(57)【要約】【課題】駐車ナビゲーションシステムにおいて、車両から遠く離れた領域まで歪みの影響が低減された画像とともに、車両に対する操作内容を提示する。【解決手段】表示制御部６２が、映像表示手段６３の表示領域を分割して、その分割して得られた２つの表示領域Ｄ１，Ｄ２に表示する映像は、カメラ映像処理部１５により得られた俯瞰画像Ｑ１と、ナビ映像再生制御部５０により再生された駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉとであり、この駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉは、カメラ１０で得られた実映像を信号処理したものではなく、アニメーション映像等の模式化された映像であるため、車両２００から遠く離れた領域まで歪みの無い映像として表示する。【選択図】図１
2010208483.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載されて前記車両の周囲を撮影するカメラと、
前記カメラで撮影して得られた前記車両の周囲の画像に視点変換処理を施して、前記車両の近傍の俯瞰画像を得るカメラ映像処理部と、
前記車両に搭載されて画像を表示する画像表示手段と、
前記車両の挙動を検出する車両挙動検出手段と、
所定の駐車対象領域への車両の誘導パターンごとに予め設定された、模式化された複数の駐車操作ナビゲーション映像であって、車両に対して駐車操作を開始する基準となる開始基準状態から駐車操作を完了する基準となる完了基準状態までの一連の車両の動きの映像のうち、前記車両の挙動を変化させる操作を入力すべきタイミングに対応した操作変化基準ポイントごとに、前記入力すべき操作の内容を説明する情報が付加されているものを記憶した駐車操作ナビ映像記憶部と、
前記車両を前記駐車対象領域に誘導する操作を提示させる駐車ナビゲーションモードの開始の入力を受ける駐車ナビ切替スイッチと、
前記車両の複数の誘導パターンのうちから１つの選択の入力を受ける誘導パターン選択スイッチと、
前記車両が前記開始基準状態にセットされたタイミングの入力を受けるスタートスイッチと、
前記駐車ナビ切替スイッチに前記駐車ナビゲーションモードを開始する入力を受けたときは、前記駐車操作ナビ映像記憶部に記憶された複数の誘導パターンを提示し、前記提示された複数の誘導パターンのうち、前記誘導パターン選択スイッチにより入力された選択に対応した誘導パターンを前記駐車操作ナビ映像記憶部から読み出し、前記スタートスイッチに前記タイミングが入力された後に、前記車両挙動検出手段によって検出された前記車両の挙動に応じて、前記読み出された駐車操作ナビゲーション映像の再生を制御するナビ映像再生制御手段と、
前記画像表示手段の表示領域を分割して、前記カメラ映像処理部により得られた前記俯瞰画像と前記ナビ映像再生制御手段により再生された前記駐車操作ナビゲーション映像とを、前記分割して得られた２つの表示領域に各別に表示させるように、前記画像表示手段を制御する表示制御部と、を備えたことを特徴とする駐車ナビゲーションシステム。
【請求項２】
前記ナビ映像再生制御手段は、
前記駐車操作ナビゲーション映像を、前記操作変化基準ポイント間で再生し、前記操作変化基準ポイントにおいて一時停止させるとともに、
前記車両挙動検出手段によって検出された前記車両の挙動が、前記駐車操作ナビゲーション映像の、対応するタイミングにおける操作変化基準ポイントでの前記操作の内容を説明する情報に合致したときは、前記駐車操作ナビゲーション映像を一時停止状態から再生状態に移行させることを特徴とする請求項１に記載の駐車ナビゲーションシステム。
【請求項３】
前記駐車操作ナビゲーション映像は、上方から俯瞰して２次元で表現されたアニメーション映像であるとともに、前記車両の周囲の領域について、前記俯瞰画像よりも広い範囲まで描かれているものであることを特徴とする請求項１または２に記載の駐車ナビゲーションシステム。
【請求項４】
前記駐車ナビ切替スイッチに前記駐車ナビゲーションモードを開始する入力を受ける前の期間については、
前記画像表示手段の分割された表示領域のうち一方に前記俯瞰画像を表示させ、他方に、前記カメラ映像処理部で視点変換処理が施される以前の映像を表示させるように、前記ナビ映像再生制御手段が、前記表示制御手段を制御するものであることを特徴とする請求項１から３のうちいずれか１項に記載の駐車ナビゲーションシステム。
【請求項５】
前記画像表示手段は、その表示領域にタッチセンサを備え、前記駐車ナビ切替スイッチ、前記誘導パターン選択スイッチおよび前記スタートスイッチのうち少なくとも１つは、前記表示領域に表示されたアイコンとこのアイコンに対応した部分のタッチセンサとにより構成されていることを特徴とする請求項１から４のうちいずれか１項に記載の駐車ナビゲーションシステム。
【請求項６】
前記複数の誘導パターンとしては、少なくとも下記（１）から（８）までの８つのパターンが予め設定されていることを特徴とする請求項１から５のうちいずれか１項に記載の駐車ナビゲーションシステム。
（１）道幅が狭いときの左並列駐車
（２）道幅が狭いときの右並列駐車
（３）道幅が狭いときの左縦列駐車
（４）道幅が狭いときの右縦列駐車
（５）道幅が広いときの左並列駐車
（６）道幅が広いときの右並列駐車
（７）道幅が広いときの左縦列駐車
（８）道幅が広いときの右縦列駐車
【請求項７】
前記駐車操作ナビゲーション映像には、前記操作変化基準ポイントごとに、注意を払うべき車両の部位を示す情報が付加されていることを特徴とする請求項１から６のうちいずれか１項に記載の駐車ナビゲーションシステム。
【請求項８】
前記駐車操作ナビゲーション映像に付加されている前記入力すべき操作の内容を説明する情報を、音声情報として出力するスピーカおよび前記スピーカへの音声情報の出力を制御する音声制御部を備えていることを特徴とする請求項１から７のうちいずれか１項に記載の駐車ナビゲーションシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車ナビゲーションシステムに関し、詳細には、車両の駐車操作の支援における使用者への情報提示の改良に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の駐車操作を補助するための駐車支援装置が実用化されている。
【０００３】
この駐車支援装置は、例えば車両の後部等に設置されたカメラにより、車両後方の映像を撮影し、この撮影された画像に、車両を駐車区画内に適切に導くための誘導軌跡と車両の舵角等に基づいて予測される車両の予想軌跡とを重畳させて、車室内に設置されたモニタに表示させることで、運転者は、誘導軌跡に予想軌跡が重なるような運転操作を行わせて、車両の駐車操作を支援するものである。
【０００４】
さらに、車両の周辺全体を撮影するように、車両の前後左右にそれぞれカメラを設置し、これらのカメラで撮影された映像を１つの俯瞰画像に変換、合成した上で、この俯瞰画像に上記予想軌跡等を表示する、いわゆるアラウンドビューモニタシステムも既に知られれている（特許文献１）。
【０００５】
しかし、このような予想軌跡の提示は、運転操作に熟練した者に対しては有効であるものの、その予想軌跡に対応する運転操作の内容を瞬時に判断できない非熟練者に対しては、必ずしもユーザーフレンドリな支援とはいえない面もある。すなわち、運転操作に不慣れな者の場合は、単に予想軌跡を提示しても、そのような予想軌跡を誘導軌跡に沿わせるために必要な操作を、瞬時に思い浮かべることができず、とまどうこともある。
【０００６】
そこで、車両を駐車区画内に適切に誘導するのに必要な車両の操作内容を提示する技術である駐車ナビゲーションシステムが提案されている（特許文献２）。この技術によれば、運転操作に不慣れな者であっても、提示された操作を行うことで、車両を駐車区画内に適切に誘導することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２００７−１８３８７７号公報
【特許文献２】特開２００１−１１４０４９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかし、上述したアラウンドビューモニタシステムの俯瞰画像は、カメラで撮影された斜め下向きの映像を、座標変換によって平面視の像に変換した像であるため、カメラから遠い領域（車両から遠い領域）の像は、歪みが大きくなって、視覚情報として提示する価値が低くなる。
【０００９】
このため、アラウンドビューモニタシステムでは、通常、歪みの影響が少ない車両の近傍領域の像だけを表示している。
【００１０】
しかしながら、駐車操作を案内する駐車ナビゲーションシステムでは、運転者に対して駐車操作を提示する上で、車両近傍領域だけではなく、より広い領域を表示させて、駐車区画を含む車両周囲の広い領域内における車両の位置関係を、運転者に把握させるのが好ましい。
【００１１】
本発明は上記事情に鑑みなされたものであって、車両から遠く離れた領域まで歪みの影響が低減された画像とともに、車両に対する駐車動作（操作内容）および危険部位を明確化することができる駐車ナビゲーションシステムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
本発明に係る駐車ナビゲーションシステムは、駐車対象領域への車両の誘導パターンごとに予め設定された複数の駐車操作ナビゲーション映像として、カメラで撮影されて処理した映像を用いるのではなく、アニメーションやＣＧ（コンピュータグラフィクス）等の模式化（図案化）された映像を用いて画像表示手段に表示させるとともに、ナビ映像再生制御手段が、車両挙動検出手段によって検出された車両の挙動に応じて、その模式化された駐車操作ナビゲーション映像の再生を制御し、さらに、表示制御部が、画像表示手段の表示領域を分割して、その分割して得られた２つの表示領域に、カメラ映像処理部により得られた俯瞰画像とナビ映像再生制御手段により再生された駐車操作ナビゲーション映像とを、各別に表示させるものであり、駐車操作ナビゲーション映像を模式化された映像とすることで、車両から遠く離れた領域まで歪みの無い映像として表示することができ、その駐車操作ナビゲーション映像には、複数の誘導パターンごとに、車両に入力すべき操作の内容を説明する情報（駐車操作内容情報）が付加されているため、運転者が運転操作に不慣れであっても、提示された操作を行うことで、車両を駐車区画内に適切に誘導することができ、また、車両に対する駐車操作（操作内容）および危険部位を明確化することができる。
【００１３】
