(57)【要約】【課題】簡易な処理によって衝突回避に必要な情報を他車に伝達することができる、車載用通信装置、車載用通信方法、及び車載用通信プログラムを提供すること。【解決手段】車載用通信装置６０は、交差点毎に、車両の速度及び加速度を含む車両状態情報と、電波の周波数を特定する属性情報とを、相互に対応付けて格納する属性ＤＢ６３ｃと、自車が交差点に接近した場合、当該自車の速度及び加速度を含む自車状態情報を取得する自車状態情報取得部６２ａと、自車状態情報取得部６２ａが取得した自車状態情報し、且つ接近した交差点に対応する属性情報を、属性ＤＢ６３ｃから取得する属性情報取得部６２ｂと、属性情報取得部６２ｂが取得した属性情報に基づいて特定される周波数の電波の出力を行う通信部６１とを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
交差点毎に、車両の速度及び加速度を含む車両状態情報と、無線通信の伝送媒体の属性を特定する属性情報とを、相互に対応付けて格納する属性情報格納手段と、
自車が前記交差点に接近した場合、当該自車の速度及び加速度を含む自車状態情報を取得する自車状態情報取得手段と、
前記自車状態情報取得手段が取得した前記自車状態情報に対応し、且つ接近した前記交差点に対応する前記属性情報を、前記属性情報格納手段から取得する属性情報取得手段と、
前記属性情報取得手段が取得した前記属性情報に基づいて特定される属性の前記伝送媒体の出力を行う出力手段と、
を備えることを特徴とする車載用通信装置。
【請求項２】
前記伝送媒体の入力を受け付ける受付手段と、
前記受付手段が前記伝送媒体の入力を受け付けた場合、当該伝送媒体の属性を特定し、当該特定した属性に基づいて自車の制御を行う制御手段と、
を備えることを特徴とする請求項１に記載の車載用通信装置。
【請求項３】
交差点毎に、車両の速度及び加速度を含む車両状態情報と、無線通信の伝送媒体の属性を特定する属性情報とを、相互に対応付けて属性情報格納手段に格納する属性情報格納ステップと、
前記交差点に接近した場合、自車の速度及び加速度を含む自車状態情報を取得する自車状態情報取得ステップと、
前記自車状態情報取得ステップで取得した前記自車状態情報に対応し、且つ接近した前記交差点に対応する前記属性情報を、前記属性情報格納手段から取得する属性情報取得ステップと、
前記属性情報取得ステップで取得した前記属性情報に基づいて特定される属性の前記伝送媒体の出力を行う出力ステップと、
を含むことを特徴とする車載用通信方法。
【請求項４】
請求項３に記載の方法をコンピュータに実行させることを特徴とする車載用通信プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車載用通信装置、車載用通信方法、及び車載用通信プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両間で各種の情報の通信を行なうための車車間通信システムが提案されており、例えば、交差点での車両同士の衝突回避のために、車車間通信システムを用いて自車の位置情報等を通知するシステムも知られている。ところが、この車車間通信システムにおいては、近接する複数車両が同一の通信チャンネルを用いて同時に送信を行った場合、混信が発生する可能性があった。
【０００３】
そこで、位置情報等の車両情報を送信する際、当該送信を行う車両が接近した特定の地点や車線等に予め割り当てられている通信チャンネルを利用して情報の送信を行わせることで、複数の送信車両から情報が送信されても混信を防止できる、移動体用情報通信装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００４】
【特許文献１】特開２０００−２０７６７９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、車車間通信によって送受信された情報に基づいて衝突回避を行うためには、情報の処理速度を高速化し、衝突回避のための動作を行う時間を確保することが重要である。しかし、上述の如き従来の移動体用情報通信装置では、複数の車両から送信された信号の混信は防げるものの、信号に含まれる情報量が多いため、送信や受信における情報処理に要する時間が長くなってしまう可能性があった。
