(57)【要約】【課題】回避制御に対し運転者が感じる違和感を低減する。【解決手段】車両制御コントローラ１４が、回避経路の設定可能範囲の大きさに基づいて、回避制御に対する運転者の車両操作の寄与度を決定し、操舵角プロフィールと寄与度に応じてブレーキアクチュエータ１２と操舵アクチュエータ１３を制御することにより、回避経路に沿って車両１が走行し、且つ、運転者の車両操作が寄与度に応じた抑制度合いになるように操舵角，アクセル開度，及び制動液圧を制御する。これにより、回避経路の範囲の大きさ及び回避制御に対する運転者の回避操作の影響を考慮して回避制御が実行されるので、回避制御に対し運転者が感じる違和感を低減することができる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両周囲に存在する障害物の位置情報を含む自車両の外界環境に関する情報を検出する外界環境検出手段と、
自車両の走行状態を検出する自車両状態検出手段と、
前記外界環境検出手段により検出された外界環境に関する情報と前記自車両状態検出手段により検出された自車両の走行状態とに基づいて、前記外界環境検出手段により検出された障害物に自車両が接触することを回避するための回避制御を実行するべきか否かを判定する緊急回避状況検出手段と、
前記緊急回避状況検出手段が前記回避制御を実行するべきであると判定した場合、前記外界環境検出手段により検出された外界環境に関する情報と前記自車両状態検出手段により検出された自車両の走行状態とに基づいて、前記外界環境検出手段により検出された障害物に接触することを回避するための自車両の回避経路を設定可能な範囲を演算する回避経路範囲演算手段と、
前記回避経路範囲演算手段により演算された範囲内で自車両の回避経路を決定する回避経路決定手段と、
前記自車両の運転者の車両操作を検出する運転者操作検出手段と、
前記回避経路範囲演算手段により演算された回避経路を設定可能な範囲の大きさに基づいて回避制御に対する運転者の車両操作の寄与度を判定する運転者操作寄与度判定手段と、
前記運転者操作検出手段により検出された運転者の車両操作と前記回避経路決定手段により決定された回避経路とに基づいて回避経路に沿って走行するように自車両を制御すると共に前記運転者操作寄与度判定手段により判定された寄与度に基づいて運転者の車両操作を制御する回避制御手段と
を備えることを特徴とする運転操作支援装置。
【請求項２】
請求項１に記載の運転操作支援装置において、
前記回避経路の変動成分を演算する回避経路変動成分演算手段を備え、前記回避経路範囲演算手段は、前記回避経路変動成分演算手段により演算された変動成分を考慮して回避経路を設定可能な範囲を演算することを特徴とする運転操作支援装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の運転操作支援装置において、
前記運転者操作寄与度判定手段は、前記回避経路範囲演算手段により演算された回避経路を設定可能な範囲が小さい程、前記寄与度を小さくすることを特徴とする運転操作支援装置。
【請求項４】
請求項２又は請求項３に記載の運転操作支援装置において、
前記外界環境検出手段により検出された外界環境に関する情報と前記自車両状態検出手段により検出された自車両の走行状態とに基づいて、前記外界環境検出手段により検出された障害物の位置に自車両が到達するまでの時間を演算する障害物到達時間演算手段を備え、前記緊急回避状況検出手段は、前記障害物到達時間演算手段により演算された時間に基づいて回避制御を実行するまでに所定時間の余裕があるか否かを判定し、前記回避経路範囲演算手段は、所定時間の余裕がないと判定された場合に前記回避経路変動成分演算手段により演算された変動成分を考慮して回避経路を設定可能な範囲を演算することを特徴とする運転操作支援装置。
【請求項５】
請求項１乃至請求項４のうち、いずれか１項に記載の運転操作支援装置において、
前記回避経路範囲演算手段は、自車両の現在位置と前記外界環境検出手段により検出された障害物の位置との間に設定された複数の地点について回避経路を設定可能な範囲を算出し、算出された各地点の範囲を重み付けすることにより回避経路を設定可能な範囲を算出することを特徴とする運転操作支援装置。
