(57)【要約】      （修正有）【課題】無人航空機のためのテザ連続エネルギー供給システムを提供する。【解決手段】地上ステーション１４と、地上ステーションエネルギーシステム１６と、回転ジョイントのところで地上ステーションエネルギーシステムに連結されるスプール１８と、スプールに巻かれるテザ２０とを有し、テザの第１端部２２は回転ジョイントに連結され、テザ連続エネルギー供給システムはさらに、スプールおよび地上ステーションエネルギーシステムの両方に連結される張力制御モーター２４と、テザの第２端部２３に連結される無人航空機１２と、ＵＡＶエネルギーシステム２６と、テザ連続エネルギー供給システムを通って移動する流体と、テザ連続エネルギー供給システムに含まれる複数のセンサから信号を受け取りおよび伝達する張力制御システムと、テザ連続エネルギー供給システムに含まれる複数のセンサから信号を受け取りおよび伝達する分散型制御システム３０とを有する。【選択図】図１
2010208623.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
無人航空機のためのテザ連続エネルギー供給システムであって、前記テザ連続エネルギー供給システムは、
地上ステーションと、
地上ステーションエネルギーシステムと、
前記地上エネルギーシステムに回転ジョイントのところで連結されるスプールと、
前記スプールに巻かれるテザと、を有し、前記テザの第１端部は前記回転ジョイントに連結され、
前記テザ連続エネルギー供給システムはさらに、前記スプールと前記地上ステーションエネルギーシステムとの両方に連結される張力制御モーターと、
前記テザの第２端部に連結される無人航空機（ＵＡＶ）と、
ＵＡＶエネルギーシステムと、
前記テザ連続エネルギー供給システムを通って移動する流体と、
前記テザ連続エネルギー供給システム内に含まれる複数のセンサから信号を受け取りおよび信号を伝達する張力制御システムと、
前記テザ連続エネルギー供給システム内に含まれる複数のセンサから信号を受け取りおよび信号を伝達する分散型制御システムと、を有する、テザ連続エネルギー供給システム。
【請求項２】
請求項１に記載のテザ連続エネルギー供給システムであって、前記地上ステーションエネルギーシステムは、地上ステーションモーターと、前記地上ステーションモーターに連結されるポンプと、前記ポンプに連結される貯蔵器と、前記貯蔵器に連結されおよび回転ジョイントとのところで前記スプールに連結される制御バルブと、を有し、前記ＵＡＶエネルギーシステムは、前記無人航空機に連結されるＵＡＶモーターを有する、テザ連続エネルギー供給システム。
【請求項３】
請求項１に記載のテザ連続エネルギー供給システムであって、前記地上ステーションエネルギーシステムは、水素発生器と；前記水素発生器に連結されるコンプレッサーと；前記コンプレッサーに連結される圧力調整器と；圧力調整器、張力制御モーター、地上ステーションモーター、排気部、および空気ポンプに連結される地上ステーション燃料電池と；前記コンプレッサーに連結されるリザーバと；前記リザーバに連結され且つ回転ジョイントのところで前記スプールに連結される制御バルブと；を有し、前記ＵＡＶエネルギーシステムは、空気ポンプ、燃料制御バルブ、排気部、およびＵＡＶ電気モーターに連結されるＵＡＶ燃料電池を有する、テザ連続エネルギー供給システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はテザエネルギー供給システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
遠隔制御される、航空機用の観察プラットフォームおよび放送プラットフォームおよび無人航空機（ＵＡＶｓ）が知られており、これらはビデオ観察および赤外線観察を提供し、また人間、工業設備および環境安全の監視を提供する。ＵＡＶは、空中からの領土を探索するために軍および政府機関により用いられることがある。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかし、燃料容量は従来のＵＡＶの飛行時間を制限する。さらに、機体に燃料を保持することはＵＡＶの重量を増加させる。代わりにテザを介して電力を受け取るＵＡＶは、電圧を下げる変圧器を機体に保持しなければならず、これはやはりＵＡＶの重量を増加させる。また、テザ接続された電気的に電力供給されるＵＡＶ上の発熱部品は、しばしば過熱を防止するために冷却装置を必要とし、これもやはりＵＡＶの重量を増加させる。
