(57)【要約】【課題】魚釣りに必要な各処理を全て自動化することにより、従来よりも魚釣り作業や漁作業を効率良く行え、また魚釣りの初心者でも容易に釣果を上げることができる自動釣りシステムを提供する。【解決手段】電動リール１２、釣竿のに取り付けられて釣竿の撓り量を検出する撓り量検出センサ２、各種の釣り条件を設定する設定器４６、電動リール１２の駆動量を検出するリール回転検出器３８、撓り量検出センサ２の検出出力、リール回転検出器３８の検出出力、設定器４６により設定された各種の釣り条件に基づいて、釣り針の移動処理、魚信監視処理、アワセ処理、およびカカリ処理の一連のシーケンスを実行させるコントローラ３０と、を備えている。【選択図】図２３
2010081905.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
本発明の自動釣りシステムが、
釣り糸の送り出しおよび巻き上げ駆動を行う電動リール１２と、
釣竿１に取り付けられて釣竿１の撓り量を検出する撓り量検出センサ２と、
各種釣り条件を設定する設定器４６と、
電動リール１２の駆動量を検出するリール回転検出器３８と、
撓り量検出センサ２の検出出力、電動リール１２のリール回転検出器３８の検出出力、および設定器４６により設定された各種の釣り条件に基づいて、
電動リール１２の駆動量を制御して釣り針を所定の深さまで移動させる処理の釣り針の移動処理、
魚信が有るまで魚信の有無を監視する処理の魚信監視処理、
釣り糸を一定量巻き上げる処理のアワセ処理、
および魚に釣り針が掛かったか否かを判定する処理のカカリ処理、
の一連のシーケンスを実行させるコントローラ３０を備えることを特徴とする。
【請求項２】
本発明の自動釣りシステムが、
釣り糸の送り出しおよび巻き上げ駆動を行う電動リール１２と、
釣竿１に取り付けられて釣竿１の撓り量を検出する撓り量検出センサ２と、
各種釣り条件を設定する設定器４６と、
電動リール１２の駆動量を検出するリール回転検出器３８と、
撓り量検出センサ２の検出出力、電動リール１２のリール回転検出器３８の検出出力、および設定器４６により設定された各種の釣り条件に基づいて、
魚信が有るまで魚信の有無を監視する処理の魚信監視処理、
を実行させるコントローラ３０を備えることを特徴とする。
【請求項３】
本発明の自動釣りシステムが、
釣り糸の送り出しおよび巻き上げ駆動を行う電動リール１２と、
釣竿１に取り付けられて釣竿１の撓り量を検出する撓り量検出センサ２と、
各種釣り条件を設定する設定器４６と、
電動リール１２の駆動量を検出するリール回転検出器３８と、
撓り量検出センサ２の検出出力、電動リール１２のリール回転検出器３８の検出出力、および設定器４６により設定された各種の釣り条件に基づいて、
釣り糸を一定量巻き上げる処理のアワセ処理、
を実行させるコントローラ３０を備えることを特徴とする。
【請求項４】
本発明の自動釣りシステムが、
釣り糸の送り出しおよび巻き上げ駆動を行う電動リール１２と、
釣竿１に取り付けられて釣竿１の撓り量を検出する撓り量検出センサ２と、
各種釣り条件を設定する設定器４６と、
電動リール１２の駆動量を検出するリール回転検出器３８と、
撓り量検出センサ２の検出出力、電動リール１２のリール回転検出器３８の検出出力、および設定器４６により設定された各種の釣り条件に基づいて、
および魚に釣り針が掛かったか否かを判定する処理のカカリ処理、
を実行させるコントローラ３０を備えることを特徴とする。
【請求項５】
本発明の自動釣りシステムが、該アワセ処理を実行させて釣り糸を電動リール１２で一定量を巻き上げた後に、該カカリ処理を実行させて魚信が有るか否かの判定を行うコントローラ３０を備えることを特徴とする。
【請求項６】
本発明の自動釣りシステムが、該カカリ処理を実行させて魚に釣り針が掛からなかったと判定した場合に、該釣り針の移動処理へ戻り、該釣り針の移動処理、該魚信監視処理、該アワセ処理、該カカリ処理の一連のシーケンスを実行させる、または該魚信監視処理へ戻り、該魚信監視処理、該アワセ処理、該カカリ処理の一連のシーケンスを実行させる、の内の少なくとも一つを行うことの出来るコントローラ３０を備えることを特徴とする。
【請求項７】
本発明の設定器が、釣竿１がオモリ等の負荷をかけた状態で中立に撓った状態の該撓り量を中立撓り量として設定する際に、撓り量検出センサ２の検出出力を一定時間（例えば１００ｍｓで４秒間）サンプリングした、
中央値、
平均値、
のうちの少なくとも一つを該中立撓り量として設定出来ることを特徴とする。
【請求項８】
本発明の設定器が、
［０］〜［２９］の魚信判定パターンの、
［０］撓り量が撓り量閾値以上になることにより、魚信があると判定させる。
［１］中立撓り量差が中立撓り量差閾値以上になることにより、魚信があると判定させる。
［２］撓り速度が撓り速度閾値以上になることにより、魚信があると判定させる。
［３］撓り幅が撓り幅閾値以上になることにより、魚信があると判定させる。
［４］撓り加速度が撓り加速度閾値以上になることにより、魚信があると判定させる。
［５］撓り量閾値以上の撓り量が、一定時間の確定時間続くことにより、魚信があると判定させる。
［６］中立撓り量差閾値以上の中立撓り量差が、一定時間の確定時間続くことにより、魚信があると判定させる。
［７］撓り速度閾値以上の撓り速度が、一定時間の確定時間続くことにより、魚信があると判定させる。
［８］指定された撓り方向の撓り量が、撓り量閾値以上になることにより、魚信があると判定させる。
［９］指定された撓り方向の中立撓り量差が、中立撓り量差閾値以上になることにより、魚信があると判定させる。
［１０］指定された撓り方向の撓り速度が、撓り速度閾値以上になることにより、魚信があると判定させる。
［１１］指定された撓り方向の撓り加速度が、撓り加速度閾値以上になることにより、魚信があると判定させる。
［１２］指定された撓り方向の撓り量が、撓り量閾値以上で一定時間の確定時間続くことにより、魚信があると判定させる。
［１３］指定された撓り方向の中立撓り量差が、中立撓り量差閾値以上で一定時間の確定時間続くことにより、魚信があると判定させる。
［１４］指定された撓り方向の撓り速度が、撓り速度閾値以上で一定時間の確定時間続くことにより、魚信があると判定させる。
［１５］一定時間の出現回数監視時間内に、撓り量が撓り量閾値以上に、変化した回数が出現回数閾値になることにより、魚信があると判定させる。
［１６］一定時間の出現回数監視時間内に、中立撓り量差が中立撓り量差閾値以上に、変化した回数が出現回数閾値になることにより、魚信があると判定させる。
［１７］一定時間の出現回数監視時間内に、撓り速度が撓り速度閾値以上に、変化した回数が出現回数閾値になることにより、魚信があると判定させる。
［１８］一定時間の出現回数監視時間内に、撓り幅が撓り幅閾値以上に、変化した回数が出現回数閾値になることにより、魚信があると判定させる。
［１９］一定時間の出現回数監視時間内に、撓り加速度が撓り加速度閾値以上に、変化した回数が出現回数閾値になることにより、魚信があると判定させる。
［２０］一定時間の出現回数監視時間内に、撓り量が撓り量閾値以上で一定時間の確定時間続いている状態に、変化した回数が出現回数閾値になることにより、魚信があると判定させる。
［２１］一定時間の出現回数監視時間内に、中立撓り量差が中立撓り量差閾値以上で一定時間の確定時間続いている状態に、変化した回数が出現回数閾値になることにより、魚信があると判定させる。
［２２］一定時間の出現回数監視時間内に、撓り速度が撓り速度閾値以上で一定時間の確定時間続いている状態に、変化した回数が出現回数閾値になることにより、魚信があると判定させる。
［２３］一定時間の出現回数監視時間内に、指定された撓り方向の撓り量が撓り量閾値以上に、変化した回数が出現回数閾値になること、
［２４］一定時間の出現回数監視時間内に、指定された撓り方向の中立撓り量差が中立撓り量差閾値以上に、変化した回数が出現回数閾値になることにより、魚信があると判定させる。
［２５］一定時間の出現回数監視時間内に、指定された撓り方向の撓り速度が、撓り速度閾値以上に、変化した回数が出現回数閾値になることにより、魚信があると判定させる。
［２６］一定時間の出現回数監視時間内に、指定された撓り方向の撓り加速度が、撓り加速度閾値以上に、変化した回数が出現回数閾値になることにより、魚信があると判定させる。
［２７］一定時間の出現回数監視時間内に、指定された撓り方向の撓り量が撓り量閾値以上で一定時間の確定時間続いている状態に、変化した回数が出現回数閾値になることにより、魚信があると判定させる。
［２８］一定時間の出現回数監視時間内に、指定された撓り方向の中立撓り量差が中立撓り量差閾値以上で一定時間の確定時間続いた状態に、変化した回数が出現回数閾値になることにより、魚信があると判定させる。
［２９］一定時間の出現回数監視時間内に、指定された撓り方向の撓り速度閾値以上の撓り速度が、一定時間の確定時間続いている状態に、変化した回数が出現回数閾値になることにより、魚信があると判定させる。
のうちの少なくとも一つを設定登録出来ることを特徴とする。
【請求項９】
本発明の設定器が、３０種類有る[０]〜[２９]の該魚信判定パターンのうちの２種類以上を設定登録出来ることを特徴とする。
【請求項１０】
本発明の設定器が、
確定時間、
出現回数監視時間及び該出現回数閾値、
撓り方向、
をもちいた該魚信判定パターンの内の少なくとも一つを設定登録出来ることを特徴とする。
【請求項１１】
本発明の設定器が、
該撓り幅閾値、
該撓り速度閾値
該撓り加速度閾値
該出現回数監視時間及び該出現回数閾値、
該確定時間、
該撓り方向
をもちいた該魚信判定パターンの内の少なくとも一つを設定登録出来ることを特徴とする。
【請求項１２】
本発明の設定器が、
該撓り幅閾値、
該撓り速度閾値
該撓り加速度閾値
をもちいた該魚信判定パターンの内の少なくとも一つを設定登録出来ることを特徴とする。
【請求項１３】
本発明の設定器が、
該中立撓り量差閾値、
をもちいた該魚信判定パターンを設定登録が出来ることを特徴とする。
【請求項１４】
本発明の設定器が、
該中立撓り量差閾値、
該撓り幅閾値、
該撓り速度閾値、
該撓り加速度閾値、
をもちいた該魚信判定パターンの内の少なくとも一つと
該撓り係数を設定登録が出来ることを特徴とする。
【請求項１５】
本発明の設定器が、
設定登録する際に同種類（例えば[２０]の該魚信判定パターン）の該魚信判定パターンを重複して設定登録出来ることを特徴とする。
【請求項１６】
本発明の自動釣りシステムが、設定器４６の代わりに設定値を受信して設定することが可能な通信機４１を備えることを特徴とする。
【請求項１７】
本発明の自動釣りシステムが、
該魚信判定で一定時間魚信が無いと判定されたこと、
該魚信判定で魚信が無いと判定されて該魚信判定を繰り返した回数が一定の回数になったこと、
の少なくとも一つを検出した場合に擬似的に魚信が有ると判定させるコントローラ３０を備えることを特徴とする。
【請求項１８】
本発明の設定器が、
例えば［１２］該魚信判定パターンの、
該撓り方向に、“伸びる方向”を、
確定時間に、例えば４秒間を、
該撓り量閾値に、該初期値〜該中立撓り量までの間の一定の撓り量を、
設定登録が出来ることを特徴とする。
【請求項１９】
本発明の設定器が、予め設定された複数の該魚信判定パターンそれぞれにさらに魚種等を付加して設定登録出来ることを特徴とする。
【請求項２０】
本発明の設定器が、予め設定登録された複数それぞれの該魚信判定パターンにさらに優先順位を付加して設定登録出来ることを特徴とする。
【請求項２１】
本発明の自動釣りシステムが、該魚信判定で魚信が有るか否かの判定を行い、魚信が有ると判定した場合に、該自動釣りシステムで発生した様々な事象を記憶させるメモリ３６（例えばＥＥＰＲＯＭ等）に割り付けた釣行履歴に、魚信が有ったことを事象として、該魚信判定で魚信が有ると判定された釣り針の深度、ＧＰＳ４５の検出出力の位置座標等を登録させるコントローラ３０を備えることえることを特徴とする。
【請求項２２】
本発明の設定器が、一定量（アワセ量）を一定速度（アワセ速度）で電動リール１２を巻き上げ駆動するアワセ動作の、該アワセ量と該アワセ速度の少なくとも一つを設定出来ることを特徴とする。
【請求項２３】
本発明の設定器が、複数の該アワセ量と該アワセ速度と魚種等を設定登録出来ることを特徴とする。
【請求項２４】
本発明の自動釣りシステムが、該魚信判定で魚信があるか否かの判定で、魚信が有ると判定した場合に電動リール１２で釣り糸を一定量巻き上げ駆動した後に、
一定時間繰り返し該カカリ判定（該魚信判定）で魚信が有るか否かの判定を行うこと、
一定時間かけて該カカリ判定（該魚信判定）で魚信が有るか否かの判定を行うこと、
一定回数繰り返し該カカリ判定（該魚信判定）で魚信が有るか否かの判定を行うこと、
の少なくとも一つを行う（実行する）コントローラ３０を備えることを特徴とする。
【請求項２５】
本発明の自動釣りシステムが該カカリ処理で魚に釣り針が掛かったか否かを判定を行い、魚に釣り針が掛かったと判定した場合に、該自動釣りシステムで発生した様々な事象を記憶させるメモリ３６（例えばＥＥＰＲＯＭ等）に割り付けた釣行履歴に、魚に釣り針が掛かったことを事象として、該魚信判定で魚信が有ると判定された釣り針の深度、ＧＰＳ４５の検出出力の位置座標等を登録させるコントローラ３０を備えることを特徴とする。
【請求項２６】
本発明の設定器が、釣竿１が伸びた初期値の状態〜中立撓り量までの間の一定の撓り量である底検出撓り量を設定出来るの設定器４６を備えることを特徴とする。
【請求項２７】
本発明の設定器が、中立撓り量〜釣竿１の限界撓り量までの間の一定の撓り量である巻き上げ撓り量を設定出来ることを特徴とする。
【請求項２８】
本発明の自動釣りシステムが、電動リール１２の停止中に電動リール１２のモーター４２を駆動させるための例えばモータードライバ３９等に対して例えば電気ブレーキ等をかけ続けるコントローラ３０を備えることえることを特徴とする。
【請求項２９】
本発明の設定器が、水面を基準とした深度で釣りを行う中層釣り（底釣り設定オフ）、底を基準とした深度で釣りを行う底釣り（底釣り設定オン）の底釣り設定を行えることを特徴とする。
【請求項３０】
本発明の自動釣りシステムが、底検出撓り量（該初期値〜該中立撓り量までの間の一定の撓り量）を該目標サーボ撓り量として、この該目標サーボ撓り量に電動リール１２の駆動方向と駆動速度を制御して釣竿１の該撓り量を合わせる該サーボ撓り量制御を実行させるコントローラ３０を備えることを特徴とする。
【請求項３１】
本発明の自動釣りシステムが、巻上げ撓り量（該中立撓り量〜限界撓り量までの間の一定の撓り量）を該目標サーボ撓り量として、この該目標サーボ撓り量に電動リール１２の駆動方向と駆動速度を制御して釣竿１の該撓り量を合わせる該サーボ撓り量制御を実行させるコントローラ３０を備えることえることを特徴とする。
【請求項３２】
本発明の自動釣りシステムが、該中立撓り量を該目標サーボ撓り量として、この該目標サーボ撓り量に電動リール１２の駆動方向と駆動速度を制御して釣竿１の該撓り量を合わせる該サーボ撓り量制御を実行させるコントローラ３０を備えることを特徴とする。
【請求項３３】
本発明の設定器が、該目標サーボ撓り量の設定が出来ることを特徴とする。
【請求項３４】
本発明の設定器が、サーボ撓り量係数の設定が出来ることを特徴とする。
【請求項３５】
本発明の自動釣りシステムが、
底検出撓り量（該初期値〜該中立撓り量までの間の一定の撓り量）を該目標サーボ撓り量として、この該目標サーボ撓り量に電動リール１２の駆動方向と駆動速度を制御して釣竿１の該撓り量を合わせる該サーボ撓り量制御中に、
一定時間（例えば４秒間）電動リール１２が停止したこと、
一定時間（例えば４秒間）該現深度変数の深度が変化しなかったこと、
一定時間一定範囲の深度に釣り針の深度が留まったこと（例えば４秒間、該現深度変数の深度が例えば０．５ｍの範囲内に留まること）、
のうちの少なくとも一つを検出したことで底に到着したと判定するのコントローラ３０を備えることを特徴とする。
【請求項３６】
本発明の自動釣りシステムが、
底検出撓り量（該初期値〜該中立撓り量までの間の一定の撓り量）、
または巻上げ撓り量（該中立撓り量〜限界撓り量までの間の一定の撓り量）を該目標サーボ撓り量として、この該目標サーボ撓り量に電動リール１２の駆動方向と駆動速度を制御して釣竿１の該撓り量を合わせる該サーボ撓り量制御中に、
現在の釣り針の深度を示す現深度変数の深度と、移動目標の深度とが一致したことを監視し、一致した場合に電動リールを停止させるコントローラ３０を備えることを特徴とする。
【請求項３７】
本発明の自動釣りシステムが底検出撓り量（該初期値〜該中立撓り量までの間の一定の撓り量）を該目標サーボ撓り量として、この該目標サーボ撓り量に電動リール１２の駆動方向と駆動速度を制御して釣竿１の該撓り量を合わせる該サーボ撓り量制御中に、釣竿１の該撓り量が一定時間、一定の撓り量である該底検出撓り量以下の（該底検出撓り量より釣竿１が伸びた）状態が続いたことを監視し、釣竿１の該撓り量が一定時間、該底検出撓り量以下の状態が続いたことを検出したことで電動リール１２を停止させるコントローラ３０を備えることを特徴とする。
【請求項３８】
本発明の自動釣りシステムが、
巻上げ撓り量（該中立撓り量〜限界撓り量までの間の一定の撓り量）を該目標サーボ撓り量として、この該目標サーボ撓り量に電動リール１２の駆動方向と駆動速度を制御して釣竿１の該撓り量を合わせる該サーボ撓り量制御中に、
一定時間（例えば４秒間）電動リール１２が停止したこと、
一定時間（例えば４秒間）該現深度変数の深度が変化しなかったこと、
一定時間一定範囲の深度に釣り針の深度が留まったこと（例えば４秒間、該現深度変数の深度が例えば０．５ｍの範囲内に留まること）、
のうちの少なくとも一つを検出したことで根ガカリと判定し電動リール１２を停止させるコントローラ３０を備えることを特徴とする。
【請求項３９】
本発明の自動釣りシステムが、
該中立撓り量又は巻上げ撓り量（該中立撓り量〜限界撓り量までの間の一定の撓り量）を該目標サーボ撓り量として、この該目標サーボ撓り量に電動リール１２の駆動方向と駆動速度を制御して釣竿１の該撓り量を合わせる該サーボ撓り量制御中に、一定量の釣り糸が送り出されたこと、一定速度以上で釣り糸の送り出されたことを監視するコントローラ３０を備えることを特徴とする。
【請求項４０】
本発明の自動釣りシステムが
電動リール１２を送り出し駆動中に、
一定時間一定の撓り量より釣竿１が伸びたことで電動リールを停止させる、
一定時間一定の撓り量より釣竿１が伸びたことで電動リールを減速させる、
一定時間一定の撓り量より釣竿１が伸びたことで電動リールを徐々に減速させる、
の何れかを行い、“さらに一定時間一定の撓り量より釣竿１が伸び“たことを監視するコントローラ３０を備えることを特徴とする。
【請求項４１】
本発明の自動釣りシステムが、
電動リール１２を巻上げ駆動中に、
一定の比較的大きい撓り量より釣竿１が撓ったことで電動リール１２を停止又は送り出し駆動の少なくとも一つを行うコントローラ３０を備えることを特徴とする。
【請求項４２】
本発明の自動釣りシステムが、魚信が有るか否かを判定する該魚信判定を行い、一定時間魚信があると判定されないこと、又は一定時間経過したことで竿先が安定したと判定する竿先安定待ち処理を実行させるコントローラ３０を備えることを特徴とする。
【請求項４３】
本発明の自動釣りシステムが、該竿先安定待ち処理で一定時間竿先が安定したと判定されないこと、を監視するコントローラ３０を備えることを特徴とする。
【請求項４４】
本発明の自動釣りシステムがコントローラ３０の監視している外乱検体３７の検出出力の外乱量から算出した、
一定時間中の外乱量の振れ幅である外乱幅、
一定時間の外乱量の変化量である外乱変化速度、
一定時間中の外乱量から算出した加速度である外乱加速度と、
予め設定された
外乱幅閾値、
外乱変化速度閾値、
外乱変化速度閾値
を基に、
一定時間中の外乱量の振れ幅である外乱幅が外乱幅閾値以上になったこと、
一定時間の外乱量の変化量である外乱変化速度が外乱変化速度閾値以上になったこと、
一定時間中の外乱量から算出した加速度である外乱加速度が外乱加速度閾値以上になったこと、
の少なくとも一つの判定を行うコントローラ３０を備えることを特徴とする。
【請求項４５】
本発明の自動釣りシステムが有害な外乱を検出された場合に有害外乱排除処理として、
有害な外乱が無くなるまで該魚信判定を待たせること、
有害な外乱影響を受けた該魚信判定の判定結果をキャンセルさせること、
有害な外乱が無くなるまで該カカリ判定を待たせること、
有害な外乱影響を受けた該カカリの判定結果をキャンセルさせること、
該撓り量に無効値を設定すること、
該撓り量検出センサの検出を行わなくすること、
の少なくとも一つを行うコントローラ３０を備えることを特徴とする。
【請求項４６】
本発明の自動釣りシステムが、該魚信判定での魚信監視中に一定時間（例えば４秒間）釣竿１が一定の撓り量以上伸びたと判定された場合には、該釣り針の移動処理（所定の深さ：魚信監視深度）に移行するコントローラ３０を備え実行することを特徴とする。
【請求項４７】
本発明の自動釣りシステムが、該魚信判定で一定時間（再底取タイマ例えば３０秒）魚信が有ると判定されない場合には、該釣り針の移動処理（所定の深さ：魚信監視深度）に移行するコントローラ３０を備え実行することを特徴とする。
【請求項４８】
本発明の自動釣りシステムが、該魚信判定で一定時間（タナ検索待ち時間）魚信が有ると判定されない場合には、一定距離（検索量）だけ移動させた魚信監視深度を新たな魚信監視深度として設定して、該釣り針の移動処理（所定の深さ：魚信監視深度）に移行するコントローラ３０を備え実行することを特徴とする。
【請求項４９】
本発明の設定器が、タナ検索待ち時間や、検索量を設定出来ることを特徴とする。
【請求項５０】
本発明の設定器が、検索基準深度と、検索範囲の設定できることを特徴とする。
【請求項５１】
本発明の自動釣りシステムが、該魚信判定で一定時間（魚信探知タイマ）魚信が有ると判定されない場合には、一定時間毎に魚群探知機に問い合わせた魚群の深度を、新たな魚信監視深度として設定して、該釣り針の移動処理（所定の深さ：魚信監視深度）に移行するコントローラ３０を備え実行することを特徴とする。
【請求項５２】
本発明の自動釣りシステムが、近隣の他の自動釣りシステムから通信機４１で横通しを受信した場合に、横通しされた深度を新たな魚信監視深度として設定して、該釣り針の移動処理（所定の深さ：魚信監視深度）に移行するコントローラ３０を備え実行することを特徴とする。
【請求項５３】
本発明の自動釣りシステムが、該魚信判定で一定時間（シャクリタイマ）魚信が有ると判定されない場合には、シャクリ動作を行うコントローラ３０を備え実行することを特徴とする。
【請求項５４】
本発明の自動釣りシステムが、自動釣り開始に応じて設定される餌替えタイマを備え、この餌替えタイマがタイムアップした場合に、釣り針を水面まで移動させるコントローラ３０を備えることを特徴とする。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、魚を自動で釣ることのできる自動釣りシステム、およびその設定器に関する。
【背景技術】
【０００２】
魚釣りの初心者でも容易に釣果を上げることができるようにするために、従来技術では、釣竿に加速度センサを設けて釣り糸の振動を検出し、この加速度センサの検出出力が予め設定した閾値以上になったときにはアタリ（魚信）があったと判断してその旨を外部に報知した装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
また、他の従来技術では、釣竿の先端に反射ミラーを取り付ける一方、電動リール側に光センサを設け、釣竿が上下動して反射ミラーからからの反射光を光センサが検出したときにアタリがあったものと判断して電動リールを起動して釣り糸を巻き上げるようにした装置が提案されている（例えば、特許文献２参照）。
【特許文献１】特開平１０−４８３５号公報
【特許文献２】特開２００６−２６２７３７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記の特許文献１，２のいずれの従来技術も、魚釣りを全自動化（一度自動釣りを開始すると、確実に釣り針を魚に掛けて釣り上げるまでを全自動化）したものではなく、効率よく釣果を上げることが難しい。
【０００５】
すなわち、特許文献１，２記載の装置は、いずれもアタリの有無を検出することが出来るものの、アタリ検出直後に少し釣り糸を上げてアワセをすることまで行わない。このため実際に魚が餌に食いつかせようにする（魚に釣り針を掛ける）のに効率が悪く、また、実際に魚が餌に食い込んで（魚に釣り針を掛けて）釣り針に掛かったか否かまでは判定することが出来ない。さらに自動釣りを開始しても確実に魚を釣り上げるまで自動で釣りを行えるものではない。
【０００６】
このため前者の特許文献１記載の装置では、アタリ検出された時には釣り人がアワセをする必要があるので、釣り始めた時には一時も目を離すことが出来ない。また、後者の特許文献２記載の装置では、アタリが有った時には一律に釣り糸を水面まで巻き上げるようにしているので、単にアタリがあっただけで実際に魚に釣り針が掛かっていない場合や、例えば船が揺れる等の外乱影響で発生した釣竿の撓りをアタリと誤判定した場合に、釣り糸を水面まで巻き上げてしまうといった不都合が生じる。
【０００７】
また、常に外乱影響を受ける船釣りや、一時的に外乱影響を受ける筏釣り等で、例えば特許文献２記載の装置を使用した場合、例えば特許文献２記載の装置等は一定以上の釣竿の撓りを検出することでアタリが有ると判断するため、外乱影響による釣竿の撓りをアタリと誤判定する問題があり、この問題によりアタリが無いのにアタリが有ったと誤報する不具合や、釣り糸を水面まで巻き上げてしまうといった不都合が生じる。
【０００８】
この不都合により、特許文献２記載の装置は、アタリが有った場合に一律に水面まで釣り糸を巻き上げる装置のため、魚に釣り針が掛かっていない場合でも釣り糸を巻き上げて、釣り人が釣れていないことを確認し、さらに元の深度まで釣り針を巻き下ろすといった具合に、時間を浪費する問題ある。この問題により、特に例えば１０００ｍ以上の深い深海で釣りを行う深海釣り等で顕著な問題となる。
【０００９】
また、特許文献２記載の装置を、柔らかくよく撓る釣竿や硬くてあまり撓らない釣竿等、様々な性質を持つ釣竿に付け替えて使用する場合に、様々な性質を持つ釣竿に合わせてアタリの有無を判定する閾値を設定しなおす必要がある。
【００１０】
また、従来技術の例えば特許文献２記載の装置では、アタリ監視中等の電動リールの停止中に、大きなアタリや船の揺れにより釣り糸が引き出されることを防止するために、電動リールに釣り糸が引き出されることを防止する電子クラッチ等の装置を設ける必要が有る。
【００１１】
従来技術のリールや電動リールは釣り針を底に移動させる際に、糸が弛んでバッククラッシュが発生することや仕掛けが潮流で流されることを防止しつつ最速で送り出す為に、一定の負荷を掛けつつオモリの重さで釣り糸を送り出している。そのため釣り人は、オモリの重さ、潮流、仕掛けの粘性抵抗等に合った一定の負荷を調整する必要がある。また、最適な負荷を調整したとしても、船の揺れ等で常に竿先が上下動することで常に釣竿に伸び撓りが発生することに伴って、釣り糸に弛みや引張り力が発生し、一定の負荷を常時釣り糸に掛け続けることが出来ない問題があり、この問題により常時最適な負荷を掛け続けながら釣り糸を送り出すことが出来ない問題があった。
【００１２】
また、電動リールを駆動して予め設定した目標深度まで釣り糸を送り出す際に、予め設定した目標の深度より底が浅かった場合に底に着いたにも係らず、釣り糸を送り出し続けて釣り糸が弛みバッククラッシュが発生する問題が有り、さらに電動リールを駆動して釣り糸を送り出している最中に、例えば歯の鋭いサゴシに釣り糸噛まれる等で、釣り糸が切られた場合等、切れたことを検出することが出来ずに、釣り糸を送り出し駆動をし続けて釣り糸が弛みバッククラッシュが発生する問題がある。
【００１３】
また、従来技術に電動リールを駆動して巻き上げる際に、該釣竿の撓りに応じて複数の閾値を持ち、この複数の閾値と釣竿の撓り量を基に巻き上げ速度を可変する制御を行うものがあるが、巻き上げる駆動速度を上げた場合に、仕掛けの粘性抵抗により釣竿の撓りが大きくなり、この撓りが大きくなった分、巻き上げ速度を可変する制御で遅くする問題がある。すなわち釣り人が巻き上げ速度を調整する毎に、釣竿の撓り量に応じた複数の閾値と巻き上げ速度の全てをバランスよく調整する必要が有り、釣り人が容易に巻き上げ速度を調整出来ない問題があった。
【００１４】
また例えばヤリイカ等の魚種等は、アタリを監視している最中に大きな波などで船が激しく揺れて竿先が激しく上下動することで、仕掛けが必要以上に激しく揺すられた場合、驚いて逃げてしまう問題がある。
【００１５】
また、一般的に多くの種類の魚、例えばクエやキジハタやガシラやイサキ等の魚等は起伏が有る海底（漁礁）を好み、釣り船はこの起伏が有る漁礁の魚を狙うことが多い、この漁礁でアンカー（錨）を降ろさない釣り船で釣りをした場合は釣り船が潮流に流されて常に水深が変化する。またアンカーを海底に下ろす釣り船でも風や潮の流れでアンカーを支点に回転する。すなわち底の水深は常に変化する。効率良く釣果を得るためにはこの水深の変化する海底から狙う魚に応じた海底からの距離を離した深度に釣り針を留まらす必要が有る。
このような底釣りを例えば特許文献２記載の装置を使用して行った場合、一度は手動で底へ釣り針を送り出す必要が有り、さらに次回から自動でその深度へ釣り針を送り出したとしても、その深度が狙う魚に応じた海底からの距離を離した深度とは限らない、水深が深くなった場合釣り針が底から離れ効率の良い釣りが出来ない問題や、水深が浅くなった場合底に釣り糸が弛んで根ガカリが発生する問題がある。
【００１６】
また、魚信を監視している最中にもこのように水深が変化し、水深が深くなり針が底から離れ効率の良い釣りが出来ない問題や、水深が浅くなり底に釣り糸が弛んで根ガカリが発生する問題がある。
【００１７】
また、釣り人は魚釣りでアタリを検出した場合に、狙う魚種の大きさや、狙う魚種の口の硬さや、根にもぐられることを防止する等様々なことを配慮した結果の好みの力で好みの量のアワセ動作を行うが、例えば特許文献２記載の装置を使用した場合、自動で好みの力や好みの量でのアワセ動作を行うことが出来ない。
【００１８】
また、適した水温の深度、潮流の状況等で餌が集まる深度、天敵の居ない深度等、いろいろな要因で、魚の泳層であるタナの深度が変化する、釣り人は経験に基づくカンで釣り針の深度を変化させてアタリの発生頻度でこのタナを探っている。例えば特許文献２記載の装置を使用した場合は、アタリを監視した深度がタナの深度で無かった場合や、タナの深度が変化し外れた場合に、自動で効率の良く釣果を増やすことが出来ない。
【００１９】
また、魚は活性が低い場合、目の前に餌が有っても食べようとしないため、釣り人はシャクリ動作で釣り針を動かし餌を躍らせて、魚の食い気をさそっているが。例えば特許文献２記載の装置を使用した場合は、このようなシャクリを行わないため、自動で効率よく釣果を増やせない。
【００２０】
また、新鮮な餌の方が、魚にアピールすることが出来て、魚の食い気を誘うことができるが、特許文献２記載の装置を使用した場合は、アタリが有った時にのみ一律に水面まで釣り糸を巻き上げる装置のため、アタリが無い場合に自動で餌替えを行えない。そのため釣り人が餌を使用している時間を管理して手動で餌替え動作を行わなければならず釣り人の多くの労力を費やしてしまう。
【００２１】
本発明は、上記問題点を鑑みてなされたもので、魚釣りや漁を行う際に実際に必要になる、釣り針の移動、アタリ監視、アワセ、カカリ判定の各種処理を全て自動化することにより、釣りや漁の初心者でも容易且つ確実に釣果を上げることが出来、また、従来よりも魚釣りや、漁作業を効率良く行えてその労力を削減や、時間の浪費を防止することが可能で、さらに全ての各種処理で船などの常に外乱影響を受ける釣り場でも誤動作を防止出来信頼度高く全自動で釣りや漁を支援することが可能な自動釣りシステムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００２２】
上記の目的を達成するために、
釣り糸の送り出しおよび巻き上げ駆動を行う電動リール１２と、
釣竿１に取り付けられて釣竿１の撓り量を検出する撓り量検出センサ２と、
各種釣り条件を設定する設定器４６と、
電動リール１２の駆動量を検出するリール回転検出器３８と、
撓り量検出センサ２の検出出力、電動リール１２のリール回転検出器３８の検出出力、および設定器４６により設定された各種の釣り条件に基づいて、
電動リール１２の駆動量を制御して釣り針を所定の深さまで移動させる処理の釣り針の移動処理、
魚信が有るまで魚信の有無を監視する処理の魚信監視処理、
釣り糸を一定量巻き上げる処理のアワセ処理、
および魚に釣り針が掛かったか否かを判定する処理のカカリ処理、
の一連のシーケンスを実行させるコントローラ３０を備えることを特徴とする自動釣りシステム。
【００２３】
上記の目的を達成するために、
釣り糸の送り出しおよび巻き上げ駆動を行う電動リール１２と、
釣竿１に取り付けられて釣竿１の撓り量を検出する撓り量検出センサ２と、
各種釣り条件を設定する設定器４６と、
電動リール１２の駆動量を検出するリール回転検出器３８と、
撓り量検出センサ２の検出出力、電動リール１２のリール回転検出器３８の検出出力、および設定器４６により設定された各種の釣り条件に基づいて、
魚信が有るまで魚信の有無を監視する処理の魚信監視処理、
を実行させるコントローラ３０を備えることを特徴とする自動釣りシステム。
【００２４】
上記の目的を達成するために、
釣り糸の送り出しおよび巻き上げ駆動を行う電動リール１２と、
釣竿１に取り付けられて釣竿１の撓り量を検出する撓り量検出センサ２と、
各種釣り条件を設定する設定器４６と、
電動リール１２の駆動量を検出するリール回転検出器３８と、
撓り量検出センサ２の検出出力、電動リール１２のリール回転検出器３８の検出出力、および設定器４６により設定された各種の釣り条件に基づいて、
釣り糸を一定量巻き上げる処理のアワセ処理、
を実行させるコントローラ３０を備えることを特徴とする自動釣りシステム。
【００２５】
上記の目的を達成するために、
釣り糸の送り出しおよび巻き上げ駆動を行う電動リール１２と、
釣竿１に取り付けられて釣竿１の撓り量を検出する撓り量検出センサ２と、
各種釣り条件を設定する設定器４６と、
電動リール１２の駆動量を検出するリール回転検出器３８と、
撓り量検出センサ２の検出出力、電動リール１２のリール回転検出器３８の検出出力、および設定器４６により設定された各種の釣り条件に基づいて、
および魚に釣り針が掛かったか否かを判定する処理のカカリ処理、
を実行させるコントローラ３０を備えることを特徴とする自動釣りシステム。
【００２６】
本発明の請求項５記載に係る自動釣りシステムは、該アワセ処理を実行させて釣り糸を電動リール１２で一定量を巻き上げた後に、該カカリ処理を実行させて魚信が有るか否かの判定を行うコントローラ３０を備えることを特徴としている。
【００２７】
本発明の請求項６記載に係る自動釣りシステムは、該カカリ処理を実行させて魚に釣り針が掛からなかったと判定した場合に、該釣り針の移動処理へ戻り、該釣り針の移動処理、該魚信監視処理、該アワセ処理、該カカリ処理の一連のシーケンスを実行させる、または該魚信監視処理へ戻り、該魚信監視処理、該アワセ処理、該カカリ処理の一連のシーケンスを実行させる、の内の少なくとも一つを行うことの出来るコントローラ３０を備えることを特徴としている。
【００２８】
本発明の請求項７記載に係る設定器は、釣竿１がオモリ等の負荷をかけた状態で中立に撓った状態の該撓り量を中立撓り量として設定する際に、撓り量検出センサ２の検出出力を一定時間（例えば１００ｍｓで４秒間）サンプリングした、
中央値、
平均値、
のうちの少なくとも一つを該中立撓り量として設定出来ることを特徴とする。
【００２９】
本発明の請求項８記載に係る設定器が、［０］〜［２９］の魚信判定パターンの、
［０］撓り量が撓り量閾値以上になることにより、魚信があると判定させる。
［１］中立撓り量差が中立撓り量差閾値以上になることにより、魚信があると判定させる。
［２］撓り速度が撓り速度閾値以上になることにより、魚信があると判定させる。
［３］撓り幅が撓り幅閾値以上になることにより、魚信があると判定させる。
［４］撓り加速度が撓り加速度閾値以上になることにより、魚信があると判定させる。
［５］撓り量閾値以上の撓り量が、一定時間の確定時間続くことにより、魚信があると判定させる。
［６］中立撓り量差閾値以上の中立撓り量差が、一定時間の確定時間続くことにより、魚信があると判定させる。
［７］撓り速度閾値以上の撓り速度が、一定時間の確定時間続くことにより、魚信があると判定させる。
［８］指定された撓り方向の撓り量が、撓り量閾値以上になることにより、魚信があると判定させる。
［９］指定された撓り方向の中立撓り量差が、中立撓り量差閾値以上になることにより、魚信があると判定させる。
［１０］指定された撓り方向の撓り速度が、撓り速度閾値以上になることにより、魚信があると判定させる。
［１１］指定された撓り方向の撓り加速度が、撓り加速度閾値以上になることにより、魚信があると判定させる。
［１２］指定された撓り方向の撓り量が、撓り量閾値以上で一定時間の確定時間続くことにより、魚信があると判定させる。
［１３］指定された撓り方向の中立撓り量差が、中立撓り量差閾値以上で一定時間の確定時間続くことにより、魚信があると判定させる。
［１４］指定された撓り方向の撓り速度が、撓り速度閾値以上で一定時間の確定時間続くことにより、魚信があると判定させる。
［１５］一定時間の出現回数監視時間内に、撓り量が撓り量閾値以上に、変化した回数が出現回数閾値になることにより、魚信があると判定させる。
［１６］一定時間の出現回数監視時間内に、中立撓り量差が中立撓り量差閾値以上に、変化した回数が出現回数閾値になることにより、魚信があると判定させる。
［１７］一定時間の出現回数監視時間内に、撓り速度が撓り速度閾値以上に、変化した回数が出現回数閾値になることにより、魚信があると判定させる。
［１８］一定時間の出現回数監視時間内に、撓り幅が撓り幅閾値以上に、変化した回数が出現回数閾値になることにより、魚信があると判定させる。