【請求項６】
自車両周囲に存在する障害物の位置情報を含む自車両の外界環境に関する情報を検出する第１処理と、
自車両の走行状態を検出する第２処理と、
前記第１処理により検出された外界環境に関する情報と前記第２処理により検出された自車両の走行状態とに基づいて、前記第１処理により検出された障害物に自車両が接触することを回避するための回避制御を実行するべきか否かを判定する第３処理と、
前記第３処理において前記回避制御を実行するべきであると判定された場合、前記第１処理により検出された外界環境に関する情報と前記第２処理により検出された自車両の走行状態とに基づいて、前記第１処理により検出された障害物に接触することを回避するための自車両の回避経路を設定可能な範囲を演算する第４処理と、
前記第４処理により演算された範囲内で自車両の回避経路を決定する第５処理と、
前記自車両の運転者の車両操作を検出する第６処理と、
前記第４処理により演算された回避経路を設定可能な範囲の大きさに基づいて回避制御に対する運転者の車両操作の寄与度を判定する第７処理と、
前記第６処理により検出された運転者の車両操作と前記第５処理により決定された回避経路とに基づいて回避経路に沿って走行するように自車両を制御すると共に前記第７処理により判定された寄与度に基づいて運転者の車両操作を制御する第８処理と
を有することを特徴とする運転操作支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、障害物との接触を回避するべく運転者が行う車両操作を支援する運転操作支援装置及び運転操作支援方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、自車両の走行の障害となる障害物との接触を回避するための自車両の走行経路を回避経路として演算し、演算された回避経路に沿って走行するように自車両を制御（回避制御）する車両制御装置が知られている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−１７３６６３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
回避経路を設定可能な範囲が狭い場合、運転者の車両操作後に車両制御装置の回避制御が介入したとしても、回避経路に沿って走行するように自車両を制御することは難しい。しかしながら従来の車両制御装置は、回避経路を設定可能な範囲の大きさや回避制御に対する運転者の車両操作の寄与度を考慮せずに回避制御を実行する構成になっている。このため従来の車両制御装置によれば、回避制御の動きが不安定になり、運転者が回避制御に対し違和感を感じることがある。
【０００５】
本発明は上記課題を解決するためになされたものであり、その目的は回避制御に対し運転者が感じる違和感を低減可能な運転操作支援装置及び運転操作支援方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る運転操作支援装置及び運転操作支援方法は、回避経路を設定可能な範囲の大きさに基づいて回避制御に対する運転者の車両操作の寄与度を判定し、判定された寄与度に基づいて運転者の車両操作を制御する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明に係る運転操作支援装置及び運転操作支援方法によれば、回避制御に対する運転者の車両操作の寄与度を考慮して回避制御を実行するので、回避制御に対し運転者が感じる違和感を低減できる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の第１の実施形態となる運転操作支援装置の構成を示すブロック図である。
【図２】図１に示す運転操作支援装置の機能ブロック図である。
【図３】本発明の第１の実施形態となる運転操作支援処理の流れを示すフローチャート図である。
【図４】回避経路範囲の算出方法を説明するための模式図である。
【図５】回避経路の算出方法を説明するための模式図である。
【図６】本発明の第２の実施形態となる運転操作支援装置の構成を示す機能ブロック図である。
