(57)【要約】【課題】駐車スペースが空いているかどうかを判断する。【解決手段】車両に搭載され、該車両を駐車させるための駐車スペースが空いているかどうかを判断するための装置は、該車両の周辺の画像を撮像する撮像手段（１０）と、該撮像された画像から、駐車スペースの境界線を認識する手段（２３）と、該撮像された画像から、駐車している車両のナンバープレートを認識する手段（２５）と、境界線が認識された後にナンバープレートが認識されたかどうかに基づいて、該境界線を有する駐車スペースが空いているかどうかを判断する判断手段（２７）と、を備える。【選択図】図１
2010015331.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、該車両を駐車させるための駐車スペースが空いているかどうかを判断するための装置であって、
該車両の周辺の画像を撮像する撮像手段と、
前記撮像された画像から、駐車スペースの境界線を認識する第１の認識手段と、
前記撮像された画像から、駐車している車両のナンバープレートを認識する第２の認識手段と、
前記第１の認識手段によって前記境界線が認識された後に、前記第２の認識手段によって前記ナンバープレートが認識されたかどうかに基づいて、該境界線を有する前記駐車スペースが空いているかどうかを判断する判断手段と、
を備える、装置。
【請求項２】
さらに、前記撮像された画像から、駐車している車両について、前記ナンバープレートとは異なる所定の特徴部を認識する第３の認識手段を備え、
前記判断手段は、さらに、前記第１の認識手段によって前記境界線が認識された後に、前記第３の認識手段によって前記特徴部が認識されたかどうかに基づいて、該境界線を有する前記駐車スペースが空いていると判断する、
請求項１に記載の装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、駐車を支援するための装置に関し、より具体的には、車両が駐車するための駐車スペースが空いているかどうかを判断するための装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
下記の特許文献１には、ミリ波レーダを用いて、駐車することができる駐車スペースを探知する手法が記載されている。
【特許文献１】特開２００３−３４４５３３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
車両が、空いている駐車スペースを探索するためには、各駐車スペース内に車両が存在しているかどうかの判断が必要となる。上記の技術では、ミリ波レーダを用いて、この判断を行っている。しかしながら、ミリ波レーダは、立体物を検出するものであるから、駐車スペースの境界（白線等）を検出することは困難である。駐車スペースの境界の検出に基づいて、該駐車スペースに車両を自動的に誘導する装置が提案されているが、このような自動誘導を考慮した場合には、該境界線を検出するために、撮像装置を別途設ける必要が生じる。
【０００４】
また、２つの以上の撮像装置を用いて駐車スペース内の立体物を検出することも考えられる。撮像装置を用いれば、駐車スペースの境界を検出することができる。しかしながら、この手法では、撮像装置を２個以上必要とするので、コスト増となるおそれがある。
【０００５】
したがって、駐車スペースの境界を検出すると共に、駐車スペースが空いているかどうかを、より低減されたコストで判断することができる装置が望まれている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明の一つの側面によると、車両に搭載され、該車両を駐車させるための駐車スペースが空いているかどうかを判断するための装置は、該車両の周辺の画像を撮像する撮像手段（１０）と、該撮像された画像から、駐車スペースの境界線を認識する第１の認識手段（２３）と、該撮像された画像から、駐車している車両のナンバープレートを認識する第２の認識手段（２５）と、該第１の認識手段によって境界線が認識された後に、該第２の認識手段によってナンバープレートが認識されたかどうかに基づいて、該境界線を有する駐車スペースが空いているかどうかを判断する判断手段（２７）と、を備える。
