(57)【要約】【課題】予め定められた状況以外の状況においてもユーザに対して適切な情報を提供することが可能なロボット装置を提供すること。【解決手段】ロボット装置１００は、状況情報取得部１０１と自律動作条件判定部１０２と自律動作部１０３と通信実行部１０４とを備える。状況情報取得部１０１は、周囲の状況を表す状況情報を取得する。自律動作条件判定部１０２は、状況情報取得部１０１により取得された状況情報に基づいて所定の自律動作条件が成立しているか否かを判定する。自律動作部１０３は、自律動作条件判定部１０２により自律動作条件が成立していると判定された場合、予め定められた動作を行う。通信実行部１０４は、自律動作条件判定部１０２により自律動作条件が成立していないと判定された場合、所定の通信先装置との間で通信を行う。【選択図】図１２
2010260141.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
周囲の状況を表す状況情報を取得する状況情報取得手段と、
前記取得された状況情報に基づいて所定の自律動作条件が成立しているか否かを判定する自律動作条件判定手段と、
前記自律動作条件が成立していると判定された場合、予め定められた動作を行う自律動作手段と、
前記自律動作条件が成立していないと判定された場合、所定の通信先装置との間で通信を行う通信実行手段と、
を備えるロボット装置。
【請求項２】
請求項１に記載のロボット装置であって、
音声を集音する音声入力手段と、
音声を出力する音声出力手段と、
を備え、
前記通信実行手段は、前記音声入力手段により集音された音声を前記通信先装置へ送信するとともに、当該通信先装置から受信した音声を前記音声出力手段により出力することによって、当該通信先装置との間で通信を行うように構成されたロボット装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載のロボット装置であって、
映像を撮影する映像入力手段と、
映像を出力する映像出力手段と、
を備え、
前記通信実行手段は、前記映像入力手段により撮影された映像を前記通信先装置へ送信するとともに、当該通信先装置から受信した映像を前記映像出力手段により出力することによって、当該通信先装置との間で通信を行うように構成されたロボット装置。
【請求項４】
請求項１乃至請求項３のいずれか一項に記載のロボット装置であって、
通信可能に接続されたサーバ装置へ、前記通信先装置を特定するための通信先装置特定情報の送信を要求する送信要求を送信する要求送信手段と、
前記送信要求に応じて前記サーバ装置により送信された通信先装置特定情報を受信する通信先装置特定情報受信手段と、
を備えるロボット装置。
【請求項５】
請求項４に記載のロボット装置であって、
前記通信実行手段は、前記通信先装置特定情報受信手段により複数の前記通信先装置特定情報が受信された場合、当該複数の通信先装置特定情報の中から１つの通信先装置特定情報を選択し、当該選択した通信先装置特定情報により特定される通信先装置との間で通信を行うように構成されたロボット装置。
【請求項６】
請求項４又は請求項５に記載のロボット装置であって、
前記通信先装置特定情報受信手段は、当該ロボット装置と前記通信先装置との間の距離と、当該通信先装置を特定するための通信先装置特定情報と、を対応付けた装置距離情報を受信するように構成され、
前記通信実行手段は、前記受信された距離のうちの最小の距離と対応付けられた通信先装置特定情報により特定される通信先装置との間で通信を行うように構成されたロボット装置。
【請求項７】
請求項１乃至請求項６のいずれか一項に記載のロボット装置であって、
当該ロボット装置の状態が異常状態であることを検出する異常検出手段を備え、
前記通信実行手段は、前記ロボット装置の状態が異常状態であることが検出された場合、前記通信先装置との間で通信を行うように構成されたロボット装置。
【請求項８】
請求項１乃至請求項７のいずれか一項に記載のロボット装置であって、
当該ロボット装置との間の通信の開始を要求する呼出信号を受信するように構成され、且つ、当該呼出信号を受信した時点から予め設定された待機時間が経過した時点にて、当該要求された通信を開始する旨を表す応答信号を送信する着信制御手段を備えるロボット装置。
【請求項９】
ロボット装置と、複数の通信先装置と、当該ロボット装置及び当該複数の通信先装置のそれぞれと通信可能に接続されたサーバ装置と、を含むロボット制御システムであって、
前記ロボット装置は、
周囲の状況を表す状況情報を取得する状況情報取得手段と、
前記取得された状況情報に基づいて所定の自律動作条件が成立しているか否かを判定する自律動作条件判定手段と、
前記自律動作条件が成立していると判定された場合、予め定められた動作を行う自律動作手段と、
前記自律動作条件が成立していないと判定された場合、前記サーバ装置へ、前記通信先装置を特定するための通信先装置特定情報の送信を要求する送信要求を送信する要求送信手段と、
前記送信要求に応じて前記サーバ装置により送信された通信先装置特定情報を受信する通信先装置特定情報受信手段と、
前記受信された通信先装置特定情報により特定される通信先装置との間で通信を行う通信実行手段と、
を備え、
前記サーバ装置は、
前記通信先装置特定情報を記憶する通信先装置特定情報記憶手段と、
前記送信要求を受信するように構成され、且つ、当該送信要求を受信した場合、前記ロボット装置へ前記記憶されている通信先装置特定情報を送信する通信先装置特定情報送信手段と、
を備えるロボット制御システム。
【請求項１０】
請求項９に記載のロボット制御システムであって、
前記サーバ装置は、
前記通信先装置の位置を表す位置情報を取得する位置情報取得手段を備え、
前記通信先装置特定情報記憶手段は、前記取得された位置情報と、前記通信先装置特定情報と、を対応付けて記憶するように構成され、
前記通信先装置特定情報送信手段は、所定の領域内の位置を表す位置情報と対応付けられた通信先装置特定情報を送信するように構成されたロボット制御システム。
【請求項１１】
請求項９に記載のロボット制御システムであって、
前記サーバ装置は、
前記通信先装置の近傍に人が存在しているか否かを表す存否情報を取得する存否情報取得手段を備え、
前記通信先装置特定情報記憶手段は、前記取得された存否情報と、前記通信先装置特定情報と、を対応付けて記憶するように構成され、
前記通信先装置特定情報送信手段は、前記通信先装置の近傍に人が存在していることを表す存否情報と対応付けられた通信先装置特定情報を送信するように構成されたロボット制御システム。
【請求項１２】
請求項１０又は請求項１１に記載のロボット制御システムであって、
前記通信実行手段は、前記通信先装置特定情報受信手段により複数の前記通信先装置特定情報が受信された場合、当該複数の通信先装置特定情報の中から１つの通信先装置特定情報を選択し、当該選択した通信先装置特定情報により特定される通信先装置との間で通信を行うように構成されたロボット制御システム。
【請求項１３】
請求項９に記載のロボット制御システムであって、
前記サーバ装置は、
前記通信先装置及び前記ロボット装置のそれぞれの位置を表す位置情報を取得する位置情報取得手段と、
前記取得された位置情報に基づいて、前記ロボット装置と、前記複数の通信先装置のそれぞれと、の間の距離を算出する距離算出手段と、
を備え、
前記通信先装置特定情報送信手段は、前記算出された距離と、前記通信先装置特定情報と、を対応付けた装置距離情報を送信するように構成され、
前記通信先装置特定情報受信手段は、前記装置距離情報を受信するように構成され、
前記通信実行手段は、前記受信された距離のうちの最小の距離と対応付けられた通信先装置特定情報により特定される通信先装置との間で通信を行うように構成されたロボット制御システム。
【請求項１４】
周囲の状況を表す状況情報を取得する状況情報取得工程と、
前記取得された状況情報に基づいて所定の自律動作条件が成立しているか否かを判定する自律動作条件判定工程と、
前記自律動作条件が成立していると判定された場合、予め定められた動作を行う自律動作工程と、
前記自律動作条件が成立していないと判定された場合、所定の通信先装置との間で通信を行う通信実行工程と、
を含むロボット制御方法。
【請求項１５】
ロボット装置と、複数の通信先装置と、当該ロボット装置及び当該複数の通信先装置のそれぞれと通信可能に接続されたサーバ装置と、を含むロボット制御システムに適用され、
前記ロボット装置が、周囲の状況を表す状況情報を取得する状況情報取得工程と、
前記ロボット装置が、前記取得された状況情報に基づいて所定の自律動作条件が成立しているか否かを判定する自律動作条件判定工程と、
前記自律動作条件が成立していると判定された場合、前記ロボット装置が予め定められた動作を行う自律動作工程と、
前記自律動作条件が成立していないと判定された場合、前記ロボット装置が前記サーバ装置へ、前記通信先装置を特定するための通信先装置特定情報の送信を要求する送信要求を送信する要求送信工程と、
前記送信要求を受信した場合、前記サーバ装置が前記ロボット装置へ、記憶装置に記憶されている通信先装置特定情報を送信する通信先装置特定情報送信工程と、
前記送信要求に応じて前記サーバ装置により送信された通信先装置特定情報を前記ロボット装置が受信する通信先装置特定情報受信工程と、
