(57)【要約】【課題】  下水道人孔の大深度化によっても大きな浚渫能力が発揮でき、更には、容易に浚渫範囲の拡大を図ることができる大深度人孔における堆積土砂の浚渫装置を提供するとともに、当該浚渫装置の動きを実時間で表示すること。【解決手段】  人孔に挿入される挿入ポストを多段の入子状とし、その最下部に到達する内側柱に油圧アクチュエータへ圧油を送る油圧動力部を水密に搭載し、かつ、該内側柱の下部に油圧シリンダーにより駆動され鉛直位置から水平位置に跳ね上がるリンクアーム部及び又は浚渫用の油圧バケットを配してなる。作動機器の動きを検知し、人孔の諸元情報に基づき、堆積土砂の表面状態を平面画像として実時間で表示する。【選択図】  図１
2010248907.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
大深度の人孔内に挿入される長尺の挿入手段の先端に浚渫バケットが装着され、該浚渫バケットをもって該人孔の底部の土砂を浚渫する浚渫バケット装置であって、
前記挿入手段は複数の柱体が入子状に配されて多段に伸縮する挿入ポスト部よりなり、
前記挿入ポスト部の最下部に到達する柱体に、少なくとも作動油タンク、電動駆動を受ける油圧ポンプを備えた油圧動力部が水密を保って搭載され、
前記最下部の柱体の下端に、リンク機構をなし油圧シリンダーの伸縮作動により鉛直より水平に跳ね上がるリンクアーム部が、旋回手段を介して若しくは介さずして、装着され、
前記リンクアーム部の下端に油圧作動の浚渫バケットが装着され、
前記油圧作動をなす作動機器は前記油圧動力部からの圧油により駆動される、
ことを特徴とする大深度人孔用浚渫バケット装置。
【請求項２】
リンクアーム部の旋回手段は油圧モータであり、該油圧モータは油圧動力部からの圧油により作動される請求項１に記載の大深度人孔用浚渫バケット装置。
【請求項３】
リンクアーム部は、平行リンクをなし、上部リンク板と下部リンク板との間に前後のリンク棒が前部ピンを後部ピンより上方位置に配され、前記上部リンク板より後部リンク棒に対して油圧シリンダーが両端をピンを介して枢着され、
前記下部リンク板に浚渫バケットが実質的に剛性を保って固定されてなる、
請求項１又は２のいずれかに記載の大深度人孔用浚渫バケット装置。
【請求項４】
請求項１の浚渫バケット装置を搭載する車輛において、挿入ポストの起立状態で該挿入ポストの軸中心位置を与えるマンホール計測ゲージが取外し可能に取り付けてなる大深度人孔用浚渫バケット装置。
【請求項５】
大深度の人孔内に挿入される長尺の挿入手段の先端に浚渫バケットが装着され、該浚渫バケットをもって該人孔の底部の土砂を浚渫する方法であって、
前記挿入手段は複数の可動柱体が入子状に配され多段に伸縮する挿入ポスト部よりなり、
前記挿入ポスト部の最下部に到達する中央の可動柱体に、少なくとも作動油タンク、電動駆動を受ける油圧ポンプを備えた油圧動力部が水密を保って搭載され、
前記最下部の可動柱体の下端に、リンク機構をなし油圧シリンダーの伸縮作動により鉛直より水平に跳ね上がるリンクアーム部が旋回用の油圧手段を介して装着され、
前記リンクアーム部の下端に油圧作動の浚渫バケットが装着され、
前記油圧作動をなす作動機器を前記油圧動力部により駆動する、
ことを特徴とする大深度人孔の浚渫方法。
【請求項６】
中央可動柱には揚上・降下用のワイヤーが止着され、該ワイヤーの上下操作により可動柱相互の係合により、挿入ポスト部の伸縮動作をなす、請求項５に記載の大深度人孔の浚渫方法。
【請求項７】
大深度の人孔内に挿入される長尺の挿入手段の先端にリンクアームを介して浚渫バケットが装着され、該浚渫バケットをもって該人孔の底部の土砂を浚渫する浚渫バケット装置の表示装置であって、
前記長尺の挿入手段は作動機器として一軸方向に移動し、
前記リンクアームは作動機器として前記挿入手段に対して旋回並びに跳ね上げ自在であり、
前記浚渫バケットは作動機器として開閉動作をなし、
前記挿入手段より深さ情報を、前記リンクアームより旋回並びに跳ね上げ角度情報を、前記浚渫バケットより開閉情報をそれぞれ実時間で検知し、
別途入力される前記人孔の諸元情報並びに該人孔内の堆積土砂の深さ情報に基づき、前記検知情報との計算処理により、少なくとも堆積土砂の表面状態を平面画像として実時間で表示する、
ことを特徴とする大深度人孔用浚渫バケット装置の表示装置。
【請求項８】
浚渫バケットの平面位置を実時間で当該平面画像に表示する、請求項７に記載の大深度人孔用浚渫バケット装置の表示装置。
【請求項９】
人孔の開口部位置を平面画像に表示する、請求項７又は８のいずれかに記載の大深度人孔用浚渫バケット装置の表示装置。
【請求項１０】
挿入手段、リンクアーム及び浚渫バケットの作動機器は自動運転される、請求項７ないし９のいずれかに記載の大深度人孔用浚渫バケット装置の表示装置。
【請求項１１】
リンクアームの跳ね上げ状態及び浚渫バケットの開閉動作が絵表示される、請求項７ないし１０のいずれかに記載の大深度人孔用浚渫バケット装置の表示装置。
【請求項１２】
大深度の人孔内に挿入される長尺の挿入手段の先端にリンクアームを介して浚渫バケットが装着され、該浚渫バケットをもって該人孔の底部の土砂を浚渫する浚渫バケット装置の運転方法であって、
前記長尺の挿入手段は作動機器として一軸方向に移動し、
前記リンクアームは作動機器として前記挿入手段に対して旋回並びに跳ね上げ自在であり、
前記浚渫バケットは作動機器として開閉動作をなし、
前記挿入手段より深さ情報を、前記リンクアームより旋回並びに跳ね上げ角度情報を、前記浚渫バケットより開閉情報をそれぞれ実時間で検知し、
別途入力される前記人孔の諸元情報並びに該人孔内の堆積土砂の深さ情報に基づき、前記検知情報との計算処理により、少なくとも堆積土砂の表面状態を平面画像として実時間で表示し、
当該平面画像に表示された堆積土砂の表面状態をモニター対象とし、手動操作される操作盤をもって前記作動機器を操作する、
ことを特徴とする大深度人孔用浚渫バケット装置の運転方法。
【請求項１３】
大深度の人孔内に挿入される長尺の挿入手段の先端にリンクアームを介して浚渫バケットが装着され、該浚渫バケットをもって該人孔の底部の土砂を浚渫する浚渫バケット装置の自動運転方法であって、
前記長尺の挿入手段は作動機器として一軸方向に移動され、
前記リンクアームは作動機器として前記挿入手段に対して旋回並びに跳ね上げ自在であり、
前記浚渫バケットは作動機器として開閉動作をなし、
前記挿入手段より深さ情報を、前記リンクアームより旋回並びに跳ね上げ角度情報を、前記浚渫バケットより開閉情報をそれぞれ実時間で検知し、
別途入力される前記人孔の諸元情報並びに該人孔内の堆積土砂の深さ情報に基づき、前記検知情報との計算処理により、
少なくとも、前記作動機器を作動して前記浚渫バケットを指定命令により設定された浚渫位置に自動的に誘導して浚渫する、
ことを特徴とする大深度人孔用浚渫バケット装置の自動運転方法。
【請求項１４】
浚渫バケットは、地上の人孔開口部位置より人孔内に進入され、該人孔内の設定された浚渫位置に誘導されて浚渫した後、地上に引き上げられて人孔開口部の元位置に帰還する過程を経る、請求項１３に記載の大深度人孔用浚渫バケット装置の自動運転方法。
【請求項１５】
人孔内への進入及び人孔外への引上げは所定の進入角度をもってなされ、人孔内での誘導はマンホール方向を基準としてなされる、請求項１４に記載の大深度人孔用浚渫バケット装置の自動運転方法。
【請求項１６】
進入角度、マンホール方向はティーチング入力されてなる、請求項１５に記載の大深度人孔用浚渫バケット装置の自動運転方法。
【請求項１７】
浚渫バケットは、地上の人孔開口部位置より人孔内に進入され、該人孔内の設定された浚渫位置に誘導されて浚渫した後、地上に引き上げられ、次いで地上部の払出し位置に誘導されて払い出した後、人孔開口部の元位置に帰還する、請求項１６に記載の大深度人孔用浚渫バケット装置の自動運転方法。
【請求項１８】
払出し位置はティーチング入力されてなる、請求項１７に記載の大深度人孔用浚渫バケット装置の自動運転方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、大深度の人孔 (マンホール）、特には幹線下水道の伏越し部における大深度人孔の底部の汚泥・土砂等を浚渫する浚渫装置並びに該浚渫装置の表示装置、更には該浚渫バケット装置の自動運転方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
図３４は一般的な下水道の伏越し部の構造を示す。
ここに、イは河川、ロは上流側下水道、ハは上流側伏越し人孔、ニは伏越し管渠、ホは下流側伏越し人孔、ヘは下流側下水道である。また、Ｈは人孔ハ、ホの開口部を閉塞するマンホール蓋、Ｉは人孔ハ、ホ内の作業用段部（作業者の足場となる。）である。しかして、該下水道の伏越し部においては、汚泥・土砂が永年のうちに人孔及び管渠内の底部に堆積し（ト、チ、リはその堆積した汚泥土砂を示す）、下水道管渠の断面を縮小させ、かつ、粗度を増大させ、この結果下水の流下を妨げる事態に至る。
この人孔内底部の土砂を浚渫するのに、従来においては、1)伏越し部付近の下水道にバイパスを設け、当該伏越し部の下水道の流れを遮断したうえ（すなわち干上げた状態にしたうえ）、人孔内の土砂を総ざらいする方法、あるいは、2)下水道の流れを止めることなく、潜水夫により人孔内底部の土砂を浚渫する方法、等が採られている。
しかるに、上記1)の方法によっては、伏越し部付近の下水道の流れを遮断し、かつバイパスを設けるための工事が大がかりで手間がかかるとともに工事費が膨大となる。上記2)の方法によっては、潜水夫の手作業によるので効率が悪いうえに危険である、等、1)2)ともに種々の問題点がある。
このため、グラブバケット等を使用しての機械力による浚渫方式が考えられるところであるが、伏越し人孔の特殊性によれば汎用の浚渫方式によっては種々の問題点がある。
すなわち、1)伏越し人孔は大きな深度を有すること、2)開口部は小径のマンホール蓋（人力により開閉するので可及的小型化される。）により閉塞され、その下方は拡径されて大断面の底部となる、3)人孔の底部には比重の大きい礫並びに固結した土砂層が堆積している、等の特殊性がある。
このため、通常の浚渫方式によっては、1)狭い開口部はグラブバケットを出し入れすることが困難であること、また、2)仮に狭い開口部に挿通し得たとしても、深さのある底部にまでグラブバケットを到達させ、かつ、拡径されたマンホール底部のすみずみまで土砂を浚渫することは困難であること（特に人孔内の作業用段部が障害要因となる）、更には、3)固結した土砂層を掘削浚渫することは困難であること、等の技術的問題点が存在する。
【０００３】
この観点から、本出願人らは先に特開昭６１−２４６４３３号公報（以下「先行技術」という）において次の人孔用土砂浚渫機を提案した。
すなわち、車輛の車台上に起伏かつ旋回可能に取り付けられたポスト支持フレームと；前記ポスト支持フレームの前面の案内溝に摺動可能に配され、下端に浚渫用アタッチメントが着脱自在に取り付けられ、中空状にしてかつ互いに摺接嵌合する上部ポスト、中間部ポスト及び下部ポストからなり該下部ポストの中空部内域に内装される２つの油圧シリンダーにより３段式に伸びる昇降ポストと；前記ポスト支持フレームと前記昇降ポストの上部ポストとの間に配され、該ポスト支持フレームに反力を取る昇降用油圧シリンダーと；からなる土砂浚渫機であって、前記昇降ポストにおける１段目油圧シリンダーは、上部ポストと中間部ポストとに介装され、そのシリンダー側取付け部は中間部ポストの上端部にピン固定され、ピストンロッド側取付け部は上部ポストの上端部にピン固定され、２段目油圧シリンダーは中間部ポストと下部ポストとに介装され、そのシリンダー側取付け部は中間部ポストの上端部にピン固定され、ピストンロッド側取付け部は下部ポストの下端部にピン固定され、前記昇降用油圧シリンダーは、そのシリンダ側はポスト支持フレームにピン結合され、ピストンロッド側を昇降ポストの上部ポストにピン結合されてなる、ことを特徴とする伏越し人孔用土砂浚渫機。
しかして、この先行技術によれば、昇降ポストは３段式を採ることにより、細身となるとともに大きな上下揚程を実現でき、ポスト支持フレームの案内作用と相まって幅狭でかつ深度の大きい伏越し人孔内に正確に降下させることができ、伏越し人孔用の土砂の浚渫に好適なものである。
また、昇降用油圧シリンダーの駆動により適宜昇降ポストの下端に取り付けられた浚渫用アタッチメントに大きな押付け力を付加することができ、伏越し人孔底部に強固に固結する土砂の浚渫を実現できる。
更に、昇降用油圧シリンダーにより、昇降ポストの上下移動ができるので、浚渫用アタッチメントの取付け・取外し作業あるいはダンプトラックへの土砂排出作業を容易に行うことができるとともに、昇降ポストの水平移動ができるので本浚渫機を車輛に安定して搭載することができ、小型の車輛への搭載が可能となる。
しかしながら、この先行技術によっては、
1)人孔の大深度化に伴い昇降ポストの断面の増大が余儀なくされ、人孔の開口部への挿通が困難となる、
2)人孔の大深度化に伴い昇降ポストの長さが大きくなり、従って地上高さが大きく、狭隘な空間での作業が困難である、
3)昇降ポストに取り付けられるアタッチメントの付け替え操作に手間が係る、
等の問題点がある。
更に、当該先行技術は油圧シリンダーを使用するが、これらの油圧シリンダーの油圧の供給源すなわち油圧動力部は地上の車輌部上に配されており、このため油圧動力部と昇降ポスト及び浚渫手段の油圧シリンダーすなわち油圧アクチュエータへの距離が大きくなるとともに、作動性が悪くなるという問題点がある。
当該問題は人孔が大深度化するほど不可避的な技術的課題である。
この観点からすれば本出願人が別に提案した特開平１０−１５９１７１号公報、特開２０００−５４４２４号公報に記載の技術も同様の問題を抱えており、油圧の作動性の改善は大きな開発テーマとなっている。
更にまた、上記の公知技術のいずれにおいても、その浚渫は大深度に加え、人孔中の汚泥中の作業となり、バケットの位置、姿勢・作動状況を把握することが困難で、高度なオペレータの技能が要請される難度の高い作業となっている。
【特許文献１】特開昭６１−２４６４３号公報
【特許文献２】特許平１０−１５９１７１号公報
【特許文献３】特開２０００−５４４２４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明は上記先行技術の問題点に鑑みされたものであり、かつこの先行技術の油圧駆動の利点を活かし更に発展させたものであり、下水道用人孔の大深度化によっても十分な浚渫能力が発揮でき、更なる大深度化に対処できる大深度人孔における堆積土砂の浚渫装置、並びに該浚渫装置を使用してなす大深度人孔における堆積土砂の浚渫方法を提供することを目的とする。
本発明はまた、人孔内での視界の不明な浚渫作業に鑑み、その浚渫状況を的確に把握するため、当該浚渫装置の使用における浚渫状況の表示装置を提供することも更に他の目的とする。
本発明はこのため、挿入ポスト部の伸長操作を単一のワイヤー操作となし、挿入ポスト部の下端に配される掘削手段などの作動機器（アクチュエータ）を油圧作動となすとともに、該作動部への圧油を供給する油圧動力部を挿入ポスト部の最下部に設け、作動機器の直近位置到達する部位に配することによりこの目的を達成しようとするものである。
表示装置はまた、作動機器に配された検知器より実時間での情報を得、また別途入力される情報に基づいて浚渫状態を平面画像に表示する。
作業者は表示装置の表示に基づいて作動機器を作動させるが、本表示装置に組み込まれる制御システムを利用して自動浚渫方法を得ることも本発明の更に他の目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の大深度浚渫バケット装置及びその浚渫表示装置並びに該浚渫バケット装置の自動運転方法は、具体的には次の構成を採る。
すなわち、本発明の第１の大深度人孔用浚渫バケット装置は、請求項１に記載のとおり、大深度の人孔内に挿入される長尺の挿入手段の先端に浚渫バケットが装着され、該浚渫バケットをもって該人孔の底部の土砂を浚渫する浚渫バケット装置であって、
前記挿入手段は複数の柱体が入子状に配されて多段に伸縮する挿入ポスト部よりなり、
前記挿入ポスト部の最下部に到達する柱体に、少なくとも作動油タンク、電動駆動を受ける油圧ポンプを備えた油圧動力部が水密を保って搭載され、
前記最下部の柱体の下端に、リンク機構をなし油圧シリンダーの伸縮作動により鉛直より水平に跳ね上がるリンクアーム部が、旋回手段を介して若しくは介さずして、装着され、
前記リンクアーム部の下端に油圧作動の浚渫バケットが装着され、
前記油圧作動をなす作動機器は前記油圧動力部からの圧油により駆動される、
ことを特徴とする。
この第１発明に付加して、
1)リンクアーム部の旋回手段は油圧モータであり、該油圧モータは油圧動力部からの圧油により作動されること、及び又は、
2)リンクアーム部は、平行リンクをなし、上部リンク板と下部リンク板との間に前後のリンク棒が前部ピンを後部ピンより上方位置に配され、前記上部リンク板より前記後部リンク棒に対して油圧シリンダーが両端をピンを介して枢着され、前記下部リンク板に浚渫バケットが実質的に剛性を保って固定されてなること、
は更に別の発明を構成する。
更に、本第１発明の浚渫バケット装置を搭載する車輛において、挿入ポストの起立状態で該挿入ポストの軸中心位置を与えるマンホール計測ゲージが取外し可能に取り付けてなることは、他の発明を構成する。
【０００６】
（作用）
挿入ポスト部は多段に伸長して大深度に至り、該大深度の人孔底部の浚渫をなす。挿入ポスト部の先端の浚渫バケットは油圧作動により大きな掘削力を発揮する。
油圧動力部は油圧作動機器に常に直近した位置に配され、油圧作動機器に一定レベルの油を供給し、圧力変動を来すことなく、大深度掘削に対処する。リンクアーム部の作動により、浚渫範囲が拡大され、本装置のみによって人孔下部の広い空間の掘削に対処できる。
【０００７】
本発明の第２の大深度人孔の浚渫方法は、請求項５に記載のとおり、大深度の人孔内に挿入される長尺の挿入手段の先端に浚渫バケットが装着され、該浚渫バケットをもって該人孔の底部の土砂を浚渫する方法であって、
前記挿入手段は複数の可動柱体が入子状に配され多段に伸縮する挿入ポスト部よりなり、
前記挿入ポスト部の最下部に到達する中央の可動柱体に、少なくとも作動油タンク、電動駆動を受ける油圧ポンプを備えた油圧動力部が水密を保って搭載され、
前記最下部の可動柱体の下端に、リンク機構をなし油圧シリンダーの伸縮作動により鉛直より水平に跳ね上がるリンクアーム部が旋回用の油圧手段を介して装着され、
前記リンクアーム部の下端に油圧作動の浚渫バケットが装着され、
前記油圧作動をなす作動機器を前記油圧動力部により駆動する、
ことを特徴とする。
（作用）
挿入ポスト部が多段に伸長して大深度に至り、該挿入ポスト部の下端に配された油圧作動機器が作動される。該油圧作動機器は直近の油圧動力部により常時一定レベルの圧油の供給を受け、圧力変動を来すことなく確実な油圧作動をなす。浚渫バケットは油圧駆動により大きな掘削力を発揮し、この油圧作動機器への圧油の供給は直近部からなされ、大深度の掘削ができる。
【０００８】
この第２発明に付加して、中央可動柱には揚上・降下用のワイヤーが止着され、該ワイヤーの上下操作により可動柱相互の係合により、挿入ポスト部の伸縮動作をなすことは、更に別の発明を構成する。
これによれば、単一のワイヤーをもって、その巻取り・巻戻しにより挿入ポストは多段に伸長され、また、大深度に至る。油圧シリンダーの使用がなく、圧油の変動の影響を受けない。
単一のワイヤー操作のみで挿入ポストを伸縮でき、操作が簡単であり、かつ油圧機構等の複雑な構造を要さず、構造が簡単である。
【０００９】
本発明の第３の大深度人孔用浚渫バケット装置の表示装置は、請求項７に記載のとおり、大深度の人孔内に挿入される長尺の挿入手段の先端にリンクアームを介して浚渫バケットが装着され、該浚渫バケットをもって該人孔の底部の土砂を浚渫する浚渫バケット装置の表示装置であって、
前記長尺の挿入手段は作動機器として一軸方向に移動し、
前記リンクアームは作動機器として前記挿入手段に対して旋回並びに跳ね上げ自在であり、
前記浚渫バケットは作動機器として開閉動作をなし、
前記挿入手段より深さ情報を、前記リンクアームより旋回並びに跳ね上げ角度情報を、前記浚渫バケットより開閉情報をそれぞれ実時間で検知し、
別途入力される前記人孔の諸元情報並びに該人孔内の堆積土砂の深さ情報に基づき、前記検知情報との計算処理により、少なくとも堆積土砂の表面状態を平面画像として実時間で表示する、
ことを特徴とする。
上記構成において、
1)平面画像は多数のメッシュにより構成されること、更には該メッシュが深度に応じた色表示されること、
2)浚渫バケットの平面位置を実時間で当該平面画像に表示すること、更には浚渫バケットまでのリンクアームの平面長さが付加されること、
3)人孔の開口部位置を平面画像に表示すること、
は適宜採択される技術的事項である。
（作用）
浚渫バケット装置は人孔内を３次元的に自在に移動し、大きな掘削範囲を有するが、本表示装置ではその主たる掘削の指標を平面画像に実時間で表示し、掘削状況を正確かつ一目瞭然に表示する。
平面画像はメッシュで構成され、各メッシュが深度に応じた色表示されることにより表面状態の把握は容易である。
また、浚渫バケットの平面位置情報が当該平面画像に付加され、掘削予定のバケット位置を知ることできる。更に人孔の開口部位置により、浚渫バケットの引上げが正確になされる。
この第３発明に付加して、
1)リンクアームの跳ね上げ動作、浚渫バケットの開閉動作を絵表示画像として実時間で表示すること、及び又は
2)挿入手段、リンクアーム及び浚渫バケットの作動機器は自動運転されること、