【０００４】
ＵＡＶは、命令、制御、およびデータ通信に関して典型的にはワイヤレスラジオ通信技術に依拠している。しかし、ラジオ通信は、意図的なおよび意図的でない妨害を受けやすく、簡素な装置により、情報および伝達されているデータを傍受しようとする者に簡単に傍受される。また、ラジオ通信は、データ伝達に関して制限されたバンド幅を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
ここで示される発明は、無人航空機（ＵＡＶ）のためのテザ連続エネルギー供給システムを概説し、これは（１）燃料に関連するＵＡＶ重量または電圧降下器および冷却装置に関するＵＡＶの重量を取り除き、（２）発熱部品により生成されるリスクを取り除き、（３）ＵＡＶと地上ステーションとの間のテザを通した制御された通信を提供し、（４）テザ両端における最適な張力制御を提供することによりＵＡＶの飛行工程中の破断を防止する、という驚くほどの有利な効果を有する。
【０００６】
第１の側面として、本発明は、無人航空機のためのテザ連続エネルギー供給システムを提供し、本システムは、（ａ）地上ステーションと、（ｂ）地上ステーションエネルギーシステムと、（ｃ）回転ジョイントにおいて地上ステーションエネルギーシステムに連結されるスプールと、（ｄ）スプールに巻きついたテザと、を有し、このテザの第１端部は回転ジョイントに連結され、本システムはさらに、（ｅ）スプールおよび地上エネルギーシステムの両方に連結される張力制御モーターと、（ｆ）テザの第２端部に連結される無人航空機（ＵＡＶ）と、（ｇ）ＵＡＶエネルギーシステムと、（ｈ）テザ連続エネルギー供給システムを通して移動する流体と、（ｉ）信号を、テザ連続エネルギー供給システム内に含まれる複数のセンサから受信および伝達する張力制御システムと、（ｊ）信号を、テザ連続エネルギー供給システム内に含まれる複数のセンサから受信および伝達する分散型制御システムと、を有する。
【０００７】
第２の側面として、本発明は、無人航空機と地上ステーションとの間のテザの張力を調整するための方法を提供し、本方法は、（ａ）無人航空機のところに位置するテザの第２端部に連結される少なくとも１つの力測定装置を介してテザの張力を測定するステップと、（ｂ）テザが配備される地上ステーションにおける開口部のところに位置する摩擦低減装置に連結される力測定装置を介してテザの張力を測定するステップと、（ｃ）回転センサを介してスプールから巻かれていないテザの長さを測定するステップと、（ｄ）スプールに連結されている張力制御モーターの電流を測定するステップと、（ｅ）各測定からデータを張力制御システムに伝達するステップと、（ｆ）テザの張力のための適切な調整値を決定するために、各測定からのデータを張力制御システム内で処理するステップと、（ｇ）テザの張力を調整するために、適切な調整データを張力制御システムから張力制御モーターに伝達するステップと、（ｈ）スプールからテザを巻きまたは解くために張力制御モーターを駆動することによりテザの張力を調整するステップと、（ｉ）テザの張力をプリセットされた張力に減少または増加させるように、無人航空機の飛行航路を修正するために、張力制御システムから適切な調整データを分散型制御システムに伝達するステップと、（ｊ）テザの張力をプリセットされた張力に減少または増加させるために、無人航空機の飛行航路を修正するステップと、を有する。
【０００８】
第３の側面として、本発明は、テザを介して地上ステーションから無人航空機に連続的にエネルギーを供給するための方法を提供し、本方法は、（ａ）地上ステーションモーターに電力供給するステップと、（ｂ）地上ステーションモーターを介して地上ステーションエネルギーシステムを駆動するステップと、（ｃ）地上ステーションエネルギーシステムから制御バルブに流体をポンプ輸送するステップと、（ｄ）制御バルブからスプール内の回転ジョイントに流体をポンプ輸送するステップと、を有し、テザはスプールに巻かれ、テザの第１端部は、回転ジョイントに連結され、本方法はさらに（ｅ）テザからテザの第２端部を受け入れる無人航空機に流体をポンプ輸送するステップと、（ｆ）ＵＡＶエネルギーシステムに電力供給するために流体を用いるステップと、（ｇ）無人航空機から流体または流体の副生成物を取り除くステップと、を有する。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】閉じた液圧式テザ連続エネルギー供給システムの例を示す図である。
