(57)【要約】【課題】重要度のレベルが上昇した方向およびその状況を運転者が素早く認識することができる車両運転支援装置、車両運転支援方法および車両運転支援プログラムを提供すること。【解決手段】車両運転支援装置は、車両の左後方に対して、安全性の観点による重要度を決定し（Ｓ１１００）、左後方の重要度のレベルが上昇したか否かを判断し（Ｓ１２００）、左後方の重要度のレベルが上昇したとき（Ｓ１２００：ＹＥＳ）、運転席の前方に配置されたインストルメントパネルの画面において、左後方の撮影画像を、左端側から中央部側へと移動させる（Ｓ１３００）。【選択図】図３
2010064691.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の周囲における所定の方向に対して、安全性の観点による重要度を決定する重要度決定手段と、
前記重要度のレベルが上昇したとき、運転席の前方に配置された画面において、前記所定の方向の撮影画像を、前記所定の方向に対応する端部側から中央部側へと移動させる表示制御手段と、
を有する車両運転支援装置。
【請求項２】
前記画面は、前記車両の計器類の画像が表示される画面である、
請求項１記載の車両運転支援装置。
【請求項３】
前記重要度決定手段は、
前記車両の左後方および前記車両の右後方に対して前記重要度をそれぞれ決定し、
前記表示制御手段は、
前記車両の左後方の重要度のレベルが上昇したとき、前記車両の左後方の撮影画像を前記画面の左端側から前記画面の中央部側へと移動させ、前記車両の右後方の重要度のレベルが上昇したとき、前記車両の右後方の撮影画像を前記画面の右端側から前記画面の中央部側へと移動させる、
請求項１記載の車両運転支援装置。
【請求項４】
前記表示制御手段は、
前記撮影画像をスライドさせる、
請求項１記載の車両運転支援装置。
【請求項５】
前記重要度は、他車両が前記所定の方向から前記車両に急接近してきたときにレベルが上昇するパラメータである、
請求項１記載の車両運転支援装置。
【請求項６】
車両の周囲における所定の方向に対して、安全性の観点による重要度を決定するステップと、
前記重要度のレベルが上昇したか否かを判断するステップと、
前記重要度のレベルが上昇したとき、運転席の前方に配置された画面において、前記所定の方向の撮影画像を、前記所定の方向に対応する端部側から中央部側へと移動させるステップと、
を有する車両運転支援方法。
【請求項７】
車両に搭載されたコンピュータに、
前記車両の周囲における所定の方向に対して、安全性の観点による重要度を決定する処理と、
前記重要度のレベルが上昇したか否かを判断する処理と、
前記重要度のレベルが上昇したとき、運転席の前方に配置された画面において、前記所定の方向の撮影画像を、前記所定の方向に対応する端部側から中央部側へと移動させる処理と、
を実行させる車両運転支援プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の運転を支援する車両運転支援装置、車両運転支援方法および車両運転支援プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車等の車両の運転者は、車両や周囲道路の状況を把握しながら運転を行う必要がある。そこで、安全性の観点から注意の必要性の度合い（以下「重要度」という）が高い方向の画像をカメラで撮影し、撮影した画像を運転者が視認し易い位置で表示する技術が、例えば特許文献１〜特許文献３に記載されている。
【０００３】
特許文献１記載の技術は、バックミラーにおける死角方向の撮影画像を、バックミラーの反射像内にホログラムで表示させる。特許文献２記載の技術は、車両の周囲における所定の方向の撮影画像をモニタに表示させ、その撮影画像の重要度が高い場合には、画像の一部に色を付す。また、特許文献３記載の技術は、所定の方向の撮影画像の重要度が高い場合には、その撮影画像の表示サイズを大きくする。これらの技術によれば、運転者は、車両の周囲における重要度が高い方向の状況を、その方向を撮影した画像によって、容易に確認することができる。
