(57)【要約】【課題】高精度の制御が可能な車載機器制御システムを提供する。【解決手段】スレーブ装置２００のアクチュエータ制御回路２０２は、アクチュエータ２０５を駆動して限界点におけるポテンシャルメータ２０３の検出値を限界値として記憶保持する。マスタ装置１００は、システム起動時にスレーブ装置２００から限界値を取得する。また、マスタ装置１００は、スレーブ装置２００から受信した限界値を含む駆動指示をスレーブ装置２００に送信する。スレーブ装置２００は、ポテンシャルメータ２０３の検出値が受信した駆動指示に含まれる限界値となるようにアクチュエータ２０５を駆動制御する。【選択図】  図７
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両内に設置されるマスタ装置と該マスタ装置にバス接続されたスレーブ装置とを備え、スレーブ装置に接続された車載機器を制御する車載機器制御システムにおいて、
前記車載機器は、被制御体の位置や姿勢を変化させる駆動手段と、被制御体の位置や姿勢を検出する検出手段とを備え、
前記スレーブ装置は、被制御体の位置や姿勢が変化の限界点になるまで駆動手段を制御するとともに限界点における検出手段の検出値を取得し、該検出値を限界値としてマスタ装置に送信する制御手段を備え、
マスタ装置は、スレーブ装置から受信した限界値又は該限界値に補正を加えた値を目標値として記憶手段に記憶し、該目標値を用いてスレーブ装置に対して制御指示を送信する制御手段を備え、
スレーブ装置の制御手段は、検出手段の検出値がマスタ装置から受信した目標値となるように駆動手段を制御する
ことを特徴とする車載機器制御システム。
【請求項２】
前記スレーブ装置は限界値を記憶する不揮発性の記憶手段を備え、
前記スレーブ装置の制御手段は、マスタ装置から初期化要求を受信すると限界値の取得処理を行うとともに該限界値を記憶手段に記憶し、マスタ装置から限界値送信要求を受信すると記憶手段に記憶されている限界値を応答する
ことを特徴とする請求項１記載の車載機器制御システム。
【請求項３】
前記マスタ装置の制御手段は、システム起動時にスレーブ装置に対して前記限界値送信要求を送信する
ことを特徴とする請求項２記載の車載機器制御システム。
【請求項４】
前記スレーブ装置の制御手段は、マスタ装置から限界値送信要求を受信したときに前記記憶手段に限界値が記憶されていない場合には、限界値が未検出である旨をマスタ装置に応答する
ことを特徴とする請求項２又は３記載の車載機器制御システム。
【請求項５】
前記スレーブ装置の制御手段は、被制御体の位置や姿勢が変化の限界を超えたときに検出され得る異常値を応答することにより、限界値が未検出である旨をマスタ装置に応答する
ことを特徴とする請求項４記載の車載機器制御システム。
【請求項６】
前記マスタ装置の制御手段は、スレーブ装置から限界値が未検出である旨を受信した場合にはスレーブ装置に対して初期化要求を送信する
ことを特徴とする請求項４又は５何れか１項記載の車載機器制御システム。
【請求項７】
前記車載機器は、駆動手段による被制御体の位置や姿勢の変化を規制する規制体を備え、
前記スレーブ装置の制御手段は、被制御体の位置や姿勢が前記規制体により規制されたときの検出手段の検出値を限界値とする
ことを特徴とする請求項１乃至６何れか１項記載の車載機器制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、マスター装置とスレーブ装置がバス接続された車載機器制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
車載機器制御システムにおいては車内に車載ＬＡＮが設置され、該車載ＬＡＮに多数の電子制御ユニット（ＥＣＵ：Electronic Control Unit）が接続されている。ここでＥＣＵは、車載ＬＡＮに接続されたノードに該当し、制御対象となる車載機器が接続されているノードも含む。車載ＬＡＮの規格には例えばＣＡＮ（Controller Area Network）やＬＩＮ（Local Interconnect Network）などがある。ＬＩＮ規格においてはシングルマスタ方式が採用されており、１つのＥＣＵがマスタ装置として動作し、他のＥＣＵはスレーブ装置として動作する。通常、マスタ装置として動作するＥＣＵ（以下、単に「マスタ装置」と言う。）は、バスとの通信インタフェイス回路と、マイクロコンピュータやメモリ等からなる制御回路とを備えている。スレーブ装置として動作するＥＣＵ（以下、単に「スレーブ装置」と言う。）は、バスとの通信インタフェイス回路と、車載機器の制御回路及び該車載機器やセンサとのインタフェイス回路とを備えている。
