(57)【要約】【課題】作業効率の良い適切な作業管理をすることができる作業機械の管理システムを提供する。【解決手段】作業機械制御装置11は、フロントの部材データを記憶する部材データ記憶器31と、ブーム角センサ７、ジブ角センサ８、アーム角センサ９および旋回角センサ10の信号に基づいてフロント座標およびアーム先端稼動範囲を演算するフロント座標演算器32と、カメラ角センサ15、GPS装置13a，13bのデータに基づいて作業機械の機体の位置、ステレオカメラ14a，14bの位置および方向を演算する機体位置演算器33と、フロント座標演算器32、機体位置演算器33および基地局から通信装置12を経て送られてくる作業対象物の形状データをもとにモニタ表示画像データを作成するモニタ表示画像作成器34とを備えている。モニタ表示画像作成器34に、モニタ表示装置16および警告手段17を接続する。【選択図】図４
2010248777.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
機体に搭載されたフロント作業装置の関節角を検出する関節角センサと、
フロント作業装置の旋回角を検出する旋回角センサと、
機体の位置を検出するグローバル・ポジショニング・システム受信装置と、
フロント作業装置に角度調整可能に設けられて作業対象物の立体画像を撮影するためのカメラと、
カメラの方向を検出するカメラ角センサと、
フロント作業装置の部材データ、関節角および旋回角からフロント作業装置の作業姿勢および稼働範囲を演算するとともに、機体の位置、カメラの位置、方向および画像データから作業対象物の形状を演算し、作業対象物に対する機体の位置関係およびフロント作業装置の作業領域を表わすモニタ表示画像データを作成する制御装置と、
制御装置から出力されたモニタ表示画像データを表示するモニタ表示装置と
を具備したことを特徴とする作業機械の管理システム。
【請求項２】
作業領域は、フロント作業装置の稼働範囲と、機体転倒のおそれを警告する警告域とにより決定され、
フロント作業装置の稼働範囲が警告域に入ると警告作動する警告手段を備えた
ことを特徴とする請求項１記載の作業機械の管理システム。
【請求項３】
制御装置は、作業機械と双方向通信を行なう基地局にも設置され、
基地局の制御装置は、作業機械から送信されたデータを受信してモニタ表示画像データの作成処理のうち、画像処理を分担する機能を備えた
ことを特徴とする請求項１または２記載の作業機械の管理システム。
【請求項４】
複数の作業機械で作業対象物を処理する際の管理システムであって、
各作業機械は、基地局と双方向通信を行なうことで基地局にデータを送信する通信装置を備え、
基地局は、各作業機械から送信されたデータを受信し、このデータに基づいて作業対象物に対する各作業機械の位置関係を演算して表示するモニタ表示画像データを作成し、表示する機能を備えた
ことを特徴とする請求項３記載の作業機械の管理システム。
【請求項５】
複数の作業機械で作業対象物を解体する際の管理システムであって、
各作業機械は、基地局と双方向通信を行なうことで基地局にデータを送信する通信装置を備え、
基地局は、解体前の作業対象物の初期形状を取得するとともに、各作業機械から送信されたデータを受信し、このデータに基づいて作業対象物の解体形状を演算して、初期形状と解体形状とを合成表示するモニタ表示画像データを作成し、各作業機械に送信する機能を備えた
ことを特徴とする請求項３記載の作業機械の管理システム。
【請求項６】
作業機械および基地局で作成されたモニタ表示画像データは、基地局からユーザ端末機器に配信される
ことを特徴とする請求項３乃至５のいずれか記載の作業機械の管理システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業対象物と作業機械との関係をモニタ表示できる作業機械の管理システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば鉄骨鉄筋コンクリートおよび鉄筋コンクリートで作られた建物などの作業対象物を解体する作業機械は、そのブームおよびアームにそれぞれ角度検出器を、また車体にコントローラを設け、上記角度検出器からの検出信号をコントローラに入力することにより、上記検出信号にもとづきコントローラにて作業機械全体の重心位置と、車体の下部走行体の接地面における安定支点の支持力を演算するようにし、その演算結果にもとづく安定支点における支持力値を表示器に表示し、上記後方安定支点における支持力が安全作業確保上の限界値以下になったとき、警報を発するようした解体用作業機械の安全装置がある（例えば、特許文献１、２、３参照）。
