(57)【要約】【課題】運転者の意思に応じて必要なときだけ車両周辺の物体の存在の報知が可能な車両用周辺認知支援システムを提供する。【解決手段】運転者がウィンカーレバーに手を触れたこと又は近付けたことを検知する接触検知手段２と、車両の周辺に存在する物体の位置を検知する物体位置検知手段４と、物体位置検知手段４の検知結果に基づいて物体に係る情報を認定する物体情報認定手段５と、接触検知手段２が運転者がウィンカーレバーに手を触れた又は近付けたことを検知したとき、物体情報認定手段５が認定した物体の情報に基づいて運転者に物体の存在を報知する報知手段３とを備えた。【選択図】図１
2010073134.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転者がウィンカーレバーに手を触れたこと又は近付けたことを検知する接触検知手段と、
車両の周辺に存在する物体の位置を検知する物体位置検知手段と、
該物体位置検知手段の検知結果に基づいて前記物体に係る情報を認定する物体情報認定手段と、
前記接触検知手段が前記運転者が前記ウィンカーレバーに手を触れたこと又は近付けたことを検知したとき、前記物体情報認定手段が認定した前記物体の情報に基づいて前記運転者に前記物体の存在を報知する報知手段とを備えた車両周辺認知支援システム。
【請求項２】
前記運転者が前記ウィンカーレバーを操作したことを検知するウィンカー操作検知手段を備え、
前記ウィンカー操作検知手段が前記運転者が前記ウィンカーレバーを操作したことを検知したとき、前記報知手段による報知を終了する請求項１に記載の車両周辺認知支援システム。
【請求項３】
前記接触検知手段の検知結果に基づいて、前記運転者が前記ウィンカーレバーに手を触れた動作又は近付けた動作が、左右どちらのウィンカーを点灯させるウィンカーレバーの操作に係る動作であるかを判定する左右判定手段を備え、
前記報知手段が、前記左右判定手段の判定結果と前記物体情報認定手段が認定した前記物体の情報とに基づいて前記運転者に前記物体の存在を報知する請求項１又は２に記載の車両周辺認知支援システム。
【請求項４】
前記左右判定手段の判定結果と前記物体情報認定手段が認定した前記物体の情報とに基づいて、前記車両と前記物体との衝突の危険性を判定する危険判定手段を備えた請求項３に記載の車両周辺認知支援システム。
【請求項５】
前記報知手段が発光装置である請求項１から４の何れか一項に記載の車両周辺認知支援システム。
【請求項６】
前記報知手段が発音装置である請求項１から４の何れか一項に記載の車両周辺認知支援システム。
【請求項７】
前記報知手段が振動発生装置である請求項１から４の何れか一項に記載の車両周辺認知支援システム。
【請求項８】
前記報知手段が車載のモニタ画面への表示である請求項１から４の何れか一項に記載の車両周辺認知支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の運転の安全性を向上する車両周辺認知支援システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ウィンカーレバーを動かしてウィンカーを点灯させるウィンカー操作を検出可能に構成し、ウィンカー操作を検出した場合は、自車両の後方の障害物を検知し、その検知結果に基づいて報知を行う車線変更報知装置があった（特許文献１参照）。この車線変更報知装置では、自車両の走行車線に隣接した隣接車線上で自車両の斜め後方に存在する後側方障害物を検出する。自車両と後側方障害物との間の距離が所定距離以上で、相対速度が所定速度以上である場合には、ウィンカーレバーをその動作後直ちに中立位置に復帰するように制御する。一方、距離が所定距離より短い場合は、ウィンカーレバーの操作そのものを困難にするためにウィンカーレバーの動作が重くなるように制御する。この技術によると、ウィンカーレバーを用いて危険の報知を行うため、運転者がその報知を実感し易い上に、音等の放置と比べて報知による煩わしさが少なく、また、報知が認識されないという事態を低減することができるから、より確実に危険を運転者に報知することができるとされていた。
【０００３】
また、車両のウィンカーの作動状態と自車両の車速の程度に基づいて、異なるウィンカー音を発生させる車両用ウィンカー音発生装置があった（特許文献２参照）。この車両用ウィンカー音発生装置は、ウィンカーが作動状態で且つ自車両の車速が所定以上の場合であって、側方の後続車を監視する後側方モニタからの情報により車線変更が危険と判断されたときに、ウィンカー音発生器から警報音を発生させるものである。この技術によると、ウィンカー音の切り替わる車速を後側方モニタが作動を開始する車速とリンクさせれば、ドライバーは後側方モニタが作動中か否かをウィンカー音の違いで聞き分けられ、車線変更時の危険性の報知に確実に注意を払うことができるとされていた。
【０００４】
