(57)【要約】【課題】  運転者が煩わしさを感じることがなく、しかも、簡単な制御で走行車線内での車両の走行を維持する。【解決手段】  車両１のずれ量に応じてアクチュエータ１５が動作されて車両１が走行レーンの外側に傾斜され、運転者に対する走行レーンの視覚を、ずれ方向と逆方向に傾けて認識させ、車両のずれを修正する状態に運転者に操舵を促す。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の走行車線を認識することで走行レーンを把握する車線認識手段と、
前記車両の車輪と車体との間に備えられ車高を調整する車高調整手段と、
前記車線認識手段による認識結果に基づいて走行レーンに対する前記車両のずれ度合いを認識すると共に前記ずれ度合いに応じて前記車両が前記走行レーンの外側に傾斜するように前記車高調整手段を動作させる制御手段とを備えた
ことを特徴とする運転支援システム。
【請求項２】
請求項１に記載の運転支援システムにおいて、
前記制御手段では、車速、ハンドル角及びヨーレイトに基づいて前記ずれ度合いを求め、
前記制御手段は、前記走行レーンの所定範囲内で、前記車高調整手段に傾斜動作を出力して前記車両を傾斜させることで、運転者に対する前記走行レーンの視覚を、前記ずれ度合いのずれ方向と逆方向に傾けて認識させる
ことを特徴とする運転支援システム。
【請求項３】
請求項２に記載の運転支援システムにおいて、
前記制御手段は、前記走行レーンの所定範囲を外れた際に、前記車高調整手段の傾斜動作の出力を解除して前記車両を所定の高さに戻すことで、前記車両の傾斜状態からの戻り動作を運転者に体感させる
ことを特徴とする運転支援システム。
【請求項４】
請求項３に記載の運転支援システムにおいて、
前記運転者に警報を認識させる警報手段を備え、
前記制御手段は、前記走行レーンの所定範囲を外れた際に、前記警報手段を動作させる
ことを特徴とする運転支援システム。
【請求項５】
請求項１〜請求項４のいずれか一項に記載の運転支援システムにおいて、
前記車両には、前記運転者の運転集中度合いを検出する運転者状態検出手段が備えられ、
前記制御手段は、前記運転者状態検出手段により前記運転者が所定の運転集中状態にあることを条件に前記車両が前記走行レーンの外側に傾斜するように、及び、前記車両を所定の高さに戻すように、前記車高調整手段を動作させる
ことを特徴とする運転支援システム。
【請求項６】
請求項５に記載の運転支援システムにおいて、
前記制御手段は、前記運転者状態検出手段により前記運転者が所定の運転集中状態にないと判断された場合、
前記車高調整手段に傾斜動作を出力して前記車両を前記走行レーンの内側に傾斜させることで、傾斜外側の前輪をトーインにすると共に、傾斜内側の前輪をトーアウトにし、前記車両を前記走行レーンの内側に移動させるように、前記車高調整手段に傾斜動作を出力する
ことを特徴とする運転支援システム。
【請求項７】
請求項６に記載の運転支援システムにおいて、
前記制御手段は、
前記車高調整手段に傾斜動作を出力して前記車両を前記走行レーンの内側に傾斜させる際に、傾斜外側の後輪をトーアウトにすると共に、傾斜内側の後輪をトーインにし、前記車両を前記走行レーンの内側に移動させるように、前記車高調整手段に傾斜動作を出力する
ことを特徴とする運転支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行車線内での車両の走行維持を行なう運転支援システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車の運転を支援するシステムとして、車両の走行レーン（走行車線）内での走行を維持させる車線逸脱防止技術が実用化されている。車線逸脱防止技術では、白線認識等の技術により自車の走行レーン内での走行状況を把握し（横ずれ量を検出し）、車線を逸脱する虞が生じた場合に、アクチュエータにより操舵力を発生させて走行レーンの所定位置での車両の走行を維持するようにしている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
アクチュエータにより操舵力を発生させて走行を維持させる技術では、運転者の操舵意思に拘わらずアクチュエータ側からの操舵力がステアリングホイールに伝わる。このため、状況によって、運転者はステアリングホイールから反力を感じて煩わしく不快を感じることがあった。
【０００４】