【０００７】
この発明によれば、ナンバープレートを認識することにより、より確実に、駐車スペースが空いているかどうかを判断することができる。また、駐車スペースの境界線の検出と共に、該駐車スペースが空いているかどうかを判断することができる。撮像画像から境界線および駐車スペースの認識を行えるので、撮像装置は１つでよく、よってコストを抑制することができる。
【０００８】
この発明の一実施形態によると、さらに、撮像された画像から、駐車している車両について、ナンバープレートとは異なる所定の特徴部を認識する第３の認識手段を備え、上記判断手段は、第１の認識手段によって境界線が認識された後に、該第３の認識手段によって該特徴部が認識されたかどうかに基づいて、該境界線を有する駐車スペースが空いているかどうかを判断する。
【０００９】
この発明によれば、車両の特徴部、たとえばエンブレムを認識することによって、駐車スペースが空いているかどうかを判断することができる。ナンバープレートだけでなく、該特徴部をも用いて判断するので、該判断の確度を向上させることができる。
【００１０】
本発明のその他の特徴及び利点については、以下の詳細な説明から明らかである。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
次に図面を参照してこの発明の実施の形態を説明する。図１は、この発明の一実施形態に従う、車両に搭載され、該車両が駐車するための駐車スペースが空いているかどうかを判断するための装置のブロック図である。
【００１２】
撮像装置１０は、車両の周辺を撮像するための装置であり、この実施形態では、車両の先頭に向かって該車両の左側方を撮像するよう、該車両の左側のドアミラーの下部に取り付けられたカメラである。撮像装置１０は、たとえば、ＣＭＯＳカメラおよびＣＣＤカメラによって実現されることができる。
【００１３】
ここで、図２（ａ）を参照すると、車両３０が、道路３１上を矢印３３の方向に進行しており、該進行方向に向かって左側に駐車スペースが並んでいる様子が示されている。この図では、３個の駐車スペースＰａ〜Ｐｃが示されている。駐車スペースＰａおよびＰｃには車両ＶａおよびＶｃが駐車されており、駐車スペースＰｂが空いている。白線３５は、これらの駐車スペースと道路３１とを区切る境界線であり、白線３７ａ〜３７ｄは、隣接する駐車スペース間を区切る境界線である。第１の駐車スペースＰａの境界線は、３５、３７ａおよび３７ｂであり、第２の駐車スペースＰｂの境界線は、３５，３７ｂおよび３７ｃであり、第３の駐車スペースＰｃの境界線は、３５、３７ｃおよび３７ｄである。以下、駐車スペース間を区切る境界線を総称する場合には符号３７を用い、駐車スペースを総称する場合には符号Ｐを用いる。
【００１４】
領域３９は、車両３０に搭載された撮像装置１０によって撮像される領域の一例を示す。図２（ｂ）を参照すると、図２（ａ）のように車両３０が位置しているときの撮像装置１０により撮像された画像が示されている。画像には、境界線３５および３７ａと、駐車スペースＰａに駐車している車両Ｖａの一部とが撮像されている。
【００１５】
図１に戻り、制御部１２は、車両に搭載された電子制御ユニット（ＥＣＵ）において実現されることができる。ＥＣＵは、中央処理装置（ＣＰＵ）およびメモリを備えるコンピュータである。制御部１２は、画像処理部２１、判定部２７、および車両誘導部２９を有している。
【００１６】
画像処理部２１は、撮像装置１０によって撮像された画像を受け取る。画像処理部２１は、さらに、境界線認識部２３およびナンバープレート認識部２４を有している。一実施形態では、画像処理部２１は、さらに、特徴認識部２５を有することができる。境界線認識部２３は、受け取った画像において、駐車スペース間を区切る境界線３７（図２）を認識する。
