(57)【要約】【課題】ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）システムにおいて、不必要なバスオフを回避する。【解決手段】ＣＡＮバスに接続された各ノードのＣＡＮコントローラにおいて、エラー状態制御部は、受信エラーカウンタと送信エラーカウンタのカウント値を判定条件に、現在のエラー状態が継続するか、現在のエラー状態から他のエラー状態に遷移するかの制御を行う。送信タイミング制御部は、現在のエラー状態がエラーアクティブ状態であり、かつ、上記判定条件が、エラーアクティブ状態が継続するようにエラー状態制御部に制御させるものである際に、受信エラーカウンタのカウント値が所定値以上になったことを条件に、最小送信間隔が、エラーアクティブ状態に対して規定された最小送信間隔より長くなるように送信間隔を制御する。【選択図】図２
2010081152.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）バスに接続され、複数のエラー状態間で遷移しうる通信装置であって、
受信エラーカウンタと、
送信エラーカウンタと、
前記受信エラーカウンタと前記送信エラーカウンタのカウント値を判定条件に、現在のエラー状態が継続するか、現在のエラー状態から他のエラー状態に遷移するかの制御を行うエラー状態制御部と、
現在のエラー状態が前記複数のエラー状態に含まれたエラーアクティブ状態であり、かつ、前記判定条件が、エラーアクティブ状態が継続するように前記エラー状態制御部に制御させるものである際に、前記受信エラーカウンタのカウント値が所定値以上になったことを条件に、最小送信間隔が、エラーアクティブ状態に対して規定された最小送信間隔の長さより長い所定長になるように送信間隔を制御する送信間隔制御部とを備えることを特徴とする通信装置。
【請求項２】
前記所定長は、前記複数のエラー状態に含まれるエラーパッシブ状態に対して規定された連続送信時の最小送信間隔の長さ以下であることを特徴とする請求項１に記載の通信装置。
【請求項３】
前記所定長は、エラーパッシブ状態に対して規定された連続送信時の最小送信間隔の長さであることを特徴とする請求項２に記載の通信装置。
【請求項４】
複数の通信装置がＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）バスにより接続されてなる通信システムにおいて、
複数のエラー状態間で遷移しうる各前記通信装置は、
受信エラーカウンタと、
送信エラーカウンタと、
前記受信エラーカウンタと前記送信エラーカウンタのカウント値を判定条件に、現在のエラー状態が継続するか、現在のエラー状態から他のエラー状態に遷移するかの制御を行うエラー状態制御部と、
現在のエラー状態が前記複数のエラー状態に含まれたエラーアクティブ状態であり、かつ、前記判定条件が、エラーアクティブ状態が継続するように前記エラー状態制御部に制御させるものである際に、前記受信エラーカウンタのカウント値が所定値以上になったことを条件に、最小送信間隔が、エラーアクティブ状態に対して規定された最小送信間隔の長さより長い所定長になるように送信間隔を制御する送信間隔制御部とを備えることを特徴とする通信システム。
【請求項５】
前記所定長は、前記複数のエラー状態に含まれるエラーパッシブ状態に対して規定された連続送信時の最小送信間隔の長さ以下であることを特徴とする請求項４に記載の通信システム。
【請求項６】
前記所定長は、エラーパッシブ状態に対して規定された連続送信時の最小送信間隔の長さであることを特徴とする請求項４に記載の通信システム。
【請求項７】
ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）バスに接続され、複数のエラー状態間で遷移しうる通信装置に対して、
該通信装置に備えられた受信エラーカウンタと送信エラーカウンタのカウント値を判定条件に、現在のエラー状態が継続するか、現在のエラー状態から他のエラー状態に遷移するかの制御を行うエラー状態制御工程と、
現在のエラー状態が前記複数のエラー状態に含まれたエラーアクティブ状態であり、かつ、前記判定条件が、エラーアクティブ状態が継続するように前記エラー状態制御工程に制御させるものである際に、前記受信エラーカウンタのカウント値が所定値以上になったことを条件に、最小送信間隔が、エラーアクティブ状態に対して規定された最小送信間隔の長さより長い所定長になるように送信間隔を制御する送信間隔制御工程とを備えることを特徴とする通信方法。
【請求項８】
前記所定長は、前記複数のエラー状態に含まれるエラーパッシブ状態に対して規定された連続送信時の最小送信間隔の長さ以下であることを特徴とする請求項７に記載の通信方法。
【請求項９】
前記所定長は、エラーパッシブ状態に対して規定された連続送信時の最小送信間隔の長さであることを特徴とする請求項８に記載の通信方法。
【請求項１０】
送信エラーの発生回数をカウントする送信エラーカウンタと、
受信エラーの発生回数をカウントする受信エラーカウンタとを備え、
前記送信エラーカウンタまたは受信エラーカウンタのカウント値が第１基準値よりも大きい値を示す場合に、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）バスに流れるフレームが他ノードから出力されたものであるときには、該フレームの送信が終了した時点から第１期間の経過後に自ノードからフレーム送信を開始し、ＣＡＮバスに流れるフレームが自ノードから出力されたものであるときには、該フレームの送信が終了した時点から前記第１期間よりも長い第２期間の経過後に自ノードからのフレーム送信を開始するＣＡＮノードであって、
前記送信カウンタのカウント値が前記第１基準値以下であり、前記受信カウンタのカウント値が前記第１基準値以下、前記第１基準値よりも小さい第２基準値以上の値を示す場合には、ＣＡＮバスに流れるフレームの送信が終了した時点から前記第１期間よりも長い期間である第３期間の経過後に自ノードからのフレーム送信を開始することを特徴とするＣＡＮノード。
【請求項１１】
前記第３期間は、前記第２期間以下の長さを有することを特徴とする請求項１０に記載のＣＡＮノード。
