(57)【要約】【課題】事前準備の手間を少なくすることができる駐車支援システムを提供する。【解決手段】マーカー１００に、そのマーカー１００が設置されている駐車スペースの駐車スペース情報（ａ〜ｄの長さ）と、駐車動作可能スペース情報（ｅ〜ｇの長さ）を情報コード１２０として含ませる。また、車載駐車支援装置１は、マーカー１００に対する自車の相対位置を決定する相対位置決定手段を備えるとともに、自車の大きさと最小回転半径を記憶する。自動駐車制御装置８０は、これら駐車スペース情報、駐車動作可能スペース情報、マーカー１００に対する自車の相対位置、自車の大きさ、最小回転半径から駐車動作予定経路を算出する。このようにして駐車動作予定経路を算出するので、事前に理想駐車軌跡を教授する手間が必要なくなる。【選択図】図４
2010186257.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
駐車スペースに設置され、設置位置を基準とする駐車スペースの大きさを示す駐車スペース情報およびその駐車スペースに対する駐車動作可能スペース情報を有している情報付マーカーと、
車両に搭載され、前記情報付マーカーから情報を取得して、取得した情報に基づいて前記車両を前記駐車スペースに駐車する際の駐車支援を行う車載駐車支援装置とを備えた駐車支援システムであって、
前記車載駐車支援装置は、
前記情報付マーカーを撮像するための車載カメラと、
前記車載カメラが撮像した画像を解析して、前記情報付マーカーが有する駐車スペース情報および駐車動作可能スペース情報を取得する情報取得手段と、
前記情報付マーカーに対する自車の相対位置を決定する相対位置決定手段と、
自車の大きさおよび最小回転半径を記憶する自車情報記憶部と、
前記情報取得手段が取得した駐車スペース情報、駐車動作可能スペース情報、前記相対位置決定手段が決定した自車の相対位置、前記自車情報記憶部に記憶されている自車の大きさおよび最小回転半径に基づいて、駐車動作予定経路を算出する予定経路算出手段と、
その駐車動作予定経路に基づいて前記車両の走行制御を行う走行制御手段と
を含むことを特徴とする駐車支援システム。
【請求項２】
請求項１において、
前記情報付マーカーは、前記駐車スペース情報および駐車動作可能スペース情報に加えて、前記駐車スペースの傾斜を示す駐車スペース傾斜情報を有しており、
前記情報取得手段は、前記駐車スペース情報および駐車動作可能スペース情報に加えて、駐車スペース傾斜情報も取得し、
前記相対位置決定手段は、前記車載カメラが撮像した画像中における前記情報付マーカーの位置および大きさと、前記情報取得手段が取得した駐車スペース傾斜情報とに基づいて、前記情報付マーカーに対する自車の相対位置を決定することを特徴とする駐車支援システム。
【請求項３】
請求項１において、
前記情報付マーカーは、１つの駐車スペースに、その駐車スペースの長手方向において互いに異なる位置に複数設置されており、
前記相対位置決定手段は、前記車載カメラが撮像した画像中における前記情報付マーカーの位置および大きさに基づいて、前記情報付マーカーに対する自車の相対位置を逐次決定し、
前記走行制御手段は、前記相対位置決定手段が逐次決定した自車の相対位置と、前記予定経路算出手段が算出した駐車動作予定経路との比較に基づいて、前記車両の走行経路を制御することを特徴とする駐車支援システム。
【請求項４】
請求項１乃至３のいずれか１項において、
前記予定経路算出手段によって算出された駐車動作予定経路を所定の表示装置に表示するとともに、前記車両の乗員に対して、表示した駐車動作予定経路に基づいた走行制御を行ってよいかを確認する経路確認手段を備え、
前記予定経路算出手段は、前記経路確認手段による確認の結果、乗員が別経路を希望した場合、それまでとは別の駐車動作予定経路を算出し、
前記経路確認手段は、前記予定経路算出手段によって、それまでとは別の駐車動作予定経路が算出された場合には、再度、駐車動作予定経路を所定の表示装置に表示して、前記車両の乗員に対して、表示した駐車動作予定経路に基づいた走行制御を行ってよいかを確認し、
前記走行制御手段は、前記経路確認手段によって走行制御を行ってよいことが確認できた場合に走行制御を行うことと特徴とする駐車支援システム。
【請求項５】
請求項１乃至４のいずれか１項において、
前記情報付マーカーは、前記駐車スペースに対する向きが定まっている方向規定線を有しており、
前記走行制御手段は、前記方向規定線の画像内における向きに基づいて、駐車スペースに対する車両の向きを逐次決定し、その決定した車両の向きと前記駐車動作予定経路とに基づいて前記走行制御を行うことを特徴とする駐車支援システム。
【請求項６】
請求項１乃至５のいずれか１項において、
前記車載駐車支援装置は、
前記情報付マーカーの設置位置を記憶している設置位置記憶部と、
前記車両の現在位置を逐次決定する現在位置決定手段とをさらに備え、
その現在位置決定手段によって決定された現在位置が、前記設置位置記憶部に記憶されている情報付マーカーの設置位置から所定距離以内となった場合に、前記情報付マーカーを撮像するために車載カメラをオンにすることを特徴とする駐車支援システム。
【請求項７】
請求項１乃至６のいずれか１項において、
前記車載駐車支援装置との間で無線通信を行う携帯機をさらに備え、
前記情報付マーカーは、その情報付マーカーが設置された駐車スペースの位置を識別するための位置識別符号をさらに有し、
前記情報取得手段は、前記位置識別符号も取得し、
前記車載駐車支援装置は、前記位置識別符号に基づいて駐車スペースの位置を示す駐車位置情報を生成し、その生成した駐車位置情報を前記携帯機に無線送信し、
前記携帯機は、前記車載駐車支援装置から送信されてきた駐車位置情報を表示する表示器を備えていることを特徴とする駐車支援システム。
【請求項８】
請求項１乃至７にいずれか１項において、
