(57)【要約】【課題】車両の周辺に位置する移動体の存在を車両の走行状況に応じて柔軟に警報することができる車両用警報装置、警報方法、およびプログラムを提供する。【解決手段】車両に搭載されるナビゲーション端末１４は、車両の現在位置を検出する車両位置検出部３０と、車両の周辺に位置する移動体の現在位置を検出する移動体位置検出部３２と、車両の走行状況を検出する走行状況検出部３４と、走行状況検出部３４により検出される車両の走行状況に基づいて、車両の危険度を推定する危険度推定部３６と、車両の現在位置と、危険度推定部３６により推定される車両の危険度と、に基づいて、警報対象領域を決定する警報対象領域決定部３８と、移動体の現在位置が警報対象領域に含まれる場合に、移動体の存在を警報するナビゲーション部４０と、を含む。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載される車両用警報装置であって、
前記車両の現在位置を検出する車両位置検出手段と、
前記車両の周辺に位置する移動体の現在位置を検出する移動体位置検出手段と、
前記車両の走行状況を検出する走行状況検出手段と、
前記走行状況検出手段により検出される前記車両の走行状況に基づいて、前記車両の危険度を推定する危険度推定手段と、
前記車両の現在位置と、前記危険度推定手段により推定される前記車両の危険度と、に基づいて、警報対象領域を決定する警報対象領域決定手段と、
前記移動体の現在位置が前記警報対象領域に含まれる場合に、前記移動体の存在を警報する警報手段と、
を含むことを特徴とする車両用警報装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両用警報装置において、
前記警報対象領域決定手段は、前記危険度推定手段により推定される前記車両の危険度が高いほど前記警報対象領域が拡大するよう、前記警報対象領域を決定する、
ことを特徴とする車両用警報装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の車両用警報装置において、
前記車両の現在位置を示す道路地図画像を表示する表示手段をさらに含み、
前記警報手段は、前記表示手段に前記移動体の存在を示す警報画像をさらに表示させる、
ことを特徴とする車両用警報装置。
【請求項４】
請求項３に記載の車両用警報装置において、
前記警報画像の表示態様は、前記危険度推定手段により推定される前記車両の危険度に基づいて決定される、
ことを特徴とする車両用警報装置。
【請求項５】
請求項１から４のいずれかに記載の車両用警報装置において、
前記車両の走行状況は、前記車両の走行速度を含む、
ことを特徴とする車両用警報装置。
【請求項６】
請求項１から５のいずれかに記載の車両用警報装置において、
前記車両の走行状況は、前記車両の現在位置における道路の幅を含む、
ことを特徴とする車両用警報装置。
【請求項７】
請求項１から６のいずれかに記載の車両用警報装置において、
前記車両の走行状況は、前記車両の現在位置と前記移動体の現在位置との距離を含む、
ことを特徴とする車両用警報装置。
【請求項８】
請求項１から７のいずれかに記載の車両用警報装置において、
前記車両の走行状況は、前記車両の現在位置と前記移動体の現在位置との間に存在する物体の寸法に基づいて推定される前記車両から前記移動体への見通しを含む、
ことを特徴とする車両用警報装置。
【請求項９】
請求項１から８のいずれかに記載の車両用警報装置において、
前記車両の走行状況は、前記車両の現在位置における道路が通学路であるか否かの判定結果を含む、
ことを特徴とする車両用警報装置。
【請求項１０】
請求項１から９のいずれかに記載の車両用警報装置において、
前記車両の走行状況は、前記移動体位置検出手段により検出される前記移動体の現在位置の数に基づいて推定される前記移動体の数を含む、
ことを特徴とする車両用警報装置。
【請求項１１】
請求項１から１０のいずれかに記載の車両用警報装置において、
前記車両の走行状況は、前記車両の現在位置における道路の渋滞状況を含む、
ことを特徴とする車両用警報装置。
【請求項１２】
請求項１から１１のいずれかに記載の車両用警報装置において、
前記車両の走行状況は、前記車両の現在位置における天気を含む、
ことを特徴とする車両用警報装置。
【請求項１３】
