(57)【要約】【課題】シート搬送モジュール間でシートを搬送する場合にシートに働く望ましくない力を低減する。【解決手段】処理装置は、第１のシート搬送モジュール１０２、第２のシート搬送モジュール１２２、及び制御サブシステム１８２を備える。第１のシート搬送モジュール１０２及び第２のシート搬送モジュール１２２は、シートを搬送するように構成されている。制御サブシステム１８２は、第１のシート搬送モジュール１０２から第２のシート搬送モジュール１２２にシートを受け渡す前に第１のシート搬送モジュール１０２に速度制御を行うように構成されている。制御サブシステム１８２は、第１のシート搬送モジュール１０２から第２のシート搬送モジュール１２２にシートが受け渡されるときに、第１のシート搬送モジュール１０２のトルクを制御するように構成されている。【選択図】図１
2010277083.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
シートを搬送するように構成された第１のシート搬送モジュールと、
前記シートを搬送するように構成された第２のシート搬送モジュールと、
前記第１のシート搬送モジュールから前記第２のシート搬送モジュールに前記シートを受け渡す前に前記第１のシート搬送モジュールに対して速度制御を行うように構成されているとともに、前記第１のシート搬送モジュールから前記第２のシート搬送モジュールにシートが受け渡されるときに、前記第１のシート搬送モジュールのトルクを制御するように構成されている制御サブシステムと、
を備える処理装置。
【請求項２】
請求項１に記載の処理装置であって、前記制御サブシステムは、前記第１のシート搬送モジュールのトルクを、前記シートの張力が第１のシート張力値になるように制御するためのトルク値に設定するように構成されているトルク制御モジュールを備える、ことを特徴とする処理装置。
【請求項３】
請求項２に記載の処理装置であって、前記トルク制御モジュールは、更に、前記シートが前記第１のシート搬送モジュールを退出し始めることを判定し、前記シートの張力が第２のシート張力値になるよう制御するために前記トルク値を徐々に低減するように構成されていることを特徴とする処理装置。
【請求項４】
請求項１に記載の処理装置であって、前記制御サブシステムはトルク制御モジュールを備え、前記トルク制御モジュールは、前記第１のシート搬送モジュールのトルクをあらかじめ定められたトルク値に設定し、前記第１のシート搬送モジュール内の前記シートの張力を判定し、前記シートの張力が第１のシート張力値になるように制御するために、前記第１のシート搬送モジュールの前記トルク値を調整する、ことを特徴とする処理装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この出願は、概略的には電子写真方式の印刷技術に関する。より詳しくは、この出願は、電子写真方式の印刷装置などの処理装置におけるシート搬送モジュールのハイブリッド制御のためのシステム、方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
電子写真印刷アーキテクチャは、コピー機やレーザープリンタなどの処理装置に用いられている。その中には、モジュール方式の電子写真印刷アーキテクチャを利用するものもある。これらは、例えば複数のシート搬送モジュールを備えており、１枚又はそれ以上の用紙（紙のシート）がその搬送モジュール群を通して搬送されるにつれて、シートに対して印刷、定着、又はその他の処理を施す。シート搬送モジュール群の中には、１以上の印刷モジュール、１以上の前処理モジュール、及び１以上の後処理モジュールが含まれていてもよい。例えば、あるモノクロ印刷アーキテクチャは、シートが搬送されて行くにつれて単色のトナー（例えば黒）を付着させる１つの印刷モジュールを備えていてもよい。前処理搬送モジュール及び後処理搬送モジュールは、例えば、シート反転、シートのデカール（反りの除去）、シート電荷中和、シート見当合わせ、シート特性検出、シート上の印刷画像の検出などを実行する。ある種のカラー装置は、それぞれ異なる色のトナーを付着させる複数の印刷モジュールと、シート上にそれら各色のトナーを定着させる定着モジュールと、を備えていてもよい。このように、様々に異なる電子写真印刷アーキテクチャには、様々なシート搬送モジュール群が存在し得る。
【０００３】
ある種のモジュール方式印刷アーキテクチャは、シート搬送モジュールを通して紙シートを搬送するために、静電エスコート（護送）ベルトを利用するシート搬送モジュールを備える。このようなモジュール方式印刷アーキテクチャでは、第１のシート搬送モジュールが、到来するシートを自分のエスコートベルトに静電的に付着させ、そのシートを第１のシート搬送モジュールを通して搬送する。紙シートが第１のシート搬送モジュール内にある間に、第２のシート搬送モジュールがその紙シートを自分のエスコートベルトに付着させ、そのシートを第２のシート搬送モジュールを通して搬送する。それらエスコートベルトは同じ表面速度で動作することが望まれるが、エスコートベルトの表面速度は、各シート搬送モジュールのエスコートベルト機構の機械的な公差や不完全さの相違に起因して様々に異なったものとなる。例えば、機械的な不完全さには、エスコートベルトの厚みのばらつき、駆動ロール及びテンション（引っ張り）ロールの径のばらつき、円錐度、揺動（ウォブル）、振れ（回転面の基準回転面からのずれ）、ドライブトレイン（駆動系）の振動、トルクリップル、などの不完全さがある。表面速度の相違は、シート搬送モジュール群に用いられた搬送技術によらず、他のモジュール方式の電子写真印刷アーキテクチャにも広く存在する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９−２２０５０８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
モジュール方式電子写真印刷アーキテクチャに用いられる搬送技術にもかかわらず、紙シートが複数のシート搬送モジュールにより同時に搬送されるとき、例えば複数のシート搬送モジュールの間でシート群を搬送している間には、シート内に大きな引っ張り及び（圧力等による）曲げの力が蓄積する。このような力は、シートを破いたり、折り曲げたり、シート搬送モジュール群内でスリップさせたりするので、望ましくない。また例えばこれらの力は、シート搬送モジュール群にわたってシートを搬送させる間などに振動を発生させる場合があり、この振動は画質、例えばカラー装置における色間の見当合わせやカラー装置及びモノクロ装置におけるスミア（汚れ）やバンディング（印刷結果に帯状のアーティファクトが見えること）などに、悪い影響を与える。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