は更に別の発明を構成する。
【００１０】
本発明の第４の大深度人孔用浚渫バケット装置の運転方法は、請求項１２に記載のとおり、大深度の人孔内に挿入される長尺の挿入手段の先端にリンクアームを介して浚渫バケットが装着され、該浚渫バケットをもって該人孔の底部の土砂を浚渫する浚渫バケット装置の運転方法であって、
前記長尺の挿入手段は作動機器として一軸方向に移動し、
前記リンクアームは作動機器として前記挿入手段に対して旋回並びに跳ね上げ自在であり、
前記浚渫バケットは作動機器として開閉動作をなし、
前記挿入手段より深さ情報を、前記リンクアームより旋回並びに跳ね上げ角度情報を、前記浚渫バケットより開閉情報をそれぞれ実時間で検知し、
別途入力される前記人孔の諸元情報並びに該人孔内の堆積土砂の深さ情報に基づき、前記検知情報との計算処理により、少なくとも堆積土砂の表面状態を平面画像として実時間で表示し、
当該平面画像に表示された堆積土砂の表面状態をモニター対象とし、手動操作される操作盤をもって前記作動機器を操作する、
ことを特徴とする。
操作盤は当該平面画像を表示する表示装置と別体又は同体のいずれでもよい。
更に、
1)浚渫バケットの平面位置を実時間で当該平面画像に表示すること、
2)人孔の開口部位置を平面画像に表示すること、
3)リンクアームの跳ね上げ動作、浚渫バケットの開閉動作を絵表示画像として実時間で表示すること、
は適宜付加される技術的事項であり、これらの付加的技術的事項により、操作性がより向上する。
【００１１】
本発明の第５の大深度人孔用浚渫バケット装置の自動運転方法は、請求項１３に記載のとおり、大深度の人孔内に挿入される長尺の挿入手段の先端にリンクアームを介して浚渫バケットが装着され、該浚渫バケットをもって該人孔の底部の土砂を浚渫する浚渫バケット装置の自動運転方法であって、
前記長尺の挿入手段は作動機器として一軸方向に移動され、
前記リンクアームは作動機器として前記挿入手段に対して旋回並びに跳ね上げ自在であり、
前記浚渫バケットは作動機器として開閉動作をなし、
前記挿入手段より深さ情報を、前記リンクアームより旋回並びに跳ね上げ角度情報を、前記浚渫バケットより開閉情報をそれぞれ実時間で検知し、
別途入力される前記人孔の諸元情報並びに該人孔内の堆積土砂の深さ情報に基づき、前記検知情報との計算処理により、
少なくとも、前記作動機器を作動して前記浚渫バケットを指示命令により設定された浚渫位置に自動的に誘導して浚渫する、
ことを特徴とする。
本発明方法は所定のプログラムに基づいてなされるものであり、その具体的手順操作は以下の発明の実施の形態で示される。そのプログラム処理において、浚渫バケットが人孔の開口部の直上位置において原点位置を採ることは技術的配慮である。
この第５発明に付加して、
1)浚渫バケットは、地上の人孔開口部位置より人孔内に進入され、該人孔内の設定された浚渫位置に誘導されて浚渫した後、地上に引き上げられて人孔開口部の元位置に帰還する過程を経ること、
2)上記1)において、人孔内への進入及び人孔外への引上げは所定の進入角度をもってなされ、人孔内での誘導はマンホール方向を基準としてなされること、
3)上記2)において、進入角度、マンホール方向はティーチング入力されてなること、
4)浚渫バケットは、地上の人孔開口部位置より人孔内に進入され、該人孔内の設定された浚渫位置に誘導されて浚渫した後、地上に引き上げられ、次いで地上部の払出し位置に誘導されて払い出した後、人孔開口部の元位置に帰還すること、
5)上記4)において、払出し位置はティーチング入力されてなること、
は更に別の発明を構成する。
【発明の効果】
【００１２】
本発明の大深度浚渫装置によれば、多段に延びる挿入ポスト部に油圧作動機器としてのリンクアーム部及びバケット部が配され、リンクアーム部は挿入ポスト部より跳上げ及び旋回可能であり、その下部の掘削バケットの掘削範囲を拡大でき、かつ、排土においても自由に対応でき、大深度かつ大径の伏せ越し人孔の浚渫に良好に対処できる。
更に下端に配される各油圧作動機器に油圧を供給する油圧動力部が最深度に到達する内側柱体に防水機構をもって収納されたものであるので、該油圧動力部が常に作動機器の直近位置にあることになり、油圧の圧力変動を来たすことなく、作動機器へ所定油圧を供給することができる。このため、大深度においても確実な掘削作業が実施できる。また、油圧動力部は防水空間内に配されたものとなっており、下水中においても支障を来たすことなく運転ができる。
【００１３】
本発明の大深度人孔用浚渫バケット装置の表示装置によれば、浚渫バケット装置は人孔内を３次元的に自在に移動し、大きな掘削範囲を有するものであり、本表示装置では浚渫状態を実時間で表示し、掘削状況を正確かつ一目瞭然に表示され、作業者は正確に作業をなすことができる。
【００１４】
本発明の大深度人孔用浚渫バケット装置の自動運転方法によれば、掻取り位置の指示をすることにより、１サイクルにわたり、自動運転が実現され、大きな利便性を得るものである。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、本発明の大深度浚渫バケット装置及びその浚渫表示装置並びに該浚渫バケット装置の自動運転方法の実施の形態を説明する。
図１〜図１７は本発明の大深度浚渫バケット装置（以下単に「浚渫装置」という）の一実施形態を示す。
すなわち、図１及び図２は本浚渫装置Ｓの全体の概略構成を示し、図３〜図１７は本浚渫装置Ｓの各部の構成を示す。
これらの図において、Ｐは伏越し等の大深度人孔、Ｏは該人孔Ｐの開口部、Ｑは該人孔Ｐの底部に堆積した堆積土砂を示す。一般に、該大深度伏越し人孔Ｐは、上部Ｐａは円孔状の細径をなし、いわゆるマンホールであり、下部Ｐｂは拡幅された長方形状空間をなす。
なお、本浚渫装置Ｓに付属して、本浚渫装置Ｓにより浚渫された土砂の排出を受け取り、運搬するダンプトラックも別途用意される。
以下の説明において、後記する本浚渫装置Ｓのリンクアーム部４の跳ね出し方向を前方と定義する。
【００１６】
車輛Ｈ（図１、図２参照）
図１・図２に示すように、本実施形態の浚渫装置Ｓは、車輛搭載形式を採り、Ｈはホイール形式の荷台Ｉを備えた車輌すなわちトラックであって、本浚渫装置Ｓを該荷台Ｉに搭載して適宜位置に移動可能とする。Ｊは荷台Ｉの後部両側方に設けた後部アウトリガー、Ｋは荷台Ｉの前部両側方に設けた前部アウトリガーである。また、Ｌは挿入ポスト用支持支柱、Ｍは油圧ユニットである。該油圧ユニットＭはアウトリガーＪ，Ｋ及び後記する起伏用油圧シリンダー２３、ウインチ２５に対するものである。
【００１７】
浚渫装置Ｓ（図１〜図１１参照）
本浚渫装置Ｓは、人孔Ｐ中に挿入される長尺の挿入ポスト部１、該挿入ポスト部１を支持するとともに起伏をなす起伏架台部２、該挿入ポスト部１内に装備される油圧動力部３、該挿入ポスト部１の下端に連動して装着されるリンクアーム部４、該リンクアーム部４の下端に装着されるバケット部５の主要部からなるとともに、制御処理部を有し本浚渫装置Ｓの作動状況を表示する表示部７を備える。
本浚渫装置Ｓは更に、本浚渫装置Ｓに内蔵される作動機器（アクチュエータ）への駆動指示を与える操作盤８を含む。
本浚渫装置Ｓにおいて、リンクアーム部４・バケット部５は油圧をもって駆動される作動機器（アクチュエータ）を採用するものであり、これらの作動機器は油圧動力部３により駆動される。
【００１８】
以下、本浚渫装置Ｓの各部の細部構成を説明する。
挿入ポスト部１（図１〜図６参照）
挿入ポスト部１は、多段に伸びるテレスコピック（入子）構造を採り、油圧動力部３を内蔵するとともに、その下端にはリンクアーム部４・バケット部５が取り付けられる。
該挿入ポスト部１は本実施形態では５段に伸びる構成を採り、最外側より内側に１Ａ，１Ｂ，１Ｃ，１Ｄ，１Ｅ，１Ｆの円筒体からなる。外側円筒体１Ａは固定筒となる。内側円筒体１Ｂ〜１Ｆは、可動筒を構成し、以下、第１内筒１Ｂ、第２内筒１Ｃ、第３内筒１Ｄ、第４内筒１Ｅ、第５内筒１Ｆとも称する。各円筒体１Ａ，１Ｂ，１Ｃ，１Ｄ，１Ｅ，１Ｆは同長或いはほぼ同長をなし、同心を保って多重にかつ摺動自在に配される。このため、各円筒体１Ａ，１Ｂ，１Ｃ，１Ｄ，１Ｅ，１Ｆ相互間には上下端部に摺動用のスペーサ１０（上部スペーサ１０ａ、下部スペーサ１０ｂ）が配される。
これらの円筒体１Ａ〜１Ｆの位置を決めるロックピン１１が円筒体１Ａ〜１Ｆの下方に設けた位置決め孔に挿し込まれる。また、円筒体１Ａ〜１Ｆの上端には止め板１２が所定の間隔を保って取り付けられる。上下部のスペーサ１０ａ，１０ｂは摺動操作において互いに係合し、ストッパーの機能を果たす。
最外側円筒体１Ａは、１Ｂ以下の内側円筒体の収納かつ案内用であり、架台部２の起伏クランプに把持されるとともに、その上端にシーブ１４が枢着され、該シーブ１４に吊下げワイヤー１５が巻き掛けられる。吊下げワイヤー１５はその末端は後記する架台部２のウインチ（２５）に巻き取られる。
最内側円筒体１Ｆは、その上端に吊下げピン１６が取付け板１６ａを介して固設され、該吊下げピン１６にワイヤー１５の他端が係着される。該最内側円筒体１Ｆには更に、ウエイト１７が付加され、１Ｂ以下の内側円筒体において最も重量が大きくされる。
該最内側円筒体１Ｆには、後記するように、油圧動力部３が組み込まれる。
（入子機構及びその動作）
本実施形態の挿入ポスト部１は、多重筒伸縮構造いわゆるテレスコピック（入子）構造を採り、シーブ１４を介して吊下げワイヤー１５の揚上・降下操作をもってなされる。
すなわち、ワイヤー１５の一端は最内側円筒体１Ｆの上端部の吊下げピン１６に固定され、他端は後記するウインチに巻き取られている。
挿入ポスト部１は先ず鉛直に立てられるとともに、その下端でロックピン１１が係合される。
挿入ポスト部１の伸長操作において、挿入ポスト１の下端のロックピン１１が外され、ウインチの巻き戻しによりワイヤー１５は緩められ、内側円筒体１Ｂ〜１Ｆは一体となって下降する。内側円筒体（第１内筒）１Ｂが外側円筒体（固定筒）１Ａの下部スペーサ１０ｂに係合して停止し、次いで内側円筒体１Ｃ〜１Ｆは一体となって下降し、内側円筒体（第２内筒）１Ｃが第１内筒１Ｂの下部スペーサ１０ｂに係合して停止する。以下、順次第３内筒１Ｄ、第４内筒１Ｅとスペーサと係合して下降を停止し、最後に最内側円筒体（第５内筒）１Ｆが下降する。
この途中で、伸長を止めることは自由である。
ウインチの巻取りにおいて、上記とは逆となり、ワイヤー１５の引き上げをもって、最内側円筒体（第５内筒）１Ｆが先ず引き上げられ、該第５内筒１Ｆが第４内筒１Ｅの止め板１２に当接して上昇が停止する。次いで第４内筒１Ｅが引き上げられ、止め板との当接により上昇を停止し、順次第１内筒１Ｂまで引き上げられ、その全体は外側円筒体（固定筒）１Ａ内に収められる。この状態でロックピン１１が係合される。
【００１９】
ロックピン１１の係合を順次段階的に第５内筒１Ｆから解除し、挿入ポスト部１を人孔Ｐ内に降下させる態様を採ることができる。
この場合、挿入ポスト１の第５内筒１Ｆはその自重により最初に降下し、次いでその内側の内筒１Ｅのロックピン１１の係合を解除し、該内筒１Ｅを降下させ、以下順次内筒１Ｄ，１Ｃ，１Ｂを降下させていく。
【００２０】
起伏架台部２（図１、図２参照）
起伏架台部２は、車輛Ｈの荷台Ｉを基台として、該荷台Ｉ上に旋回及び起伏自在の機能を担って搭載される。
詳述すれば、該起伏架台部２は支持フレーム２０を主体とし、支持フレーム２０は荷台Ｉに旋回台２１を介して取り付けられ、該支持フレーム２０の先端にはピンを介して起伏クランプ２２が固定される。起伏クランプ２２は挿入ポスト部１の固定ポスト１Ａを把持固定する。更に、該支持フレーム２０及びポスト１Ａ間には起伏用油圧シリンダー２３がピンを介して固定される。これにより、油圧シリンダー２３のピストン２３ａの伸縮動作によりポスト１Ａは起伏動作をなす。
起伏クランプ２２には油圧ウインチ２５が固定設置され、その巻取りドラム２５ａに吊下げワイヤー１５が捲回される。起伏クランプ２２は固定ポスト１Ａと一体なっており、ウインチ２５からシーブ１４までの距離は固定ポスト１Ａが如何ように変位しても変化しない。
固定ポスト１Ａには更に該挿入ポスト部１内に導かれる動力線（電力線）及び通信線の動力線用巻取りリール２６、通信線用巻取りリール２７が配され、該固定ポスト１Ａの上端には前記したシーブ１４に相並んで該ポスト１Ａ内に挿入される動力線用及び通信線用のシーブ（図示せず）が装備されている。
２８は旋回台２１の油圧駆動部である。
【００２１】
油圧動力部３（図６参照）
油圧動力部３は、本発明の主要部をなし、挿入ポスト部１の最内側円筒体１Ｆ内に水密性 (防水構造）をもって搭載され、その下端にリンクアーム部４が連接される。
該動力部３の主要構成機器は、防水ケース３０内に収納される。該防水ケース３０は機枠を兼ね剛性を保持する。
防水ケース３０は円筒体をなし、その内部に防水空間を形成し、最内側円筒体（第５内筒）１Ｆ内に一体かつ水密状態をもって挿入設置される。すなわち、防水ケース３０はそれ自体が水密であるうえ、最内側円筒体１Ｆ内にＯリング手段を介して水密を保って設置され、更には適宜の固定手段をもって第５内筒１Ｆに一体に固定されるものである。該防水ケース３０は、その本体部３０ａは適宜継ぎ足し得ることは自由であるが水密を保持することは必須であり、上端部は上蓋３０ｂをもって密封され、下端部３０ｃは後記する回転駆動部の水密を保持して閉塞される。該防水ケース３０は格別長尺である必要はなく、主要構成機器が十分に収まれば比較的短尺であってもよい。また、空間的余裕があればウエイトが付加される。
【００２２】
防水ケース３０内には、上位より、作動油タンク３１、電動モータ３２、該電動モータ３２の回転駆動を受けて駆動する油圧ポンプ３３及び電磁バルブ３４が各配され、これらの作動油タンク３１、油圧ポンプ３３、電磁バルブ３４は油圧配管をもって連接される。油圧配管は更には、後記する油圧アクチュエータとしての油圧モータ、油圧シリンダーに連接する。電動モータ３２には外部から電力線が水密を保って引き入れられる。
図例ではこれらは防水ケース３０の上部に配される。
油圧配管も防水ケース３０より水密を保持して外部へ引き出される。
防水ケース３０内の中間部には、適宜ウエイト３６が配される。
防水ケース３０内の下部は、リンクアーム部４との連接手段が講じられる。
【００２３】
（回転駆動部３８）（図６参照）
防水ケース３０内の下部には、後記するリンクアーム部４の回転をなす回転駆動部３８が水密を保って配される。
もっと詳しくは、該回転駆動部３８は、防水ケース３内に固設される油圧モータ３９と、アーム用回転軸４０とを主体とし、該油圧モータ３９の駆動軸に固設されたピニオンとアーム用回転軸４０の回転ギアとの噛合をもってアーム用回転軸４０の回転をなす。アーム用回転軸４０とケース３０の下端部３０ｃとは適宜のシール手段（Ｏリング）をもって水密を保持する。なお、４１はポテンショメータであって、アーム用回転軸４０の回転を検出する。
【００２４】
リンクアーム部４（図７・図８参照）
リンクアーム部４は、本発明の更なる主要部をなし、挿入ポスト部１の下端に、詳しくは該挿入ポスト部１の最内側円筒体１Ｆ内に配された動力部３に連接して装着され、かつバケット部５の取付け部ともなり、その油圧アクチュエータの回転・伸縮作用により該リンクアーム部４の旋回・跳ね出し作用をなす。
【００２５】
以下、図７に示す態様につき詳述する。
リンクアーム部４は、そのリンク機能をなすリンク枠を主体とし、かつ上部の油圧モータ３９の回転駆動を受けて回転動作をなし、内部に搭載された油圧シリンダーの伸縮駆動を受けて跳ね出し動作をなす。
該リンクアーム部４のリンク枠は、前後のリンク棒４５，４６、該前後リンク棒４５，４６の上下において該前後リンク棒４５，４６の両側に配されるリンク板４７，４８（上部リンク板４７、下部リンク板４８）、中間リンク棒４９、及びこれらをピン結合する上部ピン５０，５１、下部ピン５２，５３、中間ピン５４，５５、よりなる。上部ピン５０，５１において、前部ピン５０は後部ピン５１より上方にある。平行リンクの関係から、リンクアーム部の４の鉛直状態で、下部ピン５２，５３において、前部ピン５２は後部ピン５３より上方に位置する。
該リンク枠は、駆動部３の回転軸４０を介して取り付けられ、また、その内部に油圧シリンダー５６がその両端を上部リンク板４７及び後部リンク棒４６にピン５７，５８をもって枢着される。
図７では油圧シリンダー５６のピストン棒５６ａが伸長し、該リンクアーム部４は直立した状態となっている（すなわち跳ね上がりなし）。ピストン棒５６ａを収縮するとピン５０，５１を中心としてリンクアーム部４は上方へ跳ね上がる（図７、右方部参照）。
【００２６】
図８は更に別な態様のリンクアーム部４Ａを示す。
本態様は原理において図７のものと変わりはない。図において、先のものと同等の部材については同一符号が附されている。
すなわち、油圧シリンダー５６Ａはそのピストン棒が収縮する状態でリンクアーム部４Ａは鉛直状態を採り、ピストン棒の伸長により前方（図において右方）に跳ね上がるものである。
【００２７】
図７及び図８をもって示されるように、本リンクアーム部４は、原理的に同等の構成並びに同等の機能を奏するものであれば、他の態様を採ることは自由である。すなわち、構成については、回転用及び跳上げ用としての油圧シリンダーもしくは油圧モータを備えること、また、機構としてはリンク機構を採ることである。
【００２８】
浚渫バケット部５（図９、図１０参照）
浚渫バケット部５は、リンクアーム部４の下端に着脱自在に取り付けられ、油圧駆動をもって開閉動作をなし、閉合状態において人孔Ｐの開口部Ｏを容易に通過する幅に規制されている。
詳述すれば、バケット本体６０は２つのバケット要素６０ａ，６０ｂからなり、ピン６１を介して開閉自在とされる。センターフレーム６２はその下端は二叉６２ａに分かれ、この二叉部６２ａでバケット本体６０のピン６１を把持するとともに、上方においてバケット支持ブラケット６３に取り付けられる。該バケット支持ブラケット６３はリンクアーム部３に固定される。
該バケット支持ブラケット６３には、平行する２枚のブラケット６５が固設される。このブラケット６５と各バケット要素６０ａ，６０ｂとの間に各ピンを介してそれぞれバケット開閉用油圧シリンダー６６が取り付けられる。すなわち、該バケット開閉用油圧シリンダー６６のシリンダー側はピン６７を介してブラケット６５に、ピストン部６６ａはピン６８を介してバケット要素６０ａ，６０ｂに枢着される。バケット開閉用油圧シリンダー６６のピストン部６６ａの伸長によりバケット要素６０ａ，６０ｂは閉合し、ピストン部６６ａの収縮によりバケット要素６０ａ，６０ｂはピン６１を中心に開く。
【００２９】
図１１は上記に説明した油圧動力部３、リンクアーム部４及び浚渫バケット部５における各油圧機器の関連（油圧系統）を示す。
図示されるように、作動油タンク３１の油は２つの電動式油圧ポンプ３３（１）３３（２）により押し出され、１つの系統は電磁弁３４を介して油圧モータ３８に導かれ、他の系統は他の電磁弁３４を介して油圧シリンダー５６，６６に導かれる。これらの圧油の戻りは再び作動油タンク３１に戻される。
図は一具体例を示すもので、適用される各油圧機器はこれに限定されない。
また、図では電動モータ３２への電力線は省略されているが、該電力線は外部へ引き出されるものである。他の油圧系統（車輌部）についても省略する。
【００３０】
マンホール計測ゲージ８０（図１２参照）
マンホール計測ゲージ８０は、本浚渫装置Ｓを搭載する車両Ｈの後部に着脱可能に装着され、装着定位置でその基点８０ａをもって挿入ポスト部１の軸中心を与える。
該マンホール計測ゲージ８０は、円弧状の規正部材８１と該規正部材８１を水平に保持する保持部材８２とからなる。規正部材８１は円弧状の棒体からなり、その外面の中央位置が基点８０ａを与える。該規正部材８１は本実施形態では円弧状をなすが、その形状に限定されず、直線状であってもよい。また、平板状であってもよい。保持部材８２は２個１対をなし、一端を規制部材８１に接合され、他端を車輛Ｈに接合される。該保持部材８２は本実施形態では２本の棒状体であるが、その本数も形状に限定されず、１本、３本、また平板体であってもよい。そして、該保持部材８２は定位置で規正部材８１を水平に保持するとともに該規正部材８１と車輛Ｈとの所定距離を保持し、これにより規正部材８１はその外面の中間位置が基点８０ａを与える。該マンホール計測ゲージ８０は、通常は挿入ポスト部１が伏せられた状態で使用されるので、車輛Ｈの後方に配されればよいが、車輛Ｈの可及的下方に配される場合には挿入ポスト部１が起立した状態での使用も可能である。
該マンホール計測ゲージ８０は、挿入ポスト部１が伏せられた状態で使用され、車輛Ｈの移動とともに人孔Ｐのマンホールの開口部Ｏに接近させ、その基点８０ａが開口部Ｏの中心に一致して車輛Ｈの位置決めをなす。その際、人孔Ｐの開口部Ｏには中間位置を示す指標を設置することが推奨される。
本マンホール計測ゲージ８０は、本発明を実施するのに必須のものではなく、適宜省略されうる。また、該マンホール計測ゲージ８０は車輛Ｈに対し、取付け自在、ピンにより折り畳み自在、もしくは収納可能とされる。
【００３１】
表示部７（図１、図１３〜図１７参照）
表示部７は表示画面（図１６・図１７参照）をもって本浚渫装置Ｓの浚渫状態、並びに自動運転の状態も表示する。更には、これらの浚渫状態及び自動運転状態を表示するとともに、堆積状態及び運転条件の指示も与える。
該表示部７は車輌Ｈの運転室に配されるが、運転室外であってもよく、また固定式に限らず携帯式であってもよい。
図１３は、浚渫状態を把握する本浚渫装置Ｓに配された検出器１００，１０２，１０４，１０６の配置を示す。図において、１００は深さセンサー、１０２はリンクアーム部旋回角検知センサー、１０４はリンクアーム部跳ね上げ角検知センサー、１０６はバケット開閉検知センサーの各センサーである。
