(57)【要約】【課題】他車両の挙動に基づき自車両の運転者の状態を推定して自車両の安全確保が行えるようにした運転者状態推定装置および車両を提供する。【解決手段】運転者状態推定装置２は、他車両の挙動を検知する挙動検知部６，７と、挙動検知部６，７が検知した挙動に基づいて、自車両を運転する運転者の状態を推定するコントローラ８とを有している。車両１は、運転者状態推定装置２と、自車両を運転する運転者を挙動検知部６，７が検知した挙動に基づき覚醒する運転者覚醒部１１とを有している。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
他車両の挙動を検知する挙動検知手段と、
該挙動検知手段が検知した前記挙動に基づいて、自車両を運転する運転者の状態を推定する推定手段と、
を備えた運転者状態推定装置。
【請求項２】
前記挙動検知手段が検知した前記挙動に基づいて、前記他車両のうちの前記自車両を追い越した車両の割合を示す追越率が基準値よりも高いか否かを判定する追越判定手段を更に有し、
前記推定手段は、前記追越判定手段によって前記追越率が前記基準値よりも高いと判定されたときに、前記運転者の状態が通常の状態よりも動作や反応の鈍い鈍重状態であると推定する、
請求項１記載の運転者状態推定装置。
【請求項３】
前記挙動検知手段が検知した前記挙動に基づいて、前記他車両が前記自車両との間に確保する第１の車間距離が、前記他車両が前記他車両および前記自車両とは別の別車両との間に確保する第２の車間距離よりも大きいか否かを判定する車間距離判定手段を更に有し、
前記推定手段は、前記車間距離判定手段によって前記第１の車間距離が前記第２の車間距離よりも大きいと判定されたときに、前記運転者の状態が通常よりも動作や反応の鈍い鈍重状態であると推定する、
請求項１記載の運転者状態推定装置。
【請求項４】
他車両の挙動を検知する挙動検知手段と、
自車両を運転する運転者を前記挙動検知手段が検知した前記挙動に基づき覚醒する覚醒手段と、
を備えた車両。
【請求項５】
前記挙動検知手段が検知した前記挙動に基づいて、自車両を運転する運転者の状態を推定する推定手段と、
該推定手段によって、前記運転者の状態が通常の状態よりも動作や反応の鈍い鈍重状態であると推定されたときに、前記覚醒手段が前記運転者を覚醒するように制御する覚醒制御手段とを更に有する、
請求項４記載の車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、他車両の挙動から自車両の運転者の状態を推定する運転者状態推定装置および車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両に車両用レーダ装置が搭載されていることがある。車両用レーダ装置は、前方や後方を走行する他の車両を監視して距離や相対速度を測定するものであり、とりわけ前方を走行する車両を監視して衝突事故を未然に防止すための装置である。この種の車両用レーダ装置に関して、例えば特許文献１には、直前を走行する先行車両およびその前方を走行する前方車両を捉えて先行車両の自車両に対する影響度、前方車両の先行車両に対する影響度から総合的に先行車両の自車両に対する影響度を求めて自車両の運転者に警告を発するようにした車両用レーダ装置が開示されている。
【特許文献１】特開２００３−１１７５５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
前述した車両用レーダ装置では、先行車両や前方車両といった他車両の挙動が自車両に及ぼす影響度に基づいて、運転者に警告を発することができる。
【０００４】
しかし、例えば、他車両が自車両を大きく迂回して追い越すといった挙動を示すときは、他車両が自車両の異常を感じ取り、これを回避しているものと考えられるが、従来の車両用レーダ装置では、このような場合の運転者の状態に応じて運転者に警告を発するようなことはできなかった。
【０００５】
