(57)【要約】【課題】シミュレータに乗ったときの乗り物酔いを軽減すること。【解決手段】モーションベース５の目標運動を示している目標値を修正後値に補正する修正部１５と、その修正後値が示している修正後運動をモーションベース５がするように、モーションベース５を駆動する駆動装置８をその修正後値に基づいて制御する制御部１６とを備えている。その修正後運動は、その目標運動のうちの所定周波数帯の運動が減衰されることにより形成される運動を示している。このような加速度シミュレータ１によれば、モーションベース５は、乗り物酔いしやすい運動が減衰され、モーションベース５に乗る被験者は、乗り物酔いしにくい。【選択図】図１
2010160359.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
モーションベースの目標運動を示す目標値を修正後値に補正する修正部と、
前記修正後値が示す修正後運動を前記モーションベースがするように、前記モーションベースを駆動する駆動装置を前記修正後値に基づいて制御する制御部とを具備し、
前記修正後運動は、前記目標運動のうちの所定周波数帯の運動が減衰されることにより形成される運動を示す
加速度シミュレータ。
【請求項２】
請求項１において、
前記目標値は、加速度を示し、
前記修正後値は、前記目標運動のうちの前記所定周波数帯に含まれる周波数で変化する加速度の運動が減衰された運動の加速度を示す
加速度シミュレータ。
【請求項３】
請求項２において、
前記モーションベースに乗る被験者が仮想運動をする仮想乗り物に乗っていると感じるように、前記仮想運動を示す仮想値に基づいて前記目標値を算出する目標値算出部
をさらに具備する加速度シミュレータ。
【請求項４】
請求項３において、
操作装置の操作内容に基づいて前記仮想値を算出するシミュレーション部
をさらに具備する加速度シミュレータ。
【請求項５】
請求項３または請求項４のいずれかにおいて、
前記修正部は、
前記仮想乗り物に乗る人が感じる第１感覚を前記仮想値に基づいて算出する第１モデル部と、
前記モーションベースに乗る被験者が感じる第２感覚を前記目標値に基づいて算出する第２モデル部と、
前記第１感覚と前記第２感覚とに基づいて違和感を算出する違和感算出部と、
前記違和感の程度に基づいてカット深さを算出するカット深さ算出部と、
前記目標運動のうちの前記所定周波数帯の運動を前記カット深さだけ低減することにより、前記修正後値を算出する算出するフィルタ部とを備える
加速度シミュレータ。
【請求項６】
請求項５において、
前記カット深さは、前記違和感の程度が大きいほど大きい
加速度シミュレータ。
【請求項７】
請求項３〜請求項６のいずれかにおいて、
前記仮想乗り物に乗る乗員に見える画像を前記仮想運動に基づいて算出する映像作成部
をさらに具備する加速度シミュレータ。
【請求項８】
請求項１〜請求項７のいずれかにおいて、
前記所定周波数帯は、０．１Ｈｚから０．８Ｈｚまでである
加速度シミュレータ。
【請求項９】
モーションベースの目標運動を示す目標値を修正後値に補正するステップと、
前記修正後値が示す修正後運動を前記モーションベースがするように、前記モーションベースを駆動する駆動装置を前記修正後値に基づいて制御するステップとを具備し、
前記修正後運動は、前記目標運動のうちの所定周波数帯の運動が減衰されることにより形成される運動を示す
加速度シミュレーション方法。
【請求項１０】
請求項１において、
前記目標値は、加速度を示し、
前記修正後値は、前記目標運動のうちの前記所定周波数帯に含まれる周波数で変化する加速度の運動が減衰された運動の加速度を示す
加速度シミュレーション方法。
【請求項１１】
請求項１０において、
前記モーションベースに乗る被験者が仮想運動をする仮想乗り物に乗っていると感じるように、前記仮想運動を示す仮想値に基づいて前記目標値を算出するステップ
をさらに具備する加速度シミュレーション方法。
【請求項１２】
請求項１１において、
操作装置の操作内容に基づいて前記仮想値を算出するステップ
をさらに具備する加速度シミュレーション方法。
【請求項１３】
請求項１１または請求項１２のいずれかにおいて、
前記仮想乗り物に乗る人が感じる第１感覚を前記仮想値に基づいて算出するステップと、
前記モーションベースに乗る被験者が感じる第２感覚を前記目標値に基づいて算出するステップと、
