(57)【要約】【課題】基線長に制限がある複眼撮像装置を用いて正確に距離を導出する。【解決手段】距離導出装置は、複眼撮像装置と距離算出装置から成り、複眼撮像装置により撮像された画像に基づいて物体距離を導出する。複眼撮像装置は光学レンズの配置が撮像ユニット毎にランダムに異なるように設定される。距離算出装置は、仮距離ｚを設定し（＃１）、仮距離ｚに応じた撮像過程行列[Ｈｚ]を算出する（＃２）。この撮像過程行列[Ｈｚ]を用いて複眼撮像装置で撮像した画像に基づき超解像処理により高解像度画像を推定し（＃３）、推定した高解像度画像から作成した推定画像と撮像手段が撮像した画像との差に基づいて仮距離を評価するための評価値分布Ｅを算出する（＃４）。さらに全ての仮距離ｚについて＃２から＃４を繰返し（＃５）、仮距離毎の評価値分布Ｅのうち評価値が最小になるときの仮距離ｚを物体の距離として決定する（＃６）。【選択図】図４
2010096723.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
物体を行列[Ｈ]で表わされる撮像過程で撮像して画像を得る撮像手段と、
前記撮像手段によって撮像される画像に基づいて物体の前記撮像手段からの距離を算出する距離算出手段と、を備える物体の距離導出装置において、
前記距離算出手段は、
物体と前記撮像手段との距離を仮に設定する距離設定手段と、
前記距離設定手段によって設定された仮距離ｚに物体があるときの撮像過程行列[Ｈｚ]を算出する撮像過程行列算出手段と、
前記撮像過程行列算出手段によって算出された撮像過程行列[Ｈｚ]を用いて、超解像処理により高解像度画像を推定する高解像度画像推定手段と、
前記高解像度画像推定手段によって推定された高解像度画像に前記撮像過程行列[Ｈｚ]を乗算して作成した推定画像と前記撮像手段が撮像した画像との差に基づいて、前記距離設定手段が設定した仮距離ｚを評価するための評価値を算出する評価値算出手段と、
前記距離設定手段によって設定される仮距離ｚを変更し、変更した仮距離ｚに応じた前記撮像過程行列算出手段による撮像過程行列[Ｈｚ]の算出、前記高解像度画像推定手段による高解像度画像の推定、及び前記評価値算出手段による評価値の算出を繰返し実行させる繰返し手段と、
前記繰返し手段による繰返し実行の結果、前記評価値が最大又は最小になるときの仮距離ｚを前記撮像手段からの物体の距離として決定する距離決定手段と、を備えることを特徴とする物体の距離導出装置。
【請求項２】
前記高解像度画像推定手段が実行する超解像処理は、前記撮像過程行列[Ｈｚ]を用いた反復逆投影法であることを特徴とする請求項１に記載の物体の距離導出装置。
【請求項３】
前記撮像手段は、光学レンズにより結像された画像を固体撮像素子によって個眼像として撮像する撮像ユニットが複数個集積して構成された複眼撮像手段であり、
前記各撮像ユニットの光学的撮像条件は、
無限遠にある物体を撮像したときの各撮像ユニットが撮像する個眼像が全て異なった像になるように、各撮像ユニット毎にランダムに異ならせてあることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の物体の距離導出装置。
【請求項４】
前記撮像手段は、光学レンズにより結像された画像を固体撮像素子によって個眼像として撮像する撮像ユニットが複数個集積して構成された複眼撮像手段であり、
前記各撮像ユニットの光学的撮像条件は、
導出した物体距離の誤差を評価するための評価関数に基づき最適化手法により算出した最適条件に合わせて設定されていることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の物体の距離導出装置。
【請求項５】
前記評価関数が、次の式で表わされることを特徴とする請求項４に記載の物体の距離導出装置。
【数１】
2010096723.tif 000010
