(57)【要約】【課題】モータにパルスエンコーダ等の速度検出器を設置することなく、既設の位置センサを流用してかごドアの速度を帰還制御する。【解決手段】かごドアを構成するドアパネル１ａ，１ｂの一方に、かごドアの開閉方向の移動に伴い、減速位置検出用のセンサ５を連続的にオン／オフ動作させるための検出板２１が設けられる。この検出板２１を介してセンサ５から出力されるパルス信号を基づいてかごドアの実速度を検出して速度帰還制御を行う。【選択図】      図１
2010208776.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
かごドアを開閉駆動するモータと、
上記かごドアの開閉方向に配置され、戸開時または戸閉時の減速位置を検出する減速位置検出手段と、
上記モータの駆動により上記かごドアの開閉方向に移動させたときに、そのときの移動速度に応じて上記減速位置検出手段を連続的にオン／オフ動作させて、上記減速位置検出手段からパルス信号を出力させる信号調整手段と、
この信号調整手段を介して上記減速位置検出手段から出力されるパルス信号に基づいて、上記かごドアの実速度を算出する速度算出手段と、
この速度算出手段によって算出された上記かごドアの実速度と予め指定された速度指令との誤差に基づいて上記かごドアの速度を帰還制御する速度制御手段と
を具備したことを特徴とするエレベータのドア制御装置。
【請求項２】
上記減速位置検出手段は、
上記かごドアの戸開減速位置に配置され、検出対象に向けて出力した光の反射を受けてオン動作する第１の位置センサと、上記かごドアの戸閉減速位置に配置され、検出対象に向けて出力した光の反射を受けてオン動作する第２の位置センサとからなり、
上記信号調整手段は、
少なくとも戸閉端から戸開端までの長さを有する帯状の第１および第２の検出板からなり、上記第１の検出板は上記第１の位置センサに対向させて上記かごドアに取り付けられ、上記第１の位置センサから出力された光を通す第１のスリットが上記かごドアの開閉方向に所定間隔で形成され、上記第２の検出板は上記第２の位置センサに対向させて上記かごドアに取り付けられ、上記第２の位置センサから出力された光を通す第１のスリットが上記第２のスリットの位置とずらして上記かごドアの開閉方向に所定間隔で形成され、
上記速度算出手段は、
上記第１の検出板に形成された上記第１のスリットを介して上記第１の位置センサから出力されるパルス信号と上記第２の検出板に形成された上記第２のスリットを介して上記第２の位置センサから出力される第２のパルス信号の出力タイミングの違いから上記かごドアの開閉方向を判別することを特徴とする請求項１記載のエレベータのドア制御装置。
【請求項３】
上記減速位置検出手段は、
上記かごドアの戸開減速位置に配置され、検出対象に向けて出力した光の反射を受けてオン動作する第１の位置センサと、上記かごドアの戸閉減速位置に配置され、検出対象に向けて出力した光の反射を受けてオン動作する第２の位置センサとからなり、
上記信号調整手段は、
上記戸開減速位置を基準にして所定の長さを有する第１の検出板と上記戸閉減速位置を基準にして所定の長さを有する第２の検出板とからなり、上記第１の検出板は上記第１の位置センサに対向させて上記かごドアに取り付けられ、上記第１の位置センサから出力された光を遮蔽するための第１の遮光材が上記かごドアの開閉方向に所定間隔で形成され、上記第２の検出板は上記第２の位置センサに対向させて上記かごドアに取り付けられ、上記第２の位置センサから出力された光を遮蔽するための第２の遮光材が上記かごドアの開閉方向に所定間隔で形成され、
上記速度算出手段は、
上記第１の検出板に形成された上記第１の遮光材を介して上記第１の位置センサから出力されるパルス信号と上記第２の検出板に形成された上記第２の遮光材を介して上記第２の位置センサから出力される第２のパルス信号の出力タイミングの違いから上記かごドアの開閉方向を判別することを特徴とする請求項１記載のエレベータのドア制御装置。
【請求項４】
上記減速位置検出手段から出力されるパルス信号の異常を検出する異常検出手段を備え、
上記速度制御手段は、上記異常検出手段によってパルス信号の出力異常が検出された場合に、上記かごドアを低速または停止制御することを特徴とする請求項１記載のエレベータのドア制御装置。
【請求項５】
上記モータの特性によって定められる定数と上記モータを駆動するときの制御量とに基づいて、上記かごドアの開閉方向を算出する開閉方向算出手段を備え、
上記速度算出手段は、上記開閉方向算出手段から上記かごドアの開閉方向を取得して、その開閉方向に対する実速度を算出することを特徴とする請求項１記載のエレベータのドア制御装置。
【請求項６】
上記減速位置検出手段から出力されるパルス信号に基づいて上記かごドアが減速位置にきたことを示す位置信号を生成する位置信号生成手段と、
