(57)【要約】 【課題】車両運動の観点から、ドライバに適切な情報の提示を行い、ドライバの運転技能を効果的に向上させ得るドライバ運転技能支援装置を提供する。 【解決手段】ドライバ運転技能演算部３は、自車両情報検出部１により検出された自車両の情報と、外界情報取得部５により検出された障害物の情報等に基づいて、理想的な車両の運動状態、およびドライバの運転技能評価の演算を行い、モード選択部２により選択されたモードに応じて、ドライバへ情報を提示するよう情報提示器４の制御を行う。【選択図】図１
2010061330.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ドライバの操作状態を検出する第一の検出部と、車両の運動状態を検出する第二の検出部と、を備え、何も制御を行わないノーマルモードに加え、
ドライバの操作状態もしくは車両の運動状態に基づいて加速度指標を演算し、該加速度指標に基づいて車両の加速度を制御する運転補助モード、前記加速度指標、前記車両の運動状態、及び前記ドライバの操作状態の少なくとも一つをドライバへ提示する情報提示モード、ドライバの運転技能を評価する技能評価モード、並びに前記運転補助モード、情報提示モード、及び技能評価モードの少なくとも二つを組み合わせた複合モード、のうちの少なくとも一つを実行可能とされていることを特徴とするドライバ運転技能支援装置。
【請求項２】
ドライバの要求に基づいて、前記実行可能とされる複数のモードのうちの少なくとも一つを選択するモード選択部を備えていることを特徴とする請求項１に記載のドライバ運転技能支援装置。
【請求項３】
ドライバへ情報提示を行う情報提示部を備え、前記モード選択部により選択されたモードに応じて、前記情報提示部を制御することを特徴とする請求項２に記載のドライバ運転技能支援装置。
【請求項４】
車両に発生する加速度を制御する加速度制御部を備え、前記モード選択部により選択されたモードに応じて、前記情報提示部および前記加速度制御部を制御することを特徴とする請求項３に記載のドライバ運転技能支援装置。
【請求項５】
前記技能評価モードでは、前記加速度指標と車両に発生した加速度および加速度変化率とに基づいてドライバの運転技能を評価し、評価結果をドライバに提示することを特徴とする請求項４に記載のドライバ運転技能支援装置。
【請求項６】
前記情報提示部としてナビゲーションディスプレイを備え、前記情報提示モードでの情報および／または前記技能評価モードでの評価結果を、前記ナビゲーションディスプレイに表示することを特徴とする請求項５に記載のドライバ運転技能支援装置。
【請求項７】
前記運転補助モード、情報提示モード、及び技能評価モードで用いられる車両の運動状態は、車両に発生する横加速度および横加速度変化率を含み、該横加速度および横加速度変化率に基づいて、前記運転補助モード、情報提示モード、及び技能評価モードで用いられる前記加速度指標としての車両前後方向の加速度を演算することを特徴とする請求項１に記載のドライバ運転技能支援装置。
【請求項８】
前記運転補助モード、情報提示モード、及び技能評価モードで用いられるドライバの操作状態は、ドライバによる操舵角を含み、該操舵角に基づいて、前記運転補助モード、情報提示モード、及び技能評価モードで用いられる前記加速度指標としての車両前後方向の加速度を演算することを特徴とする請求項１に記載のドライバ運転技能支援装置。
【請求項９】
前記運転補助モード、情報提示モード、及び技能評価モードで用いられる車両の運動状態は、車両に発生するヨーレートを含み、該ヨーレートに基づいて、前記運転補助モード、情報提示モード、及び技能評価モードで用いられる前記加速度指標としての車両前後方向の加速度を演算することを特徴とする請求項１に記載のドライバ運転技能支援装置。
【請求項１０】
各車輪と路面間に発生可能なタイヤ力限界値および現在発生しているタイヤ力現在値を検出もしくは推定する検出推定部を備え、前記情報提示モードでは、前記タイヤ力限界値およびタイヤ力現在値に基づいて、各車輪の状態を提示することを特徴とする請求項１に
記載のドライバ運転技能支援装置。
【請求項１１】
前記技能評価モードでは、前記タイヤ力限界値およびタイヤ力現在値に基づいてドライバの運転技能を評価し、評価結果をドライバに提示することを特徴とする請求項１０に記載のドライバ運転技能支援装置。
【請求項１２】
各車輪の車輪荷重および車輪荷重変化率を検出もしくは推定する検出推定部を備え、前記情報提示モードでは、各車輪の車輪荷重および車輪荷重変化率に基づいて、車両の運動状態を提示することを特徴とする請求項１に記載のドライバ運転技能支援装置。
【請求項１３】
前記技能評価モードでは、前記車輪荷重変化率に基づいてドライバの運転技能を評価し、評価結果をドライバに提示することを特徴とする請求項１２に記載のドライバ運転技能支援装置。
【請求項１４】
ドライバの操作に対する車両運動特性の変更部を備え、前記モードに加えて、前記運動特性を変更するチューニングモードも実行可能とされていることを特徴とする請求項１に記載のドライバ運転技能支援装置。
【請求項１５】
ドライバの運転技能を評価する評価部を備え、該評価部により得られる評価点に基づいて、前記モード選択部が選択可能なモードを変化させることを特徴とする請求項２に記載のドライバ運転技能支援装置。
【請求項１６】
同乗車の有無を検出する検出部を備え、同乗車が有の場合は、前記複数のモードのうちのいずれかを自動的に実行することを特徴とする請求項１に記載のドライバ運転技能支援装置。
【請求項１７】
前記自動的に実行するモードは、ドライバが選択可能とされていることを特徴とする請求項１６に記載のドライバ運転技能支援装置。
【請求項１８】
前記情報提示部は、前記情報提示モードでの情報および前記技能評価モードでの評価結果を音および／または音声によりドライバへ提示することを特徴とする請求項３に記載のドライバ運転技能支援装置。
【請求項１９】
ドライバの操作状態および車両の運動状態を検出し、該検出された操作状態および運動状態情報に基づいて、加速度指標を演算し、該加速度指標に基づいて車両の加速度を制御する運転補助モード、前記加速度指標、前記車両の運動状態、及び前記ドライバの操作状態の少なくとも一つをドライバへ提示する情報提示モード、ドライバの運転技能を評価する技能評価モード、並びに前記運転補助モード、情報提示モード、及び技能評価モードの少なくとも二つを組み合わせた複合モード、のうちの少なくとも一つを設定するとともに、ドライバの要求に基づいて、前記設定されたモードのうちの少なくとも一つを実行することを特徴とするドライバ運転技能支援方法。
【請求項２０】
前記運転補助モードと前記技能評価モードの両方を実行可能とされていることを特徴とする請求項１９に記載のドライバ運転技能支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の運動状態が最適になるようにドライバの運転を支援するドライバ運転技能支援装置及びドライバ運転技能支援方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、アダプティッククルーズコントロールや車線逸脱装置のように、ドライバの運転操作を一部代行し、装置が自動的に車間距離や車線内走行を制御する装置が知られている。これら装置はドライバの運転負荷低減の観点から非常に有用であるが、一方でシステムへの過度の依存により、ドライバの運転技能が低下する恐れがある。またドライバの運転技能は個人によって大きく異なり、同じ道路を走行するシーンであっても、熟練したドライバであればスムーズに行っている加減速や旋回が、未熟なドライバではスムーズに行うことができず、無駄な加減速を伴った運転となる。これは燃費の悪化や、車両挙動の不安定化につながる可能性があり、温暖化ガス削減や交通事故減少の観点からも、ドライバの運転技能向上が必要となっている。
【０００３】
これまで、ドライバに適切な運転状態を提示するシステムとして、ドライバの運転が不適切な場合に適切な運転情報を提示することで、ドライバの運転行動を改善するシステム(例えば特許文献１)や、カーブ手前でドライバに減速を促すシステム(例えば特許文献２
、特許文献３)が知られている。
【０００４】
【特許文献１】特開２００２−７４５９７号公報
【特許文献２】特開２００４−１５１８０３号公報
【特許文献３】特開２００７−１３３４８６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、特許文献１に所載のシステムでは、ドライバの運転が不安全であるシーン（例えばT字路進入時の減速不足）といった、交通シーンにおいてドライバに安全な走行を促
す情報を提示するものであり、ドライバが車両運動を適切にコントロールするための情報を提示するものではない。
【０００６】
また、特許文献２、３に所載のシステムでは、カーブ手前で減速のみを提示するものであり、減速後の旋回、加速に関して十分な情報を提示するシステムではない。
【０００７】
本発明は、上記のような事情に鑑みてなされたものであり、車両運動の観点から、ドライバに適切な情報の提示を行って、ドライバの運転技能を効果的に向上させ得るドライバ運転技能支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成すべく、本発明に係るドライバ運転技能支援装置は、基本的には、ドライバの操作状態を検出する第一の検出部と、車両の運動状態を検出する第二の検出部と、を備え、何も制御を行わないノーマルモードに加え、ドライバの操作状態もしくは車両の運動状態に基づいて加速度指標を演算し、該加速度指標に基づいて車両の加速度を制御する運転補助モード、前記加速度指標、前記車両の運動状態、及び前記ドライバの操作状態の少なくとも一つをドライバへ提示する情報提示モード、ドライバの運転技能を評価する技能評価モード、並びに前記運転補助モード、情報提示モード、及び技能評価モードの少なくとも二つを組み合わせた複合モード、のうちの少なくとも一つを実行可能とされてい
ることを特徴としている。
【０００９】
好ましい態様では、ドライバの要求に基づいて、前記実行可能とされる複数のモードのうちの少なくとも一つを選択するモード選択部を備える。
【００１０】
また、本発明に係るドライバ運転技能支援方法は、ドライバの操作状態および車両の運動状態を検出し、該検出された操作状態および運動状態情報に基づいて、加速度指標を演算し、該加速度指標に基づいて車両の加速度を制御する運転補助モード、前記加速度指標、前記車両の運動状態、及び前記ドライバの操作状態の少なくとも一つをドライバへ提示する情報提示モード、ドライバの運転技能を評価する技能評価モード、並びに前記運転補助モード、情報提示モード、及び技能評価モードの少なくとも二つを組み合わせた複合モード、のうちの少なくとも一つを設定するとともに、ドライバの要求に基づいて、前記設定されたモードのうちの少なくとも一つを実行するようにされる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明に係るドライバ運転技能支援装置の好ましい態様では、自分にあったモードを選択することで、ドライバは運転技能に必要な情報を必要なときに得ることができ、また、ドライバへ適切な情報の提示および運転技能の評価を行うことで、ドライバに自分の運転技能への認識を高め、更に運転技能向上に伴う新たなドライビングプレジャーを提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下、ドライバ運転技能支援装置の実施形態を図面を参照しながら説明する。
