(57)【要約】【課題】  不規則に供給される対象物を、大きさ等に応じて効率的に選別可能な、選別装置を提供することを課題とする。【解決手段】  本発明にかかる選別装置１は、ハンド部６２０上における対象物の通常画像を取得する画像取得手段と、対象物の収縮画像を形成する収縮画像加工手段と、通常画像に関する画像判定処理を行う第一判定処理手段と、収縮画像に関する画像判定処理を行う第二判定処理手段と、第一判定処理手段にて得られる対象物の第一画像情報と第二判定処理手段にて得られる対象物の第二画像情報との比較を行なう画像情報比較手段と、対象物に関する選別排出を行なう仕分搬送手段とを備え、第一画像情報および第二画像情報が、ハンド部６２０上における対象物の個数および大きさ等の少なくとも一つ以上の情報を含み、画像情報比較手段にて、ハンド部６２０上における対象物の個数および大きさ等の少なくとも一つの比較が行なわれることを特徴としている。【選択図】  図１
2010069367.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
対象物を所定要件に応じて選別する選別方法であって、
前記対象物の通常画像を取得する画像取得工程と、
前記通常画像に基づき、前記対象物の収縮画像を形成する収縮画像加工工程と、
前記通常画像に関する画像判定処理を行う第一判定処理工程と、
前記収縮画像に関する画像判定処理を行う第二判定処理工程と、
前記第一判定処理工程にて得られる前記対象物の第一画像情報と、前記第二判定処理工程にて得られる前記対象物の第二画像情報との比較を行なう画像情報比較工程と、
前記画像情報比較工程の結果に基づき、前記対象物に関する選別排出の可否を判断する選別排出可否工程とを備えた
ことを特徴とする選別方法。
【請求項２】
前記第一画像情報および前記第二画像情報が、前記対象物の個数、大きさ、重心位置、および隣接距離の少なくとも一つ以上の情報を含み、
前記画像情報比較工程にて、前記対象物の個数、大きさ、重心位置、および隣接距離の少なくとも一つの比較が行なわれる
請求項１に記載の選別方法。
【請求項３】
対象物を所定要件に応じて選別する選別方法であって、
ハンド部上における前記対象物の通常画像を取得する画像取得工程と、
前記通常画像に基づき、前記対象物の収縮画像を形成する収縮画像加工工程と、
前記通常画像に関する画像判定処理を行う第一判定処理工程と、
前記収縮画像に関する画像判定処理を行う第二判定処理工程と、
前記第一判定処理工程にて得られる前記対象物の第一画像情報と、前記第二判定処理工程にて得られる前記対象物の第二画像情報との比較を行なう画像情報比較工程と、
前記画像情報比較工程の結果に基づき、前記対象物に関する選別排出の可否を判断する選別排出可否工程とを備え、
前記第一画像情報および前記第二画像情報が、前記ハンド部上における前記対象物の個数、前記対象物の大きさ、前記対象物の重心位置、および前記対象物間の隣接距離の少なくとも一つ以上の情報を含み、
前記画像情報比較工程にて、前記ハンド部上における前記対象物の個数、前記対象物の大きさ、前記対象物の重心位置、および前記対象物間の隣接距離の少なくとも一つの比較が行なわれる
ことを特徴とする選別方法。
【請求項４】
対象物を所定要件に応じて選別する選別装置であって、
ハンド部上における前記対象物の通常画像を取得する画像取得手段と、
前記通常画像に基づき、前記対象物の収縮画像を形成する収縮画像加工手段と、
前記通常画像に関する画像判定処理を行う第一判定処理手段と、
前記収縮画像に関する画像判定処理を行う第二判定処理手段と、
前記第一判定処理手段にて得られる前記対象物の第一画像情報と、前記第二判定処理手段にて得られる前記対象物の第二画像情報との比較を行なう画像情報比較手段と、
前記画像情報比較手段の結果に基づき、前記対象物に関する選別排出を行なう仕分搬送手段とを備え、
前記第一画像情報および前記第二画像情報が、前記ハンド部上における前記対象物の個数、前記対象物の大きさ、前記対象物の重心位置、および前記対象物間の隣接距離の少なくとも一つ以上の情報を含み、
前記画像情報比較手段にて、前記ハンド部上における前記対象物の個数、前記対象物の大きさ、前記対象物の重心位置、および前記対象物間の隣接距離の少なくとも一つの比較が行なわれる
ことを特徴とする選別装置。
【請求項５】
前記ハンド部が、前記対象物を保持可能な魚骨形状を有している
請求項４に記載の選別装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、不規則に供給される対象物の選別方法および選別装置に関するものである。具体的には、例えば、不規則に供給されるジャガイモ等を誤選別なく、その大きさ等に応じて効率的に選別可能な、選別方法および選別装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から、ジャガイモ等の農作物を生産する生産者あるいは生産組合等においては、農作物の収穫時期に、収穫、選別、出荷という作業を行っている。この中で「選別」作業については、大規模な生産者や生産組合では、種々の選別装置等を用いて選別作業を行うところもあるが、個々の小規模な生産者の大半（以下、「一般の生産者」という。）は、コスト等の観点から選別装置等を有していないため、通常は手作業での選別を行っている。
【０００３】
一般の生産者は、収穫時期には収穫作業に長時間を要するため、手作業での選別および出荷については、夜遅くまで行っているのが実情である。また、手作業の選別を行うと、その生産者の個別能力等によって選別規格にばらつきが発生する場合もある。したがって、近年においては、一般の生産者における選別作業の効率化を実現可能な、選別装置の開発が望まれている。
【０００４】
従来技術にかかる選別装置としては、種々の装置が知られており、これらの従来技術にかかる選別装置は、一般に、不規則に供給された農作物等を切り離しながら搬送する「切離搬送手段」、農作物等を安定した整列状態で搬送する「安定整列搬送手段」、および農作物等を所定要件に応じて仕分け搬送する「仕分搬送手段」等を用いて構成されている。
【０００５】
そして、供給される農作物等を選別するための具体的な手段としては、「質量選別」や「画像選別」等が知られている。「質量選別」とは、選別される農作物等の質量を測定して、その質量に応じて農作物等を選別する方法であり、「画像選別」とは、搬送される農作物等の画像を取得して、その画像に基づいて農作物等の大きさ等を判断し、その大きさ等に応じて農作物等を選別する方法である。
【０００６】
【特許文献１】特開２０００−００９４４６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
従来技術にかかる選別装置は、上述したように、「質量選別」や「画像選別」等によって農作物等の選別を行なっているが、これらには、次のような問題があった。
【０００８】
例えば、従来技術にかかる「質量選別」を用いた選別装置は、その選別速度が遅く、選別精度が低いという問題があった。具体的には、選別速度については、通常１〜１．５個／秒であり、画像選別の３〜４．５個／秒に比べ、かなり遅いという問題があった。これは、計量機で質量を測るため、振動等が安定するまでの時間が必要であることに起因する。また、質量選別装置の計量器に、二個以上の対象物が搬送方向へ隣接して搬送された場合には、選別精度が悪くなり、二個以上の対象物が隣接することで同時に計量器に搬送された場合には、誤選別すると言う問題があった。
【０００９】
また、従来技術にかかる「画像選別」を用いた選別装置としては、選別装置の搬送手段上方に対象物（農作物等）の撮影が可能なカメラが設けられ、このカメラによって得られた画像に基づいて対象物の大きさを判定し、その判定結果に基づいて対象物の選別処理を行う構成が知られている。
【００１０】
このような構成においては、二個以上の対象物が隣接して搬送された場合、二個以上の対象物が一個の対象物として認識されたり、それぞれの対象物が誤った大きさとして認識されたりすることによって、誤選別が発生し、対象物の選別処理が適切に行われないという問題があった。また、二個以上の対象物が隣接した状態において、二個以上の対象物として正確に認識されても、隣接状態にあるため、排出時にぶつかる等し、誤選別が発生し、対象物の選別処理が適切に行われないという問題があった。
【００１１】
そこで、本発明は、上記従来技術にかかる問題を解決するためになされたものであって、不規則に供給されるジャガイモ等の対象物を、誤選別なく、その大きさ等に応じて効率的に選別可能な、選別方法および選別装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
本発明の第一態様にかかる選別方法は、上記課題を解決するためになされたものであり、対象物を所定要件に応じて選別する選別方法であって、前記対象物の通常画像を取得する画像取得工程と、前記通常画像に基づき、前記対象物の収縮画像を形成する収縮画像加工工程と、前記通常画像に関する画像判定処理を行う第一判定処理工程と、前記収縮画像に関する画像判定処理を行う第二判定処理工程と、前記第一判定処理工程にて得られる前記対象物の第一画像情報と、前記第二判定処理工程にて得られる前記対象物の第二画像情報との比較を行なう画像情報比較工程と、前記画像情報比較工程の結果に基づき、前記対象物に関する選別排出の可否を判断する選別排出可否工程とを備えたことを特徴としている。