【図２】開いた液圧式テザ連続エネルギー供給システムの例を示す図である。
【図３】開いた空圧式テザ連続エネルギー供給システムの例を示す図である。
【図４】開いた水素式テザ連続エネルギー供給システムの例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
第１の側面として、本発明は、無人航空機１２のためのテザ連続エネルギー供給システム１０を提供し、このシステム１０は、（ａ）地上ステーション１４と、（ｂ）地上ステーションエネルギーシステム１６と、（ｃ）回転ジョイントにおいて地上ステーションエネルギーシステム１６に連結されるスプール１８と、（ｄ）スプール１８に巻きついたテザ２０と、を有し、このテザ２０の第１端部２２は回転ジョイントに連結され、本システムはさらに、（ｅ）スプール２８および地上エネルギーシステム２６の両方に連結される張力制御モーター２４と、（ｆ）テザ２０の第２端部２３に連結される無人航空機１２（ＵＡＶ）と、（ｇ）ＵＡＶエネルギーシステム２６と、（ｈ）テザ連続エネルギー供給システム１０を通して移動する流体と、（ｉ）信号を、テザ連続エネルギー供給システム１０内に含まれる複数のセンサから受信および伝達する張力制御システム２８と、（ｊ）信号を、テザ連続エネルギー供給システム１０内に含まれる複数のセンサから受信および伝達する分散型制御システム３０と、を有する。
【００１１】
ここで用いられる、テザ連続エネルギー供給システム１０は、開放型または閉鎖型とすることができ、また、液圧式（図１、２）、空圧式（図３）、水素燃料供給（図４）、または流体を用いることができる他のシステムを用いて稼動できる。ここで用いられる、「流体」との語は、作動流体および燃料の両方を指す。開放型システムは、流体または流体の副生成物が環境に優しいときに用いることができる。たとえば、液圧式システムは、作動流体として水を用いることができ、また、空圧式システムは空気を用いることができ、それゆえ無人航空機１２（ＵＡＶ）から周囲に排出することができる。しかし、環境に優しくない流体を用いる場合、流体を周辺領域へ解放するのを防止しながら流体をＵＡＶから排出するために、テザ２０はＵＡＶ１２から地上ステーション１４への少なくとも１つの戻りライン３２を含むことができる。
【００１２】
ここで用いられる、地上ステーション１４は、土台に恒久的に固定されてもよく、または、関心ある異なる位置に移動可能としてもよい。代替的に、地上ステーション１４は、それ自身、所望のＵＡＶ配備位置に移動する、人間が操作可能な車両または無人地上車両とすることができる。
【００１３】
ここで用いられる、テザ２０は地上ステーション１４およびＵＡＶ１２の両方に連結される。地上ステーション１４において、テザ２０の第１端部２２は、回転ジョイントに連結されるスプール１８に巻きつけられる。この回転ジョイントは、テザ２０がスプール１８に巻きつきおよび解かれることを可能にする。テザ２０の第２端部２３は、回転ジョイントまたは球体ジョイントを介してＵＡＶ１２に接続され、ＵＡＶの飛行によりねじれるのを防止する。テザ２０の外側は、好ましくはエラストマーシースにより形成され、または、供給ライン３４または戻りライン３２を潰さずにスプールすることができる剛性を備える他の材料から形成される。テザの外側シースの曲げ半径は、それゆえスプール１８の半径より小さくすべきである。
【００１４】
一実施形態において、テザ２０の第２端部２３の部分は、ＵＡＶ１２の吸気口に引張られることを防止できる程度に堅い。この堅い部分の長さは、ＵＡＶのファンの直径の少なくとも１．５倍である。この堅いテザ部分は、着陸案内部としても機能することができる。地上ステーション１４は円錐形の受け入れ部を備え、この受け入れ部は、堅い部分を受け入れ、ＵＡＶを地上ステーション１４との接触のための適切な向きに維持する。
【００１５】
一実施形態において、テザ２０は少なくとも１つの伸縮性の糸３６および少なくとも１つの供給ライン３４を含む。伸縮性の糸３６は、好ましくはＳＰＥＣＴＲＡ（登録商標）ファイバーから形成されるが、他の当業界で知られた伸縮性糸を用いてもよい。たとえば、カーボンファイバーを用いることができる。伸縮性糸３６の数は、テザ２０にかかる想定される負荷に依存するであろう。少なくとも１つの供給ライン３４は、地上ステーション１４からＵＡＶ１２へ流体を運ぶ。供給ライン３４は、スプール中に潰れない材料で形成され、ナイロンまたは他の適当な材料から形成される。この材料は輸送する流体に対して不浸透性でなければならない。