さらに、走行している自車両からの後側景の撮像画像に基づいて、自車両後方又は隣接車線から接近する車両を検出し、運転者に認識させる車両用後側方監視装置があった（特許文献３参照）。この車両用後側方監視装置は、撮像手段により得られた画像信号を用いて、接近してくる車両を検出し、接近の度合いに応じ危険度及び危険度の大きい方向を判断し、右側のサイドミラーの近傍に設けられ、右側隣接車線の危険度が大きいときに警告表示を行う第１インジケータと、左側のサイドミラーの近傍に設けられ、左側隣接車線の危険度が大きいときに警告表示を行う第２インジケータと、バックミラーの近傍に設けられ、後方の危険度が大きいときに警告表示を行う第３インジケータとを備えていた。この技術によると、危険のある方向に対応したインジケータによって報知ができるため、運転者が危険のある方向を認知しやすいとされていた。また、インジケータを見るとミラーも視界に入るため、運転者の注意を急接近してくる車両等に自然に向けることができるとされていた。
【０００５】
【特許文献１】特開平９−１３２０９４号
【特許文献２】特開２０００−２７２４１４号
【特許文献３】特許第３４６４３６８号
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ウィンカーは、右折や左折あるいは車線変更の意思を周辺の車両の運転者等に報知するためのものである。例えば、車線変更を行う場合、運転者は後側方の後続車の接近がないことを確認してからウィンカーレバーを操作し、車線変更の意思を周囲に報知した後、車線変更を実行することが望ましい。このように、通常、ウィンカーレバーの操作によって運転者の車線変更等の意思は決定される。
【０００７】
特許文献１や特許文献２の技術によると、障害物の存在についての報知がウィンカーレバーの操作後であり、即ち、運転者の車線変更等の意思が決定され、車線変更等が今にも行われる状態であるため、報知が行われても障害物との衝突を回避できない虞がある。したがって、車両周辺の障害物の存在についての報知は、運転者がウィンカーレバーを操作して車線変更等の意思を決定した後ではなく、前記意思は有しつつも意思決定する前のウィンカーレバーを操作していない状態で行われるべきである。
【０００８】
また、全ての特許文献の技術に共通して、運転者が必要としないときにも報知を行う虞があった。特に、特許文献３の技術は、車線変更等を行う意思もなく通常の運転を行っているときにも報知が行われ、運転者にとって煩わしい報知となる虞があった。報知を必要としないときに報知をオン、オフするスイッチを別途備えることも考えられるが、車線変更等の必要に応じてスイッチをオン、オフすることも煩わしく、また、運転中にそのようなスイッチ操作を行うこと自体安全運転上好ましくない。
【０００９】
本発明は上記実情に鑑み、運転者の意思に応じて必要なときだけ車両周辺の物体の存在の報知が可能な車両用周辺認知支援システムを提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明に係る吸車両周辺認知支援システムの第１特徴構成は、運転者がウィンカーレバーに手を触れたこと又は近付けたことを検知する接触検知手段と、車両の周辺に存在する物体の位置を検知する物体位置検知手段と、該物体位置検知手段の検知結果に基づいて前記物体に係る情報を認定する物体情報認定手段と、前記接触検知手段が前記運転者が前記ウィンカーレバーに手を触れたこと又は近付けたことを検知したとき、前記物体情報認定手段が認定した前記物体の情報に基づいて前記運転者に前記物体の存在を報知する報知手段とを備えた点にある。
【００１１】
本構成によると、接触検知手段と、物体位置検知手段と、物体情報認定手段と、報知手段とが備えられているため、ウィンカーレバーを操作して次の運転操作の意思を確定する前に、ウィンカーレバーに手を触れる等して、運転者は車両周辺の物体に係る報知を受けることができる。報知があった場合、運転者は車両周辺の物体の存在を認識し、車両周辺を目視する。このように、運転者は、目視によって車両周辺の安全の確認を行った後に、余裕あるタイミングでウィンカーレバーを操作することができる。したがって、より安全な運転環境を運転者に提供することができる。本願において、ウィンカーレバーの操作とは、運転者がウィンカーを点灯させる意思を持ってウィンカーレバーを人為的に動かすことを示す。
【００１２】
また、車両周辺に物体が存在するかどうかに依存するのではなく、運転者がウィンカーレバーに手を触れて周辺状況を知覚したいという意思を明示したときにのみ、周辺状況に係る報知を受けることができる。したがって、通常の運転操作を阻害することがなく、より実用性の高い車両周辺認知支援システムとすることができる。
【００１３】
本発明に係る車両周辺認知支援システムの第２特徴構成は、前記運転者が前記ウィンカーレバーを操作したことを検知するウィンカー操作検知手段を備え、前記ウィンカー操作検知手段が前記運転者が前記ウィンカーレバーを操作したことを検知したとき、前記報知手段による報知を終了する点にある。
【００１４】
運転者がウィンカーレバーを操作したとき、運転者は、例えば、車線変更、右左折等、次の運転操作の意思を決定しているため、もはや報知は不要となる。本構成のように、ウィンカー操作検知手段を備え、運転者がウィンカーレバーを操作したことをウィンカー操作検知手段が検知したとき、報知手段による報知を終了することとすれば、不要な報知を避けることができ、より実用性の高い車両周辺認知支援システムとすることができる。
