(57)【要約】【課題】車両の運動の予測を必要としないでカーブのきつさの認知と操作量（操舵角度または操舵力）との関係が直感的に分かる車両用操舵装置及びその動作方法を提供する。【解決手段】車両用操舵装置は、操舵角度に対する前輪転舵角度の操舵ギヤ比を任意に調整可能な操舵ギヤ比調整部１３と、ナビゲーション部１４と、コーナーへの進入時の運転者の視線角度を算出する視線算出部２１と、視線角度と操舵角度との線形性データに基づいて操舵角度を算出する操舵角度算出部２２と、ナビゲーション部１４が出力する走行道路情報から得られるコーナーの旋回半径及び車両の走行速度から、コーナー走行時の前輪転舵角度を算出する前輪転舵角度算出部２３と、算出した操舵角度及び前輪転舵角度から操舵ギヤ比を算出する操舵ギヤ比算出部２４と、算出した操舵ギヤ比へ調整する操舵ギヤ比制御部１６とを備える。【選択図】図１
2010208581.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ステアリングの操舵角度に対する前輪転舵角度の比率を示す操舵ギヤ比を任意に調整可能な操舵ギヤ比調整部と、走行道路情報を出力するナビゲーション部とを備える車両用操舵装置において、
車両のコーナーへの進入に伴って移動する運転者の視線角度を算出する視線算出部と、
視線角度と操舵角度との線形性を示すデータに基づいて、算出した視線角度から操舵角度を算出する操舵角度算出部と、
前記ナビゲーション部が出力する走行道路情報から得られる前記コーナーの旋回半径及び車両の走行速度から、当該車両が前記コーナーを走行する際に必要となる前輪転舵角度を算出する前輪転舵角度算出部と、
算出した操舵角度及び前輪転舵角度から前記操舵ギヤ比を算出する操舵ギヤ比算出部と、
算出した操舵ギヤ比へ調整する操舵ギヤ比制御部と、
を備えることを特徴とする車両用操舵装置。
【請求項２】
前記視線算出部は、
車両がコーナーへ進入する前に、ナビゲーション手段が出力する走行道路情報から当該コーナーの旋回半径を算出し、
算出した旋回半径及び車両の走行速度から運転者の視線角度を算出する
ことを特徴とする請求項１に記載の車両用操舵装置。
【請求項３】
運転者の頭部及び眼の映像を撮影する撮影部を更に備え、前記視線算出部は、運転者の頭部及び眼の映像から運転者の視線角度を検出することを特徴とする請求項１に記載の車両用操舵装置。
【請求項４】
ステアリングの操舵力を任意に調整可能な操舵力調整部と、走行道路情報を出力するナビゲーション部とを備える車両用操舵装置において、
車両のコーナーへの進入に伴って移動する運転者の視線角度を算出する視線算出部と、
視線角度と操舵力との線形性を示すデータに基づいて、算出した視線角度から操舵力を算出する操舵力算出部と、
算出した操舵力へ調整する操舵力制御部と、
を備えることを特徴とする車両用操舵装置。
【請求項５】
ステアリングの操舵角度に対する前輪転舵角度の比率を示す操舵ギヤ比を任意に調整可能な操舵ギヤ比調整部と、走行道路情報を出力するナビゲーション部とを備える車両用操舵装置の動作方法であって、
車両のコーナーへの進入に伴って移動する運転者の視線角度を算出し、
視線角度とステアリングの操舵角度との線形性を示すデータに基づいて、算出した視線角度から操舵角度を算出し、
前記ナビゲーション部が出力する走行道路情報から得られる前記コーナーの旋回半径及び車両の走行速度から、当該車両が前記コーナーを走行する際に必要となる前輪転舵角度を算出し、
算出した操舵角度及び前輪転舵角度から前記操舵ギヤ比を算出し、
算出した操舵ギヤ比へ調整する
ことを特徴とする車両用操舵装置の動作方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の運転操作性を向上させるため、走行環境に対応して操舵ギヤ比を変化させる車両用操舵装置及びその動作方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
