(57)【要約】【課題】支持脚を駆動する油圧シリンダに気泡が侵入した状態で重量物の懸吊作業を行っても不用意に姿勢を崩すことのないリフト装置を提供すること。【解決手段】フレーム２に対して一端部を枢着された上部脚６と上部脚６の他端部に一端部を枢着された下部脚７とによって支持脚４を構成すると共に、上部脚６を揺動させる姿勢調整用油圧シリンダ９と下部脚７を揺動させる屈曲動作用油圧シリンダ１０を駆動制御して支持脚４が伸長しきった状態で上部脚６と下部脚７との枢着部を鉛直線上に位置させ、支持脚４に作用する荷重の全てを上部脚６および下部脚７の圧縮方向の剛性のみによって支えることで姿勢調整用油圧シリンダ９や屈曲動作用油圧シリンダ１０に作用する負荷を取り除く。【選択図】図１
2010116233.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
重量物を懸吊するフレームと、前記フレームに固設された懸吊装置と、前記フレームの四隅に設けられて前記重量物とフレームの荷重を支える支持脚とを備えたリフト装置であって、
前記支持脚の各々を、前記フレームに対して一端部を枢着された上部脚と前記上部脚の他端部に一端部を枢着された下部脚とによって構成し、前記上部脚を前記フレームに対して揺動させる姿勢調整用油圧シリンダと前記下部脚を前記上部脚に対して揺動させる屈曲動作用油圧シリンダを設けると共に、
前記フレームを水平に配置した状態で前記下部脚の他端部が鉛直な軌跡に沿ってフレームに対して接離移動するように前記姿勢調整用油圧シリンダと前記屈曲動作用油圧シリンダを協調させて駆動制御する制御手段を配備し、
前記下部脚の他端部が前記フレームから最も離間した状態で前記上部脚と前記下部脚との枢着部が前記軌跡上に位置し、かつ、前記下部脚の他端部が前記フレームに最も接近した状態で前記上部脚および前記下部脚が略水平となるように前記上部脚および前記下部脚の揺動限度が規制されていることを特徴としたリフト装置。
【請求項２】
前記懸吊装置は、前記フレームの長手方向の全長に匹敵する長さのチューブとピストンロッドを有してピストンロッドの先端を前記フレームの長手方向の一端部に固着されると共にチューブのボトム側を前記フレームの長手方向の他端部から突出可能とされた第１の油圧シリンダと、第１の油圧シリンダのチューブにおけるピストンロッド側の端部周辺に止着されたワイヤと、このワイヤを導いて該ワイヤの先端を垂下するために前記フレームの長手方向の他端部に枢着されたシーブと、第１の油圧シリンダから前記フレームの幅方向にオフセットして配置され前記フレームの長手方向の全長に匹敵する長さのチューブとピストンロッドを有してピストンロッドの先端を前記フレームの長手方向の他端部に固着されると共にチューブのボトム側を前記フレームの長手方向の一端部から突出可能とされた第２の油圧シリンダと、第２の油圧シリンダのチューブにおけるピストンロッド側の端部周辺に止着されたワイヤと、このワイヤを導いて該ワイヤの先端を垂下するために前記フレームの長手方向の一端部に枢着されたシーブとによって構成されていることを特徴とした請求項１記載のリフト装置。
【請求項３】
前記フレームに対して前記上部脚の一端部を枢着する代わりに、前記フレームの左右両側面の長手方向の両端部の各々に、其の先端を前記フレームの側面に密着させた格納位置と其の先端を前記フレームの側面から水平方向に離間させた展開位置との間で揺動可能とされた平行リンク状の揺動機構を設け、
この揺動機構の先端に、前記各上部脚の揺動面が前記フレームの左右両側面に対して平行となり、かつ、前記フレームの各側面の両端部に位置する一対の上部脚の揺動方向が逆となって、しかも、前記各下部脚の他端部が前記フレームに最も接近した状態で前記フレームの各側面の両端部に位置する各上部脚の他端部どうしが最も離間するようにして、前記上部脚の一端部が枢着してあることを特徴とした請求項１または請求項２のうち何れか一項に記載のリフト装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、クレーン車の旋回胴やブーム等を始めとする重量物の着脱や積載あるいは積み替え作業等に利用されるリフト装置の改良に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種のリフト装置としては、既に、特許文献１に開示される分解組立作業装置や特許文献２に開示されるリフター装置などが公知である。
【０００３】
特許文献１に開示される分解組立作業装置は、フレームを支える支持脚に内装された油圧シリンダの伸縮動作によって重量物を懸吊する際のフレームの高さを調整するものであり、更に、支持脚自体をフレームの幅方向に向けて直動させる油圧シリンダの伸縮動作によって左右の支持脚の間隔を調整し、分解組立作業装置の横幅を搬送に適した状態と懸吊作業に適した状態に切り換えられるようになっている。
この分解組立作業装置に搭載される懸吊装置は、チューブのボトム部分をフレームの長手方向の一端部に固着された油圧シリンダと、油圧シリンダのピストンロッドの先端に止着されたワイヤ、および、このワイヤを導いてワイヤの先端を垂下するためのシーブを各々２組利用して構成されている。
しかしながら、この分解組立作業装置は、油圧シリンダを内装した支持脚がフレームの水平面に対して直交した状態で固定された構造であるため、分解組立作業装置の搬送に際して分解組立作業装置の上下高さを十分に短縮することができない（分解組立作業装置の上下高さが油圧シリンダを短縮した状態の支持脚の長さを下回ることはない）。
しかも、左右の支持脚の間隔を調整する油圧シリンダがフレームの幅方向に沿って配置されているため、この油圧シリンダが障害となり、分解組立作業装置の搬送に際して、分解組立作業装置の横幅を十分に短縮することもできない（分解組立作業装置の横幅が油圧シリンダの長さを下回ることはない）。
また、懸吊装置を構成する２本の油圧シリンダはフレームの長手方向に沿って同軸上に配置されているので、各油圧シリンダのピストンロッドのストロークを大きく取ることができず、この結果、懸吊用のワイヤの先端に止着した重量物を大きく上下移動させることができない（ワイヤの先端つまり重量物の上下移動量がフレームの全長の１／２を超えることは理論的に有り得ず、実質的には、油圧シリンダにおけるチューブとピストンロッドとの嵌合関係から重量物の上下移動量はフレームの全長の１／４程度に制限される）。
【０００４】
これに対し、特許文献２に開示されるリフター装置では、油圧シリンダを内装した支持脚を可倒式とすると共に支持脚を倒した状態での支持脚の旋回動作も可能な構成としているので、リフター装置の搬送に際してリフター装置の上下高さと横幅を十分に短縮することが可能である。
しかしながら、倒した支持脚を旋回させた搬送時の姿勢では、支持脚の一部がフレームの全長を超えて長手方向に突出するのでリフター装置の全長が増大してしまうきらいがあり、搬送時の全長が増大する不都合が生じる。
このリフター装置は、基本的には、フレームに重量物を抱かせた状態で支持脚の伸縮を行なうことによって重量物を上下に移動させる構成であるから、格別の懸吊装置を必要としない。なお、補助的に設けられた懸吊装置の構造は、上下方向に伸縮する油圧シリンダの先端に取り付けられたビームに止着されたワイヤを利用するものであるから、リフター装置の上下高さの短縮のためには不都合であり、また、ワイヤの先端に止着した重量物を大きく上下移動させることもできない（ワイヤを駆動する油圧シリンダのためにリフター装置の上下高さが冗長し、また、リフター装置の高さを低く抑えようとすればピストンロッドのストロークひいてはワイヤ先端の上下移動量が減少する）。
【０００５】
更に、特許文献１に開示される分解組立作業装置も特許文献２に開示されるリフター装置も、基本的には、支持脚に内装された油圧シリンダで分解組立作業装置やリフター装置の自重と重量物の荷重を支える構成であるから、フレームの四隅に位置する支持脚の油圧シリンダに気泡が侵入してしまった場合、例えば、幾つかの支持脚の油圧シリンダのみに気泡が侵入してしまった場合や幾つかの或いは全ての支持脚の油圧シリンダに不均一に気泡が侵入してしまったような場合において、重量物を懸吊して支持脚に大きな荷重が作用すると、気泡が圧縮されて各油圧シリンダひいては支持脚が不均一に短縮し、分解組立作業装置やリフター装置の姿勢が崩れる危険性がある。
【０００６】
【特許文献１】特開平７−２６７５７４号公報（段落００２７，００２２，００３４，図２，図３）
【特許文献２】特開２００７−１６８９号公報（段落００３８，００３９，００４６−００４７，図２，図１，図６）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
そこで、本発明の課題は、リフト装置の搬送時における上下高さの短縮が可能であり、しかも、支持脚を駆動する油圧シリンダに気泡が侵入した状態で重量物の懸吊作業を行っても不用意に姿勢を崩すことのないリフト装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明のリフト装置は、重量物を懸吊するフレームと、前記フレームに固設された懸吊装置と、前記フレームの四隅に設けられて前記重量物とフレームの荷重を支える支持脚とを備えたリフト装置であり、前記課題を達成するため、特に、
前記支持脚の各々を、前記フレームに対して一端部を枢着された上部脚と前記上部脚の他端部に一端部を枢着された下部脚とによって構成し、前記上部脚を前記フレームに対して揺動させる姿勢調整用油圧シリンダと前記下部脚を前記上部脚に対して揺動させる屈曲動作用油圧シリンダを設けると共に、
前記フレームを水平に配置した状態で前記下部脚の他端部が鉛直な軌跡に沿ってフレームに対して接離移動するように前記姿勢調整用油圧シリンダと前記屈曲動作用油圧シリンダを協調させて駆動制御する制御手段を配備し、
前記下部脚の他端部が前記フレームから最も離間した状態で前記上部脚と前記下部脚との枢着部が前記軌跡上に位置し、かつ、前記下部脚の他端部が前記フレームに最も接近した状態で前記上部脚および前記下部脚が略水平となるように前記上部脚および前記下部脚の揺動限度が規制されていることを特徴とした構成を有する。
【０００９】
以上の構成において、支持脚の一部を構成する下部脚の他端部がフレームに最も接近した状態、つまり、支持脚を構成する上部脚および下部脚が略水平に折り畳まれてリフト装置の上下高さが最も短縮された格納状態を初期状態として、姿勢調整用油圧シリンダと屈曲動作用油圧シリンダの駆動制御を開始する。
すると、上部脚をフレームに対して揺動させる姿勢調整用油圧シリンダの作動に伴って、フレームに一端部を枢着された上部脚がフレームとの枢着点を支点として揺動を開始し、同時に、下部脚を上部脚に対して揺動させる屈曲動作用油圧シリンダの作動に伴って、上部脚の他端部に一端部を枢着された下部脚が上部脚との枢着点を支点として揺動を開始する。フレームの四隅に設けられた都合４本の支持脚の動作は全て同様である。
この際、姿勢調整用油圧シリンダと屈曲動作用油圧シリンダを駆動制御する制御手段は、フレームを水平に配置した状態で下部脚の他端部が鉛直な軌跡に沿ってフレームに対して接離移動するように姿勢調整用油圧シリンダと屈曲動作用油圧シリンダを強調動作させるので、結果として、上部脚の揺動方向と下部脚の揺動方向は逆向きとなる。
最終的に、下部脚の他端部がフレームから最も離間した状態、つまり、支持脚が伸長しきって上部脚と下部脚が一方の揺動限度に達した懸吊作業の態勢で、姿勢調整用油圧シリンダと屈曲動作用油圧シリンダの駆動制御が完了し、この状態で、上部脚と下部脚との枢着部が、下部脚の他端部の移動軌跡である鉛直な軌跡上に位置する。
次いで、この懸吊作業の態勢を維持したまま、フレームに固設されている懸吊装置を作動させて重量物の懸吊作業を開始する。
この際、フレームを支える四隅の支持脚には重量物とフレームの重量を併せた大きな荷重が作用するが、フレームと上部脚との枢着部，上部脚と下部脚との枢着部，下部脚の先端（他端部）は鉛直線に沿って位置するロックアップの状態となっているので、重量物とフレームの重量を併せた荷重の全ては、支持脚を構成する上部脚および下部脚の圧縮方向の剛性のみによって支えられることになり、上部脚や下部脚を揺動させる姿勢調整用油圧シリンダや屈曲動作用油圧シリンダには実質的な荷重は全く作用しない。
従って、各支持脚を駆動する油圧シリンダすなわち都合４本ずつの姿勢調整用油圧シリンダや屈曲動作用油圧シリンダに仮に気泡が侵入していたとしても、支持脚が不用意に屈曲してリフト装置の姿勢が崩れるといった心配は全くない。
当然、ロックアップに必要とされる上部脚や下部脚の揺動過程では姿勢調整用油圧シリンダや屈曲動作用油圧シリンダに荷重が作用することになるが、この過程で姿勢調整用油圧シリンダや屈曲動作用油圧シリンダに作用する荷重はフレームの自重に起因する荷重だけであるから、仮に、姿勢調整用油圧シリンダや屈曲動作用油圧シリンダに相当量の気泡が侵入していたとしても、支持脚のロックアップに支障を来たすといった心配は皆無である。
なお、厳密に言えば、フレームと上部脚との枢着部，上部脚と下部脚との枢着部，下部脚の先端（他端部）が鉛直線に沿って位置するロックアップの状態を保持する必要上、上部脚に対する下部脚の姿勢を保持するための保持力が屈曲動作用油圧シリンダに要求され、同時に、支持脚全体の横倒れを防止するための保持力が姿勢調整用油圧シリンダに要求されることになるが、上部脚に対する下部脚の屈曲や支持脚全体の横倒れの原因となるのは、リフト装置の設置環境下で生じる振幅の小さな振動や横風等といったものに過ぎないので、屈曲動作用油圧シリンダや姿勢調整用油圧シリンダに要求されるピストン位置保持能力は僅かなものでよく、仮に、姿勢調整用油圧シリンダや屈曲動作用油圧シリンダに相当量の気泡が侵入していたとしても、支持脚のロックアップ状態が不用意に解除される恐れはない。クランク機構やトグルリンク機構の原理からも明らかなように、クランク機構の上死点あるいはトグルリンク機構のロックアップ完了位置の近傍においては極めて僅かな入力によって荷重を安定的に支えることができ、フレームと上部脚との枢着部，上部脚と下部脚との枢着部，下部脚の先端（他端部）が鉛直線に沿って位置する支持脚のロックアップ状態は、上死点にあるクランク機構あるいはトグルリンク機構のロックアップ状態と同等の状態である。
また、懸吊作業を終えてリフト装置を格納状態の姿勢に戻す際には、懸吊装置から重量物を取り外した後、前記とは逆の要領で姿勢調整用油圧シリンダと屈曲動作用油圧シリンダを駆動制御する。
最終的に、支持脚の一部を構成する下部脚の他端部がフレームに最も接近した状態、つまり、支持脚を構成する上部脚および下部脚が他方の揺動限度に達して略水平となった状態で、姿勢調整用油圧シリンダと屈曲動作用油圧シリンダの駆動制御が完了する。
この状態では、上部脚および下部脚が折り畳まれて略水平の状態となるので、リフト装置の上下高さが最小となり、リフト装置の搬送や格納を容易に行うことができる。
【００１０】
また、フレームに固設する懸吊装置は、前記フレームの長手方向の全長に匹敵する長さのチューブとピストンロッドを有してピストンロッドの先端を前記フレームの長手方向の一端部に固着されると共にチューブのボトム側を前記フレームの長手方向の他端部から突出可能とされた第１の油圧シリンダと、第１の油圧シリンダのチューブにおけるピストンロッド側の端部周辺に止着されたワイヤと、このワイヤを導いて該ワイヤの先端を垂下するために前記フレームの長手方向の他端部に枢着されたシーブと、第１の油圧シリンダから前記フレームの幅方向にオフセットして配置され前記フレームの長手方向の全長に匹敵する長さのチューブとピストンロッドを有してピストンロッドの先端を前記フレームの長手方向の他端部に固着されると共にチューブのボトム側を前記フレームの長手方向の一端部から突出可能とされた第２の油圧シリンダと、第２の油圧シリンダのチューブにおけるピストンロッド側の端部周辺に止着されたワイヤと、このワイヤを導いて該ワイヤの先端を垂下するために前記フレームの長手方向の一端部に枢着されたシーブとによって構成されていることが望ましい。
【００１１】
以上の構成によれば、第１の油圧シリンダのピストンロッドの先端がフレームの長手方向の一端部に固着され、かつ、第１の油圧シリンダのチューブがフレームの長手方向の他端部から突出可能な状態とされると共に、第１の油圧シリンダのチューブとピストンロッドには夫々フレームの長手方向の全長に匹敵する長さが与えられているので、短縮状態にある第１の油圧シリンダを伸長させると、第１の油圧シリンダのチューブにおけるピストンロッド側の端部周辺に位置するワイヤの止着部は、フレームの長手方向の一端部からフレームの長手方向の他端部に至る区間で自由に往復移動することが可能である。ワイヤの先端はフレームの長手方向の他端部に枢着されたシーブに掛け回されて鉛直下方に垂下されているが、このシーブは単にワイヤの経路を規制するものに過ぎないので、ワイヤの先端の上下移動量は、ワイヤの止着部の水平移動量すなわちフレームの長手方向の全長に略一致する量となり、懸吊装置を構成する２本の油圧シリンダをフレームの長手方向に沿って同軸上に配置した構成のものと比較して理論的には約２倍（実質的に約４倍）のストロークを得ることができる。
