(57)【要約】【課題】搬送される記録媒体が大きく位置ずれしたり、大きく傾いたりしていた場合、印刷時における補正では対応できないことが考えられる。【解決手段】第１搬送面５０及び第２搬送面５１を搬送される用紙Ｐを挟持するレジストローラー１３，１４と、用紙Ｐに液体を噴射するヘッドユニット３１と、用紙Ｐの位置を検出するエッジセンサーＳ１〜Ｓ６とを備える。また、エッジセンサーＳ１〜Ｓ６によって検出された用紙Ｐの位置に基づいて、用紙Ｐの搬送情報を算出する第１搬送情報算出部９１及び第２搬送情報算出部９３と、この搬送情報に基づいてヘッドユニットの移動速度を算出する移動速度算出部とを備える。そして、搬送情報に基づいて、レジストローラー１３，１４を第１搬送面５０と平行な方向に移動させて、搬送情報及び移動速度に基づいてヘッドユニット３１を第２搬送面５１と平行な方向に移動させる制御部９０を備える。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
搬送面を搬送される記録媒体を挟持する挟持部と、
前記搬送される記録媒体に対して液体を噴射するヘッドユニットと、
前記搬送される記録媒体の位置を検出する検出部と、
前記検出部によって検出された前記記録媒体の位置に基づいて、前記記録媒体の搬送状態を示す搬送情報を算出する搬送情報算出部と、
前記搬送情報に基づいて、前記ヘッドユニットを前記搬送情報に対応する位置まで前記搬送面と平行な方向に移動させるときの移動速度を算出する移動速度算出部と、
前記搬送情報に基づいて、前記挟持部を前記搬送面と平行な方向に前記搬送情報に対応する位置まで移動させて、且つ前記移動速度に基づいて、前記ヘッドユニットを移動させる制御部と、を有することを特徴とする記録位置補正装置。
【請求項２】
前記搬送面は、前記挟持部と対向する第１搬送面及び前記ヘッドユニットと対向する第２搬送面とからなり、
前記検出部は、前記第１搬送面と対向する第１検出部及び前記第２搬送面と対向する第２検出部を有し、
前記搬送情報算出部は、前記第１検出部によって検出された前記記録媒体の位置に基づいて、前記記録媒体の前記第１搬送面における搬送状態を示す第１搬送情報を算出する第１搬送情報算出部、及び前記第２検出部によって検出された前記記録媒体の位置に基づいて、前記記録媒体の前記第２搬送面における搬送状態を示す第２搬送情報を算出する第２搬送情報算出部を有し、
前記移動速度算出部は、前記第２搬送情報に基づいて、前記ヘッドユニットを移動させるときの前記移動速度を算出し、
前記制御部は、前記第１搬送情報に基づいて前記挟持部を前記第１搬送面と平行な方向に移動させ、前記第２搬送情報及び前記移動速度に基づいて前記ヘッドユニットを前記第２搬送面と平行な方向に移動させることを特徴とする請求項１に記載の記録位置補正装置。
【請求項３】
前記挟持部は、前記記録媒体を挟持して回転することによって搬送する一対のローラーからなることを特徴とする請求項１又は２に記載の記録位置補正装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記搬送情報に基づいて、前記記録媒体の搬送基準位置にある前記挟持部を、前記記録媒体を挟持しない状態で移動させた後に、前記挟持部を、前記記録媒体を挟持した状態で前記搬送基準位置に戻すことを特徴とする請求項３に記載の記録位置補正装置。
【請求項５】
前記搬送情報は、前記記録媒体の幅方向における所定の基準位置からの位置ずれ量を含み、前記制御部は、前記位置ずれ量に基づいて、前記挟持部を移動させることを特徴とする請求項１から４のいずれか一項に記載の記録位置補正装置。
【請求項６】
前記搬送情報は、前記記録媒体の斜行量を含み、前記制御部は、前記斜行量に基づいて、前記挟持部を前記搬送面と垂直な方向の軸回りに回転させることを特徴とする請求項１から５のいずれか一項に記載の記録位置補正装置。
【請求項７】
前記搬送情報は、前記記録媒体の幅方向における所定の基準位置からの位置ずれ量を含み、前記制御部は、前記位置ずれ量に基づいて、前記ヘッドユニットを移動させることを特徴とする請求項１から６のいずれか一項に記載の記録位置補正装置。
【請求項８】
前記搬送情報は、単位時間当たりの前記位置ずれ量を示す位置ずれ速度を含み、前記移動速度算出部は、前記位置ずれ速度に基づいて、前記ヘッドユニットを移動させるときの前記移動速度を算出することを特徴とする請求項７に記載の記録位置補正装置。
【請求項９】
前記搬送情報は、前記記録媒体の斜行量を含み、前記制御部は、前記斜行量に基づいて、前記ヘッドユニットを前記搬送面と垂直な方向の軸回りに回転させることを特徴とする請求項１から８のいずれか一項に記載の記録位置補正装置。
【請求項１０】
前記搬送情報は、単位時間当たりの前記斜行量を示す斜行速度を含み、前記移動速度算出部は、前記斜行速度に基づいて、前記ヘッドユニットを前記搬送面と垂直な方向の軸回りに回転させるときの前記移動速度を算出することを特徴とする請求項９に記載の記録位置補正装置。
【請求項１１】
搬送面を搬送される記録媒体を挟持する挟持部と、前記記録媒体に対して液体を噴射するヘッドユニットと、を備える記録位置補正装置の制御方法であって、
前記搬送される記録媒体の位置を検出する検出工程と、
前記検出工程によって検出された前記記録媒体の位置に基づいて、前記記録媒体の搬送状態を示す搬送情報を算出する搬送情報算出工程と、
前記搬送情報に基づいて、前記ヘッドユニットを前記搬送情報に対応する位置まで前記搬送面と平行な方向に移動させるときの移動速度を算出する移動速度算出工程と、
前記搬送情報に基づいて、前記挟持部を前記搬送面と平行な方向に前記搬送情報に対応する位置まで移動させて、且つ前記移動速度に基づいて、前記ヘッドユニットを移動させる制御工程と、を有することを特徴とする記録位置補正装置の制御方法。
【請求項１２】
請求項１から１０のいずれか一項に記載の記録位置補正装置を備えて記録媒体に記録を行うことを特徴とする記録装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、記録位置補正装置、記録位置補正装置の制御方法、及び記録装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、インクジェットプリンター等の記録装置において、搬送される記録媒体に対してヘッドユニットから正確な位置に液体を噴射するための様々な技術が提案されている。例えば、下記の特許文献１に記載されているインクジェットプリンターでは、搬送速度が一定でない印刷媒体の領域でも正確な位置に液滴を着弾させるために、印刷媒体の搬送速度を検出して吐出タイミングを補正するようにしている。また、下記の特許文献２に記載されているインクジェットプリンターでは、ラインヘッドのアライメント不良による斜めライン等の印刷不良を防止するために、ラインヘッドのアライメント調整を自動的に高精度で行えるようしている。
【０００３】
【特許文献１】特開平８−２３０１９４号公報
【特許文献２】特開２００８−１２７１２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記の特許文献１に記載されているようなインクジェットプリンターでは、印刷中における印刷媒体の幅方向の挙動の変化には対応できない。さらに、印刷媒体が斜めの搬送方向で搬送されたときや、本来搬送される位置とずれて搬送されたときにも対応できない。このように、印刷媒体とヘッドユニットとの相対位置が一定でない場合、印刷媒体の意図した部分に画像を形成することができなくなる。また、上記の特許文献２の場合も上記した特許文献１の場合と同様に、印刷中における印刷媒体とヘッドユニットとの相対位置の変化に対して対応することができない。また、これらの特許文献に記載されている技術は、搬送される記録媒体が大きく位置ずれしたり、大きく傾いたりしていた場合、印刷時においては対応できないことが考えられる。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の形態又は適用例として実現することが可能である。
【０００６】
［適用例１］