【０００３】
マスタ装置のメモリには、スレーブ装置に接続された車載機器の制御に必要なパラメータが記憶されている。マスタ装置の制御回路は、該パラメータに基づき車載機器の制御を行う（特許文献１参照）。例えば、エアコンのダンパを開閉するアクチュエータを制御する場合について説明する。該アクチュエータには回転角度を検出するセンサとしてポテンションメータが付設されている。マスタ装置のメモリには、ダンパの開放時及び閉鎖時のポテンションメータの値が記憶されている。マスタ装置はスレーブ装置に対してポテンションメータの値を送信することによりアクチュエータの動作を指示する。スレーブ装置は、ポテンションメータの検出値がマスタ装置から受信した値となるようにアクチュエータをフィードバック制御する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−３３５６０７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、機器の車両への組み付け精度には限界があるため、マスタ装置に記憶した制御用データでは適切な制御動作ができない場合があった。例えば上述のアクチュエータの制御の場合にはダンパが完全に閉鎖しないことが考えられる。
【０００６】
このような不具合を解決する方法として、制御用データとしてポテンションメータの検出値を大きく超える又は下回る値を目標値として予めマスタ装置に設定しておくことが考えられる。例えば、ダンパの開放時及び閉鎖時のポテンションメータの値が、それぞれ組み付け精度を考慮して５０±１０、２００±１０である場合を考える。この場合、ダンパの開放時及び閉鎖時の目標値として、それぞれ０，２５５という目標値を設定しておく。そして、この場合にはポテンションメータの検出値は目標値まで達することはないので、タイムアウトによりアクチュエータを停止させる。これによりダンパを確実に開放又は閉鎖させることができる。しかし、この方法ではタイムアウトまでの時間が無駄になるだけでなく、アクチュエータに高負荷がかかるという問題があった。
【０００７】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、高精度の制御が可能な車載機器制御システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するために、本願発明は、車両内に設置されるマスタ装置と該マスタ装置にバス接続されたスレーブ装置とを備え、スレーブ装置に接続された車載機器を制御する車載機器制御システムにおいて、前記車載機器は、被制御体の位置や姿勢を変化させる駆動手段と、被制御体の位置や姿勢を検出する検出手段とを備え、前記スレーブ装置は、被制御体の位置や姿勢が変化の限界点になるまで駆動手段を制御するとともに限界点における検出手段の検出値を取得し、該検出値を限界値としてマスタ装置に送信する制御手段を備え、マスタ装置は、スレーブ装置から受信した限界値又は該限界値に補正を加えた値を目標値として記憶手段に記憶し、該目標値を用いてスレーブ装置に対して制御指示を送信する制御手段を備え、スレーブ装置の制御手段は、検出手段の検出値がマスタ装置から受信した目標値となるように駆動手段を制御することを特徴とする。
【０００９】
本発明によれば、スレーブ装置において実際に検出された検出値が限界値としてマスタ装置により取得される。そしてマスタ装置は該限界値又は限界値に補正を加えた値を用いてスレーブ装置の制御を行う。これにより駆動手段に不要な負荷を掛けることなく高精度な制御が可能となる。
【００１０】
本発明の好適な態様の一例としては、前記スレーブ装置は限界値を記憶する不揮発性の記憶手段を備え、前記スレーブ装置の制御手段は、マスタ装置から初期化要求を受信すると限界値の取得処理を行うとともに該限界値を記憶手段に記憶し、マスタ装置から限界値送信要求を受信すると記憶手段に記憶されている限界値を応答することを特徴とするものが挙げられる。本発明によれば、システム起動毎に限界値の取得処理をする必要はないのでシステムの起動時間を短縮できる。なお、この場合、前記マスタ装置の制御手段は、システム起動時にスレーブ装置に対して前記限界値送信要求を送信すればよい。また、前記スレーブ装置の制御手段は、マスタ装置から限界値送信要求を受信したときに前記記憶手段に限界値が記憶されていない場合には、限界値が未検出である旨をマスタ装置に応答する。一方、前記マスタ装置の制御手段は、スレーブ装置から限界値が未検出である旨を受信した場合にはスレーブ装置に対して初期化要求を送信する。このような処理により、マスタ装置はスレーブ装置から限界値を確実に取得することができる。
