(57)【要約】【課題】チャックの開閉を検出するセンサに接続される電線の断線の可能性を低減させるロボットハンドを提供する。【解決手段】ロボットハンドは、産業用ロボットのアームに装着されるハンド本体部３１と、ハンド本体部３１に接続されるとともに、被把持物を把持するチャック４の取付けが可能なハンド先端部３２とを備え、ハンド先端部３２は、チャック４に設けられ当該チャック４の動作を検出可能なセンサＳＮに電線８４を介して接続される副プリント基板６４を有し、ハンド本体部３１は、副プリント基板６４と電気的に接続される主プリント基板６１を有している。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
産業用ロボットのアームに装着可能なロボットハンドであって、
前記アームに装着されるハンド本体部と、
前記ハンド本体部に接続されるとともに、被把持物を把持するチャックの取付けが可能なハンド先端部と、
を備え、
前記ハンド先端部は、前記チャックに設けられ当該チャックの動作を検出可能なセンサに電線を介して接続される第１基板を有し、
前記ハンド本体部は、前記第１基板と電気的に接続される第２基板を有することを特徴とするロボットハンド。
【請求項２】
請求項１に記載のロボットハンドにおいて、
前記ハンド本体部と前記ハンド先端部とは、着脱自在に構成されることを特徴とするロボットハンド。
【請求項３】
産業用ロボットのアームに装着可能なロボットハンドであって、
前記アームに装着されるハンド本体部と、
前記ハンド本体部に接続されるとともに、被把持物を把持する複数のチャックの取付けが可能なハンド先端部と、
を備え、
前記ハンド先端部は、前記複数のチャックそれぞれの動作を検出可能な複数のセンサに第１電線を介して接続される第１基板を有し、
前記ハンド本体部は、前記第１電線よりも本数の少ない第２電線を介して前記第１基板に接続される第２基板を有し、
前記第１基板は、前記第１電線を前記第２電線に集約させることを特徴とするロボットハンド。
【請求項４】
請求項３に記載のロボットハンドにおいて、
前記第１電線には、前記複数のセンサそれぞれに動作電力を供給する複数対の電源線が含まれ、
前記第２電線には、前記複数対の電源線を集約した一対の電源線が含まれることを特徴とするロボットハンド。
【請求項５】
請求項３または請求項４に記載のロボットハンドにおいて、
前記ハンド本体部と前記ハンド先端部とは、着脱自在に構成され、
前記第１基板は、前記第２電線を接続させるコネクタを有していることを特徴とするロボットハンド。
【請求項６】
産業用ロボットのアームに装着可能なロボットハンドであって、
前記アームに装着されるハンド本体部と、
前記ハンド本体部に接続されるとともに、被把持物を把持する複数のチャックの取付けが可能なハンド先端部と、
を備え、
前記ハンド先端部は、前記複数のチャックそれぞれの動作を検出可能な複数のセンサに第１ケーブルを介して接続される第１基板を有し、
前記ハンド本体部は、第２ケーブルを介して前記第１基板に接続される第２基板を有し、
前記第１基板は、前記複数のセンサそれぞれに接続される前記第１ケーブルを、当該第１ケーブルよりも本数の少ない前記第２ケーブルに集約させることを特徴とするロボットハンド。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、産業用ロボットのアームに装着されるロボットハンドに関する。
【背景技術】
【０００２】
産業用ロボットのアームにロボットツール(ロボットハンド)を装着して、多点数の部品から構成される組立体を自動的に組み立てる自動組立技術が知られている（例えば特許文献１参照）。
【０００３】
このようなロボットのアームに装着されるロボットハンドにおいては、圧縮空気（エアー）を用いた駆動力により部品等を把持するチャックの取付けが可能なものがある。