【０００３】
また、上部旋回体の前方側に前方カメラを設け、フロント作業装置に設けられたアタッチメントの姿勢を検出して、その姿勢が変化しても前方カメラの撮影方向およびズーム角を追尾制御できるようにして、アタッチメントの先端部分の映像が常に得られるようにした高所解体作業機がある（例えば、特許文献４参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平５−１８１２２号公報
【特許文献２】特開平７−２４７５７８号公報
【特許文献３】特開２００７−２０９９１７号公報
【特許文献４】特開２００４−１３２１３７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
解体作業中に作業対象物が倒壊する事故が起きている。解体作業は、管理者によって作業管理を行っているが、実際の作業は個々の作業機械のオペレータに委ねられ、これらの管理が十分なされていないのが現状である。
【０００６】
例えば、特許文献１、２、３に示された安全装置は、建物などの作業対象物の初期形状に対して機体の位置や作業装置の作業姿勢を転倒防止できるように制御するものであり、また、特許文献４に示された高所解体作業機は、アタッチメントの作業状況を監視することは可能であるが、作業対象物の形状などを把握することができず、いずれも、作業対象物と機体との関係が変化することに対応し難い。
【０００７】
また、１つの作業対象物に対して複数の作業機械が稼働している場合は、各作業機械間の位置関係や、作業対象物に対する各作業機械の解体作業進捗状況を総合的に把握できないため、作業効率の良い適切な作業管理が難しい。
【０００８】
このように、従来の作業機械では、作業対象物と機体との位置関係などが変化してゆく状況を把握しながら作業効率の良い適切な作業管理をすることができない。また、複数の作業機械を総合的に作業効率良く適切に作業管理することはできない。
【０００９】
本発明は、このような点に鑑みなされたもので、作業効率の良い適切な作業管理をすることができる作業機械の管理システムを提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
請求項１に記載された発明は、機体に搭載されたフロント作業装置の関節角を検出する関節角センサと、フロント作業装置の旋回角を検出する旋回角センサと、機体の位置を検出するグローバル・ポジショニング・システム受信装置と、フロント作業装置に角度調整可能に設けられて作業対象物の立体画像を撮影するためのカメラと、カメラの方向を検出するカメラ角センサと、フロント作業装置の部材データ、関節角および旋回角からフロント作業装置の作業姿勢および稼働範囲を演算するとともに、機体の位置、カメラの位置、方向および画像データから作業対象物の形状を演算し、作業対象物に対する機体の位置関係およびフロント作業装置の作業領域を表わすモニタ表示画像データを作成する制御装置と、制御装置から出力されたモニタ表示画像データを表示するモニタ表示装置とを具備した作業機械の管理システムである。
【００１１】
請求項２に記載された発明は、請求項１記載の作業機械の管理システムにおける作業領域が、フロント作業装置の稼働範囲と、機体転倒のおそれを警告する警告域とにより決定され、フロント作業装置の稼働範囲が警告域に入ると警告作動する警告手段を備えたものである。
【００１２】
請求項３に記載された発明は、請求項１または２記載の作業機械の管理システムにおける制御装置が、作業機械と双方向通信を行なう基地局にも設置され、基地局の制御装置は、作業機械から送信されたデータを受信してモニタ表示画像データの作成処理のうち、画像処理を分担する機能を備えたものである。
【００１３】
請求項４に記載された発明は、請求項３記載の作業機械の管理システムにおいて、複数の作業機械で作業対象物を処理する際の管理システムであって、各作業機械は、基地局と双方向通信を行なうことで基地局にデータを送信する通信装置を備え、基地局は、各作業機械から送信されたデータを受信し、このデータに基づいて作業対象物に対する各作業機械の位置関係を演算して表示するモニタ表示画像データを作成し、表示する機能を備えたものである。
【００１４】
