(57)【要約】      （修正有）【課題】円滑な小回りはもとより、信地旋回から超信地旋回まで、ハンドルの操作量に応じて所望の旋回特性を得る車椅子用の駆動兼旋回装置を提供する。【解決手段】単一の駆動源の動力を一対の無段変速機を介して左車輪と右車輪１１、１１’とに独立して出力するようにした車椅子の駆動旋回装置である。一対の無段変速機は共に連続的に操作可能な正転領域と停止領域と逆転領域とを備えており、舵取り操作の中立位置においては一対の無段変速機は相等しい正転領域の変速比に選択され、舵取り操作が右に進むにつれて左車輪に接続される無段変速機の変速比は徐々に高まると共に、右車輪に接続される無段変速機の変速比は徐々に低下しつつ停止領域を越えて逆転領域に入りその逆転変速比が徐々に高まるように構成した。【選択図】図１
2010069005.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
単一の駆動源の動力を一対の無段変速機を介して左車輪と右車輪とに独立して出力するようにしてなる車椅子の駆動旋回装置において、一対の無段変速機は共に連続的に操作可能な正転領域と停止領域と逆転領域とを備えており、舵取り操作の中立位置においては一対の無段変速機は相等しい正転領域の変速比に選択され、舵取り操作が右に進むにつれて左車輪に接続される無段変速機の変速比は徐々に高まると共に、右車輪に接続される無段変速機の変速比は徐々に低下しつつ停止領域を越えて逆転領域に入りその逆転変速比が徐々に高まるように構成し、舵取り操作が左に進むにつれて右車輪に接続される無段変速機の変速比は徐々に高まると共に、左車輪に接続される無段変速機の変速比は徐々に低下しつつ停止領域を越えて逆転領域に入りその逆転変速比が徐々に高まるように構成し、これにより一対の無段変速機が関連操作されることを特徴とする車椅子の車輪駆動旋回装置。
【請求項２】
該無段変速機は、正転用と逆転用の円錐型摩擦車をフローティングホイールを挟んで対向させ、正転用の円錐型摩擦車に円筒型摩擦車を一体化し、逆転用の円錐型摩擦車と太陽歯車とを一体に設け、フローティングホイールと一体の固定軸に遊星歯車を遊嵌し、正転用の円錐型摩擦車に内歯歯車を固設し、該太陽歯車と該遊星歯車と該内歯歯車とにより単純遊星歯車装置を構成すると共に、逆転用の円錐型摩擦車とフローティングホイールとの間には一方向クラッチを介在させて、駆動摩擦ローラを円筒型摩擦車、正転用の円錐型摩擦車、フローティングホイール、逆転用の円錐型摩擦車に連続的に順次接触させることにより、該駆動摩擦ローラの回転を円筒型摩擦車と同軸の歯車に正回転、ゼロ回転及び逆回転として取出すことを特徴とする請求項１に記載される車椅子の車輪駆動旋回装置。
【請求項３】
該無段変速機は、正転用と逆転用の円錐型摩擦車をフローティングホイールを挟んで対向させ、正転用の円錐型摩擦車とフローティングホイールとの間には外部の固定部に一体化されるアングルを配置し、逆転用の円錐型摩擦車と太陽歯車とを一体に設け、該アングルと一体の固定軸に遊星歯車を遊嵌し、正転用の円錐型摩擦車に内歯歯車を固設し、該太陽歯車と該遊星歯車と該内歯歯車とにより単純遊星歯車装置を構成すると共に、逆転用の円錐型摩擦車にフローティングホイールを遊嵌させて、駆動摩擦ローラを円筒型摩擦車、正転用の円錐型摩擦車、フローティングホイール、逆転用の円錐型摩擦車に連続的に順次接触させることにより、該駆動摩擦ローラの回転を円筒型摩擦車と同軸の歯車に正回転、ゼロ回転及び逆回転として取出すことを特徴とする請求項１に記載される車椅子の車輪駆動旋回装置。
【請求項４】