【請求項１２】
前記第３期間は、前記第２期間と同長であることを特徴とする請求項１１に記載のＣＡＮノード。
【請求項１３】
前記送信カウンタのカウント値が前記第１基準値以下であり、かつ前記受信カウンタのカウント値が前記第２基準値より小さい値を示す場合には、ＣＡＮバスに流れるフレームの送信が終了した時点から前記第１期間の経過後に自ノードからのフレーム送信を開始することを特徴とする請求項１０から１１のいずれか１項に記載のＣＡＮノード。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）システムにおける通信技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
昨今の自動車には、エンジンの点火タイミング制御、ギアボックス、ＡＢＳ（Ａｎｔｉ−Ｂｌｏｃｋ  Ｓｙｓｙｔｅｍ）など多種多様な電子制御システムが搭載されている。搭載されるシステムの増大に従い配線数の増大、センサーの重複などの問題がある。また、さらに高度な性能を追求した結果、これらのシステムを統合または協調して制御する必要が生じる。
【０００３】
統合または協調して制御するために、上記システム間でデータ通信を行う必要がある。ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）は、このために開発された通信プロトコルであり、自動車に限らず、船舶、医療機器などの広い分野に利用されている。ここでＣＡＮプロトコルを簡単に説明する。
【０００４】
図９は、ＣＡＮシステムの接続例を示す模式図である。図９に示すように、ＣＡＮシステム１０は、複数のＣＡＮノード（以下単にノードという）１２が、ＣＡＮバス１４により接続してなる。ＣＡＮバス１４は、２本のワイヤ（ワイヤ１６とワイヤ１８）により構成され、各ノードにおけるＣＡＮコントローラ（図示せず）は、ＣＡＮバス１４の２本のワイヤの電位差によりそのバスのレベルを判断する。送信側のノード１２は、このレベルを変化させることによって、別のノード１２にメッセージを送信できる。
【０００５】
後述するバスオフ状態にあるノードを除き、ＣＡＮバス１４が空いているときは、ＣＡＮバス１４に接続されたすべてのノード１２がメッセージの送信を開始することができ、ＣＡＮバス１４に対して最初に送信を開始したノードが送信権を得る。また、同時に複数のノードが送信を開始した場合は、優先順位の最も高いメッセージを送信しているノードが送信権を得る。優先順位について、ＣＡＮプロトコルで定められるフレームの構造と共に説明する。
【０００６】
ＣＡＮプロトコルでは、データフレーム、リモートフレーム、エラーフレーム、オーバーロードフレーム、インターフレームスペースの５種類のフレームが定められている。データフレームは、送信側のノード（送信ノード）が受信側のノード（受信ノード）へメッセージを送るためのフレームであり、リモートフレームは同じ優先順位をもつメッセージを送信ノードへ要求するためのフレームである。また、エラーフレームは、エラーを検出したときに他のノードへエラーを通知するためのフレームであり、オーバーロードフレームは、受信ノードが受信準備未完了を通知するためのフレームであり、インターフレームスペースは、データフレームおよびリモートフレームを前のフレームと分離させるためのフレームである。ここで、データフレームのフォーマットを例に説明する。
【０００７】
図１０は、ＣＡＮプロトコルで定められるデータフレームの標準フォーマットを示す。図示のように、ＣＡＮのデータフレームは、複数のフィールドを含む。「ＳＯＦ」と「ＥＯＦ」は、フレームの開始と終了をそれぞれ示すフィールドである。「調停フィールド」は、フレームの優先順位を表すフィールドであり、優先順位を示し識別ＩＤが格納される。同時に複数のノードが送信を開始した場合、送信される各データフレームのＩＤに基づいて調停が行われる。調停の結果、優先順位が最も高いＩＤを有するデータフレームを送信するノードはそのまま送信を続け、他のノードは直ちに送信をやめ受信動作に移る。制御フィールドは、予約ビットとデータのバイト数を表すフィールドであり、データフィールドは、メッセージの中身である。また、ＣＲＣフィールドは、フレームの伝送誤りをチェックするフィールドであり、ＡＣＫフィールドは、正常受信した確認の合図を表すフィールドである。
【０００８】
各ノード１２は、送信エラーと受信エラーをそれぞれカウントする送信エラーカウンタと受信エラーカウンタを備える。送信エラーカウンタと受信エラーカウンタのカウントアップおよびカウントダウンのタイミングおよびカウント数は、ＣＡＮプロトコルの規格を参照されたいが、概して、送信エラーカウンタは、送信エラーを検出したときにはカウントアップし、正常送信できたときにはカウントダウンする。同様に、受信エラーカウンタは、受信エラーを検出したときにはカウントアップし、正常受信できたときにはカウントダウンする。
【０００９】
各ノードは、その受信エラーカウンタのカウント値（ＲＥＣ）と、送信エラーカウンタのカウント値（ＴＥＣ）に応じて、エラーアクティブ状態、エラーパッシブ状態、バスオフ状態の３つのエラー状態間で遷移する。エラーアクティブ状態は、バス上の通信に正常に参加できる状態であり、エラーパッシブ状態は、エラーアクティブ状態よりエラーを起こしやすい状態である。エラーパッシブ状態にあるノードは、エラーアクティブ状態のノードと比べ、送信時に制限が設けられる。また、バスオフ状態は、エラーパッシブ状態よりさらにエラーを起こしやすい状態であり、この状態にあるノードは、送受信すべての動作が禁止され、バス上の通信に参加できない。ここで、送信間隔に重点をおいてエラーアクティブ状態とエラーパッシブ状態の違いについて説明する。
【００１０】
ＣＡＮシステムにおいて、バスオフ状態にあるノードを除き、現在ＣＡＮバス上に流れているフレームを送信したノード以外の全てのノードはこのフレームを受信する。また、ＣＡＮプロトコルでは、ＣＡＮバス上に流れるフレームの送信終了時点から次のフレームの送信が送信されるまでの最短期間が設けられており、この期間においていずれのノードからも送信できない。本明細書において、現在ＣＡＮバス上に流れるフレームの送信終了時点から、次のフレームの送信開始までの期間を「送信間隔」といい、ＣＡＮプロトコルで規定された最短の送信間隔を「最小送信間隔」という。