前記車両の移動を遠隔操作するための遠隔操作ボタンと、その遠隔操作ボタンが押されていることに基づいて車両走行指示信号を送信する携帯機を備え、
前記車載駐車支援装置は、前記携帯機から送信される車両走行指示信号を受信する受信機を有し、
前記走行制御手段は、前記受信機によって車両走行指示信号が受信されたことに基づいて、車両を前記駐車動作予定経路に沿って前記車両を移動させることを特徴とする駐車支援システム。
【請求項９】
駐車スペースに設置され、設置位置を基準とする駐車スペースの大きさを示す駐車スペース情報およびその駐車スペースに対する駐車動作可能スペース情報を有している情報付マーカーから情報を取得して、取得した情報に基づいて前記車両を前記駐車スペースに駐車する際の駐車支援を行う車載駐車支援装置であって、
前記情報付マーカーを撮像するための車載カメラと、
前記車載カメラが撮像した画像を解析して、前記情報付マーカーが有する駐車スペース情報および駐車動作可能スペース情報を取得する情報取得手段と、
前記情報付マーカーに対する自車の相対位置を決定する相対位置決定手段と、
自車の大きさおよび最小回転半径を記憶する自車情報記憶部と、
前記情報取得手段が取得した駐車スペース情報、駐車動作可能スペース情報、前記相対位置決定手段が決定した自車の相対位置、前記自車情報記憶部に記憶されている自車の大きさおよび最小回転半径に基づいて、駐車動作予定経路を算出する予定経路算出手段と、
その駐車動作予定経路に基づいて前記車両の走行制御を行う走行制御手段と
を含むことを特徴とする車載駐車支援装置。
【請求項１０】
駐車スペースに設置され、設置位置を基準とする駐車スペースの大きさを示す駐車スペース情報およびその駐車スペースに対する駐車動作可能スペース情報を有している情報付マーカー。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車支援システムおよびそのシステムを構成する車載駐車支援装置、情報付マーカーに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、駐車支援システムとして、駐車スペースに設置されたマーカー(マーク)と、車両に搭載され、そのマーカーを撮像する車載カメラ等を備えた駐車支援装置とからなる駐車支援システムが知られている（たとえば、特許文献１）。
【０００３】
この特許文献１では、事前準備として理想駐車軌跡を算出するための学習モードを実行する。この学習モードでは、まず、理想駐車位置に車両を駐車させ、次いで、その位置から駐車開始基準位置までドライバが車両を走行させる。そして、このときの車両の走行軌跡から理想駐車軌跡を算出する。
【０００４】
そして、駐車支援を行う駐車モードでは、カメラによってマークを撮影し、このマークの画像中の位置から、マークに対する車両の現在位置を決定し、この決定した現在位置が理想駐車軌跡上にくるように操舵制御を行う。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００８−１７４０００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１の駐車支援装置では、駐車支援を行うには、事前に理想駐車軌跡を算出する必要がある。そして、この理想駐車軌跡を算出するために、理想駐車位置から駐車開始基準位置まで実際に車両を走行させる必要があるので、事前準備が面倒であった。
【０００７】
また、理想駐車軌跡を算出するために車両を実際に走行させる際には、当然、車両のサイズを考慮した走行を行い、また、最小回転半径以上の旋回を行いつつ走行する。そのため、実際の車両のサイズ、最小回転半径が異なれば、理想駐車軌跡は異なる軌跡となる可能性がある。従って、理想駐車軌跡は車両毎に算出する必要がある。
【０００８】
また、駐車スペースの前にある駐車動作可能スペースが狭い場合、理想駐車軌跡が切り返しを含む可能性があるが、この場合、理想駐車軌跡を教授するための運転操作がうまく行えず、教授のための運転操作を複数回行わなければならない可能性も高く、事前準備が面倒である。
【０００９】
本発明は、この事情に基づいて成されたものであり、その目的とするところは、事前準備の手間を少なくすることができる駐車支援システムおよびそのシステムを構成する車載駐車支援装置、情報付マーカーを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
その目的を達成するための請求項１記載の発明は、駐車スペースに設置され、設置位置を基準とする駐車スペースの大きさを示す駐車スペース情報およびその駐車スペースに対する駐車動作可能スペース情報を有している情報付マーカーと、車両に搭載され、前記情報付マーカーから情報を取得して、取得した情報に基づいて前記車両を前記駐車スペースに駐車する際の駐車支援を行う車載駐車支援装置とを備えた駐車支援システムであって、
前記車載駐車支援装置は、前記情報付マーカーを撮像するための車載カメラと、前記車載カメラが撮像した画像を解析して、前記情報付マーカーが有する駐車スペース情報および駐車動作可能スペース情報を取得する情報取得手段と、前記情報付マーカーに対する自車の相対位置を決定する相対位置決定手段と、自車の大きさおよび最小回転半径を記憶する自車情報記憶部と、前記情報取得手段が取得した駐車スペース情報、駐車動作可能スペース情報、前記相対位置決定手段が決定した自車の相対位置、前記自車情報記憶部に記憶されている自車の大きさおよび最小回転半径に基づいて、駐車動作予定経路を算出する予定経路算出手段と、その駐車動作予定経路に基づいて前記車両の走行制御を行う走行制御手段と  を含むことを特徴とする。
【００１１】