【００１３】
［第１の実施形態］
最初に、図１〜図２４を用いて、第１の実施形態によるドライバ運転技能支援装置の構成および動作並びに作用効果を説明する。
【００１４】
図１（ａ）は、第１の実施形態によるドライバ運転技能支援装置の概略構成図、図１（ｂ）は、第１の実施形態によるドライバ運転技能支援装置のシステムブロック図である。
【００１５】
本実施形態のドライバ運転技能支援装置は、前後の車輪２２、エンジン３０、ステアリングハンドル２５等を有する車両２０に搭載されるものであり、車両の各種の制御を行うマイクロコンピュータ内蔵のコントロールユニット１０を備える。コントロールユニット１０には、車速センサ１１、車体前後加速度センサ１２、車体横加速度センサ１３、操舵角センサ１４、ブレーキセンサ１５（例えばマスタシリンダ圧を検出する）、アクセルセンサ１６（例えばアクセルペダルストロークを検出する）、モード切換器４０等からの信号が供給される。コントロールユニット１０は、機能的には、前記センサ類からの信号に基づいて自車両の運動状態およびドライバによる操作量を検出する自車両情報検出部１と、後述する各モードを設定するとともに、ドライバの要求（モード切換器４０からの信号）に基づいて、どのモードを実行するかを選択するモード選択部２と、外界情報を取得する外界情報取得部５と、前記自車両情報検出部１、モード選択部２、および外界情報取得部５からの情報に基づいて、ドライバへ情報提示を行うディスプレイ等の情報提示器４、各車輪２２に制動力を発生させるブレーキアクチュエータ６、自車両の減速を後方車両へ報知するブレーキランプ７、エンジン３０のトルクを制御する電子制御スロットルアクチュエータ８等に制御指令を与えるドライバ運転技能演算部３とを備える。
【００１６】
より詳細には、前記自車両情報検出部１では、操舵角δ、自車両の車体速度V、車体前
後加速度Gx_d、車体横加速度Gy_d、マスタシリンダ圧Pm、アクセルペダルストローク量を検出ないし推定する。ここで、車体速度Vは、各車輪の車輪速度情報から推定してもよい
し、外界センサ等を用いて直接車体速を検出してもよい。また、ドライバの操作量として
、操舵トルクやブレーキペダルストローク量を検出ないし推定してもよい。また自車両の運動状態として、前後加速度変化率Jx_d、横加速度変化率Jy_dを検出してもよい。
【００１７】
モード選択部２は、ドライバが操作可能なモード切換器４０からの信号に基づいて、予め設定されているノーマルモード、運転補助モード、情報提示モード、技能評価モード等のうちから、ドライバが要求している要求モードへの切換え選択を行う。ここでモードの切換え選択は、ボタン式やダイヤル式といった手動の切換器を用いる方法であっても、ドライバの音声を認識し、音声によりモードの切換えを行う方法であってもよい。また車両情報から自動的にモード選択を行うようにしてもよい。例えばドライバの他に同乗者の有無の検出する同乗者検出手段を備える場合、同乗者有りと判断された場合には、自動的に運転補助モードが実行されるようにしてもよい。ここで自動的に選択されるモードは、運転補助モードに限らず、ドライバが予め設定するようにしてもよい。また前述の同乗者検出手段としてはシートベルトの作動検知手段であっても、シートの荷重を計測する手段であってもよい。
【００１８】
前記モード選択部２で選択可能なモードは、上述の個別のモードのみではなく、複数のモード、例えば情報表示モードと技能評価モードを組み合わせたモード（情報表示評価モード）であってもよい。また上述のモード全てを備える必要はなく、ノーマルモードに加え、少なくとも一つのモードを備えればよい。本実施形態では、ノーマルモードに加え、運転補助モード、情報表示モード、技能評価モードを備える場合について説明する。
【００１９】
ドライバ運転技能演算部３は、自車両情報検出部１により得られた操舵角δ、自車両の車体速度V、車体前後加速度Gx_d、車体横加速度Gy_d、マスタシリンダ圧Pm、およびモー
ド選択部２により選択された前記要求モードから、前記要求モードに応じた運転技能支援制御量を演算し、情報提示器４、ブレーキアクチュエータ６、ブレーキランプ７、電子制御スロットルアクチュエータ８の駆動制御量を演算する。
【００２０】
外界情報取得部５は、自車両周囲に存在する障害物と、自車両との相対距離、相対速度、相対加速度、障害物幅、自車両進行方向のコース形状、路面状態、車線幅、自車両進路の交通信号機情報等が入力される。ここで外界情報取得手段として、レーザレーダやミリ波センサ、カメラといった障害物認識手段を用いる方法であっても、車車間通信や路車間通信、GPSといった通信手段を用いる方法であってもよい。
【００２１】
情報提示器４としては、ドライバへ情報を視覚的に与える情報表示器、聴覚的に与える音発生器、触覚的に与える振動発生器等を用いることができる。ここで振動発生器は必ずしも含まなくともよい。またナビゲーションシステムが搭載されている車両では、ナビゲーション情報表示用のディスプレイを情報表示器として利用してもよい。また音発生器としては車載のスピーカーを利用してもよい。
【００２２】
次に、図２〜図５を用いて、加速度指標の作成、およびドライバ運転技能の評価方法について説明する。
【００２３】
ここでは、加減速や旋回といった加速度が発生する場面において、車両に発生する加速度変化率の二乗和が小さくなる運転を理想運転とし、加速度が発生する際の加速度変化率の二乗和が小さくなるように加速度指標を作成する。
【００２４】
これは、例えば、直進中の減速において、図２に示すドライバBのように加減速を繰り
返しながら減速した場合、停止までに車両に発生する加速度変化率の二乗和は大きくなる。また、ドライバCのように一定に減速していても、大きな前後加速度を急激に発生させ
た場合も、加速度変化率の二乗和は大きくなる。このように無駄な加減速の多い運転や、
加速度変化が急な運転では、加速度変化率絶対値の和が大きくなる。このような運転は、加減速に伴う燃費の悪化や、急減速による車両挙動の不安定化、後続車両による追突の危険性向上等、好ましい運転とはいえない。したがって直進時の減速においては、ドライバAのように、小さな加速度変化率で適度な大きさの前後加速度を発生させ、一定の前後加
速度で減速することが望ましく、この結果、加速度変化率の二乗和が小さくなることがわかる。なお通常の運転で発生させる加速度（前後加速度、横加速度）としては、個人による好みの差はあるが、3m/s2程度よりも小さな値となるのが望ましいとされている。
【００２５】
またカーブや交差点での右左折等、旋回する場面では、旋回開始時に適度な横加速度で旋回可能な車体速度となっていれば、ドライバの違いにより加速度変化に顕著な違いが現れることは少ない。しかし減速をしながらカーブに進入し、旋回するような加減速を伴って旋回をする場合、ドライバにより加速度変化が異なる場合が多い。
【００２６】
例えば減速をしながらカーブに進入する時のように前後加速度と横加速度を同時に変化させる場合、図３に示すように、加速度変化に伴う旋回外前輪（図３（Ａ）ではW[FR]）
の車輪荷重変化量は、変化開始から定常状態に至るまで、図３（Ｂ）、（Ｃ）のドライバA、図３（Ｄ）、（Ｅ）のドライバBのように略一定に増加することが望ましい。このとき、操舵に対する加減速のタイミングや量が不適切である場合、図３（Ｆ）、（Ｇ）のドライバCのように車輪荷重変化量が略一定の増加とはならず、増減を繰り返す運転となる。
【００２７】
本実施形態では、カーブや交差点での右左折等、旋回をする際の前後加速度指標を以下の式（1）で与える。  
【００２８】
【数１】
2010061330.tif 000003
【００２９】
ここで、Gy_ｔは横加速度指標、Jy_tは横加速度変化率指標、Gx_DCは要求加速度であり、sはラプラス演算子である。なお、Gy_ｔ、Jy_tに関する詳細は後述する。また、Cxyは
ゲイン、Tは時定数であり、予め設定される値である。Gx_DCは、一定の加減速をしながら旋回する際（例えば、カーブを旋回しながら減速、停車等）に、必要な加速度が入力される。ここでCxyは車体速度V、Gy_tとJy_tの積Gy_t・Jy_tに応じて変化させてもよい。例えば極低速での走行シーンでは、Cxyを非常に小さな値とする。また前記Gy_t・Jy_tが負の
場合、つまりGx_yが加速の前後加速度指標となる場合、前記Gy_t・Jy_tが正の場合、つまりGx_yが減速の前後加速度指標となる場合と比較し、その値を小さな値としてもよい。
【００３０】
上述の式(1)により得られる前後加速度を伴った旋回を行った場合、図３（Ｂ）、（Ｃ
）のドライバAのように前後加速度と横加速度を同時に発生させるような運転となる。ま
た、このときの前後加速度と横加速度の関係は、スキルドライバの運転と同様の傾向となっていることが知られている。
【００３１】
次に、ドライバ運転技能の評価方法について説明する。
本実施形態では、ドライバ運転技能の評価は、車両に発生している加速度、および加速度変化率に基づいて行い、加速度変化率がある閾値以上発生している間の加速度変化率の二乗平均と、加速度指標から作成される加速度指標変化率の二乗平均もしくは予め設定された加速度変化率評価指標との比較により行う。以下加速度変化率が発生する要因として(1)前後加速度のみ、(2)横加速度のみ、(3)前後加速度と横加速度
それぞれの場合での評価方法について説明する。
【００３２】
(1)前後加速度のみによる加速度変化率の評価方法
直進中の加減速や横加速度が小さい状態での加減速では、主に前後加速度変化により加速度変化率が発生する。このときの前後加速度が発生する要因として、自車両前方の障害物(他車両)や信号の変化等の要因が上げられる（以下このような要因を前後加速度発生要因と呼ぶ）。前記前後加速度発生要因を検出する手段を備える場合、図４に示すように、ある加速度変化率Jx0で、ある前後加速度Gx0を発生させ、前記前後加速度発生要因との距離が、ある距離X0となった時に前後加速度発生要因との相対速度がゼロとなるよう加速度指標を作成する。ここで前記加速度変化率Jx0の絶対値|Jx0|、前後加速度Gx0の絶対値|Gx0|、およびX0は予め設定される値である。また、図４に示した前後加速度Gx0では、前記加速度発生要因との距離X0で相対速度をゼロにできない場合（例えば、前方の車両が急減速した場合や、障害物が車両進行方向に飛び出してきた場合等）、図５（Ａ）に示すように、前記Jx0は設定値のまま、発生させる前後加速度Gx0を増加させる。更に、図５（Ｂ）に示す前記Jx0での減速では相対速度をゼロにできない場合、図５（Ｃ）に示すように前記Jx0を増加させる。ここで図５（Ｄ）に示すように、発生させる前後加速度は最終的に路面で発生可能な最大減速度で飽和する。
【００３３】
これにより得られた加速度指標により発生する加速度変化率の二乗平均Jbar_tと、ドライバの操作により発生した加速度変化率の二乗平均Jbar_dを比較することで、ドライバの技能評価を行う。すなわち理想運転に近い運転をすれば、前記Jbar_tと前記Jbar_dの違いは小さくなり、理想運転よりも加速度変化率が大きい運転や、加減速の多い運転をした場合、前記Jbar_dは前記Jbar_tよりも大きくなる。また前記前後加速度発生要因が存在しない場合、加速度指標はゼロとなる。そのため前記前後加速度発生要因が存在しないにも関わらず、加減速を繰り返す運転、すなわち車体速度が一定とならない場合は、前記Jbar_dが、前記Jbar_tよりも大きくなる。また加速時の加速度変化率Jx0accは、加速時の燃費を考慮し前記Jx0と異なるなる値としてもよく、前記Jx0accは停車からの発進時における加
