(57)【要約】【課題】後方から自車両を追い越そうとしている他車両の一連の移動状況を運転者に分かりやすく認識させることが可能な「車両周辺監視装置および車両周辺監視方法」を提供する。【解決手段】撮影領域の一部が重なるように設置した後方カメラ１１および側方カメラ１２，１３により撮影された画像に基づいて、他車両の存在が他車両検出部２２により検出された場合に、他車両の存在が検出された撮影領域の画像をその撮影領域の方向に応じて後方用モニタ４１および側方用モニタ４２，４３に表示させることにより、後方から自車両を追い越そうとしている他車両の自車両に対する相対的な位置関係に応じて、後方用モニタ単独→後方用モニタおよび側方用モニタの両方→側方用モニタ単独の順番で、他車両の撮影画像が各モニタ４１〜４３に対して適切に切り替えながら表示されていくようにする。【選択図】        図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の後方周辺領域を撮影する後方カメラおよび上記自車両の側方周辺領域を撮影する側方カメラを有し、上記後方カメラの撮影領域である後方撮影領域の一部と上記側方カメラの撮影領域である側方撮影領域の一部とが重複するように上記後方カメラおよび上記側方カメラが設置された撮像部と、上記後方カメラで撮影された画像を表示するための後方用モニタおよび上記側方カメラで撮影された画像を表示するための側方用モニタを有する表示部とを備えた車両周辺監視システムに用いられる車両周辺監視装置であって、
上記撮像部により撮影された画像に基づいて、上記後方撮影領域内および上記側方撮影領域内における他車両の存在を検出する他車両検出部と、
上記他車両検出部により上記後方撮影領域内および上記側方撮影領域内の何れか一方または双方において上記他車両の存在が検出された場合に、上記他車両の存在が検出された撮影画像を上記後方用モニタおよび上記側方用モニタの何れか一方または双方に表示させるように制御する表示制御部とを備えたことを特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項２】
上記表示制御部は、上記他車両検出部により上記他車両の存在が検出されていない場合には、上記後方用モニタおよび上記側方用モニタには上記撮像部による撮影画像を表示させず、上記他車両検出部により上記後方撮影領域内および上記側方撮影領域内の何れか一方または双方において上記他車両の存在が検出された場合にのみ、上記他車両の存在が検出された撮影画像を上記後方用モニタおよび上記側方用モニタの何れか一方または双方に表示させるように制御することを特徴とする請求項１に記載の車両周辺監視装置。
【請求項３】
上記表示制御部は、上記他車両検出部により上記他車両の存在が検出されていない場合には、上記撮像部による撮影画像を上記後方用モニタおよび上記側方用モニタに表示させ、上記他車両検出部により上記後方撮影領域内および上記側方撮影領域内の何れか一方または双方において上記他車両の存在が検出された場合には、上記他車両の存在が検出された撮影画像を上記後方用モニタおよび上記側方用モニタの何れか一方または双方に表示させる際に、上記撮影画像に写っている上記他車両を強調して表示させるように制御することを特徴とする請求項１に記載の車両周辺監視装置。
【請求項４】
上記表示制御部は、上記他車両の存在が検出された撮影画像を上記後方用モニタおよび上記側方用モニタの何れか一方または双方に表示させる際に、上記撮影画像で上記他車両が写っている領域以外の領域をマスクして表示させるように制御することを特徴とする請求項３に記載の車両周辺監視装置。
【請求項５】
上記表示制御部は、上記他車両の存在が検出された撮影画像を上記後方用モニタおよび上記側方用モニタの何れか一方または双方に表示させる際に、上記撮影画像で上記他車両が写っている領域に枠線を付して表示させるように制御することを特徴とする請求項３に記載の車両周辺監視装置。
【請求項６】
上記表示部は、上記後方用モニタの近傍に後方用インジケータを更に備えるとともに、上記側方用モニタの近傍に側方用インジケータを更に備え、
上記表示制御部は、上記他車両検出部により上記後方撮影領域内および上記側方撮影領域内の何れか一方または双方において上記他車両の存在が検出された場合に、上記他車両の存在が検出された撮影画像を上記後方用モニタおよび上記側方用モニタの何れか一方または双方に表示させるとともに、上記他車両の存在が検出された方向に相当する上記後方用インジケータおよび上記側方用インジケータの何れか一方または双方を点灯させるように制御することを特徴とする請求項１に記載の車両周辺監視装置。
【請求項７】
上記後方用インジケータおよび上記側方用インジケータはそれぞれ、上記後方用モニタおよび上記側方用モニタの一辺に沿って設けられた複数の発光素子から成り、
上記他車両検出部は、上記撮像部により撮影された画像に基づいて、上記後方撮影領域内および上記側方撮影領域内における上記他車両の存在に加えて上記他車両の撮影画像内での位置を検出し、
上記表示制御部は、上記他車両の存在が検出された方向に相当する上記後方用インジケータおよび上記側方用インジケータの何れか一方または双方を点灯させる際に、上記他車両検出部により検出された上記他車両の位置に対応する発光素子のみを点灯させるように制御することを特徴とする請求項６に記載の車両周辺監視装置。
【請求項８】
