(57)【要約】【課題】ドア閉まり検査装置を容易かつ正確に設置可能とし、かつその設置スペースを抑え、さらには車体の位置ズレに起因するドア閉止不良の発生を抑えると共に、ドアとドア閉まり検査装置との干渉時にもこれらの損傷を抑え、しかも実際のドア閉まり速度を正確に保証する。【解決手段】枠体１Ａに支持されて車体方向に押圧力を作用させる電動アクチュエータ２３と、前記電動アクチュエータ２３の作動タイミングを検出するレーザ距離センサ３１と、ドアの閉止速度を検出するレーザ距離センサ５２と、ドアの閉止状態を検出するレーザ変位センサ３６とを備える。【選択図】図１
2010260482.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
搬送手段により搬送される車体のドア閉まりを検査するべく前記搬送手段の一側に配置される車体のドア閉まり検査装置であって、
枠体に配設される制御手段と、
前記枠体の車体側に配設される支持枠体と、
前記支持枠体に垂直軸回りに回動可能に支持されて車体方向に押圧力を作用させる押圧手段と、
前記押圧手段の車体搬送方向上流側又は下流側の側面に配設されて該押圧手段の作動タイミングを検出する作動タイミング検出手段と、
前記支持枠体の車体搬送方向上流側に延出する第一支持アームに支持されて前記ドアの閉止速度を検出するドア閉止速度検出手段と、
前記支持枠体の車体搬送方向下流側で車体側に延出する第二支持アームに支持されて前記ドアの閉止状態を検出するドア閉止状態検出手段と、
を備えることを特徴とする車体のドア閉まり検査装置。
【請求項２】
前記枠体の車体側上端に昇降手段が配設され、前記支持枠体は前記昇降手段により水平に昇降されることを特徴とする請求項１に記載の車体のドア閉まり検査装置。
【請求項３】
前記第一支持アームにおける前記ドア閉止速度検出手段よりもさらに先端側に支持されて前記搬送手段の軸線に対する車体の位置ズレを検出する車体位置ズレ検出手段と、
前記押圧手段から車体搬送方向上流側に延出する第三支持アームの先端側に支持されて前記車体の搬送位置を検出する搬送位置検出手段と、
を備えることを特徴とする請求項１又は２に記載の車体のドア閉まり検査装置。
【請求項４】
前記搬送位置検出手段、車体位置ズレ検出手段及びドア閉止状態検出手段の近傍にそれぞれガイドローラが配設されることを特徴とする請求項３に記載の車体のドア閉まり検査装置。
【請求項５】
請求項１から４の何れか１項に記載のドア閉まり検査装置を車体を搬送する搬送手段の一側に配設して前記搬送手段により搬送された車体のドア閉まりを検査する車体のドア閉まり検査方法であって、
前記ドアを開放した状態で搬送される車体の前記押圧手段との間の距離を前記作動タイミング検出手段により検出し、
前記制御手段は、前記作動タイミング検出手段の検出結果が予め設定された距離となった時点で前記押圧手段を作動させて前記ドアを押圧すると共に、該押圧により閉止されるドアの閉止速度を前記ドア閉止速度検出手段により計測し、
前記ドア閉止速度検出手段により計測されたデータが予め設定された閾値から外れていると前記制御手段が判断した場合には、異常である旨を報知し、
前記データが閾値内であれば、次いで閉止されたドアと車体との間の段差を前記ドア閉止状態検出手段により計測し、
前記ドア閉止状態検出手段により計測されたデータが予め設定された閾値から外れていると前記制御手段が判断した場合には、異常である旨を報知することを特徴とする車体のドア閉まり検査方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車体のドア閉まり検査装置及び検査方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車の組立ラインにおいて、組立が完了した車体（完成車）は、完成車検査ラインで静的及び動的な最終検査が行われる。この検査の中には、ドア閉まり性の検査項目が含まれている。
従来の車体のドア閉まり検査装置は、完成車を搬送しながらその検査を行う完成車検査ラインの搬送コンベアを跨ぐように、該搬送コンベア両側の互いに対称となる位置に配設された一対のドア閉止装置と、前記搬送コンベアの上流側にて前記一対のドア閉止装置に隣接するように配設された一対の第一の投受光装置と、前記各ドア閉止装置の後流側（下流側）にて前記搬送コンベアを跨ぐように配設された二対の第二の投受光装置と、これら二対の第二の投受光装置間でかつ前記搬送コンベア両側の互いに対称となる位置に配設された一対の距離測定センサと、前記各第一の投受光装置、各第二の投受光装置、各ドア閉止装置、並びに各距離測定センサが接続される制御装置とを備える（例えば、特許文献１参照。）。
前記各ドア閉止装置は、ロッドストロークを制御可能なリニアシリンダと、このリニアシリンダのロッド先端部に球面ジョイントを介して取り付けられる押圧パットとを有する。そして、前記各第一の投受光装置がこれら各第一の投受光装置と前記完成車のドアとの間の距離が予め設定された距離になったことを検出すると同時に、前記各ドア閉止装置が作動して前記完成車における開放状態にあるドアを押圧して閉止する。
次いで、前記二対の第二の投受光装置が前記完成車の車体を検出すると同時に、前記各距離測定センサが作動して前記完成車の車体外側面との間の距離を測定する。制御装置は、前記各距離測定センサの測定結果と予め設定された閾値との比較を行い、前記測定結果が前記閾値を超えた場合には、所定のドア閉止動作にてドア閉まり不良が発生したと判定する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】国際公開第０８／０６５８５９号パンフレット
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上記従来技術によると、次のような不具合が発生する。
