置３１及び他の車載装置から受信した検索要求に含まれる検索条件等に基づいて、施設や地点を検索するＰＯＩ（Ｐｏｉｎｔ  ｏｆ  Ｉｎｔｅｒｅｓｔ）検索処理を行う。さらに、前記探索処理部２４は、目的地までの複数本の経路を探索し、各経路における各リンクの通過時刻等を算出する。さらに、前記表示処理部２５は、作成された経路等を前記車載装置３１及び他の車載装置の画面に表示するための表示処理を行う。さらに、前記目印設定処理部２６は、前記車載装置３１及び他の車載装置からの探索要求に応じて探索した目的地までの経路のうちの少なくとも一部の区間を同方向に走行する他の車両を抽出し、該他の車両を識別可能な目印を表示する処理を行う。
【００３０】
また、前記情報提供サーバ１１は、前記車載装置３１及び他の車載装置と通信を行うための通信部１７を有する。該通信部１７は、経路の探索要求、渋滞予測情報の配信要求等を受信すると、該配信要求を送信した車載装置３１及び他の車載装置を特定し、前記処理部２１によって作成された配信用のデータを特定した前記車載装置３１及び他の車載装置に送信する。
【００３１】
本実施の形態におけるナビゲーションシステムは、機能の観点から、車両が目的地まで走行する経路を探索する経路探索処理部、前記経路のうちの少なくとも一部の区間を当該車両と同方向に走行する他の車両を選定して経路案内車両として設定する経路案内車両設定部、前記経路案内車両を識別する目印を表示する表示部、及び、他の車載装置と通信を行う通信部を有する。そして、情報提供サーバ１１の処理部２１が前記経路探索処理部及び経路案内車両設定部として機能し、車載装置３１の虚像表示部３２が前記表示部として機能し、情報提供サーバ１１の通信部１７が前記通信部として機能する。
【００３２】
本実施の形態におけるナビゲーションシステムは、以上のような構成を備え、経路案内車両によって運転者を案内する経路案内を行う。つまり、当該車両と同じ経路に沿って同じ方向へ走行する他の車両を選定して経路案内車両として設定し、該経路案内車両を識別可能な目印を表示するようになっている。なお、該目印は虚像表示部３２によって表示されるので、運転者は、車載装置３１の表示装置を視認する必要がなく、視線をそらさずに運転に集中したままで前記目印及び経路案内車両を視認することができる。これにより、当該車両の運転者は、画面表示や音声案内による経路案内がなされなくても、経路案内車両に追随することによって、設定された経路に沿って目的地まで走行することができる。
【００３３】
次に、前記構成のナビゲーションシステムの動作について説明する。ここでは、探索した目的地までの経路のうちの少なくとも一部の区間を当該車両と同方向に走行する他の車両を選定して経路案内車両として設定し、該経路案内車両を識別可能な目印を表示する動作について説明する。まず、全体的な動作であるメイン処理について説明する。
【００３４】
図１は本発明の実施の形態におけるナビゲーションシステムのメイン処理の動作を示すフローチャートである。
【００３５】
まず、当該車両の運転者は、車載装置３１を操作して、目的地を入力して該目的地までの経路探索を行わせる。すると、ナビゲーションシステムは、経路探索処理を実行し（ステップＳ１）、前記目的地までの経路を設定する。
【００３６】
続いて、ナビゲーションシステムは、設定された経路に沿って、前記運転者を案内するための他の車両、すなわち、経路案内車両を設定するための経路案内車両の設定処理を実行し（ステップＳ２）、当該車両の周囲に存在する他の車両の中から適切な車両を選定して経路案内車両として設定する。
【００３７】
続いて、ナビゲーションシステムは、設定した経路案内車両によって前記運転者を案内するための経路案内処理を実行し（ステップＳ３）、その後、経路案内が終了したか否か、すなわち、当該車両が目的地に到着したか否かを判断する（ステップＳ４）。そして、経路案内が終了していない、すなわち、当該車両が目的地に到着していない場合には、再度、経路案内車両の設定処理を実行し、以降の動作を繰り返す。すなわち、ステップＳ２〜４の動作は、当該車両が目的地に到着するまで繰り返し行われる。
【００３８】
そして、当該車両が目的地に到着すると、ナビゲーションシステムは、経路案内が終了したと判断して、処理を終了する。
【００３９】
次に、前記経路探索処理のサブルーチンについて説明する。
【００４０】
図３は本発明の実施の形態におけるナビゲーションシステムの経路探索処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
【００４１】
まず、当該車両の運転者は、車載装置３１を操作して、所望の目的地を入力する（ステップＳ１−１）。なお、例えば、高速道路優先等のような経路を探索するための探索条件等も必要に応じて入力することができる。
【００４２】
続いて、前記車載装置３１は、ＧＰＳ、地磁気センサ、距離センサ、ステアリングセンサ、ビーコンセンサ、ジャイロセンサ等によって検出された当該車両の現在位置、すなわち、自車位置を取得する（ステップＳ１−２）。そして、前記車載装置３１は、経路の探索要求とともに自車位置、目的地、探索条件等を情報提供サーバ１１に送信する。
【００４３】
続いて、該情報提供サーバ１１は、経路の探索要求を前記車載装置３１から受信すると、経路の探索要求とともに受信した自車位置及び目的地に基づいて経路探索を行う（ステップＳ１−３）。この場合、前記探索条件等を考慮することが望ましい。
【００４４】
そして、前記情報提供サーバ１１は、探索された自車位置から目的地までの経路の情報を前記車載装置３１に送信する。なお、前記経路の情報には、推奨経路、代替え経路等の複数の経路の情報が含まれることが望ましい。
【００４５】
続いて、前記車載装置３１は、情報提供サーバ１１から受信した情報に基づき、探索された経路を画面に表示する。そして、当該車両の運転者が車載装置３１を操作して、所望の経路を選択すると、選択された経路の情報が情報提供サーバ１１に送信される。すると、該情報提供サーバ１１は、経路設定を行い（ステップＳ１−４）、前記運転者によって選択された経路を目的地までの経路として設定する。これにより、処理が終了する。
【００４６】
次に、前記経路案内車両の設定処理のサブルーチンについて説明する。
【００４７】
図４は本発明の実施の形態におけるナビゲーションシステムの経路案内車両の設定処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
【００４８】
