(57)【要約】【課題】外部情報を得ることができない状況であっても代替経路の提示または警告などを行うことができるナビゲーションシステムを提供する。【解決手段】車両に備えられた車両情報センサ１ｂから道路状況に関する信号を車両情報として取得する車両情報取得部１７と、車両情報取得部で取得された車両情報に日時情報を付した道路情報を順次に蓄積する道路情報記憶部３ｂと、現在位置を検出する現在位置検出部１１と、目的地を設定する目的地設定部１２と、現在位置検出部で検出された現在位置から目的地設定部で設定された目的地までの経路を探索する経路探索部１３と、経路探索部で探索された経路を形成する道路の状況を道路情報記憶部に蓄積されている道路情報に基づき算出する経路情報演算部１９と、経路情報演算部で算出された道路の状況に応じて走行の注意を喚起する情報を出力する出力部２０、２１を備えている。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に備えられたセンサから道路状況に関する信号を車両情報として取得する車両情報取得部と、
前記車両情報取得部で取得された車両情報に日時情報を付した道路情報を順次に蓄積する道路情報記憶部と、
現在位置を検出する現在位置検出部と、
目的地を設定する目的地設定部と、
前記現在位置検出部で検出された現在位置から前記目的地設定部で設定された目的地までの経路を探索する経路探索部と、
前記経路探索部で探索された経路を形成する道路の状況を前記道路情報記憶部に蓄積されている道路情報に基づき算出する経路情報演算部と、
前記経路情報演算部で算出された道路の状況に応じて走行の注意を喚起する情報を出力する出力部
とを備えたナビゲーションシステム。
【請求項２】
車両情報取得部は、外気温センサ、湿度センサ、雨滴センサ、ワイパー作動センサ、ライト作動センサ、フロントデフォッガ作動センサまたはリアデフォッガ作動センサの少なくとも１つから車両情報を取得することを特徴とする請求項１記載のナビゲーションシステム。
【請求項３】
装着されているタイヤの種別を表すタイヤ情報を取得するタイヤ情報取得部を備え、
道路情報記憶部は、車両情報取得部で取得された車両情報および前記タイヤ情報取得部で取得されたタイヤ情報に日時情報を付した道路情報を順次に蓄積する
ことを特徴とする請求項１記載のナビゲーションシステム。
【請求項４】
経路情報演算部は、前記経路探索部で探索された経路を形成する道路を走行するのに適切な速度を前記道路情報記憶部に蓄積されている道路情報に基づき算出し、
出力部は、走行の注意を喚起する情報として、前記経路情報演算部で算出された適切な速度を出力する
ことを特徴とする請求項１記載のナビゲーションシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車両に搭載されてユーザを目的地まで案内するナビゲーションシステムに関し、特に安全走行を支援する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System／登録商標：以下記載を省略する）から取得される季節情報および天候情報を考慮し、地図上の経路の道路勾配を計算してユーザに警告メッセージまたは警告音を提示するナビゲーションシステムが知られている。
【０００３】
例えば、特許文献１は、車両に固有の特性を反映した最適な走行経路を案内することができるナビゲーションシステムを開示している。このナビゲーションシステムは、走行中の自車両を制御するための車両制御信号に基づいて自車両が走行している道路の路面状況を検出し、検出した路面状況と、地図データに含まれる地図基本情報と自車両外部の情報サーバ装置から配信される外部情報とに基づいて、自車両が滑る可能性がある他の道路を検出して、走行不可能区間として認識する。
【０００４】
【特許文献１】特開２００６−２４２９０１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述した特許文献１に開示されたナビゲーションシステムでは、外部情報を得ることができない場合は、代替経路の提示および警告などの機能は動作しない。例えば、外部情報を収集するために携帯電話が用いられる場合は、携帯電話の圏外を走行するときは外部情報を得ることができない。その結果、代替経路の提示または警告などの機能を使用できないという問題がある。
【０００６】
