(57)【要約】【課題】ベルトリールによってベルトを完全に巻き取る位置の近傍における、巻き取り駆動の不必要な再試行を抑制すること。【解決手段】車両用シートベルト装置３０において、制御部８１は、この制御部が起動した直後に検知されたベルト３１の巻き取り位置Ａｏを基準として、ベルト位置基準範囲Ａ１を設定するとともに、このベルト位置基準範囲に対応する基準試行回数Ｃｎを設定し、収納制御を実行中に、ベルトの引掛り状態が発生したと判断したときには、モータ４３によるベルトの巻き取り駆動を一時停止するとともに、この巻き取り駆動を基準試行回数だけ再試行するようにモータを制御する。引掛り状態が発生したときの巻き取り位置Ａｒｏが、ベルト位置基準範囲に入っているときの基準試行回数は、ベルト位置基準範囲を外れているときの基準試行回数よりも少ない。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
乗員を拘束するためのベルトを巻回するベルトリールと、このベルトリールを駆動するモータと、このモータを制御する制御部と、前記ベルトリールによる前記ベルトの巻き取り位置を検知するベルト巻取り位置検知部と、前記ベルトの装着状態を検知するベルト装着状態検知部とを備えた、車両用シートベルト装置において、
前記制御部は、
この制御部が起動した直後に検知された前記ベルトの巻き取り位置を基準として、ベルト位置基準範囲を設定するとともに、このベルト位置基準範囲に対応する基準試行回数を設定し、
前記乗員に対する前記ベルトの装着が解除されたことを前記ベルト装着状態検知部によって検知されているときに、前記ベルトリールによって前記ベルトを収納位置まで巻き取るように前記モータを制御する収納制御を実行し、
この収納制御を実行中に、前記車両の一部に対する前記ベルトの引掛り状態が発生したと判断したときには、前記モータによる前記ベルトの巻き取り駆動を一時停止するとともに、この巻き取り駆動を前記基準試行回数だけ再試行するように前記モータを制御する構成であり、
前記引掛り状態が発生したときの前記巻き取り位置が、前記ベルト位置基準範囲に入っているときの前記基準試行回数は、前記ベルト位置基準範囲を外れているときの前記基準試行回数よりも少なく設定されている、
ことを特徴とした車両用シートベルト装置。
【請求項２】
前記引掛り状態が発生したときの前記巻き取り位置が、前記ベルト位置基準範囲に入っているときの前記基準試行回数は、零に設定されていることを特徴とした請求項１記載の車両用シートベルト装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は車両用シートベルト装置の改良技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両のシートに座った乗員を保護する目的で装備された車両用シートベルト装置について、近年、緊急時や走行状態の不安定時（挙動の異常時）に、シートベルトによる乗員の拘束を行うことにより、乗員の着座姿勢の変化を抑制する技術が実用化されている。このような車両用シートベルト装置としては、例えば下記の特許文献１に記載された技術が知られている。
【０００３】
この特許文献１で知られている車両用シートベルト制御装置は、モータの動力によって、ベルトリールがベルトを巻き取っているときに、ベルトが車体や乗員の身体に引っ掛かっている場合には、モータによるベルトの巻き取り駆動を一時停止するというものである。この巻き取り駆動を所定の試行回数だけ再試行するように、制御部はモータを制御する。
【０００４】
しかしながら、ベルトリールによってベルトを完全に巻き取り終わる位置は、常に一定であるとは限らない。例えば、シートベルト装置を長期にわたって使用しなかったことに起因して、ベルトに弛みが発生している場合などには、巻き取り終わる位置に若干の位置ずれが生じる。このため、ベルトが完全な巻き取り位置の近傍まで、巻き取られているにもかかわらず、制御部は、ベルトに引っ掛かり状態が発生したと判断して、再試行を繰り返すことがあり得る。完全な巻き取り位置の近傍において、巻き取り駆動を再試行する度に駆動音が発生したのでは、乗員にとって煩わしい。また、再試行を繰り返していると、乗員が再びベルトを装着するときの妨げになる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００８−１００６６６公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明は、ベルトリールによってベルトを完全に巻き取り終わる位置に対して、その近傍における、巻き取り駆動の不必要な再試行を抑制することができる、技術を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
請求項１に係る発明では、乗員を拘束するためのベルトを巻回するベルトリールと、このベルトリールを駆動するモータと、このモータを制御する制御部と、前記ベルトリールによる前記ベルトの巻き取り位置を検知するベルト巻取り位置検知部と、前記ベルトの装着状態を検知するベルト装着状態検知部とを備えた、車両用シートベルト装置において、
前記制御部は、
この制御部が起動した直後に検知された前記ベルトの巻き取り位置を基準として、ベルト位置基準範囲を設定するとともに、このベルト位置基準範囲に対応する基準試行回数を設定し、
前記乗員に対する前記ベルトの装着が解除されたことを前記ベルト装着状態検知部によって検知されているときに、前記ベルトリールによって前記ベルトを収納位置まで巻き取るように前記モータを制御する収納制御を実行し、
この収納制御を実行中に、前記車両の一部に対する前記ベルトの引掛り状態が発生したと判断したときには、前記モータによる前記ベルトの巻き取り駆動を一時停止するとともに、この巻き取り駆動を前記基準試行回数だけ再試行するように前記モータを制御する構成であり、
前記引掛り状態が発生したときの前記巻き取り位置が、前記ベルト位置基準範囲に入っているときの前記基準試行回数は、前記ベルト位置基準範囲を外れているときの前記基準試行回数よりも少なく設定されている、ことを特徴とする。
【０００８】
請求項２に係る発明では、請求項１において、前記引掛り状態が発生したときの前記巻き取り位置が、前記ベルト位置基準範囲に入っているときの前記基準試行回数は、零に設定されていることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
請求項１に係る発明では、制御部が起動した直後に検知されたベルトの巻き取り位置を基準として、ベルト位置基準範囲が設定されるとともに、このベルト位置基準範囲に対応する基準試行回数が設定される。ベルトの引掛り状態が発生したときの、ベルトの巻き取り位置が、ベルト位置基準範囲に入っているときの基準試行回数は、ベルト位置基準範囲を外れているときの基準試行回数よりも少なく設定されている。
このようにすることで、引掛り状態が発生したときのベルトの巻き取り位置が、ベルト位置基準範囲を外れているときには、再試行を多く繰り返して、より円滑にベルトを全収納することができる。一方、引掛り状態が発生したときのベルトの巻き取り位置が、ベルト位置基準範囲に入っているときには、再試行をする回数が少ないので、巻き取り駆動を再試行するときに発生する駆動音を、抑制することができる。しかも、乗員がベルトを再び装着することを、より一層容易にすることができる。