［１９］一定時間の出現回数監視時間内に、撓り加速度が撓り加速度閾値以上に、変化した回数が出現回数閾値になることにより、魚信があると判定させる。
［２０］一定時間の出現回数監視時間内に、撓り量が撓り量閾値以上で一定時間の確定時間続いている状態に、変化した回数が出現回数閾値になることにより、魚信があると判定させる。
［２１］一定時間の出現回数監視時間内に、中立撓り量差が中立撓り量差閾値以上で一定時間の確定時間続いている状態に、変化した回数が出現回数閾値になることにより、魚信があると判定させる。
［２２］一定時間の出現回数監視時間内に、撓り速度が撓り速度閾値以上で一定時間の確定時間続いている状態に、変化した回数が出現回数閾値になることにより、魚信があると判定させる。
［２３］一定時間の出現回数監視時間内に、指定された撓り方向の撓り量が撓り量閾値以上に、変化した回数が出現回数閾値になること、
［２４］一定時間の出現回数監視時間内に、指定された撓り方向の中立撓り量差が中立撓り量差閾値以上に、変化した回数が出現回数閾値になることにより、魚信があると判定させる。
［２５］一定時間の出現回数監視時間内に、指定された撓り方向の撓り速度が、撓り速度閾値以上に、変化した回数が出現回数閾値になることにより、魚信があると判定させる。
［２６］一定時間の出現回数監視時間内に、指定された撓り方向の撓り加速度が、撓り加速度閾値以上に、変化した回数が出現回数閾値になることにより、魚信があると判定させる。
［２７］一定時間の出現回数監視時間内に、指定された撓り方向の撓り量が撓り量閾値以上で一定時間の確定時間続いている状態に、変化した回数が出現回数閾値になることにより、魚信があると判定させる。
［２８］一定時間の出現回数監視時間内に、指定された撓り方向の中立撓り量差が中立撓り量差閾値以上で一定時間の確定時間続いた状態に、変化した回数が出現回数閾値になることにより、魚信があると判定させる。
［２９］一定時間の出現回数監視時間内に、指定された撓り方向の撓り速度閾値以上の撓り速度が、一定時間の確定時間続いている状態に、変化した回数が出現回数閾値になることにより、魚信があると判定させる。
のうちの少なくとも一つを設定登録出来ることを特徴としている。
【００３０】
本発明の請求項９記載に係る設定器は、
３０種類有る[０]〜[２９]の該魚信判定パターンのうちの２種類以上を設定登録出来ることを特徴としている。
【００３１】
本発明の請求項１０記載に係る設定器は、
確定時間、
出現回数監視時間及び該出現回数閾値、
撓り方向、
をもちいた該魚信判定パターンの内の少なくとも一つを設定登録出来ることを特徴としている。
【００３２】
本発明の請求項１１記載に係る設定器は、
該撓り幅閾値、
該撓り速度閾値
該撓り加速度閾値
該出現回数監視時間及び該出現回数閾値、
該確定時間、
該撓り方向
をもちいた該魚信判定パターンの内の少なくとも一つを設定登録出来ることを特徴としている。
【００３３】
本発明の請求項１２記載に係る設定器は、
該撓り幅閾値、
該撓り速度閾値
該撓り加速度閾値
をもちいた該魚信判定パターンの内の少なくとも一つを設定登録出来ることを特徴としている。
【００３４】
本発明の請求項１３記載に係る設定器は、
該中立撓り量差閾値、
をもちいた該魚信判定パターンを設定登録が出来ることを特徴としている。
【００３５】
本発明の請求項１４記載に係る設定器は、
該中立撓り量差閾値、
該撓り幅閾値、
該撓り速度閾値、
該撓り加速度閾値、
をもちいた該魚信判定パターンの内の少なくとも一つと
該撓り係数を設定登録が出来ることを特徴としている。
【００３６】
本発明の請求項１５記載に係る設定器は、
設定登録する際に同種類（例えば[２０]の該魚信判定パターン）の該魚信判定パターンを重複して設定登録出来ることを特徴としている。
【００３７】
本発明の請求項１６記載に係る自動釣りシステムは、設定器４６の代わりに設定値を受信して設定することが可能な通信機４１を備えることを特徴としている。
【００３８】
本発明の請求項１７記載に係る自動釣りシステムは、
該魚信判定で一定時間魚信が無いと判定されたこと、
該魚信判定で魚信が無いと判定されて該魚信判定を繰り返した回数が一定の回数になったこと、
の少なくとも一つを検出した場合に擬似的に魚信が有ると判定させるコントローラ３０を備えることを特徴としている。
【００３９】
本発明の請求項１８記載に係る設定器は、
例えば［１２］該魚信判定パターンの、
該撓り方向に、“伸びる方向”を、
確定時間に、例えば４秒間を、
該撓り量閾値に、該初期値〜該中立撓り量までの間の一定の撓り量を、
設定登録が出来ることを特徴としている。
【００４０】
本発明の請求項１９記載に係る設定器は、
予め設定された複数の該魚信判定パターンそれぞれにさらに魚種等を付加して設定登録出来ることを特徴としている。
【００４１】
本発明の請求項２０記載に係る設定器は、
予め設定登録された複数それぞれの該魚信判定パターンにさらに優先順位を付加して設定登録出来ることを特徴としている。
【００４２】
本発明の請求項２１記載に係る自動釣りシステムは、該魚信判定で魚信が有るか否かの判定を行い、魚信が有ると判定した場合に、該自動釣りシステムで発生した様々な事象を記憶させるメモリ３６（例えばＥＥＰＲＯＭ等）に割り付けた釣行履歴に、魚信が有ったことを事象として、該魚信判定で魚信が有ると判定された釣り針の深度、ＧＰＳ４５の検出出力の位置座標等を登録させるコントローラ３０を備えることえることを特徴としている。
【００４３】
本発明の請求項２２記載に係る設定器は、一定量（アワセ量）を一定速度（アワセ速度）で電動リール１２を巻き上げ駆動するアワセ動作の、該アワセ量と該アワセ速度の少なくとも一つを設定出来ることを特徴としている。
【００４４】
本発明の請求項２３記載に係る設定器は、複数の該アワセ量と該アワセ速度と魚種等を設定登録出来ることを特徴としている。
【００４５】
本発明の請求項２４記載に係る自動釣りシステムは、
該魚信判定で魚信があるか否かの判定で、魚信が有ると判定した場合に電動リール１２で釣り糸を一定量巻き上げ駆動した後に、
一定時間繰り返し該カカリ判定（該魚信判定）で魚信が有るか否かの判定を行うこと、
一定時間かけて該カカリ判定（該魚信判定）で魚信が有るか否かの判定を行うこと、
一定回数繰り返し該カカリ判定（該魚信判定）で魚信が有るか否かの判定を行うこと、
の少なくとも一つを行う（実行する）コントローラ３０を備えることを特徴としている。
【００４６】
本発明の請求項２５記載に係る自動釣りシステムは、該カカリ処理で魚に釣り針が掛かったか否かを判定を行い、魚に釣り針が掛かったと判定した場合に、該自動釣りシステムで発生した様々な事象を記憶させるメモリ３６（例えばＥＥＰＲＯＭ等）に割り付けた釣行履歴に、魚に釣り針が掛かったことを事象として、該魚信判定で魚信が有ると判定された釣り針の深度、ＧＰＳ４５の検出出力の位置座標等を登録させるコントローラ３０を備えることを特徴としている。
【００４７】
本発明の請求項２６記載に係る設定器は、釣竿１が伸びた初期値の状態〜中立撓り量までの間の一定の撓り量である底検出撓り量を設定出来るの設定器４６を備えることを特徴としている。
【００４８】
本発明の請求項２７記載に係る設定器は、中立撓り量〜釣竿１の限界撓り量までの間の一定の撓り量である巻き上げ撓り量を設定出来ることを特徴としている。
【００４９】
本発明の請求項２８記載に係る自動釣りシステムは、電動リール１２の停止中に電動リール１２のモーター４２を駆動させるための例えばモータードライバ３９等に対して例えば電気ブレーキ等をかけ続けるコントローラ３０を備えることえることを特徴としている。
【００５０】
本発明の請求項２９記載に係る設定器は、水面を基準とした深度で釣りを行う中層釣り（底釣り設定オフ）、底を基準とした深度で釣りを行う底釣り（底釣り設定オン）の底釣り設定を行えることを特徴としている。
【００５１】
本発明の請求項３０記載に係る自動釣りシステムは、底検出撓り量（該初期値〜該中立撓り量までの間の一定の撓り量）を該目標サーボ撓り量として、この該目標サーボ撓り量に電動リール１２の駆動方向と駆動速度を制御して釣竿１の該撓り量を合わせる該サーボ撓り量制御を実行させるコントローラ３０を備えることを特徴としている。
【００５２】
本発明の請求項３１記載に係る自動釣りシステムは、巻上げ撓り量（該中立撓り量〜限界撓り量までの間の一定の撓り量）を該目標サーボ撓り量として、この該目標サーボ撓り量に電動リール１２の駆動方向と駆動速度を制御して釣竿１の該撓り量を合わせる該サーボ撓り量制御を実行させるコントローラ３０を備えることえることを特徴としている。
【００５３】
本発明の請求項３２記載に係る自動釣りシステムは、該中立撓り量を該目標サーボ撓り量として、この該目標サーボ撓り量に電動リール１２の駆動方向と駆動速度を制御して釣竿１の該撓り量を合わせる該サーボ撓り量制御を実行させるコントローラ３０を備えることを特徴としている。
【００５４】
本発明の請求項３３記載に係る設定器は、該目標サーボ撓り量の設定が出来ることを特徴としている。
【００５５】
本発明の請求項３４記載に係る設定器は、サーボ撓り量係数の設定が出来ることを特徴としている。
【００５６】
本発明の請求項３５記載に係る自動釣りシステムは、底検出撓り量（該初期値〜該中立撓り量までの間の一定の撓り量）を該目標サーボ撓り量として、この該目標サーボ撓り量に電動リール１２の駆動方向と駆動速度を制御して釣竿１の該撓り量を合わせる該サーボ撓り量制御中に、
一定時間（例えば４秒間）電動リール１２が停止したこと、
一定時間（例えば４秒間）該現深度変数の深度が変化しなかったこと、
一定時間一定範囲の深度に釣り針の深度が留まったこと（例えば４秒間、該現深度変数の深度が例えば０．５ｍの範囲内に留まること）、
のうちの少なくとも一つを検出したことで底に到着したと判定するのコントローラ３０を備えることを特徴としている。
【００５７】
本発明の請求項３６記載に係る自動釣りシステムは、底検出撓り量（該初期値〜該中立撓り量までの間の一定の撓り量）、
または巻上げ撓り量（該中立撓り量〜限界撓り量までの間の一定の撓り量）を該目標サーボ撓り量として、この該目標サーボ撓り量に電動リール１２の駆動方向と駆動速度を制御して釣竿１の該撓り量を合わせる該サーボ撓り量制御中に、
現在の釣り針の深度を示す現深度変数の深度と、移動目標の深度とが一致したことを監視し、一致した場合に電動リールを停止させるコントローラ３０を備えることを特徴としている。
【００５８】
本発明の請求項３７記載に係る自動釣りシステムは、該底検出撓り量（該初期値〜該中立撓り量までの間の一定の撓り量）を該目標サーボ撓り量として、この該目標サーボ撓り量に電動リール１２の駆動方向と駆動速度を制御して釣竿１の該撓り量を合わせる該サーボ撓り量制御中に、釣竿１の該撓り量が一定時間、一定の撓り量である該底検出撓り量以下の（該底検出撓り量より釣竿１が伸びた）状態が続いたことを監視し、釣竿１の該撓り量が一定時間、該底検出撓り量以下の状態が続いたことを検出したことで電動リール１２を停止させるコントローラ３０を備えることを特徴としている。
【００５９】
本発明の請求項３８記載に係る自動釣りシステムは、巻上げ撓り量（該中立撓り量〜限界撓り量までの間の一定の撓り量）を該目標サーボ撓り量として、この該目標サーボ撓り量に電動リール１２の駆動方向と駆動速度を制御して釣竿１の該撓り量を合わせる該サーボ撓り量制御中に、
一定時間（例えば４秒間）電動リール１２が停止したこと、
一定時間（例えば４秒間）該現深度変数の深度が変化しなかったこと、
一定時間一定範囲の深度に釣り針の深度が留まったこと（例えば４秒間、該現深度変数の深度が例えば０．５ｍの範囲内に留まること）、
のうちの少なくとも一つを検出したことで根ガカリと判定し電動リール１２を停止させるコントローラ３０を備えることを特徴としている。
【００６０】
本発明の請求項３９記載に係る自動釣りシステムは、該中立撓り量又は巻上げ撓り量（該中立撓り量〜限界撓り量までの間の一定の撓り量）を該目標サーボ撓り量として、この該目標サーボ撓り量に電動リール１２の駆動方向と駆動速度を制御して釣竿１の該撓り量を合わせる該サーボ撓り量制御中に、一定量の釣り糸が送り出されたこと、一定速度以上で釣り糸の送り出されたことを監視するコントローラ３０を備えることを特徴としている。
【００６１】
本発明の請求項４０記載に係る自動釣りシステムは、電動リール１２を送り出し駆動中に、
一定時間一定の撓り量より釣竿１が伸びたことで電動リールを停止させる、
一定時間一定の撓り量より釣竿１が伸びたことで電動リールを減速させる、
一定時間一定の撓り量より釣竿１が伸びたことで電動リールを徐々に減速させる、
の何れかを行い、“さらに一定時間一定の撓り量より釣竿１が伸び“たことを監視するコントローラ３０を備えることを特徴としている。
【００６２】
本発明の請求項４１記載に係る自動釣りシステムは、電動リール１２を巻上げ駆動中に、一定の比較的大きい撓り量より釣竿１が撓ったことで電動リール１２を停止又は送り出し駆動の少なくとも一つを行うコントローラ３０を備えることを特徴としている。
【００６３】
本発明の請求項４２記載に係る自動釣りシステムは、魚信が有るか否かを判定する該魚信判定を行い、一定時間魚信があると判定されないこと、又は一定時間経過したことで竿先が安定したと判定する竿先安定待ち処理を実行させるコントローラ３０を備えることを特徴としている。
【００６４】
本発明の請求項４３記載に係る自動釣りシステムは、該竿先安定待ち処理で一定時間竿先が安定したと判定されないこと、を監視するコントローラ３０を備えることを特徴としている。
【００６５】
本発明の請求項４４記載に係る自動釣りシステムは、コントローラ３０の監視している外乱検体３７の検出出力の外乱量から算出した、
一定時間中の外乱量の振れ幅である外乱幅、
一定時間の外乱量の変化量である外乱変化速度、
一定時間中の外乱量から算出した加速度である外乱加速度と、
予め設定された
外乱幅閾値、
外乱変化速度閾値、
外乱変化速度閾値
を基に、
一定時間中の外乱量の振れ幅である外乱幅が外乱幅閾値以上になったこと、
一定時間の外乱量の変化量である外乱変化速度が外乱変化速度閾値以上になったこと、
一定時間中の外乱量から算出した加速度である外乱加速度が外乱加速度閾値以上になったこと、
の少なくとも一つの判定を行うコントローラ３０を備えることを特徴としている。
【００６６】
本発明の請求項４５記載に係る自動釣りシステムは、有害な外乱を検出された場合に有害外乱排除処理として、
有害な外乱が無くなるまで該魚信判定を待たせること、
有害な外乱影響を受けた該魚信判定の判定結果をキャンセルさせること、
有害な外乱が無くなるまで該カカリ判定を待たせること、
有害な外乱影響を受けた該カカリの判定結果をキャンセルさせること、
該撓り量に無効値を設定すること、
該撓り量検出センサの検出を行わなくすること、
の少なくとも一つを行うコントローラ３０を備えることを特徴としている。
【００６７】
本発明の請求項４６記載に係る自動釣りシステムは、該魚信判定での魚信監視中に一定時間（例えば４秒間）釣竿１が一定の撓り量以上伸びたと判定された場合には、該釣り針の移動処理（所定の深さ：魚信監視深度）に移行するコントローラ３０を備え実行することを特徴としている。
【００６８】
本発明の請求項４７記載に係る自動釣りシステムは、該魚信判定で一定時間（再底取タイマ例えば３０秒）魚信が有ると判定されない場合には、該釣り針の移動処理（所定の深さ：魚信監視深度）に移行するコントローラ３０を備え実行することを特徴としている。
【００６９】
本発明の請求項４８記載に係る自動釣りシステムは、該魚信判定で一定時間（タナ検索待ち時間）魚信が有ると判定されない場合には、一定距離（検索量）だけ移動させた魚信監視深度を新たな魚信監視深度として設定して、該釣り針の移動処理（所定の深さ：魚信監視深度）に移行するコントローラ３０を備え実行することを特徴としている。
【００７０】
本発明の請求項４９記載に係る設定器は、タナ検索待ち時間や、検索量を設定出来ることを特徴としている。
【００７１】
本発明の請求項５０記載に係る設定器は、検索基準深度と、検索範囲の設定できることを特徴としている。
【００７２】
本発明の請求項５１記載に係る自動釣りシステムは、該魚信判定で一定時間（魚信探知タイマ）魚信が有ると判定されない場合には、一定時間毎に魚群探知機に問い合わせた魚群の深度を、新たな魚信監視深度として設定して、該釣り針の移動処理（所定の深さ：魚信監視深度）に移行するコントローラ３０を備え実行することを特徴としている。
【００７３】
本発明の請求項５２記載に係る自動釣りシステムは、近隣の他の自動釣りシステムから通信機４１で横通しを受信した場合に、横通しされた深度を新たな魚信監視深度として設定して、該釣り針の移動処理（所定の深さ：魚信監視深度）に移行するコントローラ３０を備え実行することを特徴としている。
【００７４】
本発明の請求項５３記載に係る自動釣りシステムは、該魚信判定で一定時間（シャクリタイマ）魚信が有ると判定されない場合には、シャクリ動作を行うコントローラ３０を備え実行することを特徴としている。
【００７５】
本発明の請求項５４記載に係る自動釣りシステムは、自動釣り開始に応じて設定される餌替えタイマを備え、この餌替えタイマがタイムアップした場合に、釣り針を水面まで移動させるコントローラ３０を備えることを特徴としている。
【００７６】
本発明の自動釣りシステムが、釣り糸の送り出しおよび巻き上げ駆動を行う電動リール１２と、釣竿１に取り付けられて釣竿１の撓り量を検出する撓り量検出センサ２と、各種釣り条件を設定する設定器４６と、電動リール１２の駆動量を検出するリール回転検出器３８と、撓り量検出センサ２の検出出力、電動リール１２のリール回転検出器３８の検出出力、および設定器４６により設定された各種の釣り条件に基づいて、電動リール１２の駆動量を制御して釣り針を所定の深さまで移動させる処理の釣り針の移動処理、魚信が有るまで魚信の有無を監視する処理の魚信監視処理、釣り糸を一定量巻き上げる処理のアワセ処理、および魚に釣り針が掛かったか否かを判定する処理のカカリ処理の一連のシーケンスを実行させるコントローラ３０を備えている。
【００７７】
このコントローラ３０が実行する該自動釣り制御の実施例を示す図１のフローチャートに従い説明する。なお以下における各フローチャートの説明における符号Ｓは各処理ステップを意味する。
【００７８】
図１のフローチャートで示す、コントローラ３０が実行する該一連のシーケンスの該自動釣り制御は、例えば釣り人が操作器３２の例えば自動釣り開始ボタンを押す等で開始され、開始されるとコントローラ３０が電動リール１２の駆動量を制御して釣り針を所定の深さ（魚信監視深度）まで移動させる処理のＳ２１０１釣り針の移動処理を実行し、次に、魚信が有るまで魚信の有無を監視する処理のＳ２１０２魚信監視処理を実行し、このＳ２１０２の魚信監視処理で魚信が有ることを検出した場合に、釣り糸を一定量巻き上げる処理のＳ２１０３アワセ処理を実行し、次に、魚に釣り針が掛かったか否かを判定する処理のＳ２１０４カカリ処理を実行し、このＳ２１０４カカリ処理で魚に釣り針が掛かったと判定した場合に、電動リール１２の駆動量を制御して釣り針を所定の深さ（水面の深度）まで移動させる処理のＳ２１０５釣り針の移動処理を実行する、これらの一連のシーケンスを実行させる制御である。
【００７９】
そして、Ｓ２１０４のカカリ処理で魚に釣り針が掛からなかったと判定した場合に、再度Ｓ２１０１の釣り針の移動処理へ戻り、Ｓ２１０１の釣り針の移動処理、Ｓ２１０２魚信監視処理、Ｓ２１０３アワセ処理、Ｓ２１０４カカリ処理、の一連のシーケンスを実行させる。
【００８０】
すなわち、本発明の自動釣りシステムが、釣り糸の送り出しおよび巻き上げ駆動を行う電動リール１２と、釣竿１に取り付けられて釣竿１の撓り量を検出する撓り量検出センサ２と、各種釣り条件を設定する設定器４６と、電動リール１２の駆動量を検出するリール回転検出器３８と、撓り量検出センサ２の検出出力、電動リール１２のリール回転検出器３８の検出出力、および設定器４６により設定された各種の釣り条件に基づいて、電動リール１２の駆動量を制御して釣り針を所定の深さまで移動させる処理の釣り針の移動処理、魚信が有るまで魚信の有無を監視する処理の魚信監視処理、釣り糸を一定量巻き上げる処理のアワセ処理、および魚に釣り針が掛かったか否かを判定する処理のカカリ処理の一連のシーケンスを実行させるコントローラ３０を備えることにより、
魚釣りや漁を行う際に実際に必要となる、釣り針の移動、魚信監視、アワセに、さらにカカリ判定を加えた、各処理を全て自動化して行えるようになる。
【００８１】
さらに、本発明の自動釣りシステムが、該アワセ処理を実行させて釣り糸を電動リール１２で一定量を巻き上げた後に、該カカリ処理（後述するカカリ判定）を実行させて魚信が有るか否かの判定を行うコントローラ３０を備えることにより、水面に釣り針を移動させることなく短時間に確実に魚に釣り針が掛かかったか否かの判定を自動で行うことが出来る。
【００８２】
さらに、本発明の自動釣りシステムが、該カカリ処理を実行させて魚に釣り針が掛からなかったと判定した場合に、該釣り針の移動処理へ戻り、該釣り針の移動処理、該魚信監視処理、該アワセ処理、該カカリ処理の一連のシーケンスを実行させる、または該魚信監視処理へ戻り、該魚信監視処理、該アワセ処理、該カカリ処理の一連のシーケンスを実行させるコントローラ３０を備えることにより、一連のシーケンス（該自動釣り制御）を開始させると、魚に釣り針を確実に掛かったと判定されるまで、該一連のシーケンスを自動で繰り返すことが出来る。すなわち一度開始すると魚を釣り上げるまで全自動で自動での釣りを行う該自動釣りシステムとなる。
【００８３】
次に、図１のＳ２１０２ 魚信監視処理の説明を行う、Ｓ２１０２ 魚信監視処理は、Ｓ２１１０の撓り量履歴クリア、Ｓ２１１１魚信判定で構成され、このＳ２１１０の撓り量履歴クリアとＳ２１１１の魚信判定の説明を以下で行う。
【００８４】
まずここで、以後の説明出てくる
硬さ係数、
初期値、
撓り量、
中立撓り量、
中立撓り量差、
撓り量履歴、
撓り幅、
撓り速度、
撓り加速度、
確定時間、
出現回数監視時間及び出現回数閾値、
撓り方向、
の説明を順に行う。
【００８５】
硬さ係数は、釣竿１に撓り量検出センサ２を取り付けた位置の釣竿１の硬さを予め釣り人が設定器４６で設定する係数であり、この該硬さ係数と撓り量検出センサ２の検出出力を基に、撓り量検出センサ２を取り付けた位置の釣竿１の撓りを、例えばＫｇ等の撓り力や釣り糸の張力に換算するためのものである。また該硬さ係数は、係数とは限らず、例えば変換則や変換テーブル等を用いる形態でも良い。またこの該硬さ係数を持たない実施形態でも良い。
このように該硬さ係数を備えることにより、釣竿１の撓りを例えばＫｇ等の撓り力や釣り糸の張力に換算した撓り量で算出することが出来、さらに各種閾値を釣り人がイメージ出来て、全ての釣り人で共用することが可能な例えばＫｇ等の単位で設定することが出来る。
【００８６】
初期値は、釣竿１が無負荷で伸びた状態で、撓り量検出センサ２の検出出力を、釣り人が予め（計測）する値（例えば撓り量検出センサ２の検出出力を一定時間サンプリングした中央値又は平均値等）である。また、例えば撓り量検出センサ２自体の初期値を使用する等の実施形態や、初期値を持たない実施形態でも良い。
【００８７】
撓り量は、コントローラ３０が例えば１００ｍｓ毎に、撓り量検出センサ２で検出した出力から該初期値を引いたの値にさらに該硬さ係数を例えば掛ける等で撓り力や釣り糸の張力に換算した値であり、そしてこの値をメモリ３６に格納している。すなわち該撓り量は現時点の釣竿１の撓っている量を示す値であり、そしてこの現時点の該撓り量はメモリ３６に格納されている。
また撓り量検出センサ２の検出した生の値、または撓り量検出センサ２の検出出力から該初期値を引いた値を該撓り量とする実施形態でも良い。
また撓り量検出センサ２から１００ｍｓ毎に検出する出力値は、電気的又はコントローラ３０での算術的にスムージングすることが望ましい（例えば１０ｍｓ毎に検出した平均値又は中央値）。
【００８８】
中立撓り量は、釣竿１がオモリ等の負荷をかけた状態で中立に撓った状態の該撓り量である。そして必要に応じて、釣り人が設定器４６で予め設定（計測）する値（例えば撓り量検出センサ２の検出出力を一定時間、例えば１０秒サンプリングした中央値又は平均値等）である。このように該中立撓り量を備えることにより、魚の及ぼした影響のみの撓り量を算出することが出来る。
また該中立撓り量をコントローラ３０が該自動釣り制御中に一定時間毎（例えば５分毎）に自動で設定（計測）し直して、外乱状況に自動で合わせる実施形態が望ましい。
【００８９】
中立撓り量差は、該撓り量と該中立撓り量との差である。この中立撓り量差は、魚の及ぼした影響のみの撓り量である。このように中立撓り量差を備えることにより、魚の及ぼした影響のみの該中立撓り量差で該魚信監視処理等の各種処理を行うことが出来る。
【００９０】
撓り量履歴は、例えば１００ｍｓ毎に検出される該撓り量の履歴であり、例えば現在からさかのぼる５００個の該撓り量がメモリ３６内に割り付けた領域に保持している。このように現在からさかのぼる例えば５０秒の該撓り量の履歴である該撓り量履歴を持つことにより、過去から今現在までの該撓り量を使用して魚信の有無を判定させることが出来、さらに複数の後述する魚信判定パターンで魚信の有無を判定させる場合等に役立ち、さらに後述する魚信判定等の処理を簡素化することが出来る。
【００９１】
撓り幅は、例えば一定時間の例えば０．５ｓの間に、例えば１００ｍｓ毎にコントローラ３０が検出した該撓り量の、最大と最小の差である。この釣竿１の中立撓りの変化に依存しない相対変化の該撓り幅を基に魚信判定で魚信が有るか否かの判定を行うことにより、外乱のある釣り場でも魚信を確実に判定することが出来る。
【００９２】
撓り速度は、一定間隔（例えば０．５秒間隔）の二個の該撓り量の差である。または、例えば一定時間の例えば５秒の間に、例えば１００ｍｓ毎にコントローラ３０が検出した該撓り量の、最大と最小の２点の差を、最大と最小の２点の検出時間差で割った値である。この釣竿１の中立撓りの変化に依存しない相対変化の該撓り速度を基に魚信判定で魚信が有るか否かの判定を行うことにより、外乱のある釣り場でも魚信を判定することが出来る。
【００９３】
撓り加速度は、例えば１００ｍｓ毎にコントローラ３０が検出した該撓り量を基に算出した加速度である。
【００９４】
確定時間は、各種閾値等の判定条件が満たされた状態が、一定時間（確定時間）続くことで魚信が有ると判定するための一定の時間であり、釣り人が必要に応じて設定器４６で予め後述する魚信判定パターンに付加させて設定登録するものである。このように魚信や外乱状況に応じた確定時間を付加させて設定登録出来ることにより、例えば船が揺れて２秒おきに釣竿１が伸び撓りするような状況や船のエンジンによる振動ノイズが発生している状況でも、確定時間の例えば４秒間釣竿１が撓り続けることで魚信を検出することが出来、常時外乱の有る釣り場でも外乱を排除して魚信の有無を正確に判定することが出来る。
【００９５】
“出現回数監視時間及び出現回数閾値”は、一定時間（出現回数監視時間）内に各種閾値等の判定条件が出現（判定条件を満たす状態に変化）した回数が一定回数（出現回数閾値）になったことで魚信が有ると判定するための一定時間の出現回数監視時間と一定回数の出現回数閾値であり、釣り人が必要に応じて設定器４６で予め後述する魚信判定パターンに付加させて設定登録するものである。
このように魚信や外乱状況に応じた“出現回数監視時間及び出現回数閾値”を付加させて設定登録出来ることにより、船が揺れて２秒おきに釣竿１が伸び撓りするような状況や船のエンジンによる振動ノイズが発生している状況でも、該“出現回数監視時間及び出現回数閾値”の例えば２秒間の間に０．５秒の撓りを２回検出することで魚信が有ると判定することが出来、常時外乱の有る釣り場でも外乱を排除して魚信の有無を正確に判定することが出来る。
【００９６】
撓り方向は、釣竿１の“伸びる方向”と“撓る方向”を、後述する魚信判定での判定条件に加えて、魚信判定条件に該撓り方向を加えるものであり、釣り人が必要に応じて設定器４６で予め後述する魚信判定パターンに付加させて設定登録するものである。
このように該撓り方向を付加させて設定登録出来ることにより、例えば船が激しく揺れて２秒おきに釣竿１が跳ね上がるような状況でも、釣竿１が跳ね上がり伸びる方向の外乱を排除することが出来、常時外乱の有る釣り場でも外乱を排除して魚信の有無を正確に判定することが出来る。
【００９７】
ここからＳ２１１０の撓り量履歴クリアとＳ２１１１の魚信判定の説明を行う。
【００９８】
Ｓ２１１０の撓り量履歴クリアは、Ｓ２１０１の針移動処理を実行した際に発生した該撓り量履歴に該撓り量として格納されたノイズをクリア（無効値で初期化）するための処理であり、Ｓ２１１０の撓り量履歴クリアを実行することにより、次に行うＳ２１１１の魚信判定での誤判定を防止することが出来る。また該撓り量履歴を用いない実施形態や、Ｓ２１０１の針移動処理中に該撓り量履歴に該撓り量を格納させない実施形態では、このＳ２１１０の撓り量履歴クリアは必要ない。
【００９９】
Ｓ２１１１の魚信判定は、該撓り量、該中立撓り量差、該撓り幅、該撓り速度、該撓り加速度と、釣り人が設定器４６で予め設定登録した各種閾値等の魚信判定パターンを基に、魚信が有るか否かを判定する処理である。
【０１００】
魚信判定パターンを以下に説明する。
【０１０１】
魚信判定パターンは、釣り人が予め狙う魚の魚信や外乱状況に応じて一つ又は複数の各種閾値等の該魚信判定パターンを設定器４６で予め設定登録（メモリ３６の例えばＥＥＰＲＯＭ等の内に登録して保持）するものであり、
撓り量閾値、
中立撓り量差閾値、
撓り幅閾値、
撓り速度閾値、
撓り加速度閾値、
の各種閾値と、さらに必要に応じて
該確定時間、
該出現回数監視時間及び該出現回数閾値、
該撓り方向、
を付加して設定登録する魚信を判定するためのパターンであり、
この該魚信判定パターンの種類は、
［０］該撓り量が該撓り量閾値以上になることにより、魚信があると判定させる。
［１］該中立撓り量差が該中立撓り量差閾値以上になることにより、魚信があると判定させる。
［２］該撓り速度が該撓り速度閾値以上になることにより、魚信があると判定させる。
［３］該撓り幅が該撓り幅閾値以上になることにより、魚信があると判定させる。
［４］該撓り加速度が該撓り加速度閾値以上になることにより、魚信があると判定させる。
［５］該撓り量閾値以上の該撓り量が、一定時間の該確定時間続くことにより、魚信があると判定させる。
［６］該中立撓り量差閾値以上の該中立撓り量差が、一定時間の該確定時間続くことにより、魚信があると判定させる。
［７］該撓り速度閾値以上の該撓り速度が、一定時間の該確定時間続くことにより、魚信があると判定させる。
［８］指定された該撓り方向の該撓り量が、該撓り量閾値以上になることにより、魚信があると判定させる。
［９］指定された該撓り方向の中立撓り量差が、該中立撓り量差閾値以上になることにより、魚信があると判定させる。
［１０］指定された該撓り方向の該撓り速度が、該撓り速度閾値以上になることにより、魚信があると判定させる。
［１１］指定された該撓り方向の該撓り加速度が、該撓り加速度閾値以上になることにより、魚信があると判定させる。
［１２］指定された該撓り方向の該撓り量が、該撓り量閾値以上で一定時間の該確定時間続くことにより、魚信があると判定させる。
［１３］指定された該撓り方向の該中立撓り量差が、該中立撓り量差閾値以上で一定時間の該確定時間続くことにより、魚信があると判定させる。
［１４］指定された該撓り方向の該撓り速度が、該撓り速度閾値以上で一定時間の該確定時間続くことにより、魚信があると判定させる。
［１５］一定時間の該出現回数監視時間内に、該撓り量が該撓り量閾値以上に、変化した回数が該出現回数閾値になることにより、魚信があると判定させる。
［１６］一定時間の該出現回数監視時間内に、該中立撓り量差が該中立撓り量差閾値以上に、変化した回数が該出現回数閾値になることにより、魚信があると判定させる。
［１７］一定時間の該出現回数監視時間内に、該撓り速度が該撓り速度閾値以上に、変化した回数が該出現回数閾値になることにより、魚信があると判定させる。
［１８］一定時間の該出現回数監視時間内に、撓り幅が該撓り幅閾値以上に、変化した回数が該出現回数閾値になることにより、魚信があると判定させる。
［１９］一定時間の該出現回数監視時間内に、該撓り加速度が該撓り加速度閾値以上に、変化した回数が該出現回数閾値になることにより、魚信があると判定させる。
［２０］一定時間の該出現回数監視時間内に、該撓り量が該撓り量閾値以上で一定時間の該確定時間続いている状態に、変化した回数が該出現回数閾値になることにより、魚信があると判定させる。
［２１］一定時間の該出現回数監視時間内に、該中立撓り量差が該中立撓り量差閾値以上で一定時間の該確定時間続いている状態に、変化した回数が該出現回数閾値になることにより、魚信があると判定させる。
［２２］一定時間の該出現回数監視時間内に、該撓り速度が該撓り速度閾値以上で一定時間の該確定時間続いている状態に、変化した回数が該出現回数閾値になることにより、魚信があると判定させる。
［２３］一定時間の該出現回数監視時間内に、指定された該撓り方向の該撓り量が該撓り量閾値以上に、変化した回数が該出現回数閾値になること、
［２４］一定時間の該出現回数監視時間内に、指定された該撓り方向の該中立撓り量差が該中立撓り量差閾値以上に、変化した回数が該出現回数閾値になることにより、魚信があると判定させる。
［２５］一定時間の該出現回数監視時間内に、指定された該撓り方向の該撓り速度が、該撓り速度閾値以上に、変化した回数が該出現回数閾値になることにより、魚信があると判定させる。
［２６］一定時間の該出現回数監視時間内に、指定された該撓り方向の該撓り加速度が、該撓り加速度閾値以上に、変化した回数が該出現回数閾値になることにより、魚信があると判定させる。
［２７］一定時間の該出現回数監視時間内に、指定された該撓り方向の該撓り量が該撓り量閾値以上で一定時間の該確定時間続いている状態に、変化した回数が該出現回数閾値になることにより、魚信があると判定させる。
［２８］一定時間の該出現回数監視時間内に、指定された該撓り方向の該中立撓り量差が該中立撓り量差閾値以上で一定時間の該確定時間続いた状態に、変化した回数が該出現回数閾値になることにより、魚信があると判定させる。
［２９］一定時間の該出現回数監視時間内に、指定された該撓り方向の該撓り速度閾値以上の該撓り速度が、一定時間の該確定時間続いている状態に、変化した回数が該出現回数閾値になることにより、魚信があると判定させる。
がある。
【０１０２】
そして、Ｓ２１０２魚信監視処理は、このＳ２１１１の魚信判定で魚信が無いと判定された場合は、このＳ２１１１の魚信判定を繰り返すことで魚信が有るまで待ち、Ｓ２１１１の魚信判定で魚信が有ると判定された場合は、Ｓ２１０２ 魚信監視処理を終了し次のＳ２１０３のアワセ処理に行く。
【０１０３】
また、コントローラ３０が一定間隔（例えば１００ｍｓ）毎に撓り量検出センサ２から該撓り量を検出する度に該魚信判定を行い、この該魚信判定の判定結果をメモリ３６に割り付けたフラグにセットさせて、このフラグにセットされた該魚信判定の判定結果を基にＳ２１１１の該魚信判定で魚信の有無を判定する実施形態でも良い。
【０１０４】
すなわち本発明の自動釣りシステムが、この例えば３０種類有る[０]〜[２９]の該魚信判定パターンを２種類以上設定登録出来る設定器４６を備えることにより、釣り人がイメージして設定登録した複数の該魚信判定パターン基に該魚信判定で複数の該魚信判定パターンに応じた複数の魚信の有無を同時に判定することが出来る。
【０１０５】
さらに本発明の自動釣りシステムが、この例えば３０種類有る[０]〜[２９]の少ない情報量（データベース等を持つ必要のない）の該魚信判定パターンを２個以上設定登録出来る設定器４６を備えることにより、複数の設定登録した少ない情報量（データベース等を持つ必要のない）の該魚信判定パターンを基に様々な魚種の魚信の有無を該魚信判定で判定出来る。
【０１０６】
また該魚信判定パターンには、
該撓り量閾値をもちいた該魚信判定パターンの[０] [５] [８] [１２] [１５] [２０] [２３] [２７]や、
該撓り幅閾値をもちいた該魚信判定パターンの[３] [１８] や、
該中立撓り量差閾値をもちいた該魚信判定パターンの[１] [６] [９] [１３] [１６] [２１] [２４] [２８]や、
該撓り幅閾値をもちいた該魚信判定パターンの[３] [１８]や、
該撓り速度閾値をもちいた該魚信判定パターンの[２] [７] [１０] [１４] [１７] [２２] [２５] [２９]や、
該撓り加速度閾値をもちいた該魚信判定パターンの[３] [８] [１４] [１９]や、
該出現回数監視時間及び該出現回数閾値、をもちいた該魚信判定パターンの[１５] [１６][１７][１８] [１９][２０][２１][２２] [２３] [２４] [２５] [２６] [２７] [２８] [２８]や、
該確定時間をもちいた該魚信判定パターンの[５] [６][７][１２] [１３][１４][２０][２１] [２２] [２７] [２８] [２９]や、
該撓り方向をもちいた該魚信判定パターンの[８] [９] [１０] [１１][１２] [１３][１４][２３][２４][２５] [２６] [２７] [２８] [２９]があり。
【０１０７】
すなわち本発明の自動釣りシステムが、
該確定時間、
該出現回数監視時間及び該出現回数閾値、
該撓り方向、
をもちいた該魚信判定パターンの内の少なくとも一つを設定登録出来る設定器４６を備えることにより、船が揺れて２秒おきに釣竿１が伸び撓りするような状況や船のエンジンによる振動ノイズが発生している状況等でも、外乱要因を予め排除することが出来る。
【０１０８】
また、本発明の自動釣りシステムが、
該撓り幅閾値、
該撓り速度閾値
該撓り加速度閾値
該出現回数監視時間及び該出現回数閾値、
該確定時間、
該撓り方向
をもちいた該魚信判定パターンの内の少なくとも一つを設定登録出来る設定器４６を備えることにより、この設定登録した魚信の中から魚に釣り針を掛けることが可能なタイミングで魚信が有ると判定させることが出来る該魚信判定パターンを基に該魚信判定で魚信の有無を判定することが出来る。
【０１０９】
また、本発明の自動釣りシステムが、
該撓り幅閾値、
該撓り速度閾値
該撓り加速度閾値
をもちいた該魚信判定パターンの内の少なくとも一つを設定登録出来る設定器４６を備えることにより、この設定登録した該撓り量の相対変化で魚信の有無を判定させることが出来る該魚信判定パターンを基に該魚信判定で魚信の有無を判定出来る。
