(57)【要約】【課題】ギヤとモータを備えた駆動機構による開閉が可能で、且つ、原稿を搬送する蓋手段を備えた構成において、上記駆動機構により蓋手段を閉動作させた場合に生じるギヤの揺り戻しに起因する蓋装置の落下を防止する。【解決手段】カバー装置をモータにより閉動作させた際に、カバー装置の落下速度が規定値よりも大きいか否かを判定し（ステップＳ５０３）、カバー装置の落下速度が規定値よりも大きければ、駆動系のギヤ機構に起因するバックラッシュがあったと判定し、カバー装置を持ち上げる方向への駆動をモータに行わせる（ステップＳ５０４）。これにより、バックラッシュの要因となるギヤの隙間分を吸収し、閉動作過程におけるギヤのバックラッシュに起因する蓋装置の落下を防止する。【選択図】図５
2010224244.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
本体と、
前記本体に対して開閉可能な構造とされ、原稿を搬送する搬送手段を備えた蓋手段と、
電動機および歯車を備え、動力により前記蓋手段の前記開閉を行う開閉手段と、
前記蓋手段の下降速度を検出する下降速度検出手段と、
前記開閉手段による前記蓋手段の閉動作において、前記下降速度検出手段の出力に基づいて、前記蓋手段を開ける方向への駆動力を前記電動機に発生させる制御を行う制御手段と
を備えることを特徴とする原稿処理装置。
【請求項２】
前記蓋手段に対して、開動作方向に反発力を加える手段を更に備え、
前記制御手段の前記制御は、前記蓋手段の前記本体に対する角度が、前記反発力を加える手段の反発力により前記蓋手段の重量を支えることができない範囲において行われることを特徴とする請求項１に記載の原稿処理装置。
【請求項３】
前記制御手段は、前記蓋手段を開ける方向への駆動力を前記電動機に発生させる前記制御を行った後に、前記蓋手段を閉める方向に前記電動機を回転させる制御を行うことを特徴とする請求項１または２に記載の原稿処理装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか一項に記載の原稿処理装置の本体に、
前記搬送手段により搬送された前記原稿の読み取りを行う読み取り手段と、
前記読み取り手段が読み取った画像を記録材上に形成する画像形成手段と
を備えることを特徴とする画像形成装置。
【請求項５】
コンピュータに読み取らせて実行させるプログラムであって、
本体に対して開閉可能な構造とされ原稿を搬送する搬送手段を備えた蓋手段を電動機により歯車を介して閉動作させる際に、
前記蓋手段の下降速度を検出し、
前記検出した前記下降速度に基づいて、前記蓋手段を開ける方向への駆動力を前記電動機に発生させる制御を行うことを特徴とするプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、原稿処理装置、画像形成装置およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、複写機等の事務機器における原稿圧着板の開閉をモータの駆動力により行う技術において、モータの回転駆動力を減速して伝える動力伝達機構を利用する構成が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−１４５７０８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明は、歯車と電動機を備えた駆動機構による開閉が可能で、且つ、原稿を搬送する蓋手段を備えた構成において、上記駆動機構により蓋手段を閉動作させた場合に生じる歯車の揺り戻しに起因する蓋装置の落下を防止する技術の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
請求項１に記載の発明は、本体と、前記本体に対して開閉可能な構造とされ、原稿を搬送する搬送手段を備えた蓋手段と、電動機および歯車を備え、動力により前記蓋手段の前記開閉を行う開閉手段と、前記蓋手段の下降速度を検出する下降速度検出手段と、前記開閉手段による前記蓋手段の閉動作において、前記下降速度検出手段の出力に基づいて、前記蓋手段を開ける方向への駆動力を前記電動機に発生させる制御を行う制御手段とを備えることを特徴とする原稿処理装置である。
