(57)【要約】【課題】介護者の負担を減らすことが可能な統合介護システムを提供すること。【解決手段】本発明にかかる統合介護システムは、集合して任意の全体形状を構成した状態において被介護者が搭乗可能な複数のマットユニット１０と、複数のマットユニット１０が全体形状を構成するよう制御する統合指令部５０とを備える。複数のマットユニット１０のそれぞれは、ベース部１１と、被介護者の接する面を有するマット部１２と、マット部１２を支持し制御信号に応じてマット部１２をベース部１１との相対的な位置が変化するよう移動させる位置調整部１４、１８と、マットユニット１０を移動させる移動部１５と、指令信号に応じて位置調整部１４、１８と移動部１５に制御信号を出力する制御部１６とを有し、統合指令部５０は、複数のマットユニット１０の制御部１６に対して複数のマットユニット１０が全体形状を構成するよう指示する指令信号を生成し送信するものである。【選択図】図１
2010253192.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
それぞれが集合して任意の全体形状を構成した状態において、被介護者が搭乗可能な複数のマットユニットと、
前記複数のマットユニットが、前記全体形状を構成するように制御する統合指令部とを備えた統合介護システムであって、
前記複数のマットユニットのそれぞれは、
ベース部と、
前記被介護者の接する面を有するマット部と、
前記マット部を支持し、制御信号に応じて当該マット部を前記ベース部に対して相対的な位置が変化するよう移動させる位置調整部と、
前記マットユニットを移動させる移動部と、
指令信号に応じて、前記位置調整部と前記移動部に対して制御信号を出力する制御部とを有し、
前記統合指令部は、前記複数のマットユニットの制御部に対して、当該複数のマットユニットが前記全体形状を構成することを指示する指令信号を生成し、送信する統合介護システム。
【請求項２】
前記位置調整部は、制御信号に応じて当該マット部を前記ベース部に対して高さ方向に移動させるとともに、傾斜させることによって相対的な位置を変化させることを特徴とする請求項１記載の統合介護システム。
【請求項３】
前記統合司令部が、前記複数のマットユニットの制御部に対して、当該複数のマットユニットがベッド形状を構成することを指示する指令信号を生成し、送信した場合には、前記複数のマットユニットのそれぞれは、前記制御部が当該マット部の上面が地面に対して水平になるように前記位置調整部を制御することを特徴とする請求項１又は２記載の統合介護システム。
【請求項４】
前記複数のマットユニットがベッド形状を構成する場合に、被介護者が寝がえりを打てるように前記統合司令部が指令信号を生成し、前記複数のマットユニットの制御部に対して、送信した場合には、前記複数のマットユニットのそれぞれは、前記制御部が当該マット部の上面が順次傾斜するように前記位置調整部を制御することを特徴とする請求項１〜３いずれかに記載の統合介護システム。
【請求項５】
前記統合司令部は、被介護者が位置するマットユニットにマット部が傾斜するように指令信号により前記マットユニットを制御することを特徴とする請求項４記載の統合介護システム。
【請求項６】
前記統合司令部が、前記複数のマットユニットの制御部に対して、当該複数のマットユニットが移動体を構成することを指示する指令信号を生成し、送信した場合には、前記複数のマットユニットに含まれる第１のマットユニットがマット部の上面が地面に対して水平になるように前記位置調整部を制御し、かつ第２のマットユニットが第１のマットユニットと接する位置において前記マット部の上面が傾斜し背もたれ状態となるように前記位置調整部を制御することを特徴とする請求項１又は２記載の統合介護システム。
【請求項７】
前記複数のマットユニットのマット部のそれぞれに設けられたセンサの出力情報に基づいて、被介護者の背中と接するマットユニットが前記第２のマットユニットとして選択され、被介護者の臀部と接するマットユニットが前記第１のマットユニットとして選択されることを特徴とする請求項６記載の統合介護システム。
【請求項８】
前記複数のマットユニットに含まれる少なくとも一つのマットユニットは、前記マット部が、Ｔ字状の中央部と、当該中央部と組み合わされた状態で直方体を構成するアーム部を有し、当該中央部を傾斜させることにより、移乗状態を構成することを特徴とする請求項１〜７いずれかに記載の統合介護システム。
【請求項９】
