(57)【要約】【課題】度当て位置を適切に検出する。【解決手段】ステップＳ１で、被駆動体が度当て方向に移動させられ、ステップＳ３でモーターのトルクが第１のトルク閾値以上であると判定される以前のトルクに基づいて第２のトルク閾値が算出され、ステップＳ３でモーターのトルクが第１のトルク閾値以上であると判定されたとき、ステップＳ６で、被駆動体が度当て方向とは反対方向に、所定の距離だけ移動させられ、その後、ステップＳ７で、度当て方向に移動させられる。ステップＳ９で、モーターのトルクが第２のトルク閾値以上であるか否かが判定され、その判定結果に基づいて、被駆動体が度当て部に度当たりしているか否かが判定され、ステップＳ１０で、被駆動体が度当て部に度当たりしていると判定されたときの被駆動体の位置が検出される。本発明は、プリンターに適用できる。【選択図】図７
2010253747.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
モーターを回転駆動させて、被駆動体を度当て部がある度当て方向に移動させる第１の駆動制御手段と、
上記第１の駆動制御手段により駆動される上記モーターのトルクが第１のトルク閾値以上であるか否かを判定する第１のトルク判定手段と、
上記第１のトルク判定手段により上記モーターのトルクが上記第１のトルク閾値以上であると判定される以前のトルクに基づいて第２のトルク閾値を算出する算出手段と、
上記第１のトルク判定手段により上記モーターのトルクが上記第１のトルク閾値以上であると判定されたとき、上記モーターを回転駆動させて、上記被駆動体を上記度当て方向とは反対方向に、所定の距離だけ移動させる第２の駆動制御手段と、
上記度当て方向とは反対方向に上記所定の距離だけ移動した上記被駆動体を、上記度当て方向に移動させる第３の駆動制御手段と、
上記第３の駆動制御手段により回転駆動される上記モーターのトルクが上記第２のトルク閾値以上であるか否かを判定する第２のトルク判定手段と、
上記第２のトルク判定手段による判定結果に基づいて、上記被駆動体が上記度当て部に度当たりしているか否かを判定する度当て判定手段と、
上記度当て判定手段により、上記被駆動体が前記度当て部に度当たりしていると判定されたときの上記被駆動体の位置を検出する位置検出手段と
を有することを特徴とする駆動制御装置。
【請求項２】
モーターを回転駆動させて、被駆動体を度当て部がある度当て方向に移動させる第１の駆動制御ステップと、
上記第１の駆動制御ステップにより駆動される上記モーターのトルクが第１のトルク閾値以上であるか否かを判定する第１のトルク判定ステップと、
上記第１のトルク判定ステップにより上記モーターのトルクが上記第１のトルク閾値以上であると判定される以前のトルクに基づいて第２のトルク閾値を算出する算出ステップと、
上記第１のトルク判定ステップにより上記モーターのトルクが上記第１のトルク閾値以上であると判定されたとき、上記モーターを回転駆動させて、上記被駆動体を上記度当て方向とは反対方向に、所定の距離だけ移動させる第２の駆動制御ステップと、
上記度当て方向とは反対方向に上記所定の距離だけ移動した上記被駆動体を、上記度当て方向に移動させる第３の駆動制御ステップと、
上記第３の駆動制御ステップにより回転駆動される上記モーターのトルクが上記第２のトルク閾値以上であるか否かを判定する第２のトルク判定ステップと、
上記第２のトルク判定ステップによる判定結果に基づいて、上記被駆動体が上記度当て部に度当たりしているか否かを判定する度当て判定ステップと、
上記度当て判定ステップにより、上記被駆動体が前記度当て部に度当たりしていると判定されたときの上記被駆動体の位置を検出する位置検出ステップと
を含むことを特徴とする駆動制御方法。
【請求項３】
モーターを回転駆動させて被駆動体を移動させる駆動制御装置のコンピュータに駆動制御処理を実行させるプログラムであって、
上記モーターを回転駆動させて、上記被駆動体を度当て部がある度当て方向に移動させる第１の駆動制御ステップと、
上記第１の駆動制御ステップにより駆動される上記モーターのトルクが第１のトルク閾値以上であるか否かを判定する第１のトルク判定ステップと、
上記第１のトルク判定ステップにより上記モーターのトルクが上記第１のトルク閾値以上であると判定される以前のトルクに基づいて第２のトルク閾値を算出する算出ステップと、
