(57)【要約】【課題】ドライバモニタコンピュータのデータ処理負荷を軽減すると共に、ドライバモニタコンピュータから発生する熱により車体に悪影響を与えることを防止したドライバ状態監視装置、及び衝突制御システムを提供する。【解決手段】障害物を検出するミリ波レーダ１０２と、ドライバモニタカメラ１０４から取得するドライバの顔画像情報を用いて、ドライバの顔向き状態及び眼の開閉状態の情報を取得するドライバモニタＥＣＵ１０５と、ミリ波レーダ１０２で検出された情報を用いて障害物までの衝突予測時間を演算すると共に、衝突予測時間が所定の閾値以下となる場合においてのみ、ドライバモニタＥＣＵ１０５に作動開始の信号を送信するドライバサポートＥＣＵ１０３とを備え、ドライバモニタＥＣＵ１０５は、ドライバサポートＥＣＵ１０３からの作動開始の信号を受信した場合にのみ、ドライバモニタカメラ１０４を用いたドライバ状態監視の処理を開始する。【選択図】図１
2010186251.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ドライバ状態監視カメラを用いてドライバの運転状態を監視するドライバ状態監視装置であって、
障害物を検出する障害物検出手段と、
前記ドライバ状態監視カメラを作動させると共に、前記ドライバ状態監視カメラから取得するドライバの顔画像情報を用いて、ドライバの脇見状態若しくは眼の開閉状態の少なくとも一方の情報を取得するカメラ制御手段と、
前記障害物検出手段で検出された情報を用いて障害物までの衝突予測時間を演算すると共に、前記衝突予測時間が所定の閾値以下となる場合においてのみ、前記カメラ制御手段に作動開始の信号を送信するドライバサポート制御手段とを備え、
前記カメラ制御手段は、前記ドライバサポート制御手段からの作動開始の信号を受信した場合にのみ、前記ドライバ状態監視カメラを用いたドライバ状態監視の処理を開始する
ことを特徴とするドライバ状態監視装置。
【請求項２】
前記カメラ制御手段、及び前記ドライバ状態監視カメラは、前記ドライバサポート制御手段からの作動開始の信号を受信するまで電源をオフ状態とする
ことを特徴とする請求項１記載のドライバ状態監視装置。
【請求項３】
前記ドライバサポート制御手段は、前記障害物検出手段で検出された情報を用いて衝突の可能性がなくなった場合、若しくは前記ドライバ状態監視カメラにおける画像情報を用いて顔が正面を向いている若しくは眼の閉状態が一定期間以上継続していない場合には、ドライバ状態監視の作動の終了信号を前記カメラ制御手段に送信し、
前記カメラ制御手段は、当該終了信号を受信した場合には前記カメラを用いたドライバの状態監視を終了する
ことを特徴とする請求項１記載のドライバ状態監視装置。
【請求項４】
前記カメラ制御手段は、前記ドライバサポート制御手段からの終了信号を受信してドライバの状態監視を終了する場合には、既に検出したドライバの顔の横位置座標データを初期化し、縦位置座標系データを保存する
ことを特徴とする請求項１記載のドライバ状態監視装置。
【請求項５】
前記ドライバサポート制御手段は、前記カメラ制御手段に前記ドライバ状態監視を作動させないときに、前記カメラ制御手段に、前記ドライバ状態監視カメラを用いたドライバの顔認証機能、飲酒判定機能、及び運転者の注視方向による操作系若しくは表示系ディスプレイの切替機能の少なくとも１つの機能を作動させる
ことを特徴とする請求項４記載のドライバ状態監視装置。
【請求項６】
前記閾値は、５秒以上の値である
ことを特徴とする請求項１記載のドライバ状態監視装置。
【請求項７】
前記閾値は、さらに、５秒以上６秒未満である
ことを特徴とする請求項６記載のドライバ状態監視装置。
【請求項８】
ドライバ状態監視カメラを用いてドライバの運転状態を監視して、当該運転状態に応じて車両制御を行う衝突制御システムであって、
障害物を検出する障害物検出手段と、