前記複数のマットユニットのそれぞれは、前記マット部に被介護者を検出し、検出情報を前記制御部に出力する圧力センサを備えていることを特徴とする請求項１〜８いずれかに記載の統合介護システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は統合介護システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
医療介護の現場において、被介護者の生活の質の向上が求められている。しかし、寝たきりの患者の体位変換など、介護従事者の体力的、精神的負担も大きなものとなっている。
【０００３】
被介護者の移動や動作の補助を目的として、種々の介護装置が提案されている。例えば、着床者の状態を検出してベッドを椅子型に変形させるものや、車椅子のような院内の移動手段、及び移乗を行うための専用の装置やベッドの稼働単位の分割数を増やしベッドの使用性を向上する装置の開発やその提案がなされている。さらに、ベッドにセンサ機能と傾斜機能を具備させ、着床者が転落の恐れがある場合はそれを検出し、ベッドを傾斜させて転落を防ぐ機能を有する装置の提案もある。
【０００４】
これらの装置はそれぞれ単体で単一の機能を果たすものが多くを占めている。複数の機能を同時に実現しようとすると専有面積やコストが大きくなるため、実用化に至っているものも装置によっては少数である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平１１−３１８９９７号公報
【特許文献２】特開２００４−００８４６６号公報
【特許文献３】特開平０６−１２４９４１号公報
【特許文献４】特開平０７−１５５３５１号公報
【特許文献５】特開平１０−０９９３８３号公報
【特許文献６】特開２００５−１６０７２８号公報
【特許文献７】特開２００６−０５１１６２号公報
【特許文献８】特開２００７−０５４２５２号公報
【特許文献９】特開２００６−１２９９５３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１には、固定Ｕ形ベッドと、該ベッドと着脱自在に嵌まりあう可動補助ベッドの２つから構成されている多機能ベッドが開示されている。しかし、この多機能ベッドは、車椅子に変更する単一の機能を有するものであり、移乗状態や寝返りの補助動作を行うことはできない。
特許文献２には、ボトムに応じて分割した、厚さ方向に拡縮する複数のエアマットのユニットが載置された人体の転落防止装置が開示されている。しかし、この転落防止装置は、被介護者のベッドからの転落を防止する単一の機能を有するものであり、被介護者のベッドからの移動について考慮されたものではない。
特許文献３には、介護ベッドを構成する各部の有機的な連携動作により、椅子と起立補助具に変形可能であり、寝返りの補助を行うことができる構造のベッドが開示されている。しかし、ベッドは左右方向に分割されておらず、寝返りの補助はベッド本体の傾斜をするものである。また、移乗状態の補助やサーバでの管理は考慮されていない。
特許文献４には、寝具に配設された複数の体動センサにより就寝者の動作を検知し、その判定結果を出力する就寝装置が開示されている。しかし、この就寝装置は、入力信号に応じてリクライニングを行う単一の機能を有するものであり、他の機能を備えて使用することは意図していない。
特許文献５には、ベッドで寝たきりの病人を、そのまま半自動的に寝具の交換、入浴、水洗便器への排せつ、寝返り、リハビリを含む物理療法などを行うことができる多機能ベッドが開示されている。しかし、この多機能ベッドは、寝たきりである病人を対象としており、離床させる機能について考慮されたものではない。
特許文献６には、ベッド面を複数に分割し姿勢変更を可能とするベッドが開示されている。しかし、このベッドは、分割単位ではそれぞれは分離せず、姿勢変更を行う以外の機能は有していない。
特許文献７には、センサと傾斜機構を備え、患者の転落防止を行うベッドが開示されている。しかし、このベッドは、傾斜機構により転落を防止する機能を有するものであり、転落を防止する以外の機能を有していない。
特許文献８には、椅子の状態に自動的に変更可能なベッドが開示されている。しかし、このベッドは、椅子には変更する単一の機能のみを有し、移動手段は有していない。
特許文献９には、ベッドの動作設定を外部機器から設定する技術が開示されている。しかし、このベッドは、分割された部分の動作状態のみを設定するものであり、動作部分をベッドから切り離し、移乗状態構成などの他の機能を備えて使用することは意図していない。
【０００７】