【０００６】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の発明において、前記蓋手段に対して、開動作方向に反発力を加える手段を更に備え、前記制御手段の前記制御は、前記蓋手段の前記本体に対する角度が、前記反発力を加える手段の反発力により前記蓋手段の重量を支えることができない範囲において行われることを特徴とする。
【０００７】
請求項３に記載の発明は、請求項１または２に記載の発明において、前記制御手段は、前記蓋手段を開ける方向への駆動力を前記電動機に発生させる前記制御を行った後に、前記蓋手段を閉める方向に前記電動機を回転させる制御を行うことを特徴とする。
【０００８】
請求項４に記載の発明は、請求項１〜３のいずれか一項に記載の原稿処理装置の本体に、前記搬送手段により搬送された前記原稿の読み取りを行う読み取り手段と、前記読み取り手段が読み取った画像を記録材上に形成する画像形成手段とを備えることを特徴とする画像形成装置である。
【０００９】
請求項５に記載の発明は、コンピュータに読み取らせて実行させるプログラムであって、本体に対して開閉可能な構造とされ原稿を搬送する搬送手段を備えた蓋手段を電動機により歯車を介して閉動作させる際に、前記蓋手段の下降速度を検出し、前記検出した前記下降速度に基づいて、前記蓋手段を開ける方向への駆動力を前記電動機に発生させる制御を行うことを特徴とするプログラムである。
【発明の効果】
【００１０】
請求項１に記載の発明によれば、歯車と電動機を備えた駆動機構による開閉が可能で、且つ、原稿を搬送する蓋手段を備えた構成において、上記駆動機構により蓋手段を閉動作させた場合に生じる歯車の揺り戻しに起因する蓋装置の落下を防止する技術が提供される。
【００１１】
請求項２に記載の発明によれば、反発力を加える手段の機能が得られない角度範囲における蓋装置の落下を防止することができる。
【００１２】
請求項３に記載の発明によれば、蓋装置の落下を抑えつつ、動力による蓋装置の閉動作を完了することができる。
【００１３】
請求項４に記載の発明によれば、請求項１〜３のいずれか一項に記載の優位性を備えた画像形成装置が提供される。
【００１４】
請求項５に記載の発明によれば、歯車と電動機を備えた駆動機構による開閉が可能で、且つ、原稿を搬送する蓋手段を備えた構成において、上記駆動機構により蓋手段を閉動作させた場合に生じる歯車の揺り戻しに起因する蓋装置の落下を防止することができるプログラムが提供される。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】実施形態の複写装置を示す概念図である。
【図２】図１の画像形成装置の開閉装置の外観を示す斜視図である。
【図３】図２の開閉装置内における駆動力の伝動機構の概要を示す斜視図である。
【図４】実施形態の複写装置の制御系の概要を示すブロック図である。
【図５】実施形態における動作の手順を示すフローチャートである。
【図６】実施形態における動作時のタイミングチャートである。
【図７】ギヤのバックラッシュについて説明する概念図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
（複写装置の構成）
図１は、実施形態の複写装置を示す概念図である。図１には、複写装置１００が示されている。複写装置１００は、本発明の原稿処理装置の機能および画像形成装置の機能を備えた装置の一例であり、セットした画像を装置内に取り込み、その原稿の画像を読み取る機能、および読み取った画像を印刷用紙に形成する能機を備えている。
【００１７】
（カバー装置）
複写装置１００は、カバー装置２００を備えている。カバー装置２００は、本体１０１に対して開閉が可能な状態で本体１０１に取り付けられている。カバー装置２００の開閉は、開閉装置１０２によってモータの力によって行われる。開閉装置１０２は、ヒンジ機構、モータ、ギヤ機構、センサ等を備え、動力源であるモータの駆動力によりカバー装置２００を開閉させることが可能な構成とされている。カバー装置２００の本体１０１に対する開閉の状態が、開閉角θによって表されている。この例では、θ＝０°でカバー装置２００が閉鎖された状態となり、θ＝９０°で開放限界位置となるように設定されている。
