(57)【要約】【課題】走行機体がサスペンション機構を介して走行装置を支持し、走行機体に作業装置が昇降操作自在に連結される作業車を、走行機体の対地高さを所定高さに維持させることができ、しかも耐久性および応答性の面でも優れたものにする。【解決手段】サスペンション機構の作動を機体上昇側、下降側に変更自在な作動変更手段１８、サスペンション機構の作動の昇降変位を検出する昇降検出手段４１よる検出情報を基に、サスペンション機構の作動が目標範囲側に移動するように作動変更手段１８を操作する制御手段４０を備えてある。作業装置の昇降操作が行われると、制御手段４０が作動変更手段１８を作動するよう操作する頻度を昇降操作がない場合の頻度よりも高くする補助制御手段４５を備えてある。【選択図】図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行機体がサスペンション機構を介して走行装置を支持するように構成し、前記走行機体に作業装置が昇降操作自在に連結されるように構成した作業車であって、
前記サスペンション機構の作動の昇降変位を検出する昇降検出手段と、
前記サスペンション機構の作動を機体上昇側及び機体下降側に変更自在な作動変更手段と、
前記昇降検出手段による検出情報を基に、前記サスペンション機構の作動が目標範囲側に移動するように前記作動変更手段を操作する制御手段とを備え、
連結された作業装置の昇降操作を検出する昇降操作検出手段を備え、
前記作業装置の昇降操作が行われると、前記昇降操作検出手段による検出情報を基に、前記制御手段が前記作動変更手段を作動するよう操作する頻度を昇降操作がない場合の頻度よりも高くする補助制御手段を備えてある作業車。
【請求項２】
前記補助制御手段を、昇降操作が行われてから設定経過時間が経過した後、前記制御手段が前記作動変更手段を作動するよう操作する頻度を昇降操作が行われるまでの頻度に戻すよう構成してある請求項１記載の作業車。
【請求項３】
走行機体がサスペンション機構を介して走行装置を支持するように構成し、前記走行機体に作業装置が昇降操作自在に連結されるように構成した作業車であって、
前記サスペンション機構の作動を機体上昇側及び機体下降側に変更自在な作動変更手段と、
前記サスペンション機構の作動の最大位置及び最小位置を検出し、前記最大及び最小位置の間の中間位置を検出する中間位置検出手段と、
前記中間位置が目標範囲から外れる回数を積算する積算手段と、
前記積算手段による積算回数が設定積算回数を越えると、前記中間位置が目標範囲側に移動するように、前記作動変更手段を操作する制御手段とを備え、
連結された作業装置の昇降操作を検出する昇降操作検出手段を備え、
前記作業装置の昇降操作が行われると、昇降操作が行われてから設定経過時間が経過するまでの間、前記設定積算回数が少なくなり、昇降操作が行われてから前記設定経過時間が経過した後、前記設定積算回数が多くなるように、前記昇降操作検出手段による検出情報を基に前記設定積算回数を変更する補助制御手段を備えてある作業車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行機体がサスペンション機構を介して走行装置を支持するように構成し、前記走行機体に作業装置が昇降操作自在に連結されるように構成した作業車に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記した作業車は、サスペンション機構の作動によって走行地の凹凸を吸収しながら走行することを可能にしたものである。
この種の作業車として、従来、特許文献１に記載されたトラクタがあった。特許文献１に記載されたトラクタでは、前輪１４に作用するシリンダ１６，１７を有したサスペンションシステムを備えている。（各符号は、公報に記載されたものである。）
【０００３】
【特許文献１】ＵＳＰ６１４５８５９号
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
作業車が走行する作業地では舗装路に比べて凹凸が多いことや、作業車はフロントローダやプラウなどの作業装置を装着されることが多いことにより、作業地の凹凸や作業装置の荷重に起因してサスペンション機構が作動し、サスペンション機構の作動が目標範囲を超えて機体上昇側や機体下降側に変位しやすい。
【０００５】
サスペンション機構の作動が目標範囲を超えて変位すると、これによる走行機体の対地高さ変化のために作業装置の対地高さが大幅に変化して作業しにくくなることから、作業車にあっては、サスペンション機構を備えても、走行機体の対地高さの変化を抑制するほうが有利に作業できることから、サスペンション機構の作動を機体上昇側及び機体下降側に変更させる作動変更手段を備えることがある。