前記ドライバ状態監視カメラを作動させると共に、前記ドライバ状態監視カメラから取得するドライバの顔画像情報を用いて、ドライバの脇見状態若しくは眼の開閉状態の少なくとも一方の情報を取得するカメラ制御手段と、
前記障害物検出手段で検出された情報を用いて障害物までの衝突予測時間を演算すると共に、前記衝突予測時間が所定の閾値以下となる場合においてのみ、前記カメラ制御手段に作動開始の信号を送信するドライバサポート制御手段と、
ブレーキ及び警告音の制御を行うブレーキ制御手段とを備え、
前記カメラ制御手段は、前記ドライバサポート制御手段からの作動開始の信号を受信した場合にのみ、前記ドライバ状態監視カメラを用いたドライバ状態監視の処理を開始する
ことを特徴とする衝突制御システム。
【請求項９】
前記ドライバサポート制御手段は、前記衝突予測時間が所定値以下であり、前記カメラ制御手段から取得したドライバ状態情報より、ドライバの顔が正面を向いていない状態、若しくは眼の閉状態が一定期間以上の場合、前記ブレーキ制御手段に警告音発信するための信号を送信すると共に、前記衝突予測時間が所定値以下となる場合はブレーキ作動信号を送信し、
前記ブレーキ制御手段は、前記信号を受信すると、警告音を発し、又はブレーキを作動させる
ことを特徴とする請求項８記載の衝突制御システム。
【請求項１０】
前記カメラ制御手段、及び前記ドライバ状態監視カメラは、前記ドライバサポート制御手段からの作動開始の信号を受信するまで電源をオフ状態とする
ことを特徴とする請求項９記載の衝突制御システム。
【請求項１１】
前記ドライバサポート制御手段は、前記障害物検出手段で検出された情報を用いて衝突の可能性がなくなった場合、若しくは前記ドライバ状態監視カメラにおける画像情報を用いて顔が正面を向いている若しくは眼の閉状態が一定期間以上継続していない場合には、ドライバ状態監視の作動の終了信号を前記カメラ制御手段に送信し、
前記カメラ制御手段は、当該終了信号を受信した場合には前記ドライバ状態監視カメラを用いたドライバの状態監視を終了する
ことを特徴とする請求項９記載の衝突制御システム。
【請求項１２】
前記カメラ制御手段は、前記ドライバサポート制御手段からの終了信号を受信してドライバの状態監視を終了する場合には、既に検出したドライバの顔の横位置座標データを初期化し、縦位置座標系データを保存する
ことを特徴とする請求項９記載の衝突制御システム。
【請求項１３】
前記ドライバサポート制御手段は、前記カメラ制御手段に前記ドライバ状態監視を作動させないときに、前記カメラ制御手段に、前記ドライバ状態監視カメラを用いたドライバの顔認証機能、飲酒判定機能、及び運転者の注視方向による操作系若しくは表示系ディスプレイの切替機能の少なくとも１つの機能を作動させる
ことを特徴とする請求項１２記載の衝突制御システム。
【請求項１４】
前記閾値は、５秒以上の値である
ことを特徴とする請求項９記載の衝突制御システム。
【請求項１５】
前記閾値は、さらに、５秒以上６秒未満である
ことを特徴とする請求項１４記載の衝突制御システム。
【請求項１６】
ドライバ状態監視カメラを用いてドライバの運転状態を監視するドライバ状態監視装置のコンピュータに実行されるプログラムであって、
障害物を検出する障害物検出ステップと、
前記ドライバ状態監視カメラを作動させると共に、前記ドライバ状態監視カメラから取得するドライバの顔画像情報を用いて、ドライバの脇見状態若しくは眼の開閉状態の少なくとも一方の情報を取得するカメラ制御ステップと、
前記障害物検出ステップで検出された情報を用いて障害物までの衝突予測時間を演算すると共に、前記衝突予測時間が所定の閾値以下となる場合においてのみ、前記カメラ制御ステップにおける作動開始の信号を送信するドライバサポート制御ステップとを含み、
前記カメラ制御ステップにおいては、前記ドライバサポート制御ステップにおける作動開始の信号を受信した場合にのみ、前記ドライバ状態監視カメラを用いたドライバ状態監視の処理を開始する
