(57)【要約】      （修正有）【課題】ユーザが車両周囲に存在する対象物の位置情報を適切に把握可能な運転支援装置を提供する。【解決手段】車両の周囲に存在する対象物を検出する検出手段２０ａ〜２０ｈと、ユーザに触覚刺激を伝達する複数の伝達手段と、検出手段２０ａ〜２０ｈにより検出した対象物の位置情報を算出し、算出した位置情報に基づいて複数の伝達手段を駆動させ、制御手段は、複数の伝達手段のうち所定の伝達手段を駆動させる第１の制御を行った後に、ユーザに対して位置情報に応じた触覚刺激を伝達するように複数の伝達手段のうち位置情報に応じた伝達手段を駆動させる第２の制御を行い、第１の制御において該伝達手段を駆動させることにより、第２の制御において、伝達された触覚刺激と、該触覚刺激に対応する位置情報との関係を把握可能となるような伝達手段を選択することを特徴とする運転支援装置。【選択図】図１
2010208402.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の周囲に存在する対象物を検出する検出手段と、
ユーザに触覚刺激を伝達する複数の伝達手段と、
前記検出手段により検出した前記対象物の位置情報を算出し、算出した前記位置情報に基づいて前記複数の伝達手段を駆動させる制御手段と、を備える運転支援装置であって、
前記制御手段は、前記複数の伝達手段のうち所定の伝達手段を駆動させる第１の制御を行った後に、ユーザに対して前記位置情報に応じた触覚刺激を伝達するように前記複数の伝達手段のうち前記位置情報に応じた伝達手段を駆動させる第２の制御を行い、
前記制御手段は、前記第１の制御において駆動させる前記所定の伝達手段として、前記第１の制御において該伝達手段を駆動させることにより、前記第２の制御において、ユーザが、伝達された触覚刺激と、該触覚刺激に対応する位置情報との関係を把握可能となるような伝達手段を選択することを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
請求項１に記載の運転支援装置であって、
前記制御手段は、前記第１の制御において駆動させる前記所定の伝達手段として、前記複数の伝達手段のうち全ての伝達手段を選択することを特徴とする運転支援装置。
【請求項３】
請求項１または２のいずれかに記載の運転支援装置であって、
前記位置情報は、前記車両に対する前記対象物が位置する方向、および前記車両と前記対象物との間の距離を含むことを特徴とする運転支援装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれかに記載の運転支援装置であって、
前記制御手段は、ユーザに対して前記車両と前記対象物との間の距離に応じた触覚刺激を伝達するように前記第２の制御を行うことを特徴とする運転支援装置。
【請求項５】
請求項４に記載の運転支援装置であって、
前記制御手段は、前記車両と前記対象物との間の距離が所定値よりも小さい場合に、ユーザに対して前記車両と前記対象物との間の距離に応じた触覚刺激を伝達するように前記第２の制御を行うことを特徴とする運転支援装置。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれかに記載の運転支援装置であって、
前記複数の伝達手段は、車両周囲の複数の領域に対応して設けられており、
前記制御手段は、前記第２の制御において、前記対象物が存在する前記領域に対応する前記伝達手段を駆動させることを特徴とする運転支援装置。
【請求項７】
請求項６に記載の運転支援装置であって、
前記複数の領域は、前記車両の左側前端、右側前端、左側ドアミラー近傍、右側ドアミラー近傍、左側後輪近傍、右側後輪近傍、左側後端、および右側後端のそれぞれに対応する領域であることを特徴とする運転支援装置。
【請求項８】
請求項１〜７のいずれかに記載の運転支援装置であって、
前記対象物は、周囲に存在する障害物、周囲を走行している他の車両、および走行する車線の車線端のうち少なくても１つであることを特徴とする運転支援装置。
【請求項９】
請求項１〜８のいずれかに記載の運転支援装置であって、
前記複数の伝達手段は、前記車両のハンドルおよび／または前記車両のユーザが着座するシートに設置されることを特徴とする運転支援装置。
【請求項１０】
請求項１〜９のいずれかに記載の運転支援装置であって、
前記伝達手段は、振動によりユーザに触覚刺激を与える振動部を含み、
前記制御手段は、前記対象物の位置情報に応じた周波数および／または振幅で、前記対象物の位置情報に応じた前記振動部を振動させることにより前記第２の制御を行うことを特徴とする運転支援装置。
【請求項１１】
請求項１〜９のいずれかに記載の運転支援装置であって、
前記伝達手段は、上下に駆動することによりユーザに触覚刺激を与える駆動部を含み、
前記制御手段は、前記対象物の位置情報に応じた駆動量で、前記対象物の位置情報に応じた前記駆動部を駆動させることにより前記第２の制御を行うことを特徴とする運転支援装置。
【請求項１２】
請求項９に記載の運転支援装置であって、
前記シートに設けられた伝達手段は、ユーザを押圧することでユーザに触覚刺激を与える１または複数のシート可動部を含み、
前記制御手段は、前記対象物の位置情報に応じた駆動量で、前記対象物の位置情報に応じた前記シート可動部を駆動させることにより前記第２の制御を行うことを特徴とする運転支援装置。
【請求項１３】
車両の周囲に存在する対象物の位置に応じた触覚刺激をユーザに伝達することでユーザの運転を支援する運転支援方法であって、
前記対象物の位置に応じた触覚刺激をユーザに伝達する前に、ユーザが、前記対象物の位置に応じた触覚刺激と、該触覚刺激に対応する位置との関係を把握可能となるように触覚刺激をユーザに伝達することを特徴とする運転支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援装置および運転支援方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両周囲に対象物が存在する場合に、車両のシートに設けた複数の伝達手段のうち対象物が存在する方向に対応する伝達手段を振動させることにより、対象物が周囲に存在することおよび周囲に存在する対象物が位置する方向をユーザに伝達する技術が知られている（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−１９９２９６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来技術では、ユーザは伝達手段が示す車両周囲の位置関係を予め把握する必要がある上、伝達手段によりユーザに触覚刺激が伝達される度に、ユーザは当該伝達手段と車両周囲との対応関係を思い出す必要があるため、ユーザが伝達手段の示す対象物の位置情報を適切に把握できない場合があった。
【０００５】
本発明が解決しようとする課題は、周囲に存在する対象物の位置情報をユーザが適切に把握可能な運転支援装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、ユーザが対象物の位置情報に応じた触覚刺激と該触覚刺激に対応する位置情報との対応関係を把握可能となるように所定の触覚刺激をユーザに伝達した後に、対象物の位置に応じた触覚刺激をユーザに伝達することにより、上記課題を解決する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、周囲に存在する対象物の位置情報をユーザに適切に把握させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】第１実施形態に係る運転支援システムを搭載する車両の構成を示すブロック図である。
【図２】第１実施形態に係るセンサの他の配置例を示す図である。
【図３】第１実施形態に係る車両周囲の分割領域を説明するための図である。
【図４】第１実施形態に係る障害物距離Ｄと接近度Ａとの関係の一例を示す図である。
【図５】第１実施形態に係る接近度Ａと制御量Ｘとの関係の一例を示す図である。
【図６】第１実施形態に係る振動体の配置例を示す図である。
【図７】振動体の他の配置例を示す図である。
【図８】第１実施形態に係る運転支援処理を示すフローチャートである。
【図９】第１実施形態に係る障害物距離算出処理を示すフローチャートである。
【図１０】第１実施形態に係るオクルージョン領域を説明するための図である。
【図１１】第１実施形態に係る障害物が周囲に存在しない領域に対応する振動体と障害物が周囲に存在する領域に対応する振動体との振動の違いを説明するための図である。