そこで、本発明は上記課題を解決するためになされたもので、他車両の挙動に基づき自車両の運転者の状態を推定して自車両の安全確保が行えるようにした運転者状態推定装置および車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するため、本発明は、他車両の挙動を検知する挙動検知手段と、その挙動検知手段が検知した挙動に基づいて、自車両を運転する運転者の状態を推定する推定手段とを有する運転者状態推定装置を特徴とする。
【０００７】
この運転者状態推定装置によれば、他車両の挙動に基づき、自車両を運転する運転者の状態を推定することができる。
【０００８】
また、運転者状態推定装置は、挙動検知手段が検知した挙動に基づいて、他車両のうちの自車両を追い越した車両の割合を示す追越率が基準値よりも高いか否かを判定する追越判定手段を更に有し、推定手段は、追越判定手段によって追越率が基準値よりも高いと判定されたときに、運転者の状態が通常の状態よりも動作や反応の鈍い鈍重状態であると推定するようにすることができる。
【０００９】
さらに、運転者状態推定装置は、挙動検知手段が検知した挙動に基づいて、他車両が自車両との間に確保する第１の車間距離が、他車両が他車両および自車両とは別の別車両との間に確保する第２の車間距離よりも大きいか否かを判定する車間距離判定手段を更に有し、推定手段は、車間距離判定手段によって第１の車間距離が第２の車間距離よりも大きいと判定されたときに、運転者の状態が通常よりも動作や反応の鈍い鈍重状態であると推定することようにすることもできる。
【００１０】
そして、本発明は、他車両の挙動を検知する挙動検知手段と、自車両を運転する運転者を挙動検知手段が検知した挙動に基づき覚醒する覚醒手段とを有する車両を提供する。この車両によれば、他車両の挙動に基づき運転者を覚醒することができる。
【００１１】
また、上記車両は、挙動検知手段が検知した挙動に基づいて、自車両を運転する運転者の状態を推定する推定手段と、その推定手段によって、運転者の状態が通常の状態よりも動作や反応の鈍い鈍重状態であると推定されたときに、覚醒手段が運転者を覚醒するように制御する覚醒制御手段とを更に有することが好ましい。
【００１２】
このような車両では、推定手段によって運転者の状態が鈍重状態であると推定されたときに、覚醒手段が運転者を覚醒するため、鈍重状態を早期に解消して安全確保を行うことができる。
【発明の効果】
【００１３】
以上詳述したように、本発明によれば、他車両の挙動に基づき自車両の運転者の状態を推定して自車両の安全確保が行えるようにした運転者状態推定装置および車両が得られる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１４】
以下、本発明の実施の形態について説明する。なお、同一要素には同一符号を用い、重複する説明は省略する。
【００１５】
図１は本発明の実施の形態に係る車両１の構成を示すブロック図である。車両１は、本発明の実施の形態に係る運転者状態推定装置２を有し、運転者覚醒部１１と運転支援部１２とを有している。
【００１６】
運転者状態推定装置２は、後方検知部３、側方検知部４、前方検知部５を有し、その他、挙動検知部６と、挙動検知部７と、コントローラ８とを有している。
【００１７】
後方検知部３は、車両１の後方の画像を撮影して後方画像データｄ３１を挙動検知部６に出力する。また、後方検知部３は、車両１の後方に電波を照射して後方を走行する車両との車間距離を検知し、その検知結果を示す後方車間距離データｄ３２を挙動検知部６に出力する。
【００１８】
側方検知部４は、車両１の側方の画像を撮影して側方画像データｄ４１を挙動検知部６に出力する。また、側方検知部４は、車両１の側方に電波を照射して側方を走行する車両との車間距離を検知し、その検知結果を示す側方車間距離データｄ４２を挙動検知部６に出力する。
【００１９】