この発明は、上述した問題を解消するためになされたものであり、その課題は、外部情報を得ることができない状況であっても代替経路の提示または警告などを行うことができるナビゲーションシステムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、この発明に係るナビゲーションシステムは、車両に備えられたセンサから道路状況に関する信号を車両情報として取得する車両情報取得部と、車両情報取得部で取得された車両情報に日時情報を付した道路情報を順次に蓄積する道路情報記憶部と、現在位置を検出する現在位置検出部と、目的地を設定する目的地設定部と、現在位置検出部で検出された現在位置から目的地設定部で設定された目的地までの経路を探索する経路探索部と、経路探索部で探索された経路を形成する道路の状況を道路情報記憶部に蓄積されている道路情報に基づき算出する経路情報演算部と、経路情報演算部で算出された道路の状況に応じて走行の注意を喚起する情報を出力する出力部を備えている。
【発明の効果】
【０００８】
この発明に係るナビゲーションシステムよれば、外部からの交通情報または渋滞情報などを収集できない時であっても、道路情報記憶部に蓄積された道路情報に基づき経路探索部で探索された経路を形成する道路の状況を算出し、この算出された道路の状況に応じて走行の注意を喚起する情報を出力することができるので、外部情報を得ることができない状況であっても代替経路の提示または警告などを行うことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００９】
以下、この発明の実施の形態を、図面を参照しながら詳細に説明する。
実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１に係るナビゲーションシステムの構成を示すブロック図である。このナビゲーションシステムは、車両に搭載されて使用され、位置検出センサ１ａ、車両情報センサ１ｂ、入力装置２、地図ディスク３、ＶＩＣＳレシーバ４、ディスプレイ５、オーディオユニット６、スピーカ７およびナビゲーションＥＣＵ（Electronic Control Unit）（以下、「ナビＥＣＵ」と略する）８を備えている。
【００１０】
位置検出センサ１ａには、ＧＰＳ（Global Positioning System）レシーバ、車速センサおよび角速度センサなど（いずれも図示は省略する）が含まれる。ＧＰＳレシーバは、ＧＰＳ衛星から送信されるＧＰＳ信号を受信し、この受信したＧＰＳ信号に基づき自己の現在位置および現在の日時を検出する。このＧＰＳレシーバで検出された自己の現在位置は現在位置信号としてナビＥＣＵ８に送られ、現在の日時は日時信号としてナビＥＣＵ８に送られる。
【００１１】
車速センサは、車輪の回転を検出し、車輪の回転に応じた車速パルスを生成する。この車速センサで生成された車速パルスは、車速パルス信号としてナビＥＣＵ８に送られる。角速度センサは、車両の進行方向の変化を検出する。この角速度センサで検出された車両の進行方向の変化は、角速度センサ信号としてナビＥＣＵ８に送られる。
【００１２】
車両情報センサ１ｂには、外気温センサ、湿度センサ、雨滴センサ、ワイパー作動センサ、ライト作動センサ、フロントデフォッガ作動センサおよびリアデフォッガ作動センサなど（いずれも図示は省略する）が含まれる。これらのセンサで検出された信号は、車両情報としてナビＥＣＵ８に送られる。
【００１３】
具体的には、外気温センサは、外気温度を検出し、外気温度信号としてナビＥＣＵ８に送る。湿度センサは、湿度を検出し、湿度信号としてナビＥＣＵ８に送る。雨滴センサは、降雨および降雪による雨滴を検出し、雨滴信号としてナビＥＣＵ８に送る。
【００１４】
ワイパー作動センサは、ワイパーの作動の有無および速度を検出し、ワイパー作動信号としてナビＥＣＵ８に送る。ライト作動センサは、ライトが点灯しているかどうかを検出し、ライト作動信号としてナビＥＣＵ８に送る。フロントデフォッガ作動センサは、フロントデフォッガが作動中であるかどうかを検出し、フロントデフォッガ作動信号としてナビＥＣＵ８に送る。リアデフォッガ作動センサは、リアデフォッガが作動中であるかどうかを検出し、リアデフォッガ作動信号としてナビＥＣＵ８に送る。
【００１５】
また、車両情報センサ１ｂには、タイヤ情報を記憶するタイヤ情報記憶部（図示は省略する）が含まれる。タイヤ情報は、例えば夏タイヤ、スタッドレスタイヤ、チェーン装着といったタイヤ種別から構成されており、ユーザによって予めタイヤ情報記憶部に設定される。タイヤ情報記憶部に記憶されているタイヤ情報は、タイヤ種別信号として、ナビＥＣＵ８に送られる。
