(57)【要約】【課題】  画像形成装置で駆動する電動モータ１回転周期のムラに起因する画質低下を、安価に改善することを図る。【解決手段】  像担持体を回転或いは移動させる為の電動モータ１回転周期の画像の濃度変動量（反射光変動量）を検出するためのテストパターンを、モータ制御定数を変化させながら形成し、各テストパターンの濃度変動量を比較することで、適切なモータの制御定数を設定する。【選択図】  図６
2010160203.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
像担持体と、
前記像担持体を回転或いは移動させる為の電動モータと、
電動モータ制御定数に基づく前記電動モータの速度制御を行うモータ速度制御手段と、
前記電動モータ制御定数を複数通りに設定し、各電動モータ制御定数に基づき前記モータ速度制御手段により駆動される前記電動モータによって回転或いは移動する前記像担持体上に、テストパターンを形成させるテストパターン形成手段と、
前記形成されたテストパターンに光を照射した場合の反射光を検出する検出手段と、
前記各電動モータ制御定数について検出された反射光における前記電動モータの１回転周期の変動に基づき、前記モータ速度制御手段に通常プリント画像形成用の電動モータ制御定数を設定する制御定数設定手段と、
を有することを特徴とする画像形成装置。
【請求項２】
前記各電動モータ制御定数に対応させて前記検出手段により検出された反射光の前記電動モータの１回転周期の変動を比較する比較手段を有し、前記制御定数設定手段は、前記比較手段の比較結果に基づき前記通常プリント画像形成用の電動モータ制御定数を設定することを特徴とする請求項１に記載の画像形成装置。
【請求項３】
前記検出手段は、前記像担持体としての感光ドラム上のテストパターンからの反射光、或いは記録材に転写されたテストパターンからの反射光を検出することを特徴とする請求項１又は２に記載の画像形成装置。
【請求項４】
前記像担持体に形成された可視像を記録材に転写する転写手段と、
記録材を担持し搬送する可動搬送体とを有し、
前記検出手段は、前記転写手段により前記可動搬送体上に転写されたテストパターンの濃度を検出すること
を特徴とする請求項１又は２に記載の画像形成装置。
【請求項５】
前記像担持体を第１像担持体とし、
第２像担持体に、前記第１像担持体上の可視像を転写する第１転写手段と、第２像担持体に転写された可視像を記録材に転写する第２転写手段とを有し、
前記検出手段は、前記第１転写手段により前記第２像担持体上に転写されたテストパターンからの反射光を検出することを特徴とする請求項１又は２に記載の画像形成装置。
【請求項６】
画像形成プロセス速度を切り換えるプロセス速度切換手段を有し、
前記制御定数設定手段は、切替えられた画像形成プロセス速度毎に電動モータ制御定数の設定を行うことを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項に記載の画像形成装置。
【請求項７】
前記テストパターン形成手段は、前記テストパターンとして、前記各電動モータ制御定数に基づき前記モータ速度制御手段により駆動される前記電動モータによって回転或いは移動する前記像担持体上に、互いに異なる複数の階調を含むテストパターンを形成させ、
前記検出手段による、前記形成された前記互いに異なる複数の階調を含むテストパターンの反射光の検出結果に基づき画像濃度制御を行う濃度制御手段を有することを特徴とする請求項１乃至６のいずれか１項に記載の画像形成装置。
【請求項８】
前記検出手段による検出結果に基づき前記電動モータの１回転周期の変動を演算する演算手段を有し、
前記検出手段は、前記複数の階調を含むテストパターンからの反射光から、前記複数の階調の各々に対応する各検出反射光を検出し、
前記演算手段は、前記各検出反射光の前記電動モータの１回転周期の変動を求め、
前記各検出反射光に基づく直流成分により、各反射光の記電動モータの１回転周期の変動を正規化する正規化手段を有し、
前記制御定数設定手段は、前記正規化手段による正規化後の各変動に基づき、通常プリント画像形成用の電動モータ制御定数を設定することを特徴とする請求項７に記載の画像形成装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電子写真を形成する複写機やプリンタなどの画像形成装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
電子写真方式の画像形成装置においては、感光ドラム上で静電潜像を形成し、現像器により現像剤で可視画像を形成し、記録材上に可視画像を転写して画像の形成を行なう方式が知られている。
【０００３】
このような画像形成装置において、画像形成がされた画像について画像の濃度ムラが発生してしまい、画質が低下するという問題があった。画像の濃度ムラの要因の一つとしては、感光ドラムの回転速度が一定でないこと、いわゆる感光ドラムの回転速度の変動が挙げられている。また、感光ドラムの他、中間転写ベルト等の回転速度（移動速度）変動も要因の一つにあげられる。
【０００４】
このような中、例えば特許文献１では、感光ドラムの回転速度変動に関し、色ずれ検出用パターンを検出し、該検出結果から速度変動を求め、感光ドラムの回転制御を行うことが提案されている。これにより、各色間の色ずれを低減するとともに、バンディング等の濃度ムラを抑え、画質の低下を抑制することができる。
【０００５】
一方、感光ドラムや中間転写ベルトなどの像担持体の回転／移動速度変動は、被駆動体を動かす為の電動モータにも起因している。具体的には、例えば電動モータの軸ムラ、電動モータのピニオンギアの偏心等の電動モータの１回転周期のムラがある。そして、この電動モータの１回転周期のムラが、バンディング等を発生させ、画質低下を招く場合があるが、これについては、特許文献１の技術をもっても十分に解決することができない。
【特許文献１】特開２００６−４７９２０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上記電動モータに係る問題に対して、電動モータに取り付けられているピニオンギアの全ピッチ噛み合い誤差や、モータシャフトのシャフト振れ等についてメカ精度を向上させることで、電動モータに係る画質低下を軽減できる。
【０００７】
しかしながら、メカ精度の向上にあたってはコスト高になってしまう。また、仮に、メカ精度向上が施されたとしても、感光ドラムや中間転写ベルト等の回転／移動速度に影響してくる、電動モータ１回転周期のムラを低減にすることは、実際問題、難しい局面もある。
【０００８】
即ち、電動モータの１回転周期のムラに起因する画質低下を、安価に改善することが要望される。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本願発明は、上記要望のもと成されたものであり、本願発明における画像形成装置は、前記像担持体を回転或いは移動させる為の電動モータと、電動モータ制御定数に基づく前記電動モータの速度制御を行うモータ速度制御手段と、前記電動モータ制御定数を複数通りに設定し、各電動モータ制御定数に基づき前記モータ速度制御手段により駆動される前記電動モータによって回転或いは移動する前記像担持体上に、テストパターンを形成させるテストパターン形成手段と、前記形成されたテストパターンに光を照射した場合の反射光を検出する検出手段と、前記各電動モータ制御定数について検出された反射光における前記電動モータの１回転周期の変動に基づき、前記モータ速度制御手段に通常プリント画像形成用の電動モータ制御定数を設定する制御定数設定手段と、
