(57)【要約】      （修正有）【課題】移乗時における人への負担を軽減すること。【解決手段】移乗装置１０は、移動可能な台車部１と、台車部１に連結されたアーム部２と、アーム部２に取付けられ、人を保持する保持具３と、を備えている。保持具３は、人の胴体を抱えるように保持する胴体サポート部３１と、胴体サポート部３１の下部に接続され、下肢部を支持するための略逆Ｔ字状の下肢サポート部３２と、を有している。また、保持具は略コ字状に形成されると共に、その一辺が略水平方向に延在し、人の背面を保持する背面サポート部と、その他辺が背面サポート部と略平行に延在し、下肢部を保持する下肢サポート部と、背面サポート部及び下肢サポート部を支持する支持部と、を有していてもよい。【選択図】図１
2010069283.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動可能な台車部と、
前記台車部に連結されたアーム部と、
前記アーム部に取付けられ、人を保持する保持具と、を備える移乗装置であって、
前記保持具は、人の胴体を抱えるように保持する胴体サポート部と、該胴体サポート部の下部に接続され、下肢部の膝裏を支持するための下肢サポート部と、を有する、ことを特徴とする移乗装置。
【請求項２】
請求項１記載の移乗装置であって、
前記胴体サポート部は、人の胸部に当接する胸部サポート部と、該胸部サポート部の側方から延び、胸部の側面をサポートする一対の側面サポート部と、前記胸部サポート部の上部に凸状に形成され、頭部を支持する頭部サポート部と、を有する、ことを特徴とする移乗装置。
【請求項３】
移動可能な台車部と、
前記台車部に連結されたアーム部と、
前記アーム部に取付けられ、人を保持する保持具と、を備える移乗装置であって、
前記保持具は略コ字状に形成されると共に、その一辺が略水平方向に延在し、人の背面を保持する背面サポート部と、その他辺が該背面サポート部と略平行に延在し、下肢部を保持する下肢サポート部と、前記背面サポート部及び前記下肢サポート部を支持する支持部と、を有する、ことを特徴とする移乗装置。
【請求項４】
請求項１乃至３のうちいずれか１項記載の移乗装置であって、
前記アーム部は、
ヨー軸及びピッチ軸回りに回転可能となるように、前記台車部に連結された第１アーム部と、
ピッチ軸回りに回転可能となるように、前記第１アーム部に連結された第２アーム部と、
一端がピッチ軸回りに回転可能となるように前記第２アーム部に連結され、他端にロール軸回りに回転可能となるように前記保持具が連結された第３アーム部と、を有する、ことを特徴とする移乗装置。
【請求項５】
請求項４記載の移乗装置であって、
前記アーム部は、
前記第１アーム部をヨー軸回りに駆動する第１駆動部と、
前記第１アーム部をピッチ軸回りに駆動する第２駆動部と、
前記第２アーム部をピッチ軸回りに駆動する第３駆動部と、
前記第３アーム部をピッチ軸回りに駆動する第４駆動部と、
前記保持具をロール軸回りに駆動する第５駆動部と、を有する、ことを特徴とする移乗装置。
【請求項６】
請求項５記載の移乗装置であって、
前記台車部は、該台車部の駆動車輪を駆動する第６駆動部を有しており、
前記第１乃至第６駆動部の駆動を制御する制御装置と、
前記制御装置を介して、前記第１乃至第６駆動部の駆動を操作する操作部と、を更に備える、ことを特徴とする移乗装置。
【請求項７】
請求項１又は２記載の移乗装置であって、
前記アーム部の駆動を制御する制御装置を更に備え、
前記制御装置は、前記アーム部の駆動を制御して、
（ａ１）台部材に端座位した状態で前記保持具により保持された人を、前記台部材上で所定距離、水平移動させる制御機能と、
（ａ２）前記水平移動後、前記保持部を前記台部材から離れる方向へ傾斜させつつ、下降させる制御機能と、
（ａ３）前記傾斜及び下降後、前記保持具を上昇させる制御機能と、
を有する、ことを特徴とする移乗装置。
【請求項８】
請求項１又は２記載の移乗装置であって、
前記アーム部の駆動を制御する制御装置を更に備え、
前記制御装置は、前記アーム部の駆動を制御して、
（ｂ１）台部材に端座位した状態で前記保持具により保持された人を、前記台部材上を所定距離、水平移動させる制御機能と、
（ｂ２）前記水平移動後、前記保持具を前記台部材の角部を中心にして、前記台部材から離れる方向へ傾斜させる制御機能と、
（ｂ３）前記傾斜後、前記保持具を上昇させる制御機能と、
を有する、ことを特徴とする移乗装置。
【請求項９】
請求項３記載の移乗装置であって、
前記アーム部の駆動を制御する制御装置を更に備え、
前記保持具の支持部は、前記背面サポート部及び前記下肢サポート部が立設された保持面を有しており、
前記制御装置は、前記アーム部の駆動を制御して、
（ｃ１）前記保持具を回転させ、該保持具に保持された人の側面を前記支持部の保持面に保持させる制御機能と、
（ｃ２）前記保持後に、前記保持具を移動させる制御機能と、
を有する、ことを特徴とする移乗装置。
【請求項１０】
移動可能な台車部と、
前記台車部に連結されたアーム部と、
前記アーム部に取付けられ、人を保持する保持具と、を備える移乗装置の移乗方法であって、
人の胴体を抱えるように保持する胴体サポート部と、該胴体サポート部の下部に接続され、下肢部の膝裏を支持するための下肢サポート部と、を有する第１保持具と、略コ字状に形成され、その一辺が略水平方向に延在し、人の背面を保持する背面サポート部と、その他辺が該背面サポート部と略平行に延在し、下肢部を保持する下肢サポート部と、を有する第２保持具と、のうち一方の保持具を選択する選択工程と、
前記選択工程で選択された前記保持具を前記アーム部の先端に取付ける取付け工程と、
前記取付け工程で取付けられた前記保持具により人を保持し、移乗する保持移乗工程と、を含む、ことを特徴とする移乗装置の移乗方法。
【請求項１１】
移動可能な台車部と、
前記台車部に連結されたアーム部と、
前記アーム部に取付けられ、人を保持する保持具と、を備え、
前記保持具は、人の胴体を抱えるように保持する胴体サポート部と、該胴体サポート部の下部に接続され、下肢部の膝裏を支持するための下肢サポート部と、を有する、移乗装置の移乗方法であって、
台部材に端座位した状態で前記保持具により保持された人を、前記台部材上で所定距離、水平移動させる水平移動工程と、
前記水平移動工程後、前記保持部を前記台部材から離れる方向へ傾斜させつつ、下降させる傾斜下降工程と、
前記傾斜下降工程後、前記保持具を上昇させる上昇工程と、を含む、ことを特徴とする移乗装置の移乗方法。
【請求項１２】
移動可能な台車部と、
前記台車部に連結されたアーム部と、
前記アーム部に取付けられ、人を保持する保持具と、を備え、
