(57)【要約】【課題】ロボットと工作機械を組み合わせて使用する加工システムにおいて、工作機械に関連する作業のためにロボットの動作を停止させる必要性を低減させ、作業効率を向上させる。【解決手段】ロボット制御装置１８は、ロボット制御装置１８の操作を行うための持ち運び可能な教示操作盤４６を備え、ネットワークケーブル４２によって工作機械制御装置２０，２２と接続されている。教示操作盤４６は、様々な情報を表示するための表示器を有し、工作機械制御装置２０，２２からネットワークケーブル４２を介して取得した工作機械１４，１６に関する情報を教示操作盤４６の表示器の工作機械用画面上に表示するように構成されている。【選択図】図１
2010277425.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
工作機械制御装置によって制御される工作機械に対してワークの供給及び取り出しを行うロボットを制御するロボット制御装置であって、
ロボット制御装置の操作を行うための持ち運び可能な教示操作盤を備え、通信手段によって前記工作機械制御装置と接続されており、該教示操作盤が、様々な情報を表示するための表示器を有し、前記工作機械制御装置から前記通信手段を介して取得した前記工作機械に関する情報を前記教示操作盤の前記表示器の工作機械用画面上に表示するように構成されていることを特徴とするロボット制御装置。
【請求項２】
前記ロボット制御装置は、前記教示操作盤の前記表示器の工作機械用画面において操作が行われたときに、該操作の内容を前記通信手段を介して前記工作機械制御装置に伝達する、請求項１に記載のロボット制御装置。
【請求項３】
前記ロボット制御装置は、前記通信手段を介して異なる工作機械をそれぞれ制御する複数の工作機械制御装置に接続されており、前記通信手段を介して接続可能な工作機械制御装置を検出して、接続可能な工作機械制御装置に関連付けられた工作機械の選択肢を前記表示器の前記工作機械用画面に表示し、選択された工作機械に関連する情報を前記工作機械用画面に表示する、請求項１又は請求項２に記載のロボット制御装置。
【請求項４】
前記選択された工作機械を制御する前記工作機械制御装置から前記通信手段を介して前記選択された工作機械のパラメータ設定情報を取得し、取得したパラメータ設定情報に基づいて構成した前記工作機械用画面を前記表示器に表示する、請求項３に記載のロボット制御装置。
【請求項５】
前記通信手段を介して前記工作機械制御装置から取得した前記工作機械の各制御軸の位置を前記表示器の前記工作機械用画面に表示する、請求項１から請求項４の何れか一項に記載のロボット制御装置。
【請求項６】
前記工作機械の各制御軸の名称を前記工作機械制御装置から取得し、前記工作機械の各制御軸の名称と各制御軸の位置とを関連付けて前記工作機械用画面に表示する、請求項５に記載のロボット制御装置。
【請求項７】
前記通信手段を介して前記工作機械制御装置から取得した前記工作機械の送り速度及び主軸の回転数を前記表示器の前記工作機械用画面に表示する、請求項１から請求項４の何れか一項に記載のロボット制御装置。
【請求項８】
前記通信手段を介して前記工作機械制御装置から取得した前記工作機械の動作モードを前記表示器の前記工作機械用画面に表示する、請求項１から請求項４の何れか一項に記載のロボット制御装置。
【請求項９】
前記通信手段を介して前記工作機械制御装置から取得した前記工作機械制御装置で実行中の加工プログラムを前記表示器の前記工作機械用画面に表示する、請求項１から請求項４の何れか一項に記載のロボット制御装置。
【請求項１０】
前記工作機械においてアラームが発生したときに、前記通信手段を介して前記工作機械制御装置から受信したにアラームに関する情報を前記表示器の前記工作機械用画面に表示する、請求項１から請求項４の何れか一項に記載のロボット制御装置。
【請求項１１】
前記教示操作盤の前記表示器の前記工作機械用画面を通じて、前記工作機械制御装置を操作することができる、請求項２に記載のロボット制御装置。
【請求項１２】
前記教示操作盤の前記表示器の前記工作機械用画面を通じて、前記工作機械に関するパラメータの設定及び変更を行うことができる、請求項２に記載のロボット制御装置。
【請求項１３】
前記工作機械に関するパラメータは、前記工作機械の送り速度及び主軸の回転数、動作モード、実行中の加工プログラムにおける実行行位置、工具補正データのなかの少なくとも一つである、請求項１２に記載のロボット制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、工作機械に対してワークの供給及び取り出しを行うロボットを制御するためのロボット制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
高価な工作機械を用いる加工では、工作機械の稼働率を上げるために、工作機械を２４時間連続稼動させることが望ましく、このためには、工作機械への素材ワークの供給及び加工済みワークの取り出し作業、いわゆるロード及びアンロード作業を行う作業者を長時間勤務させる必要がある。しかしながら、工作機械を用いる加工現場は、加工時に使用される切削油や加工によって生じる切粉が漂う悪環境であり、また、ワークの供給及び取り出しの際に重量のあるワークを人手又はクレーンなどを用いて搬送するのは作業者の身体への危険を伴う過酷な作業である。このため、長時間にわたってロード及びアンロード作業に作業者を従事させることは困難であり、ロード及びアンロード作業を作業者に代わってロボットを用いて行うことが多くなってきている。
【０００３】
加工に使用される工作機械やロボットは制御装置によって制御されており、旋盤やマシニングセンタのような一般的な工作機械の制御装置は工作機械制御装置又はＣＮＣ制御装置と呼ばれ、ロボットの制御装置はロボット制御装置と呼ばれる。特定の用途向けに設計された専用工作機械の場合には、ＰＬＣ（プログラマブルロジックコントローラ）を制御装置とする場合もある。これら制御装置は、一般に、工作機械やロボットを操作するために表示器や操作盤を備えており、工作機械制の制御装置の場合には、加工状況が目視で確認できるように、表示器や操作パネルが工作機械の前方の位置に固定的に設置されていることが多い一方、ロボットの制御装置の場合には、作業者によって持ち運び可能な教示操作盤として表示器や操作盤が設けられていることが多い。また、工作機械及びロボットの何れの制御装置の場合でも、制御装置に設けられた表示器や操作盤による表示や操作の対象は、その制御装置によって制御される工作機械やロボットに限定されていることが一般的である。
【０００４】
