(57)【要約】【課題】スレーブ電力ＦＢ処理およびスレーブ電力指令値補正処理の両立を実現可能な電源システムの制御装置およびそれを備えた車両を提供する。【解決手段】ＨＶ−ＥＣＵ４は、スレーブコンバータ（第２コンバータ１２−２）の電力指令値とその実績値との偏差に基づいて、スレーブコンバータの電力指令値を補正するとともに各蓄電装置の入出力電力制限値を補正し、ＭＧ−ＥＣＵ６へ出力する。ＭＧ−ＥＣＵ６は、ＨＶ−ＥＣＵ４によって補正された入出力電力制限値に基づいて、ＨＶ−ＥＣＵ４から受けるスレーブコンバータの電力指令値を制限し、その制限された電力指令値に基づいて、スレーブコンバータを駆動するための駆動信号ＰＷＣ２を生成する。【選択図】図１
2010136475.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
負荷装置へ電力を供給可能な電源システムの制御装置であって、
前記電源システムは、
再充電可能な第１および第２の蓄電装置と、
当該電源システムと前記負荷装置との間で電力を授受するように構成された電力線と、
前記第１の蓄電装置と前記電力線との間に設けられ、前記電力線の電圧を目標電圧に制御するように構成された第１のコンバータと、
前記第２の蓄電装置と前記電力線との間に設けられ、与えられる指令に従って前記第２の蓄電装置の充放電を目標値に制御するように構成された第２のコンバータとを含み、
前記制御装置は、
前記第２の蓄電装置に対して入出力される電力の目標値を示す電力指令値を生成する第１の制御部と、
前記電力指令値に基づいて前記指令を生成する第２の制御部とを備え、
前記第１の制御部は、生成された電力指令値と前記第２の蓄電装置の入出力電力の実績値との偏差に基づいて、前記電力指令値を補正するとともに前記第１および第２の蓄電装置の各々の電力制限値を補正し、その補正された電力指令値および電力制限値を前記第２の制御部へ出力し、
前記第２の制御部は、前記第１の制御部によって補正された電力制限値に基づいて、前記第１の制御部から受ける前記電力指令値を制限し、その制限された電力指令値に基づいて前記指令を生成する、電源システムの制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の電源システムおよびその制御装置と、
前記電源システムから供給される電力によって車両の駆動力を発生する駆動力発生部とを備える車両。
【請求項３】
負荷装置へ電力を供給可能な電源システムの制御方法であって、
前記電源システムは、
再充電可能な第１および第２の蓄電装置と、
当該電源システムと前記負荷装置との間で電力を授受するように構成された電力線と、
前記第１の蓄電装置と前記電力線との間に設けられ、前記電力線の電圧を目標電圧に制御するように構成された第１のコンバータと、
前記第２の蓄電装置と前記電力線との間に設けられ、与えられる指令に従って前記第２の蓄電装置の充放電を目標値に制御するように構成された第２のコンバータとを含み、
前記制御方法は、
前記第２の蓄電装置に対して入出力される電力の目標値を示す電力指令値を生成するステップと、
前記電力指令値に基づいて前記指令を生成するステップとを備え、
前記電力指令値を生成するステップは、
生成された電力指令値と前記第２の蓄電装置の入出力電力の実績値との偏差に基づいて前記電力指令値を補正するステップと、
前記偏差に基づいて前記第１および第２の蓄電装置の各々の電力制限値を補正するステップとを含み、
前記指令を生成するステップは、
補正された前記電力制限値に基づいて前記電力指令値を制限するステップと、
その制限された電力指令値に基づいて前記指令を生成するステップとを含む、電源システムの制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、電源システムの制御装置およびそれを備えた車両ならびに電源システムの制御方法に関し、特に、複数の蓄電装置およびそれに対応して設けられる複数のコンバータを含む電源システムの制御技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
特開２００８−１０９８４０号公報（特許文献１）は、複数の蓄電装置およびそれに対応して設けられる複数のコンバータを備える電源システムを開示する。この電源システムにおいては、許容放電電力が制限されるＳＯＣまでの残存電力量が各蓄電装置について算出され、残存電力量の比率に応じて蓄電装置の放電電力分配率が算出される。また、許容充電電力が制限されるＳＯＣまでの充電許容量が各蓄電装置について算出され、充電許容量の比率に応じて蓄電装置の充電電力分配率が算出される。そして、電源システムから駆動力発生部への給電時は、放電電力分配率に従って各コンバータが制御され、駆動力発生部から電源システムへの給電時は、充電電力分配率に従って各コンバータが制御される。
【０００３】
この電源システムよれば、複数の蓄電装置の充放電特性が異なる場合にも、システムの性能を最大限に引出すことができる（特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００８−１０９８４０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、コンバータが２つ並列接続された電源システムにおいて、一方のコンバータは、各コンバータが接続される主母線の電圧を制御し、他方のコンバータは、対応の蓄電装置の入出力電力を制御することが行なわれる（以下では、上記の一方のコンバータを「マスターコンバータ」とも称し、上記の他方のコンバータを「スレーブコンバータ」とも称する。）。
【０００５】
