(57)【要約】【課題】車両の左右軸重の偏りによる制動時の偏向を安価に抑制することを目的とする。【解決手段】イグニッションスイッチがドライバによってオンされた場合に、車両制動制御ＥＣＵ１２が、シートベルト警告灯点灯回路１４から出力されるシートベルト警告灯信号を取得し、乗員が助手席に乗車したか否かを判断する。そして、乗員が助手席に乗車した場合には、車両の左右の重量差はないものとして、車両制動偏向抑制手段１８は制御せず、また、乗員が助手席に乗車していない場合には、ドライバ単独の運転と判断でき、車両の左右の重量差が発生するので、重量差に応じて車両制動偏向抑制手段１８を制御する。【選択図】図１
2010064627.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車幅方向に並んだ座席に対応したシートベルトの装着の有無を表すシートベルト信号を取得する取得手段と、
前記取得手段によって取得された前記シートベルト信号に基づいて、車幅方向の重量差があるか否かを判断する判断手段と、
前記判断手段によって前記重量差があると判断された場合に、前記重量差に起因する車両の制動時の偏向を抑制するように、車両の偏向を抑制するための抑制手段を制御する制御手段と、
を備えた車両制動制御装置。
【請求項２】
前記取得手段は、車両の各座席のシートベルトの装着を促すシートベルト警告灯を点灯させるためのシートベルト警告灯信号を前記シートベルト信号として取得する請求項１に記載の車両制動制御装置。
【請求項３】
前記取得手段は、シートベルトタングのシートベルトバックルへの挿入を検出するバックルスイッチの検出結果に応じてシートベルト警告灯を点灯する点灯回路から出力されるシートベルト警告灯信号を前記シートベルト信号として取得する請求項２に記載の車両制動制御装置。
【請求項４】
前記取得手段は、シートベルトタングのシートベルトバックルへの挿入を検出するバックルスイッチ及びシートクッションへの圧力を検出する圧力センサの各検出結果に基づいてシートベルト警告灯を点灯する点灯回路から出力されるシートベルト警告灯信号を前記シートベルト信号として取得する請求項２に記載の車両制動制御装置。
【請求項５】
前記取得手段が、乗員の体格に応じて調整される、車両に設けられた機器の調整状態を検出する状態検出手段の検出結果を更に取得し、
前記制御手段が、前記状態検出手段の検出結果に基づいて乗員の体格を更に推定して、前記判断手段によって前記重量差があると判断された場合に、推定した乗員の体格から求めた前記重量差を抑制するように、前記抑制手段を制御する請求項１〜４の何れか１項に記載の車両制動制御装置。
【請求項６】
前記抑制手段は、車両の制動バランスを変更可能な制動装置、及び車両の操舵を行う操舵装置の少なくとも一方である請求項１〜５の何れか１項に記載の車両制動制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両制動制御装置にかかり、特に、車両の左右軸重の偏りによる制動時の偏向を抑制する車両制動制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
実際の車両の構造は、例えば、ハンドル、エンジン、燃料タンク、ブレーキ配管等を含む制動装置等の構造や配置、サスペンション構造、乗員位置や積載物の積載位置等の左右非対称性により、車両の直進制動時に偏向が発生して、直進状態で停止することができない。
【０００３】
そこで、特許文献１に記載の技術では、車両構造に起因する左右の非対称性に起因して、車両制動時に生じる車両の偏向を是正する車両の運動制御装置が提案されている。
【０００４】
詳細には、特許文献１に記載の技術では、加速度センサや荷重センサの検出結果を用いて、ヨーモーメントを低減又は相殺するように制動装置や操舵装置を制御している。
