(57)【要約】【課題】アウトリガの接地状態の安全度をリアルタイムに把握できる作業車のジャッキ反力表示装置を提供する。【解決手段】アウトリガと、アウトリガの張出幅を検出する張出幅検出器４１〜４４と、アウトリガのジャッキ反力を検出するジャッキ反力検出器３１〜３４と、作業車の安全についての情報を表示する表示モニタ６０と、を備える作業車のジャッキ反力表示装置Ｓである。  そして、張出幅に基づいて各アウトリガの基準反力を設定する基準反力設定手段５１と、ジャッキ反力の基準反力に対する偏差に応じて変化する表示色又は表示図形を選択する表示選択手段５２と、表示モニタ６０内の各アウトリガに対応する位置に選択された表示色又は表示図形を描画する画像データ作成手段５３と、を備えている。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
アウトリガと、前記アウトリガの張出幅を検出する張出幅検出器と、前記アウトリガのジャッキ反力を検出するジャッキ反力検出器と、作業車の安全についての情報を表示する表示モニタと、を備える作業車のジャッキ反力表示装置であって、
前記張出幅に基づいて各アウトリガの基準反力を設定する基準反力設定手段と、前記ジャッキ反力の前記基準反力に対する偏差に応じて変化する表示色又は表示図形を選択する表示選択手段と、前記表示モニタ内の各アウトリガに対応する位置に選択された表示色又は表示図形を描画する画像データ作成手段と、を備えることを特徴とする作業車のジャッキ反力表示装置。
【請求項２】
ブーム姿勢を検出するブーム姿勢検出器と、ブーム荷重を検出するブーム荷重検出器と、を備えており、
前記基準反力設定手段は、前記張出幅と前記ブーム姿勢と前記ブーム荷重とに基づいて各アウトリガの基準反力を設定することを特徴とする請求項１に記載の作業車のジャッキ反力表示装置。
【請求項３】
前記表示選択手段は、前記偏差が所定値以下の状態では前記表示色又は前記表示図形を選択せず、前記偏差が所定値より大きい状態では前記表示色又は前記表示図形を選択することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の作業車のジャッキ反力表示装置。
【請求項４】
前記画像データ作成手段は、各アウトリガのジャッキ反力の絶対値を前記表示モニタ内の各アウトリガに対応する位置に表示することを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか一項に記載の作業車のジャッキ反力表示装置。
【請求項５】
前記基準反力設定手段は、車体が水平姿勢にあることを前提として各アウトリガの基準反力を設定することを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれか一項に記載の作業車のジャッキ反力表示装置。
【請求項６】
前記張出幅と前記ジャッキ反力とに基づいて作業車の総合重心位置を演算する総合重心位置演算手段を備えており、
前記画像データ作成手段は、前記表示モニタ内の各アウトリガに対応する位置に相対的な前記総合重心位置を描画することを特徴とする請求項１乃至請求項５のいずれか一項に記載の作業車のジャッキ反力表示装置。
【請求項７】
定格安定性能及び各部重量重心位置データを記憶する記憶手段と、
前記張出幅と前記ブーム姿勢と記憶された定格安定性能及び各部重量重心位置データとに基づいて作業車の定格重心位置範囲を演算する定格重心位置範囲演算手段と、を備えており、
前記画像データ作成手段は、前記表示モニタ内の各アウトリガに対応する位置と前記定格重心位置範囲に相対的な前記総合重心位置を描画することを特徴とする請求項１乃至請求項６のいずれか一項に記載の作業車のジャッキ反力表示装置。
【請求項８】
前記画像データ作成手段は、ブームが旋回した状態でも常にブーム方向が真上に位置するように前記各アウトリガに対応する位置を回転させて表示することを特徴とする請求項１乃至請求項７のいずれか一項に記載の作業車のジャッキ反力表示装置。
【請求項９】