速と、走行中の加速で異なる値としてもよい。
【００３４】
前記前後加速度発生要因を検出する手段を備えない場合、上述のような加速度指標を作成することはできない。この場合、予め評価指標としての加速度変化率の二乗平均Jbar_xt0を設定しておき、ドライバにより加減速が行われた際、その加減速により発生した前記Jbar_dと前記Jbar_xt0との比較により評価を行う。また加減速開始から所定時間内において、加速と減速が連続的に繰り返し行われる場合、加減速の繰り返し運転と判定し、前記Jbar_xt0よりも小さな値の設定値Jbar_xt1により、前記Jbar_dの評価を行う。また前記Jbar_dが前記Jbar_xt0よりも大きい場合、それ以前の前記Jbar_d情報から、そのドライバによる前記Jbar_dが前記Jbar_xt0よりも大きい傾向にあるか否かにより、それが前方車両の急減速や障害物の飛び出しといった加速度変化率の大きい減速をせざるを得ない状況であったのか否かを判定する。その結果、急な減速をせざるを得ない状況であったと判定された場合、前記Jbar_xt0による評価を行わない。これにより、前記前後加速度発生要因を検出する手段を備えない場合であっても、精度は低下するものの、ドライバの加減速を評価することが可能となる。
【００３５】
(2)横加速度のみによる加速度変化率の評価方法
加減速を伴わないカーブ進入や車線変更では、主に横加速度変化により加速度変化率が発生する。横加速度による加速度変化率では、上述のような加速度指標を用いず、予め評価指標としての加速度変化率の二乗平均Jbar_ty0を設定しておき、前記Jbar_ty0とドライバの運転により発生した加速度変化率の二乗平均Jbar_dとの比較により評価を行う。ここでJbar_ty0としてカーブ進入時や右左折といった旋回時と、車線変更時で前記Jbar_ty0を異なる値にしてもよい。また車線変更における前記Jbar_dが前記Jbar_ty0よりも大きい場合、それが障害物回避等の急に横移動をせざるを得ない状況によるものか否かの判定は、上述の(1)同様、自車両周囲の障害物等を検出する手段を備える場合は、それにより得ら
れた情報から判定し、備えない場合は、それ以前の車線変更におけるJbar_dの情報に基づいて、判定を行う。また自車両が走行するコース情報取得手段を備える場合、コース情報に基づいて発生した横加速度がふらつきによるものか否かの判定を行い、ふらつきであると判定した場合、前記Jbar_ty0よりも小さな値の設定値Jbar_ty1により、前記Jbar_dの評価を行う。またコース情報取得手段を備えない場合、横加速度の発生開始から所定時間内において、左右への移動が連続的に繰り返し行われる場合、ふらつき運転と判断し、前記Jbar_ty1により、前記Jbar_dの評価を行う。
【００３６】
(3)前後加速度と横加速度による加速度変化率の評価方法
減速をしながらのカーブ進入や交差点での右左折時では、前後加速度と横加速度が共に変化することで、加速度変化率が発生する。このときの加速度指標は上述の式(1)により
作成し、ドライバの運転により実際に発生した前後加速度と横加速度から演算した加速度変化率の二乗平均Jbar_dと、式(1)により得られた前後加速度指標Gx_tと実際に発生した
横加速度から演算した加速度変化率の二乗平均Jbar_tとの比較により、ドライバの運転評価を行う。ここで式(1)における横加速度指標Gy_ｔは、実際に発生した横加速度Gy_d、横加速度変化率指標Jy_tは、実際に発生した横加速度変化率Jy_dを用いる。これによりドライバがカーブや旋回時の操舵操作に対して、適切な加減速制御ができているかを評価することができる。
【００３７】
次に、ドライバの加速度変化率の二乗平均Jbar_d、Jbar_tの演算方法について説明する。Jbar_d、Jbar_tはそれぞれ実際に発生した前後方向の加速度変化率Jx_d、実際に発生した横方向の加速度変化率Jy_d、前後加速度指標Gx_tから演算される前後加速度変化率指標Jx_tを用いて、以下の式(2)、(3)で与える。ここで横加速度変化率指標Jy_tは発生した横加速度変化率Jy_dとする。
【００３８】
【数２】
2010061330.tif 000004
【００３９】
【数３】
2010061330.tif 000005
【００４０】
また、前記Gx_d、Gy_d、Gx_tから加速度変化率を演算する場合、前記Jx_d、Jy_d、Jx_tはそれぞれ以下の式(4)、(5)、(6)で与える。
【００４１】
【数４】
2010061330.tif 000006
【００４２】
【数５】
2010061330.tif 000007
【００４３】
【数６】
2010061330.tif 000008
【００４４】
次に、図６〜図２３を用いて、第１の実施形態における制御内容について説明する。
【００４５】
最初に、図６を用いて、本実施形態によるドライバ運転技能支援装置の全体の動作について説明する。
【００４６】
図６は、第１の実施形態によるドライバ運転技能支援装置（コントロールユニット１０）の処理動作を示すフローチャートである。
【００４７】
ステップＳ０００において、自車両情報・外界情報およびコース情報を取得する。自車両情報としては、車体速度V、車体前後加速度Gx_d、車体横加速度Gy_d、操舵角δ、マス
タシリンダ圧Pmを取得する。ここで、車体速度V、車体前後加速度Gx_d、車体横加速度Gy_d、操舵角δ、マスタシリンダ圧Pm、アクセルペダルストローク量に加え、ヨーレートrやブレーキペダルストローク量、ギアポジション等を取得するようにしてもよい。
【００４８】
また、外界情報としては、自車両周囲に存在する障害物と、自車両との相対距離、相対速度、相対加速度、障害物幅、自車両進行方向のコース形状、路面状態、車線幅、自車両進路の交通信号機情報等を取得する。
情報取得後、Ｓ１００へと進む。
【００４９】
Ｓ１００では、車体速度Vが速度閾値VmodeLmt以下か否かを判定する。ここで前記VmodeLmtは予め設定される値である。車体速度Vが前記VmodeLmt以下である場合、Ｓ４００へ進み、前記VmodeLmtよりも大きければ、Ｓ２００へと進む。
【００５０】
Ｓ２００では、車両に発生している合計加速度G_dを演算する。G_dは前後加速度Gx_dと横加速度Gy_dから以下の式(7)で与えられる。演算後Ｓ３００へと進む。
【００５１】
【数７】
2010061330.tif 000009
【００５２】
Ｓ３００では、前記合計加速度G_dが合計加速度閾値GmodeLmt以下か否かを判定する。
ここで前記GLmtは予め設定される値である。前記合計加速度G_dが前記GmodeLmt以下であ
る場合、Ｓ４００へ進み、前記合計加速度G_dよりも大きければ、Ｓ５００へと進む。
Ｓ４００では、モード情報の検出を行う。モード情報検出後、Ｓ５００へと進む。
【００５３】
上述のＳ１００〜Ｓ４００では、モード変更を行うか否かの判定を車体速度V、合計加
速度G_dにより行っている。つまり速度閾値VmodeLmtより高速走行中で、合計加速度閾値GmodeLmtより大きい加速度が発生している状況では、モード変更をすることを禁止するこ
とで、ドライバの注意が散逸するのを防ぐ。ここで停車時のみモード変更を許可するのであれば、速度閾値VmodeLmtをゼロとすればよい。また速度閾値VmodeLmtをある速度で設定し、走行中であっても、加速度の発生していない定速走行中であれば、モード変更を可能としてもよい。なおモード変更の判定は、上述のＳ１００〜Ｓ４００の方法に限らず、モード変更が要求された際にのみ上述の判定を行い、割り込み処理により行ってもよい。
【００５４】
Ｓ５００では、得られたモード情報からモード判定を行う（最初にノーマルモードであるか否か、次いで順次、運転補助モードであるか否か、技能評価モードであるか否か、を判定する）。Ｓ５００にてノーマルモードであると判定した場合、Ｓ６００へ進み、情報表示モードである場合はＳ７００、技能評価モードである場合はＳ８００、運転補助モードである場合はＳ９００へと進む。
【００５５】
Ｓ６００では、ノーマルモードでの情報提示器４、ブレーキアクチュエータ６、ブレーキランプ７、電子制御スロットル８への制御指令を演算する。ノーマルモードでは、ドラ
イバへの情報提示や運転補助等は行わない。そのため、情報提示器４にはノーマルモードであることを表示するよう情報表示器への制御指令を演算する。ここでノーマルモードであることの通知方法として、情報表示器に“Normal”と表示する方法であっても、何も表示しないことでノーマルモードであることを知らせてもよい。またブレーキアクチュエータ、ブレーキランプ、電子制御スロットルへの制御指令は演算されない。各制御指令演算後、Ｓ１０００へと進む。
【００５６】
Ｓ７００では、情報提示モードでの情報提示器４、ブレーキアクチュエータ６、ブレーキランプ７、電子制御スロットル８への制御指令を演算する。情報提示モードでは、自車両情報、外界情報、加速度指令値等の情報をドライバへ提示するよう情報提示器の制御指令を演算する。情報提示モードの制御フローチャートを図７に示す。
【００５７】
本実施形態では、情報提示モードで提示する情報をドライバが選択・設定するようにしてもよい。これによりドライバは状況や気分により提示してほしい情報を選択することができる。Ｓ７０１では、ドライバがどの情報を提示するように設定しているかの設定を読込む。またドライバにより選択・設定されていない場合は、デフォルトの情報提示設定が読込まれる。情報提示設定読込み後、Ｓ７０２へと進む。
【００５８】
Ｓ７０２では、表示要求された情報提示設定に加速度指令値の表示が有るか否かを判定する。有りの場合Ｓ７０３へ進む、無しの場合Ｓ７１１へと進む。
【００５９】
Ｓ７０３では情報提示用の目標前後加速度Gx_t_iの演算を行う。ここで横加速度を伴わない場合、Gx_t_iは、上述の図５に示したように、予め設定された前記|Jx0|、|Gx0|、X0に基づいて演算され、前記|Jx0|、|Gx0|では十分な減速ができない場合、図５（Ｂ）に示
ように、|Jx0|のまま|Gx0|を増加させてGx_t_iを演算し、更に減速が不足している場合、図５（Ｃ）、（Ｄ）のように|Jx0|を増加させてGx_t_iを演算する。
【００６０】
横加速度を伴う場合、上述の式(1)を用い、目標横加速度Gy_tを発生した横加速度Gy_d
、目標横加速度変化率Jy_tを発生した横加速度変化率Jx_dとしてGx_t_iを演算する。ここでGy_dやJy_dのノイズを除去するために重いフィルタが必要となる場合、これらの値は真値に対して大きく遅れることとなる。Gx_t_iはドライバへ提示される加速度指標であり、情報提示を受けてドライバが操作するまでの遅れもあることから、Gx_t_iはできる限り遅れのない値とすることが望ましい。その場合、Gx_t_iは操舵角δ、操舵角変化率dδを用
いて、以下の式(8)で与えてもよい。
【００６１】
【数８】
2010061330.tif 000010
【００６２】
ここでCxδはゲインであり、予め車体速度Vにより変化するように与えられる値であ
る。またTδは時定数であり、予め設定される値である。また一般的にヨーレート情報は