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物体の距離導出装置に関し、詳しくは、撮像手段によって撮像した物体の画像に基づき、超解像処理により推定した高解像度画像を利用して距離を導出する距離導出装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、複数の光学レンズと、該光学レンズによりそれぞれ結像させた複数の被写体画像を撮像する撮像素子とを備える撮像装置が知られており、このような撮像装置により撮像された複数の被写体画像同士が有する視差を利用して被写体の距離を導出する装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
一方、多数の光学レンズがアレイ状に配置された複眼撮像装置において、各光学レンズの焦点距離を、光学レンズの設置方向に沿って順に変化させることにより解像度を向上させるようにしたものが知られている（例えば、特許文献２参照）。
【特許文献１】特開２００７−２７１３０１号公報
【特許文献２】特開２０００−３２３５４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上記特許文献１に記載のような視差を利用して距離を導出する撮像装置において、より正確に距離を導出するためには、光学レンズ間の基線長を長く取らなければならない。そのためには撮像装置全体の大型化が避けられず、例えば、車載用として小型化した複眼撮像装置を、上記のような視差を利用した距離の導出装置として構成することは困難であった。
【０００５】
小型化された複眼撮像装置は、例えば、直方体状の装置全体の大きさが縦横高さともに１０ｍｍ程度に設計され、このような装置において視差を利用した方法により数ｍ乃至１０ｍ以遠の物体距離を導出するための十分な基線長を確保することはできない。
【０００６】
また、光学レンズが一定の間隔で規則的に配置されている複眼撮像装置では、物体が遠方にあるときに、各光学レンズが物体上の同一点を同一の角度から観測するようになり、個眼像間の視差を得ることができないので、このことからも正確な距離の導出を行うことができない。
【０００７】
上記について図９（ａ）、（ｂ）を参照して説明する。図９（ｂ）は、図９（ａ）における２点鎖線１１０内の部分を拡大して示したものである。複眼撮像装置１００は、一定の間隔で配置された光学レンズＬ１、Ｌ２、Ｌ３と、各光学レンズによって結像された個眼像をそれぞれ撮像する固体撮像素子Ｍ１、Ｍ２、Ｍ３と、を備え、各固体撮像素子はそれぞれ複数の受光素子ｍ１、ｍ２・・ｍ８を有する。ここで、光学レンズＬ１により集光されて受光素子ｍ１、ｍ２・・ｍ８に受光される各光ｈ１、ｈ２・・は、それぞれ他の光学レンズＬ２、Ｌ３により集光される各光ｈ１、ｈ２・・と平行になる。このことから、複眼撮像装置１００から見て物体Ｓ上の観測点となる各光ｈ１、ｈ２・・が物体と交差する点ｐ１、ｐ２・・が、遠方の物体面上において局所的に密集する（個眼像間の視差がなくなる）現象（縮退）が生じる（１０１参照）。縮退が生じた場合には、撮像装置から見た観測点ｐの分散度合いが低下するので、撮像される画像の実質的な情報量が低下し、個眼像間における同一点の同定が困難になり、正確な距離の導出を行うことができなくなる。
【０００８】
そこで、本発明は、上記の課題を解決するものであり、視差に基づいて物体の距離を導出するのではなく、撮像手段によって撮像した物体の画像に基づき、超解像処理により推定した高解像度画像を利用して撮像物体の距離を導出するように構成し、基線長の長さに制限がある複眼撮像装置に適用して正確に距離を導出することができる物体の距離導出装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するために、請求項１の発明は、物体を行列[Ｈ]で表わされる撮像過程で撮像して画像を得る撮像手段と、前記撮像手段によって撮像される画像に基づいて物体の前記撮像手段からの距離を算出する距離算出手段と、を備える物体の距離導出装置において、前記距離算出手段は、物体と前記撮像手段との距離を仮に設定する距離設定手段と、前記距離設定手段によって設定された仮距離ｚに物体があるときの撮像過程行列[Ｈｚ]を算出する撮像過程行列算出手段と、前記撮像過程行列算出手段によって算出された撮像過程行列[Ｈｚ]を用いて、超解像処理により高解像度画像を推定する高解像度画像推定手段と、前記高解像度画像推定手段