(57)【要約】【課題】車両前方を撮像する撮像カメラと、該撮像カメラの撮像画像を基に車両前方に存在する歩行者を検出するＥＣＵと、ＥＣＵからの指令を受けてフロントウィンド上に警告マークを表示する表示装置とを含む車両用情報提示システムを搭載した車両において、運転者が、警告マークを見るために眼の焦点を一旦このマークに合わせた後、歩行者に視線を向ける際に、眼の焦点を該歩行者に確実に合わせることができるようにする。【解決手段】ＥＣＵにおいて、歩行者１００を検出した場合には、歩行者１００に対する車両の運転者の注意を喚起するべく、警告マーク３を、車両の運転者から見て歩行者１００の下側近傍に表示させ、次いで、運転者の眼の焦点が歩行者１００に合うように、当該マーク３を下側から上側に徐々に移動させて歩行者１００に近づけるようにする。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の運転者から見える風景中に運転支援のための所定のマークを重畳表示させる情報表示手段を備えた車両用情報提示システムであって、
上記車両外方の所定の対象物を検出する対象物検出手段を備え、
上記情報表示手段は、
上記対象物検出手段により上記所定の対象物が検出された場合に、該対象物に対する上記車両の運転者の注意を喚起するべく、上記マークを、該運転者から見て該対象物に重畳する位置又はその周辺位置に表示させる注意喚起表示手段と、
上記注意喚起表示手段により上記マークが表示された後において、上記運転者の眼の焦点が、上記対象物検出手段により検出された対象物に合うように、当該マークの表示態様を変化させる焦点調整手段と、
を備えていることを特徴とする車両用情報提示システム。
【請求項２】
請求項１記載の車両用情報提示システムにおいて、
上記注意喚起表示手段は、上記対象物検出手段により上記所定の対象物が検出された場合には、該対象物に対する上記車両の運転者の注意を喚起するべく、上記マークを、該運転者から見て該対象物の下側近傍に表示させるように構成され、
上記焦点調整手段は、上記注意喚起表示手段により上記マークが表示された後において、上記運転者の眼の焦点が、上記対象物検出手段により検出された上記所定の対象物に合うように、当該マークを上側に移動させるように構成されていることを特徴とする車両用情報提示システム。
【請求項３】
請求項２記載の車両用情報提示システムにおいて、
上記焦点調整手段は、上記マークを上側に移動させる際には、該マークの上側への移動にしたがってその大きさを縮小するように構成されていることを特徴とする車両用情報提示システム。
【請求項４】
請求項２又は３記載の車両用情報提示システムにおいて、
上記焦点調整手段は、上記マークを上側に移動させることによりその位置が所定位置になったときには、該マークを非表示とするように構成されていることを特徴とする車両用情報提示システム。
【請求項５】
請求項１記載の車両用情報提示システムにおいて、
上記注意喚起表示手段は、上記対象物検出手段により上記所定の対象物が検出された場合に、該対象物に対する上記車両の運転者の注意を喚起するべく、上記マークを、該運転者から見て該対象物に重畳するように表示させるように構成され、
上記焦点調整手段は、上記注意喚起表示手段により上記マークが表示された後において、上記運転者の眼の焦点が、上記対象物検出手段により検出された上記所定の対象物に合うように、当該マークを、該運転者から見て該対象物に重畳する環状線で表示して該表示後に該環状線を徐々に拡径させて該対象物を囲むように表示させるよう構成されていることを特徴とする車両用情報提示システム。
【請求項６】
請求項５記載の車両用情報提示システムにおいて、
上記焦点調整手段は、上記マークを環状線として拡径させることによりその内径寸法が所定寸法に達したときには、当該線の太さを徐々に細くするように構成されていることを特徴とする車両用情報提示システム。
【請求項７】
請求項５記載の車両用情報提示システムにおいて、
上記焦点調整手段は、上記マークを環状線として拡径させることによりその内径寸法が所定寸法に達したときには、該マークを非表示とするように構成されていることを特徴とする車両用情報提示システム
【請求項８】
請求項１記載の車両用情報提示システムにおいて、
上記注意喚起表示手段は、上記対象物検出手段により上記所定の対象物が検出された場合には、該対象物に対する上記車両の運転者の注意を喚起するべく、上記マークを、該運転者から見て該対象物を囲む環状線で表示させるように構成され、
