(57)【要約】【課題】車両の始動直後に走行開始する場合であってもヨーレートの中点を補正できる、センサの基準点補正方法を提供することを課題とする。【解決手段】走行状態の車両が停車してから、停車した状態で所定時間ΔＴｓｔが経過したときにヨーレートセンサのヨーレート中点を補正する、センサの基準点補正方法において、車両の始動時には、所定時間ΔＴｓｔより短い所定時間ΔＴｓｔ’に亘って車両Ｖが停車しているときに、ヨーレートセンサを暫定中点補正することを特徴とする。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の状態が所定の条件を満たしたときにセンサの基準点を補正する手順を備えるセンサの基準点補正方法であって、
前記車両の始動時には、前記条件を緩和して前記センサの基準点を補正することを特徴とするセンサの基準点補正方法。
【請求項２】
前記条件には、前記車両が所定時間に亘って停車した状態にあることが含まれ、
前記条件を緩和することは、前記所定時間を短縮することであることを特徴とする請求項１に記載のセンサの基準点補正方法。
【請求項３】
前記センサはヨーレートセンサであって、
前記ヨーレートセンサが検出するヨーレートが所定値以下の場合の舵角センサの検出値に基づいて前記舵角センサを中点学習する機能を備える前記車両の状態が、前記条件を満たしたときに前記ヨーレートセンサの基準点となる中点を補正する手順を備え、
前記車両の始動時には、前記条件を緩和して前記ヨーレートセンサの中点を補正することを特徴とする請求項１または請求項２に記載のセンサの基準点補正方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に備わるセンサの基準点補正方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
運転者の操舵力を軽減する電動パワーステアリング（ＥＰＳ：Electric Power Steering）装置を備える車両が知られており、このような車両には、電動パワーステアリング装置を制御するためのＥＰＳＥＣＵ（Electronic Control Unit）が備わっている。
また、ＡＢＳ（Anti Lock Brake System）やＴＣＳ（Traction Control System）を組み合わせて車両の挙動を制御するＶＳＡ（Vehicle Stability Assist）が備わる場合、車両には、車両の挙動を制御するためのＶＳＡＥＣＵが備わっている。
【０００３】
ＥＰＳＥＣＵは、車両の走行状態（旋回、直進）や車速など、車両の挙動に応じて電動パワーステアリング装置を制御し、補助操舵力を発生して運転者の操舵力を軽減するとともに、操向ハンドルの舵角に応じて反力制御（操向ハンドルの操作に対する反力を付与する制御）を実行している。
したがって、電動パワーステアリング装置を備える車両は、車両の挙動を検出するセンサを備える車両挙動検出システムを有するものもある。そして、車両の旋回を検出するため、車両挙動検出システムには、車両の挙動を検出するセンサとしてのヨーレートセンサや舵角センサが備わっている。
【０００４】
舵角センサとして、操向ハンドルの相対的な角度変化量を検出値とするセンサ（例えば、ロータリエンコーダ）を用いる場合がある。この場合、ＥＰＳＥＣＵは、例えば操向ハンドルが中立位置（以下、舵角中点）にあるときを基準点として、基準点からの角度変化量によって操向ハンドルの舵角を算出できる。
そのため、ＥＰＳＥＣＵは、舵角中点を学習する必要がある。そして、舵角中点の学習には、ヨーレートセンサが検出するヨーレートが利用される。
そして、舵角中点の学習の精度を向上するため、ヨーレートセンサには、ヨーレートを精度よく検出することが要求される。