【００１６】
一実施形態において、テザ２０は戻りライン３２を備えることができ、戻りライン３２は、流体またはシステムの副生成物をＵＡＶ１２から地上ステーション１４に輸送する。この戻りライン３２は、たとえば、流体が環境に優しくない場合に用いることができる。供給ライン３４のように、戻りライン３２は、スプール中に潰れない材料から形成されなければならず、ナイロンまたは他の好適な材料から形成される。同様に、この材料は戻りラインが輸送する流体または副生成物に対して不浸透性でなければならない。
【００１７】
一実施形態において、テザ２０は、少なくとも１つの通信ケーブル３８を備えることができる。この通信ケーブル３８は好ましくは、光ファイバーまたは他の本技術分野で知られたたの媒体を有する。通信ケーブル３８は、テザ連続エネルギー供給システム１０内の複数のセンサから信号を張力制御システム２８に伝達する。また、通信ケーブル３８は、張力制御システム２８から信号を分散型制御システム３０に伝達し、ＵＡＶ１２へのおよびＵＡＶ１２からの他の信号の伝達媒体として機能する。他の信号は、命令、制御、およびペイロードのデータなどである。
【００１８】
一実施形態において、この複数のセンサは、（ａ）スプール１８に連結される回転センサ（図示せず）を有し、スプール１８は張力制御モーター２４に連結され、複数のセンサはさらに、（ｂ）テザ２０の第２端部２３に連結される少なくとも１つの力測定装置４０を有し、複数のセンサはさらに、（ｃ）テザ２０が展開される地上ステーション１４の開口部のところに位置する少なくとも１つの摩擦低減装置（図示せず）に連結される、少なくとも１つの力測定装置４２を有する。スプール１８に連結される回転センサは、バネポテンショメータまたは本技術分野で知られた他の任意のセンサを備えることができる。テザ２０の第２端部２３に連結される少なくとも１つの力測定装置４０は、多軸荷重計、または本技術分野で知られた他の任意のセンサを備えることができる。少なくとも１つの摩擦低減装置に連結される少なくとも１つの力測定装置４２は、線形可変差動変圧器または本技術分野で知られた他の任意のセンサを備えることができる。少なくとも１つの摩擦低減装置は、たとえば、ローラーまたは技術分野で知られた他の任意の装置を備えることができる。
【００１９】
一実施形態において、張力制御システム２８は、各力測定装置からテザ張力データを受け取り、テザ張力データを処理し、テザ張力をプリセットされた張力に調整するために張力制御モーター２４に信号を送る。また、張力制御システム２８は、テザ張力をプリセット張力になるようにテザ張力を減少または増加させるためにＵＡＶの飛行路を修正するように、分散型制御システム３０に信号を送る。テザ張力は、張力制御モーターの電流の関数として処理できる。たとえば、電流が増加すると、モーターのトルクが増加して、スプール１８がテザ２０に対して張力を付与する。電流が減少すると、スプール１８はテザ２０の張力を減少させる。張力制御システム２８からのデータに基づいて、分散型制御システム３０は、ＵＡＶのヨー制御、並進制御、およびピッチ制御を修正し、テザ２０の第２端部のところの適切な張力を達成する。同じデータに基づいて、張力制御モーター２４は、同時にテザ２０の第１端部のところの張力を調整する。テザ２０の両端２２、２３の張力を調整することにより、十分なゆるみが維持されてＵＡＶ１２は命令通り自由に飛行できるが、木や電柱などの物体に引っかかるほどゆるまない。
【００２０】
一実施形態において、地上ステーションエネルギーシステム１６は、地上ステーションモーター４４、地上ステーションモーター４４に連結されるポンプ４６、ポンプ４６に連結される貯蔵器４８、貯蔵器４８および回転ジョイントのところでスプール１８に連結される制御バルブ５０、を有する。ＵＡＶエネルギーシステム２６は、ＵＡＶモーター５２を有する。地上ステーションエネルギーシステム１６およびＵＡＶエネルギーシステム２６と組み合わせにおいて、空圧式または液圧式のいずれの作動流体を用いることができる。地上ステーションモーター４４は、バッテリーから独立に電力供給され、運転中に地上ステーションエネルギーシステム１６により充電される。地上ステーションモーター４４は、独立のモーターまたはディーゼル燃料供給されるタービンから動力を受け取ることができ、または、本技術分野で知られた他の動力源から動力を受け取ることができる。液圧式システムにおいて、地上ステーションモーター４４は液圧式ポンプ４６を駆動し、液圧式ポンプ４６は、作動流体リザーバ５４に接続されている。空圧式システムにおいて、地上ステーションモーター４４は、空気コンプレッサー４６またはポンプを駆動し、これは周囲空気のための入口５６を備える。液圧式システムおよび空圧式システムの両者において、ポンプ４６は、作動流体を貯蔵器４８に導き、これは、ＵＡＶエネルギーシステム２６の要求を満たす作動流体が常に存在することを確保する。貯蔵器４８から、作動流体は、分散型航空機制御システム３０に連結される制御バルブ５０に導かれ、制御バルブ５０は、スプール１８の回転ジョイントを通過する作動流体の量を制限し、また、テザ供給ライン３４に入る作動流体の量を制限する。
