(57)【要約】【課題】巻上機と荷物の鉛直位置を目視判断に頼ることなく、自動的に巻上機を鉛直位置に移動させることで荷揺れをなくし、また、荷揺れをなくすことで安全性の向上につながり、さらに作業効率の向上が達成される装置を提供する。【解決手段】ワイヤーロープが掛けわたされた重量物の巻上動作及び巻下動作を行うための巻上誘導電動機と、横行動作を行なう為の横行用誘導電動機と、が備えられた本体部を備えるとともに、走行装置により前記本体部が前記本体部横行方向と異なる方向に移動させられるホイストにおいて、前記重量物と前記本体部の位置関係を判断する重量物位置検出装置を備え、前記重量物位置検出装置の検出結果に応じて、前記重量物が前記本体部の鉛直方向に位置するように少なくとも前記横行用誘導電動機又は前記走行装置のいずれか一方を駆動させる。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワイヤーロープが掛けわたされた重量物の巻上動作及び巻下動作を行うための巻上誘導電動機と、横行動作を行なう為の横行用誘導電動機と、が備えられた本体部を備えるとともに、走行装置により前記本体部が前記本体部横行方向と異なる方向に移動させられるホイストにおいて、
前記重量物と前記本体部の位置関係を判断する重量物位置検出装置を備え、前記重量物位置検出装置の検出結果に応じて、前記重量物が前記本体部の鉛直方向に位置するように少なくとも前記横行用誘導電動機又は前記走行装置のいずれか一方を駆動させることを特徴とするホイスト。
【請求項２】
前記重量物位置検出装置は、前記ワイヤーロープの傾きを検知する機構が備えられていることを特徴とする請求項１に記載のホイスト。
【請求項３】
前記巻上誘導電動機は、インバータ部により制御されているとともに、前記第１インバータ部は、巻上動作を前記巻上誘導電動機に行なわせ、前記巻上誘導電動機の電流値により、重量物が前記ワイヤーロープに重量物が吊り下げられているか否かを判断することを特徴とする請求項１に記載のホイスト。
【請求項４】
前記インバータ部は、前記ワイヤーロープに重量物が吊り下げられていると判断した場合には、前記ワイヤーロープが張り詰められた状態になるまで、前記誘導電動機により前記ワイヤーロープを巻き上げさせることを特徴とする請求項３に記載のホイスト。
【請求項５】
前記重量物位置検出装置は、前記ワイヤーロープが張り詰められた状態で前記ワイヤーロープの傾きを検出することを特徴とする請求項４に記載のホイスト。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、重量物を吊り上げるホイストに関し、特に荷を吊り上げる際の荷揺れを低減するホイストに関する。
【背景技術】
【０００２】
ホイスト等の巻上機で荷物を吊り上げる場合、荷物を巻上機と鉛直方向、または鉛直方向になるべく近い方向に吊り上げないと荷揺れが発生し危険である。この問題を解決するために従来の荷揺れ低減方法は、玉掛け作業後に微小巻上動作いわゆるインチングを行ない、荷物が吊り上がる直前のいわゆる地切り時のワイヤーロープが張られた状態で一旦停止し、巻上機と荷物が鉛直位置にあることを確認、是正してから吊り上げ動作を行なっている。
【０００３】
また、荷物の重心位置を吊り冶具により検知し、吊り冶具が補正動作することで荷物の水平状態を保ち、荷揺れを発生させないようにしている（例えば、特許文献１参照）。
【０００４】
【特許文献１】特開平０５−１４７８８３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
前記従来の方法では荷物の重心位置を特定し、水平状態になるように補正することで荷揺れの低減を図っていたが、巻上機と荷物の位置関係が鉛直になっていないと荷物を吊り上げる際、荷揺れが発生するので、巻上機と荷物の鉛直位置は目視で合わせる必要があった。
【０００６】
また、インチングによる鉛直位置合わせも巻上機の真下付近で作業できる場合は、目視による鉛直位置合わせも可能であるが、例えば吊り上げる荷物が大きくて、巻上機の真下付近で巻上機の操作ができない場合は、目視による鉛直位置合わせができなかった。
【０００７】