【図７】本発明の第２の実施形態となる運転操作支援処理における回避経路範囲算出処理の流れを示すフローチャート図である。
【図８】不確定要素及び回避経路範囲決定用パラメータ毎の重み係数を規定したテーブルである。
【図９】本発明の第３の実施形態となる運転操作支援処理における回避経路範囲算出処理の流れを示すフローチャート図である。
【図１０】自車両の現在位置と障害物位置との間に設定された複数地点を示す模式図である。
【図１１】本発明の他の実施形態となる運転操作支援処理における回避経路範囲算出処理の流れを示すフローチャート図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面を参照して、本発明の実施形態となる運転操作支援装置及びその動作（運転操作支援方法）について説明する。
【００１０】
〔第１の実施形態〕
〔運転操作支援装置の構成〕
始めに、図１，図２を参照して、本発明の第１の実施形態となる運転操作支援装置の構成について説明する。
【００１１】
本発明の第１の実施形態となる運転操作支援装置は、図１に示すように、車両１に搭載され、レーダ２，撮影装置３，画像処理装置４，ヨーレートセンサ５，横Ｇ・前後Ｇセンサ６，車輪速センサ７，操舵角センサ８，アクセルペダルセンサ９，マスタシリンダセンサ１０，ブレーキペダルセンサ１１，ブレーキアクチュエータ１２，操舵アクチュエータ１３，及び車両制御コントローラ１４を主な構成要素として備える。レーダ２は、車両１の前方にレーザ光を照射し、レーザ光が照射された物体からの反射光を受光系で受光し、レーザ発射時点と反射光の受光時点との間の時間差を検出することにより、障害物の有無，車両１と障害物との間の距離や障害物の位置を測定する。レーダ２は、測定結果を車両制御コントローラ１４に入力する。
【００１２】
撮影装置３は、車両１の前部に設けられ、車両１前方の画像を撮影して画像処理装置４に出力する。画像処理装置４は、撮影装置３により撮影された画像に対し画像処理を施すことにより周囲車両や道路環境等の車両１の外界環境情報を検出し、検出結果を車両制御コントローラ１４に入力する。レーザ２，撮影装置３，及び画像処理装置４は、図２に示す本発明に係る外界環境検出手段２１として機能する。
【００１３】
ヨーレートセンサ５は、車両１に発生するヨーレートを検出し、検出値を車両制御コントローラ１４に入力する。横Ｇ・前後Ｇセンサ６は、車両１に発生する横加速度Ｇ（横Ｇ）と前後加速度Ｇ（前後Ｇ）を検出し、検出値を車両制御コントローラ１４に入力する。車輪速センサ７は、車両１の各車輪の回転速度（車輪速度）を検出し、検出値を車両制御コントローラ１４に入力する。ヨーレートセンサ５，横Ｇ・前後Ｇセンサ６，及び車輪速センサ７は、図２に示す本発明に係る自車両状態検出手段２２として機能する。
【００１４】
操舵角センサ８は、車両１のステアリングの操舵角を検出し、検出値を車両制御コントローラ１４に入力する。アクセルペダルセンサ９は、車両１のアクセルペダルの踏み込み量を検出し、検出値を車両制御コントローラ１４に入力する。マスタシリンダセンサ１０は、車両１のマスタシリンダがホイールシリンダに供給する制動液圧を検出し、検出値を車両制御コントローラ１４に入力する。マスタシリンダはブレーキペダルの踏み込み量に応じて制動液圧を昇圧する。ブレーキペダルセンサ１１は、車両１のブレーキペダルの踏み込み量を検出し、検出値を車両制御コントローラ１４に入力する。操舵角センサ８，アクセルペダルセンサ９，マスタシリンダセンサ１０，及びブレーキペダルセンサ１１は、図２に示す本発明に係る運転者操作検出手段２５として機能する。
【００１５】
ブレーキアクチュエータ１２は、車両１のホイールシリンダに供給される制動液圧を制御することにより、車両１に制動力を発生させて車両１の制動動作を行う。操舵アクチュエータ１３は、車両１のステアリングの操舵角を制御することにより、車両１に横力を発生させて車両１の操舵動作を行う。ブレーキアクチュエータ１２及び操舵アクチュエータ１３はそれぞれ本発明に係る回避制御手段３０に含まれる操舵制御回避手段２８と減速制御回避手段２９として機能する。
【００１６】