該無段変速機は、入力軸に固着された摩擦車が円錐形ローラと一体をなす凹形断面の伝動面と摩擦接触しており、出力軸側に配置された軌道リングが円錐形ローラの底面に摩擦接触しており、円錐形ローラはキャリアに支承されて自転しながら公転できるようになっており、円錐形ローラの円錐面には変速リングが摩擦接触してなり、変速リングを軸線方向に動かすことによって軌道リングに得られた変速回転は、カム形式の圧接力発生装置を経て出力軸に取出されるものであることを特徴とする請求項１に記載される車椅子の車輪駆動旋回装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この出願の発明は、車椅子の分野に属する。車輪を直接手で回転させる形式のものを対象としたものではなく、足踏みペダルの駆動力で自走する形式の車椅子に好適なものである。しかし、電動モータで同様に自走する形式の車椅子への適用を排除するものではない。そしてその特徴点は、左右の車輪の回転速度を正転領域から停止領域、更には逆転領域に及ぶまで連続的に可変とし、自走式の車椅子の舵取りに伴い、車輪を駆動旋回させる装置の分野に属する。
【背景技術】
【０００２】
ステアリング機構を有する移動台車で、超信地旋回を可能とする機構は、「片輪駆動・片輪操舵」であり、超信地旋回が可能なのは一方向の回転のみであったり、駆動されていない側の車輪はフリーの状態であり、斜面を横切る場合などに安定した走行は困難であった。また、ステアリング操作で車輪やキャスタの角度を変更することによる旋回は、小回りが効かないという欠点があった。
【０００３】
一方で、円錐形の摩擦車と摩擦ローラを用いた無段変速機は、例えば特許文献１（実公昭３７−１２４２０号公報）に記載されているように周知ではあるが、円錐型の摩擦車を用いて、正転領域から停止領域を経て逆転領域にまで及ぶ無段変速を可能としたものは不知である。
【０００４】
もっとも、摩擦車を用いた無段変速機であって、正転領域から停止領域を経て逆転領域にまで及ぶ無段変速を可能としたものは、例えば特許文献２（特公平７−７４６６７号公報）により知られている。
【特許文献１】実公昭３７−１２４２０号公報
【特許文献２】特公平７−７４６６７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
この出願の発明は、足踏みペダルの駆動力で自走する形式の車椅子に好適な伝動兼旋回装置を提供することを第１の目的とする。車椅子自体、危険防止の観点から、高速走行を目指すものでは決してない。特に、屋内で使用されるリハビリ用の足踏み式車椅子においては、操舵による旋回は小回りも可能であることが好ましいのである。したがって、円滑な小回りはもとより、信地旋回から超信地旋回まで、ハンドルの操作量に応じて所望の旋回特性を得る駆動兼旋回装置を提供することが第２の目的である。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するため、本発明は、単一の駆動源の動力を一対の無段変速機を介して左車輪と右車輪とに独立して出力するようにしてなる車椅子の駆動旋回装置において、一対の無段変速機は共に連続的に操作可能な正転領域と停止領域と逆転領域とを備えており、舵取り操作の中立位置においては一対の無段変速機は相等しい正転領域の変速比に選択され、舵取り操作が右に進むにつれて左車輪に接続される無段変速機の変速比は徐々に高まると共に、右車輪に接続される無段変速機の変速比は徐々に低下しつつ停止領域を越えて逆転領域に入りその逆転変速比が徐々に高まるように構成し、舵取り操作が左に進むにつれて右車輪に接続される無段変速機の変速比は徐々に高まると共に、左車輪に接続される無段変速機の変速比は徐々に低下しつつ停止領域を越えて逆転領域に入りその逆転変速比が徐々に高まるように構成し、これにより一対の無段変速機が関連操作されることを特徴とする。
【０００７】