【００２１】
液圧式システムにおいて、作動流体は、テザの供給ラインを通ってＵＡＶ１２に導かれ、供給ライン３４はＵＡＶの液圧モーター５２に連結される。空圧式システムにおいて、作動流体はテザの供給ライン３４を通ってＵＡＶ１２に導かれ、供給ライン３４はモーター制御バルブ６０に連結される。モーター制御バルブ６０は、分散型制御システム３０に連結され、ＵＡＶの空気モーター５２へ導かれる作動流体の量を制限する。また、追加的な電源９０がＵＡＶ１２上にあり、動力アクチュエータまたは制御表面やペイロードのような他の補助的な装置９２に連結される。電源９０は、ＵＡＶのファンシャフトに取り付けられる小さな発電機を備えることができ、または、作動流体またはテザ２０内の追加的な導体により動力が与えられる別個のモーターまたは発電機を備えることができる。いずれのシステムにおいてもＵＡＶのモーター５２の駆動の後、作動流体は、ＵＡＶ１２から船外に排出されることにより、またはテザ２０内の戻りライン３２を介して地上ステーションに戻されることにより排出される。
【００２２】
他の実施形態において、図４に示されるように、地上ステーションエネルギーシステム１６は、水素源６２；水素源６２に連結されるコンプレッサー６４；コンプレッサー６４に連結される圧力調整器６６；圧力調整器６６、張力制御モーター２３、地上ステーションモーター７０、排気部７２、および空気ポンプ連結される地上ステーション燃料電池６８；コンプレッサー６４に連結されるリザーバー７６；リザーバー７６に連結されおよび回転ジョイントのところでスプール１８に連結される制御バルブ７８；を有し、ＵＡＶエネルギーシステム２６は、空気ポンプ８２、燃料制御バルブ８４、排気部８６、およびＵＡＶ電気モーター８８に連結されるＵＡＶ燃料電池８０を有する。水素源６２は、バッテリーにより独立に動力供給され、バッテリーは、運転中に地上ステーションエネルギーシステム２６により充電される。代替的に、水素源６２は、本技術分野で知られた他の動力源から動力供給されてもよい。
【００２３】
水素源６２は、圧力容器、水素発生器、または本技術分野で知られた他の水素源を有することができる。水素源６２が発生器である場合、水素発生器は、水の電気分解から水素を生成し、または他の水素が豊富な化学物質から再編または抽出される。この水素は、水素コンプレッサー６４に導かれ、これは地上ステーションモーター７０により駆動される。水素コンプレッサー６４は、水素を２つのチャネルを通して輸送する。第１チャネルは、圧力調整器に通じ、これは地上ステーション燃料電池６８に向かう流体、この場合は水素燃料、の流れを制御する。水素燃料は、その後地上ステーション燃料電池６８で空気ポンプ８２により供給される空気と混合される。燃料電池６８は、空気ポンプ８２、張力制御モーター２４、および地上ステーションモーター７０にエネルギーを供給する。第２チャネルはリザーバー７６に通じ、ＵＡＶのエネルギーシステム２６の要求を満たす燃料が常に存在することを確保する。リザーバー７６は、水素燃料を、分散型制御システム３０に連結される制御バルブ７８に導き、このバルブはスプール１８の回転ジョイントを通る燃料の量、およびテザの供給ライン３４に入る燃料の量を調整する。
【００２４】
水素はテザの供給ライン３４を通ってＵＡＶ１２に導かれる。供給ライン３４はＵＡＶの燃料制御バルブ８４に連結される。燃料制御バルブ８４は、分散型制御システム３０に連結され、水素燃料のＵＡＶ燃料電池８０への流れを調整する。ＵＡＶ燃料電池８０は、水素燃料を空気ポンプ８２により供給される空気と混合する。燃料電池８０は、その後、ＵＡＶの電気モーター８８および空気ポンプ８２に動力を供給する。燃料電池８０内での反応の後、水素燃料の副生成物である空気と水はＵＡＶ１２から船外に放出される。ＵＡＶ１２上に追加的な動力源９０があり、これは動力アクチュエータ、および制御表面９４およびペイロードのような他の補助的な装置９２に連結される。動力源９０は、ＵＡＶのファンシャフトに取り付けられる小さな発電器とすることができ、または、別個モーター、または水素燃料またはテザ２０内の追加的な導体により動力供給される発電機とすることができる。