【００１５】
本発明に係る車両周辺認知支援システムの第３特徴構成は、前記接触検知手段の検知結果に基づいて、前記運転者が前記ウィンカーレバーに手を触れた動作又は近付けた動作が、左右どちらのウィンカーを点灯させるウィンカーレバーの操作に係る動作であるかを判定する左右判定手段を備え、前記報知手段が、前記左右判定手段の判定結果と前記物体情報認定手段が認定した前記物体の情報とに基づいて前記運転者に前記物体の存在を報知する点にある。
【００１６】
本構成のように、左右判定手段を備えていると、運転者がウィンカーを点灯させ車線変更等の次の運転操作をしようとしている側、即ち、運転者が知覚したい側についてのみ、報知手段による報知を行うことができる。したがって、不要な報知を避けることができ、より実用性の高い車両周辺認知支援システムとすることができる。
【００１７】
本発明に係る車両周辺認知支援システムの第４特徴構成は、前記左右判定手段の判定結果と前記物体情報認定手段が認定した前記物体の情報とに基づいて、前記車両と前記物体との衝突の危険性を判定する危険判定手段を備えた点にある。
【００１８】
本構成のように、前記車両と前記物体との衝突の危険性を判定する危険判定手段を備えることで、衝突の危険性が少ない、即ち、必要性の低い報知を防止することができる。したがって、車両周辺認知支援システムの信頼性及び実用性を向上させることができる。
【００１９】
本発明に係る車両周辺認知支援システムの第５特徴構成は、前記報知手段が発光装置である点にある。
【００２０】
本構成によると、報知手段が視覚に作用する発光手段であるため、運転者が報知を認知しやすく、より確実な報知を行うことができる。
【００２１】
本発明に係る車両周辺認知支援システムの第６特徴構成は、前記報知手段が発音装置である点にある。
【００２２】
本構成によると、報知手段が聴覚に作用する発光手段であるため、運転者が報知を認知しやすく、より確実な報知を行うことができる。
【００２３】
本発明に係る車両周辺認知支援システムの第７特徴構成は、前記報知手段が振動発生装置である点にある。
【００２４】
本構成によると、報知手段が触覚に作用する発光手段であるため、運転者が報知を認知しやすく、より確実な報知を行うことができる。
【００２５】
本発明に係る車両周辺認知支援システムの第８特徴構成は、前記報知手段が車載のモニタ画面への表示である点にある。
【００２６】
本構成によると、報知手段が車載のモニタ画面への表示であるため、運転者は車両前方から視線をあまり移動させることなく報知内容を確認でき、運転者にとって視認しやすい報知を行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２７】
以下、本発明の実施形態として、車両周辺認知支援システムを車両に適用した例を図面に基づいて説明する。
【００２８】
（全体構成）
図１は、車両周辺認知支援システム１の構成を示すブロック図である。車両周辺認知支援システム１は、接触検知手段２、左右判定手段６、物体位置検知手段４、物体情報認定手段５、報知手段３、及びウィンカー操作検知手段８を備えている。
【００２９】
（接触検知手段）
接触検知手段２は、図３に示すごとく、ウィンカーレバー１２に設けられており、例えば、静電容量の変化を検知する静電容量センサ２で構成する。ウィンカーレバー１２は、ステアリングハンドル１４に対して右側に設けられており、上方に操作すると、図２に示す左側ウィンカー１５Ｌが作動し、下方に操作すると右側のウィンカー１５Ｒが作動する。図３（ｂ）に示すごとく、右側静電容量センサ２Ｒがウィンカーレバー１２の略上半分に配置してあり、左側静電容量センサ２Ｌが略下半分に配置してある。左側静電容量センサ２Ｌは、運転者が左側ウィンカー１５Ｌを作動させるべくウィンカーレバー１２の下側に触れたことによる静電容量の変化に反応し、その接触を検知する。右側静電容量センサ２Ｒは、運転者が右側ウィンカー１５Ｒを作動させるべくウィンカーレバー１２の上側に触れたことによる静電容量の変化に反応し、その接触を検知する。
【００３０】
（左右判定手段）
左右判定手段６は、ＥＣＵ１１（電子コントロールユニット）に備えられおり、左側静電容量センサ２Ｌ及び右側静電容量センサ２ＲがＥＣＵ１１に接続されている。ＥＣＵ１１に入力された左側静電容量センサ２Ｌ又は右側静電容量センサ２Ｒの検知結果に基づいて、運転者がウィンカーレバー１２に手を触れた動作が、左右どちらのウィンカー１５を点灯させるウィンカーレバー１２の操作に係る動作であるかを判定する。以下、車線変更等に際して、左右どちらかのウィンカー１５を点灯させるべく、ウィンカーレバー１２を操作することを、「ウィンカー操作」とする。
【００３１】
このように、左右判定手段６を備えてあるため、ウィンカー操作をしようとしている側、即ち、運転者が知覚したい側のみについて、報知手段３による報知を行うことができる。したがって、不要な報知を避けることができ、より実用性の高い車両周辺認知支援システム１とすることができる。
【００３２】
（物体位置検知手段）
