(57)【要約】【課題】レゾルバを用いてモータの回転角を検出するモータの回転角検出装置に関する。【解決手段】ステータと軸倍角ｎ（ｎは自然数）のロータとを有するレゾルバ６が、モータジェネレータ５の回転子の回転に伴って信号を出力すると、ロータ位置検出部７が、レゾルバ６の出力信号に基づいて回転子の回転角を機械角のｎ倍の角度で検出する。区間Ｎｏ演算部２１は、検出角度が回転子の１回転期間を等間隔に分割したｎ個の角度区間（Ａ〜Ｃ）の内、いずれの区間に属するかを判定する。補正角度算出部３４は、角度区間毎に検出角度の誤差を補正する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータの回転角を検出する回転角検出装置において、
ステータと軸倍角ｎ（ｎは自然数）のロータとを有し、前記モータの回転子の回転に伴って信号を出力するレゾルバと、
前記レゾルバの出力信号に基づいて前記回転子の回転角を機械角のｎ倍の角度で検出する角度検出手段と、
前記角度検出手段による検出角度が、前記回転子の1回転期間を等間隔に分割したｎ個の角度区間の内、いずれの区間に属するかを判定する区間判定手段と、
前記区間判定手段によって判定された前記角度区間毎に前記検出角度の誤差を補正する誤差補正手段と
を備えたことを特徴とするモータの回転角検出装置。
【請求項２】
前記ｎ個の角度区間毎に前記検出角度と誤差との対応を示す誤差マップを作成する誤差マップ作成手段を備え、
前記誤差補正手段は、前記区間判定手段によって判定された前記各角度区間に対応する前記各誤差マップを用いて前記検出角度の誤差を補正することを特徴とする請求項１に記載のモータの回転角検出装置。
【請求項３】
前記誤差補正手段は、前記検出角度の誤差許容値に基づいて前記誤差マップの最大最小範囲が設定されたことを特徴とする請求項２に記載のモータの回転角検出装置。
【請求項４】
前記区間判定手段は、前記角度検出手段による検出角度を区間番号によって切り替える区間切り替え手段を備えたことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１つに記載のモータの回転角検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、レゾルバを用いてモータの回転角を検出するモータの回転角検出装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ハイブリッド自動車や電気自動車のモータの回転子の回転位置を検出するためにレゾルバを用いた回転角検出装置が広く実用に供されている。レゾルバは、モータなどの回転軸に取り付けられて回転子の回転位置に対応する位置信号としてのアナログ信号を出力する。そして、レゾルバから出力されたアナログ信号は、ＲＤ（Resolver-Digital、レゾルバ―デジタル）変換器によってデジタル信号に変換されて制御装置に送られ、インバータを介してモータの回転が制御される。
【０００３】
回転角検出装置に用いられるレゾルバは、一般的に、回転軸が1回転した時にｎ（ｎは自然数）回転分の信号を出力するｎ軸倍角のロータを備えている。例えば、２軸倍角のロータを備えたレゾルバは、回転軸が１回転した時に２回転分の信号を出力する。図６（ａ）は、２軸倍角のロータの一例を軸方向から視た図であり、同図（ｂ）は２軸倍角のレゾルバの回転角（機械角度）、レゾルバ角（検出角度）及び検出誤差の関係を示す図である。レゾルバの出力信号は、図６（ｂ）に示すように、ロータの芯ずれ等に起因する誤差を含んでいるが、図６（ａ）に示すように楕円形を呈する２軸倍角のレゾルバの場合、回転軸を１回転させた時に得られる２回転の出力（区間１、区間２）において、１回転目（区間１）における誤差と２回転目（区間２）における誤差とが一致するという特性がある（図６（ｂ）参照）。そこで、従来、１回転目の出力と２回転目の出力とを区別することなく誤差を補正する方法が提案されている。
