(57)【要約】【課題】コーナーの出口などで追従走行制御の開始操作が行われたときに、迅速に制御対象を決定する。【解決手段】自車両前方の物体を検出するレーダ装置１５と、自車両の推定走行軌跡を中心として設定される所定の幅を有する制御対象決定領域およびレーダ装置１５の出力に基づいて制御対象を決定する制御対象決定部３４と、制御対象と自車両との相対距離に基づいて追従走行制御を行う走行制御部３７と、運転者により操作され追従走行制御を開始する制御開始スイッチ１６と、を備え、制御対象決定部３４は、追従走行制御が実行されておらず且つ自車両の走行路が直線でなく、制御開始スイッチ１６により追従走行制御の開始操作が行われた場合に、レーダ装置１５により自車両の正面に検出された物体を制御対象に決定する。【選択図】図１
2010208377.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の前方の物体を検出する物体検出手段と、
自車両の走行軌跡を推定する走行軌跡推定手段と、
前記走行軌跡推定手段により推定された自車両の走行軌跡を中心として設定される所定の幅を有する制御対象決定領域および前記物体検出手段の出力に基づいて制御対象を決定する制御対象決定手段と、
前記制御対象決定手段により決定された制御対象と自車両との相対距離に基づく追従走行制御を含む走行制御を行う走行制御手段と、
運転者により操作され走行制御を開始する制御開始手段と、
を備えた車両用走行制御装置において、
前記制御対象決定手段は、追従走行制御が実行されておらず、且つ、自車両の走行路が直線でないと判断される状況で、前記制御開始手段により走行制御が開始された場合には、前記物体検出手段により自車両の正面に検出された物体を制御対象に決定することを特徴とする車両用走行制御装置。
【請求項２】
走行制御手段は、追従走行制御中に制御対象が存在しない場合には追従走行制御を中断して定速走行制御に移行するとともに、制御対象が存在しない状態が所定時間継続した場合には走行制御を中断し、
追従走行制御中断時の制御対象と自車両との相対関係を記憶する記憶手段を備え、
前記制御対象決定手段は、追従走行制御が中断されており、且つ、自車両の走行路が直線でないと判断される状況で、前記制御開始手段により走行制御が開始された場合には、前記物体検出手段により自車両の正面に検出された物体と自車両との相対関係および前記記憶手段に記憶されている追従走行制御中断時の制御対象と自車両との相対関係との比較結果に基づいて自車両の正面に検知された物体を制御対象とするか否かを判定することを特徴とする請求項１に記載の車両用走行制御装置。
【請求項３】
前記記憶手段に記憶される相対関係には、少なくとも追従走行制御中断時の制御対象と自車両との相対速度を含み、
前記制御対象決定手段は、前記物体検出手段により自車両の正面に検出された物体と自車両との相対速度と、前記記憶手段に記憶されている追従走行制御中断時の制御対象と自車両との相対速度とを比較し、両相対速度の差が所定値未満である場合に、自車両の正面に検知された物体を制御対象とすることを特徴とする請求項２に記載の車両用走行制御装置。
【請求項４】
前記制御対象決定手段は、相対速度の差が所定値以上である場合であっても、前記物体検出手段により自車両の正面に検出された物体と自車両との相対距離が所定値未満である場合には、自車両の正面に検知された物体を制御対象とすることを特徴とする請求項３に記載の車両用走行制御装置。
【請求項５】
前記制御対象決定手段は、自車両の正面に検出された前記物体の移動速度が所定値以上である場合に該物体を自車両との比較対象とすることを特徴とする請求項２から請求項４のいずれか１項に記載の車両用走行制御装置。
【請求項６】
前記制御開始手段は、ステアリングのスポークに設けられたスイッチであることを特徴とする請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の車両用走行制御装置。
【請求項７】
前記制御対象決定手段は、追従走行制御が実行されておらず、且つ、自車両の走行路が直線でないと判断される状況で、前記制御開始手段により走行制御が開始された場合には、前記制御対象決定領域内に存在するが自車両の正面に存在しない物体を制御対象としないことを特徴とする請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の車両用走行制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、自車両を先行車両に追従走行させる車両用走行制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
車両に搭載したレーダ装置により自車両の直前を走行する車両（先行車両）を認識し、先行車両との車間制御を行って自車両を追従走行させる車両用走行制御装置が知られている。なお、制御対象となる先行車両は、推定される自車両の走行軌跡上に存在する物体から決定される。
【０００３】