【００１７】
境界線３７の認識には、任意の手法を用いることができる。図３を参照して、境界線３７を認識する手法の一例を説明する。図には、白線３７ａ（図２参照）が撮像された画像の一例が示されている。画像内の矢印で示されるように、該撮像画像を、画素行ごとに左から右に走査する。該走査において、各画素行の白色でない画素から白色の画素に変化する点４１を検出し、白色の画素から白色でない画素に変化する点４３を検出する。さらに、点４１から点４３までの線分の中心点４５を算出する。このような処理をすべての画素行について行うと、各画素行の中心点４５を通る線４７が求められ、これは、白線３７ａを示す。こうして、白線３７ａを示す線４７が検出されたならば、境界線が認識されたと判断することができる。一実施形態では、該線４７が、白色でない画素と交差する点４９が検出される。点４９は、駐車スペースの入口の一端を示しており、後述する車両誘導部２９に用いられる。
【００１８】
なお、図２に示すように、道路３１と駐車スペースＰの間を区切る境界線３５が路面に描画されている場合には、該境界線３５が画像に撮像される。したがって、上記の白線検出手法によれば、該境界線３５についても検出される。境界線３５と境界線３７との間の区別は、上記検出された線４７の画像上の角度を調べることにより行うことができる。たとえば、撮像画像に対し、図３のように、画像の左下を原点ＯとするＸ軸およびＹ軸を設定すると、検出された線４７のＸ軸に対する角度が所定値以上ならば、駐車スペース間を区切る境界線３７と判断し、Ｙ軸に対する角度が所定値以上ならば、道路と駐車スペースを区切る境界線３５と判断することができる。そして、検出された境界線３５と境界線３７との交点を、上記の点４９とすることができる。
【００１９】
ここでは、境界線が白線である場合を述べたが、境界線は、黄色等の他の色であってもよい。たとえば、白または黄色の画素から白および黄色でない画素に変わる点を検出し、白および黄色でない画素から、白または黄色の画素に変わる点を検出することにより、黄色の境界線を検出することができる。
【００２０】
次に、図１のナンバープレート認識部２４は、撮像装置１０から受け取った画像において、駐車している車両のナンバープレートを認識する。特徴認識部２５は、撮像装置１０から受け取った画像において、駐車している車両の所定の特徴部を認識する。この実施形態では、該特徴部は、車両の製造業者を識別するエンブレムである。
【００２１】
ここで図４（ａ）を参照すると、車両の中央にはナンバープレート５１が設けられている。一般的なナンバープレート５１においては、図４（ｂ）に示すように、所定の領域５１ａから５１ｄのそれぞれに、一定の大きさの文字または数字が配置されている。また、図４（ａ）の車両の、符号５３で示されるような位置には、該車両の製造業者を識別するエンブレムが取り付けられていることが多い。エンブレムの一例を、図４（ｃ）に示す。
【００２２】
ほぼすべての車両には、ナンバープレートが設けられているので、該ナンバープレートを認識することにより、車両が存在していることを、より確実に認識することができる。ナンバープレートは、車両の車幅方向のほぼ中央に取り付けられているうえ、ナンバープレート上には、図４（ｂ）のように一定の配置に従って一定の大きさの文字が並んでいるので、認識しやすいというという特徴がある。
【００２３】
上記のように、ナンバープレートは、車両の車幅方向のほぼ中央に取り付けられているので、撮像された画像の所定の処理領域のみを調べることによりナンバープレートを認識するようにしてもよい。たとえば、ナンバープレートが車両に取り付けられる路面からの高さの範囲に従って、該処理領域を予め設定することができる。
【００２４】
