(57)【要約】【課題】互いに重なり合っている複数の部品を的確に分離して所定の搬送ラインへ一つずつ供給することができる部品供給装置を提供する。【解決手段】部品を直線的に搬送する第１搬送路と、前記第１搬送路の搬送方向の先端部より該搬送方向の前方に位置する所定領域の下方を通過し、前記第１搬送路とは異なる方向に部品を搬送する第２搬送路と、前記第１搬送路の搬送方向の先端部の近傍に設けられ、前記第１搬送路が搬送する部品を検知する検知手段と、前記検知手段が検知した部品を前記第１搬送路の搬送方向の前方から吸着し、この吸着した部品を前記第１搬送路の搬送方向に沿って前記所定領域へ移送し、前記第２搬送路へ落下させる移送手段と、前記第１および第２搬送路、前記検知手段ならびに前記移送手段の動作を制御する制御手段と、を備える。【選択図】図１
2010208847.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
部品を直線的に搬送する第１搬送路と、
前記第１搬送路の搬送方向の先端部より該搬送方向の前方に位置する所定領域の下方を通過し、前記第１搬送路とは異なる方向に部品を搬送する第２搬送路と、
前記第１搬送路の搬送方向の先端部の近傍に設けられ、前記第１搬送路が搬送する部品を検知する検知手段と、
前記検知手段が検知した部品を前記第１搬送路の搬送方向の前方から吸着し、この吸着した部品を前記第１搬送路の搬送方向に沿って前記所定領域へ移送し、前記第２搬送路へ落下させる移送手段と、
前記第１および第２搬送路、前記検知手段ならびに前記移送手段の動作を制御する制御手段と、
を備えたことを特徴とする部品供給装置。
【請求項２】
前記部品は磁性体からなり、
前記移送手段は、
複数のスリットを有する櫛歯状をなす可動板と、
前記可動板の表面であって前記第１搬送路と対向する表面に設けられた永久磁石と、
前記可動板を前記第１搬送路の搬送方向に沿って進退自在に支持する支持手段と、
前記第１搬送路の搬送方向と逆方向に突起して前記複数のスリットにそれぞれ嵌合可能な複数の爪を有し、所定の場所に固定された固定板と、
を有することを特徴とする請求項１記載の部品供給装置。
【請求項３】
前記部品は磁性体からなり、
前記移送手段は、
平板状をなす可動板と、
前記可動板の表面であって前記第１搬送路と対向する表面に設けられた電磁石と、
前記可動板を前記第１搬送路の搬送方向に沿って進退自在に支持する支持手段と、
前記電磁石に直列接続された電源と、
前記電源に直列接続され、前記電磁石および前記電源を有する回路の開閉を行うスイッチと、
を有し、
前記制御手段は、
前記検知手段が検知した部品に前記可動板が接触した時に前記スイッチを閉じ、前記スイッチを閉じた状態で前記支持手段を前記第１搬送路から後退させ、前記可動板が前記第２搬送路上の所定位置に達した時に前記スイッチを開く制御を行うことを特徴とする請求項１記載の部品供給装置。
【請求項４】
前記移送手段は、
平板状をなす可動板と、
前記可動板に設けられ、前記可動板の表面であって前記第１搬送路と対向する表面に開口を有する真空パッドと、
前記可動板を前記第１搬送路の搬送方向に沿って進退自在に支持する支持手段と、
エアを吸引する真空ポンプと、
前記真空パッドと前記真空ポンプとを接続してエアの流路をなすチューブと、
を有し、
前記制御手段は、
前記検知手段が検知した部品に前記真空パッドが接触した時に前記真空ポンプの動作を開始し、前記真空ポンプが動作した状態で前記支持手段を前記第１搬送路から後退させ、前記可動板が前記第２搬送路上の所定位置に達した時に前記真空ポンプの動作を停止する制御を行うことを特徴とする請求項１記載の部品供給装置。
【請求項５】
前記支持手段は、
前記第１搬送路の搬送方向に沿って進退自在なロッドを有し、該ロッドの先端に前記可動板が取り付けられたエアシリンダと、
前記エアシリンダにエアを供給するエア供給手段と、
を有することを特徴とする請求項２〜４のいずれか一項記載の部品供給装置。
【請求項６】
前記部品は磁性体からなり、
前記移送手段は、
平板状をなす第１可動板と、
前記第１可動板の表面であって前記第１搬送路と対向する表面に設けられた永久磁石と、
前記第１可動板よりも前記第１搬送路の近くに位置し、前記第１可動板と所定の距離以下に近づいた場合に前記永久磁石を貫通させる貫通孔を有する平板状の第２可動板と、
前記第１可動板を前記第１搬送路の搬送方向に沿って進退自在に支持する第１支持手段と、
前記第２可動板を前記第１搬送路の搬送方向に沿って進退自在に支持する第２支持手段と、
を有することを特徴とする請求項１記載の部品供給装置。
【請求項７】
前記第１支持手段は、