すなわち、本発明に係る駐車ナビゲーションシステムは、車両に搭載されて前記車両の周囲を撮影するカメラと、前記カメラで撮影して得られた前記車両の周囲の画像に視点変換処理を施して、前記車両の近傍の俯瞰画像を得るカメラ映像処理部と、前記車両に搭載されて画像を表示する画像表示手段と、前記車両の挙動を検出する車両挙動検出手段と、所定の駐車対象領域への車両の誘導パターンごとに予め設定された、模式化された複数の駐車操作ナビゲーション映像であって、車両に対して駐車操作を開始する基準となる開始基準状態から駐車操作を完了する基準となる完了基準状態までの一連の車両の動きの映像のうち、前記車両の挙動を変化させる操作を入力すべきタイミングに対応した操作変化基準ポイントごとに、前記入力すべき操作の内容を説明する情報（駐車操作内容情報）が付加されているものを記憶した駐車操作ナビ映像記憶部と、前記車両を前記駐車対象領域に誘導する操作を提示させる駐車ナビゲーションモードの開始の入力を受ける駐車ナビ切替スイッチと、前記車両の複数の誘導パターンのうちから１つの選択の入力を受ける誘導パターン選択スイッチと、前記車両が前記開始基準状態にセットされたタイミングの入力を受けるスタートスイッチと、前記駐車ナビ切替スイッチに前記駐車ナビゲーションモードを開始する入力を受けたときは、前記駐車操作ナビ映像記憶部に記憶された複数の誘導パターンを提示し、前記提示された複数の誘導パターンのうち、前記誘導パターン選択スイッチにより入力された選択に対応した誘導パターンを前記駐車操作ナビ映像記憶部から読み出し、前記スタートスイッチに前記タイミングが入力された後に、前記車両挙動検出手段によって検出された前記車両の挙動に応じて、前記読み出された駐車操作ナビゲーション映像の再生を制御するナビ映像再生制御手段と、前記画像表示手段の表示領域を分割して、前記カメラ映像処理部により得られた前記俯瞰画像と前記ナビ映像再生制御手段により再生された前記駐車操作ナビゲーション映像とを、前記分割して得られた２つの表示領域に各別に表示させるように、前記画像表示手段を制御する表示制御部と、を備えたことを特徴とする。
【００１４】
ここで、誘導パターンとは、駐車対象領域（駐車区画）と車両の位置、姿勢との関係で、車両を駐車区画内に適切に導くための一連の車両の動きを表すものであり、例えば、車両の左側に存在する駐車区画に並列駐車する左並列や、車両の右側に存在する駐車区画に縦列駐車する右縦列などの駐車モードと、この車両の一連の動きのために必要なスペースの広狭（道幅の広狭）の別を表す駐車パターンとを組み合わせたものを意味する。
【００１５】
したがって、駐車モードと駐車パターンとの組合せによれば、誘導パターンとしては、少なくとも下記（１）から（８）までの８つの誘導パターンを採りうる。
【００１６】
すなわち、
（１）道幅が狭いときの左並列駐車
（２）道幅が狭いときの右並列駐車
（３）道幅が狭いときの左縦列駐車
（４）道幅が狭いときの右縦列駐車
（５）道幅が広いときの左並列駐車
（６）道幅が広いときの右並列駐車
（７）道幅が広いときの左縦列駐車
（８）道幅が広いときの右縦列駐車
である。
【００１７】
また、車両に対して駐車操作を開始する基準となる開始基準状態とは、誘導パターンごとの、駐車操作ナビゲーション映像の再生を開始する基準状態であり、例えば、誘導パターンが「道幅の広い場合の左縦列駐車」であるときは、目標となる駐車区画の右前方位置であって、この駐車区画に対して平行な姿勢で停止した状態が、開始基準状態となる。
【００１８】
また、例えば、誘導パターンが「道幅の広い場合の左並列駐車（車庫入れ）」であるときは、目標となる駐車区画の右前方位置であって、この駐車区画に対して直交する向きの姿勢で停止した状態が、開始基準状態となる。
【００１９】
なお、車両に対して駐車操作を完了する基準となる完了基準状態とは、各誘導パターンにおいて、車両が駐車区画内に正規の姿勢で駐車されて停止した状態を意味する。
【００２０】
このように構成された本発明に係る駐車ナビゲーションシステムによれば、車両に搭載されたカメラが、この車両の周囲を撮影し、カメラで撮影して得られた車両の周囲の画像に対して、カメラ映像処理部が、視点変換処理を施して車両の近傍の俯瞰画像を得、一方、駐車操作ナビ映像記憶部に記憶されている駐車操作ナビゲーション映像は模式化された映像であって、車両の挙動を変化させる操作を入力すべきタイミングに対応した操作変化基準ポイントごとに、入力すべき操作の内容を説明する情報が付加されており、表示制御部は、画像表示手段の表示領域を分割して、上記で得られた俯瞰画像と駐車操作ナビゲーション映像とをそれぞれ各別に、分割して得られた領域に表示させる。
【００２１】
そして、駐車ナビ切替スイッチに駐車ナビゲーションモードを開始する入力を受けたときは、ナビ映像再生制御手段が、駐車操作ナビ映像記憶部に記憶された複数の誘導パターンを提示し、提示された複数の誘導パターンのうち、誘導パターン選択スイッチにより入力された選択に対応した誘導パターンを駐車操作ナビ映像記憶部から読み出し、スタートスイッチにタイミングが入力された後に、車両挙動検出手段によって検出された車両の挙動に応じて、読み出された駐車操作ナビゲーション映像の再生を制御する。
【００２２】
このように、車室内に設置された画像表示手段に表示される駐車操作ナビゲーション映像には、車両を誘導する表示として単に車両を移動させた画像だけを表示するのではなく、そのような車両の移動（挙動）を実現するのに必要な車両に対して入力すべき操作（駐車操作）の具体的内容（操舵の向きや舵角、必要な車速や発進と停止（制動）との別、前進と後退との別等）などの駐車操作内容情報が含まれているため、運転者は、表示されている駐車操作内容情報の通りに、車両に対して操作を入力するだけで、車両を駐車区画内に適切に誘導することができ、また、車両に対する駐車操作（操作内容）および危険部位を明確化することができる。
【００２３】
ここで、運転者が車両に対して入力した駐車操作は車両の挙動として現れ、この車両の挙動は車両挙動検出手段によって検出され、この検出された車両の挙動に応じて、ナビ映像再生制御手段は駐車操作ナビゲーション映像の再生を制御する（再生または停止させる制御や、再生するスピードの制御等）ため、運転者が車両に対して入力する駐車操作の適否を、駐車操作ナビゲーション映像の再生状態によって、運転者に知らせることができる。
【００２４】
したがって、駐車操作ナビゲーション映像の再生状態に応じて、運転者が車両に対して入力している操作内容の適正化を促すことができる。
【００２５】
よって、駐車操作が不正確なままで、運転者に駐車操作を継続させるのを防止することができ、駐車区画内に車両を確実に誘導することができる。
【００２６】
また、表示制御部は、画像表示手段の表示領域を分割して、カメラ映像処理部により得られた俯瞰画像とナビ映像再生制御手段により再生された駐車操作ナビゲーション映像とを、これら分割して得られた２つの表示領域に各別に表示させるように、画像表示手段を制御するが、駐車操作ナビゲーション映像は、スタートスイッチにタイミングが入力される以前の段階では再生されないため、車両が開始基準状態にセットされたか否かの判断は、運転者が、画像表示手段の一方の分割表示領域に表示されている俯瞰画像（カメラで撮影され、俯瞰処理された画像）を見て判断することとなり、運転者が、その俯瞰画像を見て車両が開始基準状態にセットされたと判断したタイミングでスタートスイッチに入力を行うことで、画像表示手段の他方の分割表示領域に表示されている駐車操作ナビゲーション映像の再生を開始させることができる。
【００２７】
しかも、表示制御部が、画像表示手段の表示領域を分割して、その分割して得られた２つの表示領域に表示する映像は、カメラ映像処理部により得られた俯瞰画像と、ナビ映像再生制御手段により再生された駐車操作ナビゲーション映像とであり、この駐車操作ナビゲーション映像は、実映像を信号処理したものではなく、アニメーション映像等の模式化された映像であるため、車両から遠く離れた領域まで歪みの無い映像として表示することができる。
【００２８】
本発明に係る駐車ナビゲーションシステムにおいては、前記ナビ映像再生制御手段は、前記駐車操作ナビゲーション映像を、前記操作変化基準ポイント間で再生し、前記操作変化基準ポイントにおいて一時停止させるとともに、前記車両挙動検出手段によって検出された前記車両の挙動が、前記駐車操作ナビゲーション映像の、対応するタイミングにおける操作変化基準ポイントでの前記操作の内容を説明する情報に合致したときは、前記駐車操作ナビゲーション映像を一時停止状態から再生状態に移行させることが好ましい。
【００２９】
このように好ましく構成された本発明に係る駐車ナビゲーションシステムによれば、ナビ映像再生制御手段が、駐車操作ナビゲーション映像を操作変化基準ポイント間で再生し、操作変化基準ポイントにおいて一時停止させるとともに、車両挙動検出手段によって検出された車両の挙動が駐車操作ナビゲーション映像の、対応するタイミングにおける操作変化基準ポイントでの操作の内容を説明する情報に合致したときは、駐車操作ナビゲーション映像を再生状態とし、合致しないときは駐車操作ナビゲーション映像を一時停止状態とするため、運転者が車両に対して入力する操作が正しくない場合は、車両が駐車操作ナビゲーション映像の通りの挙動を示さず、したがって、車両挙動検出手段によって検出された、その誤った車両の挙動によれば、ナビ映像再生制御手段は、駐車操作ナビゲーション映像の再生を停止させるなど、正常な再生を行わせないように再生を制御するため、駐車操作が正確に行われているか否かを、運転者に知らせることができる。
【００３０】
よって、駐車操作が不正確なままで、運転者に駐車操作を継続させるのを防止することができ、駐車区画内に車両を確実に誘導することができる。
【００３１】
本発明に係る駐車ナビゲーションシステムにおいては、前記駐車操作ナビゲーション映像は、上方から俯瞰して２次元で表現されたアニメーション映像であるとともに、前記車両の周囲の領域について、前記俯瞰画像よりも広い範囲まで描かれているものであることが好ましい。
【００３２】
このように好ましく構成された本発明に係る駐車ナビゲーションシステムによれば、駐車操作ナビゲーション映像は、上方から俯瞰して２次元で表現されたアニメーション映像であるため、車両の周囲の領域について、画像表示手段の分割された表示領域の一方に表示されている俯瞰画像よりも大幅に広い範囲まで拡げて作成しても、撮影画像を俯瞰画像に変換処理したもののような歪みを生じる虞がないため、俯瞰画像よりも広い範囲を駐車操作ナビゲーション映像として用いることができるとともに、そのような駐車操作ナビゲーション映像として広い範囲を表した映像であっても、運転者が視認する画像として違和感の無いものとすることができる。
【００３３】
本発明に係る駐車ナビゲーションシステムにおいては、前記駐車ナビ切替スイッチに前記駐車ナビゲーションモードを開始する入力を受ける前の期間については、前記画像表示手段の分割された表示領域のうち一方に前記俯瞰画像を表示させ、他方に、前記カメラ映像処理部で視点変換処理が施される以前の映像（カメラ映像）を表示させるように、前記ナビ映像再生制御手段が、前記表示制御手段を制御するものであることが好ましい。
【００３４】