【００１０】
請求項２に係る発明では、引掛り状態が発生したときの巻き取り位置が、ベルト位置基準範囲に入っているときの基準試行回数は、零に設定されている。巻き取り駆動を再試行しないので、制御部によるベルト巻き取り制御が行われていることを、乗員は意識しなくてすみ、煩わしさがない。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明に係る車両用シートベルト装置を備えた車両を側方から見た図である。
【図２】図１に示された車両用シートベルト装置を備えた車両を正面から見た図である。
【図３】図１に示された車両用シートベルト装置の制御回路図である。
【図４】図３に示された制御部が起動した直後における車両用シートベルト装置の説明図である。
【図５】図３に示された制御部によって実行されるベルト収納制御の一例の制御フローチャート（メインルーチン）である。
【図６】図５に示された起動時制御の処理を実行するためのサブルーチンの制御フローチャートである。
【図７】図５に示されたベルト状態監視制御の処理を実行するためのサブルーチンの制御フローチャートである。
【図８】図６及び図７に示された収納制御の処理を実行するためのサブルーチンの制御フローチャートである。
【図９】図８に示された収納制御の処理に引き続いてドア閉止時の収納制御を実行する制御フローチャートである。
【図１０】図８に示された収納制御の処理に引き続いてドア開放時の収納制御を実行する制御フローチャートである。
【図１１】図８に示されたサブルーチンにおけるベルトの目標巻取り速度を設定するマップの説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明の実施の形態について、詳細に説明する。
【実施例】
【００１３】
図１は、車両１０に備えたシート２０とシートベルト装置３０を側方から見た状態で表している。図２は、車室１１に設置されたシート２０とシートベルト装置３０を、正面から見た状態で表している。図１及び図２に示されたシート２０は、運転者Ｍｎ（乗員Ｍｎ）が座る運転席として例示されている。また、シートベルト装置３０は、運転者Ｍｎのための装置を例示している。
【００１４】
シート２０は、シートクッション２１とシートバック２２とヘッドレスト２３とからなる。車両用シートベルト装置３０は、シート２０に着座した乗員Ｍｎをベルト３１（シートベルト、ウェビングとも言う。）によって拘束するものであり、リトラクタ４１（ベルト巻取り器４１）を備えている。シートベルト装置３０によれば、乗員Ｍｎの一方の肩部と腰部を同時に拘束するベルト３１を、リトラクタ４１によって巻き取ることができる。
【００１５】
このシートベルト装置３０は、ベルト３１をアッパアンカ３２とセンタアンカ３３とロアアンカ３４の、３つのアンカによって支持する３点支持式の構成である。アッパアンカ３２は、車体１２の側部において、上部に設けられている。センタアンカ３３は、シート２０に対し、アッパアンカ３２とは反対側の下部に設けられている。ロアアンカ３４は、アッパアンカ３２側の下部に設けられている。
【００１６】
ベルト３１は、乗員Ｍｎの一方の肩部を拘束するショルダベルト３１ａと、乗員Ｍｎの腰部を拘束するラップベルト３１ｂとからなる。ショルダベルト３１ａとラップベルト３１ｂとの間（ベルト３１の折返し部）には、タング３５が取り付けられている。このタング３５は、センタアンカ３３に固定されたバックル３６に対して、取外し可能にワンタッチで装着される構成である。
【００１７】
バックル３６は、バックルスイッチ３７を内蔵している。このバックルスイッチ３７は、バックル３６にタング３５が装着されているときにオフ作動し、バックル３６からタング３５が解除されたときに、オフ状態からオン状態に反転する構成である。つまり、バックルスイッチ３７は、ベルト３１が装着状態のときにオフ（off）信号を発し、ベルト３１が非装着状態（外れた状態）のときに、オン（on）信号を発する。このようなバックルスイッチ３７は、ベルト３１の装着状態を検知するベルト装着状態検知部に相当する。
【００１８】
図２に示すように、リトラクタ４１は、ベルト３１を巻回するベルトリール４２と、このベルトリール４２を回転駆動する電動モータ４３（以下、単に「モータ４３」と言う）とからなる。つまり、リトラクタ４１は、車両１０の運転状態に応じて（車両１０の緊急時を含む）、モータ４３によりベルトリール４２を回転駆動することによって、ベルト３１の緩み部分を迅速に巻き取る機構、いわゆる電動式プリテンショナを有している。
【００１９】
ベルトリール４２は、ハウジング４４内に回転可能に収納されているとともに、ショルダベルト３１ａの一端部を結合したものである。さらに、このベルトリール４２は、ショルダベルト３１ａを巻き取る方向に、リターンスプリング４５によって付勢されている。このため、ベルトリール４２は、ベルト３１を巻き取り可能である。ベルト３１は、通常状態において、リターンスプリング４５の付勢力に抗して、ベルトリール４２から引き出し可能である。
【００２０】
図３はシートベルト装置３０の制御回路を示している。シートベルト装置３０の制御回路は、上記バックルスイッチ３７とイグニションスイッチ５１とドア開閉状態検知部５２と走行状態検知部５３とベルト巻取り位置検知部５４と制御部８１とドライバ回路８２と上記モータ４３とからなる。
【００２１】
イグニションスイッチ５１は、図示せぬ走行用動力源（エンジンやモータ）を始動するための周知のメインスイッチである。
ドア開閉状態検知部５２は、図１に示すドア１３が閉じていることを検知したときにオフ（off）信号を発するとともに、ドア１３が開いていることを検知したときにオン（on）信号を発するものであり、例えばドアスイッチから成る。以下、ドア開閉状態検知部５２のことを適宜「ドアスイッチ５２」と言い換える。
走行状態検知部５３は、図１に示す車両１０の走行状態（走行、停止）を検知するものであり、例えば車速を検知する車速センサから成る。以下、走行状態検知部５３のことを適宜「車速センサ５３」と言い換える。
【００２２】
ベルト巻取り位置検知部５４は、ベルトリール４２によるベルト３１の巻き取り位置を検知するものである。このベルト巻取り位置検知部５４は、回転センサ５５と回転方向判断部５６と回転角判断部５７と回転角変化判断部５８とからなる。
【００２３】
回転センサ５５は、ベルトリール４２の回転を検知するものであり、例えば、ベルトリール４２の軸に連結された磁気ディスクと、磁気ディスクの周囲に配置された２個のホールＩＣとの、組み合わせからなる、周知の磁気センサによって構成される。磁気ディスクは、ベルトリール４２と連動して回転する。２個のホールＩＣから発せられた各々のパルス信号は、互いに所定の位相差を有する。このため、各々のパルス信号に基づいてベルトリール４２の回転方向を検出することができる。
【００２４】
回転方向判断部５６は、回転センサ５５が発した各パルス信号に基づいて、ベルトリール４２の回転方向を判断し、回転方向信号を発する。回転センサ５５と回転方向判断部５６の組み合わせ構造は、回転方向検知部を構成する。
【００２５】
