(57)【要約】【課題】太陽光が路面に反射する場合であっても、安定して白線を検出することができるようにする。【解決手段】撮像装置によって、車両幅方向に細長く、かつ、透過させる光の偏光方向が各々異なる複数の偏光フィルタ１６Ａ〜１６Ｄを、車両上下方向に配列した偏光フィルタ群１６を介して、自車両の前方を撮像する。そして、白線検出部によって、撮像装置によって撮像された前方路面画像の複数の偏光フィルタ１６Ａ〜１６Ｄに対応する複数のスキャンライン領域のうち、領域における各画素の輝度値の変化量が閾値以上となるスキャンライン領域の輝度値に基づいて、路面上の白線を検出する。【選択図】図２
2010064531.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両幅方向に細長く、かつ、透過させる光の偏光方向が各々異なる複数の偏光フィルタを、車両上下方向に配列した偏光フィルタ群と、
前記偏光フィルタ群を介して、自車両の前方又は後方を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段によって撮像された画像の前記複数の偏光フィルタに対応する複数の領域のうち、前記領域における各画素の輝度値の変化量が所定値以上となる領域の輝度値に基づいて、路面上の白線を検出する白線検出手段と、
を含む白線検出装置。
【請求項２】
車両上下方向に細長く、かつ、透過させる光の偏光方向が各々異なる複数の偏光フィルタを、車両前後方向に配列した偏光フィルタ群と、
前記偏光フィルタ群を介して、自車両の側方を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段によって撮像された画像の前記複数の偏光フィルタに対応する複数の領域のうち、前記領域における各画素の輝度値の変化量が所定値以上となる領域の輝度値に基づいて、路面上の白線を検出する白線検出手段と、
を含む白線検出装置。
【請求項３】
前記複数の偏光フィルタの何れか１つに対応する領域における各画素の輝度値の変化量を算出する算出手段と、
前記算出手段によって算出された前記領域における各画素の輝度値の変化量が所定値以上であるか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段によって前記領域における各画素の輝度値の変化量が所定値未満であると判定された場合、前記算出手段による前記輝度値の変化量の算出対象を、他の偏光フィルタに対応する領域に変更させるフィルタ変更手段とを更に含み、
前記白線検出手段は、前記判定手段によって前記領域における各画素の輝度値の変化量が所定値以上であると判定された領域の輝度値に基づいて、路面上の白線を検出する請求項１又は２記載の白線検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、白線検出装置に係り、特に、撮像した画像から白線を検出する白線検出装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、標示線の幅が急激に変化する場面においても、標示線を速やかに検出して、標示線が検出されない時間を短く抑えることが可能な車両用走路判定装置が知られている（特許文献１）。
【０００３】
また、鏡面反射を画像処理によって除去することにより、取得した画像から所望の撮影対象である白線のみを正確に抽出することのできる撮影対象認識装置が知られている（特許文献２）。
【特許文献１】特開２００５−３４６３８４号公報
【特許文献２】特開平１１−２０３４４６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
太陽光が路面に反射した場合、撮像画像において白線部分と路面部分との輝度差が減少してしまうが、上記特許文献１、２に記載の技術では、太陽光の反射による白線部分と路面部分との輝度差の減少に対応することができないため、安定して白線を検出することができない、という問題がある。
【０００５】