このように、本発明では、マーカーが駐車スペース情報および駐車動作可能スペース情報を有しており、また、このマーカーに対する自車の相対位置を決定することもでき、かつ、自車の大きさと最小回転半径を記憶している。そして、予定経路算出手段では、これらから駐車動作予定経路を算出している。
【００１２】
前述の特許文献１の技術では、マーカーは、理想駐車軌跡と自車位置とのずれを検出する目印の機能を有するのみであった。しかし、本発明では、駐車スペースに設置された情報付マーカーが、駐車スペース情報および駐車動作可能スペース情報を有しており、それら駐車スペース情報および駐車動作可能スペース情報と、マーカーに対する自車位置の情報と、自車の大きさ、最小回転半径とから、駐車動作予定経路を算出する。そのため、事前に理想駐車軌跡を教授する手間が必要なくなる。
【００１３】
しかも、駐車動作予定経路の算出に、自車の大きさおよび最小回転半径を用いていることから、車の大きさや最小回転半径を反映した駐車動作予定経路を算出することができる。
【００１４】
さらに、駐車動作可能スペースが狭く、駐車動作中に切り返しを行う必要がある場合において、特許文献１の技術のように理想駐車動作軌跡を教授しなければならないとすると、一度では教授のための運転操作がうまく行えず、教授のための運転操作を複数回行わなければならない可能性も高い。しかし、本発明では、事前準備として車両を運転する必要がないことから、駐車動作中に切り返しを行う必要があっても、特に事前準備の手間は増加しない。
【００１５】
請求項２記載の発明は、前記情報付マーカーは、前記駐車スペース情報および駐車動作可能スペース情報に加えて、前記駐車スペースの傾斜を示す駐車スペース傾斜情報を有しており、前記情報取得手段は、前記駐車スペース情報および駐車動作可能スペース情報に加えて、駐車スペース傾斜情報も取得し、前記相対位置決定手段は、前記車載カメラが撮像した画像中における前記情報付マーカーの位置および大きさと、前記情報取得手段が取得した駐車スペース傾斜情報とに基づいて、前記情報付マーカーに対する自車の相対位置を決定することを特徴とする。
【００１６】
車載カメラによって撮像された画像からは、駐車スペースに傾斜があるか否かの判断が困難である。そのため、画像中の情報付マーカーの位置および大きさに基づいて、情報付マーカーに対する自車の相対位置を決定する場合、駐車スペースに傾斜があると、決定した自車の相対位置に駐車スペースの傾斜に基づく誤差が含まれてしまう可能性がある。しかし、上記請求項２のようにすれば、駐車スペースが傾斜していても、情報付マーカーに対する自車の相対位置を精度よく決定することができる。その結果、駐車動作予定経路の算出精度が向上する。
【００１７】
請求項３記載の発明は、前記情報付マーカーは、１つの駐車スペースに、その駐車スペースの長手方向において互いに異なる位置に複数設置されており、前記相対位置決定手段は、前記車載カメラが撮像した画像中における前記情報付マーカーの位置および大きさに基づいて、前記情報付マーカーに対する自車の相対位置を逐次決定し、前記走行制御手段は、前記相対位置決定手段が逐次決定した自車の相対位置と、前記予定経路算出手段が算出した駐車動作予定経路との比較に基づいて、前記車両の走行経路を制御することを特徴とする。
【００１８】
情報付マーカーが駐車スペースの入口付近に１つのみ設置されている場合、自車の一部分が駐車スペースに入った状態では、情報付マーカーは自車に隠れてしまい車載カメラによって撮像できなくなる。そのため、その情報付マーカーの画像中の位置および大きさから自車位置を決定することができなくなる。しかし、このようにすれば、駐車スペースの入口付近に設置された情報付マーカーが撮像できなくなったとしても、別の情報付マーカーを撮像することが可能であるので、自車の一部分が駐車スペースに入っているときにも、情報付マーカーの画像中の位置および大きさから自車位置を決定することができる。その結果、走行制御手段は、駐車動作予定経路に沿って精度よく自車を走行させることができる。
【００１９】
請求項４記載の発明は、前記予定経路算出手段によって算出された駐車動作予定経路を所定の表示装置に表示するとともに、前記車両の乗員に対して、表示した駐車動作予定経路に基づいた走行制御を行ってよいかを確認する経路確認手段を備え、前記予定経路算出手段は、前記経路確認手段による確認の結果、乗員が別経路を希望した場合、それまでとは別の駐車動作予定経路を算出し、前記経路確認手段は、前記予定経路算出手段によって、それまでとは別の駐車動作予定経路が算出された場合には、再度、駐車動作予定経路を所定の表示装置に表示して、前記車両の乗員に対して、表示した駐車動作予定経路に基づいた走行制御を行ってよいかを確認し、前記走行制御手段は、前記経路確認手段によって走行制御を行ってよいことが確認できた場合に走行制御を行うことと特徴とする。
【００２０】
このようにすれば、駐車動作予定経路に基づいた走行制御を行ってよいかを乗員に確認するので、駐車動作予定経路上に駐車車両等の障害物があるにも関わらず、その駐車動作予定経路を走行する走行制御を行ってしまうことを抑制できる。
【００２１】
請求項５記載の発明は、前記情報付マーカーは、前記駐車スペースに対する向きが定まっている方向規定線を有しており、前記走行制御手段は、前記方向規定線の画像内における向きに基づいて、駐車スペースに対する車両の向きを逐次決定し、その決定した車両の向きと前記駐車動作予定経路とに基づいて前記走行制御を行うことを特徴とする。
【００２２】
このように、駐車スペースに対する車両の向きを逐次検出しながら走行制御を行えば、車両の実際の移動経路が駐車動作予定経路から大きくずれることを抑制することができる。
【００２３】
請求項６記載の発明は、前記車載駐車支援装置は、前記情報付マーカーの設置位置を記憶している設置位置記憶部と、前記車両の現在位置を逐次決定する現在位置決定手段とをさらに備え、その現在位置決定手段によって決定された現在位置が、前記設置位置記憶部に記憶されている情報付マーカーの設置位置から所定距離以内となった場合に、前記情報付マーカーを撮像するために車載カメラをオンにすることを特徴とする。