このように好ましく構成された本発明に係る駐車ナビゲーションシステムによれば、ナビ映像再生制御手段は、駐車ナビ切替スイッチに駐車ナビゲーションモードを開始する入力を受ける前の期間については、画像表示手段の分割された表示領域のうち一方に俯瞰画像を表示させ、分割された表示領域のうち他方に、カメラ映像処理部で視点変換処理が施される以前の映像を表示させるように、表示制御手段を制御することで、駐車操作前の段階では不要である駐車操作ナビゲーション映像を非表示とすることができる。
【００３５】
本発明に係る駐車ナビゲーションシステムにおいては、前記画像表示手段は、その表示領域にタッチセンサを備え、前記駐車ナビ切替スイッチ、前記誘導パターン選択スイッチおよび前記スタートスイッチのうち少なくとも１つは、前記表示領域に表示されたアイコンとこのアイコンに対応した部分のタッチセンサとにより構成されていることが好ましい。
【００３６】
このように好ましく構成された本発明に係る駐車ナビゲーションシステムによれば、画像表示手段が、その表示領域にタッチセンサを備え、駐車ナビ切替スイッチ、誘導パターン選択スイッチおよびスタートスイッチのうち少なくとも１つが、その画像表示手段の表示領域に表示されたアイコンとこのアイコンに対応した部分のタッチセンサとにより構成されているため、運転者は、画像表示手段の表示領域に表示されている俯瞰画像やカメラ映像、または駐車操作ナビゲーション映像を見ている期間中は、この表示領域に表示されている画像、映像から視線を外すことなく、タッチセンサによるスイッチ操作を行うことができ、利便性を高めることができる。
【００３７】
本発明に係る駐車ナビゲーションシステムにおいては、前記複数の誘導パターンとしては、少なくとも下記（１）から（８）までの８つのパターンが予め設定されていることが好ましい。
（１）道幅が狭いときの左並列駐車
（２）道幅が狭いときの右並列駐車
（３）道幅が狭いときの左縦列駐車
（４）道幅が狭いときの右縦列駐車
（５）道幅が広いときの左並列駐車
（６）道幅が広いときの右並列駐車
（７）道幅が広いときの左縦列駐車
（８）道幅が広いときの右縦列駐車
このように好ましく構成された本発明に係る駐車ナビゲーションシステムによれば、駐車対象領域に対する基本的な全ての誘導パターンが網羅されているため、特殊な誘導が必要な場合（基本的な誘導パターンで設定されている以上の狭い道幅であるため、高頻度での切返し操作を必要とする環境や、切り返し操作中に電柱等の障害物を避けるような特別な操作を必要とする環境等）を除いて、基本的な駐車操作を提示することができる。
【００３８】
本発明に係る駐車ナビゲーションシステムにおいては、前記駐車操作ナビゲーション映像には、前記操作変化基準ポイントごとに、注意を払うべき車両の部位を示す情報が付加されていることが好ましい。
【００３９】
画像表示手段に、操作の内容を説明する情報が表示されて駐車操作を開始すると、特に駐車操作に不慣れな運転者の場合は、車両に対して入力する操作にばかり注力しがちであるところ、駐車操作で必須となる後退しながらの操舵では、外輪差（前輪操舵の場合）により、車両前部のうち、操舵向きと反対側の角部（例えば、操舵向きが左向きの場合は、車両前部の右角部）が最外縁となるため、この部分と障害物との位置関係に注意する必要があり、本発明の好ましい構成によれば、そのような注意を払うべき車両の部位を示す情報が提示されるため、車両周囲への注力が低下するのを防止することができる。
【００４０】
本発明に係る駐車ナビゲーションシステムにおいては、前記駐車操作ナビゲーション映像に付加されている前記入力すべき操作の内容を説明する情報を、音声情報として出力するスピーカおよび前記スピーカへの音声情報の出力を制御する音声制御部を備えていることが好ましい。
【００４１】
このように好ましく構成された本発明に係る駐車ナビゲーションシステムによれば、車両に対して入力すべき操作の内容が、視覚情報として画像表示手段に表示されるだけでなく、スピーカから音声情報としても出力されることで、視線が画像表示手段から外れていて車両に入力すべき操作の内容を見落とした場合であっても、運転者は、その情報を音声情報として聴覚的に聴き取ることができるため、車両に対して入力すべき操作の内容を認識し損なうのを防止することができる。
【発明の効果】
【００４２】
本発明に係る駐車ナビゲーションシステムによれば、車両から遠く離れた領域まで歪みの影響が低減された画像とともに、車両に対する駐車操作（操作内容）および危険部位を明確化することができる。
【図面の簡単な説明】
【００４３】
【図１】本発明の実施形態に係る駐車ナビゲーションシステムの構成を示すブロック図である。
【図２】図１に示した駐車ナビゲーションシステムが搭載された車両におけるカメラの撮影範囲を示す図である。
【図３】図１に示した駐車ナビゲーションシステムを具体的な構成に展開したブロック図である。
【図４】駐車ナビゲーションモードでの処理を示すフローチャートである。
【図５】駐車ナビゲーションモードに切り替えられる前の段階で、映像表示手段（画像表示手段）に表示されている映像を示す図である。
【図６】駐車ナビゲーションモードにおける誘導パターンを選択する画面を示す図である。
【図７】駐車ナビゲーションモードにおける、アニメーション映像化された駐車操作ナビゲーション映像とカメラの実映像に基づく俯瞰画像との表示状態を示す図（その１）である。
【図８】駐車ナビゲーションモードにおける、アニメーション映像化された駐車操作ナビゲーション映像とカメラの実映像に基づく俯瞰画像との表示状態を示す図（その２）である。
【図９】駐車ナビゲーションモードにおける、アニメーション映像化された駐車操作ナビゲーション映像とカメラの実映像との表示状態を示す図である。
【図１０】駐車ナビゲーションモードにおける、アニメーション映像化された駐車操作ナビゲーション映像とカメラの実映像に基づく俯瞰画像との表示状態を示す図（その３）である。
【図１１】駐車ナビゲーションモードにおける、アニメーション映像化された駐車操作ナビゲーション映像とカメラの実映像に基づく俯瞰画像との表示状態を示す図（その４）である。
【図１２】駐車ナビゲーションモードにおける、アニメーション映像化された駐車操作ナビゲーション映像とカメラの実映像に基づく俯瞰画像との表示状態を示す図（その５）である。
【図１３】駐車ナビゲーションモードにおける、アニメーション映像化された駐車操作ナビゲーション映像とカメラの実映像に基づく俯瞰画像との表示状態を示す図（その６）である。
【図１４】駐車ナビゲーションモードにおける、アニメーション映像化された駐車操作ナビゲーション映像とカメラの実映像に基づく俯瞰画像との表示状態を示す図（その７）である。
【発明を実施するための形態】
【００４４】
以下、本発明に係る駐車ナビゲーションシステムの実施の形態について、図面を参照して説明する。
【００４５】
図１は本発明の実施形態に係る駐車ナビゲーションシステム１００の構成を示すブロック図、図２は図１の駐車ナビゲーションシステム１００が搭載された車両２００におけるカメラ１０の撮影範囲を示す図、図３は図１に示した駐車ナビゲーションシステム１００をより具体的な装置構成に展開したブロック図である。
【００４６】
図示の駐車ナビゲーションシステム１００は、図２に示す車両２００の前後左右にそれぞれ設置されて全体として車両２００の周囲を撮影するカメラ１０（車両２００の後方を撮影するカメラ（以下、後部カメラという）１１、車両２００の前方を撮影するカメラ（以下、前部カメラという）１２、車両２００の右方を撮影するカメラ（以下、右部カメラという）１３、車両２００の左方を撮影するカメラ（以下、左部カメラという）１４）と、各カメラ１１〜１４で撮影して得られた車両２００の周囲の画像Ｑ０に視点変換処理を施し、車両２００の近傍を単一の俯瞰画像Ｑ１に合成するカメラ映像処理部１５と、車両２００に搭載されて、入力された画像（映像）を表示する映像表示手段６３（画像表示手段）と、車両２００の挙動（車速、前進・後退の別、操舵角等）を検出する車両挙動検出手段２０と、所定の駐車区画Ａ（駐車対象領域）への車両２００の誘導パターンＰＴｉ（ｉ＝１，２，…，８）ごとに予め設定された、模式化（図案化）された複数の駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉ（ｉ＝１，２，…，８）であって、車両２００に対して駐車操作を開始する基準となる開始基準状態Ｓから駐車操作を完了する基準となる完了基準状態Ｅまでの車両２００の一連の動きの映像のうち、車両２００の挙動を変化させる操作を入力すべきタイミングに対応した操作変化基準ポイントＰｊ（ｊ＝１，２，…）ごとに、車両２００に対して入力すべき操作の内容を説明する情報（駐車操作内容情報）Ｋｊ（ｊ＝１，２，…）が付加されているものを記憶した駐車操作ナビ映像記憶部３０と、車両２００を駐車区画Ａに適切に誘導する操作を提示させる駐車ナビゲーションモードＭの開始の入力を受ける駐車ナビ切替スイッチ４１と、車両２００の複数の誘導パターンＰＴｉのうちから１つの選択の入力を受ける誘導パターン選択スイッチ４２と、車両２００が開始基準状態Ｓにセットされたタイミングの入力を受けるスタートスイッチ４３と、駐車ナビ切替スイッチ４１に駐車ナビゲーションモードＭを開始する入力を受けたときは、駐車操作ナビ映像記憶部３０に記憶された複数の誘導パターンＰＴｉを映像表示手段６３に表示することで提示し、提示された複数の誘導パターンＰＴｉのうち、誘導パターン選択スイッチ４２により入力された選択に対応した誘導パターンＰＴｉを駐車操作ナビ映像記憶部３０から読み出し、スタートスイッチ４３にタイミングが入力された後に、車両挙動検出手段２０によって検出された車両２００の挙動に応じて、読み出された駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉの再生を制御するナビ映像再生制御部５０（ナビ映像再生制御手段）と、映像表示手段６３の表示領域を左右２つの領域Ｄ１，Ｄ２に分割して、カメラ映像処理部１５により得られた俯瞰画像Ｑ１とナビ映像再生制御部５０により再生された駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉとを、上記分割して得られた２つの表示領域に別個に独立して表示させるように、映像表示手段６３を制御する表示制御部６２と、を備えている。
【００４７】
さらに、この駐車ナビゲーションシステム１００は、駐車ナビゲーションモードＭが開始される以前の段階や駐車ナビゲーションモードＭが終了した後の段階において、映像表示手段６３に表示される、車両走行時の通常の道案内を行うモードである走行ナビゲーションモードＭ′用の地図情報Ｒ１などが記憶されたメモリ６１と、駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉに付加されている、入力すべき操作の内容を説明する情報Ｋｊや、走行ナビゲーションモードＭ′での案内情報を、聴覚情報として合成音声で出力するスピーカ６７およびスピーカ６７への合成音声の出力を制御する音声制御部６６を備えている。
【００４８】
なお、メモリ６１に記憶された走行ナビゲーションモードＭ′用の地図情報Ｒ１は、表示制御部６２に入力されて、映像表示手段６３に表示される。一方、音声制御部６６は、ナビ映像再生制御部５０によって制御されている。
