(57)【要約】【課題】作業者から見た作業対象品の向きに合せて、モニタ画面上の作業対象品画像の向きを自動的に変えて作業性を向上させる。【解決手段】作業架台１上の鉛直軸回りに回転可能に設けられ作業対象品７が載置される作業台２と、作業指示情報を作業対象品の画像とともに画面に表示するモニタ３と、作業対象品に着脱可能に又は作業台の縁部に設けられた無線ＩＣタグ５と、作業台の周縁部に設定角度ピッチで円周状に配置された無線ＩＣタグリーダ・ライタ６と、無線ＩＣタグリーダから出力される自己の角度位置情報を含むタグ検出情報に基いて作業対象品の回転角度を検出し、回転角度に合せてモニタ画面上の作業対象品の画像を回転して表示させることにより、違和感なくモニタ画面を見て作業をすることができる。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業架台上の鉛直軸回りに回転可能に設けられ作業対象品が載置される作業台と、前記作業対象品の作業指示情報を前記作業対象品の画像とともに画面に表示するモニタと、前記作業対象品に着脱可能に又は前記作業台の縁部に設けられた無線ＩＣタグと、前記作業台の周縁部に対向させて前記作業架台上に設定角度ピッチで円周状に配置され、前記無線ＩＣタグと交信して自己の無線ＩＣタグリーダの角度位置を含むタグ検出情報を出力する複数の無線ＩＣタグリーダと、前記無線ＩＣタグリーダから出力されるタグ検出情報に基いて前記作業対象品又は前記作業台の回転角度を検出する回転角度検出手段と、該回転角度検出手段により検出された回転角度に合せて前記モニタ画面上の前記作業対象品の画像を回転して表示させる画像回転手段を備えてなることを特徴とする作業支援システム。
【請求項２】
請求項1に記載の作業支援システムにおいて、
さらに、前記作業対象品の指定された領域に手作業でコーティング剤を塗る塗布具に設けられ該塗布具に加わる塗布圧力を検出する圧力検出器と、前記作業対象品の指定された領域を撮像するＴＶカメラと、前記圧力検出器により検出された塗布圧力が設定値以上のときに前記ＴＶカメラで撮像された前記塗布具の動きを追跡して前記塗布具の軌跡を求める塗布具追跡手段と、該塗布具追跡手段により求められた前記塗布具の軌跡に基いて前記モニタの前記作業対象品の画像に前記コーティング剤の塗布実施領域の画像を重ねて表示する塗布画像生成手段とを備えてなることを特徴とする作業支援システム。
【請求項３】
請求項２に記載の作業支援システムにおいて、
前記塗布具追跡手段は、前記塗布具に表示されたマークを追跡することを特徴とする作業支援システム。
【請求項４】
請求項１に記載の作業支援システムにおいて、
さらに、前記作業対象品の指定された塗布領域に手作業でコーティング剤を塗る塗布具に設けられ該塗布具に加わる塗布圧力を検出する圧力検出器と、前記塗布具に取り付けられた無線ＩＣタグと、該無線ＩＣタグと交信した前記複数の無線ＩＣタグリーダから出力されるタグ検出情報に基いて前記塗布領域に対応する前記塗布具の２次元位置を求める塗布具位置検出手段と、前記圧力検出器により検出された塗布圧力が設定値以上のときの前記塗布具位置検出手段で検出された前記塗布具の位置変化の軌跡に基いて、前記モニタの前記作業対象品の画像に前記コーティング剤の塗布実施領域を重ねて表示する塗布画像生成手段とを備えてなることを特徴とする作業支援システム。
【請求項５】
請求項３又は４に記載の作業支援システムにおいて、
入力される作業確認指令に基いて、前記塗布実施領域と前記指定された塗布領域を比較し、塗布漏れがある場合は警報を出す塗布作業確認手段を設けたことを特徴とする作業支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業支援システムに係り、特に、製品や部品の組立工程における作業者の作業を支援して作業効率を向上させるのに好適な、作業支援システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