【０００４】
【特許文献１】特開２０００−３５４９１９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記のチャックが取付けられたロボットハンドでは、チャックの開閉を検出するセンサへの接続線（電線）が、ロボットハンドの外部に現れるため、ロボットハンドの動作によって当該接続線が断線する可能性がある。
【０００６】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、チャックの開閉を検出するセンサに接続される電線の断線の可能性を低減させることが可能な技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の課題を解決するため、請求項１の発明は、産業用ロボットのアームに装着可能なロボットハンドであって、前記アームに装着されるハンド本体部と、前記ハンド本体部に接続されるとともに、被把持物を把持するチャックの取付けが可能なハンド先端部とを備え、前記ハンド先端部は、前記チャックに設けられ当該チャックの動作を検出可能なセンサに電線を介して接続される第１基板を有し、前記ハンド本体部は、前記第１基板と電気的に接続される第２基板を有することを特徴とする。
【０００８】
また、請求項２の発明は、請求項１の発明に係るロボットハンドにおいて、前記ハンド本体部と前記ハンド先端部とは、着脱自在に構成されることを特徴とする。
【０００９】
また、請求項３の発明は、産業用ロボットのアームに装着可能なロボットハンドであって、前記アームに装着されるハンド本体部と、前記ハンド本体部に接続されるとともに、被把持物を把持する複数のチャックの取付けが可能なハンド先端部とを備え、前記ハンド先端部は、前記複数のチャックそれぞれの動作を検出可能な複数のセンサに第１電線を介して接続される第１基板を有し、前記ハンド本体部は、前記第１電線よりも本数の少ない第２電線を介して前記第１基板に接続される第２基板を有し、前記第１基板は、前記第１電線を前記第２電線に集約させる。
【００１０】
また、請求項４の発明は、請求項３の発明に係るロボットハンドにおいて、前記第１電線には、前記複数のセンサそれぞれに動作電力を供給する複数対の電源線が含まれ、前記第２電線には、前記複数対の電源線を集約した一対の電源線が含まれる。
【００１１】
また、請求項５の発明は、請求項３または請求項４の発明に係るロボットハンドにおいて、前記ハンド本体部と前記ハンド先端部とは、着脱自在に構成され、前記第１基板は、前記第２電線を接続させるコネクタを有している。
【００１２】
また、請求項６の発明は、産業用ロボットのアームに装着可能なロボットハンドであって、前記アームに装着されるハンド本体部と、前記ハンド本体部に接続されるとともに、被把持物を把持する複数のチャックの取付けが可能なハンド先端部とを備え、前記ハンド先端部は、前記複数のチャックそれぞれの動作を検出可能な複数のセンサに第１ケーブルを介して接続される第１基板を有し、前記ハンド本体部は、第２ケーブルを介して前記第１基板に接続される第２基板を有し、前記第１基板は、前記複数のセンサそれぞれに接続される前記第１ケーブルを、当該第１ケーブルよりも本数の少ない前記第２ケーブルに集約させる。
【発明の効果】
【００１３】
請求項１または請求項２に記載の発明によれば、センサからの電線は、ハンド先端部の第１基板に接続されるので、センサからの電線を短くすることができ、当該電線の断線の可能性を低減させることができる。
【００１４】
請求項３から請求項５に記載の発明によれば、ハンド先端部の第１基板が複数のセンサに接続される第１電線を当該第１電線よりも本数の少ない第２電線に集約するので、ロボットハンドの外部に現れる電線の本数を削減することができる。
【００１５】