【０００６】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、簡易な処理によって衝突回避に必要な情報を他車に伝達することができる、車載用通信装置、車載用通信方法、及び車載用通信プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、請求項１に記載の車載用通信装置は、交差点毎に、車両の速度及び加速度を含む車両状態情報と、無線通信の伝送媒体の属性を特定する属性情報とを、相互に対応付けて格納する属性情報格納手段と、自車が前記交差点に接近した場合、当該自車の速度及び加速度を含む自車状態情報を取得する自車状態情報取得手段と、前記自車状態情報取得手段が取得した前記自車状態情報に対応し、且つ接近した前記交差点に対応する前記属性情報を、前記属性情報格納手段から取得する属性情報取得手段と、前記属性情報取得手段が取得した前記属性情報に基づいて特定される属性の前記伝送媒体の出力を行う出力手段と、を備えることを特徴とする。
【０００８】
また、請求項２に記載の車載用通信装置は、請求項１に記載の車載用通信装置において、前記伝送媒体の入力を受け付ける受付手段と、前記受付手段が前記伝送媒体の入力を受け付けた場合、当該伝送媒体の属性を特定し、当該特定した属性に基づいて自車の制御を行う制御手段と、を備えることを特徴とする。
【０００９】
また、請求項３に記載の車載用通信方法は、交差点毎に、車両の速度及び加速度を含む車両状態情報と、無線通信の伝送媒体の属性を特定する属性情報とを、相互に対応付けて属性情報格納手段に格納する属性情報格納ステップと、前記交差点に接近した場合、自車の速度及び加速度を含む自車状態情報を取得する自車状態情報取得ステップと、前記自車状態情報取得ステップで取得した前記自車状態情報に対応し、且つ接近した前記交差点に対応する前記属性情報を、前記属性情報格納手段から取得する属性情報取得ステップと、前記属性情報取得ステップで取得した前記属性情報に基づいて特定される属性の前記伝送媒体の出力を行う出力ステップと、を含むことを特徴とする。
【００１０】
また、請求項４に記載の車載用通信プログラムは、請求項３に記載の方法をコンピュータに実行させることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
請求項１に記載の車載用通信装置、請求項３に記載の車載用通信方法、及び請求項４に記載の車載用通信プログラムによれば、交差点毎に、車両の速度及び加速度を含む車両状態情報と無線通信の伝送媒体の属性を特定する属性情報とを相互に対応付けて格納する属性情報格納手段から、自車状態情報取得手段が取得した自車状態情報に対応し、且つ接近した交差点に対応する属性情報を取得し、当該取得した属性情報に基づいて特定される属性の伝送媒体の出力を行う。すなわち、衝突回避に必要となる車両の速度や加速度等の情報を信号に変換処理することなく、対応する属性の伝送媒体の出力という簡易な処理によって、衝突回避に必要な情報を他車に伝達することができる。
【００１２】
また、請求項２に記載の車載用通信装置によれば、受付手段が伝送媒体の入力を受け付けた場合、当該伝送媒体の属性を特定し、特定した属性に基づいて自車の制御を行うので、受信信号の復号処理を行うことなく、受け付けた伝送媒体の属性の特定という簡易な処理によって、交差点に接近する他車の速度や加速度等に対応する適当な制御を実行することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１３】
以下、本発明に係る車載用通信装置、車載用通信方法、及び車載用通信プログラムの実施の形態について図面を参照しつつ詳細に説明する。ただし、実施の形態によって本発明が限定されるものではない。
【００１４】
（構成）
まず、車載用通信装置の構成を説明する。図１は、実施の形態に係る車載用通信システムを例示するブロック図である。図１に示すように、この車載用通信システム１は、車速センサ１０、加速度センサ２０、現在位置検出処理部３０、スピーカ４０、ディスプレイ５０、及び車載用通信装置６０を備えている。また、車載用通信装置６０には、車載用通信システム１が搭載されている車両（以下、必要に応じて「自車」）のブレーキ７０が接続されている。
【００１５】
（構成−車速センサ）
車速センサ１０は、車輪の回転速度等を車載用通信装置６０に出力するものであり、公知の車速センサを用いることができる。
【００１６】
（構成−加速度センサ）
