(57)【要約】【課題】トンネルの状況を直観的に把握すること。【解決手段】  自車が走行する経路を含む地図画像を表示するナビゲーション装置において、自車が走行するトンネルの形態を表すトンネル案内画像Ｐ1が表示される。この例の場合、入口から出口までのトンネル全体を横から見たときの断面が模式的に描かれている画像を含むトンネル案内画像Ｐ1が表示される。【選択図】  図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車が走行する経路を含む地図画像を表示するナビゲーション装置において、
自車が走行するトンネルの形態を表すトンネル案内画像と、上記トンネルの位置に対応する上記トンネルの外の様子を表す画像とを表示させる表示制御手段
を有することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
トンネル内の勾配を検出する勾配検出手段をさらに有し、
前記トンネル案内画像には、前記トンネルの形態が勾配に応じて描かれている
ことを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
自車位置を検出する検出手段をさらに有し、
前記表示制御手段は、前記トンネル案内画像上の、前記トンネル内の自車位置に応じた位置に、自車のアイコンを表示させる
ことを特徴とする請求項１又は２に記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
自車がトンネル内を走行しているか否かを判定するトンネル判定手段をさらに有し、
前記表示制御手段は、前記トンネル案内画像および前記地上画像がそれぞれ対応して表示される第１のモードと、他の第２のモードの表示モードを有し、前記トンネル判定手段により自車がトンネル内を走行していると判定された場合、表示モードを上記第１のモードに設定する
ことを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
前記判定手段は、自車が所定の距離以上の長さのトンネルを走行している場合、自車がトンネル内を走行していると判定する
ことを特徴とする請求項４に記載のナビゲーション装置。
【請求項６】
自車が走行している第１のトンネルの出口から、次の第２のトンネルの入口までの距離が所定の距離以下である場合、自車が上記第１のトンネルの出口から上記第２のトンネルの入口までの間を走行している間においても、前記第１のモードが維持される
ことを特徴とする請求項４に記載のナビゲーション装置。
【請求項７】
自車が走行する経路を含む地図画像を表示するナビゲーション装置のナビゲーション方法において、
自車が走行するトンネルの形態を表すトンネル案内画像と、上記トンネルの位置に対応する上記トンネルの外の様子を表す画像とを表示させる表示制御ステップ
を含むことを特徴とするナビゲーション方法。
【請求項８】
自車が走行する経路を含む地図画像を表示する処理をコンピュータに実行させるプログラムにおいて、
自車が走行するトンネルの形態を表すトンネル案内画像と、上記トンネルの位置に対応する上記トンネルの外の様子を表す画像とを表示させる表示制御ステップ
を含む処理をコンピュータに実行させることを特徴とするプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーション装置、ナビゲーション方法、及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、自動車等の移動時に、複数の人工衛星から地上に無線送信される航法電波を受信して現在位置を検出するＧＰＳ（global positional system）を利用して自車の位置を表示するナビゲーション装置が広く用いられている。
【０００３】
またナビゲーション装置で表示されるナビゲーション画像についても、経路情報を効果的にユーザに提示する工夫が各種提案されている。例えばトンネルを走行する場合ドライバの緊張が高まることから、トンネル走行中に、トンネルの名称や、トンネル出口までの距離を表示する方法が提案されている（特許文献１）。
【０００４】
【特許文献１】特開２００１−３３２６１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら特許文献１の発明では、トンネルの名称や出口までの距離が、単に、テキストとして表示されるだけで、トンネルの状況を容易に把握できるものではない。