エラーアクティブ状態に対して、連続送信と非連続送信のいずれに対しても、最小送信間隔としてインターミッション期間が規定されている。「連続送信」とは、ＣＡＮバス上に現在流れるフレームを送信したノードが引き続き送信することを意味し、「非連続送信」とは、ＣＡＮバス上に現在流れるフレームを送信したノード以外のノードが送信することを意味する。
インターミッション期間は、通常３ビットであり、以下第１の間隔という。この状態にあるノードは、現在のフレームの受信側と送信側のいずれであっても、該フレームの送信終了時点から３ビットのインターミッション期間を置けば送信可能になる。また、この状態にあるノードは、エラーを検出した際に、アクティブエラーフラグを出力することにより、他のノードにエラーを通知する。
【００１１】
エラーパッシブ状態に対して、非連続送信か連続送信かによって異なる最小送信間隔が規定されている。非連続送信の場合には、エラーアクティブ状態のときと同様に３ビットのインターミッション期間として最小送信間隔が規定されている。一方、連続送信の場合には、インターミッション期間後にさらにサスペンドトランスミッション期間を置く制限が設けられている。サスペンドトランスミッション期間は、通常８ビットである。すなわち、連続送信の場合、インターミッション期間とサスペンドミッション期間を合わせた１１ビットの最小送信間隔が規定されている。以下、この１１ビットの最小送信間隔を第２の間隔という。
そのため、エラーパッシブ状態にあるノードは、現在ＣＡＮバス上に流れるフレームの受信側である場合には、該フレームの送信終了時点から３ビットの第１の間隔が過ぎれば送信可能であるが、現在のフレームの送信側であれば、該フレームの送信終了時点から１１ビットの第２の間隔が経過しないと送信できない。
また、エラーパッシブ状態に対して、積極的なエラー通知を行わない制限も設けられている。例えば、エラーパッシブ状態にあるノードがエラーを検出したときに、パッシブエラーフラグを出力することによりエラーを通知するが、他のエラーアクティブ状態のノードがエラーを検出していなければ、バス全体としてはエラーが無かったと判断される。
【００１２】
上述した３つのエラー状態の遷移は、送信エラーカウンタと受信エラーカウンタのカウント値に基づいてなされる。図１１に示すように、送信エラーカウンタのカウント値ＴＥＣと受信エラーカウンタのカウント値ＲＥＣが共に０〜１２７であるときには、該ノードはエラーアクティブ状態にあり、ＴＥＣとＲＥＣのいずれか一方が１２８〜２５５であるときには、該ノードはエラーパッシブ状態になる。また、ＲＥＣに関わらず、ＴＥＣが２５６以上になったときには、該ノードはバスオフ状態になり、ＣＡＮバス上の通信から切り離される。
【００１３】
ＣＡＮでは、このようにして、エラーを起しやすい程度に応じたエラー状態を規定し、エラー状態に応じた制限を当該ノードの送受信動作に加えることにより、エラーを起こしやすいノードによる通信の妨害を回避する。
【００１４】
近年、ＣＡＮシステム上におけるトラフィック量が増大する一途を辿っており、バスオフが頻発すると、リカバリされるまでそのノードとの通信が途絶えてしまい、システム全体の効率が低下する。そのため、不必要なバスオフをできるだけ回避することが望まれる。
【００１５】
ＣＡＮシステムにおけるエラーは、ノイズなどの外乱によるエラーと、ノードの内部故障、ドライバの故障、断線故障などによるエラーがある。外乱に起因するエラーによるバスオフは、不必要なバスオフに該当する。
【００１６】
特許文献１は、外乱かノードの故障かを判別する手法が開示されている。この手法は、エラーパッシブになったノードについて、その状態が所定時間継続するか否かを監視する。そして、エラーパッシブ状態が所定時間継続した場合には、ノードの故障と判断する。
【特許文献１】特開２００４−３４８２７４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１７】
特許文献１では、ノードが故障したかの判定を行った後の処置について開示していないが、例えば、特許文献１の手法によりノードの故障ではないと判定した場合に、当該ノードがバスオフ状態に遷移することを阻止し、不必要なバスオフを回避することが考えられる。
【００１８】
ところで、ＣＡＮプロトコルでは、送信エラーのときに該ノードの送信エラーカウンタが「８」インクリメントするが、正常に送信できたときには「１」デクリメントする。すなわち、エラーパッシブ状態にあるノードは、送信が相当回数成功しないと、エラーパッシブ状態からエラーアクティブ状態に遷移することができない。例えば、あるノードは、ＴＥＣが２５０であり、バスオフ状態に移行する可能性が高まった状態、すなわちバスオフリスクが高い状態にあるとき、送信が連続的に多数回成功すれば、バスオフリスクを回避することができるが、外乱により一回のみ送信エラーが生じただけでも、ＴＥＣが２５８になり、バスオフになってしまう。
【００１９】
しかし、前述したように、ＣＡＮプロトコルでは、故障のあるノードによる他のノードの通信への妨害を軽減するために、エラーパッシブ状態にあるノードに対して、非連続送信の場合には、第１の間隔を置く一方、連続送信する場合には、第１の間隔より第２の間隔を置くことが規定されている。すなわち、エラーパッシブ状態にあるノードは、そのＩＤが示す優先順次に関わらず、エラーアクティブ状態にある他の連続送信するノードと比べて送信タイミングが遅れている。これでは、バスオフリスクが高まったノードは、自身に故障が無いにも関わらず、正常送信ができた回数を増やすことによりバスオフを回避するチャンスが少ない。この場合、特許文献１の手法によれば、該ノードに故障があると判断され、不必要なバスオフが生じてしまう。
【課題を解決するための手段】
【００２０】
