(57)【要約】【課題】複数の動体の追尾表示処理において動体間の相対距離に応じて表示方法を変える事により、ユーザに各動体を認識させ易く且つ表示画面を有効利用することを目的とする。【解決手段】切出画像生成部１１４は、横方向、縦方向の少なくとも一方の相対距離が所定の閾値よりも大きいと判断した場合には、各動体の切出画像を生成し、切出画像表示部１１６に供給する。切出画像表示部１１６は、切出画像生成部１１４より供給された複数の切出画像を別々の切出表示ウィンドウに表示させる。また、切出画像生成部１１４は、複数の横方向又は縦方向の相対距離が所定の閾値以下であると判断した場合には、これらの動体を切り出す１つの切出画像を生成し、切出画像表示部１１６に供給する。切出画像表示部１１６は、切出画像生成部１１４より供給された切出画像を１つの切出表示ウィンドウに表示させる。【選択図】図２
2010136099.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定領域の全体画像を全体画像表示ウィンドウに表示するように制御する全体画像表示制御部と、
上記全体画像に含まれる複数の追尾対象物を拡大して切出画像表示ウィンドウに表示するように制御する切出画像表示制御部とを有し、
上記切出画像表示制御部は、上記複数の追尾対象物間の相対距離が所定値以下である場合、上記複数の追尾対象物が含まれる１つの切出画像を上記切出画像表示ウィンドウに表示するように制御し、上記複数の追尾対象物間の相対距離が所定値よりも大きい場合、上記追尾対象物がそれぞれ含まれる２つの切出画像を上記切出画像表示ウィンドウに表示するように制御する画像処理装置。
【請求項２】
上記全体画像表示ウィンドウに表示された全体画像から、ユーザの操作に応じて、上記複数の追尾対象物を指定する操作部をさらに有する請求項１記載の画像処理装置。
【請求項３】
上記相対距離は、上記全体画像内の上記追尾対象物の大きさと上記全体画像内の上記追尾対象物間の距離との何れか一方又は両方に基づいて算出される請求項１記載の画像処理装置。
【請求項４】
上記切出画像表示制御部は、上記操作部からの操作に応じて上記切出画像の拡大率を変更する請求項２記載の画像処理装置。
【請求項５】
画像データを生成するカメラ部と上記カメラ部によって生成された画像データを符号化して圧縮画像データを生成する画像データ処理部と上記画像データ処理部によって生成された圧縮画像データを送信するデータ送信部とを有する画像送信装置と、
上記圧縮画像データを受信するデータ受信部と上記データ受信部によって受信された圧縮画像データを復号して得られる画像データより生成された所定領域の全体画像を全体画像表示ウィンドウに表示するように制御する全体画像表示制御部と上記全体画像に含まれる複数の追尾対象物を拡大して切出画像表示ウィンドウに表示するように制御する切出画像表示制御部とを有する画像処理装置とを備え、
上記切出画像表示制御部は、上記複数の追尾対象物間の相対距離が所定値以下である場合、上記複数の追尾対象物が含まれる１つの切出画像を上記切出画像表示ウィンドウに表示するように制御し、上記複数の追尾対象物間の相対距離が所定値よりも大きい場合、上記追尾対象物がそれぞれ含まれる２つの切出画像を上記切出画像表示ウィンドウに表示するように制御する画像処理システム。
【請求項６】
上記画像送信装置は、上記カメラ部を載せて旋回動作を行う旋回台をさらに備え、上記カメラ部は、上記旋回台の旋回動作に基づいて連続領域の複数の画像データを生成し、上記全体画像表示制御部は、上記連続領域の複数の画像データより生成されたパノラマ全体画像を上記全体画像表示ウィンドウに表示するように制御する請求項５記載の画像処理システム。
【請求項７】
上記画像送信装置を複数備え、
複数の上記画像送信装置がそれぞれ備える上記カメラ部は、それぞれ連続領域の複数の画像データを生成し、上記全体画像表示制御部は、上記連続画像の複数の画像データより生成されたパノラマ全体画像を上記全体画像表示ウィンドウに表示するように制御する請求項５記載の画像処理システム。
【請求項８】
所定領域の全体画像を全体画像表示ウィンドウに表示するように制御する全体画像表示制御工程と、
上記全体画像に含まれる複数の追尾対象物を拡大して切出画像表示ウィンドウに表示するように制御する切出画像表示制御工程とを有し、
上記切出画像表示制御工程では、上記複数の追尾対象物間の相対距離が所定値以下である場合、上記複数の追尾対象物が含まれる１つの切出画像を上記切出画像表示ウィンドウに表示するように制御し、上記複数の追尾対象物間の相対距離が所定値よりも大きい場合、上記追尾対象物がそれぞれ含まれる２つの切出画像を上記切出画像表示ウィンドウに表示するように制御する画像処理方法。
【請求項９】
所定領域の全体画像を全体画像表示ウィンドウに表示するように制御する全体画像表示制御工程と、
上記全体画像に含まれる複数の追尾対象物を拡大して切出画像表示ウィンドウに表示するように制御する切出画像表示制御工程とをコンピュータに実行させるプログラムであって、
上記切出画像表示制御工程では、上記複数の追尾対象物間の相対距離が所定値以下である場合、上記複数の追尾対象物が含まれる１つの切出画像を上記切出画像表示ウィンドウに表示するように制御し、上記複数の追尾対象物間の相対距離が所定値よりも大きい場合、上記追尾対象物がそれぞれ含まれる２つの切出画像を上記切出画像表示ウィンドウに表示するように制御する画像処理プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の動体を追尾表示する画像処理装置及び方法、画像処理システム、並びに、画像処理プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、監視カメラ等により動体を追尾して表示する画像処理システムがある。特許文献１には、ＧＰＳ（Global Positioning System）等により取得した動体の位置情報及び高さの情報からカメラを搭載した旋回台のパンチルト角度情報を算出し、１台のカメラを用いて動体を見失わないようにカメラの旋回台の角度を制御する技術が記載されている。また、非特許文献１には、複数の動体を追尾する技術が記載されている。
【０００３】
また、従来より、例えば周囲３６０度の映像を撮影することが可能なカメラの撮影によって得られたパノラマ画像から動体を検出し、この検出された動体を遠隔操作が可能なカメラにより追尾させる技術がある。
【特許文献１】特開２００６−１２１２６１号公報
【非特許文献１】「確信度付き仮説群の相互作用に基づく複数対象追跡」コンピュータビジョンとイメージメディア  Vol.43  No.SIG4（CVIM 4）June 2006
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、１台のカメラが複数の動体を追尾する場合、動体の動きによっては途中で動体を追尾できなくなる場合もある。複数の動体のそれぞれを異なるカメラが追尾するようにしてもよいが、この場合は、各カメラが生成した画像内において各動体の位置関係を把握することができない。
【０００５】
検出した動体の位置関係を把握しながら追尾する技術としては、レーダシステムが一般的に用いられるが、このレーダシステムは、視覚的な情報が乏しく動体の識別等には適さない。
【０００６】
また、複数の動体の追尾処理において各動体をそれぞれ個別に抽出し追尾表示する技術がある。このような技術では、２つの動体が重なりあった場合には重なった動体を１つの動体として追尾し、２つの動体が分離した場合には新規に動体が生じたとして認識してしまうため、複数の動体を正確に追尾することができない。
【０００７】
また、複数の動体を追尾する場合、全ての複数の動体を１つの画面で表示しようとすると、複数の動体の距離が離れすぎた場合、個々の動体の画面上における表示サイズが小さくなりすぎて各動体の認識が難しくなってしまう。一方、個々の動体それぞれに対応したウィンドウを設けて表示してしまうと、複数の動体が密集した場合、同じ画像を複数のウィンドウに表示することとなり、表示画面を有効に利用できなくなってしまう。
【０００８】
本発明は、複数の動体の追尾表示処理において、ユーザに各動体を認識させ易く、かつ、表示画面を有効利用することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上述した目的を達成するために、本発明に係る画像処理装置は、所定領域の全体画像を全体画像表示ウィンドウに表示するように制御する全体画像表示制御部と、上記全体画像に含まれる複数の追尾対象物を拡大して切出画像表示ウィンドウに表示するように制御する切出画像表示制御部とを有し、上記切出画像表示制御部は、上記複数の追尾対象物間の相対距離が所定値以下である場合、上記複数の追尾対象物が含まれる１つの切出画像を上記切出画像表示ウィンドウに表示するように制御し、上記複数の追尾対象物間の相対距離が所定値よりも大きい場合、上記追尾対象物がそれぞれ含まれる２つの切出画像を上記切出画像表示ウィンドウに表示するように制御する。
