(57)【要約】【課題】角速度センサ・制御サンプリングの遅れを考慮した、高精度なブレ補正を行うことができるブレ補正装置を提供する。【解決手段】ブレ補正装置１００は、例えば、カメラ２の振れを検出する角速度センサ３の出力に応じて、像ブレを光学的に補正するブレ補正レンズ４と、ブレ補正レンズ４の位置を検出するＰＳＤ７と、角速度センサ３の出力に基づいて、カメラ２の支持状態が手持ちか固定かを判定する支持状態判定部２１と、ＰＳＤ７の出力、又は、補正式演算部２６の出力である目標速度から算出されるブレ補正レンズ４の位置に基づいて、目標速度の変更量を決定する速度バイアス演算部２８と、角速度センサ３の位相遅れを補償するための位相進み補償部２５と、を備え、支持状態判定部２１が固定と判定した場合に、速度バイアス演算部２８は、目標速度の変更量を大きし、位相進み補償部２５は、補償動作を解除、又は、パラメータを変更する。【選択図】図１
2010061160.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像装置の振れを検出する振れ検出部と、
前記振れ検出部の出力に応じて、像ブレを光学的に補正するように動作するブレ補正部と、
前記ブレ補正部の位置を検出する位置検出部と、
前記振れ検出部の出力に基づいて、前記撮像装置の支持状態が手持ちか固定かを判定する支持状態判定部と、
前記振れ検出部の出力に基づいて、前記ブレ補正部の目標速度を演算する目標速度演算部と、
前記位置検出部の出力又は前記目標速度から算出される前記ブレ補正部の位置に基づいて、前記ブレ補正部が可動範囲中心から遠い第１位置にあるとき、前記ブレ補正部が前記第１位置よりも前記可動範囲中心に近い第２位置にあるときよりも、前記ブレ補正部に大きな向心力を与えるように前記目標速度の変更量を決定する速度バイアス演算部と、を備え、
前記速度バイアス演算部は、前記支持状態判定部が固定と判定したとき、手持ちと判定したときよりも、前記第１位置における前記向心力を小さくすること、を特徴とするブレ補正装置。
【請求項２】
請求項１に記載のブレ補正装置において、
前記速度バイアス演算部は、前記支持状態判定部が固定と判定したとき、手持ちと判定したときよりも、前記第２位置における前記向心力を大きくすること、を特徴とするブレ補正装置。
【請求項３】
撮像装置の振れを検出する振れ検出部と、
前記振れ検出部の出力に応じて、像ブレを光学的に補正するように動作するブレ補正部と、
前記ブレ補正部の位置を検出する位置検出部と、
前記振れ検出部の出力に基づいて、前記撮像装置の支持状態が手持ちか固定かを判定する支持状態判定部と、
前記振れ検出部の出力に基づいて、前記ブレ補正部の目標速度を演算する目標速度演算部と、
前記位置検出部の出力又は前記目標速度から算出される前記ブレ補正部の位置に基づいて、前記ブレ補正部が可動範囲中心から遠い第１位置にあるとき、前記ブレ補正部が前記第１位置よりも前記可動範囲中心に近い第２位置にあるときよりも、前記ブレ補正部に大きな向心力を与えるように前記目標速度の変更量を決定する速度バイアス演算部と、を備え、
前記速度バイアス演算部は、前記支持状態判定部が固定である判定したときに手持ちであると判定したときよりも、前記第２位置での向心力から前記第１位置での向心力までの増加率を小さくすること、を特徴とするブレ補正装置。
【請求項４】
請求項１から請求項３までの何れか１項に記載のブレ補正装置において、
前記速度バイアス演算部は、
前記位置検出部の出力と前記目標速度の変更量との関係が、３次式で示される第１テーブルと、１次式で示される第２テーブルと、を備え、
前記速度バイアス演算部は、前記支持状態判定部が手持ちと判定した場合に、前記第１テーブルを用いて、前記目標速度の変更量を決定し、
前記支持状態判定部が固定と判定した場合に、前記第２テーブルを用いて、前記目標速度の変更量を決定すること、を特徴とするブレ補正装置。
【請求項５】
請求項１から請求項４までの何れか１項に記載のブレ補正装置において、
前記振れ検出部の出力を用いて像ブレを光学的に補正するための目標速度を演算する目標速度演算部と、
前記位置検出部の出力を増幅する増幅部と、
前記目標速度演算部の出力から前記増幅部の出力を減算する減算部と、
前記減算部の出力を積分する積分部とを含むこと、を特徴とするブレ補正装置。
【請求項６】
請求項１から請求項５までの何れか１項に記載されたブレ補正装置を備えたことを特徴とする撮影装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、カメラ、レンズ鏡筒、ビデオ等の撮影装置でレンズの一部又は全部を動かすことにより、像ブレを補正するブレ補正装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、カメラのブレを防止するために、カメラの振れを検知し、カメラの振れに沿って、レンズの一部を動かすことにより、フィルム面上の像のブレを補正するブレ補正装置の技術が確立されつつある。
【０００３】
図１６は、ブレ補正装置を備えたカメラを示す概念図である。
カメラ２００のブレは、６自由度を有しており、３自由度の回転運動であるピッチング・ヨーイング・ローリング運動と、３自由度の並進運動であるＸ・Ｙ・Ｚ方向の運動とに分けられる。カメラ２００のブレ補正は、通常、ピッチング、ヨーイングの２自由度の運動に対して行われている。
【０００４】
カメラ２００のブレ運動は、角速度センサ１０２ｘ，１０２ｙによりモニタされる。角速度センサ１０２ｘ，１０２ｙは、通常回転により生じるコリオリ力を検出する圧電振動式のセンサであって、角速度センサ１０２ｘは、ピッチングブレ検出用の角速度計であり、同じく、角速度センサ１０２ｙは、ヨーイングブレ検出用の角速度計である。
【０００５】