請求項５に記載された発明は、請求項３記載の作業機械の管理システムにおいて、複数の作業機械で作業対象物を解体する際の管理システムであって、各作業機械は、基地局と双方向通信を行なうことで基地局にデータを送信する通信装置を備え、基地局は、解体前の作業対象物の初期形状を取得するとともに、各作業機械から送信されたデータを受信し、このデータに基づいて作業対象物の解体形状を演算して、初期形状と解体形状とを合成表示するモニタ表示画像データを作成し、各作業機械に送信する機能を備えたものである。
【００１５】
請求項６に記載された発明は、請求項３乃至５のいずれか記載の作業機械の管理システムにおいて、作業機械および基地局で作成されたモニタ表示画像データが、基地局からユーザ端末機器に配信されるものである。
【発明の効果】
【００１６】
請求項１記載の発明によれば、制御装置により、フロント作業装置の部材データ、関節角および旋回角からフロント作業装置の作業姿勢および稼働範囲を演算するとともに、機体の位置、カメラの位置、方向および画像データから作業対象物の形状を演算し、作業対象物に対する機体の位置関係およびフロント作業装置の作業領域を表わすモニタ表示画像データを作成し、モニタ表示装置に表示するので、このモニタ表示装置によって、作業の進行によって生じる作業対象物に対する機体およびフロント作業装置の位置関係などの変化を客観的に把握でき、作業対象物との関係で作業機械を最適な位置に置いて作業効率の良い適切な作業管理をすることができる。
【００１７】
請求項２記載の発明によれば、フロント作業装置の稼働範囲が警告域に入ると警告手段が警告作動するので、安全が確保された作業効率の良い適切な作業管理をすることができる。
【００１８】
請求項３記載の発明によれば、作業機械から送信されたデータを受信してモニタ表示画像データの作成処理のうち、画像処理を基地局の制御装置が分担するので、作業機械の制御装置の負担を軽減できる。
【００１９】
請求項４記載の発明によれば、１つの作業対象物に対して複数の作業機械が稼働している場合は、各作業機械から送信された位置データなどに基づいて作業対象物に対する各機体の位置関係を演算して表示するモニタ表示画像データを作成するので、この表示を見て複数の作業機械を総合的に作業効率良く配置する作業管理ができる。
【００２０】
請求項５記載の発明によれば、１つの作業対象物に対して複数の作業機械が稼働している場合は、各作業機械から送信されたデータに基づいて、基地局が、作業対象物の初期形状と解体形状を演算して表示するモニタ表示画像データを作成するので、これらの初期形状と解体形状とから各作業機械の作業進捗状況を把握でき、その表示を見た管理者は、複数の作業機械を総合的に作業効率良く適切に作業管理できるとともに、個々の作業機械のオペレータも、基地局で作成されたモニタ表示画像データを作業機械のモニタ表示装置で確認でき、全体の作業進捗状況の中での自分の作業進捗状況の位置付けなどを客観的に把握することができ、全体の作業効率の向上に貢献できる適切な自己管理をすることができる。
【００２１】
請求項６記載の発明によれば、作業機械および基地局で作成されたモニタ表示画像データは、基地局からユーザ端末機器に配信されるので、ユーザは、作業機械の稼働状況および作業進捗状況を、遠隔地にいながら正確に把握して作業機械のオペレータに指示を出すことができ、作業効率の良い適切な作業管理をすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本発明に係る作業機械の一実施の形態を示す側面図である。
【図２】同上作業機械の平面図である。
【図３】同上作業機械の管理システムを示すシステム構成図である。
【図４】同上管理システムの作業機械側システム構成を示すブロック図である。
【図５】同上管理システムの基地局側システム構成を示すブロック図である。
【図６】同上管理システムの作業対象物に対する作業機械の機体位置およびフロント作業姿勢を表わすモニタ表示例の図である。
【図７】同上管理システムの作業対象物に対する複数の機体の位置関係を表わすモニタ表示例の図である。
【図８】同上管理システムの作業対象物解体状況を表わすモニタ表示例の図である。
【図９】同上管理システムの処理フローを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、本発明を、図１乃至図９に示された一実施の形態に基いて詳細に説明する。
【００２４】