上記焦点調整手段は、上記注意喚起表示手段により上記マークが表示された後において、上記運転者の眼の焦点が、上記対象物検出手段により検出された上記所定の対象物に合うように、当該マークを徐々に縮径するとともに、その内径寸法が所定寸法に達したときには、該マークを非表示とするように構成されていることを特徴とする車両用情報提示システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の運転者から見える風景中に運転支援のための所定のマークを重畳表示させる情報表示手段を備えた車両用情報提示システムに関する技術分野に属する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、車両のフロントウィンドガラス（ヘッドアップディスプレイ）に、運転者から見える所定の対象物の情報を表示する車両用情報提示システムとして、運転支援の観点から、対象物情報の表示のさせ方に工夫を凝らしたものが知られている。
【０００３】
例えば特許文献１に示す運転支援システムでは、車両前方の対象物を検出した場合には、該対象物情報を、運転者から見て対象物に対して大きめに表示しその後は表示サイズを徐々に縮小して最終的に対象物に重畳表示させるように構成されている。これにより、表示された対象物情報と対象物との関連を運転者が把握し易いようにしている。
【０００４】
また、例えば特許文献２に示す運転支援システムでは、対象物情報を、運転者から見て対象物に重畳表示させるとともに、運転者が対象物情報の内容を認識したと推定される場合には、対象物情報の表示輝度を低下させたり表示位置を変更させたりするようになっている。こうすることで、運転者が、対象物情報を認識した後に該情報が引き続き表示されることで感じる煩わしさを低減するようにしている。
【特許文献１】特開２００５−３４６１７７号公報
【特許文献２】特開２００５−１３５０３７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記特許文献１及び特許文献２に示す従来の車両用情報提示システムでは、ウィンドガラスに表示される対象物情報が対象物に重畳表示されるため、運転者が対象物情報を見てその情報を認識してから対象物に視線を移そうとしても、運転者の眼線の先に位置する視点の移動量が少なくなって眼の焦点を対象物に合わせ難いという問題がある。
【０００６】
そこで、対象物情報を対象物から離して表示することも考えられるが、この場合、運転者の視点の移動量を確保しようとすれば、対象物情報の表示位置を対象物から十分に離す必要があり、この結果、運転者は、表示された対象物情報がどの対象物に対応しているかを判断し難くなるという問題がある。
【０００７】
本発明は、斯かる点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、車両用情報提示システムに対して、その構成に工夫を凝らすことで、運転者が、対象物情報の表示を見るために眼の焦点を一旦この表示に合わせた後、対象物に視線を向ける際に、眼の焦点を該対象物に確実に合わせることができるようにしようとすることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記の目的を達成するために、この発明では、対象物検出手段により対象物が検出された場合には、対象物に対する車両の運転者の注意を喚起するべく、所定のマークを、車両の運転者から見て該対象物に重畳する位置又はその周辺位置に表示させ、次いで、運転者の眼の焦点が対象物に合うように、当該マークの表示態様を変化させるようにした。
【０００９】
請求項１の発明では、車両の運転者から見える風景中に運転支援のための所定のマークを重畳表示させる情報表示手段を備えた車両用情報提示システムを対象とする。
【００１０】
そして、上記車両外方の所定の対象物を検出する対象物検出手段を備え、上記情報表示手段は、上記対象物検出手段により上記所定の対象物が検出された場合に、該対象物に対する上記車両の運転者の注意を喚起するべく、上記マークを、該運転者から見て該対象物に重畳する位置又はその周辺位置に表示させる注意喚起表示手段と、上記注意喚起表示手段により上記マークが表示された後において、上記運転者の眼の焦点が、上記対象物検出手段により検出された上記所定の対象物に合うように、当該マークの表示態様を変化させる焦点調整手段と、を備えているものとする。
【００１１】
この構成によれば、対象物検出手段により対象物が検出された場合には、所定のマークが対象物（歩行者等）に重畳する位置又はその周辺位置に表示されて、運転者の視線が該マークに向かうことで対象物への注意が喚起される。そうして、運転者の視線がマークに向いた後は、運転者の眼の焦点が対象物に合うように当該マークの表示態様（位置、大きさ、濃淡等）が変化することとなる。この結果、運転者は、眼の焦点を、上記マークから対象物へとスムーズに移動させることができる。尚、情報表示手段としては、例えばウィンドガラスに表示部を有するヘッドアップディスプレイ等を採用することができる。