を有することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、電動モータの１回転周期のムラに起因する画質低下を、安価に改善することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
（実施例１）
以下、図１を参照して、実施例１の画像形成装置について説明する。
【００１２】
〔画像形成装置の概略全体断面図〕
図１は、イエロー（以下Ｙと記述する）、マゼンタ（以下Ｍと記述する）、シアン（以下Ｃと記述する）、ブラック（以下Ｋと記述する）の４色の可視像形成手段（レーザ露光ユニット２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄ）を備えたカラー画像形成装置１を示すものである。
【００１３】
まず、不図示のスキャナー部によって原稿が読み取られることによって得られた画像情報や、ホストコンピュータ等から送信されてきた画像情報（印刷データ）に基づいて、各露光部３によりレーザビーム発光、即ちレーザビーム露光が行われる。
【００１４】
そして、各露光部３は、送られた画像情報に応じて露光を行い、各電動モータ４により駆動される像担持体である各感光ドラム５（ａ、ｂ、ｃ、ｄは各々Ｙ、Ｍ、Ｃ、Ｋ用を示す）上に静電潜像を形成する。そして、この静電潜像に基づき、不図示の現像器から供給されるトナーにより可視像が現像される。感光ドラム５（５ａ、５ｂ、５ｃ、５ｄ）は電動モータ４（４ａ、４ｂ、４ｃ、４ｄ）により駆動力を受け、不図示のピニオンギア等を介して接続されている。
【００１５】
ＬＥＤ１５（１５ａ、１５ｂ、１５ｃ、１５ｄ）は光を照射し、濃度検出センサ１０（１０ａ、１０ｂ、１０ｃ、１０ｄ）は、感光ドラム５からの反射光を受光する。詳細な構成については後述の図３にて説明する。
【００１６】
また、記録材が載置されている記録材カセット６から記録材Ｓは搬送手段７によって、感光ドラム上に可視像が形成されるタイミングと合うように順次搬送され、転写手段８において可視像を転写される。なお、搬送手段７は、記録材Ｓを搬送するものであれば良いので、ベルト状のものや、ローラ等を用いても良い。
【００１７】
同図においては、Ｙ、Ｍ、Ｃ、Ｋの順に順次画像形成される。その後、記録材Ｓは搬送手段７から分離され、定着器９により熱定着され可視像が記録材Ｓ上に熱定着され、外部へ排出される。
【００１８】
〔画像形成装置の機能ブロック図〕
画像形成装置の機能ブロック図を図２に示す。
【００１９】
テストパターン形成を司るパターン生成部１１は、濃度変動量の検出を行うパターンであるテストパターン１２の情報を生成する。なお、ここでの濃度とは、後述の濃度検出部１７にて説明するように、実質的にはテストパターンから検出される反射光に対応する。従って、濃度信号や、濃度変動及び濃度ムラなどは、テストパターン１２から検出される反射光の信号や、反射光の変動及び反射光のムラと、置きかえ読むことができる。このことは何れの実施例でも同様とする。
【００２０】
実行判定部２２は、画像形成装置１の状態に応じて、電動モータ制御定数の変更を実行するかどうかを判定する。例えば、画像形成装置１の電源起動時や、画像形成装置１の使用環境変動量が閾値を超えたときや、累積印字枚数が閾値を超えたときや、画像形成装置１の累積通電時間が閾値を超えた時に、実行判定部２２は、電動モータ制御定数の変更設定を必要と判定する。また、記録剤（トナー）を収納したカートリッジを用いる形態が一般的に知られているが、実行判定部２２により、カートリッジが交換されたか否かを判定し、交換されたと判定した場合に、電動モータ制御定数の変更設定を必要と判定するようにしても良い。
【００２１】
電動モータの制御定数設定を司るモータ制御定数設定部１３は、通常プリント画像形成時に感光ドラム５を駆動する電動モータ４の制御定数を設定することができる。また、モータ制御定数設定部１３は、電動モータ制御定数を変更し、複数通り設定できるよう構成されている。なお、通常プリント画像形成とは、この場合には、例えば、図５に示されたテストパターン１２の画像形成を指すのでは無く、外部のホストコンピュータ等から入力された画像情報（印刷データ）に基づく画像形成を意味する。
【００２２】
ここで電動モータ制御定数とは、電動モータ４を所定回転数（速度）で回転させるための目標値と、モータの実際の回転数（速度）との差分に係数を乗じて、モータＦＢ（ＦＥＥＤ  ＢＡＣＫ）制御を行う場合における制御係数のことである。例えば、比例制御の場合は、電動モータ制御定数は比例ゲインに相当し、ＰＩＤ制御の場合は、電動モータ制御定数が積分ゲイン、微分ゲインに相当する。
【００２３】
モータ速度制御部１４は、予めＣＰＵ２０に設定された電動モータ４を所定回転数（速度）で回転させるための目標値と、電動モータ４から得た速度情報とにより速度制御量を演算する。このときの演算は、上記の電動モータ制御定数に基づいている。そして演算された速度演算量に基づき電動モータ４が目標の所定回転数（速度）に近づくように駆動制御を行う。また、モータ速度制御部１４は、モータ制御定数設定部１３からの指示に従い、実際に用いられる電動モータ制御定数を変更可能（切替可能）に構成されている。
【００２４】
なお、ここでのモータ制御定数設定部１４による速度制御量の演算とは、ＣＰＵ２０が予め設定された計算処理のプログラムを実行することで実現される。また、演算回路としてのＩＣ（ｉｎｔｅｇａｔｅｄ  ｃｉｒｃｕｉｔ）やＡＳＩＣ（ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  ｓｐｅｃｉｆｉｃ  ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  ｃｉｒｃｕｉｔ）集積回路により速度制御量の演算を行うようにしても良い。
【００２５】
電動モータ制御定数が変更された後、露光部３はテストパターン１２の情報を基に、感光ドラム５上に一定間隔で静電潜像を形成し、不図示の現像部により可視像のテストパターン１２が形成される。形成されたテストパターン１２は濃度検出センサ１０Ｒ，１０Ｌ、ＬＥＤ１５及びＩ−Ｖ変換回路１６から構成される濃度検出部１７により濃度信号としての電気信号として出力される。
【００２６】
図３に濃度検出センサの一例を示す。この図３の濃度検出センサによれば、ＬＥＤ１５を発光させ、ＬＥＤ１５から発光された光が、テストパターン１２に向けて照射される。テストパターン１２へ照射された光は反射し、その反射光は濃度検出センサ１０Ｒ，１０Ｌによって受光される。濃度検出センサ１０Ｒ，１０Ｌからテストパターン１２の濃度に対応した電流が検出され、Ｉ−Ｖ変換回路１６によって、電圧に変換される。
【００２７】
