(57)【要約】【課題】車両の外界を撮像して得た画像から対象物を検出する際にピッチングに起因する位置ずれを適切に補正する。【解決手段】車両周辺監視装置１０は、外界カメラ１１から出力された画像上における対象物の上下方向位置の時間変化に基づきピッチング補正値を算出する補正値算出部２４と、ピッチング補正値によって画像上における対象物の上下方向位置を補正するピッチング補正部２５とを備え、車両の水平状態を基準として車両前部が上昇する方向を正かつ下降する方向を負とし、基準からの車両前部の上昇および下降の大きさと、大きさの変化量とを所定タイミング毎に順次検出する上下動検出部２２と変化量検出部２３とを備え、補正値算出部２４は、上下動検出部２２と変化量検出部２３とにより所定期間内に検出された各検出値の積算値に基づきピッチング補正値を算出する。【選択図】図１
2010277250.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、車両周辺を監視する監視手段と、
前記監視手段の監視結果に対して車両のピッチングに係る補正を行なうためのピッチング補正値を算出する補正値算出手段と、
前記ピッチング補正値によって前記監視結果を補正するピッチング補正手段とを備える車両周辺監視装置であって、
車両の水平状態を基準として車両前部が上昇する方向を正かつ前記車両前部が下降する方向を負とし、前記基準からの前記車両前部の上昇および下降の大きさを所定タイミング毎に順次検出する上下動検出手段を備え、
前記補正値算出手段は、前記上下動検出手段により所定期間内に検出された前記車両前部の上昇および下降の大きさの積算値に基づき前記ピッチング補正値を算出することを特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項２】
車両に搭載され、車両周辺を監視する監視手段と、
前記監視手段の監視結果に対して車両のピッチングに係る補正を行なうためのピッチング補正値を算出する補正値算出手段と、
前記ピッチング補正値によって前記監視結果を補正するピッチング補正手段とを備える車両周辺監視装置であって、
車両の上下方向位置の時間変化がゼロである状態を基準として車両前部が上昇する方向を正かつ前記車両前部が下降する方向を負とし、前記基準からの前記車両前部の上昇および下降の大きさの変化量を所定タイミング毎に順次検出する変化量検出手段を備え、
前記補正値算出手段は、前記変化量検出手段により所定期間内に検出された前記車両前部の上昇および下降の大きさの変化量の積算値に基づき前記ピッチング補正値を算出することを特徴とする車両周辺監視装置。
【請求項３】
前記補正値算出手段は、前記所定期間として複数の異なる期間毎に対して前記ピッチング補正値を算出することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の車両周辺監視装置。
【請求項４】
車両の加速度を検出する加速度検出手段を備え、
前記補正値算出手段は、前記加速度検出手段により所定値以上の加速度が検出されたときに前記ピッチング補正値を算出することを特徴とする請求項１から請求項３の何れか１つに記載の車両周辺監視装置。
【請求項５】
前記補正値算出手段は、前記上下動検出手段により検出された前記車両前部の上昇および下降の大きさの時間変化が所定閾値以上である場合に前記ピッチング補正値の算出を禁止することを特徴とする請求項１に記載の車両周辺監視装置。
【請求項６】
前記補正値算出手段は、前記変化量検出手段により検出された前記車両前部の上昇および下降の大きさの変化量の時間変化が所定閾値以上である場合に前記ピッチング補正値の算出を禁止することを特徴とする請求項２に記載の車両周辺監視装置。
【請求項７】
前記監視手段は、
車両の外界を撮像して得た画像を出力する撮像手段と、
該撮像手段から出力された前記画像に基づき車両外部に存在する対象物を検出する対象物検出手段とを備え、
