(57)【要約】【課題】信号機に関する情報を通知することで運転者が加速行動をとることを抑制する運転支援装置を提供することを課題とする。【解決手段】自車両の前方に信号機が存在する場合に当該信号機に関する情報を運転者に通知する運転支援装置であって、信号機情報を取得する信号機情報取得手段と、運転者が加速する可能性を判断する加速可能性判断手段とを備え、信号機情報取得手段で取得した信号機情報に基づいて通知判断時の信号機の状態が進行許可信号の場合かつ加速可能性判断手段で加速する可能性があると判断した場合に運転者に通知するタイミングを遅らせることを特徴とする。【選択図】図３
2010152812.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の前方に信号機が存在する場合に当該信号機に関する情報を運転者に通知する運転支援装置であって、
信号機情報を取得する信号機情報取得手段と、
運転者が加速する可能性を判断する加速可能性判断手段と
を備え、
前記信号機情報取得手段で取得した信号機情報に基づいて通知判断時の信号機の状態が進行許可信号の場合かつ前記加速可能性判断手段で加速する可能性があると判断した場合に運転者に通知するタイミングを遅らせることを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
自車両の前方に信号機が存在する場合に当該信号機に関する情報を運転者に通知する運転支援装置であって、
信号機情報を取得する信号機情報取得手段と、
運転者が加速する可能性を判断する加速可能性判断手段と
を備え、
前記信号機情報取得手段で取得した信号機情報に基づいて通知判断時の信号機の状態が進行許可信号の場合かつ前記加速可能性判断手段で加速する可能性があると判断した場合に運転者に通知しないことを特徴とする運転支援装置。
【請求項３】
前記加速可能性判断手段は、自車両の前方の交差点における信号機の状態が停止信号に切り替わる前に自車両が交差点を通過するために必要な加速度が閾値以下の場合に加速する可能性があると判断することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
アクセルペダルが踏まれたか否かを検出するアクセルペダル検出手段と、
ブレーキペダルが踏まれたか否かを検出するブレーキペダル検出手段と
を備え、
前記加速可能性判断手段は、前記アクセルペダル検出手段でアクセルペダルが踏まれていることを検出した場合又は前記アクセルペダル検出手段でアクセルペダルが踏まれたことを検出した後に前記ブレーキペダル検出手段でブレーキペダルが踏まれたことを検出しなかった場合に加速する可能性があると判断することを特徴とする請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載の運転支援装置。
【請求項５】
自車両の運転者の運転行動を記憶する運転行動記憶手段を備え、
前記加速可能性判断手段は、前記運転行動記憶手段に記憶されている運転者の通常の運転行動に基づいて加速する可能性があるか否かを判断することを特徴とする請求項１〜請求項４のいずれか１項に記載の運転支援装置。
【請求項６】
自車両から前方の信号機までの周辺の走行環境を取得する走行環境取得手段を備え、
前記加速可能性判断手段は、前記走行環境取得手段で取得した走行環境に基づいて加速する可能性があるか否かを判断することを特徴とする請求項１〜請求項５のいずれか１項に記載の運転支援装置。
【請求項７】
前記走行環境取得手段は、前方の交差点に繋がる自車両が走行中の道路の登り勾配、カーブ半径、道路幅の少なくとも１つを取得する道路環境取得手段であり、
前記加速可能性判断手段は、前記道路環境取得手段で取得した道路の登り勾配、カーブ半径、道路幅の少なくとも１つに基づいて加速する可能性があるか否かを判断することを特徴とする請求項６に記載の運転支援装置。
【請求項８】
前記走行環境取得手段は、自車両の前方車両を検出する前方車両検出手段であり、
前記加速可能性判断手段は、前記前方車両検出手段での前方車両の検出結果に基づいて加速する可能性があるか否かを判断することを特徴とする請求項６に記載の運転支援装置。
【請求項９】
前記走行環境取得手段は、自車両の前方の視界を検出する視界検出手段であり、
前記加速可能性判断手段は、前記視界検出手段で検出した視界に基づいて加速する可能性があるか否かを判断することを特徴とする請求項６に記載の運転支援装置。
【請求項１０】
前記加速可能性判断手段は、通知判断時の信号機の状態に基づいて加速する可能性があるか否かを判断することを特徴とする請求項１〜請求項９のいずれか１項に記載の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両の前方に信号機が存在する場合に当該信号機に関する情報を運転者に通知する運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
運転支援装置には、信号機が存在する交差点に車両が進入するときに赤信号（あるいは、黄信号）と予測した場合に、交差点に進入する前に運転者に対する警報出力などを行うものがある。特許文献１に記載の装置では、光ビーコンなどから信号サイクル情報を取得し、この信号サイクル情報に基づいて残り青信号時間を算出し、この残り青信号時間で交差点を通過することができるか否かを判断し、通過できないと判断した場合には運転者に停止を促す。
【特許文献１】特開２００２−３７３３９６号公報
【特許文献２】特開２００２−１５０４８４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
上記の装置では、現在点灯しているのが青信号の場合に停止を促す（警報出力）。このような場合、運転者は、もうすぐ赤信号に変わると予測し、赤信号に変わる前に交差点を通過するために加速行動をとる虞がある。この際、運転者は、現在青信号であるが現在の車速を維持すると交差点到達時には赤信号に変わっていると焦りを感じるとともに、青信号の次には黄信号の点灯時間があり、赤信号に変わるまでにはまだ時間があると判断し、急な加速を行う。