このような作業支援システムの一例として、特許文献１には、プリント板組立の作業を支援するために、組立に必要な部品の組み込み方法、組み込み順番、組み込み作業に使用する治具番号、組み込み上の注意事項などの細かな作業指示情報を記載した作業指示情報をモニタなどの画面上に表示することが提案されている。また、モニタなどの画面上に、作業指示に関連する基板や部品の形状の画像を表示するようにすることが提案されている。また、特許文献２には、作業の進み具合に対応して最適な作業指示情報及び組立対象の図面を作業者に提示するようにすることが提案されている。
【０００３】
このようなモニタ画面に表示する作業指示情報や図面は、設計で作成したＣＡＤデータあるいはその他の基準に従って決められており、例えば、モニタ画面上の組立対象の図面画像の表示角度、すなわち画像も向きは予め決められた向きに固定されている。
【０００４】
【特許文献１】特開平６−１８７４０２号公報
【特許文献２】特開平１０−３０１４７２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、作業者は、作業がしやすい向きに作業対象品を回転させて作業することが多いから、作業者から見た作業台上の作業対象品の向きと、モニタ画面上の作業対象品の画像の向きが異なることがある。この場合、作業者はモニタ画面上の画像及び作業指示を見ながら作業台上の作業対象品に指示に従った作業をすることになるが、作業対象品の向きと、モニタ画面上の作業対象品の画像の向きが異なると、その向きを修正した想像に基いて作業をしなければならず、混乱することがある。
【０００６】
そこで、例えば、モニタ自体を回転させて作業対象品と同じ向きに作業対象品の画像を回転させることが考えられるが、手に持っている作業対象品を一旦他の作業台に置いてから、モニタ自体を回転させなければならず、作業を中断することになるから、作業効率が悪く、かつ煩わしいという問題がある。また、作業対象品を一旦他の作業台に置く場合に、作業対象品を誤って落としたりするおそれがある。
【０００７】
また、作業指示情報などの図面が記載された図書を、作業角度と同じ角度に回転させてクリップなどで固定し作業を行うことも考えられるが、手に持っている作業対象品を一旦他の作業台に置いてから行なう必要があるため、同様の問題がある。
【０００８】
さらに、表示する作業対象の画像の向きを、０度、９０度、１８０度、２７０度などに回転させた複数の画像を用意しておき、必要に応じて切り替えて表示することが考えられるが、複数の画像データを作成する時間がかかるだけでなく、作業時に複数の画像データから作業対象品の向きに合わせた画像を選び出さなければならないから、作業性が悪いという問題がある。
【０００９】
本発明が解決しようとする課題は、作業者から見た作業対象品の向き（回転角度）に合せて、モニタ画面上の作業対象品画像の向きを自動的に変えて作業性を向上させた作業支援システムを実現することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記の課題を解決するため、本発明の作業支援システムは、作業架台上の鉛直軸回りに回転可能に設けられ作業対象品が載置される作業台と、前記作業対象品の作業指示情報を前記作業対象品の画像とともに画面に表示するモニタと、前記作業対象品に着脱可能に又は前記作業台の縁部に設けられた無線ＩＣタグと、前記作業台の周縁部に対向させて前記作業架台上に設定角度ピッチで円周状に配置され、前記無線ＩＣタグと交信して自己の無線ＩＣタグリーダの角度位置を含むタグ検出情報を出力する複数の無線ＩＣタグリーダと、前記無線ＩＣタグリーダから出力されるタグ検出情報に基いて前記作業対象品又は前記作業台の回転角度を検出する回転角度検出手段と、該回転角度検出手段により検出された回転角度に合せて前記モニタ画面上の前記作業対象品の画像を回転して表示させる画像回転手段を備えて構成されることを特徴とする。