車両制御コントローラ１４は、マイクロコンピュータにより構成され、レーダ２，画像処理装置４，ヨーレートセンサ５，横Ｇ・前後Ｇセンサ６，車輪速センサ７，操舵角センサ８，アクセルペダルセンサ９，マスタシリンダセンサ１０，及びブレーキペダルセンサ１１から入力された情報に基づきブレーキアクチュエータ１２及び操舵アクチュエータ１３の動作を制御する。車両制御コントローラ１４は、内部のＣＰＵが制御プログラムを実行することにより、図２に示す本発明に係る緊急回避状況検出手段２３，回避経路範囲演算手段２４，回避経路決定手段２６，及び運転者操作寄与度判定手段２７として機能する。
【００１７】
〔運転操作支援処理〕
このような構成を有する運転操作支援装置では、車両制御コントローラ１４が以下に示す運転操作支援処理を実行することにより、回避制御に対し運転者が感じる違和感を低減する。以下、図３に示すフローチャートを参照して、この運転操作支援処理を実行する際の車両制御コントローラ１４の動作について説明する。
【００１８】
図３に示すフローチャートは、車両１のイグニッションスイッチがオフ状態からオン状態に切り替えられたタイミングで開始となり、運転操作支援処理はステップＳ１の処理に進む。
【００１９】
ステップＳ１の処理では、車両制御コントローラ１４が、レーダ２と画像処理装置４からの入力情報を利用して車両１が走行可能な領域（以下“走行路”と表記）に存在する障害物Ｏの位置と大きさＬｓを検出する（図４参照）。なお障害物の検出方法は本願発明の出願時点で既に公知であるので詳細な説明を省略する。障害物の検出方法の詳細については例えば特開２０００−２０７６９３号公報を参照されたい。これにより、ステップＳ１の処理は完了し、運転操作支援処理はステップＳ２の処理に進む。
【００２０】
ステップＳ２の処理では、車両制御コントローラ１４が、ステップＳ１の処理により検出された障害物の位置情報，画像処理装置４により検出された車両１の外界環境情報，及び車輪速センサ７により検出された車両１の速度に基づいて、現時点において車両１が障害物との接触を回避するための緊急回避行動を実行するべきであるか否かを判定する。具体的には車両制御コントローラ１４は、車両１の速度と障害物の位置情報とに基づいて車両１が障害物が存在する位置に到達する時間を算出し、算出された時間に基づいて緊急回避行動を実行するべきであるか否かを判別する。判別の結果、緊急回避行動を実行する必要性がない場合、車両制御コントローラ１４は運転操作支援処理をステップＳ１の処理に戻す。一方、緊急回避行動を実行する必要性がある場合には、車両制御コントローラ１４は運転操作支援処理をステップＳ３の処理に進める。
【００２１】
ステップＳ３の処理では、車両制御コントローラ１４が、ステップＳ１の処理により検出された障害物Ｏの大きさＬｓに車両１が障害物Ｏと接触することを回避するためのクリアランスＬｃを加算した大きさＬ０（＝Ｌｓ＋２Ｌｃ，図４参照）を算出する。これにより、ステップＳ３の処理は完了し、運転操作支援処理はステップＳ４の処理に進む。
【００２２】
ステップＳ４の処理では、車両制御コントローラ１４が、ステップＳ１の処理により検出された走行路Ｒの幅Ｌｘ（図４参照）を算出する。これにより、ステップＳ４の処理は完了し、運転操作支援処理はステップＳ５の処理に進む。
【００２３】
ステップＳ５の処理では、車両制御コントローラ１４が、ステップＳ１の処理により検出された走行路Ｒの左右マージンＬ１，Ｌ２（図４参照）を算出する。なお走行路Ｒの左右マージンＬ１，Ｌ２とは、車両１が走行路Ｒを逸脱したり、隣接車線を走行する車両と接触したりすることを回避するために走行路Ｒに設定された領域を示す。これにより、ステップＳ５の処理は完了し、運転操作支援処理はステップＳ６の処理に進む。
【００２４】
ステップＳ６の処理では、車両制御コントローラ１４が、ステップＳ５の処理により算出された走行路Ｒの幅ＬｘからステップＳ３の処理により算出された障害物Ｏの大きさＬ０とステップＳ５の処理により算出された左右マージンＬ１，Ｌ２を減算することにより、車両１が障害物と接触することを回避するための回避経路の設定可能範囲（図４に示す領域Ｒ１と領域Ｒ２）を算出する。これにより、ステップＳ６の処理は完了し、運転操作支援処理はステップＳ７の処理に進む。