前記第１感覚と前記第２感覚とに基づいて違和感を算出するステップと、
前記違和感の程度に基づいてカット深さを算出するステップとをさらに具備し、
前記修正後値は、前記目標運動のうちの前記所定周波数帯の運動を前記カット深さだけ低減することにより算出される
加速度シミュレーション方法。
【請求項１４】
請求項１３において、
前記カット深さは、前記違和感の程度が大きいほど大きい
加速度シミュレーション方法。
【請求項１５】
請求項１１〜請求項１４のいずれかにおいて、
前記仮想乗り物に乗る乗員に見える画像を前記仮想運動に基づいて算出するステップ
をさらに具備する加速度シミュレーション方法。
【請求項１６】
請求項９〜請求項１５のいずれかにおいて、
前記所定周波数帯は、０．１Ｈｚから０．８Ｈｚまでである
加速度シミュレーション方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、加速度シミュレータおよび加速度シミュレーション方法に関し、特に、乗り物に乗るときに感覚される加速度を模擬的に生成する加速度シミュレータおよび加速度シミュレーション方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
乗り物に乗るときに感覚される加速度を模擬的に生成する加速度シミュレータが知られている。このような加速度シミュレータは、被験者が配置されるモーションベースを可動範囲内で駆動することにより、仮想の乗り物の加速度をその被験者に感覚させている。このような加速度シミュレータは、被験者が感じる違和感を低減することが望まれ、被験者が感じる乗り物酔いを低減することが望まれている。
【０００３】
特開平０８−２４８８７２号公報には、揺動台の可動範囲が狭くなることなく、運転者に不快感を与えることを防止又は軽減することが可能な運転模擬試験装置が開示されている。その運転模擬試験装置は、運転者が着座する模擬運転席及び該模擬運転席に着座した運転者が運転操作を行うための操作部が少なくとも設置された揺動台と、前記揺動台を揺動させると共に、前記揺動における揺動中心の位置を変更可能な揺動装置と、前記運転者の運転操作に基づいて該運転操作により加わる仮想的な加速度を演算し、前記演算した加速度が模擬されるように前記揺動装置により所定の揺動中心点を揺動中心として前記揺動台を揺動させる制御手段と、前記演算された加速度の変化に応じて模擬運転席に着座している運転者と前記揺動中心点との距離が変化するように揺動中心点の位置を変更する揺動中心変更手段とを含んでいる。
【０００４】
特開２００８−７６６８８号公報には、運転者（被験者）の行う運転操作に対し、運転者が違和感を感ぜずに加速度のシミュレート（模擬）を行える加速度シミュレート方法が開示されている。その加速度シミュレート方法は、被験者を配置する座席が設けられた空間を有する仮想の乗り物の運動状態を前記被験者が行う運転操作の情報に基づいて算出し、該算出結果に基づいて前記仮想の乗り物のＸＹＺ軸方向移動と該ＸＹＺ軸を中心とする回転とを行わせて前記被験者に、前記運転操作に基づく加速度を体感させる加速度シミュレート方法において、被験者の加速度を体感させる位置座標を入力する第１のステップと、前記被験者が行う運転操作情報を取得する第２のステップと、該第２のステップで取得した運転操作情報により前記仮想の乗り物の運動状態を算出する第３のステップと、該第３のステップで算出した仮想の乗り物の運動状態と前記第１のステップで入力した加速度体感位置座標とにより、前記運転操作に基づく加速度を前記加速度体感位置座標において再現するよう前記仮想の乗り物のＸＹＺ軸方向移動量と該ＸＹＺ軸を中心とする回転量とを算出する第４のステップと、該第４のステップで算出したＸＹＺ軸方向移動量と回転量とで前記仮想の乗り物の駆動装置を駆動する第５のステップとからなり、前記第１のステップで入力した加速度体感位置で前記第４のステップで算出した移動量と回転量とを算出し、該算出結果によって前記第５のステップで前記仮想の乗り物を駆動して加速度を再現することを特徴としている。
【０００５】
