(57)【要約】【課題】小型の装置であってパッケージ機械とパレタイザとを一体化した装置を改良すること。【解決手段】装置は、上記パレット輸送ステーションへのアクセスを提供するドア（７）が設けられた同一の筐体（１）内に配置されており、製品（８）をパッケージする機械（２）と、ロボット式のパレット輸送ステーションと、で構成されている。この装置は、ロボットのグリップヘッド（７）の移動を制限空間内に集めるために、上記閉鎖した筐体１）内における上記ロボット（１５）の運動範囲を制限する手段を備え、制限空間は、筐体（１）内であってドア（７）の近傍に位置する無形バリアから測定された最小距離に応じて規定された安全空間と重ならない。ロボット（１５）の運動範囲を制限するこれら手段は、電動タイプのカムであって当該カムが上記ロボットの操縦制御部の制御下で上記ロボット（１５）のロボットの主軸ｎｏ．１回りにおける運動範囲を制御し、また、ロボットの運動速度を低減する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
製品（８）をパッケージする機械（２）と、ロボット式のパレット輸送ステーションと、で構成された装置であって、
前記パレット輸送ステーションは、ロボット（１５）がパッケージする前記機械（２）の出口において前記製品が充填された箱（１１）を取り、グリップヘッド（１７）を用いて適切なダイアグラムに沿って前記箱を前記出口に隣接するパレット（３）上に配置し、
パッケージする前記機械（２）と前記パレット輸送ステーションとは、同一の閉塞した筐体（１）内に配置され、
前記筐体（１）は、側壁部（４）と、特に前記箱（１１）の変形動作に使用されるダンボールが通り抜ける後壁部（５）と、前記パレット輸送ステーションへのアクセスを形成するドア（７）が設けられた前壁部（６）と、で構成され、
当該装置は、前記ロボットの前記グリップヘッド（１７）の移動を制限空間内に集めるために、閉塞した前記筐体（１）内における前記ロボット（１５）の運動範囲を制限する制限手段を備え、
前記制限空間は、前記ドア（７）に位置する侵入を検出する検出手段を用いて測定された最小距離にしたがって規定された安全空間と重ならず、
前記ロボット（１５）の運動範囲を制限する前記制限手段は、
−  電動タイプのカムであって前記ロボット（１５）の主軸ｎｏ．１の周囲における前記ロボット（１５）の運動範囲を制限するカムと、
−  スイッチ（２８）タイプの部材であって、前記箱（１１）がいっぱいになった前記パレットを移動させていっぱいになったパレットを空のパレットと交換するために、操作者が前記パレット輸送ステーションにアクセスするために介入する要求を考慮する部材と、
−  前記ロボット（１５）の操縦制御部（２０）であって、電動の前記カムを動作させて前記ロボット（１５）を運動が許可された空間Ｖの内側に含まれかつ当該操縦制御部（２０）にプログラミングされた前記制限空間内で動作させるために、操作者からの前記要求を管理する操縦制御部（２０）と、
で構成されていることを特徴とする装置。
【請求項２】
前記ロボット（１５）が介入する前記制限空間は、プラットホーム（２５）として配置された少なくとも１つの緩衝領域であってパッケージする前記機械（２）によって製造された前記箱（１１）を一時的に置くことを可能とする少なくとも１つの緩衝領域を備え、
前記プラットホーム（２５）は、すでにある前記パレットを出す動作中と、充填される新たな前記パレットを所定位置に置く間と、において前記ロボット（１５）によってアクセスされることを特徴とする請求項１に記載の装置。
【請求項３】
当該装置は、前記ロボットの前記操縦制御部（２０）において、前記ロボット（１５）の運動速度を変更する、特に前記ロボットに配分された制限空間における前記ロボット（１５）の動作段階中に減速する手段を備えることを特徴とする請求項１に記載の装置。
【請求項４】
当該装置は、前記ロボット（１５）の前記操縦制御部（２０）において、前記ロボット（１５）が動作を許可された作業空間を規定する手段と、前記ロボットが許可された前記作業空間から逸脱した場合に前記ロボットを一時的に及び完全に停止させる手段と、を備えることを特徴とする請求項１に記載の装置。
【請求項５】
当該装置は、前記パレット輸送ステーションへのアクセスを可能とする前記ドア（７）に関連付けられたセンサ（２９）を備え、
