(57)【要約】【課題】前進駐車時においてもドライバの支援を行うことができる、駐車支援装置を提供すること。【解決手段】第２駐車支援装置２１０は、自車２００周辺を視認可能とする視認部を有する周辺視認装置２１２と、周辺視認装置２１２の角度を調整する調整部２１３と、自車２００が駐車している場合において、自車２００に隣接する駐車領域に他車１００が駐車するか否かを判定する車両駐車判定部２１４ａと、自車２００と他車１００との位置関係を特定する位置関係特定部２１４ｂと、車両駐車判定部２１４ａによって自車２００に隣接する駐車領域に他車１００が駐車すると判定された場合、位置関係特定部２１４ｂによって特定された位置関係に基づき、他車１００のドライバが確認すべき領域を当該他車１００のドライバが周辺視認装置２１２を介して視認可能な位置に周辺視認装置２１２の角度を調整するための指示を調整部２１３に行う指示部２１４ｃとを備える。【選択図】図２
2010208349.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車周辺を視認可能とする視認部を有する周辺視認手段と、
前記周辺視認手段の角度を調整する調整手段と、
前記自車が駐車している場合において、当該自車に隣接する駐車領域に他車が駐車するか否かを判定する他車駐車判定手段と、
前記自車と前記他車との位置関係を特定する位置関係特定手段と、
前記他車駐車判定手段によって前記自車に隣接する駐車領域に前記他車が駐車すると判定された場合、前記位置関係特定手段によって特定された前記位置関係に基づき、前記他車のドライバが確認すべき領域を当該他車のドライバが前記視認部を介して視認可能な位置に前記周辺視認手段の角度を調整するための指示を前記調整手段に行う指示手段と、
を備える駐車支援装置。
【請求項２】
第１の車両に搭載されるものであって、当該第１の車両に関する情報を第２の車両に送信する第１駐車支援装置と、
前記第２の車両に搭載されるものであって、前記第１の車両に関する情報を取得する第２駐車支援装置と、を備える駐車支援システムであって、
前記第１駐車支援装置は、
前記第１の車両の位置を特定する位置特定手段と、
前記位置特定手段が特定した前記第１の車両の位置に関する位置情報を前記第２の車両に送信する送信手段と、を備え、
前記第２駐車支援装置は、
前記位置情報を前記第１の車両から受信する受信手段と、
前記第２の車両の周辺を視認可能とする視認部を有する周辺視認手段と、
前記周辺視認手段の角度を調整する調整手段と、を備え、
前記第１駐車支援装置又は前記第２駐車支援装置の少なくともいずれか一方は、
前記第２の車両が駐車している場合において、当該第２の車両に隣接する駐車領域に前記第１の車両が駐車するか否かを判定する車両駐車判定手段と、
前記位置情報に基づき、前記第２の車両と前記第１の車両との位置関係を特定する位置関係特定手段と、
前記車両駐車判定手段によって前記第２の車両に隣接する駐車領域に前記第１の車両が駐車すると判定された場合、前記位置関係特定手段によって特定された前記位置関係に基づき、前記第１の車両のドライバが確認すべき領域を当該第１の車両のドライバが前記視認部を介して視認可能な位置に前記周辺視認手段の角度を調整するための指示を前記調整手段に行う指示手段と、を備える、
駐車支援システム。
【請求項３】
前記第１駐車支援装置は、
前記視認部を撮影する撮影手段と、
前記撮影手段が撮影した前記視認部の画像を表示する表示手段と、を備える、
請求項２に記載の駐車支援システム。
【請求項４】
自車が、前記自車の周辺を視認可能とする周辺視認手段と、前記周辺視認手段の角度を調整する調整手段と、を備える場合において、
前記自車が駐車している場合において、当該自車に隣接する駐車領域に他車が駐車するか否かを判定する他車駐車判定ステップと、
前記自車と前記他車との位置関係を特定する位置関係特定ステップと、
前記他車駐車判定ステップで前記自車に隣接する駐車領域に前記他車が駐車すると判定された場合、前記位置関係特定ステップで特定された前記位置関係に基づき、前記他車のドライバが確認すべき領域を当該他車のドライバが前記視認部を介して視認可能な位置に前記周辺視認手段の角度を調整するための指示を前記調整手段に行う指示ステップと、
を含む駐車支援方法。
【請求項５】