さらに、ロボットと組み合わせて使用することが考慮されている工作機械では、加工領域を壁などで取り囲んだ工作機械の内部に作業者が出入するための安全扉とは別に、ロボットが工作機械の内部に進入してワークのロード及びアンロード作業を行うための安全扉を設けることも多い。例えば、特許文献１は、作業者が作業を行うための前面扉と、搬送ロボットがワークの搬入及び搬出を行うための側面扉とが別個に設けられている工作機械を開示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特許第３３７９１１５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ロード及びアンロード作業をロボットによって行うために、特許文献１に開示されるような特殊な工作機械を使用する場合、作業者のための安全扉とロボットがワークの搬出及び搬入を行うための安全扉とを別個に設けるように、工作機械を予め設計するか、既存の工作機械に改造を施す必要があり、コストが増加する。このため、ロボットと工作機械を組み合わせて使用するときに、ロード及びアンロード作業を人手によって行うことを前提に設計された既存の工作機械をそのまま使用できることが望ましい。この場合、工作機械の内部に対してワークの供給及び取り出しを行うロボットと工作機械の内部で作業を行う作業者とは一つの安全扉を兼用することになる。
【０００７】
一方、ロボットと工作機械を組み合わせて使用する場合、動作中のロボットが工作機械の作業者と干渉することを防止するために、ロボットの動作範囲を取り囲むように安全柵を設置する必要がある。また、工作機械の作業者は、工作機械制御装置の表示器及び操作盤が設置されている場所で工作機械の操作を行うので、表示器及び操作盤の設置位置を安全柵でロボットから隔離することが望ましい。
【０００８】
ところが、工作機械制御装置の表示器及び操作盤は、工作機械の内部の状態を目視できるように安全扉の近くに設置されることが多いので、工作機械制御装置の表示器及び操作盤の設置位置とロボットの動作範囲とを安全柵で隔離することが難しい。したがって、ロボットの動作範囲と工作機械の全体を安全柵で取り囲んでしまい、ロボットの動作中、作業者が安全柵内に侵入できなくすることが一般的である。このような場合、ロボットの動作中に工作機械の状態を確認したり、工作機械の設定を変更するためには、ロボットを一旦停止させた後、安全柵を開けて作業者が安全柵内の工作機械制御装置の表示器及び操作盤を操作する必要があった。また、安全柵を開けて作業者が安全柵内の工作機械制御装置を操作している間にロボットが動作しないように、安全プラグなどを設けて、作業者が安全柵内にいる間は絶対に安全柵を閉じることができないようにすると共に、安全回路によって、安全柵が開いている間はロボットが起動しないようにインターロックが作動するようにしておく必要があった。
【０００９】
このため、ロボットの動作中に工作機械制御装置の表示器や操作盤を使った作業を頻繁に行うと、そのたびにロボットを停止させた上で安全柵を開け安全柵内に入って作業を行わなければならないので作業効率が非常に悪かった。また、一台のロボットが複数の工作機械に対してロード及びアンロード作業を行う場合、一台の工作機械制制御装置を操作するために、ロボットを停止して安全柵を開けると、他の工作機械制御装置によって制御される工作機械に対するロード及びアンロード作業までもが停止してしまう。したがって、安全柵の開閉を頻繁に行うと、工作機械の生産効率に悪影響が出る。
【００１０】
加工中に工作機械制御装置を使って頻繁に行われる作業として、具体的には、加工後のワークの加工精度を測定し、測定結果に基づいて、工作機械のパラメータ設定を変更する作業がある。このような作業は、工具を新しい工具へ交換したり、素材ワークのロットが変わったり、加工ワークが変わって段取り換えを行ったりした後や、長期間停止していた後に加工を再開したとき、又は一定の回数の加工ごとに、行われる。作業者が加工完了後のワークの加工精度を測定し、加工精度が許容値に達していない場合、工作機械制御装置に設定されている工具長、工具径又はワークの加工位置に対して、手動で補正データを入力し、加工精度の向上を図る。また、加工後のワークの加工品質の目視検査の結果に基づいて、主軸の回転速度や工具の送り速度を上げて又は下げて、加工品質を高める作業を行うこともある。ところが、このような作業において安全柵内の工作機械制御装置を操作するには、上述したように、一旦ロボットを停止させて、安全柵を開けて工作機械制御装置を操作した後、再び工作機械とロボットの動作を再開させる必要があり、生産効率が悪化する。
【００１１】
また、加工中に頻繁に工作機械制御装置を使って行われる別な作業として、工作機械が軽度の原因で停止した場合の復旧作業もある。工作機械制御装置の表示器が安全柵から遠く離れていて安全柵外から目視で確認できない場合には、工作機械で不具合又はアラーム（警告）が発生していないか又は工作機械が正しく動作しているかを確認することが困難になる。工作機械においてアラームが発生した場合には、まず、退避動作によって工具をワークに干渉しない安全な位置まで退避させて、アラームの内容を確認し、アラームの原因の解消に必要な対処を行った後、復帰動作によって工具を加工位置まで復帰させ、加工を再開するのが原則である。しかしながら、軽微な原因による工作機械の停止の場合であれば、アラームをリセットし、加工を再開させればよいことも多い。それにもかかわらず、工作機械の停止が発生するたびに、工作機械の停止の原因にかかわりなく、アラームの原因の確認と工具の退避動作及び復帰動作の操作のために、一旦ロボットを停止させて、安全柵を開けて工作機械制御装置を操作した後、工作機械とロボットの動作を再開させるのは作業効率が悪い。また、軽微な原因で停止した工作機械以外に、ロボットの動作の再開作業において、作業ミスなどで新たなトラブルが発生し、本来は軽微な原因による動作停止であったものが、復旧に時間のかかる深刻な動作停止になってしまう可能性もある。
【００１２】
さらに、加工中に工作機械制御装置を使って頻繁に行われることが望まれる作業として、工作機械の加工状況の確認作業がある。加工プログラムを何サイクル実行したか、あるいは加工全体のうちどれくらいの割合が完了したかといった、加工状況を確認する作業も加工中に頻繁に行うことが望まれる。この確認により、残りの加工時間がどれくらいあるかを把握し、次の加工の段取り作業を始めることができる。しかしながら、この確認作業のために安全柵を開けてロボットを停止させれば、作業効率の悪化につながる。
【００１３】
よって、本発明の目的は、従来技術に存する問題を解消して、ロボットと工作機械を組み合わせて使用する加工システムにおいて、工作機械に関連する作業のためにロボットの動作を停止させる必要性を低減させ、作業効率を向上させることにある。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
上記目的を達成するために、工作機械制御装置によって制御される工作機械に対してワークの供給及び取り出しを行うロボットを制御するロボット制御装置であって、ロボット制御装置の操作を行うための持ち運び可能な教示操作盤を備え、通信手段によって前記工作機械制御装置と接続されており、該教示操作盤が、様々な情報を表示するための表示器を有し、前記工作機械制御装置から前記通信手段を介して取得した前記工作機械に関する情報を前記教示操作盤の前記表示器の工作機械用画面上に表示するように構成されているロボット制御装置が提供される。
【００１５】
本発明のロボット制御装置では、ロボット制御装置と工作機械制御装置とが通信手段によって接続されており、工作機械制御装置から通信手段を介して取得した工作機械に関する情報を工作機械制御装置の持ち運び可能な教示操作盤の表示器に表示することができる。したがって、ロボット及び工作機械が安全柵に取り囲まれている場合でも、持ち運び可能な教示操作盤によって安全柵の外から工作機械の情報を確認できるので、工作機械の状態や設定などの確認のために作業者が安全柵内に侵入する必要性を低減させることができる。
