(57)【要約】【課題】少ない誤差でのエラー注入を可能とすること。【解決手段】動作情報取得部１ａは、可動部２ａに対して試験対象動作を指示したときの可動部２ａの動作情報を取得する。動作変化検出部１ｂは、この動作情報に基づいて、試験対象動作中の可動部２ａの動作変化のタイミングを検出する。試験タイミング決定部１ｃは、検出された動作変化のタイミングに基づいて、試験対象動作中の動作試験のためのイベントの発生タイミングを決定し、決定したイベントの発生タイミングを試験タイミング情報記憶部１ｄに格納する。動作指示部１ｅは、被試験装置２に可動部２ａによる試験対象動作の開始を指示する。試験実行部１ｆは、動作指示部１ｅが試験対象動作の開始を指示すると、試験タイミング情報記憶部１ｄに記憶されたイベントの発生タイミングに基づいて、イベントの発生指示を出力する。【選択図】図１
2010160846.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
可動部を備えた被試験装置の動作試験を行う試験装置であって、
前記可動部に対して試験対象動作を指示したときの前記可動部の動作情報を取得する動作情報取得部と、
前記動作情報取得部が取得した前記動作情報に基づいて、前記試験対象動作中の前記可動部の動作変化のタイミングを検出する動作変化検出部と、
前記動作変化検出部が検出した前記動作変化のタイミングに基づいて、前記試験対象動作中の前記動作試験のためのイベントの発生タイミングを決定し、決定した前記イベントの発生タイミングを試験タイミング情報記憶部に格納する試験タイミング決定部と、
前記被試験装置に前記可動部による前記試験対象動作の開始を指示する動作指示部と、
前記動作指示部が、前記試験対象動作の開始を指示すると前記試験タイミング情報記憶部に記憶された前記イベントの発生タイミングに基づいて、前記イベントの発生指示を出力する試験実行部と、
を有することを特徴とする試験装置。
【請求項２】
前記試験タイミング決定部は、前記試験対象動作が複数ある場合に、前記試験対象動作ごとの前記イベントの発生タイミングを前記試験タイミング情報記憶部に格納することを特徴とする請求項１記載の試験装置。
【請求項３】
前記試験タイミング決定部は、前記動作変化検出部が検出した前記動作変化のタイミングを前記イベントの発生タイミングと決定することを特徴とする請求項１または２記載の試験装置。
【請求項４】
前記試験タイミング決定部は、前記動作変化検出部が検出した前記動作変化のタイミングの間の期間を所定数で分割し、分割点の少なくとも１つを前記イベントの発生タイミングと決定することを特徴とする請求項１乃至３記載の試験装置。
【請求項５】
前記試験実行部は、前記イベントの発生タイミングからずらしたタイミングで前記イベントを発生させることを特徴とする請求項１乃至４記載の試験装置。
【請求項６】
前記動作情報取得部は、前記可動部の動作に応じて前記被試験装置の周囲に生じる音を検出するマイクから、前記動作情報を示す音情報を取得することを特徴とする請求項１乃至５記載の試験装置。
【請求項７】
前記試験タイミング決定部が決定した前記イベントの発生タイミングを示す画像を表示装置に出力する表示部を更に有することを特徴とする請求項１乃至６記載の試験装置。
【請求項８】
可動部に対して試験対象動作を指示したときの前記可動部の動作情報を取得する動作情報取得部と、
前記動作情報取得部が取得した前記動作情報に基づいて、前記試験対象動作中の前記可動部の動作変化のタイミングを検出する動作変化検出部と、
前記動作変化検出部が検出した前記動作変化のタイミングに基づいて、前記試験対象動作中の前記動作試験のためのイベントの発生タイミングを決定し、決定した前記イベントの発生タイミングを試験タイミング情報記憶部に格納する試験タイミング決定部と、
を有することを特徴とする試験タイミング情報生成装置。
【請求項９】
可動部を備えた被試験装置の動作試験を行う試験装置の試験方法であって、
前記被試験装置に前記可動部による試験対象動作の開始を指示する動作指示ステップと、
前記可動部による前記試験対象動作中の動作変化のタイミングに基づいて決定され、試験タイミング情報記憶部に記憶された前記動作試験のためのイベントの発生タイミングに基づいて、前記イベントの発生指示を出力する試験実行ステップと、
を有することを特徴とする試験方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本件は、試験装置、試験タイミング情報生成装置および試験方法に関し、特に可動部を備えた被試験装置の動作試験を行う試験装置、試験タイミング情報生成装置および試験方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、駆動機構（例えば、モータ）により動作する可動部を備えた装置が利用されている。このような装置には、例えば、テープライブラリ装置がある。テープライブラリ装置は、複数の磁気テープ媒体を収納している。また、テープライブラリ装置は、磁気テープ媒体の移動を行う運搬用ロボットを、可動部として内部に備えている。
【０００３】
ところで、テープライブラリ装置では、ユーザデータの保証に関して高い信頼性が求められる。ユーザデータを消失してしまう原因の１つに、磁気テープ媒体の破損がある。そこで、磁気テープ媒体の破損を防止する技術が考えられている。例えば、テープライブラリ装置の筐体内で発生した音を検出し、磁気テープ媒体が地震等により収納棚から落下したことを検知する技術がある。
【０００４】
また、エラー発生時（例えば、停電による電源断）に運搬用ロボットが想定外の動作をすることによって、磁気テープ媒体を破損することもある。このような事態を防止するため、テープライブラリ装置は、その動作中にエラーが発生した場合にもエラーの排除や、運搬用ロボットが想定外の動作を行うことの回避を行うリカバリ機能を備えている。リカバリ機能により、エラー発生時には、運搬用ロボットは磁気テープ媒体の退避動作や、運搬用ロボットの正常状態への復帰動作を行う。
【０００５】
このようなリカバリ機能は、ユーザデータを保護する上で重要な機能である。そこで、システム導入時などに、テープライブラリ装置に対してリカバリ機能の正常動作の検証作業が行われる。すなわち、テーブライブラリ装置の動作中に、テープライブラリ装置に対し、所定のタイミングでエラーを発生させる（エラー注入）。そして、エラー発生後の運搬用ロボットの挙動を確認することで、リカバリ機能が正常動作しているか否かが判断される。この方法として、予め決定したタイミングでエラー注入を自動的に行うことで、試験工程の効率化を図る方法がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特許第４０９１０６１号公報
【特許文献２】特開２００８−１８４２７６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかし、運搬用ロボットの動作は非常に速く、目的のタイミングで正確にエラー注入を行うことは難しいという問題点がある。
すなわち、テープライブラリ装置のリカバリ機能を試験する場合、作業者がロボットの動作を目視で確認し、手動でエラー注入を行うこととなる。ところが、数十ミリ秒〜百ミリ秒程度の間隔で挙動が変化するロボットの動作を目視で確認し、手動による正確なエラー注入を行うことは困難である。そのため手動によるエラー注入では、エラー注入タイミングの誤差が大きくなる。しかも手動によるエラー注入は、作業ごとにエラー注入タイミングのばらつきが生じる。その結果、リカバリ機能検証作業の信頼性が損なわれていた。
【０００８】
なお、運搬用ロボットの代表的な動作に要する時間を予め計測しておき、計測結果に基づいてエラー注入タイミングを決定しておくことは可能である。予め決定したタイミングでエラー注入を自動的に行うことでエラー注入タイミングのばらつきは解消できる。ところが、実際の運搬用ロボットの動作は、代表的な動作と同じではない。実際の運搬用ロボットの動作は、例えば、代表的な動作の組み合わせであったり、代表的な移動動作よりも移動距離が長かったりする。そのため、代表的な動作に要する時間のみから、実際に行われる運搬用ロボットの動作のエラー注入タイミングを決定しても、エラー注入タイミングに誤差が生じる。
【０００９】
以上の問題は、テープライブラリ装置に限らず、可動部を備えた各種装置に共通の問題である。
本件はこのような点に鑑みてなされたものであり、少ない誤差でのエラー注入が可能な試験装置、試験タイミング情報生成装置および試験方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記課題を解決するために、可動部を備えた被試験装置の動作試験を行う試験装置が提供される。この試験装置は、動作情報取得部、動作変化検出部、試験タイミング決定部、動作指示部および試験実行部を有する。動作情報取得部は、可動部に対して試験対象動作を指示したときの可動部の動作情報を取得する。動作変化検出部は、動作情報取得部が取得した動作情報に基づいて、試験対象動作中の可動部の動作変化のタイミングを検出する。試験タイミング決定部は、動作変化検出部が検出した動作変化のタイミングに基づいて、試験対象動作中の動作試験のためのイベントの発生タイミングを決定し、決定したイベントの発生タイミングを試験タイミング情報記憶部に格納する。動作指示部は、被試験装置に可動部による試験対象動作の開始を指示する。試験実行部は、動作指示部が試験対象動作の開始を指示すると試験タイミング情報記憶部に記憶されたイベントの発生タイミングに基づいて、イベントの発生指示を出力する。
【００１１】
また、上記課題を解決するために試験タイミング情報生成装置が提供される。この試験タイミング情報生成装置は、動作情報取得部、動作変化検出部および試験タイミング決定部を有する。動作情報取得部は、可動部に対して試験対象動作を指示したときの可動部の動作情報を取得する。動作変化検出部は、動作情報取得部が取得した動作情報に基づいて、試験対象動作中の可動部の動作変化のタイミングを検出する。試験タイミング決定部は、動作変化検出部が検出した動作変化のタイミングに基づいて、試験対象動作中の動作試験のためのイベントの発生タイミングを決定し、決定したイベントの発生タイミングを試験タイミング情報記憶部に格納する。