本適用例に係る記録位置補正装置は、搬送面を搬送される記録媒体を挟持する挟持部と、前記搬送される記録媒体に対して液体を噴射するヘッドユニットと、前記搬送される記録媒体の位置を検出する検出部と、前記検出部によって検出された前記記録媒体の位置に基づいて、前記記録媒体の搬送状態を示す搬送情報を算出する搬送情報算出部と、前記搬送情報に基づいて、前記ヘッドユニットを前記搬送情報に対応する位置まで前記搬送面と平行な方向に移動させるときの移動速度を算出する移動速度算出部と、前記搬送情報に基づいて、前記挟持部を前記搬送面と平行な方向に前記搬送情報に対応する位置まで移動させて、且つ前記移動速度に基づいて、前記ヘッドユニットを移動させる制御部と、を有することを特徴とする。
【０００７】
この記録位置補正装置によれば、搬送情報算出部が、検出部によって検出された記録媒体の位置に基づいて、記録媒体の搬送状態を示す搬送情報を算出する。移動速度算出部が、この搬送情報に基づいてヘッドユニットの移動速度を算出する。そして、制御部が、この搬送情報に基づいて挟持部を搬送面と平行な方向に移動させ、更に、移動速度に基づいてヘッドユニットを搬送面と平行な方向に移動させる。
このことから、搬送中の記録媒体に位置ずれや斜行等が発生している場合に、発生した位置ずれや斜行等の搬送状態を示す搬送情報に基づいて、記録媒体を挟持する挟持部を移動させて、記録媒体を正しい位置や正しい姿勢に補正することができる。
更に、搬送中の記録媒体とヘッドユニットとの相対位置が一定でない場合に、搬送情報に応じてヘッドユニットを移動させてこれらの相対位置を一定にさせることができる。また、このとき、搬送情報から算出したヘッドユニットの移動速度に基づいてヘッドユニットを滑らかに移動させることができる。
これにより、印刷前の搬送において、記録媒体の位置及び姿勢を補正し、続けて印刷時においても、記録媒体の正しい位置に吐出できるようにヘッドユニットの位置を滑らかに補正することができる。この結果、搬送される記録媒体が大きく位置ずれしたり、大きく傾いたりしていた場合でも、ヘッドユニットから記録媒体の意図した部分にムラなく画像を形成することが可能になる。
【０００８】
［適用例２］
上記適用例に係る記録位置補正装置において、前記搬送面は、前記挟持部と対向する第１搬送面及び前記ヘッドユニットと対向する第２搬送面とからなり、前記検出部は、前記第１搬送面と対向する第１検出部及び前記第２搬送面と対向する第２検出部を有し、前記搬送情報算出部は、前記第１検出部によって検出された前記記録媒体の位置に基づいて、前記記録媒体の前記第１搬送面における搬送状態を示す第１搬送情報を算出する第１搬送情報算出部、及び前記第２検出部によって検出された前記記録媒体の位置に基づいて、前記記録媒体の前記第２搬送面における搬送状態を示す第２搬送情報を算出する第２搬送情報算出部を有し、前記移動速度算出部は、前記第２搬送情報に基づいて、前記ヘッドユニットを移動させるときの前記移動速度を算出し、前記制御部は、前記第１搬送情報に基づいて前記挟持部を前記第１搬送面と平行な方向に移動させ、前記第２搬送情報及び前記移動速度に基づいて前記ヘッドユニットを前記第２搬送面と平行な方向に移動させることが望ましい。
【０００９】
この記録位置補正装置によれば、第１搬送情報算出部が、第１検出部によって検出された記録媒体の位置に基づいて、第１搬送面における記録媒体の第１搬送情報を算出する。そして、この第１搬送情報に基づいて、制御部が、挟持部を第１搬送面と平行な方向に移動させる。
更に、第２搬送情報算出部が、第２検出部によって検出された記録媒体の位置に基づいて、第２搬送面における記録媒体の第２搬送情報を算出する。移動速度算出部が、この第２搬送情報に基づいてヘッドユニットの移動速度を算出する。そして、制御部が、第１搬送情報に基づいて挟持部を第１搬送面と平行な方向に移動させ、第２搬送情報及び移動速度に基づいてヘッドユニットを第２搬送面と平行な方向に移動させる。
これにより、第１搬送面を搬送される記録媒体に位置ずれや斜行等が発生しているときに、発生した位置ずれや斜行等の搬送状態を示す第１搬送情報に基づいて、記録媒体を挟持する挟持部を移動させて、記録媒体を正しい位置や正しい姿勢に補正することができる。更に、第２搬送面を搬送される記録媒体とヘッドユニットとの相対位置が一定でない場合に、第２搬送情報及び移動速度に応じてヘッドユニットを滑らかに移動させてこれらの相対位置を一定にさせることができる。
【００１０】
［適用例３］
上記適用例に係る記録位置補正装置において、前記挟持部は、前記記録媒体を挟持して回転することによって搬送する一対のローラーからなることが望ましい。
【００１１】
この記録位置補正装置によれば、挟持部が記録媒体を搬送する一対のローラーからなることから、記録媒体を搬送する機構と、搬送されてきた記録媒体の搬送位置を補正する機構とを併用することができ、搬送装置について製造コストの抑制及び小型化を図ることができる。
【００１２】
［適用例４］
上記適用例に係る記録位置補正装置において、前記制御部は、前記搬送情報に基づいて、前記記録媒体の搬送基準位置にある前記挟持部を、前記記録媒体を挟持しない状態で移動させた後に、前記挟持部を、前記記録媒体を挟持した状態で前記搬送基準位置に戻すことが望ましい。
【００１３】
この記録位置補正装置によれば、制御部は、搬送基準位置にある挟持部が記録媒体を挟持しない状態で移動させる。そして、移動後の位置において挟持部に記録媒体を挟持させて搬送基準位置に戻す。このときの挟持部の移動は、記録媒体の位置ずれや斜行等の搬送状態を示す搬送情報に基づいて行われることから、挟持部に記録媒体を挟持させて搬送基準位置に戻すことによって、記録媒体を正しい位置や正しい姿勢に補正することができる。
【００１４】
［適用例５］
上記適用例に係る記録位置補正装置において、前記搬送情報は、前記記録媒体の幅方向における所定の基準位置からの位置ずれ量を含み、前記制御部は、前記位置ずれ量に基づいて、前記挟持部を移動させることが望ましい。
【００１５】
この記録位置補正装置によれば、制御部は、搬送情報に含まれる記録媒体の幅方向における位置ずれ量に基づいて挟持部を移動させることができる。これにより、記録媒体に位置ずれが発生したときに、この位置ずれを挟持部の移動によって相殺することができる。
【００１６】
［適用例６］
上記適用例に係る記録位置補正装置において、前記搬送情報は、前記記録媒体の斜行量を含み、前記制御部は、前記斜行量に基づいて、前記挟持部を前記搬送面と垂直な方向の軸回りに回転させることが望ましい。
【００１７】
この記録位置補正装置によれば、制御部は、搬送情報に含まれる斜行量に基づいて挟持部を搬送面と垂直な方向の軸回りに回転させることができる。これにより、記録媒体に斜行が発生したときに、この斜行を挟持部の回転によって相殺することができる。
【００１８】
［適用例７］
上記適用例に係る記録位置補正装置において、前記搬送情報は、前記記録媒体の幅方向における所定の基準位置からの位置ずれ量を含み、前記制御部は、前記位置ずれ量に基づいて、前記ヘッドユニットを移動させることが望ましい。
【００１９】
この記録位置補正装置によれば、制御部は、搬送情報に含まれる記録媒体の幅方向における位置ずれ量に基づいてヘッドユニットを移動させることができる。これにより、記録媒体に位置ずれが発生したときに、この位置ずれをヘッドユニットの移動によって相殺することができる。
【００２０】
［適用例８］
上記適用例に係る記録位置補正装置において、前記搬送情報は、単位時間当たりの前記位置ずれ量を示す位置ずれ速度を含み、前記移動速度算出部は、前記位置ずれ速度に基づいて、前記ヘッドユニットを移動させるときの前記移動速度を算出することが望ましい。
【００２１】
この記録位置補正装置によれば、移動速度算出部は、記録媒体の位置ずれ速度に基づいて、ヘッドユニットを移動させるときの移動速度を算出する。これにより、記録媒体に時間に伴って変位する位置ずれが発生したときに、ヘッドユニットを、この変位に応じた移動速度で滑らかに移動させて、記録媒体とヘッドユニットとの相対位置を一定にさせることができる。
【００２２】
［適用例９］
上記適用例に係る記録位置補正装置において、前記搬送情報は、前記記録媒体の斜行量を含み、前記制御部は、前記斜行量に基づいて、前記ヘッドユニットを前記搬送面と垂直な方向の軸回りに回転させることが望ましい。
【００２３】
この記録位置補正装置によれば、制御部は、搬送情報に含まれる斜行量に基づいてヘッドユニットを搬送面と垂直な方向の軸回りに回転させることができる。これにより、記録媒体に斜行が発生したときに、この斜行をヘッドユニットの回転によって相殺することができる。
【００２４】
［適用例１０］