【００４９】
ここで、誘導パターンＰＴｉは、駐車区画Ａと車両２００の位置、姿勢との関係で、車両２００を駐車区画Ａ内に適切に導くための一連の車両２００の動きを表すものであり、例えば、車両２００の左側に存在する駐車区画Ａに並列駐車する左並列や、車両２００の右側に存在する駐車区画に縦列駐車する右縦列などの駐車モードＰＭと、この車両２００の一連の動きのために必要なスペースの広狭（道幅の広狭）の別を表す駐車パターンＰＰとを組み合わせたものを意味する。
【００５０】
したがって、駐車モードＰＭと駐車パターンＰＰとの組合せによれば、誘導パターンＰＴｉとしては、少なくとも下記（１）ＰＴ１から（８）ＰＴ８までの８つの誘導パターンＰＴ１，ＰＴ２，…，ＰＴ８を採りうる。
【００５１】
すなわち、
（１）ＰＴ１；道幅が狭い（ＰＰ１）ときの左並列駐車（ＰＭ１）
（２）ＰＴ２；道幅が狭い（ＰＰ１）ときの右並列駐車（ＰＭ２）
（３）ＰＴ３；道幅が狭い（ＰＰ１）ときの左縦列駐車（ＰＭ３）
（４）ＰＴ４；道幅が狭い（ＰＰ１）ときの右縦列駐車（ＰＭ４）
（５）ＰＴ５；道幅が広い（ＰＰ２）ときの左並列駐車（ＰＭ１）
（６）ＰＴ６；道幅が広い（ＰＰ２）ときの右並列駐車（ＰＭ２）
（７）ＰＴ７；道幅が広い（ＰＰ２）ときの左縦列駐車（ＰＭ３）
（８）ＰＴ８；道幅が広い（ＰＰ２）ときの右縦列駐車（ＰＭ４）
である。
【００５２】
また、車両２００に対して駐車操作を開始する基準となる開始基準状態Ｓは、誘導パターンＰＴｉごとの、駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉの再生を開始する基準状態であり、例えば、誘導パターンＰＴｉがＰＴ７の「道幅の広い場合の左縦列駐車」であるときは、目標となる駐車区画Ａの右前方位置であって、この駐車区画Ａに対して平行な姿勢で車両２００が停止した状態が、開始基準状態Ｓとなる。
【００５３】
例えば、誘導パターンＰＴｉがＰＴ５の「道幅の広い場合の左並列駐車」であるときは、目標となる駐車区画Ａの右前方位置であって、この駐車区画Ａに対して直交する向きの姿勢で車両２００が停止した状態が、開始基準状態Ｓとなる。
【００５４】
なお、車両２００に対して駐車操作を完了する基準となる完了基準状態Ｅとは、各誘導パターンＰＴｉにおいて、車両２００が駐車区画Ａ内に正規の姿勢で駐車されて停止した状態を意味する。
【００５５】
ここで、運転者が車両２００に対して入力した駐車操作は車両２００の挙動として現れ、この車両２００の挙動は車両挙動検出手段２０によって検出され、この検出された車両２００の挙動に応じて、ナビ映像再生制御部５０は駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉの再生を制御する。
【００５６】
この駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉの再生の制御とは、具体的には、駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉを再生させ、または停止させる制御の他、再生させる際の再生スピードの制御（通常の再生スピード、早送り再生のスピード（通常の再生スピードよりも速い）、逆戻し（再生の逆転であり、通常の再生スピードで逆転した状態）の再生スピード、早戻しの再生スピード（逆戻しの再生スピードよりも速い））なども含む。
【００５７】
また、表示制御部６２は、映像表示手段６３の表示領域を２つに分割して、カメラ映像処理部１５により得られた俯瞰画像Ｑ１とナビ映像再生制御部５０により再生された駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉとを、映像表示手段６３の２つの表示領域Ｄ１，Ｄ２に別個に表示させるように、映像表示手段６３を制御するが、駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉは、スタートスイッチ４３にタイミングが入力される以前の段階では再生されないため、車両２００が開始基準状態Ｓにセットされたか否かの判断は、運転者が、映像表示手段６３の一方の分割表示領域Ｄ１に表示されている俯瞰画像Ｑ１（カメラ１０で撮影され、画像処理により単一の俯瞰画像Ｑ１に合成処理されたもの）を視て判断することとなり、運転者が、その俯瞰画像Ｑ１を見て車両２００が開始基準状態Ｓにセットされたと判断したタイミングでスタートスイッチ４３に入力を行うことで、映像表示手段６３の一方の分割表示領域Ｄ２に表示されている駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉの再生を開始させることができる。
【００５８】
この実施形態の駐車ナビゲーションシステム１００においては、ナビ映像再生制御部５０は、駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉを、操作変化基準ポイントＰｊ〜Ｐ（ｊ＋１）間で再生し、各操作変化基準ポイントＰｊにおいて一時停止させるとともに、車両挙動検出手段２０によって検出された車両２００の挙動が、駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉの、対応するタイミングにおける操作変化基準ポイントＰｊでの操作の内容を説明する情報（駐車操作内容情報）Ｋｊに合致したときは、駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉを一時停止状態から再生状態に移行させる。
【００５９】
なお、この駐車ナビゲーションシステム１００において用いられている駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉは、既述したように模式化されたものであるが、具体的には、上方から俯瞰して２次元で表現されたアニメーション映像である。
【００６０】
車両２００の周囲の領域については、分割表示領域Ｄ１に表示される俯瞰画像Ｑ１よりも広い範囲まで描かれている。
【００６１】
また、この駐車ナビゲーションシステム１００においては、駐車ナビ切替スイッチ４１に駐車ナビゲーションモードＭを開始する入力を受ける前の期間については、映像表示手段６３の分割表示領域のうち一方の表示領域Ｄ１には、前述したとおり俯瞰画像Ｑ１を表示させ、他方の領域Ｄ２には、カメラ映像処理部１５で視点変換処理が施される以前の映像（カメラ映像）Ｑ０をそのまま表示させるように、ナビ映像再生制御部５０が、表示制御部６２を制御するものである。
【００６２】
さらに、映像表示手段６３は、その表示領域にタッチセンサを備え、駐車ナビ切替スイッチ４１、誘導パターン選択スイッチ４２（駐車モード選択スイッチ４２ａと駐車パターン選択スイッチ４２ｂ）およびスタートスイッチ４３はそれぞれ、この表示領域に表示されたアイコン（駐車ナビ切替スイッチ４１は矩形内にアルファベットの「Ｐ」の文字を配置したアイコン、誘導パターン選択スイッチ４２は後述する図６に示すように横長矩形内に「左並列」、「右並列」、「左縦列」または「右縦列」および「狭い」または「広い」の文字がそれぞれ表示されたアイコン、スタートスイッチ４３は図６に示すように横長矩形内に「スタート」または「ストップ」の文字がそれぞれ表示されたアイコン）と、このアイコンに対応した部分の上記タッチセンサとにより構成されている。
【００６３】
また、この駐車ナビゲーションシステム１００においては、駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉには、操作変化基準ポイントＰｊごとに、駐車動作中において注意を払うべき車両１００の部位を示す情報Ｌも含まれていて、この注意を払うべき部位を表す情報Ｌは、駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉ自体に重畳されているのではなく、この駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉに隣接して表示される俯瞰画像Ｑ１中の車両マーク２００の対応する部位に重畳して表示されるように、表示制御部６２が表示の制御を行う。
【００６４】
以上、図１に示した本実施形態の駐車ナビゲーションシステム１００は、実際には、図３に示すように、主なナビ映像再生制御部５０等は、ＣＰＵ８３によって担われている。
【００６５】
すなわち、図１におけるナビ映像再生制御部５０および表示制御部６２は、図３に示した具体的構成の駐車ナビゲーションシステム１００におけるカメラＥＣＵ８０のＣＰＵ８３に相当し、図１のカメラ映像処理部１５は図３の画像処理部８２に対応している。
【００６６】
なお、図１の車両挙動検出手段２０は図３の車両情報取得部２１に相当し、図１の駐車操作ナビ映像記憶部３０は図３のＲＯＭ８４に相当し、図１のメモリ６１は図３のメモリ８１に相当し、図１の映像表示手段６３は図３のモニタ６４に相当し、図１の音声制御部６６は図３の音声出力部８５に相当する。
【００６７】
図３において図１における符号と同一符号が付された構成要素については、図１において説明した対応の構成要素と同一であるため、説明を省略する。
【００６８】
次に、本実施形態の駐車ナビゲーションシステム１００の作用について、図４に示したフローチャートおよび図５から図１４までに示したモニタ６４への表示例を参照して説明する。
【００６９】
まず、図５に示すように、表示制御部６２が映像表示手段６３の表示領域を左右２つの表示領域Ｄ１，Ｄ２に分割するように、ナビ映像再生制御部５０が表示制御部６２を制御する。
【００７０】
そして、駐車ナビゲーションモードＭが開始される以前の期間においては、向かって右側の表示領域Ｄ２には、前部カメラ１２で撮影された映像Ｑ０が表示され、向かって左側の表示領域Ｄ１には、全てのカメラ１０で撮影された車両２００の周囲映像Ｑ０をカメラ映像処理部１５が変換処理して得られた俯瞰画像Ｑ１が表示される。
【００７１】
俯瞰画像Ｑ１は、車両２００を模した矩形の車両マーク２００（この車両マークも、車両２００と同じ符号を付す）を中心として、車両２００の近傍領域だけを切り取って表示されている。なお、俯瞰画像Ｑ１のうち車両マーク２００の左側部分に表示されているのは、白線で仕切られた駐車区画Ａである。
【００７２】
また、この俯瞰画像Ｑ１において表示されている車両マーク２００には、車両２００に設置されているカメラ１１，１２，１３，１４に対応する位置に、カメラマーク１１，１２，１３，１４（このカメラマークも、カメラ１１，１２，１３，１４と同じ符号を付す）が表示されていて、これらカメラマーク１１，１２，１３，１４のうち、右側の表示領域Ｄ２に表示されている映像を撮影しているカメラ（図５においては、前部カメラ１２）に対応するカメラマーク（図５においては、前部カメラマーク１２）は、他のカメラマークと識別可能な色に変化して表示されている。
【００７３】
これらの表示は、ナビ映像再生制御部５０が、表示制御部６２を制御することによって行われている。