【００１０】
また、上述した目的を達成するために、本発明に係る画像処理システムは、画像データを生成するカメラ部と上記カメラ部によって生成された画像データを符号化して圧縮画像データを生成する画像データ処理部と上記画像データ処理部によって生成された圧縮画像データを送信するデータ送信部とを有する画像送信装置と、上記圧縮画像データを受信するデータ受信部と上記データ受信部によって受信された圧縮画像データを復号して得られる画像データより生成された所定領域の全体画像を全体画像表示ウィンドウに表示するように制御する全体画像表示制御部と上記全体画像に含まれる複数の追尾対象物を拡大して切出画像表示ウィンドウに表示するように制御する切出画像表示制御部とを有する画像処理装置とを備え、上記切出画像表示制御部は、上記複数の追尾対象物間の相対距離が所定値以下である場合、上記複数の追尾対象物が含まれる１つの切出画像を上記切出画像表示ウィンドウに表示するように制御し、上記複数の追尾対象物間の相対距離が所定値よりも大きい場合、上記追尾対象物がそれぞれ含まれる２つの切出画像を上記切出画像表示ウィンドウに表示するように制御する。
【００１１】
また、上述した目的を達成するために、本発明に係る画像処理方法は、所定領域の全体画像を全体画像表示ウィンドウに表示するように制御する全体画像表示制御工程と、上記全体画像に含まれる複数の追尾対象物を拡大して切出画像表示ウィンドウに表示するように制御する切出画像表示制御工程とを有し、上記切出画像表示制御工程では、上記複数の追尾対象物間の相対距離が所定値以下である場合、上記複数の追尾対象物が含まれる１つの切出画像を上記切出画像表示ウィンドウに表示するように制御し、上記複数の追尾対象物間の相対距離が所定値よりも大きい場合、上記追尾対象物がそれぞれ含まれる２つの切出画像を上記切出画像表示ウィンドウに表示するように制御する。
【００１２】
また、上述した目的を達成するために、本発明に係る画像処理プログラムは、所定領域の全体画像を全体画像表示ウィンドウに表示するように制御する全体画像表示制御工程と、上記全体画像に含まれる複数の追尾対象物を拡大して切出画像表示ウィンドウに表示するように制御する切出画像表示制御工程とをコンピュータに実行させるプログラムであって、上記切出画像表示制御工程では、上記複数の追尾対象物間の相対距離が所定値以下である場合、上記複数の追尾対象物が含まれる１つの切出画像を上記切出画像表示ウィンドウに表示するように制御し、上記複数の追尾対象物間の相対距離が所定値よりも大きい場合、上記追尾対象物がそれぞれ含まれる２つの切出画像を上記切出画像表示ウィンドウに表示するように制御する。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、ユーザは、全体画像表示ウィンドウにて追尾対象物間の位置関係を把握しながら、従来の広角撮影では取得することができなかった追尾対象物の詳細な画像を切出画像表示ウィンドウにて把握することができる。本発明によれば、追尾対象物間の相対距離が所定値以下である場合には、１つの切出画像表示ウィンドウに表示させることにより、ユーザは、複数の追尾対象物を群として追尾することができる。また、本発明によれば、複数の追尾対象物間の相対距離が所定値よりも大きい場合であっても、追尾対象物がそれぞれ含まれる２つの切出画像を切出画像表示ウィンドウに表示することにより、ユーザは、複数の追尾対象物のそれぞれについて詳細な画像を把握することができる。
【００１４】
このように本発明によれば、ユーザは、追尾対象物の数が多い場合であっても全体画像表示ウィンドウに表示された追尾対象物の位置関係に基づいて適確に追尾対象物を把握することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、本発明を適用した具体的な実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。
【００１６】
図１は、本発明を適用した第１の実施の形態における画像処理システム１を示す図である。画像処理システム１は、画像送信装置２と画像処理装置３とがＬＡＮ（Local Area Network）やインターネット等のネットワーク４を介して接続された構成を備える。
【００１７】
図２は、画像送信装置２及び画像処理装置３の内部構成を示す図である。画像送信装置２は、撮像信号より生成した画像信号をネットワーク４を介して画像処理装置３に送信する。画像処理装置３は、ネットワーク４を介して画像送信装置２より受信した画像信号に対して所定の信号処理を施す。そして、画像処理装置３は、撮影領域の画像である全体画像と、全体画像より追尾対象物である動体を含む領域を切り出して得られる切出画像とを別々のウィンドウに表示させる。
【００１８】
画像送信装置２は、カメラ部１０と、画像データ処理部１１と、外部センサ１２と、データ送信部１３とを備える。カメラ部１０は、撮像部１０１と、撮像信号処理部１０２とを備える。また、画像データ処理部１１は、エンコーダ（ＥＮＣ）１０３と、動体／不動体検知部１０４と、メタデータ生成部１０５とを備える。
【００１９】
カメラ部１０において、撮像部１０１は、撮像レンズ（図示せず）と、ＣＣＤ（Charged Coupled Device）又はＣＭＯＳ（Complementary Metal-Oxide Semiconductor）からなる撮像素子（図示せず）とを有する。撮像部１０１は、撮像素子が撮像レンズを介して所定領域の画像を撮像して撮像信号を生成し、この撮像信号を撮像信号処理部１０２に供給する。撮像信号処理部１０２は、撮像部１０１より供給された撮像信号に対し、サンプルホールド、利得制御、Ａ／Ｄ（Analog to Digital）変換等の処理や、ホワイトバランス調整、ガンマ補正等の処理を行う。そして、撮像信号処理部１０２は、これらの処理を経て生成された画像データを画像データ処理部１１のエンコーダ１０３及び動体／不動体検知部１０４に供給する。
【００２０】
エンコーダ１０３は、撮像信号処理部１０２より供給された画像データに対してＭＰＥＧ（Moving Picture Experts Group）−４符号化方式に基づく符号化処理を行い、圧縮画像データをデータ送信部１３に供給する。
【００２１】
動体／不動体検知部１０４は、撮像信号処理部１０２より供給された画像データから動体及び不動体を検知する処理を行う。動体／不動体検知部１０４は、動体、不動体の検知情報をメタデータ生成部１０５に供給する。
【００２２】
また、メタデータ生成部１０５には、外部センサ１２から動体の検知情報が供給される。外部センサ１２は、例えば、赤外線センサ、温度センサ、音センサ等からなる。外部センサ１２は、赤外線、温度、音等により動体を検知した旨の情報をメタデータ生成部１０５に供給する。メタデータ生成部１０５は、動体／不動体検知部１０４から供給される動体、不動体の検知情報、及び、外部センサ１２の検知情報を含むメタデータを生成してデータ送信部１３に供給する。
【００２３】
データ送信部１３は、エンコーダ１０３より供給された画像データをＴＣＰ／ＩＰ（Transmission Control Protocol/Internet Protocol）に基づいてネットワーク４を介して画像処理装置３に送信する。また、データ送信部１３は、メタデータ生成部１０５から供給されたメタデータを、ネットワーク４を介して画像処理装置３に送信する。
【００２４】
画像処理装置３は、データ受信部１１１と、位置情報抽出部１１２と、全体画像生成部１１３と、切出画像生成部１１４と、全体画像表示部１１５と、切出画像表示部１１６とを備える。
【００２５】
画像処理装置３は、図示しないＣＰＵ（Central Processing Unit）、作業用ＲＡＭ（Random Access Memory）、本実施の形態における画像処理プログラムや、データ等を記憶するＲＯＭ（Read Only Memory）等を備える。そして、ＣＰＵが、画像処理プログラムを実行することにより、画像処理装置３における一連の処理を行う。この画像処理プログラムは、例えばＣＤ−ＲＯＭ等の記録媒体に記録され、外部より提供されるようにしてもよい。
【００２６】
データ受信部１１１は、画像送信装置２より画像データ及びメタデータを受信する。データ受信部１１１は、受信した画像データを全体画像生成部１１３に供給する。また、データ受信部１１１は、受信した画像データ及びメタデータを位置情報抽出部１１２に供給する。
【００２７】
位置情報抽出部１１２は、動体、不動体の検知情報のメタデータに基づいて、データ受信部１１１にて受信した画像データより動体が検知された画像フレームを特定する。画像処理装置３は、全体画像表示ウィンドウに表示された全体画像から、ユーザの操作に応じて複数の追尾対象物を指定する操作部（図示せず）をさらに備える。動体の内、追尾対象物となる動体は、ユーザの操作に応じて指定されて設定される。位置情報抽出部１１２には、その旨の設定信号が供給される。
【００２８】