車両の現在位置を検出するステップと、
前記車両の周辺に位置する移動体の現在位置を検出するステップと、
前記車両の走行状況を検出するステップと、
前記車両の走行状況に基づいて、前記車両の危険度を推定するステップと、
前記車両の現在位置と前記車両の危険度とに基づいて、警報対象領域を決定するステップと、
前記移動体の現在位置が前記警報対象領域に含まれる場合に、前記移動体の存在を警報するステップと、
を含むことを特徴とする警報方法。
【請求項１４】
車両に搭載されるコンピュータを、
前記車両の現在位置を検出する車両位置検出手段、
前記車両の周辺に位置する移動体の現在位置を検出する移動体位置検出手段、
前記車両の走行状況を検出する走行状況検出手段、
前記走行状況検出手段により検出される前記車両の走行状況に基づいて、前記車両の危険度を推定する危険度推定手段、
前記車両の現在位置と、前記危険度推定手段により推定される前記車両の危険度と、に基づいて、警報対象領域を決定する警報対象領域決定手段、および
前記移動体の現在位置が前記警報対象領域に含まれる場合に、前記移動体の存在を警報する警報手段、
として機能させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用警報装置、警報方法、およびプログラムに関し、特に、車両と移動体（歩行者、自転車に乗った人など）との接触または衝突を回避するための技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の周辺に位置する移動体の存在をその車両の運転手に警報する車両用警報装置が知られている。
【０００３】
たとえば、特許文献１には、歩行者などの移動体に携帯された通信端末の位置と、車両の位置と、車両の進行方向にある物体の位置および大きさと、に基づいてそれらの相対的な位置関係を算出し、通信端末が車両の進行方向にある物体の死角領域に存在すると判定された場合に、車両の運転手に移動体の存在を警報する車両用警報装置が開示されている。
【特許文献１】特開２００４−４６４２６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の車両用警報装置では、移動体の存在が警報される領域（以下「警報対象領域」という）が、その時の状況によらず常に車両から一定の範囲（車両の現在位置を中心に所定距離内の範囲、車両用警報装置のモニタに表示されている範囲など）に設定されている。このため、車両の周辺に位置する移動体の存在を、運転手に対する注意喚起の必要性に応じて柔軟に警報することができなかった。
【０００５】
本発明は、上記従来の課題に鑑みてなされたものであり、車両の周辺に位置する移動体の存在を車両の走行状況に応じて柔軟に警報することができる車両用警報装置、警報方法、およびプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明に係る車両用警報装置は、車両に搭載される車両用警報装置であって、前記車両の現在位置を検出する車両位置検出手段と、前記車両の周辺に位置する移動体の現在位置を検出する移動体位置検出手段と、前記車両の走行状況を検出する走行状況検出手段と、前記走行状況検出手段により検出される前記車両の走行状況に基づいて、前記車両の危険度を推定する危険度推定手段と、前記車両の現在位置と、前記危険度推定手段により推定される前記車両の危険度と、に基づいて、警報対象領域を決定する警報対象領域決定手段と、前記移動体の現在位置が前記警報対象領域に含まれる場合に、前記移動体の存在を警報する警報手段と、を含むことを特徴とする。
【０００７】
本発明によれば、車両の走行状況に基づいて車両の危険度が推定され、その危険度に基づいて警報対象領域が決定される。このため、車両の周辺に位置する移動体の存在を車両の走行状況に応じて柔軟に警報することができる。なお、車両の走行状況には、車両の走行速度、車両が走行している道路およびその沿道の状況、車両と移動体との距離、車両の周辺に位置する移動体の数、車両付近の天気、時刻などが含まれる。また、警報は、運転手の五感のいずれに対するものであってもよい。
【０００８】
また、本発明の一態様では、前記警報対象領域決定手段は、前記危険度推定手段により推定される前記車両の危険度が高いほど前記警報対象領域が拡大するよう、前記警報対象領域を決定する。