また、ほぼすべての車両には、エンブレムが取り付けられているので、エンブレムを認識することによっても、車両が存在していることを認識することができる。エンブレムも、車両の車幅方向のほぼ中央に取り付けられることが多いうえ、所定の形状を有しているので、認識しやすい。また、何らかの原因によってナンバープレートを認識することが困難な場合でも、エンブレムを認識することにより、車両の存在を認識することができる。したがって、駐車スペースに車両が存在しているかどうかを、より正確に判断することができる。
【００２５】
さらに、ナンバープレートおよびエンブレムは、車両の前部と後部の両方に設けられている。したがって、車両がどちらの向きに駐車していても、該車両のナンバープレートおよびエンブレムを認識することができるので、車両の存在をより確実に検出することができる。
【００２６】
ナンバープレートの認識には、任意の適切な手法を用いることができる。図５を参照して、ナンバープレートの認識手法の一例を説明する。図５（ａ）には、車両が撮像された画像５５の一例が示されている。この撮像画像５５に対し、周知の手法でエッジ抽出処理を施す。ナンバープレート５１上の文字（数字を含む）と、背景や車体との間では、撮像画像上での輝度レベルの変化が大きい。したがって、エッジを抽出することにより、図５（ｂ）の符号５７で示すように、ナンバープレートの文字が抽出される。
【００２７】
こうしてエッジ抽出処理が行われた画像を２値化し、該２値化された画像に対して、文字認識のための周知のパターンマッチングを適用する。所定の辞書に格納された文字パターンと、２値化された画像内の文字との間でマッチング処理を施し、ナンバープレートに表示されている文字を認識する。
【００２８】
以上のような認識手法は、たとえば、特開昭６３−２５１８９８号公報に記載されている。他にも、たとえば特開平７−１０５３４０号公報、特開平９−３２６００９号公報、特開平１０−２７５２９９号公報等に示される手法を適宜採用してよい。
【００２９】
ナンバープレート認識部２４は、任意の条件に従って、こうして認識された文字が、図４（ｂ）に示すようなナンバープレートについて予め決められた文字配列に沿っているどうかを判断し、沿っていると判断されたならば、ナンバープレートを認識したと判断する。該条件には、文字の大きさ、文字の位置、ナンバープレートの大きさ（幅および（または）高さ）、文字の色、文字の背景の色等の任意の条件を含めることができる。たとえば、認識されたひらがなの１文字（図では、領域５１ｂの「あ」）が、認識された４桁の数字（図では、領域５１ａの「１２−３４」）の左側に配列されているかどうか、上段（図では、領域５１ｃおよび５１ｄ）と下段（図では、領域５１ａと５１ａ）とのそれぞれに文字列が配列されているか、等の任意の条件に従って、認識された文字が、図４（ｂ）のような文字配列に従っているかどうかを判断することができる。また、認識された文字を囲む領域の大きさが、ナンバープレートの大きさを表しているかどうかを判断したり、認識された文字を構成する画素の色が、ナンバープレートに用いられる色を表しているかどうかを判断したりすることができる。
【００３０】
ナンバープレートは、車両の種類によっては文字列の配列が特殊なものとなっている。このような特殊なプレートとして、図５（ｃ）に示されるようなものが考えられる。これらのプレートについても認識可能なようにパターンマッチングを適用することができる。たとえば、特殊なナンバープレート用の辞書を用意して、該辞書内の文字とパターンマッチングすることにより、画像上のナンバープレートを認識することができる。
【００３１】
前述した図１の特徴認識部２５によるエンブレムの認識には、任意の適切な手法を用いることができる。エンブレムは、車両の製造業者に従って予め決められている。したがって、撮像画像に対し、周知のパターンマッチングを適用することにより、エンブレムを認識することができる。なお、パターンマッチングは、撮像画像を、各画素の輝度値に応じて２値化画像に変換した後に行われることが多いが、エンブレムのような外装品は、車体の色によっては、該２値化画像から検出しにくい場合がある。したがって、撮像画像を、色相、彩度および輝度の画像データに変換し、それぞれの画像データにおいてパターンマッチングを行うようにしてもよい。このような手法は、特開２００４−３２６３８２号公報に示されている。