前記保持具は、人の胴体を抱えるように保持する胴体サポート部と、該胴体サポート部の下部に接続され、下肢部の膝裏を支持するための下肢サポート部と、を有する、移乗装置の移乗方法であって、
台部材に端座位した状態で前記保持具により保持された人を、前記台部材上で所定距離、水平移動させる水平移動工程と、
前記水平移動工程後、前記保持具を前記台部材の角部を中心にして、前記台部材から離れる方向へ傾斜させる傾斜工程と、
前記傾斜工程後、前記保持具を上昇させる上昇工程と、を含む、ことを特徴とする移乗装置の移乗方法。
【請求項１３】
移動可能な台車部と、
前記台車部に連結されたアーム部と、
前記アーム部に取付けられ、人を保持する保持具と、を備え、
前記保持具は略コ字状に形成されると共に、その一辺が略水平方向に延在し、人の背面を保持する背面サポート部と、その他辺が該背面サポート部と略平行に延在し、下肢部を保持する下肢サポート部と、前記背面サポート部及び前記下肢サポート部が立設された保持面を有する支持部と、を有する、移乗装置の移乗方法であって、
人の背面を前記背面サポート部により保持し、下肢部を前記下肢サポート部により保持する背面下肢保持工程と、
前記背面下肢保持工程後に、前記保持具を回転させ、該保持具に保持された人の側面を、前記支持部の保持面に保持させる側面保持工程と、
前記側面保持工程後に、前記保持具を移動させる移動工程と、を含む、ことを特徴とする移乗装置の移乗方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、人を保持し移乗させる移乗装置に関し、より詳細には、台車部と、台車部に連結されたアーム部と、アーム部に連結され、人を保持する保持具と、を備える移乗装置及びその移乗方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
歩行等の不自由な高齢者や障害者等（以下、「被介護者」と称す）は、自ら移動することが困難となっている。一方で、介護者が被介護者を移動させようとした場合、その労力は多大で介護者に過度の負担を強いることとなる。かかる負担を軽減するために、例えば、ベッドと車椅子との間の移乗や、トイレ、診察台まで被介護者を移送して移乗させる介護等を目的とした移乗装置が知られている。
【０００３】
一方で、回転機構のみを持つ関節を介して接続された複数のアームと、ハンドと、台車部と、を有する多関節ロボットが知られている（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開平１０−２２５８８１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記従来の移乗装置において、移乗中の被介護者の姿勢や、保持具が被介護者の体格に合わない場合に、被介護者の胸部等の身体に負担がかかるというような問題が生じている。また、上記特許文献１において、被介護者の身体に負担をかけずに移乗させるというような技術的思想は開示されていない。
【０００５】
本発明は、このような問題点を解決するためになされたものであり、移乗時における人への負担を軽減した移乗装置及びその移乗方法を提供することを主たる目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するための本発明の一態様は、移動可能な台車部と、前記台車部に連結されたアーム部と、前記アーム部に取付けられ、人を保持する保持具と、を備える移乗装置であって、前記保持具は、人の胴体を抱えるように保持する胴体サポート部と、該胴体サポート部の下部に接続され、下肢部の膝裏を支持するための下肢サポート部と、を有する、ことを特徴とする移乗装置である。この一態様によれば、移乗時における人への負担を軽減することができる。
【０００７】
また、この一態様において、前記胴体サポート部は、人の胸部に当接する胸部サポート部と、該胸部サポート部の側方から延び、胸部の側面をサポートする一対の側面サポート部と、前記胸部サポート部の上部に凸状に形成され、頭部を支持する頭部サポート部と、を有していてもよい。
【０００８】
さらに、上記目的を達成するための本発明の一態様は、移動可能な台車部と、前記台車部に連結されたアーム部と、前記アーム部に取付けられ、人を保持する保持具と、を備える移乗装置であって、前記保持具は略コ字状に形成されると共に、その一辺が略水平方向に延在し、人の背面を保持する背面サポート部と、その他辺が該背面サポート部と略平行に延在し、下肢部を保持する下肢サポート部と、前記背面サポート部及び前記下肢サポート部を支持する支持部と、を有する、ことを特徴とする移乗装置であってもよい。
【０００９】
なお、これら態様において、前記アーム部は、ヨー軸及びピッチ軸回りに回転可能となるように、前記台車部に連結された第１アーム部と、ピッチ軸回りに回転可能となるように、前記第１アーム部に連結された第２アーム部と、一端がピッチ軸回りに回転可能となるように前記第２アーム部に連結され、他端にロール軸回りに回転可能となるように前記保持具が連結された第３アーム部と、を有していてもよい。
【００１０】
また、これら態様において、前記アーム部は、前記第１アーム部をヨー軸回りに駆動する第１駆動部と、前記第１アーム部をピッチ軸回りに駆動する第２駆動部と、前記第２アーム部をピッチ軸回りに駆動する第３駆動部と、前記第３アーム部をピッチ軸回りに駆動する第４駆動部と、前記保持具をロール軸回りに駆動する第５駆動部と、を有していてもよい。
【００１１】
さらに、これら態様において、前記台車部は、該台車部の駆動車輪を駆動する第６駆動部を有しており、前記第１乃至第６駆動部の駆動を制御する制御装置と、前記制御装置を介して、前記第１乃至第６駆動部の駆動を操作する操作部と、を更に備えていてもよい。
【００１２】
またさらに、前記アーム部の駆動を制御する制御装置を更に備え、前記制御装置は、前記アーム部の駆動を制御して、（ａ１）台部材に端座位した状態で前記保持具により保持された人を、前記台部材上で所定距離、水平移動させる制御機能と、（ａ２）前記水平移動後、前記保持部を前記台部材から離れる方向へ傾斜させつつ、下降させる制御機能と、  （ａ３）前記傾斜及び下降後、前記保持具を上昇させる制御機能と、を有していてもよい。
【００１３】
またさらに、前記アーム部の駆動を制御する制御装置を更に備え、前記制御装置は、前記アーム部の駆動を制御して、（ｂ１）台部材に端座位した状態で前記保持具により保持された人を、前記台部材上を所定距離、水平移動させる制御機能と、（ｂ２）前記水平移動後、前記保持具を前記台部材の角部を中心にして、前記台部材から離れる方向へ傾斜させる制御機能と、（ｂ３）前記傾斜後、前記保持具を上昇させる制御機能と、を有していてもよい。
