(57)【要約】【課題】撮像要素を基準位置に復帰させる復帰動作（センタリング動作等）を行う際に、当該復帰動作と当該復帰動作以外の動作との同時実行を許容し易くすることが可能な技術を提供する。【解決手段】撮像装置は、撮像光学系３と撮像素子５とのうちの一方に関する撮像要素を第１の方向に駆動する第１駆動手段と、当該撮像要素を第２の方向に駆動する第２駆動手段とを備える。当該撮像装置は、ブレ検出手段によるブレの検出結果に基づき、第１駆動手段と第２駆動手段とを用いて撮像要素を駆動して、ブレを補正する制御手段をも備える。また、当該制御手段は、所定のタイミングで撮像要素を基準位置に復帰させる際に、第１駆動手段による第１の方向（例えばＸ方向）に関する第１の復帰処理（ステップＳ７０）と第２駆動手段による第２の方向（例えばＹ方向）に関する第２の復帰処理（ステップＳＰ９０）とを逐次的に実行する。【選択図】図１０
2010160177.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像装置であって、
撮像光学系と撮像素子とのうちの一方に関する撮像要素を第１の方向に駆動する第１駆動手段と、
前記撮像要素を前記第１の方向とは異なる第２の方向に駆動する第２駆動手段と、
ブレ検出手段による前記撮像装置に関するブレの検出結果に基づき、前記第１駆動手段と前記第２駆動手段とを用いて前記撮像要素を駆動して、前記撮像装置に関するブレを補正する制御手段と、
を備え、
前記制御手段は、所定のタイミングで前記撮像要素を基準位置に復帰させる際に、前記第１駆動手段による前記第１の方向に関する第１の復帰処理と前記第２駆動手段による前記第２の方向に関する第２の復帰処理とを逐次的に実行する、撮像装置。
【請求項２】
請求項１に記載の撮像装置において、
前記制御手段は、前記第１の復帰処理と前記第２の復帰処理とをこの順序で実行するとともに、前記第１の復帰処理と前記第２の復帰処理とを実行する前に前記第２駆動手段による前記第２の方向に関する予備的な復帰処理を実行する、撮像装置。
【請求項３】
請求項２に記載の撮像装置において、
前記制御手段は、
前記第２の復帰処理の開始時点において、前記撮像要素の前記第２の方向における前記基準位置からのズレ量が第１の許容範囲内に収まっているときには前記第２駆動手段による駆動動作を開始せずに当該第２の復帰処理を終了し、前記撮像要素の前記第２の方向における前記基準位置からのズレ量が前記第１の許容範囲を超えているときに前記第２駆動手段による駆動動作を開始し、
前記予備的な復帰処理の開始時点において、前記撮像要素の前記第２の方向における前記基準位置からのズレ量が第２の許容範囲内に収まっているときには前記第２駆動手段による駆動動作を開始せずに当該予備的な復帰処理を終了し、前記撮像要素の前記第２の方向における前記基準位置からのズレ量が前記第２の許容範囲を超えているときに前記第２駆動手段による駆動動作を開始し、
前記第２の許容範囲は、前記第１の許容範囲よりも広い、撮像装置。
【請求項４】
請求項２に記載の撮像装置において、
前記制御手段は、
前記第２の復帰処理において前記第２駆動手段による駆動動作が開始された後、前記撮像要素の前記第２の方向における前記基準位置からのズレ量が第１の許容範囲内に収まっていると所定の複数の時点で判定されることを条件として、前記第２駆動手段による駆動動作を停止し、
前記予備的な復帰処理において前記第２駆動手段による駆動動作が開始された後、前記撮像要素の前記第２の方向における前記基準位置からのズレ量が第２の許容範囲内に収まっていると判定されることに応答して、前記第２駆動手段による駆動動作を停止する、撮像装置。
【請求項５】
請求項１に記載の撮像装置において、
前記制御手段は、
前記第２駆動手段による前記第２の方向に関する予備的な復帰処理と前記第１の復帰処理と前記第２の復帰処理とをこの順序で実行する第１の制御手法と、
前記第１駆動手段による前記第１の方向に関する予備的な復帰処理と前記第２の復帰処理と前記第１の復帰処理とをこの順序で実行する第２の制御手法と、
のうち一の制御手法を所定の基準に基づいて選択して実行する、撮像装置。
【請求項６】
請求項５に記載の撮像装置において、
前記制御手段は、前記撮像要素を前記基準位置に復帰させる動作の開始時点において前記撮像要素の前記第２の方向における前記基準位置からのズレ量が前記撮像要素の前記第１の方向における前記基準位置からのズレ量よりも小さいときには、前記第１の制御手法を選択する、撮像装置。
【請求項７】
請求項６に記載の撮像装置において、
前記制御手段は、
前記第１の制御手法を選択する場合には、
前記第２の復帰処理の開始時点にて前記撮像要素の前記第２の方向における前記基準位置からのズレ量である第１のズレ量が第１の許容範囲内に収まっているときには前記第２駆動手段による駆動動作を開始せずに当該第２の復帰処理を終了し、前記第２の復帰処理の開始時点にて前記第１のズレ量が前記第１の許容範囲を超えているときには前記第２駆動手段による駆動動作を開始するとともに、
前記第２駆動手段による前記予備的な復帰処理の開始時点にて前記撮像要素の前記第２の方向における前記基準位置からのズレ量である第２のズレ量が第２の許容範囲内に収まっているときには前記第２駆動手段による駆動動作を開始せずに当該予備的な復帰処理を終了し、前記第２駆動手段による前記予備的な復帰処理の開始時点にて前記第２のズレ量が前記第２の許容範囲を超えているときに前記第２駆動手段による駆動動作を開始し、
前記第２の制御手法を採用する場合には、
前記第１の復帰処理の開始時点にて前記撮像要素の前記第１の方向における前記基準位置からのズレ量である第３のズレ量が第３の許容範囲内に収まっているときには前記第１駆動手段による駆動動作を開始せずに当該第１の復帰処理を終了し、前記第１の復帰処理の開始時点にて前記第３のズレ量が前記第３の許容範囲を超えているときに前記第１駆動手段による駆動動作を開始するとともに、
前記第１駆動手段による前記予備的な復帰処理の開始時点にて前記撮像要素の前記第１の方向における前記基準位置からのズレ量である第４のズレ量が第４の許容範囲内に収まっているときには前記第１駆動手段による駆動動作を開始せずに当該予備的な復帰処理を終了し、前記第１駆動手段による前記予備的な復帰処理の開始時点にて前記第４のズレ量が前記第４の許容範囲を超えているときに前記第１駆動手段による駆動動作を開始し、
前記第２の許容範囲は前記第１の許容範囲よりも広く、
前記第４の許容範囲は前記第３の許容範囲よりも広い、撮像装置。
【請求項８】
請求項１に記載の撮像装置において、
前記撮像要素は前記撮像素子を含む、撮像装置。
【請求項９】
請求項１に記載の撮像装置において、
前記撮像要素は前記撮像光学系のレンズを含む、撮像装置。
【請求項１０】
請求項１に記載の撮像装置において、
前記制御手段は、本撮影画像に関する画素データを前記撮像素子から読み出す動作と前記撮像要素を前記基準位置に復帰させる動作とを並列的に実行する際に、前記第１駆動手段による復帰処理と前記第２駆動手段による復帰処理とを逐次的に実行する、撮像装置。
【請求項１１】
請求項１に記載の撮像装置において、
前記制御手段は、自動合焦動作と前記撮像要素を前記基準位置に復帰させる動作とを並列的に実行する際に、前記第１駆動手段による復帰処理と前記第２駆動手段による復帰処理とを逐次的に実行する、撮像装置。
【請求項１２】
ブレ補正装置であって、
撮像光学系と撮像素子とのうちの一方に関する撮像要素を第１の方向に駆動する第１駆動手段と、
前記撮像要素を前記第１の方向とは異なる第２の方向に駆動する第２駆動手段と、
ブレ検出手段による前記撮像装置に関するブレの検出結果に基づき、前記第１駆動手段と前記第２駆動手段とを用いて前記撮像要素を駆動して、前記撮像装置に関するブレを補正する制御手段と、
を備え、
前記制御手段は、所定のタイミングで前記撮像要素を基準位置に復帰させる際に、前記第１駆動手段による前記第１の方向に関する第１の復帰処理と前記第２駆動手段による前記第２の方向に関する第２の復帰処理とを逐次的に実行する、ブレ補正装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、撮像装置（デジタルカメラ等）のブレを補正する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
撮像装置において撮像素子等を駆動することにより、撮像装置のブレを補正する技術が存在する。
【０００３】
例えば、撮像装置のブレをブレ検出センサ（角速度センサ等）によって検出し、検出されたブレを打ち消すように撮像素子を駆動することによって、ブレ補正動作が実行される。より詳細には、光軸に対して垂直な平面内において撮像素子が配置されるとともに、当該平面内において直交する２方向に当該撮像素子が駆動されることによって、撮像装置のブレが補正される。
【０００４】
また、このようなブレ補正技術においては、制限された可動範囲内で撮像素子が移動される。そして、撮像素子の或る時点での移動範囲を最大限に確保するため、所定のタイミングで撮像素子の中心を基準位置（例えば平面内での光軸位置）に復帰させる動作（具体的にはセンタリング動作）が実行される。
【０００５】
例えば、特許文献１においては、露光動作の直前に、撮像素子をセンター位置に移動させる技術が記載されている。また、このような技術では、撮像素子は、光軸に垂直な平面内の直交２方向において同時に駆動されてセンタリングされる。なお、特許文献１の技術とは異なるが、露光動作の直後に撮像素子をセンター位置に移動させる技術も考えられる。
【０００６】
【特許文献１】特開２００５−４３６２５号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ところで、撮像装置は、本撮影動作（露光動作）の前後等において、センタリング動作のみならず、ミラー駆動動作、絞り動作、ＡＦモーター駆動動作、および画素値読み出し動作などの様々な動作を実行する。そして、これらの各種の動作においては、電源電池から電力が供給される。
【０００８】
また、近年、電池の小型化が要請されるなどの諸事情により、電池容量が低減されることがある。この場合、電池からの供給電流の瞬間的な最大許容値も低減されることが多い。
【０００９】
このような状況において、上記のようなセンタリング動作と当該センタリング動作以外の動作とを並列的に（同時に）実行すると、各種動作における消費電流の総和が供給電流の最大許容値を超えてしまう事態が生じ得る。例えば、露光動作直後において、撮像素子からの画素値（画素データ）の読み出し動作と上述のようなセンタリング動作とを同時に実行しようとするときに、両動作における消費電流の総和が上記の最大許容値を超えてしまう可能性がある。
【００１０】
なお、このような事態を回避するため、センタリング動作を画素値の読み出し処理の終了後に行うこと（すなわち両動作を順次に行うこと）も可能である。しかしながら、その場合には、両動作が完了するまでの時間が長くなる。そのため、例えば次の本撮影動作が可能になるまでの時間が長くなる、などの弊害が生じる。
【００１１】