特開２００８−２１６４００号公報には、運動についての違和感が少ない運転シミュレータが開示されている。その運転シミュレータは、被験者を乗せるモーションベースと、前記モーションベースに取り付けられた操作装置と、前記操作装置の操作に基づいて仮想の乗り物の加速度を演算する運動演算部と、前記加速度に基づいて前記モーションベースが実現すべき目標加速度を演算する目標加速度演算部と、前記目標加速度に基づいて前記モーションベースを動かすサーボ装置と、加速度感覚推定部と、目標加速度修正部とを具備し、前記加速度感覚推定部は、前記モーションベースが前記加速度で運動した場合に前記被験者が感じるであろう第１加速度感覚を数式モデルに基づいて推定し、前記モーションベースが前記目標加速度で運動した場合に前記被験者が感じるであろう第２加速度感覚を前記数式モデルに基づいて推定し、前記目標加速度修正部は、前記第１加速度感覚と前記第２加速度感覚とに基づいて前記目標加速度を修正する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開平０８−２４８８７２号公報
【特許文献２】特開２００８−０７６６８８号公報
【特許文献３】特開２００８−２１６４００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明の課題は、被験者が感じる乗り物酔いを低減する加速度シミュレータおよび加速度シミュレーション方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
以下に、発明を実施するための形態・実施例で使用される符号を括弧付きで用いて、課題を解決するための手段を記載する。この符号は、特許請求の範囲の記載と発明を実施するための形態・実施例の記載との対応を明らかにするために付加されたものであり、特許請求の範囲に記載されている発明の技術的範囲の解釈に用いてはならない。
【０００９】
本発明による加速度シミュレータ（１）は、モーションベース（５）の目標運動を示している目標値を修正後値に補正する修正部（１５）と、その修正後値が示している修正後運動をモーションベース（５）がするように、モーションベース（５）を駆動する駆動装置（８）をその修正後値に基づいて制御する制御部（１６）とを備えている。その修正後運動は、その目標運動のうちの所定周波数帯の運動が減衰されることにより形成される運動を示している。このような加速度シミュレータ（１）によれば、モーションベース（５）に乗る被験者は、所定周波数帯が適切に選択されたときに、乗り物酔いしにくい。
【００１０】
その目標値は、加速度を示している。その修正後値は、その目標運動のうちのその所定周波数帯に含まれる周波数で変化する加速度の運動が減衰された運動の加速度を示している。
【００１１】
本発明による加速度シミュレータ（１）は、モーションベース（５）に乗る被験者が仮想運動をする仮想乗り物に乗っていると感じるように、その仮想運動を示している仮想値に基づいてその目標値を算出する目標値算出部（１４）をさらに備えていることが好ましい。
【００１２】
本発明による加速度シミュレータ（１）は、操作装置（６）の操作内容に基づいてその仮想値を算出するシミュレーション部（１１）をさらに備えていることが好ましい。
【００１３】
修正部（１５）は、その仮想乗り物に乗る人が感じる第１感覚をその仮想値に基づいて算出する第１モデル部（２１）と、モーションベース（５）に乗る被験者が感じる第２感覚をその目標値に基づいて算出する第２モデル部（２２）と、その第１感覚とその第２感覚とに基づいて違和感を算出する違和感算出部（２４）と、その違和感の程度に基づいてカット深さを算出するカット深さ算出部（２４）と、その目標運動のうちのその所定周波数帯の運動をそのカット深さだけ低減することにより、その修正後値を算出する算出するフィルタ部（２５）とを備えていることが好ましい。そのカット深さは、たとえば、その違和感の程度が大きいほど大きい。
【００１４】
本発明による加速度シミュレータ（１）は、その仮想乗り物に乗る乗員に見える画像をその仮想運動に基づいて算出する映像作成部をさらに備えていることが好ましい。
【００１５】
その所定周波数帯は、０．１Ｈｚから０．８Ｈｚまでであることが好ましい。
【００１６】
本発明による加速度シミュレーション方法は、モーションベース（５）の目標運動を示している目標値を修正後値に補正するステップと、その修正後値が示している修正後運動をモーションベース（５）がするように、モーションベース（５）を駆動する駆動装置（８）をその修正後値に基づいて制御するステップとを備えている。その修正後運動は、その目標運動のうちの所定周波数帯の運動が減衰されることにより形成される運動を示している。このような加速度シミュレーション方法によれば、モーションベース（５）に乗る被験者は、所定周波数帯が適切に選択されたときに、乗り物酔いしにくい。
