(57)【要約】【課題】静止物体と移動物体とを確実に識別し、自車両前方を横断する他車両を静止物体と誤認識することを防止できる車両の障害物検知装置を提供する。【解決手段】障害物判定部２３は、ミリ波レーダ３で検知された他車両ＣＡのターゲット車速に変化がなく、且つ他車両ＣＡの横方向の移動がない場合、静止物体と判定すると共に、移動がある場合、移動物体と判定するため、物体形状を判定するＣＣＤカメラ２の検出結果である他車両ＣＡの縦長エッジを、障害物の自車両進行方向以外の移動を検知する判定対象として利用でき、横断車両を静止物体と誤認識することの防止と不要な警報の防止が可能となる。【選択図】  図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両前方の障害物を検知するレーダ手段と自車両前方を撮像する撮像手段とを有する障害物検知手段と、この障害物検知手段の検知状態に応じて自車両の作動機器を制御する作動機器制御手段とを有する車両の障害物制御装置であって、
前記障害物検知手段によって検知された障害物と自車両との相対速度を抽出する相対速度抽出手段と、
前記撮像手段によって撮像された障害物の画像からこの障害物のエッジを抽出するエッジ抽出手段と、
このエッジ抽出手段によって抽出された前記障害物のエッジと自車両との横方向距離を算出する横距離算出手段と、
この横距離算出手段で算出された横方向距離と所定時間後の横方向距離とを比較する比較手段と、
前記障害物検知手段で検知された障害物を静止物体と移動物体とに判定可能な障害物判定手段とを有し、
この障害物判定手段は、前記障害物検知手段で検知された障害物と自車両との相対速度に変化がなく、且つ前記比較手段による比較の結果、変化のない場合、静止物体と判定すると共に、変化のある場合、移動物体と判定することを特徴とする車両の障害物検知装置。
【請求項２】
前記横距離算出手段は、前記障害物のエッジと自車両との横方向距離を所定時間ごとに算出することを特徴とする請求項１に記載の車両の障害物検知装置。
【請求項３】
エッジ抽出手段によって抽出された前記障害物のエッジに基づき、障害物の種別を判定することを特徴とする請求項１または２に記載の車両の障害物検知装置。
【請求項４】
前記作動機器は、前記障害物検知手段によって検知された障害物に対して自車両が衝突すると予知されたとき、乗員に対して危険を報知する報知手段であることを特徴とする請求項１〜３の何れかに記載の車両の障害物検知装置。
【請求項５】
前記作動機器は、ブレーキを作動させるブレーキ作動手段であることを特徴とする請求項１〜３の何れかに記載の車両の障害物検知装置。
【請求項６】
前記作動機器は、車両の乗員を所定張力で拘束するシートベルトプリテンショナであることを特徴とする請求項１〜３の何れかに記載の車両の障害物検知装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、レーダと撮像手段とを用いた障害物検知手段による検知状態に応じて車両の作動機器を制御する車両の障害物検知装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、自車両前方の障害物を検知する障害物検知手段と、この障害物検知手段による障害物の検知状態に応じて車両の作動機器を制御する作動機器制御手段とを有する車両の障害物検知装置は知られている。
【０００３】
特許文献１は、レーダ装置により障害物を検知すると共に、自車両と障害物との相対速度に基づいて障害物が静止物体か否か判定するものであって、障害物が静止物体の場合、この障害物が検知されてから所定時間経過した時点で、旋回半径により補正された進行路中心線からのずれ量に基づき自車両との相対移動位置を推定する技術が提案されている。