【０００４】
例えば、特開２００４−２２２４４８号公報（特許文献１）には、1周期内の複数個の時間を計測し、計測した複数個の時間を用いて角度補正を行い、モータを制御するモータ制御装置が提案されている。また、特開２００４−２４２３７０号公報（特許文献２）には、引用文献２には、回転位置センサからの回転位置（センサ値）の予測値を演算し、その演算した予測値と回転位置との差の絶対値である偏差を演算し、偏差と基準偏差により、回転位置に基準偏差を加減算した値を補正値とする回転位置センサの誤差を補正可能な電動機制御装置が提案されている。
【特許文献１】特開２００４−２２２４４８号公報
【特許文献２】特開２００４−２４２３７０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、レゾルバのロータの軸倍角ｎが奇数である場合、ｎ個の角度区間において発生する誤差が一致しない場合がある。ここで、図７（ａ）は、３軸倍角のロータの一例を軸方向から視た図であり、同図（ｂ）は３軸倍角のレゾルバの回転角（機械角度）、レゾルバ角（検出角度）及び検出誤差の関係を示す図である。図７（ａ）に示す３軸倍角のロータを有するレゾルバの出力信号は、回転軸を１回転させた時に得られる３回転の出力（区間Ａ、区間Ｂ、区間Ｃ）において、１回転目（区間Ａ）における誤差と２回転目（区間Ｂ）における誤差と３回転目（区間Ｃ）における誤差とが一致していない（図７（ｂ）参照）。このため、従来技術では回転角の検出誤差を十分に補正できず、回転角検出装置を適用したモータの出力に変動が発生する可能性があるという問題があった。
【０００６】
本発明は、上述した問題点に鑑みてなされたものであり、レゾルバの軸倍角に拘わることなく正確に誤差を補正して高精度に回転角を検出することができるモータの回転角検出装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
以下、上記課題を解決するのに適した各手段につき、必要に応じて作用効果等を付記しつつ説明する。
【０００８】
１．モータの回転角を検出する回転角検出装置において、
ステータと軸倍角ｎ（ｎは自然数）のロータとを有し、前記モータの回転子の回転に伴って信号を出力するレゾルバと、
前記レゾルバの出力信号に基づいて前記回転子の回転角を機械角のｎ倍の角度で検出する角度検出手段と、
前記角度検出手段による検出角度が、前記回転子の1回転期間を等間隔に分割したｎ個の角度区間の内、いずれの区間に属するかを判定する区間判定手段と、
前記区間判定手段によって判定された前記角度区間毎に前記検出角度の誤差を補正する誤差補正手段と
を備えたことを特徴とするモータの回転角検出装置。
【０００９】
手段１によれば、ステータと軸倍角ｎ（ｎは自然数）のロータとを有するレゾルバが、モータの回転子の回転に伴って信号を出力すると、角度検出手段が、レゾルバの出力信号に基づいて回転子の回転角を機械角のｎ倍の角度で検出する。そして、区間判定手段は、角度検出手段による検出角度が、回転子の１回転期間を等間隔に分割したｎ個の角度区間の内、いずれの区間に属するかを判定し、誤差補正手段は、区間判定手段によって判定された角度区間毎に検出角度の誤差を補正する。
【００１０】
よって、例えば、レゾルバのロータの軸倍角ｎが奇数であって、ｎ個の角度区間において発生する検出誤差が互いに異なる場合であっても、ｎ個の角度区間毎に個別に検出角度の誤差を補正することができる。つまり、レゾルバの軸倍角に拘わることなく正確に誤差を補正して高精度に回転角を検出することができる。
【００１１】
２．前記ｎ個の角度区間毎に前記検出角度と誤差との対応を示す誤差マップを作成する誤差マップ作成手段を備え、