図１および図２は作業機械Ｍを示し、下部走行体１と、この下部走行体１に旋回可能に設けられた上部旋回体２とにより、機体Ｅが構成され、この機体Ｅの上部旋回体２に標準より長尺のフロント作業装置（以下、「フロント」という）Ｆが搭載されている。このフロントＦは、ブーム３、ジブ４、アーム５およびツールとしての破砕機６が順次連結され、これらは、ブームシリンダ3a、ジブシリンダ4a、アームシリンダ5aおよびバケットシリンダ6aにより、それぞれ回動されるように構成されている。
【００２５】
上部旋回体２にブーム３の基端を軸支する軸支部には、上部旋回体２に対するブーム３の関節角を検出する関節角センサとしてのブーム角センサ７が設けられ、ブーム３の先端にジブ４の基端を軸支する軸支部には、ブーム３に対するジブ４の関節角を検出する関節角センサとしてのジブ角センサ８が設けられ、ジブ４の先端にアーム５の基端を軸支する軸支部には、ジブ４に対するアーム５の関節角を検出する関節角センサとしてのアーム角センサ９が設けられている。
【００２６】
上部旋回体２の旋回中心には、下部走行体１に対する上部旋回体２およびフロントＦの旋回角を検出する旋回角センサ10が設けられ、上部旋回体２には、制御装置としての作業機械制御装置11、無線通信用の通信装置12および機体Ｅの位置および方位を検出するためのグローバル・ポジショニング・システム受信装置（以後、「GPS装置」という）13a，13bが搭載され、また、ブーム３の上部前面側には、作業対象物Ａの立体画像を撮影するためのカメラとしての１対のステレオカメラ14a，14bが角度調整可変に設けられ、これらのステレオカメラ14a，14bの方向すなわち角度を検出するカメラ角センサ15が設けられている。
【００２７】
ステレオカメラ14a，14bで撮影した映像と、ステレオカメラ14a，14bの位置および撮影方向をもとに、画像解析により建物などの作業対象物Ａの立体画像を作成する。この立体画像作成技術は知られている。
【００２８】
図３は、複数の作業機械Ｍa，Ｍb，Ｍcを遠隔地で稼働監視する作業機械遠隔稼働監視システムの全体図を示し、これらの作業機械Ｍa，Ｍb，Ｍcは、それぞれがGPS衛星21a，21b，21cからの信号を受信して自身の位置を確認するとともに、通信衛星22を経て基地局23と通信することができる。基地局23は、インターネット通信装置24を経てユーザ端末機器25に接続されており、作業機械Ｍおよび基地局23で作成されたモニタ表示画像データなどを、ユーザ端末機器25に配信することが可能である。
【００２９】
図４は、作業機械Ｍに搭載された作業機械制御装置11を示すブロック図であり、この作業機械制御装置11には、ブーム角センサ７、ジブ角センサ8、アーム角センサ９、旋回角センサ10、カメラ角センサ15およびGPS装置13a，13bで検出された各検出データが入力されるとともに、ステレオカメラ14a，14bの画像データが入力される。
【００３０】
一方、この作業機械制御装置11から通信装置12を介して基地局23へ各検出データおよび画像データが送信される。また、モニタ表示装置16にモニタ表示画像データが出力されるとともに、機体転倒のおそれを警告する場合はブザーなどの警告手段17に警報信号が出力される。基地局23は、インターネット通信装置24を経てユーザ端末機器25に接続されている。
【００３１】
作業機械制御装置11は、フロントＦの部材データを記憶している部材データ記憶器31と、ブーム角センサ７、ジブ角センサ８、アーム角センサ９および旋回角センサ10の信号に基づいてフロント座標およびアーム先端稼動範囲を演算するフロント座標演算器32と、カメラ角センサ15、GPS装置13a，13bのデータに基づいて作業機械Ｍの機体Ｅの位置、ステレオカメラ14a，14bの位置および方向を演算する機体位置演算器33と、フロント座標演算器32、機体位置演算器33および基地局23から通信装置12を経て送られてくる建物などの作業対象物Ａの形状データをもとにモニタ表示画像データを作成するモニタ表示画像作成器34とを備えている。このモニタ表示画像作成器34に、モニタ表示装置16および警告手段17が接続されている。機体位置演算器33で演算された機体Ｅの位置データは、ステレオカメラ14a，14bの画像データと共に、通信装置12を経て基地局23に送信される。
【００３２】