そして、このような電源システムにおいて、スレーブコンバータの電力指令値と実際の電力値（電力実績値）とが一致しない状態が継続すると、各蓄電装置の充電状態（ＳＯＣ）の管理や、蓄電装置を保護するための電力管理が破綻するおそれがある。そこで、スレーブコンバータの電力指令値と電力実績値との偏差が発生したときは、電力実績値を本来の目標値に一致させるために、発生した偏差分だけ電力指令値を補正することが行なわれる（以下「スレーブ電力ＦＢ処理」とも称する。）。
【０００６】
一方、上記の電源システムを搭載する電動車両においては、駆動輪のスリップ発生時やスリップ状態からのグリップ時などに急激な電力変動が発生する。そして、このような急激な電力変動は、主母線の電圧を制御するマスターコンバータ側で負担される。そこで、全体パワーからスレーブコンバータの電力指令値を減算することによってマスターコンバータの電力を算出し、マスターコンバータの電力が電力制限値を超える場合には、マスターコンバータの電力が電力制限値を下回るようにスレーブコンバータの電力指令値を補正することも行なわれる（以下「スレーブ電力指令値補正処理」とも称する。）。
【０００７】
上記のスレーブ電力ＦＢ処理は、蓄電装置のＳＯＣ管理や装置保護の観点から要求されるものであり、一方、上記のスレーブ電力指令値補正処理は、マスターコンバータ側の過大な負担防止の観点から要求されるものであって、いずれの処理も有用であるが、双方ともスレーブコンバータの電力指令値を補正するので互いに干渉する。そこで、上記のスレーブ電力ＦＢ処理およびスレーブ電力指令値補正処理の両立を図るための方策が必要であるところ、この点につき上記の特開２００８−１０９８４０号公報では特に検討されていない。
【０００８】
そこで、この発明は、かかる課題を解決するためになされたものであり、その目的は、スレーブ電力ＦＢ処理およびスレーブ電力指令値補正処理の両立を実現可能な電源システムの制御装置およびそれを備えた車両を提供することである。
【０００９】
また、この発明の別の目的は、スレーブ電力ＦＢ処理およびスレーブ電力指令値補正処理の両立を実現可能な電源システムの制御方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
この発明によれば、電源システムの制御装置は、負荷装置へ電力を供給可能な電源システムの制御装置である。電源システムは、再充電可能な第１および第２の蓄電装置と、電力線と、第１および第２のコンバータとを含む。電力線は、当該電源システムと負荷装置との間で電力を授受するように構成される。第１のコンバータは、第１の蓄電装置と電力線との間に設けられ、電力線の電圧を目標電圧に制御するように構成される。第２のコンバータは、第２の蓄電装置と電力線との間に設けられ、与えられる指令に従って第２の蓄電装置の充放電を目標値に制御するように構成される。そして、制御装置は、第１および第２の制御部を含む。第１の制御部は、第２の蓄電装置に対して入出力される電力の目標値を示す電力指令値を生成する。第２の制御部は、電力指令値に基づいて、第２のコンバータへ与えられる指令を生成する。ここで、第１の制御部は、生成された電力指令値と第２の蓄電装置の入出力電力の実績値との偏差に基づいて、電力指令値を補正するとともに第１および第２の蓄電装置の各々の電力制限値を補正し、その補正された電力指令値および電力制限値を第２の制御部へ出力する。第２の制御部は、第１の制御部によって補正された電力制限値に基づいて、第１の制御部から受ける電力指令値を制限し、その制限された電力指令値に基づいて、第２のコンバータへ与えられる指令を生成する。
【００１１】
また、この発明によれば、車両は、上記の電源システムおよびその制御装置と、電源システムから供給される電力によって車両の駆動力を発生する駆動力発生部とを備える。
【００１２】
また、この発明によれば、電源システムの制御方法は、負荷装置へ電力を供給可能な電源システムの制御方法である。電源システムは、再充電可能な第１および第２の蓄電装置と、電力線と、第１および第２のコンバータとを含む。電力線は、当該電源システムと負荷装置との間で電力を授受するように構成される。第１のコンバータは、第１の蓄電装置と電力線との間に設けられ、電力線の電圧を目標電圧に制御するように構成される。第２のコンバータは、第２の蓄電装置と電力線との間に設けられ、与えられる指令に従って第２の蓄電装置の充放電を目標値に制御するように構成される。そして、制御方法は、第２の蓄電装置に対して入出力される電力の目標値を示す電力指令値を生成するステップと、電力指令値に基づいて、第２のコンバータへ与えられる指令を生成するステップとを備える。ここで、電力指令値を生成するステップは、生成された電力指令値と第２の蓄電装置の入出力電力の実績値との偏差に基づいて電力指令値を補正するステップと、その偏差に基づいて第１および第２の蓄電装置の各々の電力制限値を補正するステップとを含む。指令を生成するステップは、補正された電力制限値に基づいて電力指令値を制限するステップと、その制限された電力指令値に基づいて、第２のコンバータへ与えられる指令を生成するステップとを含む。
【発明の効果】
【００１３】
この発明においては、第２の制御部は、第１の制御部によって補正された電力制限値に基づいて、第１の制御部から受ける電力指令値を制限するので、第２の制御部は、各蓄電装置の電力制限値も含めて第１の制御部の補正結果に基づいて動作する。したがって、この発明によれば、第１の制御部による処理と第２の制御部による処理との両立を実現することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、図中同一または相当部分には同一符号を付してその説明は繰返さない。
【００１５】