【図１２Ａ】第１実施形態に係る運転支援処理における一場面例（その１）を示す図である。
【図１２Ｂ】第１実施形態に係る運転支援処理における一場面例（その２）を示す図である。
【図１２Ｃ】第１実施形態に係る運転支援処理における一場面例（その３）を示す図である。
【図１３】振動体を振動させる他の方法の一例を示す図である。
【図１４】触知ピンを駆動させる方法の一例を示す図である。
【図１５】第２実施形態に係る運転支援システムを有する車両のブロック図である。
【図１６】第２実施形態に係るシートサポートの一例を示す図である。
【図１７】第２実施形態に係る運転支援処理を示すフローチャートである。
【図１８】第３実施形態に係る運転支援処理を示すフローチャートである。
【図１９】第３実施形態に係る運転支援処理を説明するための一場面例を示す図である。
【図２０】第３実施形態に係る制御量算出処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
≪第１実施形態≫
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
本実施形態においては、車両のユーザ（運転手）の運転を支援する運転支援システムを有する車両を例示して説明する。ここで、図１は、第１実施形態に係る運転支援システムを搭載する車両１の構成を示すブロック図である。図１に示すように、車両１は、コントローラ１０、センサ２０ａ〜２０ｈ、およびシート３０を備える。以下、車両１の各構成について詳細に説明する。
【００１０】
図１に示すように、センサ２０ａ〜２０ｈは車両１の前端、ドアミラー近傍、後輪近傍、後端にそれぞれ左右対称に設置されている。センサ２０ａ〜２０ｈは、例えば、レーザレーダであり、各センサ２０ａ〜２０ｈの固有の検知範囲に光軸の角度を例えば０．２５°ごとに変化させながらレーザ光を照射することにより、各センサ２０ａ〜２０ｈの検知範囲に存在する障害物を検知し、各センサ２０a〜２０ｈから障害物までのセンサ距離情報を検出する。そして、各センサ２０a〜２０ｈは、検出したセンサ距離情報をコントローラ１０ｂに送る。
【００１１】
なお、センサの配置場所や数は、必ずしも図１に示す形態に限定されるものではなく、例えば、図２に示すように、４つのセンサを車両１の前端中央、後端中央、左側面中央、および右側面中央に設けてもよい。ここで、図２は、車両におけるセンサの他の配置例を示す図である。図２に示す例において、各センサの検知範囲を略１８０°とすることで、車両１周囲に存在する対象物を検出できる。さらに、センサの数を増やすことで検知範囲の狭いセンサを用いることもできる。また、各センサ２０ａ〜２０ｈはレーザレーダに限らず、ミリ波レーダ、超音波レーダ、ＣＣＤカメラなどの障害物までの距離情報を検知できる手段であればよい。
【００１２】
次に、図１に示すコントローラ１０について説明する。コントローラ１０は、後述する振動体３１ａ〜３１ｈの振動を制御するためのプログラムを格納したＲＯＭ（Read Only Memory）と、このＲＯＭに格納されたプログラムを実行するＣＰＵ（Central Processing Unit）と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ（Random Access Memory）とから構成される。
【００１３】
コントローラ１０は、ＲＯＭに格納したプログラムをＣＰＵにより実行することにより、障害物距離算出機能、接近度算出機能、および制御量算出機能の各機能を実現する。以下に、コントローラ１０が備える各機能について説明する。
【００１４】
障害物距離算出機能は、各センサ２０ａ〜２０ｈから取得したセンサ距離情報に基づいて、車両１から障害物までの距離である障害物距離Ｄａ〜Ｄｈを算出する。ここで、図３は、障害物距離算出機能により分割された分割領域５０ａ〜５０ｈを説明するための図である。図３に示すように、障害物距離算出機能は、車両周囲を、図３中において丸印で示す右側前端、右側ドアミラー近傍、右側後輪近傍、右側後端、左側前端、左側ドアミラー近傍、左側後輪近傍、および左側後端のそれぞれに対応する領域に分割する。そして、障害物距離算出機能は、これらの分割領域５０ａ〜５０ｈにおける車両１から障害物までの最も短い距離である障害物距離Ｄａ〜Ｄｈを算出する。なお、障害物距離算出機能により障害物距離Ｄａ〜Ｄｈを算出する手法の詳細については後述する。
【００１５】
接近度算出機能は、各分割領域５０ａ〜５０ｈごとに算出した障害物距離Ｄａ〜Ｄｈに基づき、各分割領域５０ａ〜５０ｈにおける車両１と障害物との接近度合である接近度Ａａ〜Ａｈを算出する。ここで、図４は、障害物距離Ｄ（所定の分割領域における障害物距離）と接近度Ａ（所定の分割領域における接近度）との関係の一例を示す図である。図４に示すように、接近度算出機能は、障害物距離Ｄが所定の距離Ｄ１以下の場合は、接近度Ａを接近度最大値Ａｍａｘとして算出する。また、接近度算出機能は、障害物距離Ｄが所定の距離Ｄ１よりも大きく所定の距離Ｄ２よりも小さい場合は、障害物距離Ｄが大きいほど接近度Ａを小さな値で算出し、障害物距離Ｄが所定の距離Ｄ２以上の場合には、接近度Ａを０として算出する。
【００１６】
制御量算出機能は、各分割領域５０ａ〜５０ｈごとの車両１と障害物との接近度合である接近度Ａａ〜Ａｈに基づき、後述する振動体３１ａ〜３１ｈを振動させるための制御量Ｘａ〜Ｘｈを算出する。ここで、図５は、接近度Ａと制御量Ｘ（所定の分割領域に対応する制御量）との関係の一例を示す図である。図５に示すように、接近度Ａが０の場合、接近度算出機能は、制御量Ｘを、図５において黒丸で示す制御量微小値Ｘｔｉｎｙとして算出し、接近度Ａが０よりも大きい場合は、制御量Ｘを、図５において白丸で示す制御量最小値Ｘｍｉｎよりも大きく制御量最大値Ｘｍａｘ以下の値であって、接近度Ａに比例して増大する値として算出する。
【００１７】
次に、図１に示すシート３０について説明する。ユーザが着座するシート３０は、振動によりユーザに触覚刺激を与える複数の振動体３１ａ〜３１ｈを備える。ここで、図６は、振動体３１ａ〜３１ｈの配置例を示す図である。図６に示すように、本実施形態においては、振動体３１ａ〜３１ｈは、シート３０の座面上の前縁部から座骨部にかけて、等間隔で４つずつ左右対称に配置されている。また、振動体３１ａ〜３１ｈは、図示しないシートフレームに固定されてシートカバーの内側に内設されている。なお、振動体３１ａ〜３１ｈとしては、公知のバイブレータを用いればよい。
【００１８】
また、振動体３１ａ〜３１ｈは、車両１の周囲の分割領域５０ａ〜５０ｈと対応付けて配置されている。すなわち、振動体３１ａは、車両１の右側前端を中心とする分割領域５０ａに対応して、シート３０座面上の右側前端に配置されており、分割領域５０ａに対応する制御量Ｘａに基づく周波数および振幅で振動することで、車両１の右側前端を中心とする分割領域５０ａに存在する障害物の位置情報をユーザに伝達する。同様に、振動体３１ｂは車両１の右側ドアミラー近傍を中心とする分割領域５０ｂに対応してシート３０座面上の右側前方に配置され、振動体３１ｃは車両１の右側後輪近傍を中心とする分割領域５０ｃに対応してシート３０座面上の右側後方に配置され、振動体３１ｄは車両１の右側後端を中心とする分割領域５０ｄに対応してシート３０座面上の右側後端に配置され、振動体３１ｅは車両１の左側前端を中心とする分割領域５０ｅに対応して、シート３０座面上の左側前端に配置され、振動体３１ｆは車両１の左側ドアミラー近傍を中心とする分割領域５０ｆに対応してシート３０座面上の左側前方に配置され、振動体３１ｇは車両１の左側後輪近傍を中心とする分割領域５０ｇに対応してシート３０座面上の左側後方に配置され、振動体３１ｈは車両１の左側後端を中心とする分割領域５０ｈに対応してシート３０座面上の左側後端に配置される。
【００１９】
このように、振動体３１ａ〜３１ｈと分割領域５０ａ〜５０ｈとをそれぞれ１対１で対応付けることで、ユーザは、振動体３１ａ〜３１ｈの振動により、車両周囲のいずれの方向に障害物が存在するかを直感的に把握することができる。
【００２０】
なお、振動体３１ａ〜３１ｈの配置は、図６に示す配置に限定されるものではなく、例えば、図７に示すようにハンドル４０、シート３０の座面上、およびシート３０のシートバック上に分散して配置してもよい。なお、図７は、振動体３１ａ〜３１ｈの他の配置例を示す図である。また、シート３０には、これらの構成要素とは別に、シート本来の機能を果たすためにヘッドレスト取り付け部やクッション支持のためのスプリングが取り付けられる。