本発明の１つの態様は、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）バスに接続され、複数のエラー状態間で遷移しうる通信装置である。この通信装置は、受信エラーカウンタと、送信エラーカウンタと、エラー状態制御部と、送信間隔制御部を備える。
【００２１】
エラー状態制御部は、受信エラーカウンタと送信エラーカウンタのカウント値を判定条件に、現在のエラー状態が継続するか、現在のエラー状態から他のエラー状態に遷移するかの制御を行う。
【００２２】
送信間隔制御部は、現在のエラー状態が上記複数のエラー状態に含まれたエラーアクティブ状態であり、かつ、上記判定条件が、エラーアクティブ状態が継続するようにエラー状態制御部に制御させるものである際に、受信エラーカウンタのカウント値が所定値以上になったことを条件に、最小送信間隔が、エラーアクティブ状態に対して規定された最小送信間隔の長さより長い所定長になるように送信間隔を制御する。
本発明の別の態様は、送信エラーの発生回数をカウントする送信エラーカウンタと、受信エラーの発生回数をカウントする受信エラーカウンタとを備え、送信エラーカウンタまたは受信エラーカウンタのカウント値が第１基準値よりも大きい値を示す場合には、ＣＡＮバスに流れるフレームが他ノードから出力されたものであるときには、該フレームの送信が終了した時点から第１期間の経過後に自ノードからフレーム送信を開始し、ＣＡＮバスに流れるフレームが自ノードから出力されたものであるときには、該フレームの送信が終了した時点から前記第１期間よりも長い第２期間の経過後に自ノードからのフレーム送信を開始するＣＡＮノードである。このＣＡＮノードは、送信カウンタのカウント値が第１基準値以下であり、かつ、受信カウンタのカウント値が第１基準値以下、第１基準値よりも小さい第２基準値以上の値を示す場合には、ＣＡＮバスに流れるフレームの送信が終了した時点から第１期間よりも長い期間である第３期間の経過後に自ノードからのフレーム送信を開始する。
【００２３】
なお、上記態様の通信装置とＣＡＮノードを方法や、コンピュータを当該装置またはノードとして動作せしめるプログラムとして置き換えて表現したものも、本発明の態様として有効である。また、上記態様の装置またはＣＡＮノードを複数備えたシステムも、本発明の態様として有効である。
【発明の効果】
【００２４】
本発明の技術によれば、ＣＡＮシステムにおいて、不必要なバスオフを回避し、通信効率を向上させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２５】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。なお、以下の説明に用いられる図面に、様々な処理を行う機能ブロックとして記載される各要素は、ハードウェア的には、プロセッサ、メモリ、その他の回路で構成することができ、ソフトウェア的には、メモリに記録された、またはロードされたプログラムなどによって実現される。したがって、これらの機能ブロックがハードウェアのみ、ソフトウェアのみ、またはそれらの組合せによっていろいろな形で実現できることは当業者には理解されるところであり、いずれかに限定されるものではない。また、分かりやすいように、これらの図面において、本発明にかかる技術を説明するために必要なもののみを示す。
【００２６】
本願発明者は、ＣＡＮシステムにおいて不必要なバスオフリスクを回避するために鋭意研究模索した結果、あるノードの受信エラーカウンタのカウント値ＲＥＣと、他のノードのバスオフリスクの高さとの間に関連性があることを知見した。これについて、まず、図１を参照してＣＡＮシステムにおけるエラーカウント値の変動について説明する。
【００２７】
図１に示すように、送信ノードは、ＴＥＣをインクリメントすべきあらゆる場合においてＴＥＣを「８」インクリメントし、正常に送信できた場合にはＴＥＣを「１」デクリメントする。それに対して、受信ノードは、ＲＥＣを「８」をインクリメントする場合もあるが、図１の「１」に示すように、ＲＥＣを「１」のみインクリメントする場合もある。そのため、外乱の発生中に、送信ノードのＴＥＣの増加は、受信ノードのＲＥＣの増加より速い傾向にあり、送信回数が多いノードほど、そのＴＥＣが大きく増大する。
【００２８】
送信ノードは、一度正常に送信ができれば、ＴＥＣを「１」デクリメントするが、前の送信失敗によりメッセージがたまっている場合、連続送信する。ところで、もし、該送信ノードが既にエラーパッシブ状態にある場合は、連続送信時の最小送信間隔がエラーアクティブ状態にあるノードより長く定められているため、連続送信しようとしても、ＩＤが示す優先順位により調停の前に、エラーアクティブ状態にあるノードに負けてしまい、送信できない。これでは、バスオフリスクが高まる一方である。
【００２９】
他方、前述したように、外乱の発生期間中には、送信ノードのＴＥＣよりは程度が小さいものの、受信ノードのＲＥＣも増大する。すなわち、外乱の発生により受信ノードのＲＥＣが増大した場合、同じＣＡＮシステムにおいて送信回数の多いノードがあれば、このノードが、ＴＥＣが増大してバスオフリスクが高まっている可能性がある。
【００３０】
本願発明者は、このことに着目して、下記の手法を提案する。エラーアクティブ状態にあるノードに対して、そのＴＥＣとＲＥＣが、エラーパッシブ状態に遷移する条件（ＴＥＣ＞１２７またはＲＥＣ＞１２７）にならなくても、ＲＥＣが１２７以下の所定の閾値例えば１２０以上になったことを条件に、該ノードの最小送信間隔を、エラーアクティブ状態にあるノードに対して定められた最小送信間隔より長くなるように制御する。
そのため、本発明の技術によれば、ＴＥＣが１２７以下であり、ＲＥＣが上記閾値より小さいノードは、連続送信と非連続送信のいずれの場合においても最小送信間隔が、ＣＡＮプロトコルでエラーアクティブ状態に対して規定された３ビットの第１の間隔になる。一方、ＴＥＣが１２７以下であり、ＲＥＣが上記の閾値以上、１２７以下であるノードは、連続送信と非連続送信のいずれの場合においても最小送信間隔が、第１の送信間隔より長くなる。エラーパッシブ状態に対してＣＡＮプロトコルで規定された連続送信時の最小送信間隔となる第２の送信間隔（１１ビット）と区別するために、この場合の最小送信間隔を以下第３の送信間隔という。