【００１２】
また、上記課題を解決するために、可動部を備えた被試験装置の動作試験を行う試験装置の試験方法が提供される。この試験方法では、被試験装置に可動部による試験対象動作の開始を指示する。そして、可動部による試験対象動作中の動作変化のタイミングに基づいて決定され、試験タイミング情報記憶部に記憶された動作試験のためのイベントの発生タイミングに基づいて、イベントの発生指示を出力する。
【発明の効果】
【００１３】
上記試験装置、試験タイミング情報生成装置および試験方法によれば、少ない誤差でのエラー注入が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】試験装置の概要を示す図である。
【図２】試験システムのシステム構成を示す図である。
【図３】コンピュータのハードウェア構成を示すブロック図である。
【図４】ライブラリ装置のハードウェア構成を示すブロック図である。
【図５】ロボットの動作例を示す図である。
【図６】コンピュータおよびライブラリ装置の機能構成を示すブロック図である。
【図７】動作パターンテーブルのデータ構造例を示す図である。
【図８】注入エラーテーブルの第１のデータ構造例を示す図である。
【図９】注入エラーテーブルの第２のデータ構造例を示す図である。
【図１０】動作変化タイミングテーブルのデータ構造例を示す図である。
【図１１】試験タイミングテーブルのデータ構造例を示す図である。
【図１２】動作試験の手順を示すフローチャートである。
【図１３】録音データ作成処理の手順を示すフローチャートである。
【図１４】試験タイミング決定処理の手順を示すフローチャートである。
【図１５】試験実行処理の手順を示すフローチャートである。
【図１６】試験タイミングの画面表示例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本実施の形態を図面を参照して詳細に説明する。
図１は、試験装置の概要を示す図である。試験装置１は、被試験装置２の動作試験を行う。被試験装置２は、所定の駆動機構により動作する可動部２ａを備える。可動部２ａは、障害発生時にも自動的に正常状態への復旧を行うリカバリ機能や適切にエラーを通知するエラー検出機能を備える。試験装置１は、被試験装置２において、可動部２ａのリカバリ機能等が障害時に正常に動作するかを試験するものである。
【００１６】
試験装置１は、動作情報取得部１ａ、動作変化検出部１ｂ、試験タイミング決定部１ｃ、試験タイミング情報記憶部１ｄ、動作指示部１ｅおよび試験実行部１ｆを有する。
動作情報取得部１ａは、可動部２ａに対して試験対象動作を指示したときの可動部２ａの動作情報を取得する。例えば、動作情報取得部１ａは、可動部２ａの動作に応じて被試験装置２の周囲に生じる物理現象を検出する検出装置３から動作情報を取得する。検出装置３は、例えばマイクである。この場合、動作情報取得部１ａは、動作情報を音の情報として取得できる。
【００１７】
動作変化検出部１ｂは、動作情報取得部１ａが取得した動作情報に基づいて、試験対象動作中の可動部２ａの動作変化のタイミングを検出する。動作変化とは、例えば可動部２ａの移動前の状態から移動中の状態への変化や、移動中の状態から停止の状態への変化である。
【００１８】
試験タイミング決定部１ｃは、動作変化検出部１ｂが検出した動作変化のタイミングに基づいて、試験対象動作中の動作試験のためのイベントの発生タイミングを決定する。このイベントの発生タイミングで、動作試験のためのイベントが試験装置１から被試験装置２へ注入されることになる。そして、試験タイミング決定部１ｃは、決定したイベントの発生タイミングを試験タイミング情報記憶部１ｄに格納する。
【００１９】
試験タイミング情報記憶部１ｄは、試験タイミング決定部１ｃが決定した試験タイミングを記憶する。
動作指示部１ｅは、被試験装置２に可動部２ａによる試験対象動作の開始を指示する。この指示は、例えば、試験装置１が、オペレータによる試験開始を示す所定の操作入力を受け付けた場合に行われる。
【００２０】
試験実行部１ｆは、動作指示部１ｅが試験対象動作の開始を指示すると試験タイミング情報記憶部１ｄに記憶されたイベントの発生タイミングに基づいて、イベントの発生指示を出力する。イベントの発生指示とは、例えば、被試験装置２でエラーを誘発するための情報である。
【００２１】
試験装置１によれば、動作情報取得部１ａにより、可動部２ａに対して試験対象動作を指示したときの可動部２ａの動作情報が取得される。動作変化検出部１ｂにより、動作情報取得部１ａが取得した動作情報に基づいて、試験対象動作中の可動部２ａの動作変化のタイミングが検出される。試験タイミング決定部１ｃにより、動作変化検出部１ｂが検出した動作変化のタイミングに基づいて、試験対象動作中の動作試験のためのイベントの発生タイミングが決定され、決定されたイベントの発生タイミングが試験タイミング情報記憶部１ｄに格納される。そして、動作指示部１ｅにより、被試験装置２に可動部２ａによる試験対象動作の開始が指示される。試験実行部１ｆにより、動作指示部１ｅが試験対象動作の開始を指示すると、試験タイミング情報記憶部１ｄに記憶されたイベントの発生タイミングに基づいて、イベントの発生指示が出力される。
【００２２】
これにより、少ない誤差でのエラー注入が可能となる。具体的には、可動部２ａの試験対象動作に含まれる一連の動作変化点に基づいて、エラー注入タイミングを自動的に決定する。このため、作業者が目視してエラー注入タイミングを決定する場合や、予め求めた代表的な動作の所要時間を組み合わせてエラー注入タイミングを決定する場合よりも、可動部２ａの実際の動作に即したタイミングでエラー注入を行える。すなわち、試験対象動作に含まれる一連の各動作に対して、より正確なタイミングでエラー注入できる。
【００２３】
また、試験装置１は、可動部２ａの試験対象動作が複数存在する場合、各試験対象動作について試験タイミングを予め決定し、試験タイミング情報記憶部１ｄに記憶しておくことが考えられる。これにより、各試験対象動作について、後で一括して試験可能として試験工程の効率化を図れる。
【００２４】
また、試験タイミング決定部１ｃは、動作変化検出部１ｂが検出した動作変化のタイミングをイベントの発生タイミングと決定することが考えられる。更に、試験タイミング決定部１ｃは、動作変化検出部１ｂが検出した動作変化のタイミングの間の期間を所定数で分割し、分割点の少なくとも１つをイベントの発生タイミングと決定することが考えられる。このようにして、可動部２ａの様々な動作状態に対するエラー注入を可能とする。
【００２５】
また、試験実行部１ｆは、試験タイミング情報記憶部１ｄに記憶されたイベントの発生タイミングからずらしたタイミングでイベントを発生させることが考えられる。すなわち、狙った動作に対してエラー注入が行えなかった場合には、エラー注入のタイミングを自動的に調整可能として、試験工程の効率化を図れる。
【００２６】
また、動作情報取得部１ａは、検出装置３が検出した動作情報（例えば、音の情報）を取得するようにすることが考えられる。これにより、被試験装置２の機能に依存しない汎用的な試験装置１を提供できる。すなわち、試験装置１は、可動部２ａのように所定の駆動機構により動作するあらゆる装置の試験に適用できる。
【００２７】
また、試験装置１は、更に試験タイミング決定部１ｃが決定したイベントの発生タイミングを示す画像を表示装置に出力する表示部を有してもよい。このようにすると、作業者は、表示部が出力した画像により、実際にエラー注入が行われるタイミングを目視で確認できる。更に、このタイミングを試験の内容に応じて作業者が編集可能として、動作試験の利便性向上を図ることも考えられる。
【００２８】
ところで、試験装置１は、例えば、複数の磁気テープを収納するテープライブラリ装置（以下、単にライブラリ装置という）の動作試験に用いることができる。ライブラリ装置では、磁気テープを運搬する運搬用ロボット（以下、単にロボットという）を駆動するためのモータやギヤの動作音が発生する。このため、試験装置１は、この動作音により運搬用ロボットに対するエラー注入タイミングを決定できる。そこで、以下では、運搬用ロボットのリカバリ機能等の動作試験に利用可能な試験装置を例に採り、本実施の形態を図面を参照して詳細に説明する。
【００２９】
図２は、試験システムのシステム構成を示す図である。この試験システムは、コンピュータ１００およびライブラリ装置２００を有する。
コンピュータ１００は、ライブラリ装置２００の動作試験を行う試験装置である。
【００３０】
ライブラリ装置２００は、磁気テープ２０を複数収納するテープライブラリ装置である。磁気テープ２０は、例えば、ＬＴＯ（Linear Tape Open、登録商標）、ＤＬＴ（Digital Linear Tape、登録商標）、ＡＩＴ（Advanced Intelligent Tape、登録商標）、ＤＤＳ（Digital Data Storage、登録商標）である。なお、ライブラリ装置２００は、磁気テープのチェンジャ装置とも呼ばれる。ライブラリ装置２００は、コンピュータ１００による動作試験の対象となる被試験装置である。
【００３１】
ここで、コンピュータ１００には、ディスプレイ１１、キーボード１２、マウス１３およびマイク１４が接続される。
ディスプレイ１１は、各種画像を表示する。この画像には、動作試験を実行するための操作入力を受け付けるインタフェース画面が含まれる。
【００３２】
キーボード１２は、多数のキーが設けられており、オペレータからのキー入力を受け付ける。キーボード１２は、押下されたキーに応じた信号をコンピュータ１００に送信する。
【００３３】
マウス１３は、ディスプレイ１１に表示されるポインタの操作に用いられる。マウス１３は、オペレータにより平面上を動かされると、動いた方向と距離を示す信号をコンピュータ１００に送信する。また、マウス１３にはボタンが設けられている。マウス１３は、オペレータによりボタンが押下されると、ボタンが押下されたことを示す信号をコンピュータに送信する。
【００３４】
オペレータは、キーボード１２とマウス１３とを操作することでディスプレイ１１に表示された操作画面内での操作入力を行う。この操作入力により、ライブラリ装置２００の動作試験の内容の確認、試験対象とする動作の選択および試験の開始の指示等を行うことができる。
【００３５】
