(57)【要約】【課題】予め定められた経路上を移動する車両を制御する制御装置であって、経路途中のどの場所でも一時停止でき、移動の開始や停止に関して人間による指令操作は不要な車両の制御装置を提供する。【解決手段】点線で示された車両２からのポーリング信号が到達可能な通信可能範囲内に携帯機３が位置するときには、車両２は携帯機３から返信された識別信号を受信し、これにより車両２は停止状態となる（ａ）。次に、携帯機３を携帯した操作者が車両２の通信範囲外に出たら（ｂ）、車両２は携帯機３からの識別信号を受信しなくなるので車両２が移動経路４上を動き出す。車両２が移動したことによって、再び携帯機３が車両２の通信可能範囲内に入ったら（ｃ）、再び車両２は携帯機３からの識別信号を受信することとなって車両２は停止状態となる。そして携帯機３を携帯した操作者が再び車両２の通信範囲外に出たら（ｄ）、車両２は携帯機３からの識別信号を受信しなくなるので車両２が移動経路４上を動き出す。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
定められた移動経路を移動する車両の制御装置であって、
前記車両との間の通信機能を有する通信機と、
前記車両から前記通信機に向けて、前記通信機を識別するための識別信号の返信を要求する要求信号を、時間間隔を置いて繰り返し送信する第１送信手段と、
前記通信機が前記要求信号の到達可能範囲内に位置する場合に、前記要求信号を受信したら、前記通信機から前記車両に向けて前記識別信号を送信する第２送信手段と、
前記車両が受信した信号が、前記通信機から送信された前記識別信号であるか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段によって前記車両が前記通信機から送信された前記識別信号を受信したと判定されている期間は、前記車両を停止させ、前記判定手段によって前記車両が前記通信機から送信された前記識別信号を受信していないと判定されている期間は、前記車両が前記移動経路を移動するように制御する制御手段と、
を備えたことを特徴とする車両の制御装置。
【請求項２】
前記車両が前記識別信号を受信した場合に、受信した前記識別信号がどの方向から発信されたかを検出する第１検出手段と、
前記移動経路が分岐点を有し、前記車両が前記分岐点に位置する場合に、前記判定手段によって前記車両が前記通信機から送信された前記識別信号を受信したと判定されている期間は、前記第１検出手段によって前記識別信号が発信されたと検出された方向を検出方向として記憶し、前記判定手段によって前記車両が前記通信機から送信された前記識別信号を受信していないと判定されている期間は、前記検出方向を含む所定角度範囲内の前記移動経路を前記車両が移動するように制御する第１制御手段と、
を備えた請求項１に記載の車両の制御装置。
【請求項３】
前記移動経路は分岐点を有し、
複数備えられた前記通信機は、分岐後の前記移動経路に個々に対応付けられて、
前記車両が前記識別信号を受信した場合に、受信した前記識別信号がどの通信機から発信されたかを検出する第２検出手段と、
前記車両が前記分岐点に位置し、前記判定手段によって前記車両がいずれかの前記通信機から送信された前記識別信号を受信していないと判定されている期間に、前記第２検出手段によって前記識別信号を受信したと検出された通信機ではない通信機に対応付けられた前記移動経路を前記車両が移動するように制御する第２制御手段と、
を備えた請求項１に記載の車両の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
工場などでは各種物品を運搬するための車両が使用される。またゴルフ場ではゴルファやゴルフクラブ等を移動させるためのカートが用いられている。今日これらの運搬車両においては、各種の自動化が図られている。例えば工場の運搬車両の場合、車両に乗って運転する人間が不在で、予め決められた移動経路を移動する車両が導入されている。こうしたシステムにおいては例えば、操作者が車両に移動開始を指令すると、移動経路の途中の何箇所かの予め決められた停止位置まで車両が自動的に移動して、その停止位置をセンサで検知することで、そこで自動的に停止するシステムが導入されている。