図２は、本発明の技術を適用した場合、エラーアクティブ状態にあるノードの最小送信間隔を示す。比較のため、エラーパッシブ状態にあるノードの最小送信間隔も示されている。
図２に示すように、エラーパッシブ状態にあるノードの最小送信間隔は、ＣＡＮプロトコルの規定通り、連続送信時には１１ビットの第２の間隔であり、非連続送信時には３ビットの第１の間隔である。
エラーアクティブ状態にあるノードの最小送信間隔は、受信カウンタのカウント値ＲＥＣによって異なる。具体的には、ＲＥＣが所定の閾値より小さいときには、ＣＡＮプロトコルの規定通りに、連続送信時と非連続送信時のいずれの場合においても、最小送信間隔は３ビットの第１の間隔である。一方、ＲＥＣが所定の閾値以上になったときには、連続送信時と非連続送信時のいずれにおいて、最小送信間隔は３ビットの第１の間隔より長い第３の間隔になる。
【００３１】
こうすることにより、最小送信間隔を除き、エラーアクティブ状態においてＲＥＣが閾値以上になったノードのエラーアクティブ状態を維持しながら、該ノードとは別の、送信回数が多く、外乱によりバスオフリスクが高まったノードに、優先順位による調停に基づいた送信チャンスを多く与えることができ、そのノードのバスオフリスクの軽減を図ることができる。
【００３２】
さらに、もし、その別のノードは、外乱ではなく、自身の問題によりバスオフリスクが高まっているのならば、当該ノードは多くの送信エラーを起こすため、ＴＥＣが増大し、より早くバスオフ状態に遷移するという効果も得られる。
ここで、本発明の技術を適用する場合と適用しない場合とを比較しながら、本発明の技術に用いられる第３の間隔の具体的な長さについて検討する。エラーパッシブ状態のノードＡと、エラーアクティブ状態のノードＢが存在し、それぞれ送信メッセージを有し、連続送信する場合を例にする。分かりやすいように、システム上にノードＡとノードＢのみがあるとする。また、以下の説明と図示において、「Ａ」が付く「フレーム」と「Ｂ」が付く「フレーム」でノードＡが送信したフレームとノードＢが送信したフレームをそれぞれ表記する。なお、優先順位調整を経て送信されたフレームを点線枠で示し、優先順位調整を経ずに送信されたフレームを実線矩形で示す。
図３は、本発明を適用しない場合に、ノードＡからのフレームＡ０の送信終了後、３つのフレームが送信される期間内に起こり得る３つのパターンを示すタイミングチャートである。
この場合、ノードＡがフレームを送信した後、必ずノードＢが次のフレームの送信権を得て送信する。また、ノードＢがフレームを送信した後は、優先順位調停を経てノードＡとノードＢのいずれかが次フレームの送信権を得る。
＜パターン１＞
ノードＡがエラーパッシブ状態にあり、連続送信時の最小間隔が第２の間隔（インターミッション期間とサスペンドトランスミッション期間を合わせた１１ビット）であるため、フレームＡ０の送信終了時点（ｔ０）から第１の間隔（３ビット）のインターミッション期間が経過したとき（時点ｔ１）において、優先順位調停を経ずにノードＢからフレームＢ１が送信される。
フレームＢ１の送信終了時点ｔ２からインターミッション期間が過ぎた時点ｔ３において、ノードＡとノードＢが送信権を得るための優先順位調停が行われる。
ノードＡとノードＢのいずれも送信権を得る可能性があるが、このパターンでは、ノードＡが送信権を得てフレームＡ１を送信する。
フレームＡ１の送信終了時点ｔ４からインターミッション期間が過ぎた時点ｔ５において、また優先順位調停を経ずにノードＢからフレームＢ２が送信される。
＜パターン２＞
時刻ｔ１において、パターン１のときと同様に、優先順位調停を経ずにノードＢからフレームＢ１が送信される。
時刻ｔ３においては、パターン１と異なり、優先順位調停を経てノードＢが送信権を得てフレームＢ２を送信する。
フレームＢ２の送信終了時点ｔ４からインターミッション期間が過ぎた時点ｔ５においても、パターン１と異なり、ノードＡとノードＢの優先順位調停が行われる。このパターンでは、ノードＡが送信権を得てフレームＡ１を送信する。
＜パターン３＞
フレームＢ２の送信終了時点ｔ４まで、パターン２と同様である。時点ｔ５において、パターン２と異なり、ノードＢが送信権を得てフレームＢ３を送信する。
このように、ノードＡがフレームを送信したら、優先順位調停を経ずに必ずノードＢが次のフレームの送信権を得る。ノードＢがフレームを送信した後は、優先順位調停を経て、ノードＡとノードＢのいずれかが次のフレームの送信権を得る。そのため、ノードＡが送信できる確率は、ノードＢより低い。
図３に示す例の場合、時刻ｔ０から、３フレームが送信される間に、ノードＡが送信できる確率は、２／９である。
図４は、本発明を適用した場合に、ノードＡからのフレームＡ０の送信終了後、３つのフレームが送信される期間内に起こり得る５つのパターンを示すタイミングチャートである。なお、本発明の技術は、エラーアクティブ状態にあるノードの受信カウンタのカウント値ＲＥＣが１２７以上である場合に、該ノードの最小送信間隔を３ビットの第１の間隔より長い第３の間隔にするものであるため、図４では、ノードＢのＲＥＣが１２７閾値以上である場合のみを示す。また、図４の例において、第３の間隔の長さを、ＣＡＮプロトコルでエラーパッシブ状態に対して規定された連続送信時の最小間隔すなわち第３の間隔の１１ビットにしている。
この場合、ノードＡがフレームを送信した後、優先順位調停を経てノードＡとノードＢのいずれかが次のフレームの送信権を得る。また、ノードＢがフレームを送信した後は、必ずノードＡが次のフレームの送信権を得て送信する。
＜パターン１＞
ノードＡは、エラーパッシブ状態にあり、連続送信時の最小送信間隔が１１ビットの第２の間隔である。また、ノードＢは、エラーアクティブ状態にあるが、本発明の技術の適用により、最小送信間隔が第３の間隔（ここでは第２の間隔と同長の１１ビット）になる。そのため、時刻ｔ０から１１ビットが過ぎた時点ｔ１において、ノードＡとノードが送信権を得るための優先順位調停が行われる。
ノードＡとノードＢのいずれも送信権を得る可能性があるが、このパターンでは、ノードＡが送信権を得てフレームＡ１を送信する。