上記適用例に係る記録位置補正装置において、前記搬送情報は、単位時間当たりの前記斜行量を示す斜行速度を含み、前記移動速度算出部は、前記斜行速度に基づいて、前記ヘッドユニットを前記搬送面と垂直な方向の軸回りに回転させるときの前記移動速度を算出することが望ましい。
【００２５】
この記録位置補正装置によれば、移動速度算出部は、記録媒体の斜行速度に基づいて、ヘッドユニットを搬送面と垂直な方向の軸回りに回転させるときの移動速度を算出する。これにより、記録媒体に時間に伴って変位する斜行が発生したときに、ヘッドユニットを、この変位に応じた移動速度で滑らかに回転させて、記録媒体とヘッドユニットとの相対位置を一定にさせることができる。
【００２６】
［適用例１１］
本適用例に係る記録位置補正装置の制御方法は、搬送面を搬送される記録媒体を挟持する挟持部と、前記記録媒体に対して液体を噴射するヘッドユニットと、を備える記録位置補正装置の制御方法であって、前記搬送される記録媒体の位置を検出する検出工程と、前記検出工程によって検出された前記記録媒体の位置に基づいて、前記記録媒体の搬送状態を示す搬送情報を算出する搬送情報算出工程と、前記搬送情報に基づいて、前記ヘッドユニットを前記搬送情報に対応する位置まで前記搬送面と平行な方向に移動させるときの移動速度を算出する移動速度算出工程と、前記搬送情報に基づいて、前記挟持部を前記搬送面と平行な方向に前記搬送情報に対応する位置まで移動させて、且つ前記移動速度に基づいて、前記ヘッドユニットを移動させる制御工程と、を有することを特徴とする。
【００２７】
この記録位置補正装置の制御方法によれば、搬送情報算出工程において、検出工程によって検出された記録媒体の位置に基づいて、記録媒体の搬送状態を示す搬送情報を算出する。移動速度算出工程において、この搬送情報に基づいてヘッドユニットの移動速度を算出する。そして、制御工程において、この搬送情報に基づいて挟持部を搬送面と平行な方向に移動させ、更に、移動速度に基づいてヘッドユニットを搬送面と平行な方向に移動させる。
このことから、搬送中の記録媒体に位置ずれや斜行等が発生している場合に、発生した位置ずれや斜行等の搬送状態を示す搬送情報に基づいて、記録媒体を挟持する挟持部を移動させて、記録媒体を正しい位置や正しい姿勢に補正することができる。
更に、搬送中の記録媒体とヘッドユニットとの相対位置が一定でない場合に、搬送情報に応じてヘッドユニットを移動させてこれらの相対位置を一定にさせることができる。また、このとき、搬送情報から算出したヘッドユニットの移動速度に基づいてヘッドユニットを滑らかに移動させることができる。
これにより、印刷前の搬送において、記録媒体の位置及び姿勢を補正し、続けて印刷時においても、記録媒体の正しい位置に吐出できるようにヘッドユニットの位置を滑らかに補正することができる。この結果、搬送される記録媒体が大きく位置ずれしたり、大きく傾いたりしていた場合でも、ヘッドユニットから記録媒体の意図した部分にムラなく画像を形成することが可能になる。
【００２８】
［適用例１２］
本適用例に係る記録装置は、上記の記録位置補正装置を備えて記録媒体に記録を行うことを特徴とする。
【００２９】
この記録装置によれば、搬送中の記録媒体に位置ずれや斜行等が発生しているときに、記録媒体を挟持する挟持部を移動させて記録媒体を正しい位置や正しい姿勢に補正した後に、ヘッドユニットを移動させて記録媒体とヘッドユニットとの相対位置を一定にさせ、記録媒体の意図した部分に画像を形成して記録を行うことが可能になる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００３０】
以下、記録位置補正装置を備えて記録媒体に記録を行う記録装置の一例として、インク等の液体を噴射（吐出）して用紙等の記録媒体に画像等を印刷するインクジェットプリンターについて説明する。ここでのインクジェットプリンターは、用紙搬送方向と交差する方向に長尺のインクジェットヘッド（吐出ヘッド）を配置したヘッドユニットにより、いわゆる１パスでの印刷が可能なラインヘッド型インクジェットプリンターである。
【００３１】
図１は、インクジェットプリンター１００の概略を模式的に示す側断面図である。図２はインクジェットプリンター１００の概略を模式的に示す平面図である。図１及び図２に示すインクジェットプリンター１００の内部には、印刷対象となる用紙Ｐを搬送する第１搬送部１と、第１搬送部１から供給された用紙Ｐを受け取り、ベルトによって保持及び搬送する第２搬送部２と、第２搬送部２によって保持及び搬送された用紙Ｐに対して印刷を実行する印刷部３とが設けられている。これらの第１搬送部１、第２搬送部２及び印刷部３は、図２に示す制御部９０によってそれぞれの動作が制御されている。なお、以降の説明では、インクジェットプリンター１００における用紙Ｐの搬送方向を搬送方向Ｘ、搬送方向Ｘと直交する方向を搬送幅方向Ｙと称する。
【００３２】
第１搬送部１は、図１に示すように、搬送方向Ｘの上流側に配設された上下一対のゲートローラー１１，１２、下流側に配設された挟持部としての上下一対のレジストローラー１３，１４、第１搬送部１における第１搬送面５０上に搬送される用紙Ｐを支持する支持板１５等によって構成されている。ゲートローラー１１，１２及びレジストローラー１３，１４は、用紙Ｐを挟持した状態（ニップ状態）で、それぞれの対のローラーを回転することによって用紙Ｐを搬送方向Ｘに搬送する。また、ゲートローラー１１，１２とレジストローラー１３，１４との間には、第１搬送面５０と対向する位置に、第１検出部としての第１センサー群を構成する２つのエッジセンサーＳ１，Ｓ２が配設されている。
【００３３】
ゲートローラー１１，１２は、下側のゲートローラー１１が送りローラーとなり、上側のゲートローラー１２が圧接ローラーとなっている。このゲートローラー１１，１２は、制御部９０の制御により、供給された用紙Ｐをニップ状態にして搬送方向Ｘに搬送する機能を有するとともに、搬送を休止して用紙Ｐのニップ状態を解除する機能を有している。
【００３４】
レジストローラー１３，１４は、下側のレジストローラー１３が送りローラーとなり、上側のレジストローラー１４が圧接ローラーとなっている。このレジストローラー１３，１４は、制御部９０の制御により、ゲートローラー１１，１２から供給された用紙Ｐをニップ状態にして搬送方向Ｘに搬送する機能を有している。
また、レジストローラー１３，１４は、図２に示すように、それぞれに付設されたＹ軸モーター７１及びθ軸モーター７２等により、レジストローラー１３，１４全体を搬送幅方向Ｙに往復移動させることができ、更にレジストローラー１３，１４全体をθ回転軸７９を中心に時計回り又は反時計回りに回転させることができる。この、レジストローラー１３，１４全体の移動動作及び回転動作により、用紙Ｐの位置及び姿勢を補正することができる。
【００３５】
支持板１５は、搬送される用紙Ｐを支持して用紙Ｐの平面度を規制する平板状の平面規制体であり、支持板１５には、レジストローラー１３，１４に対応する位置に開口部１６が形成されている。レジストローラー１３，１４は、この開口部１６から露出して用紙Ｐを挟持して搬送するとともに、開口部１６の空間において、搬送幅方向Ｙへの往復移動とθ回転軸７９を中心にした回転とを行う。
【００３６】
図３は、レジストローラー１３，１４の往復移動及び回転に係る機構と動作の説明図である。同図に示すレジストローラー１３，１４には、レジストローラー１３，１４全体を搬送幅方向Ｙに往復移動させるための動力を伝えるＹ軸モーター７１と、搬送幅方向Ｙに沿って延在する図示しないスライドレールと、レジストローラー１３，１４全体をθ回転軸７９を中心に回転させるための動力を伝えるθ軸モーター７２とが付設されている。本実施形態では、各レジストローラー１３，１４に付設されるＹ軸モーター７１及びθ軸モーター７２として、例えば微小変位制御可能なリニア超音波モーター等を用いる。
【００３７】
図３（ａ）は、レジストローラー１３，１４全体を搬送幅方向Ｙにおける基準位置から搬送幅方向ＹにＹａだけ移動させる例を示している。ここでは、制御部９０の制御に基づいて、Ｙ軸モーター７１を駆動して、レジストローラー１３，１４全体をスライドレールに従って搬送幅方向ＹにＹａだけ移動させて、破線部分の位置にすることができる。
【００３８】