【００３２】
図１に戻り、判定部２７は、境界線認識部２３によって、駐車スペースＰの境界線３７が認識された後に、ナンバープレート認識部２４によって車両のナンバープレートが認識されたかどうかに基づいて、駐車スペースＰが空いているかどうかを判断する。
【００３３】
図６を参照して、この判断手法を説明する。図６には、図２と同様の様子が示されている。車両３０が道路３１上を矢印３３の方向に進行しており、進行しながら、撮像装置１０により、たとえば所定時間間隔で画像が順次取得される。取得された各画像において、境界線３７を認識することができるかどうか、および、ナンバープレートを認識することができるかどうか、を判断する。
【００３４】
この例では、位置Ｑ０〜Ｑ５のそれぞれにおいて、画像が取得されるとする。位置Ｑ０で取得された画像において、境界線３７ａが認識される。その後、位置Ｑ１で取得された画像において、車両Ｖａのナンバープレートが認識される。境界線３７ａが認識された後にナンバープレートが認識されたので、判定部２７は、境界線３７ａを有する駐車スペースＰａは空いていないと判断する。
【００３５】
次に、位置Ｑ２において取得された画像において、境界線３７ｂが認識され、その後、位置Ｑ３で取得された画像においては、ナンバープレートは認識されない。位置Ｑ４で取得された画像においては、境界線３７ｃが認識される。境界線３７ｂが認識された後、車両３０の移動距離が所定値に達するまでにナンバープレートが認識されなければ、判定部２７は、境界線３７ｂを有する駐車スペースＰｂは空いていると判断する。移動距離は、たとえば、既知の車輪パルスセンサにより検出される車輪の回転量に基づいて算出されることができる。
【００３６】
該所定値は、駐車スペースＰに車両が存在していないことを見極めるための値であるから、駐車スペースＰの車幅方向の長さＷ（これは、たとえば通常の乗用車用の駐車スペースに用いられる所定値に設定されることができる）よりも小さく、かつ、該長さＷの半分よりも大きい値に設定されるのが好ましい（たとえば、Ｗ×３／４）。代替的に、境界線３７ｂが認識された後に、次の境界線３７ｃが認識された時までにナンバープレートを認識しなければ、境界線３７ｂと３７ｃの間の駐車スペースＰｂが空いていると判断してもよい。
【００３７】
位置Ｑ４において境界線３７ｃが認識された後、位置Ｑ５において取得された画像において、車両Ｖｃのナンバープレートが認識される。したがって、判定部２７は、境界線３７ｃを有する駐車スペースＰｃは空いていないと判断する。
【００３８】
このように、境界線を認識した後にナンバープレートが認識されたならば、該境界線を有する駐車スペースは空いていないと判断し、境界線を認識した後に、移動距離が所定値に達するまで、または次の境界線を認識するまでにナンバープレートが認識されなければ、該境界線を有する駐車スペースは空いていると判断する。
【００３９】
前述した特徴認識部２５が設けられている場合には、ナンバープレートに加え、特徴部（前述したように、この実施例ではエンブレム）の認識に基づいて駐車スペースの空きを判断してもよい。たとえば、境界線を認識した後にナンバープレートおよびエンブレムのいずれかまたは両方が認識されたならば、該境界線を有する駐車スペースは空いていないと判断し、境界線を認識した後に、移動距離が所定値に達するまで、または次の境界線を認識するまでに、ナンバープレートおよびエンブレムのいずれも認識されなければ、該境界線を有する駐車スペースは空いていると判断する。
【００４０】
一実施形態では、判定部２７は、境界線３７を認識する際に、該境界線３７と、道路３１および駐車スペースＰを区切る境界線３５との交点の位置を検出する。図６の例で述べると、境界線３７ａ〜３７ｃをそれぞれ認識した時、交点Ｒ１〜Ｒ３の位置を検出する。空いていると判断された駐車スペースＰｂの境界線３７ｂの交点Ｒ２は、車両誘導部２９により用いられる。図３を参照して前述した点４９を検出する手法により、これらの交点の位置を検出することができる。