【００１３】
このような構成によれば、前記通常画像における第一画像情報と前記収縮画像における第二画像情報とを比較した後に、その結果に基づき前記対象物に関する選別排出の可否を判断するため、前記対象物の大きさあるいは個数等に関する誤判定を無くし、不規則に供給されるジャガイモ等の対象物を、誤選別なく、その大きさ等に応じて効率的に選別することができる。より具体的には、前記通常画像から得られる前記第一画像情報においては、一つの前記対象物と判断される場合であっても、前記収縮画像から得られる前記第二画像情報においては、二つ以上の前記対象物と判断される場合がある。つまり、前記対象物が隣接している場合（あるいは接触等して重なっている場合）、前記通常画像のみからの情報では、誤判定（二つの対象物を一つとして判定する誤判定等）が起こりやすい。しかしながら、本発明によれば、前記通常画像と前記収縮画像との比較を行うことによって、前記対象物に関する個数等の誤判定を無くし、前記対象物を、誤選別なく、その大きさ等に応じて効率的に選別することができる。これは、前記収縮画像を利用することによって、接触している対象物を強制的に切り離した状態で、前記第二画像情報を得ることが可能となるからである。
【００１４】
また、本発明の第二態様にかかる選別方法は、第一態様の構成にて、前記第一画像情報および前記第二画像情報が、前記対象物の個数、大きさ、重心位置、および隣接距離の少なくとも一つ以上の情報を含み、前記画像情報比較工程にて、前記対象物の個数、大きさ、重心位置、および隣接距離の少なくとも一つの比較が行なわれるべく構成されている。
【００１５】
このような構成によれば、前記通常画像と前記収縮画像とにおける、前記対象物の個数、大きさ、重心位置、および隣接距離の少なくとも一つの比較を行なった上で、前記選別排出可否工程が行われるため、前記対象物の大きさあるいは個数等に関する誤判定を無くし、不規則に供給されるジャガイモ等の対象物を、誤選別なく、その大きさ等に応じて効率的に選別することができる。この際、それぞれのパラメータに優先順位を設け、段階的に各パラメータの比較を行ないながら、前記選別排出可否工程を行ってもよい。
【００１６】
さらに、本発明の第三態様にかかる選別方法は、上記課題を解決するためになされたものであり、対象物を所定要件に応じて選別する選別方法であって、ハンド部上における前記対象物の通常画像を取得する画像取得工程と、前記通常画像に基づき、前記対象物の収縮画像を形成する収縮画像加工工程と、前記通常画像に関する画像判定処理を行う第一判定処理工程と、前記収縮画像に関する画像判定処理を行う第二判定処理工程と、前記第一判定処理工程にて得られる前記対象物の第一画像情報と、前記第二判定処理工程にて得られる前記対象物の第二画像情報との比較を行なう画像情報比較工程と、前記画像情報比較工程の結果に基づき、前記対象物に関する選別排出の可否を判断する選別排出可否工程とを備え、前記第一画像情報および前記第二画像情報が、前記ハンド部上における前記対象物の個数、前記対象物の大きさ、前記対象物の重心位置、および前記対象物間の隣接距離の少なくとも一つ以上の情報を含み、前記画像情報比較工程にて、前記ハンド部上における前記対象物の個数、前記対象物の大きさ、前記対象物の重心位置、および前記対象物間の隣接距離の少なくとも一つの比較が行なわれることを特徴としている。
【００１７】
このような構成によれば、前記通常画像における第一画像情報と前記収縮画像における第二画像情報とを比較した後に、その結果に基づき前記対象物に関する選別排出の可否を判断するため、前記ハンド部上における前記対象物の大きさあるいは個数等に関する誤判定を無くし、不規則に供給されるジャガイモ等の対象物を、誤選別なく、その大きさ等に応じて効率的に選別することができる。より具体的には、前記通常画像から得られる前記第一画像情報においては、一つの前記対象物と判断される場合であっても、前記収縮画像から得られる前記第二画像情報においては、二つ以上の前記対象物と判断される場合がある。つまり、前記対象物が隣接している場合（あるいは接触等して重なっている場合）、前記通常画像のみからの情報では、誤判定（二つの対象物を一つとして判定する誤判定等）が起こりやすい。しかしながら、本発明によれば、前記通常画像と前記収縮画像との比較を行うことによって、前記対象物に関する個数等の誤判定を無くし、前記対象物を、誤選別なく、その大きさ等に応じて効率的に選別することができる。これは、前記収縮画像を利用することによって、接触している対象物を強制的に切り離した状態で、前記第二画像情報を得ることが可能となるからである。
加えて、このような構成によれば、前記通常画像と前記収縮画像とにおける、前記対象物の個数、大きさ、重心位置、および隣接距離の少なくとも一つの比較を行なった上で、前記選別排出可否工程が行われるため、前記対象物の大きさあるいは個数等に関する誤判定を無くし、不規則に供給されるジャガイモ等の対象物を、誤選別なく、その大きさ等に応じて効率的に選別することができる。この際、それぞれのパラメータに優先順位を設け、段階的に各パラメータの比較を行ないながら、前記選別排出可否工程を行ってもよい。
【００１８】
また、本発明の第四態様にかかる選別装置は、上記課題を解決するためになされたものであり、対象物を所定要件に応じて選別する選別装置であって、ハンド部上における前記対象物の通常画像を取得する画像取得手段と、前記通常画像に基づき、前記対象物の収縮画像を形成する収縮画像加工手段と、前記通常画像に関する画像判定処理を行う第一判定処理手段と、前記収縮画像に関する画像判定処理を行う第二判定処理手段と、前記第一判定処理手段にて得られる前記対象物の第一画像情報と、前記第二判定処理手段にて得られる前記対象物の第二画像情報との比較を行なう画像情報比較手段と、前記画像情報比較手段の結果に基づき、前記対象物に関する選別排出を行なう仕分搬送手段とを備え、前記第一画像情報および前記第二画像情報が、前記ハンド部上における前記対象物の個数、前記対象物の大きさ、前記対象物の重心位置、および前記対象物間の隣接距離の少なくとも一つ以上の情報を含み、前記画像情報比較手段にて、前記ハンド部上における前記対象物の個数、前記対象物の大きさ、前記対象物の重心位置、および前記対象物間の隣接距離の少なくとも一つの比較が行なわれることを特徴としている。
【００１９】
このような構成によれば、前記通常画像における第一画像情報と前記収縮画像における第二画像情報とを比較した後に、その結果に基づき前記対象物に関する選別排出の可否を判断するため、前記ハンド部上における前記対象物の大きさあるいは個数等に関する誤判定を無くし、不規則に供給されるジャガイモ等の対象物を、誤選別なく、その大きさ等に応じて効率的に仕分搬送することができる。より具体的には、前記通常画像から得られる前記第一画像情報においては、一つの前記対象物と判断される場合であっても、前記収縮画像から得られる前記第二画像情報においては、二つ以上の前記対象物と判断される場合がある。つまり、前記対象物が隣接している場合（あるいは接触等して重なっている場合）、前記通常画像のみからの情報では、誤判定（二つの対象物を一つとして判定する誤判定等）が起こりやすい。しかしながら、本発明によれば、前記通常画像と前記収縮画像との比較を行うことによって、前記対象物に関する個数等の誤判定を無くし、前記対象物を、誤選別なく、その大きさ等に応じて効率的に仕分搬送することができる。これは、前記収縮画像を利用することによって、接触している対象物を強制的に切り離した状態で、前記第二画像情報を得ることが可能となるからである。
加えて、このような構成によれば、前記通常画像と前記収縮画像とにおける、前記対象物の個数、大きさ、重心位置、および隣接距離の少なくとも一つの比較を行なった上で、前記仕分搬送手段が機能するため、前記対象物の大きさあるいは個数等に関する誤判定を無くし、不規則に供給されるジャガイモ等の対象物を、誤選別なく、その大きさ等に応じて効率的に仕分搬送することができる。この際、それぞれのパラメータに優先順位を設け、段階的に各パラメータの比較を行ないながら、前記仕分搬送手段を駆動させてもよい。
【００２０】
さらに、本発明の第五態様にかかる選別装置は、第四態様の構成にて、前記ハンド部が、前記対象物を保持可能な魚骨形状を有すべく構成されている。また、前記ハンド部は、青系統の色である構成が好ましい。
【００２１】
従来技術においては、対象物の画像取得を行なう場合、面状のコンベア等にて搬送される対象物がカメラ等にて撮影されることなる。このような場合、コンベア搬送面と対象物（例えば、ジャガイモ等の農作物）との色差（カラーカメラの場合）や、濃淡差（白黒カメラの場合）を利用し、撮影された画像に基づく処理等を行って、対象物の大きさ等の判定等が行なわれる。しかしながら、農作物等が対象物である場合、対象物に付着した土等によってコンベア搬送面が汚れ、背景（コンベア搬送面）と対象物との違いがはっきりせず、誤判定が発生する確率が高まる。例えば、汚れ部分が対象物と一体となって画像取得され、実際の大きさよりも大きな対象物として撮影され、誤判定となる。