また、特許文献１には、先行車両追従走行制御中にコーナ等で先行車両を見失ったときの制御に関する車両用走行制御装置が記載されている。この車両用走行制御装置では、先行車両を追従走行しているときに先行車両を見失った場合には、見失ったときから所定時間の間、見失い直前の先行車両の挙動から推定した見失い後の先行車両の挙動および車間距離に基づいて自車両の走行状態を制御し、保留時間が経過しても見失い状態が続いている場合には追従走行制御を終了する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００３−２６７０８５−号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、前記従来技術は、自車両が追従走行制御を実行中であることが前提であり、追従走行制御を実行していないときの課題を解決するものではない。
例えば、前記従来技術では、先行車両を見失った状態で前記保留時間が経過し追従走行制御を終了した後、例えばコーナーの出口手前で運転者が追従走行制御を再開する操作を行ったときには、制御対象を検知することができずに追従走行制御を再開することができない場合があり、運転者の意志を反映することができないという課題がある。
【０００６】
そこで、この発明は、制御対象となる先行車両を認識することができない状態で追従走行制御の開始操作を行ったときに、迅速に制御対象を決定することができる車両用走行制御装置を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この発明に係る車両用走行制御装置では、上記課題を解決するために以下の手段を採用した。
請求項１に係る発明は、自車両の前方の物体を検出する物体検出手段（例えば、後述する実施例におけるレーダ装置１５）と、自車両の走行軌跡を推定する走行軌跡推定手段（例えば、後述する実施例における自車走行軌跡推定部３１）と、前記走行軌跡推定手段により推定された自車両の走行軌跡を中心として設定される所定の幅を有する制御対象決定領域および前記物体検出手段の出力に基づいて制御対象を決定する制御対象決定手段（例えば、後述する実施例における制御対象決定部３４）と、前記制御対象決定手段により決定された制御対象と自車両との相対距離に基づく追従走行制御を含む走行制御を行う走行制御手段（例えば、後述する実施例における走行制御部３７）と、運転者により操作され走行制御を開始する制御開始手段（例えば、後述する実施例における制御開始スイッチ１６）と、を備えた車両用走行制御装置（例えば、後述する実施例における車両用走行制御装置１）において、前記制御対象決定手段は、追従走行制御が実行されておらず、且つ、自車両の走行路が直線でないと判断される状況で、前記制御開始手段により走行制御が開始された場合には、前記物体検出手段により自車両の正面に検出された物体を制御対象に決定することを特徴とする。
【０００８】
請求項２に係る発明は、請求項１に記載の発明において、前記走行制御手段は、
走行制御手段は、追従走行制御中に制御対象が存在しない場合には追従走行制御を中断して定速走行制御に移行するとともに、制御対象が存在しない状態が所定時間継続した場合には走行制御を中断し、追従走行制御中断時の制御対象と自車両との相対関係を記憶する記憶手段（例えば、後述する実施例における制御対象解除物体保持部３３）を備え、前記制御対象決定手段は、追従走行制御が中断されており、且つ、自車両の走行路が直線でないと判断される状況で、前記制御開始手段により走行制御が開始された場合には、前記物体検出手段により自車両の正面に検出された物体と自車両との相対関係および前記記憶手段に記憶されている追従走行制御中断時の制御対象と自車両との相対関係との比較結果に基づいて自車両の正面に検知された物体を制御対象とするか否かを判定することを特徴とする。
【０００９】
請求項３に係る発明は、請求項２に記載の発明において、前記記憶手段に記憶される相対関係には、少なくとも追従走行制御中断時の制御対象と自車両との相対速度を含み、前記制御対象決定手段は、前記物体検出手段により自車両の正面に検出された物体と自車両との相対速度と、前記記憶手段に記憶されている追従走行制御中断時の制御対象と自車両との相対速度とを比較し、両相対速度の差が所定値未満である場合に、自車両の正面に検知された物体を制御対象とすることを特徴とする。
【００１０】
請求項４に係る発明は、請求項３に記載の発明において、前記制御対象決定手段は、相対速度の差が所定値以上である場合であっても、前記物体検出手段により自車両の正面に検出された物体と自車両との相対距離が所定値未満である場合には、自車両の正面に検知された物体を制御対象とすることを特徴とする。
【００１１】
請求項５に係る発明は、請求項２から請求項４のいずれか１項に記載の発明において、前記制御対象決定手段は、自車両の正面に検出された前記物体の移動速度が所定値以上である場合に該物体を自車両との比較対象とすることを特徴とする。
【００１２】
請求項６に係る発明は、請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の発明において、前記制御開始手段は、ステアリングのスポークに設けられたスイッチであることを特徴とする。
【００１３】
請求項７に係る発明は、請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の発明において、前記制御対象決定手段は、追従走行制御が実行されておらず、且つ、自車両の走行路が直線でないと判断される状況で、前記制御開始手段により走行制御が開始された場合には、前記制御対象決定領域内に存在するが自車両の正面に存在しない物体を制御対象としないことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１４】