前記ロボット装置が、前記受信された通信先装置特定情報により特定される通信先装置との間で通信を行う通信実行工程と、
を含むロボット制御方法。
【請求項１６】
請求項１５に記載のロボット制御方法であって、
前記サーバ装置が、前記通信先装置の位置を表す位置情報を取得する位置情報取得工程と、
前記サーバ装置が、前記取得された位置情報と、前記通信先装置特定情報と、を対応付けて前記記憶装置に記憶させる通信先装置特定情報記憶処理工程と、
を含み、
前記通信先装置特定情報送信工程は、所定の領域内の位置を表す位置情報と対応付けられた通信先装置特定情報を送信するように構成されたロボット制御方法。
【請求項１７】
請求項１５に記載のロボット制御方法であって、
前記サーバ装置が、前記通信先装置の近傍に人が存在しているか否かを表す存否情報を取得する存否情報取得工程と、
前記取得された存否情報と、前記通信先装置特定情報と、を対応付けて前記記憶装置に記憶させる通信先装置特定情報記憶処理工程と、
を含み、
前記通信先装置特定情報送信工程は、前記通信先装置の近傍に人が存在していることを表す存否情報と対応付けられた通信先装置特定情報を送信するように構成されたロボット制御方法。
【請求項１８】
請求項１５に記載のロボット制御方法であって、
前記サーバ装置が、前記通信先装置及び前記ロボット装置のそれぞれの位置を表す位置情報を取得する位置情報取得工程と、
前記サーバ装置が、前記取得された位置情報に基づいて、前記ロボット装置と、前記複数の通信先装置のそれぞれと、の間の距離を算出する距離算出工程と、
を含み、
前記通信先装置特定情報送信工程は、前記算出された距離と、前記通信先装置特定情報と、を対応付けた装置距離情報を送信するように構成され、
前記通信先装置特定情報受信工程は、前記装置距離情報を受信するように構成され、
前記通信実行工程は、前記受信された距離のうちの最小の距離と対応付けられた通信先装置特定情報により特定される通信先装置との間で通信を行うように構成されたロボット制御方法。
【請求項１９】
ロボット装置に、
周囲の状況を表す状況情報を取得する状況情報取得手段と、
前記取得された状況情報に基づいて所定の自律動作条件が成立しているか否かを判定する自律動作条件判定手段と、
前記自律動作条件が成立していると判定された場合、予め定められた動作を行う自律動作手段と、
前記自律動作条件が成立していないと判定された場合、所定の通信先装置との間で通信を行う通信実行手段と、
を実現させるためのプログラム。
【請求項２０】
請求項１９に記載のプログラムであって、
前記ロボット装置に、更に、
通信可能に接続されたサーバ装置へ、前記通信先装置を特定するための通信先装置特定情報の送信を要求する送信要求を送信する要求送信手段と、
前記送信要求に応じて前記サーバ装置により送信された通信先装置特定情報を受信する通信先装置特定情報受信手段と、
を実現させるためのプログラム。
【請求項２１】
請求項２０に記載のプログラムであって、
前記通信実行手段は、前記通信先装置特定情報受信手段により複数の前記通信先装置特定情報が受信された場合、当該複数の通信先装置特定情報の中から１つの通信先装置特定情報を選択し、当該選択した通信先装置特定情報により特定される通信先装置との間で通信を行うように構成されたプログラム。
【請求項２２】
請求項２０又は請求項２１に記載のプログラムであって、
前記通信先装置特定情報受信手段は、当該ロボット装置と前記通信先装置との間の距離と、当該通信先装置を特定するための通信先装置特定情報と、を対応付けた装置距離情報を受信するように構成され、
前記通信実行手段は、前記受信された距離のうちの最小の距離と対応付けられた通信先装置特定情報により特定される通信先装置との間で通信を行うように構成されたプログラム。
【請求項２３】
サーバ装置に、
通信先装置を特定するための通信先装置特定情報の送信を要求する送信要求を受信するように構成され、且つ、当該送信要求を受信した場合、当該サーバ装置と通信可能に接続されたロボット装置へ記憶装置に記憶されている通信先装置特定情報を送信する通信先装置特定情報送信手段を実現させるためのプログラム。
【請求項２４】
請求項２３に記載のプログラムであって、
前記サーバ装置に、更に、
前記通信先装置の位置を表す位置情報を取得する位置情報取得手段と、
前記取得された位置情報と、前記通信先装置特定情報と、を対応付けて前記記憶装置に記憶させる通信先装置特定情報記憶処理手段と、
を実現させるとともに、
前記通信先装置特定情報送信手段は、所定の領域内の位置を表す位置情報と対応付けられた通信先装置特定情報を送信するように構成されたプログラム。
【請求項２５】
請求項２３に記載のプログラムであって、
前記サーバ装置に、更に、
前記通信先装置の近傍に人が存在しているか否かを表す存否情報を取得する存否情報取得手段と、
前記取得された存否情報と、前記通信先装置特定情報と、を対応付けて前記記憶装置に記憶させる通信先装置特定情報記憶処理手段と、
を実現させるとともに、
前記通信先装置特定情報送信手段は、前記通信先装置の近傍に人が存在していることを表す存否情報と対応付けられた通信先装置特定情報を送信するように構成されたプログラム。
【請求項２６】
請求項２３に記載のプログラムであって、
前記サーバ装置に、更に、
前記通信先装置及び前記ロボット装置のそれぞれの位置を表す位置情報を取得する位置情報取得手段と、
前記取得された位置情報に基づいて、前記ロボット装置と、前記複数の通信先装置のそれぞれと、の間の距離を算出する距離算出手段と、
を実現させるとともに、
前記通信先装置特定情報送信手段は、前記算出された距離と、前記通信先装置特定情報と、を対応付けた装置距離情報を送信するように構成されたプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、周囲の状況に応じて予め定められた動作を行うロボット装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
周囲の状況に応じて予め定められた動作を行うロボット装置が知られている。この種のロボット装置の一つとして、特許文献１に記載のロボット装置は、周囲の状況を表す状況情報を取得する。そして、ロボット装置は、取得された状況情報に基づいて所定の自律動作条件が成立しているか否かを判定する。更に、ロボット装置は、自律動作条件が成立していると判定された場合、予め定められた動作を行う。
【０００３】
即ち、このロボット装置は、周囲の状況に応じて、予め定められた動作を行う。従って、このロボット装置は、例えば、店舗等において、所定の商品の近傍に位置している場合に、その商品に係る情報を出力する。このように、このロボット装置によれば、ロボットの動作を、人間が行う動作により一層近づけることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００６−１５４３３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、上記ロボット装置において、上記自律動作条件が成立していない場合、ロボット装置は、ロボット装置のユーザに対して適切な情報を提供することができない虞があった。
【０００６】
このため、本発明の目的は、上述した課題である「ロボット装置のユーザに対して適切な情報を提供することができない場合が生じること」を解決することが可能なロボット装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
かかる目的を達成するため本発明の一形態であるロボット装置は、
周囲の状況を表す状況情報を取得する状況情報取得手段と、
上記取得された状況情報に基づいて所定の自律動作条件が成立しているか否かを判定する自律動作条件判定手段と、
上記自律動作条件が成立していると判定された場合、予め定められた動作を行う自律動作手段と、
上記自律動作条件が成立していないと判定された場合、所定の通信先装置との間で通信を行う通信実行手段と、
を備える。
【０００８】
また、本発明の他の形態であるロボット制御システムは、ロボット装置と、複数の通信先装置と、当該ロボット装置及び当該複数の通信先装置のそれぞれと通信可能に接続されたサーバ装置と、を含むシステムである。
【０００９】
更に、上記ロボット装置は、
周囲の状況を表す状況情報を取得する状況情報取得手段と、
上記取得された状況情報に基づいて所定の自律動作条件が成立しているか否かを判定する自律動作条件判定手段と、
上記自律動作条件が成立していると判定された場合、予め定められた動作を行う自律動作手段と、
上記自律動作条件が成立していないと判定された場合、上記サーバ装置へ、上記通信先装置を特定するための通信先装置特定情報の送信を要求する送信要求を送信する要求送信手段と、
上記送信要求に応じて上記サーバ装置により送信された通信先装置特定情報を受信する通信先装置特定情報受信手段と、
上記受信された通信先装置特定情報により特定される通信先装置との間で通信を行う通信実行手段と、
を備える。
【００１０】
加えて、上記サーバ装置は、
上記通信先装置特定情報を記憶する通信先装置特定情報記憶手段と、
上記送信要求を受信するように構成され、且つ、当該送信要求を受信した場合、上記ロボット装置へ上記記憶されている通信先装置特定情報を送信する通信先装置特定情報送信手段と、