、加速度情報よりもノイズが少なく、加速度よりも軽いフィルタ処理となる場合がある。このようなヨーレートrおよびヨーレート変化率drを取得可能である場合、前記Gx_t_iは
前記r、drを用いて以下の式(9)で与えてもよい。
【００６３】
【数９】
2010061330.tif 000011
【００６４】
ここでCxrはゲインであり、予め車体速度Vにより変化するように与えられる値である。またTrは時定数であり、予め設定される値である。
【００６５】
また上述の式(1)、式(8)、式(9)により情報提示用の目標前後加速度Gx_t_iを演算し、
ドライバに対し、ブレーキ・アクセルのタイミングを提示する際は、前記Gx_t_iを演算する部分の１次遅れは、ドライバの反応遅れ分だけ早めに表示させるように調整しても良い。
【００６６】
Gx_t_i演算後、Ｓ７０４へと進む。
Ｓ７０４では、Gx_t_iとGx_dとの差分を以下の式(10)により演算する。演算後、Ｓ７０５へと進む。
【００６７】
【数１０】
2010061330.tif 000012
【００６８】
ここでGx_t_iを上述の式(8)で与えた時のように、Gx_t_iが真値よりも進んだ値となっ
ている場合、その進み時間分前の時間のGx_t_iを用いてΔGxを演算してもよい。
【００６９】
Ｓ７０５では運転状態がよいことを示す“GOODフラグ”、減速が不足している時の指令値である減速指令、加速が不足している時の指令である加速指令のリセットを行う。リセット後Ｓ７０６へと進む。
【００７０】
Ｓ７０６では、前記ΔGxの絶対値|ΔGx|と、加速度差分閾値ΔGLmtとの比較を行う。前記|ΔGx|が前記ΔGLmt以下の場合、目標との差分が小さいとしてＳ７０９へと進む。前記|ΔGx|が前記ΔGLmtよりも大きい場合、Ｓ７０７へと進む。
【００７１】
Ｓ７０９では、前記Gx_t_iとGx_dとの差分の絶対値|ΔGx|が小さいとして、運転状態がよいことを示す“GOODフラグ”を立て、Ｓ７１２へ進む。
【００７２】
Ｓ７０７では、前記ΔGxが正か負か判定し、正であれば、Ｓ７１０へ進み、負であればＳ７０８へと進む。
【００７３】
Ｓ７１０では、前記ΔGxが正であり、減速が不足しているとして、減速指令をΔGxとし、Ｓ７１２へ進む。
【００７４】
Ｓ７０８では、前記Gx_tが正か負か判定し、正であれば、Ｓ７１１へ進み、負であればＳ７１２へと進む。
【００７５】
Ｓ７１１では、前記Gx_tが正、つまり加速指令が出ており、更に前記Gxが負であるため、加速が不足しているとして、加速指令をΔGxとし、Ｓ７１２へ進む。
【００７６】
Ｓ７１２では、発生した前後加速度変化率Jx_dおよび横加速度変化率Jy_dの二乗和が、加速度変化率上限値JrkLmtより大きいか否かを判定し、大きい場合Ｓ７１３へと進み、それ以外はＳ７１４へと進む。
【００７７】
Ｓ７１３では、発生した加速度変化率が過度に大きいとして、加速度変化率過大警告をオンにし、Ｓ７１４へと進む。
【００７８】
Ｓ７１４では、自車両情報、外界情報、ＧＯＯＤフラグ、減速指令、加速指令、加速度変化率過大警告に基づいて、情報提示器制御指令を演算する。
【００７９】
情報提示器４における自車両情報提示の方法として、例えば、図８(a)に示すように、
情報表示器にG-Gダイヤグラム上を前後加速度、横加速度の変化に応じて、オブジェクト
が移動するような表示を行ってもよい。このとき、図８(a)に示すように、移動するオブ
ジェクトの移動軌跡を一定時間、もしくは一定ドット数残すように表示してもよい。また図８(b)に示すように、湾曲した面内を前後加速度、横加速度の変化に応じて球体が移動
するような表示を行ってもよい。また図８(c)に示すように、グラスに入った液体を表示
し、前後加速度、横加速度の変化に応じて、グラス内の液体が動くような表示を行ってもよい。このとき、過度の加速度変化率が発生した場合、グラス内部の液体がこぼれるようにしてもよい。また図８(a)のG-Gダイヤグラムの円や、図８(b)の湾曲した平面の大きさ
、図８(c)の液体の量は、ドライバが発生を許容する加速度の大きさで変化させてもよい
。例えば、ドライバが許容する加速度を3m/s2とする場合、図８(c)の液体の量は、3m/s2
の加速度がかかってもこぼれない量に設定され、ドライバが許容する加速度を5m/s2とす
る場合、許容する加速度が3m/s2の場合よりも液体の量を減少させ、5m/s2の加速度がかかってもこぼれない量に設定される。
【００８０】
外界情報提示の方法としては、例えば、図９(a)に示すように、情報表示器に進行方向
の障害物（他車両等）と自車両との距離を表示するものであってもよい。また図９(b)に
示すように、自車両進行方向の交通信号機の点灯状況(赤もしくは黄もしくは青)と、前記点灯状況での残り点灯時間を表示するものであってもよい。このとき、自車両進行方向に障害物がない場合、自車両と停止線までの距離を同時に表示してもよい。また図９(c)に
示すように、自車両前方に障害物および交通信号機がある場合、前記交通信号機の残り点灯時間と前記障害物との距離を同時に表示してもよい。
【００８１】
加速度指令値提示の方法としては、例えば、図１０(a)に示すように、情報表示器に上
に凸の三角形、下に凸の三角形、および“GOOD”の文字を表示するようにし、加速指令に応じて前記上に凸の三角形を点灯させ、減速指令に応じて前記下に凸の三角形を点灯させ、“GOODフラグ”に応じて“GOOD”の文字を点灯させるようにしてもよい（図１０(a)は減速指令により前記下に凸の三角形が点灯している様子）。ここで前記上に凸の三角形、下に凸の三角形、および“GOOD”の文字の点灯色を異なる色にしてもよい。また加速指令、もしくは減速指令の大きさに応じて、それぞれ点灯する三角形の点滅速度を変化させてもよい。加速指令、もしくは減速指令の大きさに応じて、点灯する三角形の色を淡い色から濃い色へ変化させてもよい。また図１０(b)に示すように、情報表示器に“GOOD”の文字、および上下にバーが伸び縮みするような表示を行い、加速指令に応じて前記バーが上方に伸びてゆき、減速指令に応じて前記バーが下方に伸びてゆき、“GOODフラグ”に応じて“GOOD”の文字を点灯させるようにしてもよい（図１０(b)は減速指令により前記バーが下方に伸びている様子）。また加速指令、もしくは減速指令の大きさに応じてバーの伸び縮みの速度を変化させてもよい。
【００８２】
また加速度指令値提示の方法として、上述の情報表示器の他に、音発生器により加速指令、減速指令、“GOODフラグ”に応じたビープ音や音声により情報提示を行ってもよい。また振動発生器によりブレーキペダルやアクセルペダル、ステアリング等を振動させることで情報提示を行ってもよい。またドライバの操作に対するブレーキペダルやアクセルペダルの反力を変化させることで、情報提示をおこなってもよい。
【００８３】
また加速度変化率過大警告がオンの場合、情報表示器の背景色を変化させたり、加速度変化率過大である警告を表示したりすることで、加速度変化率が過大となっていることをドライバへ提示する。このとき、音発生器により加速度変化率が過大となっていることを
提示する警告音を発するようにしてもよい。
【００８４】
また情報表示器の表示方法として、図１１に示すように上述の複数の表示情報を同時に表示してもよい。
【００８５】
以上のように、情報提示モードでは、自車両情報、外界情報、加速度指令値等の情報をドライバに提示するよう情報提示器の制御指令を演算する。また、ブレーキアクチュエータ・ブレーキランプ・電子制御スロットルへの制御指令は行わない。
情報提示器の制御指令の演算後、Ｓ１０００へと進む。
【００８６】
Ｓ８００では、技能評価モードでの情報提示器４、ブレーキアクチュエータ６、ブレーキランプ７、電子制御スロットル８への制御指令を演算する。技能評価モードでは、自車両情報、外界情報を基にドライバへ提示するよう情報提示器の制御指令を演算する。技能評価モードの制御フローチャートを図１２に示す。
【００８７】
Ｓ８０１では、技能評価モード用の前後加速度指令値Gx_t_s、および前後加速度変化率指令値Jx_t_sを演算する。横加速度が発生してない場合、Gx_t_sは上述の情報評価モード用と同様に演算を行う。またJx_t_sはJx0とする。横加速度が発生している場合、上述の
式(1)において、Gy_tを発生した横加速度Gy_d、Jy_tを発生した横加速度変化率Jy_dとし
て演算を行う。また、Jx_t_sはGx_t_sを微分して得られる値を用いる。演算後Ｓ８０２へと進む。
【００８８】
Ｓ８０２では、発生した加速度変化率合計値J_d、および加速度指標の合計値G_t、加速度変化率指標の合計値J_tの演算を行う。発生した加速度変化率合計値J_t、および加速度指標の合計値G_t、加速度変化率指標の合計値J_tはそれぞれ以下の式(11)〜(13)で与える。演算後、Ｓ８０３へ進む。
【００８９】
【数１１】
2010061330.tif 000013
【００９０】
【数１２】
2010061330.tif 000014
【００９１】
【数１３】
2010061330.tif 000015
【００９２】
Ｓ８０３では、加速度フラグFG_d、FG_t、加速度変化率フラグFJ_d、FJ_tの演算を行う。加速度フラグはそれぞれＳ２００で得られた前記G_d、前記G_tがある設定された閾値GLmt以上の時、それぞれ１とする。また加速度変化率フラグは、それぞれ前記J_d、前記J_tがある設定された閾値JLmt以上の時、それぞれ１とする。ここで加速度フラグFG_d、FG_t、加速度変化率フラグFJ_d、FJ_tのリセットは、リセット指令によって行い、リセット指令がなければ、例えば加速度が閾値を下回った場合であっても、前記加速度フラグは１のままとする。加速度フラグFG_d、FG_t、加速度変化率フラグFJ_d、FJ_t演算後、Ｓ８０４へと進む。
【００９３】
Ｓ８０４では、ドライバの加速度変化率による加速度変化率カウンタCJ_d、加速度変化率指標によるCJ_t、およびリセットカウンタCResetの演算を行う。加速度変化率カウンタは加速度変化率が前記閾値JLmt以上の時間をカウントするカウンタであり、リセットカウンタCResetは加速度変化率フラグが１の時で、加速度変化率が前記閾値JLmtよりも小さくなっている時間をカウントするカウンタである。図１３に示すように、前記CJ_dは前記J_dが前記閾値JLmt以上のとき、カウンタを増加させ、前記閾値JLmtよりも小さい場合、カウンタの増加を停止する。同様に前記CJ_tは前記J_tが前記閾値JLmt以上の時、カウンタを増加させ、前記閾値JLmtよりも小さい場合、カウンタの増加を停止する。また前記CResetは、前記FJ_dが１のとき、前記J_dが前記閾値JLmtよりも小さいとき、カウンタを増加させ、前記J_dが前記閾値JLmt以上のとき、リセットされる。CJ_d、CJ_t、およびCReset演算後Ｓ８０５へと進む。
【００９４】
Ｓ８０５では、ドライバの運転により発生した加速度変化率の二乗平均Jbar_dと、加速度変化率指令値の二乗平均Jbar_tの演算を行う。前記Jbar_dは、以下の式(14)に示すように、前記FJ_dが０から１となった時点ts_dから、前記FJ_dが１から０となった時点te_dの間におけるJ_dの積分値をCJ_dで除した値であり、前記Jbar_tは、以下の式(15)に示すよ
うに、前記FJ_tが０から１となった時点ts_tから、前記FJ_tが１から０となった時点te_tの間におけるJ_tの積分値をCJ_tで除した値である。ここでJ_dが前記閾値JLmtよりも小さい場合、J_dを０として積分を行ってもよい。これによりJ_dが前記閾値JLmtよりも小さい値で変動したときの積分値増加を防ぐことができる。同様にJ_tが前記閾値JLmtよりも小