【００２１】
続いて、第１実施形態に係る運転支援システムによる運転支援処理を、図８に示すフローチャートに沿って説明する。図８は、第１実施形態に係る運転支援処理を示すフローチャートである。なお、本運転支援処理は、コントローラ１０において一定間隔、例えば、２００ｍｓｅｃごとに連続的に行われる。
【００２２】
まず、ステップＳ１１０では、コントローラ１０は、それぞれのセンサ２０ａ〜２０ｈからセンサ距離情報を取得する。
【００２３】
ステップＳ１２０では、コントローラ１０の障害物距離算出機能は、各センサ２０ａ〜２０ｈから取得したセンサ距離情報に基づいて、障害物距離Ｄａ〜Ｄｈを算出する。ここで、図９は、ステップＳ１２０の障害物距離算出処理の内容を示すフローチャートである。図９のフローチャートに沿って、ステップＳ１２０の障害物距離算出処理の内容について以下に説明する。
【００２４】
まず、ステップＳ１２１では、障害物距離算出機能は、それぞれの各センサ２０ａ〜２０ｈから取得したセンサ距離情報を車両距離情報に変換する。ここで、センサ距離情報は、各センサ２０ａ〜２０ｈを中心とする極座標系により表現されている。そこで、障害物距離算出機能は、まず、各センサ２０ａ〜２０ｈを中心とする極座標系のセンサ距離情報を、各センサ２０ａ〜２０ｈを中心とする直交座標系のセンサ距離情報に変換する。そして、障害物距離算出機能は、車両１を中心とする直交座標系における各センサ２０ａ〜２０ｈの位置情報を参照して、各センサ２０ａ〜２０ｈを中心とする直交座標系で表現されるセンサ距離情報を、車両１を中心とする直交座標系で表現される車両距離情報に変換する。  
【００２５】
なお、障害物距離算出機能により、センサ距離情報を極座標系から直交座標系に変換する過程で、各センサ２０ａ〜２０ｈを中心として０．２５°ごとに得た障害物の位置情報を直線補間するため、図１０に示すように、障害物があるか否かを判断できないオクルージョン領域（障害物が手前に存在するため、その障害物の奥に他の障害物が存在するかを検知できない領域）が生じる。この場合、障害物距離算出機能は、このオクルージョン領域には、障害物が存在するものと認識する。これにより、障害物距離算出機能が、障害物が存在すると検知した障害物検知範囲は、実際に障害物が存在する範囲よりも大きくなる場合がある。このようなオクルージョン領域の拡大を軽減するために、例えば、２７０°の検知範囲を持つレーザレーダを車両１の四隅に配置することで、車両１周囲をステレオ視できるようにしてもよい。なお、図１０は、オクルージョン領域を説明するための図である。
【００２６】
ステップＳ１２２では、障害物距離算出機能は、ステップＳ１２１において車両１を中心とした直交座標系に変換した各センサ２０ａ〜２０ｈに対応する８つの車両距離情報を統合して、統合距離情報を算出する。なお、障害物距離算出機能により統合距離情報を算出する際に、２以上のセンサの検知範囲が重複する範囲においては、これらのセンサがともに障害物があると検知した範囲のみに障害物が存在すると認識することで、上述したオクルージョン領域の拡大を軽減することができる。
【００２７】
次に、ステップＳ１２３では、障害物距離算出機能は、車両周囲を複数の領域５０ａ〜５０ｈに分割する。図３に示すように、分割領域５０ａ〜５０ｈは、右側前端、右側ドアミラー近傍、右側後輪近傍、右側後端、左側前端、左側ドアミラー近傍、左側後輪近傍、および左側後端のそれぞれに対応する領域である。障害物距離算出機能は、図３に示すように、車両１の左側前端と右側前端との間の中心から車両１の側面に対して垂直に伸ばした境界線と、車両１の右側前端と右側ドアミラー近傍との間の中心から車両１の側面に対して垂直に伸ばした境界線とにより車両周囲を分割領域５０ａに分割する。同様に、障害物距離算出機能は、図３に示すように、車両１の左右前端、左右ドアミラー近傍、左右後輪近傍、および左右後端の各部分のうち隣り合う部分の間の中心から車両１の側面に対して垂直に伸ばした境界線により車両周囲を領域５０ｂ〜５０ｈに分割する。
【００２８】
なお、障害物距離算出機能により車両１周囲を複数の領域に分割する手法は、上述した手法に限られず、ユーザの運転を支援する内容などに応じて、適宜変更してよい。また、ステップＳ１２３の処理は、ステップＳ１２１またはステップＳ１２２の前に行ってもよく、またはステップＳ１２１，１２２と同時に行ってもよい。
【００２９】
ステップＳ１２４では、障害物距離算出機能は、ステップＳ１２３で分割した分割領域５０ａ〜５０ｈごとに、車両１から障害物までの距離である障害物距離Ｄａ〜Ｄｈを算出する。具体的には、障害物距離算出機能は、ステップ１２２で算出した統合距離情報を用いて、分割領域５０ａにおいて、車両１の側面から障害物に対して垂直に伸ばした距離を算出し、最も短い距離を障害物距離Ｄａとして算出する。同様に、障害物算出距離は、分割領域５０ｂ〜５０ｈにおいても、分割領域５０ｂ〜５０ｈにそれぞれ対応する障害物距離Ｄｂ〜Ｄｈを算出する。なお、障害物距離算出機能により全ての分割領域５０ａ〜５０ｈにおいて障害物距離Ｄａ〜Ｄｈを算出した後は、ステップＳ１２０の障害物距離算出処理を終了する。
【００３０】
次に、図８に戻り、ステップＳ１３０以降の処理について説明する。ステップＳ１３０では、コントローラ１０の接近度算出機能は、ステップＳ１２０の障害物距離算出処理で各分割領域５０ａ〜５０ｈごとに算出した障害物距離Ｄａ〜Ｄｈを用いて、車両１と障害物との接近度合である接近度Ａａ〜Ａｈを各分割領域５０ａ〜５０ｈごとに算出する。ここで、図４に示すように、接近度Ａは障害物距離Ｄの値によって異なる式で算出される。図４に示すように、障害物距離Ｄが所定の距離Ｄ１以下場合（Ｄ≦Ｄ１）、接近度算出機能は接近度Ａを下記式（１）に基づいて算出する。
Ａ  ＝  Ａｍａｘ  ・・・（１）
ここで、Ａｍａｘは接近度最大値であり、距離Ｄ１は接近度Ａを最大値として算出する閾値となる距離である。このように、障害物距離Ｄ（車両１と障害物との距離）が距離Ｄ１以下の場合は、接近度算出機能は、接近度Ａを接近度最大値Ａｍａｘに設定する。
【００３１】
また、図４に示すように、障害物距離Ｄが距離Ｄ１より大きく距離Ｄ２よりも小さい場合（Ｄ１＜Ｄ＜Ｄ２）、接近度算出機能は、下記式（２）に基づいて、接近度Ａを算出する。
Ａ  ＝  Ａｍａｘ×｛（Ｄ２−Ｄ）／（Ｄ２−Ｄ１）｝  ・・・（２）
ここで、距離Ｄ２は接近度Ａの算出を開始する閾値となる距離である。図４に示すように、Ｄ１＜Ｄ＜Ｄ２の範囲においては、障害物距離Ｄが大きくなるほど（車両１と障害物との距離が離れるほど）、接近度Ａは小さくなる関係にある。
【００３２】
さらに、図４に示すように、障害物距離Ｄが距離Ｄ２以上の場合（Ｄ２≦Ｄ）は、接近度算出機能は、下記式（３）に基づいて、接近度Ａを算出する。
Ａ ＝  ０  ・・・（３）
このように、障害物距離Ｄ（車両１と障害物との距離）が所定の距離Ｄ２以上場合は、接近度算出機能は、車両１と障害物とは接近しておらず、ユーザに障害物の位置情報を伝達する必要がないと判断して接近度Ａを０に設定する。なお、距離Ｄ１，Ｄ２、および接近度最大値Ａｍａｘは所定の値であって、適宜設定してよい。例えば、接近度最大値Ａｍａｘを１００として設定してよい。
【００３３】
次に、ステップＳ１４０では、コントローラ１０の制御量算出機能は、振動体３１ａ〜３１ｈを振動させる必要があるか否かを判断する。具体的には、制御量算出機能は、分割領域５０ａ〜５０ｈのうちいずれかの領域における接近度Ａａ〜Ａｈが０よりも大きいか否かを判断する。分割領域５０ａ〜５０ｈのうちいずれかの領域における接近度Ａａ〜Ａｈが０よりも大きい場合、制御量算出機能は、この分割領域に対応する振動体を振動させる必要があると判断し、ステップＳ１５０に進む。一方、全ての分割領域５０ａ〜５０ｈにおける接近度Ａａ〜Ａｈが０の場合、制御量算出機能は、振動体３１ａ〜３１ｈを振動させる必要がないと判断し、この運転支援処理を終了する。
【００３４】
ステップＳ１５０では、コントローラ１０の制御量算出機能は、各分割領域５０ａ〜５０ｈにそれぞれ対応する振動体３１ａ〜３１ｈを振動させるための制御量Ｘを算出する。具体的には、制御量算出機能は、ステップＳ１３０で算出した分割領域５０ａにおける車両１と障害物との接近度合である接近度Ａａに基づいて、分割領域５０ａに対応する振動体３１ａを振動させるための制御量Ｘａを算出する。同様に、制御量算出機能は、それぞれの分割領域５０ｂ〜５０ｈにおける接近度Ａｂ〜Ａｈに基づいて、それぞれの分割領域５０ｂ〜５０ｈに対応する振動体３１ｂ〜３１ｈを振動させるための制御量Ｘｂ〜Ｘｈを算出する。