【０００９】
この態様によれば、車両の危険度が低い場合には車両の近くに位置する移動体の存在しか警報されないが、車両の危険度が高い場合には車両から比較離れた移動体の存在も警報されるようになる。
【００１０】
また、本発明の一態様では、前記車両の現在位置を示す道路地図画像を表示する表示手段をさらに含み、前記警報手段は、前記表示手段に前記移動体の存在を示す警報画像をさらに表示させる。
【００１１】
この態様によれば、車両の現在位置を示す道路地図画像とともに車両の周辺に位置する移動体の存在を車両の運転手に対して視覚的に警報することができる。
【００１２】
また、本発明の一態様では、前記警報画像の表示態様は、前記危険度推定手段により推定される前記車両の危険度に基づいて決定される。
【００１３】
なお、前記車両の走行状況は、前記車両の走行速度、前記車両の現在位置における道路の幅、前記車両の現在位置と前記移動体の現在位置との距離、前記車両の現在位置と前記移動体の現在位置との間に存在する物体の寸法に基づいて推定される前記車両から前記移動体への見通し、前記車両の現在位置における道路が通学路であるか否かの判定結果、前記移動体位置検出手段により検出される前記移動体の現在位置の数に基づいて推定される前記移動体の数、前記車両の現在位置における道路の渋滞状況、前記車両の現在位置における天気など、を含んでもよい。
【００１４】
また、本発明に係る警報方法は、車両の現在位置を検出するステップと、前記車両の周辺に位置する移動体の現在位置を検出するステップと、前記車両の走行状況を検出するステップと、前記車両の走行状況に基づいて、前記車両の危険度を推定するステップと、前記車両の現在位置と前記車両の危険度とに基づいて、警報対象領域を決定するステップと、前記移動体の現在位置が前記警報対象領域に含まれる場合に、前記移動体の存在を警報するステップと、を含むことを特徴とする。
【００１５】
また、本発明に係るプログラムは、車両に搭載されるコンピュータを、前記車両の現在位置を検出する車両位置検出手段、前記車両の周辺に位置する移動体の現在位置を検出する移動体位置検出手段、前記車両の走行状況を検出する走行状況検出手段、前記走行状況検出手段により検出される前記車両の走行状況に基づいて、前記車両の危険度を推定する危険度推定手段、前記車両の現在位置と、前記危険度推定手段により推定される前記車両の危険度と、に基づいて、警報対象領域を決定する警報対象領域決定手段、および前記移動体の現在位置が前記警報対象領域に含まれる場合に、前記移動体の存在を警報する警報手段、として機能させるためのプログラムである。
【００１６】
なお、上記各プログラムは、インターネットなどの電気通信回線を通じて提供されてもよいし、フレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭなどのコンピュータ読み取り可能な情報記録媒体に格納されて提供されてもよい。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、本発明の一実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。
【００１８】
図１は、本発明の一実施形態に係るナビゲーションシステム１０（車両用警報システム）の構成図である。同図に示すように、ナビゲーションシステム１０は、車両１２（ここでは自動車）に搭載されたナビゲーション端末１４（車両用警報装置）と、移動体１６（歩行者、自転車に乗った人など）に携帯される移動端末１８と、を含んで構成される。
【００１９】
ナビゲーション端末１４は、車両１２の現在位置および目的地までの経路などを表示し、運転手による車両１２の円滑な走行を支援するコンピュータである。また、ナビゲーション端末１４は、車両１２の周辺に位置する移動体１６の存在を車両１２の運転手に警報する（詳細は後述する）。
【００２０】