【特許文献１】特開平１１−１１５５４６号公報
【特許文献２】特開２００８−１２３２１５号公報
【特許文献３】特開平６−２２７３１８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、車両の運転において、例えば追い越しをしようとする他車両が左後方から急接近している状況では、左への車線変更や左折には高度な注意が必要である。このような場合、運転者は、まず、左後方および車両の接近に対して特に注意すべきであるということを認識する必要がある。すなわち、運転者は、いずれかの方向の重要度のレベルが上昇したときに、その方向と、その方向の状況とを素早く認識する必要がある。
【０００５】
しかしながら、特許文献１〜特許文献３記載の技術では、重要度のレベルが上昇した方向およびその状況を運転者が素早く認識することが難しいという課題がある。運転者は、運転中、車両の前方および計器類を見ている時間の比率が高いため、バックミラー上またはモニタ上に表示されている撮影画像に変化があったとしても、これに気付かないおそれがあるからである。また、気付いたとしても、運転者が、バックミラーまたはモニタの撮影画像に視線を移し、撮影画像の内容から重要度のレベルが上昇した方向およびその状況を判断するまでには、ある程度の時間を要するからである。
【０００６】
本発明は、かかる点に鑑みてなされたものであり、重要度のレベルが上昇した方向およびその状況を運転者が素早く認識することができる車両運転支援装置、車両運転支援方法および車両運転支援プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の車両運転支援装置は、車両の周囲における所定の方向に対して、安全性の観点による重要度を決定する重要度決定手段と、前記重要度のレベルが上昇したとき、運転席の前方に配置された画面において、前記所定の方向の撮影画像を、前記所定の方向に対応する端部側から中央部側へと移動させる表示制御手段とを有する。
【０００８】
本発明の車両運転支援方法は、車両の周囲における所定の方向に対して、安全性の観点による重要度を決定するステップと、前記重要度のレベルが上昇したか否かを判断するステップと、前記重要度のレベルが上昇したとき、運転席の前方に配置された画面において、前記所定の方向の撮影画像を、前記所定の方向に対応する端部側から中央部側へと移動させるステップとを有する。
【０００９】
本発明の車両運転支援プログラムは、車両に搭載されたコンピュータに、前記車両の周囲における所定の方向に対して、安全性の観点による重要度を決定する処理と、前記重要度のレベルが上昇したか否かを判断する処理と、前記重要度のレベルが上昇したとき、運転席の前方に配置された画面において、前記所定の方向の撮影画像を、前記所定の方向に対応する端部側から中央部側へと移動させる処理とを実行させる。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、重要度のレベルが上昇した方向の撮影画像が、運転席前方の画面中央部側に対応する方向から移動してくるので、運転者は、重要度のレベルが上昇した方向およびその状況を素早く認識することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
以下、本発明の一実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。
【００１２】
図１は、本発明の一実施の形態に係る車両運転支援装置を含む車両運転支援システムの構成を示すシステム構成図である。本実施の形態は、本発明を、車両の左後方および右後方から他の車両が急接近しているときに、急接近の方向および様子を運転者に対して通知するシステムに適用した例である。
【００１３】