請求項１に係る発明によれば、追従走行制御が実行されておらず、且つ、自車両の走行路が直線でないと判断される状況で、例えばコーナーの出口手前で、制御開始手段により制御開始操作が行われたときに、ヨーレートセンサの応答遅れにより制御対象決定領域に物体が検出されないときにも、自車両の正面に検出された物体を制御対象に決定することができるので、運転者の走行制御の開始意志に迅速且つ適確に対応することができる。
【００１５】
請求項２に係る発明によれば、追従走行制御中に制御対象が解除されて追従走行制御を中断した場合に、自車両の正面に検出された物体と自車両との相対関係および記憶手段に記憶されている追従走行制御中断時の制御対象と自車両との相対関係との比較結果に基づいて自車両の正面に検知された物体を制御対象とするか否かを判定するので、例えばコーナーの出口で迅速に制御対象を決定することが可能となり、本来の追従走行制御の制御対象として好ましくない別の物体を制御対象に決定するのを防止することができる。
【００１６】
請求項３に係る発明によれば、自車両の正面に検出された物体と自車両との相対速度と、記憶手段に記憶されている追従走行制御中断時の制御対象と自車両との相対速度との両相対速度の差が所定値未満である場合に、自車両の正面に検知された物体を制御対象とするので、例えばコーナーの出口手前で制御対象から解除してしまった物体（先行車両）と同じ物体をコーナーの出口で迅速に制御対象に決定することが可能となり、本来の追従走行制御の制御対象として好ましくない別の物体を制御対象に決定するのを防止することができる。
【００１７】
請求項４に係る発明によれば、相対速度の差が所定値以上である場合であっても、自車両の正面に検出された物体と自車両との相対距離が所定値未満である場合には、自車両の正面に検知された物体を制御対象とするので、例えばコーナーの出口で迅速且つ適確に制御対象を決定することが可能となり、本来の追従走行制御の制御対象として好ましくない別の物体を制御対象に決定するのを防止することができる。
【００１８】
請求項５に係る発明によれば、自車両の正面に検出された物体の移動速度が所定値以上である場合に該物体を自車両との比較対象とするので、停止物体等の追従走行制御の制御対象として好ましくない物体を制御対象とするのを防止することができる。
【００１９】
請求項６に係る発明によれば、制御開始手段をステアリングのスポークに設けられたスイッチとすることにより、カーブを走行中などにおいて運転者がステアリングを保持し操作しながら、制御開始手段を容易に操作することができる。
【００２０】
請求項７に係る発明によれば、追従走行制御が実行されておらず、且つ、自車両の走行路が直線でないと判断される状況で、前記制御開始手段により走行制御が開始された場合には、前記制御対象決定領域内に存在するが自車両の正面に存在しない物体を制御対象としないことにより、追従走行制御の制御対象として好ましくない物体を制御対象とするのを防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】この発明に係る車両用走行制御装置の実施例における機能ブロック図である。
【図２】実施例における車両用走行制御装置の制御対象決定領域を示す図である。
【図３】コーナーの出口手前における追従走行制御の様子を示す平面図である。
【図４】交差点右折時における追従走行制御の様子を示す平面図である。
【図５】実施例における走行制御を示すフローチャートである。
【図６】実施例における制御対象決定処理を示すフローチャートである。
【図７】実施例における制御対象解除物体保持処理を示すフローチャートである。
【図８】実施例における走行状態判断処理を示すフローチャートである。
【図９】実施例における制御対象新規検知処理を示すフローチャートである。
【図１０】実施例における走行制御決定処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、この発明に係る車両用走行制御装置（以下、走行制御装置と略す）の実施例を図１から図１０の図面を参照して説明する。
この発明に係る走行制御装置１は、図１の機能ブロック図に示すように、ヨーレートセンサ（ヨーレート検出手段）１１、舵角センサ１２、車速センサ１３、ナビゲーション装置１４、レーダ装置（物体検出手段）１５、制御開始スイッチ（制御開始手段）１６、制御キャンセルスイッチ１７、減速アクチュエータ２１、加速アクチュエータ２２、制御状態告知装置２３、制御装置３０とを備えた車両に搭載されている。
【００２３】
ヨーレートセンサ１１は自車両のヨーレートを検出し、舵角センサ１２は自車両の操舵角を検出し、車速センサ１３は自車両の車速を検出して、それぞれ検出結果に応じた検出信号を制御装置３０へ出力する。
【００２４】
ナビゲーション装置１４は、例えば装置内部で記憶する地図データに対して、ＧＰＳ（Global Positioning System）やＤ−ＧＰＳ（Differential GPS）等を利用して得た現在位置情報に基づいてマップマッチングを行うことで自車両の現在位置を算出し、算出した現在位置に基づいて目的地までの経路探索や経路誘導等の処理を行い、自車両の現在位置等の情報を制御装置３０へ出力する。
【００２５】