【００３５】
ここで、図５に示すように、制御量Ｘは接近度Ａの値によって異なる式で算出される。具体的には、接近度Ａが０の場合、制御量算出機能は、下記式（４）に基づいて、制御量Ｘを算出する。
Ｘ ＝  Ｘｔｉｎｙ    ・・・（４）
ここで、Ｘｔｉｎｙは、ユーザが感知できる微小の振動をユーザに与えるように振動体を駆動するための制御量微小値である。このように、制御量算出機能は、接近度Ａが０、すなわち、車両１の周囲に障害物が存在しない場合においても、制御量Ｘを制御量微小値Ｘｔｉｎｙとする。なお、周囲に障害物が存在する領域に対応する振動体と、周囲に障害物が存在しない領域に対応する振動体とをユーザが区別できるように、制御量微小値Ｘｔｉｎｙは後述する制御量最小値Ｘｍｉｎよりもさらに小さい値に設定される。
【００３６】
一方、接近度Ａが０よりも大きい場合は、接近度算出機能は、下記式（５）に基づいて、制御量Ｘを算出する。
Ｘ  ＝（Ｘｍａｘ−Ｘｍｉｎ）×Ａ／Ａｍａｘ＋Ｘｍｉｎ  ・・・（５）
ここで、Ｘｍａｘは振動体を最も強く振動させる制御量最大値であり、Ｘｍｉｎは接近度が０よりも大きい振動体を最も弱く振動させる制御量最小値である。このように、接近度Ａが０よりも大きい場合、制御量算出機能は、制御量Ｘを、制御量最小値Ｘｍｉｎから制御量最大値Ｘｍａｘまでの値であって、接近度Ａに比例して増加する値として算出する。すなわち、接近度算出機能は、車両１と障害物との接近度合である接近度Ａが大きいほど、振動体の振動が大きくなるように制御量Ｘを大きな値で算出する。なお、制御量最小値Ｘｍｉｎ、制御量最大値Ｘｍａｘは所定の値であって、適宜設定される。
【００３７】
ステップ１６０では、コントローラ１０は、全ての振動体３１ａ〜３１ｈを制御量Ｘｔｉｎｙに応じた周波数および振幅で振動させる。そして、ステップＳ１７０では、コントローラ１０は、各振動体３１ａ〜３１ｈを、各振動体３１ａ〜３１ｈに対応する制御量Ｘａ〜Ｘｈに応じた周波数および振幅で振動させる。
【００３８】
ここで、図１１は、障害物が周囲に存在しない領域に対応する振動体と障害物が周囲に存在する領域に対応する振動体との振動の違いを説明するための図である。図１１に示すようにコントローラ１０は、まず、時間ｔ１だけ全ての振動体３１ａ〜３１ｈを制御量微小値Ｘｔｉｎｙに応じた周波数および振幅で振動させる（ステップＳ１６０）。そのため、障害物が周囲に存在しない領域に対応する振動体の振動を示す図１１の上図においても、また障害物が周囲に存在する領域に対応する振動体の振動を示す図１１の下図においても、振動体は制御量微小値Ｘｔｉｎｙに応じた弱い振動で振動する。御量微小値Ｘｔｉｎｙは制御量最小値Ｘｍｉｎよりもさらに小さい制御量であり、ユーザは、全ての振動体３１ａ〜３１ｈから弱い振動を受けることになる。その後、コントローラ１０は、振動体３１ａ〜３１ｈを、分割領域５０ａ〜５０ｈにおける車両１と障害物との接近度合から算出した制御量Ｘａ〜Ｘｈで時間ｔ２だけ振動させる（ステップＳ１７０）。ここで、障害物が周囲に存在していない分割領域における接近度Ａは０のため、この分割領域における制御量Ｘは制御量Ｘｔｉｎｙとして算出される。そのため、図１１の上図に示すように、障害物が周囲に存在しない分割領域に対応する振動体は、時間ｔ２においても時間ｔ１と同じく制御量Ｘｔｉｎｙに応じた周波数および振幅で振動する。一方、障害物が周囲に存在する分割領域における接近度Ａは０よりも大きく、この分割領域における制御量Ｘは制御量最小値Ｘｍｉｎよりも大きい値であって、接近度Ａに比例する値として算出される。そのため、図１１の下図に示すように、障害物が周囲に存在する分割領域に対応する振動体は、時間ｔ２においては、この分割領域における車両１と障害物との接近度合である接近度Ａから算出された制御量Ｘに応じた周波数と振幅で振動する。
【００３９】
このように、時間ｔ１だけ全ての振動体３１ａ〜３１ｈを制御量微小値Ｘｔｉｎｙに応じた周波数および振幅で振動させた後に、障害物が周囲に存在する領域に対応する振動体を障害物との接近度合いに応じた制御量で振動させ、障害物が周囲に存在しない領域に対応する振動体を制御量Ｘｔｉｎｙのまま振動させることにより、ユーザは、各振動体３１ａ〜３１ｈと車両周囲の分割領域５０ａ〜５０ｈとの対応関係を適切に把握することができ、車両周囲の障害物が存在する方向およびその障害物との接近度合を適切に把握することができる。なお、振動体の駆動時間である時間ｔ１，ｔ２は、特に限定されず、適宜設定すればよい。
【００４０】
ここで、図１２Ａ〜図１２Ｃは、第１実施形態に係る運転支援処理を説明するための一場面例を示す図であって、車両１が低速の車両速度で狭路を右折する場面の運転支援処理の一例を示している。図１２Ａは、車両１が低速の車両速度で狭路を右折する場面における車両１と車両１の周囲の存在する障害物と関係を示している。また、図１２Ｂは、図１２Ａの場面例において図１１に示す時間ｔ１において振動体３１ａ〜３１ｈの振動の様子を示している。さらに図１２Ｃは、図１２Ａの場面例において図１１に示す時間ｔ２において振動体３１ａ〜３１ｈの振動の様子を示している。なお、図１２Ａにおいて、分割領域５０ａ〜５０ｈの中心となる部分を丸印で示しており、特に、障害物との距離が短い右側後輪近傍と左側前端とは、他の部分と比べて大きな丸印で表示している。図１２Ａの場面例においては、車両１が狭路を右折する際に、車両１の右側後輪近傍と左側前端とが接近しており、車両１の右側後輪近傍に対応する分割領域５０ｃと、車両１の左側前端に対応する分割領域５０ｅとにおける接近度Ａｃ，Ａｅは０よりも大きくなり、制御量Ｘｃ，Ｘｅは接近度合に応じた値として算出される。一方、分割領域５０ｃ,５０ｅ以外の分割領域５０ａ，５０ｂ，５０ｄ，５０ｆ〜５０ｈにおける接近度Ａａ，Ａｂ，Ａｄ，Ａｆ〜Ａｈは０となり、これらの分割領域における制御量Ｘａ，Ｘｂ，Ｘｄ，Ｘｆ〜Ｘｈは微小制御量Ｘｔｉｎｙが算出される。
【００４１】
そこで、図１２Ｂに示すように、コントローラ１０は、全ての振動体３１ａ〜３１ｈを制御量Ｘｔｉｎｙに応じた周波数および振幅で時間ｔ１だけ振動させる（ステップＳ１６０）。その後、図１２Ｃに示すように、コントローラ１０は、障害物が周囲に存在する分割領域５０ｃと分割領域５０ｅとに対応する振動体３１ｃ，３１ｅを接近度合に応じた制御量Ｘｃ，Ｘｅに基づいて振動させ、障害物が周囲に存在しない分割領域５０ａ，５０ｂ，５０ｄ，５０ｆ〜５０ｈに対応する振動体３１ａ，３１ｂ，３１ｄ，３１ｆ〜３１ｈを制御量Ｘｔｉｎｙに基づいて時間ｔ２だけ振動させる。そのため、時間ｔ１においては、図１２Ｂに示すように、全ての振動体３１ａ〜３１ｈが弱く振動し、時間ｔ２においては、図１２Ｃに示すように、障害物が周囲に存在する分割領域５０ｃと分割領域５０ｅとに対応する振動体３１ｃ，３１ｅが制御量Ｘｃ，Ｘｅに基づいて強く振動し、障害物が周囲に存在しない分割領域５０ａ，５０ｂ，５０ｄ，５０ｆ〜５０ｈに対応する振動体３１ａ，３１ｂ，３１ｄ，３１ｆ〜３１ｈは弱く振動したままとなる。
【００４２】
なお、振動体３１ａ〜３１ｈを振動させる方法は図１１に示す方法に限られない。例えば、図１３に示すように、コントローラ１０は、まず、時間ｔ１だけ全ての振動体３１ａ〜３１ｈを制御量Ｘｔｉｎｙに基づいて駆動させた後に、時間ｔ２だけ全ての振動体３１ａ〜３１ｈの振動を止める。そして、コントローラ１０は、障害物が接近している領域に対応する振動体のみを、時間ｔ３だけ、車両１と障害物との接近度Ａに基づいて算出した制御量Ｘに応じた周波数および振幅で振動させる。すなわち、時間ｔ３においては、図１３の上図に示すように、障害物が周囲に存在しない領域に対応する振動体は駆動させず、図１３の下図に示すように、障害物が周囲に存在する領域に対応する振動体のみを、障害物との接近度合に応じた制御量Ｘに基づく周波数および振幅で振動させる。この場合においても、ユーザは、振動体と当該振動体が示す車両周囲の領域との対応関係を適切に把握することができ、車両１に接近する障害物が存在する方向および接近度合を適切に把握することができる。なお、図１３は、本実施形態に係る振動体を振動させる他の方法の一例を示す図である。
【００４３】
また、図１３に示す例の他に、例えば、障害物が周囲に存在しない領域に対応する振動体の制御量を制御量Ｘｔｉｎｙとし、障害物が周囲に存在する領域に対応する振動体の制御量を接近度合に応じた制御量Ｘとして、時間ｔ１だけ全ての振動体３１ａ〜３１ｈを駆動した後に、障害物が周囲に存在しない領域に対応する振動体の振動のみ停止してもよい。さらに、全ての振動体３１ａ〜３１ｈを制御量Ｘｔｉｎｙで時間ｔ１だけ振動させた後に、障害物が周囲に存在しない領域に対応する振動体の振動を停止し、一方、障害物が周囲に存在する領域に対応する振動体を障害物との接近度合に応じた制御量Ｘで時間ｔ２だけ振動させてもよい。