【００２５】
上述の実施形態は任意の他の実施形態または本明細書で開示される本発明の任意の特徴と組み合わせることができる。
第２の側面において、本発明は、無人航空機１２と地上ステーション１４との間のテザ張力を調整するための方法を提供し、この方法は、（ａ）無人航空機１２のところに位置するテザ２０の第２端部２３に連結される少なくとも１つの力測定装置４０を介してテザ張力を測定するステップと、（ｂ）テザ２０が展開される地上ステーション１４の開口部のところに位置する摩擦低減装置に連結される力測定装置４２を介してテザ張力を測定するステップと、（ｃ）回転センサを介してスプール１８から巻かれていないテザ２０の長さを測定するステップと、（ｄ）スプール１８に連結される張力制御モーター２４の電流を測定するステップと、（ｅ）各測定器からのデータを張力制御システム２８に送るステップと、（ｆ）各測定器からのデータを張力制御システム２８内で処理し、テザ張力の適切な調整値を決定するステップと、（ｇ）張力制御システム２８からの適切な調整値データを張力制御モーター２４に伝達しテザ張力を調整するステップと、（ｈ）張力制御モーター２４を駆動してテザ２０を巻くまたはスプールから解くことでテザ張力を調整するステップと、（ｉ）無人航空機の航路を修正してテザ張力をプリセットした張力に減少または増加させるために、張力制御システム２８からの適切な調整データを分散型制御システム３０に伝達するステップと、（ｊ）無人航空機の航路を修正してテザ張力をプリセットした張力に減少または増加させるステップと、を有する。
【００２６】
ここで用いられる、力測定装置を介して測定されるテザ張力は、多軸荷重計または線形可変差動変圧計を介して実現される。同様に、巻かれていないテザ２０の長さの測定は、エンコーダまたは本技術分野で知られた任意のセンサを用いて実現できる。これらのデータ測定は連続的または離散的に行うことができる。これらの測定器からのデータは、テザ２０の通信ケーブル３８を介してまたは、センサから張力制御システム２８へのワイヤのような直接的な連結により張力制御システム２８に送られる。張力制御システム２８は、このデータをプログラムされたアルゴリズムを用いて処理し、スプール１８およびＵＡＶ１２における適切な調整値を計算する。この調整データは、その後、光ファイバーまたは他の直接的な通信連結手段を介して張力制御モーター２４に送られ、それによりモーター２３がテザ２０を巻きまたは解いて地上ステーション１４における張力を調整する。調整データは、同時にテザ２０内の通信ラインを介して分散型制御システム３０に送られる。分散型制御システム３０は、ＵＡＶのヨー、ピッチ、および並進運動を操作し、ＵＡＶ１２の張力を調整する。
【００２７】
第３の側面において、本発明は、地上ステーション１４からテザ２０を介して無人航空機に連続的にエネルギーを供給するための方法を提供し、本方法は、（ａ）地上ステーションモーター４４、７０に動力供給するステップと、（ｂ）地上ステーションモーター４４、７０を介して地上ステーションエネルギーシステム１６を駆動するステップと、（ｃ）地上ステーションエネルギーシステム１６から制御バルブ５０、７８へ流体をポンプ輸送するステップと、（ｄ）制御バルブ５０、７８からスプール１８内の回転ジョイントに流体をポンプ輸送するステップと、を有し、テザ２０はスプール１８に巻かれ、テザ２０の第１端部２２は回転ジョイントに連結され、本方法はさらに、（ｅ）テザ２０からテザ２０の第２端部２３を受け入れるＵＡＶ１２に流体をポンプ輸送するステップと、（ｆ）ＵＡＶのエネルギーシステム２６に動力を供給するために流体を使用するステップと、（ｇ）流体または流体の副生成物をＵＡＶ１２から排出するステップと、を有する。地上ステーションモーター７０に動力を供給することは、バッテリー、地上ステーションエネルギーシステム１６、発電機、または本技術分野で知られた任意の動力供給手段を介して行うことができる。
【図１】
2010208623.tif 000003
【図２】
2010208623.tif 000004
【図３】
2010208623.tif 000005
【図４】
2010208623.tif 000006
【外国語明細書】
2010208623000001.pdf