つまり、作業装置の荷重などによってサスペンション機構の作動が目標範囲から機体上昇側及び機体下降側に変位すると、走行機体の対地高さができるだけ所定の高さ範囲になるように、サスペンション機構の作動を目標範囲側に移動させるように構成することがある。
【０００６】
作業車では、サスペンション機構の作動が頻繁に発生しやすいことから、サスペンション機構の作動に伴う作動変更手段も頻繁に作動することになると、作動変更手段の耐久性の面での問題が発生する。
【０００７】
本発明の目的は、サスペンション機構を備えるものでありながら、走行機体の対地高さを所定高さに維持させることができ、しかも耐久性および応答性の面でも優れた作業車を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本第１発明は、走行機体がサスペンション機構を介して走行装置を支持するように構成し、前記走行機体に作業装置が昇降操作自在に連結されるように構成した作業車において、
前記サスペンション機構の作動の昇降変位を検出する昇降検出手段と、
前記サスペンション機構の作動を機体上昇側及び機体下降側に変更自在な作動変更手段と、
前記昇降検出手段による検出情報を基に、前記サスペンション機構の作動が目標範囲側に移動するように前記作動変更手段を操作する制御手段とを備え、
連結された作業装置の昇降操作を検出する昇降操作検出手段を備え、
前記作業装置の昇降操作が行われると、前記昇降操作検出手段による検出情報を基に、前記制御手段が前記作動変更手段を作動するよう操作する頻度を昇降操作がない場合の頻度よりも高くする補助制御手段を備えてある。
【０００９】
本第１発明の構成によると、サスペンション機構の作動が発生すると、制御手段が作動変更手段を作動するように操作して作動変更手段がサスペンション機構の作動を目標範囲側に移動させるから、サスペンション機構の作動変位の発生にかかわらず、走行機体の対地高さを所定高さ範囲になるよう調整させることができる。
【００１０】
プラウなどの作業装置が連結され、作業装置を上昇非作業状態に上昇されると、作業装置の全荷重が走行機体に掛かり、作業装置を下降作業状態に下降されると、作業装置が接地支持されることから走行機体に掛かる荷重が低くなる。さらに作業装置が上昇や下降している場合、作業装置の荷重が走行装置に不安定的に掛かりやすく、作業装置の昇降操作が行なわれた場合、サスペンション機構に発生する荷重変化が大となり、作業装置の昇降に伴うサスペンション機構の作動変位が作業地凹凸による作動変位よりも大になりがちである。
【００１１】
本第1発明の構成によると、作業装置の昇降操作が行なわれた場合、補助制御手段の操作により、制御手段が作動変更手段を作動するよう操作する頻度を昇降操作がない場合の頻度よりも高くすることにより、作業装置の昇降がない場合、作動変更手段の作動頻度を昇降操作が行われた場合よりも低くし、作動変更手段の劣化を防止しながらサスペンション機構の作動を目標範囲側に移動させる操作を行わせて、走行機体の対地高さを所定高さ範囲になるよう調整させることができる。作業装置の昇降操作が行われた場合、作動変更手段の作動頻度を昇降操作がない場合よりも高くし、作業装置の昇降に伴うサスペンション機構の作動変位に速やかに対応させてサスペンション機構の作動を目標範囲に移動させる操作を行わせて走行機体の対地高さを所定高さ範囲になるように迅速に調整させることができる。
【００１２】
したがって、サスペンション機構の作動によって走行地の凹凸を吸収させて乗り心地よく走行できるものでありながら、作業装置の昇降操作を行なった場合も作業装置の昇降がない場合も、走行機体および作業装置の対地高さを所定高さまたは略所定高さにして作業性などの良い状態で作業することができる。しかも、作業装置の昇降がない場合、作動変更手段の作動頻度が作業装置の昇降が行なわれた場合に比して低くて作動変更手段の劣化が発生しにくく、作動変更手段に優れた耐久性を備えさせることができる。作業装置の昇降操作が行なわれた場合、作業装置の昇降によるサスペンション機構の作動変位に迅速に対応させてサスペンション機構の作動を目標範囲側に移動させ、走行機体および作業装置を適切な対地高さまたはそれに近い高さに迅速に調整させて作業性の良い状態で作業することができる。
【００１３】
本第２発明では、前記補助制御手段を、昇降操作が行われてから設定経過時間が経過した後、前記制御手段が前記作動変更手段を作動するよう操作する頻度を昇降操作が行われるまでの頻度に戻すよう構成してある。
【００１４】
本第２発明の構成によると、作業装置の昇降操作が行われてから設定経過時間が経過した後、制御手段が作動変更手段を作動するよう操作する頻度を作業装置の昇降操作がない場合の頻度に戻すものだから、設定経過時間を適切に設定することにより、作業装置の昇降が完了して作業装置の荷重が走行機体に安定的に掛かるようになると、作動変更手段の作動頻度を作業装置の昇降操作が行われた場合の頻度よりも低くして作動手段の劣化を発生しにくくしながらサスペンション機構の作動を目標範囲側に移動させることができる。