１つの例では、処理装置は、第１のシート搬送モジュール、第２のシート搬送モジュール、及び制御サブシステムを備える。第１のシート搬送モジュールは、シートを搬送するように構成されている。第２のシート搬送モジュールは、そのシートを搬送するように構成されている。制御サブシステムは、第１のシート搬送モジュールから第２のシート搬送モジュールにシートを受け渡す前に第１のシート搬送モジュールに速度制御を行うように構成されている。制御サブシステムは、第１のシート搬送モジュールから第２のシート搬送モジュールにシートが受け渡されるときに、第１のシート搬送モジュールのトルクを制御するように構成されている。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】複数のシート搬送モジュールを備えるモジュール方式電子写真印刷アーキテクチャの印刷装置の一例を模式的に示す図である。
【図２】図１に示した電子写真印刷装置におけるシート搬送モジュール群のハイブリッド制御のための方法の一例を示すフローチャートである。
【図３】図１に例示した印刷装置のシート搬送モジュール群のハイブリッド制御の提供の例を示す図である。
【図４】図１に例示した印刷装置のシート搬送モジュール群のハイブリッド制御の提供の他の例を示す図である。
【図５】明細書中に示すコンピュータを用いた機能及び方法を実行することができる汎用コンピュータシステムの一例を示す機能ブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下の説明における様々な詳細な事項はあくまで例示的な実施例をよく理解できるようにするためのものである。当業者ならば、そのような特定の詳細事項のすべてを用いなくとも、実施形態を実施することができることは明らかであろう。
【０００９】
ここでは、「処理装置」とは、コピー機やレーザープリンタその他の、１以上のシート搬送モジュールを備える電子写真印刷アーキテクチャを用いた装置のことである。
【００１０】
ここでは、「シート搬送モジュール」とは、処理装置の構成要素であって、１枚又は複数のシートが当該構成要素を通る際に、そのシートに対して印刷、定着、又はその他の処理を行うように構成された複数の要素を含んだ構成要素のことである。
【００１１】
ここでは、「搬送制御サブシステム」とは、処理装置の電子的サブシステムであって、処理装置内のモジュール方式の電子写真印刷アーキテクチャのシート搬送モジュール群のハイブリッド（混合的な）速度／トルク制御を行うように構成された電子的サブシステムのことである。
【００１２】
図１は、モジュール方式の電子写真印刷アーキテクチャ１０１を有する印刷装置１００の一例を示す模式図である。モジュール方式印刷アーキテクチャ１０１は、複数のシート搬送モジュール１０２，１２２，１４２及び１６２と、搬送制御サブシステム１８２と、データ制御サブシステム１９４とを備える。
【００１３】
図１に示すように、この例の印刷装置１００のモジュール方式の電子写真印刷アーキテクチャ１０１は、一例として、４色印刷モデル（例えばシアン、マゼンタ、イエロー、及びキー（黒）、すなわち「ＣＭＹＫ」）のためのそれぞれ異なる色のトナーを付着させる４つのシート搬送モジュール１０２，１２２，１４２を備える。他の例では、異なった数のシート搬送モジュールを必要とするカラーモデルを用いてもよい（例えば６色の減色混合を用いる６色カラーモデルなど）。前処理モジュールや後処理モジュールを更に設けてもよい。例えば、後処理モジュールは、シート搬送モジュール１０２，１２２，１４２，及び１６２からのトナーを定着させるために設けてもよい。これ以上例示的な列挙は行わないが、モジュール方式印刷アーキテクチャ１０１では更に他のシート搬送モジュールを用いてもよい。モジュール方式印刷アーキテクチャ１０１内の搬送モジュールの数は、図１に例示したものに限定されるものではなく、それより多くてもよいし少なくてもよい。例えば、８つの異なるカラートナーのための８つのシート搬送モジュールを用いて８色印刷を行ってもよい。更に、モジュール方式印刷アーキテクチャ１０１のシート搬送モジュールは、お互いに類似したものであってもよいし、お互いに異なったものであってもよい。
【００１４】
第１のシート搬送モジュール１０２は、一対のローラ１０４，１０６と、一対のバッキング（裏側の補助）ローラ１０８，１１０と、エスコートベルト１１２と、タッキング（シートをくっつけること）装置１１４と、マーキング（シートに対しトナー画像を印刷すること）装置１１６、及び少なくとも１つのセンサ１１８及び１２０を備える。
【００１５】
ローラ１０４，１０６，１０８，１１０はエスコートベルト１１２を支持し案内するように構成されている。ローラ１０４が自由ローラとして構成される一方、ローラ１０６はエスコートベルト１１２を（例えば１つ又は複数のモータ、カム、シャフト、及び／又は駆動ローラ１０６を駆動するように構成された他の装置などにより）駆動する駆動ローラとして構成される。ある例では、ローラ１０４，１０６の機能は、逆であってもよい。駆動ローラ１０６は、様々な電気機械的モータにより、直接的に、又は、歯車及び／又はタイミングベルトを介して、駆動してもよい。バッキングローラ１０８，１１０はエスコートベルト１１２を支持する。
【００１６】
エスコートベルト１１２は、搬送モジュール１０２を通して紙シートを搬送するように構成されている。エスコートベルト１１２は、静電式のエスコートベルトでよい。別の例では、エスコートベルト１１２は、真空式のエスコートベルトであってもよい。また、搬送モジュール１０２を通して紙シートを搬送することができる他の方式のエスコートベルトを用いてもよい。
【００１７】