【０００５】
また、ヨーレートセンサには半導体素子を使用したものがあり、このようなヨーレートセンサは、周囲温度の変化に伴う検出値の変動が大きいという特性がある。車両の走行によってヨーレートセンサの周囲温度は逐次変化することから、走行状態の車両のヨーレートを精度よく検出するために、適宜基準点となる中点を補正することが好適である。
【０００６】
例えば、特許文献１には、イグニッションスイッチがＯＮされたときに、操向ハンドルの暫定中立位置を設定し、さらに、その後の車両の走行状態に応じて暫定中立位置を適宜補正することで、正確な中立位置（舵角中点）を学習する操舵角中立学習装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特許第３７２８９９１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
特許文献１に開示されている技術によると、ヨーレートセンサの検出値に基づいて車両が直進していることを判定しているが、ヨーレートセンサの中点の補正に関する記載はなく、周囲温度の変化に伴ってヨーレートセンサの検出値が変動した場合は、舵角中点を正確に学習できないという問題がある。
【０００９】
この問題を解決するため、ヨーレートセンサの中点を適宜補正する構成が好適である。
ヨーレートセンサは、車両にヨーレートが発生していないときの検出値を基準値と決定して中点を補正する。したがって、例えば車両が停車しているときの検出値を基準値と決定して中点を補正することができる。
このとき、走行状態の車両が停車した直後は、走行時の振動の余韻等でヨーレートセンサが安定していない。したがって、車両が所定時間停車し、ヨーレートセンサが安定したときの検出値を基準値と決定する補正によって、精度よくヨーレートセンサの中点を補正できる。
【００１０】
このような構成の場合、走行状態の車両が停車してヨーレートセンサが安定するまで、車両が数十秒に亘って停車することが好適である。したがって、走行状態の車両が停車してからヨーレートセンサの中点を補正するまで、数十秒に亘る時間を要する。
【００１１】
ところで、車両の始動時（イグニッションスイッチがＯＮされたとき）、ヨーレートセンサは安定していることから、車両の始動直後にヨーレートセンサの中点を補正しても、精度よくヨーレートセンサの中点を補正できる。
【００１２】
また、車両が始動してから数十秒経過後にヨーレートセンサの中点を補正する構成にすると、ＥＰＳＥＣＵがヨーレートセンサの中点を補正する前に、運転者が車両の走行を開始する場合がある。そして、この場合、車両は、ヨーレートセンサの中点が補正されない状態で走行する。
【００１３】
前記したように、ヨーレートセンサの中点が補正されないと、ＥＰＳＥＣＵの舵角中点の学習精度が低下し、ＥＰＳＥＣＵは精度よく反力制御できない。その結果、運転者が違和感を覚えるという問題がある。
【００１４】
そこで、本発明は、車両の始動直後に走行開始する場合であってもヨーレートの中点を補正できる、センサの基準点補正方法を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【００１５】
前記課題を解決するために本発明は、車両の状態が所定の条件を満たしたときにセンサの基準点を補正する手順を備えるセンサの基準点補正方法であって、前記車両の始動時には、前記条件を緩和して前記センサの基準点を補正することを特徴とする。
【００１６】
本発明によると、車両の状態が所定の条件を満たしたときにセンサの基準点を補正する手順を備えるセンサの基準点補正方法であっても、車両の始動時には、条件を緩和してセンサの基準点を補正できる。