【０００３】
また下記特許文献１には、自律走行車がスタート位置に目測によってセットされた場合に、通常位置や方向が多少ずれるが、こうしたずれを修正して、自律走行車を正しい位置及び方向に向ける技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平９−２８２０３６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし上記工場の運搬車両システムの場合、車両は予め定められた位置でしか停止できないので、柔軟性に欠ける。また特許文献１の自律走行車等の場合も、移動開始や停止の指令は人間から車両に向けて行わなければならないので、何らかのボタン操作等が必要となる。したがって、こうした点を改良して、利便性を向上した運搬車両の開発が望まれる。
【０００６】
そこで本発明が解決しようとする課題は、上記問題点に鑑み、予め定められた経路上を移動する車両を制御する制御装置であって、経路途中のどの場所でも一時停止でき、移動の開始や停止に関して人間による指令操作は不要な車両の制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段及び発明の効果】
【０００７】
上記課題を達成するために、本発明に係る車両の制御装置は、定められた移動経路を移動する車両の制御装置であって、前記車両との間の通信機能を有する通信機と、前記車両から前記通信機に向けて、前記通信機を識別するための識別信号の返信を要求する要求信号を、時間間隔を置いて繰り返し送信する第１送信手段と、前記通信機が前記要求信号の到達可能範囲内に位置する場合に、前記要求信号を受信したら、前記通信機から前記車両に向けて前記識別信号を送信する第２送信手段と、前記車両が受信した信号が、前記通信機から送信された前記識別信号であるか否かを判定する判定手段と、前記判定手段によって前記車両が前記通信機から送信された前記識別信号を受信したと判定されている期間は、前記車両を停止させ、前記判定手段によって前記車両が前記通信機から送信された前記識別信号を受信していないと判定されている期間は、前記車両が前記移動経路を移動するように制御する制御手段と、を備えたことを特徴とする。
【０００８】
これにより本発明に係る車両の制御装置では、車両が通信機から識別信号を受信した場合、すなわち通信機が車両からの要求信号の到達可能範囲内にある場合には、車両を停止させて、通信機が到達可能範囲外に出たら車両に移動経路上を進行させるので、操作者が通信機を移動させることによって、それにつれて車両を移動させることができる。その際に操作者は何らのキー操作なども必要としない。また任意の位置で車両を停止させることができる。したがって通信機を持って車両を先導するという極めて簡易な操作のみで、車両を移動経路に沿って自由に移動、停止させることができる。
【０００９】
また、前記車両が前記識別信号を受信した場合に、受信した前記識別信号がどの方向から発信されたかを検出する第１検出手段と、前記移動経路が分岐点を有し、前記車両が前記分岐点に位置する場合に、前記判定手段によって前記車両が前記通信機から送信された前記識別信号を受信したと判定されている期間は、前記第１検出手段によって前記識別信号が発信されたと検出された方向を検出方向として記憶し、前記判定手段によって前記車両が前記通信機から送信された前記識別信号を受信していないと判定されている期間は、前記検出方向を含む所定角度範囲内の前記移動経路を前記車両が移動するように制御する第１制御手段と、を備えたとしてもよい。
【００１０】
これにより車両から見た通信機の方向を検出して、ある通信機が要求信号の到達可能範囲外に出たら、その通信機の方向に近い移動経路に沿って車両を移動させるので、移動経路が途中から分岐している場合にも、車両を進行させたい方向に通信機で先導することのみで、車両を分岐点後に所望の進行方向に進行させることができる。したがって分岐点があっても、簡易な操作によって車両を望ましい方向に移動させることができる。