図１において、車両運転支援システム１００は、ディスプレイ１１０、左カメラ１２０、右カメラ１３０、左センサ１４０、右センサ１５０、車両情報取得部１６０、重要度決定部１７０、および表示制御部１８０を有する。車両運転支援システム１００は、乗用車等の車両に搭載されている。以下、車両運転支援システム１００を搭載した車両を、単に「車両」といい、他の車両を「他車両」という。
【００１４】
ディスプレイ１１０は、車両の運転席前方に配置された、速度メータ等の計器類を表示するための画像表示装置であり、例えば、液晶ディスプレイである。または、プロジェクタ等により画像を投影したスクリーン画面であってもよい。すなわち、ディスプレイ１１０は、計器類を画面に表示した状態において、車両の運転用計器表示板（インストルメントパネル）として機能する。
【００１５】
左カメラ１２０は、車両の左後方（以下単に「左後方」という）を撮影し、左後方の画像をリアルタイムで表示するための映像信号を表示制御部１８０に出力する。左カメラ１２０は、例えば、ＣＭＯＳ（complementary metal oxide）を備えたディジタルビデオカメラであり、車両の左サイドミラーの上部に設置される。
【００１６】
右カメラ１３０は、車両の右後方（以下単に「右後方」という）を撮影し、左後方の画像をリアルタイムで表示するための映像信号を表示制御部１８０に出力する。右カメラ１３０は、例えば、ＣＭＯＳを備えたディジタルビデオカメラであり、車両の右サイドミラーの上部に設置される。
【００１７】
左センサ１４０は、所定の時間間隔で、左後方の所定の範囲（以下「左後方範囲」という）における他車両の有無と、車両と他車両との車間距離（以下単に「車間距離」という）と、車両に対する他車両の接近速度（以下単に「接近速度」という）とを検出し、検出結果を重要度決定部１７０へ出力する。左センサ１４０は、例えばＵＷＢ（ultra wide band）レーダを備えた障害物センサであり、車両の後部バンパの左上部に設置される。
【００１８】
右センサ１５０は、所定の時間間隔で、右後方の所定の範囲（以下「右後方範囲」という）における他車両の有無と、車間距離と、接近速度とを検出し、検出結果を重要度決定部１７０へ出力する。右センサ１５０は、例えばＵＷＢレーダを備えた障害物センサであり、車両の後部バンパの右上部に設置される。
【００１９】
車両情報取得部１６０は、所定の時間間隔で、車両の走行速度（以下単に「走行速度」という）、燃料残量、冷却水水温等の、車両の状態に関する情報を取得し、取得した情報を表示制御部１８０へ出力する。また、車両情報取得部１６０は、取得した走行速度を、逐次重要度決定部１７０へ出力する。
【００２０】
重要度決定部１７０は、所定の時間間隔で、左センサ１４０および右センサ１５０の検出結果および車両情報取得部１６０が取得した走行速度に基づいて、左後方の重要度（以下「左の重要度」という）および右後方の重要度（以下「右の重要度」という）を取得し、取得した左の重要度および右の重要度を表示制御部１８０へ出力する。具体的には、重要度決定部１７０は、左後方範囲の車両の有無、左後方範囲の車間距離、左後方範囲の接近速度、および走行速度に基づいて、左の重要度を決定する。また、重要度決定部１７０は、右後方範囲の車両の有無、右後方範囲の車間距離、右後方範囲の接近速度、および走行速度に基づいて、右の重要度を決定する。重要度の決定の仕方については後述する。
【００２１】
表示制御部１８０は、車両の状態に関する情報に基づいて、計器類の画像を生成し、インストルメントパネルの画像データをディスプレイ１１０に出力して、計器類を含むインストルメントパネルをディスプレイ１１０に表示させる。以下、インストルメントパネルが表示された状態のディスプレイ１１０の画面全体を、「パネル画面」という。
【００２２】
また、表示制御部１８０は、左カメラ１２０および右カメラ１３０からの映像信号を用いて、左後方の画像および右後方の画像を、それぞれ水平方向に反転させた状態で、つまり、サイドミラーの反射像に似せた状態で、パネル画面に表示させる。
【００２３】
