(57)【要約】      （修正有）【課題】自車両側から可視光の照射等による警報手段で危険性を報知することが困難な位置に存在する歩行者等の障害物に対して、他車両側の警報手段を作動させることで、障害物と車両側運転者への双方に注意喚起可能な車両用運転支援装置を提供する。【解決手段】遮蔽物後方の障害物を検出可能な障害物検出手段１４と、障害物の自車両に対する危険度を判定可能な危険度判定手段１５と、他車両に夫々装備された前照灯９を作動可能な作動依頼信号を作成して送信する送信判定手段１８を備えたため、自車両の前照灯９によって照射できない位置に存在する障害物に対して、車車間通信用送受信手段を利用して他車両の前照灯９を作動させる作動依頼信号を送信し、自車両側運転者と歩行者等の障害物の双方に知覚可能な可視光による注意喚起が可能になる。【選択図】図２
2010277123.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の他車両と通信可能な送受信手段を備え、自車両の運転を支援する車両用運転支援装置において、
障害物を検出する障害物検出手段と、
前記検出された障害物の自車両に対する危険度を判定する危険度判定手段と、
他車両に夫々装備された警報手段を作動させる作動依頼信号を作成して送信可能な作動依頼信号送信手段を備え、
前記危険度判定手段で判定された危険度に基づき、前記作動依頼信号を前記障害物の付近の他車両に送信可能としたことを特徴とする車両用運転支援装置。
【請求項２】
自車両の位置を検出する位置検出手段と、
検出された自車両の位置と地図データに基づき、自車両が交差点から所定距離以内に位置することを判定する交差点近傍判定手段を有し、
前記障害物検出手段は、自車両が交差点から所定距離以内にあるとき、自車両の走行に障害となる可能性のある障害物を検出することを特徴とする請求項１に記載の車両用運転支援装置。
【請求項３】
前記警報手段は、他車両の照明手段とこの照明手段の配光をアクチュエータを作動して制御可能な配光制御手段とを備え、
他車両が前記作動依頼信号を受信したとき、前記照明手段が前記障害物方向を照射することを特徴とする請求項１または２に記載の車両用運転支援装置。
【請求項４】
前記作動依頼信号送信手段は、前記危険度に応じて前記配光制御手段が配光方法を変更するように作動依頼信号を作成することを特徴とする請求項３に記載の車両用運転支援装置。
【請求項５】
前記作動依頼信号送信手段は、他車両の位置情報に基づき、夫々の他車両の前記障害物に対する照射可否を判定すると共に前記障害物を照射可能と判定された他車両の作動依頼信号を作成することを特徴とする請求項３に記載の車両用運転支援装置。
【請求項６】
前記障害物に対する照射は、障害物の進行方向に所定角度の範囲で対向する位置の他車両が行うことを特徴とする請求項５に記載の車両用運転支援装置。
【請求項７】
前記作動依頼信号送信手段は、前記障害物の移動速度に基づいて所定時間経過後における前記障害物の予測位置を算出すると共に、前記照明手段が前記予測位置を照射するよう作動依頼信号を作成することを特徴とする請求項３に記載の車両用運転支援装置。
【請求項８】
前記作動依頼信号送信手段は、前記障害物の移動速度に基づいて所定時間経過後における障害物の第１の予測位置を算出すると共に、
この第１の予測位置に基づいて自車両の乗員が前記障害物の出現を視認可能な第２の予測位置、または自車両が現走行を継続した場合、前記障害物と衝突可能性のある第３の予測位置を算出し、
前記第２または第３の予測位置を照射するよう作動依頼信号を作成することを特徴とする請求項３に記載の車両用運転支援装置。
【請求項９】
前記作動依頼信号送信手段は、前記障害物の進行方向前側を他の領域に比べて光度を高くする第１の配光、または前記障害物の進行方向前側を点滅させる第２の配光、或いは前記障害物の進行に追随して進行方向前側を照射する第３の配光から配光方法を選択可能に構成されると共に選択した配光方法によって前記何れかの予測位置を照射するよう作動依頼信号を作成することを特徴とする請求項７または８に記載の車両用運転支援装置。
【請求項１０】
前記作動依頼信号送信手段は、前記作動依頼信号を所定の他車両に送信するとき、前記障害物方向と自車両方向とを夫々照射するよう作動依頼信号を作成することを特徴とする請求項３に記載の車両用運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の他車両と通信可能な送受信手段を備え、車車間で警報機器の作動信号を相互通信することによって運転者等に障害物に対する危険性を知覚させる車両用運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、車両の制御の分野においては、レーダを用いた前方障害物の監視やＡＣＣ（Adaptive  Cruise  Control）等が公知である。この車両用レーダ装置の方式としては、ミリ波レーダやレーザレーダが主に用いられている。これらのレーダは、対象物に対して電波やレーザ光等の電磁波をパルス状に照射し、その反射光を受信するまでの遅延時間から対象物までの距離や位置を求め、その時間変化から移動物、静止物を判断し障害物を検知するものである。
【０００３】
ところで、前記のようなレーダ装置では、特定の障害物を検出するミリ波や赤外レーザ光等の検出媒体が人間には知覚されないため、例えば、装置側で検出された障害物が歩行者である場合、その歩行者が危険な状況となっていても、歩行者自身や車両側運転者が危険な状況を認識できずに危険回避行動を早期にとれない場合があった。
【０００４】
特許文献１に記載された障害物検知装置においては、レーザ光を照射して車両周辺の障害物を検知し、この障害物の危険度を判定した結果、衝突可能性のある危険度の高い障害物に対して知覚可能な可視光を照射するものである。この可視光の照射によって、危険度の高い障害物側、例えば、歩行者への危険報知と、車両側運転者への危険報知とを同時に実行することができる。
【０００５】
また、特許文献２に記載された障害物検知装置においては、ＡＦＳ（Adaptive  Frontlighting  System）と呼ばれる照射方向を変更可能な可動ライトを備え、赤外線カメラを用いて熱画像を取得し、運転者が視認できない障害物の危険度を判定している。この危険度判定では、障害物の移動速度と移動方向を考慮して、最終的に歩行者等の障害物が出現する可能性の高い領域に可視光を照射している。特許文献２では、障害物が出現する可能性の高い領域に可視光を照射することで、危険度の高い歩行者と車両側運転者への注意喚起を促しているため、運転者等に危険性の高さを的確に認識させることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００６−２５２２６４号公報
【特許文献２】特開２００７−７６３７８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ところで、特許文献２のようにＡＦＳを搭載した車両であっても、ライト自体の機構や車両デザイン条件等による構造的観点から、ヘッドライトの照射領域が制限される場合がある。例えば、車両の進行方向前方を横切ろうとする歩行者を事前に検出しても、ヘッドライトの照射限界から、歩行者がヘッドライトの照射可能範囲内に入るまで可視光を照射することができない。また、車両が交差点に進入するとき、走行車線の略真横付近から車両の進行方向前方を横切ろうとする歩行者に対して可視光を照射するには、ヘッドライトの照射方向を現在の車両前方位置から略９０°近く変更する必要があり、車両のヘッドライトの構造的観点から困難である。
【０００８】