によって推定された高解像度画像に前記撮像過程行列[Ｈ]ｚを乗算して作成した推定画像と前記撮像手段が撮像した画像との差に基づいて、前記距離設定手段が設定した仮距離ｚを評価するための評価値を算出する評価値算出手段と、前記距離設定手段によって設定される仮距離ｚを変更し、変更した仮距離ｚに応じた前記撮像過程行列算出手段による撮像過程行列[Ｈｚ]の算出、前記高解像度画像推定手段による高解像度画像の推定、及び前記評価値算出手段による評価値の算出を繰返し実行させる繰返し手段と、前記繰返し手段による繰返し実行の結果、前記評価値が最大又は最小になるときの仮距離ｚを前記撮像手段からの物体の距離として決定する距離決定手段と、を備えることを特徴とする。
【００１０】
請求項２の発明は、請求項１の発明において、前記高解像度画像推定手段が実行する超解像処理は、前記撮像過程行列[Ｈｚ]を用いた反復逆投影法であることを特徴とする。
【００１１】
請求項３の発明は、請求項１又は請求項２の発明において、前記撮像手段は、光学レンズにより結像された画像を固体撮像素子によって個眼像として撮像する撮像ユニットが複数個集積して構成された複眼撮像手段であり、前記各撮像ユニットの光学的撮像条件は、無限遠にある物体を撮像したときの各撮像ユニットが撮像する個眼像が全て異なった像になるように、各撮像ユニット毎にランダムに異ならせてあることを特徴とする。
【００１２】
請求項４の発明は、請求項１又は請求項２の発明において、前記撮像手段は、光学レンズにより結像された画像を固体撮像素子によって個眼像として撮像する撮像ユニットが複数個集積して構成された複眼撮像手段であり、前記各撮像ユニットの光学的撮像条件は、導出した物体距離の誤差を評価するための評価関数に基づき最適化手法により算出した最適条件に合わせて設定されていることを特徴とする。
【００１３】
請求項５の発明は、請求項４の発明において、前記評価関数が、次の式で表わされることを特徴とする。
【数２】
2010096723.tif 000003
【発明の効果】
【００１４】
請求項１の発明によれば、距離算出手段が、設定した仮距離に応じた撮像過程行列[Ｈｚ]を用いて高解像度画像を推定し、この高解像度画像から作成した推定画像と撮像手段が撮像した画像との差に基づいて仮距離を評価するための評価値を算出し、さらに繰返し変更する仮距離毎の評価値のうち最大又は最小になるときの仮距離を物体の距離として決定するので、視差に基づかずに距離導出を行うことができ、複眼撮像装置に適用して正確に距離を導出することができる。
【００１５】
請求項２の発明によれば、超解像処理を反復逆投影法を用いて行うので、効率的に高解像度画像を得ることができる。
【００１６】
請求項３の発明によれば、撮像手段により撮像される画像の実質的な情報量が向上するので、より正確に距離を導出することができる。
【００１７】
請求項４の発明によれば、撮像手段により撮像される画像の実質的な情報量が向上するので、より正確に距離を導出することができる。
【００１８】
請求項５の発明によれば、撮像ユニットの光学的撮像条件を、画像の実質的な情報量がより向上するものに設定することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１９】
（第１の実施形態）
以下、本発明の第１の実施形態について、図１乃至図８を参照して説明する。本実施形態の物体の距離導出装置１は、図１に示されるように、複眼撮像装置（複眼撮像手段）２と、複眼撮像装置２によって撮像された画像情報をＡＤ変換器３を介して取込み、取込んだディジタルの画像情報に基づいて物体Ｓと複眼撮像装置２との間の距離ｚを算出する距離算出装置（距離算出手段）４と、を備える。物体Ｓは説明を分かりやすくするために平面状のものにしたが、凹凸のある立体であっても構わない。
【００２０】
複眼撮像装置２は、略同一平面に３行３列のアレイ状に配置された９個の光学レンズＬ１１、Ｌ１２・・Ｌ３３からなる光学レンズアレイ５と、各光学レンズによりそれぞれ形成される９個の個眼像（低解像度画像）ｋ１１、ｋ１２・・ｋ３３を撮像する多数の受光素子ｍを有する固体撮像素子６と、を備える。複眼撮像装置２は、各々１個の光学レンズＬ１１、Ｌ１２・・Ｌ３３と、それらにより結像された個眼像ｋ１１、ｋ１２・・ｋ３３を個別に撮像する固体撮像素子６上の部分領域６ａから成る撮像ユニットＵが９個集積して成るものである。