【００１６】
入力装置２は、例えば操作パネル、タッチパネルまたは音声入力装置などから構成されており、ユーザが種々の指示をナビゲーションシステムに与えるために使用される。この入力装置２が操作されることにより発生された信号は、入力信号としてナビＥＣＵ８に送られる。
【００１７】
地図ディスク３は、例えばＨＤＤ（Hard Disk Drive）から構成されており、地図情報記憶部３ａと道路情報記憶部３ｂとを備えている。地図情報記憶部３ａには、地図情報が格納されている。地図情報には、道路データ、道路属性データなどの他に、施設情報が含まれる。道路情報記憶部３ｂには、車両情報センサ１ｂから得られる車両情報およびタイヤ情報に日時を付した道路情報が順次に蓄積される。この地図ディスク３に格納されている地図情報および道路情報は、ナビＥＣＵ８によって読み出される。
【００１８】
なお、地図ディスク３の地図情報記憶部３ａとしては、ＤＶＤ（Digital Versatile Disk）に記録されている情報を再生するＤＶＤドライブから構成することができる。この場合、ＤＶＤドライブに装着されるＤＶＤに地図情報が格納される。
【００１９】
ＶＩＣＳレシーバ４は、例えば、交通事故および交通規制の有無といった交通情報、ならびに、渋滞度合いを表す渋滞情報などを含む信号を受信する。このＶＩＣＳレシーバ４で受信された信号は、受信信号としてナビＥＣＵ８に送られる。なお、ＶＩＣＳレシーバ４の代わりに携帯電話を使用することもできる。この場合、携帯電話で受信された交通情報および渋滞情報などを含む信号が受信信号としてナビＥＣＵ８に送られる。
【００２０】
ディスプレイ５は、例えば液晶ディスプレイ装置から構成されており、ナビＥＣＵ８から送られてくる表示データにしたがって、地図、自車位置マーク、目的地までの経路、走行の注意を喚起する情報、その他の種々の情報を表示する。オーディオユニット６は、ナビＥＣＵ８から送られてくる音声データをアナログの音声信号に変換し、スピーカ７に送る。スピーカ７は、オーディオユニット６から送られてくる音声信号に従って、例えば案内音声などを出力する。
【００２１】
ナビＥＣＵ８は、例えばマイクロコンピュータから構成されており、ナビゲーションシステムの全体を制御する。図２は、ナビＥＣＵ８の機能的な構成を詳細に示すブロック図であり、各ブロックは、マイクロコンピュータで動作するソフトウェア処理により実現されている。
【００２２】
このナビＥＣＵ８は、現在位置検出部１１、目的地設定部１２、経路探索部１３、交通情報取得部１４、代替経路探索部１５、経路案内部１６、車両情報取得部１７、タイヤ情報取得部１８、経路情報演算部１９、表示制御部２０および音声出力部２１を備えている。なお、図面が煩雑になることを避けるために、各構成要素間の接続を一部省略しているが、省略した接続については、以下で必要に応じて説明する。
【００２３】
現在位置検出部１１は、位置検出センサ１ａに含まれるＧＰＳレシーバから取得した現在位置信号、角速度センサから取得した角速度センサ信号および車速センサから取得した車速パルス信号に基づき自車の現在位置を演算し、さらに、地図ディスク３の地図情報記憶部３ａから読み出した地図情報と照合して地図上の現在位置を決定する。この現在位置検出部１１で決定された現在位置は、現在位置データとして経路探索部１３および代替経路探索部１５に送られる。なお、位置検出センサ１ａのＧＰＳレシーバから得られる日時信号および車速センサから得られる車速パルス信号は、経路情報演算部１９に送られる。
【００２４】
目的地設定部１２は、ユーザが入力装置２を操作して、地図ディスク３の地図情報記憶部３ａに格納されている地図情報に含まれる施設情報によって示される施設を指示したり、ディスプレイ５に表示された地図画面をスクロールして所望地点を指示したことに応答して目的地を設定する。この目的地設定部１２で設定された目的地は、目的地データとして経路探索部１３および代替経路探索部１５に送られる。
【００２５】
経路探索部１３は、現在位置検出部１１から送られてくる現在位置データと目的地設定部から送られてくる目的地データとに基づき、地図ディスク３の地図情報記憶部３ａから読み込んだ地図情報を使用して、現在位置から目的地までの最適な経路を探索する。この経路探索部１３で探索された最適な経路は、経路データとして代替経路探索部１５、経路案内部１６および経路情報演算部１９に送られる。