リニューアル前の既設制御装置に上記位置信号生成手段によって生成された位置信号を与えて上記かごドアを開閉動作させたときの実速度を上記パルス信号から検出し、その実速度の開閉パターンを生成する開閉パターン生成手段と、
この開閉パターン生成手段によって生成された開閉パターンを記憶する記憶手段とを備え、
リニューアル後に上記記憶手段に記憶された開閉パターンを速度指令値として上記速度制御手段に与えて上記かごドアの速度を帰還制御することを特徴とする請求項１記載のエレベータのドア制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、エレベータのかごドアを開閉制御するためのドア制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
図１３は従来のエレベータのかごドアの構成を示す図であり、２枚のドアパネルを有する左右中開きタイプのかごドアの構成が示されている。
【０００３】
一対のドアパネル１ａ，１ｂは、ベルト２を介して中央中開で左右方向に開閉自在に支持されている。ベルト２は、一対のプーリ３ａ，３ｂに巻き掛けられており、一方のプーリ３ｂの軸にドア駆動モータ４が連結されている。かごドア１ａ，１ｂは、それぞれベルト２の上側、下側に結合され、ドア駆動モータ４の回転方向に応じて、戸開方向または戸閉方向に移動する。プーリ３ａ，３ｂとドア駆動モータ４は、図示せぬ乗りかごのベースパネルに固定されている。
【０００４】
ここで、戸開時と戸閉時におけるかごドアの位置（図１３の例では、ドアパネル１ｂの位置）を検出するための機構として、図１４に示すように、５つの位置センサ５，７，９，１１，１５がかごドアの開閉方向に沿って配置されている。また、これらの位置センサ５，７，９，１１，１５に対応した検出板６，８，１０，１２，１４がドアパネル１ｂに取り付けられている。
【０００５】
位置センサ５，７，９，１１，１５は光センサからなり、金属等の光反射体からなる検出板６，８，１０，１２，１４に向けて出力された光の反射を受けてオン動作する。
【０００６】
なお、図１３では、便宜的に位置センサ５と検出板６のみが示されている。実際には、位置センサ５，７，９，１１，１５がドアパネル１ｂの上端部付近のベースパネルに所定の間隔で固定されており、これらの位置センサ５，７，９，１１，１５の配置に合わせて検出板６，８，１０，１２，１４がドアパネル１ｂの上端部に取り付けられている。
【０００７】
位置センサ５，７，９は、それぞれに所定の長さを有して、戸開端〜戸閉端の間に配置されている。
【０００８】
なお、「戸開端」とは、かごドアが全開したときに、検出対象となるドアパネルの戸開側の端部（図１の例ではドアパネル１ｂの右側端部）が停止する位置に相当する。「戸閉端」とは、かごドアが全閉したときに、検出対象となるドアパネルの戸閉側の端部（図１の例ではドアパネル１ｂの左側端部）が停止する位置に相当する。
【０００９】
位置センサ５は、戸開時の減速位置を検出するためのセンサであり、戸開端より少し手前に配置されて、検出板６が対向したときにオン状態となる。  
位置センサ７は、戸閉時の減速位置を検出するためのセンサであり、戸閉端より少し手前に配置されて、検出板８が対向したときにオン状態となる。  
位置センサ９は、戸開閉時に２段階で減速するための用いられるセンサであり、位置センサ５と位置センサ７との間に配置され、検出板１０が対向したときにオン状態となる。
【００１０】
また、位置センサ１１は全開状態を検出するためのセンサであり、戸開端に設置されて、検出板１１が対向したときにオン状態となる。位置センサ１３は全閉状態を検出するためのセンサであり、戸閉端に設置されて、検出板１３が対向したときにオン状態となる。
【００１１】
ここで、位置センサ５，７，９は、戸開時には、ドアパネル１ｂの戸開方向への移動に伴い、位置センサ７→位置センサ９→位置センサ５の順で所定の期間オン動作する。戸閉時には、ドアパネル１ｂの戸閉方向への移動に伴い、位置センサ５→位置センサ９→位置センサ７の順で所定の期間オン動作する。
【００１２】
また、位置センサ５と位置センサ９、位置センサ７と位置センサ９は、それぞれに所定の重複期間を持ってオン動作するように検出板６，８，１０の長さが規定されている。
【００１３】
図１５は従来のかごドアの開閉パターンと各信号との関係を示す図であり、ここでは戸開時の状態を表している。
【００１４】
図中のＤＯＣは全閉位置検出用の位置センサ１３から出力される信号、ＤＯＰは全開位置検出用の位置センサ１１から出力される信号である。また、ＣＬＤ０は戸閉減速位置検出用の位置センサ７の出力信号、ＤＥＣ０は戸開閉減速位置検出用の位置センサ９の出力信号、ＯＰＤは戸開減速位置検出用の位置センサ５の出力信号である。