マイク１４は、音の物理振動を電気信号に変換することで、音の入力を受け付ける。マイク１４は、ライブラリ装置２００から発せられる音を検出するためのものである。マイク１４は、ライブラリ装置２００の内部に備えてもよい。
【００３６】
図３は、コンピュータのハードウェア構成を示すブロック図である。コンピュータ１００は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１０１、ＲＡＭ（Random Access Memory）１０２、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）１０３、通信部１０４、表示処理部１０５、入力処理部１０６、サウンド処理部１０７および接続インタフェース１０８，１０９を有する。
【００３７】
ＣＰＵ１０１は、コンピュータ１００全体の動作を制御する。
ＲＡＭ１０２は、ＣＰＵ１０１に実行させるＯＳ（Operating System）のプログラムやアプリケーションソフトウェア（以下、アプリケーションという）のプログラムの少なくとも一部を一時的に記憶する。また、ＲＡＭ１０２は、ＣＰＵ１０１による処理に必要な各種データを記憶する。
【００３８】
ＨＤＤ１０３は、ＯＳのプログラム、アプリケーションのプログラムを記憶する。また、ＨＤＤ１０３は、ＣＰＵ１０１による処理に必要な各種データを記憶する。なお、ＨＤＤ１０３の代わりにＳＳＤ（Solid State Drive）等、他の不揮発性メモリ（ＮＶＲＡＭ：Non Volatile RAM）を用いてもよい。
【００３９】
通信部１０４は、データ通信処理を行う。具体的には、通信部１０４は、有線または無線でネットワーク１０と接続され、ネットワーク１０を介して図示しない他のコンピュータとの間でデータの送受信を行う。
【００４０】
表示処理部１０５は、画像表示処理を行う。具体的には、表示処理部１０５は、ＣＰＵ１０１から画像データを取得し、ディスプレイ１１に表示させる。表示処理部１０５がディスプレイ１１に表示する画像には、ＯＳが生成する画面や動作試験のための操作画面が含まれる。
【００４１】
入力処理部１０６は、ユーザによる操作入力の処理を行う。具体的には、入力処理部１０６は、キーボード１２のキーが押下されると、押下されたキーを示す入力信号をＣＰＵ１０１に出力する。また、入力処理部１０６は、マウス１３のポイント位置を示す入力信号やマウス１３で押下されたボタンを示す入力信号をＣＰＵ１０１に出力する。
【００４２】
サウンド処理部１０７は、音声信号処理を行う。具体的には、サウンド処理部１０７は、マイク１４から音声アナログ信号を取得し、必要な信号変換処理を行ってＣＰＵ１０１に音データを出力する。
【００４３】
接続インタフェース１０８，１０９は、外部の装置と接続し、データの送受信を行うためのインタフェースである。接続インタフェース１０８は、ライブラリ装置２００と接続される。接続インタフェース１０８は、例えば、ＳＣＳＩ（Small Computer System Interface）である。接続インタフェース１０９は、ライブラリ装置２００に給電する電源装置３００と接続される。接続インタフェース１０９は、例えば、シリアル通信用ポートである。
【００４４】
ここで、電源装置３００は、電源ケーブル３０を介してライブラリ装置２００に給電する。電源装置３００は、例えば、無停電電源装置（ＵＰＳ：Uninterruptible Power Supply）である。コンピュータ１００は、電源装置３００に対して、接続インタフェース１０９を介して電源制御用のコマンドの送信を行う。
【００４５】
図４は、ライブラリ装置のハードウェア構成を示すブロック図である。ライブラリ装置２００は、制御部２０１、ＮＶＲＡＭ２０２、ロボット２０３、表示処理部２０４、入力処理部２０５、接続インタフェース２０６、操作パネル２０７、テープドライブ２０８および収納部２０９を有する。
【００４６】
制御部２０１は、ライブラリ装置２００全体の動作を制御する。
ＮＶＲＡＭ２０２は、制御部２０１に実行させるファームウェアのプログラムを記憶する。また、制御部２０１による処理に必要なデータを記憶する。
【００４７】
ロボット２０３は、モータ機構により動作する磁気テープ２０の搬送用装置である。ロボット２０３は、制御部２０１により、その動作が制御される。ロボット２０３は、アーム２０３ａを有する。
【００４８】
アーム２０３ａは、テープドライブ２０８や収納部２０９に格納された磁気テープ２０を取り出して保持する。また、アーム２０３ａは、保持した磁気テープ２０をテープドライブ２０８や収納部２０９に格納する。
【００４９】
ロボット２０３は、ライブラリ装置内を水平方向や鉛直方向に移動し、また、アーム２０３ａを伸縮させ、磁気テープ２０を掴む／放す動作を行わせることで、磁気テープ２０の配置を任意に変更することができる。
【００５０】
表示処理部２０４は、画像表示処理を行う。具体的には、表示処理部２０４は、制御部２０１から画像表示用のデータを取得し、操作パネル２０７に備えられたディスプレイに表示させる。表示処理部２０４が操作パネル２０７のディスプレイに表示する画像は、ライブラリ装置２００の操作画面である。
【００５１】
入力処理部２０５は、ユーザによる操作入力の処理を行う。具体的には、入力処理部２０５は、操作パネル２０７に備えられた操作キーが押下されると、押下されたキーを示す入力情報を制御部２０１に出力する。
【００５２】
接続インタフェース２０６は、コンピュータ１００と接続し、データの送受信を行うためのインタフェースである。接続インタフェース２０６は、例えば、ＳＣＳＩである。
操作パネル２０７は、ライブラリ装置２００の操作画面を表示するディスプレイとユーザによる操作入力を受け付ける操作キーとを備える。制御部２０１は、ディスプレイを介してオペレータにライブラリ装置２００の状態を通知する。また、操作キーによりオペレータの指示を受け付ける。
【００５３】
テープドライブ２０８は、磁気テープ２０に対するデータの読み出し／書き込み処理を行う。具体的には、テープドライブ２０８は、制御部２０１から取得するデータを磁気テープ２０に書き込む。また、磁気テープ２０から、制御部２０１から指示された情報を読み出す。テープドライブ２０８には、データの読み出し／書き込み処理を行いたい磁気テープ２０がロボット２０３により適宜収納される。
【００５４】
収納部２０９は、磁気テープを複数保持するためのユニットである。収納部２０９は、磁気テープを挿入して保持可能な収納棚（セルと呼ぶ）を複数備えている。
また、ライブラリ装置２００は、電源部（図示せず）を備えており、電源部と電源装置３００とが電源ケーブル３０で接続される。そして、電源装置３００からライブラリ装置２００の各部の動作に必要な電力が供給される。
【００５５】
図５は、ロボットの動作例を示す図である。収納部２０９は、セル２０９ａ，２０９ｂ，・・・，２０９ｈを有する。セル２０９ａ，２０９ｂ，・・・，２０９ｈは、磁気テープを収納できる。各セル２０９ａ，２０９ｂ，・・・，２０９ｈには、ライブラリ装置２００内での識別番号（セル番号）が付与されている。セル２０９ａのセル番号は「Ｃ１」である。セル２０９ｂのセル番号は「Ｃ２」である。セル２０９ｃのセル番号は「Ｃ３」である。セル２０９ｄのセル番号は「Ｃ４」である。セル２０９ｅのセル番号は「Ｃ５」である。セル２０９ｆのセル番号は「Ｃ６」である。セル２０９ｇのセル番号は「Ｃ７」である。セル２０９ｈのセル番号は「Ｃ８」である。
【００５６】
セル番号が奇数番のセル２０９ａ，２０９ｃ，２０９ｅ，２０９ｇは収納部２０９の下段に配置され、セル番号が偶数番のセル２０９ｂ，２０９ｄ，２０９ｆ，２０９ｈは収納部２０９の上段に配置される。図５の例では、セル２０９ａ，２０９ｄ，２０９ｇはそれぞれ磁気テープ２１，２２，２３を保持しており、それ以外のセルは磁気テープを保持していない。
【００５７】
例えば、“磁気テープをセルＣ１からセルＣ８に移動する”場合、ロボット２０３は以下の一連の動作を伴う。なお、ロボット２０３の動作の起点をセルＣ１の対面の位置とする。
【００５８】
（ａ）ロボット２０３は、セル番号「Ｃ１」のセル２０９ａに収納された磁気テープ２１をアーム２０３ａで掴んで取り出し、保持する。
（ｂ）ロボット２０３は、セル番号「Ｃ１」のセル２０９ａの対面から、セル番号「Ｃ２」のセル２０９ｂの対面へと縦方向に移動する。
【００５９】
（ｃ）ロボット２０３は、セル番号「Ｃ２」のセル２０９ｂの対面から、セル番号「Ｃ８」のセル２０９ｈの対面へと横方向に移動する。
（ｄ）ロボット２０３は、セル番号「Ｃ８」のセル２０９ｈにアーム２０３ａに保持された磁気テープ２１を挿入して、磁気テープ２１を放す。
【００６０】
動作試験では、例えば、（ａ）〜（ｄ）の各動作中の期間、次動作への準備期間および動作変化が起こった時点（例えば、停止中から動作中へ遷移する時点）に、コンピュータ１００によるエラー注入が行われる。ここで次動作への準備期間とは、例えば（ａ）の動作後に（ｂ）の動作を開始するまでの期間である。エラー注入が行われると、コンピュータ１００によって、各期間で注入されたエラーに応じたリカバリ機能やエラー検出機能が正常に動作するかが検証される。
【００６１】
ここで、ロボット２０３は、動作時にモータやギヤ等の動作音を発する。コンピュータ１００は、この動作音を示す信号に基づいて、各期間におけるエラー注入のタイミングを決定することができる。次に、このための機能構成に関して説明する。
【００６２】
図６は、コンピュータおよびライブラリ装置の機能構成を示すブロック図である。コンピュータ１００は、試験情報記憶部１１０、試験制御部１２０、動作指示部１３１、装置情報取得部１３５、録音部１４０、音情報記憶部１５０、ロボット動作音抽出部１６１、動作変化検出部１６５、動作変化タイミング情報記憶部１７０、試験タイミング決定部１８０および試験タイミング情報記憶部１９０を有する。これらの機能は、ＣＰＵ１０１が所定のプログラムを実行することで実現される。ただし、これらの機能の一部または全部を専用のハードウェアで実現してもよい。
【００６３】
試験情報記憶部１１０は、試験の対象となる動作（試験動作）の内容を定義した動作パターン情報を記憶する。また、試験情報記憶部１１０は、試験動作中にライブラリ装置２００に注入するエラーを定義した注入エラー情報を記憶する。動作パターン情報や注入エラー情報は、オペレータ等により予め作成されて、試験情報記憶部１１０に格納される。また、注入エラー情報は、試験開始前の任意のタイミングで試験動作に合わせて適宜変更できる。