【００２５】
ステップＳ７の処理では、車両制御コントローラ１４が、ステップＳ６の処理により算出された回避経路の設定可能範囲内に車両１の目標通過地点Ｐ１及び目標到達地点Ｐ２（図５（ａ）参照）を設定し、設定した目標通過地点Ｐ１及び目標到達地点Ｐ２を通過するための車両１の走行経路（回避経路）及びその回避経路を走行した際の車両１の操舵角の時系列変化（操舵角プロフィール，図６（ｂ）参照）を算出する。なお操舵角プロフィールは、例えば振幅や周期をパラメータとして目標通過地点Ｐ１及び目標到達地点Ｐ２を通過する正弦波を演算することにより算出することができる。これにより、ステップＳ７の処理では、運転操作支援処理はステップＳ８の処理に進む。
【００２６】
ステップＳ８の処理では、車両制御コントローラ１４が、ステップＳ６の処理により算出された回避経路の設定可能範囲の大きさに基づいて、回避制御に対する運転者の車両操作の寄与度（影響度）Ｐ０を決定する。具体的には、車両制御コントローラ１４は、回避経路の設定可能範囲の大きさと寄与度Ｐ０の関係を示す関数Ｆを予め記憶し、この関数Ｆを利用して回避経路の設定可能範囲の大きさに対応する寄与度Ｐ０を算出する。関数Ｆとしては、回避経理の設定可能範囲の大きさが小さいほど寄与度Ｐ０が小さくなる関数を例示することができる。これにより、ステップＳ８の処理は完了し、運転操作支援処理はステップＳ９の処理に進む。
【００２７】
ステップＳ９の処理では、車両制御コントローラ１４が、ステップＳ７の処理により算出された操舵角プロフィールとステップＳ８の処理により算出された寄与度Ｐ０に応じてブレーキアクチュエータ１２と操舵アクチュエータ１３を制御することにより、ステップ７の処理により算出された回避経路に沿って車両１が走行し、且つ、運転者の車両操作がステップＳ８の処理により算出された寄与度Ｐ０に応じた抑制度合いになるように操舵角，アクセル開度，及び制動液圧を制御する。これにより、ステップＳ１０の処理は完了し、運転操作支援処理はステップＳ１０の処理に進む。
【００２８】
ステップＳ１０の処理では、車両制御コントローラ１４が、レーダ２と画像処理装置４からの入力情報を利用して車両１が障害物との接触を回避したか否かを判別する。判別の結果、車両１が障害物との接触を回避していない場合、車両制御コントローラ１４は運転操作支援処理をステップＳ９の処理に戻す。一方、車両１が障害物との接触を回避していない場合には、車両制御コントローラ１４は一連の運転操作支援処理を終了する。
【００２９】
以上の説明から明らかなように、本発明の第１の実施形態となる運転操作支援装置では、車両制御コントローラ１４が、回避経路の設定可能範囲の大きさに基づいて、回避制御に対する運転者の車両操作の寄与度Ｐ０を決定し、操舵角プロフィールと寄与度Ｐ０に応じてブレーキアクチュエータ１２と操舵アクチュエータ１３を制御することにより、回避経路に沿って車両１が走行し、且つ、運転者の車両操作が寄与度Ｐ０に応じた抑制度合いになるように操舵角，アクセル開度，及び制動液圧を制御する。そしてこのような構成によれば、回避経路の範囲の大きさ及び回避制御に対する運転者の回避操作の影響を考慮して回避制御が実行されるので、回避制御に対し運転者が感じる違和感を低減することができる。
【００３０】
また本発明の第１の実施形態となる運転操作支援装置では、車両制御コントローラ１４は、回避経路の設定可能範囲が小さいほど、回避制御に対する運転者の車両操作の寄与度Ｐ０を小さくするので、回避経路の設定可能範囲が小さい程、回避制御に対する運転者の車両操作の影響が少なくなり、回避制御が安定して作動するようにすることができる。
【００３１】
〔第２の実施形態〕
次に、本発明の第２の実施形態となる運転操作支援装置及びその動作について説明する。なお本実施形態の運転操作支援装置の構成は、車両制御コントローラ１４が、緊急回避状況検出手段２３，回避経路範囲演算手段２４，回避経路決定手段２６，及び運転者操作寄与度判定手段２７に加えて、図６に示す回避経路変動成分演算手段３１としても動作する点において上記第１の実施形態となる運転操作支援装置の構成と異なるだけであるので、以下ではその説明は省略する。