本発明はこのような問題を解決するためになされたものであり、介護者の負担を減らすことが可能な統合介護システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明にかかる統合介護システムは、それぞれが集合して任意の全体形状を構成した状態において、被介護者が搭乗可能な複数のマットユニットと、前記複数のマットユニットが、前記全体形状を構成するように制御する統合指令部とを備えた統合介護システムであって、前記複数のマットユニットのそれぞれは、ベース部と、前記被介護者の接する面を有するマット部と、前記マット部を支持し、制御信号に応じて当該マット部を前記ベース部に対して相対的な位置が変化するよう移動させる位置調整部と、前記マットユニットを移動させる移動部と、指令信号に応じて、前記位置調整部と前記移動部に対して制御信号を出力する制御部とを有し、前記統合指令部は、前記複数のマットユニットの制御部に対して、当該複数のマットユニットが前記全体形状を構成することを指示する指令信号を生成し、送信するものである。このようなシステムによれば、介護者の負担を減らすことができる。
【０００９】
ここで、前記位置調整部は、制御信号に応じて当該マット部を前記ベース部に対して高さ方向に移動させるとともに、傾斜させることによって相対的な位置を変化させることができる。
【００１０】
また、前記統合司令部が、前記複数のマットユニットの制御部に対して、当該複数のマットユニットがベッド形状を構成することを指示する指令信号を生成し、送信した場合には、前記複数のマットユニットのそれぞれは、前記制御部が当該マット部の上面が地面に対して水平になるように前記位置調整部を制御するようにしてもよい。このようなシステムによれば、複数のマットユニットがベッド形状を構成することができる。
【００１１】
また、前記複数のマットユニットがベッド形状を構成する場合に、被介護者が寝がえりを打てるように前記統合司令部が指令信号を生成し、前記複数のマットユニットの制御部に対して、送信した場合には、前記複数のマットユニットのそれぞれは、前記制御部が当該マット部の上面が順次傾斜するように前記位置調整部を制御するようにしてもよい。このようなシステムによれば、被介護者が寝返りを打つのを補助することができる。
【００１２】
さらに、前記統合司令部は、被介護者が位置するマットユニットにマット部が傾斜するように指令信号により前記マットユニットを制御するようにしてもよい。
【００１３】
また、前記統合司令部が、前記複数のマットユニットの制御部に対して、当該複数のマットユニットが移動体を構成することを指示する指令信号を生成し、送信した場合には、前記複数のマットユニットに含まれる第１のマットユニットがマット部の上面が地面に対して水平になるように前記位置調整部を制御し、かつ第２のマットユニットが第１のマットユニットと接する位置において前記マット部の上面が傾斜し背もたれ状態となるように前記位置調整部を制御することが望ましい。このようなシステムによれば、複数のマットユニットが移動体形状を構成することができる。
【００１４】
また、前記複数のマットユニットのマット部のそれぞれに設けられたセンサの出力情報に基づいて、被介護者の背中と接するマットユニットが前記第２のマットユニットとして選択され、被介護者の臀部と接するマットユニットが前記第１のマットユニットとして選択されるようにすればよい。
【００１５】
また、前記複数のマットユニットに含まれる少なくとも一つのマットユニットは、前記マット部が、Ｔ字状の中央部と、当該中央部と組み合わされた状態で直方体を構成するアーム部を有し、当該中央部を傾斜させることにより、移乗状態を構成することが望ましい。
【００１６】
特に、前記複数のマットユニットのそれぞれは、前記マット部に被介護者を検出し、検出情報を前記制御部に出力する圧力センサを備えていることが望ましい。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、介護者の負担を減らすことが可能な統合介護システムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】発明の実施の形態にかかる統合介護システムの概念を説明するための図である。
【図２】発明の実施の形態１にかかる統合介護システムの全体構成を示す図である。
【図３】発明の実施の形態１にかかるマットユニットの斜視図である。
【図４】発明の実施の形態１にかかるマットユニットのマット部を傾斜させた場合の斜視図である。
【図５】発明の実施の形態１にかかるマットユニットのマット部がアーム構造を備えている場合の斜視図である。
【図６】発明の実施の形態１にかかるアタッチメントの図である。
【図７】発明の実施の形態１にかかる統合指令部の図である。
【図８】発明の実施の形態２にかかるベッド構成から移動体構成への変形を示す遷移図である。