【００１６】
前記ロボット制御装置は、前記教示操作盤の前記表示器の工作機械用画面において操作が行われたときに、該操作の内容を前記通信手段を介して前記工作機械制御装置に伝達することが好ましい。このように工作機械用画面における教示操作盤の操作が工作機械制御装置に伝達されれば、教示操作盤によって工作機械制御装置を操作することが可能になる。したがって、ロボット及び工作機械が安全柵に取り囲まれている場合でも、持ち運び可能な教示操作盤によって安全柵の外から工作機械制御装置を操作できるので、工作機械の操作や設定の変更のために作業者が安全柵内に侵入する必要性を低減させることができる。
【００１７】
前記ロボット制御装置は、前記通信手段を介して異なる工作機械をそれぞれ制御する複数の工作機械制御装置に接続されており、前記通信手段を介して接続可能な工作機械制御装置を検出して、接続可能な工作機械制御装置に関連付けられた工作機械の選択肢を前記表示器の前記工作機械用画面に表示し、選択された工作機械に関連する情報を前記工作機械用画面に表示するようにしてもよい。
【００１８】
また、前記ロボット制御装置は、前記選択された工作機械を制御する前記工作機械制御装置から前記通信手段を介して前記選択された工作機械のパラメータ設定情報を取得し、取得したパラメータ設定情報に基づいて構成した前記工作機械用画面を前記表示器に表示するようにしてもよい。例えば、前記通信手段を介して前記工作機械制御装置から取得した前記工作機械の各制御軸の位置を前記表示器の前記工作機械用画面に表示することができる。
【００１９】
また、前記ロボット制御装置は、前記工作機械の各制御軸の名称を前記工作機械制御装置から取得し、前記工作機械の各制御軸の名称と各制御軸の位置とを関連付けて前記工作機械用画面に表示するようにしてもよい。例えば、前記通信手段を介して前記工作機械制御装置から取得した前記工作機械の送り速度及び主軸の回転数を前記表示器の前記工作機械用画面に表示することができる。
【００２０】
また、前記ロボット制御装置は、前記通信手段を介して前記工作機械制御装置から取得した前記工作機械の動作モードを前記表示器の前記工作機械用画面に表示するようにしてもよく、前記通信手段を介して前記工作機械制御装置から取得した前記工作機械制御装置で実行中の加工プログラムを前記表示器の前記工作機械用画面に表示するようにしてもよく、前記工作機械においてアラームが発生したときに、前記通信手段を介して前記工作機械制御装置から受信したにアラームに関する情報を前記表示器の前記工作機械用画面に表示するようにしてもよい。
【００２１】
さらに、前記ロボット制御装置は、前記教示操作盤の前記表示器の前記工作機械用画面を通じて、前記工作機械制御装置を操作することができ、前記工作機械に関するパラメータの設定及び変更を行うこともできる。前記工作機械に関するパラメータは、前記工作機械の送り速度及び主軸の回転数、動作モード、実行中の加工プログラムにおける実行行位置、工具補正データのなかの少なくとも一つとすることができる。
【発明の効果】
【００２２】
本発明のロボット制御装置によれば、ロボット及び工作機械が安全柵に取り囲まれている場合でも、持ち運び可能な教示操作盤によって安全柵の外から工作機械の情報を確認することができる。したがって、作業者が安全柵内に侵入することなく、少なくとも工作機械の状態や設定などの確認を行うことができ、また、ロボットを停止させる必要性も低減されるので、作業効率や生産効率を向上させることができる。
【００２３】
また、教示操作盤の表示器の工作機械用画面において操作が行われたときに、操作の内容を通信手段を介して工作機械制御装置に伝達することができるようにすれば、持ち運び可能な教示操作盤によって安全柵の外から工作機械制御の操作ができる。したがって、作業者が安全柵内に侵入することなく、工作機械の操作や設定の変更を行うことができ、ロボットを停止させる必要性が低減されるので、さらに作業効率や生産効率を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】本発明によるロボット制御装置を適用した加工システムの全体構成図である。
【図２】加工システムと安全柵との位置関係を示す平面図である。
【図３】図１に示されている加工システムのブロック図である。
【図４】図３に示されているメモリに記憶されている各種プログラムやパラメータ情報を示す説明図である。
【図５】教示操作盤の表示器に表示される現在位置画面の例である。
【図６】教示操作盤の表示器に表示されるプログラムチェック画面の例である。
【図７】教示操作盤の表示器に表示されるアラーム画面の例である。
【図８】教示操作盤の表示器に表示されるオペレータメッセージ画面の例である。
【図９】教示操作盤の表示器に表示される工具補正画面の例である。
【図１０】教示操作盤の表示器に表示される機械操作画面の例である。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
以下、図面を参照して本発明の好ましい実施形態を説明する。
最初に、図１及び図２を参照して、本発明によるロボット制御装置を適用した加工システムの全体構成を説明する。
【００２６】
図１及び図２を参照すると、加工システム１０は、ロボット１２と、複数の工作機械１４，１６と、ロボット１２を制御するロボット制御装置１８と、工作機械１４，１６をそれぞれ制御する工作機械制御装置２０，２２とを備える。ロボット１２は、ワークの搬送が可能であれば任意の構成とすることができる。図１に示されている実施形態では、ロボット１２は、多関節ロボットとされており、ロボット１２の手首先端には、作業ツール２４が取り付けられている。また、本実施形態では、２台の工作機械１４，１６が設置されている。工作機械１４，１６は何れも加工セルの形態のものであり、主軸（図示せず）の前方にワークＷ１，Ｗ２を載置するためのテーブル（図示せず）を備え、その周囲をスプラッシュガードのような壁面で取り囲まれており、壁面に設けられた安全扉２６，２８を通じてワークＷ１，Ｗ２の供給及び取り出しが行われるようになっている。さらに、工作機械の１４，１６の後方には、工作機械制御装置２０，２２が配置されており、工作機械制御装置２０，２２を操作するための操作盤２１，２３が安全扉２６，２８の側方に設けられている。
【００２７】
工作機械１４，１６の前方には、走行台（走行軸）３０が設置されており、走行台３０に沿ってロボット１２が移動するようになっている。走行台３０を挟んで工作機械１４，１６と反対側には、走行台３０に沿って複数の作業パレットＰ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４が配置されている。図１に示されている実施形態では、作業パレットＰ１上に作業ワークＷ１が置かれている一方、作業パレットＰ２上には作業ワークＷ１と種類の異なる作業ワークＷ２が置かれている。パレットＰ３は加工済みの作業ワークＷ１を置くためのものであり、パレットＰ４は加工済みの作業ワークＷ２を置くためのものである。また、走行台３０を挟んで作業パレットＰ１、Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４と反対側には、工作機械１４，１６の前方に、仮置き台３２が配置されており、仮置き台３２には、作業ワークＷ１用の位置決め治具３４ａと作業ワークＷ２用の位置決め治具３４ｂが取り付けられている。