【００２１】
距離算出装置４は、マイクロプロセッサ（距離設定手段、撮像過程行列算出手段、高解像度画像推定手段、評価値算出手段、繰返し手段、距離決定手段）４１と、マイクロプロセッサ４１の動作プログラム等を格納したＲＯＭ４２と、画像データ等を一時的に記憶するＲＡＭ４３と、大規模容量のメモリ４４と、を備え、マイクロプロセッサ４１が、複眼撮像装置２からの画像情報を後述する距離導出手順に基づいて処理し、物体Ｓの距離を算出する。
【００２２】
複眼撮像装置２は、光学レンズＬ１１、Ｌ１２・・Ｌ３３の配置が各撮像ユニットＵ毎にランダムになるように設定してある。具体的には、各光学レンズＬ１１、Ｌ１２・・Ｌ３３のｘ、ｙ軸に沿った配置が、図２に示されるように、ランダムになるように設定され、ｚ軸（光軸）に沿った配置が、光学レンズアレイ５の厚みｔ（図１参照）をレンズ毎に異ならせることによりランダムになるように設定されている。ここでいうランダムになるような設定とは、ｘ、ｙ、ｚ軸に沿った値が単に不規則なだけではなく、例えば乱数表、乱数発生機によって発生される物理乱数に基づいた値になっていることをいう。
【００２３】
上記のように構成することにより、各光学レンズＬ１１、Ｌ１２・・Ｌ３３により集光される光ｈ１、ｈ２・・が平行にならず（図３参照）、複眼撮像装置２から見た観測点ｐが物体Ｓ面上において分散され、撮像画像の実質的な情報量が向上する。なお、焦点距離等の他の光学的撮像条件が、撮像ユニットＵ毎にランダムに異なるように設定されていてもよい。
【００２４】
次に、マイクロプロセッサ４１が実行する距離導出手順について、図４のフローチャートを参照して説明する。物体Ｓの距離候補としての複数の仮距離ｚ１、ｚ２・・ｚＮがＲＯＭ４２又はメモリ４４内に予めデータとして記憶されている。マイクロプロセッサ４１は、まず、１番目の仮距離ｚ１を読出してきて設定し（＃１）、物体Ｓが仮距離ｚ１にあると仮定したときの物体Ｓと撮像画像との関係を表す撮像過程行列[Ｈｚ１]を算出する（＃２）。
【００２５】
撮像過程行列[Ｈ]について、図５を参照して説明する。いま、物体Ｓ（の表面の像「Ａ」）を画像ベクトルｓで表わし、撮像画像（低解像度画像）Ｆを画像ベクトルｆで表わすとすると、物体Ｓと複眼撮像装置２による撮像過程を経て得られる画像Ｆの関係は線形であるので、ｆ＝[Ｈ]×ｓが成立する。複眼撮像装置２の各光学レンズＬ１１、Ｌ１２・・Ｌ３３の配置、焦点距離、及び三次収差等の結像情報がメモリ４４内に記憶されており、マイクロプロセッサ４１は、これらの結像情報に基づいて物体Ｓが仮距離ｚ１にあるときの撮像過程行列[Ｈｚ１]を算出する。
【００２６】
次に、マイクロプロセッサ４１は、算出した撮像過程行列[Ｈｚ１]を用いて超解像処理により高解像度画像を推定する（＃３）。本実施形態では、反復逆投影法を用いた超解像処理を実行する。具体的には、マイクロプロセッサ４１は、図６に概念的に示すように、最初に仮の高解像度画像ｇｋ−１を設定し、次に、後述する画像評価値ｅを小さくするための勾配ベクトルｑｋ−１を算出し、この勾配ベクトルｑｋ−１により仮高解像度画像ｇｋ−１を補正して、解像度が改善された仮高解像度画像ｇｋを得る、という工程を反復し、最終的に画像評価値ｅが最も小さい高解像度画像ｇを推定する。
【００２７】
上記工程は次の式（２）で表わすことができる。
【数３】
2010096723.tif 000004
ここで画像評価値ｅは、前記撮像過程行列[Ｈ]を乗算した仮高解像度画像ｇｋと、画像ベクトルｆとの差であり、次の式（３）で表わすことができる。
【数４】
2010096723.tif 000005
また、勾配ベクトルｑは、次の式（４）で表わすことができる。
【数５】
2010096723.tif 000006
なお、本実施形態では、マイクロプロセッサ４１が最初に設定する仮高解像度画像ｇｋ−１は、撮像画像Ｆの中の９個の個眼像ｋ１１、ｋ１２・・ｋ３３（図５参照）を平均化することにより作成されている。
【００２８】
