(57)【要約】【課題】搬送車システムにおいて、荷物保管場所の間隔を狭くすることで荷物保管場所の数を増やしつつも、待機状態になる搬送車の数を少なくする。【解決手段】搬送車システム１において、第１通常ライン１１ａおよび第１バイパスライン１２ａは並んで配置されている。複数の搬送車３は、第１通常ライン１１ａおよび第１バイパスライン１２ａを別々に走行する。第１バッファ１７Ａおよび第２バッファ１７Ｂは、第１通常ライン１１ａおよび第１バイパスライン１２ａの間に並んで設けられている。搬送車コントローラ２７は、搬送車３を制御可能である。搬送車コントローラ２７は、走行方向に隣り合う第１バッファ１７Ａおよび第２バッファ１７Ｂへの搬送指令を、第１通常ライン１１ａおよび第１バイパスライン１２ａに分かれて走行するように第１搬送車３ａおよび第２搬送車３ｂに割り付ける。【選択図】図５
2010152766.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
並んで配置された一対の経路と、
前記一対の経路を別々に走行する複数の搬送車と、
前記一対の経路の間に並んで設けられた複数の荷物保管場所と、
前記搬送車を制御可能なコントローラとを備え、
前記コントローラは、走行方向に隣り合う二つの荷物保管場所への搬送指令を、前記一対の経路に分かれて走行するように二つの搬送車に割り付ける、
搬送車システム。
【請求項２】
前記コントローラは、走行方向に並んだ複数の荷物保管場所をグループとして管理するとともに、前記グループ内で前記搬送車が前記一対の経路を均等に走行するように搬送指令を割り付ける、請求項１に記載の搬送車システム。
【請求項３】
前記コントローラは、走行方向に並んだ複数の荷物保管場所をグループとして管理するとともに、前記グループ内で発生した搬送要求に対して、前記グループ内で搬送要求が出された最上流の荷物保管場所またはそれより上流の位置までの走行指令を前記搬送車に割り付け、搬送要求が出されている荷物保管場所についての搬送指令を前記位置に到着した搬送車から順番に割り付ける、請求項１または２に記載の搬送車システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送車システムに関し、特に、複数の荷物保管場所の両側に並んで配置された一対の経路を複数の搬送車が別々に走行する搬送車システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、予め定まった経路と、経路上に設けられた複数のステーションと、経路に沿って走行して物品を搬送する複数の搬送車とを有する搬送車システムが知られている。搬送車システムでは、ステーションと搬送車との間では、荷つかみ（搬送車にステーションから物品が積み込まれること）や、荷おろし（搬送車からステーションに物品が積み出されること）が行われる。このシステムでは、あるステーションから物品の荷つかみ要求が発生すると、最も近い位置にある空き搬送車に、そのステーションに移動して物品を受け取るように搬送指令を割り付ける。最も近い空き搬送車を選択するのは、物品を迅速に搬送するためである。
【０００３】
搬送車システムの代表例としては、半導体工場の搬送システムで用いられる天井搬送車システムが知られている。天井搬送車システムは、天井に設けられた軌道と、軌道に沿って走行可能な天井搬送車とから構成されている。天井搬送車は、主に、軌道に係合する走行部と、半導体ウェハが積まれたＦＯＵＰを保持可能な保持部と、保持部を上下に移動させるための移動機構とを有している。
【０００４】
さらに、近年、天井搬送車は、荷物を横方向に移動する横方向移動機構を有している。搬送車システムは、横方向移動用の一時保管ポートを採用しており、これにより従来のストッカーに比べて簡便かつ迅速に一時保管運用が可能になっている（例えば、特許文献１を参照。）。
【特許文献１】特開２００７−１９１２３５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
一方、一時保管能力を向上させるためには、一時保管ポートを走行方向に短い間隔で配置することが考えられる。しかし、その場合に、走行方向に隣接する２つの一時保管ポートに２台の搬送車がアクセスする場合に、２台の搬送車が同時に移載動作を実行できないという問題がある。具体的には、走行上流側の搬送車は走行方向下流側の搬送車が移載動作を終了するまで待機して、その後に目的の一時保管ポートに移動・停車して移載動作を行う。
【０００６】
本発明の課題は、搬送車システムにおいて、間隔を狭くすることで荷物保管場所の数を増やしつつも、待機状態になる搬送車の数を少なくすることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る搬送車システムは、一対の経路と、複数の搬送車と、複数の荷物保管場所と、コントローラとを備えている。一対の経路は並んで配置されている。複数の搬送車は、一対の経路を別々に走行する。複数の荷物保管場所は、一対の経路の間に並んで設けられている。コントローラは、搬送車を制御可能である。コントローラは、走行方向に隣り合う二つの荷物保管場所への搬送指令を、一対の経路に分かれて走行するように二つの搬送車に割り付ける。