ことを特徴とするプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ドライバモニタカメラを用いて運転者の顔向き状態や眼の開閉状態を監視するドライバ状態監視装置、及びこのドライバ状態監視装置を用いてプリクラッシュ制御等を行う衝突制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、運転者の安全性向上のために、例えばプリクラッシュセーフティシステム（Pre-Crash Safety System:以下ＰＣＳと記載）が導入されている。
このＰＣＳにおいては、例えばミリ波レーダセンサや白線認識カメラを用いて進路上にある車両や障害物を認知し、ドライビングサポートコンピュータが、対象物の位置・速度・進路から衝突不可避かどうかを判断する。そして、衝突不可避と判定された場合、ドライビングサポートコンピュータが、その情報をブレーキ制御ＥＣＵ（Electronic Control Unit）やシートベルトコントロールコンピュータ等に送信し、ブレーキ制御やシートベルト振動等のプリクラッシュセーフティシステムの各制御を作動させる。
【０００３】
また、このＰＣＳの制御として、ドライバモニタカメラを用いてドライバの運転状態を監視して、脇見運手による前方不注意や、眼の閉状態が一定期間以上継続し衝突の可能性が検出される場合に、警報やブレーキ制御を行うドライバ状態監視装置が製品化されている。
【０００４】
図６は、従来のドライバ状態監視装置を用いた衝突制御システムのタイミングチャートの一例を示す図である。
【０００５】
ドライバは、通常走行状態（６０１）においてドライバモニタカメラにより顔向き方向や眼の開閉状態が常時検出されている。そして、ドライバ状態監視装置は、障害物との衝突予測時間から２〜３秒前であって、顔が正面を向いていない状態や眼の閉状態が一定期間継続したと検出された場合、信号処理（６０２）を行って警報を発する（６０３）。また、警報を発しても引き続き顔が正面を向いていない状態や眼の閉状態が継続する場合、衝突予測の約１秒前に自動的に警報ブレーキを作動する（６０４）。
【０００６】
このように、従来よりドライバモニタカメラを用いてドライバの顔向き状態や眼の開閉状態を監視して、衝突予測時間とドライバ顔向き状態により警告やブレーキ作動等の制御を行う技術が用いられている。
【０００７】
また、運転者が居眠りをしていても問題のない場合、あるいは運転者の居眠り判定を行うのは適切でない状況下においては、覚醒度低下の警報や覚醒度向上のために操作を行わない居眠り警報装置が開示されている（例えば、特許文献１参照）。さらに、安全確認が必要な走行環境において、運転者が安全運転を怠った場合に警報を発する自動車用の安全促進装置も開示されている（例えば、特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開平８−２９０７２６号公報
【特許文献２】特願２０００−１４２２８２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
しかしながら、上述した従来のドライバモニタカメラを用いたＰＣＳ制御においては、ドライバモニタカメラやドライバモニタコンピュータを用いて常時ドライバの顔向き状態や眼の開閉状態を監視するための演算処理を行っており、ドライバモニタコンピュータには大きな処理負荷が生じている。
【００１０】
また、ドライバモニタコンピュータには、顔向き処理用マイコンや閉眼検知処理マイコン等の複数のマイコンが備わり、これらの複数のマイコンが常時ドライバの運転状態監視処理をすることで、このドライバモニタコンピュータ等から発生する熱が車体に悪影響を与えるという問題がある。
【００１１】