これとは逆に、第２の油圧シリンダにおいては、ピストンロッドの先端がフレームの長手方向の他端部に固着され、かつ、第２の油圧シリンダのチューブがフレームの長手方向の一端部から突出可能な状態とされると共に、第２の油圧シリンダのチューブとピストンロッドには夫々フレームの長手方向の全長に匹敵する長さが与えられているので、短縮状態にある第２の油圧シリンダを伸長させると、第２の油圧シリンダのチューブにおけるピストンロッド側の端部周辺に位置するワイヤの止着部は、フレームの長手方向の他端部からフレームの長手方向の一端部に至る区間で自由に往復移動することが可能である。ワイヤの先端はフレームの長手方向の一端部に枢着されたシーブに掛け回されて鉛直下方に垂下されているが、このシーブは単にワイヤの経路を規制するものに過ぎないので、ワイヤの先端の上下移動量は、ワイヤの止着部の水平移動量すなわちフレームの長手方向の全長に略一致する量となり、懸吊装置を構成する２本の油圧シリンダをフレームの長手方向に沿って同軸上に配置した構成のものと比較して理論的には約２倍（実質的に約４倍）のストロークを得ることができる。
第１の油圧シリンダと第２の油圧シリンダはフレームの幅方向にオフセットして配置されているので、両者が干渉する問題は生じない。
前述した通り、このリフト装置にあっては、支持脚が伸長しきった状態で懸吊作業を行うことを前提としているので、フレームに重量物を抱かせた状態で支持脚を伸縮させて重量物を上下移動させる構造のものと比べ、懸吊装置から繰り出されるワイヤの先端を大きく上下移動させる必要があるが、上述した懸吊装置の構成により、フレームの長手方向の両端部の各々から鉛直下方に垂下された各ワイヤの先端の移動量を大幅に増大させることができるので、フレーム自体を上下移動させなくても懸吊装置の機能だけで適切な懸吊作業を実現することができる。
しかも、懸吊装置を駆動する第１の油圧シリンダと第２の油圧シリンダは水平方向にオフセットして配置されているので、フレームに懸吊装置を実装することでリフト装置の上下高さが増大するといった不都合も生じない。
【００１２】
更に、前記フレームに対して前記上部脚の一端部を枢着する代わりに、前記フレームの左右両側面の長手方向の両端部の各々に、其の先端を前記フレームの側面に密着させた格納位置と其の先端を前記フレームの側面から水平方向に離間させた展開位置との間で揺動可能とされた平行リンク状の揺動機構を設け、
この揺動機構の先端に、前記各上部脚の揺動面が前記フレームの左右両側面に対して平行となり、かつ、前記フレームの各側面の両端部に位置する一対の上部脚の揺動方向が逆となって、しかも、前記各下部脚の他端部が前記フレームに最も接近した状態で前記フレームの各側面の両端部に位置する各上部脚の他端部どうしが最も離間するようにして、前記上部脚の一端部を枢着する構成としてもよい。
【００１３】
このような構成を適用した場合、フレームの左右両側面の長手方向の両端部の各々に設けられた揺動機構を揺動させることで、フレームの左右両側に張り出す上部脚ひいては支持脚の間隔を変更することが可能となる。
つまり、揺動機構の先端をフレームの側面に密着させた格納位置では左右の支持脚の間隔すなわちリフト装置の横幅が最小となってリフト装置の搬送や格納に適した状態となり、また、揺動機構の先端をフレームの側面から水平方向に離間させた展開位置では左右の支持脚の間隔が最大となって、懸吊装置を利用した重量物の懸吊作業に適した座りの良い状態とすることができる。
更に、各上部脚の揺動面がフレームの左右両側面に対して平行となるようにして揺動機構の先端に上部脚を枢着した構成とすることでリフト装置の横幅が縮小される。
これに加え、フレームの各側面の両端部に位置する一対の上部脚の揺動方向が逆となり、かつ、各下部脚の他端部がフレームに最も接近した状態でフレームの各側面の両端部に位置する各上部脚の他端部どうしが最も離間するようにして揺動機構の先端に上部脚を枢着した構成とすること、要するに、上部脚と下部脚が略水平に折り畳まれた状態でフレームの同一面側に位置する２つの上部脚の他端部が共にフレームの長手方向の外側に向けて振り出された状態で上部脚および下部脚が折り畳まれる構成とすることで、格納時における支持脚の相互干渉を確実に防止することができる。この際、上部脚の一端部を支点として上部脚の他端部がフレームの長手方向の外側に大きく振り出されることになるが、同時に、上部脚の一端部つまりフレームに対する上部脚の取り付け位置が、揺動機構の揺動によってフレームの長手方向の両端部からフレーム側面の長手方向の中心部に向けて変位することになるので、格納時におけるフレームの全長の増大を最小限度に抑制することができる。
【発明の効果】
【００１４】
本発明のリフト装置は、フレームに対して一端部を枢着された上部脚と上部脚の他端部に一端部を枢着された下部脚とによってフレームの四隅の支持脚を構成すると共に、フレームに対して上部脚を揺動させる姿勢調整用油圧シリンダと上部脚に対して下部脚を揺動させる屈曲動作用油圧シリンダを駆動制御することにより支持脚が伸長しきった状態で上部脚と下部脚との枢着部を鉛直な軌跡上に位置させ、この姿勢を維持したロックアップの状態でフレームに固設されている懸吊装置を作動させて重量物の懸吊作業を行うようにしている。このため、懸吊作業に際して支持脚に作用する荷重の全ては支持脚を構成する上部脚および下部脚の圧縮方向の剛性のみによって支えられ、上部脚や下部脚を揺動させる姿勢調整用油圧シリンダや屈曲動作用油圧シリンダには実質的な荷重は全く作用しない。
従って、各支持脚を駆動する姿勢調整用油圧シリンダや屈曲動作用油圧シリンダに仮に気泡が侵入していたとしても、支持脚が不用意に屈曲してリフト装置の姿勢が崩れるといった問題は全く発生しない。
また、上部脚および下部脚を略水平に折り畳んでリフト装置の上下高さを短縮することができるので、リフト装置の搬送や格納を容易に行うことができる。特に、トレーラー等でリフト装置を搬送する際に重心位置を低く抑えることができて安全である。
【００１５】
しかも、フレームに固設された懸吊装置におけるワイヤの先端の上下移動量はフレームの長手方向の全長に匹敵するものであるから、支持脚を完全に伸長させた状態で懸吊作業を行う構造であっても、重量物の着脱や積載あるいは積み替え作業等を適切に行うことができる。
更に、懸吊装置を駆動する第１の油圧シリンダと第２の油圧シリンダは水平方向にオフセットして配置されているので、懸吊装置の実装に伴ってリフト装置の上下高さが増大するといった不都合も生じない。
【００１６】
また、フレームの左右両側面の長手方向の両端部の各々に揺動機構を設けて上部脚の一端部を枢着する構成を適用した場合にあっては、揺動機構を揺動させることによってリフト装置の横幅を短縮してリフト装置の搬送や格納に適した状態としたり、左右の支持脚の間隔を大きくして重量物の懸吊作業に適した座りの良い状態にリフト装置の態様を変化させたりすることが可能となる。
更に、各上部脚の揺動面がフレームの左右両側面に対して平行となるようにして揺動機構の先端に上部脚を枢着した構成とすることで、リフト装置の横幅が大幅に縮小される。
これらの構成に加え、更に、フレームの各側面の両端部に位置する一対の上部脚の揺動方向が逆となり、かつ、各下部脚の他端部がフレームに最も接近した状態でフレームの各側面の両端部に位置する各上部脚の他端部どうしが最も離間するようにして揺動機構の先端に上部脚を枢着した構成とすること、要するに、上部脚と下部脚が略水平に折り畳まれた状態でフレームの同一面側に位置する２つの上部脚の他端部が共にフレームの長手方向の外側に向けて振り出された状態で上部脚および下部脚が折り畳まれる構成とすることで、格納時における支持脚の相互干渉を確実に防止することができる。
この際、上部脚の一端部を支点として上部脚の他端部がフレームの長手方向の外側に大きく振り出されることになるが、同時に、上部脚の一端部つまりフレームに対する上部脚の取り付け位置が、揺動機構の揺動によってフレームの長手方向の両端部からフレーム側面の長手方向の中心部に向けて変位することになるので、格納時におけるフレームの全長の増大を最小限度に抑制することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
次に、本発明を実施するための最良の形態について一実施形態を挙げて具体的に説明する。
【００１８】
〔実施形態１〕
図１は本発明を適用した一実施形態のリフト装置１の構成について全体的に示した斜視図、図２はリフト装置１の四隅の支持脚の周辺構造を示した部分拡大図、図３はリフト装置１の平行リンク状の揺動機構の周辺構造を拡大して示した斜視図である。
【００１９】
リフト装置１の主要部は、図１に示される通り、クレーン車の旋回胴やブーム等を始めとする重量物を懸吊するフレーム２と、フレーム２に固設された懸吊装置３、および、フレーム２の左右両側面の長手方向の両端部の各々に設けられた都合４個の揺動機構５と、各揺動機構５の先端を構成するブラケット１３の下面側に枢着されてフレーム２およびフレーム２で懸吊される重量物の荷重を支える都合４本の支持脚４により構成される。
【００２０】
但し、揺動機構５を省略し、フレーム２の四隅に支持脚４を直接的に枢着した構成を適用することも可能である。
【００２１】
支持脚４の各々は、揺動機構５の先端を構成するブラケット１３の下面側に一端部６ａを枢着された上部脚６と、上部脚６の他端部６ｂに一端部７ａを枢着された下部脚７とによって構成され、下部脚７の他端部７ｂには、更に、接地板８が枢着されている。
【００２２】
ブラケット１３の下面側に枢着された上部脚６の揺動面は、フレーム２の左右両側面に対して平行であり、また、上部脚６の他端部６ｂに枢着された下部脚７の揺動面、および、下部脚７の他端部７ｂに枢着された接地板８の揺動面も、フレーム２の左右両側面に対して平行である。
【００２３】
上部脚６および下部脚７の揺動可能範囲は、図１に示されるように、下部脚７の他端部７ｂがフレーム２から最も離間し、支持脚４が伸長しきって上部脚６と下部脚７との枢着部Ｐ１が下部脚７の他端部７ｂを通る鉛直線に沿って位置する一方の揺動限度から、図２に示されるように、下部脚７の他端部７ｂがフレーム２に最も接近し、上部脚６および下部脚７が略水平に折り畳まれる他方の揺動限度までの区間である。
【００２４】
図２に示される支持脚４は図１において右手前側に位置する支持脚４に相当するもので、図１において左手前側に位置する支持脚４を折り畳んだときの状況は、図２に示される支持脚４を左右方向に鏡像反転したものと同等である。
【００２５】
つまり、この実施形態のリフト装置１にあっては、フレーム２の各側面の両端部に位置する一対の上部脚６，６の揺動方向が逆となっており、しかも、各下部脚７，７の他端部７ｂ，７ｂがフレーム２に最も接近した状態で、フレーム２の各側面の両端部に位置する各上部脚６，６の他端部６ｂ，６ｂどうしが最も離間するようにして、上部脚６，６の一端部６ａ，６ａがブラケット１３の下面側に枢着されていることになる。
【００２６】
より具体的に、例えば、図１に示される作業態勢から図２に示される格納態勢にリフト装置１の姿勢を変化させる場合の動作について言えば、図１に示されるフレーム２の二つの側面のうち手前側に見える側面の両端部に位置する一対の上部脚６，６、すなわち、図１において左手前側に位置する支持脚４における上部脚６の揺動方向がクロックワイズ方向となり、また、これと対を成して図１において右手前側に位置する支持脚４における上部脚６の揺動方向がカウンタークロックワイズ方向となるので、図１中でフレーム２の手前側の側面の両端部に位置する一対の上部脚６，６の揺動方向が逆である。これと同様、図１に示されるフレーム２の二つの側面のうち後方側に見える側面の両端部に位置する一対の上部脚６，６、すなわち、図１において左後方側に位置する支持脚４における上部脚６の揺動方向がクロックワイズ方向となり、また、これと対を成して図１において右後方側に位置する支持脚４における上部脚６の揺動方向がカウンタークロックワイズ方向となるので、図１中でフレーム２の後方側の側面の両端部に位置する一対の上部脚６，６の揺動方向が逆である。
また、既に述べた通り、図２に示される支持脚４は図１において右手前側に位置する支持脚４に相当し、図１において左手前に位置する支持脚４を折り畳んだときの状況は図２に示される支持脚４を左右方向に鏡像反転したものと同等であるから、図１に示されるフレーム２の二つの側面のうち手前側に見える側面の両端部に位置する下部脚７，７の他端部、すなわち、左手前側の下部脚７の他端部７ｂと右手前側の下部脚７の他端部７ｂがフレーム２に最も接近した状態で、フレーム２の二つの側面のうち手前側に見える側面の両端部に位置する上部脚６，６の他端部、すなわち、左手前側の上部脚６の他端部６ｂと右手前側の上部脚６の他端部６ｂどうしが最も離間することになる。これと同様、図１に示されるフレーム２の二つの側面のうち後方側に見える側面の両端部に位置する下部脚７，７の他端部、すなわち、左後方側の下部脚７の他端部７ｂと右後方側の下部脚７の他端部７ｂがフレーム２に最も接近した状態で、フレーム２の二つの側面のうち後方側に見える側面の両端部に位置する上部脚６，６の他端部、すなわち、左後方側の上部脚６の他端部６ｂと右後方側の上部脚６の他端部６ｂどうしが最も離間することになる。
【００２７】
上部脚６をフレーム２に対して揺動させるための姿勢調整用油圧シリンダ９は、図１に示されるように、その一端部が、上部脚６におけるブラケット１３との枢着部Ｐ２からフレーム２の長手方向の中央寄りに僅かにずらされた位置で上部脚６の一端部６ａに枢着され、その他端部がブラケット１３の上面側に枢着されている。姿勢調整用油圧シリンダ９が完全に短縮した状態では図１に示されるようにして上部脚６がフレーム２に対して垂直に立ち上がり、また、姿勢調整用油圧シリンダ９が完全に伸長した状態では図２に示されるようにして上部脚６がフレーム２に対して略水平な状態に折り畳まれるようになっている。
【００２８】
以下、４本の姿勢調整用油圧シリンダ９を区別する必要がある場合には、図１中で左手前側に位置する上部脚６に枢着された姿勢調整用油圧シリンダ９を姿勢調整用油圧シリンダ９（１）、図１中で右手前側に位置する上部脚６に枢着された姿勢調整用油圧シリンダ９を姿勢調整用油圧シリンダ９（２）、図１中で左後方側に位置する上部脚６に枢着された姿勢調整用油圧シリンダ９を姿勢調整用油圧シリンダ９（３）、図１中で右後方側に位置する上部脚６に枢着された姿勢調整用油圧シリンダ９を姿勢調整用油圧シリンダ９（４）と称する。
【００２９】
下部脚７を上部脚６に対して揺動させるための屈曲動作用油圧シリンダ１０は、図１に示されるように、その一端部が、上部脚６におけるブラケット１３との枢着部Ｐ２からフレーム２の長手方向の中央寄りに僅かにずらされた位置で、姿勢調整用油圧シリンダ９の一端部と干渉しないようにして上部脚６の一端部６ａに枢着され、屈曲動作用油圧シリンダ１０の他端部には、更に、リンク片１１，１２の一端部が共に揺動自在に枢着されている。そして、リンク片１１の他端部が、上部脚６における他端部６ｂから僅かに一端部６ａ側に向けて離間した位置で上部脚６に枢着される一方、リンク片１２の他端部は、下部脚７における一端部７ａから僅かに他端部７ｂ側に向けて離間した位置で下部脚７に枢着されている。屈曲動作用油圧シリンダ１０が完全に伸長した状態では図１に示されるようにして下部脚７が上部脚６に対して略一直線状となり、また、屈曲動作用油圧シリンダ１０が完全に短縮した状態では、図２に示されるようにして下部脚７が上部脚６に対して略平行な状態に折り畳まれる。また、下部脚７の他端部７ｂに枢着された接地板８は其の自重によって常に水平姿勢を保持する。
【００３０】
リンク片１１，１２を省略し、屈曲動作用油圧シリンダ１０の他端部を下部脚７に直接的に枢着して下部脚７を上部脚６に対して揺動させることも可能である。しかし、そうした場合、下部脚７が上部脚６に対して略一直線状となった状態で上部脚６と下部脚７との枢着部Ｐ１に屈曲動作用油圧シリンダ１０が干渉しないようにする必要があり、そのためには、下部脚７にステープルを突設して屈曲動作用油圧シリンダ１０の他端部を枢着するか、あるいは、屈曲動作用油圧シリンダ１０の一端部を上部脚６の一端部６ａからフレーム２の長手方向の中央寄りに向けて大きく離間させて取り付ける以外に方法がなく、何れの場合にあっても上部脚６に対する下部脚７の折り畳みが不十分となる不都合が生じる。この実施形態では、屈曲動作用油圧シリンダ１０の他端部に枢着されたリンク片１１によって屈曲動作用油圧シリンダ１０の他端部の移動経路をガイドしつつ、屈曲動作用油圧シリンダ１０の他端部に一端部を枢着されたリンク片１２の他端部で下部脚７を押し引きするようなかたちで上部脚６に対して下部脚７を揺動させるようにしているため、下部脚７を上部脚６に対して略一直線状とした図１の状態では、上部脚６と下部脚７との間の枢着部Ｐ１から屈曲動作用油圧シリンダ１０の他端部を十分に離間させて下部脚７の伸長状態を保持することができ、また、下部脚７を折り畳んだ図２の状態では、上部脚６と下部脚７に屈曲動作用油圧シリンダ１０の他端部を密着させて下部脚７と上部脚６を略水平の状態に折り畳むことができる。
【００３１】
