(57)【要約】【課題】地図データに誤りがあるか否か高精度に検査する地図データ誤り検査システム等を提供する。【解決手段】自動車が案内ルートから逸脱したと判断された場合、主制御部は、誤り送信データを生成して地図データサーバに送信する。地図データサーバは、誤り送信データに含まれる撮像画像のデータを解析する。具体的には、ネットワークＤＢや属性ＤＢの現在の内容と、撮像画像の解析結果から導かれた現在の道路状況とを比較して、相違点があるか否かを判断する。相違点がある場合には、規制情報が誤っていると判断する。【選択図】図３
2010223901.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路の接続状況を表す道路ネットワークデータおよび通行規制に関する規制情報が含まれる地図データを記憶する地図データ記憶部と、
進行方向前方を撮影する撮像部と、
現在から過去の一定期間に撮像された撮像画像を記憶する撮像画像記憶部と、
前記道路ネットワークデータおよび規制情報に基づいて、目的地までの経路を案内する経路案内部と、
現在位置を表す現在位置情報を取得する現在位置取得部と、
前記現在位置が前記経路から逸脱したか否かを判断する逸脱判断部と、
前記現在位置が前記経路から逸脱したと判断された場合に、該逸脱したことを表す逸脱情報および前記撮像画像を取得する逸脱情報取得部と
を備える地図データ誤り検査システム。
【請求項２】
前記逸脱情報取得部は、進行方向を変更する箇所で経路から逸脱したと判断された場合に、前記逸脱情報および前記撮像画像を取得する請求項１に記載の地図データ誤り検査システム。
【請求項３】
前記逸脱情報取得部で取得された撮像画像を解析して、前記地図データに含まれる規制情報に誤りがあるか否かを判定する誤り判定部を更に備える請求項１または請求項２に記載の地図データ誤り検査システム。
【請求項４】
前記誤り判定部は、前記撮影画像をパターンマッチングにより解析することで規制情報を抽出して該規制情報に誤りがあるか否かを判定する請求項３に記載の地図データ誤り検査システム。
【請求項５】
地図データの誤りを検査する地図データ誤り検査装置と通信可能に接続されている地図データ誤り検査用端末装置であって、
進行方向前方を撮影する撮像部と、
現在から過去の一定期間に撮像された撮像画像を記憶する撮像画像記憶部と、
目的地までの経路を案内する経路案内部と、
現在位置を表す現在位置情報を取得する現在位置取得部と、
前記現在位置が前記経路から逸脱したか否かを判断する逸脱判断部と、
前記現在位置が前記経路から逸脱したと判断された場合に、前記逸脱したことを表す逸脱情報および前記撮影画像を前記地図データ誤り検査装置に送信する送信部と
を備える地図データ誤り検査用端末装置。
【請求項６】
目的地までの経路の案内中に、現在から過去の一定期間に撮影された撮影画像を記憶部に記憶する工程と、
現在位置が前記経路から逸脱したか否かを判断する工程と、
前記現在位置が前記経路から逸脱したと判断された場合に、該逸脱したことを表す逸脱情報および前記撮像画像を取得する逸脱情報取得工程と
をコンピュータが実行する地図データ誤り検査方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、整備されている電子地図データに誤りがあるか否かを検査する地図データ誤り検査技術に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
ナビゲーション装置等において経路探索や地図表示などに使用される電子地図データには、道路情報に加えて一方通行や右折禁止といった各種の規制情報も含まれている。この規制情報は、調査員が実際に現場に足を運んで調査した結果を、オペレータがコンピュータ上でデータベース化することで整備される。そのため、入力ミスによって誤った規制情報が入力される可能性もある。こうした入力ミスを修正するための技術として、例えば特許文献１に記載の技術が知られている。特許文献１に記載の技術は、地図データベースに記憶されている規制情報を、実際の走行状況に応じて自動的に修正するものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−２５７９０３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載の技術では、ある交差点から進入禁止道路に侵入したことを検出して、その交差点に対応するノードに付与されている規制情報（進入禁止情報）と実際に走行している走行状況とに不一致がある場合、地図データベースの規制情報を自動修正する。そのため、ノードに付された規制情報では通行可能となっているにもかかわらず、実際には通行不能であるといった場合においては規制情報に誤りがあることを検出することはできない。つまり、高精度で誤り検出や自動修正をすることはできない。
本発明は、こうした従来技術の問題点を解決するためになされたものである。その目的は、収集された道路に関する情報に基づいて、地図データに誤りがあるか否か高精度に検査する地図データ誤り検査システム等を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明における地図データ誤り検査システムは、道路の接続状況を表す道路ネットワークデータおよび通行規制に関する規制情報が含まれる地図データを記憶する地図データ記憶部と、進行方向前方を撮影する撮像部と、現在から過去の一定期間に撮像された撮像画像を記憶する撮像画像記憶部と、前記道路ネットワークデータおよび規制情報に基づいて、目的地までの経路を案内する経路案内部と、現在位置を表す現在位置情報を取得する現在位置取得部と、前記現在位置が前記経路から逸脱したか否かを判断する逸脱判断部と、前記現在位置が前記経路から逸脱したと判断された場合に、該逸脱したことを表す逸脱情報および前記撮像画像を取得する逸脱情報取得部とを備える。