本発明は、上記の問題点を解決するためになされたもので、太陽光が路面に反射する場合であっても、安定して白線を検出することができる白線検出装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の目的を達成するために第１の発明に係る白線検出装置は、車両幅方向に細長く、かつ、透過させる光の偏光方向が各々異なる複数の偏光フィルタを、車両上下方向に配列した偏光フィルタ群と、前記偏光フィルタ群を介して、自車両の前方又は後方を撮像する撮像手段と、前記撮像手段によって撮像された画像の前記複数の偏光フィルタに対応する複数の領域のうち、前記領域における各画素の輝度値の変化量が所定値以上となる領域の輝度値に基づいて、路面上の白線を検出する白線検出手段とを含んで構成されている。
【０００７】
第１の発明に係る白線検出装置によれば、撮像手段によって、車両幅方向に細長く、かつ、透過させる光の偏光方向が各々異なる複数の偏光フィルタを、車両上下方向に配列した偏光フィルタ群を介して、自車両の前方又は後方を撮像する。
【０００８】
そして、白線検出手段によって、撮像手段によって撮像された画像の複数の偏光フィルタに対応する複数の領域のうち、領域における各画素の輝度値の変化量が所定値以上となる領域の輝度値に基づいて、路面上の白線を検出する。
【０００９】
このように、輝度値の変化量が大きくなる偏光フィルタに対応する領域の輝度値に基づいて、前方又は後方を撮像した画像から路面上の白線を検出することにより、太陽光が路面に反射する場合であっても、安定して白線を検出することができる。
【００１０】
第２の発明に係る白線検出装置は、車両上下方向に細長く、かつ、透過させる光の偏光方向が各々異なる複数の偏光フィルタを、車両前後方向に配列した偏光フィルタ群と、前記偏光フィルタ群を介して、自車両の側方を撮像する撮像手段と、前記撮像手段によって撮像された画像の前記複数の偏光フィルタに対応する複数の領域のうち、前記領域における各画素の輝度値の変化量が所定値以上となる領域の輝度値に基づいて、路面上の白線を検出する白線検出手段とを含んで構成されている。
【００１１】
第２の発明に係る白線検出装置によれば、撮像手段によって、車両上下方向に細長く、かつ、透過させる光の偏光方向が各々異なる複数の偏光フィルタを、車両前後方向に配列した偏光フィルタ群を介して、自車両の側方を撮像する。
【００１２】
そして、白線検出手段によって、撮像手段によって撮像された画像の複数の偏光フィルタに対応する複数の領域のうち、領域における各画素の輝度値の変化量が所定値以上となる領域の輝度値に基づいて、路面上の白線を検出する。
【００１３】
このように、輝度値の変化量が大きくなる偏光フィルタに対応する領域の輝度値に基づいて、側方を撮像した画像から路面上の白線を検出することにより、太陽光が路面に反射する場合であっても、安定して白線を検出することができる。
【００１４】
上記の白線検出装置は、複数の偏光フィルタの何れか１つに対応する領域における各画素の輝度値の変化量を算出する算出手段と、算出手段によって算出された領域における各画素の輝度値の変化量が所定値以上であるか否かを判定する判定手段と、判定手段によって領域における各画素の輝度値の変化量が所定値未満であると判定された場合、算出手段による輝度値の変化量の算出対象を、他の偏光フィルタに対応する領域に変更させるフィルタ変更手段とを更に含み、白線検出手段は、判定手段によって領域における各画素の輝度値の変化量が所定値以上であると判定された領域の輝度値に基づいて、路面上の白線を検出することができる。
【発明の効果】
【００１５】
以上説明したように、本発明の白線検出装置によれば、輝度値の変化量が大きくなる偏光フィルタに対応する領域の輝度値に基づいて、前方、後方、又は側方を撮像した画像から路面上の白線を検出することにより、太陽光が路面に反射する場合であっても、安定して白線を検出することができる、という効果が得られる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態を詳細に説明する。なお、本実施の形態では、車両に搭載され、撮像された前方路面画像から、白線の位置を検出する白線検出装置に本発明を適用した場合を例に説明する。