【図９】発明の実施の形態２にかかるベッド構成から移動体構成へ変形を行うフローチャートである。
【図１０】発明の実施の形態３にかかるベッド構成から移乗状態構成への変形を示す遷移図である。
【図１１】発明の実施の形態３にかかるベッド構成から移乗状態構成への変形を行うフローチャートである。
【図１２】発明の実施の形態４にかかる自動寝返り動作を示す図である。
【図１３】発明の実施の形態４にかかる自動寝返り動作を被介護者の頭側から見た図である。
【図１４】発明の実施の形態４にかかる自動寝返り動作を行うフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
最初に、本発明の実施の形態にかかる統合介護システムの全体概念について、図１を用いて説明する。当該統合介護システムを構成する各要素及び動作については後に詳細に説明する。
【００２０】
本実施の形態にかかる統合介護システムは、図１(a)に示されるようなマットユニット１０を複数備えている。そして、図１(b)に示されるように、このマットユニット１０を所定の位置に集合させることによって、ベッド構成７０にすることができる。また、図１(c)に示されるように、二つのマットユニット１０を集合させて移動体構成８０とすることもできる。
【００２１】
図１(d)に示されるように、１つのマットユニット１０によって、移乗状態構成９０とすることも可能である。この移乗状態構成９０においては、マット部が、出し入れ可能なアーム構造を備えているマットユニット１０を使用している。また、図１(e)に示すベッド構成７０は、マットユニットのセンサ情報から被介護者の位置を確認して、その情報をもとにベッドを傾斜させて寝返りをさせる機能を有している。また、図１(f)に示されるように、複数のマットユニット１０を傾斜させて座位状態構成１００とすることもできる。
【００２２】
発明の実施の形態１．
図２は、本実施の形態にかかる統合介護システムの全体構成を示すブロック図である。図に示されるように、当該統合介護システムは、複数のマットユニット１０と、統合司令部５０と、リモコン端末６０を備えている。
【００２３】
マットユニット１０は、図２に示されるように、制御部１６と、圧力センサ１３と、センサインタフェース２０と、無線通信ユニット２１と、リモコン受信部２２と、モータアンプ２３と、モータ２４〜２６を備えている。
【００２４】
ここで、図３に当該マットユニット１０の構造例を示す。図３に示されるように、このマットユニット１０は、ベース部１１と、マット部１２と、圧力センサ１３と、上下昇降用治具１４と、車輪１５と、制御部１６を備えている。
【００２５】
ベース部１１は、前後４つの車輪１５を回転駆動可能に保持している。かかるベース部１１は、これら車輪１５を回転駆動するモータ２６を内蔵している。２つのモータ２６はそれぞれ走行用と操舵用である。
【００２６】
マット部１２は、被介護者を載置する載置面を上面とする直方体の形状を有する。マット部１２の上面は、通常のベッドやソファに使用されるような伸縮性や弾力性のある素材により構成されている。
【００２７】
圧力センサ１３は、マット部１２の載置面に複数個（ここでは、９個）がそれぞれ離間して設けられている。圧力センサ１３は、圧力センサ１３に入力された物理量（圧力量）から、この物理量に基づく信号を出力する。圧力センサ１３は、直接人体を検知するようにマット部１２の表面に設置する。また、当該圧力センサ１３は、人体がマット部１２に触れることにより生じるマット部１２の変化を検知するように、マット部１２の内部に設置することもできる。
【００２８】
センサインタフェース２０は、圧力センサ１３によって入力された信号に基づいた信号を、制御部１６に出力する。センサにより得られた情報に関する信号は、無線通信手段１６、５２を通じて統合指令部に送信することができる。
【００２９】
上下昇降用治具１４は、マット部１２を支持し、マット部１２をベース部１１に対して上下昇降させることができる位置調整部である。上下昇降用治具１４には、上下昇降用モータ２４が設けられている。上下昇降用治具１４は、制御部１６からの制御信号に基づいてモータ２４を回転駆動し、回転軸の回転を昇降動作に変換する機構により、マット部１２を上下方向に昇降させることができる。
【００３０】
車輪１５は、車輪駆動用のモータ２６によって回転駆動することにより、マットユニット１０を所望の位置に移動させることができる。車輪１５とモータ２６の間に減速機を設けるようにしてもよい。
【００３１】