【００６４】
試験制御部１２０は、ロボット２０３の動作とタイミングを合わせて実行される以下の処理を制御する。
（１）ロボット２０３へのエラー注入のタイミング（試験タイミング）の決定に用いるロボットの動作音の収録処理。
【００６５】
（２）決定した試験タイミングでロボット２０３へのエラー注入を行いリカバリ機能等の動作検証処理。
上記（１）では、試験制御部１２０は、オペレータの操作入力で指示される試験動作の内容を試験情報記憶部１１０に記憶された動作パターン情報から抽出する。試験制御部１２０は、抽出した試験動作の内容でロボット２０３を動作させるよう動作指示部１３１を介してライブラリ装置２００に送信する。このとき、試験制御部１２０は、録音部１４０による音データの取得を開始させる。更に、試験制御部１２０は、試験動作が完了したことを検知し、録音部１４０に通知する。試験制御部１２０は、例えば、ライブラリ装置２００から一連の動作の最後の動作が完了した旨の通知を受けて試験動作の完了を検知できる。
【００６６】
上記（２）では、試験制御部１２０は、オペレータによる試験開始の操作入力と共に試験動作および注入エラーを指定する情報を受け付ける。すると、試験制御部１２０は、試験情報記憶部１１０に記憶された動作パターン情報から該当の試験動作の内容を抽出する。そして、試験制御部１２０は、抽出した試験動作でロボット２０３を動作させるよう動作指示部１３１を介してライブラリ装置２００に送信する。更に、試験制御部１２０は、試験タイミング情報記憶部１９０から対象の試験動作に対応する試験タイミング情報を抽出する。そして、試験制御部１２０は、抽出した試験タイミング情報に基づいて、試験情報記憶部１１０に記憶された注入エラー情報のうち、指定されたエラーをライブラリ装置２００で発生させるための情報を出力する。例えば、停電時の動作確認を行う場合には、電源装置３００に対して給電停止のコマンドを出力する。また、例えば、温度異常や振動等のエラー発生時の動作確認を行う場合には、ライブラリ装置２００に対して、そのエラーを擬似的に再現させるためのコマンドを出力する。
【００６７】
そして、試験制御部１２０は、エラー発生後のライブラリ装置２００の状態を示す装置情報を装置情報取得部１３５を介して取得する。試験制御部１２０は、取得した装置情報が期待される情報と一致する場合に、ロボット２０３のリカバリ機能等が正常動作したと判定することができる。
【００６８】
動作指示部１３１は、試験制御部１２０からの指示により、ライブラリ装置２００にロボット２０３の試験動作の開始を指示する。また、動作指示部１３１は、試験制御部１２０からの指示により、ライブラリ装置２００や電源装置３００に、ライブラリ装置２００におけるエラーを発生させるためのコマンドを送信する。
【００６９】
装置情報取得部１３５は、ライブラリ装置２００でのエラー発生後に、ライブラリ装置２００の装置情報を取得し試験制御部１２０に出力する。具体的には、装置情報取得部１３５は、ライブラリ装置２００に対して装置情報の取得要求を出力する。すると、ライブラリ装置２００から装置情報が装置情報取得部１３５に応答される。ライブラリ装置２００が応答する装置情報には、例えば、ライブラリ装置２００の状態（正常状態または異常発生）を示す情報（ステータス情報）が含まれる。
【００７０】
録音部１４０は、マイク１４およびサウンド処理部１０７を介して、ロボット２０３が発する動作音の音データを取得（録音）し、音情報記憶部１５０に格納する。音データは、例えば、ＷＡＶＥ形式のファイルとして格納される。録音部１４０による音データの取得の開始・終了は、試験制御部１２０により制御される。
【００７１】
音情報記憶部１５０は、録音部１４０が取得した音データを記憶する。
ロボット動作音抽出部１６１は、音情報記憶部１５０に記憶された音データからロボット２０３のロボットの動作音以外の雑音を除去してロボット動作音データを生成する。ロボット動作音抽出部１６１は、生成したロボット動作音データを動作変化検出部１６５に出力する。
【００７２】
動作変化検出部１６５は、ロボット動作音抽出部１６１から取得したロボット動作音データに基づいて、ロボット２０３の動作変化のタイミング（動作開始時点からの時間）を検出して、これを記録したタイミング情報を生成する。動作変化検出部１６５は、生成したタイミング情報を動作変化タイミング情報記憶部１７０に格納する。
【００７３】
動作変化タイミング情報記憶部１７０は、動作変化検出部１６５が生成したタイミング情報を記憶する。
試験タイミング決定部１８０は、動作変化タイミング情報記憶部１７０に記憶されたタイミング情報に基づいて、試験タイミングを決定し、これを記録した試験タイミング情報を生成する。試験タイミング決定部１８０は、図５で説明した複数の動作について、各動作中の期間、次動作への準備期間における試験タイミングを決定する。試験タイミング決定部１８０は、各期間における試験タイミングを、例えば、各期間の中間の時点とする。更に、試験タイミング決定部１８０は、動作変化が起こった時点を試験タイミングとする。試験タイミング決定部１８０は、生成した試験タイミング情報を試験タイミング情報記憶部１９０に格納する。なお、試験タイミング決定部１８０による試験タイミングの決定方法に関しては、後で詳述する。
【００７４】
ライブラリ装置２００は、ロボット２０３、駆動制御部２１０および装置情報管理部２２０を有する。駆動制御部２１０および装置情報管理部２２０の機能は、制御部２０１が所定のプログラムを実行することで実現される。ただし、これらの機能の一部または全部を専用のハードウェアで実現してもよい。
【００７５】
ロボット２０３は、図４で同一の符号を付して説明した構成と同一である。
駆動制御部２１０は、コンピュータ１００からの指示に基づきロボット２０３の動作を制御する。駆動制御部２１０は、コンピュータ１００から指示された内容でロボット２０３を動作させる。
【００７６】
装置情報管理部２２０は、ライブラリ装置２００の状態を示す装置情報を管理する。装置情報が示す状態は、例えば、正常動作可能な状態（正常状態）、異常が発生して正常動作不可能な状態（異常発生状態）である。装置情報管理部２２０は、コンピュータ１００からの要求に応じて現在の装置情報をコンピュータ１００に応答する。
【００７７】
次に、コンピュータ１００に格納される各種情報のデータ構造について、図７〜図１１を参照して説明する。
図７は、動作パターンテーブルのデータ構造例を示す図である。動作パターンテーブル１１１は、試験情報記憶部１１０に記憶される。動作パターンテーブル１１１には、パターンＩＤを示す項目および動作内容を示す項目が設けられている。各項目の横方向に並べられた情報同士が互いに関連付けられている。互いに関連付けられた情報を含むレコードが、１つの試験動作に関する情報となる。
【００７８】
パターンＩＤを示す項目には、試験動作の識別番号が格納される。動作内容を示す項目には、パターンＩＤに対応するロボット２０３の試験動作の内容を示す情報が格納される。
【００７９】
動作パターンテーブル１１１には、例えば、パターンＩＤが“１”、動作内容が“磁気テープをセルＣ１からセルＣ８に移動”という情報が格納される。ライブラリ装置２００は、コンピュータ１００から動作内容の情報を取得することで、取得した内容で示される動作（パターンＩＤ“１”では、図５で示した（ａ）〜（ｄ）の動作）をロボット２０３に実行させることができる。
【００８０】
図８は、注入エラーテーブルの第１のデータ構造例を示す図である。注入エラーテーブル１１２には、管理情報として、適用される動作パターンのパターンＩＤが設定されている。図８に示す注入エラーテーブル１１２は、図７に示したパターンＩＤ“１”に適用される。また、管理情報には、試験種別が設定されている。図８に示す注入エラーテーブル１１２は、試験種別「電源断」である。
【００８１】
注入エラーテーブル１１２は、試験情報記憶部１１０に記憶される。注入エラーテーブル１１２には、注入エラーを示す項目およびステータス期待値を示す項目が設けられている。各項目の横方向に並べられた情報同士が互いに関連付けられている。互いに関連付けられた情報を含むレコードが、１つの注入エラーに関する情報となる。
【００８２】
注入エラーを示す項目には、エラーの種別を示す情報が設定される。ステータス期待値を示す項目には、ライブラリ装置２００におけるエラー発生後に装置情報として期待される情報が格納される。
【００８３】
注入エラーテーブル１１２には、例えば、注入エラーが“電源ＯＦＦ”、ステータス期待値が“Ｒｅａｄｙ（正常状態）”という情報が設定される。これは、ライブラリ装置２００におけるエラーとして、停電を発生させることを示している。そして、復電後に装置情報“Ｒｅａｄｙ”がライブラリ装置２００から取得されれば、リカバリ機能が正常に動作したとみなせることを示している。
【００８４】
図８の例では、注入エラーに関する情報が１７個示されている。これは、パターンＩＤ“１”で示される動作中にエラー注入を行うべきタイミングが１７箇所あるためである。注入エラーテーブル１１２に登録された情報は、エラー注入のすべてのタイミングで“電源ＯＦＦ”を行って、電源復旧後に正常状態に復帰できることの確認を目的としている。そのため、注入エラーとステータス期待値との内容がすべて同一となっている。このようにすべてタイミングで注入エラーとステータス期待値が共通であるなら、注入エラーテーブル１１２内には共通の情報（１つの注入エラーに関する情報）のみを格納しておいてもよい。
【００８５】
なお、各タイミングで異なるエラーを注入することも考えられる。
図９は、注入エラーテーブルの第２のデータ構造例を示す図である。図９に示す注入エラーテーブル１１２ａも図８の例と同様に、図７に示したパターンＩＤ“１”に適用される。また、注入エラーテーブル１１２ａの試験種別は、「センサ異常検知」である。
【００８６】
注入エラーテーブル１１２ａは、試験情報記憶部１１０に記憶される。注入エラーテーブル１１２ａのテーブル構成は、注入エラーテーブル１１２と同様である。ただし、各項目には、上から順に時系列に注入されるエラーが複数定義される。このようにして、各試験タイミングで注入するエラーをそれぞれ別個に定義することもできる。