【００７４】
俯瞰画像Ｑ１における車両マーク２００には、駐車ナビ切替スイッチ４１が表示されていて、車両２００の運転者等が駐車操作の案内（駐車ナビゲーションモードＭ）を開始させる入力を、駐車ナビ切替スイッチ４１に入力する（駐車ナビ切替スイッチ４１を触る）と（図４において、ステップ１１（＃１１））、この入力がナビ映像再生制御部５０に入力され、これにより、ナビ映像再生制御部５０は、駐車操作ナビ映像記憶部３０から、駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉを読み出し、図６に示すように、向かって右側の表示領域Ｄ１に駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉの選択入力待ち画面Ｑ２を表示させるように表示制御部６２を制御する。
【００７５】
駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉの選択入力待ち画面Ｑ２には、図６に示すように、前述した誘導パターン選択スイッチ４２およびスタートスイッチ４３が設けられていて、誘導パターンＰＴｉの選択待ち（図４におけるステップ１２，１３（＃１２，＃１３））およびその後のスタート入力待ち（図４におけるステップ１４（＃１４））となる。
【００７６】
車両２００の運転者等は、映像表示手段６３に表示された複数の誘導パターンＰＴ１〜ＰＴ８のうちから一つを選択入力する。
【００７７】
具体的には、道幅が狭い（ＰＰ１）ときの左並列駐車（ＰＭ１）の誘導パターンＰＴ１であるときは、駐車モードＰＭｉとして「左並列駐車」の駐車モード選択スイッチ４２ａにタッチして、「左並列駐車」の駐車モードＰＭ１を選択し（＃１２）、さらに、駐車パターンＰＰｉとして「道幅が狭い」の駐車パターン選択スイッチ４２ｂにタッチして、「道幅が狭い」の駐車パターンＰＰ１を選択する（＃１３）。
【００７８】
同様に、道幅が狭い（ＰＰ１）ときの右並列駐車（ＰＭ２）である誘導パターンＰＴ２のときは、駐車モードＰＭｉとして「右並列駐車」の駐車モード選択スイッチ４２ａにタッチして、「右並列駐車」の駐車モードＰＭ２を選択し（＃１２）、さらに、駐車パターンＰＰｉとして「道幅が狭い」の駐車パターン選択スイッチ４２ｂにタッチして、「道幅が狭い」の駐車パターンＰＰ１を選択する（＃１３）。
道幅が狭い（ＰＰ１）ときの左縦列駐車（ＰＭ３）である誘導パターンＰＴ３を選択するときは、駐車モードＰＭｉとして「左縦列駐車」に対応した駐車モード選択スイッチ４２ａにタッチして、「左縦列駐車」に対応した駐車モードＰＭ３を選択し（＃１２）、さらに、駐車パターンＰＰｉとして「道幅が狭い」に対応した駐車パターン選択スイッチ４２ｂにタッチして、「道幅が狭い」に対応した駐車パターンＰＰ１を選択する（＃１３）。
【００７９】
道幅が狭い（ＰＰ１）ときの右縦列駐車（ＰＭ４）である誘導パターンＰＴ４を選択するときは、駐車モードＰＭｉとして「右縦列駐車」に対応した駐車モード選択スイッチ４２ａにタッチして、「右縦列駐車」に対応した駐車モードＰＭ４を選択し（＃１２）、さらに、駐車パターンＰＰｉとして「道幅が狭い」の駐車パターン選択スイッチ４２ｂにタッチして、「道幅が狭い」に対応した駐車パターンＰＰ１を選択する（＃１３）。
【００８０】
道幅が広い（ＰＰ２）ときの左並列駐車（ＰＭ１）である誘導パターンＰＴ５を選択するときは、駐車モードＰＭｉとして「左並列駐車」に対応した駐車モード選択スイッチ４２ａにタッチして、「左並列駐車」に対応した駐車モードＰＭ１を選択し（＃１２）、さらに、駐車パターンＰＰｉとして「道幅が広い」に対応した駐車パターン選択スイッチ４２ｂにタッチして、「道幅が広い」に対応した駐車パターンＰＰ２を選択する（＃１３）。
【００８１】
道幅が広い（ＰＰ２）ときの右並列駐車（ＰＭ２）である誘導パターンＰＴ６を選択するときは、駐車モードＰＭｉとして「右並列駐車」に対応した駐車モード選択スイッチ４２ａにタッチして、「右並列駐車」に対応した駐車モードＰＭ２を選択し（＃１２）、さらに、駐車パターンＰＰｉとして「道幅が広い」の駐車パターン選択スイッチ４２ｂにタッチして、「道幅が広い」に対応した駐車パターンＰＰ２を選択する（＃１３）。
【００８２】
道幅が広い（ＰＰ２）ときの左縦列駐車（ＰＭ３）である誘導パターンＰＴ７を選択するときは、駐車モードＰＭｉとして「左縦列駐車」に対応した駐車モード選択スイッチ４２ａにタッチして、「左縦列駐車」に対応した駐車モードＰＭ３を選択し（＃１２）、さらに、駐車パターンＰＰｉとして「道幅が広い」に対応した駐車パターン選択スイッチ４２ｂにタッチして、「道幅が広い」に対応した駐車パターンＰＰ２を選択する（＃１３）。
【００８３】
道幅が広い（ＰＰ２）ときの右縦列駐車（ＰＭ４）である誘導パターンＰＴ８を選択するときは、駐車モードＰＭｉとして「右縦列駐車」に対応した駐車モード選択スイッチ４２ａにタッチして、「右縦列駐車」に対応した駐車モードＰＭ４を選択し（＃１２）、さらに、駐車パターンＰＰｉとして「道幅が広い」の駐車パターン選択スイッチ４２ｂにタッチして、「道幅が広い」に対応した駐車パターンＰＰ２を選択する（＃１３）。
【００８４】
以上のようにして、いずれかの誘導パターンＰＴ１〜ＰＴ８が選択された後に、スタートスイッチ４３のスタートボタン４３ａがタッチされる（ステップ１４（＃１４））と、図７に示すように、映像表示手段６３の右側表示領域Ｄ２には、駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉの初期画面Ｑ３を表示する（ステップ１５（＃１５））ように、ナビ映像再生制御部５０が表示制御部６２を制御する。
【００８５】
なお、以下の説明では、誘導パターンＰＴ１が選択されたものとして説明する。
【００８６】
一方、いずれかの誘導パターンＰＴ１〜ＰＴ８が選択された後に、スタートスイッチ４３のストップボタン４３ｂがタッチされる（ステップ１６（＃１６））と、駐車ナビゲーションモードＭの開始は中止（キャンセル）されて、図５に示す画面に戻り、駐車ナビ切替スイッチ４１の入力待ち（＃１）となる。
【００８７】
図７に示した駐車操作ナビゲーション映像Ｎ１の初期画面Ｑ３は、車両２００の駐車操作を開始するときの特定の初期位置（開始基準状態Ｓ）に、車両２００をセットすることを指示する画面であり、車両２００を、左並列駐車（誘導パターンＰＴ１の場合）しようとする対象の駐車区画Ａの右側に隣接する位置に停止させることを指示したものである。
【００８８】
なお、この初期画面Ｑ３は、各誘導パターンＰＴｉごとに異なるものであり、また、車両２００をこの位置にセットするために移動させている期間であっても、この初期画面Ｑ３は変化しない。
【００８９】
一方、左側表示領域Ｄ１に表示されている俯瞰画像Ｑ１は、カメラ１０で撮影され、カメラ映像処理部１５により信号処理して得られた略リアルタイムの画像であるため、車両２００の移動に伴って、車両マーク２００の周囲の画像（俯瞰画像）は変化する。
【００９０】
また、初期画面Ｑ３には、運転者が駐車操作を行うに際して、現在すなわち初期画面Ｑ３が表示されている操作変化基準ポイントＰ１において車両２００に対して行うべき操作の内容（駐車操作内容情報Ｋ１）が表示されており、この場面では、駐車操作を開始するための基準となる位置に車両２００を移動させる指示内容である「駐車スペース合わせ」という駐車操作内容情報Ｋ１が表示されている。
【００９１】
運転者は、この駐車操作内容情報Ｋ１を視認して、この駐車操作内容情報Ｋ１にしたがうために、左側表示領域Ｄ１に表示されている略リアルタイムの俯瞰画像Ｑ１や、車窓を通して視認できる車外の風景などを参照しながら、車両２００を、左並列駐車しようとする対象の駐車区画Ａの右側に隣接する初期位置（開始基準状態Ｓ）まで移動させて停止させる。
【００９２】
この開始基準状態Ｓは、駐車操作ナビゲーション映像Ｎ１に設定されている複数の操作変化基準ポイントＰｊ（車両２００の挙動を変化させる操作を入力すべきタイミング）のうち、時系列的に最初の操作変化基準ポイントＰ１とされている。
【００９３】
また、左側表示領域Ｄ１に表示されている俯瞰画像Ｑ１のうち、運転者に注目させるようとする範囲を太枠で囲んで表示することで、その太枠で示された領域に運転者の注意を向けることができる。
【００９４】
図７においては、左部カメラ１４で撮影された画像に対応する俯瞰画像Ｑ１の領域が太枠で示されており、車両２００を初期位置（開始基準状態Ｓ）に停止させる操作を、この太枠で示された領域の画像に注目しながら操作すべきことを指示するものである。
【００９５】
そして、この開始基準状態Ｓに停止したところで、右側表示領域Ｄ２に表示されているタッチスイッチ式の「確定」ボタンが運転者によって押下されると、ナビ映像再生制御部５０が、駐車操作ナビゲーション映像Ｎ１を時系列的に次の操作変化基準ポイントＰ２に至るまでに必要な駐車操作内容情報Ｋ２を含む場面の映像（図８）に切り替え、一方、右側表示領域Ｄ２に表示されているタッチスイッチ式の「カメラ映像切替」ボタンが運転者によって押下されると、左側表示領域Ｄ１に表示されている俯瞰画像Ｑ１が、図９に示すように、運転者に注目させるようとする範囲（図７における太枠で囲まれた領域）に対応した左部カメラ１４で撮影されたままの画像（俯瞰画像に視点変換される前の画像）Ｑ１４に切り替えられ、このようにカメラ１４で撮影されたままの画像Ｑ１４は、俯瞰画像Ｑ１では見えにくかった駐車区画Ａの奥行き方向の深い領域まで見通せる画像となっているため、駐車区画Ａの奥行き方向の深い領域に障害物が存在するか否かを、運転者に対して視認させることができる。
【００９６】
なお、図９において右側表示領域Ｄ２に表示されているタッチスイッチ式の「全周囲映像切替」ボタンが運転者によって押下されると、左側表示領域Ｄ１に表示されている左部カメラ１４の画像Ｑ１４が俯瞰画像Ｑ１に切り替えられて、図７に示す状態に戻る。
【００９７】
図７または図９に示した表示状態で、タッチスイッチ式の「確定」ボタンが運転者によって押下されて、駐車操作ナビゲーション映像Ｎ１が図８に示した状態に変化すると、駐車操作ナビゲーション映像Ｎ１には、新たな駐車操作内容情報Ｋ２が表示される。この駐車操作内容情報Ｋ２は、「右旋回」（右方向（時計回り方向）への最大操舵角度での操舵）という操作内容を文字で表記されたものと、その前輪２１０が右方向に操舵された状態の模式化された車両マーク２００とによって表されている。
【００９８】
運転者は、この駐車操作内容情報Ｋ２にしたがって、車両２００のステアリングホイールを右方向に最大操舵角度で操舵すればよい。
【００９９】
なお、各駐車操作内容情報Ｋｊは、ナビ映像再生制御部５０の制御により、音声制御部６６を介してスピーカ６７から音声情報として出力される。このように、駐車操作内容情報Ｋｊが音声情報として出力されることにより、運転者の視線が映像表示手段６３から外れていて駐車操作内容情報Ｋｊを見落とした状態においても、その駐車操作内容情報Ｋｊを聴覚的に聴き取って得ることができるため、駐車操作内容情報Ｋｊを認識し損なうのを防止することができる。