を備える。
【００１１】
また、本発明の他の形態であるロボット制御方法は、
周囲の状況を表す状況情報を取得する状況情報取得工程と、
上記取得された状況情報に基づいて所定の自律動作条件が成立しているか否かを判定する自律動作条件判定工程と、
上記自律動作条件が成立していると判定された場合、予め定められた動作を行う自律動作工程と、
上記自律動作条件が成立していないと判定された場合、所定の通信先装置との間で通信を行う通信実行工程と、
を含む。
【００１２】
また、本発明の他の形態であるロボット制御方法は、
ロボット装置と、複数の通信先装置と、当該ロボット装置及び当該複数の通信先装置のそれぞれと通信可能に接続されたサーバ装置と、を含むロボット制御システムに適用され、
上記ロボット装置が、周囲の状況を表す状況情報を取得する状況情報取得工程と、
上記ロボット装置が、上記取得された状況情報に基づいて所定の自律動作条件が成立しているか否かを判定する自律動作条件判定工程と、
上記自律動作条件が成立していると判定された場合、上記ロボット装置が予め定められた動作を行う自律動作工程と、
上記自律動作条件が成立していないと判定された場合、上記ロボット装置が上記サーバ装置へ、上記通信先装置を特定するための通信先装置特定情報の送信を要求する送信要求を送信する要求送信工程と、
上記送信要求を受信した場合、上記サーバ装置が上記ロボット装置へ、記憶装置に記憶されている通信先装置特定情報を送信する通信先装置特定情報送信工程と、
上記送信要求に応じて上記サーバ装置により送信された通信先装置特定情報を上記ロボット装置が受信する通信先装置特定情報受信工程と、
上記ロボット装置が、上記受信された通信先装置特定情報により特定される通信先装置との間で通信を行う通信実行工程と、
を含む。
【００１３】
また、本発明の他の形態であるプログラムは、
ロボット装置に、
周囲の状況を表す状況情報を取得する状況情報取得手段と、
上記取得された状況情報に基づいて所定の自律動作条件が成立しているか否かを判定する自律動作条件判定手段と、
上記自律動作条件が成立していると判定された場合、予め定められた動作を行う自律動作手段と、
上記自律動作条件が成立していないと判定された場合、所定の通信先装置との間で通信を行う通信実行手段と、
を実現させるためのプログラムである。
【００１４】
また、本発明の他の形態であるプログラムは、
サーバ装置に、
通信先装置を特定するための通信先装置特定情報の送信を要求する送信要求を受信するように構成され、且つ、当該送信要求を受信した場合、当該サーバ装置と通信可能に接続されたロボット装置へ記憶装置に記憶されている通信先装置特定情報を送信する通信先装置特定情報送信手段を実現させるためのプログラムである。
【発明の効果】
【００１５】
本発明は、以上のように構成されることにより、予め定められた状況以外の状況においてもユーザに対して適切な情報を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の第１実施形態に係るロボット制御システムの概略構成を表す図である。
【図２】本発明の第１実施形態に係るロボット装置の概略構成を表す図である。
【図３】本発明の第１実施形態に係るロボット制御システムの機能の概略を表すブロック図である。
【図４】本発明の第１実施形態に係るロボット装置のＣＰＵが実行する待機処理プログラムを示したフローチャートである。
【図５】本発明の第１実施形態に係るロボット装置のＣＰＵが実行する案内処理プログラムを示したフローチャートである。
【図６】本発明の第１実施形態に係るロボット装置のＣＰＵが実行する通信処理プログラムを示したフローチャートである。
【図７】本発明の第１実施形態に係るサーバ装置のＣＰＵが実行する送信処理プログラムを示したフローチャートである。
【図８】本発明の第２実施形態に係るロボット制御システムの機能の概略を表すブロック図である。
【図９】本発明の第２実施形態に係るサーバ装置のＣＰＵが実行する送信処理プログラムを示したフローチャートである。
【図１０】本発明の第３実施形態に係るロボット制御システムの機能の概略を表すブロック図である。
【図１１】本発明の第３実施形態に係るサーバ装置のＣＰＵが実行する送信処理プログラムを示したフローチャートである。
【図１２】本発明の各実施形態の変形例に係るロボット装置の機能の概略を表すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
本発明の一形態であるロボット装置は、
周囲の状況を表す状況情報を取得する状況情報取得手段と、
上記取得された状況情報に基づいて所定の自律動作条件が成立しているか否かを判定する自律動作条件判定手段と、
上記自律動作条件が成立していると判定された場合、予め定められた動作を行う自律動作手段と、
上記自律動作条件が成立していないと判定された場合、所定の通信先装置との間で通信を行う通信実行手段と、
を備える。
【００１８】
これによれば、自律動作条件が成立していない場合、ロボット装置は、通信先装置との間で通信を行う。これにより、ロボット装置は、通信先装置のユーザにより入力された情報（例えば、通信先装置のユーザが発した音声）を出力することができる。この結果、予め定められた状況以外の状況においても、ロボット装置のユーザに対して適切な情報を提供することができる。
【００１９】
この場合、上記ロボット装置は、
音声を集音する音声入力手段と、
音声を出力する音声出力手段と、
を備え、
上記通信実行手段は、上記音声入力手段により集音された音声を上記通信先装置へ送信するとともに、当該通信先装置から受信した音声を上記音声出力手段により出力することによって、当該通信先装置との間で通信を行うように構成されることが好適である。
【００２０】
これによれば、ロボット装置のユーザと、通信先装置のユーザと、が通話することができる。この結果、予め定められた状況以外の状況においても、ロボット装置のユーザに対して適切な情報をより一層確実に提供することができる。
【００２１】
この場合、上記ロボット装置は、
映像を撮影する映像入力手段と、
映像を出力する映像出力手段と、
を備え、
上記通信実行手段は、上記映像入力手段により撮影された映像を上記通信先装置へ送信するとともに、当該通信先装置から受信した映像を上記映像出力手段により出力することによって、当該通信先装置との間で通信を行うように構成されることが好適である。
【００２２】
これによれば、通信先装置のユーザがロボット装置の周囲の状況を閲覧することができる。この結果、通信先装置のユーザは、ロボット装置の周囲の状況に応じた適切な情報を入力することができる。
【００２３】
この場合、上記ロボット装置は、
通信可能に接続されたサーバ装置へ、上記通信先装置を特定するための通信先装置特定情報の送信を要求する送信要求を送信する要求送信手段と、
上記送信要求に応じて上記サーバ装置により送信された通信先装置特定情報を受信する通信先装置特定情報受信手段と、
を備えることが好適である。
【００２４】
この場合、上記通信実行手段は、上記通信先装置特定情報受信手段により複数の上記通信先装置特定情報が受信された場合、当該複数の通信先装置特定情報の中から１つの通信先装置特定情報を選択し、当該選択した通信先装置特定情報により特定される通信先装置との間で通信を行うように構成されることが好適である。
【００２５】
この場合、上記通信先装置特定情報受信手段は、当該ロボット装置と上記通信先装置との間の距離と、当該通信先装置を特定するための通信先装置特定情報と、を対応付けた装置距離情報を受信するように構成され、
上記通信実行手段は、上記受信された距離のうちの最小の距離と対応付けられた通信先装置特定情報により特定される通信先装置との間で通信を行うように構成されることが好適である。
【００２６】
これによれば、ロボット装置（要求側ロボット装置）は、ロボット装置との間の距離が最小である通信先装置との間で通信を行う。この結果、例えば、通信先装置のユーザがロボット装置の位置へ移動する場合、その移動に要する時間を短くすることができる。また、通信先装置がロボット装置（応答側ロボット装置）である場合、通信先装置が上記要求側ロボット装置へ移動するために要する時間を短くすることができる。
【００２７】
この場合、上記ロボット装置は、
当該ロボット装置の状態が異常状態であることを検出する異常検出手段を備え、
上記通信実行手段は、上記ロボット装置の状態が異常状態であることが検出された場合、上記通信先装置との間で通信を行うように構成されることが好適である。
【００２８】
これによれば、ロボット装置の状態が異常状態である場合、ロボット装置は、通信先装置との間で通信を行う。これにより、ロボット装置は、通信先装置のユーザにより入力された情報（例えば、通信先装置のユーザが発した音声）を出力することができる。この結果、ロボット装置の状態が異常状態であっても、ロボット装置のユーザに対して適切な情報を提供することができる。
【００２９】
この場合、上記ロボット装置は、
当該ロボット装置との間の通信の開始を要求する呼出信号を受信するように構成され、且つ、当該呼出信号を受信した時点から予め設定された待機時間が経過した時点にて、当該要求された通信を開始する旨を表す応答信号を送信する着信制御手段を備えることが好適である。
