(57)【要約】【課題】度当て位置を適切に検出する。【解決手段】ステップＳ１で、被駆動体を度当て部がある度当て方向に移動させられ、ステップＳ３で、被駆動体が度当て部に度当たりしているか否かが判定され、上記被駆動体が度当て部に度当たりしていると判定された場合、ステップＳ４で、モーターのトルクが、所定の大きさだけ小さいトルクにされ、ステップＳ５で、被駆動体の位置が変化したか否かが判定され、被駆動体の位置が変化していないと判定した場合、ステップＳ７で、そのときの被駆動体の位置が度当て位置とされる。本発明は、プリンターに適用することができる。【選択図】図７
2010253748.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
モーターを回転駆動させて、被駆動体を度当て部がある度当て方向に移動させる駆動手段と、
上記モーターのトルクに基づいて、上記被駆動体が度当て部に度当たりしているか否かを判定するトルク判定手段と、
上記トルク判定手段により、上記被駆動体が度当て部に度当たりしていると判定された場合、上記モーターのトルクを、所定の大きさだけ小さいトルクにする駆動制御手段と、
上記被駆動体の位置が変化したか否かを判定する位置判定手段と、
上記被駆動体の位置が変化していないと判定した場合、そのときの上記被駆動体の位置を度当て位置とする度当て位置検出手段と
を有することを特徴とする駆動制御装置。
【請求項２】
モーターを回転駆動させて、被駆動体を移動させる駆動制御装置の駆動制御方法において、
上記モーターを回転駆動させて、上記被駆動体を度当て部がある度当て方向に移動させる駆動ステップと、
上記モーターのトルクに基づいて、上記被駆動体が度当て部に度当たりしているか否かを判定するトルク判定ステップと、
上記トルク判定ステップにより、上記被駆動体が度当て部に度当たりしていると判定された場合、上記モーターのトルクを、所定の大きさだけ小さいトルクにする駆動制御ステップと、
上記被駆動体の位置が変化したか否かを判定する位置判定ステップと、
上記被駆動体の位置が変化していないと判定した場合、そのときの上記被駆動体の位置を度当て位置とする度当て位置検出ステップと
を含むことを特徴とする駆動制御方法。
【請求項３】
モーターを回転駆動させて、被駆動体を移動させる駆動制御装置のコンピュータに駆動制御処理を実行させるプログラムであって、
上記モーターを回転駆動させて、上記被駆動体を度当て部がある度当て方向に移動させる駆動ステップと、
上記モーターのトルクに基づいて、上記被駆動体が度当て部に度当たりしているか否かを判定するトルク判定ステップと、
上記トルク判定ステップにより、上記被駆動体が度当て部に度当たりしていると判定された場合、上記モーターのトルクを、所定の大きさだけ小さいトルクにする駆動制御ステップと、
上記被駆動体の位置が変化したか否かを判定する位置判定ステップと、
上記被駆動体の位置が変化していないと判定した場合、そのときの上記被駆動体の位置を度当て位置とする度当て位置検出ステップと
を含む駆動制御処理をコンピュータに実行させることを特徴とするプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駆動制御装置、駆動制御方法、及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
プリンターでは、キャリッジなどの被駆動体の基準となる位置（以下、ホームポジションと称する）を検出するために、被駆動体をフレームなどの固定物に当接させる度当てが行われる。具体的には、例えば、被駆動体を動作させるＤＣ（Ｄｉｒｅｃｔ  Ｃｕｒｒｅｎｔ：直流）モーターのトルクが所定の閾値以上となったか否かが判定され、モーターのトルクが閾値以上となったとき、度当たりしていると判定され、そのときの被駆動体の位置（以下、度当て位置と称する）がホームポジションとして検出される。
【０００３】