【００１１】
なお、限界値の一例としては以下のものが挙げられる。すなわち、前記車載機器は、駆動手段による被制御体の位置や姿勢の変化を規制する規制体を備え、前記スレーブ装置の制御手段は、被制御体の位置や姿勢が前記規制体により規制されたときの検出手段の検出値を限界値とする。
【発明の効果】
【００１２】
以上説明したように本発明によれば、スレーブ装置において実際に検出された検出値が限界値としてマスタ装置により取得される。そしてマスタ装置は該限界値又は限界値に補正を加えた値を用いてスレーブ装置の制御を行う。これにより駆動手段に不要な負荷を掛けることなく高精度な制御が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】車載機器制御システムの構成図
【図２】車内空調システムの構成図
【図３】アクチュエータの動作範囲を説明する図
【図４】マスタ装置の動作を説明するフローチャート
【図５】スレーブ装置の動作を説明するフローチャート
【図６】スレーブ装置の動作を説明するフローチャート
【図７】車載機器制御システムの初期動作を説明するシーケンスチャート
【発明を実施するための形態】
【００１４】
本発明の一実施の形態に係る車載機器制御システムについて図面を参照して説明する。図１は車載機器制御システムの構成図である。なお本実施の形態では、車内空調システムの制御システムを例にとって説明する。
【００１５】
この車載機器制御システムは、図１に示すように、複数のＥＣＵが車載ＬＡＮ１０にバス接続している。本実施の形態では車載ＬＡＮの規格としてＬＩＮを採用する。したがって、１つのＥＣＵのみマスタとして動作し、他のＥＣＵはスレーブとして動作する。本実施の形態では、マスタ装置１００と、複数のスレーブ装置２００とが車載ＬＡＮ１０に接続している。なお、図１では説明の簡単のためスレーブ装置２００は１つのみ図示した。スレーブ装置２００にはダンパを開閉するためのアクチュエータ２０５が接続されている。マスタ装置１００は、各スレーブ装置２００に接続されたアクチュエータ２０５の動作を制御する。
【００１６】
マスタ装置１００は、図１に示すように、車載ＬＡＮ１０との接続用のトランシーバ１０１と、各スレーブ装置２００に接続されたアクチュエータ２０５を制御するための制御回路１１０とを備えている。制御回路１１０は、主演算装置１１１と、不揮発性の記憶手段であるＲＯＭ１１２と、揮発性の記憶手段であるＲＡＭ１１４とを備えている。ＲＯＭ１１２には制御プログラム１１３が記憶されている。制御回路１１０は、ＲＯＭ１１２に記憶されている制御プログラム１１３を実行することにより動作する。
【００１７】
スレーブ装置２００は、図１に示すように、車載ＬＡＮ１０との接続用のトランシーバ２０１と、アクチュエータ制御回路２０２と、アクチュエータ２０５の回転角度を検出するポテンションメータ２０３と、電気的に書換可能な不揮発性の記憶手段からなり制御用データの１つである限界値を記憶する限界値記憶部２０４と、前述のアクチュエータ２０５とを備えている。なお、ポテンションメータ２０３の抵抗値（検出値）は、アクチュエータ制御回路２０２に設けたＡ／Ｄコンバータ（図示省略）により８ｂｉｔのデジタルデータとして取り扱われる。
【００１８】
次に、スレーブ装置２００により制御される車載機器の構成の一例について図２を参照して説明する。本実施の形態では、図２に示すように、空調装置本体３００は、外気取入口３０１と内気取入口３０２とが形成されており、外気取入口３０１と内気取入口３０２の合流部には外気と内気の流入割合を調節するための取入口ダンパ３０３が回動自在に付設されている。該ダンパ３０３の下流にはファン３０４が配置されている。該ファン３０４により外気取入口３０１又は内気取入口３０２から外気又は内気が吸引される。ファン３０４の下流には蒸発器３０５が設けられている。該蒸発器３０５は冷凍サイクルを構成する装置であり図示しない圧縮機等に接続されている。さらに、蒸発器３０５の下流にはヒータ３０６が設けられており、該ヒータ３０６の蒸発器３０５側にはヒータへの空気の流入量を調節するヒータ用ダンパ３０７が回動自在に設けられている。さらに、空調装置本体３００には、デフ吹出口３０８，ベント吹出口３０９，フット吹出口３１０が形成されている。各吹出口３０８，３０９，３１０には、デフ吹出口ダンパ３１１，ベント吹出口ダンパ３１２，フット吹出口ダンパ３１３がそれぞれ回動自在に設けられている。