なお、上述した特徴は、本発明の特徴のすべてを列挙したものではなく、これらを要部とするシステムや方法等もまた発明となり得る。
【０００６】
本発明に係る地図データ誤り検査システムによれば、現在位置が経路から逸脱したと判断された場合に、逸脱したことを表す逸脱情報および撮像画像を取得するようにした。経路は一般的に規制情報を反映して探索されている。したがって、経路を逸脱した場合は、その地点における規制情報に誤りがある蓋然性も高くなる。こうした状況で逸脱情報を取得する。取得された情報を解析することで、規制情報が間違って整備されている箇所や、案内が難しい箇所を効率よく判定することが可能となるとともに、高精度な判定が可能となる。
【０００７】
ここで、本発明における規制情報には、一方通行や右左折禁止など道路標識によって論理的に規制されている情報は勿論であり、車止め、中央分離帯、ポールなど、物理的に規制されているものについても含まれる。更には、工事中、自己、交通整理など、一時的に規制される要因についても含んでよい。また、現在から過去の一定期間に撮影された撮影画像を解析して、地図データに含まれる規制情報に誤りがあるか否かを判定するため、一定期間を経過した過去の撮影画像を記憶させておく必要がない。
なお、本発明は種々の形態で実現することが可能である。例えば、互いに通信可能なサーバ装置とクライアント装置とを備える地図データ誤り検査システム、互いに通信可能なサーバ装置とクライアント装置を用いた地図データ誤り検査方法、コンピュータプログラム、当該コンピュータプログラムを記録した記録媒体等の形態で実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】実施例としての地図データ誤り検査システムの概略構成を示す説明図。
【図２】ナビゲーション装置および地図データサーバに格納されたデータベースの内容を説明する図。
【図３】クライアント装置の撮像装置の動作について説明する図。
【図４】撮影画像の一例を示す概念図。
【図５】クライアント装置の経路案内処理の処理ステップを示すフローチャート。
【図６】自動車が案内ルート上に位置していないと判断される場合の例を示す図。
【図７】誤り送信データの内容を概念的に示す図。
【図８】誤り送信データ関連処理の処理ステップを示すフローチャート。
【図９】地図データの誤りの内容が判断可能な撮影画像の一例を示す図。
【図１０】第２実施例におけるクライアント装置の現在位置表示処理の処理ステップを示すフローチャート。
【図１１】自動車が規制情報に違反していると判断される場合の例を示す図。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。
Ａ．第１実施例：
・地図データ誤り検査システムの構成：
図１に示すように、地図データ誤り検査システム１０は、地図データ誤り検査装置としての地図データサーバ１００と、地図データ誤り検査用端末装置としてのクライアント装置２００と、基地局ＢＳとを備えている。地図データサーバ１００と、基地局ＢＳとは、インターネットＩＮＴを介して通信可能に接続されている。クライアント装置２００は、基地局ＢＳと無線通信することが可能であり、この結果、クライアント装置２００は、基地局ＢＳを介して、地図データサーバ１００と通信を行うことができる。
【００１０】
本実施例のクライアント装置２００は、移動体としての自動車３００に搭載可能であり、地図データに基づく地図を表示する地図表示機能や経路を案内する経路案内機能を有する。クライアント装置２００は、ナビゲーション装置２１０と、撮像部としての撮像装置２２０とを備えている。撮像装置２２０は、所定の時間間隔でデジタルまたはアナログの画像データを生成できる。
【００１１】
ナビゲーション装置２１０は、現在位置取得部としてのＧＰＳ受信機２１１と、表示パネル２１２と、音声出力部２１４と、キー入力部２１５と、無線通信部２１６と、外部記憶部２１７と、経路案内部および逸脱判断部としての主制御部２１８とを備えている。
ＧＰＳ受信機２１１は、複数のＧＰＳ（Global Positioning System／全地球測位システム）から送信された電波を受信する機能を有する。
表示パネル２１２は、地図や経路に関する情報等を表示する。音声出力部２１４は、経路案内時に音声を出力するためのスピーカや、これを駆動する回路などで構成される。
【００１２】
キー入力部２１５は、利用者からナビゲーション装置２１０に対する要求を受け付ける操作キーなどのキー群で構成される。
無線通信部２１６は、基地局ＢＳとの間でデータ通信を行う機能を有する。
外部記憶部２１７は、ハードディスク、フラッシュメモリ、メモリカードなどで構成され得る。外部記憶部２１７には、地図データとして、後述する画像データベース（ＤＢ）２１とネットワークデータベース（ＤＢ）２２と属性データベース（ＤＢ）２３とが格納されている。
【００１３】
主制御部２１８は、図示しない中央演算回路（ＣＰＵ）と、ＲＯＭやＲＡＭなどの内部記憶装置とを備えており、上述した各部２１１〜２１７を制御する。主制御部２１８には、撮像装置２２０が撮像した画像（撮像画像）等をデータとして格納するための撮像画像記憶部２１８Ｍが確保されている。当該撮像画像記憶部２１８Ｍには、地図表示および経路案内のためナビゲーションプログラムが格納されている。このプログラムは、例えば、地図データサーバ１００を運用する事業者によりインターネットＩＮＴおよび基地局ＢＳを介して配信されても良い。主制御部２１８は、このプログラムを実行することで、後述する処理／機能を実現する。
【００１４】