請求項４に記載の方法をコンピュータに実行させる駐車支援プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車支援装置、駐車支援システム、駐車支援方法、及び駐車支援プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、駐車時にドライバの運転支援を行うための装置が知られている。例えば、ハンドルの操舵方向と同一方向のサイドミラーの鏡面を通常よりも下方側へ向けることにより、後退駐車時にドライバが所望する視野（例えば後輪内輪付近の視野）を提供し、車両後退時におけるドライバの操舵負担を軽減する、車両周辺表示装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−２９０１３４号公報（段落０００６）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、上述の如き従来の装置では、自車周辺の領域の内、ドライバが直接目視できる領域、又はサイドミラー等の自車に搭載されている装置を介して目視できる領域しかドライバは確認することができず、それ以外の領域については、ドライバが確認することが困難であった。
【０００５】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、直接目視できる領域以外の領域、又はサイドミラー等の自車に搭載されている装置を介して目視できる領域以外の領域も確認可能とするようにドライバの支援を行うことができる、駐車支援装置、駐車支援システム、駐車支援方法、及び駐車支援プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、請求項１に記載の駐車支援装置は、自車周辺を視認可能とする視認部を有する周辺視認手段と、前記周辺視認手段の角度を調整する調整手段と、前記自車が駐車している場合において、当該自車に隣接する駐車領域に他車が駐車するか否かを判定する他車駐車判定手段と、前記自車と前記他車との位置関係を特定する位置関係特定手段と、前記他車駐車判定手段によって前記自車に隣接する駐車領域に前記他車が駐車すると判定された場合、前記位置関係特定手段によって特定された前記位置関係に基づき、前記他車のドライバが確認すべき領域を当該他車のドライバが前記視認部を介して視認可能な位置に前記周辺視認手段の角度を調整するための指示を前記調整手段に行う指示手段と、を備える。
【０００７】
また、請求項２に記載の駐車支援システムは、第１の車両に搭載されるものであって、当該第１の車両に関する情報を第２の車両に送信する第１駐車支援装置と、前記第２の車両に搭載されるものであって、前記第１の車両に関する情報を取得する第２駐車支援装置と、を備える駐車支援システムであって、前記第１駐車支援装置は、前記第１の車両の位置を特定する位置特定手段と、前記位置特定手段が特定した前記第１の車両の位置に関する位置情報を前記第２の車両に送信する送信手段と、を備え、前記第２駐車支援装置は、前記位置情報を前記第１の車両から受信する受信手段と、前記第２の車両の周辺を視認可能とする視認部を有する周辺視認手段と、前記周辺視認手段の角度を調整する調整手段と、を備え、前記第１駐車支援装置又は前記第２駐車支援装置の少なくともいずれか一方は、前記第２の車両が駐車している場合において、当該第２の車両に隣接する駐車領域に前記第１の車両が駐車するか否かを判定する車両駐車判定手段と、前記位置情報に基づき、前記第２の車両と前記第１の車両との位置関係を特定する位置関係特定手段と、前記車両駐車判定手段によって前記第２の車両に隣接する駐車領域に前記第１の車両が駐車すると判定された場合、前記位置関係特定手段によって特定された前記位置関係に基づき、前記第１の車両のドライバが確認すべき領域を当該第１の車両のドライバが前記視認部を介して視認可能な位置に前記周辺視認手段の角度を調整するための指示を前記調整手段に行う指示手段と、を備える。
【０００８】
また、請求項３に記載の駐車支援システムは、請求項２に記載の駐車支援システムにおいて、前記第１駐車支援装置は、前記視認部を撮影する撮影手段と、前記撮影手段が撮影した前記視認部の画像を表示する表示手段と、を備える。
【０００９】
また、請求項４に記載の駐車支援方法は、自車が、前記自車の周辺を視認可能とする周辺視認手段と、前記周辺視認手段の角度を調整する調整手段と、を備える場合において、前記自車が駐車している場合において、当該自車に隣接する駐車領域に他車が駐車するか否かを判定する他車駐車判定ステップと、前記自車と前記他車との位置関係を特定する位置関係特定ステップと、前記他車駐車判定ステップで前記自車に隣接する駐車領域に前記他車が駐車すると判定された場合、前記位置関係特定ステップで特定された前記位置関係に基づき、前記他車のドライバが確認すべき領域を当該他車のドライバが前記視認部を介して視認可能な位置に前記周辺視認手段の角度を調整するための指示を前記調整手段に行う指示ステップと、を含む。