【００４４】
加えて、ステップＳ１６０において、コントローラ１０は、時間ｔ１だけ全ての振動体３１ａ〜３１ｈを振動させることなく、障害物が周囲に存在する領域に対応する振動体と当該振動体が示す車両周囲の領域との対応関係をユーザが把握できるように所定の振動体を振動させてもよい。例えば、分割領域５０ｃにおいて車両１の周囲に障害物が存在する場合、ステップＳ１６０において、コントローラ１０は、障害物が存在する分割領域５０ｃと同じ車両１の右側の分割領域５０ａ〜５０ｄに対応する振動体３１ａ〜３１ｄを振動させた後に、ステップＳ１７０において、振動体３１ｃのみを障害物との接近度合に応じた制御量Ｘｃで振動させてもよく、また他には、障害物が存在する分割領域５０ｃおよび分割領域５０ｃと隣接する分割領域５０ｂ，５０ｄに対応する振動体３１ｂ〜３１ｄを振動させた後に、ステップＳ１７０において、振動体３１ｃを障害物との接近度合に応じた制御量Ｘｃに基づいて振動させてもよい。
【００４５】
なお、コントローラ１０は、全ての分割領域５０ａ〜５０ｈにおいて車両周囲に障害物が存在しないと判断されるまで、振動体３１ａ〜３１ｈを継続的に振動させてもよく、また、振動体３１ａ〜３１ｈを間欠的に振動させてもよい。また、コントローラ１０は、制御量Ｘに応じて振幅および周波数を変更するのではなく、例えば、振幅と周波数のどちらか一方のみを変更するようにしてもよい。
【００４６】
ステップＳ１７０で、各分割領域５０ａ〜５０ｈにおいて算出した制御量Ｘで各分割領域５０ａ〜５０ｈに対応する振動体３１ａ〜３１ｈを振動させた後は、今回の運転支援処理を終了する。
【００４７】
以上のように、第１実施形態によれば、市街路を走行する際や、狭路を走行する際などの車両１の周囲に障害物が存在する場合、全ての振動体３１ａ〜３１ｈを制御量Ｘｔｉｎｙに応じて振動させた後に、各分割領域５０ａ〜５０ｈにおける障害物の位置情報に基づいて算出した制御量Ｘａ〜Ｘｈに応じて各分割領域５０ａ〜５０ｈに対応する振動体３１ａ〜３１ｈを振動させる。これにより、ユーザは、振動体と車両周囲との対応関係を適切に把握することができ、障害物が存在する方向および車両１と障害物との接近度合を適切に把握することができる。特に、第１実施形態においては、分割領域５０ａ〜５０ｈと振動体３１ａ〜３１ｈとがそれぞれ１対１で対応するため、ユーザは、振動体と車両周囲との対応関係を直感的に把握することができる。また、振動体３１ａ〜３１ｈの振動による触覚刺激は、押圧力による触覚刺激と比べて、ユーザが順応しにくい刺激特性を有するため、ユーザの触覚刺激への感度が低下することを軽減できる。
【００４８】
さらに、第１実施形態において、コントローラ１０は、車両１と障害物とが一定の距離以下で接近した（障害物距離Ｄが所定の距離Ｄｍａｘ以下）場合のみ、振動体３１ａ〜３１ｈを振動させることで、ユーザに提示する触覚刺激の頻度を少なくすることができ、ユーザが触覚刺激を受けることにより感じる不快感や煩わしさを最小限に押さえることができる。
【００４９】
加えて、本実施形態においては、車両１が狭路を走行する場合や駐車を行う場合などにおいて、ユーザが特に着目する車両１の右側前端、右側ドアミラー近傍、右側後輪近傍、右側後端、左側前端、左側ドアミラー近傍、左側後輪近傍、および左側後端のそれぞれに対応した領域を分割領域として分割する。これにより、例えば、車両１が狭路を右左折する際に車両１の内輪差などにより車両１の車体側面に障害物が迫った状況などにおいて、これらの分割領域における障害物の位置情報を適切にユーザに伝達することができ、その結果、ユーザが障害物を避けるようにユーザの運転を支援できる。
【００５０】
なお、本実施形態において、分割領域５０ａ〜５０ｈを求めることなく、センサ２０ａ〜２０ｈの検知範囲と振動体３１ａ〜３１ｈとを１対１で対応させてもよい。すなわち、センサ２０ａ〜２０ｈの検知範囲において求めたセンサ距離情報に基づいて、各センサ２０ａ〜２０ｈの検知範囲における障害物距離Ｄａ〜Ｄｈを算出し、算出した障害物距離Ｄａ〜Ｄｈから各センサ２０ａ〜２０ｈの検知範囲に対応する制御量Ｘａ〜Ｘｈを算出し、算出した制御量Ｘａ〜Ｘｈに基づいて振動体３１ａ〜３１ｈを振動させてもよい。このように、センサ２０ａ〜２０ｈの検知範囲と振動体３１ａ〜３１ｈとをそれぞれ１対１で対応付けることで、振動体と車両周囲との対応関係をユーザに直感的に把握させることができるとともに、本運転支援処理を単純にすることができる。
【００５１】
また、本実施形態において、ユーザに触覚刺激を伝達するために振動体３１ａ〜３１ｈを用いたが、振動体３１ａ〜３１ｈに代えて、触知ピンを用いてもよい。触知ピンは、モーターにより上下に駆動可能なデバイスであり、モーター駆動によりシートカバーを局所的に突出することで、ユーザに触覚刺激を伝達することができる。ここで、図１４は、本実施形態に係る触知ピンを駆動させる方法の一例を示す図である。例えば、図１４に示す例では、コントローラ１０により、時間ｔ１だけ全ての触知ピンを制御量Ｘｔｉｎｙに基づいた駆動量だけ突出させる。その後、コントローラ１０は、時間ｔ２だけ全ての触知ピンを初期位置（突出していない状態）に戻す。さらに、コントローラ１０は、障害物が周囲に存在する領域に対応する触知ピンのみを車両１と障害物との接近度合に応じた制御量Ｘに比例する駆動量で時間ｔ３だけ突出させる。このように、振動体３１ａ〜３１ｈに代えて触知ピンを用いることで、振動体とは異なる押圧力による触覚刺激をユーザに与えることができ、ユーザに障害物が存在する方向および車両１と障害物との接近度合を伝達することができる。加えて、障害物が存在する方向をより高い精度でユーザに伝達するために分割領域の数を増やした際は、シート３０における専有面積が振動体と比べて小さい触知ピンを用いることが好適な場合がある。
【００５２】
≪第２実施形態≫
続いて、第２実施形態に係る運転支援システムを図１５に基づいて説明する。図１５は、第２実施形態における運転支援システムを有する車両１ａのブロック図である。第２実施形態においる運転支援システムを有する車両１ａは、以下に説明する点において、第１実施形態に係る構成と異なる以外は、第１実施形態と同様の構成を有する。
【００５３】
図１５に示すように、車両１ａには、前端中央に前方センサ２１ａと、左右ドアミラー近傍に左右一対の側方センサ２１ｂ，２１ｃと、後端中央に後方センサ２１ｄとが設置されている。前方センサ２１ａは、車両１ａの前方領域を検知範囲とし、車両１ａの前方を走行する他の車両までの距離情報をコントローラ１０ａに送信する。また、側方センサ２１ｂ,２１ｃおよび後方センサ２１ｄは、車両１ａの周囲（側方および後方）に存在する他の車両までの距離情報をコントローラ１０ａに送信する。さらに、車両１ａには、前方カメラ２１ｅがフロントウィンドウ上部に設置されている。前方カメラ２１ｅは、車両１ａが走行する車線の車線端を検知するために車両１ａの前方領域を撮像する。前方カメラ２１ｅにより撮像された映像情報はコントローラ１０ａに送信される。なお、前方センサ２１ａは、例えば、レーザレーダやミリ波レーダを用いればよく、左右一対の側方センサ２１ｂ，２１ｃおよび後方センサ２１ｄは、例えば、ミリ波レーダや超音波レーダを用いればよい。また、前方カメラ２１ｅは、例えば、複数の画素を有し、輝度画像を撮像できるＣＣＤカメラなどを用いればよい。
【００５４】
コントローラ１０ａは、第１実施形態のコントローラ１０と同様に、ＣＰＵと、ＲＯＭおよびＲＡＭなどから構成され、ＲＯＭに格納したプログラムをＣＰＵにより実行することにより、車間距離算出機能、車線距離算出機能、周囲車両距離算出機能、接近度算出機能、および、制御量算出機能を実現する。以下に、コントローラ１０ａが有する各機能について説明する。
【００５５】
車間距離算出機能は、前方センサ２１ａから送信されたセンサ距離情報に基づき、前方センサ２１ａから車両１ａの前方に存在する他の車両までの車間距離Ｄｆを算出する。なお、車間距離Ｄｆは、自車両と他の車両との相対速度を考慮して算出された距離としてもよい。
【００５６】
周囲車両距離算出機能は、左右一対の側方センサ２１ｂ，２１ｃおよび後方センサ２１ｄから送信されたセンサ距離情報に基づき、車両１ａの周囲（側方および後方）に存在する他の車両までの周囲車両距離Ｄｒを算出する。なお、周囲車両距離Ｄｒも、自車両と他の車両との相対速度を考慮して算出された距離としてよい。