【００１２】
請求項２の発明では、請求項１の発明において、上記注意喚起表示手段は、上記対象物検出手段により上記所定の対象物が検出された場合には、該対象物に対する上記車両の運転者の注意を喚起するべく、上記マークを、該運転者から見て該対象物の下側近傍に表示させるように構成され、上記焦点調整手段は、上記注意喚起表示手段により上記マークが表示された後において、上記運転者の眼の焦点が、上記対象物検出手段により検出された上記所定の対象物に合うように、当該マークを上側に移動させるように構成されているものとする。
【００１３】
この構成によれば、対象物検出手段により対象物が検出された場合には、運転者の対象物への注意を喚起するべく、運転者から見て対象物の下側近傍にマークが表示され、次いで、該表示されたマークは、運転者の眼の焦点が対象物に合うように下側から上側へと移動することとなる。一般的に、人間には、眼の焦点を近くの物から遠くの物に合わせる際にその視線方向を下側から上側に変化させる習性があり、したがって、本発明の如く、マークを下側から上側に移動させることで、運転者の視線方向を下側から上側に変化させて、眼の焦点を、ウィンドガラス等に表示されたマーク（つまり近くの物）から対象物（つまり遠くの物）に容易に移動させることができる。
【００１４】
請求項３の発明では、請求項２の発明において、上記焦点調整手段は、上記マークを上側に移動させる際には、該マークの上側への移動にしたがってその大きさを縮小するように構成されているものとする。
【００１５】
この構成によれば、上記マークが、運転者の眼の焦点を対象物に合わせるべく下側から上側に移動する際には、マークの大きさがその上側への移動にしたがって縮小することとなる。一般的に、人間には、小さく見える物ほど遠くの物と認識する習性があり、したがって、本発明の如く、マークを上側に移動するほど縮小することで、運転者の眼の焦点をウィンドガラス等に表示されたマーク（つまり近くの物）から対象物（つまり遠くの物）に容易に移動させることができる。
【００１６】
請求項４の発明では、請求項２又は３の発明において、上記焦点調整手段は、上記マークを上側に移動させることによりその位置が所定位置になったときには、該マークを非表示とするように構成されているものとする。
【００１７】
こうして、マーク表示を最終的に消滅させることで、運転者の眼の焦点をマークから対象物へと確実に移動させることができる。
【００１８】
請求項５の発明では、請求項１の発明において、上記注意喚起表示手段は、上記対象物検出手段により上記所定の対象物が検出された場合に、該対象物に対する上記車両の運転者の注意を喚起するべく、上記マークを、該運転者から見て該対象物に重畳するように表示させるように構成され、上記焦点調整手段は、上記注意喚起表示手段により上記マークが表示された後において、上記運転者の眼の焦点が、上記対象物検出手段により検出された上記所定の対象物に合うように、当該マークを、該運転者から見て該対象物に重畳する環状線で表示して該表示後に該環状線を徐々に拡径させて該対象物を囲むように表示させるよう構成されているものとする。
【００１９】
この構成によれば、対象物検出手段により対象物が検出された場合には、該対象物に対する該車両の運転者の注意を喚起するべく、上記マークが、運転者から見て対象物に重畳するように表示され、その後、表示されたマークは環状線となって徐々に拡径することにより対象物を囲むこととなる。一般的に、人間は、環状線の内側に見える物に焦点を合わせようとする傾向があり、このため、本発明の如く、運転者の注意を喚起するべく表示したマークをその後に環状線とすることで、運転者は、眼の焦点を、環状線の内側に見える対象物に確実に合わせることができる。
【００２０】
また、環状線が拡径することによりその内側に見える物が徐々に拡大するかのような視覚効果を得ることができ、これによって、運転者は対象物に焦点を合わせ易くなる。またさらに、環状線は、最終的に対象物を囲むように表示されるため該対象物に重畳することもない。したがって、運転者の眼の焦点がマークにあったまま対象物に合わなくなるのを確実に防止することができる。
【００２１】
請求項６の発明では、請求項５の発明において、上記焦点調整手段は、上記マークを環状線として拡径させることによりその内径寸法が所定寸法に達したときには、当該線の太さを徐々に細くするように構成されているものとする。
【００２２】