地図データサーバ１００は、通信部１０２と、判定する誤り判定部および誤り修正部としての制御部１０４と、地図データ記憶部１０５とを備えている。制御部１０４は、通信部１０２および地図データ記憶部１０５を制御する。通信部１０２は、インターネットＩＮＴと基地局ＢＳとを介して複数のクライアント装置２００のナビゲーション装置２１０と、それぞれ通信を行うことができる。地図データ記憶部１０５には、地図データとして、後述する画像データベース（ＤＢ）３１とネットワークデータベース（ＤＢ）３２と属性データベース（ＤＢ）３３とが格納されている。
【００１５】
制御部１０４は、図示しないＣＰＵと、ＲＯＭやＲＡＭなどの内部記憶装置とを備える。制御部１０４の内部記憶装置には、地図データを取り扱うプログラムが格納されている。制御部１０４は、これらのプログラムを実行することにより、後述する様々な処理／機能を実現する。本実施例では、地図データサーバ１００は、１つの計算機によって構成されているが、複数の計算機によって構成されても良い。
【００１６】
次に、ナビゲーション装置２１０の外部記憶部２１７および地図データサーバ１００の地図データ記憶部１０５に格納されたデータベースの内容について説明する。外部記憶部２１７に格納された各ＤＢ２１〜２３は、所定の時期に地図データ記憶部１０５に格納されていた、当該時期では最新の状態にある各ＤＢ３１〜３３をコピーしたものである。そのため、図２に示すように、外部記憶部２１７に格納された各ＤＢ２１〜２３と、地図データ記憶部１０５に格納されている各ＤＢ３１〜３３とは、基本的にそれぞれ同一のデータベースである。地図データ記憶部１０５に格納されている各ＤＢ３１〜３３は、随時、現在または将来の道路状況に応じて整備されていても良い。
【００１７】
画像ＤＢ２１、３１には、地図画像を表すデータ（地図画像データ）がベクトルデータ形式で格納されている。なお、地図画像データは、ベクトルデータ形式に代えて、ビットマップ形式やＪＰＥＧデータ形式などのラスタデータ形式で格納されていても良い。この地図画像データには、地形や建物、道路等の形状を表すデータが含まれている。
【００１８】
ネットワークＤＢ２２、３２には、地図画像データが表す地図画像に対応した領域に存在する交通経路に関するネットワークデータが格納されている。ネットワークデータは、交通経路の地表上における配置を示すネットワークを表すデータである。ネットワークデータは、交通経路における要素点ＮＤ（ノードと呼ぶ。）を表すノードデータと、ノード間を結ぶ線分ＬＫ（リンクと呼ぶ）を表すリンクデータとを含む。ノードＮＤは、例えば、交差点、分岐点、終点、始点、駅などの乗降位置などを表している。リンクＬＫは、例えば、車道、線路、歩行者道などの交通経路を表している。
【００１９】
属性ＤＢ２３、３３には、属性データが格納されている。属性データは、ノードＮＤあるいはリンクＬＫに関連付けられており、その属性を示す情報である。属性データは、ノードＮＤ、リンクＬＫに関する様々なデータを含む。例えば、リンクＬＫに関連付けられる属性データは、リンクＬＫの名称（例えば、道路の名称）、リンクＬＫの種類（例えば、高速道路）、リンクＬＫの規制情報（例えば、一方通行）、その他の情報（例えば、高速道路であれば、区間料金など）を含んでも良い。ノードＮＤに関連付けられる属性データは、ノードＮＤに対応する交差点の名称、ノードＮＤに対応する交差点の規制情報（例えば、ある方向から見て、左折可、右折不可、直進可など）、関連付けられたノードＮＤに関する画像を表す画像データ（例えば、ノードＮＤ（例えば、交差点、駅）の分岐状況を示す模式図や案内板を示す画像）を含んでも良い。１つのノードＮＤまたはリンクＬＫに関連付けられる属性データは、１つであっても良いし、複数であっても良い。また、属性ＤＢ２３、３３は、１つのデータベースである必要はなく、例えば、高速道路に関する属性データと、店舗や駅などの物件に関する属性データと、規制情報に関する属性データとは、別々のデータベースとしても良い。
【００２０】
次に、クライアント装置２００における撮像装置２２０の動作について説明する。撮像装置２２０は、ナビゲーション装置２１０が起動している間、常に所定の間隔Δｔごとに経時的に画像を撮影している。図３において、画像ｆ（−ｎ）（ｎは自然数）は、過去における時間ｔ（−ｎ）において撮影された画像を時系列に並べて示している。図３において、画像ｆ（０）は、現在時間ｔ（０）において撮影された画像を示している。図３において画像ｆ（ｎ）（ｎは自然数）は未来における時間ｔ（ｎ）において撮影される予定である画像を時系列に並べて示している。
【００２１】
図３には、現在時間ｔ（０）において、撮像画像記憶部２１８Ｍに記憶される画像（記憶撮像画像）が併せて示されている。撮像画像記憶部２１８Ｍには、過去の所定の時間ｔ（−ｋ）（ｋは所定の自然数）から現在時間ｔ（０）までの間に撮影された全ての撮影画像ｆ（−ｋ）〜ｆ（０）がデータとして格納されている。時間が進んでｔ（０）からｔ（１）となると、ＦＩＦＯ（first in first out）方式で、新たに時間ｔ（１）に撮影された画像ｆ（１）が撮像画像記憶部２１８Ｍに記憶されると共に、撮像画像記憶部２１８Ｍに記憶された記憶撮影画像のうち、時間的に最も古い撮影画像ｆ（−ｋ）が削除される。この結果、時間が進んでｔ（０）からｔ（１）となると、撮像画像記憶部２１８Ｍには、過去の所定の時間ｔ（−ｋ＋１）から現在時間ｔ（１）までの間に撮影された全ての撮影画像ｆ（−ｋ＋１）〜ｆ（１）がデータとして格納された状態になる。すなわち、撮像画像記憶部２１８Ｍには、現在時間から過去の所定の時間（Δｔ×ｋ）までの間に撮影された撮影画像が常に格納されている状態となる。所定の時間（Δｔ×ｋ）は、任意に設定可能であり、例えば、３秒〜１５秒程度に設定される。
【００２２】