【０００４】
そこで、本発明は、信号機に関する情報を通知することで運転者が加速行動をとることを抑制する運転支援装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明に係る運転支援装置は、自車両の前方に信号機が存在する場合に当該信号機に関する情報を運転者に通知する運転支援装置であって、信号機情報を取得する信号機情報取得手段と、運転者が加速する可能性を判断する加速可能性判断手段とを備え、信号機情報取得手段で取得した信号機情報に基づいて通知判断時の信号機の状態が進行許可信号の場合かつ加速可能性判断手段で加速する可能性があると判断した場合に運転者に通知するタイミングを遅らせることを特徴とする。
【０００６】
この運転支援装置では、信号機情報取得手段により自車両の前方に存在する信号機の情報を取得するとともに、加速可能性判断手段により運転者が加速する可能性があるか否かを判断する。そして、運転支援装置では、信号機情報取得手段で取得した信号機情報に基づいて通知判断時に信号機の状態が進行許可信号か否かを判断し、進行許可信号のときに加速可能性判断手段で加速する可能性があると判断した場合に信号機に関する情報を通知するタイミングを遅らせる。このように、運転支援装置では、進行許可信号のときに運転者が加速する可能性がある場合には信号機に関する情報を通知するタイミングを遅らせることにより、運転者が進行許可信号から停止信号に変わることを予測できず、運転者が加速行動をとることを抑制（防止も含む）できる。その結果、安全性を向上させることができる。
【０００７】
なお、通知許可信号は、少なくとも青信号又は赤信号の場合でも各進行方向（直進可、右折可、左折可）を示す矢灯信号が点灯の場合があり、黄信号が進行許可信号に含まれる場合もある。停止信号は、少なくとも赤信号（矢灯信号がある場合には全消灯）があり、黄信号が停止信号に含まれる場合もある。信号機に関する情報の通知としては、例えば、自車両が交差点の進入時の予測信号状態（特に、赤信号）を音声や表示などで情報提供や警報出力あるいはアラーム出力、現在の信号状態を音声や表示などで情報提供がある。通知するタイミングを遅らせるには、例えば、加速する可能性があると判断してから加速する可能性がないと判断するまで通知を遅らせるパターン、加速する可能性があると判断してから所定時間後に通知するパターン、通知しないパターンがある。
【０００８】
本発明に係る運転支援装置は、自車両の前方に信号機が存在する場合に当該信号機に関する情報を運転者に通知する運転支援装置であって、信号機情報を取得する信号機情報取得手段と、運転者が加速する可能性を判断する加速可能性判断手段とを備え、信号機情報取得手段で取得した信号機情報に基づいて通知判断時の信号機の状態が進行許可信号の場合かつ加速可能性判断手段で加速する可能性があると判断した場合に運転者に通知しないことを特徴とする。
【０００９】
この運転支援装置では、信号機情報取得手段により自車両の前方に存在する信号機の情報を取得するとともに、加速可能性判断手段により運転者が加速する可能性があるか否かを判断する。そして、運転支援装置では、信号機情報取得手段で取得した信号機情報に基づいて通知判断時に信号機の状態が進行許可信号か否かを判断し、進行許可信号のときに加速可能性判断手段で加速する可能性があると判断した場合に信号機に関する情報を通知しない。このように、運転支援装置では、進行許可信号のときに運転者が加速する可能性がある場合には信号機に関する情報を通知しないので、運転者が進行許可信号から停止信号に変わることを予測することができず、運転者が加速行動をとることを確実に防止できる。
【００１０】
本発明の上記運転支援装置では、加速可能性判断手段は、自車両の前方の交差点における信号機の状態が停止信号に切り替わる前に自車両が交差点を通過するために必要な加速度が閾値以下の場合に加速する可能性があると判断する構成としてもよい。
【００１１】
運転者は、普段行っている加速よりも急な加速や大きな加速に対してはストレスを感じるので、そのようなストレスを感じるような加速については行わない可能性が高いが、それより低い加速（すなわち、ストレスを感じない加速）については行う可能性が高い。したがって、運転支援装置では、停止信号に切り替わる前に交差点を通過するために必要な加速度が閾値以下の場合（運転者がストレスを感じない加速で停止信号に切り替わる前に交差点を通過できる場合）、運転者が加速する可能性があると判断できる。なお、閾値は、運転者がストレスを感じるような加速（例えば、普段行っている加速よりも急な加速、大きな加速）を判断するための閾値である。
【００１２】
本発明の上記運転支援装置では、アクセルペダルが踏まれたか否かを検出するアクセルペダル検出手段と、ブレーキペダルが踏まれたか否かを検出するブレーキペダル検出手段とを備え、加速可能性判断手段は、アクセルペダル検出手段でアクセルペダルが踏まれていることを検出した場合又はアクセルペダル検出手段でアクセルペダルが踏まれたことを検出した後にブレーキペダル検出手段でブレーキペダルが踏まれたことを検出しなかった場合に加速する可能性があると判断する構成としてもよい。
【００１３】
運転者は、アクセル操作を行っている場合やアクセルペダルの上に足を置いている場合、必要に応じて加速を行う可能性が高い。したがって、運転支援装置では、アクセルペダルが踏まれていることを検出した場合又はアクセルペダルが踏まれたことを検出した後にブレーキペダルが踏まれたことを検出しない場合、運転者が加速する可能性があると判断できる。
【００１４】
本発明の上記運転支援装置では、自車両の運転者の運転行動を記憶する運転行動記憶手段を備え、加速可能性判断手段は、運転行動記憶手段に記憶されている運転者の通常の運転行動に基づいて加速する可能性があるか否かを判断する構成としてもよい。
【００１５】