但し、表示制御部１８０は、左の重要度のレベルが上昇したとき、左後方の画像を、パネル画面の左端側からパネル画面の中央部側へと移動させ、右の重要度のレベルが上昇したとき、右後方の画像を、パネル画面の右端側からパネル画面の中央部側へと移動させる。この画像の表示および移動は、例えば、表示制御部１８０が有する画像移動処理部１８１により実行される。画像移動処理部１８１は、例えば、パネル画面の画像データに撮影画像の画像データを重畳する処理を行い、この処理において、指定する撮影画像の表示位置の移動と、指定する撮影画像のサイズの拡大とを行う。
【００２４】
図２は、パネル画面周りの様子を示す図である。ここでは、パネル画面に左後方の画像が表示された状態を示し、左後方の画像以外の画像の図示を省略している。
【００２５】
図２に示すように、パネル画面２１０は、車内２２０の、通常の車両においてインストルメントパネルが配置される位置、つまり、フロントガラス２３０とハンドル２４０との間に配置されている。運転席から正面を見た状態におけるパネル画面２１０の中央部は、運転者は、ハンドル２４０の開口部を通して見えるようになっている。したがって、パネル画面２１０のうち中央部は、運転者にとって最も視認し易い部分となっている。
【００２６】
左後方の画像２５０は、左の重要度のレベルが上昇したとき、パネル画面２１０の左端側から、矢印２６０に示す方向で、パネル画面２１０の中央部へと連続的に移動する。例えば、移動距離は１５センチ程度であり、移動時間は１秒程度である。そして、左後方の画像２５０は、パネル画面２１０の中央部で数秒表示された後、消滅する。運転者にとっては、左後方の画像２５０が、左側から目の前に飛び込んできて、そのまましばらく表示された後に消滅する感覚となる。
【００２７】
なお、左後方の画像２５０は、運転席から見たときに左サイドミラーに映る反射像にほぼ一致していることが望ましい。運転者は、サイドミラーで後方を確認する習慣が身に付いており、他車両が位置する方向、車間距離、および接近速度をより正確に捉えることができるからである。サイドミラーの反射像に撮影画像を一致させるには、例えば、サイドミラーの向きに応じて撮影範囲を変更したり、運転者から撮影範囲の手動での修正を受け付けるようにすればよい。
【００２８】
図１に示す車両運転支援システム１００は、図示しないが、ＣＰＵ（central processing unit）や、制御プログラムを格納したＲＯＭ（read only memory）などの記憶媒体、ＲＡＭ（random access memory）などの作業用メモリなどを有する。例えば、ＣＰＵが制御プログラムを実行することで、上記各部の機能は実現される。
【００２９】
このような車両運転支援システム１００は、左後方から他車両が急接近してきたときに、他車両の急接近の様子が映し出された左後方の画像を、パネル画面２１０上で、急接近の方向に対応する側、つまり左側から中央部へとスライドインさせることができる。右後方からの他車両の急接近に対しても同様であり、この場合には右後方の画像が右側からスライドインする。すなわち、車両運転支援システム１００は、左後方または右後方のいずれかにおいて危険が迫っているときに、撮影画像の移動から、危険が迫っている方向を認識し、パネル画面２１０の中央部に移動してきた撮影画像から、迫っている危険の内容を認識することができる。
【００３０】
人間の目は、周辺視野における画像の動きおよび動きの方向を敏感に感知することができる。したがって、運転者は、パネル画面２１０を注視していなくても、パネル画面２１０が視界に入っていれば、撮影画像の移動およびその移動の方向を素早く認識することができる。また、パネル画面２１０における左端側から中央部側への画像の移動に対する感覚は、他車両の左側からの接近に対する感覚に置き換え易い。また、同様に、パネル画面２１０における右端側から中央部側への画像の移動に対する感覚は、他車両の右側からの接近に対する感覚に置き換え易い。したがって、運転者は、左側と右側のどちらから他車両が急接近しているのかを、直感的に判断することができる。また、人間の目は、周辺視野において動くものに対して、素早く視線を合わせることができる。更に、撮影画像の移動先は、パネル画面２１０の中央部により近い位置である。したがって、運転者は、パネル画面２１０の中央部にスライドしてきた撮影画像に対して、素早く視線を向けることができる。