【０１１０】
また、本発明の自動釣りシステムが、
該中立撓り量差閾値、
をもちいた該魚信判定パターンを設定登録が出来る設定器４６を備えることにより、この使用する釣竿１の性質に殆ど依存しない魚の及ぼした影響のみで魚信の有無を判定させることの出来る設定登録した該魚信判定パターンを基に該魚信判定で魚信の有無の判定を行うことが出来るようになる。
【０１１１】
また、本発明の自動釣りシステムが、
該中立撓り量差閾値、
該撓り幅閾値、
該撓り速度閾値、
該撓り加速度閾値、
をもちいた該魚信判定パターンの内の少なくとも一つと
該撓り係数を
設定登録が出来る設定器４６を備えることにより、この設定登録した釣竿１の性質や撓り特性に全く依存しない魚の及ぼした影響のみを一元化した例えばＫｇ等の単位の撓り力又は釣り糸の張力に換算した値の閾値で該魚信判定パターンを設定出来ることにより、この釣竿１の性質や撓り特性に全く依存しない魚の及ぼした影響のみを一元化した例えばＫｇ等の単位に換算した値の閾値の該魚信判定パターンと、釣竿１の撓り量検出センサ２で検出出力を一元化した例えばＫｇ等の単位の撓り力又は釣り糸の張力に換算した値の該撓り量と、を基に該魚信判定で魚信の有無の判定を行うことが出来る。
【０１１２】
本発明の自動釣りシステムが、
設定登録する際に同種類（例えば[２０]の該魚信判定パターン）の該魚信判定パターンを重複して設定登録出来る設定器４６を備えることにより、例えば
５秒間に３秒以上２キロの該撓り量を２回検出すること、
１５秒間に１秒以上１キロの該撓り量を５回検出すること、
このように重複して設定登録した該魚信判定パターンを基に該魚信判定で魚信の有無の判定を行えるようになる。
【０１１３】
本発明の自動釣りシステムが、設定器４６の代わりに設定値を受信して設定することが可能な通信機４１を備えることにより、外部端末から通信機４１を介してして該魚信判定パターン等の各種設定値を受信して設定や設定登録を行えるようになる。また本発明の自動釣りシステムが通信機４１を持たない実施形態でも良い。
【０１１４】
また、本発明の自動釣りシステムが、Ｓ２１１１の魚信判定で一定時間魚信が無いと判定されたこと、またはＳ２１１１の魚信判定で魚信が無いと判定されてＳ２１１１の魚信判定を繰り返した回数が一定の回数になったこと、の何れかで擬似的に魚信が有ると判定させるコントローラ３０を備えることが望ましい、これにより該一連のシーケンスを実行することでアワセ、釣り針の移動（釣り針の移動の無い実施形態でも良い）そして該魚信判定を行うことが出来る。
【０１１５】
また、本発明の自動釣りシステムが、
例えば［１２］該魚信判定パターンの、
該撓り方向に、“伸びる方向”を、
確定時間に、例えば４秒間を、
該撓り量閾値に、該初期値〜該中立撓り量までの間の一定の撓り量を、
設定登録が出来る設定器４６を備えることが望ましい、
これによりコントローラ３０が、水深が浅くなり釣り針が底についた場合に、Ｓ２１１１の魚信判定で擬似的に魚信が有ると判定させ、該一連のシーケンスを実行させてアワセ、釣り針の移動そして該魚信判定を行うことが出来る。
【０１１６】
また、本発明の自動釣りシステムが、予め設定された複数の該魚信判定パターンそれぞれにさらに魚種等を付加して設定登録出来る設定器４６を備えることが望ましい、これにより該魚信判定で、魚信が有ると判定した該魚信判定パターンに付加された該魚種等を基に、魚信の該魚種等を特定させることが出来る。
【０１１７】
また、本発明の自動釣りシステムが、予め設定登録された複数それぞれの該魚信判定パターンにさらに優先順位を付加して設定登録出来る設定器４６を備えることが望ましい、これにより閾値の大小（例えば例えば該優先順位の高い該魚信判定パターンでの該確定時間中に、該優先順位の低い該魚信判定パターンを基に該魚信判定で魚信が有ると判定された結果を保留または破棄することが出来る）に係らず、釣り人が意図した該魚信判定パターンに付加された該優先順位に従い、該魚信判定で魚信が有ると判定された結果を保留または破棄することが出来る。
【０１１８】
また、本発明の自動釣りシステムが該魚信判定で魚信が有るか否かの判定を行い、魚信が有ると判定した場合に、該自動釣りシステムで発生した様々な事象を記憶させるメモリ３６に割り付けた釣行履歴に、魚信が有ったことを事象として、日時、該魚信判定で魚信が有ると判定された釣り針の深度、ＧＰＳ４５の検出出力の位置座標等を登録させるコントローラ３０を備えることが望ましく、これにより釣り人が外部端末から通信機４１を介してこれらのデータを吸い上げることが出来る。
【０１１９】
次に、図１の釣り糸を一定量巻き上げる処理のＳ２１０３アワセ処理の説明を行う。
【０１２０】
Ｓ２１０３アワセ処理は、Ｓ２１１２アワセ動作で構成され、このＳ２１１２のアワセ動作は、コントローラ３０が、一定量（アワセ量）を一定速度（アワセ速度）で電動リール１２を巻き上げ駆動する、アワセ動作を行う処理である。なお該アワセ量は、電動リール１２で巻き上げ駆動する一定量の距離、又は電動リール１２で巻き上げ駆動する一定時間のどちらの実施形態でも良い。
【０１２１】
すなわち、本発明の自動釣りシステムがＳ２１０３アワセ処理を実行して、電動リール１２を一定量巻上げ駆動するのコントローラ３０を備えることにより、魚に釣り針を効率よく掛けることが出来るようになり、さらに釣り針を水面まで巻き上げること無く後述するカカリ判定で魚に釣り針が掛かったか否かの判定を行うことが出来るようになる。
【０１２２】
さらに、本発明の自動釣りシステムが、該アワセ量と該アワセ速度の少なくとも一つを設定出来る設定器４６を備えることが望ましい。これにより釣り人が狙う魚に応じて予め設定した該アワセ量や該アワセ速度でコントローラ３０が電動リール１２を巻き上げ駆動させアワセ動作を行うことが出来る。
【０１２３】
また、本発明の自動釣りシステムが、複数の該アワセ量と該アワセ速度と魚種等を設定登録出来る設定器４６を備えることが望ましい。これにより該魚信判定で魚信が有ると判定した該魚信判定パターンに付加された該魚種等を基に、予め複数設定登録された該アワセ量と該アワセ速度と該魚種等の中から、該魚種等の該アワセ量と該アワセ速度を検索出来、この検索した該アワセ量を該アワセ速度で電動リール１２を巻上げ駆動してアワセ動作を行うことが出来るようになる。
【０１２４】
次に、図１の魚に釣り針が掛かったか否かを判定する処理であるＳ２１０４のカカリ処理の説明を行う。
【０１２５】
Ｓ２１０４のカカリ処理は、Ｓ２１１３、Ｓ２１１４、Ｓ２１１５、Ｓ２１１６で構成される。これらを以下に順に説明する。
【０１２６】
Ｓ２１１３の撓り量履歴クリアは、Ｓ２１１２アワセ動作を実行した際に生じたノイズの該撓り量が格納された該撓り量履歴をクリアする処理で、Ｓ２１１３の撓り量履歴クリア実行することにより次に行うＳ２１１５カカリ判定での誤判定を防止することが出来る。また該撓り量履歴を用いない実施形態やＳ２１１２アワセ動作中に該撓り量履歴に該撓り量を格納させない実施形態では、このＳ２１１３の撓り量履歴クリアは必要ない。
【０１２７】
次のＳ２１１４カカリタイマセットで、コントローラ３０の内部タイマを割り付けたカカリタイマの初期化（例えば１０秒のカカリ判定時間）を行う。そしてＳ２１１５のカカリ判定（魚信判定）を行う。Ｓ２１１５のカカリ判定（魚信判定）は該魚信判定と同じ判定あり、魚信の有無を判定する処理である。そしてＳ２１１５のカカリ判定（魚信判定）で魚信が有ると判定された場合は、魚に釣り針が掛かったと判定し、その旨を報知器３４で報知して、このＳ２１０４のカカリ処理を終了する。そして次にＳ２１１７の目標深度移動処理を実行し魚を釣り上げる。
【０１２８】
またＳ２１１５のカカリ判定で魚信が無いと判定された場合は、Ｓ２１１６の該カカリタイマがタイムアップしたか否かを判定を行う。このＳ２１１６で該カカリタイマがタイムアップしていない場合は、Ｓ２１１５のカカリ判定へ戻る。またＳ２１１６で該カカリタイマがタイムアップしたことを検出した場合は、魚に釣り針が掛からなかったと判定しＳ２１０１へ行く。
【０１２９】
すなわち、本発明の自動釣りシステムが、該魚信判定で魚信があるか否かの判定で、魚信が有ると判定した場合に電動リール１２で釣り糸を一定量巻き上げ駆動した後に、
一定時間繰り返し該カカリ判定（該魚信判定）で魚信が有るか否かの判定を行うこと、
一定時間かけて該カカリ判定（該魚信判定）で魚信が有るか否かの判定を行うこと、
一定回数繰り返し該カカリ判定（該魚信判定）で魚信が有るか否かの判定を行うこと、
の少なくとも一つを行う（実行する）コントローラ３０を備えることにより、
繰り返し行った該カカリ判定（該魚信判定）で魚信が無いと判定され続けた場合に、魚信を検出してアワセを行ったが、魚に釣り針が掛からなかったと判定することが出来る。
【０１３０】
また、本発明の自動釣りシステムが該カカリ処理で魚に釣り針が掛かったか否かを判定を行い、魚に釣り針が掛かったと判定した場合に、該自動釣りシステムで発生した様々な事象を記憶させるメモリ３６（例えばＥＥＰＲＯＭ等）に割り付けた釣行履歴に、魚に釣り針が掛かったことを事象として、該魚信判定で魚信が有ると判定された釣り針の深度、ＧＰＳ４５の検出出力の位置座標等を登録させるコントローラ３０を備えることにより、釣り人が外部端末から通信機４１を介してこれらのデータを吸い上げることが出来る。
【０１３１】
また、本発明の自動釣りシステムが、Ｓ２１１５のカカリ判定（魚信判定）で魚信があるか否かの判定に使用する該魚信判定パターンは、Ｓ２１１５のカカリ判定（魚信判定）独自で使用するための判定パターンの例えばカカリ判定パターン（該魚信判定パターン同等）で該カカリ判定を行うコントローラ３０を備える実施形態でも良い。これにより該魚信判定パターンと異なる判定パターンのカカリ判定パターンでカカリ判定（魚信判定）を行えるようになる。
【０１３２】
また、本発明の自動釣りシステムが、該カカリ判定時間を設定出来る設定器４６を備えることが望ましい。これにより魚種に応じた時間で魚に釣り針が掛かったか否かの判定を行えるようになる（例えばイカが５秒、アジは２秒等）。
【０１３３】
また、本発明の自動釣りシステムが一定間隔（例えば１００ｍｓ）毎に撓り量検出センサ２から検出する度に該カカリ判定（魚信判定）を行い、この該カカリ判定（魚信判定）の判定結果をメモリ３６に割り付けたフラグにセットさせるコントローラ３０を備える実施形態でも良い。これによりこのフラグにセットされた該カカリ判定（魚信判定）の判定結果を基にＳ２１１５の該カカリ判定（魚信判定）で魚信の有無を判定することが可能になる。
【０１３４】
次に、本発明の自動釣りシステムのコントローラ３０が実行する、電動リール１２の駆動量を制御して釣り針を所定の深さまで移動させる処理のＳ２１０１、Ｓ２１０５の釣り針の移動処理の説明を行う。
【０１３５】
まずここで、以後の説明出てくる
現深度変数、
駆動速度、
底検出撓り量、
巻き上げ撓り量、
魚信監視深度、
の説明を順に行い、さらに電動リール１２の停止中についての説明を行う。
【０１３６】
現深度変数は、コントローラ３０が監視しているリール回転検出器３８で検出出力の電動リール１２の駆動量と駆動方向を基に例えば加減算し累積している値を保持しているメモリ３６に割り付けられた変数ある。すなわち該現深度変数は、常に現時点の釣り針がある深度を示す値が格納されている変数である。またこの該現深度変数は、釣り人が釣り開始時に釣り針が水面にある状態で初期化（ゼロ設定）するものである。
【０１３７】
駆動速度とは、例えば、巻き上げ方向に低速（速度１）〜高速（速度１０）、送り出し方向に低速（速度−１）〜高速（速度−１０）等の、電動リール１２の駆動する速度と駆動方向を示すものであり、本発明の自動釣りシステムは、コントローラ３０が電動リール１２の該駆動方向や該駆動速度を切り替えて駆動させること（駆動量を制御すること）が可能なの構成（例えばモータードライバ３９等）を備えている。
【０１３８】
底検出撓り量とは、釣竿１の撓りイメージの図４で示すように釣竿１が伸びた該初期値の状態〜該中立撓り量までの間の予め設定した一定の撓り量である。このように本発明の自動釣りシステムが、該底検出撓り量を設定出来るの設定器４６を備えることにより、釣り針を底方向に移動させる速度と釣り糸の張力を同時に調整することが出来る。
【０１３９】
巻き上げ撓り量とは、釣竿１の撓りイメージの図４で示すように該中立撓り量〜釣竿１の限界撓り量までの間で予め設定した一定の撓り量である。このように本発明の自動釣りシステムが、該巻き上げ撓り量を設定出来るの設定器４６を備えることにより、釣り針を水面方向に移動させる速度と釣り糸の張力を調整することが出来る。
【０１４０】
魚信監視深度とは、中層釣り（該底釣り設定オフ）での、現在の魚信を監視する深度を示す深度であり、この魚信監視深度はメモリ３６に割り付けた領域に保持している。例えば釣り人が操作器３２の例えば自動釣り開始ボタンは２種類の開始ボタンがあり、１種類は魚信監視深度をそのまま使用して該自動釣り制御を開始する開始ボタンで、もう１種類は、該現深度変数の深度を該魚信監視深度にセットして該自動釣り制御を開始する開始ボタンが有る。
【０１４１】
まず、ここで停止中の電動リール１２についての説明を行う。
【０１４２】
本発明の自動釣りシステムが、電動リール１２の停止中に電動リール１２のモーター４２を駆動させるための例えばモータードライバ３９等に対して例えば電気ブレーキ等をかけ続けるコントローラ３０を備える実施形態が望ましい。これにより大きなアタリや船の揺れで釣り糸が引き出されることを防止することが出来る。
また例えば電気ブレーキ等の代わりに、例えばスクリューギアを入れる等で釣り糸が引き出されることを防止する実施形態や、電動リール１２にコントローラ３０が制御することが出来る例えば電子クラッチやアクチュエータ等の装置を設けて釣り糸が引き出されることを防止する実施形態や、また釣り糸が引き出されることを防止しない実施形態等でも良い。
【０１４３】
ここからコントローラ３０が実行する図１の該自動釣り制御で行っている、Ｓ２１０１釣り針の移動処理（所定の深さ：魚信監視深度）の説明を図１のフローチャートに従い説明する。Ｓ２１０１釣り針の移動処理（所定の深さ：魚信監視深度）は、図１で示すようにＳ２１０６、Ｓ２１０７、Ｓ２１０８、Ｓ２１０９で構成されている。これらの詳細を以下に順に述べる。
【０１４４】
魚信監視深度を所定の深さとしたＳ２１０１の釣り針の移動処理は、開始されるとＳ２１０６の底釣り設定オンか否かの判定を行う、この底釣り設定とは、釣り人が狙う魚に応じて、底の深度を基準とした底釣りを行う場合にオンを、水面の深度を基準とした中層釣りを行う場合にオフを、予め設定するものである。
【０１４５】
Ｓ２１０６の底釣り設定オンか否かの判定で、該底釣り設定オンでないと判定された場合は、Ｓ２１０７の目標移動処理（移動目標深度←魚信監視深度）を実行する。このＳ２１０７の目標移動処理（移動目標深度←魚信監視深度）は、実行される際にパラメータとして渡された移動目標深度の魚信監視深度へ電動リール１２を駆動して釣り針を移動させる処理である。
【０１４６】
またＳ２１０６の底釣り設定オンか否かの判定で、該底釣り設定オンと判定された場合は、電動リール１２を駆動して釣り針を底に移動させる処理のＳ２１０８の底移動処理を実行して底に釣り針を移動させ、次にＳ２１０９底きり処理を実行する。
【０１４７】
このＳ２１０９の底きり処理は、予め設定された一定量の底切り量を、電動リール１２を駆動させて巻き上げて底切り動作を行う処理である。該底切り量は、電動リール１２を巻き上げ駆動する距離、電動リール１２を巻き上げ駆動する時間のどちらを用いる形態でも良い。
【０１４８】
すなわち本発明の自動釣りシステムが、Ｓ２１０７の目標移動処理（移動目標深度←魚信監視深度）を実行させるコントローラ３０を備えることにより、水面を基準とした所定の深さの魚信監視深度へ電動リール１２の駆動量を制御して釣り針を移動させることが出来る。
【０１４９】
また、本発明の自動釣りシステムが、Ｓ２１０８の底移動処理とＳ２１０９の底きり処理を実行させるコントローラ３０を備えることにより、底や、底を基準とした予め設定された一定量の底切り量を巻き上げた深度へ、電動リール１２の駆動量を制御して釣り針を移動させることが出来る。
【０１５０】
次に、図１の該自動釣り制御で行っている、Ｓ２１０５釣り針の移動処理（所定の深さ：水面の深度）の説明を図１のフローチャートに従い説明する。
【０１５１】
Ｓ２１０５釣り針の移動処理（所定の深さ：水面の深度）は、図１で示すように例えばＳ２１１７で構成されている。
【０１５２】
このＳ２１１７目標移動処理“移動目標深度←ゼロ（水面深度）”は、実行される際にパラメータとして渡された“移動目標深度←ゼロ（水面深度）”へ電動リール１２を駆動して釣り針を移動させる処理である。
【０１５３】
すなわち、本発明の自動釣りシステムが、Ｓ２１１７目標移動処理“移動目標深度←ゼロ（水面深度）”を実行させるコントローラ３０を備えることにより、水面へ電動リール１２の駆動量を制御して釣り針を移動させることが出来る。
【０１５４】
すなわち、本発明の自動釣りシステムがＳ２１０１やＳ２１０５の釣り針の移動処理を実行させるコントローラ３０を備えることにより、水面を基準とした深度や、底や、底を基準とした深度や、水面へ電動リール１２の駆動量を制御して釣り針を移動させることが出来る。
【０１５５】
さらに本発明の自動釣りシステムが、水面を基準とした深度で釣りを行う中層釣り（該底釣り設定オフ）、底を基準とした深度で釣りを行う底釣り（該底釣り設定オン）の該底釣り設定を行える設定器４６を備えることにより、コントローラ３０がこの釣り人が狙う魚に応じて設定した該底釣り設定に基づいて自動釣り制御で中層釣り、底釣りを切り替えて全自動の釣りを行うことが出来る。
【０１５６】
次に、図１のＳ２１０７目標移動処理（移動目標深度←魚信監視深度）とＳ２１０８底移動処理の詳細を説明する。
【０１５７】
Ｓ２１０７目標移動処理（移動目標深度←魚信監視深度）とＳ２１０８底移動処理の詳細を説明する前に、まず本発明の自動釣りシステムのコントローラ３０が電動リール１２で釣り針を移動する際に行っているサーボ撓り量制御の説明を、図２、図３、図４を参照しつつ説明する。
【０１５８】
該サーボ撓り量制御とは、コントローラ３０が、釣竿１の該撓り量を、目標の該撓り量である目標サーボ撓り量に、電動リール１２の駆動方向と駆動速度を制御して合わせる処理である。
該サーボ撓り量制御は、図３のサーボ撓り量制御を示すフローチャートで示すように開始すると、まずで目標サーボ撓り量に目標とする一定の該撓り量をセットする（Ｓ２３０１）。
【０１５９】
次に、Ｓ２３０２で、
釣竿の撓り量（該撓り量）と、
一定の該撓り量の該目標サーボ撓り量と、
一定のサーボ撓り量係数とを基に、
図３の例）で示すサーボ撓り量変換式の、例えば、
電動リール駆動速度＝（釣竿の撓り量−目標サーボ撓り量）×サーボ撓り量係数
符号が駆動方向（例えば＋巻き上げ、―送り出し）
を用いて、電動リール１２の駆動方向と駆動速度を算出し、
次のＳ２３０３で、この該サーボ撓り量変換式で算出した駆動方向と駆動速度で電動リール１２を駆動させる。
【０１６０】
次に、Ｓ２３０４終了判定で終了条件（例えば目標深度に到達した、底に着いた等）を満たしたか否かを判定を行い、満たしていないと判定された場合は、Ｓ２３０２、Ｓ２３０３、Ｓ２３０４を繰り返す制御である。
【０１６１】
図２（ａ）のグラフは該サーボ撓り量変換式を示したグラフであり、図２（ａ）のグラフのＸ軸は（入力側）釣竿の撓り量（該撓り量）で、Ｙ軸は（出力側）サーボ撓り量変換式で算出する電動リール１２の駆動速度と駆動方向を示している。
このように、該サーボ撓り量変換式は、まず現在の該撓り量から該目標サーボ撓り量を引いて現在の該撓り量と該目標サーボ撓り量の差を算出し、次にこの算出した現在の該撓り量と該目標サーボ撓り量の差に応じた電動リール１２の速度を算出するために該サーボ撓り量係数を掛けて駆動速度を算出する。そして算出した値の±の符号が電動リール１２の駆動方向となる。この該サーボ撓り量変換式は図２（ａ）で示した式に限らず、例えば他の式や、変換テーブルや、変換則等を用いた実施形態でも良い。また電動リール１２の停止０を算出しない該サーボ撓り量変換式を用いた実施形態でも良い。
【０１６２】
すなわち、本発明の自動釣りシステムが、例えば図４で示す底検出撓り量（該初期値〜該中立撓り量までの間の一定の撓り量）を該目標サーボ撓り量として、この該目標サーボ撓り量に電動リール１２の駆動方向と駆動速度を制御して釣竿１の該撓り量を合わせる該サーボ撓り量制御を実行させるコントローラ３０を備えることにより、コントローラ３０が常に電動リール１２の駆動速度と駆動方向（駆動量）を制御して釣竿１の該撓り量を該目標サーボ撓り量（該底検出撓り量）に合わせることが可能になり、釣り糸の張力を一定に調整しつつ釣り針を底方向へ移動させることが出来る。
【０１６３】
また、本発明の自動釣りシステムが、例えば図４で示す巻上げ撓り量（該中立撓り量〜限界撓り量までの間の一定の撓り量）を該目標サーボ撓り量として、この該目標サーボ撓り量に電動リール１２の駆動方向と駆動速度を制御して釣竿１の該撓り量を合わせる該サーボ撓り量制御を実行させるコントローラ３０を備えることにより、コントローラ３０が常に電動リール１２の駆動速度と駆動方向（駆動量）を制御して釣竿１の該撓り量を該目標サーボ撓り量（該巻上げ撓り量）に合わせることが可能になり、釣り糸の張力を一定に調整しつつ釣り針を水面方向へ移動させることが出来る。
【０１６４】
また、本発明の自動釣りシステムが、例えば図４で示す該中立撓り量を該目標サーボ撓り量として、この該目標サーボ撓り量に電動リール１２の駆動方向と駆動速度を制御して釣竿１の該撓り量を合わせる該サーボ撓り量制御を実行させるコントローラ３０を備えることにより、コントローラ３０が常に電動リール１２の駆動速度と駆動方向（駆動量）を制御して釣竿１の該撓り量を該目標サーボ撓り量（該中立撓り量）に合わせることが可能になり、釣り糸の張力を一定に調整しつつ釣り針を停止させることが出来る。
【０１６５】
また、本発明の自動釣りシステムが、図２（ｂ）で示すように、該目標サーボ撓り量の設定が出来る設定器４６を備えることにより、釣り針の移動速度と釣り糸の張力を同時に調整することが出来るようになる。
【０１６６】
さらに本発明の自動釣りシステムが、図２（ｃ）で示すように、該サーボ撓り量係数の設定が出来る設定器４６を備えることにより、現在の釣竿１の該撓り量と該目標サーボ撓り量の差に応じた電動リール１２の駆動速度と駆動方向を算出するための該サーボ撓り量係数を調整することが出来る。
【０１６７】
ここからＳ２１０８（Ｓ２５０１）の底移動処理の実施例を説明する。
【０１６８】
Ｓ２１０８（Ｓ２５０１）の底移動処理は、コントローラ３０が電動リール１２の駆動方向と駆動速度を制御しつつ釣り針を底へ移動させる処理であり、このＳ２１０８（Ｓ２５０１）の底移動処理を示す図５のフローチャートに従い以下に説明する。
【０１６９】
Ｓ２１０８と同一の処理である図５のＳ２５０１底移動処理を示すフローチャートは、図３の該サーボ撓り量制御を示すのフローチャートと同じ処理であり、
Ｓ２３０１の目標サーボ撓り量に目標の撓り量をセットとしてＳ２５０２の底検出撓り量をセットし、
さらにＳ２３０４の終了判定としてＳ２５０５の底判定を用いた処理である。
【０１７０】
そして、このＳ２５０５の底判定は、
一定時間（例えば４秒間）電動リール１２が停止したこと、
一定時間（例えば４秒間）該現深度変数の深度が変化しなかったこと、
一定時間一定範囲の深度に釣り針の深度が留まったこと（例えば４秒間、該現深度変数の深度が例えば０．５ｍの範囲内に留まること）、
の少なくとも一つを使用して底に到着したと判定する処理である。
【０１７１】
すなわち本発明の自動釣りシステムが、
底検出撓り量（該初期値〜該中立撓り量までの間の一定の撓り量）を該目標サーボ撓り量として、この該目標サーボ撓り量に電動リール１２の駆動方向と駆動速度を制御して釣竿１の該撓り量を合わせる該サーボ撓り量制御中に、
一定時間（例えば４秒間）電動リール１２が停止したこと、
一定時間（例えば４秒間）該現深度変数の深度が変化しなかったこと、
一定時間一定範囲の深度に釣り針の深度が留まったこと（例えば４秒間、該現深度変数の深度が例えば０．５ｍの範囲内に留まること）、
のうちの少なくとも一つを検出したことで底に到着したと判定するのコントローラ３０を備えることにより、
釣り針が底に到着したことを確実に検出することが出来る。
【０１７２】
次に、Ｓ２１０７（Ｓ２６０１）、Ｓ２１１７（Ｓ２６０１）の目標移動処理の実施例を説明する。
【０１７３】
次に、コントローラ３０が実行するＳ２１０７（Ｓ２６０１）、Ｓ２１１７（Ｓ２６０１）の目標移動処理を示す図６のフローチャートに従い説明する。
【０１７４】
Ｓ２１０７（Ｓ２６０１）、Ｓ２１１７（Ｓ２６０１）の目標移動処理は、コントローラ３０が電動リール１２の駆動方向と駆動速度を制御しつつ釣り針を、目標移動処理実行時にパラメータとして渡された移動目標深度へ移動させる処理であり、このＳ２１０７とＳ２１１７と同じ処理である、Ｓ２６０１の目標移動処理を示す図６のフローチャートに従い以下に説明する。
【０１７５】
Ｓ２６０１の目標移動処理を示す図６のフローチャートは、サーボ撓り量制御を示す図３のフローチャートと同じ処理であり、
Ｓ２３０１の目標サーボ撓り量に目標の撓り量をセットとして、
Ｓ２６０２の移動方向の判定結果が、送り出し方向の移動の場合はＳ２６０３で該底検出撓り量がセットされ、巻上げ方向の移動の場合はＳ２６０４で該巻上げ撓り量がセットされる。
そしてＳ２３０４の終了判定として、
Ｓ２６０７の移動目標深度＝現深度変数の判定を用いた処理で、Ｓ２６０７で移動目標深度に釣り針が移動したと判定した場合Ｓ２６０８で電動リール１２を停止させ終了する。
【０１７６】
すなわち本発明の自動釣りシステムが、底検出撓り量（該初期値〜該中立撓り量までの間の一定の撓り量）、または巻上げ撓り量（該中立撓り量〜限界撓り量までの間の一定の撓り量）を該目標サーボ撓り量として、この該目標サーボ撓り量に電動リール１２の駆動方向と駆動速度を制御して釣竿１の該撓り量を合わせる該サーボ撓り量制御中に、現在の釣り針の深度を示す現深度変数の深度と、移動目標の深度とが一致したことを監視し、一致した場合に電動リールを停止させるコントローラ３０を備えることにより、該サーボ撓り量制御中に釣り針が目標深度に到着したことを検出し停止させることが出来る。
【０１７７】
次に、コントローラ３０が実行するＳ２１０７（Ｓ２６０１）、Ｓ２１１７（Ｓ２６０１）、の目標移動処理を示す図６のフローチャートにさらに糸切れ監視処理と底、根ガカリ監視処理を追加した図７のフローチャートを参照しつつ、糸切れ監視処理と底、根ガカリ監視処理の説明を行う。
【０１７８】
糸切れ監視処理は、該サーボ撓り量制御中に該撓り量が一定時間、該底検出撓り量以下の（該底検出撓り量より該釣竿が伸びた）状態が続いたことで、釣り糸が切れたと判定し、この旨を釣り人に報知し電動リール１２を停止させるものである。
【０１７９】
すなわち本発明の自動釣りシステムが
底検出撓り量（該初期値〜該中立撓り量までの間の一定の撓り量）を該目標サーボ撓り量として、この該目標サーボ撓り量に電動リール１２の駆動方向と駆動速度を制御して釣竿１の該撓り量を合わせる該サーボ撓り量制御中に、
釣竿１の該撓り量が一定時間、一定の撓り量である該底検出撓り量以下の（該底検出撓り量より釣竿１が伸びた）状態が続いたことを監視し、釣竿１の該撓り量が一定時間、該底検出撓り量以下の状態が続いたことを検出したことで電動リール１２を停止させるコントローラ３０を備えることにより、
水面方向に釣り針を移動させる該サーボ撓り量制御中に釣竿１が一定時間一定の撓り量より伸びたことを検出した場合に電動リール１２を停止（該サーボ撓り量制御を終了）させることが出来る。
【０１８０】
底、根ガカリ監視処理は、該サーボ撓り量制御中に一定時間電動リール１２が停止したこと、または、釣り針（現深度変数の現深度）が一定範囲の深度（例えば０．５ｍの範囲）に一定時間（例えば４秒間）留まったことをＳ２７０７で検出及び判定し、
釣り針を底方向への移動中にＳ２７０７の判定が真になった場合、目標の深度より底が浅かったと判定しＳ２７１２の該底きり処理を実行させて一定の底きり量を巻き上げ終了する。また、Ｓ２７１２の該底きり処理を実行させずに、該電動リールを停止させて終了する実施形態でも良い。
また水面方向への移動中にＳ２７０７の判定が真になった場合は根ガカリと判定しその旨を釣り人に報知し電動リール１２を停止させ終了するものである。
【０１８１】
すなわち本発明の自動釣りシステムが、
巻上げ撓り量（該中立撓り量〜限界撓り量までの間の一定の撓り量）を該目標サーボ撓り量として、この該目標サーボ撓り量に電動リール１２の駆動方向と駆動速度を制御して釣竿１の該撓り量を合わせる該サーボ撓り量制御中に、
一定時間（例えば４秒間）電動リール１２が停止したこと、
一定時間（例えば４秒間）該現深度変数の深度が変化しなかったこと、
一定時間一定範囲の深度に釣り針の深度が留まったこと（例えば４秒間、該現深度変数の深度が例えば０．５ｍの範囲内に留まること）、
のうちの少なくとも一つを検出したことで根ガカリと判定し電動リール１２を停止させるコントローラ３０を備えることにより、
根ガカリを検出することや、根ガカリを検出した場合に電動リール１２を停止（該サーボ撓り量制御を終了）させることが出来る。
【０１８２】
次に、外乱影響の特に大きい釣り場で、Ｓ２１０２の魚信監視処理の代わりに、コントローラ３０が実行する、Ｓ２８０１の時化魚信監視処理の説明する。
【０１８３】
時化魚信監視処理は、例えば、時化で船が常に大きく揺れて、釣竿１が常に大きく伸び撓りするような状況の中で、該目標サーボ撓り量に該中立撓り量をセットした該サーボ撓り量制御させて、釣り糸の張力を一定に保ちつつ、釣り糸の送り出し量、釣り糸の送り出し速度で魚信が有るか否かを判定するものである。
【０１８４】
図８で示すＳ２８０１の時化魚信監視処理は、該サーボ撓り量制御を示す図３のフローチャートと同じ処理であり、
Ｓ２３０１の目標サーボ撓り量に目標の撓り量をセットとして→Ｓ２８０２で目標サーボ撓り量に該中立撓り量がセットされて、
そしてＳ２３０３の終了判定として→Ｓ２８０５の釣り糸魚信判定の判定を用いた処理である。
【０１８５】
このＳ２８０５の釣り糸魚信判定で魚信の有無を判定し魚信が有ると判定した場合Ｓ２８０６で電動リール１２を停止させ終了する。
【０１８６】
このＳ２８０５の釣り糸魚信判定は、一定量釣り糸が引き出されたこと、又は一定速度以上で釣り糸が引き出されたこと、を検出した場合に魚信が有ると判定する処理である。
【０１８７】
また、イカ釣り等の場合は、Ｓ２３０１の目標サーボ撓り量に目標の撓り量をセットとして→Ｓ２８０２で該目標サーボ撓り量に該巻上げ撓り量をセットして巻き上げつつＳ２８０５の釣り糸魚信判定を行う実施形態が望ましく、これにより釣り糸（イカツノ）に一定のテンションを掛けつつ巻上げながら魚信を判定させることが可能になる。この実施形態で魚信が有ると判定した場合は、その旨を報知器３４で報知しそのまま水面まで巻き上げる実施形態が望ましい。
【０１８８】
すなわち本発明の自動釣りシステムが、
該中立撓り量又は巻上げ撓り量（該中立撓り量〜限界撓り量までの間の一定の撓り量）を該目標サーボ撓り量として、この該目標サーボ撓り量に電動リール１２の駆動方向と駆動速度を制御して釣竿１の該撓り量を合わせる該サーボ撓り量制御中に、一定量の釣り糸が送り出されたこと、一定速度以上で釣り糸の送り出されたことを監視するコントローラ３０を備えることにより、
一定量の釣り糸が送り出されたこと、または一定速度以上で釣り糸の送り出されたことで、魚信が有ると判定することが出来る。
【０１８９】
次に、本発明の自動釣りシステムのコントローラ３０が該底移動処理の代わりに、該サーボ撓り量制御を使わない非サーボ底移動処理を実行させる実施形態でも良い。以下に非サーボ底移動処理の図２０の説明を行う。
【０１９０】
Ｓ４００１の非サーボ底移動処理は、コントローラ３０が電動リール１２を送り出し駆動させて釣り針を底に移動させる処理であり、まずＳ４００２で電動リール１２を少し速めの速度−７で釣り糸の送り出し駆動を開始し、そしてＳ４００３で該撓り量が一定量の例えば該底検出撓り量閾値以下になったか（該釣竿が該底検出撓り量閾値より伸びたか）否かの判定を行い、Ｓ４００３で偽と判定された場合はこのＳ４００３を繰り返す。そしてＳ４００３で真と判定された場合は、電動リール１２を停止（Ｓ４００４）させて、Ｓ４００５で底判定タイマを４秒で初期化する。そしてＳ４００６で４秒間が経過して底判定タイマがタイムアップしたか否かを判定し、底判定タイマがタイムアップしていない場合はＳ４００７の該撓り量が一定量の例えば該底検出撓り量閾値以下になったか（該釣竿が該底検出撓り量閾値より伸びたか）否かの判定を行い、真と判定された場合はＳ２００６へ戻る。
【０１９１】
そしてＳ４００６で４秒間が経過して底判定タイマがタイムアップしたと判定された場合は、底に釣り針が着いたと判定し終了する。またＳ４００７の判定で偽と判定された場合は、オモリの沈む速度以上の速度で電動リール１２が釣り糸を送り出したと判断し、Ｓ４００８で電動リール１２を送り出し駆動速度を一段遅く駆動開始してＳ４００３へ戻る。またＳ４００４で電動リール１２を停止させる処理で、一定時間遅らせて停止させる実施形態や、徐々に減速させ停止させる実施形態や、低速で駆動し続けて停止させない実施形態でも良い。
【０１９２】
すなわち本発明の自動釣りシステムが
電動リール１２を送り出し駆動中に、
一定時間一定の撓り量より釣竿１が伸びたことで電動リールを停止させる、
一定時間一定の撓り量より釣竿１が伸びたことで電動リールを減速させる、
一定時間一定の撓り量より釣竿１が伸びたことで電動リールを徐々に減速させる、
の何れかを行い、さらに一定時間一定の撓り量より釣竿１が伸びたことを監視するコントローラ３０を備えることにより、
さらに一定時間一定の撓り量より釣竿１が伸びたことで、電動リール１２を送り出し駆動中に釣り針が底に着いて釣り糸が弛んだことを確実に検出することが出来る。また、さらに一定時間一定の撓り量より釣竿１が伸びなかったことで、オモリの沈む速度以上で電動リール１２を送り出し駆動したことを検出することが出来る。
【０１９３】
また、非サーボ釣り糸送り出し処理として、図２０のフローチャートの例えばＳ４００３で偽と判定された場合にＳ４００３を繰り返すループの中に、目標深度に釣り針が到達したか否かの判定を挿入し、この判定で偽と判定された場合はＳ４００３へ行き、またこの判定で真と判定された場合は電動リールを停止させて終了する実施形態でも良い。
【０１９４】
すなわち本発明の自動釣りシステムが該非サーボ釣り糸送り出し処理を実行させるコントローラ３０を備えることにより、電動リール１２を駆動させて底方向の目標とする深度へ釣り針を移動させることが出来、さらにオモリの沈む速度に電動リールの駆動速度を自動で合わせることが出来、予期せず底に釣り糸が到達したことを検出した場合に電動リール１２を停止させることが出来る。
【０１９５】
次に、本発明の自動釣りシステムのコントローラ３０が電動リール１２を駆動して巻上げ方向に釣り針を移動させる非サーボ巻き上げ処理を示す図２１を参照しつつ説明を行う。
【０１９６】
Ｓ４１０１非サーボ巻き上げ処理は、まず、Ｓ４１０２で電動リール１２を巻き上げ方向に例えば駆動速度５で巻上げ駆動を開始し、次にＳ４１０３で釣り針が目標深度に到達したか否かを判定する。Ｓ４１０３で真と判定した場合は、Ｓ４１０５で電動リールを停止させて終了へ行く。またＳ４１０３で偽と判定した場合は、Ｓ４１０６の該撓り量と閾値を基に釣竿１が特大に撓っているか否かの判定を行う。そしてＳ４１０６で真と判定された場合は、特大に撓った釣竿１を保護するために、Ｓ４１０７で電動リールを送り出し方向に速度２で駆動開始してＳ４１０３へ戻る。またＳ４１０６で偽と判定された場合は、Ｓ４１０８へ行く。
【０１９７】
Ｓ４１０８の該撓り量と閾値を基に釣竿１が大きく撓っているか否かの判定を行う。そしてＳ４１０８で真と判定された場合は、釣竿１の大きい撓りがおさまることを待つため、又は根ガカリ時に電動リール１２の破損を防止するためにその旨を報知器で報知し、電動リール１２を停止（Ｓ４１０９）してＳ４１０３へ戻る。またＳ４１０８で偽と判定された場合は、Ｓ４１１０へ行く。
【０１９８】
Ｓ４１１０の該撓り量と閾値を基に釣竿１が中位に撓っているか否かの判定を行う。そしてＳ４１１０で真と判定された場合は、通常の巻上げ速度より少し遅い電動リールを巻上げ方向に速度３で駆動開始（Ｓ４１１１）してＳ４１０３へ戻る。またＳ４１１０で偽と判定された場合は通常の巻き上げ速度で巻き上げることが出来ると判定し電動リールを巻上げ方向に速度５で駆動開始（Ｓ４１１２）してＳ４１０３へ戻る。
【０１９９】
すなわち本発明の自動釣りシステムが、
電動リール１２を巻上げ駆動中に、
一定の比較的大きい撓り量より釣竿１が撓ったことで電動リール１２を停止又は送り出し駆動の少なくとも一つを行うコントローラ３０を備えることにより、
電動リール１２を巻上げ駆動中に、一定の比較的大きい撓り量より釣竿１が撓ったことで電動リール１２を停止又は送り出し駆動させることが出来る。
【０２００】
次に、外乱影響を排除して該魚信判定や該カカリ判定を防止させるために、該魚信判定や該カカリ判定の前に行い外乱影響がおさまるまで待つ竿先安定待ち処理の説明を図９のフローチャートに従い説明する。
【０２０１】
図９は、図１の該自動釣り制御のフローチャートのＳ２１０２（Ｓ２９０２）の該魚信監視処理やＳ２１０４（Ｓ２９０４）の該カカリ処理の前に、外乱影響がおさまるまで待たせるＳ２９１０、Ｓ２９１４の竿先安定待ち処理を追加したフローチャートである。
【０２０２】
そして、この該竿先安定待ち処理を示す図１０のフローチャートにて、該竿先安定待ち処理の詳細を説明する。
【０２０３】
図１０で示すように、コントローラ３０は該竿先安定待ち処理を開始すると、まずＳ３００３の竿先安定タイマの初期化（例えば４秒）を行う。そしてＳ３００４竿先安定タイマがタイムアップしたか否かを確認し、Ｓ３００４で竿先安定タイマがタイムアップしたと判定された場合は竿先が安定したとして終了へ行く。
【０２０４】
そしてＳ３００４でタイムアップしたと判定されない場合はＳ３００２の竿先安定判定へ行く。このＳ３００２の竿先安定判定は、該魚信判定と同じの処理であり魚信が有るか否かの判定を行う。そしてＳ３００２の竿先安定判定で魚信が有ると判定された場合は、またＳ３００３の該竿先安定タイマの初期化（例えば４秒）を行う。