図３（ｂ）は、レジストローラー１３，１４全体を基準位置からθ回転軸７９を中心にして時計回りにθａの角度だけ回転させる例を示している。ここでは、制御部９０の制御に基づいて、θ軸モーター７２を駆動して、レジストローラー１３，１４全体をθ回転軸７９を中心にして時計回りにθａの角度だけ回転させて、破線部分の位置にすることができる。
【００３９】
ここで、図３（ａ）と（ｂ）との組合せとして、Ｙ軸モーター７１を駆動して、レジストローラー１３，１４全体を搬送幅方向Ｙに移動させた後、θ軸モーター７２を駆動して、レジストローラー１３，１４全体をθ回転軸７９を中心にして回転させることができる。また、逆に、θ軸モーター７２を駆動して、レジストローラー１３，１４全体をθ回転軸７９を中心にして回転させた後、Ｙ軸モーター７１を駆動して、レジストローラー１３，１４全体を搬送幅方向Ｙに移動させるようにしても良い。また、レジストローラー１３，１４全体の移動と回転とを同時にさせるようにしても良い。
なお、上記したθ回転軸７９、Ｙ軸モーター７１、θ軸モーター７２の位置は、図３に示した位置に限定されるものではない。
【００４０】
図１及び図２に戻って、第２搬送部２は、搬送方向Ｘの上流側に配設された従動ローラー２１、搬送方向Ｘの下流側に配設された駆動ローラー２３、従動ローラー２１と駆動ローラー２３との間の下方に配設されたテンションローラー２２、これら３つのローラー２１，２２，２３間をループ状に巻回する無端ベルト２４等によって構成されている。
【００４１】
駆動ローラー２３は、無端ベルト２４に対して搬送方向Ｘへの搬送力を付与するためのローラーである。また、図２に示すように、駆動ローラー２３の搬送幅方向Ｙの一端には駆動ローラー２３に動力を伝えるための搬送駆動モーター２５がダイレクトに接続されている。一方、従動ローラー２１は、駆動ローラー２３と同一の高さで一定の距離を隔てて平行に対向配置されているローラーである。
【００４２】
無端ベルト２４は、合成ゴムや樹脂フィルム等の弾性を有する材料によって形成されている無端帯状の部材である。無端ベルト２４には、図２に示すように多数の通気孔２６が形成されている。この通気孔２６を通じて図示しない吸着装置による用紙Ｐの吸着及び保持作用が実行され、用紙Ｐを搬送する無端ベルト２４における第２搬送面５１上に、用紙Ｐが吸着及び保持されるようになっている。なお、ここで、吸着装置の吸着方式としては、例えば負圧による吸引や静電吸着が採用可能である。
【００４３】
一方、印刷部３は、インク滴を吐出する多数のノズルが形成されている図示しない長尺の吐出ヘッドを配置したヘッドユニット３１によって構成されている。そして、必要箇所のノズルから必要量のインク滴を同時に吐出することにより、用紙Ｐ上に微小なインクドットを形成する。インクジェットプリンター１００は、用紙Ｐを搬送方向Ｘに搬送させながらこの動作を繰り返す。そして、１パスで、即ち用紙Ｐを搬送方向Ｘに送るだけで、ヘッドユニット３１の搬送幅方向Ｙ両端のノズル間距離に相当する幅の画像を印刷することができる。また、第２搬送面５１と対向する位置には、ヘッドユニット３１を挟んで搬送方向Ｘの上流側に２つのエッジセンサーＳ３，Ｓ４、下流側に２つのエッジセンサーＳ５，Ｓ６が配設されている。これらのエッジセンサーＳ３〜Ｓ６は、第２検出部としての第２センサー群を構成している。
【００４４】
ヘッドユニット３１は、図２に示すように、それぞれに付設されたＹ軸モーター８１及びθ軸モーター８２等により、ヘッドユニット３１を搬送幅方向Ｙに往復移動させることができ、更にヘッドユニット３１をθ回転軸８９を中心に時計回り又は反時計回りに回転させることができる。この、ヘッドユニット３１の移動動作及び回転動作により、用紙Ｐに対してのヘッドユニット３１の相対位置を一定にすることができる。
【００４５】
図４は、ヘッドユニット３１の往復移動及び回転に係る機構と動作の説明図である。同図に示すヘッドユニット３１には、ヘッドユニット３１を搬送幅方向Ｙに往復移動させるための動力を伝えるＹ軸モーター８１と、搬送幅方向Ｙに沿って延在する図示しないスライドレールと、ヘッドユニット３１をθ回転軸８９を中心に回転させるための動力を伝えるθ軸モーター８２とが付設されている。本実施形態では、ヘッドユニット３１に付設されるＹ軸モーター８１及びθ軸モーター８２として、例えば微小変位制御可能なリニア超音波モーター等を用いる。
【００４６】
図４（ａ）は、ヘッドユニット３１を搬送幅方向Ｙにおける基準位置から搬送幅方向ＹにＹａだけ移動させる例を示している。ここでは、制御部９０の制御に基づいて、Ｙ軸モーター８１を駆動して、ヘッドユニット３１をスライドレールに従って搬送幅方向ＹにＹａだけ移動させて、破線部分の位置にすることができる。
【００４７】
図４（ｂ）は、ヘッドユニット３１を基準位置からθ回転軸８９を中心にして時計回りにθａの角度だけ回転させる例を示している。ここでは、制御部９０の制御に基づいて、θ軸モーター８２を駆動して、ヘッドユニット３１をθ回転軸８９を中心にして時計回りにθａの角度だけ回転させて、破線部分の位置にすることができる。
【００４８】
ここで、図４（ａ）と（ｂ）との組合せとして、Ｙ軸モーター８１を駆動して、ヘッドユニット３１を搬送幅方向Ｙに移動させた後、θ軸モーター８２を駆動して、ヘッドユニット３１をθ回転軸８９を中心にして回転させることができる。また、逆に、θ軸モーター８２を駆動して、ヘッドユニット３１をθ回転軸８９を中心にして回転させた後、Ｙ軸モーター８１を駆動して、ヘッドユニット３１を搬送幅方向Ｙに移動させるようにしても良い。また、ヘッドユニット３１の移動と回転とを同時にさせるようにしても良い。
なお、上記したθ回転軸８９、Ｙ軸モーター８１、θ軸モーター８２の位置は、図４に示した位置に限定されるものではない。
【００４９】
図１及び図２に戻って、第１搬送部１に配置されている第１センサー群のエッジセンサーＳ１，Ｓ２、及び第２搬送部２に配置されている第２センサー群のエッジセンサーＳ３〜Ｓ６は、用紙Ｐの幅方向端部の位置を検出するセンサーであり、例えば、発光素子と受光素子が第１搬送面５０又は第２搬送面５１の方向を向いた構造となる反射型のイメージセンサーである。各エッジセンサーＳ１〜Ｓ６は、発光素子からの光を第１搬送面５０又は第２搬送面５１の方向に照射して、反射光を複数の受光素子で受けることによって第１搬送面５０上又は第２搬送面５１上における用紙Ｐの幅方向端部の位置を検出することができる。本実施形態では、エッジセンサーＳ１〜Ｓ６として例えばＣＣＤ画像センサーやＣＭＯＳ画像センサー等を用いる。
なお、これらのエッジセンサーＳ１〜Ｓ６を用紙Ｐの幅方向のサイズに応じて、幅方向端部の位置を検出できる位置に自動的に移動するようにしても良い。
【００５０】
図２に示す制御部９０は、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備え、インクジェットプリンター１００における各部及び各機構等の全体を制御する。制御部９０には、第１搬送面５０上における用紙Ｐの搬送状態を示す第１搬送情報を算出する第１搬送情報算出部９１と、第２搬送面５１上における用紙Ｐの搬送状態を示す第２搬送情報を算出する第２搬送情報算出部９３とが含まれる。ここで、第１搬送情報には、用紙Ｐの位置ずれ量及び斜行量の情報が含まれ、第２搬送情報には、用紙Ｐの位置ずれ量、斜行量、位置ずれ速度及び斜行速度の情報が含まれる。
【００５１】
第１搬送情報算出部９１は、第１搬送面５０上を搬送される用紙Ｐが各エッジセンサーＳ１，Ｓ２を通過するときに検出される幅方向端部の位置に基づいて、用紙Ｐの位置ずれ量及び斜行量を算出する。
また、第２搬送情報算出部９３は、第２搬送面５１上を搬送される用紙Ｐが各エッジセンサーＳ３〜Ｓ６を通過するときに検出される幅方向端部の位置に基づいて、用紙Ｐの位置ずれ量、斜行量、位置ずれ速度及び斜行速度を算出する。
なお、ここでの位置ずれ量は、用紙Ｐの搬送幅方向Ｙにおける所定の基準位置からの位置ずれ量であって、基準位置から用紙Ｐの幅方向端部の位置までの間隔を表している。斜行量は、搬送方向Ｘに対する用紙Ｐの幅方向端部の傾きの量を表している。また、位置ずれ速度は単位時間当たりの用紙Ｐの位置ずれ量を示し、斜行速度は単位時間当たりの用紙Ｐの斜行量を示している。
【００５２】
第１移動量算出部９２は、第１搬送情報算出部９１によって算出された用紙Ｐの位置ずれ量及び斜行量に基づいて、レジストローラー１３，１４全体について搬送幅方向Ｙの移動量となる幅方向移動量と、θ回転軸７９を中心にした回転量とを算出する。