請求項１乃至請求項８のいずれか一項に記載の作業車のジャッキ反力表示装置を備えることを特徴とする作業車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業車のジャッキ反力を表示するジャッキ反力表示装置と作業車に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、移動式クレーンのアウトリガの反力を検出して、その検出値に基づいて転倒を防止する移動式クレーンの転倒防止装置が提案されている。
【０００３】
例えば、特許文献１には、アウトリガの接地反力が規定値以上の場合には表示部に表示し、規定値に達しない場合には警報を発する作業車の支持状態表示装置が開示されている。
【０００４】
また、特許文献２には、各ジャッキに反力検出手段を設け、支持反力が所定値以下となったときに各ジャッキに取り付けた表示灯を点灯させる移動式クレーンのアウトリガ設置確認装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特許３２３１５１２号公報
【特許文献２】実開平６−４９４９９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、前記した特許文献１，２の構成は、アウトリガの接地状態の安全度をリアルタイムに把握できるものではなかった。
【０００７】
そこで、本発明は、アウトリガの接地状態の安全度をリアルタイムに把握できる作業車のジャッキ反力表示装置とこれを備える作業車とを提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前記目的を達成するために、本発明の作業車のジャッキ反力表示装置は、アウトリガと、前記アウトリガの張出幅を検出する張出幅検出器と、前記アウトリガのジャッキ反力を検出するジャッキ反力検出器と、作業車の安全についての情報を表示する表示モニタと、を備える作業車のジャッキ反力表示装置であって、前記張出幅に基づいて各アウトリガの基準反力を設定する基準反力設定手段と、前記ジャッキ反力の前記基準反力に対する偏差に応じて変化する表示色又は表示図形を選択する表示選択手段と、前記表示モニタ内の各アウトリガに対応する位置に選択された表示色又は表示図形を描画する画像データ作成手段と、を備えることを特徴とする。
【０００９】
また、ブーム姿勢を検出するブーム姿勢検出器と、ブーム荷重を検出するブーム荷重検出器と、を備えており、前記基準反力設定手段は、前記張出幅と前記ブーム姿勢と前記ブーム荷重とに基づいて各アウトリガの基準反力を設定する構成にできる。
【発明の効果】
【００１０】
このように、本発明の作業車のジャッキ反力表示装置は、アウトリガの張出幅に基づいて各アウトリガの基準反力を設定する基準反力設定手段と、ジャッキ反力の基準反力に対する偏差に応じて変化する表示色又は表示図形を選択する表示選択手段と、表示モニタ内の各アウトリガに対応する位置に選択された表示色又は表示図形を描画する画像データ作成手段と、を備えている。
【００１１】
したがって、表示モニタ内の各アウトリガの表示色又は表示図形を見ることで、アウトリガの接地状態の安全度をリアルタイムに把握できる。
【００１２】
また、ブーム姿勢検出器とブーム荷重検出器とを備えており、基準反力設定手段は、張出幅とブーム姿勢とブーム荷重とに基づいて各アウトリガの基準反力を設定することで、接地面の地盤の緩みやジャッキの油漏れなどの異常を認識できる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】実施例１の作業車のジャッキ反力表示装置の構成を説明するブロック図である。
【図２】高所作業車の全体構成を説明する斜視図である。
【図３】高所作業車の全体構成を説明する平面図である。
【図４】ジャッキアップの際に表示モニタに表示される画像の構成を説明する説明図である。
【図５】ジャッキ反力と表示色との対応関係を説明する説明図である。
【図６】実施例２の作業車のジャッキ反力表示装置の構成を説明するブロック図である。
【図７】実施例３の作業車のジャッキ反力表示装置の構成を説明するブロック図である。
【図８】作業中に表示モニタに表示される画像の構成を説明する説明図である。
【図９】作業中に表示モニタに表示される画像の構成を説明する説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明の実施の形態について、図面に示す実施例１に基づいて説明する。