こうして、マークとして表示される環状線の線の太さを最終的に細くして目立たなくすることで、運転者の眼の焦点をマークから対象物へとスムーズに移動させることができる。
【００２３】
請求項７の発明では、請求項５の発明において、上記焦点調整手段は、上記マークを環状線として拡径させることによりその内径寸法が所定寸法に達したときには、該マークを非表示とするように構成されているものとする。
【００２４】
こうして、マーク表示を最終的に消滅させることで、運転者の眼の焦点をマークから対象物へと確実に移動させることができる。
【００２５】
請求項８の発明では、請求項１の発明において、上記注意喚起表示手段は、上記対象物検出手段により上記所定の対象物が検出された場合には、該対象物に対する上記車両の運転者の注意を喚起するべく、上記マークを、該運転者から見て該対象物を囲む環状線で表示させるように構成され、上記焦点調整手段は、上記注意喚起表示手段により上記マークが表示された後において、上記運転者の眼の焦点が、上記対象物検出手段により検出された上記所定の対象物に合うように、当該マークを徐々に縮径するとともに、その内径寸法が所定寸法に達したときには、該マークを非表示とするように構成されているものとする。
【００２６】
この構成によれば、対象物検出手段により対象物が検出された場合には、該対象物に対する該車両の運転者の注意を喚起するべく、上記マークが運転者から見て対象物を囲む環状線によって表示され、その後、徐々に縮径して最終的に消滅する。一般的に、人間は、環状線の内側に見える物に焦点を合わせようとする傾向があり、また、上述の如く、大きい物を近くの物と認識し小さい物を遠くの物と認識する習性がある。したがって、本発明の如く、マークを環状線で表示させることで、運転者は、眼の焦点を、環状線の内側に見える対象物に確実に合わせることができるとともに、環状線を次第に縮径させる、つまり小さくすることで、運転者の眼の焦点をウィンドガラス等に表示されたマーク（つまり近くの物）から対象物（つまり遠くの物）に容易に移動させることができる。
【００２７】
また、マーク表示を最終的に消滅させることで、マークが対象物に重畳表示されたまま残るのを防止して、運転者の眼の焦点をマークから対象物へと確実に移動させることができる。
【発明の効果】
【００２８】
以上説明したように、本発明の車両用情報提示システムによると、対象物検出手段により所定の対象物が検出された場合には、該対象物に対する車両の運転者の注意を喚起するべく、所定のマークを、車両の運転者から見て該対象物に重畳する位置又はその周辺位置に表示させ、次いで、運転者の眼の焦点が対象物に合うように、当該マークの表示態様を変化させるようにしたことで、運転者が、対象物情報の表示を見るために眼の焦点を一旦この表示に合わせた後、対象物に視線を向ける際に、眼の焦点を該対象物に確実に合わせることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２９】
（実施形態１）
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。
【００３０】
図１は、本発明の実施形態に係る車両用情報提示システム１を搭載した車両Ａを示し、このシステム１は、車両前方の所定の対象物（本実施形態では歩行者１００とされている。図３参照）を検出して、その存在を運転者Ｍに認識させるべく、車両Ａのフロントウィンド２に警告マーク３を表示させるものである。尚、所定の対象物としては、歩行者１００に限らず、車両Ａの運転に際して運転者Ｍが注意を払うべき物、例えば、他車両、２輪車、信号機、又は標識等であってもよい。
【００３１】
車両用情報提示システム１は、車室前部の車幅方向中央部（ルームミラー付近）に配設され且つ車両前方を撮像するステレオカメラ４と、運転者Ｍの視線方向を検出する視線方向検出装置５（図２参照）と、ステレオカメラ４により撮像された画像情報、及び、視線方向検出装置５にて検出された視線情報を基に各種演算を実行するＥＣＵ７と、ＥＣＵ７からの指令を受けて警告マーク３をフロントウィンド２に表示させる表示装置６とを備えている。
【００３２】
上記ステレオカメラ４は、撮像素子を有するデジタルカメラ（例えばＣＭＯＳカメラやＣＣＤカメラ）からなる左右一対のカメラ４Ｌ，４Ｒで構成されており、各カメラ４Ｌ，４Ｒは、車両前方の風景を互いの撮像領域が重複するように撮像する。各カメラ４Ｌ，４Ｒは、それぞれが撮像した画像をデジタル画像データとしてＥＣＵ７へと出力する。尚、以下の説明では、左側カメラ３Ｌにより撮像された画像を左側カメラ画像ＧＬといい、右側カメラ３Ｒにより撮像された画像を右側カメラ画像ＧＲというものとする。
【００３３】