位置情報抽出部１１２は、動体が検知された画像フレームに対し所定の演算処理を施して画像中における追尾対象物である動体の位置情報を抽出し、抽出した位置情報を切出画像生成部１１４に供給する。なお、何れの動体を追尾対象物とするかは、例えばユーザの設定操作により特定される。また、位置情報抽出部１１２は、データ受信部１１１が受信した画像データを切出画像生成部１１４に供給する。
【００２９】
なお、位置情報抽出部１１２は、ＧＰＳ（Global Positioning System）等により外部から追尾対象物の位置情報を取り込み、この追尾対象物の位置情報を画像中の位置情報として変換する処理を行うようにしてもよい。
【００３０】
全体画像生成部１１３は、データ受信部１１１より供給された画像データの画像を全体画像として全体画像表示部１１５に供給する。
【００３１】
切出画像生成部１１４は、位置情報抽出部１１２より供給された追尾対象物の位置情報に基づいて、追尾対象物の相対距離を算出し、この相対距離が所定値、すなわち所定の閾値よりも大きいか否かを判断する。この相対距離は、全体画像内の追尾対象物の大きさと全体画像内の追尾対象物間の距離との何れか一方又は両方に基づいて算出される。そして、切出画像生成部１１４は、この判断に基づいて切出範囲を特定し、この切出範囲の情報を画角情報として全体画像生成部１１３に供給する。全体画像生成部１１３は、切出画像生成部１１４より供給された画角情報に基づく切出範囲の画像を全体画像より切り出して切出画像生成部１１４に供給する。
【００３２】
ここで、切出画像生成部１１４は、位置情報抽出部１１２によって抽出された位置情報に基づいて算出した追尾対象物間の相対距離が所定の閾値以下である場合には、位置情報に基づいて、追尾対象物間の相対距離が所定の閾値以下である追尾対象物が全て含まれる１つの切出範囲を特定する。そして、この切出範囲の画像を切出画像として生成する。一方、切出画像生成部１１４は、追尾対象物間の相対距離が所定の閾値よりも大きい場合には、位置情報に基づいて、この相対距離が所定の閾値よりも大きく離れた追尾対象物がそれぞれ含まれる２つの切出範囲を特定する。そして、切出画像生成部１１４は、特定された切出範囲の画像を切出画像としてそれぞれ生成する。
【００３３】
切出画像生成部１１４は、生成された切出画像をユーザの操作に応じて又は自身の判断により任意の拡大率で拡大する。また、切出画像生成部１１４は、ユーザの操作に応じて又は自身の判断により拡大された画像を任意の縮小率で縮小してもよい。切出画像生成部１１４は、生成した切出画像を切出画像表示部１１６に供給する。切出画像生成部１１４は、切出画像の拡大率又は縮小率をユーザの設定操作に応じて任意に変更することが可能である。また、切出範囲は、位置情報抽出部１１２によって抽出された追尾対象物の位置情報に基づいて特定され、追尾対象物が完全に含まれるようになる。
【００３４】
なお、切出画像生成部１１４は、このような追尾対象物の位置情報に基づく追尾対象物間の演算処理を繰り返すことにより、３以上の切出画像を生成することができる。
【００３５】
画像処理装置３は、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）等のディスプレイを備える。画像処理装置３が備えるディスプレイは、例えば図３に示すような表示画面２１を表示する。表示画面２１において、全体画像表示ウィンドウ２２には、所定領域の全体画像が表示される。また、表示画面２１において、切出画像表示ウィンドウ２４には、全体画像表示ウィンドウ２２に表示される全体画像から切り出された切出画像が表示される。全体画像表示部１１５は、全体画像生成部１１３より供給された全体画像を全体画像表示ウィンドウ２２に表示する。また、切出画像表示部１１６は、切出画像生成部１１４より供給された切出画像を切出画像表示ウィンドウ２４に表示する。
【００３６】
このように、画像処理装置３は、全体画像生成部１１３及び全体画像表示部１１５を備えて所定領域の全体画像を全体画像表示ウィンドウに表示するように制御する。また、画像処理装置３は、切出画像生成部１１４及び切出画像表示部１１６を備えて、全体画像に含まれる複数の追尾対象物を拡大して切出画像表示ウィンドウに表示するように制御する。
【００３７】
なお、画像送信装置２から送信される画像データの画像は、動画であっても静止画であってもよい。
【００３８】
画像が動画である場合には、全体画像表示ウィンドウ、切出画像表示ウィンドウには、リアルタイムの画像を表示することができる。
【００３９】
また、画像が静止画である場合には、切出画像表示ウィンドウに表示される切出画像は、全体画像表示ウィンドウに表示される全体画像と同時期の画像が表示される。又は、切出画像表示ウィンドウに表示される切出画像は、任意に設定された時間毎に更新されるようにしてもよい。この場合、切出画像表示部１１６は、ユーザの設定操作により又は自身の判断により任意の時間毎に切出画像表示ウィンドウに表示する画像を更新する。
【００４０】
次に、画像処理システム１における動体の追尾表示処理の動作例について説明する。図４は、動体検知に基づく動体の追尾表示処理動作を説明するためのフローチャートである。
【００４１】
ステップＳ１において、位置情報抽出部１１２は、動体検知処理による位置情報抽出処理を開始する。
【００４２】
ステップＳ２において、位置情報抽出部１１２は、データ受信部１１１より供給された画像フレームにおいて、メタデータ生成部１０５より供給された動体検知情報のメタデータに基づいて動体が含まれる画像フレームにおける追尾対象物となる動体の位置情報を抽出する。
【００４３】
例えば図５に示すように、動体／不動体検知部１０４が、表示画面２１に対応する撮像領域において動体３１〜３３を検知する。この場合、メタデータ生成部１０５は、動体３１〜３３を検知した旨の情報のメタデータを生成する。位置情報抽出部１１２は、データ受信部１１１から供給された画像データより動体３１〜３３を含む画像フレームを特定する。ここで、動体３１〜３３は、ユーザの設定操作に基づいて全て追尾対象物として設定されるとする。位置情報抽出部１１２には、その旨の設定信号が供給される。
【００４４】
ステップＳ３において、位置情報抽出部１１２は、特定した画像フレームにおいて、（ｘ，ｙ）で示される、追尾対象物を含む画像領域の左上端に相当する座標（左上端点）及び、右下端に相当する座標（右下端点）を算出する。
【００４５】
ステップＳ４において、位置情報抽出部１１２は、画像処理装置３が備えるバッファ（図示せず）に格納された、過去に取得した複数の連続する画像フレームにおいて、動体を含む画像の画像領域の左上端点、右下端点の座標（ｘ，ｙ）の算出処理を行う。ここで、左上端点及び右下端点は、画像領域内に動体を完全に含むように設定すればよい。位置情報抽出部１１２は、算出した過去の画像フレームにおける左上端点、右下端点の座標（ｘ，ｙ）を用いて画像フレーム中の各動体の移動速度を算出する。
【００４６】
ステップＳ５において、位置情報抽出部１１２は、ステップＳ４で算出した各動体の移動速度に基づいて、データ受信部１１１から供給される次の画像フレームにおける追尾対象物を含む画像領域の左上端点及び右下端点の座標（ｘ，ｙ）の予測値を算出する。これにより、各追尾対象物がそれぞれ含まれる画像領域が特定される。
【００４７】
位置情報抽出部１１２は、例えば図５においては、表示画面２１を座標平面として、動体３１を含む画像領域４１の左上端点Ａ１（Ｘ１１，Ｙ１１）及び右下端点Ｂ１（Ｘ１２，Ｙ１２）を算出する。また、位置情報抽出部１１２は、表示画面２１において、動体３２を含む画像領域４２の左上端点Ａ２（Ｘ２１，Ｙ２１）及び右下端点Ｂ２（Ｘ２２，Ｙ２２）、動体３３を含む画像領域４３の左上端点Ａ３（Ｘ３１，Ｙ３１）及び右下端点Ｂ３（Ｘ３２，Ｙ３２）を算出する。位置情報抽出部１１２は、算出した座標を動体の位置情報として切出画像生成部１１４に供給する。図５の例に示すように、画像領域を特定する画像枠は、座標画面の縦方向及び横方向において動体に接するように設定される。
【００４８】
ステップＳ６において、切出画像生成部１１４は、位置情報抽出部１１２によって算出された座標を用いて追尾対象物間の横方向、縦方向の相対距離をそれぞれ算出する。追尾対象物となる動体間の相対距離は、表示画面をｘｙ座標平面とした場合に、例えば、切出画像生成部１１４は、動体を特定する画像領域の特定位置の端点（左上端点）間の縦方向及び横方向の距離及び各動体の大きさに基づいて動体間の相対距離を算出する。なお、動体間の相対距離の算出方法は、これに限られるものではなく、種々の方法が考えられる。例えば、切出画像生成部１１４は、ｘｙ座標平面内の左側に存在する画像領域の左上端点のｘ座標と右側に存在する画像領域の右下端点のｘ座標との座標間距離を横方向の相対距離とする。同様に、切出画像生成部１１４は、ｘｙ座標平面内の上側に存在する画像領域の左上端点のｙ座標と下側に存在する画像領域の右下端点のｙ座標との座標間距離を縦方向の相対距離とする。
【００４９】