【０１００】
運転者がステアリングホイールを右方向に最大操舵角度で操舵すると、この操舵が、車両２００に対して入力した駐車操作として車両２００の挙動として現れ、この車両２００の挙動は車両挙動検出手段２０によって検出される。
【０１０１】
そして、この車両挙動検出手段２０によって検出された車両２００の挙動（操舵角度）は、ナビ映像再生制御部５０に入力され、ナビ映像再生制御部５０は、車両挙動検出手段２０によって検出された車両２００の挙動（操舵角度）が駐車操作ナビゲーション映像Ｎ１における駐車操作内容情報Ｋ２（「右旋回」（右方向への最大操舵角度での据え切り操舵））に合致したとき、駐車操作ナビゲーション映像Ｎ１を、現在表示されている操作変化基準ポイントＰ２から、時系列的に次の操作変化基準ポイントＰ３まで、アニメーション映像（模式化された動画）として再生させる（図１０）。
【０１０２】
一方、車両挙動検出手段２０によって検出された車両２００の挙動（操舵角度）が駐車操作ナビゲーション映像Ｎ１における駐車操作内容情報Ｋ２（「右旋回」）に合致しないときは、ナビ映像再生制御部５０は、駐車操作ナビゲーション映像Ｎ１を、現在表示されている操作変化基準ポイントＰ２における映像をそのまま維持させる。
【０１０３】
したがって、この駐車ナビゲーションシステム１００は、駐車操作ナビゲーション映像Ｎ１における各操作変化基準ポイントＰｊでの駐車操作内容情報Ｋｊに従った車両操作を行わないと、駐車操作ナビゲーション映像Ｎ１が次の操作変化基準ポイントＰ（ｊ＋１）の映像まで進まない（再生されない）ため、この駐車操作ナビゲーション映像Ｎ１の再生有無を、運転者が、映像表示手段６３に表示された駐車操作ナビゲーション映像Ｎ１を視認することで容易に判断することができる。
【０１０４】
図１０は、この操作変化基準ポイントＰ３において再生を一時停止した状態の駐車操作ナビゲーション映像Ｎ１であるが、この操作変化基準ポイントＰ３では、駐車操作内容情報Ｋ３として、「右旋回前進」（右方向への最大操舵角度での操舵したままで、前進させる）の文字と、その前輪２１０が右方向に操舵された状態の模式化された車両マーク２００とによって表されている。なお、車両マーク２００は、操作変化基準ポイントＰ２から操作変化基準ポイントＰ３までを、動画として「右旋回前進」によって移動したものとなる。
【０１０５】
また、図１０の左側表示領域Ｄ１に表示されている俯瞰画像Ｑ１において、この駐車操作内容情報Ｋ３である「右旋回前進」を車両２００に入力したときに、運転者が注意を払うべき領域として、俯瞰画像Ｑ１のうち、前部カメラ１２による撮影領域および右部カメラ１３の撮影領域が、太枠で囲んで表示される。
【０１０６】
さらに、この駐車操作内容情報Ｋ３である「右旋回前進」を車両２００に入力したと仮定したときに、運転者が注意を払うべき車両１００の部位を示す情報Ｌが、図１０の俯瞰画像Ｑ１に表示されている。具体的には、車両２００の前右角部が、駐車中の他車等との位置関係で、注意を払うべき車両１００の部位を示す情報Ｌとして表示されている。
【０１０７】
そして、右側表示領域Ｄ２に表示されている駐車操作ナビゲーション映像Ｎ１において、タッチスイッチ式の「カメラ映像切替」ボタンが押下されると、この太枠でそれぞれ囲まれた撮影領域に対応した前部カメラ１２の撮影画像Ｑ１２と右部カメラ１３の撮影画像Ｑ１３とが、俯瞰画像Ｑ１に視点変換されることなく時系列的に交互に、俯瞰画像Ｑ１が表示されている左側表示領域Ｄ１に、俯瞰画像Ｑ１に代わって表示される。
【０１０８】
なお、俯瞰画像Ｑ１に代わって、前部カメラ１２の撮影画像Ｑ１２と右部カメラ１３の撮影画像Ｑ１３とが左側表示領域Ｄ１に表示されている期間中は、右側表示領域Ｄ２にタッチスイッチ式の「全周囲映像切替」ボタンが表示されており、運転者によってこのボタンが押下されると、左側表示領域Ｄ１に交互に表示されている前部カメラ１２の撮影画像Ｑ１２と右部カメラ１３の撮影画像Ｑ１３とが俯瞰画像Ｑ１に切り替えられて、図１０に示す状態に戻る。
【０１０９】
以下の各操作変化基準ポイントＰ３においても、俯瞰画像Ｑ１が表示されているときに、タッチスイッチ式の「カメラ映像切替」ボタンが押下されると、個別のカメラ１０の撮影画像（俯瞰処理されていない画像）が表示され、一方、個別のカメラ１０の撮影画像（俯瞰処理されていない画像）が表示されているときに、タッチスイッチ式の「全周囲映像切替」ボタンが押下されると、個別のカメラ１０の撮影画像（俯瞰処理されていない画像）が俯瞰画像Ｑ１の表示に切り替えられる。
【０１１０】
駐車操作ナビゲーション映像Ｎ１が、図１０に示した操作変化基準ポイントＰ３における状態まで再生されて一時停止すると、操作変化基準ポイントＰ２における車両２００への入力操作（「右旋回」）が適正であったこととなり、運転者は、図１０に示された操作変化基準ポイントＰ３における駐車操作内容情報Ｋ３として、「右旋回前進」を車両２００に対して入力する。
【０１１１】
すなわち、操作変化基準ポイントＰ２における車両２００への入力操作（「右旋回」）のまま、変速機を前進段にして、アクセルペダルを踏み込み、車両２００を前方に進める。
【０１１２】
そして、車両２００の「右旋回前進」挙動によって、車両２００が右旋回前進した旋回角度（または移動距離）が、車両挙動検出手段２０によって検出され、この旋回角度（または移動距離）がナビ映像再生制御部５０に入力される。
【０１１３】
ナビ映像再生制御部５０は、車両挙動検出手段２０によって検出された車両２００の右旋回前進の旋回角度（または移動距離）が駐車操作ナビゲーション映像Ｎ１における駐車操作内容情報Ｋ３（「右旋回前進」として予め設定されている旋回角度（または移動距離）に合致したとき、駐車操作ナビゲーション映像Ｎ１を、現在表示されている操作変化基準ポイントＰ３から、時系列的に次の操作変化基準ポイントＰ４まで、アニメーション映像（模式化された動画）として再生させる（図１１）。
【０１１４】
一方、車両挙動検出手段２０によって検出された車両２００の挙動（右旋回前進の旋回角度（または移動距離）距離）が駐車操作ナビゲーション映像Ｎ１における駐車操作内容情報Ｋ３（「右旋回前進」）の旋回角度（または移動距離）に合致しないときは、ナビ映像再生制御部５０は、駐車操作ナビゲーション映像Ｎ１を、現在表示されている操作変化基準ポイントＰ３における映像をそのまま維持させる。
【０１１５】
図１１は、操作変化基準ポイントＰ４において再生を一時停止した状態の駐車操作ナビゲーション映像Ｎ１であるが、この操作変化基準ポイントＰ４では、駐車操作内容情報Ｋ４として、「左旋回」（左方向への最大操舵角度での据え切り操舵）の文字と、その前輪２１０が左方向に操舵された状態の模式化された車両マーク２００とによって表されている。
【０１１６】
駐車操作ナビゲーション映像Ｎ１が、図１１に示した操作変化基準ポイントＰ４における状態で一時停止すると、操作変化基準ポイントＰ３における車両２００への入力操作（「右旋回前進」）が適正であったこととなり、運転者は、図１１に示された操作変化基準ポイントＰ４における駐車操作内容情報Ｋ４として、「左旋回」を車両２００に対して入力する。
【０１１７】
すなわち、操作変化基準ポイントＰ３における車両２００への入力操作（「右旋回前進」）から停止し、ステアリングホイールを左方向に最大操舵角度で据え切りする。
【０１１８】
そして、車両２００の「左旋回」挙動が、車両挙動検出手段２０によって検出され、この検出された「左旋回」挙動が、ナビ映像再生制御部５０に入力される。
【０１１９】
ナビ映像再生制御部５０は、車両挙動検出手段２０によって検出された車両２００の左旋回の操舵角度が駐車操作ナビゲーション映像Ｎ１における駐車操作内容情報Ｋ４（「左旋回」として予め設定されている角度に合致したとき、駐車操作ナビゲーション映像Ｎ１を、現在表示されている操作変化基準ポイントＰ４から、時系列的に次の操作変化基準ポイントＰ５まで、アニメーション映像（模式化された動画）として再生させる（図１２）。
【０１２０】
一方、車両挙動検出手段２０によって検出された車両２００の挙動（操舵角度）が駐車操作ナビゲーション映像Ｎ１における駐車操作内容情報Ｋ４（「左旋回」）に合致しないときは、ナビ映像再生制御部５０は、駐車操作ナビゲーション映像Ｎ１を、現在表示されている操作変化基準ポイントＰ４における映像（図１１）をそのまま維持させる。
【０１２１】
図１２は、この操作変化基準ポイントＰ５において再生を一時停止した状態の駐車操作ナビゲーション映像Ｎ１であるが、この操作変化基準ポイントＰ５では、駐車操作内容情報Ｋ５として、「左旋回後退」（左方向への最大操舵角度での操舵したままで、後退させる）の文字と、その前輪２１０が左方向に転舵された状態の模式化された車両マーク２００とによって表されている。なお、車両マーク２００は、操作変化基準ポイントＰ４から操作変化基準ポイントＰ５までを、動画として「左旋回後退」によって移動したものとなる。
【０１２２】
また、図１２の左側表示領域Ｄ１に表示されている俯瞰画像Ｑ１において、この駐車操作内容情報Ｋ５である「左旋回後退」を車両２００に入力したときに、運転者が注意を払うべき領域として、俯瞰画像Ｑ１のうち、後部カメラ１１による撮影領域および右部カメラ１３の撮影領域が、太枠で囲んで表示される。
【０１２３】
さらに、この駐車操作内容情報Ｋ５である「左旋回後退」を車両２００に入力したと仮定したときに、運転者が注意を払うべき車両１００の部位を示す情報Ｌが、図１２の俯瞰画像Ｑ１に表示されている。具体的には、車両２００の前右角部と後左角部とが、駐車中の他車等との位置関係で、注意を払うべき車両１００の部位を示す情報Ｌとして表示されている。
【０１２４】
そして、右側表示領域Ｄ２に表示されている駐車操作ナビゲーション映像Ｎ１において、タッチスイッチ式の「カメラ映像切替」ボタンが押下されると、この太枠でそれぞれ囲まれた撮影領域に対応した後部カメラ１１の撮影画像と右部カメラ１３の撮影画像とが、俯瞰画像に視点変換されることなく、時系列的に交互に、俯瞰画像Ｑ１が表示されている左側表示領域Ｄ１に、俯瞰画像Ｑ１に代わって表示される。
【０１２５】
なお、俯瞰画像Ｑ１に代わって、後部カメラ１１の撮影画像と右部カメラ１３の撮影画像とが左側表示領域Ｄ１に表示されている期間中は、右側表示領域Ｄ２にタッチスイッチ式の「全周囲映像切替」ボタンが表示されており、運転者によってこのボタンが押下されると、左側表示領域Ｄ１に表示されている後部カメラ１１の撮影画像および右部カメラ１３の撮影画像が俯瞰画像Ｑ１に切り替えられて、図１２に示す状態に戻る。
【０１２６】
駐車操作ナビゲーション映像Ｎ１が、図１２に示した操作変化基準ポイントＰ５における状態まで再生されて一時停止すると、操作変化基準ポイントＰ４における車両２００への入力操作（「左旋回」）が適正であったこととなり、運転者は、図１２に示された操作変化基準ポイントＰ５における駐車操作内容情報Ｋ５として、「左旋回後退」を車両２００に対して入力する。
【０１２７】