すなわち、ドア閉まり検査装置が分割したパーツより構成されているため、当該装置を設置するための工数が大になり、特に前記距離測定センサの位置がずれるとドアの閉止状態を測定できなくなる。また、測定スペースを広く必要とし、当該装置を設置するときに工程レイアウトを見直すあるいはスペースを増設する必要がある。
また、車体の搬送コンベアの軸線に対する位置ズレに起因するドア閉止装置の作動不具合によるドア閉止不良をＮＧとして検出することもある。また、前記車体の位置ズレによりドアと当該装置との干渉が発生した場合には、ドア又は当該装置に損傷を与えることがある。
さらに、リニアシリンダのストローク速度をドア閉まり速度に置き換えているため、実際のドア閉まり速度は不明であり、かつ押圧パットがドアの押圧面から離れた後、例えばドアヒンジの不具合によるフリクションの増加等があるとドア閉止速度の保証がなくなってしまう。
【０００５】
そこでこの発明は、車体のドア閉まり検査装置及び検査方法において、ドア閉まり検査装置を容易かつ正確に設置可能とし、かつその設置スペースを抑え、さらには車体の位置ズレに起因するドア閉止不良の発生を抑えると共に、ドアとドア閉まり検査装置との干渉時にもこれらの損傷を抑え、しかも実際のドア閉まり速度を正確に保証することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題の解決手段として、請求項１に記載した発明は、搬送手段（例えば実施例の搬送コンベアＣＶ）により搬送される車体（例えば実施例の車体Ｗ）のドア閉まりを検査するべく前記搬送手段の一側に配置される車体のドア閉まり検査装置（例えば実施例のドア閉まり検査装置１００）であって、枠体（例えば実施例の枠体１Ａ）に配設される制御手段（例えば実施例の制御盤４）と、前記枠体の車体側に配設される支持枠体（例えば実施例の昇降枠体１１）と、前記支持枠体に垂直軸回りに回動可能に支持されて車体方向に押圧力を作用させる押圧手段と、前記押圧手段の車体搬送方向上流側又は下流側の側面に配設されて該押圧手段の作動タイミングを検出する作動タイミング検出手段（例えば実施例のレーザ距離センサ３１）と、前記支持枠体の車体搬送方向上流側に延出する第一支持アーム（例えば実施例の支持ロッド４３）に支持されて前記ドアの閉止速度を検出するドア閉止速度検出手段（例えば実施例のレーザ距離センサ５２）と、前記支持枠体の車体搬送方向下流側で車体側に延出する第二支持アーム（例えば実施例の支持ロッド３３）に支持されて前記ドアの閉止状態を検出するドア閉止状態検出手段（例えば実施例のレーザ変位センサ３６）と、を備えることを特徴とする。
請求項２に記載した発明は、前記枠体の車体側上端に昇降手段（例えば実施例の手動ウインチ１７）が配設され、前記支持枠体は前記昇降手段により水平に昇降されることを特徴とする。
請求項３に記載した発明は、前記第一支持アームにおける前記ドア閉止速度検出手段よりもさらに先端側に支持されて前記搬送手段の軸線（例えば実施例の軸線Ｐ）に対する車体の位置ズレを検出する車体位置ズレ検出手段（例えば実施例のレーザ距離センサ５１）と、前記押圧手段から車体搬送方向上流側に延出する第三支持アーム（例えば実施例の支持ロッド７０）の先端側に支持されて前記車体の搬送位置を検出する搬送位置検出手段（例えば実施例の超音波センサ７２）と、を備えることを特徴とする。
請求項４に記載した発明は、前記搬送位置検出手段、車体位置ズレ検出手段及びドア閉止状態検出手段の近傍にそれぞれガイドローラ（例えば実施例のガイドローラ６１’，６１，３８）が配設されることを特徴とする。
請求項５に記載した発明は、請求項１から４の何れか１項に記載のドア閉まり検査装置を車体を搬送する搬送手段の一側に配設して前記搬送手段により搬送された車体のドア閉まりを検査する車体のドア閉まり検査方法であって、前記ドアを開放した状態で搬送される車体の前記押圧手段との間の距離を前記作動タイミング検出手段により検出し、前記制御手段は、前記作動タイミング検出手段の検出結果が予め設定された距離となった時点で前記押圧手段を作動させて前記ドアを押圧すると共に、該押圧により閉止されるドアの閉止速度を前記ドア閉止速度検出手段により計測し、前記ドア閉止速度検出手段により計測されたデータが予め設定された閾値から外れていると前記制御手段が判断した場合には、異常である旨を報知し、前記データが閾値内であれば、次いで閉止されたドアと車体との間の段差を前記ドア閉止状態検出手段により計測し、前記ドア閉止状態検出手段により計測されたデータが予め設定された閾値から外れていると前記制御手段が判断した場合には、異常である旨を報知することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
請求項１に記載した発明によれば、制御手段、押圧手段、作動タイミング検出手段、ドア閉止速度検出手段、ドア閉止状態検出手段を備えるドア閉まり検査装置を構成することで、当該装置を搬送手段の両側に設置するのみで車体両側のドアの閉まり検査をそれぞれ行うことができ、かつその設置スペースを抑えることができる。また、当該装置を所定位置に移動した後、支持枠体を昇降させて押圧手段の高さを調整し、かつ該押圧手段を垂直軸回りに回動させてその角度を調整することで、ドア閉止装置である押圧手段をドアに対して容易かつ正確に位置決めできる。さらに、押圧手段とは別にドア閉止速度検出手段を備えることで、押圧手段の作動速度によらず実際のドア閉止速度を正確に保証することができる。
請求項２に記載した発明によれば、支持枠体を水平に昇降させて押圧手段の高さを調整した後、該押圧手段を垂直軸回りに回動させてその角度を調整することが可能となり、ドア閉止装置である押圧手段をドアに対してより正確に位置決めできる。
請求項３に記載した発明によれば、ドア閉止速度検出手段や押圧手段よりも搬送方向上流側において搬送手段の軸線に対する車体の位置ズレ及び車体の搬送位置を検出することが可能となり、その検出結果（車体のズレ量及び搬送位置）に応じて押圧手段の作動タイミング等を補正可能となって、車体の位置ズレ等に起因するドア閉止不良の発生を抑えることができる。