【００１０】
また、請求項５に記載の駐車支援プログラムは、請求項４に記載の方法をコンピュータに実行させる。
【発明の効果】
【００１１】
請求項１に記載の駐車支援装置、請求項４に記載の駐車支援方法、及び請求項５に記載の駐車支援プログラムによれば、他車駐車判定手段によって自車に隣接する駐車領域に他車が駐車すると判定された場合、位置関係特定手段によって特定された位置関係に基づき、他車のドライバが確認すべき領域を当該他車のドライバが視認部を介して視認可能な位置に周辺視認手段の角度を調整するので、他車が隣接駐車領域に駐車する場合、視認部を介して他車のドライバが確認すべき領域、例えば他車と自車との間の間隔を確認させることができ、他車のドライバの支援を行うことができる。
【００１２】
また、請求項２に記載の駐車支援システムによれば、車両駐車判定手段によって第２の車両に隣接する駐車領域に第１の車両が駐車すると判定された場合、位置関係特定手段によって特定された位置関係に基づき、第１の車両のドライバが確認すべき領域を当該第１の車両のドライバが視認部を介して視認可能な位置に周辺視認手段の角度を調整するので、第１の車両が第２の車両の隣接駐車領域に駐車を行う場合、視認部を介して第１の車両のドライバが確認すべき領域、例えば第１の車両と第２の車両との間の間隔を確認させることができ、第１の車両のドライバの支援を行うことができる。
【００１３】
また、請求項３に記載の駐車支援システムによれば、撮影手段が撮影した視認部の画像を表示手段に表示させるので、視認部をより明瞭に第１の車両のドライバに視認させることができ、第１の車両と第２の車両との間の間隔を確認させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】駐車場内における駐車支援システムの使用状況を例示した平面図である。
【図２】実施の形態に係る駐車支援システムを例示するブロック図である。
【図３】駐車支援処理のフローチャートである。
【図４】位置関係特定部が特定した第１の車両と第２の車両との位置関係を例示した図である。
【図５】ドアミラーの角度を適切に調整した場合において第１の車両のドライバから見たドアミラーを示した図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明に係る駐車支援システムの実施の形態について図面を参照しつつ詳細に説明する。ただし、実施の形態によって本発明が限定されるものではない。
【００１６】
なお、駐車支援システムが使用される状況は任意で、例えば、駐車場内や道路上において、駐車動作を行う車両とその他の車両とによって当該駐車支援システムが使用される。図１は、駐車場内における使用状況を例示した平面図である。以下では、図１に示したように、駐車場内において、駐車を行う第１の車両１００と既に駐車している第２の車両２００とによって駐車支援システムが使用される場合を例として説明する。なお、必要に応じて第１の車両１００を「他車」、第２の車両２００を「自車」とする。
【００１７】
（構成）
まず、駐車支援システムの構成を説明する。図２は、実施の形態に係る駐車支援システムを例示するブロック図である。図２に示すように、この駐車支援システム１は、第１の車両１００に搭載される第１駐車支援装置１１０及びステアリングセンサ１３０、第２の車両２００に搭載される第２駐車支援装置２１０、並びに第１の車両１００と第２の車両２００とに搭載される車速センサ１２０及び２２０、シフトポジションセンサ１４０及び２４０、及び現在位置検出処理部１５０及び２５０を備えている。
【００１８】
（構成−車速センサ）
車速センサ１２０及び２２０は、車輪の回転速度等を第１駐車支援装置１１０又は第２駐車支援装置２１０に出力するものであり、公知の車速センサを用いることができる。
【００１９】
（構成−ステアリングセンサ）
ステアリングセンサ１３０は、第１の車両のステアリングホイールの操舵角を検出し、当該検出値を第１駐車支援装置１１０に出力するものであり、公知のステアリングセンサを用いることができる。
【００２０】
（構成−シフトポジションセンサ）
シフトポジションセンサ１４０及び２４０は、車両の変速機を操作するためのシフトレバーのポジションを検出し、当該検出値を第１駐車支援装置１１０又は第２駐車支援装置２１０に出力するものであり、公知のシフトポジションセンサを用いることができる。
【００２１】
（構成−現在位置検出処理部）