上記第１のトルク判定ステップにより上記モーターのトルクが上記第１のトルク閾値以上であると判定されたとき、上記モーターを回転駆動させて、上記被駆動体を上記度当て方向とは反対方向に、所定の距離だけ移動させる第２の駆動制御ステップと、
上記度当て方向とは反対方向に上記所定の距離だけ移動した上記被駆動体を、上記度当て方向に移動させる第３の駆動制御ステップと、
上記第３の駆動制御ステップにより回転駆動される上記モーターのトルクが上記第２のトルク閾値以上であるか否かを判定する第２のトルク判定ステップと、
上記第２のトルク判定ステップによる判定結果に基づいて、上記被駆動体が上記度当て部に度当たりしているか否かを判定する度当て判定ステップと、
上記度当て判定ステップにより、上記被駆動体が上記度当て部に度当たりしていると判定されたときの上記被駆動体の位置を検出する位置検出ステップと
を含む駆動制御処理をコンピュータに実行させることを特徴とするプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駆動制御装置、駆動制御方法、及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
プリンターでは、キャリッジなどの被駆動体の基準となる位置（以下、ホームポジションと称する）を検出するために、被駆動体をフレームなどの固定物に当接させる度当てが行われる。具体的には、例えば、被駆動体を動作させるＤＣ（Ｄｉｒｅｃｔ  Ｃｕｒｒｅｎｔ：直流）モーターのトルクが所定の閾値以上となったか否かが判定され、モーターのトルクが閾値以上となったとき、度当たりしていると判定され、そのときの被駆動体の位置（以下、度当て位置と称する）がホームポジションとして検出される。
【０００３】
被駆動体の駆動負荷は、被駆動体の累積駆動量に応じて変化することから、累積駆動量に応じてトルク閾値を変化させる技術が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００６−２４８１０４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、度当たりしていると判定される時点のＤＣモーターのトルクは、ＤＣモーターのトルクのばらつきや被駆動体の駆動負荷のばらつきにより異なる。そのため、トルク閾値は、ＤＣモーターのトルクのばらつきや被駆動体の駆動負荷のばらつき等を考慮して、実際に被駆動体を動作させるために必要なトルクよりも大きなトルクとなっている。
【０００６】
よって、被駆動体の度当てを判定するために、被駆動体を実際に動作させるために必要なトルクよりも大きなトルクがかかる場合がある。そのため、被駆動体がフレームなどの固定物に当たった際に、フレームがたわみ、正確に度当て位置を検出することができないことがある。
【０００７】
本発明は、このような状況に鑑みてなされたものであり、適切に度当て位置を検出することができるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の駆動制御装置の一側面は、モーターを回転駆動させて、被駆動体を度当て部がある度当て方向に移動させる第１の駆動制御手段と、第１の駆動制御手段により駆動されるモーターのトルクが第１のトルク閾値以上であるか否かを判定する第１のトルク判定手段と、第１のトルク判定手段によりモーターのトルクが第１のトルク閾値以上であると判定される以前のトルクに基づいて第２のトルク閾値を算出する算出手段と、第１のトルク判定手段によりモーターのトルクが第１のトルク閾値以上であると判定されたとき、モーターを回転駆動させて、被駆動体を度当て方向とは反対方向に、所定の距離だけ移動させる第２の駆動制御手段と、度当て方向とは反対方向に所定の距離だけ移動した被駆動体を、度当て方向に移動させる第３の駆動制御手段と、第３の駆動制御手段により回転駆動されるモーターのトルクが第２のトルク閾値以上であるか否かを判定する第２のトルク判定手段と、第２のトルク判定手段による判定結果に基づいて、被駆動体が度当て部に度当たりしているか否かを判定する度当て判定手段と、度当て判定手段により、被駆動体が度当て部に度当たりしていると判定されたときの被駆動体の位置を検出する位置検出手段とを有することを特徴とする。
【０００９】