【００１１】
また、前記移動経路は分岐点を有し、複数備えられた前記通信機は、分岐後の前記移動経路に個々に対応付けられて、前記車両が前記識別信号を受信した場合に、受信した前記識別信号がどの通信機から発信されたかを検出する第２検出手段と、前記車両が前記分岐点に位置し、前記判定手段によって前記車両がいずれかの前記通信機から送信された前記識別信号を受信していないと判定されている期間に、前記第２検出手段によって前記識別信号を受信したと検出された通信機ではない通信機に対応付けられた前記移動経路を前記車両が移動するように制御する第２制御手段と、を備えたとしてもよい。
【００１２】
これにより複数の通信機を用いて、個々の通信機を分岐後の移動経路に対応付けることによって、移動経路の分岐点において、所望の進行方向の通信機を要求信号の到達範囲外に出せば、その通信機に対応付けられた移動経路に沿って車両を移動させることができる。したがって分岐点があっても、簡易な操作によって車両を望ましい方向に移動させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明における制御装置の実施例の構成図。
【図２】実施例１における制御処理のフローチャート。
【図３】実施例１における車両の移動例を示す図。
【図４】実施例１における分岐点での制御処理のフローチャート。
【図５】実施例１における分岐点での車両の移動例を示す図。
【図６】実施例２における制御処理のフローチャート。
【図７】実施例２における車両の移動例を示す図。
【図８】実施例３における制御処理のフローチャート。
【図９】実施例３における車両の移動例を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明の実施形態を図面を参照しつつ説明する。まず図１は、本発明に係る車両の制御装置１の実施例１における装置構成の概略図である。図１に示された制御装置１は、車両２と携帯機３（通信機）とを備える。携帯機３は後述する実施例３では複数とし、実施例１、２では１つとすればよい。
【００１５】
車両２は、例えば工場などで用いられる運搬車両、あるいはゴルフ場のカートとすればよい。また携帯機３は人間が携帯できる大きさとし、本実施例では工場の作業員やゴルファ等が携帯するとすればよい。以下では作業員あるいはゴルファを操作者あるいは作業員と称する。
【００１６】
車両２は、スタート／ストップスイッチ（ＳＷ）２１、右駆動モータ２２、左駆動モータ２３、ガイドセンサ２４、表示部２５、ポーリング信号送信部２６、識別信号受信部２７を備え、これら各部を制御部２８によって制御する。
【００１７】
スタート／ストップＳＷ２１（スイッチ）は、例えば操作者がこのスイッチを操作することによって、車両２の機能が開始されたり、終了されたりする。右駆動モータ２２（モータ）は、制御部２８からの指令によって右側車輪２２ａに駆動力を供給して、回転させたり停止させたりする。同様に左駆動モータ２３（モータ）は、制御部２８からの指令によって左側車輪２３ａに駆動力を供給して、回転させたり停止させたりする。
【００１８】
本システムにおいては、右側車輪２２ａ、左側車輪２３を回転させて車両を移動させる場合には等速移動をさせるとすればよい。ガイドセンサ２４は、車両の移動経路を示すガイドテープ（後述）を検出する機能を有し、これにより車両がガイドテープ上を移動することが可能となる。表示部２５は例えば液晶ディスプレイからなり、各種情報を表示することができる。なお表示部２５は、ランプの発光やブザーの音声を用いてエラー（後述）を報知する報知部としてもよい。
【００１９】
ポーリング信号送信部２６は、車両２の周辺の空間に位置する（かもしれない）携帯機３へ向けて、識別信号の返信を求めるポーリング信号（要求信号）を無線送信する。識別信号受信部２７は、ポーリング信号を受信した携帯機３から返信された識別信号を受信する。制御部２８は通常のコンピュータの構造を有するとし、各種演算を行うＣＰＵや各種情報を記憶するメモリ２９を備えるとする。メモリ２９には携帯機３から送信された識別信号と照合するためのマスター信号２９ａ（マスターＩＤ、参照信号）が記憶されている。なおポーリング信号は例えば、車両２から発信されたことを反映したベースバンド信号でＬＦ搬送波信号を変調して得られた信号とすればよい。