運転者の普段の運転行動から、その運転者が加速する傾向が強いか、運転が粗いか、通常走行しているときの車速などを判断することができる。したがって、運転支援装置では、運転者の過去の運転行動の蓄積データに基づいて、運転者が加速する可能性があるか否かを判断できる。
【００１６】
本発明の上記運転支援装置では、自車両から前方の信号機までの周辺の走行環境を取得する走行環境取得手段を備え、加速可能性判断手段は、走行環境取得手段で取得した走行環境に基づいて加速する可能性があるか否かを判断する構成としてもよい。
【００１７】
自車両から前方の信号機までの周辺の走行環境によって、加速し易い状況かあるいは加速し難い状況（加速できない状況も含む）かを判断することができる。したがって、運転支援装置では、自車両から前方の信号機までの周辺の走行環境に基づいて、運転者が加速する可能性があるか否かを判断できる。
【００１８】
本発明の上記運転支援装置では、走行環境取得手段は、前方の交差点に繋がる自車両が走行中の道路の登り勾配、カーブ半径、道路幅の少なくとも１つを取得する道路環境取得手段であり、加速可能性判断手段は、道路環境取得手段で取得した道路の登り勾配、カーブ半径、道路幅の少なくとも１つに基づいて加速する可能性があるか否かを判断する。
【００１９】
交差点に繋がる道路の登り勾配が大きい場合には加速を行い難いが、小さい場合や下り勾配の場合には加速を行い易い。また、カーブ半径が小さい場合には加速を行い難いが、大きい場合には加速を行い易い。また、道路幅が狭い場合には加速を行い難いが、広い場合には加速を行い易い。したがって、運転支援装置では、交差点に繋がる道路の登り勾配、カーブ半径、道路幅の少なくとも１つに基づいて、加速する可能性があるか否かを判断できる。
【００２０】
本発明の上記運転支援装置では、走行環境取得手段は、自車両の前方車両を検出する前方車両検出手段であり、加速可能性判断手段は、前方車両検出手段での前方車両の検出結果に基づいて加速する可能性があるか否かを判断する。
【００２１】
自車両の前方に車両が存在する場合には加速をすることができないが、前方に車両が存在しない場合には加速をすることができる。したがって、運転支援装置では、前方車両の検出結果に基づいて、加速する可能性があるか否かを判断できる。
【００２２】
本発明の上記運転支援装置では、走行環境取得手段は、自車両の前方の視界を検出する視界検出手段であり、加速可能性判断手段は、視界検出手段で検出した視界に基づいて加速する可能性があるか否かを判断する。
【００２３】
自車両の前方の視界が良く、前方の信号機を視認できる場合、運転者は、その視認できる信号機の状態が進行許可信号の場合には加速する可能性がある。しかし、自車両の前方の視界が悪く、前方の信号機を視認できない場合、運転者は、信号機の状態が判らないので、加速する可能性が低い。したがって、運転支援装置では、自車両の前方の視界に基づいて、運転者が加速する可能性があるか否かを判断できる。
【００２４】
本発明の上記運転支援装置では、加速可能性判断手段は、通知判断時の信号機の状態に基づいて加速する可能性があるか否かを判断する構成としてもよい。
【００２５】
運転者は、現在の信号機の状態が進行許可信号の場合には加速する可能性があるが、現在の信号機の状態が停止信号の場合には加速する可能性がない。したがって、運転支援装置では、通知判断時の信号機の状態に基づいて、運転者が加速する可能性があるか否かを判断できる。
【発明の効果】
【００２６】
本発明は、進行許可信号のときに運転者が加速する可能性がある場合には信号機に関する情報を通知するタイミングを遅らせることにより、運転者が加速行動をとることを抑制できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２７】
以下、図面を参照して、本発明に係る運転支援装置の実施の形態を説明する。
【００２８】
本実施の形態では、本発明に係る運転支援装置を、車両に搭載される赤信号進入警報装置に適用する。本実施の形態に係る赤信号進入警報装置は、インフラ協調制御により自車両が赤信号（停止信号）のときに交差点に進入することを防止するために、光ビーコンからのインフラ情報を利用して自車両が交差点に進入するときに赤信号と予測した場合には運転者に対して警報を実施する。なお、本実施の形態では、赤信号（停止信号）は赤信号点灯（但し、矢灯信号がある信号機の場合には全消灯）であり、この赤信号以外の信号状態が進行許可信号である。
【００２９】
図１及び図２を参照して、本実施の形態に係る赤信号進入警報装置１について説明する。図１は、本実施の形態に係る赤信号進入警報装置の構成図である。図２は、本実施の形態に係る停止可能曲線の一例を示す図である。
【００３０】
赤信号進入警報装置１は、自車両が交差点に進入するときに赤信号と予測した場合に警報開始条件を満たしたときに運転者に対して前方の信号機が赤信号になることを通知し、停止を促す。特に、赤信号進入警報装置１では、その通知に基づいて赤信号に切り替わる前に交差点を通過するために運転者が急加速を行うことを防止するために、警報開始条件を満たしている場合でも運転者が加速を行う可能性があると判断したときには通知を待機状態とする。
【００３１】
赤信号進入警報装置１は、路車間通信装置１０、前方カメラ１１、ミリ波レーダ１２、アクセルペダルセンサ１３、ブレーキペダルセンサ１４、車速センサ１５、ＧＰＳ[Global Positioning System]受信装置１６、地図データベース１７、ディスプレイ２０、スピーカ２１及びＥＣＵ[Electronic Control Unit]３０を備えている。
【００３２】
なお、本実施の形態では、路車間通信装置１０が特許請求の範囲に記載する信号機情報取得手段に相当し、路車間通信装置１０、前方カメラ１１、ミリ波レーダ１２及び地図データベース１７が特許請求の範囲に記載する走行環境取得手段に相当し、路車間通信装置１０及び前方カメラ１１が特許請求の範囲に記載する視界検出手段に相当し、ミリ波レーダ１２が特許請求の範囲に記載する前方車両検出手段に相当し、路車間通信装置１０及び地図データベース１７が特許請求の範囲に記載する道路環境取得手段に相当し、アクセルペダルセンサ１３が特許請求の範囲に記載するアクセルペダル検出手段に相当し、ブレーキペダルセンサ１４が特許請求の範囲に記載するブレーキペダル検出手段に相当し、ＥＣＵ３０における処理が加速可能性判断手段に相当する。