本発明の目的は、巻上機と荷物の鉛直位置を目視判断に頼ることなく、自動的に巻上機を鉛直位置に移動させることで荷揺れをなくし、また、荷揺れをなくすことで安全性の向上につながり、さらに作業効率の向上が達成される装置を提供することが目的である。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するため、本発明はワイヤーロープが掛けわたされた重量物の巻上動作及び巻下動作を行うための巻上誘導電動機と、横行動作を行なう為の横行用誘導電動機と、が備えられた本体部を備えるとともに、走行装置により前記本体部が前記本体部横行方向と異なる方向に移動させられるホイストにおいて、前記重量物と前記本体部の位置関係を判断する重量物位置検出装置を備え、前記重量物位置検出装置の検出結果に応じて、前記重量物が前記本体部の鉛直方向に位置するように少なくとも前記横行用誘導電動機又は前記走行装置のいずれか一方を駆動させるという構成をとる。
【発明の効果】
【０００９】
本発明により、常に鉛直方向に荷物を吊り上げることが可能なので、荷揺れの発生を低減することができる。
【００１０】
また、本発明により荷揺れが発生しなくなるので安全性が大幅に向上させることができる。
【００１１】
さらに、本発明により目視確認に頼ることなく自動的に巻上機と荷物の鉛直位置を合わせることができるので、作業効率の向上が達成される。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
以下に、本発明の実施の形態を説明する。
【実施例】
【００１３】
以下、本発明の最良の形態について図１〜図６を参照して説明する。始めに図１、図２にて、インバータ式クレーン装置の全体構成と動作を説明する。
インバータ式クレーン装置はクレーンフック１に取り付けた荷物を、ワイヤーロープ２で巻き取ることでＺ、−Ｚ方向に巻上巻下する為に、巻上誘導電動機３を備えた巻上用装置４を備え、Ｘ、−Ｘ方向に移動させる為の横行誘導電動機５を備えた横行用装置６と、横行用ガーダー７を備え、Ｙ、−Ｙ方向に移動させるために、走行誘導電動機８を備えた走行用装置９と走行用ガーダー１０を組み合わせたものである。
【００１４】
巻上誘導電動機３と横行誘導電動機５は、巻上・横行用インバータ装置１１に格納された図２の巻上・横行インバータ制御部１２に、操作入力装置１３からの指示を取り込み、信号を出力することで巻上用インバータ１４と横行用インバータ１５を制御し、巻上用インバータ１４と横行用インバータ１５から必要な周波数、電圧、電流を巻上誘導電動機３と横行誘導電動機５に加え、即座に誘導電動機用ブレーキ１６を解除制御することで、クレーンフック１に取り付けられた荷物が、落下することなくＺ、−Ｚ方向に移動させる。横行用装置６の場合、横行用ガーダー７に沿って巻上用装置４をＸ、−Ｘ方向に移動させる。
【００１５】
同様に走行用装置９に取り付けてある走行誘導電動機８は操作入力装置１３からの指示を、走行用インバータ装置１７に格納された図２の走行インバータ制御部１８で取り込み信号を出力することで、走行用インバータ１９を制御し、走行用インバータ１９から必要な周波数、電圧、電流を走行誘導電動機８に加え、即座に誘導電動機用ブレーキ１６を解除制御することで、走行用ガーダー１０に沿って巻上用装置４をＹ、−Ｙ方向に移動させる。
【００１６】
図３、図４は本発明の要部を示す概念図、図６は鉛直位置補正のフロー図、図５は検出部の動作とインバータ式クレーン装置の動作を関連付けて説明する説明図である。
図３のようにホイスト２０から繰り出されるワイヤーロープ２は、片側がワイヤーロープ固定端２１によりホイスト２０本体に固定されていて、ワイヤーロープ固定端２１側のワイヤーロープ２の位置は、ホイスト２０と荷物２２の位置関係が鉛直ならば、クレーンフック１の高さによって多少のズレはあるが基本的に不変である。
【００１７】
しかし、ホイスト２０と荷物２２の位置関係が鉛直にないと、ワイヤーロープ固定端２１側のワイヤーロープ２も斜め方向に傾く。この傾きを図３の位置に取り付けた検出部２３で検出することで、ホイスト２０と荷物２２との位置関係を判断し、鉛直な関係になるように鉛直位置補正移動をホイスト２０が行なう。
【００１８】
ここで、荷物２２を吊り上げて移動している際などに、鉛直位置補正移動が動作すると危険なので、鉛直位置補正移動は例えば、操作入力装置１３に鉛直位置補正移動のボタンを設けて、任意で行なえるようにする。
【００１９】
また、巻上動作時のみ鉛直位置補正移動が動作するようにしても良い。
【００２０】