【実施例１】
【００１５】
まず、図２，３を用いて、作業車としての高所作業車１の全体構成を説明する。ここにおいて、本発明における作業車とは、高所作業車１に限定されるものではなく、オールテレーンクレーン、ラフテレーンクレーン、カーゴクレーン、穴掘建柱車など転倒防止のアウトリガ１９ａ〜１９ｄ（図２，３参照）を装備したものであればどのような車両であってもよい。
【００１６】
本実施の形態の高所作業車１は、走行機能を有する車両の本体部分である車体１１と、この車体１１に水平旋回可能に取り付けられた旋回台１２と、この旋回台１２の一部である固定されたブラケット１３と、このブラケット１３に取り付けられた作業機としてのブーム１４と、車体１１の四隅に設けられたアウトリガ１９ａ〜１９ｄと、を備えている。
【００１７】
ブーム１４は、基端ブーム１４１と中間ブーム１４２と先端ブーム１４３とによって入れ子式に構成されており、油圧シリンダ（不図示）によって伸縮できるようになっている。
【００１８】
さらに、基端ブーム１４１は、ブラケット１３に水平に設置された支持軸１５によって付根側の基端部がブラケット１３に回動可能に取り付けられている。
【００１９】
そして、ブラケット１３と基端ブーム１４１の先端近傍との間には起伏シリンダ（油圧シリンダ）１６が架け渡されており、この起伏シリンダ１６を伸縮することでブーム１４を起伏することができる。
【００２０】
また、先端ブーム１４３の先端には、作業者が高所作業を行うために搭乗する作業台としてのバケット１７が水平を維持した状態で左右に回動自在に取り付けられている。
【００２１】
このバケット１７には、作業者がバケット１７に乗った状態でブーム１４の旋回・起伏・伸縮操作とバケット１７の首ふり（回動）操作ができるように、操作レバーや操作選択スイッチなどを有する上部操作装置１８が設けられている。
【００２２】
また、車体１１の後部には、操作装置収納部２０が設けられており、内部に上部操作装置１８と略同様な構成の下部操作装置２１が設置されている。
【００２３】
そして、上部操作装置１８及び下部操作装置２１には、安全についての情報を表示する表示モニタ６０が設けられている。
【００２４】
この表示モニタ６０は、液晶等を用いた白黒又はカラーのディスプレイであり、高所作業車１の安全についての情報として、ブーム１４の起伏角度や長さや旋回角度などのブーム姿勢に関する情報や、アウトリガ１９ａ〜１９ｄの張出幅やジャッキ反力値などのアウトリガに関する情報や、作業半径などが表示される。なお、表示モニタ６０をクレーンに用いる場合には、操作室の操作画面や遠隔操作用のリモコンの操作画面を用いることもできる。
【００２５】
さらに、アウトリガ１９ａ〜１９ｄは、高所作業車１の転倒を防止するためのものであり、車体１１のフロント側とリヤ側の左右に互い違いに張り出すように設けられている。
【００２６】
そして、このアウトリガ１９ａ〜１９ｄは、左右に張出・格納可能なスライド部１９１と、このスライド部１９１の先端から上下に伸縮可能なジャッキ部１９２とを備えている。
【００２７】
加えて、後述するように、このアウトリガ１９ａのスライド部１９１には張出幅を検出する張出幅検出器４１（図１参照）が取付けられ、ジャッキ部１９２にはジャッキ反力を検出するジャッキ反力検出器３１が取付けられている。
【００２８】
また、図３に示すように、四隅のアウトリガ１９ａ〜１９ｄのジャッキ中心を結ぶ平行四辺形状の安定支線７１〜７４（二点鎖線）は、車両が転倒しない場合に車両の重心が位置できる範囲を表示するもので、バケット１７に搭乗して作業をする場合の安定計算の支点を連ねた直線である。
【００２９】
したがって、この安定支線７１〜７４は、アウトリガ１９ａ〜１９ｄの張出幅によって、長さ・位置・方向などが変化することになる。
【００３０】
次に、主に車体１１に内蔵されている作業車のジャッキ反力表示装置Ｓの構成について、図１を用いて説明する。
【００３１】
本実施の形態の作業車のジャッキ反力表示装置Ｓは、図１に示すように、アウトリガ１９ａ〜１９ｄのジャッキ部１９２，・・・に地盤から作用するジャッキ反力を検出するジャッキ反力検出器３１〜３４と、スライド部１９１，・・・が車体１１の側方に張り出す長さを検出する張出幅検出器４１〜４４と、マイクロコンピュータによって構成される制御装置５０と、作業車の安全についての情報を表示する表示モニタ６０と、を備えている。