次に、マイクロプロセッサ４１は、推定した高解像度画像ｇを用いて評価値分布Ｅを算出する（＃４）。評価値分布Ｅは、次の式（５）で表わされる。
【数６】
2010096723.tif 000007
評価値分布Ｅは、画像ベクトルであるので、図７に示すようにｘ、ｙ軸に沿った各画素毎に個別の評価値（Ｅ（１,１）、Ｅ（１,２）・・）を有する平面に表すことができる。算出した評価値分布Ｅは、メモリ４４に記憶される。なお、図７において、仮距離がｚ１に設定されたときの評価値分布Ｅｚ１の他に、仮距離がｚ２、ｚ３に設定されたときの評価値分布Ｅｚ２、Ｅｚ３を併せて示す。
【００２９】
次に、マイクロプロセッサ４１は、設定した仮距離ｚが全て終了したか否かを判定し（＃５）、終了していない場合には＃１へ戻って次の仮距離（ｚ２）を物体Ｓの距離として設定し、＃２から＃４を繰返し実行する。
【００３０】
マイクロプロセッサ４１は、全ての仮距離について＃１から＃４を実行したと判定したとき（＃５でＹＥＳ）、メモリ４４には、各仮距離ｚ１、ｚ２・・についての評価値分布Ｅｚ１、Ｅｚ２・・が記憶されているので、それらの評価値分布の中から評価値が最小になる仮距離を選定し、物体の距離として決定する（＃６）。
【００３１】
いま、物体Ｓとしては平面状の物体を想定しているので、各評価値分布Ｅｚ１、Ｅｚ２・・における画素毎の評価値は同一の値になる。このことから、マイクロプロセッサ４１は、例えば、仮距離がｚ１であるときの評価値分布Ｅｚ１の評価値が、他の評価値分布Ｅｚ２、Ｅｚ３・・の評価値と比較して最小であると判定したとき、平面物体の距離はｚ１であると決定する。
【００３２】
物体Ｓが凹凸のある物体であるときには、マイクロプロセッサ４１は、評価値分布Ｅの各画素毎に評価値が最小になる仮距離ｚを物体の距離として決定する。具体的には、図７に示すように、例えば、位置（１,１）の画素について、評価値分布Ｅｚ１の評価値Ｅｚ１（１,１）が最小であるときには、その位置の画素距離をｚ１であると決定し、位置（１,２）の画素について、評価値分布Ｅｚ２の評価値Ｅｚ２（１,２）が最小であるときには、その位置の画素距離をｚ２であると決定する、といった工程を繰返して、像を構成する全画素について物体距離を決定する。
【００３３】
以上のように、本実施形態の距離導出装置１では視差に基づかずに距離導出を行うことができ、基線長の長さに制限がある小型化された複眼撮像装置２を用いて正確に距離を導出することができる。
【００３４】
図８において、本実施形態の距離導出装置１を用いて導出した物体の距離毎の平均誤差Ａａ（以下、本平均誤差）と、本距離導出装置１と同じ複眼撮像装置２を用いて視差に基づいた距離導出法により導出した物体の距離毎の平均誤差Ｂａ（以下、従来平均誤差）と、を比較して示す。図において、平均誤差Ａａ、Ｂａに幅があるのは、これらの誤差の測定に、いずれも、ずれの仕様が異なる３種類の光学レンズアレイ５を用いているからであり、図におけるＡａ、Ｂａの上端と下端の線は、最大と最小の平均誤差Ａａ、Ｂａを示したシミュレーション結果を示す。
【００３５】
上記比較において用いた複眼撮像装置２の仕様は、各光学レンズＬ１１、Ｌ１２・・Ｌ３３の焦点距離が１．３ｍｍ、レンズ間ピッチ（平均）が０．５ｍｍ、Ｆ値が２．６であり、撮像ユニットＵ毎にｘ、ｙ、ｚ軸方向にそれぞれ１０μｍ以内のランダムなずれを与えている。また、ずれの態様自体が異なる３種類の光学レンズアレイ５を準備し、それらの光学レンズアレイ５を備える複眼撮像装置２毎に平均誤差をシミュレーションにより算出した。
【００３６】
上記３種類の複眼撮像装置２について算出した平均誤差のピーク間領域を濃淡を付けて示す。本平均誤差Ａａは、従来平均誤差Ｂａに比べて、全ての物体距離に亘って、大きく低減されている。
【００３７】
例えば、物体距離が４ｍの場合、本距離導出装置１により導出した距離の平均誤差（Ａａ）は数１０ｃｍ以内であったが、視差に基づいて導出した距離の平均誤差（Ｂａ）は約１．５〜３ｍであった。また、物体距離が８ｍの場合、本距離導出装置１により導出した距離の平均誤差（Ａａ）は約０．５〜２ｍであったが、視差に基づいて導出した距離の平均誤差（Ｂａ）は約３．５〜７ｍであった。
【００３８】