【００３３】
路車間通信装置１０は、インフラ側（路側）からの情報を提供する装置と通信を行うための装置であり、光ビーコン用の通信装置である。路車間通信装置１０は、光ビーコンアンテナや処理装置などを備えており、交差点の手前の所定の位置に設置される光ビーコンから近赤外線によって情報を送受信する。特に、受信する場合、路車間通信装置１０では、光ビーコンアンテナでダウンリンクエリア内で光ビーコンからの信号を受信する。そして、路車間通信装置１０では、処理装置でその受信した信号を復調してダウンリンク情報を取り出し、そのダウンリンク情報をＥＣＵ３０に送信する。なお、路側装置が光ビーコンでない場合、路車間通信装置は、路側装置に応じた通信装置となる。
【００３４】
ダウンリンク情報としては、ＶＩＣＳ[Vehicle Information CommunicationSystem]情報やインフラ情報がある。ＶＩＣＳ情報は、全車線で共通の道路交通情報である。道路交通情報は、渋滞情報、交通規制情報、駐車場情報などがある。インフラ情報は、道路形状状況、交差点情報、車線毎の信号サイクル情報などがある。
【００３５】
信号サイクル情報は、青信号、黄信号、赤信号の点灯サイクル（矢灯信号を備える信号機の場合には矢灯信号も含めた点灯サイクル）、各信号の点灯時間（秒数）、現在点灯している信号とその信号が点灯してからの経過時間などである。光ビーコンから取得できる信号サイクル情報は、信号サイクルの２サイクル目までの情報を含む。ただし、感応式信号の場合には１サイクル目までが確定している情報であり、２サイクル目が未確定な情報であり、通常の信号の場合には２サイクル目までが確定している情報である。
【００３６】
道路形状情報には、道路の形状の他にも、道路のカーブ半径（曲率）、勾配、道路幅、車線数などの情報も含まれていてもよい。交差点情報には、交差点形状情報、停止線位置情報の他に、交差点周辺の建物、歩道橋、立体交差などの情報も含まれていてもよい。
【００３７】
前方カメラ１１は、自車両の前方を撮影するカメラであり、夜間などの周辺が暗いときでも撮影可能な近赤外線カメラである。前方カメラ１１は、自車両の前側の中央に取り付けられる。前方カメラ１１では、自車両前方の近赤外線を取り込み、その近赤外線の強弱に応じた濃淡によって近赤外線映像を生成する。この近赤外線映像は、一定時間（例えば、１／３０秒）毎のフレームの近赤外線画像からなる。そして、前方カメラ１１では、一定時間毎に、各フレームの近赤外線画像を画像信号としてＥＣＵ３０に送信する。なお、カメラは、近赤外線以外の不可視カメラあるいは可視カメラでもよい。
【００３８】
ミリ波レーダ１２は、ミリ波を利用して自車両の前方の物体（特に、車両）を検出するためのレーダである。ミリ波レーダ１２は、自車両の前側の中央に取り付けられる。ミリ波レーダ１２では、ミリ波を水平面内でスキャンしながら自車両から前方に向けて送信し、反射してきたミリ波を受信する。そして、ミリ波レーダ１２では、そのミリ波の送受信データをレーダ信号としてＥＣＵ３０に送信する。
【００３９】
アクセルペダルセンサ１３は、運転者によって操作されたアクセルペダルの操作量（例えば、踏み込み量、踏み込み角度、あるいは、踏み込まれたか否かのＯＮ／ＯＦＦでもよい）を検出するセンサである。アクセルペダルセンサ１３では、アクセルペダルの操作量を検出し、その操作量をアクセル操作量信号としてＥＣＵ３０に送信する。
【００４０】
ブレーキペダルセンサ１４は、運転者によって操作されたブレーキペダルの操作量を検出するセンサである。ブレーキペダルセンサ１４では、ブレーキペダルの操作量を検出し、その操作量をブレーキ操作量信号としてＥＣＵ３０に送信する。
【００４１】
車速センサ１５は、自車両の車速を検出するセンサである。車速センサ１５では、車速を検出し、検出した車速を車速信号としてＥＣＵ３０に送信する。
【００４２】
ＧＰＳ受信装置１６は、ＧＰＳアンテナや処理装置などを備えており、自車両の現在位置などを検出する。ＧＰＳ受信装置１６では、ＧＰＳアンテナでＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を受信する。そして、ＧＰＳ受信装置１６では、処理装置でそのＧＰＳ信号を復調し、その復調された各ＧＰＳ衛星からの情報に基づいて自車両の現在位置（緯度、経度）などを算出する。そして、ＧＰＳ受信装置１６では、自車両の現在位置などを現在位置信号としてＥＣＵ３０に送信する。なお、車両にナビゲーションシステムが搭載される場合、ナビゲーションシステムのＧＰＳ受信装置を共有するか、あるいは、ナビゲーションシステムから現在位置を取得する。
【００４３】
地図データベース１７は、記憶装置の所定の領域に構成され、道路情報、交差点情報などが格納される。道路情報には、各道路の形状情報、カーブ半径、勾配、道路幅、車線数などが含まれている。交差点情報には、交差点形状情報の他に交差点周辺の建物、歩道橋、立体交差などの情報も含まれていてもよい。地図データベース１７には、光ビーコンのダウンリンクエリアも格納されていてもよい。なお、車両にナビゲーションシステムが搭載される場合、ナビゲーションシステムの地図データベースを利用する。
【００４４】
ディスプレイ２０は、他のシステムと共用される車載ディスプレイである。ディスプレイ２０では、ＥＣＵ３０からの警報画像信号を受信すると、その警報画像信号に示される画像を表示する。
【００４５】
スピーカ２１は、他のシステムと共用される車載スピーカである。スピーカ２１では、ＥＣＵ３０から警報音声信号を受信すると、その警報音声信号に応じて音声を出力する。
【００４６】