前記補正値算出手段は、前記画像中における前記対象物の上下位置の変化に基づき前記ピッチング補正値を算出することを特徴とする請求項１から請求項６の何れか１つに記載の車両周辺監視装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両周辺監視装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば所定のサンプル周期毎にカメラの撮像により得られた画像から対象物を抽出し、対象物の重心位置の今回値と、前回値（つまり１サンプル周期前に得られた重心位置）との差により、ピッチングに起因する対象物の位置ずれを補正する位置検出装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第３９１０３４５号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上記従来技術に係る位置検出装置によれば、重心位置の今回値と前回値との差が所定閾値以上で有れば、この差をピッチング補正値として重心位置の今回値を補正している。このため、ピッチング補正値に誤差が存在する場合には、例えば図６に示す比較例でのピッチング補正値のように、補正の回数（つまり、補正される画像のフレーム数）が増大することに伴い誤差が累積されてしまい、ピッチング補正値の真値に対するずれが増大し、重心位置の検出精度が低下してしまうという問題が生じる。
【０００５】
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、車両の外界を監視する際に車両のピッチングを適切に補正することが可能な車両周辺監視装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決して係る目的を達成するために、本発明の第１態様に係る車両周辺監視装置は、車両に搭載され、車両周辺を監視する監視手段（例えば、実施の形態での外界カメラ１１および対象物検出部２１）と、前記監視手段の監視結果に対して車両のピッチングに係る補正を行なうためのピッチング補正値を算出する補正値算出手段（例えば、実施の形態での補正値算出部２４）と、前記ピッチング補正値によって前記監視結果を補正するピッチング補正手段（例えば、実施の形態でのピッチング補正部２５）とを備える車両周辺監視装置であって、車両の水平状態を基準として車両前部が上昇する方向を正かつ前記車両前部が下降する方向を負とし、前記基準からの前記車両前部の上昇および下降の大きさを所定タイミング毎に順次検出する上下動検出手段（例えば、実施の形態での上下動検出部２２）を備え、前記補正値算出手段は、前記上下動検出手段により所定期間内に検出された前記車両前部の上昇および下降の大きさの積算値に基づき前記ピッチング補正値を算出する。
【０００７】
また、本発明の第２態様に係る車両周辺監視装置は、車両に搭載され、車両周辺を監視する監視手段（例えば、実施の形態での外界カメラ１１および対象物検出部２１）と、前記監視手段の監視結果に対して車両のピッチングに係る補正を行なうためのピッチング補正値を算出する補正値算出手段（例えば、実施の形態での補正値算出部２４）と、前記ピッチング補正値によって前記監視結果を補正するピッチング補正手段（例えば、実施の形態でのピッチング補正部２５）とを備える車両周辺監視装置であって、車両の上下方向位置の時間変化がゼロである状態を基準として車両前部が上昇する方向を正かつ前記車両前部が下降する方向を負とし、前記基準からの前記車両前部の上昇および下降の大きさの変化量を所定タイミング毎に順次検出する変化量検出手段（例えば、実施の形態での変化量検出部２３）を備え、前記補正値算出手段は、前記変化量検出手段により所定期間内に検出された前記車両前部の上昇および下降の大きさの変化量の積算値に基づき前記ピッチング補正値を算出する。
【０００８】
さらに、本発明の第３態様に係る車両周辺監視装置では、前記補正値算出手段は、前記所定期間として複数の異なる期間毎に対して前記ピッチング補正値を算出する。
【０００９】
さらに、本発明の第４態様に係る車両周辺監視装置では、車両の加速度を検出する加速度検出手段（例えば、実施の形態での加速度センサ１４）を備え、前記補正値算出手段は、前記加速度検出手段により所定値以上の加速度が検出されたときに前記ピッチング補正値を算出する。
【００１０】
さらに、本発明の第５態様に係る車両周辺監視装置では、前記補正値算出手段は、前記上下動検出手段により検出された前記車両前部の上昇および下降の大きさの時間変化が所定閾値以上である場合に前記ピッチング補正値の算出を禁止する。
【００１１】
さらに、本発明の第６態様に係る車両周辺監視装置では、前記補正値算出手段は、前記変化量検出手段により検出された前記車両前部の上昇および下降の大きさの変化量の時間変化が所定閾値以上である場合に前記ピッチング補正値の算出を禁止する。
【００１２】