【００１５】
したがって、作業装置の昇降がない場合には作業装置の昇降が行なわれた場合に比して作動変更手段の劣化が発生しにくく、作動変更手段に優れた耐久性を備えさせることができる。作業装置の昇降が行なわれても、作業装置の昇降に伴うサスペンション機構の作動変位の発生に伴うサスペンション機構の作動の目標範囲への移動を迅速かつ適切な対応で行なわせ、走行機体および作業装置の適切な対地高さに迅速に調整させることができる。
【００１６】
本第３発明は、走行機体がサスペンション機構を介して走行装置を支持するように構成し、前記走行機体に作業装置が昇降操作自在に連結されるように構成した作業車において、
前記サスペンション機構の作動を機体上昇側及び機体下降側に変更自在な作動変更手段と、
前記サスペンション機構の作動の最大位置及び最小位置を検出し、前記最大及び最小位置の間の中間位置を検出する中間位置検出手段と、
前記中間位置が目標範囲から外れる回数を積算する積算手段と、
前記積算手段による積算回数が設定積算回数を越えると、前記中間位置が目標範囲側に移動するように、前記作動変更手段を操作する制御手段とを備え、
連結された作業装置の昇降操作を検出する昇降操作検出手段を備え、
前記作業装置の昇降操作が行われると、昇降操作が行われてから設定経過時間が経過するまでの間、前記設定積算回数が少なくなり、昇降操作が行われてから前記設定経過時間が経過した後、前記設定積算回数が多くなるように、前記昇降操作検出手段による検出情報を基に前記設定積算回数を変更する補助制御手段を備えてある。
【００１７】
本第３発明の構成によると、サスペンション機構が作動しても、かつサスペンション機構の作動が目標範囲から変位しても、直ちに作動変更手段が作動するとは限らない。
【００１８】
つまり、サスペンション機構が作動すると、その作動は機体上昇側に変位した後に機体下降側に変位したり、機体下降側に変位した後に機体上昇側に変位したりして、サスペンション機構の作動に最大及び最小位置が生じる。サスペンション機構の作動の最大位置及び最小位置が検出されて最大及び最小位置の間の中間位置が検出され、中間位置と目標範囲とが比較されて中間位置が目標範囲から外れた回数が積算され、積算回数が設定積算回数を越えると、中間位置が目標範囲側に移動するように作動変更手段が作動する。したがって、サスペンション機構の作動が目標範囲から機体上昇側及び機体下降側に変位しても、かつ中間位置が目標範囲から機体上昇側及び機体下降側に変位しても、中間位置が目標範囲から外れた回数が設定積算回数を越えなければ、作動変更手段は作動しない。
要するに、サスペンション機構が作動してその作動が目標範囲から機体上昇側及び機体下降側に変位しても、かつ中間位置が目標範囲から機体上昇側及び機体下降側に変位しても、中間位置が目標範囲から外れた回数が設定積算回数を越えなければ、積算用の設定時間の間において走行機体は所定の高さ範囲にあるとみなして、作動変更手段を作動させず、サスペンション機構が作動する度に作動変更手段が作動するよう構成するに比べて、作動変更手段の作動頻度を小さくして作動変更手段の劣化を発生しにくくすることができる。
【００１９】
プラウなどの作業装置が連結され、作業装置を上昇非作業状態に上昇されると、作業装置の全荷重が走行機体に掛かり、作業装置を下降作業状態に下降されると、作業装置が接地支持されることから走行機体に掛かる荷重が低くなる。さらに作業装置が上昇や下降している場合、作業装置の荷重が走行装置に不安定的に掛かりやすく、作業装置の昇降操作が行なわれた場合、サスペンション機構に発生する荷重変化が大となり、作業装置の昇降に伴うサスペンション機構の作動変位が作業地凹凸による作動変位よりも大になりがちである。
本第３発明の構成によると、作業装置の昇降操作が行われると、昇降操作が行われてから設定経過時間が経過するまでの間、設定積算回数が少なくなり、昇降操作が行われてから設定経過時間が経過した後、設定積算回数が多くなるものだから、作業装置の昇降操作が行われた場合、作動変更手段の作動頻度が作業装置の昇降がない場合よりも高くなり、作業装置の昇降に伴うサスペンション機構の作動変位に速やかに対応させてサスペンション機構の作動を目標範囲に移動させる操作を行わせて走行機体の対地高さを所定高さ範囲になるように迅速に調整させることができる。
【００２０】