【０２０５】
すなわち、該竿先安定待ち処理は、図１０で示すように魚信が有ると一定時間（例えば４秒間）判定されないことで、竿先が安定したと判断するものである。
【０２０６】
すなわち本発明の自動釣りシステムが、魚信が有るか否かを判定する該魚信判定を行い、一定時間魚信があると判定されないこと、又は一定時間経過したことで竿先が安定したと判定する竿先安定待ち処理を実行させるコントローラ３０を備えることにより、竿先安定待ち処理を実行させ竿先の振動を排除させることが出来る。
【０２０７】
次に図１１は、の図１０の該竿先安定待ち処理を示すフローチャートに魚信強制確定処理のＳ３１０５とＳ３１０６を追加したものである。図１１で示すように、開始に応じて魚信強制確定タイマ（例えば１０秒）がセットされて、そしてこの例えば２０秒間の間にＳ３１０２竿先安定判定で魚信あると判定されてＳ３１０４の竿先安定タイマのタイムアップされずに、Ｓ３１０６魚信強制確定タイマがタイムアップした場合、該竿先安定待ち処理を行う前に既に釣り針に魚が掛かっていたと判定することが可能になる。
【０２０８】
すなわち本発明の自動釣りシステムが、該竿先安定待ち処理で一定時間竿先が安定したと判定されないこと、を監視するコントローラ３０を備えることにより、
該竿先安定待ち処理で一定時間竿先が安定したと判定されないことで、該竿先安定待ち処理を行う前に既に釣り針に魚が掛かっていたことを検出することが出来る。
【０２０９】
次に、本発明の自動釣りシステムのコントローラ３０が実行する、有害外乱排除処理を、以下に説明する。
【０２１０】
本発明の自動釣りシステムは、釣竿１が受けている外乱量を検出する例えば傾斜計等の外乱検出体を備え、コントローラ３０が例えば５０ｍｓ毎にこの該外乱検出体の検出出力の値である外乱量と、この最新の一定時間（例えば５秒）の該外乱量を履歴としてメモリ内に割付けた外乱量履歴に格納し保持している。このように該外乱量履歴を持つことにより、多種の該有害外乱判定パターンで有害な外乱の有無を判定させる場合に役立ち、さらに処理を簡素化することが出来る。
【０２１１】
そして図９の該自動釣り制御に竿先安定待ち処理を加えたフローチャートに、この有害外乱排除処理（Ｓ３２１２有害外乱判定、Ｓ３２１４有害外乱判定、Ｓ３２１９有害外乱判定、Ｓ３２２２有害外乱判定）を加えた、図１２のフローチャートの実施例にて説明する。
【０２１２】
そしてＳ３２１２、Ｓ３２１４、Ｓ３２１９、Ｓ３２２２の有害外乱判定は、メモリ内に割付けた該外乱量履歴の外乱量や、該外乱量を基に算出した外乱幅や、外乱速度や、外乱加速度と、予め設定された外乱量閾値や、外乱幅閾値や、外乱速度閾値や、外乱加速度閾値を基に、有害な外乱が有るか否かの判定を行うものである。以下に外乱幅、外乱速度、外乱加速度の説明を行う。
【０２１３】
外乱幅は、例えば一定時間の例えば０．５ｓの間に、例えば１００ｍｓ毎にコントローラ３０が検出した該外乱量の、最大と最小の差である。この釣竿１の中立の外乱量（例えば中立の傾斜量）の変化に依存しない相対変化の該外乱幅を基に有害外乱判定で有害外乱が有るか否かの判定を行うことにより、例えば船が２秒毎にゆっくりと揺れることで発生する外乱を排除することが出来て、過剰な有害外乱のみを検出することが出来る。
【０２１４】
外乱速度は、一定間隔（例えば０．５秒間隔）の二個の該外乱量の差である。または、例えば一定時間の例えば１秒の間に、例えば１００ｍｓ毎にコントローラ３０が検出した該外乱量の、最大と最小の２点の差を、最大と最小の２点の検出時間差で割った値である。この釣竿１の中立の外乱量（例えば中立の傾斜量）の変化に依存しない相対変化の該外乱速度を基に有害外乱判定で有害外乱が有るか否かの判定を行うことにより、例えば船が２秒毎にゆっくりと揺れることで発生する外乱を排除することが出来て、過剰な有害外乱のみを検出することが出来る。
【０２１５】
外乱加速度は、例えば１００ｍｓ毎にコントローラ３０が検出した該外乱量を基に算出した加速度である。この釣竿１の中立の外乱量（例えば中立の傾斜量）の変化に依存しない相対変化の該外乱加速度を基に有害外乱判定で有害外乱が有るか否かの判定を行うことにより、例えば船が２秒毎にゆっくりと揺れることで発生する外乱を排除することが出来て、過剰な有害外乱のみを検出することが出来る。
【０２１６】
Ｓ３２１２の有害外乱判定で有害な外乱が有ると判定された場合に、Ｓ３２１０へ行かすことにより、有害な外乱が無くなるまでＳ３２１２の魚信判定を待たせることが出来る。またＳ３２１４の有害外乱判定で有害な外乱が有ると判定された場合に、Ｓ３２１０へ行かすことにより、有害な外乱影響を受けたＳ３２１３の魚信判定の判定結果をキャンセルさせることが出来る。またＳ３２１９の有害外乱判定で有害な外乱が有ると判定された場合に、Ｓ３２１６へ行かすことにより、有害な外乱が無くなるまでＳ３２１９のカカリ判定を待たせることが出来る。またＳ３２２２の有害外乱判定で有害な外乱が有ると判定された場合に、Ｓ３２１６へ行かすことにより、有害な外乱影響を受けたＳ３２２０のカカリ判定の判定結果をキャンセルさせることが出来る。
【０２１７】
また、他の実施形態としては有害な外乱が有ると判定されている間は、一定間隔毎に行っている該撓り量検出センサの検出を行わなくする実施形態や、一定間隔毎に行っている該撓り量検出センサの検出出力の該撓り量に無効値をセットする等の実施形態等でも良い。
【０２１８】
また、コントローラ３０が一定時間毎に外乱検出体からの検出したタイミングでこの該有害外乱判定を行い判定結果をメモリに割り付けたフラグにセットさせて、このフラグの状態を基にＳ３２１２、Ｓ３２１４、Ｓ３２１９、Ｓ３２２２の有害外乱判定で、有害外乱があるか否かを判定させる実施形態でも良い。
【０２１９】
すなわち本発明の自動釣りシステムがコントローラ３０が監視している外乱検体３７の検出出力の外乱量から算出した、
一定時間中の外乱量の振れ幅である外乱幅、
一定時間の外乱量の変化量である外乱変化速度、
一定時間中の外乱量から算出した加速度である外乱加速度と、
予め設定された
外乱幅閾値、
外乱変化速度閾値、
外乱変化速度閾値
を基に、
一定時間中の外乱量の振れ幅である外乱幅が外乱幅閾値以上になったこと、
一定時間の外乱量の変化量である外乱変化速度が外乱変化速度閾値以上になったこと、
一定時間中の外乱量から算出した加速度である外乱加速度が外乱加速度閾値以上になったこと、
の少なくとも一つの判定を行うコントローラ３０を備えることにより、有害な外乱を検出することが出来る。
【０２２０】
また、本発明の自動釣りシステムが有害な外乱を検出された場合に有害外乱排除処理として、
有害な外乱が無くなるまで該魚信判定を待たせること、
有害な外乱影響を受けた該魚信判定の判定結果をキャンセルさせること、
有害な外乱が無くなるまで該カカリ判定を待たせること、
有害な外乱影響を受けた該カカリの判定結果をキャンセルさせること、
該撓り量に無効値を設定すること、
該撓り量検出センサの検出を行わなくすること、
の少なくとも一つを行うコントローラ３０を備えることにより、
該魚信判定や該カカリの判定での誤判定を防止出来る。
【０２２１】
次に、本発明の自動釣りシステムに備えたコントローラ３０が実行する底監視処理について、図１３を参照しつつ説明する。
【０２２２】
図１３は、図１の該自動釣り制御を示したフローチャートに、該底監視処理のＳ３３１８底監視オン且つ底を検出の判定と、Ｓ３３１９一定量の巻上げを追加したフローチャートである。これ等を以下に順に説明する。
【０２２３】
Ｓ３３１８底監視オン且つ底を検出の判定は、Ｓ３３０２魚信監視処理で魚信を待っている間に行われる判定であり、Ｓ３３１８の判定条件は、釣り人が予め該底監視処理を行う設定の底監視オンが設定されていて、且つ該撓り量検出センサの検出出力の撓り量が一定以上に伸びた状態が一定時間の例えば４秒続いた場合に、真と判定されるものである。
【０２２４】
このＳ３３１８底監視オン且つ底を検出の判定で、偽と判定された場合はＳ３３１１へ行き該魚信判定に行くことで魚信を待つ処理を続ける。またＳ３３１８の判定で真と判定された場合は、例えば船が流されて水深が浅くなり釣り針が底に着いたと判定し、Ｓ３３１９で一定量を電動リール１２で巻き上げて釣り針をしっかりと底から離した後にＳ３３０６へ行く。これにより釣り針を底から一定の距離を離した深度に移動させる。またＳ３３１９で一定量を巻き上げずにＳ３３０６へ行く実施形態でも良い。
【０２２５】
すなわち、本発明の自動釣りシステムが、該魚信判定での魚信監視中に一定時間（例えば４秒間）釣竿１が一定の撓り量以上伸びたと判定された場合には、該釣り針の移動処理（所定の深さ：魚信監視深度）に移行するコントローラ３０を備え実行することにより、自動的に釣り針が底に着いたことを検出して底を取り直すことが出来る。
【０２２６】
次に、本発明の自動釣りシステムに備えたコントローラ３０が実行する再底取処理について、図１４を参照しつつ説明する。
【０２２７】
図１４は、図１の該自動釣り制御を示したフローチャートに、該再底取処理のＳ３４１８再底取タイマ初期化と、Ｓ３４１９再底取オン且つ再底取タイマタイムアップの判定とを追加したフローチャートである。これ等を以下に順に説明する。
【０２２８】
Ｓ３４１８再底取タイマ初期化は、例えば、魚信監視深度に釣り針を移動したことに応じて、再底取タイマ例えば３０秒がセットされ、
そしてＳ３４１９再底取オン且つ再底取タイマタイムアップの判定は、Ｓ３４０２の魚信監視処理で魚信を待っている間に行われる判定であり、Ｓ３４１９の判定条件は、釣り人が予め該再底取処理を行う設定の再底取オンが設定されていて、且つ該再底取タイマがタイムアップしたことを検出した場合に、真と判定されるものである。
【０２２９】
Ｓ３４１９の再底取オン且つ再底取タイマタイムアップの判定で、偽と判定された場合はＳ３４１１の該魚信判定に行くことで魚信を待つ処理を続ける。またＳ３４１９の判定で真と判定された場合は、例えば船が流されて水深が深くなり釣り針が底か離れることを防止するために、Ｓ３４０６へ行く。これにより釣り針を底から一定の距離を離した深度へ移動させることが出来る。
【０２３０】
すなわち、本発明の自動釣りシステムが、該魚信判定で一定時間（再底取タイマ例えば３０秒）魚信が有ると判定されない場合には、該釣り針の移動処理（所定の深さ：魚信監視深度）に移行するコントローラ３０を備え実行することにより、自動的に釣り針を底から一定の距離に戻す底の取り直しが出来る。
【０２３１】
次に、本発明の自動釣りシステムに備えたコントローラ３０が実行する、自動的に魚の遊泳する層に合致するように釣り針を合わせるタナ検索を行うタナ検索処理について、図１５を参照しつつ説明する。
【０２３２】
図１５は、図１の該自動釣り制御を示したフローチャートに、該タナ検索処理のＳ３５１８タナ検索タイマ初期化と、Ｓ３５１９タナ検索オン且つタナ検索タイマタイムアップの判定と、Ｓ３５２０の魚信監視深度＝魚信監視深度−検索量を追加したフローチャートである。これ等を以下に順に説明する。
【０２３３】
Ｓ３５１８タナ検索タイマ初期化は、例えば、魚信監視深度に釣り針を移動したことに応じて、タナ検索タイマに例えば１分がセットされ、
そしてこのＳ３５１９タナ検索オン且つタナ検索タイマタイムアップの判定は、Ｓ３５０２の魚信監視処理で魚信を待っている間に行われる判定であり、Ｓ３５１９の判定条件は、釣り人が予め該タナ検索処理を行う設定のタナ検索オンが設定されていて、且つ該タナ検索タイマがタイムアップしたことを検出した場合に、真と判定されるものである。
【０２３４】
そしてＳ３５１９のタナ検索オン且つタナ検索タイマタイムアップの判定で、偽と判定された場合はＳ３５１１の該魚信判定に行くことで魚信を待つ処理を続ける。またＳ３５１９の判定で真と判定された場合は、Ｓ３５２０の魚信を監視している深度の魚信監視深度から一定距離の検索量を例えば減算した水面方向へ一定距離移動させた深度を、新たな魚信監視深度に設定するＳ３５２０の処理を実行し、Ｓ３５０７へ行く。これらにより魚信が有ると判定されるまで、魚の遊泳する層の深度を自動で検索して魚の遊泳する層に釣り針を合わせることが出来る。
【０２３５】
すなわち、本発明の自動釣りシステムが、該魚信判定で一定時間（タナ検索待ち時間）魚信が有ると判定されない場合には、一定距離（検索量）だけ移動させた魚信監視深度を新たな魚信監視深度として設定して、該釣り針の移動処理（所定の深さ：魚信監視深度）に移行するコントローラ３０を備え実行することにより、自動的に魚の遊泳する層に釣り針を合致するように釣り針を合わせることが出来る。
【０２３６】
さらに、Ｓ３５１５のカカリ判定で魚が釣れたと判定された場合に、このタナ検索オン設定をオフさせる実施形態が望ましい、これにより次の該自動釣り制御開始で、コントローラ３０が、このタナ検索処理で見つけた魚の遊泳する層の深度の魚信監視深度に釣り針を移動し、そしてこの魚の釣れたタナ検索処理で見つけた魚の遊泳する層に留まり魚信を監視することが出来る。これにより確実に釣果を得ることが出来る。
【０２３７】
さらに、Ｓ３５１１の魚信判定で魚信が有ったと判定された場合に、次回タナ検索タイマ初期化の時間を延長させることが望ましい、これにより、もしＳ３５１５のカカリ判定で釣り針が魚に掛からなかったと判定された場合に、次回のＳ３５１１の魚信判定で、この魚信の有った深度で確実に魚の遊泳する層の深度のタナで有るか否かをしっかりと確認することが出来る。これにより魚の遊泳する層を見落とすことを防止できる。
【０２３８】
さらに、本発明の自動釣りシステムが、該タナ検索待ち時間や、該検索量を設定出来る設定器４６を備えることが望ましく、これによりタナ検索を行う時間間隔やタナ検索時に釣り針を移動させる量を釣り人が設定出来る。
【０２３９】
さらに、本発明の自動釣りシステムが、検索基準深度と、検索範囲の設定できる設定器４６を備えることが望ましく、狙う魚の特性（底に居つく魚、水面を好む魚、どの深度にも居る魚等）に応じた範囲の深度で、自動的に魚の遊泳する層に合致するように釣り針を合わせるタナ検索を行えるようになる。
その際、検索範囲外になったこと判定されて、検索基準深度に底が設定されていた場合は、Ｓ３５０８底移動処理に移行する。
【０２４０】
次に、本発明の自動釣りシステムに備えたコントローラ３０が実行する、一定時間毎に魚群探知機に問い合わせた魚群の深度を、魚信監視深度とする処理の魚群探知処理について、図１６を参照しつつ説明する。
【０２４１】
図１６は、図１の該自動釣り制御を示したフローチャートに、該魚群探知処理のＳ３６１８魚信探知タイマ初期化と、Ｓ３６１９魚信探知オン且つ魚信探知タイマタイムアップの判定と、Ｓ３６２０の魚信監視深度に魚群探知器から取得した魚信の深度をセットする処理を追加したフローチャートである。これ等を以下に順に説明する。
【０２４２】
Ｓ３６１８魚信探知タイマ初期化は、例えば、魚信監視深度に釣り針を移動したことに応じて、魚信探知タイマ例えば５分がセットされ、
そしてＳ３５１９魚信探知オン且つ魚信探知タイマタイムアップの判定は、魚信監視処理で魚信を待っている間に行われる判定であり、Ｓ３５１９の判定条件は、釣り人が予め魚群探知処理を行う設定の魚信探知オンが設定されていて、さらに魚信探知タイマタイムアップしたことを検出した場合に、真と判定されるものである。
【０２４３】
Ｓ３６１９の魚信探知オン且つ魚信探知タイマタイムアップの判定で、偽と判定された場合はＳ３６１１へ行き魚信を待つ処理を続ける。またＳ３６１９の判定で真と判定された場合は、Ｓ３６２０の魚信監視深度に魚群探知器から取得した魚群の深度をセットする処理を実行し、Ｓ３６０６へ行く。これにより魚の遊泳する層に釣り針を合わせることが出来る。
【０２４４】
すなわち、本発明の自動釣りシステムが、該魚信判定で一定時間（魚信探知タイマ）魚信が有ると判定されない場合には、一定時間毎に魚群探知機に問い合わせた魚群の深度を、新たな魚信監視深度として設定して、該釣り針の移動処理（所定の深さ：魚信監視深度）に移行するコントローラ３０を備え実行することにより、自動的に釣り針を魚群探知機に問い合わせた魚群の深度へ移動させ魚信監視を行うことが出来る。
【０２４５】
また、魚信探知オン設定で、Ｓ３６１１の魚信判定で魚信が有ると判定された場合に、この魚信探知オン設定をオフさせる実施形態や、次回魚信探知タイマ初期化の時間を延長する実施形態でも良い、これにより遊泳する層に釣り針を留まらせることが出来る。また該魚信探知タイマ時間を該設定器で設定出来る実施形態が望ましい。
【０２４６】
次に、本発明の自動釣りシステムに備えたコントローラ３０が実行する横通し処理について、図１７を参照しつつ説明する。
【０２４７】
図１７は、図１の該自動釣り制御を示したフローチャートに、Ｓ３７１８の横通しオン且つ横通し有り判定と、Ｓ３７１９の魚信監視深度に、本自動釣りシステムが備えた通信機で受信した、近隣の他の自動釣りシステムより横通しされた深度をセットする処理を追加したフローチャートである。これ等を以下に順に説明する。
【０２４８】
Ｓ３７１８の横通しオンで且つ横通し受信有り判定は、魚信監視処理で魚信を待っている間に行われる判定であり、Ｓ３７１８の判定条件は、釣り人が予め横通し処理を行う設定の横通しオンが設定されていて、さらに本自動釣りシステムが備えた通信機４１で、近隣の他の自動釣りシステムより横通しを受信した場合に、真と判定されるものである。
【０２４９】
Ｓ３７１８の横通しオンで且つ横通し受信有り判定で、偽と判定された場合はＳ３７１１へ行き魚信を待つ処理を続ける。またＳ３７１８の判定で真と判定された場合は、Ｓ３７１９の本自動釣りシステムが備えた通信機４１で、近隣の他の自動釣りシステムより横通しで受信した横通しされた深度をセットする処理を実行し、Ｓ３７０６へ行く。これにより近隣の他の自動釣りシステムが見つけた魚の遊泳する層に釣り針を合わせることが出来る。
【０２５０】
すなわち、本発明の自動釣りシステムが、近隣の他の自動釣りシステムから通信機４１で横通しを受信した場合に、横通しされた深度を新たな魚信監視深度として設定して、該釣り針の移動処理（所定の深さ：魚信監視深度）に移行するコントローラ３０を備え実行することにより、自動的に釣り針を近隣の他の自動釣りシステムが見つけた魚の泳ぐ泳層の横通しされた深度に移動させ魚信監視を行うことが出来る。
【０２５１】
また、近隣の他の自動釣りシステムより横通しを受けた場合に、深度と一緒に横通しされた魚種と、狙う魚種を基に、横通しを受けるか否かを判定することが望ましい。横通しされた魚種が狙う魚種と一致した場合にのみ、近隣の他の自動釣りシステムが見つけた魚の遊泳する層に釣り針を合わせることが出来る。
【０２５２】
次に、本発明の自動釣りシステムに備えたコントローラ３０が実行するシャクリ処理について、図１８を参照しつつ説明する。
【０２５３】
図１８は、図１の該自動釣り制御を示したフローチャートに、該シャクリ処理のＳ３８１８シャクリタイマ初期化と、Ｓ３８１９シャクリオン且つシャクリタイマタイムアップの判定と、Ｓ３８２０のシャクリ動作処理を追加したフローチャートである。これ等を以下に順に説明する。
【０２５４】
Ｓ３８１８シャクリタイマ初期化は、例えば、Ｓ３８０２の魚信監視処理を開始する前に、シャクリタイマ例えば１０秒がセットされ、
そしてＳ３８１９シャクリオン且つシャクリタイマタイムアップの判定は、魚信監視処理で魚信を待っている間に行われる判定であり、Ｓ３８１９の判定条件は、釣り人が予めシャクリ処理を行う設定のシャクリオンが設定されていて、さらにシャクリタイマタイムアップしたことを検出した場合に、真と判定されるものである。
【０２５５】
Ｓ３８１９のシャクリオン且つシャクリタイマタイムアップの判定で、偽と判定された場合はＳ３８１１へ行き魚信を待つ処理を続ける。またＳ３８１９の判定で真と判定された場合は、Ｓ３８２０の電動リール１２を駆動して釣り糸を一定距離巻上げて一定距離を送り出すシャクリ動作（数回行う実施形態でも良い）を実行し、Ｓ３８１８へ行く。
【０２５６】
すなわち、本発明の自動釣りシステムに備えたコントローラ３０が、該自動釣り制御に備えたシャクリ処理を実行することにより、シャクリを行い魚に誘いをかけることが出来る。またシャクリタイマ時間を設定器４６で設定出来る実施形態が望ましい。
【０２５７】
すなわち、本発明の自動釣りシステムが、該魚信判定で一定時間（シャクリタイマ）魚信が有ると判定されない場合には、シャクリ動作を行うコントローラ３０を備え実行することにより、一定時間魚信が無い場合にシャクリ動作を行うことが出来る。
【０２５８】
次に、本発明の自動釣りシステムに備えたコントローラ３０が実行する餌替え処理について、図１９を参照しつつ説明する。
【０２５９】
図１９は、図１の該自動釣り制御を示したフローチャートに、該餌替え処理のＳ３９１８餌替えタイマ初期化と、Ｓ３９１９餌替えオン且つ餌替えタイマタイムアップの判定を追加したフローチャートである。これ等を以下に順に説明する。
【０２６０】
Ｓ３９１８餌替えタイマ初期化は、該自動釣り制御の開始に応じて餌替えタイマの例えば２０分がセットされ、
そしてＳ３９１９餌替えオン且つ餌替えタイマタイムアップの判定は、魚信監視処理で魚信を待っている間に行われる判定であり、Ｓ３９１９の判定条件は、釣り人が予め餌替え処理を行う設定の餌替えオンが設定されていて、さらに餌替えタイマタイムアップしたことを検出した場合に、真と判定されるものである。
【０２６１】
Ｓ３９１９の餌替えオン且つ餌替えタイマタイムアップの判定で、偽と判定された場合はＳ３９１１へ行き魚信を待つ処理を続ける。またＳ３９１９の判定で真と判定された場合は、Ｓ３９１７の目標移動処理を実行し釣り針を水面まで移動させる。
【０２６２】
すなわち、本発明の自動釣りシステムが、自動釣り開始に応じて設定される餌替えタイマを備え、この餌替えタイマがタイムアップした場合に、釣り針を水面まで移動させるコントローラ３０を備えることにより、自動で餌替えタイマの時間で餌替え作業を行うことが出来る。
【発明の効果】
【０２６３】
本発明の自動釣りシステムが、釣り糸の送り出しおよび巻き上げ駆動を行う電動リール１２と、釣竿１に取り付けられて釣竿１の撓り量を検出する撓り量検出センサ２と、各種釣り条件を設定する設定器４６と、電動リール１２の駆動量を検出するリール回転検出器３８と、撓り量検出センサ２の検出出力、電動リール１２のリール回転検出器３８の検出出力、および設定器４６により設定された各種の釣り条件に基づいて、電動リール１２の駆動量を制御して釣り針を所定の深さまで移動させる処理の釣り針の移動処理、魚信が有るまで魚信の有無を監視する処理の魚信監視処理、釣り糸を一定量巻き上げる処理のアワセ処理、および魚に釣り針が掛かったか否かを判定する処理のカカリ処理の一連のシーケンスを実行させるコントローラ３０を備えることにより、
魚釣りや漁を行う際に実際に必要となる、釣り針の移動、魚信監視、アワセに、さらにカカリ判定を加えた、各処理を全て自動化して行えるようになるため、
釣りの初心者でも容易且つ確実に釣果を上げることが出来、また、従来よりも魚釣りや、漁作業を効率良く行えてその労力を削減することが可能になり、効率よく釣果を上げることが出来る。
【０２６４】
本発明の自動釣りシステムが、該アワセ処理を実行させて釣り糸を電動リール１２で一定量を巻き上げた後に、該カカリ処理を実行させて魚信が有るか否かの判定を行うコントローラ３０を備えることにより、水面に釣り針を移動させることなく短時間に確実に魚に釣り針が掛かかったか否かの判定を自動で行うことが出来るため、
魚信が有ったが魚に釣り針がかからなかった場合に、水面に釣り針を移動させることなく効率よく短時間で自動釣りを再開させることが可能となり効率よく釣を行うことが出来、さらに魚に釣り針が掛かっていないのに水面まで釣り針を巻き上げてしまうといった不具合を防止出来、時間を浪費する問題を防止出来る。
【０２６５】
本発明の自動釣りシステムが、該カカリ処理を実行させて魚に釣り針が掛からなかったと判定した場合に、該釣り針の移動処理へ戻り、該釣り針の移動処理、該魚信監視処理、該アワセ処理、該カカリ処理の一連のシーケンスを実行させる、または該魚信監視処理へ戻り、該魚信監視処理、該アワセ処理、該カカリ処理の一連のシーケンスを実行させるコントローラ３０を備えることにより、一連のシーケンス（該自動釣り制御）を開始させると、魚に釣り針を確実に掛かったと判定されるまで、該一連のシーケンスを自動で繰り返すことが出来るため、
釣り人が自動釣り制御を開始させる操作をするだけで、魚に釣り針を確実に掛けて釣り上げるまでを全て全自動で行えるようになり、従来よりも魚釣りや漁作業を効率良く行えて労力を削減することが可能となり、さらに全自動で行えることで容易に多数の本発明の自動釣りシステムを同時に使用することが可能になり釣果を向上させることが出来る。
【０２６６】
本発明の自動釣りシステムが、釣竿１がオモリ等の負荷をかけた状態で中立に撓った状態の該撓り量を中立撓り量として設定する際に、撓り量検出センサ２の検出出力を一定時間（例えば１００ｍｓで４秒間）サンプリングした、
中央値、
平均値、
のうちの少なくとも一つを中立撓り量として設定する設定器４６を備えていることにより、
船が左右に２秒周期で揺れて釣竿１が２秒周期で伸び撓りするような状況でも、釣り人が容易且つ正確に中立撓り量を設定することが可能になる。
【０２６７】
本発明の自動釣りシステムが、この例えば３０種類有る[０]〜[２９]の該魚信判定パターンを２種類以上設定登録出来る設定器４６を備えることにより、釣り人がイメージして設定登録した複数の該魚信判定パターン基に該魚信判定で複数の該魚信判定パターンに応じた複数の魚信の有無を同時に判定することが出来るため、
同時に複数の魚種の魚信に応じた魚信の監視を行うことが可能になり、効率よく、多種多様な魚信の監視を行うことが出来る。
【０２６８】
本発明の自動釣りシステムが、この例えば３０種類有る[０]〜[２９]の少ない情報量（データベース等を持つ必要のない）の該魚信判定パターンを２個以上設定登録出来る設定器４６を備えることにより、複数の設定登録した少ない情報量（データベース等を持つ必要のない）の該魚信判定パターンを基に様々な魚種の魚信の有無を該魚信判定で判定出来るため、
様々な魚種の多種多様な魚信の有無を判定することを可能にしながらも、データベース等を持つ必要のない簡素な装備で、簡素な該魚信判定等の処理を行うことが可能になり、装備や処理を簡素化することが出来る。
【０２６９】
本発明の自動釣りシステムが、
該確定時間、
該出現回数監視時間及び該出現回数閾値、
該撓り方向、
をもちいた該魚信判定パターンの内の少なくとも一つを設定登録出来る設定器４６を備えることにより、船が左右に２秒周期で揺れて釣竿１が２秒周期で伸び撓りするような状況や船のエンジンによる振動ノイズが発生している状況や、生餌の例えば小アジが振動を発するような状況等でも、外乱要因を予め排除することが出来るので、該魚信判定や該カカリ判定の結果をより一層確実なものにすることが出来る。
【０２７０】
本発明の自動釣りシステムが、
該撓り幅閾値、
該撓り速度閾値
該撓り加速度閾値
該出現回数監視時間及び該出現回数閾値、
該確定時間、
該撓り方向
をもちいた該魚信判定パターンの内の少なくとも一つを設定登録出来る設定器４６を備えることにより、この設定登録した魚信の中から魚に釣り針を掛けることが可能なタイミングで魚信が有ると判定させることが出来る該魚信判定パターンを基に該魚信判定で魚信の有無を判定することが出来るため、
この魚信の中から魚に釣り針を掛けることが可能なタイミングで該アワセ処理を実行しアワセ動作を行なうことが可能になり効率よく魚に釣り針を掛けられるようになり釣果を増やすことが出来る。
【０２７１】
本発明の自動釣りシステムが、
該撓り幅閾値、
該撓り速度閾値
該撓り加速度閾値
をもちいた該魚信判定パターンの内の少なくとも一つを設定登録出来る設定器４６を備えることにより、この設定登録した該撓り量の相対変化で魚信の有無を判定させることが出来る該魚信判定パターンを基に該魚信判定で魚信の有無を判定出来ので、
例えばゆっくりと潮流の速さが変化して仕掛けの受ける粘性抵抗がゆっくりと変化し、ゆっくりと釣竿１の中立の撓り量が変化（ドリフト）した場合でも、このゆっくり変化する外乱等の外乱要因を予め排除することが出来るので、該魚信判定や該カカリ判定の結果をより一層確実なものにすることが出来る。
【０２７２】
本発明の自動釣りシステムが、
該中立撓り量差閾値、
をもちいた該魚信判定パターンを設定登録が出来る設定器４６を備えることにより、この使用する釣竿１の性質に殆ど依存しない魚の及ぼした影響のみで魚信の有無を判定させることの出来る設定登録した該魚信判定パターンを基に該魚信判定で魚信の有無の判定を行うことが出来るので、
該中立撓り量差閾値をもちいた該魚信判定パターンを釣り人同士が共用することが可能になり、ゆえに本発明の自動釣りシステムを使用する全ての釣り人で該中立撓り量差閾値をもちいた該魚信判定パターンを共用することが可能になる。
【０２７３】
本発明の自動釣りシステムが、
該中立撓り量差閾値、
該撓り幅閾値、
該撓り速度閾値、
該撓り加速度閾値、
をもちいた該魚信判定パターンの内の少なくとも一つと
該撓り係数を
設定登録が出来る設定器４６を備えることにより、この設定登録した“釣竿１の性質や撓り特性に全く依存しない魚の及ぼした影響のみを一元化した例えばＫｇ等の単位の撓り力又は釣り糸の張力に換算した値の閾値の該魚信判定パターン”を設定出来ることにより、この“釣竿１の性質や撓り特性に全く依存しない魚の及ぼした影響のみを一元化した例えばＫｇ等の単位の撓り力又は釣り糸の張力に換算した値の閾値の該魚信判定パターン”と、撓り量検出センサ２の検出出力を一元化した例えばＫｇ等の単位の撓り力又は釣り糸の張力に換算した値の該撓り量と、を基に該魚信判定で魚信の有無の判定を行うことが出来るため、
様々な性質や特性を持つ全ての釣竿で、この“釣竿１の性質や撓り特性に全く依存しない魚の及ぼした影響のみを一元化した例えばＫｇ等の単位に換算した値の閾値の該魚信判定パターン“を共用することが可能になり、すなわち本発明の自動釣りシステムを使用する全ての釣り人で、この“釣竿１の性質や撓り特性に全く依存しない魚の及ぼした影響のみを一元化した例えばＫｇ等の単位に換算した値の閾値の該魚信判定パターン“を共用することが出来る。
【０２７４】
本発明の自動釣りシステムが、
設定登録する際に同種類（例えば[２０]の該魚信判定パターン）の該魚信判定パターンを重複して設定登録出来る設定器４６を備えることにより、例えば
５秒間に３秒以上２キロの該撓り量を２回検出すること、
１５秒間に１秒以上１キロの該撓り量を５回検出すること、
このように重複して設定登録した該魚信判定パターンを基に該魚信判定で魚信の有無の判定を行えるようになるので、
さらに、多くの魚種の多種多様な魚信を表現することが可能になり、この多くの魚種の多種多様な魚信を表現した該魚信判定パターンを基に、該魚信判定で魚信の有無の判定を行えるようになる。
【０２７５】
本発明の自動釣りシステムが、設定器４６の代わりに設定値を受信して設定することが可能な通信機４１を備えることにより、外部端末から通信機４１を介してして該魚信判定パターン等の各種設定値を受信して設定や設定登録を行えるため、
予め釣り人が、例えば外部端末を介してインターネットのベンダーサイトより狙う魚種の該魚信判定パターン等をダウンロードして容易に設定登録することが出来るようになり、これにより狙う魚種の魚信を知らない釣りの素人でも、玄人と同等の該魚信判定を行うことが可能になり、玄人と同等のタイミングでアワセ動作を行うことが出来るようになり、玄人と同等の釣果を得ることが可能になる。
【０２７６】
本発明の自動釣りシステムが、
該魚信判定で一定時間魚信が無いと判定されたこと、
該魚信判定で魚信が無いと判定されて該魚信判定を繰り返した回数が一定の回数になったこと、
の少なくとも一つを検出した場合に擬似的に魚信が有ると判定させるコントローラ３０を備えることにより、該一連のシーケンスを実行することでアワセ、釣り針の移動（釣り針の移動の無い実施形態でも良い）そして該魚信判定を行うことが出来るので、空アワセとシャクリ動作を行うことが出来、効率よく魚に誘いをかけて釣果を向上させることや、釣り針に掛かってもあまり魚信を発生させない魚種を釣り上げることが出来る。
【０２７７】
本発明の自動釣りシステムが、
例えば［１２］該魚信判定パターンの、
該撓り方向に、“伸びる方向”を、
確定時間に、例えば４秒間を、
該撓り量閾値に、該初期値〜該中立撓り量までの間の一定の撓り量を、
設定登録が出来る設定器４６を備えることが望ましい、
これによりコントローラ３０が、水深が浅くなり釣り針が底についた場合に、該魚信判定で擬似的に魚信が有ると判定させ、該一連のシーケンスを実行させてアワセ、釣り針の移動そして該魚信判定を行うことが出来るため、
魚信監視中に水深が浅くなり、釣り針が底に着いた場合に自動で底を取り直すことが可能になり、根ガカリが発生することを防止出来る。
【０２７８】
また、本発明の自動釣りシステムが、予め設定された複数の該魚信判定パターンそれぞれにさらに魚種等を付加して設定登録出来る設定器４６を備えることにより、該魚信判定で、魚信が有ると判定した該魚信判定パターンに付加された該魚種等を基に、魚信の該魚種等を特定させることが出来るため、
その後の処理で特定した該魚種等に応じた、例えば該魚種等に応じたアワセ動作等を行うことが可能になり、効率よく魚に釣り針を掛けることが出来る。
さらに該自動釣りシステムで発生した様々な事象をメモリ３６に記録している釣行履歴に、例えば該カカリ処理で釣れたと判定した事象や、該魚信判定で魚信が有ると判定した事象に、日時や、釣り針の深度や、例えばＧＰＳ４５の検出出力の位置座標等に加えてこの特定した該魚種等を登録させることが出来るので。例えば釣り人が帰宅後に容易にこれらの履歴を外部端末の例えばパソコン画面の海図や地図上の魚信が有ると判定した位置や魚が掛かったと判定した位置に深度に加えて魚種等を配置して表示させることが可能になり、釣り人が釣行日記として参照することが出来る。さらに３Ｄで表現させる等でも良い。
【０２７９】
本発明の自動釣りシステムが、予め設定登録された複数それぞれの該魚信判定パターンにさらに優先順位を付加して設定登録出来る設定器４６を備えることにより、閾値の大小（例えば例えば該優先順位の高い該魚信判定パターンでの該確定時間中に、該優先順位の低い該魚信判定パターンを基に該魚信判定で魚信が有ると判定された結果を保留または破棄することが出来る）に係らず、釣り人が意図した該魚信判定パターンに付加された該優先順位に従って、該魚信判定で魚信が有ると判定された結果を保留または破棄することが出来るため、
例えば『優先順位→高の魚信判定パターンの２．５Ｋｇ（該撓り量閾値）以上で４秒間（該確定時間）引いた場合：魚種Ａ』と、『優先順位→低の１Ｋｇ（該撓り量閾値）以上を５秒間（該出現回数監視時間）に２回（出現回数閾値）検出した場合：魚種Ｂ』と同時に使用して魚信を監視している状況において、監視している撓り量検出センサ２の出力の該撓り量が３Ｋｇで引いている状態で魚種Ｂの魚信判定パターンの条件が満たされた場合に、監視している撓り量検出センサ２で検出した該撓り量が、優先順位→高の魚種Ａの閾値２．５Ｋｇ（該撓り量閾値）以上の３ｋｇであるため、魚種Ｂの魚信が有ると判定されたことを保留することが可能になる。
このように例えば撓り量閾値等の大小に係らず、釣り人が意図する魚信を優先させて判定させることが可能になる。これにより該魚信判定で例えば小アジの魚信判定パターンで魚信が有ると判定された場合に、電動リールを駆動して底へ釣り針を移動させて、釣れた小アジを生餌としてヒラメを狙うといったことを自動で行うことが可能になる。
【０２８０】
本発明の自動釣りシステムが該魚信判定で魚信が有るか否かの判定を行い、魚信が有ると判定した場合に、該自動釣りシステムで発生した様々な事象を記憶させるメモリ３６（例えばＥＥＰＲＯＭ等）に割り付けた釣行履歴に、魚信が有ったことを事象として、該魚信判定で魚信が有ると判定された釣り針の深度、ＧＰＳ４５の検出出力の位置座標等を登録させるコントローラ３０を備えることにより、釣り人が外部端末から通信機４１を介してこれらのデータを吸い上げることが出来るため、
自動的に釣行日記を作成することが可能になり、さらに例えばパソコン画面上の海図や地図上の魚信が有ると判定した位置に魚信を判定した深度、魚種等を配置して表示させることが可能になり、船がどのように移動してどの位置のどの深度で魚信を多く判定した等のデータを参照し保存することが出来、これにより釣り人が次回の釣行時のために学習することが出来る。
【０２８１】
本発明の自動釣りシステムが、備える一定量（アワセ量）を一定速度（アワセ速度）で電動リール１２を巻き上げ駆動するアワセ動作の、該アワセ量と該アワセ速度の少なくとも一つを設定出来る設定器４６を備えることにより、釣り人が狙う魚に応じて予め設定した該アワセ量や該アワセ速度でコントローラ３０が電動リール１２を巻き上げ駆動させアワセ動作を行うことが出来るため、例えば口の柔らかい魚種には小さいまたは低速でアワセを行うことで口が破れて釣り針が外れるのを防止することが出来、また例えば口の硬い魚種には大きいまたは高速でアワセを行い魚の口に釣り針をしっかりと掛けることが可能になり、魚に釣り針を掛け損なうことを防止出来る。
【０２８２】
本発明の自動釣りシステムが、複数の該アワセ量と該アワセ速度と魚種等を設定登録出来る設定器４６を備えることにより、該魚信判定で魚信が有ると判定した該魚信判定パターンに付加された該魚種等を基に、予め複数設定登録された該アワセ量と該アワセ速度と該魚種等の中から、該魚種等の該アワセ量と該アワセ速度を検索出来、この検索した該アワセ量を該アワセ速度で電動リール１２を巻上げ駆動してアワセ動作を行うことが出来ることで、
口の柔らかい魚種と口の硬い魚種を同時に狙っていた場合でも、魚種に応じた相応しいアワセ動作を行うことが可能になり、口の柔らかい魚種は口が破れて釣り針が外れるのを防止すること、及び口の硬い魚種は魚の口に釣り針が掛け損なうことを防止することが出来る。
【０２８３】
本発明の自動釣りシステムが、該魚信判定で魚信があるか否かの判定で、魚信が有ると判定した場合に電動リール１２で釣り糸を一定量巻き上げ駆動した後に、
一定時間繰り返し該カカリ判定（該魚信判定）で魚信が有るか否かの判定を行うこと、
一定時間かけて該カカリ判定（該魚信判定）で魚信が有るか否かの判定を行うこと、
一定回数繰り返し該カカリ判定（該魚信判定）で魚信が有るか否かの判定を行うこと、
の少なくとも一つを行う（実行する）コントローラ３０を備えることにより、