さらに、ドライバが安全運転をしている場合、通常走行状態からドライバの横見運手や睡眠運転によってＰＣＳ制御を作動させる場面は少なく、ドライバモニタカメラやドライバモニタコンピュータを常時ドライバの顔状態検出に使用することは、ドライバモニタカメラやドライバモニタコンピュータ等といったリソースの有効活用ができていないという問題もある。
【００１２】
本発明は以上の課題に鑑みてなされたものであり、ドライバモニタコンピュータにおけるデータ処理負荷を効率的に軽減し、またドライバモニタコンピュータ等から車体に与える熱負荷を軽減したドライバ状態監視装置、及び衝突制御システムを提供することを目的とする。
【００１３】
また、ドライバモニタカメラやドライバモニタコンピュータといったリソースの有効活用を図るドライバ状態監視装置、及び衝突制御システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
以上の課題を解決するために、本発明に係るドライバ状態監視装置は、ドライバ状態監視カメラを用いてドライバの運転状態を監視するドライバ状態監視装置であって、障害物を検出する障害物検出手段と、前記ドライバ状態監視カメラを作動させると共に、前記ドライバ状態監視カメラから取得するドライバの顔画像情報を用いて、ドライバの脇見状態若しくは眼の開閉状態の少なくとも一方の情報を取得するカメラ制御手段と、前記障害物検出手段で検出された情報を用いて障害物までの衝突予測時間を演算すると共に、前記衝突予測時間が所定の閾値以下となる場合においてのみ、前記カメラ制御手段に作動開始の信号を送信するドライバサポート制御手段とを備え、前記カメラ制御手段は、前記ドライバサポート制御手段からの作動開始の信号を受信した場合にのみ、前記ドライバ状態監視カメラを用いたドライバ状態監視の処理を開始することを特徴とする。
【００１５】
この構成により、ドライバサポート制御手段で取得した衝突予測時間が所定の閾値以下となる場合においてのみ、カメラ制御手段に動作を開始させることができ、ドライバ状態監視カメラやカメラ制御手段を常に作動させる必要性がなくなり、データ処理の軽減が図れる。
【００１６】
また、本発明に係るドライバ状態監視装置の前記カメラ制御手段、及び前記ドライバ状態監視カメラは、前記ドライバサポート制御手段からの作動開始の信号を受信するまで電源をオフ状態とすることを特徴とする。
【００１７】
この構成により、ドライバサポート制御手段で取得した衝突予測時間が所定の閾値以下となる場合においてのみ、カメラ制御手段やドライバ状態監視カメラを開始することができ、ドライバ状態監視カメラやカメラ制御手段から発生する熱負荷を効率的に低減できる。
【００１８】
また、本発明に係るドライバ状態監視装置の前記ドライバサポート制御手段は、前記障害物検出手段で検出された情報を用いて衝突の可能性がなくなった場合、若しくは前記ドライバ状態監視カメラにおける画像情報を用いて顔が正面を向いている若しくは眼の閉状態が一定期間以上継続していない場合には、ドライバ状態監視の作動の終了信号を前記カメラ制御手段に送信し、前記カメラ制御手段は、当該終了信号を受信した場合には前記ドライバ状態監視カメラを用いたドライバの状態監視を終了することを特徴とする。
【００１９】
この構成により、ドライバサポート制御手段はドライバ状態監視カメラにおける画像情報を用いて顔が正面を向いている若しくは眼の閉状態が一定期間以上継続していない場合ドライバ状態監視の作動を終了させることができ、ドライバ状態監視カメラやカメラ制御手段を常時作動させる必要がなくなる。
【００２０】
また、本発明に係るドライバ状態監視装置の前記カメラ制御手段は、前記ドライバサポート制御手段からの終了信号を受信してドライバの状態監視を終了する場合には、既に検出したドライバの顔の横位置座標データを初期化し、縦位置座標系データを保存することを特徴とする。
【００２１】
この構成により、ドライバサポート制御手段が再度ドライバの状態検出を開始する場合において、縦位置座標系は履歴として保存されているデータを使用して、横位置座標系のデータを新たに取得することでドライバの顔状態認識処理を開始できるために、ドライバの顔状態認識におけるデータ処理速度を向上できる。