さい場合、J_tを０として積分を行ってもよい。また上述の(２)横加速度のみによる加速
度変化率の評価方法における場合や、(１)前後加速度のみによる加速度変化率の評価方法における前記前後加速度発生要因を検出する手段  を備えない場合のように、加速度指標や加速度変化率指標が演算されない場合、上述のように予め設定された値Jbar_x0、Jbar_tx1、Jbar_ty0、Jbar_ty1を走行状況に応じてJbar_tとする。Jbar_d、Jbar_tの演算後、Ｓ８０６へと進む。
【００９５】
【数１４】
2010061330.tif 000016
【００９６】
【数１５】
2010061330.tif 000017
【００９７】
Ｓ８０６では、前記CResetと予め設定されたリセット閾値CRLmtとの比較を行う。CResetが閾値CRLmtよりも小さければ、Ｓ８１２へ進み、それ以外はＳ８０７へと進む。
【００９８】
Ｓ８０７では、技能判定Jとして、加速度変化を伴う走行終了後における技能判定を行
う。技能判定方法としては前記Jbar_dと前記Jbar_tを比較し、ドライバの運転技能の判定を行う。この判定方法としては、前記Jbar_dが前記Jbar_tと比較し、大きければ大きいほど評価が悪化し、逆に前記Jbar_dが前記Jbar_tと同等もしくはそれ以下となると評価が高くなるようにする。例えば前記Jbar_dを前記Jbar_tで除した値を評価指標Jscoreとし、その値の大きさに応じて図１４に示すようなマップを用いて評価点PointJを演算する。ここでJs1、Js2は予め設定される値である。ここでJscoreとPointJとの関係を図１５（Ａ）、（Ｂ）に示すように、Js1、Js2間を非線形的に与えてもよい。これにより、高得点になれ
ばなるほど点数が上がりにくくしたり、逆にある程度の点数までは点数が上がりにくくしたりと、Jscoreに対するPointJの感度を変更することができる。またPointJはその範囲が０〜１００に限らず、０〜１０であっても、１〜５であってもよい。PointJ演算後、Ｓ８０８へと進む。
【００９９】
Ｓ８０８では、前記FJ_d、前記FJ_t、前記CJ_d、前記CJ_t、前記Jbar_d、前記Jbar_tのリセット処理を行う。リセット後Ｓ８０９へと進む。
【０１００】
Ｓ８０９では、前記G_dと予め設定された前記閾値GLmtとの比較を行う。前記G_dが前記閾値GLmtよりも小さければ、ドライバの操作により発生している加速度が小さいとして、Ｓ８１０へ進み、それ以外の場合はＳ８１２へと進む。
【０１０１】
Ｓ８１０では、技能判定Gとして、加速度を伴う走行終了後における技能判定を行う。
技能判定方法としては前記FG_dが１の間に技能判定Jにて判定されたPointJの平均値を基
にドライバの運転技能の評価を行う。例えば図１３に示す例の場合、技能判定J1により得られたPointJ1と技能判定J2により得られたPointJ2の平均をPointGとして演算する。演算後Ｓ８１１へと進む。
【０１０２】
Ｓ８１１では、前記FG_d、前記FG_tのリセット処理を行う。リセット後Ｓ８１２へと進む。
【０１０３】
Ｓ８１２では、技能判定Ｊおよび技能判定Ｇにより得られた判定結果に基づいて、情報提示器の制御指令を演算する。
【０１０４】
技能判定Ｊの判定結果の提示方法としては、情報表示器に所定時間、前記PointJに応じた表示を行う。例えば図１６に示すように、前記PointJに応じて表示する文字列を決定しておき、前記PointJが50であれば、図１６(a)に示すように“OK”という文字列を表示す
るようにしてもよい。また表示方法として図１６(b)に示すように、文字列が画面を横切
るように表示する方法であってもよい。またこの表示方法は文字列によって変えてもよい。ここで情報表示器へ表示する情報として、上述のようにPointJに応じた文字列ではなく、PointJそのものを表示してもよい。また判定結果の提示方法として、音発生器により、音声で判定結果の提示を行ってもよい。例えば図１６(c)に示した表示文字列を音声によりドライバへ伝えてもよい。
【０１０５】
技能判定Gの判定結果の提示方法としては、情報表示器に所定時間、前記PointGに応じ
た表示を行う。例えば図１７(b)に示すように、前記PointGに応じて技能ランクを決定し
、表示する文字列を技能ランクに応じた文字列を表示するようにしてもよい。例えば前記PointGが80であれば、図１７(a)に示すように“RankB”という文字列を表示するようにしてもよい。ここで前記PointGに対するランクの分け方は図１７(b)に示す方法に限らない
。また上述のようにランク分けをする方法ではなく、直接PointGを評価点として表示してもよい。また判定結果の提示方法として、音発生器により、判定結果の提示を行ってもよい。例えば図１７(b)に示したランクをランクに対応した音もしくは音声によりドライバ
へ伝えてもよい。
【０１０６】
ここで例えば図１３の技能判定J2と技能判定Gのように同時に判定結果が出る場合、技
能判定Jによる判定結果の提示後に技能判定Gによる判定結果の提示を行うように、情報提示器の制御指令を演算する。
【０１０７】
以上のように技能評価モードでは、運転技能の評価結果をドライバに提示するよう情報提示器の制御指令を演算する。またブレーキアクチュエータ６・ブレーキランプ７・電子
制御スロットル８への制御指令は行わない。
【０１０８】
情報提示器の制御指令の演算後、Ｓ１０００へと進む。
【０１０９】
Ｓ９００では、運転補助モードでの情報提示器４、ブレーキアクチュエータ６、ブレーキランプ７、電子制御スロットル８への制御指令を演算する。運転補助モードでは、自車両情報、外界情報を基にドライバのアクセル、ブレーキ操作量を補正するの制御指令を演算する。
【０１１０】
運転補助モードでは、減速時におけるドライバのブレーキ操作量の不足や、ブレーキ操作量を減少させる時(ブレーキペダルリリース時)の加速度の急変、およびアクセルペダル踏込み時加速度の急変を低減するようにドライバの操作量を補助する。
【０１１１】
運転補助モードの制御フローチャートの一例を図１８に示す。
Ｓ９０１では、運転補助モード用の加速度指標Gx_t_aを演算する。Gx_t_aの演算方法としては、上述の前記Gx_t_iの演算方法と同様であるため、ここでの説明は省略する。演算後Ｓ９０２へと進む。
【０１１２】
Ｓ９０２では、ドライバのブレーキ操作により発生する加速度Gx_brk、加速度変化率Jx_brk、アクセル操作により発生する加速度Gx_accel、加速度変化率Jx_accelを演算する。前記Gx_brkはマスタシリンダ圧Pmと発生する加速度の関係から演算される。演算方法としては、例えばマスタシリンダ圧Pmに対する発生加速度のマップを予め持っておき、そのマップを用いて演算する。また前記Gx_brkをマスタシリンダ圧Pmの関数として与えてもよい。またコース情報を用い、上述のマップや関数は路面摩擦係数や路面勾配を考慮して、マスタシリンダ圧Pmから前記Gx_brkを演算してよい。これにより前記Gx_brkを精度よく推定することができる。また加速度変化率Jx_brkは前記Gx_brkを微分する方法であっても、マスタシリンダ圧Pmの変化率と加速度変化率Jx_brkの関係を関数もしくはマップで与え、演算を行ってもよい。このとき、上述のマップや関数は路面摩擦係数や路面勾配を考慮して、マスタシリンダ圧Pmの変化率から前記Jx_brkを演算してもよい。またマスタシリンダ圧Pmではなく、ブレーキペダルストローク量と前記Gx_brkの関係を関数もしくはマップで与え、前記Gx_brkを演算してもよい。
【０１１３】
前記Gx_accelはアクセルペダルストローク量と発生する加速度の関係から演算される。演算方法としては、例えばアクセルペダルストローク量に対する発生加速度のマップを予め持っておき、そのマップを用いて演算する。また前記Gx_accelをアクセルペダルストローク量の関数として与えてもよい。またコース情報を用い、上述のマップや関数は路面摩擦係数や路面勾配を考慮して、アクセルペダルストローク量から前記Gx_accelを演算してもよい。これにより前記Gx_accelを精度よく推定することができる。また加速度変化率Jx_accelは前記Gx_accelを微分する方法であっても、アクセルペダルストローク量の変化率と加速度変化率Jx_accelの関係を関数もしくはマップで与え、演算を行ってもよい。このとき、上述のマップや関数は路面摩擦係数や路面勾配を考慮して、アクセルペダルストローク量の変化率から前記Jx_accelを演算してよい。演算後Ｓ９０３へと進む。
【０１１４】
Ｓ９０３では、ドライバのブレーキ操作による減速中か否かの判定を行う。判定方法としては、前記Gx_brkが判定閾値Gxbrk0以下、かつ発生している加速度Gx_dがGxbrk0よりも小さい場合、ドライバのブレーキ操作による減速中であると判定し、Ｓ９１０へと進み、それ以外の場合はＳ９０４へと進む。ここでGxbrk0はブレーキ操作もアクセル操作も行っていない状態で車両に発生する加速度である。Gxbrk0は車体速度Vやシフトポジション、
路面摩擦係数、路面勾配から得られる値である。
【０１１５】
Ｓ９０４では、ドライバのアクセル操作による加速中か否かの判定を行う。判定方法としては、前記Gx_accelが判定閾値Gxaccel0より大きい場合、ドライバのアクセル操作による加速中と判定し、Ｓ９２０へと進み、それ以外の時はＳ９０５へと進む。ここで判定閾値Gxaccel0として前記Gxbrk0と同じ値にしてもよい。また前記Gxbrk0にあるオフセットを加えた値を値Gxaccel0とし、ある一定量よりも大きいのアクセル操作が行われた場合をアクセル操作による加速中と判定してもよい。
【０１１６】
Ｓ９０５では、加減速が行われてなく、運転補助が不要と判定し、ブレーキにより発生させる加速度指標Gx_brk_tを前記Gx_brk、アクセルにより発生させる加速度指標Gx_accel_tを前記Gx_accelとする。またブレーキ補助制御フラグFbrkおよびアクセル補助制御フラグFaccelを０とする。演算後Ｓ９０６へと進む。
【０１１７】
Ｓ９１０では、減速時のブレーキ操作補助のための加速度指標Gx_brk_tの演算を行う。前記Gx_brk_tの演算フローチャートを図１９に示す。
【０１１８】
Ｓ９１１では、前記Gx_t_sと前記Gx_brkの比較を行い、前記Gx_t_sが前記Gx_brkよりも大きい場合、ドライバのブレーキ操作に対して減速補助が必要と判定し、Ｓ９１５へと進む。それ以外の場合は、Ｓ９１２へと進む。
【０１１９】
Ｓ９１２では、ドライバのブレーキ操作により発生する加速度変化率Jx_brkがある閾値JxbrkLmtよりも大きい、もしくはブレーキ補助制御フラグFbrkが１かを判定する。ここでJxbrkLmtはブレーキペダルリリースに伴う加速度変化率の許容値であり、予め設定される値である。前記Jx_brkが前記JxbrkLmtよりも大きい場合、ブレーキペダルリリースによる加速度変化率が過大であり、減速補助が必要であると判定し、Ｓ９１４へと進む。またブレーキ補助制御フラグFbrkが１の場合、ブレーキ補助制御中であると判定し、Ｓ９１４へと進む。それ以外の場合は減速補助が不要と判定し、Ｓ９１３へと進む。
【０１２０】