図１は、この発明の実施の形態による電源システムの制御装置を備えた車両の全体ブロック図である。図１を参照して、車両１００は、電源システム１と、駆動力発生部２と、ＨＶ−ＥＣＵ（Electronic  Control  Unit）４と、ＭＧ−ＥＣＵ６とを備える。
【００１６】
駆動力発生部２は、第１インバータ３０−１と、第２インバータ３０−２と、第１ＭＧ（Motor-Generator）３２−１と、第２ＭＧ３２−２と、動力分割装置３４と、エンジン３６と、駆動輪３８とを含む。第１ＭＧ３２−１、第２ＭＧ３２−２およびエンジン３６は、動力分割装置３４に連結される。そして、この車両１００は、エンジン３６および第２ＭＧ３２−２の少なくとも一方からの駆動力によって走行する。エンジン３６が発生する動力は、動力分割装置３４によって２経路に分割される。すなわち、一方は駆動輪３８へ伝達される経路であり、もう一方は第１ＭＧ３２−１へ伝達される経路である。
【００１７】
第１ＭＧ３２−１および第２ＭＧ３２−２の各々は、交流回転電機であり、たとえば、永久磁石が埋設されたロータを備える三相交流回転電機である。第１ＭＧ３２−１は、動力分割装置３４によって分割されたエンジン３６の動力を用いて発電する。たとえば、電源システム１に含まれる蓄電装置（後述）のＳＯＣが低下すると、エンジン３６が始動して第１ＭＧ３２−１により発電が行なわれ、その発電された電力が電源システム１へ供給される。
【００１８】
第２ＭＧ３２−２は、電源システム１から供給される電力および第１ＭＧ３２−１により発電された電力の少なくとも一方を用いて駆動力を発生する。そして、第２ＭＧ３２−２の駆動力は、駆動輪３８に伝達される。なお、車両の制動時等には、駆動輪３８から車両の運動エネルギーを受ける第２ＭＧ３２−２が発電機として作動する。これにより、第２ＭＧ３２−２は、車両の運動エネルギーを電力に変換する回生ブレーキとして作動し、第２ＭＧ３２−２により発電された電力は、電源システム１へ供給される。
【００１９】
動力分割装置３４は、サンギヤと、ピニオンギヤと、キャリアと、リングギヤとを含む遊星歯車から成る。ピニオンギヤは、サンギヤおよびリングギヤと係合する。キャリアは、ピニオンギヤを自転可能に支持するとともに、エンジン３６のクランクシャフトに連結される。サンギヤは、第１ＭＧ３２−１の回転軸に連結される。リングギヤは第２ＭＧ３２−２の回転軸に連結される。
【００２０】
第１インバータ３０−１および第２インバータ３０−２は、主正母線ＭＰＬおよび主負母線ＭＮＬに接続される。そして、第１インバータ３０−１および第２インバータ３０−２は、電源システム１から供給される駆動電力（直流電力）を交流電力に変換してそれぞれ第１ＭＧ３２−１および第２ＭＧ３２−２へ出力する。また、第１インバータ３０−１および第２インバータ３０−２は、それぞれ第１ＭＧ３２−１および第２ＭＧ３２−２が発電する交流電力を直流電力に変換して回生電力として電源システム１へ出力する。
【００２１】
なお、第１インバータ３０−１および第２インバータ３０−２の各々は、たとえば、三相分のスイッチング素子を含むブリッジ回路から成る。そして、各インバータは、それぞれＭＧ−ＥＣＵ６からの駆動信号に応じてスイッチング動作を行なうことにより、対応のＭＧを駆動する。
【００２２】
一方、電源システム１は、第１蓄電装置１０−１と、第２蓄電装置１０−２と、第１コンバータ１２−１と、第２コンバータ１２−２と、主正母線ＭＰＬと、主負母線ＭＮＬと、平滑コンデンサＣと、電流センサ１４−１，１４−２と、電圧センサ１６−１，１６−２，２０とを含む。
【００２３】
第１蓄電装置１０−１および第２蓄電装置１０−２の各々は、再充電可能な直流電源であり、たとえば、ニッケル水素やリチウムイオン等の二次電池や、大容量のキャパシタ等である。第１蓄電装置１０−１は、第１コンバータ１２−１に接続され、第２蓄電装置１０−２は、第２コンバータ１２−２に接続される。
【００２４】
第１コンバータ１２−１は、第１蓄電装置１０−１と主正母線ＭＰＬおよび主負母線ＭＮＬとの間に接続される。第１コンバータ１２−１は、ＭＧ−ＥＣＵ６からの駆動信号ＰＷＣ１に基づいて、第１蓄電装置１０−１の電圧ＶＢ１以上に設定される所定の目標電圧に主正母線ＭＰＬおよび主負母線ＭＮＬ間の電圧ＶＨを制御する。第２コンバータ１２−２は、第２蓄電装置１０−２と主正母線ＭＰＬおよび主負母線ＭＮＬとの間に接続される。第２コンバータ１２−２は、ＭＧ−ＥＣＵ６からの駆動信号ＰＷＣ２に基づいて、第２蓄電装置１０−２に対して入出力される電力を所定の目標電力に制御する。
【００２５】
すなわち、第１コンバータ１２−１が「マスターコンバータ」であり、第２コンバータ１２−２が「スレーブコンバータ」である。以下では、第１コンバータ１２−１を「マスターコンバータ」とも称し、第２コンバータ１２−２を「スレーブコンバータ」とも称する。
【００２６】
平滑コンデンサＣは、主正母線ＭＰＬと主負母線ＭＮＬとの間に接続され、主正母線ＭＰＬおよび主負母線ＭＮＬに含まれる電力変動成分を低減する。電圧センサ２０は、主正母線ＭＰＬと主負母線ＭＮＬとの間の電圧ＶＨを検出し、その検出値をＨＶ−ＥＣＵ４およびＭＧ−ＥＣＵ６へ出力する。
【００２７】
電流センサ１４−１，１４−２は、第１蓄電装置１０−１に対して入出力される電流ＩＢ１および第２蓄電装置１０−２に対して入出力される電流ＩＢ２をそれぞれ検出し、それらの検出値をＨＶ−ＥＣＵ４へ出力する。なお、各電流センサ１４−１，１４−２は、対応の蓄電装置から出力される電流（放電電流）を正値として検出し、対応の蓄電装置に入力される電流（充電電流）を負値として検出する。なお、この図１では、各電流センサ１４−１，１４−２が正極線の電流を検出する場合が示されているが、各電流センサ１４−１，１４−２は負極線の電流を検出してもよい。電圧センサ１６−１，１６−２は、第１蓄電装置１０−１の電圧ＶＢ１および第２蓄電装置１０−２の電圧ＶＢ２をそれぞれ検出し、その検出値をＨＶ−ＥＣＵ４へ出力する。