加速度センサ２０は、車両の加速度を車載用通信装置６０に出力するものであり、ピエゾ抵抗型や静電容量型等、各種の加速度センサを用いることができる。
【００１７】
（構成−現在位置検出処理部）
現在位置検出処理部３０は、車載用通信装置６０が搭載された車両の現在位置を検出する現在位置検出手段である。具体的には、現在位置検出処理部３０は、ＧＰＳ、地磁気センサ、距離センサ、又はジャイロセンサ（いずれも図示省略）の少なくとも一つを有し、現在の車両の位置（座標）及び方位等を公知の方法にて検出する。
【００１８】
（構成−スピーカ及びディスプレイ）
スピーカ４０及びディスプレイ５０は、車載用通信装置６０の制御に基づいて各種の情報を出力する。なお、スピーカ４０より出力される音声の具体的な態様は任意であり、必要に応じて生成された合成音声や、予め録音された音声を出力することができる。また、ディスプレイ５０の具体的な構成は任意であり、公知の液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイの如きフラットパネルディスプレイを使用することができる。
【００１９】
（構成−車載用通信装置）
車載用通信装置６０は、通信部６１、制御部６２、及びデータ記録部６３を備えている。
【００２０】
（構成−車載用通信装置−通信部）
通信部６１は、制御部６２によって特定される属性の伝送媒体の出力を行う出力手段であり、伝送媒体の入力を受け付ける受付手段である。ここで、「伝送媒体」とは、電波、光、音波等、情報の伝送に用いることのできる媒体を含む概念である。また、「属性」とは、これらの各種伝送媒体の属性であり、例えば、電波の周波数、変調方式、偏波方向等が挙げられる。以下では、伝送媒体として電波を使用し、電波の属性として周波数を取り扱う場合を例に挙げて説明する。なお、この場合の通信部６１としては、電波の出力及び入力機能を有する公知の無線通信装置を用いることができる。
【００２１】
（構成−車載用通信装置−制御部）
制御部６２は、車載用通信装置６０を制御するためのものであり、具体的には、ＣＰＵ、当該ＣＰＵ上で解釈実行される各種のプログラム（ＯＳなどの基本制御プログラムや、ＯＳ上で起動され特定機能を実現するアプリケーションプログラムを含む）、及びプログラムや各種のデータを格納するためのＲＡＭの如き内部メモリを備えて構成されるコンピュータである。特に、本実施の形態に係る車載用通信プログラムは、任意の記録媒体又はネットワークを介して車載用通信装置６０にインストールされることで、制御部６２の各部を実質的に構成する。
【００２２】
この制御部６２は、機能概念的に、自車状態情報取得部６２ａ、属性情報取得部６２ｂ、及び自車制御部６２ｃを備えている。自車状態情報取得部６２ａは、自車が交差点に接近した場合、当該自車の速度及び加速度を含む自車状態情報を取得する自車状態情報取得手段である。属性情報取得部６２ｂは、属性情報をデータ記録部６３から取得する属性情報取得手段である。自車制御部６２ｃは、スピーカ４０、ディスプレイ５０、ブレーキ７０等を含む自車の制御を行う制御手段である。これらの制御部６２の各構成要素によって実行される処理の詳細については後述する。
【００２３】
（構成−車載用通信装置−データ記録部）
データ記録部６３は、車載用通信装置６０の動作に必要なプログラム及び各種のデータを記録する記録手段であり、例えば、外部記憶装置としてのハードディスク（図示省略）を用いて構成されている。ただし、ハードディスクに代えてあるいはハードディスクと共に、磁気ディスクの如き磁気的記録媒体、又はＤＶＤやブルーレイディスクの如き光学的記録媒体を含む、その他の任意の記録媒体を用いることができる。
【００２４】
このデータ記録部６３は、地図情報データベース（以下、データベースを「ＤＢ」と称する）６３ａ、属性ＤＢ６３ｃ、及び制御テーブル６３ｄを備えている。地図情報ＤＢ６３ａは、地図情報を格納する地図情報格納手段である。「地図情報」は、交差点や車線等の位置の特定に必要な情報であり、例えば、交差点データ（交差点座標等）、道路データ（道路種別、車線数、制限速度、道路座標、道路番号等）、地図をディスプレイ５０に表示するための地図表示データ等を含んで構成されている。また、地図情報ＤＢ６３ａはノード情報６３ｂを格納している。ノード情報６３ｂは、交差点の位置、及び交差点の接続道路の位置を特定するために必要な情報であり、各交差点に対応する交差点ノードの座標や接続道路に対応する接続道路ノードの座標、及びこれらのノードを一意に識別するノード番号を含んで構成される。