本発明の駆動制御方法の一側面は、モーターを回転駆動させて、被駆動体を度当て部がある度当て方向に移動させる第１の駆動制御ステップと、第１の駆動制御ステップにより駆動されるモーターのトルクが第１のトルク閾値以上であるか否かを判定する第１のトルク判定ステップと、第１のトルク判定ステップによりモーターのトルクが第１のトルク閾値以上であると判定される以前のトルクに基づいて第２のトルク閾値を算出する算出ステップと、第１のトルク判定ステップによりモーターのトルクが第１のトルク閾値以上であると判定されたとき、モーターを回転駆動させて、被駆動体を度当て方向とは反対方向に、所定の距離だけ移動させる第２の駆動制御ステップと、度当て方向とは反対方向に所定の距離だけ移動した被駆動体を、度当て方向に移動させる第３の駆動制御ステップと、第３の駆動制御ステップにより回転駆動されるモーターのトルクが第２のトルク閾値以上であるか否かを判定する第２のトルク判定ステップと、第２のトルク判定ステップによる判定結果に基づいて、被駆動体が度当て部に度当たりしているか否かを判定する度当て判定ステップと、度当て判定ステップにより、被駆動体が度当て部に度当たりしていると判定されたときの被駆動体の位置を検出する位置検出ステップとを含むことを特徴とする。
【００１０】
本発明のプログラムの一側面は、モーターを回転駆動させて被駆動体を移動させる駆動制御装置のコンピュータに駆動制御処理を実行させるプログラムであって、モーターを回転駆動させて、被駆動体を度当て部がある度当て方向に移動させる第１の駆動制御ステップと、第１の駆動制御ステップにより駆動されるモーターのトルクが第１のトルク閾値以上であるか否かを判定する第１のトルク判定ステップと、第１のトルク判定ステップによりモーターのトルクが第１のトルク閾値以上であると判定される以前のトルクに基づいて第２のトルク閾値を算出する算出ステップと、第１のトルク判定ステップによりモーターのトルクが第１のトルク閾値以上であると判定されたとき、モーターを回転駆動させて、被駆動体を度当て方向とは反対方向に、所定の距離だけ移動させる第２の駆動制御ステップと、度当て方向とは反対方向に所定の距離だけ移動した被駆動体を、度当て方向に移動させる第３の駆動制御ステップと、第３の駆動制御ステップにより回転駆動されるモーターのトルクが第２のトルク閾値以上であるか否かを判定する第２のトルク判定ステップと、第２のトルク判定ステップによる判定結果に基づいて、被駆動体が度当て部に度当たりしているか否かを判定する度当て判定ステップと、度当て判定ステップにより、被駆動体が度当て部に度当たりしていると判定されたときの被駆動体の位置を検出する位置検出ステップとを含む駆動制御処理をコンピュータに実行させることを特徴とする。
【００１１】
本発明の駆動制御装置及び方法、並びにプログラムにおいては、被駆動体を度当て部がある度当て方向に移動させられ、モーターのトルクが第１のトルク閾値以上であるか否かが判定され、モーターのトルクが第１のトルク閾値以上であると判定される以前のトルクに基づいて第２のトルク閾値が算出され、モーターのトルクが第１のトルク閾値以上であると判定されたとき、被駆動体が度当て方向とは反対方向に、所定の距離だけ移動させられ、度当て方向とは反対方向に所定の距離だけ移動した被駆動体が、度当て方向に移動させられ、モーターのトルクが第２のトルク閾値以上であるか否かが判定され、その判定結果に基づいて、被駆動体が度当て部に度当たりしているか否かが判定され、被駆動体が度当て部に度当たりしていると判定されたときの被駆動体の位置が検出される。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、度当て位置を適切に検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の実施の形態に係るインクジェットプリンターの構成例を示すブロック図である。
【図２】図１に示すキャリッジの走査部分の拡大斜視図である。
【図３】図１に示すインクジェットプリンターの電気的な構成例を示すブロック図である。
【図４】キャリッジの駆動制御装置の構成例を示すブロック図である。
【図５】モーター駆動信号とキャリッジモーターの特性との関係を示す説明図である。
【図６】度当たり方向を示す図である。
【図７】度当て位置検出処理の流れを示すフローチャートである。