前記第１搬送路の搬送方向に沿って進退自在なロッドを有し、該ロッドの先端に前記第１可動板が取り付けられた第１エアシリンダと、
前記第１エアシリンダにエアを供給する第１エア供給手段と、
を有し、
前記第２支持手段は、
前記第１搬送路の搬送方向に沿って進退自在なロッドを有し、該ロッドの先端に前記第２可動板が取り付けられた第２エアシリンダと、
前記第２エアシリンダにエアを供給する第２エア供給手段と、
を有することを特徴とする請求項６記載の部品供給装置。
【請求項８】
前記制御手段は、
前記検知手段が部品を検知した時に前記第１搬送路を停止させる制御を行うことを特徴とする請求項１〜７のいずれか一項記載の部品供給装置。
【請求項９】
前記第２搬送路を通過する部品を撮像する撮像手段をさらに備えたことを特徴とする請求項１〜８のいずれか一項記載の部品供給装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、部品を個別に抽出し、この抽出した部品を所定のラインへ供給する部品供給装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、多数の部品の中から部品を一つずつ取り出して所定のラインへ供給するための技術として、ある程度方向を揃えて多数積まれた部品（たばこの巻）の山から部品を一本ずつピッキングして所定のトレーへ供給する技術が知られている（例えば、特許文献１および２を参照）。この従来技術では、カメラによって対象物の位置を認識し、認識したデータをロボットへ転送し、ロボットに取り付けられたハンドの位置を制御することによって所望の部品をピッキングしている。
【０００３】
【特許文献１】特開平１１−１２９１７９号公報
【特許文献２】特開平１１−１２９１８０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述した従来技術では、部品同士が接近していたり重なっていたりする場合、部品の中でカメラが認識する必要のある部分が隠れていることもあり、誤って他の部品を先にピッキングしてしまったり、二つの部品をピッキングしてしまったりすることがあった。
【０００５】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、互いに重なり合っている複数の部品を的確に分離して所定の搬送ラインへ一つずつ供給することができる部品供給装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る部品供給装置は、部品を直線的に搬送する第１搬送路と、前記第１搬送路の搬送方向の先端部より該搬送方向の前方に位置する所定領域の下方を通過し、前記第１搬送路とは異なる方向に部品を搬送する第２搬送路と、前記第１搬送路の搬送方向の先端部の近傍に設けられ、前記第１搬送路が搬送する部品を検知する検知手段と、前記検知手段が検知した部品を前記第１搬送路の搬送方向の前方から吸着し、この吸着した部品を前記第１搬送路の搬送方向に沿って前記所定領域へ移送し、前記第２搬送路へ落下させる移送手段と、前記第１および第２搬送路、前記検知手段ならびに前記移送手段の動作を制御する制御手段と、を備えたことを特徴とする。
【０００７】
また、本発明に係る部品供給装置は、上記発明において、前記部品は磁性体からなり、前記移送手段は、複数のスリットを有する櫛歯状をなす可動板と、前記可動板の表面であって前記第１搬送路と対向する表面に設けられた永久磁石と、前記可動板を前記第１搬送路の搬送方向に沿って進退自在に支持する支持手段と、前記第１搬送路の搬送方向と逆方向に突起して前記複数のスリットにそれぞれ嵌合可能な複数の爪を有し、所定の場所に固定された固定板と、を有することを特徴とする。
【０００８】
また、本発明に係る部品供給装置は、上記発明において、前記部品は磁性体からなり、前記移送手段は、平板状をなす可動板と、前記可動板の表面であって前記第１搬送路と対向する表面に設けられた電磁石と、前記可動板を前記第１搬送路の搬送方向に沿って進退自在に支持する支持手段と、前記電磁石に直列接続された電源と、前記電源に直列接続され、前記電磁石および前記電源を有する回路の開閉を行うスイッチと、を有し、前記制御手段は、前記検知手段が検知した部品に前記可動板が接触した時に前記スイッチを閉じ、前記スイッチを閉じた状態で前記支持手段を前記第１搬送路から後退させ、前記可動板が前記第２搬送路上の所定位置に達した時に前記スイッチを開く制御を行うことを特徴とする。
【０００９】