詳しくは、深さセンサー１００は、ワイヤーシーブ１４の軸部に連動して取り付けられたロータリーエンコーダーを主体とし、該ワイヤーシーブ１４の回転数を検知し、該回転数信号を計算処理装置に送る。計算処理装置では、該回転数信号に基づいて挿入ポスト部１の挿入深さを算定する。更には、リンクアーム部４の跳ね上げ角度情報を付加してバケット部５の先端部の深さを算定する。
リンクアーム部旋回角検知センサー１０２は、前記回転駆動部３８に設置されたポテンショメータであって、該ポテンショメータによって検出されたリンクアーム部４の旋回角信号を計算処理装置に送る。
リンクアーム部跳ね上げ角検知センサー１０４は、リンクアーム部４の油圧シリンダー５６に設置されたストロークセンサーを主体とする。該ストロークセンサー１０４はシリンダー長さを無段階に計測し、該長さ信号値を計算処理装置に送る。計算処理装置では、該長さ信号値からリンクアーム部４の跳ね上げ角度（スイング角）並びに水平距離を算出する。なお、その鉛直距離は挿入ポスト部１の深さに加算されて、バケット部５の先端の深さとされる。
バケット開閉検知センサー１０６は、浚渫バケット部５に配された２個のリミットスイッチよりなる。あるいは又、バケット部５の油圧シリンダー６６に装着され該油圧シリンダー６６の収縮時間を計測し、該計測時間によりバケット部５の開閉状態を計算する。
なお、自動運転操作のために、他の検知手段が適宜配される。すなわち、起伏架台部２上での起伏用油圧シリンダー２３、ウインチ２５、油圧駆動部２８の各作動機器（アクチュエータ）の作動状況を検知し、これら検知信号も処理部１１０に送られる。
【００３２】
図１４は当該表示部７の指示画面を含む信号処理部の回路構成を示す。
図１４に示すように、各センサー１００，１０２，１０４，１０６からの信号は適宜ＡＤＩ及びＤ変換器を介して、ＣＰＵ及び記憶装置を内蔵した処理部１１０に入力され、該処理部１１０内のＲＯＭに格納されたプログラムにより所定の計算処理手順に基づいて表示信号を表示画面１２０に出力する。該処理部１１０にはキーボード、あるいはタッチボード等の入力装置１３０からの命令信号、数値信号も入力される。図１４において、入力装置１３０は後記する設定画面２００・運転画面３００に替えることができる。すなわち、表示画面１２０のタッチスクリーン機能から処理部１１０へ信号が送られ、相互通信をなす。
図１４は更に、処理部１１０よりアクチュエータ・コントローラ１４０へ信号が送られ、該アクチュエータ・コントローラ１４０より前記した電磁弁３４に駆動信号が送られ、各アクチュエータ３９，５６，６６を駆動する。更にアクチュエータ・コントローラ１４０より油圧ウインチ２５、動力線・通信線用巻取りリール２６，２７及び架台部用油圧駆動部２８へ駆動信号が送られる。
また、処理部１１０とアクチュエータ・コントローラ１４０とは相互に信号のやり取りがなされ、かつその情報は表示画面１２０に送られる。詳しくは、処理部１１０内のＲＯＭ及び又はＲＡＭに記憶収容された所定の計算処理プログラム並びに自動プログラムから所定の信号がアクチュエータ・コントローラ１４０に送られ、切換弁３４を介して、及び直接的に各アクチュエータを作動させる。本実施形態では更に、起伏架台部２の吊下げワイヤー１５の駆動部、更には旋回台２１の駆動部への作動信号のやり取りもなす。
切換え弁３４の作動をもって各アクチュエータ３９，５６，６６及び架台部２の作動部が作動し、その作動状況は各センサー（１００，１０２，１０４，１０６）によって捕足され、その実測データが処理部１１０に送られる。処理部１１０ではこの情報を取り込んで自動運転プログラムが作動するものである。
【００３３】
操作盤８（図１５参照）
操作盤８は、本浚渫装置Ｓに装備される各作動機器（アクチュエータ）へ手動操作をもって駆動指示を与える。該操作盤８は表示部７と同様に車両Ｈの運転室に配されるが、運転室外であってもよく、また固定式に限らず携帯式であってもよい。
該操作盤８はその操作指示信号は伝達経路を介して作動機器に伝達されるが、該伝達経路は有線、無線を問わず、遠隔操作がなされる。
図１５は該操作盤８の操作ボタンの配設態様の一例を示す。
上段には切換えボタン類、すなわちＯＮ／ＯＦＦボタン１５０、手動／自動ボタン１５２、非常停止ボタン１５４が配される。１５６は電源ランプであり、ＯＮ／ＯＦＦボタン１５０のＯＮに点灯する。なお、ＯＮ／ＯＦＦボタン１５０は「ＯＦＦ」「無線」「有線」の３段階のボタンに替えることを妨げない。「無線」「有線」の機能は実質的に同じである。
本操作盤８は盤面の大分において、ポスト操作レバーボタン１６０、アーム操作レバーボタン１７０、バケット操作レバーボタン１８０が配され、これらはレバーの前後左右への倒れ込みをもって操作がなされる。
詳しくは、ポスト操作レバーボタン１６０はそのレバー操作をもって、挿入ポスト部１の起伏並びに左右旋回動作をなす。すなわち、前倒「起」は挿入ポスト部１を起立させ、後倒「伏」は挿入ポスト部１を伏せる。右倒（イ方向）は挿入ポスト部１を旋回台２１を介して右旋回させ、左倒（ロ方向）は挿入ポスト部１を旋回台２１を介して左旋回させる。
アーム操作レバーボタン１７０はそのレバー操作をもって、リンクアーム部４の上昇・下降並びに左右旋回動作をなす。すなわち、前倒（ハ方向）は挿入ポスト部１をワイヤー１５の巻上げにより上昇させ、後倒（ニ方向）は挿入ポスト部１をワイヤー１５の巻戻しにより下降させる。右倒（ホ方向）はリンクアーム部４を右旋回させ、左倒（ヘ方向）はリンクアーム部４を左旋回させる。
バケット操作レバーボタン１８０はそのレバー操作をもって、バケット部５の上昇・下降並びに開閉動作をなす。すなわち、前倒「振上」（ト方向）はリンクアーム部４を振り上げ、後倒「振下」（チ方向）はリンクアーム部４を振り下げる。右倒「開」はバケット部５を開き、左倒「閉」はバケット部５を閉じる。
他に駆動元での操作ボタンも存するが、常套のことであるので説明を省略する。
【００３４】
表示画面１２０
図１６・図１７はその表示部７の表示画面１２０上に表示される設定画面２００及び運転画面３００を示す。設定画面２００と運転画面３００とは相互に関連操作をもって表示されるが、起動に際し、設定画面２００が最初に表示される。
【００３５】
設定画面２００
図１６に設定画面２００の一例を示す。
該設定画面２００には、自動運転画面指示部２１０、人孔形状表示部２２０、数値入力部２３０、ティーチング入力部２４０、掻取り方法指示部２５０、テンキー部２６０がそれぞれ画定される。
図例では示されていないが、他に「機器チェック」ボタンを配する態様も採りうる。
詳しくは、自動運転画面指示部２１０は、「自動運転」ボタンが配され、このボタンを介して指示を送ることにより、運転表示画面３００に移る。
（人孔形状表示部２２０）
人孔形状表示部２２０は、人孔表示部２２１とマンホール（もしくはマンホール開口）位置指示部２２２とを有する。人孔表示部２２１は四辺形状の表示画面をなし、その画面内に人孔の下部形状（破線で示す。本図例では矩形をなす。）２２３、マンホール開口位置２２４を表示する。人孔の下部形状２２３は後記する数値入力部２３０の入力値より表示される。マンホール位置指示部２２２は円形の表示画面をなし、その四方の三角ボタン部２２５を介してマンホール開口部の位置を左右前後に移動する。
図２３はマンホール開口位置の入力操作のプログラムのフローを示す（ステップＳ２１，Ｓ２２）。すなわち、ステップＳ２１で三角ボタン部２２５を適宜操作し、ステップＳ２２で人孔表示部２２１においてマンホール位置マークを移動表示する。
（数値入力部２３０）
数値入力部２３０は、人孔の縦断面表示部２３１、水平断面表示部２３２、矩形人孔ボタン２３３、円形人孔ボタン２３４が配される。図例では矩形ボタン２３３を介して前記した人孔形状表示部２２０に矩形人孔形状２２３が表示される。人孔の縦断面表示部２３１には、寸法入力値Ａ，Ｂ，Ｃが、水平断面表示部２３２には、寸法入力値Ｄ，Ｅが表示され、テンキー部２６０の操作をもってこれらのＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅに数値が入力される。なお、Ａは人孔上部（いわゆるマンホール）Ｐａの深さ、Ｂ，Ｄ，Ｅは人孔下部Ｐｂの高さ、幅、奥行き、Ｃは堆積物の深さ位置、を示す。なお、円形人孔においてはＤ，Ｅの１つが示され、直径を示す。これらの値Ａ〜Ｅの入力は直ちに人孔表示部２２１、後記する浚渫状態表示部３２０、バーグラフ表示部３３０の絵表示に反映し、更には所定の計算プログラムの計算処理に使用される。
【００３６】
（ティーチング入力部２４０）
ティーチング入力部２４０は、「マンホール方向」ボタン２４１、「進入角度」ボタン２４２、「中間位置」ボタン２４３、「払出位置」ボタン２４４を有する。該ティーチング入力部２４０は本浚渫装置Ｓの動作に連動し、これらの各ボタンを押すことによりその数値が入力される。
「マンホール方向」ボタン２４１は、本浚渫装置Ｓを手動により原点位置より動作させ、このボタン２４１を押すことにより、その数値表示部２４１ａに角度（水平角度α）が表示される。これにより、バケット部５の初期位置と該バケット部５が人孔Ｐの下部Ｐｂの中心線方向に向く角度との位相角度が設定される。この設定により、バケット部５はマンホール直下の人孔下部Ｐｂに進入したときこのマンホール方向すなわち整準（正規）状態を採り、人孔（下部Ｐｂ）Ｐの中心線を基準として作業する準備がなされる。
図１８はこの入力操作の要領を示す。図は地上部での状態を示す。車輛Ｈを移動させ、本浚渫装置Ｓは人孔Ｐの開口部Ｏに自由な方向（イ線方向）から設置され、その最初位置はイ線方向を向く。
挿入ポスト部１は地上部で人孔Ｐの開口部Ｏに臨んで鉛直状態を採り、そのバケット部５はイ線方向を向く。これを原点位置とする。次いで、人孔Ｐの下方室Ｐｂの中心線方向ロ（地上部で表示される。）に向けてそのリンクアーム部４を回動させてバケット部５を中心線方向ロに向け、この回動角度αを「マンホール方向」として入力する。
図１９はこの入力操作のプログラムのフロー図である。すなわち、ステップＳ１でリモコン操作の操作盤８をもって「手動」が選択される。次いで、ステップＳ２で、バケット部５がマンホール方向ロに向くまでリンクアーム部４を旋回される。ステップＳ３でバケット部５がマンホール方向ロに一致するかどうかが判定され、マンホール方向に向いていなければステップＳ２に戻る。バケット部５がマンホール方向ロに向いていれば、ステップＳ４に進み、「マンホール方向」ボタン２４１をＯＮし、ステップＳ５で「マンホール方向」ボタン２４１が点灯し、かつ、数値表示部２４１ａに角度表示がなされる。
「進入角度」ボタン２４２は、本浚渫装置Ｓを手動により動作させ、このボタン２４２を押すことにより、その数値表示部２４２ａに角度（水平角度β）が表示される。すなわち、バケット部５を整準状態のまま人孔Ｐ内を下降させたとき、その途中でマンホール壁に設けられた突起物に衝接する不具合がある場合、整準位置より所定の角度βだけ旋回させ、これを回避するものである。
図２０はこの入力操作のフローを示す。すなわち、ステップＳ６でリモコン操作により「手動」が選択される。次いで、ステップＳ７でリンクアーム部４が旋回され、ステップＳ８でバケット部５が進入角度になっているかどうかが判定される。バケット部５が進入角度でないときはステップＳ７に戻り、進入角度であればステップＳ９に進み、「進入角度」ボタン２４２をＯＮし、ステップＳ１０で「進入角度」ボタン２４２を点灯し、かつ、数値表示部２４２ａに角度表示がなされる。
「中間位置」ボタン２４３は、本浚渫装置Ｓを手動により動作させ、マンホールの引上げ位置により、所定の位置に配された地上部でリンクアーム部４を回収車両（ダンプトラック）の位置まで回動させるとともに、該回収車両の高さまで振り上げ、このボタン２４３を押すことに姿勢情報が入力される。
図２１はこの入力操作のフローを示す。すなわち、ステップＳ１１でリモコン操作により「手動」を選択し、ステップＳ１２でリンクアーム部４を回収車両の位置まで旋回及び振上げ操作をなし、ステップＳ１３で中間位置かどうかが判定される。中間位置でなければステップＳ１２に戻り、中間位置であればステップＳ１４に進み、「中間位置」ボタン２４３をＯＮし、中間位置の姿勢を入力する。次いでステップＳ１５で「中間位置」ボタン２４３が点灯する。
「払出位置」ボタン２４４は、本浚渫装置Ｓを手動により動作させ、地上部でリンクアーム部４を回収車両（ダンプトラック）の縁を乗り越えるように誘導し、このボタン２４４を押すことに位置情報が入力される。
図２２はこの入力操作の手段を示す。すなわち、ステップＳ１６でリモコン操作により「手動」を選択し、ステップＳ１７でリンクアーム部４を旋回させ、ステップＳ１８で払出し位置かどうかが判定される。払出位置でなければステップＳ１７に戻り、払出位置であればステップＳ１９に進み、「払出位置」ボタン２４４をＯＮし、払出し位置の位置情報が入力される。次いで、ステップＳ２０で「払出位置」ボタン２４４が点灯する。
【００３７】
（掻取り方法指示部２５０）
掻取り方法指示部２５０は、「ロープゆるみ」ボタン２５１、「距離掻取」ボタン２５２を有し、これらはいずれかが選択的に指示される。「ロープゆるみ」はバケット部５による掬い取りをワイヤー１５の緩み状態でなされ、ワイヤー緩みスイッチが作動した状態で掻取る。「距離掻取」はバケット部５による掬い取りをワイヤー１５の緊張状態でなされ、掻取り位置の堆積物深さから寸法入力で設定した掻取り深さ分を掻取る。該掻取り方法指示部２５０は更に掻取距離指示部２５３を有し、当該部位にテンキー部２６０の操作をもって「距離掻取」のための掻取り距離の寸法値（深さ）を入力する。
【００３８】
（テンキー部２６０）
テンキー部２６０は、本設定画面２００中の設定数値の入力をなす。すなわち、数値入力部２３０における数値部Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅ及び掻取距離指示部２５３の数値がテンキー操作をもって入力される。入力された数値は「確定」キーにより確定される。
【００３９】
図１７に運転画面３００の一例を示す。
該運転画面３００は、指示ボタン部３１０、浚渫状態表示部３２０、バーグラフ表示部３３０、アーム・バケット状態絵表示部３４０、アーム・バケット状態数値表示部３５０、がそれぞれ画定される。
指示ボタン部３１０は上段に配され、浚渫状態表示部３２０、バーグラフ表示部３３０、アーム・バケット状態絵表示部３４０は中段に配され、アーム・バケット状態数値表示部３５０は下段に配される。
浚渫状態表示部３２０、バーグラフ表示部３３０、アーム・バケット状態絵表示部３４０はそれぞれ絵（グラフィック）表示を特徴とし、一目瞭然に浚渫状況ないし本浚渫装置Ｓの動作状況が把握され、作業者の便に供される。したがって、これらは本運転画面３００の大宗を占める。
しかして、これらは自動運転プログラムと関連付けられてなる。
以下、詳しく説明する。
【００４０】
（指示ボタン部３１０）
指示ボタン部３１０は、表示画面３００の上部において、「初期設定」ボタン３１１、「運転準備」ボタン３１２、「開始」ボタン３１３、「停止」ボタン３１４、掻取位置ボタン３１６、手動／自動切換え（運転モード）ボタン３１７、からなるボタン列をもって構成される。
「初期設定」ボタン３１１は、これをクリック（又はタッチ、以下同じ）して前記した設定画面２００に移る。この動作は自動運転中でもなされることが好ましいが、通常は自動運転を停止した後、行われる。
「運転準備」ボタン３１２は、挿入ポスト部１が垂直位置を保持した状態で、これをクリックして運転準備の状態（アーム角度が０°、バケット閉、アーム旋回角度０°）を採り、これを処理部１１０内に記憶させる。
「開始」又は「運転」ボタン３１３は、これをクリックして自動運転の開始となり、自動運転中にあっては該「開始」ボタン３１３は点灯表示となる。なお、該「開始」ボタン３１３は手動／自動切換えボタン３１７の自動側への入力切換がなされた場合のみ作動する。更には、前記した操作盤８の手動／自動ボタン１５２に連動し、該ボタン１５２の自動への切換えによって本運転画面３００に入るものである。
「停止」ボタン３１４は自動運転の停止指令を与える。この指令により、浚渫土砂の払出し後、原点位置で自動運転を停止し、１サイクルを完了する。なお、必要があれば、本「停止」ボタン３１４に並んで「一時停止」ボタン（図示せず）が設けられ、１サイクル途中での自動運転の一時停止指令を与える。
掻取位置ボタン３１６は、円形をなし、その四方の三角ボタン部３１６ａをクリックして、後記する「堆積物分布」（３２１）の掻出し位置表示（３２７）を移動させ、位置の変更をなす。
手動／自動切換えボタン３１７は、手動と自動との切換えをなす。該手動／自動切換えボタン３１７は前記したとおり操作盤８の手動／自動ボタン１５２に連動する。
【００４１】
（浚渫状態表示部３２０）
浚渫状態表示部３２０は、堆積物分布表示部３２１、深度表示カラー表示部３２２を有する。
堆積物分布表示部３２１は堆積物の分布を表示し、多数のメッシュ３２３によって区画されるとともに各メッシュ３２３毎に色表示がなされる。メッシュ３２３は実際には更に細分化される。該メッシュ画面内に人孔Ｐの下部形状３２４（破線で示す。本図例では矩形をなす。）が表示され、該形状３２４内にマンホール位置３２５、バケット部５の先端位置３２６、掻取位置３２７、が表示される。人孔Ｐの下部形状３２４、マンホール位置３２５は前述した設定画面２００の設定値により決められ、バケット部５の先端位置３２６は運転動作に連動し、掻取位置３２７は本画面３００の掻取位置ボタン３１６での三角ボタン部３１６ａの操作により位置変更がなされる。
深度表示カラー表示部３２２は、堆積物の深度につき、初期設定値から孔底までの深さ距離を０〜１００％とし、１０％毎に色区分をもって表示する。当該表示色は堆積物分布表示部３２１のメッシュ３２３に反映される。
（バーグラフ表示部３３０）
バーグラフ表示部３３０は、掻取位置の初期堆積物の深度を表示する。バーグラフ表示部３３０は、バーグラフ部３３１、バケット位置マーク３３２、堆積物初期値マーク３３３を有し、バーグラフ部３３１は色表示部分３３１ａをもって堆積物初期値マーク３３３からの掘削深度の変化を刻々表示する。バケット位置マーク３３２は所定の計算処理に基づいてバケット部５の刻々の移動を表示する。
（アーム・バケット状態絵表示部３４０）
アーム・バケット状態絵表示部３４０は、リンクアーム部４並びにバケット部５の状態を、実時間にグラフィック表示する。図例において、３４１は挿入ポスト部１、３４２はリンクアーム部４、３４３はバケット部５を模式化したものである。しかして、所定の計算処理によりリンクアーム部４の揺動（振上げ、振下げ）すなわち上下動、及びバケット部５の開閉が刻々と絵表示される。なお、リンクアーム部の旋回は表示されない。
【００４２】
（アーム・バケット状態数値表示部３５０）
アーム・バケット状態数値表示部３５０は、旋回角度表示部３５１、リンクアーム角度表示部３５２、バケット深度表示部３５３、バケット開度表示部３５４、を有する。これらはそれぞれ、リンクアーム部４の旋回角度、リンクアーム部４の揺動角度、バケット部５の深度（ｃｍ表示）、バケット部５の開度（％表示）を表示する。当該表示部３５０には、図例では示されていないが、掻取回数、偏心量の数値表示もなされうる。
【００４３】
（自動運転プログラム）
図２４〜図３３は本実施形態の自動運転動作を実施するプログラムのフロー図を示す。
図２４を参照して、ステップＳ２３で「自動運転」画面が選択され、ステップＳ２４で「自動」モードかどうか判定される。「自動」モードでないとき、ステップＳ２５で「自動」モードの指示が求められ、操作盤８あるいは運転画面３００で「自動」モードが選択される。「自動」モードであればステップＳ２６へ進み、「自動運転」画面で「運転」（「開始」）がＯＮされ、更にステップＳ２７へ進む。ステップＳ２７で自動運転条件が満たされているかどうかが判定される。自動運転条件は、1)初期ティーチングが設定済みである、2)非常停止でない、3)アーム部が地上である、の３条件をいう。自動運転条件が満たされていなければステップＳ２６に戻り、自動運転条件を満足する操作をなした後、「運転」がＯＮされる。自動運転条件が満たされていれば、ステップＳ２８で「運転」ボタンが点灯され、更にステップＳ２９に進む。
図２５を参照して、ステップＳ２９でリンクアーム部４の角度が０°（鉛直）かどうかが判定され、０°でないとき、ステップＳ３０でリンクアーム部４を振り下げ（下降させ）、０°とする。リンクアーム部４の角度が０°であれば、ステップＳ３１へ進み、リンクアーム部４の旋回角が進入角βとなっているかどうかが判定される。該進入角βは既述のとおり、人孔Ｐへの挿入に当たり障害物を避けて挿入される設定角度であり、０°もしくは無限定もありうる。進入角βであれば、ステップＳ３３に移り、バケット部５が閉じられているか判定される。バケット部５が閉じられていなければステップＳ３４に移り、バケット部５が閉じられる。バケット部５が閉じられていれば、ステップＳ３５に移る。
図２６を参照して、ステップＳ３５で挿入ポスト部１が下降され、ステップＳ３６で挿入ポスト部１の深度がアーム可動位置かどうかが判定される。アーム可動位置はバケット部５が人孔Ｐの開口部Ｏより３ｍの深さを目安とする。アーム可動位置でなければステップＳ３４に戻り、更に挿入ポスト部１の下降が続行される。挿入ポスト部１の深度がアーム可動位置であればステップＳ３７に移り、アーム旋回角が掻取り位置にあるかどうかが判定される。このアーム旋回角の角度位置の計算は、原点位置からαを折り込んだ角度すなわちマンホール方向を基準としてなされる。掻取り位置でなければステップＳ３８に移り、リンクアーム部４が掻取り位置まで旋回される。リンクアーム部４が掻取り位置であればステップＳ３９に移り、リンクアーム部４の角度が掻取り位置にあるかどうかが判定される。掻取り位置でなければステップＳ４０に移り、リンクアーム部４は掻取り位置まで上昇される。リンクアーム部４が掻取り位置であればステップＳ４１に移る。