後方撮影領域の一部と側方撮影領域の一部とが重複するように自車両に設置された後方カメラおよび側方カメラによって、上記後方撮影領域および上記側方撮影領域を撮影する撮影ステップと、
上記後方カメラおよび上記側方カメラにより撮影された画像に基づいて、上記後方撮影領域内および上記側方撮影領域内における他車両の存在を検出する他車両検出ステップと、
上記後方撮影領域内および上記側方撮影領域内の何れか一方または双方において上記他車両の存在が検出された場合に、上記他車両の存在が検出された撮影画像を後方用モニタおよび側方用モニタの何れか一方または双方に表示させる表示ステップとを有することを特徴とする車両周辺監視方法。
【請求項９】
上記他車両検出ステップで上記後方撮影領域内においてのみ上記他車両の存在が検出された場合には、上記表示ステップでは、上記後方撮影領域の撮影画像を上記後方用モニタに表示させ、
上記他車両検出ステップで上記側方撮影領域内においてのみ上記他車両の存在が検出された場合には、上記表示ステップでは、上記側方撮影領域の撮影画像を上記側方用モニタに表示させ、
上記他車両検出ステップで上記後方撮影領域内および上記側方撮影領域内の双方において上記他車両の存在が検出された場合には、上記表示ステップでは、上記後方撮影領域の撮影画像を上記後方用モニタに表示させるとともに上記側方撮影領域の撮影画像を上記側方用モニタに表示させることを特徴とする請求項８に記載の車両周辺監視方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は車両周辺監視装置および車両周辺監視方法に関し、特に、車両に設置したカメラによって撮影した車両周辺の画像に基づいて、自車周辺を走行中の他車両を監視する装置に用いて好適なものである。
【背景技術】
【０００２】
車を運転する際には、前方のみならず、側方や後方にも十分に注意を払う必要がある。例えば、片側２車線以上の道路を車両が走行中に車線変更する際、変更しようとする隣接車線の後方を自車両より速い速度で走行中の車両（自車両を追い越そうとしている車両）を見落した場合、大事故につながる危険性がある。このような危険性を減らすために、従来、自車周辺を走行中の他車両を検出して運転者に報知する技術が提供されている（例えば、特許文献１，２参照）。
【０００３】
特許文献１に記載の発明は、車両の後方および側方をカメラにより撮影し、撮影された画像をモニタに表示させることによって、自車周辺を走行中の他車両を運転者に認識させるようにしている。また、特許文献２に記載の発明では、モニタの代わりにインジケータを運転席の前方および左右方向の３箇所に設けている。そして、カメラで撮影された画像を処理して危険度の大きい方向を判定し、危険度の大きい方向のインジケータを点灯させることによって、自車周辺の他車両がどの方向から自車両に接近しているかを運転者に認識させるようにしている。
【特許文献１】特開平１−１８９２８９号公報
【特許文献２】特開平１１−４２９８９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載の従来技術では、車両の後方および側方の撮影画像を１つのモニタに切り替えながら表示するようにしている。具体的には、ギアがバックに入っているときは後方の撮影画像をモニタに表示させ、方向指示器を動作させているときはその方向の撮影画像をモニタに表示させるようにしている。このような構成のため、自車両が前方に走行しているときは後方の撮影画像がモニタに表示されることはなく、方向指示器を動作させない限り側方の撮影画像もモニタに表示されることはない。このため、後方から自車両を追い越そうとしている他車両の一連の移動状況を運転者に分かりやすく認識させることができないという問題があった。
【０００５】
このような問題は、上記特許文献２に記載の従来技術においても生じる。すなわち、上記特許文献２に記載の技術では、撮影画像から危険度が大きいと判断された方向のインジケータを単に点灯させるだけである。このため、どの方向から他車両が接近しているかを運転者に認識させることができるのみで、後方から自車両を追い越そうとしている他車両の一連の移動状況を運転者に分かりやすく認識させることができないという問題があった。
【０００６】
本発明は、このような問題を解決するために成されたものであり、後方から自車両を追い越そうとしている他車両の一連の移動状況を運転者に分かりやすく認識させることができるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記した課題を解決するために、本発明では、自車両の後方と側方に撮影領域の一部が重なるように設置した後方カメラおよび側方カメラを備え、当該カメラにより撮影された画像に基づいて後方撮影領域内および側方撮影領域内における他車両の存在が検出された場合に、他車両の存在が検出された撮影領域の画像をその撮影領域の方向に応じて後方用モニタおよび側方用モニタの何れか一方または双方に表示させるようにしている。
【発明の効果】
【０００８】
上記のように構成した本発明によれば、自車周辺に後方から自車両を追い越そうとしている他車両が存在する場合、最初は後方カメラで撮影された後方撮影領域の撮影画像が後方用モニタに表示される。その後、他車両が自車両に接近してきて、後方撮影領域と側方撮影領域との重複領域に他車両が進入すると、後方カメラで撮影された後方撮影領域の撮影画像が後方用モニタに表示されると同時に、側方カメラで撮影された側方撮影領域の撮影画像が側方用モニタに表示される。さらに、他車両が自車両に接近して追い越しをかけている段階では、側方カメラで撮影された側方撮影領域の撮影画像が側方用モニタに表示される。