【０００４】
特許文献１では、レーダ装置により静止した障害物が検知された時点で算出されたずれ量を所定時間経過した時点の旋回半径に基づき補正するため、自車両との相対移動位置を正確に把握でき、実際に存在しない障害物を補間して処理が複雑になることを防止すると共に、衝突誤判定を防止している。
【０００５】
一方、走行車線の逸脱防止制御等を狙いとして、自車両前方を撮像するＣＣＤカメラ等の撮像手段を車両に搭載することがある。レーダ装置は、電磁波の発生源（自車両）と反射側（障害物）との相対的な速度によって、電磁波の周波数が異なる現象、所謂ドップラー効果(Doppler effect)を利用するため、物体の形状把握が困難であるのに対し、ＣＣＤカメラ等撮像手段は、物体の端部外形形状、所謂エッジを検出するのに優れていることから、車両、人、建物等様々な物体形状判定に用いられている。
【０００６】
【特許文献１】特開２００７−２７８８９２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
車両の障害物検知では、その対象となる障害物を判別することが、その後の制御上重要となる。つまり、建物のように固定されている固定物体は移動を予測する必要はないが、車両等可動物体は発進、停止、旋回等の動作を考慮しなければならない。この固定物体と可動物体とは、その物体形状である程度選別可能であるため、前記のような障害物検知装置にＣＣＤカメラを搭載することが物体検知に有効である。
【０００８】
図６及び図７に基づいて、レーダ装置とＣＣＤカメラとを搭載した場合の車両認識処理について説明する。図６は直進してきた車両ＣＡが自車両前方の横断を開始した時の撮像画像、図７は車両ＣＡの横断が進行した時の撮像画像を示す。
【０００９】
図６に示すように、レーダ装置は、直進中の車両ＣＡを領域Ａで捕捉しており、車両ＣＡと自車両との相対速度から車両ＣＡの進行速度（ターゲット車速）を検知可能である。尚、この時点では、対象物が車両か否か不明の状態である。この相対速度検知を受けて、画像処理部は領域Ａを基準とする所定範囲の画像処理領域を設定した後、この処理領域の画像処理を行う。
【００１０】
画像処理では、処理領域の撮像画像から車両ＣＡのフロントウインドガラス、ヘッドライト、テールランプ等特徴部分の抽出を行う。車両認識に当り、予め、車両特有の照合用テンプレートを用意しておき、抽出された特徴部分とテンプレートとを比較して、一致部分が所定数以上ある場合、移動物体としての車両であると認識する。
【００１１】
車両ＣＡが、横断を開始した時は、まだ前進運動があり、進行方向に向かうターゲット車速が検知されるため、捕捉領域Ａから移動した捕捉領域Ｂが設定される。この領域Ｂに基づき画像処理領域Ｃが設定される。この処理領域Ｃが設定されると、次に前述した車両認識が行われ、対象物が車両か否かを判定することが可能となる。
【００１２】
図７に示すように、更に、車両ＣＡの横断が進行した時点では、レーダ装置によって進行方向に向かうターゲット車速が検知されないため、静止車両（静止物体）であると認識し、捕捉領域Ｂが移動しない状態、つまり、次の捕捉領域が設定されない状態となる。
【００１３】
つまり、移動を検知するレーダ装置と形状を検知するＣＣＤカメラとを搭載したとしても、進行方向に向かうターゲット車速が検知されない場合、例えば、他車両が自車両前方を横断する場合は、自車両が走行している間に他車両が横断完了する場合であっても静止車両と誤認識し、衝突警報を作動する可能性が生じる。特許文献１では、自車両に対する静止物体位置の推定は可能であるが、ターゲット車速が検知されない状況についての検討はなされておらず、示唆も存在していない。