Ｓ９１３では、減速補助が不要であるとして、前記Gx_brk_tを前記Gx_brkとし、前記Fbrkを０とする。
【０１２１】
Ｓ９１４では、ブレーキ補助制御フラグFbrkを１とし、ブレーキペダルリリースによる加速度変化率が過大となった時の減速補助を行うようGx_brk_tの演算を行う。ここでGx_brk_tの演算方法としては、図２１(a)に示すように、予め設定された加速度変化率Jx_brk_tに基づいてGx_brk_tを演算する方法であっても、図２１(b)に示すように、前記Gx_brkに一次遅れフィルタをかけた値をGx_brk_tとする方法であってもよい。またブレーキペダルリリース後、ブレーキ補助フラグ制御中にドライバがアクセルペダルを操作した場合、ドライバが加速を要求しているとして、前記Jx_brk_tを大きな値Jx_brk_t1に変更してもよ
い。また一次遅れフィルタにより前記Gx_brk_tを演算している場合、一次遅れフィルタの時定数を小さな値に変更してもよい。このとき、ドライバのアクセルペダル操作により発生する加速度変化率Jx_accelに基づいて前記Jx_brk_t1もしくは、一次遅れフィルタの時
定数を決定する。
【０１２２】
Ｓ９１５では、ブレーキ補助制御フラグを１とし、前記Gx_t_sを前記Gx_brk_tとする。
【０１２３】
Ｓ９１０演算後、Ｓ９０６へと進む。
【０１２４】
Ｓ９２０では、加速時のアクセル操作補助のための加速度指標Gx_accel_tの演算を行う。前記Gx_accel_tの演算フローチャートを図１９に示す。
【０１２５】
Ｓ９２１では、ドライバのアクセル操作により発生する加速度変化率Jx_accelがある閾値JxaccelLmtよりも大きい、もしくはアクセル補助制御フラグFaccelが１かを判定する。ここでJxaccelLmtはブレーキペダルリリースに伴う加速度変化率の許容値であり、予め設
定される値である。前記Jx_accelが前記JxaccelLmtよりも大きい場合、ドライバのアクセル操作による加速度変化率が過大であり、加速補助が必要であると判定し、Ｓ９２２へと進む。またアクセル補助制御フラグFaccelが１の場合、ブレーキ補助制御中であると判定し、Ｓ９２３へと進む。それ以外の場合は減速補助が不要と判定し、Ｓ９２２へと進む。
【０１２６】
Ｓ９２２では、加速補助が不要であるとして、前記Gx_accel_tを前記Gx_accelとし、前記Faccelを０とする。
【０１２７】
Ｓ９２３では、アクセル補助制御フラグFaccelを１とし、ドライバのアクセル操作による加速度変化率が過大となった時の減速補助を行うようGx_accel_tの演算を行う。ここでGx_brk_tの演算方法としては、図２２(a)に示すように、予め設定された加速度変化率Jx_accel_tに基づいてGx_brk_tを演算する方法であっても、図２１(b)に示すように、前記Gx_accelに一次遅れフィルタをかけた値をGx_accel_tとする方法であってもよい。ここで図２３に示すように上述のブレーキ補助制御直後にアクセル補助制御を行う場合、前記Jx_accel_tはドライバのアクセル操作時の前記加速度変化率Jx_brk_t1と同程度の値となるようにする。これにより、減速から加速までをなめらかに加速度変化させることができる。
【０１２８】
Ｓ９２４では、前記Gx_accelと前記Gx_accel_tの比較を行い、前記Gx_accelが前記Gx_accel_tよりも大きければ、Ｓ９２２へ進み、それ以外であれば処理を終了する。
【０１２９】
Ｓ９２０演算後、Ｓ９０６へと進む。
Ｓ９０６では、前記Gx_brk_t、Gx_accel_t、Fbrk、Faccelから、情報提示器、ブレーキアクチュエータ、ブレーキランプ、電子制御スロットルの制御指令を演算する。
【０１３０】
Fbrkが１である場合、前記Gx_brk_tを発生するようブレーキアクチュエータの制御指令値を演算する。ここでブレーキアクチュエータとして、ブレーキパッドをブレーキディスクに押付けることで各車輪に制動力を発生させる摩擦ブレーキであっても、モータの回生を利用した回生ブレーキであっても、エンジンの回転抵抗を利用したエンジンブレーキであってもよい。このとき、発生する加速度が閾値Brklampよりも小さければ、ブレーキラ
ンプが点灯するように制御指令を演算する。また情報提示器への制御指令として減速制御中であることを伝える表示、または音、またはその両方を行うよう演算する。また減速制御であることをドライバに伝える方法として、振動発生器にてブレーキペダルを振動させてもよい。
【０１３１】
Faccelが１である場合、前記Gx_accel_tを発生するよう電子制御スロットルアクチュエータの制御指令値を演算する。ここでモータトルクにより駆動力を発生可能な車両であれば、電子制御スロットルアクチュエータではなく、モータトルクにより前記Gx_accel_tを実現してもよい。その場合、前記Gx_accel_tを発生するようモータの制御指令値を演算する。また情報提示器への制御指令として加速制御中であることを伝える表示、または音、またはその両方を行うよう演算する。また加速制御であることをドライバに伝える方法として、振動発生器にてアクセルペダルを振動させてもよい。
【０１３２】
Fbrk、Faccelが共に０である場合、情報提示器４、ブレーキアクチュエータ６、ブレーキランプ７、電子制御スロットル８の駆動制御は行わない。
【０１３３】
本実施形態では、運転補助モードにおけるブレーキアクチュエータ６、電子制御スロットル８の制御を、前記Gx_brk_t、Gx_accel_tのように加速度指令を演算し行っているが、加速度指令を演算せず、ドライバの操作量そのものに必要に応じて一次遅れフィルタをかけることで、加速度変化率の過大を防止するようにしてもよい。
【０１３４】
例えば、油圧によりブレーキパッドをブレーキディスクに押付ける油圧ブレーキシステムにおいて、ドライバのブレーキペダルリリース時におけるマスタシリンダ圧Pm減少速度がある閾値以上である場合、加速度変化率が過大になると判定し、マスタシリンダ圧Pmに一次遅れフィルタ処理した値をブレーキ液圧指令として、各車輪のホイールシリンダ圧を制御してもよい。同様にアクセルペダル踏込み時のペダルストローク速度がある閾値以上である場合、ペダルストロークに一次遅れフィルタ処理した値を基に電子制御スロットルの制御指令を作成し、スロットル開度を制御してもよい。
【０１３５】
情報提示器４、ブレーキアクチュエータ６、ブレーキランプ７、電子制御スロットル８の制御指令の演算後、Ｓ１０００へと進む。
【０１３６】
Ｓ１０００ではＳ６００、Ｓ７００、Ｓ８００、Ｓ９００により得られた制御指令に基づいて、情報提示器４、ブレーキアクチュエータ６、ブレーキランプ７、電子制御スロットル８の駆動制御を実行する。
【０１３７】
以上のように、モードに応じてドライバの運転技能支援を行うことにより、運転技能支援を必要としないドライバに、不必要な情報や操作補助による煩わしさを与えることなく、ドライバが情報提示のみを必要としている場合や、運転補助を必要としている場合といった、ドライバの要求に応じた運転技能支援を行うことができる。またドライバの運転を技能評価の形で提示することで、ドライバは自分の運転操作の問題を明確に知ることができ、更に技能向上に伴う評価向上といった新たなドライビングプレジャーを得ることができる。
【０１３８】
また本実施形態において、車両に発生した加速度、および加速度変化率に基づいて、ドライバの運転技能の評価指標を作成し、評価を行ったが、各車輪の車輪荷重変化を検出もしくは推定する場合、各車輪の車輪荷重の変化速度を評価指標とし、前記車輪荷重の変化速度が一定となっているか否かによりドライバの運転技能の判定を行ってもよい。同様に情報提示モードによりドライバに提示する情報は、上述の加速度情報に限らず、各車輪の車輪荷重情報であってよい。また各車輪に発生可能なタイヤ力上限値および現在発生しているタイヤ力現在値を検出もしくは推定する場合、前記タイヤ力上限値およびタイヤ力現在値を情報提示してもよい。例えば図２４に示すように、前記タイヤ力上限値に対するタイヤ力現在値の割合NFを表示するようにしてもよい。また運転技能の評価指標として、４輪の前記タイヤ力上限値に対するタイヤ力現在値の割合を平均した値NFBarと各車輪の前
記NFとの差分の二乗和を用い、ドライバの運転技能評価を行ってもよい。
【０１３９】
［第２の実施形態］
以下、図２５〜図２９を用いて、第２の実施形態によるドライバ運転技能支援装置の構成及び動作について説明する。
【０１４０】
最初に、図２５を用いて、第２の実施形態によるドライバ運転技能支援装置の構成について説明する。
【０１４１】
図２５は、第２の実施形態によるドライバ運転技能支援装置の構成を示すシステムブロック図であり、第１の実施形態における図１（Ｂ）に相当するもので、この図１（Ｂ）の各部に対応する部分には同一の符号を付している。
【０１４２】
本実施形態のドライバ運転技能支援装置は、第１の実施形態と同様に、自車両の運動状態およびドライバによる操作量を検出する自車両情報検出部１と、どのモードを実行するかを選択するモード選択部２と、外界情報取得部５と、それら自車両情報検出部１、モード選択部２、外界情報取得部５からの情報に基づいて制御演算を行うドライバ運転技能演
算部３と、このドライバ運転技能演算部３からの指令を基に、ドライバへ情報提示を行う情報提示器４、各車輪に制動力を発生させるブレーキアクチュエータ６、自車両の減速を後方車両へ報知するブレーキランプ７、エンジントルクを制御する電子制御スロットルアクチュエータ８を備え、さらに、ドライバによる操作履歴やドライバ運転技能の評価結果を記憶しておくドライバ情報記憶部９を備える。
【０１４３】
ここで、自車両情報検出部１、モード選択部２、ドライバ運転技能演算部３、情報提示器４、外界情報検出部５、ブレーキアクチュエータ６、ブレーキランプ７、電子制御スロットルアクチュエータ８に関しては、上述の実施形態１と同様であるため、説明は省略する。前記ドライバ情報記憶部９は、上記技能評価モードにおいて得られたドライバの運転技能評価点や技能判定時の自車両情報等を記憶しておく。
【０１４４】
前記ドライバ情報記憶部９としては、ハードディスクであってもフラッシュメモリであってもよく、車両の主電源が切れた状態であっても、記憶されているデータを保持可能な記憶媒体であればよい。また、前記ドライバ情報記憶部９は装置内部に固定されているものであっても、容易に取り外し可能なものであってもよい。
【０１４５】
最初に、図２６を用いて、本実施形態によるドライバ運転技能支援装置の処理動作について説明する。
【０１４６】
図２６において、Ｓ０００、Ｓ１００、Ｓ２００〜Ｓ６００、Ｓ９００、Ｓ１０００は、第１の実施形態の処理動作を示す図６に記載のものと同様であるため、説明は省略する。
【０１４７】
Ｓ１１０では、自車両が停車中か否かの判定を行う。自車両が停車中である場合はＳ１２０へ進む、それ以外はＳ４００へと進む。
【０１４８】
Ｓ１２０では、ドライバが運転回想モードを選択しているか否かを判定する。ドライバが運転回想モードを選択している場合は、Ｓ１１００へ進み、それ以外はＳ４００へ進む。
【０１４９】