【００８７】
注入エラーテーブル１１２ａには、例えば、注入エラーが“温度センサ異常”、ステータス期待値が“ＥＲＲＯＲ（異常発生）”という情報が設定される。これは、ライブラリ装置２００におけるエラーとして、温度センサの異常を擬似的に発生させることを示している。そして、その場合に、装置情報“ＥＲＲＯＲ”がライブラリ装置２００から取得されれば、ロボット２０３のエラー検出機能が正常に動作したとみなせることを示している。
【００８８】
図１０は、動作変化タイミングテーブルのデータ構造例を示す図である。動作変化タイミングテーブル１７１，１７２，１７３は、動作変化タイミング情報記憶部１７０に記憶される。動作変化タイミングテーブル１７１，１７２，１７３には、それぞれ動作パターンテーブル１１１のパターンＩＤ“１”，“２”，“３”で示される試験動作における動作変化のタイミングが録音開始から録音終了まで時系列に設定される。試験動作を更に追加する場合には、タイミングテーブルも追加した試験動作に合わせて動作変化検出部１６５により追加される。なお、以下では、動作変化タイミングテーブル１７１についてのみ説明するが、動作変化タイミングテーブル１７２，１７３に関しても同様である。
【００８９】
動作変化タイミングテーブル１７１には、経過時間（ミリ秒）を示す項目および動作フラグを示す項目が設けられている。各項目の横方向に並べられた情報同士が互いに関連付けられている。互いに関連付けられた情報を含むレコードが、１つのタイミングに関する情報となる。
【００９０】
経過時間（ミリ秒）を示す項目には、試験動作開始（録音開始）からの経過時間がミリ秒単位で設定される。動作フラグを示す項目には、該当の時点でのロボット２０３の動作状態を示すフラグが設定される。フラグは、例えば、停止を“０”、動作中を“１”とする。
【００９１】
動作変化タイミングテーブル１７１には、例えば、経過時間が“１５００”、動作フラグが“０”という情報が設定される。また、経過時間が“１５００”、動作フラグが“１”という情報が設定される。これは、動作開始指示からの経過時間が１．５秒後にロボット２０３の動作が開始されたことを示している。パターンＩＤ“１”の動作では、図５で説明した（ａ）の動作の開始（モータ駆動開始）に該当する。すなわち、１．５〜２．１秒の期間が（ａ）の動作中の期間である。なお、０〜１．５秒の間は、ロボット２０３の動作の開始準備としてライブラリ装置２００で演算処理やＩ／Ｏ（Input / Output）処理が行われる期間である。同様に、２．５〜２．８秒の期間が（ｂ）の動作中の期間、３．３〜４．７秒の期間が（ｃ）の動作中の期間、６．４〜７．４秒の期間が（ｄ）の動作中の期間となる。各動作の間の期間は、ライブラリ装置２００の内部処理の期間となる。また、８．８秒の時点は、録音が終了された時点である。
【００９２】
図１１は、試験タイミングテーブルのデータ構造例を示す図である。試験タイミングテーブル１９１，１９２，１９３は、試験タイミング情報記憶部１９０に記憶される。試験タイミングテーブル１９１，１９２，１９３には、それぞれ動作変化タイミングテーブル１７１，１７２，１７３から求められる試験タイミングが設定される。試験動作を更に追加する場合には、タイミングテーブルも追加される。そのため、それに合わせて試験タイミング決定部１８０により試験タイミングテーブルも追加される。なお、以下では、試験タイミングテーブル１９１についてのみ説明するが、試験タイミングテーブル１９２，１９３に関しても同様である。また、試験タイミングテーブル１９１は、動作変化タイミングテーブル１７１における各期間の中間点と動作変化点とを試験タイミングとして決定した場合を例示している。
【００９３】
試験タイミングテーブル１９１には、経過時間（ミリ秒）を示す項目およびロボットの状態を示す項目が設けられている。各項目の横方向に並べられた情報同士が互いに関連付けられている。互いに関連付けられた情報を含むレコードが、１つの試験タイミングに関する情報となる。
【００９４】
経過時間（ミリ秒）を示す項目には、エラーを注入するタイミングが試験動作開始（録音開始）からの経過時間としてミリ秒単位で設定される。ロボットの状態を示す項目には、該当の時間におけるロボットの動作の状態を示す情報が設定される。ロボットの動作の状態は、例えば、停止中を“ＳＴＯＰ”、動作中を“ＭＯＶＥ”、停止中から動作中への遷移を“ＳＴＯＰ  ｔｏ  ＭＯＶＥ”、動作中から停止中への遷移を“ＭＯＶＥ  ｔｏ  ＳＴＯＰ”として表される。
【００９５】
試験タイミングテーブル１９１には、例えば、経過時間が“７５０”、ロボットの状態が“ＳＴＯＰ”という情報が設定される。これは、試験制御部１２０が試験動作開始から０．７５秒後にライブラリ装置２００にエラー注入を行うことを示している。また、このときのロボット２０３の状態は停止中であることを示している。
【００９６】
また、試験タイミングテーブル１９１には、例えば、経過時間が“１５００”、ロボットの状態が“ＳＴＯＰ  ｔｏ  ＭＯＶＥ”という情報が設定される。これは、０．７５秒でのエラー注入後、１．５秒後の時点で更にエラー注入を行うことを示している。また、このときのロボット２０３の状態は停止中から動作中への遷移状態であることを示している。
【００９７】
なお、経過時間“８１００”（ミリ秒）は、最後の動作変化点から録音終了時点までの期間の中間点である。
次に、以上のような構成を備える試験用システムにおいて実行される処理の詳細を説明する。
【００９８】
図１２は、動作試験の手順を示すフローチャートである。以下、図１２に示す処理をステップ番号に沿って説明する。
［ステップＳ１］試験制御部１２０は、ロボット２０３に試験動作を実行させる。ここで、試験動作は、例えば、オペレータの操作入力により試験制御部１２０に指示された動作である。試験制御部１２０は、ロボット２０３に対する試験動作の実行指示と共に録音部１４０による音データの取得を開始させる。録音部１４０は、該当の試験動作が完了すると録音を完了し、取得した音データを音情報記憶部１５０に格納する。
【００９９】
［ステップＳ２］ロボット動作音抽出部１６１は、音情報記憶部１５０に記憶された音データから雑音を取り除いてロボット動作音データを生成する。動作変化検出部１６５は、ロボット動作音抽出部１６１が生成したロボット動作音データに基づいて、ロボット２０３の動作変化点を検出し、タイミングテーブルを生成して、これを動作変化タイミング情報記憶部１７０に格納する。試験タイミング決定部１８０は、動作変化タイミング情報記憶部１７０に記憶されたタイミングテーブルに基づいて、エラー注入を行う試験タイミングを決定し、試験タイミングテーブルを生成して、これを試験タイミング情報記憶部１９０に格納する。
【０１００】
［ステップＳ３］試験制御部１２０は、試験タイミングの決定が完了したか否かを判定する。完了した場合、処理がステップＳ４に移される。完了していない場合、処理がステップＳ１に移される。ここで、試験タイミングの決定が完了していない場合には、オペレータにより、他の試験動作に関しても試験タイミングの決定が指示されている場合や、先に作成した試験タイミングテーブルを再度作り直す場合等が考えられる。
【０１０１】
［ステップＳ４］試験制御部１２０は、試験対象の動作を示すオペレータの操作入力を受け付け、試験タイミング情報記憶部１９０に記憶された試験タイミングテーブルに基づいて、ライブラリ装置２００の動作試験を行う。
【０１０２】
［ステップＳ５］試験制御部１２０は、オペレータにより指定された全動作試験が完了したか否かを判定する。完了した場合、処理が終了する。完了していない場合、処理がステップＳ４に移される。
【０１０３】
このように、試験タイミングを決定するために試験制御部１２０は、ロボット２０３による試験動作の実行を指示する。この試験動作の指示と共に、録音部１４０は、ロボット２０３から発せられる動作音の音データの取得を開始し、試験動作の音データを保存する。ロボット動作音抽出部１６１は、取得された音データから雑音を取り除いてロボット動作音データを生成する。動作変化検出部１６５は、ロボット動作音データに基づいて、動作変化点のタイミングを示すタイミングテーブルを生成する。試験タイミング決定部１８０は、タイミングテーブルに基づいて試験タイミングテーブルを生成する。試験制御部１２０は、試験タイミングテーブルに基づいて動作試験を実行する。
【０１０４】
なお、上記ステップＳ４の処理を行うに当たって、オペレータによる操作入力を受け付けることとしたが、上記ステップＳ１〜Ｓ３で試験タイミングテーブルの作成対象とした動作パターン全てに対して自動的に動作試験を開始するようにしてもよい。
【０１０５】
次に、上記ステップＳ１，Ｓ２，Ｓ４の処理に関して更に詳細に説明する。
以下の処理では、例として、オペレータにより試験動作として動作パターンテーブル１１１のパターンＩＤ“１”で示される動作が指定されるものとする。他のパターンＩＤが指定される場合にも同様の処理となる。
【０１０６】
図１３は、録音データ作成処理の手順を示すフローチャートである。以下、図１３に示す処理をステップ番号に沿って説明する。なお、以下に示す処理内容は、図１２のステップＳ１の処理を詳細に示すものである。
【０１０７】
［ステップＳ１１］試験制御部１２０は、オペレータの操作入力によりロボット２０３の試験動作としてパターンＩＤ“１”の指定を受け付ける。
［ステップＳ１２］試験制御部１２０は、録音部１４０による音データの取得を開始させる。
【０１０８】
［ステップＳ１３］試験制御部１２０は、上記ステップＳ１１で受け付けたパターンＩＤ“１”の内容を試験情報記憶部１１０の動作パターンテーブル１１１から取得する。そして、試験制御部１２０は、取得した動作内容の実行指示を動作指示部１３１を介してライブラリ装置２００に送信する。
【０１０９】
［ステップＳ１４］試験制御部１２０は、ロボット２０３の動作が終了したか否かを判定する。例えば装置情報取得部１３５がライブラリ装置２００から動作状態を示すステータス情報を定期的に取得し、取得したステータス情報を試験制御部１２０に渡す。試験制御部１２０は、装置情報取得部１３５から指示動作正常終了のステータスを受け取ると、ロボット２０３の動作が終了したと判定する。ロボット２０３の動作が終了した場合、処理がステップＳ１５に移される。終了していない場合、処理がステップＳ１４に移される。