【００１４】
またさらに、前記アーム部の駆動を制御する制御装置を更に備え、前記保持具の支持部は、前記背面サポート部及び前記下肢サポート部が立設された保持面を有しており、前記制御装置は、前記アーム部の駆動を制御して、（ｃ１）前記保持具を回転させ、該保持具に保持された人の側面を前記支持部の保持面に保持させる制御機能と、（ｃ２）前記保持後に、前記保持具を移動させる制御機能と、を有していてもよい。
【００１５】
他方、上記目的を達成するための本発明の一態様は、移動可能な台車部と、前記台車部に連結されたアーム部と、前記アーム部に取付けられ、人を保持する保持具と、を備える移乗装置の移乗方法であって、人の胴体を抱えるように保持する胴体サポート部と、該胴体サポート部の下部に接続され、下肢部の膝裏を支持するための下肢サポート部と、を有する第１保持具と、略コ字状に形成され、その一辺が略水平方向に延在し、人の背面を保持する背面サポート部と、その他辺が該背面サポート部と略平行に延在し、下肢部を保持する下肢サポート部と、を有する第２保持具と、のうち一方の保持具を選択する選択工程と、前記選択工程で選択された前記保持具を前記アーム部の先端に取付ける取付け工程と、前記取付け工程で取付けられた前記保持具により人を保持し、移乗する保持移乗工程と、を含む、ことを特徴とする移乗装置の移乗方法であってもよい。
【００１６】
またさらに、上記目的を達成するための本発明の一態様は、移動可能な台車部と、前記台車部に連結されたアーム部と、前記アーム部に取付けられ、人を保持する保持具と、を備え、前記保持具は、人の胴体を抱えるように保持する胴体サポート部と、該胴体サポート部の下部に接続され、下肢部の膝裏を支持するための下肢サポート部と、を有する、移乗装置の移乗方法であって、台部材に端座位した状態で前記保持具により保持された人を、前記台部材上で所定距離、水平移動させる水平移動工程と、前記水平移動工程後、前記保持部を前記台部材から離れる方向へ傾斜させつつ、下降させる傾斜下降工程と、  前記傾斜下降工程後、前記保持具を上昇させる上昇工程と、を含む、ことを特徴とする移乗装置の移乗方法であってもよい。
【００１７】
またさらに、上記目的を達成するための本発明の一態様は、移動可能な台車部と、前記台車部に連結されたアーム部と、前記アーム部に取付けられ、人を保持する保持具と、を備え、前記保持具は、人の胴体を抱えるように保持する胴体サポート部と、該胴体サポート部の下部に接続され、下肢部の膝裏を支持するための下肢サポート部と、を有する、移乗装置の移乗方法であって、台部材に端座位した状態で前記保持具により保持された人を、前記台部材上で所定距離、水平移動させる水平移動工程と、前記水平移動工程後、前記保持具を前記台部材の角部を中心にして、前記台部材から離れる方向へ傾斜させる傾斜工程と、前記傾斜工程後、前記保持具を上昇させる上昇工程と、を含む、ことを特徴とする移乗装置の移乗方法であってもよい。
【００１８】
またさらに、上記目的を達成するための本発明の一態様は、移動可能な台車部と、前記台車部に連結されたアーム部と、前記アーム部に取付けられ、人を保持する保持具と、を備え、前記保持具は略コ字状に形成されると共に、その一辺が略水平方向に延在し、人の背面を保持する背面サポート部と、その他辺が該背面サポート部と略平行に延在し、下肢部を保持する下肢サポート部と、前記背面サポート部及び前記下肢サポート部が立設された保持面を有する支持部と、を有する、移乗装置の移乗方法であって、人の背面を前記背面サポート部により保持し、下肢部を前記下肢サポート部により保持する背面下肢保持工程と、前記背面下肢保持工程後に、前記保持具を回転させ、該保持具に保持された人の側面を、前記支持部の保持面に保持させる側面保持工程と、前記側面保持工程後に、前記保持具を移動させる移動工程と、を含む、ことを特徴とする移乗装置の移乗方法であってもよい。
【発明の効果】
【００１９】
本発明によれば、移乗時における人への負担を軽減することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
（第１実施形態）
【００２１】
以下、本発明を実施するための最良の形態について、添付図面を参照しながら実施形態を挙げて説明する。図１は、本発明の第１実施形態に係る移乗装置の概略を示す図であり、保持具により被介護者を保持した状態の一例を示す図である。
【００２２】
例えば、介護者は、この移乗装置１０を操作して、被介護者を容易に、ベッドと車椅子との間を移乗させ、あるいは、トイレ、診察台等まで移送して移乗させることができる。これにより、移乗時における介護者の負荷を軽減することができる。
【００２３】
第１実施形態に係る移乗装置１０は、台車部１と、台車部１に連結されたロボットアーム部２と、ロボットアーム部２に取付けられた保持具３と、を備えている。
【００２４】
台車部１は、台車本体１１と、台車部１を押して移動させるためのハンドル部１２と、台車本体１１の前方に取付けられた左右一対の前方補助輪１３と、台車本体１１の後方に取付けられた左右一対の後方補助輪１４と、台車本体１１の略中央部に取付けられ、台車部１を駆動する左右一対の駆動車輪１５と、を有している（図２）。
【００２５】
前方補助輪１３と後方補助輪１４とは、台車本体１１の方向転換が可能なように、台車本体１１に対して回転可能なように取付けられている。なお、台車本体１１には、一対の前方補助輪１３と一対の後方補助輪１４とが夫々取付けられているが、取付けられる補助輪の数は任意でよい。
【００２６】
左右一対の駆動車輪１５には、各駆動車輪１５を駆動する左右一対の第６モータ（第６駆動部）１６が夫々連結されている。各第６モータ１６は、左右の駆動車輪１５を独立して回転駆動させることができる。
【００２７】
したがって、例えば、第６モータ１６は、左右の駆動車輪１５の回転差を生じさせることで、台車部１を任意の方向へ旋回させ、正転又は逆転させることで、台車部１を前進又は後進させることができる。このように、移乗装置１０を前進、後進、又は旋回させ、任意の位置へ移動させることができる。
【００２８】
ロボットアーム部（アーム部）２は、第１アーム部２１と、第２アーム部２２と、第３アーム部２３と、取付部２４と、を有する多関節型アームである（図３）。第１アーム部２１は、ヨー軸及びピッチ軸回りの回転が可能となるように、台車本体１１の土台部１１ａに対して、第１関節部５１を介して連結されている。第２アーム部２２は、ピッチ軸回りの回転が可能となるように、第１アーム部２１に対して、第２関節部５２を介して連結されている。
【００２９】