前記誤差補正手段は、前記区間判定手段によって判定された前記各角度区間に対応する前記各誤差マップを用いて前記検出角度の誤差を補正することを特徴とする手段１に記載のモータの回転角検出装置。
【００１２】
手段２によれば、誤差マップ作成手段が、ｎ個の角度区間毎に検出角度と誤差との対応を示す誤差マップを作成し、誤差補正手段は、区間判定手段によって判定された各角度区間に対応する各誤差マップを用いて検出角度の誤差を補正するので、簡単な構成でｎ個の角度区間毎に個別に検出角度の誤差を確実に補正することができる。
【００１３】
３．前記誤差補正手段は、前記検出角度の誤差許容値に基づいて前記誤差マップの最大最小範囲が設定されたことを特徴とする手段２に記載のモータの回転角検出装置。
【００１４】
手段３によれば、誤差補正手段は、検出角度の誤差許容値に基づいて誤差マップの最大最小範囲が設定されているので、アナログ信号であるレゾルバの出力信号がノイズによる異常値を含んでいた場合でもノイズの影響を排除して正確に検出角度を補正することができる。
【００１５】
４．前記区間判定手段は、前記角度検出手段による検出角度を区間番号によって切り替える区間切り替え手段を備えたことを特徴とする手段１乃至３のいずれか１つに記載のモータの回転角検出装置。
【００１６】
手段４によれば、区間切り替え手段が角度検出手段による検出角度を区間番号によって切り替えることにより、区間判定手段は、角度検出手段による検出角度が、回転子の１回転期間を等間隔に分割したｎ個の角度区間の内、いずれの区間に属するかを確実に判定することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
以下、本発明のモータの回転角検出装置を備えるモータ制御装置の一実施形態について図面を参照しつつ説明する。
【００１８】
図１は、本実施形態のモータ制御装置１を示す概略ブロック図である。図２（ａ）は、実施形態の検出区間と理想区間とを示す図であり、同図（ｂ）は実施形態における検出角度の入力から誤差マップの演算処理までの流れを示すブロック図である。図３は、区間判定処理の流れを示すフローチャートである。図４は、誤差マップ演算処理の流れを示すフローチャートである。図５（ａ）は、誤差マップの作成及び検出角度の補正を説明するためのブロック図であり、同図（ｂ）は、誤差マップに最大最小値が設定されていない比較例において検出角が異常値を含む場合を示す図である。
【００１９】
まず、本実施形態のモータ制御装置１の全体構成について、図１を参照しつつ説明する。モータ制御装置１は、バッテリ２と、インバータ（Ｉｎｖｅｒｔｅｒ）３と、電流センサ４と、モータジェネレータ（ＭＧ）５と、レゾルバ６と、ロータ位置検出部７、制御部１７とを備えて構成される。また、制御部１７は、ＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭを備えたマイクロコンピュータからなり、ＣＰＵがＲＯＭに記憶されたプログラムを読み出して実行することによって、誤差補正部８、３相−２相変換部９、電流マップ１０、減算器１１、１２、ＰＩ制御部１３、１４、２相−３相変換部１５、及びＰＷＭ生成部１６の各部として機能する。
【００２０】
尚、ロータ位置検出部７が、本発明の角度検出手段を、誤差補正部８が誤差補正手段をそれぞれ構成するものであり、レゾルバ６とロータ位置検出部７と誤差補正部８とによって本発明のモータの回転角度検出装置が構成される。
【００２１】