また、このような問題は、撮像要素（撮像素子等）を基準位置に復帰させる復帰動作（センタリング動作等）と画素値の読み出し動作とを同時に実行する場合だけでなく、他の動作（通電動作）とセンタリング動作等とを同時に実行する場合においても生じ得る。
【００１２】
そこで、この発明は、撮像要素を基準位置に復帰させる復帰動作（センタリング動作等）を行う際に、当該復帰動作と当該復帰動作以外の動作との同時実行を許容し易くすることが可能な技術を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
本発明は、撮像装置およびブレ補正装置であって、撮像光学系と撮像素子とのうちの一方に関する撮像要素を第１の方向に駆動する第１駆動手段と、前記撮像要素を前記第１の方向とは異なる第２の方向に駆動する第２駆動手段と、ブレ検出手段による前記撮像装置に関するブレの検出結果に基づき、前記第１駆動手段と前記第２駆動手段とを用いて前記撮像要素を駆動して、前記撮像装置に関するブレを補正する制御手段と、を備え、前記制御手段は、所定のタイミングで前記撮像要素を基準位置に復帰させる際に、前記第１駆動手段による前記第１の方向に関する第１の復帰処理と前記第２駆動手段による前記第２の方向に関する第２の復帰処理とを逐次的に実行するものである。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、撮像要素を基準位置に復帰させる復帰動作を行う際に、瞬間的な総消費電流を低減して、当該復帰動作と当該復帰動作以外の動作との同時実行の許容性を高めることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、発明を実施するための最良の形態（実施形態とも称する）について説明する。なお、説明は以下の順序、すなわち、
１．第１実施形態（復帰処理をヨー方向およびピッチ方向に逐次行う例）、
２．第２実施形態（予備的な復帰処理を含めて合計３回の復帰処理を行う例）、
３．第３実施形態（予備的な復帰処理における許容範囲を変更する例）、
４．第４実施形態（別の駆動順序で３回の復帰処理を行う例）、
５．第５実施形態（２種類の駆動順序の一方を選択する例）、
６．変形例等
の順序で行う。
【００１６】
＜１．第１実施形態＞
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
【００１７】
＜１−１．構成概要＞
図１および図２は、本発明の実施形態に係る撮像装置１の外観構成を示す図である。ここで、図１は、撮像装置１の正面外観図であり、図２は、撮像装置１の背面外観図である。この撮像装置１は、レンズ交換式一眼レフレックスタイプのデジタルカメラとして構成されている。
【００１８】
図１に示すように、撮像装置１は、カメラ本体部（カメラボディ）２を備えている。このカメラ本体部２に対して、交換式の撮影レンズユニット（交換レンズ）３が着脱可能である。
【００１９】
撮影レンズユニット３は、主として、鏡胴３６、ならびに、鏡胴３６の内部に設けられるレンズ群３７（図３参照）及び絞り等によって構成される。レンズ群３７（撮像光学系）には、光軸方向に移動することによって焦点位置を変更するフォーカスレンズ等が含まれている。
【００２０】
カメラ本体部２は、撮影レンズユニット３が装着される円環状のマウント部Ｍｔを正面略中央に備え、撮影レンズユニット３を着脱するための着脱ボタン８９を円環状のマウント部Ｍｔ付近に備えている。
【００２１】
また、カメラ本体部２は、正面左端部に撮影者が把持するためのグリップ部１４を備えている。グリップ部１４の上面には露光開始を指示するためのレリーズボタン１１が設けられている。グリップ部１４の内部には電池収納室とカード収納室とが設けられている。電池収納室にはカメラの電源として、例えばリチウムイオン電池などの電池が収納されており、カード収納室には撮影画像の画像データを記録するためのメモリカード９０（図３参照）が着脱可能に収納される。
【００２２】
レリーズボタン１１は、半押し状態Ｓ１と全押し状態Ｓ２との２つの状態を検出可能な２段階検出ボタンである。レリーズボタン１１は、両状態Ｓ１，Ｓ２の検出結果に応じて、撮影準備指令Ｄ１と撮影開始指令Ｄ２とを受け付ける。
【００２３】
レリーズボタン１１が半押しされ半押し状態Ｓ１になると、撮像装置１は、撮影準備指令（ないし露光準備指令とも称する）Ｄ１が操作者によって付与されたものと判定する。そして、撮影準備指令Ｄ１に応答して、被写体に関する記録用静止画像（本撮影画像）を取得するための準備動作（例えば、ＡＦ制御動作およびＡＥ制御動作等）が行われる。
【００２４】
また、レリーズボタン１１がさらに押し込まれて全押し状態Ｓ２になると、撮像装置１は、撮影開始指令（ないし露光開始指令とも称する）Ｄ２が付与されたものと判定する。そして、撮影開始指令Ｄ２に応答して、当該本撮影画像の撮影動作（撮像素子５（後述）を用いて被写体像（被写体の光像）に関する露光動作が行われ、その露光動作によって得られた画像信号に所定の画像処理を施す一連の動作）が行われる。
【００２５】
図２において、カメラ本体部２の背面略中央上部には、ファインダ窓（接眼窓）１０が設けられている。撮影者は、ファインダ窓１０を覗くことによって、撮影レンズユニット３から導かれた被写体の光像を視認して構図決定を行うことができる。すなわち、光学ファインダを用いて構図決めを行うことが可能である。
【００２６】
図２において、カメラ本体部２の背面の略中央には、背面モニタ１２が設けられている。背面モニタ１２は、例えばカラー液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）として構成される。背面モニタ１２は、撮影条件等を設定するためのメニュー画面を表示すること、および再生モードにおいてメモリカード９０に記録された撮影画像を再生表示することなどが可能である。
【００２７】
背面モニタ１２の左上部にはメインスイッチ８１が設けられている。メインスイッチ８１は２点スライドスイッチからなり、接点を左方の「ＯＦＦ」位置に設定すると、電源がオフになり、接点の右方の「ＯＮ」位置に設定すると、電源がオンになる。
【００２８】
背面モニタ１２の右側には方向選択キー８４が設けられている。この方向選択キー８４は円形の操作ボタンを有し、この操作ボタンにおける上下左右の４方向の押圧操作と、右上、左上、右下及び左下の４方向の押圧操作とを、それぞれ検出できるように構成されている。なお、方向選択キー８４は、上記８方向の押圧操作とは別に、中央部のプッシュボタンの押圧操作も検出できる。
【００２９】
＜１−２．機能ブロック＞
つぎに、図３を参照しながら、撮像装置１の機能の概要について説明する。図３は、撮像装置１の機能構成を示すブロック図である。
【００３０】
図３に示すように、撮像装置１は、操作部８０、全体制御部１０１、フォーカス制御部１２１、ミラー制御部１２２、シャッタ制御部１２３、タイミング制御回路１２４、およびデジタル信号処理回路５０等を備える。
【００３１】
操作部８０は、レリーズボタン１１（図１参照）を含む各種ボタンおよびスイッチ等を備えて構成される。操作部８０に対するユーザーの入力操作に応答して、全体制御部１０１が各種動作を実現する。
【００３２】
全体制御部１０１は、マイクロコンピュータとして構成され、主にＣＰＵ、メモリ、及びＲＯＭ等を備える。全体制御部１０１は、ＲＯＭ内に格納されるプログラムを読み出し、当該プログラムをＣＰＵで実行することによって、各種の機能を実現する。
【００３３】
全体制御部１０１は、ブレ補正制御部２１を含む各処理部を実現する。ブレ補正制御部２１は、ブレ補正機構７（後述）を用いて撮像素子５を駆動し、角速度センサ（ジャイロセンサ）６１等によって検出されたブレ（撮像装置１のブレ）を光学的に補正する機能を有している。ブレ補正機構７（図４参照）は、互いに異なる２つの方向（具体的には、光軸に垂直な平面内の直交２方向）における撮像素子５の各位置（Ｘ方向の位置およびＹ方向の位置）を検出する位置センサ６９（図５参照）を有している。ブレ補正制御部２１は、当該位置センサからの検出結果を用いて、フィードバック制御則等に従って撮像素子５の位置を制御する。なお、この実施形態では、ブレ補正制御部２１およびブレ補正機構７等によって、ブレ補正装置が構成される。
【００３４】
また、全体制御部１０１は、ＡＦモジュール２０およびフォーカス制御部１２１等と協動して、フォーカスレンズの位置を制御する合焦制御動作を行う。全体制御部１０１は、ＡＦモジュール２０によって検出される被写体の合焦状態に応じて、フォーカス制御部１２１を用いて自動合焦動作（ＡＦ動作）を実現する。なお、ＡＦモジュール２０は、ミラー機構６を介して進入してきた光を用いて、位相差方式等の合焦状態検出手法により被写体の合焦状態を検出することが可能である。
【００３５】
フォーカス制御部１２１は、全体制御部１０１から入力される信号に基づいて制御信号を生成しモータＭ１を駆動することによって、撮影レンズユニット３のレンズ群３７に含まれるフォーカスレンズを移動する。また、フォーカスレンズの位置は、撮影レンズユニット３のレンズ位置検出部３９によって検出され、フォーカスレンズの位置を示すデータが全体制御部１０１に送られる。このように、フォーカス制御部１２１および全体制御部１０１等は、フォーカスレンズの光軸方向の動きを制御する。
【００３６】
ミラー制御部１２２は、ミラー機構６が光路から退避した状態（ミラーアップ状態）とミラー機構６が光路を遮断した状態（ミラーダウン状態）との状態切替を制御する。ミラー制御部１２２は、全体制御部１０１から入力される信号に基づいて制御信号を生成しモータＭ２を駆動することによって、ミラーアップ状態とミラーダウン状態とを切り替える。
【００３７】
なお、ミラー機構６は、主ミラー（主反射面）とサブミラー（副反射面）とを有している。ミラーダウン状態においては、ミラー機構６の主ミラーおよびサブミラーは、当該光束の光路上に配置される。そして、撮影レンズユニット３からの光束（被写体像）は、主ミラーでカメラ上部側に反射された後、カメラ本体部２の上部に配置されたペンタミラーによってさらに反射され、観察用光束としてファインダ窓１０へと導かれる。また、撮影レンズユニット３からの光束の一部は、サブミラーで反射され、カメラ本体部２の下部に配置されたＡＦモジュール２０に導かれ、ＡＦ動作に利用される。一方、ミラーアップ状態においては、主ミラーおよびサブミラーは、撮影レンズユニット３からの被写体像の光路から待避し、当該被写体像はシャッタ４および撮像素子５へ向けて進行する。
【００３８】
シャッタ制御部１２３は、全体制御部１０１から入力される信号に基づいて制御信号を生成しモータＭ３を駆動することによって、シャッタ４の開閉を制御する。なお、シャッタ４が開いた状態においては被写体像が撮像素子５に到達し、露光期間にわたる露光動作が実現される。
【００３９】
タイミング制御回路１２４は、撮像素子５等に対するタイミング制御を行う。
【００４０】
撮像素子５は、被写体の光像を光電変換して画像信号を生成する。詳細には、撮像素子（ここではＣＣＤセンサ（単にＣＣＤとも称する））５は、被写体の光像を光電変換作用により電気的信号に変換して、本撮影画像に係る画像信号（記録用の画像信号）を生成する。