レーダ装置１５（物体検出手段）は、例えばレーザ光やミリ波等の電磁波を適宜の検知方向（例えば、自車両の進行方向前方）の検知領域に向けて発信すると共に、この発信した電磁波が自車両の外部の物体（例えば、先行車両）によって反射されたときにその反射波を受信し、受信した電磁波（反射波）に基づき物体を検出し、制御装置３０へ出力する。
【００２６】
制御開始スイッチ１６は、運転者が走行制御を開始する意志があるときに操作されるスイッチである。
制御キャンセルスイッチ１７は、運転者が走行制御を終了する意志がある時に操作されるスイッチである。
図示を省略するが、この実施例では、制御開始スイッチ１６および制御キャンセルスイッチ１７は車両のステアリングホイールのスポークに設置されており、運転者がステアリングホイールを保持しながらこれらスイッチ１６，１７を操作することができるように配置されている。これにより、カーブを走行中などにおいて運転者がステアリングを保持し操作しながら、これらスイッチ１６，１７を容易に操作することができる。
【００２７】
減速アクチュエータ２１は、制御装置３０の指令にしたがって例えばスロットル開度やブレーキ液圧を制御し、自車両を減速する。
加速アクチュエータ２２は、制御装置３０の指令にしたがって例えばスロットル開度を制御し、自車両を加速する。
制御状態告知装置２３は、制御装置３０から入力した情報をメータ等の表示手段を用いて運転者に告知する。
【００２８】
制御装置３０は、自車走行軌跡推定部（走行軌跡推定手段）３１、制御対象決定領域設定部３２、制御対象解除物体保持部（記憶手段）３３、制御対象決定部（制御対象決定手段）３４、制御モード決定部３５、制御目標値決定部３６、走行制御部（走行制御手段）３７と、走行制御設定部３８と、を備えて構成されている。
【００２９】
自車走行軌跡推定部３１には、ヨーレートセンサ１１、舵角センサ１２、車速センサ１３の検出信号（出力）、およびナビゲーション装置１４で算出した自車両の現在位置等の情報が入力され、自車走行軌跡推定部３１は、これら入力に基づいて自車両の推定走行軌跡を算出し、制御対象決定領域設定部３２へ出力する。
【００３０】
制御対象決定領域設定部３２は、自車走行軌跡推定部３１から入力した自車両の推定走行軌跡に対して直交する基本幅を有し該推定走行軌跡に沿って延びる一定の距離範囲内を制御対象の範囲（以下、制御対象決定領域という）に設定し、設定した制御対象決定領域を制御対象決定部３４へ出力する。図２に、レーダ装置１５の検知領域と、制御対象決定領域設定部３２により設定される制御対象決定領域との関係を示す。
【００３１】
制御対象決定部３４は、レーダ装置１５によって検出された物体の検出データの中から、制御対象決定領域設定部３２で設定された制御対象決定領域に存在する物体を抽出するとともに、該物体と自車両との相対距離、相対速度等を算出し、さらに、該物体の移動特性等に基づいて、制御対象決定領域に存在する物体を追従走行制御対象とすべきか否かを判定する。また、制御対象決定部３４は、前記物体を追従走行制御対象とすべき先行車両であると判定した場合に、自車両と先行車両との相対距離、相対速度等の情報を制御目標値決定部３６へ出力する。
【００３２】
制御対象解除物体保持部３３は、制御対象決定部３４により追従走行制御対象とすべきと判定された物体（先行車両）が制御対象決定領域から外れて制御対象が存在しなくなったとき、換言すると制御対象が解除されたときに、制御対象が解除される直前まで制御対象であった先行車両（以下、解除車両という）と自車両との相対距離および相対速度（相対関係）を、制御対象が解除されたときから所定時間の間、記憶し、記憶されている前記データを制御対象決定部３４へ出力する。
【００３３】
制御対象が解除される場合を例示すると、例えば、図３に示すように、自車両が車間制御による追従走行制御を行っている場合に、先行車両に追従してコーナーの出口を出ようとしているときには、先行車両はコーナーを出て直線道路を走行しているが、自車両はヨーレートセンサ１１の応答遅れにより推定走行軌跡がコーナー路の曲線延長線となるため、先行車両が制御対象決定領域から外れてしまう場合があり、この場合に制御対象が解除される。また、図４に示すように交差点を右折（あるいは左折）する場合にも、同様にして制御対象が解除される場合がある。
【００３４】
そして、制御対象決定部３４は、追従走行制御が中断されており、且つ、自車両の走行路が直線でないと判断される状況で、運転者の制御開始スイッチ１６の操作により走行制御（車間制御）が開始された場合には、自車両の正面に検出された物体と自車両との相対距離および相対速度と、制御対象解除物体保持部３３に記憶されている解除車両と自車両との相対距離および相対速度とを比較し、その比較結果に基づいて自車両の正面に検知された物体を制御対象とするか否かを判定する。
【００３５】
例えば、自車両の正面に検出された物体と自車両との相対速度と、制御対象解除物体保持部３３に記憶されている相対速度との差が所定値（例えば１０ｋｍ／ｈ）未満であり、且つ、自車両と自車両の正面の車両との相対距離と制御対象解除物体保持部３３に記憶されている相対距離との差が所定値（例えば１０ｍ）未満である場合には、自車両の正面に検知された物体を制御対象に決定する。また、自車両の正面に検出された物体と自車両との相対速度と、制御対象解除物体保持部３３に記憶されている相対速度との差が前記所定値以上であっても、自車両の正面に検出された物体と自車両との相対距離が所定値未満である場合には、自車両の正面に検知された物体を制御対象に決定する。