物体位置検知手段４は、図２に示すごとく、サイドミラー１３に取付けられた距離検知センサであって、例えば、超音波センサ４で構成する。左側超音波センサ４Ｌは、左側サイドミラー１３Ｌに取付けられており、自車両１０１の左後側方に存在する物体と左側超音波センサ４Ｌとの時系列毎の相対位置を検知するよう設置してある。右側超音波センサ４Ｒは、右側サイドミラー１３Ｒに取付けられており、自車両１０１の右後側方に存在する物体と右側超音波センサ４Ｒとの時系列毎の相対位置を検知するよう設置してある。
【００３３】
物体の相対位置を検知するメカニズムを簡単に説明すると、超音波センサ４から超音波が発信され、この超音波が物体に当たって反射波が生じ、この反射波を超音波センサ４が受信する。物体位置検知手段４は、この送信から受信までの時間に基づいて演算処理を行い、物体の相対位置を時系列毎に算出する。
【００３４】
左側超音波センサ４Ｌの検知範囲である左側検知範囲ＬＡ、及び右側超音波センサ４Ｒの検知範囲である右側検知範囲ＲＡは、事前に設定してある。このため、自車両１０１から離れており衝突の危険性の低い物体を検知対象から除外することができる。なお、超音波センサ４から超音波の送信から反射波を受信するまでの待ち時間を短くすることで、検知距離を短く設定することができる。検知範囲の範囲角度は、自車両１０１の後側方を監視できる程度であって、少なくとも死角を監視できる程度に設定する。本実施形態においては、４０〜４５度程度に設定している。
【００３５】
（物体情報認定手段）
物体情報認定手段５は、ＥＣＵ１１（電子コントロールユニット）に備えられており、左側超音波センサ４Ｌ又は右側超音波センサ４Ｒの検知結果に基づいて、自車両１０１周辺に存在する物体の情報を認定する。物体の情報とは、自車両１０１に対する物体の相対距離、相対進行方向、相対速度等である。
【００３６】
物体情報認定手段５は、超音波センサ４による物体の時系列毎の相対位置に基づいて、物体の相対距離、相対進行方向、相対速度等を演算する。少なくとも、超音波センサ４の検知範囲内に他物体が存在することを認識する。このような演算処理は公知のものであるため、詳細について説明はしない。
【００３７】
（報知手段）
報知手段としての発光装置３が、例えば、図２に示すごとく、両側のサイドミラー１３に取付けられている。左側発光装置３Ｌが左側サイドミラー１３Ｌに取付けられ、右側発光装置３Ｒが右側サイドミラー１３Ｒに取付けられている。発光装置３の発光によって報知を行うが、より明確な報知を行うために、発光装置３が点滅するよう設定しても良い。発光装置３の発光体としては、例えば、ＬＥＤを使用すると良い。ＬＥＤは、低消費電力、長寿命、小型であるため、車両周辺認知支援システム１の発光装置３としてサイドミラー１３に取付けるには好適である。このように、報知手段が視覚に作用する発光装置３であるため、運転者は確実に報知を受けることができる。
【００３８】
ただし、本願において、サイドミラー１３とは、反射体そのものである鏡部とその鏡部を支持する筐体部とを含むものとする。
【００３９】
左右判定手段６が左側静電容量センサ２Ｌに接触があったと判断し、かつ、左側超音波センサ４Ｌの左側検知範囲ＬＡに他物体があったとき、左側発光装置３Ｌに対してＥＣＵ１１から通電がなされ、左側発光装置３Ｌが発光し、他物体が自車両１０１の左後側方に存在することを運転者に報知する。一方、左右判定手段６が右側静電容量センサ２Ｒに接触があったと判断し、かつ、右側超音波センサ４Ｒの右側検知範囲ＲＡに他物体があったとき、右側発光装置３Ｒに対してＥＣＵ１１から通電がなされ、右側発光装置３Ｒが発光し、他物体が自車両１０１の右後側方に存在することを運転者に報知する。
【００４０】
発光装置３をサイドミラー１３に設置しているため、ウィンカー操作を行おうとする側に物体が存在するか否かを確認すべく、運転者がサイドミラー１３を見た際に、自然と車両後側方の死角等の目視確認を行うよう促すことができ、より安全な運転環境を提供することができる。さらに、車両周辺認知支援システム１の長期間の使用によって、ウィンカー操作を行う前にサイドミラー１３及び車両周辺を目視確認することが身に付き、安全な運転を運転者に習慣付けることができる。
【００４１】
発光装置３の発光は運転者のみに見え、他物体としての他車両の運転者や歩行者には見えない方が良い。他車両の運転者等にとっては発光装置３による報知の意味は不明であるので、意味不明な報知によって他車両の運転者等に不要な不安感を与えることとなるからである。例えば、発光装置３に運転者の方向への指向性を持たせると共に、他方向から発光が見え難くなるよう発光装置３の周辺にカバーを設ける等の措置を講ずると良い。
【００４２】
本構成によると、ウィンカー操作によって次の運転操作の意思が確定される前に、車両周辺の物体の存在を運転者に報知することができる。報知があった場合、運転者は車両周辺の物体の存在を知って車両周辺を目視する。このように、運転者は、車両周辺の安全を目視で確認した後に、余裕あるタイミングでウィンカー操作を行うことができる。したがって、より安全な運転環境を運転者に提供することができる。
【００４３】