図５の例では、動体３１と動体３３との相対距離は、横方向の相対距離としてＸ３１とＸ１２との距離、縦方向の相対距離としてＹ１１とＹ３２との距離で表すことができる。また、相対距離は、このように算出される場合に限られない。例えば、各動体の中心点を特定し、横方向の中心点間距離、縦方向の中心点間距離で相対距離を表すようにしてもよい。
【００５０】
ステップＳ７において、切出画像生成部１１４は、ステップＳ６で算出した各動体の横方向、縦方向の少なくとも一方の相対距離が所定の閾値（所定値）よりも大きいか否かを判断する。具体的に、切出画像生成部１１４は、各追尾対象物の横方向の相対距離と所定の閾値とを比較するとともに、各追尾対象物の縦方向の相対距離と所定の閾値とを比較する。そして、切出画像生成部１１４は、横方向、縦方向の少なくとも一方において相対距離が所定の閾値よりも大きいか否かを判断する。ここで、所定の閾値は、例えば座標平面において各追尾対象物をそれぞれ含む画像領域の横方向の距離の合計値、又は、各追尾対象物をそれぞれ含む画像領域の縦方向の距離の合計値としてもよい。この場合、切出画像生成部１１４は、各追尾対象物の横方向の相対距離と、各追尾対象物を含む画像領域の横方向の距離の合計値とを比較するとともに、各追尾対象物の縦方向の相対距離と、各追尾対象物を含む画像領域の縦方向の距離の合計値とを比較する。そして、横方向、縦方向の少なくとも一方において相対距離が合計値よりも大きいか否かを判断する。
【００５１】
このステップＳ７において、切出画像生成部１１４が、各追尾対象物の横方向、縦方向の少なくとも一方の相対距離が所定の閾値よりも大きいと判断した場合にはステップＳ８に進む。ステップＳ８において、切出画像生成部１１４は、各追尾対象物の切出範囲を特定し、この切出範囲の情報を画角情報として全体画像生成部１１３に供給する。全体画像生成部１１３は、切出画像生成部１１４より供給された画角情報に基づいて全体画像より切り出した切出範囲の画像を切出画像生成部１１４に供給する。切出画像生成部１１４は、全体画像生成部１１３より供給された切出範囲の画像に対して所定の信号処理等を施し、切出画像表示部１１６に表示させるための切出画像を生成する。ここで、切出画像は、例えばユーザの設定操作に基づいて、任意の拡大率で拡大される。そして、切出画像生成部１１４は、生成した切出画像を切出画像表示部１１６に供給する。切出画像表示部１１６は、切出画像生成部１１４より供給された切出画像をそれぞれ別の切出表示ウィンドウに表示させる。
【００５２】
また、ステップＳ７において、切出画像生成部１１４は、複数の横方向、縦方向の少なくとも一方の動体間距離が所定の閾値以下であると判断した場合にはステップＳ９に進む。ステップＳ９において、切出画像生成部１１４は、全体画像からこれら複数の動体を含む１つの切出画像を生成し、切出画像表示部１１６に供給する。このステップＳ９において、切出画像生成部１１４は、これら複数の動体を含む切出範囲を特定し、この切出範囲の情報を画角情報として全体画像生成部１１３に供給する。全体画像生成部１１３は、切出画像生成部１１４より供給された画角情報に基づいて全体画像より切り出した切出範囲の画像を切出画像生成部１１４に供給する。切出画像生成部１１４は、全体画像生成部１１３より供給された切出範囲の画像に対して所定の信号処理を施し、切出画像表示部１１６に表示させるための切出画像を生成する。ここで、切出画像は、例えばユーザの設定操作に基づいて、任意の拡大率で拡大される。切出画像表示部１１６は、切出画像生成部１１４より供給された切出画像を１つの切出表示ウィンドウに表示させる。
【００５３】
切出画像生成部１１４は、全体画像の左端に最も近い位置にある動体を含む画角と全体画像の右端に最も近い位置にある動体を含む画角との中心位置の画角を切出画像の中心位置とすることができる。この場合、例えばａ×ｂ（ａ，ｂは任意の自然数）ドットの画像領域を切出範囲とするとき、右端の動体の中心位置Ｐ２（Ｘｐ２，Ｙｐ２）と左端の動体の中心位置Ｐ１（Ｘｐ１，Ｙｐ１）との２点間距離は、（ａ，ｂ）よりも短くしなければならない。
【００５４】
なお、切出範囲の中心点は、必ずしも切出範囲におけるＰ１とＰ２との中心である必要はない。切出画像における動体の動きがよりスムーズであるためには、フレーム毎に切出範囲の中心位置を算出して切出範囲を移動させるのではなく、所定の間隔で移動量と移動方向を測り（例えば１０フレーム毎）、次の１０フレームまでの移動量を段階的に決める方が好ましい（例えば１５ドット以上移動した場合はフレーム毎に２０ドットで移動し、それ以下なら７ドットずつ移動する）。
【００５５】
これにより、ａ×ｂドットの表示画角中に、Ｐ１とＰ２とを含む切出画像の画像領域が段階的な速度で移動するようになる。
【００５６】
また、切出画像の画像領域の中心位置の移動方向は、複数の動体が正方向に移動するか負方向に移動するかで決められる。複数の動体が同じ向き（正方向）に移動する場合であれば同一方向に移動させるようにする。複数の動体が異なる向き（負方向）に移動する場合には、移動量の絶対値が最も大きい方向に中心位置を移動させるようにする。
【００５７】
また、画像処理システム１では、複数の動体が同じ向きに移動せず、その後、各動体が表示画角から外れる場合には、上述したように新たに表示領域を増加させる。この場合、新たにｃ×ｄ（ｃ，ｄは任意の自然数）ドットのサイズからなる表示領域をさらに用意する。
【００５８】
例えばＰ１とＰ２を含む切出画像のａ×ｂドットのサイズの表示領域が左から右に移動する場合、Ｐ２が右側へ移動し始めると、Ｐ１とＰ２との距離が（ａ，ｂ）を越えることになる。この場合、追尾表示の中心位置をＰ１とし、Ｐ２を追尾表示の中心位置とするｃ×ｄドットのサイズからなる表示領域を新たに用意する。これにより、ａ×ｂドットのサイズからなる表示領域は、Ｐ１を表示し続け、ｃ×ｄドットのサイズからなる表示領域はＰ２を追尾表示するようになる。
【００５９】
画像処理システム１によれば、このように、動体が移動することにより所定の画像領域では追尾表示できなくなっても、新たに表示領域を設けることにより、続けてこの動体を追尾表示することができる。
【００６０】
また、画像処理システム１では、画像フレーム毎に、表示すべき画像領域の画角上の左端と右端を設定することにより、表示画像領域における動体の表示位置を設定する。この際、複数の動体においては、隣り合う動体間の画素数の差から、各動体の左又は右からの順番を決めることができる。画像処理システム１では、例えば、右からａ×ｂドットのサイズからなる表示領域に含まれる動体を表示し、この表示領域に入りきらない動体を新たに用意されたｃ×ｄドットのサイズからなる表示領域に表示し、追尾中心の位置を各表示画角に応じて計算するようにする。
【００６１】
ここで、複数の動体の追尾表示例について説明する。先の図３では、表示画面２１の全体画像表示ウィンドウ２２が追尾表示する追尾対象物である動体３１１，３２１，３３１は、ほぼ同一速度で、矢印Ｔ１で示される同一の方向に進む。切出画像生成部１１４は、上述の演算処理を繰り返すことにより動体３１１，３２１，３３１の互いの相対距離が所定の閾値以下であると判断する。そして、切出画像生成部１１４は、動体３１１，３２１，３３１を１つの切出画像内に表示するための切出範囲２３１を特定する。そして、切出画像生成部１１４は、特定した切出範囲２３１の切出画像を生成し、切出画像表示部１１６に供給する。切出画像表示部１１６は、この切出画像を切出画像表示ウィンドウ２４に表示する。ユーザは、追尾対象物である動体３１１，３２１，３３１の互いの相対距離が所定の閾値以下である場合には、動体３１１，３２１，３３１を１つの動体群として認識することができる。
【００６２】
また、検出された複数の動体は、例えば図６〜図９に示すように切り出されて表示される場合もある。例えば図６に示す表示画面２１の全体画像表示ウィンドウ２２が追尾表示する追尾対象物である動体３１２，３２２，３３２は、矢印Ｔ１で示される同一の方向に進む。ここで、動体３１２と動体３２２との進行速度は、ほぼ同一である。切出画像生成部１１４は、動体３１２を含む画像領域を左上端点Ａ４（Ｘ４１，Ｙ４１）、右下端点Ｂ４（Ｘ４２，Ｙ４２）により特定する。また、左上端点Ａ５（Ｘ５１，Ｙ５１）、右下端点Ｂ５（Ｘ５２，Ｙ５２）により動体３２２が特定され、左上端点Ａ６（Ｘ６１，Ｙ６１）、右下端点Ｂ６（Ｘ６２，Ｙ６２）により動体３３２が特定される。切出画像生成部１１４は、動体３１２，３２２の相対距離が所定の閾値以下であると判断する。そして、切出画像生成部１１４は、動体３１２と動体３２２とを１つの切出画像内に表示するために、左上端点Ｐ１（Ｘ１０１，Ｙ１０１）及び右下端点Ｑ１（Ｘ１０２，Ｙ１０２）で特定される切出範囲２３２を設定する。そして、切出画像生成部１１４は、設定した切出範囲２３２の切出画像を生成し、切出画像表示部１１６に供給する。切出画像表示部１１６は、この切出範囲２３２の切出画像を切出画像表示ウィンドウ２４２に表示する。また、動体３１２及び動体３２２と、動体３３２とは、進行速度が異なる。切出画像生成部１１４は、動体３１２、動体３２２の少なくとも一方と、動体３３２との相対距離が所定の閾値よりも大きいと判断する。そして、切出画像生成部１１４は、Ｐ２（Ｘ２０１，Ｙ２０１）及び右下端点Ｑ２（Ｘ２０２，Ｙ２０２）で特定される切出範囲２３３を設定する。