請求項４に記載した発明によれば、車体の位置ズレ等に起因して開放状態にあるドアが搬送位置検出手段、車体位置ズレ検出手段及びドア閉止状態検出手段に接触しそうになっても、これらの近傍に配設されたガイドローラがドアに先当たりしてこれを閉動させることが可能となり、ドアや当該装置の損傷を抑えることができる。
請求項５に記載した発明によれば、ドア閉止速度検出手段により実際のドア閉止速度を正確に保証できると共に、ドア閉止速度が閾値から外れた場合や、閉止されたドアと車体との間の段差が閾値から外れた場合には、その旨を速やかに周囲に報知することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の実施例における搬送コンベア右側に配設されるドア閉まり検査装置の斜視図である。
【図２】上記ドア閉まり検査装置を搬送方向上流側から見た側面図である。
【図３】上記ドア閉まり検査装置を上方から見た平面図である。
【図４】上記ドア閉まり検査装置を右方から見た背面図である。
【図５】図３のＡ−Ａ断面図である。
【図６】図１のＢ−Ｂ断面図である。
【図７】図３のＥ−Ｅ断面図である。
【図８】図３のＦ−Ｆ断面図である。
【図９】図３のＧ−Ｇ断面図である。
【図１０】図３のＨ−Ｈ矢視図である。
【図１１】図３のＪ−Ｊ断面図である。
【図１２】図３のＫ−Ｋ矢視図である。
【図１３】上記ドア閉まり検査装置の電動アクチュエータの要部説明図である。
【図１４】上記ドア閉まり検査装置の脚部の説明図である。
【図１５】上記ドア閉まり検査装置の第一作動説明図である。
【図１６】上記ドア閉まり検査装置の第二作動説明図である。
【図１７】上記ドア閉まり検査装置の第三作動説明図である。
【図１８】上記ドア閉まり検査装置の第四作動説明図である。
【図１９】上記ドア閉まり検査装置の第五作動説明図である。
【図２０】上記ドア閉まり検査装置の第六作動説明図である。
【図２１】上記ドア閉まり検査装置を用いた完成車検査ラインの要部説明図である。
【図２２】上記完成車検査ラインのレーザ変位センサの測定結果を示すグラフであり、縦軸は車体外側面までの距離、横軸は車体搬送距離をそれぞれ示す。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、この発明の実施例について図面を参照して説明する。
まず、図２１を参照し、自動車生産時の完成車検査ラインの要部の概略について説明する。図２１は前記完成車検査ラインの要部の上面図であり、本図に示すように、組み立ての完了した完成車Ｃの車体Ｗは、搬送コンベアＣＶに搬送されつつ完成車検査ラインをその上流側（図中左側）から後流側（下流側、図中右側）への一方向に移動する。
【００１０】
完成車Ｃは、その前後方向（車体Ｗの長さ方向）を搬送コンベアＣＶの搬送方向に沿わせると共に、車両前方（図中矢印ＦＲで示す）を搬送方向後流側に向けた状態で搬送される。完成車検査ラインには、ドア閉まり検査装置１００を用いて完成車Ｃ両側のサイドドア（以下、単にドアという）Ｄの車体Ｗに対する閉まり性の検査を行うドア閉まり検査工程が含まれ、該ドア閉まり検査工程の前記コンベアＣＶを挟んだ両側の互いに対称となる位置には、一対のドア閉まり検査装置１００が配設される。なお、搬送コンベアＣＶの長さ方向（搬送方向）に沿う中心軸線を符号Ｐで示す。
【００１１】
ドア閉まり検査工程に搬送される完成車Ｃは、その上流側に隣接する工程での検査終了後、各ドアＤをその前端側で上下に延びるヒンジ軸回りに開放した状態で、次工程であるドア閉まり検査工程に搬送される。このときの各ドアＤの開放位置（角度）は、それぞれのドアチェッカーの一段目の開放停止位置とされる。すなわち、各ドアＤは、車種毎に規定された開放位置を維持した状態でドア閉まり検査工程に搬送される。なお、前記ドアチェッカーは、ドアヒンジ近傍に設けられて所定のドア開放位置を維持すると共にドア開閉節度感を発生させる周知のものである。
【００１２】
そして、前記ドア閉まり検査装置１００の超音波センサ７２がドア閉まり検査工程への完成車Ｃの搬入を検出すると共に、レーザ距離センサ３１が開放されたドアＤに押圧力（閉止力）を作用させるための電動アクチュエータ２３の作動タイミングを検出し、該タイミングにて電動アクチュエータ２３を作動させてドアＤの閉止動作（閉動）を行うと共に、レーザ距離センサ５２にて前記ドアＤの閉止速度を検出する。
【００１３】
その後、レーザ変位センサ３６にて完成車Ｃの車体Ｗ外側面との間の距離を閉止動作後のドアＤの開放端を前後に跨いで連続的に測定する。このときの測定結果（図２２参照）におけるドアＤ外側面までの距離（図中ＤＯＯＲＬＮＥ）が公差範囲内にあれば、前記閉止動作でドアＤが完全に閉止したものと判断され、前記距離が公差範囲外にあれば、前記閉止動作後のドアＤが半ドア状態であると判断される。このように、所定の閉止動作でのドア閉まり性の検査が自動で行われる。
【００１４】
以下、搬送コンベア右側のドア閉まり検査装置１００について説明を行うが、コンベア左側のものは左右対称の構成を有するものとする。また、説明都合状、図中矢印ＦＲは搬送コンベアの搬送方向後流側を、矢印ＬＨは左方（コンベア側）を、矢印ＵＰは上方をそれぞれ示すものとする。
【００１５】
図１，３を参照し、ドア閉まり検査装置１００は、平面視（上面視）長方形状をなす基枠１の左長辺の両端部の上方に角支柱２が立設され、基枠１の前後両短辺の中間部の互いに対向する位置の上方に中間支柱３が立設される。これら両中間支柱３と基枠１の両短辺の後部とに支持されるように、正面視長方形状をなすボックス状の制御盤４が起立状態で配設される（図２，４参照）。
【００１６】
前記一対の角支柱２の下端部の前後外側面及び制御盤４の下端部の前後外側面には、それぞれ走行ローラ５を軸支するブラケット６が取り付けられる。