図５は、基地局23のシステム構成図であり、通信衛星22を介して各作業機械Ｍa，Ｍb，Ｍcと各データを双方向通信するための通信装置35、制御装置としての基地局制御装置36、モニタ表示装置40、インターネット通信装置24である。
【００３３】
基地局制御装置36は、各作業機械Ｍa，Ｍb，Ｍcから送信されたデータを受信してモニタ表示画像データの作成処理のうち、主として画像処理を分担する機能を備えており、すなわち、機体Ｅの位置データ、ステレオカメラ14a，14bの位置、方向および画像データから作業対象物Ａの立体形状を演算する画像処理器37と、解体前の作業対象物Ａの初期形状データを記憶する作業対象物形状データ記憶器38と、この解体前の作業対象物Ａの初期形状データと画像処理器37から出力される解体形状データとを合成して、作業対象物Ａのモニタ表示画像データである解体状況データを作成する画像合成器39とを備えている。この画像合成器39で作成された解体状況データは、基地局23のモニタ表示装置40に出力されるとともに、通信装置35から作業機械Ｍの通信装置12、モニタ表示画像作成器34を経てモニタ表示装置16に出力される。
【００３４】
制御装置11，36は、フロントＦの部材データ、関節角および旋回角からフロントＦの作業姿勢および稼働範囲としてのアーム先端稼働範囲Ｂを演算するとともに、機体Ｅの位置、ステレオカメラ14a，14bの位置、方向および画像データから作業対象物Ａの形状を演算し、作業対象物Ａに対する機体Ｅの位置関係およびフロントＦの作業領域を表わすモニタ表示画像データを作成する。
【００３５】
この作業領域は、フロントＦのアーム先端が移動するアーム先端稼働範囲Ｂと、機体転倒のおそれを警告する警告域Ｃとにより決定され、アーム先端稼働範囲Ｂから警告域Ｃを除いた領域である。機体転倒のおそれがある危険域Ｄも合わせて作成される。
【００３６】
次に、図面に基づく具体的な作用を説明する。
【００３７】
図４に示される作業機械制御装置11において、部材データ記憶器31のフロントＦの部材データと、ブーム角センサ７、ジブ角センサ８、アーム角センサ９および旋回角センサ10により検出した各検出データとに基づいて、フロント座標演算器32は、フロントＦの座標（作業姿勢）およびアーム先端稼動範囲を演算する。
【００３８】
また、機体位置演算器33は、ブーム角センサ７、カメラ角センサ15、GPS装置13a，13bの各検出データに基づいて、機体Ｅの位置、ステレオカメラ14a，14bの位置および方向を演算する。
【００３９】
モニタ表示画像作成器34は、フロント座標演算器32および機体位置演算器33から出力された各データと、基地局23から通信装置12を経て送られてくる作業対象物Ａの形状データとをもとにモニタ表示画像データを作成する。
【００４０】
機体位置演算器33から出力される作業機械Ｍの機体Ｅの位置、ステレオカメラ14a，14bの位置および方向に関する各検出データと、ステレオカメラ14a，14bの画像データは、通信装置12を介して基地局23に送られる。
【００４１】
一方、基地局23では、各作業機械Ｍa，Ｍb，Ｍcから送られてくる作業機械Ｍの機体位置、ステレオカメラ14a，14bの位置、方向および画像データを通信装置35で受信し、画像処理器37でこれらのデータに基づいて解体作業対象物Ａの解体状況の立体形状を求める。画像合成器39では、画像処理器37で求めた解体作業対象物Ａの解体状況と、作業対象物形状データ記憶器38に記憶されている解体前の作業対象物Ａの立体的な初期形状データと合成して、解体状況データを作成する。
【００４２】
画像合成器39で求められた解体状況データは、モニタ表示装置40で表示するとともに、通信装置35を介して各作業機械Ｍa，Ｍb，Ｍcに送信され、また、インターネット通信装置24でユーザ端末機器25に配信される。
【００４３】
図６は作業対象物Ａに対する作業機械Ｍの機体位置およびフロント作業姿勢を表わすモニタ表示の一例を示し、側面図で表わされた作業機械Ｍ1には、ブーム角センサ７、ジブ角センサ８およびアーム角センサ９で検出されたブーム３、ジブ４およびアーム５の各関節角α、βおよびγが付され、平面図で表わされた作業機械Ｍ2には、旋回角センサ10で検出された旋回角φが付され、また、フロントＦのアーム先端が移動するアーム先端稼働範囲Ｂと、機体転倒のおそれを警告する警告域Ｃと、機体転倒のおそれがある危険域Ｄとが合わせて、各作業機械Ｍのモニタ表示装置16または基地局23のモニタ表示装置40のモニタ画面に表示される。
【００４４】