被駆動体の駆動負荷は、被駆動体の累積駆動量に応じて変化することから、累積駆動量に応じてトルク閾値を変化させる技術が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００６−２４８１０４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、度当たりしていると判定される時点のＤＣモーターのトルクは、ＤＣモーターのトルクのばらつきや被駆動体の駆動負荷のばらつきにより異なる。そのため、トルク閾値は、ＤＣモーターのトルクのばらつきや被駆動体の駆動負荷のばらつき等を考慮して、実際に被駆動体を動作させるために必要なトルクよりも大きなトルクとなっている。
【０００６】
よって、被駆動体の度当てを判定するために、実際に被駆動体を動作させるために必要なトルクよりも大きなトルクがかかる場合がある。そのため、被駆動体がフレームなどの固定物に当たった際に、フレームがたわみ、正確に度当て位置を検出することができないことがある。
【０００７】
本発明は、このような状況に鑑みてなされたものであり、適切に度当て位置検出を行うことができるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の駆動制御装置の一側面は、モーターを回転駆動させて、被駆動体を度当て部がある度当て方向に移動させる駆動手段と、モーターのトルクに基づいて、被駆動体が度当て部に度当たりしているか否かを判定するトルク判定手段と、トルク判定手段により、被駆動体が度当て部に度当たりしていると判定された場合、モーターのトルクを、所定の大きさだけ小さいトルクにする駆動制御手段と、被駆動体の位置が変化したか否かを判定する位置判定手段と、被駆動体の位置が変化していないと判定した場合、そのときの被駆動体の位置を度当て位置とする度当て位置検出手段とを有することを特徴とする。
【０００９】
本発明の駆動制御方法の一側面は、モーターを回転駆動させて、被駆動体を移動させる駆動制御装置の駆動制御方法において、モーターを回転駆動させて、被駆動体を度当て部がある度当て方向に移動させる駆動ステップと、モーターのトルクに基づいて、被駆動体が度当て部に度当たりしているか否かを判定するトルク判定ステップと、トルク判定ステップにより、被駆動体が度当て部に度当たりしていると判定された場合、モーターのトルクを、所定の大きさだけ小さいトルクにする駆動制御ステップと、被駆動体の位置が変化したか否かを判定する位置判定ステップと、被駆動体の位置が変化していないと判定した場合、そのときの被駆動体の位置を度当て位置とする度当て位置検出ステップとを含むことを特徴とする。
【００１０】
本発明のプログラムの一側面は、モーターを回転駆動させて、被駆動体を移動させる駆動制御装置のコンピュータに駆動制御処理を実行させるプログラムであって、モーターを回転駆動させて、被駆動体を度当て部がある度当て方向に移動させる駆動ステップと、モーターのトルクに基づいて、被駆動体が度当て部に度当たりしているか否かを判定するトルク判定ステップと、トルク判定ステップにより、被駆動体が度当て部に度当たりしていると判定された場合、モーターのトルクを、所定の大きさだけ小さいトルクにする駆動制御ステップと、被駆動体の位置が変化したか否かを判定する位置判定ステップと、被駆動体の位置が変化していないと判定した場合、そのときの被駆動体の位置を度当て位置とする度当て位置検出ステップとを含む駆動制御処理をコンピュータに実行させることを特徴とする。
【００１１】
本発明の駆動制御装置及び方法、並びにプログラムにおいては、被駆動体が度当て部がある度当て方向に移動させられ、モーターのトルクに基づいて、被駆動体が度当て部に度当たりしているか否かが判定され、被駆動体が度当て部に度当たりしていると判定された場合、モーターのトルクが、所定の大きさだけ小さいトルクにされ、被駆動体の位置が変化したか否かが判定され、被駆動体の位置が変化していないと判定した場合、そのときの被駆動体の位置が度当て位置とされる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、度当て位置を適切に検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の実施の形態に係るインクジェットプリンターの構成例を示すブロック図である。
【図２】図１に示すキャリッジの走査部分の拡大斜視図である。
【図３】図１に示すインクジェットプリンターの電気的な構成例を示すブロック図である。
【図４】キャリッジの駆動制御装置の構成例を示すブロック図である。