ブレ補正装置は、ブレ補正を行うときに、この角速度センサ１０２ｘ，１０２ｙの出力をＣＰＵ１０３ｘ，１０３ｙに送り、ブレ補正レンズ１０１の目標駆動位置を算出する。ＣＰＵ１０３ｘ，１０３ｙは、ブレ補正レンズ１０１を目標駆動位置に駆動するために、電圧ドライバ１０４ｘ，１０４ｙに指示信号を送り、電圧ドライバ１０４ｘ，１０４ｙは、この指示信号に沿ってＶＣＭ１０５ｘ，１０５ｙへの電力供給を行う。このＶＣＭ１０５ｘ，１０５ｙによって、ブレ補正レンズ１０１が駆動される。このようにブレに応じて、ブレ補正レンズ１０１を駆動することにより、ブレ補正を行うことができる。
【０００６】
しかし、近年、三脚固定時のブレ（いわゆる三脚ブレ）の影響も問題視されている。三脚ブレとは、例えば、カメラに三脚を取付けて撮影する場合、カメラボディ内部の機構動作の影響を受けて、三脚が揺れてしまい、撮影結果に影響を及ぼすことをいう。
また、三脚ブレが問題視されてきた理由として、デジタルカメラの普及に伴い、振れの許容範囲が狭くなってきたことが挙げられる。銀塩カメラの場合、許容錯乱円は、鑑賞条件からφ３０μｍ程度であったが、デジタルカメラの場合、許容錯乱円は、鑑賞条件の違いから銀塩カメラのものより小さくなってきている。
【０００７】
また、従来のブレ補正装置では、振れを検出し、ブレ補正レンズ１０１を振れに応じて駆動することにより、光学的に像ブレを補正している（例えば、特許文献１参照）。このブレ補正は、手振れの周波数帯域（約０．１〜１０Ｈｚ）に対応している。
一方、三脚振れの周波数帯域は、例えば、レンズ重量、三脚の剛性により異なるが、実験結果によると、約５〜４０Ｈｚ程度であり、手振れの周波数帯域より高くなる。
この手振れより高い周波数帯域に追従して、三脚固定時に、ブレ補正を行うためには、例えば、角速度センサ１０２ｘ，１０２ｙの遅れ、制御サンプリングによる遅れ等の問題を考慮しなくてはならない。また、三脚ブレでは、絶対的な振れ量が手振れに比べて小さいので、角速度センサ１０２ｘ，１０２ｙのドリフトの影響も無視できない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開平１１−３８４６１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
本発明の課題は、角速度センサ・制御サンプリングの遅れを考慮した、高精度なぶれ補正を行うことができるブレ補正装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明は、以下のような解決手段により、前記課題を解決する。なお、理解を容易にするために、本発明の実施例に対応する符号を付して説明するが、これに限定されるものではない。すなわち、請求項１の発明は、撮像装置（２）の振れを検出する振れ検出部（３）と、前記振れ検出部（３）の出力に応じて、像ブレを光学的に補正するように動作するブレ補正部（４）と、前記ブレ補正部（４）の位置を検出する位置検出部（７）と、前記振れ検出部（３）の出力に基づいて、前記撮像装置（２）の支持状態が手持ちか固定かを判定する支持状態判定部（２１）と、前記振れ検出部（３）の出力に基づいて、前記ブレ補正部（４）の目標速度を演算する目標速度演算部（２６）と、前記位置検出部（７）の出力又は前記目標速度から算出される前記ブレ補正部（４）の位置に基づいて、前記目標速度の変更量を決定する速度バイアス演算部（２８）と、を備え、前記速度バイアス演算部（２８）は、前記支持状態判定部（２１）が固定と判定した場合に、前記目標速度の変更量を大きくすること、を特徴とするブレ補正装置である。
請求項２の発明は、請求項１に記載のブレ補正装置において、前記速度バイアス演算部（２８）は、前記位置検出部（７）の出力と前記目標速度の変更量との関係が、３次式で示される第１テーブル（５０）と、１次式で示される第２テーブル（６０）と、を備え、前記速度バイアス演算部（２８）は、前記支持状態判定部（２１）が手持ちと判定した場合に、前記第１テーブル（５０）を用いて、前記目標速度の変更量を決定し、前記支持状態判定部（２１）が固定と判定した場合に、前記第２テーブル（６０）を用いて、前記目標速度の変更量を決定すること、を特徴とするブレ補正装置である。
請求項３の発明は、撮像装置（２）の振れを検出する振れ検出部（３）と、前記振れ検出部（３）の出力に応じて、像ブレを光学的に補正するように動作するブレ補正部（４）と、前記振れ検出部（３）の出力に基づいて、前記撮像装置（２）の支持状態が手持ちか固定かを判定する支持状態判定部（２１）と、前記振れ検出部（３）で検出した信号の低周波数成分を抽出するローパスフィルタ（２４）と、を備え、前記ローパスフィルタ（２４）は、前記支持状態判定部（２１）が固定と判定した場合に、パラメータを高周波側に変更し、前記ブレ補正部（４）は、前記振れ検出部（３）の出力と前記ローパスフィルタ（２４）との差信号に基づいて、像ブレを補正するように動作すること、を特徴とするブレ補正装置である。
請求項４の発明は、撮像装置（２）の振れを検出する振れ検出部（３）と、前記振れ検出部（３）の出力に応じて、像ブレを光学的に補正するように動作するブレ補正部（４）と、前記振れ検出部（３）の出力に基づいて、前記撮像装置（２）の支持状態が手持ちか固定かを判定する支持状態判定部（２１）と、前記振れ検出部（３）の位相遅れを補償するための位相補償演算部（２５）と、を備え、前記位相補償演算部（２５）は、前記支持状態判定部（２１）が固定と判定した場合に、補償動作を解除、又は、パラメータを変更すること、を特徴とするブレ補正装置である。
請求項５の発明は、撮像装置（２）の振れを検出する振れ検出部（３）と、前記振れ検出部（３）の出力に応じて、像ブレを光学的に補正するように動作するブレ補正部（４）と、前記振れ検出部（３）の出力に基づいて、前記撮像装置（２）の支持状態が手持ちか固定かを判定する支持状態判定部（２１）と、前記振れ検出部（３）の出力に基づいて、前記ブレ補正部（４）の目標位置を演算する目標位置演算部（２３）と、前記目標位置演算部（２３）のゲインを圧縮する位置バイアス演算部（２９）と、を備え、前記位置バイアス演算部（２９）は、前記支持状態判定部（２１）が固定と判定した場合に、ゲインの圧縮を解除すること、を特徴とするブレ補正装置である。