【０００９】
このように、本発明によれば、後方から自車両を追い越そうとしている他車両の自車両に対する相対的な位置関係に応じて、後方用モニタ単独、後方用モニタおよび側方用モニタの両方、側方用モニタ単独の順番で、他車両の撮影画像が複数のモニタに対して適切に切り替えながら表示されていく。これにより、後方から自車両を追い越そうとしている他車両の一連の移動状況を運転者に分かりやすく認識させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
（第１の実施形態）
以下、本発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。図１は、本発明の車両周辺監視装置を実施した第１の実施形態による車両周辺監視システム１００の構成例を示すブロック図である。図１に示すように、第１の実施形態による車両周辺監視システム１００は、撮像部１０、画像処理部２０、表示制御部３０および表示部４０を備えて構成されている。このうち画像処理部２０および表示制御部３０が本発明の車両周辺監視装置に相当する。
【００１１】
撮像部１０は、自車両の後方周辺領域を撮影する後方カメラ１１、自車両の右側方周辺領域を撮影する右側方カメラ１２および、自車両の左側方周辺領域を撮影する左側方カメラ１３を備えている。ここで、右側方カメラ１２および左側方カメラ１３は、本発明の側方カメラに相当する。各カメラ１１〜１３は、何れも魚眼レンズ等の超広角レンズを備え、自車周辺の領域を広範囲に撮影する。魚眼レンズを使用しているため、各カメラ１１〜１３により撮影される画像は、撮影範囲の周辺が丸く歪んだものとなる。
【００１２】
図２は、各カメラ１１〜１３の配置例および撮影領域の例を示す図である。図２に示すように、後方カメラ１１は自車両５００の後面に配置され、後方の周辺領域を後方撮影領域Ｂとして撮影する。右側方カメラ１２は自車両５００の右側面に配置され、右方の周辺領域を右方撮影領域Ｒとして撮影する。また、左側方カメラ１３は自車両５００の左側面に配置され、左方の周辺領域を左方撮影領域Ｌとして撮影する。
【００１３】
ここで、後方カメラ１１の後方撮影領域Ｂの一部と、右側方カメラ１２の右方撮影領域Ｒの一部とが重複領域Ａ１（斜線で示す）で重複するような位置および姿勢に、後方カメラ１１および右側方カメラ１２を設置する。また、後方カメラ１１の後方撮影領域Ｂの一部と、左側方カメラ１３の左方撮影領域Ｌの一部とが重複領域Ａ２（斜線で示す）で重複するような位置および姿勢に、後方カメラ１１および左側方カメラ１３を設置する。
【００１４】
表示部４０は、撮像部１０の後方カメラ１１で撮影された画像を表示するための後方用モニタ４１、右側方カメラ１２で撮影された画像を表示するための右側方用モニタ４２および、左側方カメラ１３で撮影された画像を表示するための左側方用モニタ４３を備えている。ここで、右側方用モニタ４２および左側方用モニタ４３は、本発明の側方用モニタに相当する。
【００１５】
図３は、各モニタ４１〜４３の設置場所の例を示す図である。図３に示すように、後方用モニタ４１は、例えば、ダッシュボードの運転席と助手席との間に位置するセンターコンソール上に設置される。右側方用モニタ４２は、例えば、ダッシュボードの右端近傍（運転席側）に設置される。また、左側方用モニタ４３は、例えば、ダッシュボードの左端近傍（助手席側）に設置される。なお、ここに示した設置場所は単なる一例に過ぎず、これに限定されるものではない。ただし、後方用モニタ４１は中央付近、右側方用モニタ４２はセンターコンソールより右側、左側方用モニタ４３はセンターコンソールより左側に設置するのが好ましい。
【００１６】
画像処理部２０は、歪み補正部２１および他車両検出部２２を備えている。歪み補正部２１は、後方カメラ１１により撮影された後方撮影画像、右側方カメラ１２により撮影された右側方撮影画像および左側方カメラ１３により撮影された左側方撮影画像の魚眼レンズに起因する歪みを補正する。この歪み補正処理は、あらかじめ用意している内部パラメータを用いて行うものであり、公知の手法を適用することが可能である。
【００１７】
他車両検出部２２は、各カメラ１１〜１３により撮影された画像（歪み補正部２１により歪み補正されたもの。以下同様）に基づいて、後方撮影領域Ｂ内における他車両の存在、右方撮影領域Ｒ内における他車両の存在、左方撮影領域Ｌ内における他車両の存在をそれぞれ検出する。具体的には、他車両検出部２２は、撮影画像内に他車両が写っているか否かにより、他車両の存在を検出する。例えば、他車両検出部２２は、撮影画像に対してエッジ抽出処理を行い、抽出したエッジの形状と、あらかじめ登録してある車両の形状とのパターンマッチングにより撮影画像内における他車両の存在を検出する。なお、ここに挙げた処理は単なる例示であり、画像処理に基づく他車両の検出方法はこれに限定されない。
【００１８】