【特許文献１】特開２００８−３７２５９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載の技術では、加速度センサや荷重センサ等の高価なセンサが必要であり、小型車を始めとする多くの車両には加速度センサや荷重センサが搭載されていないことが多いため、これらの車両に適用するためには高価なセンサを設ける必要があるのでコストアップとなってしまう。
【０００６】
また、車両の構造に起因するヨーモーメントは、特許文献１に記載の技術を適用しなくてもサスペンションやアライメント等を調整することによって抑制することができるが、乗員の乗車状態によっても車幅方向の重量差が発生して車両の左右軸重の偏りが変化するため、乗車状態に応じてヨーモーメントを抑制する必要がある。
【０００７】
本発明は、上記事実を考慮して成されたもので、車両の左右軸重の偏りによる制動時の偏向を安価に抑制することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するために請求項１に記載の発明は、車幅方向に並んだ座席に対応したシートベルトの装着の有無を表すシートベルト信号を取得する取得手段と、前記取得手段によって取得された前記シートベルト信号に基づいて、車幅方向の重量差があるか否かを判断する判断手段と、前記判断手段によって前記重量差があると判断された場合に、前記重量差に起因する車両の制動時の偏向を抑制するように、車両の偏向を抑制するための抑制手段を制御する制御手段と、を備えることを特徴としている。
【０００９】
請求項１に記載の発明によれば、取得手段では、車幅方向に並んだ座席に対応したシートベルトの装着の有無を表すシートベルト信号が取得される。例えば、取得手段は、請求項２に記載の発明のように、車両の各座席のシートベルトの装着を促すシートベルト警告灯を点灯させるためのシートベルト警告灯信号をシートベルト信号として取得してもよい。この場合には、請求項３に記載の発明のように、シートベルトタングのシートベルトバックルへの挿入を検出するバックルスイッチの検出結果に応じてシートベルト警告灯を点灯する点灯回路から出力されるシートベルト警告灯信号をシートベルト信号として取得してもよいし、請求項４に記載の発明のように、シートベルトタングのシートベルトバックルへの挿入を検出するバックルスイッチ及びシートクッションへの圧力を検出する圧力センサの各検出結果に基づいてシートベルト警告灯を点灯する点灯回路から出力されるシートベルト警告灯信号をシートベルト信号として取得してもよい。
【００１０】
また、判断手段では、取得手段によって取得されたシートベルト信号に基づいて、車幅方向の重量差があるか否かが判断される。すなわち、シートベルト信号から車両の乗車乗員を判断することで、乗員の着座位置によって車幅方向の重量差が発生しているか否かを判断する。
【００１１】
そして、制御手段では、判断手段によって重量差があると判断された場合に、重量差に起因する車両の制動時の偏向を抑制するように、車両の偏向を抑制するための抑制手段が制御される。
【００１２】
このようにシートベルト信号から重量差があるか否かを判断して抑制手段を制御するので、加速度センサや荷重センサ等の各種センサを特別に設けることなく、制動時の偏向を抑制することができる。従って、車両の左右軸重の偏りによる制動時の偏向を安価に抑制することができる。
【００１３】
なお、制御手段が抑制手段を制御する際には、予め定めた駆動量を記憶手段等に記憶しておき、重量差があると判断された場合に、予め定めた駆動量で抑制手段を駆動するようにしてもよい。
【００１４】
また、請求項５に記載の発明のように、取得手段が、乗員の体格に応じて調整される、車両に設けられた機器の調整状態を検出する状態検出手段の検出結果を更に取得し、制御手段が、状態検出手段の検出結果に基づいて乗員の体格を更に推定して、判断手段によって重量差があると判断された場合に、推定した乗員の体格から求めた車幅方向の重量差を抑制するように、抑制手段を制御するようにしてもよい。
【００１５】