請求項６の発明は、撮像装置（２）の振れを検出する振れ検出部（３）と、前記振れ検出部（３）の出力に応じて、像ブレを光学的に補正するように動作するブレ補正部（４）と、前記ブレ補正部（４）の位置を検出する位置検出部（７）と、前記振れ検出部（３）の出力に基づいて、前記撮像装置（２）の支持状態が手持ちか固定かを判定する支持状態判定部（２１）と、前記振れ検出部（３）の出力に基づいて、前記ブレ補正部（４）の目標位置を演算する目標位置演算部（２３）と、前記位置検出部（７）から得られた位置情報に基づいて、前記目標位置に追従させるように前記ブレ補正部（４）を制御する駆動制御部（２２）と、を備え、前記駆動制御部（２２）は、フィードバック演算を行う第１演算部（２２ａ）と、前記目標位置を示す信号に所定のゲインを乗算した値と、前記第１演算部（２２ａ）の出力値とを加算して、フィードフォワード演算を行う第２演算部（２２ｂ）と、を備え、前記駆動制御部（２２）は、前記支持状態判定部（２１）が固定と判定した場合に、前記ゲインを負に設定すること、を特徴とするブレ補正装置である。
【発明の効果】
【００１１】
本発明のブレ補正装置は、（１）位置検出部の出力又は目標速度から算出されるブレ補正部の位置に基づいて、目標速度の変更量を決定する速度バイアス演算部は、支持状態判定部が固定と判定した場合に、目標速度の変更量を大きくするようにしたので、ブレ補正部が可動中心付近に位置している場合であっても、安定したブレ補正を行うことができる。
（２）速度バイアス演算部は、支持状態判定部が手持ちと判定した場合に、位置検出部の出力と目標速度の変更量との関係が３次式で示される第１テーブルを用いて、目標速度の変更量を決定し、同じく、固定と判定した場合に、１次式で示される第２テーブルを用いて、目標速度の変更量を決定するようにしたので、ブレ補正を高精度で行うことができる。
（３）振れ検出部で検出した信号の低周波数成分を抽出するローパスフィルタは、支持状態判定部が固定と判定した場合に、パラメータを高周波側に変更するようにしたので、振れ検出部のドリフト成分を除去することができる。
（４）振れ検出部の位相遅れを補償するための位相補償演算部は、支持状態判定部が固定と判定した場合に、補償動作を解除、又は、パラメータを変更するようにしたので、三脚固定時に、ゲインの増加を防止することができる。
（５）振れ検出部の出力に基づいて、ブレ補正部の目標位置を演算する目標位置演算部のゲインを圧縮する位置バイアス演算部は、支持状態判定部が固定と判定した場合に、ゲインの圧縮を解除するようにしたので、三脚固定時に、ブレ補正に伴う補正誤差を取り除くことができる。
（６）フィードバック演算を行う第１演算部と、目標位置を示す信号に所定のゲインを乗算した値に、第１演算部の出力値を加算して、フィードフォワード演算を行う第２演算部と、を備えた駆動制御部は、支持状態判定部が固定と判定した場合に、ゲインを負に設定して、目標位置に追従させるようにブレ補正部を制御するようにしたので、三脚固定時に、ゲイン特性、位相特性を改善することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明によるブレ補正装置１００の実施例の概要を示すブロック図である。
【図２】レンズＣＰＵ２０の詳細を示すブロック図である。
【図３】角速度センサ３のドリフト、手振れ及び三脚振れの周波数分布を示す図である。
【図４】位相進み補償部２５の動作原理を示すブロック図である。
【図５】位相進みとゲインとの関係を示す図である。
【図６】速度バイアスアルゴリズムを示す概念図である。
【図７】速度バイアス演算部２８で用いられる速度バイアステーブルを示す図である。
【図８】速度バイアスアルゴリズムによる周波数特性を示す図である。
【図９】位置バイアスアルゴリズムの形状を示す図である。
【図１０】追従制御部２２の動作原理を示すブロック図である。
【図１１】第２演算部２２ｂで用いられるゲインを正又は負に設定した状態を示す図である。
【図１２】追従制御部２２による周波数特性を示す図である。
【図１３】支持判定アルゴリズムの処理を詳細に示す図である。
【図１４】本発明によるブレ補正装置１００でのブレ補正に関するフローチャート（１）である。
【図１５】本発明によるブレ補正装置１００でのブレ補正に関するフローチャート（２）である。
【図１６】ブレ補正装置を備えたカメラを示す概念図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下に図面等を参照して、発明を実施するための最良の形態を、実施例を挙げて説明する。
【実施例】
【００１４】
図１は、本発明によるブレ補正装置１００の実施例の概要を示すブロック図である。なお、本明細書中、ブレ補正とは、ピッチング方向とヨーイング方向の補正を行うことをいう。また、図１では、ピッチング方向のブレ補正装置１００について説明するが、ヨー方向のブレ補正装置に関しても同様である。また、カメラ２は、図１６で示したカメラ２のＹＺ平面での断面図に対応しており、重複部分についての説明を適宜省略する。
【００１５】
本実施例によるブレ補正装置１００は、カメラ２、レンズＣＰＵ２０等を備えている。カメラ２とレンズＣＰＵ２０は、増幅器及びローパスフィルタ３４，３５、ＰＷＭ（パルス幅変調）ドライバ３６等を介して接続されている。
カメラ２は、鏡筒１等を備えている。鏡筒１は、撮影光学系のレンズ９，１０，１１と、レンズ９，１０，１１の支持台１２，１３，１４と、ＣＣＤ１５と、角速度センサ３と、ブレ補正レンズ４と、ブレ補正レンズ４を固定するためのレンズ室５と、ブレ補正レンズ４を駆動するためのＶＣＭ６と、ブレ補正レンズ４の位置を検出するための補正レンズ位置検出部（ＰＳＤ）７等とを備えている。また、ブレ補正レンズ４は、ピッチング方向のブレによる光軸１６の傾きを補正するように上下に移動できる。また、角速度センサ３は、コリオリ力（振れ）を検出する振動ジャイロ型のセンサであり、機構動作に伴う加速度の影響を受け難くするために、連結部３ａを介して鏡筒１にフローティング支持されている。
【００１６】