図２７を参照して、ステップＳ４１でバケット部５が開けられ、次いでステップＳ４２で挿入ポスト部１が下降され、ステップＳ４３へ移る。ステップＳ４３ではテンションリミットスイッチ（ＬＳ）がＯＮかどうかが判定され、ＯＮでなければステップＳ４４へ移り、更に掻取り方法が「距離計測」となっているかどうかが判定される。掻取り方法が「距離計測」でなければステップＳ４３に戻る。掻取り方法が「距離計測」であれば更にステップＳ４５に移り、深度が掻取深度であるかどうかが判定される。深度が掻取深度でなければステップＳ４３に戻る。掻取深度は現在深度に掻取深さを加えたものである（掻取深度＝現在深度＋掻取深さ）。深度が掻取り深度であればステップＳ４３のＯＮである判定とともにステップＳ４６に移る。これによりバケット部５による掻取りが実行される。
図２８を参照して、ステップＳ４６で挿入ポスト部１の下降が停止され、次いでステップＳ４７で挿入ポスト部１を上昇させる。更に、ステップＳ４８に移り深度がアーム可動位置かどうかが判定され、アーム可動位置でなければステップＳ４７に戻る。アーム可動位置であればステップＳ４９で挿入ポスト部１の上昇が停止される。
図２９を参照して、次いで、ステップＳ５０でリンクアーム部４の角度が０°かどうかが判定され、０°でなければステップＳ５１へ移り、リンクアーム部４が下降される。０°であればステップＳ５２へ進み、リンクアーム部４の旋回角が進入角βかどうかが判定され、進入角βでなければステップＳ５３に移りリンクアーム部４が進入角βまで旋回され、ステップＳ５２に戻る。リンクアーム部４が進入角βであれば、ステップＳ５４で挿入ポスト部１が上昇され、次いで、ステップＳ５５で上昇端リミットスイッチＬＳがＯＮかどうかが判定される。上昇端リミットスイッチＬＳがＯＮでなければステップＳ５４に戻り更に挿入ポスト部１の上昇がなされる。上昇端リミットスイッチＬＳがＯＮであればステップＳ５６に進む。これにより、バケット部５は地上部へ出る。
図３０を参照して、ステップＳ５６でリンクアーム部４の旋回角が「中間位置」かどうかが判定され、リンクアーム部４の旋回角が「中間位置」でなければステップＳ５７に移り、リンクアーム部４の旋回がなされる。リンクアーム部４の旋回角が「中間位置」であればステップＳ５８に進み、リンクアーム部４の角度が「中間位置」かどうかが判定され、リンクアーム部４の角度が「中間位置」でなければステップＳ５９に移り、リンクアーム部４が上昇される。リンクアーム部４の角度が「中間位置」であればステップＳ６０に進み、リンクアーム部４の旋回角が「払出し位置」かどうかが判定され、リンクアーム部４の旋回角が「払出し位置」でなければステップＳ６１へ移り、リンクアーム部４の旋回がなされる。リンクアーム部４の旋回角が「払出し位置」であればステップＳ６２へ進む。
図３１を参照して、ステップＳ６２でリンクアーム部４の角度が「払出し位置」かどうかが判定され、「払出し位置」でなければステップＳ６３へ移り、リンクアーム部４は「払出し位置」まで下降がなされる。リンクアーム部４の角度が「払出し位置」であればステップＳ６４へ進み、バケット部５が開く。これにより浚渫土砂がダンプトラックに排出される。ステップＳ６５でバケット部５は３秒間の開状態を保ち、ステップＳ６６でバケット部５は閉じ、ステップＳ６７に進む。
図３２を参照して、ステップＳ６７でリンクアーム部４の角度が「中間位置」かどうかが判定され、「中間位置」でなければステップＳ６８に移り、リンクアーム部４は上昇する。「中間位置」であればステップＳ６９に進み、リンクアーム部４の旋回角が「中間位置」かどうかが判定される。「中間位置」でなければステップＳ７０に移り、リンクアーム部４を中間位置まで旋回させ、ステップＳ６９に移る。「中間位置」であればステップＳ７１に進み、リンクアーム部４の角度が０°かどうかが判定される。０°でなければステップＳ７２へ移り、リンクアーム部４は下降される。０°であれば、ステップＳ７３に進む。
図３３を参照して、ステップＳ７３でサイクル停止がどうかが判定される。停止でなければ、ステップＳ３１に戻り（図２５参照）、再び人孔Ｐ内への進入がなされる。停止であれば、ステップＳ７４で「運転」ボタンが消灯され、本サイクルが終了される。なお、このサイクル停止は運転画面３００での「停止」ボタン３１４による指示に基づいてなされる。
【００４４】
（本浚渫装置Ｓの作用）
本実施形態の浚渫装置Ｓを用いて実施される大深度の人孔における浚渫作業について説明する。
以下、施工手順に基づいて説明する。
【００４５】
(1) 浚渫の対象となる人孔Ｐに車輌Ｈを移動させ、所定の位置でアウトリガーＪ，Ｋを作動して車輌Ｈを固定する。
この位置設定のためにマンホール計測ゲージ８０（図１２参照）が使用される。すなわち、車輛Ｈの後部にマンホール計測ゲージ８０を装着し、車輛Ｈを移動させてマンホール計測ゲージ８０の基点８０ａを人孔Ｐの開口部Ｏの中心に合致させる。このとき、車輛Ｈの人孔Ｐへの進入方向は自由である。これにより、後で起立される挿入ポスト部１の中心軸と人孔Ｐの中心軸とは一致する。この作業が終了すればマンホール計測ゲージ８０は撤去もしくは収納される。
図１の鎖線表示は本浚渫装置Ｓを車輌Ｈ上に収納した状態を示し、この状態で車輌Ｈを移動させ、また固定する。すなわち、架台部２の起伏用油圧シリンダー２３を収縮させ、挿入ポスト部１を水平状に倒し、車輌Ｈのフレーム支持支柱Ｌにその荷重を預ける。なお、図示しないが、本車輌Ｈ以外に土砂運搬用のダンプトラックが別途用意される。
【００４６】
(2) 挿入ポスト部１の起立
起伏架台部２の油圧シリンダー２３を伸長作動し、挿入ポスト部１を起立させる。
本操作及び以後の自動運転操作以外の操作は手動操作によるが、本実施形態では操作盤８の使用を前提とする。
挿入ポスト部１はロックピン１１が係合され、また、ウインチ２５も作動させて挿入ポスト１に連結されるワイヤー１５を引張り状態とし、挿入ポスト部１が伸長しないようにしておく。挿入ポスト部１にはワイヤー１５に並んで電力線・通信線も繰出し可能に配設する。
（表示部７での表示）
表示部７では先ずこの最初の状態値（挿入ポスト部１の直立状態値）すなわち原点位置が入力される。
次いで設定画面２００でに人孔Ｐの諸元情報（矩形又は円形、数値入力Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅ）を入力する。これらは直ちに表示画面１２０の設定画面２００及び運転画面３００に反映する。すなわち、設定画面２００では人孔表示部２２１の人孔下部形状２２３が表示される。運転画面３００では堆積物分布表示部３２１において、人孔下部形状２２３が表示され、深度表示カラー表示部３２２が１００％表示される。また、バーグラフ表示部３３０画面において、バーグラフ部３３１、堆積物初期値マーク３３３が表示される。
更に、設定画面２００上でマンホール位置指示を入力する。すなわちマンホール位置指示部２２２の三角ボタン部２２５を操作して人孔表示部２２１でのマンホール位置２２４を移動させてなす（ステップＳ２１，Ｓ２２）。これは直ちに運転画面３００に反映し、堆積物分布表示部３２１のマンホール位置３２５を表示する。
【００４７】
(2a)自動運転準備
この状態で、操作盤８での操作並びに設定画面２００の入力により自動運転のための準備設定をなす。自動運転でない場合はこの工程は省略される。
先ず、マンホール方向の設定は、操作盤８のアーム操作ボタン１７０の操作でリンクアーム部４を旋回させ、バケット部５をマンホール方向に向け、設定画面２００の「マンホール方向」ボタン２４１をＯＮし、マンホール方向設定の教示をなす（ステップＳ１〜ステップＳ５）。
進入角度の設定は、操作盤８のアーム操作ボタン１７０の操作でリンクアーム部４を旋回させ、バケット部５を進入角度に向け、設定画面２００の「進入角度」ボタン２４２をＯＮし、進入角度の教示をなす（ステップＳ６〜ステップＳ１０）。
中間位置の設定は、操作盤８のアーム操作ボタン１７０・バケット操作ボタン１８０の操作でリンクアーム部４を旋回及び上昇させ、バケット部５をダンプトラックの近傍に導き、設定画面２００の「中間位置」ボタン２４３をＯＮし、中間位置の教示をなす（ステップＳ１１〜ステップＳ１５）。
払出位置の設定は、操作盤８のアーム操作ボタン１７０の操作でリンクアーム部４を旋回させ、バケット部５をダンプトラック上に導き、設定画面２００の「払出し位置」ボタン２４４をＯＮし、払出位置の教示をなす（ステップＳ１６〜ステップＳ２０）。
掻取り方法の設定は、設定画面２００の「ロープゆるみ」ボタン２５１又は「距離掻取」ボタン２５２のいずれかを選択し、「距離掻取」を選択したときには掻取距離指示部２５３に掻取り距離の寸法値（深さ）を入力する。
【００４８】
(3) 挿入ポスト部１の伸長下降
しかる後、ロックピン１１の係合を全部又は一部解除し、ウインチ２５を作動して吊下げワイヤー１５を巻き降し、挿入ポスト部１を人孔Ｐ内に降下させてゆく。
バケット部５のバケット本体６０は閉合状態を採り、人孔Ｑの開口Ｏを容易に通過し、更にはそれに続く挿入ポスト部１の内側部１Ｂ〜１Ｆも該開口Ｏを通過し、人孔Ｐ内を降下する。
詳しくは、先ず内側円筒体１Ｂ〜１Ｆは一体となって下降し、第１内筒１Ｂの上部スペーサ１０ａが外側円筒体（固定筒）１Ａの下部スペーサ１０ｂに係合して停止する。次いで内側円筒体１Ｃ〜１Ｆは一体となって下降し、第２内筒１Ｃの上部スペーサ１０ａが第１内筒１Ｂの下部スペーサ１０ｂに係合して停止する。以下、順次第３内筒１Ｄ、第４内筒１Ｅとスペーサ相互が係合して下降を停止し、最後に第５内筒１Ｆが下降する。勿論、ロックピン１１の一部解除の場合この途中で伸長を止められる。
ワイヤー１５とともに電力線・通信線もシーブを介して繰り出してゆく。この挿入ポスト部１の伸長・収縮態様は自動運転に適用される。
（表示部７での表示）
挿入ポスト部１の下降は運転画面３００において、堆積物分布表示部３２１でバケット部位置３２６はマンホール開口位置３２５に一致して表示され、アーム・バケット絵表示部３４０でリンクアーム部４（３４２）が直線状、バケット部５（３４３）が閉状態に表示される。
【００４９】
ロックピン１１の係合を順次段階的に第５内筒１Ｆから解除し、挿入ポスト部１を人孔Ｐ内に降下させる態様を採ることができる。
この場合、挿入ポスト１の第５内筒１Ｆはその自重により最初に降下し、次いでその内側の内筒１Ｅのロックピン１１の係合を解除し、該内筒１Ｅを降下させ、以下順次内筒１Ｄ，１Ｃ，１Ｂを降下させていく。
この挿入ポスト１の伸長・収縮態様は手動にのみ適用されるものであって、自動運転には適用されない。
【００５０】
(4) 浚渫の開始
バケット部５が人孔Ｐの底部に溜まった土砂Ｑの上面に到達すると、その油圧シリンダー６６を作動させてバケット本体６０を開閉させ、人孔底部の土砂Ｑを掬い取る。しかる後、再び、ウインチ２５の作動により挿入ポスト部１を収縮してバケット部５を上昇させ、地上にまで搬出する。このとき、挿入ポスト１の最内側の第５円筒体１Ｆが最初に引き上げられ、次いでその内側の第４円筒体１Ｅが上昇し、順次円筒体１Ｄ，１Ｃ，１Ｂが引き上げられる。
地上において、リンクアーム部４を油圧シリンダー５６の作動により跳ね上げ、かつリンクアーム部４を旋回させ、バケット本体６０を所定の位置に配したダンプトラック上に導き、バケット本体６０の開放により浚渫土砂をダンプトラックに放出する。リンクアーム部４の旋回はリンクアーム部４自体の旋回、換言すれば操作盤８でのアームレバー１７０の操作、更には旋回台２１を介しての架台部２の旋回、換言すれば操作盤８でのポストレバー１６０の操作による。しかる後、バケット部を閉じ、リンクアーム部４を元位置まで旋回し、かつ該リンクアーム部４を鉛直状態に戻す。
再び工程(3) に戻る。
以上を繰り返して浚渫を行う。
（表示部７での表示）
バケット部５の開閉は運転画面３００でアーム・バケット絵表示部３４０のバケット部５（３４３）が開表示し、バケット部５を閉じると閉表示をなす。バケット部５の位置、深度は絵表示をもって堆積物分布表示部３２１でのバケット位置表示マーク３２６、バーグラフ表示部３３０でのバケット位置マーク３３２で移動状態を表示する。該バケット部５の深度、開度の数値はその数値表示部３５３、３５４に実時間で表示される。
地上部でのリンクアーム部４及びバケット部５の動作は絵表示部３４０に表示されるが、オペレータは目視作業をなすので、絵表示は格別重視されない。
浚渫が進行するに従い、自動運転画面３００での浚渫状態表示部３２０の深度表示カラー表示部３２２のカラー表示に対応して堆積物分布表示部３２１のメッシュ３２３の色表示が変わり、掘削深さがわかる。また、バーグラフ表示部３３０では色表示部分３３１ａが次第に下方に下がる。
【００５１】
(5) 浚渫範囲の拡大
挿入ポスト部１の直下の所定深さの土砂の浚渫が終了すると、掘削位置をずらし、リンクアーム部４の変位機能（前方跳ね出し変位、旋回変位）を利用して浚渫範囲を拡大する。すなわち、操作盤８のアームレバー１７０及びバケットレバー１８０の操作により、バケット部５はリンクアーム部４の鉛直状態（原点状態）からの跳出し変位、旋回変位によって平面位置を自在に変える。
(5a)跳ね出し変位
リンクアーム部４の油圧シリンダー５６を作動させ、リンク機構によりリンクアーム部４を鉛直状態より前方に適宜角度だけ跳ね出し、次いで挿入ポスト部１の伸長をもってバケット部５を下降させる。この跳出しは人孔Ｐの下部Ｐｂの拡径部においてなされる。このようにして前方への浚渫範囲を広げ、バケット本体６０の開閉をもって掘削する。
図７の右方部はこの状態を示す。本実施形態では跳ね上げ角度は最大１１０°まで可能となっているが、通常は８０°までが多用される。
バケット部５の引上げは、挿入ポスト部１を少しく上方へ引き上げ、油圧シリンダー５６を伸長してリンクアーム部４を元の鉛直状態に戻し、しかる後、挿入ポスト部１を収縮し、地上部へ引き上げる。また、バケット部５の放出操作は(4) の工程に準じる。
(5b)旋回変位
リンクアーム部４の油圧モータ３９を作動し、左右への旋回をなし、リンクアーム部４を左右に水平角度回動する。上記(5a)の工程とともになされ、挿入ポスト部１の伸縮動作とともにバケット部５及び地上への引上げをなす。
(5c)組合せ変位
上記(5a)の跳ね出し変位、(5b)の旋回変位を適宜に組み合わせ、掘削範囲の拡大がなされる。鉛直位置（原点又はゼロ点）より次第に遠ざかる動作を通常とするが、遠方位置より近傍位置への動作であってもよい。また、ランダムであってもよい。
（表示部７での表示）
浚渫動作につき、運転画面３００においてアーム・バケット絵表示部３４０でリンクアーム部４（３４２）の跳ね上げ姿勢が表示され、またバケット部５（３４３）の開閉表示がなされる。浚渫状態表示部３２０でバケット部５の先端位置マーク３２６が平面位置を表示する。バケット部５の位置は更にバーグラフ表示部３３０でのバケット位置マーク３３２の上下動をもって確認される。リンクアーム部４の旋回角度、跳ね上げ角部の数値はその数値表示部３５１, ３５２に実時間で表示され、該バケット部５の深度、開度の数値はその数値表示部３５３、３５４に実時間で表示される。
浚渫状態（堆積土砂の状態）につき、浚渫が進行するに従い、自動運転画面３００では浚渫状態表示部３２０の深度表示カラー表示部３２２のカラー表示に対応して堆積物分布表示部３２１のメッシュ３２３の色表示が変わり、掘削深さがわかる。また、バーグラフ表示部３３０では色表示部分３３１ａが次第に下方に下がる。
オペレータはこれらの表示を見ながら浚渫作業を進める。
【００５２】
(6) 
オペレータは操作盤８により本浚渫装置Ｓの作動を進行させ、浚渫面が所定深度に達したことを運転画面３００で確認し、本浚渫施工は終了する。
挿入ポスト部１は地上部に引き上げられ、完全に収縮状態とされ、油圧シリンダー２３を収縮して挿入ポスト部１を車輌Ｈ上に収納状態とする。
【００５３】
（表示部７の作用）
上記の浚渫作業において、表示部７において本浚渫装置Ｓの浚渫状態が絵表示及び数値表示をもって実時間で表示される。すなわち、表示画面１２０の設定画面２００で初期値（人孔Ｐの諸元、堆積土砂Ｑの堆積状態）を入力した後、オペレータは運転画面３００の表示を目視しつつ操作盤８をもって作業をなす。挿入ポスト部１・リンクアーム部４・バケット部５の位置情報、堆積土砂面の状態情報が表示画面１２０上に実時間で表示され、オペレータはこの浚渫状態を把握して操作盤８を介して浚渫装置Ｓの操作をなす。
本実施形態の表示画面１２０では、浚渫動作につき、運転画面３００においてアーム・バケット絵表示部３４０でリンクアーム部４（３４２）の跳ね上げ姿勢が表示され、またバケット部５（３４３）の開閉表示がなされる。浚渫状態表示部３２０でバケット部５の先端位置マーク３２６が平面位置を表示する。バケット部５の位置は更にバーグラフ表示部３３０でのバケット位置マーク３３２の上下動をもって確認される。リンクアーム部４の旋回角度、跳ね上げ角部の数値はその数値表示部３５１, ３５２に実時間で表示され、該バケット部５の深度、開度の数値はその数値表示部３５３、３５４に実時間で表示される。
浚渫状態（堆積土砂の状態）につき、浚渫が進行するに従い、自動運転画面３００では浚渫状態表示部３２０の深度表示カラー表示部３２２のカラー表示に対応して堆積物分布表示部３２１のメッシュ３２３の色表示が変わり、掘削深さがわかる。また、バーグラフ表示部３３０では色表示部分３３１ａが次第に下方に下がる。
オペレータはこれらの表示を見ながら浚渫作業を進める。
【００５４】
（入力情報の変更）
上記したように、円形人孔、及び諸元情報Ａ，Ｂ, Ｃ，Ｄ，Ｅを変更することにより、表示画面１２０はそれらの情報を取り込んで新たな情報（円形人孔の断面表示、堆積土砂面など）を表示し、オペレータは当該情報を参考にして操作を行う。
【００５５】
（自動運転作業）
本実施形態の浚渫装置Ｓは上述したとおり自動運転機能を備え、オペレータが表示部７の表示画面１２０において自動運転命令を実行することにより、本浚渫装置Ｓは自動運転に入る。
(A) 
自動運転に先立ち、原点設定がなされ、設定画面２００において所定の数値( 人孔の諸元、堆積土砂）及びマンホール開口位置が入力される。
また、設定画面２００において、ティーチング（マンホール方向α、進入角度β、中間位置、払出し位置）の入力もなされる。当該ティーチング入力の要領は、前記(2a)で述べたとおりである。
また、設定画面２００において、掻取り方法の選択がなされる。当該掻取り方法の入力要領は、前記(2a)で述べたとおりである。なお、掻取り距離（深さ）の指定は設定深度の指定に代えて掻取り回数（命令サイクル）の指定とすることもできる。
(B) 
運転画面３００において、「運転準備」ボタン３１２がＯＮされ、当該運転画面３００の表示の確認がなされ、「手動／自動」切換えボタン３１７の「自動」が選択される。
(C) 
運転画面３００において、掻取位置ボタン３１６の三角ボタン部３１６ａを操作して、堆積物分布表示部３２１の掻取位置３２７のマークを所望の位置に設定する。この掻取位置は浚渫の目標値であり、この目標値に基づいて以後の経路計算がなされる。
そして、自動運転の「開始」スイッチをＯＮする。
(D) 
挿入ポスト部１は原点位置として所定の準備姿勢（アーム角度０°、バケット閉、アーム旋回角度０°）を採り、次いでリンクアーム部４はティーチングで設定された進入角度βに旋回された後、人孔Ｐの開口部Ｏから人孔Ｐ内に鉛直に降下する（ステップＳ２３〜ステップＳ３５）。リンクアーム部４が人孔開口部Ｏの直下の人孔下部Ｐｂにおいて、所定深度に達したとき、すなわち、バケット部５が堆積土砂Ｑの表面に到達する前に、かつリンクアーム部４が振り上げ可能な深度に達したとき、該挿入ポスト部１の降下は停止される（ステップＳ３６）。
(E) 
この状態でリンクアーム部４は旋回され、バケット部５をティーチングで設定されたマンホール方向に向け、このマンホール方向を基準としてバケット部５の平面位置を設定位置に合致するように計算処理し、リンクアーム部４を浚渫設定位置に向けて旋回するとともに所定角度に振り上げ、バケット部５を開く（ステップＳ３７〜ステップＳ４０）。
(F) 
しかる後、挿入ポスト部１を再び下降させ、バケット部５を堆積土砂Ｑの表面にまで下降し、該バケット部５の閉動作をもって堆積土砂Ｑをつかみ取る。このとき、浚渫深度すなわち堆積土砂の表面深度が記憶され、この深度値が堆積物分布表示部３２１のメッシュ３２３の色表示を変える。更にはカラー表示部３２２、バーグラフ部３３０画面を変更する（ステップＳ４１〜ステップＳ４６）。
(G) 
挿入ポスト部１は一定高さまで上昇した後、リンクアーム部４は鉛直状態になるまで振り下げられ、バケット部５はマンホール方向に向けられる（ステップＳ４７〜ステップＳ５１）。
次いで、リンクアーム部４は進入角度βまで旋回され、挿入ポスト部１は上昇され、バケット部５は地上部に引き上げられる（ステップＳ５２〜ステップＳ５５）。
(H) 
地上部でリンクアーム部４・バケット部５は原点位置を採り、次いでリンクアーム部４はティーチングで入力された中間位置を採るよう振り上げられ、かつ旋回して所定位置にあるダンプトラック上にまで導かれる。リンクアーム部４は同じくティーチングで設定された払出し位置にくると、バケット部５は開となり、浚渫土砂を排出する（ステップＳ５６〜ステップＳ６４）。
(I) 
バケット部５は所定時間（３秒間）の後、閉となり、上記(H) の逆動作をもって人孔の開口部Ｏに戻り、ここで原点位置を採る（ステップＳ６５〜ステップＳ７３）。
(J) 
上記工程(D) 〜(I）のサイクルを繰り返し、設定深度まで浚渫をなしたとき、上記(I) の工程で停止し、これを１命令サイクルとして浚渫装置Ｓの作動は停止する（ステップＳ７３，Ｓ７４）。