【００１７】
図１４を併せて参照し、基枠１の四隅内側には、レベルフット用の基板８０が固設され、該基板８０に穿設されたネジ孔に棒ネジ部材８１が螺合されると共に、該棒ネジ部材８１の下端部には保持部８２が配設され、各棒ネジ部材８１を回動させて保持部８２を接地させると共に前記走行ローラ５の接地を解除することで、ドア閉まり検査装置１００が基枠１四隅の保持部８２により所定位置にて位置決め固定される。一方、各棒ネジ部材８１を逆転させて保持部８２の接地を解除すると共に走行ローラ５を接地させることで、該各走行用ローラ５にてドア閉まり検査装置１００が移動自在となる。
【００１８】
図１，６を参照し、前記一対の角支柱２は、左右に長い断面長方形状をなす角柱状の鋼材からなり、前記長方形状の前後両長辺部分の中間部の互いに対向する二箇所には、角支柱２の長さ方向に沿うガイド溝７がそれぞれ刻設される。
【００１９】
角支柱２には、例えば帯状鋼板を平面視長方形状に屈曲成形してなる昇降部材８が昇降自在に装着される。昇降部材８の前記長方形状の左右両短辺部の内側には、角支柱２の左右両短辺部に転接するガイドローラ９が軸支される。なお、符号９ａはガイドローラ９の支持軸を示す。昇降部材８の前後両長辺部の前記各ガイド溝７に対向する部位には、該各ガイド溝７内に挿入されるガイドピン１０がそれぞれ立設される。
【００２０】
図１を参照し、前後昇降部材８間（前後角支柱２間）には、前後に長い平面視長方形状をなす昇降枠体１１が支持される。
昇降枠体１１は、その前後左右辺を構成する四本の枠柱１１ａ，１１ｂ，１１ｃ，１１ｄと、左右枠柱１１ｂ，１１ｄの中間部同士を連結する一対の支柱２０とを一体に有してなる。
【００２１】
図５を併せて参照し、各枠柱１１ａ〜１１ｄ及び各支柱２０は、断面正方形状をなす同一の角柱状の鋼材からなり、前記正方形状の四面の略中央には、それぞれの長さ方向に沿うガイド溝２１が刻設される（図５参照）。なお、図５は後枠柱１１ｃの断面を示すが、他の枠柱１１ａ，１１ｂ，１１ｄ及び各支柱２０も同様の断面を有するものとする。
【００２２】
図１，３を参照し、昇降枠体１１の左半分（コンベアＣＶ側の半分）は角支柱２よりもコンベアＣＶ側に突出し、この突出側が自動車のドア閉まり検査時に車体Ｗに面する側となる。
角支柱２及び中間支柱３の上端部は、平面視で後方に開放するコ字型の上端枠体１２により連結される。上端枠体１２上には支持板１３が配設され、該支持板１３上にはディスプレイ１４、パトライト１５、閉速度表示装置１６が配設される。以下、基枠１、角支柱２、中間支柱３、上端枠体１２からなる構造体を枠体１Ａということがある。
【００２３】
上端枠体１２の左枠柱１２ａの中間部下面には手動ウインチ１７が配設され、該手動ウインチ１７から左右に繰り出されたワイヤ部材１９が、それぞれ角支柱２の上部に配設されたガイドローラ１８を巻回して下方に案内され、その先端部を前記昇降部材８に連結する（図６参照）。なお、手動ウインチ１７に代わる電動ウインチを用いてもよい。
昇降枠体１１の各支柱２０の前部上面には支持プレート２２が固設され、この支持プレート２２に電動アクチュエータ２３が垂直軸回りに回動可能かつ該回動を固定可能にボルト８３及びナット８４の螺合により軸支される。
【００２４】
図７，１３を併せて参照し、電動アクチュエータ２３は、例えばロッド２９のストロークの速度を制御可能なリニアシリンダであり、平面視長方形状のボックス状のハウジング２３ａ内に保持される。前記ロッド２９の先端部にはピボット軸受（球面（ボール）ジョイント）３０ａを介して押圧パット３０が取り付けられる。押圧パット３０はロッド２９の軸方向と略直交する円盤状をなし、通常時（ドアＤとの非接触時）には自重によりその前面を垂直状態からややうつむけるように前傾させる。
【００２５】
ハウジング２３ａの上面にはロッド２９と平行なスリット孔２４が形成され、該スリット孔２４にはその長手方向で摺動可能なガイドピン３９が挿通される。ガイドピン３９は一端に頭部を有する雄ネジ部材からなり、前記スリット孔２４にその下方から挿通され、そのスリット孔２４上方への突出部分はハウジング２３ａ上方に配設されたＬ字ステー２５の一側片を貫通して上方に突出する。この突出部分にナット４０を螺合することで、ハウジング２３ａとＬ字ステー２５の一側片とが締結可能となる。
【００２６】
一方、Ｌ字ステー２５後側の他側片には、昇降枠体１１の車体Ｗに面する側である左枠柱１１ｄ外側のガイド溝２１に挿通、係合されたガイドピン２７の先端側が挿通されて前方に突出する。ガイドピン２７は一端に頭部を有する雄ネジ部材からなり、該ガイドピン２７の前記他側片からの突出部分にナット２８を螺合することで、Ｌ字ステー２５の他側片と左枠柱１１ｄとが締結可能となる。
【００２７】
これにより、Ｌ字ステー２５及びハウジング２３ａを介して電動アクチュエータ２３が左枠柱１１ｄに位置決め支持される。一方、各ガイドピン２７，３９の締結を緩めれば、ハウジング２３ａ、Ｌ字ステー２５及び左枠柱１１ｄが相対移動可能となって電動アクチュエータ２３が垂直軸回りに回動可能となる。
【００２８】
電動アクチュエータ２３は、自動車のドア閉まり検査時において、搬送コンベアＣＶによって搬送される完成車Ｃ（車体Ｗ）のドアチェッカーの一段目に開放されたドアＤの外側面におけるアウタハンドルＨ位置の真下を押圧面とするように、該押圧面をロッド２９が直交方向で指向するように昇降枠体１１に位置決め保持される。
【００２９】
図１，３を参照し、電動アクチュエータ２３のハウジング２３ａの車体搬送方向下流側の側面には、前記ロッド２９の延長方向にある対象物との間の距離を測定するレーザ距離センサ３１がロッド２９と平行に配設される。
また、前記昇降枠体１１の左枠柱１１ｄにおける電動アクチュエータ２３よりも車体搬送方向下流側の下面には、左右方向に沿う支持ロッド３３が前後左右に移動可能に取り付けられる。