【図８】図７に示した度当て位置検出処理による度当て位置の検出の例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下に本発明の実施の形態を説明するが、本発明の構成要件と、発明の詳細な説明に記載の実施の形態との対応関係を例示すると、次のようになる。この記載は、本発明をサポートする実施の形態が、発明の詳細な説明に記載されていることを確認するためのものである。従って、発明の詳細な説明中には記載されているが、本発明の構成要件に対応する実施の形態として、ここには記載されていない実施の形態があったとしても、そのことは、その実施の形態が、その構成要件に対応するものではないことを意味するものではない。逆に、実施の形態が構成要件に対応するものとしてここに記載されていたとしても、そのことは、その実施の形態が、その構成要件以外の構成要件には対応しないものであることを意味するものでもない。
【００１５】
本発明の駆動制御装置の一側面は、モーターを回転駆動させて、被駆動体を度当て部がある度当て方向に移動させる第１の駆動制御手段（例えば、図７のステップＳ１の処理を行う図４の度当て制御部１０２）と、
第１の駆動制御手段により駆動されるモーターのトルクが第１のトルク閾値以上であるか否かを判定する第１のトルク判定手段（例えば、図７のステップＳ３の処理を行う図４の度当て制御部１０２）と、
第１のトルク判定手段によりモーターのトルクが第１のトルク閾値以上であると判定される以前のトルクに基づいて第２のトルク閾値を算出する算出手段（例えば、図７のステップＳ５の処理を行う図４の度当て制御部１０２）と、
第１のトルク判定手段によりモーターのトルクが第１のトルク閾値以上であると判定されたとき、モーターを回転駆動させて、被駆動体を度当て方向とは反対方向に、所定の距離だけ移動させる第２の駆動制御手段（例えば、図７のステップＳ６の処理を行う図４の度当て制御部１０２）と、
度当て方向とは反対方向に所定の距離だけ移動した被駆動体を、度当て方向に移動させる第３の駆動制御手段（例えば、図７のステップＳ７の処理を行う図４の度当て制御部１０２）と、
第３の駆動制御手段により回転駆動されるモーターのトルクが第２のトルク閾値以上であるか否かを判定する第２のトルク判定手段（例えば、図７のステップＳ９の処理を行う図４の度当て制御部１０２）と、
第２のトルク判定手段による判定結果に基づいて、被駆動体が度当て部に度当たりしているか否かを判定する度当て判定手段（例えば、図７のステップＳ１０の処理を行う図４の度当て制御部１０２）と、
度当て判定手段により、被駆動体が度当て部に度当たりしていると判定されたときの被駆動体の位置を検出する位置検出手段（例えば、図７のステップＳ１０の処理を行う図４の度当て制御部１０２）と
を有することを特徴とする。
【００１６】
以下、本発明の一実施形態について図面を参照して説明する。
【００１７】
図１は、本発明の実施の形態にかかるインクジェットプリンター（以下、単に、プリンターと称する）１１の主要な構成例を示す概略斜視図である。プリンター１１の本体１２の中央部分には、キャリッジ１３が、図１におけるＸ軸方向（以下、主走査方向とも称する）に沿って延びるように架設されたガイド軸１４に案内されて、主走査方向に往復移動自在に設けられている。
【００１８】
中央部分にはまた、キャリッジ１３と対向する下側位置に、長尺板状の媒体支持部としてのプラテン１５が、その長手方向が主走査方向と平行となる状態で配置されている。プリンター１１の前面（図１における手前側の面）下部には、給紙用のカセット１６が、前面側が開口するように本体１２に形成された凹状の被装着部１２Ａに挿抜可能な状態で装着（挿入）されている。また本体１２の右端部前面を覆っているカバー１２Ｂの内側には、複数個のインクカートリッジ１７が装填されている。
【００１９】
各インクカートリッジ１７のインクは、フレキシブル配線板１８に付設された図示せぬ複数本のインク供給チューブを通じてキャリッジ１３にそれぞれ供給され、キャリッジ１３の底面に設けられた記録ヘッド１９（図２）からインク滴が噴射（吐出）される。
【００２０】
印刷時は、給紙用のカセット１６から供給されてプラテン１５上に位置する用紙Ｐに対して、キャリッジ１３とともに主走査方向へ移動する記録ヘッド１９からインク滴が噴射されることにより、１ライン分の印刷が行われる。こうしてキャリッジ１３の一走査による印字動作と、次行までの用紙搬送動作とが交互に繰り返されることにより、用紙Ｐに対する印字が行われる。
【００２１】
図２は、図１に示したキャリッジ１３の走査部分の拡大斜視図である。キャリッジモーター（直流モーター）２１は、モーターステイ２２に固定されている。キャリッジモーター２１には、キャリッジモーター２１の駆動軸に設定されたモーターピニオン２３を介して駆動プーリー２４が連結されている。従動プーリー２５は、プリーホルダ２６に、回転自在に、かつＸ軸方向に所定範囲内において移動可能に保持されている。タイミングベルト２７は、駆動プーリー２４と従動プーリー２５との間に巻き掛けられている。