なお、この図３に示される濃度検出センサは、上で説明したように、テストパターン１２に光を照射した際の反射光特性を検出するものであり、光学特性検出センサや、光検出センサや、光学センサなどと呼ぶこともできる。また、本実施例でいう濃度信号とは、テストパターン１２からの反射光特性をあらわす信号であり、特定の濃度換算方法に従う濃度をあらわすものに限定されない。また、このことは以後の何れの実施例についてもいえることである。
【００２８】
そして濃度検出部１７により得られたテストパターン１２の濃度信号は、テストパターン１２の代表濃度（直流成分）に、電動モータ４の回転速度ムラ、モータ軸の振れによるドラム回転速度ムラ等の、正弦波状の信号を重ね合わせた電気信号となっている。
【００２９】
検出されたテストパターン１２の濃度信号から、電動モータ４の１回転周期の濃度変動量を得るには、濃度変動量演算部１８が、濃度信号から電動モータ４の１回転周期の濃度変動量を演算し、抽出することで実現できる。
【００３０】
抽出について、より具体的には、電動モータ４の１回転周期の濃度変動量はサンプリング定理により抽出する。電動モータ４の１回転周期の濃度変動量を抽出するには、モータが１回転する周期の少なくとも２倍以上のサンプリング周期が必要となる。そしてより確実に、電動モータ４の１回転周期の濃度変動量を得るためには、電動モータ４の１回転周期の５倍以上のサンプリングを行えば良い。例えば電動モータ４の回転数の周波数が５０Ｈｚの場合、サンプリング周波数は５００Ｈｚ以上で、テストパターン１２の濃度信号をサンプリングする。
【００３１】
濃度変動量比較部１９は、濃度変動量演算部１８により得られた電動モータ４の１回転周期の濃度変動量をＣＰＵ（ワンチップマイクロコンピュータ）２０内のメモリ２１に記憶させる。なお、このメモリ２１は揮発性記憶部としても機能するし、不揮発性記憶部としても機能するものとする。メモリ２１内には複数通りのモータ制御定数に対応した濃度変動量の情報が記憶されている。この複数の濃度変動量の情報は、複数通りのモータ制御定数によって形成されたテストパターンにより得られた、各モータ制御定数に対応した電動モータ４の１回転周期の濃度変動量である。
【００３２】
そして、これらの各濃度変動量の情報の大小が、濃度変動量比較部１９により比較される。この比較結果によって、電動モータ４の１回転周期の濃度変動量が最も小さいテストパターンのモータ制御定数が、モータ制御定数設定部１３により、通常プリント画像形成用の電動モータ制御定数として設定される。
【００３３】
〔モータ制御定数と濃度ムラとの関係〕
図４は実際に複数の異なるモータ制御定数を設定して、テストパターン１２を作成し、濃度検出部１７によって得られた測定情報をもとに、濃度変動量演算部１８によりＦＦＴ解析を行い、電動モータ４の１回転周期の濃度変動量を演算し比較したものである。なお、ＦＦＴ（Ｆａｓｔ  Ｆｏｕｒｉｅｒ  Ｔｒａｎｓｆｏｒｍ）解析とは高速フーリエ変換のことである。
【００３４】
図４（ａ）、（ｂ）は電動モータ４として各々別のモータを用いて計測した結果である。横軸のモータ制御定数とは、モータの速度制御を行うための制御定数を表す。また、縦軸の単位は電圧値であり、この電圧値は電動モータ４の１回転周期の濃度ムラを表す。このように、本実施例では、如何に電動モータ制御定数を設定するかによって、個体差がある個々の電動モータ４の１回転周期の濃度ムラに与える影響に対応することができる。また、１つの電動モータ４に着眼した場合にも、経時的にその特性は変動し得るものであり、本実施例においては、そのような場合にも対応できる。
【００３５】
なお、以下ではＦＦＴ解析を行なうものとして説明を行なっていくが、よりシステムを簡易化するために別の手法も考えられる。例えば、濃度変動量演算部１８に、サンプリングにより得られた濃度信号から電動モータ４の１回転周期の濃度ムラを抽出する為のソフトフィルタリング演算処理を行なわせても可能である。或いは、濃度変動量演算部１８に対して、電動モータ４の１回転周期の濃度信号を抽出するためのバンドパスフィルタ回路を組み込み、該バンドパスフィルタ回路の出力を基に電動モータ４の１回転周期の濃度ムラを求めるようにしても良い。
【００３６】
〔テストパターンの形成様子〕
図５は、テストパターン１２の具体的な構成を示したものである。同一階調の複数のテストパターン１２からなる。
【００３７】
濃度変動量を検出する為のテストパターン１２は、各感光ドラム５を駆動する電動モータ４毎に制御定数の調整を行うために、各色のパターンが含まれている。図５では、パターン１２ｙ（Ｙ）、１２ｍ（Ｍ）が示されているが、Ｙ、Ｍのパターンのみではなく、実際にはＣ、Ｋのパッチもテストパターン１２に含まれている。なお、感光ドラムを駆動する電動モータが、複数の感光ドラムで共通化されている場合には、パッチは電動モータ毎に対応していれば良い。たとえばＣ、Ｍ、Ｙの感光ドラムの電動モータが共通であれば、テストパターン１２には、Ｃ、Ｍ、Ｙのいずれか１色のパッチ、Ｋのパッチが、含まれていれば良い。また、このことは後述する図１４についても同様である。
【００３８】
本実施例では、パターン生成部１１がテストパターン１２を感光ドラム５上に形成し、回転方向に対しての両端に濃度検出センサ１０Ｒ、１０Ｌを設け、感光ドラム５上でテストパターン１２を検出する場合について説明する。
【００３９】
〔モータ制御定数設定のフローチャート〕
図６は本実施例のモータ制御定数を設定するまでの流れをフローチャートに示す。この図６のフローチャートは各色の感光ドラム毎に実行されるものとする。
【００４０】
まず画像形成装置１の電源を入力する（Ｓ１０１）。次に、画像形成装置１の状態に応じて、モータ制御定数の変更をするか否かを実行判定部２２が判定する（Ｓ１０２）。実行判定部２２のモータ制御定数の変更要否判定については、図２の画像形成装置１の機能ブロック図にて説明した通りである。なお、このことは、後述のフローチャートでも同様とする。
【００４１】
実行判定部２２が電動モータ制御定数の変更をしないと判定した場合、モータ制御定数を決定する動作が終了する（Ｓ１１１）。
【００４２】
一方、実行判定部２２が電動モータ制御定数を変更すると判定した場合は、パターン生成部１１がテストパターン１２の情報を生成する（Ｓ１０３）。
【００４３】
次にモータ制御定数設定部１３により、モータ速度制御部１４のモータ速度制御定数を設定する（Ｓ１０４）。このステップＳ１０４では、互いに異なる複数のモータ制御定数が順次設定される。より詳細には、モータ制御定数は、次のパッチを形成するタイミングに合わせてモータ制御定数を順次変更していく。
【００４４】
そして、モータ速度制御部１４は、モータ制御定数設定部１３の設定に従うモータ制御定数によって電動モータ４の駆動を制御し、電動モータ４により感光ドラム５を駆動する（Ｓ１０５）。
【００４５】
このステップＳ１０５で、あるモータ制御定数が設定されている状態で、パターン生成部１１により生成されたテストパターン１２の画像情報が露光部３に送られ、テストパターン１２の静電潜像が感光ドラム５上に形成される。そして、不図示の現像器によりテストパターン１２の可視像が形成される（Ｓ１０６）。
【００４６】