【００３２】
〔運転操作支援処理〕
このような構成を有する運転操作支援装置では、車両制御コントローラ１４が以下に示す運転操作支援処理を実行することにより、回避制御に対し運転者が感じる違和感を低減する。なお本実施形態の運転操作支援処理は第１の実施形態となる運転操作支援処理と回避経路範囲の算出方法が異なるだけであるので、以下では図７に示すフローチャートを参照して、本実施形態における回避経路範囲の算出方法についてのみ説明し、その他の処理ステップの説明は省略する。
【００３３】
図７に示すフローチャートは、図３に示すステップＳ５の処理が完了したタイミングで開始となり、運転操作支援処理はステップＳ２１の処理に進む。
【００３４】
ステップＳ２１の処理では、車両制御コントローラ１４が、レーダ２と画像処理装置４からの入力情報を参照して、外界環境が夜間であるか否か，車線の左側に駐車車両が存在するか否か，車線の右側に駐車車両が存在するか否か，及び車両周囲に子供が存在するか否かを不確定要素として検出する。これにより、ステップＳ２１の処理は完了し、車両制御コントローラ１４はステップＳ２２の処理に進む。
【００３５】
ステップＳ２２の処理では、車両制御コントローラ１４が、ステップＳ２１の処理の結果に基づいて図９に示すマップを参照してクリアランスＬｃを考慮した障害物の大きさＬ０，左マージンＬ１，及び右マージンＬ２の重み係数を決定する。具体的には、外界環境が夜間である場合、車両制御コントローラ１４は、レーダ２及び画像処理装置４の検出処理の不確かさを考慮して、クリアランスＬｃを考慮した障害物の大きさＬ０，左マージンＬ１，及び右マージンＬ２の重み係数を１．１に設定する。また車線の左側に駐車車両が存在する場合、車両制御コントローラ１４は、後ろから歩行者が飛び出してくる不確かさを考慮して、クリアランスＬｃを考慮した障害物の大きさＬ０，左マージンＬ１，及び右マージンＬ２の重み係数をそれぞれ１，１．２，１に設定する。また車線の右側に駐車車両が存在する場合、車両制御コントローラ１４はクリアランスＬｃを考慮した障害物の大きさＬ０，左マージンＬ１，及び右マージンＬ２の重み係数をそれぞれ１，１，１．２に設定する。また車両周囲の子供が存在する場合、車両制御コントローラ１４は、子供の動き予測の不確かさを考慮して、障害物の大きさＬ０，左マージンＬ１，及び右マージンＬ２の重み係数をそれぞれ１．３，１，１に設定する。これにより、ステップＳ２２の処理は完了し、運転操作支援処理はステップＳ２３の処理に進む。
【００３６】
ステップＳ２３の処理では、車両制御コントローラ１４が、クリアランスＬｃを考慮した障害物の大きさＬ０，左マージンＬ１，及び右マージンＬ２にステップＳ２２の処理により設定された重み係数を乗算した値をクリアランスＬｃを考慮した障害物の大きさＬ０，左マージンＬ１，及び右マージンＬ２の回避経路変動成分として算出する。これにより、ステップＳ２３の処理は完了し、運転操作支援処理はステップＳ２４の処理に進む。
【００３７】
ステップＳ２４の処理では、車両制御コントローラ１４が、ステップＳ２３の処理により算出されたクリアランスＬｃを考慮した障害物の大きさＬ０，左マージンＬ１，及び右マージンＬ２の回避経路変動成分を利用して、車両１が障害物と接触することを回避するための回避経路の設定可能範囲を算出する。これにより、ステップＳ２４の処理は完了し、運転操作支援処理は図４に示すステップＳ７の処理に進む。
【００３８】
以上の説明から明らかなように、本発明の第２の実施形態となる運転操作支援装置では、車両制御コントローラ１４が、回避経路の変動成分を演算し、回避経路の変動成分を考慮して回避経路の設定可能範囲を算出する。そしてこのような構成によれば、外界環境の不確かさや障害物の位置予測の不確かさを考慮して回避経路の設定可能範囲を精度高く算出できるので、結果として運転者の寄与度Ｐ０をより精度高く決定し、回避制御に対し運転者が感じる違和感を低減することができる。
【００３９】
〔第３の実施形態〕
次に、本発明の第３の実施形態となる運転操作支援装置及びその動作について説明する。なお本実施形態の運転操作支援装置の構成は上記第２の実施形態となる運転操作支援装置の構成と同じであるので、以下ではその説明は省略する。