【００３１】
なお、撮影画像の大きさ、移動距離、および移動時間は、例えば、実験等により、移動してきた方向および撮影画像の内容の把握に要する時間が最も短くなる値を求め、求めた値を適用するようにすればよい。
【００３２】
以下、上記構成を有する車両運転支援システム１００の動作について説明する。
【００３３】
図３は、車両運転支援システム１００の動作を示すフローチャートである。なお、車両運転支援システム１００の動作中は、左カメラ１２０および右カメラ１３０からの映像信号の出力、左センサ１４０および右センサ１５０からの検出結果の出力、車両情報取得部１６０からの取得情報の出力、ならびに表示制御部１８０によるパネル画面２１０の生成は、継続して行われているものとする。
【００３４】
まず、ステップＳ１１００において、重要度決定部１７０は、左センサ１４０および右センサ１５０の検出結果および車両情報取得部１６０が取得した走行速度に基づいて、左の重要度および右の重要度を決定する。そして、重要度決定部１７０は、決定した左の重要度および右の重要度を、表示制御部１８０へ出力する。
【００３５】
重要度の決定は、例えば、以下の手法により行われる。重要度決定部１７０は、重要度を、より重要度が低い第１のレベル、より重要度が高い第２のレベル、の２つのレベルに分類して扱う。重要度決定部１７０は、第２のレベルの条件として、車間距離の上限値、接近速度の下限値、および走行速度の下限値を予め設定している。そして、重要度決定部１７０は、左後方の右後方のそれぞれに対して、第２のレベルの条件を全て満たす場合には第２のレベルを、それ以外の場合には第１のレベルを、その方向の重要度として決定する。
【００３６】
例えば、第２のレベルの条件が、車間距離が２０ｍ以下、かつ、接近速度が１５ｋｍ／ｈ以上、かつ、走行速度が６０ｋｍ／ｈ以上、という内容であったとする。この場合、車間距離が５０ｍであり、かつ、接近速度が１５ｋｍ／ｈであり、かつ、走行速度が６０ｋｍ／ｈである場合には、第２のレベルの条件うち車間距離についての条件が満たされないため、第１のレベルが決定される。しかし、接近速度と走行速度が一定のまま、時間の経過とともに車間距離が縮まり、２０ｍになった場合には、第２のレベルの条件が全て満たされるため、第２のレベルが決定される。
【００３７】
そして、ステップＳ１２００において、表示制御部１８０は、左の重要度が、第２のレベルに達したか否かを判断する。表示制御部１８０は、左の重要度が第２のレベルに達した場合には（Ｓ１２００：ＹＥＳ）、ステップＳ１３００へ進み、左の重要度が第２のレベルに達していない場合には（Ｓ１２００：ＮＯ）、ステップＳ１４００へ進む。
【００３８】
なお、第２のレベルに達したとは、第１のレベルから第２のレベルへと移行したこと、つまり、重要度のレベルが上昇したことをいい、第２のレベルを維持している状態を除くものとする。但し、表示制御部１８０は、左の重要度が第２のレベルである状態が所定時間以上継続した場合にも、ステップＳ１３００へ進むようにしてもよい。
【００３９】
ステップＳ１３００において、表示制御部１８０は、表示制御部１８０は、左カメラ１２０からの映像信号を用いて、左後方の画像を、パネル画面２１０の左端側からパネル画面２１０の中央部側へと移動させる。具体的には、表示制御部１８０は、まず、左後方の画像を、小さいサイズでパネル画面２１０の左端側の第１の位置に表示させる。そして、表示制御部１８０は、左後方の画像を、表示サイズを拡大させながら、第１の位置からパネル画面２１０の中央部側の第２の位置まで連続的に移動させ、第２の位置で数秒間表示させた後に消滅させる。
【００４０】