レンズＣＰＵ２０は、支持状態判定部２１と、追従制御部２２と、目標位置変換部２３と、ＨＰＦ処理部２４等とを備えている。レンズＣＰＵ２０は、ＥＥＰＲＯＭ３１、焦点距離エンコーダ３２、フォーカス（絶対距離）エンコーダ３３等に接続され、さらに、マウント接点（不図示）を介して、ボディＣＰＵ４０、レリーズＳＷ４１等に接続されている。
【００１７】
レンズＣＰＵ２０は、マウント接点を介して、ボディＣＰＵ４０と通信を行う。ボディＣＰＵ４０には、レリーズＳＷ４１の情報が入力され、レリーズＳＷ４１が半押し又は全押しされたかを検知することができる。レリーズＳＷ４１の半押しＯＮに同期して、ボディＣＰＵ４０からブレ補正開始コマンドが、また、半押しＯＦＦに同期して、ブレ補正停止コマンドがレンズＣＰＵ２０に送られる。
【００１８】
ここで、レンズＣＰＵ２０内での各種信号（データ）の流れを概略的に説明する。
角速度センサ３の出力は、増幅器及びＬＰＦ３５を介して高周波数ノイズ成分の除去が行われた後、Ａ／Ｄコンバータで量子化され、角速度データω１としてＨＰＦ処理部２４と支持状態判定部２１とに入力される。
ＨＰＦ処理部２４は、角速度データω１の中心レベルをＬＰＦにより求め減算することにより、角速度センサ３のドリフト成分を除去した角速度データω３を算出すると共に、この角速度データω３を、目標位置変換部２３に出力する。
【００１９】
支持状態判定部２１は、角速度データω１に基づいて、カメラ２が手持ちの状態か、三脚などに固定された状態かを判定すると共に（図１３参照）、この判定結果を示す判定信号ｋを、目標位置変換部２３と追従制御部２２とに出力する。
ＰＳＤ７の出力は、増幅器及びＬＰＦ３４、Ａ／Ｄコンバータを介して、ブレ補正レンズ４の位置信号ｙとして、目標位置変換部２３と追従制御部２２とに入力される。
目標位置変換部２３は、角速度データω３から、焦点距離エンコーダ３２からの信号ｆと、フォーカスエンコーダ３３からの出力Ｄ及びＥＥＰＲＯＭ３１から演算に用いるパラメータと、さらに、ブレ補正レンズ４の位置信号ｙ、判定信号ｋに応じて、ブレ補正レンズ４の目標位置信号ｇを算出する。また、目標位置変換部２３は、この目標位置信号ｇを追従制御部２２に出力する。
【００２０】
追従制御部２２は、目標位置信号ｇと、位置信号ｙとに基づいて、さらに、判定信号ｋに応じて、ブレ補正レンズ４の駆動信号ｐを算出する。この駆動信号ｐは、デジタル駆動信号として、Ｄ／Ａコンバータを介して、ＰＷＭドライバ３６に入力される。
ＰＷＭドライバ３６は、駆動信号に対し、スイッチングを行い、ブレ補正レンズ４の駆動用ＶＣＭ６のコイル部（不図示）に電圧を印加し、ＶＣＭ６の駆動を行う。また、ブレ補正レンズ４の位置は、ＰＳＤ７によってモニタされており、上述したように、Ａ／Ｄコンバータを介して、位置信号ｙとして、追従制御部２２及び目標位置変換部２３にフィードバックされる。
【００２１】
以下、各部材の機能等について詳しく説明する。
図２は、レンズＣＰＵ２０の詳細を示すブロック図である。ここでは、目標位置変換部２３を中心にして、ＨＰＦ処理部２４と、支持状態判定部２１と、追従制御部２２とを関連付けて、ブレ補正制御に伴う各種アルゴリズムを詳細に説明する。また、目標位置変換部２３は、位相進み補償部２５、補正式演算部２６、積分演算部２７、速度バイアス演算部２８、位置バイアス演算部２９等を備えている。
【００２２】
（ＨＰＦ処理部２４によるＬＰＦアルゴリズムついて）
ＨＰＦ処理部２４は、ローパスフィルタ２４ａを備えており、上述したように、角速度データω１に対して、判定信号ｋに応じたＬＰＦ処理を行い、角速度センサ３のドリフト成分を除去した角速度データω３を算出する。具体的には、ローパスフィルタ２４ａの出力ω２が角速度データω１から減算されることにより、角速度データω３が求められる。
すなわち、ＬＰＦアルゴリズムとは、低周波数成分をカットするための処理であって、例えば、ＩＩＲ型ＬＰＦであるローパスフィルタ２４ａにより、その低周波成分ω２を抽出すると共に、この低周波成分ω２を、角速度データω１から減算することになる。したがって、演算結果であるω３は、ＨＰＦ特性を有していることになる。
【００２３】
このＨＰＦ処理部２４では、支持状態判定部２１の判定信号ｋに応じて、例えば、カットオフ周波数の異なるＬＰＦ１とＬＰＦ２を選択的に用いる。
ＬＰＦ１は、手持ち撮影用のカットオフ周波数を有するフィルタであり、例えば、０．１Ｈｚ程度に設定する。
ＬＰＦ２は、三脚固定時撮影用のカットオフ周波数を有するフィルタであり、例えば、１．０Ｈｚ程度に設定する。
【００２４】
ここで、カットオフ周波数の選択について説明する。
図３は、角速度センサ３のドリフト、手振れ及び三脚振れの周波数分布を示す図である。なお、横軸を周波数（Ｈｚ）、縦軸をブレ角度（ｄｅｇ）とする。
図３に示したように、角速度センサ３のドリフトの周波数帯域は、約０〜１．０Ｈｚ、手持ち撮影時の振れの周波数帯域は、約０．１〜１０Ｈｚ、三脚固定時の周波数帯域は、約５〜４０Ｈｚであり、それぞれ周波数帯域が異なる。このため、三脚固定時の撮影の場合、手持ち撮影の場合と比較して低周波数での補正が必要ない。また、角速度センサ３のドリフトは、角速度センサ３に電源投入後、振れとは無関係にその出力がドリフトするものであって、このドリフトは安定するまでに数秒を有する。
【００２５】
したがって、ＨＰＦ処理部２４は、支持状態判定部２１により、三脚固定時の撮影と判定された場合には、この角速度センサ３のドリフトを抑えるために、カットオフ周波数が１Ｈｚ程度に設定されているＬＰＦ２を選択する。また、ＨＰＦ処理部２４では、カットオフ周波数の切換え時、出力ω３が不連続とならないように、ＬＰＦアルゴリズムの累積値をクリアする。
【００２６】
（位相進み補償部２５による位相進みアルゴリズムについて）
図４は、位相進み補償部２５の動作原理を示すブロック図である。
位相進み補償部２５による位相進みアルゴリズムは、主に角速度センサ３の位相遅れを補償する処理である。また、角速度センサ３に位相遅れが発生する理由は、例えば、角速度センサ３が連結部３ａを介して鏡筒１にフローティング支持されていることが挙げられる。