現在位置検出処理部１５０及び２５０は、第１駐車支援装置１１０又は第２駐車支援装置２１０が搭載されている車両の現在位置及び方位を検出する現在位置検出手段である。具体的には、現在位置検出処理部１５０及び２５０は、ＧＰＳ、地磁気センサ、距離センサ、又はジャイロセンサ（いずれも図示省略）の少なくとも一つを有し、現在の車両の位置（座標）及び方位等を公知の方法にて検出する。
【００２２】
（構成−第１駐車支援装置）
第１駐車支援装置１１０は、第１の車両１００に搭載されるものであって、当該第１の車両１００に関する情報を第２の車両２００に送信する。この第１駐車支援装置１１０は、通信部１１１、カメラ１１２、ディスプレイ１１３、制御部１１４、及びデータ記録部１１５を備えている。
【００２３】
（構成−第１駐車支援装置−通信部）
通信部１１１は、制御部１１４から入力された情報を第２の車両２００に送信する送信手段であり、公知の無線通信装置を用いることができる。
【００２４】
（構成−第１駐車支援装置−カメラ）
カメラ１１２は、後述する第２駐車支援装置２１０の周辺視認装置（後述の例ではドアミラー）を撮影する撮影手段である。このカメラ１１２は、例えば第１の車両１００の前後ピラー外側や前後バンパー近傍等に１台又は複数台設置され、車両の周辺を撮影する。カメラ１１２が撮影した画像データは、制御部１１４に入力される。なお、カメラ１１２の具体的な構成は任意で、例えばＣＭＯＳイメージセンサやＣＣＤイメージセンサ等の公知の撮像素子、及び魚眼レンズやプリズム等の公知の光学系部品を用いて構成されている。
【００２５】
（構成−第１駐車支援装置−ディスプレイ）
ディスプレイ１１３は、カメラ１１２が撮影した画像を表示する表示手段である。なお、このディスプレイ１１３の具体的な構成は任意であり、公知の液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイの如きフラットパネルディスプレイを使用することができる。
【００２６】
（構成−第１駐車支援装置−制御部）
制御部１１４は、第１駐車支援装置１１０を制御する制御手段であり、具体的には、ＣＰＵ、当該ＣＰＵ上で解釈実行される各種のプログラム（ＯＳなどの基本制御プログラムや、ＯＳ上で起動され特定機能を実現するアプリケーションプログラムを含む）、及びプログラムや各種のデータを格納するためのＲＡＭの如き内部メモリを備えて構成されるコンピュータである。特に、本実施の形態に係る駐車支援プログラムは、任意の記録媒体又はネットワークを介して第１駐車支援装置１１０にインストールされることで、制御部１１４の各部を実質的に構成する。
【００２７】
この制御部１１４は、機能概念的に、位置特定部１１４ａ、及び表示制御部１１４ｂを備えている。位置特定部１１４ａは、第１の車両１００の位置を特定する位置特定手段である。表示制御部１１４ｂは、カメラ１１２によって撮影された画像データのディスプレイ１１３への表示制御を行う表示制御手段である。これらの制御部１１４の各構成要素によって実行される処理の詳細については後述する。
【００２８】
（構成−第１駐車支援装置−データ記録部）
データ記録部１１５は、第１駐車支援装置１１０の動作に必要なプログラム及び各種のデータを記録する記録手段であり、例えば、外部記憶装置としてのハードディスク（図示省略）を用いて構成されている。ただし、ハードディスクに代えてあるいはハードディスクと共に、磁気ディスクの如き磁気的記録媒体、又はＤＶＤやブルーレイディスクの如き光学的記録媒体を含む、その他の任意の記録媒体を用いることができる（後述する第２駐車支援装置２１０のデータ記録部についても同じ）。
【００２９】
このデータ記録部１１５は、地図情報データベース（以下、データベースを「ＤＢ」と称する）１１５ｂを備え、さらに車両情報１１５ａを格納している。車両情報１１５ａは、第１の車両１００の運転席の位置、あるいは運転席に着座したドライバの視点の位置等を特定するための情報を含み、例えば、第１の車両１００の任意の位置を基準とした場合の運転席やドライバの視点の位置座標により構成される。
【００３０】
地図情報ＤＢ１１５ｂは、地図情報を格納する地図情報格納手段である。「地図情報」は、例えば駐車場情報１１５ｃを含んで構成されている。駐車場情報１１５ｃは、駐車場の種別や形態を特定するための情報であり、例えば、駐車枠に対して前進しながら駐車する前向き駐車の必要性の有無、駐車枠に対して後退しながら駐車する後向き駐車の必要性の有無、駐車場マップの画像データ、駐車場の駐車枠の大きさ、通路の幅等の情報を含んでいる。
【００３１】
（構成−第２駐車支援装置）
第２駐車支援装置２１０は、第２の車両２００に搭載されるものであって、第１の車両１００に関する情報を取得する。この第２駐車支援装置２１０は、通信部２１１、周辺視認装置２１２、調整部２１３、制御部２１４、及びデータ記録部２１５を備えている。