前記センサ（２９）は、操作者が前記パレット輸送ステーションへのアクセスを要求した場合に、前記ロボット（１５）の前記操縦制御部（２０）を介して、前記ロボットの前記制限空間内における前記ロボットの連続的な動作を許可し、または、アクセスの要求がない場合に、もしくは前記スイッチ（２８）に関連付けられた点灯表示器を介して得られた許可を受ける前に前記ドア（７）が開放している場合に、当該装置を一時的に及び完全に停止させることを特徴とする請求項１に記載の装置。
【請求項６】
当該装置は、前記パレット輸送ステーションへアクセスする前記ドア（７）において、操作者などの介入を検出するシステムを備え、
検出する前記システムは、無形バリア（３０）のタイプからなり、空の前記パレットの導入を可能とし、かつ、操作者などが介入した場合に当該装置を一時的に及び完全に停止させるように構成されていることを特徴とする請求項１に記載の装置。
【請求項７】
当該装置は、前記無形バリア（３０）と関連付けられた禁止手段であって前記無形バリアを禁止する禁止手段を備え、
前記禁止手段は、当該装置を一時的に及び完全に停止させることなくいっぱいになった前記パレットを出すことを可能とするために、光電セル（３５、３６）で構成されていることを特徴とする請求項６に記載の装置。
【請求項８】
当該装置は、調整する前記機械（２）から出る前記製品の前記箱（１１）を有する前記パレットの準備サイクルの終了を知らせる合図手段を備え、
前記合図手段は、点灯警告表示器（２７）の形態であることを特徴とする請求項１に記載の装置。
【請求項９】
当該装置は、前記制限空間において、前記ロボット（１５）によってアクセスされ、前記箱をラベル付けするラベルステーション（２３）のタイプである追加のデバイスを備えることを特徴とする請求項１に記載の装置。
【請求項１０】
当該装置は、前記制限空間において、スクラップを当該装置の外部に向けて排出するため、前記ロボット（１５）によってアクセスされ、コンベアベルト（２２）のタイプである追加のデバイスを備えることを特徴とする請求項１に記載の装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ダンボール箱をパレット輸送する(palleting)ロボットステーションと、上記箱を変形させて箱に事前に準備された製品を充填することを実行するパッケージ機と、を一体とした状態で備える装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、ロボット装置は、ロボット装置がどのようなものであるかに関わらず、ロボットに近づく必要がある操作者に対して重大な危険性があるという性質を有する。
【０００３】
また、このタイプのロボット式のパレット輸送装置について、すべてのパレットを移動させて空のパレットを挿入する操作は、一般に、自動タイプのコンベアを用いて実行されるが、このような装置は、非常に大きな設置面積を使用することを意味している。
【０００４】
本発明の目的である装置のような小型の装置であって、ロボット式のパレット輸送機が製品のパッケージを実行する機械と直接一体とされている小型の装置において、ケースがいっぱいになっているパレットを移動させることまたは空のパレットを挿入することのように、操作者が手動での処置を実行しなければならないときと、この操作に必要な時間全体と、において、装置を安全にすること、すなわちロボットを停止させることは、慣習的であるが、パレット輸送ロボットを停止することは、関連するパッケージ機械を停止させることを意味する。
【０００５】
これらパッケージ機械の停止は、製品ロスを引き起こし、また、停止は、例えば直接容器(immediate container)をラベル付けすることまたは直接容器に製品を配置することなどを実行することのような製品の上流側を阻害する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】仏国特許第２９０７１００号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明は、このタイプの小型の装置であってパッケージ機械とパレタイザとを一体化した装置を改良することを目的としており、当該装置は、特にパレット輸送ステーションへの処置に関与する操作者に対するより高い安全度をもたらすことが可能であり、とりわけ、すぐ隣接する上流側にある機能を停止させる必要なく操作者がこの処置をすることを可能とし、さらに、設置面積を低減したままとする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明における装置は、製品のパッケージ機械と、ロボット式のパレット輸送ステーションと、で構成された装置