タッキング装置１１４は、搬送モジュール１０２を通した紙シートの搬送のために、紙シートをエスコートベルト１１２に対して着脱可能に付着させる。紙シートをエスコートベルト１１２に着脱可能に付着させるのには、様々な方法を用いることができる。例えば、タッキング装置１１４は、コロトロン装置であってもよいし、パッキングローラであってもよく、また、シート搬送モジュール１０２を通してシートを搬送するために紙シートをエスコートベルト１１２に着脱可能に付着させるように構成された他の装置であってもよい。タッキング装置１１４は、エスコートベルト１１２が真空式のエスコートベルトである場合には、省略してもよい。タッキング装置１１４の代わりに、真空生成装置（図示省略）を用いて真空式エスコートベルト（これには穴が空けられている）の一方側の真空チャンバと真空式エスコートベルトの他方側の環境の大気圧との間に気圧差をつくり、紙シートを真空式エスコートベルトに着脱可能に付着させるようにしてもよい。
【００１８】
マーキング装置１１６は、紙シートがエスコートベルト１１２により搬送モジュール１０２を通して搬送される間にその紙シートに対してマーキング（例えば印刷又は画像形成）を行うように構成されている。例えば、マーキング装置１１６は、画像形成ドラム、静電写真ドラム、中間画像担持用のドラム又はベルト、ソリッド（固体）インクドラム、オフセット印刷ドラム、インクジェットプリントヘッド、サーマルプリントヘッド、ダイレクトサーマルプリントヘッド、昇華プリントヘッド、又は紙シートがエスコートベルト１１２により搬送モジュール１０２を通して搬送される間にその紙シートに対してマーキングを行うように構成された他の装置、などのいずれであってもよい。
【００１９】
少なくとも１つのセンサ１１８，１２０は、紙のシートがシート搬送モジュール１０２により受け取られるとき、シートが下流のシート搬送モジュール（例えばシート搬送モジュール１２２）に対して乗り移るとき、シートがシート搬送モジュール１０２から退出するときに、シートを検知・検出する。１つの例では、単一のセンサ１１８を用いて、そのようなシートの受け取り、乗り移り、及び退出を、シートがセンサ１１８を覆っている距離に基づく計算を用いて計算することにより検出してもよい。より詳しくは、シートの長さ、シート搬送モジュールの寸法、センサの位置、及びシートの速度を、それらの計算のために用いてもよい。他の例では、センサ１１８はシートがシート搬送モジュール１０２により受け取られたとき及びシートが下流のシート搬送モジュール（例えばシート搬送モジュール１２２）に乗り移るときにシートを検知するように構成され、センサ１２０はシートがシート搬送モジュール１０２から退出するときにシートを検知するように構成される。この代わりに、センサ１２０は、シートがセンサ１２０に関して進行した距離に基づく計算を用いて、シートが下流のシート搬送モジュール（例えばシート搬送モジュール１２２）に乗り移る（受け渡される）とき、及びシート搬送モジュール１０２から退出するときを検知するように構成される。
【００２０】
いくつかの例では、シート搬送モジュール１０２の１つのセンサ１１８を、モジュール方式印刷アーキテクチャ１０１全体にわたって、搬送モジュール１０２，１２２，１４２，１６２に関するシートの受け取り、乗り移り、及び退出を検出するのに用いてもよい。シートの位置は、シートの先端、後端がセンサ１１８を横切ることと、シートが搬送されるときのシート搬送モジュール１０２，１２２，１４２，１６２の速度の測定値とに基づき求めることができる。この方式は、各シート搬送モジュールにそれぞれ少なくとも１つのセンサを設ける場合よりも正確さが劣るが、コスト削減が可能になると共に、いくつかの応用例では十分な正確さが得られる。
【００２１】
他のある例では、シート搬送モジュール１０２，１２２，１４２，１６２に対するシートの受け取り、搬送及び退出は、１つのセンサも用いずに、時間ベースのスケジューリングにより求めてもよい。この方式は、センサを用いる場合よりも正確さが劣るが、コスト削減が可能になると共に、いくつかの応用例では十分な正確さが得られる。
【００２２】
シート搬送モジュール１２２，１４２及び１６２は、シート搬送モジュール１０２と類似のものであってもよいし，異なっていてもよい。例えば、シート搬送モジュール１２２は静電式シート搬送モジュールであってもよく、シート搬送モジュール１４２は真空式シート搬送モジュールであってもよく、シート搬送モジュール１６２は画像形成ドラム及びそれに向かい合うニップ部材であってもよい。
【００２３】
いくつかの例では、シート搬送モジュール１２２のローラ１２４，１２６，１２８，１３０，シート搬送モジュール１４２のローラ１４４，１４６，１４８，１５０，及びシート搬送モジュール１６２のローラ１６４，１６６，１６８，１７０は、上に詳しく説明したシート搬送モジュール１０２のローラ１０４，１０６，１０８，１１０と類似のものであっても（異なっていても）よい。
【００２４】
各シート搬送モジュール１２２，１４２及び１６２のタッキング装置１３４，１５４及び１７４は、上に詳しく説明したシート搬送モジュール１０２のタッキング装置１１４と類似のものであっても（異なっていても）よい。いくつかの例では、エスコートベルト１３２，１５２又は１７２が真空式エスコートベルトである場合には、タッキング装置１３４，１５４又は１７４はなくてもよく、真空生成装置（図示省略）を用いて気圧差をつくり、紙シートを真空式エスコートベルトに着脱可能に付着させるようにしてもよい。
【００２５】
各シート搬送モジュール１２２，１４２，１６２のマーキング装置１３６，１５６，１７６は、上に詳しく説明したシート搬送モジュール１０２のマーキング装置１１６に類似のものであってもよいし、異なっていてもよい。マーキング装置１３６，１５６，１７６は、画像形成ドラム、静電写真ドラム、中間画像担持用のドラム又はベルト、ソリッドインクドラム、オフセット印刷ドラム、インクジェットプリントヘッド、サーマルプリントヘッド、ダイレクトサーマルプリントヘッド、昇華プリントヘッド、又は紙シートがそれぞれ対応する搬送モジュール１２２，１４２，１６２を通して搬送される間にその紙シートに対してマーキングを行うように構成された他の装置、などのいずれであってもよい。
【００２６】