【００１４】
本発明の目的は、静止物体と移動物体とを確実に識別し、自車両前方を横断する他車両を静止物体と誤認識することを防止できる車両の障害物検知装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１５】
請求項１の発明は、自車両前方の障害物を検知するレーダ手段と自車両前方を撮像する撮像手段とを有する障害物検知手段と、この障害物検知手段の検知状態に応じて自車両の作動機器を制御する作動機器制御手段とを有する車両の障害物制御装置であって、前記障害物検知手段によって検知された障害物と自車両との相対速度を抽出する相対速度抽出手段と、前記撮像手段によって撮像された障害物の画像からこの障害物のエッジを抽出するエッジ抽出手段と、このエッジ抽出手段によって抽出された前記障害物のエッジと自車両との横方向距離を算出する横距離算出手段と、この横距離算出手段で算出された横方向距離と所定時間後の横方向距離とを比較する比較手段と、前記障害物検知手段で検知された障害物を静止物体と移動物体とに判定可能な障害物判定手段とを有し、この障害物判定手段は、前記障害物検知手段で検知された障害物と自車両との相対速度に変化がなく、且つ前記比較手段による比較の結果、変化のない場合、静止物体と判定すると共に、変化のある場合、移動物体と判定することを特徴とする。
【００１６】
請求項１の発明では、エッジ抽出手段によって抽出された前記障害物のエッジと自車両との横方向距離を算出すると共に、算出された横方向距離と所定時間後の横方向距離とを比較することで、レーダ手段では検出困難な障害物の自車両前方の横断を検知することが可能となる。
【００１７】
請求項２の発明は、請求項１の発明において、前記横距離算出手段は、前記障害物のエッジと自車両との横方向距離を所定時間ごとに算出することを特徴とする。
【００１８】
請求項３の発明は、請求項１または２に記載の発明において、エッジ抽出手段によって抽出された前記障害物のエッジに基づき、障害物の種別を判定することを特徴とする。
【００１９】
請求項４の発明は、請求項１〜３の何れかに記載の発明において、前記作動機器は、前記障害物検知手段によって検知された障害物に対して自車両が衝突すると予知されたとき、乗員に対して危険を報知する報知手段であることを特徴とする。
【００２０】
請求項５の発明は、請求項１〜３の何れかに記載の発明において、前記作動機器は、ブレーキを作動させるブレーキ作動手段であることを特徴とする。
【００２１】
請求項６の発明は、請求項１〜３の何れかに記載の発明において、前記作動機器は、車両の乗員を所定張力で拘束するシートベルトプリテンショナであることを特徴とする。
【発明の効果】
【００２２】
請求項１の発明によれば、前記障害物検知手段によって検知された障害物と自車両との相対速度を抽出する相対速度抽出手段と、前記撮像手段によって撮像された障害物の画像からこの障害物のエッジを抽出するエッジ抽出手段と、このエッジ抽出手段によって抽出された前記障害物のエッジと自車両との横方向距離を算出する横距離算出手段と、この横距離算出手段で算出された横方向距離と所定時間後の横方向距離とを比較する比較手段と、前記障害物検知手段で検知された障害物を静止物体と移動物体とに判定可能な障害物判定手段とを有し、この障害物判定手段は、前記障害物検知手段で検知された障害物と自車両との相対速度に変化がなく、且つ前記比較手段による比較の結果、変化のない場合、静止物体と判定すると共に、変化のある場合、移動物体と判定するため、静止物体と移動物体とを確実に識別し、自車両前方を横断する他車両を静止物体と誤認識することを防止できる。