【００４１】
撮像素子５は、タイミング制御回路１２４から入力される駆動制御信号（蓄積開始信号および蓄積終了信号）に応答して、受光面に結像された被写体像の露光（光電変換による電荷蓄積）を行い、当該被写体像に係る画像信号を生成する。また、撮像素子５は、タイミング制御回路１２４から入力される読出制御信号に応答して、当該画像信号を信号処理部５１へ出力する。また、タイミング制御回路１２４からのタイミング信号（同期信号）は、信号処理部５１及びＡ／Ｄ（アナログ／デジタル）変換回路５２にも入力される。
【００４２】
撮像素子５で取得された画像信号は、信号処理部５１によって所定のアナログ信号処理を施され、当該アナログ信号処理後の画像信号はＡ／Ｄ変換回路５２によってデジタル画像データ（画像データ）に変換される。この画像データは、デジタル信号処理回路５０に入力される。
【００４３】
デジタル信号処理回路５０は、Ａ／Ｄ変換回路５２から入力される画像データに対してデジタル信号処理を行い、撮像画像に係る画像データを生成する。デジタル信号処理回路５０は、黒レベル補正回路５３、ホワイトバランス（ＷＢ）回路５４、γ補正回路５５及び画像メモリ５６を備える。
【００４４】
黒レベル補正回路５３は、Ａ／Ｄ変換回路５２が出力した画像データを構成する各画素データの黒レベルを基準の黒レベルに補正する。ＷＢ回路５４は、画像のホワイトバランス調整を行う。γ補正回路５５は、撮像画像の階調変換を行う。画像メモリ５６は、生成された画像データを一時的に記憶するための、高速アクセス可能な画像メモリであり、複数フレーム分の画像データを記憶可能な容量を有する。
【００４５】
本撮影時には、画像メモリ５６に一時記憶される画像データは、全体制御部１０１において適宜画像処理（圧縮処理等を含む）が施された後、メモリカード９０に記憶される。
【００４６】
また、画像メモリ５６に一時記憶される画像データは、全体制御部１０１によって適宜ＶＲＡＭ（不図示）に転送され、背面モニタ１２に画像データに基づく画像が表示される。これによって、撮影画像を確認するための確認表示（アフタービュー）、および撮影済みの画像を再生する再生表示等が実現される。
【００４７】
また、撮像素子５は、ブレ補正制御部２１およびブレ補正機構７によって駆動される。詳細には、撮像素子５は、角速度センサ６１等によって検出されたブレを打ち消すように駆動される。これによって、撮像装置におけるブレが補正される。
【００４８】
＜１−３．ブレ補正機構＞
次に、ブレ補正機構７について説明する。ブレ補正機構７は、撮像素子５を駆動して、撮像装置１（撮像素子５）のブレを補正する機構である。
【００４９】
図４は、ブレ補正機構７の概略構成を示す図である。
【００５０】
ブレ補正機構７は、ベース部７ａと第１移動部７ｂと第２移動部７ｃとを有している。
【００５１】
ベース部７ａは、カメラ本体部２の内部の背面部付近に固定されている。また、第１移動部７ｂはベース部７ａに対してＸ方向に移動可能であり、第２移動部７ｃは第１移動部７ｂに対してＹ方向に移動可能である。第２移動部７ｃには撮像素子５が固定されている。
【００５２】
ベース部７ａは、アクチュエータ７ｘを有している。アクチュエータ７ｘは、ＳＩＤＭ（Smooth Impact Drive Mechanism：スムーズインパクト駆動機構）と呼ばれる駆動機構である。当該ＳＩＤＭは圧電素子を備えて構成されている。当該圧電素子が高速周波数で伸縮動作を繰り返すことによって、アクチュエータ７ｘは第１移動部７ｂをベース部７ａに対してＸ方向に駆動することが可能である。
【００５３】
また、第１移動部７ｂは、アクチュエータ７ｙを有している。アクチュエータ７ｙも、アクチュエータ７ｘと同様のＳＩＤＭで構成されている。アクチュエータ７ｙの圧電素子が高速周波数で伸縮動作を繰り返すことによって、アクチュエータ７ｙは第２移動部７ｃを第１移動部７ｂに対してＹ方向に駆動することが可能である。
【００５４】
以上のように、撮像素子５は、アクチュエータ７ｘによってＸ方向に駆動され、アクチュエータ７ｙによってＹ方向に駆動される。この結果、第２移動部７ｃに固定された撮像素子５は、アクチュエータ７ｘ，７ｙによって、ベース部７ａに対してＸ方向およびＹ方向において相対的に移動することが可能である。
【００５５】
そして、ブレ補正制御部２１が、角速度センサ６１等によって検出された信号（ブレ検出結果）に基づき、撮像素子５をベース部７ａに対してアクチュエータ７ｘ，７ｙを用いて駆動することによって、撮像装置１におけるブレが抑制される。すなわち、ブレ補正が実現される。
【００５６】
＜１−４．ブレ補正制御系＞
図５は、ブレ補正制御に関する制御系を示す概念図である。
【００５７】
撮像装置１は、互いに異なる方向に関する２系統の制御系６ｘ，６ｙを有している。１つの制御系６ｘは、撮像装置１のヨー方向における角速度に基づいて撮像素子５のＸ方向におけるブレを検出し、当該Ｘ方向のブレを打ち消すように撮像素子５をＸ方向に駆動するものである。また、もう１つの制御系６ｙは、撮像装置１のピッチ方向における角速度に基づいて撮像素子５のＹ方向におけるブレを検出し、当該Ｙ方向のブレを打ち消すように撮像素子５をＹ方向に駆動するものである。
【００５８】
以下では２系統の制御系６ｘ，６ｙのうちの一方の制御系６ｘについて説明するが、他方の制御系６ｙも同様の構成等を有している。
【００５９】
制御系６ｘは、角速度センサ（ジャイロセンサ）６１と増幅器６２とＡ／Ｄ変換部６３とハイパスフィルタ（ＨＰＦ）６４と積分部６５とブレ演算部６６とサーボ制御部６８と位置センサ６９とを備えている。
【００６０】
角速度センサ６１は、カメラ本体部２に固定されており、カメラ本体部２の所定の回転方向（例えばヨー方向）における角速度に応じた信号を出力する。すなわち、角速度センサ６１は、撮像装置１における角速度を検出する。角速度センサ６１の出力信号（検出信号）は、増幅器６２で増幅され、Ａ／Ｄ変換部６３でデジタル信号化される。デジタル信号化された角速度信号は、ＨＰＦ６４を通過した後、積分部６５において積分されることによって、「ブレ角度」を示す信号（データ）として生成される。
【００６１】
また、積分部６５から出力された「ブレ角度」は、ブレ演算部６６において所定のゲインによる乗算処理が施されて、撮像素子５上におけるブレ量ＶＢ１に変換される。
【００６２】
このようにして、角速度センサ６１による検出値（角速度）が積分され、ブレ量ＶＢ１が算出される。
【００６３】
その後、サーボ制御部６８は、ブレ演算部６６によって算出されたブレ量ＶＢ１と、位置センサ（ホール素子等）６９によって検出された撮像素子５の所定方向（ここではＸ方向）における位置とに基づいて、所定方向の駆動量を決定する。そして、サーボ制御部６８は、当該駆動量に応じた駆動信号によってブレ補正機構７（アクチュエータ７ｘ）を駆動する。詳細には、サーボ制御部６８は、本撮影画像取得用の露光期間中に上記のようなブレ補正動作を実行することによって、撮像素子５の受光面上における被写体像のブレを補正する。
【００６４】
また、撮像装置１は、所定のタイミングで（ここでは露光期間中のブレ補正動作の直後に）、撮像素子５の中心位置を基準位置（ここでは光軸位置ＣＰ（図４））に復帰させる動作（具体的には、センタリング動作）を行うものとする。なお、当該センタリング動作においては、位置センサ６９による位置検出信号を用いたフィードバック制御則に基づいて、撮像素子５が所定の基準位置へと駆動される。
【００６５】
以下では、このセンタリング動作を中心に撮像装置１の動作について説明する。
【００６６】
＜１−５．動作概要＞
つぎに、図６〜図１２を参照しながら、撮像装置１の動作について説明する。図６は、全体の流れを示すフローチャートである。図６においては、２種類のセンタリング動作（ステップＳＰ１１，ＳＰ１７）が実行される。また、図７〜図９は電源投入直後の初期センタリング動作（ステップＳＰ１１）を示すフローチャートであり、図１０〜図１２は露光直後のセンタリング動作（ステップＳＰ１７）を示すフローチャートである。
【００６７】
図６に示すように、電源投入直後においては、第１のセンタリング動作、具体的には初期センタリング動作（ステップＳＰ１１）が実行される。
【００６８】
その後、撮影者による構図決め動作等が行われる。そして、レリーズボタン１１が半押し状態Ｓ１にまで押下され撮影準備動作（ＡＦ動作等）が行われた後に、更にレリーズボタン１１が全押し状態Ｓ２にまで押下されると、本撮影動作取得用の露光動作が行われる。当該本撮影動作取得用の露光動作の露光期間においては、ブレ補正駆動が実行される。
【００６９】
具体的には、レリーズボタン１１が半押し状態Ｓ１にまで押下されたことがステップＳＰ１２で判定され、レリーズボタン１１が全押し状態Ｓ２にまで押下されたことがステップＳＰ１３で判定されるとステップＳＰ１４に進む。そして、ブレ補正駆動が開始（ステップＳＰ１４）された後に本撮影動作取得用の露光動作が開始される。当該ブレ補正は、当該露光動作が終了（ステップＳＰ１５）するまで継続される。換言すれば、露光動作が終了（ステップＳＰ１５）するとブレ補正駆動も停止する（ステップＳＰ１６）。
【００７０】
その後、次の本撮影動作に備えて、第２のセンタリング動作、具体的には、「露光直後のセンタリング動作」が実行される（ステップＳＰ１７）。この第２のセンタリング動作によって、撮像素子５が所定の基準位置に復帰する。これにより、撮像素子５は、各方向において広い可動範囲を再び確保することが可能になる。また、この第２センタリング動作と並行して、撮像素子５からの画素データの読み出し動作が実行される。その後、当該読み出し動作が終了したと判定（ステップＳＰ１８）されると、再びステップＳＰ１２に戻り、同様の動作が繰り返し実行される。
【００７１】
この実施形態においては、上述の２種類のセンタリング動作のうち、第１のセンタリング動作（「初期センタリング動作」）においては、撮像装置１は、撮像素子を２つの方向に同時に駆動する「２軸同時駆動動作」を行う。一方、第２のセンタリング動作（「露光直後のセンタリング動作」）においては、撮像装置１は、撮像素子を２つの方向に逐次に駆動する「２軸逐次駆動動作」を行う。すなわち、露光直後のセンタリング動作は、２方向の復帰処理が逐次的に（換言すれば、排他的に）実行されることによって実現される。
【００７２】
後者の２軸逐次駆動動作によれば、前者の２軸同時駆動動作に比べて、センタリング動作での瞬間的な最大電流値を低減することができる。したがって、「露光直後のセンタリング動作」においては、センタリング動作における瞬間的な総消費電流が低減され、センタリング動作と当該センタリング動作以外の動作（具体的には、画素データ読出動作）との同時実行が許容され易くなる。
【００７３】