【００２６】
交通情報取得部１４は、ＶＩＣＳレシーバ４から送られてくる受信信号から交通情報および渋滞情報などを取得する。この交通情報取得部１４で取得された情報は、交通情報として代替経路探索部１５に送られる。
【００２７】
代替経路探索部１５は、交通情報取得部１４から交通情報および渋滞情報を取得できる場合は、これらに基づき、経路探索部１３で探索された経路に交通事故、交通規制または渋滞などが存在することを判断した場合に、経路探索部１３から送られてくる経路データによって示される経路と異なる代替経路を探索する。また、この代替経路探索部１５は、経路情報演算部１９から再探索が必要である旨の指示を受けた場合に、経路探索部１３から送られてくる経路データによって示される経路と異なる代替経路を探索する。この代替経路探索部１５で探索された代替経路は、代替経路データとして経路案内部１６および経路情報演算部１９に送られる。
【００２８】
経路案内部１６は、経路探索部１３から送られてくる経路データ、または、代替経路探索部１５から送られてくる代替経路データに基づき最適な経路を表示によって案内するための案内画面データを生成してディスプレイ５に送るとともに、最適な経路または代替経路を音声によって案内するための案内音声データを生成し、音声出力部２１に送る。
【００２９】
車両情報取得部１７は、車両情報センサ１ｂから車両情報を取得し、経路情報演算部１９に送る。具体的には、車両情報取得部１７は、外気温センサからの外気温度信号、湿度センサからの湿度信号、雨滴センサからの雨滴信号、ワイパー作動センサからのワイパー動作信号、ライト作動センサからのライト動作信号、フロントデフォッガ作動センサからのフロントデフォッガ作動信号およびリアデフォッガ作動センサからのリアデフォッガ作動信号などを受け取り、これらの各信号に対応する情報を、車両情報として経路情報演算部１９に送る。
【００３０】
タイヤ情報取得部１８は、車両情報センサ１ｂからタイヤ情報を取得し、経路情報演算部１９に送る。具体的には、タイヤ情報取得部１８は、車両情報センサ１ｂのタイヤ情報記憶部（図示しない）に記憶されているタイヤ情報を読み出し、経路情報演算部１９に送る。
【００３１】
経路情報演算部１９は、定期的に、車両情報取得部１７から送られてくる車両情報およびタイヤ情報取得部１８から送られてくるタイヤ情報に、位置検出センサ１ａのＧＰＳレシーバから送られてくる日時信号によって示される日時を表す日時情報を付し、さらに、位置検出センサ１ａの車速センサから得られる車速パルス信号に基づき速度情報を付した道路情報を生成し、地図ディスク３の道路情報記憶部３ｂに送る。これにより、道路情報記憶部３ｂには、図３に示すような道路情報が順次に蓄積される。なお、車両情報の各センサに対応する情報およびタイヤ情報には、危険度を表す重み付けがなされ、後述する代替経路を提示するかどうか、および、警告を出力するかどうかを判断するために使用される。
【００３２】
また、経路情報演算部１９は、経路探索部１３から送られてくる経路データまたは代替経路探索部１５から送られてくる代替経路データによって示される経路を形成する道路の状況を、地図ディスク３の道路情報記憶部３ｂから読み込んだ道路情報に基づき算出する。
【００３３】
より詳しくは、経路情報演算部１９は、位置検出センサ１ａのＧＰＳレシーバから得られる日時信号によって示される日時に近似（類似）する日時の道路情報が道路情報記憶部３ｂに存在するかどうかを調べ、存在することを判断した場合は、道路情報記憶部３ｂに格納されている道路情報（以下、「旧道路情報」という）によって示される重みを合計した値と、車両情報取得部１７から送られてくる車両情報およびタイヤ情報取得部１８から送られてくるタイヤ情報から成る道路情報（以下、「新道路情報」）によって示される重みを合計した値とを比較する。
【００３４】
この比較の結果、新道路情報によって示される値が旧道路情報よって示される値より小さい場合は、危険度は低いと判断し、地図情報に含まれる道路データよって示される制限速度を安全速度として表示制御部２０および音声出力部２１に送る。一方、新道路情報によって示される値が旧道路情報よって示される値以上の場合は、危険度は高いと判断し、旧道路情報の速度情報によって示される速度を安全速度として表示制御部２０および音声出力部２１に送る。
【００３５】