であって、パレット輸送ステーションは、ロボットが上記パッケージ機械の出口において上記製品が充填された箱を取り、グリップヘッドを用いて適切なダイアグラムに沿って箱を上記出口に隣接するパレット上に配置し、上記パッケージ機械と上記パレット輸送ステーションとは、同一の閉塞した筐体内に配置され、筐体は、側壁部と、特に上記箱の変形動作に使用されるダンボールが通り抜ける後壁部と、上記パレット輸送ステーションへのアクセスを形成するドアが設けられた前壁部と、で構成され、当該装置は、ロボットのグリップヘッドの移動を制限空間内に集めるために、閉塞した筐体内におけるロボットの運動範囲を制限する制限手段を備え、制限空間は、少なくとも最小距離であってアクセスドアからパレット輸送ステーションへの開口に位置する侵入を検出する検出手段を用いて測定された最小距離にしたがって規定された安全空間と重ならず、ロボットの運動範囲を制限する上記制限手段は、
−  電動タイプのカムであって、ロボットが許可された作業領域にないことを確実にし、かつ、ロボットの主軸ｎｏ．１回りにおけるロボットの運動範囲(amplitude)を制限するカムと、
−  スイッチタイプの部材であって、箱がいっぱいになったパレットを移動させていっぱいになったパレットを空のパレットと交換するために、操作者がパレット輸送ステーションにアクセスするために介入する要求を考慮する部材と、
−  上記ロボットの操縦制御部であって、自動タイプからなり、上記電動カムを動作させて上記ロボットを運動が許可された空間の内側に含まれかつ当該操縦制御部にプログラミングされた制限空間内で動作させるために、操作者からの上記要求を管理する操縦制御部と、
で構成されている。
【０００９】
さらに本発明において、ロボットが介入する制限空間は、プラットホームとして配置された少なくとも１つの緩衝領域であってパッケージ機械によって製造された製品の箱を一時的に置くことを可能とする少なくとも１つの緩衝領域を備え、上記プラットホームは、特に、すでにあるパレットを出す動作中と、充填される新たなパレットを所定位置に置く間と、において上記ロボットによってアクセスされる。
【００１０】
本発明の別の構成において、当該装置は、ロボットの操縦制御部において、ロボットの運動速度を変更する、特にロボットに配分された制限空間におけるロボットの動作段階中に減速する手段を備える。
【００１１】
さらに本発明において、ロボットの操縦制御部は、上記ロボットのすべての運動を管理する一方、プログラムされた作業領域からロボットが出ないことを確実にする、すなわち、ロボットの操縦制御部は、ロボットが動作を許可された作業空間を規定する手段と、ロボットが許可された作業空間から逸脱した場合にロボットを一時的に及び完全に停止させる手段と、を備える。
【００１２】
本発明の別の構成において、当該装置は、パレットへのアクセスドアに関連付けられたセンサを備え、上記センサは、操作者がパレット輸送ステーションへのアクセスを要求した場合に、ロボットの操縦制御部を介して、ロボットの制限空間内におけるロボットの連続的な動作を許可し、または、アクセスの要求がない場合に、もしくはスイッチに関連付けられた点灯表示器を介して得られた開放についての許可を受ける前に上記アクセスドアが操作されている場合に、当該装置を一時的に及び完全に停止させる。
【００１３】
さらに、本発明において、当該装置は、パレット輸送ステーションへのアクセスドアにおいて、操作者などの介入を検出するシステムを備え、上記検出するシステムは、無形バリアのタイプからなり、空のパレットの導入を可能とし、かつ、上記安全空間内に誰かが介入した場合に当該装置を一時的に及び完全に停止させるように構成されている。
【００１４】
本発明の別の構成において、当該装置は、無形バリアと関連付けられた禁止手段であって無形バリアを禁止する禁止手段を備え、上記禁止手段は、当該装置を一時的に及び完全に停止させることなくいっぱいになったパレットを出すことを可能とするために、光電セルで構成されている。
【００１５】
さらに本発明において、当該装置は、調整する機械から出る製品の箱を有するパレットの準備サイクルの終了を知らせる合図手段を備え、上記合図手段は、点灯デバイスの形態である。
【００１６】
本発明の別の構成において、当該装置は、制限空間において、例えば箱をラベル付けするラベルステーション、及び／または、スクラップされる箱についての回収、移送領域のような１以上のさらなるデバイスを備え、上記回収領域には、上記スクラップを当該装置の外部に向けて排出するためのコンベアベルトが設けられている。