シート搬送モジュール１２２の少なくとも１つのセンサ１３８，１４０、シート搬送モジュール１４２の少なくとも１つのセンサ１５８，１６０、シート搬送モジュール１６２の少なくとも１つのセンサ１７８，１８０は、上に詳しく説明したシート搬送モジュール１０２の少なくとも１つのセンサ１１８，１２０に類似のものであってもよいし、異なっていてもよい。各シート搬送モジュールの少なくとも１つのセンサは、紙のシートが当該シート搬送モジュールにより受け取られるとき、シートが下流のシート搬送モジュールに対して乗り移るとき、シートがシート搬送モジュールから退出するときに、シートを検知、検出する。上述したように，様々な他の構成を用いてもよい。また、上述したように、センサの代わりに、時間ベース（時間に基づく）のスケジューリングを用いてもよい。
【００２７】
さて、例示する印刷装置１００を更に参照すると、例示する印刷装置１００の搬送制御サブシステム１８２は、モジュール方式電子写真印刷アーキテクチャ１０１内のシート搬送モジュール１０２，１２２，１４２，１６２のハイブリッド速度／トルク制御を行う。搬送制御サブシステム１８２は、搬送速度制御モジュール１８４，搬送トルク制御モジュール１８６，シート乗り移り判定モジュール１８８，シート張力判定モジュール１９０及びシート搬送退出判定モジュール１９２を備える。
【００２８】
シート速度制御モジュール１８４は、印刷ジョブを示す制御信号を受け取り、その制御信号に応じて各シート搬送モジュール１０２，１２２，１４２，１６２のエスコートベルト１１２，１３２，１５２，１７２の表面速度を制御するように、例えば、エスコートベルト１１２，１３２，１５２，１７２の速度を所定の速度値にセットするように、構成されている。例えば、速度値は、約０．２ｍ／ｓから約１．０ｍ／ｓに設定してもよい。より詳しくは、搬送速度制御モジュール１８４は、シート搬送モジュールが空であるときから紙シートが下流のシート搬送モジュールに乗り移り始める（例えばシート搬送モジュール１０２からシート搬送モジュール１２２へ乗り移る時など）まで、各シート搬送モジュール１０２，１２２，１４２，１６２内のエスコートベルト１１２，１３２，１５２，１７２の表面速度を制御するように構成されている。搬送速度制御モジュール１８４は、モジュール方式電子写真印刷アーキテクチャ１０１のキャリブレーション（機器較正）及びウォームアップ（暖機）の間の速度の制御にも用いてもよい。
【００２９】
搬送トルク制御モジュール１８６は、紙シートがシート搬送モジュール間を乗り移るとき、及びシートがシート搬送モジュールから退出するときに、各シート搬送モジュール１０２，１２２，１４２，１６２のエスコートベルト１１２，１３２，１５２，１７２の駆動ローラ１０６，１２６，１４６，１６６のトルクを制御するように構成されている。この制御では、例えば、駆動ローラ１０６，１２６，１４６，１６６のトルクを、シートの張力を所望の張力値になるように制御するための所望のトルク値に設定する。シートの張力は、シート張力判定モジュール１９０により、後で詳しく説明するように、判定される。例えば、シートが乗り移るときのトルク値は、張力を２Ｎの張力値に制御するために、約０．３３４Ｎｍに設定してもよい。他の例として、シートが退出するときのトルク値は、張力を０．５Ｎの張力値に制御するために、約０．００８３Ｎｍに設定してもよい。
【００３０】
シート乗り移り判定モジュール１８８は、紙シートが第１のシート搬送モジュールから第２のシート搬送モジュールへと乗り移る時、例えばシート搬送モジュール１０２からシート搬送モジュール１２２へシートが乗り移る時、を判定するように構成されている。シート乗り移り判定モジュール１８８は、シート搬送モジュールの少なくとも１つのセンサに基づき、シートが乗り移ろうとしているかどうかの判定を行ってもよい。例えば、しーとのは、上に詳しく説明したシート搬送モジュール１０２の少なくとも１つのセンサ１１８，１２０の検出結果に基づき、シートがシート搬送モジュール１０２からシート搬送モジュール１２２に乗り移るのを検出してもよい。
【００３１】
シート張力判定モジュール１９０は、シート搬送モジュール内のシートのシート張力を判定するように構成されている。例えば、シート張力判定モジュール１９０は、シート搬送モジュール１０２内のシートの張力を判定してもよい。判定されたシート張力は、シート張力を所望の張力値へと制御するために、搬送トルク制御モジュール１８６がトルクを調整するのに用いてもよい。例えば、搬送トルク制御モジュール１８６は、駆動ローラ１０６のトルクを、シートがシート搬送モジュール１０２とシート搬送モジュール１２２との間で乗り移る時のシート張力を所望の張力値に制御するための所望のトルク値に設定してもよい。所望のトルク値は、シートが乗り移って行くにつれて変化してもよい。例えば、トルク値は、シートの乗り移りの最初の部分では低く設定され、シートの乗り移り動作の中間部分ではそれよりも高く設定され、シートの乗り移りの最後の部分では最終的に低く設定されるようにしてもよい。
【００３２】
シート搬送退出判定モジュール１９２は、シートがシート搬送モジュールから退出する時を判定するように構成されている。シート搬送退出判定モジュール１９２は、シート搬送モジュールの少なくとも１つのセンサに基づき、シートが退出したかどうかを判定する。例えば、シート搬送退出判定モジュール１９２は、シート搬送モジュール１０２の少なくとも１つのセンサ１１８，１２０の検出結果に基づき、シートがシート搬送モジュール１０２から退出したことを判定する。
【００３３】
データサブシステム１９４は、モジュール方式の電子写真印刷アーキテクチャ１０１により実行される印刷を制御するように構成されている。より詳しくは、データサブシステム１９４は、例示する印刷装置１００のモジュール方式の電子写真印刷アーキテクチャ１０１内の各シート搬送モジュール１０２，１２２，１４２，１６２のマーキング要素１１６，１３６，１５６，１７６により印刷すべき印刷データを受信するように構成されている。データサブシステム１９４は、更に、シートが各シート搬送モジュール１０２，１２２，１４２，１６２を進むときに、受信した印刷データを印刷するようにマーキング要素１１６，１３６，１５６，１７６に指示する。印刷データには、スキャナ装置（図示省略）、ファクシミリ装置（図示省略）、クライアント装置（図示省略）、又は例示する印刷装置１００により印刷すべき印刷データを提供可能な他の装置、から取得したデータなどがある。データサブシステム１９４は、データの受信や印刷のための全く異なるモジュール群を備えていてもよい。
【００３４】
