(57)【要約】【課題】テレスコピック機構又はチルト機構の動作にかかわらず、打消し対象の振動を安定的に打ち消すことができる能動型振動制御装置を提供する。【解決手段】制御信号Ｓｃに基づいて打消し対象の振動Ｖａに対する相殺振動Ｖｂを生成する。テレスコピック機構部２４又はチルト機構部２６の動作により変化する相殺振動生成部３０と誤差信号生成部３２の相対的な位置関係に応じて、制御信号Ｓｃの生成に用いる制御特性を切り替える。【選択図】図１
2010159814.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
振動源から発生した打消し対象の振動を相殺するための相殺振動を生成する相殺振動生成部と、
前記打消し対象の振動と前記相殺振動との誤差を検出し、この誤差を示す誤差信号を生成する誤差信号生成部と、
前記振動源の振動周波数を検出する振動周波数検出部と、
前記誤差信号と前記振動源の振動周波数とに基づいて、前記相殺振動を規定する制御信号を生成する制御信号生成部と
を備えた能動型振動制御装置であって、
前記相殺振動生成部と前記誤差信号生成部とは、テレスコピック機構又はチルト機構の動作により相対的に位置が変化するように設けられ、
前記制御信号生成部は、前記相殺振動生成部と前記誤差信号生成部の相対的な位置関係に応じて、前記制御信号の生成に用いる制御特性を切り替える
ことを特徴とする能動型振動制御装置。
【請求項２】
請求項１記載の能動型振動制御装置において、
前記制御特性は、前記相殺振動生成部から前記誤差信号生成部までの模擬伝達関数、安定化係数及びステップサイズパラメータの少なくとも１つである
ことを特徴とする能動型振動制御装置。
【請求項３】
請求項１又は２記載の能動型振動制御装置において、
前記相殺振動生成部は、ステアリングハンガー又はサブフレームに設けられ、及び
前記誤差信号生成部は、ステアリングコラム又はステアリングホイールに設けられる
ことを特徴とする能動型振動制御装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項に記載の能動型振動制御装置において、
前記制御信号生成部は、
前記振動源の振動周波数の調波の基準信号を生成する基準信号生成部と、
前記基準信号に基づいて前記制御信号を出力する適応フィルタと、
前記相殺振動生成部から前記誤差信号生成部までの模擬伝達関数を用いて前記基準信号の振幅及び位相を調整して参照信号を生成する参照信号生成部と、
前記誤差信号と前記参照信号とに基づいて前記誤差信号が最小となるように前記適応フィルタのフィルタ係数を逐次更新するフィルタ係数更新部と
を備え、
前記参照信号生成部は、前記相殺振動生成部と前記誤差信号生成部の相対的な位置関係に応じて、前記模擬伝達関数を切り替える
ことを特徴とする能動型振動制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、打消し対象の振動に対する相殺振動を発生させて前記打消し対象の振動を低減する能動型振動制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車室内の振動を制御する装置として、能動型振動制御装置（Active Vibration Control Apparatus）（以下「ＡＶＣ装置」と称する。）が知られている。ＡＶＣ装置では、打消し対象の振動に対する逆位相の相殺振動を車室内の振動発生器（アクチュエータ）から出力することにより、前記打消し対象の振動を低減する。また、打消し対象の振動と相殺振動の誤差は、振動センサにより合成振動として検出され、その後の相殺振動の決定に用いられる。ＡＶＣ装置には、例えば、車両に搭載されたエンジンの作動に伴うステアリングホイール等の部位の振動を低減するものがある（特許文献１〜３）。