一方、車線逸脱防止技術として、車線逸脱を回避する方向にヨーモーメントを発生させ、走行レーンの所定位置での車両の走行を維持する技術が種々提案されている（例えば、特許文献２、特許文献３、特許文献４参照）。これらの技術では、車輪の制動力を制御して目標のヨーモーメントを発生させ、車両の走行を所定位置に維持させるものとなっている。
【０００５】
ヨーモーメントの発生により車両の走行を維持する場合、ステアリングホイールからの反力により運転者が煩わしさを感じることはない。しかし、車両の走行状態や駆動形式等によりヨーモーメントを的確に演算する必要があり、多数のセンサ類や機器類を必要とし、複雑な制御が強いられることが避けられない。このため、車線逸脱技術は、一部の高価な車両に対しては導入しやすい技術であるが、全ての車両に対して容易に適用できる技術とはなっていないのが現状である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開平７−１０４８５０号公報
【特許文献２】特許第３８２６７５８号公報
【特許文献３】特開２００５−１５３７１７号公報
【特許文献４】特開２００６−１８２１７３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明は上記状況に鑑みてなされたもので、運転者が煩わしさを感じることがなく、しかも、簡単な制御で走行車線内での車両の走行を維持することができる運転支援システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するための請求項１に係る本発明の運転支援システムは、車両の走行車線を認識することで走行レーンを把握する車線認識手段と、前記車両の車輪と車体との間に備えられ車高を調整する車高調整手段と、前記車線認識手段による認識結果に基づいて走行レーンに対する前記車両のずれ度合いを認識すると共に前記ずれ度合いに応じて前記車両が前記走行レーンの外側に傾斜するように前記車高調整手段を動作させる制御手段とを備えたことを特徴とする。
【０００９】
請求項１に係る本発明では、ずれ度合いに応じて車高調整手段が動作されて車両が走行レーンの外側に傾斜されるので、運転者に対する走行レーンの視覚を、ずれ度合いのずれ方向と逆方向に傾けて認識させ、車両のずれを修正する状態に運転者に操舵を促すことができる。
【００１０】
即ち、車両が右側にずれた際には、左車輪側の車高を高くして右方向にロールさせ、走行レーンが左曲がり状態の視覚状況にし、運転者に左旋回側の操舵を促して車両位置が走行レーンの中央側に修正されるようにする。逆に、車両が左側にずれた際には、右車輪側の車高を高くして左方向にロールさせ、走行レーンが右曲がり状態の視覚状況にし、運転者に右旋回側の操舵を促して車両位置が走行レーンの中央側に修正されるようにする。
【００１１】
因みに、上述した特許文献３に記載した技術には、サスペンションを調整する事項が開示されているが、特許文献３の技術は、車線逸脱回避のために制動力を調整し、サスペンションの制御により、制動力の調整で生じるロールモーメントを相殺するものである。このため、車線逸脱回避に伴ってサスペンションを制御する技術ではあるが、車両を傾斜させるために車高調整を行う本願発明とは、全く異なる技術である。
【００１２】
そして、請求項２に係る本発明の運転支援システムは、請求項１に記載の運転支援システムにおいて、前記制御手段では、車速、ハンドル角及びヨーレイトに基づいて前記ずれ度合いを求め、前記制御手段は、前記走行レーンの所定範囲内で、前記車高調整手段に傾斜動作を出力して前記車両を傾斜させることで、運転者に対する前記走行レーンの視覚を、前記ずれ度合いのずれ方向と逆方向に傾けて認識させることを特徴とする。
【００１３】
請求項２に係る本発明では、車速、ハンドル角及びヨーレイトに基づいてずれ度合いを求めることで、走行軌跡を予測して将来的なずれ度合いを加味した状態の横ずれ度合いを求めることができる。
【００１４】
また、請求項３に係る本発明の運転支援システムは、請求項２に記載の運転支援システムにおいて、前記制御手段は、前記走行レーンの所定範囲を外れた際に、前記車高調整手段の傾斜動作の出力を解除して前記車両を所定の高さに戻すことで、前記車両の傾斜状態からの戻り動作を運転者に体感させることを特徴とする。
【００１５】