【００２２】
また、本発明に係るドライバ状態監視装置の前記ドライバサポート制御手段は、前記カメラ制御手段に前記ドライバ状態監視を作動させないときに、前記カメラ制御手段に、前記ドライバ状態監視カメラを用いたドライバの顔認証機能、飲酒判定機能、及び運転者の注視方向による操作系若しくは表示系ディスプレイの切替機能の少なくとも１つの機能を作動させることを特徴とする。
【００２３】
この構成により、ドライバの状態監視処理をする必要性がない場合においても、ドライバ状態監視カメラやカメラ制御手段を用いて、顔認証機能、飲酒判定機能、及びディスプレイの切替機能が行え、リソースの有効利用を図ることが可能となる。
【００２４】
また、本発明に係るドライバ状態監視装置のドライバ制御手段で判定される前記閾値は、５秒以上の値であることを特徴とする。さらに前記閾値は、さらに、５秒以上６秒未満であることを特徴とする。
【００２５】
この構成により、ドライバ状態監視カメラを用いてドライバ状態監視を開始する時期を、衝突予測時間の５秒以上前、より具体的には５秒から６秒の間において開始することが可能となる。
【００２６】
なお、本発明に係るドライバ状態監視装置を構成する処理手段をステップとするドライバ状態監視方法として実現したり、それらステップをコンピュータに実行させるプログラムとして実現したり、当該プログラムをＤＶＤ、ＣＤ−ＲＯＭ等の記録媒体や通信ネットワーク等の伝送媒体を介して流通させることができるのは言うまでもない。
【発明の効果】
【００２７】
本発明に係るドライバ状態監視装置では、衝突予測時間から所定期間以下の場合のみドライバモニタカメラによるドライバ状態監視を開始するため、ドライバモニタカメラやドライバモニタコンピュータを常時作動させる必要がなくなりデータ処理負荷を軽減する。また、ドライバモニタカメラやドライバモニタコンピュータから発生する熱による車体への悪影響を低減できる。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】実施の形態に係る衝突制御システムの機能ブロック図
【図２】ドライバモニタカメラを説明するための外観図
【図３】実施の形態に係る衝突制御システムの動作手順を示すフローチャート
【図４】実施の形態に係る衝突制御システムのタイミングチャートの一例を示す図
【図５】ドライバモニタＥＣＵの一般的な動作手順を示すフローチャート
【図６】従来のドライバ状態監視装置を用いた衝突制御システムのタイミングチャートの一例を示す図
【発明を実施するための最良の形態】
【００２９】
以下、本発明に係るドライバ状態監視装置に関して図面を参照しながら説明を行う。
（実施の形態１）
図１は、本実施の形態に係る衝突制御システム１００の機能ブロック図を示す。
【００３０】
衝突制御システム１００は、カメラ１０１、フロント側及びリア側に備わるミリ波レーダ１０２（請求の範囲の障害物検出手段に相当）、ドライバサポートＥＣＵ１０３（請求の範囲のドライバサポート制御手段に相当）、ドライバモニタカメラ１０４（請求の範囲のドライバ状態監視カメラに相当）、ドラバモニタＥＣＵ１０５（請求の範囲のカメラ制御手段に相当）、ブレーキＥＣＵ１０６（請求の範囲のブレーキ制御手段に相当）、ブレーキアクチュエータ１０７、及び警報ブザー１０８を備えている。なお、これらの各処理部１０１から１０８は、通信線１１０及び１１１を介して接続され、互いに周辺監視ＣＡＮ（Controller Area Network）や制御系ＣＡＮ等の通信プロトコルに基づいて情報の送受信を行っている。
【００３１】
カメラ１０１は、車体のフロントガラスの上部付近に設けられ、光による電荷量を光電変換してそれを順次読み出して電気信号に変換するＣＣＤ（charged coupled device）カメラ等であり、例えば障害物認識やレーンキープアシスト機能に用いられる。