【００３０】
また、本発明の他の形態であるロボット制御システムは、ロボット装置と、複数の通信先装置と、当該ロボット装置及び当該複数の通信先装置のそれぞれと通信可能に接続されたサーバ装置と、を含むシステムである。
【００３１】
更に、上記ロボット装置は、
周囲の状況を表す状況情報を取得する状況情報取得手段と、
上記取得された状況情報に基づいて所定の自律動作条件が成立しているか否かを判定する自律動作条件判定手段と、
上記自律動作条件が成立していると判定された場合、予め定められた動作を行う自律動作手段と、
上記自律動作条件が成立していないと判定された場合、上記サーバ装置へ、上記通信先装置を特定するための通信先装置特定情報の送信を要求する送信要求を送信する要求送信手段と、
上記送信要求に応じて上記サーバ装置により送信された通信先装置特定情報を受信する通信先装置特定情報受信手段と、
上記受信された通信先装置特定情報により特定される通信先装置との間で通信を行う通信実行手段と、
を備える。
【００３２】
加えて、上記サーバ装置は、
上記通信先装置特定情報を記憶する通信先装置特定情報記憶手段と、
上記送信要求を受信するように構成され、且つ、当該送信要求を受信した場合、上記ロボット装置へ上記記憶されている通信先装置特定情報を送信する通信先装置特定情報送信手段と、
を備える。
【００３３】
これによれば、自律動作条件が成立していない場合、ロボット装置は、通信先装置との間で通信を行う。これにより、ロボット装置は、通信先装置のユーザにより入力された情報（例えば、通信先装置のユーザが発した音声）を出力することができる。この結果、予め定められた状況以外の状況においても、ロボット装置のユーザに対して適切な情報を提供することができる。
【００３４】
この場合、上記サーバ装置は、
上記通信先装置の位置を表す位置情報を取得する位置情報取得手段を備え、
上記通信先装置特定情報記憶手段は、上記取得された位置情報と、上記通信先装置特定情報と、を対応付けて記憶するように構成され、
上記通信先装置特定情報送信手段は、所定の領域内の位置を表す位置情報と対応付けられた通信先装置特定情報を送信するように構成されることが好適である。
【００３５】
これによれば、ロボット装置は、所定の領域内に位置している通信先装置との間で通信を行う。これにより、ロボット装置は、例えば、ロボット装置を管理する施設等に配置された通信先装置のユーザ（例えば、ロボット装置の管理者等）により入力された情報を出力することができる。この結果、ロボット装置のユーザに対して適切な情報をより一層確実に提供することができる。
【００３６】
また、上記ロボット制御システムの他の態様において、
上記サーバ装置は、
上記通信先装置の近傍に人が存在しているか否かを表す存否情報を取得する存否情報取得手段を備え、
上記通信先装置特定情報記憶手段は、上記取得された存否情報と、上記通信先装置特定情報と、を対応付けて記憶するように構成され、
上記通信先装置特定情報送信手段は、上記通信先装置の近傍に人が存在していることを表す存否情報と対応付けられた通信先装置特定情報を送信するように構成されることが好適である。
【００３７】
これによれば、ロボット装置は、近傍に人が存在している通信先装置との間で通信を行う。これにより、ロボット装置が通信先装置から情報を受信できない状況が生じることを回避することができる。即ち、ロボット装置のユーザに対して適切な情報を確実に提供することができる。
【００３８】
この場合、上記通信実行手段は、上記通信先装置特定情報受信手段により複数の上記通信先装置特定情報が受信された場合、当該複数の通信先装置特定情報の中から１つの通信先装置特定情報を選択し、当該選択した通信先装置特定情報により特定される通信先装置との間で通信を行うように構成されることが好適である。
【００３９】
また、上記ロボット制御システムの他の態様において、
上記サーバ装置は、
上記通信先装置及び上記ロボット装置のそれぞれの位置を表す位置情報を取得する位置情報取得手段と、
上記取得された位置情報に基づいて、上記ロボット装置と、上記複数の通信先装置のそれぞれと、の間の距離を算出する距離算出手段と、
を備え、
上記通信先装置特定情報送信手段は、上記算出された距離と、上記通信先装置特定情報と、を対応付けた装置距離情報を送信するように構成され、
上記通信先装置特定情報受信手段は、上記装置距離情報を受信するように構成され、
上記通信実行手段は、上記受信された距離のうちの最小の距離と対応付けられた通信先装置特定情報により特定される通信先装置との間で通信を行うように構成されることが好適である。
【００４０】
これによれば、ロボット装置（要求側ロボット装置）は、ロボット装置との間の距離が最小である通信先装置との間で通信を行う。この結果、例えば、通信先装置のユーザがロボット装置の位置へ移動する場合、その移動に要する時間を短くすることができる。また、通信先装置がロボット装置（応答側ロボット装置）である場合、通信先装置が上記要求側ロボット装置へ移動するために要する時間を短くすることができる。
【００４１】
また、本発明の他の形態であるロボット制御方法は、
周囲の状況を表す状況情報を取得する状況情報取得工程と、
上記取得された状況情報に基づいて所定の自律動作条件が成立しているか否かを判定する自律動作条件判定工程と、
上記自律動作条件が成立していると判定された場合、予め定められた動作を行う自律動作工程と、
上記自律動作条件が成立していないと判定された場合、所定の通信先装置との間で通信を行う通信実行工程と、
を含む。
【００４２】
また、本発明の他の形態であるロボット制御方法は、ロボット装置と、複数の通信先装置と、当該ロボット装置及び当該複数の通信先装置のそれぞれと通信可能に接続されたサーバ装置と、を含むロボット制御システムに適用される方法である。
【００４３】
更に、上記ロボット制御方法は、
上記ロボット装置が、周囲の状況を表す状況情報を取得する状況情報取得工程と、
上記ロボット装置が、上記取得された状況情報に基づいて所定の自律動作条件が成立しているか否かを判定する自律動作条件判定工程と、
上記自律動作条件が成立していると判定された場合、上記ロボット装置が予め定められた動作を行う自律動作工程と、
上記自律動作条件が成立していないと判定された場合、上記ロボット装置が上記サーバ装置へ、上記通信先装置を特定するための通信先装置特定情報の送信を要求する送信要求を送信する要求送信工程と、
上記送信要求を受信した場合、上記サーバ装置が上記ロボット装置へ、記憶装置に記憶されている通信先装置特定情報を送信する通信先装置特定情報送信工程と、
上記送信要求に応じて上記サーバ装置により送信された通信先装置特定情報を上記ロボット装置が受信する通信先装置特定情報受信工程と、
上記ロボット装置が、上記受信された通信先装置特定情報により特定される通信先装置との間で通信を行う通信実行工程と、
を含む。
【００４４】
この場合、上記ロボット制御方法は、
上記サーバ装置が、上記通信先装置の位置を表す位置情報を取得する位置情報取得工程と、
上記サーバ装置が、上記取得された位置情報と、上記通信先装置特定情報と、を対応付けて上記記憶装置に記憶させる通信先装置特定情報記憶処理工程と、
を含み、
上記通信先装置特定情報送信工程は、所定の領域内の位置を表す位置情報と対応付けられた通信先装置特定情報を送信するように構成されることが好適である。
【００４５】
また、本発明の他の態様に係るロボット制御方法は、
上記サーバ装置が、上記通信先装置の近傍に人が存在しているか否かを表す存否情報を取得する存否情報取得工程と、
上記取得された存否情報と、上記通信先装置特定情報と、を対応付けて上記記憶装置に記憶させる通信先装置特定情報記憶処理工程と、
を含み、
上記通信先装置特定情報送信工程は、上記通信先装置の近傍に人が存在していることを表す存否情報と対応付けられた通信先装置特定情報を送信するように構成されることが好適である。
【００４６】
また、本発明の他の態様に係るロボット制御方法は、
上記サーバ装置が、上記通信先装置及び上記ロボット装置のそれぞれの位置を表す位置情報を取得する位置情報取得工程と、
上記サーバ装置が、上記取得された位置情報に基づいて、上記ロボット装置と、上記複数の通信先装置のそれぞれと、の間の距離を算出する距離算出工程と、
を含み、
上記通信先装置特定情報送信工程は、上記算出された距離と、上記通信先装置特定情報と、を対応付けた装置距離情報を送信するように構成され、
上記通信先装置特定情報受信工程は、上記装置距離情報を受信するように構成され、
上記通信実行工程は、上記受信された距離のうちの最小の距離と対応付けられた通信先装置特定情報により特定される通信先装置との間で通信を行うように構成されることが好適である。
【００４７】
また、本発明の他の形態であるプログラムは、
ロボット装置に、
周囲の状況を表す状況情報を取得する状況情報取得手段と、
上記取得された状況情報に基づいて所定の自律動作条件が成立しているか否かを判定する自律動作条件判定手段と、
上記自律動作条件が成立していると判定された場合、予め定められた動作を行う自律動作手段と、
上記自律動作条件が成立していないと判定された場合、所定の通信先装置との間で通信を行う通信実行手段と、