【００３２】
このジャッキ反力検出器３１〜３４は、例えばジャッキ部１９２，・・・の油圧シリンダの保持側圧力を計測する圧力検出器であり、右前、右後、左後、左前のそれぞれのアウトリガ１９ａ〜１９ｄに個別に取付けられている。
【００３３】
また、張出幅検出器４１〜４４は、例えばコードリールにポテンションメータを組み合わせ、引き出されたコードの長さをポテンションメータの回転角度によって計測する長さ検出器であり、右前、右後、左後、左前のそれぞれのアウトリガ１９ａ〜１９ｄに個別に取付けられている。
【００３４】
そして、本実施の形態の制御装置５０は、ＣＰＵやメモリやハードディスクなどを備えたマイクロコンピュータによって構成されるもので、張出幅検出器４１〜４４によって検出された張出幅に基づいてそれぞれのアウトリガ１９ａ〜１９ｄの基準反力を設定する基準反力設定手段５１と、ジャッキ反力検出器３１〜３４によって検出されたジャッキ反力の基準反力に対する偏差に基づいて変化する表示色又は表示図形を選択する表示選択手段５２と、表示モニタ６０内の各アウトリガ１９ａ〜１９ｄに対応する位置に選択された表示色又は表示図形を描画する画像データ作成手段５３と、を備えている。
【００３５】
この基準反力設定手段５１は、張出幅検出器４１〜４４で検出された張出幅に基づいて、各ジャッキ１９ａ〜１９ｄの基準反力を幾何計算によって演算したり、あらかじめ演算しておいてテーブル（表）中から選択したりする。
【００３６】
ここにおいて、本実施の形態の基準反力とは、ブーム１４が格納されている状態で車体１１の水平を保持しつつジャッキ部１９２，・・・を伸長した場合に、アウトリガの張出幅に基づいて変化する各ジャッキ部１９２，・・・のジャッキ反力の予測値をいう。
【００３７】
なお、この基準反力は、上記のジャッキ反力の予測値に一定の割合を乗じた値（例えば、予測値の９０％）であってもよい。
【００３８】
また、表示選択手段５２は、図５（ａ）に示すように、基準反力（予測値）と検出されたジャッキ反力（実測値）とを比較し、ジャッキ反力の基準反力に対する偏差が小さい場合には緑色や青色を表示し、偏差が大きい場合で基準反力以下の場合には黄色や橙色や赤色を表示し、偏差が大きい場合で基準反力より大きい場合には濃緑色や濃青色などを選択する。
【００３９】
なお、表示選択手段５２によって選択される表示は、上記した表示色に限られるものではなく、白黒の濃淡表示であってもよいし、反力の大小に従い棒グラフが伸縮するものであってもよいし、表示される図形の大きさや形状が偏差に応じて変化する表示図形などであってもよい。
【００４０】
さらに、画像データ作成手段５３は、表示モニタ６０内に、図４に示すように、それぞれのアウトリガ１９ａ〜１９ｄに対応する位置８０ａ〜８０ｄに選択された表示色を描画するとともに、後述する実施例３に説明するように、安定支線８１〜８４や定格重心位置範囲８５や総合重心位置８６などを描画する。
【００４１】
次に、作業現場に到着した高所作業車１が作業を開始する際に、アウトリガ１９ａ〜１９ｄを接地させる場合の作業車のジャッキ反力表示装置Ｓによる制御手順について主に図４，５を用いて説明する。
【００４２】
まず、ブーム１４を格納した姿勢である走行姿勢のままで、オペレータは操作レバーを倒して、アウトリガ１９ａ〜１９ｄのスライド部１９１，・・・を張出位置まで引き出したうえで、ジャッキ部１９２，・・・を徐々に伸長していく（図１，２参照）。
【００４３】
基準反力設定手段５１は、張出幅検出器４１〜４４によって計測された張出幅を受信し、この計測された張出幅に基づいて幾何計算を行うことで基準反力を演算する。
【００４４】
この基準反力は、格納姿勢における車両の重心位置及び重量とアウトリガ１９ａ〜１９ｄの張出幅によって演算される。
【００４５】
なお、この演算自体は、あらかじめ実行しておいて結果をデータベースとして備えており、データベースの中から基準反力を選択することもできる。
【００４６】
そして、４本あるジャッキ部１９２，・・・を伸長し、ジャッキ部１９２が接地した順に、表示モニタ６０内のアウトリガ１９ａ〜１９ｄに対応する位置８０ａ〜８０ｄに赤色表示をする。