ＥＣＵ３０は、ＣＰＵ[Central ProcessingUnit]、ＲＯＭ[Read Only Memory]、ＲＡＭ[Random Access Memory]などからなる電子制御ユニットであり、赤信号進入警報装置１を統括制御する。ＥＣＵ３０では、ダウンリンクエリア通過時に路車間通信装置１０から信号を受信し、所定時間毎に前方カメラ１１、ミリ波レーダ１２、アクセルペダルセンサ１３、ブレーキペダルセンサ１４、車速センサ１５、ＧＰＳ受信装置１６から各信号をそれぞれ受信する。そして、ＥＣＵ３０では、これら各信号や地図データベース１７の情報に基づいて各処理を実行し、警報の通知を許可した場合にはディスプレイ２０やスピーカ２１に各警報信号をそれぞれ送信する。
【００４７】
ＥＣＵ３０では、路車間通信装置１０からのインフラ情報（特に、信号サイクル情報）を取得すると、信号情報利用サービス（ここでは、赤信号予測での警報通知サービス）を提供できるか否かを判定する。この判定方法としては、インフラ情報（信号サイクル情報など）や各センサによる自車両情報（車速情報など）が正常な情報であるか否か、停止線までの距離が十分か、信号時間が十分に残っているか、経路案内情報に基づいて前方の交差点を通過するか否か、自車両が正常な状態か否かなどで判定する。例えば、信号サイクル情報の場合、感応式信号の場合には上記したように１サイクルの情報しか得られないが、この１サイクルの情報の赤信号の情報しか得られないなど不完全な場合には交差点進入時の点灯色を予測できないので、信号情報利用サービスを提供できない。
【００４８】
信号情報利用サービスを提供できる場合、ＥＣＵ３０では、路車間通信装置１０からの停止線位置情報と信号サイクル情報、車速センサ１５からの車速情報、ＧＰＳ受信装置１６からの現在位置情報に基づいて、自車両が現在車速を維持したと仮定した場合に自車両が交差点に進入するとき（特に、停止線に到達するとき）の信号機の点灯色を予測する。具体的には、ＥＣＵ３０では、自車両の現在位置と停止線位置に基づいて停止線までの残距離を算出し、その残距離と自車両の現在車速に基づいて停止線に到達するまでの残時間を算出する。そして、ＥＣＵ３０では、その残時間と信号サイクル情報に基づいて、停止線に到達するときの点灯色を予測する。なお、自車両の加速度などの他の情報を考慮して予測してもよい。
【００４９】
自車両が交差点に進入するときに赤信号と予測した場合、ＥＣＵ３０では、路車間通信装置１０からの停止線位置情報、車速センサ１５からの車速情報、ＧＰＳ受信装置１６からの現在位置情報に基づいて、警報タイミングを算出する。具体的には、ＥＣＵ３０では、自車両の現在位置と停止線位置に基づいて、停止線までの残距離を算出する。そして、ＥＣＵ３０では、その残距離と現在車速に基づいて、自車両が現在車速を維持したと仮定した場合の停止可能曲線Ｃ上の警報タイミングを算出する(図２参照)。なお、自車両の加速度などの他の情報を考慮して警報タイミングを算出してもよい。
【００５０】
警報タイミングを算出すると、ＥＣＵ３０では、その警報タイミングと停止線までの現在の残距離に基づいて、警報開始条件（自車両の現在の残距離が警報タイミングで示される残距離になったか否か）を満たすか否かを判定する。
【００５１】
図２には、横軸を交差点の停止線までの残距離とし、縦軸を車速とし、停止可能曲線Ｃを示している。停止可能曲線Ｃは、安全に停止線で停止することが可能な所定の減速度で減速した場合の残距離と車速との関係を示す曲線であり、警報が必要か否かの境界線でもある。停止可能曲線Ｃの下側の領域は、自車両が停止線で安全に止まることができる領域であり、警報が必要ない領域である。停止可能曲線Ｃの上側の領域は、停止線で停止するためには非常に高い減速度が必要であり、自車両が停止線で安全に止まることができない領域であり、警報が必要な領域である。したがって、この停止可能曲線Ｃの上側の領域に入る前に減速を開始する必要があるので、この停止可能曲線Ｃ上に警報タイミングを設定する。例えば、図２に示す点Ｐが自車両の現在の残距離と車速の場合、その車速を維持したとすると停止可能曲線Ｃ上の点Ｗが警報タイミングとして算出され、その点Ｗにおける残距離に自車両が実際に到達したときに警報開始条件を満たすことになる。
【００５２】
なお、警報開始条件の判定では、アクセル状況やブレーキ状況などを加味して判定を行ってもよい。また、警報開始条件の判定方法としては、停止線に到達するまでの予測時間であるＴＴＣ［Ｔｉｍｅ  Ｔｏ  Ｃｏｌｌｉｓｏｎ］を算出し、ＴＴＣに基づいて判定してもよい。
【００５３】
警報開始条件を満たす場合、ＥＣＵ３０では、路車間通信装置１０からの信号サイクル情報に基づいて現在の点灯色が赤信号か否かを判定する。現在の点灯色が赤信号の場合、ＥＣＵ３０では、直ちに警報が必要と判断し、交差点進入時の赤信号に対する警報音声や警報画像を生成し、警報画像信号をディスプレイ２０に送信するとともに警報音声信号をスピーカ２１に送信する。
【００５４】
現在の点灯色が赤信号でない場合、ＥＣＵ３０では、運転者に対して前方の信号機が交差点進入時には赤信号になっていることの通知を行うと運転者が加速する可能性があるか否かを判断し、警報通知を行ってよいか否かの通知許可判定を行う。ここでは、判定方法として、ストレスを感じる加速度に基づく判定方法、アクセル状況に基づく判定方法、運転者の運転傾向に基づく判定方法、自車両から交差点までの周辺の走行環境に基づく判定方法、信号機の現在の点灯色に基づく判定方法の５つに方法について説明する。ＥＣＵ３０では、この５つの判定方法の少なくとも１つの方法を用いて通知許可判定を行う。複数の判定方法を用いる場合、例えば、各判定に対して重みなどを設定し、複数の判定結果にそれぞれ重みを加味して１つの判定パラメータとし、その判定パラメータに基づいて判定を行う。
【００５５】
ストレスを感じる加速度に基づく判定方法について説明する。運転者は、普段の運転で行っている加速よりも高い加速に対してストレスを感じ、このような高い加速を行う可能性は低い。そこで、赤信号に切り替わる前に停止線を通過するためにストレスを感じるような高い加速が必要な場合、運転者がそのような高い加速を行う可能性が低いので、警報の通知を許可する。一方、赤信号に切り替わる前に停止線を通過するためにストレスを感じるような高い加速が必要ない場合、運転者がその程度の加速を行う可能性があるので、警報の通知を許可しない。