第３アーム部２３の一端は、ピッチ軸回りで回転が可能となるように、第２アーム部２２に対して、第３関節部５３を介して連結されている。また、第３アーム部２３の他端には、ロール軸回りの回転が可能となるように、保持具３を取付けるための取付部２４が第４関節部５４を介して連結されている。
【００３０】
取付部２４は、保持具３の取付け／取外しが可能な周知の取付構造（例えば、ボルト及びナットを用いた締結構造、嵌合構造）を有している。この取付部２４の取付構造により、介護者は保持具１０の取付け、取外し、変更等を容易に行うことができる。
【００３１】
なお、上記ヨー軸とは、第１アーム部２１の回転軸であり、鉛直方向の軸である。また、上記ピッチ軸とは、第１乃至第３アーム部２１、２２、２３を上下方向へ回動させる際の回転軸である。さらに、ロール軸とは、第３アーム部２３に対して取付部２４及び保持具３を回転させる際の回転軸であり、第３アーム部２３の軸線に相当する。
【００３２】
台車本体１１の土台部１１ａには、第１アーム部２１をヨー軸回りに回転駆動する第１モータ（第１駆動部）６１が設けられている。また、第１関節部５１には、第１アーム部２１をピッチ軸回りに回転駆動する第２モータ（第２駆動部）６２が設けられている。さらに、第２関節部５２には、第２アーム部２２をピッチ軸回りに回転駆動する第３モータ（第３駆動部）６３が設けられている。第３関節部５３には、第３アーム部２３をピッチ軸回りに回転駆動する第４モータ（第４駆動部）６４が設けられている。第４関節部５４には、取付部２４及び保持具３をロール軸回りに回転駆動する第５モータ（第５駆動部）６５が設けられている。
【００３３】
第１乃至第６モータ６１、６２、６３、６４、６５は、後述の制御装置１７に駆動回路１８を介して接続されており、制御装置１７からの制御信号に基づいて、回転駆動する。
【００３４】
さらに、土台部１１ａ及び第１乃至第４関節部５１、５２、５３、５４には、第１乃至第５モータ６１、６２、６３、６４、６５の回転駆動量を検出する、ポテンショメータ等の回転センサ７１、７２、７３、７４、７５が夫々設けられている。回転センサ７１、７２、７３、７４、７５は、制御装置１７に接続されており、検出した回転駆動量を制御装置１７に対して出力する。
【００３５】
図４は、本発明の第１実施形態に係る移乗装置のシステム構成の一例を示すブロック図である。
【００３６】
台車部１には、第１乃至第６モータ６１、６２、６３、６４、６５、１６の回転駆動を制御する制御装置１７が設けられている。また、制御装置１７は、制御処理、演算処理等と行うＣＰＵ（Central Processing Unit）１７ａと、ＣＰＵ１７ａによって実行される制御プログラム、演算プログラム等が記憶されたＲＯＭ（Read Only Memory）１７ｂと、処理データ等を一時的に記憶するＲＡＭ（Random Access Memory）１７ｃと、を有する、マイクロコンピュータを中心に構成されている。
【００３７】
ロボットアーム部２の取付部２４には、介護者が移乗装置１０を操作するための操作部２５が設けられている（図５（ａ））。また、操作部２５は、例えば、操作ハンドル２５ａと、操作ハンドル２５ａに設けられた操作スイッチ２５ｂと、を有している（図５（ｂ））。
【００３８】
操作ハンドル２５ａは、力センサ２５ｃを介して、ロボットアーム部２の取付部２４に連結されている。これにより、力センサ２５ｃは、操作ハンドル２５ａに対して加えられた操作力の大きさ、方向、モーメント等に応じた操作信号を検出することができる。力センサ２５ｃは、検出した操作信号を制御装置１７に対して出力する。
【００３９】
例えば、介護者が、操作ハンドル２５ａを握り、ロボットアーム部２を移動させたい方向へ、操作力を加えると、力センサ２５ｃは、その操作力の大きさ及び方向に応じた操作信号を検出し、制御装置１７に対して出力する。
【００４０】
制御装置１７は、力センサ２５ｃからの操作信号と、回転センサ７１、７２、７３、７４、７５からの回転駆動量と、に基づいて、第１乃至第５モータ６１、６２、６３、６４、６５のフィードバック制御を行う。これにより、介護者は、移乗装置１０のロボットアーム部２を所望の位置へ容易かつ正確に移動させることができる。
【００４１】
操作スイッチ２５ｂは、押圧することでオン／オフ切替可能なスイッチであり、制御装置１７に接続されている。操作スイッチ２５ｂは、押圧されオン状態になると、オン信号を継続的に制御装置１７に対して出力する。
【００４２】
制御装置１７は、操作スイッチ２５ｂからオン信号を受信している間だけ、力センサ２５ｃからの操作力に応じた操作信号を受け付け、その操作信号に基づいて、第１乃至第６モータ６１、６２、６３、６４、６５、１６を制御する。このように操作スイッチ２５ｂを操作しつつ、操作ハンドル２５ａを操作することで、移乗装置１０の誤操作及び誤動作を適切に抑制することができる。
【００４３】
なお、操作部２５は、ロボットアーム部２の取付部２４に取付けられているが、これに限らず、例えば、台車部１のハンドル部１２に取付けられていてもよく、介護者が操作可能であれば任意の位置に取付け可能である。
【００４４】
保持具（第１保持具）３は、ロボットアーム部２の取付部２４に取付けられる。また、保持具３は、被介護者の胴体を抱えるように保持する胴体サポート部３１と、被介護者の下肢部を支持する下肢サポート部３２と、を有している（図６）。
【００４５】
下肢サポート部３２は、略逆Ｔ字状に形成されており、胴体サポート部３１の下部に接続されている。なお、胴体サポート部３１及び下肢サポート部３２は、一体で構成されているが、別体で夫々構成されていてもよい。
【００４６】
また、胴体サポート部３１は、被介護者の胸部に当接する胸部サポート部３１ａと、胸部の側面をサポートする一対の側面サポート部３１ｂと、頭部の顎を支持する頭部サポート部３１ｃと、を有している。
【００４７】
一対の側面サポート部３１ｂは、相対するように形成されており、胸部サポート部３１ａの両側縁から略垂直方向へ夫々延びている。また、頭部サポート部３１ｃは、胸部サポート部３１ａの上部に凸状に形成されている。なお、胸部サポート部３１ａ、側面サポート部３１ｂ、及び頭部サポート部３１ｃは、一体で構成されているが、別体で夫々構成されていてもよい。
【００４８】
胸部サポート部３１ａ及び側面サポート部３１ｂは、被介護者の胴体を包み込むように形成されている。また、胸部サポート部３１ａ、側面サポート部３１ｂ、及び頭部サポート部３１ｃ、及び下肢サポート部３２のうち、被介護者が接触する部分には、弾性体のクッション部材が設けられている。このクッション部材により、被介護者が保持具３で保持されたときの、被介護者への負担をより軽減することができる。
【００４９】