すなわち、操作変化基準ポイントＰ４における車両２００への入力操作（「左旋回」）のまま、変速機を後退段にして、アクセルペダルを踏み込み、車両２００を後方に進める。
【０１２８】
そして、車両２００の「左旋回後退」挙動によって、車両２００が左旋回後退した旋回角度（または移動距離）が、車両挙動検出手段２０によって検出され、この旋回角度（または移動距離）がナビ映像再生制御部５０に入力される。
【０１２９】
ナビ映像再生制御部５０は、車両挙動検出手段２０によって検出された車両２００の左旋回後退の旋回角度（または移動距離）が駐車操作ナビゲーション映像Ｎ１における駐車操作内容情報Ｋ５（「左旋回後退」として予め設定されている旋回角度（または移動距離）に合致したとき、駐車操作ナビゲーション映像Ｎ１を、現在表示されている操作変化基準ポイントＰ５から、時系列的に次の操作変化基準ポイントＰ６まで、アニメーション映像（模式化された動画）として再生させる（図１３）。
【０１３０】
一方、車両挙動検出手段２０によって検出された車両２００の挙動（左旋回後退の旋回角度（または移動距離）が駐車操作ナビゲーション映像Ｎ１における駐車操作内容情報Ｋ５（「左旋回後退」）の旋回角度（または移動距離）に合致しないときは、ナビ映像再生制御部５０は、駐車操作ナビゲーション映像Ｎ１を、現在表示されている操作変化基準ポイントＰ５における映像をそのまま維持させる。
【０１３１】
図１３は、操作変化基準ポイントＰ６において再生を一時停止した状態の駐車操作ナビゲーション映像Ｎ１であるが、この操作変化基準ポイントＰ６では、駐車操作内容情報Ｋ６として、「中立」（ステアリングホイールの操舵位置を中立位置に据え切る）の文字と、その前輪２１０が中立に維持された状態の模式化された車両マーク２００とによって表されている。
【０１３２】
駐車操作ナビゲーション映像Ｎ１が、図１３に示した操作変化基準ポイントＰ６における状態で一時停止すると、操作変化基準ポイントＰ５における車両２００への入力操作（「左旋回後退」）が適正であったこととなり、運転者は、図１３に示された操作変化基準ポイントＰ６における駐車操作内容情報Ｋ６として、「中立」を車両２００に対して入力する。
【０１３３】
すなわち、操作変化基準ポイントＰ５における車両２００への入力操作（「左旋回後退」）から停止し、ステアリングホイールを中立位置に戻す。
【０１３４】
そして、車両２００の操舵が「中立」位置にもどされた挙動が、車両挙動検出手段２０によって検出され、この検出された「中立」挙動が、ナビ映像再生制御部５０に入力される。
【０１３５】
ナビ映像再生制御部５０は、車両挙動検出手段２０によって検出された車両２００の中立の操舵が駐車操作ナビゲーション映像Ｎ１における駐車操作内容情報Ｋ６（「中立」として予め設定されている角度に合致したとき、駐車操作ナビゲーション映像Ｎ１を、現在表示されている操作変化基準ポイントＰ６から、時系列的に次の操作変化基準ポイントＰ７まで、アニメーション映像（模式化された動画）として再生させる（図１４）。
【０１３６】
一方、車両挙動検出手段２０によって検出された車両２００の挙動（操舵角度）が駐車操作ナビゲーション映像Ｎ１における駐車操作内容情報Ｋ６（「中立」）に合致しないときは、ナビ映像再生制御部５０は、駐車操作ナビゲーション映像Ｎ１を、現在表示されている操作変化基準ポイントＰ６における映像をそのまま維持させる。
【０１３７】
図１４は、操作変化基準ポイントＰ７（駐車操作を完了する基準となる完了基準状態Ｅ）において再生を停止した状態の駐車操作ナビゲーション映像Ｎ１であるが、この操作変化基準ポイントＰ７では、駐車操作内容情報Ｋ７として、「後退」（操舵角度０度（中立位置）のままで、後退させる）の文字と、その前輪２１０が中立位置に維持された状態の模式化された車両マーク２００とによって表されている。なお、車両マーク２００は、操作変化基準ポイントＰ６から操作変化基準ポイントＰ７までを、動画として「直進後退」によって移動したものとなる。
【０１３８】
また、図１４の左側表示領域Ｄ１に表示されている俯瞰画像Ｑ１において、この駐車操作内容情報Ｋ７である「後退」を車両２００に入力したときに、運転者が注意を払うべき領域として、俯瞰画像Ｑ１のうち、後部カメラ１１による撮影領域が、太枠で囲んで表示される。
【０１３９】
そして、右側表示領域Ｄ２に表示されている駐車操作ナビゲーション映像Ｎ１において、タッチスイッチ式の「カメラ映像切替」ボタンが押下されると、この太枠でそれぞれ囲まれた撮影領域に対応した後部カメラ１１の撮影画像が、俯瞰画像に視点変換されることなく、俯瞰画像Ｑ１が表示されている左側表示領域Ｄ１に、俯瞰画像Ｑ１に代わって表示される。
【０１４０】
なお、俯瞰画像Ｑ１に代わって、後部カメラ１１の撮影画像が左側表示領域Ｄ１に表示されている期間中は、右側表示領域Ｄ２にタッチスイッチ式の「全周囲映像切替」ボタンが表示されており、運転者によってこのボタンが押下されると、左側表示領域Ｄ１に表示されている後部カメラ１１の撮影画像が俯瞰画像Ｑ１に切り替えられて、図１４に示す状態に戻る。
【０１４１】
駐車操作ナビゲーション映像Ｎ１が、図１４に示した操作変化基準ポイントＰ７における状態まで再生されて停止すると、操作変化基準ポイントＰ６における車両２００への入力操作（「中立」）が適正であったこととなり、運転者は、図１４に示された操作変化基準ポイントＰ７における駐車操作内容情報Ｋ７として、「後退」を車両２００に対して入力する。
【０１４２】
すなわち、操作変化基準ポイントＰ６における車両２００への入力操作（「中立」）のまま、変速機を後退段にして、アクセルペダルを踏み込み、車両２００を後方に進める。
【０１４３】
そして、車両２００の「後退」挙動によって、車両２００が直進後退した移動距離が、車両挙動検出手段２０によって検出され、この移動距離がナビ映像再生制御部５０に入力される。
【０１４４】
ナビ映像再生制御部５０は、車両挙動検出手段２０によって検出された車両２００の直進後退の移動距離が駐車操作ナビゲーション映像Ｎ１における駐車操作内容情報Ｋ７（「後退」）として予め設定されている移動距離に合致したとき、車両２００は、駐車区画Ａに適切に誘導されて停止した状態となり、ナビ映像再生制御部５０は、駐車操作ナビゲーション映像Ｎ１の表示を終了して、駐車ナビゲーションモードＭを終了させる。
【０１４５】
そして、表示制御部６２は、映像表示手段６３の表示を、図５と同様に左側表示領域Ｄ１に俯瞰画像Ｑ１、右側表示領域Ｄ２に前部カメラ１２による撮影画像とする。
【０１４６】
上述の説明は、駐車ナビゲーションモードＭにおける誘導パターンＰＴｉが、駐車モードＰＭを「左並列」（ＰＭ１）、駐車パターンＰＰを「狭い」（ＰＰ１）の組合せのパターンＰＴ１の場合であるが、その他の誘導パターンＰＴ２（ＰＰ１，ＰＭ２），ＰＴ３（ＰＰ１，ＰＭ３），…，ＰＴ８（ＰＰ２，ＰＭ４）の場合も、対応する駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉがそれぞれ異なる（誘導パターンＰＴ２に対して駐車操作ナビゲーション映像Ｎ２、誘導パターンＰＴ３に対して駐車操作ナビゲーション映像Ｎ３、…、誘導パターンＰＴ８に対して駐車操作ナビゲーション映像Ｎ８）ものの、これらの駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉを再生、一時停止させる制御の処理方法については、前述した誘導パターンＰＴ１における駐車操作ナビゲーション映像Ｎ１の再生、一時停止の場合と同様であるため、説明を省略する。
【０１４７】
以上のように構成された実施形態の駐車ナビゲーションシステム１００によれば、車両２００に搭載された複数のカメラ１１〜１４が、この車両２００の周囲を撮影し、カメラ１１〜１４で撮影して得られた車両２００の周囲の画像に対して、カメラ映像処理部１５が、視点変換処理を施して車両２００の近傍の俯瞰画像Ｑ１を得、一方、駐車操作ナビ映像記憶部３０に記憶されている駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉは模式化されたアニメーション映像であって、車両２００の挙動を変化させる操作を入力すべきタイミングに対応した操作変化基準ポイントＰｊごとにそれぞれ、入力すべき操作の内容を説明する駐車操作内容情報Ｋｊが付加されており、表示制御部６２は、映像表示手段６３の表示領域を左側表示領域Ｄ１と右側表示領域Ｄ２との２つの領域に分割し、上記俯瞰画像Ｑ１と駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉとを各別に、分割して得られた領域Ｄ１，Ｄ２に表示させる。
【０１４８】
そして、駐車ナビ切替スイッチ４１に駐車ナビゲーションモードＭを開始する入力を受けたときは、ナビ映像再生制御部５０が、駐車操作ナビ映像記憶部３０に記憶された８つの誘導パターンＰＴ１〜ＰＴ８（４つの駐車モードＰＭ１，ＰＭ２，ＰＭ３，ＰＭ４と、２つの駐車パターンＰＰ１，ＰＰ２との組合せ）を提示し、提示された８つの誘導パターンＰＴ１〜ＰＴ８のうち、誘導パターン選択スイッチ４２により入力された選択に対応した誘導パターンＰＴｉを駐車操作ナビ映像記憶部３０から読み出し、スタートスイッチ４３にタイミングが入力された後に、車両挙動検出手段２０によって検出された車両２００の挙動に応じて、読み出された駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉの再生を制御する。
【０１４９】
このように、車両２００の乗員室内に設置された映像表示手段６３に表示される駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉには、車両２００を誘導する表示として単に車両２００を移動させた画像だけを表示するのではなく、そのような車両２００の移動（挙動）を実現するのに必要な車両２００に対して入力すべき駐車操作の具体的内容（操舵の向きや舵角、必要な車速や発進と停止（制動）との別、前進と後退との別等）などの駐車操作内容情報Ｋｊが含まれているため、運転者は、表示されている駐車操作内容情報Ｋｊの通りに、車両２００に対して操作を入力するだけで、車両２００を駐車区画Ａ内に適切に誘導することができ、また、車両２００に対する駐車操作（操作内容）および危険部位を明確化することができる。
【０１５０】
ここで、運転者が車両２００に対して入力した駐車操作は車両２００の挙動として現れ、この車両２００の挙動は車両挙動検出手段２０によって検出され、この検出された車両２００の挙動に応じて、ナビ映像再生制御部５０は駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉの再生を制御する（再生または停止させる制御や、再生するスピードの制御等）ため、運転者が車両２００に対して入力する駐車操作の適否を、駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉの再生状態によって、運転者に知らせることができる。
【０１５１】