【００２８】
ＨＶ−ＥＣＵ４は、図示されない各センサの検出信号、走行状況およびアクセル開度などに基づいて車両要求パワーを算出し、その算出した車両要求パワーに基づいて第１ＭＧ３２−１および第２ＭＧ３２−２のトルク指令値ＴＲ１，ＴＲ２を算出してＭＧ−ＥＣＵ６へ出力する。
【００２９】
また、ＨＶ−ＥＣＵ４は、スレーブコンバータ（第２コンバータ１２−２）に対応する第２蓄電装置１０−２に対して入出力される電力の目標値を示す電力指令値を生成する（以下では、蓄電装置から電力が出力されるとき、電力の符号を正とする。）。ここで、ＨＶ−ＥＣＵ４は、生成された第２コンバータ１２−２の電力指令値と実際の電力値（電力実績値）との偏差に基づいて、上記電力指令値を補正するとともに第１蓄電装置１０−１および第２蓄電装置１０−２の各々の入出力電力制限値を補正し、その補正された電力指令値ＰＢ２Ｒ＿ＨＶおよび電力制限値をＭＧ−ＥＣＵ６へ出力する。
【００３０】
なお、ＨＶ−ＥＣＵ４は、予め設定された第１蓄電装置１０−１および第２蓄電装置１０−２の出力電力制限値Ｗｏｕｔ１，Ｗｏｕｔ２ならびに入力電力制限値Ｗｉｎ１，Ｗｉｎ２を上記偏差に基づいて補正し、それぞれ補正された出力電力制限値Ｗｏｕｔ１Ａ，Ｗｏｕｔ２Ａおよび入力電力制限値Ｗｉｎ１Ａ，Ｗｉｎ２ＡとしてＭＧ−ＥＣＵ６へ出力する。
【００３１】
ＭＧ−ＥＣＵ６は、ＨＶ−ＥＣＵ４から受けるトルク指令値ＴＲ１，ＴＲ２に基づいて、第１ＭＧ３２−１および第２ＭＧ３２−２を駆動するための駆動信号ＰＷＩ１，ＰＷＩ２を生成し、その生成された駆動信号ＰＷＩ１，ＰＷＩ２をそれぞれ第１インバータ３０−１および第２インバータ３０−２へ出力する。
【００３２】
また、ＭＧ−ＥＣＵ６は、主正母線ＭＰＬおよび主負母線ＭＮＬ間の電圧ＶＨが所定の目標電圧に一致するように、マスターコンバータ（第１コンバータ１２−１）を駆動するための駆動信号ＰＷＣ１を生成し、その生成された駆動信号ＰＷＣ１を第１コンバータ１２−１へ出力する。
【００３３】
さらに、ＭＧ−ＥＣＵ６は、ＨＶ−ＥＣＵ４から受ける電力指令値ＰＢ２Ｒ＿ＨＶに基づいて、スレーブコンバータ（第２コンバータ１２−２）を駆動するための駆動信号ＰＷＣ２を生成する。ここで、ＭＧ−ＥＣＵ６は、ＨＶ−ＥＣＵ４から受ける出力電力制限値Ｗｏｕｔ１Ａ，Ｗｏｕｔ２Ａおよび入力電力制限値Ｗｉｎ１Ａ，Ｗｉｎ２Ａに基づいて、ＨＶ−ＥＣＵ４から受ける電力指令値ＰＢ２Ｒ＿ＨＶを制限し、その制限された電力指令値に基づいて駆動信号ＰＷＣ２を生成する。そして、ＭＧ−ＥＣＵ６は、その生成された駆動信号ＰＷＣ２を第２コンバータ１２−２へ出力する。
【００３４】
図２は、図１に示した第１および第２コンバータ１２−１，１２−２の概略構成図である。なお、各コンバータの構成および動作は同様であるので、以下では第１コンバータ１２−１の構成および動作について説明する。図２を参照して、第１コンバータ１２−１は、チョッパ回路４２−１と、正母線ＬＮ１Ａと、負母線ＬＮ１Ｃと、配線ＬＮ１Ｂと、平滑コンデンサＣ１とを含む。チョッパ回路４２−１は、スイッチング素子Ｑ１Ａ，Ｑ１Ｂと、ダイオードＤ１Ａ，Ｄ１Ｂと、インダクタＬ１とを含む。
【００３５】
正母線ＬＮ１Ａは、一方端がスイッチング素子Ｑ１Ｂのコレクタに接続され、他方端が主正母線ＭＰＬに接続される。負母線ＬＮ１Ｃは、一方端が負極線ＮＬ１に接続され、他方端が主負母線ＭＮＬに接続される。
【００３６】
スイッチング素子Ｑ１Ａ，Ｑ１Ｂは、負母線ＬＮ１Ｃと正母線ＬＮ１Ａとの間に直列に接続される。具体的には、スイッチング素子Ｑ１Ａのエミッタが負母線ＬＮ１Ｃに接続され、スイッチング素子Ｑ１Ｂのコレクタが正母線ＬＮ１Ａに接続される。ダイオードＤ１Ａ，Ｄ１Ｂは、それぞれスイッチング素子Ｑ１Ａ，Ｑ１Ｂに逆並列に接続される。インダクタＬ１は、スイッチング素子Ｑ１Ａ，Ｑ１Ｂの接続ノードと配線ＬＮ１Ｂとの間に接続される。
【００３７】
配線ＬＮ１Ｂは、一方端が正極線ＰＬ１に接続され、他方端がインダクタＬ１に接続される。平滑コンデンサＣ１は、配線ＬＮ１Ｂと負母線ＬＮ１Ｃとの間に接続され、配線ＬＮ１Ｂおよび負母線ＬＮ１Ｃ間の直流電圧に含まれる交流成分を低減する。
【００３８】
チョッパ回路４２−１は、ＭＧ−ＥＣＵ６（図１）からの駆動信号ＰＷＣ１に応じて、第１蓄電装置１０−１（図１）と主正母線ＭＰＬおよび主負母線ＭＮＬとの間で双方向の直流電圧変換を行なう。駆動信号ＰＷＣ１は、下アーム素子を構成するスイッチング素子Ｑ１Ａのオン／オフを制御する駆動信号ＰＷＣ１Ａと、上アーム素子を構成するスイッチング素子Ｑ１Ｂのオン／オフを制御する駆動信号ＰＷＣ１Ｂとを含む。そして、一定のデューティーサイクル（オン期間およびオフ期間の和）内でのスイッチング素子Ｑ１Ａ，Ｑ１Ｂのデューティー比（オン／オフ期間比率）がＭＧ−ＥＣＵ６によって制御される。
【００３９】
スイッチング素子Ｑ１Ａのオンデューティーが大きくなるようにスイッチング素子Ｑ１Ａ，Ｑ１Ｂが制御されると（スイッチング素子Ｑ１Ａ，Ｑ１Ｂはデッドタイム期間を除いて相補的にオン／オフ制御されるので、スイッチング素子Ｑ１Ｂのオンデューティーは小さくなる。）、第１蓄電装置１０−１からインダクタＬ１に流れるポンプ電流量が増大し、インダクタＬ１に蓄積される電磁エネルギーが大きくなる。その結果、スイッチング素子Ｑ１Ａがオン状態からオフ状態に遷移したタイミングでインダクタＬ１からダイオードＤ１Ｂを介して主正母線ＭＰＬへ放出される電流量が増大し、主正母線ＭＰＬの電圧が上昇する。