位相進み補償部２５では、ＨＰＦ処理部２４からの角速度データω３を現在の情報とし、この現在の情報から６サンプリング前の情報（いわゆるＺ変換による１／Ｚ６）を減算した後、乗算回路２５ａによって、この減算結果に定数（パラメータである微分定数Ｔｓ）が乗算されることにより、信号ωを算出して、位相遅れが補償される。
乗算回路２５ａには、例えば、定数Ｔｓが記憶されており、図示のように、支持状態判定部２１からの判定信号ｋが入力される。これにより、乗算回路２５ａは、判定信号ｋに応じて、定数Ｔｓの値を変更することができる。
【００２７】
図５は、位相進みとゲインとの関係を示す図である。
位相進みアルゴリズムは、上述したように、微分補償である。このため、位相進みアルゴリズムでは、図示のように、位相を進めると共に、ゲインを持ち上げてしまう。
このゲインの増加は、手振れ周波数帯域（０．１〜１０Ｈｚ）では、ブレ補正の精度に影響を与えないが、三脚振れ周波数帯域（５〜４０Ｈｚ）では、ある程度の影響を与えてしまう。
したがって、位相進み補償部２５は、支持状態判定部２１により三脚固定と判定された場合には、判定信号ｋに応じて、位相進みアルゴリズムを解除（微分定数Ｔｓ＝０）、又は、パラメータＴｓを変更する。
【００２８】
（補正式演算部２６について）
補正式演算部２６は、上述した位相進みアルゴリズムの出力である信号ωを、焦点距離エンコーダ３２から出力される信号ｆと、被写体距離（フォーカス）エンコーダ３２から出力される信号Ｄと、ＥＥＰＲＯＭ３１から出力されるレンズ固有信号（Ｄｓ等）とに基づいて、ブレ補正レンズ４の目標速度ＶＣに変換する。なお、横倍率β、ＶＲは、ｆ及びＤの関数として近似可能である。
補正レンズ目標速度ＶＣは、以下の数式で算出される。
ＶＣ＝ｆ×ω／ＶＲ  （Ｄ≧Ｄｓの場合）
ＶＣ＝β×Ｄ×ω／ＶＲ  （Ｄ＜Ｄｓの場合）
ＶＣ：補正レンズ目標速度［ｍｍ／ｓ］
ω：位相進みアルゴ出力［ｒａｄ／ｓ］
ｆ：焦点距離［ｍｍ］
β：横倍率
Ｄ：被写体距離（絶対距離エンコーダから求める）［ｍｍ］
Ｄｓ：演算式切り替わり被写体距離しきい値
ＶＲ：ＶＲ補正係数（ＶＲ＝（像面での像移動量）／（補正レンズ移動量））
【００２９】
（速度バイアス演算部２８による速度バイアスアルゴリズムについて）
速度バイアス演算部２８には、図２に示すように、ＰＳＤ７の出力信号であって、ブレ補正レンズ４の現在位置を示すレンズ位置演算結果ｙ（以下、現在位置信号ｙ）と、支持状態判定部２１からの判定信号ｋとが入力される。速度バイアス演算部２８は、現在位置信号ｙに基づいて、判定信号ｋに応じて、ブレ補正レンズ４の目標速度ＶＣの修正量（速度バイアスデータｓ１）を算出する。
速度バイアスアルゴリズムは、ブレ補正レンズ４にバイアス中心位置への向心力を与えるための処理であって、例えば、目標速度ＶＣから速度バイアスデータｓ１を減算することにより、向心力を与える。
【００３０】
図６は、速度バイアスアルゴリズムを示す概念図である。
ここでは、速度バイアス演算部２８を乗算回路として捉えており、速度バイアス演算部２８は、図示のように、ＰＳＤ７からの現在位置信号ｙに「１０」というゲインを乗算することで、速度バイアスデータｓ１を算出する。
ゲイン「１０」を乗算するとは、例えば、ブレ補正レンズ４が「１」移動したら「１０」という速度バイアスデータｓ１を出力することを示す。このゲイン「１０」は、後述する速度バイアステーブル（図７参照）における現在位置信号ｙでの傾きを意味している。
【００３１】
つぎに、目標速度ＶＣから速度バイアスデータｓ１を減算した信号ＶＣ−ｓ１は、積分演算部２７に出力される。積分演算部２７は、信号ＶＣ−ｓ１を積分演算して、位置バイアス前の位置信号ｃを算出する。なお、図中、位置信号ｃがブレ補正レンズ４の駆動信号ｐに変換される過程は、省略している（図１、図２参照）。
駆動信号ｐは、ブレ補正レンズ４の駆動用信号であって、上述したように、Ｄ／Ａコンバータ、ＰＷＭドライバ３６を介して、ブレ補正レンズ４の駆動用ＶＣＭ６のコイル（不図示）に印加され、このＶＣＭ６の駆動によるブレ補正レンズ４の位置が現在位置信号ｙとしてＰＳＤ７から出力され、再び、速度バイアス演算部２８に入力される。
なお、ここでは、ＰＳＤ７からの現在位置信号ｙを、速度バイアス演算部２８の入力としたが、位置バイアス演算部２９からの出力であるブレ補正レンズ４の目標位置信号ｇを用いても同様の特性を得ることができる。
【００３２】
速度バイアスアルゴリズムを、伝達関数を用いて説明する。
入力信号を目標速度ＶＣ、出力信号を現在位置信号ｙ、とすると、この伝達関数は、
ｙ／ＶＣ＝１／（Ｓ＋１０）
ｓ：演算子
と示される。この伝達関数は、いわゆるラプラス変換の伝達関数であって、ブレ補正レンズ４の駆動部を含んだ１次のＬＰＦを表している。
【００３３】
ここで、速度バイアステーブルについて説明する。
図７は、速度バイアス演算部２８で用いられる速度バイアステーブルを示す図である。なお、横軸をブレ補正レンズ４の現在位置信号ｙ、縦軸を速度バイアス出力とする。
速度バイアステーブル５０は、支持状態が手持ちである場合の速度バイアス形状を示している。速度バイアステーブル５０では、図７（ａ）に示すように、速度バイアス出力は現在位置信号ｙの３次式で表される。手持ちの場合に、３次関数で示される速度バイアステーブル５０を用いる理由は、手持ち時の速度バイアスは、可動範囲の確保を目的としているので、バイアス中心位置が可動範囲中心に固定されているからである。
すなわち、速度バイアスアルゴリズムにおいて、支持状態判定部２１により手持ちと判定された場合、速度バイアステーブル５０を用いることで、ブレ補正レンズ４が可動範囲中心から離れれば離れるほど、３次関数の傾きが急激に大きくなるので、速度バイアス演算部２８は、ブレ補正レンズ４に大きな向心力を与えることができる。
【００３４】
一方、速度バイアス演算部２８は、支持状態判定部２１の判定信号ｋによって、三脚固定と判定された場合、３次式で示される速度バイアステーブル５０から１次式で示される速度バイアステーブル６０に切換えて、速度バイアスアルゴリズムを実行する。