また、ヘッドライトの機構上、照射可能な領域であっても、対向車両の安全性確保の観点から照射を行えない場合が存在する。例えば、車両が交差点を右折するとき、右折後の車両走行車線を横切る歩行者に対して可視光を事前に照射するためには、ヘッドライトの照射方向を対向車両の前面を横切って移動させる必要があり、不意なヘッドライトの移動により対向車両の運転者を眩惑させて操縦を阻害することが考えられる。
【０００９】
更に、車両の走行状態に起因して走行環境上の観点から照射を行えない場合も存在する。例えば、車両が交差点を右折する際、対向車両が右折のために車線中央に停車し、更にその停車中の車両後方から二輪車等が進行している場合である。二輪車等は停車する対向車両が遮蔽物となり、自車両側からは死角となっているため、自車両から二輪車等に向けて可視光を照射することが困難である。
【００１０】
本発明の目的は、自車両側から可視光の照射等による警報手段で危険性を報知することが困難な位置に存在する歩行者等の障害物に対して、他車両側から警報手段を作動させることで、障害物と車両側運転者への双方に注意喚起可能な車両用運転支援装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
請求項１の車両用運転支援装置は、複数の他車両と通信可能な送受信手段を備え、障害物を検出する障害物検出手段と、前記検出された障害物の自車両に対する危険度を判定する危険度判定手段と、他車両に夫々装備された警報手段を作動させる作動依頼信号を作成して送信可能な作動依頼信号送信手段を備え、前記危険度判定手段で判定された危険度に基づき、前記作動依頼信号を前記障害物の付近の他車両に送信可能としたことを特徴としている。
【００１２】
この車両用運転支援装置においては、複数の他車両と通信可能な送受信手段を備えるため、自車両から他車両、或いは他車両から自車両間で相互に信号の送受信が可能となる。しかも、他車両に夫々装備された警報手段を作動させる作動依頼信号を作成して送信可能な作動依頼信号送信手段を備えるため、送受信手段を利用して他車両に夫々装備された警報手段を作動させることが可能になる。
【００１３】
請求項２の発明は、請求項１の発明において、自車両の位置を検出する位置検出手段と、検出された自車両の位置と地図データに基づき、自車両が交差点から所定距離以内に位置することを判定する交差点近傍判定手段を有し、前記障害物検出手段は、自車両が交差点から所定距離以内にあるとき、自車両の走行に障害となる可能性のある障害物を検出することを特徴としている。
【００１４】
請求項３の発明は、請求項１または２の発明において、前記警報手段は、他車両の照明手段とこの照明手段の配光をアクチュエータを作動して制御可能な配光制御手段とを備え、他車両が前記作動依頼信号を受信したとき、前記照明手段が前記障害物方向を照射することを特徴としている。
【００１５】
請求項４の発明は、請求項３の発明において、前記作動依頼信号送信手段は、前記危険度に応じて前記配光制御手段が配光方法を変更するように作動依頼信号を作成することを特徴としている。
【００１６】
請求項５の発明は、請求項３の発明において、前記作動依頼信号送信手段は、他車両の位置情報に基づき、夫々の他車両の前記障害物に対する照射可否を判定すると共に前記障害物を照射可能と判定された他車両の作動依頼信号を作成することを特徴としている。
【００１７】
請求項６の発明は、請求項５の発明において、前記障害物に対する照射は、障害物の進行方向に所定角度の範囲で対向する位置の他車両が行うことを特徴としている。
【００１８】
請求項７の発明は、請求項３の発明において、前記作動依頼信号送信手段は、前記障害物の移動速度に基づいて所定時間経過後における前記障害物の予測位置を算出すると共に、前記照明手段が前記予測位置を照射するよう作動依頼信号を作成することを特徴としている。
【００１９】
請求項８の発明は、請求項３の発明において、前記作動依頼信号送信手段は、前記障害物の移動速度に基づいて所定時間経過後における障害物の第１の予測位置を算出すると共に、この第１の予測位置に基づいて自車両の乗員が前記障害物の出現を視認可能な第２の予測位置、または自車両が現走行を継続した場合、前記障害物と衝突可能性のある第３の予測位置を算出し、前記第２または第３の予測位置を照射するよう作動依頼信号を作成することを特徴としている。
【００２０】
請求項９の発明は、請求項７または８の発明において、前記作動依頼信号送信手段は、前記障害物の進行方向前側を他の領域に比べて光度を高くする第１の配光、または前記障害物の進行方向前側を点滅させる第２の配光、或いは前記障害物の進行に追随して進行方向前側を照射する第３の配光から配光方法を選択可能に構成されると共に選択した配光方法によって前記何れかの予測位置を照射するよう作動依頼信号を作成することを特徴としている。
【００２１】
請求項１０の発明は、請求項３の発明において、前記作動依頼信号送信手段は、前記作動依頼信号を所定の他車両に送信するとき、前記障害物方向と自車両方向とを夫々照射するよう作動依頼信号を作成することを特徴としている。
【発明の効果】
【００２２】
請求項１の発明によれば、複数の他車両と通信可能な送受信手段と、障害物検出手段と、検出された障害物の自車両に対する危険度を判定する危険度判定手段と、他車両に夫々装備された警報手段を作動させる作動依頼信号を作成して送信可能な作動依頼信号送信手段を備え、危険度判定手段で判定された危険度に基づき、作動依頼信号を前記障害物の付近の他車両に送信可能としたため、自車両から可視光を照射することが困難な位置に存在する歩行者等の障害物に対して、可視光等の警報を他車両から作動させることが可能となり、障害物と車両側運転者への双方に注意を喚起することができる。
【００２３】
つまり、障害物検出手段と危険度判定手段を備えたため、自車両に対して障害物となり得る歩行者等を検出でき、この検出された障害物を自車両に対する危険度によって選別することができる。また、他車両に夫々装備された警報手段を作動させる作動依頼信号を作成して送信可能な作動依頼信号送信手段を備えたため、車両が装備した送受信手段を利用して、自車両から他車両に、その知覚可能な可視光等を発する警報手段を作動させる作動依頼信号を送信可能にすることができる。しかも、危険度判定手段で判定された危険度に基づき、作動依頼信号を障害物付近の他車両に送信可能としたため、危険度が高いにも拘わらず、自車両から警報手段を作動できない位置に存在する障害物に対して、障害物付近の他車両から可視光等の警報手段を作動させることが可能となり、障害物と車両側運転者への双方に注意喚起できる。
【００２４】
請求項２の発明によれば、自車両の位置を検出する位置検出手段と、検出された自車両の位置と地図データに基づき自車両が交差点から所定距離以内に位置することを判定する交差点近傍判定手段を有するため、自車両が交差点から所定距離以内に位置することを確実に判定できる。また、障害物検出手段は自車両が交差点から所定距離以内にあるとき、自車両の走行に障害となる可能性のある障害物を検出するため、交差点近傍に限って障害物を検出することができ、制御処理上の負荷を増すことなく障害物検出が実行できる。
【００２５】
請求項３の発明によれば、警報手段が他車両の照明手段とこの照明手段の配光をアクチュエータを作動して制御可能な配光制御手段とから構成され、他車両が作動依頼信号を受信したとき、照明手段が障害物方向を照射するため、遮蔽物等によって自車両から照射困難な位置に存在する障害物に対して効果的に照射可能となり、障害物と自車両の運転者への注意を早期に喚起できる。
【００２６】
請求項４の発明によれば、作動依頼信号送信手段は危険度に応じて配光制御手段が配光方法を変更するように作動依頼信号を作成するため、自車両の運転者が検出された障害物の危険度を早期に認識できる。
【００２７】