【００２４】
このようにすれば、車載カメラは、情報付マーカーを撮像するために画像を常時撮像する必要がないことから、消費電力および処理負荷を低減することができる。
【００２５】
請求項７記載の発明は、前記車載駐車支援装置との間で無線通信を行う携帯機をさらに備え、前記情報付マーカーは、その情報付マーカーが設置された駐車スペースの位置を識別するための位置識別符号をさらに有し、前記情報取得手段は、前記位置識別符号も取得し、前記車載駐車支援装置は、前記位置識別符号に基づいて駐車スペースの位置を示す駐車位置情報を生成し、その生成した駐車位置情報を前記携帯機に無線送信し、前記携帯機は、前記車載駐車支援装置から送信されてきた駐車位置情報を表示する表示器を備えていることを特徴とする。
【００２６】
このようにすれば、携帯機の表示器に駐車位置情報を表示させることで車両の駐車位置を確認することができることから、大規模駐車場に駐車した場合にも自車を迅速に見つけることができる。
【００２７】
請求項８記載の発明は、前記車両の移動を遠隔操作するための遠隔操作ボタンと、その遠隔操作ボタンが押されていることに基づいて車両走行指示信号を送信する携帯機を備え、前記車載駐車支援装置は、前記携帯機から送信される車両走行指示信号を受信する受信機を有し、前記走行制御手段は、前記受信機によって車両走行指示信号が受信されたことに基づいて、車両を前記駐車動作予定経路に沿って前記車両を移動させることを特徴とする。このようにすれば、車両を遠隔操作して駐車スペースへ車両を駐車させることが可能となる。
【００２８】
請求項９記載の発明は、請求項１記載の駐車支援システムを構成する車載駐車支援装置に係る発明であり、請求項１０記載の発明は、請求項１記載の駐車支援システムを構成する情報付マーカーに係る発明である。
【図面の簡単な説明】
【００２９】
【図１】本発明の実施形態となる駐車支援システムのうち車載駐車支援装置１の構成を示すブロック図である。
【図２】４台の車載カメラ１０の撮像範囲を示す図である。
【図３】マーカー１００を示す図である。
【図４】マーカー１００の設置位置およびそのマーカー１００の情報コード１２０が示す駐車スペース情報、駐車動作可能スペース情報を示す図である。
【図５】事前作業の手順を説明するフローチャートである。
【図６】自動駐車制御装置８０が行う自動駐車制御の処理内容を示すフローチャートである。
【図７】自宅に到着した場合に、表示装置７０に表示する表示例（Ａ）と、車載カメラ１０がオンになっている状態を示す図（Ｂ）である。
【図８】マーカーを検知した場合に表示装置７０に表示する表示例（Ａ）と、車載カメラ１０によってマーカー１００を発見した状態を示す図（Ｂ）である。
【図９】（Ａ）は、駐車動作予定経路の確認の際の表示例を示す図である。（Ｂ）は、マーカー１００を検知後、車両Ｃが停車した状態を例示する図である。
【図１０】車両駐車制御を実行中であるが車両Ｃがまだ駐車スペースに全く入っていない状態における表示装置７０の表示例（Ａ）、車両Ｃの位置を示す図（Ｂ）である。
【図１１】車両駐車制御を実行中であり車両Ｃが駐車スペースに入った状態における表示装置７０の表示例（Ａ）、車両Ｃの位置を示す図（Ｂ）である。
【図１２】車両駐車制御を実行中であり車両Ｃが駐車完了位置に位置している状態における表示装置７０の表示例（Ａ）、車両Ｃの位置を示す図（Ｂ）である。
【発明を実施するための形態】
【００３０】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。図１は、本発明の実施形態となる駐車支援システムのうちの車両側構成すなわち車載駐車支援装置１の構成を示すブロック図である。この図１に示すように、車載駐車支援装置１は、車載カメラ１０と、ブレーキ制御装置２０と、アクセル制御装置３０と、ステアリング制御装置４０と、ナビゲーションシステム５０と、障害物検知装置６０と、表示装置７０と、自動駐車制御装置８０とを含んでいる。
【００３１】
車載カメラ１０は、本実施形態では４台を備えている。図２はそれら４台の車載カメラ１０の撮像範囲を示すものであり、図２に示すように、本実施形態では、車両前方、車両後方、車両右側方、車両左側方の4方向を撮像範囲としている。この図２から分かるように、本実施形態では、車両前方カメラ、車両後方カメラ、車両右側方カメラ、車両左側方カメラの４台の車載カメラ１０を備えている。ただし、必ずしも４台の車載カメラ１０を備えている必要はなく、駐車時の進行方向を撮像するための少なくとも1台の車載カメラ１０を備えていればよい。この車載カメラ１０によって撮像された画像は、自動駐車制御装置８０へ出力される。
【００３２】
ブレーキ制御装置２０は、ブレーキアクチュエータとそのブレーキアクチュエータを制御するアクチュエータ制御装置とを含むものであり、車両Ｃを自動的に減速させる制御を行う。アクセル制御装置３０は、スロットル開度を調整するスロットルアクチュエータとそのスロットルアクチュエータを制御するアクチュエータ制御装置とを含むものであり、車両Ｃを自動的に加速させる制御を行う。これらブレーキ制御装置２０およびアクセル制御装置３０によって、車速の自動制御を行う。
【００３３】
ステアリング制御装置４０は、操舵角を検出し、検出した操舵角を示す操舵角信号を出力するステアリングアングルセンサ、ステアリングホイールを回転させるアクチュエータであるステアリングアクチュエータ、そのステアリングアクチュエータを制御するステアリングコンピュータを含んでおり、ステアリングコンピュータは、ステアリングアングルセンサからの操舵角信号と自動駐車制御装置８０によって決定される目標操舵角信号とに基づいて操舵角を制御する。