【００２０】
携帯機３は、ポーリング信号受信部３１と識別信号送信部３２とを備え、これらが制御部３３によって制御される。ポーリング信号受信部３１は、車両２から送信されたポーリング信号を受信する。識別信号送信部３２は、ポーリング信号を受信したことを受けて、制御部３３の指令により識別信号３４ａを車両２へ無線で返信する。制御部３３は通常のコンピュータの構造を有するとし、各種演算を行うＣＰＵや各種情報を記憶するメモリ３４を備えるとする。メモリ３４には、その携帯機３固有の識別信号３４ａ（ＩＤコード）が記憶されている。なお識別信号は例えば、携帯機３の識別情報を反映したベースバンド信号でＬＦ搬送波信号を変調して得られた信号とすればよい。
【００２１】
なおポーリング信号送信部２６、識別信号受信部２７、ポーリング信号受信部３１、識別信号送信部３２は、自動車の分野で今日普及が拡大しつつある、いわゆるスマートキーシステムを用いる（したがって携帯機３をスマートキーとする）としてもよい。それにより既存のスマートキーシステムを用いればよいので本システムの開発コストが低減できる。
【００２２】
実施例１では以上の構成のもとで、携帯機３を用いた車両２の移動制御を行う。図２には、そのフローチャートが示されている。図２（及び後述の図４、６、８）のフローチャートはプログラム化してメモリ２９に記憶しておき、制御部２８がこれを実行することによって自動的に順次処理されるとすればよい。
【００２３】
図２の処理ではまず、手順Ｓ１０で操作者がスイッチ２１によってスタート操作を行う。これにより本システムが起動する。次にＳ２０で車両２がポーリング信号送信部２６からポーリング信号を送信する。ポーリング信号は周期的に繰り返し送信すればよい。
【００２４】
車両２の通信可能範囲内に携帯機３が存在する場合、携帯機３はポーリング信号受信部３１でポーリング信号を受信し、これを受けて制御部３３は、識別信号送信部３２からメモリ３４に記憶されている識別信号３４ａを車両２へ送信する。車両２の通信可能範囲内に携帯機３が存在しない場合には、携帯機３はポーリング信号を受信できないので、識別信号３４ａを車両２へ送信することはない。
【００２５】
Ｓ３０では、識別信号受信部２７が何らかの信号を受信したか否かを判断する。信号を受信した場合（Ｓ３０：ＹＥＳ）はＳ４０へ進み、信号を受信していない場合（Ｓ３０：ＮＯ）はＳ６０へ進む。Ｓ４０では車両２が受信した信号と、車両２が記憶しているマスター信号２９ａとを照合する。受信した信号とマスター信号２９ａとが一致した場合（Ｓ４０：ＹＥＳ）はＳ５０へ進み、一致しなかった場合（Ｓ４０：ＮＯ）はＳ６０へ進む。
【００２６】
受信した信号とマスター信号２９ａとが一致したならば、制御部２８は、受信した信号が携帯機３から送信された識別信号３４ａであると認識する。上述のとおり、識別信号３４ａを受信した場合とは車両２の通信可能範囲内に携帯機３が存在する場合であり、識別信号３４ａを受信しない場合とは車両２の通信可能範囲内に携帯機３が存在しない場合に対応する。
【００２７】
Ｓ５０ではモータ２２、又は２３を停止させる。Ｓ６０ではモータ２２、又は２３を駆動する。すなわち本発明では、車両２が識別信号３４ａを受信した場合、すなわち車両２の通信可能範囲内に携帯機３が存在する場合、車両２は停止させる。車両２が識別信号３４ａを受信しない場合、すなわち車両２の通信可能範囲内に携帯機３が存在しない場合には車両２を移動経路に沿って進行させる。
【００２８】
次にＳ７０では操作者によるスイッチ２１によるストップ操作があったか否かを判断する。ストップ操作があった場合（Ｓ７０：ＹＥＳ）は図２の処理を終了し、ストップ操作がなかったら（Ｓ７０：ＮＯ）は再びＳ２０へ戻り上記手順を繰り返す。したがって操作者によるストップ操作がない限り、車両２はポーリング信号を周期的に発信しつづけ、識別信号３４ａを受信して、それがマスター信号２９ａと一致したら、車両２を停止させ、識別信号３４ａを受信しない場合は車両２を進行させる処理を実行し続ける。以上が図２の処理である。