【図５】モーター駆動信号とキャリッジモーターの特性との関係を示す説明図である。
【図６】度当たり方向を示す図である。
【図７】度当て位置検出処理を示すフローチャートである。
【図８】図７に示した度当て位置検出処理による度当て位置検出の例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下に本発明の実施の形態を説明するが、本発明の構成要件と、発明の詳細な説明に記載の実施の形態との対応関係を例示すると、次のようになる。この記載は、本発明をサポートする実施の形態が、発明の詳細な説明に記載されていることを確認するためのものである。従って、発明の詳細な説明中には記載されているが、本発明の構成要件に対応する実施の形態として、ここには記載されていない実施の形態があったとしても、そのことは、その実施の形態が、その構成要件に対応するものではないことを意味するものではない。逆に、実施の形態が構成要件に対応するものとしてここに記載されていたとしても、そのことは、その実施の形態が、その構成要件以外の構成要件には対応しないものであることを意味するものでもない。
【００１５】
本発明の駆動制御装置の一側面は、モーターを回転駆動させて、被駆動体を度当て部がある度当て方向に移動させる駆動手段（例えば、図４のＣＲモーター駆動回路５９）と、
モーターのトルクに基づいて、被駆動体が度当て部に度当たりしているか否かを判定するトルク判定手段（例えば、図７のステップＳ３の処理を行う図４の度当て制御部１０２）と、
トルク判定手段により、被駆動体が度当て部に度当たりしていると判定された場合、モーターのトルクを、所定の大きさだけ小さいトルクにする駆動制御手段（例えば、図７のステップＳ４の処理を行う図４の度当て制御部１０２）と、
被駆動体の位置が変化したか否かを判定する位置判定手段（例えば、図７のステップＳ５の処理を行う図４の度当て制御部１０２）と、
被駆動体の位置が変化していないと判定した場合、そのときの被駆動体の位置を度当て位置とする度当て位置検出手段（例えば、図７のステップＳ７の処理を行う図４の度当て制御部１０２）と
を有することを特徴とする。
【００１６】
以下、本発明の一実施形態について図面を参照して説明する。
【００１７】
図１は、本発明の実施の形態にかかるインクジェットプリンター（以下、単に、プリンターと称する）１１の主要な構成例を示す概略斜視図である。プリンター１１の本体１２の中央部分には、キャリッジ１３が、図１におけるＸ軸方向（以下、主走査方向とも称する）に沿って延びるように架設されたガイド軸１４に案内されて、主走査方向に往復移動自在に設けられている。
【００１８】
中央部分にはまた、キャリッジ１３と対向する下側位置に、長尺板状の媒体支持部としてのプラテン１５が、その長手方向が主走査方向と平行となる状態で配置されている。プリンター１１の前面（図１における手前側の面）下部には、給紙用のカセット１６が、前面側が開口するように本体１２に形成された凹状の被装着部１２Ａに挿抜可能な状態で装着（挿入）されている。また本体１２の右端部前面を覆っているカバー１２Ｂの内側には、複数個のインクカートリッジ１７が装填されている。
【００１９】
各インクカートリッジ１７のインクは、フレキシブル配線板１８に付設された図示せぬ複数本のインク供給チューブを通じてキャリッジ１３にそれぞれ供給され、キャリッジ１３の底面に設けられた記録ヘッド１９（図２）からインク滴が噴射（吐出）される。
【００２０】
印刷時は、給紙用のカセット１６から供給されてプラテン１５上に位置する用紙Ｐに対して、キャリッジ１３とともに主走査方向へ移動する記録ヘッド１９からインク滴が噴射されることにより、１ライン分の印刷が行われる。こうしてキャリッジ１３の一走査による印字動作と、次行までの用紙搬送動作とが交互に繰り返されることにより、用紙Ｐに対する印字が行われる。
【００２１】
図２は、図１に示したキャリッジ１３の走査部分の拡大斜視図である。キャリッジモーター（直流モーター）２１は、モーターステイ２２に固定されている。キャリッジモーター２１には、キャリッジモーター２１の駆動軸に設定されたモーターピニオン２３を介して駆動プーリー２４が連結されている。従動プーリー２５は、プリーホルダ２６に、回転自在に、かつＸ軸方向に所定範囲内において移動可能に保持されている。タイミングベルト２７は、駆動プーリー２４と従動プーリー２５との間に巻き掛けられている。