【００３６】
走行制御設定部３８は、制御開始スイッチ１６、制御キャンセルスイッチ１７、あるいは図示しない設定車速設定スイッチ、車間距離設定スイッチ等からの情報に基づいて、走行制御の開始、解除、制御モード、走行制御の設定車速、設定車間距離を決定し、その情報を制御対象決定部３４および制御目標値決定部３６へ出力する。
【００３７】
制御モード決定部３５は、走行制御設定部３８から入力した情報および現在の制御状態に基づいて、自車両の制御モードが車間制御モードか車速制御モードか、あるいはマニュアルモードかを判定し、判定結果を制御対象決定部３４および制御目標値決定部３６へ出力する。各モードについては後述する走行制御決定処理において詳述する。
また、制御モード決定部３５は、制御対象決定部３４において制御対象が解除されたときに車間制御モードを中断して車速制御モードに移行し、制御対象が存在しない状態が所定時間（例えば１秒）継続した場合には、走行制御を解除（中断）する。
【００３８】
制御目標値決定部３６は、走行制御設定部３８から入力した設定車速、設定車間距離、および、制御対象決定部３４から入力される自車両と先行車両との相対距離、相対速度等の情報に基づいて、走行制御に必要な制御目標値、例えば目標車速、目標加減速度等を決定する。
走行制御部３７は、制御目標値決定部３６で決定された制御目標値（目標車速や目標加減速度等）に基づいて、減速アクチュエータ２１および加速アクチュエータ２２を制御するとともに、現在の制御状態を制御状態告知装置２３へ出力する。
【００３９】
次に、この実施例における走行制御を図５から図１０の図面に従って説明する。
図５は走行制御のメインフローであり、制御装置３０により繰り返し実行される。まず、ステップＳ１において制御対象決定処理を実行して制御対象を決定する。
次に、ステップＳ２に進んで、走行制御決定処理を実行して、決定された制御対象に対して車間制御を実行するか、車速制御を実行するか、あるいは、走行制御を解除するかの決定を行い、本ルーチンの実行を一旦終了する。
【００４０】
初めに、ステップＳ２において実行される走行制御決定処理を図１０の図面に従って説明する。
図１０は走行制御決定処理を示すサブルーチンであり、走行制御決定処理は制御装置３０により繰り返し実行される。
まず、ステップＳ１１において、制御対象があるか否かを判定する。
ステップＳ１１における判定結果が「ＹＥＳ」（制御対象あり）である場合には、ステップＳ１２に進み車間制御解除カウントを０にして、ステップＳ１３に進む。
ステップＳ１３において、制御対象に対する車間制御を実行し、本ルーチンの実行を一旦終了する。このとき、走行制御は車間制御モードに入ることとなる。
【００４１】
一方、ステップＳ１１における判定結果が「ＮＯ」（制御対象なし）である場合には、ステップＳ１４に進み、制御対象が今回解除されたか否かを判定する。
ステップＳ１４における判定結果が「ＹＥＳ」（今回解除）である場合には、ステップＳ１５に進み、車間制御解除カウントを１にする。
次に、ステップＳ１５からステップＳ１９に進み、車速制御を実行して、本ルーチンの実行を一旦終了する。このとき、走行制御は車速制御モードに入ることとなる。この車速制御は、予めセットされた所定の車速で、定速走行する制御である。
【００４２】
一方、ステップＳ１４における判定結果が「ＮＯ」（今回解除ではない）である場合には、ステップＳ１６に進み、車間制御解除カウントが１以上か否かを判定する。
ステップＳ１６における判定結果が「ＹＥＳ」（１以上）である場合には、ステップＳ１７に進み、車間制御解除カウントをインクリメントする。
次に、ステップＳ１７からステップＳ１８に進み、車間制御解除カウントが所定値未満か否かを判定する。
ステップＳ１８における判定結果が「ＹＥＳ」（所定値未満）である場合には、ステップＳ１９に進み、車速制御を実行し、本ルーチンの実行を一旦終了する。このとき、走行制御は車速制御モードに入ることとなる。
【００４３】
ステップＳ１８における判定結果が「ＮＯ」（所定値以上）である場合には、ステップＳ２０に進み、車間制御解除カウントを０にする。
さらに、ステップＳ２０からステップＳ２１に進み、走行制御を解除し、車間制御と車速制御のいずれも行わないマニュアル運転状態として、本ルーチンの実行を一旦終了する。
また、ステップＳ１６における判定結果が「ＮＯ」（１未満）である場合にも、ステップＳ２１に進み、走行制御を解除して、本ルーチンの実行を一旦終了する。
【００４４】
つまり、この実施例では、ステップＳ１１における判定結果が「ＮＯ」である場合は、車間制御が解除され、したがって追従走行制御が解除されることとなる。そして、追従走行制御（車間制御）が解除されてから所定時間Ｔの間は車速制御による定速走行制御が行われ、前記所定時間Ｔ経過後に車速制御も解除され、すなわち走行制御が解除されることとなる。
【００４５】
次に、ステップＳ１において実行される制御対象決定処理を図６から図９の図面に従って説明する。
図６は制御対象決定処理を示すサブルーチンであり、制御対象決定処理は制御装置３０により繰り返し実行される。
まず、ステップＳ１００において制御対象解除物体保持処理を実行し、次にステップＳ２００に進み、走行状態判断処理を実行し、次にステップＳ３００に進み、制御対象新規検知処理を実行して、本ルーチンの実行を一旦終了する。以下、各処理を詳細に説明する。