まず、情報提供サーバ１１は、経路上における自車位置に周辺車両が存在するか否かを判断する（ステップＳ２−１）。すなわち、設定された経路上において、当該車両の周辺に他の車両が存在するか否かを判断する。ここで、他の車両は、当該車両以外の車両であって情報提供サーバ１１と通信を行う他の車載装置を搭載し、現在位置、経路等の情報を取得可能な車両である。
【００４９】
そして、周辺車両が存在する場合、情報提供サーバ１１は、経路上における自車位置の周辺車両の経路を取得する（ステップＳ２−２）。この場合、情報提供サーバ１１は、前記周辺車両の他の車載装置と通信を行うことによって該他の車載装置に記憶されている目的地までの経路を取得する。なお、前記周辺車両の他の車載装置が情報提供サーバ１１と通信を行うことによって目的地までの経路を設定し、かつ、該経路が前記周辺車両の他の車載装置と対応付けて情報提供サーバ１１の記憶手段に記憶されている場合には、前記周辺車両の他の車載装置と通信を行うことなく、前記周辺車両の経路を取得することができる。
【００５０】
続いて、情報提供サーバ１１は、目的地が一致する周辺車両が存在するか否かを判断する（ステップＳ２−３）。すなわち、当該車両の目的地と一致する目的地が設定されている周辺車両が存在するか否かを判断する。
【００５１】
そして、目的地が一致する周辺車両が存在する場合、情報提供サーバ１１は、第１の経路案内車両の選定処理を実行する（ステップＳ２−４）。また、目的地が一致する周辺車両が存在しない場合、情報提供サーバ１１は、第２の経路案内車両の選定処理を実行する（ステップＳ２−５）。さらに、経路上における自車位置に周辺車両が存在するか否かを判断して存在しない場合、情報提供サーバ１１は、第３の経路案内車両の選定処理を実行する（ステップＳ２−６）。なお、経路案内車両は、当該車両のために設定された経路に沿って同方向に走行する他の車両であって、追随することによって前記経路に沿って走行することが可能な車両である。
【００５２】
続いて、情報提供サーバ１１は、前記第１〜第３の経路案内車両の選定処理によって選定された経路案内車両の設定及び再設定処理を実行し（ステップＳ２−７）、処理を終了する。なお、五角形で囲まれた６に先行する動作については後述する。
【００５３】
次に、前記第１の経路案内車両の選定処理のサブルーチンについて説明する。
【００５４】
図５は本発明の実施の形態におけるナビゲーションシステムの類似走行度に基づく選定方法を説明する図、図６は本発明の実施の形態におけるナビゲーションシステムの第１の経路案内車両の選定処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
【００５５】
本実施の形態におけるナビゲーションシステムは、当該車両と同じ経路に沿って同じ方向へ走行する他の車両を選定して経路案内車両として設定し、当該車両の運転者は、経路案内車両に追随することによって、設定された経路に沿って目的地まで走行する。そのため、第１の経路案内車両の選定処理では、できる限り当該車両の運転者の運転特性に合致した他の車両を選定して経路案内車両とする。これにより、該経路案内車両に追随して走行した際に、当該車両と前記経路案内車両との距離があまり変化することがないので、当該車両の運転者は、前記経路案内車両に容易に追随することができる。
【００５６】
まず、情報提供サーバ１１は、経路案内車両の候補から平均車速及び走行嗜（し）好を取得する（ステップＳ２−４−１）。なお、経路案内車両の候補は、前記経路案内車両の設定処理のサブルーチンにおけるステップＳ２−３で、当該車両の目的地と一致する目的地が設定されている周辺車両として判断された車両である。図５に示される例において、経路案内車両の候補は、車両Ａ〜Ｅの５台であるものとする。
【００５７】
前記走行履歴データベース１３には、当該車両及び他の車両の走行履歴に関するデータが格納され、走行速度と道路種別、行政道路属性等が対応付けて格納されているので、前記走行履歴データベース１３にアクセスすることによって、当該車両及び経路案内車両の候補の一般道における平均速度、高速道路における平均速度等を算出することができる。
【００５８】
そして、走行嗜好は、図５における（ａ）及び（ｂ）行に示されるように、各車両の各道路における平均速度を大中小の３段階に分類したものである。なお、分類の数は、必ずしも３段階である必要はなく、２段階であってもよいし、４段階以上であってもよい。
【００５９】
また、各車両の走行履歴に関するデータが、各車両の他の車載装置の記憶装置に記憶されている場合には、情報提供サーバ１１が各車両と通信することによって取得することができる。さらに、当該車両が他の車両と直接に通信を行うことによって、すなわち、車車間通信を行うことによって他の車両の走行履歴に関するデータを取得し、それを当該車両の走行履歴に関するデータとともに、情報提供サーバ１１に送信してもよい。
【００６０】
続いて、情報提供サーバ１１は、経路案内車両の候補の類似走行度を演算する（ステップＳ２−４−２）。例えば、他の車両が属する各道路における平均速度の段階が、当該車両が属する段階に近いほど付与される点数が高くなるような重み付けを行い、付与された点数に応じて、他の車両の類似走行度を、例えば、図５における（ｃ）行に示されるように、１０段階で評価する。なお、他の車両が属する各道路における平均速度と当該車両の平均速度との差が小さいほど付与される点数が高くなるような重み付けを行ってもよい。このようにして演算された類似走行度が高い車両ほど、その運転特性が当該車両の運転者の運転特性に合致するものと考えられる。
【００６１】
続いて、情報提供サーバ１１は、演算した類似走行度が高いほど順位が高くなるように、類似走行度に基づいた順位付けを行う（ステップＳ２−４−３）。これにより、図５に示される例における（ｄ）行に示されるように、１〜５位までの順位が、車両Ｅ、車両Ｂ、車両Ａ、車両Ｃ、車両Ｄの順に付与される。
【００６２】
続いて、情報提供サーバ１１は、類似走行度に基づいた順位付けを、当該車両と経路案内車両の候補との位置関係に基づいて補正する（ステップＳ２−４−４）。図５に示される例において、当該車両から経路案内車両の候補までの距離が（ｅ）行に示されるようになっているとすると、補正された順位付けは、（ｆ）行に示されるようになる。これは、当該車両により近い位置を走行している候補ほど、追随するのが容易なためである。したがって、当該車両から離間した経路案内車両の候補の順位は、低くなるように補正される。
【００６３】
続いて、情報提供サーバ１１は、補正した順位から類似走行度に基づいて車両を選定する（ステップＳ２−４−５）。図５に示される例においては、（ｆ）行において１位が付与されている車両Ｂが選定される。