図７は解体作業現場の作業対象物Ａに対する複数の作業機械Ｍa，Ｍbの位置関係を表わすモニタ表示の一例を示し、基地局23は、各作業機械Ｍa，ＭbがGPS衛星21a，21b，21cから得た機体位置データなどを各作業機械Ｍa，Ｍbより受信し、このデータに基づいて作業対象物Ａに対する各作業機械Ｍa，Ｍbの位置関係を演算して表示するモニタ表示画像データを作成する機能を備えているので、各作業機械Ｍのモニタ表示装置16または基地局23のモニタ表示装置40により、図７に示されるモニタ画面を表示する。
【００４５】
図８は作業対象物Ａの解体状況を表わすモニタ表示の一例を示し、基地局23は、解体前の作業対象物の初期形状Ａ1を取得するとともに、各作業機械Ｍa，Ｍbから送信されたデータを受信し、このデータに基づいて作業対象物の解体形状Ａ2を演算して、初期形状Ａ1と解体形状Ａ2とを合成表示するモニタ表示画像データを作成し、各作業機械Ｍa，Ｍbに送信する機能を備えているので、各作業機械Ｍのモニタ表示装置16または基地局23のモニタ表示装置40により、作業対象物Ａの初期形状Ａ1および解体形状Ａ2を破砕機6a，6bとともに表示することで、各作業機械Ｍのオペレータも解体状況を把握できる。
【００４６】
図９は、作業対象物Ａと作業機械Ｍとの位置関係などを演算する制御系を示し、作業対象物Ａの位置と形状は、予め計測した作業対象物Ａの計測データ41と設計データ42をもとに、基地局23で作業対象物Ａの座標データファイル43を作成し、この座標データファイル43をもとに処理器44が作業対象物Ａの３次元表示データファイル45を作成し、その上に作業機械Ｍからの位置データ46と、ステレオカメラ14a，14bの画像データをもとに作成した作業対象物Ａの形状データ47とを処理器48により合成し、解体管理ファイル49を作成する。
【００４７】
すなわち、初期作業では、予め解体する作業対象物Ａの位置および形状を計測し、作業対象物Ａの計測データ41を作成し、また、作業対象物Ａの設計図をもとに作業対象物Ａの設計データ42を作成し、これらの２つのデータをもとに作業対象物Ａの座標データファイル43を作成し、処理器44により解体前の作業対象物の初期形状データである３次元表示データファイル45を作成する。
【００４８】
一方、オンライン作業では、解体時の各作業機械Ｍa，Ｍb，Ｍcから送られてくる機体位置データ46、ステレオカメラ14a，14bの画像データをもとに画像処理で作成した作業対象物の形状データ47と、上記の３次元表示データファイル45とに基いて、処理器48により現状作業対象物の機体位置や解体形状データを記憶した解体管理ファイル49を作成する。この解体管理ファイル49を通信装置35で各作業機械Ｍa，Ｍb，Ｍcに送信し、各作業機械Ｍa，Ｍb，Ｍcのモニタ表示装置16に表示する。また、基地局23のモニタ表示装置40に表示して作業管理を行う。
【００４９】
次に、図示された実施の形態により得られる効果を説明する。
【００５０】
従来は、作業の進行とともに変形する作業対象物Ａとの関係で作業機械Ｍの作業範囲を把握することができないため、オペレータの感覚によって作業機械Ｍの機体位置決めなどを行っているが、上記のように、作業対象物Ａの形状を把握しながら作業機械Ｍのアーム先端稼働範囲Ｂ、警告域Ｃ、危険域Ｄを設定し、最適な作業機械Ｍの機体位置決めとフロントＦの操作とを行なうことができ、作業を安全かつ効率的に行うことができ、作業効率が大幅に向上する。
【００５１】
すなわち、制御装置11により、フロントＦの部材データ、関節角および旋回角からフロントＦの作業姿勢およびアーム先端稼働範囲Ｂを演算するとともに、機体Ｅの位置、ステレオカメラ14a，14bの位置、方向および画像データから作業対象物Ａの形状を演算し、作業対象物Ａに対する機体Ｅの位置関係およびフロントＦの作業領域を表わすモニタ表示画像データを作成し、モニタ表示装置16に表示するので、このモニタ表示装置16を見ながら作業するオペレータは、作業の進行によって生じる作業対象物Ａに対する機体Ｅおよびフロント作業装置Ｆの位置関係などの変化を客観的に把握でき、作業対象物Ａとの関係で作業機械Ｍを最適な位置に置いて作業効率の良い適切な作業管理をすることができる。
【００５２】
また、作業機械のフロントＦの腕が長く、フロントＦの作業姿勢によっては倒れるおそれがあるので、警告域Ｃを設定して倒れる前に警告をすることができる。すなわち、フロントＦのアーム先端稼働範囲Ｂが警告域Ｃに入ると、危険域Ｄに入る前に警告手段17が警告作動するので、安全が確保された作業効率の良い適切な作業管理をすることができる。