したがって、サスペンション機構の作動によって走行地の凹凸を吸収させて乗り心地よく走行できるものでありながら、作業装置の昇降操作を行なった場合も作業装置の昇降がない場合も、走行機体および作業装置の対地高さを所定高さまたはほぼ所定高さにして作業性などの良い状態で作業することができる。しかも、作業装置の昇降がない場合、作動変更手段の作動頻度が作業装置の昇降が行なわれた場合に比して低くて作動変更手段の劣化が発生しにくく、作動変更手段に優れた耐久性を備えさせることができる。作業装置の昇降操作が行なわれた場合、作業装置の昇降によるサスペンション機構の作動変位に迅速に対応させてサスペンション機構の作動を目標範囲側に移動させ、走行機体および作業装置を適切な対地高さまたはそれに近い高さに迅速に調製させて作業性の良い状態で作業することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２１】
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
［１］
図１に示すように、左右一対の走行装置としての前輪１，１、左右一対の後輪２，２を備えて、作業車の一例であるトラクタが構成されている。
【００２２】
図１に示すように、トラクタの走行機体５は、エンジン４、このエンジン４の後部に連結されたミッションケース３、エンジン４の下部に前輪支持用に連結された前輪支持フレーム５ａを備えて構成してある。走行機体５は、ミッションケース３の後部の両横側に上下揺動操作自在に装着されたリフトアーム３ａを備えている。右及び左の後輪２は機体後部のミッションケース３にサスペンション機構を介して支持されておらず、位置固定状態で支持されている。
このトラクタは、走行機体５の後部にリフトアーム３ａを介してプラウ（図示せず）を上昇非作業状態と下降作業状態とに昇降操作自在に連結されて乗用型耕耘機を構成するなど、走行機体５の後部に各種の作業装置を昇降操作自在に連結されて各種の乗用型作業機を構成する。また、このトラクタは、走行機体５の前部にフロントローダ（図示せず）を昇降操作自在に連結され、乗用型ローダを構成する。
【００２３】
図１，２，４に示すように、側面視Ｕ字状の支持ブラケット６が前輪支持フレーム５ａの後部の横軸芯Ｐ１周りに上下に揺動自在に支持されて、前輪支持フレーム５ａの前部と支持ブラケット６の前部とに亘って、２本の油圧シリンダ７，７（サスペンション機構に相当）が接続されている。支持ブラケット６の前後軸芯Ｐ２周りに前車軸ケース８がローリング自在に支持されており、前車軸ケース８の右及び左側部に右及び左の前輪１が支持されている。
つまり、走行機体５は、支持フレーム５ａにおいて、２本の油圧シリンダ７，７を介して左右一対の前輪１，１を支持している。
【００２４】
［２］
次に、油圧シリンダ７の油圧回路について説明する。
図３に示すように、油圧シリンダ７は底部側の油室７ａ及びピストン側の油室７ｂを備えた複動型に構成されている。油圧シリンダ７の油室７ａに接続された油路９に、ガス封入式のアキュムレータ１１、パイロット操作式の一対の逆止弁１３及び油圧回路の保護用のリリーフ弁１５が接続されており、口径が「大」「中」「小」の３種類のオリフィス部を備えたパイロット操作式の切換弁１７が、アキュムレータ１１の手前部分に備えられ、切換弁１７を操作するパイロット弁２０が備えられている。油圧シリンダ７の油室７ｂに接続された油路１０に、ガス封入式のアキュムレータ１２、パイロット操作式の一対の逆止弁１４及び油圧回路の保護用のリリーフ弁１６が接続されている。
【００２５】
図３に示すように、逆止弁１３，１４にパイロット作動油を給排操作するパイロット弁１９が備えられており、パイロット弁１９により逆止弁１３，１４が遮断状態（アキュムレータ１１，１２と油圧シリンダ７の油室７ａ，７ｂとの間を遮断する状態）、及び開放状態（アキュムレータ１１，１２から油圧シリンダ７の油室７ａ，７ｂ、及び油圧シリンダ７の油室７ａ，７ｂからアキュムレータ１１，１２への両方の作動油の流れを許容する状態）に操作される。
【００２６】
図３に示すように、ポンプ３０の作動油がフィルター３１、分流弁３２及び逆止弁３３を介して制御弁１８（作動変更手段に相当）に供給されており、分流弁３２と逆止弁３３との間にリリーフ弁３４が接続されている。油路９における油圧シリンダ７の油室７ａと逆止弁１３との間の部分と、制御弁１８とに亘って油路２１が接続され、油路１０における油圧シリンダ７の油室７ｂと逆止弁１４との間の部分と、制御弁１８とに亘って油路２２が接続されている。
【００２７】
図３に示すように、制御弁１８は、油路２１（油圧シリンダ７の油室７ａ）に作動油を供給する上昇位置１８Ｕ、油路２２（油圧シリンダ７の油室７ｂ）に作動油を供給する下降位置１８Ｄ、及び中立位置１８Ｎの３位置切換式で、パイロット操作式に構成されており、制御弁１８を操作するパイロット弁２９が備えられている。
【００２８】