【００４１】
図１の車両誘導部２９は、車両のステアリングホイールを自動的に操舵する自動操舵制御により、空いていると判断された駐車スペースに車両を自動的に誘導する。車両誘導は、任意の手法により実現されることができる。ここで、図７を参照して、車両誘導の手法の一例を説明する。図７（ａ）には、図６を参照して説明したように、空いていると判断された駐車スペースＰｂに、車両３０を自動で誘導する手法を示している。前述したように、境界線３５と３７ｂの交点Ｒ２の位置は検出されている。
【００４２】
図７（ａ）の位置Ａ１からＡ３は、駐車スペースＰｂの位置（この実施例では、交点Ｒ２の位置）に対して最適な位置として決められており、これら最適な位置に従って、図７（ｂ）に示すような移動軌跡が予めメモリに記憶されている。該移動軌跡は、車両の移動距離に対する操舵輪（前輪）の転舵角を示している。したがって、図７（ａ）のように最適なスタート位置Ａ１に車両３０が位置していれば、車両誘導部２９は、図７（ｂ）のように設定された移動軌跡に従って該車両３０の転舵角を制御することにより、最適な位置Ａ３に車両を駐車させることができる。ここで、移動軌跡は、経路１０１に相当する距離ａの前進直進部、距離ｂの右保舵部（右に転舵した状態を保持して走行）、および距離ｃの前進直進部と、経路１０２に相当する距離ｄの左保舵部（左に転舵した状態を保持して走行）および距離ｅの後進直進部とから成っている。
【００４３】
車両誘導部２９は、今回検出された交点Ｒ２に対する車両３０の現在位置と、該検出された交点Ｒ２に対して決定される最適スタート位置Ａ１との間の差に応じて、図７（ｂ）のような移動軌跡を修正し、該修正した移動軌跡に従って車両３０を、最適折り返し位置Ａ２まで誘導し、その後、駐車スペースＰｂに誘導することができる。たとえば、車両３０の位置が、最適スタート位置Ａ１よりも前方にΔａだけずれているならば、移動軌跡の前進直進部ａをΔａだけ短縮すればよく、後方にΔａだけずれているならば、該前進直進部ａをΔａだけ延長すればよい。また、車両３０の位置が、最適スタート位置Ａ１より右にΔｅだけずれているならば、移動軌跡の後進直進部ｅをΔｅだけ延長すればよく、左にΔｅだけずれているならば、該後進直進部ｅをΔｅだけ短縮すればよい。
【００４４】
代替的に、判定部２７が、境界線３７ｂを認識した後、次の境界線３７ｃを認識するまでにナンバープレート（および、エンブレム）が認識されなければ、駐車スペースＰｂが空いていると判定する場合には、交点Ｒ３（図６）を基準としてもよい。この場合、今回検出された交点Ｒ３に対する車両３０の現在位置と、該検出された交点Ｒ３に対して決定される最適スタート位置Ａ１との間の差に応じて、図７（ｂ）のような移動軌跡を修正すればよい。
【００４５】
また、最適スタート位置Ａ１において、車両３０が駐車スペースＰｂに対して傾いている場合が起こりうる。この場合、駐車スペースＰｂの入口の両端に対応する点Ｒ２およびＲ３を用い、該点Ｒ２とＲ３を結ぶ線の、車両３０の車両長方向の中心軸に対する傾きθｘを算出する。そして、車両３０が、駐車スペースＰｂに対して左に（半時計方向に）θｘだけ傾いている場合には、車両の右旋回量が角度θｘだけ増加するように、図７（ｂ）に示す右保舵部ｂをΔｂだけ延長することにより、移動軌跡を修正すればよい。角度θｘだけ右に傾いている場合には、右保舵部ｂをΔｂだけ短縮すればよい。修正した移動軌跡に従って、車両３０を駐車スペースＰｂに自動誘導することができる。
【００４６】
以上のような移動軌跡の修正手法は、たとえば特開２００１−１８８２１号公報に詳細が記載されている。
【００４７】