【００２２】
これに対し、本発明の第五態様にかかる選別装置は、前記ハンド部が魚骨形状を有しているため、前記ハンド部上における前記対象物の通常画像を取得する際において、前記対象物の画像取得時におけるノイズ等を低減することができる。つまり、本発明によれば、前記対象物が面状のコンベア等ではなく、魚骨形状を有するハンド部にて搬送されているため、背景（魚骨形状のハンド部）と対象物とが明確な状態で画像取得され、誤判定が低減される。加えて、画像取得時の搬送手段が魚骨形状を有するハンド部であるため、汚れの付着部分が小さくなり、誤判定が低減される。また、このような構成によれば、対象物の画像取得後の画像処理にて、背景（魚骨形状のハンド部）の除去等を容易に行うことが可能となるため、ハンド部に付着した汚れ等の影響を完全に無くし、誤判定を低減させることができる。
【発明の効果】
【００２３】
本発明によれば、不規則に供給されるジャガイモ等の対象物を、誤選別なく、その大きさ等に応じて効率的に選別可能な、選別方法および選別装置を得ることができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２４】
以下、図面に基づいて、本発明の実施形態を説明する。
【００２５】
＜第一実施形態＞
図１は、本発明の第一実施形態にかかる選別装置１の概略斜視図を示したものである。また、図２は、本発明の第一実施形態にかかる選別装置１の概略側面図（一部断面図）を示したものである。さらに、図３は、本発明の第一実施形態にかかる選別装置１を構成する傾斜搬送手段１０の概略側面図（一部断面図）を示したものである。また、図４は、本発明の第一実施形態にかかる選別装置１を構成する切離搬送手段２０の概略図を示したものであり、図４（ａ）は切離搬送手段２０の概略斜視図、図４（ｂ）は切離搬送手段２０の概略上面図、図４（ｃ）は図４（ｂ）におけるＡ−Ａ断面図，Ｂ−Ｂ断面図，Ｃ−Ｃ断面図を示したものである。さらに、図５は、本発明の第一実施形態にかかる選別装置１を構成する安定整列搬送手段３０の概略図を示したものであり、図５（ａ）は安定整列搬送手段３０の概略斜視図、図５（ｂ）は安定整列搬送手段３０の概略側面図を示したものである。また、図６は、本発明の第一実施形態にかかる選別装置１を構成するハンド搬送手段６０の概略側面図を示したものであり、図６（ａ）は搬送時におけるハンド搬送手段６０の概略側面図、図６（ｂ）は仕分時におけるハンド搬送手段６０の概略側面図を示したものである。ここで、図１および図２等における矢印Ｘは、ジャガイモ（本発明の「対象物」に相当）の搬送方向（供給方向）を示している。
【００２６】
図１および図２に示すように、本実施形態にかかる選別装置１は、傾斜搬送手段１０、切離搬送手段２０、安定整列搬送手段３０、対象物判定手段４０、仕分手段５０、およびハンド搬送手段６０等を用いて構成されている。ここで、仕分手段５０およびハンド搬送手段６０が、本発明の「仕分搬送手段」に相当する。また、本実施形態においては、選別装置１にて選別される「対象物」がジャガイモである場合について説明する。
【００２７】
図１に示すように、本実施形態にかかる選別装置１は、多数のジャガイモを収容可能な傾斜搬送手段１０、傾斜搬送手段１０から供給されるジャガイモを切り離しながら搬送させる切離搬送手段２０、切離搬送手段２０から供給されるジャガイモを安定した整列状態で搬送させる安定整列搬送手段３０、安定整列搬送手段３０から供給されるジャガイモを搬送させるハンド搬送手段６０、ハンド搬送手段６０上のジャガイモの大きさを判定する対象物判定手段４０、および対象物判定手段４０における判定処理結果に基づき、ハンド搬送手段６０上のジャガイモの仕分処理を行う仕分手段５０等を用いて構成されている。
【００２８】
本実施形態にかかる選別装置１を構成する傾斜搬送手段１０は、図３に示すように構成されている。この図３に示すように、傾斜搬送手段１０は、傾斜搬送筺体部１００、この傾斜搬送筺体部１００の上方位置に設けられた対象物投入部１０１、および傾斜搬送筺体部１００内部に設けられた傾斜状コンベア１１０等を用いて構成されている。
【００２９】
対象投入部１０１には、傾斜状コンベア１１０に連通したコンベア連通開口部１０２が設けられており、対象投入部１０１に投入されたジャガイモは、このコンベア連通開口部１０２を介して、傾斜状コンベア１１０に供給されることとなる。
【００３０】
傾斜搬送筺体部１００内部には、図３における右下方位置に下方回転ローラ部１１８が設けられ、左上方位置に上方回転ローラ部１１９が設けられている。本実施形態においては、これらの回転ローラ部１１８，１１９間に、単位ローラ部１１１を連結して構成された無端状の傾斜状コンベア１１０が配設されている。
【００３１】
傾斜状コンベア１１０を構成する単位ローラ部１１１には、所定間隔を有して可動桟部１１２が回動自在に設けられている。可動桟部１１２は、短辺部１１２ａと長辺部１１２ｂとを用いて構成されている。この可動桟部１１２は、周囲の部材との当接状態に応じて、単位ローラ部１１１を中心として回動自在となるように、単位ローラ部１１１に取り付けられている。
【００３２】
また、傾斜搬送筺体部１００内部における傾斜状コンベア１１０の下方位置には、第一桟支持部１１３および第二桟支持部１１４が設けられている。より具体的には、本実施形態にかかる傾斜状コンベア１１０は、図３において、反時計方向に回転駆動しており、この反時計方向に回転駆動している傾斜状コンベア１１０の上方移動する（図３における矢印Ｘ１方向に移動する）部分の下方位置に第一桟支持部１１３が設けられており、傾斜状コンベア１１０の下方移動する（図３における矢印Ｘ２方向に移動する）部分の下方位置に第二桟支持部１１４が設けられている。第一桟支持部１１３の下方位置には、可動桟部１１２の短辺部１１２ａと当接する短辺当接部１１３ａが設けられている。第二桟支持部１１４の下方位置には、可動桟部１１２の長辺部１１２ｂと当接する下部長辺当接部１１４ａが設けられ、第二桟支持部１１４の上方位置には、可動桟部１１２の長辺部１１２ｂと当接する上部長辺当接部１１４ｂが設けられている。
【００３３】
傾斜搬送手段１０には、切離搬送手段２０との連結部分に、連結搬送部１１５が設けられており、対象物投入部１０１に投入されたジャガイモは、コンベア連通開口部１０２を介して傾斜コンベア１１０に供給され、傾斜コンベア１１０にて搬送されたジャガイモは、この連結搬送部１１５を介して切離搬送手段２０に供給される。
【００３４】
傾斜状コンベア１１０を構成する単位ローラ部１１１に取り付けられた可動桟部１１２は、可動桟部１１２の短辺部１１２ａと第一桟支持部１１３の短辺当接部１１３ａとが当接することによって、傾斜状コンベア１１０に対して略垂直に起立した状態となる。可動桟部１１２の起立状態は、第一桟支持部１１３と可動桟部１１２の短辺部１１２ａとの当接状態が継続する限り継続する。次いで、本実施形態においては、可動桟部１１２の長辺部１１２ｂと第二桟支持部１１４の上部長辺当接部１１４ｂとが当接することによって、可動桟部１１２が、傾斜状コンベア１１０に平伏した状態となる。可動桟部１１２の平伏状態は、第二桟支持部１１４と可動桟部１１２の長辺部１１２ｂとの当接状態が継続する限り継続する。第二桟支持部１１４と可動桟部１１２の長辺部１１２ｂとの当接状態は、第二桟支持部１１４の下部長辺当接部１１４ａにて終了し、この後、可動桟部１１２は、その自重にて長辺部１１２ｂが垂下した状態となる。
【００３５】
本実施形態にかかる選別装置１を構成する切離搬送手段２０は、図４に示すように構成されている。ここで、図４は、本発明の第一実施形態にかかる選別装置１を構成する切離搬送手段２０の概略図を示したものであり、図４（ａ）は切離搬送手段２０の概略斜視図、図４（ｂ）は切離搬送手段２０の概略上面図、図４（ｃ）は図４（ｂ）におけるＡ−Ａ断面図，Ｂ−Ｂ断面図，Ｃ−Ｃ断面図を示したものである。ここで、図４（ｂ）における矢印Ｘはジャガイモの搬送方向を示している。
【００３６】
この図４に示すように、本実施形態にかかる切離搬送手段２０は、コンベア載置台２００と、このコンベア載置台２０上に設けられた複数の切離コンベア（第一切離コンベア２０１、第二切離コンベア２０２、第三切離コンベア２０３、第四切離コンベア２０４、第五切離コンベア２０５）等とを用いて構成されている。ここで使用される切離コンベア２０１，２０２，２０３，２０４，２０５は、例えば、特殊スポンジベルト（ジャージーベルト）を用いて構成されている。
【００３７】
本実施形態にかかる切離搬送手段２０は、略平行に配設された複数の切離コンベア２０１，２０２，２０３，２０４，２０５を用いて構成されており、対向する切離コンベア（第一切離コンベア２０１と第二切離コンベア２０２、第二切離コンベアと第三切離コンベア２０３、第三切離コンベア２０３と第四切離コンベア２０４、第四切離コンベア２０４と第五切離コンベア２０５）が、異なる速度にて駆動すべく構成されている。
【００３８】
また、本実施形態にかかる切離搬送手段２０は、図４（ａ）および図４（ｃ）に示すように、対向する切離コンベア２０１，２０２，２０３，２０４，２０５が、進行方向断面Ｖ字状に配設されている。さらに、本実施形態にかかる切離搬送手段２０を構成する切離コンベア２０１，２０２，２０３，２０４，２０５は、図４に示すように、進行方向に千鳥状に配設されており、対向する切離コンベア２０１，２０２，２０３，２０４，２０５のうち、より下流側に終点を有する一方の切離コンベアの駆動速度が、他方の切離コンベアの駆動速度よりも高速に設定されている。