【００１７】
本発明は、以下の記載及び添付の図面を用いてさらに詳述されるが、情報を目的として提供されている。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明における装置を示す全体斜視図であって、当該装置は、製品を調節する機械とパレット輸送ステーションとを一体としている全体斜視図である。
【図２】本発明における装置を示す平面図である。
【図３】パレット輸送ステーションと、無形バリアの形態をなす抗侵入手段と、を示す装置の部分側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
図１及び図２に示す装置は、閉塞された筐体１内にまとめられており、製品をパッケージするパッケージ機械２と、自動的なパレット輸送操作を行うパレット３についてのステーションと、を備える。
【００２０】
筐体１は、側壁部４と、後壁部５と、パレット輸送ステーションにあるパレット３へのアクセスを形成するドア７を備える前壁部６と、によって閉塞されている。
【００２１】
調節する機械２は、例えば、仏国特許第２９０７１００号明細書に記載されたタイプの機械である。機械２には、図２に示すように、一般にコンベア９を用いて製品８が供給されており、コンベア９は、筐体１の後壁部５によって上記製品８を導入する。この機械２は、同様に図２に示すように、貯蔵部１０をさらに備え、貯蔵部１０は、箱１１を変形する操作のためにダンボールブランクを機械２に供給することが可能である。
【００２２】
製品８は、機械２によって箱１１内に位置付けられており、これら箱１１は、筐体１内で長手方向に延在するコンベア１２上へ上記機械２から出る。
【００２３】
パレット輸送ステーションは、図２に示すように、フレーム１３を備え、フレーム１３は、ドア７の向かいかつコンベア１２の側方に位置する領域内にパレット３を集めることが可能である。
【００２４】
ロボット１５は、パレット輸送ステーションの後方かつパッケージ機械２の側方に配置されている。このロボット１５は、グラウンド上に配置されまたは装置全体の全体シャーシと一体化されたベース１６上に取り付けられている。このロボット１５は、複数の腕部を備えており、腕部は、腕部の垂直軸である主軸ｎｏ．１回りで回動可能であり、上記主軸ｎｏ．１は、ベース１６に関する第１軸に対応する。
【００２５】
このロボット１５には、グリップヘッド１７が設けられており、グリップヘッド１７は、ロボットの異なる腕部の端部にある。このグリップヘッド１７は、吸引カップ１８を備えており、箱１１を捕捉してパレット３の適切なダイアグラムに沿って箱を配置する。
【００２６】
筐体１内の空間Ｖであってロボット１５が移動可能とされる空間Ｖは、上記ロボット１５の操縦制御部２０内にプログラムされており、自動タイプのこの制御部は、上記筐体１内に組み込まれている。
【００２７】
装置全体は、ロボット１５のこの操縦制御部２０を用いて動作し、この操縦制御部２０は、適切なプログラムと共に、ロボット１５の操作、特に上記箱に適合されかつパレット３に適合されたダイアグラムに沿って箱１１をパレット輸送する操作を可能とすること、に関与する。
【００２８】
また、このロボット１５は、例えばコンベア１２の下流端に配置されたコンベア２２のような追加の設備と相互に作用してもよく、上記コンベア２２は、スクラップを回収してスクラップを装置の外部に向けて搬送する。
【００２９】
また、ロボット１５は、箱１１をパレット３に配置する前に箱１１へのラベル付けを実行するデバイス２３と相互に作用してもよい。
【００３０】
パッケージ機械２は、連続的に動作する、すなわち、機械２は、機械に製品８が供給される速度で動作する。ロボット１５は、箱１１を機械２から外に出すように、箱１１のパレット輸送をもたらす、すなわち、箱１１におけるロボットのグリップヘッド１７は、ロボット１５の操縦制御部２０内にプログラムされた空間内で円運動し、この空間Ｖは、パレット３について設定された分配ダイアグラムに沿って上記箱１１を配置するために、筐体１内に包含されている。
【００３１】
パレット３がいっぱいになると、ロボット１５は、動作を続けて箱１１をハンドリングするようにプログラムされており、箱１１は、パッケージ機械２から外に出続ける。
【００３２】
装置は、例えばパッケージ機械２の上方に配置されたプラットホーム２５の形状をなす緩衝領域を備えており、この緩衝領域は、ロボット１５が一時的に箱１１を置くことを可能とし、いっぱいになっているパレット３を移動させて新たなパレットをパレット輸送ステーションに設置するために操作者が介入する時間を可能とする。
