(57)【要約】【課題】処置具チャンネルに対する内視鏡用処置具の進退量を規制して、突出量を容易に規制でき、初期位置を容易に設定することができる医療用進退量規制機構と医療用進退量規制方法とを提供すること。【解決手段】医療用進退量規制機構５０は、挿入口４０に着脱自在に取り付けられる規制部材６０と、可撓管部２１０に配設される当て付き部８０とを有している。規制部材６０の端面６５ａ，６６ａは、内視鏡用処置具２００（可撓管部２１０）が処置具チャンネル３９内を進退移動する際に、当て付き部８０が端面６５ａ，６６ａに当て付くことで、内視鏡用処置具２００の進退移動を規制することとなる。当て付き部８０は、端面６５ａに当て付くことで処置具チャンネル３９から突出する湾曲部２１１の突出量を規制し、端面６６ａに当て付くことで先端部２１２の後退量を規制し処置具チャンネル３９における先端部２１２の初期位置を設定する。【選択図】      図４Ａ
2010069003.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
体内ガイド部材によって体内へとガイドされる内視鏡用処置具が挿通可能な前記体内ガイド部材に配設される処置具チャンネルと連通する挿入口に着脱自在に取り付けられ、前記体内ガイド部材に対する前記内視鏡用処置具の進退移動を規制する医療用進退量規制機構であって、
前記内視鏡用処置具が挿通可能な第１の開口部を有し、前記処置具チャンネルに接続される先端側端面と、前記内視鏡用処置具が挿通可能な第２の開口部を有する基端側端面と、を含む規制部材と、
前記内視鏡用処置具に配設され、前記第２の開口部を挿通し、前記前記先端側端面と前記基端側端面との間を進退移動することで、前記体内ガイド部材に対する前記内視鏡用処置具の進退移動を規制する当て付き部と、
を具備することを特徴とする医療用進退量規制機構。
【請求項２】
前記当て付き部は、前記先端側端面に当て付くことで、前記体内ガイド部材が湾曲状態または非湾曲状態であっても、前記内視鏡用処置具の先端の前記処置具チャンネルの先端に対する前記突出量を規制し、前記内視鏡用処置具の先端を前記処置具チャンネルの先端から所望な量だけ突出させることを特徴とする請求項１に記載の医療用進退量規制機構。
【請求項３】
前記当て付き部は、前記基端側端面に当て付くことで、前記体内ガイド部材が湾曲状態または非湾曲状態であっても、前記内視鏡用処置具の先端が前記処置具チャンネルの先端から所望の距離だけ基端側に配置され、前記処置具チャンネル内に収納される位置である前記初期位置を設定することを特徴とする請求項１に記載の医療用進退量規制機構。
【請求項４】
前記当て付き部が進退移動可能な前記先端側端面から前記基端側端面までの長さは、前記内視鏡用処置具に配設され湾曲可能な湾曲部の基端側から前記内視鏡用処置具の先端までの長さよりも長いことを特徴とする請求項１に記載の医療用進退量規制機構。
【請求項５】
体内ガイド部材によって体内へとガイドされる内視鏡用処置具が挿通可能な前記体内ガイド部材に配設される処置具チャンネルと連通する挿入口に着脱自在に取り付けられ、前記体内ガイド部材に対する前記内視鏡用処置具の進退移動を規制する医療用進退量規制方法であって、
前記内視鏡用処置具が前記処置具チャンネルに向かって挿通可能で、前記内視鏡用処置具が前記処置具チャンネル内を進退移動する際に前記内視鏡用処置具の進退移動を規制する先端側端面と基端側端面とを有する規制部材を前記挿入口に着脱自在に取り付ける第１の工程と、
前記内視鏡用処置具を前記規制部材と前記挿入口を介して前記処置具チャンネルに挿通させる第２の工程と、
前記内視鏡用処置具に配設され、前記内視鏡用処置具が前記規制部材を挿通し前記規制部材に対して進退移動する際に前記先端側端面と前記基端側端面とのいずれか一方に当て付く当て付き部を前記先端側端面に当て付けて前記処置具チャンネルの先端から突出する前記内視鏡用処置具の先端の突出量を規制する第３の工程と、
前記当て付き部を前記基端側端面に当て付けて前記内視鏡用処置具の先端の後退量を規制し前記処置具チャンネル内における前記内視鏡用処置具の先端の初期位置を設定する第４の工程と、
を具備することを特徴とする医療用進退量規制方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、処置具チャンネル等の体内ガイド部材の先端に対する処置具等の内視鏡用処置具の先端の進退量を規制する医療用進退量規制機構と医療用進退量規制方法とに関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に内視鏡の挿入部には、体内に挿入される体内挿入部である処置具を挿通させる処置具チャンネルが配置されている。処置具チャンネルを有する内視鏡は、処置具を体内にガイドするためのガイド部材である。
【０００３】
処置具は、例えば鉗子や高周波切除具等であり、多関節を有し、処置具チャンネルを挿通し、体内に向けて突出する。挿入部は、多関節を有しており、操作部によって操作されると、体内に配置されている患部に向かって湾曲する。この状態で、処置具は、患部を処置する。
【０００４】
例えば特許文献１には、処置具の挿脱動作を中断すべき位置を確実に認識することができる内視鏡用処置具が開示されている。
【０００５】
また例えば特許文献２には、管路内および口金を容易に洗浄し得る内視鏡用洗浄器具が開示されている。
【０００６】
また例えば特許文献３には、内視鏡の処置具チャンネルに挿通する際には先端処置片が可撓性シース内に確実に収納された状態を保つことができ、さらに使用時において、撓性シースの先端からの先端処置片の突出長を所定の長さに確実に保持することができる内視鏡用突没型処置具が開示されている。
【特許文献１】特開平１０−２４８８００号公報
【特許文献２】特開平７−１９４５３３号公報
【特許文献３】特開２００５−２７９１２６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
術者は、処置具チャンネルから突出する処置具の突出量を、使用中において例えばモニタ等では把握しにくい。また処置具が処置具チャンネル内に収納されると、処置具はモニタには表示されない。そのため術者は、挿入部先端と処置具先端との配置関係を容易に把握できない虞が生じる。言い換えると、処置具チャンネルに対する処置具の進退量が規制されないと、処置具の突出量が規制されず、また処置具チャンネルに挿入された処置具が例えば使用される前に処置具チャンネル内における処置具の初期位置が設定されないこととなる。よって術者の操作に支障をきたす虞が生じる。
【０００８】
また処置具チャンネル内における処置具の初期位置が設定されないと、例えば挿入部が湾曲した際に、処置具が術者の意図に反して挿入部から突出し、体内が挿入部から突出した処置具によって傷つく虞が生じる。また突出量が規制されず、初期位置が設定されないと、処置具が挿入部から突出した状態で配置される虞も生じる。これにより体内が挿入部から突出している処置具によって傷つく虞が生じる。
【０００９】
そのため処置具チャンネルに対する処置具の進退量を規制することが好適である。つまり処置具チャンネルから突出する処置具の突出量が規制されることが好適である。
【００１０】
また初期位置が設定されず、処置具が処置具チャンネル内に収納され、例えば挿入部が湾曲すると、処置具が術者の意図に反して処置具チャンネルに接触する虞が生じる。これにより処置具が破損してしまう虞が生じる。
【００１１】
また処置具が術者の意図に反して挿入部から突出することや処置具チャンネルとの接触を防止するために、処置具チャンネルに挿入された処置具が使用される前に、処置具チャンネル内における処置具の初期位置を、例えば挿入部先端といった所望する位置に設定することが好適である。
【００１２】
そのため本発明は、上記課題を鑑みて、処置具チャンネルに対する内視鏡用処置具の進退量を規制して、突出量を容易に規制でき、初期位置を容易に設定することができる医療用進退量規制機構と医療用進退量規制方法とを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
本発明は目的を達成するために、体内ガイド部材によって体内へとガイドされる内視鏡用処置具が挿通可能な前記体内ガイド部材に配設される処置具チャンネルと連通する挿入口に着脱自在に取り付けられ、前記体内ガイド部材に対する前記内視鏡用処置具の進退移動を規制する医療用進退量規制機構であって、前記内視鏡用処置具が挿通可能な第１の開口部を有し、前記処置具チャンネルに接続される先端側端面と、前記内視鏡用処置具が挿通可能な第２の開口部を有する基端側端面と、を含む規制部材と、前記内視鏡用処置具に配設され、前記第２の開口部を挿通し、前記前記先端側端面と前記基端側端面との間を進退移動することで、前記体内ガイド部材に対する前記内視鏡用処置具の進退移動を規制する当て付き部と、を具備することを特徴とする医療用進退量規制機構を提供する。