また、第２移動量算出部９４は、第２搬送情報算出部９３によって算出された用紙Ｐの位置ずれ量及び斜行量に基づいて、ヘッドユニット３１について幅方向移動量と、θ回転軸８９を中心にした回転量とを算出する。
【００５３】
ここで、第１移動量算出部９２において算出される幅方向移動量は、例えば、第１搬送面５０上を搬送される用紙Ｐに位置ずれが発生しているときに、レジストローラー１３，１４全体を位置ずれと同一方向に移動させることによって位置ずれを相殺させる移動量となる。第１移動量算出部９２において算出される回転量は、例えば、第１搬送面５０上を搬送される用紙Ｐに斜行が発生しているときに、レジストローラー１３，１４全体を斜行の傾きに合うように回転させることによって斜行を相殺させる回転量となる。
また、第２移動量算出部９４において算出される幅方向移動量は、例えば、ヘッドユニット３１の下を通過する用紙Ｐに位置ずれが発生しているときに、ヘッドユニット３１を位置ずれとは反対方向に移動させることによって位置ずれを相殺させる移動量となる。第２移動量算出部９４において算出される回転量は、例えば、ヘッドユニット３１の下を通過する用紙Ｐに斜行が発生しているときに、ヘッドユニット３１を斜行の傾きに合うように回転させることによって斜行を相殺させる回転量となる。つまり、ヘッドユニット３１の下を通過する用紙Ｐの幅方向端部に、ヘッドユニット３１を直交させるための回転量を算出することになる。
【００５４】
移動速度算出部９５は、第２搬送情報算出部９３によって算出された用紙Ｐの位置ずれ速度に基づいて、ヘッドユニット３１について、搬送幅方向Ｙに移動するときの移動速度となる幅方向移動速度を算出する。また、用紙Ｐの斜行速度に基づいて、ヘッドユニット３１について、θ回転軸８９を中心にして回転するときの回転速度を算出する。
【００５５】
なお、第１センサー群及び第２センサー群におけるエッジセンサーの個数及び配設位置は、上記に限られない。例えば、第１センサー群に１つ又は３つ以上のエッジセンサーを配設しても良い。或いは、レジストローラー１３，１４を挟んで上流側と下流側とにエッジセンサーを配設しても良い。また、例えば、第２センサー群にヘッドユニット３１を挟んでそれぞれの上流側と下流側とに１つのエッジセンサーのみを配設したり、３つ以上のエッジセンサーを配設したりしても良い。或いは、ヘッドユニット３１を挟んで上流側と下流側とのいずれか一方の側にのみエッジセンサーを配設しても良い。
【００５６】
次に、用紙Ｐを搬送して印刷するときの記録位置補正装置の動作について説明する。図５は、記録位置補正装置の動作を示すフローチャートである。同図に示す動作は、図示しない供給装置から、第１搬送部１のゲートローラー１１，１２に用紙Ｐが供給されたときに開始される。
【００５７】
先ず、ステップＳ１０では、制御部９０は、ゲートローラー１１，１２に供給された用紙Ｐをゲートローラー１１，１２間でニップ状態にしてローラーを回転させることにより、第１搬送面５０上への搬送を開始する。
【００５８】
ステップＳ２０では、制御部９０は、第１搬送部１における第１搬送面５０と対向する位置に配置されている第１センサー群のエッジセンサーＳ１，Ｓ２を制御し、各エッジセンサーＳ１，Ｓ２における検出動作を開始させる。
【００５９】
ステップＳ３０では、制御部９０は、第１センサー群のエッジセンサーＳ１，Ｓ２において用紙Ｐの幅方向端部を検出したか否かを判定する。
エッジセンサーＳ１，Ｓ２の両センサーがともに用紙Ｐの幅方向端部を検出した場合は、次のステップＳ４０へ進む。
【００６０】
他方、エッジセンサーＳ１，Ｓ２のいずれかでも用紙Ｐの幅方向端部を検出していない場合は、ステップＳ３１へ進み、制御部９０は、用紙Ｐが第１搬送面５０上に搬送されてから規定時間が経過したか否かを判定する。ここでの規定時間は、第１搬送面５０上に搬送された用紙ＰがエッジセンサーＳ１，Ｓ２の両センサーを通過するまでの許容時間を超過する時間となる。従って、規定時間が経過した場合、制御部９０は、用紙Ｐがジャム状態にあるか、又はエッジセンサーＳ１，Ｓ２で検出不能なほどに大きくずれて搬送されていると判断する。
【００６１】
ここで、規定時間が経過した場合は、ステップＳ３２へ進み、制御部９０は、用紙ジャム等の対応を行う。ステップＳ３２における用紙ジャム等の対応が終了すると、ステップＳ３０に戻り、用紙Ｐの幅方向端部の検出の判定を繰り返す。なお、用紙ジャム等の対応は、例えば、制御部９０により、用紙Ｐにジャム等が発生している旨のメッセージを図示しない操作画面に表示して、ユーザーの操作を受け付ける等の対応を行う。
他方、規定時間が経過していない場合は、ステップＳ３０に戻り、用紙Ｐの幅方向端部の検出の判定を繰り返す。
【００６２】
ステップＳ４０では、制御部９０は、エッジセンサーＳ１，Ｓ２の検出結果に基づいて、第１搬送面５０上において用紙Ｐに位置ずれや斜行が発生していた場合に、正しい位置及び正しい姿勢に補正する。その後、用紙Ｐは、第２搬送部２の第２搬送面５１上に供給される。
なお、第１搬送面５０上における用紙補正の詳細については後述する。
【００６３】
ステップＳ５０では、制御部９０は、第２搬送部２における第２搬送面５１と対向する位置に配置されている第２センサー群のエッジセンサーＳ３〜Ｓ６を制御して、各エッジセンサーＳ３〜Ｓ６における検出動作を開始させる。
【００６４】
ステップＳ６０では、制御部９０は、第２センサー群の上流側のエッジセンサーＳ３，Ｓ４において用紙Ｐの幅方向端部を検出したか否かを判定する。
エッジセンサーＳ３，Ｓ４の両センサーがともに用紙Ｐの幅方向端部を検出した場合は、次のステップＳ７０へ進む。
【００６５】
他方、エッジセンサーＳ３，Ｓ４のいずれかでも用紙Ｐの幅方向端部を検出していない場合は、ステップＳ６１へ進み、制御部９０は、用紙Ｐが第２搬送面５１上に搬送されてから規定時間が経過したか否かを判定する。ここでの規定時間は、第２搬送面５１上に搬送された用紙ＰがエッジセンサーＳ３，Ｓ４の両センサーを通過するまでの許容時間を超過する時間となる。従って、規定時間が経過した場合、制御部９０は、用紙Ｐがジャム状態にあるか、又はエッジセンサーＳ３，Ｓ４で検出不能なほどに大きくずれて搬送されていると判断する。
【００６６】
ここで、規定時間が経過した場合は、ステップＳ６２へ進み、制御部９０は、用紙ジャム等の対応を行う。ステップＳ６２における用紙ジャム等の対応が終了すると、ステップＳ６０に戻り、用紙Ｐの幅方向端部の検出の判定を繰り返す。なお、用紙ジャム等の対応は、前記したステップＳ３２と同様である。
他方、規定時間が経過していない場合は、ステップＳ６０に戻り、用紙Ｐの幅方向端部の検出の判定を繰り返す。
【００６７】
ステップＳ７０では、制御部９０は、第２センサー群の上流側のエッジセンサーＳ３，Ｓ４及び下流側のエッジセンサーＳ５，Ｓ６の検出結果に基づいて、第２搬送面５１上における用紙Ｐの位置ずれや斜行に応じて、ヘッドユニット３１の位置補正を行う。そして、用紙Ｐに対して印刷を行う。ここで、ヘッドユニット３１の位置補正は、印刷中も継続して行う。
なお、第２搬送面５１上におけるヘッドユニット３１の位置補正及び印刷の詳細については後述する。
【００６８】
次に、第１搬送面５０上における用紙補正の詳細について説明する。図６は、用紙補正の詳細の動作を示すフローチャートである。
【００６９】
ステップＳ１１０では、制御部９０は、第１搬送情報算出部９１により、エッジセンサーＳ１，Ｓ２の検出結果に基づいて、第１搬送面５０上における用紙Ｐの位置ずれ量及び斜行量を算出する。具体的には、エッジセンサーＳ１，Ｓ２のそれぞれによって検出された用紙Ｐの幅方向端部の位置に基づいて、用紙Ｐの位置ずれ量及び斜行量を算出する。
【００７０】
ステップＳ１２０では、制御部９０は、ステップＳ１１０において算出された用紙Ｐの位置ずれ量及び斜行量に基づいて、第１搬送面５０上における用紙Ｐに位置ずれ又は斜行が発生しているか否かを判定する。
用紙Ｐに位置ずれ又は斜行が発生している場合は、次のステップＳ１３０へ進む。
他方、用紙Ｐに位置ずれ及び斜行のいずれも発生していない場合は、用紙Ｐは第１搬送面５０上を正しい位置及び正しい姿勢で搬送されており、搬送位置の補正が不要なことから用紙補正の処理を終了する。
【００７１】
ステップＳ１３０では、制御部９０は、第１移動量算出部９２により、ステップＳ１１０において算出された位置ずれ量及び斜行量に基づいて、用紙Ｐの位置ずれ及び斜行を補正するためのレジストローラー１３，１４全体の搬送幅方向Ｙへの幅方向移動量と、θ回転軸７９を中心にした回転量とを算出する。