【０００６】
トンネル内ではドライバは、例えば道路勾配を把握しづらく、上り勾配では速度低下しやすく、下り勾配では速度超過になりやすいといった問題がある。
【０００７】
そこで、本発明は、このような状況に鑑みてなされたものであり、トンネルの状況を容易に把握することができるようにするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明のナビゲーション装置は、自車が走行する経路を含む地図画像を表示するナビゲーション装置において、自車が走行するトンネルの形態を表すトンネル案内画像と、トンネルの位置に対応するトンネルの外の様子を表す画像とを表示させる表示制御手段を有することを特徴とする。
【０００９】
道路の勾配を検出する勾配検出手段をさらに有し、トンネル案内画像には、トンネルの形態が勾配に応じて描かれているようにすることができる。
【００１０】
自車位置を検出する検出手段をさらに有し、表示制御手段は、トンネル案内画像上の、トンネル内の自車位置に応じた位置に、自車のアイコンを表示させることができる。
【００１１】
自車がトンネル内を走行しているか否かを判定するトンネル判定手段をさらに有し、表示制御手段は、トンネル案内画像および地上画像がそれぞれ対応して表示される第１のモードと、他の第２のモードの表示モードを有し、トンネル判定手段により自車がトンネル内を走行していると判定された場合、表示モードを第１のモードに設定することができる。
【００１２】
判定手段は、自車が所定の距離以上の長さのトンネルを走行している場合、自車がトンネル内を走行していると判定することができる。
【００１３】
自車が走行している第１のトンネルの出口から、次の第２のトンネルの入口までの距離が所定の距離以下である場合、自車が第１のトンネルの出口から第２のトンネルの入口までの間を走行している間においても、第１のモードが維持されるようにすることができる。
【００１４】
本発明のナビゲーション方法は、自車が走行する経路を含む地図画像を表示するナビゲーション装置のナビゲーション方法において、自車が走行するトンネルの形態を表すトンネル案内画像と、トンネルの位置に対応するトンネルの外の様子を表す画像とを表示させる表示制御ステップを含むことを特徴とする。
【００１５】
本発明のプログラムは、自車が走行する経路を含む地図画像を表示する処理をコンピュータに実行させるプログラムにおいて、自車が走行するトンネルの形態を表すトンネル案内画像と、トンネルの位置に対応するトンネルの外の様子を表す画像とを表示させる表示制御ステップを含む処理をコンピュータに実行させることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、トンネルの状況を容易に把握することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
図１は、本発明を適用したナビゲーション装置１の内部構成例を示すブロック図である。この図１において、ナビゲーション装置１は、マイクロコンピュータ１１、ＧＰＳアンテナ１２、自律航法ユニット１３、入力部１４、表示部１５、音声制御部１６、スピーカ１７、一時メモリ１８、記憶装置１９等を備えて構成されている。
【００１８】
マイクロコンピュータ１１は、図示せぬ、メモリ、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、入出力ポートなどを有する。入出力ポートには、ＧＰＳアンテナ１２、自律航法ユニット１３、入力部１４、表示部１５、音声制御部１６、一時メモリ１８、及び記憶装置１９が接続される。マイクロコンピュータ１１のＣＰＵは、メモリや記憶装置１９などから図示せぬ制御プログラムを読み込んで実行する。
【００１９】
例えばマイクロコンピュータ１１は、ＧＰＳアンテナ１２、自律航法ユニット１３、及び入力部１４等を介して入力されるデータに基づいて、ナビゲーション装置１が搭載されている車両（以下、自車と称する）の地図上の位置を検出する。そしてマイクロコンピュータ１１は、検出した自車位置を含む地図情報を、記憶装置１９から検索し、検索した地図情報に対応する地図画像を含むナビゲーション画像を、表示部１５に表示させる。
【００２０】