【００１５】
戸開要求に伴い、かごドアは加速した後、一定の速度となる。ここで、位置センサ９の出力信号ＤＥＣ０がオンし、続いて位置センサ５の出力信号ＯＰＤ０がオンしたときのタイミングで１段目の減速が開始される。そして、位置センサ９の出力信号ＤＥＣ０がオフンしたときのタイミングで２段目の減速が開始される。
【００１６】
なお、位置センサ９がない場合には位置センサ５の出力信号ＯＰＤ０を用いて１段階で減速を行う。また、戸閉時には、位置センサ７の出力信号ＣＬＤ０によって減速が行なわれることになる。
【００１７】
ところで、開閉動作中のかごドアの速度を制御する場合に、ドア駆動モータにパルスエンコーダ等の速度検出器を設置しておき、その速度検出器によって検出された速度を速度制御系にフィードバックする方式がある（例えば、特許文献１参照）。これを「速度帰還制御方式」と呼び、開閉動作中の実際の速度を検出するので、高精度な開閉制御を行うことができる。
【００１８】
また、このような速度検出器を設置できない場合に、モータの回転速度を演算により推定して速度制御を行う方法もある（例えば、特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１９】
【特許文献１】特開平２−２８６５８８号公報
【特許文献２】特開２００２−３０２３６７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００２０】
エレベータ施設のリニューアルにより高精度なドア制御が要求された場合に、速度帰還制御方式への変更が必要となることがある。しかしながら、速度帰還制御方式では、実速度を検出するためにパルスエンコーダ等の速度検出器が必要である。このため、リニューアル時に速度検出器の設置工事が必要であり、また、既設のドア制御装置で使っていた位置センサが不要になり、その取り外し工事が必要となる。
【００２１】
なお、特許文献２のようにモータ速度を推定する方法もあるが、その推定に使用するモータの内部定数の影響を受けやすい。このため、実速度との誤差が大きくなり、精度的な問題がある。
【００２２】
本発明は上記のような点に鑑みなされたもので、モータにパルスエンコーダ等の速度検出器を設置することなく、かごドアを速度帰還制御方式により高精度に開閉制御することのできるエレベータのドア制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００２３】
本発明のエレベータのドア制御装置は、かごドアを開閉駆動するモータと、上記かごドアの開閉方向に配置され、戸開時または戸閉時の減速位置を検出する減速位置検出手段と、上記モータの駆動により上記かごドアの開閉方向に移動させたときに、そのときの移動速度に応じて上記減速位置検出手段を連続的にオン／オフ動作させて、上記減速位置検出手段からパルス信号を出力させる信号調整手段と、この信号調整手段を介して上記減速位置検出手段から出力されるパルス信号に基づいて、上記かごドアの実速度を算出する速度算出手段と、この速度算出手段によって算出された上記かごドアの実速度と予め指定された速度指令との誤差に基づいて上記かごドアの速度を帰還制御する速度制御手段とを具備したことを特徴とする。
【発明の効果】
【００２４】
本発明によれば、モータにパルスエンコーダ等の速度検出器を設置することなく、かごドアを速度帰還制御方式により高精度に開閉制御することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】図１は本発明の第１の実施形態に係るエレベータのかごドアの構成を示す図である。
【図２】図２は同実施形態におけるかごトアに設けられた検出板の構成を示す図である。
【図３】図３は同実施形態におけるかごドアに設けられた位置センサの出力信号と開閉方向との関係を示す図である。
【図４】図４は同実施形態におけるエレベータの乗りかごに設けられるドア制御装置の構成を示すブロック図である。
【図５】図５は本発明の第２の実施形態に係るエレベータのドア制御装置に用いられる位置センサと検出板との関係を示す図である。
【図６】図６は同実施形態におけるかごドアに設けられた位置センサの出力信号を示す図である。
【図７】図７は本発明の第３の実施形態に係るエレベータの乗りかごに設けられるドア制御装置の構成を示すブロック図である。
【図８】図８は同実施形態におけるかごドアに設けられた位置センサの出力異常の例を示す図である。
【図９】図９は本発明の第４の実施形態に係るエレベータの乗りかごに設けられるドア制御装置の構成を示すブロック図である。
【図１０】図１０は同実施形態における速度指令と開閉方向との関係を示す図である。
【図１１】図１１は本発明の第５の実施形態に係るエレベータの乗りかごに設けられるドア制御装置の構成を示すブロック図である。