【０１１０】
［ステップＳ１５］試験制御部１２０は、録音部１４０に対して録音終了の指示を出力する。すると、録音部１４０は、音データの取得を終了する。
［ステップＳ１６］録音部１４０は、取得した音データを音情報記憶部１５０に格納する。
【０１１１】
このようにして、試験制御部１２０は、ロボット２０３に試験動作の実行を開始する指示を動作指示部１３１を介してライブラリ装置２００に送信する。そして、録音部１４０は、試験動作中のロボット２０３の動作音の音データを取得する。
【０１１２】
図１４は、試験タイミング決定処理の手順を示すフローチャートである。以下、図１４に示す処理をステップ番号に沿って説明する。なお、以下に示す処理内容は、図１２のステップＳ２の処理を詳細に示すものである。
【０１１３】
［ステップＳ２１］ロボット動作音抽出部１６１は、音情報記憶部１５０に記憶された音データを取得する。
［ステップＳ２２］ロボット動作音抽出部１６１は、音データで示される音声信号の波形に対して高速フーリエ変換（ＦＦＴ：Fast Fourie Transform）を施し、時間軸を周波数軸に変換する。
【０１１４】
［ステップＳ２３］ロボット動作音抽出部１６１は、ＦＦＴ後の音データから雑音を示す周波数帯を除去する。雑音の原因としては、例えば、電源ファンの音や他の装置が発する音が考えられる。
【０１１５】
［ステップＳ２４］ロボット動作音抽出部１６１は、雑音除去後の音データに対して逆高速フーリエ変換（ＩＦＦＴ：Inverse FFT）を施し、周波数軸を時間軸に逆変換して動作音の波形を示すロボット動作音データを生成する。ロボット動作音抽出部１６１は、生成したロボット動作音データを動作変化検出部１６５に出力する。
【０１１６】
［ステップＳ２５］動作変化検出部１６５は、ロボット動作音データで示される動作音波形を時間微分する。
［ステップＳ２６］動作変化検出部１６５は、微分した結果、振幅が正の極大値となる時点を停止中から動作中に変化した点（動作開始点）とする。また、動作変化検出部１６５は、振幅が負の極小値となる時点を動作中から停止中に変化した点（動作停止点）とする。
【０１１７】
［ステップＳ２７］動作変化検出部１６５は、ステップＳ２６で取得した動作開始点の時間と動作停止点の時間とを取得し、動作変化タイミングテーブル１７１を生成する。動作変化検出部１６５は、生成した動作変化タイミングテーブル１７１を動作変化タイミング情報記憶部１７０に格納する。
【０１１８】
［ステップＳ２８］試験タイミング決定部１８０は、動作変化タイミング情報記憶部１７０に記憶された動作変化タイミングテーブル１７１に基づいて、試験タイミングを決定する。試験タイミング決定部１８０は、例えば、動作変化タイミングテーブル１７１で示される各期間の中間点と動作変化点とを試験タイミングとして決定する。
【０１１９】
［ステップＳ２９］試験タイミング決定部１８０は、決定した試験タイミングを設定した試験タイミングテーブル１９１を生成し、これを試験タイミング情報記憶部１９０に格納する。
【０１２０】
このようにして、ロボット動作音抽出部１６１は、録音部１４０が取得した音データから雑音を取り除いたロボット動作音データを生成する。動作変化検出部１６５は、ロボット動作音データを時間微分して動作変化点を検出する。試験タイミング決定部１８０は、検出された動作変化点に基づいてエラー注入を行う試験タイミングを決定する。
【０１２１】
図１５は、試験実行処理の手順を示すフローチャートである。以下、図１５に示す処理をステップ番号に沿って説明する。なお、以下の処理内容は、図１２のステップＳ４を詳細に示すものである。
【０１２２】
［ステップＳ３１］試験制御部１２０は、オペレータの操作入力によりロボット２０３の試験動作としてパターンＩＤ“１”の指定を受け付ける。また、試験制御部１２０は、パターンＩＤの受け付けと共に、試験種別「電源断」の注入エラーテーブル１１２の指定を受け付けるものとする。
【０１２３】
［ステップＳ３２］試験制御部１２０は、試験タイミング情報記憶部１９０を参照して、指定された試験動作に関する試験タイミングテーブル１９１を取得する。
［ステップＳ３３］試験制御部１２０は、試験タイミングテーブル１９１に基づいて、試験タイミングを示す画像をディスプレイ１１の画面に表示する。オペレータは、この画像を閲覧しながら所定の操作入力を行うことで、任意に試験タイミングを変更することができる。
【０１２４】
［ステップＳ３４］試験制御部１２０は、試験タイミングテーブル１９１に対する変更なしか否かを判定する。変更なしの場合、処理がステップＳ３６に移される。変更ありの場合、処理がステップＳ３５に移される。
【０１２５】
［ステップＳ３５］試験制御部１２０は、オペレータによる試験タイミングの変更を受け付け、その内容を試験タイミングテーブル１９１に反映させる。
［ステップＳ３６］試験制御部１２０は、試験タイミングテーブル１９１を参照して、動作開始からエラー注入を行うまでの経過時間を取得する。このとき、試験制御部１２０は、試験タイミングテーブル１９１から未取得の経過時間のうち最も短い時間を示すものを取得する。例えば、最初のエラー注入時点として、試験タイミングテーブル１９１から経過時間“７５０”（ミリ秒）が取得される。そして、２回目のエラー注入時点として、経過時間“１５００”（ミリ秒）が取得される。
【０１２６】
［ステップＳ３７］試験制御部１２０は、試験情報記憶部１１０に記憶された注入エラーテーブル１１２を参照して、ステップＳ３６で取得したタイミングで注入するエラーの内容を取得する。試験制御部１２０は、注入エラーテーブル１１２には単一のエラーのみが定義されているため、どのタイミングに対しても注入エラーの内容として“電源ＯＦＦ”を取得することになる。
【０１２７】
［ステップＳ３８］試験制御部１２０は、上記ステップＳ３１で受け付けたパターンＩＤ“１”の内容を試験情報記憶部１１０の動作パターンテーブル１１１から取得する。そして、試験制御部１２０は、取得した動作内容の実行指示を動作指示部１３１を介してライブラリ装置２００に送信する。
【０１２８】
［ステップＳ３９］試験制御部１２０は、ロボット２０３の動作開始から上記ステップＳ３６で取得した時間が経過したか否か、すなわち、エラー注入の時間となったか否かを判定する。エラー注入の時間となった場合、処理がステップＳ４０に移される。エラー注入の時間となっていない場合、処理がステップＳ３９に移される。
【０１２９】
［ステップＳ４０］試験制御部１２０は、ライブラリ装置２００へのエラー注入を行う。具体的には、ライブラリ装置２００への給電の停止指示を動作指示部１３１を介して電源装置３００に送信する。
【０１３０】
［ステップＳ４１］試験制御部１２０は、ライブラリ装置２００へのエラー注入を解除する。具体的には、ライブラリ装置２００への給電の再開指示を動作指示部１３１を介して電源装置３００に送信する。
【０１３１】
［ステップＳ４２］試験制御部１２０は、装置情報取得部１３５を介してライブラリ装置２００のステータスを示す装置情報を取得する。また、試験制御部１２０は、試験情報記憶部１１０に記憶された注入エラーテーブル１１２を参照して、注入エラーに対応するステータス期待値を取得する。具体的には、注入エラー“電源ＯＦＦ”に対して、ステータス期待値“Ｒｅａｄｙ”を取得する。
【０１３２】
［ステップＳ４３］試験制御部１２０は、ライブラリ装置２００から取得した装置情報がステータス期待値と照合して正常であるか否かを判定する。具体的には、試験制御部１２０は、試験タイミングで注入したエラーのステータス期待値と同じ内容の装置情報がライブラリ装置２００から取得された場合、正常であると判定する。正常である場合、処理がステップＳ４５に移される。正常でない場合、処理がステップＳ４４に移される。
【０１３３】
［ステップＳ４４］試験制御部１２０は、正常動作の確認が取れなかった旨をディスプレイ１１に表示する。
［ステップＳ４５］試験制御部１２０は、試験タイミングテーブル１９１に設定された全ての試験タイミングでエラー注入済みであるか否かを判定する。全ての試験タイミングでエラー注入済みである場合、処理がステップＳ４６に移される。エラー未注入の試験タイミングがある場合、処理がステップＳ３６に移される。
【０１３４】
［ステップＳ４６］試験制御部１２０は、全ての試験タイミングに関して、正常に試験が完了した旨をディスプレイ１１に表示する。
このように、動作試験を開始する際には、試験制御部１２０は、オペレータが入力した動作パターンと注入エラーの内容を取得する。そして、試験制御部１２０は、取得された動作パターンの内容をロボット２０３に実行させるようライブラリ装置２００に指示する。更に、試験制御部１２０は、試験タイミング情報記憶部１９０に記憶された試験タイミングテーブルに設定された試験タイミングに基づいて、ライブラリ装置２００へのエラー注入を行う。その後、試験制御部１２０は、ライブラリ装置２００の装置状態を取得し、取得した装置状態をステータス期待値と照合することで試験結果の正否を判定する。
【０１３５】
なお、注入エラーテーブル１１２に基づいてエラー注入を行う場合を例示したが、注入エラーテーブル１１２ａに基づいてエラー注入を行うこともできる。この場合、上記ステップＳ３７において、試験制御部１２０は、注入エラーテーブル１１２ａから、注入エラーの内容をテーブルの上から順に１つを取得する。例えば、ステップＳ３６でエラー注入時点として経過時間“７５０”（ミリ秒）が取得された場合、この時点での注入エラーは“温度センサ異常”である。また、エラー注入時点として経過時間“１５００”（ミリ秒）が取得された場合、この時点での注入エラーは“モータセンサ異常”である。
【０１３６】
このように、各試験タイミングで個別のエラーを注入することもでき、様々な条件を課した試験を効率的に行える。