【００３９】
より具体的には、本実施形態にかかる切離搬送手段２０を構成する第一切離コンベア２０１および第二切離コンベア２０２の傾斜角度θ１は、コンベア載置台２００に対して同一の角度（例えば、５０°）に設定されている。また、第三切離コンベア２０３の傾斜角度θ２は、第一切離コンベア２０１および第二切離コンベア２０２の傾斜角度θ１よりも小さな角度（例えば、４０°）に設定されている（換言すれば、対象物の接触面が緩やかになる角度に設定されている）。さらに、第四切離コンベア２０４の傾斜角度θ３は、第三切離コンベア２０３の傾斜角度θ２よりも小さな角度（例えば、３０°）に設定されており、第五切離コンベア２０５の傾斜角度θ３は、第四切離コンベア２０４と同一の角度（例えば、３０°）に設定されている。すなわち、本実施形態にかかる切離コンベア２０１，２０２，２０３，２０４，２０５の傾斜角度は、「θ１＞θ２＞θ３」の関係を有するように設定されている。
【００４０】
また、本実施形態にかかる切離コンベア２０１，２０２，２０３，２０４，２０５の駆動速度は、より下流側に終点を有する切離コンベアの駆動速度の方がより高速となるように設定されている。つまり、本実施形態にかかる切離コンベア２０１，２０２，２０３，２０４，２０５の駆動速度は、「第一切離コンベア２０１（例えば、１８ｍ／ｍｉｎ）＜第二切離コンベア２０２（例えば、２１ｍ／ｍｉｎ）＜第三切離コンベア２０３（例えば、２４ｍ／ｍｉｎ）＜第四切離コンベア２０４（例えば、３１ｍ／ｍｉｎ）＜第五切離コンベア２０５（例えば、３５ｍ／ｍｉｎ）」の関係を有するように設定されている。
【００４１】
本実施形態にかかる選別装置１を構成する安定整列搬送手段３０は、図５に示すように構成されている。ここで、図５は、本発明の第一実施形態にかかる選別装置１を構成する安定整列搬送手段３０の概略図を示したものであり、図５（ａ）は安定整列搬送手段３０の概略斜視図、図５（ｂ）は安定整列搬送手段３０の概略側面図を示したものである。
【００４２】
この図５に示すように、本実施形態にかかる安定整列搬送手段３０は、第一上方回転ローラ部３０１、第二上方回転ローラ部３０２、これらの回転ローラ部３０１，３０２に無端状に形成されたブラシ支持チェーン部３０３（チェーン部）、およびブラシ支持チェーン部３０３に着脱自在に設けられたチャンネルブラシ３０４（弾性押さえ手段）等を用いて構成されている。ここでは、毛丈の長いチャンネルブラシ３０４をブラシ支持チェーン部３０３（アタッチメントチェーン）にゴンドラ状（暖簾状）に取り付けて、安定整列搬送手段３０が構成されている。
【００４３】
また、本実施形態にかかる安定整列搬送手段３０は、切離搬送手段２０から供給されるジャガイモを受け取る無端状の搬送コンベア３１３を有し、この搬送コンベア３１３は、第一下方回転ローラ部３１１および第二下方回転ローラ部３１２に無端状に構成されている。さらに、本実施形態においては、ジャガイモを搬送する搬送コンベア３１３と、ジャガイモを上方から押さえるブラシ支持チェーン部３０３とが、略同様の速度にて駆動すべく構成されている。
【００４４】
本実施形態においては、切離搬送手段２０から供給されたジャガイモが搬送コンベア３１３にて搬送される。その際、ジャガイモに対しては、上方から安定整列搬送手段３０（を構成するチャンネルブラシ３０４）による規制が働き、搬送されるジャガイモが転がったりすることがなく、その姿勢も安定することとなって、整列状態で適切に搬送処理が行われることとなる。
【００４５】
本実施形態にかかる選別装置１を構成するハンド搬送手段６０は、図１等に示すように構成されている。より具体的には、本実施形態にかかるハンド搬送手段６０は、無端状に構成されたハンド搬送ベルト６０１、このハンド搬送ベルト６０１に設けられた多数のハンド支持部６１０、およびこのハンド支持部６１０にて各々支持されているハンド部６２０等を用いて構成されている。
【００４６】
本実施形態においては、安定整列搬送手段３０を介して供給されたジャガイモが、ハンド搬送手段６０にて搬送される。そして、このハンド搬送手段６０にて、ジャガイモが、対象物判定手段４０および仕分手段５０に搬送されることとなる。
【００４７】
ここで、図６は、本発明の第一実施形態にかかる選別装置１を構成するハンド搬送手段６０の概略側面図を示したものであり、図６（ａ）は搬送時におけるハンド搬送手段６０の概略側面図、図６（ｂ）は仕分時におけるハンド搬送手段６０の概略側面図を示したものである。また、この図６には、仕分手段５０を構成する仕分スイッチ部５１０も記載されている。
【００４８】
図６に示すように、本実施形態にかかるハンド搬送手段６０は、ハンド搬送ベルト６０１、ハンド支持部６１０、およびハンド部６２０等を用いて構成されている。ハンド支持部６１０には、ハンド部６２０とハンドロック部６１１とが設けられており、ハンド部６２０は、ジャガイモ等を載置して搬送可能なハンド本体部６２１と、ハンド支持部６１０にハンド部６２０を取り付けるハンド取付部６２２とを用いて構成されている。ハンドロック部６１１は、第一ヒンジ部６１１ｃを介してハンド支持部６１０に取り付けられており、ハンド部６２０を成すハンド取付部６２２は、第二ヒンジ部６２２ｃを介してハンド支持部６１０に取り付けられている。
【００４９】
ジャガイモ等の搬送処理を行う場合には、図６（ａ）に示すように、ハンドロック部６１１を成す第一係合部６１１ａと、ハンド取付部６２２を成す第二係合部６２２ａとを係合状態として、ハンド本体部６２１を略水平状態に保持する。一方、ジャガイモ等の仕分処理を行う場合には、図６（ｂ）に示すように、仕分スイッチ部５１０（を成すスイッチ側当接部５１１）によりハンドロック部６１１のハンド側当接部６１１ｂをたたいて、ハンドロック部６１１を成す第一係合部６１１ａと、ハンド取付部６２２を成す第二係合部６２２ａとの係合状態を解除する。このように、第一係合部６１１ａと第二係合部６２２ａとの係合状態を解除すれば、ハンド部６２０は自重および搬送中のジャガイモの重みによって、図６（ｂ）に示すように傾くため、仕分スイッチ部５１０のタイミングに応じて、ジャガイモ等を適切に仕分処理することができる。
【００５０】
本実施形態にかかる選別装置１を構成する対象物判定手段４０については、その詳細な構成は後述するが、本実施形態にて用いられる対象物判定手段４０は、カメラによって得られたジャガイモ（対象物）の画像によって、その大きさを判定する機能を有すると共に、ジャガイモ（対象物）の隣接状態を判定する機能を有する。すなわち、本実施形態にかかる対象物判定手段４０は、隣接状態に起因する誤判定を防止しつつ、ジャガイモの大きさを瞬時に判定し、その判定処理情報を仕分手段５０（を構成する仕分スイッチ部５１０）に伝達すべく構成されている。
【００５１】
本実施形態にかかる選別装置１を構成する仕分手段５０は、図１および図６に示すように、三つの仕分スイッチ部５１０、これらの各スイッチ部５１０に対応して設けられた仕分傾斜部（第一仕分傾斜部５０１、第二仕分傾斜部５０１、第三仕分傾斜部５０３）等を用いて構成されている。
【００５２】
上述したように、本実施形態にかかる仕分スイッチ部５１０には、対象物判定手段４０にて得られた判定処理結果が電気的に伝達される。つまり、ハンド搬送手段６０にて搬送されているジャガイモの大きさ等に関する判定処理情報が仕分スイッチ部５１０に伝達され、そのジャガイモが適切な箇所に搬送されてきたときに、三つのうちのいずれかの仕分スイッチ部５１０（を成すスイッチ側当接部５１１）がハンドロック部６１１（を成すハンド側当接部６１１ｂ）をたたき、いずれかの仕分傾斜部（第一仕分傾斜部５０１、第二仕分傾斜部５０１、第三仕分傾斜部５０３）を経て、あらかじめ配置された仕分箱Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３のいずれかに仕分けられることとなる。
【００５３】
次に、本実施形態にかかる対象物判定手段４０およびその周辺装置に基づき、本実施形態にかかる選別方法を具体的に説明する。
【００５４】
ここで、図７は、本発明の第一実施形態にかかる選別装置を構成する対象物判定手段４０およびその周辺要素のシステム構成図を示したものである。また、図８は、本発明の第一実施形態にかかる選別方法に関するフローチャートを示したものである。さらに、図９は、本発明の第一実施形態にかかる選別方法を説明するために使用される、ハンド搬送手段の上面図の一例を示したものである。
【００５５】