【００１８】
カバー装置２００は、圧縮状態にあるコイルバネにより構成されるカウンターバランサ１１９によって、開方向に力が加えられた状態とされている。カウンターバランサ１１９は、カバー装置２００を手動により開ける操作を行う際に、開動作方向への力を補助し、操作者への負担を軽減する機能を有している。
【００１９】
カバー装置２００は、原稿セット面２０１を備えている。原稿セット面２０１には、読み取る原稿がセットされる（置かれる）。原稿セット面２０１にセットされた原稿は、搬送ロール機構２０２によって、カバー装置２００内に取り込まれ、原稿搬送経路２０３を搬送される。原稿搬送経路２０３を搬送された原稿は、搬送ロール機構２０４等の機能により、画像読み取り部２０５に送られ、そこで原稿上の画像が光学的に読み取られる。
【００２０】
画像読み取り部２０５において、本体１０１の側に配置された画像読み取りセンサ１０３に対向するカバー装置２００の側にスリット２１が設けられている。原稿がこのスリット２１の部分を通過する際に、原稿上の画像が、画像読み取りセンサ１０３によって走査されつつ撮像される。画像の読み取りが行われた後の原稿は、搬送ロール機構２０６の機能によって、原稿排出面２０７に排出される。
【００２１】
（本体の構成）
複写装置１００の本体１０１は、画像読み取りセンサ１０３を備えている。画像読み取りセンサ１０３は、駆動機構１０４により、図の左右方向に移動が可能とされている。また、画像読み取りセンサ１０３に隣接して照明装置１３が配置され、画像の読み取りに必要な照明が被読み取り領域に対して行われる。本体１０１は、制御部１０５を備えている。制御部１０５は、後述する開閉方向および開閉速度検出部１３０と協働して働くコンピュータとしての機能を有し、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、各種インターフェースを備え、各種演算処理と制御動作を行う。制御部１０５により、複写装置１００の動作の制御が行われる。制御部１０５の機能および動作については後述する。
【００２２】
本体１０１は、画像形成部１０６を備えている。画像形成部１０６は、符号１１０によりその一つが代表的に示される４つの一次転写ユニット、転写ベルト１０７、二次転写部１１２、画像定着部１１５を備えている。一次転写ユニットは、ＹＭＣＫの４色の基本色のトナー像を転写ベルト１０７上に重ねて形成する。各一次転写ユニットは、感光体ドラムの周囲にクリーニング装置、帯電装置、露光のためのレーザ光を感光体ドラムに照射する露光装置、トナーを供給する現像装置を備えている。
【００２３】
転写ベルト１０７上にＹＭＣＫの各基本色のトナー像が重ねられて形成されることで、カラーのトナー像が転写ベルト１０７上に形成される（勿論、モノクロ画像の形成も可能である）。転写ベルト１０７上に形成されたトナー像は、二次転写部１１２において、搬送経路１１３を搬送されてきた記録材の一例である印刷用紙に二次転写される。
【００２４】
搬送経路１１３を搬送されてくる印刷用紙は、印刷用紙収納装置１１４から供給される。なお、記録材は、紙に限定されず、樹脂により構成されたものや紙の表面に樹脂材料がコーティングされたものであってもよい。
【００２５】
二次転写部１１２において、トナー像が二次転写された印刷用紙には、画像定着部１１５において加熱と加圧による定着処理が施される。この定着処理により印刷用紙上にトナー像が定着する。画像の定着処理が終了した印刷用紙は、印刷用紙排出面１１６に排出される。
【００２６】
複写装置１００の本体１０１は、操作者からの動作の指示を受け付ける受け付け手段として機能する操作部１１７を備えている。操作部１１７は、複写装置１００を操作するためのボタンが配置されている。操作部１１７が操作されることで、カバー装置２００の開閉指示や複写装置１００に各種の動作を行わすための指示が行われる。
【００２７】