移動端末１８は、携帯電話または携帯情報端末などの無線通信端末であり、たとえばＢｌｕｅｔｏｏｔｈ規格に準拠した無線通信部およびＧＰＳ（Global Positioning System）受信部を備えている。移動端末１８は、その位置通知機能が有効にされている場合に、ＧＰＳ衛星から受信されるＧＰＳ情報（時刻情報など）に基づいて移動端末１８の現在位置を検出し、検出された現在位置を示す位置情報をその周辺領域（たとえば移動端末１８の現在位置を中心に半径１０〜１００ｍ程度の範囲）に定期的に無線送信する。なお、移動端末１８は、ＧＰＳ情報以外の情報（基地局エリア情報など）に基づいて移動端末１８の現在位置を検出してもよい。また、移動端末１８は、図示しない基地局などの上位装置を介して位置情報を送信してもよい。
【００２１】
図２は、ナビゲーション端末１４の機能ブロック図である。同図に示すように、ナビゲーション端末１４は、表示部２０、記憶部２２、ＧＰＳ受信部２４、無線通信部２６、および制御部２８を含んで構成される。
【００２２】
表示部２０は、液晶ディスプレイまたは有機ＥＬ（Organic Electro Luminescence）ディスプレイなどで構成され、車両１２の周辺の道路地図を示す道路地図画像、車両１２の現在位置、後述する警報画像などを表示する。
【００２３】
記憶部２２は、ハードディスク装置または半導体メモリ素子などで構成されており、ナビゲーション用の制御プログラム、道路地図データ（道路、信号機、交通標識、地名、施設などに係る情報）、画像データ、音声データ、文字データ、各種テーブルなどを記憶している。
【００２４】
ＧＰＳ受信部２４は、アンテナ、増幅器、復調回路を含んで構成される。ＧＰＳ受信部２４は、複数のＧＰＳ衛星のそれぞれから送信されるＧＰＳ情報を受信し、制御部２８に出力する。
【００２５】
無線通信部２６は、アンテナ、増幅器、周波数変換器、帯域通過フィルタ、変復調回路を含んで構成される。無線通信部２６は、移動端末１８から無線送信される位置情報および図示しない交通局から無線送信される交通情報（渋滞状況、交通規制、天気などに係る情報）などを受信し、制御部２８に出力する。
【００２６】
制御部２８は、たとえばＣＰＵ（Central Processing Unit）およびＣＰＵの動作を制御するプログラムで構成され、ナビゲーション端末１４の各部を制御する。また、図２に示すように、制御部２８は、車両位置検出部３０、移動体位置検出部３２、走行状況検出部３４、危険度推定部３６、警報対象領域決定部３８、およびナビゲーション部４０を機能的に含み、車両１２の運転手に対してナビゲーション情報を提供する。
【００２７】
車両位置検出部３０は、ＧＰＳ受信部２４から入力される複数のＧＰＳ情報に基づいて、車両１２の現在位置を検出する。
【００２８】
移動体位置検出部３２は、無線通信部２６から入力される位置情報に基づいて、移動端末１８を携帯する移動体１６の現在位置を検出する。
【００２９】
走行状況検出部３４は、車両位置検出部３０により検出される車両１２の現在位置、移動体位置検出部３２により検出される移動体１６の現在位置、記憶部２２に記憶される道路地図データ、無線通信部２６から入力される交通情報などに基づいて、車両１２の走行状況を１または複数項目（ここでは１０項目）検出する。
【００３０】
たとえば、走行状況検出部３４は、車両位置検出部３０により検出される車両１２の現在位置の変化に基づいて、車両１２の走行速度を検出する。また、走行状況検出部３４は、車両位置検出部３０により検出される車両１２の現在位置と、記憶部２２に記憶される道路地図データと、に基づいて、車両１２の現在位置における道路の幅（道幅）を検出するとともに、その道路に歩道があるか否か、その道路が通学路であるか否かなどを判定する。
【００３１】
また、走行状況検出部３４は、車両１２の現在位置と移動体１６の現在位置との距離を算出する。また、走行状況検出部３４は、記憶部２２に記憶される道路地図データに基づいて、車両１２の現在位置と移動体１６の現在位置との間に存在する物体（住宅、ビルなど）の寸法を検出し、検出された物体の寸法に基づいて車両１２から移動体１６への見通しを推定する。また、走行状況検出部３４は、移動体位置検出部３２により検出される移動体１６の現在位置の数に基づいて、車両１２の周辺に位置する移動体１６の数を推定する。
【００３２】
さらに、走行状況検出部３４は、無線通信部２６から入力される交通情報から、車両１２の現在位置における道路の渋滞状況や天気を取得する。また、走行状況検出部３４は、たとえばＧＰＳ受信部２４から入力されるＧＰＳ情報に基づいて、現在時刻を取得する。
【００３３】