更に本発明は、該無段変速機が、正転用と逆転用の円錐型摩擦車をフローティングホイールを挟んで対向させ、正転用の円錐型摩擦車に円筒型摩擦車を一体化し、逆転用の円錐型摩擦車と太陽歯車とを一体に設け、フローティングホイールと一体の固定軸に遊星歯車を遊嵌し、正転用の円錐型摩擦車に内歯歯車を固設し、該太陽歯車と該遊星歯車と該内歯歯車とにより単純遊星歯車装置を構成すると共に、逆転用の円錐型摩擦車とフローティングホイールとの間には一方向クラッチを介在させて、駆動摩擦ローラを円筒型摩擦車、正転用の円錐型摩擦車、フローティングホイール、逆転用の円錐型摩擦車に連続的に順次接触させることにより、該駆動摩擦ローラの回転を円筒型摩擦車と同軸の歯車に正回転、ゼロ回転及び逆回転として取出すことを特徴とする。
【０００８】
更に本発明は、該無段変速機が、正転用と逆転用の円錐型摩擦車をフローティングホイールを挟んで対向させ、正転用の円錐型摩擦車とフローティングホイールとの間には外部の固定部に一体化されるアングルを配置し、逆転用の円錐型摩擦車と太陽歯車とを一体に設け、該アングルと一体の固定軸に遊星歯車を遊嵌し、正転用の円錐型摩擦車に内歯歯車を固設し、該太陽歯車と該遊星歯車と該内歯歯車とにより単純遊星歯車装置を構成すると共に、逆転用の円錐型摩擦車にフローティングホイールを遊嵌させて、駆動摩擦ローラを円筒型摩擦車、正転用の円錐型摩擦車、フローティングホイール、逆転用の円錐型摩擦車に連続的に順次接触させることにより、該駆動摩擦ローラの回転を円筒型摩擦車と同軸の歯車に正回転、ゼロ回転及び逆回転として取出すことを特徴とする。
【０００９】
更に本発明は、該無段変速機が、入力軸に固着された摩擦車が円錐形ローラと一体をなす凹形断面の伝動面と摩擦接触しており、出力軸側に配置された軌道リングが円錐形ローラの底面に摩擦接触しており、円錐形ローラはキャリアに支承されて自転しながら公転できるようになっており、円錐形ローラの円錐面には変速リングが摩擦接触してなり、変速リングを軸線方向に動かすことによって軌道リングに得られた変速回転は、カム形式の圧接力発生装置を経て出力軸に取出されるものであることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明の車椅子は、簡単な無段変速機構を適用することにより、ハンドル操作で舵取りを行う車椅子の旋回半径を大きなものから小さなものまで無段階に得られるようにすると共に、信地旋回はもとより、超信地旋回に限りなく近いものまでも可能とすることができるので、特に屋内で用いるリハビリ用の足踏み式車椅子に適用して好適である。勿論その優れた操舵性からして、電動型の車椅子に適用することを排除するものではない。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
単一の駆動源の動力を一対の無段変速機を介して左車輪と右車輪とに独立して出力するようにしてなる車椅子の駆動旋回装置において、一対の無段変速機は共に連続的に操作可能な正転領域と停止領域と逆転領域とを備えており、舵取り操作の中立位置においては一対の無段変速機は相等しい正転領域の変速比に選択され、舵取り操作が右に進むにつれて左車輪に接続される無段変速機の変速比は徐々に高まると共に、右車輪に接続される無段変速機の変速比は徐々に低下しつつ停止領域を越えて逆転領域に入りその逆転変速比が徐々に高まるように構成し、舵取り操作が左に進むにつれて右車輪に接続される無段変速機の変速比は徐々に高まると共に、左車輪に接続される無段変速機の変速比は徐々に低下しつつ停止領域を越えて逆転領域に入りその逆転変速比が徐々に高まるように構成し、これにより一対の無段変速機が関連操作されることを特徴とする車椅子の車輪駆動旋回装置。
【００１２】
該無段変速機は、正転用と逆転用の円錐型摩擦車をフローティングホイールを挟んで対向させ、正転用の円錐型摩擦車に円筒型摩擦車を一体化し、逆転用の円錐型摩擦車と太陽歯車とを一体に設け、フローティングホイールと一体の固定軸に遊星歯車を遊嵌し、正転用の円錐型摩擦車に内歯歯車を固設し、該太陽歯車と該遊星歯車と該内歯歯車とにより単純遊星歯車装置を構成すると共に、逆転用の円錐型摩擦車とフローティングホイールとの間には一方向クラッチを介在させて、駆動摩擦ローラを円筒型摩擦車、正転用の円錐型摩擦車、フローティングホイール、逆転用の円錐型摩擦車に連続的に順次接触させることにより、該駆動摩擦ローラの回転を円筒型摩擦車と同軸の歯車に正回転、ゼロ回転及び逆回転として取出すことを特徴とする請求項１に記載される車椅子の車輪駆動旋回装置。