請求項５の発明によれば、作動依頼信号送信手段は他車両の位置情報に基づき、夫々の他車両の障害物に対する照射可否を判定するため、障害物を照射可能な他車両を確実に特定できる。また、障害物を照射可能と判定された他車両への作動依頼信号を作成するため、制御処理上の負荷を増すことなく作動依頼信号を作成できる。
【００２８】
請求項６の発明によれば、障害物に対する照射は、障害物の進行方向に所定角度の範囲で対向する位置の他車両が行うため、障害物の前方から照射することができ、歩行者等の障害物に対して早期に危険を認識させることができる。
【００２９】
請求項７の発明によれば、作動依頼信号送信手段が障害物の移動速度に基づいて所定時間経過後における障害物の予測位置を算出すると共に、照明手段が予測位置を照射するよう作動依頼信号を作成するため、自車両の運転者が歩行者等の障害物の行動と危険度を予測でき、衝突回避を容易に行うことができる。
【００３０】
請求項８の発明によれば、作動依頼信号送信手段は、障害物の移動速度に基づいて所定時間経過後における障害物の第１の予測位置を算出すると共に、この第１の予測位置に基づいて自車両の乗員が障害物の出現を視認可能な第２の予測位置、または自車両が現走行を継続した場合、障害物と衝突可能性のある第３の予測位置を算出し、第２または第３の予測位置を照射するよう作動依頼信号を作成するため、自車両の運転者が歩行者等の障害物の所定時間後の出現位置または衝突予測位置を可視光によって予め視認することができ、衝突回避を容易に行うことができる。
【００３１】
請求項９の発明によれば、作動依頼信号送信手段は、障害物の進行方向前側を他の領域に比べて光度を高くする第１の配光、または障害物の進行方向前側を点滅させる第２の配光、或いは障害物の進行に追随して進行方向前側を照射する第３の配光から配光方法を選択可能に構成されると共に選択した配光方法によって前記何れかの予測位置を照射するよう作動依頼信号を作成したため、自車両の運転者が歩行者等の障害物の所定時間後の移動位置を可視光によって予め視認することができ、衝突回避を容易に行うことができる。
【００３２】
請求項１０の発明によれば、作動依頼信号送信手段は、作動依頼信号を所定の他車両に送信するとき、障害物方向と自車両方向とを夫々照射するよう作動依頼信号を作成するため、周囲に対して自車両の衝突可能性について示すことができる。しかも、可視光によって照射された歩行者等の障害物は、衝突可能性のある車両を特定することができ、障害物側による衝突回避が容易になる。
【図面の簡単な説明】
【００３３】
【図１】本発明の実施例に係る運転支援装置の全体概略構成図である。
【図２】運転支援装置の機能ブロック図である。
【図３】作動依頼信号の説明図である。
【図４】運転支援制御のフローチャートである。
【図５】基本照射の作動説明図である。
【図６】基本照射と自車両位置照射の作動説明図である。
【図７】前後位置照射であって、前方位置の照射の作動説明図である。
【図８】前後位置照射であって、前方位置と後方位置を別の車両で照射するときの作動説明図である。
【図９】前後位置照射であって、前方位置を点滅させ、後方位置を点滅させない場合の作動説明図である。
【図１０】スライド照射の作動説明図である。
【図１１】視認可能位置照射の作動説明図である。
【図１２】衝突予測位置照射の作動説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００３４】
以下、本発明を実施するための形態について実施例に基づいて説明する。
【実施例】
【００３５】
以下、この発明の実施例について、図１〜図１２に基づいて説明する。
図１は本実施例に係る車両用運転支援装置１の全体概略構成図、図２は車両用運転支援装置１の構成を示す機能ブロック図である。
【００３６】
図１に示すように、車両用運転支援装置１は、赤外線カメラ２、車両の走行速度を検出する車速センサ３、車両に作用するヨーレートを検出可能なヨーレートセンサ４、他車両に対して通信信号を送信可能な送信アンテナ５、他車両からの通信信号を受信可能な受信アンテナ６、ＧＰＳ手段７（Global  Positioning  System）（位置検出手段）、インストルメントパネルに配置されるナビゲーション手段８、車体前端に設置される警報手段としての前照灯９、車両用運転支援装置１のコントロールユニット１０を備えている。
【００３７】
赤外線カメラ２は、車室前部のルームミラー近傍に配置されている。この赤外線カメラ２は赤外線画像を用いて自車両Ｖ周囲を撮像し、接触を避けるべき歩行者等の障害物を抽出・特定するものである。この撮像手段は赤外線カメラ２に限られるものではなく、他のレーザ光線を用いることも可能であるが、特に、交差点中央に停車する車両や建物等の視界を遮る遮蔽物の背後に存在する障害物、所謂運転者が事前に視認できない障害物を検出するためには、赤外線カメラ２が適している。
【００３８】
送信アンテナ５と受信アンテナ６によって、自車両Ｖは他車両と直接通信可能な車々間モードと基地局を介して通信可能な基地間モードを選択可能に構成されている。自車両Ｖと他車両とは、通常、何れかのモードによって周期的に走行位置等に関して相互通信を行っている。後述する他車両への作動依頼信号は、通常行われる周期的通信とは独立した通信とされている。
【００３９】
ＧＰＳ手段７は、自車両Ｖの現在走行位置を検出する。このＧＰＳ手段７は、例えば、人工衛星や地磁気を利用して位置を検出するもの、或いは車速と舵角との関係から自車両Ｖの走行位置を追跡して現在走行位置を検出するもの等、既知の位置検出手段を適宜選択可能である。
【００４０】
ナビゲーション手段８は、自車両Ｖが走行する走行車線に関する交差点等の地図データが記憶されている。このナビゲーション手段８は、ＧＰＳ手段７を介して地図データを入手することで自車両Ｖのメモリに蓄積するもの、或いは地図データが予め記憶された記憶媒体を用いるもの等、既知のナビゲーションシステムを適宜選択可能である。
【００４１】
前照灯９は、検出された障害物に対して運転者等が知覚可能な可視光を照射する。利用する前照灯９は可動ライト、例えば、ＡＦＳ（Adaptive  Frontlighting  System）を用いている。ＡＦＳは、ライト制御用アクチュエータ１１によって照射軸を変更することができ、可視光の照射方向を任意の向きに変更可能に構成されている。
【００４２】
前照灯９は、照射出力及び照射軸の可動範囲から照射可能範囲が規定されている。この構造上規定される照射可能範囲はテーブル化して車両のメモリ（図示略）に記憶されている。尚、ＡＦＳは、前照灯９に装備されているが、照射方向を変更可能なライトを車両のフロントグリル等に取付けることも可能である。
【００４３】
前照灯９は、複数のＬＥＤ（図示略）で構成され、白色に発光するＬＥＤと白色以外に発光するＬＥＤを含んで構成されている。白色に発光するＬＥＤは通常のヘッドライトの配光特性を満足し、白色以外に発光するＬＥＤは黄色や赤色等に発光可能である。各ＬＥＤの背後には夫々リフレクタ（図示略）が設置され、各リフレクタは調整軸（図示略）に支持されている。前記調整軸はライト制御用アクチュエータ１１によって上下左右に傾動可能とされ、リフレクタによる照射軸方向を変更可能に構成されている。
【００４４】
図２に示すように、コントロールユニット１０は、交差点判定手段１２（交差点近傍判定手段）、車両停止判定手段１３、障害物検出手段１４、危険度判定手段１５、進行方向算出手段１６、照射位置算出手段１７、送信判定手段１８、第１受信データ解析手段１９、第２受信データ解析手段２０、制御量算出手段２１（配光制御手段）から構成されている。尚、照射位置算出手段１７と送信判定手段１８が作動依頼信号送信手段に相当している。
【００４５】