図２は、交差点及び交差点の接続道路に対応するノードを例示した図である。図２の例では、交差点ＡＡには交差点ノードＮＡＡが対応し、交差点ＡＡに接続する各接続道路には、交差点ＡＡの手前に設定された接続道路ノード（Ｎ１、Ｎ２、Ｎ３、Ｎ４）が対応する。各接続道路ノードは、各接続道路の制限速度に基づいて決定された距離だけ交差点ノードから離れた位置に設定される。例えば、制限速度から一定の加速度で減速して停止するまでに必要となる距離を、交差点ノードから接続道路ノードまでの距離とすることができる。具体的には、速度６０ｋｍ／ｈから加速度−２．０ｍ／ｓ２で減速して停止するまでに必要な距離は６９．４ｍ、速度４０ｋｍ／ｈから加速度−２．０ｍ／ｓ２で減速して停止するまでに必要な距離は３０．９ｍであるので、図２の例では、制限速度が６０ｋｍ／ｈの道路Ｒにおける接続道路ノードＮ２及びＮ４は交差点ノードＮＡＡから６９．４ｍ離れた位置に設定され、制限速度が４０ｋｍ／ｈの道路Ｓにおける接続道路ノードＮ１及びＮ３は交差点ノードＮＡＡから３０．９ｍ離れた位置に設定される。
【００２５】
属性ＤＢ６３ｃは、接続道路ノードにおける車両の速度及び加速度を含む車両状態情報と、電波の周波数を特定する属性情報とを、交差点毎に相互に対応付けて格納する属性情報格納手段である。図３は、属性ＤＢ６３ｃに格納されている情報の内容を例示した表である。図３に示すように、属性ＤＢ６３ｃはＤＢ項目として「交差点ノード」「接続道路ノード」「速度Ｖ［ｋｍ／ｈ］」「加速度ａ［ｍ／ｓ２］」を備え、これらの項目に対応して格納される情報と対応付けて、電波の周波数を特定する属性情報（図３では「Ｆ１」「Ｆ２」等）が格納されている。なお、本実施の形態では、属性情報「Ｆ１」から「Ｆ２４」は、それぞれ異なる周波数を表しているものとする。項目「交差点ノード」に対応して格納される情報は、各交差点に対応する交差点ノードを一意に識別する識別情報であり、例えば交差点ノード番号（図３では「ＮＡＡ」）が格納される。項目「接続道路ノード」に対応して格納される情報は、各交差点の接続道路ノードを一意に識別する識別情報であり、例えば接続道路ノード番号（図３では「Ｎ１」「Ｎ２」「Ｎ３」「Ｎ４」）が格納される。項目「速度Ｖ［ｋｍ／ｈ］」に対応して格納される情報は、接続道路ノードにおける車両の速度を特定する車両状態情報であり、例えば、速度Ｖが含まれる速度域を特定する情報（図３では、「Ｖ≧５０」、「５０＞Ｖ≧２０」、「２０＞Ｖ」等）が格納される。なお、速度域の設定基準は任意であり、例えば、高速側の基準値及び低速側の基準値を設定し、これらの基準値を境界として区分される速度域を設定することができる。例えば、乾燥した舗装路において急ブレーキを掛けた場合に、各接続道路ノードから交差点ノードまでの距離では停止不可能な速度を高速側の基準値とする。図２に示した接続道路ノードＮ１及びＮ３の場合、接続道路ノードＮ１及びＮ３と交差点ノードＮＡＡとの距離３０．９ｍでは停止不可能な速度として、５０ｋｍ／ｈを高速側の基準値とし、接続道路ノードＮ２及びＮ４の場合、接続道路ノードＮ２及びＮ４と交差点ノードＮＡＡとの距離６９．４ｍでは停止不可能な速度として、８０ｋｍ／ｈを高速側の基準値とする。また、例えば、各接続道路ノードから交差点ノードまでの距離で十分停止可能な速度として、各接続道路ノードが設定されている道路の制限速度の２分の１の速度を低速側の基準値とする。例えば、接続道路ノードＮ１及びＮ３の場合、これらの接続道路ノードが設定されている道路Ｓの制限速度４０ｋｍ／ｈの２分の１である２０ｋｍ／ｈを低速側の基準値とし、接続道路ノードＮ２及びＮ４の場合、これらの接続道路ノードが設定されている道路Ｓの制限速度６０ｋｍ／ｈの２分の１である３０ｋｍ／ｈを低速側の基準値とする。項目「加速度ａ［ｍ／ｓ２］」に対応して格納される情報は、接続道路ノードにおける車両の加速度を特定する車両状態情報であり、例えば、加速度ａが０ｍ／ｓ２以上か否かを特定する情報（図３では、「ａ≧０」及び「ａ＜０」）が格納される。このように、属性ＤＢ６３ｃには、各交差点の接続道路に対応付けて車両状態情報と属性情報とが格納されるので、交差点毎に、各交差点の接続道路の数（例えば、図２の交差点ＡＡの様な十字路であれば４本、三叉路であれば３本）に対応する車両状態情報と属性情報との対応関係を特定することができる。