【図１２】図１２は同実施形態におけるかごドアの開閉パターンと各信号との関係を示す図である。
【図１３】図１３は従来のエレベータのかごドアの構成を示す図である。
【図１４】図１４は従来のエレベータのかごドアに設けられた位置センサと検出板との関係を示す図である。
【図１５】図１５は従来のエレベータのかごドアの開閉パターンと各信号との関係を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
以下、図面を参照して本発明の実施形態を説明する。
【００２７】
（第１の実施形態）
図１は本発明の第１の実施形態に係るエレベータのかごドアの構成を示す図であり、２枚のドアパネルを有する左右中開きタイプのかごドアの構成が示されている。なお、図１３と同一部分には同一符号を付して説明するものとする。図２は同実施形態におけるかごトアに設けられた検出板の構成を示す図である。
【００２８】
図１に示すように、一対のドアパネル１ａ，１ｂは、ベルト２を介して中央中開で左右方向に開閉自在に支持されている。ベルト２は、一対のプーリ３ａ，３ｂに巻き掛けられており、一方のプーリ３ｂの軸にドア駆動モータ４が連結されている。かごドア１ａ，１ｂは、それぞれベルト２の上側、下側に結合されている。ドア駆動モータ４が回転すると、その回転方向に応じて、かごドア１ａ，１ｂがベルト２を介して戸開方向または戸閉方向に移動する。
【００２９】
ここで、本実施形態において、かごドア１ａ，１ｂの実速度を検出するための機構として、図２に示すように、少なくとも戸閉端から戸開端までの長さを有する帯状の検出板２１，２２がドアパネル１ｂの上端部に取り付けられている。
【００３０】
この検出板２１，２２は、かごドア（ドアパネル１ｂ）の移動に伴い、そのときの移動速度に応じて位置センサ５，７を連続的にオン／オフ動作させて、その位置センサ５，７からパルス信号を出力させる。
【００３１】
すなわち、位置センサ５，７は図１４で説明したように既設のドア制御装置で使用されていたセンサであり、位置センサ５は戸開時の減速位置、位置センサ７は戸閉時の減速位置をそれぞれに光学的に検出するものである。
【００３２】
検出板２１，２２は、金属等の光反射部材からなる。このうち、第１の検出板２１は位置センサ５に対向させて配置され、その長手方向（ドア開閉方向）に位置センサ５の光を通すための複数のスリット２１ａが一定間隔で形成されている。
【００３３】
第２の検出板２２は、位置センサ７に対向させて配置される。上記第１の検出板２１と同様に、この第２の検出板２２の長手方向（ドア開閉方向）には位置センサ７の光を通すための複数のスリット２２ａが一定間隔で形成されている。ただし、後述するように、位置センサ５，７の出力信号からかごドアの開閉方向を検出するために、スリット位置が第１の検出板２１と第２の検出板２２とでパルス周期にして９０度ずらしてある。
【００３４】
なお、図１では便宜的に位置センサ５と、その位置センサ５に対向して設けられる第１の検出板２１のみを示すが、実際には位置センサ７と第２の検出板２２も所定の場所に設置されている。
【００３５】
このような構成において、検出板２１，２２は位置センサ５，７からパルス信号を出力させるための信号調整手段として用いられる。すなわち、戸開要求があると、ドア駆動モータ４の回転によりドアパネル１ａ，１ｂがベルト２を介して戸開方向に移動する。その際、ドアパネル１ｂの上端部に取り付けられた検出板２１，２２がそれぞれに位置センサ５，７の前を通過する。
【００３６】
図２に示したように、検出板２１，２２の長手方向に向かって複数のスリット２１ａ，２２ａが形成されているので、これらが位置センサ５，７の前を通過する毎に位置センサ５，７がオン／オフ動作してパルス信号を出力する。
【００３７】
戸閉時も同様であり、ドア駆動モータ４の駆動によりドアパネル１ａ，１ｂが戸閉方向に移動すると、ドアパネル１ｂの上端部に取り付けられた検出板２１，２２がそれぞれに位置センサ５，７の前を通過する。その際、検出板２１，２２の長手方向に向かって形成された複数のスリット２１ａ，２２ａが位置センサ５，７の前を通過する毎に位置センサ５，７がオン／オフしてパルス信号を出力する。
【００３８】
図３はかごドアに設けられた位置センサ５，７の出力信号と開閉方向との関係を示す図である。図中のＣＬＤは戸閉減速位置検出用の位置センサ７から出力されるパルス信号、ＯＰＤは戸開減速位置検出用の位置センサ５から出力されるパルス信号を表している。
【００３９】