【００１９】
スレーブ装置２００は、それぞれ１つのダンパの駆動制御を行う。すなわち各ダンパに対して１つのスレーブ装置２００が対応して設けられている。上記各ダンパ３０３，３０７，３１１，３１２，３１３は、それぞれ図示しないリンク機構を介してスレーブ装置２００のアクチュエータ２０５に接続している。本実施の形態では、説明を簡単にするため、取入口ダンパ３０３を駆動制御するスレーブ装置２００のみについて説明する。
【００２０】
スレーブ装置２００のアクチュエータ２０５は、図３に示すように、ギア機構（図示省略）の回転軸２０６に取り付けられたアクチュエータレバー２０７を備えている。なお、前述のポテンシャルメータ２０３は該ギア機構の回転軸２０６に付設されている。アクチュエータレバー２０７は、図３に示すように、約１００°の範囲で回動可能である。すなわち、取入口ダンパ３０３は、空調装置本体３００の内壁面により正逆両方向の回動が規制されており、取入口３０３が一方の限界点にまで達すると外気導入となり、他方の限界点にまで達すると外気導入となる。したがって、該ダンパ３０３とリンク機構（図示省略）を介して接続しているアクチュエータレバー２０７も回動範囲が限定される。ここでは、アクチュエータレバー２０７は、図３に示すＡ点からＢ点までの範囲で回動するものとする。ここで、Ａ点はアクチュエータ２０５を正方向に回転させた場合の限界点であり、Ｂ点はアクチュエータ２０５を逆方向に回転させた場合の限界点である。各検出値（限界値）は、例えばＡ点における値が約５０、Ｂ点における値が約２００、また各値はそれぞれ組み付け精度により±１０程度の誤差を有する。
【００２１】
次に、本実施の形態に係る車載機器制御システムの動作について参照して説明する。まずマスタ装置１００の動作について図４を参照して説明する。図４はマスタ装置の動作を説明するフローチャートである。
【００２２】
マスタ装置１００の制御回路１１０は、車載機器制御システムの起動時（電源投入時）やリセット時には、まず上記Ａ点及びＢ点の限界値の送信要求をスレーブ装置２００に対して送信する（ステップＳＭ１）。次いで、制御回路１１０は、スレーブ装置２００から受信した各限界値がそれぞれ最大値及び最小値であるか否かを判定する（ステップＳＭ２）。ここで最大値及び最小値とは、スレーブ装置２００において限界値が未検出であることを示すために用いられる値であり、上記Ａ点及びＢ点を超えたときに検出され得る異常値を採用する。本実施の形態では限界値を８ｂｉｔで表すので、Ａ点の限界値が０であり且つＢ点の限界値が２５５であるか否かを判定する。受信した限界値が最大値及び最小値である場合、制御回路１１０は、スレーブ装置２００に対して初期化要求を送信する（ステップＳＭ３）。そして、スレーブ装置２００における初期化処理が終了したら前記ステップＳＭ１に戻る（ステップＳＭ４）。ここでスレーブ装置２００における初期化処理が終了した否かは、スレーブ装置２００に対して後述するステータス要求を送信し、「駆動中」の応答があった場合には処理中、「停止中」の応答があった場合には初期化処理が終了したと判定すれば良い。
【００２３】
一方受信した限界値が最大値及び最小値でない場合、制御回路１１０は、Ａ点及びＢ点の限界値をＲＡＭ１１４に格納する（ステップＳＭ５）。これによりＲＡＭ１１４には制御に必要な限界値が格納された状態となるので、以降マスタ装置１００の制御回路１１０は該限界値を用いてスレーブ装置２００の制御処理を開始する（ステップＳＭ６）。該制御処理では、マスタ装置１００の制御回路１１０は、スレーブ装置２００に対してＡ点又はＢ点の限界値を目標値として駆動指示を送信する。
【００２４】
次に、スレーブ装置２００の動作について図５及び図６を参照して説明する。図５及び図６はスレーブ装置の動作を説明するフローチャートである。
【００２５】
スレーブ装置２００のアクチュエータ制御回路２０２は、車載機器制御システムの起動時（電源投入時）やリセット時にはまずマスタ装置１００からの指示を待つ待機状態となる。マスタ装置１００からの指示には、（１）限界値送信要求、（２）初期化要求、（３）駆動指示、（４）ステータス要求が含まれる。