図１３はレリーズボタン１１が全押し状態Ｓ２にまで押下されたことに応じて実行される各種の動作を示す模式図である。図１３に示すように、撮像装置１においては、レリーズボタン１１が全押し状態Ｓ２にされると、絞り駆動動作およびミラーアップ動作等が行われ、更にその後に、露光動作がブレ補正動作を伴って実行される。また、当該露光動作の終了後には、ミラーダウン動作と画素データ読出動作（本撮影画像に関する画素データを撮像素子５から読み出す動作（電荷転送動作等））とが同時に実行される。そして、その後、当該画素データ読出動作と撮像素子５のセンタリング動作（「露光直後のセンタリング動作」）とが同時に実行される。
【００７４】
図１３においては、上述のような諸事情により、電池からの供給電流の瞬間的な最大許容値が値Ｉｈ０から値Ｉｈｄへと低減された状況が示されている。なお、ここでは、低減前には、仮に「２軸同時駆動動作」を行っても、センタリング動作に要する電流Ｉｃｔ２（＝２×Ｉｃｔ）（二点鎖線）と画素データ読出動作に要する電流Ｉｅ等との合計値は、低減前の最大許容値（Ｉｈ０）を超えていない。
【００７５】
しかしながら、図１３に示すように、低減後の状況において「２軸同時駆動動作」を行う場合には、センタリング動作に要する電流Ｉｃｔ２と画素データ読出動作に要する電流Ｉｅ等との合計値が、低減後の最大許容値（Ｉｈｄ）を超えてしまうことがある。そのため、このままでは、最大許容値の低減の影響を受けて、センタリング動作と画素データ読出動作とを安定的に実行することができない。なお、センタリング動作を画素データ読出動作の終了後に行うこと（すなわち両動作を逐次的に行うこと）は可能であるが、その場合には、両動作が完了するまでの時間が長くなる。
【００７６】
これに対して、この実施形態においては、センタリング動作が２つの軸方向に分離して逐次に実行される。詳細には、露光直後のセンタリング動作において、Ｘ方向に関する第１の復帰処理（ステップＳＰ７０）とＹ方向に関する第２の復帰処理（ステップＳＰ９０）とが逐次的に実行される（図１０参照）。これによれば、センタリング動作における瞬間的な最大電流値を例えば値Ｉｃｔ２（＝２×Ｉｃｔ）から値Ｉｃｔ（図１３参照）へと抑制することができる。したがって、センタリング動作と画素データ読出動作とを同時に（並列的に）実行することが可能になる。すなわち、センタリング動作における瞬間的な総消費電流を低減して、ブレ補正装置におけるセンタリング動作と当該センタリング動作以外の動作との同時実行の許容性を高めることが可能である。また、センタリング動作を画素データ読出動作の終了後に行うことを要しないため、センタリング動作と画素データ読出動作との両動作が完了するまでの時間が長大化することを防止できる。
【００７７】
以下では、第１のセンタリング動作と第２のセンタリング動作とについて、それぞれ詳細に説明する。
【００７８】
＜１−６．電源投入直後の初期センタリング動作＞
まず、第１のセンタリング動作（電源投入直後の初期センタリング動作）について詳細に説明する。なお、この第１のセンタリング動作では、「２軸同時駆動動作」が行われ、「２軸逐次駆動動作」は行われない。
【００７９】
この「初期センタリング動作」においては、或る条件（開始条件とも称する）ＣＳ１が充足されると、ヨー方向とピッチ方向との２方向に関する同時駆動処理が開始される。また、別の条件（終了条件とも称する）ＣＥ１が充足されると、当該同時駆動動作が終了する。
【００８０】
ここでは、開始条件ＣＳ１として、撮像素子５の基準位置からの２方向に関するズレ量ΔＸ，ΔＹ（厳密にはその絶対値）の少なくとも一方が所定量Ｔｈ１（例えば５０マイクロメートル）を超えていること、を採用する。ズレ量ΔＸは、撮像素子５の基準位置からのヨー方向（正確にはＸ方向）におけるズレ量を表し、ズレ量ΔＹは、撮像素子５の基準位置からのピッチ方向（正確にはＹ方向）におけるズレ量を表す。
【００８１】
なお、厳密に言えば、Ｘ方向は並進方向でありヨー方向は回転方向であるため、Ｘ方向とヨー方向とは異なる。ただし、ヨー方向の回転移動に基づきＸ方向の位置変化が生じるため、ここでは、ヨー方向をＸ方向とも称するものとする。また、Ｙ方向とピッチ方向との関係も同様である。ピッチ方向の回転移動に基づきＹ方向の位置変化が生じるため、ピッチ方向をＹ方向とも称する。
【００８２】
また、終了条件ＣＥ１としては、所定数（ＮＢ＋１）（例えば、ＮＢ＋１＝３回）のサンプリング時点において当該ズレ量ΔＸ，ΔＹ（厳密にはその絶対値）の双方が所定量Ｔｈ１以内であること、を採用する。このような終了条件ＣＥ１によれば、ズレ量ΔＸ，ΔＹが所定範囲内に収束しつつあることを適切に判断することが可能である。
【００８３】
仮に、或る一の時点においてズレ量ΔＸ，ΔＹの双方が所定範囲内に収まっていることのみを条件として駆動を直ちに停止すると、次のような問題が生じ得る。すなわち、撮像素子５が目標位置を通り過ぎ更に目標位置から離れようとしている場合（オーバーシュート時）に直ちに駆動を停止すると、慣性等の影響によって、撮像素子５の実際の停止位置が目標位置から大きくずれることがある。特に、撮像素子５が比較的大きな駆動力を伴って比較的速く移動しているときにはこのような現象が生じやすく、停止後の位置が所定の許容範囲を超えてしまうことも多い。端的に言えば、撮像素子５の現在位置が目標位置（基準位置）に対して大きくオーバーシュートしている状態などにおいては、撮像素子５を目標位置に対して正確に停止させることは容易ではない。
【００８４】
一方、上記のような終了条件ＣＥ１を採用すれば、複数回の時点でズレ量ΔＸ，ΔＹが所定範囲内であることが確認されるため、撮像素子５を、より正確に目標位置の近傍に停止させることが可能である。換言すれば、ズレ量ΔＸが所定範囲内に収束しつつあることを適切に判断することが可能である。
【００８５】
具体的には、図７に示すように、ヨー方向（Ｘ方向）の補正処理とピッチ方向（Ｙ方向）の補正処理とが所定期間にわたって同時並列的に実行される。詳細には、両方向の補正処理に関する各終了フラグがいずれもオンに設定されるまでヨー方向の補正処理（ステップＳＰ２０）とピッチ方向の補正処理（ステップＳＰ３０）とが繰り返し実行される（ステップＳＰ４１，ＳＰ４２）。そして、ステップＳＰ２０，ＳＰ３０において両方向の補正処理に関する各終了フラグがいずれもオンに設定されると、初期センタリング動作が完了する（ステップＳＰ４１，ＳＰ４２）。なお、各方向における補正処理に関する合計２つの終了フラグの少なくとも一方がオフである場合には、当該２つの終了フラグの双方がリセット（ステップＳＰ４３）された後に、再びステップＳＰ２０に戻る。
【００８６】
ステップＳＰ２０の処理について詳細に説明する。
【００８７】
図８のステップＳＰ２１において、ヨー位置（Ｘ位置）が取得されるとともに、当該ヨー位置と基準位置とのズレ量ΔＸも算出される。そして、このズレ量ΔＸが所定の許容範囲ＴＬ１内であるか否かが判定される（ステップＳＰ２２）。詳細には、ズレ量ΔＸが−Ｔｈ１以上且つ＋Ｔｈ１以下であれば、ズレ量ΔＸが許容範囲ＴＬ１内であると判定される。
【００８８】
ズレ量ΔＸが許容範囲ＴＬ１内であると判定されるときには、ステップＳＰ２３に進む。ステップＳＰ２３においては、カウント数ＣＴＸが所定数ＮＢに到達したか否かが判定される。カウント数ＣＴＸが所定数ＮＢに到達していない場合には、ステップＳＰ２４に進む。
【００８９】
なお、カウント数ＣＴＸは、ズレ量ΔＸが許容範囲ＴＬ１内に収まっている回数を計数するパラメータである。ここでは、カウント数ＣＴＸは、後のステップＳＰ２６，ＳＰ２７でインクリメントされる。そのため、ステップＳＰ２３，ＳＰ２４，ＳＰ２５におけるカウント数ＣＴＸは、ステップＳＰ２２でズレ量ΔＸが許容範囲ＴＬ１内に収まっていると判定された累計回数よりも１回少ない。換言すれば、ステップＳＰ２３，ＳＰ２４，ＳＰ２５の各時点では、ステップＳＰ２２でズレ量ΔＸが許容範囲ＴＬ１内に収まっていると判定された回数は、（インクリメント前の）カウント数ＣＴＸよりも１つ大きな値、すなわち（ＣＴＸ＋１）回である。
【００９０】
ステップＳＰ２４では、カウント数ＣＴＸがゼロであるか否かが判定される。カウント数ＣＴＸがゼロであるときには、終了フラグの値をオン（例えば「１」）に設定（ステップＳＰ２５）し、且つ、カウント数ＣＴＸを１つインクリメント（ステップＳＰ２６）した後に、ステップＳＰ３０（ステップＳＰ３１（図９））に進む。すなわち、ヨー方向の駆動が開始されていない状態においてズレ量ΔＸが許容範囲ＴＬ１内である場合には、終了フラグの値をオンに設定（ステップＳＰ２５）し且つカウント数ＣＴＸを１に設定した後に、ステップＳＰ３０に進む。
【００９１】
一方、カウント数ＣＴＸがゼロでないときには、カウント数ＣＴＸを１つインクリメント（ステップＳＰ２７）して、ステップＳＰ２９に進む。
【００９２】
また、カウント数ＣＴＸが所定数ＮＢに到達している場合には、ステップＳＰ２３からステップＳＰ２８に進む。ステップＳＰ２８では終了フラグの値がオンに設定される。その後、ステップＳＰ２９に進む。
【００９３】
さらに、上記のステップＳＰ２２において、ズレ量ΔＸが許容範囲ＴＬ１内に収まっていないと判定されるときにも、ステップＳＰ２９に進む。
【００９４】
ステップＳＰ２９では、ズレ量ΔＸに応じたヨー方向駆動用の駆動パラメータ（具体的には、アクチュエータ７ｘのＰＷＭ制御におけるデューティー比）が算出されるとともにヨー方向の駆動動作が実行され、その後ステップＳＰ３０（ステップＳＰ３１）に進む。
【００９５】
ステップＳＰ３０においても、ステップＳＰ２０と同様の動作が実行される。
【００９６】
具体的には、ステップＳＰ３１において、ピッチ位置（Ｙ位置）が取得されるとともに、当該ピッチ位置と基準位置とのズレ量ΔＹも算出される。そして、このズレ量ΔＹが許容範囲ＴＬ１内であるか否かが判定される（ステップＳＰ３２）。詳細には、ズレ量ΔＹが−Ｔｈ１以上且つ＋Ｔｈ１以下であれば、ズレ量ΔＹが許容範囲ＴＬ１内であると判定される。
【００９７】
ズレ量ΔＹが許容範囲ＴＬ１内であると判定されるときには、ステップＳＰ３３に進む。ステップＳＰ３３においては、カウント数ＣＴＹが所定数ＮＢに到達したか否かが判定される。カウント数ＣＴＹが所定数ＮＢに到達していない場合には、ステップＳＰ３４に進む。
【００９８】
なお、カウント数ＣＴＹは、ズレ量ΔＹが許容範囲ＴＬ１内に収まっている回数を計数するパラメータである。また、カウント数ＣＴＹは、後のステップＳＰ３６，ＳＰ３７でインクリメントされる。そのため、ステップＳＰ３３，ＳＰ３４，ＳＰ３５におけるカウント数ＣＴＹは、ステップＳＰ３２でズレ量ΔＹが許容範囲ＴＬ１内に収まっていると判定された累計回数よりも１回少ない。換言すれば、ステップＳＰ３３，ＳＰ３４，ＳＰ３５の各時点では、ステップＳＰ３２でズレ量ΔＹが許容範囲ＴＬ１内に収まっていると判定された回数は、（インクリメント前の）カウント数ＣＴＹよりも１つ大きな値、すなわち（ＣＴＹ＋１）回である。
【００９９】
ステップＳＰ３４では、カウント数ＣＴＹがゼロであるか否かが判定される。カウント数ＣＴＹがゼロであるときには、終了フラグの値をオン（例えば「１」）に設定（ステップＳＰ３５）し、且つ、カウント数ＣＴＹを１つインクリメント（ステップＳＰ３６）した後に、ステップＳＰ４１（図７）に進む。すなわち、ピッチ方向の駆動が開始されていない状態においてズレ量ΔＹが許容範囲ＴＬ１内である場合には、終了フラグの値をオンに設定（ステップＳＰ３５）し且つカウント数ＣＴＹを１に設定した後に、ステップＳＰ４１に進む。