【００２３】
つまり、障害物の移動を検知するレーダ手段と障害物の形状を検知する撮像手段とを有する障害物検知装置であって、撮像手段の検出結果である障害物のエッジを、障害物の自車両前方の横断を検知する判定対象として利用したことで、静止物体と誤認識することが防止できると共に、不要な警報等を防止することができる。
【００２４】
請求項２の発明によれば、前記横距離算出手段は、前記障害物のエッジと自車両との横方向距離を所定時間ごとに算出するため、障害物の横方向の移動を検知することができる。
【００２５】
請求項３の発明によれば、エッジ抽出手段によって抽出された前記障害物のエッジに基づき、障害物の種別を判定するため、障害物の種別を確実に判別でき、固定物体と可動物体との識別可能となる。
【００２６】
請求項４の発明によれば、前記作動機器は、前記障害物検知手段によって検知された障害物に対して自車両が衝突すると予知されたとき、乗員に対して危険を報知するため、乗員による危険回避が早期に可能となる。
【００２７】
請求項５の発明によれば、前記作動機器は、ブレーキを作動させるブレーキ作動手段であるため、乗員の安全確保が可能となる。
【００２８】
請求項６の発明によれば、前記作動機器は、車両の乗員を所定張力で拘束するシートベルトプリテンショナであるため、乗員の安全確保が可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２９】
本発明の車両の障害物制御装置は、自車両前方の障害物を検知するレーダ手段と自車両前方を撮像する撮像手段とを有する障害物検知手段と、この障害物検知手段の検知状態に応じて自車両の作動機器を制御する作動機器制御手段とを有するものである。
【実施例】
【００３０】
図１、図２に示すように、自車両Ｖに装備された障害物検知装置１は、ＣＣＤカメラ２と、ミリ波レーダ３と、衝突センサ４と、自車両Ｖの運転状態を検出する舵角センサ５と、舵角速度センサ６と、横Ｇセンサ７と、シートベルトプリテンショナ８と、報知手段９と、ブレーキ手段１０と、コントロールユニット１１（以下、ＥＣＵと示す）を備え、これら２〜１０が図２のように電気的に接続されている。
【００３１】
ＣＣＤカメラ２は、自車両Ｖの前方を撮像する撮像手段（車載カメラ）であり、例えば、自車両Ｖのフロントガラスの上部後側に前方へ向けて取付けられ、具体的には、フロントガラスの上部後側のルーフ下端面に固定される。尚、ＣＣＤカメラ回動装置を設け、ＥＣＵ１１からの指示によってＣＣＤカメラ２を上下左右に回動可能にし、撮像方向を変更可能に構成することも可能である。
【００３２】
ミリ波レーダ３は、車両Ｖの前方の他車両ＣＡを検知するとともに、検知した他車両ＣＡと自車両Ｖとの相対速度を検知可能なレーダ手段であり、例えば、自車両Ｖのフロントバンパにエンブレム等の後側において前方へ向けて取付けられる。尚、ミリ波レーダ３の代わりに上記機能の有る種々のレーダを採用可能である。
【００３３】
シートベルトプリテンショナ８は、第１シートベルトプリテンショナ１２と第２シートベルトプリテンショナ１３とで構成されており、ミリ波レーダ３によって、障害物が所定距離まで近づいたことを検知した時に第１シートベルトプリテンショナ１２によってシートベルトをリトラクタに引き込んで乗員を所定の張力（衝突回避操作に影響しない程度）で拘束するようになっている。第２シートベルトプリテンショナ１３は、自車両Ｖが衝突したことを衝突センサ４によって検出した時に、更にシートベルトを引き込んで乗員を強い拘束力で拘束するものである。
【００３４】