走行環境に対応して操舵ギヤ比を変化させる車両用操舵装置としては例えば、特許文献１などの技術が知られている。特許文献１の車両用操舵制御装置は、操舵量と転舵量との間の伝達比を変化させる伝達比可変機構と、走行路のカーブ状態を検知するカーブ状態検知手段と、前記カーブ状態検知手段の検知結果と車両の走行状態とをもとに、前記伝達比可変機構の伝達比を設定する伝達比設定手段とを備える。具体的には、ナビゲーションシステムから得られるカーブの回転半径に応じて、操舵量と転舵量との間の伝達比、即ち操舵ギヤ比を補正している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１１−３１０１４６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、適当にカーブの回転半径に応じて操舵ギヤ比を変化させたとしても、運転者の期待する操作感覚と合っていなければ返って運転者の負担を増すだけである。例えば、操舵ギヤ比の変更に運転者がわかりやすい何かの明確な基準がない限り、運転者はカーブの回転半径に対するその操舵ギヤ比の特性を学習しなくてはならない。
【０００５】
操舵応答に関して、カーブの回転半径に応じて操舵ギヤ比が変化する場合だけでなく、通常の操舵ギヤ比が固定の車両でも運転者が学習しなくてはいけない特性が多くある。運転者のコーナーでの運転行動を考えると、運転者はまず視線をコーナー内側に移動させてカーブのきつさを把握する。その後、車速を考慮して予め習得している操舵角と車両軌道の関係から操舵角を予想して操作を行う。
【０００６】
ここで難しいタスクは、カーブの大きさの正確な把握及び操舵角度と車両軌道の関係を習得することである。走行しながらカーブのきつさを感じるパラメータとして、前方からのコーナー内側を見るときの視線開き角度がある。この角度に比例してカーブのきつさを感じていると考えられる。カーブの大きさの認知と操作量の関係は、カーブのきつさ（ここでは視線開き角度、以下「視線角度」とする）と操作量が線形比例していることが理想的と考えられる。
【０００７】
しかしながら、通常の操舵ギヤ比が固定の車両では、視線角度と操作量（ここでは操舵角度とする）の関係は二次的な非線形特性を持っている。つまり視線角度が大きいカーブ、即ち回転半径Ｒが小さいカーブでは、ほんの少しの角度差で操舵角度は大きく増減させないといけない。また、視線角度と操作量の関係は車速によって異なるので、この関係を習得し、かつ車速を正確に認識しないと正確な予測操作ができない。
【０００８】
本発明は、このような従来の課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、車両の運動の予測を必要としないでカーブのきつさの認知と操作量（操舵角度または操舵力）との関係が直感的に分かる、つまり車速に関係なく線形比例している様に操舵ギヤ比または操舵力を調整する車両用操舵装置及びその動作方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の第１の特徴は、ステアリングの操舵角度に対する前輪転舵角度の比率を示す操舵ギヤ比を任意に調整可能な操舵ギヤ比調整部と、走行道路情報を出力するナビゲーション部とを備える車両用操舵装置であって、車両用操舵装置が、車両のコーナーへの進入に伴って移動する運転者の視線角度を算出する視線算出部と、視線角度と操舵角度との線形性を示すデータに基づいて、算出した視線角度から操舵角度を算出する操舵角度算出部と、ナビゲーション部が出力する走行道路情報から得られるコーナーの旋回半径及び車両の走行速度から、当該車両がコーナーを走行する際に必要となる前輪転舵角度を算出する前輪転舵角度算出部と、算出した操舵角度及び前輪転舵角度から操舵ギヤ比を算出する操舵ギヤ比算出部と、算出した操舵ギヤ比へ調整する操舵ギヤ比制御部と、を備えることである。