【０１００】
一方、カウント数ＣＴＹがゼロでないときには、カウント数ＣＴＹを１つインクリメント（ステップＳＰ３７）して、ステップＳＰ３９に進む。
【０１０１】
また、カウント数ＣＴＹが所定数ＮＢに到達している場合には、ステップＳＰ３３からステップＳＰ３８に進む。ステップＳＰ３８では終了フラグの値がオンに設定される。その後、ステップＳＰ３９に進む。
【０１０２】
さらに、上記のステップＳＰ３２において、ズレ量ΔＹが許容範囲ＴＬ１内に収まっていないと判定されるときにも、ステップＳＰ３９に進む。
【０１０３】
ステップＳＰ３９では、ズレ量ΔＹに応じたピッチ方向駆動用の駆動パラメータ（具体的には、アクチュエータ７ｙのＰＷＭ制御におけるデューティー比）が算出されるとともにピッチ方向の駆動動作が実行され、その後ステップＳＰ４１（図７）に進む。
【０１０４】
ステップＳＰ４１では、両方向の終了フラグがいずれもオンであるか否かが判定される。両方向の終了フラグの少なくとも一方がオンでない（オフである）ときには、ステップＳＰ２０に戻り、上記のような動作が繰り返される。一方、両方向の終了フラグがいずれもオンであるときには、ステップＳＰ４２に進む。ステップＳＰ４２では、初期センタリング動作が終了される。具体的には、実際の駆動動作が開始されているときには、両方向における駆動動作がいずれも停止される。また、実際の駆動動作が開始されていないときには、駆動を実際には実行しないまま初期センタリング動作が終了する。
【０１０５】
例えば、両方向の駆動動作がいずれも開始されていない状態において、両方向のズレ量ΔＸ，ΔＹがいずれも許容範囲ＴＬ１内である場合には、両方向の終了フラグの値がいずれもオンに設定（ステップＳＰ２５，ＳＰ３５）され、ステップＳＰ４１に進む。そして、ステップＳＰ４１からステップＳＰ４２に進み、センタリング動作が終了する。この場合には、ステップＳＰ２０，ＳＰ３０においていずれの方向における駆動動作も開始されないため、実際の駆動動作が開始されることなく、初期センタリング動作が終了する。
【０１０６】
あるいは、両方向の駆動動作がいずれも開始されていない状態において、両方向のズレ量ΔＸ，ΔＹの少なくとも一方が許容範囲ＴＬ１を超えている場合には、両方向の駆動動作が開始される。例えば、ヨー方向のズレ量ΔＸは許容範囲ＴＬ１を超えていないがピッチ方向のズレ量ΔＹが許容範囲ＴＬ１を超えている場合には、ステップＳＰ２１からステップＳＰ２２〜ＳＰ２６，ＳＰ３１，ＳＰ３２を経てステップＳＰ３９に進む。そして、ステップＳＰ３９において、まずピッチ方向の駆動が開始される。なお、ステップＳＰ２６では、カウント数ＣＴＸが「１」にインクリメントされる。その後、ステップＳＰ４１からステップＳＰ４３を経て、ステップＳＰ２０に戻る。２回目のステップＳＰ２０では、ステップＳＰ２１からステップＳＰ２２〜ＳＰ２４，ＳＰ２７を経てステップＳＰ２９に進む。ステップＳＰ２９においては、ヨー方向の駆動も開始される。なお、ステップＳＰ２６では、カウント数ＣＴＸが「２」にインクリメントされる。２回目のステップＳＰ３０では、ステップＳＰ３１からステップＳＰ３２を経て再びステップＳＰ３９に進む。ステップＳＰ３９においては、ピッチ方向の駆動が継続される。このようにして、両方向の駆動が開始され、当該両方向における同軸駆動動作が実行される。
【０１０７】
また、一旦駆動動作が開始された後においては、上記の終了条件ＣＥ１が充足されるときに両方向における同時駆動動作が終了する。
【０１０８】
例えば、ズレ量ΔＸが所定値Ｔｈ１以内である旨が合計ＮＢ回にわたって判定されると、次回（例えば（ＮＢ＋１）回目）以降のステップＳＰ２０の処理においては、ステップＳＰ２１〜ＳＰ２３を経てステップＳＰ２８に進み、終了フラグがオンに設定される。同様に、ズレ量ΔＹが所定値Ｔｈ１以内である旨が合計ＮＢ回にわたって判定されると、次回以降のステップＳＰ３０の処理においては、ステップＳＰ３１，ＳＰ３２，ＳＰ３３を経てステップＳＰ３８に進み、終了フラグがオンに設定される。そして、ステップＳＰ４１において、ヨー方向の終了フラグとピッチ方向の終了フラグとの双方がオンであることが確認されると、センタリング駆動が停止される。
【０１０９】
＜１−７．露光直後のセンタリング動作＞
次に、第２のセンタリング動作（「露光直後のセンタリング動作」）について図１０〜図１２を参照しながら詳細に説明する。
【０１１０】
この「露光直後のセンタリング動作」においては、上述したように、ヨー方向における復帰処理（補正動作）とピッチ方向における復帰処理（補正動作）とが逐次的に（順次に）実行される（図１０参照）。
【０１１１】
より詳細には、ヨー方向の駆動動作に関する開始条件ＣＳ２１が充足されるとヨー方向の駆動動作が開始される。そして、終了条件ＣＥ２１が充足されると当該ヨー方向の駆動動作が終了する。ここでは、開始条件ＣＳ２１として、撮像素子５の基準位置からのヨー方向に関するズレ量ΔＸ（厳密にはその絶対値）が所定量Ｔｈ１（例えば５０マイクロメートル）を超えていること、を採用する。また、終了条件ＣＥ２１としては、所定数（ＮＢ＋１）（例えば、ＮＢ＋１＝３回）のサンプリング時点において当該ズレ量ΔＸ（厳密にはその絶対値）が所定量Ｔｈ１以内であること、を採用する。このような終了条件ＣＥ２１によれば、ズレ量ΔＸが所定範囲内に収束しつつあることを適切に判断することが可能である。
【０１１２】
なお、ヨー方向における未駆動状態においてズレ量ΔＸが既に所定範囲内であると判定されるときには、撮像装置１は、ヨー方向における駆動動作を開始することなく、当該ヨー方向における復帰処理（補正動作）を終了する。
【０１１３】
また、同様に、ピッチ方向の駆動動作に関する開始条件ＣＳ２２が充足されるとピッチ方向の駆動動作が開始され、終了条件ＣＥ２２が充足されると当該ピッチ方向の駆動動作が終了する。ここでは、開始条件ＣＳ２２として、撮像素子５の基準位置からのピッチ方向に関するズレ量ΔＹ（厳密にはその絶対値）が所定量Ｔｈ１（例えば５０マイクロメートル）を超えていること、を採用する。また、終了条件ＣＥ２２としては、所定数（ＮＢ＋１）（例えば、ＮＢ＋１＝３回）のサンプリング時点において当該ズレ量ΔＹ（厳密にはその絶対値）が所定量Ｔｈ１以内であること、を採用する。このような終了条件ＣＥ２２によれば、ズレ量ΔＹが所定範囲内に収束しつつあることを適切に判断することが可能である。
【０１１４】
なお、ピッチ方向における未駆動状態においてズレ量ΔＹが既に所定範囲内であると判定されるときには、撮像装置１は、ピッチ方向における駆動動作を開始することなく、当該ピッチ方向における復帰処理（補正動作）を終了する。
【０１１５】
まず、図１１を参照しながら、ヨー方向における復帰処理（ステップＳＰ７０）について説明する。
【０１１６】
ステップＳＰ７１において、撮像素子５のヨー位置（Ｘ位置）が取得されるとともに、当該ヨー位置と基準位置とのズレ量ΔＸも算出される。そして、このズレ量ΔＸが許容範囲ＴＬ１内であるか否かが判定される（ステップＳＰ７２）。詳細には、ズレ量ΔＸが−Ｔｈ１以上且つ＋Ｔｈ１以下であれば、ズレ量ΔＸが許容範囲ＴＬ１内であると判定される。
【０１１７】
ズレ量ΔＸが許容範囲ＴＬ１を超えていると判定されるときには、ステップＳＰ７６に進む。ステップＳＰ７６では、ズレ量ΔＸに応じたヨー方向駆動用の駆動パラメータ（具体的には、アクチュエータ７ｘのＰＷＭ制御におけるデューティー比）が算出されるとともにヨー方向の駆動動作が実行され、ステップＳＰ７１に戻る。
【０１１８】
一方、ズレ量ΔＸが許容範囲ＴＬ１内であると判定されるときには、ステップＳＰ７３に進む。ステップＳＰ７３においては、ヨー方向における駆動動作が既に開始されているか否かが判定される。
【０１１９】
ヨー方向における駆動動作が未だ開始されていない場合には、ステップＳＰ７０の処理を終了する。すなわち、ヨー方向における未駆動状態においてズレ量ΔＸが既に許容範囲ＴＬ１内であると判定されるときには、撮像装置１は、ヨー方向における駆動動作を開始することなく、当該ヨー方向における復帰処理（補正動作）を終了する。
【０１２０】
ヨー方向における駆動動作が既に開始されている場合には、ステップＳＰ７３からステップＳＰ７４に進む。ステップＳＰ７４においては、カウント数ＣＴＸが所定数ＮＢに到達したか否か判定される。
【０１２１】
カウント数ＣＴＸが所定数ＮＢに到達していない場合には、ステップＳＰ７４からステップＳＰ７５に進む。ステップＳＰ７５では、カウント数ＣＴＸを１つインクリメントした後に、ステップＳＰ７６に進む。ステップＳＰ７６では、ヨー方向駆動用の駆動パラメータが算出されるとともにヨー方向の駆動動作が実行され、ステップＳＰ７１に戻る。
【０１２２】
カウント数ＣＴＸが所定数ＮＢに到達している場合には、ステップＳＰ７４からステップＳＰ７８に進む。ステップＳＰ７８ではヨー方向における駆動動作が停止される。
【０１２３】
このようにして、ヨー方向の駆動動作が開始されていない状態において、ズレ量ΔＸが許容範囲ＴＬ１内である場合には、撮像装置１は、ヨー方向における駆動動作を実行することなくヨー方向における補正動作を終了する。また、ズレ量ΔＸが許容範囲ＴＬ１を超えている場合には、撮像装置１はヨー方向における駆動動作を開始する。そして、ズレ量ΔＸが許容範囲ＴＬ１に存在することが所定回数（（ＮＢ＋１）回）確認された後に、撮像装置１は当該ヨー方向における駆動動作を終了する。
【０１２４】
換言すれば、撮像装置１は、第１の復帰処理（ステップＳＰ７０）の開始時点において撮像素子５のズレ量ΔＸが許容範囲ＴＬ１内に収まっているときには、アクチュエータ７ｘによる駆動動作を開始せずに第１の復帰処理を終了する。また、撮像装置１は、第１の復帰処理（ステップＳＰ７０）の開始時点において撮像素子５のズレ量ΔＸが当該許容範囲ＴＬ１を超えているときには、アクチュエータ７ｘによる駆動動作を開始する。そして、撮像装置１は、第１の復帰処理においてアクチュエータ７ｘによる駆動動作が開始された後、撮像素子５のズレ量ΔＸが許容範囲ＴＬ１内に収まっていると所定数の複数の時点で判定されることを条件として、アクチュエータ７ｘによる駆動動作を停止する。
【０１２５】
つぎに、図１２を参照しながら、ピッチ方向における復帰処理（ステップＳＰ９０）について説明する。ピッチ方向における復帰処理は、方向が異なる点を除き、ヨー方向における復帰処理と同様である。
【０１２６】
具体的には、ステップＳＰ９１において、撮像素子５のピッチ位置（Ｙ位置）が取得されるとともに、当該ピッチ位置と基準位置とのズレ量ΔＹも算出される。そして、このズレ量ΔＹが許容範囲ＴＬ１内であるか否かが判定される（ステップＳＰ９２）。詳細には、ズレ量ΔＹが−Ｔｈ１以上且つ＋Ｔｈ１以下であれば、ズレ量ΔＹが許容範囲ＴＬ１内であると判定される。
【０１２７】
ズレ量ΔＹが許容範囲ＴＬ１を超えていると判定されるときには、ステップＳＰ９６に進む。ステップＳＰ９６では、ズレ量ΔＹに応じたピッチ方向駆動用の駆動パラメータ（具体的には、アクチュエータ７ｙのＰＷＭ制御におけるデューティー比）が算出されるとともにピッチ方向の駆動動作が実行され、ステップＳＰ９１に戻る。