回転角判断部５７は、回転センサ５５が発した各パルス信号に基づいて、ベルトリール４２の回転角を判断し、回転角信号（回転位置信号）を発する。回転センサ５５と回転角判断部５７の組み合わせ構造は、回転角検知部を構成する。
【００２６】
回転角変化判断部５８は、回転角判断部５７が発した回転角信号の変化状態を判断することによって、ベルトリール４２の回転角の変化を判断し、この回転角の変化に係る信号、つまり、回転角変化信号（回転速度信号）を発するものである。単位時間当たりの回転角の変化を求めることにより、ベルトリール４２の回転速度に係る信号を得ることが可能となる。回転センサ５５と回転角判断部５７と回転角変化判断部５８の組み合わせ構造は、回転角変化検知部を構成する。
【００２７】
これらの回転方向判断部５６、回転角判断部５７及び回転角変化判断部５８から出力された各信号は、ベルトリール４２によるベルト３１（図１参照）の巻取り位置の検知情報として用いられる。
【００２８】
制御部８１は、バックルスイッチ３７とイグニションスイッチ５１とドア開閉状態検知部５２（ドアスイッチ５２）と走行状態検知部５３（車速センサ５３）とベルト巻取り位置検知部５４とから受けた信号に基づき、ドライバ回路８２を介してモータ４３を制御するものであり、例えばマイクロコンピュータからなる。
ドライバ回路８２は、制御部８１の制御信号に応じて、モータ４３に供給される駆動電流を制御する、モータ駆動制御部である。
【００２９】
次に、制御部８１が起動した直後におけるベルト３１の巻き取り位置Ａｏを、図４に基づいて説明する。図４は、バックル３６からタング３５が外され、ベルトリール４２によってベルト３１が概ね完全に巻き取られた状態を示している。このとき、ベルト３１は、ベルトリール４２によって概ね完全に巻き取られた位置Ａｏ、つまり、ハウジング４４内に全収納された原点位置Ａｏにある。ここで、ベルト３１の巻き取り位置Ａｏについては、説明の理解を容易にするために、タング３５の中央位置を基準とするが、これに限定されるものではない。このベルト３１の巻き取り位置Ａｏは、図３に示すベルト巻取り位置検知部５４によって検知される。
【００３０】
シート２０に着座している乗員Ｍｎは、巻き取り位置Ａｏに位置しているタング３５を、白抜き矢印のように引いて、バックル３６に装着することができる。この結果、ベルト３１は装着状態になる。その後、バックル３６からタング３５を外したときに、ベルトリール４２はベルト３１を巻き取り位置Ａｏまで巻き取る。
【００３１】
ところで、モータ４３の動力によって、ベルトリール４２がベルト３１を巻き取っているときに、ベルト３１が車体１２や乗員Ｍｎの身体に引っ掛かると、ベルトリール４２はベルト１３を巻き取ることができない。
これに対して、制御部８１は、モータ４３によるベルト３１の巻き取り駆動を一時停止するとともに、この巻き取り駆動を所定の試行回数だけ再試行（リトライ）するようにモータ４３を制御する。再試行を繰り返しているうちに、ベルトリール４２はベルト３１を巻き取り位置Ａｏまで巻き取る。
【００３２】
しかしながら、制御部８１が起動した直後におけるベルト３１の巻き取り位置Ａｏは、常に一定であるとは限らない。例えば、シートベルト装置３０を長期にわたって使用しなかったことに起因して、ベルト３１に弛みが発生している場合などには、巻き取り位置Ａｏに若干の位置ずれが生じる。このため、ベルト３１が巻き取り位置Ａｏの近傍まで巻き取られているにもかかわらず、制御部８１は、ベルト３１に引っ掛かり状態が発生したと判断して、再試行を繰り返すことがあり得る。巻き取り位置Ａｏの近傍において、巻き取り駆動を再試行する度に駆動音が発生したのでは、乗員Ｍｎにとって煩わしい。また、再試行を繰り返していると、乗員Ｍｎが再びベルト３１を装着するときの妨げになる。
【００３３】
これに対して、本発明においては、ベルト３１の巻き取り位置Ａｏを基準とする、ベルト位置基準範囲Ａ１を次のように設定した。制御部８１が起動した直後における巻き取り位置Ａｏ、つまり原点位置Ａｏに対して、ベルト３１が巻き取られる方向の限界位置ＡｒＬを、「最短位置ＡｒＬ」とする。また、原点位置Ａｏに対して、ベルト３１が引き出される方向の限界位置ＡｒＨを、「最長位置ＡｒＨ」とする。最短位置ＡｒＬは、原点位置Ａｏから巻き取り許容値αを減算した値である（ＡｒＬ＝Ａｏ−α）。最長位置ＡｒＨは、原点位置Ａｏに引出し許容値βを加算した値である（ＡｒＨ＝Ａｏ＋β）。ベルト位置基準範囲Ａ１は、最短位置ＡｒＬから最長位置ＡｒＨまでの範囲に設定される。
【００３４】
なお、上述のように、ベルトリール４２は、ショルダベルト３１ａを巻き取る方向に、図示せぬリターンスプリングによって付勢されている。ベルト位置基準範囲Ａ１の大きさ、つまり、巻き取り許容値α及び引出し許容値βの大きさについては、リターンスプリングの付勢力によって、ベルト３１が全収納されるように設定されることが好ましい。
【００３５】
シート２０に着座している乗員Ｍｎは、ベルト位置基準範囲Ａ１に位置しているタング３５を、白抜き矢印のように引いて、バックル３６に装着することができる。この結果、ベルト３１は装着状態になる。最長位置ＡｒＨからバックル３６までの範囲Ａ２のことを「ベルト引出し区間Ａ２」と言うことにする。ベルト引出し区間Ａ２は、ベルト位置基準範囲Ａ１を外れている。
【００３６】
ベルトリール４２がベルト３１を巻き取っているときに、ベルト３１の引っ掛かり状態は、ベルト引出し区間Ａ２において発生しやすい。より円滑にベルト３１を収納するには、巻き取り駆動を再試行することが可能な回数Ｃｎは、多いことが好ましい。
一方、ベルト３１がベルト位置基準範囲Ａ１まで巻き取られたときには、引っ掛かり状態が発生しにくい。このため、再試行することが可能な回数Ｃｎは少ないことが好ましい。巻き取り駆動を再試行する度に駆動音が発生するからである。また、再試行を繰り返していると、乗員Ｍｎが再びベルト３１を装着するときの妨げになる。
【００３７】
これに対して、本発明においては次のようにした。引掛り状態が発生したときの、ベルト３１の巻き取り位置をＡｒｏとする（実際の巻き取り位置Ａｒｏ）。実際の巻き取り位置Ａｒｏが、ベルト位置基準範囲Ａ１に入っている（ＡｒＬ≦Ａｒｏ≦ＡｒＨ）ときにおいて、再試行することが可能な回数Ｃｎを、”Ｎ２”回とする。実際の巻き取り位置Ａｒｏが、ベルト引出し区間Ａ２に入っているときにおいて、再試行することが可能な回数Ｃｎを、”Ｎ３”回とする。Ｎ２はＮ３よりも小さい。
【００３８】
このようにすることによって、引掛り状態が発生したときのベルト３１の巻き取り位置Ａｒｏが、ベルト位置基準範囲Ａ１を外れているときには、再試行を多く繰り返して、より円滑にベルト３１をハウジング４４内に全収納することができる。
一方、引掛り状態が発生したときのベルト３１の巻き取り位置Ａｒｏが、ベルト位置基準範囲Ａ１に入っているときには、再試行をすることが可能な回数Ｃｎが少ないので、巻き取り駆動を再試行するときに発生する駆動音を、抑制することができる。しかも、乗員Ｍｎがベルト３１を再び装着することを、より一層容易にすることができる。
【００３９】
さらには、ベルト３１の巻き取り位置Ａｒｏが、ベルト位置基準範囲Ａ１に入っているときに、再試行をすることが可能な回数Ｃｎを零（Ｎ２＝０）とすることが、より好ましい。再試行しないので、制御部８１によるベルト巻き取り制御が行われていることを、乗員Ｍｎは意識しなくてすみ、煩わしさがない。