前方検知部５は、車両１の前方の画像を撮影して前方画像データｄ５１を挙動検知部６に出力する。また、前方検知部５は、車両１の前方に電波を照射して前方を走行する車両との車間距離を検知し、その検知結果を示す前方車間距離データｄ５２を挙動検知部６に出力する。
【００２０】
挙動検知部６は後方検知部３、側方検知部４、前方検知部５の検知結果に基づいて、自車両の周囲（前方、側方、後方）を走行する他車両の走行状況、すなわち他車両が自車両からみてどのような挙動を示すのかを検知し、その検知結果を検知信号ｄ６として出力する。
【００２１】
挙動検知部７はインフラ設備Ｐから入力データｄｐを入力し、入力データｄｐに基づき他車両同士の挙動および他車両同士の車間距離を検知して検知結果を検知信号ｄ７として出力する。インフラ設備Ｐは公知であって、路車間通信（路側装置と車載装置との通信）によって、道路を走行する車両の位置や車速等の車両情報を受信して記録し、その車両情報を周辺を走行する各車両に送信する機能を有している。
【００２２】
コントローラ８は、ＥＣＵ（Electronic ControlUnit）によって構成されている。ＥＣＵは、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ，入出力ポート等を備え、ＣＰＵがＲＯＭに記憶されている制御プログラムにしたがいＲＡＭに対するデータの読み書きを行いながら作動して、推定手段、追越判定手段、車間距離判定手段、覚醒制御手段としての機能を実現している。
【００２３】
コントローラ８は、挙動検知部６、７から出力される検知信号ｄ６、ｄ７に基づき、自車両（車両１）を運転する運転者の状態を推定する。また、コントローラ８は、推定した運転者の状態が例えば居眠り中であるとか、疲労状態にある、脇見運転または漫然と運転をしているといった通常の状態よりも、動作や反応の鈍い状態（鈍重状態ともいう）であると推定したときに覚醒信号ｄ８を運転者覚醒部１１に出力し、運転支援信号ｄ９を運転支援部１２に出力する。
【００２４】
運転者覚醒部１１はコントローラ８から覚醒信号ｄ８を入力したときに運転者を覚醒するための覚醒動作を実行する。例えば、運転者覚醒部１１は、音声を出力するスピーカや、座席を振動させるバイブレータ、車内に温風や冷風を出力するエアコン等によって構成することができる。運転者覚醒部１１がスピーカの場合、例えば賑やかな楽曲を音量の大きい音声で出力するといった動作を覚醒動作として実行する。
【００２５】
運転支援部１２は、運転支援信号ｄ９を入力したときに運転支援を行い運転者の状態が通常の状態に回復するまでの間の車両の安全を確保する。
【００２６】
続いて、以上のような構成を有する車両１の動作内容について、運転者状態推定装置２の動作内容を中心に詳述する。
【００２７】
図２は車両（自車両）１が道路上を走行する一方、その後方を他車両（“Ａ車”）５１と、車両１および他車両５１とは別の他車両（別車両、“Ｂ車”）５２とが走行している状況下において、他車両５１が別車両５２を追い越し、さらに車両１を追い越したときの走行状況を模式的に示した図である。
【００２８】
この走行状況において、車両１の周囲（例えば自車両から数キロ圏内）を走行する他車両のうち、車両１を追い越す他車両５１のような車両が多い場合（このような場合を条件パターンＣ１という）、例えば、ある時間内に車両１を追い越す割合が所定値よりも大きい場合や、ある時間内に車両１を追い越す割合が他車両の追い越される割合よりも大きい場合、車両１の運転者が通常の状態とは異なっており、鈍重状態にあると考えられる。例えば車両１が蛇行しながらゆっくりと走行しているがために、他車両がこれを避けるようにして走行しているような場合である。
【００２９】
また、車両１の運転者が鈍重状態にあるときは、他車両５１が別車両５２を追い越したときの横方向の車間距離（横車間距離）Ｓ５２よりも他車両５１が車両１を追い越したときの横車間距離Ｓ５０の方が大きいこともある（このような場合を条件パターンＣ２という）。他車両５１は、車両１を追い越すときに大きく迂回していることとなり、車両１を避けているようにも見える。