【００６４】
続いて、情報提供サーバ１１は、選定した車両の位置座標を取得する（ステップＳ２−４−６）。この場合、情報提供サーバ１１は、選定した車両の他の車載装置と通信を行うことによって該他の車載装置が検出した現在位置の座標を取得する。
【００６５】
続いて、情報提供サーバ１１は、車両選定方法フラグを１にセットして（ステップＳ２−４−７）、処理を終了する。前記フラグにより、第１の経路案内車両の選定処理によって経路案内車両を選定したことが示される。
【００６６】
次に、前記第２の経路案内車両の選定処理のサブルーチンについて説明する。
【００６７】
図７は本発明の実施の形態における道路のリンク及びノードの例を示す図、図８は本発明の実施の形態におけるナビゲーションシステムの目的地が一致しない経路案内車両の選定方法を説明する図、図９は本発明の実施の形態における道路のリンクを走行する他の車両の経路を示す図、図１０は本発明の実施の形態におけるナビゲーションシステムの第２の経路案内車両の選定処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
【００６８】
本実施の形態においては、当該車両と目的地が一致する他の車両が周辺に存在しない場合には、目的地までの経路のうちの少なくとも一部の区間を同方向に走行する他の車両を経路案内車両に選定する。つまり、目的地までの経路のすべての区間が一致する他の車両が存在しない場合には、目的地までの経路の一部の区間であっても一致する他の車両を経路案内車両に選定する。そして、前記一部の区間が終了した時点では、目的地までの経路の残りの範囲に関して、同様に、一部の区間であっても一致する他の車両を経路案内車両に選定する。これを繰り返すことにより、目的地までの経路のすべての区間が一致する他の車両が存在しない場合であっても、当該車両の運転者は、それぞれの区間で選定された経路案内車両に順次追随することによって、設定された経路に沿って目的地まで走行することができる。
【００６９】
まず、情報提供サーバ１１は、所定のリンク内でノードとリンクの繋（つな）がりを解析する（ステップＳ２−５−１）。図７には、当該車両の進行方向前方の道路におけるリンク及びノードの例が示されている。なお、図７において、△記号は当該車両の現在位置を示し、△記号の頂点が当該車両の進行方向を示している。図７に示される例で説明すると、情報提供サーバ１１は、所定のリンクとしてのリンク１〜５内において、リンク１及び５がノード１に繋がり、リンク２がノード１及び２に繋がり、リンク３及び４がノード２に繋がることを解析する。
【００７０】
続いて、情報提供サーバ１１は、所定のリンク内に存在する他の車両を抽出する（ステップＳ２−５−２）。これにより、図８に示される例における車両（い）〜（ほ）の５台を含む、多数の他の車両を抽出する。
【００７１】
続いて、情報提供サーバ１１は、所定のリンク内での各車両の進行方向を通信によって取得する（ステップＳ２−５−３）。この場合、情報提供サーバ１１は、抽出した車両の他の車載装置と通信を行うことによって該他の車載装置が検出した車両の進行方向を取得する。
【００７２】
続いて、情報提供サーバ１１は、所定のリンク内の各車両のうちから当該車両の予測走行時間に合致する車両を抽出する（ステップＳ２−５−４）。つまり、当該車両が前記所定のリンクを通過する予測時間に、同じく前記所定のリンクを通過する車両を抽出する。なお、情報提供サーバ１１の記憶装置には、当該車両及び他の車両について設定された経路の情報等のデータが格納されているので、該データにアクセスすることによって、当該車両が前記所定のリンクを通過する予測時間に、同じく前記所定のリンクを通過する車両を抽出することができる。また、他の車両について設定された経路の情報等のデータが、各車両の他の車載装置の記憶装置に記憶されている場合には、抽出した車両の他の車載装置と通信を行うことによって、他の車両が前記所定のリンクを通過する予測時間を取得することができる。これにより、図８に示される例における車両（い）〜（ほ）の５台を含む、多数の他の車両を抽出する。
【００７３】
続いて、情報提供サーバ１１は、解析したノードとリンクの繋がりに対して、各車両の移動方向を演算する（ステップＳ２−５−５）。この場合、取得した各車両について設定された経路の情報等のデータに基づいて、各車両による各リンクの通過の有無、各ノードへの進入方向等を把握することができるので、これに基づいて各車両の移動方向を演算することができる。ここでは、図８に示される例における車両（い）〜（ほ）が、図９において実線の矢印で示されるように、移動するものとして説明する。なお、図９において、一点鎖線の矢印は、当該車両の移動方向を示している。
【００７４】
続いて、情報提供サーバ１１は、当該車両と重複しているリンクの数が多い車両を抽出し、さらに、抽出した車両同士でリンクが重複している車両を抽出する（ステップＳ２−５−６）。図８及び９に示される例では、車両（は）及び（ほ）は、当該車両と重複しているリンクの数が２であり、さらに、リンク２を同じ方向に通過する、すなわち、リンク２が車両同士で重複するリンクとなっている。
【００７５】
続いて、情報提供サーバ１１は、リンクとノードに基づいて車両を選定する（ステップＳ２−５−７）。この場合、ステップＳ２−５−６の結果に基づいて車両を選定する。そして、図８及び９に示される例では、車両（は）及び（ほ）が選定される。
【００７６】
続いて、情報提供サーバ１１は、選定車両数を保存する（ステップＳ２−５−８）。続いて、情報提供サーバ１１は、すべての選定車両同士のリンク上の重複領域の位置座標を演算し（ステップＳ２−５−９）、重複領域の位置座標を案内切換領域として保存する（ステップＳ２−５−１０）。該案内切換領域は、当該車両の運転者が追随する経路案内車両を、それまでの区間のために選定された車両から次の区間のために選定された車両に切り換えるための領域である。
【００７７】
続いて、情報提供サーバ１１は、車両選定方法フラグを２にセットする（ステップＳ２−５−１１）する。前記フラグにより、第２の経路案内車両の選定処理によって経路案内車両を選定したことが示される。図８及び９に示される例では、車両（ほ）がリンク１及び２の経路案内車両として選定され、車両（は）がリンク２及び３の経路案内車両として選定され、重複領域はリンク２内に設定される。
【００７８】