上記視線方向検出装置５は、車室前部のルームミラー付近に運転者Ｍを向くように配設された室内カメラ８を含んでいて、室内カメラ８により撮像された運転者Ｍの顔画像を基に、該運転者Ｍの視線方向を算出（推定）するものであって、例えば特開２００２−１９４９１号公報に示す公知の構成を採用することができる。
【００３４】
上記表示装置６は、ダッシュボード９内に配設されたプロジェクタ６ａから投写される画像を、反射板６ｂに反射させてヘッドアップディスプレイ（本実施形態では、フロントウィンド２）に表示させることで、該画像を車両前方風景と重畳して運転者Ｍに視認可能に表示するものである（例えば特開２０００−２０３３０９号公報参照）。尚、表示装置６としては、ウィンドシールドディスプレイ（例えば、２００１−１０８４７６号公報参照）を採用するようにしてもよい。
【００３５】
ＥＣＵ７は、図２に示すように、左側及び右側カメラ画像記憶部１１Ｌ，１１Ｒと、対象物検出処理部１２と、対象物距離算出処理部１３と、危険度判定処理部１４と、表示制御部１５とを備えている。
【００３６】
上記左側及び右側カメラ画像記憶部１１Ｌ，１１Ｒはそれぞれ、左側及び右側カメラ４Ｌ，４Ｒより出力された画像データを受信して記憶する。この画像データは、各カメラ画像ＧＲ，ＧＬを構成する各画素の画像面上での座標位置（ｘ，ｙ）と、各画素の輝度情報とからなる。
【００３７】
対象物検出処理部１２は、上記右側カメラ画像記憶部１１Ｒに記憶された画像データを基に、右側カメラ画像ＧＲ内に映し出された歩行者１００を検出する。この歩行者１００の検出処理は、予め記憶しておいた歩行者（対象物）のテンプレート画像を基に、右側カメラ画像ＧＲに対してパターンマッチング処理を実行することで行われる。
【００３８】
対象物距離算出処理部１３は、上記対象物検出処理部１２にて検出された歩行者１００の車両Ａからの距離を算出する。具体的には、対象物距離算出処理部１３は、右側カメラ画像ＧＲ内にて歩行者１００が映し出された領域を対象物領域として設定する。対象物距離算出処理部１３は、該設定した領域内の各画素ごとに、それぞれの対応点を左側カメラ画像ＧＬ内にて検出（探索）するとともに該検出した対応点との間に生じる視差量を算出する。この対応点の検出は、本実施形態においては、両画像ＧＬ，ＧＲの各画素の輝度情報を基に、公知の方法であるArea-based matching手法に基づいて行われる。
【００３９】
対象物距離算出処理部１３はさらに、上記対象物領域内の各画素ごとに、上記算出した視差量を基に三角測量の原理によって車両Ａからの距離値を求める。そして、上記対象物領域内の距離値の加重平均値（対象物領域内の各画素ごとの距離値の合計／対象物領域内の全画素数）を、車両Ａから歩行者１００までの距離値として算出する。
【００４０】
危険度判定処理部１４は、対象物距離算出処理部１３にて算出された、車両Ａから歩行者１００までの距離値を基に、歩行者１００の危険度合が所定度合以上か否かを判定する。ここで、危険度合とは、車両Ａの安全走行を確保する上で運転者Ｍが注意を向ける必要性の度合を意味し、危険度判定処理部１４は、対象物距離算出処理部１３にて算出された歩行者１００の距離値が所定値以下である場合には、該歩行者１００の危険度合が所定度合以上であると判定する一方、該算出距離値が所定値を超える場合には、該歩行者１００の危険度合が所定度合未満であると判定するように構成されている。
【００４１】
表示制御部１５は、危険度判定処理部１４からの危険度情報と、視線方向検出装置５からの視線情報とを基に、上記表示装置６に対して必要な制御信号を出力して、該表示装置６による警告マーク３の表示を制御する。具体的には、表示制御部１５は、危険度判定処理部１４にて危険度合が所定度合以上と判定された歩行者１００に運転者Ｍの視線を誘導するための視線誘導制御と、当該歩行者１００への運転者Ｍの注意を喚起するための注意喚起表示制御と、当該歩行者１００に運転者Ｍの眼の焦点を合わすための焦点調整用表示制御とを実行する。各表示制御の詳細については後述する。
【００４２】
次に、ＥＣＵ７における警告マーク表示制御について、図３のフローチャートを参照しながら詳細に説明する。
【００４３】
ステップＳ１では、各カメラ４Ｌ，４Ｒにより撮像された撮像画像データ、及び、運転者視線方向検出装置５により検出された運転者Ｍの視線方向情報（例えば、視線方向を示すベクトルデータからなる）を読み込む。
【００４４】
ステップＳ２では、対象物検出処理部１２において、ステップＳ１で読み込んだ撮像画像データを基に、右側カメラ画像ＧＲに対して上述のパターンマッチング処理を実行することで、該右側カメラ画像ＧＲ内に映し出された歩行者１００を検出する。
【００４５】