さらに、本発明の第７態様に係る車両周辺監視装置では、前記監視手段は、車両の外界を撮像して得た画像を出力する撮像手段と、該撮像手段から出力された前記画像に基づき車両外部に存在する対象物を検出する対象物検出手段とを備え、前記補正値算出手段は、前記画像中における前記対象物の上下位置の変化に基づき前記ピッチング補正値を算出する。
【発明の効果】
【００１３】
本発明の第１態様に係る車両周辺監視装置によれば、測定誤差を無視できる場合にはピッチングにより発生する上昇方向の移動量と下降方向の移動量とは、検出期間が長くなることに伴って相殺するように収束する。このため、所定期間内に検出された車両前部の上昇および下降の大きさの積算値は、測定誤差であるとみなすことができる。この積算値に基づきピッチング補正値を設定することにより、補正の精度を向上させることができる。
【００１４】
本発明の第２態様に係る車両周辺監視装置によれば、測定誤差を無視できる場合にはピッチングにより発生する上昇方向の移動量の変化量と下降方向の移動量の変化量とは、検出期間が長くなることに伴って相殺するように収束する。このため、所定期間内に検出された車両前部の上昇および下降の大きさの変化量の積算値は、測定誤差であるとみなすことができる。この積算値に基づきピッチング補正値を設定することにより、補正の精度を向上させることができる。
【００１５】
本発明の第３態様に係る車両周辺監視装置によれば、複数の異なる期間毎に対して算出したピッチング補正値を用いることで、相対的に短い期間でのピッチング補正値により所望の追従性を確保した補正を行なうことができると共に、相対的に長い期間でのピッチング補正値により補正の精度を向上させることができる。
【００１６】
本発明の第４態様に係る車両周辺監視装置によれば、ピッチングが発生し易いタイミングでピッチング補正値を算出し、このピッチング補正値により補正を行なうことにより、不必要に補正処理が実行されることで処理負荷が増大してしまうことを防止することができる。
【００１７】
本発明の第５態様または第６態様に係る車両周辺監視装置によれば、例えば踏切の通過時などにおいて一時的に大きなピッチングが発生する場合にはピッチング補正値の算出を禁止することにより、不適正な補正が行なわれてしまうことを防止することができる。
【００１８】
本発明の第７態様に係る車両周辺監視装置によれば、車両のピッチングに起因する画像中での対象物の上下位置の変化に基づきピッチング補正値を算出する。これにより、車両のピッチングに係る状態量を検出するための特別の装置を備える必要無しに、ピッチング補正値を精度良く算出することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の実施形態に係る車両周辺監視装置の構成図である。
【図２】本発明の実施形態に係る車両周辺監視装置の外界カメラの撮像により得られた画像上での対象物の上下方向の移動量と車両の加速度との対応関係の一例を示す図である。
【図３】本発明の実施形態に係る車両周辺監視装置の外界カメラの撮像により得られた画像上での対象物の上下方向の移動量と該移動量の変化量との時間変化の例を示す図である。
【図４】本発明の実施形態に係る車両周辺監視装置の動作を示すフローチャートである。
【図５】本発明の実施形態に係る車両周辺監視装置によるピッチング補正後の画像上での対象物の上下方向位置の変化と、本発明の実施形態の比較例に係る画像上での対象物の上下方向位置の変化との例を示す図である。
【図６】本発明の実施形態の比較例に係るピッチング補正値の例を示す断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、本発明の実施形態に係る車両周辺監視装置について添付図面を参照しながら説明する。
本実施の形態による車両周辺監視装置１０は、車両に搭載され、車両の外界の所定監視対象領域を可視領域または赤外線領域にて撮像して得た画像に基づき、所定監視領域内に存在する他車両や歩行者などの対象物を検知する。
車両周辺監視装置１０は、例えば図１に示すように、外界カメラ１１と、ヨーレートセンサ１２と、車速センサ１３と、加速度センサ１４と、表示装置１５と、処理装置１６とを備えて構成されている。
【００２１】
外界カメラ１１は、可視領域または赤外線領域において撮像可能であって、車両外界（例えば、車両の進行方向前方など）の所定の撮像領域を撮像して得た画像に所定の画像処理を行なって画像データを生成し、この画像データを処理装置１６に出力する。