したがって、車両の始動時にはセンサの基準点を補正しやすくなる。
【００１７】
また、本発明は、前記条件には、前記車両が所定時間に亘って停車した状態にあることが含まれ、前記条件を緩和することは、前記所定時間を短縮することであることを特徴とする。
【００１８】
本発明によると、車両の始動時には、短時間でセンサの基準点を補正できる。
【００１９】
また、本発明は、前記センサはヨーレートセンサであって、前記ヨーレートセンサが検出するヨーレートが所定値以下の場合の舵角センサの検出値に基づいて前記舵角センサを中点学習する機能を備える前記車両の状態が、前記条件を満たしたときに前記ヨーレートセンサの基準点となる中点を補正する手順を備え、前記車両の始動時には、前記条件を緩和して前記ヨーレートセンサの中点を補正するセンサの基準点補正方法とする。
【００２０】
本発明によると、車両の状態が所定の条件を満たしたときにヨーレートセンサの中点を補正する手順を備えるセンサの基準点補正方法であっても、車両の始動時には、条件を緩和してヨーレートセンサの中点を補正できる。
したがって、車両の始動時にはヨーレートセンサの中点を補正しやすくなる。
【発明の効果】
【００２１】
本発明によれば、車両の始動直後に走行開始する場合であってもヨーレートの中点を補正できる、センサの基準点補正方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】車両に備わる電動パワーステアリング装置を示す図である。
【図２】車両の停車時間とヨーレート中点補正する時間を示す図である。
【図３】ヨーレート中点補正及び舵角中点学習の手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、本発明を実施するための形態について、適宜図を参照して詳細に説明する。
図１に示すように、車両Ｖの転舵機構は、ラックアンドピニオン機構２５のラック軸２５ａのラックに噛合するピニオンギア（図示せず）と一体に回転動作するピニオン軸２２に、図示しないステアリング軸を介して操向ハンドル２１が取り付けられて構成されている。
そして運転者が操向ハンドル２１を転舵すると、図示しないピニオンギアがピニオン軸２２と一体に回転してラック軸２５ａを左右方向に移動し、ラック軸２５ａに連結される左右の転舵輪２Ｒ，２Ｌが転舵する。
【００２４】
そして、車両Ｖには、電動パワーステアリング装置１が備わる。
電動パワーステアリング装置１は、運転者が操向ハンドル２１を転舵するときの操舵力を軽減する補助操舵力（補助操舵トルク）を電動力として発生し、転舵機構に付与する電動機２３を備えている。
この電動機２３の出力軸は、図示しないギアを介してピニオン軸２２のギアと噛合し、運転者が操向ハンドル２１を転舵したときに、電動機２３の出力軸の回転によってピニオン軸２２に対する補助操舵トルクを発生して操舵力を軽減する。
【００２５】
また、電動パワーステアリング装置１には、電動機２３を駆動制御することで電動パワーステアリング装置１を制御するＥＰＳＥＣＵ２０が備わる。
ＥＰＳＥＣＵ２０は、図示しないＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）などを備えるマイクロコンピュータおよび周辺回路などから構成され、例えばＲＯＭに格納されているプログラムをＣＰＵが実行して電動機２３を駆動制御する。
【００２６】
また、車両Ｖの挙動を制御するＶＳＡＥＣＵ３０は、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどを備えるマイクロコンピュータおよび周辺回路などから構成され、例えばＲＯＭに格納されているプログラムをＣＰＵが実行し、車両Ｖの挙動を制御する。ＶＳＡＥＣＵ３０は、例えば、エンジンルーム３内に配置されて備わっている。