【００２９】
図３には、図２の処理を実行した場合の車両２の移動例が示されている。図３（ａ）は、車両２が移動経路４（経路）の始点に位置している状態を示している。移動経路４は、例えば磁気ガイドテープ（テープ）が床や地面に埋設あるいは貼付されて形成されているとすればよい。
【００３０】
例えばガイドセンサ２４は車両の進行方向に直交する方向を長辺とする長方形状とし、磁気ガイドテープの磁気がガイドセンサ２４のどの位置で検出されたかを判定できる機能を有するとする。そしてガイドセンサ２４が検出した情報は制御部２８に送られ、制御部２８では車両の中央がテープ上を進行するように、すなわちガイドセンサ２４の中央でテープが検出されるように車両２の進行方向等の制御を行うとする。
【００３１】
図３や後述の図では車両２からの通信可能範囲が点線で示されている。図３（ａ）では、通信可能範囲内に携帯機３が位置するので、図２のＳ５０が実行されることによってモータ２２、２３は停止し、それにより車両２は停止状態となる。なお通信可能範囲とは、車両２から送信されたポーリング信号が到達可能な範囲とすればよい。
【００３２】
次に図３（ｂ）において、携帯機３を携帯した操作者が車両２の通信範囲外に出た。これにより、車両２は携帯機３から識別信号３４ａを受信しなくなるので図２のＳ７０が実行されて車両２が移動経路４上を動き出す。Ｓ７０では、モータ２２、２３を適切に駆動することにより車両２が移動経路４上を進むように制御する。
【００３３】
そして車両２が移動したことによって、再び図３（ｃ）において携帯機３が車両２の通信可能範囲内に入った。これにより再び車両２は携帯機３からの識別信号３４ａを受信することとなって、図２のＳ５０が実行されることによって車両２は停止状態となる。
【００３４】
そして図３（ｄ）で再び携帯機３を携帯した操作者が車両２の通信範囲外に出た。これにより、車両２は携帯機３から識別信号３４ａを受信しなくなるので図２のＳ７０が実行されて車両２が移動経路４上を動き出す。以上のとおり実施例１では、携帯機３を携帯した操作者が移動経路にそって移動することによって、それにつれて車両２が移動する。車両２の停止位置は移動経路４のどの位置でもよい。またＳ１０における入力操作はシステム全体の起動のためであり、その後の車両２の移動制御においては、操作者は携帯機３に対する入力操作などを行う必要がない。
【００３５】
ここまでは移動経路が１本、つまり移動経路が分岐しない場合を示したが、移動経路が分岐する場合を以下で説明する。
【００３６】
車両２が分岐点に至った場合でも、車両２の通信範囲内に携帯機３がある場合は車両２を停止させ、通信範囲外にある場合は車両２を移動させる、との基本は変わらない。しかし移動経路が分岐する場合には、車両２が進む経路を決定しなければならない。そこで実施例１においては、分岐点において停止させるか、停止させないかで、その後の移動経路をどうするかを予め定めておく。
【００３７】
この場合のフローチャートは図４に、車両の移動例は図５に示されている。図５の例においては、移動経路が移動経路４ａと４ｂとに分岐している。この例では、車両２を分岐点で一時停止させない場合は移動経路４ａを、一時停止させた場合は移動経路４ｂを進ませるとする。
【００３８】
図４の処理においてＳ２０からＳ４０の処理は、図２における同符号の処理と同じ処理が実行される。図４では、手順Ｓ５で車両２が移動経路の分岐点に到着したことが検出される。この目的のために、分岐点の近傍に、分岐点であることを示すマーカを配置して、車両２にマーカを検出するセンサを装備してもよい。
【００３９】
そしてＳ４０が肯定判断の場合はＳ４５へ進み、Ｓ３０あるいはＳ４０が否定判断の場合にはＳ４６へ進む。Ｓ４５へ進んだ場合は、車両２が分岐点に位置するときに携帯機３が通信範囲内にある場合である。したがって上述のとおり、Ｓ４５ではこの後に進む移動経路を移動経路４ｂと特定して、Ｓ５０で車両２は分岐点で停止する。この場合が図４（ｂ−１）に示されている。
【００４０】