【００４７】
この際、表示選択手段５２は、図５に示すように、上記の基準反力とジャッキ反力検出器３１〜３４によって計測されたジャッキ反力とを比較し、偏差が大きいと判断して赤色表示を選択する。
【００４８】
さらに、画像データ作成手段５３は、図４に示すように、表示モニタ６０内のそれぞれのアウトリガ１９ａ〜１９ｄに対応する位置８０ａ〜８０ｄに選択された赤色表示を描画する。
【００４９】
表示モニタ６０を見て赤色表示を確認したオペレータは、アウトリガ１９ａ〜１９ｄのジャッキ部１９２，・・・が伸長しておらず、まだ伸長代があることを把握して、引き続き操作レバーによってジャッキ部１９２，・・・を伸長させる。
【００５０】
そして、ジャッキ部１９２，・・・を伸長させていくと、基準反力に対するジャッキ反力の増大に伴って、表示選択手段５２は黄色表示又は橙色表示から緑色表示又は青色表示へと選択する表示色を変えていく。
【００５１】
これに応じて、画像データ作成手段５３は、アウトリガ１９ａ〜１９ｄに対応する位置８０ａ〜８０ｄに表示される表示色を、黄色表示又は橙色表示から緑色表示又は青色表示へと変える。
【００５２】
最終的に、すべてのアウトリガ１９ａ〜１９ｄが基準反力に達したり、基準反力の上下の所定の基準範囲に達したりすれば、すべてが緑色表示又は青色表示となり、ジャッキ部１９２，・・・の伸長長さが所定の長さに達すれば、オペレータはジャッキ部１９２，・・・の伸長を停止する。
【００５３】
次に、本実施の形態の作業車のジャッキ反力表示装置Ｓの作用について説明する。
【００５４】
このように、本実施の形態の作業車のジャッキ反力表示装置Ｓは、アウトリガ１９ａ〜１９ｄの張出幅に基づいて各アウトリガ１９ａ〜１９ｄの基準反力を設定する基準反力設定手段５１と、ジャッキ反力の基準反力に対する偏差に応じて変化する表示色又は表示図形を選択する表示選択手段５２と、表示モニタ６０内の各アウトリガ１９ａ〜１９ｄに対応する位置８０ａ〜８０ｄに選択された表示色又は表示図形を描画する画像データ作成手段５３と、を備えている。
【００５５】
したがって、表示モニタ６０内の各アウトリガに対応する位置８０ａ〜８０ｄに表示された表示色又は表示図形を見ることで、アウトリガ１９ａ〜１９ｄの接地状態の安全度をリアルタイムに把握できる。
【００５６】
つまり、アウトリガ１９ａ〜１９ｄが伸長していく途中の段階の安全度を一見して把握できる形式によって表示することで、オペレータは全体のバランスを見ながら安全にジャッキアップを行うことができる。
【００５７】
このようにリアルタイムにアウトリガ１９ａ〜１９ｄの全体の接地状態の安全度を把握できるようになれば、車体１１が傾斜している場合などにはすぐに気付いてジャッキアップを停止できるようになる。
【００５８】
さらに、表示色などの変化を見ていてジャッキ反力が増えるべきところで増えないことを確認できれば、接地面の地盤が緩んだり、ジャッキの油漏れが発生したりしたことを迅速に察知できるようになる。
【００５９】
そして、後述する実施例３で説明するように、総合重心位置や定格重心位置範囲とともに上記表示色を表示すれば、総合重心位置の移動に伴って各ジャッキ反力が変化することを把握できるようになり、容易かつ詳細にジャッキアップ状態を把握できることとなる。
【００６０】
また、基準反力設定手段５１は、車体１１が水平姿勢にあることを前提として各アウトリガ１９ａ〜１９ｄの基準反力を設定することで、高所作業車１が傾いた状態で設置完了となることを防止できる。
【００６１】
すなわち、ジャッキ反力の検出精度が高い場合には、水平姿勢を前提として基準反力を定めておけば、仮に車体１１が傾いていれば青色表示がされないこととなるため、車体１１が傾斜していることを間接的に察知できる。
【００６２】
さらに、本実施の形態の作業車としての高所作業車１は、上記した作業車のジャッキ反力表示装置Ｓを備えることで、アウトリガ１９ａ〜１９ｄの接地状態の安全度をリアルタイムに把握できる安全性の高い作業車となる。
【実施例２】
【００６３】
以下、前記実施例１とは別の作業車のジャッキ反力表示装置Ｓ１について、図６を用いて説明する。なお、前記実施例１で説明した内容と同一乃至均等な部分の説明については同一符号を付して説明する。
【００６４】