またマイクロコンピュータ１１は、詳細は後述するが、例えば自車がトンネル内の道路（以下、適宜、トンネルと略称する）上にあるとき、ナビゲーション画像の表示モードを、トンネルの状況を表す画像（以下、トンネル案内画像Ｐ1と称する）と、そのトンネルの地上の様子を表す画像（以下、地上画像Ｐ2と称する）とが表示されるモード（以下、トンネル案内モードと称する）にし、トンネル内の走行を案内する。
【００２１】
なお通常は（即ち、例えば自車がトンネル内を走行していないときは）、マイクロコンピュータ１１は、表示モードを、自車が位置する道路を含む一般的な地図画像が表示されるモード（以下、通常案内モードと称する）に設定する。
【００２２】
またマイクロコンピュータ１１は、ユーザからの要求に応じて、出発地から目的地までの誘導経路を検索する。マイクロコンピュータ１１は、通常案内モード及びトンネル案内モードにおいて、ユーザからの要求に応じて、自車の誘導経路に対する走行に従い、例えば曲がるべき交差点に近づいた時に、その交差点の表示を拡大する等の誘導処理を実行する。
【００２３】
ＧＰＳ（Global Positioning System）アンテナ１２は、地球低軌道に打ち上げられた複数のＧＰＳ衛星から送信されるＧＰＳ信号を受信する。ＧＰＳアンテナ１２は、少なくとも３個のＧＰＳ衛星から送信されるＧＰＳ信号を受信し、マイクロコンピュータ１１に出力する。
【００２４】
自律航法ユニット１３は、角度センサー、加速度センサー、距離センサー等を備えて構成される。角度センサーは、車の角速度（例えば、単位時間あたりの水平方向への回転角度）を検出して、移動方位の変化量を算出する。加速度センサーは、車の加速度を検出して、自車の前後方向の加速度を算出する。距離センサーは、車輪の回転に応じて出力されるパルス信号を検出して、自車の移動量を算出する。自律航法ユニット１３は、これら角速度信号、加速度信号及び車速パルス信号を、マイクロコンピュータ１１に出力する。
【００２５】
入力部１４は、文字キー、数字キー、検索キーの他、ナビゲーションを利用するための各種機能に対応付けられた各種キーを備え、操作されたキーに対する操作信号をマイクロコンピュータ１１に出力する。また、入力部１４は、カラー液晶ディスプレイ等により構成される表示部１５を覆うように設けられたタッチパネルを備えてもよく、電磁誘導式、磁気歪式、感圧式等の座標読み取り原理でタッチ指示された座標を検出し、検出した座標を位置信号としてマイクロコンピュータ１１に出力することもできる。あるいは、入力部１４は、リモートコントローラ、マイクロフォン等の入力装置を備える構成としてもよい。
【００２６】
表示部１５は、カラー液晶ディスプレイ等により構成され、入力部１４における入力内容や、マイクロコンピュータ１１から入力されるナビゲーション用の表示情報を表示する。
【００２７】
音声制御部１６は、マイクロコンピュータ１１から入力された信号に応じた音声信号をスピーカ１７から出力させる。
【００２８】
一時メモリ１８は、ＲＡＭ、ＲＯＭ等から構成され、マイクロコンピュータ１１によって実行される各種プログラムやこれら各種プログラムにかかるデータ等を一時的に記憶するワークエリアを形成する。
【００２９】
記憶装置１９は、例えばハードディスクドライバ等により構成され、マイクロコンピュータ１１により実行されるナビゲーション装置１の各種アプリケーションを記憶している。記憶装置１９はまた、過去に走行した経路、ナビゲーション装置１の動作に関する各種設定内容を記憶している。
【００３０】
記憶装置１９はまた、自車の現在位置の検出、目的地までの経路探索、及びナビゲーションの表示等に使用する地図データ２１、並びに道路、施設、海、及び湖等の各種シンボルデータ２２を記憶する。
【００３１】
図２は、本発明の実施の形態としてのナビゲーション処理を実行するナビゲーション装置１の機能的構成例を示すブロック図である。この機能は、マイクロコンピュータ１１のＣＰＵが、メモリなどから図示せぬ制御プログラムを読み込んで実行することにより実現される。
【００３２】
なお、マイクロコンピュータ１１が実行する制御プログラムは、ナビゲーション装置１の出荷前に、マイクロコンピュータ１１のメモリなどに記憶されたものであっても、ナビゲーション装置１の出荷後に、マイクロコンピュータ１１のメモリなどに記憶されたものであってもよい。また、制御プログラムの一部が、ナビゲーション装置１の出荷後に、マイクロコンピュータ１１のメモリなどに記憶されたものであってもよい。ナビゲーション装置１の出荷後に、マイクロコンピュータ１１のメモリなどに記憶される制御プログラムは、例えばＣＤ−ＲＯＭなどのコンピュータ読取可能な記録媒体に記憶されているものをインストールしたものであっても、インターネットなどの伝送媒体を介してダウンロードしたものをインストールしたものであってもよい。