本体１０１の上面は、原稿配置面１１８とされている。原稿配置面１１８は、ガラス面とされ、その上に置かれた原稿の画像を、画像読み取りセンサ１０３によって読み取ることが可能な構造とされている。原稿配置面１１８に置かれた原稿の読み取りを行う場合は、駆動機構１０４の機能により、画像読み取りセンサ１０３が、図の右方向に動き、走査されつつの画像の撮像が行われる。
【００２８】
（開閉装置）
図２は、開閉装置１０２の外観を示す斜視図である。開閉装置１０２は、軸１２１と軸１２３を備えている。軸１２１には、ヒンジ部材１２２が取り付けられている。図示省略するが、ヒンジ部材１２２には、図１のカバー装置２００の骨格構造が固定されている。軸１２１には、開閉装置１０２内に収められた図示されていないモータによる駆動機構が接続され、動力により駆動される構成とされている。また、軸１２１には、ロータリエンコーダＡが接続され、軸１２１の回転を検出する構成とされている。上記のモータが回転することで、軸１２１が駆動され、軸１２１を回転軸としてヒンジ部材１２２が開閉装置１０２に対して回転する動作が行われる。また、この動作が行われることで、カバー装置２００の本体１０１に対する開閉動作が行われる。
【００２９】
また、開閉装置１０２は、軸１２３を備えている。軸１２３にはヒンジ部材１２４が取り付けられている。図示省略するが、ヒンジ部材１２４には、図１のカバー装置２００の骨格構造が固定されている。軸１２３には、開閉装置１０２内に収められた図示されていないロータリエンコーダＢが接続され、軸１２３の回転を検出する構成とされている。なお、軸１２３には、駆動力の伝動が行われず、カバー装置２００の動きに従って、ヒンジ部材１２４の開閉装置１０２に対する回転運動を可能としつつ、カバー装置２００を支持する構造とされている。
【００３０】
図３は、開閉装置１０２内の駆動力の伝動機構の概要を示す斜視図である。図３には、駆動力の伝動機構１４０が示されている。駆動力の伝動機構１４０は、ハウジング１０２ａに支持されており、モータ１４１からの駆動力を減速し、軸１２１（図２参照）に伝え、軸１２１を回転させる機能を有する。モータ１４１は、パルス信号により駆動されＤＣパルスモータ（ステッピングモータ）である。モータ１４１の回転軸１４２は、ベルト１４３を介して、プーリ１４４に接続されている。プーリ１４４の軸には、図示しないピニオンが取り付けられており、このピニオンにギヤ１４５が噛み合っている。ギヤ１４５の軸には、ピニオン１４６が取り付けられており、このピニオン１４６にギヤ１４７が噛み合っている。ギヤ１４７の軸には、図示しないピニオンが取り付けられており、このピニオンにギヤ１４８の軸に取り付けられたギヤ（図示せず）が噛み合っている。そしてギヤ１４８は、軸１２１に取り付けられた扇状の出力ギヤ１４９に噛み合っている。
【００３１】
この構成によれば、モータ１４１の駆動力が、プーリ１４４→ギヤ１４５→ギヤ１４７→ギヤ１４８と段階的に減速されて伝えられ、軸１２１を回転させる駆動力になる。
【００３２】
軸１２１の回転は、図示しないプーリおよびベルト１５０を介して、エンコーダ軸１５１に伝えられる。エンコーダ軸１５１には、ロータリエンコーダのロータ１５２が取り付けられている。ロータ１５２の回転は、発光ダイオードとフォトダイオードを備えた光学検出装置１５３によって光学的に検出される。ロータ１５２と光学検出装置１５３を備えた部分が、軸１２１の回転を検出するロータリエンコーダＡ（１３１）として機能する。同様なロータリエンコーダの構成は、ロータリエンコーダＢとして、図２の軸１２３の近くにも配置され、軸１２３の回転を検出する構成とされている。
【００３３】
この２つのロータリエンコーダによって、図２の軸１２１と１２４の本体１０１（図１参照）に対する回転の状態が検出され、その出力に基づいて、本体１０１に対するカバー部材２００の開閉角（θ）に関する情報、開閉時の速度に関する情報、開閉の方向に関する情報が取得される。
【００３４】
（制御系の構成）