図３に示すように、油路２１にパイロット操作式の逆止弁２３及び絞り部２５が備えられている。油路２２にパイロット操作式の逆止弁２４、逆止弁２６（逆止弁２４が油路１０側で、逆止弁２６が制御弁１８側）及び絞り部２７が備えられており、逆止弁２４と逆止弁２６（絞り部２７）との間にリリーフ弁２８が接続されている。
パイロット弁１９，２０，２９は電磁操作式であり、後述の［３］、［４］、［５］に記載のように、制御装置３５が備える制御手段４０によってパイロット弁１９及びパイロット弁２０，２９が操作され、逆止弁１３，１４、制御弁１８及び切換弁１７が操作される。
【００２９】
［３］
次に、油圧シリンダ７の作動について説明する。
前項［２］に記載の構造により、図３に示すように、制御弁１８が中立位置１８Ｎに操作され、逆止弁１３，１４が開放状態に操作されている場合、地面の凹凸に応じて前車軸ケース８及び支持ブラケット６が横軸芯Ｐ１周りに上下に揺動しようとすると、油圧シリンダ７が伸縮して、油圧シリンダ７の油室７ａ，７ｂとアキュムレータ１１，１２との間で作動油が往復し、油圧シリンダ７がバネ定数Ｋ１を備えたサスペンション機構として作動する。
【００３０】
この場合、油圧シリンダ７の油室７ｂ及び油路１０の圧力が、リリーフ弁２８により設定圧ＭＰ１に維持されている。油圧シリンダ７の油室７ａの圧力をＰＨ、油圧シリンダ７の油室７ａのピストンの受圧面積をＡＨ、油圧シリンダ７の油室７ｂのピストンの受圧面積をＡＲ（ピストンロッドの分だけＡＲはＡＨよりも小さい）として、機体の前部に掛かる重量（油圧シリンダ７に掛かる重量）をＭとし、重力加速度をｇとすると、下記の式（１）が成立する。
式（１）  Ｍ×ｇ＝ＰＨ×ＡＨ−ＭＰ１×ＡＲ
【００３１】
これにより、油圧シリンダ７の油室７ｂの圧力ＭＰ１、油圧シリンダ７の油室７ａのピストンの受圧面積ＡＨ、油圧シリンダ７の油室７ｂのピストンの受圧面積ＡＲが一定であるので、油圧シリンダ７の油室７ａの圧力ＰＨは、油圧シリンダ７の油室７ｂの圧力ＭＰ１よりも高いものとなっており、機体の前部に掛かる重量（油圧シリンダ７に掛かる重量）Ｍによって変化する。
【００３２】
油圧シリンダ７のバネ定数Ｋ１は、油圧シリンダ７の油室７ａ，７ｂの圧力ＰＨ，ＭＰ１によって決まるものとなっており、油圧シリンダ７の油室７ａの圧力ＰＨが大きくなるのに伴って大きくなり、油圧シリンダ７の油室７ａの圧力ＰＨが小さくなるのに伴って小さくなる。従って、油圧シリンダ７のバネ定数Ｋ１は、機体の前部に掛かる重量（油圧シリンダ７に掛かる重量）Ｍによって決まるものとなり、機体の前部に掛かる重量（油圧シリンダ７に掛かる重量）Ｍが大きくなるのに伴って大きくなり、機体の前部に掛かる重量（油圧シリンダ７に掛かる重量）Ｍが小さくなるのに伴って小さくなる。
【００３３】
図３に示すように、制御弁１８が上昇位置１８Ｕに操作され、逆止弁１３，１４が遮断状態に操作されると、制御弁１８から作動油が油圧シリンダ７の油室７ａに供給され、油圧シリンダ７の油室７ｂから作動油が、逆止弁２４（パイロット圧により開放状態に操作されている）、及びリリーフ弁２８を介して排出される。この場合、油圧シリンダ７の油室７ｂ及び油路１０の圧力が、リリーフ弁２８により設定圧ＭＰ１に維持されている。
【００３４】
これにより、油圧シリンダ７が伸長作動して機体の前部が上昇する（サスペンション機構である油圧シリンダ７の作動を機体上昇側に変更した状態に相当）。この後、制御弁１８が中立位置１８Ｎに操作され、逆止弁１３，１４が開放状態に操作されると、油圧シリンダ７が伸長した状態で、前述のように油圧シリンダ７がサスペンション機構として作動する。
【００３５】
図３に示すように、制御弁１８が下降位置１８Ｄに操作され、逆止弁１３，１４が遮断状態に操作されると、制御弁１８から作動油が油圧シリンダ７の油室７ｂに供給され、油圧シリンダ７の油室７ａから作動油が、逆止弁２３（パイロット圧により開放状態に操作されている）及び絞り部２５、制御弁１８を介して排出される。この場合、油圧シリンダ７の油室７ｂ及び油路１０の圧力が、リリーフ弁２８により設定圧ＭＰ１に維持されている。
【００３６】
これにより、油圧シリンダ７が収縮作動して機体の前部が下降する（サスペンション機構である油圧シリンダ７の作動を機体下降側に変更した状態に相当）。この後、制御弁１８が中立位置１８Ｎに操作され、逆止弁１３，１４が開放状態に操作されると、油圧シリンダ７が収縮した状態で、前述のように油圧シリンダ７がサスペンション機構として作動する。
【００３７】
図３及び図６に示すように、油圧シリンダ７の油室７ａの圧力を検出する圧力センサー３６が備えられて、圧力センサー３６の検出値が制御装置３５に入力されており、圧力センサー３６の検出値に基づいて、機体の前部に掛かる重量（油圧シリンダ７に掛かる重量）Ｍが演算される。
【００３８】