【００１１】
このように構成されることから、まず、作業者はモニタ画面に表示された作業指示情報に従って、指定された作業対象品を部品置場から取り出して作業台の上に載置する。このとき、モニタ画面に表示された作業対象品の画像（以下、適宜、モニタ画像という。）の回転角度（向き）にほぼ合せて作業対象品を作業台上に載置する。そして、作業台又は作業対象品に無線ＩＣタグを取り付け、無線ＩＣタグが取り付けられた角度位置が基準角度位置として定義される。このとき、設定角度ピッチ（例えば、９０°ピッチ）で円周状に配置されている無線ＩＣタグの１つが作業台の０°位置（例えば、モニタ画像の上下、左右に合せて上向きを０°とする。）に配置されていれば、無線ＩＣタグリーダが無線ＩＣタグと交信し、このとき交信した無線ＩＣタグリーダから出力される自己の無線ＩＣタグリーダの角度位置を含むタグ検出情報に基いて、回転角度検出手段により作業対象品の回転角度位置が認識される。
【００１２】
その後、作業者が作業対象品の回転角度（向き）を作業しやすい回転角度に作業台を回転すると、作業台とともに無線ＩＣタグの位置が回転していずれかの無線ＩＣタグリーダの位置を通過する。その通過の際に無線ＩＣタグリーダが無線ＩＣタグと交信し、このとき交信した無線ＩＣタグリーダから自己の無線ＩＣタグリーダの角度位置を含むタグ検出情報が出力されるから、回転角度検出手段により作業対象品の基準角度位置からの回転角度を検出することができる。これにより、検出された作業対象品の回転角度に合わせて、画像回転手段によりモニタ画面上の作業対象品のモニタ画像が回転して表示される。
【００１３】
したがって、本発明によれば、作業者から見た作業対象品の向き（回転角度）に合せて、モニタ画面上の作業対象品のモニタ画像の向きが自動的に変わることから、作業者はモニタ画像を見ながら違和感なく作業対象品に対する作業を行うことができ、作業性を向上させることができる。つまり、思考上で角度変換処理を行う煩わしさがないことから、作業効率を向上させるとともに、作業の誤りを低減できる。
【００１４】
一方、組立工程には、作業対象品を塵埃から保護するためのコーティング剤を塗布する工程があるが、従来は、モニタ画像に塗布領域を指示する情報が表示されるだけであり、作業対象品を作業しやすい向きに回転すると、モニタ画像との向きの違いにより、上述したと同様に作業がやりにくいという問題があった。この点、本発明によれば、作業者から見た作業対象品の回転角度に合せて、モニタ画像の回転角度が自動的に変わることから、作業者はモニタ画像を見ながら違和感なく塗布領域に対して塗布作業を行うことができる。したがって、塗布作業中にモニタ画像の回転角度に合せて作業対象品を持ち替えるなどの作業が不要になるから、持ち替え時に誤ってコーティング剤を指などで触れたりして不良を作り込む要因を除くことができる。
【００１５】
ところで、組立を行った作業対象品の作業の適否を確認する方法として、作業工程ごとに作業者がモニタ画面に基いて確認するとともに、更に別工程で同じ確認を行っていることから。チェック作業が重複化して作業効率が悪いという問題がある。
【００１６】
そこで、本発明は、上記の構成に加えて、さらに、前記作業対象品の指定された領域に手作業でコーティング剤を塗る塗布具に設けられ該塗布具に加わる塗布圧力を検出する圧力検出器と、前記作業対象品の指定された領域を撮像するＴＶカメラと、前記圧力検出器により検出された塗布圧力が設定値以上のときに前記ＴＶカメラで撮像された前記塗布具の動きを追跡して前記塗布具の軌跡を求める塗布具追跡手段と、該塗布具追跡手段により求められた前記塗布具の軌跡に基いて前記モニタの前記作業対象品の画像に前記コーティング剤の塗布実施領域の画像を重ねて表示する塗布画像生成手段とを備えて構成することができる。この場合において、前記塗布具追跡手段は、前記塗布具に表示されたマークを追跡する構成にすることができる。
【００１７】