ある時間ｔ（ａ）における画像ｆ（ａ）は、自動車３００から前方を撮影した画像となる。図４に示すように、例えば、画像ｆ（ａ）には、自動車３００が通行している道路４１や、その道路の先にある交差点４２、その交差点に設置された道路標識４３を含む場合がある。
【００２３】
・クライアント装置２００の動作：
経路案内処理は、クライアント装置２００のうちのナビゲーション装置２１０が実行する処理である。クライアント装置２００では、経路案内処理と並行して、撮像装置２２０による上述した撮影処理および撮像画像記憶部２１８Ｍへの撮影画像の格納処理が常時行われているものとする。経路案内処理は、利用者がナビゲーション装置２１０を操作して、目的地を設定し経路案内の開始を指示したときに開始される。
【００２４】
図５に示すように、経路案内処理が開始されると、ナビゲーション装置２１０の主制御部２１８は、案内ルート（経路）を生成する（ステップＳ１１０）。案内ルートの生成は周知であるので詳細は省略するが、ＧＰＳ受信機２１１により取得される現在位置から利用者に設定された目的地までの経路を、ネットワークＤＢ２２および属性ＤＢ２３を検索することによって特定して案内ルートとすることによって行われる。案内ルートは、現在位置から目的地までに経由すべきノードＮＤを経由順序のとおりに時系列に並べたデータによって表される。なお、案内ルートは地図データサーバ１００や、その他のサーバで生成して、生成された案内ルートに関するデータをクライアント装置２００に送信するようにしてもよい。
【００２５】
案内ルートが生成されると、主制御部２１８は、ＧＰＳ受信機２１１を制御して、現在位置データを取得する（ステップＳ１２０）。現在位置データは、例えば、緯度および経度を少なくとも含む地表上の座標データである。現在位置データは、また、高度を含んでも良い。取得された現在位置データは、現在時間と関連付けて、撮像画像記憶部２１８Ｍに格納される。
【００２６】
現在位置情報が取得されると、主制御部２１８は、現在位置情報と、案内ルートのデータとに基づいて、自動車３００が案内ルート上に位置しているか否かを判断する（ステップＳ１３０）。具体的には、主制御部２１８は、現在位置情報により特定される自動車３００の現在位置が、案内ルートに含まれるリンクＬＫ上にあると判断される場合には、自動車３００が案内ルート上に位置していると判断する。また、主制御部２１８は、現在位置情報により特定される自動車３００の現在位置が、案内ルートから逸脱した場合や、どのリンクＬＫ上にあるか判断できない場合には、自動車３００が案内ルート上に位置していないと判断する。
【００２７】
図６（ａ）における交差点６１では右折する案内ルートＮＲが設定されているとする。経路案内処理中において、現在位置ＰＰを走行する自動車３００が案内ルートＮＲに従って案内ルートＮＲ上を走行しており（図６（ａ））、交差点６１に接近したときにドライバーが当該交差点６１に現実に存在する右折禁止の標識６２を目撃したとする（図６（ｂ））。この場合、ドライバーは、案内ルートＮＲに従って自動車３００を走行させることができず、案内ルートＮＲから逸脱して直進したり左折したりすると考えられる（図６（ｃ））。そのため、案内ルートＮＲに含まれないリンクＬＫが表す経路に自動車３００が位置するときに、主制御部２１８は、自動車３００が案内ルートから逸脱したと判断する。
【００２８】
その一方で、自動車３００が案内ルート上に位置すると判断された場合には（ステップＳ１３０：ＹＥＳ）、主制御部２１８は、所定の経路案内を実行する（ステップＳ１４０）。次に、主制御部２１８は、経路案内が終了したか否かを判断する（ステップＳ１５０）。主制御部２１８は、経路案内が終了したと判断した場合には（ステップＳ１５０：ＹＥＳ）、経路案内処理を終了する。一方、主制御部２１８は、案内が終了していないと判断した場合には（ステップＳ１５０：ＮＯ）、ステップＳ１２０に戻って経路案内処理を継続する。自動車３００が案内ルートから逸脱したと判断された場合には（ステップＳ１３０：ＮＯ）、主制御部２１８は、誤り送信データＭＤを生成して地図データサーバ１００に対して送信する（ステップＳ１６０）。より具体的には、主制御部２１８は、図６（ｃ）に示すように、進行方向を変更する交差点６１において経路から逸脱して直進したと判断された場合に、誤り送信データＭＤを生成する。
【００２９】
図７に示すように、誤り送信データＭＤは、誤り送信データＭＤを生成する時点で撮像画像記憶部２１８Ｍに格納されている記憶撮像画像ｆ（−ｋ）〜ｆ（０）のデータと、案内経路データとを含む。各記憶撮像画像データには、撮影時間ｔと、撮影時間に自動車３００が存在した位置を示す位置情報（ＮＳ（緯度）、ＷＥ（経度））とが関連付けられている。位置情報（ＮＳ、ＷＥ）は、自動車３００が実際に走った軌跡を表す実走経路データであると言える。案内経路データは、ステップＳ１１０において生成された案内ルートＮＲを示すデータである。誤り送信データＭＤに含まれる案内経路データは、必ずしも全ての案内ルートＮＲを示すデータである必要はなく、案内ルートＮＲの一部を示すデータであっても良い。この場合、誤り送信データＭＤに含まれる案内経路データは、自動車３００が案内ルートＮＲ上に位置しないと判断される直前に、自動車３００が走行していた案内ルートＮＲ上の地点を少なくとも含む案内ルートＮＲの一部であることが好ましい。
【００３０】
主制御部２１８は、誤り送信データＭＤを送信すると、次にリルート処理を実行する（ステップＳ１７０）。リルート処理は、自動車３００の現在地から設定された目的地までの経路を、ネットワークＤＢ２２および属性ＤＢ２３を検索することによって特定して新たな案内ルートを生成する処理である。リルート処理が終了すると、主制御部２１８は、ステップＳ１２０に戻って、新たに生成された案内ルートＮＲに基づいて案内処理を継続する。なお、リルート処理についても、地図データサーバ１００や、その他のサーバで実行してよい。