【００２６】
スレーブ装置２００のアクチュエータ制御回路２０２は、マスタ装置１００から限界値送信要求を受信すると、限界値記憶部２０４に限界値が記憶されているか、即ち過去に限界値の検出処理を行ったかを判定する（ステップＳＳ１０１）。限界値記憶部２０４に限界値が記憶されている場合、アクチュエータ制御回路２０２は限界値記憶部２０４に記憶されているＡ点及びＢ点の限界値をマスタ装置１００に応答する（ステップＳＳ１０２）。一方、限界値記憶部２０４に限界値が記憶されていない場合、アクチュエータ制御回路２０２は、各限界値のとり得る最大値及び最小値をマスタ装置１００に応答する（ステップＳＳ１０３）。
【００２７】
スレーブ装置２００のアクチュエータ制御回路２０２は、マスタ装置１００から初期化要求を受信すると、限界値の初期化処理を行う（ステップＳＳ２００）。図６に示すように初期化処理では、アクチュエータ制御回路２０２は、まずアクチュエータ２０５を正方向に駆動制御する（ステップＳＳ２０１）。そして、アクチュエータ制御回路２０２は、アクチュエータレバー２０７が限界点（Ａ点）まで達したことを検出すると、ポテンシャルメータ２０３の検出値を限界値として限界値記憶部２０４に記憶する（ステップＳＳ２０２，２０３）。次に、アクチュエータ制御回路２０２は、アクチュエータ２０５を逆方向に駆動制御する（ステップＳＳ２０４）。そして、アクチュエータ制御回路２０２は、アクチュエータレバー２０７が限界点（Ｂ点）まで達したことを検出すると、ポテンシャルメータ２０３の検出値を限界値として限界値記憶部２０４に記憶する（ステップＳＳ２０５，２０６）。最後に、アクチュエータ制御回路２０２は、アクチュエータ２０５を停止させる（ステップＳＳ２０７）。なお、前記ステップＳＳ２０２及びＳＳ２０５においてアクチュエータレバー２０７が限界点に達したか否かの判定は、（ａ）所定時間が経過したことを検出する、（ｂ）ポテンシャルメータ２０３の検出値の変化が所定値以下となることを検出する、（ｃ）別途センサを付設する、（ｄ）前記（ａ）乃至（ｃ）を適宜組み合わせて判定する、などの方法が挙げられる。
【００２８】
スレーブ装置２００のアクチュエータ制御回路２０２は、マスタ装置１００から駆動指示を受信すると、該駆動指示に含まれる目標値に基づきアクチュエータ２０５を駆動制御する（ステップＳＳ３０１）。具体的には、アクチュエータ制御回路２０２は、ポテンションメータ２０３の検出値がマスタ装置１００から受信した目標値となるようにアクチュエータ２０５をフィードバック制御する。なお、アクチュエータ制御回路２０２は、アクチュエータ２０５を駆動制御しているにもかかわらずポテンションメータ２０３の検出値が所定時間経過しても目標値に達しない場合、アクチュエータ２０５を駆動停止させる。
【００２９】
スレーブ装置２００のアクチュエータ制御回路２０２は、マスタ装置１００からステータス要求を受信すると、アクチュエータ２０５の駆動制御中の場合には「駆動中」である旨をマスタ装置１００に応答し、アクチュエータ２０５が停止中の場合には「停止中」である旨をマスタ装置１００に応答する（ステップＳＳ４０１，４０２，４０３）。
【００３０】
次に、本実施の形態に係る車載機器制御システム全体の初期動作について図７を参照して説明する。図７は車載機器制御システムの初期動作を説明するシーケンスチャートである。ここでは初めて車載機器制御システムを起動する場合について説明する。
【００３１】
マスタ装置１００の制御回路１１０は、図７に示すように、限界値送信要求をスレーブ装置２００に対して送信する（ステップＳＡ１）。スレーブ装置２００のアクチュエータ制御回路２０２は、限界値記憶部２０４に限界値が記憶されていないので各限界値の最大値及び最小値をマスタ装置１００に応答する（ステップＳＡ２）。マスタ装置１００の制御回路１１０は、受信した値が最大値及び最小値なので初期化要求をスレーブ装置２００に送信する（ステップＳＡ３）。スレーブ装置２００のアクチュエータ制御回路２０２は、初期化要求に応じて初期化処理を開始する（ステップＳＡ４）。
【００３２】