【００３２】
（構成−第２駐車支援装置−通信部）
通信部２１１は、第１の車両１００の位置に関する位置情報を当該第１の車両１００から受信する受信手段であり、公知の無線通信装置を用いることができる。
【００３３】
（構成−第２駐車支援装置−周辺視認装置）
周辺視認装置２１２は、第２の車両（自車）２００の周辺を視認可能とする視認部を有する周辺視認手段であり、例えば、視認部として鏡面部を有する公知のドアミラーやフェンダーミラー、あるいはリアハッチに設けられた公知のリアハッチミラーを用いることができる。また、公知のカメラによって撮影した第２の車両２００の周辺の画像を視認部としてのモニタに表示する、ミラーモニタを用いることもできる。以下の説明では、ドアミラーを用いた場合を例として説明する。
【００３４】
（構成−第２駐車支援装置−調整部）
調整部２１３は、ドアミラーの角度を調整する調整手段であり、例えば、ドアミラーを回動自在に支持する公知のアクチュエータを用いることができる。
【００３５】
（構成−第２駐車支援装置−制御部）
制御部２１４は、第２駐車支援装置２１０を制御する制御手段である。この制御部２１４は、機能概念的に、車両駐車判定部２１４ａ、位置関係特定部２１４ｂ、及び指示部２１４ｃを備えている。車両駐車判定部２１４ａは、第２の車両（自車）２００が駐車している場合において、当該第２の車両２００に隣接する駐車領域に第１の車両（他車）１００が駐車するか否かを判定する車両駐車判定手段（他車駐車判定手段）である。位置関係特定部２１４ｂは、通信部２１１が受信した位置情報に基づき、第２の車両（自車）２００と第１の車両（他車）１００との位置関係を特定する位置関係特定手段である。指示部２１４ｃは、ドアミラーの角度を調整するための指示を調整部２１３に行う指示手段である。これらの制御部２１４の各構成要素によって実行される処理の詳細については後述する。
【００３６】
（構成−第２駐車支援装置−データ記録部）
データ記録部２１５は、第１駐車支援装置１１０の動作に必要なプログラム及び各種のデータを記録する記録手段であり、地図情報ＤＢ２１５ｂを備え、さらに車両情報２１５ａを格納している。車両情報２１５ａは、第２の車両２００のドアミラーの位置を特定するための情報を含み、例えば、第２の車両２００の任意の位置を基準とした場合のドアミラーの位置座標により構成される。なお、地図情報ＤＢ２１５ｂは第１駐車支援装置１１０のデータ記録部１１５が備える地図情報ＤＢ１１５ｂと同様であるので、説明を省略する。
【００３７】
（処理−駐車支援処理）
次に、このように構成される駐車支援システム１によって実行される駐車支援処理について説明する。図３は駐車支援処理のフローチャートである（以下の各処理の説明ではステップを「Ｓ」と略記する）。この駐車支援処理は、第１駐車支援装置１１０においては、例えば、第１の車両１００が外部から駐車場内に進入した場合や、駐車場内において当該第１駐車支援装置１１０に電源が投入された場合に起動される。また第２駐車支援装置２１０においては、例えば、車速センサ２２０からの検出値に基づき第２の車両２００が停止している場合や、第２の車両２００のパーキングブレーキが掛けられている場合、シフトポジションセンサ２４０からの検出値に基づきシフトポジションがパーキング（駐車）である場合、あるいはイグニッションがＯＦＦの場合等、当該第２の車両２００が駐車中である場合に、一定の周期で繰り返し起動される。
【００３８】
第１駐車支援装置１１０における駐車支援処理が起動されると、位置特定部１１４ａは、駐車開始トリガがＯＮされたか否かを判定する（ＳＡ１）。例えば、車速センサ１２０からの検出値に基づき第１の車両１００が停止しておらず、現在位置検出処理部１５０及びステアリングセンサ１３０からの検出値に基づき第１の車両１００が駐車枠に向かって転回した場合、あるいは操作スイッチ（図示省略）等を介して駐車開始を示す操作入力がされた場合に、駐車開始トリガがＯＮされたと判定する。
【００３９】
位置特定部１１４ａは、駐車開始トリガがＯＮされない間は待機し（ＳＡ１、Ｎｏ）、駐車開始トリガがＯＮされたと判定すると（ＳＡ１、Ｙｅｓ）、現在位置検出処理部１５０からの出力に基づき、第１の車両１００の現在の位置を特定する（ＳＡ２）。続いて位置特定部１１４ａはデータ記録部１１５を参照し、ＳＡ２で特定した位置とデータ記録部１１５に格納されている車両情報１１５ａとに基づき、第１の車両１００のドライバの視点位置を特定し、当該視点位置を特定する座標等の位置情報と、ドアミラーの角度調整を要求する旨の調整要求信号とを、通信部１１１から送信させる（ＳＡ３）。
【００４０】