【０００３】
また、ステアリングホイールの位置を調整するものとして、テレスコピック機構とチルト機構が周知である。テレスコピック機構は、ステアリングホイールの位置を運転者に対して近づけたり遠ざけたりするために用いられる。チルト機構は、運転者に対するステアリングホイールの相対的な高さを調整するために用いられる。アクチュエータを用いるものではないが、テレスコピック機構の動作を考慮した振動制御も知られている（特許文献４）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平０７−１９０１３８号公報
【特許文献２】特開平０９−０７２３７５号公報
【特許文献３】特開２００５−０７５１３６号公報
【特許文献４】特開平０６−１０７１８６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１〜３に記載の技術では、アクチュエータを用いることによりある程度の振動低減が図られているものの、未だ改善の余地がある。例えば、ステアリングホイールにおいて運転者が感得する振動を直接的に判定するためには、振動センサをステアリングホイール自体又はその近傍に設けることが好ましいが、特許文献１、３ではそのような構成を実現できていない。すなわち、特許文献１では、ステアリングケース（２）の下方にセンサ（Ｓ２）が設けられ（特許文献１の図１参照）、特許文献３では、ブラケット（２６）に固定された剛性ハウジング（７６）に振動検出用のセンサ（１１４）が設けられる（特許文献３の図１及び段落［００４９］参照）。
【０００６】
また、特許文献２では、シャフト部（１０２）に設けられたアクチュエータ（３）に振動検出センサ（４）が固定される（特許文献２の図２参照）。シャフト部（１０２）は、ステアリング（１０１）と一緒に回動すると解されるため、このステアリング（１０１）における振動と同等の振動を検出可能であると思われる。しかし、特許文献２では、アクチュエータ（３）と振動検出センサ（４）とを接触させて配置しているため、設計上の制約等が生じるおそれがある。すなわち、アクチュエータ（３）と振動検出センサ（４）とを一体的に配置する場合、これらを別々に配置する場合と比べて設計の自由度が失われる。
【０００７】
さらに、特許文献１、３では、アクチュエータと振動センサがいずれも固定部（テレスコピック機構やチルト機構の動作によって変位しない部位）に固定されるため、また、特許文献２では、アクチュエータと振動センサがいずれも可動部（テレスコピック機構やチルト機構の動作によって変位する部位）に固定されるため、特許文献１〜３では、アクチュエータと振動センサを固定部と可動部とに分けて配置する構成は検討されていない。この点からも設計の自由度が低い。
【０００８】
この発明は、このような問題を考慮してなされたものであり、テレスコピック機構やチルト機構の動作にかかわらず、打消し対象の振動を安定的に打ち消すことができると共に、設計の自由度を高めることが可能な能動型振動制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
この発明に係る能動型振動制御装置は、振動源から発生した打消し対象の振動を相殺するための相殺振動を生成する相殺振動生成部と、前記打消し対象の振動と前記相殺振動との誤差を検出し、この誤差を示す誤差信号を生成する誤差信号生成部と、前記振動源の振動周波数を検出する振動周波数検出部と、前記誤差信号と前記振動源の振動周波数とに基づいて、前記相殺振動を規定する制御信号を生成する制御信号生成部とを備えたものであって、前記相殺振動生成部と前記誤差信号生成部とは、テレスコピック機構又はチルト機構の動作により相対的に位置が変化するように設けられ、前記制御信号生成部は、前記相殺振動生成部と前記誤差信号生成部の相対的な位置関係に応じて、前記制御信号の生成に用いる制御特性を切り替えることを特徴とする。