【００３０】
図９を併せて参照し、支持ロッド３３は、昇降枠体１１の各枠柱１１ａ〜１１ｄと同様の構成を有する。すなわち、支持ロッド３３は、断面正方形状をなす角柱状の鋼材からなり、前記正方形状の四面の略中央には、支持ロッド３３の長さ方向に沿うガイド溝３４が刻設される。この支持ロッド３３が、左右Ｌ字ステー３２、ガイドピン３５，２７及びナット４１，２８を介して、左枠柱１１ｄに位置決め支持される。ガイドピン３５，２７は互いに同様の構成を有する。
【００３１】
支持ロッド３３上面のガイド溝３４には左右一対のガイドピン３５が挿通、係合され、該各ガイドピン３５が支持ロッド３３上方に配設された左右Ｌ字ステー３２下側の一側片を貫通してその上方に突出する。この突出部分にナット４１を螺合することで、支持ロッド３３と左右Ｌ字ステー３２の一側片とが締結可能となる。
一方、左右Ｌ字ステー３２上側の他側片には、左枠柱１１ｄ前後のガイド溝２１に挿通、係合されたガイドピン２７の先端側が挿通されて左右に突出し、該突出部分にそれぞれナット２８を螺合することで、左右Ｌ字ステー３２の他側片と左枠柱１１ｄとが締結可能となる。ガイドピン３５は前記ガイドピン２７と同様の構成を有する。
【００３２】
これにより、各ガイドピン３５，２７の締結を緩めれば、支持ロッド３３が自身のガイド溝３４に沿って（車体Ｗの搬送コンベアＣＶの中心軸線Ｐと直交する方向（左右方向）に沿って）移動可能となり、かつ支持ロッド３３が左枠柱１１ｄのガイド溝２１に沿って（前記搬送コンベアＣＶの中心軸線Ｐと平行な方向（前後方向）に沿って）移動可能となる。
【００３３】
図１，３を参照し、支持ロッド３３の左端部下面には、車体Ｗの搬送コンベアＣＶの中心軸線Ｐに対して直角にレーザを照射してその照射方向にある対象物との間の距離を測定するレーザ変位センサ３６が配設される。また、支持ロッド３３の左端部両側には、その左方に斜めに延びる前後一対のコ字型ステー３７を介して前後一対のガイドローラ３８が軸支される。
【００３４】
昇降枠体１１の後枠柱１１ａの右側部上面には、前後方向に沿う支持ロッド４３が前後左右に移動可能に取り付けられる。
図１０を併せて参照し、支持ロッド４３は、昇降枠体１１の各枠柱１１ａ〜１１ｄと同様の構成を有する。すなわち、支持ロッド４３は、断面正方形状の角柱状の鋼材からなり、前記正方形状の四面の略中央には、支持ロッド４３の長さ方向に沿うガイド溝４６が刻設される。
【００３５】
図８を併せて参照し、支持ロッド４３は、前後Ｌ字ステー４２、ガイドピン４５，４７及びナット４９，５０を介して後枠柱１１ａに位置決め支持される。
支持ロッド４３下面のガイド溝４６には前後一対のガイドピン４７が挿通、係合され、該各ガイドピン４７が支持ロッド４３の下方に配設された前後Ｌ字ステー４２上側の一側片を貫通してその下方に突出する。この突出部分にナット５０を螺合することで、支持ロッド４３と前後Ｌ字ステー４２の一側片とが締結可能となる。
【００３６】
一方、前後Ｌ字ステー４２下側の他側辺には、後枠柱１１ａ前後のガイド溝４４に挿通、係合されたガイドピン４５の先端側が挿通されて前後に突出し、該突出部分にそれぞれナット４９を螺合することで、前後Ｌ字ステー４２の他側片と後枠柱１１ａとが締結可能となる。ガイドピン４５，４７は前記ガイドピン２７と同様の構成を有する。
【００３７】
これにより、各ガイドピン４５，４７の締結を緩めれば、支持ロッド４３が自身のガイド溝４６に沿って前後に移動可能となり、かつ支持ロッド４３が後枠柱１１ａのガイド溝４４に沿って左右に移動可能となる。
【００３８】
図１，３，１０を参照し、支持ロッド４３の後端部下面には、搬送コンベアＣＶの中心軸線Ｐに対して直角にレーザを照射してその照射方向にある対象物との間の距離を測定するレーザ距離センサ５１が配設される。また、支持ロッド４３の後端部両側には、その後方に斜めに延びる左右一対のコ字型ステー５８を介して、左右一対のガイドローラ６１が軸支される。
さらに、支持ロッド４３の中間部下面には、搬送コンベアＣＶの中心軸線Ｐと交差するように（略直交するように）レーザを照射してその照射方向にある対象物との間の距離を測定する第二レーザ距離センサ５２が配設される。
【００３９】
以下、図１０を参照してレーザ距離センサ５１の支持構造について説明するが、第二レーザ距離センサ５２の支持構造も同様とする。
支持ロッド４３上面のガイド溝４６には、その上方に配設されたクランク状ステー５３の一側片の下方に突設されたガイドピン５４が挿通、係合される。また、支持ロッド４３右側面のガイド溝４６には、ガイドピン５５の一側が挿通、係合され、該ガイドピン５５の他側が支持ロッド４３右方に配設されたクランク状ステー５３の中間片を貫通してその右方に突出し、該突出部分にナット５５ａを螺合することで、支持ロッド４３とクランク状ステー５３の中間片とが締結可能となる。
【００４０】
さらに、クランク状ステー５３下側の他側片には、その下方に配設されたレーザ距離センサ５１の上方に突設されたガイドピン５６が挿通されて上方に突出し、該突出部分にナット５７を螺合することで、クランク状ステー５３の他側片とレーザ距離センサ５１とが締結可能となる。
【００４１】
これにより、ガイドピン５６の締結を緩めれば、レーザ距離センサ５１を垂直軸回りに回動可能となり、かつガイドピン５５の締結を緩めれば、レーザ距離センサ５１を支持ロッド４３の長さ方向に沿って前後に移動可能となる。通常、各レーザ距離センサ５１，５２は、搬送コンベアＣＶの中心軸線Ｐに対して直角にレーザを照射するように配置されている。
【００４２】
また、支持ロッド４３後端部の左右両側のガイド溝４６には、それぞれガイドピン５９が挿通、係合され、該各ガイドピン５９がそれぞれ前記コ字状ステー５８の底部を貫通してその内側に突出し、該突出部分にナット６０を螺合することで、支持ロッド４３と各コ字状ステー５８の底部とが締結可能となる。なお、ガイドピン５９，５５は前記ガイドピン２７と同様の構成を有する。