請求項３に係る本発明では、走行レーンの所定範囲の外に車両が逸脱した場合には、傾斜動作の出力を解除して車両を所定の高さに戻し、運転者に体感警報を与え、逸脱回避操作の反応を早める。また、車体の戻りの動きと逸脱回避のためのステアリング操作が同方向なので、運転者の操舵方向の理解を容易にして逸脱回避操作の反応時間を短縮することができる。
【００１６】
また、請求項４に係る本発明の運転支援システムは、請求項３に記載の運転支援システムにおいて、前記運転者に警報を認識させる警報手段を備え、前記制御手段は、前記走行レーンの所定範囲を外れた際に、前記警報手段を動作させることを特徴とする。
【００１７】
請求項４に係る本発明では、走行レーンの所定範囲の外に車両が逸脱した場合に、警報ブザー、警報表示等の警報手段により運転者に車線逸脱を認識させることができる。
【００１８】
また、請求項５に係る本発明の運転支援システムは、請求項１〜請求項４のいずれか一項に記載の運転支援システムにおいて、前記車両には、前記運転者の運転集中度合いを検出する運転者状態検出手段が備えられ、前記制御手段は、前記運転者状態検出手段により前記運転者が所定の運転集中状態にあることを条件に前記車両が前記走行レーンの外側に傾斜するように、及び、前記車両を所定の高さに戻すように、前記車高調整手段を動作させることを特徴とする。
【００１９】
請求項５に係る本発明では、運転者が所定の運転集中状態にある時に、運転者に対して車両のずれを修正する状態に操舵を促すことができる。
【００２０】
また、請求項６に係る本発明の運転支援システムは、請求項５に記載の運転支援システムにおいて、前記制御手段は、前記運転者状態検出手段により前記運転者が所定の運転集中状態にないと判断された場合、前記車高調整手段に傾斜動作を出力して前記車両を前記走行レーンの内側に傾斜させることで、傾斜外側の前輪をトーインにすると共に、傾斜内側の前輪をトーアウトにし、前記車両を前記走行レーンの内側に移動させるように、前記車高調整手段に傾斜動作を出力することを特徴とする。
【００２１】
また、請求項７に係る本発明の運転支援システムは、請求項６に記載の運転支援システムにおいて、前記制御手段は、前記車高調整手段に傾斜動作を出力して前記車両を前記走行レーンの内側に傾斜させる際に、傾斜外側の後輪をトーアウトにすると共に、傾斜内側の後輪をトーインにし、前記車両を前記走行レーンの内側に移動させるように、前記車高調整手段に傾斜動作を出力することを特徴とする。
【００２２】
請求項６及び請求項７に係る本発明では、運転者が運転集中状態にない場合、車両を走行レーンの内側に移動させるように、車高調整手段に傾斜動作を出力するので、運転者が運転に集中していない状況であっても走行車線内での車両の走行を維持させることができる。
【発明の効果】
【００２３】
本発明の運転支援システムは、運転者が煩わしさを感じることがなく、しかも、簡単な制御で走行車線内での車両の走行を維持することが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】本発明の一実施形態例に係る運転支援システムを備えた車両の概略構成図である。
【図２】車高調整手段を説明する概念図である。
【図３】運転支援システムのブロック構成図である。
【図４】運転支援システムの動作フローチャートである。
【図５】運転支援システムの動作概念図である。
【図６】本発明の他の実施形態例に係る運転支援システムの動作フローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
図１には本発明の一実施形態例に係る運転支援システムを備えた車両の概略構成、図２には車高調整手段を説明する概念、図３には運転支援システムのブロック構成、図４には運転支援システムの動作フロー、図５には運転支援システムの動作概念を示してある。
【００２６】
図１に示すように、車両１（例えば、ルームミラー）には前方カメラ２が備えられ、前方カメラ２により前方の道路画像が連続的に撮影される。前方カメラ２からの撮像情報はコントローラ３に入力され、コントローラ３では所定の画像処理が施されて走行レーンが把握され、車両１の走行レーンに対する状況が認識される（車線認識手段）。
【００２７】
車両１には、車速を検出する車速検出手段としての車速センサ４と、車両１の操舵角を検出するハンドル角センサ５と、車両１のヨーレイトを検出するヨーレイトセンサ６が備えられている。車速センサ４、ハンドル角センサ５及びヨーレイトセンサ６の検出情報はコントローラ３に入力される。コントローラ３では、車両１の走行軌跡を予測し、前方カメラ２からの撮像情報に基づいて車両１の走行レーンに対するずれ度合い（将来的なずれ量を加味したずれ度合い）を認識するようになっている。