【００１４】
また本発明は目的を達成するために、体内ガイド部材によって体内へとガイドされる内視鏡用処置具が挿通可能な前記体内ガイド部材に配設される処置具チャンネルと連通する挿入口に着脱自在に取り付けられ、前記体内ガイド部材に対する前記内視鏡用処置具の進退移動を規制する医療用進退量規制機構であって、前記内視鏡用処置具が前記処置具チャンネルに向かって挿通可能で、前記内視鏡用処置具が前記処置具チャンネル内を進退移動する際に前記内視鏡用処置具の進退移動を規制する先端側端面と基端側端面とを有する規制部材を前記挿入口に着脱自在に取り付ける第１の工程と、前記内視鏡用処置具を前記規制部材と前記挿入口を介して前記処置具チャンネルに挿通させる第２の工程と、前記内視鏡用処置具に配設され、前記内視鏡用処置具が前記規制部材を挿通し前記規制部材に対して進退移動する際に前記先端側端面と前記基端側端面とのいずれか一方に当て付く当て付き部を前記先端側端面に当て付けて前記処置具チャンネルの先端から突出する前記内視鏡用処置具の先端の突出量を規制する第３の工程と、前記当て付き部を前記基端側端面に当て付けて前記内視鏡用処置具の先端の後退量を規制し前記処置具チャンネル内における前記内視鏡用処置具の先端の初期位置を設定する第４の工程と、を具備することを特徴とする医療用進退量規制方法。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、処置具チャンネルに対する内視鏡用処置具の進退量を規制して、突出量を容易に規制でき、初期位置を容易に設定することができる医療用進退量規制機構と医療用進退量規制方法とを提供することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１６】
以下、図面を参照して本発明の実施形態について詳細に説明する。  
図１乃至図７を参照して一実施形態について説明する。図１は、本実施形態の内視鏡操作システム１の概略構成を示す図である。  
図１に示すように内視鏡２には、患者の体内等に挿入される細長い挿入部１０と、挿入部１０の基端と連結し、挿入部１０を操作する操作部３０とが設けられている。
【００１７】
本実施形態において、体内とは、例えば消化管や血管などの体腔、腹腔および胸腔とを含む。また本実施形態において内視鏡２は、体内に挿入される内視鏡用処置具を体内へとガイドする体内ガイド部材である。内視鏡用処置具は、例えば後述する内視鏡用処置具２００である。
【００１８】
操作部３０には、術者が把持する把持部３１と、挿入部１０の後述する湾曲部１２を湾曲させる湾曲操作ノブ３２が設けられている。
【００１９】
把持部３１には、ユニバーサルコード３３の基端部が連結されている。このユニバーサルコード３３の先端部には、図示しない光源装置や、ビデオプロセッサなどに接続されるコネクタ部３４が配設されている。
【００２０】
湾曲操作ノブ３２には、挿入部１０の後述する湾曲部１２を左右に湾曲操作させる左右湾曲操作ノブ３２ａと、湾曲部１２を上下に湾曲操作させる上下湾曲操作ノブ３２ｂとが設けられている。左右湾曲操作ノブ３２ａには、左右湾曲操作ノブ３２ａによって駆動する左右方向の湾曲操作機構が接続している。また上下湾曲操作ノブ３２ｂには、上下湾曲操作ノブ３２ｂによって駆動する上下方向の湾曲操作機構が接続している。上下方向の湾曲操作機構と左右方向の湾曲操作機構は、湾曲部１２全体を湾曲操作する図示しない操作ワイヤの基端と接続している。
【００２１】
操作部３０には、吸引ボタン３５と、送気・送水ボタン３６と、内視鏡撮影用の各種ボタン３７と、処置具挿入部３８とが設けられている。処置具挿入部３８には、後述する内視鏡用処置具２００が挿通する挿通部である後述する処置具チャンネル３９の挿入口４０が設けられている。
【００２２】
図１に示す挿入部１０は、操作部３０側から順に可撓管部（蛇管部）１１と、湾曲部１２と、先端硬性部１３とを有している。詳細には、操作部３０は、細長い可撓管部１１の基端と連結している。可撓管部１１の先端は、湾曲部１２の基端と連結している。湾曲部１２の先端は、先端硬性部１３の基端と連結している。
【００２３】
可撓管部１１は、弾力性と可撓性とを有し、外力によって曲がる。
【００２４】
湾曲部１２は、後述する湾曲部２１１と同様に複数の節輪を有しており、湾曲部２１１と略同一の構成である。よって湾曲部１２は、多関節湾曲機構を有していることとなる。  
湾曲部１２は、左右湾曲操作ノブ３２ａが操作されることで、湾曲操作機構を介して図示しない操作ワイヤが押し引きされ、左右方向に湾曲する。また湾曲部１２は、上下湾曲操作ノブ３２ｂが操作されることで、湾曲操作機構を介して図示しない操作ワイヤが押し引きされ、上下方向に湾曲する。湾曲部１２が湾曲すると、先端硬性部１３の位置と向きが変わり、所望する観察対象物（体内の患部や病変部等）が観察視野（または撮像視野）内に捉えられる。
【００２５】
詳細には、図示しない操作ワイヤは、湾曲部１２全体を上下左右の４方向にそれぞれ湾曲操作する。操作ワイヤの先端は、湾曲部１２内部に挿通され、先端硬性部１３の基端と連結されている。この操作ワイヤの基端は、操作部３０の上述した上下方向の湾曲操作機構と左右方向の湾曲操作機構と連結されている。  
例えば左右湾曲操作ノブ３２ａの回動操作にともない、左右方向の湾曲操作機構が移動し、各操作ワイヤがそれぞれ牽引駆動される。これにより、例えば湾曲部１２は、図２中に一点鎖線で示すように真っ直ぐに伸びた湾曲角度が０°の通常の直線状態（非湾曲状態）から同図中に実線または二点鎖線で示すように左右方向に任意の湾曲角度に湾曲した湾曲状態に湾曲する。
【００２６】
図１に示すように先端硬性部１３の先端面１３ａには、観察窓１４と照明窓１５と先端開口部３９ａとが設けられている。
【００２７】
観察窓１４の内側には、図示しない対物レンズ等の光学系とＣＣＤ等の撮像素子を備える撮像部が設けられている。撮像部は、体内の患部等を撮像する。撮像部で得られた撮像信号は、図示しない画像処理装置に送られる。
【００２８】
先端開口部３９ａは、挿入部１０内に形成された処置具チャンネル３９の先端側と連通している。また処置具チャンネル３９の基端側は、挿入口４０と連通している。つまり先端開口部３９ａは、処置具チャンネル３９の先端であり、処置具チャンネル３９を通じて挿入口４０に連通している。処置具チャンネル３９は、例えば多関節湾曲機構を有する内視鏡用処置具２００が挿入部１０を挿通する通路として用いられる。挿入口４０と処置具チャンネル３９と先端開口部３９ａには、内視鏡用処置具２００が挿通する。内視鏡用処置具２００は、挿入口４０から挿入され、処置具チャンネル３９を挿通し、先端開口部３９ａから突出する。
【００２９】
本実施形態では１つの処置具チャンネル３９に対して１つの内視鏡用処置具２００が挿通する場合を想定しているが、数は限定する必要はなく、例えば複数の内視鏡用処置具２００が処置具チャンネル３９に挿入してもよい。また複数の処置具チャンネル３９が設けられ、各挿通用チャンネルそれぞれに内視鏡用処置具２００が挿通することも可能である。
【００３０】
なお可撓管部１１や湾曲部１２には、図示しない外皮チューブが被覆されている。この外皮チューブは、ゴムなどの弾性材料で可撓管部１１や湾曲部１２と略同形状（例えば中空形状や円筒形状）に形成されている。この外皮チューブは、熱可塑性エラストマー（スチレン系，オレフィン系，またはウレタン系等）の材質の弾性材料によって射出成形されてもよい。なお、熱可塑性エラストマーの成形は、射出成形に限定されず、注型、押出し、ブロー等の各種成形方法を適用してもよい。
【００３１】
なお先端硬性部１３は、可撓管部１１や湾曲部１２と同様に外皮チューブによって被覆されていても良い。
【００３２】
また内視鏡２における挿入部１０は、湾曲可能なチューブであればよい。
【００３３】
次に本実施形態における内視鏡用処置具２００について説明する。  
図１に示すように患部を処置する内視鏡用処置具２００は、多関節湾曲機構を有している。本実施形態における内視鏡用処置具２００は、上述したように体内に挿入される内視鏡用処置具である。  
内視鏡用処置具２００は、体内に挿入される挿入部２０２を有している。挿入部２０２の基端は、内視鏡用処置具２００の駆動を制御する駆動制御部２０３と連結している。駆動制御部２０３は、挿入部２０２における湾曲部２１１を湾曲駆動させる湾曲駆動部である。駆動制御部２０３には、後述する把持鉗子２１３を操作する処置具操作部２０１が設けられている。
【００３４】
挿入部２０２は、図３に示すように可撓管部（軟性部）２１０と、可撓管部２１０の先端と連結している湾曲部２１１と、湾曲部２１１の先端と連結している先端部２１２とを有する。図１と図３に示すように挿入部２０２は、挿入口４０と処置具チャンネル３９とを通じて先端開口部３９ａから体内に突出（挿入）される。なお湾曲部２１１と先端部２１２とは、内視鏡用処置具２００の先端となる。