同様に、フレームＡ１の送信終了時点ｔ２から１１ビット過ぎた時点ｔ４において、優先順位調停を経てノードＡは送信権を得てフレームＡ２を送信する。また、フレームＡ２の送信終了時点ｔ６から１１ビット過ぎた時点ｔ８において、優先順位調停を経てノードＡは送信権を得てフレームＡ３を送信する。
＜パターン２＞
このパターンは、フレームＡ２の送信終了時点ｔ６まで、パターン１と同様である。
時点ｔ８において、パターン１のときと異なり、優先順位調停を経てノードＢが送信権を得てフレームＢ１を送信する。
＜パターン３＞
このパターンは、フレームＡ１の送信終了時点ｔ２まで、パターン１と同様である。
時点ｔ４において、パターン１のときと異なり、優先順位調停を経てノードＢが送信権利を得てフレームＢ１を送信する。
このとき、ノードＢは、次のフレームを送信するために、フレームＢ１の送信終了時点ｔ６から１１ビットの第３の間隔を置く必要がある。一方、ノードＡは、フレームＢ１の次のフレームを送信するためには、時点ｔ６から３ビットの第１の間隔のみ置けばよい。そのため、フレームＢ１の送信終了時点ｔ６から３ビットの第１の間隔が過ぎた時点ｔ７において、優先順位調停を経ずにノードＡからフレームＡ２が送信される。
＜パターン４＞
時刻ｔ１における優先順位調停を経てノードＢは送信権を得てフレームＢ１を送信する。
フレームＢ１の送信終了時点ｔ２から３ビットの第１の間隔が過ぎた時点ｔ３において、優先順位調停を経ずにノードＡからフレームＡ１が送信される。
フレームＡ１の送信終了時点ｔ５から１１ビットが過ぎた時点ｔ７において、ノードＡとノードＢの優先順位調停が行われる。このパターンでは、ノードＡが送信権を得てフレームＡ２を送信する。
＜パターン５＞
このパターンは、フレームＡ１の送信終了時点ｔ５まで、パターン４と同様である。
時点ｔ７において、パターン４のときと異なり、優先順位調停を経てノードＢが送信権を得てフレームＢ２を送信する。
このように、ノードＡがフレームを送信した後、優先順位調停を経てノードＡとノードＢのいずれかが次のフレームの送信権を得る。ノードＢがフレームを送信した後は、必ずノードＡが次のフレームの送信権を得て送信する。そのため、ノードＡが送信できる確率は、ノードＢ場合より高い。
図４に示す例の場合、時刻ｔ０から、３フレームが送信される間に、ノードＡが送信できる確率は、２／３である。これは、図３に示す場合より高い確率である。
図５は、図４と同じように、本発明を適用した場合に、ノードＡからのフレームＡ０の送信終了後、３つのフレームが送信される期間内に起こり得るパターンを示すタイミングチャートである。図４の場合と異なるのは、第３の間隔の長さが、３ビットの第１の間隔より長く、１１ビットの第２の間隔より短い点である。ここの例では、第３の間隔を６ビットとする。
この場合、起こり得るパターンは、図５に示すように１つである。
ノードＡは、エラーパッシブ状態にあり、連続送信時の最小送信間隔が１１ビットの第２の間隔である。ノードＢは、エラーアクティブ状態にあるが、本発明の技術の適用により、最小送信間隔が第１の間隔より長く第２の間隔より短い第３の間隔（ここでは６ビット）になる。そのため、時刻ｔ０から６ビットの第３の間隔が過ぎた時点ｔ１において、優先順位調停を経ずにノードＢからフレームＢ１が送信される。
ノードＡは、フレームＢ１の後にフレームを送信する場合、第１の間隔の３ビットを置く必要がある。一方、ノードＢは、フレームＢ１の後にフレームを送信する場合、第３の間隔の６ビットを置く必要がある。そのため、フレームＢ１の送信終了時点ｔ２から３ビット過ぎた時点ｔ３において、優先順位調停を経ずにノードＡからフレームＡ１が送信される。
そして、フレームＡ１の送信終了時点ｔ４から第３の間隔の６ビットが過ぎた時点ｔ５において、優先順位調停を経ずにノードＢからフレームＢ２が送信される。
すなわち、ノードＡがフレームを送信した後に、必ずノードＢが次のフレームの送信権を得て送信する。また、ノードＢがフレーム送信した後は、必ずノードＡが次のフレームの送信権を得る。図５に示す例の場合、時刻ｔ０から、３フレームが送信される間に、ノードＡが送信できる確率は、１／３である。これも、図３に示す場合より高い確率である。
また、図示していないが、第３の間隔が第２の間隔の１１ビットより長い場合は、ノードＡが送信できる確率が１００％になり、ノードＡが連続送信する間、ノードＢは送信できない。
このように、エラーアクティブ状態にあるノードＢの受信カウンタのカウント値ＲＥＣが所定の閾値以上である場合、該ノードの最小送信間隔が３ビットの第１の間隔より長い第３の間隔になり、エラーパッシブ状態にあるノードＡは、送信できる確率が高くなる。そのため、ノードＡは、外乱によりバスオフリスクが高まったのであれば、送信回数が増えることによりバスオフリスクを回避することができる。これは、第３の間隔が、エラーパッシブ状態に対して規定された連続送信時の最小送信間隔（１１ビットの第２の間隔）より短い場合にも得られる効果である。
第３の間隔が長ければ、ノードＡの送信できる確率が高くなる。ところで、第３の間隔が、エラーパッシブ状態に対して規定された連続送信時の最小送信間隔（１１ビットの第２の間隔）よりも長い場合、ノードＡが連続送信している間、ノードＢは、エラーアクティブ状態にあるにも関わらず、まったく送信できない。これでは、システムに与える影響が大きい。
第３の間隔が第２の間隔と同長の１１ビットである場合、ノードＡの送信できる確率が、第３の間隔が第２の間隔より小さい場合より高くなると共に、ノードＡの連続送信時に、ノードＢとの優先順位調停が行われるので、ノードＢにも送信できる可能性がある。こうすることにより、本発明の技術の効果を発揮しながら、システムに与える影響を抑制することができる。そのため、本発明の技術を適用する際に、第３の間隔を第２の間隔と同長にすることが好ましい。
以上の説明を踏まえて、本発明の実施の形態について説明する。
【００３３】
図６は、本発明の実施の形態にかかるＣＡＮシステム１００を示す。ＣＡＮシステム１００は、ＣＡＮプロトコルに準拠し、複数のＣＡＮノード（以下単にノードという）１２０が、ＣＡＮバス１１０により接続されている。