制御部１６は、制御信号を生成し、モータアンプ２３に対して出力し、上下昇降用治具１４や傾斜動作用治具１８に設けられたモータ２４、２５を駆動制御する。また、制御部１６は、制御信号を生成し、モータアンプ２３に対して出力し、車輪１５を回転駆動するモータ２６を駆動制御する。このようにして、制御部１６は、マットユニット１０の外形状及び移動（位置）を制御する。
【００３２】
モータアンプ２３は、制御部１６で生成された制御信号を入力して、モータ２４、２５、２６を駆動する。
【００３３】
また、図４に示されるように、マットユニット１０のマット部１２には、その側面にアームレストや転落防止柵等のアタッチメントを取り付け可能な取り付け機構１７を設けている。取り付け機構１７は例えば、アタッチメントに設けられた突起を受け入れる孔である。
【００３４】
傾斜動作用治具１８は、マット部１２を支持し、マット部１２をベース部１１に対して傾斜動作させることができる位置調整部である。傾斜動作用治具１８には、傾斜動作用モータ２５が設けられている。傾斜動作用治具１８は、制御部１６からの制御信号に基づいてモータ２５を回転駆動し、回転軸の回転を傾斜動作に変換する機構により、マット部１２が制御信号に応じた傾斜角に傾斜するように動作する。傾斜作業用治具１８を２軸構造とすることで、２つのモータ２５を用いて、マット部１２を左右方向と前後方向のいずれにも傾斜できることが望ましい。
【００３５】
図４に示されるように、マットユニット１０のマット部１２は、その側面に、マットユニット間連結用治具１９を備えている。複数のマットユニット１０は、マットユニット間連結用治具１９によって連結させることができる。マットユニット間連結用治具１９は、他のマットユニット１０の一部と嵌合することができる連結部材であり、例えば、磁石やフック状のもの、もしくはその両方の組み合わせによって構成することができる。
【００３６】
図５に示されるように、本実施の形態にかかる統合介護システムにおけるマットユニットには、アーム構造を有するものもある。このマットユニット３０のマット部１１は、その外側の一部が、左右一対のアーム部３１として、Ｔ字形状の中央部材３２と独立制御可能に構成されている。アーム部３１と中央部材３２は、それぞれ個別に傾斜動作を行わせることができる傾斜動作用治具１８に取り付けられている。アーム部３１及び中央部３２を上面が揃うように相対的な位置を調整すれば、図３で示されたマット部１１と同様の構成になる。他方、図５に示されるように、アーム部３１を長尺方向が地面に対して略水平な状態にし、そして、中央部材を傾斜させることにより、移乗状態に外形状を変形させることができる。
【００３７】
図６は、図４に示す取り付け機構１７に対して取り付けられるアタッチメント４０の一例を示す。アタッチメント４０は、アームレストや転落防止柵として用いられる。また、アタッチメント４０は取り付け機構１７と嵌合する嵌合部４１を備えている。
【００３８】
図２に戻り、統合司令部５０は、制御用計算機５１と、無線通信ユニット５２と、ユーザインタフェース（ＩＦ）５３と、リモコン受信部５４とを備えている。かかる統合司令部５０は、図７で示されるような構成を有する。
【００３９】
当該統合司令部５０は、各マットユニット１０を操作するサーバであり、各マットユニット１０が集合形態に応じた位置又は形状となるように指令信号を生成して各マットユニット１０に送信する。
【００４０】
制御用計算機５１は、各マットユニット１０の制御部１６に制御信号を生成させるための指令信号を生成する機能を有する。制御用計算機５１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等により構成され制御プログラムに基づき、各種の処理を実行できるものである。当該制御用計算機５１は、典型的にはパーソナルコンピュータであるが、物理的に単一である必要はなく、分散的に処理する構成としてもよい。
【００４１】
無線通信ユニット５２は、電波を利用して情報伝達を行う機器である。本例では、制御用計算機５１により生成された指令信号を無線により複数のマットユニット１０に対して送信する。
【００４２】
ユーザインタフェース（ＩＦ）５３は、人が制御用計算機５１に入力を行うためのインタフェースである。インタフェース５３は、典型的にはキーボード、マウスなどの入力用機器や、ディスプレイ、プリンタなどの出力機器を備えることができる。人はこのユーザインタフェースを利用して、制御用計算機５１に駆動部制御に関するアルゴリズムをプログラムすることや、各ユニットへの指示を入力することができる。リモコン受信部５４は、リモコン端末６０から送信された信号を受信する。
【００４３】
リモコン端末６０は、制御部６１と、ユーザインタフェース６２と、リモコン送信部６３を備えている。
【００４４】