【００２２】
キャリッジ１３は、ガイド軸１４により主走査方向に移動自在に支持されるとともに、タイミングベルト２７に固定されており、キャリッジモーター２１の回転駆動によるタイミングベルト２７の走行によって主走査方向に往復移動する。
【００２３】
図３は、プリンター１１の電気的な構成例を示すブロック図である。
【００２４】
プリンター１１は、主制御回路５１、ＣＰＵ５２、並びに、主制御回路５１及びＣＰＵ５２に図示せぬバスを介して接続されたＲＯＭ（Read Only Memory）５３、ＲＡＭ（Read Only Memory）５４、及びＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable and Programmable Read Only Memory）５５を備えている。主制御回路５１には、パーソナルコンピューターなどの外部装置との間で信号の送受信を行うインターフェース回路５６、並びに紙送りモーター駆動回路５７、ヘッド駆動回路５８、及びＣＲモーター駆動回路５９が接続されている。
【００２５】
紙送りモーター駆動回路５７は、紙送りモーター５７Ａを駆動させて搬送ローラ６０を回転させ、これによって用紙Ｐを主走査方向と直交する方向（以下、搬送方向と称する）に移動させる。紙送りモーター５７Ａにはロータリエンコーダー６１が設けられており、ロータリエンコーダー６１の出力信号は主制御回路５１に入力されている。
【００２６】
ヘッド駆動回路５８は、キャリッジ１３の底面に設けられた記録ヘッド１９の複数のノズル（図示せず）を駆動させて、用紙Ｐ、又は紙、布、フィルム等の被印刷体に向けて、インク滴を吐出させる。
【００２７】
ＣＲモーター駆動回路５９は、キャリッジモーター２１を駆動する。キャリッジ１３の主走査方向に沿った位置と速度を検出するためのリニアエンコーダー６２が設けられている。このリニアエンコーダー６２は、主走査方向に平行に設けられた直線状の符号板６３と、キャリッジ１３に設けられたフォトセンサ６４とによって構成されている。リニアエンコーダー６２の出力信号は、主制御回路５１に入力されている。
【００２８】
主制御回路５１は、３つの駆動回路５７，５８，５９に制御信号をそれぞれ供給する機能を有しており、また、インターフェース回路５６で受信した各種の印刷コマンドの解読や、印刷データの調整に関する制御、各種のセンサの監視などを実行する機能も有している。ＣＰＵ５２は、主制御回路５１を補助するための各種の機能を有しており、例えば各種のメモリの制御などを実行する。
【００２９】
図４は、キャリッジモーター２１の駆動制御装置の構成例を示すブロック図である。
【００３０】
キャリッジモーター２１の駆動制御装置は、ＰＩＤ制御により、キャリッジモーター２１を駆動させる。キャリッジモーター２１の駆動制御装置は、ＣＲモーター駆動回路５９、並びに、ＣＲモーター制御回路１０１、度当て制御部１０２、及び駆動制御部１０３を含んで構成されている。ＣＲモーター制御回路１０１、度当て制御部１０２、及び駆動制御部１０３は、図３に示す主制御回路５１の一部である。
【００３１】
リニアエンコーダー６２の出力信号Ｓenは、ＣＲモーター制御回路１０１の位置演算回路１５１、及び速度演算回路１５２に入力される。これらの回路１５１，１５２は、リニアエンコーダー６２の出力信号Ｓenの図示しないＡ相信号とＢ相信号とに基づいて、キャリッジモーター２１の現行回転位置Ｐcと現行回転速度Ｖcとをそれぞれ求める。現行回転位置Ｐcは、目標回転速度発生回路１５３及び度当て制御部１０２に入力される。
【００３２】
目標回転速度発生回路１５３には、回転位置Ｐcに応じた目標回転速度Ｖtが予め設定されており、目標回転速度発生回路１５３は、位置演算回路１５１から入力される現行回転位置Ｐcに応じた目標回転速度Ｖtを発生する。
【００３３】
減算器１５４は、この目標回転速度Ｖtと現行回転速度Ｖcとの偏差ΔＶを求め、この回転速度偏差ΔＶを、比例要素１５５、積分要素１５６、及び微分要素１５７のそれぞれに入力する。これらの３つの演算要素１５５，１５６，１５７の演算結果ＱＰ，ＱＩ，ＱＤは、加算器１５８で加算されて、加算結果ΣＱが算出される。
【００３４】