【００１７】
その目標値は、加速度を示している。その修正後値は、その目標運動のうちのその所定周波数帯に含まれる周波数で変化する加速度の運動が減衰された運動の加速度を示している。
【００１８】
本発明による加速度シミュレーション方法は、モーションベース（５）に乗る被験者が仮想運動をする仮想乗り物に乗っていると感じるように、その仮想運動を示している仮想値に基づいてその目標値を算出するステップをさらに備えていることが好ましい。
【００１９】
本発明による加速度シミュレーション方法は、操作装置（６）の操作内容に基づいてその仮想値を算出するステップをさらに備えていることが好ましい。
【００２０】
本発明による加速度シミュレーション方法は、その仮想乗り物に乗る人が感じる第１感覚をその仮想値に基づいて算出するステップと、モーションベース（５）に乗る被験者が感じる第２感覚をその目標値に基づいて算出するステップと、その第１感覚とその第２感覚とに基づいて違和感を算出するステップと、その違和感の程度に基づいてカット深さを算出するステップとをさらに備えている。その修正後値は、その目標運動のうちのその所定周波数帯の運動をそのカット深さだけ低減することにより算出されることが好ましい。そのカット深さは、たとえば、その違和感の程度が大きいほど大きい。
【００２１】
本発明による加速度シミュレーション方法は、その仮想乗り物に乗る乗員に見える画像をその仮想運動に基づいて算出するステップをさらに備えていることが好ましい。
【００２２】
その所定周波数帯は、０．１Ｈｚから０．８Ｈｚまでであることが好ましい。
【発明の効果】
【００２３】
本発明による加速度シミュレータおよび加速度シミュレーション方法によれば、モーションベースに乗る被験者は、乗り物酔いしにくい。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】図１は、本発明による加速度シミュレータを示すブロック図である。
【図２】図２は、修正部を示すブロック図である。
【図３】図３は、フィルタ部の特性を示すグラフである。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
図面を参照して、本発明による加速度シミュレータの実施の形態を説明する。その加速度シミュレータ１は、図１に示されているように、加速度シミュレータ本体２と加速度シミュレータ制御装置３とを備えている。加速度シミュレータ本体２は、モーションベース５と操作装置６とディスプレイ７と駆動装置８とを備えている。モーションベース５は、土台に対して、所定の範囲を平行移動することができるように、かつ、所定の回転角度範囲を回転移動することができるように、その土台に支持されている。モーションベース５は、被験者が着席する座席を備えている。
【００２６】
操作装置６は、モーションベース５に支持されている。操作装置６は、その被験者に操作可能であるステアリングハンドルとアクセルペダルとブレーキペダルとを備え、加速度シミュレータ制御装置３に情報伝達可能に接続されている。操作装置６は、その被験者により操作される操作内容を示す電気信号を加速度シミュレータ制御装置３に出力する。その操作内容は、ステアリングハンドルの回転角とアクセルペダルの踏み込み量とブレーキペダルの踏み込み量とを示している。
【００２７】
ディスプレイ７は、モーションベース５に支持されている。ディスプレイ７は、表示面を備え、加速度シミュレータ制御装置３に情報伝達可能に接続されている。ディスプレイ７は、加速度シミュレータ制御装置３により作成された画像をその表示面に表示する。
【００２８】
駆動装置８は、ドライバと複数のアクチュエータとを備えている。そのドライバは、加速度シミュレータ制御装置３から出力される目標値に対応する電気信号をその複数のアクチュエータに出力する。その複数のアクチュエータは、それぞれ、その土台とモーションベース５との間に設置され、その電気信号に応答してモーションベース５を駆動し、モーションベース５の位置、姿勢、運動を加速度シミュレータ制御装置３に出力する。すなわち、加速度シミュレータ制御装置３と駆動装置８とは、目標値に追従するようにモーションベース５を自動で駆動するサーボ機構を構成している。