【００１０】
本発明の第１の特徴によれば、ナビゲーション部から自車がこれから走行する道路の形状を取得して、その道路形状に応じて操舵ギヤ比を調整する。コーナーの旋回半径や車速に関係無く、カーブのきつさの感覚（＝視線角度）と操作量（＝操舵角度）が線形比例する様に、操舵ギヤ比を決定する。よって、車両の運動の予測を必要としないで視線角度と操舵角度との関係が直感的に分かる、つまり車速に関係なく線形比例している様に操舵ギヤ比を調整することができる。
【００１１】
本発明の第１の特徴において、視線算出部が、車両がコーナーへ進入する前に、ナビゲーション手段が出力する走行道路情報から当該コーナーの旋回半径を算出し、算出した旋回半径及び車両の走行速度から運転者の視線角度を算出してもよい。或いは、車両用操舵装置が、運転者の頭部及び眼の映像を撮影する撮影部を更に備え、視線算出部が、運転者の頭部及び眼の映像から運転者の視線角度を検出してもよい。
【００１２】
本発明の第２の特徴は、ステアリングの操舵力を任意に調整可能な操舵力調整部と、走行道路情報を出力するナビゲーション部とを備える車両用操舵装置であって、車両用操舵装置が、車両のコーナーへの進入に伴って移動する運転者の視線角度を算出する視線算出部と、視線角度と操舵力との線形性を示すデータに基づいて、算出した視線角度から操舵力を算出する操舵力算出部と、算出した操舵力へ調整する操舵力制御部と、を備えることである。
【００１３】
本発明の第３の特徴は、ステアリングの操舵角度に対する前輪転舵角度の比率を示す操舵ギヤ比を任意に調整可能な操舵ギヤ比調整部と、走行道路情報を出力するナビゲーション部とを備える車両用操舵装置の動作方法であって、車両のコーナーへの進入に伴って移動する運転者の視線角度を算出し、視線角度とステアリングの操舵角度との線形性を示すデータに基づいて、算出した視線角度から操舵角度を算出し、ナビゲーション部が出力する走行道路情報から得られるコーナーの旋回半径及び車両の走行速度から、当該車両がコーナーを走行する際に必要となる前輪転舵角度を算出し、算出した操舵角度及び前輪転舵角度から操舵ギヤ比を算出し、算出した操舵ギヤ比へ調整することである。
【発明の効果】
【００１４】
以上説明したように、本発明によれば、車両の運動の予測を必要としないでカーブのきつさの認知と操作量（操舵角度または操舵力）との関係が直感的に分かる、つまり車速に関係なく線形比例している様に操舵ギヤ比または操舵力を調整する車両用操舵装置及びその動作方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】図１（ａ）は、本発明の第１の実施の形態に係わる車両用操舵装置の構成を示す模式図であり、図１（ｂ）は、図１（ａ）のギヤ比決定部１５の構成を示すブロック図である。
【図２】カーブを曲がる時の視線角度の定義を示す模式図である。
【図３】コーナーＲと視線角度αの関係の一例を示すグラフである。
【図４】視線角度αと最大操舵角度θmaxとの線形性を示すデータの一例を示すグラフである。
【図５】カーブのコーナーRと前輪転舵角度θfとの関係の一例を示すグラフである。
【図６】ギヤ比決定部１５により求められたコーナーＲと操舵ギヤ比Ｇとの関係の一例を示すグラフである。
【図７】図１（ｂ）に示したギヤ比決定部１５の動作の一例を示すフローチャートである。
【図８】本発明の第２の実施の形態に係わる車両用操舵装置の構成を示す模式図である。
【図９】自車両２６が停止車両２７ａ、停止車両２７ｂの間をすり抜けるシーンを示す模式図である。
【図１０】カーブ走行時における視線角度αと操舵角度θの時間変化の一例を示すグラフである。
【図１１】最大視線角度αと最大操舵角度θとの線形性を示すデータの一例を示すグラフである。