【００５６】
具体的には、ＥＣＵ３０では、路車間通信装置１０からの信号サイクル情報に基づいて赤信号に切り替わるまでの残時間Ｔｒを算出する。また、ＥＣＵ３０では、路車間通信装置１０からの停止線位置情報とＧＰＳ受信装置１６からの自車両の現在位置情報に基づいて停止線までの残距離Ｄを算出する。そして、ＥＣＵ３０では、式（１）に残時間Ｔｒ、残距離Ｄ、現在の車速Ｖを代入し、この値が代入された式（１）から赤信号に切り替わる前に停止線を通過するために必要な加速度Ａを算出する。
【数１】
2010152812.tif 000003
【００５７】
そして、ＥＣＵ３０では、その算出した加速度Ａがストレスを感じる加速度Ａｍａｘ以上か否かを判定する。ストレスを感じる加速度Ａｍａｘは、実験などによって予め設定される。加速度Ａがストレスを感じる加速度Ａｍａｘ以上の場合、ＥＣＵ３０では、通知を許可する。一方、加速度Ａがストレスを感じる加速度Ａｍａｘ未満の場合、ＥＣＵ３０では、通知を許可しない。
【００５８】
なお、ストレスを感じる加速度Ａｍａｘについては、現在車速、年齢、性別などに応じて変化する値としてもよく、これらのパラメータの各値に対するストレスを感じる加速度Ａｍａｘを示すテーブルなどを予め用意する。例えば、車速が低いほど、高い加速度を出してもストレスを感じないので、ストレスを感じる加速度Ａｍａｘを高くする。年齢が低いほど、高い加速度を出してもストレスを感じないので、ストレスを感じる加速度Ａｍａｘを高くする。女性より男性の方が、高い加速度を出してもストレスを感じないので、ストレスを感じる加速度Ａｍａｘを高くする。また、ストレスを感じる加速度Ａｍａｘについては、アクセル状況を考慮して変化する値としてもよい。例えば、アクセル操作を行っている場合あるいはアクセルペダルの上に足を置いている場合、運転者は加速傾向が強いので、ストレスを感じる加速度Ａｍａｘを高くする。ブレーキ操作を行っている場合あるいはブレーキペダルの上に足を置いている場合、アクセルペダルへの踏み替え時間や踏み替えの煩わしさがあるので、ストレスを感じる加速度Ａｍａｘを低くする。
【００５９】
アクセル状況に基づく判定方法について説明する。運転者は、アクセル操作を行っている場合あるいはアクセルペダルの上に足を置いている場合、加速傾向が強く、加速する可能性が高い。一方、運転者は、ブレーキ操作を行っている場合あるいはブレーキペダルの上に足を置いている場合、減速傾向が強く、加速する可能性が低い。そこで、ブレーキ操作を行っている場合あるいはブレーキペダルの上に足を置いている場合、警報の通知を許可する。一方、アクセル操作を行っている場合あるいはアクセルペダルの上に足を置いている場合、警報の通知を許可しない。
【００６０】
具体的には、ＥＣＵ３０では、アクセルペダルセンサ１３からのアクセルペダルの操作情報とブレーキペダルセンサ１４からのブレーキペダルの操作情報に基づいて、アクセル操作中か否か、ブレーキ操作中か否か、アクセル／ブレーキ操作において現在操作中ではないが最後に行われた操作がアクセル操作かあるいはブレーキ操作かを判定する。アクセル操作中の場合、ＥＣＵ３０では、通知を許可しない。ブレーキ操作中の場合、ＥＣＵ３０では、通知を許可する。アクセル／ブレーキ操作において最後に行われた操作がアクセル操作の場合、運転者がアクセルペダルの上に足を置いていると推定し、ＥＣＵ３０では、通知を許可しない。アクセル／ブレーキ操作において最後に行われた操作がブレーキ操作の場合、運転者がブレーキペダルの上に足を置いていると推定し、ＥＣＵ３０では、通知を許可する。
【００６１】
運転者の運転傾向に基づく判定方法について説明する。運転者の普段の運転行動には、加速傾向が強いか弱いか、普段の車速が高いか低いか、運転が粗いか穏やかなどの傾向が現れる。これらの運転傾向から、この運転者は青信号のときにもうすぐ赤信号に切り替わると予測できた場合に青信号で通過するために加速するか否かを推測することができるので、警報の通知の許可を判定する。なお、この判定方法を用いる場合、運転者の普段の運転行動を記録しておくか、あるいは、運転行動から予め推測された運転傾向だけを記録しておく必要があるが、以下では、運転行動データベース（図示せず）を備えている場合で説明する。
【００６２】
具体的には、ＥＣＵ３０では、運転行動データベースに記録されている前方に信号機がある場合の加速度の時系列データに基づいて、青信号で加速傾向が強いと判定した場合には通知を許可せず、黄信号に切り替わってから減速傾向が強いと判定した場合には通知を許可する。また、ＥＣＵ３０では、運転行動データベースに記録されている車速の時系列データに基づいて普段の通常車速を算出し、車速センサ１５からの現在の車速が普段の通常車速より低いか否かを判定する。現在車速が普段の通常車速より低い場合、現在車速よりも車速を上げることに抵抗がないと判断し、ＥＣＵ３０では、通知を許可しない。一方、現在車速が普段の通常車速より高い場合、現在車速よりも車速を上げることに抵抗があると判断し、ＥＣＵ３０では、通知を許可する。また、ＥＣＵ３０では、運転行動データベースに記録されている車速の時系列データや加速度の時系列データに基づいて、普段の運転行動が粗い（車速の高低差が大きい、加速度の変化が激しいなど）と判定した場合には通知を許可せず、普段の運転行動が穏やかと判定した場合には通知を許可する。ここでは、運転者の運転行動に基づく判定の一例を示したが、これらを組み合わせて判定を行ってもよいし、１つだけで判定を行ってもよいし、あるいは、他の運転行動を用いて判定を行ってもよい。
【００６３】
普段の走行中に、ＥＣＵ３０では、記憶装置の所定の領域に構成された運転行動データベースに、車速の時系列データ、加速度の時系列データ、前方に信号機がある場合には時系列データに対応した点灯色や停止線までの距離などを記録する。なお、この運転行動データベースが特許請求の範囲に記載する運転行動記録手段に相当する。