【００６３】
そして、切出画像生成部１１４は、動体３３２を含む切出範囲２３３の切出画像を生成して切出画像表示部１１６に供給する。切出画像表示部１１６は、この切出範囲２３３の切出画像を切出画像表示ウィンドウ２４１に表示する。
【００６４】
また、図７〜図９は、表示画面２１の全体画像表示ウィンドウ２２において、動体３１２と動体３２２とが矢印Ｔ１で示される同一の方向に進み、動体３３２が、動体３１２及び動体３２２と反対の方向（矢印Ｔ２で示される方向）に進む状態の例を示すものである。
【００６５】
図７に示す例では、切出画像生成部１１４は、動体３１２と動体３２２との相対距離が所定の閾値以下であると判断し、動体３１２と動体３２２とを１つの切出画像内に表示するために、左上端点Ｐ１（Ｘ１０１，Ｙ１０１）及び右下端点Ｑ１（Ｘ１０２，Ｙ１０２）で特定される切出範囲２３２を設定する。そして、切出画像生成部１１４は、設定した切出範囲２３２の切出画像を生成し、切出画像表示部１１６に供給する。切出画像表示部１１６は、切出範囲２３２の切出画像を切出画像表示ウィンドウ２４２に表示する。また、切出画像生成部１１４は、動体３１２、動体３２２の少なくとも一方と動体３３２との相対距離が所定の閾値よりも大きいと判断する。そして、切出画像生成部１１４は、動体３３２を含む切出画像を、切出画像表示ウィンドウ２４２とは別の切出画像表示ウィンドウに表示するために、左上端点Ｐ２（Ｘ２０１，Ｙ２０１）及び右下端点Ｑ２（Ｘ２０２，Ｙ２０２）で特定される切出範囲２３３を設定する。そして、切出画像生成部１１４は、特定した切出範囲２３３の切出画像を生成し、切出画像表示部１１６に供給する。切出画像表示部１１６は、この切出範囲２３３の切出画像を切出画像表示ウィンドウ２４１に表示する。
【００６６】
また、図８に示すように、切出画像生成部１１４は、矢印Ｔ１方向に進む動体３１２及び動体３２２と、矢印Ｔ２方向に進む動体３３２とが接近し、動体３１２、動体３２２の少なくとも一方と、動体３３２との相対距離が所定の閾値以下であると判断する。そして、切出画像表示部１１６は、動体３１２，動体３２２，及び動体３３２を、表示領域が拡大された切出画像表示ウィンドウ２４３に表示する。
【００６７】
矢印Ｔ１方向に進む動体３１２及び動体３２２と、矢印Ｔ２方向に進む動体３３２とが図８に示すように接近した後に図９に示すように離れていくとする。このとき、切出画像生成部１１４は、動体３１２、動体３２２の少なくとも一方と動体３３２との相対距離が所定の閾値よりも大きいと判断する。そして、切出画像表示部１１６は、動体３１２及び動体３２２を切出画像表示ウィンドウ２４１に表示するとともに、動体３３２を切出画像表示ウィンドウ２４２に表示する。
【００６８】
ここで、画像処理システム１における動体の追尾表示例を示す。図１０は、１２８０×１０２４ドットのＳＸＧＡからなる表示画面５１を示す。表示画面５１は、全体画像表示ウィンドウとしての全体画像表示領域５０１と、カメラコントロールパネル５０２と、切出画像表示ウィンドウとしての、第１の詳細画像表示領域５０３、第２の詳細画像表示領域５０４、及び最大表示領域５０５とを有する。また、表示画面５１は、表示される各画像に対するＲＥＷ（巻き戻し）、ＲＥＣ（録画）、ＰＬＡＹ（再生）、ＳＴＯＰ（停止）、ＦＦ（早送り）等の操作ボタン５０６と、ファイルネーム及びタイムコードを表示する表示部５０７を有する。
【００６９】
全体画像表示領域５０１は、６４０×３６０ドットの表示領域であり、追尾対象物を表示する領域である。第１の詳細画像表示領域５０３及び第２の詳細画像表示領域５０４は、ともに６００×４５０ドットである。最大表示領域は、１２５０×４８０ドットである。
【００７０】
全体画像表示領域５０１に複数の追尾対象物が表示されている場合、追尾対象物間の相対距離が所定の閾値よりも大きいと判断された複数の追尾対象物は、第１の詳細画像表示領域５０３及び第２の詳細画像表示領域５０４に分割して拡大表示される。
【００７１】
また、全体画像表示領域５０１に複数の追尾対象物が表示されている場合、追尾対象物間の相対距離が所定の閾値以下であると判断された複数の追尾対象物は、最大表示領域５０５に表示される。
【００７２】
カメラコントロールパネル５０２は、カメラ部１０を制御するための、例えばズーム、フォーカス、アイリス（レンズ絞り）、シャッター、ゲイン、ブライトネス（輝度）、ホワイトバランス、パン、チルト等の操作ボタンを有する。
【００７３】
図１１〜１３は、出力画素が１９２０×１０８０ドットのＨＤカメラからなるカメラ部１０によって画角１０度に設定して撮影された、カメラ部１０の位置より約３ｋｍ先に存在する動体３４，３５，３６を表示する表示画面の例を示す図である。
【００７４】
図１１は、全体画像表示領域５０１に、追尾対象物としての水平幅がそれぞれ５０ｍ，１０ｍ，３０ｍの動体３４〜３６を含む水平幅５２０ｍの領域が表示されている表示画面５１を示す図である。図１１に示す例において、所定の閾値を水平幅３４０ｍとする。動体３４〜３６は、水平幅３４０ｍの画像領域内に完全に含まれる。すなわち、全体画像表示領域５０１において、最も左側に位置する動体３６を特定する左上端点Ｐ６のｘ座標Ｘ６０１と最も右側に位置する動体３４を特定する右下端点Ｑ４のｘ座標Ｘ４０２との距離は３４０ｍ以下である。
【００７５】
切出画像生成部１１４は、全体画像表示領域５０１から動体３４〜３６を完全に含む水平幅３４０ｍの画像領域を切り出した等倍の画素サイズの切出画像（詳細画像）を生成し、切出画像表示部１１６にこの切出画像を供給する。切出画像表示部１１６は、切出画像生成部１１４より供給された切出画像を最大表示領域５０５に表示させる。
【００７６】
一方、全体画像表示領域５０１における水平幅３４０ｍの画像領域に全ての動体が完全に含まれなくなる場合もある。図１２に示す例では、全体画像表示領域５０１から切り出そうとする水平幅３４０ｍの画像領域に動体３４〜３６の全てが完全に含まれない。すなわち、全体画像表示領域５０１において、最も左側に位置する動体３６を特定する左上端点Ｐ６のｘ座標Ｘ６０１と最も右側に位置する動体３４を特定する右下端点Ｑ４のｘ座標Ｘ４０２との距離は３４０ｍを越える。
【００７７】
切出画像生成部１１４は、全体画像表示領域５０１から動体３６を含む切出範囲を特定してこの動体３６を第１の詳細画像表示領域５０３に表示させるための切出画像を生成する。また、切出画像生成部１１４は、動体３４，３５を含む切出範囲を特定して第２の詳細画像表示領域５０４に表示させるための切出画像を生成する。そして、切出画像表示部１１６は、動体３６を含む切出画像を第１の詳細画像表示領域５０３に表示するとともに動体３４，３５を含む切出画像を第２の詳細画像表示領域５０４に表示する。
【００７８】
また、図１３に示す例では、水平幅５２０ｍの領域内に動体３４〜３６の全てが完全に含まれるが、詳細画像を表示する際にユーザがＨＤカメラからなるカメラ部１０の撮影モードをデジタル２倍ズームに設定することができる。ここで、全体画像表示領域５０１において、Ｘ６０１とＸ４０２との距離が水平幅２６０ｍを超えた場合、切出画像表示部１１６は、動体３６を第１の詳細画像表示領域５０３に表示させるとともに動体３４，３５を第２の詳細画像表示領域５０４に表示させる。
【００７９】
図１４は、画像処理システム１における緯度経度情報に基づく動体の追尾表示処理動作を説明するためのフローチャートである。この緯度経度情報に基づく動体の追尾表示処理は、撮影した画像が静止画である場合に適している。
【００８０】
ステップＳ１１において、位置情報抽出部１１２は、緯度経度情報に基づく動体の追尾表示処理を開始する。
【００８１】
ステップＳ１２において、位置情報抽出部１１２は、データ受信部１１１より供給された画像フレームにおいて、例えば図１５に示すように、画像送信装置２及び基準対象物Ｘの緯度及び経度に基づく位置を算出する。画像送信装置２の設置位置は、画像送信装置２の中心位値Ｒ０（Ｌｏｎ０，Ｌａｔ０）で表される。また、基準対象物Ｘの中心位置Ｒｘは、Ｒｘ（ＬｏｎＸ，ＬａｔＸ）で表される。このステップＳ１２において、位置情報抽出部１１２は、画像送信装置２が基準対象物Ｘの中心位置Ｒｘ（ＬｏｎＸ，ＬａｔＸ）の視線方向が原点となるようにＰ［ｄｅｇ］，Ｑ［ｄｅｇ］を用いて方位角Ｃ（Ｐ，Ｑ）を算出する。
【００８２】
ステップＳ１３において、位置情報抽出部１１２は、図１６に示すように、画像処理装置３が表示する全体画像表示ウィンドウ６１において、画素値及び水平、垂直画角の中心になるように初期値として原点Ｃ０を設定する。原点Ｃ０（０，０）は、Ｃ（Ｐ，Ｑ）＝Ｃ（ｍ／２，ｎ／２）より算出される。
【００８３】
ステップＳ１４において、位置情報抽出部１１２は、画像送信装置２の基準対象物Ｘの中心位置Ｒｘへの視線方向と画像送信装置２からの動体３１Ｄの中心位値Ｒ１方向とのなす角度（θ，φ）を算出する。位置情報抽出部１１２は、画像送信装置２の中心位置Ｒ０（Ｌｏｎ０，Ｌａｔ０）及び動体３１Ｄの中心位置Ｒ１（Ｌｏｎ１，Ｌａｔ１）を用いて画像送信装置２から動体３１Ｄの中心位置Ｒ１までの距離を算出する。