【００１０】
この発明によれば、テレスコピック機構又はチルト機構の動作により変化する相殺振動生成部と誤差信号生成部の相対的な位置関係に応じて、制御信号の生成に用いる制御特性を切り替える。これにより、当該相対的な位置関係に応じた制御特性を用いることが可能となり、テレスコピック機構又はチルト機構を動作させて前記相対的な位置関係が変化しても、変化後の相対的な位置関係に応じた相殺振動を生成することが可能となる。従って、テレスコピック機構又はチルト機構の動作にかかわらず、打消し対象の振動を安定的に打ち消すことができる。さらに、相殺振動生成部と誤差信号生成部の一方を固定部（テレスコピック機構やチルト機構の動作によって変位しない部位）に配置し、他方を可動部（テレスコピック機構やチルト機構の動作によって変位する部位）に配置することができるようになるため、設計の自由度を高めることが可能となる。
【００１１】
前記制御特性は、前記相殺振動生成部から前記誤差信号生成部までの模擬伝達関数、安定化係数及びステップサイズパラメータの少なくとも１つとすることができる。
【００１２】
前記相殺振動生成部は、ステアリングハンガー又はサブフレームに設けられ、及び前記誤差信号生成部は、ステアリングコラム又はステアリングホイールに設けられてもよい。
【００１３】
前記制御信号生成部は、前記振動源の振動周波数の調波の基準信号を生成する基準信号生成部と、前記基準信号に基づいて前記制御信号を出力する適応フィルタと、前記相殺振動生成部から前記誤差信号生成部までの模擬伝達関数を用いて前記基準信号の振幅及び位相を調整して参照信号を生成する参照信号生成部と、前記誤差信号と前記参照信号とに基づいて前記誤差信号が最小となるように前記適応フィルタのフィルタ係数を逐次更新するフィルタ係数更新部とを備え、前記参照信号生成部は、前記相殺振動生成部と前記誤差信号生成部の相対的な位置関係に応じて、前記模擬伝達関数を切り替えてもよい。
【発明の効果】
【００１４】
この発明によれば、テレスコピック機構又はチルト機構の動作により変化する相殺振動生成部と誤差信号生成部の相対的な位置関係に応じて、制御信号の生成に用いる制御特性を切り替える。これにより、当該相対的な位置関係に応じた制御特性を用いることが可能となり、テレスコピック機構又はチルト機構を動作させて前記相対的な位置関係が変化しても、変化後の相対的な位置関係に応じた相殺振動を生成することが可能となる。従って、テレスコピック機構又はチルト機構の動作にかかわらず、打消し対象の振動を安定的に打ち消すことができる。さらに、相殺振動生成部と誤差信号生成部の一方を固定部（テレスコピック機構やチルト機構の動作によって変位しない部位）に配置し、他方を可動部（テレスコピック機構やチルト機構の動作によって変位する部位）に配置することができるようになるため、設計の自由度を高めることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】この発明の一実施形態に係る能動型振動制御装置を搭載した車両の概略的な構成図である。
【図２】前記能動型振動制御装置の制御部においてソフトウェア処理で実現される概略的な機能を回路構成として示すブロック図である。
【図３】相殺振動を生成するフローチャートである。
【図４】制御信号を生成するフローチャートである。
【図５】Ｘ方向の変位量と、模擬伝達関数、安定化係数及びステップサイズパラメータとの関係を示す図である。
【図６】能動型振動制御装置を作動させなかった場合の振動レベルと、前記能動型振動制御装置を作動させたが、模擬伝達関数、安定化係数及びステップサイズパラメータを固定した場合の振動レベルと、前記能動型振動制御装置を作動させ、変位信号に応じて模擬伝達関数、安定化係数及びステップサイズパラメータを切り替えた場合の振動レベルの一例が示されている。