また、請求項６に記載の発明によれば、ハンド先端部の第１基板が複数のセンサに接続される第１ケーブルを当該第１ケーブルよりも本数の少ない第２ケーブルに集約するので、ロボットハンドの外部に現れるケーブルの本数を削減することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。
【００１７】
＜１．第１実施形態＞
＜ロボットハンドの要部構成＞
図１は、本発明の第１実施形態に係るロボットハンド３Ａを備えたロボット１の要部構成を示す外観図である。
【００１８】
産業用ロボットであるロボット１は、鉛直軸まわりの３つの旋回自由度の間に、水平軸まわりの３つの回動自由度をアーム結合した６自由度の垂直多関節ロボットとして構成されている。このロボット１では、部品などのワーク(被把持物)９をチャック４で把持して水平方向にワーク９を組み付ける作業や上下方向にワーク９を組み付ける作業が可能である。
【００１９】
ロボット１のアーム(腕)２は、その先端にロボットハンド３Ａを装着可能な構成となっている。
【００２０】
ロボットハンド３Ａは、アーム２に装着されるハンド本体部３１と、ハンド本体部３１に連結するハンド先端部３２とを備えている。このハンド先端部３２では、ワーク９を把持するチャック４の取付けが可能であり、ハンド本体部３１の上部に接続された１本のエアー配管８１から、チャック駆動用の圧縮空気であるエアー(駆動エアー)をチャック４に供給できるようになっている。
【００２１】
以下では、ロボットハンド３Ａの要部構成を詳述する。
【００２２】
図２は、ロボットハンド３Ａの要部構成を示す外観図である。この図２では、チャック４(図１)が取り外された状態のロボットハンド３Ａが示されている。
【００２３】
ロボットハンド３Ａは、上述のようにハンド本体部３１とハンド先端部３２とを備えている。
【００２４】
ハンド本体部３１は、直方体状の外形を有した８つの電磁弁５０が配設されるエアー制御部５と、電磁弁５０の上方に配置され各電磁弁５０の制御およびメインケーブル８２を介した外部機器との通信を行う通信制御部６とを備えている。また、ハンド本体部３１は、アーム２に連結されるアタッチメント３５と、アタッチメント３５と通信制御部６との間に介挿されるジョイント３６と、電磁弁５０とハンド先端部３２との間に配置されるアダプタ３７とを有している。
【００２５】
エアー制御部５は、切換弁(方向制御弁)として働く電磁弁５０の群からなる切換手段を有しており、エアー配管８１を介してハンド本体部３１に供給されるエアーを各電磁弁５０のオン・オフ動作により選択的にハンド先端部３２に送ることでハンド先端部３２に取付けられた各チャック４の開閉動作を制御する。なお、電磁弁５０は、例えば３ポートのシングルソレノイドバルブとして構成され、上下方向(Ｚ軸方向)に隣接する一対の電磁弁５０（上段の電磁弁５０ａおよび下段の電磁弁５０ｂ）によって１つのチャック４の開動作および閉動作が行われる。
【００２６】
通信制御部６は、円筒状の外観を有するケーシング(筐体)６０内に、図１に示すメインケーブル８２と電気的に接続するプリント基板６１(図３参照)が配置されている。なお、メインケーブル８２は、例えばプリント基板６１に電力を供給するため２本のワイヤと、チャック４の駆動制御に必要な信号を通信するための２本のワイヤとからなる４芯のケーブルとして構成されている。
【００２７】
アタッチメント３５には、図１に示すエアー配管８１が接続されるエアー流入開口（エアー流入口）３５０が形成されている。
【００２８】
ハンド先端部３２は、略円柱状の側面を有しており、その下部にチャック４(図１)の取付けが可能な８つのチャック取付け面(チャック取付け部)３２０が形成されている。なお、チャック取付け面３２０にチャック４(図１)を取付ける際には、チャック４とチャック取付け面３２０との間に、チャック４にエアーを供給するための２つのエアー流出開口（エアー流出口）４０ｇ，４０ｈが設けられたアダプタ４０が介挿される。