【００３２】
ミリ波レーダ１０２は、波長が１〜１０ｍｍ、周波数が非常に高い３０〜３００ＧＨｚのミリ波を用いて、レーダ前方、後方や側方の障害物までの距離を測定する距離測定機能や、障害物に対する速度を測定する速度測定機能を備える。また、ミリ波レーダ１０２の使用目的としては、警報、表示、危険回避等を援助する制御であるＰＣＳや自動走行制御（ＡＣＣ：Adaptive Cruise Control）などが挙げられる。
【００３３】
ドライバサポートＥＣＵ１０３は、半導体集積回路であり、ステレオ画像処理ＥＣＵやミリ波レーダ１０２からの情報に基づき、ドライバの走行を支援するための各種の制御を行うためのマイコンを備えている。本実施の形態においてドライバサポートＥＣＵ１０３は、ドライバモニタＥＣＵ１０５を作動させドライバモニタシステムを制御する。
【００３４】
ドライバモニタカメラ１０４は、昼夜を問わずドライバの顔状態を認識できるものであり、図２（ａ）に示すように、コラムカバー上部に設けられている。そして、図２（ｂ）に示すように、カメラ内部に近赤外線ＬＥＤ１０４ｃを内蔵し、このＬＥＤ１０４ｃから発せられドライバの顔２００により反射した反射光は、可視光線が透過しにくい素材でできた外装受光面１０４ｄを通ることで近赤外線が主体となりレンズ１０４ｂを介して受光素子であるＣＣＤ１０４ａに到達して光信号から電気信号に変換されドライバの顔状態の情報を取得する。
【００３５】
ドライバモニタＥＣＵ１０５は、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）等の半導体集積回路であり、顔向き度合い検知用マイコンや閉眼検知用マイコン等のマイコンが複数搭載されている。このドライバモニタＥＣＵ１０５は、ドライバモニタカメラ１０４に接続されて画像情報を取得すると共に、取得した画像情報に基づいて各マイコンが演算処理を行いドライバの顔向きや眼の開閉状態を検出して、検出結果をドライバサポートＥＣＵ１０３に出力する。なお、本実施の形態において、ドライバモニタＥＣＵ１０５は、ドライバサポートＥＣＵ１０３からの制御にしたがってドライバの顔状態認識処理を開始及び終了する。
【００３６】
ここで、図５のフローチャートを用いてドライバモニタカメラ１０４及びドライバモニタＥＣＵ１０５を用いた一般的な顔向き検出及び眼の開閉度検出の動作手順に関して説明する。
【００３７】
最初に、ドライバモニタＥＣＵ１０５は、ドライバモニタカメラ１０４より画像が入力されたら（ステップＳ５０１）、画像から顔の左右両端の長い輪郭を検出して顔幅検出、白黒白エッジを利用して左右対称性を検証して顔部品（目、鼻、口）位置検出、顔中心を算出して顔の右領域と左領域の比率を角度に換算してドライバの顔向き度を演算可能な所定アルゴリズムで算出する（ステップＳ５０２）。
【００３８】
次に、ドライバモニタＥＣＵ１０５は、顔向き検出に用いたデータから、ドライバの鼻孔を検出し（ステップＳ５０３）、瞼の探索範囲を設定後、上下瞼を検出する（ステップＳ５０４）。そして、上下瞼の情報から、眼の開閉度を求め（ステップＳ５０５）、その結果をドライバサポートＥＣＵ１０３に出力する（ステップＳ５０６）。
【００３９】
ブレーキＥＣＵ１０６は、通信線１１１を介してドライバサポートＥＣＵ１０３と接続され、ドライバサポートＥＣＵ１０３からの衝突制御に関する情報に基づいてブレーキアクチュエータ１０７及び警報ブザー１０８を制御する。
ブレーキアクチュエータ１０７は、ブレーキＥＣＵ１０６から送信される制御信号を受信して、その制御信号に基づくブレーキ制御を行う。また、警報ブザー１０８は、ブレーキＥＣＵ１０６から送信される制御信号を受信して、その制御情報に基づく警告音を発する。
【００４０】
図３は、本実施の形態に係る衝突制御システム１００の動作手順を示すフローチャートである。