交差点判定手段１２は、ＧＰＳ手段７から得られた自車両Ｖの位置（緯度・経度）と、ナビゲーション手段８の地図データに基づき、自車両Ｖが交差点から所定距離以内に位置するか否かを判定するよう構成されている。具体的には、自車両Ｖの現在位置に近い距離にある交差点を地図データから抽出し、自車両Ｖの走行位置と前記抽出された交差点との距離が、例えば、５００ｍ以内となっているか判定している。
【００４６】
車両停止判定手段１３は、車速センサ３からの検出値に基づき、自車両Ｖが停止しているか否かを判定している。この運転支援装置１は、制御処理上の負荷低減を狙いとして、障害物検出を自車両Ｖが走行中に限って行うよう構成されている。尚、車両停止判定をブレーキスイッチのオン信号によって判定することも可能である。
【００４７】
障害物検出手段１４は、交差点判定手段１２と車両停止判定手段１３との判定結果に基づき、自車両Ｖが交差点から５００ｍ以内を走行中のとき、赤外線カメラ２によって撮像された車両前方の画像を画像処理し、現時点、自車両Ｖの走行に対して障害となる、或いは将来障害となる可能性のある障害物を検出する。
【００４８】
障害物検出手段１４は、メモリ（図示略）に記憶された赤外線カメラ２による画像から輪郭を規定する複数の特徴点の抽出を行う。特徴点としては、例えば、画像領域の角を特徴点として抽出する。但し、特徴点ではなく、画像から得られる輪郭のエッジの一部を用い、所定のテンプレートとの照合によって障害物を検出してもよい。更に、遠赤外線画像の場合は画像中の輝度変化の大きな画素を用いることで、季節の変化に伴う気温の変化から熱画像の受ける影響を小さくすることも可能である。
【００４９】
障害物検出手段１４では、歩行者用の温度・形状・大きさ、車両用の温度・形状・大きさ、二輪車用の温度・形状・大きさ等の判定テーブルを予め備えており、抽出された特徴点の温度及びその占有領域によって対象となる障害物を判定可能に構成されている。また、抽出された特徴点に基づき、自車両Ｖと障害物との離間距離と、交差点における障害物の存在位置（緯度・経度）が算出される。更に、同一画像領域の特徴点の時系列変化に基づき、障害物の移動方向と移動速度が算出される。
【００５０】
また、障害物検出手段１４では、障害物の検出と同時に、この障害物を自車両側運転者の視界から遮蔽する遮蔽物を抽出している。障害物よりも近い位置に存在する建物、或いは交差点を右左折するために停車している車両等が障害物を運転者の視界から遮る遮蔽物に相当しており、移動速度、自車両Ｖからの距離、または大きさ等の条件によって判定している。
【００５１】
危険度判定手段１５は、障害物検出手段１４で検出された障害物の自車両Ｖに対する危険度を判定している。この運転支援装置１では、危険度の判定を歩行者と二輪車、所謂自動車以外の対象物に対して判定を行っている。更に、自車両Ｖと障害物との離間距離が所定距離内の場合、自車両Ｖ或いは他車両の前照灯９から障害物に向けた照射が行われるよう構成されている。
【００５２】
離間距離は、現時点の障害物検出位置の比較に加え、所定時間後の推測値についても判定を行っている。障害物検出手段１４で検出された障害物の移動方向と移動速度により所定時間後の障害物の移動位置を算出し、車速センサ３の検出値に基づき所定時間後の自車両Ｖの移動位置を算出することで、将来両者が最も接近する最接近距離の推測値演算によって危険度を判定することも可能である。
【００５３】
進行方向算出手段１６は、ヨーレートセンサ４の検出値に基づき車両の進行方向を算出している。算出された進行方向が自車両Ｖの正面位置に相当するため、この自車両Ｖの正面位置に対して前照灯９の駆動量が算出される。尚、ヨーレートセンサ４に代えて舵角センサを用いる場合は、運転者による舵角操作に遅れて車両の正面位置が追随するため、補正演算を行う。
【００５４】
照射位置算出手段１７は、所定の障害物に対する照射位置と照射方法を設定する。照射位置は、交差点判定手段１２からの地図データと障害物検出手段１４からの障害物の存在位置、或いは将来存在する位置（緯度・経度）に基づいて算出される。障害物の将来存在する位置は、障害物の移動速度に基づいて所定時間経過後における第１予測位置を算出し、第１予測位置に基づいて自車両側運転者が障害物の出現を視認可能な第２予測位置と、第１予測位置に基づいて自車両Ｖが現走行を継続した場合、障害物と衝突可能性のある第３予測位置とされる。更に、第１予測位置に基づいて自車両Ｖが現走行を継続した場合、障害物と最も接近する第４予測位置についても算出している。
【００５５】
前記算出された各照射位置は、夫々要求に応じて、障害物の現在存在する位置（基本照射）、障害物の前方側或いは後方側位置（前後位置照射）、障害物の移動に追随する障害物前方位置（スライド照射）、障害物の移動予測位置に分けられている。障害物の移動予測位置は、自車両Ｖに最も接近する第４予測位置（最接近位置照射）、遮蔽物がある場合、障害物が自車両Ｖの運転者に視認可能に出現する第２予測位置（視認可能位置照射）、回避しなければ障害物が自車両Ｖと衝突する可能性のある第３予測位置（衝突予測位置照射）に分けられている。更に、移動予測位置を照射する場合、自車両Ｖを同時に照射（自車両位置照射）することで、歩行者等の障害物に対して自車両Ｖの接近を認識させることができる。
【００５６】
照射方法は、危険度判定手段１５で求めた障害物との離間距離に基づいて区分しており、危険度が高くなく、単に情報提供を狙いとするレベル３（離間距離：２００ｍ以下）、注意喚起を狙いとするレベル２（離間距離：１００ｍ以下）、警報を狙いとするレベル１（離間距離：５０ｍ以下）とされ、夫々のレベルは、基本的に以下の配光制御パターンとされている。尚、下記各レベルは、前照灯９の光色、前照灯９の点滅周期、前照灯９の光強度の順に示している。
レベル１：    白色光        短周期点滅        光強度  高
レベル２：    白色光        長周期点滅        光強度  中
レベル３：    白色光        点滅なし          光強度  低
また、レベル１または２に相当する障害物であっても、障害物が自車両Ｖから離れる方向に移動しているときには、レベル３の照射方法が選択される。
【００５７】
照射方法は、歩行者や運転者の注意を引く配光制御パターンにする必要があるため、以下のように、照射位置算出手段１７で算出された照射位置等に応じて前記基本パターンを種々変更可能である。
衝突予測位置照射：    赤色光        短周期点滅        光強度  高
前後照射：    白色光  （前方）点滅（後方）点滅なし    光強度  （前方）高（後方）低
また、障害物検出手段１４で遮蔽物を検出した場合、障害物を照射するには前照灯９が対向車両の前面を横切る必要がある場合、或いは障害物が前照灯９の機構上照射可能範囲外に存在する場合には、自車両Ｖによる照射を行うことなく、他車両への照射依頼信号Ｓ（図３参照）を作成する。
【００５８】
送信判定手段１８は、照射位置算出手段１７で設定した障害物毎の照射位置と照射方法に基づいて、他車両に夫々装備された前照灯９を作動させる作動依頼信号Ｓを作成する。図３に示すように、作動依頼信号Ｓは、エリアＡ〜Ｅのデータ格納領域を備えている。この領域には、０，１で記述されたディジタル信号によって５種類のデータが書き込まれている。
【００５９】
エリアＡには、他車両に対する障害物の照射要求データと照射方式データが格納されている。照射方式は、使用する警報手段を指定するもので、本運転支援装置１では前照灯９が指定される。また、警報手段が前照灯９以外の場合、エリアＡに指定する機器データが書き込まれる。
【００６０】
エリアＢには、前照灯９によって照射する位置データが緯度と経度によって格納されている。照射位置は、以下のように、７種類の照射位置を指定でき、特に、（７）の自車両位置照射は（１）〜（６）の夫々の照射位置と併用が可能とされている。