【００２９】
＜ロボットハンド３Ａの機能構成＞
図３は、ロボットハンド３Ａの機能構成を説明するための概念図である。なお、図３中の網掛けハッチングは、ロボットハンド３ＡにおけるエアーＥｆの流れを示し、太線は電気配線を示している。
【００３０】
まず、ロボットハンド３ＡにおけるエアーＥｆの流れを説明する。
【００３１】
アタッチメント３５のエアー流入開口３５０から供給されたエアーＥｆは、アタッチメント３５の内部に形成された流路３５ｐを通って、エアー制御部５内に設けられたエアー溜め(空気溜め)５ｅに導かれる。
【００３２】
エアー溜め５ｅに溜められたエアーＥｆは、エアー制御部５内に形成された各流路５ｐを通って、上段の電磁弁５０ａおよび下段の電磁弁５０ｂの入力ポートまで導かれる。
【００３３】
チャック４を駆動するために電磁弁５０ａ，５０ｂの出力ポートから出力されたエアーＥｆは、エアー制御部５内、アダプタ３７内およびハンド先端部３２内に形成された各流路５ｑ、３７ｐ、３２ｐを通って、ハンド先端部３２のチャック取付け面３２０に設けられたエアー流出口３２ｊに導かれる。
【００３４】
そして、チャック取付け面３２０の各エアー流出口３２ｊに、アダプタ４０内に形成された流路４０ｐを介して、チャック駆動用のシリンダＣＬの各シリンダ室に連通した２本の流路４ｐを接続すれば、ハンド本体部３１のエアー流入開口３５０から供給されるエアーを用いたチャック４の駆動が可能となる。すなわち、アダプタ４０およびチャック４の内部に形成された各流路４０ｐ、４ｐを介してハンド先端部３２から供給されるエアーを用い、駆動機構として働くシリンダＣＬの駆動を行うことにより、ワーク９(図１)を把持するチャック４の開閉動作が行われる。
【００３５】
次に、ロボットハンド３Ａにおける電気的な構成を説明する。
【００３６】
コネクタ６３ａを介してメインケーブル８２から送られるチャック４の駆動制御信号は、プリント基板（「主プリント基板」とも称する）６１上の配線６１ａ(破線で図示)を通ってコントローラ６２に入力される。
【００３７】
コントローラ６２は、例えばＣＰＵおよびメモリを備えて通信制御を行う部位として構成されており、標準化されている各ロボットメーカー独自の通信インターフェース機能を搭載している。そして、コントローラ６２は、メインケーブル８２を介して例えばホストコンピュータなどのロボットハンド３Ａ外部の制御装置(以下では「外部制御装置」とも称する)から入力される電気信号を受信して電磁弁５０の駆動信号を生成する。このコントローラ６２で生成された駆動信号は、主プリント基板（第２基板）６１上の配線６１ｂ(破線で図示)を通りコネクタ６３ｂおよびケーブル８３を介して電磁弁５０に送られる。
【００３８】
一方、チャック４の開閉動作を検知するために例えばチャック４に設置されたセンサ（「開閉検知センサ」とも称する）ＳＮから出力される信号(以下では「チャック開閉検知信号」または単に「開閉検知信号」とも称する)は、電線８４およびコネクタ６３ｅを介してハンド先端部３２の上部に配設されたプリント基板（「副プリント基板」とも称する）６４に送られる。
【００３９】
副プリント基板（第１基板）６４は、主プリント基板６１にチャック開閉検知信号を送るための中継基板として機能する。具体的には、副プリント基板６４で受け取ったチャック開閉検知信号は、副プリント基板６４上の配線６４ａ(破線で図示)を通りコネクタ６３ｄおよび電線８５を介して主プリント基板６１に送られる。
【００４０】
主プリント基板６１では、コネクタ６３ｃを介して受け取ったチャック開閉検知信号が配線６１ｃ(破線で図示)を通ってコントローラ６２に入力される。そして、入力されたチャック開閉検知信号は、メインケーブル８２を介してコントローラ６２から外部制御装置に送信され、外部制御装置においてチャック４の開閉制御に用いられる。