制御部６１は、リモコン端末６０の制御処理を実行するものであり、具体的には、記憶手段に格納された各種プログラムに基づいて、各種制御を実行する機能を有し、中央演算処理装置（ＣＰＵ）、読出専用メモリ（ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）等により実現される。
【００４５】
制御部６１は、統合指令部５０の動作を制御する制御信号を生成する。制御部６１は、生成した制御信号をリモコン送信部６３を介して、統合司令部５０に送信する。統合司令部５０は、リモコン受信部５４によって当該制御信号を受信する。
【００４６】
制御部６１は、制御部１６の動作を制御する制御信号を生成する。制御部６１は、生成した制御信号をリモコン送信部６３を介して、マットユニット１０に送信する。マットユニット１０は、当該制御信号をリモコン受信部２２によって受信する。
【００４７】
ユーザインタフェース６２は、典型的にはキーボード、マウスなどの入力用機器や、ディスプレイなどの出力機器を備えるものとすることができる。
【００４８】
リモコン送信部６３、リモコン受信部２２、５４は、典型的には電波や赤外線を用いた通信機器により構成することができる。
【００４９】
人がリモコン端末６０を使用することで、前記マットユニット１０を最適な高さ、傾斜に設定することで被介護者に快適な状態を作ることができる。
【００５０】
なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。例えば、無線通信ユニット５２を使用する代わりに、制御用計算機５１が無線通信機能を有するものを使用してもよい。また、車輪１５を用いる代わりにキャタピラ形状の移動手段や、２つの車輪１５を用いる構成として倒立２輪とするなどの他の移動手段を有することができる。また、圧力センサ１３を用いる代わりに、マット部１２にひずみゲージを備えてマット部１２ひずみを検出することや、電極を用いて人体の有無を確認するセンサなどの他のセンサを用いることができる。またモータアンプ２２は、各マットユニット１０に１つずつ設置する形態とすることや、各モータに対してそれぞれ１つずつ設置する形態とすることができる。また、モータ２４、２５、２６に変わり、アクチュエータなどの他の動力を用いることができる。さらに、統合指令部５０がセンサインタフェース２０から送信された情報を解析して、異常が認められる場合に警告を発する機能を有することを妨げない。
【００５１】
発明の実施の形態２．
次に、ベッド構成７０から移動体構成８０へ変形させる実施の形態について説明する。図８は、マットユニット１０を組み合わせてベッド構成７０となっている状態から移動体構成８０への変形を示した図であり、図９は移動体構成８０への変形の手順を示した図である。各マットユニットにはＩＤがあらかじめ割り振られているものとする。
【００５２】
まず、ユーザが統合指令部５０の制御用計算機５１を操作し、移動体変形モードを選択する（ステップＳ１０１）。次に、ユーザは、変形動作を自動で行うか手動で行うかを選択し、入力する（ステップＳ１０２）。変形動作方法で自動を選択した場合には、制御用計算機５１は、センサインタフェース２０からの情報を基に、被介護者の臀部と背中に接するマットユニット８１、８２を判別して選択する（ステップＳ１０３）。
【００５３】
次に、統合指令部５０は、制御用計算機５１を用いて被介護者の背中側にあたるマットユニット８２を動作させる指令信号を生成し、生成した指令信号をマットユニット８２に送信し、マットユニット８２を背もたれ状態とする（ステップＳ１０４）。次に、制御用計算機５１は、ステップＳ１０３で選択したマットユニット８１、８２を移動させる際に邪魔となるマットユニット８３、８４を選択し、マットユニット８３、８４を移動させる指令信号を生成する。統合指令部５０は生成された指令信号を、マットユニット８３、８４に送信し、マットユニット８３、８４をマットユニット８１、８２の移動に邪魔とならない位置まで移動させる（ステップＳ１０５）。
【００５４】
最後に、統合指令部５０は、制御用計算機５１を用いてマットユニット８１、８２を移動させる指令信号を生成し、指令信号をマットユニット８１、８２に送信し、マットユニット８１、８２を移動させる（ステップＳ１０６）。
【００５５】
ステップＳ１０２の変形動作方法で手動を選択した場合には、まず、人が統合指令部５０の制御用計算機５１を操作し、移動体として使用するマットユニット８１、８２のＩＤを入力する（ステップＳ１０７）。
【００５６】
次に、統合指令部５０は、制御用計算機５１を用いて背もたれとして使用したいマットユニット８２を動作させる指令信号を生成して送信し、マットユニット８２を背もたれ状態とする（ステップＳ１０８）。