【００６４】
自車両から前方の信号機のある交差点までの周辺の走行環境に基づく判定方法について説明する。走行環境としては、交差点に対する見通し（特に、自車両側から信号機が見えるか否か）、自車両走行中の交差点に繋がる道路の状況、自車両の前方車両の有無などがある。これらの走行環境によって、加速できる状況か否かを判定できるので、加速できる状況の場合には警報の通知の許可せず、加速できないあるいは加速が難い状況の場合には警報の通知を許可する。
【００６５】
具体的には、ＥＣＵ３０では、路車間通信装置１０からの交差点周辺での建物などの情報や交差点手前でのカーブ半径情報及び前方カメラ１１からの前方の撮像画像などに基づいて、交差点に対する見通しが良いか否かを判定し、見通しが良いと判定した場合には通知を許可せず、見通しが悪いと判定した場合（信号機が見えないので、青信号であるか否かも判らない場合）には通知を許可する。また、ＥＣＵ３０では、路車間通信装置１０からの交差点に繋がる道路の情報（カーブ半径、勾配、道路幅など）や地図データベース１７に記録されている交差点に繋がる道路の情報に基づいて、加速が容易な道路か否かを判定し、加速が容易な道路の場合には通知を許可せず、加速が困難な道路の場合には通知を許可する。加速が容易な道路としては、例えば、カーブ半径が大きい道路（直線や直線に近い道路）、登り勾配が小さい道路、道路幅が広い道路である。加速が困難な道路としては、例えば、カーブ半径が小さい道路、登り勾配が大きい道路、道路幅が狭い道路である。また、ＥＣＵ３０では、ミリ波レーダ１２からのミリ波の送受信データに基づいて、前方に車両が存在するか否かを判定し、前方に車両が存在しない場合には通知を許可せず、前方に車両が存在する場合には通知を許可する。ここでは、交差点周辺での走行環境に基づく判定の一例を示したが、これらを組み合わせて判定を行ってもよいし、１つだけで判定を行ってもよいし、あるいは、他の走行環境を用いて判定を行ってもよい。
【００６６】
信号機の現在の点灯色に基づく判定方法について説明する。運転者は、前方の信号機が現在青信号の場合に交差点進入時に赤信号であることを通知されると、青信号で通過するために加速する可能性がある。一方、運転者は、前方の信号機が現在赤信号の場合に交差点進入時に赤信号であることを通知されても、加速しない。そこで、現在の信号機の状態が青信号の場合に警報の通知を許可せず、青信号以外の場合に警報の通知を許可する。あるいは、現在の信号機の状態が青信号又は黄信号の場合に警報の通知を許可せず、赤信号の場合に警報の通知を許可する。あるいは、現在の信号機の状態が青信号又は黄信号開始後Ｎ秒内の場合に警報の通知を許可せず、赤信号又は黄信号開始後Ｎ秒以降の場合に警報の通知を許可する。
【００６７】
具体的には、ＥＣＵ３０では、路車間通信装置１０からの信号サイクル情報に基づいて、現在の信号機の状態が青信号か否かを判定する。青信号の場合、ＥＣＵ３０では、通知を許可しない。青信号以外の場合、ＥＣＵ３０では、通知を許可する。あるいは、ＥＣＵ３０では、信号サイクル情報に基づいて、現在の信号機の状態が青信号又は黄信号か否かを判定する。青信号又は黄信号の場合、ＥＣＵ３０では、通知を許可しない。赤信号の場合、ＥＣＵ３０では、通知を許可する。あるいは、ＥＣＵ３０では、信号サイクル情報に基づいて、現在の信号機の状態が青信号又は黄信号開始後Ｎ秒以内か否かを判定する。青信号又は黄信号開始後Ｎ秒以内の場合、ＥＣＵ３０では、通知を許可しない。赤信号又は黄信号開始後Ｎ秒以降の場合、ＥＣＵ３０では、通知を許可する。
【００６８】
通知許可判定において通知を許可した場合、運転者が加速する可能性がないあるいは可能性が低いので、ＥＣＵ３０では、上記と同様に、警報の通知処理を行う。
【００６９】
通知許可判定において通知を許可しない場合、運転者が加速する可能性が高いので、ＥＣＵ３０では、警報を通知するのを待機状態とする。この場合、所定時間後に通知許可判定において通知が許可されると、ＥＣＵ３０では、上記と同様に、警報の通知処理を行う。一方、停止線に到達するまで通知許可判定において通知が許可されないと、ＥＣＵ３０では、警報の通知を行わない。
【００７０】
図１及び図２を参照して、赤信号進入警報装置１における動作について説明する。特に、ＥＣＵ３０における処理については図３のフローチャートに沿って説明する。図３は、図１のＥＣＵにおける処理の流れを示すフローチャートである。
【００７１】
自車両が交差点手前のダウンリンクエリアに入ると、路車間通信装置１０では、光ビーコンからインフラ情報などを受信し、そのインフラ情報をＥＣＵ３０に送信している。ＥＣＵ３０では、路車間通信装置１０からのインフラ情報（特に、信号サイクル情報、交差点情報）を取得する（Ｓ１）。
【００７２】
一定時間毎に、前方カメラ１１では、自車両の前方を撮像し、画像信号をＥＣＵ３０に送信している。ミリ波レーダ１２では、自車両の前方にミリ波をスキャンしながら送信するとともに反射してきたミリ波を受信し、レーダ信号をＥＣＵ３０に送信している。アクセルペダルセンサ１３では、アクセルペダルの操作量を検出し、アクセル操作量信号をＥＣＵ３０に送信している。ブレーキペダルセンサ１４では、ブレーキペダルの操作量を検出し、ブレーキ操作量信号をＥＣＵ３０に送信している。車速センサ１５では、自車両の車速を検出し、車速信号をＥＣＵ３０に送信している。ＧＰＳ受信装置１６では、各ＧＰＳ衛星からＧＰＳ情報をそれぞれ受信し、各ＧＰＳ情報に基づいて現在位置などを算出し、現在位置信号をＥＣＵ３０に送信している。ＥＣＵ３０では、これらの各信号を受信し、自車両の情報や自車両周辺の情報を取得する（Ｓ２）。
【００７３】
ＥＣＵ３０では、取得したインフラ情報や自車両情報などに基づいて、信号サイクル情報利用サービスが可能か否かを判定する（Ｓ３）。Ｓ３にて信号情報利用サービスが不可と判定した場合、ＥＣＵ３０では、前方の信号機に対する処理を終了する。
【００７４】