【００２６】
制御テーブル６３ｄは、通信部６１を介して電波の入力を受け付けた車両の自車制御部６２ｃが、当該車両の制御を行う際に参照する情報を、交差点毎に格納する。図４は、制御テーブル６３ｄに格納されている情報を例示した表である。図４に示したように、制御テーブル６３ｄは、テーブル項目として項目「交差点ノード」「属性」「制御条件」「制御内容」を備え、これらに対応する情報が相互に対応付けて格納されている。項目「属性」に対応して格納される情報は、電波の周波数を特定する属性情報である。項目「制御条件」に対応して格納される情報は、自車制御部６２ｃが制御を実行するための条件を特定するための情報である。項目「制御内容」に対応して格納される情報は、自車制御部６２ｃが実行する制御内容を特定するための情報である。これらの項目「制御条件」及び「制御内容」に対応して格納される情報の具体的な内容については後述する。
【００２７】
（処理）
次に、このように構成される車載用通信システム１によって実行される処理について、出力処理と受付処理とに大別して説明する。
【００２８】
（処理−出力処理）
図５は出力処理を示したフローチャートである（以下の各処理の説明ではステップを「Ｓ」と略記する）。この出力処理は、車両が電波を出力する際に実行される処理であり、例えば、車載用通信システム１への電源投入後に自動的に起動される。
【００２９】
出力処理が起動されると、自車状態情報取得部６２ａは、現在位置検出処理部３０を介して自車の現在位置を取得する（ＳＡ１）。そして、取得した現在位置に基づいて地図情報ＤＢ６３ａのノード情報６３ｂを参照し、自車が交差点に接近したか否かを判定する（ＳＡ２）。具体的には、自車が何れかの接続道路ノードに到達したか否かを判定し、接続道路ノードに到達したと判定した場合、当該接続道路ノードに対応する接続道路が接続する交差点に接近したと判定する。
【００３０】
その結果、交差点に接近していないと判定した場合（ＳＡ２、Ｎｏ）、自車状態情報取得部６２ａはＳＡ１に戻り、自車の現在位置を取得する（ＳＡ１）。一方、交差点に接近したと判定した場合（ＳＡ２、Ｙｅｓ）、自車状態情報取得部６２ａは、車速センサ１０及び加速度センサ２０を介して、車速及び加速度を含む自車状態情報を取得する（ＳＡ３）。
【００３１】
続いて、属性情報取得部６２ｂは属性ＤＢ６３ｃを参照し（ＳＡ４）、ＳＡ３で自車状態情報取得部６２ａが取得した自車状態情報に対応し、且つ接近した交差点に対応する属性情報を、属性ＤＢ６３ｃから取得する（ＳＡ５）。例えば、図２における車両Ｐの自車状態情報取得部６２ａが、ＳＡ２において当該車両Ｐが交差点ＡＡの接続道路ノードＮ４に到達したと判定し、ＳＡ３において車両Ｐの速度Ｖとして８５ｋｍ／ｈ、加速度ａとして２ｍ／ｓ２を取得した場合、属性情報取得部６２ｂは、図３の属性ＤＢ６３ｃにおける項目「交差点ノード」における「ＮＡＡ」、項目「接続道路ノード」における「Ｎ４」、項目「速度Ｖ［ｋｍ／ｈ］」における「Ｖ≧８０」、及び項目「加速度ａ［ｍ／ｓ２］」における「ａ≧０」に対応付けて格納されている属性情報「Ｆ１９」を取得する。
【００３２】
図５に戻り、通信部６１は、ＳＡ５で属性情報取得部６２ｂが取得した属性情報に基づいて特定される周波数の電波の出力を行う（ＳＡ６）。例えば、図２における車両Ｐが接続道路ノードＮ４に到達した場合、当該車両Ｐの通信部６１は、属性情報取得部６２ｂがＳＡ５で取得した属性情報「Ｆ１９」に基づいて特定される周波数の電波の出力を行う。ＳＡ６において電波の出力を行った後、出力処理を終了する。
【００３３】
（処理−受付処理）
図６は受付処理を示したフローチャートである。この受付処理は、車両が電波の入力を受け付ける際に実行される処理であり、例えば、出力処理と同様に車載用通信システム１への電源投入後に自動的に起動される。
【００３４】
受付処理が起動されると、通信部６１は、電波の入力を受け付けたか否かを判定する（ＳＢ１）。その結果、電波の入力を受け付けたと判定した場合（ＳＢ１、Ｙｅｓ）、自車制御部６２ｃは、現在位置検出処理部３０を介して自車の現在位置を取得し、取得した現在位置に基づいて地図情報ＤＢ６３ａのノード情報６３ｂを参照し、自車の前方所定距離内（例えば５００ｍ以内）に交差点があるか否かを判定する（ＳＢ２）。その結果、交差点がないと判定した場合（ＳＢ２、Ｎｏ）、自車は当該電波の対象外であるものとし、自車制御部６２ｃは受付処理を終了する。