そして、ＥＰＳＥＣＵ２０とＶＳＡＥＣＵ３０は、例えばＣＡＮ(Controller Area Network)プロトコルのネットワーク（以下、ＣＡＮネットワーク）で接続され、互いにデータを受け渡し可能に構成される。
【００２７】
ピニオン軸２２にはトルクセンサ１６が取り付けられ、運転者が操向ハンドル２１を操舵するときの操舵トルクを検出してトルク信号Ｔｓを出力する。トルク信号Ｔｓは、ＥＰＳＥＣＵ２０に入力され、ＥＰＳＥＣＵ２０はピニオン軸２２に発生している操舵トルクを算出する。
【００２８】
車両の挙動を検出するセンサとしてのヨーレートセンサ１８は、例えば、ＶＳＡＥＣＵ３０に組み込まれて備わり、車両Ｖに発生しているヨーレートを検出して、ヨーレート信号Ｙｓを出力する。
ヨーレート信号Ｙｓは、ＣＡＮネットワークを介してＥＰＳＥＣＵ２０に入力され、ＥＰＳＥＣＵ２０は車両Ｖに発生するヨーレートを算出する。
【００２９】
また、ＥＰＳＥＣＵ２０には、車速センサ１７が接続される。
車速センサ１７は、車速を単位時間あたりのパルス数として検出するものであり、車速信号Ｖｓを出力する。
車速信号Ｖｓは、ＥＰＳＥＣＵ２０に入力され、ＥＰＳＥＣＵ２０は車両Ｖの車速を算出する。
【００３０】
さらに、車両Ｖには、操向ハンドル２１の舵角を検出するための舵角センサ２４が備わっている。
舵角センサ２４は、例えば、運転者が操向ハンドル２１を操舵したときの角度変化量を検出するセンサで構成され、角度信号θｓを出力する。角度信号θｓは、ＥＰＳＥＣＵ２０に入力され、ＥＰＳＥＣＵ２０は、角度信号θｓに基づいて操向ハンドル２１の舵角を算出する。
【００３１】
ＥＰＳＥＣＵ２０は、算出する車速、操舵トルク等に基づいて、電動機２３が出力する補助操舵トルクを設定し、設定した補助操舵トルクを出力するように電動機２３を回転駆動させる駆動電流Ｉｃを電動機２３に供給する。
電動機２３は、供給された駆動電流Ｉｃで出力軸が回転駆動し、ピニオン軸２２に補助操舵トルクを付与して操舵力を軽減する。
また、ＥＰＳＥＣＵ２０は、算出する車速、操舵トルク、舵角、ヨーレート等に基づいて、操向ハンドル２１に操舵反力を付与する反力制御を実行する。
【００３２】
本実施形態においては、ＥＰＳＥＣＵ２０が、車速センサ１７、舵角センサ２４、及びヨーレートセンサ１８の各検出値に基づいて車両Ｖの挙動を検出する構成であり、車速センサ１７、舵角センサ２４、ヨーレートセンサ１８、及びＥＰＳＥＣＵ２０を含んで、車両挙動検出システム５が構成される。
【００３３】
舵角センサ２４が、操向ハンドル２１の角度変化量を検出するセンサの場合、ＥＰＳＥＣＵ２０は、操向ハンドル２１が中立位置（舵角中点）にあることを学習し、舵角中点からの角度変化量に基づいて、操向ハンドル２１の舵角を算出する。したがって、ＥＰＳＥＣＵ２０は、舵角中点を学習する必要がある。以下、ＥＰＳＥＣＵ２０が舵角中点を学習することを舵角中点学習と称する。
【００３４】
ＥＰＳＥＣＵ２０は、操向ハンドル２１の舵角を精度よく検出するために、定期的に舵角中点学習することが好適である。
【００３５】
操向ハンドル２１が舵角中点にあるとき車両Ｖは直進することから、ＥＰＳＥＣＵ２０は、舵角中点学習において、走行状態の車両Ｖにヨーレートが発生していないときに舵角センサ２４から入力される角度信号θｓに基づいて算出する舵角を舵角中点と決定する。
【００３６】
例えば、ＥＰＳＥＣＵ２０は、下記の条件Ａが満たされたときに操向ハンドル２１が舵角中点にあると決定して、舵角中点学習する。
《条件Ａ》
１．車両Ｖの車速が所定値ＶＥＬ１以上。
２．車両Ｖに発生しているヨーレートが所定値ＹＡＷ１以下。