【０１２８】
一方、ズレ量ΔＹが許容範囲ＴＬ１内であると判定されるときには、ステップＳＰ９３に進む。ステップＳＰ９３においては、ピッチ方向における駆動動作が既に開始されているか否かが判定される。
【０１２９】
ピッチ方向における駆動動作が未だ開始されていない場合には、ステップＳＰ９０の処理を終了する。すなわち、ピッチ方向における未駆動状態においてズレ量ΔＹが既に許容範囲ＴＬ１内であると判定されるときには、撮像装置１は、ピッチ方向における駆動動作を開始することなく、当該ピッチ方向における復帰処理（補正動作）を終了する。
【０１３０】
ピッチ方向における駆動動作が既に開始されている場合には、ステップＳＰ９３からステップＳＰ９４に進む。ステップＳＰ９４においては、カウント数ＣＴＹが所定数ＮＢに到達したか否か判定される。
【０１３１】
カウント数ＣＴＹが所定数ＮＢに到達していない場合には、ステップＳＰ９４からステップＳＰ９５に進む。ステップＳＰ９５では、カウント数ＣＴＹを１つインクリメントした後に、ステップＳＰ９６に進む。ステップＳＰ９６では、ピッチ方向駆動用の駆動パラメータが算出されるとともにピッチ方向の駆動動作が実行され、ステップＳＰ９１に戻る。
【０１３２】
カウント数ＣＴＹが所定数ＮＢに到達している場合には、ステップＳＰ９４からステップＳＰ９８に進む。ステップＳＰ９８ではピッチ方向における駆動動作が停止される。
【０１３３】
このようにして、ピッチ方向の駆動動作が開始されていない状態においてズレ量ΔＹが許容範囲ＴＬ１内である場合には、撮像装置１は、ピッチ方向における駆動動作を実行することなくピッチ方向における補正動作を終了する。また、ズレ量ΔＹが許容範囲ＴＬ１を超えている場合には、撮像装置１はピッチ方向における駆動動作を開始する。そして、ズレ量ΔＹが許容範囲ＴＬ１に存在することが所定回数（（ＮＢ＋１）回）確認された後に、撮像装置１は当該ピッチ方向における駆動動作を終了する。
【０１３４】
換言すれば、撮像装置１は、第２の復帰処理（ステップＳＰ９０）の開始時点において撮像素子５のズレ量ΔＹが許容範囲ＴＬ１内に収まっているときにはアクチュエータ７ｙによる駆動動作を開始せずに第２の復帰処理を終了する。また、撮像装置１は、第２の復帰処理（ステップＳＰ９０）の開始時点において撮像素子５のズレ量ΔＹが当該許容範囲ＴＬ１を超えているときには、アクチュエータ７ｙによる駆動動作を開始する。そして、第２の復帰処理においてアクチュエータ７ｙによる駆動動作が開始された後、撮像素子５のズレ量ΔＹが許容範囲ＴＬ１内に収まっていると所定数の複数の時点で判定されることを条件として、撮像装置１はアクチュエータ７ｙによる駆動動作を停止する。
【０１３５】
以上のようにして、「露光直後のセンタリング動作」が実行される。
【０１３６】
＜２．第２実施形態＞
上記第１実施形態においては、露光直後のセンタリング動作において、互いに異なる方向に関する２つの復帰処理（第１の復帰処理および第２の復帰処理）を逐次に実行する場合を例示した。この第２実施形態においては、３つの復帰処理を逐次に実行する場合、詳細には、上記の２つの復帰処理に加えて、当該２つの復帰処理の前に予備的な復帰処理を実行する場合を例示する。これによれば、後述するように、センシングにおける軸方向と実際の駆動方向とのズレ（図１４参照）に起因する誤差を低減することが可能である。
【０１３７】
図１５は、第２実施形態における「露光直後のセンタリング動作」を示す図である。図１５に示すように、この第２実施形態においては、ヨー方向（Ｘ方向）の復帰処理（ステップＳＰ７０）とピッチ方向（Ｙ方向）の復帰処理（ステップＳＰ９０）とが第１実施形態と同様に実行される。ただし、この第２実施形態においては、ヨー方向の復帰処理（ステップＳＰ７０）の前に、ピッチ方向の復帰処理（ステップＳＰ５０ｂ）がさらに実行される。この点において、第１実施形態と相違する。この第２実施形態では、アクチュエータ７ｙによるＹ方向に関する予備的な復帰処理（ステップＳＰ５０ｂ）とＸ方向に関する第１の復帰処理（ステップＳＰ７０）とＹ方向に関する第２の復帰処理（ステップＳＰ９０）とがこの順序で実行される。
【０１３８】
また、この第２実施形態では、ステップＳＰ５０で実行されるピッチ方向の復帰処理は、ステップＳＰ９０で実行されるピッチ方向の復帰処理と全く同様である。
【０１３９】
さて、図１４は、位置センサ（ホール素子等）６９の位置検出方向とアクチュエータの駆動方向とのズレを示す図である。ブレ補正機構７が実際に組み立てられる際には、部品の寸法ばらつき等に起因して、位置センサ（ホール素子等）６９による位置検出方向（センシング方向）とアクチュエータによる駆動方向とがずれることがある。なお、このようなズレは、センシング軸と駆動軸とのズレであることから、「軸ズレ」とも称される。
【０１４０】
このような「軸ズレ」が存在する場合には、アクチュエータ７ｘによってＸ方向にのみ撮像素子５を駆動したとしても、位置センサ６９によってＹ方向における微小量の移動が検出される。同様に、アクチュエータ７ｙによってＹ方向にのみ撮像素子５を駆動したとしても、位置センサ６９によってＸ方向における微小量の移動が検出される。すなわち、直交２軸方向のうち一方の方向にのみ駆動しても、他方の方向にも移動してしまうことになる。
【０１４１】
ここにおいて、初期センタリング動作（ステップＳＰ１１）のように２軸同時駆動動作を実行する場合には、一方の軸方向（例えばＸ方向）の駆動に応じて他方の軸方向（Ｙ方向）の移動も生じるが、当該他方の軸方向の駆動も同時に行われる。そのため、当該他方の軸方向の移動による誤差も低減されていく。逆も同様である。すなわち、他方の軸方向（例えばＹ方向）の駆動に応じて一方の軸方向（Ｘ方向）の移動が生じても、当該一方の軸方向の駆動も同時に行われるため、当該一方の軸方向の移動による誤差は低減されていく。このように、２軸同時駆動動作においては、フィードバック制御によって撮像素子５の位置は所定の基準位置へと徐々に収束していく。したがって、上記のズレの影響は比較的小さい。
【０１４２】
しかしながら、「２軸逐次駆動動作」においては、撮像素子５は、第１の復帰処理において第１の方向（例えばＸ方向）に駆動された後に、第２の復帰処理において第２の方向（例えばＹ方向）に駆動される。このとき、第２の復帰処理において第２の方向に駆動されると第１の方向（例えばＸ方向）の移動も生じる。そのため、第２の復帰処理後には第１の方向（例えばＸ方向）において誤差が残留する可能性が高い。特に、第２の方向における移動量が大きいときには、第２の復帰処理後の第１の方向における残留誤差が比較的大きくなる。
【０１４３】
そこで、この第２実施形態においては、まず、第１の復帰処理の前に、予備的な復帰処理を実行する。この予備的な復帰処理は、第２の方向における復帰処理である。すなわち、予備的な復帰処理によって、第２の方向における基準位置とのズレ量を低減させる。そして、その後に、第１の方向に関する第１の復帰処理と第２の方向に関する第２の復帰処理とを行う。これによれば、予備的な復帰処理によって第２の方向におけるズレ量が低減されるので、第２の復帰処理時における第２の方向の移動量が低減される。したがって、第２の復帰処理後の第１の方向における残留誤差を低減することができる。
【０１４４】
図１６〜図１９は、第２実施形態に係るセンタリング動作を示す図である。これらの図においては、撮像素子５の中心位置が黒点で示されている。なお、露光直後においては、撮像素子５の中心位置が図１６の位置ＰＧ０に存在するものとする。
【０１４５】
まず、図１７に示すように、第２の方向（Ｙ方向）における予備的な復帰処理によって、撮像素子５の中心位置が図１６の位置ＰＧ０から図１７の位置ＰＧ１へと移動する。これにより、Ｙ方向のズレ量ΔＹが許容範囲ＴＬ１内に収まる。なお、図１７では撮像素子５の中心位置がＸ軸（センシング軸）上に移動しており、Ｙ方向のズレ量が理想的にゼロに補正された状態が示されている。
【０１４６】
次に、図１８に示すように、第１の方向（ここではＸ方向）における第１の復帰処理によって、撮像素子５の中心位置が図１７の位置ＰＧ１から図１８の位置ＰＧ２へと移動する。これにより、Ｘ方向のズレ量ΔＸが許容範囲ＴＬ１内に収まる。なお、図１８では撮像素子５の中心位置がＹ軸（センシング軸）上に移動しており、Ｘ方向のズレ量が理想的にゼロに補正された状態が示されている。また、第１の復帰処理においては、軸ズレの影響によって、Ｙ方向のズレが再び生じている。
【０１４７】
さらに、図１９に示すように、第２の方向（Ｙ方向）における第２の復帰処理によって、撮像素子５の中心位置が図１８の位置ＰＧ２から図１９の位置ＰＧ３へと移動する。これにより、Ｙ方向のズレ量が許容範囲ＴＬ１内に収まる。なお、図１９ではＹ方向のズレ量が理想的にゼロに補正された状態が示されている。このとき、Ｘ方向にも誤差が残留しているが、この誤差は非常に小さな値になっている。
【０１４８】
図２０は、第１実施形態のセンタリング動作と第２実施形態のセンタリング動作とを比較する図である（ただし、いずれも露光直後のセンタリング動作）。図２０では、第２実施形態のセンタリング動作における撮像素子５の中心位置の軌跡が、太い破線で示されている。また、第１実施形態のセンタリング動作における撮像素子５の中心位置の軌跡が、細い二点鎖線で示されている。
【０１４９】
図２０に示されるように、第１実施形態のセンタリング動作においては、第１の復帰処理においてＸ方向に駆動された後に、第２の復帰処理においてＹ方向に駆動される。このとき、Ｘ方向における最終的な残留誤差は、比較的大きくなっている。
【０１５０】
一方、図２０に示されるように、第２実施形態の露光直後のセンタリング動作においては、まず予備的な復帰処理においてＹ方向に一旦駆動される。その後に、第１の復帰処理においてＸ方向に駆動され、さらに第２の復帰処理においてＹ方向に駆動される。このとき、Ｘ方向における最終的な残留誤差は、比較的小さくなっている。
【０１５１】
特に、予備的な復帰処理によってＹ方向のズレ量が低減されているため、第１の復帰処理によってＹ方向のズレ量が仮に再び生じたとしても、第２の復帰処理の前におけるＹ方向のズレ量は比較的小さい。したがって、第２の復帰処理におけるＹ方向の移動量が低減される。その結果、第２の復帰処理によって生じるＸ方向のズレ量を低減することができる。すなわち、Ｘ方向における残留誤差を低減することができる。
【０１５２】
このように、予備的な復帰処理によってＹ方向におけるズレ量が低減されるので、第２の復帰処理時におけるＹ方向の移動量が低減され、ひいては第２の復帰処理後のＸ方向における残留誤差を低減することができる。
【０１５３】
＜３．第３実施形態＞
第３実施形態は第２実施形態の変形例である。第３実施形態においては、第２実施形態と同様に予備的な復帰処理が実行される。ただし、この第３実施形態では、予備的な復帰処理にて駆動を開始するための条件等が異なっている。
【０１５４】