【００７２】
ステップＳ１４０では、制御部９０は、ステップＳ１３０において算出されたレジストローラー１３，１４全体の幅方向移動量と回転量とに基づいて、レジストローラー１３，１４全体を搬送幅方向Ｙに移動させる動作となる幅方向移動動作や回転動作を行う。このとき、用紙Ｐはゲートローラー１１，１２によって第１搬送面５０上を搬送中であって、用紙Ｐがレジストローラー１３，１４に到達するまでに、レジストローラー１３，１４全体の幅方向移動動作や回転動作が終了する。
なお、幅方向移動動作や回転動作を行う前のレジストローラー１３，１４は、用紙Ｐを正しく搬送可能な搬送基準位置にある。つまり、このときのレジストローラー１３，１４は、搬送幅方向Ｙと平行であって位置ずれしていない位置にある。
【００７３】
ここで、ステップＳ１３０において算出された幅方向移動量が０以外であり回転量が０であった場合、即ち、用紙Ｐについて位置ずれのみ発生して斜行が発生していない場合、例えば図３（ａ）のように、レジストローラー１３，１４全体に対して、幅方向移動動作のみ行われる。
一方、幅方向移動量が０であり回転量が０以外であった場合、即ち、用紙Ｐについて位置ずれが発生しないで斜行のみ発生している場合、例えば図３（ｂ）のように、レジストローラー１３，１４全体に対してθ回転軸７９を中心にしての回転動作のみ行われる。
一方、幅方向移動量が０以外であり回転量も０以外であった場合、即ち、用紙Ｐについて位置ずれ及び斜行の両方が発生している場合、例えば図３（ａ）と（ｂ）との組合せのように、ヘッドユニット３１に対して幅方向移動動作に併せてθ回転軸７９を中心にしての回転動作が行われる。
【００７４】
ステップＳ１５０では、制御部９０は、第１搬送面５０上を搬送中の用紙Ｐを、ステップＳ１４０において幅方向移動動作や回転動作を行った後のレジストローラー１３，１４で受け取ってレジストローラー１３，１４による搬送を行う。
【００７５】
ステップＳ１６０では、制御部９０は、ゲートローラー１１，１２の搬送を休止し、ゲートローラー１１，１２間のニップ状態を解除して用紙Ｐをゲートローラー１１，１２から解放する。
【００７６】
ステップＳ１７０では、制御部９０は、レジストローラー１３，１４によって用紙Ｐを搬送しながら、レジストローラー１３，１４全体を、幅方向移動動作や回転動作を行う前の元の搬送基準位置に戻す。これにより、レジストローラー１３，１４間に挟持された用紙Ｐについても、レジストローラー１３，１４全体が元の搬送基準位置に戻るのに伴って幅方向移動や回転を行うことになる。この結果、第１搬送面５０上において位置ずれや斜行が発生していた用紙Ｐが、正しい位置及び正しい姿勢に補正されることになる。
そして、用紙Ｐは、正しい位置及び正しい姿勢でレジストローラー１３，１４によって第１搬送面５０上を搬送される。
【００７７】
ステップＳ１８０では、制御部９０は、ステップＳ１７０において補正された用紙Ｐの後端がゲートローラー１１，１２を通過したときに、ゲートローラー１１，１２間をニップ状態にして次の用紙Ｐの搬送に備える。
【００７８】
次に、第２搬送面５１上におけるヘッドユニット３１の位置補正及び印刷の詳細について説明する。図７は、ヘッドユニット３１の位置補正及び印刷の詳細の動作を示すフローチャートである。
【００７９】
ステップＳ２１０では、制御部９０は、第２搬送情報算出部９３により、ヘッドユニット３１の上流側のエッジセンサーＳ３，Ｓ４の検出結果に基づいて、用紙Ｐの位置ずれ量及び斜行量を算出する。具体的には、エッジセンサーＳ３，Ｓ４のそれぞれによって検出された用紙Ｐの幅方向端部の位置に基づいて、用紙Ｐの位置ずれ量及び斜行量を算出する。
【００８０】
ステップＳ２２０では、制御部９０は、第２移動量算出部９４により、ステップＳ２１０において算出された位置ずれ量及び斜行量に基づいて、ヘッドユニット３１の搬送幅方向Ｙへの幅方向移動量と、θ回転軸８９を中心にした回転量とを算出する。
【００８１】
ステップＳ２３０では、制御部９０は、ステップＳ２２０において算出されたヘッドユニット３１の幅方向移動量と回転量とに基づいて、ヘッドユニット３１を最速で移動させて、ヘッドユニット３１に対しての搬送幅方向Ｙの補正となる幅方向移動補正やθ回転軸８９を中心にしての回転補正を行う。
【００８２】
ここで、ステップＳ２２０において算出された幅方向移動量が０であり回転量も０であった場合、即ち、用紙Ｐについて位置ずれ及び斜行のいずれも発生していない場合、ヘッドユニット３１に対して幅方向移動補正及び回転補正のいずれも行われずにそのままの状態になる。
一方、幅方向移動量が０以外であり回転量が０であった場合、即ち、用紙Ｐについて位置ずれのみ発生して斜行が発生していない場合、例えば図４（ａ）のように、ヘッドユニット３１に対して幅方向移動補正のみ行われる。
一方、幅方向移動量が０であり回転量が０以外であった場合、即ち、用紙Ｐについて位置ずれが発生しないで斜行のみ発生している場合、例えば図４（ｂ）のように、ヘッドユニット３１に対してθ回転軸８９を中心にしての回転補正のみ行われる。
一方、幅方向移動量が０以外であり回転量も０以外であった場合、即ち、用紙Ｐについて位置ずれ及び斜行の両方が発生している場合、例えば図４（ａ）と（ｂ）との組合せのように、ヘッドユニット３１に対して幅方向移動補正と併せてθ回転軸８９を中心にしての回転補正とが行われる。
【００８３】
ステップＳ２４０では、制御部９０は、ステップＳ２３０において幅方向移動補正や回転補正がされたヘッドユニット３１から、用紙Ｐに対してインク滴の吐出を開始する。これにより、用紙Ｐに対して印刷が開始されることになる。
【００８４】
ステップＳ２５０では、制御部９０は、第２搬送情報算出部９３により、ヘッドユニット３１の下流側のエッジセンサーＳ５，Ｓ６の検出結果とサイクルタイムに基づいて、用紙Ｐの位置ずれ量及び斜行量とともに、位置ずれ速度及び斜行速度を算出する。
用紙Ｐの位置ずれ速度及び斜行速度を算出する手順として、位置ずれ速度については、エッジセンサーＳ５によって検出された用紙Ｐの幅方向端部の位置に基づいて、用紙Ｐの位置ずれ量を算出する。そして、前回算出の位置ずれ量と今回算出の位置ずれ量との変位を求めて、サイクルタイム当たりの位置ずれ量を算出し、用紙Ｐの位置ずれ速度とする。
一方、斜行速度については、エッジセンサーＳ５，Ｓ６によって検出された用紙Ｐの幅方向端部の位置に基づいて、用紙Ｐの斜行量を算出する。そして、前回算出の斜行量と今回算出の斜行量との変位を求めて、サイクルタイム当たりの斜行量を算出し、用紙Ｐの斜行速度とする。
【００８５】
なお、上記したサイクルタイムは、エッジセンサーＳ５，Ｓ６が用紙Ｐの幅方向端部の位置を前回検出してから今回検出するまでの経過時間を表している。即ち、ステップＳ２５０の動作を繰り返し実行するときの間隔時間となる。
【００８６】
ステップＳ２６０では、制御部９０は、移動速度算出部９５により、ステップＳ２５０において算出された用紙Ｐの位置ずれ量、斜行量、位置ずれ速度及び斜行速度に基づいて、ヘッドユニット３１の搬送幅方向Ｙへの幅方向移動速度と、θ回転軸８９を中心にした回転方向及び回転速度とを算出する。
【００８７】
ステップＳ２７０では、制御部９０は、ステップＳ２６０において算出されたヘッドユニット３１の幅方向移動速度及び回転速度がいずれも０であるか否かを判定する。
幅方向移動速度及び回転速度がいずれも０である場合、即ちステップＳ２５０において検出した用紙Ｐの位置が、前回検出したときと同位置の場合、次のステップＳ２８０へ進む。
【００８８】
ここで、用紙Ｐの位置が前回検出したときと同位置のケースとして、次の２つのケースがある。１つは、用紙Ｐの位置が実際に前回と同位置のケースであり、もう１つは、用紙Ｐの位置が実際には前回と異なる位置にあるが、その変位が微小なためセンサーの分解能では識別できないケースである。
【００８９】
ステップＳ２８０では、制御部９０は、タイマーが計測中であるか否かを判定し、タイマーが計測中でない場合は、ステップＳ２９０においてタイマー計測を開始し、ステップＳ３５０の用紙Ｐ１枚分の吐出時間の判定へ進む。
なお、上記したタイマーは、ステップＳ２７０において幅方向移動速度及び回転速度が０と判定されてからの経過時間を計測するためのものである。つまり、タイマー計測時間は、検出された用紙Ｐの位置が前回検出したときと同位置にあるときの累計時間を表している。