【００４０】
次に、制御部８１（図３参照）をマイクロコンピュータとした場合の制御フローについて、図１〜図４を参照しつつ、図５〜図１０に基づき説明する。
【００４１】
図５は、制御部８１（図３参照）によって実行されるベルト収納制御の一例を示す制御フローチャート（メインルーチン）を示している。制御部８１は、先ず、ベルト収納制御システムが起動したか否かを判断する（ステップＳ０１）。この判断は、バックルスイッチ３７の検知信号に基づく。バックル３６にタング３５が装着されていることによって、バックルスイッチ３７のスイッチ信号がオフ（off）であるときには、ベルト収納制御システムは起動しない、いわゆるスリープ状態にある。
【００４２】
その後、バックル３６からタング３５が解除されることによって、バックルスイッチ３７のスイッチ信号はオフ（off）からオン（on）に反転する。この反転した信号を受けた制御部８１は、ステップＳ０１において、ベルト収納制御システムが起動した（つまり、制御部８１が起動した）と判断して、次のステップＳ０２に進む。
ステップＳ０２においては初期設定をする。つまり、収納実行フラグＦａを”０”にセットし（Ｆａ＝０）、スイッチ故障フラグＦｃを”０”にセットし（Ｆｃ＝０）、ドア開制御フラグＦｄを”０”にセットする（Ｆｄ＝０）。スイッチ故障フラグＦｃは、ドアスイッチ５２に故障が発生したか否かを判断するためのフラグである。
【００４３】
次に、ステップＳ０３において、現時点、つまり上記ステップＳ０１において、ベルト収納制御システムが起動したと判断した直後の、ベルト３１の巻き取り位置Ａｏを検知する。次に、ステップＳ０４において、ベルト３１の巻き取り位置Ａｏを基準として、ベルト位置基準範囲Ａ１を設定する。具体的には、巻き取り位置Ａｏから巻き取り許容値αを減算して最短位置ＡｒＬを設定するとともに（ＡｒＬ＝Ａｏ−α）、巻き取り位置Ａｏに引出し許容値βを加算して最長位置ＡｒＨを設定する（ＡｒＨ＝Ａｏ＋β）。
【００４４】
次に、ステップＳ０５において、ベルト収納制御システムが起動した時点におけるベルト収納制御を実行する。この制御については、後述するサブルーチン（図６参照）によって実行される。次に、ステップＳ０６において、上記ステップＳ０５を実行した後における、通常のベルト収納制御を実行する。この制御については、後述するサブルーチン（図７参照）によって実行される。
【００４５】
次に、ステップＳ０７において、イグニションスイッチ５１がオフ（off）であるか否かを判断する。イグニションスイッチ５１がオン（on）状態を維持している間は、ステップＳ０６における通常のベルト収納制御を続ける。その後、イグニションスイッチ５１がオフに切り替わったと判断したときには、次のステップＳ０８に進む。
【００４６】
ステップＳ０８においては、予め設定されている一定時間（経過時間）が経過したか否かを判断する。つまり、イグニションスイッチ５１がオフ（off）に切り替わったときに（ステップＳ０７）、このオフ状態が一定の経過時間にわたって持続している間（ステップＳ０８）は、ステップＳ０６におけるベルト収納制御を続け、一定の経過時間が経過した後には、ステップＳ０６におけるベルト収納制御を終了する。その後、バックル３６からタング３５が解除されることによって、バックルスイッチ３７がオフ（off）からオン（on）に反転するまで、ベルト収納制御システムはスリープ状態に入る。このように、ステップＳ０６は、イグニションスイッチ５１がオン（on）状態の間、常時実行される。
【００４７】
ところで、上記経過時間を設定していない場合には、イグニションスイッチ５１を、オフ操作した直後に再びオン操作した場合に、ベルト収納制御システムは停止、起動を短時間に繰り返すことになる。これでは、乗員Ｍｎが煩わしさを感じる。このような煩わしさを防ぐために、ステップＳ０８において経過時間を設定した。
【００４８】
図６は、図５に示されたステップＳ０５、つまり、ベルト収納制御システムが起動した時点におけるベルト収納制御を実行するための、サブルーチンを示している。
図６に示すサブルーチンにおいては、先ず、バックル３６からタング３５が解除された状態のまま、つまり、バックルスイッチ３７のスイッチ信号がオン（on）状態のままであるか否かを判断する（ステップＳ１１）。解除された状態のままであると判断した場合には、次に、起動待機タイマの起動待機時間ｔｗａを”０”にリセットした上で、この起動待機タイマをスタートする（ステップＳ１２）。次に、ステップＳ１３、ステップＳ１４及びＳ１５に進む。
【００４９】
ステップＳ１３においては、バックル３６からタング３５が解除された状態、つまり、バックルスイッチ３７のスイッチ信号がオン（on）状態であるか否かを判断する。
ステップＳ１４においては、ベルトリール４２から引き出されているベルト３１の引出し量Ｘｒ（ベルト引出し量Ｘｒ）が、基準引出し量Ｘｓよりも大きいか（Ｘｒ＞Ｘｓ）否かを判断する。ベルト引出し量Ｘｒは、図４に示す実際の巻き取り位置Ａｒｏに対応する。基準引出し量Ｘｓは、ベルト３１がベルトリール４２に完全に巻き取られていないことを判断するための、一定の基準値であり、予め設定されている。この基準引出し量Ｘｓは、例えば図４に示す最長位置ＡｒＨに対応するように設定される。
ステップＳ１５においては、カウントされた起動待機時間ｔｗａが、予め設定されている一定の基準起動待機時間ｔｗｓを経過したか（ｔｗａ≧ｔｗｓ）否かを判断する。
【００５０】
そして、起動待機時間ｔｗａが基準起動待機時間ｔｗｓを経過するまでにわたって（ステップＳ１５）、バックル３６からタング３５が解除された状態であるという条件（ステップＳ１３）と、ベルト引出し量Ｘｒが基準引出し量Ｘｓよりも大きいという条件（ステップＳ１４）の、２つの条件を満足している場合には、ステップＳ１６において収納実行フラグＦａを１とする（Ｆａ＝１）。
【００５１】
また、起動待機時間ｔｗａが基準起動待機時間ｔｗｓを経過するまでの間に（ステップＳ１５）、バックル３６にタング３５が装着されたか（ステップＳ１３）、又は、ベルト引出し量Ｘｒが基準引出し量Ｘｓ以下になった（ステップＳ１４）場合には、ステップＳ１７において収納実行フラグＦａを０とする（Ｆａ＝０）。ベルト３１が装着状態、又は、ベルト３１がベルトリール４２から引き出されていない状態なので、Ｆａ＝０である。Ｆａ＝０であるから、ベルト３１を巻き取らない指示となる。
【００５２】
一方、上記ステップＳ１１において、バックル３６からタング３５が解除された状態のままではないと判断した場合には、ステップＳ１８に進む。
ステップＳ１８においては、バックル３６に装着されているタング３５が、今、解除されたか否か、つまりバックルスイッチ３７のスイッチ信号がオフ（off）からオン（on）に反転したか否かを判断する。ステップＳ１８において、装着状態から解除状態に反転したと判断した場合には、ステップＳ１９においてドア開制御フラグＦｄを１と設定し、この設定した時点から一定時間Δｔ１にわたって、Ｆｄ＝１の状態を保持し続ける。そして、Ｆｄ＝１に設定した直後に、ステップＳ２０において収納実行フラグＦａを１とする（Ｆａ＝１）。また、ステップＳ１８において、装着状態から解除状態に反転しなかったと判断した場合には、ステップＳ２１において収納実行フラグＦａを０とする（Ｆａ＝０）。