【図１２】本発明の第３の実施の形態に係わる車両用操舵装置の構成を示す模式図である。
【図１３】操作量の感覚の代表値として操舵力Ｆと操舵角θを掛け合わせた運動量と、視線角度αとの線形比例の関係を示すグラフである。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下図面を参照して、本発明の実施の形態を説明する。図面の記載において同一部分には同一符号を付している。
【００１７】
図１（ａ）を参照して、本発明の第１の実施の形態に係わる車両用操舵装置の構成を説明する。車両用操舵装置は、ステアリング１１の操舵角度に対する前輪１２ａ、１２ｂの転舵角度（以後、「前輪転舵角度」という）の比率を示す操舵ギヤ比を任意に調整可能な操舵ギヤ比調整部１３と、走行道路情報を出力するナビゲーション部１４と、車両の走行速度を検出する車速検出部１７と、走行道路情報及び走行速度に基づいて操舵ギヤ比を決定するギヤ比決定部１５と、決定した操舵ギヤ比へ調整する操舵ギヤ比制御部１６とを備える。ナビゲーション部１４は、グローバル・ポジショニング・システム（ＧＰＳ）等を用いて自車両の現在位置を検出する自車位置検出部２８と、車両が走行する道路の形状などを含む地図情報を記憶する地図データベース２９とを備える。
【００１８】
図１（ｂ）を参照して、図１（ａ）のギヤ比決定部１５の構成を説明する。ギヤ比決定部１５は、車両のコーナーへの進入に伴って移動する運転者の視線角度を算出する視線算出部２１と、視線角度と操舵角度との線形性を示すデータに基づいて、算出した視線角度から操舵角度を算出する操舵角度算出部２２と、ナビゲーション部１４が出力する走行道路情報から得られるコーナーの旋回半径及び車速検出部１７が検出した車両の走行速度から、車両がコーナーを走行する際に必要となる前輪転舵角度を算出する前輪転舵角度算出部２３と、算出した操舵角度及び前輪転舵角度から操舵ギヤ比を算出する操舵ギヤ比算出部２４とを備える。
【００１９】
図２に示すように、運転者が注視する道路上の点までの距離は、車速に関係なく、自車両２６がその車速で所定時間Ｔ１分だけ進んだ時の距離とする。この所定時間を運転者注視時間Ｔ１とする。一般的に、運転者はこの所定時間Ｔ１先の点を注視して運転している
と考えられる。この時の注視位置Ｐ６、Ｐ１０、Ｐ１４は、カーブの内側路と所定時間Ｔ１先の自車位置を示す線ＬＴ１との交点とする。
【００２０】
視線算出部２１は、先ず、ナビゲーション部１４が出力する走行道路情報から自車両２６が進入するカーブの旋回半径を算出する。カーブの旋回半径の一例として、カーブのコーナーＲを算出する。ここで、「コーナーＲ」とは、当該カーブの内側路側の回転半径の平均値（６Ｒ、１０Ｒ、１４Ｒ）を示す。そして、車両の走行速度から所定時間Ｔ１分だけ進んだ時の距離を求め注視位置Ｐ６、Ｐ１０、Ｐ１４を特定する。そして、注視位置Ｐ６、Ｐ１０、Ｐ１４と車両進行方向とのなす角である視線角度αを算出する。
【００２１】
視線算出部２１は、走行道路情報から、コーナー６Ｒ、１０Ｒ、１４Ｒ、注視位置Ｐ６、Ｐ１０、Ｐ１４、そして、視線角度αを順に算出していくが、例えば図３に示すデータを参照すれば、コーナー６Ｒ、１０Ｒ、１４Ｒ及び車両の走行速度Ｖから視線角度αを直接求めることもできる。図３は、コーナーＲと視線角度αの関係の一例を示すグラフである。コーナーＲと視線角度αの関係は、車速Ｖによって大きく異なり、車速Ｖが高いほど同じコーナーＲでの視線角度αは大きくなる。これは、前述の通りその車速Ｖでの所定時間Ｔ１秒先を注視していると仮定したためである。
【００２２】
操舵角度算出部２２は、例えば、図４に示すような視線角度αと操舵角度θとの線形性を示すデータに基づいて、算出した視線角度αから操舵角度θを算出する。図４において、操舵角度θはその代表値として一つのコーナーにおいて最大となる操舵角度（最大操舵角度θmax）とした。これは、一つのコーナーにおける操作量の大きさの感覚と最も合っ