【００４６】
図７は、ステップＳ１００において実行される制御対象解除物体保持処理を示すサブルーチンであり、制御対象解除物体保持処理は制御装置３０により繰り返し実行される。
まず、ステップＳ１０１において、走行制御が実行されていないか否かを判定する。つまり、走行制御決定処理におけるステップＳ１３の車間制御もステップＳ１９の車速制御も実行されていないか否かを判定する。
ステップＳ１０１における判定結果が「ＹＥＳ」（非実行）である場合には、ステップＳ１０２に進み、制御対象解除経過カウントが１以上か否かを判定する。なお、制御対象解除経過カウントは、後述するように制御対象が解除されたときからカウントアップされるものである。
【００４７】
ステップＳ１０２における判定結果が「ＹＥＳ」（１以上）である場合には、ステップＳ１０３に進み、制御対象解除経過カウントをインクリメントする。
次に、ステップＳ１０３からステップＳ１０４に進み、制御対象解除経過カウントが所定値未満か否かを判定する。
ステップＳ１０４における判定結果が「ＹＥＳ」（所定値未満）である場合には、ステップＳ１０５に進み、解除車両の保持ありと判定し、制御対象が解除された時点で制御対象解除物体保持部３３に記憶した相対距離Ｄｏｆｆおよび相対速度Ｖｏｆｆをそのまま保持して、本ルーチンの実行を一旦終了する。なお、制御対象が解除された時点で制御対象解除物体保持部３３に記憶した相対距離Ｄｏｆｆおよび相対速度Ｖｏｆｆとは、後述するステップＳ１０８において制御対象解除物体保持部３３に記憶した相対距離Ｄｏｆｆおよび相対速度Ｖｏｆｆである
【００４８】
一方、ステップＳ１０４における判定結果が「ＮＯ」（所定値以上）である場合、あるいは、ステップＳ１０２における判定結果が「ＮＯ」（１未満）である場合には、ステップＳ１０６に進み、解除車両の保持なしと判定し、制御対象が解除された時点で制御対象解除物体保持部３３に記憶した対距離Ｄｏｆｆおよび相対速度Ｖｏｆｆをクリアし（消去し）、制御対象解除経過カウントを０に戻して、本ルーチンの実行を一旦終了する。
【００４９】
また、ステップＳ１０１における判定結果が「ＮＯ」（走行制御実行中）である場合には、ステップＳ１０７に進み、制御対象が今回解除されたか否か、すなわち、今まで制御対象としていた先行車両が制御対象決定領域から外れて制御対象が存在しなくなったか否かを判定する。
ステップＳ１０７における判定結果が「ＹＥＳ」（今回解除）である場合には、ステップＳ１０８に進み、解除車両の保持ありと判定し、制御対象が解除される直前まで制御対象であった先行車両（すなわち解除車両）と自車両との相対距離Ｄｏｆｆおよび相対速度Ｖｏｆｆを制御対象解除物体保持部３３に記憶し、制御対象解除経過カウントを１として、本ルーチンの実行を一旦終了する。つまり、この時点から制御対象解除経過カウントのカウントアップが開始される。
【００５０】
一方、ステップＳ１０７における判定結果が「ＮＯ」である場合には、ステップＳ１０９に進み、制御対象決定領域に制御対象が存在するか否かを判定する。
ステップＳ１０９における判定結果が「ＹＥＳ」（制御対象なし）である場合には、ステップＳ１１０に進み、制御対象解除経過カウントとインクリメントする。
次に、ステップＳ１１０からステップＳ１１１に進み、制御対象解除経過カウントが所定値未満か否かを判定する。
ステップＳ１１１における判定結果が「ＹＥＳ」（制御対象解除経過カウントが所定値未満）である場合には、解除車両の保持ありと判定し、制御対象が解除された時点で制御対象解除物体保持部３３に記憶した対距離Ｄｏｆｆおよび相対速度Ｖｏｆｆをそのまま保持して、本ルーチンの実行を一旦終了する。
【００５１】
一方、ステップＳ１０９における判定結果が「ＮＯ」（制御対象あり）である場合、あるいは、ステップＳ１１１における判定結果が「ＮＯ」（制御対象解除経過カウントが前記所定値以上）である場合には、ステップＳ１１３に進み、解除車両の保持なしと判定し、制御対象が解除された時点で制御対象解除物体保持部３３に記憶した対距離Ｄｏｆｆおよび相対速度Ｖｏｆｆをクリアし（消去し）、制御対象解除経過カウントを０に戻して、本ルーチンの実行を一旦終了する。
【００５２】
すなわち、この制御対象解除物体保持処理では、制御対象が解除されたときには、制御対象が解除されてから所定時間ｔの間、制御対象が解除される直前まで制御対象であった先行車両（すなわち解除車両）と自車両との相対距離Ｄｏｆｆおよび相対速度Ｖｏｆｆを制御対象解除物体保持部３３に保持するとともに、その間は解除車両ありと判定する。そして、制御対象が別車両に切り替わった場合、あるいは、制御対象が解除されてから前記所定時間ｔが経過したとき、あるいは、制御対象が解除された後再び制御対象が現れたときには、制御対象解除物体保持部３３に記憶されていた前記相対距離Ｄｏｆｆおよび相対速度Ｖｏｆｆをクリアするとともに、解除車両なしと判定する。
【００５３】
なお、ステップＳ１０７における判定結果が「ＹＥＳ」である場合、および、ステップＳ１０９における判定結果が「ＹＥＳ」である場合は、制御対象がない状態であるので、走行制御状態としては走行制御決定処理におけるステップＳ１９の車速制御が実行されている状態（車速制御モード）となる。