【００３４】
ナビゲーションシステム５０は、請求項の現在位置決定手段として機能するものであり、電波航法のためのＧＰＳ受信機、自立航法のための方位センサ、距離センサ等の位置決定部を備えており、車両Ｃの現在位置を逐次決定する。また、表示装置７０に道路地図を表示する表示制御、目的地までの案内経路の設定、案内経路に従った案内制御などを行う。また、このナビゲーションシステム５０は、自宅の駐車場等、後述するマーカー１００（図３参照）が設置されており、そのマーカー１００を利用した自動駐車制御を行う地点（以下、自動駐車地点）を、図示しない内部の記憶装置に予め登録しておくことができる。従って、ナビゲーションシステム５０は請求項の設置位置記憶部としても機能する。そして、ナビゲーションシステム５０は、その自動駐車地点の付近に車両が到着したか否かの判断を逐次行う。自動駐車地点の付近に車両が到着したか否かは、車両の現在位置が自動駐車地点から所定距離以内に入ったか否かで判断する。そして、自動駐車地点付近に車両が到着したと判断した場合には、自動駐車制御装置８０にそのことを示す信号を出力する。
【００３５】
障害物検知装置６０は、たとえば超音波ソナーなどであり、車両周辺の障害物を検知する。表示装置７０は、インストゥルメントパネルなど、車室内においてドライバから視認可能な位置に設けられており、道路地図、車両鳥瞰画像などが表示される。
【００３６】
自動駐車制御装置８０は、図示しない内部にＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を含んだコンピュータであり、車内ＬＡＮ９０により、ブレーキ制御装置２０、アクセル制御装置３０、ステアリング制御装置４０、ナビゲーションシステム５０、障害物検知装置６０と接続されている。また、車載カメラ１０の信号が入力されるとともに、表示装置７０へ信号出力可能となっている。
【００３７】
また、この自動駐車制御装置８０は、請求項の自車情報記憶部としても機能しており、図示しない内部の記憶装置に、自車の大きさおよび最小回転半径を記憶している。また、車載カメラ１０によって撮像された画像からマーカー１００に対する自車の相対位置を算出するための情報（カメラの設置位置、カメラの向き、マーカー１００の大きさなど）も記憶している。なお、これらの情報は、自動駐車制御装置８０の外部の記憶装置に記憶してもよい。
【００３８】
そして、自動駐車制御装置８０は、ブレーキ制御装置２０、アクセル制御装置３０、ステアリング制御装置４０、障害物検知装置６０、表示装置７０と信号の送受信を行いつつ、後で詳述する自動駐車制御を実行する。
【００３９】
図３は、マーカー１００を示す図である。このマーカー１００と図１に示した車載駐車支援装置１とにより駐車支援システムが構成される。マーカー１００は、方向規定枠１１０を有しており、その方向規定枠１１０の内側に、情報コード１２０（本実施形態ではＱＲコード（登録商標））が書かれている。
【００４０】
方向規定枠１１０は、２対の平行線によって形成される矩形枠であり、駐車スペースの幅方向に平行な１対の幅方向規定線１１２と、駐車スペースの長手方向に平行な１対の長手方向規定線１１４とからなる。なお、これら 幅方向規定線１１２、長手方向規定線１１４は請求項の方向規定線に相当する。
【００４１】
情報コード１２０は、このマーカー１００が設置された駐車スペースに対する駐車スペース情報および駐車動作可能スペース情報を内容として少なくとも含んでおり、駐車スペース傾斜情報を含んでいてもよい。
【００４２】
上記駐車スペース情報とは、マーカー１００を基準として駐車スペースの大きさを示す情報であり、駐車動作可能スペース情報とは、駐車スペースの前に存在する駐車動作可能スペースの大きさをマーカー１００を基準として示す情報である。駐車スペース傾斜情報は、駐車スペースの傾斜角を示す情報である。
【００４３】
図４は、上記マーカー１００の設置位置およびそのマーカー１００の情報コード１２０が示す駐車スペース情報、駐車動作可能スペース情報を示す図である。この図４に示すように、本実施形態では、マーカー１００は１つの駐車スペースに２つ設置されている。
【００４４】
一方のマーカー１００の設置位置は駐車スペースの幅方向中央であって駐車スペースの前端、他方のマーカー１００の設置位置は駐車スペースの幅方向中央であって駐車スペースの後端である。この駐車スペースの後端側のマーカー１００は、図４に示すように、車止めブロック１３０よりも後側に設置されている。そのため、駐車スペースの後端側のマーカー１００は、車両が駐車完了位置に位置しているときでも車載カメラ１０によって撮像可能な位置である。
【００４５】
なお、このマーカー１００は平面図形であり、印刷等によりマーカー１００が表示された平板物が駐車スペース上の所定位置に固定される。ただし、駐車スペースの路面にマーカー１００をペイントしてもよい。
【００４６】
情報コード１２０が示す駐車スペース情報とは、具体的には、図４に示すａ〜ｄの長さであり、情報コード１２０が示す駐車動作可能スペース情報とは、具体的には、図４に示すｅ〜ｇの長さである。これらａ〜ｇは、いずれも、マーカー１００の設置位置を基準点とした長さである。
【００４７】
駐車動作可能スペース情報であるｅ〜ｇの長さはそれぞれ上限値が定まっており、その上限値以上の長さが確保できるときには上限値が設定され、その上限値が確保できない場合には、実際に駐車動作が可能なスペースに基づいて長さが設定される。
【００４８】
なお、図４に示すａ〜ｇは、駐車スペースの入口に設置されたマーカー１００が有する情報を示している。駐車スペースの後端に設置されたマーカー１００についても、そのマーカー１００を基準とした駐車スペース情報、駐車動作可能スペースが情報コード１２０として表されている。
【００４９】