動作では、例示する印刷装置１００内のシート搬送モジュール１０２，１２２，１４２，１６２においてハイブリッド速度／トルク制御を行うことにより、しわくちゃにしたり折り曲げたりする力が緩和される。このような力は、シート内に蓄積してその力に関係する他の望ましくない特性をもたらしてしまう。このようなハイブリッド速度制御では、シート搬送モジュールが空であるときはいつでも速度制御がなされる（例えばシート搬送モジュール１０２画からの場合など）。シートがシート搬送モジュール（例えばシート搬送モジュール１０２）に入った場合、シート搬送モジュールは、そのシートが下流のシート搬送モジュールに入るまでは、速度制御される（例えばシート搬送モジュール１０２が速度制御される）。
【００３５】
シートが次の下流シート搬送モジュール（例えばシート搬送モジュール１２２）に入ると、シート搬送モジュール（例えばシート搬送モジュール１０２）はトルク制御に切り替えられ、シートがシート搬送モジュールから退出し始めるまで、シート搬送モジュールは、シート張力を第１の所望の値へと制御するようトルク制御される。シートがシート搬送モジュール（例えばシート搬送モジュール１０２）から完全に退出するまで、シート搬送モジュールは、シート搬送モジュール間の乗り移り（受け渡し）をより円滑にするために（例えばシートが完全に存在するときの張力のスパイク（急激な変化など）を小さくするようにシート張力を徐々に小さくするなど）、シート張力を第２の所望の値へと制御するようにトルク制御される（徐々にトルクを下げていく）。このタイプの制御によれば、速度のスパイク及び振動を低減することができ、ひいては色見当合わせの誤差やこのような力に関係するその他の望ましくない特性を少なくすることができる。その後は、シート搬送モジュール（例えば、シート搬送モジュール１０２）は、再び速度制御される。制御の切替時におけるいかなる速度やトルクのスパイクをも最小限にするために、速度制御とトルク制御の切替は、バンプレス切替（bumpless transfer）方式を用いて実行される。
【００３６】
図２は、図１に関連する印刷装置１００内のシート搬送モジュールのハイブリッド制御を実行するための方法２００の例を示すフローチャートである。図２の方法２００は、印刷装置１００のシート搬送モジュール１０２，１２２，１４２，１６２及び印刷装置１００に搭載してもよい他のシート搬送モジュールのうちのいずれか１つ又は複数との関連で用いてもよい。
【００３７】
方法２００は動作（ステップ）２０２から開始する。動作２０４では、１つ又は複数のシートのための印刷ジョブに関係する制御（例えば制御標識の信号又は情報）が受信される。例えば、搬送速度制御モジュール１８４は、印刷ジョブが印刷装置１００に受け取られ，既に処理されており、いまや印刷可能な状態にあることを示す制御標識を受信してもよい。動作２０６では、シート搬送モジュールＪ（例えばシート搬送モジュール１０２）に関する速度が、あらかじめ定められた速度値に設定される。例えば、搬送速度制御モジュール１８４は、シート搬送モジュール１０２のエスコートベルト１１２の表面速度を、あらかじめ定められた速度値に設定する。この速度値は、典型的は、約０．２ｍ／ｓから約１．０ｍ／ｓの間である。エスコートベルト１１２は駆動ローラ１０６により駆動され、ベルトの表面速度に対応する角速度が、駆動ローラ１０６のモータ速度を設定するのに用いられる。
【００３８】
動作２０８では、シート搬送モジュールＪ（例えばシート搬送モジュール１０２）は、当該シート搬送モジュールＪ（例えばシート搬送モジュール１０２）により処理すべき紙シートを受け取る。例えば、シート搬送モジュール１０２は、印刷対象の紙シートを受け取る。シートを受け取ったことは、例えば、センサ１１８により検出される（例えばシート搬送モジュール１０２に入ってくるシートの先端を検知するなど）。動作２１０では、受け取られたシートがシート搬送モジュールＪ（例えばシート搬送モジュール１０２）により処理される。より詳しくは、シートは、エスコートベルト１１２によりシート搬送モジュール１０２内を搬送されるときに、シート搬送モジュール１０２のマーキング装置１１６により印刷されるようにしてもよい。シートの印刷はデータサブシステム１９４により制御してもよい。処理には、前処理、後処理、印刷の他に、例えばデカール（シートの反りの除去）、オーバーコート処理、乾燥、更なる動きの質の制約に従って画像センサを通り過ぎてシートを搬送すること、及びその他の処理機能がある。
【００３９】
動作２１２では、シートがシート搬送モジュールＪから次の下流シート搬送モジュールＪ＋１へと乗り移ろうとしている（例えば、シートがシート搬送モジュール１０２から１２２へと乗り移ろうとしている）かどうかの判定が行われる。例えば、シート乗り移り判定モジュール１８８は、シートがシート搬送モジュール１０２からシート搬送モジュール１２２へと乗り移ろうとしているかどうかを判定してもよい。シート乗り移り判定モジュール１８８により行われるシートの乗り移り判定は、その判定の前のセンサ１１８による検出に基づき（例えばシートがセンサ１１８に検出されてから移動した距離を求めることにより）、又はシート搬送モジュール１２２のセンサ１３８による検出（例えばシートがシート搬送モジュール１２２に入ったことの検出）に基づくシート搬送モジュール１２２のシートの受け取りに基づき、行ってもよい。
【００４０】
動作２１２でシートが乗り移ろうとしていないと判定された場合、この方法２００は動作２１０に移行し、シートの処理（例えば印刷）が続行される。シート搬送モジュールＪ（例えばシート搬送モジュール１０２）には、依然としてあらかじめ定められた速度値に設定された速度制御が適用されていることに注意されたい。この代わりに、動作２１２でシートが乗り移ろうとしていると判定された場合、この方法は動作２１４に移行し、印刷モジュールＪ（例えばシート搬送モジュール１０２）のトルクがあらかじめ定められたトルク値に設定される。例えば、搬送トルク制御モジュール１８６は、シート搬送モジュール１０２内の駆動ローラ１０６のトルクを、約０．０１Ｎｍから約２．０Ｎｍのあらかじめ定められたトルク値に設定する。
【００４１】
動作２１６では、シートがシート搬送モジュールＪから退出しようとしているか（例えばシートがシート搬送モジュール１０２から退出しようとしているか）どうかの判定が行われる。例えば、シート搬送退出判定モジュール１９２が、シート搬送モジュール１０２からシートが退出しよう」としているかどうかを判定してもよい。シート搬送退出判定モジュール１９２によるシートの退出判定は、センサ１２０の検出（例えば、シートがシート搬送モジュール１０２から退出しようとしていることを検出する）に基づき行ってもよい。