【００８４】
ステップＳ１５において、位置情報抽出部１１２は、ステップＳ１４で算出した画像送信装置２の視線方向と、画像送信装置２から動体３１Ｄの中心位値Ｒ１方向とのなす角度（θ，φ）及び画像送信装置２から動体３１Ｄの中心位値Ｒ１までの距離に基づいて、動体３１Ｄを含む画像の画像領域４１Ｄを特定する。なお、位置情報抽出部１１２が特定する画像領域４１Ｄは、図１５に示すように領域枠が動体３１Ｄに接するように特定される場合に限られない。位置情報抽出部１１２は、例えば画像送信装置２から動体３１Ｄまでの距離が長い場合には動体３１Ｄが大きく表示されるように画像領域４１Ｄを小さい領域として特定するようにしてもよい。また、位置情報抽出部１１２は、例えば画像送信装置２から動体３１Ｄまでの距離が短い場合には動体３１Ｄが小さく表示されるように画像領域４１Ｄを大きい領域として特定するようにしてもよい。
【００８５】
ステップＳ１６において、位置情報抽出部１１２は、ステップＳ１５で算出した画像領域４１Ｄの画像を切出表示ウィンドウに表示するために角度座標を画素座標に変換する処理を行う。
【００８６】
ステップＳ１７において、位置情報抽出部１１２は、複数の動体に対してもステップＳ１２〜ステップＳ１６と同様の計算処理を行い、追尾対象物である動体の画像領域を特定する。
【００８７】
ステップＳ１８において、位置情報抽出部１１２は、画像処理装置３が備えるバッファ（図示せず）に格納された、過去に取得した複数の連続する画像フレームにおいて、動体を含む画像の画像領域の左上端点、右下端点の座標（ｘ，ｙ）の算出処理を行う。位置情報抽出部１１２は、算出した過去の画像フレームにおける左上端点、右下端点の座標（ｘ，ｙ）を用いて画像フレーム中の各動体の移動速度を算出する。そして、位置情報抽出部１１２は、データ受信部１１１から供給される次の画像フレームにおける動体を含む画像領域の左上端点及び右下端点の座標（ｘ，ｙ）の予測値を算出する。これにより、位置情報抽出部１１２は、複数の、想定される動体を含む画像領域の左上端点及び右下端点の座標を特定する。
【００８８】
ステップＳ１９において、切出画像生成部１１４は、位置情報抽出部１１２により特定された座標値から複数の動体における各動体間の縦方向及び横方向の相対距離をそれぞれ算出する。
【００８９】
ステップＳ２０において、切出画像生成部１１４は、ステップＳ１９で算出した各動体の横方向、縦方向の少なくとも一方の相対距離が所定の閾値よりも大きいか否かを判断する。このステップＳ２０において、切出画像生成部１１４が、横方向、縦方向の少なくとも一方の相対距離が所定の閾値よりも大きいと判断した場合にはステップＳ２１に進む。ステップＳ２１において、切出画像生成部１１４は、各動体を別々の切出画像表示ウィンドウに表示するための表示するための切出範囲を特定する。そして、切出画像生成部１１４は、特定した切出範囲の切出画像を生成し、切出画像表示部１１６に供給する。切出画像表示部１１６は、特定された切出範囲の切出画像を別々の切出画像表示ウィンドウに表示する。また、ステップＳ２０において、切出画像生成部１１４は、各動体間において横方向、縦方向の少なくとも一方の相対距離が所定の閾値以下であると判断した場合にはステップＳ２２に進む。ステップＳ２２において、切出画像表示部１１６は、切出画像生成部１１４より供給された切出範囲の情報に基づいて複数の動体を含む切出画像を１つの切出表示ウィンドウに表示させる。
【００９０】
このような処理を行う画像処理システム１によれば、複数の追尾対象物を全体画像表示ウィンドウ及び切出画像表示ウィンドウに表示させることにより、追尾対象物間の位置関係を把握しながら、従来の広角撮影では実現できなかった追尾対象物の詳細な画像を得ることができる。
【００９１】
また、画像処理システム１によれば、複数の追尾対象物が、１つの切出画像表示ウィンドウで表示することができない場合であっても、複数の追尾対象物の切出範囲を特定し、複数の切出表示ウィンドウで表示することができる。
【００９２】
また、画像処理システム１によれば、複数の追尾対象物の相対距離が所定の閾値以下である場合には、１つの切出画像表示ウィンドウに表示させることにより、複数の追尾対象物を群として追尾することができる。これにより、追尾対象物の数が多い場合であっても全体画像表示ウィンドウに表示された追尾対象物の位置関係に基づいて適確に追尾対象物を把握することができる。
【００９３】
また、画像処理システム１によれば、例えば、複数の追尾対象物が互いに交差することにより所定の動体が他の動体の背後となり撮影できない場合であっても、過去の画像フレームにおける動体の位置に基づいて追尾対象物を切出表示することができる。
【００９４】
次に、本発明を適用した第２の実施の形態における画像処理システムについて説明する。この第２の実施の形態における画像処理システムでは、旋回台を搭載した１台の画像送信装置が、横方向及び縦方向に１画面ずつ旋回して得られる画像を繋ぎ合わせてパノラマ全体画像を生成する。又は、複数の画像送信装置が連続する領域を撮影し、生成した画像を繋ぎ合わせてパノラマ全体画像を生成する。
【００９５】
この第２の実施の形態における画像処理システムでは、例えば図１７に示すように、生成した複数の画像（画像７０１１，７０１２，７０１３，・・・，７０１ｎ−１，７０１ｎ，・・・，７０ｎ１，７０ｎ２，７０ｎ３，・・・，７０ｎｎ−１，７０ｎｎ）の内、連続する所定数の画像（例えば画像７０１１，７０１２，７０１３，７０１４，７０１５，７０１６）を全体画像表示ウィンドウ７０２に表示させるとともに、全体画像表示ウィンドウ７０２に表示された画像中における所定の切出範囲の画像を切出画像表示ウィンドウ７０３に表示させる。
【００９６】
第２の実施の形態における画像処理システムでは、このようにパノラマ全体画像において追尾対象物の追尾表示を行う。第２の実施の形態における画像システムによれば、１台のカメラ部によって撮影された画像内では消失してしまう動体をも追尾して表示することができる。
【００９７】
図１８は、本発明を適用した第２の実施の形態における画像処理システム２００の構成を示す図である。この画像処理システム２００において画像処理システム１と同様の構成については、同一の符号を付して詳細な説明を省略する。図１８に示すように、画像処理システム２００は、画像送信装置２Ａと画像処理装置３Ａとがネットワーク４を介して接続される。
【００９８】
図１９は、画像送信装置２Ａ及び画像処理装置３Ａの内部構成を示す図である。図１９に示すように、画像送信装置２Ａは、画像送信装置２の構成に加え、旋回台１５及びこの旋回台１５を制御する制御部１４をさらに備える。
【００９９】
旋回台１５は、カメラ部１０を載せ、制御部１４の制御に基づいて横方向及び縦方向に１画面ずつ旋回する。制御部１４は、旋回台１５の位置情報をデータ送信部１３に供給する。カメラ部１０は、制御部１４によって制御された旋回台１５の旋回動作に基づいて連続する１画面ずつの画像を撮像する。この場合、制御部１４は、旋回台１５の移動によるカメラ部１０の１パルスあたりの移動距離を角度情報により制御する。
【０１００】
カメラ部１０の旋回画角及び旋回台１５の移動距離に基づくパルス値は、カメラ部１０の旋回画角の中心が原点（０，０）になるように設定される。
【０１０１】
撮像信号処理部１０２は、撮像部１０１によって撮影された画像の画像データに、画像の中心位置を撮影した際の旋回台１５の位置情報を付与する。撮像信号処理部１０２は、旋回台１５の位置情報が付与された画像データをエンコーダ１０３及び動体／不動体検知部１０４に供給する。画像送信装置２Ａは、旋回台１５の位置情報が付与された画像データを画像処理装置３Ａに送信する。
【０１０２】
画像処理装置３Ａは、図示しないＣＰＵ、作業用ＲＡＭ、本実施の形態における画像処理プログラムや、データ等を記憶するＲＯＭ等を備える。そして、ＣＰＵが、画像処理プログラムを実行することにより、画像処理装置３Ａにおける一連の処理を行う。
【０１０３】
画像処理装置３Ａが備えるパノラマ画像生成部１１３Ａは、データ受信部１１１を介して画像送信装置２Ａより受信した画像データの復号処理を行い、復号された画像データを用いてパノラマ全体画像を生成する。そして、パノラマ画像生成部１１３Ａは、生成したパノラマ全体画像をパノラマ画像表示部１１５Ａ及び切出画像生成部１１４Ａに供給する。パノラマ画像生成部１１３Ａは、画像送信装置２Ａより受信した画像データを繋ぎ合わせる処理を行い、その後繋ぎ合わされた画像を縮小してパノラマ全体画像を生成する。なお、パノラマ画像生成部１１３Ａは、画像送信装置２Ａより受信した複数の画像データを縮小する処理を行い、その後、複数の縮小画像データを繋ぎ合わせてパノラマ全体画像を生成するようにしてもよい。そして、パノラマ画像生成部１１３Ａは、生成したパノラマ全体画像を切出画像生成部１１４Ａ及びパノラマ画像表示部１１５Ａに供給する。
【０１０４】