図３（ａ）に示すように、戸開時または戸閉時において、検出板２１，２２が位置センサ５，７の前を通過することにより、位置センサ５からパルス信号ＯＰＤが出力され、位置センサ７からパルス信号ＣＬＤが出力される。この場合、第１の検出板２１の各スリット２１ａと第２の検出板２２の各スリット２２ａの位置をずらしてあるので、パルス信号の出力タイミングの違いからかごドアの開閉方向つまり戸開中であるか戸閉中であるのかを判別することができる。図３（ｂ）に戸開中の信号、同図（ｃ）に戸閉中の信号を示す。
【００４０】
図４はエレベータの乗りかごに設けられるドア制御装置の構成を示すブロック図である。
【００４１】
本実施形態において、ドア制御装置３０は、速度算出器３１と速度制御器３２とを備える。速度算出器３１は、位置センサ５から第１の検出板２１を介して出力されるパルス信号ＯＰＤと、位置センサ７から第２の検出板２２を介して出力されるパルス信号ＣＬＤを入力し、両信号のパルス数を一定周期でカウントしてかごドア（ドアパネル１ｂ）の実速度を算出する。
【００４２】
速度制御器３２は、速度算出器３１によって算出されたかごドアの実速度と予め指定された速度指令との誤差に基づいてドア駆動モータ４を駆動して、かごドアの速度を帰還制御する。
【００４３】
ここで、図３（ｂ），（ｃ）に示したように、ＯＤＳとＣＬＤのパルス信号はパルス１周期に対して互いの位相が９０度ずれて入力される。したがって、このＯＤＳ、ＣＬＤのパルス信号からかごドアの実速度を検出すると共に、かごドアの開閉方向についても検出することができる。
【００４４】
このように、パルスエンコーダ等の回転検出器をドア駆動モータに設置しなくとも、検出板を交換するだけで、既設のかごドア制御装置に使われていた位置センサをそのまま流用して、速度帰還制御方式を実現することできる。
【００４５】
（第２の実施形態）
次に、本発明の第２の実施形態について説明する。
【００４６】
上記第１の実施形態では、パルス信号を得るためにスリット付きの検出板を新たに設置したが、第２の実施形態では、既設の検出板を流用してパルス信号を得るようにしたものである。
【００４７】
図５は本発明の第２の実施形態に係るエレベータのドア制御装置に用いられる位置センサと検出板との関係を示す図である。なお、図１４と同じ部分には同一符号を付して説明する。全開位置検出用の位置センサ１１と全閉位置検出用の位置センサ１３については省略してある。
【００４８】
位置センサ５，７，９は、それぞれの減速位置を基準にして所定の長さを有して、戸開端〜戸閉端の間に配置されている。また、これらの位置センサ５，７，９の配置に合わせて検出板６，８，１０がドアパネル１ｂの上端部に取り付けられている。
【００４９】
位置センサ５は、戸開端より少し手前に配置されて、戸開減速位置検出用の検出板６が対向したときにオンする。位置センサ７は、戸閉端より少し手前に配置されて、戸閉減速位置検出用の検出板８が対向したときにオンする。また、位置センサ９は、戸開閉時に２段階で減速するときに用いられ、位置センサ５と位置センサ７との間に配置され、戸開閉減速位置検出用の検出板１０が対向したときにオンする。
【００５０】
ここで、第２の実施形態では、検出板６，８，１０のそれぞれに遮光材２３，２４，２５が長手方向に等間隔が取り付けられている。これにより、検出板６が位置センサ５の前を通過したときに、遮光材２３の部分で位置センサ５が間欠的にオフしてパルス信号が出力されることになる。同様に、検出板８が位置センサ７の前を通過したときに、遮光材２４の部分で位置センサ７が間欠的にオフしてパルス信号が出力され、検出板１０が位置センサ９の前を通過したときに、遮光材２５の部分で位置センサ９が間欠的にオフしてパルス信号が出力されることになる。
【００５１】
図６はかごドアに設けられた位置センサ５，７，９の出力信号を示す図である。図中のＣＬＤは戸閉減速位置検出用の位置センサ７から出力される信号、ＤＥＣは戸開閉減速位置検出用の位置センサ９から出力される信号、ＯＰＤは戸開減速位置検出用の位置センサ５から出力される信号を表している。
【００５２】
位置センサ５，７，９は、戸開時には、ドアパネル１ｂの戸開方向への移動に伴い、位置センサ７→位置センサ９→位置センサ５の順で所定の期間オン／オフ動作する。戸閉時には、ドアパネル１ｂの戸閉方向への移動に伴い、位置センサ５→位置センサ９→位置センサ７の順で所定の期間オン／オフ動作する。また、位置センサ５と７、位相センサ９と７は、それぞれに所定の重複期間を持ってオン／オフ動作するように構成されている。
【００５３】
これらの位置センサ５，７，９から出力されるパルス信号を図４に示した速度算出器３１に入力することにより、かごドアの実速度を算出して速度帰還制御を行うことができる。この場合、開閉方向についてはパルス信号ＣＬＤとパルス信号号ＤＥＣ、または、パルス信号ＯＰＤとパルス信号ＤＥＣが同時にオンしている期間において、どちらの信号が先に入力されるかで判定できる。
【００５４】