表示制御部３０は、後方撮影領域Ｂ、右方撮影領域Ｒ、左方撮影領域Ｌの何れか一つまたは複数において他車両の存在が他車両検出部２２により検出された場合に、他車両の存在が検出された撮影画像（歪み補正部２１により歪み補正されたもの。以下同様）を表示部４０の後方用モニタ４１、右側方用モニタ４２および左側方用モニタ４３の何れか一つまたは複数に表示させるように制御する。
【００１９】
本実施形態において、表示制御部３０は、他車両検出部２２により他車両の存在が検出されない場合には、表示部４０には撮像部１０による撮影画像を表示させず、他車両検出部２２により何れかの撮影画像から他車両の存在が検出された場合にのみ、他車両の存在が検出された撮影画像を表示部４０に表示させるように制御する。
【００２０】
具体的には、他車両検出部２２により後方撮影領域Ｂ内においてのみ他車両の存在が検出された場合（パターンマッチング等により後方撮影画像内に他車両が写っていることが検出された場合）、表示制御部３０は、後方カメラ１１により撮影された後方撮影領域Ｂの撮影画像を後方用モニタ４１に表示させる。このとき、表示制御部３０は、右側方用モニタ４２および左側方用モニタ４３には何も表示させない。
【００２１】
また、他車両検出部２２により右方撮影領域Ｒ内においてのみ他車両の存在が検出された場合（パターンマッチング等により右側方撮影画像内に他車両が写っていることが検出された場合）、表示制御部３０は、右側方カメラ１２により撮影された右方撮影領域Ｒの撮影画像を右側方用モニタ４２に表示させる。このとき、表示制御部３０は、後方用モニタ４１および左側方用モニタ４３には何も表示させない。
【００２２】
また、他車両検出部２２により左方撮影領域Ｌ内においてのみ他車両の存在が検出された場合（パターンマッチング等により左側方撮影画像内に他車両が写っていることが検出された場合）、表示制御部３０は、左側方カメラ１３により撮影された左方撮影領域Ｌの撮影画像を左側方用モニタ４３に表示させる。このとき、表示制御部３０は、後方用モニタ４１および右側方用モニタ４２には何も表示させない。
【００２３】
また、他車両検出部２２により後方撮影領域Ｂ内および右方撮影領域Ｒ内の双方において他車両の存在が検出された場合、すなわち、後方撮影領域Ｂと右方撮影領域Ｒとの重複領域Ａ１内において他車両の存在が検出された場合には、表示制御部３０は、後方撮影領域Ｂの撮影画像を後方用モニタ４１に表示させるとともに、右方撮影領域Ｒの撮影画像を右側方用モニタ４２に表示させる。このとき、表示制御部３０は、左側方用モニタ４３には何も表示させない。
【００２４】
また、他車両検出部２２により後方撮影領域Ｂ内および左方撮影領域Ｌ内の双方において他車両の存在が検出された場合、すなわち、後方撮影領域Ｂと左方撮影領域Ｌとの重複領域Ａ２内において他車両の存在が検出された場合には、表示制御部３０は、後方撮影領域Ｂの撮影画像を後方用モニタ４１に表示させるとともに、左方撮影領域Ｌの撮影画像を左側方用モニタ４３に表示させる。このとき、表示制御部３０は、右側方用モニタ４２には何も表示させない。
【００２５】
図４は、自車両と他車両との位置関係および各モニタ４１〜４３の画面表示例を示す図である。図４（ａ）は、他車両が自車両の後方に位置する場合で、他車両検出部２２により後方撮影領域Ｂ内においてのみ他車両の存在が検出された場合の画面例を示している。この場合、表示制御部３０は、後方撮影領域Ｂの撮影画像を後方用モニタ４１に表示させ、右側方用モニタ４２および左側方用モニタ４３には何も表示させないように制御する。
【００２６】
図４（ｂ）は、他車両が自車両の斜め後方に位置し、図４（ａ）の状態よりもだいぶ他車両が自車両に接近してきた場合で、他車両検出部２２により後方撮影領域Ｂ内および右方撮影領域Ｒ内の双方において他車両の存在が検出された場合の画面例を示している。この場合、表示制御部３０は、後方撮影領域Ｂの撮影画像を後方用モニタ４１に表示させるとともに、右方撮影領域Ｒの撮影画像を右側方用モニタ４２に表示させ、左側方用モニタ４３には何も表示させないように制御する。
【００２７】
図４（ｃ）は、他車両が自車両を追い越して斜め前方に位置する場合で、他車両検出部２２により右方撮影領域Ｒ内においてのみ他車両の存在が検出された場合の画面例を示している。この場合、表示制御部３０は、右方撮影領域Ｒの撮影画像を右側方用モニタ４２に表示させ、後方用モニタ４１および左側方用モニタ４３には何も表示させないように制御する。
【００２８】
次に、上記のように構成した第１の実施形態による車両周辺監視システム１００の動作を説明する。図５は、車両周辺監視システム１００の動作例を示すフローチャートである。なお、図５に示すフローチャートの処理は、微小な周期で繰り返し実行されている。
【００２９】
図５において、まず、撮像部１０の後方カメラ１１、右側方カメラ１２および左側方カメラ１３によって、後方撮影領域Ｂ、右方撮影領域Ｒおよび左方撮影領域Ｌの画像を撮影する（ステップＳ１）。撮影された各領域の画像は、画像処理部２０に入力される。画像処理部２０では、まず、歪み補正部２１が各撮影領域の撮影画像に対して歪み補正処理を行う（ステップＳ２）。
【００３０】
次に、他車両検出部２２は、歪み補正部２１により歪み補正された各カメラ１１〜１３の撮影画像に対してパターンマッチング等の画像処理を行うことによって、後方撮影領域Ｂ、右方撮影領域Ｒおよび左方撮影領域Ｌにおける他車両の存在を検出する（ステップＳ３）。そして、その検出結果を表示制御部３０に通知する。
【００３１】