【００１７】
図１に示すように、第１の実施の形態に係る白線検出装置１０は、自車両の前方の道路を含む画像を撮像するＣＣＤカメラ等からなる撮像装置１２と、画像処理を行うコンピュータ１４とを備えている。
【００１８】
撮像装置１２は、自車両の前方の道路を撮像するように取り付けられている。また、撮像装置１２のレンズ面に対向するように、偏光フィルタ群１６が設置されており、撮像装置１２は、偏光フィルタ群１６を介して、自車両の前方の道路を撮像する。
【００１９】
図２（Ａ）に示すように、偏光フィルタ群１６は、例えば、３つ設置され、各々の偏光フィルタ群１６が、自車両の車両幅方向に延びた３つのスキャンラインの各々に沿って配置されている。従って、撮像装置１２は、３つの偏光フィルタ群１６を介して、自車両の前方の道路を撮像する。
【００２０】
また、偏光フィルタ群１６は、図２（Ｂ）に示すように、車両幅方向に細長く、かつ、透過させる光の偏光方向が各々異なる４つの偏光フィルタ１６Ａ〜１６Ｄを、車両上下方向に配列して構成されている。なお、偏光フィルタ１６Ａ〜１６Ｄの各々は、一枚の偏光フィルタで形成されてもよいし、複数枚の偏光フィルタを車両幅方向に並べて形成されてもよい。
【００２１】
コンピュータ１４は、ＣＰＵ、後述する白線検出処理ルーチンのプログラムを記憶したＲＯＭ、データ等を記憶するＲＡＭ、及びこれらを接続するバスを含んで構成されている。このコンピュータ１４をハードウエアとソフトウエアとに基づいて定まる機能実現手段毎に分割した機能ブロックで説明すると、図１に示すように、コンピュータ１４は、撮像装置１２から出力される濃淡画像である前方路面画像を入力する画像入力部１８と、画像入力部１８の出力である前方路面画像のうち、偏光フィルタ１６Ａ〜１６Ｄの何れか一つに対応する領域のスキャンラインデータ（領域に含まれる各画素の輝度値）を選択するフィルタ選択部２０と、選択されたスキャンラインデータに基づいて、白線の位置を検出して、検出結果を自車両に搭載された運転支援システム（図示省略）に出力する白線検出部２２とを備えている。
【００２２】
画像入力部１８は、例えば、Ａ／Ｄコンバータや１画面の画像データを記憶する画像メモリ等で構成される。
【００２３】
ここで、本実施の形態の原理について説明する。白線検出では、上記図２（Ａ）に示すように、予め決められた走査線上の各画素の輝度値（スキャンラインデータ）を読込み、図３に示すような輝度値の変化から白線の位置を検出する。しかしながら、太陽が自車両の進行方向にある場合など、図４に示すように、路面を反射した太陽光が撮像装置に入射した場合には、図５に示すように、前方路面画像において、白線部分と路面部分との輝度差が減少することがある。このような場合には、スキャンラインデータの輝度値の変化量が閾値以上とならないために、白線を検出することができなくなる。
【００２４】
路面で反射した太陽光の反射光の各偏向方向に対する光強度分布では、ある一定の偏光方向の光強度が高くなっていると考えられる。したがって、光強度の低い偏光方向の光を利用することにより、太陽光の反射による路面と白線との輝度差の低減を防ぐことができる。
【００２５】
そこで、本実施の形態では、フィルタ選択部２０によって、前方路面画像のうち、偏光フィルタ１６Ａ〜１６Ｄの何れか１つに対応するスキャンライン領域のスキャンラインデータ（領域内の各画素の輝度値）を読み込む。また、フィルタ選択部２０は、スキャンラインデータにおける走査方向に隣接する画素間の輝度値の変化量が小さいときには、他の偏光フィルタ（例えば、一つ下に配置された偏光フィルタ）に対応するスキャンライン領域のスキャンラインデータを読みこみ、偏光フィルタ１６Ａ〜１６Ｄに対応するスキャンライン領域のスキャンラインデータのうち、走査方向に隣接する画素間の輝度値の変化量が大きいスキャンラインデータを選択する。
【００２６】