【００９０】
他方、ステップＳ２８０において、タイマーが計測中と判定された場合は、ステップＳ２８１へ進む。ステップＳ２８１では、制御部９０は、タイマー計測時間が制限時間に達したか否かを判定し、制限時間に達した場合は、次のステップＳ２８２において、ヘッドユニット３１を駆動するＹ軸モーター８１及びθ軸モーター８２等の駆動機構が動作中であるときに、これらを停止してヘッドユニット３１の幅方向移動動作及び回転動作を停止する。他方、制限時間に達していない場合は、ステップＳ２８２の動作をスキップする。
そして、ステップＳ３５０の用紙Ｐ１枚分の吐出時間の判定へ進む。
【００９１】
なお、上記した制限時間は、検出した用紙Ｐの位置が前回と同位置であるときに、用紙Ｐの位置が、時間が経過しても変位しないことを判定するための規定時間となる。従って、タイマー計測時間が制限時間に達した場合は、用紙Ｐの位置ずれ及び斜行が、実際に進んでいない状態であったことを示している。
【００９２】
次に、ステップＳ２７０において、幅方向移動速度及び回転速度のいずれかでも０でないと判定された場合、即ちステップＳ２５０において検出した用紙Ｐの位置が、前回検出したときの位置と異なる場合は、ステップＳ３００へ進む。
【００９３】
ステップＳ３００では、制御部９０は、タイマーが計測中であるか否かを判定する。
タイマーが計測中の場合は、ステップＳ３１０へ進み、制御部９０は、下流側のエッジセンサーＳ５，Ｓ６の検出結果とタイマー計測時間に基づいて、用紙Ｐの位置ずれ量及び斜行量とともに、位置ずれ速度及び斜行速度を算出する。
ここでの位置ずれ速度及び斜行速度は、タイマー計測時間当たり、即ち、検出した用紙Ｐの位置が同位置にあった累計時間当たりの位置ずれ量及び斜行量の変位となる。
【００９４】
そして、ステップＳ３２０へ進み、制御部９０は、移動速度算出部９５により、ステップＳ３１０において算出された用紙Ｐの位置ずれ量、斜行量、位置ずれ速度及び斜行速度に基づいて、ヘッドユニット３１の幅方向移動速度と、回転方向及び回転速度とを算出する。
【００９５】
他方、ステップＳ３００においてタイマーが計測中でないと判定された場合は、ステップＳ３１０、及びステップＳ３２０におけるヘッドユニット３１の幅方向移動速度、回転方向及び回転速度の算出の動作をスキップしてステップＳ３３０へ進む。
【００９６】
ここで、ステップＳ３００において、タイマーが計測中でないと判定されるケースとして、前回、幅方向移動速度及び回転速度が０でないと判定されてから、即ち用紙Ｐの位置が異なる位置にあると判定されてから、今回も続けて用紙Ｐの位置が異なる位置にあると判定されたときが該当する。つまり、前回から今回にかけての用紙Ｐの位置ずれや斜行の変位が微小でなく、センサーの分解能で識別可能であったときが該当する。
【００９７】
ステップＳ３３０では、制御部９０は、ステップＳ３２０又はステップＳ２６０において算出されたヘッドユニット３１の幅方向移動速度と、回転方向及び回転速度とに基づいて、ヘッドユニット３１を搬送幅方向Ｙに移動させる動作となる幅方向移動動作や、θ回転軸８９を中心に回転させる回転動作を開始する。このとき、ヘッドユニット３１を駆動する駆動機構に対して、算出された幅方向移動速度と回転速度に応じた動力を伝えるように駆動機構を制御する。
【００９８】
これにより、これまで停止又は移動中のヘッドユニット３１は、算出された幅方向移動速度及び回転速度で幅方向移動動作や回転動作を開始することになる。そして、ヘッドユニット３１に対して幅方向移動動作や回転動作を行いながら、搬送幅方向Ｙの補正となる幅方向移動補正や、θ回転軸８９を中心にした回転補正が行われる。
次に、ヘッドユニット３１に対して幅方向移動動作や回転動作を行っている状態で、次のステップＳ３４０において、タイマー計測を終了してステップＳ３５０へ進む。
【００９９】
ステップＳ３５０では、制御部９０は、用紙Ｐ１枚分の吐出時間が経過したか否かを判定する。
吐出時間が経過した場合は、次のステップＳ３６０へ進み、制御部９０は、タイマー計測を終了してヘッドユニット３１の補正及び用紙Ｐ１枚分の印刷動作を終了する。
他方、ステップＳ３５０において、吐出時間が経過していない場合は、用紙Ｐ１枚分の印刷が継続中であって用紙Ｐが搬送中であることから、ステップＳ２５０に戻り、エッジセンサーＳ５，Ｓ６の検出結果等に基づいて、用紙Ｐの位置ずれ速度及び斜行速度等を算出する。つまり、印刷に伴い搬送される用紙Ｐの幅方向端部の位置をリアルタイムに検出し、検出した位置に応じてヘッドユニット３１に対してリアルタイムに移動補正や回転補正を行う。これにより、印刷中に用紙Ｐとヘッドユニット３１との位置関係を常に正しく一定に保てるようになる。
【０１００】
なお、ここで、吐出時間が経過したか否かの判定に替えて、用紙Ｐ１枚分の終端を検出するセンサーを設けることにより、用紙Ｐ１枚分の印刷が終了したか否かを判定するようにしても良い。
【０１０１】
次に、レジストローラー１３，１４を用いた用紙補正の具体例について説明する。図８は、レジストローラー１３，１４を用いた用紙補正の例を示す図である。図８（ａ１），（ｂ１），（ｃ１）は、第１搬送面５０上に用紙Ｐが搬送された補正前の状況を示している。これは、図６のフローチャートに示すステップＳ１４０の動作前における状況に相当する。図８（ａ２），（ｂ２），（ｃ２）は、レジストローラー１３，１４全体に対して幅方向移動動作や回転動作を行った直後の状況を示している。これは、図６のフローチャートに示すステップＳ１４０の動作後における状況に相当する。図８（ａ３），（ｂ３），（ｃ３）は、レジストローラー１３，１４間の用紙Ｐを搬送しながら、レジストローラー１３，１４全体を元の搬送基準位置に戻すことによって用紙Ｐを補正した後の状況を示している。これは、図６のフローチャートに示すステップＳ１７０の動作後における状況に相当する。なお、図中の破線部分は、動作前における用紙Ｐ及びレジストローラー１３，１４の位置を示している。
【０１０２】
図８（ａ１）では、用紙Ｐが正しい姿勢で第１搬送面５０上に搬送されているが、用紙Ｐの全体が搬送幅方向Ｙへ位置ずれしている。このため、（ａ２）では、レジストローラー１３，１４全体を搬送幅方向Ｙへ位置ずれ量だけ幅方向移動させる。このとき、用紙Ｐはそのままの状態で搬送されている。そして、（ａ３）では、ゲートローラー１１，１２から搬送された用紙Ｐを受け取り、レジストローラー１３，１４間に挟持された用紙Ｐを搬送しながら、レジストローラー１３，１４全体を幅方向移動する前の元の搬送基準位置に戻す。この結果、第１搬送面５０上において位置ずれが発生していた用紙Ｐが、正しい位置に補正されることになる。
【０１０３】
図８（ｂ１）では、用紙Ｐが斜行した姿勢で第１搬送面５０上に搬送されている。このため、（ｂ２）では、レジストローラー１３，１４全体をθ回転軸７９を中心にして斜行量だけ回転させる。この回転により、レジストローラー１３，１４全体が用紙Ｐの幅方向端部に直交する位置になる。このとき、用紙Ｐはそのままの状態で搬送されている。そして、（ｂ３）では、ゲートローラー１１，１２から搬送された用紙Ｐを受け取り、レジストローラー１３，１４間に挟持された用紙Ｐを搬送しながら、レジストローラー１３，１４全体を回転する前の元の搬送基準位置に戻す。この結果、第１搬送面５０上において斜行が発生していた用紙Ｐが、正しい姿勢に補正されることになる。
【０１０４】
図８（ｃ１）では、用紙Ｐが斜行した姿勢で、且つ全体が搬送幅方向Ｙへ位置ずれして第１搬送面５０上に搬送されている。このため、（ｃ２）では、レジストローラー１３，１４全体をθ回転軸７９を中心にして斜行量だけ回転させて、且つ搬送幅方向Ｙへ位置ずれ量だけ幅方向移動させる。この回転と幅方向移動により、レジストローラー１３，１４全体が用紙Ｐの幅方向端部に直交する位置になる。このとき、用紙Ｐはそのままの状態で搬送されている。そして、（ｃ３）では、ゲートローラー１１，１２から搬送された用紙Ｐを受け取り、レジストローラー１３，１４間に挟持された用紙Ｐを搬送しながら、レジストローラー１３，１４全体を回転及び幅方向移動する前の元の搬送基準位置に戻す。この結果、第１搬送面５０上において斜行及び位置ずれが発生していた用紙Ｐが、正しい姿勢及び正しい位置に補正されることになる。
【０１０５】