【００５７】
次に、ステップＳ１０７で選択したマットユニット８１、８２を移動させる際に邪魔となるマットユニット８３、８４について、統合指令部５０は、制御用計算機５１を用いてマットユニット８３、８４を移動させる指令信号を生成してマットユニット８３、８４に送信し、マットユニット８１、８２の移動の邪魔とならない位置まで移動させる（ステップＳ１０９）。
【００５８】
最後に、統合指令部５０は、制御用計算機５１を用いてステップＳ１０７で選択したマットユニット８１、８２を移動させる指令信号を生成してマットユニット８１、８２に送信し、マットユニット８１、８２を移動させる（ステップＳ１０６）。
【００５９】
統合指令部５０への指示を、介護者、被介護者の手元からリモコン端末６０を用いて行うこともできる。
【００６０】
なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。例えば、邪魔になるマットユニット８３、８４が存在しない場合には、このステップ省略することができる。
【００６１】
発明の実施の形態３．
移動体構成８０から移乗状態構成９０へ変形させる実施の形態について説明する。複数のマットユニット１０を組み合わせたベッド構成７０としたものが初期状態であるが、ベッド状態７０から移動体構成８０への変形はすでに行われ、各マットユニットにはＩＤが割り振られているものとする。図１０は、移動体構成８０から移乗状態構成９０への変形を示した図であり、図１１は移乗状態構成９０への変形の手順を示した図である。
【００６２】
まず、人が統合指令部５０の制御用計算機５１を操作し、移乗状態変形モードを選択する（ステップＳ２０１）。次に、変形動作を自動で行うか手動で行うかを選択する（ステップＳ２０２）。変形動作方法で自動を選択した場合には、制御用計算機５１は、センサインタフェース２０からの情報を基に、使用する３つのマットユニット９１、９２、９３を選択する（ステップＳ２０３）。例えば、被介護者の臀部が接するマットユニットと、背中が接するマットユニットと、アーム機構を有するマットユニットが選択される。
【００６３】
次に、統合指令部５０は、制御用計算機５１を用いてアーム機構を持つマットユニット９１を移動体の前方に配置して接近させるように指令信号を生成し、生成した指令信号をマットユニット９１に送信して、マットユニット９１を移動させる（ステップＳ２０４）。次に、被介護者を座位位置から移乗状態へと移動させる。このとき、背もたれを移動させて被介護者を押すようにすることもできるし、介護者が背中を押すこともできる（ステップＳ２０５）。
【００６４】
最後に、統合指令部５０は制御用計算機５１を用いて、背もたれ、臀部の順にマットユニット９２、９３を動かすように指令信号を生成し、生成した指令信号をマットユニット９２、９３に送信して、マットユニット９２、９３を移動させる（ステップＳ２０６）。
【００６５】
ステップＳ２０２の変形動作方法で手動を選択した場合には、まず、人が制御用計算機５１を操作し、使用するマットユニット９１、９２、９３のＩＤを入力する（ステップＳ２０７）。次に、統合指令部５０は、制御用計算機５１を用いてアーム機構を持つマットユニット９３を移動体の前方に配置して接近させるように指令信号を生成し、生成した指令信号をマットユニットに送信し、マットユニット９３を移動させる（ステップＳ２０８）。
【００６６】
次に、被介護者を座位位置から移乗状態へと移動させる。このとき、背もたれとなるマットユニット９２を移動させたり、マットユニット９２のマット部１２の傾斜角を大きくして被介護者を押すようにすることもできるし、介護者が背中を押すこともできる（ステップＳ２０９）。最後に、統合指令部５０は制御用計算機５１を用いて、背もたれ、臀部の順にマットユニット９１、９２を動かすように指令信号を生成し、生成した指令信号をマットユニット９１、９２に送信し、マットユニット９１、９２を移動させる（ステップＳ２０６）。
【００６７】
統合指令部５０への指示は、介護者、被介護者の手元からリモコン端末６０を用いて行うこともできる。
【００６８】
なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。例えば、移動にあたり被介護者を起立させず、臀部のマットユニット９１は残したままの状態で移動しても良い。
【００６９】
発明の実施の形態４．