そして図４（ｂ−２）で携帯機３が通信範囲外に出たら、Ｓ３０が否定判断となってＳ６０へ進むこととなる。Ｓ６０ではモータを駆動して車両２を移動経路４ｂへ進ませる。なおＳ４５で移動経路を特定したら、その後Ｓ４６はスキップするとすればよい。
【００４１】
また分岐点到着後に直ちにＳ４６へ進んだ場合は、車両２が分岐点に到着したときに携帯機３が通信範囲外にある場合である。したがって上述のとおり、Ｓ４７ではこの後に進む移動経路を移動経路４ａと特定し、Ｓ６０で車両２は分岐点で停止せず移動経路４ａを進む。この場合が図４（ａ）に示されている。
【００４２】
次に実施例２を説明する。実施例２では、移動経路４が途中で分岐する場合に、識別信号受信部２７が指向性を有するアンテナを備えるとして、車両２から見て携帯機３がどの方向に位置しているかが検出できるとする。実施例２では、実施例１と同様に図１の構成が用いられるが、図２が図６に変更される。図４は用いないとすればよい。そして車両の移動例は図７に示されている。以下で実施例１からの変更部分を説明する。
【００４３】
図６の図２からの変更箇所は、Ｓ４７の手順を追加したことのみである。手順Ｓ４７に進んだ場合は、Ｓ３０、Ｓ４０の判断処理がいずれも肯定判断となった場合である。つまり携帯機３が車両２からの通信可能範囲内にある場合である。
【００４４】
Ｓ４７ではこの状況下で、識別信号受信部２７の指向性を利用することによって、車両２から見た携帯機３の方向を検出する。携帯機３を携帯した作業員は、移動経路の近傍を移動して車両を先導するとする。したがって移動経路が途中から分岐する場合でも、車両から見た携帯機３の方向を検出することにより、車両２がこの先進むべき移動経路が特定できることとなる。
【００４５】
以上のように図６の処理では、携帯機３が車両２からの通信可能範囲内にある場合に、車両２がこの先進むべき移動経路を特定する。その様子が図７（ａ）に示されている。同図の場合、途中から移動経路が４ａと４ｂとに分岐しており、分岐点に達した車両２は、手順Ｓ４７で携帯機３が移動経路４ａの近傍に位置していることを検出する。これにより車両２はこの先進む経路が移動経路４ａであると認識する。
【００４６】
次に図７（ｂ）に示されているように、携帯機３を携帯した作業員は移動経路４ａに沿って移動して車両２を先導する。これにより携帯機３は車両２の通信範囲外に出る。携帯機３が車両２の通信範囲外に出たことにより、Ｓ３０が否定判断となり、Ｓ６０へ進む。Ｓ６０では、Ｓ４７で特定された移動経路、つまり移動経路４ａに沿って、車両２を移動させる。
【００４７】
なお上記で車両２がこの先進むと認識する経路は、携帯機３の方向の左右所定角度範囲内に属する移動経路とすればよい。所定角度範囲内に移動経路がなければエラー表示（後述のＳ８０と同様）すればよい。あるいは分岐点から見た周囲３６０度を分岐後の移動経路の数と同数の角度範囲に分割する方式でもよい。この場合、個々の角度範囲内に１つずつ分岐後の移動経路が入るようにして、この角度範囲と移動経路の対応関係をメモリ２９に記憶しておけばよい。そして、携帯機３が通信範囲外に出る前に位置していた方向が属する角度範囲内にある移動経路を、車両２がこの先進む経路として認識すればよい。以上が実施例２である。
【００４８】
次に実施例３を説明する。実施例３でも、実施例２と同様に移動経路４が途中で分岐する場合も扱えるように車両２が制御される。実施例３では、実施例１と同様に図１の構成が用いられるが、図４が図８に変更される。そして車両の移動例が図９に示されている。以下で実施例１からの変更部分を説明する。
【００４９】
実施例３では、分岐した後の個々の移動経路に対応付けられて複数の携帯機３が用いられる。個々の移動経路と携帯機３との間の対応付けがメモリ２９に記憶されているとする。複数の作業員が個々の携帯機３を１つずつ携帯するとすればよい。そして車両２が分岐点に達したときに、通信可能範囲外に出た１つの携帯機３に対応する経路をこの後進むべき経路だと車両２は判断する。当然個々の携帯機３の識別信号３４ａは異なり、それぞれのマスター信号２９ａがメモリ２９に記憶されている。実施例３では識別信号受信部２７が指向性を有する必要はない。