また、ステップＳ１０１における判定結果が「ＮＯ」で、且つ、ステップＳ１０７における判定結果が「ＮＯ」で、且つ、ステップＳ１０９における判定結果が「ＮＯ」となる場合は、走行制御状態としては走行制御決定処理におけるステップＳ１３の車間制御が実行されている状態（車間制御モード）となる。
制御対象解除物体保持処理による解除車両有無の判定は、制御対象新規検知処理において利用される。
【００５４】
図８は、ステップＳ２００において実行される走行状態判断処理を示すサブルーチンであり、走行状態判断処理は制御装置３０により繰り返し実行される。
まず、ステップＳ２０１において走行制御が実行されていないか否かを判定する。つまり、走行制御決定処理におけるステップＳ１３の車間制御もステップＳ１９の車速制御も実行されていないか否かを判定する。
ステップＳ２０１における判定結果が「ＹＥＳ」（実行されていない）である場合には、ステップＳ２０２に進み、自車両の走行路は直線ではないか否かを判定する。なお、自車両の走行路が直線であるか否かは、自車両の推定走行軌跡あるいはヨーレートセンサ１１の出力に基づいて判定する。
【００５５】
ステップＳ２０２における判定結果が「ＹＥＳ」（直線ではない）である場合には、ステップＳ２０３に進み、走行状態は状態Ａであると判定して、本ルーチンの実行を一旦終了する。すなわち、Ａ状態の走行状態とは、走行制御が実行されず、且つ、非直線路を走行している状態となる。
一方、ステップＳ２０１における判定結果が「ＮＯ」（走行制御実行中）である場合、あるいは、ステップＳ２０２における判定結果が「ＮＯ」（直線路）である場合には、ステップＳ２０４に進み、走行状態は状態Ｂであると判定して、本ルーチンの実行を一旦終了する。すなわち、Ｂ状態の走行状態とは、Ａ状態以外の走行状態である。
走行状態判断処理による走行状態の判定結果は、制御対象新規検知処理において利用される。
【００５６】
図９は、制御対象新規検知処理を示すサブルーチンであり、制御対象新規検知処理は制御装置３０により繰り返し実行される。
まず、ステップＳ３０１において、走行状態がＡ状態であるか否かを判定する。
ステップＳ３０１における判定結果が「ＹＥＳ」（Ａ状態）である場合、すなわち、走行制御が実行されておらず、且つ、自車両の走行路が直線路でないと判断されている場合には、ステップＳ３０２に進み、運転者による走行制御開始操作があるか否かを判定する。つまり、運転者が走行制御を開始（再開）するために制御開始スイッチ１６を操作したか否かを判定する。
【００５７】
ステップＳ３０２における判定結果が「ＹＥＳ」（走行制御開始操作あり）である場合には、ステップＳ３０３に進み、レーダ装置１５の出力に基づき、運転者による走行制御開始操作が行われたときあるいは走行制御開始操作後所定時間内に、自車両の正面に車両が存在するか否かを判定する。
ここで、自車両の正面に存在する車両の対象は、所定値以上の車速を有するものに限定するのが好ましい。このように限定すると、停止車両等の走行制御対象（車間制御対象）として好ましくない対象が制御対象として再検知されるのを防止することができる。
【００５８】
ステップＳ３０３における判定結果が「ＹＥＳ」（正面に車両あり）である場合には、ステップＳ３０４に進み、解除車両の保持があるか否かを判定する。
ステップＳ３０４における判定結果が「ＹＥＳ」（解除車両の保持あり）である場合には、ステップＳ３０５に進み、自車両の正面に存在する車両と解除車両とが同一か否かを判定する。この判定は、自車両と自車両の正面に存在する車両との相対距離および相対速度と、制御対象解除物体保持３３に記憶されている相対距離および相対速度との比較に基づいて行う。なお、制御対象解除物体保持３３に記憶されている相対距離および相対速度とは、制御対象解除時における解除車両と自車両との相対距離および相対速度である。
【００５９】
この実施例では、自車両と自車両の正面の車両との相対速度と、制御対象解除物体保持部３３に記憶されている相対速度との差が所定値（例えば１０ｋｍ／ｈ）未満であり、且つ、自車両と自車両の正面の車両との相対距離と制御対象解除物体保持部３３に記憶されている相対距離との差が所定値（例えば１０ｍ）未満である場合に、自車両の正面の車両と解除車両は同一であると判定し、それ以外の場合には自車両の正面の車両と解除車両は同一でないと判定する。
【００６０】
ステップＳ３０５における判定結果が「ＹＥＳ」（同一）である場合には、ステップＳ３０６に進み、自車両の正面の車両を制御対象として検知し、本ルーチンの実行を一旦終了する。すなわち、この場合には、自車両の正面の車両と解除車両が同一であるので、自車両の正面の車両を制御対象に決定する。
【００６１】
一方、ステップＳ３０４における判定結果が「ＮＯ」（解除車両の保持なし）である場合、あるいは、ステップＳ３０５における判定結果が「ＮＯ」（同一でない）である場合には、ステップＳ３０７に進み、自車両と自車両の正面の車両との相対距離が所定値（例えば３０ｍ）未満であるか否かを判定する。
ステップＳ３０７における判定結果が「ＹＥＳ」（相対距離が所定値未満）である場合には、ステップＳ３０６に進み、自車両の正面の車両を制御対象として検知し、本ルーチンの実行を一旦終了する。つまり、自車両と自車両の正面の車両との相対速度と、制御対象解除物体保持部３３に記憶されている相対速度との差が前記所定値以上であっても、自車両と自車両の正面の車両との相対距離が前記所定値未満である場合には、自車両の正面の車両を制御対象に決定する。また、解除車両が保持されていなくても、自車両と自車両の正面の車両との相対距離が前記所定値未満である場合には、自車両の正面の車両を制御対象に決定する。