【００４０】
一方、スイッチング素子Ｑ１Ｂのオンデューティーが大きくなるようにスイッチング素子Ｑ１Ａ，Ｑ１Ｂが制御されると（スイッチング素子Ｑ１Ａのオンデューティーは小さくなる。）、主正母線ＭＰＬからスイッチング素子Ｑ１ＢおよびインダクタＬ１を介して蓄電装置１０−１へ流れる電流量が増大するので、主正母線ＭＰＬの電圧は下降する。
【００４１】
このように、スイッチング素子Ｑ１Ａ，Ｑ１Ｂのデューティー比を制御することによって、主正母線ＭＰＬの電圧を制御することができるとともに、第１蓄電装置１０−１と主正母線ＭＰＬとの間に流す電流（電力）の方向および電流量（電力量）を制御することができる。
【００４２】
次に、ＨＶ−ＥＣＵ４により実行されるスレーブ電力ＦＢ処理、およびＭＧ−ＥＣＵ６により実行されるスレーブ電力指令値補正処理の考え方について説明する。なお、以下では、第１蓄電装置１０−１および第２蓄電装置１０−２から電力が出力される場合について代表的に説明される（すなわち、電力の符号は正であり、第１蓄電装置１０−１および第２蓄電装置１０−２の電力制限については、出力電力制限値Ｗｏｕｔ１，Ｗｏｕｔ２が考慮される。）。第１蓄電装置１０−１および第２蓄電装置１０−２へ電力が入力される場合についても、電力が出力される場合と同様に考えることができる。
【００４３】
図３は、ＨＶ−ＥＣＵ４により実行されるスレーブ電力ＦＢ処理の考え方を説明するための図である。図３を参照して、スレーブコンバータ（第２コンバータ１２−２）において電力指令値と実際の電力値（電力実績値）とに偏差が発生した場合を考える（図３の「補正前」）。この図３では、一例として、電力指令値に対して電力実績値が過剰である場合が示されている。
【００４４】
電力指令値と電力実績値とに偏差が発生した場合、ＨＶ−ＥＣＵ４は、そのときの電力指令値に電力実績値が一致するように、電力指令値と電力実績値との偏差に基づいて電力指令値を補正する（スレーブ電力ＦＢ処理）。これにより、電力実績値は、補正前の電力指令値に一致する（図３の「補正後」）。
【００４５】
なお、図３に示したように、スレーブコンバータの電力指令値の補正により、マスターコンバータの電力指令値が出力電力制限値Ｗｏｕｔ１を超え得る。そこで、ＨＶ−ＥＣＵ４は、上記のスレーブコンバータの電力指令値の補正に伴ない、電力指令値と電力実績値との偏差に基づいて、出力電力制限値Ｗｏｕｔ１，Ｗｏｕｔ２をそれぞれＷｏｕｔ１Ａ，Ｗｏｕｔ２Ａに補正する。
【００４６】
図４は、ＭＧ−ＥＣＵ６により実行されるスレーブ電力指令値補正処理の考え方を説明するための図である。この図４は、電源システム１に対する要求電力が第１蓄電装置１０−１および第２蓄電装置１０−２の電力制限値の和を超えない場合について示したものである。
【００４７】
図４を参照して、マスターコンバータ（第１コンバータ１２−１）の電力が急激に増加した場合を考える（補正前）。このような状況は、たとえば、スリップ状態からグリップ状態になり、第２ＭＧ３２−２の負荷が急激に増加した場合などに発生する。
【００４８】
マスターコンバータの電力が出力電力制限値Ｗｏｕｔ１を超えると、ＭＧ−ＥＣＵ６は、出力電力制限値Ｗｏｕｔ１からの超過分をスレーブコンバータ（第２コンバータ１２−２）の電力指令値に加算することによってスレーブコンバータの電力指令値を補正する。これにより、マスターコンバータの電力は出力電力制限値Ｗｏｕｔ１となり（補正後）、マスターコンバータに対応する第１蓄電装置１０−１が保護される。
【００４９】
図５は、ＭＧ−ＥＣＵ６により実行されるスレーブ電力指令値補正処理の考え方をさらに説明するための図である。この図５は、電源システム１に対する要求電力が第１蓄電装置１０−１および第２蓄電装置１０−２の電力制限値の和を超える場合について示したものである。
【００５０】
図５を参照して、上述のように、マスターコンバータの電力が出力電力制限値Ｗｏｕｔ１を超えると（補正前）、スレーブコンバータの電力指令値が補正される。ここで、ＭＧ−ＥＣＵ６は、まず、スレーブコンバータの電力指令値を第２蓄電装置１０−２の出力電力制限値Ｗｏｕｔ２に拡大する（補正後１）。そして、スレーブコンバータの電力指令値を出力電力制限値Ｗｏｕｔ２に拡大してもまだ超過している分については、マスターコンバータとスレーブコンバータとで半分ずつ負担する。すなわち、ＭＧ−ＥＣＵ６は、スレーブコンバータの電力指令値を出力電力制限値Ｗｏｕｔ２に拡大してもなお超過している電力分の１／２をスレーブコンバータの電力指令値に加算することによって、スレーブコンバータの電力指令値を補正する。
【００５１】
図６は、スレーブ電力ＦＢ処理とスレーブ電力指令値補正処理との干渉を説明するための図である。図６を参照して、ＨＶ−ＥＣＵ４は、スレーブコンバータ（第２コンバータ１２−２）の電力指令値を生成する。そして、ＨＶ−ＥＣＵ４は、その生成された電力指令値と電力実績値との偏差に基づいて電力指令値を補正し（図３）、その補正された電力指令値をＭＧ−ＥＣＵ６へ出力する。
【００５２】
ＭＧ−ＥＣＵ６では、ＨＶ−ＥＣＵ４から受信したスレーブコンバータの電力指令値を全体パワーから減算することによってマスターコンバータの電力を算出する。ここで、マスターコンバータの電力が出力電力制限値Ｗｏｕｔ１を超えているところ（図６の「補正前」）、仮に、出力電力制限値Ｗｏｕｔ１からの超過分に基づいてスレーブコンバータの電力指令値が補正されると（図６の「補正後」）、スレーブコンバータの電力実績値は図６に示すようになり、ＨＶ−ＥＣＵ４からみると、スレーブコンバータの電力指令値と電力実績値との偏差が拡大する。そして、ＨＶ−ＥＣＵ４は、その拡大された偏差に基づいて電力指令値を再び補正し、その補正された電力指令値に対してＭＧ−ＥＣＵ６が再び補正する。これにより、スレーブコンバータの電力指令値と電力実績値との偏差はさらに拡大し、その後も偏差はますます拡大してしまう。