【００３３】
検索部５１は、ＧＰＳアンテナ１２により受信されたＧＰＳ信号、自律航法ユニット１３により検出された角速度信号及び車速パルス信号に基づいて、自車の現在地を検出する。具体的には検索部５１は、航法電波に含まれる複数のＧＰＳ人工衛星からの電波到着時刻、地球周回の軌道と受信電波の到達時刻とから各ＧＰＳ人工衛星までの距離を計算し、自車位置を検出する。またトンネルや高架道路下等でＧＰＳ人工衛星からの航法電波が届かない場合、検索部５１は、自律航法ユニット１３からの出力である自車の速度と左右の傾きにより自車位置を検出する。
【００３４】
検索部５１はまた、自車の速度と加速度信号に基づいて、道路の勾配を検出する。
【００３５】
検索部５１はまた、ユーザによる入力部１４に対する操作に応じて、記憶装置１９に記憶されている地図データ２１やシンボルデータ２２を利用した、例えば自車の現在地からユーザにより指定された目的地までの誘導経路検索を実行する。
【００３６】
制御部５２は、表示モードを、通常案内モード又はトンネル案内モードに設定し（又は切り換えて）、処理部５３を制御して、設定した表示モードでのナビゲーション画像を表示させる。
【００３７】
例えば制御部５２は、検索部５１により検出された自車位置と地図データ２１に基づいて、走行中の道路がトンネルであるか否かを判定し、トンネルであると判定した場合、表示モードを、トンネル案内モードに設定する。また走行中の道路がトンネルではなくなったと判定した場合、制御部５２は、表示モードを、通常案内モードに設定する。
【００３８】
処理部５３は、制御部５２の制御に従って、設定された表示モードに応じたナビゲーション画像の画像データを生成し、表示制御部５４に供給する。
【００３９】
表示制御部５４は、処理部５３から供給された画像データに対応する画像を、表示部１５に表示させる。
【００４０】
図３は、本発明の実施の形態としてのナビゲーション処理の流れを示すフローチャートである。
【００４１】
ステップＳ１において、マイクロコンピュータ１１の制御部５２は、表示モードを、通常案内モード又はトンネル案内モードに設定する処理を開始する。具体的には上述したように、制御部５２は、検索部５１により検出された自車位置と地図データ２１に基づいて、走行中の道路がトンネルであるか否かを判定し、トンネルであると判定した場合、表示モードを、トンネル案内モードに設定する。また走行中の道路がトンネルではないと判定した場合、制御部５２は、表示モードを、通常案内モードに設定する。
【００４２】
ステップＳ２において、処理部５３は、ステップＳ１の処理により、表示モードの設定が変更されたか否かを判定し、変更されたと判定した場合、ステップＳ３において、変更された表示モードでのナビゲーション画像の表示を開始する。
【００４３】
例えば自車がトンネルから出て、表示モードがトンネル案内モードから通常案内モードに変更された場合、又はナビゲーション装置１の電源が投入され、表示モードが通常案内モードに初期設定された場合、通常案内モードでのナビゲーション画像を表示する処理が開始される。なおこの場合において誘導経路に対する誘導開始が設定されているとき、誘導経路に対する誘導処理が実行され、その誘導処理に応じた画像が表示される。
【００４４】
一方、例えば自車がトンネルに入って、表示モードが通常案内モードからトンネル案内モードに変更された場合、トンネル案内モードでのナビゲーション画像を表示する処理が開始される。なおこの場合において誘導経路に対する誘導開始が設定されているとき、誘導経路に対する誘導処理が実行され、その誘導処理に応じた画像が表示させる。
【００４５】
図４は、トンネル案内モードでのナビゲーション画像の表示例を示す図である。この例の場合、入口から出口までのトンネル全体を横から見たときの断面が模式的に描かれている画像を含むトンネル案内画像Ｐ1が表示される。図４の例では、トンネル案内画像Ｐ1のＲ11の領域には、地表からトンネルの上側までの地層部分の断面が示され、Ｒ12の領域には、トンネル部分の断面が示され、Ｒ13の領域には、トンネルの下側の地層部分の断面が示されている。
【００４６】