【００３１】
・地図データサーバ１００の動作：
続いて、地図データサーバ１００における誤り送信データ関連処理について説明する。誤り送信データ関連処理は、クライアント装置２００から上述した誤り送信データＭＤを受信（取得）すること（ステップＳ２１０）を契機に開始される。図８に示すように、誤り送信データＭＤが受信されると、地図データサーバ１００の制御部１０４は、受信された誤り送信データＭＤに含まれる撮像画像のデータを解析する（ステップＳ２２０）。具体的には、主制御部２１８は、撮像画像ｆ（−ｋ）〜ｆ（０）を周知の画像認識技術を用いて解析することにより、地図データ記憶部１０５に記憶された地図データの誤りの内容を判断する。
【００３２】
図９に示す撮影画像ｆ（ａ）は、図６において交差点６１の手前に自動車３００が位置しているときの撮影画像である。撮影画像ｆ（ａ）には、規制情報を示す規制標識６２が写っている。制御部１０４は、パターンマッチングや、画素値（輝度、彩度、色相）による分類、エッジ抽出などの画像認識技術を用いて、規制標識６２の存在および内容の認識を行う。また、制御部１０４は、誤り送信データＭＤに含まれる実走経路データにより、自動車３００の位置および移動方向を推定できるので、撮影画像の撮影位置および撮影方向を推定することができる。これにより、撮影画像の認識をより精度良く行うことができる。また、規制標識６２は、誤り送信データＭＤに含まれる案内経路データを参照することにより、撮影画像の撮影位置および撮影方向を更に精度良く推定することができる。規制標識６２以外にも、例えば、道路に描かれている路面表示の認識、中央分離帯の存在の認識、車線数の認識などが同時に行われることが好ましい。
【００３３】
撮影画像の解析が終了すると、制御部１０４は、地図データ記憶部１０５に記憶された地図データの内容に誤りがあったか否かを判断する（ステップＳ２３０）。具体的には、制御部１０４は、ネットワークＤＢ３２や属性ＤＢ３３の現在の内容と、撮像画像の解析結果から導かれた現在の道路状況とを比較して、ネットワークＤＢ３２や属性ＤＢ３３と現在の道路状況との相違点があるか否かを判断する。図６では、同図における交差点６１に対応するノードＮＤに関連付けられた属性情報のうち、規制情報が誤っていると判断される。
【００３４】
その一方で、制御部１０４は、地図データに誤りがないと判断すると（ステップＳ２３０：ＮＯ）、誤り送信データ関連処理を終了する。また、制御部１０４は、地図データに誤りがあるか否かが判断不可であると判断すると（ステップＳ２３０：判断不可）、撮影画像に撮影されている地点について、地図データに誤りがあるか否か判断不可であることを記録しておく（ステップＳ２５０）。例えば、図６において、撮影画像の解析によって規制標識６２を認識することができなかった場合に、地図データに誤りがあるか否か判断不可であると判断される。
【００３５】
制御部１０４は、地図データに誤りがあると判断すると（ステップＳ２３０：ＹＥＳ）、地図データを修正する地図データ修正処理を行う（ステップＳ２４０）。地図データ修正処理は、例えば、属性ＤＢ３３に記録されている属性データに含まれる規制情報を、現実の道路状況における規制情報（撮影画像により認識された規制情報）に修正する処理である。例えば、図６において、交差点６１に関連付けられた属性情報には、右折が禁止であることを示す規制標識６２が属性ＤＢ３３に記録されていないと考えられるが、現実の道路状況における規制６２は、左折および直進のみ可であり、右折禁止であるので、属性ＤＢ３３に記録された属性標識６２は現実の道路状況に更新される。
【００３６】
以上説明した第１実施例によれば、クライアント装置２００から送信された撮像画像を解析して、現実の道路状況を認識するので、精度良く現実の道路状況を認識できる。更に、その結果、地図データサーバ１００における地図データに誤りがあると判断した場合には、当該地図データを修正するので、地図データを容易に現実の道路状況に更新できる。更に、クライアント装置２００は、案内ルートＮＲを自動車３００が外れたときに撮影画像のデータを含む誤り送信データＭＤを送信するので、無駄な誤り送信データＭＤを地図データサーバ１００に送信することを抑制することができる。すなわち、クライアント装置２００による、案内ルートＮＲを自動車３００が外れたか否かの判断は、外部記憶部２１７が記憶する地図データに誤りがあるか否かの仮の判断であるということができる。
【００３７】
より具体的には、クライアント装置２００は、進行方向を変更する交差点等において経路から逸脱したと判断された場合に、誤り送信データＭＤを地図データサーバ１００に送信する。進行方向を変更する必要のない直線道路などにおいて経路から逸脱するのは、通常、ガソリンスタンドに立寄ったとか、休憩のために休憩施設に立寄ったといった、道路規制の誤りに基づく逸脱ではない場合である。こうした「進行方向を変更する必要のない箇所での経路からの逸脱」を除外しつつ、進行方向を変更する交差点等において経路から逸脱したと判断された場合にのみ、誤り送信データＭＤを生成するようにしたことで、さらに、無駄な誤り送信データＭＤの送信を抑制することができる。
【００３８】
Ｂ．第２実施例：
次に、第２実施例を説明する。
図１０に示す現在位置表示処理は、ナビゲーション装置２１０が第１実施例における経路案内処理を行っていない場合において、常時行っている処理である。現在位置表示処理は、表示パネル２１２に、自動車３００の現在位置を地図画像と共に表示する処理である。現在位置表示処理は、ナビゲーション装置２１０が起動されたときに開始される。クライアント装置２００では、現在位置表示処理と並行して、第１実施例において説明した撮像装置２２０による撮影処理および撮像画像記憶部２１８Ｍへの撮影画像の格納処理が常時行われているものとする。
【００３９】