次に、ベッド構成７０における自動寝返り動作についての実施の形態を示す。図１２は、自動寝返り動作を示す図であり、図１３は自動寝返り動作を被介護者の頭側から見た図である。例えば、図１３（a）から（l）に示す動作をマットユニット１０が繰り返し行うことにより寝返り動作を実現することができる。図１３に示されるように、圧力センサ１３によって被介護者を検出したマットユニット１０は、マット部１２を被介護者が中央に向かって寝返りするように傾斜させる。そして寝返り動作により被介護者が移動した先のマットユニット１０が圧力センサ１３により被介護者を検出するので、続いて傾斜動作を実行していく。一方向に寝返りした後は、他方向に同様の動作により寝返りさせる。
【００７０】
図１４は、自動寝返り動作の手順を示した図である。本実施の形態によれば、統合指令部５０の制御用計算機５１に寝返り動作アルゴリズムを指示するプログラムを組み込むことで、マットユニット１０で取得されたセンサインタフェース２０の情報を用いて、定期的に被介護者に寝返り動作をさせることができる。その結果、介護者が付き添えない夜中などでも寝返り動作を実施することができ、介護者の負担を減らすことができる。
【００７１】
まず、人が制御用計算機５１を操作して実行周期タイマと実行回数の設定を行う（ステップＳ３０１）。次に、実行周期タイマを確認し、前回の動作から一定の時間経過があったか否かの判定を行う。一定の時間が経過していなければ、経過するまで待機状態とする（ステップＳ３０２）。一定の時間経過があった場合には、圧力センサ１３を用いて測定を行い、センサインタフェース２０に被介護者の位置情報を取得する。その後、マットユニット１０は被介護者の位置情報を、無線通信ユニット２１、５２を通じて統合指令部５０に送信する（ステップＳ３０３）。
【００７２】
次に、統合指令部５０は制御用計算機５１を用いて指令信号を生成し、無線通信ユニットを通じて、マットユニットの指令信号を送信する（ステップＳ３０４）。次に、マットユニットは受信した指令信号に基づいて統合指令部５０からの指示通りに動作する（ステップＳ３０５）。次に、制御用計算機５１において、実行回数の判定を行い（ステップＳ３０６）、設定回数だけ実行していなければ、ステップＳ３０２に戻り処理を続行する。設定回数だけ処理が実行されていれば、自動寝返り動作を終了する（ステップＳ３０７）。
【００７３】
統合指令部５０の制御用計算機５１に動作履歴を保存しておき、動作履歴を参照して前回動いていない方向に動かすようにすれば、同じ体勢になることを防ぐことができる。また、被介護者の体勢によっては、被介護者の体勢を変えずに水平方向に移動させるよう、きめ細かな制御をすることができる。
【００７４】
なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。例えば、自動寝返り動作おいて、図１３に示したような一定の順序でマットユニット１０を動作させる必要はなく、ステップＳ３０３で検出した被介護者の位置情報から被介護者の状態を判定して、所望の方向へ寝返りがうてるようにマットユニット１０を動作させることができる。また、ベッド構成の端にあたるマットユニット１０に傾斜をつけることでベッドからの転落を防止する機能などを実装することができる。
【符号の説明】
【００７５】
１０  マットユニット
１１  ベース部
１２  マット部
１３  圧力センサ
１４  マット部を上下昇降させる位置調整部
１５  車輪
１６  制御部
１７  アタッチメント取り付け機構
１８  マット部を傾斜させる位置調整部
１９  マットユニット間連結用治具
２０  センサインタフェース
２１、５２  無線通信ユニット
２２、５４  リモコン受信部
２３  モータアンプ
２４  マット部を上下昇降させるモータ
２５  マット部を傾斜させるモータ
２６  車輪を駆動するモータ
３０  アーム付きマットユニット
３１  アーム部
３２  中央部
４０  アタッチメント
４１  嵌合部
５０  統合指令部
５１  制御用計算機
５３、６２  ユーザインタフェース
６０  リモコン端末
６１  リモコン制御部
６３  リモコン送信部
７０  ベッド構成
８０  移動体構成
８１  移動体構成とするときに選択されたマットユニット
８２  移動体構成とするときに選択された背もたれとなるマットユニット
８３、８４  移動体構成とするときに移動の邪魔となるマットユニット
９０  移乗状態構成
９１  移乗状態構成とするときに選択されたアーム付きマットユニット
９２、９３  移乗状態構成とするときに選択されたマットユニット
１００  座位状態構成
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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