【００３３】
操作者が全面的に安全に介入することを可能とするため、ロボット１５は、空間Ｖ内におけるロボット１５の最大運動範囲を制限できる手段を備える。これら範囲を制限する手段は、電子カムとして既知であり、ロボット１５をロボットの主軸ｎｏ．１回りで運動する領域を規定、認定かつ／または禁止することが可能である。
【００３４】
ロボット１５の操縦制御部２０は、この電子カムを介して、上記ロボット１５の全運動を管理する一方で、ロボットがプログラムされている作業領域から外に出ないことを確実にする、すなわち、この操縦制御部２０は、上記ロボットが動作することを許可される作業空間を規定する手段と、ロボットがそれらの許可された作業空間から逸脱した場合にロボットを即時かつ完全に停止させる手段と、を備える。
【００３５】
図２において、介入の主領域Ｓであってロボット１５が空間Ｖの平面図に対応する主領域Ｓを有することに留意する。この主領域Ｓは、２つの領域Ｓｒ及びＳｉの和であり、−領域Ｓｉが、ロボット１５の存在が一時的に禁止されている領域に対応し、−領域Ｓｒが、状況に応じて構成されたプログラムに沿って上記ロボット１５が動作する制限空間に対応する。
【００３６】
ロボット１５の禁止領域は、領域Ｓｉに対応しており、ドア７のフレームからスタートする領域Ｓ内にある。この禁止領域は、少なくとも手段を用いて測定された距離によって規定された最小空間に対応しており、この手段は、後述され、筐体１内への侵入を検出可能である、すなわち、これら検出手段は、ドア７の向こう側と上記筐体１の内側とに配置され、この最小距離は、図示のように装置内において５０ｃｍの大きさからなり、この距離は、ロボットのタイプに応じて、特に緊急停止時における上記ロボットの停止距離に応じて変化する。
【００３７】
通常動作中において、ドア７が閉鎖していると、ロボット１５は、完全自由範囲を有し、領域Ｓに対応する空間内で動作する。
【００３８】
パレット３がいっぱいである場合において、及び、操作者が一方でこのいっぱいになったパレットを排出し、他方で新たなパレットを配置するために介入する場合には、ロボット１５の介入空間は、制限領域、すなわちロボット１５が機械２の出口において箱１１を掴んで箱を一時格納領域であって緩衝部として２役の機能をするプラットホーム２５上にある一時格納領域に配置することを可能とする領域、である領域Ｓｒに制限される。
【００３９】
この領域Ｓｒにおいて、ロボット１５の操縦制御部２０は、ロボットが領域Ｓ内で、すなわち、ロボットの通常の動作サイクルに対応する領域内で、使用される速度未満の速度でロボットが動作するようにプログラムされている。
【００４０】
領域Ｓｉは、ロボット１５について、操作者に対する危険がある場合に、特に操作者が介入していっぱいになったパレットを移動させて新たなパレット３を導入する場合に、安全とされている領域に対応している。
【００４１】
いっぱいになったパレットを移動させて新たなパレット３を導入するこの動作を実行するため、操作者には、まず、情報が与えられる。発光するまたは他のタイプからなる警告表示器２７よりなる手段は、筐体１に取り付けられており、操作者にパレットがいっぱいであることを知らせる。
【００４２】
いっぱいになったパレットを引き出すこの動作を行うため、及び、フレーム１３に新たなパレット３を導入するため、操作者は、スイッチタイプの部材２８を有する。このスイッチ２８は、操作者がロボット１５の操縦制御部２０に信号を送信し、操作者がパレット輸送ステーションにアクセスすることを可能とする。
【００４３】
この場合において、ロボット１５は、進行中のロボット１５のタスクを完了し、ロボット１５を領域Ｓｒに位置付ける。この場所から、操縦制御部２０を介して、ロボット１５は、この領域Ｓｒに制限される、すなわち、特にロボットが機械２の出口において箱１１を取って箱を一時的にプラットホーム２５上に置くことを可能とする制限領域に制限される。
【００４４】
ロボット１５の作業速度は、通常のパレット輸送サイクルにおいて、ロボットがプラットホーム２５上に格納された箱１１を後に再び取ることと、パッケージ機械２から出た他の箱と共にパレット上に箱を配置することと、を可能とするのに十分に高速である。
【００４５】
一方、ロボット１５が領域Ｓｒに配置されるとすぐ、点灯表示器タイプの点灯信号は、スイッチ２８と関連付けられており、安全状態が十分であることと、操作者がドア７を開けることを許可されたことと、を操作者に知らせる。