本実施形態の駐車支援システムでは、上記マーカー１００を駐車スペースに設置する事前作業が必要となる。次に、この事前作業について説明する。図５は、事前作業の手順を説明するフローチャートである。
【００５０】
図５に示すように、事前作業においては、まず、マーカー設置位置を決定する（ステップＳ１）。前述のように、本実施形態では、マーカー１００の設置位置は、駐車スペースの幅方向中央且つ駐車スペースの前端と、駐車スペースの幅方向中央且つ駐車スペースの後端である。従って、このステップＳ１では、実際の駐車スペースにおいて、幅方向中央且つ前端の位置と、幅方向中央且つ後端の位置がどこであるかを決定する作業となる。
【００５１】
続くステップＳ２では、駐車スペース、駐車動作可能スペースを、各マーカー１００の設置位置を基準として測定する。また、駐車スペースに傾斜がある場合には、その傾斜も測定する。
【００５２】
続くステップＳ３では、ステップＳ２で測定した情報をマーカー１００に、情報コード１２０として入力する（平板物に印刷する）。そして、ステップＳ４では、ステップＳ３でマーカー１００を印刷した平板物を、ステップＳ１で決定したマーカー設置位置に固定する。
【００５３】
そして、ステップＳ５では、ステップＳ４でマーカー１００を設置した駐車場の位置を、をナビゲーションシステム５０に自動駐車地点として登録する。なお、このステップＳ５の作業は必須ではない。
【００５４】
次に、車両Ｃの走行時に自動駐車制御装置８０が行う自動駐車制御の処理内容を、図６を用いて説明する。まず、ステップＳ１０では通常走行を行う。この通常走行とは、ステップＳ１２以降に示す自動駐車走行ではない走行を意味する。
【００５５】
続くステップＳ１１では、ナビゲーションシステム５０から現在位置情報を逐次取得して、前述の事前作業において登録した自動駐車地点に接近したか否かを判断する。この判断が否定判断である場合には、ステップＳ１０へ戻り通常走行を継続する。一方、肯定判断となった場合にはステップＳ１２へ進む。
【００５６】
なお、前述のように、自動駐車地点の登録は省略可能である。この場合、ステップＳ１１の判断は常に否定判断となる。そのため、図示しない自動駐車制御開始指示スイッチを設け、このスイッチの操作が検知された場合にもステップＳ１２へ進むようにする。
【００５７】
ステップＳ１２では、車載カメラ１０をオンにする。このステップＳ１２においてオンにする車載カメラ１０は、全ての車載カメラ１０であってもよいし、前述の自動駐車地点の登録の際に、オンにする車載カメラ１０を特定しておいてもよい。また、車両進行方向および地図情報から駐車スペースの方向を判断して、その方向を撮像範囲とする車載カメラ１０をオンにしてもよい。
【００５８】
ステップＳ１３ではマーカー探索処理を行なう。このマーカー探索処理は、車載カメラ１０によって撮像された画像を解析して、画像中にマーカー１００が含まれているか否かを判断するものである。また、このステップＳ１３では、マーカー探索中であることを表示装置７０に表示する。
【００５９】
図７は、自動駐車地点として登録されている自宅に到着した場合に、このステップＳ１３で表示装置７０に表示する表示例を示す図（図７（Ａ））と、車載カメラ１０がオンになっている状態を示す図（図７（Ｂ））である。
【００６０】
マーカー１００が発見されるまではこのステップＳ１３の処理を継続し、マーカー１００が発見された場合、ステップＳ１４へ進む。図８は、マーカー１００を検知した場合に表示装置７０に表示する表示例を示す図（図８（Ａ））と、車載カメラ１０によってマーカー１００を発見した状態を示す図（図８（Ｂ））である。
【００６１】
ステップＳ１４では、マーカー１００が複数個発見されたか否かを判断する。発見されたマーカー１００が１個のみである場合、直接ステップＳ１６へ進む。一方、マーカー１００が２個以上発見された場合にはステップＳ１５へ進む。
【００６２】
ステップＳ１５では、ドライバに駐車スペースを選択させる。選択させるための処理としては、たとえば、表示装置７０に、ステップＳ１３の探索処理によって発見されたマーカー１００を含むカメラ画像を表示させるとともに、選択枠を表示させる。ドライバによって一つの駐車スペースが選択されたら、ステップＳ１６へ進む。
【００６３】
また、各マーカー１００の情報コード１２０に識別符号を含ませておくとともに、自動駐車制御装置８０も、自動駐車制御を行う際に利用するマーカー１００の識別符号を記憶しておき、この識別符号に基づいて１つのマーカー１００を選択してもよい。
【００６４】
ステップＳ１６は請求項の情報取得手段として機能し、ステップＳ１３〜Ｓ１５で決定された１つのマーカー１００を対象として、そのマーカー１００の情報コード１２０を解析することにより、駐車スペース情報、駐車動作可能スペース情報を取得する。また、駐車スペース傾斜情報が含まれている場合にはその情報も取得する。
【００６５】
さらに、このステップＳ１６は、請求項の相対位置決定手段としての機能も実行する。すなわち、車載カメラ１０が撮像した画像中におけるマーカー１００の位置および大きさに基づいて、たとえば、前述の特許文献１に記載の方法など周知の方法により、マーカー１００に対する自車の相対位置を決定する。なお、この相対位置の決定は、自車が停車したことを検知した後に行なう。
【００６６】
この相対位置の決定においては、駐車スペース傾斜情報が取得できた場合には、その駐車スペース傾斜情報も用いる。車載カメラ１０によって撮像された画像からは、駐車スペースに傾斜があるか否かの判断が困難である。そのため、駐車スペース傾斜情報が得られない場合には、駐車スペースには傾斜がないとして演算を行う。しかし、駐車スペースに傾斜がある場合、路面間の距離が平坦な場合と同じであっても、車載カメラ１０にはマーカー１００が大きく写ることになる。そのため、駐車スペース傾斜情報が取得できた場合には、その情報に基づいて補正を行うのである。