報知手段９は、スピーカ１４と、ブザー１５と、ランプ１６と、ディスプレイ１７とを有しており、ＥＣＵ１１及びスピーカ１４と、ブザー１５と、ランプ１６と、ディスプレイ１７の少なくとも１つが、この障害物検知された場合に報知の出力を行う報知手段に相当している
【００３５】
ＥＣＵ１１は、画像処理部１８（画像処理手段）と、相対速度抽出部１９（相対速度抽出手段）と、エッジ抽出部２０（エッジ抽出手段）と、横距離算出部２１（横距離算出手段）と、比較部２２（比較手段）と、障害物判定部２３（障害物判定手段）と、作動機器制御部２４（作動機器制御手段）から構成される。
【００３６】
画像処理部１８は、ＣＣＤカメラ２の撮像画像のうち、予め設定された画像処理領域を備えており、この画像処理領域は、後述する相対速度抽出部１９で自車両Ｖに対して相対速度を有する他車両ＣＡが検出されたとき、ミリ波レーダ３の捕捉領域に対応して設定される。尚、画像処理部１８では、処理領域の撮像画像から他車両ＣＡのフロントウインドガラス、ヘッドライト、テールランプ等特徴部分の抽出を行い、予めＲＯＭに格納されている車両特有のテンプレートと比較して、一致部分が所定数以上ある場合、車両と認識する。
【００３７】
相対速度抽出部１９は、ミリ波レーダ３の検出値に基づいて、捕捉検出された他車両ＣＡと自車両Ｖとの相対速度を算出する。また、相対速度抽出部１９は、他車両ＣＡの進行方向に向かう車速、所謂ターゲット車速を算出する。エッジ抽出部２０は、画像処理部１８で処理された撮像画像から、他車両ＣＡの両側壁に相当する一対の縦長エッジを抽出する。一対の縦長エッジの抽出に当り、両エッジ間隔が所定範囲以内であることが判定条件となっている。
【００３８】
横距離算出部２１は、両縦長エッジのうち、自車両Ｖに近い縦長エッジと自車両Ｖとの横方向距離を算出する。本実施例では、所定時間ごとに自車両Ｖの車幅方向の中央線と自車両Ｖに近い縦長エッジとの距離Ｌ０を算出している。比較部２２は、横方向距離Ｌ０と所定時間、例えば５０ｍｍｓｅｃ後の横方向距離Ｌ１とを比較するよう構成している。尚、横距離算出部２１の横方向距離は、他車両ＣＡの車速が検出されないときであっても、算出することが可能である。
【００３９】
障害物判定部２３は、ミリ波レーダ３で検知された他車両ＣＡと自車両Ｖとの相対速度に変化がなく、且つ比較部２２による比較の結果、横方向距離Ｌ０と横方向距離Ｌ１とに距離変化がない場合、他車両ＣＡは静止物体と判定すると共に、横方向距離Ｌ０と横方向距離Ｌ１とに自車両Ｖ進行方向に向かう距離変化がある場合、他車両ＣＡは横方向への移動物体と判定する。
【００４０】
更に、障害物判定部２３は、他車両ＣＡを自車両Ｖの進路を横断する移動物体と判定したとき、他車両ＣＡと自車両Ｖとの相対速度と、他車両ＣＡの横方向移動速度とによって、自車両Ｖが他車両ＣＡの横断している領域に到達する時点における他車両ＣＡの位置を検知し、その時点で横断が完了するか否かを判定している。尚、移動物体であっても、自車両Ｖ進行方向から遠ざかる方向への距離変化の場合は、障害物の判定を行わないよう構成している。
【００４１】
作動機器制御部２４は、ＣＣＤカメラ２とミリ波レーダ３との検知状態に応じて自車両Ｖの作動機器を制御する。図３に示すように、報知手段９は、第１の作動タイミングとしてのＬＯＮＧ警報エリアＡ１と、この第１の作動タイミングよりも遅い第２の作動タイミングとしてのＳＨＯＲＴ警報エリアＡ２で作動するように構成されている。このＬＯＮＧ警報エリアＡ１は、ミリ波レーダ３によって障害物５０（他車両ＣＡ等）を検知する領域が広範囲のもので、ＳＨＯＲＴ警報エリアＡ２はＬＯＮＧ警報エリアＡ１に比べ狭いものとなっている。
【００４２】