【００５３】
さらに、作業機械Ｍから送信されたデータを受信してモニタ表示画像データを作成処理する機能のうち、画像処理を基地局制御装置36が分担するので、作業機械制御装置11の負担を軽減できる。
【００５４】
また、１つの作業対象物Ａに対して複数の作業機械Ｍa，Ｍbが稼働している場合は、各作業機械Ｍa，Ｍbから送信された位置データなどに基づいて作業対象物Ａに対する各作業機械Ｍa，Ｍbの位置関係を演算して表示するモニタ表示画像データを作成するので、この表示を見て複数の作業機械Ｍa，Ｍbを総合的に作業効率良く配置する作業管理ができる。
【００５５】
同様に、１つの作業対象物Ａに対して複数の作業機械Ｍa，Ｍbが稼働している場合は、各作業機械Ｍa，Ｍbから送信されたデータに基づいて、基地局23が、作業対象物Ａの初期形状と解体形状を演算して表示するモニタ表示画像データを作成するので、これらの初期形状と解体形状とから各作業機械Ｍa，Ｍbの作業進捗状況を把握でき、その表示を見た管理者は、複数の作業機械Ｍa，Ｍbを総合的に作業効率良く適切に作業管理できる。
【００５６】
同時に、作業機械Ｍ側でも、ノートパソコンまたは専用のモニタ表示装置16を設置すれば、基地局23のパソコン画面すなわちモニタ表示装置40と同様の画像をみることができる。すなわち、基地局23で作成したモニタ表示画像データを通信装置36から作業機械Ｍの通信装置12を経て作業機械Ｍのモニタ表示装置16に送信するので、個々の作業機械Ｍa，Ｍb，Ｍcのオペレータも、基地局23で作成されたモニタ表示画像データを作業機械Ｍのモニタ表示装置16で確認でき、全体の作業進捗状況の中での自分の作業進捗状況の位置付けなどを客観的に把握することができ、全体の作業効率の向上に貢献できる適切な自己管理をすることができる。
【００５７】
さらに、作業機械Ｍおよび基地局23で作成されたモニタ表示画像データは、基地局23からインターネット通信装置24を経て、認証されたユーザ端末機器25からの要求に応じてユーザに配信されるので、ユーザは、作業機械Ｍの稼働状況および作業進捗状況を、遠隔地にいながら正確に把握して作業機械Ｍのオペレータに指示を出すことができ、作業効率の良い適切な作業管理をすることができる。
【００５８】
以上のように、従来は、複数の作業機械Ｍa，Ｍb，Ｍcが稼動している場合、これらの各作業機械Ｍa，Ｍb，Ｍcの位置や解体状況が相互に把握できないため作業管理や安全管理が難しいが、複数の作業機械Ｍa，Ｍb，Ｍcの位置関係や作業対象物Ａの解体状況をモニタ表示装置16，40で画像として把握できる本管理システムによれば、作業管理や安全管理が容易になる。
【００５９】
なお、本発明は、複数の作業機械Ｍa，Ｍb，Ｍcを効率良く稼働する上で効果的な管理システムであるが、１台の作業機械Ｍにも適用できる。さらには、図示された実施の形態では、作業機械遠隔稼働監視システムを用いて画像処理を基地局23で行なっているが、車載コンピュータの高性能化によって、作業機械Ｍ内で基地局23の画像処理を行なうことも可能である。
【産業上の利用可能性】
【００６０】
本発明は、破砕機を備えた解体用作業機械、クレーン機能を備えた作業機械などに利用できる。
【符号の説明】
【００６１】
Ｍ    作業機械
Ａ    作業対象物
A1    初期形状
A2    解体形状
Ｂ    稼働範囲としてのアーム先端稼働範囲
Ｃ    警告域
Ｅ    機体
Ｆ    フロント作業装置（フロント）
７    関節角センサとしてのブーム角センサ
８    関節角センサとしてのジブ角センサ
９    関節角センサとしてのアーム角センサ
10    旋回角センサ
11    制御装置としての作業機械制御装置
12    通信装置
13a，13b    グローバル・ポジショニング・システム受信装置（GPS装置）
14a，14b    カメラとしてのステレオカメラ
15    カメラ角センサ
16    モニタ表示装置
17    警告手段
23    基地局
25    ユーザ端末機器
35    通信装置
36    制御装置としての基地局制御装置
40    モニタ表示装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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