ステップＳ３では、対象物距離算出処理部１３において、右側カメラ画像ＧＲ内に映し出された歩行者１００と車両Ａとの距離値を算出する。
【００４６】
ステップＳ４では、ステップＳ３で算出した距離値が所定値以下（ステップＳ２の処理で検出した歩行者１００の危険度合が所定度合以上）であるか否かを判定し、この判定がＮＯであるときにはリターンする一方、ＹＥＳであるときにはステップＳ５に進む。
【００４７】
ステップＳ５では、上記視線誘導制御を実行する。具体的には、表示装置６に対して、表示制御部１５から必要な制御信号を出力することで、ステップＳ１で読み込んだ運転者Ｍの視線方向の先（車両前方側の先）に警告マーク３を表示させる（図４参照）。この警告マーク３は、本実施形態では、円を赤色で塗り潰したマークとされる。尚、警告マークの色は赤に限ったものではなく、また、形状も円形に限ったものでないことは言うまでもない。
【００４８】
ステップＳ６では、上記注意喚起表示制御を実行する。具体的には、表示装置６に対して、表示制御部１５から必要な制御信号を出力することで、ステップＳ５で表示した警告マーク３を、運転者Ｍから見て、歩行者１００の下側の近傍（警告マーク３を見ている運転者Ｍの視界内に歩行者１００が入り込む程度の近さにある範囲）まで直線的に移動させる。
【００４９】
ステップＳ７では、焦点調整用表示制御を実行する。具体的には、表示装置６に対して、表示制御部１５から必要な制御信号を出力することで、上記歩行者１００の下側近傍に位置する警告マーク３を、歩行者１００に重畳しないようにしつつ上側へと徐々に移動させる（図５参照）。
【００５０】
ステップＳ８では、焦点調整用表示制御処理（ステップＳ７の処理）が終了した時点から所定時間経過が経過したか否かを判定し、この判定がＮＯであるときにはステップＳ７に戻る一方、ＹＥＳであるときにはステップＳ９に進む。
【００５１】
ステップＳ９では、表示装置６に対して表示制御部１５から表示停止信号を出力することで、警告マークを消滅させ（非表示とし）、しかる後にリターンする。
【００５２】
上記ＥＣＵ７の制御動作により、例えば車両前方に危険度の高い歩行者１００が存在する場合には、フロントウィンド２上において、運転者Ｍの視線の先に位置する部分に警告マーク３が表示され、この警告マーク３は、運転者から見て、歩行者１００の下側近傍に移動した後に上側に移動して歩行者１００に近づき最終的には消滅する。
【００５３】
このように、上記実施形態１では、警告マークを、先ず、運転者Ｍの視線の先に表示させて、それから歩行者１００の近傍（下側近傍）に移動させるようにしたことで、運転者Ｍの視線を、確実に警告マーク３に向かせて歩行者１００近傍まで案内することがでる。これによって、運転者Ｍの視界内に歩行者１００を確実に位置させて、運転者Ｍの歩行者１００に対する注意を喚起することが可能となる。
【００５４】
また、上記実施形態１では、警告マーク３を歩行者１００の下側近傍に位置させた後に、上側に移動させて歩行者１００に近づけるようにしたことで、人間が近くの物から遠くの物へと眼の焦点を移動させる際に視線方向を下側から上側へと向ける習性を利用して、運転者Ｍの眼の焦点を、フロントウィンド２に表示された警告マーク３（近くの物）から歩行者１００（遠くの物）へと確実に移動させることができる。そうして、運転者Ｍは、危険度の高い歩行者１００に眼の焦点を確実に合わせることができ、したがって、車両Ａ周辺の歩行者１００の安全性を十分に確保した車両運転が可能となる。
【００５５】
また、上記実施形態１では、警告マーク３を最終的に消滅させるようにしたことで、運転者Ｍの眼の焦点が警告マークに合ったまま歩行者１００に合わなくなるのを確実に防止することができる。
【００５６】
次に、ＥＣＵ７における焦点調整用表示制御に関する変形例について説明する。図６は、焦点調整用表示制御の変形例を示し、この変形例では、上記実施形態１と同様に、警告マーク３を下側から上側に移動させることで、運転者Ｍの眼の焦点を歩行者１００に合わせようとするものであるが、警告マーク３を、上側に移動させるにしたがってその大きさ（マークの径寸法）を小さくするようにした点で上記実施形態１とは異なっている。
【００５７】
これによれば、警告マーク３を下側から上側に移動させるにしたがってその大きさを小さくするようにしたことで、人間が小さく見えるものほど遠くの物と認識する習性を利用して、運転者Ｍの眼の焦点を、フロントウィンド２に表示されたマーク（つまり近くの物）から歩行者１００（つまり遠くの物）へとより一層容易に移動させることができる。
【００５８】
（実施形態２）