続いて、表示制御部１１４ｂは、カメラ１１２が撮影した画像データからドアミラーの鏡面部の画像を抽出し、ディスプレイ１１３に表示させる（ＳＡ４）。例えば、公知の画像解析技術を用いて第２の車両２００の各部の輪郭を抽出し、予めデータ記録部１１５に記録されているドアミラーの形状データとの比較に基づいて、ドアミラーの鏡面部の画像を抽出させることができる。
【００４１】
続いて位置特定部１１４ａは、第１の車両１００の駐車が完了したか否かを判定し（ＳＡ５）、駐車が完了していない間は（ＳＡ５、Ｎｏ）、ＳＡ２からＳＡ５までの処理を繰り返す。一方、駐車が完了した場合は（ＳＡ５、Ｙｅｓ）、駐車支援処理を終了する。例えば、シフトポジションセンサ１４０からの検出値に基づき、シフトポジションがパーキングとされた場合や、第１の車両１００のパーキングブレーキが掛けられた場合、あるいはイグニッションがＯＦＦとされた場合に駐車が完了したと判定する。
【００４２】
第２の車両２００の第２駐車支援装置２１０において駐車支援処理が起動されると、車両駐車判定部２１４ａは、第２の車両２００に隣接する駐車領域に第１の車両１００が駐車するか否かを判定する（ＳＢ１）。例えば、車両駐車判定部２１４ａは、第１の車両１００から送信された位置情報及び調整要求信号を通信部２１１を介して受信した場合であって、当該受信した位置情報と現在位置検出処理部２５０からの出力とに基づき、第１の車両１００と第２の車両２００との距離が一定の値未満である場合に、第２の車両２００に隣接する駐車領域に第１の車両１００が駐車すると判定する。車両駐車判定部２１４ａは、第２の車両２００に隣接する駐車領域に第１の車両１００が駐車すると判定しない間は（ＳＢ１、Ｎｏ）、ＳＢ１の判定を繰り返す。なお、位置情報及び調整要求信号の受信の有無、及び第１の車両１００と第２の車両２００との距離に加えて、第１の車両１００の進行方向に基づいて第２の車両２００に隣接する駐車領域に第１の車両１００が駐車するか否かを判定させてもよい。
【００４３】
一方、第２の車両２００に隣接する駐車領域に第１の車両１００が駐車すると車両駐車判定部２１４ａが判定すると（ＳＢ１、Ｙｅｓ）、第１の車両１００から受信した位置情報に基づき特定される第１の車両１００のドライバの視点位置、現在位置検出処理部２５０からの出力に基づき特定される第２の車両２００の位置及び方向、並びにデータ記録部２１５に格納されている第２の車両２００の車両情報２１５ａに基づき特定されるドアミラーの位置に基づき、第１の車両１００と第２の車両２００との位置関係を特定する（ＳＢ２）。
【００４４】
図４は、位置関係特定部２１４ｂが特定した第１の車両１００と第２の車両２００との位置関係を例示した図である。図４に示すように、位置関係特定部２１４ｂは、第２の車両２００の両側面に設置されているドアミラー２１２ａのうち第１の車両１００が存在する側のドアミラー２１２ａの鏡面部中央を原点（図４では「Ｂ」）とし、第２の車両２００の接地面と平行且つ当該第２の車両２００の前後方向に沿ったＸ軸、第２の車両２００の接地面と平行かつ当該第２の車両２００の左右方向に沿ったＹ軸、及び第２の車両２００の接地面と直交するＺ軸を座標軸とした場合の第１の車両１００のドライバの視点位置（図４では「Ａ」）の座標を、「位置関係」として特定する。
【００４５】
図３に戻り、指示部２１４ｃは、位置関係特定部２１４ｂによって特定された位置関係に基づき、第１の車両１００のドライバが確認すべき領域を当該第１の車両１００のドライバが第２の車両２００のドアミラー２１２ａを介して視認可能となるドアミラー２１２ａの角度を算出する（ＳＢ３）。図４の例では、第１の車両１００と第２の車両２００との接触を回避するために第１の車両１００のドライバが確認すべき領域として、例えば第１の車両１００が接近する側の第２の車両２００の側面近傍の領域が考えられる。この領域を第１の車両１００のドライバがドアミラー２１２ａを介して視認可能とするためには、第１の車両１００のドライバの視点Ａ、ドアミラー２１２ａの鏡面部中央Ｂ、及び第２の車両２００の側面上の点（図４では「Ｃ」）で形成される角ＡＢＣの二等分線と、ドアミラー２１２ａの鏡面部中央Ｂで当該ドアミラー２１２ａの鏡面と直交する直線Ｐとを一致させればよい。すなわち、図４においてＢからＡに向かう単位ベクトルをａ、ＢからＣに向かう単位ベクトルをｃとした場合、ドアミラー２１２ａの鏡面の法線ベクトルｐが角ＡＢＣの二等分線に沿った単位ベクトルｍ＝（ａ＋ｃ）／｜ａ＋ｃ｜となるようにドアミラー２１２ａの角度を調整することで、第１の車両１００のドライバがドアミラー２１２ａを介して第２の車両２００の側面近傍の領域を視認可能となる。図５は、ドアミラー２１２ａの角度を適切に調整した場合において第１の車両１００のドライバから見たドアミラー２１２ａを示した図である。図５に示したように、第１の車両１００が接近する第２の車両２００の側面近傍の領域を第１の車両１００のドライバから視認可能とすることができ、第１の車両１００と第２の車両２００との間の間隔を確認させることができる。