ヨーレートセンサ１２は、車両のヨーレート（車両重心の上下方向軸回りの回転角速度）を検出し、検出結果の信号を出力する。
車速センサ１３は、車両の速度（車速）を検出し、検出結果の信号を出力する。
加速度センサ１４は、車体に作用する加速度を検出し、検出結果の信号を出力する。
【００２２】
処理装置１６は、例えば、対象物検出部２１と、上下動検出部２２と、変化量検出部２３と、補正値算出部２４と、ピッチング補正部２５とを備えて構成されている。
【００２３】
対象物検出部２１は、外界カメラ１１から出力される画像データに基づき車両外部に存在する対象物を検出する。
上下動検出部２２は、車両の上下方向位置の時間変化がゼロである状態を基準として車両前部が上昇する方向を正かつ車両前部が下降する方向を負とし、基準からの車両前部の上昇および下降の大きさを所定タイミング毎に順次検出する。
変化量検出部２３は、車両の上下方向位置の時間変化がゼロである状態を基準として車両前部が上昇する方向を正かつ車両前部が下降する方向を負とし、基準からの車両前部の上昇および下降の大きさの変化量を所定タイミング毎に順次検出する。
【００２４】
基準からの車両前部の上昇および下降の大きさは、例えば外界カメラ１１から逐次出力される画像データ上での対象物の上下方向位置の移動量ｙなどに相当する。
そして、基準からの車両前部の上昇および下降の大きさの変化量は、例えば外界カメラ１１から逐次出力される画像データ上での対象物の上下方向位置の移動量の変化量（Δｙ／Δｔ）などに相当する。
また、所定タイミングは、外界カメラ１１から逐次出力される画像データの所定数に対応する時間（例えば、フレーム数Ｎに対応する時間ｔＮ）などである。
【００２５】
補正値算出部２４は、外界カメラ１１から出力される画像データ上での対象物の上下方向位置の時間変化に基づき、車両のピッチングに起因した外界カメラ１１の撮像領域の変動を補正するためのピッチング補正値を算出する。
補正値算出部２４は、例えば、ピッチングにより発生する上昇方向の移動量（および移動量の変化量）と下降方向の移動量（および移動量の変化量）との検出値は、検出誤差を無視できる場合には、検出期間が長くなることに伴って相殺するように収束することを用いて、ピッチング補正値を算出する。
【００２６】
例えば図２に示すように、登坂路での減速時などにおいて車両の減速度（負の加速度）がゼロから増大した後に再びゼロに収束する場合には、下降方向の移動量（負の移動量ｙ）が発生した後に上昇方向の移動量（正の移動量ｙ）が発生し、この減速期間での上昇方向の移動量の総和と下降方向の移動量の総和とは、ほぼ相殺する。
このため、例えば図３に示すように、画像データ上での対象物の上下方向位置の移動量ｙおよび移動量の変化量（Δｙ／Δｔ）の各真値がゼロとなる所定のタイミング（例えば、画像データのフレーム数Ｎに対応する時間ｔＮに応じた時刻ｔｃ）で上下動検出部２２および変化量検出部２３により検出される検出値は、検出誤差（例えば、移動量ｙに対する誤差Ｅ（ｙ）ｔｃおよび変化量（Δｙ／Δｔ）に対する誤差Ｅ（Δｙ／Δｔ）ｔｃ）となる。
【００２７】
例えば移動量ｙに対する誤差Ｅ（ｙ）ｔｃは、下記数式（１）に示すように、画像データのフレーム数Ｎに対応する時間ｔＮの期間に亘る移動量ｙの真値と検出値との差分ΔＥ（ｙ）ｔの積算値である。
これにより、時刻ｔｃでの画像データ（つまり、時間ｔＮの期間でのＮ番目のフレームの画像データ）に対する補正値Ｃ（ｙ）ｔｃは、下記数式（２）に示すように、時間ｔＮでのフレーム数Ｎの画像データの各フレーム毎の平均誤差とされる。
【００２８】
【数１】
2010277250.tif 000003
【００２９】
【数２】
2010277250.tif 000004
【００３０】
また、例えば変化量（Δｙ／Δｔ）に対する誤差Ｅ（Δｙ／Δｔ）ｔｃは、下記数式（３）に示すように、画像データのフレーム数Ｎに対応する時間ｔＮの期間に亘る変化量（Δｙ／Δｔ）の真値と検出値との差分ΔＥ（Δｙ／Δｔ）ｔの積算値である。
これにより、時刻ｔｃでの画像データ（つまり、時間ｔＮの期間でのＮ番目のフレームの画像データ）に対する補正値Ｃ（Δｙ／Δｔ）ｔｃは、下記数式（４）に示すように、時間ｔＮでのフレーム数Ｎの画像データの各フレーム毎の平均誤差とされる。
【００３１】
【数３】
2010277250.tif 000005
【００３２】
【数４】
2010277250.tif 000006
【００３３】