【００６７】
続くステップＳ１７は請求項の予定経路算出手段としての処理であり、ステップＳ１６で取得した情報を用いて駐車動作予定経路を算出する。具体的には、駐車スペース情報と駐車動作可能スペース情報とから、図４において破線で囲んだ領域が決定できる。また、自車の大きさから車両が移動する際の車両通過軌跡を決定することができる。また、この車両通過軌跡の曲率は、最小回転半径によって最小値が規定される。これらから、車両後退開始地点と、その車両後退開始地点から駐車完了地点までの後退開始後経路とを、マーカー１００を基準とした座標系で算出する。なお、後退開始後経路は、駐車動作可能スペースが狭い場合、切り替えしを含んでいてもよい。
【００６８】
この後退開始後経路を決定した後、ステップＳ１６で決定したマーカー１００に対する自車の相対位置から、上記車両後退開始地点までの前進経路を算出する。これら後退開始後経路と前進経路とが駐車動作予定経路である。
【００６９】
そして、ステップＳ１８では、一部の車載カメラ１０がオンになっていない場合には、そのオンになっていない車載カメラ１０をオンにし、車載カメラ１０によって撮像された画像の鳥瞰変換を行って、車両周囲全体を示す鳥瞰画像を表示装置７０に表示する。さらに、ステップＳ１８では、この鳥瞰画像に、ステップＳ１７で算出した駐車動作予定経路を重畳表示する。
【００７０】
続くステップＳ１９は請求項の経路確認手段に相当する処理であり、上記ステップＳ１８で表示した駐車動作予定経路で駐車動作を行って問題ないか否かをドライバに確認する。具体的には、「この経路で駐車します。よろしければスタートボタンを押してください。」等のメッセージを音声・画面の一方または両方にて出力する。図９（Ａ）は、この確認の際の表示例を示す図である。また、図９（Ｂ）は、マーカー１００を検知後、車両Ｃが停車した状態を例示する図であり、この停車位置において駐車動作予定経路を算出することになる。
【００７１】
そして、その後のドライバの入力操作に基づいて、提示した駐車動作予定経路をドライバが肯定したか否かを判断する。ドライバは、表示装置７０に表示された画像や実際の車両周囲の状況から、駐車動作予定経路上に駐車車両などの障害物が存在しているか否かを判断し、その判断結果に応じた入力操作を車室内の所定の操作キーに対して行うことになる。
【００７２】
提示した駐車動作予定経路をドライバが否定したと判断した場合には、ステップＳ２０にて別の駐車動作予定経路（たとえば、前進駐車等）を算出し、算出した別の駐車動作予定経路を鳥瞰画像に重畳表示する。提示した駐車動作予定経路がドライバによって否定されるうちは、ステップＳ１９乃至Ｓ２０を繰り返す。
【００７３】
一方、提示した駐車動作予定経路をドライバが承諾したと判断した場合には、ステップＳ２１へ進み車両駐車制御を開始し、請求項の走行制御手段に相当するステップＳ２２において、マーカー１００を基準にして、駐車完了地点まで車両Ｃを自動的に移動させる車両駐車制御を行う。
【００７４】
この車両駐車制御を具体的に説明すると、ステップＳ１６と同様にしてマーカー１００に対する車両Ｃの相対位置を逐次決定する。この逐次決定した車両Ｃの相対位置が駐車動作予定経路上になるように目標操舵角を逐次決定し、この目標操舵角を示す目標操舵角信号をステアリング制御装置４０へ出力する。また、車速を低車速とするために、ブレーキ制御装置２０、アクセル制御装置３０へ指令信号を出力する。
【００７５】
さらに、車両駐車制御中も、鳥瞰画像を表示装置７０に表示するとともに、その鳥瞰画像に駐車動作予定経路や現在の車両Ｃの位置を重畳表示する。図１０〜図１２は、このステップＳ２２の車両駐車制御を実行中の状態を示す図である。各図とも、（Ａ）は表示装置７０の表示例を示し、（Ｂ）は車両Ｃの位置を示している。
【００７６】
図１０は、車両Ｃがまだ駐車スペースに全く入っていない状態を示している。この図１０に示す状態からさらに車両駐車制御が継続され、車両Ｃが駐車スペースに入ると、駐車スペースの入口に設置されたマーカー１００は車両Ｃの下になるので、車載カメラ１０では撮像できない。図１１はこの状態を示している。
【００７７】
しかし、図１１に示すように、駐車スペースの後端に設置されたマーカー１００は車載カメラ１０により撮像可能である。そこで、駐車スペース入口に設置したマーカー１００が撮像できなくなったときは、駐車スペースの後端に設置されたマーカー１００を利用して車両駐車制御を継続する。
【００７８】
駐車スペースの後端に設置されたマーカー１００の利用方法としては、駐車スペースの入口に設置されたマーカー１００の場合と同様に、車載カメラ１０によって撮像された画像中のマーカー１００の位置および大きさから、そのマーカー１００と車両Ｃとの相対位置を逐次決定する利用方法がある。
【００７９】
また、駐車スペースの入口に設置されたマーカー１００が撮像できない状態では、駐車動作予定経路は駐車スペースの長手方向と平行となっていることから、この状態では車両Ｃを駐車スペースの長手方向に平行に後退させればよい。そして、マーカー１００には、長手方向規定線１１４が含まれている。そこで、駐車スペースの後端に設置されたマーカー１００を撮像し、画像中のマーカー１００の長手方向規定線１１４の向きから車両Ｃの駐車スペースに対する向きを判断しつつ目標操舵角を決定してもよい。なお、長手方向規定線１１４に代えて、この長手方向規定線１１４と直角な幅方向規定線１１２に基づいて車両Ｃの向きを判断してもよい。
【００８０】
図１１に示す状態から車両Ｃをさらに後退させていくと、車両Ｃは駐車完了地点に到達する。図１２は車両Ｃが駐車完了地点に位置している状態を示している。車両Ｃが駐車完了地点に到達したことは、車載カメラ１０によって撮像された画像におけるマーカー１００の位置から判断する。車両Ｃが駐車完了地点に到達したと判断した場合、図１２（Ａ）に示すように、「駐車完了です」とのメッセージを出力する。駐車完了した場合、ドライバはＩＧオフした後、車両を降車し、ドアロック操作を行う。