また、車両周辺に物体が存在するかどうかに依存するのではなく、運転者がウィンカーレバー１２に手を触れて周辺状況を知覚したいという意思を明示したときにのみ、周辺状況を知覚することができる。したがって、通常の運転操作を阻害することがなく、より運転者が使用しやすい車両周辺認知支援システム１とすることができる。
【００４４】
（ウィンカー操作検知手段）
ウィンカー操作検知手段８は、図１に示すごとく、ＥＣＵに備えられ、ウィンカーレバー１２が操作されたことを検知する。右側ウィンカー１５Ｒを点灯させるべく、運転者がウィンカー操作を行ったとき、ＥＣＵ１１は右側ウィンカー１５Ｒに通電する制御を行う。ウィンカー操作検知手段８は、例えば、その通電を検知する機構である。回路への通電を検知する機構は既知の技術であるため、ここでは説明しない。
【００４５】
ウィンカー操作が行われたとき、運転者は次の運転操作の意思を決定しているため、もはや、発光装置３による報知は不要となる。本構成のように、ウィンカー操作検知手段８を備え、ウィンカー操作検知手段８がウィンカーレバー１２の操作を検知したときに、発光装置３が消灯することとすれば、不要な報知を避けることができ、より実用性の高い車両周辺認知支援システム１とすることができる。
【００４６】
（車両周辺認知支援システムの作動）
車両周辺認知支援システム１の作動を図面に基づいて説明する。図５は、車両周辺認知支援システム１が他車両１０２を検知する様子を示した図である。車線変更に先立つウィンカー操作を行う前に、自車両１０１の周辺の物体、例えば、他車両１０２の存在を確認するために、運転者はウィンカーレバー１２に手を触れて車両周辺認知支援システム１を起動する。ウィンカー操作が行なわれようとしている側、即ち、車線変更されようとしている側の超音波センサ４の検知範囲に他車両１０２が存在すると、サイドミラー１３に備えられた発光装置３が発光し、他車両１０２の存在を運転者に報知する。
【００４７】
図５においては、左側検知範囲ＬＡに他車両１０２が存在するため、左側レーンに車線変更しようと左側静電容量センサ２Ｌに手を触れると、左側発光装置３Ｌが発光する。このとき、左側発光装置３Ｌの発光を確認するために、運転者は左側サイドミラー１３Ｌに視線を移す。このため、自然に左側サイドミラー１３Ｌに映る自車両１０１の左後側方の情景を確認するよう運転者に促すことができる。さらに、左側発光装置３Ｌが発光していれば、自車両１０１の左後側方に対する運転者の注意が喚起されるため、ウィンカー操作を行って車線変更の意思を決定する前に、運転者は更に視線を移し死角を含む左後側方を目視して、他車両１０２等が存在しないか否かを確認する。
【００４８】
また、右側検知範囲ＲＡには他車両１０２が存在しないため、右側レーンに車線変更しようと右側静電容量センサ２Ｒに手を触れても、右側発光装置３Ｒは発光しない。しかし、少なくとも右側サイドミラー１３Ｒに映る自車両１０１の右後側方の情景を運転者に確認させることができる。したがって、車両周辺認知支援システム１の長期間の使用によって、ウィンカー操作の実行前にサイドミラー１３を見ることを、運転者に習慣付けることができる。
【００４９】
交差点での左折時においても、同様である。ウィンカーレバー１２の静電容量センサ２に手を触れることによって、ウィンカー操作の実行前に自車両１０１の左後側方に原付バイク、自転車、歩行者等がいないかを発光装置３の発光の有無によって確認できると共に、サイドミラー１３による後方の確認及び死角を含む右後側方の目視確認を行うことを運転者に促すことができる。このように、安全運転が促進され、原付バイク等の巻込み事故を未然に防止することに繋がる。
【００５０】
（車両周辺認知支援システムの制御フロー）
車両周辺認知支援システム１の制御フローを図４に基づいて説明する。運転者がウィンカーレバー１２に触れると、＃１において、左右のどちらかの静電容量センサ２が接触による静電容量の変化を検知する。左右どちらかの静電容量センサ２が接触を検知すると、＃２へ進む。静電容量の変化がない限り、静電容量センサ２は監視を続ける。
【００５１】
＃２において、左右判定手段６によって、左右どちらの静電容量センサ２が接触を検知したか判定する。左側静電容量センサ２Ｌが検知をしたと判定された場合は、＃３へ進む。右側静電容量センサ２Ｒが検知をしたと判定された場合は、＃４へ進む。
【００５２】
＃３において、左側超音波センサ４Ｌの検知結果から物体情報認定部が認定した他車両１０２の相対距離等の情報に基づいて、左側検知範囲ＬＡに他車両１０２等の物体が存在するかを判定する。物体が左側検知範囲ＬＡに存在する場合は、左側発光装置３Ｌが発光する（＃３１）。物体が存在しない場合は、何の制御もなく、リターンとなる。
【００５３】
左側発光装置３Ｌが発光した後は、ウィンカー操作検知手段８によってウィンカー操作が実行されるかを監視し（＃３２）、ウィンカー操作検知手段８がウィンカー操作を検知すると左側発光装置３Ｌは消灯し（＃３３）、リターンとなる。このウィンカー操作は、左右どちらのウィンカー１５に係る操作であっても良い。このウィンカー操作が左側のウィンカー１５Ｌでなく右側のウィンカー１５Ｒに係る操作であっても、左側発光装置３Ｌが消灯されるのは、少なくとも運転者が次の運転操作の意思決定を行ったため、もはや車両周辺認知支援システム１がその役割を終えたからである。