またトンネルの地上の様子を模式的に示す地上画像Ｐ2が、トンネル案内画像Ｐ1に対応して表示される。例えば、ナビゲーション画像上のＸ軸上におけるトンネルと建物の位置関係が、実際の位置関係に対応するものとなっている。
【００４７】
またこのトンネル案内モードでのナビゲーション画像には、トンネルの入口と出口に対応する位置に、トンネルの入口を表すアイコンＣ1と、出口を表すアイコンＣ2が表示される。
【００４８】
またこのトンネル案内モードでのトンネル案内画像Ｐ１には、自車を表すアイコンＣ３が、自車の実際のトンネルの位置に応じた位置に表示される。
【００４９】
図５は、トンネル案内モードでのナビゲーション画像の他の表示例を示す図である。この例は、自車がトンネル内を走行しているときの表示例である。なお図４は、自車がトンネルに入った直後の表示例である。図５のトンネル案内画像Ｐ1の基本的な構成は図４の例の場合と同様であるが、この例の場合、トンネルのほぼ中央まで自車の位置が進み、自車を表すアイコンＣ3が、トンネル案内画像Ｐ1のほぼ中央に表示されている。
【００５０】
図６は、トンネル案内モードでのナビゲーション画像の他の表示例を示す図である。図６のトンネル案内画像Ｐ1の基本的な構成は図４の例の場合と同様であるが、この例の場合、トンネルの断面が、トンネルの実際の勾配に応じた一定の勾配を有して描かれている。
【００５１】
図７は、トンネル案内モードによるナビゲーション画像の他の表示例を示す図である。この例の場合、伸びる方向にトンネルを見たときの断面が描かれている画像を含むトンネル案内画像Ｐ1が表示されている。また、トンネル出口までの距離が示されている。図７の例では、「出口まで４５０ｍ」となっているが、車の走行に応じてその数値は小さな値になる。また、トンネル内の標高を示すゲージＤ１が表示されている。
【００５２】
なお図４から図７に示したようなトンネル案内モードでナビゲーション画像を表示する際においては、トンネルの出入り口の位置、全長、及び勾配を示す地図情報、並びにトンネルの地上の建物の地図情報が必要となるが、それらの地図情報は、例えば、記憶装置１９に記録されている地図データ２１に含まれており、処理部５３は、地図データ２１に含まれているそれらの情報を取得して、図４から図７に示したナビゲーション画像を生成する。
【００５３】
また自車アイコンＣ3（例えば、図５又は図６）のトンネル案内画像Ｐ1上の位置は、トンネルの全長と、自車の現在位置からトンネル出口までの距離に基づいて算出される。また地上画像Ｐ2の縮尺は、トンネルの全長に基づいて算出される。
【００５４】
このように、設定された表示モードによるナビゲーション画像の表示が開始されると、処理は、ステップＳ２に戻り、それ以降の処理が同様に行われる。
【００５５】
以上のように、自車が走行するトンネルの形態（例えば、トンネルの断面）が描かれている画像を含むトンネル案内画像Ｐ1を表示するようにしたので、ドライバは、走行するトンネルの状況を直観的に把握することができる。
【００５６】
また以上のように、トンネルの形態がその勾配に応じて描かれているので、トンネルの勾配を直観的に把握することができる。
【００５７】
また以上のように、自車のアイコンＣ3を、自車の実際のトンネル内の位置に応じた位置に表示するようにしたので、トンネル内の自車の位置を容易に把握することができる。
【００５８】
また以上のように、トンネル案内画像Ｐ1と、トンネルの地上の様子を表す地上画像Ｐ2をそれぞれ対応させて表示するようにしたので、ユーザは、トンネル内の状況とともに、地上の様子を容易に把握することができる。
【００５９】
なお以上においては、トンネル案内画像Ｐ1と地上画像Ｐ2とがともに表示される場合を例として説明したが、例えばトンネル案内画像Ｐ1だけが表示されるようにすることもできる。
【００６０】
また図４から図６においては、入口から出口までの全体が表示される縮尺でトンネルの形態を表示するようにしたが、ある範囲の部分（例えば、自車の前後十数メートルの範囲）が表示されるようにすることもできる。
【００６１】
また以上においては、トンネル案内モードの対象をすべてのトンネルとしたが、例えば所定の距離以上の長さのトンネルだけを対象とすることができる。即ち短いトンネル（即ち所定の距離より短いトンネル）を走行するときは、表示モードはトンネル案内モードに変更されず（即ち通常案内モードが維持され）、長いトンネル（即ち所定の距離以上の長さのトンネル）を走行するとき、表示モードが、トンネル案内モードに変更されるようにすることができる。