【００４１】
このようにロボットハンド３Ａでは、主プリント基板６１と電気的に接続された副プリント基板６４がハンド先端部３２に設けられるとともに、センサＳＮからの電線８４がハンド先端部３２の副プリント基板６４に接続される。ハンド先端部３２に副プリント基板６４を設けることによれば、センサＳＮから比較的近い位置においてセンサＳＮからの電線８４を中継することができるので、センサＳＮに接続される接続線（電線８４）を短くすることができ、ロボットハンド３Ａの動作によって接続線が断線する可能性を低減させることができる。
【００４２】
なお、電線８５は、ハンド本体部３１とハンド先端部３２とに囲まれた空間内に配置されるので、ロボットハンド３Ａの動作によって断線する可能性は極めて低い。
【００４３】
また、センサＳＮからの電線を中継する副プリント基板６４をハンド先端部３２に設けることにより、電源線および信号線を工夫すれば、副プリント基板６４と主プリント基板６１との間のインターフェースを標準化することができる。
【００４４】
これによれば、例えば、顧客のニーズにより、異なる仕様（チャック数、センサ種別の変更など）のハンド先端部３２（副プリント基板６４）に交換する場合でも、ハンド本体部３１（主プリント基板６１）を交換することなく、これに対応することが可能になる。
【００４５】
＜副プリント基板６４について＞
ここで、中継基板として機能する副プリント基板６４について詳述する。図４は、ロボットハンド３Ａの電気的構成を説明するための図である。なお、図４には、ハンド先端部３２に４つのチャック４が取り付けられ、各チャック４にセンサＳＮ１〜ＳＮ４がそれぞれ設けられたロボットハンド３Ａの電気的構成が示されている。
【００４６】
図４に示されるように、ロボットハンド３Ａでは、ハンド先端部３２の副プリント基板６４が電線（第１電線）８４を介して各センサＳＮ１〜ＳＮ４に接続されるとともに、電線（第２電線）８５を介して通信制御部６の主プリント基板６１に接続されている。
【００４７】
各センサＳＮ１〜ＳＮ４には、動作電力を供給する正負の電源線（第１電源線）およびセンサからの開閉検知信号を伝送する信号線がそれぞれ接続されている。すなわち、各センサＳＮ１〜ＳＮ４と副プリント基板６４とを接続する電線８４には、複数対の電源線ＬＰ１〜ＬＰ４，ＬＮ１〜ＬＮ４と信号線（第１信号線）ＬＳ１〜ＬＳ４とが含まれている。
【００４８】
また、主プリント基板６１と副プリント基板６４とを接続する電線８５には、正負の電源線（「一対の電源線」または「第２電源線」とも称する）ＬＰ１０，ＬＮ１０と、各センサＳＮ１〜ＳＮ４からの開閉検知信号を伝送する信号線（第２信号線）ＬＳ１１〜ＬＳ１４とが含まれている。
【００４９】
このような構成を有するロボットハンド３Ａでは、各センサＳＮ１〜ＳＮ４からの開閉検知信号は、各センサＳＮ１〜ＳＮ４に接続された第１信号線ＬＳ１〜ＬＳ４を介して副プリント基板６４に伝送され、副プリント基板６４からは、第２信号線ＬＳ１１〜ＬＳ１４を介して主プリント基板６１に伝送される。そして、各センサＳＮ１〜ＳＮ４の開閉検知信号は、メインケーブル８２を介して、コントローラ６２の制御に応じて外部制御装置に送信される。
【００５０】
また、各センサＳＮ１〜ＳＮ４には、各センサＳＮ１〜ＳＮ４を動作させる動作電力が、副プリント基板６４から供給される。具体的には、副プリント基板６４は、正負の第２電源線ＬＰ１０，ＬＮ１０を介して主プリント基板６１から動作電力を受ける。そして、副プリント基板６４は、当該動作電力をセンサＳＮ１〜ＳＮ４ごとに設けられた正負の第１電源線ＬＰ１〜ＬＰ４，ＬＮ１〜ＬＮ４を介して各センサＳＮ１〜ＳＮ４に供給する。
【００５１】