【００５４】
＃３２において、ウィンカー操作が実行されない場合は、＃３４へ進む。＃３４では、運転者が再度どちらかの静電容量センサ２に触れたかを監視する。どちらかの静電容量センサ２が接触を検知すると、＃３５へ進む。＃３５において、左右判定手段６によって、左右どちらの静電容量センサ２が接触を検知したか判定する。
【００５５】
＃３５において、左側静電容量センサ２Ｌが検知をしたと判定された場合は、左側発光装置３Ｌは消灯し（＃３３）、リターンとなる。本制御は、ウィンカー操作を実行せずに、ウィンカー１５の操作を伴う次の運転操作の意思決定を取り止める場合に有効である。いわば手動のキャンセル制御である。
【００５６】
＃３５において、右側静電容量センサ２Ｒが検知したと判定された場合は、＃３７で左側発光装置３Ｌが消灯されて、＃４へ進む。例えば、図５のごとく、片側三車線の道路の中央レーンを走行中に、左側のレーンに車線変更しようと車両周辺認知支援システム１を使用して左後側方を走行中の他車両１０２を確認し、左側レーンへの車線変更する意思決定を取り止め、右側レーンに車線変更しようと意思変更したときに有効である。このように、左後側方を確認する制御フローから右後側方を確認する制御フローへの切り替えが簡単で、より実用性の高い車両周辺認知支援システム１となる。
【００５７】
＃３４において、静電容量の変化がないときは、＃３６へ進む。＃３６においては、＃３１で左側発光装置３Ｌが発光してから一定時間が経過したかを判定する。一定時間が経過してもウィンカー操作が実行されない場合は、運転者がウィンカー操作を伴う次の運転操作の意思決定を取り止めたと考えられる。このため、一定期間が経過した場合は、＃３３へ進み、左側発光装置３Ｌは消灯し、リターンとなる。この制御は、いわば自動のキャンセル制御である。
【００５８】
一定時間は、例えば、５秒程度にすると良い。５秒間発光していれば、運転者は充分に発光装置３の発光の有無を確認できる。また、不測に運転者の手がウィンカーレバー１２に触れた場合も左側発光装置３Ｌは発光するため、発光してから一定時間が過ぎると消灯するという本制御は誤操作時の自動のキャンセル制御としても有効である。
【００５９】
＃２において、右側静電容量センサ２Ｒが運転者の接触を検知したと判定され＃４へ進んだ場合は、上記の左後側方を確認する制御フローと左右反対の制御を行う。＃３１〜＃３７は、＃４１〜＃４７に対応し、＃３１〜＃３７の説明における、「左側静電容量センサ２Ｌ」、「左側発光装置３Ｌ」、「左側超音波センサ４Ｌ」、「左側検知範囲ＬＡ」、「＃４」は、夫々、「右側静電容量センサ２Ｒ」、「右側発光装置３Ｒ」、「右側超音波センサ４Ｒ」、「右側検知範囲ＲＡ」、「＃３」と読み替える。
【００６０】
静電容量センサ２の検知容量を調整して、手を接近させるだけで反応するようにしても良い。手をウィンカーレバー１２に近付けるということは、ウィンカー１５を操作する意思の表れだからである。
【００６１】
接触検知手段として、手の押圧に反応する接点センサを用いても良い。また、ウィンカーレバー１２の根元に接点センサを設けても良い。この場合は、ウィンカー１５の点灯に必要なウィンカーレバー１２の移動量と比べて僅かな移動量に対応する位置に接点センサを設置する。ただし、車両の振動等で反応しないよう配慮する必要がある。
【００６２】
図３に示すごとく、ウィンカーレバー１２の自由端側の先端部には前照灯用スイッチ等が配置されている。このため、このスイッチ操作の際にも静電容量センサ２が反応し、不要な報知がなされることがある。しかし、上述したように、＃３６及び＃４６において一定時間何の操作もない場合には発光装置３は消灯するため、使用上問題はない。ウィンカーレバー１２に手を触れて操作する他の機能に関しても同様である。ただし、これらのスイッチが操作等されたときに自動キャンセル制御を行うというステップを追加するのも良い。
【００６３】
物体位置検知手段４として、超音波センサ４以外のセンサを使用してもよい。例えば、駐車支援システムのためにクリアランスソナーの自車両１０１に備えられている場合は、そのクリアランスソナーを利用することも可能である。ただし、ある程度の検知角度が必要なことに留意しなければならない。ポイントセンサを複数設置するのも良い。上述の実施形態と同様に時系列毎の物体の相対距離等を演算することができる。また、走行支援などに利用されるレーザレーダを用いても良い。
【００６４】
本実施形態においては、発光装置３をサイドミラー１３に設置する例を示したが、サイドミラー近傍、例えば、Ａピラーに発光装置を備えても良い。ウィンカーを操作したい側に物体が存在するか否かを確認しようと、運転者がＡピラーを見た際、サイドミラーも運転者の視界に入る上、自然と車両後側方の死角等の目視確認を行うよう促すことができ、より安全な運転環境を提供することができる。
【００６５】
本実施形態においては、ウィンカー操作検知手段がウィンカー操作を検知したとき、発光装置が消灯して報知が終了されるよう構成してあるが、例えば、ウィンカー操作が検知されて数秒間経過した後に報知が終了するよう構成しても良い。このように構成すれば、報知を確認しないままウィンカー操作を行っても、報知の終了までに余裕があるため、ウィンカー操作後でも一定時間は報知を確認することができる。