図２１および図２２は、第３実施形態に係る「露光直後のセンタリング動作」を示す図である。図２１に示すように、この第３実施形態においては、第２実施形態と同様に、ヨー方向の復帰処理（ステップＳＰ７０）の前に、アクチュエータ７ｙによるピッチ方向（Ｙ方向）に関する予備的な復帰処理（ステップＳＰ５０ｃ）がさらに実行される。また、図２２は、このステップＳＰ５０ｃの詳細動作を示す図である。ただし、ステップＳＰ５０ｃにおいては、図２２に示すように、ステップＳＰ５０ｂ（図１５）（すなわちステップＳＰ９０（図１２））と異なる処理が実行される。
【０１５５】
図２２に示すように、ステップＳＰ５１において、撮像素子５のピッチ位置（Ｙ位置）が取得されるとともに、当該ピッチ位置と基準位置とのズレ量ΔＹも算出される。そして、このズレ量ΔＹが許容範囲ＴＬ２内であるか否かが判定される（ステップＳＰ５２）。詳細には、ズレ量ΔＹが−Ｔｈ２以上且つ＋Ｔｈ２以下であれば、ズレ量ΔＹが許容範囲ＴＬ２内であると判定される。ここで、値Ｔｈ２は、上記の値Ｔｈ１（例えば、５０マイクロメートル）よりも大きな値（例えば、２００マイクロメートル）である。すなわち、許容範囲ＴＬ２は、許容範囲ＴＬ１よりも広い範囲として設定される。
【０１５６】
ズレ量ΔＹが許容範囲ＴＬ２を超えていると判定されるときには、ステップＳＰ５６に進む。ステップＳＰ５６では、ズレ量ΔＹに応じたピッチ方向駆動用の駆動パラメータ（具体的には、アクチュエータ７ｙのＰＷＭ制御におけるデューティー比）が算出されるとともにピッチ方向の駆動動作が実行され、ステップＳＰ５１に戻る。
【０１５７】
一方、ズレ量ΔＹが許容範囲ＴＬ２内であると判定されるときには、ステップＳＰ５２からステップＳＰ５３に進む。ステップＳＰ５３においては、ピッチ方向における駆動動作が既に開始されているか否かが判定される。
【０１５８】
ピッチ方向における駆動動作が未だ開始されていない場合には、ステップＳＰ５０の処理を終了する。すなわち、ピッチ方向における未駆動状態においてズレ量ΔＹが既に許容範囲ＴＬ２内であると判定されるときには、撮像装置１は、ピッチ方向における駆動動作を開始することなく、当該ピッチ方向における復帰処理（補正動作）を終了する。
【０１５９】
ピッチ方向における駆動動作が既に開始されている場合には、ステップＳＰ５３からステップＳＰ５８に進む。ステップＳＰ５８においては、ピッチ方向における駆動動作が停止される。
【０１６０】
このようにして、ピッチ方向の駆動動作が開始されていない状態においてズレ量ΔＹが許容範囲ＴＬ２内である場合には、撮像装置１は、ピッチ方向における駆動動作を実行することなくピッチ方向における補正動作を終了する。また、ズレ量ΔＹが許容範囲ＴＬ２を超えている場合には、撮像装置１はピッチ方向における駆動動作を実行する。そして、ズレ量ΔＹが許容範囲ＴＬ２内に収まっていることが確認されると、撮像装置１は当該ピッチ方向における駆動動作を直ちに停止する。
【０１６１】
換言すれば、撮像装置１は、予備的な復帰処理（ステップＳＰ５０ｃ）の開始時点において撮像素子５のズレ量ΔＹが許容範囲ＴＬ２内に収まっているときには、アクチュエータ７ｙによる駆動動作を開始せずに当該予備的な復帰処理を終了する。また、予備的な復帰処理（ステップＳＰ５０ｃ）の開始時点において撮像素子５のズレ量ΔＹが当該許容範囲ＴＬ２を超えているときには、撮像装置１はアクチュエータ７ｙによる駆動動作を開始する。そして、当該予備的な復帰処理においてアクチュエータ７ｙによる駆動動作が開始された後、撮像素子５のズレ量ΔＹが許容範囲ＴＬ２内に収まっている旨が一の時点で判定されることに応答して、撮像装置１はアクチュエータ７ｙによる駆動動作を直ちに停止する。
【０１６２】
以上のようにして、露光直後のセンタリング動作が実行される。
【０１６３】
このような第３実施形態によれば、露光直後のセンタリング動作において、第２実施形態と同様に、３回のセンタリング駆動が行われるため、「軸ズレ」に起因する誤差を低減することが可能である。
【０１６４】
また、第３実施形態においては、「露光直後のセンタリング動作」の開始直前の第２の方向（Ｙ方向）におけるズレ量ΔＹが許容範囲ＴＬ２内に収まっている場合には、予備的な復帰処理において実際の駆動動作が行われない。したがって、センタリングに要する時間を短縮することが可能である。すなわち、軸ズレに起因する誤差を低減しつつセンタリング時間を短縮することが可能である。
【０１６５】
特に、許容範囲ＴＬ２は、許容範囲ＴＬ１よりも広い。したがって、予備的な復帰処理において実際の駆動動作が行われない可能性を高めることができるので、センタリングに要する時間を短縮することが可能である。すなわち、高速化を図ることが可能である。
【０１６６】
また、第３実施形態においては、予備的な復帰処理にて駆動が開始された後、ズレ量ΔＹが許容範囲ＴＬ２内に収まっていることが一の時点で確認されると、撮像装置１は当該ピッチ方向における駆動動作を直ちに停止する。したがって、複数の時点での確認を行う場合に比べて、および／または、ズレ量ΔＹが許容範囲ＴＬ１内で収まっているか否かを判定する場合に比べて、予備的な復帰処理を比較的早期に終了することができる。この点においても高速化を図ることが可能である。
【０１６７】
なお、予備的な復帰処理においては、許容範囲ＴＬ１よりも広い許容範囲ＴＬ２内にズレ量ΔＹが納まるように駆動される。そのため、予備的な復帰処理後におけるＹ方向のズレ量ΔＹは第２実施形態に比べると若干増大し、ひいては、最終的なＸ方向のズレ量ΔＸも第２実施形態に比べると若干増大する。しかしながら、予備的な復帰処理においてＹ方向のズレ量を許容範囲ＴＬ２内に予め低減しておくことによれば、第２の復帰処理（ステップＳＰ９０）時におけるＹ方向の移動量を充分に低減することができる。したがって、第２の復帰処理後のＸ方向における残留誤差を充分に低減することができる。
【０１６８】
＜４．第４実施形態＞
第４実施形態は、第３実施形態に係る変形例である。
【０１６９】
第３実施形態においては、予備的な復帰処理がＹ方向に関するものであり、次に、Ｘ方向に関する復帰処理が行われ、最後にＹ方向に関する復帰処理が行われる場合を例示した。換言すれば、第１の方向としてＸ方向を採用し且つ第２の方向としてＹ方向を採用する場合を例示した。
【０１７０】
この第４実施形態においては、第３実施形態と異なる順序で各方向に関する処理が行われる場合を例示する。すなわち、この第４実施形態では、第３実施形態における駆動順序とは別の駆動順序で３回の復帰処理が行われる。具体的には、第４実施形態においては、Ｘ方向に関する予備的な復帰処理が先ず行われ、次に、Ｙ方向に関する復帰処理が行われ、最後にＸ方向に関する復帰処理が行われる場合を例示する。なお、このような態様は、第３実施形態とは逆に、第１の方向としてＹ方向を採用し且つ第２の方向としてＸ方向を採用する態様である、とも表現される。あるいは、当該態様は、アクチュエータ７ｘによるＸ方向に関する予備的な復帰処理と上記の第２の復帰処理（ステップＳＰ９０）と上記の第１の復帰処理（ステップＳＰ７０）とをこの順序で実行する態様である、とも表現される。
【０１７１】
図２３および図２４は、第４実施形態に係る動作を示すフローチャートである。
【０１７２】
図２３に示されるように、まず、ステップＳＰ６０において、ヨー方向（Ｘ方向）に関する予備的な復帰処理が行われる。つぎに、ステップＳＰ９０の処理、すなわちピッチ方向（Ｙ方向）に関する復帰処理が行われる。そして、最後に、ステップＳＰ７０の処理、すなわちヨー方向（Ｘ方向）に関する復帰処理が行われる。
【０１７３】
図２４は、ステップＳＰ６０（ＳＰ６０ｄ）の詳細動作を示している。ステップＳＰ６０ｄにおいては、上記のステップＳＰ５０ｃ（図２２）と同様の動作が実行される。ただし、ステップＳＰ６０ｄの動作は、ピッチ方向（Ｙ方向）ではなくヨー方向（Ｘ方向）に関するものである点で、ステップＳＰ５０ｃと相違する。
【０１７４】
詳細には、予備的な復帰処理（ステップＳＰ６０ｄ）においては、その開始時点において撮像素子５のズレ量ΔＸが許容範囲ＴＬ２内に収まっているときには、撮像装置１は、アクチュエータ７ｘによる駆動動作を開始せずに当該予備的な復帰処理を終了する。また、予備的な復帰処理（ステップＳＰ６０ｄ）の開始時点において撮像素子５のズレ量ΔＸが当該許容範囲ＴＬ２を超えているときには、撮像装置１はアクチュエータ７ｘによる駆動動作を開始する。そして、当該予備的な復帰処理においてアクチュエータ７ｘによる駆動動作が開始された後、撮像素子５のズレ量ΔＸが許容範囲ＴＬ２内に収まっている旨が一の時点で判定されることに応答して、撮像装置１はアクチュエータ７ｘによる駆動動作を直ちに停止する。
【０１７５】
また、図２５〜図２７は、第４実施形態に係るセンタリング動作を示す図である。図２５〜図２７を参照しながら、動作の一例について説明する。これらの図においては、撮像素子５の中心位置が黒点で示されている。なお、露光直後においては撮像素子５の中心位置が図１６の位置ＰＧ０に存在するものとする。
【０１７６】
まず、図２５に示すように、Ｘ方向における予備的な復帰処理によって、Ｘ方向のズレ量が許容範囲ＴＬ２（ＴＬ４とも表記する）内に収まる。なお、図２５ではＸ方向のズレ量が理想的にゼロに補正された状態が示されている。
【０１７７】
次に、図２６に示すように、Ｙ方向における復帰処理（ステップＳＰ９０）によって、Ｙ方向のズレ量が許容範囲ＴＬ１（ＴＬ３とも表記する）内に収まる。なお、図２６ではＹ方向のズレ量が理想的にゼロに補正された状態が示されている。また、この復帰処理（ステップＳＰ９０）においては、軸ズレの影響によって、Ｘ方向のズレが再び生じている。
【０１７８】
さらに、図２７に示すように、Ｘ方向における復帰処理（ステップＳＰ７０）によって、Ｘ方向のズレ量が許容範囲ＴＬ１（ＴＬ３とも表記する）内に収まる。なお、図２７ではＸ方向のズレ量が理想的にゼロに補正された状態が示されている。このとき、Ｙ方向にも誤差が残留しているが、この誤差は非常に小さな値になる。
【０１７９】
このような動作によれば、第３実施形態と同様の効果を得ることが可能である。
【０１８０】
なお、ここでは、ステップＳＰ６０として、ステップＳＰ６０ｄ（図２４）の処理を行う場合を例示したが、これに限定されない。例えば、ステップＳＰ６０としてステップＳＰ７０と同様の処理を行うようにしてもよい。これによれば、第２実施形態と同様の効果を得ることができる。
【０１８１】
＜５．第５実施形態＞
第５実施形態は、第３実施形態および第４実施形態の変形例である。この第５実施形態においては、第３実施形態における駆動順序（Ｙ方向→Ｘ方向→Ｙ方向）によるセンタリング制御手法と、第４実施形態における駆動順序（Ｘ方向→Ｙ方向→Ｘ方向）によるセンタリング制御手法との双方が予め準備される。そして、両センタリング制御手法のうち何れの制御手法を採用するかが所定の基準に基づいて決定される。具体的には、センタリング動作直前での撮像素子５の位置に基づいて、採用すべきセンタリング制御手法が決定される。より詳細には、センタリング動作直前での撮像素子５の位置に基づいて、Ｘ方向およびＹ方向に関する各ズレ量ΔＸ，ΔＹが算出される。そして、両ズレ量ΔＸ，ΔＹのうち比較的小さなズレ量に対応する方向を予備的な復帰処理での駆動方向とするセンタリング制御手法が、採用すべきセンタリング制御手法として決定される。