【００１３】
該無段変速機は、正転用と逆転用の円錐型摩擦車をフローティングホイールを挟んで対向させ、正転用の円錐型摩擦車とフローティングホイールとの間には外部の固定部に一体化されるアングルを配置し、逆転用の円錐型摩擦車と太陽歯車とを一体に設け、該アングルと一体の固定軸に遊星歯車を遊嵌し、正転用の円錐型摩擦車に内歯歯車を固設し、該太陽歯車と該遊星歯車と該内歯歯車とにより単純遊星歯車装置を構成すると共に、逆転用の円錐型摩擦車にフローティングホイールを遊嵌させて、駆動摩擦ローラを円筒型摩擦車、正転用の円錐型摩擦車、フローティングホイール、逆転用の円錐型摩擦車に連続的に順次接触させることにより、該駆動摩擦ローラの回転を円筒型摩擦車と同軸の歯車に正回転、ゼロ回転及び逆回転として取出すことを特徴とする請求項１に記載される車椅子の車輪駆動旋回装置。
【００１４】
該無段変速機は、入力軸に固着された摩擦車が円錐形ローラと一体をなす凹形断面の伝動面と摩擦接触しており、出力軸側に配置された軌道リングが円錐形ローラの底面に摩擦接触しており、円錐形ローラはキャリアに支承されて自転しながら公転できるようになっており、円錐形ローラの円錐面には変速リングが摩擦接触してなり、変速リングを軸線方向に動かすことによって軌道リングに得られた変速回転は、カム形式の圧接力発生装置を経て出力軸に取出されるものであることを特徴とする請求項１に記載される車椅子の車輪駆動旋回装置。
【実施例】
【００１５】
第１の実施例につき以下に説明する。なお変速比という用語は（出力側回転数）／（入力側回転数）という意味で用いられる。
図１に示すように、ペダルからの駆動力は、ベルトまたはチェーン１（以下、ベルトと呼ぶ。）から駆動摩擦ローラ２，２'に同時に伝えられる。駆動摩擦ローラ２，２'はマウント７に支承されていて、これらは一体となってガイド８に沿って摺動する。被動側の摩擦車の構成は、正転用の円錐型摩擦車３、３'とこれと一体の円筒型摩擦車５、５'及び逆転用の円錐型摩擦車４、４'とからなる。円筒型摩擦車５，５'の先には歯車９，９'が固定されていて、歯車１０，１０'を介して左右の車輪１１，１１'に動力が伝わる。図２に示されているが、円錐型摩擦車３、３'には内歯歯車１３、１３'が一体形成されており、円錐型摩擦車４と一体の太陽歯車１４とフローティングホイール６，６'の固定軸に遊嵌された遊星歯車１２とで単純遊星歯車機構を構成する。円錐型摩擦車４とフローティングホイール６，６'との間には一方向クラッチ１５が配置されている。
【００１６】
次に上記駆動旋回装置の作動を説明する。Ｂ領域では左右の車輪１１，１１'が共に前進回転する領域である。Ａ領域では左車輪１１'は前進回転し右車輪１１は後進回転する領域である。Ｃ領域は右車輪１１が前進回転し、左車輪１１'が後進回転する領域である。Ａ領域とＢ領域との境界領域は左車輪１１'が前進回転し、右車輪１１が停止する領域である。Ｂ領域とＣ領域との境界領域は右車輪１１が前進回転し、左車輪１１'が停止する領域である。
【００１７】
図１の状態において、ベルト１から駆動摩擦ローラ２，２'に伝えられた動力は正転伝達用の円錐型摩擦車３，３'に回転を与え、円錐型摩擦車３，３'と一体の円筒型摩擦車５，５'から歯車９，９'と歯車１０，１０'を介して、左右の車輪１１，１１'に伝えられる。円錐型摩擦車３，３'の変速比は共に等しい位置に配置されているので、左右の車輪１１，１１'は等しい速度で前進回転し、この結果車椅子は直進する。
【００１８】