【００６６】
また、ウィンカー操作検知手段は、上述の実施形態に限定されるものではない。例えば、ウィンカーレバーの位置を検知する検知手段の検知結果に基づいて、ウィンカーレバーが操作されたことを検知する構成であっても良い。ウィンカーレバーの位置を監視することにより、ウィンカーが点灯する位置にまでウィンカーレバーが移動していなくても、運転者がウィンカーを点灯させるためにウィンカーレバーを操作しているかどうかを判断できる。さらに、ウィンカーレバーの誤作動防止等のために、ウィンカーレバーの動作を重く構成してある場合においては、ウィンカーレバーを操作すべく力を掛けても、ウィンカーレバーが撓んで、未だ動くには至っていない状態もある。しかし、掛けた力が、触れた程度の力でない場合、ウィンカーレバーが操作されたと判断しても良い。このような場合は、手の触れている面積や圧力等を検知するセンサをウィンカー操作検知手段として利用できる。このようなセンサであると、接触検知手段とウィンカー操作検知手段とを兼ねることも可能である。
【００６７】
（別実施の形態１）
他の実施形態の車両周辺認知支援システム１を図面に基づいて説明する。上述の実施形態と同様の構成については、説明は省略し、同じ構成の箇所には同じ符号を付すこととする。
【００６８】
本実施形態の車両周辺認知支援システム１は、図６に示すごとく、上述の実施形態の車両周辺認知支援システムに危険判定手段７を備えたものである。
【００６９】
（危険判定手段）
危険判定手段７は、ＥＣＵ１１に備えられている。左右判定手段６の判定結果と物体情報認定手段５が認定した物体の情報とに基づいて、車両と物体との衝突の危険性を判定する。上述したように、物体情報認定手段５が認定するのは、自車両１０１に対する物体の相対距離、相対進行方向、相対速度等である。
【００７０】
例えば、図５のごとき車線変更に際して、超音波センサ４の検知範囲に他車両１０２が存在していても、その相対速度がマイナスであれば、他車両１０２は遠ざかっていると判断できる。即ち、他車両１０２が走行しているレーンに車線変更しても衝突する危険性は低い。また、他車両１０２の自車両１０１に対する相対進行方向が、自車両１０１から遠ざかる方向であるときも、衝突の危険性は低い。
【００７１】
このように、車両周辺認知支援システム１は、危険判定手段７によって衝突の危険を判定し、危険性が少ないとき、即ち、報知必要性の低いときは運転者に対する報知をしないよう構成してある。このため、不要な報知を防止し、車両周辺認知支援システム１の信頼性及び実用性を向上させることができる。
【００７２】
図８に、本実施形態の車両周辺認知支援システム１を搭載した車両が右折レーンに進入する際に、他車両１０２を検知する様子を示してある。右折の際は、左折の際と比べて、原付バイク等を巻込む危険性は低いが、自車両１０１の右側をすり抜けようと危険運転を行う原付バイク等もある。このような他車両１０２を確認するために、運転者が右側静電容量センサ２Ｒに触れ、自車両１０１の右後側方に物体が存在するか確認する。
【００７３】
このとき、危険判定手段７を備えていないと、対向車線を走行する他車両１０２を検知し右側発光装置３Ｒが発光する虞がある。危険判定手段７を備えていると、自車両１０１から遠ざかる対向車線の他車両１０２を報知対象から除外することができる。危険判定手段７を備えておらず、仮に上述の報知がされても、運転者に車両周辺を目視確認させることできるという点で、運転の安全性向上を図る有用な報知といえる。
【００７４】
危険のレベル分けを行い、危険のレベルに応じて、異なる報知を行うのも良い。例えば、発光に加えて、音による報知等を行っても良い。危険度が高いときに、運転者の注意をより車両周辺に向けさせることができる。
【００７５】
図７に、本実施形態に係る車両周辺認知支援システム１の制御フローを示す。＃３において、左側検知範囲ＬＡに他車両１０２等の物体が存在すると判定されると、＃３８に進む。＃３８において、その物体との衝突の危険性を判定し、衝突の危険性が高いと判定すると、＃３１に進み、左側発光装置３Ｌが発光する。衝突の危険性が低いと判定すると、何の制御もなく、リターンとなる。同様に、＃４以下の右後側方を確認する制御フローも同様の流れであるため、説明は省略する。
【００７６】
（別実施の形態２）
上述の実施形態においては、報知手段が発光装置である例を示したが、ここでは、報知手段が発音装置である実施形態を説明する。
【００７７】
車両には、発音装置、例えばスピーカーが搭載されている場合が多く、報知手段が発音装置であれば、そのスピーカーを転用して報知を行うことができる。また、通常、スピーカーは車両の左右のドア等に搭載されているため、報知の左右の区分けにも対応できる。
【００７８】