また、本発明に係る部品供給装置は、上記発明において、前記移送手段は、平板状をなす可動板と、前記可動板に設けられ、前記可動板の表面であって前記第１搬送路と対向する表面に開口を有する真空パッドと、前記可動板を前記第１搬送路の搬送方向に沿って進退自在に支持する支持手段と、エアを吸引する真空ポンプと、前記真空パッドと前記真空ポンプとを接続してエアの流路をなすチューブと、を有し、前記制御手段は、前記検知手段が検知した部品に前記真空パッドが接触した時に前記真空ポンプの動作を開始し、前記真空ポンプが動作した状態で前記支持手段を前記第１搬送路から後退させ、前記可動板が前記第２搬送路上の所定位置に達した時に前記真空ポンプの動作を停止する制御を行うことを特徴とする。
【００１０】
また、本発明に係る部品供給装置は、上記発明において、前記支持手段は、前記第１搬送路の搬送方向に沿って進退自在なロッドを有し、該ロッドの先端に前記可動板が取り付けられたエアシリンダと、前記エアシリンダにエアを供給するエア供給手段と、を有することを特徴とする。
【００１１】
また、本発明に係る部品供給装置は、上記発明において、前記部品は磁性体からなり、前記移送手段は、平板状をなす第１可動板と、前記第１可動板の表面であって前記第１搬送路と対向する表面に設けられた永久磁石と、前記第１可動板よりも前記第１搬送路の近くに位置し、前記第１可動板と所定の距離以下に近づいた場合に前記永久磁石を貫通させる貫通孔を有する平板状の第２可動板と、前記第１可動板を前記第１搬送路の搬送方向に沿って進退自在に支持する第１支持手段と、前記第２可動板を前記第１搬送路の搬送方向に沿って進退自在に支持する第２支持手段と、を有することを特徴とする。
【００１２】
また、本発明に係る部品供給装置は、上記発明において、前記第１支持手段は、前記第１搬送路の搬送方向に沿って進退自在なロッドを有し、該ロッドの先端に前記第１可動板が取り付けられた第１エアシリンダと、前記第１エアシリンダにエアを供給する第１エア供給手段と、を有し、前記第２支持手段は、前記第１搬送路の搬送方向に沿って進退自在なロッドを有し、該ロッドの先端に前記第２可動板が取り付けられた第２エアシリンダと、前記第２エアシリンダにエアを供給する第２エア供給手段と、を有することを特徴とする。
【００１３】
また、本発明に係る部品供給装置は、上記発明において、前記制御手段は、前記検知手段が部品を検知した時に前記第１搬送路を停止させる制御を行うことを特徴とする。
【００１４】
また、本発明に係る部品供給装置は、上記発明において、前記第２搬送路を通過する部品を撮像する撮像手段をさらに備えたことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、第１搬送路が搬送する部品を検知した場合、この検知した部品を第１搬送路の搬送方向の先端部側から吸着し、この吸着した部品を第１搬送路２の搬送方向に沿って移送し、所定の位置で第２搬送路へ落下させるため、第１搬送路の搬送方向に複数の部品が重なり合っていても搬送方向の最先端に位置する部品のみを分離して第２搬送路へ供給することができる。したがって、互いに重なり合っている複数の部品を的確に分離して所定の搬送ラインへ一つずつ供給することが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、添付図面を参照して、本発明を実施するための最良の形態（以後、「実施の形態」と称する）を説明する。なお、以下の説明で参照する図面は模式的なものであって、同じ物体を異なる図面で示す場合には、寸法や縮尺等が異なる場合もある。
【００１７】
（実施の形態１）
図１は、本発明の実施の形態１に係る部品供給装置の構成を示す図である。同図に示す部品供給装置１は、互いに重なり合った複数の部品Ｗを分離して供給するための装置である。
【００１８】
部品供給装置１は、磁性体からなる部品Ｗを搬送する第１搬送路２と、第１搬送路２の搬送方向の先端部の近傍に設けられ、第１搬送路２が搬送する部品を検知する検知手段である光電センサ３と、第１搬送路２の搬送方向の先端部より該搬送方向の前方に設けられ、第１搬送路２の搬送方向に沿って進退動作を行う可動板４と、可動板４の表面のうち第１搬送路２と対向する表面に設けられ、部品Ｗを吸着可能な永久磁石５と、光電センサ３が取り付けられるとともに、可動板４の両側面を支持して可動板４の移動方向を案内する２つの案内板６と、所定の位置に固定され、案内板６の一端部が取り付けられる固定板７と、可動板４を第１搬送路２の搬送方向に沿って進退自在に支持する支持手段であるエアシリンダ８と、可動板４が進退動作を行う領域の下方を通過し、第１搬送路２とは異なる方向に部品Ｗを搬送する第２搬送路９と、第２搬送路９の所定の領域Ｓの上方に設けられ、領域Ｓを通過する部品Ｗを撮像する撮像手段である撮像装置１０と、部品供給装置１の動作を制御する制御部１１と、を備える。