【００５３】
図７は、ＨＶ−ＥＣＵ４により実行されるスレーブ電力ＦＢ処理とＭＧ−ＥＣＵ６により実行されるスレーブ電力指令値補正処理との協調を説明するための図である。図７を参照して、ＨＶ−ＥＣＵ４により実行されるスレーブ電力ＦＢ処理とＭＧ−ＥＣＵ６により実行されるスレーブ電力指令値補正処理とを組合わせた場合に発生し得る上記干渉の問題に対し、この実施の形態では、ＨＶ−ＥＣＵ４においてスレーブコンバータの電力指令値の補正に伴ない補正される電力制限値が電力指令値とともにＭＧ−ＥＣＵ６へ送信され、ＨＶ−ＥＣＵ４において補正された電力制限値がＭＧ−ＥＣＵ６において用いられる。
【００５４】
すなわち、ＨＶ−ＥＣＵ４では、図３において説明したように、スレーブコンバータの電力指令値の補正に伴ない出力電力制限値がＷｏｕｔ１Ａ，Ｗｏｕｔ２Ａに補正される。そして、この補正された出力電力制限値Ｗｏｕｔ１Ａ，Ｗｏｕｔ２ＡがＨＶ−ＥＣＵ４からＭＧ−ＥＣＵ６へ送信され、ＭＧ−ＥＣＵ６において、補正された出力電力制限値Ｗｏｕｔ１Ａ，Ｗｏｕｔ２Ａに基づいてスレーブ電力指令値補正処理が実行される。そうすると、マスターコンバータの電力は出力電力制限値Ｗｏｕｔ１Ａを超えないので、スレーブ電力指令値補正処理による電力指令値の補正は行なわれない。したがって、電力実績値は図７に示すようになり、図６で説明した問題は発生しない。
【００５５】
このように、この実施の形態では、ＨＶ−ＥＣＵ４においてスレーブコンバータの電力指令値の補正に伴ない補正される電力制限値が電力指令値とともにＭＧ−ＥＣＵ６へ送信され、その補正された電力指令値および電力制限値に基づいてスレーブ電力指令値補正処理が実行されるので、ＨＶ−ＥＣＵ４により実行されるスレーブ電力ＦＢ処理とＭＧ−ＥＣＵ６により実行されるスレーブ電力指令値補正処理とが協調して動作する。
【００５６】
なお、スリップ後のグリップ時などに第２ＭＧ３２−２の負荷が急増することによってマスターコンバータの電力が急増し、ＨＶ−ＥＣＵ４から受信した出力電力制限値Ｗｏｕｔ１Ａをマスターコンバータの電力が超える場合には、ＭＧ−ＥＣＵ６においてスレーブ電力指令値補正処理による電力指令値の補正が行なわれる。
【００５７】
次に、上記の処理を実現するＨＶ−ＥＣＵ４およびＭＧ−ＥＣＵ６の具体的な構成について説明する。
【００５８】
図８は、図１に示したＨＶ−ＥＣＵ４のスレーブ電力ＦＢ処理に関する機能ブロック図である。図８を参照して、ＨＶ−ＥＣＵ４は、スレーブ電力指令生成部５２と、乗算部５４と、減算部５６，６２と、スレーブ電力指令補正部５８と、加算部６０とを含む。
【００５９】
スレーブ電力指令生成部５２は、スレーブコンバータ（第２コンバータ１２−２）に対応する第２蓄電装置１０−２に対して入出力される電力の目標値を示す電力指令値ＰＢ２Ｒを生成する。具体的には、スレーブ電力指令生成部５２は、第１ＭＧ３２−１および第２ＭＧ３２−２のトルクおよび回転数に基づき第１ＭＧ３２−１および第２ＭＧ３２−２のパワーを算出することによって電源システム１に対する要求パワーを算出し、その算出された要求パワーを所定の分配比（たとえば５０：５０）で分配した値をスレーブコンバータの電力指令値ＰＢ２Ｒとする。
【００６０】
乗算部５４は、電流ＩＢ２の検出値に電圧ＶＢ２の検出値を乗算し、その演算結果をスレーブコンバータの電力実績値ＰＢ２として出力する。減算部５６は、電力実績値ＰＢ２から電力指令値ＰＢ２Ｒを減算し、その演算結果を偏差ΔＰＢ２として出力する。
【００６１】
スレーブ電力指令補正部５８は、偏差ΔＰＢ２に基づいて電力指令値ＰＢ２Ｒを補正する。たとえば、スレーブ電力指令補正部５８は、電力指令値ＰＢ２Ｒから偏差ΔＰＢ２を減算することによって電力指令値ＰＢ２Ｒを補正する。そして、スレーブ電力指令補正部５８は、その補正された電力指令値を電力指令値ＰＢ２Ｒ＿ＨＶとしてＭＧ−ＥＣＵ６（図示せず）へ出力する。
【００６２】
加算部６０は、第１蓄電装置１０−１について予め設定される出力電力制限値Ｗｏｕｔ１に偏差ΔＰＢ２を加算することによって第１蓄電装置１０−１の出力電力制限値を補正する。減算部６２は、第２蓄電装置１０−２について予め設定される出力電力制限値Ｗｏｕｔ２から偏差ΔＰＢ２を減算することによって第２蓄電装置１０−２の出力電力制限値を補正する。そして、加算部６０および減算部６２は、補正された出力電力制限値をそれぞれ出力電力制限値Ｗｏｕｔ１Ａ，Ｗｏｕｔ２ＡとしてＭＧ−ＥＣＵ６へ出力する。
【００６３】
図９は、図１に示したＭＧ−ＥＣＵ６のスレーブ電力指令値補正処理に関する機能ブロック図である。図９を参照して、ＭＧ−ＥＣＵ６は、加算部７２，７８と、減算部７４と、マスター電力制御部７６と、スレーブ電力制御部８０と、電力超過制御部８２と、ＰＷＭ（Pulse  Width  Modulation）信号生成部８４とを含む。
【００６４】
加算部７２は、第２ＭＧ３２−２のパワーＰＭに第１ＭＧ３２−１のパワーＰＧを加算し、その演算結果を減算部７４へ出力する。なお、加算部７２の演算結果は、駆動力発生部２から電源システム１への要求パワーに相当する。減算部７４は、ＨＶ−ＥＣＵ４から受けるスレーブコンバータの電力指令値ＰＢ２Ｒ＿ＨＶを減算部７４の出力から減算し、その演算結果をマスターコンバータの電力を示す電力指令値ＰＢ１Ｒとして出力する。
【００６５】