白線検出部２２は、選択された輝度値の変化が大きいスキャンラインデータにおける各画素の輝度値に基づいて、スキャンラインデータのスキャンライン領域内の走査方向の輝度値の変化を算出し、算出した輝度値の変化に基づいて、輝度値の変化量が閾値以上となる位置を検出して、白線の位置を検出する。白線検出部２２は、検出された白線の位置や、白線の位置から得られる車線幅を、運転支援システムに出力して、運転支援システムにおいて、白線位置や車線幅が、運転制御や警報制御に利用される。なお、白線検出の方法については、従来公知の手法を用いればよいため、詳細な説明を省略する。
【００２７】
次に、第１の実施の形態に係る白線検出装置１０の作用について説明する。白線検出装置１０を搭載した自車両が道路上を走行しているときに、撮像装置１２によって、偏光フィルタ群１６を介して、自車両の前方の路面を含む領域が撮像されると、コンピュータ１４において、図６に示す白線検出処理ルーチンが実行される。
【００２８】
まず、ステップ１００において、撮像装置１２より撮像された前方路面画像のデータを取得し、ステップ１０２において、偏光フィルタ群１６の偏光フィルタ１６Ａ〜１６Ｄを識別するための変数ｆを、初期値１に設定する。なお、ここでは、偏光フィルタ１が偏光フィルタ１６Ａを示し、偏光フィルタ２が偏光フィルタ１６Ｂを示し、偏光フィルタ３が偏光フィルタ１６Ｃを示し、偏光フィルタ４が偏光フィルタ１６Ｄを示している。
【００２９】
そして、ステップ１０４で、偏光フィルタ１６Ａ〜１６Ｄのうちの偏光フィルタｆに対応するスキャンライン領域に含まれる画素から、３本のスキャンラインデータとして、各画素の輝度値を取得し、ステップ１０６において、上記ステップ１０４で取得した３本のスキャンラインデータから、走査方向に隣接する画素間の輝度値の変化量の最大値を算出する。
【００３０】
そして、ステップ１０８において、上記ステップ１０６で算出された走査方向に隣接する画素間の輝度値の変化量の最大値が、閾値以上であるか否かを判定する。算出された隣接画素間の輝度値の変化量の最大値が、閾値未満である場合には、太陽光の路面反射により路面部分と白線部分との輝度差が低減していると判断し、ステップ１１０において、変数ｆが、偏光フィルタ１６Ａ〜１６Ｄの種類の数を示す定数Ｆ（例えば、Ｆ＝４）未満であるかを判定する。変数ｆが定数Ｆ未満である場合には、上記ステップ１０４、１０６の処理を行っていない偏光フィルタｆに対応するスキャンラインデータが存在すると判断し、ステップ１１２において、変数ｆをインクリメントして、上記ステップ１０４へ戻る。
【００３１】
なお、上記ステップ１０８で用いる閾値については、実験的又は統計的に、撮像画像における路面部分と白線部分との輝度値の差を調べておき、路面部分と白線部分とを区別できる輝度値の差を閾値として予め設定しておけばよい。
【００３２】
上記ステップ１１０で、変数ｆが定数Ｆ以上である場合には、全ての偏光フィルタ１６Ａ〜１６Ｄに対応するスキャンラインデータについて、上記ステップ１０４、１０６の処理を行ったと判断し、白線検出処理を行わずに、白線検出処理ルーチンを終了する。
【００３３】
また、上記ステップ１０８において、上記ステップ１０６で算出された隣接画素間の輝度値の変化量の最大値が、閾値以上である場合には、太陽光の路面反射による影響がないか、又は偏光フィルタｆによって除去されていると判断し、ステップ１１４において、直近のステップ１０４で取得した偏光フィルタｆに対応するスキャンライン領域の３本のスキャンラインデータに基づいて、白線位置を検出して、検出結果を運転支援システムへ出力し、白線検出処理ルーチンを終了する。
【００３４】
以上説明したように、第１の実施の形態に係る白線検出装置によれば、走査方向に隣接する画素間の輝度値の変化量が大きくなる偏光フィルタに対応するスキャンライン領域の輝度値に基づいて、前方を撮像した前方路面画像から路面上の白線を検出することにより、太陽光が路面に反射する場合であっても、安定して白線を検出することができる。
【００３５】
また、太陽光が路面に反射し、さまざまな偏光方向の光を撮像装置によって撮影する場合、太陽光の反射光はある特定の偏光方向の光の強度が高いと考えられるため、太陽光の光強度が低くなる偏光方向の光を利用して白線検出を実施することにより、太陽光による路面と白線との輝度差の低減を除去でき、安定した白線検出が可能となる。