この実施形態では、前進および後退の両方を自動操舵制御によって実現する形態について説明したが、最適折り返し位置までの前進のみを自動操舵制御で行い、折り返し位置からの後退を、運転手が操舵するようにしてもよい。この場合、最適折り返し位置において、所定の転舵角（たとえば、左の限界転舵角）を実現するようステアリングホイールを運転手が保持することにより、該折り返し位置Ａ２から目標駐車位置Ａ３まで、所望の移動軌跡に沿って車両を誘導することができる。このような自動操舵の手法は、たとえば、特開２００３−５４４３７号公報に記載されている。
【００４８】
こうして、駐車スペースの空きの判断と同時に、該駐車スペースの境界が認識されるので、該認識された境界線を用いて、車両の自動誘導を行うことができる。
【００４９】
図８は、制御部１２によって実行されるプロセスのフローを示す。該プロセスの起動のタイミングは、任意に決定されることができる。たとえば、車両に設けられた所定のスイッチが乗員により操作されることに応じて、該プロセスを起動することができる。該プロセスが一旦起動されると、該プロセスは、所定の時間間隔で繰り返し実行される。以下、該プロセスを、図６に示す形態を例に説明する。
【００５０】
ステップＳ１１において、撮像装置１０によって撮像された画像を取得する。ステップＳ１２において、該取得された撮像画像に対し、前述したような境界線を認識する処理を行う。ステップＳ１３において、境界線が認識されたかどうかを判断する。
【００５１】
図６に示すように、位置Ｑ０付近に車両が到達するまで、境界線３７ａは認識されない。したがって、ステップＳ１３の判断はＮｏとなり、ステップＳ１５に進み、境界線が認識された時に１に設定される境界線フラグの値を調べる。まだ境界線３７ａが認識されていないので、このステップＳ１５の判断はＮｏとなり、当該プロセスを抜ける。
【００５２】
位置Ｑ０付近にまで車両３０が進行すると、ステップＳ１３の判断がＹｅｓとなり、ステップＳ１４において、境界線フラグに１が設定される。ステップＳ１５の判断はＹｅｓとなり、ステップＳ１６に進む。ステップＳ１６において、撮像画像に対し、前述したようなナンバープレートを認識する処理を実行する。ステップＳ１７において、ナンバープレートが認識されたかどうかを判断する。
【００５３】
車両３０が位置Ｑ１付近に達するまでは、車両Ｖａのナンバープレートは認識されず、ステップＳ１７の判断はＮｏとなる。ステップＳ２１では、ステップＳ１４の境界線フラグに１が設定されてから（図６の例では、境界線３７ａが認識されてから）の車両３０の移動距離が、所定値以上かどうかを判断する。該所定値は、前述したように、駐車スペースＰの車幅方向の距離よりも小さく、かつ、該距離の半分よりも大きい値に設定されるのが好ましい。
【００５４】
車両３０が位置Ｑ１付近に達するまで、ステップＳ２１の判断はＮｏとなるので、このプロセスを抜ける。車両３０が位置Ｑ１付近に達すると、ステップＳ１７の判断がＹｅｓとなる。これは、駐車スペースＰａに車両Ｖａが駐車していることを示すので、ステップＳ１８において、駐車スペースＰａは空いていないと判断し、ステップＳ１９において、１にセットされている境界線フラグをゼロにリセットする。
【００５５】
車両３０がさらに進行して位置Ｑ２付近に達すると、次の境界線３７ｂがステップＳ１２において認識され、ステップＳ１３の判断がＹｅｓとなり、ステップＳ１４において、境界線フラグが１にセットされる。これにより、ステップＳ１５の判断はＹｅｓとなる。
【００５６】
ステップＳ１６に進み、ナンバープレートの認識処理が実行される。駐車スペースＰｂには車両が駐車していないので、車両３０が位置Ｑ３に達しても、ステップＳ１７の判断はＮｏである。ステップＳ２１に進み、車両３０の境界線３７ｂからの移動距離が所定値以上かどうかを判断する。車両３０が位置Ｑ４付近に達するまで、ステップＳ２１の判断はＮｏとなり、当該プロセスを抜ける。車両３０が位置Ｑ４付近に達すると、ステップＳ２１の判断はＹｅｓとなり、これは、駐車スペースＰｂの入口を車両３０が通過している間にわたってナンバープレートを認識できなかったことを示す。したがって、ステップＳ２２において、駐車スペースＰｂは空いていると判断し、ステップＳ２３において境界線フラグをゼロにリセットする。