該カカリ判定（該魚信判定）で魚信が有ると判定されなかった場合に、魚信を検出してアワセを行ったが、魚に釣り針が掛からなかったと判定することが出来るため、
魚に釣り針が掛からなかったと判定した場合に、該釣り針の移動処理へ戻り、該釣り針の移動処理、該魚信監視処理、該アワセ処理、該カカリ処理の一連のシーケンスを実行させること、または該魚信監視処理へ戻り、該魚信監視処理、該アワセ処理、該カカリ処理の一連のシーケンスを実行させることが可能になり、
これにより釣り人が該自動釣り制御を開始させる、例えば操作開始ボタンを押すだけで、魚に釣り針を掛けて釣り上げるまで全自動で釣りをすることが可能になる。
【０２８４】
本発明の自動釣りシステムが該カカリ処理で魚に釣り針が掛かったか否かを判定を行い、魚に釣り針が掛かったと判定した場合に、該自動釣りシステムで発生した様々な事象を記憶させるメモリ３６（例えばＥＥＰＲＯＭ等）に割り付けた釣行履歴に、魚に釣り針が掛かったことを事象として、該魚信判定で魚信が有ると判定された釣り針の深度、ＧＰＳ４５の検出出力の位置座標等を登録させるコントローラ３０を備えることにより、釣り人が外部端末から通信機４１を介してこれらのデータを吸い上げることが出来るため、
自動的に釣行日記を作成することが可能になり、さらに例えばパソコン画面上の海図や地図上の魚が釣り針に掛かった位置に魚信を判定した深度、魚種等を配置して表示させることが可能になり、船がどのように移動してどの位置のどの深度で魚が多く釣れたか等のデータを参照し保存することが出来、これにより釣り人が次回の釣行時のために学習することが出来る。
【０２８５】
本発明の自動釣りシステムが、釣竿１が伸びた該初期値の状態〜該中立撓り量までの間の一定の撓り量である該底検出撓り量を設定出来るの設定器４６を備えることにより、釣り針を底方向に移動させる速度と釣り糸の張力を同時に調整することが可能になり、釣り人が容易に釣り針を底方向に移動させる速度と釣り糸の張力を同時に調整することが出来る。
【０２８６】
本発明の自動釣りシステムが、該中立撓り量〜釣竿１の限界撓り量までの間の一定の撓り量である該巻き上げ撓り量を設定出来るの設定器４６を備えることにより、釣り針を水面方向に移動させる速度と釣り糸の張力を同時に調整することが出来るため、釣り人が容易に釣り針を水面方向に移動させる速度と釣り糸の張力を同時に調整することが出来る。
【０２８７】
本発明の自動釣りシステムが、電動リール１２の停止中に電動リール１２のモーター４２を駆動させるための例えばモータードライバ３９等に対して例えば電気ブレーキ等をかけ続けるコントローラ３０を備えることにより、電動リール１２にコントローラ３０が制御することが出来る例えば電子クラッチやアクチュエータ等の装置を設けることなく、大きなアタリや船の揺れで釣り糸が引き出されることを防止することが出来るようになり、小型化や原価低減することが可能になる。
【０２８８】
本発明の自動釣りシステムが、該釣り針の移動処理を実行させるコントローラ３０を備えることにより、水面を基準とした深度や、底や、底を基準とした深度や、水面へ電動リール１２の駆動量を制御して釣り針を移動させることが出来るので、底に到着したこと確実に検出して容易に底釣を行えるようになり、さらに水面を基準とした深度へ確実に移動できることで容易に中層釣りを行えるようになり、さらに釣り針を確実に水面に移動させることが出来ようになる。
【０２８９】
本発明の自動釣りシステムが、水面を基準とした深度で釣りを行う中層釣り（該底釣り設定オフ）、底を基準とした深度で釣りを行う底釣り（該底釣り設定オン）の該底釣り設定を行える設定器４６を備えることにより、コントローラ３０がこの釣り人が狙う魚に応じて設定した該底釣り設定に基づいて自動釣り制御で中層釣り、底釣りを切り替えて全自動の釣りを行うことが出来るので、
全自動の底釣りと、全自動中層釣りを行うことが出来、さらに釣り人が狙う魚に応じて底釣りと、中層釣りを切り替えて全自動の釣を行えるようになる。
【０２９０】
本発明の自動釣りシステムが、例えば図４で示す底検出撓り量（該初期値〜該中立撓り量までの間の一定の撓り量）を該目標サーボ撓り量として、この該目標サーボ撓り量に電動リール１２の駆動方向と駆動速度を制御して釣竿１の該撓り量を合わせる該サーボ撓り量制御を実行させるコントローラ３０を備えることにより、コントローラ３０が常に電動リール１２の駆動速度と駆動方向（駆動量）を制御して釣竿１の該撓り量を該目標サーボ撓り量（該底検出撓り量）に合わせることが可能になり、釣り糸の張力を一定に調整しつつ釣り針を底方向へ移動させることが出来るため、
釣り人が任意で選んだオモリの沈む速度に自動で電動リール１２の送り出し駆動速度を合わせることが出来、さらに常に予め設定した最低限の釣り糸の張力（該底検出撓り量）に自動で調整することが可能になりバッククラッシュが発生することを防止しつつ最速で釣り針を底方向へ移動させることが可能になり移動時間の短縮が図れ、さらに釣り針が底に着いた場合に電動リール１２を停止又は一定の範囲に留まらすことが可能になることで、根ガカリを防止出来、さらに底で釣り糸が弛んでいた場合には釣り糸の弛みを巻き取ることが可能になり根ガカリを防止出来、さらに船が揺れる等の外乱影響で竿先が上下することにより発生した釣竿１の伸び撓りによる予測できない釣り糸の張力や弛みを排除することが可能になり、釣り糸の弛みでバッククラッシュが発生することを防止出来、また釣り糸の張力でオモリの沈む速度を減速させる問題を防止出来る。
【０２９１】
本発明の自動釣りシステムが、例えば図４で示す巻上げ撓り量（該中立撓り量〜限界撓り量までの間の一定の撓り量）を該目標サーボ撓り量として、この該目標サーボ撓り量に電動リール１２の駆動方向と駆動速度を制御して釣竿１の該撓り量を合わせる該サーボ撓り量制御を実行させるコントローラ３０を備えることにより、コントローラ３０が常に電動リール１２の駆動速度と駆動方向（駆動量）を制御して釣竿１の該撓り量を該目標サーボ撓り量（該巻上げ撓り量）に合わせることが可能になり、釣り糸の張力を一定に調整しつつ釣り針を水面方向へ移動させることが出来るため、
釣れた魚が暴れることや船が揺れる等の外乱影響で竿先が上下することにより発生した予測できない釣竿１の伸び撓りによる釣り糸の張力や弛みを排除することが可能になり、釣れた魚から針が外れることや、魚の口が破れてしまうことを防止することが出来る。さらに根ガカリ時に電動リール１２を停止させることが可能になり、釣り糸が切れること、電力を無駄に消費することを防止出来る。
【０２９２】
本発明の自動釣りシステムが、例えば図４で示す該中立撓り量を該目標サーボ撓り量として、この該目標サーボ撓り量に電動リール１２の駆動方向と駆動速度を制御して釣竿１の該撓り量を合わせる該サーボ撓り量制御を実行させるコントローラ３０を備えることにより、コントローラ３０が常に電動リール１２の駆動速度と駆動方向（駆動量）を制御して釣竿１の該撓り量を該目標サーボ撓り量（該中立撓り量）に合わせることが可能になり、釣り糸の張力を一定に調整しつつ釣り針を停止させることが出来るため、
時化で船が激しく揺れる等の予測できない外乱影響で激しく竿先が上下することにより発生した釣竿１の伸び撓りによる激しい釣り糸の張力や弛みを排除することが可能になり、釣り針を一定の深度に停止させることが可能になり、例えば時化で船が激しく揺れて釣り針が大きく上下することで、魚が驚いて逃げてしまうことを防止することが出来る。さらに深度が浅くなり釣り針が底に着いた場合の釣り糸の弛みを自動で巻き取ることが出来、根ガカリを防止することが出来る。
【０２９３】
本発明の自動釣りシステムが、図２（ｂ）で示すように、該目標サーボ撓り量の設定が出来る設定器４６を備えることにより、釣り針の移動速度と釣り糸の張力を同時に調整することが出来るため、
釣り人がこの設定を行うだけで、
釣り針を水面方向に移動させる速度と釣り糸の張力の設定、
釣り針を底方向に移動させる速度と釣り糸の張力の設定、
釣り針を停止させて釣り糸の張力を一定に保つ設定、
を容易に設定を行うことが出来る。
【０２９４】
本発明の自動釣りシステムが、図２（ｃ）で示すように、該サーボ撓り量係数の設定が出来る設定器４６を備えることにより、現在の釣竿１の該撓り量と該目標サーボ撓り量の差に応じた電動リール１２の駆動速度と駆動方向を算出するための該サーボ撓り量係数の調整を出来るため、
釣り人がこのサーボ撓り量係数の調整を行うことで容易に使用する釣竿１の撓り特性に合った、釣竿１の撓り量の大きさに応じた釣り針の移動速度の調整を行うことが出来るようになる。
【０２９５】
本発明の自動釣りシステムが、
底検出撓り量（該初期値〜該中立撓り量までの間の一定の撓り量）を該目標サーボ撓り量として、この該目標サーボ撓り量に電動リール１２の駆動方向と駆動速度を制御して釣竿１の該撓り量を合わせる該サーボ撓り量制御中に、
一定時間（例えば４秒間）電動リール１２が停止したこと、
一定時間（例えば４秒間）該現深度変数の深度が変化しなかったこと、
一定時間一定範囲の深度に釣り針の深度が留まったこと（例えば４秒間、該現深度変数の深度が例えば０．５ｍの範囲内に留まること）、
のうちの少なくとも一つを検出したことで底に到着したと判定するのコントローラ３０を備えることにより、
該サーボ撓り量制御中に、釣り針が底に到着したことを確実に検出することが出来るため、
該サーボ撓り量制御を使用して、底を基準とした深度で釣りをする底釣りを全自動で行うことが出来る。
【０２９６】
本発明の自動釣りシステムが、
底検出撓り量（該初期値〜該中立撓り量までの間の一定の撓り量）、
または巻上げ撓り量（該中立撓り量〜限界撓り量までの間の一定の撓り量）を該目標サーボ撓り量として、この該目標サーボ撓り量に電動リール１２の駆動方向と駆動速度を制御して釣竿１の該撓り量を合わせる該サーボ撓り量制御中に、
現在の釣り針の深度を示す現深度変数の深度と、移動目標の深度とが一致したことを監視し、一致した場合に電動リールを停止させるコントローラ３０を備えることにより、該サーボ撓り量制御中に、釣り針が目標深度に到着したことを検出し停止させることが出来るため、
該サーボ撓り量制御を使用して、水面を基準とした深度で釣りをする中層釣りを全自動で行うことが出来る。
【０２９７】
本発明の自動釣りシステムが底検出撓り量（該初期値〜該中立撓り量までの間の一定の撓り量）を該目標サーボ撓り量として、この該目標サーボ撓り量に電動リール１２の駆動方向と駆動速度を制御して釣竿１の該撓り量を合わせる該サーボ撓り量制御中に、釣竿１の該撓り量が一定時間、一定の撓り量である該底検出撓り量以下の（該底検出撓り量より釣竿１が伸びた）状態が続いたことを監視し、釣竿１の該撓り量が一定時間、該底検出撓り量以下の状態が続いたことを検出したことで電動リール１２を停止させるコントローラ３０を備えることにより、水面方向に釣り針を移動させる該サーボ撓り量制御中に釣竿１が一定時間一定の撓り量より伸びたことを検出した場合に電動リール１２を停止（該サーボ撓り量制御を終了）させることが出来るため、
自動で釣り糸が切れたことを検出することが可能になりその旨を釣り人に報知でき、さらに釣り糸が切れたことを検出した場合に電動リール１２を停止させることが可能になり、切れた釣り糸を電動リール１２が全て巻き取ってしまう不具合を防止することが出来る。
【０２９８】
本発明の自動釣りシステムが、
巻上げ撓り量（該中立撓り量〜限界撓り量までの間の一定の撓り量）を該目標サーボ撓り量として、この該目標サーボ撓り量に電動リール１２の駆動方向と駆動速度を制御して釣竿１の該撓り量を合わせる該サーボ撓り量制御中に、
一定時間（例えば４秒間）電動リール１２が停止したこと、
一定時間（例えば４秒間）該現深度変数の深度が変化しなかったこと、
一定時間一定範囲の深度に釣り針の深度が留まったこと（例えば４秒間、該現深度変数の深度が例えば０．５ｍの範囲内に留まること）、
のうちの少なくとも一つを検出したことで根ガカリと判定し電動リール１２を停止させるコントローラ３０を備えることにより、
自動で根ガカリを検出することが可能になりその旨を釣り人に報知でき、さらに電動リール１２を停止（該サーボ撓り量制御を終了）させることが可能になり電力の浪費を防止することや、電動リール１２の破損を防止することが出来る。
【０２９９】
本発明の自動釣りシステムが、
該中立撓り量又は巻上げ撓り量（該中立撓り量〜限界撓り量までの間の一定の撓り量）を該目標サーボ撓り量として、この該目標サーボ撓り量に電動リール１２の駆動方向と駆動速度を制御して釣竿１の該撓り量を合わせる該サーボ撓り量制御中に、一定量の釣り糸が送り出されたこと、一定速度以上で釣り糸の送り出されたことを監視するコントローラ３０を備えることにより、
一定量の釣り糸が送り出されたこと、または一定速度以上で釣り糸の送り出されたことで、魚信が有ると判定することが出来るため、
該中立撓り量を該目標サーボ撓り量とした場合は、例えば、時化で船が揺れて釣竿１の竿先が上下することにより釣り針が上下に暴れることを防止することが可能になり、魚が驚いて逃げることを防止出来。さらに魚が餌を引っ張ることで発生した釣り糸の張力を、自動で緩めることが可能になり、魚が違和感を感じ餌（釣り針）を吐き出すことを防止出来、効率よく魚に餌（釣り針）を食い込ませることが出来る、さらに時化の中でも魚信を見極めることが可能になり、時化の中でも釣果を上げることが可能になる。
また、該巻上げ撓り量を該目標サーボ撓り量とした場合は、船が揺れる等の外乱影響を排除して釣り糸（イカツノ）に一定のテンションを掛けつつ巻上げながら魚信の有無の判定を行うことが可能になり、効率よくイカ釣りを行えるようになり釣果を向上させることが出来る。
【０３００】
本発明の自動釣りシステムが
電動リール１２を送り出し駆動中に、
一定時間一定の撓り量より釣竿１が伸びたことで電動リールを停止させる、
一定時間一定の撓り量より釣竿１が伸びたことで電動リールを減速させる、
一定時間一定の撓り量より釣竿１が伸びたことで電動リールを徐々に減速させる、
の何れかを行い、“さらに一定時間一定の撓り量より釣竿１が伸び“たことを監視するコントローラ３０を備えることにより、
“さらに一定時間一定の撓り量より釣竿１が伸び“たことで、電動リール１２を送り出し駆動中に釣り針が底に着いて釣り糸が弛んだことを確実に検出することが出来るため、電動リール１２を送り出し駆動させた場合でも、確実に釣り針が底に着いたことを検出することが可能になり、根ガカリを防止することが出来る。
また、“さらに一定時間一定の撓り量より釣竿１が伸び“なかったことで、オモリの沈む速度以上で電動リール１２を送り出し駆動したことを検出することが出来るため、電動リール１２の送り出し速度を例えば一段遅く駆動させオモリの沈む速度に合わせることが出来る。
【０３０１】
本発明の自動釣りシステムが、
電動リール１２を巻上げ駆動中に、
一定の比較的大きい撓り量より釣竿１が撓ったことで電動リール１２を停止又は送り出し駆動の少なくとも一つを行うコントローラ３０を備えることにより、
電動リール１２を巻上げ駆動中に、一定の比較的大きい撓り量より釣竿１が撓ったことで電動リール１２を停止又は送り出し駆動させることが出来るため、
電動リール１２を巻上げ駆動中に、一定の比較的大きい撓り量より釣竿１が撓ったことで電動リール１２を停止させた場合は、糸切れや釣れた魚をバラしてしまうことや釣竿１が破損することを防止出来、さらに根ガカリ時に電動リールを停止させることが出来るので、電力を無駄に消費することを防止することや、電動リール１２が破損することを防止出来る。
また、電動リール１２を巻上げ駆動中に、一定の比較的大きい撓り量より釣竿１が撓ったことで電動リール１２を送り出し駆動させた場合は、
強く魚が引いて発生した釣り糸の強い張力を排除することが出来るので、糸切れや釣れた魚をバラしてしまうことを防止出来る。
【０３０２】
本発明の自動釣りシステムが、魚信が有るか否かを判定する該魚信判定を行い、一定時間魚信があると判定されないこと、又は一定時間経過したことで竿先が安定したと判定する竿先安定待ち処理を実行させるコントローラ３０を備えることにより、竿先安定待ち処理を実行させ竿先の振動を排除させることが出来るため、
外乱影響等により発生した竿先の振動がおさまるまり安定するまで確実に待つことが出来るので、竿先安定待ち処理を実行後に行う該魚信判定や該カカリ判定での誤判定を防止することが出来る。
【０３０３】
本発明の自動釣りシステムが、該竿先安定待ち処理で一定時間竿先が安定したと判定されないこと、を監視するコントローラ３０を備えることにより、
該竿先安定待ち処理で一定時間竿先が安定したと判定されないことで、該竿先安定待ち処理を行う前に既に釣り針に魚が掛かっていたことを検出することが出来るため、該アワセ処理に移行させることや、再度確認するために魚信監視処理に移行することが出来る。
【０３０４】
本発明の自動釣りシステムが、コントローラ３０の監視している外乱検体３７の検出出力の外乱量から算出した、
一定時間中の外乱量の振れ幅である外乱幅、
一定時間の外乱量の変化量である外乱変化速度、
一定時間中の外乱量から算出した加速度である外乱加速度と、
予め設定された
外乱幅閾値、
外乱変化速度閾値、
外乱変化速度閾値
を基に、
一定時間中の外乱量の振れ幅である外乱幅が外乱幅閾値以上になったこと、
一定時間の外乱量の変化量である外乱変化速度が外乱変化速度閾値以上になったこと、
一定時間中の外乱量から算出した加速度である外乱加速度が外乱加速度閾値以上になったこと、
の少なくとも一つの判定を行うコントローラ３０を備えることにより、有害な外乱を検出することが出来るため、
該魚信判定や該カカリの判定での誤判定を防止する有害外乱排除処理を行えるようになる。
【０３０５】
本発明の自動釣りシステムが、本発明の自動釣りシステムが有害な外乱を検出された場合に有害外乱排除処理として、
有害な外乱が無くなるまで該魚信判定を待たせること、
有害な外乱影響を受けた該魚信判定の判定結果をキャンセルさせること、
有害な外乱が無くなるまで該カカリ判定を待たせること、
有害な外乱影響を受けた該カカリの判定結果をキャンセルさせること、
該撓り量に無効値を設定すること、
該撓り量検出センサの検出を行わなくすること、
の少なくとも一つを行うコントローラ３０を備えることにより、
該魚信判定や該カカリの判定での誤判定を防止出来る。
【０３０６】
本発明の自動釣りシステムが、該魚信判定での魚信監視中に一定時間（例えば４秒間）釣竿１が一定の撓り量以上伸びたと判定された場合には、該釣り針の移動処理（所定の深さ：魚信監視深度）に移行するコントローラ３０を備え実行することにより、自動的に釣り針が底に着いたことを検出して底を取り直すことが出来るため、
確実に根ガカリを防止出来、さらに魚信監視中に釣り針を底から一定距離の狙う魚の居る深度に戻すことが出来るので確実に釣果を得ることが出来る。
【０３０７】
本発明の自動釣りシステムが、該魚信判定で一定時間（再底取タイマ例えば３０秒）魚信が有ると判定されない場合には、該釣り針の移動処理（所定の深さ：魚信監視深度）に移行するコントローラ３０を備え実行することにより、自動的に釣り針を底から一定の距離に戻す底の取り直しが出来るため、
水深が深くなり釣り針が底から一定の距離の狙う魚の居る深度から離れた場合でも自動的に釣り針を狙う魚の居る深度へ戻すことが出来るので確実に釣果を得ることが出来る。さらに釣り針を移動させるので餌を動かし魚の食い気を誘うことが出来釣果を向上させることが出来る。
【０３０８】
本発明の自動釣りシステムが、該魚信判定で一定時間（タナ検索待ち時間）魚信が有ると判定されない場合には、一定距離（検索量）だけ移動させた魚信監視深度を新たな魚信監視深度として設定して、該釣り針の移動処理（所定の深さ：魚信監視深度）に移行するコントローラ３０を備え実行することにより、自動的に魚の遊泳する層に合致するように釣り針を合わせることが出来るため、
どのような泳層に魚がいる場合でも確実に釣果を得ることが出来る。
【０３０９】
本発明の自動釣りシステムが、該タナ検索待ち時間や、該検索量を設定出来る設定器４６を備えることにより、タナ検索を行う時間間隔やタナ検索時に釣り針を移動させる量を釣り人が設定出来るるため、
粗くタナ検索を行う、又は密にタナ検索を行う等、釣り人が釣りの状況に応じたタナ検索を行うことが可能になり、広範囲の深度から効率よく魚の遊泳する層を見つけ出すことや、魚の遊泳する層を見落とすことなく確実に見つけ出すことが出来るようになる。
【０３１０】
本発明の自動釣りシステムが、検索基準深度と、検索範囲の設定できる設定器４６を備えることが望ましく、狙う魚の特性（底に居つく魚、水面を好む魚、どの深度にも居る魚等）に応じた範囲の深度で、自動的に魚の遊泳する層に合致するように釣り針を合わせるタナ検索を行えるようになるため、
釣り人が狙う魚の特性（底に居つく魚、水面を好む魚、どの深度にも居る魚等）に応じた、検索基準深度を基準の深度とした検索範囲（例えば底から水面方向に１０ｍの範囲、例えば水深５０ｍからから水面方向に４５ｍの範囲等）で効率良くタナ索を行えるようになる。
【０３１１】
本発明の自動釣りシステムが、該魚信判定で一定時間（魚信探知タイマ）魚信が有ると判定されない場合には、一定時間毎に魚群探知機に問い合わせた魚群の深度を、新たな魚信監視深度として設定して、該釣り針の移動処理（所定の深さ：魚信監視深度）に移行するコントローラ３０を備え実行することにより、自動的に釣り針を魚群探知機に問い合わせた魚群の深度へ移動させ魚信監視を行うことが出来るため、どのような泳層に魚がいる場合でも確実に釣果を得ることが出来る。
【０３１２】
本発明の自動釣りシステムが、近隣の他の自動釣りシステムから通信機４１で横通しを受信した場合に、横通しされた深度を新たな魚信監視深度として設定して、該釣り針の移動処理（所定の深さ：魚信監視深度）に移行するコントローラ３０を備え実行することにより、自動的に釣り針を近隣の他の自動釣りシステムが見つけた魚の泳ぐ泳層の横通しされた深度に移動させ魚信監視を行うことが出来るため、近隣の船や、船のキャビンの裏側で会話の出来ない位置から瞬時に自動で横通しを受けて魚の居る深度へ釣り針を合わせることが可能になるので、効率よく容易且つ確実に釣果を得ることが出来る。
【０３１３】
本発明の自動釣りシステムが、該魚信判定で一定時間（シャクリタイマ）魚信が有ると判定されない場合には、シャクリ動作を行うコントローラ３０を備え実行することにより、一定時間魚信が無い場合にシャクリ動作を行うことが出来るため、効率よく釣り針の餌を踊らすことが出来、魚に誘いをかけて食い気を誘うことが出来、釣り針の餌を魚に食わせることが出来、釣果を向上させることが出来る。
【０３１４】
本発明の自動釣りシステムが、自動釣り開始に応じて設定される餌替えタイマを備え、この餌替えタイマがタイムアップした場合に、釣り針を水面まで移動させるコントローラ３０を備えることにより、自動で餌替えタイマの時間で餌替え作業を行うことが出来るため、釣り人が餌替え時間を気にすることなく、また餌替え作業を行う労力を削減できる。さらに魚信を発生させない魚種を釣り上げることが出来る。
【発明を実施するための最良の形態】
【０３１５】
図２２（ａ）（ｂ）は、自動釣りシステムの概要図である。
【０３１６】
本発明の自動釣りシステムは、例えば、図２２（ａ）（ｂ）に示すように、釣竿１と、釣竿１に装着される電動リール１２と、電動リール１２によって巻き上げ又は送り出される釣り糸１０と、釣竿１に取り付けられた釣竿１の撓り量を検出する撓り量検出センサ２と、電動リール１２を駆動させる例えば、電源部１３と、図２２（ａ）においては電動リール１２の釣り糸１０を手動で巻き上げるハンドル１１等を装備している。なお本発明の自動釣りシステムは、本発明の撓り量検出センサ２に限らず、他の撓り量検出センサを使用する形態や、釣り糸の張力を検出するセンサを使用する形態等でも良い。
【０３１７】
電動リール１２は、例えば同軸リールで、同軸リールを手動で操作するための標準的な機能である、回転させることで糸巻き部のスプールが回転し釣り糸１０を巻き上げることが出来るハンドル１１と、オモリの重みで仕掛けを送り出すために糸巻き部のスプールがフリーに回転できる状態にするスプールフリースイッチと、ハンドル１１を巻き上げ方向にしか回らなくする巻き上げ専用のロックスイッチ等を装備している。
【０３１８】
また電動リール１２は、同軸リールに限らず、スピニングリールで糸巻き部のスプールを後述するモーター４２で回転させるような形態等でも良い。これにより、例えば投げ釣りでの引き釣り等を自動化することが可能になる。
【０３１９】
図２３は、本発明の自動釣りシステムのブロック図である。
【０３２０】
本発明の自動釣りシステムにおいて、電動リール１２は、釣り糸１０の送り出し及び巻き上げ駆動を行うもので、リールを駆動するモーター４２と、このモーター４２を後述するコントローラ３０の制御によって駆動するモータードライバ３９を備えている。また電動リール１２の駆動速度は送り出し方向、巻き上げ方向の各方向に、例えば低速（速度１）〜高速（速度１０）までの１０段階にわたって切り替えられるようになっている。またモータードライバ３９は電気的なブレーキをかける機能をもつものが望ましい。
【０３２１】
リール回転検出器３８は、電動リール１２の糸巻き部（スプール）の回転量と回転方向を検出するものであり、例えば、ロータリーエンコーダー等で構成される。そして、リール回転検出器３８の検出出力は、後述するコントローラ３０に取り込まれるようになっている。
【０３２２】
撓り量検出センサ２は、例えば、釣竿１の撓り量を検出するためのもので、釣竿１の撓る部分に取り付けられている。そして、撓り量検出センサ２の検出出力は、例えば、ブリッジ回路やオペアンプ等で構成された撓り検出部３１を介して後述するコントローラ３０に取り込まれるようになっている。なお本発明の自動釣りシステムは、本発明の撓り量検出センサ２に限らず、他の撓り量検出センサを使用する形態や、釣り糸の張力を検出するセンサを使用する形態でも良い。
【０３２３】
外乱検出体３７は、波風等の外乱に起因して釣竿１に生じる大きい有害な外乱量を検出するもので、例えば、傾斜計や、振動計や、加速度計や、ジャイロや、歪計や、温度計等を適用することができ、そして外乱検出体３７の検出出力は、例えば、ブリッジ回路やオペアンプ等で構成された外乱検出部４４を介して後述するコントローラ３０に取り込まれるようになっている。また、この外乱検出体３７の数は一つでも良いが、例えば、多種、多数の外乱検出体３７で、多方向、多種類の外乱を検知する形態でも良い。本実施は一例として外乱検出体３７に傾斜計を使用したものとして説明する。
【０３２４】
コントローラ３０は、例えば、マイクロコンピュータで構成され、後述するメモリ３６に予めインストールされた所定のプログラムに従い、撓り量検出センサ２の検出出力、リール回転検出器３８の検出出力、および後述する設定器４６により設定された各種釣り条件に基づいて、電動リール１２の駆動量を制御して仕掛けを目標深度の深さまで移動させる目標深度移動処理（移動目標深度←目標深度変数）、魚信判定で有効な魚信があると判定するまで魚信判定を繰り返し行う魚信判定処理、電動リール１２で釣り糸を一定量だけ巻き上げ駆動するアワセ動作、一定時間カカリ判定で釣り針に魚が掛かったと判定するまでカカリ判定を繰り返し行うカカリ判定処理、電動リール１２の駆動量を制御して仕掛けを上まで移動させ魚を釣り上げる目標深度移動処理（移動目標深度←０）の一連のシーケンスである自動釣り処理（初期移動あり）の実行と、有害な外乱を監視し魚信判定処理やカカリ判定処理の誤判定を防止する有害外乱判定処理の実行と、外乱検出体３７の検出出力をもとに撓り量検出センサ２で検出した撓り量から外乱影響による撓り量を排除（補正）する外乱補正処理の実行と、通信機４１で受信した魚群探知機からの魚群情報や近隣の他の自動釣りシステムからの横通し情報等を使用して行う後述する各種オプションモードに関する処理の実行と、これらを実行するためのものである。そして、このコントローラ３０には、時限処理を行うための内部タイマ４３、また、後述するメモリ３６内に保持している自動釣りシステムでの釣り履歴等に、日時情報を付加するために時計４０を備えている。
なお本実施例は、例えばコントローラ３０が一定間隔毎の撓り量検出センサ２の検出出力に、例えば釣竿１の硬さ係数を掛けｋｇ等の撓り力に変換した値を、制御を行ううえでの撓り量としている。
【０３２５】
操作器３２は、自動釣りシステムにおける様々な操作を行うもので、例えば、現深度で自動釣りを行う自動釣り処理（初期移動なし）の開始ボタンや、予め設定した目標深度に仕掛けを移動させた後に自動釣りを行う自動釣り処理（初期移動あり）の開始ボタンや、自動釣り処理の終了や、仕掛けを上まで巻き上げる目標深度移動処理（移動目標深度←０）の開始や、後述するオートテンション機能を使用している場合に釣り人がマニュアルで仕掛けを上又は下方向への移動させる操作や速度調整を行うためのオートテンション閾値の操作や、後述するオートテンション機能を使用しない場合に釣り人がマニュアルで電動リール１２の巻き上げ駆動や、送り出しの駆動させる操作や駆動速度の調整を行うもので、ボタンスイッチ、ボリューム、及び後述する通信機４１等からなる。
【０３２６】
報知器３４は、該魚信判定処理で有効な魚信が有ると判定されたことや、該カカリ判定処理で釣り針に魚が掛かったと判定されたことや、自動餌替時間が経過したことや、電動リール１２で釣り糸１０を巻き上げ中に釣竿１で比較的大きい撓りを撓り量検出センサ２で検出したこと等の自動釣りシステムにおける様々な事象を外部に報知するもので、例えば、メロディを発生させるサウンド回路や、スピーカーや、後述する通信機４１等からなり、通信機４１は、さらに該魚信判定処理で有効な魚信が有ったと判定された仕掛けの深度や、有効な魚信の有ったと判定された後述するＧＰＳ４５で検出した位置座標や、有効な魚信が有ると判定された魚種や、有効な魚信が有ると判定した判定条件（後述する魚信判定パターン）や、該カカリ判定処理で釣り針に魚が掛かったと判定された後述するＧＰＳ４５で検出した位置座標や、釣り針に魚が掛かったと判定した判定条件（後述するカカリ判定パターン）等を報知（送信）するものである。
【０３２７】
表示器３５は、例えば、有効な魚信を検出したことや、釣り針に魚が掛かったことや、餌交換時間が経過したことや、仕掛けが底に着いたことや、仕掛けを移動させる際に釣竿１が大きく撓ったこと等の自動釣りシステムで発生する様々な事象等や、各種設定メニューや、各種設定内容や、各種設定内容の一覧等を画像や文字等で表示するためのもので、例えば液晶パネル等を備えている。
【０３２８】
メモリ３６は、設定器４６で設定されたデータや自動釣り動作における釣り履歴や予めコントローラ３０の制御用のプログラム等が登録される例えばＥＥＰＲＯＭや、設定器４６で設定されたデータや制御用プログラムで使用する各種変数や撓り量の履歴や外乱量の履歴や撓り量検出センサ２や外乱検出体３７やリール回転検出器３８やＧＰＳ４５からの検出出力を一時的に記憶するＲＡＭを備えている。
【０３２９】
通信機４１は、表示器３５の表示情報や報知器３４での報知情報等を含む本自動釣りシステムで得られる釣り情報や、設定器４６の設定情報や、メモリ３６内に保持している釣り履歴情報や、他の自動釣りシステムに横通す情報等をアンテナから、例えば、ＷｉＭＡＸやブルートゥースなどのアドホックネットワーク等を経由して例えば、携帯電話やゲーム機や他の自動釣りシステムやパーソナルコンピュータ等の端末機等に送信するものであり、さらに設定器４６の代わりに外部端末を使用して設定値を受信、操作器３２の代わりに外部端末を使用して操作命令を受信、他の自動釣りシステムからの横通し情報を受信、魚群探知機から魚群情報を受信、外部端末からのコントローラ３０の最新プログラムを受信、これ等を受信するためのものである。
これにより、例えば外部端末を介しインターネットから通信機４１で各種設定を受信し設定することが可能になることで、例えばプロの釣り師が作成した多種の魚の複雑な魚信を定量化した魚信判定パターン等で受信し設定することが可能になり釣り人が学習していない魚信に対しても、自動でプロの釣り師と同等の魚信判定等を行うことが出来るようになる。さらに釣り人がプロの釣り師の魚信判定方法を、定量化した明確な魚信判定パターン等で学習することが可能になる。さらに会話の出来ない位置（例えばキャビンの裏側や近隣の他の船等）にいる不特定多数の自動釣りシステムを使用した釣り人同士が有効な魚信があったことや魚が釣れた深度等の様々な釣り情報を即時に横通しをし合うことにより、釣果を向上させることが可能になる。また、通信機４１が携帯電話の機能を有する形態でも良い。
【０３３０】
ＧＰＳ４５は、メモリ３６内に保持している自動釣りシステムでの釣り履歴に位置座標情報を付加することや、他の自動釣りシステムへ送信する横通し情報に位置座標情報を付加するためのものである。これにより、釣り人が意識しなくても、例えば、何月何日、どこの漁礁（位置座標）で、どの深度でアコウが釣れた等の履歴を自動で残すことが可能になる。また例えばアンカーを下ろさず船を潮流に流して釣る釣りの場合などで、常時船が潮流により移動することで釣り人は魚信の多かった位置や魚が釣れた位置が後で正確に分からない問題があるが、この様な場合でも何時何処の位置でどの深度で何が釣れたか等の記録を自動で残すことが出来るようになる。これにより釣り人が自宅に帰り釣り履歴を、通信機４１を介しパソコン等で取り込み釣り日誌を作成することや、例えばパソコン画面上で地図や海図等の上にこれらの情報を表示させ履歴を確認することが可能になる。またＧＰＳ４５のかわりに例えば、船の魚群探知機から位置座標情報を、通信機４１を介し受け取る形態でも良い。
【０３３１】
設定器４６は、各種釣り条件（例えば初期設定、基本動作設定、各種判定パターン設定、オプションモード設定、支援設定、及びオートテンション設定等）を設定するもので、例えば、設定メニューボタンや、設定項目選択ボタンや、設定／解除ボタンや、設定ボリュームや、表示器３５（例えば液晶パネルに、メニューや設定結果等を表示することが出来るようになっている）等で構成され。また通信機４１が携帯電話や近傍の他の自動釣りシステムやゲーム機等の外部の端末から設定値を受信し同様の設定を行うことも可能なものである。以下に設定器４６で各種釣り条件を設定する詳細を順に述べる。
【０３３２】
まず初期設定について説明する。初期設定には、０深度設定、目標深度基準モード設定、目標深度設定、撓り量基準値設定、釣竿の硬さ設定、オートテンション設定、無負荷値設定、有害外乱検出モード設定、外乱補正モード設定、非カカリ決定時間設定の１０種類があり、以下に順に述べる。
【０３３３】
該初期設定の０深度設定は、釣り人が釣を始める際に予め仕掛けが水面（０深度）にある位置でメモリ３６内の現深度変数に零（０深度）を設定するためのものである。ここに現深度変数とは、現在の仕掛けがある深度を示す変数で、コントローラ３０が電動リール１２のスプールの回転に応じてリール回転検出器３８より出力される回転方向、及び回転量を基に加減算するものである。
【０３３４】
該初期設定の目標深度基準モード設定は、目標深度基準モードを設定するものであり、該目標深度基準モードには底釣をする底モードと中層で釣りをする中層モードが有り、コントローラ３０が電動リール１２を駆動して該魚信判定を行う深度へ仕掛けを移動させる際に、一旦底に移動後に一定量を巻き上げる底切り動作を行う、すなわち底からの深度を基準とするものが該底モードで、直接目標深度へ仕掛けを移動させる、すなわち水面からの深度を基準とするものが該中層モードである。
該目標深度基準モード設定を行うことにより、例えば船で底釣を行う際に船が潮で流される等で水深が変化した場合でも自動で底から理想とする位置で底釣を行えるようになる。
【０３３５】
該初期設定の目標深度設定は、有効な魚信の有無を監視する魚信判定処理を行う深度をメモリ３６内の目標深度変数に設定するものである。
【０３３６】
該初期設定の撓り量基準値設定は、例えば、オモリや仕掛けを竿先に吊るした中立状態の釣竿１の撓り量である撓り量基準値を設定するためのもので、例えば一定時間（例えば５秒間）撓り量検出センサ２で検出した撓り量をサンプリングし、サンプリングした例えば平均値を、メモリ３６内の撓り量基準値に設定するものである。
該撓り量基準値設定を行うことにより、例えば釣り人がオモリや仕掛けを交換し該撓り量基準値が変化した場合でも本設定を行うことにより、撓り量に関する各種閾値（例えば、後述する魚信判定パターン等）の再設定を行う必要が無くなる。また一定時間（例えば５秒間）撓り量検出センサ２で検出した撓り量をサンプリングすることにより、常時波などの外乱で揺れる船の中でも正しい該撓り量基準値を設定することが可能になる。
【０３３７】
該初期設定の釣竿の硬さ設定は、コントローラ３０が撓り量検出センサ２で検出した撓り量を基に、撓り量検出センサ２を取り付けた付近の釣竿１を撓らせている力を例えばｋｇ等の撓り力に変換するための硬さ係数を設定するためのものであり、該硬さ係数の設定からなる。また、例えば釣竿全体で撓る胴調子の釣竿１等の撓り量を検出する場合は、複数の撓り量検出センサ２を釣竿１の長手方向に間隔を空け取り付けて、コントローラ３０が釣竿１の複数箇所それぞれで検出した撓り量とそれぞれに予め設定した該硬さ係数からそれぞれの撓り力を算出し、この算出した釣竿１の複数箇所それぞれの撓り力を全て加算し釣竿１全体を撓らせている撓り力、すなわち釣り糸の張力をｋｇ等で算出することを目的とし、複数の撓り量検出センサ２を取り付けた釣竿１の位置それぞれに対し該硬さ係数を設定することも可能なものである。また釣竿の硬さ設定は、硬さ係数に限らずｋｇ等の撓り力や釣り糸の張力に変換する手段の設定であればどのようなものでも良い。また釣り人が基準の重さのオモリを釣竿１に吊るした状態で本設定を行い、コントローラ３０が撓り量検出センサ２で一定時間サンプリングし学習した撓り量の例えば平均値を基に硬さ係数を算出して設定する形態でも良い。また専用の型番を持つ釣竿の場合は、釣竿の型番を設定することにより、予め登録した釣竿情報から一括して本設定を行う形態でも良い。
該釣竿の硬さ設定を行うことにより、コントローラ３０が撓り量検出センサ２で検出した撓り量と該硬さ係数を基に、例えばｋｇ等の単位で釣竿１の撓り力（釣り糸の張力）を算出することが可能になり、この算出した釣竿１の撓り力を撓り量としてコントローラ３０が使用して該自動釣り処理等を行うことにより、例えば釣竿全体で撓る胴調子等の釣竿１でも釣り糸の張力を正確に撓り量として撓り量検出センサ２で検出することが可能になり、さらに様々な釣竿の特性を該硬さ係数で吸収することが可能になることにより、撓り量検出センサ２を該魚信判定パターン等の各種閾値も含め様々な釣竿に付け替えて共用すること等が可能になる。