【００５３】
なお、一定時間Δｔ１は、予め設定された値である。バックルスイッチ３７のスイッチ信号は、バックル３６からタング３５が外された瞬間に、オフからオンに反転し、その後、バックル３６にタング３５を装着するまで、オン状態を持続する。これに対し、ステップＳ１９では、バックルスイッチ３７のスイッチ信号がオフからオンに反転したという判断を、一定時間Δｔ１にわたって保持するために設けられたものである。この一定時間Δｔ１は、例えば、非装着状態となったベルト３１が、ベルトリール４２により完全収納位置まで巻き取られるのに要する時間よりも、若干長く設定される。
【００５４】
ステップＳ１６、Ｓ１７、Ｓ２０又はＳ２１のいずれかを実行した後には、次のステップＳ２２に進む。ステップＳ２２においては、基準試行回数Ｃｎの値をＮ１に設定する（Ｃｎ＝Ｎ１）。ここで、基準試行回数Ｃｎは、上記図４に示す「巻き取り駆動を再試行することが可能な回数Ｃｎ」のことである。Ｎ１の値は例えば”１”である。
【００５５】
次に、ステップＳ２３においては、ステップＳ１６、Ｓ１７、Ｓ２０又はＳ２１のいずれかにおいて設定された、収納実行フラグＦａの内容を踏まえて、収納制御を実行した後に、図６に示すサブルーチンを終了して、図５に示すメインルーチンのステップＳ０５に戻る。なお、ステップＳ２３の収納制御については、後述するサブルーチン（図８〜図１０参照）によって実行される。
【００５６】
図７は、図５に示されたステップＳ０６、つまり、通常のベルト収納制御を実行するための、サブルーチンを示している。
図７に示すサブルーチンにおいては、先ず、ステップＳ１０１において、バックル３６に装着されているタング３５が、今、解除されたか否か、つまりバックルスイッチ３７のスイッチ信号がオフ（off）からオン（on）に反転したか否かを判断する。ステップＳ１０１において、装着状態から解除状態に反転したと判断した場合には、ステップＳ１０２においてドア開制御フラグＦｄを１と設定し、この設定した時点から一定時間Δｔ１にわたって、Ｆｄ＝１の状態を保持し続ける。そして、Ｆｄ＝１に設定とした直後に、ステップＳ１０３において収納実行フラグＦａを１とする（Ｆａ＝１）。Ｆａ＝１であるから、ベルト３１を巻き取る指示となる。
なお、ステップＳ１０２の実行内容は、上記図６に示すステップＳ１９の実行内容と実質的に同じであり、一定時間Δｔ１は予め設定された値である。
【００５７】
一方、ステップＳ１０１において、装着状態から解除状態に反転しなかったと判断した場合には、次のステップＳ１０４及びＳ１０５に進む。
ステップＳ１０４においては、バックル３６からタング３５が解除された状態、つまり、バックルスイッチ３７のスイッチ信号がオン（on）状態であるか否かを判断する。
ステップＳ１０５においては、ベルト引出し速度Ｖｐｂが基準引出し速度Ｖｐｓよりも大きいか否かを判断する。ここで、ベルト引出し速度Ｖｐｂとは、何らかの外力によって、ベルトリール４２からベルト３１が引き出される場合において、ベルト３１が引き出される速度のことである。基準引出し速度Ｖｐｓは、ベルトリール４２からベルト３１が引き出されつつあることを判断するための一定の基準値であり、予め設定されている。
【００５８】
バックル３６からタング３５が解除された状態であるという条件（ステップＳ１０４）と、ベルト引出し速度Ｖｐｂが基準引出し速度Ｖｐｓよりも大きい（Ｖｐｂ＞Ｖｐｓ）という条件（ステップＳ１０５）の、２つの条件を満足した場合には、次のステップＳ１０６に進む。
【００５９】
ステップＳ１０６においては、現時点における実際のベルト３１の巻き取り位置Ａｒｏがベルト位置基準範囲Ａ１（図４参照）に入っているか否かを判断する。
ステップＳ１０６において、巻き取り位置Ａｒｏがベルト位置基準範囲Ａ１に入っている（ＡｒＬ≦Ａｒｏ≦ＡｒＨ）と判断した場合には、ステップＳ１０７において、基準試行回数Ｃｎの値をＮ２に設定する（Ｃｎ＝Ｎ２）。Ｎ２の値は例えば”０”である。
一方、ステップＳ１０６において、巻き取り位置Ａｒｏがベルト位置基準範囲Ａ１から外れている、つまり図４に示すベルト引出し区間Ａ２にあると判断した場合には、ステップＳ１０８において基準試行回数Ｃｎの値をＮ３に設定する（Ｃｎ＝Ｎ３）。Ｎ３の値は例えば”１”である。このように、値Ｎ２は値３よりも小さく設定されている（Ｎ２＜Ｎ３）。
【００６０】
ステップＳ１０７又はステップＳ１０８を実行した後には、ステップＳ１０９において、収納実行フラグＦａを１とする（Ｆａ＝１）。ベルト３１が非装着状態（外れた状態）であり、しかも、ベルト３１がベルトリール４２から引き出される速度Ｖｐｂが大きいので、Ｆａ＝１である。Ｆａ＝１であるから、ベルト３１を巻き取る指示となる。
【００６１】
ところで、上記ステップＳ１０４においてバックル３６にタング３５が装着された状態であるか、又は、ステップＳ１０５においてベルト引出し速度Ｖｐｂが基準引出し速度Ｖｐｓ以下である場合（Ｖｐｂ≦Ｖｐｓ）には、ステップＳ１１０において収納実行フラグＦａを０とする（Ｆａ＝０）。ベルト３１が装着状態である、又は、ベルト３１がベルトリール４２から引き出される動きをしていないので、Ｆａ＝０である。Ｆａ＝０であるから、ベルト３１を巻き取らない指示となる。
【００６２】
このように、ステップＳ１０３、Ｓ１０９又はＳ１１０において、収納実行フラグＦａを設定した後には、実際の車速Ｓｃが停車基準値ＳＬを下回っているか否かを判断する（ステップＳ１１１）。車速Ｓｃは、車速センサ５３によって検知された値である。停車基準値ＳＬは、車両１０が停止状態にあることを判断するための一定の基準値であり、予め設定されている。
【００６３】
ステップＳ１１１において、車速Ｓｃが停車基準値ＳＬを下回っている（Ｓｃ＜ＳＬ）、つまり停車状態にあると判断した場合には、そのままステップＳ１１２に進む。一方、上記ステップＳ１１１において、車速Ｓｃが停車基準値ＳＬに達している（Ｓｃ≧ＳＬ）、つまり車両１０が走行状態にあると判断した場合には、次のステップＳ１１３に進む。ステップＳ１１３においては、ドア１３が開いているか否か、つまり、ドアスイッチ５２のスイッチ信号がオン（on）であるか否かを判断する。
【００６４】
ステップＳ１１１において車両１０が走行状態にあるという条件と、ステップＳ１１３においてドア１３が開いているという条件の、２つの条件を満足した場合には、ドアスイッチ５２に故障が発生したと判断し、ステップＳ１１４において、スイッチ故障フラグＦｃを”１”とする（Ｆｃ＝１）。そして、ステップＳ１１２に進む。
【００６５】
ステップＳ１１１において車両１０が走行状態にあるという条件と、ステップＳ１１３においてドア１３が閉じているという条件の、２つの条件を満足した場合には、そのままステップＳ１１２に進む。
【００６６】
このように、ステップＳ１１１、Ｓ１１３、Ｓ１１４を実行した後には、ステップＳ１１２において、各々の収納実行フラグＦａの内容を踏まえ、収納制御を実行した後に、図７に示すサブルーチンを終了して、図５に示すメインルーチンのステップＳ０６に戻る。なお、ステップＳ１１２の収納制御については、後述するサブルーチン（図８〜図１０参照）によって実行される。
【００６７】
図８〜図１０は、図６に示されたステップＳ２３（収納制御）及び図７に示されたステップＳ１１２（収納制御）を実行するためのサブルーチンを示している。