【００４３】
これにより、支持ロッド４３の後端部に各ローラ６１がコ字状ステー５８を介して位置決め支持されると共に、各ガイドピン５９の締結を緩めれば、各ローラ６１を支持ロッド４３の長さ方向に沿って移動可能となる。なお、前記支持ロッド３３左端部の各ローラ３８も同様の構成により、支持ロッド３３の左端部にコ字状ステー３７を介して位置決め支持され、かつ支持ロッド３３の長さ方向に沿って移動可能とされる。
【００４４】
図１，３を参照し、車体搬送方向上流側（後側）の角支柱２の中間部には、前後方向に沿う支持ロッド６２が前後かつ上下に移動可能に位置決め支持される。
図１１を併せて参照し、支持ロッド６２は、昇降枠体１１の各枠柱１１ａ〜１１ｄと同様の構成を有する。すなわち、支持ロッド６２は、断面正方形状をなす角柱状の鋼材からなり、前記正方形状の四面の略中央には、支持ロッド６２の長さ方向に沿うガイド溝６５が刻設される。この支持ロッド６２が、上下Ｌ字ステー６３、ガイドピン６６，６７及びナット６８，６９を介して角支柱２に位置決め支持される。
【００４５】
角支柱２左側面のガイド溝６４には上下一対のガイドピン６７が挿通、係合され、該各ガイドピン６７が支持ロッド６２の上下に配設された上下Ｌ字ステー６３右側の一側片を貫通してその左方に突出し、該突出部分にナット６９を螺合することで、角支柱２と上下Ｌ字ステー６３の一側片とが締結可能となる。
【００４６】
一方、上下Ｌ字ステー６３後側の他側片には、支持ロッド６２の上下ガイド溝６５に挿通、係合されたガイドピン６６の先端側が挿通されて突出し、該突出部分にナット６８を螺合することで、上下Ｌ字ステー６３の他側片と角支柱２とが締結可能となる。各ガイドピン６６，６７は前記ガイドピン２７と同様の構成を有する。
これにより、各ガイドピン６６，６７の締結を緩めれば、支持ロッド６２が自身の長さ方向に沿って移動可能となり、かつ支持ロッド６２が角支柱２の長さ方向に沿って移動可能となる。なお、支持ロッド６２の後端部前側には、前記支持ロッド４３と同様のローラ支持構造により、コ字状ステー５８’を介してローラ６１’が位置決め支持される。ローラ６１’は、支持ロッド６２の高さを調整することで、超音波センサ７２の近傍に配設可能である（図３参照）。
【００４７】
図１，２，３を参照し、電動アクチュエータ２３の下面には、そのロッド２９に対して直角かつ水平となるように車体搬送方向上流側（左方）に斜めに延びる支持ロッド７０が設けられる。
図１２を参照し、支持ロッド７０は昇降枠体１１の各枠柱１１ａ〜１１ｄと同様の構成を有する。すなわち、支持ロッド７０は、断面正方形状の角柱状の部材からなり、前記正方形状の四面の略中央には、支持ロッド７０の長さ方向に沿うガイド溝７３が刻設される。この支持ロッド７０が電動アクチュエータ２３の下面に位置決め支持されている。
【００４８】
支持ロッド７０の先端部（後端部）下側には、下方に延びるコ字状ステー７１を介して超音波センサ７２が保持される。超音波センサ７２は電動アクチュエータ２３のロッド２９の延長方向にある対象物との間の距離を測定するもので、該超音波センサ７２がロッド２９と平行に配設される。
【００４９】
支持ロッド７０下側のガイド溝７３にはガイドピン７４が挿通、係合され、該ガイドピン７４が支持ロッド７０下方に配設されたコ字状ステー７１の底部を貫通してその内側に突出し、該突出部分にナット７５を螺合することで、支持ロッド７０とコ字状ステー７１の底部とが締結可能となる。ガイドピン７４は前記ガイドピン２７と同様の構成を有する。
【００５０】
これにより、支持ロッド７０の後端部に超音波センサ７２がコ字状ステー７１を介して位置決め支持されると共に、ガイドピン７４の締結を緩めれば、超音波センサ７２を垂直軸回りに回動可能かつ支持ロッド７０の長さ方向に沿って移動可能となる。
【００５１】
このような構成のドア閉まり検査装置１００により完成車Ｃのドア閉まり検査を行う際は、まず、図１５〜２０に示すように、ドア閉まり検査装置１００の平面視長方形状の基枠１の長辺が車体Ｗの搬送コンベアＣＶの軸線Ｐと平行となるように、前記走行ローラ５を接地させて検査装置１００を移動させる。
【００５２】
このとき、電動アクチュエータ２３のロッド２９が搬送コンベアＣＶによって搬送される車体Ｗの開放されたドアＤの外側面におけるドアアウタハンドルＨ位置の真下の押圧面を指向し、かつロッド２９先端の押圧パット３０と前記押圧面との間隔が所定距離（例えば１５０ｍｍ）となるように、手動ウインチ１７により昇降枠体１１を昇降させ、かつ前記ボルト８３回りに電動アクチュエータ２３の回動角度を調整する。なお、前記ドアＤはドアチェッカーの一段目に開放された状態にあるものとする。
【００５３】
このように電動アクチュエータ２３を位置決め支持した状態で、前記レベルフットの棒ネジ部材８１を回動させて保持部８２を接地させ、該保持部８２によりドア閉まり検査装置１００を位置決めする。
【００５４】
また、上述の如くドア閉まり検査装置１００を位置決めした状態で、支持ロッド４３に支持されたレーザ距離センサ５２によりドアＤの閉止速度を測定できるように該レーザ距離センサ５２の位置を調整する。すなわち、レーザ距離センサ５２の垂直軸回りの回動角度及び支持ロッド４３の長さ方向での位置を調整する。
【００５５】
上記位置決めは各車種に対して予め行うこととなるが、このとき、レベルフットの保持部８２の接地位置をマーキングし、かつ電動アクチュエータ２３の例えば左枠柱１１ｄに対する位置や角度を該左枠柱１１ｄにマーキングし、さらにはレーザ距離センサ５２の支持ロッド４３に対する位置や角度を該支持ロッド４３にマーキングしておくことで、以降のドア閉まり検査装置１００の位置決め並びに電動アクチュエータ２３及びレーザ距離センサ５２の位置決めを簡単に行うことができる。
【００５６】