以下、４本の屈曲動作用油圧シリンダ１０を区別する必要がある場合には、図１中で左手前側に位置する上部脚６に枢着された屈曲動作用油圧シリンダ１０を屈曲動作用油圧シリンダ１０（１）、図１中で右手前側に位置する上部脚６に枢着された屈曲動作用油圧シリンダ１０を屈曲動作用油圧シリンダ１０（２）、図１中で左後方側に位置する上部脚６に枢着された屈曲動作用油圧シリンダ１０を屈曲動作用油圧シリンダ１０（３）、図１中で右後方側に位置する上部脚６に枢着された屈曲動作用油圧シリンダ１０を屈曲動作用油圧シリンダ１０（４）と称する。
【００３２】
揺動機構５は、図３に示されるように、その先端部を構成する前述のブラケット１３と、断面略コの字型のメインリンク１４と、タイロッド１５によって構成される。ブラケット１３には、図３に示されるように、フレーム２の側面に一端部を枢着されたメインリンク１４の他端部と、フレーム２とメインリンク１４との枢着部Ｐ３からフレーム２の長手方向に一定の間隔を置いてフレーム２の側面に一端部を枢着されたタイロッド１５の他端部とが前記と同様の一定の間隔を置いて枢着されている。メインリンク１４，タイロッド１５，ブラケット１３から成る平行リンク状の揺動機構５は、フレーム２の側面に対するブラケット１３の平行状態を保持したまま、図４（ａ）に示されるようにしてブラケット１３をフレーム２の側面から水平方向に離間させた展開位置と、図４（ｂ）に示されるようにしてブラケット１３をフレーム２の側面に密着させた格納位置との間で揺動する。
【００３３】
平行リンク状の揺動機構５を揺動させるアクチュエータは、メインリンク１４およびタイロッド１５に対して僅かに交差するようにして一端部をフレーム２の側面に枢着されると共に其の他端部をブラケット１３に枢着された開閉用油圧シリンダ１６によって構成される。開閉用油圧シリンダ１６が完全に伸長した状態では図４（ａ）に示されるようにフレーム２の側面から水平方向に離間した展開位置にブラケット１３が位置決めされる一方、開閉用油圧シリンダ１６が完全に短縮した状態では、図４（ｂ）に示されるようにフレーム２の側面に密着した格納位置にブラケット１３が位置決めされる。
【００３４】
以下、４本の開閉用油圧シリンダ１６を区別する必要がある場合には、図１中で左手前側に位置するブラケット１３に枢着された開閉用油圧シリンダ１６を開閉用油圧シリンダ１６（１）、図１中で右手前側に位置するブラケット１３に枢着された開閉用油圧シリンダ１６を開閉用油圧シリンダ１６（２）、図１中で左後方側に位置するブラケット１３に枢着された開閉用油圧シリンダ１６を開閉用油圧シリンダ１６（３）、図１中で右後方側に位置するブラケット１３に枢着された開閉用油圧シリンダ１６を開閉用油圧シリンダ１６（４）と称する。
【００３５】
図５（ａ）はフレーム２に固設された懸吊装置３の構成について示した平面図、図５（ｂ）は其の側面図である。
【００３６】
懸吊装置３の主要部は、フレーム２の長手方向の一端部２ａから図１に示されるようにして垂下される２本のワイヤ２１ａ，２１ｂを上下動させるための懸吊ユニット３ａと、フレーム２の長手方向の他端部２ｂから図１に示されるようにして垂下される２本のワイヤ１８ａ，１８ｂを上下動させるための懸吊ユニット３ｂによって構成される。
【００３７】
懸吊ユニット３ｂは、図５（ａ）および図５（ｂ）に示されるように、フレーム２の長手方向の全長に匹敵する長さのチューブ１７ａとピストンロッド１７ｂを有してピストンロッド１７ｂの先端をフレーム２の長手方向の一端部２ａに固着されると共にチューブ１７ａのボトム側をフレーム２の長手方向の他端部２ｂから突出可能とされた第１の油圧シリンダ１７と、第１の油圧シリンダ１７のチューブ１７ａにおけるピストンロッド１７ｂ側の端部周辺に止着されたワイヤ１８ａ，１８ｂと、ワイヤ１８ａを導いて該ワイヤ１８ａの先端を垂下するためにフレーム２の長手方向の他端部２ｂに枢着されたシーブ１９ａと、ワイヤ１８ｂを導いて該ワイヤ１８ｂの先端を垂下するためにフレーム２の長手方向の他端部２ｂに枢着されたシーブ１９ｂ，１９ｃを備える。
【００３８】
また、懸吊ユニット３ａは、第１の油圧シリンダ１７からフレーム２の幅方向にオフセットして配置されフレーム２の長手方向の全長に匹敵する長さのチューブ２０ａとピストンロッド２０ｂを有してピストンロッド２０ｂの先端をフレーム２の長手方向の他端部２ｂに固着されると共にチューブ２０ａのボトム側をフレーム２の長手方向の一端部２ａから突出可能とされた第２の油圧シリンダ２０と、第２の油圧シリンダ２０のチューブ２０ａにおけるピストンロッド２０ｂ側の端部周辺に止着されたワイヤ２１ａ，２１ｂと、ワイヤ２１ａを導いてワイヤ２１ａの先端を垂下するためにフレーム２の長手方向の一端部２ａに枢着されたシーブ２２ａと、ワイヤ２１ｂを導いてワイヤ２１ｂの先端を垂下するためにフレーム２の長手方向の一端部２ａに枢着されたシーブ２２ｂ，２２ｃを備える。
【００３９】
懸吊ユニット３ａ側のワイヤ２１ａは、図５（ａ）および図５（ｂ）の矢視Ａ−Ａの方向から見てチューブ２０ａの外周部の１０時半の位置に止着され、フレーム２の長手方向の一端部２ａに枢着されたシーブ２２ａに対して鉛直上方から接し、該シーブ２２ａで屈曲させられてフレーム２の長手方向の一端部２ａから鉛直下方に向けて先端を垂下させる。また、もう１本のワイヤ２１ｂは、図５（ａ）および図５（ｂ）の矢視Ａ−Ａの方向から見てチューブ２０ａの外周部の４時半の位置に止着され、フレーム２の長手方向の一端部２ａに水平面に対して４５°の角度で枢着されたシーブ２２ｂに対して下方から接し、該シーブ２２ｂで屈曲させられた後、更に、フレーム２の長手方向の一端部２ａに枢着されたシーブ２２ｃに対して鉛直上方から接し、該シーブ２２ｃで屈曲させられてフレーム２の長手方向の一端部２ａから鉛直下方に向けて先端を垂下させている。
【００４０】
これと同様、懸吊ユニット３ｂ側のワイヤ１８ａは、図５（ａ）および図５（ｂ）の矢視Ａ−Ａの方向から見てチューブ１７ａの外周部の１時半の位置に止着され、フレーム２の長手方向の他端部２ｂに枢着されたシーブ１９ａに対して鉛直上方から接し、該シーブ１９ａで屈曲させられてフレーム２の長手方向の他端部２ｂから鉛直下方に向けて先端を垂下させる。また、もう１本のワイヤ１８ｂは、図５（ａ）および図５（ｂ）の矢視Ａ−Ａの方向から見てチューブ１７ａの外周部の７時半の位置に止着され、フレーム２の長手方向の他端部２ｂに水平面に対して４５°の角度で枢着されたシーブ１９ｂに対して下方から接し、該シーブ１９ｂで屈曲させられた後、更に、フレーム２の長手方向の他端部２ｂに枢着されたシーブ１９ｃに対して鉛直上方から接し、該シーブ１９ｃで屈曲させられてフレーム２の長手方向の他端部２ｂから鉛直下方に向けて先端を垂下させている。
【００４１】
フレーム２から垂下された各ワイヤ１８ａ，１８ｂ，２１ａ，２１ｂの先端の配列状態を図１に示し、また、第１，第２の油圧シリンダ１７，２０を完全に伸長させて各ワイヤ１８ａ，１８ｂ，２１ａ，２１ｂの先端を下降限度まで降ろした時のチューブ１７ａ，２０ａの突出状態を図６（ａ）および図６（ｂ）に示す。
【００４２】
既に述べた通り、第１の油圧シリンダ１７のピストンロッド１７ｂの先端がフレーム２の長手方向の一端部２ａに固着され、かつ、第１の油圧シリンダ１７のチューブ１７ｂがフレーム２の長手方向の他端部２ｂから突出可能な状態とされると共に、第１の油圧シリンダ１７のチューブ１７ａとピストンロッド１７ｂには夫々フレーム２の長手方向の全長に匹敵する長さが与えられているので、短縮状態にある第１の油圧シリンダ１７を伸長させると、チューブ１７ａにおけるピストンロッド１７ｂ側の端部周辺に位置するワイヤ１８ａ，１８ｂの止着部は、フレーム２の長手方向の一端部２ａからフレーム２の長手方向の他端部２ｂに至る区間で自由に往復移動することが可能である。ワイヤ１８ａの先端はフレーム２の長手方向の他端部２ｂに枢着されたシーブ１９ａに掛け回されて鉛直下方に垂下され、また、ワイヤ１８ｂの先端はフレーム２の長手方向の他端部２ｂに枢着されたシーブ１９ｂ，１９ｃに掛け回されて鉛直下方に垂下されているが、これらのシーブ１９ａ，１９ｂ，１９ｃは単にワイヤ１８ａ，１８ｂの経路を規制するものに過ぎないので、ワイヤ１８ａ，１８ｂの先端の上下移動量は、ワイヤ１８ａ，１８ｂの止着部の水平移動量すなわちフレーム２の長手方向の全長に略一致する量となる。
【００４３】
これと同様、第２の油圧シリンダ２０のピストンロッド２０ｂの先端がフレーム２の長手方向の他端部２ｂに固着され、かつ、第２の油圧シリンダ２０のチューブ２０ｂがフレーム２の長手方向の一端部２ａから突出可能な状態とされると共に、第２の油圧シリンダ２０のチューブ２０ａとピストンロッド２０ｂには夫々フレーム２の長手方向の全長に匹敵する長さが与えられているので、短縮状態にある第２の油圧シリンダ２０を伸長させると、チューブ２０ａにおけるピストンロッド２０ｂ側の端部周辺に位置するワイヤ２１ａ，２１ｂの止着部は、フレーム２の長手方向の他端部２ｂからフレーム２の長手方向の一端部２ａに至る区間で自由に往復移動することが可能である。従って、ワイヤ２１ａ，２１ｂの先端の上下移動量も、ワイヤ２１ａ，２１ｂの止着部の水平移動量すなわちフレーム２の長手方向の全長に略一致する量となる。
【００４４】
第１の油圧シリンダ１７と第２の油圧シリンダ２０はフレーム２の幅方向にオフセットして配置されているので両者が干渉する問題はなく、フレーム２に懸吊装置３を実装することでリフト装置１の上下高さが増大するといった不都合も生じない。
【００４５】
次に、フレーム２を水平に配置した状態で支持脚４における下部脚７の他端部７ｂが鉛直な軌跡に沿ってフレーム２に対して接離移動するように姿勢調整用油圧シリンダ９と屈曲動作用油圧シリンダ１０を協調させて駆動制御するための制御手段２３の構成について図面を参照して具体的に説明する。この制御手段２３は、上脚部６の揺動状態と下部脚７の揺動状態の相関関係を検出するための回転偏差検出器２３Ａと、回転偏差検出器２３Ａで検出される情報に基いて姿勢調整用油圧シリンダ９と屈曲動作用油圧シリンダ１０を駆動制御する制御部２３Ｂとによって構成される。
【００４６】
図７は支持脚４における上部脚６と下部脚７の長さが同じである場合に下部脚７の他端部７ｂを鉛直な軌跡に沿って移動させるために必要とされる条件について簡略化して示した模式図である。
【００４７】
下部脚７の他端部７ｂを鉛直な軌跡に沿って移動させるためには、図７から明らかなように、上部脚６とブラケット１３との枢着部Ｐ２を通る鉛直線Ｌに沿って下部脚７の他端部７ｂを移動させればよい。上部脚６と下部脚７の長さが同じである場合には、上部脚６とブラケット１３との枢着部Ｐ２，上部脚６と下部脚７との枢着部Ｐ１，鉛直線Ｌに沿って移動する点７ｂを３つの頂点とする三角形Ｐ２−Ｐ１−７ｂが常に二等辺三角形となるから、下部脚７の他端部７ｂを鉛直線Ｌに沿って移動させるためには、フレーム２と上部脚６の成す角がαであるときに上部脚６と下部脚７の成す角βが常に２αとなるように姿勢調整用油圧シリンダ９と屈曲動作用油圧シリンダ１０を制御部２３Ｂで協調制御し、この状態を保持してフレーム２と上部脚６の成す角αを０°〜９０°までの範囲で連続的に変化させればよいことになる。
【００４８】
但し、実際問題として、厳密に｜β−２α｜＝０となるように姿勢調整用油圧シリンダ９と屈曲動作用油圧シリンダ１０を協調制御することは困難であるから、駆動制御上の一定のトレランスε（許容バンド）を設定し、｜β−２α｜＜εとなるように姿勢調整用油圧シリンダ９と屈曲動作用油圧シリンダ１０を協調制御することになる。
【００４９】
〔β−２α〕に相当する正逆の回転角度偏差を検出するための偏差検出器２３Ａの構成例を図２および図８に示す。
【００５０】
偏差検出器２３Ａは、図２および図８に示されるように、上部脚６と下部脚７との枢着部Ｐ１の位置に取り付けられて点Ｐ１を中心に上部脚６および下部脚７の双方に対して独立的に回転する小径シーブ２４と、ブラケット１３と上部脚６との枢着部Ｐ２の位置に取り付けられて点Ｐ２を中心にブラケット１３および下部脚７の双方に対して独立的に回転する大径シーブ２５と、一端部を下部脚７に止着されて小径シーブ２４の外周にクロックワイズ方向に巻回され、更に、大径シーブ２５の外周にクロックワイズ方向に巻回された上で其の他端部に取り付けられたテンションスプリング２６を介してブラケット１３上に止着されたテンションワイヤ２７と、大径シーブ２５の半径方向に突出して大径シーブ２５と一体的に揺動する操作桿２８と、操作桿２８の先端部を操作桿２８の揺動方向の両側から挟むようにして操作桿２８との間に一定の間隙を有して固設された一対の常開型リミットスイッチＳＴ，ＳＤによって構成される。
【００５１】
小径シーブ２４と大径シーブ２５の直径比は１：２である。図２から明らかなように、ブラケット１３に対して上部脚６を固定した状態で下部脚７を点Ｐ１を中心に図２中でカウンタークロックワイズ方向に揺動させると、テンションワイヤ２７の先端部を止着した下部脚７の揺動に伴って、テンションワイヤ２７が図２中で左から右に向かう方向で小径シーブ２４側に巻き取られ、テンションワイヤ２７を巻回した大径シーブ２５が図８中でカウンタークロックワイズ方向に回転してテンションスプリング２６が伸長し、大径シーブ２５と共に揺動する操作桿２８がリミットスイッチＳＤを閉路させる。
【００５２】
また、これとは逆に、上部脚６に対して下部脚７を固定した状態で上部脚６を点Ｐ２を中心に図２中でクロックワイズ方向に揺動させると、テンションスプリング２６で他端部を引張されているテンションワイヤ２７が図２中で右から左に向かう方向で大径シーブ２５側に巻き取られて大径シーブ２５が図８中でクロックワイズ方向に回転し、大径シーブ２５と共に揺動する操作桿２８がリミットスイッチＳＴを閉路させることになる。
【００５３】
小径シーブ２４および大径シーブ２５の単位回転角度Δα当りのテンションワイヤ２７の繰り出し量や巻き取り量の比は１：２である。従って、点Ｐ２を中心として図２中で上部脚６をクロックワイズ方向にΔαだけ揺動させる際に点Ｐ１を中心として図２中で下部脚６をカウンタークロックワイズ方向に２Δαだけ揺動させるようにすれば、操作桿２８の先端をリミットスイッチＳＴ，ＳＤ間の中立位置（不感帯）に保持することができる。
【００５４】
言い換えれば、操作桿２８の先端がリミットスイッチＳＴ，ＳＤ間の中立位置に存在する間は、上部脚６が図２中で点Ｐ２を中心に単位時間当たりΔαの割合でクロックワイズ方向に揺動し、かつ、下部脚７が図２中で点Ｐ１を中心に単位時間当たり２Δαの割合でカウンタークロックワイズ方向に揺動して、下部脚７の他端部７ｂが図７の鉛直線Ｌに沿ってフレーム２から離間する方向に移動しているといってよい。
【００５５】
ここで、仮に、上部脚６が図２中で点Ｐ２を中心に単位時間当たりΔαを上回る速度で揺動した場合、つまり、屈曲動作用油圧シリンダ１０の伸長に比べて姿勢調整用油圧シリンダ９の短縮が先行した場合では、大径シーブ２５が図８中でクロックワイズ方向に回転し、リミットスイッチＳＴが閉路されて姿勢調整用油圧シリンダ９の短縮が先行していることが検出されることになる。また、これとは逆に、下部脚７が点Ｐ１を中心に単位時間当たり２Δαを上回る速度で揺動した場合、つまり、姿勢調整用油圧シリンダ９の短縮に比べて屈曲動作用油圧シリンダ１０の伸長が先行した場合では、大径シーブ２５が図８中でカウンタークロックワイズ方向に回転し、リミットスイッチＳＤが閉路されて屈曲動作用油圧シリンダ１０の伸長が先行していることが検出されることになる。
【００５６】
つまり、リミットスイッチＳＴ，ＳＤが共に開路していれば下部脚７の他端部７ｂが図７の鉛直線Ｌに沿ってフレーム２から離間する方向に移動しており、また、リミットスイッチＳＴが閉路していれば屈曲動作用油圧シリンダ１０の伸長に比べて姿勢調整用油圧シリンダ９の短縮が先行し下部脚７の他端部７ｂが図７の鉛直線Ｌよりもフレーム２の長手方向の中央寄りにずれており、逆に、リミットスイッチＳＤが閉路していれば姿勢調整用油圧シリンダ９の短縮に比べて屈曲動作用油圧シリンダ１０の伸長が先行し下部脚７の他端部７ｂが図７の鉛直線Ｌよりもフレーム２の長手方向の外側寄りにずれていることを意味する。
【００５７】
リミットスイッチＳＴと操作桿２８との間の間隙とリミットスイッチＳＤと操作桿２８との間の間隙を合わせた遊びが前述のトレランスεに相当する不感帯であり、操作桿２８をリミットスイッチＳＴ，ＳＤ間の中立位置に保持するように姿勢調整用油圧シリンダ９と屈曲動作用油圧シリンダ１０を協調制御することで、下部脚７の他端部７ｂが図７の鉛直線Ｌに沿って移動するように駆動制御することが可能である。
【００５８】
以下、各支持脚４毎のリミットスイッチＳＴ，ＳＤを区別する必要がある場合には、図１中で左手前側に位置する支持脚４に対応して設けられた一対のリミットスイッチＳＴ，ＳＤをリミットスイッチＳＴ（１），ＳＤ（１）、図１中で右手前側に位置する支持脚４に対応して設けられた一対のリミットスイッチＳＴ，ＳＤをリミットスイッチＳＴ（２），ＳＤ（２）、図１中で左後方側に位置する支持脚４に対応して設けられた一対のリミットスイッチＳＴ，ＳＤをリミットスイッチＳＴ（３），ＳＤ（３）、図１中で右後方側に位置する支持脚４に対応して設けられた一対のリミットスイッチＳＴ，ＳＤをリミットスイッチＳＴ（４），ＳＤ（４）と称する。