【００５７】
車線距離算出機能は、前方カメラ２１ｅが撮像した車両１ａの前方の映像情報に基づき、車両１ａが走行する車線の車線端（例えば、レーンマーカ）を検出し、車両１ａと車線端までの車線距離Ｄｌを算出する。ここで、車線距離算出機能は、車両１ａと車両１ａの右側に位置する車線端までの距離を車線距離Ｄｌ＿Ｒ、車両１ａと車両１ａの左側に位置する車線端までの距離を車線距離Ｄｌ＿Ｌとして算出する。なお、車線距離算出機能により車線距離Ｄｌ＿Ｒ，Ｄｌ＿Ｌを算出する際には、車両１ａと車線端との相対位置に基づいた距離としてもよい。すなわち、車線中央位置と車両１ａの走行位置とのずれ量を車線距離Ｄｌ＿Ｒ，Ｄｌ＿Ｌとして求めてもよい。
【００５８】
接近度算出機能は、車間距離算出機能により算出された車間距離Ｄｆ、周囲車両距離算出機能により算出された周囲車両距離Ｄｒ、および車線距離算出機能により算出された車線距離Ｄｌに基づいて、車両１ａとこれら対象物との接近度合である接近度Ａを算出する。
【００５９】
制御量算出機能は、接近度算出機能より算出された接近度Ａに基づき、後述するシート３０ａに設けられた各シートサポート３２ａ〜３２ｆを駆動するための制御量Ｘを算出する。
【００６０】
次に、図１５に示すシート３０ａについて説明する。シート３０ａには、図１６に示すように複数のシートサポート３２ａ〜３２ｆが設けられている。ここで、図１６は、第２実施形態に係るシート３０ａに設けられたシートサポート３２ａ〜３２ｆの一例を示す図である。図１６に示すとおり、シート３０ａには、シート背部の中央両側にサイドサポート３２ａ，３２ｂが、シート背部の下方中央にランバーサポート３２ｃが、シート座面の両側にシートクッションサイドサポート３２ｄ，３２ｅが、およびシート座面の前端部にサイサポート３２ｆがそれぞれ設置されている。これらシートサポート３２ａ〜３２ｆは、コントローラ１０ａの指令に応じて図１６に示す矢印方向に駆動することで、ユーザに押圧力を与え、ユーザに車両周囲の対象物の位置情報を伝達することができる。
【００６１】
次に、第２実施形態に係る運転支援システムによる運転支援処理を、図１７に示すフローチャートに沿って説明する。図１７は、第２実施形態による運転支援システムの運転支援処理を示すフローチャートである。なお、以下においては、車両１ａが中速または高速の車両速度で自動車専用道路を走行する際に、車両周囲に存在する他の車両の位置情報やレーンマーカなどの車線端との距離情報を、シート３０ａの各シートサポート３１ａ〜３１ｆを駆動することによりユーザに提示する場面を想定して説明する。なお、第１実施形態と同様に、第２実施形態の運転支援処理は、コントローラ１０ａにおいて一定間隔、例えば２００ｍｓｅｃごとに連続的に行われる。
【００６２】
まず、ステップＳ２１０では、第１実施形態と同様に、コントローラ１０ａは、それぞれのセンサ２１ａ〜２１ｄからセンサ距離情報を取得する。また、コントローラ１０ａは、車両１ａの前方を撮像した前方カメラ２１ｅから映像情報を取得する。
【００６３】
ステップＳ２２０では、コントローラ１０ａの車間距離算出機能は、前方センサ２１ａから送信されたセンサ距離情報に基づいて、車両１ａから車両１ａの前方に存在する他の車両までの車間距離Ｄｆを算出する。
【００６４】
ステップＳ２３０では、コントローラ１０ａの車線距離算出機能は、前方カメラ２１ｅから送信された映像情報をエッジ抽出処理し、車両１ａが走行する車線の車線端検出し、車両１から車線端までの距離である車線距離Ｄｌ＿Ｒ，Ｄｌ＿Ｌを算出する。
【００６５】
ステップＳ２４０では、コントローラ１０ａの周囲車両距離算出機能は、左右一対の側方センサ２１ｂ，２１ｃおよび後方センサ２１ｄから送信されたセンサ距離情報に基づき、車両１ａと車両１ａの周囲（車両１の側方および後方）に存在する他の車両との接近距離Ｄｒを算出する。なお、接近距離Ｄｒを算出する際に、コントローラ１０ａは、車両周囲を左後方領域、後方領域、右後方領域の３つの分割領域に分割し、各分割領域における車両１ａと対象物との最も接近する距離をそれぞれ左後方接近距離Ｄｒ＿Ｌ、後方接近距離Ｄｒ＿Ｂ、右後方接近距離Ｄｒ＿Ｒとして算出する。
【００６６】
なお、コントローラ１０ａは、ステップＳ２２０からステップＳ２４０までの処理を同時に行ってもよいし、または順番を変えて行ってもよい。
【００６７】
ステップＳ２５０では、コントローラ１０ａの接近度算出機能は、ステップＳ２２０で算出した車間距離Ｄｆに基づいて、車両１ａと車両１ａの前方領域に存在する他の車両との接近度合である接近度Ａｆを算出する。また、接近度算出機能は、ステップＳ２３０で算出した車線距離Ｄｌ＿Ｒ，Ｄｌ＿Ｌに基づいて、車両１ａと車線端との接近度合である接近度Ａｌ＿Ｒ，Ａｌ＿Ｌを算出する。さらに、接近度算出機能は、ステップＳ２４０で算出した右後方接近距離Ｄｒ＿Ｒ、後方接近距離Ｄｒ＿Ｂ、左後方接近距離Ｄｒ＿Ｌに基づいて、車両１ａの右後方領域、後方領域、左後方領域に存在する他の車両との接近度合である接近度Ａｒ＿Ｒ，Ａｒ＿Ｂ，Ａｒ＿Ｌをそれぞれ算出する。なお、接近度算出機能は、第１実施形態のステップＳ１３０と同様に、図４に示す式に基づいて、各接近度Ａを算出すればよい。
【００６８】
ステップＳ２６０では、コントローラ１０ａの制御量算出機能は、シート３０ａに備えられたシートサポート３２ａ〜３２ｆを駆動させる必要があるか否かを判断する。具体的には、制御量算出機能は、ステップＳ２５０で算出した接近度Ａｆ，Ａｌ＿Ｒ，Ａｌ＿Ｌ，Ａｒ＿Ｒ，Ａｒ＿Ｌ，Ａｒ＿Ｂのうちいずれかの接近度が０よりも大きいかを判断する。制御量算出機能は、接近度Ａｆ，Ａｌ＿Ｒ，Ａｌ＿Ｌ，Ａｒ＿Ｒ，Ａｒ＿Ｌ，Ａｒ＿Ｂのうちいずれかの接近度が０よりも大きいと判断した場合、車両１ａと他の車両、または車両１ａと車線端が接近しているため、対応するシートサポートを駆動させてユーザの運転を支援する必要があると判断し、ステップＳ２７０に進む。一方、制御量算出機能は、接近度Ａｆ，Ａｌ＿Ｒ，Ａｌ＿Ｌ，Ａｒ＿Ｒ，Ａｒ＿Ｌ，Ａｒ＿Ｂの全てが０の場合、車両１ａと他の車両、または車両１ａと車線端とは接近していないため、シートサポートを駆動させてユーザの運転を支援する必要がないと判断し、この運転支援処理を終了する。
【００６９】
次に、ステップＳ２７０では、制御量算出機能は、ステップＳ２６０で算出した接近度Ａに基づいて制御量Ｘを算出する。すなわち、制御量算出機能は、車両１ａと車両１ａの前方領域に存在する他の車両との接近度Ａｆに基づいて、サイサポート３２ｆを駆動するための制御量Ｘｆを算出する。同様に、制御量算出機能は、接近度Ａｌ＿Ｒ，Ａｌ＿Ｌに基づいてシートクッションサイドサポート３２ｄ，３２ｅを駆動するための制御量Ｘｌ＿Ｒ，Ｘｌ＿Ｌを、接近度Ａｒ＿Ｒ，Ａｒ＿Ｌに基づいてサイドサポート３２ａ，３２ｂを駆動するための制御量Ｘｒ＿Ｒ，Ｘｒ＿Ｌを、接近度Ａｒ＿Ｂに基づいてランバーサポート３２ｃを駆動するための制御量Ｘｒ＿Ｂをそれぞれ算出する。なお、第２実施形態においても、制御量算出機能は、第１実施形態のステップＳ１５０と同様に、図５に示す式に基づいて制御量Ｘを算出する。
【００７０】
ステップＳ２８０では、コントローラ１０ａは、全てのシートサポートを時間ｔ１だけ制御量Ｘｔｉｎｙに基づいて駆動させる。ステップＳ２９０では、コントローラ１０ａは、時間ｔ２だけ全てのシートサポートを初期位置に戻した後、各シートサポートを、ステップＳ２７０で算出したこれらシートサポートに対応する制御量Ｘに基づいて時間ｔ３だけ駆動させる。これにより、ユーザは、各シートサポートと車両周囲との対応関係を適切に把握することができ、車両１ａに接近する障害物が存在する方向および接近度合を適切に把握することができる。例えば、車両１ａと車両１ａの前方を走行する他の車両との車間距離が短くなり、車両１ａと車両１ａの前方を走行する他の車両との接近度Ａｆが０よりも大きくなった場合は、コントローラ１０ａは全てのシートサポートを制御量Ｘｔｉｎｙに応じて時間ｔ１だけ駆動させた後に、時間ｔ２だけ全てのシートサポートを初期位置に戻し、時間ｔ３だけサイサポート３２ｆのみを制御量Ｘｆに応じて上方向に駆動させる。これにより、ユーザは、各シートサポートと車両周囲との対応関係を適切に把握することができ、サイサポート３２ｆからの押圧により、車両１ａの前方を走行する他の車両と接近していること、およびその接近度合を把握することができる。ステップＳ２９０で、コントローラ１０ａにより各シートサポートを駆動させた後は、今回の運転支援処理を終了する。
【００７１】