【００４２】
動作２１６でシートが退出しようとしているのではないと判定された場合、方法２００は動作２１８に進み、印刷モジュールＪ（例えばシート搬送モジュール１０２）内のシートの張力が判定される。例えば、シート張力判定モジュール１９０が、シート搬送モジュール１０２内のシートのシート張力を判定する。動作２２０では、シート搬送モジュールＪに関連するトルクが、シートの張力を第１の所望のシート張力値へと制御するためのシートの張力の判定に基づいて調整される。その後、この方法２００は動作２１６へと続く。印刷モジュールＪ（例えばシート搬送モジュール１０２）は、このように、シートの張力が第１の所望のシート張力値になるように、トルク制御される。
【００４３】
動作２１６でシートが退出しようとしていると判定された場合、方法２００は動作２２２に進み、印刷モジュールＪ（例えばシート搬送モジュール１０２）のトルクが、シート張力をモジュール退出のための第２の所望の値になるよう制御するために徐々に低減され、これによりシートの張力のスパイクを緩和する。その後、方法２００は動作２２４に進み、印刷ジョブの最後のシートを示す制御（例えば制御標識）を受けたかどうかに関する判定が行われる。例えば、搬送トルク制御モジュール１８６が、印刷ジョブの最後のシートを示す制御標識（例えば制御信号）を受け取ってもよい。
【００４４】
動作２２４で印刷ジョブの最後のシートでないと判定された場合、方法は動作２０６に進み、シート搬送モジュールＪ（例えばシート搬送モジュール１０２）に関連する速度が、あらかじめ定められた速度値に設定される。一方、動作２２４で印刷ジョブの最後のシートであると判定されると、方法２００は動作２２６にて終了する。
【００４５】
図３は、図１に例示した印刷装置１００のシート搬送モジュール１０２，１２２，１４２，１６２のハイブリッド速度／トルク制御の例示的な概説図３００を示す図である。図３の概説図３００に示すように、シート搬送モジュール１０２は、例えばセンサ１１８による検出に基づき、シート３０２を受け取っている。また、シート搬送モジュール１０２は、例えばセンサ１１８，１２０又は１３８による検出に応じて、シート３０４をシート搬送モジュール１２２に受け渡している。シート搬送モジュール１０２はシート３０４を受け渡している（次のモジュールに乗り移らせている）ので、シート搬送モジュール１０２は搬送トルク制御モジュール１８６によりトルク制御されている。より詳しくは、シート搬送モジュール１０２の駆動ローラ１０６に関するトルクが、あらかじめ定められた第１のトルク値（例えば約０．１Ｎｍから２．０Ｎｍの間の値）に設定される。このトルク値は、駆動ローラ、例えばシート搬送モジュール１０２の駆動ローラ１０６、を適切に制御することにより実現される。
【００４６】
その後、シート３０４がシート搬送モジュール１０２から退出し始めるまでは、シート３０４のシート張力が所望の張力値となるよう制御するために、そのトルク値が調整される。所望の張力値は、例示する印刷装置１００についての特定の設計要件にも依存して、約０．５Ｎから約２０Ｎまでの範囲である。シート３０４がシート搬送モジュール１０２から退出した後は、シート搬送モジュール１０２は、処理対象のシートがまだ残っている場合には搬送速度制御モジュール１８４により速度制御され、処理対象のシートが残っていない（例えば印刷ジョブの最後）場合には完全に停止するまで搬送トルク制御モジュール１８６によりトルク制御される。
【００４７】
同様に、シート搬送モジュール１２２は、例えばセンサ１３８による検出に基づきシート３０４を受け取っている。しかし、シート搬送モジュール１２２は、シート搬送モジュール１４２に対してシート３０６の受け渡しをまだ開始していない。より詳しく言えば、センサ１３８，１４０又は１５８は、シートの乗り移りをまだ検出していない。シート搬送モジュール１２２はまだシート３０６の受け渡しを行っていないので、シート搬送モジュール１２２は速度制御されている。より詳しくは、エスコートベルト１３２の表面速度は、あらかじめ定められた速度値（例えば約０．２ｍ／ｓから約１．０ｍ／ｓの間）に設定されている。その速度は、駆動ローラ、例えばシート搬送モジュール１２２の駆動ローラ１２６を、検知される速度が所望の速度に達するまで適切に制御することにより達成される。
【００４８】
図３に例示する概説図３００に更に示されるように、シート搬送モジュール１４２は、まだセンサ１５８などの検出に基づきシート搬送モジュール１２２からシート３０６を受け取ることをはじめてはいない。しかし、シート搬送モジュール１４２は、センサ１５８，１６０又は１７８等の検出に基づきシート３０８をシート搬送モジュール１６２に受け渡しつつある。図３の概説図３００に更に示すように、シート３０８はシート搬送モジュール１４２から退出しつつある。シート搬送モジュール１４２はシート３０８を受け渡しつつあるので、シート搬送モジュール１４２はトルク制御されている。より詳しくは、シート３０８がシート搬送モジュール１４２から退出し始める前は、シート搬送モジュール１４２の駆動ローラ１４６に関するトルク値は、シート３０８のシート張力が第１の所望の張力値になるように制御するよう設定され調節されていた。
【００４９】
シートがシート搬送モジュール１４２から退出し始めた後は、シート搬送モジュール１４２の駆動ローラ１４６に関するトルク値は、シート３０８がシート搬送モジュール１４２から退出するまで、シート張力が所望の第２の張力値になるように制御するために、徐々に低減される。このように徐々に低減することにより、シート搬送モジュール１４２からシート搬送モジュール１６２へのシート３０８の乗り移りをより円滑にすることができる。より詳しくは、シート３０８がシート搬送モジュール１４２と接触しなくなったとき、モジュール１４２のエスコートベルト１５２による引っ張り力によりもたらされるシート３０８内の張力は、瞬時に消滅する。シート３０８の張力は乗り移りの終りに向かって第１の所望の張力値から第２の所望の張力値へと徐々に低減していくので、消滅する引っ張り力は、シート搬送モジュール１４２の速度制御又はトルク制御のいずれかが上述したようなものでない場合よりも、小さい。所望の張力は、例えば、シート搬送モジュール間の乗り移りに関して上述した第１の所望の張力値の約２０％から約５０％である。例えば、所望の張力値は、例示する印刷装置１００の特定の設計要件に依存して、約０．５Ｎから約２０Ｎである。シート３０８がシート搬送モジュール１４２を退出した後、シート搬送モジュール１４２は、処理すべきシートが残っていれば速度制御され、処理すべきシートが残っていなければ完全に停止するまでトルク制御される。