表示制御部３０は、後方撮影領域Ｂ、右方撮影領域Ｒ、左方撮影領域Ｌの何れか一つまたは複数において他車両の存在が検出されたか否かを判定する（ステップＳ４）。ここで、後方撮影領域Ｂ、右方撮影領域Ｒ、左方撮影領域Ｌの何れの撮影画像からも他車両が検出されていないと判断した場合、表示制御部３０は表示部４０に何も表示せずに処理を終了する。
【００３２】
一方、後方撮影領域Ｂ、右方撮影領域Ｒ、左方撮影領域Ｌの少なくとも１つの領域の撮影画像から他車両の存在が検出されたと判断した場合、表示制御部３０は、他車両が検出された撮影画像を後方用モニタ４１、右側方用モニタ４２および左側方用モニタ４３の何れか一つまたは複数に表示させる（ステップＳ５）。上述したように、後方撮影領域Ｂにおいてのみ他車両の存在が検出された場合には、表示制御部３０は後方撮影領域Ｂの撮影画像を後方用モニタ４１に表示させる（図４（ａ）参照）。
【００３３】
また、後方撮影領域Ｂおよび右方撮影領域Ｒの双方において他車両の存在が検出された場合には、表示制御部３０は後方撮影領域Ｂの撮影画像を後方用モニタ４１に表示させるとともに、右方撮影領域Ｒの撮影画像を右側方用モニタ４２に表示させる（図４（ｂ）参照）。また、右方撮影領域Ｒにおいてのみ他車両の存在が検出された場合には、表示制御部３０は右方撮影領域Ｒの撮影画像を右側方用モニタ４２に表示させる（図４（ｃ）参照）。
【００３４】
以上詳しく説明したように、第１の実施形態では、自車両の後方と側方に撮影領域の一部が重なるように設置した後方カメラ１１、側方カメラ１２，１３を備え、当該カメラ１１〜１３により撮影された画像に基づいて後方撮影領域Ｂ、右方撮影領域Ｒおよび左方撮影領域Ｌにおける他車両の存在を他車両検出部２２によりそれぞれ検出する。そして、他車両の存在が検出された撮影領域の画像をその撮影領域の方向に応じて後方用モニタ４１、右側方用モニタ４２および左側方用モニタ４３の何れか一つまたは複数に表示させるようにしている。
【００３５】
このように構成した第１の実施形態によれば、自車両の周辺に後方から自車両を追い越そうとしている他車両が存在する場合、最初は後方カメラ１１で撮影された後方撮影領域Ｂの撮影画像が後方用モニタ４１に表示される（図４（ａ）参照）。その後、他車両が自車両に接近してきて、後方撮影領域Ｂと右方撮影領域Ｒとの重複領域Ａ１に他車両が進入すると、後方カメラ１１で撮影された後方撮影領域Ｂの撮影画像が後方用モニタ４１に表示されると同時に、右側方カメラ１２で撮影された右方撮影領域Ｒの撮影画像が右側方用モニタ４２に表示される（図４（ｂ）参照）。さらに、他車両が自車両に接近して追い越しをかけている段階および追い越し後の段階では、右側方カメラ１２で撮影された右方撮影領域Ｒの撮影画像が右側方用モニタ４２に表示される（図４（ｃ）参照）。
【００３６】
このように、第１の実施形態によれば、後方から自車両を追い越そうとしている他車両の自車両に対する相対的な位置関係に応じて、後方用モニタ４１単独→後方用モニタ４１および右側方用モニタ４２の両方→右側方用モニタ４２単独の順番で、他車両の撮影画像が複数のモニタ４１〜４３に対して適切に切り替えながら表示されていく。これにより、後方から自車両を追い越そうとしている他車両の一連の移動状況を運転者に分かりやすく認識させることができる。
【００３７】
なお、ここでは他車両が自車両を右車線から追い越している場合を例に挙げて説明したが、他車両が自車両を左車線から追い越している場合にも、後方から自車両を追い越そうとしている他車両の一連の移動状況を運転者に分かりやすく認識させることができる。この場合は、後方用モニタ４１単独→後方用モニタ４１および左側方用モニタ４３の両方→左側方用モニタ４３単独の順番で、他車両の撮影画像が複数のモニタ４１〜４３に対して適切に切り替えながら表示されていく。
【００３８】
また、第１の実施形態では、表示制御部３０は、他車両検出部２２により他車両の存在が検出されない場合には表示部４０に何も表示させないようにし、撮影画像から他車両が検出された場合にのみ、当該他車両を含む撮影画像を表示部４０に表示させるようにしている。すなわち、他車両が自車両に接近してきたときに（他車両が各カメラ１１〜１３の撮影範囲内に進入してきたときに）、接近してきた方向に対応するモニタを無表示状態から表示状態に切り替えている。これにより、他車両が自車両に接近していること、およびどの方向から接近しているかを運転者に強く印象付けることができる。
【００３９】
なお、撮影画像から他車両が検出されない場合の画面表示と他車両が検出された場合の画面表示との切り替えは、上述の例に限定されない。例えば、表示制御部３０は、以下のように画面表示の切り替えを行うように制御しても良い。すなわち、表示制御部３０は、他車両検出部２２により他車両の存在が検出されない場合には、撮像部１０による撮影画像を各モニタ４１〜４３に普通に表示させる。一方、他車両検出部２２により他車両の存在が検出された場合には、表示制御部３０は、他車両の存在が検出された撮影画像を後方用モニタ４１、右側方用モニタ４２および左側方用モニタ４３の何れか一つまたは複数に表示させる際に、他車両を強調して表示させる。撮影画像を常に表示する態様としても、他車両の存在が検出されたときに強調表示を行うことにより、他車両が自車両に接近していること、およびどの方向から接近しているかを運転者に強く印象付けることができる。
【００４０】