続いて、情報提供サーバ１１は、回帰フラグがＯＦＦであるか否かを判断し（ステップＳ２−５−１２）、ＯＦＦであれば処理を終了する。また、ＯＦＦでない、すなわち、ＯＮであれば、五角形で囲まれた３に進む。なお、五角形で囲まれた２に先行する動作、及び、五角形で囲まれた３に後続する動作については後述する。
【００７９】
次に、前記第３の経路案内車両の選定処理のサブルーチンについて説明する。
【００８０】
図１１は本発明の実施の形態におけるナビゲーションシステムの第３の経路案内車両の選定処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
【００８１】
本実施の形態におけるナビゲーションシステムは、当該車両と同じ経路に沿って同じ方向へ走行する他の車両を選定して経路案内車両として設定するようになっているが、当該車両と同じ経路に沿って同じ方向へ走行する他の車両が当該車両の周辺に存在しない場合があり得る。このような場合には、経路案内車両を選定することが不可能なので、当該車両の運転者の運転特性に合致した走行を行う案内虚像車を作成して該案内虚像車を経路案内車両として設定する。これにより、当該車両の運転者は、経路案内車両に追随することによって、設定された経路に沿って目的地まで走行することができる。
【００８２】
まず、情報提供サーバ１１は、当該車両の設定された経路の街中比率が高いか否かを判断する（ステップＳ２−６−１）。すなわち、前記経路が郊外でなく市街地を通過する割合が高いか否かを判断する。
【００８３】
そして、街中比率が高い場合、情報提供サーバ１１は、小型自動車タイプの経路案内モデルをデータ部１２から検索して抽出する（ステップＳ２−６−２）。また、街中比率が高くない場合には、中型自動車タイプの経路案内モデルをデータ部１２から検索して抽出する（ステップＳ２−６−３）。ここで、小型自動車タイプの経路案内モデルとは、例えば、軽乗用車に対応するものであり、中型自動車タイプの経路案内モデルとは、例えば、普通乗用車に対応するものである。また、前記経路案内モデルは、虚像表示部３２によって案内虚像車として目印とともに表示される経路案内車両のモデルであり、あらかじめ作成されデータ部１２に格納されている。
【００８４】
続いて、情報提供サーバ１１は、経路案内モデルのカラーリングを走行環境で選択する（ステップＳ２−６−４）。つまり、当該車両の走行環境に応じて、視認しやすい色を経路案内モデルの色とする。なお、前記走行環境は、例えば、朝、昼、夜等の時間帯、晴天、曇天、雨天等の天候等を含むものである。そして、経路案内モデルのカラーリングとしては、走行環境に応じて変化する背景色とのコントラストを考慮して、視認しやすい色が選択される。例えば、夜の時間帯であれば白い色が選択され、昼の時間帯であれば濃い色が選択される。
【００８５】
続いて、情報提供サーバ１１は、車両選定方法フラグを３にセットして（ステップＳ２−６−５）、処理を終了する。前記フラグにより、第３の経路案内車両の選定処理によって経路案内車両を選定した、すなわち、案内虚像車を経路案内車両として選定したことが示される。なお、五角形で囲まれた７に先行する動作については後述する。
【００８６】
次に、経路案内車両の設定及び再設定処理のサブルーチンについて説明する。
【００８７】
図１２は本発明の実施の形態におけるナビゲーションシステムの経路案内車両の設定及び再設定処理のサブルーチンを示す第１のフローチャート、図１３は本発明の実施の形態におけるナビゲーションシステムの経路案内車両の設定及び再設定処理のサブルーチンを示す第２のフローチャート、図１４は本発明の実施の形態におけるナビゲーションシステムの経路案内車両の設定及び再設定処理のサブルーチンを示す第３のフローチャートである。
【００８８】
まず、情報提供サーバ１１は、経路案内状態フラグがＯＦＦであるか否かを判断する（ステップＳ２−７−１）。つまり、経路案内車両によって運転者を案内する経路案内処理を実行中でないか否かを判断する。
【００８９】
そして、情報提供サーバ１１は、経路案内状態フラグがＯＦＦでない場合には五角形で囲まれた１に進み、経路案内状態フラグがＯＦＦである場合には、車両選定方法フラグが１であるか否かを判断する（ステップＳ２−７−２）。つまり、経路案内車両が第１の経路案内車両の選定処理によって選定されたか否かを判断する。なお、五角形で囲まれた１に後続する動作については後述する。
【００９０】
車両選定方法フラグが１である場合、情報提供サーバ１１は、選定した車両の位置座標を取得する（ステップＳ２−７−３）。この場合、情報提供サーバ１１は、経路案内車両として選定された車両の他の車載装置と通信を行うことによって該他の車載装置が検出した現在位置の座標を取得する。
【００９１】
続いて、情報提供サーバ１１は、周辺車両の状況、周辺の車両タイプ、及び、経路案内車両との位置関係を取得する（ステップＳ２−７−４）。前記周辺車両の状況とは、例えば、当該車両周辺の混雑度であり、車載装置３１の画像認識部３３が行う画像認識処理によって取得することができる。また、車両タイプとは、例えば、乗用車、トラック、バス等の種別であり、当該車両の周辺に存在する車両、すなわち、周辺車両の車両タイプは、混雑度と同様に、前記画像認識部３３が行う画像認識処理によって取得することができる。さらに、経路案内車両との位置関係とは、周辺車両と経路案内車両との位置関係である。そして、周辺車両の位置は、混雑度と同様に、前記画像認識部３３が行う画像認識処理によって取得することができる。したがって、ステップＳ２−７−３で取得した経路案内車両の位置座標と、周辺車両の位置とから、当該車両の周辺に存在する車両と経路案内車両との位置関係を取得することができる。
【００９２】
続いて、情報提供サーバ１１は、周辺の車両タイプに基づき、経路案内車両を当該車両から視認することができるか否かを判断する（ステップＳ２−７−５）。例えば、経路案内車両と当該車両との間に周辺車両が存在し、かつ、該周辺車両の車両タイプがトラック、バス等の大型のものである場合には、経路案内車両を当該車両から視認することができないと判断する。また、例えば、経路案内車両と当該車両との間に周辺車両が存在しない場合や、存在している場合であっても周辺車両の車両タイプが乗用車等の小型のものであるときには、経路案内車両を当該車両から視認することができると判断する。
【００９３】
そして、経路案内車両を当該車両から視認することができる場合、情報提供サーバ１１は、選定した車両に経路案内車両であることを明記する情報タグを設定する（ステップＳ２−７−６）。つまり、経路案内車両として選定された車両を経路案内車両に設定したことを明記する情報タグを設定する。
【００９４】