を実現させるためのプログラムである。
【００４８】
この場合、上記プログラムは、
上記ロボット装置に、更に、
通信可能に接続されたサーバ装置へ、上記通信先装置を特定するための通信先装置特定情報の送信を要求する送信要求を送信する要求送信手段と、
上記送信要求に応じて上記サーバ装置により送信された通信先装置特定情報を受信する通信先装置特定情報受信手段と、
を実現させるためのプログラムであることが好適である。
【００４９】
この場合、上記通信実行手段は、上記通信先装置特定情報受信手段により複数の上記通信先装置特定情報が受信された場合、当該複数の通信先装置特定情報の中から１つの通信先装置特定情報を選択し、当該選択した通信先装置特定情報により特定される通信先装置との間で通信を行うように構成されることが好適である。
【００５０】
この場合、上記通信先装置特定情報受信手段は、当該ロボット装置と上記通信先装置との間の距離と、当該通信先装置を特定するための通信先装置特定情報と、を対応付けた装置距離情報を受信するように構成され、
上記通信実行手段は、上記受信された距離のうちの最小の距離と対応付けられた通信先装置特定情報により特定される通信先装置との間で通信を行うように構成されることが好適である。
【００５１】
また、本発明の他の形態であるプログラムは、
サーバ装置に、
通信先装置を特定するための通信先装置特定情報の送信を要求する送信要求を受信するように構成され、且つ、当該送信要求を受信した場合、当該サーバ装置と通信可能に接続されたロボット装置へ記憶装置に記憶されている通信先装置特定情報を送信する通信先装置特定情報送信手段を実現させるためのプログラムである。
【００５２】
この場合、上記プログラムは、
上記サーバ装置に、更に、
上記通信先装置の位置を表す位置情報を取得する位置情報取得手段と、
上記取得された位置情報と、上記通信先装置特定情報と、を対応付けて上記記憶装置に記憶させる通信先装置特定情報記憶処理手段と、
を実現させるとともに、
上記通信先装置特定情報送信手段は、所定の領域内の位置を表す位置情報と対応付けられた通信先装置特定情報を送信するように構成されることが好適である。
【００５３】
また、本発明の他の態様に係るプログラムは、
上記サーバ装置に、更に、
上記通信先装置の近傍に人が存在しているか否かを表す存否情報を取得する存否情報取得手段と、
上記取得された存否情報と、上記通信先装置特定情報と、を対応付けて上記記憶装置に記憶させる通信先装置特定情報記憶処理手段と、
を実現させるとともに、
上記通信先装置特定情報送信手段は、上記通信先装置の近傍に人が存在していることを表す存否情報と対応付けられた通信先装置特定情報を送信するように構成されることが好適である。
【００５４】
また、本発明の他の態様に係るプログラムは、
上記サーバ装置に、更に、
上記通信先装置及び上記ロボット装置のそれぞれの位置を表す位置情報を取得する位置情報取得手段と、
上記取得された位置情報に基づいて、上記ロボット装置と、上記複数の通信先装置のそれぞれと、の間の距離を算出する距離算出手段と、
を実現させるとともに、
上記通信先装置特定情報送信手段は、上記算出された距離と、上記通信先装置特定情報と、を対応付けた装置距離情報を送信するように構成されることが好適である。
【００５５】
上述した構成を有する、ロボット制御システム、ロボット制御方法、又は、プログラム、の発明であっても、上記ロボット装置と同様の作用を有するために、上述した本発明の目的を達成することができる。
【００５６】
以下、本発明に係る、ロボット装置、ロボット制御システム、ロボット制御方法、及び、プログラム、の各実施形態について図１〜図１２を参照しながら説明する。
【００５７】
＜第１実施形態＞
図１に示したように、第１実施形態に係るロボット制御システム１は、サーバ装置１１と、複数（本例では、２つ）の交換機２１，２２と、複数（本例では、２つ）の基地局装置３１，３２と、複数（本例では、２つ）のロボット装置４１，４２と、を含む。
【００５８】
サーバ装置１１、及び、交換機２１，２２は、通信回線（本例では、携帯電話網）ＮＷを介して、互いに通信可能に接続されている。また、基地局装置３１は、交換機２１と通信可能に接続され、且つ、基地局装置３２は、交換機２２と通信可能に接続されている。
また、各基地局装置３１，３２は、ロボット装置４１，４２と無線通信可能に構成されている。
【００５９】
サーバ装置１１は、図示しない中央処理装置（ＣＰＵ；Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、及び、記憶装置（メモリ及びハードディスク駆動装置（ＨＤＤ；Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ））を備える。サーバ装置１１は、記憶装置に記憶されているプログラムをＣＰＵが実行することにより、後述する機能を実現するように構成されている。
【００６０】
ロボット装置４１は、ユーザを案内する装置である。即ち、ロボット装置４１は、移動するとともに音声及び映像を出力することにより、ユーザを誘導するとともにユーザに情報を提供する。
【００６１】
具体的には、ロボット装置４１は、図２に示したように、マイクロフォンを含む音声入力部（音声入力手段）５１と、スピーカを含む音声出力部（音声出力手段）５２と、カメラを含む映像入力部（映像入力手段）５３と、ディスプレイを含む映像出力部（映像出力手段）５４と、走行部５５と、腕部５６と、を備える。
【００６２】
更に、ロボット装置４１は、図示しない制御部を備える。制御部は、ＣＰＵ、及び、記憶装置を含む。制御部は、ＣＰＵが記憶装置に記憶されているプログラムを実行することにより、ロボット装置４１の各部を制御する。
【００６３】
音声入力部５１は、マイクロフォンを介して、ロボット装置４１の周囲の音声を集音する。音声出力部５２は、スピーカを介して、音声を出力（放音）する。映像入力部５３は、カメラを介して、ロボット装置４１の周囲の映像を撮影する。映像出力部５４は、ディスプレイを介して、映像を出力する。
【００６４】
走行部５５は、モータと車輪とを含み、モータによって車輪を駆動することにより、ロボット装置４１を移動させるように構成されている。なお、走行部５５は、複数の脚部を含み、脚部により歩行することによりロボット装置４１を移動させるように構成されていてもよい。腕部５６は、モータとアーム部材とを含み、モータによってアーム部材を駆動するとともに、任意の角度にてアーム部材を保持可能に構成されている。
【００６５】
更に、ロボット装置４１は、図示しない通信部を備える。通信部は、アンテナを含み、アンテナを介して、基地局装置３１，３２との間で信号を送受信するように構成されている。なお、ロボット装置４２は、ロボット装置４１と同様の構成を有する。
【００６６】
図３は、上記のように構成されたサーバ装置１１及びロボット装置４１の機能を表すブロック図である。この機能は、ロボット装置４１のＣＰＵが後述する図４〜図６に示したフローチャートにより表されるプログラム等を実行するとともに、サーバ装置１１のＣＰＵが後述する図７に示したフローチャートにより表されるプログラム等を実行することにより、実現される。なお、ロボット装置４２の機能は、ロボット装置４１と同様の機能である。
【００６７】
このロボット装置４１の機能は、状況情報取得部（状況情報取得手段）６１と、自律動作条件判定部（自律動作条件判定手段）６２と、自律動作部（自律動作手段）６３と、通信制御部６４と、を含む。
【００６８】
状況情報取得部６１は、音声入力部５１により集音された音声を文字列として認識する音声認識処理を行う。また、状況情報取得部６１は、映像入力部５３により撮影された映像に基づいて、ロボット装置４１の近傍に人が存在しているか否かを判定する存否判定処理を行う。
【００６９】
そして、状況情報取得部６１は、ロボット装置４１の周囲の状況を表す状況情報を取得する。状況情報は、音声入力部５１により集音された音声、上記音声認識処理により認識された文字列、映像入力部５３により撮影された映像、及び、ロボット装置４１の近傍に人が存在しているか否かを表す存否情報である。なお、存否情報は、上記存否判定処理により判定された結果を表す情報である。
【００７０】
自律動作条件判定部６２は、状況情報取得部６１により取得された状況情報に基づいて、予め設定された自律動作条件が成立しているか否かを判定する。
本例では、自律動作条件は、ロボット装置４１の近傍に人が存在していない場合に成立する条件である。また、自律動作条件は、ロボット装置４１の近傍に人が存在している場合において、上記認識された文字列が予め定められた文字列と対応（一致）している場合に成立する条件である。
【００７１】
従って、自律動作条件は、ロボット装置４１の近傍に人が存在している場合において、上記認識された文字列が予め定められた文字列と対応していない場合に成立しない条件である。
【００７２】
自律動作部６３は、自律動作条件判定部６２により、自律動作条件が成立していると判定された場合、予め定められた動作（自律動作）を行う。具体的には、この場合、自律動作部６３は、状況情報取得部６１により取得された状況情報に応じて、予め設定された位置へロボット装置４１を移動させるとともに、予め設定された音声を音声出力部５２により出力させ、且つ、予め設定された映像（又は、画像）を映像出力部５４により出力させる。