ているのが、最大となる操舵角度であろうと考えたためである。図４のグラフは視線角度αと最大操舵角度θmaxとの関係を示す。運転者が操作量を分かりやすい特性にするため
、カーブのきつさの感覚（＝視線角度α）と操作量（＝操舵角度）が線形比例する特性とする。視線角度αと最大操舵角度θmaxとの関係は、車速に関係なくこの比例関係にある
。
【００２３】
図４に示す関係により最大操作角度θmaxが求まるが、最終的に操舵ギヤ比Ｇを求める
ためには、最大操舵角度θmaxで操作する時の前輪転舵角度θfを算出しなくてはならない。そこで、前輪転舵角度算出部２３は、例えば図６に示すデータを参照して、ナビゲーション部１４が出力する走行道路情報から得られるコーナーＲ及び車速検出部１７が検出した車両の走行速度Ｖから、車両がコーナーを走行する際に必要となる前輪転舵角度θfを
算出する。図５は、コーナーＲと前輪転舵角度θfの関係の一例を示すグラフである。コ
ーナーＲと前輪転舵角度θfは反比例に近い特性となるが、車速Ｖによって特性が異なる
。
【００２４】
操舵ギヤ比算出部２４は、操舵角度算出部２２により算出された最大操舵角度θmax及
び前輪転舵角度算出部２３により算出された前輪転舵角度θfから、（１）式に従って、
操舵ギヤ比Ｇを算出する。
【００２５】
Ｇ＝θmax／θf              ・・・（１）
図６に示すように、ギヤ比決定部１５により求められたコーナーＲと操舵ギヤ比Ｇとの関係は、例えば、車速Ｖにより異なるが、操舵ギヤ比ＧはコーナーＲが大きくなるにつれ徐々に大きくなり、最後に一定値に収束する。
【００２６】
操舵ギヤ比制御部１６は、ギヤ比決定部１５により決定された操舵ギヤ比Ｇへ車両の操舵ギヤ比を調整する。なお、操舵ギヤ比Ｇの調整は、カーブ進入前に操舵ギヤ比Ｇを変更し、そのカーブ区間中はその変更した操舵ギヤ比で一定とする。なお、カーブ以外では操舵ギヤ比は車速Ｖにより定められた所定のギヤ比特性（ｆ（Ｖ））とする。
【００２７】
図７を参照して、図１（ｂ）に示したギヤ比決定部１５の動作の一例を説明する。
【００２８】
（イ）Ｓ０１段階において、運転者注視時間Ｔ１を１．２秒に、操舵ギヤ比Ｇを１８にそれぞれ初期設定する。Ｓ０３段階において、ナビゲーション部１４が出力する走行道路情報（道路形状などを含む）を読み込み、Ｓ０５段階において、現在の車速ＶでＴ１秒後におけるコーナーＲを算出する。Ｓ０７段階において、算出したコーナーＲが５０ｍ未満であるか否かを判断する。コーナーＲが５０ｍ未満である場合（Ｓ０７でＹＥＳ）、Ｓ０９段階に進み、コーナーＲ及び車速に応じたギヤ比制御を行い、コーナーＲが５０ｍ以上である場合（Ｓ０７でＮＯ）、Ｓ２１段階に進み、操舵ギヤ比を車速Ｖにより定められた所定のギヤ比特性（ｆ（Ｖ））とする。
【００２９】
（ロ）Ｓ０９段階において、図３を参照してコーナーＲ及び車速ＶからＴ１秒後の視線角度αを算出する。Ｓ１１段階に進み、図４を参照して、視線角度αから最大操舵角度θmaxを算出する。Ｓ１３段階に進み、図５を参照して、コーナーＲ及び車速Ｖから前輪転
舵角度θfを算出する。Ｓ１５段階に進み、Ｓ１１で算出した最大操舵角度θmax及びＳ１３で算出した前輪転舵角度θfから、（１）式に従って操舵ギヤ比Ｇを算出する。
【００３０】
（ハ）Ｓ１７段階に進み、算出された操舵ギヤ比Ｇとなる様、操舵ギヤ比制御部１６に命令する。命令を受けた操舵ギヤ比制御部１６は、操舵ギヤ比調整部１３を駆動して操舵ギヤ比Ｇを変更する。Ｓ１９段階において、コーナーＲが５０ｍ以下になるまで待機する。これにより、そのカーブ区間中はその変更した操舵ギヤ比で一定とすることができる。コーナーＲが５０ｍ以下になった時に、Ｓ２１段階に進み、操舵ギヤ比を車速Ｖにより定められた所定のギヤ比特性（ｆ（Ｖ））とする。