【００３０】
さらに、図３（ａ）に示すように、他車両５１が別車両５２の後方を走行していて別車両５２を追い越し、続いて車両１を追い越すような走行状況において、他車両５１が別車両５２を追い越す前に確保する後車間距離Ｂ５２よりも他車両５１が車両１を追い越す前に確保する後車間距離Ｂ５０の方が大きいこともある。この場合も車両１の運転者は鈍重状態にあると考えられる。
【００３１】
そのほか、図３（ｂ）に示すように、他車両５１が別車両５２に追従しながら走行するときに確保する後車間距離Ｂ５２よりも他車両５１が車両１に追従しながら走行するときに確保する後車間距離Ｂ５０の方が大きいこともあり、この場合も車両１は鈍重状態にあると考えられる。図３（ａ）、（ｂ）の場合を条件パターンＣ３という。
【００３２】
そして、車両１は運転者状態推定装置２によって他車両の挙動に基づき運転者の状態を推定し、その推定した運転者の状態が鈍重状態であったときに運転者覚醒部１１、運転支援部１２を作動させ、それによって運転者を覚醒させて運転者の状態が通常の状態になるようにしている。このような動作を実行するため、車両１は図４に示すフローチャートに沿って運転者の状態推定および覚醒処理を行っている。
【００３３】
図４は、運転者状態推定装置２による運転者の状態推定および覚醒処理の動作手順を示すフローチャートである。
【００３４】
運転者状態推定装置２では、運転者の状態推定および覚醒処理がスタートすると、まずＳ１で挙動検知部６が第１の挙動検知を行い、自車両を基準とする他車両の挙動および車間距離を検知して検知信号ｄ６をコントローラ８に出力する。続いてＳ２に進むと、挙動検知部７が第２の挙動検知を行い、検知信号ｄ７をコントローラ８に出力する。
【００３５】
続いてＳ３に動作が進むと、コントローラ８が検知信号ｄ６、ｄ７に基づいて条件パターンＣ１、Ｃ２、Ｃ３のいずれか少なくとも１つを検知したか否かを判定し、その場合Ｓ４に動作を進め、そうでなければＳ１に戻って上記動作を繰り返す。コントローラ８はＳ３では、後述する追越判定手段、車間距離判定手段としての動作を行う。コントローラ８が追越判定手段としての動作を行う場合、後述する追越率が基準値（例えば５０％）よりも高いか否かの判定を行い、その場合にコントローラ８は条件パターンＣ１を検知したと判定する。また、車間距離判定手段としての動作を行う場合、後述する第１の横車間距離が第２の横車間距離よりも大きいか否かの判定を行い、その場合に条件パターンＣ２を検知したと判定する。
【００３６】
Ｓ４に動作が進むときはコントローラ８が車両１の運転者の状態が鈍重状態であると推定する推定手段として作動する一方、その推定結果にしたがい運転者を覚醒する覚醒制御手段として作動して覚醒信号ｄ８を運転者覚醒部１１に出力する。すると、運転者覚醒部１１が覚醒動作を行い、運転者が覚醒される。続くＳ５では、コントローラ８が運転支援信号ｄ９を運転支援部１２に出力して運転支援が行われ、これにより、車両１の安全が確保される。車両１では、コントローラ８がＳ５を実行すると、運転者の状態推定および覚醒処理が終了する。
【００３７】
図５は、コントローラ８が自車両を基準とする他車両の挙動から条件パターンＣ１を検知するための第１の追越率算出処理の一例を示すフローチャートである。
コントローラ８は第１の追越率算出処理をスタートすると、Ｓ１１で追越割合カウンタＴに“１”を加算する。続くステップ２では、追越割合カウンタＴが所定の定数よりも小さいか否かを判定し、小さければＳ１３、そうでなければＳ１８に動作を進める。コントローラ８はＳ１３に進むと自車両の後方所定範囲内に後続の他車両があるか否かを判定し、後続の他車両があるときはＳ１４、そうでなければ第１の追越率算出処理を終了する。Ｓ１４では、後続の他車両が自車両を追い越したか否かを判定し、その場合はＳ１５、そうでなければＳ１６に動作が進む。Ｓ１５では、自車両を追い越した他車両をカウントするための追越カウンタＰに“１”を加算し、その後、第１の追越率算出処理を終了する。Ｓ１６では、新規に検知した車両か否かを判定し、その場合はＳ１７に進んで車両カウンタＦに“１”を加算するが、そうでなければ第１の追越率算出処理を終了する。Ｓ１８では、他車両のうちの自車両を追い越した車両の割合を示す追越率Ｙを次の式（１）にしたがい算出し、続くＳ１９では、追越割合カウンタＴ、追越カウンタＰ、車両カウンタＦに“０”をセットして初期化する。
