(57)【要約】【課題】車両が現在走行している国を特定し、特定した国特有の道路環境に絞り込み、絞り込んだ道路環境の中から車両が現在走行している道路環境を認識して車線維持支援を行うことで、処理負荷を低減した効率的な車線維持支援を行うことができる車線維持支援装置を提供する。【解決手段】国と当該国の道路環境とを関連付けて記憶する道路環境記憶部と、車両が現在走行している国を示す国情報を取得する国情報取得部と、国情報取得部が取得した国情報に基づいて、道路環境記憶部を参照し、車両が現在走行している国の道路環境の情報を取得する道路環境取得部と、道路環境取得部が取得した情報の示す道路環境に絞り込み、当該絞り込んだ道路環境の中から車両が現在走行している道路環境を認識する道路環境認識部と、道路環境認識部が認識した道路環境に対応する車線維持支援を行う車線維持支援部とを備える。【選択図】図１
2010073130.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路を走行する車両の車線維持を支援する車線維持支援装置であって、
国と当該国の道路環境とを関連付けて記憶する道路環境記憶部と、
前記車両が現在走行している国を示す国情報を取得する国情報取得部と、
前記国情報取得部が取得した国情報に基づいて、前記道路環境記憶部を参照し、前記車両が現在走行している国の道路環境の情報を取得する道路環境取得部と、
前記道路環境取得部が取得した情報の示す道路環境に絞り込み、当該絞り込んだ道路環境の中から前記車両が現在走行している道路環境を認識する道路環境認識部と、
前記道路環境認識部が認識した道路環境に対応する車線維持支援を行う車線維持支援部とを備える、車線維持支援装置。
【請求項２】
前記道路環境の情報は、ボッツドッツ、又はカープールレーンを示す区分線情報であることを特徴とする、請求項１に記載の車線維持支援装置。
【請求項３】
前記道路環境の情報は、分岐、合流、又は交差点を示す分岐情報であることを特徴とする、請求項１に記載の車線維持支援装置。
【請求項４】
前記道路環境の情報は、工事区間、又は渋滞区間を示すテンポラリ情報であることを特徴とする、請求項１に記載の車線維持支援装置。
【請求項５】
前記道路環境認識部は、画像認識によって前記車両が走行している道路環境を認識することを特徴とする、請求項１〜４のいずれかに記載の車線維持支援装置。
【請求項６】
道路を走行する車両の車線維持を支援する車線維持支援方法であって、
前記車両が現在走行している国を示す国情報を取得する国情報取得ステップと、
前記国情報取得ステップで取得した国情報に基づいて、国と当該国の道路環境とを関連付けて記憶する道路環境記憶部を参照し、前記車両が現在走行している国の道路環境の情報を取得する道路環境取得ステップと、
前記道路環境取得ステップで取得した情報の示す道路環境に絞り込み、当該絞り込んだ道路環境の中から前記車両が現在走行している道路環境を認識する道路環境認識ステップと、
前記道路環境認識ステップで認識した道路環境に対応する車線維持支援を行う車線維持支援ステップとを備える、車線維持支援方法。
【請求項７】
前記道路環境の情報は、ボッツドッツ、又はカープールレーンを示す区分線情報であることを特徴とする、請求項６に記載の車線維持支援方法。
【請求項８】
前記道路環境の情報は、分岐、合流、又は交差点を示す分岐情報であることを特徴とする、請求項６に記載の車線維持支援方法。
【請求項９】
前記道路環境の情報は、工事区間、又は渋滞区間を示すテンポラリ情報であることを特徴とする、請求項６に記載の車線維持支援方法。
【請求項１０】