【００４１】
最初に、ミリ波レーダ１０２から取得される情報を用いて、ドライバサポートＥＣＵ１０３が、先行車両や道路構造物などの障害物が存在するか否か判定される（ステップＳ３０１）。
次に、ドライバサポートＥＣＵ１０３は、障害物との距離、相対速度等を検出し、障害物との衝突予測時間を演算して、衝突の可能性があるか否か判定する（ステップＳ３０２）。
【００４２】
そして、ドライバサポートＥＣＵ１０３は、衝突の可能性があり（ステップＳ３０２でＹＥＳ）、予め設定された衝突前の閾値であるＸ秒（例えば５〜６秒）以下の場合にのみ（ステップＳ３０３でＹＥＳ）、ドライバモニタＥＣＵ１０５に対して信号処理を行い、ドライバの状態監視を開始するように制御する（ステップＳ３０４）。
【００４３】
なお、本実施の形態に係るドライバ状態監視装置において、ドライバモニタＥＣＵ１０５やドライバモニタカメラ１０４は、ドライバサポートＥＣＵ１０３からの作動開始の信号処理を受けるまではドライバ状態認識機能を作動させる必要がないため電源オフの状態である。このため、ドライバモニタカメラ１０４やドライバモニタＥＣＵ１０５からの発熱を効果的に抑制することができる。
【００４４】
次に、作動開始の信号処理を受けたドライバモニタＥＣＵ１０５は、ドライバモニタカメラ１０４で検出されたドライバの顔画像情報を用いて、ドライバの状態の認識処理を行う（ステップＳ３０５）。具体的には、上述した図５に示すような運転者の顔向き角度及び瞼開度出力処理を行う（ステップＳ３０６）。
【００４５】
次に、ドライバサポートＥＣＵ１０３は、ドライバモニタＥＣＵ１０５から検出された顔向き角度及び瞼開度の情報を取得し、未だ障害物との衝突可能性があり、且つ顔が正面を向いていない状態や眼の閉状態が一定期間継続している場合（ステップＳ３０７でＹＥＳ）、ブレーキＥＣＵ１０６に警告音を発する信号処理が行われ、ブレーキＥＣＵ１０６から所定の電気信号を受けた警報ブザー１０８から警告音が発せられる（ステップＳ３０８）。なお、運転者に対する警告は警告音に限定されるものではなく、その他、例えばディスプレイ部に「ブレーキ！」表示等でドライバに注意喚起を促すこともある。
【００４６】
さらに、ドライバサポートＥＣＵ１０３は、この警告音の後においても、障害物との衝突の可能性が高い場合と判定した場合には（ステップＳ３０９でＹＥＳ）、ブレーキＥＣＵ１０６に対してブレーキアクチュエータ１０７の警報ブレーキを作動するように制御を行う（ステップＳ３１０）。
【００４７】
一方、ドライバの顔状態検出の処理を開始したが（ステップＳ３０４〜２０６の処理）、ドライバの顔が正面を向いている場合や眼の閉状態が一定期間継続しない場合（ステップＳ３０７でＮＯ）、及びドライバサポートＥＣＵ１０３において障害物との衝突の可能性が高くないと判断された場合には（ステップＳ３０９でＮＯ）、ドライバサポートＥＣＵ１０３は、ドライバモニタＥＣＵ１０５に対してドライバモニタセンサ認識停止処理を行い（ステップＳ３１１）、ドライバモニタＥＣＵ１０５は、運転者の顔の横位置座標系のみ初期化して、縦位置座標系のデータに関しては最終履歴を保存する（ステップＳ３１２）。
【００４８】
すなわち、通常ドライバの顔位置の上下動は少なく、横位置及び顔向きによる角度移動が多いため、ドライバ状態認識処理から停止状態へ遷移する場合、ドライバモニタＥＣＵ１０５は、顔の横位置座標系のみ初期化して、縦位置座標系は最終履歴を保存することで、ドライバの顔状態検出を再開する際に、顔の縦位置座標系は最終履歴情報を用いて、横位置座標系のデータを再度取得することで早期にドライバの顔状態の検出を再開できる。
【００４９】
このように、本発明に係る衝突制御システム１００においては、運転者が安全運転を継続している場合には（ステップＳ３０１、２０２、及び２０３においてＮＯ）、従来は常時作動させていたドライバモニタＥＣＵ１０５やドライバモニタカメラ１０４を作動させる必要がなくなり、大幅にドライバモニタＥＣＵ１０５でのデータ処理負荷を軽減すると共に、ドライバモニタＥＣＵ１０５やドライバモニタカメラ１０４から発生する熱を軽減できる。