各演算要素１５５，１５６，１５７の出力ＱＰ，ＱＩ，ＱＤと、それらの加算結果ΣＱは、例えば以下の式（１）〜（４）で与えられる。ここで、ｊは時刻であり、Ｋｐは比例ゲイン、Ｋｉは積分ゲイン、そしてＫｄは微分ゲインである。
ＱＰ（ｊ）＝ΔＶ（ｊ）×Ｋｐ  ・・・（１）
ＱＩ（ｊ）＝ＱＩ（ｊ−１）＋ΔＶ（ｊ）×Ｋｉ  ・・・（２）
ＱＤ（ｊ）＝｛ΔＶ（ｊ）−ΔＶ（ｊ−１）｝×Ｋｄ  ・・・（３）
ΣＱ（ｊ）＝ＱＰ（ｊ）＋ＱＩ（ｊ）＋ＱＤ（ｊ）  ・・・（４）
【００３５】
デューティー調整回路１５９は、この加算結果ΣＱに応じて、積分要素１５６又は目標回転速度発生回路１５３を調整することによって、ＣＲモーター駆動回路５９に供給するデューティー信号Ｄtのレベルを調整する。このデューティー信号Ｄtは、加算結果ΣＱに比例する信号である。
【００３６】
ＣＲモーター駆動回路５９は、ベースドライブ回路１７１、及びトランジスタブリッジで構成されたＤＣ−ＤＣコンバータ１７２を備えている。ベースドライブ回路１７１は、ＣＲモーター制御回路１０１から供給されたデューティー信号Ｄtに応じて、ＤＣ−ＤＣコンバータ１７２のトランジスタのベースに印加するベース信号を発生する。ＤＣ−ＤＣコンバータ１７２は、このベース信号に応じてモーター駆動信号Ｓdrを生成してキャリッジモーター２１に供給する。
【００３７】
図５は、モーター駆動信号Ｓdrとキャリッジモーター２１の特性との関係を示す説明図である。図５の上段は、モーター駆動信号Ｓdrの信号を示している。オンレベルにある期間Ｔonを駆動信号Ｓdrの１周期Ｔpで割った値がモーター駆動信号Ｓdrのデューティーである。
【００３８】
キャリッジモーター２１としてブラシ付きＤＣモーターを使用した場合には、そのトルク／回転数特性は、図５の下段に示すように、デューティーに比例する。ＣＲモーター駆動回路５９は、デューティー（以下、トータルデューティーＰtと称する）がデューティー信号Ｄtに比例するようにモーター駆動信号Ｓdrを生成する。この結果、キャリッジモーター２１は、ＣＲモーター制御回路１０１から与えられるデューティー信号Ｄtに応じた駆動力を発生してキャリッジ１３を駆動する。キャリッジモーター２１の駆動電流値は、デューティー信号Ｄtに比例する。
【００３９】
図４に戻り度当て制御部１０２は、キャリッジ１３が度当て部に当接しているか否かを判定して、度当てを検出する。
【００４０】
例えば図６に示すように、キャリッジ１３が、図中矢印が示す、右側のフレーム（以下、度当てフレームと称する）がある方向（以下、度当たり方向と称する）に移動し、度当てフレームに当接すると（度当たると）、モーター駆動信号Ｓdrに反してキャリッジ１３が停止し、キャリッジモーター２１のトルクが上昇する。そこで度当て制御部１０２は、キャリッジモーター２１のトルクの大きさに基づいて、度当て位置を検出する。なお度当て制御部１０２の度当て位置検出処理の詳細は、次に説明する。
【００４１】
［度当て位置検出処理］
図７は、度当て位置検出処理の流れを示すフローチャートである。
【００４２】
ステップＳ１において、度当て制御部１０２は、ＣＲモーター制御回路１０１を制御して、キャリッジ１３を度当て部（図６の例では、度当てフレーム）がある度当て方向に移動させるために、キャリッジモーター２１の駆動を開始させる。それによりＣＲモーター制御回路１０１は、所定の速度でキャリッジ１３を度当て方向に移動させるためのデューティー信号Ｄtの供給を開始する。ＣＲモーター駆動回路５９は、ＣＲモーター制御回路１０１から供給されたデューティー信号Ｄtに応じたモーター駆動信号Ｓdrの供給を開始する。キャリッジモーター２１は、ＣＲモーター駆動回路５９から供給されたモーター駆動信号Ｓdrにより回転駆動し、キャリッジ１３は、度当て方向への移動を開始する。
【００４３】
ステップＳ２において、度当て制御部１０２は、ＣＲモーター制御回路１０１から入力されるデューティー信号Ｄtから、ＣＲモーター駆動回路５９から出力されるモーター駆動信号Ｓdrのデューティーに相当するデューティー（以下、デューティーＰtと称する）を取得し、それを例えばＲＡＭ５４に記憶する。
【００４４】
ステップＳ３において、度当て制御部１０２は、ステップＳ２で取得したデューティーＰtが所定のトルク閾値Ｌt1以上であるか否かを判定し、デューティーＰtがトルク閾値Ｌt1以上ではない（即ちデューティーＰtがトルク閾値Ｌt1より小さい）と判定した場合、ステップＳ２に戻り、それ以降の処理を同様に行う。