マスター電力制御部７６は、マスターコンバータの電力指令値ＰＢ１ＲをＨＶ−ＥＣＵ４から受ける出力電力制限値Ｗｏｕｔ１Ａによって制限する。そして、マスター電力制御部７６は、電力指令値ＰＢ１Ｒが出力電力制限値Ｗｏｕｔ１Ａを超えているとき、その超過分ΔＰＢ１を加算部７８へ出力する。なお、電力指令値ＰＢ１Ｒが出力電力制限値Ｗｏｕｔ１Ａ以下のときは、マスター電力制御部７６は、超過分ΔＰＢ１を零で出力する。
【００６６】
加算部７８は、ＨＶ−ＥＣＵ４から受けるスレーブコンバータの電力指令値ＰＢ２Ｒ＿ＨＶに上記の超過分ΔＰＢ１を加算し、その演算結果をスレーブ電力制御部８０へ出力する。
【００６７】
スレーブ電力制御部８０は、ＨＶ−ＥＣＵ４から受ける出力電力制限値Ｗｏｕｔ２Ａによって加算部７８の出力を制限する。そして、スレーブ電力制御部８０は、加算部７８の出力が出力電力制限値Ｗｏｕｔ２Ａを超えているとき、電力超過制御部８２へ出力される電力指令値ＰＢ２ＲＬを出力電力制限値Ｗｏｕｔ２Ａとするとともにその超過分ΔＰを電力超過制御部８２へ出力する。一方、加算部７８の出力が出力電力制限値Ｗｏｕｔ２Ａ以下のときは、スレーブ電力制御部８０は、加算部７８の出力をそのまま電力指令値ＰＢ２ＲＬとして出力し、超過分ΔＰを零で出力する。
【００６８】
電力超過制御部８２は、超過分ΔＰが非零のとき、超過分ΔＰの１／２を電力指令値ＰＢ２ＲＬに加算し、その演算結果を最終の電力指令値ＰＢ２Ｒ＿ＭＧとしてＰＷＭ信号生成部８４へ出力する。
【００６９】
そして、ＰＷＭ信号生成部８４は、第２蓄電装置１０−２の電流ＩＢ２および電圧ＶＢ２に基づいて算出した第２蓄電装置１０−２の電力実績値が電力指令値ＰＢ２Ｒ＿ＭＧに一致するように、第２コンバータ１２−２を駆動するための駆動信号ＰＷＣ２を生成する。また、ＰＷＭ信号生成部８４は、電圧ＶＨが目標電圧ＶＲに一致するように、第１コンバータ１２−１を駆動するための駆動信号ＰＷＣ１を生成する。
【００７０】
図１０は、ＨＶ−ＥＣＵ４により実行されるスレーブ電力ＦＢ処理のフローチャートである。なお、このフローチャートの処理は、一定時間毎または所定の条件が成立する毎にメインルーチンから呼び出されて実行される。
【００７１】
図１０を参照して、ＨＶ−ＥＣＵ４は、電源システム１に対する要求パワーを算出し、第２蓄電装置１０−２の負担を示す所定の分配比に基づいてスレーブコンバータ（第２コンバータ１２−２）の電力指令値ＰＢ２Ｒを生成する（ステップＳ１０）。次いで、ＨＶ−ＥＣＵ４は、電流ＩＢ２および電圧ＶＢ２の各検出値に基づいて、スレーブコンバータの電力実績値ＰＢ２を算出する（ステップＳ２０）。
【００７２】
そして、ＨＶ−ＥＣＵ４は、電力実績値ＰＢ２から電力指令値ＰＢ２Ｒを減算することによって電力指令値ＰＢ２Ｒと電力実績値ＰＢ２との偏差ΔＰＢ２を算出し（ステップＳ３０）、電力指令値ＰＢ２Ｒと電力実績値ＰＢ２との偏差が発生したか否かを判定する（ステップＳ４０）。偏差は発生していないと判定されると（ステップＳ４０においてＮＯ）、ＨＶ−ＥＣＵ４０は、後述のステップＳ７０へ処理を移行する。
【００７３】
ステップＳ４０において電力指令値ＰＢ２Ｒと電力実績値ＰＢ２との偏差が発生したと判定されると（ステップＳ４０においてＹＥＳ）、ＨＶ−ＥＣＵ４は、ステップＳ３０において算出された偏差ΔＰＢ２に基づいて電力指令値ＰＢ２Ｒを補正する（ステップＳ５０）。さらに、ＨＶ−ＥＣＵ４は、偏差ΔＰＢ２に基づいて入力電力制限値Ｗｉｎ１，Ｗｉｎ２および出力電力制限値Ｗｏｕｔ１，Ｗｏｕｔ２を補正する（ステップＳ６０）。
【００７４】
そして、ＨＶ−ＥＣＵ４は、補正された電力指令値ＰＢ２Ｒ＿ＨＶならびに補正された入力電力制限値Ｗｉｎ１Ａ，Ｗｉｎ２Ａおよび出力電力制限値Ｗｏｕｔ１Ａ，Ｗｏｕｔ２ＡをＭＧ−ＥＣＵ６へ送信する（ステップＳ７０）。なお、ステップＳ４０において偏差が発生していないと判定されたときは、電力指令値ＰＢ２Ｒならびに入力電力制限値Ｗｉｎ１，Ｗｉｎ２および出力電力制限値Ｗｏｕｔ１，Ｗｏｕｔ２がそのままＭＧ−ＥＣＵ６へ送信される。
【００７５】
図１１は、ＭＧ−ＥＣＵ６により実行されるスレーブ電力指令値補正処理のフローチャートである。なお、このフローチャートの処理も、一定時間毎または所定の条件が成立する毎にメインルーチンから呼び出されて実行される。
【００７６】
図１１を参照して、ＭＧ−ＥＣＵ６は、第１ＭＧ３２−１および第２ＭＧ３２−２のパワーならびにＨＶ−ＥＣＵ４から受信したスレーブコンバータの電力指令値ＰＢ２Ｒ＿ＨＶに基づいて、マスターコンバータの電力を示す電力指令値ＰＢ１Ｒを算出する（ステップＳ１１０）。
【００７７】
次いで、ＭＧ−ＥＣＵ６は、その算出されたマスターコンバータの電力指令値ＰＢ１ＲをＨＶ−ＥＣＵ４から受信した出力電力制限値Ｗｏｕｔ１Ａによって制限する（ステップＳ１２０）。そして、ＭＧ−ＥＣＵ６は、マスターコンバータの電力指令値ＰＢ１Ｒが出力電力制限値Ｗｏｕｔ１Ａによって制限されたか、すなわちマスター側で電力超過が有ったか否かを判定する（ステップＳ１３０）。
【００７８】
マスター側で電力超過が有ったものと判定されると（ステップＳ１３０においてＹＥＳ）、ＭＧ−ＥＣＵ６は、その電力超過分をＨＶ−ＥＣＵ４から受信したスレーブコンバータの電力指令値ＰＢ２Ｒ＿ＨＶに加算する（ステップＳ１４０）。そして、ＭＧ−ＥＣＵ６は、マスター側で電力超過が有った場合にはその超過分が加算されたスレーブコンバータの電力指令値を、ＨＶ−ＥＣＵ４から受信した出力電力制限値Ｗｏｕｔ２Ａによって制限する（ステップＳ１５０）。
【００７９】
そして、ＭＧ−ＥＣＵ６は、スレーブコンバータの電力指令値が出力電力制限値Ｗｏｕｔ２Ａによって制限されたか、すなわちスレーブ側で電力超過が有ったか否かを判定する（ステップＳ１６０）。そして、スレーブ側で電力超過が有ったものと判定されると（ステップＳ１６０においてＹＥＳ）、ＭＧ−ＥＣＵ６は、その電力超過分の１／２をスレーブコンバータの電力指令値に加算する（ステップＳ１７０）。