【００６８】
図８に示す、収納制御を実行するためのサブルーチンにおいては、先ず、ステップＳ２０１において、収納実行フラグＦａが”１”であるか（Ｆａ＝１）否かを判断する。ステップＳ２０１において、Ｆａ≠１であると判断した場合には、モータ４３への通電を停止する（ステップＳ２０２）。その後、この図８に示すサブルーチンを終了して、図６に示すサブルーチンのステップＳ２３、又は図７に示すサブルーチンのステップＳ１１２に戻る。一方、ステップＳ２０１においてＦａ＝１であると判断した場合には、ステップＳ２０３及びＳ２０４に進む。
【００６９】
ステップＳ２０３においては、ドア１３が開放状態であるか否かを判断する。ステップＳ２０４においては、ドア開制御フラグＦｄが１であるか否かを判断する。
【００７０】
そして、ドア１３が開放状態であるという条件（ステップＳ２０３）と、ドア開制御フラグＦｄが１であるという条件（ステップＳ２０４）の、２つの条件を満足している場合には、ステップＳ２０５に進む。ステップＳ２０５においては、待機時間タイマの待機時間ｔｗを”０”にリセットした上で、この待機時間タイマをスタートする。次に、ステップＳ２０６において、待機時間ｔｗが第１の基準待機時間ｔａを経過するまで、待機する。
【００７１】
また、ドア１３が閉止状態であるか（ステップＳ２０３）、又は、ドア開制御フラグＦｄ≠１である（ステップＳ２０４）場合には、ステップＳ２０７に進む。ステップＳ２０７においては、待機時間タイマの待機時間ｔｗを”０”にリセットした上で、この待機時間タイマをスタートする。次に、ステップＳ２０８において、待機時間ｔｗが第２の基準待機時間ｔｂを経過するまで、待機する。
【００７２】
第１・第２の基準待機時間ｔａ，ｔｂは、予め設定されている一定の時間である。第２の基準待機時間ｔｂは、第１の基準待機時間ｔａよりも大きく設定されている（ｔａ＜ｔｂ）。
【００７３】
ステップＳ２０６又はステップＳ２０８の次には、ステップＳ２０９に進む。ステップＳ２０９においては、モータ４３に対し、ベルト巻取り動作を行わせるための通電を開始する。この結果、ベルトリール４２はベルト巻取り方向に回転し始める。次に、タイマのカウント時間ｔｃを”０”にリセットした上で、このタイマをスタートする（ステップＳ２１０）。
【００７４】
次に、ステップＳ２１１において、スイッチ故障フラグＦｃが”０”であるか（Ｆｃ＝０）否か、つまり、ドアスイッチ５２が正常であるか否かを判断する。ここで、Ｆｃ＝０であると判断した場合には、ステップＳ２１２〜Ｓ２１６が実行され、Ｆｃ≠０であると判断した場合には、ステップＳ２１７〜Ｓ２１８が実行される。
【００７５】
詳しく述べると、ステップＳ２１１においてＦｃ＝０であると判断した場合には、ドア１３が閉止状態であるか否かを判断する（ステップＳ２１２）。ドア１３が閉止状態であると判断した場合には、巻取り速度閾値Ｖｓｔを値”Ｖｓ２”に設定する（ステップＳ２１３）。次に、目標巻取り速度Ｖｔｃを値”Ｖｔ１”に設定する（ステップＳ２１４）。
【００７６】
一方、ステップＳ２１２において、ドア１３が開放状態であると判断した場合には、巻取り速度閾値Ｖｓｔを値”Ｖｓ１”に設定する（ステップＳ２１５）。次に、目標巻取り速度Ｖｔｃを値”Ｖｔ２”に設定する（ステップＳ２１６）。
【００７７】
上述のように、ステップＳ２１１において、Ｆｃ≠０であると判断した場合には、ドアスイッチ５２に故障が発生したので、その後におけるドアスイッチ５２の検知結果にかかわらず、ステップＳ２１７及びＳ２１８に進む。つまり、巻取り速度閾値Ｖｓｔを値”Ｖｓ２”に設定し（ステップＳ２１７）、次に目標巻取り速度Ｖｔｃを値”Ｖｔｍ”に設定する（ステップＳ２１８）。
【００７８】
ここで、値”Ｖｓ１”及び”Ｖｓ２”は、それぞれ実際のベルト巻取り速度と対比するために、予め設定された一定の速度であり、Ｖｓ１＜Ｖｓ２の関係にある。ドア１３が開放状態であるときの巻取り速度閾値Ｖｓｔ（つまり、値Ｖｓ１）は、ドア１３が閉止状態であるときの巻取り速度閾値Ｖｓｔ（つまり、値Ｖｓ２）よりも、小さい値に設定されている（Ｖｓ１＜Ｖｓ２）。
【００７９】
目標巻取り速度Ｖｔｃとは、ベルトリール４２によってベルト３１を巻き取る、目標の速度のことである。Ｖｔ１、Ｖｔ２、値Ｖｔｍは、予め設定されている一定の値であり、Ｖｔ１よりもＶｔｍが大きい値に設定され、ＶｔｍよりもＶｔ２が大きい値に設定されている（Ｖｔ１＜Ｖｔｍ＜Ｖｔ２）。
【００８０】
ステップＳ２１４又はＳ２１８の次には、ドア１３が閉止状態である場合の収納制御のためのステップＳ２２１〜Ｓ２３８が実行される（図９参照）。また、ステップＳ２１６の次には、ドア１３が開放状態である場合の収納制御のためのステップＳ３２１〜Ｓ３３９（図１０参照）が実行される。
【００８１】
先に、ドア１３が閉止状態にある場合における、収納制御のステップＳ２２１〜Ｓ２３８について、図９に基づき説明する。
先ず、上記図８に示すＳ２１４又はＳ２１８を実行した後に、図９に示すステップＳ２２１に進む。
【００８２】
ステップＳ２２１においては、予め用意された試行回数Ｃｒの値を０にリセットする。この試行回数Ｃｒはカウンタ値として設定され、収納制御に基づくベルト３１の収納動作において生じる、ベルト３１の引掛り状態を判定するために使用される。引掛り判定は、カウントされる試行回数Ｃｒが上述の基準試行回数Ｃｎに達しても「引掛りである」という判定状態が維持されたときに確定する。
【００８３】
次に、ステップＳ２２２において、カウントされた試行回数Ｃｒが基準試行回数Ｃｎよりも小さいか（Ｃｒ＜Ｃｎ）否かを判断する。ステップＳ２２２において、Ｃｒ＜Ｃｎであると判断した場合には、次のステップＳ２２３に進む。ステップＳ２２３においては、ベルトリール４２の回転角に変化があるか否かを判断する。ここで、回転角変化の有無については、図３に示すベルト巻取り位置検知部５４の検知信号に基づいて判断する。つまり、回転角変化の有無については、回転角変化判断部５８の信号に基づいて判断する。
【００８４】
ステップＳ２２３において、ベルトリール４２の回転角に変化があると判断した場合には、次のステップＳ２２４に進む。ステップＳ２２４においては、ベルトリール４２の回転方向が、ベルト巻取り方向であるか否かを判断する。ベルトリール４２の回転方向については、図３に示すベルト巻取り位置検知部５４の検知信号に基づいて判断する。つまり、ベルト巻取り方向については、回転方向検知部５６の信号に基づいて判断する。ステップＳ２２４において、回転方向が「ベルト巻取り方向」であると判断した場合には、ステップＳ２２５に進む。
【００８５】
ステップＳ２２５においては、ベルト３１の巻取り速度Ｖｂを求める。この巻取り速度Ｖｂについては、例えば回転角変化判断部５８（図３参照）で検知した単位時間当たりのベルトリール４２の回転角の変化量（deg./msec）に基づいて求められる。つまり、巻取り速度Ｖｂは、前回変化した時点におけるベルトリール４２の回転角Ｘｔｉ−１から、今回変化した時点におけるベルトリール４２の回転角Ｘｔｉまでの、単位時間当たりの変化量を計測することによって得ることができる。
【００８６】