【００３５】
一方、交差点があると判定した場合（ＳＢ２、Ｙｅｓ）、自車制御部６２ｃは、通信部６１が入力を受け付けた電波の周波数を特定する（ＳＢ３）。続いて、自車制御部６２ｃは属性ＤＢ６３ｃを参照し、ＳＢ２で特定した電波の周波数に対応する接続道路ノードを特定する（ＳＢ４）。そして、ＳＢ２で取得した自車の現在位置に基づき、ＳＢ４で特定した接続道路ノードに対応する接続道路と自車が走行している道路とが一致するか否かを判定する（ＳＢ５）。その結果、ＳＢ４で特定した接続道路ノードに対応する接続道路と自車が走行している道路とが一致すると判定した場合（ＳＢ５、Ｙｅｓ）、通信部６１が入力を受け付けた電波は自車の前方を自車と同方向に走行する他車から出力された電波であり、自車は当該電波の対象外であるものとし、自車制御部６２ｃは受付処理を終了する。
【００３６】
一方、ＳＢ４で特定した接続道路ノードに対応する接続道路と自車が走行している道路とが一致しないと判定した場合（ＳＢ５、Ｎｏ）、通信部６１が入力を受け付けた電波は自車の前方の交差点に他の接続道路から進入する他車から出力された電波であり、自車は当該電波の対象であるものとし、自車状態情報取得部６２ａは、車速センサ１０、加速度センサ２０、及び現在位置検出処理部３０を介して、自車状態情報を取得する（ＳＢ６）。
【００３７】
続いて、自車制御部６２ｃは制御テーブル６３ｄを参照し（ＳＢ７）、ＳＢ２で自車の前方所定距離内にあると判定した交差点に対応する交差点ノードと、ＳＢ３で特定した電波の周波数に対応する属性情報とに対応付けて格納されている制御条件及び制御内容を取得する。そして、ＳＢ６で取得した自車状態情報に基づいて特定される自車状態が制御条件を満たす場合、取得した制御内容に対応する制御を実行する（ＳＢ８）。
【００３８】
ここで、図４に示した制御テーブル６３ｄの項目「制御条件」及び「制御内容」に対応して格納される情報の具体的な内容について説明する。
【００３９】
項目「制御条件」に対応して格納される情報は、自車制御部６２ｃが制御を実行するための条件を特定するための情報である。この制御条件として、例えば、各属性情報に対応する周波数の電波を出力した車両と、当該電波の入力を受け付けた車両との、交差点への進入タイミングが接近する条件を設定することができる。
【００４０】
例えば、属性情報「Ｆ１」又は「Ｆ２」に対応する周波数の電波を出力した車両の速度は、図３の属性ＤＢ６３ｃによれば５０ｋｍ／ｈ以上である。また、属性情報「Ｆ１」又は「Ｆ２」に対応する接続道路ノードＮ１と交差点ノードＮＡＡとの距離は３０．９ｍに設定されている。従って、当該電波を出力した車両が、５０ｋｍ／ｈ以上の車速を一定に維持したまま交差点ノードＮＡＡに進入した場合、接続道路ノードＮ１から交差点ノードＮＡＡまでの所要時間は、およそ２秒以下と推定される。この２秒に安全余裕時間として例えば５秒を加算した７秒以下の所要時間で、電波の入力を受け付けた車両が交差点へ進入する場合、電波を出力した車両と、当該電波の入力を受け付けた車両との、交差点への進入タイミングは接近しているとすることができる。そこで、図４に示したように、属性情報「Ｆ１」又は「Ｆ２」に対応する電波の入力を受け付けた場合に自車制御部６２ｃが制御を実行するための条件として、交差点までの予測所要時間が「７秒以下」であることを設定している。このように、各属性情報に対応する速度と、当該属性情報に対応する接続道路ノードから交差点ノードまでの距離とから、当該属性情報に対応する周波数の電波を出力した車両が接続道路ノードから交差点ノードに到達するまでの所要時間を推定し、当該所要時間から一定範囲内の時間を、交差点への進入タイミングが接近する条件として設定することができる。同様に、「Ｆ３」から「Ｆ２４」までの属性情報に対応する制御条件が、項目「制御条件」に対応して格納される。
【００４１】
項目「制御内容」に対応して格納される情報は、自車制御部６２ｃが実行する制御内容を特定するための情報である。この制御内容として、例えば、各属性情報に対応する周波数の電波を出力した車両が交差点に進入する可能性に対応した制御内容を設定することができる。例えば、属性情報「Ｆ１」又は「Ｆ２」に対応する周波数の電波を出力した車両の速度は、図３の属性ＤＢ６３ｃによれば５０ｋｍ／ｈ以上であり、接続道路ノードＮ１から交差点ノードＮＡＡまでの距離３０．９ｍでは停止不可能な速度である。従って、当該車両が停車せずに交差点に進入する可能性が非常に高く、当該車両から電波の入力を受け付けた車両は交差点手前で停止できるように減速する必要がある。そこで、図４に示したように、属性情報「Ｆ１」又は「Ｆ２」に対応する周波数の電波の入力を受け付けた場合に自車制御部６２ｃが実行する制御内容として「ブレーキ制御」を設定している。