【００５７】
こうして、駐車スペースＰｂが空いていると判断される。前述したように、ステップＳ２１において移動距離を調べることに代えて、次の境界線３７ｃが認識されたことに応じて駐車スペースＰｂが空いていると判断してもよい。また、エンブレムのような特徴部の認識を行う場合、ステップＳ１７においてナンバープレートまたはエンブレムが認識されたときには、ステップＳ１８に進み、他方、ステップＳ１７においてナンバープレートが認識されず、かつエンブレムも認識されないときには、ステップＳ２１に進むことができる。
【００５８】
なお、図１の車両誘導部２９による車両誘導処理の起動タイミングは、任意に決定されることができる。たとえば、駐車スペースが空いていると判断されたことに応じて自動操舵制御による車両誘導を開始してもよい。代替的に、図８のプロセスの起動と同時に、自動操舵制御による車両誘導を開始してもよい。この場合、図６に示すように、自動操舵制御によって車両３０を矢印３３の方向に進行させながら、図８のプロセスを所定時間間隔で実行する。駐車スペースの空きが判断されたならば、図７を参照して説明したように、車両を最適折り返し位置Ａ２へと誘導する。
【００５９】
上記の実施形態では、図２に示すように、車両の左側に駐車スペースが設けられている場合について説明したが、車両の右側に駐車スペースが設けられる場合にも、本願発明は同様に適用可能である。この場合、車両の右側方を撮像するよう撮像装置が該車両に設けられ（たとえば、右側のドアミラーの下部に取り付けられることができる）、境界線が認識された後に、駐車している車両についてナンバープレート（およびエンブレム）が認識されたかどうかに基づいて、駐車スペースが空いているかどうかを判断することができる。空いていると判断された駐車スペースに向かって、車両を自動誘導することができる。
【００６０】
たとえば、車両の左側に駐車スペースが設けられており、車両を後進させながら空いている駐車スペースに駐車させるバック駐車／左モードと、車両の右側に駐車スペースが設けられており、車両を後進させながら空いている駐車スペースに駐車させるバック駐車／右モードのいずれかを選択するためのスイッチを車両に設けることができる。車両誘導部２９は、いずれかのスイッチが乗員によって操作されたことに応じて、該選択されたモードに対応する移動軌跡をメモリから抽出し、該移動軌跡を、空いていると判断された駐車スペースの位置に基づいて修正し、該修正した移動軌跡に従って車両を誘導するようにしてもよい。
【００６１】
以上のように、この発明の特定の実施形態について説明したが、本願発明は、これら実施形態に限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【００６２】
【図１】この発明の一実施例に従う、駐車支援装置のブロック図。
【図２】この発明の一実施例に従う、車両の撮像装置による撮像領域および撮像画像を説明するための図。
【図３】この発明の一実施例に従う、境界線を認識する手法を説明するための図。
【図４】この発明の一実施例に従う、ナンバープレートおよび特徴部を説明するための図。
【図５】この発明の一実施例に従う、ナンバープレートを認識する手法を説明するための図。
【図６】この発明の一実施例に従う、駐車スペースが空いているかどうかを判断する手法を説明するための図。
【図７】この発明の一実施例に従う、車両誘導を説明するための図。
【図８】この発明の一実施例に従う、駐車スペースが空いているかどうかを判断するプロセスのフローチャート。
【符号の説明】
【００６３】
１０  撮像装置
１２  制御部
２１  画像処理部
２３  境界線認識部
２４  ナンバープレート認識部
２５  特徴認識部
２７  判定部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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