図８は、本発明の実施形態２を示し、ＥＣＵ７における警告マーク表示制御（注意喚起表示制御及び焦点調整用表示制御）を、を上記実施形態１とは異ならせたものである。尚、以下の実施形態においては、ＥＣＵ７のハードウェア構成や、ステレオカメラ４、表示装置６、及び運転者視線方向検出装置５等の構成は、上記実施形態１と同様であるものとする。
【００５９】
本実施形態２に係るＥＣＵ７における警告マーク表示制御のうち、上記実施形態１とは異なるステップＳ６及びステップＳ７の処理について説明する。尚、ステップＳ１乃至ステップＳ５、及び、ステップＳ８及びステップＳ９の処理については、上記実施形態１と同様の処理であるためここではその説明を省略する。
【００６０】
ステップＳ６では、注意喚起表示制御を実行する。具体的には、表示装置６に対して、表示制御部１５から必要な制御信号を出力することで、ステップＳ５で表示した警告マーク３を、運転者Ｍから見て歩行者１００に重畳するようにその中心部まで直線的に移動させる（図８（ａ）参照）。
【００６１】
ステップＳ７では、焦点調整用表示制御を実行する。具体的には、表示装置６に対して、表示制御部１５から必要な制御信号を出力することで、警告マーク３を、歩行者１００に重畳する環状線に変形させるとともにその内径を徐々に拡大して歩行者１００を囲むように表示させる（図８（ｂ）参照）。そして、環状線内に歩行者１００が丁度納まる程度まで内径が拡大したときには（内径寸法が所定寸法になったときには）拡大を停止するとともに、環状線の線の太さを徐々に細くして所定太さにする（図８（ｃ）参照）。
【００６２】
上記ＥＣＵ７の制御動作により、例えば車両前方に危険度の高い歩行者１００が存在する場合には、フロントウィンド２上において、運転者Ｍの視線の先に位置する部分に警告マーク３が表示され、その後、この警告マーク３は、運転者Ｍから見て上記歩行者１００に重畳する位置に移動し、その位置で円環状に変化するとともに徐々に拡径して歩行者１００を囲むように表示される。警告マーク３（環状線）のサイズが所定サイズになるとその拡径が停止して、該マーク３の線の太さが徐々に細くなって、所定太さになった後に消滅する（図８参照）。
【００６３】
このように、上記実施形態２では、警告マーク３を、先ず、フロントウィンド２上における運転者Ｍの視線の先に表示させて、それから歩行者１００に重畳する位置に移動させるようにしたことで、運転者Ｍの視線を、確実に警告マーク３に向かせて歩行者１００の位置まで案内することができる。これによって、運転者Ｍの視界内に歩行者１００を確実に位置させて、運転者Ｍの歩行者１００に対する注意を喚起することが可能となる。
【００６４】
また、上記実施形態２では、警告マーク３を、歩行者１００に重畳する位置にて円環状に変化させて歩行者１００を囲むように徐々に拡径させるようにしたことで、歩行者１００があたかもズームアップ表示されるかのような視覚効果を得ることができるとともに、この視覚効果と、人間が環状線の内側に見える物に焦点を合わせようとする習性と、を利用して、運転者Ｍの眼の焦点を、フロントウィンド２に表示されたマーク（つまり近くの物）から歩行者１００（つまり遠くの物）へと容易に移動させることができる。
【００６５】
また、上記実施形態２では、警告マーク３のサイズが所定サイズになったときにその線の太さを徐々に細くするようにしたことで、警告マーク３を運転者Ｍから見て徐々に目立たなくして、運転者Ｍの眼の焦点を、警告マーク３から歩行者１００へとスムーズに移動させることが可能となる。尚、警告マーク３を、例えば、その線の濃さが徐々に薄くなるように表示させることで目立たなくするようにしてもよい。
【００６６】
また、警告マーク３が最終的に消滅させるようにしたことで、運転者Ｍの眼の焦点を確実に歩行者１００に移動させることができる。こうして、上記実施形態１と同様の作用効果を得ることが可能となる。
【００６７】
（実施形態３）
図９は、本発明の実施形態３を示し、ＥＣＵ７における警告マーク表示制御（注意喚起表示制御及び焦点調整用表示制御）を上記実施形態１及び実施形態２とは異ならせたものである。
【００６８】
本実施形態３に係るＥＣＵ７における警告マーク表示制御のうち、上記各実施形態とは異なるステップＳ６及びステップＳ７の処理について説明する。尚、ステップＳ１乃至ステップＳ５、及び、ステップＳ８及びステップＳ９の処理については、上記各実施形態と同様の処理であるためここではその説明を省略する。
【００６９】
ステップＳ６では、注意喚起表示制御を実行する。具体的には、表示装置６に対して、表示制御部１５から必要な制御信号を出力することで、ステップＳ５で表示した警告マーク３（円を塗り潰したマーク）を、運転者Ｍから見て、歩行者１００に向かって直線的に近づけていくとともに、歩行者１００の近傍にて該歩行者１００を囲む円環状（本実施形態では、歩行者１００の形状に対応した縦長の楕円環状）に変形させる（図９（ａ参照））。