そして、ステップＳ１５００において、表示制御部１８０は、重要度に応じて撮影画像をスライドインさせる処理を継続するか否かを判断する。表示制御部１８０は、上記処理を継続する場合には（Ｓ１５００：ＹＥＳ）、ステップＳ１１００へ戻り、上記処理を継続しない場合には（Ｓ１５００：ＮＯ）、一連の動作を終了する。
【００４１】
ステップ１４００において、表示制御部１８０は、右の重要度が、第１のレベルから第２のレベルへと移行したか否かを判断する。表示制御部１８０は、右の重要度が第１のレベルから第２のレベルへと移行した場合には（Ｓ１４００：ＹＥＳ）、ステップＳ１６００へ進み、右の重要度が第１のレベルから第２のレベルへと移行していない場合には（Ｓ１４００：ＮＯ）、ステップＳ１５００へ進む。
【００４２】
なお、表示制御部１８０は、右の重要度が第２のレベルである状態が所定時間以上継続している場合にも、ステップＳ１６００へ進むようにしてもよい。
【００４３】
ステップＳ１６００において、表示制御部１８０は、表示制御部１８０は、右カメラ１３０からの映像信号を用いて、右後方の画像を、パネル画面２１０の右端側からパネル画面２１０の中央部側へと移動させる。具体的には、表示制御部１８０は、まず、右後方の画像を、小さいサイズでパネル画面２１０の右端側の第３の位置に表示させる。そして、表示制御部１８０は、右後方の画像を、表示サイズを拡大させながら、第３の位置からパネル画面２１０の中央部側の第４の位置まで連続的に移動させ、第４の位置で数秒間表示させた後に消滅させる。そして、表示制御部１８０は、ステップＳ１５００へ進む。
【００４４】
このような動作により、車両運転支援システム１００は、左後方から他車両が急接近してきたときに、左後方の画像を、パネル画面２１０上で左側から中央部へとスライドさせ、右後方から他車両が急接近してきたときに、右左後方の画像を、パネル画面２１０上で右側から中央部へとスライドさせることができる。
【００４５】
なお、車両運転支援システム１００は、左後方と右方向の両方から他車両が急接近してくる状況に対応するように、左後方と右後方とで処理を分離し、分離した処理を並行して実行するようにしてもよい。
【００４６】
図４〜図７は、左後方から他車両が急接近してきたときのパネル画面２１０の変化を示す図である。
【００４７】
まず、左の重要度も右の重要度も第１のレベルにある状態、つまり、左後方からも右後方からも他車両が急接近していないとき、図４に示すように、パネル画面２１０は、右後方の画像も左後方の画像も表示していない。
【００４８】
そして、左の重要度が第２のレベルに達したとき、つまり、左後方から他車両が急接近してきたとき、図５に示すように、パネル画面２１０は、左端側の第１の位置に左後方の画像２５０を小さいサイズで表示させる。そして、パネル画面２１０は、図６に示すように、左後方の画像２５０をそのサイズを拡大させながら中央部側へと移動させ、最終的に、図７に示すように、左後方の画像２５０を中央部に大きく表示する。
【００４９】
このように、パネル画面２１０は、左後方から他車両が急接近してきたとき、左後方の画像２５０を左端側から中央部側へと、そのサイズを拡大させながらスライドさせる。左後方の画像２５０のサイズは徐々に大きくなるので、大きな画像が突然出現する場合に比べて、過剰に運転者の注意を引くことを防ぐことができる。但し、撮影画像の最大サイズが元々小さい場合には、撮影映像とは別の図形等をスライドさせて、撮影画像をパネル画面２１０の中央部でのみ表示させるようにしてもよい。また、左後方の画像２５０が連続的に表示されるので、画像の移動動作中も左後方の様子を把握することができる。
【００５０】
なお、表示制御部１８０は、重要度が第２のレベルに達したときに、撮影画像の移動および拡大を一気に行うのではなく、重要度のレベルを３つ以上のレベルに細分化し、撮影画像の移動および拡大を段階的に行うようにしてもよい。
【００５１】