上記数式（１），（２）において、各誤差Ｅ（ｙ）ｔｃ，Ｅ（Δｙ／Δｔ）ｔｃを算出するために要する画像データのフレーム数Ｎ（つまり、各差分ΔＥ（ｙ）ｔ，ΔＥ（Δｙ／Δｔ）ｔの積算を行なう期間）を増大させることに伴い、移動量ｙおよび変化量（Δｙ／Δｔ）の各真値の積算値はゼロに収束するとみなすことができる。この場合、各誤差Ｅ（ｙ）ｔｃ，Ｅ（Δｙ／Δｔ）ｔｃは、各検出値の積算値に収束するとみなすことができる。これにより、時刻ｔｃでの画像データに対する各補正値Ｃ（ｙ）ｔｃ，Ｃ（Δｙ／Δｔ）ｔｃを、画像データのフレーム数Ｎに対応する時間ｔＮの期間における移動量ｙおよび変化量（Δｙ／Δｔ）の各検出値の平均値とすることができる。
つまり、時刻ｔｃを外界カメラ１１から画像データが逐次出力される時刻とすれば、各画像データに対する各補正値Ｃ（ｙ）ｔｃ，Ｃ（Δｙ／Δｔ）ｔｃは、各画像データから遡るフレーム数Ｎ分の画像データから検出される移動量ｙおよび変化量（Δｙ／Δｔ）の各検出値の移動平均値となる。
【００３４】
そして、補正値算出部２４は、各補正値Ｃ（ｙ）ｔｃ，Ｃ（Δｙ／Δｔ）ｔｃに基づき、例えば下記数式（５）に示すように、所定の制御ゲインｋｂなどにより、外界カメラ１１から逐次出力される画像データに対する誤差補正値Ｃｔｃを設定する。
【００３５】
【数５】
2010277250.tif 000007
【００３６】
補正値算出部２４は、各誤差Ｅ（ｙ）ｔｃ，Ｅ（Δｙ／Δｔ）ｔｃを算出するために要する画像データのフレーム数Ｎ（つまり、各差分ΔＥ（ｙ）ｔ，ΔＥ（Δｙ／Δｔ）ｔの積算を行なう期間）として、複数の異なる期間、例えば第１周期ＴＳおよび第１周期ＴＳよりも長い第２周期ＴＬ（＞ＴＳ）を設定し、各周期ＴＳ，ＴＬ毎に誤差補正値Ｃｔｃを設定する。
また、補正値算出部２４は、各誤差Ｅ（ｙ）ｔｃ，Ｅ（Δｙ／Δｔ）ｔｃを算出するために要する画像データのフレーム数Ｎ（つまり、各差分ΔＥ（ｙ）ｔ，ΔＥ（Δｙ／Δｔ）ｔの積算を行なう期間）として、所定値以上のピッチングが発生する車両状態に応じた所定期間を設定し、この所定期間に対して誤差補正値Ｃｔｃを設定する。例えば、補正値算出部２４は、加速度センサ１４により検出される加速度が所定値以上である場合に、この加速度に応じた所定の加速時周期を設定し、この加速時周期に対して誤差補正値Ｃｔｃを設定する。
【００３７】
そして、補正値算出部２４は、例えば、移動量ｙの検出値に対して、あるいは変化量（Δｙ／Δｔ）の検出値の時間積分値に対して、各誤差補正値Ｃｔｃ毎に、誤差補正値Ｃｔｃによる誤差の補正を行なって得た値を、各ピッチング補正値として設定する。
なお、補正値算出部２４は、例えば踏切の通過時などにおいて一時的に大きなピッチングが発生することに起因して、移動量ｙの時間変化または変化量（Δｙ／Δｔ）の時間変化が所定閾値以上となる場合にはピッチング補正値の算出を禁止する。
【００３８】
ピッチング補正部２５は、補正値算出部２４により算出された各ピッチング補正値によって、外界カメラ１１から逐次出力される画像データ上における対象物の上下方向位置を補正する。
また、ピッチング補正部２５は、ピッチングが零であるとみなされる所定の車両状態（例えば、ヨーレートが所定値以上の状態など）において、車両の水平状態あるいは車両の上下方向位置の時間変化がゼロの状態であるとみなして、このときの画像データ上における対象物の上下方向位置を基準位置とする初期化処理を実行する。
【００３９】
本実施の形態による車両周辺監視装置１０は上記構成を備えており、次に、この車両周辺監視装置１０の動作について説明する。
【００４０】
先ず、例えば図４に示すステップＳ０１においては、外界カメラ１１から逐次出力される画像データを取得する。
次に、ステップＳ０２においては、画像データに基づき車両外部に存在する対象物を検出する。
次に、ステップＳ０３においては、画像データ上での対象物の上下方向位置の移動量ｙおよび画像データ上での対象物の上下方向位置の移動量の変化量（Δｙ／Δｔ）を検出する。
【００４１】
次に、ステップＳ０４においては、移動量ｙの時間変化または変化量（Δｙ／Δｔ）の時間変化が所定閾値以上か否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合、つまり移動量ｙの時間変化または変化量（Δｙ／Δｔ）の時間変化が所定閾値以上である場合には、リターンに進む。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ０５に進む。
【００４２】