又は、さらに、前記作業対象品の指定された塗布領域に手作業でコーティング剤を塗る塗布具に設けられ該塗布具に加わる塗布圧力を検出する圧力検出器と、前記塗布具に取り付けられた無線ＩＣタグと、該無線ＩＣタグと交信した前記複数の無線ＩＣタグリーダから出力されるタグ検出情報に基いて前記塗布領域に対応する前記塗布具の２次元位置を求める塗布具位置検出手段と、前記圧力検出器により検出された塗布圧力が設定値以上のときの前記塗布具位置検出手段で検出された前記塗布具の位置変化の軌跡に基いて、前記モニタの前記作業対象品の画像に前記コーティング剤の塗布実施領域を重ねて表示する塗布画像生成手段とを備えて構成することができる。
【００１８】
これらによれば、コーティング剤を塗る作業を自動で確認できるから、確認作業を効率化することができる。例えば、塗布作業が終了した領域に対応するモニタ画像の領域の色を塗り潰すことにより、作業完了箇所が明確になり、作業済又は未作業済を容易に判断できる。この場合、さらに、入力される作業確認指令に基いて、前記塗布実施領域と前記指定された塗布領域を比較し、塗布漏れがある場合は警報を出す塗布作業確認手段を設けることが望ましい。これによれば、塗布作業の作業終了時点で作業完了を確認することにより、作業漏れを判別することができる。
【発明の効果】
【００１９】
本発明によれば、作業者から見た作業対象品の向きに合せて、モニタ画面上の作業対象品画像の向きを自動的に変えて作業性を向上させることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
以下、本発明の作業支援システムを実施形態に基いて説明する。
（実施形態１）
図１、図２に、本発明の作業支援システムの実施形態１の概要構成図を示す。図示のように、本実施形態の作業支援システムでは、作業架台１の上面に作業台２が載置されている。作業台２は、作業架台１の鉛直軸回りに回転可能に設けられている。また、作業架台１の上面の奥側に作業対象品の作業指示情報と、作業対象品の画像を画面に表示するモニタ３が設けられている。モニタ３はコンピュータから構成される作業指示システム４により、作業指示システム４が保有する作業指示情報及び作業対象品の画像が必要に応じて切り替え表示されるようになっている。
【００２１】
また、矩形の作業台１の上辺の縁部に無線ＩＣタグ５が取り付けられている。さらに、回転される作業台１の周縁部に対向させた位置の作業架台１上に、複数（図示例では４個）の無線ＩＣタグリーダ・ライタ６（ａ〜ｄ）が設定角度ピッチ（図示例では、９０°ピッチ）で円周状に配置されている。無線ＩＣタグリーダ・ライタ６は電波を出して、無線ＩＣタグ５が起電されるようになっている。例えば、無線ＩＣタグリーダ・ライタ６は無線ＩＣタグ５と交信可能な距離が設定されており、通常は、無線ＩＣタグ５が無線ＩＣタグリーダ・ライタ６の一つに近接したときに、無線ＩＣタグ５が起電されるようになっている。起電された無線ＩＣタグ５と交信した無線ＩＣタグリーダ・ライタ６は、例えば、図３に示すように、管理番号１１、作業台コード１２、角度コード１３を含むタグ検出情報１４を、図示していない伝送路を介して作業指示システム４に伝送するようになっている。ここで、角度コード１３は、無線ＩＣタグリーダ・ライタ６ａ〜ｄが設置された作業台２に対する角度位置を定義する角度情報であり、例えば、図１のように、モニタ３に表示される作業対象品の画像の上向きを０°とし、無線ＩＣタグリーダ・ライタ６ａが設置された回転角度位置を基準角度０°として、無線ＩＣタグリーダ・ライタ６ｂ〜ｄの角度位置が定義されている。
【００２２】
作業指示システム４は、各無線ＩＣタグリーダ・ライタ６ａ〜ｄから出力されるタグ検出情報１４に基いて、作業台２の回転角度を検出する回転角度検出手段と、回転角度検出手段により検出された回転角度に合せてモニタ３の画面上の作業対象品の画像を回転して表示させる画像回転手段を備えて構成されている。