ＬＯＮＧ警報エリアＡ１やＳＨＯＲＴ警報エリアＡ２の車幅方向の領域は、略車幅Ｌと同じ領域に制限されている、また、先端は左右中心線から車幅Ｌの±１０％の領域を残し、そこから後方に広がるようにカットされた自車両Ｖの先端までの山形形状の領域となっている。すなわち、ＬＯＮＧ警報エリアＡ１は、自車両Ｖの車幅方向端部端部からのオフセット４０％且つ衝突までＴ１秒の点Ｐ１と、オフセット０％且つ衝突までＴ４秒の点Ｐ４とを結んだ線よりも外側がカットされている。尚、衝突までの時間は、自車両Ｖと障害物５０との相対速度、進行方向等から決定される。
【００４３】
ＳＨＯＲＴ警報エリアＡ２は、自車両Ｖの車幅方向端部端部からのオフセット４０％且つ衝突までＴ２秒の点Ｐ２と、オフセット０％且つ衝突までＴ４秒の点Ｐ４とを結んだ線よりも外側がカットされた領域となっている。このように、先端側の左右の角部がカットされているのは、自車両Ｖから近距離の障害物５０はステアリングの操作によって回避し難いが、遠距離且つ左右中心側の障害物５０はステアリングの操作によって回避し易いためである。自車両Ｖは、作動機器として制動力を加えるブレーキ手段１０やシートベルトの弛みを取り、乗員の拘束力を高めるシートベルトプリテンショナ８も備えている。
【００４４】
ミリ波レーダ３が、障害物５０が所定距離（衝突までＴ３秒の点Ｐ３）の領域に侵入したと判断した時に、ＥＣＵ１１によって、ブレーキ手段１０に信号が送られ、比較的弱い、運転者に注意を促すための一次ブレーキが作動されるようになっている。更に、ミリ波レーダ３が、障害物５０が更に近距離（衝突までＴ５秒の点Ｐ５）の領域に侵入したと判断した時に、ＥＣＵ１１によって、ブレーキ手段１０に信号が送られ、衝突を回避するための強い二次ブレーキが作動されるようになっている。
【００４５】
これら一次ブレーキ及び二次ブレーキの検知領域Ａ３，Ａ４も前記警報エリアＡ１，Ａ２と同様に左右先端側がカットされている。具体的には、一次ブレーキエリアＡ３は、オフセット１０％の操舵回避時間の点（図示せず）と、オフセット４０％且つ衝突までＴ３秒の点Ｐ３とを結んだ線よりも外側がカットされた車両１の先端までが山形形状の領域となっている。
【００４６】
また、二次ブレーキエリアＡ４は、衝突後Ｔ７秒の点Ｐ７までの範囲も含まれている。これは、ミリ波レーダ３の計測のばらつきを吸収するための制御継続時間であり、衝突後にブレーキ手段１０の制動が解除されるのことを防ぐ等の理由により設けられている。
【００４７】
シートベルトプリテンショナ８は、第１シートベルトプリテンショナ１２と第２シートベルトプリテンショナ１３とで構成されており、ミリ波レーダ３によって、障害物５０が所定距離（衝突までＴ６秒の点Ｐ６）まで近づいたことを検知した時に第１シートベルトプリテンショナ１２によってシートベルトをリトラクタに引き込んで乗員を所定の張力（衝突回避操作に影響しない程度）で拘束するようになっている。
【００４８】
第２シートベルトプリテンショナ１３は、車両が衝突したことを衝突センサ４によって検出した時に、更にシートベルトを引き込んで乗員を強い拘束力で拘束するものである。尚、第１シートベルトプリテンショナ１２は図示しない電動モータによってシートベルトを引き込むように構成されている。第２シートベルトプリテンショナ１３は火薬等のインフレータによってシートベルトを引き込むように構成されている。
【００４９】
運転操作状態の検知は、ステアリングの操舵角を示す舵角θｆを検知する舵角センサ５と、舵角θｆの単位時間当たりの変化を示す舵角速度ｄθｆ/ｄｓｅｃを検知する舵角速度センサ６と、自車両Ｖが進む方向に対して横方向に受ける加速度、すなわち横Ｇを検知する横Ｇセンサ７とによって検知している。舵角θｆや横Ｇは、例えば、右側が正、左側が負としてＥＣＵ１１に入力される。尚、舵角θｆ、舵角速度ｄθｆ/ｄｓｅｃ、横Ｇを検知しているが、その全てを検知する必要はなく、その一部のみを検知するものでも良い。