現在位置表示処理が開始されると、主制御部２１８は、現在位置情報を取得する（ステップＳ３１０）。本ステップの処理は、第１実施例におけるステップＳ１２０（図５）と同一である。次に、主制御部２１８は、実走経路表示処理を行う（ステップＳ３２０）。実走経路表示処理は、一定間隔で取得される位置情報に基づいて、自動車３００の実走経路を特定して、表示パネル２１２に自動車３００の現在位置ＰＰと実走経路ＲＲとを、地図画像と共に表示する処理である。
【００４０】
実走経路表示処理を行うと、主制御部２１８は、先のステップで特定された実走経路ＲＲと、ネットワークＤＢ２２および属性ＤＢ２３とに基づいて、自動車３００が属性ＤＢ２３の属性データとして記録されている規制情報に違反しているか否かを判断する（ステップＳ３３０）。
【００４１】
図１１（ａ）において交差点６１に対応するノードには、属性情報Ｚａａが関連付けられている。属性情報Ｚａａは、関連付けられたノードに対応する交差点が、図６における下方から侵入してくる自動車３００にとって、左折のみ可であること、すなわち、直進および右折は禁止であることを示す規制情報である。現在位置表示処理中において、自動車３００が属性ＤＢ２３に記録された属性情報に含まれる規制情報に従って走行しており（図１１（ａ））、交差点６１に接近したときにドライバーが当該交差点に現実に存在する直進可能の標識６２を目撃したとする（図１１（ｂ））。
【００４２】
この場合、ドライバーは、現実の直進可能の標識６２に従って直進する場合があると考えられる（図１１（ｃ））。図１１（ｃ）に示すように、属性ＤＢ２３に記録された属性情報に含まれる規制情報に違反して（現実に存在する規制情報に違反しているかいないかは無関係）いる場合に、主制御部２１８は、自動車３００が規制情報に違反していると判断する。
【００４３】
自動車３００が規制情報に違反しない（規制情報に従っている）と判断された場合には（ステップＳ３３０：ＮＯ）、主制御部２１８は、ステップＳ３１０に戻って現在位置表示処理を継続する。この結果、表示パネル２１２に表示されている地図画像、現在位置ＰＰ、実走経路ＲＲは、自動車３００の走行に応じて更新される。
【００４４】
その一方で、自動車３００が規制情報に違反する（規制情報に従っていない）と判断された場合には（ステップＳ３３０：ＹＥＳ）、主制御部２１８は、誤り送信データＭＤ２を、地図データサーバ１００に対して送信する（ステップＳ３４０）。誤り送信データＭＤ２は、第１実施例において図７に示した誤り送信データＭＤの内容から案内経路データを除いた内容である。誤り送信データＭＤ２を送信すると、主制御部２１８は、ステップＳ３１０に戻って現在位置表示処理を継続する。誤り送信データＭＤ２を受信した場合の地図データサーバ１００側における処理は、第１実施例において図８を参照して説明した処理と同一であるのでその説明を省略する。
以上説明した第２実施例によれば、ナビゲーション装置２１０が経路案内を行っていない場合においても、地図データに誤りがあるか否かを検査することができる。
【００４５】
Ｃ．変形例：
第１変形例
上記実施例では、クライアント装置２００から送信された誤り送信データＭＤ２に含まれる撮影画像の解析結果を用いて、地図データサーバ１００に格納された地図データの更新・修正を行っているが、複数のクライアント装置２００からの誤り送信データに含まれる撮影画像の解析結果を、地図上の地点（例えば、交差点）単位で統計処理しても良い。この場合、統計処理の結果に基づいて、属性ＤＢ３３に追加するべき新たな属性データを生成しても良い。
【００４６】
表１には、ある所定の地点について、第１実施例における図８のステップＳ２３０における判断結果が、「正」、すなわち、地図データは正しいとの判断であるケースと、「誤」、すなわち、地図データは誤りがあるとの判断であるケースと、判断不可との判断であるケースのそれぞれのケース数の程度が示されている。
【００４７】
【表１】
2010223901.tif 000003
【００４８】
ケース数の程度は、「少」または「多」で示されている。表１において、それぞれのケース数の程度の組み合わせによって、当該所定の地点について生成される属性データが分類される。属性データは、当該所定の地点が「案内不適切」地点であることを示すデータ、「地図データ修正」地点であることを示すデータ、「詳細調査候補」地点であることを示すデータ、あるいは、「サンプル不足」地点であることを示すデータを含んでいる。
【００４９】
案内不適切地点は、生成される案内ルートＮＲが不適切であると想定される地点である。例えば、案内ルートＮＲが通行しにくい経路を案内している場合などが含まれる。案内不適切地点に分類された地点は、例えば、その地点の交差点に接続する道路（データ上ではリンクＬＫ）のコスト値などのルート検索パラメータを見直す地点の候補とされる。コスト値は、例えば、通行に時間を要する道路ほど大きく設定されており、ルート検索時には、このコスト値の合計を最小にするように、案内ルートＮＲが生成される。
【００５０】
地図データ修正地点は、地図データが誤りを含む可能性が高く地図データの修正を行うのが適切であると想定される地点である。地図データ修正地点に分類された地点は、例えば、撮影画像の解析結果に基づいて、対応する地図データが修正される。
詳細調査候補地点は、撮影画像の解析結果だけでは判断の精度を欠くことが想定される地点である。詳細調査候補地点に分類された地点は、例えば、撮影画像の目視確認、当該地点の現地調査の対象候補とされる。
【００５１】
サンプル不足地点は、ケース数が十分でないため判断の精度を欠くことが想定される地点である。サンプル不足地点に分類された地点は、例えば、ケース数が十分に増加した後に再度判断することとされる、あるいは、現地調査の対象候補とされる。