本実施形態にかかる選別装置１は、ジャガイモ等の対象物を所定要件に応じて選別する選別装置１であって、ハンド部６２０上における対象物の通常画像を取得するカメラ部４１（本発明の「画像取得手段」に相当）と、この通常画像に基づき、対象物の収縮画像を形成する収縮画像加工手段（後述する「画像処理ボード４１３等から構成される選別制御盤４０１」）と、通常画像に関する画像判定処理を行う第一判定処理手段（後述する「画像処理ボード４１３等から構成される選別制御盤４０１」）と、収縮画像に関する画像判定処理を行う第二判定処理手段（後述する「画像処理ボード４１３等から構成される選別制御盤４０１」）と、第一判定処理手段にて得られる対象物の第一画像情報と、第二判定処理手段にて得られる対象物の第二画像情報との比較を行なう画像情報比較手段（後述する「画像処理ボード４１３等から構成される選別制御盤４０１」）と、画像情報比較手段の結果に基づき、対象物に関する選別排出を行なう仕分搬送手段（仕分手段５０およびハンド搬送手段６０）とを備え、第一画像情報および第二画像情報が、ハンド部６２０上における対象物の個数、対象物の大きさ、対象物の重心位置、および対象物間の隣接距離の少なくとも一つ以上の情報を含み、画像情報比較手段にて、ハンド部６２０上における対象物の個数、前記対象物の大きさ、前記対象物の重心位置、および前記対象物間の隣接距離の少なくとも一つの比較が行なわれるべく構成されている。
以下、選別制御盤４０１およびその周辺要素について、具体的に説明する。
【００５６】
本実施形態にかかる選別装置１は、図７に示すように、タッチパネル４１１、プログラマブルコントローラ４１２、および画像処理ボード４１３等を用いて構成された選別制御盤４０１を有しており、各構成要素４１１，４１２，４１３は、集線装置（ＨＵＢ）４１４を介して電気的に接続されている。ここで、タッチパネル４１１は、画像設定、排出設定、階級設定、情報表示等を可能なように構成されている。また、プログラマブルコントローラ４１２は、データ登録や排出制御を実施可能に構成されている。さらに、画像処理ボード４１３は、画像処理アルゴリズム判定、すなわち、本実施形態にかかる選別判定処理を実施可能に構成されている。
【００５７】
この図７に示すように、本実施形態においては、プログラマブルコントローラ４１２からの電気的信号（画像取込指令信号）に基づいて、対象物判定手段４０を構成するカメラ部４１（ＣＣＤ白黒カメラ）を駆動させて、３ハンド毎に画像の取り込み（画像取得）が行なわれる。カメラ部４１にて取得された画像情報（画像信号）は、画像処理ボード４１３に送られる。
【００５８】
本実施形態において、カメラ部４１では３ハンド進む毎に画像の取り込み処理が行われるが、画像に基づく選別判定処理は、一画面６ハンド毎に行われる。これは、例えば、左側エリアのハンド１（図９（ａ）参照）の左端からはみ出した対象物が存在した場合、この対象物は選別処理ができないこととなるためである。つまり、ハンド１の左端からはみ出した対象物は、ハンド１の位置にあるときは選別判定処理の対象とならず（すなわち、排出可否を判断する対象とならず）、右側エリアのハンド４の位置に到達した際に、選別判定処理の対象となる。
【００５９】
また、本実施形態においては、ハンド検出センサ４２１を用いてハンド位置が検出され、かかるハンド位置に関する電気信号がプログラマブルコントローラ４１２に送られる。さらに、本実施形態においては、搬送位置検出センサ４２２を用いて、排出位置に関する電気信号がプログラマブルコントローラに送られる。そして、プログラマブルコントローラ４１２は、種々の情報に基づいて、排出幅制御信号等を排出ソレノイド（仕分スイッチ部５１０を構成する排出ソレノイド）に送り、これらの信号に基づいて排出ソレノイドが駆動して、ハンド部６２０上の対象物（ジャガイモ等）が適切に仕分搬送（選別）される。
【００６０】
次に、図８のフローチャートを用いて、本発明の第一実施形態にかかる選別方法（選別処理）を説明する。なお、必要に応じて、他の図面も参照しつつ説明する。
【００６１】
図８に示すように、本実施形態にかかる選別方法（選別処理）においては、まず、プログラマブルコントローラ４１２からの画像取込指令信号に基づき、カメラ部４１を用いてハンド部６２０（上の対象物）の画像取得処理が行われる（ステップＳ８０１）。
【００６２】
次いで、カメラ部４１にて取得された画像信号（通常画像信号）は画像処理ボード４１３に送られ、通常画像信号としてのデータ登録が行われると共に、通常画像信号を用いた収縮画像の加工処理（収縮画像加工工程）が行なわれる（ステップＳ８０２）。
【００６３】
次いで、選別制御盤４０１においては、取得された通常画像に関する画像判定処理（第一判定処理工程）（ステップＳ８０３）と、加工された収縮画像に関する画像判定処理（第二判定処理工程）（ステップＳ８０４）とが行なわれる。ここで、第一判定処理工程においては、通常画像に基づき、ハンド部６２０上の対象物の面積、重心、ＸＹ座標、対象物間の隣接距離等に関する演算処理が行われ、第二判定処理工程においては、収縮画像に基づき、ハンド部６２０上の対象物の面積、重心、ＸＹ座標、対象物間の隣接距離等に関する演算処理が行われる。
【００６４】
次いで、ステップＳ８０３およびステップＳ８０４の後、判定処理領域（６ハンド（ハンド１〜ハンド６）（図９参照）内）に、ジャガイモ等の対象物が存在するか否かの判定処理が行われる（ステップＳ８０５）。ここで、対象物が存在する場合（Ｓ８０５にて「Ｙｅｓ」の場合）には、次にステップＳ８０６以降の処理が行われ、対象物が存在しない場合（Ｓ８０５にて「Ｎｏ」の場合）には、次にステップＳ８１２以降の処理が行われる。
【００６５】
次いで、ステップＳ８０６においては、通常画像中に含まれている対象物の個数と、収縮画像中に含まれている対象物の個数とが異なる数であるか否かの比較判定処理（個数比較判定処理）（本発明の「画像情報比較工程」に含まれる）が行われる。ここで、対象物の個数が異なる場合（Ｓ８０６にて「Ｙｅｓ」の場合）には、次にステップＳ８０７以降の処理が行われ、対象物の個数が異ならない場合（Ｓ８０６にて「Ｎｏ」の場合）には、次にステップＳ８０９以降の処理が行われる。
【００６６】
対象物の個数が異なる場合（Ｓ８０６にて「Ｙｅｓ」の場合）とは、通常画像では対象物が隣接接触している場合（例えば、複数の対象物がくっついて一つと判定された場合）であるため、ステップＳ８０７においては、切り離し可否の判定処理（切離可否判定処理）が行なわれる。具体的には、収縮画像中の対象物について、各対象物の隣接距離（エッジ間隔）が所定値（例えば、１５ピクセル）よりも小さいか否か、および各対象物の重心位置距離（重心間隔）が所定値（例えば、４０ピクセル）よりも小さいか否かが判定される。エッジ間隔が所定値よりも小さければ「エッジエラー」となり、重心間隔が所定値よりも小さければ「重心エラー」となって、これらのエラーの有無がデータ登録される。
【００６７】
次いで、通常画像中の対象物一つに対して収縮画像中の対象物が複数存在して、切り離しが可能か否かが判定される（ステップＳ８０８）。切り離しが可能な場合（Ｓ８０８にて「Ｙｅｓ」の場合）には、次にステップＳ８０９以降の処理が行われ、切り離しが不可能な場合（Ｓ８０８にて「Ｎｏ」の場合）には、次にステップＳ８１０以降の処理が行われる。この際、上述した二つのエラーが発生している場合には、切り離しは不可能であると判定される。
【００６８】
次いで、ステップＳ８０９においては、通常画像中におけるくっついた対象物について強制切離処理を行い、切り離した対象物に関する情報がデータ登録される。この際に登録されるデータとしては、例えば、収縮画像に関する第二画像情報等が用いられる。つまり、選別を行なう際のデータとして、通常画像に関する第一画像情報に加えて、収縮画像に関する第二画像情報が用いられることとなる。
【００６９】
次いで、ステップＳ８１０においては、対象物がどのハンド部６２０に乗っているかの位置判定処理（対象物位置判定処理）が行われる。具体的には、各対象物が左側エリアの左端部からはみ出していないか否か、各対象物が右側エリアの右端部からはみ出していないか否か、および対象物がどのエリア（どのハンド部６２０）に乗っているかの位置判定処理が行われる。
【００７０】
次いで、ステップＳ８１１においては、強制切離処理後の全ての対象物に対して、くっつき判定処理が行われる。具体的には、通常画像中の各対象物について、各対象物の隣接距離（エッジ間隔）が所定値（例えば、１５ピクセル）よりも小さいか否か、および各対象物の重心位置距離（重心間隔）が所定値（例えば、４０ピクセル）よりも小さいか否かが判定される。エッジ間隔が所定値よりも小さければ「エッジエラー」となり、重心間隔が所定値よりも小さければ「重心エラー」となって、これらのエラーの有無がデータ登録される。
【００７１】
次いで、ステップＳ８１２においては、選別判定処理が可能な有効エリア内に対象物が存在するか否かの判定が行なわれる。つまり、エッジエラーや重心エラーが発生していない状態で、ハンド部６２０上に対象物が存在するか否か等の判定がなされる。有効エリア内に対象物が存在する場合（Ｓ８１２にて「Ｙｅｓ」の場合）には、次にステップＳ８１３以降の処理が行われる。また、有効エリア内に対象物が存在しない場合（Ｓ８１２にて「Ｎｏ」の場合）には、対象物に対する選別処理は行われず、ハンド部６２０上に対象物が存在しても、その対象物は、傾斜搬送手段１０にリターンされ、選別処理が終了する。
【００７２】
次いで、ステップＳ８１３においては、その対象物のサイズ判定と、対象物が存在するハンド部６２０の位置判定が行われる。サイズ判定については、その対象物の面積に基づいて、Ｓ，Ｍ，Ｌ，２Ｌ，３Ｌ，４Ｌ等のサイズに選別される。位置判定については、その対象物の重心位置に基づいて、対象物がどのハンド部６２０に乗っているかの判定が行なわれる。