【０３３８】
該初期設定のオートテンション設定は、コントローラ３０が該電動リール１２を駆動して仕掛けを上方向、又は下方向に移動させる際に、撓り量検出センサ２の検出出力の撓り量を基に該電動リール１２の駆動方向と駆動速度を調整し釣竿１の撓り量を一定に保つオートテンション機能に関する設定であり、該オートテンション機能を有効にするか否かの設定、自動釣り処理中に仕掛けを上方向に移動させる際の移動速度を設定するためのオートテンション上方向閾値の設定、自動釣り処理中に仕掛けを下方向に移動させる際の移動速度を設定するためのオートテンション下方向閾値の設定、及び撓り量を一定の保つ感度を調整するオートテンション係数の設定等からなる。
該オートテンション設定の該オートテンション係数の設定が出来るようになることで釣り糸のテンションを一定に保つ感度を釣竿１の種類、例えば硬さや反発力に合わせて調整することが出来るようになり、さらに該オートテンション設定の該オートテンション上方向閾値の設定が出来るようになることで自動釣り処理中に仕掛けを上方向に移動する際の移動速度と釣り糸のテンションを設定することが出来るようになり、さらに該オートテンション設定の該オートテンション下方向閾値の設定が出来るようになることで自動釣り処理中に仕掛けを下方向に移動する際の移動速度と釣り糸のテンションを指定することが出来るようになる。
【０３３９】
該初期設定の無負荷値設定は、撓り量検出センサ２の初期値を無負荷値として設定するためのもので、例えば釣竿１が無負荷状態で伸びた状態で、コントローラ３０が一定時間（例えば１秒間）撓り量検出センサ２で検出した撓り量をサンプリングし、サンプリングした撓り量の例えば平均値を、該無負荷値として設定するものである。但し撓り量検出センサ２自体の零を初期値とする場合は本設定を行う必要は無い。
該無負荷値設定を行うことにより、例えば長く柔らかい釣竿１が無負荷状態でも自重で撓って初期値（該無負荷値）に誤差が発生する問題を解決することが可能になる。また該無負荷値を基に、該底検出処理で底を検出するための閾値を作成（算出）することが可能になる。
【０３４０】
該初期設定の有害外乱検出モード設定は、コントローラ３０が外乱検出体３７の検出出力をもとに有害な外乱があるか否かを判定する後述する有害外乱判定で有害な外乱を検出した場合に、撓り量検出センサ２で検出した釣竿１の撓り量をもとに行う魚信判定やカカリ判定を行わせなくすることや結果をキャンセルさせる有害外乱判定処理を行うか否かの設定である。
該有害外乱検出モード設定を行うことにより、外乱の有る釣り場で魚信判定やカカリ判定での誤判定を防止することが可能になる。
【０３４１】
該初期設定の外乱補正モード設定は、コントローラ３０が撓り量検出センサ２で検出した釣竿１の撓り量と外乱検出体３７で検出した外乱量を一定時間（例えば５秒間）サンプリングし、そのサンプリングした撓り量と外乱量をもとに、例えば、回帰分析を行い相関係数や、回帰係数や、切片等を算出し、算出した結果をメモリ３６に記憶する補正相関係数の設定、外乱補正回帰係数設定、外乱補正切片設定からなる。
該外乱補正モード設定を行うことにより、外乱の有る釣り場で、例えばメモリ３６に記憶した該補正相関係数や、該外乱補正回帰係数や、該外乱補正切片等と、外乱検出体３７で検出した外乱量を基に外乱により発生した釣竿１の撓り量を予測算出することが可能になり、この予測算出した外乱による釣竿１の撓り量を、撓り量検出センサ２で検出した撓り量から差し引くことにより、外乱を排除した撓り量を算出する外乱補正処理を行うことが可能になる。
【０３４２】
該初期設定の非カカリ決定時間設定は、コントローラ３０がカカリ判定処理で、カカリ判定で釣り針に魚が掛かったと判定するまでカカリ判定を繰り返し行う最大時間（一定時間）の非カカリ決定時間の設定を行うものである。
該非カカリ決定時間設定を行うことにより、例えば、異なる外乱の釣り場に応じた時間や魚種に応じた時間で最終的に釣り針に魚が掛からなかったと判定（決定）することが可能になり、さらに最終的に釣り針に魚が掛からなかったと判定（決定）した場合に自動で該魚信判定を再開させることが可能になることにより釣り針に魚が掛かっていないのに仕掛けを上まで巻き上げる問題を防止出来る。また、自動で該魚信判定を再開させる際に魚信判定を行っていた元の深度に仕掛けを移動させてから魚信判定を再開させることが望ましい。
【０３４３】
次に、基本動作設定について説明する。該基本動作設定にはアワセ量設定、底切り量設定の２種類が有り、以下で順に述べる。
【０３４４】
該基本動作設定のアワセ量設定は、コントローラ３０が一定量のアワセ量及び一定速度のアワセ速度でアワセ動作を行うためのものでアワセ量の設定、アワセ速度の設定からなる。また、これらの設定に魚種の設定を付加したアワセパターンを複数アワセ動作集約に登録設定する形態でも良い。
この該アワセ量設定を行うことにより、釣り人が狙う魚に合わせ予め設定したアワセ量及びアワセ速度のアワセ動作をコントローラ３０で行うことが可能になる。また魚種の設定を付加したアワセパターンを複数アワセ動作集約に登録設定することにより、該魚信判定で有効な魚信があると判定された該アタリ判定パターンに付加した魚種を基に、該アワセ動作集約内に登録された複数の該アワセパターンを検索し、検索した該アワセパターンのアワセ量及びアワセ速度でアワセ動作を行うことが可能になり、自動で魚種（口が硬い魚、口がすぐ破れる魚、大きい魚、小さい魚）に応じた最適なアワセ動作を行えるようになる。
【０３４５】
次に、動作詳細設定の底切り量設定について述べる。
【０３４６】
該基本動作設定の底切り量設定は、コントローラ３０が釣り人の意図する底から一定量の底切り量だけ電動リール１２で仕掛けを上方向に巻き上げ駆動させた深度で該魚信判定を行うために、底切り量の設定を行うものである。また該底切り量は巻き上げ駆動量、巻き上げ駆動時間のどちらでも良い。
該底切り量設定を行うことにより、魚種や、底の状況に応じた釣り人の意図する任意の該底切り量を底から離し該魚信判定を行うことが出来るようになり、根ガガリを防止することや、根魚のいる最適な深度に仕掛けを合わせることが可能になる。
【０３４７】
次に、各種判定パターン設定について説明する。各種判定パターン設定は、コントローラ３０で行う各種の判定に使用する判定パターンを予め設定登録するものであり、該各種判定パターン設定にはさらに、後述する竿先安定判定パターン集約設定、魚信判定パターン集約設定、カカリ判定パターン集約設定、及び有害外乱判定パターン集約設定の４種類の設定があり、これら４種類の設定を以下に順に述べる。
【０３４８】
まず、該各種判定パターン設定の竿先安定判定パターン集約設定について説明する。
【０３４９】
該各種判定パターン設定の竿先安定判定パターン集約設定は、コントローラ３０が、監視している撓り量検出センサ２の出力の撓り量と、竿先が安定したと判定するための条件の竿先安定判定パターンを基に、行っている釣竿１の竿先が安定したか否かの判定の竿先安定判定で使用する該竿先安定判定パターンを、例えば、竿先安定判定パターン雛形１〜竿先安定判定パターン雛形７で作成し竿先安定判定パターン集約に設定登録させるものであり、さらに該竿先安定判定で該竿先安定判定パターン集約に登録された複数の該竿先安定判定パターンのいずれか一つが真と判定されることで竿先が安定したと判定するために、同一の竿先安定判定パターン雛形で作成したものを含む複数の該竿先安定判定パターンを該竿先安定判定パターン集約に設定登録することが可能なものである。
【０３５０】
以下に該竿先安定判定パターンを作成する該竿先安定判定パターン雛形１〜竿先安定判定パターン雛形７の説明を順に行う。
【０３５１】
該竿先安定判定パターン集約設定の該竿先安定判定パターン雛形１は、該竿先安定判定で例えば、一定時間の竿先安定時間が経過することで竿先が安定したと判定するための該竿先安定判定パターンを作成するためのものであり、該竿先安定時間の設定と、後述する、さらに任意で設定する、グループＩＤの設定からなる。（例えば、５秒間経過した場合に竿先が安定したと判定する等で、例えば基本的に外乱の無い岸壁の釣り等で有効である）
【０３５２】
該竿先安定判定パターン集約設定の該竿先安定判定パターン雛形２は、該竿先安定判定で例えば、一定時間の竿先安定時間、釣竿１の撓り幅（撓り量検出センサ２で検出した釣竿１の撓り量の最大と最小の差）が安定撓り幅閾値以下であった場合に竿先が安定したと判定するための該竿先安定判定パターンを作成するためのものであり、竿先安定時間の設定、及び安定撓り幅閾値の設定と、後述する、さらに任意で設定する、グループＩＤの設定、検出回数閾値の設定、及び検出回数監視時間の設定からなる。（例えば、２秒間、釣竿１の撓り幅が３０ｇ以下の状態が続いた場合に竿先が安定したと判定する等で、例えば筏釣り等で有効である）
【０３５３】
該竿先安定判定パターン集約設定の該竿先安定判定パターン雛形３は、該竿先安定判定で例えば、検出方向が、釣竿１が撓る方向の場合で、例えば、撓り量検出センサ２で検出した釣竿１の撓り量が安定撓り量閾値以下になることで竿先が安定したと判定するための該竿先安定判定パターンを作成するためのものであり、検出方向の設定、及び安定撓り量閾値の設定と、後述する、さらに任意で設定する、グループＩＤの設定、検出回数閾値の設定、及び検出回数監視時間の設定からなる。（例えば、釣竿１の撓り量が０．３ｋｇ以下になった場合に竿先が安定したと判定する等で、例えば岸壁の釣り等で有効である）
【０３５４】
該竿先安定判定パターン集約設定の該竿先安定判定パターン雛形４は、該竿先安定判定で例えば、検出方向が、釣竿１が撓る方向の場合で、例えば、撓り量検出センサ２で検出した釣竿１の撓り量が安定撓り量閾値以下の状態で一定時間の竿先安定時間続いた場合に、竿先が安定したと判定するための該竿先安定判定パターンを作成するためのものであり、検出方向の設定、竿先安定時間の設定、及び安定撓り量閾値の設定と、後述する、さらに任意で設定する、グループＩＤの設定、検出回数閾値の設定、及び検出回数監視時間の設定からなる。（例えば、釣竿１の撓り量が０．３ｋｇ以下の状態で３秒間続いた場合に竿先が安定したと判定する等で、例えば筏釣りで等で有効である）
【０３５５】
該竿先安定判定パターン集約設定の該竿先安定判定パターン雛形５は、該竿先安定判定で例えば、検出方向が、釣竿１が撓る方向の場合で、例えば、撓り量検出センサ２で検出した釣竿１の撓り量及び検出した時間から算出した変化速度である撓り速度が安定撓り速度閾値以下になることで竿先が安定したと判定するための該竿先安定判定パターンを作成するためのものであり、検出方向の設定、及び安定撓り速度閾値の設定と、後述する、さらに任意で設定する、グループＩＤの設定、検出回数閾値の設定、及び検出回数監視時間の設定からなる。（例えば、釣竿１の撓る方向の撓り速度が秒速５０ｇ以下になった場合に竿先が安定したと判定する等で、例えば筏釣り等で有効である）
【０３５６】
該竿先安定判定パターン集約設定の該竿先安定判定パターン雛形６は、該竿先安定判定で例えば、検出方向が、釣竿１が撓る方向の場合で、例えば、撓り量検出センサ２で検出した釣竿１の撓り量及び検出した時間から算出した変化速度である撓り速度が、安定撓り速度閾値以下の状態で一定時間の竿先安定時間続いた場合に竿先が安定したと判定するための該竿先安定判定パターンを作成するためのものであり、検出方向の設定、竿先安定時間の設定、及び安定撓り速度閾値の設定と、後述する、さらに任意で設定する、グループＩＤの設定、検出回数閾値の設定、及び検出回数監視時間の設定からなる。（例えば、釣竿１の撓る方向の撓り速度が秒速５０ｇ以下の状態で1秒続いた場合に竿先が安定したと判定する等で、例えば船釣り等で有効である）
【０３５７】
該竿先安定判定パターン集約設定の該竿先安定判定パターン雛形７は、該竿先安定判定で例えば、検出方向が、釣竿１が撓る方向の場合で、例えば、撓り量検出センサ２で検出した釣竿１の撓り量及び検出した時間から算出した変化加速度である撓り加速度が安定撓り加速度閾値以下、の状態で一定時間の竿先安定時間続いた場合に竿先が安定したと判定するための該竿先安定判定パターンを作成するためのものであり、検出方向の設定、竿先安定時間の設定、及び安定撓り加速度閾値の設定と、後述する、さらに任意で設定する、グループＩＤの設定、検出回数閾値の設定、及び検出回数監視時間の設定からなる。（例えば、釣竿１の撓る方向の撓り加速度が０．０５ｇ／ｓ２以下の状態で３秒間続いた場合に竿先が安定したと判定する等で、例えば船釣り等で有効である）
【０３５８】
次に上記の該竿先安定判定パターン集約設定の該竿先安定判定パターン雛形１〜該竿先安定判定パターン雛形７にて任意で該竿先安定判定パターンに設定する、グループＩＤの設定、検出回数閾値の設定、及び検出回数監視時間の設定について以下に順に説明する。
【０３５９】
任意で設定するグループＩＤの設定は、例えば、該竿先安定判定パターン集約内に登録されている複数の該竿先安定判定パターンに任意で設定した同一のグループＩＤでグループを作るためのもので、グループ作ることにより、該竿先安定判定で該竿先安定判定パターン集約内に登録された同一グループＩＤを持つ複数の該竿先安定判定パターン全てが真と判定された場合に竿先が安定したと判定することを可能にするためのものである。
【０３６０】
グループＩＤの設定を行うことにより、例えば常時外乱の有る船等で、さらに厳しく竿先が安定したか否かを見極めることが可能になる。
【０３６１】
任意で設定する検出回数閾値の設定、及び検出回数監視時間の設定は、任意で設定した該竿先安定判定パターンに対し行うものであり、該竿先安定判定で一定時間の検出回数監視時間中に任意で設定した該竿先安定判定パターン（検出回数閾値、及び検出回数監視時間を除く）が真と判定された回数が検出回数閾値以上になった場合に竿先が安定したと判定するためのものである。これにより、例えば常時外乱の有る船等でも、さらに確実に竿先が安定したか否かを見極めることが可能になる。
【０３６２】
これらの該竿先安定判定パターン集約設定を行うことにより、コントローラ３０が該目標深度移動処理やアワセ動作を行うことで発生した竿先の振動が確実に安定した状態になったことや、例えば筏で一時的な大きな揺れにより発生した竿先の振動が確実に安定した状態になったことを判定することが可能になり、さらに該竿先安定判定で外乱を排除出来る該竿先安定判定パターン〔撓り量検出センサ２で検出した釣竿１の撓り量が該安定撓り量閾値以下の状態で一定時間の該竿先安定時間続くこと、一定時間の該検出回数監視時間中に、撓り量検出センサ２で検出した釣竿１の撓り量が該安定撓り量閾値以下になった回数が該検出回数閾値以上になること、該撓り幅、該撓り速度、又は該撓り加速度〕の少なくとも一つを使用して竿先が安定したか否かの判定を行うことにより、例えば、常に周期的に船が揺れることにより、該釣竿が周期的にゆっくりとした伸び撓りする状況でも、この該釣竿が周期的にゆっくりとした伸び撓りを排除して竿先が安定したか否かの判定を行うことが可能になる。
【０３６３】
次に、該各種判定パターン設定の魚信判定パターン集約設定について説明する。
【０３６４】
該各種判定パターン設定の魚信判定パターン集約設定は、コントローラ３０が、監視している撓り量検出センサ２の出力の撓り量と、該魚信判定処理で有効な魚信があると判定するための条件の魚信判定パターンを基に、行っている有効な魚信があるか否かの判定の魚信判定で使用する該魚信判定パターンを、例えば魚信判定パターン雛形１〜魚信判定パターン雛形６で作成し魚信判定パターン集約に設定登録させるものであり、さらに該魚信判定で該魚信判定パターン集約に登録された複数の該魚信判定パターンのいずれか一つが真と判定されることで有効な魚信があると判定するために、同一の魚信判定パターン雛形で作成したものを含む複数の該魚信判定パターンを該魚信判定パターン集約に設定登録することが可能なものである。
【０３６５】
以下に該魚信判定パターンを作成する該魚信判定パターン雛形１〜魚信判定パターン雛形６を順に説明する。
【０３６６】
該魚信判定パターン集約設定の該魚信判定パターン雛形１は、該魚信判定で例えば、一定時間の魚信判定時間、釣竿１の撓り幅（撓り量検出センサ２で検出した釣竿１の撓り量の最大と最小の差）が魚信撓り幅閾値以上になることで有効な魚信があると判定するための該魚信判定パターンを作成するためのものであり、魚信判定時間の設定、及び魚信撓り幅閾値の設定と、後述する、さらに任意で設定する、グループＩＤの設定、魚種の設定、優先順位の設定、検出回数閾値の設定、及び検出回数監視時間の設定からなる。（例えば、０．２秒間中の釣竿１の撓り幅が０．０１ｋｇ以上であった場合に有効な魚信があると判定する等で、例えば筏釣り等で有効である）
【０３６７】
該魚信判定パターン集約設定の該魚信判定パターン雛形２は、該魚信判定で例えば、検出方向が、釣竿１が撓る方向の場合で、例えば、撓り量検出センサ２で検出した釣竿１の撓り量が魚信撓り量閾値以上になることで有効な魚信があると判定するための該魚信判定パターンを作成するためのものであり、検出方向の設定、及び魚信撓り量閾値の設定と、後述する、さらに任意で設定する、グループＩＤの設定、魚種の設定、優先順位の設定、検出回数閾値の設定、及び検出回数監視時間の設定からなる。（例えば、釣竿１の撓り量が４ｋｇ以上になった場合に有効な魚信があると判定する等で、例えば岸壁釣り、船の大物釣り等で有効である）
【０３６８】
該魚信判定パターン集約設定の該魚信判定パターン雛形３は、該魚信判定で例えば、検出方向が、釣竿１が撓る方向の場合で、例えば、撓り量検出センサ２で検出した釣竿１の撓り量が魚信撓り量閾値以上の状態で一定時間の魚信判定時間続いた場合に、有効な魚信があると判定するための該魚信判定パターンを作成するためのものであり、検出方向の設定、魚信判定時間の設定、及び魚信撓り量閾値の設定と、後述する、さらに任意で設定する、グループＩＤの設定、魚種の設定、優先順位の設定、検出回数閾値の設定、及び検出回数監視時間の設定からなる。（例えば、釣竿１の撓り量が２ｋｇ以上の状態で２秒間続いた場合に有効な魚信があると判定する等で、例えば船釣り等で有効である）
【０３６９】
該魚信判定パターン集約設定の該魚信判定パターン雛形４は、該魚信判定で例えば、検出方向が、釣竿１が撓る方向の場合で、例えば、撓り量検出センサ２で検出した釣竿１の撓り量及び検出時間から算出した変化速度である撓り速度が魚信撓り速度閾値以上になることで有効な魚信があると判定するための該魚信判定パターンを作成するためのものであり、検出方向の設定、及び魚信撓り速度閾値の設定と、後述する、さらに任意で設定する、グループＩＤの設定、魚種の設定、優先順位の設定、検出回数閾値の設定、及び検出回数監視時間の設定からなる。（例えば、釣竿１の撓る方向の撓り速度が秒速０．２ｋｇ以上になった場合に有効な魚信があると判定する等で、例えば筏釣り等で有効である）
【０３７０】
該魚信判定パターン集約設定の該魚信判定パターン雛形５は、該魚信判定で例えば、検出方向が、釣竿１が撓る方向の場合で、例えば、撓り量検出センサ２で検出した釣竿１の撓り量及び検出時間から算出した変化速度である撓り速度が魚信撓り速度閾値以上の状態で一定時間の魚信判定時間続いた場合に、有効な魚信があると判定するための該魚信判定パターンを作成するためのものであり、検出方向の設定、魚信判定時間の設定、及び魚信撓り速度閾値の設定と、後述する、さらに任意で設定する、グループＩＤの設定、魚種の設定、優先順位の設定、検出回数閾値の設定、及び検出回数監視時間の設定からなる。（例えば、釣竿１の撓る方向の撓り速度が、秒速０．１ｋｇ以上の状態で１秒間続いた場合に有効な魚信があると判定する等で、例えば船釣り等で有効である）
【０３７１】
該魚信判定パターン集約設定の該魚信判定パターン雛形６は、該魚信判定で例えば、検出方向が、釣竿１が撓る方向の場合で、例えば、撓り量検出センサ２で検出した釣竿１の撓り量及び検出時間から算出した変化加速度である撓り加速度が魚信撓り加速度閾値以上になることで有効な魚信があると判定するための該魚信判定パターンを作成するためのものであり、検出方向の設定、及び魚信撓り加速度閾値の設定と、後述する、さらに任意で設定する、グループＩＤの設定、魚種の設定、優先順位の設定、検出回数閾値の設定、及び検出回数監視時間の設定からなる。（例えば、釣竿１の撓る方向の撓り加速度が０．１ｋｇ／ｓ２以上になった場合に有効な魚信があると判定する等で、例えば船釣り、筏釣り等で有効である）
【０３７２】
次に上記の該魚信判定パターン集約設定の該魚信判定パターン雛形１〜該魚信判定パターン雛形６にて任意で該魚信判定パターンに設定する、グループＩＤの設定、魚種の設定、優先順位の設定、検出回数閾値の設定、及び検出回数監視時間の設定について以下に順に説明する。
【０３７３】
任意で設定するグループＩＤの設定は、例えば、該魚信判定パターン集約内に登録されている複数の該魚信判定パターンに任意で設定した同一のグループＩＤでグループを作るためのもので、グループにすることにより、該魚信判定で該魚信判定パターン集約内に登録された同一グループＩＤを持つ複数の該魚信判定パターン全てが真と判定された場合に有効な魚信があると判定することを可能にするためのものである。
【０３７４】
グループＩＤの設定を行うことにより、例えば常時外乱の有る船等で、さらに厳しく有効な魚信があるか否かを見極めることが可能になる。
【０３７５】
任意で設定する魚種の設定は、例えば、該魚信判定パターン集約内に登録する該魚信判定パターンに魚種を付加させるものである。
【０３７６】
魚種の設定を行うことにより、コントローラ３０が該魚信判定で有効な魚信が有ると判定した該魚信判定パターンに付加した魚種を基に、例えば表示器３５に有効な魚信が有ると判定した魚種名を表示させることが可能になり、さらに予め設定した魚種を付加した複数のアワセ動作（アワセ量、アワセ速度）から、該魚信判定で有効な魚信が有ると判定した該魚信判定パターンに付加した魚種を基に、同一の魚種が付加されたアワセ動作を検索し、検索した魚種に応じたアワセ動作（アワセ量、アワセ速度）を行うことが可能になり、さらに近隣の他の自動釣りシステムへ通信機４１で、例えば有効な魚信があると判定した場所、深度等に加え魚種も報知する（横通す）ことが可能になり、さらに横通しを受けた近隣の他の自動釣りシステム自身が狙う魚種と一致するか否かの判定を行うことが可能になることにより、横通しを受けるか否かの判定を行えるようになり、さらに例えば小アジが釣り針に掛かったと判定した場合にのみ、仕掛けを底に移動させ釣れた小アジを生餌としてヒラメを狙うといったこと等を自動で行うことが可能になる。
【０３７７】
任意で設定する優先順位の設定は、例えば、該魚信判定パターン集約内に登録されている複数の該魚信判定パターンそれぞれに優先順位を持たせるものである。
【０３７８】
優先順位の設定を行うことにより、例えば
〔優先順位が高の魚種Ａが、魚信撓り量閾値が４ｋｇ以上で、且つ３０秒間〕、
〔優先順位が中の魚種Ｂが、魚信撓り量閾値が２ｋｇ以上で、且つ５秒間〕、
〔優先順位が低の魚種Ｃがが、５秒の間に、魚信撓り量閾値が０．５ｋｇ以上で、且つ０．５秒を２回検出した場合〕
の３種類の魚種の該魚信判定パターンを予め該魚信判定パターン集約内に登録し同時に該魚信判定を行っている場合に、例えば、監視している撓り量検出センサ２で検出した撓り量が５ｋｇで且つ５秒間続いた場合、魚種Ｂの有効な魚信と判定するのだが、優先順位の高い魚種Ａの魚信撓り量閾値の４ｋｇ以上で３０秒間の判定中であるため、魚種Ｂの有効な魚信があると判定された結果を保留し、魚種Ａの４ｋｇ以上で３０秒間の判定を優先させることが可能になる。その後もし撓り量検出センサ２で検出した撓り量が魚種Ａの魚信撓り量閾値の４ｋｇ以下になった場合はその時点で保留されていた魚種Ｂの有効な魚信が確定する。このように魚信の大小に関係なく同時に複数の魚種の有効な魚信があるか否かの判定を該魚信判定で行うことが可能になる。
【０３７９】
任意で設定する検出回数閾値の設定、及び検出回数監視時間の設定は、任意で設定した該魚信判定パターンに対し行うものであり、該魚信判定で一定時間の検出回数監視時間中に任意で設定した該魚信判定パターン（検出回数閾値、及び検出回数監視時間を除く）が真と判定された回数が検出回数閾値以上になった場合に有効な魚信があると判定するためのものである。これにより、例えば常時外乱の有る船等でも、さらに確実に有効な魚信があるか否かを見極めることが可能になる。
【０３８０】
これらの該魚信判定パターン集約設定を行うことにより、多種の該魚信判定パターン雛形１〜魚信判定パターン雛形６で作成した多様な該魚信判定パターンで無数の魚種の有効な魚信を設定できることで、表現し難い多種多様で複雑な魚信を定量化することが可能になり、正確に設定、明確に表現、及び正確に伝達（通信機４１での送受信）することが出来るようになり、さらに例えばプロの釣り師が作成した該魚信判定パターンを、例えば外部端末を介しインターネットから通信機４１で受信し設定することにより、釣り人が学習していない魚信にたいしても有効な魚信を該魚信判定で見極めることが出来る様になり、
さらにコントローラ３０が行う該魚信判定で外乱を排除出来る魚信判定パターン〔撓り量が該魚信撓り量閾値以上の状態で一定時間の該魚信判定時間続いたこと、該撓り幅、該撓り速度、該撓り加速度、又は一定時間の該検出回数監視時間中に撓り量検出センサ２で検出した撓り量が該魚信撓り量閾値以上になった回数が該検出回数閾値以上になること〕の少なくとも一つを使用して有効な魚信が有るか否かの該魚信判定を行うことにより、例えば常時発生する船の揺れ等による例えば定期的に釣竿１がゆっくりと伸び撓り変化する等の外乱影響を排除して有効な魚信が有るか否かの判定を行うことが可能になり、常時外乱の影響を受ける例えば船釣り等でも有効な魚信が有るか否かの判定を行える様になり、
さらにコントローラ３０が行う該魚信判定処理で該魚信判定を使用することにより、該魚信判定処理で様々な外乱の有る釣り場で、且つ様々な魚種に対し同時に有効な魚信が有るか否かの判定を行うことが可能になり、さらに該魚信判定処理で魚信が有ると判定した場合にアワセ動作を行えるようになり、さらにさらに該魚信判定処理で魚信が有ると判定した場合に自動でＥＰＲＯＭ（メモリ３６）に釣り履歴として、魚信が有ると判定された日時、魚信が有ると判定された深度、及びＧＰＳ４５の出力に基づく位置座標等を登録することが出来るようになる。
【０３８１】
次に、該各種判定パターン設定のカカリ判定パターン集約設定について説明する。
【０３８２】
該各種判定パターン設定のカカリ判定パターン集約設定は、コントローラ３０が、監視している撓り量検出センサ２の出力の撓り量と、該カカリ判定処理で釣り針に魚が掛かったと判定するための条件のカカリ判定パターンを基に、行っている釣り針に魚が掛かった否かの判定のカカリ判定で使用する該カカリ判定パターンを、例えばカカリ判定パターン雛形１〜カカリ判定パターン雛形６で作成しカカリ判定パターン集約に設定登録させるものであり、さらに該カカリ判定で該カカリ判定パターン集約に登録された複数の該カカリ判定パターンのいずれか一つが真と判定されることで有効なカカリがあると判定するために、同一のカカリ判定パターン雛形で作成したものを含む複数の該カカリ判定パターンを該カカリ判定パターン集約に設定登録することが可能なものである。
【０３８３】
以下に該カカリ判定パターンを作成する該カカリ判定パターン雛形１〜カカリ判定パターン雛形６を順に説明する。
【０３８４】
該カカリ判定パターン集約設定の該カカリ判定パターン雛形１は、該カカリ判定で例えば、一定時間のカカリ判定時間、釣竿１の撓り幅（撓り量検出センサ２で検出した釣竿１の撓り量の最大と最小の差）がカカリ撓り幅閾値以上になることで釣り針に魚が掛かったと判定するための該カカリ判定パターンを作成するためのものであり、カカリ判定時間の設定、及びカカリ撓り幅閾値の設定と、後述する、さらに任意で設定する、グループＩＤの設定、魚種の設定、優先順位の設定、検出回数閾値の設定、及び検出回数監視時間の設定からなる。（例えば、０．２秒間の釣竿１の撓り幅が０．０１ｋｇ以上であった場合に釣り針に魚が掛かったと判定する等で、例えば筏釣り等で有効である）
【０３８５】
該カカリ判定パターン集約設定の該カカリ判定パターン雛形２は、該カカリ判定で例えば、検出方向が、釣竿１が撓る方向の場合で、例えば、撓り量検出センサ２で検出した釣竿１の撓り量がカカリ撓り量閾値以上になることで釣り針に魚が掛かったと判定するための該カカリ判定パターンを作成するためのものであり、検出方向の設定、及びカカリ撓り量閾値の設定と、後述する、さらに任意で設定する、グループＩＤの設定、魚種の設定、優先順位の設定、検出回数閾値の設定、及び検出回数監視時間の設定からなる。（例えば、釣竿１の撓り量が４ｋｇ以上になった場合に釣り針に魚が掛かったと判定する等で、例えば岸壁釣り、船の大物釣り等で有効である）
【０３８６】
該カカリ判定パターン集約設定の該カカリ判定パターン雛形３は、該カカリ判定で例えば、検出方向が、釣竿１が撓る方向の場合で、例えば、撓り量検出センサ２で検出した釣竿１の撓り量がカカリ撓り量閾値以上の状態で一定時間のカカリ判定時間続いた場合に、釣り針に魚が掛かったと判定するための該カカリ判定パターンを作成するためのものであり、検出方向の設定、カカリ判定時間の設定、及びカカリ撓り量閾値の設定と、後述する、後述する、さらに任意で設定する、グループＩＤの設定、魚種の設定、優先順位の設定、検出回数閾値の設定、及び検出回数監視時間の設定からなる。（例えば、釣竿１の撓り量が２ｋｇ以上の状態で２秒間続いた場合に釣り針に魚が掛かったと判定する等で、例えば船釣り等で有効である）
【０３８７】
該カカリ判定パターン集約設定の該カカリ判定パターン雛形４は、該カカリ判定で例えば、検出方向が、釣竿１が撓る方向の場合で、例えば、撓り量検出センサ２で検出した釣竿１の撓り量及び検出時間から算出した変化速度である撓り速度がカカリ撓り速度閾値以上になることで釣り針に魚が掛かったと判定するための該カカリ判定パターンを作成するためのものであり、検出方向の設定、及びカカリ撓り速度閾値の設定と、後述する、さらに任意で設定する、グループＩＤの設定、魚種の設定、優先順位の設定、検出回数閾値の設定、及び検出回数監視時間の設定からなる。（例えば、釣竿１の撓る方向の撓り速度が秒速０．２ｋｇ以上になった場合に釣り針に魚が掛かったと判定する等で、例えば筏釣り等で有効である）
【０３８８】
該カカリ判定パターン集約設定の該カカリ判定パターン雛形５は、該カカリ判定で例えば、検出方向が、釣竿１が撓る方向の場合で、例えば、撓り量検出センサ２で検出した釣竿１の撓り量及び検出時間からから算出した変化速度である撓り速度がカカリ撓り速度閾値以上状態で一定時間のカカリ判定時間続いた場合に、釣り針に魚が掛かったと判定するための該カカリ判定パターンを作成するためのものであり、検出方向の設定、カカリ判定時間の設定、及びカカリ撓り速度閾値の設定と、後述する、さらに任意で設定する、グループＩＤの設定、魚種の設定、優先順位の設定、検出回数閾値の設定、及び検出回数監視時間の設定からなる。（例えば、釣竿１の撓る方向の撓り速度が、秒速０．１ｋｇ以上の状態で１秒間続いた場合に釣り針に魚が掛かったと判定する等で、例えば船釣り等で有効である）
【０３８９】
該カカリ判定パターン集約設定の該カカリ判定パターン雛形６は、該カカリ判定で例えば、検出方向が、釣竿１が撓る方向の場合で、例えば、撓り量検出センサ２で検出した釣竿１の撓り量及び検出時間から算出した変化加速度である撓り加速度がカカリ撓り加速度閾値以上になることで釣り針に魚が掛かった判定するための該カカリ判定パターンを作成するためのものであり、検出方向の設定、及びカカリ撓り加速度閾値の設定と、後述する、さらに任意で設定する、グループＩＤの設定、魚種の設定、優先順位の設定、検出回数閾値の設定、及び検出回数監視時間の設定からなる。（例えば、釣竿１の撓る方向の撓り加速度が０．１ｋｇ／ｓ２以上になった場合に釣り針に魚が掛かったと判定する等で、例えば船釣り、筏釣り等で有効である）
【０３９０】
次に上記の該カカリ判定パターン集約設定の該カカリ判定パターン雛形１〜該カカリ判定パターン雛形６にて任意で該カカリ判定パターンに設定する、グループＩＤの設定、魚種の設定、優先順位の設定、検出回数閾値の設定、及び検出回数監視時間の設定について以下に順に説明する。
【０３９１】
任意で設定するグループＩＤの設定は、例えば、該カカリ判定パターン集約内に登録されている複数の該カカリ判定パターンに任意で設定した同一のグループＩＤでグループを作るためのもので、グループにすることにより、該カカリ判定で該カカリ判定パターン集約内に登録された同一グループＩＤを持つ複数の該カカリ判定パターン全てが真と判定された場合に釣り針に魚が掛かったと判定することを可能にするためのものである。
【０３９２】
グループＩＤの設定を行うことにより、例えば常時外乱の有る船等で、さらに厳しく釣り針に魚が掛かったか否かを見極めることが可能になる。
【０３９３】
任意で設定する魚種の設定は、例えば、該カカリ判定パターン集約内に登録する該カカリ判定パターンに魚種を付加させるものである。
【０３９４】
魚種の設定を行うことにより、コントローラ３０が該魚信判定で釣り針に魚が掛かったと判定した該魚信判定パターンに付加された魚種を基に、該カカリ判定パターン集約内の同一の魚種が付加された該カカリ判定パターンを検索することが可能になり、これにより魚種に応じた該カカリ判定パターンで該カカリ判定を行えるようになり、さらに釣り針に魚が掛かったと判定された場合に、表示器３５に釣れた魚種を表示させることや、例えば自動でＥＥＰＲＯＭ（メモリ３６）に釣り履歴を登録させる際に魚種を付加して登録することや、例えば近隣の他の自動釣りシステム等へ通信機４１で釣れたことを例えば通信機４１で報知する際に魚種を付加することが可能になる。
【０３９５】
任意で設定する優先順位の設定は、例えば、該カカリ判定パターン集約内に登録されている複数の該カカリ判定パターンそれぞれに優先順位を持たせるものである。
【０３９６】
任意で設定する検出回数閾値の設定、及び検出回数監視時間の設定は、任意で設定した該カカリ判定パターンに対し行うものであり、該カカリ判定で一定時間の検出回数監視時間中に任意で設定した該カカリ判定パターン（検出回数閾値、及び検出回数監視時間を除く）が真と判定された回数が検出回数閾値以上になった場合に釣り針に魚が掛かったと判定するためのものである。これにより、例えば常時外乱の有る船等でも、さらに確実に釣り針に魚が掛かったか否かを見極めることが可能になる。
【０３９７】
検出回数閾値の設定、及び検出回数監視時間の設定を行うことにより、常時外乱の有る船等でも、さらに確実に釣り針に魚が掛かったか否かを見極めることが可能になる。
【０３９８】
これらの該カカリ判定パターン集約設定を行うことにより、多種の該カカリ判定パターン雛形１〜カカリ判定パターン雛形６で作成した多様な該カカリ判定パターンで無数の魚種の釣り針に魚が掛かったと判定する条件を設定できることで、表現し難い多種多様で複雑な釣り針に魚が掛かったと判定する条件を定量化することが可能になり、正確に設定、明確に表現、及び正確に伝達（通信機４１での送受信）することが出来るようになり、さらに例えばプロの釣り師が作成した該カカリ判定パターンを、例えば外部端末を介しインターネットから通信機４１で受信し設定することにより、釣り人が学習していない釣り針に魚が掛かったと判定する条件にたいしても釣り針に魚が掛かったことを該カカリ判定で見極めることが出来る様になり、さらにコントローラ３０が釣り針に魚が掛かったと判定した場合に自動でＥＰＲＯＭ（メモリ３６）に釣り履歴として、魚が釣れた日時、魚信が有ると判定された深度、及びＧＰＳ４５の出力に基づく位置座標等を自動で登録することが可能になり、さらに該カカリ判定で外乱を排除出来るカカリ判定パターン〔撓り量がカカリ撓り量閾値以上の状態で一定時間のカカリ判定時間続いたこと、該撓り幅、該撓り速度、該撓り加速度、又は一定時間の検出回数監視時間中に、該撓り量検出センサで検出した該釣竿の撓り量がカカリ撓り量閾値以上になった回数が検出回数閾値以上になること〕の少なくとも一つを使用して釣り針に魚が掛かったか否かの判定を行うことにより船の揺れ等による例えば該釣竿がゆっくりと撓り変化する等の外乱要因を排除して釣り針に魚が掛かったか否かの判定を行うことが可能になることにより極力誤判定を防止することが出来るようになる。
【０３９９】
次に、該各種判定パターン設定の有害外乱判定パターン集約設定について説明する。
【０４００】
該各種判定パターン設定の有害外乱判定パターン集約設定は、コントローラ３０が、監視している外乱検出体３７の出力の外乱量と、該有害外乱判定処理で有害な外乱が有ると判定するための条件の有害外乱判定パターンを基に、行っている有害外乱があるか否かの判定の有害外乱判定で使用する該有害外乱判定パターンを、例えば有害外乱判定パターン雛形１〜有害外乱判定パターン雛形６で作成し有害外乱判定パターン集約に設定登録させるものであり、さらに該有害外乱判定で該有害外乱判定パターン集約に登録された複数の該有害外乱判定パターンのいずれか一つが真と判定されることで有害外乱があると判定するために、同一の有害外乱判定パターン雛形で作成したものを含む複数の該有害外乱判定パターンを該有害外乱判定パターン集約に設定登録することが可能なものである。
【０４０１】
以下に該魚信判定パターンを作成する該有害外乱パターン雛形１〜該有害外乱パターン雛形６を順に説明する。
【０４０２】
該有害外乱判定パターン集約設定の該有害外乱判定パターン雛形１は、該有害外乱判定で例えば、一定時間の有害外乱判定時間、外乱幅（外乱検出体３７で検出した外乱量の最大と最小の差）が有害外乱幅閾値以上になることで有害な外乱があると判定するための該有害外乱判定パターンを作成するためのものであり、有害外乱判定時間の設定、及び有害外乱幅閾値の設定と、後述する、さらに任意で設定する、グループＩＤの設定、検出回数閾値の設定、及び検出回数監視時間の設定からなる。（例えば、１秒間の外乱幅が８°以上であった場合等）
【０４０３】
該有害外乱判定パターン集約設定の該有害外乱判定パターン雛形２は、該有害外乱判定で例えば、検出方向が釣竿１の竿元に傾く方向の場合で、例えば、外乱検出体３７で検出した外乱量が有害外乱量閾値以上になることで有害な外乱があると判定するための該有害外乱判定パターンを作成するためのものであり、検出方向の設定、及び有害外乱量閾値の設定と、後述する、さらに任意で設定する、グループＩＤの設定、検出回数閾値の設定、及び検出回数監視時間の設定からなる。（例えば、８°以上傾いた場合有害な外乱があると判定する）
【０４０４】