バッテリ２は、二次電池のリチウムイオンやニッケル水素が用いられ、モータジェネレータ５を駆動するための電力をインバータ３へ供給する。インバータ３は、バッテリ２から供給された直流電圧を交流電圧に変換し、モータジェネレータ５を駆動させる。電流センサ４は、モータジェネレータ５に流れる電流Ｉｕ、Ｉｗを検出する。電流Ｉｕ、Ｉｗを検出することにより、電流Ｉｖを算出することができる。モータジェネレータ５は、電気自動車やハイブリッド自動車に取り付けられて車輌を回転駆動するためのモータと発電機とを兼ねる装置であって、インバータ３によって駆動制御される。
【００２２】
レゾルバ６は、ステータと、軸倍角が３（以下、３軸倍角とも称する）であるロータとを有する回転位置センサであり、モータの回転軸に取り付けられ回転子の回転に伴って正弦波出力および余弦波出力としてのアナログ信号を出力する。
【００２３】
ロータ位置検出部７は、いわゆるＲＤ（レゾルバデジタル）変換器であって、レゾルバ６から出力されたアナログ信号を、回転角を示すデジタル信号に変換し、制御部１７の誤差補正部８へ出力する。
【００２４】
誤差補正部８は、ロータ位置検出部７から出力された回転角に基づいて誤差補正を行い、３相−２相変換部９と２相−３相変換部１５とへ補正した角度θをそれぞれ出力する。３相−２相変換部９は、電流センサ４からの電流Ｉｕ、Ｉｗから、Ｉｕ＋Ｉｖ＋Ｉｗ＝０より、Ｉｖ＝−Ｉｗ−Ｉｕとして電流Ｉｖを算出し、電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗと誤差補正部８によって誤差の補正された角度θとによって、ｄ軸およびｑ軸に流れる電流値Ｉｄ、Ｉｑに変換する。尚、誤差補正部８における回転角補正処理の詳細については後述する。
【００２５】
電流マップ１０は、ＥＣＵ（図示せず）からの車両の走行速度に基づいて演算されたトルク指令を受け、トルクを出力するための電流指令Ｉｄ＊とＩｑ＊とを生成する。減算器１１は、電流指令Ｉｄ＊と電流値Ｉｄとの偏差ΔＩｄを演算し、偏差ΔＩｄをＰＩ制御部１３へ出力する。減算器１２は、電流指令Ｉｑ＊と電流値Ｉｑとの偏差ΔＩｑを演算し、偏差ΔＩｑをＰＩ制御部１４へ出力する。ＰＩ制御部１３は、偏差ΔＩｄに対してＰＩゲインを用いてモータ電流調整用の電圧操作量Ｖｄを出力する。ＰＩ制御部１４は、偏差ΔＩｑに対してＰＩゲインを用いてモータ電流調整用の電圧操作量Ｖｑを出力する。２相−３相変換部１５は、ＰＩ制御部１３、１４から出力された電圧操作量Ｖｄ、Ｖｑを誤差補正部８からの角度θを用いて２相−３相変換し、モータジェネレータ５に印加する電圧の操作量であるＶｕ，Ｖｖ，Ｖｗを演算する。
【００２６】
ＰＷＭ生成部１６は、電圧の操作量であるＶｕ，Ｖｖ，ＶｗによってＰＷＭ信号を生成する。生成されたゲート電圧ＵＵ、ＵＬ、ＶＵ、ＶＬ、ＷＵ、ＷＬは、所定時間におけるオン状態の時間割合であるデューティにて表すことができる。そして、インバータ３のスイッチング素子（図示せず）によりモータジェネレータ５の回転を制御し、これにより車輪が回転駆動される。
【００２７】
次に、誤差補正部８における回転角の誤差補正処理の詳細について、図２乃至図５を参照しつつ説明する。
【００２８】
まず、回転角の検出区間と理想区間との関係について、図２（ａ）を参照しつつ説明する。レゾルバ６は、軸倍角３のロータを有するため、回転軸を１回転させた時に、３回転分の出力（区間Ａ、区間Ｂ、区間Ｃ）が得られる。そして、レゾルバ６の実際の出力である検出区間は、ロータの僅かな取り付け誤差等に起因して、図２（ａ）に示すように、回転軸の機械角に基づく理想区間に対して誤差を含んでいる。ここで、３軸倍角のロータは、軸対称でないため、１回転目（区間Ａ）における誤差と、２回転目（区間Ｂ）における誤差と、３回転目（区間Ｃ）における誤差とが一致しない可能性がある。そこで、本実施形態では、角度区間毎に個別に検出角度の誤差補正を行っている。以下、誤差補正処理の流れについて、図２（ｂ）を参照しつつ説明する。
【００２９】