【００３１】
（ニ）Ｓ２３段階に進み、キー操作によりイグニションスイッチがオフされたか否かを判断する。イグニションスイッチがオフされた場合（Ｓ２３でＹＥＳ）、図７に示すフローチャートは終了する。イグニションスイッチがオフされていない場合（Ｓ２３でＮＯ）Ｓ０３段階に戻る。
【００３２】
以上説明したように、車両用操舵装置は、ナビゲーション部１４から自車がこれから走行する道路の形状を取得して、カーブに入る前にその道路形状に応じて操舵ギヤ比Ｇを調整する。ギヤ比決定部１５は、前述の様にコーナーＲと車速Ｖに関係無く、カーブのきつさの感覚（＝視線角度α）と操作量（＝最大操舵角度θmax）が線形比例する様に、操舵
ギヤ比Ｇを決定する。よって、車両の運動の予測を必要としないで視線角度αと最大操舵角度θmaxとの関係が直感的に分かる、つまり車速に関係なく線形比例している様に操舵
ギヤ比Ｇを調整することができる。
【００３３】
車両がコーナーへ進入する前にナビゲーション部１４が出力する走行道路情報からコーナーの旋回半径Ｒを算出し、算出した旋回半径Ｒ及び車両の走行速度Ｖから運転者の視線角度αを算出することにより、運転者の顔や眼の映像から運転者の視線角度αを求める場合に比べて、カメラ等のハードウェアが不要となり、簡易な方法により迅速に視線角度αを求めることができる。
（第２の実施の形態）
第１の実施の形態では、ナビゲーション部１４により事前にコーナーＲを検出して視線角度αを推定していたが、直接  運転者の視線方向を検出する方法も考えられる。第２の実施の形態に係わる車両用操舵装置は、運転者の目の付近及び頭部全体の映像を撮影する撮影部の一例としてのカメラ３１を更に備える。視線算出部２１が運転者の頭部及び眼の映像から運転者の視線角度αを検出する点が第１の実施の形態と異なり、その他の構成は同じであり、説明及び図示を省略する。
【００３４】
図８に示すように、第２の実施の形態に係わる車両用操舵装置は、ステアリング１１の操舵角度に対する前輪１２ａ、１２ｂの転舵角度（前輪転舵角度）の比率を示す操舵ギヤ比を任意に調整可能な操舵ギヤ比調整部１３と、走行道路情報を出力するナビゲーション部１４と、車両の走行速度を検出する車速検出部１７と、走行道路情報及び走行速度に基づいて操舵ギヤ比を決定するギヤ比決定部１５と、決定した操舵ギヤ比へ調整する操舵ギヤ比制御部１６と、ステアリングホール１１越しに運転者の頭部及び眼の映像を撮影するカメラ３１とを備える。
【００３５】
図８に示す車両用操舵装置におけるギヤ比決定部１５の動作は、Ｓ０９段階を除き、図７に示すフローチャートと同じである。すなわち、Ｓ０９段階において視線算出部２１は、カメラ３１により撮影された運転者の頭部及び眼の映像から運転者の視線角度αを直接検出する。
【００３６】
これにより、道路がカーブでは無いが、大きな操舵操作が必要なシーンにおいて前述の視線角度αと操作量（最大操舵角度θmax）を線形化する様な操舵ギヤ比Ｇの処理を行う
ことができる。例えば、図９のように自車両２６が停止車両２７ａ、停止車両２７ｂの間をすり抜けるシーン等で有効である。
【００３７】
図１０を参照して、カーブ走行時における視線角度αと操舵角度θの時間変化の一例を説明する。操舵角度θが立ち上がる時、即ち操舵開始より前に視線は動く、即ち、視線角度αは立ち上がる。これに着目し、操舵が開始された瞬間に、それより所定時間前までの間の視線角度の最大値（最大視線角度α）を求める。そして、操舵が開始された瞬間に、図１１に示すように、最大視線角度αと算出する最大操舵角度θmaxが線形比例の関係を
有する様にギヤ比変更を行う。図１１のグラフの横軸が最大視線角度αである点が図４のグラフと異なるが、その他、線形比例の関係は同じである。
（第３の実施の形態）