上述のように保持具３が構成されて、被介護者は、胴体サポート部３１に両手を添えるだけで、自ずと保持具３に抱きかかえられつつ、下肢サポート部３２上に自然に座るような姿勢で、保持具３に保持される（図７）。
【００５０】
これにより、被介護者は保持具３により自然な姿勢で保持され、さらに、被介護者の体格差に起因して、胸部等の身体へ負担がかかることもない。したがって、移乗時における被介護者への負担を軽減することができる。また、上述の如く、保持具１０は簡易な構成となっているため、介護者は、複雑な作業を伴うことなく、容易に被介護者を保持具１０に保持させることができる。すなわち、移乗時における介護者及び被介護者への負担を軽減することができる。
【００５１】
次に、本発明の第１実施形態に係る移乗装置１０を用いた被介護者の移乗方法について、詳細に説明する。図８（ａ）乃至（ｃ）は、移乗装置を用いて、ベッドに寝ている被介護者を車椅子へ移乗させる移乗方法の一例を示す図である。
【００５２】
まず、介護者は、操作部２５の操作スイッチ２５ｂ及び操作ハンドル部２５ａを操作することで、制御装置１７を介して、第６モータ１６を制御して、移乗装置１０をベッドに接近させる（図８（ａ））。
【００５３】
そして、介護者は、操作部２５の操作スイッチ２５ｂ及び操作ハンドル２５ａを操作することで、制御装置１７を介して、第１乃至第５モータ６１、６２、６３、６４、６５を制御して、ロボットアーム部２の保持具３を、ベッド端に着座している被介護者の胴体へ接近させ、抱きかかえさせる（図８（ａ））。
【００５４】
このとき、第２乃至第４モータ６２、６３、６４の回転駆動を制御して、ロボットアーム部２の３つのピッチ軸を調整することで、保持具３の高さ方向の位置及び被介護者までの水平方向の位置を正確に微調整できる（図９）。したがって、保持具３で被介護者を保持する際の、被介護者の姿勢をより最適な状態にできるため、被介護者への負担をより軽減することができる。
【００５５】
その後、介護者は、操作スイッチ２５ｂ及び操作ハンドル２５ａを操作することで、制御装置１７を介して第１乃至第５モータ６１、６２、６３、６４、６５を制御し、ロボットアーム部２により、被介護者をベッドから持ち上げ、車椅子に接近させる（図８（ｂ））。このとき、介護者は、操作スイッチ２５ｂ及び操作ハンドル２５ａを適切に操作することで、被介護者の体格や介護度、又は障害物に応じた最適な移乗軌道で、被介護者への負担を最小限に抑えつつ、被介護者を移乗させることができる。
【００５６】
さらに、介護者は、操作スイッチ２５ｂ及び操作ハンドル２５ａを操作することで、制御装置１７を介してロボットアーム部２の第１乃至第５モータ６１、６２、６３、６４、６５を制御し、被介護者を車椅子に乗せ、最後に、被介護者から保持具３を取り外す（図８（ｃ））。このように、介護者は、移乗装置１０を操作して、被介護者を容易に移乗させることができる。
【００５７】
以上、本発明の第１実施形態に係る移乗装置１０において、保持具３は、被介護者の胴体を抱えるように保持する胴体サポート部３１と、胴体サポート部３１の下部に接続され、被介護者の下肢部を支持するための略逆Ｔ字状の下肢サポート部３２と、を有している。
【００５８】
これにより、被介護者は、保持具３の胴体サポート部３１に両手を添えるだけで、自ずと保持具３に抱きかかえられつつ、下肢サポート部３２上に自然に座るような姿勢で、保持具３に保持される。これにより、移乗時における被介護者への負担を軽減することができる。
【００５９】
次に、本発明の第１実施形態に係る移乗装置１０の変形例について、詳細に説明する。
【００６０】
上記第１実施形態において、ロボットアーム部２の第１乃至第３アーム部２１、２２、２３は、電動の第１乃至第５モータ６１、６２、６３、６４、６５により回転駆動されているが、これに限らず、例えば、油圧シリンダ、空気圧シリンダ等のシリンダ８０、油圧モータ、空気圧モータ等の任意のアクチュエータにより回転駆動されてもよい（図１０）。
【００６１】
上記第１実施形態において、ロボットアーム部２は、第１乃至第３アーム部２１、２２、２３と、第１乃至第４関節部５１、５２、５３、５４と、第１乃至第５モータ６１、６２、６３、６４、６５と、からなる構成であるが、これに限らず、例えば、アーム部、関節部、及び／又はモータの数は任意でよく、すなわち、保持具３を任意の位置へ移動できれば任意の構成が適用可能である。
【００６２】
上記第１実施形態において、台車部１は駆動車輪１５を有する構成であるが、これに限らず、例えば、駆動車輪１５を有しない構成であってもよい。この場合、介護者は、台車部１のハンドル部１２を押すことで移乗装置１０を任意の位置へ移動させることができる。
【００６３】
上記第１実施形態において、操作部２５の操作ハンドル２５ａ及び操作スイッチ２５ｂを操作することで、制御装置１７を介して、第１乃至第６モータ６１、６２、６３、６４、６５、１６を制御しているが、これに限らず、例えば、任意の入力装置を操作することで、制御装置１７を介して、第１乃至第６モータ６１、６２、６３、６４、６５、１６を制御してもよい。
【００６４】
上記第１実施形態において、保持具３の下肢サポート部３２は、略逆Ｔ字状に形成されているが、これに限らず、例えば、略L字状部材と略逆L字状部材とを対向させた構成、又は略コ字状の構成でもよく、被介護者の下肢部の膝裏を適切に支持できれば任意の構成が適用可能である。
【００６５】
上記第１実施形態において、制御装置１７は、例えば、所定距離、水平移動後、被介護者の身体がベッド上から外れる間際に、第１乃至第５モータ６１、６２、６３、６４、６５を制御して、ロボットアーム部２の保持具３を、ベッドから離れる方向へ傾斜及び下降させるよう制御してもよい。図１３は、本実施形態に係る移乗装置の移乗フローの一例を示すフローチャートである。
【００６６】
例えば、被介護者をベッド等の台部材の端部に端座位させる（ステップＳ１０１）（図１４（ａ））。そして、介護者は、操作部２５の操作スイッチ２５ｂ及び操作ハンドル２５ａを操作することで、制御装置１７を介して、第１乃至第５モータ６１、６２、６３、６４、６５を制御して、ロボットアーム部２の保持具３を、端座位している被介護者の胴体へ接近させ、抱きかかえさせ、被介護者を保持する（ステップＳ１０２）（図１４（ｂ）の点線）。
【００６７】
このとき、介護者が、直接、被介護者の下肢部を保持具３の下肢サポート部３２上に載せてもよく、操作部２５の操作スイッチ２５ｂ及び操作ハンドル２５ａを操作することで制御装置１７を介して、保持具３の下肢サポート部３２を被介護者の下肢部の下に移動させ、下肢部を下肢サポート部３２上に載せてもよい。
【００６８】