該有害外乱判定パターン集約設定の該有害外乱判定パターン雛形３は、該有害外乱判定で例えば、検出方向が、釣竿１の竿元に傾く方向の場合で、例えば、外乱検出体３７で検出した外乱量が有害外乱量閾値以上の状態で一定時間の有害外乱判定時間続いた場合に、有害な外乱があると判定するための該有害外乱判定パターンを作成するためのものであり、検出方向の設定、有害外乱判定時間の設定、及び有害外乱量閾値の設定と、後述する、さらに任意で設定する、グループＩＤの設定、検出回数閾値の設定、及び検出回数監視時間の設定からなる。（例えば、５°以上の状態が０．５秒間続いた場合有害な外乱があると判定する）
【０４０５】
該有害外乱判定パターン集約設定の該有害外乱判定パターン雛形４は、該有害外乱判定で例えば、検出方向が、釣竿１の竿元に傾く方向の場合で、例えば、外乱検出体３７で検出した外乱量及び検出時間から算出した変化速度である外乱変化速度が有害外乱変化速度閾値以上になることで有害な外乱があると判定するための該有害外乱判定パターンを作成するためのものであり、検出方向の設定、及び有害外乱変化速度閾値の設定と、後述する、さらに任意で設定する、グループＩＤの設定、検出回数閾値の設定、及び検出回数監視時間の設定からなる。（例えば、外乱変化速度が秒速１０°以上の場合有害な外乱があると判定する）
【０４０６】
該有害外乱判定パターン集約設定の該有害外乱判定パターン雛形５は、該有害外乱判定で例えば、検出方向が、釣竿１の竿元に傾く方向の場合で、例えば、外乱検出体３７で検出した外乱量及び検出時間から算出した変化速度である外乱変化速度が有害外乱変化速度閾値以上の状態で一定時間の有害外乱判定時間続いた場合に、有害な外乱があると判定するための該有害外乱判定パターンを作成するためのものであり、検出方向の設定、有害外乱判定時間の設定、及び有害外乱変化速度閾値の設定と、後述する、さらに任意で設定する、グループＩＤの設定、検出回数閾値の設定、及び検出回数監視時間の設定からなる。（例えば、外乱変化速度が秒速１０°以上で０．２秒間続いた場合有害な外乱があると判定する）
【０４０７】
該有害外乱判定パターン集約設定の該有害外乱判定パターン雛形６は、該有害外乱判定で例えば、検出方向が、釣竿１の竿元に傾く方向の場合で、例えば、外乱検出体３７で検出した外乱量及び検出時間から算出した変化加速度である外乱変化加速度が有害外乱加速度閾値以上になることで有害な外乱があると判定するための該有害外乱判定パターンを作成するためのものであり、検出方向の設定、及び有害外乱加速度閾値の設定と、後述する、さらに任意で設定する、グループＩＤの設定、検出回数閾値の設定、及び検出回数監視時間の設定からなる。（例えば、変化加速度が１°／ｓ２以上になった場合有害な外乱があると判定する）
【０４０８】
次に上記の該有害外乱パターン集約設定の該有害外乱パターン雛形１〜該有害外乱パターン雛形６にて任意で該有害外乱判定パターンに設定する、グループＩＤの設定、検出回数閾値の設定、及び検出回数監視時間の設定について以下に順に説明する。
【０４０９】
任意で設定するグループＩＤの設定は、例えば、該有害外乱判定パターン集約内に登録されている複数の該有害外乱判定パターンに任意で設定した同一のグループＩＤでグループを作るためのもので、グループにすることにより、該有害外乱判定で該有害外乱判定パターン集約内に登録された同一グループＩＤを持つ複数の該有害外乱判定パターン全てが真と判定された場合に有害外乱があると判定することを可能にするためのものである。
【０４１０】
グループＩＤの設定を行うことにより、例えば常時外乱の有る船等でもさらに厳しく有害外乱があるか否かを見極めることが可能になる。
【０４１１】
任意で設定する検出回数閾値の設定、及び検出回数監視時間の設定は、任意で設定した該有害外乱判定パターンに対し行うものであり、該有害外乱判定で一定時間の検出回数監視時間中に任意で設定した該有害外乱判定パターン（検出回数閾値、及び検出回数監視時間を除く）が真と判定された回数が検出回数閾値以上になった場合に有害外乱があると判定するためのものである。これにより、例えば常時外乱の有る船等でも、さらに確実に有害な外乱があるか否かを見極めることが可能になる。
【０４１２】
これらの該有害外乱判定パターン集約設定を行うことにより、あらゆる外乱の釣り場で、例えば常時外乱のある船釣りにおいても、確実に釣竿１に有害な外乱があるか否かを見極める判定の該有害外乱判定を行うことが可能になる。これにより釣竿１に該魚信判定等での誤判定を引き起こす要因となる撓り量を発生させる有害な外乱を検出することが可能になることにより、有害な外乱を検出した場合に、撓り量検出センサ２で検出した釣竿１の撓り量をもとに行う該魚信判定及び該カカリ判定を行わせなくすることや結果をキャンセルさせることにより、該魚信判定や該カカリ判定での誤判定を極力防止することができる該有害外乱判定処理を行うことが可能になる。これにより例えば、誤ってアワセ動作を行い集まった魚を逃がしてしまうことや、例えば釣り針に魚が掛かっていないのに誤って仕掛けを上まで電動リール１２で巻き上げてしまうといった不具合を防止出来、時間を浪費する問題、及び電力を浪費する問題等を極力防止することが出来る。
【０４１３】
次に、オプションモード設定について説明する。該オプションモード設定はコントローラ３０で実行されるオプションモードに関する処理の設定（例えば各種オプションモードの動作を開始するか否かを判定のオプションモード判定で使用する判定条件等）であり、シャクリモード設定、タナ検索モード設定、自動餌替モード設定、底監視モード設定、再底取モード設定、魚探目標モード設定、横通しモード設定の７種類の設定を行うものであり、以下に順に述べる。
【０４１４】
該オプションモード設定のシャクリモード設定は、一定時間のシャクリ待ち時間の間該魚信判定で有効な魚信が有ると判定されなかったことを該オプションモード判定で検出（判定）した場合に、電動リール１２で仕掛けを一定量のシャクリ量を一定速度のシャクリ速度で巻上げ駆動後、電動リール１２で送り出し駆動し仕掛けを元の深度に戻し該魚信判定を再開させる、これら一連のシャクリ動作を行うモードのシャクリモードに関するの設定であり、該シャクリモードを有効にするか否かの設定、該シャクリ待ち時間の設定、該シャクリ量の設定、及び該シャクリ速度の設定からなる。また該シャクリ量の設定は、巻き上げ駆動距離、又は巻き上げ駆動時間のどちらでも良い。
この該シャクリモード設定を行うことにより、狙う魚種応じた該シャクリ量、及び該シャクリ速度でシャクリ動作（例えば、ワカサギは１０ｃｍ、メジロは１ｍ等）を行うことが可能になり、さらに狙う魚種応じた該シャクリ待ち時間を設定できることにより、魚種に応じた時間間隔（例えば、ワカサギは１秒間隔、ハゼ釣りは５秒間隔等、魚種に応じた時間間隔）で該シャクリ動作を行うことが可能になる。
【０４１５】
該オプションモード設定のタナ検索モード設定は、一定時間のタナ検索待ち時間の間、現在の目標深度で釣り針に魚が掛かったと判定されなかったことを該オプションモード判定で検出（判定）した場合に、現時点における目標深度に一定量のタナ検索量だけ例えば減算した深度を新たな目標深度とし、この新たな目標深度に電動リール１２で仕掛けを移動させ該魚信判定を再開させる、これら一連の動作のタナ検索動作を行うタナ検索モードに関するの設定であり、該タナ検索モードを有効にするか否かの設定、該タナ検索待ち時間の設定、及び該タナ検索量の設定からなる。また該タナ検索量の設定は、巻き上げ駆動距離、又は巻き上げ駆動時間のどちらでも良い。
この該タナ検索モード設定を行うことにより、魚種に応じた該タナ検索量（例えば、ワカサギは１０ｃｍ、イカは１ｍ、キスの引き釣りは３０ｃｍ等）で該タナ検索動作を行えるようになり、さらに該タナ検索待ち時間を設定することにより魚種や釣りの種類に応じた時間間隔（例えば、イカ釣りは３０秒間隔、ジギングは１秒間隔等）で該タナ検索動作を行うことが可能になる。
【０４１６】
該オプションモード設定の自動餌替モード設定は、該自動釣り処理開始から一定時間の自動餌替時間が経過したことを該オプションモード判定で検出（判定）した場合に、仕掛けを上（水面）まで電動リール１２を駆動し移動させる自動餌替動作
を行う自動餌替モードに関するの設定であり、自動餌替モードを有効にするか否かの設定、及び該自動餌替時間の設定からなる。
この該自動餌替モード設定を行うことにより、釣り人が必要に応じて任意の該自動餌替時間で該自動餌替動作を行うことが可能になり、釣り人の餌替え時間の管理、及び餌換え動作そのものの労力を軽減出来、常に新鮮な餌で魚を誘うことが出来、さらに例えばカレイ等の釣り針に掛かっても魚信を発生させないことのある魚種に対し、自動で定期的に釣れたか否かを確認することが出来るようになる。
【０４１７】
該オプションモード設定の底監視モード設定は、該魚信判定での有効な魚信の監視中に該オプションモード判定で、監視している撓り量検出センサ２の出力の撓り量が、一定時間の底検知時間一定量の底検知撓り量閾値以下に伸びたことを検出（判定）した場合に、一定量の底切り量だけ電動リール１２で仕掛けを上方向に移動させ該魚信判定を再開させる、これら一連の動作の底監視底きり動作を行う底監視モードに関するの設定であり、底監視モードを有効にするか否かの設定、該底検知時間の設定、及び該底検知撓り量閾値の設定からなる。
この該底監視モード設定を行うことにより、例えば、船が潮流により水深の浅い方向に流され仕掛けが底に着いたことを検出する判定を行えるようになり、仕掛けを自動で底から逃がすことが出来ることで、根ガカリを防止することが出来るようになる。
【０４１８】
該オプションモード設定の再底取モード設定は、一定時間の再底取時間の間、現在の目標深度で釣り針に魚が掛かったと判定されなかったことを該オプションモード判定で検出（判定）した場合に、電動リール１２で仕掛けを底に移動させた後に、一定量の底切り量だけ仕掛けを上方向に移動させ該魚信判定を再開させる、これら一連の動作の再底取動作を行う再底取モードに関するの設定であり、底監視モードを有効にするか否かの設定、及び該再底取時間の設定からなる。
この該再底取モード設定を行うことにより、釣り人が任意の時間毎に、例えば船が潮流により水深の深い方向に流され仕掛けが底から離れた場合に自動で仕掛けを底から任意の量を上げた深度に戻すことが出来るようになり、自動で根魚のいる深度に仕掛けを合わせることが出来るようになる。
【０４１９】
該オプションモード設定の魚探目標モード設定は、一定時間の魚探目標時間の間、
現在の目標深度で釣り針に魚が掛かったと判定されなかったことを該オプションモード判定で検出（判定）した場合に、通信機４１を介し魚群探知情報から受信した魚群情報を基に魚のいる深度を解析し、解析した深度を新たな目標深度に設定し、この新たな目標深度に電動リール１２で仕掛けを移動させ該魚信判定を再開させる魚探目標動作を行う魚探目標モードに関するの設定であり、魚探目標モードを有効にするか否かの設定、及び該魚探目標時間の設定からなる。
この該魚探目標モード設定を行うことにより、釣り人が任意の時間毎に、例えば船に取り付けられている魚群探知機から受信した魚群情報を基に、仕掛けを魚群のいる最良の深度へ自動で移動させることが可能になり、例えば、仕掛けの深度を常に変化する魚群がいる深度に自動で追従させることが可能になる。
【０４２０】
該オプションモード設定の横通しモード設定は、他の自動釣りシステムからの横通し情報（釣り針に魚が掛かったことや、有効な魚信が頻繁に有ったことや、それらが判定された深度や、魚種や、位置座標等）を通信機４１で受信したした場合に例えばフラグを立てて、該オプションモード判定でこのフラグが立っていた場合に横通し受信したと判定し、横通し情報の深度を新たな目標深度変数に設定し、この新たな目標深度に電動リール１２を駆動して仕掛けを移動させ該魚信判定を再開させる横通し動作を行う横通しモードを有効にするか否かの設定からなる。また、該オプションモード判定でフラグが立っていた条件に自機が狙う魚種が一致しているか否か、自機がと横通し元の多機との距離が横通し最大距離内であること等の判定を合わせて判定させることが望ましい。
この該横通しモード設定を行うことにより、会話の出来ない、例えば船のキャビンの裏側や、他の船の釣り人が使用する自動釣りシステムから瞬時に横通しを受けることが可能になり、仕掛けを魚群のいる深度へ仕掛けを最短時間で自動的に移動させることが可能になり、例えば、常に深度を変化させる魚群がいた場合でも、いち早く仕掛けの深度を魚群に合わせることが可能になる。
【０４２１】
次に、支援設定について説明する。
【０４２２】
支援設定は、目標深度移動処理（移動目標深度←目標深度変数）や、魚信判定処理や、アワセ動作や、カカリ判定処理や、目標深度移動処理（移動目標深度←０）等で構成する一連のシーケンスである自動釣り処理の、一連のシーケンスのパターンを選択するものである。例えば、支援設定１は魚信判定処理、支援設定２は魚信判定処理＋目標深度移動処理（移動目標深度←０）、支援設定３は魚信判定処理＋アワセ動作、支援設定４は魚信判定処理＋アワセ動作＋目標深度移動処理（移動目標深度←０）、支援設定５は魚信判定処理＋アワセ動作＋カカリ判定処理＋目標深度移動処理（移動目標深度←０）等の５種類の支援設定から一つを選択し設定するものである。支援設定設定を行うことにより、釣り人の状況や、魚種に応じた釣りを行うことが可能になる。例えば、釣り人がアワセのみを支援させたい場合、アワセを行ってはいけないイカ釣りの場合、魚信時に既に釣り針に掛かっているアナゴ釣りの場合等である。該魚信判定で有効な魚信が有ると判定した魚信判定パターンに予め付加された魚種を基に、支援設定１〜支援設定５を自動で切り替えても良い。
【０４２３】
次に、上記構成を備えた自動釣りシステムのコントローラ３０による自動釣り動作について、図２４と図３３に示すフローチャートおよび説明図を参照して説明する。なお、以下において各フローチャートの説明における符号Ｓは各処理ステップを意味する。
【０４２４】
フローチャートを説明する前に、図２５を使い、自動釣りシステムの自動釣り動作の概要について説明する。まず、図２５（ａ）で示すように電動リール１２の駆動量を制御しつつ仕掛けを目標深度の深さまで移動させる該目標深度移動処理（目標深度へ移動）を行い、次に図２５（ｂ）で示すように有効な魚信があるか否かを判定する魚信判定を行い、この魚信判定で有効な魚信が有ると判定された場合に、図２５（ｃ）で示すように釣り糸１０を電動リール１２で一定量を一定速度で巻き上げ駆動するアワセ動作を行い、次に図２５（ｄ）で示すように釣り針に魚が掛かったか否かを判定するカカリ判定を行い、このカカリ判定で釣り針に魚が掛かったと判定された場合に、図２５（ｅ）で示すように電動リール１２の巻き上げ駆動を行い、魚を上まで釣り上げる。また、図２５（ｄ）の一定時間内に、カカリ判定で釣り針に魚が掛からなかったと判定された場合は、再度図２５（ａ）の電動リール１２を駆動し仕掛けを目標深度の深さまで移動させるところからやり直す。これら一連の自動釣り動作を行うことにより魚が確実に釣り上げられるまで自動で釣りをする自動釣り動作を行うことが可能になり、すなわち全自動で釣りを行える自動釣りシステムとなる。
【０４２５】
まず図２４の自動釣り処理の開始方法について説明する。自動釣り処理の開始方法は２種類あり、一つは仕掛けが現深度のまま自動釣り動作を開始する自動釣り処理（初期移動なし）の開始、もう一つは仕掛けを予め設定した目標深度に移動後に自動釣り動作を開始する自動釣り処理（初期移動あり）の開始である。これらの開始は、釣り人が操作器３２の、例えばそれぞれの開始を割り当てた操作ボタン等により任意で開始させるものである。
【０４２６】
また、ここで、目標深度変数について説明する。目標深度変数は、魚信判定を行いたい深度が格納された変数である。魚信判定を行いたい深度が格納された変数を持つことにより、例えば、魚を自動で釣り上げた場合でも、釣り人が意識することなく、自動釣り処理（初期移動あり）を実行するだけで、自動でまた魚が釣れた深度に仕掛けを移動させ魚信判定を行うことが可能になる。
【０４２７】
続いて、現深度変数について説明する。現深度変数は、電動リール１２のスプールの回転に応じてリール回転検出器３８より検出される回転量、回転方向を基にこの現深度変数に格納されている現深度を加減算し、現在の仕掛けの深度を示すものである。
【０４２８】
ここからフローチャートに戻り説明を続ける。自動釣り動作に開始するに当たって、まず初期設定を行う（Ｓ１１０１）。ここで初期設定の説明する前置きとして、設定器４６で設定した全ての設定データはメモリ３６のＥＥＰＲＯＭに保存されるものであり、釣り人は初期設定等の各種設定を行う際に前回の釣行で使用した各種設定との差分のみを設定すれば良いものである。
【０４２９】
この初期値設定では、設定器４６によって、深度変数の初期値を零に設定する０深度設定を行う。ここに現深度変数とは、現在の仕掛けの深度位置を示す変数で、現在の仕掛けの深度位置にリール回転検出器３８で検出される電動リール１２のスプールの回転方向及び回転量を加減算した値である。
【０４３０】
さらに必要に応じて、設定器４６によって、目標深度基準モードの底から一定量の底切り量を電動リール１２で巻き上げ駆動した深度で魚信判定を行う底モードと、中層の釣りをするための水面の０深度を基準とした深度で魚信判定を行う中層モードのいずれかを予め設定する。また中層モードを設定する場合には、この中層モードにおける目標深度を設定する目標深度設定を行う。また底モードを設定する場合には、狙う魚種や釣り場に合わせた、仕掛けを底から一定距離を離すための底切り量を設定する底切り量設定を行う。
【０４３１】
さらに必要に応じて、設定器４６によって、撓り量検出センサ２で検出出力を、撓り量検出センサ２を取り付けた付近の釣竿１を撓らせているｋｇ等の撓り力を加味した撓り量に変換するために、釣竿１の撓り量検出センサ２を取り付けた位置に対しての硬さ係数を設定する釣竿の硬さ設定を行う。また専用の型番を持つ釣竿の場合は、釣竿の型番を設定することにより、予め登録した釣竿情報から一括して本設定を行う形態でも良い。
【０４３２】
さらに必要に応じて、設定器４６によって該電動リール１２を駆動して仕掛けを上方向、又は下方向に移動させる際に、撓り量検出センサ２の検出出力の撓り量を基に該電動リール１２の駆動方向と駆動速度を調整し釣竿１の撓り量を一定に保つことで釣り糸のテンションを一定に保つオートテンション機能に関するオートテンション設定で、該オートテンション機能を有効にするか否かの設定、本自動釣り処理中に仕掛けを上方向に移動させる際の移動速度を設定するためのオートテンション上方向閾値の設定、本自動釣り処理中に仕掛けを下方向に移動させる際の移動速度を設定するためのオートテンション下方向閾値の設定、及び撓り量を一定の保つ感度を調整するためのオートテンション係数の設定を行う。
【０４３３】
さらに必要に応じて、設定器４６によって、コントローラ３０が一定時間（例えば３秒間）釣竿１がオモリや仕掛けを竿先に吊るした中立状態で撓り量検出センサ２の検出出力の撓り量をサンプリングし、サンプリングした撓り量の例えば平均値を、撓り量基準値として設定する撓り量基準値設定を行う。
【０４３４】
さらに必要に応じて、設定器４６によって、コントローラ３０が一定時間（例えば３秒間）釣竿１が無負荷状態の伸びた状態で撓り量検出センサ２の検出出力の撓り量をサンプリングし、サンプリングした撓り量の例えば平均値を、該無負荷値として設定する無負荷値設定を行う。但し撓り量検出センサ２自体の零を初期値とする場合は本設定を行う必要は無い。
【０４３５】
さらに必要に応じて、設定器４６によって外乱検出体３７で有害な外乱を検出した場合に魚信判定やカカリ判定を行わせなくすることや判定結果をキャンセルする有害外乱検出モードの設定や、外乱検出体３７で検出した外乱量を基に撓り量検出センサ２で検出した撓り量を補正する外乱補正モードの設定を行う。
【０４３６】
さらに必要に応じて、設定器４６によって、オプションモードの一定時間毎に仕掛けをしゃくるシャクリモードや、一定時間毎に仕掛けを一定量移動させ魚の遊泳層に合わせるタナ検索モードや、一定時間経過した場合に仕掛けを上（水面）まで移動させる自動餌替モードや、魚信判定を行っている際に撓り量検出センサ２で検出した撓り量を監視し仕掛けが底に着いたことを検出した場合に仕掛けを底から逃がす底監視モードや、一定時間毎に底に移動し底の深度を再確認する再底取モードや、一定時間毎に魚群探知機からの魚群情報を基に目標深度を設定し、この設定した深度に仕掛けを移動させ魚信判定を行う魚探目標モードや、他の自動釣りシステムから横通しがあった場合に、横通し情報を基に目標深度を設定し、この設定した深度に仕掛けを移動させる横通しモード等を設定する。これらのシャクリモード、タナ検索モード、自動餌替モード、底監視モード、再底取モード、及び魚探目標モードは、同時に設定することが可能なものである。
【０４３７】
さらに必要に応じて、設定器４６によって、竿先が安定したか否かえを判定する竿先安定判定で使用する竿先安定判定パターンを設定登録する竿先安定判定パターン集約設定や、有効な魚信が有るか否かの判定を行う魚信判定で使用する魚信判定パターンを設定登録する魚信判定パターン集約設定や、釣り針に魚が掛かったか否かを判定するカカリ判定で使用するカカリ判定パターンを設定登録するカカリ判定パターン集約設定や、有害な外乱が有るか否かの判定を行う有害外乱判定で使用する該有害外乱判定パターンを設定登録するカカリ判定パターン集約設定、これらの設定を行う。
【０４３８】
なお、ここでは有害外乱検出モードが予め設定されているものとする。
【０４３９】
次に、操作器３２の現深度で自動釣りを行う自動釣り処理（初期移動なし）の開始ボタンがオンされると、これに応じて目標深度変数にメモリ３６内の現深度変数に格納された深度位置をセット（Ｓ１１０２）し、次に目標深度基準モードに中層釣りを行う中層モード設定（Ｓ１１０３）しＳ１１０４へ行く。また、操作器３２の予め設定した目標深度に仕掛けを移動させた後に自動釣りを行う自動釣り処理（初期移動あり）の開始ボタンがオンされるとＳ１１０４へ行く。
【０４４０】
次に、オプションモードの時間経過を計測するためにタイマのＴ４の初期化を行う（Ｓ１１０４）。次に現在の目標深度基準モードが底モードであるか否かを判定する（Ｓ１１０５）。もし目標深度基準モードが底モードの場合は、実行パラメータの移動目標深度に底に指定しＳ１１０６の該目標深度移動処理を実行し電動リール１２を駆動させ仕掛けを底に移動する。もし目標深度基準モードが中層モードの場合は、実行パラメータの移動目標深度に目標深度変数の深度を指定してＳ１１０８の該目標深度移動処理を実行し電動リール１２を駆動させ目標深度へ仕掛けを移動させる。
【０４４１】
その際、この該目標深度移動処理等での電動リール１２を駆動させ移動させた後、例えば魚信判定を行っている間等に電動リール１２のモーター駆動状態を停止状態ではなくブレーキ状態にしておくことが望ましい。これにより、例えば電動リール１２の停止状態で大きな釣り針に魚が掛かり強く引いた場合に電動リール１２の糸巻き部のスプールが空回りし釣り糸１０が引き出されることを防止できる。また、機構的に糸巻き部（スプール）の回転部に電気制御の出来る例えば、クラッチ等を設け同様の効果を得ても良い。
【０４４２】
ここで図２６を参照しつつ該目標深度移動処理等での送り出し方向へ仕掛けを移動中に実行する、該底検出処理の詳細について説明する。例えば図２６（ａ）は撓り量検出センサ２で検出される釣竿の撓り量を監視しつつ電動リール１２で釣り糸１０を送り出し駆動している状態を示している。この図２６（ａ）状態から、図２６（ｂ）で示すように撓り量検出センサ２で検出した撓り量が予め設定した底検出撓り量閾値以下に変化した（伸びた）場合、例えば、電動リール１２での釣り糸１０の送り出し駆動を停止又は低速駆動させる。この停止又は低速駆動した状態で、撓り量検出センサ２で検出した撓り量が底検出撓り量閾値以下（伸びた）の状態が底監視時間（例えば４秒）続いた場合仕掛けが底に着いたと判定する。（電動リール１２を停止させる場合はなだらかに減速させることが望ましい）
【０４４３】
また、該底検出処理で釣り糸の送り出し速度の超過を検出する例を説明する。図２６（ａ）は撓り量検出センサ２で検出される釣竿の撓り量を監視しつつ電動リール１２で釣り糸１０を送り出し駆動している状態を示している。この図２６（ａ）状態から、図２６（ｂ）で示すように撓り量検出センサ２で検出した撓り量が予め設定した底検出撓り量閾値以下に変化した（伸びた）場合、例えば、電動リール１２での釣り糸１０の送り出し駆動を停止又は低速駆動させる。この停止又は低速駆動した状態で、撓り量検出センサ２で検出した撓り量が底検出撓り量閾値以下の（伸びた）状態が底監視時間（例えば４秒）続かず、図２６（ｃ）で示す底検出撓り量閾値以上に変化した（撓った）場合、仕掛けが底に着いたのでは無く、オモリの沈む速さ以上に電動リール１２が釣り糸１０を送り出したことで一時的に釣竿１が伸びた（糸ふけが発生した）と判定することが可能になり、一時的に釣竿１が伸びた（糸ふけが発生した）場合に直ぐに釣り糸１０の送り出し速度を一段遅くして電動リールの送り出し駆動を再開できるようになる。
【０４４４】
また、該底検出処理で、一定時間（例えば１５秒）図２６（ａ）の送り出している状態の間に、図２６（ｂ）の状態を検出しない場合、オモリが沈む速度より電動リール１２での釣り糸１０を送り出し速度が遅い可能性があると判断し、電動リール１２での釣り糸１０の送り出し速度を一段速くすることが望ましい。
【０４４５】
この該底検出処理を実行させることにより、仕掛けが底に到着したことを確実に検出することが可能になり自動で底釣りを行うことが出来るようになり、さらに仕掛けが底に到着したことを確実に検出することが可能になることにより底に到着したことを検出後に自動で底を基準に予め設定した任意の量の底切り量を電動リール１２で巻き上げ根ガカリを防止し且つ根魚の泳ぐ層に仕掛けを合わせて該魚信判定処理を行うことが出来るようになり、さらに仕掛けが底に到着したことを確実に検出することが可能になることにより、底に仕掛けが着いたことが分からずに釣り糸を送り出し続けバッククラッシュが発生するといった不具合を防止することが出来るようになり、さらにオモリの沈む速さ以上に電動リール１２が釣り糸を送り出したことを検出することが可能になることによりオモリの沈む速度より速く電動リール１２が釣り糸を送り出していることが分からずに釣り糸を送り出し続けバッククラッシュが発生する問題を防止することが出来るようになり、さらにオモリの沈む速さ以上に電動リール１２が釣り糸を送り出したことを検出する度に、例えば電動リール１２の送り出し速度を一段階づつ減速すること等で、釣り糸の送り出し速度を釣り人が任意で選んだオモリの沈む速度に合った適切な速度に自動で調整することが可能になり、バッククラッシュの発生を防止しつつ底方向の目標深度へ仕掛けを移動させる時間を短縮することが出来る。
【０４４６】
次にＳ１１０６で仕掛けが底に着いた後、予め設定した底切り量を電動リール１２で巻上げ駆動する底きり動作（Ｓ１１０７）を行う。底きり動作とは狙う魚種がいると推測される底からの距離（深度）に仕掛けを合わせるため、予め設定した底切り量を電動リール１２で巻き上げ駆動し、狙う魚種がいると推測される深度に仕掛けを移動させるものである。これにより水深が変化した場合でも底を基準とした釣り人の意図する深度で魚信判定を行うことが可能になり、これにより効果的な底釣りが行えるようになり釣果を増すことが可能になる。さらに底きり動作を行うことにより、例えば、海底の地形及び海草等の根ガカリの要因となる底から、仕掛けを逃がせるようになりガカリを防止することが可能になる。
【０４４７】
次に、オプションモードの時間経過を計測するためにタイマのＴ２、Ｔ３、Ｔ４、Ｔ５、Ｔ６の初期化を行う（Ｓ１１０９）。
【０４４８】
次に、該竿先安定処理の竿先安定判定（Ｓ１１１０）を行う。竿先安定判定（Ｓ１１１０）は、撓り量検出センサ２で検出した釣竿１の撓り量と、例えば、竿先安定判定パターン集約に登録されている単数又は複数の竿先安定判定パターンをもとに竿先が安定したか否かを判定するものである。
【０４４９】
また、竿先安定判定パターン集約に複数の竿先安定判定パターンが登録されている場合、それぞれの竿先安定判定パターンで竿先が安定したと暫定判定した結果をＯＲで竿先が安定しなか否かを判定する。但し、竿先安定判定パターン集約に同一のグループＩＤを持つ複数の竿先安定判定パターンが登録されている場合は、同一グループＩＤを持つそれぞれの竿先安定判定パターンで竿先が安定したと暫定判定した結果をさらにＡＮＤして竿先が安定しなか否かを判定するものである。
【０４５０】
図２７を使用して竿先安定判定（Ｓ１１１０）の一例を説明する。
【０４５１】
説明の前置きとして本自動釣りシステムは、例えば１０ｍｓ毎に撓り量検出センサ２で検出した釣竿１の撓り量を、メモリ３６内の撓り量履歴［５００］に例えば最新の５００個保持している、すなわち釣竿１の現時点からさかのぼる５秒間の撓り量の履歴をメモリ３６内の撓り量履歴［５００］に保持している。また、この撓り量履歴［５００］内に格納されている５秒間の釣竿１の撓り量を、例えばスプライン補間等によりノイズを除去することが望ましい。
【０４５２】
まず図２７（ａ）は、例えば、竿先安定判定パターン雛形２で作成した竿先安定判定パターンの判定例である。図２７（ａ）で示すように、例えば、撓り量履歴［５００］から現時点からさかのぼる竿先安定時間Ｔ１０の時間内の最大、最小の撓り量を検索し、検索した最大、最小の撓り量の差である撓り幅△１１を算出する。それと安定撓り幅閾値△１０とを比較し、安定撓り幅閾値△１０より撓り幅△１１が小さい（△１０＞△１１）場合、竿先が安定したと判定する。
【０４５３】
また、図２７（ｂ）は、竿先安定判定パターン雛形５で作成した竿先安定判定パターンの判定例である。図２７（ｂ）で示すように、例えば、撓り量履歴［５００］から最新の一周期のピーク位置を検索し、一周期のピーク撓り量の差と、一周期のピークの時間間隔から、変化速度である撓り速度θ１３を算出する。それと、例えば検出方向が釣竿１の撓る方向の安定撓り速度閾値θ１０とを比較し撓り速度θ１３が安定撓り速度閾値θ１０以下（θ１３＜θ１０）であった場合、竿先が安定したと判定する。
【０４５４】
また、図２７（ｃ）は、竿先安定判定パターン雛形５で作成した竿先安定判定パターンの判定例である。図２７（ｃ）で示すように、例えば、一定周期の時間と一定周期の撓り量検出センサ２で検出した釣竿１の撓り量の差から変化速度である撓り速度θ１５を算出し、撓り速度θ１５と例えば検出方向が釣竿１の撓る方向の安定撓り速度閾値θ１４とを比較し、撓り速度θ１５が安定撓り速度閾値θ１４以下（θ１５＜θ１４）であった場合、竿先が安定したと判定する。
【０４５５】
また、図２７（ｄ）は、竿先安定判定パターン雛形４で作成した２個の竿先安定判定パターン（その１、その２）を同一のグループＩＤでグループにした判定例である。図２７（ｄ）で示すように、例えば、撓り量履歴［５００］内の現時点からさかのぼる竿先安定時間Ｔ１１（その１、その２共）の時間内の撓り量から撓り量基準値を減算した値が、例えば検出方向が釣竿１の伸びる方向の安定撓り量閾値△１２（その１のみ）以上、且つ（ＡＮＤ）例えば検出方向が釣竿１の撓る方向の安定撓り量閾値△１３（その２のみ）以下であった場合、竿先が安定したと判定する。
【０４５６】
また、図２７（ｅ）は、竿先安定判定パターン雛形７で作成した２個の竿先安定判定パターン（その１、その２）を同一のグループＩＤでグループにした判定例である。図２７（ｅ）で示すように、例えば、現時点からさかのぼる竿先安定時間Ｔ１２（その１、その２共）の時間内の撓り量履歴［５００］の撓り量から算出した変化加速度である撓り加速度が、例えば検出方向が釣竿１の伸びる方向の安定撓り加速度閾値θ１６（その１のみ）以上、且つ（ＡＮＤ）例えば検出方向が釣竿１の撓る方向の安定撓り加速度閾値θ１７（その２のみ）以下であった場合、竿先が安定したと判定する。
【０４５７】
このように例えば竿先安定判定パターン雛形１〜竿先安定判定パターン雛形７で作成した多様な竿先安定判定パターンを使用して竿先安定判定（Ｓ１１１０）を行うことにより、例えば、岸壁の釣りで釣り人が誤って釣竿１を蹴ること、釣り人が歩き一時的に筏が揺れること、常時波などの影響により船が揺れること、電動リール１２を駆動して仕掛けを移動すること、等の外乱により発生する釣竿１の撓り量を排除できるまで待たせ、竿先を安定させることが可能になる。
【０４５８】
該竿先安定処理は、Ｓ１１１０の竿先安定判定で構成され、Ｓ１１１０の竿先安定判定で安定したと判定されるまでＳ１１１０の竿先安定判定を繰り返す処理である。
【０４５９】
この該竿先安定処理を実行することにより、Ｓ１１０６、Ｓ１１０７の該目標深度移動処理や該アワセ処理を実行することで発生した竿先の振動が確実に安定した状態になったこと、及び例えば筏での一時的な大きな揺れにより発生した竿先の振動が確実に安定した状態になったことを確実に判定することが可能になり、これにより予め外乱要因の影響を排除することができ該魚信判定処理や該カカリ判定処理の結果をより一層確実なものとすることが出来るようになり、さらに〔一定時間の竿先安定時間が経過すること、撓り量検出センサ２で検出した釣竿１の撓り量が安定撓り量閾値以下の状態で一定時間の竿先安定時間続くこと、一定時間の検出回数監視時間中に、撓り量検出センサ２で検出した釣竿１の撓り量が安定撓り量閾値以下になった回数が検出回数閾値以上になること、該撓り幅、該撓り速度、又は該撓り加速度〕の少なくとも一つを使用して竿先が安定したか否かの判定を行うことにより、例えば、常に周期的に船が揺れることにより、釣竿１が周期的にゆっくりとした伸び撓りする状況でも、この釣竿１が周期的にゆっくりとした伸び撓りを排除して悪影響を及ぼす外乱要因の影響のみに限定して竿先が安定したか否かの判定を行うことが可能になることにより常時外乱のあるような船釣り等で該魚信判定処理や該カカリ判定処理の結果をより一層確実なものとすることが出来る。
【０４６０】
次に、竿先が安定したこのタイミングで、例えば、最新５００個の撓り量検出センサで検出した撓り量を格納した撓り量履歴の初期化（Ｓ１１１１）を行う、ノイズの格納した撓り量を消去して、後述するＳ１１１３の魚信判定での誤判定を防止する。
また、この竿先が安定したこのタイミングで、撓り量基準値設定を行なっても良い。但し、このタイミング毎に毎回撓り量基準値設定を行う必要はなく、一定間隔（例えば１５分）をあけたこのタイミングで撓り量基準値設定を行うことが望ましい。これにより、例えば潮流の変化と仕掛け等の粘性抵抗により、例えば、釣竿１にオモリ及び仕掛けを吊るした負荷状態で安定した中立状態の撓り量が変化した場合でも、自動で修正することが可能になる。
【０４６１】
また、この竿先が安定したこのタイミングで、外乱基準値の設定を行なっても良い。但し、このタイミング毎に毎回外乱基準値の設定を行う必要はなく、一定間隔（例えば１５分）をあけたこのタイミングで外乱基準値の設定を行うことが望ましい。外乱基準値の設定とは、外乱検出体３７で検出した外乱量の中立の基準値を、例えばメモリ３６内の外乱基準値に自動で設定するためのものである。また、外乱基準値の設定は、例えば、外乱量履歴［５００］に保持している外乱量の平均値、ソートした中央値、又はソートした中央値付近数個の値の平均を外乱基準値としてメモリ３６内の外乱基準値に設定し保持することが望ましい。これにより、例えば常時釣竿１に外乱量が発生する船釣りにおいても、正確に外乱量の中立値を外乱基準値として設定することが可能になる。外乱基準値の設定を行うことにより、例えば、外乱量の中立値が変化した場合でも、自動で修正することが可能になる。
【０４６２】
次に、該有害外乱判定処理の有害外乱有無判定（Ｓ１１１２）を行う。有害外乱有無判定は、例えば、メモリ３６内のメモリ外乱タイマ変数が１以上か否か（外乱タイマ変数＞０）により有害な外乱があるか否かの判定を行うものである。外乱タイマ変数は、後述する周期タイマ処理で、外乱検出体３７で検出した外乱量をもとに有害な外乱があるか否かを判定し、有害な外乱が有ると判定された場合に例えば、１以上の値がセットされるものである。
【０４６３】
また、有害外乱有無判定（Ｓ１１１２）で有害な外乱が有ると判定されている間、すなわち、有害な外乱が無くなるまで、例えば、竿先安定判定（Ｓ１１１０）→撓り量履歴の初期化（Ｓ１１１１）→有害外乱有無判定（Ｓ１１１２）の処理を繰り返し行うことにより、有害な外乱が無くなるまで待たせること及び釣竿１の竿先を安定させることが可能になる。これにより、有害な外乱の無い状態で次の魚信判定（Ｓ１１１３）を行うことが可能になり、有害な外乱で発生した釣竿１の撓り量を、誤って有効な魚信があると誤判定する問題を確実に防止できる。さらにこれにより例えば、釣り針に魚が掛かっていないのに、誤って電動リール１２で釣り糸１０を上まで巻き上げ駆動してしまうといった問題や、誤ってアワセ動作を行うことで集まった魚を逃がしてしまう問題等を確実に防止できる。
【０４６４】
有害外乱有無判定（Ｓ１１１２）で有害な外乱が無いと判定された場合、次に、該魚信判定処理の魚信判定（Ｓ１１１３）を行う。
【０４６５】
該魚信判定処理の魚信判定（Ｓ１１１３）は、撓り量検出センサ２で検出した釣竿１の撓り量と、例えば、魚信判定パターン集約に登録されている単数又は複数の魚信判定パターンをもとに有効な魚信があるか否かを判定するものである。また、魚信判定パターン集約に複数の魚信判定パターンが登録されている場合、例えば、それぞれの魚信判定パターンの有効な魚信が有ると暫定判定された結果をＯＲで有効な魚信があるか否かを判定する。但し、魚信判定パターン集約に同一のグループＩＤを持つ魚信判定パターンが登録されている場合は、同一グループＩＤを持つそれぞれの魚信判定パターンで有効な魚信が有ると暫定判定された結果をさらにＡＮＤして有効な魚信があるか否かを判定するものである。これにより常時外乱の有る船等でも、さらに確実に有効な魚信を見極めることが可能になる。
【０４６６】
図２８を使用して魚信判定（Ｓ１１１３）の一例を説明する。
【０４６７】
説明の前置きとして本自動釣りシステムは、例えば１０ｍｓ毎に撓り量検出センサ２で検出した釣竿１の撓り量を、メモリ３６内の撓り量履歴［５００］に例えば最新の５００個保持している、すなわち釣竿１の現時点からさかのぼる５秒間の撓り量の履歴をメモリ３６内の撓り量履歴［５００］に保持している。また、この撓り量履歴［５００］内に格納されている５秒間の釣竿１の撓り量を、例えばスプライン補間等によりノイズを除去することが望ましい。
【０４６８】