前記道路環境認識ステップでは、画像認識によって前記車両が走行している道路環境を認識することを特徴とする、請求項６〜９のいずれかに記載の車線維持支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車線維持支援装置、及び車線維持支援方法に関し、より特定的には、車両が現在走行している国を特定し、特定した国特有の道路環境に絞り込み、絞り込んだ道路環境の中から車両が現在走行している道路環境を認識して車線維持支援を行うことで、処理負荷を低減した効率的な車線維持支援を行うことができる車線維持支援装置、及び車線維持支援方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両が走行する際の車線維持を支援する技術として、撮像した路面画像から区画線を認識し、区画線から認識した道路環境に即した車線維持支援を行う技術が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００５−４４４２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、上述した従来の技術では、路面画像から道路環境の認識が困難である場合、例えば、区画線が２本以上の線からなる場合、区画線が円形タイルである場合、区画線無しの分岐である場合、又は区画線無しの合流である場合等の道路環境を有する外国の道路では、道路環境を認識するまでの処理負荷が大きいため、認識した道路環境に即した車線維持支援を行うには効率的ではない。また、特殊な道路環境に対応するための専用の認識ロジックを常時作動させると誤動作に繋がり易い。
【０００４】
そこで、本発明は、上記問題に鑑みてなされた。すなわち、車両が現在走行している国を特定し、特定した国特有の道路環境に絞り込み、絞り込んだ道路環境の中から車両が現在走行している道路環境を認識して車線維持支援を行うことで、処理負荷を低減した効率的な車線維持支援を行うことができると共に、誤作動させることなく車線維持支援を行うことができる車線維持支援装置、及び車線維持支援方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の第１の局面は、道路を走行する車両の車線維持を支援する車線維持支援装置に向けられている。本発明は、国と当該国の道路環境とを関連付けて記憶する道路環境記憶部と、車両が現在走行している国を示す国情報を取得する国情報取得部と、国情報取得部が取得した国情報に基づいて、道路環境記憶部を参照し、車両が現在走行している国の道路環境の情報を取得する道路環境取得部と、道路環境取得部が取得した情報の示す道路環境に絞り込み、当該絞り込んだ道路環境の中から車両が現在走行している道路環境を認識する道路環境認識部と、道路環境認識部が認識した道路環境に対応する車線維持支援を行う車線維持支援部とを備える。
【０００６】
これにより、車両が現在走行している国を特定し、特定した国特有の道路環境に絞り込み、絞り込んだ道路環境の中から車両が現在走行している道路環境を認識して車線維持支援を行うことで、処理負荷を低減した効率的な車線維持支援を行うことができる車線維持支援装置を提供することができる。
【０００７】
また、道路環境の情報は、ボッツドッツ、又はカープールレーンを示す区分線情報であることが好ましい。
【０００８】
これにより、絞り込んだ道路環境の中から車両が現在走行している道路環境がボッツドッツ、又はカープールレーンであることを認識して車線維持支援を行うことで、処理負荷を低減した効率的な車線維持支援を行うことができる車線維持支援装置を提供することができる。
【０００９】
また、道路環境の情報は、分岐、合流、又は交差点を示す分岐情報であることが好ましい。
【００１０】
これにより、絞り込んだ道路環境の中から車両が現在走行している道路環境が分岐、合流、又は交差点であることを認識して車線維持支援を行うことで、処理負荷を低減した効率的な車線維持支援を行うことができる車線維持支援装置を提供することができる。
【００１１】
また、道路環境の情報は、工事区間、又は渋滞区間を示すテンポラリ情報であることが好ましい。
【００１２】
これにより、車線維持支援そのものを停止し、誤作動を低減することができる車線維持支援装置を提供することができる。
【００１３】
また、道路環境認識部は、画像認識によって車両が走行している道路環境を認識することが好ましい。
【００１４】