【００５０】
ＥＣＵ１１によって、舵角θｆの絶対値が所定値(例えば９０°)よりも大きいか、舵角速度ｄθｆ/ｄｓｅｃの絶対値が所定値(例えば５０°/sec)よりも大きいか、横Ｇの絶対値が所定値(例えば６ｍ／ｓｅｃ２) よりも大きいか等の条件が満たされているかを判定し、１つでも条件を満たしている場合には、自車両Ｖが曲がる運転操作状態であり現状の運転状態を継続すれば障害物が自車両に衝突しないと判定して報知手段９の作動タイミングをＳＨＯＲＴに設定するように構成する。
【００５１】
また、作動機器制御部２４は、障害物判定部２３が、他車両ＣＡが自車両Ｖの進路を横断する移動物体と判定し、自車両Ｖが他車両ＣＡの横断している領域に到達する時点で、他車両ＣＡの横断が完了すると判定した場合、作動機器の作動を禁止するよう構成している。
【００５２】
次に、ＥＣＵ１１が実行する障害物検知処理について、図４のフローチャートに基づいて詳しく説明する。尚、この障害物検知処理を実行する為のプログラムがＥＣＵ１１のコンピュータＲＯＭ等に格納されている。尚、Ｓｉ（ｉ＝１，２…）は処理ステップを示す。
【００５３】
まず、ミリ波レーダ３によって、自車両Ｖの前方に障害物（他車両ＣＡ）が検知されたか否か判定する（Ｓ１）。Ｓ１の判定の結果、Ｙｅｓの場合、ミリ波レーダ３の検知結果から、自車両Ｖと障害物との相対速度Ｖ０を読み込む（Ｓ２）。尚、このステップにて、障害物の速度（ターゲット速度）を検知すると共に、ミリ波レーダ３の捕捉領域に基づいて画像処理部１８による処理領域を設定する。尚、Ｓ１の判定の結果、Ｎｏの場合、リターンする。
【００５４】
次に、ＣＣＤカメラ２の撮像画像のうち、Ｓ２にて設定された処理領域を画像処理し、図５に示すように、障害物の自車両Ｖに近いほうの縦長エッジと走行車線ＬＡを走行する自車両Ｖの車幅方向中心線との距離Ｌ０を読み込み（Ｓ３）、Ｓ４に移行する。尚、このステップにて、障害物の特徴部分を抽出しており、テンプレートを用いることで対象物の種別を認識するため、この障害物は車両と認識することができる。
【００５５】
Ｓ４では、障害物の速度、つまり、ターゲット車速が発生しているか否かを判定する。このＳ４の判定の結果、ターゲット車速Ｖ０が発生している場合、移動物体としての車両と認識して（Ｓ５）、Ｓ６に移行する。Ｓ６の判定の結果、衝突予知と判定された場合、Ｓ７に移行して作動機器制御部２４の指令により作動機器を作動させてＳ８に移行する。このステップでの衝突予知は、図３に示す作動機器の作動制御マップに基づいて制御される。また、作動機器は、報知手段９の少なくとも１つと、ブレーキ手段１０と、第１シートベルトプリテンショナ１２とが該当する。
【００５６】
Ｓ８の判定の結果、衝突センサ４で衝突が検知された場合、第２シートベルトプリテンショナ１３が作動して（Ｓ９）、リターンする。Ｓ８の判定の結果、衝突センサ４で衝突が検知されない場合、及びＳ６の判定の結果、Ｎｏの場合は、リターンする。
【００５７】
Ｓ４の判定の結果、ターゲット車速Ｖ０が発生していない場合、Ｓ１０に移行して他車両ＣＡの自車両Ｖに近いほうの縦長エッジと自車両Ｖの車幅方向中心線との距離Ｌ１を読み込み、Ｓ１１に移行する。図５に示すように、走行車線ＬＢを走行していた他車両ＣＡは、他車両ＣＡ１の状態から他車両ＣＡ２の状態に移動した状況にある。
【００５８】
Ｓ１１の判定の結果、検知されたＬ０とＬ１とが一致する場合、他車両ＣＡは自車両Ｖの進行方向への速度（ターゲット車速）がなく、横方向への移動もないことから、他車両ＣＡは静止物体としての車両と認識して（Ｓ５）、Ｓ６に移行する。