表２は、第２実施例における撮影画像の解析結果の統計処理の一例を示す表である。
【００５２】
【表２】
2010223901.tif 000004
【００５３】
表２には、ある所定の地点について、第２実施例における図８のステップＳ２３０における判断結果が、「正」であるケースと、「誤」であるケースと、判断不可との判断であるケースのそれぞれのケース数の程度が示されている。表２において、それぞれのケース数の程度の組み合わせによって、当該所定の地点について生成される属性データが分類される。属性データは、当該所定の地点が「規制等無視多発」地点であることを示すデータ、「地図データ修正」地点であることを示すデータ、「詳細調査候補」地点であることを示すデータ、あるいは、「サンプル不足」地点であることを示すデータを含んでいる。
【００５４】
規制等無視多発地点は、進入禁止、一方通行、一時停止などの規制が見落としや故意の無視などにより遵守されないことが多いと想定される地点である。規制等無視多発地点に分類された地点は、例えば、経路案内処理や現在位置表示処理中において、自動車３００が該当地点に近付いた場合に、規制遵守促進情報を表示パネル２１２に表示させる属性データを関連付ける地点の候補となる。規制遵守促進情報は、例えば、「この先、右折禁止です」などの表示を行う情報であり、ナビゲーション装置２１０の利用者に対して規制の見落としや無視をしないように促す表示を行う情報である。その他の地点は、同名の表１に示す地点と同様である。
【００５５】
以上説明した第１変形例によれば、複数のクライアント装置２００からの誤り送信データの解析結果を統計処理することにより、地図データの修正以外の有用な情報を得ることができる。例えば、規制遵守促進情報などの新たな属性データの追加などを行い、地図データサーバ１００の地図データの充実を図ることができる。また、詳細調査候補地点の抽出など、地図データサーバ１００の地図データの精度を向上するための情報を得ることができる。
【００５６】
・第２変形例：
上記実施例では、撮影画像の解析を地図データサーバ１００にて行っているが、クライアント装置２００にて行っても良い。この場合は、例えば、クライアント装置２００は、上記実施例において誤り送信データを送る代わりに、撮影画像の解析と、クライアント装置２００が記憶する地図データに誤りが有るか否かの判断を行う。そして、クライアント装置２００は、地図データに誤りが有るか否かの判断結果を、判断を行った地点を特定する位置情報と関連付けて、地図データサーバ１００に送信しても良い。また、クライアント装置２００は、自身が記憶する地図データの誤りを修正しても良い。
【００５７】
・第３変形例：
上記実施例において、クライアント装置２００は、案内経路から外れたと判断した場合、あるいは、規制情報に違反したと判断された場合に、誤り送信データＭＤを送信しているが、これに限られない。例えば、クライアント装置２００は、地図データにおいて、一時停止の規制情報が属性データとして関連付けられている地点で、自動車３００が一時停止をしなかった場合に、誤り送信データＭＤを送信することとしても良い。この場合、地図データサーバ１００は、一時停止の属性データが誤りであるか否かを判断することができる。
【００５８】
また、地図データが属性情報として道路の幅を表す道路幅情報を有すると共に、クライアント装置２００が自動車３００の車の幅を示す車幅情報を有することとし、車幅情報と道路幅情報との比較により、自動車３００が通行困難あるいは通行不可である経路を走行している推定される場合に、誤り送信データＭＤを送信することとしても良い。同様に、地図データが属性情報として道路の高さ制限を表す高さ制限情報を有すると共に、クライアント装置２００が自動車３００の車高を示す車高情報を有することとし、車高情報と高さ制限情報との比較により、自動車３００が通行困難あるいは通行不可な経路を走行していると推定される場合に、誤り送信データＭＤを送信することとしても良い。一般的には、クライアント装置２００は、現在位置情報と地図データとに基づいて予測される予測移動と異なる予測外移動を自動車３００が行ったか否かを判断し、自動車３００が予測外移動を行ったと判断した場合に、誤り送信データＭＤを送信することが好ましい。
【００５９】
・第４変形例：
上記実施例では、撮影画像の解析は、規制標識６２を認識する画像認識を主として行うこととして説明したが、その他の様々な画像認識を行うことが可能である。例えば、画像認識により認識できる要素としては、論理的な要素と、物理的な要素と、一時的な要素が挙げられる。論理的な要素としては、上述したような規制標識６２、規制道路標示、看板の内容が挙げられる。物理的な要素としては、地図データ上では存在するはずの道路が存在しない、地図データ上では存在しないはずの道路が存在する、車止めの存在、中央分離帯の存在、ポールの存在などが挙げられる。一時的な要素としては、工事中であること、事故の発生、交通整理が実施されていることなどが挙げられる。
【００６０】
・第５変形例：
上記実施例では、撮影画像の解析の結果、地図データサーバ１００において地図データの誤りがあると判断された場合、地図データサーバ１００において地図データの修正を行っているが、これに限られない。例えば、地図データの誤りが一時的なものであり、いずれ解消すると判断される場合（一時的な事故、工事による交通規制の変化など）には、地図データの修正は行わなくても良い。これに代えて、他のクライアント装置２００に対して、当該地点において一時的に交通規制が行われていることを送信しても良い。また、地図データサーバ１００において地図データを修正した場合、クライアント装置２００の地図データにおいても同様の修正を反映させるために、規制情報が修正されたことを示す修正情報をクライアント装置２００に対して送信しても良い。
【００６１】