これにより、連結された作業装置によって機体の前部に掛かる重量（油圧シリンダ７に掛かる重量）Ｍが大きくなると（例えばフロントローダによる土砂のすくい上げ（積載）が行なわれた状態、荷物の積み上げが行なわれた状態、プラウを下降作業状態に下降させてプラウが接地支持された状態）、油圧シリンダ７のバネ定数Ｋ１は大きくなるので、これに伴い切換弁１７が絞り側（口径「小」のオリフィス部側）に操作されて、油圧シリンダ７の減衰力が大きくなる。
【００３９】
連結された作業装置によって機体の前部に掛かる重量（油圧シリンダ７に掛かる重量）Ｍが小さくなると（例えばフロントローダによる土砂の放出が行なわれた状態や、荷物の積み下ろしを行なわれた状態、プラウを上昇非作業状態に上昇されてプラウの荷重が機体前部に持ち上げ作用した状態）、油圧シリンダ７のバネ定数Ｋ１は小さくなるので、これに伴い切換弁１７が絞り側（口径「大」のオリフィス部側）に操作されて、油圧シリンダ７の減衰力が小さくなる。
【００４０】
［４］
図６は、油圧シリンダ７を操作するサスペンション制御装置のブロック図である。この図に示すように、サスペンション制御装置は、パイロット弁１９，２０，２９に連係された制御装置３５を備え、この制御装置３５に連係された圧力センサー３６、作動位置センサー３７、昇降操作検出手段３８を備えている。
【００４１】
制御装置３５は、マイクロコンピュータを利用して構成されており、制御手段４０、昇降検出手段４１、中間位置検出手段４２、積算手段４３、積算回数設定手段４４、補助制御手段４５、目標設定手段４６を備えている。
【００４２】
次に、油圧シリンダ７の制御の前半について、図５，７に基づいて説明する。
作動位置センサー３７は、油圧シリンダ７の作動位置（伸縮位置）を検出する。作動位置センサー３７の検出値が制御装置３５に入力され、制御装置３５において油圧シリンダ７の作動位置（伸縮位置）が記憶されている。
【００４３】
昇降検出手段４１は、作動位置センサー３７の検出情報と、目標設定手段３５によって設定された油圧シリンダ７の作動の中央位置（図５参照）とを基に、油圧シリンダ７の作動の中央位置に対する昇降変位を検出する。この場合、伸縮式の作動位置センサー３７を油圧シリンダ７に直接に取り付けて、油圧シリンダ７の作動位置（伸縮位置）を検出する。あるいは、ロータリ式の作動位置センサー３７を図２に示す横軸芯Ｐ１の位置に取り付けて、支持フレーム５に対する支持ブラケット６の角度を油圧シリンダ７の作動位置（伸縮位置）として検出する。
【００４４】
図５に示すように、油圧シリンダ７の作動位置（伸縮位置）が中央位置であると、機体が地面と略平行（略水平）な状態となる。中央位置に対して機体上昇側及び機体下降側にある程度の範囲を持った目標範囲Ｈ１が目標設定手段４６によって設定されている。
【００４５】
制御装置３５によって積算回数Ｎが設定されている。先ず積算回数Ｎが「０」に設定される（ステップＳ２）。制御弁１８が中立位置１８Ｎに操作され、逆止弁１３，１４が開放状態に操作された状態（油圧シリンダ７がサスペンション機構として作動する状態）において（ステップＳ３）、制御周期Ｔ１２のカウントが開始され（ステップＳ４）、油圧シリンダ７の作動位置（伸縮位置）が検出されて記憶される（ステップＳ５）。
【００４６】
中間位置検出手段４２は、制御周期Ｔ１２が経過すると（図５の時点Ｔ２参照）、時点Ｔ２から設定時間Ｔ１１だけ過去（図５の時点Ｔ２から時点Ｔ１参照）の全ての油圧シリンダ７の作動位置（伸縮位置）から、油圧シリンダ７の作動の最大位置Ａ１及び最小位置Ａ２を検出し、最大及び最小位置Ａ１，Ａ２の間の中間位置Ｂ１（最大及び最小位置Ａ１，Ａ２の間の中央の位置）を検出する（ステップ６，７，８）。
【００４７】
図５に示すように、最大位置Ａ１は、油圧シリンダ７の作動位置が機体上昇側に変位した後に機体下降側に変位する位置（油圧シリンダ７が伸長作動から収縮作動に切り換わる位置）である。最小位置Ａ２は、油圧シリンダ７の作動位置が機体下降側に変位した後に機体上昇側に変位する位置（油圧シリンダ７が収縮作動から伸長作動に切り換わる位置）である。
【００４８】
この場合、前回の制御周期Ｔ１２の経過時点から今回の制御周期Ｔ１２の経過時点（図５の時点Ｔ２参照）までの間の油圧シリンダ７の作動位置（伸縮位置）が、新たな油圧シリンダ７の作動位置（伸縮位置）として記憶され、時点Ｔ２から設定時間Ｔ１１だけ過去の時点Ｔ１よりも過去の油圧シリンダ７の作動位置（伸縮位置）は消去されるのであり、制御周期Ｔ１２の経過毎に、制御装置において記憶されている油圧シリンダ７の作動位置（伸縮位置）の一部が更新されることになる。
【００４９】
ステップＳ６，Ｓ７において、設定時間Ｔ１１を油圧シリンダ７（サスペンション機構）の共振周波数の１周期分よりも少し長い程度に設定すると、設定時間Ｔ１１の間に１個の最大位置Ａ１及び１個の最小位置Ａ２が検出され、この場合には１個の最大及び最小位置Ａ１，Ａ２から中間位置Ｂ１が検出される（ステップＳ８）。