なお、ステップＳ１０５及びステップＳ１０６の処理は、ステップＳ１０４で設定された互いに異なる複数のモータ制御定数毎に実行されるとする。
【００４７】
一方、第１番目のテストパターン１２以前の感光ドラム５面からの反射光の読み込みを行えるタイミングまで待つ。濃度検出センサ１０Ｒ、１０Ｌの読み込みタイミングはパターン形成タイミングからＣＰＵ２０によって算出し、制御する。感光ドラム５面からの反射光読み込みを行えるタイミングが来たら、ＬＥＤ１５を発光させ、感光ドラム５からの反射光を濃度検出センサ１０Ｒ，１０Ｌで受光する（Ｓ１０７）。
【００４８】
濃度検出センサ１０Ｒ，１０Ｌからの検出電流は、Ｉ−Ｖ変換によって電圧に変換される。その電圧は図２に記載のＣＰＵ２０に入力される。感光ドラム５を電動モータ４により回転駆動させ、テストパターン１２の濃度信号の検出を行う（Ｓ１０７）。
【００４９】
濃度変動量演算部１８は、検出された濃度信号をもとにＦＦＴ解析を行い、電動モータ４の１回転周期の濃度変動量を演算する（Ｓ１０８）。
【００５０】
ＣＰＵ２０（濃度変動量非各部１９）は、メモリ２１に記憶した各モータ制御定数に対応する電動モータ４の１回転周期の濃度変動量を比較する（Ｓ１０９）。
【００５１】
そして、最も濃度変動量が小さいパターンに対応した電動モータ制御定数を、感光ドラム５のプリント画像形成時の電動モータ制御定数として設定する（Ｓ１１０）。
【００５２】
なお、図６によるＳ１１０の説明では、実際に設定された電動モータ制御定数のうち、最も濃度変動量の小さい電動モータ制御定数を設定するよう説明したが、必ずしもこれに限定されるものではない。図４の（ａ）を例に説明すると、別の方法として、実際に図４のグラフ上にプロットされた計測点を基にＮ次関数で近似を行い、その近似曲線に基づき最も濃度ムラが小さくなると予測される電動モータ制御定数を設定しても良い。この方法によれば、より理想的な電動モータ制御定数を設定することが可能となる。なお、実際に設定された電動モータ制御定数のうち、最も濃度変動量の小さい電動モータ制御定数を設定することに限定されないことは、他の実施例についても同様とする。ただし、説明上では、実際に設定された電動モータ制御定数のうち、最も濃度変動量の小さい電動モータ制御定数を設定するものとする。このことは、後述のＳ２１１、Ｓ３１１、Ｓ４１１、Ｓ５０４、Ｓ６１１についても同様のことがいえる。
【００５３】
以上の動作によって、モータ制御定数の設定が終了する（Ｓ１１１）。
【００５４】
このように実施例１では、各電動モータ４、各電動モータ制御定数毎にテストパターンを描画し、濃度検出センサ１０Ｒ，１０Ｌによって得られたパターンの濃度信号をＦＦＴ解析することで、電動モータ４の１回転周期の濃度変動量を抽出する。そして、抽出された各電動モータ４の１回転周期の濃度変動量を比較して、濃度変動量が最も小さいテストパターンを形成した時の電動モータ制御定数を、感光ドラム５が通常プリント画像形成を行うときの設定とする。
【００５５】
このように、実施例１によれば、従来の構成のまま、電動モータ４の１回転周期の回転変動、モータ軸の軸ブレ、ピニオンギアの偏心等によって発生する電動モータ４の１回転周期の濃度変動を抑制することができる。従って、電動モータの１回転周期のムラに起因する画質低下を、安価に改善することができる。また、電動モータ４の制御に、エンコーダ等の部品を設ける必要もなく、コストを安価にでき、また装置のサイズを大きくすることもなく、電動モータ４の１回転周期の濃度ムラを抑制できる。
【００５６】
また、実施例１ではイエロー、マゼンタ、シアン、ブラックの４色の画像形成手段を備えたカラー画像形成装置について説明したが、本発明は、この４色に限定されず、例えば白黒の画像形成装置であっても良い。また、感光ドラムが一つのカラー画像形成方式の４サイクル方式の画像形成装置であってもよい。
【００５７】
（実施例２）
本実施例の画像形成装置を図７に示す。本実施例の発明の構成、機構、形状それらの相対配置などについて、上記の実施例１と共通する説明を省略し、実施例１と異なる点について説明する。
【００５８】
本実施例は上記の実施例１とは異なり、感光ドラム５上で形成されたテストパターン１２を転写する転写手段８と搬送手段７は、転写手段８まで記録材Ｓを搬送する可動搬送体としての搬送ベルト２３を有するものである。
【００５９】
図８のフローチャートに示すように、濃度変動量を検出するためのテストパターン１２を、搬送ベルト２３上に転写し、可動搬送体上である搬送ベルト２３上で濃度信号を検出するものについて説明する。
【００６０】
なお、濃度検出センサ１０Ｒ、１０Ｌ及びＬＥＤ１５は搬送ベルト２３上で濃度信号を検出できる箇所に配置するものとする。
【００６１】
〔モータ制御定数設定のフローチャート〕
図８は本実施例の動作のフローチャートを示す。この図８のフローチャートは各色の感光ドラム毎に実行されるものとする。
【００６２】
まず画像形成装置１の電源を入力する（Ｓ２０１）。次に、画像形成装置１の状態に応じて、モータ制御定数の調整をするか否かを実行判定部２２が判定する（Ｓ２０２）。
【００６３】
実行判定部２２が電動モータ制御定数の変更をしないと判定した場合、モータ制御定数を決定する動作が終了する（Ｓ２１２）。
【００６４】
実行判定部２２が電動モータ制御定数を変更すると判定した場合は、パターン生成部１１がテストパターン１２の情報を生成する（Ｓ２０３）。
【００６５】
次にモータ制御定数設定部１３により、モータ速度制御部１４のモータ速度制御定数を設定する（Ｓ２０４）。このステップＳ２０４では、互いに異なる複数のモータ制御定数が順次設定される。より詳細には、モータ制御定数は、次のパッチを形成するタイミングに合わせてモータ制御定数を順次変更していく。
【００６６】
そして、モータ速度制御部１４は、モータ制御定数設定部１３の設定に従うモータ制御定数によって電動モータ４の駆動を制御し、電動モータ４により感光ドラム５を駆動する（Ｓ２０５）。
【００６７】
このステップＳ２０５で、あるモータ制御定数が設定されている状態で、パターン生成部１１により生成されたテストパターン１２の画像情報が露光部３に送られ、テストパターン１２の静電潜像が感光ドラム５上に形成される。そして、不図示の現像器によりテストパターン１２の可視像が形成される（Ｓ２０６）。
【００６８】
なお、ステップＳ２０５及びステップＳ２０６の処理は、ステップＳ２０４で設定された互いに異なる複数のモータ制御定数毎に実行されるとする。
【００６９】
そして、記録材を担持し搬送する可動搬送体である搬送ベルト２３を駆動する電動モータ２４により搬送ベルト２３が駆動され、転写手段８により、ステップＳ２０６で搬送ベルト２３上に感光ドラム５に形成されたテストパターン１２が転写される（Ｓ２０７）。
【００７０】
そして、搬送ベルト２３面からの反射光読み込みを行えるタイミングが来たら、ＬＥＤ１５を発光させ、搬送ベルト２３からの反射光を濃度検出センサ１０Ｒ、１０Ｌで受光し、テストパターン１２に含まれる各パッチの濃度信号の検出を行う（Ｓ２０８）。
【００７１】
検出された濃度信号をもとにＦＦＴ解析を行い、電動モータ４の１回転周期の濃度変動量を演算する（Ｓ２０９）。
【００７２】