【００７３】
次いで、ステップＳ８１４においては、対象物が両隣のハンド部６２０にまたがっていないかどうかの判定処理が行われる。具体的には、例えば、対象物の面積の１０％が左側のハンド部６２０にまたがっている場合には「左側ハンドまたぎ」、対象物の面積の１０％は右側のハンド部６２０にまたがっている場合には「右側ハンドまたぎ」とし、このまたぎ状態に応じて、ハンド部６２０を傾斜させる際の「該当ハンド部」の選択処理が行われる。
【００７４】
次いで、ステップＳ８１５においては、対象物のサイズ、ハンド位置（対象物の重心位置）、ハンドまたぎ状態等の情報に基づいて、対象物の選別排出の可否が判定され、適切な場所に適切なサイズの対象物を選別排出すべく、プログラマブルコントローラ４１２からの信号で排出ソレノイドを駆動させ、該当ハンド部の傾斜処理が行われる。なお、上述した「またぎ」が発生している場合、そのまたぎ状態に応じて、対象物の重心が位置するハンド部６２０の前後どちらかのハンド部６２０を余分に傾斜させて、適切な場所に適切なサイズの対象物を選別排出させる。対象物の選別排出が適切に行われた後、本実施形態にかかる選別処理が終了する。
【００７５】
さて、図９は、本発明の第一実施形態にかかる選別方法を説明する、ハンド搬送手段（を構成するハンド部６２０）の上面図の一例を示したものである。この図９を用いて、本実施形態にかかる判定処理の一例を説明する。
【００７６】
図９（ａ）は、本実施形態における判定処理を行う際の画像取り込みエリア（６ハンド分のエリア）を示したものである。この図９（ａ）においては、左側エリアのハンド１〜ハンド３に三つの対象物（ジャガイモ）が存在する状態を示している。
【００７７】
図９（ｂ）は、図９（ａ）の左側エリアの通常画像を取得した状態の第一例を示している。また、図９（ｃ）は、図９（ｂ）の通常画像を用いて加工された収縮画像を示している。
【００７８】
この図９（ｂ）においては、実際の対象物と同様に、取得した通常画像にて三つの対象物を認識している。当然のことながら、図９（ｃ）に示した収縮画像においても三つの対象物を認識している。本実施形態においては、通常画像と収縮画像との各情報を比較検討して、例えば、強制切離処理等を行なうわけであるが、この第一例においては、強制切り離しを行なう必要はない。
【００７９】
この第一例においては、対象物の認識後、重心間隔Ｇ１とエッジ間隔Ｓ１とが所定値よりも小さいか否か等の判定処理がなされ、これらの値Ｇ１，Ｓ１が所定値よりも小さい場合には、「くっついている」と判定され、対象物はリターンされる。そして、これらの値Ｇ１，Ｓ１が所定値以上の場合には、ステップＳ８１２〜ステップＳ８１５を経て、適切なハンド部６２０を傾斜させることによって、適切な場所に適切なサイズの対象物が選別排出される。
【００８０】
図９（ｄ）は、図９（ａ）の左側エリアの通常画像を取得した状態の第二例を示している。また、図９（ｅ）は、図９（ｄ）の通常画像を用いて加工された収縮画像を示している。
【００８１】
この図９（ｄ）においては、実際の対象物と異なり、取得した通常画像にて二つの対象物を認識している。これに対し、図９（ｅ）に示した収縮画像においては、三つの対象物を認識している。本実施形態においては、通常画像と収縮画像との各情報を比較検討して、例えば、強制切離処理等を行なうわけであるが、この第二例においては、強制切り離しを行なう必要がある。この強制切離処理等を経て得られた最終結果画像が、図９（ｆ）である。
【００８２】
この第二例においては、強制切離処理等の後、図９（ｆ）に示した重心間隔Ｇ２とエッジ間隔Ｓ２とが所定値よりも小さいか否か等の判定処理がなされ、これらの値Ｇ２，Ｓ２が所定値よりも小さい場合には、「くっついている」と判定され、対象物はリターンされる。そして、これらの値Ｇ２，Ｓ２が所定値以上の場合には、ステップＳ８１２〜ステップＳ８１５を経て、適切なハンド部６２０を傾斜させることによって、適切な場所に適切なサイズの対象物が選別排出される。
【００８３】
さて、本実施形態にかかる選別装置１は、以上のように構成されているため、装置全体の構成に基づき、次のように機能する。
【００８４】
本実施形態にかかる選別装置１においては、まず、対象物となるジャガイモを傾斜搬送手段１０の対象物投入部１０１に投入する。対象物投入部１０１に投入されたジャガイモは、コンベア連通開口部１０２を介して傾斜状コンベア１１０に乗り移る。傾斜状コンベア１１０が回転駆動すると、それに伴いジャガイモも搬送され、傾斜状コンベア１１０が上方移動する際には、可動桟部１１２が起立状態となるため、より多くのジャガイモが下方位置から上方位置に搬送されることとなる。上方位置まで搬送されたジャガイモは、連結搬送部１１５を介して、切離搬送手段２０に供給されることとなる。ここで、可動桟部１１２は、下方移動する際には、平伏状態となるため、ジャガイモを切離搬送手段２０に供給する際においても、このような構成によれば、ジャガイモの巻き込みや噛み込みを起こすことがない。
【００８５】
このような構成によれば、平行移動と傾斜移動とを一つの傾斜状コンベア１１０にて行うため、ジャガイモの巻き込みや噛み込みを効果的に解消することができる。また、傾斜に差し掛かるときに、一定間隔に設けられた可動桟部１１２が起立した状態で傾斜を上る構成であるため、ジャガイモの量が多くなってもキズをつける可能性が低い。さらに、可動桟部１１２は、傾斜を上りきった後に平伏状態となる構成であるため、桟の高さ分のスペースが不要となり、ジャガイモの巻き込みや噛み込みの発生を防ぐことができる。
【００８６】
次いで、切離搬送手段２０に供給されたジャガイモは、対向する切離コンベア２０１，２０２，２０３，２０４，２０５の速度差および傾斜角度差に基づき、回転しながら重なりや偏りが解消される。つまり、本実施形態においては、ジャガイモにキズをつけることなく、個々のジャガイモの切り離し処理が迅速に行われることとなる。また、本実施形態においては、切離搬送手段２０を構成する切離コンベア２０１，２０２，２０３，２０４，２０５が、進行方向断面Ｖ字状に配設されているため、切り離し処理と共に整列処理も行われることとなる。ここで、切離整列処理が行われたジャガイモは、次に、安定整列搬送手段３０に供給されることとなる。
【００８７】
本実施形態にかかる切離コンベア２０１，２０２，２０３，２０４，２０５は、特殊スポンジベルト（ジャージーベルト）を用いて構成されているため、効果的に衝撃を吸収し、ジャガイモを傷める可能性を低減することができる。また、ジャガイモに振動や衝撃を与えることなく、切離整列処理を行うことが可能であるため、ジャガイモに対して皮剥けやキズをつけることがなくなる。
【００８８】
次いで、安定整列搬送手段３０に供給されたジャガイモは、上方からチャンネルブラシ３０４による規制を受けながら、搬送コンベア３１３を経て、ハンド部６２０へ供給される。
【００８９】
本実施形態においては、毛丈の長いチャンネルブラシ３０４（弾性押さえ手段）を暖簾状に設けているため、ジャガイモをチャンネルブラシ３０４で跳ね上げることがない。また、このような構成であれば、大小さまざまなジャガイモが連続で供給されてきても、確実に安定姿勢を保持することが可能である。さらに、このような構成であれば、チャンネルブラシ３０４の磨耗が殆どない。
【００９０】
次いで、ハンド部６２０に供給されたジャガイモは、対象物判定手段４０等にて、それぞれのジャガイモ（対象物）の大きさ等に関する判定処理が行われる。ここで得られた判定処理の結果は、仕分手段５０（を構成する排出ソレノイド等）に電気的に伝達され、この判定処理情報に基づき、ジャガイモが適切に仕分搬送される。
【００９１】
本実施形態にかかる選別装置１は、以上のように構成され機能するため、次のような効果を得ることができる。
【００９２】
上述したように、本実施形態にかかる選別装置１は、ジャガイモ等の対象物を所定要件に応じて選別する選別装置１であって、ハンド部６２０上における対象物の通常画像を取得するカメラ部４１（本発明の「画像取得手段」に相当）と、この通常画像に基づき、対象物の収縮画像を形成する収縮画像加工手段（後述する「画像処理ボード４１３等から構成される選別制御盤４０１」）と、通常画像に関する画像判定処理を行う第一判定処理手段（後述する「画像処理ボード４１３等から構成される選別制御盤４０１」）と、収縮画像に関する画像判定処理を行う第二判定処理手段（後述する「画像処理ボード４１３等から構成される選別制御盤４０１」）と、第一判定処理手段にて得られる対象物の第一画像情報と、第二判定処理手段にて得られる対象物の第二画像情報との比較を行なう画像情報比較手段（後述する「画像処理ボード４１３等から構成される選別制御盤４０１」）と、画像情報比較手段の結果に基づき、対象物に関する選別排出を行なう仕分搬送手段（仕分手段５０およびハンド搬送手段６０）とを備え、第一画像情報および第二画像情報が、ハンド部６２０上における対象物の個数、対象物の大きさ、対象物の重心位置、および対象物間の隣接距離の少なくとも一つ以上の情報を含み、画像情報比較手段にて、ハンド部６２０上における対象物の個数、前記対象物の大きさ、前記対象物の重心位置、および前記対象物間の隣接距離の少なくとも一つの比較が行なわれるべく構成されている。