Ｓ１１００では、運転回想モードに応じた情報提示器の駆動制御量を演算する。運転回想モードでは、前記ドライバ情報記憶部９に保存されている自車両情報に基づいて、ドライバの運転により発生した前後加速度や横加速度、前後加速度指標等を表示する。このとき、どこの加速度変化がどのように悪かったか、またはよかったか、などのコメントや、改善へのアドバイスを同時に表示するようにしてもよい。例えば旋回開始時のブレーキのリリースが操舵に対して急なドライバに対しては“ハンドル切り初めのブレーキをもう少しゆっくり抜くといいです”という形でドライバへ運転技能向上へのアドバイスを提示するようにしてもよい。運転回想モードでの情報提示器への駆動制御指令演算後、Ｓ１０００へと進む。
【０１５０】
Ｓ８００Ａでは、技能評価モードの演算を行う。技能評価モードでの演算フローチャートを図２７に示す。ここでＳ８０１〜Ｓ８１２での演算は前述の図１２と同様であるため、説明は省略する。
【０１５１】
Ｓ８１３では、前記FG_dが１の間の自車両情報を前記ドライバ情報記憶部９へと保存する。ここでは、ドライバの運転により発生した前後加速度Gx_d、横加速度Gy_d、前後加速度指標Gx_tが自車両情報として保存される。また前記Gx_d、Gy_d、Gx_tの他に、発生した前後加速度変化率Jx_d、横加速度変化率Jy_d、ドライバによる操舵角δ、マスタブレーキ圧Pm、スロットル開度、車体速度V、ヨーレートrが保存されてもよい。保存後、Ｓ８１１
へと進む。
【０１５２】
Ｓ９５０では、ドライバ運転技能の演算を行う。図２８にドライバ運転技能演算の演算フローチャートを示す。
【０１５３】
Ｓ９５１では、運転補助モードか否かの判定を行う。運転補助モードである場合、ドライバ運転技能の演算は行わず、処理を終了する。運転補助モードではない場合、Ｓ９５２へと進む。
【０１５４】
Ｓ９５２では、技能評価モードか否かの判定を行う。技能評価モードである場合、Ｓ９５４へと進み、技能評価モードではない場合、Ｓ９５３へと進む。
【０１５５】
Ｓ９５３では、技能評価演算を行う。演算内容は上述の図１２に示した技能評価モードでの演算と同様であるため、ここでの説明は省略する。演算後、Ｓ９５４へと進む。
【０１５６】
Ｓ９５４では、技能ポイントPointTotal、および平均技能評価ポイントPointBarの演算を行う。前記PointTotalは上述の技能評価演算により得られたPointGを加算することで得られる値である。また前記PointTotalを技能判定Gの回数で平均化した値PointBarに基づ
いて平均技能評価ポイントPointBarを行う。例えば上述の技能判定Gが３回行われた場合
、その３回に得られたPointGの合計が、PointTotalとなり、PointTotalの３回平均がPointBarになる。演算後、S９５５へと進む。
【０１５７】
Ｓ９５５では、技能ポイントPointTotal、平均技能評価ポイントPointBar、技能判定G
の判定回数を前記ドライバ情報記憶部９へ保存する。これによりエンジンを切った状態であっても、前記技能ポイントPointTotal、平均技能評価ポイントPointBarを保存することができる。演算後処理を終了する。
【０１５８】
上述のように前記技能ポイントPointTotal、平均技能評価ポイントPointBarを保存することで、ドライバは運転するほど技能ポイントを獲得することができ、また技能評価の高い運転をするほど、早くポイントを増やすことができる。また運転補助モードでは、技能評価が行われないため、これにより得られた技能ポイントPointTotal、平均技能評価ポイントPointBarの活用の一例として、情報提示モードでの活用例を以下に示す。
【０１５９】
図２６のＳ７００Ａでは、情報提示モードでの演算を行う。情報提示モードでの演算フローチャートを図２９に示す。ここでＳ７０２〜Ｓ７１４は前述の図７と同様であるため、説明を省略する。
【０１６０】
情報提示モードのスタート後、Ｓ７０１Ａにおいて、情報表示設定読込みを行う。Ｓ７０１Ａでは、ドライバがどの情報を提示するように設定しているかの設定を読込む。このとき、前記技能ポイントPointTotal、もしくは平均技能評価ポイントPointBar、もしくはその両方に基づいて、選択可能な表示項目を変化させてもよい。例えば前記技能ポイントPointTotalがある一定以上に増加するに応じて、前述の図８に示すような画像表示方法の選択肢を増加させてもよい。また前記技能ポイントがある値Ptotal1以上で、更に平均技能評価ポイントPointBarがある値Pbar1以上であれば、上述のドライバが許容する加速度を大きな値まで設定可能としてもよい。
【０１６１】
また、ドライバへ提示する情報として、平均技能評価ポイントPointBarを情報表示器に提示するようにしてもよい。このとき、平均技能評価ポイントPointBarは上述の図１７に示すように、平均技能評価ポイントPointBarに応じた技能ランクを表示してもよい。また前記技能ポイントPointTotal、平均技能評価ポイントPointBarに応じて成長するキャラク
ターを表示してもよい。また、このときのキャラクターの成長過程は、前記技能ポイントPointTotalと平均技能評価ポイントPointBarの関係に応じて変化させてもよい。
【０１６２】
また情報提示モード以外の前記技能ポイントPointTotal、平均技能評価ポイントPointBarの活用例としては、前記技能ポイントPointTotal、平均技能評価ポイントPointBarに応じて、新たなモードの選択を可能としてもよい。例えば、上記モードの他にチューニングモードというモードを持つ場合について以下説明する。
【０１６３】
チューニングモードでは、アクセルペダルのストロークに対するスロットル開度や、パワーステアリングのアシスト力、自動変速機を備える車両であれば、シフトチェンジのタイミングといった車両の制御特性をドライバがある範囲内で変更可能としている。また、変更可能な項目として横すべり防止装置のような安全装置を備える場合、横すべり防止装置の制御介入タイミングや制御介入時の制御量をドライバがある範囲内で変更可能としてもよい。またブレーキブースタやサスペンション、スタビライザー等が電子制御によりその特性の変更が可能である装置を変更可能な項目として、その制御特性をドライバがある範囲内で変更可能としてもよい。
【０１６４】
またチューニングモードでは、前記変更可能な項目を個別に変更する以外に、予めある目的に特化した設定を選択可能としてもよい。例えば、燃費性能が高くなるように前記各項目を設定したものを“エコスタイル”、加速性能が高くなるように前記各項目を設定したものを“スポーツスタイル”として予め設定しておき、ドライバが前記“エコスタイル”、“スポーツスタイル”を選択することで、車両の制御特性を変更可能としてもよい。またドライバが上記各項目の制御特性を変更したものを“カスタムスタイル”として保存可能とする。
【０１６５】
前記技能ポイントPointTotalがある値Ptotal2以上、かつ前記平均技能評価ポイントPointBarがある値Pbar2以上で、車両が停車している状態であれば、上記チューニングモードを選択可能としてもよい。またチューニングモードで変更可能な項目は、前記PointTotal、前記PointBarにより、変更してもよい。例えば、前記PointTotal、前記PointBarが高いほど、設定変更可能な項目が増加するようにする。同様に前記選択可能なスタイルも、前記PointTotal、前記PointBarが高いほど、選択肢が増加するようにしてもよい。
【０１６６】
また前記技能ポイントPointTotalや、前記平均技能評価ポイントPointBarはドライバ毎に記憶しておき、ドライバに応じて前記技能ポイントPointTotalや、前記平均技能評価ポイントPointBarを反映させてもよい。ここでドライバの認識方法としては、ドライバが自ら設定する方法であっても、カメラ等の撮像デバイスによりドライバを認識する方法であっても、指紋や静脈情報によりドライバを認識する方法であってもよい。
【０１６７】
以上のように、前記技能ポイントPointTotalや、前記平均技能評価ポイントPointBarを記憶しておき、それに応じた情報提示を行うことで、ドライバは自分の運転技能向上を視覚的にも実感することができる。また、前記技能ポイントPointTotalや、前記平均技能評価ポイントPointBarに応じた新たなモードを選択可能とし、上述のチューニングモードのように、運転技能に応じて、車両の制御特性をカスタマイズ可能とすることで、運転技能向上に伴う新たなドライビングプレジャーを得ることができる。
【０１６８】
［第３の実施形態］
図３０は、第３の実施形態によるドライバ運転技能支援装置の構成を示すシステムブロック図であり、第２の実施形態における図２５に相当するもので、この図２５の各部に対応する部分には同一の符号を付している。
【０１６９】
本実施形態のドライバ運転技能支援装置は、第２の実施形態と同様に、自車両の運動状態およびドライバによる操作量を検出する自車両情報検出部１と、どのモードを実行するかを選択するモード選択部２と、外界情報取得部５と、それら自車両情報検出部１、モード選択部２、外界情報取得部５からの情報に基づいて制御演算を行うドライバ運転技能演算部３と、このドライバ運転技能演算部３からの指令を基に、ドライバへ情報提示を行う情報提示器４、各車輪に制動力を発生させるブレーキアクチュエータ６、自車両の減速を後方車両へ報知するブレーキランプ７、エンジントルクを制御する電子制御スロットルアクチュエータ８を備え、さらに、ドライバによる操作履歴やドライバ運転技能の評価結果を記憶しておくドライバ情報記憶部９と、車両外部のネットワークと通信可能なネットワーク通信部５０を備える。
【０１７０】
ここで自車両情報検出部１、モード選択部２、ドライバ運転技能演算部３、情報提示器４、外界情報取得部５、ブレーキアクチュエータ６、ブレーキランプ７、電子制御スロットルアクチュエータ８、ドライバ情報記憶部９に関しては、上述の第２の実施形態と同様であるため、説明は省略する。また制御フローチャートに関しても、上述の第２の実施形態と同様であるため説明は省略し、本実施形態では前記ネットワーク通信部５０の利用に関して説明する。
【０１７１】
ネットワーク通信部５０としては、無線LANを利用する方法であっても携帯端末を利用
した方法であってもよく、外部のネットワークと通信が可能な部であればよい。
【０１７２】
前記ネットワーク通信部５０を備える場合、ドライバ情報記憶部９に保存されている前記自車両情報を、ドライバがホストコンピュータへ送信することを可能としてもよい。また新たなモードやチューニングモードにおけるスタイルをネットワークとの通信手段によりダウンロード可能としてもよい。
【０１７３】
これによりドライバは自分の運転データを車両から離れた状態であっても確認することができ、また新たなモードやスタイルをダウンロードにより得られることで、モードやスタイルの選択肢を広げることができる。
【０１７４】
［第４の実施形態］
以下、図３１〜図３５を用いて、第４の実施形態によるドライバ運転技能支援装置の構成及び動作について説明する。
【０１７５】
最初に、図３１を用いて、第４の実施形態によるドライバ運転技能支援装置の構成について説明する。
【０１７６】
図３１は、第４の実施形態によるドライバ運転技能支援装置の構成を示すシステムブロック図であり、第２の実施形態における図２５に相当するもので、この図２５の各部に対応する部分には同一の符号を付している。
【０１７７】
本実施形態のドライバ運転技能支援装置は、第２の実施形態と同様に、自車両の運動状態およびドライバによる操作量を検出する自車両情報検出部１と、どのモードを実行するかを選択するモード選択部２Bと、外界情報取得部５と、それら自車両情報検出部１、モ