ステップＳ６，Ｓ７において、設定時間Ｔ１１をある程度長いものに設定すると、設定時間Ｔ１１の間に複数個の最大位置Ａ１及び複数個の最小位置Ａ２が検出される。この場合には、複数個の最大位置Ａ１のうちの最大の最大位置Ａ１を検出し、複数個の最小位置Ａ２のうちの最小の最小位置Ａ２を検出して、最大の最大位置Ａ１及び最小の最小位置Ａ２から中間位置Ｂ１が検出される（ステップＳ８）。
【００５０】
中間位置Ｂ１が検出されると、中間位置Ｂ１と目標範囲Ｈ１とが比較され（ステップＳ９）、中間位置Ｂ１が目標範囲Ｈ１から機体下降側に外れていると、積算手段４３によって積算回数Ｎに「１」が減算される（ステップＳ１０）。中間位置Ｂ１が目標範囲Ｈ１から機体上昇側に外れていると、積算手段４３によって積算回数Ｎに「１」が加算される（ステップＳ１１）。中間位置Ｂ１が目標範囲Ｈ１に入っていると、積算回数Ｎへの加算及び減算は行われない。
次にステップＳ４に移行し、ステップＳ４〜Ｓ１１が行われて、中間位置Ｂ１の検出、中間位置Ｂ１と目標範囲Ｈ１との比較、積算回数Ｎの加算及び減算が行われるのであり、再びステップＳ４に移行して、ステップＳ４〜Ｓ１１が繰り返して行われる。
【００５１】
［５］
次に、油圧シリンダ７の制御の後半について、図８に基づいて説明する。
昇降操作検出手段３８は、リフトアーム３ａの昇降操作を行うように運転部に設けられた操作レバー５０（図１参照）に連係されている。この昇降操作検出手段３８は、操作レバー５０がリフトアーム３ａの上昇側に操作されると、連結された作業装置の上昇操作が行われたと検出し、操作レバー５０がリフトアーム３ａの下降側に操作されると、連結された作業装置の下降操作が行われたと検出する。昇降操作検出手段３８の検出結果が制御装置３５に入力されている。
【００５２】
制御手段４０は、中間位置Ｂ１の検出、中間位置Ｂ１と目標範囲Ｈ１との比較、積算回数Ｎの加算及び減算が行われると（ステップＳ４〜Ｓ１１）、その度ごとに昇降操作検出手段３８による検出情報を基に、作業装置の昇降操作が行なわれた否かを判別する（ステップＳ１２）。制御手段４０は、作業装置の昇降操作が行われたと判別した場合、昇降操作が行われてからの経過時間ｔの計測を行なう。補助制御手段４５は、積算回数設定手段４４を作動させて、下降側設定積算回数ＮＤ１（設定積算回数に相当）及び上昇側設定積算回数ＮＵ１（設定積算回数に相当）を以下のように設定させる。
【００５３】
制御装置３５に、第１基準数ＮＤＳ及び第２基準数ＮＤＬ、第１基準数ＮＵＳ及び第２基準数ＮＵＬが設定されている。補助制御手段４５は、積算回転数設定手段４４により、最初に下降側設定積算回数ＮＤ１として第２基準数ＮＤＬを設定し、上昇側設定積算回数ＮＵ１として第２基準数ＮＵＬを設定している（ステップＳ１）。この場合、第１基準数ＮＤＳが第２基準数ＮＤＬよりも小さな値に設定され、第１基準数ＮＵＳが第２基準数ＮＵＬよりも小さな値に設定されている。
【００５４】
下降側設定積算回数ＮＤ１として第２基準数ＮＤＬが設定され (作動頻度が低くなる状態に相当）、上昇側設定積算回数ＮＵ１として第２基準数ＮＵＬが設定された状態において (作動頻度が低くなる状態に相当）、作業装置の昇降操作が行われたと判断した場合、補助制御手段４５は、積算回数設定手段４４により、下降側設定積算回数ＮＤ１として第１基準数ＮＤＳを設定し (作動頻度が高くなる状態に相当）、上昇側設定積算回数ＮＵ１として第１基準数ＮＵＳを設定する (作動頻度が高くなる状態に相当）（ステップＳ１４）。
【００５５】
制御装置３５に、作業装置の昇降操作が行われてからの設定経過時間ｔ０が設定されている。この設定経過時間ｔ０として、作業装置が上昇非作業状態と下降作業状態との一方から他方に切り換わるのに必要な時間としての約１０秒を設定してある。
作業装置の昇降操作が行われてからの経過時間ｔが設定経過時間ｔ０に達するまでは、下降側設定積算回数ＮＤ１として第１基準数ＮＤＳが維持され 、上昇側設定積算回数ＮＵ１として第１基準数ＮＵＳが維持される。昇降操作が行われてからの経過時間ｔが設定経過時間ｔ０に達すると、下降側設定積算回数ＮＤ１として元の第２基準数ＮＤＬに戻して設定され、上昇側設定積算回数ＮＵ１として元の第２基準数ＮＵＬに戻して設定される。
【００５６】
制御手段４０は、前述のようにして下降側設定積算回数ＮＤ１及び上昇側設定積算回数ＮＵ１が設定されて、積算回数Ｎと下降側設定積算回数ＮＤ１及び上昇側設定積算回数ＮＵ１とを比較し、積算回数Ｎが下降側設定積算回数ＮＤ１に達したと判断すると（下回ると）（ステップＳ１６）、機体の前部が下降して機体が地面に対して前下がり状態であると判断し、制御弁１８を上昇位置１８Ｕに操作し、逆止弁１３，１４を作動状態に操作する（ステップＳ１７）。
【００５７】