ＣＰＵ２０（濃度変動量非各部１９）は、メモリ２１に記憶した各モータ制御定数に対応する電動モータ４の１回転周期の濃度変動量を比較する（Ｓ２１０）。
【００７３】
そして、最も濃度変動量が小さいパターンに対応したモータ制御定数を、感光ドラム５の画像形成時のモータ制御定数として設定する（Ｓ２１１）。
【００７４】
以上の動作によって、モータ制御定数の設定が終了する（Ｓ２１２）。
【００７５】
本実施例では、可動搬送体として、搬送ベルトを挙げたが、これに限られず、記録材を担持でき、転写手段を通り、可動搬送体上にテストパターンを転写することが可能なものであれば良い。
【００７６】
（実施例３）
本実施例の画像形成装置の構成を図９に示す。発明の構成、機構、形状それらの相対配置などについて、上記の実施例１と共通する説明を省略し、実施例１と異なる点について説明する。
【００７７】
本実施例は感光ドラム５上に形成された可視像を担持することが可能な可動像担持体にテストパターン１２を形成し、可動像担持体上で濃度信号を検出するものである。
【００７８】
本実施例は上述の実施例と異なり、可動像担持体としての中間転写ベルト２５と、感光ドラム５上に形成された可視像を中間転写ベルト２５に転写する第１転写手段８ａと可視像を記録材Ｓに転写する第２転写手段８ｂを有する。
【００７９】
上記の構成により、感光ドラム５で形成されたテストパターン１２を中間転写ベルト２５上に転写し、中間転写ベルト２５上で濃度信号を検出する。このとき、濃度検出センサ１０Ｒ、１０Ｌ及びＬＥＤ１５は中間転写ベルト２５上で濃度信号を検出できる箇所に配置するものとする。
【００８０】
図１０のフローチャートに示すように、濃度変動量を検出するためのテストパターン１２を、中間転写ベルト２５上に形成し、中間転写ベルト２５上でテストパターン１２を検出する場合について以下説明する。
【００８１】
〔モータ制御定数設定のフローチャート〕
まず画像形成装置１の電源を入力する（Ｓ３０１）。次に、画像形成装置１の状態に応じて、モータ制御定数の調整をするか否かを実行判定部２２が判定する（Ｓ３０２）。
【００８２】
実行判定部２２が電動モータ制御定数の変更をしないと判定した場合、モータ制御定数を決定する動作が終了する（Ｓ３１２）。
【００８３】
一方、実行判定部２２が電動モータ制御定数を変更すると判定した場合は、パターン生成部１１がテストパターン１２の情報を生成する（Ｓ３０３）。
【００８４】
次にモータ制御定数設定部１３により、モータ速度制御部１４のモータ速度制御定数を設定する（Ｓ３０４）。このステップＳ３０４では、互いに異なる複数のモータ制御定数が順次設定される。より詳細には、モータ制御定数は、次のパッチを形成するタイミングに合わせてモータ制御定数を順次変更していく。
【００８５】
そして、モータ速度制御部１４は、モータ制御定数設定部１３の設定に従うモータ制御定数によって電動モータ４の駆動を制御し、電動モータ４により感光ドラム５を駆動する（Ｓ３０５）。
【００８６】
このステップＳ３０５で、あるモータ制御定数が設定されている状態で、パターン生成部１１により生成されたテストパターン１２の画像情報が露光部３に送られ、テストパターン１２の静電潜像が感光ドラム５上に形成される。そして、不図示の現像器によりテストパターン１２の可視像が形成される（Ｓ３０６）。
【００８７】
なお、ステップＳ３０５及びステップＳ３０６の処理は、ステップＳ１０４で設定された互いに異なる複数のモータ制御定数毎に実行されるとする。
【００８８】
一方、不図示の駆動モータにより中間転写ベルト２５が駆動され、第１転写手段８ａにより、中間転写ベルト２５上に感光ドラム５に形成されたテストパターン１２が転写される（Ｓ３０７）。
【００８９】
そして、中間転写ベルト２５面からの反射光読み込みを行えるタイミングが来たら、ＬＥＤ１５を発光させ、中間転写ベルト２５からの反射光を濃度検出センサ１０Ｒ，１０Ｌで受光し、テストパターン１２の濃度信号の検出を行う（Ｓ３０８）。
【００９０】
濃度変動量演算部１８は、検出された濃度信号をもとにＦＦＴ解析を行い、電動モータ４の１回転周期の濃度変動量を演算する（Ｓ３０９）。
【００９１】
ＣＰＵ２０（濃度変動量非各部１９）は、メモリ２１に記憶した各モータ制御定数に対応する電動モータ４の１回転周期の濃度変動量を比較する（Ｓ３１０）。
【００９２】
そして、最も濃度変動量が小さいパターンに対応したモータ制御定数を、感光ドラム５の画像形成時のモータ制御定数として設定する（Ｓ３１１）。
【００９３】
以上の動作によって、モータ制御定数の設定が終了する（Ｓ３１２）。
【００９４】
（実施例４）
本実施例は、図５や図７に示したような画像形成装置において、記録材Ｓが上記実施例２の搬送ベルト２３、または実施例３の搬送手段７により転写手段８まで搬送され、記録材Ｓ上にテストパターン１２を転写され、記録材Ｓ上で濃度信号を検出する場合である。
【００９５】
本実施例の発明の構成、機構、形状それらの相対配置などについて、上記の実施例と共通する説明を省略し、実施例と異なる点について説明する。本実施例は上記の実施例１とは異なり、濃度検出センサ１０Ｒ、１０Ｌ及びＬＥＤ１５は記録材Ｓ上で濃度信号を検出できる箇所に配置するものとする。
【００９６】
〔モータ制御定数設定のフローチャート〕
図１１のフローチャートに示したように、以下説明していく。
【００９７】
まず画像形成装置１の電源を入力する（Ｓ４０１）。次に、画像形成装置１の状態に応じて、モータ制御定数の調整をするか否かを実行判定部２２が判定する（Ｓ４０２）。
【００９８】
実行判定部２２が電動モータ制御定数の変更をしないと判定した場合、モータ制御定数を決定する動作が終了する（Ｓ４１２）。
【００９９】
一方、実行判定部２２が電動モータ制御定数を変更すると判定した場合は、パターン生成部１１がテストパターン１２の情報を生成する（Ｓ４０３）。
【０１００】
次にモータ制御定数設定部１３により、モータ速度制御部１４のモータ速度制御定数を設定する（Ｓ４０４）。このステップＳ４０４では、互いに異なる複数のモータ制御定数が順次設定される。より詳細には、モータ制御定数は、次のパッチを形成するタイミングに合わせてモータ制御定数を順次変更していく。
【０１０１】
そして、モータ速度制御部１４は、モータ制御定数設定部１３の設定に従うモータ制御定数によって電動モータ４の駆動を制御し、電動モータ４により感光ドラム５を駆動する（Ｓ４０５）。
【０１０２】
このステップＳ４０５で、あるモータ制御定数が設定されている状態で、パターン生成部１１により生成されたテストパターン１２の画像情報が露光部３に送られ、テストパターン１２の静電潜像が感光ドラム５上に形成される。そして、不図示の現像器によりテストパターン１２の可視像が形成される（Ｓ４０６）。
【０１０３】
なお、ステップＳ４０５及びステップＳ４０６の処理は、ステップＳ１０４で設定された互いに異なる複数のモータ制御定数毎に実行されるとする。
【０１０４】
一方、搬送手段７により記録材Ｓが転写手段８へと搬送され、記録材Ｓ上に感光ドラム５に形成されたテストパターン１２が転写される（Ｓ４０７）。
【０１０５】