３．ピニオン軸２２に発生している操舵トルクが所定値ＴＲＱ１以内。
４．舵角の変動幅がΔＤＥＧ１以下。
５．１．〜４．の状態が時間ＴＩＭ１に亘って継続。
【００３７】
このように、車両ＶのＥＰＳＥＣＵ２０は、ヨーレートセンサ１８が検出するヨーレートが所定値ＹＡＷ１以下のときの舵角センサ２４の検出値に基づいて舵角中点学習する機能を備える。
また、ＥＰＳＥＣＵ２０の舵角中点学習には、ヨーレートセンサ１８が検出するヨーレートの検出値が利用されることから、ヨーレートセンサ１８のヨーレートの検出値の精度を向上するために、ヨーレートセンサ１８の基準点を適宜補正する構成が好適である。この構成によって、ＥＰＳＥＣＵ２０の舵角中点学習の精度を向上できる。
以下、ヨーレートセンサ１８の基準点となる中点（ヨーレートセンサの中点）をヨーレート中点と称する。そして、ヨーレート中点は、車両Ｖにヨーレートが発生していないときにヨーレートセンサ１８が検出する検出値とする。
また、ヨーレート中点を補正することを、以下、中点補正（基準点補正）と称し、ヨーレートセンサを中点補正することを、ヨーレート中点補正と称する。
【００３８】
例えば、ＥＰＳＥＣＵ２０は、下記の条件Ｂが満たされたときにヨーレートセンサ１８が検出する検出値をヨーレート中点に決定してヨーレート中点補正する。
《条件Ｂ》
車両Ｖが所定時間ΔＴｓｔに亘って停車しているときに、車両Ｖが停車してから、所定時間ΔＴｓｔより短い所定時間ΔＴｙａｗが経過したとき。
【００３９】
また、ＥＰＳＥＣＵ２０は、車両Ｖが走行している場合、下記の条件Ｃが満たされたときにヨーレートセンサ１８が検出する検出値をヨーレート中点と決定して、ヨーレート中点補正する。
《条件Ｃ》
１．ヨーレートの変動幅が所定値ΔＹＡＷ２以内。
２．ピニオン軸２２に発生している操舵トルクが所定値ＴＲＱ２以内。
３．操舵角の変動幅が所定値Δθ２以内。
４．車速が所定値ＶＥＬ２以上。
５．１．〜４．の状態が時間ＴＩＭ２に亘って継続。
【００４０】
なお、条件Ａ、条件Ｃの各所定値（ＶＥＬ１，ＹＡＷ１，ＴＲＱ１，ΔＤＥＧ１，ＴＩＭ１，ΔＹＡＷ２，ＴＲＱ２，Δθ２，ＶＥＬ２、ＴＩＭ２）は、車両Ｖに要求される性能、舵角センサ２４及びヨーレートセンサ１８の感度等に基づいて適宜設定すればよい。
所定時間ΔＴｓｔ、ΔＴｙａｗは後記する。
【００４１】
ＥＰＳＥＣＵ２０は、前記した条件Ｂ又は条件Ｃの何れか一方が満たされるとヨーレート中点補正し、さらに、条件Ａが満たされると、ヨーレート中点補正したヨーレートセンサ１８の検出値に基づいて舵角中点学習する。このように、適宜舵角中点学習することで、ＥＰＳＥＣＵ２０は、操向ハンドル２１の舵角を精度よく算出できる。そして、ＥＰＳＥＣＵ２０は、精度のよい操向ハンドル２１の舵角に基づいて好適に反力制御できる。
【００４２】
ＥＰＳＥＣＵ２０が、走行状態の車両Ｖが停車したときにヨーレート中点補正する場合、図２に示すように、車両Ｖが所定時間ΔＴｓｔに亘って停車している必要がある。
そして、車両Ｖが停車した状態で所定時間ΔＴｓｔが経過したとき、ＥＰＳＥＣＵ２０は、車両Ｖが停車してから、所定時間ΔＴｓｔより短い所定時間ΔＴｙａｗが経過したときにヨーレートセンサ１８が検出した値をヨーレート中点と決定する。
このように、走行状態の車両Ｖが停車してから、車両Ｖが所定時間ΔＴｓｔに亘って停車することで、ヨーレートセンサ１８を安定した状態にできる。そして、ＥＰＳＥＣＵ２０は、ヨーレートセンサ１８が安定した状態になったときに検出する検出値をヨーレート中点と決定することで、精度よくヨーレート中点補正できる。
【００４３】
したがって、所定時間ΔＴｓｔは、例えば、ヨーレートセンサ１８が安定する時間として、実験等で予め設定しておけばよい。