【００２９】
駆動装置８は、その土台に対してモーションベース５をｘ軸方向に平行に平行移動させ、ｙ軸方向に平行に平行移動させ、ｚ軸方向に平行に平行移動させ、そのｘ軸方向に平行である回転軸を中心に回転移動させ、そのｙ軸方向に平行である回転軸を中心に回転移動させ、そのｚ軸方向に平行である回転軸を中心に回転移動させる。そのｘ軸方向は、鉛直方向に垂直である。そのｙ軸方向は、鉛直方向に垂直であり、そのｘ軸方向に垂直である。そのｚ軸方向は、鉛直方向に平行である。このような駆動装置８は、周知であり、たとえば、特開平０８−２４８８７２号公報に開示されている。
【００３０】
加速度シミュレータ制御装置３は、コンピュータであり、図示されていないＣＰＵと記憶装置と入力装置と出力装置とインターフェースとを備えている。そのＣＰＵは、加速度シミュレータ制御装置３にインストールされるコンピュータプログラムを実行して、その記憶装置と入力装置と出力装置とを制御する。その記憶装置は、そのコンピュータプログラムを記録し、そのＣＰＵにより生成される情報を一時的に記録する。その入力装置は、ユーザに操作されることにより情報を生成し、その情報をそのＣＰＵに出力する。その入力装置としては、キーボード、マウスが例示される。その出力装置は、そのＣＰＵにより生成される情報をユーザに認識可能に出力する。その出力装置としては、ディスプレイが例示される。さらに、その入力装置または出力装置としては、リムーバルメモリドライブ、通信装置が例示される。そのリムーバルメモリドライブは、リムーバルメモリに記録されている情報をそのＣＰＵに出力し、そのＣＰＵにより生成された情報をそのリムーバルメモリに記録する。そのリムーバルメモリとしては、フラッシュメモリ、磁気ディスク（フレキシブルディスク、ハードディスク）、磁気テープ（ビデオテープ）、光ディスク（ＣＤ、ＤＶＤ）、光磁気ディスクが例示される。その通信装置は、通信回線網を介してそのＣＰＵにより生成された情報を他のコンピュータに送信し、その通信回線網を介して他のコンピュータから出力された情報をそのＣＰＵに出力する。その通信回線網としては、ＬＡＮ、インターネット、専用回線が例示される。そのインターフェースは、加速度シミュレータ制御装置３に接続される外部機器により生成される情報をそのＣＰＵに出力し、そのＣＰＵにより生成された情報をその外部機器に出力する。その外部機器は、操作装置６とディスプレイ７と駆動装置８とを含んでいる。
【００３１】
そのコンピュータプログラムは、シミュレーション部１１と映像作成部コンピュータプログラムであるシミュレーション部１１と映像作成部１２と目標値算出部１４と修正部１５と制御部１６とを含んでいる。
【００３２】
シミュレーション部１１は、操作装置６に操作された操縦内容を操作装置６から収集し、その操縦内容に基づいて、仮想の乗り物が配置される位置と姿勢とを算出し、その仮想の乗り物の加速度の大きさと向きとを算出する。その仮想の乗り物としては、自動車が例示される。このようなシミュレーション部１１は、周知である。
【００３３】
映像作成部１２は、シミュレーション部１１により算出された仮想の乗り物が配置される位置と姿勢とに基づいて仮想の乗り物に乗る人から見える映像を作成し、その映像をディスプレイ７に表示する。このような映像作成部１２は、周知である。
【００３４】
目標値算出部１４は、シミュレーション部１１により算出された仮想の乗り物の加速度に基づいて、目標値を算出する。その目標値は、モーションベース５の加速度を示し、モーションベース５に乗る被験者がその仮想の乗り物に乗っていると感じるように、すなわち、モーションベース５に乗る被験者がその仮想の乗り物の加速度を感じるように、算出されている。
【００３５】
修正部１５は、加速度シミュレータ制御装置３の入力装置を介して入力された周波数帯と目標値算出部１４により算出された目標値とに基づいて修正後目標値を算出する。その修正後目標値は、モーションベース５の加速度を示し、モーションベース５に乗る被験者がその仮想の乗り物に乗っていると感じるように、かつ、モーションベース５に乗る被験者が乗り物酔いしにくいように、算出されている。
【００３６】