なお、第２の実施形態において、位置センサ５と位置センサ７の他に、戸開閉減速位置検出用の位置センサ９を使うのは、検出板８と検出板６の長さが短いため、戸開端〜戸閉端までの全範囲をカバーできないことによる。検出板８と検出板６が戸開端〜戸閉端までの全範囲をカバーできる長さを有する場合には、位置センサ９と検出板１０は必ずしも必要としない。
【００５５】
このように、位置センサだけでなく、従来方式で使われていた既設の検出板も流用して速度帰還制御方式を実現できる。したがって、スペースの制約等で上記第１の実施形態のような帯状の検出板を取り付けられない場合に、既設の検出板に遮蔽材を取り付けるだけの簡単な作業にて対応することができる。
【００５６】
（第３の実施形態）
次に、本発明の第３の実施形態について説明する。
【００５７】
第３の実施形態では、位置センサのパルス信号の出力異常を検出する機能を設けたものである。
【００５８】
図７は本発明の第３の実施形態に係るエレベータの乗りかごに設けられるドア制御装置の構成を示すブロック図である。なお、ここでは上記第１の実施形態の構成（図１および図２参照）を前提にして説明する。
【００５９】
ドア制御装置３０は、速度算出器３１と速度制御器３２を備える。速度算出器３１は、位置センサ５から第１の検出板２１を介して出力されるパルス信号ＯＰＤと位置センサ７から第２の検出板２２を介して出力されるパルス信号ＣＬＤを入力し、両信号のパルス数を一定周期でカウントしてかごドア（ドアパネル１ｂ）の実速度を算出する。
【００６０】
速度制御器３２は、速度算出器３１によって算出されたかごドアの実速度と予め指定された速度指令との誤差に基づいてドア駆動モータ４を駆動して、かごドアの速度を帰還制御する。
【００６１】
ここで、第３の実施形態において、ドア制御装置３０は、さらに異常検出器３３を備える。この異常検出器３３は、位置センサ５から出力されるパルス信号ＯＰＤと位置センサ７から出力されるパルス信号ＣＬＤの監視し、少なくとも一方に異常があった場合にはその旨を図示せぬ主制御装置に対して発報する。
【００６２】
図８はかごドアに設けられた位置センサ５，７の出力異常の例を示す図である。
【００６３】
第１の検出板２１、第２の検出板２２の取り付けに不具合がある場合などに、図８（ａ）に示すように、例えばＯＰＤのパルス出力があるにも関わらず、ＣＬＤのパルス信号が部分的にオフしたり、同図（ｂ）に示すように、ＣＬＤのパルス信号が常時オフしていたりする。
【００６４】
このような場合に、異常検出器３３は、位置センサ信号の出力異常と判断する。具体的には、正常時に位置センサ５，７から得られるパルス数をセットしておき、そのセットされたパルス数よりも所定数以上少ない場合に異常であると判断して異常発報を行なう。この異常発報は、図示せぬ主制御装置に対して行われる。これにより、主制御装置では、何らかの異常があったものと判断して、上記速度制御器３２を通じてかごドアの速度を低速に切り替えたり、開閉動作を停止させる。
【００６５】
このように、位置センサの出力信号を監視することで、検出板の取付け不具合などを起因としたパルス信号の出力異常を検出して速やかに対処することができる。
【００６６】
なお、ここでは上記第１の実施形態の構成を例にして説明したが、上記第２の実施形態の構成、つまり、図５および図６で説明したように、既存の検出板６，８，１０のそれぞれに遮光材２３，２４，２５を設けてパルス信号を発生させる構成とした場合でも適用可能である。
【００６７】
（第４の実施形態）
次に、本発明の第４の実施形態について説明する。
【００６８】
上記第１の実施形態では、２つの位置センサから出力されるパルス信号のタイミングの違いからかごドアの開閉方向を判断した。これに対して、第４の実施形態では、位置センサの信号を用いずに、モータ定数とモータ制御量からかごドアの開閉方向を算出する構成としたものである。
【００６９】
図９は本発明の第４の実施形態に係るエレベータの乗りかごに設けられるドア制御装置の構成を示すブロック図である。なお、ここでは上記第１の実施形態の構成（図１および図２参照）を前提にして説明する。
【００７０】
ドア制御装置３０は、速度算出器３１と速度制御器３２を備える。速度算出器３１は、位置センサ５から第１の検出板２１を介して出力されるパルス信号ＯＰＤと位置センサ７から第２の検出板２２を介して出力されるパルス信号ＣＬＤを入力し、両信号のパルス数を一定周期でカウントしてかごドア（ドアパネル１ｂ）の実速度を算出する。
【００７１】
速度制御器３２は、速度算出器３１によって算出されたかごドアの実速度と予め指定された速度指令との誤差に基づいてドア駆動モータ４を駆動して、かごドアの速度を帰還制御する。
【００７２】
ここで、第３の実施形態において、ドア制御装置３０は、さらに開閉方向算出器３４を備える。この開閉方向算出器３４は、ドア駆動モータ４の内部抵抗値等のモータ定数とモータ制御量から開閉方向を算出する機能を持つ。