【００８１】
なお、ステップＳ２２における車両駐車制御中は、障害物検知装置６０により、車両周辺の障害物を逐次検出する。そして、検出した障害物と車両Ｃとが接触する可能性があると判断した場合には、ドライバに対して接触の危険性があることを警告するとともに、車両を停止させる。また、この警告に先立って、ドライバが危険と判断した場合には、ブレーキ操作、ステアリング操作をドライバが行ってもよい。
【００８２】
以上、説明した本実施形態によれば、マーカー１００が駐車スペース情報および駐車動作可能スペース情報を有しており、また、車載駐車支援装置１は、マーカー１００に対する自車の相対位置を決定するとともに、自車の大きさと最小回転半径を記憶している。そして、自動駐車制御装置８０は、これらから駐車動作予定経路を算出している（図２のステップＳ１７）。そのため、事前に理想駐車軌跡を教授する手間が必要なくなる。
【００８３】
以上、本発明の実施形態を説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、次の実施形態も本発明の技術的範囲に含まれ、さらに、下記以外にも要旨を逸脱しない範囲内で種々変更して実施することができる。
【００８４】
たとえば、前述の実施形態では、車両駐車制御（ステップＳ２２）を行っているときもドライバは乗車していたが、駐車動作予定経路が確認できた時点でドライバが車両Ｃを降車し、その後は、車載駐車支援装置１との間で無線通信を行うことができる携帯機（たとえば、ワイヤレスキーやスマートキー）のボタン操作により、車両駐車制御（ステップＳ２２）が行われるようにしてもよい。この場合でも、たとえば、携帯機のボタンが押されている間だけ車両走行指示信号が送信されて車両Ｃが移動するなど、その携帯機のボタン操作により、車両停止が行えるようになっていることが好ましい。また、その携帯機のボタン操作により、あるいは、マーカー１００との相対位置を用いた自動判断により、駐車完了位置に位置したことを判断した場合、必要なアクチュエータを備えておき、自動的に、エンジンをオフし、シフトポジションをパーキングポジションへ変更し、サイドブレーキをオンに、ドアロックを行う。
【００８５】
また、マーカー１００に、そのマーカー１００が設置された駐車スペースの位置を識別するための位置識別符号を含ませておき、ステップＳ１６ではその位置識別情報も取得し、ＩＧオフなど車両降車が判断できた時に、位置識別情報に基づいて駐車スペースの位置を示す駐車位置情報（たとえば、駐車スペースの番号など）を生成し、この情報を車両の乗員が携帯する携帯機（前述のスマートキーや予め登録した携帯電話機など）に送信するようにしてもよい。そして、携帯機は、その駐車位置情報を携帯機が有する表示器に表示する。このようにすれば、大規模駐車場に駐車した場合にも自車を迅速に見つけることができる。
【００８６】
また、前述の実施形態では、マーカー１００に対する車両Ｃの相対位置は、車載カメラ１０の画像を解析することで行っていた。しかし、これに限らず、レーザーレーダを用いてマーカー１００に対する車両Ｃの相対位置を決定してもよい。
【００８７】
また、前述の実施形態では、一方のマーカー１００は、駐車スペースの幅方向中央であって駐車スペースの後端に設置されていた。しかし、このマーカー１００は、駐車スペース入口に設置されたマーカー１００が撮像できなくなったときに撮像可能な位置に設置されていれば、駐車スペースの後端でなくてもよい。また、このマーカー１００には、駐車動作可能スペースの情報が含まれていなくてもよい。さらには、情報を含まないマーカーを用いてもよい。また、駐車スペースの入口に設置されているマーカー１００も前述の実施形態の設置位置に限られず、道路を走行中の車両Ｃの車載カメラ１０によって撮像可能な位置であればよい。
【００８８】
また、前述の実施形態では、車速の自動制御も行う自動駐車制御を行っていた。しかし、操舵角のみ自動で制御し、車速の調整はドライバがブレーキ、アクセルを操作して行う駐車支援制御を行ってもよい。
【符号の説明】
【００８９】
１：車載駐車支援装置、      １０：車載カメラ、      ２０：ブレーキ制御装置、      ３０：アクセル制御装置、      ４０：ステアリング制御装置、      ５０：ナビゲーションシステム（現在位置決定手段、設置位置記憶部）、      ６０：障害物検知装置、      ７０：表示装置、      ８０：自動駐車制御装置（自車情報記憶部）、      ９０：車内ＬＡＮ、      １００：マーカー、      １１０：方向規定枠、      １１２：幅方向規定線（方向規定線）、      １１４：長手方向規定線（方向規定線）、      １２０：情報コード、      １３０：車止めブロック、      Ｃ：車両、      Ｓ１６：情報取得手段、相対位置決定手段、      Ｓ１７：予定経路算出手段、      Ｓ１９：経路確認手段、      Ｓ２２：走行制御手段
【図１】
2010186257.tif 000003
【図２】
2010186257.tif 000004
【図３】
2010186257.tif 000005
【図４】
2010186257.tif 000006
【図５】
2010186257.tif 000007
【図６】
2010186257.tif 000008
【図７】
2010186257.tif 000009
【図８】
2010186257.tif 000010
【図９】
2010186257.tif 000011
【図１０】
2010186257.tif 000012
【図１１】
2010186257.tif 000013
【図１２】
2010186257.tif 000014