次に、ステップＳ２２６において、巻取り速度Ｖｂが巻取り速度閾値Ｖｓｔを越えたか（Ｖｂ＞Ｖｓｔ）否かを判断する。ここで、巻取り速度閾値Ｖｓｔの値は、上記ステップＳ２１３（図８参照）において設定された”Ｖｓ２”である。ステップＳ２２６において、巻取り速度Ｖｂが巻取り速度閾値Ｖｓｔを越えた（Ｖｂ＞Ｖｓｔ）と判断した場合には、次のステップＳ２２７〜Ｓ２３０が実行される。
【００８７】
具体的には、巻取り速度Ｖｂから、ドア１３が閉止しているときの目標巻取り速度Ｖｔｃ（つまり、値”Ｖｔ１”）を差し引いた、値に応じて、モータ４３に供給する駆動電流（通電量）Ｉｂを設定する。つまり、ステップＳ２２７においては、条件「（Ｖｂ−Ｖｔｃ）＞０」を満たしているか否かを判断する。ステップＳ２２９においては、条件「（Ｖｂ−Ｖｔｃ）＜０」を満たしているか否かを判断する。
【００８８】
ステップＳ２２７において、巻取り速度Ｖｂから目標巻取り速度Ｖｔｃを差し引いた値が”正”の値であると判断した場合には（（Ｖｂ−Ｖｔｃ）＞０）、ベルトリール４２によるベルト巻取り力を減らすために、モータ４３に供給する駆動電流Ｉｂを所定値だけ減少させて（ステップＳ２２８）、ステップＳ２３１に進む。
【００８９】
ステップＳ２２７がＮＯの判断をし、且つステップＳ２２９において、巻取り速度Ｖｂから目標巻取り速度Ｖｔｃを差し引いた値が”負”の値であると判断した場合には（（Ｖｂ−Ｖｔｃ）＜０）、ベルトリール４２によるベルト巻取り力を増すために、モータ４３に供給する駆動電流Ｉｂを所定値だけ増加させて（ステップＳ２３０）、ステップＳ２３１に進む。
【００９０】
実際の巻取り速度Ｖｂから目標巻取り速度Ｖｔｃを差し引いた値が、±０であると判断した場合には（ステップＳ２２７とＳ２２９が共にＮＯの判断）、モータ４３に供給する駆動電流Ｉｂをそのまま維持して、ステップＳ２３１に進む。
【００９１】
ステップＳ２３１においては、ベルト３１が本来の完全収納位置、すなわち図４に示す原点位置Ａｏ（ベルト位置基準範囲Ａ１であればよい）に収納されたか否かを判断する。ベルト３１の収納位置については、図３に示すベルト巻取り位置検知部５４の検知信号に基づいて判断する。
【００９２】
ステップＳ２３１において、ベルト３１が完全収納位置まで収納されていないと判断した場合には、上記ステップＳ２１１（図８参照）へ戻って、ベルト３１が完全収納位置に収納されるまで、巻き取り制御を続ける。一方、ステップＳ２３１において、ベルト３１が完全収納位置に収納されたと判断した場合には、収納制御が完了したので、モータ４３への通電を停止する（ステップＳ２３２）。その後、この図８及び図９に示すサブルーチンを終了して、図６に示すサブルーチンのステップＳ２３、又は図７に示すサブルーチンのステップＳ１１２に戻る。
【００９３】
ところで、制御部８１は、上記収納制御を実行中において、次の３つの引掛り判定条件の、少なくともいずれか１つの条件を満足した場合には、ベルト３１に引掛り状態が発生したと判定して、モータ４３を停止させる構成である。つまり、制御部８１は、リトラクタ４１によってベルト３１を巻き取っているときに、何かの原因によってベルト３１に引掛りが生じ、この結果、リトラクタ４１の巻取り動作にロック状態が発生したと判断した場合に、モータ４３への通電を停止する。
【００９４】
ここで、「引掛り判定条件」とは、収納制御を実行中に車両１０の一部（例えば、車室内の突起物やドア１３）又は乗員Ｍｎの身体に対する、ベルト３１の引掛り状態が発生したことを判定するものであり、予め設定されている。
【００９５】
第１の引掛り判定条件は、ベルトリール４２が所定時間ｔｓにわたって停止しているということである。この第１の引掛り判定条件が該当する要因の一例として、次の場合がある。図１に示すドア１３等の車体や乗員Ｍｎの身体に、ベルト３１が引っ掛かることによって、ベルトリール４２はベルト３１を巻き取ることができずに、停止する。乗員Ｍｎの身体にベルト３１が引っ掛かる例として、乗員Ｍｎが手でベルト３１を強く押さえている場合が挙げられる。
【００９６】
第２の引掛り判定条件は、ベルトリール４２が逆転、つまりベルト引出し方向に回転しているということである。この第２の引掛り判定条件が該当する要因の一例として、次の場合がある。ベルトリール４２によってベルト３１を巻き取る力に対し、ベルトリール４２からベルト３１を引き出す外力が大きい場合に、ベルトリール４２はベルト引出し方向に回転する。ベルト３１を引き出す外力の例として、図１に示す乗員Ｍｎが手でベルト３１を引張る場合が挙げられる。
【００９７】
第３の引掛り判定条件は、ベルトリール４２の回転速度が遅すぎるということである。つまり、第３の引掛り判定条件は、ベルトリール４２による巻取り速度Ｖｂが、巻取り速度閾値Ｖｓｔを越えていない（Ｖｂ≦Ｖｓｔ）ことである。この第３の条件が該当する要因の一例として、次の場合がある。図１に示すドア１３等の車両１０の一部や乗員Ｍｎの身体に、ベルト３１が軽く引っ掛かることによって、ベルトリール４２はベルト３１を迅速に巻き取ることができず、巻き取り時間が遅くなる。
【００９８】
先ず、ドア１３が閉止状態であるときで、第１の引掛り判定条件の場合について説明する。上記ステップＳ２２３において、ベルトリール４２の回転角に変化が無いと判断した場合には、次に、この変化が無い状態で、予め設定された一定の所定時間ｔｓ（角度変位無し時間ｔｓ）が経過したか否かを判断する（ステップＳ２３３）。回転角に変化が無い状態で所定時間ｔｓが経過するまでは、ステップＳ２２２、Ｓ２２３及びＳ２３３を繰り返す。
【００９９】
一方、ステップＳ２３３において、回転角に変化が無い状態で所定時間ｔｓが経過したと判断した場合には、次のステップＳ２３４に進む。ステップＳ２３４においては、一時停止用タイマの一時停止時間ｔｍを”０”にリセットした上で、この一時停止用タイマをスタートする。次に、ステップＳ２３５において、モータ４３への通電を一次停止する。次に、ステップＳ２３６において、カウントされた一時停止時間ｔｍが、予め設定されている一定の基準停止時間ｔｄを経過したか（ｔｍ≧ｔｄ）否かを判断する。そして、一時停止時間ｔｍが基準停止時間ｔｄを経過するまで、ステップＳ２３５及びＳ２３６を繰り返す。
【０１００】
その後、ステップＳ２３６において、一時停止時間ｔｍが基準停止時間ｔｄを経過したと判断した場合には、モータ４３に対し、ベルト巻取り動作を行わせるための通電を再開する（ステップＳ２３７）。つまり、モータ４３を再始動（再試行）する。次に、ステップＳ２３８において、試行回数Ｃｒを１だけ加算して（Ｃｒ＝Ｃｒ＋１）、ステップＳ２２２に戻る。
【０１０１】
以上の説明から明らかなように、ベルトリール４２の回転角に変化が無いと判断した（ステップＳ２２３）状態で、且つ、所定時間ｔｓが経過したと判断した（ステップＳ２３３）場合を、繰り返す毎に、モータ４３を基準停止時間ｔｄだけ一次停止した後に（ステップＳ２３４〜Ｓ２３６）、試行回数Ｃｒを１つずつ加算カウントする（ステップＳ２３８）。
【０１０２】
そして、カウントされた試行回数Ｃｒが基準試行回数Ｃｎに達した（Ｃｒ≧Ｃｎ）と判断したとき（ステップＳ２２２）、つまり、巻取り動作のロック状態が確定したと判断したときに、モータ４３への通電を停止する（ステップＳ２３２）。その後、この図８及び図９に示すサブルーチンを終了して、図６に示すサブルーチンのステップＳ２３、又は図７に示すサブルーチンのステップＳ１１２に戻る。