一方、経路情報演算部１９は、位置検出センサ１ａのＧＰＳレシーバから得られる日時信号によって示される日時に近似（類似）する日時の道路情報が道路情報記憶部３ｂに存在しないことを判断した場合は、所定値αと、車両情報取得部１７から送られてくる車両情報およびタイヤ情報取得部１８から送られてくるタイヤ情報から成る新道路情報によって示される重みを合計した値とを比較する。
【００３６】
この比較の結果、新道路情報によって示される値が所定値α（例えば、「１０」）より小さい場合は、危険度が低いと判断し、地図情報に含まれる道路データよって示される制限速度を安全速度として表示制御部２０および音声出力部２１に送る。また、経路情報演算部１９は、新道路情報によって示される値が所定値α以上であって、他の所定値β（例えば、「１５」、β＞α）より小さい場合は、危険度が高いと判断し、例えば、地図情報に含まれる道路データよって示される制限速度の２／３を安全速度として表示制御部２０および音声出力部２１に送る。また、経路情報演算部１９は、新道路情報によって示される値が所定値β以上であって、さらに他の所定値γ（例えば、「２０」、γ＞β）より小さい場合は、危険度がかなり高いと判断し、例えば、地図情報に含まれる道路データよって示される制限速度の１／３を安全速度として表示制御部２０および音声出力部２１に送る。
【００３７】
さらに、経路情報演算部１９は、新道路情報によって示される値が所定値γ以上である場合は、当該経路を走行不可能であると判断し、再探索が必要である旨を代替経路探索部１５に指示するとともに、代替経路である旨を表示するように表示制御部２０に指示する。
【００３８】
表示制御部２０は、この発明の出力部に対応し、安全速度として制限速度が経路情報演算部１９から送られてきた場合は、特別な処理は行わない。また、表示制御部２０は、旧道路情報の速度情報によって示される速度が安全速度として経路情報演算部１９から送られてきた場合は、その速度で走行すべき旨を表すメッセージを生成してディスプレイ５に送る。また、表示制御部２０は、制限速度、制限速度の２／３または制限速度の１／３が安全速度として経路情報演算部１９から送られてきた場合は、それらの安全速度で走行すべき旨を表すメッセージを生成してディスプレイ５に送る。これにより、例えば図４に示すように、経路が表示されたディスプレイ５に、例えば「安全な速度は○○ｋｍ／ｈです」といったメッセージが重ねて表示される。
【００３９】
さらに、表示制御部２０は、代替経路である旨を表示するように経路情報演算部１９から指示された場合は、代替経路である旨を表すメッセージを生成してディスプレイ５に送る。これにより、例えば図５に示すように、代替経路が表示されたディスプレイ５に、例えば「代替経路」といったメッセージが重ねて表示される。
【００４０】
音声出力部２１は、この発明の出力部に対応し、安全速度として制限速度が経路情報演算部１９から送られてきた場合は、特別な処理は行わない。また、音声出力部２１は、旧道路情報の速度情報によって示される速度が安全速度として経路情報演算部１９から送られてきた場合は、その速度で走行すべき旨を表す音声メッセージを生成してオーディオユニット６に送る。また、音声出力部２１は、制限速度、制限速度の２／３または制限速度の１／３が安全速度として経路情報演算部１９から送られてきた場合は、それらの安全速度で走行すべき旨を表す音声メッセージを生成してオーディオユニット６に送る。これにより、例えば「安全な速度は○○ｋｍ／ｈです」といった音声メッセージがスピーカ７から出力される。
【００４１】
さらに、音声出力部２１は、代替経路である旨が経路情報演算部１９から送られてきた場合は、代替経路である旨を表す音声メッセージを生成してオーディオユニット６に送る。これにより、例えば「代替経路です」といった音声メッセージがスピーカ７から出力される。
【００４２】
次に、上記のように構成される、この発明の実施の形態１に係るナビゲーションシステムの動作を、図６に示すフローチャートを参照しながら説明する。
【００４３】
ナビゲーションシステムの動作が開始されると、まず、現在位置が検出される（ステップＳＴ１１）。すなわち、現在位置検出部１１は、位置検出センサ１ａから送られてくる信号に基づき自車の現在位置を演算し、さらに、地図情報記憶部３ａから読み出した地図情報と照合して地図上の現在位置を決定する。この決定された現在位置は、現在位置データとして経路探索部１３および代替経路探索部１５に送られる。
【００４４】