【００５９】
図９は偏差検出器２３Ａで検出される情報に基いて姿勢調整用油圧シリンダ９と屈曲動作用油圧シリンダ１０を駆動制御する制御部２３Ｂの構成の一例について簡略化して示したブロック図である。
【００６０】
制御部２３Ｂは、図９に示されるように、その主要部を成す演算処理用のマイクロプロセッサ２９と、マイクロプロセッサ２９の制御プログラムを格納したＲＯＭ３０と、演算データ等を一時記憶するためのＲＡＭ３１と、リフト装置１の全体的な駆動制御プログラム等を格納した不揮発性メモリ３２と、コマンドやデータを入力するためのマンマシンインターフェイスとして機能する手動操作盤３３と、操作ガイダンス等を表示するためのマンマシンインターフェイスとして機能するディスプレイ３４を備える。
【００６１】
各支持脚４毎の回転偏差検出器２３Ａの主要部を構成するリミットスイッチＳＴ（１）〜ＳＴ（４）およびリミットスイッチＳＤ（１）〜ＳＤ（４）からの開閉信号は、マイクロプロセッサ２９の入出力回路３５を介してマイクロプロセッサ２９に読み込まれるようになっている。
【００６２】
各支持脚４毎の姿勢調整用油圧シリンダ９（１）〜９（４）は何れも複動型の油圧シリンダであり、姿勢調整用油圧シリンダ９（１）〜９（４）に作動油を供給する制御弁ＶＳ１〜ＶＳ４は何れも４ポート・３位置・クローズドセンタ・スプリング式の電磁切換弁であって、各々、マイクロプロセッサ２９により入出力回路３５を介して駆動制御される電磁ソレノイドＳＳ１〜ＳＳ４によってスリーブ位置を切り換えられ、クローズドセンタの中立位置で作動油の入出力を禁止されるようになっている。
【００６３】
各支持脚４毎の屈曲動作用油圧シリンダ１０（１）〜１０（４）は何れも複動型の油圧シリンダであり、屈曲動作用油圧シリンダ１０（１）〜１０（４）に作動油を供給する制御弁ＶＥ１〜ＶＥ４は何れも４ポート・３位置・クローズドセンタ・スプリング式の電磁切換弁であって、各々、マイクロプロセッサ２９により入出力回路３５を介して駆動制御される電磁ソレノイドＳＥ１〜ＳＥ４によってスリーブ位置を切り換えられ、クローズドセンタの中立位置で作動油の入出力を禁止されるようになっている。
【００６４】
各揺動機構５毎の開閉用油圧シリンダ１６（１）〜１６（４）は何れも複動型の油圧シリンダであり、開閉用油圧シリンダ１６（１）〜１６（４）に作動油を供給する制御弁ＶＷ１〜ＶＷ４は何れも４ポート・３位置・クローズドセンタ・スプリング式の電磁切換弁であって、各々、マイクロプロセッサ２９により入出力回路３５を介して駆動制御される電磁ソレノイドＳＷ１〜ＳＷ４によってスリーブ位置を切り換えられ、クローズドセンタの中立位置で作動油の入出力を禁止されるようになっている。
【００６５】
懸吊装置３の懸吊ユニット３ｂに設けられた第１の油圧シリンダ１７と懸吊装置３の懸吊ユニット３ａに設けられた第２の油圧シリンダ２０は何れも複動型の油圧シリンダであり、第１，第２の油圧シリンダ１７，２０に作動油を供給する制御弁ＶＵ１〜ＶＵ２は何れも４ポート・３位置・クローズドセンタ・スプリング式の電磁切換弁であって、各々、マイクロプロセッサ２９により入出力回路３５を介して駆動制御される電磁ソレノイドＳＵ１〜ＳＵ２によってスリーブ位置を切り換えられ、クローズドセンタの中立位置で作動油の入出力を禁止されるようになっている。
【００６６】
ポンプモータＭ１は、フレーム２のオイルタンクＴ（図１〜図８では図示略）に貯溜された作動油を組み上げるためのものである。ポンプモータＭ１はマイクロプロセッサ２９により入出力回路３５を介してオン・オフ制御される。
【００６７】
ポンプモータＭ１から送出される作動油はオイルラインＸ１を介して制御弁ＶＳ１〜ＶＳ４，ＶＥ１〜ＶＥ４，ＶＷ１〜ＶＷ４，ＶＵ１〜ＶＵ２の入力ポートＰに導かれ、また、制御弁ＶＳ１〜ＶＳ４，ＶＥ１〜ＶＥ４，ＶＷ１〜ＶＷ４，ＶＵ１〜ＶＵ２の出力ポートＲから排出される作動油はオイルラインＸ２を介してオイルタンクＴに回収される。ＰＸはポンプモータＭ１の過負荷を防止するために配置された公知のリリーフ弁である。
【００６８】
図１０は不揮発性メモリ３２に格納されたリフト装置１の全体的な駆動制御プログラムの概要について示したフローチャート、また、図１１〜図１２はリフト装置１の駆動制御プログラムのうち姿勢調整用油圧シリンダ９と屈曲動作用油圧シリンダ１０の協調制御に関わる処理について具体的に示したフローチャートである。
【００６９】
次に、図１０および図１１〜図１２を参照して制御部２３Ｂの主要部を構成するマイクロプロセッサ２９の処理動作、および、本実施形態におけるリフト装置１の各部の動作について具体的に説明する。
【００７０】
制御部２３Ｂに電源が投入されると、マイクロプロセッサ２９は、まず、フレーム２の四隅に設けられた揺動機構５を作動させるための「展開／格納モード」が選択されているか否か（ステップａ１）、支持脚４を伸長させたり屈曲させたりするための「屈伸モード」が選択されているか否か（ステップａ２）、懸吊装置３のワイヤ１８ａ，１８ｂ，２１ａ，２１ｂを上下動させるための「昇降モード」が選択されているか否かを判定するが（ステップａ３）、電源投入直後の現時点では何れのモードも選択されていないので、ステップａ１〜ステップａ３の判定結果は何れも偽となり、マイクロプロセッサ２９は、ステップａ１〜ステップａ３の判定処理のみを繰り返し実行して、オペレータが手動操作盤３３を操作して何れかのモードを選択するのを待つ待機状態に入る。
【００７１】
制御部２３Ｂのマイクロプロセッサ２９がステップａ１〜ステップａ３の判定処理を繰り返し実行する間にオペレータが手動操作盤３３を操作して何れかのモードを選択すると、マイクロプロセッサ２９はステップａ１〜ステップａ３の判定処理でオペレータの選択操作を検知し、オペレータの選択したモードに対応した処理を開始する。
【００７２】
例えば、オペレータが「展開／格納モード」の処理を選択した場合にあっては、マイクロプロセッサ２９はステップａ１の判定処理で此の選択操作を検知し、フレーム２の四隅に設けられた揺動機構５を作動させるための展開／格納処理を実行する（ステップａ４）。
【００７３】
つまり、「展開／格納モード」が選択されている状況下でオペレータが手動操作盤３３を操作して「展開」の動作を指定した場合には、マイクロプロセッサ２９は、ポンプモータＭ１の駆動を開始させ、電磁ソレノイドＳＷ１〜ＳＷ４を励磁して制御弁ＶＷ１〜ＶＷ４をクローズドセンタの中立位置から開閉用油圧シリンダ１６（１）〜１６（４）を伸長させる方向に切り換えて、フレーム２の四隅に設けられた揺動機構５のブラケット１３を図４（ｂ）に示されるような格納位置から図４（ａ）に示されるような展開位置に移動させて電磁ソレノイドＳＷ１〜ＳＷ４の励磁を解除し、制御弁ＶＷ１〜ＶＷ４をクローズドセンタの中立位置に戻して開閉用油圧シリンダ１６（１）〜１６（４）内の作動油を保持してポンプモータＭ１の駆動を停止させる（以上、ステップａ４）。
オイルラインＸ１の油圧が過剰に増大した場合にはリリーフ弁ＰＸが作動して作動油をオイルタンクＴに逃がすので、実際には、ポンプモータＭ１は、揺動機構５の展開やリフト装置１の支持脚４の立ち上げ、および、懸吊装置３を利用した重量物の懸吊作業やリフト装置１の支持脚４の折り畳み、ならびに、揺動機構５の折り畳みといった一連の作業が完了するまで作動したままにしておいても差し支えない。
【００７４】
開閉用油圧シリンダ１６（１）〜１６（４）内の作動油が保持される結果、フレーム２の四隅のブラケット１３はフレーム２の側面から水平方向に離間した展開位置に確実に保持される。
【００７５】
図１３は揺動機構５のブラケット１３をフレーム２の側面に密着させて格納態勢としたリフト装置１を搬送用トレーラー３６に積載した状況について簡略化して示した３面図である。
【００７６】
揺動機構５のブラケット１３をフレーム２の側面に密着させた格納態勢では、左右の支持脚４の間隔すなわちリフト装置１の横幅が最小となってリフト装置１の搬送や格納に適した状態となり、図１３（ａ）に示される通り、リフト装置１の横幅が搬送用トレーラー３６の荷台の幅内に収まる。
【００７７】
特に、この実施形態では、上部脚６と下部脚７が略水平に折り畳まれた状態で、フレーム２の同一面側に位置する２つの上部脚６，６の他端部、例えば、図１３（ｂ）に示される上部脚６，６の他端部６ｂ，６ｂが共にフレーム２の長手方向の外側、つまり、図１３（ｂ）中の左右方向に向けて振り出された状態で上部脚６および下部脚７が折り畳まれる構成となっているので、格納時における支持脚４，４の相互干渉を確実に防止することができる。この際、上部脚６，６の他端部６ｂ，６ｂは図１３（ｂ）に示されるようにしてフレーム２の長手方向の外側に大きく振り出された状態となるが、上部脚６の一端部６ａつまりフレーム２に対する上部脚６の取り付け位置は、格納位置に折り畳まれたブラケット１３の揺動位置に従ってフレーム２の長手方向の両端部からフレーム２側面の長手方向の中心部に向けて変位した位置にあるので、格納時におけるフレーム２の全長の増大を最小限度に抑制することができ、支持脚の一部がフレームの全長を超えて長手方向に大きく突出するもの（特許文献２等）とは相違し、してリフト装置の全長が増大してしまうといった不都合は生じない。
【００７８】
しかも、揺動機構５を駆動する開閉用油圧シリンダ１６（１）〜１６（４）は格納態勢にあってはフレーム２の長手方向に沿って位置するので、左右の支持脚の間隔を調整する油圧シリンダをフレームの幅方向に沿って配置した直動式のリフト装置（特許文献１等）に比べ、リフト装置１の横幅の短縮が容易である。
【００７９】
図１４は前述した「展開」の操作により揺動機構５のブラケット１３をフレーム２の側面から水平方向に移動させて展開姿勢としたリフト装置１の状況について簡略化して示した３面図である。
【００８０】
このように、揺動機構５のブラケット１３をフレーム２の側面から水平方向に離間させた展開姿勢では、図１４（ａ）に示されるように、左右の支持脚４，４の間隔つまり横幅が最大となって、懸吊装置３を利用した重量物の懸吊作業に適した座りの良い状態とすることができる。
【００８１】
リフト装置１は図１３および図１４に示される支持架３７を介して搬送用トレーラー３６の荷台に積載されているので、揺動機構５のブラケット１３を振り出す「展開」の操作で支持脚４が荷台に干渉するといった問題は生じない。
【００８２】
また、オペレータが「展開／格納モード」の処理を選択した状況下において、前記とは逆に「格納」の動作を指定した場合には、制御部２３Ｂのマイクロプロセッサ２９は、ポンプモータＭ１の駆動を開始させ、電磁ソレノイドＳＷ１〜ＳＷ４を励磁して制御弁ＶＷ１〜ＶＷ４をクローズドセンタの中立位置から開閉用油圧シリンダ１６（１）〜１６（４）を短縮させる方向に切り換えて、フレーム２の四隅に設けられた揺動機構５のブラケット１３を図４（ａ）に示されるような展開位置から図４（ｂ）に示されるような格納位置に移動させて電磁ソレノイドＳＷ１〜ＳＷ４の励磁を解除し、制御弁ＶＷ１〜ＶＷ４をクローズドセンタの中立位置に戻して開閉用油圧シリンダ１６（１）〜１６（４）内の作動油を保持してポンプモータＭ１の駆動を停止させる（以上、ステップａ４）。
【００８３】
開閉用油圧シリンダ１６（１）〜１６（４）内の作動油が保持される結果、フレーム２の四隅のブラケット１３は、フレーム２の側面に折り畳まれた格納位置に確実に保持される。
【００８４】
従って、図１３に示されるようにしてリフト装置１を搬送用トレーラー３６に積載して長距離を搬送する場合であっても、ブラケット１３や支持脚４が搬送中の振動等で不用意に側方に迫り出すような問題はなく、搬送作業も安全である。
【００８５】
一方、制御部２３Ｂのマイクロプロセッサ２９がステップａ１〜ステップａ３の判定処理を繰り返し実行する間にオペレータが手動操作盤３３を操作して「屈伸モード」の処理を選択した場合にあっては、マイクロプロセッサ２９はステップａ２の判定処理で此の選択操作を検知し、フレーム２の四隅に設けられた支持脚４を作動させるための伸長／屈曲処理を開始することになる（ステップａ５）。
【００８６】
ステップａ５で実行される伸長／屈曲処理について図１１〜図１２を参照して詳細に説明する。
【００８７】
伸長／屈曲処理を開始したマイクロプロセッサ２９は、ポンプモータＭ１の駆動を開始させた後（ステップｂ１）、「伸長操作」が選択されているか否か（ステップｂ２）、「屈曲操作」が選択されているか否か（ステップｂ１６）、「屈伸モード」の選択を解除するための「取消操作」が選択されているか否かを判定するが（ステップｂ２６）、伸長／屈曲処理を開始した直後の現時点では何れの選択操作も行なわれていないので、ステップｂ２，ステップｂ１６，ステップｂ２６の判定結果は何れも偽となり、マイクロプロセッサ２９は、ステップｂ２，ステップｂ１６，ステップｂ２６の判定処理のみを繰り返し実行してオペレータが手動操作盤３３を操作するのを待つ待機状態に入る。
【００８８】
制御部２３Ｂのマイクロプロセッサ２９がステップｂ２，ステップｂ１６，ステップｂ２６の判定処理を繰り返し実行する間にオペレータが手動操作盤３３を操作して「伸長操作」を選択した場合には、マイクロプロセッサ２９はステップｂ２の判定処理で此の選択操作を検知し、下部脚７の他端部７ｂを図７の鉛直線Ｌに沿ってフレーム２から離間する方向に移動させるための処理を開始する。
【００８９】
この場合、マイクロプロセッサ２９は、まず、電磁ソレノイドＳＳ１〜ＳＳ４を励磁して制御弁ＶＳ１〜ＶＳ４をクローズドセンタの中立位置から姿勢調整用油圧シリンダ９（１）〜９（４）を短縮させる方向に切り換え、各支持脚４毎の上部脚６の他端部６ｂがフレーム２から下方に向けて離間する方向の上部脚６の揺動動作を開始させると共に、電磁ソレノイドＳＥ１〜ＳＥ４を励磁して制御弁ＶＥ１〜ＶＥ４をクローズドセンタの中立位置から屈曲動作用油圧シリンダ１０（１）〜１０（４）を伸長させる方向に切り換え、各支持脚４毎の下部脚７の他端部７ｂが上部脚６の一端部６ａから離間する方向の下部脚７の揺動動作を開始させる（ステップｂ３）。
【００９０】
次いで、制御部２３Ｂのマイクロプロセッサ２９は、リミットスイッチ検索指標ｉの値を一旦０に初期化し（ステップｂ４）、該指標ｉの値を改めて１インクリメントした後（ステップｂ５）、更新されたリミットスイッチ検索指標ｉの現在値に基いてリミットスイッチＳＴ（ｉ）とリミットスイッチＳＤ（ｉ）の開閉状態を読み込み、リミットスイッチＳＴ（ｉ）が閉路状態となり且つリミットスイッチＳＤ（ｉ）が開路状態となっているか否かを判定する（ステップｂ６）。
【００９１】
ここで、ステップｂ６の判定結果が真となった場合には、屈曲動作用油圧シリンダ１０（ｉ）の伸長動作に比べて姿勢調整用油圧シリンダ９（ｉ）の短縮動作が先行して下部脚７の他端部７ｂが図７の鉛直線Ｌよりもフレーム２の長手方向の中央寄りにずれていることを意味するので（段落００５６参照）、制御部２３Ｂのマイクロプロセッサ２９は、動作が先行している姿勢調整用油圧シリンダ９（ｉ）の短縮動作を一時停止させて屈曲動作用油圧シリンダ１０（ｉ）の伸長動作を継続させることで、下部脚７の他端部７ｂを図７の鉛直線Ｌに接近させる方向の補正制御を実行する（ステップｂ７）。
【００９２】
一方、ステップｂ６の判定結果が偽となった場合には、少なくとも、屈曲動作用油圧シリンダ１０（ｉ）の伸長動作に比べて姿勢調整用油圧シリンダ９（ｉ）の短縮動作が先行しているということは有りえないので、制御部２３Ｂのマイクロプロセッサ２９は、ステップｂ７の補正制御をスキップし、更に、リミットスイッチＳＴ（ｉ）が開路状態となり且つリミットスイッチＳＤ（ｉ）が閉路状態となっているか否かを判定する（ステップｂ８）。
【００９３】
ここで、ステップｂ８の判定結果が真となった場合には、姿勢調整用油圧シリンダ９（ｉ）の短縮動作に比べて屈曲動作用油圧シリンダ１０（ｉ）の伸長動作が先行して下部脚７の他端部７ｂが図７の鉛直線Ｌよりもフレーム２の長手方向の外側寄りにずれていることを意味するので（段落００５６参照）、制御部２３Ｂのマイクロプロセッサ２９は、動作が先行している屈曲動作用油圧シリンダ１０（ｉ）の伸長動作を一時停止させて姿勢調整用油圧シリンダ９（ｉ）の短縮動作を継続させることで、下部脚７の他端部７ｂを図７の鉛直線Ｌに接近させる方向の補正制御を実行する（ステップｂ９）。
【００９４】
これに対し、ステップｂ６およびステップｂ８の判定結果が共に偽となった場合、つまり、リミットスイッチＳＴ（ｉ）およびリミットスイッチＳＤ（ｉ）が共に開路状態となっていることが明らかとなった場合には、下部脚７の他端部７ｂが一定の許容範囲で図７の鉛直線Ｌに沿ってフレーム２から離間する方向に移動していることを意味するので（段落００５６参照）、制御部２３Ｂのマイクロプロセッサ２９は、ステップｂ７およびステップｂ９の補正制御を共にスキップし、姿勢調整用油圧シリンダ９（ｉ）の短縮動作と屈曲動作用油圧シリンダ１０（ｉ）の伸長動作を其のまま継続する（ステップｂ１２）。
【００９５】
次いで、制御部２３Ｂのマイクロプロセッサ２９は、オペレータが手動操作盤３３を操作し、支持脚４の伸長動作を停止させるための停止指令を入力しているか否かを判定する（ステップｂ１０）。
【００９６】