図４は、複写装置１００の制御系の構成を示すブロック図である。図４には、図１にも図示されている操作部１１７および制御部１０５が示されている。また図４には、図３に図示するロータリエンコーダＡ（１３１）が示されている。なお、ロータリエンコーダＢ（１３２）は、図の軸１２３の回転を検出するロータリエンコーダである。
【００３５】
図４には、カバー位置検出センサ１３３および開閉方向および開閉速度検出部１３０が示されている。カバー位置検出センサ１３３は、接触センサであり、図のθが５°以下となった状態を検出する。なお、カバー位置検出センサ１３３は、図１では図示されていない。
【００３６】
開閉方向および開閉速度検出部１３０は、ロータリエンコーダＡ（１３１）とロータリエンコーダＢ（１３２）の出力パルスに基づいて、カバー装置２００の開閉の方向（開動作方向か閉動作方向か）を検出すると共に、その速度（この場合は、開動作または閉動作の動きの速さ）を検出する。
【００３７】
開動作時、ロータリエンコーダＡ（１３１）は、ロータリエンコーダＢ（１３２）に対して、出力パルスの立ち上がりが先行する。また、モータ１４１による制動を加えつつ、カバー装置２００を閉動作（下降）させる際には、ロータリエンコーダＢ（１３２）の出力パルスの立ち上がりが先行する。この関係を利用することで、カバー装置２００の動きの方向の検出が行われる。
【００３８】
図４には、モータ駆動回路１３４が示されている。モータ駆動回路１３４は、制御部からの制御信号を受け、パルス駆動信号をモータ１４１（図３参照）に出力する。
【００３９】
なお、制御部１０５は、複写装置１０１の複写動作を制御する機能をも有するが、この機能は、通常の複写装置と同じであるので、この点に関するブロック図における記載および説明は省略する。
【００４０】
（動作の一例）
図５は、動作の手順の一例を示すフローチャートである。図６は、図５に示す処理における各装置の動作状態の時間に対する変化を示すタイミングチャートである。図６に示す処理を実行するためのプログラムは、制御部１０５内の記憶領域に格納され、適当な記憶領域に読み出された上で、制御部１０５が備えるコンピュータの機能により実行される。なお、このプログラムは適当な記憶媒体に記憶され、そこから提供されるものであってもよい。
【００４１】
図５に示すフローチャートは、操作部１１７（図１参照）に対して、カバー装置２００を動力により閉める操作が行われ、モータ１４１（図３参照）によるカバー装置２００の閉動作（本体１０１に対して下降させ、閉める動作）が開始され、図１のθ＝５°となった段階（図６の時刻ｔ２の段階）で開始される。
【００４２】
この例では、θ≦５°となると、カウンターバランサ１１９によるカバー装置２００を開方向に押す機能が作用しなくなる（作用が現れなくなる）設定とされている。すなわち、θ≦５°となると、カウンターバランサ１１９がカバー装置２００を開方向に押す力が、カバー装置２００の重量に抗しきれず、カバー装置２００が自重で自由落下を始める設定とされている。
【００４３】
カウンターバランサ１１９の機能を強くし過ぎると、カバー装置２００を手で持ち上げた際の跳ね上がり等の問題が生じるので、カウンターバランサ１１９の反発力とカバー装置２００を下降させていった段階でのカウンターバランサ１１９の機能が有効に作用しなくなる角度との関係は、バランスをとる必要がある。この例では、θ≦５°でカウンターバランサ１１９の機能が有効に作用しなくなるようにすることで、このバランスを得ている。また、この設定には、θ≦５°程度となると、カバー装置２００のモーメントが大きくなり、カウンターバランサ１１９の力によってカバー装置２００を支えることが困難になるという側面もある。
【００４４】
カバー位置検出センサ１３３（図４参照）の機能により、θが５°以下となった状態が検出されると、処理が開始される（ステップＳ５０１）。このタイミングは、図６の時刻ｔ１に相当する。
【００４５】
処理が開始されると、ロータリエンコーダＡ（１３１）とロータリエンコーダＢ（１３２）の出力に基づいて、カバー装置２００がそれ以上閉動作を行えない（本体１０１に対して近づけない）状態にあるか否かの判定が行われる（ステップＳ５０２）。ここでは、モータ１４１に対する閉動作用の駆動パルスの供給が行われているのに、ロータリエンコーダＡ（１３１）とロータリエンコーダＢ（１３２）の出力パルスに、予め定めておいた時間を超えた期間、変化がない場合に、カバー装置２００がそれ以上下降できない（閉方向に動けない）状態と判定する。