【００２８】
なお、ロボット制御装置１８は、後述するように、ロボットケーブル６６及び走行台ケーブル６８によって、ロボット１２及び走行台３０にそれぞれ接続されており、ロボット１２及び走行台３０の動作を制御できるようになっている。さらに、ロボット制御装置１８は、後述するデジタル信号入出力ケーブル７０によって仮置き台３２の位置決め治具３４ａ，３４ｂにも接続されている。
【００２９】
図１に示されている加工システム１０は、図２に示されているように、その周囲を安全柵３６によって取り囲まれている。ロボット１２は、走行台３０上を走行して、工作機械１４，１６の各々の前に移動して、ロード及びアンロード作業を行うことができるようになっている。ロボット１２の動作中に、作業者が工作機械１４，１６の操作盤２１，２３の前で動作を行うと、ロボット１２と作業者が干渉する可能性があり、危険である。このようなロボット１２と作業者との干渉を防止するため、安全柵３６は、ロボット１２、走行台３０、工作機械１４，１６を全て取り囲むように設置されている。また、安全柵３６の前面には、安全柵３６の内側に入るための安全扉３８が設けられており、安全扉３８には、安全プラグ４０が取り付けられている。安全扉３８を開くためには、安全プラグ４０を取り外す必要があり、安全プラグ４０が取り外されると、非常停止信号がロボット制御装置１８に伝達され、ロボット１２及び走行台３０が動作しないようになっている。
【００３０】
このような安全プラグ４０を設けることにより、加工システム１０では、作業者が工作機械１４の操作盤２１又は工作機械１６の操作盤２３の前で操作を行うためには、安全柵３６から安全プラグ４０を取り外して安全柵３６を空ける必要が生じ、安全プラグ４０を取り外すことによりロボット１２及び走行台３０は非常停止するようになる。したがって、作業者は、安全柵３６内で作業をする間、安全扉３８から取り外した安全プラグ４０を手に持って作業することによって、他の作業者が誤って安全扉３８を閉めてロボット１２及び走行台３０を動作させることを防止することができる。
【００３１】
一方、上記のような加工システム１０では、操作盤２１を通じて一方の工作機械１４の工作機械制御装置２０を操作しているときに他方の工作機械１６の加工が完了しても、操作盤２１を通じた一方の工作機械１４の工作機械制御装置２１に対する操作が完了して作業者が安全柵３８の外に出るまでは、ロボット１２は他方の工作機械１６に対するロード及びアンロード作業を開始することができなくなる。例えば、二つの工作機械１４，１６のうちの一方の工作機械１４にアラームが発生して加工が停止した場合、通常、操作盤２１を操作してアラームの復旧作業をすることによって、工作機械１４の加工を再開させる。しかしながら、復旧作業中は安全プラグ４０が安全柵３６から取り外されており、ロボット１２は非常停止状態となるので、復旧作業中は他方の工作機械１６に対するロード及びアンロード作業が行えなくなる。したがって、アラームが発生した工作機械１４の復旧作業を行うことと、正常に動作中の工作機械１６の加工を継続させることとの何れを優先させるかについて判断をしなければならなくなる。
【００３２】
このような状況を回避するために、本実施形態では、図１に示されているようにロボット制御装置１８と工作機械制御装置２０，２２とをネットワークケーブル４２で接続すると共に、安全柵３８内に設置されたロボット制御装置１８から安全柵３８の外側まで配線した操作盤ケーブル４４でロボット制御装置１８と持ち運び可能な教示操作盤４６とを接続し、作業者が安全柵３６の外側から教示操作盤４６を操作できるようにしている。これにより、安全扉３８を閉めたまま、教示操作盤４６を用いて、安全柵３６の外側からロボット制御装置１８及び工作機械制御装置２０，２２の状態の参照、操作及び設定を行うことができるようになる。一方、操作盤ケーブル４４及び教示操作盤４６はロボット制御装置１８に標準的に付属しているものであるので、ロボット制御装置１８と工作機械制御装置２０，２２とを新たにネットワークケーブル４２で接続するだけでよく、コストアップを最小限に抑えることができる。
【００３３】
ここで、図１に示されている加工システム１０の動作を説明する。加工システム１０では、ロボット１２が走行台３０上を移動し、作業ツール２４を用いてパレットＰ１上の作業ワークＷ１又はパレットＰ２上の作業ワークＷ２を把持し、これを仮置き台３２の位置決め治具３４ａ又は３４ｂ上に一時的に載置し、各工作機械１４，１６が加工を終了するのを待つ。工作機械１４が加工中でない場合には、ロボット１２が位置決め治具３４ａ上に置かれた作業ワークＷ１を作業ツール２４によって把持して搬送し、工作機械１４の内部に取り付ける。作業ワークＷ１の取り付けが完了すると、ロボット制御装置１８は工作機械制御装置２０に加工開始命令を発し、工作機械制御装置２０は、加工開始命令に従って、取り付けられた作業ワークＷ１の加工を工作機械１４に開始させる。加工が完了すると、工作機械２０はロボット制御装置１８に対して加工完了信号を発する。ロボット制御装置１８が加工完了信号を受け取ると、ロボット１２は加工済みの作業ワークＷ１を工作機械１４から取り出して搬送し、パレットＰ３上に置く。同様に、工作機械１６が加工中でない場合には、ロボット１２が仮置き台３２上に置かれた作業ワークＷ２を作業ツール２４によって把持して搬送し、工作機械１６の内部に取り付ける。作業ワークＷ２の取り付けが完了すると、ロボット制御装置１８は工作機械制御装置２２に加工開始命令を発し、工作機械制御装置２２は、加工開始命令に従って、取り付けた作業ワークＷ２の加工を工作機械１６に開始させる。加工が完了すると、工作機械２２はロボット制御装置１８に対して加工完了信号を発する。ロボット制御装置１８が加工完了信号を受け取ると、ロボット１２は加工済みの作業ワークＷ２を工作機械１６から取り出して搬送し、パレットＰ４上に置く。
【００３４】
次に、図３を参照して、ロボット制御装置１８の詳細について説明する。
ロボット制御装置１８は、ＣＰＵ（中央演算装置）４８を備え、ＣＰＵ４８から延びるバス５０に、ＲＡＭなどのメモリ５２、ハードディスクなどの記憶装置５４が接続されている。ＣＰＵ４８は、メモリ５２に格納されている各種プログラムを実行し、ロボット１２の動作を制御する。また、記憶装置５４には、メモリ５２上に展開される各種プログラムが保存されており、ロボット制御装置１８の電源が投入されると、ＣＰＵ４８が直接的に実行可能となるように、保存されている各種プログラムが記憶装置５４から読み出されて、メモリ５２上に展開される。
【００３５】