マウント７をガイド８に沿ってＢ領域で左の車輪１１'方向に移動させて行くと、円錐型摩擦車３'と駆動摩擦ローラ２'との変速比は高くなってゆき、円錐型摩擦車３と駆動摩擦ローラ２との変速比は低くなってゆくので、左の車輪１１'の回転速度は上昇し、右の車輪１１の回転速度は低下する。これにより、車椅子は左右の車輪１１，１１'の前進回転速度に応じた特性で右方向に旋回することとなる。変速比の差が大きくなるほど旋回半径は小さくなって、小回り状態となる。
【００１９】
次に、マウント７をガイド８に沿ってＡとＢとの境界領域に移動した時の動作を説明する。この状態では、駆動摩擦ローラ２はフローティングホイール６に回転を伝え、駆動摩擦ローラ２'は円筒型摩擦車５'に回転を伝えるようになる。そうすると、円筒型摩擦車５'は最も高い変速比で駆動されることとなるが、フローティングホイール６に与えられた回転は逆転用の円錐型摩擦車４を空回転させるのみで、正転用の円錐型摩擦車３に回転力を取出すことができないので、右車輪１１は停止状態になる。この状態では、車椅子は右車輪１１を中心にして右旋回をすることとなり、いわゆる信地旋回状態となる。
【００２０】
更にマウント７をガイド８に沿って移動させてＡ領域に達すると、駆動摩擦ローラ２'が円筒型摩擦車５'に回転を伝えることに変わりはないが、駆動摩擦ローラ２は逆転用の円錐型摩擦車４を回転するようになる。そうすると、一方向クラッチ１５の作用で、逆転用円錐型摩擦車４と一体の太陽歯車１４とフローティングホイール６とは互いに逆方向の回転が許容されるから、フローティングホイール６の固定軸に遊嵌された遊星歯車１２が太陽歯車１４上を公転しながら自転して、内歯歯車１３を逆方向に回転させるようになる。内歯歯車１３は正転用の円錐型摩擦車３に一体的に設けられているから、正転用の円錐型摩擦車３は逆転することになる。そうすると、左車輪１１'は前進回転を行う一方で、右車輪１１は後進回転をすることとなる。左車輪１１'の前進回転速度と、右車輪１１の後進回転速度とを等しく設定すれば、車椅子は、超信地旋回を行うことが可能である。
【００２１】
Ｂ領域からＣ領域に入ると、今度は左車輪１１'が停止状態からやがて後進回転に移行し、この間右車輪１１は前進回転となるから、車椅子は左旋回することができる。作動は右旋回とほぼ同様であるから、説明は省略する。
【００２２】
第２の実施例につき以下に説明する。基本構成は第１実施例のものと大きく違いはしないが、単純遊星歯車装置の構成に相違点がある。第１実施例のものは遊星歯車１２をフローティングホイール６と一体の固定軸に遊嵌させる構成を採っているので、フローティングホイール６が遊星キャリアの役割を兼用している。したがって、所望の作用を得るために、逆転用の円錐摩擦車４とフローティングホイール６との間に一方向クラッチ１５を介在させているが、第２実施例のものは、アングル１６と一体の固定軸に遊星歯車１２を遊嵌し、かつ、アングル１６を外部の固定部に一体化する構成としているので、アングル１６に固定型遊星キャリアの役割を担わせている。更に、フローティングホイール６は逆転用の円錐型摩擦車４と互いに遊合関係にある。この構成によれば、一方向クラッチ１５を必要としない。
【００２３】
次に上記駆動旋回装置の作動を説明する。Ｂ領域では左右の車輪１１，１１'が共に前進回転する領域である。Ａ領域では左車輪１１'は前進回転し右車輪１１は後進回転する領域である。Ｃ領域は右車輪１１が前進回転し、左車輪１１'が後進回転する領域である。Ａ領域とＢ領域との境界領域は左車輪１１'が前進回転し、右車輪１１が停止する領域である。Ｂ領域とＣ領域との境界領域は右車輪１１が前進回転し、左車輪１１'が停止する領域である。
【００２４】
図１の状態において、ベルト１から駆動摩擦ローラ２，２'に伝えられた動力は正転伝達用の円錐型摩擦車３，３'に回転を与え、円錐型摩擦車３，３'と一体の円筒型摩擦車５，５'から歯車９，９'と歯車１０，１０'を介して、左右の車輪１１，１１'に伝えられる。円錐型摩擦車３，３'の変速比は共に等しい位置に配置されているので、左右の車輪１１，１１'は等しい速度で前進回転し、この結果車椅子は直進する。