【００２２】
キャリッジ１３は、ガイド軸１４により主走査方向に移動自在に支持されるとともに、タイミングベルト２７に固定されており、キャリッジモーター２１の回転駆動によるタイミングベルト２７の走行によって主走査方向に往復移動する。
【００２３】
図３は、プリンター１１の電気的な構成例を示すブロック図である。
【００２４】
プリンター１１は、主制御回路５１、ＣＰＵ５２、並びに、主制御回路５１及びＣＰＵ５２に図示せぬバスを介して接続されたＲＯＭ（Read Only Memory）５３、ＲＡＭ（Read Only Memory）５４、及びＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable and Programmable Read Only Memory）５５を備えている。主制御回路５１には、パーソナルコンピューターなどの外部装置との間で信号の送受信を行うインターフェース回路５６、並びに紙送りモーター駆動回路５７、ヘッド駆動回路５８、及びＣＲモーター駆動回路５９が接続されている。
【００２５】
紙送りモーター駆動回路５７は、紙送りモーター５７Ａを駆動させて搬送ローラ６０を回転させ、これによって用紙Ｐを主走査方向と直交する方向（以下、搬送方向と称する）に移動させる。紙送りモーター５７Ａにはロータリエンコーダー６１が設けられており、ロータリエンコーダー６１の出力信号は主制御回路５１に入力されている。
【００２６】
ヘッド駆動回路５８は、キャリッジ１３の底面に設けられた記録ヘッド１９の複数のノズル（図示せず）を駆動させて、用紙Ｐ、又は紙、布、フィルム等の被印刷体に向けて、インク滴を吐出させる。
【００２７】
ＣＲモーター駆動回路５９は、キャリッジモーター２１を駆動する。キャリッジ１３の主走査方向に沿った位置と速度を検出するためのリニアエンコーダー６２が設けられている。このリニアエンコーダー６２は、主走査方向に平行に設けられた直線状の符号板６３と、キャリッジ１３に設けられたフォトセンサ６４とによって構成されている。リニアエンコーダー６２の出力信号は、主制御回路５１に入力されている。
【００２８】
主制御回路５１は、３つの駆動回路５７，５８，５９に制御信号をそれぞれ供給する機能を有しており、また、インターフェース回路５６で受信した各種の印刷コマンドの解読や、印刷データの調整に関する制御、各種のセンサの監視などを実行する機能も有している。ＣＰＵ５２は、主制御回路５１を補助するための各種の機能を有しており、例えば各種のメモリの制御などを実行する。
【００２９】
図４は、キャリッジモーター２１の駆動制御装置の構成例を示すブロック図である。
【００３０】
キャリッジモーター２１の駆動制御装置は、ＰＩＤ制御により、キャリッジモーター２１を駆動させる。キャリッジモーター２１の駆動制御装置は、ＣＲモーター駆動回路５９、並びに、ＣＲモーター制御回路１０１、度当て制御部１０２、及び駆動制御部１０３を含んで構成されている。ＣＲモーター制御回路１０１、度当て制御部１０２、及び駆動制御部１０３は、図３に示す主制御回路５１の一部である。
【００３１】
リニアエンコーダー６２の出力信号Ｓenは、ＣＲモーター制御回路１０１の位置演算回路１５１、及び速度演算回路１５２に入力される。これらの回路１５１，１５２は、リニアエンコーダー６２の出力信号Ｓenの図示しないＡ相信号とＢ相信号とに基づいて、キャリッジモーター２１の現行回転位置Ｐcと現行回転速度Ｖcとをそれぞれ求める。現行回転位置Ｐcは、目標回転速度発生回路１５３及び度当て制御部１０２に入力される。
【００３２】
目標回転速度発生回路１５３には、回転位置Ｐcに応じた目標回転速度Ｖtが予め設定されており、目標回転速度発生回路１５３は、位置演算回路１５１から入力される現行回転位置Ｐcに応じた目標回転速度Ｖtを発生する。
【００３３】
減算器１５４は、この目標回転速度Ｖtと現行回転速度Ｖcとの偏差ΔＶを求め、この回転速度偏差ΔＶを、比例要素１５５、積分要素１５６、及び微分要素１５７のそれぞれに入力する。これらの３つの演算要素１５５，１５６，１５７の演算結果ＱＰ，ＱＩ，ＱＤは、加算器１５８で加算されて、加算結果ΣＱが算出される。