【００３５】
可撓管部２１０は、弾力性と可撓性を有し、外力によって曲がる。
【００３６】
湾曲部２１１は、多関節湾曲機構を有し、上下左右に所望に湾曲する。詳細には、図３に示すように湾曲部２１１は、節輪２２１と節輪２２２と節輪２２３と節輪２２４とを有し、節輪２２１と節輪２２２と節輪２２３と節輪２２４とが互いに連結することで、構成される。なお連結する節輪の数は、４個に限定する必要はなく、少なくとも２つであればよい。節輪２２１と節輪２２２と節輪２２３と節輪２２４とは、環状の部材によって形成され、挿入部２０２の長軸方向へ一列に同軸的に並べて配置される。節輪２２１と節輪２２２と節輪２２３と節輪２２４とは、隣接する節輪同士で回動自在に連結し、これにより多関節湾曲機構が構成される。なお節輪２２４は、可撓管部２１０の先端と連結することとなり、湾曲部２１１の最も基端側に配設されている節輪である。
【００３７】
節輪２２１と節輪２２２は、第１回動軸部２２５を中心に回動可能に接続し、第１回動軸部２２５によって回動自在に連結される。節輪２２１と節輪２２２は、基端側から見て相対的に左右方向へ回動自在である。  
節輪２２２と節輪２２３は、第２回動軸部２２６を中心に回動可能に接続し、第２回動軸部２２６によって回動自在に連結される。節輪２２２と節輪２２３は、基端側から見て相対的に上下方向へ回動自在である。  
節輪２２３と節輪２２４は、第３回動軸部２２７を中心に回動可能に接続し、第３回動軸部２２７によって回動自在に連結される。節輪２２３と節輪２２４は、基端側から見て相対的に左右方向へ回動自在である。
【００３８】
このように構成された多関節湾曲機構は、柔軟な外皮（図示せず）によって被覆される。これにより湾曲部２１１が構成される。
【００３９】
先端部２１２には、患部等を処置する処置具本体部である把持鉗子２１３が設けられている。把持鉗子２１３は、挿入部２０２内を挿通する操作ワイヤ２３４によって図１と図３に示す上下に開閉する把持部材２１３ａ，２１３ｂを有している。先端部２１２には、把持鉗子２１３に限らず、例えば、高周波ナイフまたは高周波凝固子等の処置具が設けられていても良い。
【００４０】
なお患部を処置する内視鏡用処置具２００は、多関節機構を有さずに、先端に例えば把持鉗子２１３や高周波ナイフや高周波凝固子等の処置具等のみを有していてもよい。
【００４１】
なお上述した節輪２２１，２２２，２２３には、個別的に対応した一対の操作ワイヤ２３１，２３２，２３３が接続している。湾曲部２１１において、一対の操作ワイヤ２３１，２３２，２３３が適宜選択されて押し引き操作されると、節輪２２１，２２２，２２３は独立して回動する。
【００４２】
これにより多関節機構が形成され、湾曲部２１１は上下左右の４方向にそれぞれ湾曲できるように構成される。
【００４３】
なお操作ワイヤ２３１，２３２，２３３の先端が節輪２２１，２２２，２２３と接続する手段は、種々の方法を採用することが可能であり、例えばロウ付け固定される。
【００４４】
図３に示すように、駆動制御部２０３には、湾曲部操作機構及び処置部操作機構が設けられている。
【００４５】
湾曲部操作機構は、操作ワイヤ２３１，２３２，２３３をそれぞれ押し引き操作する駆動モータ２５１，２５２，２５３を備える。
【００４６】
また、処置部操作機構は、操作ワイヤ２３４を押し引き操作するための駆動モータ２５４を備える。
【００４７】
操作ワイヤ２３１，２３２，２３３は、回動操作対象である節輪２２１，２２２，２２３に対応し、回動操作する。操作ワイヤ２３４は、把持鉗子２１３を操作する。
【００４８】
駆動モータ２５１，２５２，２５３，２５４の駆動軸には、それぞれプーリ２５５が取り付けられている。各駆動軸は、図示しない減速機を介して各プーリ２５５と連結してもよい。各プーリ２５５には、操作ワイヤ２３１，２３２，２３３，２３４が掛けられている。そして、駆動モータ２５１，２５２，２５３，２５４がそれぞれ個別的に駆動し、プーリ２５５が回動すると、プーリ２５５に掛けられた操作ワイヤ２３１，２３２，２３３，２３４が押し引き操作される。
【００４９】
湾曲部操作機構及び処置部操作機構は、プーリ２５５を利用した伝達機構を用いたが、例えばピニオンギアやラックを利用する歯車機構等であってもよい。また湾曲部操作機構及び処置部操作機構は、駆動モータ２５１，２５２，２５３，２５４の代わりに他の形式の駆動アクチュエータを用いてもよい。
【００５０】
図１と図３に示すように、駆動制御部２０３は、ケーブル２５７を介して処置具制御部２５８に接続されている。処置具制御部２５８には、操作入力装置としての湾曲操作部２０４がケーブル２５９を介して接続される。また処置具制御部２５８には、図３に示すように電力供給用電源コード２９０が設けられている。
【００５１】
湾曲操作部２０４は、例えば術者によって操作されることで内視鏡用処置具２００の位置と姿勢を指示する例えばジョイスティック（操作入力装置）２０５を有する。このジョイスティック２０５は、３段重に連接した３つのジョイスティックスイッチ２０５ａ，２０５ｂ，２０５ｃを有する。ジョイスティックスイッチ２０５ａ，２０５ｂ，２０５ｃは、操作ボックス２０６に取り付けられている。
【００５２】
なお図３は、１つの内視鏡用処置具２００に対する駆動制御部２０３と処置具制御部２５８と湾曲操作部２０４とを図示している。また上述したように、１つの処置具チャンネル３９に対して複数の内視鏡用処置具２００が挿通される場合、内視鏡用処置具２００それぞれに対して駆動制御部２０３と処置具制御部２５８と湾曲操作部２０４が配置されることとなる。
【００５３】
図１に示すように、処置具制御部２５８には、ジョイスティック２０５から出力される指示やジョイスティック２０５の機能を制御するための条件等を入力する機能制御入力部２５８ａと、駆動モータ２５１，２５２，２５３を駆動制御するモータドライバ（処置具駆動制御部）２５８ｂと、駆動制御部２０３とケーブル２５７を介して接続し駆動制御部２０３との間で通信を行うモータユニット通信部２５８ｃが設けられている。
【００５４】
ジョイスティックスイッチ２０５ａ，２０５ｂ，２０５ｃが選択的に操作されると、処置具制御部２５８は、術者によるジョイスティック２０５の操作に応じて駆動モータ２５１，２５２，２５３を駆動させる制御信号をモータドライバ２５８ｂに送信し、駆動モータ２５１，２５２，２５３を回転させる。つまりジョイスティック２０５の操作に対応して駆動モータ２５１，２５２，２５３が個別的に駆動する。これにより操作ワイヤ２３１，２３２，２３３は回動するプーリ２５５によってそれぞれ押し引き操作され、節輪２２１，２２２，２２３は個別的に独立して上下左右方向へ回動し、各関節部は屈曲する。つまり湾曲部２１１は湾曲する。  
このように湾曲操作部２０４は、駆動制御部２０３を操作し、湾曲部２１１を湾曲操作する操作入力装置である。電動式の内視鏡用処置具２００は、マニピュレータ（マスタスレーブ）型の電動式の内視鏡用処置具を構成している。なお、内視鏡用処置具２００を動かす制御が設定された後に、術者等によりジョイスティック２０５が操作された場合には、ジョイスティック２０５の操作指示が優先される。
【００５５】
なお駆動モータ２５１，２５２，２５３には、回転数を計測する図示しないエンコーダが取り付けられている。エンコーダは、回転数に対応した信号を生成し、モータドライバ２５８ｂに送信して駆動モータ２５１，２５２，２５３に対するフィードバック制御を行う。
【００５６】
次に処置具チャンネル３９と先端開口部３９ａと挿入口４０と医療用進退量規制機構５０と内視鏡用処置具２００とについて説明する。  
医療用進退量規制機構５０は、内視鏡用処置具２００の先端である湾曲部２１１と先端部２１２とが処置具チャンネル３９の先端である先端開口部３９ａに対して進退移動する際に、先端開口部３９ａに対する湾曲部２１１と先端部２１２との進退量を規制する。この医療用進退量規制機構５０は、図１と図４Ａに示すように、挿入口４０に着脱自在に取り付けられる規制部材６０と、可撓管部２１０に配設される当て付き部８０とを有している。
【００５７】
図４Ａと図４Ｂに示す規制部材６０は、例えば円筒形状を有し、弾性材料によって形成されている。この弾性材料とは、例えばエラストマーや、シリコンや、ブチルゴムやイソプロピレンゴムやシリコンゴムといったゴム等である。規制部材６０は、規制部材６０の先端６１ａから突出し、規制部材６０の周方向に等間隔に配置されている３個の脚部６２と、脚部６２の先端にそれぞれ設けられている爪部６３と、脚部６２の内周面に設けられているＯリング６４とを有している。爪部６３とＯリング６４とは、規制部材６０が挿入口４０に着脱自在に取り付けられるための取り付け部である。規制部材６０が挿入口４０に取り付けられる際、脚部６２は挿入口４０の側面に当接し、爪部６３は挿入口４０の先端側面に嵌まり込み、Ｏリング６４は挿入口４０の基端側面に密着する。