位置情報抽出部１１２は、データ受信部１１１より供給された画像データ及び動体、不動体の検知情報としてのメタデータに基づいて所定の演算処理を施し、画像中における動体の位置情報を抽出する。位置情報抽出部１１２は、ＧＰＳ等により外部から動体の位置情報を取り込み、この動体の位置情報を画像中の位置情報として変換するようにしてもよい。
【０１０５】
位置情報抽出部１１２は、ＧＰＳによって緯度及び経度が特定された２点から、例えば以下の数式（１）に示すヒュベニの距離計算式を用いて２点間の距離を算出することができる。
【０１０６】
【数１】
2010136099.tif 000003
D：２点間の距離（ｍ）
P：２点間の平均緯度（ラジアン）
dP：２点の緯度差
dR：２点の経度差
M：子午線曲率半径
N：卯酉線局率半径
【０１０７】
また、ＧＰＳによって特定される２点の２点間距離の算出方法は、「“TOTAL INVERSE SOLUTIONS FOR THE GEODESIC AND GREAT ELLIPTIC”B.R.Bowring，Survey Review，33，261（July 1996）461−476」を参照してもよい。
【０１０８】
切出画像生成部１１４Ａは、追尾対象物である動体を含む切出範囲を特定し、この切出範囲の切出画像を生成する。そして、切出画像生成部１１４Ａは、この切出画像を切出画像表示部１１６Ａに供給する。ここで、切出画像生成部１１４Ａは、上述の切出画像生成部１１４と同様の処理を行う。すなわち、切出画像生成部１１４Ａは、相対距離が所定の閾値よりも大きい場合には、各動体を別々の切出画像表示ウィンドウに表示するための切出範囲を特定し、この切出範囲の各画像の切出画像を生成する。そして、切出画像生成部１１４Ａは、各切出範囲が特定された各切出画像を切出画像表示部１１６Ａに供給する。また、切出画像生成部１１４Ａは、相対距離が処理の閾値以下である場合には、これらの動体を１つの動体群として１つの切出表示画面に表示するための切出範囲を特定する。そして、切出画像生成部１１４Ａは、特定された切出範囲の切出画像を生成して、切出画像表示部１１６Ａに供給する。
【０１０９】
切出画像表示部１１６Ａは、切出画像生成部１１４Ａより供給された切出画像を切出画像表示ウィンドウに表示する。切出画像表示部１１６Ａは、切出画像表示部１１６と同様に、相対距離が所定の閾値よりも大きい場合には各動体を別の切出画像表示ウィンドウに表示させる。
【０１１０】
例えば図２０に示すように、パノラマ画像生成部１１３Ａは、（０，０）を中心とし、横軸上で、−α度（左方向）、＋α度（右方向）、縦軸上で、−β度（上方向）、＋β度（下方向）の広がりを有する角度座標で示されるパノラマ全体画像７０４を生成する。このように、パノラマ画像生成部１１３Ａは、１パルスあたりの移動距離を、角度を用いて制御する。切出画像生成部１１４Ａは、追尾対象物である動体３２Ｄを含む切出範囲７０５を特定する。ここで、切出画像生成部１１４は、動体３２Ｄが切出範囲７０５の中心に最も近くなるように切出範囲７０５を特定する。そして、切出画像生成部１１４Ａは、切出範囲７０５の切出画像を生成して切出画像表示部１１６に供給する。
【０１１１】
なお、画像処理システム２００は、画像送信装置２Ａに代えて、例えば図２１に示すようなｎ個（ｎは２以上の整数）の画像送信部２Ｂ１,２Ｂ２,・・・，２Ｂｎを有する画像送信装置２Ｂを備えるようにしてもよい。この場合、画像送信部２Ｂ１,２Ｂ２,・・・，２Ｂｎは、それぞれ連続する領域の画像を生成し、これらの複数の画像をデータ制御部１７を介して画像処理装置３Ａに送信する。画像処理装置３Ａは、データ制御部１７より受信した連続する複数の画像よりパノラマ全体画像を生成する。
【０１１２】
この図２１に示す画像送信部２Ｂ１,２Ｂ２,・・・，２Ｂｎにおいて、図１９に示す画像送信装置２Ａと同様の構成については同一の符号を付して詳細な説明を省略する。また、画像送信部２Ｂ１,２Ｂ２,・・・，２Ｂｎは、何れも同一の構成を備えるとして、以下では画像送信部２Ｂ１について説明する。
【０１１３】
画像送信部２Ｂ１は、カメラ部１０と、画像データ処理部１１Ｂと、外部センサ１２と、バッファ部１６とを備える。画像データ処理部１１Ｂは、第１のエンコーダであるエンコーダ１０３１と、第２のエンコーダであるエンコーダ１０３２と、動体／不動体検知部１０４と、メタデータ生成部１０５と、サイズ変更部１０６とを備える。
【０１１４】
撮像信号処理部１０２が生成する画像フレームには、カメラ部１０の番号（カメラ番号）とフレーム番号とが対応付けられて付されている。
【０１１５】
エンコーダ１０３１は、カメラ部１０から出力される複数枚の第１の解像度の画像フレームに対して、例えばモーションＪＰＥＧによる符号化を行い、第１の圧縮画像データを生成する。
【０１１６】
サイズ変更部１０６は、カメラ部１０から出力される第１の解像度の画像フレームに対して、間引き、補間等の処理を行い、第１の解像度より低解像度である第２の解像度（例えばＱＶＧＡ）の画像フレームを生成する。
【０１１７】
エンコーダ１０３２は、サイズ変更部１０６から出力される複数枚の第２の解像度の画像フレームに対して符号化処理を行い、第２の圧縮画像データを生成する。このエンコーダ１０３２においてもエンコーダ１０３１と同様に、例えばモーションＪＰＥＧによる圧縮符号化を行う。
【０１１８】
バッファ部１６には、エンコーダ１０３１から第１の解像度の画像データが、エンコーダ１０３１から第２の解像度の画像データが、また、メタデータ生成部１０５からメタデータが供給される。そして、バッファ部１６は、これらのデータを一旦バッファメモリに記憶し、その後、データ制御部１７に供給する。
【０１１９】
データ制御部１７は、画像送信部２Ｂ１,２Ｂ２,・・・，２Ｂｎよりそれぞれ供給されたｎ個の第１の解像度の画像データと、ｎ個の第２の解像度の画像データと、メタデータとをファイル化して画像処理装置３Ａに送信する。
【０１２０】
データ受信部１１１は、画像送信装置２Ｂのデータ制御部１７より受信した第１の解像度の画像データ、第２の解像度の画像データをパノラマ画像生成部１１３Ａに供給する。また、データ受信部１１１は、画像送信装置２Ｂのデータ制御部１７より受信した第１の解像度の画像データ及びメタデータを位置情報抽出部１１２に供給する。
【０１２１】
パノラマ画像生成部１１３Ａは、第１の解像度の画像データ及び第２の解像度の画像データの復号処理を行う。パノラマ画像生成部１１３Ａは、復号された第１の解像度の画像データを切出画像生成部１１４に供給する。また、パノラマ画像生成部１１３Ａは、復号された第２の解像度の画像データを用いてパノラマ全体画像を生成する。パノラマ画像生成部１１３Ａは、パノラマ全体画像の画像データをパノラマ画像表示部１１５Ａに供給する。パノラマ画像表示部１１５Ａは、パノラマ画像生成部１１３Ａより供給されたパノラマ全体画像を全体画像表示ウィンドウに表示する。
【０１２２】
切出画像生成部１１４Ａは、位置情報抽出部１１２にて抽出された位置情報に基づいて、第１の解像度の画像データにおける各追尾対象物の相対距離に基づく追尾対象物の切出画像を生成する。
【０１２３】
このように、複数のカメラ部１０がそれぞれ生成した画像データによりパノラマ全体画像を生成する場合には、使用するレンズ１個あたりの画角を既知としてレンズ個数×レンズ画角から重複領域分を差し引いた値をパノラマ全体画像の全領域の画角とする。また、カメラ部１個あたりの画角は、この全領域の画角をレンズ個数で割った値とする。また、パノラマ全体画像における１画素あたりの角度から切出範囲を算出することができる。
【０１２４】
なお、画像処理システム２００は、例えば、ＧＰＳ、ビーコン情報、レーダ等に基づいて追尾対象物の位置情報（以下、位置情報Ｐｎという。）を取得して追尾対象物を追尾表示することができる。
【０１２５】
この場合、画像処理装置３Ａは、画像送信装置２Ａから、例えば旋回台１５の位置情報が付与された画像データを受信する。位置情報Ｐｎは、画像データとは非同期に位置情報抽出部１１２によって外部より取得される。
【０１２６】
位置情報抽出部１１２は、位置情報Ｐｎをラジアン形式に変換し、このラジアン形式に変換された位置情報Ｐｎを切出画像生成部１１４Ａに供給する。
【０１２７】
切出画像生成部１１４Ａは、原点Ｏと動体の中心位置Ｐとの距離を算出する際に特定される動体の中心位置Ｐの経線、緯線上の座標（ｘ，ｙ）の方位角を算出し、原点Ｏの方位角との差を算出する。この差が切り出すべき画角の中心となる。切出画像生成部１１４Ａは、近似する画像を検索し、近傍の複数の画像とともに表示するための切出範囲を特定する。
【０１２８】
切出画像生成部１１４Ａは、位置情報Ｐｎが供給される度に、原点Ｏとのなす角度を算出し、位置情報Ｐｎに対応する位置の座標を算出する。これにより、画像処理装置３Ａは、連続的に動体を表示することができる。
【０１２９】
画像処理システム２００は、このように原点Ｏ、位置情報Ｐｎの２つの緯度経度情報から２点間距離、すなわち、原点から動体までの距離が算出される。これにより、画像処理システム２００では、予め追尾対象の大きさがわかる又は推定できる場合には、カメラ部１０のズーム動作を制御して追尾対象物を拡大表示することも可能である。