【図７】前記能動型振動制御装置の変形例を搭載した車両の概略的な構成図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
［Ａ．一実施形態］
以下、この発明の一実施形態について図面を参照して説明する。
【００１７】
１．全体及び各部の構成
（１）全体構成
図１は、この発明の一実施形態に係る能動型振動制御装置１２（以下「ＡＶＣ装置１２」と称する。）を搭載した車両１０の概略的な構成を示す図である。車両１０は、例えば、ガソリン車とすることができる。
【００１８】
車両１０では、エンジン１４（振動源）からの振動（打消し対象の振動Ｖａ）が、図示しないフレーム等を介してステアリングハンガー１６に伝達し、さらに、この打消し対象の振動Ｖａは、ステアリングコラム１８及びステアリングシャフト２０を介してステアリングホイール２２に伝達される。これに対し、ＡＶＣ装置１２は、後述する方法により相殺振動Ｖｂを生成して打消し対象の振動Ｖａを打ち消す。
【００１９】
なお、ステアリングコラム１８は、ステアリングハンガー１６に固定され、ステアリングシャフト２０は、ステアリングコラム１８に回動自在に支持され、ステアリングホイール２２は、ステアリングシャフト２０に固定されている。
【００２０】
また、ステアリングコラム１８は、テレスコピック機構部２４とチルト機構部２６とを備える。テレスコピック機構部２４とチルト機構部２６とは、図示しないフロントパネルの正面に設けられた操作ボタン（図示せず）を操作することにより作動させることが可能である。テレスコピック機構部２４を作動させると、ステアリングホイール２２が、図中Ｘ方向（運転者に近づく方向と遠ざかる方向）に移動する。チルト機構部２６を作動させると、ステアリングホイール２２が、図中Ｙ方向（運転者に対するステアリングホイール２２の相対的な高さが変化する方向）に移動する。
【００２１】
（２）ＡＶＣ装置１２
ＡＶＣ装置１２は、ステアリングハンガー１６内に設けられ相殺振動Ｖｂを生成するアクチュエータ３０（振動発生器）と、ステアリングホイール２２内に設けられた振動センサ３２及び変位センサ３４と、図示しないフロントパネル内に配置された制御部３６とを備える。
【００２２】
（ａ）アクチュエータ３０
アクチュエータ３０は、振動（加振力）発生用のアクチュエータであり、制御部３６からの制御信号Ｓｃに対応する相殺振動Ｖｂを発生させて打消し対象の振動Ｖａと相殺させる。これにより、打消し対象の振動Ｖａと相殺振動Ｖｂの誤差を示す合成振動Ｖｃが、ステアリングコラム１８及びステアリングシャフト２０を介してステアリングホイール２２に伝達される。本実施形態では、打消し対象の振動Ｖａが最小となるように相殺振動Ｖｂを決定するため、合成振動Ｖｃは、打消し対象の振動Ｖａよりも小さくなる。従って、ステアリングホイール２２において運転者が感得する振動は減少する。本実施形態では、アクチュエータ３０が発生させる相殺振動Ｖｂは、１軸方向（図１中、Ｙ方向）のみであるが、要求仕様に応じて任意の２軸方向又は３軸方向であってもよい。
【００２３】
（ｂ）振動センサ３２
振動センサ３２は、合成振動Ｖｃのうちアクチュエータ３０が発生する相殺振動Ｖｂの振動方向と同じＹ軸方向の成分を検出可能である。これに加え、Ｘ軸方向等の成分を検出可能であってもよい。振動センサ３２は、検出した合成振動Ｖｃの振幅及び位相に応じた誤差信号ｅを生成し、制御部３６に出力する。
【００２４】
（ｃ）変位センサ３４