【００５８】
規制部材６０は、先端６１ａにおいて、規制部材６０の長手軸方向（内視鏡用処置具２００が処置具チャンネル３９を進退移動（前進または後退）する方向）に対して規制部材６０の側面６０ａから略垂直に突出している平面である端面６５ａを有している。言い換えると、端面６５ａは、側面６０ａから規制部材６０の内周側に向かって突出している面であり、規制部材６０の長手軸方向に対して垂直な平面である。また規制部材６０は、基端６１ｂにおいて、端面６５ａと同様の端面６６ａを有している。端面６５ａは規制部材６０の先端側端面であり、端面６６ａは規制部材６０の基端側端面である。端面６５ａの先端側には、上述したＯリング６４が配置されている。端面６６ａは、例えば上述したような弾性材料によって形成される。
【００５９】
また規制部材６０は、端面６５ａに形成されている開口部６５ｂと、端面６６ａにおいて規制部材６０の長手軸方向において開口部６５ｂと同一直線状に形成されている開口部６６ｂとを有している。開口部６５ｂは端面６５ａの径方向の中央部に形成され、開口部６６ｂは端面６６ａの径方向の中央部に形成されている。開口部６５ｂの直径Ｄ１と開口部６６ｂの直径Ｄ２は、可撓管部２１０等の挿入部２０２の直径Ｄ３よりも大きい。そのため開口部６５ｂ，６６ｂには、内視鏡用処置具２００（可撓管部２１０）が自在に挿通する。つまり規制部材６０には、内視鏡用処置具２００（可撓管部２１０）が処置具チャンネル３９に向かって挿通する。
【００６０】
またこのとき端面６５ａ，６６ａは、内視鏡用処置具２００（可撓管部２１０）が処置具チャンネル３９内を進退移動する際に、当て付き部８０が端面６５ａ，６６ａに当て付くことで、内視鏡用処置具２００（可撓管部２１０）の進退移動を規制することとなる。
【００６１】
端面６５ａと端面６６ａとの間には、当て付き部８０が規制部材６０の長手軸方向に沿って進退移動可能な空間部６８が形成されている。規制部材６０の長手軸方向に対して略直交する方向における空間部６８の長さＬ１は、開口部６５ｂの直径Ｄ１と開口部６６ｂの直径Ｄ２と挿入部２０２の直径Ｄ３とよりも大きい。長さＬ１は、空間部６８の長さ（直径）であり、規制部材６０の内径である。
【００６２】
当て付き部８０は、可撓管部２１０が規制部材６０を挿通し規制部材６０に対して進退移動する際に、空間部６８に接する端面６５ａと端面６６ａとのいずれか一方に当て付き、端面６５ａに当て付くことで処置具チャンネル３９から突出する内視鏡用処置具２００の先端である湾曲部２１１の突出量を規制し、端面６６ａに当て付くことで内視鏡用処置具２００の先端である先端部２１２の後退量を規制し処置具チャンネル３９における先端部２１２の初期位置を設定する。
【００６３】
当て付き部８０は、図４Ｃに示すように可撓管部２１０の外周面の全周に渡り形成されている溝８１に嵌め込まれている。当て付き部８０は、溝８１の深さよりも厚みを有している。
【００６４】
規制部材６０が爪部６３とＯリング６４によって挿入口４０に取り付けられ、内視鏡用処置具２００が規制部材６０と挿入口４０を介して処置具チャンネル３９に挿入される際、図５Ａに示すように当て付き部８０は端面６６ａに当て付く。端面６６ａは弾性材料によって形成されているため、図５Ｂに示すように端面６６ａは当て付き部８０によって空間部６８に向かって弾性変形して当て付き部８０によって押し広げられる。これにより当て付き部８０は開口部６６ｂを通過し、図４Ａと図５Ｃに示すように空間部６８に配置されることとなる。
【００６５】
このように当て付き部８０が空間部６８内に配置されると、当て付き部８０は端面６５ａ，６６ａと開口部６５ｂ，６６ｂに対向する。また当て付き部８０が空間部６８に配置され、内視鏡用処置具２００が規制部材６０の長手軸方向に沿って進退移動することで、当て付き部８０も空間部６８を規制部材６０の長手軸方向に沿って進退移動する。これにより当て付き部８０は、図５Ｄに示すように端面６５ａに、または図５Ｅに示すように端面６６ａに当て付く（面当接する）。
【００６６】
当て付き部８０の外径Ｄ４は、処置具チャンネル３９の直径Ｄ５よりも大きい。また当て付き部８０の外径Ｄ４は、開口部６５ｂの直径Ｄ１と開口部６６ｂの直径Ｄ２とよりも大きい。
【００６７】
当て付き部８０は、上述したように内視鏡用処置具２００（可撓管部２１０）が開口部６６ｂを挿通し、図５Ａに示すように当て付き部８０が端面６６ａに当て付いた際に、図５Ｂに示すように端面６６ａを弾性変形させて押し広げ、開口部６６ｂを通過できる大きさを有している。言い換えると、端面６６ａは、当て付き部８０が端面６６ａに当て付いた際に開口部６６ｂを中心に空間部６８に向かって弾性変形して押し広げ可能である。また端面６６ａは、当て付き部８０の外径Ｄ４よりも直径Ｄ２が小さく、端面６６ａが押し広げられた際に、当て付き部８０が通過可能な開口部６６ｂを有していることとなる。
【００６８】
また開口部６５ｂの直径Ｄ１は、開口部６６ｂの直径Ｄ２と当て付き部８０の直径Ｄ４よりも小さい。そのため端面６５ａは、当て付き部８０が端面６５ａに当て付いても端面６６ａとは異なり開口部６６ｂを中心に押し広げられることはない。開口部６５ｂの直径Ｄ１は、処置具チャンネル３９の直径Ｄ５と略同一であることが好適である。
【００６９】
開口部６５ｂと端面６５ａとは、当て付き部８０が端面６５ａよりも先端側（処置具チャンネル３９）に前進することを防止する防止部を兼ねている。言い換えると開口部６５ｂと端面６５ａとは、当て付き部８０が端面６５ａよりも規制部材６０の長手軸方向における先端側に前進することを防止し、処置具チャンネル３９の先端である先端開口部３９ａから突出する内視鏡用処置具２００の先端である湾曲部２１１の突出量を規制する規制部でもある。
【００７０】
なお開口部６５ｂの直径Ｄ１の大きさは、当て付き部８０が開口部６６ｂを通過でき、処置具チャンネル３９と空間部６８との間を自在に進退移動することを防止できれば、限定されない。
【００７１】
当て付き部８０は、規制部材６０よりも硬質な材料によって形成されることが好適である。また当て付き部８０は、例えばポリオレフィン等のプラスチック材料等で形成されていても良い。
【００７２】
上述した処置具チャンネル３９から突出する内視鏡用処置具２００の先端の突出量について説明する。この突出量とは、内視鏡用処置具２００が処置具チャンネル３９に挿入された際に、図５Ｄに示すように当て付き部８０が端面６５ａに当て付くことで、湾曲部１２が湾曲状態または非湾曲状態であっても、図６Ａに示すように内視鏡用処置具２００の先端である湾曲部２１１において、最も基端側に配設される節輪２２４が処置具チャンネル３９の先端である先端開口部３９ａから突出する量であり、所望量である。つまり当て付き部８０は、端面６５ａに当て付くことで、先端開口部３９ａから突出する湾曲部２１１（節輪２２４）の突出量を規制し、先端開口部３９ａから湾曲部２１１（節輪２２４）を所望な量だけ突出させる。
【００７３】
当て付き部８０が進退移動可能な端面６５ａから端面６６ａまでの長さＬ２は、図４Ａに示すように節輪２２４から先端部２１２までの長さＬ３よりも長い。またこの長さＬ２は、当て付き部８０が進退移動する進退量に一致する。この進退量は、湾曲部２１１（節輪２２４）が処置具チャンネル３９から突出する位置から、先端部２１２が処置具チャンネル３９に収納され、この状態で内視鏡２を湾曲させても内視鏡用処置具２００（例えば先端部２１２）が例えば処置具チャンネル３９の内周面等に接触して破損しない位置までの距離である。
【００７４】
次に上述した内視鏡用処置具２００の先端の初期位置について説明する。内視鏡用処置具２００の先端の初期位置とは、内視鏡用処置具２００が処置具チャンネル３９に挿入された際に、図５Ｅに示すように当て付き部８０が端面６６ａに当て付くことで、湾曲部１２が湾曲状態または非湾曲状態であっても、図６Ｂに示すように内視鏡用処置具２００の先端である先端部２１２が処置具チャンネル３９の先端である先端開口部３９ａから所望の距離だけ基端側に配置され、処置具チャンネル３９に収納され、この状態で内視鏡２を湾曲させても内視鏡用処置具２００が上述したように破損しない位置である。なおこの位置は、先端部２１２が先端開口部３９ａと一致しても良いし、先端部２１２が先端開口部３９ａよりも所望な長さだけ基端側に配置されていても良い。
【００７５】
次に本実施形態の動作方法について詳細に説明する。  
規制部材６０が挿入口４０に向かって押し込まれると、脚部６２は挿入口４０の側面に当接し、爪部６３は挿入口４０の先端側面に嵌まり込み、Ｏリング６４は挿入口４０の基端側面に密着する。これにより図５Ａに示すように規制部材６０が挿入口４０に取り付けられる。このとき処置具チャンネル３９は、挿入口４０を介して開口部６５ｂと連通することになる。
【００７６】