【００７３】
例えば、ドア駆動モータ４が直流モータであれば、そのモータに印加される電圧をＶ、モータに流れる電流をＩ、モータの内部抵抗をＲ、モータ誘起電圧をＶＥとした場合に、以下のような関係式が成り立つ。
【００７４】
Ｖ＝ＶＥ＋Ｒ×Ｉ        …（１）
そこで、モータ電圧Ｖ、モータ電流Ｉを計測して、これらの値をモータ制御量として開閉方向算出器３４にインプットしておく。また、内部抵抗Ｒはドア駆動モータ４の特性によって予め決められており、これをモータ定数として開閉方向算出器３４にインプットしておく。これにより、上記（１）式からモータ誘起電圧ＶＥ（＝Ｖ−Ｒ×Ｉ）が求められる。
【００７５】
モータ誘起電圧ＶＥは、ドア駆動モータ４の回転数と比例し、回転の正負方向に応じて正負が決まる。つまり、モータ誘起電圧ＶＥの値が正であれば、かごドア（ドアパネル１ｂ）が戸開方向に移動中であり、負であれば、かごドア（ドアパネル１ｂ）が戸閉方向に移動中であると判定できる。
【００７６】
図１０は速度指令と開閉方向との関係を示す図である。図中のＤＥは開閉方向算出器３４から出力される開閉方向信号を示す。
【００７７】
戸開すなわち速度指令および実速度が正の場合には、上述したモータ誘起電圧ＶＥの値は正となる。これにより、開閉方向算出器３４から戸開方向を示す信号ＤＥが速度算出器３１に与えられる。また、戸閉時には、上述したモータ誘起電圧ＶＥの値は負となる。これにより、開閉方向算出器３４から戸閉方向を示す信号ＤＥが速度算出器３１に与えられる。
【００７８】
速度算出器３１では、開閉方向算出器３４から与えられたドア開閉方向信号ＤＥと位置センサ５および位置センサ７の少なくとも一方の信号を用いてドア駆動モータ４の実速度を算出する。
【００７９】
このように、モータ定数やモータ制御量からかごドアの開閉方向を算出することができるので、スペース的な問題によりスリット付きの検出板を１個しか使用できない場合であっても対応することができる。
【００８０】
なお、上記第２の実施形態の構成（図５および図６参照）でも上記同様にしてモータ定数やモータ制御量からかごドアの開閉方向を算出することができる。ただし、既存の短い検出板６，８，１０を使用するので、かごドアの実速度を算出する際には、これらの検出板６，８，１０に対応した３つの位置センサ５，７，９の信号が必要である。
【００８１】
（第５の実施形態）
次に、本発明の第５の実施形態について説明する。
【００８２】
第５の実施形態では、既設のドア制御装置と同じ開閉パターンでかごドアの速度を制御できるようにしたものである。
【００８３】
図１１は本発明の第５の実施形態に係るエレベータの乗りかごに設けられるドア制御装置の構成を示すブロック図である。なお、ここでは上記第１の実施形態の構成（図１および図２参照）を前提にして説明する。
【００８４】
ドア制御装置３０には、既設ドア制御装置４０と同じ開閉パターンを生成するための構成要素として、位置生成器３５、開閉パターン生成器３６、開閉パターン記憶器３７が設けられている。
【００８５】
位置生成器３５は、位置センサ５から第１の検出板２１を介して出力されるパルス信号ＯＰＤまたは位置センサ７から第２の検出板２２を介して出力されるパルス信号ＣＬＤを入力し、そのパルス信号に基づいて戸開減速位置信号、開閉減速位置信号、戸閉減速位置信号を生成して既設ドア制御装置４０に与える。
【００８６】
これらの位置信号は、図１５のＯＰＤ０（戸開減速位置信号），ＤＥＣ０（開閉減速位置信号），ＣＬＤ０（戸閉減速位置信号）に相当し、既設ドア制御装置４０で使われていたものである。
【００８７】
開閉パターン生成器３６は、位置センサ５から第１の検出板２１を介して出力されるパルス信号ＯＰＤまたは位置センサ７から第２の検出板２２を介して出力されるパルス信号ＣＬＤに基づいて、既設ドア制御装置４０と同じ開閉パターンを生成する。開閉パターン記憶器３７は、この開閉パターン生成器３６によって生成された開閉パターンをリニューアル後の速度指令として記憶しておく。
【００８８】
図１２はかごドアの開閉パターンと各信号との関係を示す図である。図中の「開閉パターン」は従来方式のかごドアの開閉時の速度パターン、「実速度」はかごドアの実際の開閉時の速度パターン、「生成パターン」は実速度から生成された開閉時の速度パターンを表している。
【００８９】
また、「ＯＰＤ／ＣＬＤ」はスリット付きの検出板２１，２２を介して位置センサ５，７から得られるパルス信号、「各位置信号」は位置生成器３５にて生成出力される従来方式用の位置信号を表している。
【００９０】