停止指令が入力されていなければ、マイクロプロセッサ２９は、リミットスイッチ検索指標ｉの現在値が支持脚４の総数４に達しているか否かを判定し（ステップｂ１１）、該指標ｉの現在値が支持脚４の総数４に達していなければ、リミットスイッチ検索指標ｉの値を改めて１インクリメントして前記と同様の処理操作を繰り返し実行し、また、指標ｉの現在値が支持脚４の総数４に達している場合には、リミットスイッチ検索指標ｉの値を改めて０に初期化して前記と同様の処理操作を繰り返し実行する。
【００９７】
従って、ｉ＝１〜４の４組のリミットスイッチＳＴ（ｉ），ＳＤ（ｉ）の開閉状態の各々に基いて、各支持脚４毎の姿勢調整用油圧シリンダ９（ｉ）と屈曲動作用油圧シリンダ１０（ｉ）の協調制御が所定周期毎に繰り返し実行され、図１中で左手前側に位置する支持脚４，図１中で右手前側に位置する支持脚４，図１中で左後方側に位置する支持脚４，図１中で右後方側に位置する支持脚４の全てについて、下部脚７の他端部７ｂを鉛直な軌跡に沿ってフレーム２から離間させるための補正制御が実行されることになる。
【００９８】
なお、ステップｂ４〜ステップｂ１２の処理は所定周期毎に繰り返し実行されるものであるから、例えば、図１中で右手前側に位置するｉ＝２の支持脚４の姿勢調整用油圧シリンダ９（２）の短縮動作に比べて屈曲動作用油圧シリンダ１０（２）の伸長動作が先行して下部脚７の他端部７ｂが図７の鉛直線Ｌよりもフレーム２の長手方向の外側寄り、即ち、図７中で右側にずれてしまって図２および図８に示されるリミットスイッチＳＤ（２）のみが閉路状態となった状況下では、ステップｂ８の判定結果が偽となるまでの間、つまり、下脚部７の揺動を停止させて上脚部６のみを揺動させるステップｂ９の補正制御によって下部脚７の他端部７ｂがフレーム２の長手方向の外側から図７の鉛直線Ｌに向けて図７中で右から左の向きに接近し、上脚部６の揺動動作の遅れが取り戻されてリミットスイッチＳＤ（２）が開路されるまでの間、ステップｂ９の補正制御の処理すなわち下脚部７の揺動を停止させて上脚部６のみを揺動させる処理が継続され、リミットスイッチＳＤ（２）が開路してリミットスイッチＳＴ（２）共々に開路状態となった時点で、改めて上脚部６と下部脚７を同時に揺動するステップｂ１２の処理が再開されることになる。
【００９９】
これとは逆に、例えば、図１中で右手前側に位置するｉ＝２の支持脚４の屈曲動作用油圧シリンダ１０（２）の伸長動作に比べて姿勢調整用油圧シリンダ９（２）の短縮動作が先行して下部脚７の他端部７ｂが図７の鉛直線Ｌよりもフレーム２の長手方向の中央寄り即ち図７中で左側にずれてしまい図２および図８に示されるリミットスイッチＳＴ（２）のみが閉路状態となった状況下では、ステップｂ６の判定結果が偽となるまでの間、つまり、上脚部６の揺動を停止させて下脚部７のみを揺動させるステップｂ７の補正制御によって下部脚７の他端部７ｂがフレーム２の長手方向の中央寄りから図７の鉛直線Ｌに向けて図７中で左から右の向きに接近し、下部脚７の揺動動作の遅れが取り戻されてリミットスイッチＳＴ（２）が開路されるまでの間、ステップｂ６の補正制御の処理すなわち上部脚６の揺動を停止させて下部脚７のみを揺動させる処理が継続され、リミットスイッチＳＴ（２）が開路してリミットスイッチＳＤ（２）共々に開路状態となった時点で、改めて上脚部６と下部脚７を同時に揺動するステップｂ１２の処理が再開されることになる。
【０１００】
但し、ステップｂ７，ステップｂ９，ステップｂ１２の処理が実行される度に必ずしも姿勢調整用油圧シリンダ９（ｉ）の電磁ソレノイドＳＳ（ｉ）や屈曲動作用油圧シリンダ１０（ｉ）の電磁ソレノイドＳＥ（ｉ）に対して短縮や伸長あるいは停止のための切り替え信号が出力されるわけではない。
実際には、例えば、姿勢調整用油圧シリンダ９（ｉ）の電磁ソレノイドＳＳ（ｉ）の動作状態を記憶する動作状態記憶フラグＦ９（ｉ）がＲＡＭ３１の記憶領域の一部を利用して設けられており、姿勢調整用油圧シリンダ９（ｉ）の短縮動作を開始したときに動作状態記憶フラグＦ９（ｉ）にマイクロプロセッサ２９が１をセットし、姿勢調整用油圧シリンダ９（ｉ）の動作を停止したときにマイクロプロセッサ２９が動作状態記憶フラグＦ９（ｉ）に０をセットするようになっている。
つまり、ステップｂ９やステップｂ１２で姿勢調整用油圧シリンダ９（ｉ）の電磁ソレノイドＳＳ（ｉ）に短縮動作のための指令を実際に出力するのは、動作状態記憶フラグＦ９（ｉ）の値が０の場合、要するに、その時点で姿勢調整用油圧シリンダ９（ｉ）が停止している場合だけであり、この場合に限ってマイクロプロセッサ２９が姿勢調整用油圧シリンダ９（ｉ）の電磁ソレノイドＳＳ（ｉ）に短縮動作のための指令を出力して動作状態記憶フラグＦ９（ｉ）に１をセットし、これとは逆に、動作状態記憶フラグＦ９（ｉ）の値が既に１となっている場合、すなわち、その時点で姿勢調整用油圧シリンダ９（ｉ）が既に短縮動作を行なっている場合には、短縮動作のための指令を改めて出力するようなことは行なわず、マイクロプロセッサ２９は単に其の動作を継続させ、動作状態記憶フラグＦ９（ｉ）の値も其のままの値すなわち１に保持する。
同様に、ステップｂ７で姿勢調整用油圧シリンダ９（ｉ）の電磁ソレノイドＳＳ（ｉ）に停止操作のための指令を実際に出力するのは、動作状態記憶フラグＦ９（ｉ）の値が１の場合、要するに、その時点で姿勢調整用油圧シリンダ９（ｉ）が短縮動作を行なっている場合だけであり、この場合に限ってマイクロプロセッサ２９が姿勢調整用油圧シリンダ９（ｉ）の電磁ソレノイドＳＳ（ｉ）に停止操作のための指令を出力して動作状態記憶フラグＦ９（ｉ）に０をセットし、これとは逆に、動作状態記憶フラグＦ９（ｉ）の値が既に０となっている場合、すなわち、その時点で姿勢調整用油圧シリンダ９（ｉ）が既に停止状態となっている場合には、停止操作のための指令を改めて出力するようなことは行なわず、マイクロプロセッサ２９は単に其の停止状態を継続させ、動作状態記憶フラグＦ９（ｉ）の値も其のままの値すなわち０に保持する。
ステップｂ３の処理を実行した時点で、ｉ＝１〜４の姿勢調整用油圧シリンダ９（ｉ）の全てに短縮動作の実行中を意味する値１がセットされることは言うまでもない。
これと同じく、例えば、屈曲動作用油圧シリンダ１０（ｉ）の電磁ソレノイドＳＥ（ｉ）の動作状態を記憶する動作状態記憶フラグＦ１０（ｉ）がＲＡＭ３１の記憶領域の一部を利用して設けられており、屈曲動作用油圧シリンダ１０（ｉ）の伸長動作を開始したときに動作状態記憶フラグＦ１０（ｉ）にマイクロプロセッサ２９が１をセットし、屈曲動作用油圧シリンダ１０（ｉ）の動作を停止したときにマイクロプロセッサ２９が動作状態記憶フラグＦ１０（ｉ）に０をセットするようになっている。
つまり、ステップｂ７やステップｂ１２で屈曲動作用油圧シリンダ１０（ｉ）の電磁ソレノイドＳＳ（ｉ）に伸長動作のための指令を実際に出力するのは、動作状態記憶フラグＦ１０（ｉ）の値が０の場合、要するに、その時点で屈曲動作用油圧シリンダ１０（ｉ）が停止している場合だけであり、この場合に限ってマイクロプロセッサ２９が屈曲動作用油圧シリンダ１０（ｉ）の電磁ソレノイドＳＥ（ｉ）に伸長動作のための指令を出力して動作状態記憶フラグＦ１０（ｉ）に１をセットし、これとは逆に、動作状態記憶フラグＦ１０（ｉ）の値が既に１となっている場合、すなわち、その時点で屈曲動作用油圧シリンダ１０（ｉ）が既に伸長動作を行なっている場合には、伸長動作のための指令を改めて出力するようなことは行なわず、マイクロプロセッサ２９は単に其の動作を継続させ、動作状態記憶フラグＦ１０（ｉ）の値も其のままの値すなわち１に保持する。
同様に、ステップｂ９で屈曲動作用油圧シリンダ１０（ｉ）の電磁ソレノイドＳＥ（ｉ）に停止操作のための指令を実際に出力するのは、動作状態記憶フラグＦ１０（ｉ）の値が１の場合、要するに、その時点で屈曲動作用油圧シリンダ１０（ｉ）が伸長動作を行なっている場合だけであり、この場合に限ってマイクロプロセッサ２９が屈曲動作用油圧シリンダ１０（ｉ）の電磁ソレノイドＳＥ（ｉ）に停止操作のための指令を出力して動作状態記憶フラグＦ１０（ｉ）に０をセットし、これとは逆に、動作状態記憶フラグＦ１０（ｉ）の値が既に０となっている場合、すなわち、その時点で屈曲動作用油圧シリンダ１０（ｉ）が既に停止状態となっている場合には、停止操作のための指令を改めて出力するようなことは行なわず、マイクロプロセッサ２９は単に其の停止状態を継続させ、動作状態記憶フラグＦ１０（ｉ）の値も其のままの値すなわち０に保持する。
ステップｂ３の処理を実行した時点で、ｉ＝１〜４の屈曲動作用油圧シリンダ１０（ｉ）の全てに伸長動作の実行中を意味する値１がセットされることは言うまでもない。
【０１０１】
最終的に、４本の支持脚４の全てが完全に伸長した段階で、オペレータが手動操作盤３３を操作して支持脚４の伸長動作を停止させるための停止指令を入力すると、この操作がステップｂ１０の判定処理で制御部２３Ｂのマイクロプロセッサ２９によって検出され、マイクロプロセッサ２９は、電磁ソレノイドＳＳ１〜ＳＳ４および電磁ソレノイドＳＥ１〜ＳＥ４の励磁を解除して制御弁ＶＳ１〜ＶＳ４および制御弁ＶＥ１〜ＶＥ４をクローズドセンタの中立位置に戻して姿勢調整用油圧シリンダ９（１）〜９（４）および屈曲動作用油圧シリンダ１０（１）〜１０（４）内の作動油を保持し（ステップｂ１３）、ポンプモータＭ１の駆動を停止させた後（ステップｂ１４）、「屈伸モード」の選択を解除して（ステップｂ１５）、ステップａ１〜ステップａ３の判定処理のみを繰り返し実行して手動操作盤３３の操作による「展開／格納モード」，「屈伸モード」あるいは「昇降モード」の選択を待つ初期の待機状態に復帰する。
【０１０２】
姿勢調整用油圧シリンダ９（１）〜９（４）および屈曲動作用油圧シリンダ１０（１）〜１０（４）内の作動油が保持される結果、フレーム２の四隅の支持脚４の完全な伸長状態が確保される。
【０１０３】
なお、４本の支持脚４が完全に伸長する前の段階で支持脚４の伸長動作を停止させるインターロックも可能であり、その場合の処理操作は、前記と同様、オペレータが手動操作盤３３を操作して停止指令を入力することで行われる。この場合も姿勢調整用油圧シリンダ９（１）〜９（４）および屈曲動作用油圧シリンダ１０（１）〜１０（４）内の作動油は保持されるので、中途半端な支持脚４の姿勢を其のまま保持することが可能であり、緊急時の事故防止などに役立つ。
【０１０４】
フレーム２の四隅の支持脚４が完全に伸長してリフト装置１が作業姿勢に立ち上がった状態を図１に示す。
【０１０５】
この状態でリフト装置１の各部は図１４に示される搬送用トレーラー３６の荷台から完全に離間しているので、例えば、クレーン車の旋回胴やブーム等を車両本体から取り外すための懸吊作業を行うような場合にあっては、まず、フレーム２の下に位置する搬送用トレーラー３６を自走させてフレーム２の下から撤去し、この搬送用トレーラー３６に代えて、旋回胴やブーム等の取り外し作業の対象となるクレーン車３８を移動させてフレーム２の下に位置決めする。
【０１０６】
リフト装置１の搬送に利用した搬送用トレーラー３６に代えて旋回胴やブーム等の取り外し作業の対象となるクレーン車３８をフレーム２の下に位置決めした状態を図１５に示す。
【０１０７】
この状態で、懸吊装置３のワイヤ１８ａ，１８ｂ，２１ａ，２１ｂの先端を作業対象物に取り付け、フレーム２に固設されている懸吊装置３を作動させてクレーン車３８の旋回胴３９やブーム４０等の重量物の懸吊作業を行うことになるが、フレーム２側のブラケット１３と上部脚６との枢着部Ｐ２，上部脚６と下部脚７との枢着部Ｐ１，下部脚７の他端部７ｂは鉛直線Ｌに沿って位置するロックアップの状態となっているので、重量物とフレーム２の重量を併せた荷重の全ては、支持脚４を構成する上部脚６および下部脚７の軸線に沿った圧縮方向の剛性のみによって支えられることになり、上部脚６や下部脚７を揺動させる姿勢調整用油圧シリンダ９や屈曲動作用油圧シリンダ１０には実質的な荷重は全く作用しない。
【０１０８】
従って、各支持脚４を駆動する油圧シリンダすなわち都合４本ずつの姿勢調整用油圧シリンダ９や屈曲動作用油圧シリンダ１０に仮に気泡が侵入していたとしても、支持脚４が不用意に屈曲してリフト装置１の姿勢が崩れるといった心配は全くない。
【０１０９】
ロックアップに必要とされる上部脚６や下部脚７の揺動過程では姿勢調整用油圧シリンダ９や屈曲動作用油圧シリンダ１０に荷重が作用することになるが、この過程で姿勢調整用油圧シリンダ９や屈曲動作用油圧シリンダ１０に作用する荷重はフレーム２の自重に起因する荷重だけであるから、仮に、姿勢調整用油圧シリンダ９や屈曲動作用油圧シリンダ１０に相当量の気泡が侵入していたとしても、支持脚４のロックアップに支障を来たすといった心配は皆無である。
【０１１０】
厳密に言えば、フレーム２側のブラケット１３と上部脚６との枢着部Ｐ２，上部脚６と下部脚７との枢着部Ｐ１，下部脚７の他端部７ｂが鉛直線Ｌに沿って位置するロックアップの状態を保持する必要上、上部脚６に対する下部脚７の姿勢を保持するための保持力が屈曲動作用油圧シリンダ１０に要求され、同時に、支持脚４全体の横倒れを防止するための保持力が姿勢調整用油圧シリンダ９に要求されることになるが、上部脚６に対する下部脚７の屈曲や支持脚４全体の横倒れの原因となるのは、リフト装置１の設置環境下で生じる振幅の小さな振動や横風等といったものに過ぎないので、屈曲動作用油圧シリンダ１０や姿勢調整用油圧シリンダ９に要求されるピストン位置保持能力は僅かなものでよく、仮に、姿勢調整用油圧シリンダ９や屈曲動作用油圧シリンダ１０に相当量の気泡が侵入していたとしても、支持脚４のロックアップ状態が不用意に解除される恐れはない。
【０１１１】
更には、上部脚６の他端部６ｂおよび下部脚７の一端部７ａの各々にフレーム２の長手方向の外側に向けて突出する係合片を突設し、下部脚７の他端部７ｂが図７の鉛直線Ｌからフレーム２の長手方向の外側に僅かに移動した位置で支持脚４のロックアップが完了するように構成して、ロックアップ完了時点で此れらの係合片が圧接されるようにすることも可能である。そうした場合、上部脚６と下部脚７との枢着部Ｐ１を中心として下部脚７が僅かに支点超えした状態でロックアップが完了することになるので、上部脚６や下部脚７に作用する荷重それ自体によって枢着部Ｐ１が定位置に保持され、屈曲動作用油圧シリンダ１０に要求されるピストン位置保持能力を更に僅かなもので済ませることができる。
同様に、ブラケット１３と上部脚６との枢着部Ｐ２を中心として上部脚６が僅かに支点超えした状態でブラケット１３の下面に上部脚６の一端部６ａの一部が干渉する構成とすることで、姿勢調整用油圧シリンダ９に要求されるピストン位置保持能力も軽減することが可能である。
【０１１２】
また、既に述べた通り、支持脚４の伸長過程においては、各支持脚４における下部脚７の他端部７ｂ、より具体的に言えば各接地板８の各々が、テレスコピック構造の昇降機構を適用した従来型のリフト装置等と同様に完全に鉛直な方向に移動するので、リフト装置１の立ち上げ過程、特に、接地板８が地面に接地してから支持脚４の伸長が完了するまでの過程において、接地板８が引き摺られて不用意に地面を荒らしたり、更には、接地板８と地面との間に生じる横滑り方向の引き摺り抵抗によって屈曲動作用油圧シリンダ１０や姿勢調整用油圧シリンダ９に不用意な負荷が作用するといった心配もない。
【０１１３】
そして、制御部２３Ｂのマイクロプロセッサ２９がステップａ１〜ステップａ３の判定処理を繰り返し実行してオペレータの操作を待機する間にオペレータが手動操作盤３３を操作して「昇降モード」の処理を選択すると、マイクロプロセッサ２９はステップａ３の判定処理で此の選択操作を検知し、懸吊装置３のワイヤ１８ａ，１８ｂ，２１ａ，２１ｂを上下動させるための昇降処理を実行する（ステップａ６）。
【０１１４】
つまり、「昇降モード」が選択されている状況下でオペレータが手動操作盤３３を操作して「下降」の動作を指定した場合には、マイクロプロセッサ２９は、ポンプモータＭ１の駆動を開始させ、電磁ソレノイドＳＵ１〜ＳＵ２を励磁して制御弁ＶＵ１〜ＶＵ２をクローズドセンタの中立位置から懸吊装置３における第１，第２の油圧シリンダ１７，２０を伸長させる方向に切り換え、第１，第２の油圧シリンダ１７，２０のチューブ１７ａ，２０ａのボトムを図５（ａ）および図５（ｂ）に示されるような初期位置から図６（ａ）および図６（ｂ）に示されるような突出位置に至る区間の任意位置に移動させてワイヤ１８ａ，１８ｂ，２１ａ，２１ｂの先端を下降させてから電磁ソレノイドＳＵ１〜ＳＵ２の励磁を解除し、制御弁ＶＵ１〜ＶＵ２をクローズドセンタの中立位置に戻して第１，第２の油圧シリンダ１７，２０内の作動油を保持してワイヤ１８ａ，１８ｂ，２１ａ，２１ｂの先端下降位置を確保してポンプモータＭ１の駆動を停止させる（以上、ステップａ６）。
【０１１５】
また、これとは逆に、「昇降モード」が選択されている状況下でオペレータが手動操作盤３３を操作して「上昇」の動作を指定した場合には、制御部２３Ｂのマイクロプロセッサ２９は、ポンプモータＭ１の駆動を開始させ、電磁ソレノイドＳＵ１〜ＳＵ２を励磁して制御弁ＶＵ１〜ＶＵ２をクローズドセンタの中立位置から懸吊装置３における第１，第２の油圧シリンダ１７，２０を短縮させる方向に切り換え、第１，第２の油圧シリンダ１７，２０のチューブ１７ａ，２０ａのボトムを図６（ａ）および図６（ｂ）に示されるような突出位置から図５（ａ）および図５（ｂ）に示されるような初期位置に至る区間の任意位置に移動させてワイヤ１８ａ，１８ｂ，２１ａ，２１ｂの先端を上昇させてから電磁ソレノイドＳＵ１〜ＳＵ２の励磁を解除し、制御弁ＶＵ１〜ＶＵ２をクローズドセンタの中立位置に戻して第１，第２の油圧シリンダ１７，２０内の作動油を保持してワイヤ１８ａ，１８ｂ，２１ａ，２１ｂの先端下降位置を確保してポンプモータＭ１の駆動を停止させる（以上、ステップａ６）。