ロータ位置検出部７から検出角度が入力されると、区間Ｎｏ演算部２１（区間判定手段）において、検出角度を区間Ｎｏによって管理する。区間Ｎｏ（番号）とは、検出角度の誤差補正が行われる角度区間の管理番号であり、マイクロコンピュータのＲＡＭ等にて記憶・管理される。なお、軸倍角ｎの最大区間Ｎｏはｎであり、軸倍角３の場合、最大区間Ｎｏは３となる。
【００３０】
ここで、区間Ｎｏ演算処理の詳細について、図３のフローチャートを参照しつつ説明する。区間Ｎｏ演算処理では、モータジェネレータ５の回転子の１回転期間を等間隔に分割した３個の角度区間の内、いずれの区間に属するかを判定処理する。
【００３１】
まず、区間Ｎｏが０であるか否かを判定する（ステップ１。以下、ステップ１００をＳ１００と略記する。他のステップも同様。）。区間Ｎｏが０と判定されると（Ｓ１００：Ｙｅｓ）、区間Ｎｏを１とし（Ｓ１１０）、Ｓ１２０へ移行する。一方、区間Ｎｏが０でない場合（Ｓ１００：Ｎｏ）、そのままＳ１２０へ移行する。
【００３２】
次に、モータジェネレータ５の回転軸の回転位置を検出する（Ｓ１２０）。すなわち、角度検出手段としてのロータ位置検出部７がモータジェネレータ５の回転子の回転角を機械角の３倍（軸倍角が３の場合）の角度で出力する。続いて、ノースマーカが出力されているか否かを判定する（Ｓ１３０）。ここで、ノースマーカとは、回転子が基準とする角度に位置したときに出力される信号である。ノースマーカの出力が無い場合（Ｓ１３０：Ｎｏ）、本ルーチンを終了する。
【００３３】
ノースマーカの出力が有る場合（Ｓ１３０：Ｙｅｓ）、Ｓ１４０〜Ｓ１７０の各ステップで、検出角度を区間Ｎｏ（区間番号）によって切り替える処理を行う。まず、前回検出した回転位置の角度から今回検出した回転位置の角度の差を求め、Δθに代入する（Ｓ１４０）。次に、Δθが０以上か否かを判定する（Ｓ１５０）。Δθが０以上の場合（Ｓ１５０：Ｙｅｓ）、区間Ｎｏに１を加算する（Ｓ１６０）。一方、Δθが０より小さい場合（Ｓ１５０：Ｎｏ）、区間Ｎｏから１を減算する（Ｓ１７０）。
【００３４】
尚、このΔθの正負の変化によりロータの回転方向を検出することができ、ロータの逆回転による誤判断を防止することができる。また、決められた区間を単に番号で割り振らないため、例えば、０°〜１２０°の範囲を区間Ｎｏ＝１、１２０°〜２４０°の範囲を区間Ｎｏ＝２と固定しないため、Δθの変化に対応して、区間Ｎｏを割り当てることができる。
【００３５】
次に、再度、区間Ｎｏが０か否かを判定する（Ｓ１８０）。区間Ｎｏの場合（Ｓ１８０：Ｙｅｓ）、最大区間Ｎｏを区間Ｎｏに代入し（Ｓ１９０）、Ｓ２００へ移行する。尚、本実施形態において、最大区間Ｎｏは、軸倍角の数３である。一方、区間Ｎｏが０でない場合（Ｓ１８０：Ｎｏ）、Ｓ２００へ移行する。
【００３６】
続いて、区間Ｎｏと最大区間Ｎｏとを比較する（Ｓ２００）。区間Ｎｏが最大区間Ｎｏよりも大きい場合（Ｓ２００：Ｙｅｓ）、区間Ｎｏを１とし（Ｓ２１０）、本ルーチンを終了する。一方、区間Ｎｏが最大区間Ｎｏ以下の場合（Ｓ２００：Ｎｏ）、本ルーチンを終了する。
【００３７】
次に、図２（ｂ）に戻り、誤差補正部８の区間時間測定部２２以降の流れを説明する。区間時間測定部２２では、検出角度に基づいて区間時間が測定される。また、区間時間平均算出部２４は、区間時間測定部２２によって測定された複数個の区間時間を用いて区間時間平均を算出する。例えば、区間時間は、１２０°を１区間として、その区間にロータが達するまでを計測した時間であり、区間時間平均とは、複数個の計測時間を合計し、複数個の総数で割ったものである。次に、区間時間・区間時間平均比較部２３において、区間時間測定部２２によって測定された区間時間と区間時間平均算出部２４で算出された区間時間平均と比較が行われる。
【００３８】
一方、理想角算出部２５は、区間平均時間とロータの角速度とを乗算することにより、理想角度を算出する。