また、所定時間ΔＴｙａｗは限定する時間ではなく、例えば、所定時間ΔＴｓｔの半分の時間（ΔＴｙａｗ＝ΔＴｓｔ／２）など、ヨーレートセンサ１８の特性等に基づいて適宜設定すればよい。
又は、所定時間ΔＴｙａｗを所定時間ΔＴｓｔと等しくしてもよい。
【００４４】
前記したように、ＥＰＳＥＣＵ２０がヨーレート中点補正するために車両Ｖが停車する所定時間ΔＴｓｔは、ヨーレートセンサ１８が安定するのに要する時間であり、数十秒に亘る時間に設定される場合がある。そのため、運転者が図示しないイグニッションスイッチをＯＮして車両Ｖを始動後、図２に示す所定時間ΔＴｓｔが経過したときにヨーレート中点補正する構成とすると、運転者が車両Ｖを始動して所定時間ΔＴｓｔが経過する前に車両Ｖを走行させる場合がある。
そして、車両Ｖの始動後、所定時間ΔＴｓｔが経過しないうちに車両Ｖが走行状態になると、ＥＰＳＥＣＵ２０がヨーレート中点補正しない状態で車両Ｖが走行することになる。
【００４５】
その後、ＥＰＳＥＣＵ２０は、車両Ｖが条件Ｂ又は条件Ｃの何れか一方を満たすまでヨーレート中点補正することができず、ひいては、舵角中点学習できない。
したがって、ＥＰＳＥＣＵ２０は、操向ハンドル２１の舵角を精度よく算出することができず、好適に操向ハンドル２１を反力制御できない。その結果、運転者が違和感を覚えることがある。
【００４６】
そこで、本実施形態においては、車両Ｖが始動した直後など、ＥＰＳＥＣＵ２０が舵角中点を学習していない未学習状態の場合、ヨーレート中点補正の実施条件を緩和することを特徴とする。
具体的に、ＥＰＳＥＣＵ２０は、ヨーレート中点補正する場合、車両Ｖの始動後、最初のヨーレート中点補正については、図２に示す、車両Ｖの停車の所定時間ΔＴｓｔを大幅に短縮する。
この構成によって、ＥＰＳＥＣＵ２０は、短い停車時間でヨーレート中点補正することができ、さらに、ヨーレート中点補正したヨーレートセンサ１８の検出値に基づいて舵角中点学習できる。
【００４７】
例えば、ＥＰＳＥＣＵ２０は、始動した直後の車両Ｖが、停車時間ΔＴｓｔより短い停車時間ΔＴｓｔ’に亘って停車しているとき、停車時間ΔＴｓｔ’より短い所定時間ΔＴｙａｗ’が経過したときにヨーレートセンサ１８が検出した検出値をヨーレートセンサ１８のヨーレート中点（暫定中点）と決定して、ヨーレートセンサ１８を暫定的に中点補正する。このような、暫定的なヨーレートセンサ１８の中点補正を、暫定中点補正と称する。
すなわち、ＥＰＳＥＣＵ２０は、車両Ｖの始動後にヨーレートセンサ１８を暫定中点補正する。
【００４８】
例えば、運転者が図示しないイグニッションスイッチをＯＮして車両Ｖを始動してから、１０秒程度で車両Ｖの走行を開始できる場合、１０秒より短い時間（例えば、５秒）の停車時間ΔＴｓｔ’を予め設定し、さらに、所定時間ΔＴｙａｗ’を停車時間ΔＴｓｔ’より短い時間に設定する。すなわち、ＥＰＳＥＣＵ２０は、ヨーレート中点学習するための条件を緩和して暫定中点補正する。
【００４９】
この構成にすることで、ＥＰＳＥＣＵ２０は、車両Ｖの始動後は必ずヨーレートセンサ１８を暫定中点補正できる。
そしてＥＰＳＥＣＵ２０は、前記した条件Ａが満たされたときに、暫定中点補正したヨーレートセンサ１８の検出値に基づいて舵角中点学習できる。
【００５０】
図３を参照して、ＥＰＳＥＣＵ２０がヨーレート中点補正及び舵角中点学習する手順を説明する（適宜図１、図２参照）。
図３に示すように、車両Ｖが始動すると、ＥＰＳＥＣＵ２０は、ヨーレートセンサ１８を暫定中点補正する（ステップＳ１）。
【００５１】
ＥＰＳＥＣＵ２０は、ヨーレートセンサ１８を暫定中点補正した後、舵角中点学習条件が成立したら（ステップＳ２→Ｙｅｓ）、暫定中点補正したヨーレートセンサ１８の検出値に基づいて舵角中点学習する（ステップＳ３）。