これにより、車両が現在走行している国を特定し、特定した国特有の道路環境に絞り込み、絞り込んだ道路環境の中から車両が現在走行している道路環境を画像認識によって認識して車線維持支援を行うことで、処理負荷を低減した効率的な車線維持支援を行うことができる車線維持支援装置を提供することができる。
【００１５】
本発明の第２の局面は、道路を走行する車両の車線維持を支援する車線維持支援方法に向けられている。本発明は、車両が現在走行している国を示す国情報を取得する国情報取得ステップと、国情報取得ステップで取得した国情報に基づいて、国と当該国の道路環境とを関連付けて記憶する道路環境記憶部を参照し、車両が現在走行している国の道路環境の情報を取得する道路環境取得ステップと、道路環境取得ステップで取得した情報の示す道路環境に絞り込み、当該絞り込んだ道路環境の中から車両が現在走行している道路環境を認識する道路環境認識ステップと、道路環境認識ステップで認識した道路環境に対応する車線維持支援を行う車線維持支援ステップとを備える。
【００１６】
これにより、車両が現在走行している国を特定し、特定した国特有の道路環境に絞り込み、絞り込んだ道路環境の中から車両が現在走行している道路環境を認識して車線維持支援を行うことで、処理負荷を低減した効率的な車線維持支援を行うことができる車線維持支援方法を提供することができる。
【００１７】
また、道路環境の情報は、ボッツドッツ、又はカープールレーンを示す区分線情報であることが好ましい。
【００１８】
これにより、絞り込んだ道路環境の中から車両が現在走行している道路環境がボッツドッツ、又はカープールレーンであることを認識して車線維持支援を行うことで、処理負荷を低減した効率的な車線維持支援を行うことができる車線維持支援方法を提供することができる。
【００１９】
また、道路環境の情報は、分岐、合流、又は交差点を示す分岐情報であることが好ましい。
【００２０】
これにより、絞り込んだ道路環境の中から車両が現在走行している道路環境が分岐、合流、又は交差点であることを認識して車線維持支援を行うことで、処理負荷を低減した効率的な車線維持支援を行うことができる車線維持支援方法を提供することができる。
【００２１】
また、道路環境の情報は、工事区間、又は渋滞区間を示すテンポラリ情報であることが好ましい。
【００２２】
これにより、絞り込んだ道路環境の中から車両が現在走行している道路環境が工事区間、又は渋滞区間であることを認識して車線維持支援を行うことで、処理負荷を低減した効率的な車線維持支援を行うことができる車線維持支援方法を提供することができる。
【００２３】
また、道路環境認識ステップでは、画像認識によって車両が走行している道路環境を認識することが好ましい。
【００２４】
これにより、車両が現在走行している国を特定し、特定した国特有の道路環境に絞り込み、絞り込んだ道路環境の中から車両が現在走行している道路環境を画像認識によって認識して車線維持支援を行うことで、処理負荷を低減した効率的な車線維持支援を行うことができる車線維持支援方法を提供することができる。
【発明の効果】
【００２５】
以上説明したように、本発明の各局面によれば、車両が現在走行している国を特定し、特定した国特有の道路環境に絞り込み、絞り込んだ道路環境の中から車両が現在走行している道路環境を認識して車線維持支援を行うことで、処理負荷を低減した効率的な車線維持支援を行うことができる車線維持支援装置、及び車線維持支援方法を提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２６】
（実施形態）
以下本発明の実施の形態に係る車線維持支援装置について図面に従って詳細に説明する。
【００２７】
図１は、本発明の実施の形態に係る車線維持支援装置の全体構成を示すブロック図である。図１において、車線維持支援装置１００は、道路環境記憶部１１０、国情報取得部１２０、道路環境取得部１３０、道路環境認識部１４０、及び車線維持支援部１５０を備える。
【００２８】
道路環境記憶部１１０は、国と当該国の道路環境とを関連付けて記憶する、例えばＲＡＭ、ＲＯＭ、又はＨＤＤ等のメモリである。