したがって、駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉの再生状態に応じて、運転者が車両２００に対して入力している操作内容の適正化を促すことができる。
【０１５２】
よって、駐車操作が不正確なままで、運転者に駐車操作を継続させるのを防止することができ、駐車区画Ａ内に車両２００を確実に誘導することができる。
【０１５３】
また、表示制御部６２は、映像表示手段６３の表示領域を２つの領域Ｄ１，Ｄ２に分割して、カメラ映像処理部１５により得られた俯瞰画像Ｑ１とナビ映像再生制御部５０により再生された駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉとを、これら分割して得られた２つの表示領域Ｄ１，Ｄ２に各別に表示させるように、映像表示手段６３を制御するが、駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉは、スタートスイッチ４３にタイミングが入力される以前の段階では再生されないため、車両２００が開始基準状態Ｓにセットされたか否かの判断は、運転者が、映像表示手段６３の一方の分割表示領域Ｄ１に表示されている俯瞰画像Ｑ１を見て判断することとなり、運転者が、その俯瞰画像Ｑ１を見て車両２００が開始基準状態Ｓにセットされたと判断したタイミングでスタートスイッチ４３に入力を行うことで、映像表示手段６３の他方の分割表示領域Ｄ２に表示されている駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉの再生を開始させることができる。
【０１５４】
しかも、表示制御部６２が、映像表示手段６３の表示領域を分割して、その分割して得られた２つの表示領域Ｄ１，Ｄ２に表示する映像は、カメラ映像処理部１５により得られた俯瞰画像Ｑ１と、ナビ映像再生制御部５０により再生された駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉとであり、この駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉは、カメラ１０で得られた実映像を信号処理したものではなく、アニメーション映像等の模式化された映像であるため、車両２００から遠く離れた領域まで歪みの無い映像として表示することができる。
【０１５５】
上記実施形態に係る駐車ナビゲーションシステム１００においては、ナビ映像再生制御部５０は、駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉを、操作変化基準ポイント間Ｐｊ〜Ｐ（ｊ＋１）で再生し、各操作変化基準ポイントＰｊにおいて一時停止させるとともに、車両挙動検出手段２０によって検出された車両２００の挙動が、駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉの、対応するタイミングにおける操作変化基準ポイントＰｊでの駐車操作内容情報Ｋｊに合致したときは、駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉを一時停止状態から再生状態に移行させて、時系列的に次の操作変化基準ポイントＰｊで一時停止させる。
【０１５６】
この結果、ナビ映像再生制御部５０が、駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉを操作変化基準ポイント間Ｐｊ〜Ｐ（ｊ＋１）で再生し、操作変化基準ポイントＰｊにおいて一時停止させるとともに、車両挙動検出手段２０によって検出された車両２００の挙動が駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉの、対応するタイミングにおける操作変化基準ポイントＰｊでの駐車操作内容情報Ｋｊに合致したときは、駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉを再生状態とし、合致しないときは駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉを一時停止状態とするため、運転者が車両２００に対して入力する操作が正しくない（駐車操作内容情報Ｋｊに合致しない）場合は、車両２００が駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉの通りの挙動を示さず、したがって、車両挙動検出手段２０によって検出された、その誤った車両２００の挙動によれば、ナビ映像再生制御部５０は、駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉの再生を停止させ、または一時停止状態から再生動作を開始しないなど、正常な再生を行わせないように再生を制御するため、駐車操作が正確に行われているか否かを、運転者に知らせることができる。
【０１５７】
よって、駐車操作が不正確なままで、運転者に駐車操作を継続させるのを防止することができ、駐車区画Ａ内に車両を確実に誘導することができる。
【０１５８】
本実施形態の駐車ナビゲーションシステム１００においては、駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉは、上方（上空）から俯瞰して２次元で表現された映像であるとともに、車両２００の周囲の領域については俯瞰画像Ｑ１よりも広い範囲まで描かれているものであるが、この映像Ｎｉはカメラ１０の実画像を信号処理した実映像ではなく、模式化されたアニメーション映像であるため、車両２００の周囲の領域について、映像表示手段６３の分割された表示領域の一方Ｄ１に表示されている俯瞰画像Ｑ１よりも大幅に広い範囲まで拡げて作成したものであっても、車両２００から遠い範囲について実映像のように歪みを生じる虞がない。
【０１５９】
したがって、俯瞰画像Ｑ１よりも広い範囲を駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉとして用いることができるとともに、そのような駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉとして広い範囲を表した映像であっても、運転者が視認する画像として、歪みのない、すなわち歪みによる違和感の無いものとすることができる。
【０１６０】
また、本実施形態の駐車ナビゲーションシステム１００は、駐車ナビ切替スイッチ４１に駐車ナビゲーションモードＭを開始する入力を受ける前の期間については、映像表示手段６３の分割された表示領域Ｄ１，Ｄ２のうち一方Ｄ１に俯瞰画像Ｑ１を表示させ、他方Ｄ２に、カメラ映像処理部１５で視点変換処理（俯瞰画像Ｑ１への変換処理）が施される以前の映像（カメラ１０で撮影された生画像）Ｑ０を表示させるように、ナビ映像再生制御部５０が表示制御部６２を制御するものであるため、ナビ映像再生制御部５０は、駐車ナビ切替スイッチ４１に駐車ナビゲーションモードＭを開始する入力を受ける前の期間については、映像表示手段６３の一方の表示領域Ｄ１に俯瞰画像Ｑ１を表示させ、他方の表示領域Ｄ２にカメラ映像処理部１５で視点変換処理が施される以前の映像Ｑ０を表示させるように、表示制御部６２を制御することで、駐車操作前の段階では不要である駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉを非表示とすることができる。
【０１６１】
本実施形態に係る駐車ナビゲーションシステム１００においては、映像表示手段６３は、その表示領域にタッチセンサを備え、駐車ナビ切替スイッチ４１、誘導パターン選択スイッチ４２およびスタートスイッチ４３のうち少なくとも１つは、表示領域に表示されたアイコンとこのアイコンに対応した部分のタッチセンサとにより構成されているため、運転者は、映像表示手段６３の表示領域に表示されている俯瞰画像Ｑ１やカメラ映像Ｑ０、または駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉを見ている期間中は、この表示領域Ｄ１乃至Ｄ２に表示されている画像等から視線を外すことなく、タッチセンサによるスイッチ操作を行うことができ、利便性を高めることができる。
【０１６２】
また、本実施形態に係る駐車ナビゲーションシステム１００は、駐車対象領域（駐車区画Ａ）に対する基本的な全ての誘導パターンが、以下（１）から（８）までの８つの誘導パターンＰＴ１〜ＰＴ８として予め設定されているため、特殊な誘導が必要な場合（基本的な誘導パターンＰＴ１〜ＰＴ８で設定されている以上の狭い道幅であるため、高頻度での切返し操作を必要とする環境や、切り返し操作中に電柱等の障害物を避けるような特別な操作を必要とする環境等）を除いて、運転者に適切な駐車操作を提示することができる。
（１）道幅が狭いときの左並列駐車
（２）道幅が狭いときの右並列駐車
（３）道幅が狭いときの左縦列駐車
（４）道幅が狭いときの右縦列駐車
（５）道幅が広いときの左並列駐車
（６）道幅が広いときの右並列駐車
（７）道幅が広いときの左縦列駐車
（８）道幅が広いときの右縦列駐車
さらにまた、駐車ナビゲーションシステム１００の映像表示手段６３に駐車操作内容情報Ｋｊが表示されて、運転者が駐車操作を開始すると、特に駐車操作に不慣れな運転者の場合は、車両２００に対して入力する操作にばかり気を取られて、車両２００の特定の部位が他車等に接触するなどの虞があるところ、本実施形態の駐車ナビゲーションシステム１００で用いられる駐車操作ナビゲーション映像Ｎｉには、必要に応じて、操作変化基準ポイントＰｊごとに注意を払うべき車両２００の部位を示す情報Ｌが付加されているため、運転者の、車両２００の周囲に対する注力が低下するのを防止することができる。
【符号の説明】
【０１６３】
１０、１１，１２，１３，１４  カメラ
１５    カメラ映像処理部
５０    ナビ映像再生制御部
６２    表示制御部
６３    映像表示手段（画像表示手段）
１００  駐車ナビゲーションシステム
２００  車両
Ｄ１，Ｄ２  分割して得られた表示領域
Ｑ１    俯瞰画像
Ｎｉ    駐車操作ナビゲーション映像
【図１】
2010208483.tif 000003
【図２】
2010208483.tif 000004
【図３】
2010208483.tif 000005
【図４】
2010208483.tif 000006
【図５】
2010208483.tif 000007
【図６】
2010208483.tif 000008
【図７】
2010208483.tif 000009
【図８】
2010208483.tif 000010
【図９】
2010208483.tif 000011
【図１０】
2010208483.tif 000012
【図１１】
2010208483.tif 000013
【図１２】
2010208483.tif 000014
【図１３】
2010208483.tif 000015
【図１４】
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