制御部１６は、修正部１５により算出された修正後目標値が示す加速度でモーションベース５が運動するように、駆動装置８を制御する。すなわち、制御部１６は、修正部１５により算出された修正後目標値に基づいて駆動装置８の複数のアクチュエータの各々の動作を算出し、その複数のアクチュエータの各々がその動作をするように、電気信号を駆動装置８に出力する。
【００３７】
図２は、修正部１５を示している。修正部１５は、第１耳石器官モデル部２１と第２耳石器官モデル部２２と違和感算出部２３とカット深さ算出部２４とフィルタ部２５とを備えている。第１耳石器官モデル部２１は、数学モデルを用いて、シミュレーション部１１により算出された仮想の乗り物の加速度に基づいて、その仮想の乗り物に乗っている人の感覚を算出する。第２耳石器官モデル部２２は、数学モデルを用いて、目標値算出部１４により算出された目標値に基づいて、モーションベース５に乗っている被験者の感覚を算出する。違和感算出部２３は、第１耳石器官モデル部２１により算出された感覚と第２耳石器官モデル部２２により算出された感覚とに基づいて、違和感を算出する。このような感覚と違和感との算出は、周知であり、たとえば、特開２００８−２１６４００号公報に開示されている。カット深さ算出部２４は、違和感算出部２３により算出された違和感に基づいて、カット深さを算出する。フィルタ部２５は、カット深さ算出部２４により算出されたカット深さと目標値算出部１４により算出された目標値とに基づいて修正後目標値を算出する。
【００３８】
図３は、フィルタ部２５の特性を示している。その特性３１は、周波数に対する利得を示している。その利得は、目標値算出部１４により算出された目標値の強度に対するフィルタ部２５により算出された修正後目標値の強度の比を示している。その周波数の定義域は、第１周波数帯３２と第２周波数帯３３と第３周波数帯３４とから形成されている。第１周波数帯３２は、周波数ｆ１より小さい区間を示している。第２周波数帯３３は、周波数ｆ１より大きく周波数ｆ２より小さい区間を示し、ユーザにより加速度シミュレータ制御装置３の入力装置を介して入力された周波数帯を示している。第３周波数帯３４は、周波数ｆ２より大きい区間を示している。
【００３９】
特性３１は、第１周波数帯３２でその利得が概ね０ｄＢであることを示している。特性３１は、第２周波数帯３３でその利得が、カット深さ算出部２４により算出されたカット深さＡだけ減衰されていることを示している。特性３１は、第３周波数帯３４でその利得が概ね０ｄＢであることを示している。すなわち、フィルタ部２５により算出された修正後目標値が示す運動は、目標値算出部１４により算出された目標値が示す運動のうちの第２周波数帯３３に含まれる周波数で変化する運動が減衰された運動を示している。
【００４０】
本発明による加速度シミュレーション方法の実施の形態は、加速度シミュレータ制御装置３により実行される。
ユーザは、まず、加速度シミュレータ制御装置３の入力装置を用いて周波数帯を加速度シミュレータ制御装置３に入力する。被験者は、モーションベース５の座席に着席して、ディスプレイ７に表示される画面を見て、操作装置６を操作する。加速度シミュレータ制御装置３は、被験者が操作装置６を操作した操作内容を収集する。加速度シミュレータ制御装置３は、操作装置６に操作された操縦内容を操作装置６から収集し、加速度シミュレータ制御装置３は、その操縦内容に基づいて、仮想の乗り物が配置される位置と姿勢とを算出し、その仮想の乗り物の加速度を算出する。加速度シミュレータ制御装置３は、その仮想の乗り物が配置される位置と姿勢とに基づいて仮想の乗り物に乗る人から見える映像を作成し、その映像をディスプレイ７に表示する。
【００４１】
加速度シミュレータ制御装置３は、さらに、その仮想の乗り物の加速度に基づいて、目標値を算出する。その目標値は、モーションベース５の加速度を示し、モーションベース５に乗る被験者がその仮想の乗り物に乗っていると感じるように、すなわち、モーションベース５に乗る被験者がその仮想の乗り物の加速度を感じるように、算出される。
【００４２】
加速度シミュレータ制御装置３は、その仮想の乗り物の加速度に基づいて、その仮想の乗り物に乗っている人の感覚を算出する。加速度シミュレータ制御装置３は、さらに、その算出された目標値に基づいて、モーションベース５に乗っている被験者の感覚を算出する。加速度シミュレータ制御装置３は、その算出された２つの感覚に基づいて算出された違和感に基づいて、カット深さを算出する。加速度シミュレータ制御装置３は、その算出されたカット深さＡを用いて、その算出された目標値が示す運動のうちの第２周波数帯３３に含まれる周波数で変化する運動が減衰された運動を示す修正後目標値を算出する。