次に、ヘッドユニット３１に対しての移動補正及び回転補正の具体例について説明する。図９は、ヘッドユニット３１に対しての補正有無の例を示す図である。図９（ａ１），（ｂ１），（ｃ１），（ｄ１），（ｅ１）は補正を行わない場合の印刷例を示しており、（ａ２），（ｂ２），（ｃ２），（ｄ２），（ｅ２）は補正を行った場合の印刷例を示している。なお、各図においてヘッドユニット３１を挟んで搬送方向Ｘの上流側には印刷前の用紙Ｐ、下流側には印刷後の用紙Ｐを示している。白抜き矢印は、用紙Ｐが搬送される方向を示している。
【０１０６】
図９（ａ１）では、用紙Ｐが正しい姿勢を保って搬送方向Ｘに搬送されているが、用紙Ｐの全体が搬送幅方向Ｙへ位置ずれしている。このため、補正を行わない（ａ１）では、矩形状の印刷画像Ｇの全体が用紙Ｐの端部に偏って印刷されている。一方、（ａ２）では、ヘッドユニット３１を幅方向移動補正した後の状態で印刷を行っている。この幅方向移動補正の結果、（ａ２）においては、矩形状の印刷画像Ｇが用紙Ｐの中央部分の正しい位置に印刷されている。
【０１０７】
図９（ｂ１）では、用紙Ｐが、斜行した姿勢の状態で搬送方向Ｘに搬送されている。このため、補正を行わない（ｂ１）では、矩形状の印刷画像Ｇの全体が用紙Ｐにおいて傾いて印刷されている。一方、（ｂ２）では、ヘッドユニット３１を回転補正して用紙Ｐの幅方向端部に直交する位置に置いた状態で、ヘッドユニット３１を搬送幅方向Ｙの反対方向へ、算出した幅方向移動速度で移動させながら印刷を行っている。この幅方向移動補正と回転補正の結果、（ｂ２）においては、矩形状の印刷画像Ｇが用紙Ｐの中央部分に正しい姿勢で印刷されている。
【０１０８】
図９（ｃ１）では、用紙Ｐが、正しい姿勢を保っているが、搬送方向Ｘに対して斜め方向に搬送されている。このため、補正を行わない（ｃ１）では、正しくは矩形状であるべき印刷画像Ｇが、印刷時の画像Ｇのずれにより、用紙Ｐにおいて矩形状ではなく平行四辺形状で且つ傾いて印刷されている。一方、（ｃ２）では、ヘッドユニット３１を搬送幅方向Ｙへ、算出した幅方向移動速度で移動させながら印刷を行っている。この幅方向移動補正の結果、（ｃ２）においては、正しい矩形状の印刷画像Ｇが用紙Ｐの中央部分に正しい姿勢で印刷されている。
【０１０９】
図９（ｄ１）では、用紙Ｐが、斜行した姿勢の状態で、搬送方向Ｘに対して斜め方向に搬送されている。このため、補正を行わない（ｄ１）では、正しくは矩形状であるべき印刷画像Ｇが、印刷時の画像Ｇのずれにより、用紙Ｐにおいて矩形状ではなく平行四辺形状で印刷されている。一方、（ｄ２）では、ヘッドユニット３１を回転補正して用紙Ｐの幅方向端部に直交する位置に置いた後の状態で印刷を行っている。この回転補正の結果、（ｄ２）において正しい矩形状の印刷画像Ｇが用紙Ｐの中央部分に印刷されている。
【０１１０】
図９（ｅ１）では、用紙Ｐが搬送方向Ｘに対して蛇行して搬送されている。このため、補正を行わない（ｅ１）では、正しくは矩形状であるべき印刷画像Ｇが、印刷時の画像Ｇのずれにより、用紙Ｐにおいて矩形状ではなく曲線を含む歪んだ形状で印刷されている。一方、（ｅ２）では、ヘッドユニット３１を、算出した回転速度で回転させながら用紙Ｐの幅方向端部に直交する位置に置いた状態で印刷を行っている。この回転補正の結果、（ｅ２）において正しい矩形状の印刷画像Ｇが用紙Ｐの中央部分に印刷されている。
【０１１１】
以上説明したように、本実施形態のインクジェットプリンター１００によれば、以下の効果を得ることができる。
【０１１２】
本実施形態のインクジェットプリンター１００では、印刷する前に、第１搬送部１の第１搬送面５０において、レジストローラー１３，１４全体に対しての幅方向移動や回転を行った後、用紙Ｐを受け取って搬送しながら、レジストローラー１３，１４全体を用紙Ｐとともに元の搬送基準位置に戻している。このときの幅方向移動動作や回転動作は、エッジセンサーＳ１，Ｓ２の検出結果に基づいて算出した用紙Ｐの位置ずれ量及び斜行量に応じて行われる。
これにより、用紙Ｐが、第１搬送面５０上において位置ずれや斜行が発生した搬送状態の場合でも、この搬送状態に応じてレジストローラー１３，１４全体の幅方向移動動作、回転動作、及び幅方向移動動作と回転動作との組み合わせを行い、用紙Ｐを正しい位置及び正しい姿勢に補正することができる。
【０１１３】
また、印刷するときに、第２搬送部２の第２搬送面５１において、エッジセンサーＳ３〜Ｓ６の検出結果に基づいて算出した用紙Ｐの位置ずれ量及び斜行量に応じて、ヘッドユニット３１に対して幅方向移動補正や回転補正を行う。
これにより、用紙Ｐが、例えば、搬送幅方向Ｙに位置ずれした場合や、斜行した姿勢の場合や、斜め方向に搬送された場合や、蛇行して搬送された場合等のどのような状態にあっても、これらの搬送状態に応じて幅方向移動補正、回転補正、及び幅方向移動補正と回転補正との組み合わせを行い、印刷時に用紙Ｐとヘッドユニット３１との相対位置を一定にすることができる。
【０１１４】
また、用紙Ｐの位置ずれや斜行の状態が時間の経過とともに変位するときに、ヘッドユニット３１に対して、用紙Ｐの位置ずれ速度や斜行速度に応じた速度で、幅方向移動動作や回転動作を続けながら幅方向移動補正や回転補正を行う。これにより、ヘッドユニット３１に対して幅方向移動補正や回転補正を行う時の動作が滑らかになり、印刷画像のムラの発生を抑えることができる。
【０１１５】
このように、印刷する前に、用紙Ｐに位置ずれや斜行が発生したときに正しい位置及び正しい姿勢に補正できることから、用紙Ｐに印刷時には対応できないほどの大きな位置ずれや大きな斜行が発生した場合でも、搬送の段階において前もってこれらの位置ずれ及び斜行に対応することが可能になる。そして、印刷時には、印刷における第２搬送部２を構成する各部材の個体差や経時変化に起因する用紙Ｐの微妙な位置ずれ、斜行、斜め搬送及び蛇行等に対して、ヘッドユニット３１の幅方向移動補正や回転補正を行って対応することができる。この結果、どのような搬送状態であっても、用紙Ｐの意図した部分に画像を形成することができ、レジスト精度の高い、ムラの見えにくい画像を形成することが可能になる。
【０１１６】
（変形例）
上記実施形態では、図１及び図２に示すように、用紙Ｐを搬送する第１搬送部１と、第１搬送部１からの用紙Ｐを保持及び搬送する第２搬送部２と、印刷を実行する印刷部３とが設けられている。しかし、これに限られず、例えば図１０のインクジェットプリンター２００の概略を模式的に示す側断面図に示すように、２つのヘッドユニット３１を用いて印刷する構成とし、それぞれのヘッドユニット３１に、レジストローラー１３，１４及びエッジセンサーＳ１，Ｓ２と、第２搬送部２とを設けるタンデム型の構成であっても良い。
【０１１７】
また、長尺の吐出ヘッドを配置した１つのヘッドユニット３１を備える構成としたが、これに限られず、２つのヘッドユニットを備えて、吐出ヘッドがそれぞれのヘッドユニットで分割されて配列される構成としても良い。
【図面の簡単な説明】
【０１１８】
【図１】インクジェットプリンターの概略を模式的に示す側断面図。
【図２】インクジェットプリンターの概略を模式的に示す平面図。
【図３】レジストローラーの往復移動及び回転に係る機構と動作の説明図。
【図４】ヘッドユニットの往復移動及び回転に係る機構と動作の説明図。
【図５】記録位置補正装置の動作を示すフローチャート。
【図６】用紙補正の詳細の動作を示すフローチャート。
【図７】ヘッドユニットの位置補正及び印刷の詳細の動作を示すフローチャート。
【図８】レジストローラーを用いた用紙補正の例を示す図。
【図９】ヘッドユニットに対しての補正有無の例を示す図。
【図１０】変形例に係るインクジェットプリンターの概略を模式的に示す側断面図。
【符号の説明】
【０１１９】
１…第１搬送部、２…第２搬送部、３…印刷部、１１，１２…ゲートローラー、１３，１４…レジストローラー、１５…支持板、１６…開口部、２１…従動ローラー、２２…テンションローラー、２３…駆動ローラー、２４…無端ベルト、２５…搬送駆動モーター、２６…通気孔、３１…ヘッドユニット、５０，５１…搬送面、７１，８１…Ｙ軸モーター、７２，８２…θ軸モーター、７９，８９…θ回転軸、９０…制御部、９１…第１搬送情報算出部、９２…第１移動量算出部、９３…第２搬送情報算出部、９４…第２移動量算出部、１００，２００…インクジェットプリンター、Ｐ…用紙、Ｓ１〜Ｓ６…エッジセンサー。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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