他車両を強調表示させる手法としては、様々な態様が考えられる。例えば、図６に示すように、撮影画像で他車両が写っている領域以外の領域をマスクして表示させる態様が考えられる。ここで用いるマスクは、透明度が０％の完全なマスク（白あるいは黒などの特定色による塗り潰し）でも良いし、透明度が０％より大きく１００％より小さい半透明のマスクでも良い。撮影画像に対して透明度が０％の完全なマスクをかけるという処理ではなく、撮影画像で他車両が写っている領域の表示を消去して他車両が写っている領域の画像だけを表示するようにしても良い。なお、他車両検出部２２が撮影画像内から他車両を検出する方法の１つとしてエッジ抽出処理を行っていれば、そのエッジで囲まれている領域を、他車両が写っている領域として特定することができる。
【００４１】
また、他車両を強調表示させる別の態様として、図７に示すように、撮影画像で他車両が写っている領域に、例えば矩形の枠線を付して表示させるようにしても良い。この際、他車両がどの撮影領域に写っているかに応じて、枠線の表示色を変えるようにしても良い。例えば、後方撮影領域Ｂにおいてのみ他車両の存在が検出された場合には、他車両はまだ比較的自車両から遠くにいるので、表示枠は黄色とする。これに対して、後方撮影領域Ｂおよび右方撮影領域Ｒの双方において他車両の存在が検出された場合には、自車両に対して他車両がかなり接近している状態なので、表示枠は赤色とする。さらに、右方撮影領域Ｒにおいてのみ他車両の存在が検出された場合には、運転席から目視で確認可能な位置に他車両がいるので、表示色は黄色とする。
【００４２】
また、画面表示の切り替えに関する別の例として、撮影画像から他車両が検出されない場合には当該撮影画像以外の画像を各モニタ４１〜４３に普通に表示させ、他車両の存在が検出された場合に撮影画像を表示させるようにしても良い。撮影画像以外の画像は、例えば、センターコンソールに設置した後方用モニタ４１であればナビゲーション地図の画像、運転席側の右側方用モニタ４２であればスピードメータやタコメータなどの計器類の画像、助手席側の左側方用モニタ４３であればＤＶＤ（Digital Versatile Disk）などの再生画像などが考えられる。
【００４３】
（第２の実施形態）
次に、本発明の第２の実施形態を図面に基づいて説明する。図８は、本発明の車両周辺監視装置を実施した第２の実施形態による車両周辺監視システム２００の構成例を示すブロック図である。なお、この図８において、図１に示した符号と同一の符号を付したものは同一の機能を有するものであるので、ここでは重複する説明を省略する。
【００４４】
図８に示すように、第２の実施形態による車両周辺監視システム２００は、撮像部１０、画像処理部２０、表示制御部３０’および表示部４０’を備えて構成されている。このうち画像処理部２０および表示制御部３０’が本発明の車両周辺監視装置に相当する。
【００４５】
表示部４０’は、第１の実施形態で説明した後方用モニタ４１、右側方用モニタ４２および左側方用モニタ４３に加えて、後方用インジケータ５１、右側方用インジケータ５２および左側方用インジケータ５３を備えている。ここで、右側方用インジケータ５２および左側方用インジケータ５３は、本発明の側方用インジケータに相当する。後方用インジケータ５１は後方用モニタ４１の近傍、右側方用インジケータ５２は右側方用モニタ４２の近傍、左側方用インジケータ５３は左側方用モニタ４３の近傍に設けることが好ましい。
【００４６】
本実施形態では、後方用インジケータ５１、右側方用インジケータ５２および左側方用インジケータ５３はそれぞれ、後方用モニタ４１、右側方用モニタ４２および左側方用モニタ４３の一辺に沿って（例えば、モニタ上辺の水平方向に沿って）設けられた複数の発光素子により構成している。発光素子は、例えば発光ダイオードにより構成される。なお、各インジケータ５１〜５３は必ずしも複数の発光素子から構成する必要はなく、それぞれ１つの発光素子により構成しても良い。
【００４７】
表示制御部３０’は、第１の実施形態で説明した後方用モニタ４１、右側方用モニタ４２および左側方用モニタ４３の表示制御に加えて、後方用インジケータ５１、右側方用インジケータ５２および左側方用インジケータ５３の表示制御を行う。なお、各モニタ４１〜４３の表示制御は第１の実施形態と同様なので、ここでは各インジケータ５１〜５３の表示制御について説明する。
【００４８】
表示制御部３０’は、他車両検出部２２により後方撮影領域Ｂ、右方撮影領域Ｒおよび左方撮影領域Ｌの何れか一つまたは複数において他車両の存在が検出された場合に、他車両の存在が検出された撮影画像を後方用モニタ４１、右側方用モニタ４２および左側方用モニタ４３の何れか一つまたは複数に表示させるとともに、他車両の存在が検出された方向に相当する後方用インジケータ５１、右側方用インジケータ５２および左側方用インジケータ５３の何れか一つまたは複数を点灯させるように制御する。他車両の存在が検出された方向に相当するインジケータとは、撮影画像を表示させたモニタに対応するものである。
【００４９】
具体的には、他車両検出部２２により後方撮影領域Ｂ内においてのみ他車両の存在が検出された場合、表示制御部３０’は、後方撮影領域Ｂの撮影画像を後方用モニタ４１に表示させるとともに、後方用インジケータ５１を点灯させる。このとき、表示制御部３０’は、右側方用モニタ４２および左側方用モニタ４３には何も表示させず、右側方用インジケータ５２および左側方用インジケータ５３は点灯させない。