【００３４】
各演算要素１５５，１５６，１５７の出力ＱＰ，ＱＩ，ＱＤと、それらの加算結果ΣＱは、例えば以下の式（１）〜（４）で与えられる。ここで、ｊは時刻であり、Ｋｐは比例ゲイン、Ｋｉは積分ゲイン、そしてＫｄは微分ゲインである。
ＱＰ（ｊ）＝ΔＶ（ｊ）×Ｋｐ  ・・・（１）
ＱＩ（ｊ）＝ＱＩ（ｊ−１）＋ΔＶ（ｊ）×Ｋｉ  ・・・（２）
ＱＤ（ｊ）＝｛ΔＶ（ｊ）−ΔＶ（ｊ−１）｝×Ｋｄ  ・・・（３）
ΣＱ（ｊ）＝ＱＰ（ｊ）＋ＱＩ（ｊ）＋ＱＤ（ｊ）  ・・・（４）
【００３５】
デューティー調整回路１５９は、この加算結果ΣＱに応じて、積分要素１５６又は目標回転速度発生回路１５３を調整することによって、ＣＲモーター駆動回路５９に供給するデューティー信号Ｄtのレベルを調整する。このデューティー信号Ｄtは、加算結果ΣＱに比例する信号である。
【００３６】
ＣＲモーター駆動回路５９は、ベースドライブ回路１７１、及びトランジスタブリッジで構成されたＤＣ−ＤＣコンバータ１７２を備えている。ベースドライブ回路１７１は、ＣＲモーター制御回路１０１から供給されたデューティー信号Ｄtに応じて、ＤＣ−ＤＣコンバータ１７２のトランジスタのベースに印加するベース信号を発生する。ＤＣ−ＤＣコンバータ１７２は、このベース信号に応じてモーター駆動信号Ｓdrを生成してキャリッジモーター２１に供給する。
【００３７】
図５は、モーター駆動信号Ｓdrとキャリッジモーター２１の特性との関係を示す説明図である。図５の上段は、モーター駆動信号Ｓdrの信号を示している。オンレベルにある期間Ｔonを駆動信号Ｓdrの１周期Ｔpで割った値がモーター駆動信号Ｓdrのデューティーである。
【００３８】
キャリッジモーター２１としてブラシ付きＤＣモーターを使用した場合には、そのトルク／回転数特性は、図５の下段に示すように、デューティーに比例する。ＣＲモーター駆動回路５９は、デューティー（以下、トータルデューティーＰtと称する）がデューティー信号Ｄtに比例するようにモーター駆動信号Ｓdrを生成する。この結果、キャリッジモーター２１は、ＣＲモーター制御回路１０１から与えられるデューティー信号Ｄtに応じた駆動力を発生してキャリッジ１３を駆動する。キャリッジモーター２１の駆動電流値は、デューティー信号Ｄtに比例する。
【００３９】
図４に戻り度当て制御部１０２は、キャリッジ１３が度当て部に当接しているか否かを判定して、度当てを検出する。
【００４０】
例えば図６に示すように、キャリッジ１３が、図中矢印が示す、右側のフレーム（以下、度当てフレームＦdと称する）がある方向（以下、度当たり方向と称する）に移動し、度当てフレームＦdに当接すると（度当たると）、モーター駆動信号Ｓdrに反してキャリッジ１３が停止し、キャリッジモーター２１のトルクが上昇する。そこで度当て制御部１０２は、キャリッジモーター２１のトルクの大きさに基づいて、度当て位置を検出する。なお度当て制御部１０２の度当て位置検出処理の詳細は、次に説明する。
［度当て位置検出処理］
図７は、度当て位置検出処理の流れを示すフローチャートである。
【００４１】
ステップＳ１において、度当て制御部１０２は、ＣＲモーター制御部１０１を制御して、キャリッジ１３を度当て部（図６の例では、度当てフレームＦd）がある度当て方向に移動させる。
【００４２】
ステップＳ２において、度当て制御部１０２は、ＣＲモーター制御部１０１から入力されるデューティー信号Ｄtから、ＣＲモーター駆動回路５９から出力されるモーター駆動信号Ｓdrのデューティー（以下、デューティーＰoと称する）に相当するデューティー（以下、デューティーＰtと称する）を取得する。
【００４３】
次にステップＳ３において、度当て制御部１０２は、ステップＳ２で取得したデューティーＰtがトルク閾値Ｌt以上であるか否かを判定し、トルク閾値Ｌt以上ではない（即ちトルク閾値Ｌtより小さい）と判定した場合、ステップＳ２に戻り、それ以降の処理を同様に行う。
【００４４】
ステップＳ３で、ステップＳ２で取得されたデューティーＰtがトルク閾値Ｌt以上であると判定された場合、ステップＳ４において、度当て制御部１０２は、デューティー調整回路１５９を制御して、ＣＲモーター駆動回路５９から出力されるモーター駆動信号ＳdrのデューティーＰoが所定の値Ｐqだけ小さい値になるデューティー信号Ｄtを出力させる。その結果キャリッジモーター２１の駆動電流値は、デューティー信号Ｄtに比例するので、キャリッジモーター２１の駆動電流値が小さくなる。