また、抑制手段としては、請求項６に記載の発明のように、車両の制動バランスを変更可能な制動装置、及び車両の操舵を行う操舵装置の少なくとも一方を適用することができる。
【発明の効果】
【００１６】
以上説明したように本発明によれば、シートベルトの装着有無を表すシートベルト信号を用いて、車幅方向の重量差があるか否かを判断して、重量差がある場合に車両の偏向を抑制するように制御するので、加速度センサや荷重センサ等の各種センサを特別に設けることなく、車両の左右軸重の偏りによる制動時の偏向を安価に抑制することができる、という効果がある。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態の一例を詳細に説明する。
（第１実施形態）
図１は、本発明の第１実施形態に係わる車両制動制御装置の構成を示すブロック図である。
【００１８】
図１に示すように、本発明の第１実施形態に係わる車両制動制御装置１０は、制動時の偏向を制御する車両制動制御ＥＣＵ１２を備えている。
【００１９】
車両制動制御ＥＣＵ１２は、ＣＰＵ１２Ａ、ＲＡＭ１２Ｂ、ＲＯＭ１２Ｃ、及び入出力ポート（Ｉ／Ｏ）１２Ｄがそれぞれバス１２Ｅに接続されたマイクロコンピュータで構成されている。
【００２０】
Ｉ／Ｏ１２Ｄには、シートベルト警告灯点灯回路１４及び車両制動偏向抑制手段１８が接続されており、シートベルト警告灯点灯回路１４から車両制動制御ＥＣＵ１２に信号が入力されると共に、車両制動制御ＥＣＵ１２によって車両制動偏向抑制手段１８が制御される。
【００２１】
シートベルト警告灯点灯回路１４は、シートベルトが装着されていない時に、メータ等にシートベルトの装着を促すシートベルト警告灯を点灯するためのシートベルト警告灯信号を出力する。本実施形態では、シートベルトバックルにタングプレートが挿入されたことを検出するシートベルトバックルスイッチ１６の状態に応じたシートベルト警告灯信号を出力する。なお、本実施形態では、シートベルト警告灯点灯回路１４は、車幅方向に並んだ座席に対応したのシートベルトの装着を検出して、検出結果に応じたシートベルト警告灯信号を出力する場合を例に説明する。より具体的には、シートベルト点灯回路１４は、前席（運転席及び助手席）のシートベルトの装着の有無を表すシートバックルスイッチ１６の状態に応じたシートベルト警告灯信号を出力する。
【００２２】
車両制動偏向抑制手段１８は、車幅方向の重量差によって制動時に発生する偏向を抑制する。車両制動偏向抑制手段１８は、例えば、特開２００８−３７２５９号公報に記載のものを適用することが可能であり、ブレーキバランスを変更可能な制動装置のブレーキバランスを変更することによって制動時の偏向を抑制するものを適用するようにしてもよいし、制動時に操舵を可変するものであってもよいし、双方を組み合わせたものでもよい。
【００２３】
車両制動制御ＥＣＵ１２のＲＯＭ１２Ｃには、車両制動偏向抑制手段１８を制御するためのプログラムや、車両制動偏向抑制手段１８を駆動するための予め定めた駆動量等の情報が記憶されており、プログラムをＲＡＭ１２Ｂに展開してＣＰＵ１２Ａが実行することによって、車幅方向の重量差によって制動時に発生する偏向を抑制するように車両制動偏向抑制手段１８を制御する。
【００２４】
本実施形態では、シートベルト警告灯点灯回路１４から出力されるシートベルト警告灯信号に基づいて、車両制動制御ＥＣＵ１２が、乗員の乗車状態を推定して車幅方向の重量差を求め、車幅方向の重量差に応じて車両制動偏向抑制手段１８を制御する。具体的には、車両制動制御ＥＣＵ１２が、シートベルト警告灯点灯回路１４から出力されるシートベルト警告灯信号を取得し、乗員が助手席に乗車したか否かを判断する。そして、乗員が助手席に乗車した場合には、車幅方向の重量差はないものとして、車両制動偏向抑制手段１８は制御せず、また、乗員が助手席に乗車していない場合には、ドライバ単独の運転と判断でき、車幅方向の重量差が発生するので、重量差に応じて車両制動偏向抑制手段１８を制御する。例えば、乗員の体重を標準的な体重（例えば、５５ｋｇ）として、該標準的な体重分の重量差が発生した場合の、車両制動偏向抑制手段１８の駆動量を実験等によって予め定めてＲＯＭ１２Ｃ等に記憶しておくことで、車幅方向の重量差が発生している場合の制動時の偏向を抑制することができる。