次いで、支持ロッド７０に支持された超音波センサ７２が、搬送コンベアＣＶによって搬送される車体Ｗの開放されたドアＤの外側面の開放端を検出したときに、支持ロッド４３に支持されたレーザ距離センサ５１がドアＤを除く車体Ｗの外側面（例えばセンターピラーの外側面）を略直交方向外側から指向するように、超音波センサ７２及びレーザ距離センサ５１の位置をそれぞれ調整する。
【００５７】
次いで、支持ロッド７０に支持されたレーザ距離センサ５２が搬送コンベアＣＶによって搬送される車体Ｗの開放されたドアＤの閉止速度を測定できるように、該レーザ距離センサ５２の位置を開放されたドアＤの外側面を略直交方向外側から指向するように調整する。
【００５８】
この位置決めも上記同様、各車種に対して予め行うこととなるが、このとき、超音波センサ７２及び各レーザ距離センサ５１，５２の各支持ロッド４３，７０に対する位置や角度を該各支持ロッド４３，７０にマーキングしておくことで、以降の超音波センサ７２及び各レーザ距離センサ５１，５２の位置決めを簡単に行うことができる。
【００５９】
このようにドア閉まり検査装置１００を位置決めした状態で、自動車のドア閉まり検査を開始すると、まず、図１５に示すように、搬送コンベアＣＶにより車体Ｗが搬送されてきた際、超音波センサ７２が開放されたドアＤの外側面の基端を検出し、かつ該車体Ｗがさらに搬送されて図１６に示す位置にくると、超音波センサ７２が開放されたドアＤの外側面の開放端を検出する。これと同時に、レーザ距離センサ５１が車体Ｗのセンターピラーとの間の距離を測定し、この測定結果が制御盤４に送信される。
【００６０】
制御盤４では、上記測定結果を基に、搬送コンベアＣＶの中心軸線Ｐと車体Ｗの長さ方向の軸線とのズレ量を検出し、該ズレ量が予め設定された閾値内にない場合には、正確なスピードでドアＤを閉止することができないと判断すると共に、ドア閉まり検査装置１００にドアＤが衝突する虞があると判断して、パトライト１５を点灯させると共に警報を鳴動させる等して作業者に知らせる。
【００６１】
またこのとき、各支持ロッド３３，４３，６２の先端部に配設されたガイドローラ３８，６１，６１’により、ドア閉まり検査装置１００の各レーザ距離センサ３６，５１並びに超音波センサ７２に対する前記開放されたドアＤの干渉が防止される。すなわち、前記ガイドローラ３８，６１，６１’が各センサ３６，５１，７２に先んじて前記開放されたドアＤに接触することで、該ドアＤが車体Ｗ側に閉動して各センサ３６，５１，７２との干渉が防止される。
【００６２】
さらに車体Ｗが搬送されて該車体Ｗとドア閉まり検査装置１００とが図１７に示す位置関係になると、レーザ距離センサ３１が前記開放されたドアＤの外側面の基端との間の距離を検出する。なお、前記基端は前記アウタハンドルＨ位置の真下の押圧面と同一高さにある。
【００６３】
さらに車体Ｗが搬送されて該車体Ｗとドア閉まり検査装置１００とが図１８に示す位置関係になり、レーザ距離センサ３１と前記押圧面との間の距離が予め定められた前記所定距離（例えば１５０ｍｍ）になった時点で、電動アクチュエータ２３が作動してロッド２９を突出させ、前記開放されたドアＤの閉動を行う。
【００６４】
なお、前記レーザ距離センサ５１により車体Ｗのズレ量が検出された場合は、例えば前記所定距離である１５０ｍｍに前記ズレ量に基づく補正を施し、該補正された距離となった時点で電動アクチュエータ２３を作動させる。
【００６５】
電動アクチュエータ２３は、押圧パット３０が押圧面に接触するまではロッド２９のストローク速度を低速（例えば２０ｍｍ／ｓｅｃ）とし、前傾状態にある押圧パット３０の前端が押圧面に接触し緩やかに傾動してその前面を押圧面に全面的に当接させた後には、ロッド２９のストローク速度を上げるよう（例えば１９０ｍｍ／ｓｅｃ）にしてドアＤの閉動を行う。このストローク速度の切り替えタイミングも、予め設定されたタイミングに前記ズレ量に基づく補正を施すことで決定される。
【００６６】
図１９を参照し、電動アクチュエータ２３による実際のドア閉止速度は、前記レーザ距離センサ５２により計測される。具体的には、前記電動アクチュエータ２３がドアＤの閉動を開始し、該電動アクチュエータ２３のロッド２９が伸びきって押圧パット３０のドアＤへの当接が解除された以降、ドアＤが全閉するまでの間の時系列の二点におけるドアＤとレーザ距離センサ５２との間の距離を制御盤４で計測し、実際のドア閉止速度を求める。求められたドア閉止速度は速度表示装置１６に表示され、このドア閉止速度が予め設定した閾値を外れた場合には、パトライト１５を点灯させると共に警報を鳴動させる等して作業者に検査不良であることを連絡する。
【００６７】
そして、ドアＤの閉動が完了すると、制御盤４のタイマーが作動し、所定の時間経過後にレーザ変位センサ３６が車体Ｗ外側面との間の距離を測定する。前記所定の時間経過後の車体Ｗとドア閉まり検査装置１００との位置関係を示したものが図２０であり、本図に示すように、レーザ変位センサ３６は、車体Ｗ外側面との間の距離をドアＤ外側面における開放端を前後に跨いで連続的に測定する。
【００６８】
制御盤４は、予めインプットされたデータと上記測定データとの比較を行い、その差異が公差範囲内にあるか否か（閾値未満か否か）により、前記電動アクチュエータ２３の作動でドアＤが完全に閉止したか否かを判断する。前記差異が閾値以上の場合にはドア閉まり不良と判断し、パトライト１５を点灯させると共に警報を鳴動させて作業者にドア閉止不良であることを連絡する。
【００６９】