続いて、情報提供サーバ１１は、回帰フラグ０２がＯＦＦであるか否かを判断し（ステップＳ２−７−７）、ＯＦＦでない場合にはＯＦＦにする（ステップＳ２−７−８）。そして、情報提供サーバ１１は、経路案内状態フラグをＯＮにして（ステップＳ２−７−９）、処理を終了する。
【００９５】
一方、ステップＳ２−７−２で、車両選定方法フラグが１であるか否かを判断し、車両選定方法フラグが１でない場合、情報提供サーバ１１は、車両選定方法フラグが２であるか否かを判断する（ステップＳ２−７−１０）。つまり、経路案内車両が第２の経路案内車両の選定処理によって選定されたか否かを判断する。
【００９６】
そして、車両選定方法フラグが２である場合、情報提供サーバ１１は、重複領域の位置座標を案内切換領域として取得する（ステップＳ２−７−１１）。なお、重複領域の位置座標は、ステップＳ２−５−１０で保存されている。
【００９７】
続いて、情報提供サーバ１１は、選定車両数を取得する（ステップＳ２−７−１２）。なお、選定車両数は、ステップＳ２−５−８で保存されている。そして、情報提供サーバ１１は、ステップＳ２−７−３に進む。
【００９８】
また、ステップＳ２−７−１０で、車両選定方法フラグが２であるか否かを判断し、車両選定方法フラグが２でない場合、経路案内車両が第３の経路案内車両の選定処理によって選定されたことになるので、情報提供サーバ１１は、経路案内モデルを取得する（ステップＳ２−７−１３）。なお、経路案内モデルはステップＳ２−６−２又はステップＳ２−６−３で抽出されている。
【００９９】
続いて、情報提供サーバ１１は、経路案内モデルのカラーリングを取得する（ステップＳ２−７−１４）。なお、経路案内モデルのカラーリングは、ステップＳ２−６−４で選択されている。そして、情報提供サーバ１１は、ステップＳ２−７−７に進む。
【０１００】
また、ステップＳ２−７−５で、経路案内車両を当該車両から視認することができるか否かを判断し、経路案内車両を当該車両から視認することができない場合、情報提供サーバ１１は、混雑度が高いか否かを判断する（ステップＳ２−７−１５）。
【０１０１】
そして、混雑度が高い場合、情報提供サーバ１１は、当該車両から視認することができる車両を経路案内過渡車両として設定する（ステップＳ２−７−１６）。経路案内過渡車両は、過渡的に経路案内車両としての機能を果たす車両であり、例えば、経路案内車両と当該車両との間にトラックが存在する場合には、該トラックを経路案内過渡車両として設定する。
【０１０２】
続いて、情報提供サーバ１１は、経路案内車両が右左折するノードを取得し（ステップＳ２−７−１７）、ステップＳ２−７−６に進む。なお、ステップＳ２−７−１５で、混雑度が高いか否かを判断し、混雑度が高くない場合には、五角形で囲まれた７に後続する動作である第３の経路案内車両の選定処理のサブルーチンのステップＳ２−６−１に進む。
【０１０３】
図１３には、前記五角形で囲まれた１に後続する動作が示されている。
【０１０４】
ステップＳ２−１１で、経路案内状態フラグがＯＦＦであるか否かを判断し、経路案内状態フラグがＯＦＦでない場合、情報提供サーバ１１は、経路案内又は経路案内過渡車両から経路上で所定距離以上であるか否かを判断する（ステップＳ２−７−１８）。つまり、当該車両から経路案内車両又は経路案内過渡車両までの経路に沿った距離があらかじめ設定された所定距離以上となっているか否かを判断する。
【０１０５】
そして、経路案内又は経路案内過渡車両から経路上で所定距離以上である場合、情報提供サーバ１１は、車両選定方法フラグが１であるか否かを判断する（ステップＳ２−７−１９）。車両選定方法フラグが１である場合、情報提供サーバ１１は、経路案内車両と当該車両との位置関係を演算する（ステップＳ２−７−２０）。この場合、情報提供サーバ１１は、経路案内車両として選定された車両の他の車載装置と通信を行うことによって取得した該他の車載装置が検出した経路案内車両の現在位置、及び、当該車両の車載装置３１と通信を行うことによって取得した該車載装置３１が検出した当該車両の現在位置に基づいて位置関係を演算する。
【０１０６】
続いて、情報提供サーバ１１は、経路案内車両から所定猶予距離内で追いついて当該車両が走行不可能であるか否かを判断する（ステップＳ２−７−２１）。つまり、当該車両が経路案内車両又は経路案内過渡車両から所定距離以上離れた現状において、経路案内車両からあらかじめ設定された所定の猶予距離内に近付くまでに追いつき、経路案内車両又は経路案内過渡車両に追随して走行することが、当該車両にとって不可能であるか否かを判断する。この場合、経路案内車両及び当該車両の平均車速、走行嗜好等を考慮し、さらには、経路の制限速度、混雑度等を考慮して判断する。
【０１０７】
そして、経路案内車両から所定猶予距離内で追いついて当該車両が走行不可能である場合、情報提供サーバ１１は、回帰フラグをＯＮにし（ステップＳ２−７−２２）、案内車両再設定フラグをＯＮにして（ステップＳ２−７−２３）、五角形で囲まれた２に後続する動作である第２の経路案内車両の選定処理のサブルーチンのステップＳ２−５−１に進む。
【０１０８】
一方、ステップＳ２−７−１９で、車両選定方法フラグが１であるか否かを判断し、車両選定方法フラグが１でない場合、情報提供サーバ１１は、車両選定方法フラグが２であるか否かを判断する（ステップＳ２−７−２４）。そして、車両選定方法フラグが２である場合には、五角形で囲まれた２に後続する動作である第２の経路案内車両の選定処理のサブルーチンのステップＳ２−５−１に進み、車両選定方法フラグが２でない場合には、五角形で囲まれた４に後続する動作であるステップＳ２−７−６に進む。
【０１０９】
また、ステップＳ２−７−２１で、経路案内車両から所定猶予距離内で追いついて当該車両が走行不可能であるか否かを判断し、走行可能である場合、情報提供サーバ１１は、当該車両から視認することができる車両を経路案内過渡車両として設定する（ステップＳ２−７−２５）。
【０１１０】
続いて、情報提供サーバ１１は、案内車両再設定フラグをＯＮにして（ステップＳ２−７−２６）、五角形で囲まれた４に後続する動作であるステップＳ２−７−６に進む。
【０１１１】
また、前記第２の経路案内車両の選定処理のサブルーチンのステップＳ２−５−１２で、回帰フラグがＯＦＦであるか否かを判断し、ＯＦＦでない場合、情報提供サーバ１１は、五角形で囲まれた３に後続する動作を行い、回帰フラグをＯＦＦにする（ステップＳ２−７−２７）。
【０１１２】
続いて、情報提供サーバ１１は、案内車両再設定フラグをＯＮにして（ステップＳ２−７−２８）、五角形で囲まれた４に後続する動作であるステップＳ２−７−６に進む。