【００２５】
マウント７をガイド８に沿ってＢ領域で左の車輪１１'方向に移動させて行くと、円錐型摩擦車３'と駆動摩擦ローラ２'との変速比は高くなってゆき、円錐型摩擦車３と駆動摩擦ローラ２との変速比は低くなってゆくので、左の車輪１１'の回転速度は上昇し、右の車輪１１の回転速度は低下する。これにより、車椅子は左右の車輪１１，１１'の前進回転速度に応じた特性で右方向に旋回することとなる。変速比の差が大きくなるほど旋回半径は小さくなって、小回り状態となる。
【００２６】
次に、マウント７をガイド８に沿ってＡとＢとの境界領域に移動した時の動作を説明する。この状態では、駆動摩擦ローラ２はフローティングホイール６に回転を伝え、駆動摩擦ローラ２'は円筒型摩擦車５'に回転を伝えるようになる。そうすると、円筒型摩擦車５'は最も高い変速比で駆動されることとなるが、フローティングホイール６に与えられた回転はフローティングホイール６を空回転させるのみで、正転用の円錐型摩擦車３に回転力を取出すことができないので、右車輪１１は停止状態になる。この状態では、車椅子は右車輪１１を中心にして右旋回をすることとなり、いわゆる信地旋回状態となる。
【００２７】
更にマウント７をガイド８に沿って移動させてＡ領域に達すると、駆動摩擦ローラ２'が円筒型摩擦車５'に回転を伝えることに変わりはないが、駆動摩擦ローラ２は逆転用の円錐型摩擦車４を回転するようになる。そうすると、逆転用円錐型摩擦車４と一体の太陽歯車１４の回転は、外部の固定部と一体のアングル１６の固定軸に遊嵌された遊星歯車１２を介して、内歯歯車１３を太陽歯車１４とは逆方向に回転させるようになる。内歯歯車１３は正転用の円錐型摩擦車３に一体的に設けられているから、正転用の円錐型摩擦車３は逆転することになる。そうすると、左車輪１１'は前進回転を行う一方で、右車輪１１は後進回転をすることとなる。左車輪１１'の前進回転速度と、右車輪１１の後進回転速度とを等しく設定すれば、車椅子は、超信地旋回を行うことが可能である。
【００２８】
Ｂ領域からＣ領域に入ると、今度は左車輪１１'が停止状態を経て後進回転に移行し、この間右車輪１１は前進回転領域にあるから、車椅子は左旋回することができる。作動は右旋回とほぼ同様であるから、説明は省略する。
【００２９】
第３の実施例につき以下に説明する。図４において、入力軸３０に伝えられた動力は右側の無段変速機３１と左側の無段変速機３２とに同じ速度で伝えられ、無段変速機３１，３２で変速された出力が右車輪３３と左車輪３４とに伝えられる。無段変速機３１，３２は変速リング３５，３６を軸線方向に移動させることにより、正転領域からゼロ変速領域を経て逆転領域まで無段変速を行うことができるのである。図４において、変速リング３５，３６は無段変速機３１，３２の正転領域で相等しい変速比が得られるようにセットされており、ハンドル３８は中立位置にある。この状態は車椅子の直進状態を示しており、右車輪３３と左車輪３４とは共に同じ速度で前進方向に回転する。
【００３０】
ハンドル３８を右に切り始めると、操作ロッド３７により変速リング３５と変速リング３６とは揃って右方向に移動する。これにより右側の無段変速機３１の変速比は小さくなり、逆に左側の無段変速機３２の変速比は大きくなるから、右車輪３３の前進速度は低下し、一方左車輪３４の前進速度が増大するので、車椅子は大きな旋回半径で右旋回を始める。ハンドル３８の切り角が大きくなるにつれて、旋回半径は徐々に小さくなって行く。
【００３１】
更にハンドルを切ると、右側の無段変速機３１はゼロ変速状態となり、左側の無段変速機３２の変速比はより大きくなって、車椅子は停止した右車輪を中心として信地旋回をおこなう。
【００３２】