【００２３】
また、作業架台１上には、作業対象品である例えばプリント板７を収容する部品置場８と、コーティング樹脂が入れられたパレット９と、コーティング樹脂を塗布する塗布具１０、例えば、筆１０ａ又は刷毛１０ｂが用意されている。
【００２４】
このように構成される実施形態の詳細構成について動作とともに説明する。なお、作業の一例として、プリント板７にコーティング剤を塗布する作業を支援する場合を説明する。まず、モニタ３のモニタ画像に表示された作業指示情報に従って、プリント板７を作業台２の上にセットする。このとき、作業台２の無線ＩＣタグ５を無線ＩＣタグリーダ・ライタ６ａの位置に合わせておき、プリント板７の向きをモニタ３のプリント板画像の向きに合せて作業台２上に載置する。また、モニタ画像に表示された作業指示情報には、プリント板７に実装されたコーティング対象部品やコーディング仕様といった作業指示情報が表示されている。作業者は、モニタ３に表示されているコーティング対象部品やコーティング方法の作業指示情報を見て、指示の通り、コーティング剤を塗布するために塗布具１０を手に持ち、コーティング剤が入ったパレット４に塗布具１０を浸して、コーティング剤を染み込ませる。次いで、モニタ３に表示されている作業指示情報を確認しながら塗布作業を行う。
【００２５】
この作業中に、プリント板７に実装された部品の制約や作業のやり易さからプリント板７の向きを変更したいとき、作業者はプリント板７をセットしている作業台２を手で押して回転をさせる。このとき、作業台２に搭載された無線ＩＣタグ５が近接した無線ＩＣタグリーダ・ライタ６ａ〜ｄの１つで読込まれる。無線ＩＣタグリーダ・ライタ６ａ〜ｄは、無線ＩＣタグ５を認識すると、作業指示システム４に読み取ったタグ検出情報１４を作業指示システム４に送信する。
【００２６】
作業指示システム４は、タグ検出情報１４に含まれる角度コード１３に基いて作業台２の回転角度を検出する。すなわち、図４のフローチャートに従って、作業台２が回転したことを、例えば無線ＩＣタグリーダ・ライタ６ａからのタグ検出情報１４が喪失したことにより検知し（ステップＳ１）、続いて他の無線ＩＣタグリーダ・ライタ６ｂ〜ｄからタグ検出情報１４を取り込み（ステップＳ２）、取り込んだタグ検出情報１４の角度コード１３が異なれば作業台２が回転されたと判断し（ステップＳ３）、そのとき入力されたタグ検出情報１４の角度コード１３に基いて作業台２の回転角度位置を検出する（ステップＳ４）。そして、検出した作業台２の回転角度に合せてモニタ３のプリント板画像を回転させる指令を画像回転手段に出力し（ステップＳ５）、画像回転手段によってモニタ３の表示画像が回転され、作業者から見たプリント板７の状態とモニタ３のプリント板画像が同じ角度になる。
【００２７】
以上述べたように本実施形態によれば、作業台上の作業対象品の角度に合せて、モニタ画面上の作業対象品のモニタ画像の向きが自動的に変わることから、作業者はモニタ画像を見ながら違和感なく作業対象品に対する作業を行うことができる。その結果、思考上で角度変換処理を行う煩わしさがないことから、作業効率を向上させるとともに、作業性を向上させることができ、作業の誤りを低減できる。
【００２８】
なお、本実施の形態では、無線ＩＣタグ５を作業台２に取り付ける例について説明したが、本発明はこれに限らず、図５に示すように、作業対象品であるプリント板７にクリップなどで着脱自在に取り付けるようにしても、同一の効果を得ることができる。この場合、プリント板７の向きと、モニタ３に表示されているプリント板画像の向きを合わせて、プリント板７の基準角度位置（例えば、０°）に無線ＩＣタグ５を取り付けることも本実施形態と同様である。
（実施形態２）
図６、図７を参照して、本発明の実施形態２の作業支援システムについて説明する。本実施の形態は、プリント板７の指定された領域に手作業でコーティング剤を塗る作業を支援する例である。本実施形態において、実施形態１と同一の構成部品には同一の符号を付して説明を省略する。