第１及び第２の実施の形態では、視線角度αに線形比例する操作量の一例として、操舵角度θを用いて説明したが、本発明はこれに限定されることはない。第３の実施の形態では、操作量の他の例として、操舵力を用いた場合について説明する。
【００３８】
図１２を参照して、本発明の第３の実施の形態に係わる車両用操舵装置の構成を説明する。第３の実施の形態に係わる車両用操舵装置は、操舵ギヤ比Ｇを任意に調整可能な操舵ギヤ比調整部１３と、ステアリングの操舵力Ｆを任意に調整可能な操舵力調整部３３と、走行道路情報を出力するナビゲーション部１４と、車両の走行速度を検出する車速検出部１７と、走行道路情報及び走行速度に基づいて操舵ギヤ比Ｇ及び操舵力Ｆを決定する運動量決定部３４と、決定した操舵ギヤ比Ｇへ調整する操舵ギヤ比制御部１６と、決定した操舵力Ｆへ調整する操舵力制御部３６とを備える。
【００３９】
運動量決定部３４は、走行道路情報及び走行速度に基づいて操舵ギヤ比を決定するギヤ比決定部１５と、視線角度αと操舵力Ｆとの線形性を示すデータに基づいて視線角度αから操舵力Ｆを算出する操舵力算出部３５とを備える。ギヤ比決定部１５は、図１（ｂ）と同じ構成を有する。
【００４０】
操舵力算出部３５は、例えば図１３に示すデータに基づいて、視線算出部２１により算出された視線角度αから操舵力Ｆを算出する。図１３は、操作量の感覚の代表値として操舵力Ｆと操舵角θを掛け合わせた運動量と、視線角度αとの線形比例の関係を示すグラフである。なお、操舵角θは操舵ギヤ比Ｇを一定にした場合の操舵角度である。更に、操舵角度θを一定とし、操舵力Ｆrefを可変パラメータとする。すなわち、図１３は、視線角
度αと操舵力Ｆrefとの線形性を示すデータの一例である。よって、操舵力算出部３５は
、図１３を参照して求めた運動量を所定の操舵角度θで割ることにより操舵力Ｆrefを求
める。
【００４１】
操舵力制御部３６は、操舵力調整部３３を制御して、算出された操舵力Ｆへ調整する。
【００４２】
以上説明したように、第３の実施の形態によれば、操舵力算出部３５は、コーナーＲと車速Ｖに関係無く、カーブのきつさの感覚（＝視線角度α）と操作量（＝操舵力Ｆref）
が線形比例する様に、操舵力Ｆrefを決定する。よって、車両の運動の予測を必要としな
いで視線角度αと操舵力Ｆrefとの関係が直感的に分かる、つまり車速に関係なく線形比
例している様に操舵力Ｆrefを調整することができる。
【００４３】
上記のように、本発明は、３つの実施形態によって記載したが、この開示の一部をなす論述及び図面はこの発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示から当業者には様々な代替実施の形態、実施例及び運用技術が明らかとなろう。すなわち、本発明はここでは記載していない様々な実施の形態等を包含するということを理解すべきである。したがって、本発明はこの開示から妥当な特許請求の範囲に係る発明特定事項によってのみ限定されるものである。
【符号の説明】
【００４４】
１１    ステアリングホール
１２ａ、１２ｂ  前輪
１３    操舵ギヤ比調整部
１４    ナビゲーション部
１５    ギヤ比決定部
１６    操舵ギヤ比制御部
１７    車速検出部
２１    視線算出部
２２    操舵角度算出部
２３    前輪転舵角度算出部
２４    操舵ギヤ比算出部
２６    自車両
２７ａ、２７ｂ  停止車両
２８    自車位置検出部
２９    地図データベース
３１    カメラ
３３    操舵力調整部
３４    運動量決定部
３５    操舵力算出部
３６    操舵力制御部
Ｇ      操舵ギヤ比
Ｒ      旋回半径
Ｔ１    運転者注視時間
Ｖ      車速
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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