【００１９】
第１搬送路２はベルトコンベアであり、各々が円柱状をなす２つのローラ２ａ、２ｂと、ローラ２ａ、２ｂに巻き付けられたベルト２ｃとを有する。ローラ２ａは、制御部１１の制御のもとでモータ等を有するローラ駆動部１２によって円周方向に所定の回転速度で回転駆動される。図１に示す場合、第１搬送路２の搬送方向は、ベルト２ｃの上面に記載された矢印の方向である。
【００２０】
光電センサ３は透過型のフォトインタラプタであり、光を発光する発光素子３ａと、発光素子３ａが発光した光を受光する受光素子３ｂとを有する。発光素子３ａと受光素子３ｂは、第１搬送路２の搬送方向の先端部近傍の上方を通過しかつ第１搬送路２の搬送方向と直交する直線上に位置している。
【００２１】
可動板４は、底面部から互いに平行な直線状をなして切り欠かれた複数のスリット４ａを有する櫛歯状をなしている。
【００２２】
固定板７は、可動板４の表面と平行な板状をなす主板部７ａと、主板部７ａの表面であって第１搬送路２および可動板４と対向する側の表面から第１搬送路２の搬送方向と逆向きにそれぞれ突起し、複数のスリット４ａのいずれかと嵌合可能な複数の爪７ｂとを有する。
【００２３】
エアシリンダ８は、所定の位置に固定されるシリンダ８ａと、シリンダ８ａから進退自在に突出し、先端に可動板４が取り付けられたロッド８ｂとを有する。シリンダ８ａは、エアを供給するエア供給部１３にチューブ１４を介して接続されている。エア供給部１３は、シリンダ８ａに供給するエアを発生するコンプレッサと、コンプレッサで発生したエアのシリンダ８ａへの供給およびシリンダ８ａからのエアの放出の切換を行う電磁弁とを有する。ロッド８ｂは、固定板７の主板部７ａを貫通しており、エア供給部１３からシリンダ８ａへのエアの供給およびシリンダ８ａからのエアの放出に応じて進退動作を行う。
【００２４】
可動板４、永久磁石５、案内板６、固定板７、エアシリンダ８、エア供給部１３およびチューブ１４は、検知手段が検知した部品Ｗを第１搬送路２の搬送方向の前方から吸着し、この吸着した部品Ｗを第１搬送路２の搬送方向に沿って第２搬送路９の上方へ移送し、第２搬送路９へ落下させる移送手段を構成している。
【００２５】
第２搬送路９は第１搬送路２と同様のベルトコンベアであり、各々が円柱状をなす２つのローラ９ａ、９ｂ（図示せず）と、ローラ９ａ、９ｂに巻き付けられたベルト９ｃとを有する。ローラ９ａは、制御部１１の制御のもとでモータ等を有するローラ駆動部１５によって円周方向に所定の回転速度で回転駆動される。図１に示す場合、第２搬送路９の搬送方向は、ベルト９ｃの上面に記載された矢印の方向である。
【００２６】
以上の構成を有する部品供給装置１において、スリット４ａおよび爪７ｂの間隔や永久磁石５の磁力は、部品Ｗの形状や重量などの条件に応じて設定される。
【００２７】
図２〜図６は、部品供給装置１の動作を説明する図である。まず、制御部１１は、図２に示すように可動板４を静止した状態で第１搬送路２を駆動し、複数の部品Ｗを搬送する制御を行う。
【００２８】
その後、光電センサ３が複数の部品Ｗの搬送方向の先端部を検知すると、制御部１１は第１搬送路２の駆動を停止する制御を行った後、エア供給部１３からチューブ１４を介してエアシリンダ８へエアを供給し、ロッド８ｂを第１搬送路２の方へ移動させる制御を行う。図３は、第１搬送路２の搬送を停止した後、可動板４および永久磁石５が部品Ｗの方へ移動している状態を示す図である。ロッド８ｂ、可動板４および永久磁石５は、光電センサ３が設けられている位置まで移動して停止する。図４は、ロッド８ｂ、可動板４および永久磁石５が停止した状態を示す図である。図４において、複数の部品Ｗのうち最も左に位置する部品Ｗは永久磁石５に吸着している。
【００２９】
続いて、制御部１１は、エア供給部１３によるエアの供給を停止してシリンダ８ａ内のエアを放出する制御を行うことにより、ロッド８ｂをシリンダ８ａの方へ後退させる。この際、永久磁石５に吸着した部品Ｗは、他の部品Ｗから離間して可動板４とともに移動する。図５は、ロッド８ｂ、可動板４、永久磁石５および永久磁石５に吸着した部品Ｗが固定板７の方へ後退している状況を示す図である。永久磁石５に吸着した部品Ｗは、第１搬送路２から離れても永久磁石５に吸着したまま可動板４とともに移動する。このように、永久磁石５は、図５に示す状態で部品Ｗを落としてしまわない程度の磁力を有していなければならない。
【００３０】