【００７３】
通信制御部６４は、各基地局装置３１，３２から基地局装置を特定するための情報を含むゾーン信号を受信する。通信制御部６４は、受信したゾーン信号の強度が最も高い基地局装置と通信を行うように構成されている。
【００７４】
また、通信制御部６４は、要求送信部（要求送信手段）６５と、通信先装置特定情報受信部（通信先装置特定情報受信手段）６６と、通信実行部（通信実行手段）６７と、着信制御部（着信制御手段）６８と、を含む。
【００７５】
要求送信部６５は、自律動作条件判定部６２により、自律動作条件が成立していないと判定された場合、サーバ装置１１へ、通信先装置を特定するための通信先装置特定情報（本例では、電話番号を表す情報）の送信を要求する送信要求を送信する。
【００７６】
通信先装置特定情報受信部６６は、要求送信部６５により送信された送信要求に応じてサーバ装置１１により送信された通信先装置特定情報を受信する。
【００７７】
通信実行部６７は、通信先装置特定情報受信部６６により受信された通信先装置特定情報が１つである場合、その通信先装置特定情報により特定される通信先装置との間で通信を行う。一方、通信実行部６７は、通信先装置特定情報受信部６６により受信された通信先装置特定情報が複数である場合、その複数の通信先装置特定情報の中から１つの通信先装置特定情報を選択する。本例では、通信実行部６７は、１つの通信先装置特定情報をランダム（無秩序）に選択する。そして、通信実行部６７は、選択した通信先装置特定情報により特定される通信先装置との間で通信を行う。
【００７８】
具体的には、通信実行部６７は、発呼信号を基地局装置３１，３２へ送信する。発呼信号は、通信先装置特定情報を含み、その通信先装置との間の通信の開始を要求する信号である。そして、通信実行部６７は、ロボット装置４１と通信先装置との間の通信路が形成されると、形成された通信路を介して通信先装置との間で通信を行う。
【００７９】
本例では、通信が開始すると、通信実行部６７は、音声入力部５１により集音された音声を通信先装置へ送信するとともに、当該通信先装置から受信した音声を音声出力部５２により出力する。更に、通信実行部６７は、映像入力部５３により撮影された映像を上記通信先装置へ送信するとともに、当該通信先装置から受信した映像を映像出力部５４により出力する。
【００８０】
着信制御部６８は、基地局装置３１，３２から呼出信号を受信する。呼出信号は、通信先装置を特定するための通信先装置特定情報を含み、その通信先装置との間の通信の開始を要求する信号である。
【００８１】
着信制御部６８は、ロボット装置４１を特定するための通信先装置特定情報を含む呼出信号を受信した場合、その呼出信号を受信した時点から予め設定された待機時間が経過した時点にて、当該要求された通信を開始する旨を表す応答信号を基地局装置３１，３２へ送信する。
【００８２】
また、サーバ装置１１の機能は、位置情報取得部（位置情報取得手段）７１と、通信先装置特定情報記憶部（通信先装置特定情報記憶手段）７２と、通信先装置特定情報送信部（通信先装置特定情報送信手段）７３と、を含む。
【００８３】
位置情報取得部７１は、各ロボット装置４１，４２の位置を表す位置情報を、予め設定された取得周期が経過する毎に取得する。本例では、位置情報は、各ロボット装置４１，４２と通信を行う基地局装置を特定するための情報である。
【００８４】
なお、各ロボット装置４１，４２がＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）により位置情報を取得する機能を備えている場合、位置情報取得部７１は、各ロボット装置４１，４２により取得された位置情報を受信することにより各ロボット装置４１，４２の位置情報を取得するように構成されていることが好適である。
【００８５】
また、位置情報取得部７１は、通信先装置特定情報送信部７３により送信要求が受信される毎に、位置情報を取得するように構成されていてもよい。
【００８６】
通信先装置特定情報記憶部７２は、位置情報取得部７１により取得された位置情報と、当該位置情報が取得される対象となったロボット装置４１，４２を特定するための通信先装置特定情報と、を対応付けて記憶する。
【００８７】
通信先装置特定情報送信部７３は、ロボット装置４１，４２から送信された送信要求を受信する。更に、通信先装置特定情報送信部７３は、送信要求を受信した場合、その送信要求を送信してきたロボット装置４１，４２へ、通信先装置特定情報記憶部７２に記憶されている通信先装置特定情報を送信する。このとき、通信先装置特定情報送信部７３は、通信先装置特定情報記憶部７２に記憶されている通信先装置特定情報のうちの、所定の領域としての管理領域（本例では、ロボット装置を管理する施設を含む領域）内の位置を表す位置情報と対応付けられた通信先装置特定情報を送信する。
【００８８】
次に、上述したロボット制御システム１の作動について具体的に述べる。本例では、ロボット装置４２が上記管理領域内に位置している場合を想定して説明する。
【００８９】
サーバ装置１１のＣＰＵは、取得周期が経過する毎に、図示しない位置情報取得プログラムを実行するようになっている。具体的には、ＣＰＵは、各ロボット装置４１，４２の位置情報を取得する（位置情報取得工程）。そして、ＣＰＵは、取得された位置情報と、当該位置情報が取得される対象となったロボット装置４１，４２を特定するための通信先装置特定情報と、を対応付けて記憶装置に記憶させる（通信先装置特定情報記憶処理工程、通信先装置特定情報記憶処理手段）。
【００９０】
一方、ロボット装置４１のＣＰＵは、図４にフローチャートにより示した待機処理プログラムを、ロボット装置４１の起動時に実行するようになっている。
【００９１】
具体的に述べると、ＣＰＵは、待機処理プログラムの処理を開始すると、ステップ４０５にて、予め設定された距離だけロボット装置４１を移動させる。次いで、ＣＰＵは、映像入力部５３により撮影された映像に基づいて、ロボット装置４１の近傍に人が存在しているか否かを判定する（ステップ４１０）。
【００９２】
ロボット装置４１の近傍に人が存在していない場合、ＣＰＵは、「Ｎｏ」と判定してステップ４０５へ戻り、ステップ４０５及びステップ４１０の処理を繰り返し実行する。いま、ロボット装置４１の近傍に人が存在している場合を想定して説明を続ける。この場合、ＣＰＵは、ステップ４１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ４１５へ進む。
【００９３】
そして、ＣＰＵは、案内処理を実行するため、図５にフローチャートにより示した案内処理プログラムを実行する。
【００９４】
具体的に述べると、ＣＰＵは、案内処理プログラムの処理を開始すると、ステップ５０５にて、状況情報を取得する（状況情報取得工程）。そして、ＣＰＵは、取得した状況情報に基づいて、自律動作条件が成立しているか否かを判定する（ステップ５１０、自律動作条件判定工程）。
【００９５】
いま、ロボット装置４１の近傍に人が存在している場合において、上記認識された文字列が予め定められた文字列と対応している場合を想定して説明を続ける。即ち、自律動作条件が成立している。
【００９６】
この場合、ＣＰＵは、「Ｙｅｓ」と判定してステップ５１５に進み、自律動作を実行する（自律動作工程）。そして、ＣＰＵは、ステップ５２０へ進み、再び、映像入力部５３により撮影された映像に基づいて、ロボット装置４１の近傍に人が存在しているか否かを判定する。この時点では、ロボット装置４１の近傍に人が存在しているので、ＣＰＵは、「Ｙｅｓ」と判定してステップ５０５へ戻る。
【００９７】
次に、ロボット装置４１の近傍に人が存在している場合において、上記認識された文字列が予め定められた文字列と対応していない場合を想定して説明を続ける。即ち、自律動作条件が成立していない。
【００９８】
この場合、ＣＰＵは、ステップ５１０に進んだとき、「Ｎｏ」と判定してステップ５２５へ進む。そして、ＣＰＵは、通信処理を実行するため、図６にフローチャートにより示した通信処理プログラムを実行する。
【００９９】
具体的に述べると、ＣＰＵは、通信処理プログラムの処理を開始すると、ステップ６０５にて、送信要求をサーバ装置１１へ送信する（要求送信工程）。そして、ＣＰＵは、ステップ６１０にて、送信した送信要求に応じて通信先装置特定情報をサーバ装置１１から受信するまで待機する。
【０１００】
一方、サーバ装置１１のＣＰＵは、図７にフローチャートにより示した送信処理プログラムを、サーバ装置１１の起動時に実行するようになっている。
【０１０１】
具体的に述べると、ＣＰＵは、送信処理プログラムの処理を開始すると、ステップ７０５にて、送信要求をロボット装置４１，４２から受信するまで待機する。いま、サーバ装置１１がロボット装置４１から送信要求を受信した場合を想定して説明を続ける。この場合、ＣＰＵは、「Ｙｅｓ」と判定してステップ７１０に進み、通信先装置特定情報記憶部７２に記憶されている通信先装置特定情報のうちの、管理領域内の位置を表す位置情報と対応付けられた通信先装置特定情報を特定する。
【０１０２】
そして、ＣＰＵは、上記特定された通信先装置特定情報を、送信要求を送信してきたロボット装置４１，４２（ここでは、ロボット装置４１）へ送信する（ステップ７１５、通信先装置特定情報送信工程）。その後、ＣＰＵは、ステップ７０５へ戻り、ステップ７０５〜ステップ７１５の処理を繰り返し実行する。