【００３４】
図７は、図６に示すＣＡＮシステム１００におけるノード１２０を示す。ノード１２０は、トランシーバ１２２と、ＣＰＵ１２４と、周辺チップ１２６と、ＣＡＮコントローラ１３０を備える。ＣＰＵ１２４と、周辺チップ１２６と、ＣＡＮコントローラ１３０は、ローカルバス１２８により接続される。
【００３５】
トランシーバ１２２は、ＣＡＮバス１１０と接続し、ＣＡＮバス１１０上のフレームを受信してＣＡＮコントローラ１３０に転送すると共に、ＣＡＮコントローラ１３０から送出されるフレームをＣＡＮバス１１０に出力する。ノード１２０とＣＡＮバス１１０間のすべての送受信は、トランシーバ１２２を介して行われる。
【００３６】
ＣＡＮコントローラ１３０は、ビットストリーム制御部１３２と、エラー状態制御部１３４と、受信エラーカウンタ１３６と、送信エラーカウンタ１３８と、送信タイミング制御部１４０と、メッセージハンドラ１５０と、メッセージバッファ１５２を有する。メッセージバッファ１５２は、さらに受信バッファ１５４と送信バッファ１５６を備える。
【００３７】
ビットストリーム制御部１３２は、通信（送信／受信）にエラーが生じたか否かを検知する機能を備え、通信エラーが発生すると、その旨をエラー状態制御部１３４に通知する。ビットストリーム制御部１３２は、通信が正常に終了した際にも、その旨をエラー状態制御部１３４に通知する。また、ビットストリーム制御部１３２は、受信が完了した時には受信完了を示すＥＯＦ信号を、送信が完了した時には送信完了を示すＥＯＦ信号を送信タイミング制御部１４０に出力する。さらに、ビットストリーム制御部１３２は、受信したフレーム（受信フレーム）をメッセージハンドラ１５０に転送すると共に、メッセージハンドラ１５０からのフレーム（送信フレーム）を、トランシーバ１２２を介してＣＡＮバス１１０に送出する。なお、ビットストリーム制御部１３２がフレームをＣＡＮバス１１０に送出するタイミングは、送信タイミング制御部１４０により制御される。
【００３８】
メッセージハンドラ１５０は、ビットストリーム制御部１３２とメッセージバッファ１５２間に接続され、ビットストリーム制御部１３２から転送された受信フレームをメッセージバッファ１５２における受信バッファ１５４に格納させ、送信バッファ１５６に格納された未送信の送信フレームをＣＡＮコントローラ１３０に出力する。受信バッファ１５４に格納された受信フレームは、ローカルバス１２８を介して後にＣＰＵ１２４と周辺チップ１２６に供される。また、送信バッファ１５６に格納された未送信の送信フレームは、ローカルバス１２８を介してＣＰＵ１２４または周辺チップ１２６から受け取ったものである。
【００３９】
エラー状態制御部１３４は、ビットストリーム制御部１３２から受信した信号に基づいて受信エラーカウンタ１３６と送信エラーカウンタ１３８のカウントアップまたはカウントダウンを制御する。具体的には、ビットストリーム制御部１３２から受信エラーの通知信号を受信すると、受信エラーカウンタ１３６にインクリメントさせる信号を出力し、送信エラーの通知を受信すると、送信エラーカウンタ１３８にインクリメントさせる信号を出力する。また、ビットストリーム制御部１３２から受信が正常に終了した信号を受信すると、受信エラーカウンタ１３６にデクリメントさせる信号を出力し、送信が正常に終了した信号を受信すると、送信エラーカウンタ１３８にデクリメントさせる信号を出力する。
【００４０】
さらに、エラー状態制御部１３４は、受信エラーカウンタ１３６のカウント値ＲＥＣと送信エラーカウンタ１３８のカウント値ＴＥＣに基づいてノード１２０のエラー状態を管理する。具体的には、図１１に示すようにＲＥＣとＴＥＣに基づいてノード１２０のエラー状態を、エラーアクティブ状態、エラーパッシブ状態、バスオフ状態間で遷移させる。
【００４１】
エラー状態制御部１３４は、ノード１２０の現在のエラー状態を示す信号（エラー状態通知信号）を送信タイミング制御部１４０に通知する。また、受信エラーカウンタ１３６も、現在のＲＥＣを送信タイミング制御部１４０に通知する。
【００４２】
送信タイミング制御部１４０は、ノード１２０から、具体的にはＣＡＮコントローラ１３０からＣＡＮバス１１０に送信するタイミングの制御をするものであり、この制御は、ビットストリーム制御部１３２からのＥＯＦ信号、エラー状態制御部１３４からのエラー状態通知信号と、受信エラーカウンタ１３６からのＲＥＣとに基づく。
【００４３】
図８は、送信タイミング制御部１４０の構成例を示す。送信タイミング制御部１４０は、送信タイミングタイマ１４１と、サスペンドトランスミッション用タイマ１４２と、比較器１４３と、反転入力付きＯＲゲート１４４と、セレクタ１４５を備える。
【００４４】
送信タイミングタイマ１４１は、エラー状態通知信号と、ＣＡＮコントローラ１３０から正常送信が終了したことを示すＥＯＦ信号（以下送信ＥＯＦという）と、他のノードが送信したフレームの受信完了を示すＥＯＦ信号（以下受信ＥＯＦ）とを入力とし、エラー状態通知信号が示すエラー状態に応じて、ＣＡＮプロトコルで規定された送信タイミングを発生する。具体的には、エラーアクティブ状態において、送信ＥＯＦまたは受信ＥＯＦを受信すると計時を開始し、３ビットの第１の間隔に達したときに、第１のタイミング信号Ｔ１をセレクタ１４５に出力する。すなわち、このとき、連続送信と非連続送信のいずれの場合においても、第１のタイミング信号Ｔ１により示される最小送信間隔は３ビットである。
また、エラーパッシブ状態においては、第１のタイミング信号Ｔ１により示される最小送信間隔は、非連続送信時時には３ビットであり、連続送信時には第２の間隔の１１ビットである。
【００４５】
サスペンドトランスミッション用タイマ１４２は、送信ＥＯＦと受信ＥＯＦのいずれかを受信すると計時を開始し、第３の間隔に達したときに、第２のタイミング信号Ｔ２をセレクタ１４５に出力する。なお、本実施の形態において、第３の間隔は第２の間隔と同長の１１ビットである。
すなわち、連続送信と非連続送信のいずれの場合においても、第２のタイミング信号Ｔ２により示される最小送信間隔は、１１ビットである。
【００４６】