このシステムでは、隣り合う荷物保管場所が近接している場合でも、隣り合う荷物保管場所に対して同時に荷物を移載することができる。この結果、荷物保管場所の間隔を狭くすることで荷物保管場所の数を増やしつつも、待機状態になる搬送車の数を少なくできる。
【０００８】
コントローラは、走行方向に並んだ複数の荷物保管場所をグループとして管理するとともに、グループ内で搬送車が一対の経路を均等に走行するように搬送指令を割り付ける。
このシステムでは、搬送車が一対の経路に均等に振り分けられるので、渋滞が防止される。より具体的には、搬送車が一方の経路に集中する事態が防止される。
【０００９】
コントローラは、走行方向に並んだ複数の荷物保管場所をグループとして管理するとともに、グループ内で発生した搬送要求に対して、グループ内で搬送要求が出された最上流の荷物保管場所またはそれより上流の位置までの走行指令を搬送車に割り付ける。コントローラは、搬送要求が出されている荷物保管場所についての搬送指令を当該位置に到着した搬送車から順番に割り付ける。
このシステムでは、分岐・合流ポイントで搬送車の到着順序が変更されても、同じ走行ライン上の複数の荷物保管場所で同時に荷物を移載できる。
【発明の効果】
【００１０】
本発明に係る搬送車システムでは、間隔を狭くすることで荷物保管場所の数を増やしつつも、待機状態になる搬送車の数を少なくできる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
（１）搬送車システム
本発明の一実施形態としての搬送車システムは、定められた搬送軌道上に複数の搬送車を走行させるためのシステムである。搬送車は、搬送軌道上を一方向に走行し、上位のコントローラによって割り付けられる搬送指令に従い、目的の場所から物品を積み込み、次に搬送先の場所まで走行して物品を搬送先の場所に積み出す。
より具体的には、搬送車システム１は、例えばクリーンルーム内の天井スペースを利用して配置され、半導体ウェハを収容したＦＯＵＰなどの物品Ｗを、処理装置や検査装置などのロードポート間で搬送する。搬送軌道は、処理装置を並べたベイ内のＵ字状のイントラベイルートと、イントラベイルートを相互に接続するインターベイルートの２種類で構成されている。
【００１２】
（２）搬送車システムのレイアウト
図１に、搬送車システム１のイントラベイルートのレイアウトを示している。
【００１３】
搬送車システム１は、複数の搬送車３と、搬送軌道５とを有している。また、搬送軌道５に沿って、半導体などの処理を行う複数の第１処理装置９や第２処理装置１０が配置されている。より詳細には、第１処理装置９と第２処理装置１０は、図左右に一定の間隔を空けて配置されている。第１処理装置９および第２処理装置１０は、物品の受け渡しを行うための第１ロードポート９ａおよび第２ロードポート１０ａをそれぞれ有している。
【００１４】
搬送軌道５は、第１処理装置９および第２処理装置１０の第１ロードポート９ａおよび第２ロードポート１０ａとの間で物品を移載するための走行レールである。搬送軌道５は、主に、通常ライン１１、バイパスライン１２、分岐部１３および合流部１４から構成されている。バイパスライン１２は、追い越し用の走行レールである。通常ライン１１とバイパスライン１２は、互いに平行に延びており、分岐部１３や合流部１４で接続されている。
【００１５】
通常ライン１１は、第１処理装置９の近傍に配置された第１通常ライン１１ａと、第２処理装置１０の近傍に配置された第２通常ライン１１ｂとを有している。バイパスライン１２は、第１バイパスライン１２ａと第２バイパスライン１２ｂとを有している。第１バイパスライン１２ａは、第１通常ライン１１ａの内側（第１処理装置９と反対側）に配置されている。第２バイパスライン１２ｂは、第２通常ライン１１ｂの内側（第２処理装置１０と反対側）に配置されている。
【００１６】
第１処理装置９は、背が低い装置であり、その上方の天井スペースや空きスペースに第１サイドバッファ１５が設置されている。第２処理装置１０は背が高い装置であり、その上方にはサイドバッファを設置できない。そのため、通路などの空きスペースに第２サイドバッファ１６が設置されている。第１サイドバッファ１５や第２サイドバッファ１６は、天井から延びる支柱４３（図３）によって支持されている。なお、サイドバッファは、走行方向に並んだ複数のバッファから構成されている。
【００１７】
第１通常ライン１１ａと第１バイパスライン１２ａとの間には第３サイドバッファ１７が設けられており、第２通常ライン１１ｂと第２バイパスライン１２ｂとの間には、第４サイドバッファ１８が設けられている。第３サイドバッファ１７には、第１通常ライン１１ａを走行する搬送車３からも、第１バイパスライン１２ａを走行する搬送車３からも物品Ｗを受け渡し自在とする。第４サイドバッファ１８には、第２通常ライン１１ｂを走行する搬送車３からも、第２バイパスライン１２ｂを走行する搬送車３からも物品Ｗを受け渡し自在とする。