【００３９】
誤差算出部２６は、ロータ検出部７より入力された検出角度と理想角算出部２５で算出された理想角度との誤差を算出する（図５（ａ）参照）。
【００４０】
誤差マップ演算部２７は、区間Ｎｏ演算部２１で算出された区間Ｎｏと、区間時間・区間時間平均比較部２３の判定結果と、誤差算出部２６で算出された検出角度と理想角度との誤差とに基づいて、補正区間Ａ〜Ｃに対応する誤差マップ３３Ａ〜３３Ｃをそれぞれ演算によりＲＡＭ上に作成する。
【００４１】
そして、図５（ａ）に示すように、該当する区間Ｎｏに対応する誤差マップ３３Ａ〜３３Ｃのいずれかより検出角度に対応する補正量を取得し、その補正量を検出角度に加算して補正角度の算出、つまり検出角度の誤差補正を行う。
【００４２】
次に、誤差マップ演算部２７における処理の詳細について、図４のフローチャートを参照しつつ説明する。まず、区間Ｎｏ演算部２１で得られた区間Ｎｏの値が入力される（Ｓ３００）。次に、区間時間と平均区間時間との比較を行い（Ｓ３１０）、区間時間が平均区間時間よりも短い場合は（Ｓ３１０：Ｙｅｓ）、Ｓ３２０に移行して最大補正値、最小補正値が設定される。具体的には、誤差許容値を最大補正値に代入し、−誤差許容値を最小補正値に代入する。ここで、誤差許容値は、誤差が許容される所定値、例えば、５°程度に設定される。
【００４３】
一方、区間時間が平均区間時間以上である場合（Ｓ３１０：Ｎｏ）、Ｓ３３０に移行し、誤差許容値＋３６０°を最大補正値に代入し、−誤差許容値−３６０°を最小補正値に代入する。区間時間が平均区間時間以上である場合に最大補正値、最小補正値をこのように設定するのは、補正後の角度を正の数として扱うためであり、区間時間から平均区間時間の大小関係により同じ誤差量でも、例えば３°の誤差を-３６２°と計算されて補正角が負の値になることを防止するためである。
【００４４】
続いて前述したＳ３２０又はＳ３３０によって算出された最大補正値を誤差マップ３３Ａ〜３３Ｃの最大値、最小補正値を誤差マップ３３の最小値としてそれぞれ設定する（Ｓ３４０）。
【００４５】
そして、誤差マップ３３を更新する（Ｓ３５０）。すなはち、図５（ａ）に示すように、理想角度から検出角度を減算して誤差マップ３３Ａ〜３３Ｃを作成する。つまり、モータジェネレータ５が駆動制御されるのに伴って、検出角度と理想角度との差を算出し、検出角度と誤差との対応を示す誤差マップ３３Ａ〜３３ＣがマイクロコンピュータのＲＡＭ上に作成される。
【００４６】
尚、Ｓ３２０、Ｓ３３０で誤差マップ３３に最大補正値と最小補正値とが設定されることにより、ノイズの発生に起因する検出角の異常値が誤差マップ３３に影響を与えないようにし、補正の精度が低下することを防ぐことができる。すなはち、誤差マップ３３に最大値、最小値の範囲が設定されていないと、図５（ｂ）の比較例に示すように、検出角に異常値が含まれる場合に、誤差マップ３３に突出部が作成されることになり、補正の精度が著しく低下することになるが、本実施形態ではそのような不都合が生じない。
【００４７】
以上詳述したことから明らかなように、本実施形態によれば、ステータと軸倍角ｎ（ｎは自然数。本実施形態では、ｎ＝３。）のロータとを有するレゾルバ６が、モータジェネレータ５の回転子の回転に伴って信号を出力すると、ロータ位置検出部７（角度検出手段）が、レゾルバ６の出力信号に基づいて回転子の回転角を機械角のｎ倍の角度で検出する。図３に示す区間Ｎｏ演算処理（区間判定手段）において、ロータ位置検出部７による検出角度が、回転子の１回転期間を等間隔に分割したｎ個の角度区間（区間Ａ〜Ｃ）の内、いずれの区間に属するかを判定する。そして、図４に示す誤差マップ演算部２７（誤差補正手段）は、区間Ｎｏ演算処理（区間判定手段）によって判定された角度区間毎に検出角度の誤差を補正することができる。
【００４８】