制御部１１は、可動板４のスリット４ａが固定板７の爪７ｂと嵌合し、爪７ｂがスリット４ａを貫通するまでロッド８ｂを後退させて停止する制御を行う。これにより、爪７ｂは部品Ｗを第１搬送路２の搬送方向（可動板４が後退する方向）と逆方向に押して部品Ｗを永久磁石５から離間させる。永久磁石５から離間した部品Ｗは、第２搬送路９へ落下する。図６は、永久磁石５から離間した部品Ｗが第２搬送路９の上に載った状態を示す図である。
【００３１】
第２搬送路９では、永久磁石５から離間して落下してきた部品Ｗが搬送される。撮像装置１０は、領域Ｓを通過した部品Ｗの画像情報を制御部１１へ送信する。制御部１１は、撮像装置１０から受信した画像情報に含まれる部品Ｗの形状、位置、向きを認識する。なお、撮像装置１０が撮像した画像情報を表示する表示部を第２搬送路９の後段に設けてもよい。また、第２搬送路９の後段に部品Ｗを用いた作業を行う作業用ロボットを設けておき、制御部１１が画像情報に基づく操作指示信号を作業用ロボットに対して送信するようにしてもよい。
【００３２】
以上説明した本発明の実施の形態１によれば、第１搬送路２が搬送する部品を検知した場合、この検知した部品を第１搬送路２の搬送方向の先端部側から吸着し、この吸着した部品を第１搬送路２の搬送方向に沿って移送し、所定の位置で第２搬送路９へ落下させるため、第１搬送路２の搬送方向に複数の部品が重なり合っていても搬送方向の最先端に位置する部品のみを分離して第２搬送路９へ供給することができる。したがって、互いに重なり合っている複数の部品を的確に分離して所定の搬送ラインへ一つずつ供給することが可能となる。
【００３３】
また、本実施の形態１によれば、複数の部品が重なった状態で箱詰めされているような場合であっても、作業者は重なりを意識することなくそのまま取り出して第１搬送路２へ複数の部品を載置するだけでよく、部品の切り出し作業の負荷を軽減することができる。
【００３４】
また、本実施の形態１によれば、部品の形状によらず汎用性が高い装置であるため、生産ラインの中で部品を供給するための設備にかけるコストを抑制することができる。
【００３５】
また、本実施の形態１によれば、撮像装置１０は２次元的な位置さえ分かればよいため、上記特許文献１、２に記載の従来技術のように複数のカメラを用いて部品の３次元的な位置を把握する必要がない。したがって、構成を簡素化して装置のコストを削減することができる。
【００３６】
（実施の形態２）
図７は、本発明の実施の形態２に係る部品供給装置の構成を示す図である。同図に示す部品供給装置２１は、上記実施の形態１に係る部品供給装置１と移送手段の構成が異なる。部品供給装置２１の移送手段は、可動板２２、固定板２３、案内板６、可動板２２に設けられ、極性を揃えて直列に接続された複数の電磁石２４、複数の電磁石２４に直列に接続され、各電磁石２４に電流を供給する電源２５、制御部１１の制御のもとで電磁石２４および電源２５からなる回路の開閉を行うスイッチ２６、エアシリンダ８、エア供給部１３およびチューブ１４を用いて構成される。
【００３７】
電磁石２４は、例えば鉄芯にコイルを巻き付けることによって実現され、その磁力は鉄芯の形状、コイルの巻数のほか、電源２５の電圧によって定められる。電磁石２４は、一つの部品Ｗを吸着して落とさない程度の磁力を有していなければならない。
【００３８】
本実施の形態２において、光電センサ３が部品Ｗを検知すると、制御部１１は、第１搬送路２を停止し、エア供給部１３からチューブ１４を介してエアシリンダ８へエアを供給し、ロッド８ｂを第１搬送路２の方へ移動させる制御を行う。ロッド８ｂ、可動板２２および電磁石２４は、光電センサ３が設けられている位置まで移動して停止する。制御部１１は、エア供給部１３を介してロッド８ｂを停止する制御を行った後、スイッチ２６を閉じる制御を行う。図８は、第１搬送路２が停止してスイッチ２６を閉じた状態を示す図である。図８において、複数の部品Ｗのうち最も左側に位置する部品Ｗは電磁石２４に吸着している。
【００３９】
続いて、制御部１１は、スイッチ２６を閉じたまま、エア供給部１３によるエアの供給を停止してシリンダ８ａ内のエアを放出する制御を行うことにより、ロッド８ｂをシリンダ８ａの方へ後退させる。この際、電磁石２４に吸着した部品Ｗは、他の部品Ｗから離間して可動板２２とともに移動する。図９は、ロッド８ｂ、可動板２２、電磁石２４および電磁石２４に吸着した部品Ｗが固定板２３の方へ後退している状況を示す図である。電磁石２４に吸着した部品Ｗは、第１搬送路２から離れても電磁石２４に吸着したまま可動板４とともに移動する。このように、電磁石２４は、図９に示す状態で部品Ｗを落としてしまわない程度の磁力を有していなければならない。
【００４０】