【００２５】
続いて、上述のように構成された本発明の第１実施形態に係わる車両制動制御装置１０で行われる処理の流れについて説明する。図２は、本発明の第１実施形態に係わる車両制動制御装置１０の車両制動制御ＥＣＵ１２で行われる処理の流れの一例を示すフローチャートである。なお、図２の処理は、図示しないイグニッションスイッチがオンされた場合に開始するものとして説明するが、車両が走り始めたことを判定後に開始してもよい。また、図２の処理は、車両制動制御ＥＣＵ１８のＲＯＭ１２Ｃに記憶されたプログラムを実行することによって行う処理として説明するが、ハードウエアで行う処理としてもよい。
【００２６】
イグニッションスイッチがオンされるとステップ１００では、シートベルト警告灯信号が取得されてステップ１０２へ移行する。すなわち、シートベルト警告灯点灯回路１４からシートベルトバックルスイッチ１６の状態に応じて出力されるシートベルト警告灯信号を取得する。
【００２７】
ステップ１０２では、取得されたシートベルト警告灯信号から助手席シートベルト警告灯点灯か否か判定され、該判定が肯定された場合にはステップ１０４へ移行し、否定された場合にはステップ１０８へ移行する。
【００２８】
ステップ１０４では、ドライバ単独運転と判断されてステップ１０６へ移行する。すなわち、ドライバが乗車してイグニッションスイッチをオンした場合に、助手席のシートベルトが装着されていない場合にはドライバ単独運転と判断する。
【００２９】
ステップ１０６では、車両制動偏向抑制手段１８を予め定めた駆動量で駆動するように設定されてステップ１１０へ移行する。すなわち、車両制動偏向抑制手段１８の駆動量を設定することにより、制動時の車両制動偏向手段１８の制御が可能となる。このように車両制動偏向抑制手段１８の駆動量を設定することで制動時には設定された駆動量で車両制動偏向抑制手段１８が駆動されるので、車幅方向の重量差によって発生する制動時の車両の偏向を抑制することができる。
【００３０】
一方、ステップ１０８では、前席２名乗車と判断されてステップ１１０へ移行する。すなわち、ドライバが乗車してイグニッションスイッチをオンした場合に、助手席のシートベルトが装着されている場合には、前席に２名乗車していると判断し、車幅方向の重量差がないものとして、車両制動偏向抑制手段１８の駆動量は設定せずにそのままステップ１１０へ移行する。
【００３１】
ステップ１１０では、イグニッションスイッチがオフされたか否か判定され、該判定が否定された場合にはステップ１００に戻って上述の処理が繰り返され、ステップ１１０の判定が肯定されたところで一連の処理を終了する。
【００３２】
すなわち、車両制動制御装置１０が上述のように処理を行うことにより、図３（Ａ）に示すように、全席に２名乗車している場合には、車幅方向の重量差がなく、ヨーモーメントの偏向がないので、車両制動偏向抑制手段１８の制御は行わない。一方、図３（Ｂ）に示すように、ドライバ単独運転の場合には、車幅方向の重量差が発生するので、ヨーモーメントの偏向が発生し、制動時には乗車していない助手席側へ車両が偏向して曲がっていく。そこで、シートベルト警告灯信号から上述のように乗員の乗車状態を検出して、ドライバ単独運転と判断した場合には、予め定めた駆動量で車両制動偏向抑制手段１８を制御する。これによって、ヨーモーメントの偏向を抑制して停止することができる。
【００３３】
従って、本実施形態では、シートベルト警告灯信号を取得して、車幅方向の重量差を求めて車両の偏向を抑制するように制御するので、高価なセンサ等を設けることなく、車両の左右軸重の偏りによる制動時の偏向を安価に抑制することができる。
（第２実施形態）