Ｙ＝Ｐ／（Ｐ＋Ｆ）…（１）
【００３８】
次に、図６はコントローラ８が自車両を基準とする他車両の走行状況から条件パターンＣ２を検知するための第１の横車間距離算出処理の一例を示すフローチャートである。
【００３９】
コントローラ８は第１の横車間距離算出処理をスタートすると、Ｓ２１で追越割合カウンタＴに“１”を加算する。続くＳ２２では、追越割合カウンタＴが所定の定数よりも小さいか否かを判定し、小さければＳ２３、そうでなければＳ２７に動作を進める。コントローラ８はＳ２３に進むと自車両の後方所定範囲内に後続の他車両があるか否かを判定し、後続の他車両があるときはＳ２４、そうでなければ第１の横車間距離算出処理を終了する。Ｓ２５では、追越カウンタＰに“１”を加算する。続くＳ２６では、追い越し時の自車両と追い越しをする他車両との横車間距離Ｗ（Ｐ）を各他車両について測定して第１の横車間距離算出処理を終了する。Ｓ２７では、各他車両についての横車間距離の平均値（第１の横車間距離）Ｗ１ａｖを式２にしたがい算出する。Ｓ２８では、追越割合カウンタＴ、追越カウンタＰ、横車間距離Ｗ（１）、Ｗ（２）、・・・、Ｗ（Ｐ）に“０”をセットして初期化する。
Ｗ１ａｖ＝(Ｗ（１）＋Ｗ（２）＋・・・＋Ｗ（Ｐ）)／Ｐ  …（２）
【００４０】
さらに、図７はコントローラ８が自車両を基準とする他車両の走行状況から条件パターンＣ３を検知するための第１の後車間距離算出処理の一例を示すフローチャートである。
【００４１】
コントローラ８は第１の後車間距離算出処理をスタートすると、Ｓ３１で追越割合カウンタＴに“１”を加算する。続くステップ３２では、追越割合カウンタＴが所定の定数よりも小さいか否かを判定し、小さければＳ３３、そうでなければＳ３８に動作を進める。コントローラ８はＳ３３に進むと自車両の後方所定範囲内に後続の他車両（後続車両）があるか否かを判定し、後続車両があるときはＳ３４、そうでなければ第１の後車間距離算出処理を終了する。Ｓ３４では、後続車両との車間距離（後車間距離）を算出し、続くＳ３５では、後続車両が追い越しを行ったか否かを判定し、その場合はＳ３６、そうでなければ第１の後車間距離算出処理を終了する。Ｓ３６では、追越カウンタＰに“１”を加算する。続くＳ３７では、Ｓ３４で求めた後車間距離を後車間距離データＤ（Ｐ）にセットして第１の後車間距離算出処理を終了する。Ｓ３８では、各他車両についての後車間距離の平均値Ｄ１ａｖ（第１の後車間距離）を式（３）にしたがい算出する。Ｓ３９では、追越割合カウンタＴ、追越カウンタＰ、後車間距離データＤ（１）、Ｄ（２）、・・・、Ｄ（Ｐ）に“０”をセットして初期化する。
Ｄ１ａｖ＝(Ｄ（１）＋Ｄ（２）＋・・・＋Ｄ（Ｐ）)／Ｐ  …（３）
【００４２】
次に、図８は、コントローラ８が他車両同士の走行状況から条件パターンＣ１を検知するための、他車両が別車両に追越される割合（第２の追越率）を算出する第２の追越率算出処理の一例を示すフローチャートである。
【００４３】