変位センサ３４は、テレスコピック機構部２４による変位方向（図１中のＸ方向）の変位量Ｄｘ［ｃｍ］及びチルト機構部２６による変位方向（図１中のＹ方向）の変位量Ｄｙ［ｃｍ］を検出可能であり、これらの変位量Ｄｘ、Ｄｙを示す変位信号Ｓｄを制御部３６に出力する。
【００２５】
（ｄ）制御部３６
制御部３６は、図示しないマイクロコンピュータ、メモリ、入出力回路等のハードウェアから構成されるものであり、エンジン１４の燃料噴射や点火を制御する燃料噴射制御装置４０｛以下「ＦＩ  ＥＣＵ４０」（ＦＩ  ＥＣＵ：Fuel Injection Electronic Control Unit）という。｝と、アクチュエータ３０と、振動センサ３２と、変位センサ３４とに通信可能に接続されている。制御部３６は、ＦＩ  ＥＣＵ４０からのエンジンパルスＥｐと、振動センサ３２からの誤差信号ｅと、変位センサ３４からの変位信号Ｓｄとに基づいて制御信号Ｓｃを出力してアクチュエータ３０を制御する。
【００２６】
なお、エンジンパルスＥｐは、図示しないピストンが上死点に来たときにハイとされるものであり、エンジン１４が４気筒エンジンであれば、図示しないクランク軸が１／２回転（１８０°回転）する毎にエンジンパルスＥｐがハイとなる。従って、エンジンパルスＥｐに基づけば、エンジン回転周波数ｆ［Ｈｚ］を検出することが可能である。
【００２７】
（３）制御部３６の詳細
（ａ）全体構成
図２には、制御部３６においてソフトウェア処理で実現される概略的な機能を回路構成として示すブロック図が示されている。図２に示すように、制御部３６は、エンジン回転周波数検出部５０（以下「検出部５０」ともいう。）と、基準信号生成部５２と、制御信号生成部５４とを有する。
【００２８】
なお、制御部３６における基本的な構成・演算は、例えば、特開２００８−１３７６３６号公報や特開２００８−１３９３６７号公報、特開２００８−２１３７５５号公報、特開２００４−３６１７２１号公報に記載のものを用いることができる。
【００２９】
（ｂ）検出部５０
検出部５０は、ＦＩ  ＥＣＵ４０からのエンジンパルスＥｐに基づいて、エンジンパルスＥｐが１回ハイになる毎｛すなわち、エンジン１４が４気筒エンジンであれば、図示しないクランク軸が１／２回転（１８０°回転）する毎｝にエンジン回転周波数ｆ［Ｈｚ］を検出して基準信号生成部５２に出力する。
【００３０】
（ｃ）基準信号生成部５２
基準信号生成部５２は、エンジンパルスＥｐに基づく基準信号Ｓｂを生成する。エンジンパルスＥｐは、エンジン１４内の燃焼サイクルと等しく、燃焼サイクルは、エンジン１４の回転周期［ｓ］の次数である。換言すると、エンジンパルスＥｐの周波数［Ｈｚ］は、エンジン１４の振動周波数の調波である。その結果、エンジンパルスＥｐの周波数は、エンジン１４を振動源とする振動（打消し対象の振動Ｖａ）の周波数とも相関関係がある。
【００３１】
基準信号Ｓｂは、エンジンパルスＥｐに基づいて生成されるため、基準信号Ｓｂの周波数は、エンジンパルスＥｐの周波数の各次数成分（例えば、４気筒の場合、２次、４次、６次、８次、、、）と等しい。換言すると、基準信号Ｓｂの周波数［Ｈｚ］は、エンジン１４の回転周波数［Ｈｚ］の各次数成分と等しい。従って、基準信号Ｓｂは、打消し対象の振動Ｖａの周波数と相関関係がある。
【００３２】
（ｄ）制御信号生成部５４
制御信号生成部５４は、基準信号Ｓｂに対して適応フィルタ処理を施して制御信号Ｓｃを生成するものであり、適応フィルタ６０と、参照信号生成部６２と、フィルタ係数更新部６４とを有する。
【００３３】
適応フィルタ６０は、ノッチフィルタ又はＦＩＲ（Finite impulse response：有限インパルス応答）型のフィルタであり、基準信号Ｓｂに対してフィルタ係数Ｗを用いた適応フィルタ処理を行って、相殺振動Ｖｂの波形を示す制御信号Ｓｃをアクチュエータ３０に出力する。
【００３４】