【００２８】
また、車両１には、車両１が走行レーンの所定の範囲を外れて走行していることを認識した際に運転者に警報を発する警報手段８が備えられている。警報手段８は、音により警報を発する手段や、視覚及び音により警報を発する手段等が適用される。また、車両１には運転者の状況を撮影して運転集中度合いを検出する運転者状態検出手段としての監視カメラ９が備えられている。監視カメラ９では、運転者の注意力に対する指標（脇見の状況等）を監視し、運転に集中しているか否かにより運転集中度合いを検出するようになっている。
【００２９】
尚、運転者状態検出手段としては、運転者の瞳孔等を撮影して覚醒度合いを検出する手段や、ハンドル操作の状況等を検出して覚醒度合いを検出する手段等、運転者の集中度合いに連動する指標を検出する手段であれば、監視カメラ９に限らず種々の検出手段を適用することが可能である。
【００３０】
一方、図１、図２に示すように、車両１の前輪１１ａ、１１ｂ及び後輪１２ａ、１２ｂのサスペンションには車高調整手段としてのアクチュエータ１５がそれぞれ備えられ、アクチュエータ１５が個別に動作されることにより車両１の車高（車輪と車体との関係）が左右、前後で個別に調整される。アクチュエータ１５にはコントローラ３から動作指令が出力され、車両１の走行レーンに対するずれ量（ずれ度合い）に応じて車両１が傾斜されるようになっている。
【００３１】
尚、ずれ度合いとして、ずれ量そのものを用いているが、ずれの変化率やずれの割合等を用いることも可能である。
【００３２】
図３に示すように、前方カメラ２の画像情報はコントローラ３の走行レーン認識部２１に送られ、走行レーン認識部２１で走行レーンの認識（白線認識処理等）が行なわれて車両１の走行レーンに対するずれ量が認識される。車速センサ４、ハンドル角センサ５及びヨーレイトセンサ６の検出情報はコントローラ３の横ずれ量演算部２２に送られ、また、走行レーン認識部２１からの走行レーンの認識情報が横ずれ量演算部２２に送られる。横ずれ量演算部２２では、車速、ハンドル角及びヨーレイトに基づいて走行軌跡を予測し、将来的なずれ量を加味した状態の横ずれ量が求められる。
【００３３】
監視カメラ９の情報はコントローラ３の運転集中状態認識部２３に送られ、運転者の運転の集中度合いが認識される。例えば、脇見をしていないか、充分な覚醒状態にあるか等、運転に対する集中度合いが認識される。横ずれ量演算部２２で求められた横ずれ量及び運転集中状態認識部２３で認識された運転の集中度合いは、車高制御／警報制御判定・出力部２４に送られる。
【００３４】
尚、監視カメラ９による運転者の運転の集中度合いを検出しない制御を実施することも可能である。
【００３５】
車高制御／警報制御判定・出力部２４は、横ずれ量が走行レーンの所定範囲内にあり、運転者の運転の集中度合いが高い場合に、横ずれ量演算部２２で求められた横ずれ量（ずれ度合い）に応じて車両１が走行レーンの外側に傾斜するようにアクチュエータ１５を動作させる（車高制御判定・出力）。車両１を走行レーンの外側に傾斜させることで、運転者に対する走行レーンの視覚を、ずれ度合いのずれ方向と逆方向に傾けて認識させることができる。
【００３６】
横ずれ量が走行レーンの所定範囲を超えた場合、車高制御／警報制御判定・出力部２４は、警報手段８を動作させ、警報ブザー、警報表示等により運転者に車線逸脱を認識させる（警報制御判定・出力）。また、横ずれ量が走行レーンの所定範囲を外れた際に、アクチュエータ１５による傾斜動作の出力を解除して車両１を素早く所定の高さに戻す。これにより、車両１の傾斜状態からの戻り動作を運転者に体感させることができる。
【００３７】
尚、運転者の運転の集中度合いが低い場合、自動操舵機能を働かせて車両１の走行レーンからの逸脱を強制的に解除したり、運転者の覚醒を促す覚醒制御等の他の制御が実施される。
【００３８】
図４、図５に基づいて上述した運転支援システムの具体的な動作を説明する。
【００３９】
図４に示すように、ステップＳ１で前方カメラ２の画像が取り込まれ、ステップＳ２で画像処理・白線認識が実施されて走行レーンが認識される。ステップＳ３で座標変換処理により走行レーンの位置が認識されて車両１に対する走行レーンの状況が把握され、ステップＳ４で車速センサ４、ハンドル角センサ５及びヨーレイトセンサ６の検出情報が読み込まれる。ステップＳ５で車両１の進路が推定演算され、ステップＳ６で横ずれ量が演算される。