続いて、本発明の第２実施形態に係わる車両制動制御装置について説明する。図４は、本発明の第２実施形態に係わる車両制動制御装置の構成を示すブロック図である。なお、第１実施形態と同一構成については同一符号を付して説明する。
【００３４】
図４に示すように、本発明の第２実施形態に係わる車両制動制御装置１１は、第１実施形態と同様に、制動時の偏向を制御する車両制動制御ＥＣＵ１２を備えている。
【００３５】
車両制動制御ＥＣＵ１２は、 第１実施形態と同様に、ＣＰＵ１２Ａ、ＲＡＭ１２Ｂ、ＲＯＭ１２Ｃ、及び入出力ポート（Ｉ／Ｏ）１２Ｄがそれぞれバス１２Ｅに接続されたマイクロコンピュータで構成されている。
【００３６】
Ｉ／Ｏ１２Ｄには、シートベルト警告灯点灯回路１５及び車両制動偏向抑制手段１８が接続されており、シートベルト警告灯点灯回路１５から車両制動制御ＥＣＵ１２に信号が入力されると共に、車両制動制御ＥＣＵ１２によって車両制動偏向抑制手段１８が制御される。
【００３７】
シートベルト警告灯点灯回路１５は、シートベルトが装着されていない時に、メータ等にシートベルトの装着を促すシートベルト警告灯を点灯するためのシートベルト警告灯信号を出力する。なお、第１実施形態のシートベルト警告灯点灯回路１５では、前席に対応した各シートベルトバックルスイッチ１６の状態に応じてシートベルト警告灯を点灯する構成としたが、本実施形態のシートベルト警告灯点灯回路１５は、シートベルトバックルスイッチ１６の他に、シートクッション等に設けられて圧力を検出するシート圧力センサ２０が接続されており、シートベルトバックルスイッチ１６及びシート圧力センサ２０の検出結果に基づいて、前席に対応する座席のシートベルト警告灯を点灯するものを適用する。
【００３８】
車両制動偏向抑制手段１８は、第１実施形態と同様に、車幅方向の重量差によって制動時に発生する偏向を抑制する。具体例としては第１実施形態と同一であるための省略する。
【００３９】
車両制動制御ＥＣＵ１２のＲＯＭ１２Ｃには、車両制動偏向抑制手段１８を制御するためのプログラムや、車両制動偏向抑制手段１８を駆動するための予め定めた駆動量等の情報が記憶されており、プログラムをＲＡＭ１２Ｂに展開してＣＰＵ１２Ａが実行することによって、車幅方向の重量差によって制動時に発生する偏向を抑制するように車両制動偏向抑制手段１８を制御する。
【００４０】
本実施形態においても、シートベルト警告灯点灯回路１５から出力されるシートベルト警告灯信号に基づいて、車両制動制御ＥＣＵが、乗員の乗車状態を推定して車幅方向の重量差を求める。そして、車幅方向の重量差に応じて車両制動偏向抑制手段１８を制御する。具体的には、第１実施形態と同様に、図示しないイグニッションスイッチがドライバによってオンされた場合に、シートベルト警告灯点灯回路１５から出力されるシートベルト警告灯信号を取得し、乗員が助手席に乗車したか否かを判断する。また、本実施形態では、助手席に乗員が乗車したか荷物が載せられたかまで判断する。そして、乗員が助手席に乗車した場合には、車幅方向の重量差はないものとして、車両制動偏向抑制手段１８は制御せず、また、助手席に荷物が載せられたり、乗員が助手席に乗車していない場合には、ドライバ単独の運転と判断でき、車幅方向の重量差が発生するので、重量差に応じて車両制動偏向抑制手段１８を制御する。例えば、乗員の体重を標準的な体重（例えば、５５ｋｇ）として、該標準的な体重分の重量差が発生した場合の、車両制動偏向抑制手段１８の駆動量を実験等によって予め定めてＲＯＭ１２Ｃ等に記憶しておくことで、車幅方向の重量差が発生している場合の制動時の偏向を抑制することができる。
【００４１】
ここで、本実施形態におけるシートベルト警告灯点灯回路１５で行われる処理の流れについて説明する。図５は、本実施形態で適用するシートベルト警告灯点灯回路１５で行われる処理の流れの一例を示すフローチャートである。なお、図５の処理は、図示しないイグニッションスイッチがオンされた場合に開始するものとして説明するが、車両が走り始めたことを判定後に開始してもよい。