【００２９】
国情報取得部１２０は、ナビゲーション装置によって車両の現在位置を計測し、計測された現在位置に基づいて地図データを参照し、当該車両が現在走行している国を示す情報を取得する。
【００３０】
道路環境取得部１３０は、国情報取得部１２０が取得した国情報に基づいて、道路環境記憶部１１０を参照し、車両が現在走行している国の道路環境の情報、例えば図３に示すような線なし分岐の情報、図４に示すような線なし合流の情報、図５に示すようなボッツドッツの情報、又は図６に示すようなカープールレーンの情報を取得する。なお、道路環境の情報は、分岐、合流、又は交差点を示す分岐情報であってもよいし、工事区間、又は渋滞区間を示すテンポラリ情報であってもよい。
【００３１】
道路環境認識部１４０は、道路環境取得部１３０が取得した情報の示す道路環境に絞り込み、当該絞り込んだ道路環境の中から、車両周辺をカメラによって撮像した画像を画像認識することによって車両が現在走行している道路環境を認識する。
【００３２】
車線維持支援部１５０は、道路環境認識部１４０が認識した道路環境に対応する車線維持支援を行う。
【００３３】
以下、本発明の実施の形態に係る車線維持支援装置１００の動作について図２に示すフロー図に従って説明する。
【００３４】
まず、国情報取得部１２０は、ナビゲーション装置から車両が現在走行している国を示す情報を取得する。道路環境取得部１３０は、国情報取得部１２０が取得した国情報に基づいて、道路環境記憶部１１０を参照し、車両が現在走行している国の道路環境の情報を取得する（ステップＳ２０１）。
【００３５】
次に、道路環境認識部１４０は、道路環境取得部１３０が取得した道路環境の情報に基づき、線なし分岐がある国か否かを判定する（ステップＳ２０２）。
【００３６】
ステップＳ２０２において、線なし分岐がある国であると判定された場合、道路環境認識部１４０は、線なし分岐がある旨の情報を記憶する（ステップＳ２０２→Ｓ２０６）。一方、ステップＳ２０２において、線なし分岐がない国であると判定された場合、道路環境認識部１４０は、道路環境取得部１３０が取得した道路環境の情報に基づき、線なし合流がある国であるか否かを判定する（ステップＳ２０２→Ｓ２０３）。
【００３７】
ステップＳ２０３において、線なし合流がある国であると判定された場合、道路環境認識部１４０は、線なし合流がある旨の情報を記憶する（ステップＳ２０３→Ｓ２０７）。一方、ステップＳ２０３において、線なし合流がない国であると判定された場合、道路環境認識部１４０は、道路環境取得部１３０が取得した道路環境の情報に基づき、ボッツドッツがある国であるか否かを判定する（ステップＳ２０３→Ｓ２０４）。
【００３８】
ステップＳ２０４において、ボッツドッツがある国であると判定された場合、道路環境認識部１４０は、ボッツドッツがある旨の情報を記憶する（ステップＳ２０４→Ｓ２０８）。一方、ステップＳ２０４において、ボッツドッツがない国であると判定された場合、道路環境認識部１４０は、道路環境取得部１３０が取得した道路環境の情報に基づき、カープールレーンがある国であるか否かを判定する（ステップＳ２０４→Ｓ２０５）。
【００３９】
ステップＳ２０５において、カープールレーンがある国であると判定された場合、道路環境認識部１４０は、カープールレーンがある旨の情報を記憶する（ステップＳ２０５→Ｓ２０９）。一方、ステップＳ２０５において、カープールレーンがない国であると判定された場合、道路環境認識部１４０は処理を終了する。
【００４０】
車両が現在走行している国の道路環境の情報が取得され、記憶されると、道路環境認識部１４０は、記憶された道路環境の中から、車両が現在走行している道路環境を、路面画像を画像認識することによって認識する（ステップＳ２１０）。
【００４１】
次に、車線維持支援部１５０は、道路環境認識部１４０が路面画像を画像認識した結果、線なし分岐を認識したか否かを判定する（ステップＳ２１１）。
【００４２】