その後、制御部１１は、部品Ｗが第２搬送路９の上方の所定領域に到達した時点でロッド８ｂを停止し、スイッチ２６を開くことによって電磁石２４の作用を停止する制御を行う。これにより、スイッチ２６が閉じた状態で電磁石２４に吸着していた部品Ｗは第２搬送路９へ落下する。図１０は、電磁石２４から離間した部品Ｗが第２搬送路９の上に載った状態を示す図である。
【００４１】
以上説明した動作を繰り返し行うことにより、第１搬送路２で互いに重なり合った複数の部品Ｗを分離し、第２搬送路９の上に一つずつ載せて搬送することができる。
【００４２】
以上説明した本発明の実施の形態２によれば、第１搬送路２が搬送する部品を検知した場合、この検知した部品を第１搬送路２の搬送方向の先端部側から吸着し、この吸着した部品を第１搬送路２の搬送方向に沿って移送し、所定の位置で第２搬送路９へ落下させるため、第１搬送路２の搬送方向に複数の部品が重なり合っていても搬送方向の最先端に位置する部品のみを分離して第２搬送路９へ供給することができる。したがって、互いに重なり合っている複数の部品を的確に分離して所定の搬送ラインへ一つずつ供給することが可能となる。
【００４３】
また、本実施の形態２によれば、複数の部品が重なった状態で箱詰めされている場合であっても、作業者はその重なりを解除せずに一括して第１搬送路２の上に置くことができるため、部品の切り出し作業の負荷が軽減される。
【００４４】
また、本実施の形態２によれば、部品の形状によらず汎用性が高い装置であることに加え、簡易な構成を有しているため、所定の搬送ラインへの部品供給に要するコストの低減を実現することができる。
【００４５】
（実施の形態３）
図１１は、本発明の実施の形態３に係る部品供給装置の構成を示す図である。同図に示す部品供給装置３１は、上記実施の形態１に係る部品供給装置１と移送手段の構成が異なる。部品供給装置３１の移送手段は、可動板３２、固定板２３、案内板６、可動板３２の表面であって第１搬送路２と対向する表面に表出して設けられ、部品Ｗ２を真空吸引する複数の真空パッド３３、複数の真空パッド３３と連通してエアーの流路をなすチューブ３４、チューブ３４の他端に接続される真空ポンプ３５、を有する。
【００４６】
以上の構成を有する部品供給装置３１において、制御部１１が、第１搬送路２を駆動して複数の部品Ｗ２を搬送し、光電センサ３が複数の部品Ｗ２のうちで第１搬送路２の搬送方向の最先端に位置する部品Ｗ２を検知した時に第１搬送路２を停止する制御を行う点は、上述した実施の形態１、２と同じである。
【００４７】
第１搬送路２が停止した後、制御部１１は、真空ポンプ３５の真空吸引動作を開始する制御を行う。これにより、第１搬送路２の搬送方向の最先端の部品Ｗ２が真空パッド３３の表面に吸着する。この意味で、真空パッド３３は、被吸着体である部品Ｗ２の吸着部分の表面積よりも小さい範囲内に設けられることが望ましい。なお、本実施の形態３では、部品Ｗ２が真空吸引によって真空パッド３３に吸着する構成を有しているため、部品Ｗ２は非磁性体であってもかまわない。
【００４８】
続いて、制御部１１は、真空ポンプ３５を動作させたまま、エア供給部１３によるエアの供給を停止してシリンダ８ａ内のエアを放出する制御を行うことにより、ロッド８ｂをシリンダ８ａの方へ後退させる。この際、真空パッド３３に吸着した部品Ｗ２は、他の部品Ｗ２から離間して可動板３２とともに移動する。図１２は、ロッド８ｂ、可動板３２、真空パッド３３および真空パッド３３に吸着した部品Ｗ２が固定板２３の方へ後退している状況を示す図である。真空パッド３３に吸着した部品Ｗ２は、第１搬送路２から離れても真空パッド３３に吸着したまま可動板３２とともに移動する。このように、真空パッド３３は、図１２に示す状態で部品Ｗを落としてしまわない程度の吸引力を有していなければならない。
【００４９】
その後、制御部１１は、部品Ｗ２が第２搬送路９の上方の所定領域に到達した時点でロッド８ｂを停止するとともに、真空ポンプ３５による吸引動作を停止する制御を行う。これにより、真空ポンプ３５が動作している状態で真空パッド３３に吸着していた部品Ｗ２は第２搬送路９へ落下する。図１３は、真空パッド３３から離間した部品Ｗ２が第２搬送路９の上に載った状態を示す図である。
【００５０】
以上説明した動作を繰り返し行うことにより、第１搬送路２で互いに重なり合った複数の部品Ｗ２を分離し、第２搬送路９の上に一つずつ載せて搬送することができる。
【００５１】
以上説明した本発明の実施の形態３によれば、第１搬送路２が搬送する部品を検知した場合、この検知した部品を第１搬送路２の搬送方向の先端部側から吸着し、この吸着した部品を第１搬送路２の搬送方向に沿って移送し、所定の位置で第２搬送路９へ落下させるため、第１搬送路２の搬送方向に複数の部品が重なり合っていても搬送方向の最先端に位置する部品のみを分離して第２搬送路９へ供給することができる。したがって、互いに重なり合っている複数の部品を的確に分離して所定の搬送ラインへ一つずつ供給することが可能となる。