【０１１６】
無論、第１，第２の油圧シリンダ１７，２０を非同期で動作させれば、フレーム２の一端部２ａ側から垂下したワイヤ２１ａ，２１ｂとフレーム２の他端部２ｂ側から垂下したワイヤ１８ａ，１８ｂの繰り出し量を独立的に調整することも可能である。
【０１１７】
前述した通り、この実施形態のリフト装置１は支持脚４が伸長しきった状態で懸吊作業を行うことを前提としているが、ワイヤ１８ａ，１８ｂ，２１ａ，２１ｂの繰り出し量はフレーム２の長手方向の全長に匹敵する長さであり、長手方向に直列された油圧シリンダの直動動作を利用してワイヤを上下動させる従来の構成のもの（特許文献１等）や上下方向に伸縮する油圧シリンダを利用してワイヤを上下動させる従来の構成のもの（特許文献２等）と比べてワイヤの繰り出し量は十分に長いので、フレーム２自体を上下移動させなくても懸吊装置３の機能だけで適切な懸吊作業を実現することができる。
【０１１８】
なお、クレーン車３８からブーム４０を取り外す場合にあっては、図１５の状態でブーム４０にワイヤ１８ａ，１８ｂ，２１ａ，２１ｂを止着してブーム４０を支えたまま車両本体とブーム４０との固定を解除した後、前述の「上昇」の動作を実行してブーム４０を吊り上げ、クレーン車３８の車両本体部分だけを自走させてフレーム２の下から撤去し、このクレーン車３８に代えて、例えば図１６に示されるようにして他の搬送用トレーラー３６’をフレーム２の下に位置決めして前述の「下降」の動作を実行し、その荷台にブーム４０を載置する。
【０１１９】
そして、最終的に、リフト装置１自体を作業現場から回収する際には、ブーム４０を積載した他の搬送用トレーラー３６’を自走させてフレーム２の下から撤去し、この搬送用トレーラー３６’に代えて前述の搬送用トレーラー３６等を移動させてフレーム２の下に位置決めした上で、リフト装置１の４本の支持脚４を屈曲させ、トレーラー３６の荷台にリフト装置１を載置するようにする。
【０１２０】
この場合、オペレータは、手動操作盤３３を操作して「屈伸モード」の処理を選択した上で、更に、「屈曲操作」の処理を選択することになる。
【０１２１】
オペレータによる「屈伸モード」の選択操作については既に述べた通りである。「屈伸モード」の選択操作を受けて「屈伸モード」の処理に移行し、ステップｂ２，ステップｂ１６，ステップｂ２６の判定処理を繰り返し実行している制御部２３Ｂのマイクロプロセッサ２９は、ステップｂ１６の判定処理でオペレータによる「屈曲操作」の選択操作を検知し、下部脚７の他端部７ｂを図７の鉛直線Ｌに沿ってフレーム２に接近させる方向に移動させるための処理を開始する。
【０１２２】
全体的な作用原理に関しては前述した「伸長操作」の場合と同様であるので、「屈曲操作」の処理については簡単に説明する。
【０１２３】
制御部２３Ｂのマイクロプロセッサ２９は、まず、電磁ソレノイドＳＳ１〜ＳＳ４を励磁して制御弁ＶＳ１〜ＶＳ４をクローズドセンタの中立位置から姿勢調整用油圧シリンダ９（１）〜９（４）を伸長させる方向に切り換え、各支持脚４毎の上部脚６の他端部６ｂがフレーム２に接近する方向の上部脚６の揺動動作を開始させると共に、電磁ソレノイドＳＥ１〜ＳＥ４を励磁して制御弁ＶＥ１〜ＶＥ４をクローズドセンタの中立位置から屈曲動作用油圧シリンダ１０（１）〜１０（４）を短縮させる方向に切り換え、各支持脚４毎の下部脚７の他端部７ｂが上部脚６の一端部６ａに接近する方向の下部脚７の揺動動作を開始させる（ステップｂ１７）。
【０１２４】
次いで、制御部２３Ｂのマイクロプロセッサ２９は、リミットスイッチ検索指標ｉの値を一旦０に初期化し（ステップｂ１８）、該指標ｉの値を改めて１インクリメントした後（ステップｂ１９）、更新されたリミットスイッチ検索指標ｉの現在値に基いてリミットスイッチＳＴ（ｉ）とリミットスイッチＳＤ（ｉ）の開閉状態を読み込み、リミットスイッチＳＴ（ｉ）が閉路状態となり且つリミットスイッチＳＤ（ｉ）が開路状態となっているか否かを判定する（ステップｂ２０）。
【０１２５】
ここで、ステップｂ２０の判定結果が真となった場合には、姿勢調整用油圧シリンダ９（ｉ）の伸長動作に比べて屈曲動作用油圧シリンダ１０（ｉ）の短縮動作が先行して下部脚７の他端部７ｂが図７の鉛直線Ｌよりもフレーム２の長手方向の中央寄りにずれていることを意味するので、制御部２３Ｂのマイクロプロセッサ２９は、動作が先行している屈曲動作用油圧シリンダ１０（ｉ）の短縮動作を一時停止させて姿勢調整用油圧シリンダ９（ｉ）の伸長動作を継続させることで、下部脚７の他端部７ｂを図７の鉛直線Ｌに接近させる方向の補正制御を実行する（ステップｂ２１）。
【０１２６】
一方、ステップｂ２０の判定結果が偽となった場合には、少なくとも、姿勢調整用油圧シリンダ９（ｉ）の伸長動作に比べて屈曲動作用油圧シリンダ１０（ｉ）の短縮動作が先行しているということは有りえないので、制御部２３Ｂのマイクロプロセッサ２９は、ステップｂ２１の補正制御をスキップし、更に、リミットスイッチＳＴ（ｉ）が開路状態となり且つリミットスイッチＳＤ（ｉ）が閉路状態となっているか否かを判定する（ステップｂ２２）。
【０１２７】
ここで、ステップｂ２２の判定結果が真となった場合には、屈曲動作用油圧シリンダ１０（ｉ）の短縮動作に比べて姿勢調整用油圧シリンダ９（ｉ）の伸長動作が先行して下部脚７の他端部７ｂが図７の鉛直線Ｌよりもフレーム２の長手方向の外側寄りにずれていることを意味するので、制御部２３Ｂのマイクロプロセッサ２９は、動作が先行している姿勢調整用油圧シリンダ９（ｉ）の伸長動作を一時停止させて屈曲動作用油圧シリンダ１０（ｉ）の短縮動作を継続させることで、下部脚７の他端部７ｂを図７の鉛直線Ｌに接近させる方向の補正制御を実行する（ステップｂ２３）。
【０１２８】
これに対し、ステップｂ２０およびステップｂ２２の判定結果が共に偽となった場合、つまり、リミットスイッチＳＴ（ｉ）およびリミットスイッチＳＤ（ｉ）が共に開路状態となっていることが明らかとなった場合には、下部脚７の他端部７ｂが一定の許容範囲で図７の鉛直線Ｌに沿ってフレーム２に接近する方向に移動していることを意味するので、制御部２３Ｂのマイクロプロセッサ２９は、ステップｂ２１およびステップｂ２３の補正制御を共にスキップし、姿勢調整用油圧シリンダ９（ｉ）の伸長動作と屈曲動作用油圧シリンダ１０（ｉ）の短縮動作を其のまま継続する（ステップｂ２７）。
【０１２９】
次いで、制御部２３Ｂのマイクロプロセッサ２９は、オペレータが手動操作盤３３を操作し、支持脚４の屈曲動作を停止させるための停止指令を入力しているか否かを判定する（ステップｂ２４）。
【０１３０】
停止指令が入力されていなければ、マイクロプロセッサ２９は、リミットスイッチ検索指標ｉの現在値が支持脚４の総数４に達しているか否かを判定し（ステップｂ２５）、該指標ｉの現在値が支持脚４の総数４に達していなければ、リミットスイッチ検索指標ｉの値を改めて１インクリメントして前記と同様の処理操作を繰り返し実行し、また、指標ｉの現在値が支持脚４の総数４に達している場合には、リミットスイッチ検索指標ｉの値を改めて０に初期化して前記と同様の処理操作を繰り返し実行する。
【０１３１】
従って、ｉ＝１〜４の４組のリミットスイッチＳＴ（ｉ），ＳＤ（ｉ）の開閉状態の各々に基いて、各支持脚４の姿勢調整用油圧シリンダ９（ｉ）と屈曲動作用油圧シリンダ１０（ｉ）の協調制御が所定周期毎に繰り返し実行され、図１中で左手前側に位置する支持脚４，図１中で右手前側に位置する支持脚４，図１中で左後方側に位置する支持脚４，図１中で右後方側に位置する支持脚４の全てについて、下部脚７の他端部７ｂを鉛直な軌跡に沿ってフレーム２に接近させるための補正制御が実行されることになる。
【０１３２】
但し、ステップｂ２１，ステップｂ２３，ステップｂ２７の処理が実行される度に必ずしも姿勢調整用油圧シリンダ９（ｉ）の電磁ソレノイドＳＳ（ｉ）や屈曲動作用油圧シリンダ１０（ｉ）の電磁ソレノイドＳＥ（ｉ）に対して伸長や短縮あるいは停止のための切り替え信号が出力されるわけではない。
実際には、例えば、姿勢調整用油圧シリンダ９（ｉ）の電磁ソレノイドＳＳ（ｉ）の動作状態を記憶する動作状態記憶フラグＦ９（ｉ）がＲＡＭ３１の記憶領域の一部を利用して設けられており、姿勢調整用油圧シリンダ９（ｉ）の伸長動作を開始したときに動作状態記憶フラグＦ９（ｉ）にマイクロプロセッサ２９が１をセットし、姿勢調整用油圧シリンダ９（ｉ）の動作を停止したときにマイクロプロセッサ２９が動作状態記憶フラグＦ９（ｉ）に０をセットするようになっている。
つまり、ステップｂ２１やステップｂ２７で姿勢調整用油圧シリンダ９（ｉ）の電磁ソレノイドＳＳ（ｉ）に伸長動作のための指令を実際に出力するのは、動作状態記憶フラグＦ９（ｉ）の値が０の場合、要するに、その時点で姿勢調整用油圧シリンダ９（ｉ）が停止している場合だけであり、この場合に限ってマイクロプロセッサ２９が姿勢調整用油圧シリンダ９（ｉ）の電磁ソレノイドＳＳ（ｉ）に伸長動作のための指令を出力して動作状態記憶フラグＦ９（ｉ）に１をセットし、これとは逆に、動作状態記憶フラグＦ９（ｉ）の値が既に１となっている場合、すなわち、その時点で姿勢調整用油圧シリンダ９（ｉ）が既に伸長動作を行なっている場合には、短縮動作のための指令を改めて出力するようなことは行なわず、マイクロプロセッサ２９は単に其の動作を継続させ、動作状態記憶フラグＦ９（ｉ）の値も其のままの値すなわち１に保持する。
同様に、ステップｂ２３で姿勢調整用油圧シリンダ９（ｉ）の電磁ソレノイドＳＳ（ｉ）に停止操作のための指令を実際に出力するのは、動作状態記憶フラグＦ９（ｉ）の値が１の場合、要するに、その時点で姿勢調整用油圧シリンダ９（ｉ）が伸長動作を行なっている場合だけであり、この場合に限ってマイクロプロセッサ２９が姿勢調整用油圧シリンダ９（ｉ）の電磁ソレノイドＳＳ（ｉ）に停止操作のための指令を出力して動作状態記憶フラグＦ９（ｉ）に０をセットし、これとは逆に、動作状態記憶フラグＦ９（ｉ）の値が既に０となっている場合、すなわち、その時点で姿勢調整用油圧シリンダ９（ｉ）が既に停止状態となっている場合には、停止操作のための指令を改めて出力するようなことは行なわず、マイクロプロセッサ２９は単に其の停止状態を継続させ、動作状態記憶フラグＦ９（ｉ）の値も其のままの値すなわち０に保持する。
ステップｂ１７の処理を実行した時点で、ｉ＝１〜４の姿勢調整用油圧シリンダ９（ｉ）の全てに伸長動作の実行中を意味する値１がセットされることは言うまでもない。
これと同じく、例えば、屈曲動作用油圧シリンダ１０（ｉ）の電磁ソレノイドＳＥ（ｉ）の動作状態を記憶する動作状態記憶フラグＦ１０（ｉ）がＲＡＭ３１の記憶領域の一部を利用して設けられており、屈曲動作用油圧シリンダ１０（ｉ）の短縮動作を開始したときに動作状態記憶フラグＦ１０（ｉ）にマイクロプロセッサ２９が１をセットし、屈曲動作用油圧シリンダ１０（ｉ）の動作を停止したときにマイクロプロセッサ２９が動作状態記憶フラグＦ１０（ｉ）に０をセットするようになっている。
つまり、ステップｂ２３やステップｂ２７で屈曲動作用油圧シリンダ１０（ｉ）の電磁ソレノイドＳＳ（ｉ）に短縮動作のための指令を実際に出力するのは、動作状態記憶フラグＦ１０（ｉ）の値が０の場合、要するに、その時点で屈曲動作用油圧シリンダ１０（ｉ）が停止している場合だけであり、この場合に限ってマイクロプロセッサ２９が屈曲動作用油圧シリンダ１０（ｉ）の電磁ソレノイドＳＥ（ｉ）に短縮動作のための指令を出力して動作状態記憶フラグＦ１０（ｉ）に１をセットし、これとは逆に、動作状態記憶フラグＦ１０（ｉ）の値が既に１となっている場合、すなわち、その時点で屈曲動作用油圧シリンダ１０（ｉ）が既に短縮動作を行なっている場合には、短縮動作のための指令を改めて出力するようなことは行なわず、マイクロプロセッサ２９は単に其の動作を継続させ、動作状態記憶フラグＦ１０（ｉ）の値も其のままの値すなわち１に保持する。
同様に、ステップｂ２１で屈曲動作用油圧シリンダ１０（ｉ）の電磁ソレノイドＳＥ（ｉ）に停止操作のための指令を実際に出力するのは、動作状態記憶フラグＦ１０（ｉ）の値が１の場合、要するに、その時点で屈曲動作用油圧シリンダ１０（ｉ）が短縮動作を行なっている場合だけであり、この場合に限ってマイクロプロセッサ２９が屈曲動作用油圧シリンダ１０（ｉ）の電磁ソレノイドＳＥ（ｉ）に停止操作のための指令を出力して動作状態記憶フラグＦ１０（ｉ）に０をセットし、これとは逆に、動作状態記憶フラグＦ１０（ｉ）の値が既に０となっている場合、すなわち、その時点で屈曲動作用油圧シリンダ１０（ｉ）が既に停止状態となっている場合には、停止操作のための指令を改めて出力するようなことは行なわず、マイクロプロセッサ２９は単に其の停止状態を継続させ、動作状態記憶フラグＦ１０（ｉ）の値も其のままの値すなわち０に保持する。
ステップｂ１７の処理を実行した時点で、ｉ＝１〜４の屈曲動作用油圧シリンダ１０（ｉ）の全てに短縮動作の実行中を意味する値１がセットされることは言うまでもない。
【０１３３】
最終的に、４本の支持脚４の全てが完全に屈曲した段階で、オペレータが手動操作盤３３を操作して支持脚４の屈曲動作を停止させるための停止指令を入力すると、この操作がステップｂ２４の判定処理で制御部２３Ｂのマイクロプロセッサ２９によって検出され、マイクロプロセッサ２９は、電磁ソレノイドＳＳ１〜ＳＳ４および電磁ソレノイドＳＥ１〜ＳＥ４の励磁を解除して制御弁ＶＳ１〜ＶＳ４および制御弁ＶＥ１〜ＶＥ４をクローズドセンタの中立位置に戻して姿勢調整用油圧シリンダ９（１）〜９（４）および屈曲動作用油圧シリンダ１０（１）〜１０（４）内の作動油を保持し（ステップｂ１３）、ポンプモータＭ１の駆動を停止させた後（ステップｂ１４）、「屈伸モード」の選択を解除して（ステップｂ１５）、ステップａ１〜ステップａ３の判定処理のみを繰り返し実行して手動操作盤３３の操作による「展開／格納モード」，「屈伸モード」あるいは「昇降モード」の選択を待つ初期の待機状態に復帰する。
【０１３４】
姿勢調整用油圧シリンダ９（１）〜９（４）および屈曲動作用油圧シリンダ１０（１）〜１０（４）内の作動油が保持される結果、フレーム２の四隅の支持脚４の完全な屈曲状態が確保される。
【０１３５】
この状態でリフト装置１のフレーム２の下面が前述の支持架３７で支えられ、図１４に示されるような状態で搬送用トレーラー３６の荷台に載置されることになる。
【０１３６】
この段階では上部脚６および下部脚７が折り畳まれて略水平の状態となっているので、リフト装置１の上下高さは最小となり、リフト装置１の搬送や格納作業を容易に行うことができる。
【０１３７】
そして、オペレータが手動操作盤３３を操作して「展開／格納モード」を選択し、更に、「格納」の動作を指定すると、制御部２３Ｂのマイクロプロセッサ２９は、ポンプモータＭ１の駆動を開始させて、電磁ソレノイドＳＷ１〜ＳＷ４を励磁して制御弁ＶＷ１〜ＶＷ４をクローズドセンタの中立位置から開閉用油圧シリンダ１６（１）〜１６（４）を短縮させる方向に切り換え、フレーム２の四隅に設けられた揺動機構５のブラケット１３を図４（ａ）に示されるような展開位置から図４（ｂ）に示されるような格納位置に移動させて電磁ソレノイドＳＷ１〜ＳＷ４の励磁を解除し、制御弁ＶＷ１〜ＶＷ４をクローズドセンタの中立位置に戻して開閉用油圧シリンダ１６（１）〜１６（４）内の作動油を保持してポンプモータＭ１の駆動を停止させる（以上、ステップａ４）。
【０１３８】
開閉用油圧シリンダ１６（１）〜１６（４）内の作動油が保持される結果、フレーム２の四隅のブラケット１３は、フレーム２の側面に折り畳まれた格納位置に確実に保持される。
【０１３９】
この段階では既に姿勢調整用油圧シリンダ９（１）〜９（４）および屈曲動作用油圧シリンダ１０（１）〜１０（４）内の作動油が保持された状態となっているので、図１３に示されるようにしてリフト装置１を搬送用トレーラー３６に積載して長距離を搬送する場合であっても、支持脚４が搬送中の振動等で不用意に開くような問題は生じない。
【０１４０】
〔実施形態２〕
以上の実施形態では、小径シーブ２４，大径シーブ２５，テンションスプリング２６，テンションワイヤ２７，操作桿２８，リミットスイッチＳＴ，リミットスイッチＳＤによって構成される回転偏差検出器２３Ａを利用して上部脚６と下部脚７の揺動角度を協調制御する例について述べたが、回転偏差検出器２３Ａに代え、フレーム２と上部脚６の成す角αや上部脚６と下部脚７の成す角βを独立的に検出する２つの回転検出器、例えば、ポテンショメータやパルスコーダ等を利用して前記と同様の処理操作を行なうようにしてもよい。
【０１４１】