【００４０】
〔運転操作支援処理〕
このような構成を有する運転操作支援装置では、車両制御コントローラ１４が以下に示す運転操作支援処理を実行することにより、回避制御に対し運転者が感じる違和感を低減する。なお本実施形態の運転操作支援処理は第１の実施形態となる運転操作支援処理と回避経路範囲の算出方法が異なるだけであるので、以下では図９に示すフローチャートを参照して、本実施形態における回避経路範囲の算出方法についてのみ説明し、その他の処理ステップの説明は省略する。
【００４１】
図９に示すフローチャートは、図３に示すステップＳ５の処理が完了したタイミングで開始となり、運転操作支援処理はステップＳ３１の処理に進む。
【００４２】
ステップＳ３１の処理では、車両制御コントローラ１４が、レーダ２からの入力情報を利用して、車両１の現在位置から障害物の位置までの距離Ｌを算出する（図３参照）。これにより、ステップＳ３１の処理は完了し、運転操作支援処理はステップＳ３２の処理に進む。
【００４３】
ステップＳ３２の処理では、車両制御コントローラ１４が、車輪速センサ７を介して車両１の速度Ｖを検出する。これにより、ステップＳ３２の処理は完了し、運転操作支援処理はステップＳ３３の処理に進む。
【００４４】
ステップＳ３３の処理では、車両制御コントローラ１４が、ステップＳ３１の処理により算出された距離ＬをステップＳ３２の処理により検出された車速Ｖで除算することにより車両１が障害物の位置に到達するまでの時間（到達時間）Ｔｒを算出する。これにより、ステップＳ３３の処理は完了し、運転操作支援処理はステップＳ３４の処理に進む。
【００４５】
ステップＳ３４の処理では、車両制御コントローラ１４が、ステップＳ３３の処理により算出された到達時間Ｔｒが所定時間Ｔｆ以下であるか否かを判別する。判別の結果、到達時間Ｔｒが所定時間Ｔｆ以下である場合、車両制御コントローラ１４は、ステップＳ３５の処理として第２の実施形態となる運転操作支援処理における回避経路範囲の算出方法を利用して回避経路範囲を算出した後、運転操作支援処理を図３に示すステップＳ７の処理に進める。一方、到達時間Ｔｒが所定時間Ｔｆ以下でない場合には、車両制御コントローラ１４は、ステップＳ３６の処理として第１の実施形態となる運転操作支援処理における回避経路範囲の算出方法を利用して回避経路範囲を算出した後、運転操作支援処理を図３に示すステップＳ７の処理に進める。
【００４６】
以上の説明から明らかなように、本発明の第３の実施形態となる運転操作支援装置では、車両制御コントローラ１４が、車両１が障害物の位置に到達するまでの時間（到達時間）Ｔｒが所定時間Ｔｆ以下である場合、第２の実施形態となる運転操作支援処理における回避経路範囲の算出方法を利用して回避経路範囲を算出し、到達時間Ｔｒが所定時間Ｔｆ以下でない場合には、第１の実施形態となる運転操作支援処理における回避経路範囲の算出方法を利用して回避経路範囲を算出する。そしてこのような構成によれば、回避行動を実行するまでに時間的な余裕がある場合には運転者の車両操作が大きく抑制されることがなくなるので、回避制御に対する運転者の違和感をより低減することができる。ここで所定時間Ｔｆは、例えば０．５〜２．５秒の範囲内の時間を設定するものであって、運転操作支援装置の能力、例えば車両制御コントローラ１４の演算速度や回避制御手段３０の応答速度に応じて適宜設定するものである。
【００４７】
〔その他の実施形態〕
以上、本発明者らによってなされた発明を適用した実施の形態について説明したが、本実施形態による本発明の開示の一部をなす論述及び図面により本発明は限定されることはない。例えば上記実施形態では車両１が障害物が存在する位置に到達する地点を目標通過地点に設定したが、車両１の現在位置から障害物が存在する位置までの間の道路環境によっては図１０に示すような途中の地点における回避経路範囲の大きさを考慮することも必要となる。以下、図１１に示すフローチャートを参照して、車両１の現在位置から障害物が存在する位置までの間の地点における回避経路範囲の大きさを考慮した回避経路範囲算出方法について説明する。