速度バイアステーブル６０は、支持状態が三脚固定である場合の速度バイアス形状を示している。速度バイアステーブル６０では、図７（ｂ）に示すように、速度バイアス出力は現在位置信号ｙの１次式で表される。
【００３５】
ここで、速度バイアステーブル６０を用いる理由を説明する。
３次式の速度バイアステーブル５０を用いる場合、バイアス中心位置での速度バイアス変化量が０となってしまうことから（理由：ｙ＝０のとき、傾き＝０）、速度バイアス中心付近では、速度バイアス出力が低くなってしまう。
したがって、手持ちから三脚固定と判定された場合には、速度バイアス形状は１次式である速度バイアステーブル６０を用いて、バイアス中心位置付近においても、速度バイアスを強めに掛けるようにする（理由：ｙの値にかかわらず、傾きは一定）。
これにより、ブレ量が小さい三脚固定時であっても、ブレ補正レンズ４が可動中心付近で不安定に動いてしまうことを防ぐことができる。
【００３６】
また、速度バイアスのバイアス中心位置は変更可能とし、支持状態判定部２１による支持判定結果が三脚固定と判定された場合には（図１４：ステップＳ１０７参照）、判定直後のブレ補正レンズ４の現在位置を、速度バイアスのバイアス中心位置に変更することもできる（図１４：ステップＳ１１０参照）。
但し、バイアス中心位置は、ブレ補正レンズ４のソフトリミットに対し、余裕を持たせる必要がある。この理由は、ブレ補正レンズ４がソフトリミットに達すると、ブレ補正効果を失ってしまうからである。具体的には、バイアス中心位置がソフトリミット近傍にある場合、ブレ補正レンズ４は、バイアス中心位置を駆動中心として動作することになり、ブレ補正レンズ４がソフトリミットに達する可能性が高くなってしまう状況を考慮している。
【００３７】
図８は、速度バイアスアルゴリズムによる周波数特性を示す図である。
速度バイアスアルゴリズムによる周波数特性は、例えば、上述した伝達関数：ｙ／ＶＣ＝１／（Ｓ＋１０）をボード線図にすることで表すことができる。
ここで、速度バイアスゲイン＝１０の場合のゲインと、速度バイアスゲイン＝０の場合のゲインとを比較する。図示のように、速度バイアスゲイン＝１０の場合のゲインでは、０．１６（１／２π：１ｒａｄ）Ｈｚ時に２０ｄＢ（つまり１０倍）となり、大きなゲイン抑制効果が得られている。したがって、速度バイアスを強く掛けることにより、低周波数ゲインの抑制効果を得ることができる。
すなわち、速度バイアスアルゴリズムによれば、このゲイン抑制効果によって、角速度センサ３のドリフトの抑制、又は、撮影者が三脚撮影時に行う、構図決めのための遅い動作を補正してしまうことを抑制することができ、いわゆる構図決めを容易に行うことができる。
【００３８】
（位置バイアス演算部２９による位置バイアスアルゴリズムについて）
位置バイアスアルゴリズムは、ブレ補正レンズ４の位置情報（位置信号ｃ）を圧縮する処理である。積分演算部２７からの位置信号ｃは、位置バイアス演算部２９に出力される。位置バイアス演算部２９は、位置信号ｃに基づいて、支持状態判定部２１からの判定信号ｋに応じて、ブレ補正レンズ４の目標位置信号ｇを算出する（図２参照）。
【００３９】
図９は、位置バイアスアルゴリズムの形状を示す図である。なお、横軸を位置信号ｃ、縦軸を位置バイアスアルゴリズムの出力情報である目標位置信号ｇとする。
位置バイアスアルゴリズムの形状を説明する。手持ち撮影時での目標位置信号ｇ（図中、実線）は、図示のように、閾値Ｐｂ＿ｓまでは入力値を圧縮（例えば、「ゲイン＝０．８」）して出力値としている。また、入力値がこの閾値Ｐｂ＿ｓを越えると、この入力値を、さらに圧縮（ゲインを１．０以下の適宜の値とする）して、出力値としている。
【００４０】
この位置バイアスアルゴリズムによる圧縮処理では、例えば、ブレ補正レンズ４を、上述した可動範囲リミットに到達しないようにできる一方で、ブレ補正における補正誤差を生じさせてしまう場合がある。
また、三脚振れの振れ量は、手振れの振れ量と比較して小さい。このため、三脚振れに対して、位置バイアスアルゴリズムを実行する必要性は小さくなる。
したがって、位置バイアス演算部２９は、例えば、支持状態判定部２１の判定信号ｋにより、三脚支持と判定された時には、位置バイアスアルゴリズムによる圧縮処理を解除する。これにより、位置信号ｃと目標位置信号ｇとの関係は、図中、点線で示した形状で表されるように、位置信号ｃがそのまま目標位置信号ｇとなる。
また、圧縮処理を解除した時に、位置バイアス演算部２９の出力である目標位置信号ｇが不連続とならないように、位置バイアス演算部２９は、圧縮処理を解除した時に、積分演算部２７からの位置信号ｃの再設定を行う（図中では、点Ａを点Ｂに変更している）。
【００４１】
（追従制御部２２による追従制御アルゴリズムについて）
追従制御部２２は、目標位置信号ｇと位置信号ｙとに基づいて、さらに、判定信号ｋに応じて、ブレ補正レンズ４の駆動信号ｐを算出する（図２参照）。
追従制御部２２は、第１演算部２２ａと、第２演算部２２ｂ等とを備えている。第１演算部２２ａは、例えば、ブレ補正レンズ４の目標位置信号ｇと現在位置信号ｙとの偏差を用いて、ＰＩＤ制御（フィードバック演算）を行う。第２演算部２２ｂは、例えば、目標位置信号ｇに所定のゲイン（ＦＦ出力）を乗算した値と、第１演算部２２ａの出力値とを加算して、フィードフォワード演算を行う。
【００４２】
図１０は、追従制御部２２の動作原理を示すブロック図である。
第１演算部２２ａは、まず、目標位置信号ｇから現在位置信号ｙを減算し、その数値に比例定数Ｋｐを乗算する（比例項）。
更に、目標位置信号ｇから現在位置信号ｙを減算した差分の積分値に、積分定数Ｋｉを乗じる（積分項）。
また、目標位置信号ｇから現在位置信号ｙを減算した差分の微分値に、微分定数Ｋｄを乗算する（微分項）。ここで、ＺはＺ変換を表し、１／Ｚは１サンプリング前の情報を示す。
比例定数Ｋｐを掛けた結果と積分定数Ｋｉを掛けた結果と微分定数Ｋｄを掛けた結果、全てを加算して、第１演算部２２ａによるＰＩＤ制御部の出力とする。
【００４３】
図１１は、第２演算部２２ｂで用いられるゲインを正又は負に設定した状態を示す図である。