その後、制御装置１７は、第１乃至第５モータ６１、６２、６３、６４、６５を制御して、ロボットアーム部２の保持具３を、ベッドから離れる方向へ、所定距離、水平移動させる（ステップＳ１０３）（図１４（ｂ）の点線から実線）（水平移動工程）。このとき、被介護者の体重は、主として、保持具３の下肢サポート部３２とベッド上面との両方に掛かり、被介護者はベッド上を滑るようにして移動する。ここで、被介護者の下肢部を下肢サポート部３２により、確実に保持させるために、下肢サポート部３２の接触面の摩擦係数は、ベッド表面の摩擦係数よりも大きいのがより好ましい。
【００６９】
さらに、制御装置１７は、水平移動後、被介護者の身体がベッド上から外れる間際に（ベッド角部Ｐ近傍で）、第１乃至第５モータ６１、６２、６３、６４、６５を制御して、ロボットアーム部２の保持具３を、ベッドから離れる方向へ（例えば、反時計方向へ）傾斜させつつ下降させる（ステップＳ１０４）（図１４（ｃ）の点線から実線）（傾斜下降工程）。
【００７０】
この保持具３の傾斜及び下降に伴い、被介護者は自然に前傾姿勢をとり、保持具３へ体重を徐徐に預ける状態となる。このため、無理の無い、より自然な体勢で被介護者は、保持具３に保持されることとなり、被介護者に掛る負担がより軽減される。また、保持具３を傾斜及び下降させることで、被介護者の胸部は、接触面積が大きい胴体サポート部３１の胸部サポート部３１ａの側面上に、自然に覆いかぶさるようにして保持され、頭部は頭部サポート部３１ｃ上に自然に載って保持され、下肢部の膝裏は下肢サポート部３２に密着し、より自然に保持される。このため、保持具３と被介護者との間の接触面圧を小さく抑えつつ、被介護者の重心Ｇを安定させることができる。したがって、移乗時における被介護者に掛る負担をより軽減することができる。さらに、このとき、被介護者の重心Ｇは、胴体サポート部３１と下肢サポート部３２との間の最適な位置に存在している。このため、被介護者を保持具３により、バランス良く安定的に保持することができ、移乗時の安定性をより向上させることができる。
【００７１】
制御装置１７は、上記傾斜下降工程後、被介護者を最適に保持した保持具３を、第１乃至第５モータ６１、６２、６３、６４、６５を制御して、上昇させ、移動をさせる（ステップＳ１０５）（図１４（ｄ）の点線から実線）（上昇工程）。
【００７２】
ところで、例えば、被介護者が端座位するベッド等の台部材の高さが低い（被介護者の座面と床面との距離が小さい）場合があり、保持具３の下降範囲が制限される可能性がある。この場合、制御装置１７は、上記水平移動後、例えば、被介護者の身体がベッド上から外れる間際に、第１乃至第５モータ６１、６２、６３、６４、６５を制御して、ロボットアーム部２の保持具３を、ベッドから離れる方向へ傾斜させるだけでもよい。以下、その移乗方法について説明する。
【００７３】
まず、被介護者をベッドの端部に端座位させる（図１５（ａ））。そして、介護者は、操作部２５の操作スイッチ２５ｂ及び操作ハンドル２５ａを操作することで、制御装置１７を介して、第１乃至第５モータ６１、６２、６３、６４、６５を制御して、ロボットアーム部２の保持具３を、端座位している被介護者の胴体へ接近させ、抱きかかえさせ、被介護者を保持する（図１５（ｂ）の点線）。
【００７４】
その後、制御装置１７は、第１乃至第５モータ６１、６２、６３、６４、６５を制御して、ロボットアーム部２の保持具３を、ベッドから離れる方向へ、所定距離、水平移動させる（図１５（ｂ）の点線から実線）（水平移動工程）。
【００７５】
さらに、制御装置１７は、水平移動後、被介護者の身体がベッド上から外れる間際に（ベッド角部Ｐ近傍で）、第１乃至第５モータ６１、６２、６３、６４、６５を制御して、ロボットアーム部２の保持具３を、ベッド角部Ｐを中心にして、ベッドから離れる方向へ（例えば、反時計方向へ）傾斜させる（図１５（ｃ）の点線から実線）（傾斜工程）。
【００７６】
この保持具３の傾斜に伴い、被介護者は自然に前傾姿勢をとり、保持具３へ体重を徐徐に預ける状態となる。このため、無理の無い、より自然な体勢で被介護者は、保持具３に保持されることとなり、被介護者に掛る負担がより軽減される。また、被介護者の胸部は、接触面積が大きい胴体サポート部３１の胸部サポート部３１ａの側面上に、自然に覆いかぶさるようにして保持され、頭部は頭部サポート部３１ｃ上に自然に載って保持され、下肢部の膝裏は下肢サポート部３２に密着し、より自然に保持される。したがって、移乗時における被介護者に掛る負担をより軽減することができる。さらに、保持具３は、上記傾斜による僅かな下降が生じるだけであるため、例えば、端座位面と床面（トイレ座面と床面等）との距離が小さい場合でも、上記傾斜動作が容易に可能となる。
【００７７】
制御装置１７は、上記傾斜工程後、被介護者を最適に保持した保持具３を、第１乃至第５モータ６１、６２、６３、６４、６５を制御して、上昇させ、移動をさせる（図１５（ｄ）の点線から実線）（上昇工程）。
（第２実施形態）
【００７８】
図１１（ａ）及び（ｂ）は、本発明の第２実施形態に係る移乗装置の概略を示す図である。本発明の第２実施形態に係る移乗装置７０の保持具（第２保持具）７１は、略コ字状に形成されており、被介護者を保持することができる。
【００７９】
第２実施形態に係る移乗装置７０の保持具７１は、被介護者の背面を保持する背面サポート部７１ａと、下肢部を保持する下肢サポート部７１ｂと、背面サポート部７１ａ及び下肢サポート部７１ｂを支持する支持部７１ｃと、を有している。
【００８０】
背面サポート部７１ａは略水平方向に延在しており、下肢サポート部７１ｂは背面サポート部７１ａと略平行で略水平方向に延在している。また、支持部７１ｃの両端に、背面サポート部７１ａ及び下肢サポート部７１ｂが夫々接続されている。
【００８１】
さらに、支持部７１ｃには、この支持部７１ｃに沿って、アームレスト７１ｄが設けられている。なお、背面サポート部７１ａ及び下肢サポート部７１ｂのうち、被介護者が接触する部分には、弾性体のクッション部材が設けられている。このクッション部材により、被介護者が保持具７１により保持されたときの、被介護者への負担をより軽減することができる。また、背面サポート部７１ａ、下肢サポート部７１ｂ、及び支持部７１ｃは、一体で構成されているが、別体で夫々構成されていてもよい。
【００８２】
以上の構成により、脚部の屈曲が困難又は不能の被介護者、あるいは自力での着座姿勢の維持が困難又は不能な被介護者を、保持具７１により容易かつ確実に保持し、移乗させることができる。
【００８３】
第２実施形態に係る移乗装置７０において、他の構成は、第１実施形態に係る移乗装置１０と略同一であるため、同一部分には同一符号を付して、詳細な説明は省略する。