【００３６】
また、読み取った、ある偏光フィルタに対応するスキャンライン領域の画素の輝度値の変化量が小さいときには、読取るスキャンライン領域をずらして、他の偏光フィルタに対応するスキャンライン領域の画素の輝度値を読むことで、簡易な構成で、偏光方向の異なる４つの光を計測することができ、隣接する画素間の輝度値の変化量が閾値以上となる光の偏光方向を選択することによって、太陽光の反射による影響を受けずに白線検出を行なうことができる。
【００３７】
次に、第２の実施の形態について説明する。なお、第２の実施の形態に係る白線検出装置は、第１の実施の形態と同様の構成であるため、同一符号を付して説明を省略する。
【００３８】
第２の実施の形態では、全ての偏光フィルタの各々に対応するスキャンラインデータについて、走査方向に隣接する画素間の輝度値の変化量を算出した後に、走査方向の隣接画素間の輝度値の変化量が閾値以上となるスキャンラインデータを選択している点が第１の実施の形態と異なっている。
【００３９】
第２の実施の形態に係る白線検出装置のコンピュータ１４では、フィルタ選択部２０によって、前方路面画像のうち、偏光フィルタ１６Ａ〜１６Ｄの各々に対応するスキャンライン領域のスキャンラインデータ（領域内の各画素の輝度値）を読み込み、各スキャンラインデータにおける走査方向に隣接する画素間の輝度値の変化量を算出する。また、フィルタ選択部２０は、算出された各スキャンラインデータに関する走査方向に隣接する画素間の輝度値の変化量に基づいて、偏光フィルタ１６Ａ〜１６Ｄの各々に対応するスキャンライン領域のスキャンラインデータのうち、走査方向に隣接する画素間の輝度値の変化量が大きいスキャンラインデータを選択する。
【００４０】
なお、白線検出装置の他の構成は、第１の実施の形態と同様であるため、説明を省略する。
【００４１】
次に第２の実施の形態に係る白線検出処理ルーチンについて図７を用いて説明する。なお、第１の実施の形態と同様の処理については、同一符号を付して説明を省略する。
【００４２】
まず、ステップ１００において、撮像装置１２より撮像された前方路面画像のデータを取得し、ステップ１０２において、偏光フィルタ１６Ａ〜１６Ｄを識別するための変数ｆを、初期値１に設定する。そして、ステップ１０４で、偏光フィルタ１６Ａ〜１６Ｄのうちの偏光フィルタｆに対応するスキャンライン領域から、３本のスキャンラインデータとして、各画素の輝度値を取得し、ステップ１０６において、上記ステップ１０４で取得した３本のスキャンラインデータから、走査方向に隣接する画素間の輝度値の変化量の最大値を算出する。
【００４３】
そして、ステップ１１０において、変数ｆが、偏光フィルタ１６Ａ〜１６Ｄの種類の数を示す定数Ｆ未満であるかを判定し、変数ｆが定数Ｆ未満である場合には、ステップ１１２において、変数ｆをインクリメントとして、上記ステップ１０４へ戻る。
【００４４】
一方、上記ステップ１１０で、変数ｆが定数Ｆ以上である場合には、全ての偏光フィルタ１６Ａ〜１６Ｄに対応するスキャンラインデータについて、走査方向に隣接する画素間の輝度値の変化量の最大値を算出したと判断し、ステップ２００へ移行する。
【００４５】
ステップ２００では、上記ステップ１０６で算出された、全ての偏光フィルタ１６Ａ〜１６Ｄに対応するスキャンラインデータの各々における走査方向に隣接する画素間の輝度値の変化量の最大値に基づいて、走査方向に隣接する画素間の輝度値の変化量の最大値が閾値以上となるスキャンラインデータを選択する。なお、走査方向の隣接画素間の輝度値の変化量の最大値が閾値以上となるスキャンラインデータが複数存在する場合には、ランダムに１つのスキャンラインデータを選択してもよいし、又は、走査方向の隣接画素間の輝度値の変化量の最大値が最も大きいスキャンラインデータを選択してもよい。
【００４６】
そして、ステップ２０２において、上記ステップ２００で選択された偏光フィルタ１６Ａ〜１６Ｄの何れか１つに対応する３本のスキャンラインデータに基づいて、白線位置を検出して、検出結果を運転支援システムへ出力し、白線検出処理ルーチンを終了する。