記録材Ｓ面からの反射光読み込みを行えるタイミングが来たら、ＬＥＤ１５を発光させ、記録材Ｓからの反射光を濃度検出センサ１０Ｒ、１０Ｌで受光し、テストパターン１２の濃度信号の検出を行う（Ｓ４０８）。
【０１０６】
濃度変動量演算部１８は、検出された濃度信号をもとにＦＦＴ解析を行い、電動モータ４の１回転周期の濃度変動量を演算する（Ｓ４０９）。
【０１０７】
ＣＰＵ２０（濃度変動量非各部１９）は、メモリ２１に記憶した各モータ制御定数に対応する電動モータ４の１回転周期の濃度変動量を比較する（Ｓ４１０）。
【０１０８】
そして、最も濃度変動量が小さいパターンに対応したモータ制御定数を、感光ドラム５の画像形成時のモータ制御定数と設定する（Ｓ４１１）。
【０１０９】
以上の動作によって、モータ制御定数の設定が終了する（Ｓ４１２）。
【０１１０】
なお、テストパターン１２の副走査方向の長さは、電動モータ４の１回転周期の濃度変動量を抽出するために、電動モータ４の１回転当り、記録材Ｓが移動する距離よりも長くする必要がある。この点は、上述の各実施例の何れにおいても同様とする。
【０１１１】
（実施例５）
本実施例では、図１２のフローチャートに示したように、画像形成プロセス速度（画像形成モード）毎に独立した電動モータ制御定数の設定を行う動作について説明する。ここで、画像形成プロセス速度とは、厚紙印刷において、搬送手段の搬送速度、転写手段の転写速度、定着器の定着速度を低速にすること等が相当する。この画像形成プロセス速度切換を行うこと自体は既に良く知られたことであるので、詳しい説明は省略する。
【０１１２】
発明の構成、機構、形状それらの相対配置などについて、上記に挙げた実施例と共通する説明を省略し、異なる点について説明する。
【０１１３】
〔モータ制御定数設定のフローチャート〕
まず画像形成装置１の電源を入力する（Ｓ５０１）。
【０１１４】
次に、画像形成装置１の状態に応じて、モータ制御定数の変更をするか否かを実行判定部２２が判定する（Ｓ５０２）。
【０１１５】
実行判定部２２が電動モータ制御定数の変更をしないと判定した場合、モータ制御定数を決定する動作が終了する（Ｓ５０６）。
【０１１６】
一方、実行判定部２２が電動モータ制御定数を変更すると判定した場合は、実施例１〜４の如く、最も濃度変動量が小さいテストパターン１２に対応したモータ制御定数を、感光ドラム５の通常プリント画像形成時の電動モータ制御定数と設定する（Ｓ５０３）。このステップＳ５０３では、例えば、図６で説明した、ステップＳ１０３〜Ｓ１１０の処理や、他のフローチャートにおける通常プリント画像形成時の電動モータ制御定数設定の処理が行われる。なお、画像形成プロセス速度は、不図示の画像形成プロセス切換部により行われるものとする。
【０１１７】
モータ速度制御部１４の制御定数切換部２６は、各画像形成プロセス速度に対する電動モータ制御定数を設定するべく、画像形成プロセス速度毎にＳ５０３を繰り返す（Ｓ５０４）。
【０１１８】
そして、最終的には、画像形成プロセス速度、電動モータ４毎にモータの制御定数を設定する（Ｓ５０５）。
【０１１９】
以上の動作によって、モータ制御定数の設定が終了する（Ｓ５０６）。
【０１２０】
画像形成プロセス速度毎に各電動モータ制御定数を設定することで、更に感光ドラム５を駆動する電動モータ４の１回転周期の濃度変動量を抑制することができる。電動モータ４の１回転周期に起因する濃度ムラの発生具合は、感光ドラム５を駆動する電動モータ４のメカ精度の個体差に加え、電動モータ４がどのような回転速度で駆動するかにもかかわってくる。画像形成装置では、例えば厚紙印刷の場合に、感光ドラムを低速回転させ、画像形成プロセス速度を低速にするなどの制御を行なうときがあるが、本実施例でもそのような場合に対応するようにしても良い。
【０１２１】
（実施例６）
実施例６は、実施例１で示した画像形成装置において、本実施例のテストパターン２７の濃度変動量に対して、さらに平均値演算を行い、階調補正テーブルを作成し、画像階調制御を行うことで、安定した画像を得るものである。なお、ここでの平均値演算の方法としては、単純平均、重み付け平均等の様々な平均手法を用いるものであっても良い。
【０１２２】
発明の構成、機構、形状それらの相対配置などについて、上記に挙げた実施例と共通する説明を省略し、異なる点について説明する。
【０１２３】
〔画像形成装置の機能ブロック図〕
画像形成装置の本実施例の構成を図１３に示す。
【０１２４】
実施例１と異なり、更に、濃度平均値演算部２８、濃度変動量百分率演算部２９、画像階調制御部３０を備えており、それ以外の構成は、実施例１と同様のものを用いている。なお、濃度平均値演算部２８による演算は、テストパターン２７の検出反射光から得られる濃度信号の平均値（直流成分値）を演算するものである。従って、濃度変動量演算部１８による演算を第１演算とし、この濃度平均値演算部２８による演算を第２演算とし区別することができる。
【０１２５】
また、濃度変動量百分率演算部２９は正規化の処理を司り、電動モータ４の濃度変動量の濃度信号平均値に対する割合を演算する。また、画像階調制御部３０は従来から知られている階調度の入出力制御、所謂、濃度制御を行う部位である。
【０１２６】
〔テストパターンの形成様子〕
本実施例のテストパターン２７の具体的な構成を、図１４を用いて説明する。パターン２７は各感光ドラム５を駆動する電動モータ４毎に制御定数調整、及び画像階調制御を同時に行うためのもので、感光ドラム５上のテストパターン２７ｙ（Ｙ）、２７ｍ（Ｍ）が含まれている。勿論、テストパターン２７は、上に説明した図５と同様、イエローとマゼンタのパッチのみを含むテストパターンに限定されない。適宜必要な色のパッチを含めることができる。
【０１２７】
電動モータ４の１回転周期の濃度変動量を検出するために、実施例１と同様に、例えばモータ回転数の周波数が５０Ｈｚの場合、サンプリング定理から濃度検出のサンプリング周波数は５００Ｈｚ以上にする必要がある。また、パターン長は、電動モータ４の１回転当り、感光ドラム５が移動する距離よりも長くする必要がある。
【０１２８】
また、同じパターンを用いてモータ制御定数の設定と画像階調制御を行うため、パターンは色毎にモータ制御定数、及び濃度階調度（画像印字率）を９段階に変化させて、合計３６個形成される。ここでは、ＹとＭのテストパターン２７ｙ，２７ｍ各テストパターン２７の階調度（印字率）は、１０％から９０％まで１０％刻みで、計９段階に設定されている。また、Ｃ、Ｋも同様のパターンを描く。
【０１２９】
濃度平均値演算部２８では画像階調制御を行うために、検出されたテストパターン２７の濃度平均値信号を算出する。画像階調制御部３０は画像階調制御を行う際に、目標階調特性を得るために、階調補正テーブルを求めるためのものであり、図１５を用いて説明する。
【０１３０】
本実施例で使用するテストパターン２７は、モータ速度制御と同時に画像階調制御も行っている。そのため、テストパターン２７毎に階調度が異なるので、感光ドラム５の速度変動が同じであっても、濃度検出センサ１０から得られる電動モータ４の１回転周期の濃度変動量（大きさ）は異なるものになってしまう。
【０１３１】