その場合、例えば、支持脚４を屈曲状態から伸長させる場合にあっては、２つの回転検出器から所定周期毎にαとβの値をマイクロプロセッサ２９に読み込み、マイクロプロセッサ２９の内部処理で〔β−２α〕の値を求め、〔β−２α〕≦−εの場合つまり屈曲動作用油圧シリンダ１０の伸長動作に比べて姿勢調整用油圧シリンダ９の短縮動作が先行している場合に姿勢調整用油圧シリンダ９の短縮動作を停止させて屈曲動作用油圧シリンダ１０の伸長動作を継続させる一方、〔β−２α〕≧εの場合つまり姿勢調整用油圧シリンダ９の短縮動作に比べて屈曲動作用油圧シリンダ１０の伸長動作が先行している場合に屈曲動作用油圧シリンダ１０の伸長動作を停止させて姿勢調整用油圧シリンダ９の短縮動作を継続させ、また、−ε＜〔β−２α〕＜εの場合つまり姿勢調整用油圧シリンダ９の短縮動作と屈曲動作用油圧シリンダ１０の伸長動作が適正な範囲内で同期している場合には姿勢調整用油圧シリンダ９の短縮動作と屈曲動作用油圧シリンダ１０の伸長動作を其のまま継続するような処理を行なうことになる。
【０１４２】
具体的には、図１１におけるステップｂ６の判定処理に代えて〔β−２α〕≦−εの判定処理を実施し、図１１におけるステップｂ８の判定処理に代えて〔β−２α〕≧εの判定処理を実施すればよい。ステップｂ６の判定処理に代わる〔β−２α〕≦−εの判定処理の結果とステップｂ８の判定処理に代わる〔β−２α〕≧εの判定処理の結果が共に偽となった場合、つまり、−ε＜〔β−２α〕＜εの場合にだけ、姿勢調整用油圧シリンダ９の短縮動作と屈曲動作用油圧シリンダ１０の伸長動作が其のまま継続されることになる（ステップｂ１２参照）。
【０１４３】
また、支持脚４を伸長状態から屈曲させる場合にあっては、２つの回転検出器から所定周期毎にαとβの値をマイクロプロセッサ２９に読み込み、マイクロプロセッサ２９の内部処理で〔β−２α〕の値を求め、〔β−２α〕≦−εの場合つまり姿勢調整用油圧シリンダ９の伸長動作に比べて屈曲動作用油圧シリンダ１０の短縮動作が先行している場合に屈曲動作用油圧シリンダ１０の短縮動作を停止させて姿勢調整用油圧シリンダ９の伸長動作を継続させる一方、〔β−２α〕≧εの場合つまり屈曲動作用油圧シリンダ１０の短縮動作に比べて姿勢調整用油圧シリンダ９の伸長動作が先行している場合に姿勢調整用油圧シリンダ９の伸長動作を停止させ屈曲動作用油圧シリンダ１０の短縮動作を継続させ、また、−ε＜〔β−２α〕＜εの場合つまり姿勢調整用油圧シリンダ９の伸長動作と屈曲動作用油圧シリンダ１０の短縮動作が適正な範囲内で同期している場合には姿勢調整用油圧シリンダ９の伸長動作と屈曲動作用油圧シリンダ１０の短縮動作を其のまま継続するような処理を行なう。
【０１４４】
具体的には、図１２におけるステップｂ２０の判定処理に代えて〔β−２α〕≦−εの判定処理を実施し、図１２におけるステップｂ２２の判定処理に代えて〔β−２α〕≧εの判定処理を実施すればよい。ステップｂ２０の判定処理に代わる〔β−２α〕≦−εの判定処理の結果とステップｂ２２の判定処理に代わる〔β−２α〕≧εの判定処理の結果が共に偽となった場合、つまり、−ε＜〔β−２α〕＜εの場合にだけ、姿勢調整用油圧シリンダ９の伸長動作と屈曲動作用油圧シリンダ１０の短縮動作が其のまま継続されることになる（ステップｂ２７参照）。
【０１４５】
このような構成を適用する場合にあっても制御系に関しては図９のものを其のまま援用することができ、単に、リミットスイッチＳＴ（１）〜ＳＴ（４）およびリミットスイッチＳＤ（１）〜ＳＤ（４）に代えて、フレーム２と上部脚６の成す角αを検出する各支持脚４毎の回転検出器および上部脚６と下部脚７の成す角βを検出する各支持脚４毎の回転検出器が接続される点が異なるだけである。
【０１４６】
〔実施形態３〕
フレーム２と上部脚６の成す角αを検出する各支持脚４毎の回転検出器や上部脚６と下部脚７の成す角βを検出する各支持脚４毎の回転検出器を利用して姿勢調整用油圧シリンダ９と屈曲動作用油圧シリンダ１０の協調制御を行う構成にあっては、更に、支持脚４における上部脚６と下部脚７の長さが異なる場合であっても、下部脚７の他端部７ｂを或る程度の精度で鉛直な軌跡に沿って移動させるようにすることが可能である。
無論、リフト装置１を立ち上げたときの高さと格納態勢におけるリフト装置１の長手方向の全長の関連からすれば、上部脚６と下部脚７を折り畳んだときの長さと上部脚６と下部脚７を完全に伸長させたときの長さの比が最大つまり１：２となることから、上部脚６と下部脚７の長さが同程度つまり１：１前後であることが理想的である。
但し、例えば図１３（ｂ）に示されるように、リフト装置１が格納態勢にある状態で、フレーム２の左右両側面の長手方向の両端部で対を成す支持脚４，４の間、より具体的には、下部脚７，７の他端部７ｂ，７ｂの間に或る程度の間隙が形成される構成にあっては、下部脚７の全長を上部脚６の全長よりも長くすることで、格納時の寸法を冗長させることなく、リフト装置１を立ち上げた際の高さを更に高くすることが可能である。
また、これとは逆に、仮に、上部脚６の全長を下部脚７の全長よりも長くしたとすると、格納態勢におけるリフト装置１の長手方向の全長が増大するという不都合が生じ好ましくない。
【０１４７】
そこで、ここでは、下部脚７の全長を上部脚６の全長よりも長くすることを前提として、姿勢調整用油圧シリンダ９と屈曲動作用油圧シリンダ１０の協調制御について簡単に説明する。
【０１４８】
以下、図１中で左手前側に位置する支持脚４に対応して設けられた一対の回転検出器を回転検出器α（１），β（１）、図１中で右手前側に位置する支持脚４に対応して設けられた一対の回転検出器を回転検出器α（２），β（２）、図１中で左後方側に位置する支持脚４に対応して設けられた一対の回転検出器を回転検出器α（３），β（３）、図１中で右後方側に位置する支持脚４に対応して設けられた一対の回転検出器を回転検出器α（４），β（４）と称する。
ｉ＝１〜４の回転検出器α（ｉ）は何れもフレーム２と上部脚６の成す角αを検出する回転検出器であり、また、ｉ＝１〜４の回転検出器β（ｉ）は何れも上部脚６と下部脚７の成す角βを検出する回転検出器である。
【０１４９】
図１７は下部脚７の全長を上部脚６の全長よりも長くした場合における上部脚６と下部脚７の駆動制御の原理について簡略化して示した概念図であり、図１中で右手前側に位置するｉ＝２の支持脚４に相当する支持脚４（但し、下部脚７が上部脚６よりも長いもの）を例にとって格納位置にある上部脚６と下部脚７を実線で示している。
【０１５０】
図１７に示す通り、この実施形態では下部脚７が上部脚６よりも長いので、リフト装置１の格納状態にあっては、ブラケット１３と上部脚６との枢着部Ｐ２よりも下部脚７の他端部７ｂの方がフレーム２の長手方向の中央寄りにずれることになる。
最終的には、ブラケット１３との枢着部Ｐ２を通る鉛直線Ｌに沿って上部脚６と下部脚７との枢着部Ｐ１と下部脚７の他端部７ｂを位置決めする必要があるので、図１７の姿勢から下部脚７の他端部７ｂを鉛直下方に移動させても意味がない。
【０１５１】
そこで、この実施形態にあっては、まず、屈曲動作用油圧シリンダ１０のみを伸長させて下部脚７を図１７中でカウンタークロックワイズ方向に揺動させ、下部脚７の他端部７ｂを鉛直線Ｌ上に位置決めするようにする。
図１７の例では格納位置にある上部脚６を完全に立上げるために必要とされる揺動角度がα２、また、格納位置にある下部脚７を完全に立上げるために必要とされる揺動角度がβ２であって、格納位置にある下部脚７の他端部７ｂを鉛直線Ｌ上に位置決めするのに必要とされる下部脚７の揺動角度がβ１である。
従って、下部脚７の他端部７ｂを図１７中の７ｂ’の位置まで揺動させて鉛直線Ｌ上に位置決めした状態を初期位置として考えれば、その後、点Ｐ２を中心として上部脚６をクロックワイズ方向にα２揺動させる間に点Ｐ１を中心として下部脚７をカウンタークロックワイズ方向に〔β２−β１〕だけ揺動させるようにすれば、或る程度の精度で下部脚７の他端部７ｂを鉛直線Ｌに沿って移動させることが可能である。
格納位置にある下部脚７の他端部７ｂを鉛直線Ｌ上に位置決めするまでの間は下部脚７の他端部７ｂは地面に沿った方向成分を含んだ動き方をするが、図１４（ｂ）からも明らかなように、この段階では下部脚７の他端部７ｂは宙に浮いた状態となっているので、他端部７ｂ（接地板８）と地面との接触といった問題は考慮する必要がない。なお、図１７中では搬送用トレーラー３６の荷台の高さをＨで表している。
【０１５２】
ここで、下部脚７の他端部７ｂが図１７中の７ｂ’の位置から地面に到達するまでに必要とされる上部脚６の揺動角度はα２、また、下部脚７の他端部７ｂが図１７中の７ｂ’の位置から地面に到達するまでに必要とされる下部脚７の揺動角度は〔β２−β１〕であるから、上部脚６の揺動と下部脚７の揺動を同時に終了させるためには、上部脚６と下部脚７の回転比をｋ＝〔β２−β１〕／α２とし、上部脚６の実揺動角αと下部脚７の実揺動角βとの関係が〔β−β１〕＝ｋ・αとなるように、つまり、トレランスεを考慮すれば、｜〔β−β１〕−ｋ・α｜≦εとなるように、姿勢調整用油圧シリンダ９と屈曲動作用油圧シリンダ１０を駆動制御すればよいことになる。
なお、αは図１７中の線分Ｐ２−Ｐ１に沿って上部脚６が位置する状態を原位置として回転検出器αが検出する上部脚６の揺動角度、また、βは図１７中の線分Ｐ１−７ｂに沿って下部脚７が位置する状態を原位置として回転検出器βが検出する下部脚７の揺動角度である。
【０１５３】
姿勢調整用油圧シリンダ９と屈曲動作用油圧シリンダ１０の駆動制御には図９の制御系を其のまま援用することができる。
但し、この実施形態では、リミットスイッチＳＴ（１）〜ＳＴ（４）に代えて回転検出器α（１）〜α（４）を、また、リミットスイッチＳＤ（１）〜ＳＤ（４）に代えて回転検出器β（１）〜β（４）を実装する。
【０１５４】
以下、下部脚７の全長を上部脚６の全長よりも長くした構成に対処するためのマイクロプロセッサ２９による具体的な処理操作について簡単に説明する。
全体的な制御に関しては図１０のフローチャートを援用するものとし、内容の異なる「伸長／屈曲処理」についてのみ図１８〜図１９に具体的なフローチャートを示す。
【０１５５】
伸長／屈曲処理を開始した制御部２３Ｂのマイクロプロセッサ２９は、ポンプモータＭ１の駆動を開始させた後（ステップｃ１）、「伸長操作」が選択されているか否か（ステップｃ２）、「屈曲操作」が選択されているか否か（ステップｃ１８）、「屈伸モード」の選択を解除するための「取消操作」が選択されているか否かを判定するが（ステップｃ２９）、伸長／屈曲処理を開始した直後の現時点では何れの選択操作も行なわれていないので、ステップｃ２，ステップｃ１８，ステップｃ２９の判定結果は何れも偽となり、マイクロプロセッサ２９は、ステップｃ２，ステップｃ１８，ステップｃ２９の判定処理のみを繰り返し実行してオペレータが手動操作盤３３を操作するのを待つ待機状態に入る。
【０１５６】
制御部２３Ｂのマイクロプロセッサ２９がステップｃ２，ステップｃ１８，ステップｃ２９の判定処理を繰り返し実行する間にオペレータが手動操作盤３３を操作して「伸長操作」を選択した場合には、マイクロプロセッサ２９はステップｃ２の判定処理で此の選択操作を検知し、下部脚７の他端部７ｂを図１７の鉛直線Ｌに沿ってフレーム２から離間する方向に移動させるための処理を開始する。
【０１５７】
この場合、マイクロプロセッサ２９は、まず、電磁ソレノイドＳＥ１〜ＳＥ４を励磁して制御弁ＶＥ１〜ＶＥ４をクローズドセンタの中立位置から屈曲動作用油圧シリンダ１０（１）〜１０（４）を伸長させる方向に切り換え、各支持脚４毎の下部脚７の他端部７ｂが上部脚６の一端部６ａから離間する方向の下部脚７の揺動動作を開始させる（ステップｃ３）。
【０１５８】
次いで、マイクロプロセッサ２９は、各支持脚４における上部脚６と下部脚７の成す角を検出する回転検出器β（１）〜β（４）の値を全て読み込み、これらの値の全てが、格納位置にある下部脚７の他端部７ｂを鉛直線Ｌ上に位置決めする際に必要とされる下部脚７の揺動角度β１に達しているか否かを判定し（ステップｃ４）、達していなければ、下部脚７の揺動動作を其のまま継続する。
【０１５９】
そして、ステップｃ４の判定結果が偽となり、４本の支持脚４における下部脚７の他端部７ｂの全てが図１７に示されるような鉛直線Ｌ上に位置決めされたことが確認されると、制御部２３Ｂのマイクロプロセッサ２９は、電磁ソレノイドＳＳ１〜ＳＳ４を励磁して制御弁ＶＳ１〜ＶＳ４をクローズドセンタの中立位置から姿勢調整用油圧シリンダ９（１）〜９（４）を短縮させる方向に切り換え、前述した下部脚７の揺動動作に加えて、各支持脚４毎の上部脚６の他端部６ｂがフレーム２から下方に向けて離間する方向の上部脚６の揺動動作を開始させる（ステップｃ５）。
【０１６０】
次いで、制御部２３Ｂのマイクロプロセッサ２９は、回転検出器検索指標ｉの値を一旦０に初期化し（ステップｃ６）、該指標ｉの値を改めて１インクリメントした後（ステップｃ７）、更新された回転検出器検索指標ｉの現在値に基いて回転検出器α（ｉ）と回転検出器β（ｉ）が検出している回転角度α（ｉ），β（ｉ）を読み込み、〔β（ｉ）−β１〕−ｋ・α（ｉ）≦−εとなっているか否かを判定する（ステップｃ８）。
なお、既に述べた通り、β１は格納位置にある下部脚７の他端部７ｂを鉛直線Ｌ上に位置決めするのに必要とされる下部脚７の揺動角度、また、ｋは上部脚６の揺動と下部脚７の揺動を同時に終了させるための回転比すなわち〔β２−β１〕／α２の値であり、εはトレランス（誤差の許容値）に相当する値であって、これらの値は予め不揮発性メモリ３２に格納されているものとする。
【０１６１】
ここで、ステップｃ８の判定結果が真となった場合には、屈曲動作用油圧シリンダ１０（ｉ）の伸長動作に比べて姿勢調整用油圧シリンダ９（ｉ）の短縮動作が先行して下部脚７の他端部７ｂが図１７の鉛直線Ｌよりもフレーム２の長手方向の中央寄りにずれていることを意味するので、制御部２３Ｂのマイクロプロセッサ２９は、動作が先行している姿勢調整用油圧シリンダ９（ｉ）の短縮動作を一時停止させて屈曲動作用油圧シリンダ１０（ｉ）の伸長動作を継続させることで、下部脚７の他端部７ｂを図１７の鉛直線Ｌに接近させる方向の補正制御を実行する（ステップｃ９）。
【０１６２】
一方、ステップｃ８の判定結果が偽となった場合には、少なくとも、屈曲動作用油圧シリンダ１０（ｉ）の伸長動作に比べて姿勢調整用油圧シリンダ９（ｉ）の短縮動作が先行しているということは有りえないので、制御部２３Ｂのマイクロプロセッサ２９は、ステップｃ９の補正制御をスキップし、更に、〔β（ｉ）−β１〕−ｋ・α（ｉ）≧εとなっているか否かを判定する（ステップｃ１０）。
【０１６３】
ここで、ステップｃ１０の判定結果が真となった場合には、姿勢調整用油圧シリンダ９（ｉ）の短縮動作に比べて屈曲動作用油圧シリンダ１０（ｉ）の伸長動作が先行して下部脚７の他端部７ｂが図１７の鉛直線Ｌよりもフレーム２の長手方向の外側寄りにずれていることを意味するので、制御部２３Ｂのマイクロプロセッサ２９は、動作が先行している屈曲動作用油圧シリンダ１０（ｉ）の伸長動作を一時停止させて姿勢調整用油圧シリンダ９（ｉ）の短縮動作を継続させることで、下部脚７の他端部７ｂを図１７の鉛直線Ｌに接近させる方向の補正制御を実行する（ステップｃ１１）。
【０１６４】
これに対し、ステップｃ８およびステップｃ１０の判定結果が共に偽となった場合、つまり、−ε＜〔β（ｉ）−β１〕−ｋ・α（ｉ）＜εとなっていることが明らかとなった場合には、下部脚７の他端部７ｂが一定の許容範囲で図１７の鉛直線Ｌに沿ってフレーム２から離間する方向に移動していることを意味するので、制御部２３Ｂのマイクロプロセッサ２９は、ステップｃ９およびステップｃ１１の補正制御を共にスキップし、姿勢調整用油圧シリンダ９（ｉ）の短縮動作と屈曲動作用油圧シリンダ１０（ｉ）の伸長動作を其のまま継続する（ステップｃ１４）。
【０１６５】
次いで、制御部２３Ｂのマイクロプロセッサ２９は、オペレータが手動操作盤３３を操作し、支持脚４の伸長動作を停止させるための停止指令を入力しているか否かを判定する（ステップｃ１２）。
【０１６６】
停止指令が入力されていなければ、マイクロプロセッサ２９は、回転検出器検索指標ｉの現在値が支持脚４の総数４に達しているか否かを判定し（ステップｃ１３）、該指標ｉの現在値が支持脚４の総数４に達していなければ、回転検出器検索指標ｉの値を改めて１インクリメントして前記と同様の処理操作を繰り返し実行し、また、指標ｉの現在値が支持脚４の総数４に達している場合には、回転検出器検索指標ｉの値を改めて０に初期化して前記と同様の処理操作を繰り返し実行する。
【０１６７】
従って、ｉ＝１〜４の４組の回転検出器α（ｉ），β（ｉ）の検出角度の各々に基いて、各支持脚４毎の姿勢調整用油圧シリンダ９（ｉ）と屈曲動作用油圧シリンダ１０（ｉ）の協調制御が所定周期毎に繰り返し実行され、図１中で左手前側に位置する支持脚４，図１中で右手前側に位置する支持脚４，図１中で左後方側に位置する支持脚４，図１中で右後方側に位置する支持脚４の全てについて、下部脚７の他端部７ｂを鉛直な軌跡に沿ってフレーム２から離間させるための補正制御が実行されることになる。
【０１６８】