【００１８】
さらに、第１バイパスライン１２ａと第２バイパスライン１２ｂとの間には、第５サイドバッファ１９が設けられている。第５サイドバッファ１９には、第１バイパスライン１２ａを走行する搬送車３からも、第２バイパスライン１２ｂを走行する搬送車３からも物品Ｗを受け渡し自在とする。
【００１９】
（３）搬送車システムの制御系
図２に、搬送車システム１の制御系２０を示す。この制御系２０は、製造コントローラ２１と、物流コントローラ２３と、搬送車コントローラ２７とを有している。
物流コントローラ２３は、搬送車コントローラ２７の上位のコントローラである。搬送車コントローラ２７は、複数の搬送車３を管理し、これらに搬送指令を割り付ける割り付け機能を有している。なお、「搬送指令」は、走行に関する指令や、荷つかみ位置と荷おろし位置に関する指令を含んでいる。
【００２０】
製造コントローラ２１は、第１処理装置９および第２処理装置１０との間で通信することができる。第１処理装置９および第２処理装置１０は、処理が終了した物品の搬送要求（荷つかみ要求・荷おろし要求）を製造コントローラ２１に送信する。
【００２１】
製造コントローラ２１は、第１処理装置９および第２処理装置１０からの搬送要求を物流コントローラ２３に送信し、物流コントローラ２３は報告を製造コントローラ２１に送信する。
【００２２】
物流コントローラ２３は、製造コントローラ２１から搬送要求を受けると、それを搬送指令に変換し、搬送車３への搬送指令割り付け動作を行う。
【００２３】
搬送車コントローラ２７は、搬送指令を作成するために各搬送車３と連続的に通信して、各搬送車３から送信された位置データをもとにその位置情報を得ている。位置情報を取得する例としては、以下の方法がある。搬送軌道５に複数のポイントを設定しておき、搬送車３がポイントを通過したときに通過信号を搬送車コントローラ２７に送信させるようにする。その上で搬送車コントローラ２７が、搬送車３が直近に通過したポイントと、ポイントを通過した時刻を記憶する。そして、そのポイント区間の規定速度と時間をもとに搬送車３の位置を演算して求める。あるいは、例えばエンコーダを搬送車３に設けておいて、ポイントを通過してからの走行距離を搬送車３から搬送車コントローラ２７へ位置データとして送信させ、搬送車コントローラ２７がこれによって搬送車３の位置を把握する。
【００２４】
（４）天井搬送車の構造
図３は、搬送車３の正面図を示している。図３では、搬送車３は、第１バイパスライン１２ａを走行しており、両側には第３サイドバッファ１７および第５サイドバッファ１９が配置されている。
【００２５】
搬送軌道５は、主に、走行レール３０から構成されている。走行レール３０は、支柱３１によってクリーンルームの天井から支持されている。走行レール３０は、走行レール本体３２と給電レール３３とから構成されている。
【００２６】
搬送車３は、本体ベース３４と、走行駆動部３５と、受電部３６とを有している。本体ベース３４は、走行レール３０の下方に設けられている。走行駆動部３５は、走行レール本体３２内を走行する。受電部３６は、給電レール３３から受電する。
【００２７】
搬送車３は、さらに、旋回部３９、昇降駆動部４０および昇降台４１を有している。昇降駆動部４０は、旋回部３９に支持され、昇降台４１をベルトやワイヤ、ロープなどの吊持材で昇降させることができる。昇降台４１は、物品Ｗの上部のフランジをハンドによりチャック・解除できる。
【００２８】
搬送車３は、さらに、横移動機構３８を有している。横移動機構３８３８は、旋回部３９，昇降駆動部４０，昇降台４１および物品Ｗを、走行レール３０の進行方向とほぼ直角に左右方向へ横移動させることができる。搬送車３の前後には、物品Ｗを前後から挟むように一対の落下防止カバー４２が設けられている。
【００２９】
横移動機構３８は、上側部３８ａと下側部３８ｂとを有している。搬送車３の走行中には、図３の実線で示すように、上側部３８ａおよび下側部３８ｂは走行レール３０と平行な方向に上下に重ねられ、このため旋回部３９は本体ベース３４の直下にある。
【００３０】
物品Ｗを横移動させる際には、図３の一点鎖線のように、上側部３８ａおよび下側部３８ｂを延ばす。これにより、物品Ｗは第５サイドバッファ１９の上方へと横移動する。これに対して図３の二点鎖線のように横移動機構３８を延ばすと、物品Ｗは第３サイドバッファ１７の上方へと移動する。旋回部３９の旋回角度を例えば±５°内などの小さな範囲でも良い。ただし、好ましくは、旋回部３９で例えば９０°回転できるようにして、物品Ｗの向きを第１処理装置９または第２処理装置１０に適した向きに入れ替えることができるようにする。
【００３１】
以上のように、横移動機構３８、旋回部３９，昇降駆動部４０，昇降台４１により、搬送車３は、物品Ｗを、その直下の位置と走行レール３０の左右両側の位置に移動させることができる。つまり、搬送車３は、第１サイドバッファ１５、第２サイドバッファ１６、第３サイドバッファ１７、第４サイドバッファ１８、および第５サイドバッファ１９と荷物Ｗを受け渡しできる。