【００４２】
イグニッションスイッチがオンされるとステップ２００では、シートベルトバックルスイッチ１６及びシート圧力センサ２０の検出結果が取得されてステップ２０２へ移行する。
【００４３】
ステップ２０２では、シート圧力センサ２０がオンか否か判定される。該判定は、シート圧力センサ２０によって所定の圧力を検出したか否かを判定し、該判定が肯定された場合にはステップ２０４へ移行し、否定された場合にはステップ２１２へ移行する。
【００４４】
ステップ２０４では、メータ等に設けられた図示しないシートベルト警告灯が点灯されてステップ２０６へ移行する。
【００４５】
ステップ２０６では、シートベルトバックルスイッチ１６がオンされたか否か判定される。該判定は、乗員によってシートベルトが装着されてシートベルトタングがシートベルトバックルに挿入されたか否かをシートベルトバックルスイッチ１６の状態から判定し、該判定が肯定された場合にはステップ２０８へ移行し、否定された場合にはステップ２１０へ移行する。
【００４６】
ステップ２０８では、ステップ２０４で点灯されたシートベルト警告灯が消灯されてステップ２１０へ移行する。
【００４７】
ステップ２１０では、イグニッションスイッチがオフされたか否か判定され、該判定が否定された場合にはステップ２００へ戻って上述の処理が繰り返され、ステップ２１０の判定が肯定されたところでシートベルト警告灯点灯回路１５の一連の処理を終了する。
【００４８】
一方、ステップ２１２では、シートベルト警告灯が点灯中か否か判定される。該判定は、既にシート圧力センサ２０がオンしてステップ２０２の判定が肯定されてシートベルト警告灯が点灯され、その後、荷物等が移動された等により圧力センサがオフになったか否かを判定し、該判定が否定された場合にはそのままステップ２００に戻って上述の処理が繰り返され、判定が肯定された場合にはステップ２１４へ移行して、シートベルト警告灯を消灯してからステップ２００に戻って上述の処理が繰り返される。
【００４９】
次に、本発明の第２実施形態に係わる車両制動制御装置１１で行われる処理の流れについて説明する。図６は、本発明の第２実施形態に係わる車両制動制御装置１１の車両制動制御ＥＣＵ１２で行われる処理の流れの一例を示すフローチャートである。なお、図６の処理は、図示しないイグニッションスイッチがオンされた場合に開始するものとして説明するが、車両が走り始めたことを判定後に開始してもよい。また、図６の処理は、車両制動制御ＥＣＵ１８のＲＯＭ１２Ｃに記憶されたプログラムを実行することによって行う処理として説明するが、ハードウエアで行う処理としてもよい。
【００５０】
イグニッションスイッチがオンされるとステップ３００では、シートベルト警告灯信号が取得されてステップ３０２へ移行する。すなわち、シートベルト警告灯点灯回路１５からシートベルトバックルスイッチ１６及びシート圧力センサ２０の検出結果に応じて出力されるシートベルト警告灯信号を取得する。
【００５１】
ステップ３０２では、取得されたシートベルト警告灯信号から助手席シートベルト警告灯点灯か否か判定され、該判定が肯定された場合にはステップ３０４へ移行し、否定された場合にはステップ３１６へ移行する。
【００５２】
ステップ３０４では、助手席に荷物ありと判断されてステップ３０６へ移行する。なお、当該ステップでは、暫定的に助手席に荷物有りと判断する。
【００５３】
ステップ３０６では、シートベルト警告灯信号が再び取得されてステップ３０８へ移行する。
【００５４】
ステップ３０８では、助手席シートベルト警告灯が消灯されたか否か判定される。すなわち、シート圧力センサ２０によってシートクッション上に荷物または乗員が乗車したことを検出した後に、シートベルトバックルスイッチ１６がオンしてシートベルト警告灯が消灯したか否かを判定し、該判定が肯定された場合にはステップ３１０へ移行し、否定された場合にはステップ３１４へ移行する。
【００５５】