【００４０】
車両１の進路は、車速センサ４、ハンドル角センサ５及びヨーレイトセンサ６の検出情報に基づいてカーブの状況を含めて推定され（走行軌跡予測）、将来的なずれ量を加味した状態の横ずれ量が求められる。例えば、車速をＶ、ハンドル角をθＨ、ヨーレイトをγとした場合、カーブＲ（走行軌跡）は、次式で表される。
【００４１】
Ｒ＝Ｆ{ａ・Ｒ１（Ｖ、θＨ）＋ｂ・Ｒ２（Ｖ、γ）}
但し、ａ、ｂは定数、Ｆはローパスフィルターである。
【００４２】
カーブＲ（走行軌跡）が演算されて横ずれ量が演算されると、ステップＳ７で運転者が運転に集中しているか否か（運転集中状態にあるか否か）が判断される。ステップＳ７で運転に集中していない（運転集中状態にない）と判断された場合、エンドとなり所定の処理が実行される。
【００４３】
ステップＳ７で運転集中状態にあると判断された場合、ステップＳ８で車両１が走行レーンの所定範囲内にあるか否かが判断される。即ち、ステップＳ８では、図５（ｂ）に示すように、横ずれ量が−Ａ２（左側の最大ずれ量）とＡ２（右側の最大ずれ量）の間（車線維持領域）にあるか否かが判断される。ステップＳ８で横ずれ量が−Ａ２とＡ２の間にあると判断された場合、ステップＳ９でずれがＡ方向であるか否か、即ち、ずれが右方向であるか否かが判断される。
【００４４】
ステップＳ９でずれがＡ方向であると判断された場合、図５（ｂ）に示すように、右方向にロール角が大きくなるように車両１を傾斜させる。つまり、ステップＳ１０で左車輪１１ａ、１２ａ（前輪１１ａ、後輪１２ａ）側が伸長する状態にアクチュエータ１５に動作指令が出力されてエンドとなる。これにより、車両１が右方向にずれた場合、走行レーンの外側である右方向に車両１が傾斜される。この時のアクチュエータ１５の動作速度は、運転者の乗り心地を妨げないように、緩やかな速度に制限されている。
【００４５】
右側へのずれ量に応じて車両１が走行レーンの外側に傾斜されることで、図５（ａ）に示すように、運転者に対する走行レーンの視覚が、ずれ方向と逆方向である左側に傾いた状態で認識される。このため、運転者は車両１を左側に旋回させるように（ずれを修正する状態）操舵することになり、車両１のずれを修正する状態に運転者に操舵を促すことができる。
【００４６】
一方、ステップＳ９でずれがＡ方向ではない、即ち、ずれが−Ａ方向であると判断された場合、図５（ｂ）に示すように、左方向にロール角が大きくなるように車両１を傾斜させる。つまり、ステップＳ１１で右車輪１１ｂ、１２ｂ（前輪１１ｂ、後輪１２ｂ）側が伸長する状態にアクチュエータ１５に動作指令が出力されてエンドとなる。これにより、車両１が左方向にずれた場合、走行レーンの外側である左方向に車両１が傾斜される。この時のアクチュエータ１５の動作速度は、運転者の乗り心地を妨げないように、緩やかな速度に制限されている。
【００４７】
左側へのずれ量に応じて車両１が走行レーンの外側に傾斜されることで、図５（ａ）に示すように、運転者に対する走行レーンの視覚が、ずれ方向と逆方向である右側に傾いた状態で認識される。このため、運転者は車両１を右側に旋回させるように（ずれを修正する状態）操舵することになり、車両１のずれを修正する状態に運転者に操舵を促すことができる。
【００４８】
従って、車両１がずれた際に、走行レーンの外側に車両を傾斜させることで、運転者に視覚的に横ずれを強調して認識させることができ、早めの修正操舵を促すことが可能になる。このため、運転者が煩わしさを感じることがなく、しかも、簡単な制御で走行車線内での車両１の走行を維持することが可能になる。
【００４９】
ステップＳ８の処理に戻り、横ずれ量が−Ａ２とＡ２の間にはない、即ち、車線維持領域を外れて車両１が走行レーンの所定範囲外にあると判断された場合、図５（ｃ）に示すように、警報がＯＮにされて警報ブザー、警報表示等により運転者に車線逸脱が知らされる。同時に、図５（ｂ）に示すように、アクチュエータ１５が素早く戻されてロール角が小さい状態にされ、車両１が所定の高さに素早く戻されて戻り動作を運転者に体感させる。
【００５０】
これにより、運転者に体感警報が与えられて逸脱回避操作の反応を早めることができる。この時、車両１の戻りの動きと逸脱回避のためのステアリング操作が同方向なので、運転者の操舵方向の理解を容易にして逸脱回避操作の反応時間を短縮することができる。