【００３２】
（５）隣接するバッファに同時荷おろしを行う制御動作
図４および図５は、搬送車システム１において、隣接するバッファに同時荷おろしを行う制御動作を説明するための模式図である。図６は上記制御動作のフローチャートである。
【００３３】
図４では、第１通常ライン１１ａと、第１バイパスライン１２ａと、それらの間の第３サイドバッファ１７とが開示されている。第３サイドバッファ１７には、２台の第１バッファ１７Ａと第２バッファ１７Ｂが示されている。第１バッファ１７Ａが走行方向下流側であり、第２バッファ１７Ｂが走行方向上流側である。第１バッファ１７Ａと第２バッファ１７Ｂは隣り合っており、その間隔は搬送車３の走行方長さより短い。つまり、２台の搬送車３は、第１通常ライン１１ａまたは第１バイパスライン１２ａのいずれか一方に載った状態で、第１バッファ１７Ａと第２バッファ１７Ｂに同時にアクセスすることはできない。
【００３４】
本実施形態では、第１バッファ１７Ａと第２バッファ１７ＢがグループＡを構成するように設定されている。さらに、第１通常ライン１１ａと第１バイパスライン１２ａにおいて、第１バッファ１７Ａに対応する位置に、第１停止ポイントＡ１と第２停止ポイントＡ２がそれぞれ設定されている。
【００３５】
以下、搬送車コントローラ２７の制御動作について説明する。
【００３６】
図６のフローチャートでは、ステップＳ１でグループ内のいずれかのバッファから搬送要求が出されるのを待つ。搬送要求を受け付けると、ステップＳ２に移行する。
【００３７】
ステップＳ２では、グループ内の他のバッファの状態が確認される。
ステップＳ３では、他のバッファに関して搬送指令が割り付けられているか否かが判断される。割り付けられていない場合はステップＳ５に移行して、搬送要求が出されたバッファに関して空き搬送車に搬送指令を割り付ける。この場合、左右いずれのラインかにこだわらず最も近い空き搬送車に搬送指令を割り付ける。
【００３８】
ステップＳ３において他のバッファに関して搬送車が割り付けられていると判断されると、ステップＳ４に移行する。ステップＳ４では、他のバッファに関して割り付けられている搬送車が走行している走行ラインとは別の走行ラインが選択され、その別の走行ラインにおける停止ポイントを起点として空き搬送車が呼び込まれる。具体的には、当該搬送車に停止ポイントまでの走行指令が割り付けられる。
【００３９】
次に、図４を用いて、具体例について説明する。
図４の状態では、第１搬送車３ａが、第１通常ライン１１ａを走行してグループＡに接近している。第１搬送車３ａには、第１バッファ１７Ａに関する搬送指令が割り付けられている。
【００４０】
この状態で、第２バッファ１７Ｂに関して搬送要求が出されたとする（ステップＳ１のＹｅｓ）。すると、第２バッファ１７Ｂの最寄りのバッファである第１バッファ１７Ａの状態が確認される（ステップＳ２）。この場合、第１バッファ１７Ａに第１搬送車３ａが割り付けられている（ステップＳ３のＹｅｓ）ので、次に空き搬送車を検索する（ステップＳ４）。ここで第１搬送車３ａは第１通常ライン１１ａを走行しているので、空き搬送車の検索は第１バイパスライン１２ａにおいて行われる。この結果、第２搬送車３ｂが検出され、第２搬送車３ｂに対して搬送指令が割り付けられる。より具体的には、第１バイパスライン１２ａ上の第２停止ポイントＡ２までの走行指令が、第２搬送車３ｂに割り付けられる。
【００４１】
以上の結果、図５に示すように、第１搬送車３ａが第１バッファ１７Ａにアクセスすると同時に、第２搬送車３ｂが第２バッファ１７Ｂにアクセスすることができる。このように隣接するバッファでの同時移載が可能になり、その結果、搬送車システム１における搬送効率が向上する。
【００４２】
（６）一列のバッファに対して左右両側の搬送車から荷おろしを行う制御動作
図７、図８および図９は、搬送車システムにおいて、一列のバッファに対して左右両側の搬送車から荷おろしを行う制御動作を説明するための模式図である。図１０は上記制御動作のフローチャートである。
【００４３】
図７では、第１通常ライン１１ａと、第１バイパスライン１２ａと、それらの間の第３サイドバッファ１７とが開示されている。第３サイドバッファ１７には、８台のバッファが配置されている。第１バッファ１７Ａ、第２バッファ１７Ｂ、第３バッファ１７Ｃ、第４バッファ１７Ｄ、第５バッファ１７Ｅ、第６バッファ１７Ｆ、第７バッファ１７Ｇ、および第８バッファ１７Ｈである。第１バッファ１７Ａが走行方向最下流に位置しており、第８バッファ１７Ｈが走行方向最上流に位置している。
【００４４】
搬送車コントローラ２７は、各グループの構成を含むレイアウトデータを有しており、それにより、第１バッファ１７Ａ〜第８バッファ１７ＨをグループＢであると認識している。
【００４５】