従って、レゾルバ６のロータの軸倍角ｎが奇数（例えば３）であって、ｎ個の角度区間において発生する検出誤差が互いに異なる場合であっても、ｎ個の角度区間毎に個別に検出角度の誤差を補正することができる。つまり、レゾルバ６の軸倍角に拘わることなく正確に誤差を補正して高精度に回転角を検出することができる。
【００４９】
特に、区間切り替え手段としてのＳ１４０〜Ｓ２１０のステップが、ロータ位置検出部７（角度検出手段）による検出角度を区間番号によって切り替えることにより、いずれの区間に属するかを確実に判定することができる。
【００５０】
また、本実施形態によれば、誤差マップ演算部２７（誤差マップ作成手段）が、ｎ個の角度区間毎に検出角度と誤差との対応を示す誤差マップ３３Ａ〜３３Ｃを作成し（図２（ｂ）、図５（ａ）参照）、図５（ａ）に示す補正量算出部３０（誤差補正手段）は、図３に示す区間Ｎｏ演算処理（区間判定手段）によって判定された各角度区間に対応する各誤差マップ３３Ａ〜３３Ｃを用いて誤差（すなわち補正量）を算出して補正角度算出部３４により検出角度の誤差を補正するので、簡単な構成でｎ個の角度区間毎に個別に検出角度の誤差を確実に補正することができる。
【００５１】
また、理想角度と検出角度との差に基づいて誤差マップ３３Ａ〜３３Ｃの最大最小範囲が設定されているので（Ｓ３２０〜Ｓ３４０）、アナログ信号であるレゾルバ６の出力信号がノイズによる異常値を含んでいた場合でもノイズの影響を排除して正確に検出角度を補正することができる。
【００５２】
本発明は上述した実施例に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々の変更を施すことが可能であることは云うまでもない。
【図面の簡単な説明】
【００５３】
【図１】本発明の一実施形態のモータ制御装置を示す概略ブロック図である。
【図２】（ａ）は実施形態の検出区間と理想区間とを示す図であり、（ｂ）は実施形態における検出角度の入力から誤差マップの演算処理までの流れを示すブロック図である。
【図３】実施形態の区間Ｎｏ演算処理の流れを示すフローチャートである。
【図４】実施形態の誤差マップ演算処理の流れを示すフローチャートである。
【図５】（ａ）は実施形態の誤差補正処理の詳細を示すブロック図であり、（ｂ）は誤差マップに最大最小値が設定されていない比較例において検出角が異常値を含む場合を示す図である。
【図６】（ａ）は２軸倍角のロータの一例を軸方向から視た図であり、（ｂ）は２軸倍角の回転角（機械角）、レゾルバ角（検出角度）及び検出誤差の関係を示す図である。
【図７】（ａ）は３軸倍角のロータの一例を軸方向から視た図であり、（ｂ）は３軸倍角の回転角（機械角）、レゾルバ角（検出角度）及び検出誤差の関係を示す図である。
【符号の説明】
【００５４】
１：モータ制御装置  ２：バッテリ  ３：インバータ  ４：電流センサ
５：モータジェネレータ（モータ）  ６：レゾルバ  ７：ロータ位置検出部（角度検出手段）
８：誤差補正部  ９：３相−２相変換器  １０：電流マップ  １１、１２：減算器
１３、１４：ＰＩ制御部  １５：２相−３相変換器  １６：ＰＷＭ生成部
１７：制御部  ２１：区間Ｎｏ演算部  ２２：区間時間測定部  ２３：区間時間・区間時間平均比較部  ２４：区間時間平均算出部  ２５：理想角算出部  ２６：誤差算出部
２７：誤差マップ演算部  ３０：補正量算出部  ３３Ａ〜３３Ｃ：誤差マップ  ３４：補正角度算出部
【図１】
2010096708.tif 000003
【図２】
2010096708.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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