【００４６】
ステップＳ５０２における判定において、カバー装置２００が閉限界位置と判定された場合、モータ１４１を用いた閉動作を停止し（ステップＳ５０８）、処理を終了する（ステップＳ５０９）。
【００４７】
ステップＳ５０２における判定において、カバー装置２００が閉限界位置ではなく、まだ閉動作が可能な状態であると判定された場合、ステップＳ５０３に進む。ステップＳ５０３では、閉動作の過程（下降している状態）にあるカバー装置２００の速度が規定値（予め決められた値）を超えたか否かの判定が行われる。
【００４８】
以下、ステップＳ５０３の詳細について説明する。まず図６の時刻ｔ１において、モータ１４１の回転を停止させる。ただし、モータ１４１の駆動コイルへの励磁は継続した状態とする。時刻ｔ１の後に最初にロータリエンコーダＡ（１３１）の出力パルスの立ち上がりが検出された時刻ｔ２と次の出力パルスの立ち上がりが検出された時刻ｔ３とを用いて、カバー装置２００の下降速度を算出する。この算出結果が、規定値よりも大きな値であれば、「問題となる落下あり」という判定結果となり、ステップＳ５０４に進む。
【００４９】
また、カバー装置２００の下降速度の算出結果が、規定値よりも大きな値でなければ、「問題となる落下なし」という判定結果となり、ステップＳ５０７に進む。ステップ５０７に進んだ場合、モータ１４１の駆動力を利用したカバー装置２００の閉動作を再開する。ステップＳ５０７に進む場合、図６のｔ３からｔ５に飛び、ｔ５以降の処理が行われることになる。なお、上記の下降速度の程度を判定する比較の対象となる規定値は、予め実験的に求めておいた値を利用する。
【００５０】
また、ｔ１の後において、予め決められた期間にロータリエンコーダＡ（１３１）の出力パルスが検出されない場合、カバー装置２００の自由落下なしと見なす判定が行われ、ステップＳ５０７に進む。
【００５１】
カバー装置２００の下降速度が増加する現象が現れる理由について説明する。図７は、バックラッシュについて説明する概念図である。図７には、ギヤ７０１が反時計回り方向に回転し、ギヤ７０１に噛み合ったギヤ７０２を時計回り方向に回転させる駆動力を与えている状態が示されている。この状態において、歯の寸法精度や噛み合わせの問題で、歯と歯の間に隙間７０３があるとする。また、ギヤ７０２を図の時計回り方向に回そうとする力（例えば、本例のカバー装置２００の重量）が加わっているとする。
【００５２】
この状況において、ギヤ７０１の回転を停止させると、隙間７０２の分、ギヤ７０２が時計回り方向に回転する。この隙間７０２の分の回転がバックラッシュ（揺り戻し）である。図３に示すように、本実施形態では、複数のギヤを組み合わせたギヤ機構が採用されているので、接触するギヤ間で生じる僅かなバックラッシュがカバー装置２００の自由落下の変位となって現れる。
【００５３】
前述したように、この例では、θ≦５°となると、カウンターバランサ１１９によるカバー装置２００を開方向に押す機能が作用しなくなる設定とされている。このため、θ≦５°となると、カウンターバランサ１１９の影響が低下し、モータ１４１の駆動力により引っ張られていたカバー装置２００の下降動作よりもカバー装置２００の自由落下の影響がより強く現れ、上記バックラッシュに対応した急激な下降変位をカバー装置２００が示す。この変位は、原稿配置面１１８へのカバー装置２００の衝突を引き起こし、衝突音や衝撃の発生の要因となる。
【００５４】
図５に戻り、ステップＳ５０３からステップＳ５０４に進んだ場合、時刻ｔ３を開始時点として、モータ１４１の回転を反転（逆転）させ、カバー装置２００を開動作させる方向での回転をモータ１４１に行わせる。この際、モータ１４１を駆動するクロックは、ｔ１以前の場合に比較して速くする。
【００５５】