【００５０】
同様に、シート搬送モジュール１６２は、センサ１７８などの検出結果に基づき、シート３０８を受け取りつつある。図３に例示する概説図３００では、シート搬送モジュール１６２は、シート３１０をどの下流モジュールにも受け渡さない。したがって、シート搬送モジュール１６２は速度制御される。より詳しくは、エスコートベルト１７２の表面速度があらかじめ定められた速度値に設定される。しかし、シート搬送モジュール１６２がシート３１０を下流の搬送モジュール（図示していない）（例えば、定着用搬送モジュール又は他の後処理用の搬送モジュールなど）に受け渡すならば、そのシートをその下流の搬送モジュールに受け渡す間及びそのシート３１０がシート搬送モジュール１６２から退出する間、センサ１７８，１８０又は下流の搬送モジュールに関連するセンサの検出結果に基づき、シート搬送モジュール１６２がトルク制御されるようにしてもよい。
【００５１】
このように、図３の概説図３００に例示されるように、シート搬送モジュール１０２及び１４２はトルク制御され、シート搬送モジュール１２２及び１６２は速度制御される。また、図３の概説図３００に示され、その概説図３００に関連して説明してきたように、シート搬送モジュール１４２は、シート３０８のバンプレス（無衝撃）乗り移りを可能にするよう、トルク（及びそれに関連する張力）を徐々に低減する。
【００５２】
図４は、図１に例示する印刷装置１００のシート搬送モジュール１０２，１２２，１４２，１６２のハイブリッド速度／トルク制御の他の概説図４００の例である。図４の概説図４００の例では、シート搬送モジュール１０２は、例えばセンサ１１８による検出結果に基づき、シート４０２を受け取りつつある。また、シート搬送モジュール１０２は、例えばセンサ１１８，１２０又は１３８の検出結果に基づき、シート４０４をシート搬送モジュール１２２に受け渡しつつある。シート搬送モジュール１０２はシート４０４を受け渡しているので、シート搬送モジュール１０２は搬送トルク制御モジュール１８６によりトルク制御されている。より詳しくは。シート搬送モジュール１０２の駆動ローラ１０６に関連するトルクがあらかじめ定められたトルク値に設定される。このトルク値は、シート４０４がシート搬送モジュール１０２から退出し始めるまで、シート４０４のシート張力を所望の張力値にするよう制御するために調整される。
【００５３】
同様に、シート搬送モジュール１２２は、センサ１３８などの検出結果に基づく、シート４０４を受け取りつつある。またシート搬送モジュール１２２は、シート４０６をシート搬送モジュール１４２に受け渡しつつある。シート搬送モジュール１２２はシート４０６を受け渡しているので、シート搬送モジュール１２２は搬送トルク制御モジュール１８６によりトルク制御されている。より詳しくは、シート搬送モジュール１２２の駆動ローラ１２６に関するトルクは、あらかじめ定められたトルク値に設定される。このトルク値は、シート４０６がシート搬送モジュール１２２から退出し始めるまで、シート４０６のシート張力を所望の張力値になるように制御するよう調節される。
【００５４】
図４の概説図４００に更に例示されるように、シート搬送モジュール１４２は、例えばセンサ１５８などの検査結果に基づき。シート搬送モジュール１２２からシート４０６を受け取りつつある。また、シート搬送モジュール１４２は、センサ１５８，１６０又は１７８の検出結果に基づき、シート４０８をシート搬送モジュール１６２に受け渡しつつある。シート搬送モジュール１４２はシート４０８を受け渡しつつあるので、シート搬送モジュール１４２はトルク制御されている。より詳しくは、シート搬送モジュール１４２の駆動ローラ１４６に関するトルクは、あらかじめ定められたトルク値に設定される。このトルク値は、シート４０８がシート搬送モジュール１４２から退出し始めるまで、シート４０８のシート張力を所望の張力値になるよう制御するべく調整される。
【００５５】
シート搬送ジュール１６２は、センサ１７８などの検出結果に基づき、シート４０８を受け取りつつある。図４の概説図４００の例では、シート搬送ジュール１６２は、シート４１０をどの下流モジュールにも受け渡さない。したがって、シート搬送ジュール１６２は速度制御されている。より詳しくは、エスコートベルト１７２の表面速度があらかじめ定められた速度値に設定されている。しかし、シート搬送ジュール１６２がシート４１０を図示しない下流の搬送モジュール（例えば定着用の搬送モジュール又は他の後処理用のモジュール）に受け渡すならば、センサ１７８，１８０又は下流の搬送モジュールに関連するセンサの検出結果に基づき、シート搬送ジュール１６２は、シートをその下流搬送モジュールに受け渡す間及びシート３１０がシート搬送ジュール１６２から退出する間、トルク制御されてもよい。
【００５６】
このように、図４の概説図４００に例示したように、シート搬送モジュール１０２，１２２及び１４２はトルク制御され、最下流のシート搬送ジュール１６２は速度制御されている。
【００５７】
図５は、汎用コンピュータシステム５００の一例のブロック図である。コンピュータシステム５００は、この明細書に記載したコンピュータを用いた機能又は方法のうちのいずれか１つ又は複数をコンピュータシステム５００に実行させるための一組の命令を有していてもよい。コンピュータシステム５００、またそのうちのどの部分も、スタンドアローン型の装置として動作してもよいし、他のコンピュータシステム又は周辺機器に対して例えばネットワークを用いて接続されていてもよい。
【００５８】