参照信号生成部６２は、基準信号生成部５２から出力された基準信号Ｓｂに対して伝達関数処理を行うことで参照信号Ｓｒを生成し、フィルタ係数更新部６４に出力する。また、伝達関数処理は、アクチュエータ３０から振動センサ３２への相殺振動Ｖｂの模擬伝達関数Ｃ＾（フィルタ係数）に基づき基準信号Ｓｂを濾波し、基準信号Ｓｂの振幅及び位相を調整する処理である。この伝達関数処理で用いられる模擬伝達関数Ｃ＾は、アクチュエータ３０から振動センサ３２への相殺振動Ｖｂの実際の伝達関数Ｃの測定値又は予測値である。
【００３５】
フィルタ係数更新部６４は、適応フィルタ６０のフィルタ係数Ｗを逐次演算・更新する。フィルタ係数更新部６４は、適応アルゴリズム演算｛例えば、最小二乗法（ＬＭＳ）アルゴリズム演算｝を用いてフィルタ係数Ｗを演算する。すなわち、参照信号生成部６２からの参照信号Ｓｒと振動センサ３２からの誤差信号ｅと変位センサ３４からの変位信号Ｓｄとに基づいて、誤差信号ｅの二乗ｅ2をゼロとするようにフィルタ係数Ｗを演算する。具体的には、以下の式（１）を用いる。
Ｗ（ｎ＋１）＝Ｗ（ｎ）―μ｛ｅ（ｎ）・Ｓｒ（ｎ）＋α・Ｓｒ（ｎ）｝      ・・・（１）
【００３６】
上記式（１）において、「μ」はステップサイズパラメータであり、「α」は安定化係数（又は安定性補償係数）（０≦α＜１）である。ステップサイズパラメータμ及び安定化係数αの設定方法については後述する。式（１）からわかるように、ステップサイズパラメータμを調整することにより、誤差信号ｅの二乗ｅ2が最小となるまでの収束時間を調整することができる。また、安定化係数αを調整することにより、誤差信号ｅ及び「α・Ｓｒ（ｎ）」の大きさを調整することができる。すなわち、安定化係数αが大きくなれば、式（１）の右辺第２項の値が相対的に大きくなるため、フィルタ係数Ｗ（ｎ＋１）の値は小さくなる。その結果、適応フィルタ６０から出力される制御信号Ｓｃの振幅や位相を調整することができる。従って、ステップサイズパラメータμや安定化係数αを調整することにより、制御信号Ｓｃを調整することができる。
【００３７】
２．相殺振動Ｖｂの生成
次に、本実施形態における相殺振動Ｖｂの生成の流れについて説明する。図３には、相殺振動Ｖｂを生成するフローチャートが示されている。
【００３８】
ステップＳ１において、検出部５０は、ＦＩ  ＥＣＵ４０からのエンジンパルスＥｐに基づいてエンジン回転周波数ｆを検出する。ステップＳ２において、基準信号生成部５２は、エンジン回転周波数ｆに基づいて基準信号Ｓｂを生成する。ステップＳ３において、制御信号生成部５４は、基準信号生成部５２からの基準信号Ｓｂ、振動センサ３２からの誤差信号ｅ及び変位センサ３４からの変位信号Ｓｄに基づいて制御信号Ｓｃを生成する。
【００３９】
図４には、制御信号Ｓｃを生成するフローチャートが示されている。
【００４０】
ステップＳ１１において、参照信号生成部６２は、変位センサ３４からの変位信号Ｓｄに基づいて模擬伝達関数Ｃ＾を設定する。また、ステップＳ１２、Ｓ１３において、フィルタ係数更新部６４は、変位センサ３４からの変位信号Ｓｄに基づいて安定化係数α及びステップサイズパラメータμを設定する。ステップＳ１１〜Ｓ１３では、例えば、図５に示すようなデータテーブルを予め作成し、図示しないメモリに記憶しておき、変位量Ｄｘに応じて模擬伝達関数Ｃ＾、安定化係数α及びステップサイズパラメータμを設定する。なお、図５中の模擬伝達関数Ｃ＾としてのＡ〜Ｄは特性を示し、特性Ａ〜Ｄはそれぞれ、振幅補償と位相補償のための補正係数の組合せを含む。変位量Ｄｘのみでなく、変位量Ｄｙに基づいて模擬伝達関数Ｃ＾、安定化係数α及びステップサイズパラメータμを設定することもできる。
【００４１】