(K) 
再び、運転画面３００で先の掻取位置と異なる掻取位置並びに掻取深さ又はサイクルを設定し（工程(C) 参照）、「開始」ボタンを押す。
以下、工程(C) 〜(J）を繰り返す。
【００５６】
このように本浚渫装置Ｓの自動運転機能により、１命令サイクル毎に人孔Ｐ内での浚渫及び地上部での積み込みが自動化され、施工の確実性が保証される。
【００５７】
（本実施形態の効果）
本実施形態の浚渫装置Ｓによれば、多段に延びる挿入ポスト部１に油圧作動機器としてのリンクアーム部４及びバケット部５が配され、リンクアーム部４は挿入ポスト部１より跳上げ及び旋回可能となっているので、その下部の掘削バケット５の掘削範囲を拡大でき、かつ、排土においても自由に対応でき、大深度かつ大径の伏せ越し人孔の浚渫に良好に対処できる。
更に本実施形態において、下端に配される各油圧作動機器に油圧を供給する油圧動力部３が最深度に到達する最内側円筒体１Ｆに防水機構をもって収納されたものであるので、該油圧動力部３が常に作動機器の直近位置にあることになり、油圧変動を来たすことなく、作動機器へ油圧を供給することができる。このため、大深度においても確実な掘削作業が実施できる。また、油圧動力部３は防水ケース３０の防水空間内に配されたものとなっており、下水中においても支障を来たすことなく運転ができる。
更に、中央可動柱には揚上・降下用のワイヤー１５が止着され、該ワイヤー１５の上下操作により可動柱相互の係合により、挿入ポスト部１の伸縮動作をなすものであり、単一のワイヤー操作のみで挿入ポスト１を伸縮でき、操作が簡単であり、かつ油圧機構等の複雑な構造を要さず、構造が簡単である。
本実施形態の表示部７によれば、本浚渫装置Ｓの浚渫状態が表示画面１２０において絵表示及び数値表示をもって実時間で表示される。すなわち、表示画面１２０の設定画面２００で初期値（人孔Ｐの諸元、堆積土砂Ｑの堆積状態）を入力した後、オペレータは運転画面３００の表示を目視しつつ操作盤８をもって作業をなす。挿入ポスト部１・リンクアーム部４・バケット部５の位置情報、堆積土砂面の状態情報が表示画面１２０上に実時間で表示され、オペレータはこの浚渫状態を一目瞭然に把握することができ、操作盤８を介して浚渫装置Ｓの動作を確認しつつ操作をなすことができる。
また、本実施形態の自動運転によれば、浚渫バケット部５は、地上の人孔Ｐの開口部Ｏの直上位置より人孔Ｐ内に鉛直に進入され、該人孔Ｐ内の設定された浚渫位置に誘導されて浚渫した後、地上に引き上げられ、次いで地上部の払出し位置に誘導されて払い出した後、人孔Ｐの開口部Ｏの元位置に帰還する一連の作業が自動的になされる。
【００５８】
本発明は叙上の実施の形態にのみ限定されるものではなく、本発明の基本的技術思想の範囲内で種々設計変更が可能である。すなわち、以下の態様は本発明の技術的範囲内に包含される。
1)車輌Ｈはホイール、クローラ形式を問わない。また、自走式に限らず、牽引式、定置式であってもよく、要は荷台を持てばよい。
2)架台部２は起伏機能を要件とするが、旋回機能を要件とするものではなく、前後及び又は左右移動機能を持っていてもよく、更には固定されていてもよい。
3)挿入ポスト１は円筒体に限らず、四角形体であってもよい。
4)最外側筒体１Ａは可動とされてもよい。または、コ字形を採ってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００５９】
【図１】本発明の大深度人孔用浚渫装置の一実施形態の全体を示す側面図（図２の１方向の矢視図）。
【図２】図１の正面図（図１の２方向の矢視図）。
【図３】本浚渫装置の要部の挿入ポスト部・リンクアーム部・浚渫バケット部の構成図。
【図４】挿入ポスト部の一部側面の一部断面図。
【図５】挿入ポスト部の部分図。
【図６】最内側円筒部内の構成図。
【図７】本浚渫装置のリンクアーム部の構成図。
【図８】リンクアーム部の他の構成図。
【図９】浚渫バケット部の拡大側面図。
【図１０】浚渫バケット部の正面図。
【図１１】本浚渫装置の油圧系統図。
【図１２】マンホール計測ゲージの配設図。
【図１３】本浚渫装置における検知器の配置図。
【図１４】信号処理部の構成図。
【図１５】操作盤の一態様を示す平面図。
【図１６】表示部の設定画面の例示図。
【図１７】表示部の運転画面の例示図。
【図１８】ティーチング動作の模式図。
【図１９】「マンホール方向」ティーチング操作のフロー図。
【図２０】「進入角度」ティーチング操作のフロー図
【図２１】「中間位置」ティーチング操作のフロー図
【図２２】「払出位置」ティーチング操作のフロー図
【図２３】マンホール位置設定のフロー図。
【図２４】自動運転プログラム(1) のフロー図。
【図２５】自動運転プログラム(2) のフロー図。
【図２６】自動運転プログラム(3) のフロー図。
【図２７】自動運転プログラム(4) のフロー図。
【図２８】自動運転プログラム(5) のフロー図。
【図２９】自動運転プログラム(6) のフロー図。
【図３０】自動運転プログラム(7) のフロー図。
【図３１】自動運転プログラム(8) のフロー図。
【図３２】自動運転プログラム(9) のフロー図。
【図３３】自動運転プログラム(10)のフロー図。
【図３４】伏越し部の断面図。
【符号の説明】
【００６０】
Ｓ…大深度人孔用浚渫装置、Ｐ…伏越し人孔、Ｏ…開口部、Ｑ…堆積土砂、１…挿入ポスト部、２…起伏架台部、３…油圧動力部、４…リンクアーム部、５…掘削バケット部、７…表示部、１５…吊下げワイヤー、３１…作動油タンク、３２…電動モータ、３３…油圧ポンプ、４５，４６，４９…リンク棒、４７，４８…リンク板、５６…油圧シリンダー、１００，１０２，１０４，１０６…センサー、１２０…表示画面、１３０…掘削深度・旋回表示部、１４０…アーム角度表示部
【図１】
2010248907.tif 000003
【図２】
2010248907.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
2010248907.tif 000028
【図２７】
2010248907.tif 000029
【図２８】
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【図２９】
2010248907.tif 000031
【図３０】
2010248907.tif 000032
【図３１】
2010248907.tif 000033
【図３２】
2010248907.tif 000034
【図３３】
2010248907.tif 000035
【図３４】
2010248907.tif 000036
【手続補正書】
【提出日】平成22年8月13日(2010.8.13)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
大深度の人孔内に挿入される長尺の挿入手段の先端にリンクアームを介して浚渫バケットが装着され、該浚渫バケットをもって該人孔の底部の土砂を浚渫する浚渫バケット装置の表示装置であって、
前記長尺の挿入手段は作動機器として一軸方向に移動し、
前記リンクアームは作動機器として前記挿入手段に対して旋回並びに跳ね上げ自在であり、
前記浚渫バケットは作動機器として開閉動作をなし、
前記挿入手段より深さ情報を、前記リンクアームより旋回並びに跳ね上げ角度情報を、前記浚渫バケットより開閉情報をそれぞれ実時間で検知し、
別途入力される前記人孔の諸元情報並びに該人孔内の堆積土砂の深さ情報に基づき、前記検知情報との計算処理により、少なくとも堆積土砂の表面状態を平面画像として実時間で表示する、
ことを特徴とする大深度人孔用浚渫バケット装置の表示装置。
【請求項２】
浚渫バケットの平面位置を実時間で当該平面画像に表示する、請求項２に記載の大深度人孔用浚渫バケット装置の表示装置。
【請求項３】
人孔の開口部位置を平面画像に表示する、請求項１又は２のいずれかに記載の大深度人孔用浚渫バケット装置の表示装置。
【請求項４】
挿入手段、リンクアーム及び浚渫バケットの作動機器は自動運転される、請求項１ないし３のいずれかに記載の大深度人孔用浚渫バケット装置の表示装置。
【請求項５】
リンクアームの跳ね上げ状態及び浚渫バケットの開閉動作が絵表示される、請求項１ないし４のいずれかに記載の大深度人孔用浚渫バケット装置の表示装置。
【請求項６】
大深度の人孔内に挿入される長尺の挿入手段の先端にリンクアームを介して浚渫バケットが装着され、該浚渫バケットをもって該人孔の底部の土砂を浚渫する浚渫バケット装置の運転方法であって、
前記長尺の挿入手段は作動機器として一軸方向に移動し、
前記リンクアームは作動機器として前記挿入手段に対して旋回並びに跳ね上げ自在であり、
前記浚渫バケットは作動機器として開閉動作をなし、
前記挿入手段より深さ情報を、前記リンクアームより旋回並びに跳ね上げ角度情報を、前記浚渫バケットより開閉情報をそれぞれ実時間で検知し、
別途入力される前記人孔の諸元情報並びに該人孔内の堆積土砂の深さ情報に基づき、前記検知情報との計算処理により、少なくとも堆積土砂の表面状態を平面画像として実時間で表示し、
当該平面画像に表示された堆積土砂の表面状態をモニター対象とし、手動操作される操作盤をもって前記作動機器を操作する、
ことを特徴とする大深度人孔用浚渫バケット装置の運転方法。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、大深度の人孔 (マンホール）、特には幹線下水道の伏越し部における大深度人孔の底部の汚泥・土砂等を浚渫する大深度人孔用浚渫バケット装置に係り、特には該浚渫バケット装置の表示装置及び該浚渫バケット装置の運転方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
図３４は一般的な下水道の伏越し部の構造を示す。
ここに、イは河川、ロは上流側下水道、ハは上流側伏越し人孔、ニは伏越し管渠、ホは下流側伏越し人孔、ヘは下流側下水道である。また、Ｈは人孔ハ、ホの開口部を閉塞するマンホール蓋、Ｉは人孔ハ、ホ内の作業用段部（作業者の足場となる。）である。しかして、該下水道の伏越し部においては、汚泥・土砂が永年のうちに人孔及び管渠内の底部に堆積し（ト、チ、リはその堆積した汚泥土砂を示す）、下水道管渠の断面を縮小させ、かつ、粗度を増大させ、この結果下水の流下を妨げる事態に至る。
この人孔内底部の土砂を浚渫するのに、従来においては、1)伏越し部付近の下水道にバイパスを設け、当該伏越し部の下水道の流れを遮断したうえ（すなわち干上げた状態にしたうえ）、人孔内の土砂を総ざらいする方法、あるいは、2)下水道の流れを止めることなく、潜水夫により人孔内底部の土砂を浚渫する方法、等が採られている。
しかるに、上記1)の方法によっては、伏越し部付近の下水道の流れを遮断し、かつバイパスを設けるための工事が大がかりで手間がかかるとともに工事費が膨大となる。上記2)の方法によっては、潜水夫の手作業によるので効率が悪いうえに危険である、等、1)2)ともに種々の問題点がある。
このため、グラブバケット等を使用しての機械力による浚渫方式が考えられるところであるが、伏越し人孔の特殊性によれば汎用の浚渫方式によっては種々の問題点がある。
すなわち、1)伏越し人孔は大きな深度を有すること、2)開口部は小径のマンホール蓋（人力により開閉するので可及的小型化される。）により閉塞され、その下方は拡径されて大断面の底部となる、3)人孔の底部には比重の大きい礫並びに固結した土砂層が堆積している、等の特殊性がある。
このため、通常の浚渫方式によっては、1)狭い開口部はグラブバケットを出し入れすることが困難であること、また、2)仮に狭い開口部に挿通し得たとしても、深さのある底部にまでグラブバケットを到達させ、かつ、拡径されたマンホール底部のすみずみまで土砂を浚渫することは困難であること（特に人孔内の作業用段部が障害要因となる）、更には、3)固結した土砂層を掘削浚渫することは困難であること、等の技術的問題点が存在する。
【０００３】
この観点から、本出願人らは先に特開昭６１−２４６４３３号公報（以下「先行技術」という）において次の人孔用土砂浚渫機を提案した。
すなわち、車輛の車台上に起伏かつ旋回可能に取り付けられたポスト支持フレームと；前記ポスト支持フレームの前面の案内溝に摺動可能に配され、下端に浚渫用アタッチメントが着脱自在に取り付けられ、中空状にしてかつ互いに摺接嵌合する上部ポスト、中間部ポスト及び下部ポストからなり該下部ポストの中空部内域に内装される２つの油圧シリンダーにより３段式に伸びる昇降ポストと；前記ポスト支持フレームと前記昇降ポストの上部ポストとの間に配され、該ポスト支持フレームに反力を取る昇降用油圧シリンダーと；からなる土砂浚渫機であって、前記昇降ポストにおける１段目油圧シリンダーは、上部ポストと中間部ポストとに介装され、そのシリンダー側取付け部は中間部ポストの上端部にピン固定され、ピストンロッド側取付け部は上部ポストの上端部にピン固定され、２段目油圧シリンダーは中間部ポストと下部ポストとに介装され、そのシリンダー側取付け部は中間部ポストの上端部にピン固定され、ピストンロッド側取付け部は下部ポストの下端部にピン固定され、前記昇降用油圧シリンダーは、そのシリンダ側はポスト支持フレームにピン結合され、ピストンロッド側を昇降ポストの上部ポストにピン結合されてなる、ことを特徴とする伏越し人孔用土砂浚渫機。
しかして、この先行技術によれば、昇降ポストは３段式を採ることにより、細身となるとともに大きな上下揚程を実現でき、ポスト支持フレームの案内作用と相まって幅狭でかつ深度の大きい伏越し人孔内に正確に降下させることができ、伏越し人孔用の土砂の浚渫に好適なものである。
また、昇降用油圧シリンダーの駆動により適宜昇降ポストの下端に取り付けられた浚渫用アタッチメントに大きな押付け力を付加することができ、伏越し人孔底部に強固に固結する土砂の浚渫を実現できる。
更に、昇降用油圧シリンダーにより、昇降ポストの上下移動ができるので、浚渫用アタッチメントの取付け・取外し作業あるいはダンプトラックへの土砂排出作業を容易に行うことができるとともに、昇降ポストの水平移動ができるので本浚渫機を車輛に安定して搭載することができ、小型の車輛への搭載が可能となる。
しかしながら、この先行技術によっては、
1)人孔の大深度化に伴い昇降ポストの断面の増大が余儀なくされ、人孔の開口部への挿通が困難となる、
2)人孔の大深度化に伴い昇降ポストの長さが大きくなり、従って地上高さが大きく、狭隘な空間での作業が困難である、
3)昇降ポストに取り付けられるアタッチメントの付け替え操作に手間が係る、
等の問題点がある。
更に、当該先行技術は油圧シリンダーを使用するが、これらの油圧シリンダーの油圧の供給源すなわち油圧動力部は地上の車輌部上に配されており、このため油圧動力部と昇降ポスト及び浚渫手段の油圧シリンダーすなわち油圧アクチュエータへの距離が大きくなるとともに、作動性が悪くなるという問題点がある。
当該問題は人孔が大深度化するほど不可避的な技術的課題である。
この観点からすれば本出願人が別に提案した特開平１０−１５９１７１号公報、特開２０００−５４４２４号公報に記載の技術も同様の問題を抱えており、油圧の作動性の改善は大きな開発テーマとなっている。
更にまた、上記の公知技術のいずれにおいても、その浚渫は大深度に加え、人孔中の汚泥中の作業となり、バケットの位置、姿勢・作動状況を把握することが困難で、高度なオペレータの技能が要請される難度の高い作業となっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開昭６１−２４６４３号公報
【特許文献２】特許平１０−１５９１７１号公報
【特許文献３】特開２０００−５４４２４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明は上記先行技術の問題点に鑑みされたものであり、かつこの先行技術の油圧駆動の利点を活かし更に発展させたものであり、下水道用人孔の大深度化によっても十分な浚渫能力が発揮でき、更なる大深度化に対処できる大深度人孔における堆積土砂の浚渫装置、並びに該浚渫装置を使用してなす大深度人孔における堆積土砂の浚渫方法を提供するものであり、人孔内での視界の不明な浚渫作業に鑑み、その浚渫状況を的確に把握するため、当該浚渫装置の使用における浚渫状況の表示装置を提供することを目的とする。
本発明はこのため、挿入ポスト部の伸長操作を単一のワイヤー操作となし、挿入ポスト部の下端に配される掘削手段などの作動機器（アクチュエータ）を油圧作動となすとともに、該作動部への圧油を供給する油圧動力部を挿入ポスト部の最下部に設け、作動機器の直近位置到達する部位に配した。
本発明の表示装置は、作動機器に配された検知器より実時間での情報を得、また別途入力される情報に基づいて浚渫状態を平面画像に表示することによりこの目的を達成したものである。
作業者は表示装置の表示に基づいて作動機器を作動させるが、本表示装置に組み込まれる制御システムを利用して自動浚渫方法も得られる。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の大深度人孔用浚渫バケット装置の表示装置及び該浚渫バケット装置の運転方法は、具体的には次の構成を採る。
本発明の第１の大深度人孔用浚渫バケット装置の表示装置は、請求項１に記載のとおり、大深度の人孔内に挿入される長尺の挿入手段の先端にリンクアームを介して浚渫バケットが装着され、該浚渫バケットをもって該人孔の底部の土砂を浚渫する浚渫バケット装置の表示装置であって、
前記長尺の挿入手段は作動機器として一軸方向に移動し、
前記リンクアームは作動機器として前記挿入手段に対して旋回並びに跳ね上げ自在であり、
前記浚渫バケットは作動機器として開閉動作をなし、
前記挿入手段より深さ情報を、前記リンクアームより旋回並びに跳ね上げ角度情報を、前記浚渫バケットより開閉情報をそれぞれ実時間で検知し、
別途入力される前記人孔の諸元情報並びに該人孔内の堆積土砂の深さ情報に基づき、前記検知情報との計算処理により、少なくとも堆積土砂の表面状態を平面画像として実時間で表示する、
ことを特徴とする。
【０００７】
上記構成において、
1)平面画像は多数のメッシュにより構成されること、更には該メッシュが深度に応じた色表示されること、
2)浚渫バケットの平面位置を実時間で当該平面画像に表示すること、更には浚渫バケットまでのリンクアームの平面長さが付加されること、
3)人孔の開口部位置を平面画像に表示すること、
は適宜採択される技術的事項である。
【０００８】
（作用）
挿入手段は一軸方向の移動をもって大深度に至り、該挿入ポスト部の先端の浚渫バケットは該大深度の人孔底部の浚渫をなす。また、挿入手段の先端の浚渫バケットはリンクアームを介し、リンクアーム部の作動により浚渫範囲が拡大され、浚渫バケット装置のみによって人孔下部の広い空間の掘削に対処する。
浚渫バケット装置は人孔内を３次元的に自在に移動し、大きな掘削範囲を有し、本浚渫バケット装置の表示装置ではその主たる掘削の指標を平面画像に実時間で表示し、掘削状況を正確かつ一目瞭然に表示する。
平面画像はメッシュで構成され、各メッシュが深度に応じた色表示されることにより表面状態の把握は容易である。
また、浚渫バケットの平面位置情報が当該平面画像に付加され、掘削予定のバケット位置を知ることできる。更に人孔の開口部位置により、浚渫バケットの引上げが正確になされる。
【０００９】
この第１発明に付加して、
1)リンクアームの跳ね上げ動作、浚渫バケットの開閉動作を絵表示画像として実時間で表示すること、及び又は
2)挿入手段、リンクアーム及び浚渫バケットの作動機器は自動運転されること、
は更に別の発明を構成する。
【００１０】
本発明の第２の大深度人孔用浚渫バケット装置の運転方法は、請求項６に記載のとおり、大深度の人孔内に挿入される長尺の挿入手段の先端にリンクアームを介して浚渫バケットが装着され、該浚渫バケットをもって該人孔の底部の土砂を浚渫する浚渫バケット装置の運転方法であって、
前記長尺の挿入手段は作動機器として一軸方向に移動し、
前記リンクアームは作動機器として前記挿入手段に対して旋回並びに跳ね上げ自在であり、
前記浚渫バケットは作動機器として開閉動作をなし、
前記挿入手段より深さ情報を、前記リンクアームより旋回並びに跳ね上げ角度情報を、前記浚渫バケットより開閉情報をそれぞれ実時間で検知し、
別途入力される前記人孔の諸元情報並びに該人孔内の堆積土砂の深さ情報に基づき、前記検知情報との計算処理により、少なくとも堆積土砂の表面状態を平面画像として実時間で表示し、
当該平面画像に表示された堆積土砂の表面状態をモニター対象とし、手動操作される操作盤をもって前記作動機器を操作する、
ことを特徴とする。
【００１１】
操作盤は当該平面画像を表示する表示装置と別体又は同体のいずれでもよい。
更に、
1)浚渫バケットの平面位置を実時間で当該平面画像に表示すること、
2)人孔の開口部位置を平面画像に表示すること、
3)リンクアームの跳ね上げ動作、浚渫バケットの開閉動作を絵表示画像として実時間で表示すること、
は適宜付加される技術的事項であり、これらの付加的技術的事項により、操作性がより向上する。
【発明の効果】
【００１２】
本発明における大深度浚渫装置によれば、一軸方向に移動する挿入手段に作動機器としてのリンクアーム部及びバケット部が配され、リンクアーム部は挿入手段より跳上げ及び旋回可能であり、その下部の掘削バケットの掘削範囲を拡大でき、かつ、排土においても自由に対応でき、大深度かつ大径の伏せ越し人孔の浚渫に良好に対処できる。
【００１３】
本発明の大深度人孔用浚渫バケット装置の表示装置によれば、浚渫バケット装置は人孔内を３次元的に自在に移動し、大きな掘削範囲を有するものであり、本表示装置では浚渫状態を実時間で表示し、掘削状況を正確かつ一目瞭然に表示され、作業者は正確に作業をなすことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の大深度人孔用浚渫装置の表示装置の実施の対象をなす浚渫装置の一態様の全体を示す側面図（図２の１方向の矢視図）。