【０１１３】
さらに、ステップＳ２−７−１８で、経路案内又は経路案内過渡車両から経路上で所定距離以上であるか否かを判断し、所定距離以上でない場合、情報提供サーバ１１は、図１４に示される動作に進み、情報提供サーバ１１は、車両選定方法フラグが１であるか否かを判断する（ステップＳ２−７−２９）。そして、車両選定方法フラグが１である場合、情報提供サーバ１１は、経路案内過渡車両ではないか否かを判断する（ステップＳ２−７−３０）。つまり、当該車両からの距離が所定距離未満である車両が経路案内過渡車両ではなく経路案内車両であるか否かを判断する。
【０１１４】
そして、経路案内過渡車両ではない場合、すなわち、経路案内車両である場合には、五角形で囲まれた４に後続する動作であるステップＳ２−７−６に進む。また、経路案内過渡車両である場合、情報提供サーバ１１は、周辺の車両タイプに基づき、経路案内過渡車両を当該車両から視認することができないか否かを判断する（ステップＳ２−７−３１）。例えば、経路案内過渡車両と当該車両との間に周辺車両が存在し、かつ、該周辺車両の車両タイプがトラック、バス等の大型のものである場合には、経路案内過渡車両を当該車両から視認することができないと判断する。また、例えば、経路案内過渡車両と当該車両との間に周辺車両が存在しない場合や、存在している場合であっても周辺車両の車両タイプが乗用車等の小型のものであるときには、経路案内過渡車両を当該車両から視認することができると判断する。
【０１１５】
そして、経路案内過渡車両を当該車両から視認することができない場合、情報提供サーバ１１は、回帰フラグ０２をＯＮにし（ステップＳ２−７−３２）、案内車両再設定フラグをＯＮにして（ステップＳ２−７−３３）、五角形で囲まれた５に後続する動作であるステップＳ２−７−１５に進む。また、経路案内過渡車両を当該車両から視認することができる場合には、そのまま、五角形で囲まれた４に後続する動作であるステップＳ２−７−６に進む。
【０１１６】
一方、ステップＳ２−７−２９で、車両選定方法フラグが１であるか否かを判断し、車両選定方法フラグが１でない場合、情報提供サーバ１１は、車両選定方法フラグが２であるか否かを判断する（ステップＳ２−７−３４）。
【０１１７】
そして、車両選定方法フラグが２である場合、情報提供サーバ１１は、案内車両再設定フラグをＯＮにして（ステップＳ２−７−３５）、五角形で囲まれた２に後続する動作である第２の経路案内車両の選定処理のサブルーチンのステップＳ２−５−１に進む。
【０１１８】
また、車両選定方法フラグが２であるか否かを判断して、車両選定方法フラグが２でない場合、情報提供サーバ１１は、当該車両周辺に車両があるか否かを判断する（ステップＳ２−７−３６）。そして、当該車両周辺に車車両がある場合、情報提供サーバ１１は、案内車両再設定フラグをＯＮにして（ステップＳ２−７−３７）、五角形で囲まれた６に後続する動作である経路案内車両の設定処理のサブルーチンのステップＳ２−１に進む。また、当該車両周辺に車両がない場合には、そのまま、五角形で囲まれた４に後続する動作であるステップＳ２−７−６に進む。
【０１１９】
次に、前記経路案内処理のサブルーチンについて説明する。まず、情報提供サーバ１１の動作について説明する。
【０１２０】
図１５は本発明の実施の形態におけるナビゲーションシステムの情報提供サーバによる経路案内処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
【０１２１】
まず、情報提供サーバ１１は、案内車両再設定フラグがＯＦＦであるか否かを判断する（ステップＳ３−１）。そして、案内車両再設定フラグがＯＦＦであると、車両選定方法フラグを送信する（ステップＳ３−２）。つまり、経路案内車両の選定処理において１〜３のいずれかにセットされた車両選定方法フラグを当該車両の車載装置３１に送信する。
【０１２２】
続いて、情報提供サーバ１１は、経路案内車両の情報タグを送信する（ステップＳ３−３）。つまり、経路案内車両の選定処理において設定された情報タグを当該車両の車載装置３１に送信する。
【０１２３】
続いて、情報提供サーバ１１は、車両選定方法フラグが１であるか否かを判断する（ステップＳ３−４）。そして、車両選定方法フラグが１である場合、情報提供サーバ１１は、選定した車両の位置座標を送信する（ステップＳ３−５）。つまり、設定された案内車両の位置座標を当該車両の車載装置３１に送信する。
【０１２４】
続いて、情報提供サーバ１１は、目的地に到着したか否かを判断する（ステップＳ３−６）。この場合、情報提供サーバ１１は、当該車両の車載装置３１と通信を行って当該車両の現在位置を取得することによって、当該車両が目的地に到着したか否かを判断する。
【０１２５】
そして、目的地に到着した場合、情報提供サーバ１１は、経路案内状態フラグをＯＦＦにし（ステップＳ３−７）、案内車両再設定フラグを送信する（ステップＳ３−８）。つまり、経路案内車両の選定処理においてＯＮにされた案内車両再設定フラグを当該車両の車載装置３１に送信する。また、目的地に到着していない場合には、経路案内状態フラグをＯＦＦにすることなく、そのままステップＳ３−８に進む。
【０１２６】
続いて、情報提供サーバ１１は、案内車両再設定フラグをＯＦＦにして（ステップＳ３−９）、処理を終了する。
【０１２７】
一方、ステップＳ３−１で、案内車両再設定フラグがＯＦＦであるか否かを判断してＯＦＦでない場合、情報提供サーバ１１は、過去の車両選定方法フラグと同一であるか否かを判断する（ステップＳ３−１０）。つまり、現時点での車両選定方法フラグが直近の過去においてセットされた車両選定方法フラグと同一であるか否かを判断する。そして、過去の車両選定方法フラグと同一である場合には、ステップＳ３−２に進む。
【０１２８】
また、過去の車両選定方法フラグと同一でない場合、情報提供サーバ１１は、現在位置と情報タグから経路案内車両を変更する位置を演算する（ステップＳ３−１１）。つまり、現時点での経路案内車両の現在位置と経路案内車両であることを明記された情報タグとに基づいて、経路案内車両を次の経路案内車両に変更する位置を演算する。
【０１２９】
そして、情報提供サーバ１１は、当該車両の位置が経路案内車両を変更する位置であるか否かを判断する（ステップＳ３−１２）。この場合、情報提供サーバ１１は、当該車両の車載装置３１と通信を行って当該車両の現在位置を取得し、該現在位置がステップＳ３−１１で演算した経路案内車両を変更する位置に到達したか否かを判断する。なお、当該車両の現在位置が経路案内車両を変更する位置に到達するまで、ステップＳ３−１２の動作を繰り返す。そして、当該車両の現在位置が経路案内車両を変更する位置に到達すると、すなわち、当該車両の位置が経路案内車両を変更する位置であると判断すると、ステップＳ３−２に進む。