【００８４】
次に、本発明の第２実施形態に係る移乗装置７０を用いた被介護者の移乗方法について、説明する。図１２（ａ）乃至（ｄ）は、移乗装置を用いて、ベッドに寝ている被介護者を車椅子（例えば、跳ね上げ式車椅子）へ移乗させる移乗方法の一例を示す図である。
【００８５】
まず、介護者は、操作部２５の操作スイッチ２５ｂ及び操作ハンドル２５ａを操作することで、制御装置１７を介して、第６モータ１６を制御して、移乗装置７０をベッドに接近させる（図１２（ａ））。
【００８６】
そして、介護者は、操作部２５の操作スイッチ２５ｂ及び操作ハンドル２５ａを操作することで、制御装置１７を介して、ロボットアーム部２の第１乃至第５モータ６１、６２、６３、６４、６５を制御して、保持具７０の背面サポート部７１ａおよび下肢サポート部７１ｂを、ベッドに寝ている被介護者の背中及び下肢部と、ベッドとの間に夫々挿入する（図１２（ｂ））。
【００８７】
その後、介護者は、操作部２５の操作スイッチ２５ｂ及び操作ハンドル２５ａを操作することで、制御装置１７を介してロボットアーム部２の第１乃至第５モータ６１、６２、６３、６４、６５を制御し、被介護者をベッドから持ち上げ、車椅子に接近させる（図１２（ｃ））。
【００８８】
このとき、介護者は、操作部２５の操作スイッチ２５ｂ及び操作ハンドル２５ａを操作することで、制御装置１７を介して第５モータ６５を制御して、保持具７０をロール軸回りに回転させ、被介護者の負担の無い姿勢に調整するのが好ましい。
【００８９】
さらに、介護者は、操作部２５の操作スイッチ２５ｂ及び操作ハンドル２５ａを操作することで、制御装置１７を介してロボットアーム部２の第１乃至第５モータ６１、６２、６３、６４、６５を制御し、被介護者を車椅子に乗せ、最後に、被介護者から保持具７０の背面サポート部７１ａおよび下肢サポート部７１ｂを引き抜く（図１２（ｄ））。このとき、車椅子の被介護者を乗せる側のアームレストは、予め跳ね上げられているものとする。このように、介護者は、移乗装置７０を操作して、被介護者を容易に移乗させることができる。
【００９０】
以上、本発明の第２実施形態に係る移乗装置７０において、保持具７１は、略コ字状の一辺が略水平方向に延在し、人の背面を保持する背面サポート部７１ａと、その他辺が背面サポート部７１ａと略平行に延在し、下肢部を保持する下肢サポート部７１ｂと、背面サポート部７１ａ及び下肢サポート部７１ｂを支持する支持部７１ｃと、を有している。
【００９１】
これにより、例えば、脚部の屈曲が困難又は不能の被介護者、あるいは自力での着座姿勢の維持が困難又は不能な被介護者を、保持具７１により容易かつ確実に保持し、移乗させることができる。
【００９２】
また、被介護者を背面サポート部７１ａ及び下肢サポート部７１ｂの２箇所のみで保持するため、被介護者は自然な姿勢で保持され、被介護者の体格差に起因して、身体に負担がかかることもない。したがって、移乗時における被介護者への負担を軽減することができる。
【００９３】
さらに、上述の如く、保持具７１は簡易な構成となっているため、介護者は、複雑な作業を伴うことなく、被介護者を保持具７１で容易に保持させることができる。すなわち、移乗時における介護者及び被介護者への負担を軽減することができる。
【００９４】
次に、本発明の第２実施形態に係る移乗装置７０の変形例について、詳細に説明する。
【００９５】
上記第１実施形態において、保持具８１の支持部８１ｃは、背面サポート部８１ａ及び下肢サポート部８１ｂが立設され、被介護者の側面を保持する保持面８１ｄを有する構成であってもよい（図１６（ａ）及び（ｂ））。この構成における移乗方法について、以下説明する。図１７は、本発明の第２実施形態に係る移乗装置７０の変形例における移乗フローの一例を示すフローチャートである。
【００９６】
まず、被介護者をベッドの端部に端座位させる（ステップＳ２０１）。そして、介護者は、操作部２５の操作スイッチ２５ｂ及び操作ハンドル２５ａを操作することで、制御装置１７を介して、ロボットアーム部２の第１乃至第５モータ６１、６２、６３、６４、６５を制御して、保持具８１の背面サポート部８１ａおよび下肢サポート部８１ｂを、ベッドに端座位している被介護者の背中及び下肢部と、ベッドとの間に夫々挿入し、被介護者を保持させる（ステップＳ２０２）（図１８（ａ））（背面下肢保持工程）。
【００９７】
次に、制御装置１７は、ロボットアーム部２の第１乃至第５モータ６１、６２、６３、６４、６５を制御して、ベッド角部Ｐを中心にして、保持具８１をベッドから離れる方向（例えば、反時計方向）へ回転させる（ステップＳ２０３）（図１８（ｂ））（側面保持工程）。これにより、被介護者の側面は、保持具８１の支持部８１ｃの保持面８１ｄに徐徐に寄り掛かり、保持面８１ｄによって徐徐に保持される。
【００９８】
最終的に、制御装置１７は、ロボットアーム部２の第１乃至第５モータ６１、６２、６３、６４、６５を制御して、保持具８１を略９０度まで回転させる（ステップＳ２０４）（図１８（ｃ））（側面保持工程）。このとき、被介護者は、略水平状態となった保持具８１の支持部８１ｃの保持面８１ｄ上で、側臥位の状態となる。このように、被介護者をより接触面積の大きい支持部８１ｃの保持面８１ｄで保持することで、接触面圧を小さく抑えつつ、被介護者の重心Ｇを安定させることができる。従って、被介護者に掛る負担をより軽減しつつ、安定した移乗が可能となる。また、制御装置１７は、保持具８１を略９０度回転させているが、これに限らず、例えば、３０〜９０度程度まで、回転させてもよい。
【００９９】
そして、制御装置１７は、ロボットアーム部２の第１乃至第５モータ６１、６２、６３、６４、６５を制御して、保持具８１を所望の位置へ移動させる（ステップＳ２０５）（移動工程）。
【０１００】
なお、本発明を実施するための最良の形態について上記実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした上記実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、上記実施形態に種々の変形及び置換を加えることができる。
【０１０１】
例えば、上記第１及び第２実施形態において、第１及び第２保持具３、７１は、周知の取付構造を介してロボットアーム部２の取付部２４に、容易に取付け／取外しが可能なように構成されていてもよい。この場合、例えば、被介護者の体格、介護度等の態様に応じて、第１及び第２保持具３、７１のうち、移乗するのに最適な保持具が選択される（選択工程）。
【０１０２】