追従制御部２２では、上述したように、第１演算部２２ａによるＰＩＤ出力だけでなく、第２演算部２２ｂによるＦＦ出力も用いている。第２演算部２２ｂは、ブレ補正レンズ４の目標位置信号ｇに対して、ＦＦ出力（所定のゲイン）を乗算する。
また、第２演算部２２ｂは、支持状態判定部２１の判定信号ｋに応じて、手持ち判定された場合には、ＦＦ出力を正に設定する（図１１（ａ））。このように、手持ち判定時に、ＦＦ出力を正に設定することにより、ＶＣＭ６の光軸１６の方向への向心力を打ち消すことができると共に、低周波数域での制御特性を改善できる（図１２参照）。
また、第２演算部２２ｂは、支持状態判定部２１の判定信号ｋに応じて、三脚判定された場合には、ＦＦ出力を負に設定する（図１１（ｂ））。このように、三脚判定時に、ＦＦ出力を負として適宜設定することにより、高周波数域でのゲイン特性、位相特性を改善することができる（図１２参照）。
【００４４】
図１２は、追従制御部２２による周波数特性を示す図である。
まず、周波数とゲインとの関係について説明する。周波数３０Ｈｚ近傍のゲインは、例えば、支持状態判定部２１で手持ち判定された場合、約２．５であるのに対し、三脚固定と判定された場合、約０となっている（図１２（ａ））。したがって、追従制御部２２では、三脚固定時に、第２演算部２２ｂでＦＦ出力を負に設定することにより、特に、周波数３０Ｈｚでのゲイン特性を改善できる。
【００４５】
つぎに、周波数と位相との関係について説明する。周波数３０Ｈｚ近傍の位相については、例えば、支持状態判定部２１で手持ち判定された場合と、三脚固定と判定された場合とを比較すると、三脚固定時の位相は、手持ち時の位相よりも進んでいる（図１２（ｂ））。したがって、追従制御部２２では、三脚固定時に、第２演算部２２ｂでＦＦ出力を負に設定することにより、特に、周波数３０Ｈｚでの位相特性を改善できる。
【００４６】
（支持状態判定部２１による支持判定アルゴリズムについて）
図１３は、支持判定アルゴリズムの処理を詳細に示す図である。なお、この処理は、後述する図１４のステップＳ１０７に対応している。
支持判定アルゴリズムは、カメラが手持ちの状態か、三脚などに固定された状態かを判断するものである。この支持判定アルゴリズムによるブレ判定は、角速度センサ３のドリフト成分ω２を除去した角速度データω３に対して行う（図２参照）。また、手持ちのときに検出される角速度データω３は、三脚などに固定されているときと比較して振幅が大きく、周波数も低くなる。一方、三脚固定されているときに検出される角速度データω３は、振幅が小さく、周波数が高い。
【００４７】
そこで、図１３に示すように、振幅値にしきい値ωｋを設定し、サンプリング間隔ｓｔで振幅値を取り込み、しきい値ωｋと振幅値の大小を比較し、しきい値より大きい回数を一定時間（ｎ×ｓｔ時間）カウントする。
図中では、丸で囲んだ部分がカウントされる。カウント回数ｋが一定時間内に、あるしきい回数ｒより大きくなった場合（ｒ＝＜ｋ）に、手持ちと判定する。逆に、カウント回数がｒ＞ｋであれば三脚固定と判断する。判定を終了すると、カウント回数ｋを０にリセットする。
【００４８】
図１４は、本発明によるブレ補正装置１００でのブレ補正に関するフローチャート（１）であり、同じく、図１５は、本発明によるブレ補正装置１００でのブレ補正に関するフローチャート（２）である。なお、以下の各ステップ（Ｓ１０１〜１２２）は、上述したレンズＣＰＵ２０の各処理を示しており、重複する説明は適宜省略する。
レンズＣＰＵ２０は、レリーズＳＷ４１の半押しＯＮに同期したボディＣＰＵ４０からのブレ補正開始コマンドを認識した後（Ｓ１００）、ＦＬＡＧ＝三脚に設定する（Ｓ１０１）。
【００４９】
ステップＳ１０２で初期値設定が行われる。初期設定では、三脚用のカットオフ周波数ｆｃ＝１．０Ｈｚ、位相進み：Ｔｓ＝０、速度バイアス：一次式、速度バイアス中心：可動中心、位置バイアス：なし、追従制御：ＦＦ＝ＦＦ＿ｔ、にそれぞれ設定される。
ここで、追従制御部２２の第２演算部２２ｂで用いられるゲインＦＦについて説明すると、ＦＦは、支持状態判定部２１で三脚固定と判定された場合に、ＦＦ＿ｔ（ｔｒｉｐｏｄ）と示され、同じく、手持ちと判定された場合に、ＦＦ＿ｈ（ｈａｎｄ）と示される。
【００５０】
ステップＳ１０３では、ブレ補正制御が開始され、ステップＳ１０４へ進む。レンズＣＰＵ２０は、レリーズＳＷ４１の状態を基に、半押し信号のモニタを行う（Ｓ１０４）。半押しＯＦＦの場合には（Ｓ１０４：Ｙｅｓ）、ブレ補正制御を停止し（Ｓ１０５）、終了する（Ｓ１０６）。
一方、半押しＯＮの場合には（Ｓ１０４：Ｎｏ）、支持状態の判定がなされる（Ｓ１０７、図１３参照）。手持ちであると判断されればステップＳ１０８へ、三脚固定であると判断されればステップＳ１１２へ進む。
【００５１】
ステップＳ１０８では、手持ち用のカットオフ周波数ｆｃ＝０．１Ｈｚ、位相進み：Ｔｓ＝Ｔｓ＿ｈ、速度バイアス：３次式、速度バイアス中心：可動中心、位置バイアス：あり、追従制御：ＦＦ＝ＦＦ＿ｈ、にそれぞれ設定される。次のステップＳ１０９においてＦＬＡＧ＝手持ちに設定され、ステップＳ１１３へ進む。
【００５２】
一方、ステップＳ１０７のブレ判定において三脚固定であると判断された場合に、ステップＳ１１２に進み、ＦＬＡＧ＝手持ちか否か判定される。ＦＬＡＧ＝手持ちがＹｅｓであれば、前回のブレ判定において手持ちと判定されていたことを意味するので、次のステップＳ１１０に進み、三脚用のカットオフ周波数ｆｃ＝１．０Ｈｚ、位相進み：Ｔｓ＝０、速度バイアス：１次式、速度バイアス中心：現在位置、位置バイアス：なし、追従制御：ＦＦ＝ＦＦ＿ｔ、にそれぞれ設定される。
【００５３】
つぎに、ステップＳ１１１でＦＬＡＧ＝三脚とし、ステップＳ１１３へ進む。ステップＳ１１２において、ＦＬＡＧ＝手持ちがＮｏと判断された場合に、前回のブレ判定でも三脚固定と判定されていたことを意味するので、再設定は行わず、そのままステップＳ１１３へ進む。
【００５４】