【００４６】
図３に戻り、指示部２１４ｃは、ＳＢ３で算出した角度にドアミラー２１２ａを調整するための指示を調整部２１３に対して行い、調整部２１３によってドアミラー２１２ａの角度を調整させる（ＳＢ４）。続いて位置関係特定部２１４ｂは、第１の車両１００の駐車が完了したか否かを判定し（ＳＢ５）、駐車が完了していない場合（ＳＢ５、Ｎｏ）、ＳＢ２からＳＢ５の処理を繰り返す。一方、駐車が完了した場合（ＳＢ５、Ｙｅｓ）、指示部２１４ｃは、ドアミラー２１２ａの角度を初期の位置（例えば収納位置）に復帰させるための指示を調整部２１３に対して行い（ＳＢ６）、駐車支援処理を終了する。
【００４７】
（効果）
このように実施の形態によれば、車両駐車判定部２１４ａによって第２の車両２００に隣接する駐車領域に第１の車両１００が駐車すると判定された場合、位置関係特定部２１４ｂによって特定された位置関係に基づき、第１の車両１００のドライバが確認すべき領域を当該第１の車両１００のドライバがドアミラー２１２ａを介して視認可能な位置に当該ドアミラー２１２ａの角度を調整するので、第１の車両１００が第２の車両２００の隣接駐車領域に駐車を行う場合、ドアミラー２１２ａを介して第１の車両１００のドライバが確認すべき領域、例えば第１の車両１００と第２の車両２００との間の間隔を確認させることができ、第１の車両１００のドライバの支援を行うことができる。
【００４８】
また、カメラ１１２が撮影したドアミラー２１２ａの画像をディスプレイ１１３に表示させるので、ドアミラー２１２ａの鏡面部をより明瞭に第１の車両１００のドライバに視認させることができ、第１の車両１００と第２の車両２００との間の間隔を確認させることができる。
【００４９】
〔実施の形態に対する変形例〕
以上、本発明に係る実施の形態について説明したが、本発明の具体的な構成及び手段は、特許請求の範囲に記載した各発明の技術的思想の範囲内において、任意に改変及び改良することができる。以下、このような変形例について説明する。
【００５０】
（解決しようとする課題や発明の効果について）
まず、発明が解決しようとする課題や発明の効果は、上述の内容に限定されるものではなく、発明の実施環境や構成の細部に応じて異なる可能性があり、上述した課題の一部のみを解決したり、上述した効果の一部のみを奏することがある。
【００５１】
（分散や統合について）
また、上述した各電気的構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。すなわち、各部の分散・統合の具体的形態は図示のものに限られず、その全部または一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散・統合して構成できる。例えば、車両駐車判定部２１４ａ、位置関係特定部２１４ｂ、又は指示部２１４ｃを、第１駐車支援装置１１０に設けてもよい。
【００５２】
（駐車支援処理について）
上述した実施の形態では、第１駐車支援装置１１０の駐車支援処理のＳＡ１において、駐車開始トリガがＯＮされたと判定した場合にＳＡ２以降の処理（第１の車両１００の現在位置の特定等）を実行しているが、駐車開始トリガがＯＮされた際に第１の車両１００が駐車枠に対して前向き駐車をするか否かを制御部１１４に判定させ、前向き駐車をすると判定した場合にのみ、以降の処理を実行させてもよい。例えば、地図情報ＤＢ１１５ｂに格納されている駐車場情報１１５ｃに基づき、第１の車両１００の近傍の駐車枠に対して前進しながら駐車する前向き駐車の必要性がある場合に、制御部１１４は第１の車両１００が駐車枠に対して前向き駐車をすると判定する。これにより、第２の車両２００のドアミラー２１２ａを用いた駐車支援が特に必要な場合にのみ、駐車支援処理を実行させることができる。
【００５３】
また、第２駐車支援装置２１０の駐車支援処理において、第２の車両２００が前向き駐車を行っているか否かを制御部２１４に判定させ、前向き駐車をしていると判定した場合にのみ駐車支援処理を実行させてもよい。例えば、地図情報ＤＢ２１５ｂに格納されている駐車場情報２１５ｃに基づき、第２の車両２００が駐車中の駐車枠について前向き駐車の必要性がある場合に、制御部２１４は第２の車両２００が駐車枠に対して前向き駐車をしていると判定する。これにより、第２の車両２００のドアミラー２１２ａを用いて駐車支援が可能な場合にのみ、駐車支援処理を実行させることができる。