【００６２】
また以上においては、トンネルから出たとき、走行中の道路がトンネルでないと判定され、表示モードは、通常案内モードに変更されるが、例えばあるトンネル（以下、第１のトンネルと称する）の出口から次のトンネル（以下、第２のトンネルと称する）の入口までの距離が所定の距離以下である場合（即ちトンネル間の間隔が短い場合）、第１のトンネルの出口から出た場合においても、表示モードが、通常案内モードに変更されずにトンネル案内モードに維持されるようにすることができる。例えば自車が走行している第１のトンネルの出口から、次の第２のトンネルの入口までの距離が所定の距離以下である場合、自車が上記第１のトンネルの出口から第２のトンネルの入口までの間を走行している間においても、自車がトンネル内を走行していると判定され、表示モードが、トンネル案内モードに維持される。
【００６３】
また以上においては、勾配情報は、地図データ２１に含まれているものとすることもできるし、加速度センサーによってトンネルの勾配を検出することもできる。
【００６４】
また以上においては、走行中の道路がトンネルであると判定された場合、表示モードが、トンネル案内モードに変更されるものとしたが、例えばトンネルに一定距離以内に近づいたときは、走行中の道路がまだトンネルでなくても、トンネル案内モードに変更することもできる。また例えば、ユーザが入力部１４を操作して地図上のトンネルを指定したとき、表示モードを、トンネル案内モードに変更するようにし、指定されたトンネルに対応するトンネル案内画像Ｐ1や地上画像Ｐ2が表示されるようにすることもできる。
【００６５】
また図４から図６の表示例では、図７の表示例で示したような出口までの距離が示されていないが、図４から図６の表示例においても、出口までの距離が示されるようにすることもできる。
【００６６】
また図４から図７の表示例における地上画像Ｐ2では、トンネルの上の地上にある建物等が模式的に示されていたが、トンネルの上の地上の様子を表すものであれば、他の画像でもよい。例えば建物の名称や地域名を表す文字、又は天気を表す文字や記号を含む画像とすることもできる。また地上に限らず、例えば、トンネルが海中にある場合は、その海中の様子を表すものであってもよい。さらにトンネルの上の様子に限らず、例えばトンネルの下にある地層等を表すものであってもよい。即ちトンネルの位置に対応するトンネルの外の様子を表すものであれば、トンネル案内画像Ｐ1とともに表示することができる。
【００６７】
以上、本発明の一実施の形態について説明したが、本発明はこれ以外にも種々変形可能となっている。例えば自動車用の他、自転車用などのナビゲーションシステムに適用できる。
【産業上の利用可能性】
【００６８】
本発明は、すべてのナビゲーションシステムに適用できる。
【図面の簡単な説明】
【００６９】
【図１】本発明を適用したナビゲーション装置の構成例を示すブロック図である。
【図２】ナビゲーション処理を実行するためのナビゲーション装置の機能的構成例を示すブロック図である。
【図３】ナビゲーション処理の流れを示すフローチャートである。
【図４】トンネル案内モードでのナビゲーション画像の表示例を示す図である。
【図５】トンネル案内モードでのナビゲーション画像の他の表示例を示す図である。
【図６】トンネル案内モードでのナビゲーション画像の他の表示例を示す図である。
【図７】トンネル案内モードでのナビゲーション画像の他の表示例を示す図である。
【符号の説明】
【００７０】
１  ナビゲーション装置，  １１  マイクロコンピュータ，  １２  ＧＰＳアンテナ，  １３  自律航法ユニット，  １４  入力部，  １５  表示部，  １６  音声制御部，  １７  スピーカ，  １８  一時メモリ，  １９  記憶装置，  ５１  検索部，  ５２  制御部，  ５３  処理部，  ５４  表示制御部
【図１】
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【図２】
2010025741.tif 000004
【図３】
2010025741.tif 000005
【図４】
2010025741.tif 000006
【図５】
2010025741.tif 000007
【図６】
2010025741.tif 000008
【図７】
2010025741.tif 000009