なお、上述の処理例では、試験タイミングを各動作中期間や停止中期間の中間点としたが、これに限らず、各期間を更に細かく分割した分割点とすることも考えられる。このようにすると、エラー注入のタイミングを掴む・縦移動・横移動・放す等の代表的な動作の更に細かい状態に対してエラー注入タイミングを決定できる。例えば、ロボット２０３の縦または横移動中の異なる状態（加速中・等速移動中・減速中等）についてエラー注入が可能である。具体的には、移動中期間を更に細かく分割し、中間点よりも所定の時間だけ早いタイミングでエラー注入を行って、ロボット２０３の移動速度が加速中の状態に対してエラー注入を行うことが考えられる。また、同様に中間点よりも遅いタイミングでエラー注入を行って、ロボット２０３の移動速度の減速中の状態に対してエラー注入を行うことが考えられる。
【０１３７】
この場合、上記ステップＳ４３において、試験制御部１２０は、ライブラリ装置２００から取得したステータス情報が期待した状態（加速中・等速移動中・減速中等）に対応するものであるかを検出することが考えられる。そして、期待した動作状態に対応するものでない場合には、各動作状態に適正にエラー注入できるよう試験タイミングを自動的にずらす調整を行うようにする。このための方法としては、特開２００８−１８４２７６号公報に記載された方法を適用できる。これにより、更に動作試験の効率化を図れる。
【０１３８】
更に、ロボット２０３の移動距離に応じた移動時間を予め測定しておけば、１つの動作から生成した試験タイミングテーブルを、移動距離が異なる別の動作に利用することもできる。その場合、試験制御部１２０は、移動距離が異なることによる移動時間を考慮し、移動後の試験タイミングをずらす。例えば、移動距離が短い動作から試験タイミングテーブルを生成し、移動距離が長い動作の試験をする場合、試験制御部１２０は、移動距離の違いに応じた移動時間の差分を計算する。次に、移動距離が長い動作の試験をする場合、試験制御部１２０は、移動距離が短い動作から生成された試験タイミングテーブルを用いて試験を開始する。そして、試験制御部１２０は、ロボット２０３を移動させた後は、移動時間の差分だけずらしたタイミングでエラー注入を行う。このようにすることで、１つの動作パターンから生成した試験タイミングテーブルを、複数の動作の試験に利用することが可能となる。
【０１３９】
次に、試験タイミングの画面表示例について説明する。
図１６は、試験タイミングの画面表示例を示す図である。この試験タイミング表示画面４０は、図１５のステップＳ３３において表示される。
【０１４０】
試験タイミング表示画面４０には、パターンＩＤ入力部４１が設けられている。パターンＩＤ入力部４１は、試験に適用する動作パターンのパターンＩＤを入力するテキストボックスである。図１６の例では、パターンＩＤ「１」が入力されている。
【０１４１】
パターンＩＤ入力部４１の右側には、動作パターンテーブル１１１に登録されているパターンＩＤのリストを表示させるためのボタン４２が設けられている。ボタン４２がマウスカーソル４５などによって選択されると、試験制御部１２０が動作パターンテーブル１１１を参照し、登録されている動作パターンのリスト（パターンＩＤと動作内容）をプルダウンメニューで表示する。表示されたプルダウンメニューから１つの動作パターンが選択されると、選択された動作パターンのパターンＩＤがパターンＩＤ入力部４１に設定される。
【０１４２】
また、試験タイミング表示画面４０には、試験種別入力部４３が設けられている。試験種別入力部４３は、実施する試験種別を入力するテキストボックスである。図１６の例では、試験種別「電源断」が入力されている。
【０１４３】
試験種別入力部４３の右側には、注入エラーテーブルのリストを表示させるためのボタン４４が設けられている。ボタン４４がマウスカーソル４５などによって選択されると、試験制御部１２０が試験情報記憶部１１０から、パターンＩＤ入力部４１に設定されているパターンＩＤを検索キーとして注入エラーテーブルを検索する。そして、試験制御部１２０は、検索によって見つけ出された注入エラーテーブルに示される試験種別のリストをプルダウンメニューで表示する。表示されたプルダウンメニューから１つの試験種別が選択されると、選択された試験種別が試験種別入力部４３に設定される。
【０１４４】
パターンＩＤと試験種別とが決定されると、試験タイミング表示画面４０内に試験タイミングを示すタイミングチャートが表示される。図１６では、動作パターンテーブル１１１におけるパターンＩＤ“１”に対応する試験タイミングを例示している。パターンＩＤ“１”に対応する試験動作の全期間は、期間Ｔ１，Ｔ２，・・・，Ｔ９に区分できる。以下、括弧内の秒数は、試験開始からの経過時間を表すものとする。
【０１４５】
期間Ｔ１（０〜１．５秒）は、ライブラリ装置２００の内部処理やＩ／Ｏ処理が行われた期間である。期間Ｔ１では、ロボット２０３の動作状態は“ＳＴＯＰ”となる。
期間Ｔ２（１．５〜２．１秒）は、ロボット２０３が収納部２０９のセルＣ１に収納された磁気テープ２１を掴む動作を行った期間である。期間Ｔ２では、ロボット２０３の動作状態は“ＭＯＶＥ”となる。
【０１４６】
期間Ｔ３（２．１〜２．５秒）は、ロボット２０３による掴む動作が完了し、ライブラリ装置２００の内部処理等が行われた期間である。期間Ｔ３では、ロボット２０３の動作状態は“ＳＴＯＰ”となる。
【０１４７】
期間Ｔ４（２．５〜２．８秒）は、ロボット２０３がセルＣ１の対面からセルＣ２の対面へと縦方向の移動を行った期間である。期間Ｔ４では、ロボット２０３の動作状態は“ＭＯＶＥ”となる。
【０１４８】
期間Ｔ５（２．８〜３．３秒）は、ロボット２０３の縦方向の移動が完了し、ライブラリ装置２００の内部処理等が行われた期間である。期間Ｔ５では、ロボット２０３の動作状態は“ＳＴＯＰ”となる。
【０１４９】
期間Ｔ６（３．３〜４．７秒）は、ロボット２０３をセルＣ２の対面からセルＣ８の対面へと横方向の移動を行った期間である。期間Ｔ６では、ロボット２０３の動作状態は“ＭＯＶＥ”となる。
【０１５０】
期間Ｔ７（４．７〜６．４秒）は、ロボット２０３の横方向の移動が完了し、ライブラリ装置２００の内部処理等が行われた期間である。期間Ｔ７では、ロボット２０３の動作状態は“ＳＴＯＰ”となる。
【０１５１】
期間Ｔ８（６．４〜７．４秒）は、ロボット２０３がセルＣ８に磁気テープ２１を挿入して放す動作を行った期間である。期間Ｔ８では、ロボット２０３の動作状態は“ＭＯＶＥ”となる。
【０１５２】
期間Ｔ９（７．４〜８．８秒）は、ロボット２０３の放す動作が完了し、ライブラリ装置２００のロボット停止に伴う後処理が行われた期間である。期間Ｔ９では、ロボット２０３の動作状態は“ＳＴＯＰ”となる。
【０１５３】
期間Ｔ１，Ｔ２，・・・，Ｔ９において、ポインタＰがポイントするタイミングが試験タイミングとして決定された時間である。試験タイミング決定部１８０は、例えば、各期間における中間点と各期間の境界点（動作変化点）を試験タイミングとする。具体的には、期間Ｔ１では、試験開始からの経過時間が０．７５秒の時点を試験タイミングとする。また、期間Ｔ１，Ｔ２の境界となる経過時間１．５秒の時点を試験タイミングとする。
【０１５４】
なお、各期間の中間点を試験タイミングとする他、各期間を更に複数に分割して、その分割点を試験タイミングとして決定することも考えられる。
試験タイミングを示すポインタＰは、マウスカーソル４５によって選択、移動、削除などの操作可能なオブジェクトである。例えば、オペレータはマウス１３を操作し、ポインタＰを移動することで、試験タイミングを変更することができる。また、オペレータはマウス１３を操作し、ポインタＰを削除することで、その試験タイミングでのエラー注入を省略（スキップ）させることができる。
【０１５５】
このようにして、オペレータは、表示された画像を閲覧して試験タイミングを把握すると共に、適宜試験タイミングを変更できる。
以上説明したように、コンピュータ１００によれば、ロボット２０３の試験対象動作の実際の動作時間に基づいてエラー注入のタイミングを決定するので、少ない誤差でのエラー注入が可能となる。具体的には、ロボット２０３の試験対象動作に含まれる一連の動作変化点に基づいて、エラー注入タイミングを自動的に決定する。このため、作業者が目視してエラー注入タイミングを決定する場合や、予め求めた代表的な動作の所要時間を組み合わせてエラー注入タイミングを決定する場合よりも、ロボット２０３の実際の動作に即したタイミングでエラー注入を行える。すなわち、試験対象動作に含まれる一連の各動作に対して、より正確なタイミングでエラー注入できる。
【０１５６】
また、コンピュータ１００によれば、ロボット２０３の動作音により動作試験のためのエラー注入のタイミングを決定できる。このため、ライブラリ装置２００に動作試験のための構成を必要としないので、このような構成を設けるためのコストが削減される。また、様々なライブラリ装置の動作試験に対応でき、汎用的である。
【０１５７】
更に、決定された試験タイミングで自動的にエラー注入を行って動作試験を行う。これにより、動作確認の漏れが防止され、試験の再現性が確保されると共に動作試験の効率化を図れる。
【０１５８】
なお、上記の説明では、被試験装置としてライブラリ装置２００を例示したが、ロボット２０３のような可動部を備えた他の装置（例えば、プリンタや自動販売機等）の動作試験を行う場合にも適用できる。
【０１５９】
また、上記のコンピュータ１００が有すべき機能は、その機能の処理内容を記述したプログラムをコンピュータ１００に実行させることで実現できる。処理内容を記述したプログラムは、コンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録しておくことができる。コンピュータで読み取り可能な記録媒体としては、磁気記憶装置、光ディスク、光磁気記録媒体、半導体メモリなどがある。磁気記憶装置には、ハードディスク装置（ＨＤＤ）、フレキシブルディスク（ＦＤ）、磁気テープなどがある。光ディスクには、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）、ＤＶＤ−ＲＡＭ、ＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disc Read Only Memory）、ＣＤ−Ｒ（Recordable）／ＲＷ（ReWritable）などがある。光磁気記録媒体には、ＭＯ（Magneto-Optical disc）などがある。
【０１６０】
プログラムを流通させる場合には、例えば、そのプログラムが記録されたＤＶＤ、ＣＤ−ＲＯＭなどの可搬型記録媒体が販売される。また、プログラムをサーバコンピュータの記憶装置に格納しておき、ネットワークを介して、サーバコンピュータから他のコンピュータにそのプログラムを転送することもできる。