マスタ装置１００の制御回路１１０は、初期化処理の終了を判定するためにスレーブ装置２００に対してステータス要求を送信する（ステップＳＡ５，７，９）。スレーブ装置のアクチュエータ制御回路２０２は、ステータス要求に対して初期化処理中であればアクチュエータ２０５の駆動を行っているので「駆動中」の旨を応答し（ステップＳＡ６，８）、初期化処理が終了したあとは「停止中」を応答する（ステップＳＡ１０）。マスタ装置１００の制御回路１１０は、スレーブ装置２００から「停止中」の応答を受信すると、再び限界値送信要求をスレーブ装置２００に対して送信する（ステップＳＡ１１）。スレーブ装置２００のアクチュエータ制御回路２０２は、前記ステップＳＡ４で取得した限界値をマスタ装置１００に応答する（ステップＳＡ１２）。
【００３３】
本実施の形態に係る車載機器制御システムによれば、スレーブ装置２００において実際に検出された検出値が限界値としてマスタ装置１００により取得され、マスタ装置１００は該限界値を用いてスレーブ装置２００の制御を行う。これによりアクチュエータ２０５等の駆動手段に不要な負荷を掛けることなく高精度な制御が可能となる。なお、スレーブ装置２００における限界値の検出処理は１回のみ行われるので通常の起動時間に影響は与えることはない。
【００３４】
以上本発明の一実施の形態について詳述したが本発明はこれに限定されるものではない。例えば上記実施の形態ではマスタ装置１００は限界値を用いてスレーブ装置２００の制御を行っているが、限界値に所定のルールで補正を加えた値を用いて制御を行ってもよい。例えば、上記実施の形態では、Ａ点の限界値については−５、Ｂ点の限界値については＋５すると確実な開閉処理を行うことができる。また、補正処理はスレーブ装置２００における初期化処理で予め実施してもよいし、マスタ装置１００がスレーブ装置２００から受信した限界値に補正を加えるようにしてもよい。
【００３５】
また、上記実施の形態ではスレーブ装置２００はＡ点及びＢ点におけるポテンションメータ２０３の検出値を１回づつ検出したが、複数回検出して平均値を求めるなど統計的手法を用いて限界値を取得するようにしてもよい。
【００３６】
また、上記実施の形態ではスレーブ装置２００における限界値の検出処理は最初のシステム起動時の１回のみとしたが、該処理は任意のタイミングで行うことができる。すなわち各機器の経年変化等により初期に測定した限界値と実際の機器にずれが生じる可能性があるため、定期的に限界値の検出処理を行うことで長期間高精度な制御を維持することができる。検出処理を行うタイミングとしては、例えばシステム起動数や前回検出処理からの経過時間等に基づいたり、車検などの整備時に行うと好適である。前者の場合にはマスタ装置１００において起動回数や経過時間等を測定しておき、所定の起動回数又は経過時間を超えた際にマスタ装置１００からスレーブ装置２００に初期化要求を送信すればよい。また、後者の場合には、所定のキー操作や、車載ＬＡＮ１００に接続したメンテナンス用機器からの指示、或いはマスタ装置１００やスレーブ装置２００に付設した専用キー等の入力手段からの指示をトリガとして実行すればよい。
【００３７】
また、上記の実施の形態では回動運動を行うアクチュエータ２０５の駆動制御について例示したが他の機器であっても本発明を実施できる。また上記実施形態ではアクチュエータ２０５による被制御体としてダンパについて例示し、該ダンパが空調装置本体３００の内壁面により回動を規制されるていたが、アクチュエータ２０５とダンパを接続するリンク機構により回動や移動が規制されるようにしてもよい。
【００３８】
また、上記実施の形態では車内空調システムにおける適用例について説明したが、例えばパワーウィンドウやミラーの制御システムなど他のシステムにおいても本発明を適用できる。
【符号の説明】
【００３９】
１０…車載ＬＡＮ、１００…マスタ装置、１１０…制御回路、１１２…ＲＯＭ、１１４…ＲＡＭ、２００…スレーブ装置、２０３…ポテンションメータ、２０４…限界値記憶部、２０５…アクチュエータ、２０６…回転軸、２０７…アクチュエータレバー、３００…空調装置本体、３０１…外気取入口、３０２…内気取入口、３０３…取入口ダンパ、３０４…ファン、３０５…蒸発器、３０６…ヒータ、３０７…ヒータ用ダンパ、３０８…デフ吹出口、３０９…ベント吹出口、３１０…フット吹出口、３１１…デフ吹出口ダンパ、３１２…ベント吹出口ダンパ、３１３…フット吹出口ダンパ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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