コントローラ８は第２の追越率算出処理をスタートすると、Ｓ４１で追越割合カウンタＴに“１”を加算する。続くステップ４２では、追越割合カウンタＴが所定の定数よりも小さいか否かを判定し、小さければＳ４３、そうでなければＳ５０に動作を進める。コントローラ８はＳ４３に進むと自車両の所定範囲内に新たな走行車両を検知したか否かを判定し、検知したときはＳ４４に動作を進め、そうでなければ第２の追越率算出処理を終了する。Ｓ４４では、検知した各走行車両にラベル（標識）Ｖ（ｋ）を割り当てる（ｋは走行車両固有の車両コードでｋ＝１・・・Ｎ）。続くＳ４５では、ラベルＶ（ｋ）の走行車両の後方（所定距離範囲内）に後続車両があるか否かを判定し、後続車両があるときはＳ４６、そうでなければ第２の追越率算出処理を終了する。Ｓ４６では、後続車両が他車両を追い越したか否かを判定し、その場合はＳ４８で追越カウンタＰ（ｋ）に“１”を加算して第２の追越率算出処理を終了するが、そうでなければＳ４７に進む。Ｓ４７では、新規に検知した車両か否かを判定し、その場合はＳ４９に進み、そうでなければ第２の追越率算出処理を終了する。Ｓ４９では、各走行車両の車両カウンタＦ（ｋ）に“１”を加算し、その後、第２の追越率算出処理を終了する。また、Ｓ５０では、ラベルＶ（ｋ）の他車両を追い越す他車両の割合（第２の追越率）Ｙ（ｋ）を以下の式（４）にしたがい算出し、続くＳ５１では、追越割合カウンタＴ、追越カウンタＰ（ｋ）、車両カウンタＦ（ｋ）に“０”をセットして初期化し、その後、第２の追越率算出処理を終了する。
Ｙ（ｋ）＝Ｐ（ｋ）／（Ｐ（ｋ）＋Ｆ（ｋ））  …（４）
【００４４】
また、図９は、コントローラ８が他車両同士の走行状況から条件パターンＣ２を検知するための、他車両が追い越されるときの横車間距離を算出する第２の横車間距離算出処理の一例を示すフローチャートである。
【００４５】
コントローラ８は第２の横車間距離算出処理をスタートすると、Ｓ６１で追越割合カウンタＴに“１”を加算する。続くステップ６２では、追越割合カウンタＴが所定の定数よりも小さいか否かを判定し、その場合はＳ６３、そうでなければＳ６９に動作を進める。コントローラ８はＳ６３に進むと自車両の所定範囲内に新たな走行車両を検知したか否かを判定し、検知したときはＳ６４に動作を進め、そうでなければ第２の横車間距離算出処理を終了する。Ｓ６４では、検知した各走行車両にラベル（標識）Ｖ（ｋ）を割り当てる。続くＳ６５では、ラベルＶ（ｋ）の走行車両の後方（所定距離範囲内）に後続車両があるか否かを判定し、後続車両があるときはＳ６６、そうでなければ第２の横車間距離算出処理を終了する。Ｓ６６では、それぞれ他車両において後続車両が自車両を追い越したか否かを判定し、その場合はＳ６７で追越カウンタＰ（ｋ）に“１”を加算し、そうでなければ第２の横車間距離算出処理を終了する。続くＳ６８では、追い越ししたときの車両１と追い越しした他車両との横車間距離Ｗ（ｋ、Ｐ（ｋ））を測定し、その後、第２の横車間距離算出処理を終了する。そして、Ｓ６９では、ラベルＶ（ｋ）の他車両が別車両に追い越される際の、横車間距離Ｗ２の各走行車両の平均値Ｗ２ａｖ（第２の横車間距離）を以下の式（５）にしたがい算出する。続くＳ７０では、追越割合カウンタＴ、追越カウンタＰ（ｋ）、横車間距離Ｗ（ｋ、Ｐ（ｋ））に“０”をセットして初期化し、その後、第２の横車間距離算出処理を終了する。
Ｗ２ａｖ＝(Ｗ（ｋ、１）＋Ｗ（ｋ、２）＋・・・＋Ｗ（ｋ、Ｐ（ｋ））／Ｐ（ｋ）  …（５）
【００４６】
さらに、図１０は、コントローラ８が他車両同士の走行状況から条件パターンＣ３を検知するための、後車間距離を算出する第２の後車間距離算出処理の一例を示すフローチャートである。
【００４７】
コントローラ８は第２の後車間距離算出処理をスタートすると、Ｓ７１で追越割合カウンタＴに“１”を加算する。続くステップ７２では、追越割合カウンタＴが所定の定数よりも小さいか否かを判定し、その場合はＳ７３に進み、そうでなければＳ８０に進む。コントローラ８はＳ７３に進むと自車両の所定範囲内に新たな走行車両を検知したか否かを判定し、検知したときはＳ７４に動作を進め、そうでなければ第２の後車間距離算出処理を終了する。Ｓ７４では、検知した各走行車両にラベル（標識）Ｖ（ｋ）を割り当てる。続くＳ７５では、ラベルＶ（ｋ）の走行車両の後方（所定距離範囲内）に後続車両があるか否かを判定し、後続車両があるときはＳ７６、そうでなければ第２の後車間距離算出処理を終了する。Ｓ７６では、後続車両との車間距離を算出する。