【０１８２】
図２８は、第５実施形態に係る「露光直後のセンタリング動作」を示すフローチャートである。
【０１８３】
図２８に示すように、この第５実施形態においては、まず、ステップＳＰ１０１において、撮像素子５の現在位置と基準位置とが参照され、ヨー方向（Ｘ方向）のズレ量ΔＸとピッチ方向（Ｙ方向）のズレ量ΔＹとがそれぞれ取得される。
【０１８４】
つぎに、ステップＳＰ１０２において、ピッチ方向のズレ量ΔＹがヨー方向のズレ量ΔＸよりも小さい場合には、第３実施形態と同様のセンタリング制御手法が採用される。すなわち、ステップＳＰ５０ｃ，ＳＰ７０，ＳＰ９０の各処理がこの順序で実行される。一方、ピッチ方向のズレ量ΔＹがヨー方向のズレ量ΔＸよりも大きい場合には、第４実施形態と同様のセンタリング制御手法が採用される。すなわち、ステップＳＰ６０ｄ，ＳＰ９０，ＳＰ７０の各処理がこの順序で実行される。
【０１８５】
このような態様によれば、第３実施形態あるいは第４実施形態と同様の効果を得ることができる。たとえば、ピッチ方向のズレ量ΔＹおよびヨー方向のズレ量ΔＸがともに当初に許容範囲ＴＬ２外である場合には、３回の駆動動作によって、軸ズレに起因する誤差を低減することが可能である。すなわち、軸ズレが存在する場合でも、当該軸ズレに起因する誤差を低減して高精度にセンタリング動作を行うことが可能である。
【０１８６】
また、この第５実施形態においては、２つのセンタリング制御手法のうちの一方の制御手法が適宜に選択されて実行される。したがって、より適切なセンタリング手法が実行され得る。
【０１８７】
より具体的には、この第５実施形態においては、２つの駆動方向（Ｘ方向およびＹ方向）のうち比較的小さなズレ量に対応する方向が予備的な復帰処理の対象方向として採用される。その結果、センタリング動作開始直前における各方向のズレ量ΔＸ，ΔＹのうち、一方の方向におけるズレ量が所定の許容範囲ＴＬ２に収まっている場合には、予備的な復帰処理において実際の駆動動作が行われない。したがって、センタリングに要する時間を特に短縮することが可能である。すなわち、高速化を図ることが可能である。
【０１８８】
例えば、ピッチ方向のズレ量ΔＹが当初から所定の許容範囲ＴＬ２外であり且つヨー方向のズレ量ΔＸが当初から所定の許容範囲ＴＬ２内である場合を想定する。この場合には、ステップＳＰ１０２からステップＳＰ６０ｄに進む。そして、予備的な復帰処理の対象方向としてヨー方向が採用されるとともに、当該予備的な復帰処理ではヨー方向における実際の駆動動作は実行されない。さらに、ピッチ方向の復帰処理とヨー方向の復帰処理とがこの順序で引き続き実行される。予備的な復帰処理ではヨー方向における実際の駆動動作は実行されないため、３回の復帰処理に要する合計時間を短縮することが可能である。なお、この場合には、結果的に第４実施形態と同様の動作が行われる。ただし、第３実施形態の動作が実行された場合と比較すると、予備的な復帰処理における駆動動作が実行されないため、センタリング動作に要する合計時間を短縮することが可能である。
【０１８９】
このように、第５実施形態によれば、第３実施形態あるいは第４実施形態のように予備的な復帰処理における駆動方向が固定されている場合に比べて、予備的な復帰処理において実際の駆動動作が行われない可能性をさらに高めることができる。したがって、センタリングに要する時間を短縮することが可能である。
【０１９０】
特に、ここでは、予備的な復帰処理におけるズレ量の許容範囲として、上記の許容範囲ＴＬ１（ＴＬ３）よりも広い許容範囲ＴＬ２（ＴＬ４）が採用されている。そのため、予備的な復帰処理において実際の駆動動作が行われない可能性をさらに高めることができる。ただし、これに限定されず、予備的な復帰処理におけるズレ量の許容範囲としても、上記の許容範囲ＴＬ１を採用するようにしてもよい。
【０１９１】
＜６．変形例等＞
以上、この発明の実施の形態について説明したが、この発明は上記説明した内容のものに限定されるものではない。
【０１９２】
たとえば、上記各実施形態においては、露光直後のセンタリング動作に、本発明の思想を適用する場合を例示したが、これに限定されない。換言すれば、上記各実施形態とは異なるタイミングで行われるセンタリング動作等に上記の思想を適用してもよい。
【０１９３】
具体的には、レリーズボタン１１が半押し状態Ｓ１に押下されたことに応じて実行されるセンタリング動作（端的に言えばＳ１オン時のセンタリング動作）に対して、本発明の思想を適用するようにしてもよい。図２９は、このような変形例に係る態様を示すタイミングチャートである。図２９に示すように、レリーズボタン１１が半押し状態Ｓ１にされるときには、ＡＦ動作（ＡＦレンズの駆動動作）が実行される。このとき、ＡＦ動作に対してセンタリング動作が同時に実行される状況を想定する。
【０１９４】
図２９に示すように、電池からの供給電流の瞬間的な最大許容値が例えば値Ｉｈ０から値Ｉｈｄへと低減されると、従前のセンタリング動作に要する電流Ｉｃｔ２（＝２×Ｉｃｔ）とＡＦ動作に要する電流Ｉａｆ等との総和が当該値Ｉｈｄを超えることがある。この場合には、安定的にセンタリング動作を実行することができない。また、センタリング動作をＡＦ動作の終了後に行うこと（すなわち両動作を逐次的に行うこと）も可能であるが、その場合には、両動作が完了するまでの時間が長くなる。
【０１９５】
そこで、図２９の変形例においては、センタリング動作を上記各実施形態と同様に２つの軸方向に分離して逐次に実行する。これによれば、センタリング動作における瞬間的な最大電流値を例えば値Ｉｃｔ２（＝２×Ｉｃｔ）から値Ｉｃｔへと約半分に抑制することができる。これにより、センタリング動作とＡＦ駆動動作（自動合焦動作）とを同時に（並列的に）実行することが可能になる。すなわち、瞬間的な総消費電流を低減して、ブレ補正装置におけるセンタリング動作と当該センタリング動作以外の動作との同時実行の許容性を高めることが可能である。
【０１９６】
あるいは、レリーズボタン１１が全押し状態Ｓ２に押下された直後に行われる「露光直前のセンタリング動作」において、上記と同様の思想を適用するようにしてもよい。これによれば、ミラーアップ動作等とセンタリング動作との同時実行が許容され易くなる。
【０１９７】
また、上記各実施形態においては、初期センタリング動作においては「２軸同時駆動動作」が実行され、「２軸逐次駆動動作」は実行されていないが、これに限定されない。例えば、初期センタリング動作においても、「２軸逐次駆動動作」が実行されるようにしてもよい。
【０１９８】
また、上記各実施形態においては、ブレ補正制御部２１がブレ補正機構７の外部に設けられる場合を例示したが、これに限定されない。例えば、ブレ補正制御部２１と同様の制御部をブレ補正機構７に内蔵することによって、ブレ補正装置を構成するようにしてもよい。
【０１９９】
また、上記各実施形態等においては、撮像素子５を駆動して撮像装置１のブレを補正する技術について例示したが、これに限定されず、撮像素子５以外の撮像要素を駆動して撮像装置１に関するブレを補正するようにしてもよい。例えば、撮影レンズユニット３におけるレンズ群３７（図３）の一部のレンズを、光軸に垂直な平面内の２方向に駆動することによって、撮像装置１に関するブレを補正するようにしてもよい。より詳細には、ブレ補正ユニット（ブレ補正装置）内蔵の交換式撮影レンズ等において上記の思想を適用するようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【０２００】
【図１】撮像装置の正面外観図である。
【図２】撮像装置の背面外観図である。
【図３】撮像装置の機能構成を示すブロック図である。
【図４】ブレ補正機構の概略構成を示す図である。
【図５】ブレ補正制御に関する制御系を示す概念図である。
【図６】撮影動作における全体の流れを示すフローチャートである。
【図７】電源投入直後の初期センタリング動作を示すフローチャートである。
【図８】電源投入直後の初期センタリング動作を示すフローチャートである。
【図９】電源投入直後の初期センタリング動作を示すフローチャートである。
【図１０】露光直後のセンタリング動作を示すフローチャートである。
【図１１】露光直後のセンタリング動作を示すフローチャートである。
【図１２】露光直後のセンタリング動作を示すフローチャートである。
【図１３】各種の動作を示す模式図である（Ｓ２オン後）。
【図１４】位置センサの検出方向とアクチュエータの駆動方向とのズレを示す図である。
【図１５】第２実施形態におけるセンタリング動作を示すフローチャートである。
【図１６】第２実施形態に係るセンタリング動作を示す図である。
【図１７】第２実施形態に係るセンタリング動作を示す図である。
【図１８】第２実施形態に係るセンタリング動作を示す図である。
【図１９】第２実施形態に係るセンタリング動作を示す図である。
【図２０】第２実施形態のセンタリング動作と第１実施形態のセンタリング動作とを比較する図である。
【図２１】第３実施形態に係るセンタリング動作を示すフローチャートである。
【図２２】第３実施形態に係るセンタリング動作を示すフローチャートである。
【図２３】第４実施形態に係るセンタリング動作を示すフローチャートである。
【図２４】第４実施形態に係るセンタリング動作を示すフローチャートである。
【図２５】第４実施形態に係るセンタリング動作を示す図である。
【図２６】第４実施形態に係るセンタリング動作を示す図である。
【図２７】第４実施形態に係るセンタリング動作を示す図である。
【図２８】第５実施形態に係るセンタリング動作を示すフローチャートである。
【図２９】変形例に係る各種の動作を示す模式図である（Ｓ１オン後）。
【符号の説明】
【０２０１】
１  撮像装置
３  撮影レンズユニット
５  撮像素子
７  ブレ補正機構
７ｘ，７ｙ  アクチュエータ
２１  ブレ補正制御部
ＣＰ  光軸位置
【図１】
2010160177.tif 000003
【図２】
2010160177.tif 000004
【図３】
2010160177.tif 000005
【図４】
2010160177.tif 000006
【図５】
2010160177.tif 000007
【図６】
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【図７】
2010160177.tif 000009
【図８】
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【図９】
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【図１０】
2010160177.tif 000012
【図１１】
2010160177.tif 000013
【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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