これにより、前項［３］に記載のように、油圧シリンダ７の油室７ｂ及び油路１０の圧力がリリーフ弁２８により設定圧ＭＰ１に維持された状態で、油圧シリンダ７が伸長作動して機体の前部が上昇する。中間位置Ｂ１と目標範囲Ｈ１との差の分だけ油圧シリンダ７が伸長作動すると（中間位置Ｂ１が目標範囲Ｈ１に入ると）、ステップＳ２に移行して積算回数Ｎが「０」に設定されて、制御弁１８が中立位置１８Ｎに操作され、逆止弁１３，１４が開放状態に操作された状態（油圧シリンダ７がサスペンション機構として作動する状態）に復帰する。
【００５８】
制御手段４０は、積算回数Ｎが上昇側設定回数ＮＵ１に達したと判断すると（上回ると）（ステップＳ１９）、機体の前部が上昇して機体が地面に対して前上がり状態であると判断し、制御弁１８を下降位置１８Ｄに操作し、逆止弁１３，１４を作動状態に操作する（ステップＳ１９）（制御手段に相当）。
【００５９】
これにより、前項［３］に記載のように、油圧シリンダ７の油室７ｂ及び油路１０の圧力がリリーフ弁２８により設定圧ＭＰ１に維持された状態で、油圧シリンダ７が収縮作動して機体の前部が下降する。中間位置Ｂ１と目標範囲Ｈ１との差の分だけ油圧シリンダ７が収縮作動すると（中間位置Ｂ１が目標範囲Ｈ１に入ると）、ステップＳ２に移行して積算回数Ｎが「０」に設定されて、制御弁１８が中立位置１８Ｎに操作され、逆止弁１３，１４が開放状態に操作された状態（油圧シリンダ７がサスペンション機構として作動する状態）に復帰する。
【００６０】
前述のようにして、ステップＳ４〜Ｓ１１が繰り返して行われても、積算回数Ｎが下降側設定積算回数ＮＤ１に達せず（下回らず）（ステップＳ１６）、且つ、上昇側積算回数ＮＵが上昇側設定積算回数ＮＵ１に達しなければ（上回らなければ）（ステップＳ１８）、制御弁１８が中立位置１８Ｎに操作され、逆止弁１３，１４が開放状態に操作された状態（油圧シリンダ７がサスペンション機構として作動する状態）が維持される。
【００６１】
［発明の実施の第１別形態］
前述の［発明を実施するための最良の形態］の図７のステップＳ４〜Ｓ８において、設定時間Ｔ１１を少し長く設定して、複数個の最大位置Ａ１及び複数個の最小位置Ａ２を検出するように構成した場合、以下のようにして図７のステップＳ８の中間位置Ｂ１を検出してもよい。
【００６２】
（１）複数個の最大位置Ａ１及び複数個の最小位置Ａ２において、１個の最大位置Ａ１及び１個の最小位置Ａ２を１個の組として、最大及び最小位置Ａ１，Ａ２の複数の組に分けて、各組において中間位置Ｂ１を検出することによって、複数個の中間位置Ｂ１を検出して、複数個の中間位置Ｂ１の平均値を図７のステップＳ８の中間位置Ｂ１とする。
【００６３】
（２）複数個の最大位置Ａ１において最大位置Ａ１の平均値を検出し、複数個の最小位置Ａ２において最小位置Ａ２の平均値を検出し、最大及び最小位置Ａ１，Ａ２の平均値から
中間位置Ｂ１を検出して、図７のステップＳ８の中間位置Ｂ１とする。
【００６４】
［発明の実施の第２別形態］
前述の［発明を実施するための最良の形態］［発明の実施の第１別形態］において、中間位置Ｂ１を最大及び最小位置Ａ１，Ａ２の間の中央の位置に設定するのではなく、機体の前部に装着する作業装置（例えばフロントローダ）の有無や種類、作業形態等に基づいて、中間位置Ｂ１を最大及び最小位置Ａ１，Ａ２の間の中央の位置から少し機体上昇側（油圧シリンダ７の伸長側）の位置に設定したり、中間位置Ｂ１を最大及び最小位置Ａ１，Ａ２の間の中央の位置から少し機体下降側（油圧シリンダ７の収縮側）の位置に設定したりしてもよい。
例えば機体の前部に作業装置（例えばフロントローダ）を装着した場合、中間位置Ｂ１を最大及び最小位置Ａ１，Ａ２の間の中央の位置から少し機体上昇側（油圧シリンダ７の伸長側）の位置に設定することにより、機体が地面に対して少し前上がり状態になるようにすればよい。
【図面の簡単な説明】
【００６５】
【図１】トラクタの全体側面図
【図２】前輪支持部の側面図
【図３】油圧回路図
【図４】支持ブラケットの斜視図
【図５】油圧シリンダの作動変位を示す説明図
【図６】サスペンション制御装置のブロック図
【図７】油圧シリンダの制御の前半のフロー図
【図８】油圧シリンダの制御の後半のフロー図
【符号の説明】
【００６６】
１        走行装置
５        走行機体
７        サスペンション機構
１８      作動変更手段
３８      昇降操作検出手段
４０      制御手段
４１      昇降検出手段
４２      中間位置検出手段
４３      積算手段
４５      補助制御手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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