まず、構成について説明すると、本実施例の作業車のジャッキ反力表示装置Ｓ１は、図６に示すように、ジャッキ反力検出器３１〜３４や張出幅検出器４１〜４４に加えて、ブーム姿勢検出器４５と、ブーム荷重検出器４６と、表示切替スイッチ４７と、を備えている。
【００６５】
このブーム姿勢検出器４５は、ブーム１４の長さを計測するブーム長さ検出器４５１、ブーム１４の起伏角度を計測するブーム起伏角検出器４５２、ブーム１４を搭載する旋回台１２の車体１１に対する旋回角度を計測するブーム旋回角検出器４５３により構成されている。
【００６６】
また、ブーム荷重検出器４６は、例えばブーム１４の伸縮シリンダや起伏シリンダに取付けられて保持側圧力を計測する圧力検出器であり、ブーム姿勢検出器４５によって計測されたブーム姿勢に基づいて荷重を逆算することができる。
【００６７】
次に、高所作業車１がアウトリガ１９ａ〜１９ｄを接地させたうえでブーム１４を用いて作業をする場合の作業車のジャッキ反力表示装置Ｓ１による制御手順について説明する。
【００６８】
オペレータがバケット１７に搭乗してブーム１４を伸縮・起伏させて作業する際には、基準反力設定手段５１は、張出幅だけでなく、ブーム姿勢とブーム荷重をも考慮して各アウトリガ１９ａ〜１９ｄの基準反力を幾何学的な計算に基づいて設定する。
【００６９】
ここにおいて、本実施例の基準反力とは、車体１１の水平を保持しつつジャッキ部１９２，・・・を伸長してアウトリガ１９ａ〜１９ｄの接地を完了し、ブーム１４が作業状態にある場合に、アウトリガ１９ａ〜１９ｄの張出幅、ブーム姿勢、ブーム荷重に基づいて変化する各ジャッキ部１９２，・・・のジャッキ反力の予測値をいう。
【００７０】
この基準反力は、格納姿勢における車両の重心位置及び重量とアウトリガ１９ａ〜１９ｄの張出幅によって演算される。
【００７１】
つづいて、表示選択手段５２は、基準反力とジャッキ反力とを比較し、偏差が所定値以下の状態では表示色又は表示図形を選択せず、偏差が所定値より大きい状態では表示色又は表示図形を選択する。
【００７２】
そして、画像データ作成手段５３は、偏差が所定値以下の状態では表示色又は表示図形を表示モニタ６０内に描画せず、偏差が所定値より大きい状態では表示色又は表示図形を表示モニタ６０内に描画する。
【００７３】
さらに、画像データ作成手段５３は、表示切替スイッチ４７を切り替えることで、各アウトリガ１９ａ〜１９ｄのジャッキ反力の絶対値を表示モニタ６０内の各アウトリガ１９ａ〜１９ｄに対応する位置８０ａ〜８０ｄに表示することもできる。
【００７４】
以上の各ステップを、サンプリング時間ごとに実行することで、ブーム１４の移動中に連続的に表示色又は図形を表示することができるようになる。
【００７５】
次に、作用について説明する。
【００７６】
このように、本実施例の作業車のジャッキ反力表示装置Ｓ１は、ジャッキ反力検出器３１〜３４や張出幅検出器４１〜４４に加えて、ブーム姿勢検出器４５とブーム荷重検出器４６とを備えており、基準反力設定手段５１は、張出幅とブーム姿勢とブーム荷重とに基づいて各アウトリガ１９ａ〜１９ｄの基準反力を設定することで、接地面の地盤の緩みやジャッキの油漏れなどの異常を認識できる。
【００７７】
つまり、作業中にジャッキ反力が増えるべきところで増えないことを察知することによって、接地面の地盤が緩む、ジャッキ部１９２，・・・が油漏れする、などの異常を認識することができる。
【００７８】
例えば、車両後方にブーム１４を張り出して作業する場合には、当然に後方のアウトリガ１９ｂ，１９ｃのジャッキ反力が大きくなることが予測されるが、そうならずにアウトリガ１９ｂのジャッキ反力が小さいままであれば、アウトリガ１９ｂ近傍の地盤が緩んでいたり、ジャッキ部１９２が油漏れしていたりすることがわかる。
【００７９】
この際、表示選択手段５２は、偏差が所定値以下の状態では表示色又は表示図形を選択せず、偏差が所定値より大きい状態では表示色又は表示図形を選択することで、基準反力値として転倒状態の値を採用した場合には安全であると認識しないようになる。
【００８０】
すなわち、作業中にアウトリガ１９ａ〜１９ｄのジャッキ反力の基準反力に対する偏差を表示する場合には、安全を示す緑色表示や青色表示は行わないようにし、以上を示す黄色表示や橙色表示や赤色表示のみを表示する。