この場合には、例えば、表示制御部１８０は、重要度が最も低いレベルのときは、図４に示すように撮影画像を表示せず、重要度が次のレベルに達したときに、図５に示すように撮影画像を端部で小さく表示する。そして、表示制御部１８０は、重要度が更に次のレベルに達したときに、図６に示す位置およびサイズまで、撮影画像を連続的に移動および拡大させ、重要度が最も高いレベルに達したときに、図７に示す中央部の位置および最大サイズまで、撮影画像を更に移動および拡大させる。これにより、運転者は、より細分化された重要度のレベルを認識することができるとともに、重要度のレベルが高くなるほど容易にこれを認識することができる。また、重要度レベルの時間あたり変化率と撮影画像の移動速度を対応させることができ、運転者はより容易に緊急性を察知することができる。
【００５２】
表示制御部１８０は、中間のレベルが所定時間継続した場合や、レベルが下がった場合には、撮影画像を消滅させるようにしたり、撮影画像の新たな表示の時間間隔に下限値を設定してもよい。これにより、情報の過剰表示を防ぐことができる。
【００５３】
また、左の重要度も右の重要度も第１のレベルにある状態、つまり、左後方からも右後方からも他車両が急接近していないときでも、左カメラ１２０および右カメラ１３０の画像をパネル画面２１０の両端部に表示しておくようにしてもよい。
【００５４】
図８は、撮影画像を常時表示する場合のパネル画面２１０の様子を示す図である。
【００５５】
図８に示すように、パネル画面２１０は、左後方の画像２５０を左端部に大きいサイズで表示し、右後方の画像２７０を右端部に大きいサイズで表示する。これにより、運転者は、両サイドミラーの補助画像として、左後方の画像２５０および右後方の画像２７０を用いることができ、車両の左右後方を容易に確認することが可能となる。なお、左右後方から他車両が急接近してきた場合には、左後方の画像２５０および右後方の画像２７０をそのままスライドさせてもよいし、これらの画像の表示位置は固定しておき、別の画像をスライドさせてもよい。
【００５６】
以上説明したように、本実施の形態によれば、所定の方向の重要度のレベルが上昇したとき、その方向の撮影画像が、車両のインストルメントパネルにおいて対応する方向から中央部側に移動してくるので、運転者は、重要度のレベルが上昇した方向およびその状況を素早く認識することができる。これにより、より安全に車両の運転を行うことができる。
【００５７】
なお、以上説明した実施の形態では、左右カメラをサイドミラー上部に設置した場合について説明したが、左右カメラは、他の位置に設置してもよい。但し、特にこの場合には、車両が位置する方向、車間距離、および接近速度を運転者が大まかに把握することができるように、車両運転支援装置は、運転者がカメラの視点を容易に把握することができる構成であることが好ましい。例えば、左右カメラは、起動時等に光軸を回転させ、表示制御部１８０は、光軸が回転しているときの映像をディスプレイ１１０に表示させる。これにより、運転者は、映像から光軸の回転中心をカメラの視点として感覚的に捉えることができる。また、撮影画像に車両の一部が映し出されるようにしてもよい。また、ディスプレイ１１０に、車体のアイコンにカメラの位置および撮影範囲を示す図形を付加した画像を表示してもよい。
【００５８】
また、カメラの光軸方向を可変とし、急接近する車両が位置する方向にカメラの光軸を向けるようにしてもよい。この場合には、パネル画面における撮影画像の移動方向をより多く設定し、接近方向の違いをより細かい区分で認識可能とすることが望ましい。
【００５９】
また、車両の左後方および右後方のみについて撮影画像をスライドインさせる場合について説明したが、他の方向についても撮影画像を同様にスライドインさせるようにしてもよい。例えば、車両の後方正面について撮影および重要度の決定を行い、後方正面の重要度のレベルが上昇したときに、その撮影画像を、パネル画面の下端側から中央部側に移動させるようにしてもよい。
【００６０】
また、表示制御部は、撮影画像の表示位置または表示の有無の変更に応じて、計器類の画像の表示位置、表示サイズ、表示範囲、透過度、または表示の有無の少なくとも１つを変更するようにしてもよい。但し、表示制御部は、計器類の必要な表示状態を妨げない範囲で、撮影画像の表示状態および計器類の画像の表示状態の変更を行うものとする。