【００５１】
尚、上述した実施形態例は、運転者に操舵を促す処理となっているため、運転者の運転集中状態を判断し、運転に集中していることを条件に制御を行なうようにしているが、場合によっては、運転集中状態を判断する処理を省略することも可能である。
【００５２】
図６に基づいて運転支援システムの他の実施形態例の処理を説明する。図６には本発明の他の実施形態例に係る運転支援システムの動作フローを示してある。尚、図４に示した処理と同一処理については同一のステップ番号を付して重複する説明は省略してある。
【００５３】
図に示すように、運転者が運転集中状態にあることを条件に、ステップＳ８で車両１の横ずれ量が−Ａ２とＡ２の間にあるか否かが判断され、横ずれ量が−Ａ２とＡ２の間にあると判断された場合、ステップＳ２２で車両１を走行レーンの外側に傾斜させる処理を実行し、横ずれ量が−Ａ２とＡ２の間にはないと判断された場合、ステップＳ２３で警報を発する処理を実行する。つまり、ステップＳ２２、ステップＳ２３は図４に示したステップＳ９〜ステップＳ１２の処理に相当する。
【００５４】
一方、ステップＳ７で運転者が運転集中状態にないと判断された場合、ステップＳ２１で車両１の横ずれ量が−Ｂ２とＢ２の間にあるか否かが判断される。横ずれ量の−Ｂ２及びＢ２は、図５に示した横ずれ量−Ａ２、Ａ２と同じであり、車線維持領域となっている。ステップＳ２１で車両１の横ずれ量が−Ｂ２とＢ２の間にあると判断された場合、ステップＳ２４で車両１を走行レーンの内側に傾斜させる処理を実行し、横ずれ量が−Ｂ２とＢ２の間にはないと判断された場合、ステップＳ２５で警報を発する処理（図４に示したステップＳ９〜ステップＳ１２の処理に相当）を実行する。
【００５５】
つまり、ステップＳ２４では、車両１が左にずれている時に左ロール角が小さくなるように、即ち、右ロール角が大きくなるようにアクチュエータ１５が動作され、車両１が右にずれている時に右ロール角が小さくなるように、即ち、左ロール角が大きくなるようにアクチュエータ１５が動作される。これにより、横ずれ量に応じて車両１が走行レーンの内側に傾斜される。
【００５６】
車両１が走行レーンの内側に動作されることにより、車両１の傾斜外側の前輪１１がトーインになり、後輪１２がトーアウトになると共に、車両１の傾斜内側の前輪１１がトーアウトになり、後輪１２がトーインになり、車両１に走行レーンの内側に移動する力が作用する。
【００５７】
上述した運転支援システムでは、運転者が運転集中状態にない場合、車両１を走行レーンの内側に移動させるように、アクチュエータ１５に傾斜動作を出力するので、運転者が運転に集中していない状況であっても走行車線内での車両１の走行を維持させることができる。このため、運転者が運転集中状態にない場合であっても、運転者が煩わしさを感じることがなく、しかも、簡単な制御で走行車線内での車両１の走行を維持することが可能になる。
【００５８】
尚、上述した実施形態例では、車両１の傾斜外側の前輪１１がトーインになり、後輪１２がトーアウトになると共に、傾斜内側の前輪１１がトーアウトになり、後輪１２がトーインになるように制御しているが、車両１の傾斜外側の前輪１１がトーインになると共に、傾斜内側の前輪１１がトーアウトになるように制御して、車両１に走行レーンの内側に移動する力を作用させることも可能である。
【産業上の利用可能性】
【００５９】
本発明は、走行車線内での車両の走行維持を行なう運転支援システムの分野で利用可能である。
【符号の説明】
【００６０】
１  車両
２  前方カメラ
３  コントローラ
４  車速センサ
５  ハンドル角センサ
６  ヨーレイトセンサ
８  警報手段
９  監視カメラ
１１  前輪
１２  後輪
１５  アクチュエータ
２１  走行レーン認識部
２２  横ずれ量演算部
２３  運転集中状態認識部
２４  車高制御／警報制御判定・出力部
【図１】
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【図２】
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【図３】
2010158932.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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