【００４５】
ステップＳ５において、度当て制御部１０２は、キャリッジ１３の位置が変化したか否か（即ちキャリッジ１３が停止したか否か）を判定し、キャリッジ１３の位置が変化したと判定した場合、ステップＳ４に戻り、それ以降の処理を同様に実行する。
【００４６】
ステップＳ５で、キャリッジ１３の位置が変化しなかったと判定した場合、ステップＳ６において、度当て制御部１０２は、停止してから所定の時間経過したか否かを判定し、まだ所定時間だけ経過していないと判定した場合、ステップＳ２に戻り、それ以降の処理を同様に実行する。
【００４７】
ステップＳ６で、キャリッジ１３が停止してから所定の時間経過したと判定された場合、ステップＳ７において、度当て制御部１０２は、キャリッジ１３の現在位置を度当て位置として取得して、例えばＲＡＭ５４に記憶させる。そしてステップＳ８において、度当て制御部１０２は、現在のデューティーＰt（即ち、所定の時間、キャリッジ１３が停止していると判定される直前でステップＳ２で取得されたデューティーＰt）をホールドデューティーＰhとして取得し、例えばＲＡＭ５４に記憶させる。
【００４８】
ステップＳ９において、度当て制御部１０２は、キャリッジ１３の起動の停止が指示されるまで待機し、その指示が入力されたとき、ステップＳ１０において、ＣＲモーター制御部１０１を制御して、キャリッジ１３の駆動を停止させる。
【００４９】
図８は、上述した度当て位置検出処理による度当て位置の検出の例を示す図である。ラインＬ1は、デューティーＰoの推移を示している。横軸に対応して付されている矢印Ｙa及びそれより延びる点線は、キャリッジ１３が実際に度当てフレームＦdに当接した時点を示し、矢印Ｙaの下側には、そのときのキャリッジ１３と度当てフレームＦdの状態が模式的に示されている。矢印Ｙd及びそれから延びる点線は、デューティーＰoがトルク閾値Ｌtになった時点を示し、矢印Ｙdの下側には、そのときのキャリッジ１３と度当てフレームＦdの状態が模式的に示されている。矢印Ｙh及びそれから延びる点線は、ホールドデューティーＰhが確定した時点を示し、矢印Ｙhの下側には、そのときのキャリッジ１３と度当てフレームＦdの状態が模式的に示されている。
【００５０】
即ちキャリッジ１３が度当てフレームＦdに当接し、キャリッジモーター２１のデューティーＰo（又はデューティーＰt）がトルク閾値Ｌtに達したとき、デューティーＰoが、キャリッジ１３が停止し所定の時間経過するまで段階的に小さくなる。その結果、キャリッジ１３の駆動負荷と弾性変形した度当てフレームＦdの復元力との大小関係により、キャリッジ１３は度当て方向とは反対方向に戻される。そして度当てフレームＦdが初期状態に戻り、キャリッジ１３の駆動負荷と度当てフレームＦdの強度が釣り合ってキャリッジ１３の位置が変化しなくなり（矢印Ｙs及びそれより延びる点線）、所定の時間経過すると、そのときのキャリッジ１３の位置が度当て位置とされるとともに、そのときのデューティーＰoがホールドデューティーＰhとなる。
【００５１】
以上のように、キャリッジモーター２１のトルクがトルク閾値以上であると判定された場合、キャリッジモーター２１のトルクを、段階的に小さくし、
キャリッジ１３の位置が変化しなくなったとき、そのときのキャリッジ１３の位置を度当て位置とするようにしたので、度当て位置を正確に検出することができる。
【００５２】
トルク閾値Ｌtを、例えば、量産される全てのプリンター１１における駆動負荷の変動要因を考慮して、どのプリンター１１においてもキャリッジ１３が確実に度当てフレームＦdに当接するように、キャリッジモーター２１の仕様トルクやキャリッジ１３の仕様重量等で計算された、キャリッジ１３を度当てフレームＦdに当接させるのに必要なトルク以上の値とすることができる。なお駆動負荷の変動要因には、使用環境や経時変化による、キャリッジモーター２１のトルクのばらつき、キャリッジ１３の度当てフレームＦdの接触状態のばらつき、又は度当てフレームＦdの強度のばらつき等がある。
【００５３】