（１）障害物の現在位置（基本照射）
（２）障害物の前後方位置（前後位置照射）
（３）障害物の移動に伴い、スライド的に移動する障害物前方位置（スライド照射）
（４）自車両Ｖに最も接近する位置（最接近位置照射）
（５）障害物が自車両Ｖの運転者に視認可能となる遮蔽物からの出現位置（視認可能位置照射）
（６）障害物が自車両Ｖと衝突する可能性のある位置（衝突予測位置照射）
（７）自車両Ｖの存在位置（自車両位置照射）
【００６１】
エリアＣには、前照灯９の照射方法データが、点灯時間周期、色、及び光の強弱の仕様によって格納されている。この運転支援装置１では、基本的に障害物の接近距離に基づいてレベル１〜３に区分される。更に、歩行者や車両側運転者の注意を特に喚起したい場合、例えば、衝突予測位置照射等では光色を変更することも可能である。
【００６２】
エリアＤには、対象車両識別データが格納されている。対象車両識別データは、自車両Ｖからの照射が困難な場合、自車両Ｖに代わり障害物を照射する他車両の指定データである。この特定された他車両に対して前照灯９の作動依頼信号Ｓが送信される。歩行者等への注意喚起は、対向する方向からの照射が効果的なため、基本的に、所定角度の範囲内で障害物の対向側に一時停車している他車両が指定される。尚、障害物の前後位置照射の場合、前方側位置を照射する他車両と、後方側位置を照射する他車両との夫々に作動依頼信号Ｓを送信する。
【００６３】
エリアＥには、自車両Ｖの位置データ（緯度・経度）が格納されている。この位置データは、自車両位置照射の際、他車両の照射目標方向として前照灯９の駆動量算出に用いられる。
【００６４】
自車両Ｖが走行中、障害物を検出した場合、送信判定手段１８で他車両に送信する作動依頼信号Ｓを作成する。一方、自車両Ｖと他車両とは、通常、周期的通信を行っているため、送信判定手段１８は自車両Ｖの周囲に存在する他車両の中から障害物を照射可能な照射依頼車両を指定している。基本的な指定方法としては、障害物の進行方向に所定角度の範囲内で対向し、照射位置に近接した車両を抽出している。また、前後位置照射のように、障害物の前後方位置を照射する場合、障害物の前後方位置を照射可能な車両を夫々抽出している。更に、障害物に加えて、自車両位置照射の場合も、障害物用の照射依頼車両と自車両用の照射依頼車両を夫々抽出している。尚、図５〜図１２に示すように、１台の照射依頼車両で、障害物と自車両Ｖのように、左右の前照灯９が障害物と自車両Ｖとの２ヶ所の照射位置を夫々照射することも可能である。
【００６５】
作動依頼信号Ｓの作成後、送信アンテナ５から作動依頼信号Ｓを照射依頼車両に対して送信する。作動依頼信号Ｓを受信した照射依頼車両は、作動依頼信号Ｓに格納された各種データに基づき、指定された照射位置と照射方法により自車両Ｖで検出した障害物に対して照射を行う。尚、照射依頼車両は、自車両Ｖと同様のコントロールユニット１０、前照灯９及びライト制御用アクチュエータ１１を備えている。
【００６６】
次に、自車両Ｖが停車中、他車両から作動依頼信号Ｓを受信した場合を説明する。
図２に示すように、受信アンテナ６が他車両から作動依頼信号Ｓ（図３参照）を受信すると、作動依頼信号Ｓは第１受信データ解析手段１９と第２受信データ解析手段２０に送られ、データ内容が解析される。第１受信データ解析手段１９では、作動依頼信号ＳのエリアＥに格納される位置データ（緯度・経度）が解析処理され、前述した送信判定手段１８に位置データを送信する。
【００６７】
第２受信データ解析手段２０では、作動依頼信号ＳのエリアＢ，Ｃに格納される照射位置データ及び照射方法データが解析処理され、照射位置算出手段１７に照射位置データ及び照射方法データを送信する。受信した作動依頼信号Ｓには予め照射位置データ及び照射方法データが格納されているため、照射位置データ及び照射方法データは制御量算出手段２１に送信される。
【００６８】
制御量算出手段２１は、他車両から作動依頼信号Ｓを受信した場合、または自車両Ｖ自身が障害物を照射可能な場合に、前照灯９の制御量算出を行う。
制御量算出手段２１に送信された照射位置データ及び照射方法データは、ライト制御用アクチュエータ１１を駆動する制御量に変換処理され、ライト制御用アクチュエータ１１に送信される。ライト制御用アクチュエータ１１は、変換された制御量に基づき、前照灯９の照射軸方向及び配光パターンを駆動制御する。
【００６９】
次に、図４のフローチャートに基づき、本運転支援装置１の制御について説明する。尚、Ｓｉ（ｉ＝１，２…）は各処理ステップを示す。
まず、赤外線カメラ２による自車両Ｖ周囲の画像の撮像、及び車速、ヨーレート、自車両Ｖの走行位置（緯度・経度）、地図データ等各種センサ値等の読込みを行う（Ｓ１）。
【００７０】
次に、自車両Ｖの走行位置近傍の交差点を地図データから抽出し（Ｓ２）、自車両Ｖが交差点から５００ｍ以内に存在しているか否か判定する（Ｓ３）。Ｓ３の判定の結果、自車両Ｖが交差点から５００ｍ以内に存在している場合、Ｓ４に移行し、自車両Ｖが停車中か否か判定を行う。Ｓ３の判定の結果、自車両Ｖが交差点から５００ｍ以内に存在していない場合、Ｓ１に戻る。
【００７１】
Ｓ４の判定の結果、自車両Ｖが走行中の場合、赤外線カメラ２によって撮像された自車両Ｖ前方の画像を画像処理し、走行に対して障害となる、或いは将来障害となる可能性のある障害物を検出する（Ｓ５）。尚、このとき、障害物の検出と同時に、この障害物を自車両側運転者の視界から遮蔽する遮蔽物についても検出を行う。
【００７２】
次に、Ｓ６では自車両Ｖから所定距離（例えば２００ｍ）以内の領域に障害物が存在するか否か判定を行う。Ｓ６の判定の結果、２００ｍ以内の領域に障害物が存在する（Ｙｅｓ）場合はＳ７に移行し、自車両Ｖの前照灯９の照射可能範囲を算出する。この照射可能範囲は、予めテーブルとして保有している構造上の照射可能範囲と、安全性確保の条件と、走行環境上の条件から算出される。安全性確保からの条件は、例えば、照射するには前照灯９が対向走行する車両の前面を横切る必要がある場合、対向車両の安全性確保の観点から自車両Ｖの照射を規制している。また、走行環境上の条件は、自車両Ｖと障害物との間に遮蔽物が存在する場合、自車両Ｖからの照射は困難である。以上のように、Ｓ７では、前記夫々の条件から自車両Ｖの照射可能範囲が算出されている。
【００７３】
Ｓ８では、検出された障害物が照射可能範囲内か否か判定している。Ｓ８の判定の結果、障害物が照射可能範囲内ではない場合、自車両Ｖの照射は困難なため、Ｓ９に移行し、障害物の危険度を算出する。この危険度は、前述したように、障害物としては歩行者と二輪車が対象とされ、自車両Ｖと障害物の離間距離が２００ｍ以下の場合を危険度有りとしている。
【００７４】
次に、Ｓ１０では、危険度と障害物の移動方向に応じて照射方法を算出している。
離間距離に応じて、危険度レベル１〜３が設定され、夫々の危険度レベルに対して配光制御パターンが決められている。この配光制御パターンは、障害物の移動方向によって変更され、具体的には、レベル１または２に相当する障害物であっても、障害物が自車両Ｖから離れる方向に移動するときは、レベル３の照射方法が設定される。
【００７５】
Ｓ１１では、地図データと障害物の位置（緯度・経度）から照射位置を算出している。
照射位置は、障害物の現在存在する位置、障害物の前方側或いは後方側位置、障害物の移動に追随する障害物前方位置、所定時間後の障害物の移動予測位置等を算出する。障害物の移動予測位置は、自車両Ｖに最も接近する第４予測位置、遮蔽物がある場合、障害物が自車両側運転者に視認可能に出現する第２予測位置、回避しなければ障害物が自車両Ｖと衝突可能性のある第３予測位置等を算出する。また、障害物の移動予測位置を照射する場合、自車両Ｖを同時に照射することで、歩行者等の障害物に対して自車両Ｖを認識させることができるため、自車両Ｖの位置についても、照射位置の選択肢の１つとなっている。前記照射位置は、任意に選択可能としても良く、また、予め所定の選択条件を定めて設定することも可能である。