【０１３０】
画像処理システム２００は、例えば図２２〜図２４に示すような表示画面を表示することができる。図２２及び図２３に示す表示画面７０６は、例えばサッカーの試合等の映像を表示するものである。パノラマ全体画像表示ウィンドウ７０７は、パノラマ全体画像としてサッカーのフィールドをスクロール表示する。切出画像生成部１１４Ａは、追尾対象物である線審Ｃ１及び線審Ｃ２の動きに基づいて切出範囲を特定する。図２２の例では、切出画像生成部１１４Ａは、線審Ｃ１と線審Ｃ２との横方向の距離Ｌ１が所定の閾値以下であると判断する。そして、切出画像生成部１１４Ａは、線審Ｃ１及び線審Ｃ２を含む切出範囲７０８を特定し、切出範囲７０８の画像を拡大した切出画像を生成する。切出画像表示部１１６Ａは、切出画像表示ウィンドウ７０９に線審Ｃ１及び線審Ｃ２を含む切出画像を表示する。
【０１３１】
また、図２３に示す表示例では、切出画像生成部１１４Ａは、線審Ｃ１と線審Ｃ２との横方向の距離Ｌ２が所定の閾値よりも大きいと判断する。そして、切出画像生成部１１４Ａは、線審Ｃ１を含む切出範囲７１０及び線審Ｃ２を含む切出範囲７１１を特定する。切出画像生成部１１４Ａは、切出範囲７１０の画像を拡大した切出画像、及び、切出範囲７１１の画像を拡大した切出画像を生成する。切出画像表示部１１６Ａは、切出範囲７１０の画像を拡大した切出画像、切出範囲７１１の画像を拡大した切出画像をそれぞれ切出画像表示ウィンドウ７１２、切出画像表示ウィンドウ７１３に表示する。
【０１３２】
図２２及び図２３に示す表示例では、線審Ｃ１の位置と、線審Ｃ２の位置との中心位置をパノラマ全体画像表示ウィンドウ７０７に表示させる全体画像の表示画角の中心位置とすることができる。
【０１３３】
なお、画像処理システム２００において、複数の画像送信部２Ｂ１，２Ｂ２，・・・，２Ｂｎがそれぞれ生成した画像を用いてパノラマ全体画像を生成する場合には、パノラマ全体画像の中心位置の特定方法は、このように、２点間の中心位置とする方法に限られない。この場合、各画像送信部が生成した各画像フレームにおいて動体数を集計する。次に、画像フレーム内の動体数の最大数（最頻値）を特定し、最頻値の動体を撮影したカメラ部１０を中心位置として表示画角を特定する。そして、この表示画角を徐々に移動させるためのカメラ部１０の移動量を算出する。ここで、撮影方向は、例えば最頻値の次に大きい値を有するカメラ部１０の方向に移動するようにする。カメラ部１０の移動量は、例えば最大値が４度／秒（５６０画素）とし、通常は１４０画素程度とする。１フレームあたりの移動量は、約１０画素、最大でも約４０画素とする。
【０１３４】
図２２及び図２３に示す表示例では、パノラマ画像生成部１１３Ａは、線審Ｃ１の位置及び線審Ｃ２の位置から仮想の画角中心を算出する。パノラマ画像表示部１１５Ａは、シーン毎に異なる線審の動きに基づいてパノラマ全体画像表示ウィンドウ７０７にパノラマ全体画像をスクロール表示する。
【０１３５】
また、図２４に示す表示画面７２０は、パーソナルコンピュータが表示する表示画面の一例である。表示画面７２０において、領域７２４には、動体の位置情報（高さ、カメラ部１０からの角度（パン、チルト）、緯度、経度等）等が表示される。また、領域７２５には、カメラ部１０の設置位置の位置情報（緯度、経度、視線方向角度、高さ等）等が表示される。表示画面７２０は、監視カメラが不審人物等の動体Ｃ３を検知した場合に、動体Ｃ３を含む切出範囲７２２の切出画像を切出画像表示ウィンドウ７２３に表示させる。このように、画像処理システム２００は、動体を切出画像表示ウィンドウ７２３に表示させて監視する監視システムとすることができる。なお、図２４の例では、画像は、動画であっても静止画であってもよい。画像が静止画である場合には、切出画像表示ウィンドウ７２３に表示される画像は、任意に設定された時間毎に更新される。
【０１３６】
以上、説明したように、本実施の形態における画像処理システムによれば、複数の動体を、全体画像と切出画像とを用いて同時に追尾表示する。これにより、ユーザは、全体画像において複数の追尾対象物における各追尾対象物間の位置関係を把握し、単なる広角撮影の画像では把握できない追尾対象物の全容を切出画像において詳細に把握することができる。
【０１３７】
また、本実施の形態における画像処理システムによれば、複数の追尾対象物からなる群から所定の追尾対象物だけが所定の閾値よりも大きい距離だけ離れた場合でも、新たに所定の画角の表示領域を用意することで、追尾対象物を見失うことがない。
【０１３８】
また、本実施の形態における画像処理システムによれば、ユーザは、相対距離が所定の閾値以下である複数の追尾対象物を群として追尾することができる。これにより、追尾対象物の数が多い場合であっても、全ての追尾対象物を把握することができる。
【０１３９】
なお、本発明は上述した実施の形態のみに限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の変更が可能であることは勿論である。
【０１４０】
上述した実施の形態では、画像処理装置３は、全体画像生成部１１３及び全体画像表示部１１５を備えて所定領域の全体画像を全体画像表示ウィンドウに表示するように制御した。また、画像処理装置３は、切出画像生成部１１４及び切出画像表示部１１６を備えて、全体画像に含まれる複数の追尾対象物を拡大して切出画像表示ウィンドウに表示するように制御した。本発明は、このような実施の形態に限られず、例えば、上述の全体画像表示制御処理及び切出画像表示制御処理を行うようにすれば、画像処理装置の外部に画像生成部、画像表示部等を設けるようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【０１４１】
【図１】本発明を適用した第１の実施の形態における画像処理システムを示す図である。
【図２】画像送信装置及び画像処理装置の内部構成を示す図である。
【図３】画像処理装置が備えるディスプレイが表示する表示画面の一例を示す図である。
【図４】動体検知に基づく動体の追尾表示処理動作を説明するためのフローチャートである。
【図５】画像処理装置が備えるディスプレイが表示する表示画面の一例を示す図である。
【図６】画像処理装置が備えるディスプレイが表示する表示画面において複数の動体が切り出し表示される様子を示す図である。
【図７】画像処理装置が備えるディスプレイが表示する表示画面において複数の動体が切り出し表示される様子を示す図である。
【図８】画像処理装置が備えるディスプレイが表示する表示画面において複数の動体が切り出し表示される様子を示す図である。
【図９】画像処理装置が備えるディスプレイが表示する表示画面において複数の動体が切り出し表示される様子を示す図である。
【図１０】１２８０×１０２４ドットのＳＸＧＡからなる表示画面を示す図である。
【図１１】ＨＤカメラによって撮影された追尾対象物を表示する表示画面の例を示す図である。
【図１２】ＨＤカメラによって撮影された追尾対象物を表示する表示画面の例を示す図である。
【図１３】ＨＤカメラによって撮影された追尾対象物を表示する表示画面の例を示す図である。
【図１４】緯度経度情報に基づく動体の追尾表示処理動作を説明するためのフローチャートである。
【図１５】画像送信装置、基準対象物、及び動体の位置関係を示す図である。
【図１６】画像送信装置が表示する全体画像表示ウィンドウを示す図である。
【図１７】生成した複数の画像の内、連続する所定数の画像を全体画像表示ウィンドウに表示させるとともに、全体画像表示ウィンドウに表示された画像中における所定の切出範囲の画像を切出画像表示ウィンドウに表示させる様子を示す図である。
【図１８】本発明を適用した第２の実施の形態における画像処理システムの構成を示す図である。
【図１９】画像送信装置及び画像処理装置の内部構成を示す図である。
【図２０】パノラマ全体画像を示す図である。
【図２１】画像処理システムが備える画像送信装置の内部構造を示す図である。
【図２２】画像処理装置が備えるディスプレイが表示する表示画面の一例を示す図である。
【図２３】画像処理装置が備えるディスプレイが表示する表示画面の一例を示す図である。
【図２４】画像処理装置が備えるディスプレイが表示する表示画面の一例を示す図である。
【符号の説明】
【０１４２】
１  画像処理システム、２  画像送信装置、３  画像処理装置、４  ネットワーク、１０  カメラ部、１１  画像データ処理部、１２  外部センサ、１３  データ送信部、１０１  撮像部、１０２  撮像信号処理部、１０３  エンコーダ、１０４  動体不／不動体検知部、１０５  メタデータ生成部、１１１  データ受信部、１１２  位置情報抽出部、１１３  全体画像生成部、１１４  切出画像生成部、１１５  全体画像表示部、１１６  切出画像表示部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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