【００４８】
図１１に示すフローチャートは、図３に示すステップＳ５の処理が完了したタイミングで開始となり、運転操作支援処理はステップＳ４１の処理に進む。
【００４９】
ステップＳ４１の処理では、車両制御コントローラ１４が、障害物が存在する位置を含む目標通過地点の数を設定する。これにより、ステップＳ４１の処理は完了し、運転操作支援処理はステップＳ４２の処理に進む。
【００５０】
ステップＳ４２の処理では、車両制御コントローラ１４が、ステップＳ４１の処理により設定された数に応じて車両１の現在位置から障害物が存在する位置までの間に目標通過地点を設定する。具体的には、車両制御コントローラ１４は、車両１の現在位置から障害物が存在する位置までの間をステップＳ４１の処理により設定された数に分割し、各分割点に目標通過地点を設定する。これにより、ステップＳ４２の処理は完了し、運転操作支援処理はステップＳ４３の処理に進む。
【００５１】
ステップＳ４３の処理では、車両制御コントローラ１４が、障害物が存在する位置におけるクリアランスＬｃを考慮した障害物の大きさＬ０及び走行路Ｒの左右マージンＬ１，Ｌ２を算出する。これにより、ステップＳ４３の処理は完了し、運転操作支援処理はステップＳ４４の処理に進む。
【００５２】
ステップＳ４４の処理では、車両制御コントローラ１４が、ステップＳ４２の処理により設定された各目標通過地点における障害物の大きさＬ０を考慮した中央マージン及び走行路Ｒの左右マージンＬ１，Ｌ２を算出する。これにより、ステップＳ４４の処理は完了し、運転操作支援処理はステップＳ４５の処理に進む。
【００５３】
ステップＳ４５の処理では、車両制御コントローラ１４が、ステップＳ４２の処理により設定された各目標通過地点における許容可能な車線幅を算出する。これにより、ステップＳ４５の処理は完了し、運転操作支援処理はステップＳ４６の処理に進む。
【００５４】
ステップＳ４６の処理では、車両制御コントローラ１４が、ステップＳ４２の処理により設定された各目標通過地点について、ステップＳ４５の処理により算出された車線幅からステップＳ４４の処理により算出された中央マージンと左右マージンを減算した値を回避経路の設定可能範囲として算出する。これにより、ステップＳ４６の処理は完了し、運転操作支援処理はステップＳ４７の処理に進む。
【００５５】
ステップＳ４７の処理では、車両制御コントローラ１４が、ステップＳ４２の処理により設定された各目標通過地点に対して予め設定された重み付け係数を抽出する。これにより、ステップＳ４７の処理は完了し、運転操作支援処理はステップＳ４８の処理に進む。
【００５６】
ステップＳ４８の処理では、車両制御コントローラ１４が、ステップＳ４６の処理により算出された範囲の大きさに対しステップＳ４７の処理により抽出された対応する重み係数を乗算することにより、ステップＳ４２の処理により設定された各目標通過地点における回避経路を設定可能な範囲として算出する。これにより、ステップＳ４８の処理は完了し、運転操作支援処理は図４に示すステップＳ７の処理に進む。
【００５７】
このように上記実施の形態に基づいて当業者等によりなされる他の実施の形態、実施例及び運用技術等は全て本発明の範疇に含まれることは勿論であることを付け加えておく。
【符号の説明】
【００５８】
１：運転操作支援装置
２：レーダ
３：撮影装置
４：画像処理装置
５：ヨーレートセンサ
６：横Ｇ・前後Ｇセンサ
７：車輪速センサ
８：操舵角センサ
９：アクセルペダルセンサ
１０：マスタシリンダセンサ
１１：ブレーキペダルセンサ
１２：ブレーキアクチュエータ
１３：操舵アクチュエータ
１４：車両制御コントローラ
２１：外界環境検出手段
２２：自車両状態検出手段
２３：緊急回避状況検出手段
２４：回避経路演算手段
２５：運転者操作検出手段
２６：回避経路決定手段
２７：運転者操作寄与度判定手段
２８：操舵制御回避手段
２９：減速制御回避手段
３０：回避制御手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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