【００９３】
このような構成によれば、通常画像における第一画像情報と収縮画像における第二画像情報とを比較した後に、その結果に基づき対象物に関する選別排出の可否を判断するため、ハンド部６２０上における対象物の大きさあるいは個数等に関する誤判定を無くし、不規則に供給されるジャガイモ等の対象物を、誤選別なく、その大きさ等に応じて効率的に仕分搬送することができる。より具体的には、通常画像から得られる第一画像情報においては、一つの対象物と判断される場合であっても、収縮画像から得られる第二画像情報においては、二つ以上の前記対象物と判断される場合がある。つまり、対象物が隣接している場合（あるいは接触等して重なっている場合）、通常画像のみからの情報では、誤判定（二つの対象物を一つとして判定する誤判定等）が起こりやすい。しかしながら、本実施形態によれば、通常画像と収縮画像との比較を行うことによって、対象物に関する個数等の誤判定を無くし、対象物を、誤選別なく、その大きさ等に応じて効率的に仕分搬送することができる。これは、収縮画像を利用することによって、接触している対象物を強制的に切り離した状態にすることが可能となるからである。
【００９４】
加えて、このような構成によれば、通常画像と収縮画像とにおける、対象物の個数、大きさ、重心位置、および隣接距離の少なくとも一つの比較を行なった上で、仕分搬送手段が機能するため、対象物の大きさあるいは個数等に関する誤判定を無くし、不規則に供給されるジャガイモ等の対象物を、誤選別なく、その大きさ等に応じて効率的に仕分搬送することができる。この際、それぞれのパラメータに優先順位を設け、段階的に各パラメータの比較を行ないながら、仕分搬送手段を駆動させてもよい。
【００９５】
また、本実施形態においては、ハンド部６２０が、図６および図９等に示すように、対象物を保持可能な魚骨形状を有すべく構成されている。さらに、このハンド部６２０は、青系統の色である構成が好ましい。
【００９６】
従来技術においては、対象物の画像取得を行なう場合、面状のコンベア等にて搬送される対象物がカメラ等にて撮影されることなる。このような場合、コンベア搬送面と対象物（例えば、ジャガイモ等の農作物）との色差（カラーカメラの場合）や、濃淡差（白黒カメラの場合）を利用し、撮影された画像に基づく処理等を行って、対象物の大きさ等の判定等が行なわれる。しかしながら、農作物等が対象物である場合、対象物に付着した土等によってコンベア搬送面が汚れ、背景（コンベア搬送面）と対象物との違いがはっきりせず、誤判定が発生する確率が高まる。例えば、汚れ部分が対象物と一体となって画像取得され、実際の大きさよりも大きな対象物として撮影され、誤判定となる。
【００９７】
これに対し、本実施形態にかかる選別装置１は、ハンド部６２０が魚骨形状を有しているため、ハンド部６２０上における対象物の通常画像を取得する際において（二値化を行う場合において）、対象物の画像取得時におけるノイズ等を低減することができる。つまり、本実施形態によれば、対象物が面状のコンベア等ではなく、魚骨形状を有するハンド部にて搬送されているため、背景（魚骨形状のハンド部）と対象物とが明確な状態で画像取得され（二値化が容易であり）、誤判定が低減される。加えて、画像取得時の搬送手段が魚骨形状を有するハンド部であるため、汚れの付着部分が小さくなり、誤判定が低減される。また、このような構成によれば、対象物の画像取得後の画像処理にて、背景（魚骨形状のハンド部）の除去等を容易に行うことが可能となるため、ハンド部に付着した汚れ等の影響を完全に無くし、誤判定を低減させることができる。
【００９８】
さらに、本実施形態にかかるハンド部６２０は、青系統の色を有している。農作物には、青系統の色を有する物はないため、このような色を有するハンド部６２０であれば、画像取得の際に、農作物と背景（ハンド部６２０）とを明確化し、より効果的に誤判定および誤選別を防止することができる。
【００９９】
また、本実施形態にかかる選別装置１は、対象物を所定要件（例えば、大きさ）に応じて選別すべく構成された選別装置１であって、対象物（ジャガイモ）を切り離しながら搬送させる切離搬送手段２０を備え、切離搬送手段２０が、略平行に配設された複数の切離コンベア２０１，２０２，２０３，２０４，２０５を用いて構成されており、対向する切離コンベア２０１，２０２，２０３，２０４，２０５が、異なる速度にて駆動すべく構成されている。
【０１００】
このような構成によれば、切離搬送手段２０に供給されたジャガイモは、対向する切離コンベア２０１，２０２，２０３，２０４，２０５の速度差によって、適切に切り離される。より具体的には、多数のジャガイモが切離搬送手段２０に供給されても、対向する切離コンベア２０１，２０２，２０３，２０４，２０５に速度差が存在することによって、切離搬送手段２０上にてジャガイモが回転しながら搬送されることとなり、ジャガイモの重なり等がなくなる。つまり、このような構成によれば、ジャガイモにキズをつけることなく、ジャガイモの切り離しを適切に行うことができる。したがって、切離搬送手段２０を備えた選別装置１によれば、比較的簡単な構成に基づき、農作物等の対象物（ジャガイモ）にキズをつけることなく、適切な切り離し処理を行い、その後、その大きさ等に応じて効率的に選別処理を行うことができる。
【０１０１】
さらに、本実施形態にかかる選別装置１は、対向する切離コンベア２０１，２０２，２０３，２０４，２０５が、進行方向断面Ｖ字状に配設されると共に、進行方向に千鳥状に配設されており、対向する切離コンベア２０１，２０２，２０３，２０４，２０５のうち、より下流側に終点を有する一方のコンベアの駆動速度が、他方のコンベアの駆動速度よりも高速に設定されている。つまり、本実施形態にかかる選別装置１においては、切離搬送手段２０を構成する対向する切離コンベア２０１，２０２，２０３，２０４，２０５が、始点および終点の少なくとも一方が異なる位置に設定されており、これらの切離コンベア２０１，２０２，２０３，２０４，２０５の速度が、進行方向下流側に設けられているもの程（終点が下流側に設けられているもの程）、段々と高速になるように構成されている。
【０１０２】
このような構成によれば、より高速な切離コンベア２０１，２０２，２０３，２０４，２０５の方に沿ってジャガイモが回転し、その高速な切離コンベア２０１，２０２，２０３，２０４，２０５が左右交互に（千鳥状に）配設されているため、ジャガイモが一方に偏ることはなく、一個一個切り離されながら適切に搬送される。したがって、このような構成によれば、比較的簡単な構成に基づき、農作物等の対象物（ジャガイモ）にキズをつけることなく、適切な切り離し処理を行い、その後、その大きさ等に応じて効率的に選別処理を行うことが可能な、選別装置１を得ることができる。
【０１０３】
また、本実施形態にかかる選別装置１は、対象物（ジャガイモ）を所定要件（例えば、大きさ）に応じて選別すべく構成された選別装置１であって、集合状態にあるジャガイモを下方位置から上方位置に搬送させる傾斜搬送手段１０と、ジャガイモを切り離しながら搬送させる切離搬送手段２０とを備え、傾斜搬送手段１０が、無端状に形成された傾斜状コンベア１１０と、傾斜状コンベア１１０に設けられた可動桟部１１２とを用いて構成されており、可動桟部１１２が、傾斜状コンベア１１０が上方移動する際には傾斜状コンベア１１０に略垂直に起立した状態で移動し、傾斜状コンベア１１０が下方移動する際には傾斜状コンベア１１０に平伏した状態で移動すべく構成されている。
【０１０４】
このような構成によれば、傾斜状コンベア１１０が上方移動する場合には、可動桟部１１２は自動的に起立状態となるため、多数のジャガイモをキズつけることなく上方位置に搬送することができる。また、傾斜状コンベア１１０が下方移動する場合には、可動桟部１１２は自動的に平伏状態となるため、ジャガイモの巻き込みや噛み込み等をなくし、ジャガイモをキズつけることなく傾斜搬送手段１０から離間させることができる。したがって、このような構成によれば、比較的簡単な構成に基づき、農作物等の対象物（ジャガイモ）にキズをつけることなく、下方位置から上方位置への適切な搬送処理および適切な切り離し処理を行い、その後、その大きさ等に応じて効率的に選別処理を行うことが可能な、選別装置１を得ることができる。
【０１０５】
さらに、本実施形態にかかる選別装置１は、傾斜状コンベア１１０が、複数の単位ローラ部１１１を連接して構成され、可動桟部１１２が、所定間隔を有して単位ローラ部１１１に回動自在に取り付けられ、傾斜状コンベア１１０の下方位置に桟支持部（第一桟支持部１１３、第二桟支持部１１４）が設けられており、桟支持部１１３，１１４に当接して可動桟部１１２が回動することによって、可動桟部１１２が、起立状態あるいは平伏状態となるべく構成されている。
【０１０６】
このような構成によれば、上方移動する際には傾斜状コンベア１１０に略垂直に起立した状態で移動し、傾斜状コンベア１１０が下方移動する際には傾斜状コンベア１１０に平伏した状態で移動する可動桟部１１２を有する傾斜搬送手段１０を、比較的簡単な構成に基づき実現することが可能となる。
【０１０７】