【００４７】
このように、走査方向に隣接する画素間の輝度値の変化量が大きくなる偏光フィルタに対応するスキャンライン領域を選択して、前方を撮像した前方路面画像から路面上の白線を検出することにより、太陽光が路面に反射する場合であっても、安定して白線を検出することができる。
【００４８】
なお、上記の第１の実施の形態及び第２の実施の形態では、撮像装置によって、自車両の前方の路面を撮像した場合を例に説明したが、これに限定されるものではなく、撮像装置によって、自車両の後方の路面を撮像し、後方路面画像から、白線を検出するようにしてもよい。
【００４９】
また、各偏光フィルタについて、偏光フィルタに対応する３本のスキャンラインデータの各画素の輝度値に基づいて、輝度値の変化量の最大値が閾値以上となるか否かを判断する場合を例に説明したが、これに限定されるものではなく、偏光フィルタに対応する３本のスキャンラインデータのうち、撮像装置から一番遠い位置を表わすスキャンラインデータの各画素の輝度値に基づいて、輝度値の変化量の最大値が閾値以上となるか否かを判断して、輝度値の変化量の最大値が閾値以上となる偏光フィルタを選択するようにしてもよい。この場合には、選択された偏光フィルタに対する、残りの２本のスキャンラインデータに基づいて、白線の位置を検出するようにすればよい。
【００５０】
次に、第３の実施の形態について説明する。なお、第３の実施の形態に係る白線検出装置は、第１の実施の形態と同様の構成であるため、同一符号を付して説明を省略する。
【００５１】
第３の実施の形態では、撮像装置によって、自車両の側方の道路を含む領域を撮像している点と、偏光フィルタ群が、車両上下方向に細長い複数の偏光フィルタを車両前後方向に配列して構成されている点とが第１の実施の形態と主に異なっている。
【００５２】
第３の実施の形態に係る白線検出装置の撮像装置１２は、自車両の側方の道路を撮像するように取り付けられている。また、図８（Ａ）に示すように、偏光フィルタ群１６の各々が、自車両の車両上下方向に延びた３本のスキャンラインの各々に沿って配置されている。
【００５３】
また、偏光フィルタ群１６は、図８（Ｂ）に示すように、車両上下方向に細長く、かつ、透過させる光の偏光方向が各々異なる４つの偏光フィルタ１６Ａ〜１６Ｄを、車両前後方向に配列して構成されている。
【００５４】
フィルタ選択部２０は、側方路面画像のうち、偏光フィルタ１６Ａ〜１６Ｄの何れか一つに対応するスキャンライン領域のスキャンラインデータ（領域内の各画素の輝度値）を読み込む。また、フィルタ選択部２０は、図９（Ａ）に示すように、スキャンラインデータにおける走査方向に隣接する画素間の輝度値の変化量が小さいときには、他の偏光フィルタに対応する領域のスキャンラインデータを読みこみ、偏光フィルタ１６Ａ〜１６Ｄに対応するスキャンライン領域のスキャンラインデータのうち、図９（Ｂ）に示すような、走査方向に隣接する画素間の輝度値の変化量が大きいスキャンラインデータを選択する。
【００５５】
なお、第３の実施の形態に係る白線検出装置の他の構成及び作用については、第１の実施の形態と同様であるため、説明を省略する。
【００５６】
このように、走査方向に隣接する画素間の輝度値の変化量が大きくなる偏光フィルタに対応するスキャンライン領域の輝度値に基づいて、側方を撮像した側方路面画像から路面上の白線を検出することにより、太陽光が路面に反射する場合であっても、安定して白線を検出することができる。
【００５７】
次に、第４の実施の形態について説明する。なお、第４の実施の形態に係る白線検出装置は、第１の実施の形態と同様の構成であるため、同一符号を付して説明を省略する。
【００５８】
第４の実施の形態では、各スキャンラインについて、走査方向に隣接する画素間の輝度値の変化量の最大値が閾値以上となる偏光フィルタを選択している点と、スキャンライン毎に選択された偏光フィルタに対応するスキャンラインデータに基づいて、白線を各々検出している点とが、第１の実施の形態と主に異なっている。
【００５９】