【図２】図１の正面図（図１の２方向の矢視図）。
【図３】本浚渫装置の挿入ポスト部・リンクアーム部・浚渫バケット部の構成図。
【図４】挿入ポスト部の一部側面の一部断面図。
【図５】挿入ポスト部の部分図。
【図６】最内側円筒部内の構成図。
【図７】本浚渫装置のリンクアーム部の構成図。
【図８】リンクアーム部の他の構成図。
【図９】浚渫バケット部の拡大側面図。
【図１０】浚渫バケット部の正面図。  
【図１１】本浚渫装置の油圧系統図。
【図１２】マンホール計測ゲージの配設図。
【図１３】本浚渫装置における検知器の配置図。
【図１４】信号処理部の構成図。
【図１５】操作盤の一態様を示す平面図。
【図１６】表示部の設定画面の例示図。
【図１７】表示部の運転画面の例示図。
【図１８】ティーチング動作の模式図。
【図１９】「マンホール方向」ティーチング操作のフロー図。
【図２０】「進入角度」ティーチング操作のフロー図
【図２１】「中間位置」ティーチング操作のフロー図
【図２２】「払出位置」ティーチング操作のフロー図
【図２３】マンホール位置設定のフロー図。
【図２４】自動運転プログラム(1) のフロー図。
【図２５】自動運転プログラム(2) のフロー図。
【図２６】自動運転プログラム(3) のフロー図。
【図２７】自動運転プログラム(4) のフロー図。
【図２８】自動運転プログラム(5) のフロー図。
【図２９】自動運転プログラム(6) のフロー図。
【図３０】自動運転プログラム(7) のフロー図。
【図３１】自動運転プログラム(8) のフロー図。
【図３２】自動運転プログラム(9) のフロー図。
【図３３】自動運転プログラム(10)のフロー図。
【図３４】伏越し部の断面図。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明の大深度人孔用浚渫バケット装置の表示装置及び該浚渫バケット装置の運転方法の実施の形態を説明する。
図１〜図１７は本発明における大深度浚渫バケット装置（以下単に「浚渫装置」という）の一態様を示す。
すなわち、図１及び図２は本浚渫装置Ｓの全体の概略構成を示し、図３〜図１７は本浚渫装置Ｓの各部の構成を示す。
これらの図において、Ｐは伏越し等の大深度人孔、Ｏは該人孔Ｐの開口部、Ｑは該人孔Ｐの底部に堆積した堆積土砂を示す。一般に、該大深度伏越し人孔Ｐは、上部Ｐａは円孔状の細径をなし、いわゆるマンホールであり、下部Ｐｂは拡幅された長方形状空間をなす。
なお、本浚渫装置Ｓに付属して、本浚渫装置Ｓにより浚渫された土砂の排出を受け取り、運搬するダンプトラックも別途用意される。
以下の説明において、後記する本浚渫装置Ｓのリンクアーム部４の跳ね出し方向を前方と定義する。
【００１６】
車輛Ｈ（図１、図２参照）
図１・図２に示すように、本浚渫装置Ｓは、車輛搭載形式を採り、Ｈはホイール形式の荷台Ｉを備えた車輌すなわちトラックであって、本浚渫装置Ｓを該荷台Ｉに搭載して適宜位置に移動可能とする。Ｊは荷台Ｉの後部両側方に設けた後部アウトリガー、Ｋは荷台Ｉの前部両側方に設けた前部アウトリガーである。また、Ｌは挿入ポスト用支持支柱、Ｍは油圧ユニットである。該油圧ユニットＭはアウトリガーＪ，Ｋ及び後記する起伏用油圧シリンダー２３、ウインチ２５に対するものである。
【００１７】
浚渫装置Ｓ（図１〜図１１参照）
本浚渫装置Ｓは、人孔Ｐ中に挿入される長尺の挿入ポスト部１、該挿入ポスト部１を支持するとともに起伏をなす起伏架台部２、該挿入ポスト部１内に装備される油圧動力部３、該挿入ポスト部１の下端に連動して装着されるリンクアーム部４、該リンクアーム部４の下端に装着されるバケット部５の主要部からなるとともに、制御処理部を有し本浚渫装置Ｓの作動状況を表示する表示部７を備える。
本浚渫装置Ｓは更に、本浚渫装置Ｓに内蔵される作動機器（アクチュエータ）への駆動指示を与える操作盤８を含む。
本浚渫装置Ｓにおいて、リンクアーム部４・バケット部５は油圧をもって駆動される作動機器（アクチュエータ）を採用するものであり、これらの作動機器は油圧動力部３により駆動される。
【００１８】
以下、本浚渫装置Ｓの各部の細部構成を説明する。
挿入ポスト部１（図１〜図６参照）
挿入ポスト部１は、多段に伸びるテレスコピック（入子）構造を採り、油圧動力部３を内蔵するとともに、その下端にはリンクアーム部４・バケット部５が取り付けられる。
該挿入ポスト部１は本実施形態では５段に伸びる構成を採り、最外側より内側に１Ａ，１Ｂ，１Ｃ，１Ｄ，１Ｅ，１Ｆの円筒体からなる。外側円筒体１Ａは固定筒となる。内側円筒体１Ｂ〜１Ｆは、可動筒を構成し、以下、第１内筒１Ｂ、第２内筒１Ｃ、第３内筒１Ｄ、第４内筒１Ｅ、第５内筒１Ｆとも称する。各円筒体１Ａ，１Ｂ，１Ｃ，１Ｄ，１Ｅ，１Ｆは同長或いはほぼ同長をなし、同心を保って多重にかつ摺動自在に配される。このため、各円筒体１Ａ，１Ｂ，１Ｃ，１Ｄ，１Ｅ，１Ｆ相互間には上下端部に摺動用のスペーサ１０（上部スペーサ１０ａ、下部スペーサ１０ｂ）が配される。
これらの円筒体１Ａ〜１Ｆの位置を決めるロックピン１１が円筒体１Ａ〜１Ｆの下方に設けた位置決め孔に挿し込まれる。また、円筒体１Ａ〜１Ｆの上端には止め板１２が所定の間隔を保って取り付けられる。上下部のスペーサ１０ａ，１０ｂは摺動操作において互いに係合し、ストッパーの機能を果たす。
最外側円筒体１Ａは、１Ｂ以下の内側円筒体の収納かつ案内用であり、架台部２の起伏クランプに把持されるとともに、その上端にシーブ１４が枢着され、該シーブ１４に吊下げワイヤー１５が巻き掛けられる。吊下げワイヤー１５はその末端は後記する架台部２のウインチ（２５）に巻き取られる。
最内側円筒体１Ｆは、その上端に吊下げピン１６が取付け板１６ａを介して固設され、該吊下げピン１６にワイヤー１５の他端が係着される。該最内側円筒体１Ｆには更に、ウエイト１７が付加され、１Ｂ以下の内側円筒体において最も重量が大きくされる。
該最内側円筒体１Ｆには、後記するように、油圧動力部３が組み込まれる。
（入子機構及びその動作）
本実施形態の挿入ポスト部１は、多重筒伸縮構造いわゆるテレスコピック（入子）構造を採り、シーブ１４を介して吊下げワイヤー１５の揚上・降下操作をもってなされる。
すなわち、ワイヤー１５の一端は最内側円筒体１Ｆの上端部の吊下げピン１６に固定され、他端は後記するウインチに巻き取られている。
挿入ポスト部１は先ず鉛直に立てられるとともに、その下端でロックピン１１が係合される。
挿入ポスト部１の伸長操作において、挿入ポスト１の下端のロックピン１１が外され、ウインチの巻き戻しによりワイヤー１５は緩められ、内側円筒体１Ｂ〜１Ｆは一体となって下降する。内側円筒体（第１内筒）１Ｂが外側円筒体（固定筒）１Ａの下部スペーサ１０ｂに係合して停止し、次いで内側円筒体１Ｃ〜１Ｆは一体となって下降し、内側円筒体（第２内筒）１Ｃが第１内筒１Ｂの下部スペーサ１０ｂに係合して停止する。以下、順次第３内筒１Ｄ、第４内筒１Ｅとスペーサと係合して下降を停止し、最後に最内側円筒体（第５内筒）１Ｆが下降する。
この途中で、伸長を止めることは自由である。
ウインチの巻取りにおいて、上記とは逆となり、ワイヤー１５の引き上げをもって、最内側円筒体（第５内筒）１Ｆが先ず引き上げられ、該第５内筒１Ｆが第４内筒１Ｅの止め板１２に当接して上昇が停止する。次いで第４内筒１Ｅが引き上げられ、止め板との当接により上昇を停止し、順次第１内筒１Ｂまで引き上げられ、その全体は外側円筒体（固定筒）１Ａ内に収められる。この状態でロックピン１１が係合される。
【００１９】
ロックピン１１の係合を順次段階的に第５内筒１Ｆから解除し、挿入ポスト部１を人孔Ｐ内に降下させる態様を採ることができる。
この場合、挿入ポスト１の第５内筒１Ｆはその自重により最初に降下し、次いでその内側の内筒１Ｅのロックピン１１の係合を解除し、該内筒１Ｅを降下させ、以下順次内筒１Ｄ，１Ｃ，１Ｂを降下させていく。
【００２０】
起伏架台部２（図１、図２参照）
起伏架台部２は、車輛Ｈの荷台Ｉを基台として、該荷台Ｉ上に旋回及び起伏自在の機能を担って搭載される。
詳述すれば、該起伏架台部２は支持フレーム２０を主体とし、支持フレーム２０は荷台Ｉに旋回台２１を介して取り付けられ、該支持フレーム２０の先端にはピンを介して起伏クランプ２２が固定される。起伏クランプ２２は挿入ポスト部１の固定ポスト１Ａを把持固定する。更に、該支持フレーム２０及びポスト１Ａ間には起伏用油圧シリンダー２３がピンを介して固定される。これにより、油圧シリンダー２３のピストン２３ａの伸縮動作によりポスト１Ａは起伏動作をなす。
起伏クランプ２２には油圧ウインチ２５が固定設置され、その巻取りドラム２５ａに吊下げワイヤー１５が捲回される。起伏クランプ２２は固定ポスト１Ａと一体なっており、ウインチ２５からシーブ１４までの距離は固定ポスト１Ａが如何ように変位しても変化しない。
固定ポスト１Ａには更に該挿入ポスト部１内に導かれる動力線（電力線）及び通信線の動力線用巻取りリール２６、通信線用巻取りリール２７が配され、該固定ポスト１Ａの上端には前記したシーブ１４に相並んで該ポスト１Ａ内に挿入される動力線用及び通信線用のシーブ（図示せず）が装備されている。
２８は旋回台２１の油圧駆動部である。
【００２１】
油圧動力部３（図６参照）
油圧動力部３は、挿入ポスト部１の最内側円筒体１Ｆ内に水密性 (防水構造）をもって搭載され、その下端にリンクアーム部４が連接される。
該動力部３の主要構成機器は、防水ケース３０内に収納される。該防水ケース３０は機枠を兼ね剛性を保持する。
防水ケース３０は円筒体をなし、その内部に防水空間を形成し、最内側円筒体（第５内筒）１Ｆ内に一体かつ水密状態をもって挿入設置される。すなわち、防水ケース３０はそれ自体が水密であるうえ、最内側円筒体１Ｆ内にＯリング手段を介して水密を保って設置され、更には適宜の固定手段をもって第５内筒１Ｆに一体に固定されるものである。該防水ケース３０は、その本体部３０ａは適宜継ぎ足し得ることは自由であるが水密を保持することは必須であり、上端部は上蓋３０ｂをもって密封され、下端部３０ｃは後記する回転駆動部の水密を保持して閉塞される。該防水ケース３０は格別長尺である必要はなく、主要構成機器が十分に収まれば比較的短尺であってもよい。また、空間的余裕があればウエイトが付加される。
【００２２】
防水ケース３０内には、上位より、作動油タンク３１、電動モータ３２、該電動モータ３２の回転駆動を受けて駆動する油圧ポンプ３３及び電磁バルブ３４が各配され、これらの作動油タンク３１、油圧ポンプ３３、電磁バルブ３４は油圧配管をもって連接される。油圧配管は更には、後記する油圧アクチュエータとしての油圧モータ、油圧シリンダーに連接する。電動モータ３２には外部から電力線が水密を保って引き入れられる。
図例ではこれらは防水ケース３０の上部に配される。
油圧配管も防水ケース３０より水密を保持して外部へ引き出される。
防水ケース３０内の中間部には、適宜ウエイト３６が配される。
防水ケース３０内の下部は、リンクアーム部４との連接手段が講じられる。
【００２３】
（回転駆動部３８）（図６参照）
防水ケース３０内の下部には、後記するリンクアーム部４の回転をなす回転駆動部３８が水密を保って配される。
もっと詳しくは、該回転駆動部３８は、防水ケース３内に固設される油圧モータ３９と、アーム用回転軸４０とを主体とし、該油圧モータ３９の駆動軸に固設されたピニオンとアーム用回転軸４０の回転ギアとの噛合をもってアーム用回転軸４０の回転をなす。アーム用回転軸４０とケース３０の下端部３０ｃとは適宜のシール手段（Ｏリング）をもって水密を保持する。なお、４１はポテンショメータであって、アーム用回転軸４０の回転を検出する。
【００２４】
リンクアーム部４（図７・図８参照）
リンクアーム部４は、挿入ポスト部１の下端に、詳しくは該挿入ポスト部１の最内側円筒体１Ｆ内に配された動力部３に連接して装着され、かつバケット部５の取付け部ともなり、その油圧アクチュエータの回転・伸縮作用により該リンクアーム部４の旋回・跳ね出し作用をなす。
【００２５】
以下、図７に示す態様につき詳述する。
リンクアーム部４は、そのリンク機能をなすリンク枠を主体とし、かつ上部の油圧モータ３９の回転駆動を受けて回転動作をなし、内部に搭載された油圧シリンダーの伸縮駆動を受けて跳ね出し動作をなす。
該リンクアーム部４のリンク枠は、前後のリンク棒４５，４６、該前後リンク棒４５，４６の上下において該前後リンク棒４５，４６の両側に配されるリンク板４７，４８（上部リンク板４７、下部リンク板４８）、中間リンク棒４９、及びこれらをピン結合する上部ピン５０，５１、下部ピン５２，５３、中間ピン５４，５５、よりなる。上部ピン５０，５１において、前部ピン５０は後部ピン５１より上方にある。平行リンクの関係から、リンクアーム部の４の鉛直状態で、下部ピン５２，５３において、前部ピン５２は後部ピン５３より上方に位置する。
該リンク枠は、駆動部３の回転軸４０を介して取り付けられ、また、その内部に油圧シリンダー５６がその両端を上部リンク板４７及び後部リンク棒４６にピン５７，５８をもって枢着される。
図７では油圧シリンダー５６のピストン棒５６ａが伸長し、該リンクアーム部４は直立した状態となっている（すなわち跳ね上がりなし）。ピストン棒５６ａを収縮するとピン５０，５１を中心としてリンクアーム部４は上方へ跳ね上がる（図７、右方部参照）。
【００２６】
図８は更に別な態様のリンクアーム部４Ａを示す。
本態様は原理において図７のものと変わりはない。図において、先のものと同等の部材については同一符号が附されている。
すなわち、油圧シリンダー５６Ａはそのピストン棒が収縮する状態でリンクアーム部４Ａは鉛直状態を採り、ピストン棒の伸長により前方（図において右方）に跳ね上がるものである。
【００２７】
図７及び図８をもって示されるように、本リンクアーム部４は、原理的に同等の構成並びに同等の機能を奏するものであれば、他の態様を採ることは自由である。すなわち、構成については、回転用及び跳上げ用としての油圧シリンダーもしくは油圧モータを備えること、また、機構としてはリンク機構を採ることである。
【００２８】
浚渫バケット部５（図９、図１０参照）
浚渫バケット部５は、リンクアーム部４の下端に着脱自在に取り付けられ、油圧駆動をもって開閉動作をなし、閉合状態において人孔Ｐの開口部Ｏを容易に通過する幅に規制されている。
詳述すれば、バケット本体６０は２つのバケット要素６０ａ，６０ｂからなり、ピン６１を介して開閉自在とされる。センターフレーム６２はその下端は二叉６２ａに分かれ、この二叉部６２ａでバケット本体６０のピン６１を把持するとともに、上方においてバケット支持ブラケット６３に取り付けられる。該バケット支持ブラケット６３はリンクアーム部３に固定される。
該バケット支持ブラケット６３には、平行する２枚のブラケット６５が固設される。このブラケット６５と各バケット要素６０ａ，６０ｂとの間に各ピンを介してそれぞれバケット開閉用油圧シリンダー６６が取り付けられる。すなわち、該バケット開閉用油圧シリンダー６６のシリンダー側はピン６７を介してブラケット６５に、ピストン部６６ａはピン６８を介してバケット要素６０ａ，６０ｂに枢着される。バケット開閉用油圧シリンダー６６のピストン部６６ａの伸長によりバケット要素６０ａ，６０ｂは閉合し、ピストン部６６ａの収縮によりバケット要素６０ａ，６０ｂはピン６１を中心に開く。
【００２９】
図１１は上記に説明した油圧動力部３、リンクアーム部４及び浚渫バケット部５における各油圧機器の関連（油圧系統）を示す。
図示されるように、作動油タンク３１の油は２つの電動式油圧ポンプ３３（１）３３（２）により押し出され、１つの系統は電磁弁３４を介して油圧モータ３８に導かれ、他の系統は他の電磁弁３４を介して油圧シリンダー５６，６６に導かれる。これらの圧油の戻りは再び作動油タンク３１に戻される。
図は一具体例を示すもので、適用される各油圧機器はこれに限定されない。
また、図では電動モータ３２への電力線は省略されているが、該電力線は外部へ引き出されるものである。他の油圧系統（車輌部）についても省略する。
【００３０】
マンホール計測ゲージ８０（図１２参照）
マンホール計測ゲージ８０は、本浚渫装置Ｓを搭載する車両Ｈの後部に着脱可能に装着され、装着定位置でその基点８０ａをもって挿入ポスト部１の軸中心を与える。
該マンホール計測ゲージ８０は、円弧状の規正部材８１と該規正部材８１を水平に保持する保持部材８２とからなる。規正部材８１は円弧状の棒体からなり、その外面の中央位置が基点８０ａを与える。該規正部材８１は本実施形態では円弧状をなすが、その形状に限定されず、直線状であってもよい。また、平板状であってもよい。保持部材８２は２個１対をなし、一端を規制部材８１に接合され、他端を車輛Ｈに接合される。該保持部材８２は本実施形態では２本の棒状体であるが、その本数も形状に限定されず、１本、３本、また平板体であってもよい。そして、該保持部材８２は定位置で規正部材８１を水平に保持するとともに該規正部材８１と車輛Ｈとの所定距離を保持し、これにより規正部材８１はその外面の中間位置が基点８０ａを与える。該マンホール計測ゲージ８０は、通常は挿入ポスト部１が伏せられた状態で使用されるので、車輛Ｈの後方に配されればよいが、車輛Ｈの可及的下方に配される場合には挿入ポスト部１が起立した状態での使用も可能である。
該マンホール計測ゲージ８０は、挿入ポスト部１が伏せられた状態で使用され、車輛Ｈの移動とともに人孔Ｐのマンホールの開口部Ｏに接近させ、その基点８０ａが開口部Ｏの中心に一致して車輛Ｈの位置決めをなす。その際、人孔Ｐの開口部Ｏには中間位置を示す指標を設置することが推奨される。
本マンホール計測ゲージ８０は、本発明を実施するのに必須のものではなく、適宜省略されうる。また、該マンホール計測ゲージ８０は車輛Ｈに対し、取付け自在、ピンにより折り畳み自在、もしくは収納可能とされる。
【００３１】
表示部７（図１、図１３〜図１７参照）
表示部７は表示画面（図１６・図１７参照）をもって本浚渫装置Ｓの浚渫状態、並びに自動運転の状態も表示する。更には、これらの浚渫状態及び自動運転状態を表示するとともに、堆積状態及び運転条件の指示も与える。
該表示部７は車輌Ｈの運転室に配されるが、運転室外であってもよく、また固定式に限らず携帯式であってもよい。
図１３は、浚渫状態を把握する本浚渫装置Ｓに配された検出器１００，１０２，１０４，１０６の配置を示す。図において、１００は深さセンサー、１０２はリンクアーム部旋回角検知センサー、１０４はリンクアーム部跳ね上げ角検知センサー、１０６はバケット開閉検知センサーの各センサーである。
詳しくは、深さセンサー１００は、ワイヤーシーブ１４の軸部に連動して取り付けられたロータリーエンコーダーを主体とし、該ワイヤーシーブ１４の回転数を検知し、該回転数信号を計算処理装置に送る。計算処理装置では、該回転数信号に基づいて挿入ポスト部１の挿入深さを算定する。更には、リンクアーム部４の跳ね上げ角度情報を付加してバケット部５の先端部の深さを算定する。
リンクアーム部旋回角検知センサー１０２は、前記回転駆動部３８に設置されたポテンショメータであって、該ポテンショメータによって検出されたリンクアーム部４の旋回角信号を計算処理装置に送る。
リンクアーム部跳ね上げ角検知センサー１０４は、リンクアーム部４の油圧シリンダー５６に設置されたストロークセンサーを主体とする。該ストロークセンサー１０４はシリンダー長さを無段階に計測し、該長さ信号値を計算処理装置に送る。計算処理装置では、該長さ信号値からリンクアーム部４の跳ね上げ角度（スイング角）並びに水平距離を算出する。なお、その鉛直距離は挿入ポスト部１の深さに加算されて、バケット部５の先端の深さとされる。
バケット開閉検知センサー１０６は、浚渫バケット部５に配された２個のリミットスイッチよりなる。あるいは又、バケット部５の油圧シリンダー６６に装着され該油圧シリンダー６６の収縮時間を計測し、該計測時間によりバケット部５の開閉状態を計算する。
なお、自動運転操作のために、他の検知手段が適宜配される。すなわち、起伏架台部２上での起伏用油圧シリンダー２３、ウインチ２５、油圧駆動部２８の各作動機器（アクチュエータ）の作動状況を検知し、これら検知信号も処理部１１０に送られる。
【００３２】
図１４は当該表示部７の指示画面を含む信号処理部の回路構成を示す。
図１４に示すように、各センサー１００，１０２，１０４，１０６からの信号は適宜ＡＤＩ及びＤ変換器を介して、ＣＰＵ及び記憶装置を内蔵した処理部１１０に入力され、該処理部１１０内のＲＯＭに格納されたプログラムにより所定の計算処理手順に基づいて表示信号を表示画面１２０に出力する。該処理部１１０にはキーボード、あるいはタッチボード等の入力装置１３０からの命令信号、数値信号も入力される。図１４において、入力装置１３０は後記する設定画面２００・運転画面３００に替えることができる。すなわち、表示画面１２０のタッチスクリーン機能から処理部１１０へ信号が送られ、相互通信をなす。
図１４は更に、処理部１１０よりアクチュエータ・コントローラ１４０へ信号が送られ、該アクチュエータ・コントローラ１４０より前記した電磁弁３４に駆動信号が送られ、各アクチュエータ３９，５６，６６を駆動する。更にアクチュエータ・コントローラ１４０より油圧ウインチ２５、動力線・通信線用巻取りリール２６，２７及び架台部用油圧駆動部２８へ駆動信号が送られる。
また、処理部１１０とアクチュエータ・コントローラ１４０とは相互に信号のやり取りがなされ、かつその情報は表示画面１２０に送られる。詳しくは、処理部１１０内のＲＯＭ及び又はＲＡＭに記憶収容された所定の計算処理プログラム並びに自動プログラムから所定の信号がアクチュエータ・コントローラ１４０に送られ、切換弁３４を介して、及び直接的に各アクチュエータを作動させる。本実施形態では更に、起伏架台部２の吊下げワイヤー１５の駆動部、更には旋回台２１の駆動部への作動信号のやり取りもなす。