次いで、目的地が設定される（ステップＳＴ１２）。すなわち、目的地設定部１２は、ユーザによる入力装置２の操作に応答して目的地を設定する。この設定された目的地は、目的地データとして経路探索部１３および代替経路探索部１５に送られる。
【００４５】
次いで、経路探索が行われる（ステップＳＴ１３）。すなわち、経路探索部１３は、現在位置検出部１１から送られてくる現在位置データと目的地設定部１２から送られてくる目的地データとに基づき、地図情報記憶部３ａから読み込んだ地図情報を使用して、現在位置から目的地までの最適な経路を探索する。この探索された最適な経路は、経路データとして代替経路探索部１５、経路案内部１６および経路情報演算部１９に送られる。
【００４６】
次いで、交通情報が使用可能であるかどうかが調べられる（ステップＳＴ１４）。すなわち、現在位置が電波不感帯であるかどうかが調べられる。このステップＳＴ１４において、交通情報が使用可能であることが判断されると、通常の経路案内が行われる（ステップＳＴ２５）。通常の経路案内の処理については、公知であるので説明を省略する。その後、処理は終了する。
【００４７】
一方、ステップＳＴ１４において、交通情報が使用可能でないことが判断されると、次いで、タイヤ情報が取得される（ステップＳＴ１５）。すなわち、タイヤ情報取得部１８は、車両情報センサ１ｂからタイヤ情報を取得し、経路情報演算部１９に送る。次いで、車両情報が取得される（ステップＳＴ１６）。すなわち、車両情報取得部１７は、車両情報センサ１ｂから車両情報を取得し、経路情報演算部１９に送る。
【００４８】
次いで、日時情報が取得される（ステップＳＴ１７）。すなわち、経路情報演算部１９は、位置検出センサ１ａのＧＰＳレシーバから送られてくる日時信号から日時情報を取得する。なお、この実施の形態１では、日時情報をＧＰＳレシーバから送られてくる日時信号に基づき取得するように構成しているが、日時情報は、ナビゲーションシステムが通常備えている時計機構から取得するように構成することができる。
【００４９】
次いで、安全速度が演算される（ステップＳＴ１８）。具体的には、経路情報演算部１９は、位置検出センサ１ａのＧＰＳレシーバから得られる日時信号によって示される日時に近似（類似）する日時の旧道路情報が道路情報記憶部３ｂに存在するかどうかを調べ、存在することを判断した場合は、旧道路情報によって示される重みを合計した値と、車両情報取得部１７から送られてくる新道路情報によって示される重みを合計した値とを比較し、新道路情報によって示される値が旧道路情報よって示される値より小さい場合は、制限速度を安全速度とし、そうでない場合は、旧道路情報の速度情報によって示される速度を安全速度とする
【００５０】
一方、経路情報演算部１９は、位置検出センサ１ａのＧＰＳレシーバから得られる日時信号によって示される日時に近似（類似）する日時の道路情報が道路情報記憶部３ｂに存在しないことを判断した場合は、所定値αと、新道路情報によって示される重みを合計した値とを比較し、新道路情報によって示される値が所定値αより小さい場合は、制限速度を安全速度とし、新道路情報によって示される値が所定値α以上であって、所定値βより小さい場合は、制限速度の２／３を安全速度とし、新道路情報によって示される値が所定値β以上であって、所定値γより小さい場合は、制限速度の１／３を安全速度とする。さらに経路情報演算部１９は、新道路情報によって示される値が所定値γ以上である場合は、当該経路を走行不可能であると判断する。
【００５１】
次いで、道路情報の蓄積が行われる（ステップＳＴ１９）。すなわち、経路情報演算部１９は、ステップＳＴ１６で取得した車両情報取得部１７からの車両情報およびステップＳＴ１５で取得したタイヤ情報取得部１８からのタイヤ情報に、ステップＳＴ１７で取得した位置検出センサ１ａのＧＰＳレシーバからの日時信号によって示される日時を表す日時情報を付し、さらに、位置検出センサ１ａの車速センサから得られる車速パルス信号に基づき速度情報を付した道路情報を生成し、地図ディスク３の道路情報記憶部３ｂに送って蓄積する。
【００５２】
次いで、再探索が必要であるかどうかが調べられる（ステップＳＴ２０）。すなわち、経路情報演算部１９は、ステップＳＴ１８における安全速度演算において、当該経路を走行不可能であると判断したかどうかを調べる。このステップＳＴ２０において、再探索が必要であることが判断されると、経路再探索が行われる（ステップＳＴ２１）。すなわち、代替経路探索部１５は、経路情報演算部１９から再探索が必要である旨の指示を受けて、経路探索部１３から送られてくる経路データによって示される経路と異なる代替経路を探索する。この代替経路探索部１５で探索された代替経路は、代替経路データとして経路案内部１６および経路情報演算部１９に送られる。その後、シーケンスはステップＳＴ１５に戻る。