ステップ３１０では、シート圧力センサ２０がオンされた後に、シートベルトが装着されてシートベルトバックルスイッチ１６がオンしたので、前席２名乗車と判断されてステップ３１２へ移行する。
【００５６】
ステップ３１２では、車両制動偏向抑制手段１８の制御が禁止されてステップ３２０へ移行する。すなわち、前席２名乗車の場合には、車幅方向の重量差がないので、車両制動偏向抑制手段１８の制御が禁止される。
【００５７】
また、ステップ３１４では、車両制動偏向抑制手段１８の駆動量が予め定められた駆動量に設定されてステップ３２０へ移行する。すなわち、ステップ３０８が否定された場合には、シート圧力センサ２０によってシートクッション上に荷物または乗員が乗車して助手席シートベルト警告灯が点灯された後に、シートベルト警告灯が点灯されたままであるため、ステップ３０４で助手席に荷物が有ると判断したままとなり、ドライバ単独運転と判断して車両制動偏向抑制手段１８を予め定めた駆動量で駆動するように設定する。これによって、第１実施形態と同様に、制動時には設定された駆動量で車両制動偏向抑制手段１８が駆動されるので、車幅方向の重量差によって発生する制動時の車両の偏向を抑制することができる。
【００５８】
一方、ステップ３０２の判定が否定されてステップ３１６へ移行した場合には、ドライバ単独運転と判断されてステップ３１８へ移行する。
【００５９】
ステップ３１８では、車両制動偏向抑制手段１８の駆動量が予め定められた駆動量に設定されてステップ３２０へ移行する。すなわち、ドライバが乗車してイグニッションスイッチをオンした場合に、助手席のシートベルト警告灯が点灯しない場合には、本実施形態では、シート圧力センサ２０によって圧力が検出されていないので、助手席のシートクッション上には何もない。従って、ドライバ単独運転と判断して、車両制動偏向抑制手段１８の駆動量を予め定められた駆動量に設定する。これによって、第１実施形態と同様に、制動時には設定された駆動量で車両制動偏向抑制手段１８が駆動されるので、車幅方向の重量差によって発生する制動時の車両の偏向を抑制することができる。
【００６０】
続いて、ステップ３２０では、イグニッションオフか否か判定され、該判定が否定された場合にはステップ３００に戻って上述の処理が繰り返され、ステップ３２０の判定が肯定されたところで一連の処理を終了する。
【００６１】
すなわち、本実施形態においても第１実施形態と同様に、シートベルト警告灯信号を取得して、車幅方向の重量差を求めて車両の偏向を抑制するように制御するので、高価なセンサ等を設けることなく、車両の左右軸重の偏りによる制動時の偏向を安価に抑制することができる。
【００６２】
なお、上記の各実施形態では、前席に対応するシートベルト警告灯信号を用いて乗員の乗車状態を判断するようにしたが、これに限るものではなく、後席に対応するシートベルト警告灯を備えた車両の場合には、後席も考慮するようにしてもよい。後席を考慮する場合には、例えば、４人乗り右ハンドル車両の場合には、図７（Ａ）〜（Ｈ）に示すような乗車状態が考えられるので、シートベルト警告灯信号から、図７（Ａ）〜（Ｈ）の何れかを判断し、車両制動偏向抑制手段１８を制御する。この場合、図７（Ａ）〜（Ｃ）は、車幅方向の重量差がないので、車両制動偏向抑制手段１８は制御せず、図７（Ｄ）〜（Ｈ）は車幅方向の重量差があるので、予め定められた駆動力で車両制動偏向抑制手段１８を制御すればよい。なお、図７（Ｄ）〜（Ｇ）は車両右側の重量が重く重心位置が車両右側にあるため、ヨーモーメントは左側へ曲がるので、これを抑制するように車両制動偏向抑制手段１８を制御し、図７（Ｈ）の場合は車両左側の重量が重く重心位置が車両左側にあるため、ヨーモーメントは右側へ曲がるので、これを抑制するように車両制動偏向抑制手段１８を制御すればよい。また、この場合には、図７（Ｄ）〜（Ｇ）のように乗員一人分の重量差がある場合と、図７（Ｈ）のように乗員二人分の重量差がある場合とがあるので、車両制動偏向抑制手段１８の駆動量は予め２種類記憶して重量差に応じて駆動量を選択するようにしてもよい。