【００２９】
本実施形態において、コーティング剤の塗布具１０である例えば筆１０ａには、図示していない歪みセンサが設けられている。この歪みセンサは、コーティング剤を塗布する際に、プリント板７から筆１０ａに加わる反力（塗布圧力）を検出する圧力検出器として機能するものである。また、プリント板７のコーティング剤を塗布する指定された塗布対象領域を撮像するＴＶカメラ２１が設けられている。さらに、筆１０ａには、ＴＶカメラ２１で撮像した画像上で筆１０ａを識別しやすいように、マーク２２が取り付けられている。このマーク２２は、コーティング剤が塗布された塗布実施領域と筆１０ａを識別しやすいように、例えば、顔料を塗料に加えて形成される。なお、図示していないが、刷毛１０ｂについても、筆１０ａと同様に、歪みセンサ及びマーク２２が設けられている。
【００３０】
筆１０ａの歪みセンサは、図示していない無線又は有線の伝送路により、作業指示システム４に検出した塗布圧力を送信するようになっている。そして、作業指示システム４は、歪みセンサにより検出された塗布圧力が設定値以上のときに塗布作業が行なわれていることを検知するようになっている。そして、作業指示システム４は、塗布作業が行なわれていることを検知しているときに、ＴＶカメラ２１で撮像された画像に基いて、筆１０ａの動きを追跡して、筆１０ａの軌跡を求める塗布具追跡手段を備えて構成されている。また、作業指示システム４は、塗布具追跡手段により求められた筆１０ａの軌跡に基いて、塗布済みの領域を演算により求めて塗布実施領域の画像を形成し、モニタ３に表示されているプリント板画像に塗布実施領域の画像を重ねて表示する塗布画像生成手段を備えて構成されている。
【００３１】
このように構成される実施形態２の作業支援の動作について説明する。プリント板７自体に無線ＩＣタグ５をクリップなどで取付け、プリント板７に実装されたコーティング対象部品やコーティング仕様といった作業指示情報を表示するモニタ３を見て、コーティング剤を塗布するための筆１０ａ（又は刷毛１０ｂ）を手に持ち、コーティング剤が入ったパレット９に筆１０ａ（又は刷毛１０ｂ）を浸して、コーティング剤を染み込ませて、作業指示情報を表示しているモニタ３を確認しながら塗布作業を行う。この場合、作業中にプリント板７に実装された部品の制約や作業のやり易さから、プリント板７を持ち上げたり、プリント板７を載置している作業台２を回転させて、プリント板７の向きを変更することがある。このようなときは、プリント板７に取付けられた無線ＩＣタグ５を，実施形態１と同様に無線ＩＣタグリーダ・ライタ６ａ〜ｄで検知し、検知した無線ＩＣタグリーダ・ライタ６ａ〜ｄの角度コード１３により、プリント板７の回転角度が検出される。そして、作業指示システム４は、モニタ３に表示されているプリント板画像をプリント板７と同じ角度で回転させて表示する。その結果、手に持ったプリント板７や筆１０ａ（又は刷毛１０ｂ）を手から離すことなく、継続した作業が可能となり、作業性向上を図ることができる。
【００３２】
また、図６に示すとおり、筆１０ａ（又は刷毛１０ｂ）をプリント板７に押し付けると、それらに設けた歪みセンサから塗布圧力が作業指示システム４に入力され、設定値以上の塗布圧力のときに塗布作業が行なわれていると判断される。そして、モニタ３に表示されたプリント板画像に指示された塗布対象領域２３の原点２４から塗布作業を開始すると、モニタ３に表示されているプリント板画像の塗布対象領域２３に塗布実施領域の画像が重ねて表示されるから、作業者は塗布対象領域２３が塗り潰し表示された領域を確認することにより、塗布実施領域を容易に認識できる。
【００３３】