【００５２】
また、本実施の形態３によれば、複数の部品が重なった状態で箱詰めされている場合であっても、作業者はその重なりを解除せずに一括して第１搬送路２の上に置くことができるため、部品の切り出し作業の負荷が軽減される。
【００５３】
また、本実施の形態３によれば、部品の形状によらず汎用性が高い装置であることに加え、簡易な構成を有しているため、所定の搬送ラインへの部品供給に要するコストの低減を実現することができる。
【００５４】
（実施の形態４）
図１４は、本発明の実施の形態４に係る部品供給装置の構成を示す図である。同図に示す部品供給装置４１は、上記実施の形態１に係る部品供給装置１と移送手段の構成が異なる。部品供給装置４１の移送手段は、平板状をなして主面と直交する方向に進退自在な第１可動板４２、第１可動板４２の表面であって第１搬送路２と対向する表面（主面）に設けられた複数の永久磁石４３、第１可動板４２よりも第１搬送路２の近くに位置し、平板状をなして主面と直交する方向に進退自在な第２可動板４４、案内板６、第１搬送路２の搬送方向に沿って進退自在なロッドを有し、該ロッドの先端に第１可動板４２が取り付けられたエアシリンダ４５（第１エアシリンダ）、エアシリンダ４５にエアを供給するエア供給部４６（第１エア供給手段）、エアシリンダ４５とエア供給部４６とを接続するチューブ４７、エアシリンダ８（第２エアシリンダ）、エア供給部１３（第２エア供給手段）、およびチューブ１４を有する。
【００５５】
第２可動板４４は、その主面が第１可動板４２の主面と平行に配置される。第２可動板４４は、第１可動板４２との距離が所定値以下に近づいた状態で複数の永久磁石４３をそれぞれ貫通する複数の貫通孔４４１を有する。永久磁石４３が第１可動板４２の主面から突起する高さは、第２可動板４４の厚さよりも若干大きく、第１可動板４２の主面と第２可動板４４の主面とが接触した場合、永久磁石４３は第２可動板４４を貫通する。この際、永久磁石４３の先端は、第２可動板４４の主面のうち第１可動板４２の主面と接触していない主面から若干突出する。
【００５６】
以上の構成を有する部品供給装置４１において、制御部１１が、第１搬送路２を駆動して複数の部品Ｗを搬送し、光電センサ３が複数の部品Ｗのうちで第１搬送路２の搬送方向の最先端に位置する部品Ｗを検知した時に第１搬送路２を停止する制御を行う点は、上述した実施の形態１〜３と同じである。
【００５７】
第１搬送路が停止した後、制御部１１は、第１可動板４２および第２可動板４４を移動して第１搬送路２へ近づける制御を行う。具体的には、制御部１１は、まずエア供給部１３からチューブ１４を介してシリンダ８ａにエアを供給することにより、第２可動板４４の主面のうち第１搬送路２と対向する主面が部品Ｗに当接するまでロッド８ｂおよび第２可動板４４を移動させる制御を行う。その後、制御部１１は、シリンダ４５ａ内のエアを外部へ放出することにより、第１可動板４２が第２可動板４４と接触するまでロッド４５ｂおよび第１可動板４２を移動させる制御を行う。図１５は、第１可動板４２および第２可動板４４の移動が完了した状態を示す図である。図１５において、複数の永久磁石４３の一部は部品Ｗに吸着している。
【００５８】
なお、制御部１１は、第１可動板４２と第２可動板４４を接触させた後、両可動板を同じ速度で移動させることによって図１５に示す状態へ到達させるような制御を行ってもよい。
【００５９】
続いて、制御部１１は、第１可動板４２および第２可動板４４を同じ速さで第１搬送路２から遠ざかる方向へ移動させる制御を行う。この際、制御部１１は、エア供給部４６からチューブ４７を介してシリンダ４５ａにエアを供給することによってロッド４５ｂをシリンダ４５ａから前進させるとともに、シリンダ８ａ内のエアを外部へ放出することによってロッド８ｂをシリンダ８ａの方へ後退させる。この際、制御部１１は、シリンダ４５ａへのエアの供給量とシリンダ８ａからのエアの放出量とを調整することにより、第１可動板４２と第２可動板４４が同じ速さで移動するように制御する。図１６は、第１可動板４２および第２可動板４４が移動している状態を示す図である。図１６において、第１可動板４２と第２可動板４４は同じ速さで移動しているため、部品Ｗが永久磁石４３に吸着したままの状態で部品Ｗが移動する。
【００６０】