ＣＰＵ４８は、さらに、バス５０を介して、操作盤インタフェース５６、サーボインタフェース５８、ネットワークインタフェース６０に接続されている。操作盤インタフェース５６には、操作盤ケーブル４４によって教示操作盤４６が接続されており、作業者が、教示操作盤４６に設けられた表示器４６ａと入力ボタン４６ｂとを用いてロボット制御装置１８の操作を行うことができるようになっている。サーボインタフェース５８には、ロボットケーブル６６によってロボット１２が接続されていると共に、走行台ケーブル６８によって走行台３０が接続されており、ロボット制御装置１８から伝達される動作指令に従って、ロボット１８及び走行台３０の各サーボモータを動作させることができるようになっている。また、ネットワークインタフェース６０には、ネットワークケーブル４２によって、工作機械制御装置２０及び２２が接続されており、ロボット制御装置１８と各工作機械１４，１６の工作機械制御装置２０，２２との間で通信を行うことができるようになっている。
【００３６】
ＣＰＵ４８は、さらに、バス５０を介して、ディジタル信号入出力回路６２、非常停止入出力回路６４に接続されている。ディジタル信号入出力回路６２には、ディジタル信号入出力ケーブル７０によって仮置き台３２上の位置決め治具３４ａ，３４ｂが接続されていると共に、ディジタル信号入出力ケーブル７２によってロボット１２の作業ツール２４が接続されており、ロボット制御装置１８と位置決め治具３４ａ，３４ｂ及び作業ツール２４との間でディジタル信号のやり取りを行うことができるようになっている。また、非常停止入出力回路６４には、非常停止信号ケーブルによって工作機械制御装置２０，２２及び安全プラグ４０が接続されており、非常停止入出力回路６４が工作機械制御装置２０，２２及び安全プラグ４０から送信された非常停止信号を検出すると、サーボインタフェース５８に働きかけて、ロボット１２及び走行台３０の動力を遮断し、ロボット１２及び走行台３０を非常停止させるようになっている。
【００３７】
工作機械制御装置２０，２２もロボット制御装置１８とほぼ同様の構成を有しているが、ロボット制御装置１８の教示操作盤４６の代わりに操作盤２１，２３を備えており、操作盤２１，２３の表示器２１ａ，２３ａ及び入力ボタン２１ｂ、２３ｂを用いて工作機械制御装置２０，２２を操作できるようになっている点において異なっている。工作機械制御装置２０，２２のその他の基本的な構成については、ロボット制御装置１８とほぼ同じであるので、ここでは詳しい説明を省略する。
【００３８】
図４に示されているように、ロボット制御装置１８のメモリ５２上には、記憶装置５４に保存されている制御プログラム７６、作業プログラム７８、８０、ラダープログラム８２が展開されて格納されている。ロボット制御装置１８は、制御プログラム７６に従って制御動作を行う。作業プログラム７８は、ロボット１２が作業ツール２４を用いて作業ワークＷ１に関する作業を行うためのものであり、作業プログラム８０は、ロボット１２が作業ツール２４を用いて作業ワークＷ２に関する作業を行うためのものである。作業プログラム７８，８０は、いずれも、制御プログラム７６によって解釈され、ロボット１２、作業ツール２４及び走行台３０の動きに変換される。ロボット制御装置１８からロボット１２及び走行台３０への動作命令は、サーボインタフェース５８を通じて伝達される。ラダープログラム８２は、作業ツール２４や位置決め治具３４ａ，３４ｂに対するディジタル信号の入出力を行うためのプログラムである。しかしながら、ディジタル信号の入出力は、作業プログラム７８，８０が直接的にディジタル信号入出力回路６２を使うことによって行われることもある。
【００３９】
また、ロボット制御装置１８のメモリ５２上には、工作機械１４のパラメータ設定情報８４及び工作機械１６のパラメータ設定情報８６が格納されている。パラメータ設定情報８４，８６の内容には、工作機械１４，１６の各制御軸の構成及び名称（Ｘ，Ｙ，Ｚ，Ｒ軸など）、各制御軸の最大及び最小のストローク長、治具クランプやエアブローや自動扉などの総数などが含まれる。これらのパラメータ設定情報８４，８６は各工作機械制御装置２０，２２からネットワークインタフェース６０を通じて取得され、後述する各工作機械に関する教示操作盤４６の画面を作成するために使用される。
【００４０】
さらに、ロボット制御装置１８のメモリ５２上には、記憶装置５４に保存されている現在位置画面プログラム８８、プログラムチェック画面プログラム９０、アラーム画面プログラム９２、メッセージ画面プログラム９４、工具補正画面プログラム９６、機械操作画面プログラム９８が展開されて格納されており、これら画面プログラム８８〜９８は、制御プログラム７６によって解釈されて、教示操作盤４６の表示器４６ａに工作機械用画面を表示させる。また、教示操作盤４６の入力ボタン４６ｂを通じて入力操作がなされると、操作の内容が各画面プログラム８８〜９８によって解釈され、解釈された操作の内容に従って制御プログラム７６が操作コマンドを作成し、これをネットワークインタフェース６０を通じて工作機械１４、１６の工作機械制御装置２０，２２に送信する。
【００４１】
なお、工作機械の種類毎に各工作機械に関連付けられた工作機械用画面を作成していては、工作機械の種類毎に工作機械用画面を作成することが必要となり、画面作成工数が膨大になる。そこで、各画面プログラム８８〜９８は、各工作機械１４，１６からネットワークインタフェース６０を通じて取得しメモリ５２上に格納されている各工作機械のパラメータ設定情報８４，８６を使って画面の構成を行うようになっている。
【００４２】
ここで、図５〜図１０を参照して、各画面プログラム８８〜９８によって作成される画面の例を説明する。なお、図５〜図１０において同じ機能を有する画面構成要素には同じ参照符号を付している。
【００４３】
図５は、現在位置画面プログラムによって教示操作盤４６の表示器４６ａに表示される現在位置画面の例である。現在位置画面には、ＣＮＣ選択ボタン１００と、系統選択ボタン１０２と、絶対座標表示欄１０４と、機会座標表示欄１０６と、送り速度表示欄１０８と、主軸回転数表示欄１１０と、工作機械状態表示欄１１２〜１２０とが表示され、画面の下部には、前ページ表示ボタン１２２と、次ページ表示ボタン１２４と、更新／参照切替ボタン１２６とが表示されている。なお、教示操作盤４６の表示器４６ａにはタッチパネルが装着されており、画面に表示されたボタンを選択したり、押し下げたり、数値や文字を入力したりすることができるようになっていることが好ましい。タッチパネルが装着されていない場合には、教示操作盤４６の入力ボタン４６ｂを用いて同様の操作を行えばよい。
【００４４】
ＣＮＣ選択ボタン１００は、これを押し下げることで、ネットワークインタフェース６０を通じてロボット制御装置１８に接続されている工作機械制御装置２０，２２に対応する工作機械１４，１６を一覧で表示し、どの工作機械１４又は１６に関する表示を行うかを選択できるようになっており、工作機械１４又は１６が選択されると、選択された工作機械１４又は１６の名称を表示する。系統選択ボタン１０２は、ＣＮＣ選択ボタン１００で選択された工作機械１４又は１６に含まれる系統番号を選択するためのものであり、これを押し下げることで、系統番号の選択メニューを表示し、系統番号を選択できるようになっており、系統番号が選択されると、選択された系統番号を表示する。工作機械１４又は１６とその系統番号が選択されると、選択された工作機械１４又は１６において選択されている系統番号に属する制御軸の最大数をネットワークインタフェース６０を通じて工作機械制御装置１４又は１６から取得する。
【００４５】