さらに、塗布作業が終了したところで、モニタ３に表示されている作業確認ボタン２５をタッチして押すと、作業指示システム４はモニタ３に表示された塗布対象領域２３と塗布実施領域との比較を行い、塗布漏れなどを判定する。塗布漏れがない場合は、モニタ３に表示された作業完了２６を点灯させて、作業者に塗布作業の終了を通知する。塗布漏れがある場合は、作業指示システム４からアラームを出し、さらにモニタ３に表示された作業未完了２７が点滅し、さらにモニタ画像上に、未作業場所を明示するようにしている。これにより、塗布作業の作業終了時点で作業完了を確認することにより、塗布漏れを判別することができるから、確認作業を減らして作業効率を向上できる。
【００３４】
なお、本実施形態では、ＴＶカメラ２１により撮像した画像に基いて筆１０ａ（又は刷毛１０ｂ）の軌跡を求め、その軌跡に基いて塗布実施領域を判別したが、本発明はこれに限られるものではない。例えば、図６に示すように、筆１０ａ（又は刷毛１０ｂ）に無線ＩＣタグ３０を取り付け、図１又は図２に示した無線ＩＣタグリーダ・ライタ６ａ〜ｄにより、図７に示すように、無線ＩＣタグ３０の２次元（ＸＹ）位置を検出する。具体的には、無線ＩＣタグリーダ・ライタ６ａ〜ｄから電波を出力してから返信されるまでの時間により、ＸＹの距離を計測して無線ＩＣタグ３０の２次元（ＸＹ）位置を検出する。そして、作業指示システム４により、無線ＩＣタグ３０の２次元位置の変化の軌跡を求め、その軌跡に基いて塗布実施領域を演算により求めることができる。この場合も、本実施形態と同一の効果を得ることができる。
【００３５】
また、上記の実施形態１，２においては、作業者の意思によって作業対象品の向きを作業しやすい角度に回転させることについて説明したが、これに限らず、例えば、作業指示システム４から作業対象品回転角度の指示をモニタ３に表示し、これに基いて作業者がプリント板７又は作業台２を回転させるようにすることができる。この場合、指示と異なる回転角度に回転させたり、又は、回転させないと、作業指示システム４で指示と違っていることを時間で判断し、作業指示システム４からアラームを出し、注意を促すことができる。
【００３６】
また、無線ＩＣタグリーダ・ライタ６を４つ設けて等角度ピッチで配置する例について説明したが、回転角度を細かく検出する場合は、無線ＩＣタグリーダ・ライタ６の数を増やして、さらに小さな角度ピッチ（例えば、１５°〜４５°ピッチ）で円周状に配置することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３７】
【図１】本発明の実施形態１の作業支援システムの外観構成図である。
【図２】本発明の実施形態１の作業支援システムのブロック構成図である。
【図３】タグ検出情報のフォーマットの一例を示す図である。
【図４】モニタ画像を回転する処理の手順を示すフローである。
【図５】本発明の実施形態１の作業支援システムの変形例を説明する外観構成図である。
【図６】本発明の実施形態２の作業支援システムの外観構成図である。
【図７】本発明の実施形態２の作業支援システムの変形例を説明する図である。
【符号の説明】
【００３８】
１  作業架台
２  作業台
３  モニタ
４  作業指示システム
５、３０  無線ＩＣタグ
６，６ａ〜ｄ  無線ＩＣタグリーダ・ライタ
７  プリント板
８  部品置場
９  パレット
１０  塗布具
１０ａ  筆
１０ｂ  刷毛
２１  カメラ
２２  マーク
２３  塗装対象領域
２４  原点
【図１】
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【図５】
2010073041.tif 000004
【図６】
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【図２】
2010073041.tif 000006
【図３】
2010073041.tif 000007
【図４】
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【図７】
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