次に、選択された第１又は第２保持具３、７１が、ロボットアーム部２の取付部２４に取り付けられる（取付け工程）。その後、制御装置１７は、例えば、図８（ａ）乃至（ｃ）若しくは図１２（ａ）乃至（ｄ）に示すように、第１乃至第６モータ６１、６２、６３、６４、６５、１６を制御し、第１又は第２保持具３、７１により被介護者を保持し、移乗させる（保持移乗工程）。なお、上記各工程は、制御装置１７の自動制御により行われてもよい。
【０１０３】
以上により、被介護者の体格や介護度に応じて、最適な保持具３、７１を選択できるため、移乗時における被介護者への負担をより確実に軽減することができる。なお、上記説明において、第１及び第２保持具３、７１の２種類の保持具から選択を行ったが、３種類以上の保持具から選択を行ってもよい。
【図面の簡単な説明】
【０１０４】
【図１】本発明の第１実施形態に係る移乗装置の概略を示す図であり、保持具により被介護者を保持した状態の一例を示す図である。
【図２】本発明の第１実施形態に係る移乗装置の台車部の一例を示す図であり、下方から見た図である。
【図３】本発明の第１実施形態に係る移乗装置のロボットアーム部の一例を示す模式図である。
【図４】本発明の第１実施形態に係る移乗装置のシステム構成の一例を示すブロック図である。
【図５】（ａ）ロボットアーム部の取付部に操作部が設けられている状態の一例を示す図である。（ｂ）操作部の操作ハンドル、操作スイッチ、及び力センサを示す図である。
【図６】本発明の第１実施形態に係る移乗装置の保持具を示す図である。
【図７】本発明の第１実施形態に係る移乗装置の保持具により被介護者を保持した状態の一例を示す図である。
【図８】（ａ）本発明の第１実施形態に係る移乗装置を用いて被介護者を移乗させる状態の一例を示す図である。（ｂ）本発明の第１実施形態に係る移乗装置を用いて被介護者を移乗させる状態の一例を示す図である。（ｃ）本発明の第１実施形態に係る移乗装置を用いて被介護者を移乗させる状態の一例を示す図である。
【図９】ロボットアーム部のピッチ軸を調整することで、保持具の高さ位置及び被介護者までの水平距離を調整する状態の一例を示す図である。
【図１０】シリンダにより駆動するロボットアーム部の一例を示す図である。
【図１１】（ａ）本発明の第２実施形態に係る移乗装置の概略を示す図である。（ｂ）本発明の第２実施形態に係る移乗装置の概略を示す図であり、保持具により被介護者を保持した状態の一例を示す図である。
【図１２】（ａ）本発明の第２実施形態に係る移乗装置を用いて被介護者を移乗させる状態の一例を示す図である。（ｂ）本発明の第２実施形態に係る移乗装置を用いて被介護者を移乗させる状態の一例を示す図である。（ｃ）本発明の第２実施形態に係る移乗装置を用いて被介護者を移乗させる状態の一例を示す図である。（ｄ）本発明の第２実施形態に係る移乗装置を用いて被介護者を移乗させる状態の一例を示す図である。
【図１３】本発明の第１実施形態に係る移乗装置の移乗フローの一例を示すフローチャートである。
【図１４】（ａ）本発明の第１実施形態に係る移乗装置の変形例における移乗フローの一例を示す図であり、被介護者が端座位している状態の一例を示す図である。（ｂ）本発明の第１実施形態に係る移乗装置の変形例における移乗フローの一例を示す図であり、保持具を水平移動させた状態の一例を示す図である。（ｃ）本発明の第１実施形態に係る移乗装置の変形例における移乗フローの一例を示す図であり、保持具を傾斜させつつ下降させた状態の一例を示す図である。（ｄ）本発明の第１実施形態に係る移乗装置の変形例における移乗フローの一例を示す図であり、保持具を上昇させ、移動をさせた状態の一例を示す図である。
【図１５】（ａ）本発明の第１実施形態に係る移乗装置の変形例における移乗フローの一例を示す図であり、被介護者が端座位している状態の一例を示す図である。（ｂ）本発明の第１実施形態に係る移乗装置の変形例における移乗フローの一例を示す図であり、保持具を水平移動させた状態の一例を示す図である。（ｃ）本発明の第１実施形態に係る移乗装置の変形例における移乗フローの一例を示す図であり、保持具を傾斜させた状態の一例を示す図である。（ｄ）本発明の第１実施形態に係る移乗装置の変形例における移乗フローの一例を示す図であり、保持具を上昇させ、移動をさせた状態の一例を示す図である。
【図１６】（ａ）本発明の第２実施形態に係る移乗装置の一変形例を示す模式図である。（ｂ）図１６（ａ）に示す保持具をＸ１方向から見た側面図であり、被介護者が保持具により保持された状態を示す側面図である。
【図１７】本発明の第２実施形態に係る移乗装置の変形例における移乗フローの一例を示すフローチャートである。
【図１８】（ａ）本発明の第２実施形態に係る移乗装置の変形例の移乗方法の一例を示す図であり、保持具の背面サポート部および下肢サポート部により被介護者の背中及び下肢部を保持させた状態の一例を示す図である。（ｂ）本発明の第２実施形態に係る移乗装置の変形例の移乗方法の一例を示す図であり、保持具を回転させた状態の一例を示す図である。（ｃ）本発明の第２実施形態に係る移乗装置の変形例の移乗方法の一例を示す図であり、保持具を略９０度回転させた状態の一例を示す図である。
【符号の説明】
【０１０５】
１    台車部
２    ロボットアーム部
３、７１    保持具
１０、７０    移乗装置
１７    制御装置
２１    第１アーム部
２２    第２アーム部
２３    第３アーム部
２５    操作部
３１    胴体サポート部
３１ａ  胸部サポート部
３１ｂ  側面サポート部
３１ｃ  頭部サポート部
３２    下肢サポート部
７１ａ  背面サポート部
７１ｂ  下肢サポート部
７１ｃ  支持部
【図１】
2010069283.tif 000003
【図２】
2010069283.tif 000004
【図３】
2010069283.tif 000005
【図４】
2010069283.tif 000006
【図５】
2010069283.tif 000007
【図６】
2010069283.tif 000008
【図７】
2010069283.tif 000009
【図８】
2010069283.tif 000010
【図９】
2010069283.tif 000011
【図１０】
2010069283.tif 000012
【図１１】
2010069283.tif 000013
【図１２】
2010069283.tif 000014
【図１３】
2010069283.tif 000015
【図１４】
2010069283.tif 000016
【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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