【００６１】
また、表示制御部は、重要度のレベルに応じて、撮影画像の強調表示を行うようにしてもよい。強調表示には、例えば、他車両の画像部分や、他車両の走行車線の画像部分に対する着色や、撮影画像の移動速度の上昇が含まれる。また、車両運転支援装置は、重要度のレベルが上昇した方向に対応する方向からの、音声や振動による警告を、併せて行うようにしてもよい。これらの強調表示や付加的な警告により、重要度のレベルが上昇した方向およびその状況を、より確実かつ迅速に認識することが可能となる。
【００６２】
また、重要度のレベルの決定手法は、各種の手法を採用することができる。例えば、他車両の車両種別、障害物種別、道路条件、運転者、運転操作の内容等に基づいて、重要度のレベルを決定してもよい。但し、特に車両種別または障害物種別に基づいて重要度のレベルを決定する場合には、これらを即時に検出することができるセンサ、または、撮影画像に対する画像解析処理により車両種別または障害物種別を判定する装置部等を用意する。
【００６３】
また、撮影画像をスライドインさせるか否かを、安全性の観点以外の観点に基づく注意の必要性の度合いから決定するようにしてもよい。また、スライドさせる対象を、撮影画像以外の画像としてもよい。例えば、車両運転支援装置は、カーナビゲーションシステムと連携して、カーナビゲーションシステムから取得した画像情報を、インストルメントパネルにスライドインさせるようにしてもよい。この場合には、例えば、カーナビゲーションシステムが、進行方向左手に注意すべき施設が存在すると判断し、その施設に関する画像情報を有している場合に、車両運転支援装置は、この画像情報を、パネル画面の左端側に表示させ、パネル画面の中央部へと連続移動させればよい。これにより、運転者は、注意すべき施設が左手に現れること、およびその施設に関する情報を、素早く認識することができる。
【００６４】
また、カメラおよびセンサとして、車両への後付けが可能な機器を採用し、車両情報取得部、重要度決定部、および表示制御部として、汎用コンピュータ用の制御プログラムを採用してもよい。この場合には、インストルメントパネル用のディスプレイと汎用コンピュータを搭載した車両に対して、本発明に係る車両運転支援装置を簡単に実装させることが可能となる。
【産業上の利用可能性】
【００６５】
本発明に係る車両運転支援装置、車両運転支援方法および車両運転支援プログラムは、重要度のレベルが上昇した方向およびその状況を運転者が素早く認識することができる車両運転支援装置、車両運転支援方法および車両運転支援プログラムとして有用である。
【図面の簡単な説明】
【００６６】
【図１】本発明の一実施の形態に係る車両運転支援装置を含む車両運転支援システムの構成を示すシステム構成図
【図２】本実施の形態におけるパネル画面周りの様子を示す図
【図３】本実施の形態における車両運転支援システムの全体動作を示すフローチャート
【図４】本実施の形態におけるパネル画面の変化を示す第１の図
【図５】本実施の形態におけるパネル画面の変化を示す第２の図
【図６】本実施の形態におけるパネル画面の変化を示す第３の図
【図７】本実施の形態におけるパネル画面の変化を示す第４の図
【図８】本実施の形態における撮影画像を常時表示する場合のパネル画面の様子を示す図
【符号の説明】
【００６７】
１００  車両運転支援システム
１１０  ディスプレイ
１２０  左カメラ
１３０  右カメラ
１４０  左センサ
１５０  右センサ
１６０  車両情報取得部
１７０  重要度決定部
１８０  表示制御部
１８１  画像移動処理部
２１０  パネル画面
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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