危険度推定部３６は、走行状況検出部３４により検出される車両１２の走行状況（ここでは１０項目）に基づいて、車両１２の危険度（車両１２と移動体１６とが接触または衝突する危険性の度合い）を推定する。たとえば、危険度推定部３６は、走行状況別の危険度を定義する危険度テーブル（図３）を参照して、車両１２の危険度を推定する。
【００３４】
具体的には、車両１２の走行速度が高速（たとえば６０ｋｍ／ｈ以上）であれば、車両１２の危険度（初期値は「０」）に「１」が加算される。また、車両１２の現在位置における道路の道幅が狭ければ（たとえば３ｍ以内）車両１２の危険度に「１」が加算され、その道路に歩道がなければさらに「１」が加算され、その道路が通学路であればさらに「１」が加算される。また、車両１２と移動体１６との距離が近ければ（たとえば３０ｍ以内）車両１２の危険度に「１」が加算され、車両１２から移動体１６への見通しが悪ければ（車両１２と移動体１６との間に運転手の視界を遮る物体があれば）さらに「１」が加算される。また、車両１２の周辺に位置する移動体１６の数が多ければ（たとえば５以上）車両１２の危険度に「１」が加算され、車両１２が走行している道路が渋滞していればさらに「１」が加算される。また、車両１２の現在位置における天気が悪ければ（たとえば曇りまたは雨）車両１２の危険度に「１」が加算され、現在の時間帯が夕方または夜であればさらに「１」が加算される。このようにして、危険度推定部３６は、車両１２の危険度（「０」〜「１０」）を推定する。もちろん、危険度推定部３６は、これとは異なる方法で車両１２の危険度を推定してもよい。
【００３５】
警報対象領域決定部３８は、車両位置検出部３０により検出される車両１２の現在位置と、危険度推定部３６により推定される車両１２の危険度と、に基づいて、警報対象領域（移動体１６の存在が警報される領域）を決定する。ここで、警報対象領域決定部３８は、車両１２の危険度が高いほど警報対象領域が拡大するよう、危険度別の警報態様を定義する警報態様テーブル（図４）を参照して警報対象領域を決定する。
【００３６】
具体的には、車両１２の危険度が「０」、「１〜３」、「４〜６」、「７〜９」、「１０」であれば、車両１２の現在位置を中心にそれぞれ「半径１０ｍ内」、「半径２０ｍ内」、「半径５０ｍ内」、「半径８０ｍ内」、「半径１００ｍ内」の範囲が警報対象領域として決定される。なお、警報対象領域決定部３８は、これとは異なる方法で警報対象領域を決定してもよいし、警報対象領域の形状を円形とは異なる形状（四角形、六角形など）に設定してもよい。
【００３７】
ナビゲーション部４０は、車両位置検出部３０により検出される車両１２の現在位置、記憶部２２に記憶される道路地図データ、無線通信部２６から入力される交通情報などに基づいて、車両１２の現在位置を示す道路地図画像、目的地までの経路、渋滞状況や交通規制に係る情報などを表示部２０に表示させる。
【００３８】
また、図５に示すように、移動体位置検出部３２により検出される移動体１６の現在位置が警報対象領域決定部３８により決定される警報対象領域４２に含まれる場合、ナビゲーション部４０は、移動体１６の存在を示す警報画像４４を表示部２０にさらに表示させるとともに、車両１２に装備されたスピーカから警報音を出力する。警報画像４４は、道路地図画像上において移動体１６の現在位置に対応する位置に表示される。
【００３９】
このとき、ナビゲーション部４０は、危険度推定部３６により推定される車両１２の危険度に基づいて、警報画像４４の表示態様や警報音を決定してもよい。たとえば、ナビゲーション部４０は、図４に示す警報態様テーブルを参照して、警報画像４４の表示態様や警報音を決定してもよい。こうすれば、車両１２の危険度が「０」、「１〜３」、「４〜６」、「７〜９」、「１０」である場合に、警報画像４４はそれぞれ「白」、「青」、「黄」、「赤」、「赤（点滅）」で表示され、警報音はそれぞれ「無音」、「アラーム＃１」、「アラーム＃２」、「アラーム＃３」、「注意喚起のアナウンス」となる。
【００４０】
一方、図６に示すように、移動体１６の現在位置が警報対象領域４２外である場合、ナビゲーション部４０は、表示部２０への警報画像４４の表示もスピーカからの警報音の出力も行わない。
【００４１】
これにより、車両１２の危険度が低い場合には車両１２の近くに位置する移動体１６の存在しか警報されないが、車両１２の危険度が高い場合には車両１２から比較離れた移動体１６の存在も警報されるようになる。