【００４６】
さらに操作者の安全のため、装置は、センサ２９を備え、センサ２９は、ドア７と相互作用してロボット１５の操縦制御部２０に上記ドアが閉鎖位置または開放位置にあることを知らせる。
【００４７】
このセンサ２９は、事前に許可されること無く、すなわちスイッチ２８の点灯表示器が点灯する前に、ドア７が誰かによって操縦された場合に、装置を安全にすることができる。
【００４８】
ドア７が開放しているときにロボット１５がロボットの制限領域Ｓｒ内で動作するという事実を踏まえて、無形バリア３０は、図２及び図３に示すように、操作者または他の人がドア７を介して筐体１内に入る場合に、装置を安全にする、すなわち装置を停止することができる。
【００４９】
このバリア３０は、垂直方向の斜面部３１及び３２よりなる。これら斜面部は、光電セルを備え、ドア７から所定距離かつ筐体のフレームの後方において筐体１内に配置されている。より好ましくは、ドア７が開放されたときのロボット１５についての禁止領域を規定する距離は、無形バリア３０から測定され、すなわち、この距離は、例えば上述のように５０ｃｍの大きさからなる。
【００５０】
図３は、筐体１の開口部の高さにある無形バリア３０の配置を示す。バリア３０の斜面部３１及び３２は、グラウンドから所定距離、例えば３０ｃｍの大きさで配置されており、上記バリア３０は、実際にはもちろんパレット３が空であるときに、パレット３の上側の高さよりも上方の高さに位置し、上記無形バリア３０におけるセルの梁を切断する危険性無く、パレット輸送ステーションにおいてこのパレット３をフレーム１３内へ導入することを可能とする。
【００５１】
安全性を改善するため、このバリア３０は、同様にいっぱいであるパレットの高さに対応する高さまで延在する第１動作領域と、同様に動作中であるが恒久的である第２領域３４と、を備える。
【００５２】
無形バリア３０の領域３３は、いっぱいになったパレットを移動させる必要がある期間において非動作状態に置かれる。手段は、バリア３０のこの領域３３を抑制することができ、手段は、例えば、筐体１の内側にある一対のセル３５、３６よりなる。
【００５３】
パレットを出すときにおいて、いっぱいになったパレットは、バリア３０のビームを横断するより前に禁止のためのセル３５及び３６のビームを横断し、操縦制御部２０を介して、上記いっぱいになったパレットを出す段階中において上記バリアの動作を停止させる。
【００５４】
無形バリア３０による禁止は、いっぱいになったパレットが上記バリア３０のセルからなるビームの向かいにない場合にすぐに停止される。
【００５５】
パレット輸送ステーションに新たなパレット３を導入することは、上記空のパレットがさまざまなビームの高さの下方を通過するため、さまざまなビームを横断することなく実行される。
【００５６】
図３をさらに参照すると、センサ３７があることによってパレット輸送ステーションにパレットがあるか否かをロボット１５操縦制御部２０に知らせることができることに留意すべきである。
【００５７】
いっぱいになったパレットを出して空のパレットを所定位置に設置した後、操作者は、ドア７を閉め、スイッチ２８の別の操作によってロボット１５の通常サイクルを再開させる。センサ２９によってドア７が閉鎖していることを確認した後、ロボット１５は、操縦制御部２０による制御の下で、すべての領域Ｓにわたるロボットの動作、すなわちパッケージ機械２の出口においてコンベア１２上にある箱１１を掴むこと、及び／または、箱のパレット輸送を踏まえてプラットホーム２５上に格納された箱を掴むこと、を再開する。
【符号の説明】
【００５８】
１  筐体、２  パッケージ機械，機械、３  パレット、４  側壁部、５  後壁部、６  前壁部、７  ドア、８  製品、１１  箱、１２  コンベア、１５  ロボット、１７  グリップヘッド、２０  操縦制御部、２２  コンベア（コンベアベルト，追加のデバイス）、２３  デバイス（追加のデバイス，ラベルステーション）、２５  プラットホーム、２７  警告表示器、２８  スイッチ，  部材、２９  センサ、３０  無形バリア，バリア、ｎｏ．１  主軸
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【外国語明細書】
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2010116268.tif 000007
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