【００５３】
上記ステップＳＴ２０において、再探索が必要でないことが判断されると、次いで、警告が必要であるかどうかが調べられる（ステップＳＴ２２）。すなわち、経路情報演算部１９は、ステップＳＴ１８において、安全速度が算出されたかどうかを調べる。このステップＳＴ２２において、警告が必要であることが判断されると、適切な速度の表示が行われる（ステップＳＴ２３）。すなわち、表示制御部２０は、安全速度が経路情報演算部１９から送られてきた場合は、その安全速度で走行すべき旨を表すメッセージを生成してディスプレイ５に送る。同様に、音声出力部２１は、安全速度が経路情報演算部１９から送られてきた場合は、その安全速度で走行すべき旨を表す音声メッセージを生成してオーディオユニット６に送る。これにより、ステップＳＴ１８で算出された安全速度で走行すべき旨のメッセージがディスプレイ５に表示されるとともに、スピーカ７から音声で出力される。ステップＳＴ２２において、警告が必要でないことが判断されると、ステップＳＴ２３の処理はスキップされる。
【００５４】
次いで、経路案内が行われる（ステップＳＴ２４）。すなわち、経路案内部１６は、経路探索部１３から送られてくる経路データ、または、代替経路探索部１５から送られてくる代替経路データに基づき最適な経路を表示によって案内するための案内画面データを生成してディスプレイ５に送るとともに、最適な経路または代替経路を音声によって案内するための案内音声データを生成し、音声出力部２１に送る。これにより、画面と音声による経路案内が行われる。その後、シーケンスはステップＳＴ１５に戻る。
【００５５】
以上説明したように、この発明の実施の形態１に係るナビゲーションシステムによれば、外部からの交通情報または渋滞情報などを収集できない時であっても、地図ディスク３の道路情報記憶部３ｂに蓄積された道路情報に基づき代替経路の提示や警告などの機能を動作させることができる。
【００５６】
また、車両情報に基づいて路面状態を推定して安全速度を算出することができ、また、装着されているタイヤ種別によって制動距離を考慮した安全速度を算出できるので、ユーザはより安全な速度で走行することが可能となる。
【００５７】
さらに、適切な速度を安全速度としてディスプレイ５に表示するように構成したので、この安全速度に従って走行すれば、急ブレーキ、急ハンドルまたは追突事故などを避けることができ、ユーザは安全な運転を行うことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００５８】
【図１】この発明の実施の形態１に係るナビゲーションシステムの構成を示すブロック図である。
【図２】この発明の実施の形態１に係るナビゲーションシステムのナビＥＣＵの機能的な構成を詳細に示すブロック図である。
【図３】この発明の実施の形態１に係るナビゲーションシステムで道路情報の一例を示す図である。
【図４】この発明の実施の形態１に係るナビゲーションシステムで表示されるメッセージの例を示す図である。
【図５】この発明の実施の形態１に係るナビゲーションシステムで表示されるメッセージの他の例を示す図である。
【図６】この発明の実施の形態１に係るナビゲーションシステムの動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００５９】
１ａ  位置検出センサ、１ｂ  車両情報センサ、２  入力装置、３  地図ディスク、３ａ  地図情報記憶部、３ｂ  道路情報記憶部、４  ＶＩＣＳレシーバ、５  ディスプレイ、６  オーディオユニット、７  スピーカ、１１  現在位置検出部、１２  目的地設定部、１３  経路探索部、１４  交通情報取得部、１５  代替経路探索部、１６  経路案内部、１７  車両情報取得部、１８  タイヤ情報取得部、１９  経路情報演算部、２０  表示制御部、２１  音声出力部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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