第４の実施の形態では、フィルタ選択部２０によって、１本目のスキャンラインについて、偏光フィルタ１６Ａ〜１６Ｄに対応するスキャンライン領域のスキャンラインデータのうち、走査方向に隣接する画素間の輝度値の変化量が大きいスキャンラインデータを選択する。また、フィルタ選択部２０は、２本目のスキャンライン、３本目のスキャンラインについても同様に、偏光フィルタ１６Ａ〜１６Ｄに対応するスキャンライン領域のスキャンラインデータのうち、走査方向に隣接する画素間の輝度値の変化量が大きいスキャンラインデータを選択する。
【００６０】
白線検出部２２は、１本目のスキャンラインにおいて選択された輝度値の変化が大きいスキャンラインデータにおける各画素の輝度値に基づいて、白線の位置を検出する。また、白線検出部２２は、２本目のスキャンライン、３本目のスキャンラインについても同様に、そのスキャンラインにおいて選択された輝度値の変化が大きいスキャンラインデータにおける各画素の輝度値に基づいて、白線の位置を検出する。
【００６１】
なお、第４の実施の形態に係る白線検出装置の他の構成及び作用については、第１の実施の形態と同様であるため、説明を省略する。
【００６２】
このように、スキャンライン毎に、輝度値の変化量が大きくなる偏光フィルタに対応するスキャンラインデータを選択することにより、スキャンライン毎に輝度値の変化量が大きくなる偏光フィルタに対応するスキャンラインデータが異なる場合であっても、安定して白線を検出することができる。
【００６３】
なお、上記の第１の実施の形態〜第４の実施の形態では、撮像装置から濃淡画像が出力される場合を例に説明したが、これに限定されるものではなく、撮像装置からカラー画像が出力されるようにしてもよい。
【００６４】
また、路面上に水溜りが存在している場合や、路面が濡れて光が反射している場合であっても、本発明を適用した白線検出装置によれば、光の反射による路面部分と白線部分との輝度値の差の低減を除去することができ、安定して白線を検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【００６５】
【図１】本発明の第１の実施の形態に係る白線検出装置の構成を示すブロック図である。
【図２】（Ａ）前方路面画像のスキャンラインを示すイメージ図、及び（Ｂ）偏光フィルタ群の構成を示す概略図である。
【図３】スキャンラインデータから得られる走査方向の輝度値の変化を示す図である。
【図４】太陽光が路面に反射した場合の前方路面画像を示すイメージ図である。
【図５】太陽光が路面に反射した場合の前方路面画像のスキャンラインデータから得られる走査方向の輝度値の変化を示す図である。
【図６】本発明の第１の実施の形態に係る白線検出装置における白線検出処理ルーチンの内容を示すフローチャートである。
【図７】本発明の第２の実施の形態に係る白線検出装置における白線検出処理ルーチンの内容を示すフローチャートである。
【図８】（Ａ）偏光フィルタ群の配置を示すイメージ図、及び（Ｂ）偏光フィルタ群の構成を示す概略図である。
【図９】（Ａ）側方路面画像のスキャンラインデータから得られる走査方向の輝度値の変化を示すイメージ図、及び（Ｂ）太陽光が路面に反射した場合の側方路面画像のスキャンラインデータから得られる走査方向の輝度値の変化を示す図である。
【符号の説明】
【００６６】
１０   白線検出装置
１２   撮像装置
１４   コンピュータ
１６   偏光フィルタ群
１６Ａ、１６Ｂ、１６Ｃ、１６Ｄ  偏光フィルタ
１８   画像入力部
２０   フィルタ選択部
２２   白線検出部
【図１】
2010064531.tif 000003
【図２】
2010064531.tif 000004
【図３】
2010064531.tif 000005
【図５】
2010064531.tif 000006
【図６】
2010064531.tif 000007
【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図４】
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