次に、レンズＣＰＵ２０は、レリーズＳＷ４１の状態を基に、全押し信号のモニタを行う（Ｓ１１３）。全押しＯＦＦの場合には（Ｓ１１３：ＮＯ）、再び、上述したステップＳ１０７の処理へ戻る。一方、全押しＯＮの場合には（Ｓ１１３：Ｙｅｓ）、一旦、ブレ補正制御を停止し（Ｓ１１４）、露光前センタリング動作を行う（Ｓ１１５）。
【００５５】
レンズＣＰＵ２０は、ステップＳ１１５の露光前センタリング動作後、ステップＳ１１６に進み、ＦＬＡＧ＝手持ちか否か判定される。ＦＬＡＧ＝手持ちがＹｅｓであれば、次のステップＳ１１７に進み、速度バイアスなし、位置バイアスなし、に設定される。
ここで、手持ちと判定されたにも関わらず、速度バイアスなし、位置バイアスなし、と設定する理由は、ブレ補正制御は、ステップＳ１０３〜Ｓ１１３で行われた後であって、ブレ補正レンズ４が多少不安定となっても、露光中では、低周波数ドリフトを除去するだけで十分だからである。
【００５６】
一方、ステップＳ１１６において、ＦＬＡＧ＝手持ちがＮｏと判断された場合には、ステップＳ１１８へ進み、速度バイアス中心を可動中心とする。続く、ステップＳ１１９では、ブレ補正制御が再開され、ステップＳ１２０で露光終了か否かが判定される。
露光終了であれば、次のステップＳ１２１に進み、ＦＬＡＧ＝手持ちか否か判定される。レンズＣＰＵ２０は、ＦＬＡＧ＝手持ちがＹｅｓであれば（Ｓ１２１：Ｙｅｓ）、速度バイアスあり、位置バイアスあり、に設定し（Ｓ１２２）、上述したステップＳ１０４へ再び戻る。また、ＦＬＡＧ＝手持ちがＮｏであれば（Ｓ１２１：Ｎｏ）、同じく、ステップＳ１０４へ戻る。
【００５７】
本実施例によれば、（１）速度バイアス演算部２８は、ＰＳＤ７の出力であるブレ補正レンズ４の現在位置信号ｙに基づいて、さらに、判定信号ｋに応じて、目標速度ＶＣの変更量である速度バイアスデータｓ１を決定し、さらに、支持状態判定部２１が固定と判定した場合に、速度バイアスデータｓ１を大きくするようにしたので、ブレ補正レンズ４が可動中心付近に位置している場合であっても、安定したブレ補正を行うことができる。
（２）速度バイアス演算部２８は、支持状態判定部２１が手持ちと判定した場合に、現在位置信号ｙと、現在位置信号ｙと速度バイアス出力との関係が３次式で示される第１テーブル５０とを用いて、速度バイアスデータｓ１を決定し、同じく、固定と判定した場合に、１次式で示される第２テーブル６０を用いて、速度バイアスデータｓ１を決定するようにしたので、ブレ補正を高精度で行うことができる。
（３）角速度センサ３で検出した信号ω１の低周波数成分を抽出するＨＰＦ処理部２４は、支持状態判定部２１が固定と判定した場合に、カットオフ周波数を高周波側に変更するようにしたので、角速度センサ３のドリフト成分ω２（電源ＯＮ時に発生するノイズ）を除去することができる。
（４）角速度センサ３の位相遅れを補償するための位相進み補償部２５は、支持状態判定部２１が固定と判定した場合に、補償動作を解除（Ｔｓ＝０）、又は、パラメータを変更（Ｔｓを小さく）するようにしたので、三脚固定時に、ゲインの増加を防止することができる。
（５）位置バイアス演算部２９は、積分演算部２７の出力信号ｃ（積分後補正レンズ目標位置）に基づいて、ゲインを圧縮することにより、ブレ補正レンズ４の目標位置ｇを演算し、支持状態判定部２１が固定と判定した場合に、ゲインの圧縮を解除するようにしたので、三脚固定時に、ブレ補正に伴う補正誤差を取り除くことができる。
（６）追従制御部２２は、フィードバック演算を行う第１演算部２２ａと、目標位置を示す信号ｇに所定のゲインＦＦを乗算した値に、第１演算部２２ａの出力値を加算して、フィードフォワード演算を行う第２演算部２２ｂと、を備えており、支持状態判定部２１が固定と判定した場合に、ゲインＦＦを負に設定して、目標位置信号ｇに追従させるようにブレ補正レンズ４を制御するので、三脚固定時に、ゲイン特性、位相特性を改善することができる。
【００５８】
（変形例）
以上説明した実施例に限定されることなく、種々の変形や変更が可能であって、それらも本発明の均等の範囲である。
（１）位相進み補償部２５では、現在の情報である信号ω３から６サンプリング前の情報（いわゆるＺ変換での１／Ｚ６）を減算した後、微分定数Ｔｓを乗算することで、位相進み補償を行っていたが、６サンプリング前の情報に限られず、適宜の数だけ前のサンプリング情報を用いてもよい。
【００５９】
（２）ＨＰＦ処理部２４では、カットオフ周波数ｆｃの異なるＬＰＦ１（０．１Ｈｚ）とＬＰＦ２（１．０Ｈｚ）を選択的に用いているが、ＬＰＦ１＜ＬＰＦ２であって、かつ、角速度センサ３のドリフト成分を除去できるのであれば、数値は限定されない（例えば、ＬＰＦ２を２．０Ｈｚとしてもよい）。
【符号の説明】
【００６０】
２  カメラ
３  角速度センサ
４  ブレ補正レンズ
６  ＶＣＭ
７  補正レンズ位置検出部
２０  レンズＣＰＵ
２１  支持状態判定部
２２  追従制御部
２２ａ  第１演算部
２２ｂ  第２演算部
２３  目標位置変換部
２４  ＨＰＦ処理部
２４ａ  ローパスフィルタ
２５  位相進み補償部
２６  補正式演算部
２７  積分演算部
２８  速度バイアス演算部
【図１】
2010061160.tif 000003
【図２】
2010061160.tif 000004
【図３】
2010061160.tif 000005
【図４】
2010061160.tif 000006
【図５】
2010061160.tif 000007
【図６】
2010061160.tif 000008
【図７】
2010061160.tif 000009
【図８】
2010061160.tif 000010
【図９】
2010061160.tif 000011
【図１０】
2010061160.tif 000012
【図１１】
2010061160.tif 000013
【図１２】
2010061160.tif 000014
【図１３】
2010061160.tif 000015
【図１４】
2010061160.tif 000016
【図１５】
2010061160.tif 000017
【図１６】
2010061160.tif 000018