【００８０】
次いで、ＭＧ−ＥＣＵ６は、上記において補正されたスレーブコンバータの電力指令値およびスレーブコンバータの電力実績値に基づいて、第２コンバータ１２−２を駆動するための駆動信号ＰＷＣ２を生成する（ステップＳ１８０）。さらに、ＭＧ−ＥＣＵ６は、主母線の電圧指令値およびその電圧実績値である電圧ＶＨに基づいて、第１コンバータ１２−１を駆動するための駆動信号ＰＷＣ１を生成する（ステップＳ１９０）。
【００８１】
以上のように、この実施の形態においては、ＭＧ−ＥＣＵ６は、ＨＶ−ＥＣＵ４によって補正された電力制限値（Ｗｏｕｔ１Ａ，Ｗｏｕｔ２Ａ，Ｗｉｎ１Ａ，Ｗｉｎ２Ａ）に基づいて、ＨＶ−ＥＣＵ４から受ける電力指令値ＰＢ２Ｒ＿ＨＶを制限するので、ＭＧ−ＥＣＵ６は、各蓄電装置の電力制限値も含めてＨＶ−ＥＣＵ４の補正結果に基づいて動作する。したがって、この実施の形態によれば、ＨＶ−ＥＣＵ４によるスレーブ電力ＦＢ処理とＭＧ−ＥＣＵ６によるスレーブ電力指令値補正処理との両立を実現することができる。
【００８２】
なお、上記の実施の形態においては、第１コンバータ１２−１をマスターコンバータとし、第２コンバータ１２−２をスレーブコンバータとしたが、第２コンバータ１２−２をマスターコンバータとし、第１コンバータ１２−１をスレーブコンバータとしてもよい。
【００８３】
また、上記においては、駆動力発生部２は、第１ＭＧ３２−１および第２ＭＧ３２−２を含むものとしたが、駆動力発生部２が含むＭＧ数は、２つに限定されるものではない。
【００８４】
また、上記においては、動力分割装置３４によりエンジン３６の動力を分割して駆動輪３８と第１ＭＧ３２−１とに伝達可能なシリーズ／パラレル型のハイブリッド車両について説明したが、この発明は、その他の形式のハイブリッド車両にも適用可能である。すなわち、たとえば、第１ＭＧ３２−１を駆動するためにのみエンジン３６を用い、第２ＭＧ３２−２でのみ車両の駆動力を発生する、いわゆるシリーズ型のハイブリッド車両や、エンジン３６が生成した運動エネルギーのうち回生エネルギーのみが電気エネルギーとして回収されるハイブリッド車両、エンジンを主動力として必要に応じてモータがアシストするモータアシスト型のハイブリッド車両などにもこの発明は適用可能である。
【００８５】
また、この発明は、エンジン３６を備えずに電力のみで走行する電気自動車や、電源として蓄電装置に加えて燃料電池をさらに備える燃料電池車にも適用可能である。
【００８６】
なお、上記において、主正母線ＭＰＬおよび主負母線ＭＮＬは、この発明における「電力線」の一実施例に対応し、第１コンバータ１２−１および第２コンバータ１２−２は、それぞれこの発明における「第１のコンバータ」および「第２のコンバータ」の一実施例に対応する。また、ＨＶ−ＥＣＵ４は、この発明における「第１の制御部」の一実施例に対応し、ＭＧ−ＥＣＵ６は、この発明における「第２の制御部」の一実施例に対応する。
【００８７】
今回開示された実施の形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施の形態の説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【図面の簡単な説明】
【００８８】
【図１】この発明の実施の形態による電源システムの制御装置を備えた車両の全体ブロック図である。
【図２】図１に示す第１および第２コンバータの概略構成図である。
【図３】ＨＶ−ＥＣＵにより実行されるスレーブ電力ＦＢ処理の考え方を説明するための図である。
【図４】ＭＧ−ＥＣＵにより実行されるスレーブ電力指令値補正処理の考え方を説明するための図である。
【図５】ＭＧ−ＥＣＵにより実行されるスレーブ電力指令値補正処理の考え方をさらに説明するための図である。
【図６】スレーブ電力ＦＢ処理とスレーブ電力指令値補正処理との干渉を説明するための図である。
【図７】ＨＶ−ＥＣＵにより実行されるスレーブ電力ＦＢ処理とＭＧ−ＥＣＵにより実行されるスレーブ電力指令値補正処理との協調を説明するための図である。
【図８】図１に示すＨＶ−ＥＣＵのスレーブ電力ＦＢ処理に関する機能ブロック図である。
【図９】図１に示すＭＧ−ＥＣＵのスレーブ電力指令値補正処理に関する機能ブロック図である。
【図１０】ＨＶ−ＥＣＵにより実行されるスレーブ電力ＦＢ処理のフローチャートである。
【図１１】ＭＧ−ＥＣＵにより実行されるスレーブ電力指令値補正処理のフローチャートである。
【符号の説明】
【００８９】
１  電源システム、２  駆動力発生部、４  ＨＶ−ＥＣＵ、６  ＭＧ−ＥＣＵ、１０−１，１０−２  蓄電装置、１２−１，１２−２  コンバータ、１４−１，１４−２  電流センサ、１６−１，１６−２，２０  電圧センサ、３０−１，３０−２  インバータ、３２−１，３２−２  ＭＧ、３４  動力分割装置、３６  エンジン、３８  駆動輪、４２−１  チョッパ回路、５２  スレーブ電力指令生成部、５４  乗算部、５６，６２，７４  減算部、５８  スレーブ電力指令補正部、６０，７２，７８  加算部、７６  マスター電力制御部、８０  スレーブ電力制御部、８２  電力超過制御部、８４  ＰＷＭ信号生成部、１００  車両、ＭＰＬ  主正母線、ＭＮＬ  主負母線、Ｃ，Ｃ１  平滑コンデンサ、Ｌ１  インダクタ、Ｑ１Ａ，Ｑ１Ｂ  スイッチング素子、Ｄ１Ａ，Ｄ１Ｂ  ダイオード。
【図１】
2010136475.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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