【００７６】
Ｓ１２では、照射依頼車両、所謂障害物を照射する他車両を抽出する。
自車両Ｖと他車両とは、周期的に走行位置等に関して相互通信を行っているため、自車両Ｖの周辺に赤信号等のため一時停車中の他車両の位置（緯度・経度）に基づき、前記算出された照射位置に照射可能な照射依頼車を抽出する。このとき、障害物の進行方向に対向する位置で、照射位置に最も近接する照射依頼車両を抽出する。また、前後位置照射のように、障害物の前後方位置を照射する場合、前後方位置を照射する照射依頼車両を夫々抽出している。更に、障害物に加えて、自車両位置照射の場合も、照射依頼車両を夫々抽出している。尚、１台の照射依頼車両で、障害物と自車両Ｖのように、２つの照射位置を照射しても良い。
【００７７】
前記照射方法、照射位置及び照射依頼車両に基づき、作動依頼信号Ｓを作成し（Ｓ１３）、送信アンテナ５から照射依頼車両に対して作動依頼信号Ｓを送信して（Ｓ１４）、リターンする。
【００７８】
Ｓ８の判定の結果、障害物が照射可能範囲内の場合、自車両Ｖの前照灯９によって、障害物の現在位置を照射する（Ｓ１５）。ライト制御用アクチュエータ１１を駆動するための制御量が変換処理され、ライト制御用アクチュエータ１１に送信される。ライト制御用アクチュエータ１１は、変換された制御量に基づき、前照灯９の照射軸方向及び配光パターンとなるように前照灯９を駆動制御する。Ｓ６の判定の結果、２００ｍ以内の領域に障害物が存在しない場合、リターンする。
【００７９】
Ｓ４の判定の結果、自車両Ｖが停車中の場合、Ｓ１６に移行し、他車両から作動依頼信号Ｓを受信したか否か判定する。Ｓ１６の判定の結果、作動依頼信号Ｓを受信した場合、Ｓ１７に移行し、作動依頼信号Ｓを解析処理する。Ｓ１６の判定の結果、作動依頼信号Ｓを受信しなかった場合、Ｓ５に移行する。
【００８０】
作動依頼信号Ｓの解析処理後、Ｓ１８に移行し、自車両Ｖに対して照射要求があるか否か判定する。Ｓ１８の判定の結果、照射要求がある場合はＳ１９に移行して、要求される照射位置データに基づき照射方向を算出する。
【００８１】
次に、Ｓ２０で、作動依頼信号Ｓの照射方法データに基づき照射方法を設定し、ライト制御用アクチュエータ１１を駆動するための制御量を設定する。作動依頼信号Ｓの照射位置データと照射方法データに応じた制御量に基づき障害物を照射する（Ｓ２１）。Ｓ２２において、照射対象車両、所謂障害物の照射要求と同時に自身の照射を要求している車両が存在するか否かを判定する。Ｓ２２の判定の結果、照射対象車両が存在する場合、照射対象車両を前照灯９で照射し（Ｓ２３）、リターンする。また、Ｓ２２の判定の結果、照射対象車両が存在しない場合、リターンする。
【００８２】
次に、運転支援装置１の作用・効果について説明する。
図５〜図１２に示すように、他車両Ａｉ（ｉ＝１，２…）、歩行者Ｈｉ（ｉ＝１，２…）、二輪車Ｂｉ（ｉ＝１，２，３）、遮蔽物Ｗ（ｉ＝１，２）として説明する。尚、自車両Ｖと他車両Ａｉとは、作動依頼信号Ｓの交信とは独立して、周期的に走行位置等に関する相互通信を行っている。
【００８３】
図５に示すように、右折車線を走行している自車両Ｖの運転支援装置１は、歩行者Ｈ１，Ｈ２、二輪車Ｂ１を検出している。交差点停止線には、自車両Ｖの走行車線と交差する走行車線に信号待ちで停車する自車両Ｖ左側に位置する他車両Ａ１、自車両Ｖ右側に位置する他車両Ａ２，Ａ３が存在している。交差点中央には、遮蔽物（トラック）Ｗ１が右折のために一時停車している。
【００８４】
歩行者Ｈ１，Ｈ２、二輪車Ｂ１は、何れも自車両Ｖの照射可能範囲外であるため、運転支援装置１は、作動依頼信号Ｓを他車両Ａ１，Ａ２，Ａ３に送信する。尚、歩行者Ｈ１，Ｈ２の照射はレベル３の基本照射、二輪車Ｂ１の照射はレベル３の基本照射による照射方法を設定している。
【００８５】
［車両Ａ１の作動］：交差点近傍の歩行者Ｈ１は他車両Ａ１の右側に位置するため、他車両Ａ１は歩行者Ｈ１の現在位置を右側前照灯９でレベル３の基本照射を行う。また、二輪車Ｂ１が遮蔽物Ｗ１後方から交差点に進入しようとしているため、他車両Ａ１は、二輪車Ｂ１の現在位置を左側前照灯９で二輪車Ｂ１の右側からレベル３の基本照射を行う。
【００８６】
［車両Ａ２の作動］：交差点近傍の歩行者Ｈ２は他車両Ａ２の左側に位置するため、他車両Ａ２は、歩行者Ｈ２の現在位置を左側前照灯９でレベル３の基本照射を行う。
［車両Ａ３の作動］：他車両Ａ２は、二輪車Ｂ１の現在位置を右側前照灯９で二輪車Ｂ１の左側からレベル３の基本照射を行う。
【００８７】
以上のように、自車両Ｖの照射可能範囲外であっても、歩行者Ｈ１，Ｈ２、二輪車Ｂ１に可視光を照射して注意を喚起させることができ、自車両側運転者にも夫々の障害物を可視光で認識させることができる。
【００８８】
図６に示すように、交差点に右折進入している自車両Ｖの運転支援装置１は、障害物として、右折後の自車両走行車線を横断する直前の歩行者Ｈ３を検出している。交差点には、自車両Ｖの走行車線と交差する走行車線に信号待ちで停車する自車両Ｖ左側に位置する他車両Ａ５、自車両Ｖ右側に位置する他車両Ａ６が存在している。
【００８９】
歩行者Ｈ３は、自車両Ｖの照射可能範囲内であるものの、自車両Ｖの前方には対向車線を走行してくる対向車両Ａ７が存在しているため、運転支援装置１は作動依頼信号Ｓを他車両Ａ５，Ａ６に送信する。尚、歩行者Ｈ３への照射はレベル２の点滅のない基本照射、自車両Ｖへの照射は自車両位置照射とする。
【００９０】
［車両Ａ５の作動］：交差点近傍の歩行者Ｈ３は、右折後の自車両Ｖの進路に侵入する直前のため、他車両Ａ５は自車両Ｖの現在位置を歩行者Ｈ３に報知する自車両位置照射を行う。自車両位置照射は、他車両Ａ５の右側前照灯９により自車両Ｖの左側を照射している。
［車両Ａ６の作動］：交差点近傍の歩行者Ｈ３は他車両Ａ６の右側に位置するため、自車両Ｖよりも歩行者Ｈ３に近い他車両Ａ６は歩行者Ｈ３の注意を喚起するレベル２の基本照射を行う。この照射は、他車両Ａ６は自車両Ｖの現在位置を歩行者Ｈ３に報知する自車両位置照射を行う。自車両位置照射は、他車両Ａ６の左側前照灯９によって自車両Ｖの右側を照射している。
【００９１】
以上のように、歩行者Ｈ３と自車両Ｖに可視光を照射することで、歩行者Ｈ３の自車両Ｖに対する注意を喚起させることができ、自車両Ｖの運転者にも歩行者Ｈ３を可視光で認識させることができる。また、自車両Ｖの照射可能範囲内であっても、前照灯９を対向車両Ａ７の前面を横切って移動させることなく歩行者Ｈ３を照射できるため、対向車両Ａ７の運転者を自車両Ｖの前照灯９で眩惑させることなく、対向車両の操縦を阻害しない。
【００９２】
図７に示すように、右折車線を走行している自車両Ｖの運転支援装置１は、自車両Ｖの走行車線を横切る方向に移動する歩行者Ｈ４を検出している。交差点には、自車両Ｖの走行車線と交差する走行車線に信号待ちで停車する自車両Ｖ左側に位置する他車両Ａ８、自車両Ｖ右側に位置する他車両Ａ９が存在している。
【００９３】
歩行者Ｈ４は、自車両Ｖの照射可能範囲内であるものの、歩行者Ｈ４の進行方向に対向する他車両Ａ８が存在しているため、運転支援装置１は他車両Ａ８に作動依頼信号Ｓを送信する。尚、歩行者Ｈ４の照射はレベル２の点滅のない前後位置照射とされる。
【００９４】
［車両Ａ８の作動］：交差点近傍の歩行者Ｈ４は他車両Ａ８の右側に位置するため、歩行者Ｈ４に所定角度の範囲内で対向する他車両Ａ８は、右側前照灯９によって、歩行者Ｈ４の進行方向前方位置を照射する。
【００９５】