このように、副プリント基板６４は、各センサＳＮ１〜ＳＮ４の動作電力を一対の電源線ＬＰ１０，ＬＮ１０でまとめて受けるとともに、当該動作電力を各センサＳＮ１〜ＳＮ４に分けて供給する。これにより、主プリント基板６１から各センサＳＮ１〜ＳＮ４までの区間のうち、主プリント基板６１から副プリント基板６４間においては、各センサＳＮ１〜ＳＮ４への電源線を共通化することができるので、電源線の本数を少なくすることができる。より詳細には、副プリント基板６４と各センサＳＮ１〜ＳＮ４との間では、センサＳＮ１〜ＳＮ４ごとに一対の電源線が設けられ、電源線の総本数は８本となるが、副プリント基板６４と主プリント基板６１との間では、電源線は共通化され総本数は２本となる。
【００５２】
なお、電源線の省配線機能を有する上記副プリント基板６４をセンサＳＮ側からみると、当該副プリント基板６４は、各センサＳＮ１〜ＳＮ４からの電線を回路的に集約しているとも表現できる。
【００５３】
以上のように、ロボットハンド３Ａは、各センサＳＮ１〜ＳＮ４に接続される電線を集約する副プリント基板６４を有しているので、主プリント基板６１と副プリント基板６４との間の電線の本数を、副プリント基板６４とセンサＳＮとの間の電線の本数よりも少なくすることができる。これによれば、ロボットハンド３Ａの動作によって電線が断線する危険性を軽減させることができる。
【００５４】
＜２．第２実施形態＞
次に、本発明の第２実施形態について説明する。
【００５５】
第１実施形態に係るロボットハンド３Ａでは、主プリント基板６１と副プリント基板６４との間、および副プリント基板６４と各センサＳＮ１〜ＳＮ４との間は、それぞれ電線で接続されていたが、第２実施形態に係るロボットハンド３Ｂでは、主プリント基板６１と副プリント基板６４との間、および副プリント基板６４と各センサＳＮ１〜ＳＮ４との間は、それぞれケーブル１８５，１８４で接続される。図５は、第２実施形態に係るロボットハンド３Ｂの電気的構成を説明するための図である。
【００５６】
なお、第２実施形態に係るロボットハンド３Ｂでは、主プリント基板６１と副プリント基板６４との間、および副プリント基板６４と各センサＳＮ１〜ＳＮ４との間が、それぞれケーブル１８５，１８４で接続される点以外は、第１実施形態に係るロボットハンド３Ａとほぼ同様の構成および機能（図１〜図３参照）を有しており、共通する部分については同じ符号を付して説明を省略する。
【００５７】
図５に示されるように、ロボットハンド３Ｂでは、主プリント基板６１と副プリント基板６４との間は、６芯のケーブル（第２ケーブル）１８５で接続される。また、ロボットハンド３Ｂでは、副プリント基板６４と各センサＳＮ１〜ＳＮ４との間は、それぞれ３芯のケーブル（第１ケーブル）１８４で接続される。
【００５８】
ロボットハンド３Ｂでは、副プリント基板６４をセンサＳＮ側からみると、当該副プリント基板６４は、各センサＳＮ１〜ＳＮ４からの４本の第１ケーブルを当該第１ケーブルよりも本数の少ない１本の第２ケーブルに集約しているとも表現できる。
【００５９】
このように、ロボットハンド３Ｂは、各センサＳＮ１〜ＳＮ４に接続される第１ケーブル１８４を集約する副プリント基板６４を有しているので、主プリント基板６１と副プリント基板６４との間の第２ケーブル１８５の本数を、副プリント基板６４とセンサＳＮとの間の第１ケーブル１８４の本数よりも少なくすることができる。これによれば、ロボットハンド３Ｂの動作によってケーブルが断線する危険性を軽減させることができる。
【００６０】
＜３．第３実施形態＞
次に、本発明の第３実施形態について説明する。
【００６１】
第３実施形態に係るロボットハンド３Ｃでは、ハンド本体部３１に対してハンド先端部３２が着脱自在に構成される。このような構成のロボットハンド３Ｃについて図６を参照して説明する。図６は、本発明の第３実施形態に係るロボットハンド３Ｃの要部構成を示す外観図である。
【００６２】