【０１０３】
これにより、ロボット装置４１は、サーバ装置１１から通信先装置特定情報を受信する（通信先装置特定情報受信工程）。従って、ロボット装置４１のＣＰＵは、ステップ６１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ６１５に進む。
【０１０４】
そして、ＣＰＵは、受信した通信先装置特定情報が複数である場合、その複数の通信先装置特定情報の中から１つの通信先装置特定情報（本例では、ロボット装置４２を特定するための通信先装置特定情報）を選択する。なお、ＣＰＵは、受信した通信先装置特定情報が１つである場合、その通信先装置特定情報を選択する。
【０１０５】
次いで、ＣＰＵは、ステップ６２０にて、選択した通信先装置特定情報を含む発呼信号を基地局装置３１へ送信する。これにより、基地局装置３２は、ロボット装置４２を特定するための通信先装置特定情報を含む呼出信号をロボット装置４２へ送信する。
【０１０６】
そして、ロボット装置４２は、呼出信号を受信する。ロボット装置４２は、その呼出信号を受信した時点から予め設定された待機時間が経過した時点にて、当該要求された通信を開始する旨を表す応答信号を基地局装置３２へ送信する。これにより、ロボット装置４１とロボット装置４２との間に通信路が形成される。
【０１０７】
その結果、ロボット装置４１とロボット装置４２との間の通信が開始する（通信実行工程）。従って、ロボット装置４１は、音声入力部５１により集音された音声をロボット装置４２へ送信するとともに、ロボット装置４２から受信した音声を音声出力部５２により出力する。更に、ロボット装置４１は、映像入力部５３により撮影された映像をロボット装置４２へ送信するとともに、ロボット装置４２から受信した映像を映像出力部５４により出力する。
【０１０８】
同様に、ロボット装置４２は、音声入力部５１により集音された音声をロボット装置４１へ送信するとともに、ロボット装置４１から受信した音声を音声出力部５２により出力する。更に、ロボット装置４２は、映像入力部５３により撮影された映像をロボット装置４１へ送信するとともに、ロボット装置４１から受信した映像を映像出力部５４により出力する。
【０１０９】
このようにして、ロボット装置４１のユーザ（ロボット装置４１の近傍に存在する人）と、ロボット装置４２のユーザ（ロボット装置４２の近傍に存在する人）と、が通話することができる。
【０１１０】
その後、ロボット装置４１のＣＰＵは、通信終了指示を受け付けるまで、又は、ロボット装置４１の近傍に人が存在しなくなるまで待機する（ステップ６２５）。ここで、通信終了指示は、実行中の通信を終了する旨を指示する情報である。本例では、通信終了指示は、音声入力部５１を介して音声により入力される情報である。なお、ロボット装置４１がタッチパネル等の入力装置を備えている場合、通信終了指示は、その入力装置を介して入力された情報であってもよい。
【０１１１】
いま、ロボット装置４１の近傍に人が存在しなくなった場合を想定して説明を続ける。この場合、ＣＰＵは、「Ｙｅｓ」と判定してステップ６３０へ進み、ロボット装置４２との間で行われている通信を終了する。そして、ＣＰＵは、この通信処理プログラムの実行を終了し、図５のステップ５２０へ進む。
【０１１２】
上記仮定に従えば、ＣＰＵは、ステップ５２０にて「Ｎｏ」と判定して、この案内処理プログラムの実行を終了し、図４のステップ４０５へ戻る。そして、ＣＰＵは、ステップ４０５〜ステップ４１５の処理を繰り返し実行する。
【０１１３】
以上、説明したように、本発明によるロボット制御システムの第１実施形態によれば、自律動作条件が成立していない場合、ロボット装置４１は、通信先装置としてのロボット装置４２との間で通信を行う。これにより、ロボット装置４１は、ロボット装置４２のユーザにより入力された情報（即ち、ロボット装置４２のユーザが発した音声）を出力することができる。この結果、予め定められた状況以外の状況においても、ロボット装置４１のユーザに対して適切な情報を提供することができる。
【０１１４】
更に、上記第１実施形態によれば、ロボット装置４２のユーザがロボット装置４１の周囲の状況を閲覧することができる。この結果、ロボット装置４２のユーザは、ロボット装置４１の周囲の状況に応じた適切な情報を入力することができる。
【０１１５】
加えて、上記第１実施形態によれば、ロボット装置４１は、所定の領域（管理領域）内に位置している通信先装置との間で通信を行う。これにより、ロボット装置４１は、ロボット装置４１を管理する施設等に配置されたロボット装置４２のユーザ（例えば、ロボット装置４１の管理者等）により入力された情報を出力することができる。この結果、ロボット装置４１のユーザに対して適切な情報をより一層確実に提供することができる。
【０１１６】
＜第２実施形態＞
次に、本発明の第２実施形態に係るロボット制御システムについて説明する。第２実施形態に係るロボット制御システムは、上記第１実施形態に係るロボット制御システムに対して、サーバ装置１１が、近傍に人が存在している通信先装置を特定するための通信先装置特定情報を送信する点において相違している。従って、以下、かかる相違点を中心として説明する。
【０１１７】
この第２実施形態に係るサーバ装置１１の機能は、図８に示したように、位置情報取得部７１に代えて、存否情報取得部（存否情報取得手段）７４を含む。
【０１１８】
存否情報取得部７４は、各ロボット装置４１，４２の近傍に人が存在しているか否かを表す存否情報を、予め設定された取得周期が経過する毎に取得する。本例では、存否情報取得部７４は、各ロボット装置４１，４２により送信された存否情報を受信することにより取得するように構成されている。
【０１１９】
通信先装置特定情報記憶部７２は、存否情報取得部７４により取得された存否情報と、当該存否情報が取得される対象となったロボット装置４１，４２を特定するための通信先装置特定情報と、を対応付けて記憶する。
【０１２０】
通信先装置特定情報送信部７３は、通信先装置特定情報記憶部７２に記憶されている通信先装置特定情報のうちの、通信先装置の近傍に人が存在していることを表す存否情報と対応付けられた通信先装置特定情報を送信する。
【０１２１】
サーバ装置１１のＣＰＵは、取得周期が経過する毎に、図示しない存否情報取得プログラムを実行するようになっている。具体的には、ＣＰＵは、各ロボット装置４１，４２の存否情報を取得する（存否情報取得工程）。そして、ＣＰＵは、取得された存否情報と、当該存否情報が取得される対象となったロボット装置４１，４２を特定するための通信先装置特定情報と、を対応付けて記憶装置に記憶させる（通信先装置特定情報記憶処理工程、通信先装置特定情報記憶処理手段）。
【０１２２】
また、サーバ装置１１のＣＰＵは、図７に示した送信処理プログラムに代えて、図９に示した送信処理プログラムを実行するようになっている。図９の送信処理プログラムは、図７の送信処理プログラムの、ステップ７１０をステップ７２０に置換したプログラムである。
【０１２３】
従って、サーバ装置１１が送信要求を受信すると、ＣＰＵは、ステップ７２０に進み、通信先装置特定情報記憶部７２に記憶されている通信先装置特定情報のうちの、通信先装置の近傍に人が存在していることを表す存否情報と対応付けられた通信先装置特定情報を特定する。
【０１２４】
そして、ＣＰＵは、上記特定された通信先装置特定情報を、送信要求を送信してきたロボット装置４１，４２へ送信する（ステップ７１５、通信先装置特定情報送信工程）。その後、ＣＰＵは、ステップ７０５へ戻り、ステップ７０５〜ステップ７１５の処理を繰り返し実行する。
【０１２５】
以上、説明したように、本発明によるロボット制御システムの第２実施形態によれば、上記第１実施形態と同様の作用及び効果を奏することができる。更に、上記第２実施形態によれば、ロボット装置４１は、近傍に人が存在している通信先装置との間で通信を行う。これにより、ロボット装置４１が通信先装置から情報を受信できない状況が生じることを回避することができる。即ち、ロボット装置４１のユーザに対して適切な情報を確実に提供することができる。
【０１２６】
＜第３実施形態＞
次に、本発明の第３実施形態に係るロボット制御システムについて説明する。第３実施形態に係るロボット制御システムは、上記第１実施形態に係るロボット制御システムに対して、ロボット装置４１がロボット装置４１との間の距離が最小である通信先装置との間で通信を行うように構成されている点において相違している。従って、以下、かかる相違点を中心として説明する。
【０１２７】
この第３実施形態に係るサーバ装置１１の機能は、図１０に示したように、上記第１実施形態に係るサーバ装置１１の機能に加えて、距離算出部（距離算出手段）７５を含む。
【０１２８】
距離算出部７５は、通信先装置特定情報記憶部７２に記憶されている位置情報に基づいて、送信要求を送信してきたロボット装置４１と、通信先装置特定情報記憶部７２に記憶されている通信先装置特定情報により特定される通信先装置のそれぞれと、の間の距離を算出する。
【０１２９】
通信先装置特定情報送信部７３は、距離算出部７５により算出された距離と、その距離を算出する基となった位置情報と対応付けられた通信先装置特定情報と、を対応付けた装置距離情報を送信する。