【００４２】
また、属性情報「Ｆ３」に対応する周波数の電波を出力した車両の速度は、図３の属性ＤＢ６３ｃによれば２０ｋｍ／ｈ以上５０ｋｍ／ｈ未満であり、接続道路ノードＮ１から交差点ノードＮＡＡまでの距離で停止可能な速度である。しかし、図３の属性ＤＢ６３ｃによれば当該車両の加速度は０ｍ／ｓ２以上であり、現在の車速を維持又は加速している。従って、当該車両が停車せずに交差点に進入する可能性が高く、当該車両から電波の入力を受け付けた車両は交差点手前で停止できるように減速することが望ましい。そこで、図４に示したように、属性情報「Ｆ３」に対応する周波数の電波の入力を受け付けた場合に自車制御部６２ｃが実行する制御内容として「ブレーキ制御」を設定している。
【００４３】
また、属性情報「Ｆ４」に対応する周波数の電波を出力した車両の速度は、図３の属性ＤＢ６３ｃによれば２０ｋｍ／ｈ以上５０ｋｍ／ｈ未満であり、接続道路ノードＮ１から交差点ノードＮＡＡまでの距離で停止可能な速度である。また、図３の属性ＤＢ６３ｃによれば当該車両の加速度は０ｍ／ｓ２未満であり、減速している。従って、当該車両が停車せずに交差点に進入する可能性は低く、当該車両から電波の入力を受け付けた車両が交差点手前で停止できるように減速する必要性は低いものの、電波を出力した車両の交差点への進入に注意することが望ましい。そこで、図４に示したように、属性情報「Ｆ４」に対応する周波数の電波の入力を受け付けた場合に自車制御部６２ｃが実行する制御内容として、スピーカ４０やディスプレイ５０を介して警告情報を出力する旨の「警告」を設定している。
【００４４】
また、属性情報「Ｆ５」又は「Ｆ６」に対応する周波数の電波を出力した車両の速度は、図３の属性ＤＢ６３ｃによれば２０ｋｍ／ｈ未満であり、接続道路ノードＮ１から交差点ノードＮＡＡまでの距離で十分に停止可能な速度である。従って、当該車両が停車せずに交差点に進入する可能性は非常に低く、当該車両から電波の入力を受け付けた車両が交差点手前で停止できるように減速する必要性は低い。そこで、図４に示したように、属性情報「Ｆ５」又は「Ｆ６」に対応する周波数の電波の入力を受け付けた場合に自車制御部６２ｃが実行する制御内容として、スピーカ４０やディスプレイ５０を介して情報（例えば、他の車両が交差点に接近している旨の情報）を提供する旨の「情報提供」を設定している。同様に、「Ｆ７」から「Ｆ２４」までの属性情報に対応する制御内容が、項目「制御内容」に対応して格納される。
【００４５】
例えば、図２における車両Ｑの通信部６１が、属性情報「Ｆ１９」又は「Ｆ２０」に対応する周波数で車両Ｐから出力された電波の入力を受け付けた場合、車両Ｑの自車制御部６２ｃは、制御条件として交差点までの予測所要時間が「８秒以下」、制御内容として「ブレーキ制御」を取得する。そして、ノード情報６３ｂに基づき特定される交差点ノードＮＡＡの位置、現在位置検出処理部３０を介して取得した自車位置、及び車速センサ１０を介して取得した自車速度に基づき、当該自車速度が一定の場合における交差点ノードＮＡＡまでの予測所要時間を算出する。その結果、算出した予測所要時間が８秒以下であった場合、車両Ｐと車両Ｑとの交差点ＡＡへの進入タイミングが接近しており、車両Ｐが停車せずに交差点ＡＡに進入する可能性が非常に高いものとし、自車制御部６２ｃは車両Ｑのブレーキ７０の制御を行い、当該車両Ｑを減速させる。
【００４６】
（効果）
このように実施の形態によれば、交差点毎に、車両の速度及び加速度を含む車両状態情報と電波の周波数を特定する属性情報とを相互に対応付けて格納する属性ＤＢ６３ｃから、自車状態情報取得部６２ａが取得した自車状態情報にし、且つ接近した交差点に対応する属性情報を取得し、当該取得した属性情報に基づいて特定される周波数の電波の出力を行う。すなわち、衝突回避に必要となる車両の速度や加速度等の情報を信号に変換処理することなく、対応する周波数の電波の出力という簡易な処理によって、衝突回避に必要な情報を他車に伝達することができる。
【００４７】