切換え弁３４の作動をもって各アクチュエータ３９，５６，６６及び架台部２の作動部が作動し、その作動状況は各センサー（１００，１０２，１０４，１０６）によって捕足され、その実測データが処理部１１０に送られる。処理部１１０ではこの情報を取り込んで自動運転プログラムが作動するものである。
【００３３】
操作盤８（図１５参照）
操作盤８は、本浚渫装置Ｓに装備される各作動機器（アクチュエータ）へ手動操作をもって駆動指示を与える。該操作盤８は表示部７と同様に車両Ｈの運転室に配されるが、運転室外であってもよく、また固定式に限らず携帯式であってもよい。
該操作盤８はその操作指示信号は伝達経路を介して作動機器に伝達されるが、該伝達経路は有線、無線を問わず、遠隔操作がなされる。
図１５は該操作盤８の操作ボタンの配設態様の一例を示す。
上段には切換えボタン類、すなわちＯＮ／ＯＦＦボタン１５０、手動／自動ボタン１５２、非常停止ボタン１５４が配される。１５６は電源ランプであり、ＯＮ／ＯＦＦボタン１５０のＯＮに点灯する。なお、ＯＮ／ＯＦＦボタン１５０は「ＯＦＦ」「無線」「有線」の３段階のボタンに替えることを妨げない。「無線」「有線」の機能は実質的に同じである。
本操作盤８は盤面の大分において、ポスト操作レバーボタン１６０、アーム操作レバーボタン１７０、バケット操作レバーボタン１８０が配され、これらはレバーの前後左右への倒れ込みをもって操作がなされる。
詳しくは、ポスト操作レバーボタン１６０はそのレバー操作をもって、挿入ポスト部１の起伏並びに左右旋回動作をなす。すなわち、前倒「起」は挿入ポスト部１を起立させ、後倒「伏」は挿入ポスト部１を伏せる。右倒（イ方向）は挿入ポスト部１を旋回台２１を介して右旋回させ、左倒（ロ方向）は挿入ポスト部１を旋回台２１を介して左旋回させる。
アーム操作レバーボタン１７０はそのレバー操作をもって、リンクアーム部４の上昇・下降並びに左右旋回動作をなす。すなわち、前倒（ハ方向）は挿入ポスト部１をワイヤー１５の巻上げにより上昇させ、後倒（ニ方向）は挿入ポスト部１をワイヤー１５の巻戻しにより下降させる。右倒（ホ方向）はリンクアーム部４を右旋回させ、左倒（ヘ方向）はリンクアーム部４を左旋回させる。
バケット操作レバーボタン１８０はそのレバー操作をもって、バケット部５の上昇・下降並びに開閉動作をなす。すなわち、前倒「振上」（ト方向）はリンクアーム部４を振り上げ、後倒「振下」（チ方向）はリンクアーム部４を振り下げる。右倒「開」はバケット部５を開き、左倒「閉」はバケット部５を閉じる。
他に駆動元での操作ボタンも存するが、常套のことであるので説明を省略する。
【００３４】
表示画面１２０
図１６・図１７はその表示部７の表示画面１２０上に表示される設定画面２００及び運転画面３００を示す。設定画面２００と運転画面３００とは相互に関連操作をもって表示されるが、起動に際し、設定画面２００が最初に表示される。
【００３５】
設定画面２００
図１６に設定画面２００の一例を示す。
該設定画面２００には、自動運転画面指示部２１０、人孔形状表示部２２０、数値入力部２３０、ティーチング入力部２４０、掻取り方法指示部２５０、テンキー部２６０がそれぞれ画定される。
図例では示されていないが、他に「機器チェック」ボタンを配する態様も採りうる。
詳しくは、自動運転画面指示部２１０は、「自動運転」ボタンが配され、このボタンを介して指示を送ることにより、運転表示画面３００に移る。
（人孔形状表示部２２０）
人孔形状表示部２２０は、人孔表示部２２１とマンホール（もしくはマンホール開口）位置指示部２２２とを有する。人孔表示部２２１は四辺形状の表示画面をなし、その画面内に人孔の下部形状（破線で示す。本図例では矩形をなす。）２２３、マンホール開口位置２２４を表示する。人孔の下部形状２２３は後記する数値入力部２３０の入力値より表示される。マンホール位置指示部２２２は円形の表示画面をなし、その四方の三角ボタン部２２５を介してマンホール開口部の位置を左右前後に移動する。
図２３はマンホール開口位置の入力操作のプログラムのフローを示す（ステップＳ２１，Ｓ２２）。すなわち、ステップＳ２１で三角ボタン部２２５を適宜操作し、ステップＳ２２で人孔表示部２２１においてマンホール位置マークを移動表示する。
（数値入力部２３０）
数値入力部２３０は、人孔の縦断面表示部２３１、水平断面表示部２３２、矩形人孔ボタン２３３、円形人孔ボタン２３４が配される。図例では矩形ボタン２３３を介して前記した人孔形状表示部２２０に矩形人孔形状２２３が表示される。人孔の縦断面表示部２３１には、寸法入力値Ａ，Ｂ，Ｃが、水平断面表示部２３２には、寸法入力値Ｄ，Ｅが表示され、テンキー部２６０の操作をもってこれらのＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅに数値が入力される。なお、Ａは人孔上部（いわゆるマンホール）Ｐａの深さ、Ｂ，Ｄ，Ｅは人孔下部Ｐｂの高さ、幅、奥行き、Ｃは堆積物の深さ位置、を示す。なお、円形人孔においてはＤ，Ｅの１つが示され、直径を示す。これらの値Ａ〜Ｅの入力は直ちに人孔表示部２２１、後記する浚渫状態表示部３２０、バーグラフ表示部３３０の絵表示に反映し、更には所定の計算プログラムの計算処理に使用される。
【００３６】
（ティーチング入力部２４０）
ティーチング入力部２４０は、「マンホール方向」ボタン２４１、「進入角度」ボタン２４２、「中間位置」ボタン２４３、「払出位置」ボタン２４４を有する。該ティーチング入力部２４０は本浚渫装置Ｓの動作に連動し、これらの各ボタンを押すことによりその数値が入力される。
「マンホール方向」ボタン２４１は、本浚渫装置Ｓを手動により原点位置より動作させ、このボタン２４１を押すことにより、その数値表示部２４１ａに角度（水平角度α）が表示される。これにより、バケット部５の初期位置と該バケット部５が人孔Ｐの下部Ｐｂの中心線方向に向く角度との位相角度が設定される。この設定により、バケット部５はマンホール直下の人孔下部Ｐｂに進入したときこのマンホール方向すなわち整準（正規）状態を採り、人孔（下部Ｐｂ）Ｐの中心線を基準として作業する準備がなされる。
図１８はこの入力操作の要領を示す。図は地上部での状態を示す。車輛Ｈを移動させ、本浚渫装置Ｓは人孔Ｐの開口部Ｏに自由な方向（イ線方向）から設置され、その最初位置はイ線方向を向く。
挿入ポスト部１は地上部で人孔Ｐの開口部Ｏに臨んで鉛直状態を採り、そのバケット部５はイ線方向を向く。これを原点位置とする。次いで、人孔Ｐの下方室Ｐｂの中心線方向ロ（地上部で表示される。）に向けてそのリンクアーム部４を回動させてバケット部５を中心線方向ロに向け、この回動角度αを「マンホール方向」として入力する。
図１９はこの入力操作のプログラムのフロー図である。すなわち、ステップＳ１でリモコン操作の操作盤８をもって「手動」が選択される。次いで、ステップＳ２で、バケット部５がマンホール方向ロに向くまでリンクアーム部４を旋回される。ステップＳ３でバケット部５がマンホール方向ロに一致するかどうかが判定され、マンホール方向に向いていなければステップＳ２に戻る。バケット部５がマンホール方向ロに向いていれば、ステップＳ４に進み、「マンホール方向」ボタン２４１をＯＮし、ステップＳ５で「マンホール方向」ボタン２４１が点灯し、かつ、数値表示部２４１ａに角度表示がなされる。
「進入角度」ボタン２４２は、本浚渫装置Ｓを手動により動作させ、このボタン２４２を押すことにより、その数値表示部２４２ａに角度（水平角度β）が表示される。すなわち、バケット部５を整準状態のまま人孔Ｐ内を下降させたとき、その途中でマンホール壁に設けられた突起物に衝接する不具合がある場合、整準位置より所定の角度βだけ旋回させ、これを回避するものである。
図２０はこの入力操作のフローを示す。すなわち、ステップＳ６でリモコン操作により「手動」が選択される。次いで、ステップＳ７でリンクアーム部４が旋回され、ステップＳ８でバケット部５が進入角度になっているかどうかが判定される。バケット部５が進入角度でないときはステップＳ７に戻り、進入角度であればステップＳ９に進み、「進入角度」ボタン２４２をＯＮし、ステップＳ１０で「進入角度」ボタン２４２を点灯し、かつ、数値表示部２４２ａに角度表示がなされる。
「中間位置」ボタン２４３は、本浚渫装置Ｓを手動により動作させ、マンホールの引上げ位置により、所定の位置に配された地上部でリンクアーム部４を回収車両（ダンプトラック）の位置まで回動させるとともに、該回収車両の高さまで振り上げ、このボタン２４３を押すことに姿勢情報が入力される。
図２１はこの入力操作のフローを示す。すなわち、ステップＳ１１でリモコン操作により「手動」を選択し、ステップＳ１２でリンクアーム部４を回収車両の位置まで旋回及び振上げ操作をなし、ステップＳ１３で中間位置かどうかが判定される。中間位置でなければステップＳ１２に戻り、中間位置であればステップＳ１４に進み、「中間位置」ボタン２４３をＯＮし、中間位置の姿勢を入力する。次いでステップＳ１５で「中間位置」ボタン２４３が点灯する。
「払出位置」ボタン２４４は、本浚渫装置Ｓを手動により動作させ、地上部でリンクアーム部４を回収車両（ダンプトラック）の縁を乗り越えるように誘導し、このボタン２４４を押すことに位置情報が入力される。
図２２はこの入力操作の手段を示す。すなわち、ステップＳ１６でリモコン操作により「手動」を選択し、ステップＳ１７でリンクアーム部４を旋回させ、ステップＳ１８で払出し位置かどうかが判定される。払出位置でなければステップＳ１７に戻り、払出位置であればステップＳ１９に進み、「払出位置」ボタン２４４をＯＮし、払出し位置の位置情報が入力される。次いで、ステップＳ２０で「払出位置」ボタン２４４が点灯する。
【００３７】
（掻取り方法指示部２５０）
掻取り方法指示部２５０は、「ロープゆるみ」ボタン２５１、「距離掻取」ボタン２５２を有し、これらはいずれかが選択的に指示される。「ロープゆるみ」はバケット部５による掬い取りをワイヤー１５の緩み状態でなされ、ワイヤー緩みスイッチが作動した状態で掻取る。「距離掻取」はバケット部５による掬い取りをワイヤー１５の緊張状態でなされ、掻取り位置の堆積物深さから寸法入力で設定した掻取り深さ分を掻取る。該掻取り方法指示部２５０は更に掻取距離指示部２５３を有し、当該部位にテンキー部２６０の操作をもって「距離掻取」のための掻取り距離の寸法値（深さ）を入力する。
【００３８】
（テンキー部２６０）
テンキー部２６０は、本設定画面２００中の設定数値の入力をなす。すなわち、数値入力部２３０における数値部Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅ及び掻取距離指示部２５３の数値がテンキー操作をもって入力される。入力された数値は「確定」キーにより確定される。
【００３９】
運転画面３００
図１７に運転画面３００の一例を示す。
該運転画面３００は、指示ボタン部３１０、浚渫状態表示部３２０、バーグラフ表示部３３０、アーム・バケット状態絵表示部３４０、アーム・バケット状態数値表示部３５０、がそれぞれ画定される。
指示ボタン部３１０は上段に配され、浚渫状態表示部３２０、バーグラフ表示部３３０、アーム・バケット状態絵表示部３４０は中段に配され、アーム・バケット状態数値表示部３５０は下段に配される。
浚渫状態表示部３２０、バーグラフ表示部３３０、アーム・バケット状態絵表示部３４０はそれぞれ絵（グラフィック）表示を特徴とし、一目瞭然に浚渫状況ないし本浚渫装置Ｓの動作状況が把握され、作業者の便に供される。したがって、これらは本運転画面３００の大宗を占める。
しかして、これらは自動運転プログラムと関連付けられてなる。
以下、詳しく説明する。
【００４０】
（指示ボタン部３１０）
指示ボタン部３１０は、表示画面３００の上部において、「初期設定」ボタン３１１、「運転準備」ボタン３１２、「開始」ボタン３１３、「停止」ボタン３１４、掻取位置ボタン３１６、手動／自動切換え（運転モード）ボタン３１７、からなるボタン列をもって構成される。
「初期設定」ボタン３１１は、これをクリック（又はタッチ、以下同じ）して前記した設定画面２００に移る。この動作は自動運転中でもなされることが好ましいが、通常は自動運転を停止した後、行われる。
「運転準備」ボタン３１２は、挿入ポスト部１が垂直位置を保持した状態で、これをクリックして運転準備の状態（アーム角度が０°、バケット閉、アーム旋回角度０°）を採り、これを処理部１１０内に記憶させる。
「開始」又は「運転」ボタン３１３は、これをクリックして自動運転の開始となり、自動運転中にあっては該「開始」ボタン３１３は点灯表示となる。なお、該「開始」ボタン３１３は手動／自動切換えボタン３１７の自動側への入力切換がなされた場合のみ作動する。更には、前記した操作盤８の手動／自動ボタン１５２に連動し、該ボタン１５２の自動への切換えによって本運転画面３００に入るものである。
「停止」ボタン３１４は自動運転の停止指令を与える。この指令により、浚渫土砂の払出し後、原点位置で自動運転を停止し、１サイクルを完了する。なお、必要があれば、本「停止」ボタン３１４に並んで「一時停止」ボタン（図示せず）が設けられ、１サイクル途中での自動運転の一時停止指令を与える。
掻取位置ボタン３１６は、円形をなし、その四方の三角ボタン部３１６ａをクリックして、後記する「堆積物分布」（３２１）の掻出し位置表示（３２７）を移動させ、位置の変更をなす。
手動／自動切換えボタン３１７は、手動と自動との切換えをなす。該手動／自動切換えボタン３１７は前記したとおり操作盤８の手動／自動ボタン１５２に連動する。
【００４１】
（浚渫状態表示部３２０）
浚渫状態表示部３２０は、堆積物分布表示部３２１、深度表示カラー表示部３２２を有する。
堆積物分布表示部３２１は堆積物の分布を表示し、多数のメッシュ３２３によって区画されるとともに各メッシュ３２３毎に色表示がなされる。メッシュ３２３は実際には更に細分化される。該メッシュ画面内に人孔Ｐの下部形状３２４（破線で示す。本図例では矩形をなす。）が表示され、該形状３２４内にマンホール位置３２５、バケット部５の先端位置３２６、掻取位置３２７、が表示される。人孔Ｐの下部形状３２４、マンホール位置３２５は前述した設定画面２００の設定値により決められ、バケット部５の先端位置３２６は運転動作に連動し、掻取位置３２７は本画面３００の掻取位置ボタン３１６での三角ボタン部３１６ａの操作により位置変更がなされる。
深度表示カラー表示部３２２は、堆積物の深度につき、初期設定値から孔底までの深さ距離を０〜１００％とし、１０％毎に色区分をもって表示する。当該表示色は堆積物分布表示部３２１のメッシュ３２３に反映される。
（バーグラフ表示部３３０）
バーグラフ表示部３３０は、掻取位置の初期堆積物の深度を表示する。バーグラフ表示部３３０は、バーグラフ部３３１、バケット位置マーク３３２、堆積物初期値マーク３３３を有し、バーグラフ部３３１は色表示部分３３１ａをもって堆積物初期値マーク３３３からの掘削深度の変化を刻々表示する。バケット位置マーク３３２は所定の計算処理に基づいてバケット部５の刻々の移動を表示する。
（アーム・バケット状態絵表示部３４０）
アーム・バケット状態絵表示部３４０は、リンクアーム部４並びにバケット部５の状態を、実時間にグラフィック表示する。図例において、３４１は挿入ポスト部１、３４２はリンクアーム部４、３４３はバケット部５を模式化したものである。しかして、所定の計算処理によりリンクアーム部４の揺動（振上げ、振下げ）すなわち上下動、及びバケット部５の開閉が刻々と絵表示される。なお、リンクアーム部の旋回は表示されない。
【００４２】
（アーム・バケット状態数値表示部３５０）
アーム・バケット状態数値表示部３５０は、旋回角度表示部３５１、リンクアーム角度表示部３５２、バケット深度表示部３５３、バケット開度表示部３５４、を有する。これらはそれぞれ、リンクアーム部４の旋回角度、リンクアーム部４の揺動角度、バケット部５の深度（ｃｍ表示）、バケット部５の開度（％表示）を表示する。当該表示部３５０には、図例では示されていないが、掻取回数、偏心量の数値表示もなされうる。
【００４３】
（自動運転プログラム）
図２４〜図３３は本浚渫装置Ｓの自動運転動作を実施するプログラムのフロー図を示す。
図２４を参照して、ステップＳ２３で「自動運転」画面が選択され、ステップＳ２４で「自動」モードかどうか判定される。「自動」モードでないとき、ステップＳ２５で「自動」モードの指示が求められ、操作盤８あるいは運転画面３００で「自動」モードが選択される。「自動」モードであればステップＳ２６へ進み、「自動運転」画面で「運転」（「開始」）がＯＮされ、更にステップＳ２７へ進む。ステップＳ２７で自動運転条件が満たされているかどうかが判定される。自動運転条件は、1)初期ティーチングが設定済みである、2)非常停止でない、3)アーム部が地上である、の３条件をいう。自動運転条件が満たされていなければステップＳ２６に戻り、自動運転条件を満足する操作をなした後、「運転」がＯＮされる。自動運転条件が満たされていれば、ステップＳ２８で「運転」ボタンが点灯され、更にステップＳ２９に進む。
図２５を参照して、ステップＳ２９でリンクアーム部４の角度が０°（鉛直）かどうかが判定され、０°でないとき、ステップＳ３０でリンクアーム部４を振り下げ（下降させ）、０°とする。リンクアーム部４の角度が０°であれば、ステップＳ３１へ進み、リンクアーム部４の旋回角が進入角βとなっているかどうかが判定される。該進入角βは既述のとおり、人孔Ｐへの挿入に当たり障害物を避けて挿入される設定角度であり、０°もしくは無限定もありうる。進入角βであれば、ステップＳ３３に移り、バケット部５が閉じられているか判定される。バケット部５が閉じられていなければステップＳ３４に移り、バケット部５が閉じられる。バケット部５が閉じられていれば、ステップＳ３５に移る。
図２６を参照して、ステップＳ３５で挿入ポスト部１が下降され、ステップＳ３６で挿入ポスト部１の深度がアーム可動位置かどうかが判定される。アーム可動位置はバケット部５が人孔Ｐの開口部Ｏより３ｍの深さを目安とする。アーム可動位置でなければステップＳ３４に戻り、更に挿入ポスト部１の下降が続行される。挿入ポスト部１の深度がアーム可動位置であればステップＳ３７に移り、アーム旋回角が掻取り位置にあるかどうかが判定される。このアーム旋回角の角度位置の計算は、原点位置からαを折り込んだ角度すなわちマンホール方向を基準としてなされる。掻取り位置でなければステップＳ３８に移り、リンクアーム部４が掻取り位置まで旋回される。リンクアーム部４が掻取り位置であればステップＳ３９に移り、リンクアーム部４の角度が掻取り位置にあるかどうかが判定される。掻取り位置でなければステップＳ４０に移り、リンクアーム部４は掻取り位置まで上昇される。リンクアーム部４が掻取り位置であればステップＳ４１に移る。
図２７を参照して、ステップＳ４１でバケット部５が開けられ、次いでステップＳ４２で挿入ポスト部１が下降され、ステップＳ４３へ移る。ステップＳ４３ではテンションリミットスイッチ（ＬＳ）がＯＮかどうかが判定され、ＯＮでなければステップＳ４４へ移り、更に掻取り方法が「距離計測」となっているかどうかが判定される。掻取り方法が「距離計測」でなければステップＳ４３に戻る。掻取り方法が「距離計測」であれば更にステップＳ４５に移り、深度が掻取深度であるかどうかが判定される。深度が掻取深度でなければステップＳ４３に戻る。掻取深度は現在深度に掻取深さを加えたものである（掻取深度＝現在深度＋掻取深さ）。深度が掻取り深度であればステップＳ４３のＯＮである判定とともにステップＳ４６に移る。これによりバケット部５による掻取りが実行される。
図２８を参照して、ステップＳ４６で挿入ポスト部１の下降が停止され、次いでステップＳ４７で挿入ポスト部１を上昇させる。更に、ステップＳ４８に移り深度がアーム可動位置かどうかが判定され、アーム可動位置でなければステップＳ４７に戻る。アーム可動位置であればステップＳ４９で挿入ポスト部１の上昇が停止される。
図２９を参照して、次いで、ステップＳ５０でリンクアーム部４の角度が０°かどうかが判定され、０°でなければステップＳ５１へ移り、リンクアーム部４が下降される。０°であればステップＳ５２へ進み、リンクアーム部４の旋回角が進入角βかどうかが判定され、進入角βでなければステップＳ５３に移りリンクアーム部４が進入角βまで旋回され、ステップＳ５２に戻る。リンクアーム部４が進入角βであれば、ステップＳ５４で挿入ポスト部１が上昇され、次いで、ステップＳ５５で上昇端リミットスイッチＬＳがＯＮかどうかが判定される。上昇端リミットスイッチＬＳがＯＮでなければステップＳ５４に戻り更に挿入ポスト部１の上昇がなされる。上昇端リミットスイッチＬＳがＯＮであればステップＳ５６に進む。これにより、バケット部５は地上部へ出る。
図３０を参照して、ステップＳ５６でリンクアーム部４の旋回角が「中間位置」かどうかが判定され、リンクアーム部４の旋回角が「中間位置」でなければステップＳ５７に移り、リンクアーム部４の旋回がなされる。リンクアーム部４の旋回角が「中間位置」であればステップＳ５８に進み、リンクアーム部４の角度が「中間位置」かどうかが判定され、リンクアーム部４の角度が「中間位置」でなければステップＳ５９に移り、リンクアーム部４が上昇される。リンクアーム部４の角度が「中間位置」であればステップＳ６０に進み、リンクアーム部４の旋回角が「払出し位置」かどうかが判定され、リンクアーム部４の旋回角が「払出し位置」でなければステップＳ６１へ移り、リンクアーム部４の旋回がなされる。リンクアーム部４の旋回角が「払出し位置」であればステップＳ６２へ進む。