さらに、グループＢより搬送方向上流側において、第１通常ライン１１ａから第１バイパスライン１２ａに移行可能な分岐路２８が形成されている。分岐路２８によって、第１通常ライン１１ａには分岐ポイント１３Ａが設けられ、第１バイパスライン１２ａには合流ポイント１４Ａが設けられている。
【００４６】
搬送指令割り付け動作について説明する。なお、図１０のフローチャートは、搬送車コントローラ２７の制御動作を示している。
【００４７】
ステップＳ１１では、物流コントローラ２３からバッファへの荷おろし要求が送信されるのが待たれる。荷おろし要求の数は１つであっても良いし、複数であっても良い。
ステップＳ１２では、所定数の搬送車に所定位置までの走行指令を割り付ける。具体的には、走行中の搬送車と交信することによりその位置データが取得され、それによりグループＢの走行方向上流側を走行している搬送指令を割り付け可能な搬送車があるか否かが調べられる。「搬送指令を割り付け可能」な搬送車とは、物品を積み込んでおらず、搬送指令が未だ割り付けられていない搬送車であって、かつ、所定ポイントまでの距離が所定値より大きい搬送車を意味する。これは、搬送車に走行指令が割り付けられた場合に、減速して所定ポイントで停止できるだけの距離が必要だからである。なお、「走行指令」とは、行き先のみを指定した走行に関する指令であり、荷つかみ・荷おろし動作に関する指令を含んでいない。
【００４８】
ステップＳ１３では、走行指令を送信後に、グループＢ内の他のバッファから新たな荷おろし要求が出されているか否かが調べられる。追加の荷おろし要求が出されている場合はステップＳ１４に移行する。出されていない場合は、ステップＳ１４をスキップして、ステップＳ１５に移行する。
【００４９】
ステップＳ１４では、追加された数に相当する搬送車３に所定ポイントまでの走行指令が送信される。その後ステップＳ１５に移行する。
【００５０】
ステップＳ１５では、搬送車３が所定ポイントに到着するのが待たれる。搬送車３が到着していなければ、ステップＳ１３に戻って、追加荷おろし要求が出されているか否かがチェックされる。搬送車３が所定ポイントに到着すると、ステップＳ１６に移行する。
【００５１】
ステップＳ１６では、バランス判断が実行される。バランス判断では、「その時点でのグループＢ内の搬送指令の左右アクセス数」がチェックされ、左右アクセス数が比較される。これは左右アクセス数の少ない走行ラインを優先することで、左右のアクセス数をバランスするためである
ステップＳ１６では、さらに、前述の隣接判断が実行される。具体的には、左右アクセス数の少ないラインにおいて、既に荷おろし要求が出されているバッファと新たに荷おろし要求が出されたバッファとが隣接しているか否かが判断される。これは隣接するバッファに同じ走行ラインで搬送車が同時にアクセスすることができないので、そのような割り付けを避けるためである。
【００５２】
ステップＳ１７では、隣接判断とバランス判断を考慮して、搬送車の検索対象となる走行ラインを選択する。なお、隣接判断とバランス判断が対立した場合は、隣接判断を優先させても良いし、バランス判断を優先させても良い。
【００５３】
ステップＳ１７では、搬送車３にグループＢ内で現在荷おろし要求を出しているバッファ中で最下流のバッファでの搬送指令（アクセスする走行ライン情報も含まれている）が搬送車３に割り付けられ。なお、搬送車３は、所定ポイントに到着すると同時に割り付け指令を受け取るので、所定ポイントで停止することなく走行を続ける。したがって、搬送車システム１の搬送効率が良い。続いて、ステップＳ１８に移行する。
【００５４】
ステップＳ１８では、荷おろし要求のあった全てのバッファについて搬送車３に搬送指令を出したか否かが判断される。終了していない場合は、ステップＳ１３〜Ｓ１７が繰り返される。
【００５５】
（６−１）第１実施例
図８を用いて、第１実施例を説明する。
【００５６】
ステップＳ１１では、物流コントローラ２３から第３サイドバッファ１７での荷おろし要求が送信されるのが待たれる。この実施例では、第１バッファ１７Ａ、第４バッファ１７Ｄおよび第５バッファ１７Ｅでの荷おろし要求が出される。
【００５７】
ステップＳ１２では、以下のようにして、搬送車３に走行指令が割り付けられる。荷おろし要求が出されているバッファの数が３つなので、３台の搬送車３に分岐ポイント１３Ａまでの走行指令を割り付ける。なお、この走行指令の割り付けは、第１通常ライン１１ａにある搬送車３に割り付けても良いし、第１バイパスライン１２ａにある搬送車３に割り付けても良いし、第１通常ライン１１ａにある搬送車３と第１バイパスライン１２ａにある搬送車３の両方に割り付けても良い。
【００５８】
ステップＳ１３では、追加荷おろしの要求があるか否かが判断される。ここで、第３バッファ１７Ｃでの搬送要求が出されたとする。
【００５９】
ステップＳ１４では、新たに荷おろし要求が出されているバッファの数が１つなので、第１通常ライン１１ａにある新たな１台の搬送車３に分岐ポイント１３Ａまでの走行指令を割り付ける。
【００６０】