以上説明したように、上記実施例におけるドア閉まり検査装置１００は、搬送コンベアＣＶにより搬送される車体Ｗのドア閉まりを検査するべく前記搬送コンベアＣＶの一側に配置されるものであって、枠体１Ａの前記車体Ｗと反対側に配設される制御盤４と、前記枠体１Ａの車体Ｗ側に配設される昇降枠体１１と、前記昇降枠体１１に垂直軸回りに回動可能に支持されて車体Ｗ方向に押圧力を作用させる電動アクチュエータ２３と、前記電動アクチュエータ２３の車体搬送方向下流側の側面に配設されて該電動アクチュエータ２３の作動タイミングを検出するレーザ距離センサ３１と、前記昇降枠体１１の車体Ｗと反対側で車体搬送方向上流側に延出する支持ロッド４３に支持されて前記ドアＤの閉止速度を検出するレーザ距離センサ５２と、前記昇降枠体１１の車体搬送方向下流側で車体Ｗ側に延出する支持ロッド３３に支持されて前記ドアＤの閉止状態を検出するレーザ変位センサ３６と、を備えるものである。
【００７０】
この構成によれば、制御盤４、電動アクチュエータ２３、レーザ距離センサ３１、レーザ距離センサ５２、レーザ変位センサ３６を備えるドア閉まり検査装置１００を構成することで、当該装置を搬送コンベアＣＶの両側に設置するのみで車体Ｗ両側のドアＤの閉まり検査をそれぞれ行うことができ、かつその設置スペースを抑えることができる。また、当該装置を所定位置に移動した後、昇降枠体１１を昇降させて電動アクチュエータ２３の高さを調整し、かつ該電動アクチュエータ２３を垂直軸回りに回動させてその角度を調整することで、ドア閉止装置である電動アクチュエータ２３をドアＤに対して容易かつ正確に位置決めできる。さらに、電動アクチュエータ２３とは別にレーザ距離センサ５２を備えることで、電動アクチュエータ２３の作動速度によらず実際のドア閉止速度を正確に保証することができる。
【００７１】
また、上記ドア閉まり検査装置１００においては、前記枠体１Ａの車体Ｗ側上端に手動ウインチ１７が配設され、前記昇降枠体１１は前記手動ウインチ１７により水平に昇降されることで、昇降枠体１１を水平に昇降させて電動アクチュエータ２３の高さを調整した後、該電動アクチュエータ２３を垂直軸回りに回動させてその角度を調整することが可能となり、ドア閉止装置である電動アクチュエータ２３をドアＤに対してより正確に位置決めできる。
【００７２】
さらに、上記ドア閉まり検査装置１００においては、前記支持ロッド４３における前記レーザ距離センサ５２よりもさらに先端側に支持されて前記搬送コンベアＣＶの軸線Ｐに対する車体Ｗの位置ズレを検出するレーザ距離センサ５１と、前記電動アクチュエータ２３から車体搬送方向上流側に延出する支持ロッド７０の先端側に支持されて前記車体Ｗの搬送位置を検出する超音波センサ７２と、を備えることで、レーザ距離センサ５２や電動アクチュエータ２３よりも搬送方向上流側において搬送コンベアＣＶの軸線に対する車体Ｗの位置ズレ及び車体Ｗの搬送位置を検出することが可能となり、その検出結果（車体Ｗのズレ量及び搬送位置）に応じて電動アクチュエータ２３の作動タイミング等を補正可能となって、車体Ｗの位置ズレ等に起因するドア閉止不良の発生を抑えることができる。
【００７３】
さらに、上記ドア閉まり検査装置１００においては、前記超音波センサ７２、レーザ距離センサ５１及びレーザ変位センサ３６の近傍にそれぞれガイドローラ６１’，６１，３８が配設されることで、車体Ｗの位置ズレ等に起因して開放状態にあるドアＤが超音波センサ７２、レーザ距離センサ５１及びレーザ変位センサ３６に接触しそうになっても、これらの近傍に配設されたガイドローラ６１’，６１，３８がドアＤに先当たりしてこれを閉動させることが可能となり、ドアＤや当該装置の損傷を抑えることができる。
【００７４】
ここで、上記実施例におけるドア閉まり検査方法は、上記ドア閉まり検査装置１００を車体Ｗを搬送する搬送コンベアＣＶの一側に配設して前記搬送コンベアＣＶにより搬送された車体Ｗのドア閉まりを検査するものであって、前記ドアＤを開放した状態で搬送される車体Ｗの前記電動アクチュエータ２３との間の距離を前記レーザ距離センサ３１により検出し、前記制御盤４は、前記前記レーザ距離センサ３１の検出結果が予め設定された距離となった時点で前記電動アクチュエータ２３を作動させて前記ドアＤを押圧すると共に、該押圧により閉止されるドアＤの閉止速度を前記レーザ距離センサ５２により計測し、前記レーザ距離センサ５２により計測されたデータが予め設定された閾値から外れていると前記制御盤４が判断した場合には、異常である旨を報知し、前記データが閾値内であれば、次いで閉止されたドアＤと車体Ｗとの間の段差を前記レーザ変位センサ３６により計測し、前記レーザ変位センサ３６により計測されたデータが予め設定された閾値から外れていると前記制御盤４が判断した場合には、異常である旨を報知するものである。
【００７５】
この構成によれば、上記した各作用効果に加え、レーザ距離センサ５２により実際のドア閉止速度を正確に保証できると共に、ドア閉止速度が閾値から外れた場合や、閉止されたドアＤと車体Ｗとの間の段差が閾値から外れた場合には、その旨を速やかに周囲に報知することができる。
【００７６】
なお、この発明は上記実施例に限られるものではなく、部品構成や構造、形状、大きさ、数及び配置等を含め、当該発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能であることはいうまでもない。
【符号の説明】
【００７７】
ＣＶ  搬送コンベア（搬送手段）
Ｐ  軸線
Ｗ  車体
１Ａ  枠体
４  制御盤（制御手段）
１１  昇降枠体（支持枠体）
１７  手動ウインチ（昇降手段）
３１  レーザ距離センサ（作動タイミング検出手段）
３３  支持ロッド（第二支持アーム）
３６  レーザ変位センサ（ドア閉止状態検出手段）
３８，６１，６１’  ガイドローラ
４３  支持ロッド（第一支持アーム）
５１  レーザ距離センサ（車体位置ズレ検出手段）
５２  レーザ距離センサ（ドア閉止速度検出手段）
７０  支持ロッド（第三支持アーム）
７２  超音波センサ（搬送位置検出手段）
１００  ドア閉まり検査装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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