【００７０】
ステップＳ７では、焦点調整用表示制御を実行する。具体的には、表示装置６に対して、表示制御部１５から必要な制御信号を出力することで、ステップＳ６で表示した円環状の警告マークを徐々に縮径して、そのサイズが所定サイズになったとき（本実施形態では円環の内径寸法が０となったときであって、円環内が塗り潰された状態になったとき）に縮径を停止する（図９（ｂ）参照）。
【００７１】
上記ＥＣＵ７の制御動作により、例えば車両前方に危険度の高い歩行者１００が存在する場合には、フロントウィンド２上において、運転者Ｍの視線の先に位置する部分に警告マーク３が表示され、その後、この警告マーク３は、運転者Ｍから見て上記歩行者１００近傍に移動し、該近傍位置にて楕円環状に変化して歩行者１００を囲むように表示され、その後、徐々に縮径して所定サイズになった後に消滅する。
【００７２】
このように、上記実施形態３では、警告マーク３を、歩行者１００の近傍位置にて歩行者１００を囲む円環状に変化させるとともに徐々に縮径させるようにしたことで、人間が環状線の内側に見える物に焦点を合わせようとする習性と、小さく見える物ほど遠くの物と認識する習性とを利用して、運転者Ｍの眼の焦点を警告マーク３から歩行者１００（つまり遠くの物）へとスムーズに且つ確実に移行させることができる。
【００７３】
また、上記実施形態３では、警告マークを最終的に消滅させることで、警告マーク３が歩行者１００に重畳表示されたまま残るのを防止して、運転者Ｍの眼の焦点を警告マーク３から歩行者１００へと確実に移動させることができる。こうして、上記実施形態１及び２と同様の作用効果を得ることが可能となる。
【００７４】
（他の実施形態）
本発明の構成は、上記各実施形態に限定されるものではなく、それ以外の種々の構成を包含するものである。すなわち、上記各実施形態では、上記警告マークをフロントウィンド２に表示させるようにしているが、フロントウィンド２よりも車両後側（運転者Ｍから見て手前側）に警告マーク３を表示させる表示部（例えば光透過可変ガラスで構成される）を設けるようにしてもよい。
【００７５】
上記各実施形態では、歩行者１００をステレオカメラ４により検出するようにしているが、これに限ったものではなく、一方のカメラ４Ｒ（又は４Ｌ）のみで検出するようにしてもよい。
【００７６】
上記各実施形態では、ＥＣＵ７（対象物検出処理部１２）において、ステレオカメラ４の撮像画像ＧＬ，ＧＲを基に、車両前方に存在する歩行者１００を検出した場合に、フロントウィンド２上に警告マーク３を表示させる例について示したが、これに限ったものではなく、例えば、ステレオカメラ４により車両側方を撮像してその撮像画像を基に車両側方に存在する歩行者１００を検出した場合に、サイドウィンド上に警告マーク３を表示させるようにしてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００７７】
本発明は、車両の運転者から見える風景中に運転支援のための所定のマークを重畳表示させる情報表示手段を備えた車両用情報提示システムに有用であり、特に、フロントウィンドガラスに上記マークを表示させるようにしたヘッドアップディスプレイシステムを情報提示システムとして搭載した車両に有用である。
【図面の簡単な説明】
【００７８】
【図１】本発明の実施形態に係る車両用情報システムを搭載した車両を示す、車両上側から見た概略図である。
【図２】車両用情報システムの構成を示すブロック図である。
【図３】ＥＣＵにおける警告マークの表示制御を示すフローチャートである。
【図４】フロントウィンドへの警告マークの表示手順を模式的に示す図である。
【図５】ＥＣＵにおける警告マークの表示制御の詳細を説明するための模式図である。
【図６】実施形態１の変形例を示す、図５相当図である。
【図７】実施形態２を示す図４相当図である。
【図８】実施形態２を示す図５相当図である。
【図９】実施形態３を示す図５相当図である。
【符号の説明】
【００７９】
Ａ 車両
Ｍ 運転者
１ 車両用情報提示システム
３ 警告マーク（所定のマーク）
４ ステレオカメラ（対象物検出手段）
６ 表示装置（情報表示手段、注意喚起表示手段、焦点調整手段）
７ ＥＣＵ（対象物検出手段，情報表示手段、注意喚起表示手段、焦点調整手段）
１００ 歩行者（対象物）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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