【０１３０】
また、ステップＳ３−４で、車両選定方法フラグが１であるか否かを判断して１でない場合、情報提供サーバ１１は、車両選定方法フラグが２であるか否かを判断する（ステップＳ３−１３）。そして、車両選定方法フラグが２である場合、情報提供サーバ１１は、当該車両の位置が重複領域に到達したか否かを判断する（ステップＳ３−１４）。この場合、情報提供サーバ１１は、当該車両の車載装置３１と通信して当該車両の現在位置を取得し、該現在位置が経路案内車両の設定及び再設定処理のステップＳ２−７−１１で案内切換領域として取得した重複領域に到達したか否かを判断する。
【０１３１】
そして、当該車両の位置が重複領域に到達していない場合、そのままステップＳ３−８に進む。また、当該車両の位置が重複領域に到達した場合、情報提供サーバ１１は、位置座標から重複領域で該当する車両を検索する（ステップＳ３−１５）。つまり、第２の経路案内車両の選定処理によって選定された経路案内車両であって、当該車両が到達した重複領域において次の区間のために選定された車両を検索する。
【０１３２】
続いて、情報提供サーバ１１は、重複領域で該当する車両の位置座標を送信する（ステップＳ３−１６）。この場合、検索した他の車両の車載装置と通信を行うことによって該他の車両の車載装置が検出した車両の位置座標を取得し、該位置座標を当該車両の車載装置３１に送信する。
【０１３３】
続いて、情報提供サーバ１１は、選定車両数をディクリメントし（ステップＳ３−１７）、選定車両数が０になったか否かを判断する（ステップＳ３−１８）。そして、０になった場合には、五角形で囲まれた６に後続する動作である経路案内車両の設定処理のサブルーチンのステップＳ２−１に進む。また、０になっていない場合には、ステップＳ３−８に進む。
【０１３４】
さらに、ステップＳ３−１３で、車両選定方法フラグが２であるか否かを判断して２でない場合、情報提供サーバ１１は、経路案内モデルを送信する（ステップＳ３−１９）。つまり、経路案内車両の設定及び再設定処理のステップＳ２−７−１３で取得した経路案内モデルを当該車両の車載装置３１に送信する。
【０１３５】
続いて、情報提供サーバ１１は、経路案内モデルのカラーリングを送信する（ステップＳ３−２０）。この場合、経路案内車両の設定及び再設定処理のステップＳ２−７−１４で取得した経路案内モデルのカラーリングを当該車両の車載装置３１に送信する。
【０１３６】
続いて、情報提供サーバ１１は、経路を送信して（ステップＳ３−２１）、ステップＳ３−８に進む。この場合、経路探索処理のステップＳ１−４で設定した経路を当該車両の車載装置３１に送信する。
【０１３７】
次に、当該車両の車載装置３１の動作のサブルーチンについて説明する。
【０１３８】
図１６は本発明の実施の形態におけるナビゲーションシステムの車載装置による経路案内処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
【０１３９】
まず、車載装置３１は、案内車両再設定フラグを受信する（ステップＳ３−３１）。つまり、経路案内車両の選定処理においてＯＮにされた案内車両再設定フラグを情報提供サーバ１１から受信する。
【０１４０】
続いて、車載装置３１は、車両選定方法フラグを受信する（ステップＳ３−３２）。つまり、経路案内車両の選定処理において１〜３のいずれかにセットされた車両選定方法フラグを情報提供サーバ１１から受信する。
【０１４１】
続いて、車載装置３１は、経路案内車両の情報タグを受信する（ステップＳ３−３３）。つまり、経路案内車両の選定処理において設定された情報タグを情報提供サーバ１１から受信する。
【０１４２】
続いて、車載装置３１は、車両選定方法フラグが１であるか否かを判断する（ステップＳ３−３４）。つまり、経路案内車両が第１の経路案内車両の選定処理によって選定されたか否かを判断する。
【０１４３】
車両選定方法フラグが１である場合、車載装置３１は、選定した車両の位置座標を受信する（ステップＳ３−３５）。この場合、経路案内車両として選定された車両の現在位置の座標を情報提供サーバ１１から受信する。
【０１４４】
続いて、車載装置３１は、選定した車両の位置座標、情報タグ及び画像認識から経路案内車両を特定する（ステップＳ３−３６）。つまり、情報提供サーバ１１から受信した経路案内車両として選定された車両の現在位置の座標及び情報タグと、画像認識部３３が行う画像認識処理の結果とに基づいて経路案内車両を特定する。
【０１４５】
続いて、車載装置３１は、経路案内車両の色を変更し、経路案内車両であることが分かるように目印を表示して（ステップＳ３−３７）、処理を終了する。具体的には、車載装置３１の虚像表示部３２が、追随すべき他の車両である経路案内車両に目印となる虚像を重ねて表示することによって、当該車両の運転者の眼には、あたかも経路案内車両のカラーリングが変更されたかのように、映るようにする。変更後のカラーリングは、当該車両の運転者にとっての目印となるものなので、遠方からでも視認性が高く、かつ、通常ではあり得ないような色彩、色調又は模様から成るものであることが望ましく、例えば、赤と白の市松模様、縞（しま）模様等であることが望ましい。また、第３の経路案内車両の選定処理で選択した経路案内モデルのカラーリングと同様のものであってもよい。これにより、当該車両の運転者は、格別の注意を払わなくても見失うことなく、経路案内車両に追随することができる。
【０１４６】
一方、ステップＳ３−３４で、車両選定方法フラグが１であるか否かを判断して１でない場合、車載装置３１は、車両選定方法フラグが２であるか否かを判断する（ステップＳ３−３８）。つまり、経路案内車両が第２の経路案内車両の選定処理によって選定されたか否かを判断する。
【０１４７】
そして、車両選定方法フラグが２である場合、車載装置３１は、情報提供サーバ１１から、重複領域の位置座標を案内切換領域として受信する（ステップＳ３−３９）。続いて、車載装置３１は、情報提供サーバ１１から、選定車両数を受信して（ステップＳ３−４０）、ステップＳ３−３６に進む。
【０１４８】
また、ステップＳ３−３８で、車両選定方法フラグが２であるか否かを判断して２でない場合、車載装置３１は、情報提供サーバ１１から、設定された経路を受信する（ステップＳ３−４１）。続いて、車載装置３１は、情報提供サーバ１１から、経路案内モデルを受信し（ステップＳ３−４２）、さらに、経路案内モデルのカラーリングを受信する（ステップＳ３−４３）。