【００６２】
また、ステップＳ３０２における判定結果が「ＮＯ」（走行制御開始操作なし）である場合、あるいは、Ｓ３０３における判定結果が「ＮＯ」（正面に車両なし）である場合、あるいは、ステップＳ３０７における判定結果が「ＮＯ」（相対距離が所定値以上）ある場合には、ステップＳ３０８に進み、制御対象なしとして、本ルーチンの実行を一旦終了する。
【００６３】
このように、ステップＳ３０３における判定結果が「ＮＯ」（正面に車両なし）である場合にステップＳ３０８に進んで制御対象なしと判定するので、状態Ａの走行状態においては、制御対象決定領域内に車両が検知されていても、該車両が自車両の正面に存在しない場合には、該車両が制御対象に決定されることはない。これにより、図３に示すように、コーナーの出口において自車両の推定走行軌跡が曲線状であり、制御対象決定領域が隣車線を横断するようになり、制御対象決定領域内の隣車線に先行車両などが存在する場合に、車間制御対象として好ましくない隣車両の先行車両を制御対象として検知されるのを防止することができる。
【００６４】
ここで、ステップＳ３０３における判定結果が「ＮＯ」である場合に、ステップＳ３０８に進んで制御対象なしとせず、制御対象を決定するまでの時間を通常よりも遅らせるようにしてもよい。このようにすると、ヨーレートセンサ１１の応答遅れが相殺され、自車両の推定走行軌跡が直線となってから制御対象を決定することができるので、上述と同様に、車間制御対象として好ましくない隣車両の先行車両等を制御対象として検知されるのを防止することができる。
【００６５】
一方、ステップＳ３０１における判定結果が「ＮＯ」（Ｂ状態）である場合には、ステップＳ３０９に進み、制御対象決定領域に車両が存在するか否かを判定する。
ステップＳ３０９における判定結果が「ＹＥＳ」（存在する）である場合には、ステップＳ３１０に進み、制御対象決定領域に存在する車両を制御対象として検知し、制御対象に決定して、本ルーチンの実行を一旦終了する。
ステップＳ３０９における判定結果が「ＮＯ」（存在しない）である場合には、ステップＳ３１１に進み、制御対象なしとして、本ルーチンの実行を一旦終了する。
【００６６】
この実施例の車両用走行制御装置１によれば、自車両が先行車両に対して車間制御（すなわち、追従走行制御）を実行しているときに、例えば図３に示すようにコーナーの出口手前で、ヨーレートセンサ１１の応答遅れにより先行車両を制御対象から解除してしまった場合に、運転者が制御開始スイッチ１６により車間制御再開の操作をしたときには、自車両の正面に検出された先行車両を制御対象に決定するので、コーナーの出口で迅速に制御対象を決定することが可能となり、運転者の車間制御再開の意志に迅速且つ適確に対応することができる。
【００６７】
また、制御対象解除時における解除車両に関する相対関係（相対距離と相対速度）と、自車両の正面に検出された先行車両と自車両との相対関係（相対距離と相対速度）の差が所定値未満の場合に、解除車両と自車両の正面に検出された先行車両とが同一であると推定し、自車両の正面に検出された先行車両を制御対象に決定するので、コーナーの出口手前で制御対象から解除してしまった解除車両と同じ先行車両をコーナーの出口で迅速に制御対象に決定することが可能となり、本来の車間制御の制御対象として好ましくない別の先行車両を制御対象に決定するのを防止することができる。
【００６８】
また、自車両と制御対象解除時における解除車両との相対速度と、自車両と自車両の正面の先行車両との相対速度との差が所定値以上であっても、自車両と自車両の正面の車両との相対距離が所定値未満である場合には、自車両の正面の車両を制御対象に決定するので、コーナーの出口で迅速且つ適確に制御対象を決定することが可能となり、本来の車間制御の制御対象として好ましくない別の先行車両を制御対象に決定するのを防止することができる。
なお、上述した各作用効果は、コーナーを走行する場合に限らず、図４に示すように交差点を右左折する場合にも同様に奏する。
【００６９】
さらに、自車両が先行車両に対して車間制御（すなわち、追従走行制御）を実行していないときに、例えば図３に示すようにコーナーの出口手前で、運転者が制御開始スイッチ１６により車間制御の開始操作をしたときに、ヨーレートセンサ１１の応答遅れにより制御対象決定領域に先行車両が存在せず、制御対象が見つからない場合にも、自車両の正面に検出された先行車両を制御対象に決定することができるので、コーナーの出口で迅速に制御対象を決定することが可能となり、運転者の車間制御の開始意志に迅速且つ適確に対応することができる。
【符号の説明】
【００７０】
１  車両用走行制御装置
１５  レーダ装置（物体検出手段）
１６  制御開始スイッチ（制御開始手段）
３１  自車走行軌跡推定部（走行軌跡推定手段）
３３  制御対象解除物体保持部（記憶手段）
３４  制御対象決定部（制御対象決定手段）
３７  走行制御部（走行制御手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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