なお、模擬伝達関数Ｃ＾は、アクチュエータ３０から振動センサ３２までの模擬的な振動伝達関数であり、基準信号Ｓｂの振幅補償及び位相補償を行うための補正係数である。安定化係数αは、相殺振動Ｖｂの制御の安定性を調整するものである。ステップサイズパラメータμは、フィルタ係数更新部６４における学習の速度を規定するものである。模擬伝達関数Ｃ＾、安定化係数α及びステップサイズパラメータμの詳細については、例えば、特開２００８−１３７６３６号公報に記載のものを用いることができる。
【００４２】
ステップＳ１４において、参照信号生成部６２は、基準信号生成部５２からの基準信号Ｓｂに対し、ステップＳ１１で設定した模擬伝達関数Ｃ＾を用いて振幅補償及び位相補償を行って参照信号Ｓｒを生成する。
【００４３】
ステップＳ１５において、フィルタ係数更新部６４は、参照信号生成部６２からの参照信号Ｓｒ及び振動センサ３２からの誤差信号ｅを用いて最小二乗法アルゴリズム演算を行って新たなフィルタ係数Ｗを演算し、適応フィルタ６０のフィルタ係数Ｗを更新する。前記最小二乗法アルゴリズム演算では、ステップＳ１２で設定された安定化係数αと、ステップＳ１３で設定されたステップサイズパラメータμが用いられる。
【００４４】
ステップＳ１６において、適応フィルタ６０は、基準信号生成部５２からの基準信号Ｓｂに対し、ステップＳ１５で更新されたフィルタ係数Ｗを用いて適応フィルタ処理を行って制御信号Ｓｃを生成する。
【００４５】
図３に戻り、ステップＳ４において、アクチュエータ３０は、制御部３６からの制御信号Ｓｃに応じた相殺振動Ｖｂを生成する。
【００４６】
ステップＳ５において、振動センサ３２は、合成振動Ｖｃのうち検出可能な方向の成分（図１中、Ｙ方向の成分）を検出し、これに対応する誤差信号ｅを生成する。
【００４７】
ＡＶＣ装置１２が作動している間は、上述したステップＳ１〜Ｓ５が繰り返される。
【００４８】
図６には、ＡＶＣ装置１２を作動させなかった場合の振動レベルＬｖ１と、ＡＶＣ装置１２を作動させたが、模擬伝達関数Ｃ＾、安定化係数α及びステップサイズパラメータμを固定した場合の振動レベルＬｖ２と、ＡＶＣ装置１２を作動させ、変位信号Ｓｄに応じて模擬伝達関数Ｃ＾、安定化係数α及びステップサイズパラメータμを切り替えた場合の振動レベルＬｖ３の一例が示されている。図６からわかるように、振動レベルＬｖ１よりも振動レベルＬｖ２の方が多くのエンジン回転数Ｎｅ［ｒｐｍ］で振動が抑えられている。さらに、振動レベルＬｖ２よりも振動レベルＬｖ３の方が多くのエンジン回転数Ｎｅ［ｒｐｍ］で振動が抑えられている。
【００４９】
３．本実施形態における効果
以上のように、本実施形態によれば、アクチュエータ３０と振動センサ３２の相対的な位置関係を示す変位量Ｄｘ、Ｄｙに応じて、制御信号Ｓｃの生成に用いる制御特性（模擬伝達関数Ｃ＾、安定化係数α及びステップサイズパラメータμ）を切り替える。これにより、当該相対的な位置関係に応じた制御特性を用いることが可能となり、テレスコピック機構部２４又はチルト機構部２６を動作させて前記相対的な位置関係が変化しても、変化後の相対的な位置関係に応じた相殺振動Ｖｂを生成することが可能となる。従って、テレスコピック機構部２４及びチルト機構部２６の動作にかかわらず、打消し対象の振動Ｖａを安定的に打ち消すことができる。さらに、アクチュエータ３０を固定部（テレスコピック機構部２４やチルト機構部２６の動作によって変位しない部位）に配置し、振動センサ３２を可動部（テレスコピック機構部２４やチルト機構部２６の動作によって変位する部位）に配置することができるようになるため、設計の自由度を高めることが可能となる。
【００５０】
［Ｂ．この発明の応用］
なお、この発明は、上記実施形態に限らず、この明細書の記載内容に基づき、種々の構成を採り得ることはもちろんである。例えば、以下に示す構成を採ることができる。
【００５１】