ステップＳ１５で搬送車３が分岐ポイント１３Ａに到着すると、ステップＳ１６に移行する。
ステップＳ１６では、隣接判断とバランス判断が実行される。これら判断の内容は後述する。
【００６１】
ステップＳ１７では、第１通常ライン１１ａまたは第１バイパスライン１２ａの最下流のバッファでの搬送指令が割り付けられる。以上の動作が搬送車３が分岐ポイント１３Ａに到達するたびに行われる。この結果、合計で４台の搬送車３に順番に搬送指令が割り付けられる。
【００６２】
以上より、図８に示すように、グループＢより走行方向上流側でかつ分岐ポイント１３Ａより走行方向下流側において、第３搬送車３ｃおよび第４搬送車３ｄが第１通常ライン１１ａを走行しており、第５搬送車３ｅおよび第６搬送車３ｆが第１バイパスライン１２ａを走行している。
この結果、第３搬送車３ｃは、第１通常ライン１１ａ側から第３バッファ１７Ｃで荷おろしを行う。第４搬送車３ｄは、第１通常ライン１１ａ側から第５バッファ１７Ｅで荷おろしを行う。第５搬送車３ｅは、第１バイパスライン１２ａ側から第１バッファ１７Ａで荷おろしを行う。第６搬送車３ｆは、第１バイパスライン１２ａ側から第４バッファ１７Ｄで荷おろしを行う。
【００６３】
第３搬送車３ｃは、ステップＳ１４で第３バッファ１７Ｃでの搬送要求が出されなければ、第５バッファ１７Ｅでの荷おろしを行っている。しかし、この実施例では、第３搬送車３ｃが分岐ポイント１３Ａに到着した時には第１通常ライン１１ａにおいて最下流の搬送要求を出しているバッファは第３バッファ１７Ｃに変更されている。したがって、第３搬送車３ｃは、分岐ポイント１３Ａでは、第３バッファ１７Ｃでの搬送指令を割り付けられる。
【００６４】
第１バッファ１７Ａ、第３バッファ１７Ｃ、第４バッファ１７Ｄおよび第５バッファ１７Ｅに対して、第１通常ライン１１ａに第３搬送車３ｃと第４搬送車３ｄが振り分けられ、第１バイパスライン１２ａに第５搬送車３ｅと第６搬送車３ｆが振り分けられている。これは、ステップＳ１６でバランス判断が行われ、その判断に結果に基づいて搬送車３の振り分けが決定されているからである。
【００６５】
隣接する第３バッファ１７Ｃ、第４バッファ１７Ｄおよび第５バッファ１７Ｅに対して、第１通常ライン１１ａと第１バイパスライン１２ａから交互に搬送車３がアクセスするように搬送指令が割り付けられている。これは、ステップＳ１６で隣接判断が行われ、その判断結果に基づいて搬送車３の振り分けが決定されているからである。
【００６６】
この実施例では、上記のように搬送指令が割り付けられているので、第３バッファ１７Ｃにおいて第３搬送車３ｃが荷おろしするのと同時に、第５バッファ１７Ｅにおいて第４搬送車３ｄが荷おろしできる。また、第１バッファ１７Ａにおいて第５搬送車３ｅが荷おろしするのと同時に、第４バッファ１７Ｄにおいて第６搬送車３ｆが荷おろしできる。
【００６７】
さらに、第３バッファ１７ｃにおいて第３搬送車３ｃが荷おろしするのと同時に、第４バッファ１７Ｄにおいて第６搬送車３ｆが荷おろしすることができる。また、第４バッファ１７Ｄにおいて第６搬送車３ｆが荷おろしするのと同時に、第５バッファ１７Ｅにおいて第４搬送車３ｄが荷おろしできる。
【００６８】
（６−２）第２実施例
図９を用いて、第２実施例を説明する。
【００６９】
ステップＳ１１では、物流コントローラ２３から第３サイドバッファ１７での荷おろし要求が送信されるのが待たれる。この実施例では、第１バッファ１７Ａ、第４バッファ１７Ｄおよび第５バッファ１７Ｅでの荷おろし要求が出される。
【００７０】
ステップＳ１２では、以下のようにして、搬送車３に走行指令が割り付けられる。荷おろし要求が出されているバッファの数が３つなので、３台の搬送車３に分岐ポイント１３Ａまでの走行指令を割り付ける。なお、この走行指令の割り付けは、第１通常ライン１１ａにある搬送車３に割り付けても良いし、第１バイパスライン１２ａにある搬送車３に割り付けても良いし、第１通常ライン１１ａにある搬送車３と第１バイパスライン１２ａにある搬送車３の両方に割り付けても良い。
【００７１】
ステップＳ１３では、追加荷おろしの要求があるか否かが判断される。ここで、第６バッファ１７Ｆでの搬送要求が出されたとする。
【００７２】
ステップＳ１４では、新たに荷おろし要求が出されているバッファの数が１つなので、新たな１台の搬送車３に分岐ポイント１３Ａまでの走行指令を割り付ける。なお、この走行指令の割り付けは、第１通常ライン１１ａにある搬送車３に割り付けても良いし、第１バイパスライン１２ａにある搬送車３に割り付けても良い。
【００７３】
ステップＳ１５で搬送車３が分岐ポイント１３Ａに到着すると、ステップＳ１６に移行する。
ステップＳ１６では、隣接判断とバランス判断が実行される。これら判断については後述する。
【００７４】
ステップＳ１７では、第１通常ライン１１ａまたは第２バイパスライン１１ａの最下流のバッファでの搬送指令が割り付けられる。
【００７５】
以上より、図９に示すように、グループＢより走行方向上流側において、第１通常ライン１１ａには第７搬送車３ｇが走行しており、第１バイパスライン１２ａには第８搬送車３ｈ、第９搬送車３ｉおよび第１０搬送車３ｊが走行している。