検出部２３の構造は図４に示すように、ワイヤーロープ２がどの方向に傾いても傾きを検出できるよう、ワイヤーロープ２の周囲を囲むようにリミットスイッチ２４Ａ，２４Ｂ，２４Ｃ，２４Ｄが取り付けられている。リミットスイッチ２４Ａ，２４Ｃは、巻上・横行制御インバータ制御部１２に接続されており、リミットスイッチ２４Ｂ，２４Ｄは走行インバータ制御部１８に接続されている。
【００２１】
図６に示すようにワイヤーロープ２がいずれかのリミットスイッチに接触し、接触部位よりリミットスイッチが湾曲させられると、湾曲させられた程度に応じて所定の距離走行するように、制御インバータ制御部１２及び／又はインバータ制御部１８に対して検出信号が送信されることとなる。
【００２２】
制御インバータ制御部１２及び／又はインバータ制御部１８はリミットスイッチから送信されてきた検出信号に応じて、モータ５及び／又はモータ８を駆動させ、ホイスト２０を移動させるようになっている。
【００２３】
ここで、ワイヤーロープ２の傾きを検出するセンサはリミットスイッチ２４に限らず、物体の移動を捉えることができる、例えば光センサでもよい。
【００２４】
ワイヤーロープ２の傾きを検出部２３で検出し、インバータ式クレーン装置２５がどのように動作するかを、図５、図６にて説明する。
【００２５】
鉛直位置補正を開始し場合、まず始めに巻上げ動作を行ない（ステップＳ１）、巻上誘導電動機３の電流値により荷重情報を得て（ステップＳ２）、前記荷重情報より負荷状態にあるか否かの確認を行なう（ステップＳ３）。
【００２６】
このように負荷状態を確認するのは、ワイヤーロープ２が緩んだ状態であると、正確な鉛直位置補正ができないので、ワイヤーロープ２に負荷が掛かり張られた状態にする必要があるからである。また、巻上誘導電動機３の電流値により負荷状態を確認するのではなく、ロードセル等の負荷を判別できる装置を用いて負荷状態を確認しても良い。制御インバータ制御部１２が負荷状態を検出し、ワイヤーロープ２が張られた状態になったら巻上動作を停止し（ステップＳ４）、制御インバータ制御部１２及びインバータ制御部１８が検出部２３のリミットスイッチの状態確認を行ない（ステップＳ５）、鉛直位置補正移動を行なう（ステップＳ６）。そして、検出部２３が動作しているか否かを判断する（ステップＳ６）。検出部２３が動作していると判断した場合は（YES）、ワイヤーロープ２が傾いていると判断し、リミットスイッチ２４が湾曲していない状態に戻る位置までホイスト２０を移動させる（ステップＳ７）。検出部２３が動作していないと判断した場合は（NO）、鉛直位置補正動を終了する。
【００２７】
図６のパターン１の場合、東方向のリミットスイッチ２４が動作しているので、リミットスイッチ２４を戻す方向である東方向にインバータ式クレーン装置を移動させる。
【００２８】
同様に、図６のパターン２の場合、東方向と南方向のリミットスイッチ２４が動作しているので、リミットスイッチ２４を戻す方向である東と南方向にインバータ式クレーン装置２５を移動させる。
【００２９】
このような処理を繰返すことにより、負荷状態でも検出部２３が動作しなくなったら鉛直位置補正を終了する。
【００３０】
以上により、目視確認に頼ることなく自動的に鉛直位置を合わせることができるので、作業効率の改善が達成される。また、鉛直位置を合わせるので荷揺れの低減を図れる。さらに荷揺れの低減になるので安全性の向上につながる。
【図面の簡単な説明】
【００３１】
【図１】インバータ式クレーン装置の全体構成を表す斜視図
【図２】インバータ式クレーン装置の制御構成を表すブロック図
【図３】本発明の概念を表す模式図
【図４】検出部の模式図
【図５】鉛直位置補正動作のフロー図
【図６】鉛直位置補正動作の説明図
【符号の説明】
【００３２】
１…クレーンフック、２…ワイヤーロープ、３…巻上誘導電動機、４…巻上用装置、５…横行誘導電動機、６…横行用装置、７…横行用ガーダー、８…走行誘導電動機、９…走行用装置、１０…走行用ガーダー、１１…巻上・横行インバータ装置、１２…巻上・横行インバータ制御部、１３…操作入力装置、１４…巻上用インバータ、１５…横行用インバータ、１６…誘導電動機用ブレーキ、１７…走行用インバータ装置、１８…走行インバータ制御部、１９…走行用インバータ、２０…ホイスト、２１…ワイヤーロープ固定端、２２…荷物、２３…検出部、２４…リミットスイッチ、２５…インバータ式クレーン装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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