上記実施形態では、エンジン１４からの振動を打消し対象の振動Ｖａとしたが、テレスコピック機構部２４又はチルト機構部２６により制御信号Ｓｃの制御特性を変化させることが好ましいものであれば、これに限られない。例えば、車両１０が電気自動車であれば、モータの動作に応じた振動を打消し対象の振動Ｖａとすることもできる。或いは、車両１０の走行に伴うサスペンションの振動を打消し対象の振動としてもよい。
【００５２】
上記実施形態では、ステアリングコラム１８は、テレスコピック機構部２４とチルト機構部２６の両方を備えていたが、いずれか一方のみの場合でも本発明を適用することができる。
【００５３】
上記実施形態では、振動センサ３２をステアリングホイール２２に、アクチュエータ３０をステアリングハンガー１６に設けたが、チルト機構部２６又はテレスコピック機構部２４の動作により振動センサ３２とアクチュエータ３０の相対的な位置関係が変化する場所であれば、これに限られない。例えば、振動センサ３２をステアリングコラム１８の可動部に、アクチュエータ３０を車両１０のサブフレームに設けることもできる。
【００５４】
上記実施形態では、振動センサ３２とアクチュエータ３０の相対的な位置関係を変位信号Ｓｄを用いて判定したが、これに限られない。例えば、図７の車両１０Ａに搭載されたＡＶＣ装置１２Ａのように、テレスコピック機構部２４ａからの変位信号Ｓｔｅｌｅとチルト機構部２６ａからの変位信号Ｓｔｉｌｔを用いて当該相対的な位置関係を判定してもよい。なお、変位信号Ｓｔｅｌｅは、テレスコピック機構部２４ａの動作に伴うステアリングホイール２２の変位量Ｄｘ（図７のＸ方向の移動量）を示し、変位信号Ｓｔｉｌｔは、チルト機構部２６ａの動作に伴うステアリングホイール２２の変位量Ｄｙ（図７のＹ方向の移動量）を示す。
【００５５】
上記実施形態では、変位信号Ｓｄに伴って設定するものとして、模擬伝達関数Ｃ＾、安定化係数α及びステップサイズパラメータμを挙げたが、そのうちのいずれかのみでもよい。また、安定化係数αとして、フィルタ係数更新部６４の演算（式（１））で用いるものを示したが、例えば、上述した特開２００８−１３７６３６号公報や特開２００８−１３９３６７号公報、特開２００８−２１３７５５号公報に記載の別の安定化係数を用いることもできる。さらに、制御信号Ｓｃの生成に関するその他の制御特性であってもよい。
【符号の説明】
【００５６】
１０、１０Ａ…車両                    １２、１２Ａ…能動型振動制御装置
１４…エンジン（振動源）              １６…ステアリングハンガー
１８…ステアリングコラム              ２２…ステアリングホイール
２４、２４ａ…テレスコピック機構部    ２６、２６ａ…チルト機構部
３０…アクチュエータ（相殺振動生成部）
３２…振動センサ（誤差信号生成部）    ３６…制御部（制御信号生成部）
５０…エンジン回転周波数検出部（振動周波数検出部）
５２…基準信号生成部                  ６０…適応フィルタ
６２…参照信号生成部                  ６４…フィルタ係数更新部
Ｃ＾…模擬伝達関数                    ｅ…誤差信号
Ｓｂ…基準信号                        Ｓｃ…制御信号
Ｓｒ…参照信号                        Ｖａ…打消し対象の振動
Ｖｂ…相殺振動                        Ｗ…フィルタ係数
α…安定化係数                        μ…ステップサイズパラメータ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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