この結果、合計で４台の搬送車３に順番に搬送指令が割り付けられる。この結果、第７搬送車３ｇは、第１通常ライン１１ａ側から第５バッファ１７Ｅで荷おろしを行う。第８搬送車３ｈは、第１バイパスライン１２ａ側から第１バッファ１７Ａで荷おろしを行う。第９搬送車３ｉは、第１バイパスライン１２ａ側から第４バッファ１７Ｄで荷おろしを行う。第１０搬送車３ｊは、第１バイパスライン１２ａ側から第６バッファ１７Ｆで荷おろしを行う。
【００７６】
以上の結果、隣接する第４バッファ１７Ｄ、第５バッファ１７Ｅおよび第６バッファ１７Ｆに対して、第１通常ライン１１ａと第１バイパスライン１２ａから交互に搬送車３がアクセスするように搬送指令が割り付けられている。これは、ステップＳ１６で隣接判断が行われ、その判断結果に基づいて搬送車３の振り分けが決定されているからである。
【００７７】
以上の結果、第１バッファ１７Ａ、第４バッファ１７Ｄ、第５バッファ１７Ｅおよび第６バッファ１７Ｆに対して、第１通常ライン１１ａに第７搬送車３ｇが振り分けられ、第１バイパスライン１２ａに第８搬送車３ｈと第９搬送車３ｉと第１０搬送車３ｊが振り分けられている。これは、ステップＳ１６で、隣接判断がバランス判断より優先して採用された結果である。つまり、第１０搬送車３ｊが分岐ポイント１３Ａに到着した時点で、第１バイパスライン１２ａを走行して第６バッファ１７Ｆに荷おろしするように搬送指令が割り付けられているからである。
【００７８】
この実施例では、上記のように搬送指令が割り付けられているので、第１バッファ１７Ａにおいて第８搬送車３ｈが荷おろしするのと同時に、第４バッファ１７Ｄにおいて第９搬送車３ｉが荷おろしできる。また、第４バッファ１７Ｄにおいて第９搬送車３ｉが荷おろしできるのと同時に、第６バッファ１７Ｆにおいて第１０搬送車３ｊが荷おろしできる。
【００７９】
さらに、第４バッファ１７Ｄにおいて第９搬送車３ｉが荷おろしすると同時に、第５バッファ１７Ｅにおいて第７搬送車３ｇが荷おろしすることができる。また、第５バッファ１７Ｅにおいて第７搬送車３ｇが荷おろしすると同時に、第６バッファ１７Ｆにおいて第１０搬送車３ｊが荷おろしできる。
【００８０】
（７）アクセス方向を強制切り替えする制御動作
図１１は、第３実施例のおける搬送車システムの模式図を示している。
この実施例のレイアウトは、前記実施例と同様である。
【００８１】
第１バイパスライン１２ａで第１１搬送車３ｋがグループＢ付近で走行中に異常を発生して停止したとする。
【００８２】
この場合、搬送車コントローラ２７は、グループＢを「第１バイパスライン１２ａアクセス禁止」状態にする。これ以降、搬送車３への走行指令は第１通常ライン１１ａを走行する搬送車３にのみ送信される。
（８）特徴
【００８３】
（８−１）
搬送車システム１は、第１通常ライン１１ａおよび第１バイパスライン１２ａと、複数の搬送車３と、第１バッファ１７Ａおよび第２バッファ１７Ｂと、搬送車コントローラ２７とを備えている（図４〜図６）。第１通常ライン１１ａおよび第１バイパスライン１２ａは並んで配置されている。複数の搬送車３は、第１通常ライン１１ａおよび第１バイパスライン１２ａを別々に走行する。第１バッファ１７Ａおよび第２バッファ１７Ｂは、第１通常ライン１１ａおよび第１バイパスライン１２ａの間に並んで設けられている。搬送車コントローラ２７は、搬送車３を制御可能である。搬送車コントローラ２７は、走行方向に隣り合う第１バッファ１７Ａおよび第２バッファ１７Ｂへの搬送指令を、第１通常ライン１１ａおよび第１バイパスライン１２ａに分かれて走行するように第１搬送車３ａおよび第２搬送車３ｂに割り付ける。
【００８４】
このシステムでは、隣り合う第１バッファ１７Ａと第２バッファ１７Ｂが近接している場合でも、第１バッファ１７Ａと第２バッファ１７Ｂに対して第１搬送車３ａおよび第２搬送車３ｂから同時に荷物を移載することができる。この結果、第１バッファ１７Ａと第２バッファ１７Ｂの間隔を狭くすることでバッファの数を増やしつつも、待機状態になる搬送車３の数を少なくできる。
【００８５】
（８−２）
搬送車コントローラ２７は、走行方向に並んだ複数の第１バッファ１７Ａ〜第８バッファ１７ＨをグループＢとして管理する（図７〜図１０）。また、搬送車コントローラ２７は、グループＢ内で搬送車３が第１通常ライン１１ａおよび第１バイパスライン１２ａを均等に走行するように搬送指令を割り付ける。
【００８６】
このシステムでは、搬送車３が第１通常ライン１１ａおよび第１バイパスライン１２ａに均等に振り分けられるので、渋滞が防止される。より具体的には、搬送車３が第１通常ライン１１ａおよび第１バイパスライン１２ａの一方に集中する事態が防止される。
【００８７】
（８−３）