【００８１】
これは、偏差が小さい場合ではあっても、作業中のブーム１４の姿勢によっては、アウトリガ１９ａ〜１９ｄの基準反力がゼロとなったり、過大（転倒がもたない状態）となったりする場合もあるため、このような場合には偏差が小さくても安全な状態ではないことを考慮したものである。
【００８２】
そして、画像データ作成手段５３は、各アウトリガ１９ａ〜１９ｄのジャッキ反力の絶対値を表示モニタ６０内の各アウトリガ１９ａ〜１９ｄに対応する位置に表示することで、オペレータは実際に計測された反力値を見ながら操作できるため、より安全に作業できる。
【００８３】
つまり、ジャッキ反力の変化に伴って表示色を変化させるだけでは、ジャッキ反力の微妙な変化は判読しにくいが、絶対値で表示すればジャッキ反力の微妙な変化を判読しやすくなる。
【００８４】
この場合、ジャッキ反力の絶対値は、表示色又は表示図形と同時に表示するものでなくてもよく、表示切替スイッチ４７によって単独表示されるものであってもよい。
【００８５】
加えて、図５（ｂ）に示すように、表示選択手段５２は、基準反力と比較することなく、ジャッキ反力検出器３１〜３４によって計測されたジャッキ反力の絶対値のみに基づいて、表示色又は表示図形を選択することもできる。
【００８６】
なお、この他の構成および作用効果については、前記実施例１と略同様であるため説明を省略する。
【実施例３】
【００８７】
以下、前記実施例１，２とは別の作業車のジャッキ反力表示装置Ｓ２について、図７，８，９を用いて説明する。なお、前記実施例１，２で説明した内容と同一乃至均等な部分の説明については同一符号を付して説明する。
【００８８】
まず、構成について説明すると、本実施例の作業車のジャッキ反力表示装置Ｓ２は、主に作業車としてのクレーンに適用されるものであり、図７に示すように、基準反力設定手段５１、表示選択手段５２、画像データ作成手段５３に加えて、総合重心位置演算手段５４、各部重量重心位置データ記憶手段５５、定格安定性能記憶手段５６、定格重心位置範囲演算手段５７などを備えている。
【００８９】
なお、総合重心位置演算手段５４、各部重量重心位置データ記憶手段５５、定格安定性能記憶手段５６、定格重心位置範囲演算手段５７の各手段はいずれもＣＰＵやメモリやハードディスクなどを備えたマイクロコンピュータによって構成される制御装置５０において実行される。
【００９０】
総合重心位置演算手段５４は、張出幅検出器４１〜４４及びジャッキ反力検出器３１〜３４からの信号により作業車の総合重心位置を演算するものである。この総合重心位置演算手段５４は、４つのジャッキ反力及びその位置から総合重心位置を演算するので、作業中であれば吊荷荷重も含む総合重心位置を演算することができる。
【００９１】
また、各部重量重心位置データ記憶手段５５は、作業車を構成する車体１１、旋回台１２、ブラケット１３、ブーム１４、アウトリガ１９ａ〜１９ｄなどのすべての構成部分の重量データ及び重心データを記憶する。
【００９２】
さらに、定格安定性能記憶手段５６は、作業車のブーム１４による作業において、安定に対して所定の余裕を保持しながら吊上げることができる荷重としての定格安定性能をブーム姿勢及び張出幅と関連付けて記憶する。
【００９３】
そして、定格重心位置範囲演算手段５７は、張出幅検出器４１〜４４、定格安定性能記憶手段５６、各部重量重心位置データ記憶手段５５及びブーム姿勢検出器４５からの信号により定格重心位置範囲８５を演算するものである。
【００９４】
ここで、定格重心位置範囲８５とは、ブーム１４先端にそのときのブーム姿勢によって定まっている安定に対する定格荷重を吊ったとした場合の総合重心位置を、全旋回角に渡って演算し表示したときに所定の矩形等として示される範囲である。
【００９５】
次に、本実施例の作業車のジャッキ反力表示装置Ｓ２の作用について説明する。
【００９６】
図８は、作業車の作業中に表示モニタ６０内に表示される内容を示している。
【００９７】
この状態では、ブーム１４が右前方のアウトリガ１９ａのジャッキ部１９２の方向に旋回しているため、総合重心位置８６はこのジャッキ部１９２に対応する位置８０ａに近づいている。
【００９８】