Ｓ３にて信号情報利用サービスが可能と判定した場合、ＥＣＵ３０では、インフラ情報（停止線位置情報、信号サイクル情報）、車速情報、現在位置情報に基づいて、自車両が交差点に進入するときの点灯色を予測し（Ｓ４）、交差点進入時に赤信号か否かを判定する（Ｓ５）。Ｓ５にて交差点進入時の点灯色が赤信号でないと判定した場合、ＥＣＵ３０では、前方の信号機に対する処理を終了する。
【００７５】
Ｓ５にて交差点進入時の点灯色が赤信号と判定した場合、ＥＣＵ３０では、インフラ情報（停止線位置情報）、車速情報、現在位置情報に基づいて、警報タイミングを算出する（Ｓ６）。そして、ＥＣＵ３０では、警報タイミングに基づいて警報開始条件が成立したか否かを判定する（Ｓ７）。Ｓ７にて警報開始条件が不成立と判定した場合、まだ警報が必要でないので、ＥＣＵ３０では、Ｓ２の処理に戻る。
【００７６】
Ｓ７にて警報開始条件が成立と判定した場合、ＥＣＵ３０では、インフラ情報（信号サイクル情報）に基づいて、前方の信号機の現在の点灯色が赤信号か否かを判定する（Ｓ８）。Ｓ８にて赤信号と判定した場合、ＥＣＵ３０では、警報音声や警報画像を生成し、警報画像信号をディスプレイ２０に送信するとともに警報音声信号をスピーカ２１に送信する（Ｓ１２）。この警報画像信号を受信すると、ディスプレイ２０では、警報画像を表示する。また、この警報音声信号を受信すると、スピーカ２１では、警報音声を出力する。
【００７７】
Ｓ８にて赤信号でないと判定した場合、ＥＣＵ３０では、上記した判定方法を用いて警報の通知許可判定を行い（Ｓ９）、通知を許可するか否かを判定する（Ｓ１０）。Ｓ１０にて通知を許可しないと判定した場合（通知すると、運転者が、もうすぐ赤信号に切り替わると予測し、加速する可能性がある場合）、ＥＣＵ３０では、通知を待機し（Ｓ１１）、Ｓ２の処理に戻る。この場合、最後まで通知が許可とならないと、警報の通知を行われない。
【００７８】
Ｓ１０にて通知を許可すると判定した場合（通知しても、運転者が加速する可能性が全くないかあるいは可能性が殆どない場合）、ＥＣＵ３０では、警報音声や警報画像を生成し、警報画像信号をディスプレイ２０に送信するとともに警報音声信号をスピーカ２１に送信する（Ｓ１２）。この警報画像信号を受信すると、ディスプレイ２０では、警報画像を表示する。また、この警報音声信号を受信すると、スピーカ２１では、警報音声を出力する。
【００７９】
この赤信号進入警報装置１によれば、進行許可信号のときに運転者が加速する可能性がある場合には交差点進入時に赤信号である情報を通知することを待機することにより、運転者がもうすぐ赤信号に変わることを予測することを防止でき、運転者が加速行動（特に、急加速）をとることを抑制（防止）できる。その結果、安全性を向上させることができる。
【００８０】
また、赤信号進入警報装置１では、ストレスを感じる加速度に基づく判定方法、アクセル状況に基づく判定方法、運転者の運転傾向に基づく判定方法、自車両から交差点までの周辺の走行環境に基づく判定方法、信号機の現在の点灯色に基づく判定方法によって運転者が加速する可能性があるか否か（警報の通知を許可するか否か）を判定することにより、運転者が加速する可能性を高精度に判定することができる。
【００８１】
以上、本発明に係る実施の形態について説明したが、本発明は上記実施の形態に限定されることなく様々な形態で実施される。
【００８２】
例えば、本実施の形態では自車両が交差点進入時に赤信号と予測される場合に運転者に対して音声出力や画像表示によって警報出力を行う赤信号進入警報装置に適用したが、信号機に関する各種情報を通知する他の装置（例えば、現在の信号情報を通知）に適用してもよい。また、通知方法としては音声出力と画像表示のいずれか一方だけでもよいし、あるいは、他の方法によって通知してもよい。
【００８３】
また、本実施の形態では赤信号進入警報装置の専用のＥＣＵとしたが、ナビゲーション用のＥＣＵなどに１つの機能として赤信号進入警報機能を組み込んでもよい。
【００８４】
また、本実施の形態では光ビーコンからのインフラ情報を受信することによって信号情報を取得する構成としたが、他の方法によって取得する構成としてもよい。
【００８５】
また、本実施の形態では運転者が加速をする可能性を判断し、警報の通知許可を判定する通知許可判定方法として５つの判定方法を示したが、この５つの判定方法以外の方法を用いてもよい。
【００８６】
また、本実施の形態では通知許可判定方法として５つの判定方法を示し、その５つの方法を実施するために必要な全てのセンサ類を備える構成としたが、前方カメラ、ミリ波レーダ、アクセルペダルセンサ、ブレーキペダルセンサ、地図データベース、運転行動データベースについては実際に行う通知許可判定方法に応じて必要のものだけ備える構成にするとよい。
【００８７】
また、本実施の形態では加速する可能性があると判断してから加速する可能性がないと判断するまで通知を待機状態とすることにより通知のタイミングを遅らせる構成としたが、加速する可能性があると判断してから所定時間後に通知したり、加速する可能性があると判断した場合には通知しないなどしてもよい。
【００８８】
また、本実施の形態では前方車両検出手段としてミリ波レーダを適用したが、カメラなどの他の手段を適用してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００８９】
【図１】本実施の形態に係る赤信号進入警報装置の構成図である。
【図２】本実施の形態に係る停止可能曲線の一例を示す図である。
【図３】図１のＥＣＵにおける処理の流れを示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００９０】
１…赤信号進入警報装置、１０…路車間通信装置、１１…前方カメラ、１２…ミリ波レーダ、１３…アクセルペダルセンサ、１４…ブレーキペダルセンサ、１５…車速センサ、１６…ＧＰＳ受信装置、１７…地図データベース、２０…ディスプレイ、２１…スピーカ、３０…ＥＣＵ
【図１】
2010152812.tif 000004
【図２】
2010152812.tif 000005
【図３】
2010152812.tif 000006