【００５９】
Ｓ１１の判定の結果、検知されたＬ０とＬ１とが一致しない場合、他車両ＣＡは自車両Ｖの進行方向への速度（ターゲット車速）はないが、自車両Ｖの進行方向に向かう横方向への移動がある、所謂横断車両と認識されるため、Ｓ５に移行する。このとき、作動機器制御部２４は、障害物判定部２３が、他車両ＣＡが自車両Ｖの進路を横断する移動物体と判定し、自車両Ｖが他車両ＣＡの横断している領域に到達する時点で、図５に示すように、他車両ＣＡ３の横断が完了すると判定した場合、作動機器の作動を禁止するよう構成している。
【００６０】
次に、本実施例に係る障害物検知装置の作用、効果について説明する。
障害物判定部２３は、ミリ波レーダ３で検知された他車両ＣＡと自車両Ｖとの相対速度（ターゲット車速）に変化がなく、且つ他車両ＣＡの横方向の移動がない場合、静止物体と判定すると共に、移動がある場合、移動物体と判定するため、物体形状を判定するＣＣＤカメラ２の検出結果である他車両ＣＡの縦長エッジを、障害物の自車両前方の横断を検知する判定対象として利用でき、横断車両を静止物体と誤認識することの防止と不要な警報の防止が可能となる。
【００６１】
また、他車両ＣＡの縦長エッジと自車両Ｖとの横方向距離を所定時間ごとに算出するため、他車両ＣＡの横断を検知することができる。更に、エッジ抽出部２０によって抽出された他車両ＣＡの縦長エッジに基づき、他車両ＣＡの種別を判定するため、他車両ＣＡの種別を確実に判別でき、固定物体と可動物体との識別可能となる。
【００６２】
ミリ波レーダ３によって検知された他車両ＣＡに対して自車両Ｖが衝突すると予知されたとき、乗員に対して危険を報知するため、乗員による危険回避が早期に可能となる。また、作動機器がブレーキ手段１０であるため、乗員の安全確保が可能となる。更に、作動機器が車両の乗員を所定張力で拘束するシートベルトプリテンショナ８であるため、乗員の安全確保が可能となる。
【００６３】
その他、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において種々の変更を付加して実施可能である。障害物検知装置は、衝突検知に限るものではなく、レーダ手段と物体の形状認識を行える撮像手段とを用いる車両であれば何れの制御でも適用可能である。
【図面の簡単な説明】
【００６４】
【図１】本発明の実施例に係る車両の斜視図である。
【図２】実施例に係る障害物検知装置のブロック図である。
【図３】ミリ波レーダの検出範囲を示す概念図である。
【図４】実施例に係る障害物検知処理のフローチャートである。
【図５】実施例に係る障害物検知処理の説明図である。
【図６】車両横断開始初期のミリ波レーダとＣＣＤカメラとを併用した場合の車両認識の説明図である。
【図７】車両横断開始後、所定時間経過したときのミリ波レーダとＣＣＤカメラとを併用した場合の車両認識の説明図である。
【符号の説明】
【００６５】
Ｖ    自車両
１    障害物検知装置
２    ＣＣＤカメラ
３    ミリ波レーダ
８    シートベルトプリテンショナ
９    報知手段
１０  ブレーキ手段
１１  ＥＣＵ
１８  画像処理部
１９  相対速度抽出部
２０  エッジ抽出部
２１  横距離算出部
２２  比較部
２３  障害物判定部
２４  作動機器制御部
【図１】
2010073007.tif 000003
【図２】
2010073007.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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