【００５０】
また、他車両検出部２２により右方撮影領域Ｒ内においてのみ他車両の存在が検出された場合には、表示制御部３０’は、右方撮影領域Ｒの撮影画像を右側方用モニタ４２に表示させるとともに、右側方用インジケータ５２を点灯させる。このとき、表示制御部３０’は、後方用モニタ４１および左側方用モニタ４３には何も表示させず、後方用インジケータ５１および左側方用インジケータ５３は点灯させない。
【００５１】
また、他車両検出部２２により左方撮影領域Ｌ内においてのみ他車両の存在が検出された場合には、表示制御部３０’は、左方撮影領域Ｌの撮影画像を左側方用モニタ４３に表示させるとともに、左側方用インジケータ５３を点灯させる。このとき、表示制御部３０’は、後方用モニタ４１および右側方用モニタ４２には何も表示させず、後方用インジケータ５１および右側方用インジケータ５２は点灯させない。
【００５２】
また、他車両検出部２２により後方撮影領域Ｂ内および右方撮影領域Ｒ内の双方において他車両の存在が検出された場合、すなわち、後方撮影領域Ｂと右方撮影領域Ｒとの重複領域Ａ１内において他車両の存在が検出された場合には、表示制御部３０’は、後方撮影領域Ｂの撮影画像を後方用モニタ４１に表示させるとともに、右方撮影領域Ｒの撮影画像を右側方用モニタ４２に表示させる。これと同時に表示制御部３０’は、後方用インジケータ５１および右側方用インジケータ５２を点灯させる。このとき、表示制御部３０’は、左側方用モニタ４３には何も表示させず、左側方用インジケータ５３は点灯させない。
【００５３】
また、他車両検出部２２により後方撮影領域Ｂ内および左方撮影領域Ｌ内の双方において他車両の存在が検出された場合、すなわち、後方撮影領域Ｂと左方撮影領域Ｌとの重複領域Ａ２内において他車両の存在が検出された場合には、表示制御部３０’は、後方撮影領域Ｂの撮影画像を後方用モニタ４１に表示させるとともに、左方撮影領域Ｌの撮影画像を左側方用モニタ４３に表示させる。これと同時に表示制御部３０’は、後方用インジケータ５１および左側方用インジケータ５３を点灯させる。このとき、表示制御部３０’は、右側方用モニタ４２には何も表示させず、右側方用インジケータ５２は点灯させない。
【００５４】
図９は、自車両および他車両の位置関係と、各モニタ４１〜４３および各インジケータ５１〜５３の表示例とを示す図である。図９（ａ）は、他車両が自車両の後方に位置する場合で、他車両検出部２２により後方撮影領域Ｂ内においてのみ他車両の存在が検出された場合の表示例を示している。この場合、表示制御部３０’は、後方撮影領域Ｂの撮影画像を後方用モニタ４１に表示させるとともに、後方用インジケータ５１を点灯させるように制御する。
【００５５】
図９（ｂ）は、他車両が自車両の斜め後方に位置し、図９（ａ）の状態よりもだいぶ他車両が自車両に接近してきた場合で、他車両検出部２２により後方撮影領域Ｂ内および右方撮影領域Ｒ内の双方において他車両の存在が検出された場合の表示例を示している。この場合、表示制御部３０’は、後方撮影領域Ｂの撮影画像と右方撮影領域Ｒの撮影画像とを後方用モニタ４１と右側方用モニタ４２とにそれぞれ表示させるとともに、後方用インジケータ５１と右側方用インジケータ５２とを点灯させるように制御する。
【００５６】
図９（ｃ）は、他車両が自車両を追い越して斜め前方に位置する場合で、他車両検出部２２により右方撮影領域Ｒ内においてのみ他車両の存在が検出された場合の表示例を示している。この場合、表示制御部３０’は、右方撮影領域Ｒの撮影画像を右側方用モニタ４２に表示させるとともに、右側方用インジケータ５２を点灯させるように制御する。
【００５７】
以上詳しく説明したように、第２の実施形態では、他車両の存在が検出された撮影領域の画像をその撮影領域の方向に応じて後方用モニタ４１、右側方用モニタ４２および左側方用モニタ４３の何れか一つまたは複数に表示させると当時に、後方用インジケータ５１、右側方用インジケータ５２および左側方用インジケータ５３の何れか一つまたは複数を点灯させるようにしている。
【００５８】
これにより、後方から自車両を追い越そうとしている他車両の一連の移動状況を運転者に分かりやすく認識させることができる。また、他車両が自車両に接近していること、およびどの方向から接近しているかを、モニタ４１〜４３の表示に加えてインジケータ５１〜５３の点灯によって運転者に対してより強く印象付けることができる。
【００５９】
なお、上記第２の実施形態では、他車両が検出されていないときにはモニタ４１〜４３に何も表示しない例について説明したが、第１の実施形態と同様の変形が可能である。すなわち、他車両が検出されていないときにはモニタ４１〜４３に対して撮影画像を普通に表示する一方、他車両が検出されたときにはモニタ４１〜４３に対する表示を図６または図７のようにしても良い。また、他車両が検出されていないときにはモニタ４１〜４３に対して撮影画像以外の画像を表示するようにしても良い。
【００６０】
また、上記第２の実施形態では、複数の発光素子を一括して点灯させるか消灯させるか制御するようにしているが、これに限定されない。例えば、図１０に示すように、他車両の存在が検出された方向に相当する後方用インジケータ５１、右側方用インジケータ５２および左側方用インジケータ５３の何れか一つまたは複数を点灯させる際に、他車両検出部２２により検出された他車両の位置に相当する発光素子のみを点灯させるようにしても良い。このようにすれば、撮影画像内で他車両が写っている位置を運転者に分かりやすく知らせることができる。