【０１０３】
つまり、リトラクタ４１でベルト３１を巻き取っているときに、何かの原因によってベルト３１に引掛りが生じることにより、巻取り動作にロック状態が発生したと判断した場合（ステップＳ２２３、Ｓ２３３）には、試行回数Ｃｒが増大して（ステップＳ２３８）、基準試行回数Ｃｎに達する。この結果、ステップＳ２２２において、試行回数Ｃｒが基準試行回数Ｃｎに達した（Ｃｒ≧Ｃｎ）と判断、つまり、巻取り動作のロック状態が確定したと判断して、モータ４３への通電を停止する（ステップＳ２３２）。
【０１０４】
次に、ドア１３が閉止状態であるときで、第２の引掛り判定条件の場合について説明する。ステップＳ２２４において、ベルトリール４２の回転方向が「ベルト引出し方向」であると判断した場合には、上記ステップＳ２３４〜Ｓ２３８を実行した後に、ステップＳ２２２に戻る。
【０１０５】
つまり、ベルトリール４２が「ベルト引出し方向」に回転しているという判断（ステップＳ２２４）を繰り返す毎に、モータ４３を基準停止時間ｔｄだけ一次停止し（ステップＳ２３４〜Ｓ２３６）、その後に試行回数Ｃｒを１つずつ加算カウントする（ステップＳ２３８）。そして、カウントされた試行回数Ｃｒが基準試行回数Ｃｎに達したと判断したときに（ステップＳ２２２）、モータ４３への通電を停止する（ステップＳ２３２）。その後、この図８及び図９に示すサブルーチンを終了して、図６に示すサブルーチンのステップＳ２３、又は図７に示すサブルーチンのステップＳ１１２に戻る。
【０１０６】
次に、ドア１３が閉止状態であるときで、第３の引掛り判定条件の場合について説明する。ステップＳ２２６において、巻取り速度Ｖｂが巻取り速度閾値Ｖｓｔを越えていないという条件（Ｖｂ≦Ｖｓｔ）と判断した場合には、上記ステップＳ２３４〜Ｓ２３８を実行した後に、ステップＳ２２２に戻る。
【０１０７】
つまり、Ｖｂ≦Ｖｓｔという判断（ステップＳ２２６）を繰り返す毎に、モータ４３を基準停止時間ｔｄだけ一次停止し（ステップＳ２３４〜Ｓ２３６）、その後に試行回数Ｃｒを１つずつ加算カウントする（ステップＳ２３８）。そして、カウントされた試行回数Ｃｒが基準試行回数Ｃｎに達したと判断したときに（ステップＳ２２２）、モータ４３への通電を停止する（ステップＳ２３２）。その後、この図８及び図９に示すサブルーチンを終了して、図６に示すサブルーチンのステップＳ２３、又は図７に示すサブルーチンのステップＳ１１２に戻る。
【０１０８】
次に、ドア１３が開放状態にある場合における、収納制御のステップＳ３２１〜Ｓ３３９について、図１０に基づき説明する。
【０１０９】
先ず、上記図８に示すステップＳ２１６を実行した後に、図１０に示すステップＳ３２１に進む。ステップＳ３２１の実行内容（制御内容）は、図９に示すステップＳ２２１の実行内容と実質的に同じである。同様に、Ｓ３２２はＳ２２２、Ｓ３２３はＳ２２３、Ｓ３２４はＳ２２４、Ｓ３２５はＳ２２５、Ｓ３２６はＳ２２６、Ｓ３２７はＳ２２７、Ｓ３２８はＳ２２８、Ｓ３２９はＳ２２９、Ｓ３３０はＳ２３０、Ｓ３３１はＳ２３１、Ｓ３３２はＳ２３２、Ｓ３３３はＳ２３３、Ｓ３３４はＳ２３４、Ｓ３３５はＳ２３５、Ｓ３３６はＳ２３６、Ｓ３３７はＳ２３７、Ｓ３３８はＳ２３８と、それぞれ実質的に同じである。
このように、ステップＳ３２１〜Ｓ３３８は、基本的には前述した図９に示すステップＳ２２１〜Ｓ２３８とそれぞれ同じであるので、前述した説明を援用する。
【０１１０】
図１０に示すドア１３が開放している場合における制御内容（ステップＳ３２１〜Ｓ３３９）は、図９に示すドア１３が閉止している場合における制御内容（ステップＳ２２１〜Ｓ２３８）に対し、次の点で相違している。
【０１１１】
第１の相違点は、上記「第２の引掛り判定条件」に対する制御内容が相違することである。つまり、ステップＳ３２４において、ベルトリール４２の回転方向が「ベルト引出し方向」であると判断した場合には、次のステップＳ３３９に進む。ステップＳ３３９においては、ベルト引出しを阻止する（規制する）ために、モータ４３に供給する駆動電流（通電量）を増加する。その後、ステップＳ３２２に戻る。
【０１１２】
第２の相違点は、ステップＳ２２６、Ｓ３２６における第３の引掛り判定条件「Ｖｂ＞Ｖｓｔ」で採用する値Ｖｓ１及びＶｓ２が「Ｖｓ１＜Ｖｓ２」の関係に設定されていることである。
つまり、ドア１３が開放しているときの第３の引掛り判定条件（ステップＳ３２６の条件「Ｖｂ＞Ｖｓｔ」）で採用するＶｓｔの値”Ｖｓ１”は、ドア１３が閉止しているときの第３の引掛り判定条件（ステップＳ２２６の条件「Ｖｂ＞Ｖｓｔ」）で採用するＶｓｔの値”Ｖｓ２”よりも緩く設定されている。
【０１１３】
ところで、上記実施例において、ベルト３１の目標巻取り速度Ｖｔｃについては、図１１に示すようにマップによって設定してもよい。図１１は、横軸を時間ｔｉとし縦軸をベルト３１の目標巻取り速度Ｖｔｃとして、時間ｔｉの経過に伴ってＶｔｃの設定を変化させるマップの一例を示している。
【０１１４】
図１１において、各特性線Ｑ１〜Ｑ３は次の通りである。
破線によって表された特性線Ｑ１は、ドア１３の閉止状態におけるＶｔｃの値を設定するためのマップ（ドア閉止時のマップ）を示している。
一点鎖線によって表された特性線Ｑ２は、ドア１３の開放状態におけるＶｔｃの値を設定するためのマップ（ドア開放時のマップ）を示している。
実線によって表された特性線Ｑ３は、ドアスイッチ５２が故障したときにおけるＶｔｃの値を設定するためのマップ（ドアスイッチ故障時のマップ）を示している。
【０１１５】
各マップＱ１〜Ｑ３は、時間ｔｉが経過するにつれてＶｔｃの値を段階的に低減させた特性を有している。例えば、０〜ｔｉ１の時間帯、ｔｉ１〜ｔｉ２の時間帯、ｔｉ２〜ｔｉ３の時間帯で、Ｖｔｃの値が段階的に低減する。この場合、０からｔｉ３までの時間において、どの時間帯においても、ドア開放時のマップＱ２、ドアスイッチ故障時のマップＱ３、ドア閉止時のマップＱ１の順に、設定値が低くなるように特性が設定される。
【０１１６】
また、値Ｖｔｃについては、時間帯毎に段階的に低減させる他に、ベルトリール４２でベルト３１を巻き取る、巻き取り区間毎に段階的に低減させることもできる。
【０１１７】
なお、本発明では、シート２０及びシートベルト装置３０は、助手席、後部座席であっても同様の構成とすることができる。
また、制御部８１は、回転方向判断部５６と回転角判断部５７と回転角変化判断部５８の一部又は全部を兼ねる構成であってもよい。
【産業上の利用可能性】
【０１１８】
本発明の車両のシートベルト装置３０は、乗用車等の各種車両に搭載するのに好適である。
【符号の説明】
【０１１９】
３０…車両用シートベルト装置、３１…ベルト、３７…ベルト装着状態検知部（バックルスイッチ）、４２…ベルトリール、４３…モータ、５４…ベルト巻取り位置検知部、８１…制御部、Ａ１…ベルト位置基準範囲、Ｍｎ…乗員、Ｎ２…巻き取り位置がベルト位置基準範囲に入っているときの基準試行回数、Ｎ３…巻き取り位置がベルト位置基準範囲を外れているときの基準試行回数、Ａｏ…制御部が起動した直後に検知されたベルトの巻き取り位置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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