以上のように、第２実施形態では、例えば、車両１ａが中速または高速の車両速度で自動車専用道路を走行している状況において、車両１ａと車両１ａの前方を走行する他の車両と車間距離が短い場合、車両１ａが走行している車線端を超えそうな場合、または車両１ａの後方から他の車両が接近する場合などに、全てのシートサポートを駆動した後に、これらの対象物の位置情報に応じた制御量Ｘでシートサポートを駆動することで、第１実施形態と同様に、ユーザは、シートサポートと車両周囲との対応関係を適切に把握することができ、シートサポートが示す対象物の方向および対象物との接近度合を適切に把握することができる。加えて、第２実施形態では、シートサポートによる押圧力をユーザに与えることで、車両１が中速または高速の車両速度で走行する際においても、触覚刺激を適切にユーザに伝達することができる。
【００７２】
≪第３実施形態≫
続いて、第３実施形態に係る運転支援システムについて説明する。第３実施形態においる運転支援システムを有する車両１ｂは、以下に説明する点において、第１実施形態に係る構成と異なる以外は、第１実施形態と同様の構成を有する。
【００７３】
本実施形態に係る車両１ｂは、右側方センサ２２ａおよび左側方センサ２２ｂを有する。右側方センサ２２ａは、車両１ｂの右側後端に設置され、車両１ｂの右側方から右側後方までの領域を検知範囲として、車両１ｂの右側方から右側後方に存在する他の車両などを検知する。一方、左側方センサ２２ｂは、車両１ｂの左側後端に設置され、車両１ｂの左側方から左側後方までの領域を検知範囲として、車両１ｂの左側方から左側後方に存在する他の車両などを検知する。なお、左右一対の側方センサ２２ａ，２２ｂは、例えば、レーザレーダやミリ波レーダなどを用いてよい。また、左右一対の側方センサ２２ａ，２２ｂに代えて、無線ＬＡＮを用いて自車両と他車両との間での車車間通信を行う通信装置や、道路に設置された位置検出装置と通信する通信装置などを用いることにより、車両１ｂと車両周囲に存在する他の車両との位置関係を取得してもよい。
【００７４】
コントローラ１０ｂは、第１実施形態のコントローラ１０と同様に、ＣＰＵと、ＲＯＭおよびＲＡＭなどから構成され、ＲＯＭに格納したプログラムをＣＰＵにより実行することにより、方向指示器検出機能、側方車両位置算出機能、制御量算出機能を実現する。以下に、コントローラ１０ｂが有する各機能について説明する。
【００７５】
方向指示器検知機能は、ユーザの操作により左右一対の方向指示器（不図示）のいずれかが点灯させられたかを検知する。
【００７６】
側方車両位置算出機能は、側方センサ３３ａ，３３ｂから送信されたセンサ距離情報と方向指示器検知機能による検知結果に基づいて、車両１ｂの周囲を走行する他の車両の位置情報を算出する。
【００７７】
制御量算出機能は、側方車両位置算出機能により算出された車両１ｂの周囲に存在する他の車両の位置情報に基づき、シート３０の座面上に配置された振動体３１a〜３１ｈを振動させるための制御量Ｘａ〜Ｘｈを算出する。
【００７８】
次に、第３実施形態に係る運転支援システムによる運転支援処理を、図１８に示すフローチャートに沿って説明する。図１８は、第３実施形態による運転支援システムの運転支援処理を示すフローチャートである。なお、以下においては、図１９に示すように、車両１ｂの右側後方に他の車両が存在する状況において、車両１ｂが右側の方向指示器を点灯させて右隣の車線に車線変更する場合を想定して説明する。ここで、図１９は、第３実施形態における運転支援処理を説明するための一場面例を示す図である。なお、第１実施形態と同様に、第３実施形態の運転支援処理も、コントローラ１０ｂにおいて一定間隔、例えば２００ｍｓｅｃごとに連続的に行われる。
【００７９】
ステップＳ３１０では、コントローラ１０ｂは、側方センサ３３ａ，３３ｂからセンサ距離情報を取得する。
【００８０】
ステップＳ３２０では、コントローラ１０ｂの方向指示器検知機能は、ユーザにより左右一対の方向指示器のいずれかが点灯されたかを検知する。方向指示器検知機能が、左右一対の方向指示器のいずれかの点灯を検知した場合はステップＳ３３０に進む。一方、方向指示器検知機能が、いずれの方向指示器の点灯を検知することができない場合は、この運転支援処理を終了する。なお、図１９に示すように、本実施形形態においては、車両１ｂは右隣の車線に車線変更をするために右側の方向指示器が点灯しており、方向指示器検知機能は、右側の方向指示器の点灯を検知し、ステップＳ３３０に進む。
【００８１】
ステップＳ３３０では、コントローラ１０ｂの側方車両位置算出機能は、方向指示器検知機能による検知結果と、左右一対の側方センサ２２ａ，２２ｂから送信されたセンサ距離情報に基づき、車両１ｂが進入する予定の車線における他の車両の位置情報を算出する。具体的には、方向指示器検知機能が、右側の方向指示器がユーザにより点灯されたと検知した場合、側方車両位置算出機能は、右側方センサ２２ａから送信されたセンサ距離情報を用いて、車両距離情報を算出する。一方、方向指示器検知機能が、左側の方向指示器が点灯されたと検知した場合、側方車両位置算出機能は、左側方センサ２２ｂから送信されたセンサ距離情報を用いて、車両距離情報を算出する。そして、算出した車両距離情報を統合して統合距離情報を算出する。なお、側方車両位置算出機能によりセンサ距離情報に基づいて統合距離情報を算出する際には、第１実施形態のステップ１２１，１２２と同様の手法を用いればよい。
【００８２】
次に、側方車両位置算出機能は、車両１ｂの側方および後方の領域を８つの領域５１ａ〜５１ｈに分割する。図１９に示すように、側方車両位置算出機能は、車両１ｂ周囲の領域を車両１ｂの右側側面から右側後方に向けて領域５１ａ〜５１ｄに分割し、車両１ｂの左側側面から左側後方に向けて領域５１ｅ〜５１ｈに分割する。なお、側方車両位置算出機能により分割する各領域の幅は、車両１ｂの車速などの走行状況に合わせて適宜設定すればよい。
【００８３】
そして、側方車両位置算出機能は、統合距離情報を参照して、分割領域５１ａ〜５１ｈにおける他の車両の位置情報である他車両位置情報を取得する。図１９に示す例では、側方車両位置算出機能は、車両１ｂの右側後方の分割領域５１ｂ、５１ｃに他の車両が存在するとの他車両位置情報を取得する。ここで、側方車両位置算出機能は、他の車両が複数の領域にまたがって存在する場合は、車両１ｂに近い領域に他の車両が存在するものと判断する。そのため、図１９に示す例では、側方車両位置算出機能は、分割領域５１ｂにおいて検出した他の車両の位置は、分割領域５１ｃにおいて検出した他の車両の位置よりも車両１ｂにより近いため、他の車両は分割領域５１ｂに存在するとの他車両位置情報を取得する。
【００８４】
ステップＳ３４０では、コントローラ１０ｂの制御量算出機能は、ステップＳ３３０で算出した他車両位置情報に基づいて、他の車両が分割領域５１ａ〜５１ｈのいずれかの領域に存在するか否かを判断する。制御量算出機能は、他の車両が分割領域５１ａ〜５１ｈのいずれかの領域に存在すると判断した場合は、ステップＳ３５０に進む。一方、制御量算出機能が、他車両位置情報を参照して、他の車両が分割領域５１ａ〜５１ｈのいずれかの領域にも存在しないと判断した場合は、この運転支援処理を終了する。図１９に示すように、本実施形態においては、制御量算出機能は、他の車両が分割領域５１ｂに存在するとの他車両位置情報に基づいて、他の車両が分割領域５１ａ〜５１ｈのいずれかの領域に存在すると判断し、ステップＳ３５０に進む。
【００８５】
次に、ステップＳ３５０においては、制御量算出機能は、各分割領域５１ａ〜５１ｈに対応する振動体３１ａ〜３１ｈを振動させるための制御量Ｘａ〜Ｘｈを算出する。ここで、図２０は、ステップＳ３５０の制御量算出処理の内容を示すフローチャートである。図２０のフローチャートに沿って、ステップＳ３５０の制御量算出処理の内容について以下に説明する。なお、ステップＳ３５０においては、制御量算出機能は、各分割領域５１ａ〜５１ｈに対応する制御量Ｘａ〜Ｘｈについて制御量算出処理を順次行う。
【００８６】
まず、ステップＳ３５１では、制御量算出機能は、算出している制御量Ｘが、方向指示器検知機能により検知した方向指示器を点灯させた方向の領域に対応する制御量であるかを判断する。制御量算出機能が、制御量Ｘは方向指示器検知機能により検知した方向指示器を点灯させた方向の領域に対応する制御量であると判断した場合、ステップＳ３５２に進む。一方、御量算出機能が、制御量Ｘは方向指示器検知機能により検知した方向指示器を点灯させた方向の領域に対応する制御量ではないと判断した場合、ステップＳ３５５に進む。
【００８７】