次に、ステップＳ０５においては、車両のヨーレートは所定値以上であるか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ０６に進み、このステップＳ０６においては、車両の水平状態あるいは車両の上下方向位置の時間変化がゼロの状態であるとみなして、このときの画像データ上における対象物の上下方向位置を基準位置とする初期化処理を実行し、リターンに進む。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ０７に進む。
【００４３】
次に、ステップＳ０７においては、車両の加速度は所定値以上であるか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ０８に進み、このステップＳ０８においては、所定の加速時周期にて画像データから検出される移動量ｙおよび変化量（Δｙ／Δｔ）の各検出値の移動平均値を算出し、後述するステップＳ１４に進む。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合には、ステップＳ０９に進む。
次に、ステップＳ０９においては、外界カメラ１１による撮像が開始されてから逐次出力される画像データのデータ数が所定数以下であるか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、後述するステップＳ１３に進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ１０に進む。
【００４４】
次に、ステップＳ１０においては、車両の車速は所定値以上であるか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、後述するステップＳ１４に進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ１１に進む。
次に、ステップＳ１１においては、例えば過去の所定フレーム数の画像データから検出される変化量（Δｙ／Δｔ）の平均値の変動周期が所定値以下であるか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合には、後述するステップＳ１４に進む。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合には、ステップＳ１２に進む。
次に、ステップＳ１２においては、所定の第１周期ＴＳにて画像データから検出される移動量ｙおよび変化量（Δｙ／Δｔ）の各検出値の移動平均値を算出する。
【００４５】
そして、ステップＳ１３においては、所定の第２周期ＴＬにて画像データから検出される移動量ｙおよび変化量（Δｙ／Δｔ）の各検出値の移動平均値を算出し、上述したステップＳ１０に戻る。
そして、ステップＳ１４においては、この時点で算出されている各周期（つまり、加速時周期、第１周期ＴＳ、第２周期ＴＬ）毎の移動量ｙおよび変化量（Δｙ／Δｔ）の各検出値の移動平均値に基づき、移動量ｙの検出値に対して、あるいは変化量（Δｙ／Δｔ）の検出値の時間積分値に対して、各誤差補正値Ｃｔｃ毎に、誤差補正値Ｃｔｃによる誤差の補正を行なって得た値を、各ピッチング補正値として設定する。
【００４６】
そして、ステップＳ１５においては、各ピッチング補正値によって、外界カメラ１１から逐次出力される画像データ上における対象物の上下方向位置を補正し、リターンに進む。
【００４７】
例えば図５には、第１周期ＴＳとして画像データのフレーム数（＝３０）に対応する時間ｔＮ（＝１ｓ）に対してピッチング補正値を算出した実施例と、第２周期ＴＬとして画像データのフレーム数（＝２５６）に対応する時間ｔＮ（＝３０ｓ）に対してピッチング補正値を算出した実施例と、対象物の重心位置の今回値と前回値（つまり１サンプル周期前に得られた重心位置）との差をピッチング補正値とした比較例とに対して、ピッチング補正値による補正により得られた画像データ上の対象物の上下方向位置の変化を示した。
この図５において、比較例では、画像データのフレーム数の増大（つまり、補正回数の増大）に伴いピッチング補正値の誤差が累積されることで、位置ずれが増大するという問題が生じることに対し、実施例では、ピッチング補正値によるピッチングの補正が適正であることが認められる。
【００４８】