ネットワーク接続の構成では、コンピュータシステム５００は印刷装置内で動作するものであってよい。また、コンピュータシステム５００は、パーソナルコンピュータ（ＰＣ）、タブレットＰＣ、ＰＤＡ(Personal Digital Assistant)、モバイル機器、パームトップコンピュータ、ラップトップコンピュータ又はノート型コンピュータ、デスクトップコンピュータ、通信機器、制御システム、スキャナ、ファクシミリ装置、プリンタ、ＰＴＤ(Personal Trusted Device)、ウェブアプライアンス、その他、当該機器が実行すべき動作を示す一組の命令（一続きのものであってもよいし、そうでなくてもよい）を実行可能な機器などの様々な機器に実装又は組み込み可能である。更に、単一のコンピュータシステム５００が示されているが、「システム」という用語は、１つ又は複数のコンピュータ機能を実行するための一組又は複数組の命令を個別に又は一緒に実行するシステム又はサブシステムのいかなる組み合わせをも含むと解するべきである。
【００５９】
図５に示すように、コンピュータシステム５００は、中央処理装置（ＣＰＵ）、グラフィックプロセッサユニット（ＧＰＵ）、又はそれら両方などのプロセッサ５０２を備えていてもよい。更に、コンピュータシステム５００は、バス５２６を介して相互に通信可能なメインメモリ５０４とスタティックメモリ５０６とを備えていてもよい。図示のように、コンピュータシステム５００は、更に、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）、有機ＥＬ（ＯＬＥＤ）、プロジェクタ、テレビ、フラットパネルディスプレイ、ソリッドステートディスプレイ、又はＣＲＴなどの、ビデオ表示ユニット５１０を備えていてもよい。更に、コンピュータシステム５００は、キーボード等の入力装置５１２と、マウスなどのカーソル制御装置５１４とを備えていてもよい。コンピュータシステム５００は、ディスクドライブ装置５１６と、スピーカ又はリモコンなどの信号生成装置５２２と、ネットワークインタフェース装置５０８とを備えていてもよい。
【００６０】
ある例では、図５に示したように、ディスクドライブ装置５１６は、ソフトウエアなどの一組又は複数組の命令群５２０が格納されているコンピュータ読み取り可能な媒体５１８を備えていてもよい。更に、命令群５２０は、この明細書に記載した１つ又は複数の方法又はロジックを具現化したものであってもよい。ある例では、命令群５２０は、コンピュータシステム５００により実行される間、全体的に又は少なくとも部分的に、メインメモリ５０４、スタティックメモリ５０６、及び又はプロセッサ５０２内にあってもよい。メインメモリ５０４及びプロセッサ５０２は、コンピュータ読み取り可能な媒体を備えていてもよい。
【００６１】
別の例では、ＡＳＩＣ(Application Specific Integrated Circuit)、ＰＬＡ(Programmable Logic Array)その他のハードウエアデバイスなどといった専用のハードウエア実装を用いて、この明細書に記載した方法のうちの１つ又は複数を実装してもよい。様々な実施形態の装置及びシステムを含み得るアプリケーションは、様々な電子的システム及びコンピュータシステムを含んでもよい。この明細書に記載した１つ又は複数の実施形態は、２以上の相互接続されたハードウエアモジュールすなわちハードウエアデバイスと、それらモジュール間で通信される制御信号やデータ信号とを用いて、又はＡＳＩＣの部分として、実装してもよい。このように、この実施形態のシステムは、ソフトウエア、ファームウエア、及びハードウエアのいずれにより実装してもよい。
【００６２】
様々な実施形態に関して、この明細書に記載した方法は、プロセッサにより読み取り可能な媒体上に有形的に具現化されたソフトウエアプログラムにより実装してもよい。更に、例示的な実施形態では、分散処理、コンポーネント／オブジェクト分散処理、及び並列処理により実装してもよい（ただし、これらに限定されるわけではない）。また、この明細書に記載した方法又は機能のうちの１つ又は複数を実装するために、仮想コンピュータシステムの処理を構築してもよい。
【００６３】
この実施形態では、命令群５２０を含んだコンピュータ読み取り可能な媒体、又は命令群５２０を伝搬信号により受信して実行することも考慮しており、これによりネットワーク５２４に接続された装置がネットワーク５２４を介して音声、ビデオ及びデータを通信するようにしてもよい。更に、命令群５２０は、ネットワークインタフェース装置５０８によりネットワーク５２４を介して送受信されてもよい。
【００６４】
以上では、コンピュータ読み取り可能な媒体が１つの媒体である場合を示したが、「コンピュータ読み取り可能な媒体」という用語は、集中化されたデータベース又は分散データベースなどの単一媒体又は複数の媒体、及び／又は、一組又は複数組の命令群を格納する互いに関連づけられたキャッシュ群やサーバ群などを含むものとする。「コンピュータ読み取り可能な媒体」という用語は、この明細書に記載した方法又は処理のうちの１以上をコンピュータシステムに実行させる、プロセッサにより実行可能な一組の命令群を格納、コードとして表現、又は担持することが可能などのような媒体をも指し示すものである。１つの例では、コンピュータ読み取り可能な媒体は、メモリカードや１つ又は複数の不揮発性リードオンリーメモリを収容する他のパッケージなどの、固体メモリを含んでいてもよい（ただし、これには限らない）。また、コンピュータ読み取り可能な媒体は、ランダムアクセスメモリその他の揮発性の書き換え可能メモリであってもよい。また、コンピュータ読み取り可能な媒体は、ディスクやテープなどの磁気光学的媒体又は光学的媒体、又は、伝送媒体上を通信される信号などの搬送波信号を取得する他の記憶装置などであってもよい。電子メールへのデジタルファイルの添付、又はその他の自己完結型の情報アーカイブ(self-contained information archive)又は一組のアーカイブを、有形の記録媒体と等価な媒体と捉えてもよい。このように、コンピュータ読み取り可能な媒体としては、データ又は命令群を格納可能ないかなる１以上のコンピュータ読み取り可能な媒体やその等価物又は将来の後継媒体等を考慮している。
【符号の説明】
【００６５】
１０２，１２２，１４２，１６２  シート搬送モジュール、１８２  搬送制御サブシステム、１８４  搬送速度制御モジュール、１８６  搬送トルク制御モジュール、１８８  シート乗り移り判定モジュール、１９０  シート張力判定モジュールシート、１９２  搬送退出判定モジュール、１９４  データサブシステム。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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