挿入部２０２は、規制部材６０と挿入口４０を介して処置具チャンネル３９に挿入される。このとき挿入部２０２が処置具チャンネル３９を容易に挿通するために、可撓管部１１と湾曲部１２とは非湾曲状態であることが好適である。ただし、必ずしも非湾曲状態である必要はなく、挿入部２０２が処置具チャンネル３９を容易に挿通できれば良い。
【００７７】
また挿入部２０２における可撓管部２１０が処置具チャンネル３９に挿入されると、図５Ａに示すように当て付き部８０は端面６６ａに当て付く。そのため処置具チャンネル３９に対する可撓管部２１０の挿入が、一時的に停止する。このとき可撓管部２１０が処置具チャンネル３９に挿入される際に用いられた第１の力量、または第１の力量よりも大きい第２の力量によって、可撓管部２１０が処置具チャンネル３９に向かって押し込まれると、図５Ｂに示すように端面６６ａが空間部６８に向かって弾性変形する。よって当て付き部８０は、開口部６６ｂを通過し、図５Ｃに示すように規制部材６０の外部から空間部６８に移動する。
【００７８】
なお当て付き部８０が空間部６８に移動すると、端面６６ａは、弾性材料によって形成される端面６６ａの弾性力によって規制部材６０の外部に向かって弾性変形し、図５Ｃに示すように当て付き部８０が開口部６６ｂを通過する前の状態に戻る。
【００７９】
また可撓管部２１０は押し込まれると前進し、図５Ｄに示すように当て付き部８０は端面６５ａと面当接する（当て付く）。このとき内視鏡用処置具２００の先端である湾曲部２１１（節輪２２４）は、湾曲部１２が湾曲状態または非湾曲状態であっても、図６Ａに示すように先端開口部３９ａから所望に突出する。つまり当て付き部８０は、図５Ｄに示すように端面６５ａと面当接することで、例えば内視鏡用処置具２００が使用される際に、先端開口部３９ａから突出する湾曲部２１１（節輪２２４）の突出量を規定することとなる。このとき可撓管部２１０が第１の力量または第２の力量によって押し込まれても、端面６５ａと開口部６５ｂは当て付き部８０の前進を防止する。よって先端開口部３９ａから突出する湾曲部２１１（節輪２２４）の突出量は、当て付き部８０が端面６５ａと面当接することで、常に同一となる。また湾曲部２１１（節輪２２４）は、先端開口部３９ａから突出する突出量を端面６５ａと開口部６５ｂによって規制される。
【００８０】
また可撓管部２１０は牽引されると後退し、図５Ｅに示すように当て付き部８０は端面６６ａと面当接する（当て付く）。このとき内視鏡用処置具２００の先端である先端部２１２は、湾曲部１２が湾曲状態または非湾曲状態であっても、図６Ｂに示すように処置具チャンネル３９内における初期位置に配置される。この初期位置は、上述したように先端部２１２が、先端開口部３９ａから所望の距離だけ基端側に配置され、処置具チャンネル３９に収納され、この状態で内視鏡２を湾曲させても内視鏡用処置具２００が破損しない位置である。つまり当て付き部８０は、図５Ｅに示すように端面６６ａと面当接することで、例えば内視鏡用処置具２００が使用される前に、処置具チャンネル３９内における先端部２１２の初期位置を設定することとなる。
【００８１】
また当て付き部８０は端面６６ａと面当接しているため、当て付き部８０と端面６６ａは、内視鏡用処置具２００が第１の力量によって牽引されても、内視鏡用処置具２００が当て付き部８０と端面６６ａとの面当接している位置よりもさらに後退することを防止している。つまり当て付き部８０と端面６６ａとが互いに面当接することで、可撓管部２１０は後退することを防止され、先端部２１２の後退量を規制し、内視鏡用処置具２００は挿入口４０から引き抜かれることを防止される。
【００８２】
このあと図５Ｄに示すように湾曲部２１１（節輪２２４）が先端開口部３９ａから突出すると、内視鏡用処置具２００がジョイスティック２０５によって操作され、内視鏡２が操作部３０によって操作され、体内の患部が処置される。
【００８３】
処置が終了すると、内視鏡用処置具２００は、処置具チャンネル３９と挿入口４０と規制部材６０から引き抜かれる。なお内視鏡用処置具２００が規制部材６０から引き抜かれる際、図５Ｅに示すように当て付き部８０が端面６６ａに当て付く。その際、上述したように当て付き部８０が規制部材６０の外部から空間部６８に移動することとは逆に、第１の力量、または第２の力量によって、内視鏡用処置具２００が引き抜かれることで、図５Ｂに示すように端面６６ａが規制部材６０の外部に向かって弾性変形する。よって当て付き部８０は、開口部６６ｂを通過し、空間部６８から規制部材６０の外部に移動する。これにより内視鏡用処置具２００は、規制部材６０から引き抜かれる。
【００８４】
この後、爪部６３が挿入口４０から係合解除され、脚部６２は挿入口４０の側面から離れ、Ｏリング６４が挿入口４０から外れる。これにより規制部材６０が挿入口４０から取り外される。これにより本実施形態の動作が終了する。
【００８５】
なお規制部材６０が挿入口４０から取り外されると同時に、内視鏡用処置具２００が処置具チャンネル３９と挿入口４０とから引き抜かれてもよい。
【００８６】
このように本実施形態では、挿入口４０に規制部材６０を取り付け、当て付き部８０を端面６５ａ，６６ａに当て付けるのみで、処置具チャンネル３９に対する挿入部１０の進退量を規制して、先端開口部３９ａから突出する湾曲部２１１（節輪２２４）の突出量を容易に規制でき、処置具チャンネル３９内における先端部２１２の初期位置を容易に設定することができる。
【００８７】
また本実施形態は、当て付き部８０を端面６５ａに当て付けることで、湾曲部１２が湾曲状態または非湾曲状態であっても、先端部２１２が処置具チャンネル３９から術者の意図に反して必要以上に突出することを防止することができる。
【００８８】
また本実施形態は、当て付き部８０を端面６６ａに当て付けることで、湾曲部１２が湾曲状態または非湾曲状態であっても、先端部２１２が先端開口部３９ａから所望の距離だけ基端側に配置され、先端部２１２が処置具チャンネル３９に収納され、内視鏡２を湾曲させても内視鏡用処置具２００が破損しないように初期位置を設定している。  
これにより本実施形態は、当て付き部８０を端面６６ａに当て付けることで、湾曲部１２が湾曲状態または非湾曲状態であっても、先端部２１２を処置具チャンネル３９に確実に収納でき、収納された先端部２１２が内視鏡２の湾曲によって破損してしまうことを防止することができる。
【００８９】
また本実施形態は、図４Ａに示すように端面６５ａから端面６６ａまでの長さＬ２を、節輪２２４から先端部２１２までの長さＬ３より長くすることで、湾曲部２１１を先端開口部３９ａから確実に突出させることができ、先端部２１２を処置具チャンネル３９に確実に収納することができる。
【００９０】
また本実施形態は、溝８１に当て付き部８０を嵌め込ませることで、当て付き部８０が端面６５ａ，６６ａに当て付いても、溝８１から抜けることを防止でき、突出量と初期位置のずれを防止することができる。
【００９１】
また本実施形態は、挿入口４０に規制部材６０を取り付けても、処置具チャンネル３９と挿入口４０と規制部材６０から内視鏡用処置具２００を引き抜くことができる。よって本実施形態は、内視鏡用処置具２００に対する洗浄性や消毒性を確保することができる。
【００９２】
また本実施形態は、挿入口４０から規制部材６０を取り外すと同時に、内視鏡用処置具２００を処置具チャンネル３９と挿入口４０とから引き抜くことができる。よって本実施形態は、規制部材６０を取り外す動作と、内視鏡用処置具２００を引き抜く動作とを一度に実施できるために、処置後の手間を省くことができる。
【００９３】
なお本実施形態において、規制部材６０は弾性材料によって形成され、当て付き部８０は規制部材６０よりも硬質な材料によって形成されることが好適としたがこれに限定する必要はない。当て付き部８０は例えば弾性材料によって形成され、規制部材６０は当て付き部８０よりも硬質な材料によって形成されてもよい。
【００９４】
本実施形態において、突出量と初期位置のずれを防止するために、溝８１に当て付き部８０を嵌め込ませたがこれに限定する必要はない。例えば当て付き部８０は、可撓管部２１０の外周面に直接固着されても良い。また可撓管部２１０の外周には、当て付き部８０と同様の突起が設けられても良い。
【００９５】
本実施形態において端面６６ａは、図７に示すように開口部６６ｂの周縁に沿って形成される切り欠き部６６ｃを有していてもよい。なお図７において、爪部６３側における可撓管部２１０の図示を簡略化のため省略している。
【００９６】
これにより端面６６ａは当て付き部８０によって弾性変形する際に、端面６６ａは切り欠き部６６ｃによって容易に押し広げられる。よって本実施形態は、開口部６６ｂに対して当て付き部８０を容易に通過させることができ、規制部材６０に対して当て付き部８０を含む内視鏡用処置具２００を容易に挿入または抜去することができる。
【００９７】
次に本実施形態における第１の変形例について図８Ａ乃至図８Ｆと図９Ａ乃至図９Ｃと図１０Ａ乃至図１０Ｃとを参照して説明する。  