最終的に、４本の支持脚４の全てが完全に伸長した段階で、オペレータが手動操作盤３３を操作して支持脚４の伸長動作を停止させるための停止指令を入力すると、この操作がステップｃ１２の判定処理で制御部２３Ｂのマイクロプロセッサ２９によって検出され、マイクロプロセッサ２９は、電磁ソレノイドＳＳ１〜ＳＳ４および電磁ソレノイドＳＥ１〜ＳＥ４の励磁を解除して制御弁ＶＳ１〜ＶＳ４および制御弁ＶＥ１〜ＶＥ４をクローズドセンタの中立位置に戻して姿勢調整用油圧シリンダ９（１）〜９（４）および屈曲動作用油圧シリンダ１０（１）〜１０（４）内の作動油を保持し（ステップｃ１５）、ポンプモータＭ１の駆動を停止させた後（ステップｃ１６）、「屈伸モード」の選択を解除して（ステップｃ１７）、図１０におけるステップａ１〜ステップａ３の判定処理のみを繰り返し実行して手動操作盤３３の操作による「展開／格納モード」，「屈伸モード」あるいは「昇降モード」の選択を待つ初期の待機状態に復帰する。
【０１６９】
「展開／格納処理」や「昇降処理」に関しては最初に説明した実施形態と全く同様であるから特に説明しない。
【０１７０】
また、これとは逆に、オペレータが手動操作盤３３を操作して「屈曲操作」の処理を選択した場合には、制御部２３Ｂのマイクロプロセッサ２９は、ステップｃ１８の判定処理で「屈曲操作」の選択操作を検知し、下部脚７の他端部７ｂを図１７の鉛直線Ｌに沿ってフレーム２に接近させる方向に移動させるための処理を開始する。
【０１７１】
この場合、制御部２３Ｂのマイクロプロセッサ２９は、まず、電磁ソレノイドＳＳ１〜ＳＳ４を励磁して制御弁ＶＳ１〜ＶＳ４をクローズドセンタの中立位置から姿勢調整用油圧シリンダ９（１）〜９（４）を伸長させる方向に切り換え、各支持脚４毎の上部脚６の他端部６ｂがフレーム２に接近する方向の上部脚６の揺動動作を開始させると共に、電磁ソレノイドＳＥ１〜ＳＥ４を励磁して制御弁ＶＥ１〜ＶＥ４をクローズドセンタの中立位置から屈曲動作用油圧シリンダ１０（１）〜１０（４）を短縮させる方向に切り換え、各支持脚４毎の下部脚７の他端部７ｂが上部脚６の一端部６ａに接近する方向の下部脚７の揺動動作を開始させる（ステップｃ１９）。
【０１７２】
次いで、制御部２３Ｂのマイクロプロセッサ２９は、回転検出器検索指標ｉの値を一旦０に初期化し（ステップｃ２０）、該指標ｉの値を改めて１インクリメントした後（ステップｃ２１）、更新された回転検出器検索指標ｉの現在値に基いて回転検出器α（ｉ）と回転検出器β（ｉ）が検出している回転角度α（ｉ），β（ｉ）を読み込み、〔β（ｉ）−β１〕−ｋ・α（ｉ）≦−εとなっているか否かを判定する（ステップｃ２２）。
【０１７３】
ここで、ステップｃ２２の判定結果が真となった場合には、姿勢調整用油圧シリンダ９（ｉ）の伸長動作に比べて屈曲動作用油圧シリンダ１０（ｉ）の短縮動作が先行して下部脚７の他端部７ｂが図１７の鉛直線Ｌよりもフレーム２の長手方向の中央寄りにずれていることを意味するので、制御部２３Ｂのマイクロプロセッサ２９は、動作が先行している屈曲動作用油圧シリンダ１０（ｉ）の短縮動作を一時停止させて姿勢調整用油圧シリンダ９（ｉ）の伸長動作を継続させることで、下部脚７の他端部７ｂを図１７の鉛直線Ｌに接近させる方向の補正制御を実行する（ステップｃ２３）。
【０１７４】
一方、ステップｃ２２の判定結果が偽となった場合には、少なくとも、姿勢調整用油圧シリンダ９（ｉ）の伸長動作に比べて屈曲動作用油圧シリンダ１０（ｉ）の短縮動作が先行しているということは有りえないので、制御部２３Ｂのマイクロプロセッサ２９は、ステップｃ２３の補正制御をスキップし、更に、〔β（ｉ）−β１〕−ｋ・α（ｉ）≧εとなっているか否かを判定する（ステップｃ２４）。
【０１７５】
ここで、ステップｃ２４の判定結果が真となった場合には、屈曲動作用油圧シリンダ１０（ｉ）の短縮動作に比べて姿勢調整用油圧シリンダ９（ｉ）の伸長動作が先行して下部脚７の他端部７ｂが図１７の鉛直線Ｌよりもフレーム２の長手方向の外側寄りにずれていることを意味するので、制御部２３Ｂのマイクロプロセッサ２９は、動作が先行している姿勢調整用油圧シリンダ９（ｉ）の伸長動作を一時停止させて屈曲動作用油圧シリンダ１０（ｉ）の短縮動作を継続させることで、下部脚７の他端部７ｂを図１７の鉛直線Ｌに接近させる方向の補正制御を実行する（ステップｃ２５）。
【０１７６】
これに対し、ステップｃ２２およびステップｃ２４の判定結果が共に偽となった場合、つまり、−ε＜〔β（ｉ）−β１〕−ｋ・α（ｉ）＜εとなっていることが明らかとなった場合には、下部脚７の他端部７ｂが一定の許容範囲で図１７の鉛直線Ｌに沿ってフレーム２に接近する方向に移動していることを意味するので、制御部２３Ｂのマイクロプロセッサ２９は、ステップｃ２３およびステップｃ２５の補正制御を共にスキップし、姿勢調整用油圧シリンダ９（ｉ）の伸長動作と屈曲動作用油圧シリンダ１０（ｉ）の短縮動作を其のまま継続する（ステップｃ３０）。
【０１７７】
次いで、制御部２３Ｂのマイクロプロセッサ２９は、各支持脚４における上部脚６と下部脚７の成す角を検出する回転検出器β（１）〜β（４）の値を全て読み込み、これらの値の全てが、格納位置にある下部脚７の他端部７ｂを鉛直線Ｌ上に位置決めする際に必要とされる下部脚７の揺動角度β１を上回っているか否かを判定する（ステップｃ２６）。
【０１７８】
ステップｃ２６の判定結果が真となって下部脚７の揺動角度がβ１を上回っていることが明らかとなった場合には、下部脚７の他端部７ｂつまり接地板８が此の時点で未だ地面に接地している可能性があり、下部脚７の他端部７ｂを鉛直線Ｌに沿って移動させる必要があることを意味するので、マイクロプロセッサ２９は、このまま姿勢調整用油圧シリンダ９（ｉ）の伸長動作と屈曲動作用油圧シリンダ１０（ｉ）の短縮動作の協調制御を継続して実行する。
【０１７９】
次いで、制御部２３Ｂのマイクロプロセッサ２９は、オペレータが手動操作盤３３を操作し、支持脚４の屈曲動作を停止させるための停止指令を入力しているか否かを判定する（ステップｃ２７）。
【０１８０】
停止指令が入力されていなければ、マイクロプロセッサ２９は、回転検出器検索指標ｉの現在値が支持脚４の総数４に達しているか否かを判定し（ステップｃ２８）、該指標ｉの現在値が支持脚４の総数４に達していなければ、回転検出器検索指標ｉの値を改めて１インクリメントして前記と同様の処理操作を繰り返し実行し、また、指標ｉの現在値が支持脚４の総数４に達している場合には、回転検出器検索指標ｉの値を改めて０に初期化して前記と同様の処理操作を繰り返し実行する。
【０１８１】
従って、ｉ＝１〜４の４組の回転検出器α（ｉ），β（ｉ）の検出角度の各々に基いて、各支持脚４毎の姿勢調整用油圧シリンダ９（ｉ）と屈曲動作用油圧シリンダ１０（ｉ）の協調制御が所定周期毎に繰り返し実行され、図１中で左手前側に位置する支持脚４，図１中で右手前側に位置する支持脚４，図１中で左後方側に位置する支持脚４，図１中で右後方側に位置する支持脚４の全てについて、下部脚７の他端部７ｂを鉛直な軌跡に沿ってフレーム２に接近させるための補正制御が実行されることになる。
【０１８２】
このようにしてステップｃ２０〜ステップｃ２８およびステップｃ３０の処理が繰り返し実行される間にステップｃ２６の判定結果が偽となり、下部脚７の揺動角度がβ１を下回ったこと、つまり、上部脚６の姿勢が図１７中の線分Ｐ２−Ｐ１と一致し、格納状態の姿勢に戻ったことが確認されると、制御部２３Ｂのマイクロプロセッサ２９は、電磁ソレノイドＳＳ１〜ＳＳ４および電磁ソレノイドＳＥ１〜ＳＥ４の励磁を解除して制御弁ＶＳ１〜ＶＳ４および制御弁ＶＥ１〜ＶＥ４をクローズドセンタの中立位置に戻し、まず、姿勢調整用油圧シリンダ９（１）〜９（４）の動作のみを停止させる（ステップｃ３１）。
既に述べた通り、上部脚６と下部脚７の回転比ｋは、上部脚６がα２だけ揺動する間に下部脚７が〔β２−β１〕だけ揺動するように調整されているので、ステップｃ２６の判定結果が偽となった現時点、つまり、ロックアップ位置を基準とした下部脚７の−〔β２−β１〕の揺動が終了した現時点では、上部脚７は既にロックアップ位置を基準に−α２だけ揺動して図１７中の線分Ｐ２−Ｐ１で示される格納姿勢に復帰しており、これ以上、姿勢調整用油圧シリンダ９（１）〜９（４）に油圧を供給する必要がないからである。当然、このときの下部脚７の姿勢は図１７中の線分Ｐ１−７ｂ’に一致している。
【０１８３】
次いで、制御部２３Ｂのマイクロプロセッサ２９は、オペレータが手動操作盤３３を操作し、支持脚４の屈曲動作を停止させるための停止指令を入力しているか否かを判定するが（ステップｃ３２）、停止指令が入力されていなければ、このまま屈曲動作用油圧シリンダ１０（１）〜１０（４）の短縮動作のみを継続して行わせ、図１７中の線分Ｐ１−７ｂ’に沿った状態にある下部脚７を更に−β１に相当する角度だけ揺動させる。
【０１８４】
そして、４本の支持脚４の全ての下部脚７が図１７中の線分Ｐ１−７ｂで示される格納位置に復帰して支持脚４の全てが完全に屈曲した段階で、オペレータが手動操作盤３３を操作して停止指令を入力すると、この操作がステップｃ３２の判定処理で制御部２３Ｂのマイクロプロセッサ２９によって検出され、マイクロプロセッサ２９は、電磁ソレノイドＳＥ１〜ＳＥ４の励磁を解除してＶＥ１〜ＶＥ４をクローズドセンタの中立位置に戻して屈曲動作用油圧シリンダ１０（１）〜１０（４）の作動を停止させ（ステップｃ３３）、ポンプモータＭ１の駆動を停止させた後（ステップｃ１６）、図１０に示されるステップａ１〜ステップａ３の判定処理のみを繰り返し実行して手動操作盤３３の操作による「展開／格納モード」，「屈伸モード」あるいは「昇降モード」の選択を待つ初期の待機状態に復帰する。
【０１８５】
下部脚７の全長を上部脚６の全長よりも多少長めとした構成を適用することで、リフト装置１の格納時の寸法を冗長させることなく、リフト装置１を立ち上げた際の高さを更に高くすることが可能である。
その他の構成および効果に関しては最初に説明した実施形態と同様である。
【０１８６】
一様な回転比ｋの値に基いて上部脚６と下部脚７の回転量を単純に比例制御するだけでも或る程度の精度で下部脚７の他端部７ｂを鉛直な軌跡に沿って移動させることが可能であるが、上部脚６や下部脚７の回転量と他端部６ｂや他端部７ｂの横方向の移動量との関係は厳密にはリニアとはならないので、下部脚７の他端部７ｂを完全に鉛直方向に移動させることはできない。しかし、上部脚６と下部脚７の寸法比は本来１：１とすることが望ましく、両者の寸法比を著しく変えた設計を行なうことはないので、この点は重大な問題とはならない。
なお、下部脚７の他端部７ｂが図１７中の位置７ｂ’からロックアップ完了位置Ｓ４に移動するまでの区間を幾つかの区間、例えば、７ｂ’−Ｓ１，Ｓ１−Ｓ２，Ｓ２−Ｓ３，Ｓ３−Ｓ４といった４区間程度に分割し、７ｂ’からＳ１への移動に必要とされる上部脚６および下部脚７の回転角度α１およびβ１（Ｓ１に厳密に位置決めするための値），Ｓ１からＳ２への移動に必要とされる上部脚６および下部脚７の回転角度α２およびβ２（Ｓ２に厳密に位置決めするための値），Ｓ２からＳ３への移動に必要とされる上部脚６および下部脚７の回転角度α３およびβ３（Ｓ３に厳密に位置決めするための値），Ｓ３からＳ４への移動に必要とされる上部脚６および下部脚７の回転角度α４およびβ４（Ｓ４に厳密に位置決めするための値）と、各区間に適した回転比ｋ１（区間７ｂ’−Ｓ１に対応），ｋ２（区間Ｓ１−Ｓ２に対応），ｋ３（区間Ｓ２−Ｓ３に対応），ｋ４（区間Ｓ３−Ｓ４に対応）といった値を求め、回転検出器αもしくはβの検出値に基いて各目標位置Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３への到達を検知して回転比をｋ１からｋ２へ（Ｓ１到達時点で切り換え），ｋ２からｋ３へ（Ｓ２到達時点で切り換え），ｋ３からｋ４へ（Ｓ３到達時点で切り換え）と順に切り換えて姿勢調整用油圧シリンダ９と屈曲動作用油圧シリンダ１０を駆動制御するようにすれば、この種の問題を改善することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【０１８７】
【図１】本発明を適用した一実施形態のリフト装置のハードウェア部分の構成について示した斜視図である。
【図２】同実施形態のリフト装置の一部を示した部分拡大図である。
【図３】同実施形態のリフト装置の一部を拡大して示した斜視図である。
【図４】同実施形態のリフト装置の揺動機構の動作態様を示した図で、図４（ａ）では揺動機構を振り出した状態について、また、図４（ｂ）では揺動機構を格納した状態について示している。
【図５】同実施形態のリフト装置に固設された懸吊装置の構成について示した図で、図５（ａ）は平面図、また、図５（ｂ）は其の側面図である。
【図６】同実施形態の懸吊装置からワイヤを下降限度まで下ろした際の油圧シリンダのチューブの突出状態を示した図で、図６（ａ）は平面図、また、図６（ｂ）は其の側面図である。
【図７】支持脚における上部脚と下部脚の長さが同じである場合に、下部脚の他端部を鉛直な軌跡に沿って移動させるために必要とされる条件について簡略化して示した模式図である。
【図８】上脚部と下脚部の回転角度偏差を検出するための偏差検出器の構成例を示した図である。
【図９】偏差検出器で検出される情報に基いて姿勢調整用油圧シリンダと屈曲動作用油圧シリンダを駆動制御する制御部の構成の一例について簡略化して示したブロック図である。
【図１０】リフト装置の全体的な駆動制御プログラムの概要について示したフローチャートである。
【図１１】駆動制御プログラムのうち姿勢調整用油圧シリンダと屈曲動作用油圧シリンダの協調制御に関わる処理について具体的に示したフローチャートである。
【図１２】駆動制御プログラムのうち姿勢調整用油圧シリンダと屈曲動作用油圧シリンダの協調制御に関わる処理について具体的に示したフローチャートの続きである。
【図１３】揺動機構のブラケットをフレームの側面に密着させて格納状態としたリフト装置を搬送用トレーラーに積載した状況について簡略化して示した図で、図１３（ａ）は平面図、図１３（ｂ）は側面図、図１３（ｃ）は立面図である。
【図１４】揺動機構のブラケットをフレームの側面から水平方向に移動させて展開姿勢としたリフト装置を搬送用トレーラーに積載した状況について簡略化して示した図で、図１４（ａ）は平面図、図１４（ｂ）は側面図、図１４（ｃ）は立面図である。
【図１５】リフト装置の搬送に利用した搬送用トレーラーに代えて旋回胴やブーム等の取り外し作業の対象となるクレーン車をフレームの下に位置決めした状態について示した斜視図である。
【図１６】フレームの下からクレーン車を撤去して他の搬送用トレーラーを位置決めした状態について示した斜視図である。
【図１７】下部脚の全長を上部脚の全長よりも長くした場合における上部脚と下部脚の駆動制御の原理について簡略化して示した概念図である。
【図１８】下部脚の全長を上部脚の全長よりも長くした場合の姿勢調整用油圧シリンダと屈曲動作用油圧シリンダの協調制御に関わる処理について具体的に示したフローチャートである。
【図１９】下部脚の全長を上部脚の全長よりも長くした場合の姿勢調整用油圧シリンダと屈曲動作用油圧シリンダの協調制御に関わる処理について具体的に示したフローチャートの続きである。
【符号の説明】
【０１８８】
１  リフト装置
２  フレーム
２ａ  フレームの一端部
２ｂ  フレームの他端部
３  懸吊装置
３ａ，３ｂ  懸吊ユニット
４  支持脚
５  平行リンク状の揺動機構
６  上部脚
６ａ  一端部
６ｂ  他端部
７  下部脚
７ａ  一端部
７ｂ  他端部
８  接地板
９  姿勢調整用油圧シリンダ
１０  屈曲動作用油圧シリンダ
１１，１２  リンク片
１３  ブラケット（揺動機構の先端）
１４  メインリンク
１５  タイロッド
１６  開閉用油圧シリンダ
１７  第１の油圧シリンダ
１７ａ  チューブ
１７ｂ  ピストンロッド
１８ａ，１８ｂ  ワイヤ
１９ａ，１９ｂ，１９ｃ  シーブ
２０  第２の油圧シリンダ
２０ａ  チューブ
２０ｂ  ピストンロッド
２１ａ，２１ｂ  ワイヤ
２２ａ，２２ｂ，２２ｃ  シーブ
２３  制御手段
２３Ａ  回転偏差検出器
２３Ｂ  制御部
２４  小径シーブ
２５  大径シーブ
２６  テンションスプリング
２７  テンションワイヤ
２８  操作桿
２９  マイクロプロセッサ
３０  ＲＯＭ
３１  ＲＡＭ
３２  不揮発性メモリ
３３  手動操作盤
３４  ディスプレイ
３５  入出力回路
３６，３６’  搬送用トレーラー
３７  支持架
３８  クレーン車
３９  旋回胴
４０  ブーム
ＳＴ，ＳＤ  リミットスイッチ
ＶＳ１〜ＶＳ４  制御弁
ＶＥ１〜ＶＥ４  制御弁
ＶＷ１〜ＶＷ４  制御弁
ＶＵ１〜ＶＵ２  制御弁
ＳＳ１〜ＳＳ４  電磁ソレノイド
ＳＥ１〜ＳＥ４  電磁ソレノイド
ＳＷ１〜ＳＷ４  電磁ソレノイド
ＳＵ１〜ＳＵ２  電磁ソレノイド
Ｔ  オイルタンク
Ｍ１  ポンプモータ
Ｐ  入力ポート
Ｒ  出力ポート
Ｘ１，Ｘ２  オイルライン
ＰＸ  リリーフ弁
Ｐ１  上部脚と下部脚との枢着部
Ｐ２  揺動機構の先端下面側と上部脚６との枢着部
Ｐ３  フレームとメインリンクとの枢着部
Ｌ  鉛直線
Ｈ  荷台の高さ
α  フレームと上部脚の成す角
β  上部脚と下部脚の成す角
ε  駆動制御上のトレランス
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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