【００５０】
図４は、本実施の形態に係る衝突制御システム１００のタイミングチャートの一例を示す図である。
【００５１】
上述のようにドライバサポートＥＣＵ１０３は、ミリ波レーダ１０２で検出された障害物までの距離及び相対速度を用いて、衝突予測時間を演算する。そして、通常走行状態（４０１）から、５〜６秒後に障害物との衝突の可能性があると判断された時点で、ドライバモニタＥＣＵ１０５への信号処理（４０２）が行われてドライバモニタカメラ１０４を用いてドライバの顔向きや眼の開閉状態の検出処理（４０３）が開始される。
【００５２】
また、衝突予測時間の２〜３秒前となり、衝突の可能性があり顔が正面を向いていない状態や、眼の閉状態が一定期間継続した時点で、ドライバサポートＥＣＵ１０３はブレーキＥＣＵ１０６に対して信号処理（４０４）を行い、ドライバへの認知制御として警告ブザー１０８から警告音（４０５）を発する。
【００５３】
最後に、衝突予測時間の約１秒前において、未だ衝突の可能性が高いと判定される時点では、ブレーキ作動（４０６）が行われる。なお、図４に示す秒数は例示であり、本発明の内容がこれに限定されるものではない。
【００５４】
以上の説明のように、本発明に係るドライバ状態監視装置及び衝突制御システム１００においては、衝突予測時間からＸ秒（本実施の形態では５〜６秒）以下の場合のみドライバモニタカメラ１０４によるドライバ状態検出を実施するため、ドライバモニタＥＣＵ１０５やドライバモニタカメラ１０４を常時作動させる必要性がなく、ドライバモニタＥＣＵ１０５等のデータ処理負荷を軽減すると共に、ドライバモニタＥＣＵ１０５やドライバモニタカメラ１０４から発生する熱により車体に悪影響を与えることを防止できる。
【００５５】
また、ドライバモニタＥＣＵ１０５がドライバ状態監視処理から停止状態に遷移する際には、顔の横位置座標系のみ初期化して、縦位置座標系の情報は以前の履歴データを記録することで、ドライバ状態認識処理が再開される際のドライバの顔認識に要する処理速度を向上できる。
【００５６】
なお、上記の実施の形態では、衝突防止機能が非作動時である通常走行状態時にはドライバモニタカメラ１０４及びドライバモニタＥＣＵ１０５の電源をオフ状態にするとして説明を行ったが、電源をオフ状態とするのみでなく、ドライバモニタカメラ１０４及びドライバモニタＥＣＵ１０５が別の機能を行うことも考え得る。
【００５７】
具体的に、この別の機能としては、例えば、予め運転者の顔情報を記録しておくことによる運転者の顔認証機能、顔の特徴点、顔の色や顔の温度情報を用いた飲酒判定機能、ドライバの注視方向（顔の向き）による操作系／表示系ディスプレイの自動切替機能、事故発生時の運転者の状況や侵入者の記録等のドライブレコーダ機能が考えられる。
【００５８】
そして、これらの機能を衝突防止機能が非作動時の期間で行うことにより、ドライバモニタカメラ１０４及びドライバモニタＥＣＵ１０５といったリソースを別機能のため有効に活用することが可能となる。
【産業上の利用可能性】
【００５９】
本発明に係るドライバ状態監視装置、及び衝突制御システムは、例えば、車体に用いることができる。
【符号の説明】
【００６０】
１００  衝突制御システム
１０１  カメラ
１０２  ミリ波レーダ
１０３  ドライバサポートＥＣＵ
１０４  ドライバモニタカメラ
１０５  ドライバモニタＥＣＵ
１０６  ブレーキＥＣＵ
１０７  ブレーキアクチュエータ
１０８  警報ブザー
１１０，１１１  通信線
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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