【００４５】
ステップＳ３で、ステップＳ２で取得されたデューティーＰtがトルク閾値Ｌt1以上であると判定された場合、ステップＳ４において、度当て制御部１０２は、ＣＲモーター制御回路１０１を制御して、キャリッジモーター２１の駆動を停止させる。
【００４６】
ステップＳ５において、度当て制御部１０２は、ステップＳ２で取得した、デューティーＰtがトルク閾値Ｌt1以上であると判定される前のデューティーＰtに基づいて、キャリッジ１３を所定の速度で移動させるのに必要なトルク（以下、実測必要トルクＰrと称する）を算出する。具体的には、例えば、ステップＳ２で記憶された、デューティーＰtがトルク閾値Ｌt1以上であると判定される前のデューティーＰtの中の幾つかのデューティーＰtの平均値が算出される。
【００４７】
ステップＳ６において、度当て制御部１０２は、ＣＲモーター制御回路１０１を制御して、所定の距離だけキャリッジ１３を度当て方向とは反対方向に移動させる（戻す）。
【００４８】
キャリッジ１３が所定の距離だけ度当て方向とは反対方向に移動すると、ステップＳ７において、度当て制御部１０２は、ＣＲモーター制御回路１０１を制御して、キャリッジ１３を度当て方向に移動させる。
【００４９】
ステップＳ８において、度当て制御部１０２は、ＣＲモーター制御回路１０１から入力されるデューティー信号Ｄtから、デューティーＰtを取得する。ステップＳ９において、度当て制御部１０２は、ステップＳ５で算出した実測必要トルクＰrに所定の値（以下、加算トルクＰqと称する）を加算した値をトルク閾値Ｌt2として、ステップＳ８で取得したデューティーＰtがそのトルク閾値Ｌt2以上であるか否かを判定する。デューティーＰtがトルク閾値Ｌt2より小さいと判定された場合、ステップＳ８に戻り、それ以降の処理を同様に行われる。
【００５０】
ステップＳ９で、ステップＳ８で取得されたデューティーＰtがトルク閾値Ｌt2以上であると判定された場合、ステップＳ１０において、度当て制御部１０２は、キャリッジ１３が度当てフレームに度当たりしていると判定し、このときのキャリッジ１３の位置を度当て位置とする。度当て位置が検出されると、キャリッジ１３の度当て方向の駆動は、停止する。
【００５１】
図８は、上述した度当て位置検出処理による度当て位置の検出例を示す図である。ラインＬ1は、デューティーＰtの推移を示している。横軸に対応して付されている矢印Ｙa及びそれより延びる点線は、キャリッジ１３が実際に度当てフレームに当接した時点を示す。図８の左側における矢印Ｙd1及びそれから延びる点線は、デューティーＰtがトルク閾値Ｌt1になった時点を示している。図８の右側における矢印Ｙd2及びそれから延びる点線は、デューティーＰtがトルク閾値Ｌt2になった時点を示している。
【００５２】
即ちキャリッジモーター２１のトルクがトルク閾値Ｌt1以上であると判定された場合、例えばその時点から所定の時間Ｔr1だけ遡った時刻から所定の時間Ｔr2のキャリッジモーター２１のトルクから実測必要トルクＰrを算出し、その実測必要トルクＰrと所定の加算トルクＰqを加算したトルク閾値Ｌt2以上のトルクが得られたとき、度当てが検出される。
【００５３】
以上のように、キャリッジ１３を度当てフレームがある度当て方向に移動させるキャリッジモーター２１のトルクがトルク閾値Ｌt1以上になったとき、それ以前のトルクに基づいて、キャリッジ１３を移動させるのに必要な実測必要トルクＰrを算出し、
キャリッジ１３を、度当て方向とは反対方向に所定の距離だけ移動させてから、度当て方向に再度移動させ、
キャリッジモーター２１のトルクが、実測必要トルクＰrに所定の加算トルクＰqを加算したトルク閾値Ｌt2以上になったとき、
キャリッジ１３が度当てフレームに度当たりしていると判定し、そのときのキャリッジ１３の位置を度当て位置として取得するようにしたので、
正確な度当て位置を取得することができる。
【００５４】
トルク閾値Ｌt1は、例えば、量産される全てのプリンター１１における駆動負荷の変動要因を考慮して、どのプリンター１１においてもキャリッジ１３が確実に度当てフレームに当接するように、キャリッジモーター２１の仕様トルクやキャリッジ１３の仕様重量等で計算された、キャリッジ１３を度当てフレームに当接させるのに必要なトルク（以下、標準必要トルクと称する）より大きな値とすることができる。また加算トルクＰqは、例えば実際のトルクのばらつきに相当する値とすることができる。