【００４２】
ここで、ナビゲーション端末１４の動作を説明する。図７は、ナビゲーション端末１４が定期的に実行する警報処理の一例を示すフロー図である。
【００４３】
同図に示すように、ナビゲーション端末１４はまず、ＧＰＳ衛星から受信されるＧＰＳ情報に基づいて、車両１２の現在位置を検出する（Ｓ１００）。また、ナビゲーション端末１４は、車両１２の周辺に位置する移動端末１８から無線送信される位置情報を受信し、その位置情報に基づいて移動端末１８を携帯する移動体１６の現在位置を検出する（Ｓ１０２）。さらに、ナビゲーション端末１４は、車両１２の走行状況（車両１２の走行速度、車両１２が走行している道路の幅、車両１２から移動体１６への見通し、車両１２の周辺の天気、現在の時間帯など）を検出する（Ｓ１０４）。なお、Ｓ１００〜Ｓ１０４の処理は、これと異なる順序で実行されてもよい。
【００４４】
次に、ナビゲーション端末１４は、Ｓ１０４で検出された車両１２の走行状況に基づいて、車両１２の危険度を推定する（Ｓ１０６）。そして、ナビゲーション端末１４は、Ｓ１００で検出された車両１２の現在位置と、Ｓ１０６で推定された車両１２の危険度と、に基づいて、警報対象領域を決定する（Ｓ１０８）。
【００４５】
ここで、ナビゲーション端末１４は、Ｓ１０２で検出された移動体１６の現在位置がＳ１０８で決定された警報対象領域に含まれるか否かを判定する（Ｓ１１０）。そして、移動体１６の現在位置が警報対象領域に含まれている場合に限り、ナビゲーション端末１４は、表示部２０に表示されている道路地図画像上に移動体１６の存在を示す警報画像４４を表示するとともに、車両１２のスピーカから警報音を出力する（Ｓ１１２）。なお、Ｓ１０２において複数の移動体１６から位置情報が受信された場合、ナビゲーション端末１４は、それら複数の移動体１６の数だけＳ１１０およびＳ１１２の処理を実行してもよい。
【００４６】
以上説明したナビゲーションシステム１０によれば、車両１２の走行状況に基づいて車両１２の危険度（車両１２と移動体１６とが接触または衝突する危険性の度合い）が推定され、その危険度に基づいて警報対象領域（移動体１６の存在が警報される領域）が決定される。このため、車両１２の周辺に位置する移動体１６の存在を車両１２の走行状況に応じて柔軟に警報することができる。
【００４７】
なお、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、種々の変形が可能である。たとえば、上記実施形態では、いわゆるカー・ナビゲーション装置に本発明を適用した例を示したが、本発明は、車両に搭載される車両用警報装置全般に広く適用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００４８】
【図１】本発明の実施形態に係るナビゲーションシステムの構成図である。
【図２】本発明の実施形態に係るナビゲーション端末の機能ブロック図である。
【図３】走行状況別の危険度を定義する危険度テーブルの一例を示す図である。
【図４】危険度別の警報態様を定義する警報態様テーブルの一例を示す図である。
【図５】移動体の現在位置と警報対象領域との関係を示す図である。
【図６】移動体の現在位置と警報対象領域との関係を示す図である。
【図７】本発明の実施形態に係るナビゲーション端末の警報処理の一例を示すフロー図である。
【符号の説明】
【００４９】
１０  ナビゲーションシステム、１２  車両、１４  ナビゲーション端末、１６  移動体、１８  移動端末、２０  表示部、２２  記憶部、２４  ＧＰＳ受信部、２６  無線通信部、２８  制御部、３０  車両位置検出部、３２  移動体位置検出部、３４  走行状況検出部、３６  危険度推定部、３８  警報対象領域決定部、４０  ナビゲーション部、４２  警報対象領域、４４  警報画像。
【図１】
2010152580.tif 000003
【図２】
2010152580.tif 000004
【図３】
2010152580.tif 000005
【図４】
2010152580.tif 000006
【図５】
2010152580.tif 000007
【図６】
2010152580.tif 000008
【図７】
2010152580.tif 000009