本変形例において、図８Ａに示すように当て付き部８０と開口部６６ｂとは、内視鏡用処置具２００の挿入方向に向かって先細で径が縮径しているテーパ形状を有している。テーパ形状を有している当て付き部８０は、テーパ形状を有している開口部６６ｂを挿通可能である。
【００９８】
図８Ｂに示すように本変形例における規制部材６０は、例えば中空な角柱形状を有している。そのため図８Ａ乃至図８Ｃに示すように規制部材６０は、脚部６２と爪部６３とを有しておらず、例えばビス４２など締結部材によって先端面６９に対して着脱自在に取り付け可能な先端取付部材７０を有している。
【００９９】
図８Ｃに示すように先端取付部材７０は、規制部材６０の長手軸方向に対して直交する方向から平面視した際に、略コの字形状を有している。先端取付部材７０は、先端取付部材７０を平面視した際に相対するコの字の辺の一方である第１の脚部（脚部７１ａ）と、先端取付部材７０を平面視した際に相対するコの字の辺の他方である第２の脚部（脚部７１ｂ）と、脚部７１ａと脚部７１ｂとの間に形成される溝部７１ｃとを有している。先端取付部材７０が先端面６９に取り付けられる際に、脚部７１ａと脚部７１ｂとは、先端面６９に当接する。
【０１００】
また先端取付部材７０は、ビス４２が係合するための４つの係合口７２と、内視鏡用処置具２００（可撓管部２１０）が貫通可能な貫通口７３とを有している。係合口７２と貫通口７３とは、規制部材６０の長手軸方向において、先端取付部材７０を貫通している。貫通口７３は先端取付部材７０の略中央に配置されており、係合口７２は貫通口７３の周辺に配置されている。
【０１０１】
図８Ａと図８Ｂに示すように本変形例における端面６５ａは、規制部材６０の中端６１ｃに配置されている。端面６５ａの先端側には、Ｏリング６４が配置されている。
【０１０２】
図８Ｂに示すように規制部材６０の先端６１ａの内側には、空間部６８と連通し、空間部６８と同様に内視鏡用処置具２００（可撓管部２１０）が挿通可能な空間部６８ａが形成されている。先端取付部材７０が取り付けられる先端面６９には、先端面６９の略中央に配置され、空間部６８ａに連通し、内視鏡用処置具２００（可撓管部２１０）が貫通可能な貫通口６９ａと、貫通口６９ａの周辺に配置され、先端取付部材７０を先端面６９に取り付けるビス４２が係合するための４つの係合口６９ｂとが配設されている。貫通口６９ａの直径Ｄ６は、挿入口４０の外径Ｄ７と略同一であり、規制部材６０の長手軸方向に対して略直交する方向における空間部６８ａの長さである。
【０１０３】
貫通口６９ａは、貫通口７３に対向し、貫通口７３と同じ大きさである。係合口６９ｂは、係合口７２に対向する。
【０１０４】
次に本変形例の規制部材６０を挿入口４０に着脱自在に取り付ける止め金具９０について図８Ｄ乃至図８Ｆを参照して説明する。止め金具９０は、規制部材６０の長手軸方向に対して直交する方向において溝部７１ｃをスライドすることで規制部材６０を挿入口４０に着脱自在に取り付ける。止め金具９０の幅の長さＬ４は、図８Ｃに示す溝部７１ｃ幅の長さＬ５よりも短い。なお長さＬ４は、長さＬ５と略同一であることが好適である。
【０１０５】
止め金具９０は、挿入口４０の外径を貫通可能な貫通口９０ａと、貫通口９０ａを貫通した止め金具９０が規制部材６０の長手軸方向に対して直交する方向にスライドすることで、挿入口４０における円筒部４１と係合する係合口９０ｂとを有している。
【０１０６】
貫通口９０ａの直径Ｄ８は、挿入口４０の外径Ｄ７よりも大きい。また係合口９０ｂの直径Ｄ９は、挿入口４０の外径Ｄ７よりも小さく、円筒部４１の外径Ｄ１０と略同一である。
【０１０７】
貫通口９０ａは、規制部材６０を挿入口４０から着脱自在に取り付ける際に用いられる。また係合口９０ｂは、貫通口９０ａと連通し、規制部材６０を挿入口４０に取り付ける際に用いられる。つまり止め金具９０とＯリング６４とは、規制部材６０が挿入口４０に着脱自在に取り付けられるための取り付け部である。図８Ａと図８Ｆに示すように止め金具９０は、貫通口９０ａの周辺部９０ｃにおいて、係合口９０ｂから貫通口９０ａに向かって先細なテーパ形状を有している。
【０１０８】
次に本変形例における規制部材６０の取り付け方法について図９Ａと図９Ｂを参照して説明する。  
止め金具９０が溝部７１ｃに配置された状態において、脚部７１ａと脚部７１ｂとが先端面６９に当接される。次にビス４２が係合口７２と係合口６９ｂとに係合されると、図９Ａに示すように先端取付部材７０は先端面６９に取り付けられる。このとき、貫通口９０ａは貫通口７３と貫通口６９ａに対向している。
【０１０９】
貫通口７３が挿入口４０に向かって移動すると、挿入口４０は空間部６８ａに配置されＯリング６４に当接し、円筒部４１は貫通口７３に配置される。貫通口６９ａの直径Ｄ６（空間部６８ａの長さ）と挿入口４０の外径Ｄ７は、略同一であるため、規制部材６０は挿入口４０に対して規制部材６０の長手軸方向に対して略直交する方向にずれることが防止される。
【０１１０】
図９Ｂに示すように止め金具９０が規制部材６０の長手軸方向に対して直交する方向において溝部７１ｃをスライドすることで、円筒部４１は係合口９０ｂと係合する。なお周辺部９０ｃがテーパ形状であるために、止め金具９０は滑らかにスライドする。またその際、周辺部９０ｃは挿入口４０をＯリング６４に向かって押圧することとなる。
【０１１１】
これにより規制部材６０は、止め金具９０によって挿入口４０にがたつくことなく取り付けられる。
【０１１２】
なお本変形例において止め金具９０は、図９Ｃに示すようにＯリング６４の弾性力によって止め金具９０がスライドし係合口９０ｂが円筒部４１から抜けることを防止する爪部９１を有していてもよい。
【０１１３】
本変形例において当て付き部８０が規制部材６０の外部から空間部６８に移動する状態を図１０Ａ乃至図１０Ｃに示すが、このときの動作方法は、上述した図５Ａ乃至図５Ｃと略同様であるため、詳細な説明は省略する。また当て付き部８０が端面６５ａ，６６ａに当て付く状態も、上述した図５Ｄ乃至図５Ｅと略同様であるため、詳細な説明は省略する。
【０１１４】
これにより本変形例は、テーパ形状によって当て付き部８０を規制部材６０の外部から空間部６８に容易に挿入させることができ、規制部材６０を介して処置具チャンネル３９に挿入部２０２を容易に挿入することができる。なお本変形例において、当て付き部８０と開口部６６ｂとの一方のみがテーパ形状を有してもよい。  
また本変形例は、止め金具９０を規制部材６０の長手軸方向に対して直交する方向にスライドさせることで、規制部材６０を挿入口４０に着脱自在に容易に取り付けることができる。また周辺部９０ｃは挿入口４０をＯリング６４に向かって押圧するため、本変形例は、規制部材６０を止め金具９０によって挿入口４０にがたつくことなく取り付けることができる。
【０１１５】
次に本実施形態における第２の変形例について図１１を参照して説明する。  
本変形例において、図１１に示すように当て付き部８０の周縁部にはおねじであるネジ溝８０ａが形成され、開口部６６ｂの周縁部にはめねじであるネジ溝６６ｄが形成されている。  
また規制部材６０は、爪部６３とＯリング６４ではなく、取り付け機構９４によって挿入口４０に着脱自在に取り付けられる。取り付け機構９４は、例えば、脚部６２の内周面に形成されるめねじであるネジ溝６２ａと、挿入口４０の周縁部に形成されるおねじであるネジ溝４０ａとを有している。
【０１１６】
これにより本変形例は、当て付き部８０を開口部６６ｂにねじ込むことで、開口部６６ｂに対して当て付き部８０を容易に通過させることができ、規制部材６０に対して可撓管部２１０を容易に挿入または抜去することができる。また本変形例は、ねじ込むことで、開口部６６ｂに対して当て付き部８０を容易に通過させることができるため、上述した第２の力量を用いることなく、第１の力量のみで規制部材６０に対して内視鏡用処置具２００を容易に挿入または抜去することができる。
【０１１７】
また本変形例は、脚部６２を介して規制部材６０を挿入口４０にねじ込むことで、より強固に挿入口４０に対して規制部材６０を着脱自在に取り付けることができる。
【０１１８】
また当て付き部８０と規制部材６０とは、ネジ溝６２ａ，６６ｄ，８０ａのために、硬質な金属等によって形成されていてもよい。
【０１１９】
次に本実施形態における第３の変形例について図１２Ａ乃至図１２Ｄを参照して説明する。  
本変形例において、当て付き部８０は、図１２Ａに示すように周方向に例えば２つに分割可能である。当て付き部８０は、分割したのち再び係合するための係合部８２と、溝８１に嵌るための突起部８３と、を有している。なお分割する数は、限定されない。
【０１２０】
また可撓管部２１０には、図１２Ｂに示すように複数の溝８１が形成されている。本変形例の当て付き部８０は、図１２Ｂ乃至図１２Ｄに示すように可撓管部２１０の長手軸方向に沿って、移動可能であり、一方の溝８１から他方の溝８１へと配置変換可能である。 