【００４３】
加速度シミュレータ制御装置３は、その算出された修正後目標値にモーションベース５が追従するように、駆動装置８をフィードバック制御する。すなわち、加速度シミュレータ制御装置３は、その算出された修正後目標値が示す加速度でモーションベース５が運動するように、駆動装置８の複数のアクチュエータの各々の動作を算出する。加速度シミュレータ制御装置３は、その複数のアクチュエータの各々がその動作をするように、駆動装置８から出力されたモーションベース５の位置、姿勢、運動に基づいて生成された電気信号を駆動装置８に出力する。駆動装置８は、その電気信号に応答してモーションベース５を駆動し、モーションベース５の位置、姿勢、運動を加速度シミュレータ制御装置３に出力する。
【００４４】
このような操作装置６の操作内容をモーションベース５の運動に反映させる動作は、ループを形成している。そのループのサンプリング周期は、仮想の乗り物の性能により決定される。
【００４５】
人は、一般的に、０．１Ｈｚから０．８Ｈｚまでの範囲に例示される周波数帯の運動をする乗り物に乗っているときに、最も乗り物酔いしやすい。本発明による加速度シミュレーション方法によれば、ユーザによりその周波数帯が加速度シミュレータ制御装置３に入力されたときに、モーションベース５は、その乗り物酔いしやすい運動が減衰され、モーションベース５に乗る被験者は、乗り物酔いしにくい。
【００４６】
なお、修正部１５は、ユーザにより指定される周波数帯が０．１Ｈｚから０．８Ｈｚまでの範囲に固定されている他の修正部に置換されることができる。このような加速度シミュレータも、既述の実施の形態における加速度シミュレータ１と同様にして、モーションベース５に乗る被験者の乗り物酔いを防止することができる。
【００４７】
なお、修正部１５は、カット深さが固定されている他の修正部に置換されることができる。このような加速度シミュレータも、既述の実施の形態における加速度シミュレータ１と同様にして、モーションベース５に乗る被験者の乗り物酔いを防止することができる。
【００４８】
なお、目標値算出部１４は、操作装置６の操作内容により変化しない仮想の乗り物の運動に基づいて目標値を算出する他の目標値算出部に置換されることができる。このような加速度シミュレータとしては、遊園地のアトラクションが例示される。このような加速度シミュレータは、加速度シミュレータ本体２が操作装置６を備える必要がなく、加速度シミュレータ制御装置３がシミュレーション部１１を備える必要がなく、より容易に作製されることができ、さらに、既述の実施の形態における加速度シミュレータ１と同様にして、モーションベース５に乗る被験者の乗り物酔いを防止することができる。
【００４９】
なお、修正部１５は、予め設定されたモーションベース５の運動に基づいて修正後目標値を算出する他の修正部に置換されることができる。このような加速度シミュレータとしては、遊園地のアトラクションが例示される。このような加速度シミュレータは、加速度シミュレータ本体２が操作装置６を備える必要がなく、加速度シミュレータ制御装置３が目標値算出部１４を備える必要がなく、より容易に作製されることができ、さらに、既述の実施の形態における加速度シミュレータ１と同様にして、モーションベース５に乗る被験者の乗り物酔いを防止することができる。
【符号の説明】
【００５０】
１  ：加速度シミュレータ
２  ：加速度シミュレータ本体
３  ：加速度シミュレータ制御装置
５  ：モーションベース
６  ：操作装置
７  ：ディスプレイ
８  ：駆動装置
１１：シミュレーション部
１２：映像作成部
１４：目標値算出部
１５：修正部
１６：制御部
２１：第１耳石器官モデル部
２２：第２耳石器官モデル部
２３：違和感算出部
２４：カット深さ算出部
２５：フィルタ部
３１：特性
３２：第１周波数帯
３３：第２周波数帯
３４：第３周波数帯
【図１】
2010160359.tif 000003
【図２】
2010160359.tif 000004
【図３】
2010160359.tif 000005