続くＳ７７では、それぞれ他車両において後続車両が自車両を追い越ししたか否かを判定し、その場合はＳ７８で追越カウンタＰ（ｋ）に“１”を加算し、そうでなければ第２の後車間距離算出処理を終了する。続くＳ７９では、追い越す前の車両１と追い越しした他車両との後車間距離を測定して後車間距離データＤ（ｋ、Ｐ（ｋ））に格納し、その後、第２の後車間距離算出処理を終了する。そして、Ｓ８０では、ラベルＶ（ｋ）の他車両が別車両に追い越される際の、各走行車両についての後車間距離の平均値Ｄ２ａｖ（第２の後車間距離）を以下の式（６）にしたがい算出する。続くＳ８１では、追越割合カウンタＴ、追越カウンタＰ（ｋ）、後車間距離データＤ（ｋ、Ｐ（ｋ））に“０”をセットして初期化し、その後、第２の後車間距離算出処理を終了する。
Ｄ２ａｖ＝(Ｄ（ｋ、１）＋Ｄ（ｋ、２）＋・・・＋Ｄ（ｋ、Ｐ（ｋ））／Ｐ（ｋ）  …（６）
【００４８】
以上のように、本実施の形態に係る運転者状態推定装置２では、他車両の挙動に基づき自車両の運転者の挙動を推定することができる。そのため、推定した運転者の状態が通常の状態とは異なるときに運転者を覚醒する等して安全確保を行うことができる。例えば、追越率が基準値よりも高いときや、他車両が自車両との間に確保する第１の車間距離が、他車両が別車両との間に確保する第２の車間距離よりも大きいときは他車両が自車両の異常を感じ取り、これを回避しているものと考えられ、そのような場合の運転者は鈍重状態にあると考えられる。運転者状態推定装置２は、このような場合の運転者の状態を他車両の挙動に基づき推定することができる。
また、本実施の形態に係る車両１は、運転者状態推定装置２のほか、運転者覚醒部１１を有しているので、運転者の状態が通常の状態とは異なるときに運転者を覚醒することができる。
【００４９】
以上の説明は、本発明の実施の形態についての説明であって、この発明の装置及び方法を限定するものではなく、様々な変形例を容易に実施することができる。又、各実施形態における構成要素、機能、特徴あるいは方法ステップを適宜組み合わせて構成される装置又は方法も本発明に含まれるものである。
【図面の簡単な説明】
【００５０】
【図１】本発明の実施の形態に係る車両の構成を示すブロック図である。
【図２】自車両が道路上を走行する一方、その後方を他車両と別車両とが走行している状況下において、他車両が別車両を追い越し、さらに自車両を追い越したときの走行状況を模式的に示した図である。
【図３】（ａ）は他車両が別車両を追い越す前に確保する後車間距離よりも他車両が自車両を追い越す前に確保する後車間距離の方が大きい場合を模式的に示した図、（ｂ）は他車両が別車両に追従しながら走行するときに確保する後車間距離よりも他車両が自車両に追従しながら走行するときに確保する後車間距離の方が大きい場合を模式的に示した図である。
【図４】運転者状態推定装置による運転者の状態推定および覚醒処理の動作手順を示すフローチャートである。
【図５】第１の追越率算出処理の動作手順を示すフローチャートである。
【図６】第１の横車間距離算出処理の動作手順を示すフローチャートである。
【図７】第１の後車間距離算出処理の動作手順を示すフローチャートである。
【図８】第２の追越率算出処理の動作手順を示すフローチャートである。
【図９】第２の横車間距離算出処理の動作手順を示すフローチャートである。
【図１０】第２の後車間距離算出処理の動作手順を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００５１】
１…車両、２…運転者状態推定装置、３…後方検知部、４…側方検知部、５…前方検知部、６、７…挙動検知部、８…コントローラ、１１…運転者覚醒部、１２…運転支援部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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