なお、第３実施形態に係るロボットハンド３Ｃでは、ハンド本体部とハンド先端部とが着脱自在に構成される点以外は、第１実施形態に係るロボットハンド３Ａとほぼ同様の構成および機能（図１〜図３参照）を有しており、共通する部分については同じ符号を付して説明を省略する。
【００６３】
図６に示されるように、ロボットハンド３Ｃのハンド本体部３１ｃには、上述したハンド本体部３１に対して、アダプタ３７の底部から突出する短尺の円筒形状の突出部（突起部）３８が付加されている。
【００６４】
このような構成のハンド本体部３１ｃと、ハンド本体部３１ｃに連結するための特定の構造を有するハンド先端部３２ｃとの着脱動作について、図７を参照して説明する。ここで、図７(ａ)は、ハンド本体部３１ｃにハンド先端部３２ｃが結合されていない状態を示し、図７(ｂ)は、結合されている状態を示している。
【００６５】
突出部３８においては、その側面の複数箇所に形成された円形孔のそれぞれの内部に、この円形孔よりも若干大きな径を持つ可動球３８ｓが収容されている。突出部３８の内部には上述したエアー溜め５ｅ(図３)からエアーが供給されるようになっており、そのエアー供給のＯＮ／ＯＦＦによって、可動球３８ｓが突出部３８の側面から出没できるようになっている。
【００６６】
一方、ハンド先端部３２ｃに設けられた着脱孔３２ｖは、その出口付近が狭まるような逆テーパの傾斜面３２ａを有する構造となっており、その開口径が、ハンド本体部３１ｃ側の突出部３８の外径と適合している。
【００６７】
そして、図７(ａ)に示す非結合状態では、可動球３８ｓは突出部３８の内部に収容されている。ところが、図７(ｂ)に示す結合状態では、エアーの供給によって可動球３８ｓを移動させて可動球３８ｓの一部を突出部３８の外部に突出させることにより、着脱孔３２ｖの傾斜面３２ａに可動球３８ｓが係合する。これによって、ハンド本体部３１ｃとハンド先端部３２ｃとが連結されることとなる。以上の動作により、組立作業に必要なチャック４の自動交換が容易となる。また、エアーの供給を停止すると可動球３８ｓへの付勢力は消失し、ハンド本体部３１ｃを引き抜くことによってハンド先端部３２ｃをその自重で取り外すことができる。
【００６８】
このように、いわゆるＡＴＣ（オートツールチェンジャー）を備えた構成であって、色々な仕様のハンド先端部３２ｃに交換する場合でも、前述のごとく副プリント基板６４と主プリント基板６１との間のインターフェースを標準化しておけば、ハンド本体部３１（主プリント基板６１）を交換することなく、色々な仕様のハンド先端部３２ｃ（副プリント基板６４）に対応することができる。
【００６９】
また、各センサＳＮ１〜ＳＮ４からの電線を中継する副プリント基板６４をハンド先端部３２ｃに設けることにより、各センサＳＮ１〜ＳＮ４からの電線が一旦ハンド先端部３２ｃで完結されることになり、ハンド先端部３２ｃの交換時における断線等の危険性を低減することができ、ハンド先端部３２ｃの着脱が容易になる。
【００７０】
そして、各センサＳＮ１〜ＳＮ４に接続される電線（ケーブル）が副プリント基板６４に集約されていることにより、ハンド先端部３２ｃの交換時における断線等の危険性をさらに低減することができ、ハンド先端部３２ｃの着脱がより一層容易になる。
【００７１】
＜４．変形例＞
以上、この発明の実施の形態について説明したが、この発明は、上記に説明した内容に限定されるものではない。
【００７２】
例えば、上記各実施形態では、シングルソレノイド型の８個の電磁弁５０で４つのチャック４の駆動制御を行っていたが、これに限定されず、ダブルソレノイド型の４個の電磁弁で４つのチャックの駆動制御を行ってもよい。
【００７３】
また、通信制御部６にＬＥＤ等の発光部を設け、チャック４の開閉に応じて当該発光部の発光／非発光を制御してもよい。これによれば、発光部の発光／非発光を確認することで、チャック４の動作を確認することができる。なお、発光部の発光制御は、主プリント基板６１に設けられたコントローラ６２によって行えばよい。また、ＬＥＤ等の発光部は、副プリント基板６４に設けてもよい。