即ちトルク閾値Ｌtをキャリッジモーター２１のトルクを比較することで、キャリッジ１３を確実に度当てフレームＦdに当接させ、度当てによる度当てフレームＦdのたわみがなくなるまで、キャリッジモーター２１のトルクを段階的に下げて、度当てフレームＦdのたわみがなくなった状態のキャリッジ１３の位置を度当て位置としたので、度当て位置を正確に検出することができる。
【００５４】
なお以上においては、キャリッジ１３のホームポジションを検出する際の制御について説明したが、キャリッジ１３の他の状態を検出することにも応用できる。例えば、キャリッジ１３の走査時に用紙がキャリッジ１３に引っかかって紙ジャムを発生した際、その発生初期における駆動負荷の増加により度当てを検出し、キャリッジ１３の駆動を停止させ、より酷い紙ジャム状態に陥ることを防止する制御を行うことができる。また、被印刷体に対する記録ヘッド１９の距離を最適化するためのキャリッジ１３の上下動作時にも、基準となる上下方向のホームポジションの検出にも利用することができる。
【００５５】
また以上においては、キャリッジモーター２１のトルクが閾値以上であるか否かに基づいて、キャリッジ１３が度当てフレームＦdに度当たりしているか否かを判定したが、例えばトルクの傾きに基づいて判定することもできる。具体的には、例えば、所定の期間のトルクの変化量が所定の閾値以上になったとき、度当たりしていると判定することができる。
【００５６】
また以上においては、キャリッジ１３を被駆動体とし、度当てフレームＦdを度当て部とした場合を例として説明したが、プリンターの他の部分、又はプリンター以外の他の装置における所定の部分を、被駆動体又は度当て部とすることができる。
【００５７】
また、上述した処理機能は、コンピュータによって実現することができる。その場合、上述した処理機能の処理内容を記述したプログラムが提供される。そのプログラムをコンピュータで実行することにより、上記処理機能がコンピュータ上で実現される。処理内容を記述したプログラムは、コンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録しておくことができる。コンピュータで読み取り可能な記録媒体としては、磁気記録装置、光ディスク、光磁気記録媒体、半導体メモリなどがある。磁気記録装置には、ハードディスク装置（ＨＤＤ）、フレキシブルディスク（ＦＤ）、磁気テープなどがある。光ディスクには、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）、ＤＶＤ−ＲＡＭ、ＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disc ROM）、ＣＤ−Ｒ（Recordable）／ＲＷ（ReWritable）などがある。光磁気記録媒体には、ＭＯ（Magneto-Optical disc）などがある。
【００５８】
また以上においては、インクジェットプリンター１１を例示したが、被印刷体に対して印刷処理できる印刷装置であれば、これに限られることなく、例えば、レーザプリンター、ファクシミリ等に適用しても良い。
【００５９】
またフローチャートでその流れを示した処理は、各ステップが、記載された順序に沿って時系列的に行われる処理はもちろん、必ずしも時系列的に処理されなくても、並列的あるいは個別に実行される処理を含むものである。
【符号の説明】
【００６０】
１１  インクジェットプリンター，  １３  キャリッジ，  ２１  キャリッジモーター，  ５１  主制御回路，  ５２  ＣＰＵ，  ５４  ＲＡＭ，  ５７  紙送りモーター駆動回路，  ５８  ヘッド駆動回路，  ５９  ＣＲモーター駆動回路，  ６２  リニアエンコーダー，  １０１  ＣＲモーター制御回路，  １０２  度当て制御部，  １０３  駆動制御部，  １５５  比例要素，  １５６  積分要素，  １５７  微分要素，  １５８  加算器，  １５９  デューティー調整回路
【図１】
2010253748.tif 000003
【図２】
2010253748.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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