なお、「系統」とは、工作機械１４，１６が有する全ての制御軸のうち同時に制御される制御軸の集合を表すものである。例えば、８軸を有する工作機械が８軸全てを同時に制御することは少なく、５軸を使って工具による加工を行い、２軸を使って工具交換タレットを制御し、１軸を使って周辺機器を制御する。この場合、系統１を加工用５軸、系統２を工具交換タレット用２軸、系統３を周辺機器制御用１軸に割り振り、系統毎に作業プログラム７８，８０を作成し、このような作業プログラム７８，８０を同時に複数動作させることで、加工中に工具交換タレットを動作させると同時に周辺機器も動作させることを可能とさせている。系統が異なる制御軸同士は関連を持って動作しないので、現在位置画面では、不要な制御軸の表示をせず、同じ系統に属する制御軸のみの現在位置を表示する方が操作者には便利である。
【００４６】
工作機械１４又は１６及びその系統が選択されると、選択された工作機械１４又は１６の選択された系統に属する各制御軸の現在位置が選択された工作機械１４又は１６の工作機械制御装置２０又は２２からネットワークインタフェース６０を通じて取得され、絶対座標表示欄１０４が、選択された工作機械１４又は１６の選択された系統に属する各制御軸の名称と対応させて、絶対座標系における現在位置を表示し、機械座標表示欄１０６が、選択された工作機械１４又は１６の選択された系統に属する各制御軸の名称と対応させて、機械座標系における現在位置を表示する。絶対座標表示欄１０４及び機械座標表示欄１０６における各制御軸の名称は、現在位置の取得と同時に、選択された工作機械１４又は１６の工作機械制御装置２０又は２２からネットワークインタフェース６０を通じて取得されることが好ましいが、全ての制御軸の名称を予めて取得しておいてもよい。
【００４７】
絶対座標表示欄１０４及び機械座標表示欄１０６は一定周期毎に更新され、工作機械１４又は１６の制御軸が移動すると、絶対座標表示欄１０４及び機械座標表示欄１０６に表示される現在位置もリアルタイムで更新される。絶対座標表示欄１０４及び機械座標表示欄１０６には、５軸分の現在位置を表示することが可能であるが、工作機械１４又は１６の制御軸が６軸以上ある場合には、各制御軸の現在位置は複数ページにわたって表示され、前ページ表示ボタン１２２及び次ページ表示ボタン１２４を押すことによって、前又は次の５軸分の現在位置を表示することができるようになっている。
【００４８】
また、工作機械１４又は１６が選択されると、選択された工作機械１４又は１６の送り速度及び主軸回転数並びにその表示単位が、選択されている工作機械１４又は１６の工作機械制御装置２０又は２２からネットワークインタフェース６０を通じて取得され、送り速度表示欄１０８が、選択された工作機械１４又は１６の現在の送り速度を表示し、主軸回転数表示欄１１０は、選択された工作機械の主軸の回転速度を表示する。送り速度表示欄１０８及び主軸回転数表示欄１１０は、一定周期毎に更新され、リアルタイムで送り速度及び主軸回転数を表示するようになっている。送り速度及び主軸回転数の表示単位は、上述したように、工作機械制御装置２０又は２２から取得されるが、一般には、送り速度の単位は「ｍｍ／分（又はｍｍ／ｍｉｎ）」、主軸回転速度の単位は毎分の回転数を表す「／分」である。しかしながら、送り速度の単位として、「ｍｍ／ｓｅｃ（又はｍｍ／秒）」や「ｃｍ／ｍｉｎ（又はｃｍ／分）」などが用いられることもあり、主軸回転数として、毎秒の回転数を表す「／ｓｅｃ」や毎ミリ秒の回転数を表す「／ｍｓｅｃ」などが用いられることもある。
【００４９】
さらに、工作機械１４又は１６が選択されると、選択された工作機械１４又は１６の状態が選択された工作機械１４又は１６の工作機械制御装置２０又は２２からネットワークインタフェース６０を通じて取得され、工作機械状態表示欄１１２〜１２０に表示される。本実施形態では、工作機械状態として、運転モード、自動運転の状態、軸移動の状態、補助機能の実行状態、アラームの状態が取得される。
【００５０】
工作機械状態表示欄１１２には、取得された工作機械１４又は１６の運転モードに応じて、「ＭＤＩ」：手動データ入力運転（ＭＤＩ運転）、「ＭＥＭ」：メモリに記憶されたプログラムに従った自動運転（メモリ運転）、「ＲＭＴ」：外部からインタフェースを介してプログラムを読み込みながら行う自動運転（ＤＮＣ運転）、「ＥＤＩＴ」：メモリ編集、「ＨＤＬ」：手動ハンドル送り、「ＪＯＧ」：ジョグ送り、「ＩＮＣ」：手動インクレメンタル送り、「ＲＥＦ」：手動基準点復帰、「＊＊＊」：それ以外、の何れかが表示される。また、工作機械表示欄１１４には、「＊＊＊」：リセット状態、「ＳＴＯＰ」：自動運転停止状態、「ＨＯＬＤ」：自動運転休止状態、「ＳＴＲＴ」：自動運転起動状態、「ＭＳＴＲ」：手動数値指令起動状態、などの選択された工作機械１４又は１６の自動運転の状態が表示される。工作機械状態表示欄１１６には、選択された工作機械１４又は１６の軸移動中かドウェル状態（指令された時間だけ次のブロックの動作に移るのを遅らせる機能を実行している状態）かに応じて、「ＭＴＮ」：軸移動中状態、「ＤＷＬ」：ドウェル状態、の何れかが表示され、工作機械状態表示欄１１８には、選択された工作機械１４又は１６の補助機能の実行状態に応じて、「ＦＩＮ」：補助機能を実行中、「＊＊＊」：その他の状態、の何れかが表示され、工作機械状態表示欄１２０には、選択された工作機械１４又は１６のアラームの状態に応じて、「ＡＬＭ」：アラーム発生中の状態、「ＢＡＴ」：リチウムバッテリの電圧低下、「＊＊＊」：その他の状態、の何れかが表示される。
【００５１】
更新／参照モード切替ボタン１２６は、押し下げられることで、更新モードと参照モードとを切り替え、選択されているモードを表示する。更新／参照モード切替ボタン１２６が「参照」と表示され参照モードになっている場合は、現在位置画面上で操作を行っても選択された工作機械１４又は１６の工作機械制御装置２０又は２２の内部データは変更されない。そのため、誤操作などがあっても影響を与えず安全である。一方、更新／参照モード切替ボタン１２６が「更新」と表示され更新モードになっている場合には、送り速度表示欄１０８、主軸回転数表示欄１１０、工作機械状態表示欄１１２〜１２０のデータ変更操作が可能となる。詳細には、送り速度表示欄１０８、主軸回転数表示欄１１０、工作機械状態表示欄１１２〜１２０のうちからデータ変更を所望する欄を押して選択すると、新しいデータの入力が促される。教示操作盤４６の入力ボタン４６ｂによって新しいデータを入力すると、新しいデータがネットワークインタフェース６０を通じて選択されている工作機械１４又は１６の工作機械制御装置２０又は２２に送信され、その内部データが変更される。なお、工作機械制御装置２０又は２２は、新しいデータを受信しても、新しいデータが許容範囲を越えているなど不適切である場合には、データを変更しないようにしてもよい。
【００５２】
このように、選択される工作機械１４又は１６は、ロボット制御装置１８にネットワークインタフェース６０及びネットワークケーブル４２を介して接続されている工作機械の中からＣＮＣ選択ボタン１００によって選択することができ、選択された工作機械１４又は１６からネットワークインタフェース６０を通して各工作機械１４又は１６の制御軸の構成や制御軸の名称などの情報を取得し、取得した情報に基づいて、現在位置画面を表示するので、工作機械１４，１６の種類毎に画面を作成する必要がない。