【００５０】
図８におけるＳ５、Ｓ２０、Ｓ３０、Ｓ５０、Ｓ６０の処理は、図４における同符号の処理と同じである。図９では、車両２の移動制御のうちで、車両２が移動経路の分岐点に到着したときの移動例が示されている。
【００５１】
図８のＳ３５では受信したすべての信号が、複数記憶されたマスター信号２９ａと照合される。そしてＳ４１、Ｓ４２では受信した信号のうちで、一致したマスター信号２９ａがあった信号の数が判断される。一致したマスター信号２９ａがあった信号数が分岐数と一致する場合（Ｓ４１：ＹＥＳ）はＳ５０に進み、分岐数より１少ない場合（Ｓ４１：ＮＯかつＳ４２：ＹＥＳ）はＳ４８に進み、それ以外の場合はＳ８０へ進む。
【００５２】
Ｓ８０へ進んだ場合は、一致したマスター信号２９ａがあった信号が分岐数より２以上少ないか、あるいは返信信号が受信できなかった場合なので、間違えて作業員が２人以上通信範囲外に出てしまったか、あるいは何らかの通信エラーが生じた場合である。したがって今後進むべき経路が決定できないので、Ｓ８０では表示部２５にエラー表示する。
【００５３】
Ｓ５０に進んだ場合は、受信した識別信号の数が分岐数と同じ場合なので、分岐した経路に対応する作業員が全て、車両２の通信可能範囲内にいる場合である。この状況が図９（ａ）に示されている。同図においては、携帯機３ａが移動経路４ａと対応付けられており、携帯機３ｂが移動経路４ｂと対応付けられてメモリ２９に記憶されている。全て（この場合は２つ）の携帯機３ａ、３ｂがともに車両２の通信可能範囲内にある。この場合、Ｓ５０ではモータを停止して車両２を停止させる。
【００５４】
図９（ｂ）では、図９（ａ）の状態から１つの携帯機３ｂが通信可能範囲外に出た状況が示されている。これは図８ではＳ４８に進んだ場合に対応する。Ｓ４８で制御部２８は、携帯機３ｂが通信可能範囲外に出たことを認識し、これにより携帯機３ｂに対応付けられた移動経路４ｂが次に進むべき経路であると特定する。これを受けてＳ６０では、モータを駆動して車両２を移動経路４ｂに沿って進行させる。
【００５５】
実施例３において分岐点以外の位置においては、制御部２８は、全ての携帯機３が通信可能範囲外にあればモータを駆動して移動経路上を移動するようにし、少なくとも１つの携帯機３が通信可能範囲内にあればモータを停止するように車両２を制御してもよい。こうした制御を行えば、分岐点まではある１つの携帯機３で先導し、分岐点からは別の携帯機３で引き継ぐといった制御が可能となる。
【００５６】
なお上記実施例２、３では分岐数が２の場合を示したが、あきらかに分岐数はいくつでもよい。実施例３では分岐した後の経路数と同数の携帯機３を用いればよい。
【００５７】
上記実施例におけるポーリング信号送信部２６が第１送信手段を構成する。識別信号送信部３２が第２送信手段を構成する。Ｓ４０の手順が判定手段を構成する。Ｓ５０、Ｓ６０の手順が制御手段（第１制御手段、第２制御手段）を構成する。Ｓ４７の手順が第１検出手段を構成する。Ｓ４８の手順が第２検出手段を構成する。
【符号の説明】
【００５８】
１    制御装置
２    車両
３    携帯機
２６    ポーリング信号送信部
２７    識別信号受信部
２８    制御部
３１    ポーリング信号受信部
３２    識別信号送信部
３３    制御部
【図１】
2010186363.tif 000003
【図２】
2010186363.tif 000004
【図３】
2010186363.tif 000005
【図４】
2010186363.tif 000006
【図５】
2010186363.tif 000007
【図６】
2010186363.tif 000008
【図７】
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【図８】
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【図９】
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