ここで、図１９に示す例では、上述したように、方向指示器検知機能により右側の方向指示器の点灯が検知されており、制御量算出機能は、算出している制御量Ｘが、方向指示器が点灯方向のである車両１ｂ右側の分割領域５１ａ〜５１ｄに対応する制御量Ｘであるかを判断する。すなわち、制御量算出機能は、分割領域５１ａ〜５１ｄに対応する制御量Ｘａ〜制御量Ｘｄを算出する際には、制御量Ｘａ〜制御量Ｘｄは車両１ｂ右側の分割領域５１ａ〜５１ｄに対応する制御量であると判断し、ステップＳ３５２に進む。一方、分割領域５１ｅ〜５１ｈに対応する制御量Ｘｅ〜Ｘｈを算出する際には、車両１ｂの左側の分割領域５１ｅ〜５１ｈに対応する制御量Ｘｅ〜制御量Ｘｈは車両１ｂの右側の分割領域５１ａ〜５１ｄに対応する制御量ではないと判断し、ステップＳ３５５に進む。
【００８８】
次に、ステップＳ３５２では、制御量算出機能は、ステップＳ３３０で取得した他車両位置情報を参照して、算出している制御量Ｘが他の車両を検出した分割領域に対応する制御量であるかを判断する。制御量算出機能が、制御量Ｘが他の車両を検出した領域に対応する制御量であると判断した場合は、ステップＳ３５３に進む。一方、制御量算出機能が、算出している制御量Ｘは他の車両を検出した領域に対応する制御量ではないと判断した場合は、ステップＳ３５４に進む。
【００８９】
ここで、本実施形態においては、ステップＳ３３０において分割領域５１ｂに他の車両が存在するとの他車両位置情報を取得している。そこで、制御量算出機能は、制御量Ｘｂを算出する際には、制御量Ｘｂは他の車両を検出した分割領域５１ｂに対応する制御量であると判断して、ステップＳ３５３に進む。一方、制御量Ｘａ，Ｘｃ，Ｘｄを算出する際には、制御量Ｘａ，Ｘｃ，Ｘｄは他の車両を検出した分割領域に対応する制御量ではないと判断し、ステップＳ３５４に進む。
【００９０】
ステップＳ３５３では、制御量算出機能は、算出している制御量Ｘが他の車両を検出した領域に対応する制御量であると判断し、制御量Ｘを所定の存在提示制御量Ｘｓｐｅに設定する。ここで、存在提示制御量Ｘｓｐｅは、微小制御量Ｘｔｉｎｙよりも大きい値に設定される。これにより、ユーザは、他の車両が存在する領域と、他の車両が存在していない領域とを区別することができる。図１９に示す例では、他の車両が存在すると判断された分割領域５１ｂに対応する制御量Ｘｂを算出する際に、ステップＳ３５３に進み、制御量算出機能は、制御量Ｘｂを存在提示制御量Ｘｓｐｅに設定する。ステップＳ３５３で制御量Ｘを存在提示制御量Ｘｓｐｅに設定した後は、ステップ３５０の制御量算出処理を終了する。
【００９１】
ステップＳ３５２において、制御量算出機能が、車両１の方向指示器点灯方向の領域に対応する制御量Ｘが他の車両を検出した分割領域に対応する制御量ではないと判断した場合は、ステップＳ３５４に進む。ステップＳ３５４では、制御量算出機能は、車両１の方向指示器点灯方向の領域に対応するが、他の車両を検出した分割領域に対応しない制御量ＸをＸｔｉｎｙに設定する。図１９に示す例においては、制御量算出機能は、車両１の方向指示器点灯方向の領域５１ａ〜５１ｄに対応するが、他の車両を検出した分割領域５１ｂに対応しない制御量Ｘａ，Ｘｃ，Ｘｄを微小制御量Ｘｔｉｎｙに設定する。ステップＳ３５４で制御量Ｘを微小制御量Ｘｔｉｎｙに設定した後は、ステップ３５０の制御量算出処理を終了する。
【００９２】
ステップＳ３５１において、制御量算出機能が、制御量Ｘは方向指示器検知機能により検知した方向指示器の点灯方向の領域に対応する制御量ではないと判断した場合は、ステップＳ３５５に進む。ステップＳ３５５では、制御量算出機能は、方向指示器の点灯方向の領域に対応しない制御量Ｘを０に設定する。図１９に示す例では、方向指示器検知機能により右側の方向指示器が点灯されたと検知されており、方向指示器の点灯方向ではない車両１ｂの左側の分割領域５１ｅ〜５１ｈに対応する制御量Ｘｅ〜Ｘｈを算出する際にはステップＳ３５５に進み、ステップＳ３５５において、制御量算出機能は、方向指示器の点灯方向の領域に対応しない制御量Ｘｅ〜Ｘｈを０に設定する。ステップＳ３５５で、制御量算出機能が制御量Ｘを０に設定した後は、ステップ３５０の制御量算出処理を終了する。
【００９３】
次に、図１８に戻り、ステップＳ３６０以降の処理について説明する。ステップＳ３６０においては、第１実施形態と同様に、図１１に示すように、全ての振動体３１ａ〜３１ｈを時間ｔ１だけ制御量Ｘｔｉｎｙに応じた周波数および振幅で振動させ、続くステップ３７０においては、時間ｔ２だけ、分割領域５１ａ〜５１ｈに対応する制御量Ｘａ〜Ｘｈに基づいて、分割領域５１ａ〜５１ｈに対応する振動体３１ａ〜３１ｈを振動させる。
【００９４】
図１９に示す例では、コントローラ１０ｂは、全ての振動体３１ａ〜３１ｈを時間ｔ１だけ制御量Ｘｔｉｎｙに応じた周波数および振幅で振動させる（ステップＳ３６０）。その後に、他の車両が検出された分割領域５１ｂに対応する振動体３１ｂを制御量Ｘｂ、すなわち存在提示制御量Ｘｓｐｅに応じて、また、方向指示器の点灯を検知した右側方向の分割領域５０ａ，５０ｃ，５０ｄに対応する振動体３１ａ，３１ｃ，３１ｄを制御量Ｘａ，Ｘｃ，Ｘｄ、すなわち制御量Ｘｔｉｎｙに応じて時間ｔ２だけ振動させる（ステップＳ３７０）。なお、方向指示器の点灯を検知していない左側方向の分割領域５１ｅ〜５１ｈに対応する制御量Ｘｅ〜Ｘｈは０に設定されているため、コントローラ１０ｂは、時間ｔ２においては、振動体３１ｅ〜３１ｈを振動させない。
【００９５】
ステップＳ３７０において、制御量Ｘａ〜Ｘｈに基づいて各振動体３１ａ〜３１ｈを振動させた後は、運転支援処理を終了する。
【００９６】
以上のように、第３実施形態によれば、車両１ｂが車線変更を行う際や車両１ｂが高速道路などへ合流する際に、全ての振動体３１ａ〜３１ｈを制御量Ｘｔｉｎｙに応じて振動させた後に、各分割領域５１ａ〜５１ｈにおける障害物の位置情報に基づいて算出した制御量Ｘａ〜Ｘｈに応じて振動体を振動させるため、第１実施形態と同様に、ユーザは、振動体と車両周囲との対応関係を適切に把握することができ、障害物が存在する方向および車両１ｂと障害物との接近度合を適切に把握することができる。その結果、ユーザは車線変更や高速道路への合流を適切に行うことができる。
【００９７】
以上説明した実施形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記の実施形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。
【００９８】
すなわち、本発明は、上述した実施形態に限られず、また、以上で説明した第１〜第３実施形態を組み合わせてもよい。
【００９９】
なお、上述した実施形態のセンサ２０ａ〜２０ｈ，２１ａ〜２１ｄ，２２ａ，２２ｂおよび前方カメラ２１ｅは本発明の検出手段に、振動体３１ａ〜３１ｈおよびシートサポート３２ａ〜３２ｆは本発明の伝達手段にそれぞれ相当する。
【符号の説明】
【０１００】
１，１ａ，１ｂ…車両
１０，１０ａ，１０ｂ…コントローラ
２０ａ〜２０ｈ，２１ａ〜２１ｄ，２２ａ，２２ｂ…センサ
２１ｅ…前方カメラ
３０,３０ａ…シート
３１ａ〜３１ｈ…振動体
３２ａ〜３２ｆ…シートサポート
４０…ハンドル
５０ａ〜５０ｈ、５１ａ〜５１ｈ…分割領域
【図１】
2010208402.tif 000003
【図２】
2010208402.tif 000004
【図３】
2010208402.tif 000005
【図４】
2010208402.tif 000006
【図５】
2010208402.tif 000007
【図６】
2010208402.tif 000008
【図７】
2010208402.tif 000009
【図８】
2010208402.tif 000010
【図９】
2010208402.tif 000011
【図１０】
2010208402.tif 000012
【図１１】
2010208402.tif 000013
【図１２Ａ】
2010208402.tif 000014
【図１２Ｂ】
2010208402.tif 000015
【図１２Ｃ】
2010208402.tif 000016
【図１３】
2010208402.tif 000017
【図１４】
2010208402.tif 000018
【図１５】
2010208402.tif 000019
【図１６】
2010208402.tif 000020
【図１７】
2010208402.tif 000021
【図１８】
2010208402.tif 000022
【図１９】
2010208402.tif 000023
【図２０】
2010208402.tif 000024