このようは背景のもと、本実施例では、各モータ制御定数に対応する電動モータ４の１回転周期の濃度変動量をそのまま比較しない。本実施例では、各テストパターン２７の検出濃度としての濃度平均値信号に対する電動モータ４の１回転周期の濃度変動量の割合を求め（正規化を行い）、階調度が異なっていても影響を受けない値によって比較を行う。
【０１３２】
濃度変動量比較部１９は、濃度平均値演算部２８で得られたの濃度平均値信号に対する電動モータ４の１回転周期の濃度変動量の割合を、モータ制御定数毎に求め、ＣＰＵ２０内のメモリ２１に記憶させる。そして各モータ制御定数に対応して正規化後の値を相対比較し、それらの中で濃度変動量の割合が最も小さいテストパターン２７を判別する。
【０１３３】
画像階調制御部３０は画像階調制御を行う際に、目標階調特性を得るために、階調補正テーブルを求めるためのものであり、図１５を用いて説明する。なお、ここではＹの階調補正についてのみ説明するものの、Ｍ、Ｃ、Ｋに関しても同様の方法で補正が行われる。
【０１３４】
図１５において、横軸は画像情報の階調度を、縦軸は、濃度検出部１７の濃度信号そのもの、或いは検出結果を特定の濃度換算方法で換算した濃度値を示す。また、図中の◆印は、テストパターン２７の濃度信号を、濃度平均値演算部２８で、平均値演算を行いプロットしたものである。
【０１３５】
直線Ｔは画像濃度制御の目標となる濃度階調特性を表す。本実施例では、画像情報と濃度の関係が比例関係になるように目標濃度階調特性Ｔを定めた。曲線γは画像濃度制御を実施していない状態での濃度階調特性を表している。なお、テストパターン２７を形成していない階調の濃度については原点及び◆印を通るようにスプライン補間を行い算出している。
【０１３６】
曲線Ｄは、本制御で算出される階調補正テーブルを表しており、補正前の階調特性γの目標階調特性Ｔに対する対象ポイントを求めることにより算出され、階調補正テーブルＤを用いることで、目標階調特性を得ることができる。
【０１３７】
本実施例のアルゴリズムを図１４のフローチャートを用いて説明する。本実施例の特徴は、同じテストパターン２７を用いて、最も小さい濃度変動量に対応したモータ制御定数の判別を行うとともに、画像階調制御（濃度制御）を実行する点にある。
【０１３８】
〔モータ制御定数設定のフローチャート〕
以下図１６のフローチャートに従って説明していく。
【０１３９】
まず画像形成装置１の電源を入力する（Ｓ６０１）。次に、画像形成装置１の状態に応じて、モータ制御定数の調整をするか否かを実行判定部２２が判定する（Ｓ６０２）。
【０１４０】
実行判定部２２が電動モータ制御定数の変更をしないと判定した場合、モータ制御定数を決定する動作が終了する（Ｓ６１２）。
【０１４１】
実行判定部２２が電動モータ制御定数を変更すると判定した場合は、パターン生成部１１がテストパターン２７の情報を生成する（Ｓ６０３）。
【０１４２】
次にモータ制御定数設定部１３により電動モータ制御定数をテストパターン２７中の各階調度毎に変更するよう、モータ制御定数の設定を行う（Ｓ６０４）。例えば、１０％間隔で１００％、９０％・・・１０％というように各階調のパッチを含むテストパターンが形成される場合には、夫々の階調に対して、異なるモータ制御定数の設定が順次行われる。
【０１４３】
そして、モータ速度制御部１４は、モータ制御定数設定部１３の設定に従うモータ制御定数によって電動モータ４の駆動を制御し、電動モータ４により感光ドラム５を駆動する（Ｓ６０５）。
【０１４４】
このステップＳ６０５で、あるモータ制御定数が設定されている状態で、パターン生成部１１により生成されたテストパターン１２の画像情報が露光部３に送られる。そして、テストパターン２７の静電潜像が感光ドラム５上に形成され、不図示の現像器によりテストパターン２７の可視像が形成される（Ｓ６０６）。
【０１４５】
なお、ステップＳ６０５及びステップＳ６０６の処理は、ステップＳ６０４で設定された互いに異なる複数のモータ制御定数毎に実行されるとする。
【０１４６】
第１番目のテストパターン２７以前の感光ドラム５面からの反射光の読み込みを行えるタイミングまで待つ。濃度検出センサ１０Ｒ，１０Ｌの読み込みタイミングはパターン形成タイミングからＣＰＵ２０によって算出し、制御する。感光ドラム５面からの反射光読み込みを行えるタイミングが来たら、ＬＥＤ１５を発光させ、感光ドラム５からの反射光を濃度検出センサ１０Ｒ，１０Ｌで受光する。
【０１４７】
濃度検出センサ１０Ｒ，１０Ｌからの検出電流は、Ｉ−Ｖ変換によって電圧に変換される。その電圧は図２に記載のＣＰＵ２０に入力される。
【０１４８】
感光ドラム５を電動モータ４により回転駆動させ、テストパターン２７の濃度信号の検出を行う（Ｓ６０７）。
【０１４９】
濃度変動量演算部１８は、検出された濃度信号にＦＦＴ解析を行い、電動モータ４の１回転周期の濃度変動量を演算し、濃度平均値演算部２８でテストパターン２７の濃度平均値信号（直流成分）を演算する（Ｓ６０８）。
【０１５０】
濃度変動量百分率演算部２９では、濃度平均値演算部２８で得られたテストパターン２７の濃度平均値信号に対する濃度変動量の割合を求める。ＣＰＵ２０に濃度変動量の割合を記憶させると共に、求められた濃度平均値信号をプロットして得た、濃度階調特性γと、目標濃度階調特性Ｔを比較し、画像階調制御部３０で階調補正テーブルＤを作成し、ＣＰＵ２０のメモリ２１に記憶する（Ｓ６０９）。
【０１５１】
ＣＰＵ２０（濃度変動量比較部１９）は、メモリ２１に記憶した各モータ制御定数に対応する電動モータ４の１回転周期の濃度変動量の割合を比較する（Ｓ６１０）。そして、最も濃度変動量の割合が小さいテストパターン２７に対応したモータ制御定数を、感光ドラム５の画像形成時のモータ制御定数として設定する（Ｓ６１１）。
【０１５２】
以上の動作によって、モータ制御定数の設定が終了する（Ｓ６１２）。
【０１５３】
このように実施例６では、各モータ制御定数、及び階調度を変化させながら断続的にパターン２７を描画し、濃度検出センサ１０Ｒ，１０Ｌによって、濃度信号を検出し、テストパターン２７の濃度平均値信号と電動モータ４の１回転周期の濃度変動量を算出する。
【０１５４】
そして、各テストパターン２７から算出された濃度平均値信号に対する電動モータ４の１回転周期の濃度変動の割合を相対比較することで、電動モータ４の１回転周期の濃度変動が最も小さいモータ制御定数を判別できる。
【０１５５】
本実施例では濃度が変動した量を示す濃度電動モータ４の１回転周期の濃度変動量を検出するものであるが、テストパターン２７により電動モータ４の１回転周期の濃度自体を検出するものであっても良い。
【０１５６】
テストパターン２７により電動モータ４の１回転周期の濃度自体を検出するものであっても濃度変動量を検出する場合と同様に実施することができる。
【０１５７】
なお、テストパターン２７の副走査方向の長さは、電動モータ４の１回転周期の濃度変動量を抽出するために、電動モータ４の１回転当り、感光ドラム５が移動する距離よりも長くする必要がある。
【０１５８】
また、本実施例では、感光ドラム５上に形成されたテストパターン２７を感光ドラム５上で濃度検出センサ１０Ｒ，１０Ｌにより濃度信号を検出するものとしたが、これに限られることなく、実施例１〜４に示したような濃度信号の検出方法を用いてもよい。
【０１５９】