【００５３】
図６は、プログラムチェック画面プログラム９０によって教示操作盤４６の表示器４６ａに表示されるプログラムチェック画面の例である。プログラムチェック画面には、現在位置画面と同様に、ＣＮＣ選択ボタン１００と、系統選択ボタン１０２と、工作機械状態表示欄１１２〜１２０と、前ページ表示ボタン１２２と、次ページ表示ボタン１２４と、更新／参照モード切替ボタン１２６とが表示されており、これらに加えて、実行プログラム行表示欄１２８と、実行プログラム番号表示欄１３０と、実行プログラム行番号表示欄１３２とが表示されている。
【００５４】
実行プログラム行表示欄１２８には、選択されている工作機械１４又は１６において実行中の加工プログラムの内容が表示され、加工プログラム中の実行されている行（以下、実行行とも記載する。）が実行カーソル１２８ａによって強調される。実行プログラム行表示欄１２８には、８行分の表示スペースがあり、実行行を含めた前後のプログラム行が表示される。それ以外のプログラム行を表示する場合には、前ページ表示ボタン１２２又は次ページ表示ボタン１２４によって表示ページを切り換えればよい。
【００５５】
実行プログラム番号表示欄１３０には、実行中の加工プログラムに割り当てられたプログラム番号が表示される。工作機械１４又は１６の加工プログラム番号は、例えば”Ｏ”とこれに続く４桁の数字との組み合わせによって表すことができる。また、実行プログラム行表示欄１３２には、実行中の加工プログラムの行番号が表示される。工作機械１４又は１６の加工プログラムの行番号は、例えば”Ｎ”とこれに続く４桁の数字との組み合わせによって表すことができる。
【００５６】
加工プログラムは先読みされていることが多いので、アラーム発生時には、実行カーソル１２８ａは実際に工作機械制御装置２０又は２２によって実行されているプログラム行よりも少し先に進んでいる場合がある。このような場合、実行プログラム行表示欄１２８では、先読みされた行が他の行と異なる色で表示されるので、アラーム後に加工プログラムの実行を再開するときに、先読みされた行の分だけ、実行カーソル１２８ａを前に戻してから再開する必要がある。このような状況に対処するために、プログラムチェック画面では、更新／参照モード切替ボタン１２６によって参照モードから更新モードに切り替えたときに、実行プログラム行表示欄１２８における実行カーソル１２８ａを任意のプログラム行に移動させ、更新／参照モード切替ボタンを押して更新モードから参照モードに切り替えることによって、実行行の位置を表すパラメータをネットワークインタフェース６０を通じて選択されている工作機械１４又は１６の工作機械制御装置２０又は２２に送信し、アラーム後に再開するときにアラームが発生した時点で実行カーソル１２８ａが位置していた行とは異なる行から加工プログラムの実行を再開させることができるようにしている。
【００５７】
図７は、アラーム画面プログラム９２によって教示操作盤４６の表示器４６ａに表示されるアラーム画面の例である。アラーム画面には、現在位置画面と同様に、ＣＮＣ選択ボタン１００と、系統選択ボタン１０２と、工作機械状態表示欄１１２〜１２０と、前ページ表示ボタン１２２と、次ページ表示ボタン１２４と、更新／参照モード切替ボタン１２６とが表示されており、これらに加えて、発生アラーム表示欄１３４と、アラームリセットボタン１３６とが表示されている。
【００５８】
選択されている工作機械１４又は１６の工作機械制御装置２０又は２２において発生している全てのアラームの内容が工作機械制御装置２０又は２２からネットワークインタフェース６０を通して取得され、発生アラーム表示欄１３４に表示される。アラームリセットボタン１３６が押されると、リセット命令が発せられて、ネットワークインタフェース６０を通して選択されている工作機械１４又は１６の工作機械制御装置２０又は２２に伝達される。すると、工作機械制御装置２０又は２２は、一度、発生アラームをクリアさせ、アラームの要因を再度検出する。工作機械制御装置２０又は２２は、既に検出済みのアラームの再検出を行わず、新たに発生したアラームのみを追加で検出するが、アラームリセットボタン１３６を押して工作機械制御装置２０又は２２にリセット命令を発することで、工作機械制御装置２０又は２２において検出済みの全てのアラームがクリアされ、改めて全てのアラーム要因の検出が行われる。
【００５９】
図８は、メッセージ画面プログラム９４によって教示操作盤４６の表示器４６ａに表示されるオペレータメッセージ画面の例である。オペレータメッセージ画面には、現在位置画面と同様に、ＣＮＣ選択ボタン１００と、系統選択ボタン１０２と、工作機械状態表示欄１１２〜１２０と、前ページ表示ボタン１２２と、次ページ表示ボタン１２４と、更新／参照モード切替ボタン１２６とが表示されており、これらに加えて、オペレータメッセージ表示欄１３８が表示されている。選択されている工作機械１４又は１６の工作機械制御装置２０又は２２において発生しているアラーム以外のオペレータメッセージが工作機械制御装置２０又は２２からネットワークインタフェース６０を通して取得され、オペレータメッセージ表示欄１３８に表示される。
【００６０】
図９は、工具補正画面プログラム９６によって教示操作盤４６の表示器４６ａに表示される工具補正画面の例である。工具補正画面の下部には、現在位置画面と同様に、前ページ表示ボタン１２２と、次ページ表示ボタン１２４と、更新／参照モード切替ボタン１２６とが表示されており、その上には、工具補正番号１４０と、工具補正Ｘ軸方向オフセット１４２と、工具補正Ｙ軸方向オフセット１４４と、工具補正半径オフセット１４６が表示されている。
【００６１】
選択されている工作機械１４又は１６の工作機械制御装置２０又は２２に設定されている工具補正番号と、それに対応する工具補正Ｘ軸方向オフセット量、工具補正Ｙ軸方向オフセット量、工具補正半径オフセット量が、工作機械制御装置２０又は２２からネットワークインタフェース６０を通して取得され、それぞれ、工具補正画面において、工具補正番号１４０、工具補正Ｘ軸方向オフセット１４２、工具補正Ｙ軸方向オフセット１４４、工具補正半径オフセット１４６として表示される。更新／参照モード切替ボタン１２６が押されて更新モードに切り替えられ、さらに工具補正値の何れかが選択されると、工具補正値入力画面が表示され、入力された工具補正値設定命令がネットワークインタフェース６０を通して選択されている工作機械１４又は１６の工作機械制御装置２０又は２２に送信される。
【００６２】
なお、工作機械制御装置２０又は２２は、工具補正値設定命令を受信しても、工具補正値の変更を行うことが工作機械１４又は１６の選択中の動作モードにおいて望ましくない場合や送信された工具補正値が許容範囲を越えている場合などには、工具補正値設定命令を無視し、工具補正値を変更しないようにしてもよい。
【００６３】