【００５５】
即ちキャリッジモーター２１のトルクをトルク閾値Ｌt1と比較することで、キャリッジ１３を確実に度当てフレームに当接させ、またそのときに得られた実測必要トルクＰrと加算トルクＰqを加算して得られたトルク閾値Ｌt2とキャリッジモーター２１のトルクを比較して、度当たりしているか否かが判定されるので、度当たり判定時は度当てフレームに大きな負荷がかからず、度当てフレームをたわませることなく度当て判定を行うことができる。即ち度当て位置を正確に検出することができる。
【００５６】
なお以上において、加算トルクＰqは、例えば予め求めＲＡＭ５４に記憶させておくこともできるし、又は実測必要トルクＰrと合わせて、トルクのばらつきを算出し、それを加算トルクＰqとすることもできる。
【００５７】
また駆動トルクを取得しているので、再度当て駆動時のホールドデューティに反映することができる。取得したトルク閾値Ｌt2を記憶することで、直接そのトルク閾値Ｌt2を用いて度当て判定を行うことができる。
【００５８】
なお以上においては、キャリッジ１３のホームポジションを検出する際の制御について説明したが、キャリッジ１３の他の状態を検出することにも応用できる。例えば、キャリッジ１３の走査時に用紙がキャリッジ１３に引っかかって紙ジャムを発生した際、その発生初期における駆動負荷の増加により度当てを検出し、キャリッジ１３の駆動を停止させ、より酷い紙ジャム状態に陥ることを防止する制御を行うことができる。また、被印刷体に対する記録ヘッド１９の距離を最適化するためのキャリッジ１３の上下動作時にも、基準となる上下方向のホームポジションの検出にも利用することができる。
【００５９】
また以上においては、キャリッジ１３を被駆動体とし、度当てフレームを度当て部とした場合を例として説明したが、プリンターの他の部分、又はプリンター以外の他の装置における所定の部分を、被駆動体又は度当て部とすることができる。
【００６０】
また、上述した処理機能は、コンピュータによって実現することができる。その場合、上述した処理機能の処理内容を記述したプログラムが提供される。そのプログラムをコンピュータで実行することにより、上記処理機能がコンピュータ上で実現される。処理内容を記述したプログラムは、コンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録しておくことができる。コンピュータで読み取り可能な記録媒体としては、磁気記録装置、光ディスク、光磁気記録媒体、半導体メモリなどがある。磁気記録装置には、ハードディスク装置（ＨＤＤ）、フレキシブルディスク（ＦＤ）、磁気テープなどがある。光ディスクには、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）、ＤＶＤ−ＲＡＭ、ＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disc ROM）、ＣＤ−Ｒ（Recordable）／ＲＷ（ReWritable）などがある。光磁気記録媒体には、ＭＯ（Magneto-Optical disc）などがある。
【００６１】
また以上においては、インクジェットプリンター１１を例示したが、被印刷体に対して印刷処理できる印刷装置であれば、これに限られることなく、例えば、レーザプリンター、ファクシミリ等に適用しても良い。
【００６２】
またフローチャートでその流れを示した処理は、各ステップが、記載された順序に沿って時系列的に行われる処理はもちろん、必ずしも時系列的に処理されなくても、並列的あるいは個別に実行される処理を含むものである。
【符号の説明】
【００６３】
１１  インクジェットプリンター，  １３  キャリッジ，  ２１  キャリッジモーター，  ５１  主制御回路，  ５２  ＣＰＵ，  ５４  ＲＡＭ，  ５７  紙送りモーター駆動回路，  ５８  ヘッド駆動回路，  ５９  ＣＲモーター駆動回路，  ６２  リニアエンコーダー，  １０１  ＣＲモーター制御回路，  １０２  度当て制御部，  １０３  駆動制御部，  １５５  比例要素，  １５６  積分要素，  １５７  微分要素，  １５８  加算器，  １５９  デューティー調整回路
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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