まず、既設ドア制御装置４０を用いてドア駆動モータ４を駆動して、かごドアを開閉動作する。この場合、かごドア（ドアパネル１ｂ）にはスリット付きの検出板２１，２２が設けられている。したがって、かごドアの移動に伴い、検出板２１，２２を介して位置センサ５，７からパルス信号ＯＰＤ，ＣＬＤが出力される。
【００９１】
このパルス信号ＯＰＤ，ＣＬＤは、位置生成器３５と開閉パターン生成器３６に入力される。位置生成器３５では、ＯＰＤまたはＣＬＤのパルス数をカウントすることで、それぞれに所定のタイミングでオン／オフする戸開減速位置信号，開閉減速位置信号，戸閉減速位置信号を生成して既設ドア制御装置４０に出力する。既設ドア制御装置４０では、これらの位置信号を用いて、図１５で説明したような方法でかごドアの速度を制御する。
【００９２】
一方、開閉パターン生成器３６では、上記ＯＰＤ、ＣＬＤのパルス信号を用いてかごドアの実速度を検出することにより、開閉時の速度パターン（これを単に開閉パターンと称す）を生成する。この開閉パターンは、既設ドア制御装置４０で使われている開閉パターンとほぼ同等のものである。
【００９３】
なお、図１２において、従来方式の「開閉パターン」は２段階で減速されているが、本方式では、速度帰還制御方式であるため、実速度に対応した滑らかなパターンになる。
【００９４】
開閉パターン生成器３６によって生成された開閉パターンを開閉パターン記憶器３７に記憶しておく。以後、既設ドア制御装置４０を切り離し、開閉パターン記憶器３７に記憶された開閉パターンを速度指令として図４に示した速度制御器３２に与えれば、既設のドア制御装置４０と同じ開閉パターンでかごドアの速度を制御することができる。
【００９５】
このように、ドア制御装置をリニューアルする際に、既設のドア制御装置で１回だけドアの開閉動作を行うことにより、既設のドア制御装置で使われていた開閉パターンを取得することができる。これにより、リニューアル後であっても、リニューアル前と変わらない開閉パターンでかごドアを制御制御することが可能となる。
【００９６】
以上のように、本発明によれば、ドア機構部を残した状態でエレベータのドア制御装置をリニューアルするような場合において、機構部の交換等の大掛かりな工事を行うことなく、検出板の変更のみで速度帰還制御を実現することができる。
【００９７】
また、新規の検出板を取り付けるスペースがない場合には、既設の検出板を加工することでも速度帰還制御を実現できることができる。
【００９８】
また、検出板の取り付けの不具合等によるパルス信号の出力異常を検出することで、ドア速度の異常を回避することができる。
【００９９】
また、一度だけ、既設ドア制御装置にてドア開閉を行い、そのときのかごドアの実速度を検出して開閉パターンを生成することで、リニューアル前後で同じ開閉パターンでかごドアの速度を制御することができる。
【０１００】
このように、ドア機構部を大幅に変更することなく速度帰還制御を実現できる。これにより、機構部の摩擦変化、ドアパネルへの風圧等の外力による開閉時間のバラツキを抑制して、かごドアを高精度に開閉制御することができる。
【０１０１】
なお、上記各実施形態では、２枚戸両開きタイプのかごドアを例にして説明したが、本発明はこれに限るものではなく、例えば２枚戸片開きタイプなど、様々なタイプのかごドアに適用可能である。
【０１０２】
要するに、本発明は上記各実施形態そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。また、上記各実施形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合わせにより、種々の発明を形成できる。例えば、実施形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除してもよい。さらに、異なる実施形態にわたる構成要素を適宜組み合わせてもよい。
【符号の説明】
【０１０３】
１ａ，１ｂ…ドアパネル、２…ベルト、３ａ，３ｂ…プーリ、４…ドア駆動モータ、５…戸開減速位置検出用の位置センサ、６…戸開減速位置検出用の検出板、７…戸閉減速位置検出用の位置センサ、８…戸閉減速位置検出用の検出板、９…戸開閉減速位置検出用の位置センサ、１０…戸開閉減速位置検出用の検出板、１１…全開位置検出用の位置センサ、１３…全閉位置検出用の位置センサ、２１…第１の検出板、２１ａ…スリット、２２…第２の検出板、２２ａ…スリット、２３，２４，２５…遮光材、３０…ドア制御装置、３１…速度算出器、３２…速度制御器、３３…異常検出器、３４…開閉方向算出器、３５…位置信号生成器、３６…開閉パターン生成器、３７…開閉パターン記憶器。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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