なお、ＥＰＳＥＣＵ２０は、前記した条件Ａが満たされたときに、舵角中点学習条件が成立したとし、条件Ａが満たされないときに、舵角中点学習条件が成立しないとする。
【００５２】
その後、ＥＰＳＥＣＵ２０は、ヨーレート中点補正条件が成立しない間は（ステップＳ４→Ｎｏ）、処理をステップＳ２に戻してヨーレート中点補正をしないが、ヨーレート中点補正条件が成立すると（ステップＳ４→Ｙｅｓ）、ＥＰＳＥＣＵ２０は、ヨーレート中点補正する（ステップＳ５）。
なお、ＥＰＳＥＣＵ２０は、前記した条件Ｂ又は条件Ｃの何れか一方が満たされたときに、ヨーレート中点補正条件が成立したとし、条件Ｂ及び条件Ｃのいずれも満たされないときに、ヨーレート中点補正条件が成立しないとする。
そして、ヨーレート中点補正条件が特許請求の範囲に記載の所定の条件になる。
また、前記した条件Ｂに含まれる所定時間ΔＴｓｔが特許請求の範囲に記載の所定時間になる。
【００５３】
ステップＳ２に戻って、舵角中点学習条件が成立しない間（ステップＳ２→Ｎｏ）にヨーレート中点補正条件が成立した場合（ステップＳ４→Ｙｅｓ）、ＥＰＳＥＣＵ２０は、ヨーレート中点補正できる（ステップＳ５）。したがって、ＥＰＳＥＣＵ２０は、暫定中点補正したヨーレートセンサ１８の検出値によることなく、ヨーレート中点補正したヨーレートセンサ１８の検出値に基づいて舵角中点学習できる。
【００５４】
このように、本実施形態に係るＥＰＳＥＣＵ２０（図１参照）は、車両Ｖ（図１参照）が始動した場合、ヨーレートセンサ１８（図１参照）を必ず暫定中点補正することができ、さらに、暫定中点補正したヨーレートセンサ１８の検出値に基づいて、舵角中点学習することができる。
【００５５】
以上のように、本実施形態に係るＥＰＳＥＣＵ２０（図１参照）は、運転者が車両Ｖ（図１参照）を始動した直後は、ヨーレート中点補正する場合に車両Ｖに要求される停車時間を、図２に示すように、ΔＴｓｔからΔＴｓｔ’に短縮して暫定中点補正する。換言すると、ＥＰＳＥＣＵ２０は、ヨーレート中点補正条件を緩和して中点補正（暫定中点補正）する。
【００５６】
この構成によって、運転者が車両Ｖを始動した直後に車両Ｖの走行を開始する場合であっても、暫定中点補正したヨーレートセンサ１８の検出値に基づいて舵角中点学習することができ、操向ハンドル２１（図１参照）の舵角を精度よく検知することができる。したがって、好適に操向ハンドル２１の反力制御を実行でき、運転者が違和感を覚えることを好適に抑制できるという優れた効果を奏する。
【００５７】
なお、ＥＰＳＥＣＵ２０（図１参照）は、車両Ｖ（図１参照）が始動した直後にヨーレート中点補正条件を緩和する構成としたが、例えば、ＥＰＳＥＣＵ２０が舵角中点学習をしていない未学習状態の間はヨーレート中点補正条件を緩和する構成であってもよい。
また、ＥＰＳＥＣＵ２０は、車両Ｖに要求される停車時間ΔＴｓｔを短縮することでヨーレート中点補正条件を緩和する構成としたが、例えば、前記した条件ＣのΔＹＡＷ２（ヨーレートの変動幅）やＴＲＱ２（ピニオン軸２２に発生している操舵トルク）の値を大きくするなど、条件Ｃを緩和することでヨーレート中点補正条件を緩和する構成であってもよい。
【符号の説明】
【００５８】
５      車両挙動検出システム
１７    車速センサ１７（車両挙動検出システム）
１８    ヨーレートセンサ（センサ、車両挙動検出システム）
２０    ＥＰＳＥＣＵ（制御装置、車両挙動検出システム）
２４    舵角センサ（車両挙動検出システム）
ΔＴｓｔ  所定時間
Ｖ      車両
【図１】
2010260430.tif 000003
【図２】
2010260430.tif 000004
【図３】
2010260430.tif 000005