また、実施例５の画像形成プロセス速度毎に電動モータ４のモータ制御定数の設定を行う動作を合わせて行うことで、画像情報を画像形成プロセス速度毎に階調補正テーブルＤで補正することにより、目標階調特性を得ることができる。
【０１６０】
さらに各パターンの濃度平均値信号から得られる画像階調制御を行っていない濃度階調特性γと、目標濃度階調特性Ｔを比較することで、階調補正テーブルを作成する。
【０１６１】
また、上の説明では、階調補正テーブルＤを補正することで濃度制御を行うよう説明を行ってきたが、代わりに、現像バイアスや帯電バイアスなどを補正することでも濃度制御を行え、濃度変動を抑えた高画質なカラー画像を得ることができる。
【０１６２】
実施例６では、テストパターン２７の濃度変動量に対して平均値演算を行うことで、異なる画像階調度であっても、その影響を受けない比較を行うために正規化を行った。
【０１６３】
より具体的には濃度平均値演算部２８でテストパターン２７の濃度平均値信号を求め、濃度変動量百分率演算部２９でテストパターン２７の濃度平均値信号に対する濃度変動量の割合を求め正規化を行なう。そして、正規化後の値を比較することに基づき、最適な電動モータ４のモータ制御定数を設定する。
【０１６４】
しかしなら、正規化を行なう上での濃度平均値演算部２８の処理を、ローパスフィルタを用いる等のフィルタ処理に替えることもできる。即ち、電動モータ４の１回転周期の濃度ムラを十分に減衰させるような周波数特性をもったローパスフィルタを適用することができる。
【０１６５】
また、テストパターン２７の形状は本実施例では長方形であるが、副走査及び主走査方向のテストパターン幅がＬＥＤ１５のスポット径よりも大きく、テストパターン２７の濃度が検出できるものであれば、どのような形状でも良い。また、異なる階調度毎にテストパターン２７を別々に分けても良い。
【０１６６】
また、図１４の例では、異なる階調度の各テストパターン２７を切り離した形で形成するよう示したが、例えば各テストパターン２７間に隙間を空けることなく、グラデーションのように連続して一つのテストパターン２７に成するようにしても良い。
【０１６７】
また、テストパターン２７の副走査方向幅が、電動モータ４の複数回転分に対応するものであれば、次のような応用例が考えられる。具体的には、テストパターン２７に割り振られる電動モータ制御定数をｍ個として、最初のテストパターン２７をｎ個の電動モータ制御定数を変更させて形成し、次のテストパターン２７については残りの（ｍ−ｎ）個の電動モータ制御定数を変更させ形成すればよい。このように形成されたテストパターンに対して上記の電動モータ制御定数決定処理を行なったとしても、同様の効果が得られることは当業者であれば明らかであろう。
【０１６８】
このように、実施例６によれば、最適な電動モータ４の制御定数の決定を、従前から良く知られている画像の階調制御（画像濃度制御）と共に実行でき、電動モータ制御定数を決定するのみのキャリブレーション処理を不要とできる。即ち、画像形成装置のダウンタイムを必要以上に長くすることなくユーザビリティーを向上させることができる。
【０１６９】
（実施例７）
実施例１乃至６では電動モータ４の１回転周期における濃度変動量（濃度ムラ振幅）で説明したが、電動モータ４の１回転周期に対応する濃度成分を抽出する為には、この濃度変動量に限定されるものではない。例えば、ある電動モータ制御定数に対応する電動モータ４の１回転周期に生じる濃度ピーク値の平均値を求め、そのピーク平均値を第１乃至６の濃度変動量の替わりとしても同様の効果を得ることができる。
【０１７０】
この場合、第１乃至６における濃度変動量の最小値を求める処理は、ピーク平均値の最小値を求める処理とすることができる。また、実施例６における濃度平均値信号に対する電動モータ４の１回転周期の濃度変動量の割合を求め処理は、濃度平均値信号に対する電動モータ４の１回転周期のピーク平均値の割合を求め処理に置きかえることができる。
【０１７１】
つまり、本発明においては、電動モータ４の１回転周期の濃度ムラの影響を抽出することができればよく、その濃度ムラを抽出するために、どのような濃度成分を用いるかについては、様々な場合が適用可能となっている。
【０１７２】
（実施例８）
上述の実施例１乃至７においては、電動モータとして、感光ドラム５を駆動する為の電動モータ４を例に説明を行ってきた。しかし、本発明は、感光ドラム５を駆動する為の電動モータ４に限定されるものではない。例えば、搬送ベルト２３や、中間転写ベルト２５を駆動する電動モータなどに適用することもできる。また、感光ドラム５及び中間転写ベルト２５との双方に適用することもできる。
【０１７３】
この場合には、上記第１乃至７の実施形態の処理に加えて、テストパターンを搬送ベルト２３や中間転写ベルト２５に転写する際の電動モータ制御定数を可変に設定すれば良い。このように、本発明は、感光ドラムに限定されず、様々な像担持体（第１像担持体、第２像担持体・・・）に適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【０１７４】
【図１】画像形成装置の断面図の一実施の形態を示す図である。
【図２】画像形成装置の機能ブロック図の一実施の形態を示す図である。
【図３】濃度検出センサ（光学特性検出センサ）の一例を示す図である。
【図４】モータ制御定数と画像濃度変動量の関係の一例を示すグラフである。
【図５】テストパターンの形成様子の一例を示す図である。
【図６】モータ制御定数設定のフローチャートである。
【図７】画像形成装置の断面図の一実施の形態を示す図である。
【図８】モータ制御定数設定のフローチャートである。
【図９】画像形成装置の断面図の一実施の形態を示す図である。
【図１０】モータ制御定数設定のフローチャートである。
【図１１】モータ制御定数設定のフローチャートである。
【図１２】画像形成プロセス速度毎のモータ制御定数設定のフローチャートである。
【図１３】画像形成装置の機能ブロック図の一実施の形態を示す図である。
【図１４】テストパターンの形成様子の一例を示す図である。
【図１５】濃度と階調度との特性を示すグラフである。
【図１６】モータ制御定数設定のフローチャートである。
【符号の説明】
【０１７５】
４  電動モータ
５  感光ドラム
７  搬送手段
８  転写手段
１０  濃度検出センサ
１１  パターン生成部
１２  テストパターン１
１３  モータ制御定数設定部
１４  モータ速度制御部
１５  ＬＥＤ
１６  Ｉ−Ｖ変換回路
１７  濃度検出部
１８  濃度変動量演算部
１９  濃度変動量比較部
２０  ＣＰＵ
２１  メモリ
２２  実行判定手段
２３  搬送ベルト
２５  中間転写ベルト
２６  制御定数切換部
２７  テストパターン２
２８  濃度平均値演算部
２９  濃度変動量百分率演算部
３０  画像濃度制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
2010160203.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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