これにより本変形例は、溝８１によって、処置具チャンネル３９内における先端部２１２の初期位置を多段に調整可能である。
【０１２１】
次に本実施形態における第４の変形例について図１３Ａ乃至図１３Ｄを参照して説明する。  
本変形例において当て付き部８０は、切り欠き部８５を有する略Ｃ形状の弾性体である弾性リングであってもよい。当て付き部８０は、切り欠き部８５を介して可撓管部２１０に着脱自在に嵌め込まれる。これにより本変形例は、可撓管部２１０に対して当て付き部８０を着脱自在とすることで、当て付き部８０を再利用することができる。
【０１２２】
なお上述した一実施形態と各変形例において、挿入口４０に取り付けられた規制部材６０には、図１４Ａに示すように内視鏡用処置具２００を内視鏡２の外部である駆動制御部２０３から挿入口４０を介して処置具チャンネル３９までガイドするガイドチューブ（ガイドパイプ）１００が着脱自在に取り付けられていてもよい。このときガイドチューブ１００は、端面６６ａに着脱自在に取り付けられればよい。
【０１２３】
次に本実施形態における第５の変形例について図１５を参照して説明する。  
上述した一実施形態と各変形例において、内視鏡用処置具２００（挿入部２０２）を体内へとガイドする体内ガイド部材となるオーバーチューブ１０１が用いられても良い。  
オーバーチューブ１０１は、内視鏡用処置具２００を挿通可能な処置具チャンネル１０３と、内視鏡２を挿通可能な内視鏡チャンネル１０４とを備えている。
【０１２４】
処置具チャンネル１０３には、先端であり内視鏡用処置具２００が突出するための突出口である先端開口部１０３ａと、基端である内視鏡用処置具２００が処置具チャンネル１０３に挿入するための挿入口１０３ｂとが配設されている。先端開口部１０３ａは、処置具チャンネル１０３を通じて挿入口１０３ｂに連通している。挿入口１０３ｂと処置具チャンネル１０３と先端開口部１０３ａとには、内視鏡用処置具２００が挿通する。
【０１２５】
挿入口１０３ｂは挿入口４０と同様である。そのため挿入口１０３ｂには、上述した一実施形態と各変形例と同様に規制部材６０が着脱自在に取り付けられる。また処置具チャンネル１０３は処置具チャンネル３９と同様であり、先端開口部１０３ａは先端開口部３９ａと同様である。  
すなわちオーバーチューブ１０１の構造および作用は、内視鏡２を挿通可能な内視鏡チャンネル１０４が備えられている点を除き、処置具チャンネル３９を備えた内視鏡２の構造および作用と実質的に同一である。
【０１２６】
また内視鏡チャンネル１０４には、先端であり内視鏡２が突出するための突出口である先端開口部１０４ａと、基端である内視鏡２が内視鏡チャンネル１０４に挿入するための挿入口１０４ｂとが配設されている。先端開口部１０４ａは、内視鏡チャンネル１０４を通じて挿入口１０４ｂに連通している。挿入口１０４ｂと内視鏡チャンネル１０４と先端開口部１０４ａとには、内視鏡２が挿通する。
【０１２７】
また図１６は、第５の変形例と構成の軌を一にした外付けチャンネル１０５の斜視図である。外付けチャンネル１０５は、第５の実施例と同様に、上述した一実施形態と各変形例において内視鏡用処置具２００（挿入部２０２）を体内へとガイドする体内ガイド部材である。外付けチャンネル１０５は、内視鏡用処置具２００（挿入部２０２）を挿入可能な処置具チャンネル（図示しない）を有しており、内視鏡２に取り付けて使用する。処置具チャンネルの図示しない挿入口に規制部材６０が着脱自在に取り付けられる点は、第５の変形例と同様である。
【０１２８】
（付記）  
前記の具体的実施形態から、以下のような構成の発明を抽出することができる。
【０１２９】
（１）  体内に挿入される内視鏡用処置具が、前記内視鏡用処置具を前記体内へとガイドする体内ガイド部材に配設される挿入口と前記挿入口に連通する処置具チャンネルとを挿通することで前記体内ガイド部材によって前記体内にガイドされ、ガイドされた前記内視鏡用処置具の先端が前記処置具チャンネルの先端に対して進退移動する際に、前記処置具チャンネルの先端に対する前記内視鏡用処置具の先端の進退量を規制する医療用進退量規制機構であって、
前記挿入口に着脱自在に取り付けられ、前記内視鏡用処置具が前記処置具チャンネルに向かって挿通可能で、前記内視鏡用処置具が前記処置具チャンネル内を進退移動する際に前記内視鏡用処置具の進退移動を規制する先端側端面と基端側端面とを有する規制部材と、
前記内視鏡用処置具に配設され、前記内視鏡用処置具が前記規制部材を挿通し前記規制部材に対して進退移動する際に前記先端側端面と前記基端側端面とのいずれか一方に当て付き、前記先端側端面に当て付くことで前記処置具チャンネルの先端から突出する前記内視鏡用処置具の先端の突出量を規制し、前記基端側端面に当て付くことで前記内視鏡用処置具の先端の後退量を規制し前記処置具チャンネル内における前記内視鏡用処置具の先端の初期位置を設定する当て付き部と、
を具備することを特徴とする医療用進退量規制機構。
【０１３０】
（実施形態との対応）  
この（１）に記載の医療用進退量規制機構に関する実施形態は、例えば一実施形態と第１乃至第５の変形例が対応する。例えば一実施形態と各変形例において、内視鏡用処置具２００が上記内視鏡用処置具に、内視鏡２とオーバーチューブ１０１とが上記体内ガイド部材にそれぞれ対応する。
【０１３１】
（作用効果）  
この（１）に記載の医療用進退量規制機構によれば、例えば処置具チャンネルに対する内視鏡用処置具の進退量を規制して、処置具チャンネルの先端から突出する内視鏡用処置具の先端の突出量を容易に規制でき、処置具チャンネル内における内視鏡用処置具の先端の初期位置を容易に設定することができる。
【０１３２】
（２）  前記当て付き部は、前記先端側端面に当て付くことで、前記体内ガイド部材が湾曲状態または非湾曲状態であっても、前記内視鏡用処置具の先端に対する前記処置具チャンネルの先端の前記突出量を規制し、前記内視鏡用処置具の先端から前記処置具チャンネルの先端を所望な量だけ突出させることを特徴とする（１）に記載の医療用進退量規制機構。
【０１３３】
（作用効果）  
この（２）に記載の医療用進退量規制機構によれば、例えば当て付き部を先端側端面に当て付けることで、体内ガイド部材が湾曲状態または非湾曲状態であっても、内視鏡用処置具の先端が処置具チャンネルから術者の意図に反して必要以上に突出することを防止することができる。
【０１３４】
（３）  前記当て付き部は、前記基端側端面に当て付くことで、前記体内ガイド部材が湾曲状態または非湾曲状態であっても、前記内視鏡用処置具の先端が前記処置具チャンネルの先端から所望の距離だけ基端側に配置され、前記処置具チャンネル内に収納される位置である前記初期位置を設定する（１）に記載の医療用進退量規制機構。
【０１３５】
（作用効果）  
この（３）に記載の医療用進退量規制機構によれば、例えば当て付き部を基端側端面に当て付けることで、体内ガイド部材が湾曲状態または非湾曲状態であっても、内視鏡用処置具の先端が処置具チャンネルに確実に収納でき、収納された内視鏡用処置具の先端が術者の意図に反して処置具チャンネルの内周面に接触し破損してしまうことを防止することができる。
【０１３６】
（４）  前記当て付き部が進退移動可能な前記先端側端面から前記基端側端面までの長さは、前記内視鏡用処置具に配設され湾曲可能な湾曲部から前記内視鏡用処置具の先端までの長さよりも長いことを特徴とする（１）に記載の医療用進退量規制機構。
【０１３７】
（実施形態との対応）  
例えば一実施形態において、端面６５ａから端面６６ａまでの長さＬ２が上記前記先端側端面から前記基端側端面までの長さに、湾曲部２１１（節輪２２４）と湾曲部１２が上記湾曲部に、節輪２２４から先端部２１２までの長さＬ３が上記湾曲部から前記内視鏡用処置具の先端までの長さに、それぞれ対応する。
【０１３８】
（作用効果）  
この（４）に記載の医療用進退量規制機構によれば、例えば湾曲部を処置具チャンネルの先端から確実に突出させることができ、内視鏡用処置具の先端を処置具チャンネル内に確実に収納することができる。
【０１３９】
（５）  体内に挿入される内視鏡用処置具が、前記内視鏡用処置具を前記体内へとガイドする体内ガイド部材に配設される挿入口と前記挿入口に連通する処置具チャンネルとを挿通することで前記体内ガイド部材によって前記体内にガイドされ、ガイドされた前記内視鏡用処置具の先端が前記チャンネルの先端に対して進退移動する際に、前記処置具チャンネルの先端に対する前記内視鏡用処置具の先端の進退量を規制する医療用進退量規制方法であって、
前記内視鏡用処置具が前記処置具チャンネルに向かって挿通可能で、前記内視鏡用処置具が前記処置具チャンネル内を進退移動する際に前記内視鏡用処置具の進退移動を規制する先端側端面と基端側端面とを有する規制部材を前記挿入口に着脱自在に取り付ける第１の工程と、