また、撮影画像の解析の結果、地図データサーバ１００において地図データの誤りがないと判断した場合、クライアント装置２００の地図データが古い地図データであると判断して、地図データサーバ１００における地図データの内容の一部をクライアント装置２００の地図データに反映させるための差分データをクライアント装置２００に対して送信しても良い。こうすれば、クライアント装置２００から誤り送信データが送信され続けることを抑制することができると共に、クライアント装置２００における地図データを効率良く更新することができる。また、地図データを更新するための差分データに限らず、例えば、上述した「規制等無視多発地点」に分類された地点に関して、規制遵守促進情報などの新たな属性データをクライアント装置２００に送信しても良い。
【００６２】
・第６変形例：
上記実施例において、クライアント装置２００は、自動車３００が案内ルートＮＲを外れた直後、あるいは、自動車３００が規制情報に違反した直後に、誤り送信データを送信しているが、所定数の誤り送信データを蓄積した後、あるいは、所定の走行距離を自動車３００が走行した後にまとめて誤り送信データを送信しても良い。
【００６３】
・第７変形例：
上記実施例では、誤り送信データは、撮影画像のデータと実走経路データを含んでいるが、更に、付加情報を含んでも良い。付加情報としては、例えば、自動車３００の車種、重量、車高、車幅など自動車３００の車両情報等が挙げられる。こうすれば、地図データサーバ１００は、これらの車両情報を加味して、より精度良く、地図データに誤りがあるか否かを判断することができる。また、車種に応じた規制情報の整備や修正も可能である。
【００６４】
・第８変形例：
クライアント装置２００は、同じ地点における誤り送信データは、複数回送信しないこととしても良い。例えば、クライアント装置２００は案内ルートＮＲを同じ地点で同じように自動車３００が案内ルートＮＲから外れた場合には、２回目以降は誤り送信データＭＤを送信しないこととしても良い。また、クライアント装置２００は同じ地点で同じように自動車３００が規制情報に違反した場合は、２回目以降は誤り送信データＭＤ２を送信しないこととしても良い。
【００６５】
・第９変形例：
上記実施例では、規制標識６２の修正を行うための処理として説明をしたが、その他の様々な地図データの修正・充実・精度向上のために適用可能である。具体例を以下に説明する。
・交差点において現実には転回禁止であるが地図データ上では転回可能である、若しくは転回が許容されているケース
・４差路において、現実には中央分離帯があるが地図データ上では右折可能となっているケース
・現実には４差路となっているが、地図データ上では３差路となっているケースなどの現実に存在する道路が地図データ上にないケース
・現実には３差路となっているが、地図データ上では４差路となっているケースなどの現実には存在しない道路が地図データ上にあるケース
【００６６】
・現実には、例えば、所定の車幅（例えば、２．２ｍ）を超える車幅の車両は通行不可能で所定の車幅（例えば、２．２ｍ）以下の車両は通行可能だが、地図データ上では全車両通行可能あるいは全車両通行不可能になっているケース
・現実には、大型乗用自動車通行止めだが、地図データ上では全車両通行可能あるいは全車両通行不可能になっているケース
・現実には、８時〜２０時の間のみ歩行者専用道路であるが、地図データ上では全時間帯で車両通行不可となっているケース
・現実には右折するレーンがポールなどの障害物で区切られており、右折するためには早めに車線変更をする必要があるが、地図データ上ではそのような車線変更を指示可能に整備されていないケース
【００６７】
・第１０変形例：
上記実施例において、ハードウェアによって実現されていた構成の一部をソフトウェアに置き換えるようにしてもよく、逆に、ソフトウェアによって実現されていた構成の一部をハードウェアに置き換えるようにしても良い。
【００６８】
・第１１変形例：
上記実施例では、移動体は自動車３００に限らず、自転車であっても良いし、歩行者であっても良い。歩行者である場合は、ナビゲーション装置２１０は携帯可能な小型なカメラ一体型であることが好ましい。また、地図データサーバ１００およびクライアント装置２００の機能を一体化したシステムで構成してもよい。
【００６９】
以上、本発明の実施例および変形例について説明したが、本発明はこれらの実施例および変形例になんら限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲内において種々の態様での実施が可能である。なお、本発明では、誤り検査の結果に応じて地図データを自動修正することも目的のひとつである。
【符号の説明】
【００７０】
１０…地図データ誤り検査システム
１００…地図データサーバ
１０２…通信部
１０４…制御部
１０５…地図データ記憶部
２００…クライアント装置
２１０…ナビゲーション装置
２１１…ＧＰＳ受信機
２１２…表示パネル
２１４…音声出力部
２１５…キー入力部
２１６…無線通信部
２１７…外部記憶部
２１８…主制御部
２１８Ｍ…撮像画像記憶部
２２０…撮像装置
３００…自動車
【図１】
2010223901.tif 000005
【図２】
2010223901.tif 000006
【図３】
2010223901.tif 000007
【図４】
2010223901.tif 000008
【図５】
2010223901.tif 000009
【図６】
2010223901.tif 000010
【図７】
2010223901.tif 000011
【図８】
2010223901.tif 000012
【図９】
2010223901.tif 000013
【図１０】
2010223901.tif 000014
【図１１】
2010223901.tif 000015