その後、制御部１１は、部品Ｗが第２搬送路９の上方の所定領域に到達した時点で第１可動板４２および第２可動板４４の動きを停止する。続いて制御部１１は、エア供給部１３がエアシリンダ８にエアを供給することによって第２可動板４４を第１搬送路２へ近づける制御を行う。これにより、第２可動板４４が第１可動板４２から離間して部品Ｗの磁石への吸着を解除するため、部品Ｗは第２搬送路９へ落下する。図１７は、部品Ｗが第２搬送路９の上に載った状態を示す図である。
【００６１】
以上説明した動作を繰り返し行うことにより、第１搬送路２で互いに重なり合った複数の部品Ｗを分離し、第２搬送路９の上に一つずつ載せて搬送することができる。
【００６２】
以上説明した本発明の実施の形態４によれば、第１搬送路２が搬送する部品を検知した場合、この検知した部品を第１搬送路２の搬送方向の先端部側から吸着し、この吸着した部品を第１搬送路２の搬送方向に沿って移送し、所定の位置で第２搬送路９へ落下させるため、第１搬送路２の搬送方向に複数の部品が重なり合っていても搬送方向の最先端に位置する部品のみを分離して第２搬送路９へ供給することができる。したがって、互いに重なり合っている複数の部品を的確に分離して所定の搬送ラインへ一つずつ供給することが可能となる。
【００６３】
また、本実施の形態４によれば、上記実施の形態１〜３と同様、部品の切り出し作業の負荷を軽減することができ、生産ラインの中で部品を供給するための設備にかけるコストを抑制することができる。
【００６４】
ここまで、本発明を実施するための最良の形態として、実施の形態１〜４を詳述してきたが、本発明はそれらの実施の形態によってのみ限定されるべきものではない。例えば、光電センサ３が第１搬送路２の搬送方向の最先端の部品Ｗ（Ｗ２）を検知した場合、制御部１１が第１搬送路２の動作を停止させる代わりに第１搬送路２の搬送速度を低くする制御を行うようにしてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００６５】
本発明は、複数の重なり合った部品を分離して一つずつ供給するのに有用であり、例えば自動車の部品等の製造ラインに好適である。
【図面の簡単な説明】
【００６６】
【図１】本発明の実施の形態１に係る部品供給装置の構成を示す図である。
【図２】可動板を静止した状態で第１搬送路を駆動し、複数の部品を可動板のほうへ搬送させている状態を示す図である。
【図３】第１搬送路の搬送を停止した後、可動板が部品の方へ移動している状態を示す図である。
【図４】永久磁石が部品と接触して吸着し、可動板を停止させた状態を示す図である。
【図５】可動板が固定板へ向けて後退している状況を示す図である。
【図６】永久磁石から離間した部品が第２搬送路の上に載った状態を示す図である。
【図７】本発明の実施の形態２に係る部品供給装置の構成を示す図である。
【図８】スイッチを閉じて電磁石が第１搬送路における最先端の部品の吸着を開始する状態を示す図である。
【図９】ロッドをシリンダの方向へ後退させている状態を示す図である。
【図１０】電磁石から離間した部品が第２搬送路の上に載った状態を示す図である。
【図１１】本発明の実施の形態３に係る部品供給装置の構成を示す図である。
【図１２】真空パッドに部品を吸着させたまま可動板を固定板の方向へ移動させている状態を示す図である。
【図１３】真空パッドから離間した部品が第２搬送路の上に載った状態を示す図である。
【図１４】本発明の実施の形態４に係る部品供給装置の構成を示す図である。
【図１５】永久磁石が部品と接触して吸着した状態で第１および第２可動板を停止させた状態を示す図である。
【図１６】永久磁石に部品を吸着させたまま第１および第２可動板を移動させている状態を示す図である。
【図１７】第２可動板を第１可動板から離間させることによって永久磁石から離間した部品が第２搬送路の上に載った状態を示す図である。
【符号の説明】
【００６７】
１、２１、３１、４１  部品供給装置
２  第１搬送路
２ａ、２ｂ、９ａ、９ｂ  ローラ
２ｃ、９ｃ  ベルト
３  光電センサ
３ａ  発光素子
３ｂ  受光素子
４、２２、３２  可動板
４ａ  スリット
５、４３  永久磁石
６  案内板
７、２３  固定板
７ａ  主板部
７ｂ  爪
８、４５  エアシリンダ
８ａ  シリンダ
８ｂ  ロッド
９  第２搬送路
１０  撮像装置
１１  制御部
１２、１５  ローラ駆動部
１３、４６  エア供給部
１４、３４、４７  チューブ
２４  電磁石
２５  電源
２６  スイッチ
３３  真空パッド
３５  真空ポンプ
４２  第１可動板
４４  第２可動板
４４１  貫通孔
Ｗ、Ｗ２  部品
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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