【０１６１】
プログラムを実行するコンピュータは、例えば、可搬型記録媒体に記録されたプログラムもしくはサーバコンピュータから転送されたプログラムを、自己の記憶装置に格納する。そして、コンピュータは、自己の記憶装置からプログラムを読み取り、プログラムに従った処理を実行する。なお、コンピュータは、可搬型記録媒体から直接プログラムを読み取り、そのプログラムに従った処理を実行することもできる。また、コンピュータは、サーバコンピュータからプログラムが転送されるごとに、逐次、受け取ったプログラムに従った処理を実行することもできる。
【０１６２】
以上、本件の試験装置、試験タイミング情報生成装置および試験方法を図示の実施の形態に基づいて説明したが、これらに限定されるものではなく、各部の構成は同様の機能を有する任意の構成のものに置換することができる。また、他の任意の構成物や工程が付加されてもよい。更に、前述した実施の形態のうちの任意の２以上の構成（特徴）を組み合わせたものであってもよい。
【０１６３】
以上、説明した実施の形態の主な技術的特徴は、以下の付記の通りである。
（付記１）  可動部を備えた被試験装置の動作試験を行う試験装置であって、
前記可動部に対して試験対象動作を指示したときの前記可動部の動作情報を取得する動作情報取得部と、
前記動作情報取得部が取得した前記動作情報に基づいて、前記試験対象動作中の前記可動部の動作変化のタイミングを検出する動作変化検出部と、
前記動作変化検出部が検出した前記動作変化のタイミングに基づいて、前記試験対象動作中の前記動作試験のためのイベントの発生タイミングを決定し、決定した前記イベントの発生タイミングを試験タイミング情報記憶部に格納する試験タイミング決定部と、
前記被試験装置に前記可動部による前記試験対象動作の開始を指示する動作指示部と、
前記動作指示部が、前記試験対象動作の開始を指示すると前記試験タイミング情報記憶部に記憶された前記イベントの発生タイミングに基づいて、前記イベントの発生指示を出力する試験実行部と、
を有することを特徴とする試験装置。
【０１６４】
（付記２）  前記イベントの発生指示後に前記被試験装置から状態情報を取得し、前記イベントに予め対応付けられた期待値と前記状態情報とが一致するか否かを検証する試験結果検証部を更に有することを特徴とする付記１記載の試験装置。
【０１６５】
（付記３）  前記試験タイミング決定部は、前記試験対象動作が複数ある場合に、前記試験対象動作ごとの前記イベントの発生タイミングを前記試験タイミング情報記憶部に格納することを特徴とする付記１または２記載の試験装置。
【０１６６】
（付記４）  前記試験タイミング決定部は、前記動作変化検出部が検出した前記動作変化のタイミングを前記イベントの発生タイミングと決定することを特徴とする付記１乃至３記載の試験装置。
【０１６７】
（付記５）  前記試験タイミング決定部は、前記動作変化検出部が検出した前記動作変化のタイミングの間の期間を所定数で分割し、分割点の少なくとも１つを前記イベントの発生タイミングと決定することを特徴とする付記１乃至４記載の試験装置。
【０１６８】
（付記６）  前記試験実行部は、前記イベントの発生タイミングからずらしたタイミングで前記イベントを発生させることを特徴とする付記１乃至５記載の試験装置。
（付記７）  前記動作情報取得部は、前記可動部の動作に応じて前記被試験装置の周囲に生じる物理現象を検出する検出装置から前記動作情報を取得することを特徴とする付記１乃至６記載の試験装置。
【０１６９】
（付記８）  前記動作情報取得部は、前記可動部の動作に応じて前記被試験装置の周囲に生じる音を検出するマイクから、前記動作情報を示す音情報を取得することを特徴とする付記１乃至７記載の試験装置。
【０１７０】
（付記９）  前記試験実行部は、前記イベントを発生させるための情報として、前記被試験装置にエラー誘発用の情報を出力することを特徴とする付記１乃至８記載の試験装置。
【０１７１】
（付記１０）  前記試験タイミング決定部が決定した前記イベントの発生タイミングを示す画像を表示装置に出力する表示部を更に有することを特徴とする付記１乃至９記載の試験装置。
【０１７２】
（付記１１）  可動部に対して試験対象動作を指示したときの前記可動部の動作情報を取得する動作情報取得部と、
前記動作情報取得部が取得した前記動作情報に基づいて、前記試験対象動作中の前記可動部の動作変化のタイミングを検出する動作変化検出部と、
前記動作変化検出部が検出した前記動作変化のタイミングに基づいて、前記試験対象動作中の前記動作試験のためのイベントの発生タイミングを決定し、決定した前記イベントの発生タイミングを試験タイミング情報記憶部に格納する試験タイミング決定部と、
を有することを特徴とする試験タイミング情報生成装置。
【０１７３】
（付記１２）  可動部を備えた被試験装置の動作試験を行う試験装置の試験方法であって、
前記被試験装置に前記可動部による試験対象動作の開始を指示する動作指示ステップと、
前記可動部による前記試験対象動作中の動作変化のタイミングに基づいて決定され、試験タイミング情報記憶部に記憶された前記動作試験のためのイベントの発生タイミングに基づいて、前記イベントの発生指示を出力する試験実行ステップと、
を有することを特徴とする試験方法。
【０１７４】
（付記１３）  前記イベントの発生指示後に前記被試験装置から状態情報を取得し、前記イベントに予め対応付けられた期待値と前記状態情報とが一致するか否かを検証する試験結果検証ステップを更に有することを特徴とする付記１２記載の試験方法。
【０１７５】
（付記１４）  前記試験実行ステップでは、前記イベントの発生タイミングからずらしたタイミングで前記イベントを発生させることを特徴とする付記１２または１３記載の試験方法。
【０１７６】
（付記１５）  前記試験実行ステップでは、前記被試験装置にエラー誘発用の情報を出力することを特徴とする付記１２乃至１４記載の試験方法。
（付記１６）  前記可動部に対して前記試験対象動作を指示したときの前記可動部の動作情報を取得する動作情報取得ステップと、
取得した前記動作情報に基づいて、前記試験対象動作中の前記可動部の動作変化のタイミングを検出する動作変化検出ステップと、
検出した前記動作変化のタイミングに基づいて、前記試験対象動作中の前記動作試験のためのイベントの発生タイミングを決定し、決定した前記イベントの発生タイミングを試験タイミング情報記憶部に格納する試験タイミング決定ステップと、
を更に有することを特徴とする付記１２乃至１５記載の試験方法。
【０１７７】
（付記１７）  前記試験タイミング決定ステップでは、前記試験対象動作が複数ある場合に、前記試験対象動作ごとの前記イベントの発生タイミングを前記試験タイミング情報記憶部に格納することを特徴とする付記１６記載の試験方法。
【０１７８】
（付記１８）  前記試験タイミング決定ステップでは、前記動作変化検出ステップで検出した前記動作変化のタイミングを前記イベントの発生タイミングと決定することを特徴とする付記１６または１７記載の試験方法。
【０１７９】
（付記１９）  前記試験タイミング決定ステップでは、前記動作変化検出ステップで検出した前記動作変化のタイミングの間の期間を所定数で分割し、分割点の少なくとも１つを前記イベントの発生タイミングと決定することを特徴とする付記１６乃至１８記載の試験装置。
【０１８０】
（付記２０）  前記動作情報取得ステップでは、前記可動部の動作に応じて前記被試験装置の周囲に生じる物理現象を検出する検出装置から前記動作情報を取得することを特徴とする付記１６乃至１９記載の試験方法。
【０１８１】
（付記２１）  前記動作情報取得ステップでは、前記可動部の動作に応じて前記被試験装置の周囲に生じる音を検出するマイクから、前記動作情報を示す音情報を取得することを特徴とする付記１６乃至２０記載の試験方法。
【０１８２】
（付記２２）  前記試験タイミング決定ステップで決定した前記イベントの発生タイミングを示す画像を表示装置に出力する表示ステップを更に有することを特徴とする付記１６乃至２１記載の試験方法。
【０１８３】
（付記２３）  可動部を備えた被試験装置の動作試験をコンピュータに実行させる試験プログラムであって、
前記コンピュータに、
前記可動部に対して試験対象動作を指示したときの前記可動部の動作情報を取得し、
取得した前記動作情報に基づいて、前記試験対象動作中の前記可動部の動作変化のタイミングを検出し、
検出した前記動作変化のタイミングに基づいて、前記試験対象動作中の前記動作試験のためのイベントの発生タイミングを決定し、決定した前記イベントの発生タイミングを試験タイミング情報記憶部に格納し、
前記被試験装置に前記可動部による前記試験対象動作の開始を指示し、
前記試験タイミング情報記憶部に記憶された前記イベントの発生タイミングに基づいて、前記イベントの発生指示を出力する、
処理を実行させることを特徴とする試験プログラム。
【符号の説明】
【０１８４】
１  試験装置
１ａ  動作情報取得部
１ｂ  動作変化検出部
１ｃ  試験タイミング決定部
１ｄ  試験タイミング情報記憶部
１ｅ  動作指示部
１ｆ  試験実行部
２  被試験装置
２ａ  可動部
３  検出装置
【図１】
2010160846.tif 000003
【図２】
2010160846.tif 000004
【図３】
2010160846.tif 000005
【図４】
2010160846.tif 000006
【図５】
2010160846.tif 000007
【図６】
2010160846.tif 000008
【図７】
2010160846.tif 000009
【図８】
2010160846.tif 000010
【図９】
2010160846.tif 000011
【図１０】
2010160846.tif 000012
【図１１】
2010160846.tif 000013
【図１２】
2010160846.tif 000014
【図１３】
2010160846.tif 000015
【図１４】
2010160846.tif 000016
【図１５】
2010160846.tif 000017
【図１６】
2010160846.tif 000018