更にハンドルを切ると、右側の無段変速機３１は逆転領域に入るので、右車輪３３は後進回転を始めるから、信地旋回状態よりも超信地旋回状態に近づくようになる。ハンドル３８を一杯に切れば、右側の無段変速機３１の逆転変速比も大きくなり、ほぼ超信地旋回に近い小回りを得ることができる。
【００３３】
以上の説明は、足踏み駆動を継続しつつハンドル３８の操舵角を徐々に変更する例を述べたものであるが、足踏み駆動と操舵とは手と足で独立して行うことができるから、例えば、ハンドル３８を信地旋回状態にセットした後、足踏み駆動により旋回のみを行うことも可能である。勿論、停止状態からその他の旋回特性を得ることも可能なのである。この発明は脳卒中、脊髄損傷およびその他の外傷や疾患を原因とする歩行障害者のリハビリと移動能力獲得のための足踏み式車椅子を念頭に置いたものであるが、電動式の車椅子に摘要したとしても、その優れた操舵性が損なわれるものでは一切ない。
【００３４】
次に、図５に基づいて無段変速機の詳細を説明する。この無段変速機は周知であって、入力軸２１に固着された摩擦車２３は円錐形ローラ２６と一体の凹形断面の伝動面２７と摩擦接触している。一方、出力軸２２側に配置された軌道リング２４が円錐形ローラ２６の底面に摩擦接触している。円錐形ローラ２６はキャリア２８に支承されて自転しながら公転できるようになっており、円錐形ローラ２６の円錐面には変速リング２５が摩擦接触している。変速リング２５を軸線方向に動かすことによって軌道リング２４に得られた変速回転は、カム形式の圧接力発生装置を経て出力軸２２に取出される。
【産業上の利用可能性】
【００３５】
本発明は、脳卒中、脊髄損傷およびその他の外傷や疾患を原因とする歩行障害者のリハビリと移動能力獲得のための足踏み式車椅子として有効である。また電動式の車椅子への適用も、その優れた操舵性からして十分に期待できるものである。
【図面の簡単な説明】
【００３６】
【図１】第１、２の実施例に係る駆動兼旋回装置の外観図。
【図２】第１の実施例に係る主要伝動部の断面図。
【図３】第２の実施例に係る主要伝動部の断面図。
【図４】第３の実施例に係る駆動兼旋回装置の模式図。
【図５】第３の実施例に係る主要伝動部の断面図。
【符号の説明】
【００３７】
１            ベルトまたはチェーン
２，２'      駆動摩擦ローラ
３，３'      正転伝達用の円錐型摩擦車
４，４'      逆転伝達用の円錐型摩擦車
５，５'      円筒型摩擦車
６，６'      フローティングホイール
７           マウント
８            ガイド
９，９'      歯車
１０，１０'  歯車
１１，１１'  車輪
１２          遊星歯車
１３          内歯歯車
１４          太陽歯車
１５          一方向クラッチ
１６          アングル
２１          入力軸
２２          出力軸
２３          入力軸上の摩擦車
２４          軌道リング
２５          変速リング
２６          円錐型ローラ
２７          凹断面形の伝動面
２８          キャリア
２９          操作軸
３０          入力軸
３１          右側の無段変速機
３２          左側の無段変速機
３３          右車輪
３４          左車輪
３５          右側の無段変速機の変速リング
３６          左側の無段変速機の変速リング
３７          操作ロッド
【図１】
2010069005.tif 000003
【図２】
2010069005.tif 000004
【図３】
2010069005.tif 000005
【図４】
2010069005.tif 000006
【図５】
2010069005.tif 000007