図１０は、機械操作画面プログラム９８によって教示操作盤４６の表示器４６ａに表示される機械操作画面の例である。機械操作画面は、教示操作盤４６から工作機械１４又は１６の各軸を操作するための画面である。機械操作画面には、現在位置画面と同様に、ＣＮＣ選択ボタン１００と、系統選択ボタン１０２と、絶対座標表示欄１０４とが表示されている。さらに、機械操作画面には、工作機械状態変更ボタン１４８と、オーバライド選択変更ボタン１５０と、軸選択ボタン１５２と、軸選択次ページ表示ボタン１５４とが表示されており、手動で軸移動するために必要な動作モードの切り替えと、工作機械１４又は１６の制御軸の移動速度を調整するときに使用されるオーバライド値の選択と、実際に移動する制御軸を選択することができる。なお、オーバライド値は、加工プログラムなどで設定されている移動速度を一時的に変更するときに加工プログラムで設定された移動速度を変更することなくオーバライド値として指定された比率を設定された移動速度に乗じた速度で実際に移動させることにより、制御軸の移動速度を変更するためのものである。
【００６４】
工作機械状態変更ボタン１４８は、選択されている工作機械１４又は１６の現在の動作モードを表示し、手動基準点復帰モードを表すＲＥＦボタン、ジョグ送りモードを表すＪＯＧボタン及び手動ハンドル送りモードを表すＨＤＬボタンを含む。機械操作画面上でこれらのボタンの一つを押すと、動作モード切替命令がネットワークインタフェース６０を通して選択されている工作機械１４又は１６に送信され、動作モードが切り替えられる。オーバライド選択ボタン１５０は、工作機械の現在のオーバライド値として選択されている値を表し、０％ボタン、２５％ボタン、５０％ボタン、１００％ボタンが含まれている。機械操作画面上でこれらのボタンの一つを押すと、オーバライド変更命令がネットワークインタフェース６０を通して選択されている工作機械１４又は１６の工作機械制御装置２０又は２２に送信され、オーバライド値が変更される。
【００６５】
軸選択ボタン１５２は、ネットワークインタフェース６０を通して全ての工作機械制御装置２０，２２から各制御軸の構成や制御軸の名称に関する情報を取得し、各工作機械１４，１６に含まれる各制御軸に対応するボタンを表示する。軸選択ボタン１５２では、四つの制御軸の＋方向と−方向の選択が可能であるが、工作機械１４又は１６が四つ以上の制御軸を有する場合には、軸選択次ページボタン１５４を押すことにより、軸選択ボタン１５２で選択できる制御軸の番号を変更することができる。
【００６６】
機械操作画面上でこれらのボタンの一つを押すことによって、移動しようとする制御軸とその方向を選択することができ、さらに、教示操作盤４６の入力ボタン４６ｂのうち工作機械軸移動用ボタンを押している間、工作機械１４又は１６の一つの軸を移動させることができる。詳細には、軸選択ボタン１５２の一つを押した状態で教示操作盤４６の入力ボタン４６ｂのうちの工作機械軸移動用ボタンを押すことで、選択されている制御軸に対する軸移動命令がネットワークインタフェース６０を通して選択されている工作機械１４又は１６の工作機械制御装置２０又は２２に送信される。工作機械１４又は１６は、軸移動命令を受信すると、選択された制御軸をオーバライド変更命令で設定されたオーバライド値に従って移動させる。一方、教示操作盤４６の入力ボタン４６ｂの工作機械軸移動用ボタンを離すことで、選択されている制御軸に対する軸停止命令がネットワークインタフェース６０を通して選択されている工作機械１４又は１６の工作機械制御装置２０又は２２に送られる。工作機械制御装置２０又は２２は、軸停止命令を受信すると、選択されている制御軸の移動を停止させる。
【００６７】
絶対座標表示欄１０４には、軸選択ボタン１５２によって選択されている制御軸の現在位置が絶対座標で表示される。工作機械制御装置２０又は２２が対応する工作機械１４又は１６の制御軸を移動させている間は、絶対座標表示欄１０４に表示される制御軸の現在位置も変化するので、絶対座標表示欄１０４の数値を参照することにより、制御軸の移動を容易に確認することができる。
【００６８】
工作機械制御装置２０又は２２は、軸移動命令を受信しても、工作機械１４又は１６の選択中の動作モードにおいて望ましくない、アラームが発生している又は工作機械１４又は１６の制御軸の動作範囲を越えているなどの理由で、軸移動を許可できないと判断した場合には、軸移動命令を無視し、軸移動を行わないようにしてもよい。これにより、工作機械１４又は１６において軸移動が望ましくないときには軸移動が実行されなくなるので、安全を確保することができるようになる。
【００６９】
このように、教示操作盤４６は、ロボット制御装置１８を通じて、ロボット１２や走行台３０を操作する目的、ロボットの状態の確認及び設定の変更の目的で使用できると共に、ネットワークによってロボット制御装置１８に接続されている工作機械制御装置２０，２２に対応する工作機械１４，１６の制御軸を操作する目的、工作機械１４，１６の状態の確認及び設定の変更の目的でも使用できる。したがって、教示操作盤４６によって、ロボット１２の状態の確認、操作及び設定と共に、工作機械１４，１６の状態の確認、操作及び設定を行うことができ、作業効率が高くなる。また、図２において安全柵３６の外側にいる操作者が、安全柵３６の外側に設置された教示操作盤４６によって、図１に示されている加工システムの全ての制御軸を操作できるので、安全に制御軸の操作を行うことができる。
【００７０】
さらに、ロボット制御装置１８に接続されている工作機械制御装置２０，２２をネットワークを通じて検出し、選択された工作機械１４又は１６に対応する工作機械制御装置２０又は２２から、軸の構成や軸の名称、軸の現在位置などの選択された工作機械１４又は１６に関する情報を取得し、取得された情報に基づいて、選択された工作機械１４又は１６に関連する教示操作盤４６の表示器４６ａの各画面を表示するので、各工作機械毎に各種画面を作成する必要がない。また、工作機械１４，１６がアラームの発生で停止したときに安全柵３６の外側からアラーム原因の確認、復旧のための操作を行えるので、工作機械１４，１６に関する作業のためにロボット１８を停止させる必要がなくなり、アラームからの復旧が安全且つ迅速に行うことができるようになる。加えて、安全柵３６の外側から工具補正値の調整ができるので、加工が完了したらワークの加工精度を測定し、これに基づいて工具補正を行うことができるので、加工精度を容易に改善することができる。
【００７１】
以上、図示されている実施形態に基づいて、本発明のロボット制御装置を説明したが、本発明は図示される実施形態に限定されるものではない。例えば、図示される実施形態では、ロボット制御装置１８と工作機械制御装置２０，２２がネットワークケーブル４２によって接続されているが、ロボット制御装置１８と工作機械制御装置２０，２２とが通信できるように接続されていればよく、ロボット制御装置１８と工作機械制御装置２０，２２とを無線通信手段によって接続してもよい。
【符号の説明】
【００７２】
１０    加工システム
１２    ロボット
１４    工作機械
１６    工作機械
１８    ロボット制御装置
２０    工作機械制御装置
２２    工作機械制御装置
４２    ネットワークケーブル
４６    教示操作盤
４６ａ    表示器
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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