以上のように、歩行者Ｈ４の進行方向前方位置を可視光によって照射することで歩行者Ｈ４の注意を喚起させることができ、自車両Ｖの運転者にも歩行者Ｈ４を可視光で認識させることができる。また、他車両Ａ８の他に、歩行者Ｈ４を照射可能な他車両Ａ９が存在するものの、歩行者Ｈ４の注意喚起効果の高い他車両Ａ８に照射させることができる。
【００９６】
図８に示すように、右折車線を走行している自車両Ｖの運転支援装置１は、自車両Ｖの走行車線を横切る方向に移動する歩行者Ｈ５を検出している。交差点には、自車両Ｖの走行車線と交差する走行車線に信号待ちで停車する自車両Ｖ左側に位置する他車両Ａ１０、自車両Ｖ右側に位置する他車両Ａ１１が存在している。
【００９７】
歩行者Ｈ５は自車両Ｖの照射可能範囲内であるものの、運転支援装置１は作動依頼信号Ｓを他車両Ａ１０，Ａ１１に送信する。尚、歩行者Ｈ５の照射はレベル２の点滅のない前後位置照射とする。
【００９８】
［車両Ａ１０の作動］：交差点近傍の歩行者Ｈ５は他車両Ａ１０の右側に位置するため、歩行者Ｈ５に所定角度の範囲内で対向する他車両Ａ１０は、右側前照灯９によって、歩行者Ｈ５の進行方向前方位置を高い光強度で照射する。
［車両Ａ１１の作動］：交差点近傍の歩行者Ｈ５は他車両Ａ１１の左側に位置するため、他車両Ａ１１は、左側前照灯９によって、歩行者Ｈ５の進行方向後方位置を前方照射よりも低い光強度で照射する。
【００９９】
以上のように、歩行者Ｈ５の進行方向前後方位置に可視光を照射することで歩行者Ｈ５の注意を喚起させることができ、自車両Ｖの運転者にも歩行者Ｈ５を可視光で認識させることができる。また、歩行者Ｈ５に対向する他車両Ａ１０から高強度の照射を進行方向前方位置に行うため、歩行者Ｈ５の注意喚起効果を高くすることができる。
【０１００】
図９に示すように、右折車線を走行している自車両Ｖの運転支援装置１は、自車両Ｖの走行車線を横切る方向に移動する歩行者Ｈ６を検出している。交差点には、自車両Ｖの走行車線と交差する走行車線に信号待ちで停車する自車両Ｖ左側に位置する他車両Ａ１２、自車両Ｖ右側に位置する他車両Ａ１３が存在している。
【０１０１】
歩行者Ｈ６は自車両Ｖの照射可能範囲内であるものの、運転支援装置１は作動依頼信号Ｓを他車両Ａ１２，Ａ１３に送信する。尚、他車両Ａ１２はレベル２の点滅のある前位置照射、他車両Ａ１３はレベル２の点滅のない後位置照射を行う。
【０１０２】
［車両Ａ１２の作動］：交差点近傍の歩行者Ｈ６は他車両Ａ１２の右側に位置するため、歩行者Ｈ６に所定角度の範囲内で対向する他車両Ａ１２は、右側前照灯９によって、歩行者Ｈ６の進行方向前方位置を照射する。この照射は、中強度の長周期点滅照射とされる。
［車両Ａ１３の作動］：交差点近傍の歩行者Ｈ６は他車両Ａ１３の左側に位置するため、他車両Ａ１３は、左側前照灯９によって、歩行者Ｈ６の進行方向後方位置を照射する。この照射は、中強度の点滅のない照射とされる。
【０１０３】
以上のように、歩行者Ｈ６の進行方向前後方位置に可視光を照射することで歩行者Ｈ６の注意を喚起させることができ、自車両Ｖの運転者にも障害物を可視光で認識させることができる。また、歩行者Ｈ６に対向する他車両Ａ１２から長周期点滅照射を進行方向前方位置に行うため、歩行者Ｈ６の注意喚起効果を高くすることができる。
【０１０４】
図１０に示すように、右折車線を走行している自車両Ｖの運転支援装置１は、自車両Ｖの走行車線を横切る方向に移動する歩行者Ｈ７を検出している。交差点には、自車両Ｖの走行車線と交差する走行車線に信号待ちで停車する自車両Ｖ左側に位置する他車両Ａ１４、自車両Ｖ右側に位置する他車両Ａ１５が存在している。
【０１０５】
歩行者Ｈ７は自車両Ｖの照射可能範囲内であるものの、運転支援装置１は作動依頼信号Ｓを他車両Ａ１４，Ａ１５に送信する。尚、歩行者Ｈ７に対して、他車両Ａ１４はレベル２のスライド照射、他車両Ａ１５はレベル２の点滅のない後位置照射を行う。
【０１０６】
［車両Ａ１４の作動］：交差点近傍の歩行者Ｈ７は他車両Ａ１４の右側に位置するため、他車両Ａ１４は、右側前照灯９によって照射を行う。この照射は、歩行者Ｈ７の進行方向前方位置を長周期点滅させ、歩行者Ｈ７の移動に伴い時系列に照射位置を歩行者Ｈ７の進行方向前方にスライドさせるスライド照射とされる。
［車両Ａ１５の作動］：交差点近傍の歩行者Ｈ７は他車両Ａ１５の左側に位置するため、他車両Ａ１５は、左側前照灯９によって、歩行者Ｈ７の進行方向後方位置を点滅させずに照射する。
【０１０７】
以上のように、歩行者Ｈ７の進行方向前後方位置に可視光を照射することで歩行者Ｈ７の注意を喚起させることができ、自車両Ｖの運転者にも障害物を可視光で認識させることができる。また、歩行者Ｈ７に対向する他車両Ａ１４から、歩行者Ｈ７の移動に伴って照射位置をスライド的に移動する照射を行うため、歩行者Ｈ７の注意喚起効果を高くすることができる。
【０１０８】
図１１に示すように、右折車線を走行している自車両Ｖの運転支援装置１は、障害物として二輪車Ｂ２を検出している。交差点には、自車両Ｖの走行車線と交差する走行車線に信号待ちで停車する自車両Ｖ右側に位置する他車両Ａ１６が存在している。交差点中央には、遮蔽物（トラック）Ｗ１が右折のために一時停車しており、遮蔽物Ｗ１と対向車線を挟んで反対側には遮蔽物（建物）Ｗ２が存在している。
【０１０９】
二輪車Ｂ２は遮蔽物Ｗ１後方から交差点に進入しようとしているため、自車両側運転者から視認できない位置を走行している。他車両Ａ１６は、二輪車Ｂ２に対してレベル２の視認可能位置照射を行う。
【０１１０】
［車両Ａ１６の作動］：自車両側運転者が視認できない二輪車Ｂ２が遮蔽物Ｗ１後方から交差点に進入しようとしているため、他車両Ａ１６は、二輪車Ｂ２が遮蔽物Ｗ１と遮蔽物Ｗ２の間から出現する位置、つまり、自車両側運転者が二輪車Ｂ２を視認できる位置を右側前照灯９によって照射する。
【０１１１】
以上のように、遮蔽物Ｗ１によって、自車両側運転者が二輪車Ｂ２を現時点視認できなくても、二輪車Ｂ２が出現する位置を点滅する可視光で照射することができ、自車両側運転者に注意喚起できる。また、二輪車Ｂ２の運転者に対しても、自車両Ｖの接近を知らせることができ、注意喚起することができる。
【０１１２】
図１２に示すように、右折車線から交差点に侵入途中の自車両Ｖの運転支援装置１は、障害物として二輪車Ｂ３を検出している。交差点には、自車両Ｖの走行車線と交差する走行車線に信号待ちで停車する自車両Ｖ右側に位置する他車両Ａ１７が存在している。交差点中央には、遮蔽物（トラック）Ｗ１が右折のために一時停車しており、遮蔽物Ｓ１と車線を挟んで反対側には遮蔽物（建物）Ｓ２が存在している。
【０１１３】
二輪車Ｂ３は遮蔽物Ｓ１後方の自車両側運転者から視認できない位置を走行しており、現在の走行を継続した場合、自車両Ｖと二輪車Ｂ３は交差点中央付近で衝突する危険性を有している。他車両Ａ１７は、二輪車Ｂ２に対してレベル１の衝突予測位置照射を行う。
【０１１４】
［車両Ａ１７の作動］：所定時間後に二輪車Ｂ３と自車両Ｖが衝突すると予測される衝突予測位置に対して、車両Ａ１７は右側前照灯９によってレベル１の照射を行う。この衝突予測位置照射は赤色光とされる。
【０１１５】
以上のように、遮蔽物Ｗ１によって、自車両側運転者が現時点二輪車Ｂ３を視認できなくても、衝突する危険性のある衝突予測位置を予め可視光で照射することができ、自車両側運転者と二輪車Ｂ３の運転者に衝突危険性を注意喚起できる。また、光色を通常の白色ではなく赤色とし、更に、短周期の点滅を伴う可視光としたため、一層注意喚起効果を高くすることができる。
【０１１６】
前記構成によれば、複数の他車両と通信可能な送信アンテナ５と、受信アンテナ６と、障害物検出手段１４と、検出された障害物の自車両に対する危険度を判定する危険度判定手段１５と、他車両に夫々装備された前照灯９を作動させる作動依頼信号Ｓを作成して送信可能な照射位置算出手段１７と送信判定手段１８を備え、危険度判定手段１５で判定された危険度に基づき、作動依頼信号Ｓを歩行者等の障害物付近の他車両に送信可能としたため、自車両Ｖから可視光を照射することが困難な位置に存在する歩行者等の障害物に対して、可視光を他車両から作動させることが可能となり、歩行者等の障害物と車両側運転者への双方に注意を喚起することができる。