さらに多くのスピーカーを備え、左右だけの表現でなく、指向性を有する報知音を発生させるように構成しても良い。このように構成すると、報知音により他車両等が車両に対してどの方向にいるのかを報知できる。報知音を徐々に大きくしたり、徐々に小さくすることにより、他車両等の接近、離隔を表現できる。また、立体音響によって、実際に他車両等が移動している状況を車両内に擬似演出することも可能である。また、報知音の大小や音色の違いにより、危険度の大小を区分けすることもできる。
【００７９】
障害物が存在するとき、運転者に対して少なくともサイドミラーによる後側方確認をさせるために、サイドミラー付近にて異音が発生するよう構成しても良い。さらに、報知音をサイドミラー付近から車両後側方に移行させて、後側方の目視を促しても良い。
【００８０】
（別実施の形態３）
上述の実施形態においては、報知手段が発光装置である例を示したが、ここでは、報知手段が振動発生装置である実施形態を説明する。報知手段が振動発生装置であれば、直接人体に振動を与えられるため、確実に報知することができる。
【００８１】
振動発生装置は、振動アクチュエータ等である。振動アクチュエータを、例えば、運転席シートの着座面の左側及び右側や、ステアリングハンドルの左手グリップ箇所周辺及び右手グリップ箇所周辺等に設置する。少なくとも車両の左右どちら側の物体に係る報知であるかを報知でき、確実に運転者が体感できる振動であれば、他の部材に設置しても良い。振動の大小、リズムの変更によって、危険度の大小を表現することができる。また、振動を徐々に大きくし、あるいは、徐々に小さくすることにより、他車両等の接近、離隔等を表現することもできる。
【００８２】
振動による報知を更に明確にするために、スピーカーから振動効果音を発音させても良い。
【００８３】
車両走行中において特定の内装部材が振動することはあり得るが、その振動が移行するということは通常ではあり得ない。振動の移行が明確に異なる二つの部材に亘る場合、通常では起こりえない特異な状況であり、一瞬にして運転者に強い危険意識を呼び起こすことになる。その結果、運転者が思い込み運転や漫然運転を行っていたとしても、車両周辺への注意力がさらに高まる。例えば、異なる二つの部材を上述の運転席シートの着座部と運転席シートの背もたれ面とにすれば良い。また、上述のステアリングハンドルの左右グリップ箇所周辺とフロントパネルとしても良い。
【００８４】
障害物が存在するとき、サイドミラー付近にて振動が発生するよう構成しても良い。運転者に対して、少なくともサイドミラーを見て後側方確認することを促すことができる。さらに、振動をサイドミラー付近から車両後側方に移行させて、後側方の目視を促すよう構成しても良い。この場合は、直接人体に振動を伝えられないため、大きな振動を発生させる必要がある。例えば、ソレノイドによって打撃部材を往復運動させて振動を発生させる。
【００８５】
（別実施の形態４）
上述の実施形態においては、報知手段が発光装置である例を示したが、ここでは、報知手段が車載のモニタ画面への表示である実施形態を説明する。報知手段が車載のモニタ画面への表示であれば、運転者は車両前方から視線をあまり移動させることなく報知内容を確認でき、運転者にとって視認しやすい報知を行うことができる。
【００８６】
ナビゲーションシステムや駐車時の車両周辺認知支援システムを搭載している場合は、その表示用モニタを転用することができる。
【００８７】
運転者が左側に車線変更等を行おうとウィンカーレバーに手を触れたとき、自車両の左側後側方に他車両等が存在した場合、例えば、「障害物あり！周囲を確認して下さい。」という警告文や、危険や障害物の存在方向を連想させるアイコンを表示すれば良い。サイドミラーに他車両が映っているイメージ画像と他車両が映っていないイメージ画像とを使い分け、サイドミラーの目視を促すことも可能である。
【図面の簡単な説明】
【００８８】
【図１】車両周辺認知支援システムを示すブロック図
【図２】車両周辺認知支援システムを適用した車両の平面図
【図３】（ａ）はウィンカーレバーの斜視図、（ｂ）はウィンカーレバーの断面図
【図４】車両周辺認知支援システムの制御フローを示すフロー図
【図５】車両周辺認知支援システムを適用した車両が他車両を検知する様子を示す図
【図６】別実施の形態１の車両周辺認知支援システムを示すブロック図
【図７】別実施の形態１の車両周辺認知支援システムの制御フローを示すフロー図
【図８】別実施の形態１に係る車両が他車両を検知する様子を示す図
【符号の説明】
【００８９】
１    車両周辺認知支援システム
２    静電容量センサ（接触検知手段）
３    発光装置（報知手段）
４    超音波センサ（物体位置検知手段）
５    物体情報認定手段
６    左右判定手段
７    危険判定手段
８    ウィンカー操作検知手段
１２  ウィンカーレバー
１３  サイドミラー
１５  ウィンカー
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
2010073134.tif 000006
【図５】
2010073134.tif 000007
【図６】
2010073134.tif 000008
【図７】
2010073134.tif 000009
【図８】
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