【０１３０】
通信先装置特定情報受信部６６は、サーバ装置１１により送信された装置距離情報を受信する。
通信実行部６７は、通信先装置特定情報受信部６６により受信された装置距離情報のうちの、最小の距離と対応付けられた通信先装置特定情報により特定される通信先装置との間で通信を行う。
【０１３１】
また、サーバ装置１１のＣＰＵは、図７に示した送信処理プログラムに代えて、図１１に示した送信処理プログラムを実行するようになっている。図１１の送信処理プログラムは、図７の送信処理プログラムの、ステップ７１０をステップ７２５に置換し且つステップ７１５をステップ７３０に置換したプログラムである。
【０１３２】
従って、サーバ装置１１が送信要求を受信すると、ＣＰＵは、ステップ７２５に進み、通信先装置特定情報記憶部７２に記憶されている位置情報に基づいて、送信要求を送信してきたロボット装置４１と、通信先装置特定情報記憶部７２に記憶されている通信先装置特定情報により特定される通信先装置のそれぞれと、の間の距離を算出する。
【０１３３】
そして、ＣＰＵは、算出された距離と、その距離を算出する基となった位置情報と対応付けられた通信先装置特定情報と、を対応付けた装置距離情報を、送信要求を送信してきたロボット装置４１，４２へ送信する（ステップ７３０、通信先装置特定情報送信工程）。その後、ＣＰＵは、ステップ７０５へ戻り、ステップ７０５〜ステップ７３０の処理を繰り返し実行する。
【０１３４】
以上、説明したように、本発明によるロボット制御システムの第３実施形態によれば、上記第１実施形態と同様の作用及び効果を奏することができる。更に、上記第３実施形態によれば、ロボット装置４１は、ロボット装置４１との間の距離が最小である通信先装置との間で通信を行う。この結果、通信先装置のユーザがロボット装置４１の位置へ移動する場合、その移動に要する時間を短くすることができる。また、ロボット装置４２がロボット装置４１へ移動するために要する時間を短くすることができる。
【０１３５】
なお、本発明は上記各実施形態に限定されることはなく、本発明の範囲内において種々の変形例を採用することができる。例えば、上記各実施形態の変形例において、ロボット装置４１の機能は、ロボット装置４１の状態が異常状態であることを検出する異常検出部（異常検出手段）を含んでいてもよい。
【０１３６】
この場合、通信実行部６７は、ロボット装置４１の状態が異常状態であることが検出された場合、通信先装置との間で通信を行うように構成されることが好適である。
【０１３７】
なお、異常状態検出部は、アーム部材の位置及び回転角度を検出するとともに、本体部の位置を検出することにより、アーム部材と本体部が接触していることを検出した場合に、ロボット装置４１の状態が異常状態であることを検出するように構成されていてもよい。また、異常状態検出部は、圧力センサを備え、ロボット装置４１が他の物体と接触したことを圧力センサによって検出した場合に、ロボット装置４１の状態が異常状態であることを検出するように構成されていてもよい。
【０１３８】
この変形例によれば、ロボット装置４１の状態が異常状態である場合、ロボット装置４１は、通信先装置との間で通信を行う。これにより、ロボット装置４１は、通信先装置のユーザにより入力された情報（例えば、通信先装置のユーザが発した音声）を出力することができる。この結果、ロボット装置４１の状態が異常状態であっても、ロボット装置４１のユーザに対して適切な情報を提供することができる。
【０１３９】
また、上記各実施形態においては、ロボット装置４１は、映像入力部５３により撮影された映像に基づいて、ロボット装置４１の近傍に人が存在するか否かを判定するように構成されていたが、音声入力部５１により集音された音声に基づいて、ロボット装置４１の近傍に人が存在するか否かを判定するように構成されていてもよい。また、ロボット装置４１は、映像及び音声の両方に基づいてロボット装置４１の近傍に人が存在するか否かを判定するように構成されていてもよい。
【０１４０】
また、上記各実施形態の変形例において、ロボット装置４１は、音声を通信先装置へ送信するように構成されていたが、音声認識処理によって認識された文字列を通信先装置へ送信するように構成されていてもよい。また、ロボット装置４１は、通信先装置から文字列を受信した場合、受信した文字列を映像出力部５４を介して出力するように構成されていてもよい。
【０１４１】
また、ロボット装置４１は、通信先装置から音声を受信した場合、受信した音声を文字列として認識する処理を行い、その処理の結果、認識された文字列を映像出力部５４を介して出力するように構成されていてもよい。また、ロボット装置４１は、通信先装置から文字列を受信した場合、受信した文字列を表す音声を合成する音声合成処理を行い、その処理の結果、合成された音声を音声出力部５２を介して出力するように構成されていてもよい。
【０１４２】
なお、上記各実施形態においてロボット制御システム１の各機能は、ＣＰＵがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現されていたが、回路等のハードウェアにより実現されていてもよい。
【０１４３】
また、上記各実施形態において、サーバ装置１１は、１つの装置により構成されていたが、互いに通信可能に接続された複数の装置により構成されていてもよい。
【０１４４】
また、上記各実施形態において、通信先装置は、ロボット装置４２であったが、ロボット装置以外の装置（例えば、パーソナル・コンピュータ、携帯電話機、固定電話機、ＰＨＳ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ  Ｈａｎｄｙｐｈｏｎｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）、ＰＤＡ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ  Ｄａｔａ  Ａｓｓｉｓｔａｎｃｅ、Ｐｅｒｓｏｎａｌ  Ｄｉｇｉｔａｌ  Ａｓｓｉｓｔａｎｔ）、カーナビゲーション端末、又は、ゲーム端末等）であってもよい。
【０１４５】
また、上記各実施形態において、ロボット装置４１は、呼出信号を受信した時点から予め設定された待機時間が経過した時点にて応答信号を送信するように構成されていたが、ロボット装置４１のユーザにより応答指示が入力された場合に応答信号を送信するように構成されていてもよい。
【０１４６】
また、図１２に示したように、上記各実施形態の変形例に係るロボット装置１００の機能は、状況情報取得部（状況情報取得手段）１０１と、自律動作条件判定部（自律動作条件判定手段）１０２と、自律動作部（自律動作手段）１０３と、通信実行部（通信実行手段）１０４と、を含む。
【０１４７】
状況情報取得部１０１は、周囲の状況を表す状況情報を取得する。
自律動作条件判定部１０２は、状況情報取得部１０１により取得された状況情報に基づいて所定の自律動作条件が成立しているか否かを判定する。
【０１４８】
自律動作部１０３は、自律動作条件判定部１０２により自律動作条件が成立していると判定された場合、予め定められた動作を行う。
通信実行部１０４は、自律動作条件判定部１０２により自律動作条件が成立していないと判定された場合、所定の通信先装置との間で通信を行う。
【０１４９】
この変形例に係るロボット装置１００によっても、上記各実施形態と同様の作用及び効果を奏することができる。
【０１５０】
また、上記実施形態の他の変形例として、上述した実施形態及び変形例の任意の組み合わせが採用されてもよい。
【産業上の利用可能性】
【０１５１】
本発明は、所定の施設又は所定の領域内を案内する案内用ロボット装置、災害が発生した場合に人を救助する救助用ロボット装置、及び、介護・救護を支援する生活支援用ロボット装置等に適用可能である。
【符号の説明】
【０１５２】
１      ロボット制御システム
１１    サーバ装置
２１，２２  交換機
３１，３２  基地局装置
４１，４２  ロボット装置
５１    音声入力部
５２    音声出力部
５３    映像入力部
５４    映像出力部
５５    走行部
５６    腕部
６１    状況情報取得部
６２    自律動作条件判定部
６３    自律動作部
６４    通信制御部
６５    要求送信部
６６    通信先装置特定情報受信部
６７    通信実行部
６８    着信制御部
７１    位置情報取得部
７２    通信先装置特定情報記憶部
７３    通信先装置特定情報送信部
７４    存否情報取得部
７５    距離算出部
１００  ロボット装置
１０１  状況情報取得部
１０２  自律動作条件判定部
１０３  自律動作部
１０４  通信実行部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
2010260141.tif 000011
【図１０】
2010260141.tif 000012
【図１１】
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【図１２】
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