【００６３】
また、上記の各実施形態では、車両制動偏向抑制手段１８を制御する際に、制動時に予め定めた駆動量で車両制動偏向抑制手段１８を駆動するようにしたが、これに限るものではない。例えば、予め定めた駆動量を複数用意してＲＯＭ１２Ｃ等に記憶しておくと共に、図８に示すように、ドライバの体格を推定するためにシートスライド量を検出するシートスライド量検出センサ２２を更に設けてＩ／Ｏ１２Ｄに接続し、シートスライド量検出センサ２２の検出結果を用いて乗員の体格を推定することにより、車幅方向の重量差を推定して、推定結果に応じて車両制動偏向抑制手段１８の駆動量を選択するようにしてもよい。また、乗員の体格を推定するための検出手段としては、シートスライド量検出センサ２２に限るものではなく、例えば、シートベルトの肩の位置を検出するセンサ、ステアリグのチルト位置や車両前後方向の位置を検出するセンサ、ルームミラーの角度を検出するセンサ等の乗員の体格に応じて調整される車両に設けられた機器の調整状態を検出するセンサを適用してもよいし、これらのセンサを組み合わせて使用し、ドライバの体格を推定してもよい。なお、図８では、第２実施形態に対してシートスライド量検出センサ２２を設けた構成例を示すが、これに限るものではなく、第１実施形態に対してシートスライド量検出センサ２２を設けるようにしてもよいし、後席のシートベルト警告灯を備えた車両に適用する車両制動制御装置にシートスライド量検出センサ２２等の乗員の体格を推定するための手段を設けるようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００６４】
【図１】本発明の第１実施形態に係わる車両制動制御装置の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の第１実施形態に係わる車両制動制御装置の車両制動制御ＥＣＵで行われる処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図３】（Ａ）は左右の重量差がなく、ヨーモーメントの偏向がない場合を示す図であり、（Ｂ）は左右の重量差が発生して、ヨーモーメントの偏向が発生した一例を示す図である。
【図４】本発明の第２実施形態に係わる車両制動制御装置の構成を示すブロック図である。
【図５】本実施形態で適用するシートベルト警告灯点灯回路で行われる処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図６】本発明の第２実施形態に係わる車両制動制御装置の車両制動制御ＥＣＵ１２で行われる処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図７】（Ａ）〜（Ｄ）はヨーモーメントの偏向が発生しない場合の乗車状態の一例を示す図であり、（Ｄ）〜（Ｈ）はヨーモーメントの偏向が発生する場合の乗車状態の一例を示す図である。
【図８】乗員の体格を推定するして車両の偏向を制御する車両制動制御装置の構成例を示すブロック図である。
【符号の説明】
【００６５】
１０、１１    車両制動制御装置
１２    車両制動制御ＥＣＵ
１４、１５    シートベルト警告灯点灯回路
１６    シートベルトバックルスイッチ
１８    車両制動偏向抑制手段
２０    シート圧力センサ
２２    シートスライド量検出センサ
【図１】
2010064627.tif 000003
【図２】
2010064627.tif 000004
【図３】
2010064627.tif 000005
【図４】
2010064627.tif 000006
【図５】
2010064627.tif 000007
【図６】
2010064627.tif 000008
【図７】
2010064627.tif 000009
【図８】
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