搬送車コントローラ２７は、走行方向に並んだ複数の第１バッファ１７Ａ〜第８バッファ１７ＨをグループＢとして管理するとともに、グループＢ内で発生した搬送要求に対して、グループＢ内で搬送要求が出された最上流のバッファまたはそれより上流の位置までの走行指令を搬送車３に出す（図７〜図１０）。搬送車コントローラ２７は、さらに、搬送要求を出したバッファについての搬送指令を当該位置に到着した搬送車３から順番に割り付ける。
【００８８】
このシステムでは、分岐部１３や合流部１４で搬送車３の到着順序が変更されても、前後の搬送車３で複数のバッファに同時にアクセスできる。
【００８９】
（９）他の実施形態
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。
【００９０】
前記実施形態では、搬送車の種類は天井走行車であるが、無軌道で走行する無人搬送車や有軌道台車であっても良い。
前記実施形態では搬送車の横移動装置はスカラアームを用いているが、ベルト機構であっても良い。
前記実施形態では、複数種類の制御動作を個別に説明したが、これらは任意に組み合わせられても良い。
上記実施形態では、荷つかみにも荷おろしの場合と同様の割り付け制御動作を行っても良い。この場合、荷おろしと荷つかみの両方において上記制御が行われるため、搬送車システムにおける搬送効率がさらに向上する。
【産業上の利用可能性】
【００９１】
本発明は、複数の荷物保管場所の両側に並んで配置された一対の経路を複数の搬送車が別々に走行する搬送車システムに広く適用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００９２】
【図１】本発明の一実施形態に係る搬送車システムのレイアウトを示す部分平面図。
【図２】搬送車システムの制御系を示すブロック図。
【図３】天井搬送車の正面図。
【図４】隣接するバッファに同時荷おろしを実行する制御動作を説明するためのレイアウト模式図。
【図５】隣接するバッファに同時荷おろしを実行する制御動作を説明するためのレイアウト模式図。
【図６】隣接するバッファに同時荷おろしを実行する制御動作を説明するするためのフローチャート。
【図７】一列のバッファに対して左右両側の搬送車から荷おろしを実行する制御動作を説明するためのレイアウト模式図。
【図８】一列のバッファに対して左右両側の搬送車から荷おろしを実行する制御動作を説明するためのレイアウト模式図（第１実施例）。
【図９】一列のバッファに対して左右両側の搬送車から荷おろしを実行する制御動作を説明するためのレイアウト模式図（第２実施例）。
【図１０】一列のバッファに対して左右両側の搬送車から荷おろしを実行する制御動作を説明するためのフローチャート。
【図１１】アクセス方向を強制切り替えする制御動作を説明するためのレイアウト模式図。
【符号の説明】
【００９３】
１      搬送車システム
３      搬送車
３ａ    第１搬送車
３ｂ    第２搬送車
３ｃ    第３搬送車
３ｄ    第４搬送車
３ｅ    第５搬送車
３ｆ    第６搬送車
３ｇ    第７搬送車
３ｈ    第８搬送車
３ｉ    第９搬送車
３ｊ    第１０搬送車
３ｋ    第１１搬送車
５      搬送軌道（経路）
９      第１処理装置
９ａ    第１ロードポート
１０    第２処理装置
１０ａ  第２ロードポート
１１    通常ライン（経路）
１１ａ  第１通常ライン
１１ｂ  第２通常ライン
１２    バイパスライン（経路）
１２ａ  第１バイパスライン
１２ｂ  第２バイパスライン
１３    分岐部
１３Ａ  分岐ポイント
１４    合流部
１４Ａ  合流ポイント
１５    第１サイドバッファ（荷物保管場所）
１６    第２サイドバッファ（荷物保管場所）
１７    第３サイドバッファ（荷物保管場所）
１７Ａ  第１バッファ
１７Ｂ  第２バッファ
１７Ｃ  第３バッファ
１７Ｄ  第４バッファ
１７Ｅ  第５バッファ
１７Ｆ  第６バッファ
１７Ｇ  第７バッファ
１７Ｈ  第８バッファ
１８    第４サイドバッファ（荷物保管場所）
１９    第５サイドバッファ（荷物保管場所）
２０    制御系
２１    製造コントローラ
２３    物流コントローラ
２７    搬送車コントローラ
２８    分岐路
３０    走行レール
３１    支柱
３２    走行レール本体
３３    給電レール
３４    本体ベース
３５    走行駆動部
３６    受電部
３８    横移動機構
３８ａ  上側部
３８ｂ  下側部
３９    旋回部
４０    昇降駆動部
４１    昇降台
４２    落下防止カバー
４３    支柱
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2010152766.tif 000009
【図８】
2010152766.tif 000010
【図９】
2010152766.tif 000011
【図１０】
2010152766.tif 000012
【図１１】
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