セレクタ１４５は、反転入力付きＯＲゲートの出力Ｓに基づいて、第１のタイミング信号Ｔ１と第２のタイミング信号Ｔ２のいずれかを送信タイミング信号Ｔとして選択してビットストリーム制御部１３２に出力する。具体的には、反転入力付きＯＲゲート１４４の出力ＳがＨｉｇｈであるときには、第１のタイミング信号Ｔ１を選択し、反転入力付きＯＲゲートの出力ＳがＬｏｗであるときには、第２のタイミング信号Ｔ２を選択する。
【００４７】
反転入力付きＯＲゲート１４４には、エラー状態制御部１３４からのエラー状態通知信号が入力されると共に、比較器１４３の出力Ｓ１が反転されて入力される。本実施の形態において、エラー状態通知信号は、ノード１２０がエラーアクティブ状態にあるときにはＬｏｗであり、ノード１２０がエラーパッシブ状態にあるときにはＨｉｇｈである。
【００４８】
比較器１４３は、受信エラーカウンタ１３６のカウント値ＲＥＣと、予め設定された、エラーパッシブ状態に遷移する閾値「１２７」より小さい閾値（たとえば１２０）とを比較し、比較結果を示す信号Ｓ１を出力する。比較器１４３の出力Ｓ１は、ＲＥＣが閾値より小さいときにはＬｏｗであり、ＲＥＣが閾値以上になったときにはＨｉｇｈである。
【００４９】
送信タイミング制御部１４０の作用をまとめて説明する。
ノード１２０がエラーパッシブ状態にある場合、比較器１４３の出力Ｓ１に関わらず、反転入力付きＯＲゲート１４４の出力ＳがＨｉｇｈになる。そのため、送信タイミング信号Ｔとして第１のタイミング信号Ｔ１が選択される。これにより、連続送信時の最小間隔が１１ビットになり、非連続送信時の最小送信間隔が３ビットになる。
ノード１２０がエラーアクティブ状態にあり、ＲＥＣが閾値より小さいために比較器１４３の出力Ｓ１がＬｏｗである場合、反転入力付きＯＲゲート１４４の出力ＳがＨｉｇｈになる。そのため、送信タイミング信号Ｔとして第１のタイミング信号Ｔ１が選択される。これにより、連続送信と非連続送信のいずれの場合においても、最小送信間隔が３ビットになる。
一方、ノード１２０がエラーアクティブ状態にあり、ＲＥＣが閾値以上になったために比較器１４３の出力Ｓ１がＨｉｇｈである場合、反転入力付きＯＲゲート１４４の出力ＳがＬｏｗになる。そのため、送信タイミング信号Ｔとして第２のタイミング信号Ｔ２が選択される。これにより、連続送信と非連続送信のいずれの場合においても、最小送信間隔は１１ビットになる。
【００５０】
こうすることにより、エラーアクティブ状態のときに、ＲＥＣが閾値を超えたら、該ノード１２０の最小送信間隔が、エラーパッシブ状態のノードに対して規定された最小送信間隔と同一になる。そのため、ＣＡＮシステム１００において、バスオフリスクが高まったエラーパッシブ状態のノードがあれば、そのノードは、優先順位による調停に基づく送信ができる。したがって、そのノードは、外乱によりバスオフリスクが高まったのであれば、バスオフリスクを軽減するチャンスを得ることができると共に、自身の故障によりバスオフリスクが高まったのであれば、早くバスオフに遷移することができる。
【００５１】
以上、実施の形態をもとに本発明を説明した。実施の形態は例示であり、本発明の主旨から逸脱しない限り、さまざまな変更、増減を加えてもよい。これらの変更、増減が加えられた変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。
【図面の簡単な説明】
【００５２】
【図１】ＣＡＮプロトコルで定められる送信エラーカウンタと受信エラーカウンタの変動を示す図である。
【図２】本発明にかかる技術を適用した場合の最小送信間隔を示す図である。
【図３】本発明にかかる技術を適用しない場合のフレーム送信タイミングの例を示す図である。
【図４】本発明にかかる技術を適用した場合のフレーム送信タイミングの例を示す図である（その１）。
【図５】本発明にかかる技術を適用した場合のフレーム送信タイミングの例を示す図である（その２）。
【図６】本発明の実施の形態にかかるＣＡＮシステムを示す図である。
【図７】図６に示すＣＡＮシステムにおけるノードを示す図である。
【図８】図７に示すノードにおける送信タイミング制御部を示す図である。
【図９】ＣＡＮシステムの接続例を示す図である。
【図１０】ＣＡＮプロトコルで定められたデータフレームの標準フォーマットを示す図である。
【図１１】ＣＡＮシステムにおけるノードのエラー状態の遷移と、受信エラーカウント値と送信エラーカウント値との関係を示す図である。
【符号の説明】
【００５３】
１０  ＣＡＮシステム  １２  ノード
１４  ＣＡＮバス  １６  ワイヤ
１８  ワイヤ  １００  ＣＡＮシステム
１１０  ＣＡＮバス  １２０  ノード
１２２  トランシーバ  １２４  ＣＰＵ
１２６  周辺チップ  １２８  ローカルバス
１３０  ＣＡＮコントローラ  １３２  ビットストリーム制御部
１３４  エラー状態制御部  １３６  受信エラーカウンタ
１３８  送信エラーカウンタ  １４０  送信タイミング制御部
１４１  送信タイミングタイマ  １４３  サスペンドトランスミッション用タイマ
１４３  比較器  １４４  反転入力付きＯＲゲート
１４５  セレクタ  １５０  メッセージハンドラ
１５２  メッセージバッファ  １５４  受信バッファ
１５６  送信バッファ  Ｓ１  比較器１４３の出力
Ｓ２  エラー状態信号  Ｓ  反転入力付きＯＲゲート１４４の出力
Ｔ  送信タイミング信号  Ｔ１  第１のタイミング信号
Ｔ２  第２のタイミング信号
【図１】
2010081152.tif 000003
【図２】
2010081152.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
2010081152.tif 000007
【図６】
2010081152.tif 000008
【図７】
2010081152.tif 000009
【図８】
2010081152.tif 000010
【図９】
2010081152.tif 000011
【図１０】
2010081152.tif 000012
【図１１】
2010081152.tif 000013