上述したように、本実施の形態による車両周辺監視装置１０によれば、外界カメラ１１から逐次出力される画像データに対し、過去に遡る所定の期間での移動量ｙおよび変化量（Δｙ／Δｔ）の各検出値の移動平均値に基づき誤差補正値Ｃｔｃを設定し、この誤差補正値Ｃｔｃにより、移動量ｙの検出値、あるいは変化量（Δｙ／Δｔ）の検出値の時間積分値を補正して得た値を、ピッチング補正値として設定する。これにより、ピッチング補正値の精度を向上させることができ、画像データから対象物を検出する際のピッチングに起因する位置ずれを、このピッチング補正値を用いて適切に補正することができる。
【００４９】
しかも、移動量ｙに加えて、変化量（Δｙ／Δｔ）の検出値の移動平均値に基づき誤差補正値Ｃｔｃを設定することにより、例えばピッチングの方向が上昇方向または下降方向に偏っている場合であっても、ピッチング補正値の精度を向上させることができる。つまり、例えば図３に示すように、ピッチングの方向が上昇方向に偏っていることで、移動量ｙが正の値のみで変動する期間であっても、変化量（Δｙ／Δｔ）は正の値と負の値とで変動し、変化量（Δｙ／Δｔ）の正の値の総和と負の値の総和とはほぼ相殺するとみなすことができる。これにより、変化量（Δｙ／Δｔ）に対する誤差Ｅ（Δｙ／Δｔ）ｔｃの検出精度が向上し、ピッチング補正値の精度を向上させることができる。
【００５０】
さらに、移動量ｙおよび変化量（Δｙ／Δｔ）の各検出値の移動平均値を算出する期間として、複数の異なる期間（例えば、第１周期ＴＳおよび第２周期ＴＬ）を設定し、各期間毎に対して算出したピッチング補正値を用いて補正を行なう。これにより、相対的に短い期間でのピッチング補正値により所望の追従性を確保した補正を行なうことができると共に、相対的に長い期間でのピッチング補正値により補正の精度を向上させることができる。
しかも、例えば図４でのステップＳ１０、Ｓ１１に示すように、相対的に短い期間（例えば、第１周期ＴＳ）に対しては、車速が所定値未満または変化量（Δｙ／Δｔ）の平均値の変動周期が所定値よりも長い場合に、移動平均値の算出を禁止することにより、ピッチング補正値の精度が低下してしまうことを防止することができる。
【００５１】
さらに、加速度センサ１４により検出される加速度が所定値以上である場合などのように、所定値以上のピッチングが発生し易いタイミングでの車両状態に応じてピッチング補正値を算出し、このピッチング補正値により補正を行なう。これにより、不必要に補正処理が実行されることで処理負荷が増大してしまうことを防止しつつ、適切な補正を行なうことができる。
【００５２】
さらに、例えば踏切の通過時などにおいて一時的に大きなピッチングが発生することに起因して、移動量ｙの時間変化または変化量（Δｙ／Δｔ）の時間変化が所定閾値以上となる場合にはピッチング補正値の算出を禁止する。これにより、不適正な補正が行なわれてしまうことを防止することができる。
【００５３】
なお、上述した実施の形態においては、移動量ｙおよび変化量（Δｙ／Δｔ）の各検出値の移動平均値に基づきピッチング補正値を算出するとしたが、これに限定されず、例えば移動量ｙの検出値の移動平均値または変化量（Δｙ／Δｔ）の検出値の移動平均値に基づきピッチング補正値を算出してもよい。
【００５４】
なお、上述した実施の形態において、補正値算出部２４は外界カメラ１１から出力される画像データ上での対象物の上下方向位置の時間変化に基づきピッチング補正値を算出するとしたが、これに限定されず、対象物検出部２１による検出結果を必要とせずに、車両のピッチングあるいはピッチングに係る状態量の変化を検出する検出装置から出力される検出結果に基づき、ピッチング補正値を算出してもよい。ピッチングに係る状態量とは、例えば、車両の水平状態を基準として車両前部が上昇する方向を正かつ車両前部が下降する方向を負とし、基準からの車両前部の上昇および下降の大きさ、あるいは、この大きさの変化量などである。
【符号の説明】
【００５５】
１０  車両周辺監視装置
１１  外界カメラ（監視手段、撮像手段）
１４  加速度センサ（加速度検出手段）
２１  対象物検出部（監視手段、対象物検出手段）
２２  上下動検出部（上下動検出手段）
２３  変化量検出部（変化量検出手段）
２４  補正値算出部（補正値算出手段）
２５  ピッチング補正部（ピッチング補正手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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