【００５４】
また、第１駐車支援装置１１０の駐車支援処理において、ステアリングセンサ１３０からの検出値に基づき第１の車両１００の旋回方向を特定し、当該旋回方向を特定する情報を位置情報や調整要求信号と共に通信部１１１から送信させてもよい。この場合、第２駐車支援装置２１０の駐車支援処理のＳＢ２の処理において、車両駐車判定部２１４ａは第１の車両１００から送信された情報に基づき第１の車両１００の現在位置及び旋回方向を特定し、当該特定した第１の車両１００の現在位置及び旋回方向に基づき第２の車両２００の駐車位置が第１の車両１００の旋回円の外側か否かを判定し、第２の車両２００の駐車位置が第１の車両１００の旋回円の外側であり、且つ第２の車両２００の駐車位置が第１の車両１００の旋回円から所定距離以内である場合に、第２の車両２００に隣接する駐車領域に第１の車両１００が駐車すると判定するようにしてもよい。あるいは、車両駐車判定部２１４ａが、第１の車両１００から送信された情報に基づいて特定した第１の車両１００の現在位置及び旋回方向から当該第１の車両１００の予想軌跡を特定し、当該特定した予想軌跡の少なくとも一部が第２の車両２００に隣接する駐車領域に含まれる場合に、第２の車両２００に隣接する駐車領域に第１の車両１００が駐車すると判定するようにしてもよい。
【００５５】
（駐車形態について）
上述の実施の形態では、駐車場において第１の車両１００と第２の車両２００とが並列に駐車する場合を例に挙げて説明したが、縦列に駐車する場合においても駐車支援システム１を用いることができる。この場合、第２駐車支援装置２１０の駐車支援処理のＳＢ２の処理において、車両駐車判定部２１４ａが、第１の車両１００から送信された位置情報に基づき第２の車両２００の後方の駐車領域に第１の車両１００が駐車するか否かを判定し、後方の駐車領域に第１の車両１００が駐車すると判定した場合に、ＳＢ２以降の処理が実行されるようにしてもよい。
【００５６】
（周辺視認装置について）
また、第２駐車支援装置２１０が周辺視認装置２１２としてミラーモニタを備える場合には、駐車支援処理のＳＢ１で第２の車両２００に隣接する駐車領域に第１の車両１００が駐車すると車両駐車判定部２１４ａが判定した場合、ミラーモニタ用のカメラで撮影した第２の車両２００の側面近傍の領域の画像情報を通信部２１１を介して第１の車両１００に送信させてもよい。この場合、第１の車両１００の表示制御部１１４ｂが、第２の車両２００から受信した画像情報を当該第１の車両１００のディスプレイ１１３に表示させることにより、第１の車両１００と第２の車両２００との間の間隔を第１車両のドライバに確認させることができる。
【００５７】
また、第２駐車支援装置２１０が周辺視認装置２１２としてミラーモニタを備える場合には、ミラーモニタの表示面の法線方向を、当該表示面の中央から第１の車両１００のドライバの視点に向かう方向と一致させてもよい。これにより、第１の車両１００のドライバが視認しやすい方向にミラーモニタの表示面を向けることができる。
【００５８】
（第１の車両について）
第１駐車支援装置１１０が駐車支援処理を実行する場合において、第１の車両１００のヘッドライトが点灯している場合には、当該ヘッドライトの光量を減少させるようにしてもよい。これにより、ヘッドライトから照射され第２の車両２００のドアミラー２１２ａに反射された光によって、第１の車両１００のドライバがドアミラー２１２ａを視認する際の視認性が悪化することを防止できる。
【符号の説明】
【００５９】
１  駐車支援システム
１００  第１の車両（他車）
１１０  第１駐車支援装置
１１１、２１１  通信部
１１２  カメラ
１１３  ディスプレイ
１１４、２１４  制御部
１１４ａ  位置特定部
１１４ｂ  表示制御部
１１５、２１５  データ記録部
１１５ａ、２１５ａ  車両情報
１１５ｂ、２１５ｂ  地図情報ＤＢ
１１５ｃ、２１５ｃ  駐車場情報
１２０、２２０  車速センサ
１３０  ステアリングセンサ
１４０、２４０  シフトポジションセンサ
１５０、２５０  現在位置検出処理部
２００  第２の車両（自車）
２１０  第２駐車支援装置
２１２  周辺視認装置
２１２ａ  ドアミラー
２１３  調整部
２１４ａ  車両駐車判定部
２１４ｂ  位置関係特定部
２１４ｃ  指示部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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