なお、光学レンズが規則正しく配置された複眼撮像装置からの画像情報を用いて、視差に基づいた距離導出法により導出した場合の平均誤差Ｃａを併せて示す。この場合、物体距離が１ｍ以上になると平均誤差が過大になり距離の導出ができない。
【００３９】
（第２の実施形態）
次に、本発明の第２の実施形態に係る距離導出装置について説明する。本実施形態の距離導出装置１は、第１の実施形態に対して複眼撮像装置２の光学レンズの配置のみが異なる。第１の実施形態では、複眼撮像装置２の光学レンズ配置を撮像ユニットＵ毎にランダムに異ならせてあったが、本実施形態では、物体距離の平均誤差を評価するための評価関数を導入し、この評価関数に基づき最適化手法により算出した最適条件に合わせて各光学レンズＬ１１、Ｌ１２・・Ｌ３３を配置する。
【００４０】
具体的には、評価関数Ｃは、物体距離毎の平均誤差の平均であり、次の式（１）で表わされる。
【数７】
2010096723.tif 000008
【００４１】
光学レンズＬ１１、Ｌ１２・・Ｌ３３の配置を最適化する手法は、滑降シンプレックス法、遺伝的アルゴリズム等の公知の最適化手法を用いることができる。具体的には、各光学レンズＬ１１、Ｌ１２・・Ｌ３３のｘ、ｙ、ｚ軸方向の配置を微小量ずつ変化させたときに、評価関数Ｃが変化するので、評価関数Ｃの値が最小になるときの光学レンズの配置を最適な配置として決定する。
【００４２】
なお、上記評価関数Ｃを算出するときに設定する物体距離に、縮退が発生する距離の中で最も遠い距離Ｄよりもさらに遠い距離も含めることにより、光学レンズＬ１１、Ｌ１２・・Ｌ３３の配置を撮像画像の解像度がより向上するものに設定することができ、ひいてはより正確に距離を導出できる。
【００４３】
上記距離Ｄは次の式（６）で表わされる。
【数８】
2010096723.tif 000009
ｗは光学レンズアレイ５と固体撮像素子６との間隔、ｂは光学レンズ間において最大になる基線長、ｕは受光素子ｍ間の平均ピッチである。
【００４４】
本実施形態の距離導出装置においても、視差に基づかずに距離導出を行い、解像度が高い個眼像（低解像度画像）を用いて高解像度画像を推定できるので、小型化された複眼撮像装置２を用いて正確に物体距離を導出することができる。
【図面の簡単な説明】
【００４５】
【図１】本発明の第１の実施形態に係る物体の距離導出装置の概略構成を示すブロック図。
【図２】同距離導出装置における複眼撮像装置の正面図。
【図３】同距離導出装置における複眼撮像装置への集光態様を示す側面図。
【図４】同距離導出装置における距離導出手順のフローチャート。
【図５】同距離導出装置における複眼撮像装置による撮像過程と、撮像過程行列の対応関係を示す図。
【図６】同距離導出装置における反復逆投影法による超解像処理工程の概念を示す図。
【図７】同距離導出装置において算出される評価値分布を示す図。
【図８】同距離導出装置によって導出した物体距離の平均誤差と、従来装置によって導出した物体距離の平均誤差を比較して示す図。
【図９】（ａ）は従来の複眼撮像装置によって物体からの光が集光される態様を示す側面図、（ｂ）は図９（ａ）の１１０部分の拡大側面図。
【符号の説明】
【００４６】
１  物体の距離導出装置
２  複眼撮像装置（複眼撮像手段）
４  距離算出装置（距離算出手段）
６  固体撮像素子
４１  マイクロプロセッサ（距離設定手段、撮像過程行列算出手段、高解像度画像推定手段、評価値算出手段、繰返し手段、距離決定手段）
ｆ  画像
ｇ  高解像度画像
ｚ  仮距離
Ｅ  評価値分布（評価値）
[Ｈ]  撮像過程行列
Ｌ１１、Ｌ１２・・Ｌ３３  光学レンズ
Ｕ  撮像ユニット
【図１】
2010096723.tif 000011
【図２】
2010096723.tif 000012
【図３】
2010096723.tif 000013
【図４】
2010096723.tif 000014
【図５】
2010096723.tif 000015
【図６】
2010096723.tif 000016
【図７】
2010096723.tif 000017
【図９】
2010096723.tif 000018
【図８】
2010096723.tif 000019