ード選択部２、外界情報取得部５からの情報に基づいて制御演算を行うドライバ運転技能演算部３と、このドライバ運転技能演算部３からの指令を基に、ドライバへ情報提示を行う情報提示器４を備え、さらに、ドライバによる操作履歴やドライバ運転技能の評価結果を記憶しておくドライバ情報記憶部９を備える。
【０１７８】
ここで、本実施形態では、モード選択部部２Bにおいて、ノーマルモードに加え、運
転回想モード、情報提示モードと技能評価モードの複合モードである情報提示評価モードが設定されるとともに選択可能となっている。
【０１７９】
最初に、図３２を用いて、本実施形態によるドライバ運転技能支援装置の全体の動作について説明する。
【０１８０】
図３２において、Ｓ０００〜Ｓ６００、Ｓ９００〜Ｓ１０００は第２の実施形態（図２６）と同様であるため、説明は省略する。
【０１８１】
Ｓ７００Bでは、情報提示演算での演算を行う。情報提示演算での演算フローチャート
を図３３に示す。
【０１８２】
図３３において、Ｓ７０１Ａ、Ｓ７０２、Ｓ７０５〜Ｓ７１３のステップに関しては、前述の第２の実施形態（図２９）と同様であるため、説明は省略する。
【０１８３】
Ｓ７０３Ｂでは、情報提示用の目標前後加速度Gx_t_iの演算を行う。ここで外界情報取得部を持たない本実施形態では、横加速度を伴わない場合、Gx_t_iの演算を行わなわず、値をゼロとする。また横加速度を伴う場合、Gx_t_iの演算は上述の実施形態１、２と同様である。演算後、Ｓ７０４Bへと進む。
【０１８４】
Ｓ７０４Ｂでは、ここでGx_t_iがゼロの場合、Gxはゼロとする。それ以外の場合、Gx_t_iとGx_dとの差分を上述の式(10)により演算する。演算後、Ｓ７０５へと進む。
【０１８５】
Ｓ８００Bでは、技能評価演算での演算を行う。技能評価演算での演算フローチャート
を図３４に示す。
【０１８６】
図３４において、Ｓ８０２〜Ｓ８０４、Ｓ８０６〜Ｓ８１１のステップに関しては、  第１の実施形態（図１２）と同様であるため、説明は省略する。
【０１８７】
Ｓ８０１Bでは、技能評価モード用の前後加速度指令値Gx_t_s、および前後加速度変化
率指令値Jx_t_sを演算する。横加速度が発生してない場合、Gx_t_s、Jx_t_sは外界情報取得部を持たない本実施形態では、横加速度を伴わない場合、Gx_t_sの演算を行わなわず、値をゼロとする。横加速度が発生している場合、上述の式(1)において、Gy_tを発生した
横加速度Gy_d、Jy_tを発生した横加速度変化率Jy_dとして演算を行う。またJx_t_sはGx_t_sを微分して得られる値を用いる。演算後Ｓ８０２へと進む。
【０１８８】
Ｓ８０５Bでは、ドライバの運転により発生した加速度変化率の二乗平均Jbar_dと、加
速度変化率指令値の二乗平均Jbar_tの演算を行う。前記Jbar_dは、上述の式(14)に示すように、前記FJ_dが０から１となった時点ts_dから、前記FJ_dが１から０となった時点te_dの間におけるJ_dの積分値をCJ_dで除した値である。前記Jbar_tは、横加速度を伴わない
場合、上述のように予め設定された値Jbar_x0、Jbar_tx1、Jbar_ty0、Jbar_ty1を走行状
況に応じてJbar_tとする。また横加速度を伴う場合、上述の式(15)に示すように、前記FJ_tが０から１となった時点ts_tから、前記FJ_tが１から０となった時点te_tの間におけるJ_tの積分値をCJ_tで除した値である。ここでJ_dが前記閾値JLmtよりも小さい場合、J_dを０として積分を行ってもよい。これによりJ_dが前記閾値JLmtよりも小さい値で変動したときの積分値増加を防ぐことができる。同様にJ_tが前記閾値JLmtよりも小さい場合、J_tを０として積分を行ってもよい。Jbar_d、Jbar_tの演算後、Ｓ８０６へと進む。
【０１８９】
Ｓ８５０では、情報提示演算、技能評価演算の結果から、情報提示器４の駆動制御指令値の演算を行う。ここで情報提示器４の駆動方法としては、前述の第１の実施形態におけ
る情報提示モードでの情報提示方法に、技能評価演算により、技能判定J、技能判定Gが行われた場合のみ、第１の実施形態の技能評価モードによる情報提示方法を組み合わせた形で行う。例えば情報表示器に上述の図１１のような情報表示モードでの情報表示に、技能判定J、技能判定Gが行われた場合、図３５に示すように、上述の図１６や図１７に示したような技能判定結果を、短時間のみ重ね合わせて表示してもよい。また技能判定J、技能
判定Gが行われた場合、図１６や図１７に示したような技能判定結果を表示するよう情報
表示器の表示を切換えてもよい。
【０１９０】
以上のように、第１の実施形態、第２の実施形態と比べ少ない構成においても、情報提示や技能評価を実現することができる。これにより、より安価なシステムを構築可能であり、外界情報取得部を備えない車両であっても、上述の情報提示や技能評価といった機能を実現することができる。
【０１９１】
また本実施形態では、情報提示評価モードを、情報提示演算後、技能評価演算を行っているが、技能評価演算後に情報提示演算してもよい。また“情報提示評価モード”という複合モードを予め持つのではなく、ドライバがモードを選択する際に、複数のモードを選択可能にしておき、複数のモードが選択された場合に、上述のような複合モードでの制御を実現してもよい。例えば情報提示モードと技能評価モードを持つ場合、ドライバにより情報提示モードと技能評価モードの両方が選択された場合、上述の情報提示評価モードと同じ複合モードでの制御を実現してもよい。
【０１９２】
これは第１の実施形態、第２の実施形態、第３の実施形態においても、ドライバが複数のモードを選択することで複合モードとしての制御を実現するようにしてもよい。ここで選択するモードによっては、必要に応じて同時に選択することを禁止する。例えば情報提示モードと運転補助モードは同時に選択可能であっても、運転補助モードと技能評価モードを同時に選択することを禁止する。これにより運転補助モードで操作量が補助された結果を、技能評価で評価するということを防ぐことができる。また運転補助モードに頼らず、自分の運転技能が向上することによってのみ、上述の技能ポイントPointTotalや平均技能ポイントを増加させることができるようになる。
【図面の簡単な説明】
【０１９３】
【図１】（ａ）は、第１の実施形態によるドライバ運転技能支援装置の概略構成図、（ｂ）は、第１の実施形態によるドライバ運転技能支援装置のシステムブロック図。
【図２】第１の実施形態によるドライバの違いによる前後加速度および加速度変化率の違いの説明に供される図。
【図３】第１の実施形態による減速を伴う旋回時の加速度と車輪荷重変化量の説明に供される図。
【図４】第１の実施形態による減速方法の説明に供される図。
【図５】第１の実施形態による加速度の異なる減速方法の説明に供される図。
【図６】第１の実施形態によるドライバ運転技能支援装置の動作を示すフローチャート。
【図７】第１の実施形態によるドライバ運転技能支援装置の情報提示モードにおける動作を示すフローチャート。
【図８】第１の実施形態によるドライバ運転技能支援装置の情報提示モードにおける情報提示方法の一例の説明に供される図。
【図９】第１の実施形態によるドライバ運転技能支援装置の情報提示モードにおける情報提示方法の他の例の説明に供される図。
【図１０】第１の実施形態によるドライバ運転技能支援装置の情報提示モードにおける情報提示方法の他の例の説明に供される図。
【図１１】第１の実施形態によるドライバ運転技能支援装置の情報提示モードにおける情報提示方法の他の例の説明に供される図。
【図１２】第１の実施形態によるドライバ運転技能支援装置の技能評価モードにおける動作を示すフローチャート。
【図１３】第１の実施形態によるドライバ運転技能支援装置の技能評価モードにおける技能評価方法の一例の説明に供される図。
【図１４】第１の実施形態によるドライバ運転技能支援装置の技能評価モードにおける技能評価方法の他の例の説明に供される図。
【図１５】第１の実施形態によるドライバ運転技能支援装置の技能評価モードにおける技能評価方法の他の例の説明に供される図。
【図１６】第１の実施形態によるドライバ運転技能支援装置の技能評価モードにおける技能評価提示方法の一例の説明に供される図。
【図１７】第１の実施形態によるドライバ運転技能支援装置の技能評価モードにおける技能評価提示方法の他の例の説明に供される図。
【図１８】第１の実施形態によるドライバ運転技能支援装置の運転補助モードにおける動作を示すフローチャート。
【図１９】第１の実施形態によるドライバ運転技能支援装置の運転補助モードにおけるブレーキ目標加速度の演算処理を示すフローチャート。
【図２０】第１の実施形態によるドライバ運転技能支援装置の運転補助モードにおけるアクセル目標加速度の演算処理を示すフローチャート。
【図２１】第１の実施形態によるドライバ運転技能支援装置の運転補助モードにおけるブレーキ目標加速度の演算方法の説明に供される図。
【図２２】第１の実施形態によるドライバ運転技能支援装置の運転補助モードにおけるアクセル目標加速度の演算方法の説明に供される図。
【図２３】第１の実施形態によるドライバ運転技能支援装置の運転補助モードにおけるブレーキ目標加速度およびアクセル目標加速度の演算方法の説明に供される図。
【図２４】第１の実施形態によるドライバ運転技能支援装置の情報提示モードにおける情報提示方法の一例の説明に供される図。
【図２５】第２の実施形態によるドライバ運転技能支援装置の構成を示すシステムブロック図。
【図２６】本発明の第２の実施形態によるドライバ運転技能支援装置の動作を示すフローチャート。
【図２７】第２の実施形態によるドライバ運転技能支援装置の技能評価モードにおける演算処理を示すフローチャート。
【図２８】第２の実施形態によるドライバ運転技能支援装置の技能評価モードにおける演算処理を示すフローチャート。
【図２９】第２の実施形態によるドライバ運転技能支援装置の情報提示モードにおける演算処理を示すフローチャート。
【図３０】本発明の第３の実施形態によるドライバ運転技能支援装置の構成を示すシステムブロック図。
【図３１】第４の実施形態によるドライバ運転技能支援装置の構成を示すシステムブロック図。
【図３２】本発明の第４の実施形態によるドライバ運転技能支援装置の動作を示すフローチャート。
【図３３】実施形態によるドライバ運転技能支援装置の情報提示モードにおける演算処理を示すフローチャート。
【図３４】第４の実施形態によるドライバ運転技能支援装置の技能評価モードにおける演算処理を示すフローチャート。
【図３５】第４の実施形態によるドライバ運転技能支援装置の情報提示評価モードにおける情報提示方法の一例の説明に供される図。
【符号の説明】
【０１９４】
１  …自車両情報検出部
２  …モード選択部
３  …ドライバ運転技能演算部
４  …情報提示器
５  …外界情報取得部
６  …ブレーキアクチュエータ
７  …ブレーキランプ
８  …電子制御スロットル（アクチュエータ）
９  …ドライバ情報記憶部
１０…コントロールユニット
４０…モード切換器
５０…ネットワーク通信部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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【図３５】
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