【０１４９】
そして、車載装置３１は、経路上に案内虚像車を表示して（ステップＳ３−４４）、処理を終了する。具体的には、車載装置３１の虚像表示部３２が、追随すべき他の車両である経路案内車両として、案内虚像車の虚像を表示することによって、当該車両の運転者の眼には、あたかも経路案内車両が経路に沿って走行しているかのように、映るようにする。これにより、当該車両の運転者は、案内虚像車に追随することができる。
【０１５０】
このように、本実施の形態において、ナビゲーションシステムは、車両が目的地まで走行する経路を探索する経路探索処理部と、前記経路のうちの少なくとも一部の区間を当該車両と同方向に走行する他の車両を選定して経路案内車両として設定する経路案内車両設定部と、前記経路案内車両を識別する目印を表示する表示部とを有する。
【０１５１】
これにより、経路を音声案内したりディスプレイに表示したりすることなく、目的地までの経路に沿って運転者を誘導することができる。
【０１５２】
なお、本実施の形態においては、車載装置３１と情報提供サーバ１１とが通信可能に接続され、経路探索処理、経路案内車両の設定処理及び経路案内処理の大部分を情報提供サーバ１１が実行するものとして説明したが、経路探索処理、経路案内車両の設定処理及び経路案内処理の大部分を車載装置３１が実行するようにしてもよい。つまり、車載装置３１及び情報提供サーバ１１は、相互に通信可能に接続され、全体としてコンピュータシステムであるナビゲーションシステムとして機能するものであって、ナビゲーションシステム全体として前記経路探索処理、経路案内車両の設定処理及び経路案内処理をすべて実行すればよいのであって、車載装置３１と情報提供サーバ１１との役割分担は、車載装置３１及び情報提供サーバ１１の情報処理能力、相互間の通信速度等を勘案して、適宜変更することができる。
【０１５３】
さらに、車載装置３１が、情報処理能力が高く、単体でナビゲーションシステムとして機能し得るものであって、前記経路探索処理、経路案内車両の設定処理及び経路案内処理をすべて実行可能なものである場合には、情報提供サーバ１１は他の車両に搭載された他の車載装置との通信のみを行うようにしてもよいし、情報提供サーバ１１を省略してもよい。情報提供サーバ１１を省略する場合には、他の車両に搭載された他の車載装置との通信は、いわゆる車車間通信によって、直接行われることとなる。
【０１５４】
なお、本発明は前記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々変形させることが可能であり、それらを本発明の範囲から排除するものではない。
【図面の簡単な説明】
【０１５５】
【図１】本発明の実施の形態におけるナビゲーションシステムのメイン処理の動作を示すフローチャートである。
【図２】本発明の実施の形態におけるナビゲーションシステムの構成を示す図である。
【図３】本発明の実施の形態におけるナビゲーションシステムの経路探索処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
【図４】本発明の実施の形態におけるナビゲーションシステムの経路案内車両の設定処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
【図５】本発明の実施の形態におけるナビゲーションシステムの類似走行度に基づく選定方法を説明する図である。
【図６】本発明の実施の形態におけるナビゲーションシステムの第１の経路案内車両の選定処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
【図７】本発明の実施の形態における道路のリンク及びノードの例を示す図である。
【図８】本発明の実施の形態におけるナビゲーションシステムの目的地が一致しない経路案内車両の選定方法を説明する図である。
【図９】本発明の実施の形態における道路のリンクを走行する他の車両の経路を示す図である。
【図１０】本発明の実施の形態におけるナビゲーションシステムの第２の経路案内車両の選定処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
【図１１】本発明の実施の形態におけるナビゲーションシステムの第３の経路案内車両の選定処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
【図１２】本発明の実施の形態におけるナビゲーションシステムの経路案内車両の設定及び再設定処理のサブルーチンを示す第１のフローチャートである。
【図１３】本発明の実施の形態におけるナビゲーションシステムの経路案内車両の設定及び再設定処理のサブルーチンを示す第２のフローチャートである。
【図１４】本発明の実施の形態におけるナビゲーションシステムの経路案内車両の設定及び再設定処理のサブルーチンを示す第３のフローチャートである。
【図１５】本発明の実施の形態におけるナビゲーションシステムの情報提供サーバによる経路案内処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
【図１６】本発明の実施の形態におけるナビゲーションシステムの車載装置による経路案内処理のサブルーチンを示すフローチャートである。
【符号の説明】
【０１５６】
１１    情報提供サーバ
１７    通信部
２１    処理部
３１    車載装置
３２    虚像表示部
【図１】
2010151474.tif 000003
【図２】
2010151474.tif 000004
【図３】
2010151474.tif 000005
【図４】
2010151474.tif 000006
【図５】
2010151474.tif 000007
【図６】
2010151474.tif 000008
【図７】
2010151474.tif 000009
【図８】
2010151474.tif 000010
【図９】
2010151474.tif 000011
【図１０】
2010151474.tif 000012
【図１１】
2010151474.tif 000013
【図１２】
2010151474.tif 000014
【図１３】
2010151474.tif 000015
【図１４】
2010151474.tif 000016
【図１５】
2010151474.tif 000017
【図１６】
2010151474.tif 000018