一方、総合重心位置８６は、定格重心位置範囲８５の右端からは距離Ｌ１だけ離れており、転倒支線８１からは距離Ｌ２だけ離れているため、安定定格性能及び安定限界状態までは余裕があることが判る。
【００９９】
このように、定格重心位置範囲８５や転倒支線８１と総合重心位置８６との距離を直感的かつ瞬時に把握できるため、作業車がどの程度の安定度を有しているのかを容易に知ることができる。
【０１００】
さらに、Ｌ３＞Ｌ１、Ｌ４＞Ｌ２であることを直感的に把握できるため、前側の安定よりも右側の安定の余裕が少ないことがわかり、右側に対してより注意を払えばよいことが判る。
【０１０１】
このように、本実施例の総合重心位置表示装置によれば、作業中の安定状態をわかりやすく監視できるので作業車の転倒を防止して安全性の向上を図ることができる。
【０１０２】
図９は、作業車の作業中にブーム１４方向が真上になるようにアウトリガ１９ａ〜１９ｄの位置８０ａ〜８０ｄを回転した場合に表示モニタ６０内に表示される内容を示している。図中、中央に伸びる棒状のものはブーム１４に対応する位置８７である。
【０１０３】
この状態では、ブーム１４は、右前方のアウトリガ１９ａに対応する位置８０ａのやや右側にある。
【０１０４】
このとき、総合重心位置８６は、ブーム１４のやや左側にあるが、これは、旋回台１２、ブーム１４などからなる上部の重心位置が回転移動しても、車体１１の重心位置は旋回角度に関係なく所定の位置で変化しないため、総合重心位置８６がブーム１４と一致しなくなるためである。
【０１０５】
このように、本実施例の作業車のジャッキ反力表示装置Ｓ２は、総合重心位置演算手段５４を備えており、画像データ作成手段５３は、表示モニタ６０内の各アウトリガ１９ａ〜１９ｄに対応する位置８０ａ〜８０ｄに相対的な総合重心位置８６を描画することで、転倒支点を連ねた転倒支線８１〜８４と総合重心位置８６との距離を直感的かつ瞬時に把握できる。
【０１０６】
そして、定格安定性能記憶手段５６及び各部重量重心位置データ記憶手段５５と、作業車の定格重心位置範囲８５を演算する定格重心位置範囲演算手段５７と、を備えており、画像データ作成手段５３は、表示モニタ６０内の各アウトリガ１９ａ〜１９ｄに対応する位置８０ａ〜８０ｄと定格重心位置範囲８５に相対的な総合重心位置８６を描画することで、定格重心位置範囲８５と総合重心位置８６との距離を直感的かつ瞬時に把握できる。
【０１０７】
また、画像データ作成手段５３は、ブーム１４が旋回した状態でも常にブーム１４方向が真上に位置するように各アウトリガ１９ａ〜１９ｄに対応する位置８０ａ〜８０ｄを回転させて表示することで、運転室内で目の前にあるブーム１４を基準としてジャッキの位置を知ることができる。
【０１０８】
なお、この他の構成および作用効果については、前記実施例１，２と略同様であるため説明を省略する。
【０１０９】
以上、図面を参照して、本発明の実施の形態及び実施例を詳述してきたが、具体的な構成は、この実施の形態及び実施例に限らず、本発明の要旨を逸脱しない程度の設計的変更は、本発明に含まれる。
【０１１０】
例えば、前記実施の形態及び実施例では、偏差に応じて表示色又は表示図形を選択して表示する場合について説明したが、これに限定されるものではなく、警告手段を設けて表示とともに警告することもできる。
【符号の説明】
【０１１１】
Ｓ          作業車のジャッキ反力表示装置
１          高所作業車（作業車）
１４        ブーム
１９ａ〜１９ｄ  アウトリガ
１９１      スライド部
１９２      ジャッキ部
３１〜３４  ジャッキ反力検出器
４１〜４４  張出幅検出器
４５        ブーム姿勢検出器
４６        ブーム荷重検出器
４７        表示切替スイッチ
５１        基準反力設定手段
５２        表示選択手段
５３        画像データ作成手段
６０        表示モニタ
７１〜７４  安定支線
８０ａ〜８０ｄ  対応する位置
８１〜８４  安定支線
８５        定格重心位置範囲
８６        総合重心位置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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