【００６１】
このように構成する場合、他車両検出部２２は、後方撮影領域Ｂ、右方撮影領域Ｒおよび左方撮影領域Ｌにおける他車両の存在に加えて当該他車両の撮影画像内での位置を検出する。具体的には、撮影画像に写っている他車両の水平方向のピクセル位置を検出する。そして、表示制御部３０’が図１０に示すように、他車両検出部２２により検出された他車両の位置に相当する発光素子のみを点灯させるように制御する。このような点灯の制御は、例えば、撮影画像の水平方向のピクセル位置に対してどの発光素子を表示させるかを表した情報をあらかじめ保持しておくことにより実現可能である。
【００６２】
図１０は、自車両および他車両の位置関係と、各モニタ４１〜４３および各インジケータ５１〜５３の別の表示例とを示す図である。図１０（ａ）は、他車両が自車両の後方に位置する場合で、他車両検出部２２により後方撮影領域Ｂ内においてのみ他車両の存在が検出された場合の表示例を示している。この場合、表示制御部３０’は、後方撮影領域Ｂの撮影画像を後方用モニタ４１に表示させるとともに、後方用インジケータ５１を構成する複数の発光素子のうち他車両が撮影画像内に写っている位置に相当する発光素子（図１０（ａ）の場合は真ん中付近にある数個の発光素子）を点灯させるように制御する。
【００６３】
図１０（ｂ）は、他車両が自車両の斜め後方に位置し、図１０（ａ）の状態よりもだいぶ他車両が自車両に接近してきた場合で、他車両検出部２２により後方撮影領域Ｂ内および右方撮影領域Ｒ内の双方において他車両の存在が検出された場合の表示例を示している。この場合、表示制御部３０’は、後方撮影領域Ｂの撮影画像と右方撮影領域Ｒの撮影画像とを後方用モニタ４１と右側方用モニタ４２とにそれぞれ表示させるとともに、後方用インジケータ５１と右側方用インジケータ５２とを構成する複数の発光素子のうち他車両が撮影画像内に写っている位置に相当する発光素子（図１０（ｂ）の場合は右側にある数個の発光素子）を点灯させるように制御する。
【００６４】
図１０（ｃ）は、他車両が自車両を追い越して斜め前方に位置する場合で、他車両検出部２２により右方撮影領域Ｒ内においてのみ他車両の存在が検出された場合の表示例を示している。この場合、表示制御部３０’は、右方撮影領域Ｒの撮影画像を右側方用モニタ４２に表示させるとともに、右側方用インジケータ５２を構成する複数の発光素子のうち他車両が撮影画像内に写っている位置に相当する発光素子（図１０（ｃ）の場合は左側にある数個の発光素子）を点灯させるように制御する。
【００６５】
その他、上記第１および第２の実施形態は、何れも本発明を実施するにあたっての具体化の一例を示したものに過ぎず、これらによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。すなわち、本発明はその精神、またはその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。
【図面の簡単な説明】
【００６６】
【図１】本発明の車両周辺監視装置を実施した第１の実施形態による車両周辺監視システムの構成例を示すブロック図である。
【図２】各カメラの配置例および撮影領域を示す図である。
【図３】各モニタの設置場所の例を示す図である。
【図４】第１の実施形態による各モニタの表示例を示す図である。
【図５】第１の実施形態による車両周辺監視システムの動作例を示すフローチャートである。
【図６】第１の実施形態による各モニタの他の表示例を示す図である。
【図７】第１の実施形態による各モニタの更に別の表示例を示す図である。
【図８】本発明の車両周辺監視装置を実施した第２の実施形態による車両周辺監視システムの構成例を示すブロック図である。
【図９】第２の実施形態による各モニタおよび各インジケータの表示例を示す図である。
【図１０】第２の実施形態による各モニタおよび各インジケータの別の表示例を示す図である。
【符号の説明】
【００６７】
１００，２００  車両周辺監視システム
１０  撮像部
１１  後方カメラ
１２  右側方カメラ
１３  左側方カメラ
２０  画像処理部
２１  歪み補正部
２２  他車両検出部
３０，３０’  表示制御部
４０，４０’  表示部
４１  後方用モニタ
４２  右側方用モニタ
４３  左側方用モニタ
５１  後方用インジケータ
５２  右側方用インジケータ
５３  左側方用インジケータ
【図１】
2010064646.tif 000003
【図２】
2010064646.tif 000004
【図３】
2010064646.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
2010064646.tif 000008
【図７】
2010064646.tif 000009
【図８】
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【図９】
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【図１０】
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