ステップＳ２１１において、線なし分岐を認識したと判定された場合、車線維持支援部１５０は、線なし分岐の道路環境に対応する車線維持支援を行う（ステップＳ２１１→Ｓ２１５）。一方、ステップＳ２１１において、線なし分岐を認識していないと判定された場合、車線維持支援部１５０は、道路環境認識部１４０が路面画像を画像認識した結果、線なし合流を認識したか否かを判定する（ステップＳ２１１→Ｓ２１２）。
【００４３】
ステップＳ２１２において、線なし合流を認識したと判定された場合、車線維持支援部１５０は、線なし合流の道路環境に対応する車線維持支援を行う（ステップＳ２１２→Ｓ２１５）。一方、ステップＳ２１２において、線なし合流を認識していないと判定された場合、車線維持支援部１５０は、道路環境認識部１４０が路面画像を画像認識した結果、ボッツドッツを認識したか否かを判定する（ステップＳ２１２→Ｓ２１３）。
【００４４】
ステップＳ２１３において、ボッツドッツを認識したと判定された場合、車線維持支援部１５０は、ボッツドッツの道路環境に対応する車線維持支援を行う（ステップＳ２１３→Ｓ２１５）。一方、ステップＳ２１３において、ボッツドッツを認識していないと判定された場合、車線維持支援部１５０は、道路環境認識部１４０が路面画像を画像認識した結果、カープールレーンを認識したか否かを判定する（ステップＳ２１３→Ｓ２１４）。
【００４５】
ステップＳ２１４において、カープールレーンを認識したと判定された場合、車線維持支援部１５０は、カープールレーンの道路環境に対応する車線維持支援を行う（ステップＳ２１４→Ｓ２１５）。一方、ステップＳ２１４において、カープールレーンを認識していないと判定された場合、車線維持支援部１５０は処理を終了する。
【００４６】
このように、本発明によれば、車両が現在走行している国を特定し、特定した国特有の道路環境に絞り込み、絞り込んだ道路環境の中から車両が現在走行している道路環境を認識して車線維持支援を行うことで、処理負荷を低減した効率的な車線維持支援を行うことができる車線維持支援装置、及び車線維持支援方法を提供することができる。
【００４７】
また、本発明によれば、絞り込んだ道路環境の中から車両が現在走行している道路環境がボッツドッツ、又はカープールレーン、分岐、合流、又は交差点、工事区間、又は渋滞区間であることを認識して車線維持支援を行うことで、処理負荷を低減した効率的な車線維持支援を行うことができる車線維持支援装置、及び車線維持支援方法を提供することができる。
【００４８】
上記実施の形態で説明した構成は、単に具体例を示すものであり、本願発明の技術的範囲を制限するものではない。本願の効果を奏する範囲において、任意の構成を採用することが可能である。
【産業上の利用可能性】
【００４９】
車両が現在走行している国を特定し、特定した国特有の道路環境に絞り込み、絞り込んだ道路環境の中から車両が現在走行している道路環境を認識して車線維持支援を行うことで、処理負荷を低減した効率的な車線維持支援を行うことができる車線維持支援装置等として有用である。
【図面の簡単な説明】
【００５０】
【図１】本発明の実施の形態に係る車線維持支援装置の全体構成を示すブロック図
【図２】本発明の実施の形態に係る車線維持支援装置の動作を示すフロー図
【図３】線なし分岐の一例を示す模式図
【図４】線なし合流の一例を示す模式図
【図５】ボッツドッツの一例を示す模式図
【図６】カープールレーンの一例を示す模式図
【符号の説明】
【００５１】
１００  車線維持支援装置
１１０  道路環境記憶部
１２０  国情報取得部
１３０  道路環境取得部
１４０  道路環境認識部
１５０  車線維持支援部
【図１】
2010073130.tif 000003
【図２】
2010073130.tif 000004
【図３】
2010073130.tif 000005
【図４】
2010073130.tif 000006
【図５】
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【図６】
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