【０１１７】
つまり、障害物検出手段１４と危険度判定手段１５を備えたため、自車両Ｖに対して障害物となり得る歩行者等を検出でき、この検出された障害物を自車両Ｖに対する危険度によって選別することができる。また、他車両に夫々装備された前照灯９を作動させる作動依頼信号Ｓを作成して送信可能な照射位置算出手段１７と送信判定手段１８を備えたため、各車両が装備した送受信アンテナ５，６を利用して、自車両Ｖから他車両の知覚可能な可視光等の前照灯９を作動させる作動依頼信号Ｓを送信可能とできる。
しかも、危険度判定手段１５で判定された危険度に基づき、作動依頼信号Ｓを障害物付近の他車両に送信可能としたため、危険度が高いにも拘わらず、自車両Ｖから前照灯９を作動できない位置に存在する障害物に対して、障害物付近の他車両から可視光による照射が可能となり、障害物と車両側運転者への双方に注意喚起できる。
【０１１８】
自車両Ｖの位置を検出可能なＧＰＳ手段と、検出された自車両Ｖの位置と地図データに基づき自車両Ｖが交差点から所定距離、例えば、５００ｍ以内に位置することを判定する交差点判定手段１２を有するため、自車両Ｖが交差点から所定距離以内に位置することを確実に判定できる。また、障害物検出手段１４は自車両Ｖが交差点から所定距離以内にあるとき、自車両Ｖの走行に障害となる可能性のある障害物を検出するため、交差点近傍に限って障害物を検出することができ、制御処理上の負荷を増すことなく障害物検出が実行できる。
【０１１９】
また、警報手段が他車両の前照灯９とこの前照灯９の配光をライト制御用アクチュエータ１１を作動して制御可能な制御量算出手段２１とから構成され、他車両が作動依頼信号Ｓを受信したとき、前照灯９が障害物方向を照射するため、遮蔽物等によって自車両Ｖから照射困難な位置に存在する障害物に対して効果的に照射可能とでき、障害物と自車両Ｖの運転者への注意を早期に喚起できる。
【０１２０】
照射位置算出手段１７は危険度に応じて配光方法を変更し、送信判定手段１８が配光方法に基づく作動依頼信号Ｓを作成するため、自車両Ｖの運転者が検出された障害物の危険度を早期に認識できる。
【０１２１】
照射位置算出手段１７は他車両の位置情報に基づき、夫々の他車両の障害物に対する照射可否を判定するため、障害物を照射可能な停車車両を確実に特定できる。また、送信判定手段１８が障害物を照射可能と判定された他車両への作動依頼信号Ｓを作成するため、制御処理上の負荷を増すことなく作動依頼信号を作成できる。
【０１２２】
障害物に対する照射は、障害物の進行方向に所定角度の範囲で対向する位置の他車両が行うため、障害物の前方から照射することができ、歩行者等の障害物に対して早期に危険を認識させることができる。
【０１２３】
照射位置算出手段１７が障害物の移動速度に基づいて所定時間経過後における障害物の予測位置を算出し、送信判定手段１８が予測位置を照射するよう作動依頼信号Ｓを作成するため、自車両Ｖの運転者が歩行者等の障害物の行動と危険度を予測でき、衝突回避を容易に行うことができる。
【０１２４】
照射位置算出手段１７は、障害物の移動速度に基づいて所定時間経過後における障害物の第１予測位置を算出し、この第１予測位置に基づいて自車両Ｖの運転者が障害物の出現を視認可能な第２予測位置、または自車両が現走行を継続した場合、障害物と衝突可能性のある第３予測位置を算出し、第２または第３の予測位置を照射するよう作動依頼信号Ｓを作成するため、自車両側運転者が障害物の所定時間後の出現位置または衝突予測位置を可視光によって予め視認することができ、衝突回避を容易に行うことができる。
【０１２５】
照射位置算出手段１７は、障害物の進行方向前側を他の領域に比べて光度を高くする第１の配光、または障害物の進行方向前側を点滅させる第２の配光、或いは障害物の進行に追随して進行方向前側を照射する第３の配光から配光方法を選択可能に構成され、選択した配光方法によって前記何れかの予測位置を照射するよう作動依頼信号Ｓを作成できるため、自車両側運転者が障害物の所定時間後の移動位置を可視光によって予め視認することができ、衝突回避を容易に行うことができる。
【０１２６】
照射位置算出手段１７は、作動依頼信号Ｓを所定の他車両に送信するとき、障害物方向と自車両方向とを夫々照射するよう作動依頼信号Ｓを作成するため、周囲に対して自車両Ｖの衝突可能性について示すことができる。しかも、可視光によって照射された歩行者等の障害物は、衝突可能性のある車両を特定することができ、障害物側による衝突回避が容易になる。
【０１２７】
次に、前記実施例を部分的に変更した変形例について説明する。
１〕前記実施例においては、赤外線カメラを用いる例を説明したが、少なくとも、自車両側運転者が視認できない障害物を検出できる検出手段であればよく、他のレーダ手段を用いることも可能である。    
【０１２８】
２〕前記実施例においては、障害物として自動車以外の対象物を検出する例を説明したが、自動車を含めた障害物検出も可能である。また、対象物が歩行者以外の走行車両の場合、安全性の観点から、直接対象物前面に向けた基本照射を規制し、前後位置照射に限定する等、対象物に応じて照射の種類を設定することも可能である。
【０１２９】
３〕その他、当業者であれば、本発明の趣旨を逸脱することなく、前記実施例に種々の変更を付加した形態で実施可能であり、本発明はそのような変更形態も包含するものである。
【産業上の利用可能性】
【０１３０】
本発明は、複数の他車両と通信可能な送受信手段を備え、車車間で警報機器の作動信号を相互通信することによって運転者等に障害物に対する危険性を知覚させる車両用運転支援装置において、自車両側から可視光の照射等による警報手段で危険性を報知することが困難な位置に存在する歩行者等の障害物に対して、他車両側から警報手段を作動させることができる。
【符号の説明】
【０１３１】
Ｖ            自車両
１            運転支援装置
２            赤外線カメラ
５            送信アンテナ
６            受信アンテナ
７            ＧＰＳ手段
８            ナビゲーション手段
９            前照灯
１０          コントロールユニット
１１          ライト制御用アクチュエータ
１２          交差点判定手段
１４          障害物検出手段
１５          危険度判定手段
１７          照射位置算出手段
１８          送信判定手段
２１          制御量算出手段
Ａ１〜Ａ１７  他車両
Ｈ１〜Ｈ７    歩行者
Ｂ１〜Ｂ３    二輪車
Ｗ１，Ｗ２    遮蔽物
Ｓ            作動依頼信号
【図１】
2010277123.tif 000003
【図２】
2010277123.tif 000004
【図３】
2010277123.tif 000005
【図４】
2010277123.tif 000006
【図５】
2010277123.tif 000007
【図６】
2010277123.tif 000008
【図７】
2010277123.tif 000009
【図８】
2010277123.tif 000010
【図９】
2010277123.tif 000011
【図１０】
2010277123.tif 000012
【図１１】
2010277123.tif 000013
【図１２】
2010277123.tif 000014