また、本実施形態にかかる選別装置１は、対象物（ジャガイモ）を所定要件（例えば、大きさ）に応じて選別すべく構成された選別装置１であって、集合状態にあるジャガイモを下方位置から上方位置に搬送させる傾斜搬送手段１０と、ジャガイモを切り離しながら搬送させる切離搬送手段２０と、ジャガイモを安定した整列状態で搬送させる安定整列搬送手段３０とを備え、安定整列搬送手段３０が、無端状に形成されたブラシ支持チェーン部３０３と、ブラシ支持チェーン部３０３に着脱自在に設けられたチャンネルブラシ３０４とを用いて構成されており、チャンネルブラシ３０４が、ジャガイモを押さえた状態でジャガイモと略同様の速度にて駆動すべく構成されている。
【０１０８】
このような構成によれば、安定整列搬送手段３０が、無端状に形成されたブラシ支持チェーン部３０３とチャンネルブラシ３０４とを用いて構成され、チャンネルブラシ３０４が、ジャガイモを押さえた状態でジャガイモと略同様の速度にて駆動すべく構成されているため、ジャガイモにキズをつけることなく、ジャガイモを安定した状態で整列搬送することが可能となる。より具体的には、この構成によれば、チャンネルブラシ３０４にてジャガイモを押さえると共に、チャンネルブラシ３０４は、ジャガイモの搬送速度と略同様の速度にて駆動すべく構成されているため、ジャガイモに対して余計な負荷がかからず、摩擦等の影響も最小限に抑えることができる。したがって、このような構成によれば、比較的簡単な構成に基づき、農作物等の対象物（ジャガイモ）にキズをつけることなく、下方位置から上方位置への適切な搬送処理、適切な切り離し処理、および安定した整列搬送処理を行い、その後、その大きさ等に応じて効率的に選別処理を行うことが可能な、選別装置１を得ることができる。
【０１０９】
さらに、本実施形態にかかる選別装置１は、対象物（ジャガイモ）を所定要件（例えば、、大きさ）に応じて選別すべく構成された選別装置１であって、集合状態にあるジャガイモを下方位置から上方位置に搬送させる傾斜搬送手段１０と、ジャガイモを切り離しながら搬送させる切離搬送手段２０と、ジャガイモを安定した整列状態で搬送させる安定整列搬送手段３０と、ジャガイモの画像情報に基づき、ジャガイモ毎に所定要件（大きさ）に関する判定処理を行う対象物判定手段４０と、対象物判定手段４０における判定処理結果に基づき、ジャガイモを所定箇所に仕分け搬送する仕分搬送手段（仕分手段５０およびハンド搬送手段６０）とを備え、傾斜搬送手段１０が、無端状に形成された傾斜状コンベアと１１０、傾斜状コンベア１１０に設けられた可動桟部１１２とを用いて構成されており、可動桟部１１２が、傾斜状コンベア１１０が上方移動する際には傾斜状コンベア１１０に略垂直に起立した状態で移動し、傾斜状コンベア１１０が下方移動する際には傾斜状コンベア１１０に平伏した状態で移動すべく構成されており、切離搬送手段２０が、略平行に配設された複数の切離コンベア２０１，２０２，２０３，２０４，２０５を用いて構成され、対向する切離コンベア２０１，２０２，２０３，２０４，２０５が、始点および終点の少なくとも一方が異なる位置に設定されており、対向する切離コンベア２０１，２０２，２０３，２０４，２０５が、進行方向断面Ｖ字状に配設されると共に、進行方向に千鳥状に配設されており、対向する切離コンベア２０１，２０２，２０３，２０４，２０５のうち、より下流側に終点を有する一方のコンベアの駆動速度が、他方のコンベアの駆動速度よりも高速に設定されており、安定整列搬送手段３０が、無端状に形成されたブラシ支持チェーン部３０３と、ブラシ支持チェーン部３０３に着脱自在に設けられたチャンネルブラシ３０４とを用いて構成されており、チャンネルブラシ３０４が、ジャガイモを押さえた状態でジャガイモと略同様の速度にて駆動していることを特徴としている。
【０１１０】
このような構成によれば、比較的簡単な構成に基づき、農作物等の対象物（ジャガイモ）にキズをつけることなく、その大きさ等に応じて効率的に選別処理を行うことが可能な、選別装置１を得ることができる。
【０１１１】
＜その他の実施形態＞
なお、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に適合し得る範囲で必要に応じて種々の変更を加えて実施することも可能であり、それらはいずれも本発明の技術的範囲に含まれる。
【０１１２】
上記実施形態においては、収縮画像加工工程にて、通常画像から一つの収縮画像（加工画像）を形成し、この収縮画像を用いる場合について説明したが、本発明はこの構成に限定されない。したがって、例えば、通常画像から複数の収縮画像（すなわち、収縮倍率の異なる収縮画像）を形成し、これらの一つ以上の収縮画像を用いるような構成としてもよい。また、複数の収縮画像を形成可能とし、その対象物に応じて、任意に収縮倍率を決定可能な構成としてもよい。
【０１１３】
上記実施形態においては、選別装置にて選別される対象物がジャガイモである場合について説明したが、本発明はこの構成に限定されず、当然のことながら、ジャガイモ以外の農作物を対象物とすることも可能である。
【０１１４】
また、上記実施形態においては、対象物が農作物（ジャガイモ）である場合に適用可能な選別装置を示し、対象物に対応した構成について説明したが、本発明はこの構成に限定されるものではない。したがって、例えば、対象物を農作物以外のものとした場合には、その対象物に応じた構成を有する選別装置としてもよい。具体的には、その対象物に応じて、各構成要素の大きさ、構成要素の組み合わせ等を適宜変更した、選別装置としてもよい。
【図面の簡単な説明】
【０１１５】
【図１】本発明の第一実施形態にかかる選別装置の概略斜視図を示したものである。
【図２】本発明の第一実施形態にかかる選別装置の概略側面図を示したものである。
【図３】本発明の第一実施形態にかかる選別装置を構成する傾斜搬送手段の概略側面図を示したものである。
【図４】本発明の第一実施形態にかかる選別装置を構成する切離搬送手段の概略図を示したものであり、図４（ａ）は切離搬送手段の概略斜視図、図４（ｂ）は切離搬送手段の概略上面図、図４（ｃ）は図４（ｂ）におけるＡ−Ａ断面図，Ｂ−Ｂ断面図，Ｃ−Ｃ断面図を示したものである。
【図５】本発明の第一実施形態にかかる選別装置を構成する安定整列搬送手段の概略図を示したものであり、図５（ａ）は安定整列搬送手段の概略斜視図、図５（ｂ）は安定整列搬送手段の概略側面図を示したものである。
【図６】本発明の第一実施形態にかかる選別装置を構成するハンド搬送手段の概略側面図を示したものであり、図６（ａ）は搬送時におけるハンド搬送手段の概略側面図、図６（ｂ）は仕分時におけるハンド搬送手段の概略側面図を示したものである。
【図７】本発明の第一実施形態にかかる選別装置を構成する対象物判定手段およびその周辺要素のシステム構成図を示したものである。
【図８】本発明の第一実施形態にかかる選別方法に関するフローチャートを示したものである。
【図９】本発明の第一実施形態にかかる選別方法を説明するために使用される、ハンド搬送手段の上面図の一例を示したものである。
【符号の説明】
【０１１６】
１…選別装置
１０…傾斜搬送手段
２０…切離搬送手段
３０…安定整列搬送手段
４０…対象物判定手段
４１…カメラ部（ＣＣＤ白黒カメラ）
５０…仕分手段
６０…ハンド搬送手段
１００…傾斜搬送筺体部
１０１…対象物投入部
１０２…コンベア連通開口部
１１０…傾斜状コンベア
１１１…単位ローラ部
１１２…可動桟部
１１２ａ…短辺部
１１２ｂ…長辺部
１１３…第一桟支持部
１１３ａ…短辺当接部
１１４…第二桟支持部
１１４ａ…下部長辺当接部
１１４ｂ…上部長辺当接部
１１５…連結搬送部
１１８…下方回転ローラ部
１１９…上方回転ローラ部
２００…コンベア載置台
２０１…第一切離コンベア
２０２…第二切離コンベア
２０３…第三切離コンベア
２０４…第四切離コンベア
２０５…第五切離コンベア
３０１…第一上方回転ローラ部
３０２…第二上方回転ローラ部
３０３…ブラシ支持チェーン部（チェーン部）
３０４…チャンネルブラシ（弾性押さえ手段）
３１１…第一下方回転ローラ部
３１２…第二下方回転ローラ部
３１３…搬送コンベア
４０１…選別制御盤
４１１…タッチパネル
４１２…プログラマブルコントローラ
４１３…画像処理ボード
４１４…集線装置（ＨＵＢ）
４２１…ハンド検出センサ
４２２…搬送位置検出センサ
５０１…第一仕分傾斜部
５０２…第二仕分傾斜部
５０３…第三仕分傾斜部
５１０…仕分スイッチ部（排出ソレノイドを用いて構成された仕分スイッチ部）
５１１…スイッチ側当接部
６０１…ハンド搬送ベルト
６１０…ハンド支持部
６１１…ハンドロック部
６１１ａ…第一係合部
６１１ｂ…ハンド側当接部
６１１ｃ…第一ヒンジ部
６２０…ハンド部
６２１…ハンド本体部
６２２…ハンド取付部
６２２ａ…第二係合部
６２２ｃ…第二ヒンジ部
【図１】
2010069367.tif 000003
【図２】
2010069367.tif 000004
【図３】
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【図４】
2010069367.tif 000006
【図５】
2010069367.tif 000007
【図６】
2010069367.tif 000008
【図７】
2010069367.tif 000009
【図８】
2010069367.tif 000010
【図９】
2010069367.tif 000011