【００７４】
また、上記各実施形態では、チャック４の開閉を検知するセンサとして、３線式のセンサを用いていたが、これに限定されず、２線式のセンサを用いてもよい。この場合、副プリント基板６４と各センサＳＮ１〜ＳＮ４との間の電線としては、信号線ＬＳ１〜ＬＳ４と負の電源線（ＧＮＤ線）ＬＮ１〜ＬＮ４となるが、副プリント基板６４によって４本の負の電源線ＬＮ１〜ＬＮ４から１本の負の電源線ＬＮ４に集約されるため、電線の本数としては少なくなる。
【００７５】
また、上記各実施形態では、主プリント基板６１にコントローラ６２を設けたが、このコントローラ６２をロボットハンドの外部に設けてもよい。
【００７６】
また、上記第２実施形態では、各センサＳＮ１〜ＳＮ４への電源線を共通化して第２ケーブル１８５の芯数を減らしていたが、これに限定されない。図８は、変形例に係るロボットハンド３Ｄの電気的構成を説明するための図である。
【００７７】
具体的には、図８に示されるように、各センサＳＮ１〜ＳＮ４に関する電源線を共通化せず、第２ケーブル１８５として各センサＳＮ１〜ＳＮ４に関する電源線および信号線を全て含んだケーブルを用いてもよい。すなわち、ロボットハンド３Ｄの第１ケーブル１８５としては、１２芯のケーブルが用いられる。この場合においても、副プリント基板６４は、各センサＳＮ１〜ＳＮ４からの第１ケーブルを当該第１ケーブルよりも本数の少ない第２ケーブルに集約する。
【００７８】
また、上記各実施形態のロボットハンド３Ａ〜３Ｄにおいて、ハンド本体部３１とハンド先端部３２との接続部（連結部）を図９に示すように被覆部材ＨＪで覆う構成としてもよい。これによれば、主プリント基板６１と副プリント基板６４とを接続する電線８５またはケーブル１８５が、外部に露出することを防ぐことができるので、電線８５またはケーブル１８５の断線の可能性をさらに低減させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００７９】
【図１】第１実施形態に係るロボットハンドを備えたロボットの要部構成を示す外観図である。
【図２】第１実施形態に係るロボットハンドの要部構成を示す外観図である。
【図３】第１実施形態に係るロボットハンドの機能構成を説明するための概念図である。
【図４】第１実施形態に係るロボットハンドの電気的構成を説明するための図である。
【図５】第２実施形態に係るロボットハンドの電気的構成を説明するための図である。
【図６】第３実施形態に係るロボットハンドの要部構成を示す外観図である。
【図７】ハンド本体部とハンド先端部との着脱動作を説明するための図である。
【図８】変形例に係るロボットハンドの電気的構成を説明するための図である。
【図９】ハンド本体部とハンド先端部との接続部を被覆部材で覆う構成を示す図である。
【符号の説明】
【００８０】
１  ロボット
２  アーム
３Ａ，３Ｂ，３Ｃ，３Ｄ  ロボットハンド
４  チャック
６  通信制御部
３１，３１ｃ  ハンド本体部
３２，３２ｃ  ハンド先端部
５０，５０ａ，５０ｂ  電磁弁
６１  主プリント基板
６２  コントローラ
６３ａ〜６３ｅ  コネクタ
６４  副プリント基板
８４  第１電線
８５  第２電線
Ｅｆ  エアー
ＬＰ１〜ＬＰ４，ＬＮ１〜ＬＮ４  第１電源線
ＬＰ１０，ＬＮ１０  第２電源線
ＬＳ１〜ＬＳ４  第１信号線
ＬＳ１１〜ＬＳ１４  第２信号線
ＳＮ，ＳＮ１〜ＳＮ４  センサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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