前記内視鏡用処置具を前記規制部材と前記挿入口を介して前記処置具チャンネルに挿通させる第２の工程と、
前記内視鏡用処置具に配設され、前記内視鏡用処置具が前記規制部材を挿通し前記規制部材に対して進退移動する際に前記先端側端面と前記基端側端面とのいずれか一方に当て付く当て付き部を前記先端側端面に当て付けて前記処置具チャンネルの先端から突出する前記内視鏡用処置具の先端の突出量を規制する第３の工程と、
前記当て付き部を前記基端側端面に当て付けて前記内視鏡用処置具の先端の後退量を規制し前記処置具チャンネル内における前記内視鏡用処置具の先端の初期位置を設定する第４の工程と、
を具備することを特徴とする医療用進退量規制方法。
【０１４０】
（実施形態との対応）  
この（５）に記載の医療用進退量規制方法に関する実施形態は、例えば一実施形態と第１乃至第５の変形例が対応する。（５）に記載の医療用進退量規制方法における各構成部材は、上述した（１）に記載の医療用進退量規制機構の構成部材と略同様である。  
また例えば一実施形態と各変形例において、図５Ａに示す状態が上記第１の工程に、図５Ａと図５Ｂと図５Ｃに示す状態が上記第２の工程に、図５Ｄに示す状態が上記第３の工程に、図５Ｅに示す状態が上記第４の工程に、それぞれ対応する。
【０１４１】
このように本発明は、上記実施形態と変形例そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。また、上記実施形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合せにより種々の発明を形成できる。
【図面の簡単な説明】
【０１４２】
【図１】図１は、本発明の一実施形態に係る内視鏡システムを概略的に示す図である。
【図２】図２は、湾曲部の湾曲状態を示す図である。
【図３】図３は、内視鏡用処置具を概略的に示す斜視図である。
【図４Ａ】図４Ａは、規制部材が挿入口に取り付けられ、内視鏡用処置具が規制部材と挿入口と処置具チャンネルとを挿通し、当て付き部が空間に配置されている状態を示す断面図である。
【図４Ｂ】図４Ｂは、規制部材の斜視図である。
【図４Ｃ】図４Ｃは、可撓管部の側面図である。
【図５Ａ】図５Ａは、当て付き部が規制部材の外部から空間に移動する状態を示す図である。
【図５Ｂ】図５Ｂは、当て付き部が規制部材の外部から空間に移動する状態を示す図である。
【図５Ｃ】図５Ｃは、当て付き部が空間部に配置されている状態を示す図である。
【図５Ｄ】図５Ｄは、当て付き部が先端側端面に面当接している状態を示す図である。
【図５Ｅ】図５Ｅは、当て付き部が基端側端面に面当接している状態を示す図である。
【図６Ａ】図６Ａは、処置具チャンネルから突出する内視鏡用処置具の先端の突出量について説明している図である。
【図６Ｂ】図６Ｂは、内視鏡用処置具の先端の初期位置について説明している図である。
【図７】図７は、開口部の周縁に沿って形成される切り欠き部を有する規制部材の斜視図である。
【図８Ａ】図８Ａは、第１の変形例における規制部材が挿入口に取り付けられ、内視鏡用処置具が規制部材と挿入口と処置具チャンネルとを挿通し、当て付き部が空間に配置されている状態を示す断面図である。
【図８Ｂ】図８Ｂは、第１の変形例における規制部材の断面図である。
【図８Ｃ】図８Ｃは、第１の変形例における規制部材の斜視図である。
【図８Ｄ】図８Ｄは、止め金具の斜視図である。
【図８Ｅ】図８Ｅは、止め金具の正面図である。
【図８Ｆ】図８Ｆは、止め金具の断面図である。
【図９Ａ】図９Ａは、第１の変形例において、規制部材が挿入口に取り付けられる状態を示す図である。
【図９Ｂ】図９Ｂは、第１の変形例において、規制部材が挿入口に取り付けられる状態を示す図である。
【図９Ｃ】図９Ｃは、第１の変形例において、爪部を有する規制部材を示す図である。
【図１０Ａ】図１０Ａは、第１の変形例において、当て付き部が規制部材の外部から空間に移動する状態を示す図である。
【図１０Ｂ】図１０Ｂは、第１の変形例において、当て付き部が規制部材の外部から空間に移動する状態を示す図である。
【図１０Ｃ】図１０Ｃは、第１の変形例において、当て付き部が空間部に配置されている状態を示す図である。
【図１１】図１１は、第２の変形例における規制部材が挿入口に取り付けられ、内視鏡用処置具が規制部材と挿入口と処置具チャンネルとを挿通し、当て付き部が空間に配置されている状態を示す断面図である。
【図１２Ａ】図１２Ａは、第３の変形例における当て付き部の断面図である。
【図１２Ｂ】図１２Ｂは、第３の変形例において、複数の溝を有する可撓管部と、一方の溝に嵌め込まれた当て付き部との状態を示す図である。
【図１２Ｃ】図１２Ｃは、第３の変形例において、一方の溝から他方の溝に移動する当て付き部と、可撓管部との状態を示す図である。
【図１２Ｄ】図１２Ｄは、第３の変形例において、可撓管部と、他方の溝に嵌め込まれた当て付き部との状態を示す図である。
【図１３Ａ】図１３Ａは、第４の変形例における当て付き部と、当て付き部が嵌め込まれた可撓管部との断面図である。
【図１３Ｂ】図１３Ｂは、第４の変形例における当て付き部と、当て付き部が嵌め込まれた可撓管部との斜視図である。
【図１３Ｃ】図１３Ｃは、可撓管部から当て付き部を取り外す状態を示す図である。
【図１３Ｄ】図１３Ｄは、第４の変形例における当て付き部と、当て付き部が取り外された可撓管部とを示す図である。
【図１４】図１４は、挿入口に取り付けられた第２の変形例における規制部材にガイドチューブを取り付けた状態を示す断面図である。
【図１５】図１５は、第５の変形例におけるオーバーチューブの斜視図である。
【図１６】図１６は、第５の変形例と構成の軌を一にした外付けチャンネルの斜視図である。
【符号の説明】
【０１４３】
２…内視鏡、１０…挿入部、１１…可撓管部、１２…湾曲部、１３…先端硬性部、１３ａ…先端面、３９…処置具チャンネル、３９ａ…先端開口部、４０…挿入口、５０…医療用進退量規制機構、６０…規制部材、６２…脚部、６３…爪部、６４…Ｏリング、６５ａ…端面、６５ｂ…開口部、６６ａ…端面、６６ｂ…開口部、６８…空間部、８０…当て付き部、１００…ガイドチューブ、１０１…オーバーチューブ、１０３…処置具チャンネル、１０３ａ…先端開口部、１０３ｂ…挿入口、１０４…内視鏡チャンネル、１０５…外付けチャンネル、２００…内視鏡用処置具、２０２…挿入部、２１０…可撓管部、２１１…湾曲部、２１２…先端部、２１３…把持鉗子、２２１，２２２，２２３，２２４…節輪。
【図１】
2010069003.tif 000003
【図２】
2010069003.tif 000004
【図３】
2010069003.tif 000005
【図４Ａ】
2010069003.tif 000006
【図４Ｂ】
2010069003.tif 000007
【図４Ｃ】
2010069003.tif 000008
【図５Ａ】
2010069003.tif 000009
【図５Ｂ】
2010069003.tif 000010
【図５Ｃ】
2010069003.tif 000011
【図５Ｄ】
2010069003.tif 000012
【図５Ｅ】
2010069003.tif 000013
【図６Ａ】
2010069003.tif 000014
【図６Ｂ】
2010069003.tif 000015
【図７】
2010069003.tif 000016
【図８Ａ】
2010069003.tif 000017
【図８Ｂ】
2010069003.tif 000018
【図８Ｃ】
2010069003.tif 000019
【図８Ｄ】
2010069003.tif 000020
【図８Ｅ】
2010069003.tif 000021
【図８Ｆ】
2010069003.tif 000022
【図９Ａ】
2010069003.tif 000023
【図９Ｂ】
2010069003.tif 000024
【図９Ｃ】
2010069003.tif 000025
【図１０Ａ】
2010069003.tif 000026
【図１０Ｂ】
2010069003.tif 000027
【図１０Ｃ】
2010069003.tif 000028
【図１１】
2010069003.tif 000029
【図１２Ａ】
2010069003.tif 000030
【図１２Ｂ】
2010069003.tif 000031
【図１２Ｃ】
2010069003.tif 000032
【図１２Ｄ】
2010069003.tif 000033
【図１３Ａ】
2010069003.tif 000034
【図１３Ｂ】
2010069003.tif 000035
【図１３Ｃ】
2010069003.tif 000036
【図１３Ｄ】
2010069003.tif 000037
【図１４】
2010069003.tif 000038
【図１５】
2010069003.tif 000039
【図１６】
2010069003.tif 000040