図３１を参照して、ステップＳ６２でリンクアーム部４の角度が「払出し位置」かどうかが判定され、「払出し位置」でなければステップＳ６３へ移り、リンクアーム部４は「払出し位置」まで下降がなされる。リンクアーム部４の角度が「払出し位置」であればステップＳ６４へ進み、バケット部５が開く。これにより浚渫土砂がダンプトラックに排出される。ステップＳ６５でバケット部５は３秒間の開状態を保ち、ステップＳ６６でバケット部５は閉じ、ステップＳ６７に進む。
図３２を参照して、ステップＳ６７でリンクアーム部４の角度が「中間位置」かどうかが判定され、「中間位置」でなければステップＳ６８に移り、リンクアーム部４は上昇する。「中間位置」であればステップＳ６９に進み、リンクアーム部４の旋回角が「中間位置」かどうかが判定される。「中間位置」でなければステップＳ７０に移り、リンクアーム部４を中間位置まで旋回させ、ステップＳ６９に移る。「中間位置」であればステップＳ７１に進み、リンクアーム部４の角度が０°かどうかが判定される。０°でなければステップＳ７２へ移り、リンクアーム部４は下降される。０°であれば、ステップＳ７３に進む。
図３３を参照して、ステップＳ７３でサイクル停止がどうかが判定される。停止でなければ、ステップＳ３１に戻り（図２５参照）、再び人孔Ｐ内への進入がなされる。停止であれば、ステップＳ７４で「運転」ボタンが消灯され、本サイクルが終了される。なお、このサイクル停止は運転画面３００での「停止」ボタン３１４による指示に基づいてなされる。
【００４４】
（本浚渫装置Ｓの作用）
本浚渫装置Ｓを用いて実施される大深度の人孔における浚渫作業について説明する。
以下、施工手順に基づいて説明する。
【００４５】
(1) 浚渫の対象となる人孔Ｐに車輌Ｈを移動させ、所定の位置でアウトリガーＪ，Ｋを作動して車輌Ｈを固定する。
この位置設定のためにマンホール計測ゲージ８０（図１２参照）が使用される。すなわち、車輛Ｈの後部にマンホール計測ゲージ８０を装着し、車輛Ｈを移動させてマンホール計測ゲージ８０の基点８０ａを人孔Ｐの開口部Ｏの中心に合致させる。このとき、車輛Ｈの人孔Ｐへの進入方向は自由である。これにより、後で起立される挿入ポスト部１の中心軸と人孔Ｐの中心軸とは一致する。この作業が終了すればマンホール計測ゲージ８０は撤去もしくは収納される。
図１の鎖線表示は本浚渫装置Ｓを車輌Ｈ上に収納した状態を示し、この状態で車輌Ｈを移動させ、また固定する。すなわち、架台部２の起伏用油圧シリンダー２３を収縮させ、挿入ポスト部１を水平状に倒し、車輌Ｈのフレーム支持支柱Ｌにその荷重を預ける。なお、図示しないが、本車輌Ｈ以外に土砂運搬用のダンプトラックが別途用意される。
【００４６】
(2) 挿入ポスト部１の起立
起伏架台部２の油圧シリンダー２３を伸長作動し、挿入ポスト部１を起立させる。
本操作及び以後の自動運転操作以外の操作は手動操作によるが、本実施形態では操作盤８の使用を前提とする。
挿入ポスト部１はロックピン１１が係合され、また、ウインチ２５も作動させて挿入ポスト１に連結されるワイヤー１５を引張り状態とし、挿入ポスト部１が伸長しないようにしておく。挿入ポスト部１にはワイヤー１５に並んで電力線・通信線も繰出し可能に配設する。
（表示部７での表示）
表示部７では先ずこの最初の状態値（挿入ポスト部１の直立状態値）すなわち原点位置が入力される。
次いで設定画面２００でに人孔Ｐの諸元情報（矩形又は円形、数値入力Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅ）を入力する。これらは直ちに表示画面１２０の設定画面２００及び運転画面３００に反映する。すなわち、設定画面２００では人孔表示部２２１の人孔下部形状２２３が表示される。運転画面３００では堆積物分布表示部３２１において、人孔下部形状２２３が表示され、深度表示カラー表示部３２２が１００％表示される。また、バーグラフ表示部３３０画面において、バーグラフ部３３１、堆積物初期値マーク３３３が表示される。
更に、設定画面２００上でマンホール位置指示を入力する。すなわちマンホール位置指示部２２２の三角ボタン部２２５を操作して人孔表示部２２１でのマンホール位置２２４を移動させてなす（ステップＳ２１，Ｓ２２）。これは直ちに運転画面３００に反映し、堆積物分布表示部３２１のマンホール位置３２５を表示する。
【００４７】
(2a)自動運転準備
この状態で、操作盤８での操作並びに設定画面２００の入力により自動運転のための準備設定をなす。自動運転でない場合はこの工程は省略される。
先ず、マンホール方向の設定は、操作盤８のアーム操作ボタン１７０の操作でリンクアーム部４を旋回させ、バケット部５をマンホール方向に向け、設定画面２００の「マンホール方向」ボタン２４１をＯＮし、マンホール方向設定の教示をなす（ステップＳ１〜ステップＳ５）。
進入角度の設定は、操作盤８のアーム操作ボタン１７０の操作でリンクアーム部４を旋回させ、バケット部５を進入角度に向け、設定画面２００の「進入角度」ボタン２４２をＯＮし、進入角度の教示をなす（ステップＳ６〜ステップＳ１０）。
中間位置の設定は、操作盤８のアーム操作ボタン１７０・バケット操作ボタン１８０の操作でリンクアーム部４を旋回及び上昇させ、バケット部５をダンプトラックの近傍に導き、設定画面２００の「中間位置」ボタン２４３をＯＮし、中間位置の教示をなす（ステップＳ１１〜ステップＳ１５）。
払出位置の設定は、操作盤８のアーム操作ボタン１７０の操作でリンクアーム部４を旋回させ、バケット部５をダンプトラック上に導き、設定画面２００の「払出し位置」ボタン２４４をＯＮし、払出位置の教示をなす（ステップＳ１６〜ステップＳ２０）。
掻取り方法の設定は、設定画面２００の「ロープゆるみ」ボタン２５１又は「距離掻取」ボタン２５２のいずれかを選択し、「距離掻取」を選択したときには掻取距離指示部２５３に掻取り距離の寸法値（深さ）を入力する。
【００４８】
(3) 挿入ポスト部１の伸長下降
しかる後、ロックピン１１の係合を全部又は一部解除し、ウインチ２５を作動して吊下げワイヤー１５を巻き降し、挿入ポスト部１を人孔Ｐ内に降下させてゆく。
バケット部５のバケット本体６０は閉合状態を採り、人孔Ｑの開口Ｏを容易に通過し、更にはそれに続く挿入ポスト部１の内側部１Ｂ〜１Ｆも該開口Ｏを通過し、人孔Ｐ内を降下する。
詳しくは、先ず内側円筒体１Ｂ〜１Ｆは一体となって下降し、第１内筒１Ｂの上部スペーサ１０ａが外側円筒体（固定筒）１Ａの下部スペーサ１０ｂに係合して停止する。次いで内側円筒体１Ｃ〜１Ｆは一体となって下降し、第２内筒１Ｃの上部スペーサ１０ａが第１内筒１Ｂの下部スペーサ１０ｂに係合して停止する。以下、順次第３内筒１Ｄ、第４内筒１Ｅとスペーサ相互が係合して下降を停止し、最後に第５内筒１Ｆが下降する。勿論、ロックピン１１の一部解除の場合この途中で伸長を止められる。
ワイヤー１５とともに電力線・通信線もシーブを介して繰り出してゆく。この挿入ポスト部１の伸長・収縮態様は自動運転に適用される。
（表示部７での表示）
挿入ポスト部１の下降は運転画面３００において、堆積物分布表示部３２１でバケット部位置３２６はマンホール開口位置３２５に一致して表示され、アーム・バケット絵表示部３４０でリンクアーム部４（３４２）が直線状、バケット部５（３４３）が閉状態に表示される。
【００４９】
ロックピン１１の係合を順次段階的に第５内筒１Ｆから解除し、挿入ポスト部１を人孔Ｐ内に降下させる態様を採ることができる。
この場合、挿入ポスト１の第５内筒１Ｆはその自重により最初に降下し、次いでその内側の内筒１Ｅのロックピン１１の係合を解除し、該内筒１Ｅを降下させ、以下順次内筒１Ｄ，１Ｃ，１Ｂを降下させていく。
この挿入ポスト１の伸長・収縮態様は手動にのみ適用されるものであって、自動運転には適用されない。
【００５０】
(4) 浚渫の開始
バケット部５が人孔Ｐの底部に溜まった土砂Ｑの上面に到達すると、その油圧シリンダー６６を作動させてバケット本体６０を開閉させ、人孔底部の土砂Ｑを掬い取る。しかる後、再び、ウインチ２５の作動により挿入ポスト部１を収縮してバケット部５を上昇させ、地上にまで搬出する。このとき、挿入ポスト１の最内側の第５円筒体１Ｆが最初に引き上げられ、次いでその内側の第４円筒体１Ｅが上昇し、順次円筒体１Ｄ，１Ｃ，１Ｂが引き上げられる。
地上において、リンクアーム部４を油圧シリンダー５６の作動により跳ね上げ、かつリンクアーム部４を旋回させ、バケット本体６０を所定の位置に配したダンプトラック上に導き、バケット本体６０の開放により浚渫土砂をダンプトラックに放出する。リンクアーム部４の旋回はリンクアーム部４自体の旋回、換言すれば操作盤８でのアームレバー１７０の操作、更には旋回台２１を介しての架台部２の旋回、換言すれば操作盤８でのポストレバー１６０の操作による。しかる後、バケット部を閉じ、リンクアーム部４を元位置まで旋回し、かつ該リンクアーム部４を鉛直状態に戻す。
再び工程(3) に戻る。
以上を繰り返して浚渫を行う。
（表示部７での表示）
バケット部５の開閉は運転画面３００でアーム・バケット絵表示部３４０のバケット部５（３４３）が開表示し、バケット部５を閉じると閉表示をなす。バケット部５の位置、深度は絵表示をもって堆積物分布表示部３２１でのバケット位置表示マーク３２６、バーグラフ表示部３３０でのバケット位置マーク３３２で移動状態を表示する。該バケット部５の深度、開度の数値はその数値表示部３５３、３５４に実時間で表示される。
地上部でのリンクアーム部４及びバケット部５の動作は絵表示部３４０に表示されるが、オペレータは目視作業をなすので、絵表示は格別重視されない。
浚渫が進行するに従い、自動運転画面３００での浚渫状態表示部３２０の深度表示カラー表示部３２２のカラー表示に対応して堆積物分布表示部３２１のメッシュ３２３の色表示が変わり、掘削深さがわかる。また、バーグラフ表示部３３０では色表示部分３３１ａが次第に下方に下がる。
【００５１】
(5) 浚渫範囲の拡大
挿入ポスト部１の直下の所定深さの土砂の浚渫が終了すると、掘削位置をずらし、リンクアーム部４の変位機能（前方跳ね出し変位、旋回変位）を利用して浚渫範囲を拡大する。すなわち、操作盤８のアームレバー１７０及びバケットレバー１８０の操作により、バケット部５はリンクアーム部４の鉛直状態（原点状態）からの跳出し変位、旋回変位によって平面位置を自在に変える。
(5a)跳ね出し変位
リンクアーム部４の油圧シリンダー５６を作動させ、リンク機構によりリンクアーム部４を鉛直状態より前方に適宜角度だけ跳ね出し、次いで挿入ポスト部１の伸長をもってバケット部５を下降させる。この跳出しは人孔Ｐの下部Ｐｂの拡径部においてなされる。このようにして前方への浚渫範囲を広げ、バケット本体６０の開閉をもって掘削する。
図７の右方部はこの状態を示す。本実施形態では跳ね上げ角度は最大１１０°まで可能となっているが、通常は８０°までが多用される。
バケット部５の引上げは、挿入ポスト部１を少しく上方へ引き上げ、油圧シリンダー５６を伸長してリンクアーム部４を元の鉛直状態に戻し、しかる後、挿入ポスト部１を収縮し、地上部へ引き上げる。また、バケット部５の放出操作は(4) の工程に準じる。
(5b)旋回変位
リンクアーム部４の油圧モータ３９を作動し、左右への旋回をなし、リンクアーム部４を左右に水平角度回動する。上記(5a)の工程とともになされ、挿入ポスト部１の伸縮動作とともにバケット部５及び地上への引上げをなす。
(5c)組合せ変位
上記(5a)の跳ね出し変位、(5b)の旋回変位を適宜に組み合わせ、掘削範囲の拡大がなされる。鉛直位置（原点又はゼロ点）より次第に遠ざかる動作を通常とするが、遠方位置より近傍位置への動作であってもよい。また、ランダムであってもよい。
（表示部７での表示）
浚渫動作につき、運転画面３００においてアーム・バケット絵表示部３４０でリンクアーム部４（３４２）の跳ね上げ姿勢が表示され、またバケット部５（３４３）の開閉表示がなされる。浚渫状態表示部３２０でバケット部５の先端位置マーク３２６が平面位置を表示する。バケット部５の位置は更にバーグラフ表示部３３０でのバケット位置マーク３３２の上下動をもって確認される。リンクアーム部４の旋回角度、跳ね上げ角部の数値はその数値表示部３５１, ３５２に実時間で表示され、該バケット部５の深度、開度の数値はその数値表示部３５３、３５４に実時間で表示される。
浚渫状態（堆積土砂の状態）につき、浚渫が進行するに従い、自動運転画面３００では浚渫状態表示部３２０の深度表示カラー表示部３２２のカラー表示に対応して堆積物分布表示部３２１のメッシュ３２３の色表示が変わり、掘削深さがわかる。また、バーグラフ表示部３３０では色表示部分３３１ａが次第に下方に下がる。
オペレータはこれらの表示を見ながら浚渫作業を進める。
【００５２】
(6) 
オペレータは操作盤８により本浚渫装置Ｓの作動を進行させ、浚渫面が所定深度に達したことを運転画面３００で確認し、本浚渫施工は終了する。
挿入ポスト部１は地上部に引き上げられ、完全に収縮状態とされ、油圧シリンダー２３を収縮して挿入ポスト部１を車輌Ｈ上に収納状態とする。
【００５３】
（表示部７の作用）
上記の浚渫作業において、表示部７において本浚渫装置Ｓの浚渫状態が絵表示及び数値表示をもって実時間で表示される。すなわち、表示画面１２０の設定画面２００で初期値（人孔Ｐの諸元、堆積土砂Ｑの堆積状態）を入力した後、オペレータは運転画面３００の表示を目視しつつ操作盤８をもって作業をなす。挿入ポスト部１・リンクアーム部４・バケット部５の位置情報、堆積土砂面の状態情報が表示画面１２０上に実時間で表示され、オペレータはこの浚渫状態を把握して操作盤８を介して浚渫装置Ｓの操作をなす。
本実施形態の表示画面１２０では、浚渫動作につき、運転画面３００においてアーム・バケット絵表示部３４０でリンクアーム部４（３４２）の跳ね上げ姿勢が表示され、またバケット部５（３４３）の開閉表示がなされる。浚渫状態表示部３２０でバケット部５の先端位置マーク３２６が平面位置を表示する。バケット部５の位置は更にバーグラフ表示部３３０でのバケット位置マーク３３２の上下動をもって確認される。リンクアーム部４の旋回角度、跳ね上げ角部の数値はその数値表示部３５１, ３５２に実時間で表示され、該バケット部５の深度、開度の数値はその数値表示部３５３、３５４に実時間で表示される。
浚渫状態（堆積土砂の状態）につき、浚渫が進行するに従い、自動運転画面３００では浚渫状態表示部３２０の深度表示カラー表示部３２２のカラー表示に対応して堆積物分布表示部３２１のメッシュ３２３の色表示が変わり、掘削深さがわかる。また、バーグラフ表示部３３０では色表示部分３３１ａが次第に下方に下がる。
オペレータはこれらの表示を見ながら浚渫作業を進める。
【００５４】
（入力情報の変更）
上記したように、円形人孔、及び諸元情報Ａ，Ｂ, Ｃ，Ｄ，Ｅを変更することにより、表示画面１２０はそれらの情報を取り込んで新たな情報（円形人孔の断面表示、堆積土砂面など）を表示し、オペレータは当該情報を参考にして操作を行う。
【００５５】
（自動運転作業）
本浚渫装置Ｓは上述したとおり自動運転機能を備え、オペレータが表示部７の表示画面１２０において自動運転命令を実行することにより、本浚渫装置Ｓは自動運転に入る。
(A) 
自動運転に先立ち、原点設定がなされ、設定画面２００において所定の数値( 人孔の諸元、堆積土砂）及びマンホール開口位置が入力される。
また、設定画面２００において、ティーチング（マンホール方向α、進入角度β、中間位置、払出し位置）の入力もなされる。当該ティーチング入力の要領は、前記(2a)で述べたとおりである。
また、設定画面２００において、掻取り方法の選択がなされる。当該掻取り方法の入力要領は、前記(2a)で述べたとおりである。なお、掻取り距離（深さ）の指定は設定深度の指定に代えて掻取り回数（命令サイクル）の指定とすることもできる。
(B) 
運転画面３００において、「運転準備」ボタン３１２がＯＮされ、当該運転画面３００の表示の確認がなされ、「手動／自動」切換えボタン３１７の「自動」が選択される。
(C) 
運転画面３００において、掻取位置ボタン３１６の三角ボタン部３１６ａを操作して、堆積物分布表示部３２１の掻取位置３２７のマークを所望の位置に設定する。この掻取位置は浚渫の目標値であり、この目標値に基づいて以後の経路計算がなされる。
そして、自動運転の「開始」スイッチをＯＮする。
(D) 
挿入ポスト部１は原点位置として所定の準備姿勢（アーム角度０°、バケット閉、アーム旋回角度０°）を採り、次いでリンクアーム部４はティーチングで設定された進入角度βに旋回された後、人孔Ｐの開口部Ｏから人孔Ｐ内に鉛直に降下する（ステップＳ２３〜ステップＳ３５）。リンクアーム部４が人孔開口部Ｏの直下の人孔下部Ｐｂにおいて、所定深度に達したとき、すなわち、バケット部５が堆積土砂Ｑの表面に到達する前に、かつリンクアーム部４が振り上げ可能な深度に達したとき、該挿入ポスト部１の降下は停止される（ステップＳ３６）。
(E) 
この状態でリンクアーム部４は旋回され、バケット部５をティーチングで設定されたマンホール方向に向け、このマンホール方向を基準としてバケット部５の平面位置を設定位置に合致するように計算処理し、リンクアーム部４を浚渫設定位置に向けて旋回するとともに所定角度に振り上げ、バケット部５を開く（ステップＳ３７〜ステップＳ４０）。
(F) 
しかる後、挿入ポスト部１を再び下降させ、バケット部５を堆積土砂Ｑの表面にまで下降し、該バケット部５の閉動作をもって堆積土砂Ｑをつかみ取る。このとき、浚渫深度すなわち堆積土砂の表面深度が記憶され、この深度値が堆積物分布表示部３２１のメッシュ３２３の色表示を変える。更にはカラー表示部３２２、バーグラフ部３３０画面を変更する（ステップＳ４１〜ステップＳ４６）。
(G) 
挿入ポスト部１は一定高さまで上昇した後、リンクアーム部４は鉛直状態になるまで振り下げられ、バケット部５はマンホール方向に向けられる（ステップＳ４７〜ステップＳ５１）。
次いで、リンクアーム部４は進入角度βまで旋回され、挿入ポスト部１は上昇され、バケット部５は地上部に引き上げられる（ステップＳ５２〜ステップＳ５５）。
(H) 
地上部でリンクアーム部４・バケット部５は原点位置を採り、次いでリンクアーム部４はティーチングで入力された中間位置を採るよう振り上げられ、かつ旋回して所定位置にあるダンプトラック上にまで導かれる。リンクアーム部４は同じくティーチングで設定された払出し位置にくると、バケット部５は開となり、浚渫土砂を排出する（ステップＳ５６〜ステップＳ６４）。
(I) 
バケット部５は所定時間（３秒間）の後、閉となり、上記(H) の逆動作をもって人孔の開口部Ｏに戻り、ここで原点位置を採る（ステップＳ６５〜ステップＳ７３）。
(J) 
上記工程(D) 〜(I）のサイクルを繰り返し、設定深度まで浚渫をなしたとき、上記(I) の工程で停止し、これを１命令サイクルとして浚渫装置Ｓの作動は停止する（ステップＳ７３，Ｓ７４）。
(K) 
再び、運転画面３００で先の掻取位置と異なる掻取位置並びに掻取深さ又はサイクルを設定し（工程(C) 参照）、「開始」ボタンを押す。
以下、工程(C) 〜(J）を繰り返す。
【００５６】
このように本浚渫装置Ｓの自動運転機能により、１命令サイクル毎に人孔Ｐ内での浚渫及び地上部での積み込みが自動化され、施工の確実性が保証される。
【００５７】
（本実施形態の効果）
本浚渫装置Ｓによれば、多段に延びる挿入ポスト部１に油圧作動機器としてのリンクアーム部４及びバケット部５が配され、リンクアーム部４は挿入ポスト部１より跳上げ及び旋回可能となっているので、その下部の掘削バケット５の掘削範囲を拡大でき、かつ、排土においても自由に対応でき、大深度かつ大径の伏せ越し人孔の浚渫に良好に対処できる。
更に、下端に配される各油圧作動機器に油圧を供給する油圧動力部３が最深度に到達する最内側円筒体１Ｆに防水機構をもって収納されたものであるので、該油圧動力部３が常に作動機器の直近位置にあることになり、油圧変動を来たすことなく、作動機器へ油圧を供給することができる。このため、大深度においても確実な掘削作業が実施できる。また、油圧動力部３は防水ケース３０の防水空間内に配されたものとなっており、下水中においても支障を来たすことなく運転ができる。
更に、中央可動柱には揚上・降下用のワイヤー１５が止着され、該ワイヤー１５の上下操作により可動柱相互の係合により、挿入ポスト部１の伸縮動作をなすものであり、単一のワイヤー操作のみで挿入ポスト１を伸縮でき、操作が簡単であり、かつ油圧機構等の複雑な構造を要さず、構造が簡単である。
本実施形態の表示部７によれば、本浚渫装置Ｓの浚渫状態が表示画面１２０において絵表示及び数値表示をもって実時間で表示される。すなわち、表示画面１２０の設定画面２００で初期値（人孔Ｐの諸元、堆積土砂Ｑの堆積状態）を入力した後、オペレータは運転画面３００の表示を目視しつつ操作盤８をもって作業をなす。挿入ポスト部１・リンクアーム部４・バケット部５の位置情報、堆積土砂面の状態情報が表示画面１２０上に実時間で表示され、オペレータはこの浚渫状態を一目瞭然に把握することができ、操作盤８を介して浚渫装置Ｓの動作を確認しつつ操作をなすことができる。
また、その自動運転によれば、浚渫バケット部５は、地上の人孔Ｐの開口部Ｏの直上位置より人孔Ｐ内に鉛直に進入され、該人孔Ｐ内の設定された浚渫位置に誘導されて浚渫した後、地上に引き上げられ、次いで地上部の払出し位置に誘導されて払い出した後、人孔Ｐの開口部Ｏの元位置に帰還する一連の作業が自動的になされる。
【００５８】
本発明は叙上の実施の形態にのみ限定されるものではなく、本発明の基本的技術思想の範囲内で種々設計変更が可能である。
【符号の説明】
【００５９】
Ｓ…大深度人孔用浚渫装置、Ｐ…伏越し人孔、Ｏ…開口部、Ｑ…堆積土砂、１…挿入ポスト部（挿入手段）、２…起伏架台部、３…油圧動力部、４…リンクアーム部、５…掘削バケット部、７…表示部、８…操作盤、１００，１０２，１０４，１０６…センサー、１２０…表示画面、１３０…掘削深度・旋回表示部、１４０…アーム角度表示部