また、通信部６１が電波の入力を受け付けた場合、当該電波の周波数を特定し、特定した周波数に基づいて自車の制御を行うので、受信信号の復号処理を行うことなく、受け付けた電波の周波数の特定という簡易な処理によって、交差点に接近する他車の速度や加速度等に対応する適当な制御を実行することができる。
【００４８】
〔実施の形態に対する変形例〕
以上、本発明に係る実施の形態について説明したが、本発明の具体的な構成及び手段は、特許請求の範囲に記載した各発明の技術的思想の範囲内において、任意に改変及び改良することができる。以下、このような変形例について説明する。
【００４９】
（解決しようとする課題や発明の効果について）
まず、発明が解決しようとする課題や発明の効果は、上述の内容に限定されるものではなく、発明の実施環境や構成の細部に応じて異なる可能性があり、上述した課題の一部のみを解決したり、上述した効果の一部のみを奏することがある。
【００５０】
（制御テーブルについて）
上述の実施の形態では、制御テーブル６３ｄのテーブル項目「制御内容」の内容として、ブレーキ制御、警告、情報提供等が含まれる場合を説明したが、制御内容をブレーキ制御のみとし、属性情報に基づいてブレーキ制御の強弱を変化させるようにしてもよい。例えば、属性情報「Ｆ１」又は「Ｆ２」に対応する電波の入力を受け付けた場合、電波の入力を受け付けた車両は交差点手前で停止できるように減速する必要があることから、制御内容として「ブレーキ制御  強」を設定する。また、属性情報「Ｆ３」に対応する電波の入力を受け付けた場合、電波の入力を受け付けた車両は交差点手前で停止できるように減速することが望ましいことから、制御内容として「ブレーキ制御  中」を設定する。また、属性情報「Ｆ４」に対応する電波の入力を受け付けた場合、電波の入力を受け付けた車両は電波を出力した車両の交差点への進入に注意することが望ましいことから、制御内容として「ブレーキ制御  弱」を設定する。また、属性情報「Ｆ５」又は「Ｆ６」に対応する電波の入力を受け付けた場合、電波の入力を受け付けた車両が交差点手前で停止できるように減速する必要性は低いことから、制御内容として「ブレーキ制御  なし」を設定する。
【００５１】
（自車制御部について）
上記の実施の形態では、自車制御部６２ｃは、入力を受け付けた電波の周波数に対応する属性情報に対応付けて格納されている制御条件を自車状態が満たす場合に、自車の制御を実行すると説明したが、他の基準に基づいて自車の制御を実行させてもよい。
【００５２】
例えば、入力を受け付けた電波の周波数に対応する速度や加速度等の車両状態情報、及びノード番号を属性ＤＢ６３ｃから取得し、当該取得した情報に基づいて、電波を出力した車両が交差点に到達するタイミングを推定する。また、自車が交差点に到達するタイミングを自車状態情報等に基づいて推定する。この推定結果に基づき、電波を出力した車両と自車とが交差点に進入するタイミングが近接していると判定した場合に、入力を受け付けた電波の周波数に対応して制御テーブル６３ｄに格納されている制御内容に対応する制御を実行させてもよい。
【００５３】
あるいは、制御条件を設けず、入力を受け付けた電波の周波数に対応する制御を常に実行させてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００５４】
【図１】実施の形態に係る車載用通信システムを例示するブロック図である。
【図２】交差点の接続道路上に設定されたノードを例示した図である。
【図３】交差点ＡＡについて属性ＤＢに格納されている情報の内容を例示した表である。
【図４】交差点ＡＡについて制御テーブルに格納されている情報を例示した表である。
【図５】出力処理を示したフローチャートである。
【図６】受付処理を示したフローチャートである。
【符号の説明】
【００５５】
１  車載用通信システム
１０  車速センサ
２０  加速度センサ
３０  現在位置検出処理部
４０  スピーカ
５０  ディスプレイ
６０  車載用通信装置
６１  通信部
６２  制御部
６２ａ  自車状態情報取得部
６２ｂ  属性情報取得部
６２ｃ  自車制御部
６３  データ記録部
６３ａ  地図情報ＤＢ
６３ｂ  ノード情報
６３ｃ  属性ＤＢ
６３ｄ  制御テーブル
７０  ブレーキ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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