次いでカバー装置２００が開動作の方向に動き出したか否か、の判定を行う（ステップＳ５０５）。ここでは、ロータリエンコーダＡ（１３１）の立ち上がりパルスが検出された時点で、ロータリエンコーダＢ（１３２）がLowレベルと検出されたならば、カバー装置２００が、開動作の方向に動き出したとの判定が行われる（ステップＳ５０５）。この判定は、開動作時、ロータリエンコーダＡ（１３１）は、ロータリエンコーダＢ（１３２）に対して、出力パルスの立ち上がりが先行する現象を利用している。
【００５６】
カバー装置２００の開方向への動作が判定されたら、ステップＳ５０６に進み、モータ１４１を回転させる駆動を停止し（図６の時刻ｔ４）、カバー装置２００の開動作を停止する（ステップＳ５０６）する。なお、モータ１４１の駆動コイルへの励磁は行ったままの状態とする。
【００５７】
そして、予め決められた時間（例えば、３００ｍｓｅｃ）、その状態を維持し、その後に閉動作を開始する（ステップＳ５０７）。ステップＳ５０７の状態を維持する処理を行うのは、ギヤの歯の噛み合わせを確実にし、更なるバックラッシュの発生を抑えるためである。ステップＳ５０７の閉動作では、時刻ｔ１以前に比較して、ゆっくりとカバー装置２００が下降するようにモータ１４１の回転を制御する。そして、ステップＳ５０２以下の処理を再度実行する。この際、カバー装置２００が本体１０１と接触し、閉限界位置の判定が行われた段階で、ステップＳ５０２からステップＳ５０８に進み、閉動作を終了して、図５の処理を終了する（Ｓ５０９）。
【００５８】
（優位性）
以上述べたように、カバー装置２００をモータ１４１により閉動作させた際に、カバー装置２００の落下速度が規定値よりも大きいか否かを判定し（ステップＳ５０３）、カバー装置２００の落下速度が規定値よりも大きければ、駆動系のギヤ機構に起因するバックラッシュがあったと判定し、カバー装置２００を持ち上げる方向への駆動をモータ１４１に行わせる（ステップＳ５０４）。これにより、バックラッシュの要因となるギヤの隙間分を吸収し、閉動作過程におけるギヤのバックラッシュに起因するカバー装置２００の落下を防止する。
【００５９】
すなわち、この構成によれば、図３に示すギヤ機構を用いた駆動力の伝動機構１４０に、仮にバックラッシュがあったとしても、時刻ｔ３において行われる逆転駆動動作によって、バックラッシュ分の隙間が、モータ１４１の駆動により吸収される。そして、ステップＳ５０７で行われる閉動作では、ギヤが噛み合った状態で、モータ１４１により制動を加えながら、カバー装置２００を下降させる動作制御が行われるので、バックラッシュに起因するカバー装置２００の急激な落下を抑えつつ、カバー装置２００を本体１０１に対して閉める動作を完了させることができる。つまり、θが５°を下回った際に生じる可能性があるカバー装置２００の急激な下降（落下）を防ぐことができ、衝突音や衝撃の発生を抑えることができる。
【００６０】
（変形例）
ステップＳ５０３において、カバー装置２００の自由落下の有無を判定してもよい。この場合、カバー装置の下降速度が有り無しの判定が行われることになる。また、画像形成機能を備えず、画像の読み取り機能（所謂スキャナー機能）のみを備えた原稿処理装置に本発明を適用することもできる。
【産業上の利用可能性】
【００６１】
本発明は、原稿上の画像を読み取る機能を有する装置に利用することができる。
【符号の説明】
【００６２】
１００…複写装置、１０１…本体、１０２…開閉装置、１０３…画像読み取りセンサ、１０５…駆動機構、１０４…制御部、１０６…画像形成部、１０７…転写ベルト、１１０…一次転写ユニット、１１２…二次転写部、１１３…搬送経路、１１４…印刷用紙収納装置、１１５…画像定着部、１１６…印刷用紙排出面、１１７…操作部、１１８…原稿配置面、１１９…カウンターバランサ、１２１…軸、１２３…軸、１４０…駆動力の伝動機構、１４１…モータ、２００…カバー装置、２０１…原稿セット面、２０２…搬送ロール機構、２０３…原稿搬送経路、２０４…搬送ロール機構、２０５…画像読み取り部、２０６…搬送ロール機構、２０７…原稿排出面。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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