まず図２８（ａ）は、例えば、魚信判定パターン雛形１で作成した魚信判定パターンの判定例である。図２８（ａ）で示すように、例えば、撓り量履歴［５００］から現時点からさかのぼる魚信判定時間Ｔ１３の時間内の最大、最小の撓り量を検索し、検索した最大、最小の撓り量の差である撓り幅△１６を算出する。それと魚信撓り幅閾値△１７とを比較し、魚信撓り幅閾値△１７より撓り幅△１６が大きい（△１７＜△１６）場合、有効な魚信があると判定する。
【０４６９】
また、図２８（ｂ）は、魚信判定パターン雛形４で作成した魚信判定パターンの判定例である。図２８（ｂ）で示すように、例えば、撓り量履歴［５００］から最新の一周期のピーク位置を検索し、一周期のピークの撓り量差と、一周期のピークの時間間隔から、変化速度である撓り速度θ２０を算出する。それと、例えば検出方向が、釣竿１が撓る方向の魚信撓り速度閾値θ１８とを比較し撓り速度θ２０が魚信撓り速度閾値θ１８以上（θ２０＞θ１８）であった場合、有効な魚信があると判定する。
【０４７０】
また、図２８（ｃ）は、魚信判定パターン雛形４で作成した魚信判定パターンの判定例である。図２８（ｃ）で示すように、例えば、一定周期の時間と一定周期の撓り量検出センサ２で検出した釣竿１の撓り量の差から変化速度である撓り速度θ２３を算出し、撓り速度θ２３と、例えば検出方向が、釣竿１が撓る方向の魚信撓り速度閾値θ２１とを比較し、撓り速度θ２３が魚信撓り速度閾値θ２１以上（θ２３＞θ２１）であった場合、有効な魚信があると判定する。
【０４７１】
また、図２８（ｄ）は、任意で検出回数閾値及び検出回数監視時間を追加設定した魚信判定パターン雛形２で作成した２個の魚信判定パターン（その１、その２）を使用した判定例である。図２８（ｄ）で示すように、例えば、撓り量履歴［５００］内の現時点からさかのぼる検出回数監視時間Ｔ１４（その１、その２共）の時間内の撓り量から撓り量基準値を差し引いた値が、検出方向が釣竿１ののびる方向の魚信撓り量閾値△１８（その１）の以下、又は（ＯＲ）検出方向が釣竿１の撓る方向の魚信撓り量閾値△１９（その２）以上を、検出回数閾値（その１、その２）例えば２回検出した場合、有効な魚信があると判定する。
【０４７２】
また、図２８（ｅ）は、任意で検出回数閾値及び検出回数監視時間を追加設定した魚信判定パターン雛形３で作成した魚信判定パターンの判定例である。図２８（ｅ）で示すように、例えば、撓り量履歴［５００］内の現時点からさかのぼる検出回数監視時間Ｔ１５の時間内の撓り量から撓り量基準値を差し引いた値が、プラスの釣竿１が撓る方向の魚信撓り量閾値△２１以上で且つ魚信判定時間Ｔ１６経過した回数が、検出回数閾値例えば２回検出した場合、有効な魚信があると判定する。
【０４７３】
また、図２８（ｆ）は、任意で検出回数閾値及び検出回数監視時間を追加設定した魚信判定パターン雛形６で作成した２個の魚信判定パターン（その１、その２）を使用した判定例である。図２８（ｆ）で示すように、例えば、撓り量履歴［５００］内の現時点からさかのぼる検出回数監視時間Ｔ１７（その１、その２）の時間内の撓り量から算出した変化加速度である撓り加速度が魚信撓り加速度閾値θ２４（その１）以下、又は（ＯＲ）魚信判定時間θ２５（その２）以上を、検出回数閾値（その１、その２）例えば２回検出した場合、有効な魚信があると判定する。
【０４７４】
このように例えば魚信判定パターン雛形１〜魚信判定パターン雛形６で作成した多様な魚信判定パターンを使用して魚信判定を行うことにより、同時に複数の魚種の有効な魚信を監視でき、さらに常時外乱の影響を受ける船釣り、及び一時的に外乱を受ける筏釣りを含む全ての釣り場において、有効な魚信があるか否かの判定を確実に行えるようになり、さらに魚信判定での誤判定を確実に防止でき、さらに魚に釣り針を掛けることの出来る有効な魚信のタイミングを見極められるようになる。
【０４７５】
次に、魚信判定（Ｓ１１１３）で使用する魚信判定パターンに任意で設定されている魚種について説明する、魚種の設定は、魚信判定パターンに例えば魚種等を付加させ、有効な魚信を発生させた魚種を特定するためのものである。これにより、有効な魚信を検出した魚信判定パターンから魚種が分かることで、表示器３５に魚信の魚種を表示させることが可能になる。さらに、魚種に応じた後述するアワセ動作（アワセ量、アワセ速度）を行うことで最良のアワセ動作を行えるようになり、さらにアワセ動作を行ってはいけない魚種例えばイカ等に対しアワセ動作を行わなくすることが可能になり、さらにメモリ３６内に格納している釣り履歴に魚信情報を登録する際に魚種を追加して登録することが可能になる。
【０４７６】
次に、魚信判定（Ｓ１１１３）で使用する魚信判定パターンに任意で設定されている優先順位について説明する。優先順位は、魚信判定パターン集約に登録されている複数の魚信判定パターンに優先順位をつけ、優先順位が高い魚信判定パターンの魚信判定を優先して行うためのものである。
【０４７７】
優先順位を付けることにより、例えば、〔ヒラメは優先順位が高：魚信撓り量閾値が４ｋｇ以上で、且つ３０秒間〕、〔大アジは優先順位が中：魚信撓り量閾値が２ｋｇ以上で、且つ５秒間〕、〔小アジは優先順位が低：５秒の間に、魚信撓り量閾値が０．５ｋｇ以上で、且つ０．５秒を２回検出した場合〕の３種類の魚信判定パターンが予め魚信判定パターン集約内に登録されている状態で、この魚信判定パターン集約を使用して魚信判定を行っている最中に、例えば、撓り量検出センサ２で５ｋｇ且つ５秒間続いた釣竿１の撓り量を検出した場合、大アジの有効な魚信と判定するが、大アジより優先順位の高いヒラメが、魚信撓り量閾値の４ｋｇ以上の、５ｋｇの釣竿１の撓り量により判定中であるため、判定した大アジの有効な魚信を保留させヒラメの判定を優先させることが可能になる。その際、もし撓り量検出センサ２で検出した釣竿１の撓り量がヒラメの魚信撓り量閾値４ｋｇ以下になった場合はひらめが判定中で無くなるため、判定が保留されていた大アジの有効な魚信が確定する。このように魚信の大小に関係なく同時に複数の魚種の有効な魚信があるか否かを判定することが可能になる。
【０４７８】
該魚信判定処理は、Ｓ１１１３の魚信判定で構成され、Ｓ１１１３の魚信判定で魚信有りと判定されるまでＳ１１１３の魚信判定を繰り返す処理である。
【０４７９】
この該魚信判定処理を実行することにより、釣り人が学習していない魚信にたいしても自動で有効な魚信を見極めることが可能になり釣果を向上させることが出来るようになり、さらに多種の魚種の魚信を、複数種類の魚信判定パターンで同時に魚信監視を行い魚信判定で判定された魚信判定パターンに予め付加した魚種により、判定された魚信の魚種を特定することが可能になることにより特定された魚種を表示器３５に表示すること、又は有効な魚信が有ったことや魚信の魚種や魚信の深度や魚信を判定した魚信判定パターンを通信機等で近隣の他の自動システムへ横通すことが出来るようになり、さらに複数種類の魚信判定パターンで同時に監視している魚種に応じた魚に釣り針を掛けることが出来る有効な魚信のタイミングを検出すること（例えばメジロは５ｋｇ以上で引いた場合、メバルは２ｋｇ以上で３秒間引いた場合、アジは３秒間に２回以上０．８ｋｇ以上で引いた場合等）が可能になることによりこの有効な魚信のタイミングでアワセ動作を行う（該アワセ処理を実行する）ことが出来るようになり、さらに表現し難い無数の魚種の有効な魚信を定量化した魚信判定パターンで設定し使用することが可能になることにより表現し難い無数の魚種の有効な魚信を定量化できることで、正確に設定、明確に表現、及び正確に伝達することが出来るようになり、さらに該魚信判定処理で魚信判定パターン〔撓り量が魚信撓り量閾値以上の状態で一定時間の魚信判定時間続いたこと、該撓り幅、該撓り速度、該撓り加速度、又は一定時間の検出回数監視時間中に撓り量検出センサ２で検出した釣竿１の撓り量が魚信撓り量閾値以上になった回数が検出回数閾値以上になること〕の全て又は少なくとも一つを使用して有効な魚信が有るか否かの判定を行うことにより船の揺れ等による例えば定期的に釣竿１がゆっくりと伸び撓り変化する等の外乱要因を排除して釣り針に魚が掛かったか否かの判定を行うことが可能になることにより常時外乱の有る船釣り等でも該魚信判定で極力誤判定を防止することが出来るようになり、さらに例えば特定した魚種が小アジであった場合、仕掛けを底に移動させ特定した魚種の小アジを生餌としてヒラメを狙うといった一連の動作等も自動で行うことが可能になる。
【０４８０】
さらにこの該魚信判定処理で、撓り幅、撓り速度、及び撓り加速度等の相対値で魚信判定を行うことにより、撓り量の基準値を使用しなくて良いことにより、例えば、船の傾き、筏の傾き、又は潮流の変化により釣竿１の中立の撓り量がゆっくりと変化（ドリフト）した場合でも、撓り量の基準値及び各種閾値を変更する必要が無くなる。
【０４８１】
次に、魚信判定（Ｓ１１１３）で、有効な魚信が無いと判定された場合、すなわち有効な魚信が有ると判定されるまで、オプションモード判定（Ｓ１１１４）→有害外乱有無判定（Ｓ１１１２）→魚信判定（Ｓ１１１３）の処理を繰り返し行う。その際に有害な外乱があるか否かを判定する有害外乱有無判定（Ｓ１１１２）で有害な外乱が有ると判定された場合は、例えば、竿先安定判定（Ｓ１１１０）→撓り量履歴初期化（Ｓ１１１１）→有害外乱有無判定（Ｓ１１１２）→魚信判定（Ｓ１１１３）を行うことにより、常に有害な外乱の影響の無い、且つ釣竿１の竿先が安定した状態で魚信判定（Ｓ１１１３）を行うことが可能になり、魚信判定（Ｓ１１１３）での誤判定を防止することが可能になる。これにより例えば、誤ってアワセ動作を行い集まった魚を逃がしてしまうことや、例えば釣り針に魚が掛かっていないのに誤って仕掛けを上まで電動リール１２で巻き上げてしまうといった不具合を防止出来、時間を浪費する、及び電力を浪費する等の問題を確実に防止出来る。
【０４８２】
魚信判定（Ｓ１１１３）で、有効な魚信があると判定された場合は、報知器３４、及び表示器３５で有効な魚信があったことを釣り人に知らせ、さらにメモリ３６内に格納している釣り履歴に、日時、ＧＰＳ４５で検出した位置座標、有効な魚信があると判定した深度、有効な魚信があると判定した魚信判定パターン、及び有効な魚信があると判定した魚種等を登録する。これにより例えば、釣り人が自宅に帰り釣り履歴を、通信機４１を介しパソコン等で取り込み釣り日誌を作成することや、パソコン画面上での地図及び海図上にこれらの情報を表示させ確認することが可能になる。さらにＧＰＳ４５で検出した位置座標、有効な魚信があると判定した深度、有効な魚信があると判定した魚信判定パターン、及び有効な魚信があると判定した魚種等を近隣の他の自動釣りシステムに通信機４１を介し送信（横通し）する。これにより、自動釣りシステム同士で釣果を左右する重要な情報を即時に共有でき、その釣果を左右する重要な情報をもとに自動釣り動作を行うことにより、さらに釣果を向上することが可能になる。
【０４８３】
次に有害な外乱があるか否かを判定する、有害外乱有無判定（Ｓ１１１５）を行う。この有害外乱有無判定（Ｓ１１１５）で有害な外乱があると判定された場合は、魚信判定（Ｓ１１１３）で有効な魚信があると判定された結果は、有害な外乱により発生した釣竿１の撓り量で、有効な魚信があると魚信判定（Ｓ１１１３）で誤判定したものと判定することが可能になり、これにより有害外乱有無判定（Ｓ１１１３）で有害な外乱が有ると判定された場合、例えば、竿先安定判定（Ｓ１１１０）→撓り量履歴初期化（Ｓ１１１１）→有害外乱有無判定（Ｓ１１１２）→魚信判定（Ｓ１１１３）を行うことにより、再度魚信判定をやり直すことが可能になり、魚信判定（Ｓ１１１３）での誤判定を防止することがさらに可能になる。これにより例えば、誤ってアワセ動作を行い集まった魚を逃がしてしまうことや、例えば、釣り針に魚が掛かっていないのに誤って仕掛けを上まで電動リール１２で巻き上げてしまうといった不具合を防止出来、時間を浪費する、及び電力を浪費する等の問題を確実に防止出来る。
【０４８４】
有害外乱有無判定（Ｓ１１１５）で、有害な外乱がないと判定された場合は、次に該アワセ処理のアワセ動作（Ｓ１１１６）を行う。アワセ動作は、予めアワセ量設定１で設定した一定量のアワセ量、及び一定駆動速度のアワセ速度で電動リール１２の巻上げ駆動を行うものであり、これにより狙った魚種に応じた魚に応じたアワセ量、及びアワセ速度でのアワセ動作で、魚に釣り針を掛けることが可能になる。
【０４８５】
該アワセ処理はアワセ動作（Ｓ１１１６）で構成される。
【０４８６】
この該アワセ処理を実行することにより、該魚信判定処理で判定された魚に釣り針を掛けることが可能なタイミングでアワセ動作を行うことが可能になることにより、効果的に魚に釣り針を掛けることが出来るようになり、さらに仕掛けを上まで巻き上げなくても釣り針に魚が掛かったか否かの判定をカカリ判定処理で行うことが可能になることにより効率的に自動釣りを行うことが出来るようになり、さらに該アワセ処理で、有効な魚信が有ると判定した魚信判定パターンに予め付加した魚種に応じて予め設定したアワセ量でアワセ動作を行うことが可能になることにより魚種や魚の大きさに応じた理想のアワセを行うこと（例えば口の硬いマグロには長いアワセ量を巻上げしっかり釣り針を掛けることや、口が破れやすいアジにはアワセ量をゼロにして口が破れバラスことを防止すること）等が可能になることにより効率の良い釣が行え釣果を向上させることが出来る。
【０４８７】
次に、Ｔ１に予め設定した非カカリ決定時間（例えば１５秒）をセットする（Ｓ１１１７）。
【０４８８】
次に、該竿先安定処理の竿先安定判定（Ｓ１１１８）を行う。竿先安定判定（Ｓ１１１８）の内容は前記したＳ１１１０と同じである。
【０４８９】
ここでの該竿先安定処理は、Ｓ１１１８の竿先安定判定で構成され、Ｓ１１１８の竿先安定判定で安定したと判定されるまでＳ１１１８の竿先安定判定を繰り返す処理である。
【０４９０】
この該竿先安定処理を実行することにより、該目標深度移動処理やアワセ処理を実行することで発生した竿先の振動が確実に安定した状態になったこと、及び例えば、筏で一時的な大きな揺れにより発生した竿先の振動が確実に安定した状態になったことを判定することが可能になり、これにより予め外乱要因の影響を排除することができ該魚信判定処理や該カカリ判定処理の結果をより一層確実なものとすることが出来るようになり、さらに該竿先安定処理で竿先安定判定パターン〔一定時間の竿先安定時間が経過すること、撓り量検出センサ２で検出した釣竿１の撓り量が安定撓り量閾値以下の状態で一定時間の竿先安定時間続くこと、一定時間の検出回数監視時間中に、撓り量検出センサ２で検出した釣竿１の撓り量が安定撓り量閾値以下になった回数が検出回数閾値以上になること、該撓り幅、該撓り速度、又は該撓り加速度〕の全て又は少なくとも一つを使用して竿先が安定したか否かの判定を行うことにより、例えば、常に周期的に船が揺れることにより、釣竿１が周期的にゆっくりとした伸び撓りする状況でも、この釣竿１が周期的にゆっくりとした伸び撓りを排除して悪影響を及ぼす外乱要因の影響のみに限定して竿先が安定したか否かの判定を行うことが可能になることにより常時外乱のあるような船釣り等で該魚信判定処理や該カカリ判定処理の結果をより一層確実なものとすることが出来る。
【０４９１】
次に、竿先が安定したこのタイミングで、例えば、最新５００個の撓り量検出センサで検出した撓り量を格納した撓り量履歴の初期化（Ｓ１１１９）を行う、ノイズの格納した撓り量を消去して、後述するＳ１１２１のカカリ判定での誤判定を防止する。
また、この竿先が安定したこのタイミングで、前記した撓り量基準値設定を行なっても良い。 
【０４９２】
次に有害外乱有無判定を（Ｓ１１２０）行う。内容は前記の有害外乱有無判定（Ｓ１１１２）と同じである。有害外乱有無判定（Ｓ１１２０）で有害な外乱が有ると判定されている間、すなわち外乱が無くなるまで、例えば、竿先安定待ち処理（Ｓ１１１８）→撓り量の初期化（Ｓ１１１９）→有害外乱有無判定（Ｓ１１２０）の処理を繰り返し行う。こうすることで次のカカリ判定（Ｓ１１２１）を有害な外乱の無い状態且つ竿先の安定した状態で実施でき、カカリ判定（Ｓ１１２１）での誤判定を確実に防止することが出来る。また、有害外乱有無判定を（Ｓ１１２１）で有害な外乱が無いと判定された場合は、次のカカリ判定（Ｓ１１２１）を行う。
【０４９３】
次に、該カカリ判定処理のカカリ判定（Ｓ１１２１）は、例えば、撓り量検出センサ２で検出した釣竿１の撓り量と、例えば、カカリ判定パターン集約に登録されている単数又は複数のカカリ判定パターンをもとに釣り針に魚が掛かったか否かの判定するものであり、前記したＳ１１１３の魚信判定と同様の手法を用いて行う。また、カカリ判定（Ｓ１１２１）に魚信判定で使用している魚信判定パターン集約及び魚信判定パターンを共用して使用しても良い。
【０４９４】
このように例えばカカリ判定パターン雛形１〜カカリ判定パターン雛形６で作成した多様なカカリ判定パターンを使用してカカリ判定を行うことにより、常時外乱の影響を受ける船釣り、及び一時的に外乱を受ける筏釣りを含む全ての釣り場において、釣り針に魚が掛かったか否かの判定を確実に行えるようになる。これにより、魚が釣れていないのに電動リール１２で仕掛けを上まで巻き上駆動すること等による時間の浪費及び電力の浪費を確実に防止出来る。
【０４９５】
このカカリ判定（Ｓ１１２１）で、釣り針に魚が掛かっていないと判定された場合、すなわち釣り針に魚が掛かったと判定されるまで、例えば、Ｔ１タイムアップ（Ｓ１１２２）→有害外乱有無判定（Ｓ１１２０）→カカリ判定（Ｓ１１２１）のこれらの処理を繰り返し行う。その際に有害外乱有無判定（Ｓ１１２０）で有害な外乱が有ると判定された場合は、例えば、竿先安定判定（Ｓ１１１８）→撓り量履歴の初期化（Ｓ１１１９）→有害外乱有無判定（Ｓ１１２０）→カカリ判定（Ｓ１１２１）を行うことにより、常に有害な外乱の影響の無い、且つ釣竿１の竿先が安定した状態でカカリ判定を行うことが可能になり、カカリ判定（Ｓ１１２１）での誤判定を防止することが可能になる。これにより常時外乱の影響を受ける船釣り、及び一時的に外乱を受ける筏釣り等の全ての釣り場においても、釣り針に魚が掛かったか否かの判定を確実に行うことが可能になり、例えば、釣り針に魚が掛かっていないのに誤って仕掛けを上まで電動リール１２で巻き上げてしまうといった不具合を防止出来、時間を浪費する、及び電力を浪費する等の問題を確実に防止出来る。
【０４９６】
さらにＴ１タイムアップ（Ｓ１１２２）判定でＴ１がタイムアップ（回数でも良い）したことを検出することにより、最終的に魚が掛からなかったと判定することが可能になる。これにより、最終的に魚が掛からなかったと判定した場合、Ｓ１１０５へ戻ることにより、再度有効な魚信を検出した深度へ仕掛けを自動で移動させることが可能になり、且つ、再度魚信判定を行うことが可能になる。すなわち有効な魚信でアワセを行ったが、釣り針に魚が掛からなかった場合に、直ぐに有効な魚信が有った深度に仕掛けを戻し魚信を発生させた魚の目の前に釣り針（餌）を自動で戻すことが可能になる。これにより確実に魚が釣れるまで自動で釣りをする自動釣りシステムとなる。
【０４９７】
カカリ判定（Ｓ１１２１）で、釣り針に魚が掛かったと判定した場合は、次に再度有害外乱有無判定（Ｓ１１２３）を行う。内容は前記の有害外乱有無判定（Ｓ１１１２）と同じである。この有害外乱有無判定（Ｓ１１２３）は、有害な外乱により発生した釣竿１の撓り量を撓り量検出センサ２で検出し、この検出した撓り量をもとにカカリ判定（Ｓ１１２１）を行い、釣り針に魚が掛かったと誤判定しているか否かを判定するためのものである。
【０４９８】
ここで該カカリ判定処理の説明を行う、該カカリ判定処理は、Ｓ１１１７のＴ１に非カカリ決定時間をセット、Ｓ１１２１のカカリ判定、及びＳ１１２２のＴ１タイムアップの判定で構成されるもので、まず、Ｔ１に非カカリ決定時間をセット（Ｓ１１１７）し、カカリ判定（Ｓ１１２１）で釣り針に魚が掛かったと判定されるまでＴ１タイムアップ（Ｓ１１２２）→カカリ判定（Ｓ１１２１）を繰り返すもので、カカリ判定（Ｓ１１２１）で魚が釣れたと判定された場合は、表示器、報知器でその旨を釣り人に報知し、釣れた魚を釣り上げる目的で移動深度目標にゼロをセットしＳ１１２４の目標深度移動処理を実行し魚を釣り上げるもので、また非カカリ決定時間中に釣り針に魚が掛かったと判定されずＴ１タイムアップ（Ｓ１１２２）でタイムアップが判定された場合は、釣り針を魚に掛けることが出来なかったと判定し、再度魚信判定処理をやり直す目的でＳ１１０５へ移行する処理である。
【０４９９】
該カカリ判定処理を実行することにより、釣り針に魚が掛かったことを確認することが可能になることにより効率よく自動で魚を釣り上げることが出来るようになり、さらに釣り針に魚が掛からなかったことを判定することが可能になることにより実際に魚が掛かっていないのに仕掛けを上まで巻き上げてしまったという不具合を防止することが出来るようになり、さらに該カカリ判定処理でカカリ判定パターン〔撓り量がカカリ撓り量閾値以上の状態で一定時間のカカリ判定時間続いたこと、該撓り幅、該撓り速度、該撓り加速度、又は一定時間の検出回数監視時間中に、撓り量検出センサ２で検出した釣竿１の撓り量がカカリ撓り量閾値以上になった回数が検出回数閾値以上になること〕の全て又は少なくとも一つを使用して釣り針に魚が掛かったか否かの判定を行うことにより船の揺れ等による例えば釣竿１がゆっくりと撓り変化する等の外乱要因を排除して釣り針に魚が掛かったか否かの判定を行うことが可能になることにより極力誤判定を防止することが出来るようになり、さらに一定時間釣り針に魚が掛からなかったと判定した場合に、魚に釣り針を掛けることが出来なかったと判定することにより例えば元の深度に戻り再度魚信判定処理を行わせる目的で該目標深度移動処理を実行させることが可能になり、自動で魚信監視（魚信判定処理）を再開することが出来るようになり効率よく自動釣りが行えるようになる。
【０５００】
有害外乱有無判定（Ｓ１１２３）で有害な外乱が有ると判定された場合、例えば、竿先安定待ち処理（Ｓ１１１８）→撓り量履歴初期化（Ｓ１１１９）→有害外乱有無判定（Ｓ１１２０）を行うことにより、有害な外乱の無い状態、且つ竿先が安定した状態で、再度カカリ判定（Ｓ１１２１）で釣り針に魚が掛かったか否かの判定を行うことが可能になる。これにより魚が釣れていないのに電動リール１２で仕掛けを上まで巻き上駆動すること等による時間の浪費及び電力の浪費をさらに確実に防止出来る。
【０５０１】
有害外乱有無判定（Ｓ１１２３）で有害な外乱が無いと判定された場合は、魚が釣れた（釣り針に魚が掛かった）と判断し、報知器３４、及び表示器３５でその旨を釣り人に知らせ、さらにさらにメモリ３６内に格納している釣り履歴に、日時、ＧＰＳ４５で検出した位置座標、有効な魚信があると判定した深度、有効な魚信があると判定した魚信判定パターン、有効な魚信があると判定した魚種、及び釣り針に魚が掛かったこと等を登録する。これにより例えば、釣り人が自宅に帰り釣り履歴を、通信機４１を介しパソコン等で取り込み釣り日誌を作成することや、パソコン画面上での地図及び海図上にこれらの情報を表示させ確認することが可能になる。さらにＧＰＳ４５で検出した位置座標、有効な魚信があると判定した深度、有効な魚信があると判定した魚信判定パターン、有効な魚信があると判定した魚種、及び釣り針に魚が掛かったこと等を近隣の他の自動釣りシステムに通信機４１を介し送信（横通し）する。これにより、自動釣りシステム同士で釣果を左右する重要な情報を即時に共有でき、その釣果を左右する重要な情報をもとに自動釣り動作を行うことにより、さらに釣果を向上することが可能になる。
【０５０２】
次に、移動目標深度に０を指定して該目標深度移動処理（Ｓ１１２４）を実行し仕掛けを上まで電動リール１２で巻き上げ駆動する。すなわち自動で釣れた魚を上まで釣り上げることが可能になる。これにより確実に魚を釣り上げるまで自動で釣り制御を行える全自動の自動釣りシステムとなる。
【０５０３】
ここで該目標深度移動処理（Ｓ１１０６）（Ｓ１１０８）（Ｓ１１２４）の電動リール１２を駆動して釣り糸１０を巻き上げる際に行っている該オートテンション処理について説明する。該オートテンション処理は、釣り糸１０を巻き上げる際に、撓り量検出センサ２で検出した釣竿１の撓り量と、該オートテンション処理で予め釣竿１の撓り量に応じて設定した複数のオートテンション閾値をもとに、電動リール１２の巻き上げ駆動速度、停止、及び送り出し駆動速度をリアルタイムに制御するものである。
【０５０４】
ここで該目標深度移動処理等で仕掛けを移動する際に実行する、該オートテンション処理の説明を、図２９の該オートテンション処理の概要図、及び図３０の該オートテンション処理の撓り量と電動リールの制御速度を割り付けるグラフ図を参照しつつ説明する。
【０５０５】
該オートテンション処理は、まず例えば操作器３２電子ボリューム等で予め設定されたオートテンション閾値を基準に電動リール１２の駆動方向及び駆動速度を撓り量に対し割付け、仕掛けを移動させる際に、撓り量検出センサ２で検出した釣竿１の撓り量を監視し、監視している撓り量に応じて図３０（ｂ）で割り付けた電動リール１２の駆動方向、駆動速度で電動リール１２の制御を行うもので、さらに発生する事象を報知するものである。
【０５０６】
例えば  、仕掛けを例えば上に移動させる最中に、図２９（ａ）で示すように例えば、特大の撓り量を撓り量検出センサ２で検出した場合、図３０（ｂ）で割り付けられた電動リール１２を速度４で送り出し駆動を行い、釣竿１の特大の撓りにより送り出し駆動を行っていることを釣り人に報知器３４で伝える。
【０５０７】
例えば  、仕掛けを例えば上に移動させる最中に、図２９（ｂ）で示すように例えば、大の撓り量を撓り量検出センサ２で検出した場合、図３０（ｂ）で割り付けられた電動リール１２の停止を行い、釣竿１の大の撓りにより停止していることを釣り人に報知器３４で伝える。
【０５０８】
例えば  、仕掛けを例えば上に移動させる最中に、図２９（ｃ）で示すように例えば、中の撓り量を撓り量検出センサ２で検出した場合、図３０（ｂ）で割り付けられた電動リール１２を速度３で巻き上げ駆動を行う。
【０５０９】
例えば  、仕掛けを例えば上に移動させる最中に、図２９（ｄ）で示すように例えば、小の撓り量を撓り量検出センサ２で検出した場合、図３０（ｂ）で割り付けられた電動リール１２を速度５で巻き上げ駆動を行う。
【０５１０】
また、仕掛けを例えば上に移動させる速度を速くしたい場合は、仕掛けの移動中に例えば操作器３２電子ボリューム等で例えば図３０（ｃ）該オートテンション閾値を調整させるものである。該オートテンション閾値は撓りの中立からの相対量で設定させても良い。
【０５１１】
仕掛けを上方向に移動させる際にこの該オートテンション処理を実行させることにより、仕掛けを巻き上げる際に発生する釣竿１の撓り量を保ち巻き上げることが可能になることにより釣り糸の張力を一定に保った状態で巻き上げることが出来るようになり、さらに例えば外乱の有る船釣りで常に波の影響で釣竿１が撓り伸びを繰り返すような状況等でさらに暴れる魚を釣り上げる場合においても釣り糸の張力を一定に保つことが可能になることにより大きい釣り糸の張力により釣竿１が破損する、釣り糸が切れてしまう、魚をバラシてしまう等の不具合を防止出来るようになり、さらに根ガカリ時に電動リール１２を停止させることが可能になることにより、根ガカリ時に巻き上げを続け電動リール１２が破損する問題及び無駄に電動リール１２を巻き上げ続け電力を浪費する問題を確実に防止することが出来るようになり、さらに例えば予測以上に大きい魚が掛かり釣竿１に大きな撓りが発生し釣り糸を送り出していること、又は根ガカリで停止したことを釣り人に報知することが可能になることで、釣り人が例えば、大きい魚の取り込みを俊敏にサポートすること及び根ガカリ問題を直ぐに解決することが出来るようになる。
【０５１２】
また、外乱の大きい釣り場の場合、仕掛けを下方向に移動させる際に該底検出処理の代わり該オートテンション処理を実行して仕掛けを下方向に移動させることが望ましい。仕掛けを下方向に移動させる際に例えば図３０（ｄ）で示すオートテンション閾値を設定することで実現するものである。
【０５１３】
仕掛けを下方向に移動させる際にこの該オートテンション処理を実行させることにより、底で仕掛けを停止すること等で一定の深度に仕掛けを留まらすことが可能になり、仕掛けが一定の深度に一定時間留まることで底に到着したことを確実に検出することが出来るようになり、さらに例えば船釣りで常に波等の外乱影響で釣竿１に撓りや伸びが繰り返し発生し釣り糸のテンションが常に変化するような状況等で仕掛けを下方向に移動させる場合でも常に変化するテンションを排除し一定のテンションで仕掛けを送り出すことが可能になることによりバッククラッシュを防止することが出来るようになる。
【０５１４】
さらに、釣り人が必要に応じて、魚信判定中等に例えば図３０（ａ）で示すオートテンション閾値を設定し該オートテンション処理を実行させることにより、例えば時化時等の非常に大きい外乱の有る船釣りで常に波の影響で釣竿１が激しく撓りや伸びを繰り返し釣り糸のテンションが常に大きく変化し糸ふけが発生するような状況等で、常に変化する釣り糸のテンションを吸収し仕掛けを一定の深度に保つことが可能になることにより例えば船の大きい揺れで釣竿１が大きく振られ仕掛が大きくしゃくられることで、例えばマイカ等が逃げる問題を防止することが出来る。
【０５１５】
次に、オプションモード判定（Ｓ１１１４）を行う。オプションモードは、シャクリ動作、タナ検索動作、自動餌替動作、自動底きり動作、再底取動作、及ぶ魚探目標動作の６種類が有り、釣り人が必要に応じて予め設定し（重複設定も可能）動作させるものである。オプションモード判定（Ｓ１１１４）は、予め設定されたこれらのオプションモードの各動作を行うか否かの設定に応じて以下の判定でオプションモードの各動作を開始させるか否かの判定を行うものであり、例えば２種類のシャクリ動作及びタナ検索動作を行う設定がされている場合は、オプションモード判定（Ｓ１１１４）でこの２種類の判定を行うものである。以下に各オプションモードに対してのオプションモード判定（Ｓ１１１４）の詳細を順に述べる。
【０５１６】
シャクリ動作を行う設定中のオプションモード判定（Ｓ１１１４）は、シャクリタイマＴ２がタイムアップしたか否かを判定し一定時間（シャクリ待ち時間）間隔でシャクリ動作を開始させるためのものである。シャクリタイマＴ２は、例えば、Ｓ１１１９のタイミングで、シャクリモード設定で予め設定したシャクリ待ち時間で初期化されたものである。オプションモード判定（Ｓ１１１４）でシャクリタイマＴ２がタイムアップしたか否かの判定することにより、一定時間（シャクリ待ち時間）間隔でＢへ行きシャクリ動作を行うことが可能になる。
【０５１７】
ここで、シャクリ動作を説明する。シャクリ動作は、まずＳ１１０９でシャクリタイマＴ２を予め初期化したシャクリ待ち時間で初期化を行い、魚信判定中にこのシャクリタイマＴ２（シャクリ待ち時間）がタイムアップしたことをオプションモード判定（Ｓ１１１４）で判定した場合に、シャクリ量を電動リール１２で巻き上げ駆動を行った後に電動リールで送り出し駆動を行い元の深度に仕掛けを下ろすシャクリ（Ｓ１１２７）を行い（複数回シャクル形態でも良い）、その後、シャクリタイマＴ２の初期化を行い、魚信判定を再開する。この一連の動作を行うものである。シャクリ動作を行うことにより、餌を動かし魚の食い気を誘うことが可能になり、さらに食い気の出た魚に対し魚信判定を行うことが可能になり、釣果を向上させることが可能になる。
【０５１８】
次に検索動作を行う設定中のオプションモード判定（Ｓ１１１４）は、タナ検索タイマＴ３がタイムアップしたか否かを判定し一定時間（タナ検索待ち時間）間隔でタナ検索動作を開始させるためのものである。タナ検索タイマＴ３は、例えば、Ｓ１１０９のタイミングで、タナ検索モード設定で予め設定したタナ検索待ち時間で初期化されたものである。オプションモード判定（Ｓ１１１４）でタナ検索タイマＴ３がタイムアップしたか否かの判定することにより、一定時間（タナ検索待ち時間）間隔でＢへ行きタナ検索動作を行うことが可能になる。
【０５１９】
ここで、タナ検索動作の一例を、図３１を参照しつつ説明する。タナ検索動作は、例えば、魚信判定中の図３１（ａ）で、タナ検索タイマＴ３がタイムアップしたことをオプションモード判定（Ｓ１１１４）で判定した場合に、目標深度変数の深度からタナ検索量を、例えば減算し、減算した目標深度変数の深度へ仕掛けを電動リール１２で、例えば巻上げ駆動させ、移動させた後、タナ検索タイマＴ３を予め設定したタナ検索待ち時間で初期化を行い、魚信判定を再開する図３１（ｂ）。この一連の動作がタナ検索動作である。このタナ検索動作を繰り返し→１５（ｃ）→１５（ｄ）行うことにより自動で魚の居る深度を検索することが可能になる。これによりタナ検索動作中の魚信判定で有効な魚信があると判定した場合に、魚の居る深度を見つけたと判定することが可能になる。その際、タナ検索を行わない設定を行うことが望ましい、これにより以後見つけた魚の居る深度で集中して魚信判定を行うことが可能になる。さらに、タナ検索動作中の深度を、常に例えばメモリ３６内の目標深度変数に格納することにより、タナ検索動作中に自動で魚を釣り上げた場合でも釣り人はどの深度で釣れたのかを気にすることなく、例えば、自動釣り開始（初期移動あり）ボタンを押下するだけで再度、魚信の有った（魚の釣れた）メモリ３６内の目標深度変数の深度に戻り（電動リール１２を駆動し仕掛けを移動し）自動釣り処理を再開することが可能になる。また任意で設定する、例えば、タナ検索上限設定、及びタナ検索下限設定で設定された範囲の深度でタナ検索動作を行うことにより、例えば船の魚群探知機から受信した魚群のいる深度の上下１０ｍの範囲で繰り返しタナ検索するといったようなことも可能になる。
【０５２０】
自動餌替動作を行う設定中のオプションモード判定（Ｓ１１１４）は、自動餌替タイマＴ４がタイムアップしたか否かを判定し一定時間（自動餌替時間）で自動餌替動作を開始させるためのものである。例えば、自動餌替タイマＴ４は、例えば、自動釣り処理の開始直後のタイミング（Ｓ１１０４）で、自動餌替モード設定で予め設定した自動餌替時間で初期化されたものである。オプションモード判定（Ｓ１１１４）でこの自動餌替タイマＴ４がタイムアップしたか否かの判定することにより、一定時間（自動餌替時間）で報知器３４、及び表示器３５でその旨を釣り人に知らせＣへＳ１１２３の該目標深度移動処理（移動目標深度←０）を実行し仕掛けを電動リール１２で上まで巻き上駆動する、これらの一連の動作である自動餌替動作を行うことが可能になる。
【０５２１】
このように自動で餌換え動作を行えることにより例えば、釣り人が複数の釣竿の餌替え及び時間管理を行う労力を軽減し、餌を無駄に交換することで餌代がかかることを防止し、さらに常に新鮮な餌で魚の食い気をそそらせることが出来、さらに、例えば、餌持ちの良いユムシ、餌持ちの悪いオキアミ等にあわせた時間でを設定できるようになる。またカレイ等の釣り針に掛かっても魚信を発生させないことのある魚種の場合に自動餌替時間の設定間隔毎に仕掛けを上まで電動リール１２を巻き上げ駆動することにより、釣れたか否かを判定する意味もある。
【０５２２】
自動底きり動作を行う設定中のオプションモード判定（Ｓ１１１４）は、例えば、撓り量検出センサ２で検出した釣竿１の撓り量、又は撓り量履歴［５００］の撓り量を監視し、監視した撓り量又は撓り量履歴［５００］でさかのぼる撓り量が予め設定した底監視撓り量閾値以下の（伸びた）状態が例えば４秒間続いた場合に、仕掛けが底に着いたと判定するものである。オプションモード判定（Ｓ１１１４）で仕掛けが底に着いたか否かを判定を行うことにより、仕掛けが底に着いたと判定した場合にＤへ行きＳ１１０７の底きり動作を行い、魚信判定を再開すること、これらの一連の自動底きり動作を行うことが可能になる。
【０５２３】
ここで自動底きり動作の詳細について説明する。まずオプションモード判定（Ｓ１１１４）で仕掛けが底に着いたか否かをどの様に判定するかを、図３２を使用し説明する。現時点からさかのぼる底監視時間Ｔ１８の時間内の例えば、撓り量履歴［５００］のさかのぼる例えば４秒間の全ての撓り量が、例えば、底検出撓り量閾値以下の場合に、例えば、船が潮流により水深の浅い場所に流され、仕掛けが底に着いたと判定する。これによりＤへ行きＳ１１０７の底きり動作を行い、魚信判定を再開すること、これらの一連の自動底きり動作を行うことにより、例えば船が潮流で水深の浅い場所に流され、仕掛けが底に着いた場合でも、自動で仕掛けを逃がすことが可能になり根ガカリが発生する問題を防止することや、狙った根魚（底に住む魚）の遊泳層（例えば、底から３ｍ巻き上げた位置）に仕掛けを移動させることが可能になる。
【０５２４】
再底取動作設定中のオプションモード判定（Ｓ１１１４）は、再底取タイマＴ５がタイムアップしたか否かを判定し一定時間（再底取時間）間隔で再底取動作を開始させるためのものである。再底取タイマＴ５は、例えば、Ｓ１１０９のタイミングで、再底取モード設定で予め設定した再底取時間で初期化されたものである。オプションモード判定（Ｓ１１１４）で再底取タイマＴ５がタイムアップしたか否かの判定することにより、一定時間（再底取時間）間隔でＥへ行くことにより、再底取動作を行うことが可能になる。
【０５２５】
再底取動作は、例えば、Ｓ１１０６の該目標深度移動処理（動作目標←底）を実行し次にＳ１１０７の底きり動作を行い、再度魚信判定を開始する動作を行うものである。これにより一定時間間隔で底を取り直すことが可能になり、底にいる根魚を釣っていたのに、船が流され水深が深くなり、底でない中層の深度に仕掛けがあったというような不具合を防止できる。
【０５２６】
魚探目標動作を行う設定中のオプションモード判定（Ｓ１１１４）は、魚探目標タイマＴ６がタイムアップしたか否かの判定し一定時間（魚探目標時間）間隔で魚探目標動作を開始させるためのものである。魚探目標タイマＴ６は、例えば、Ｓ１１０９のタイミングで、魚探目標モード設定で予め設定した魚探目標時間で初期化されたものである。オプションモード判定（Ｓ１１１４）で魚探目標タイマＴ６がタイムアップしたか否かの判定することにより、一定時間（魚探目標時間）間隔でＦへ行き魚探目標動作を行うことが可能になる。
【０５２７】
魚探目標動作は、メモリ３６内の目標深度変数に魚群探知深度をセットし（Ｓ１１２８）、Ｓ１１０６の該目標深度移動処理（移動目標←目標深度変数）を実行し、目標深度変数の深度へ仕掛けを移動させた後、魚信判定を開始するものである。魚群探知深度とは、例えば、魚群探知機から通信機４１で受信した魚群探知情報から検索した魚群深度、又は魚群探知機から通信機４１で受信した魚群探知深度である。魚探目標動作を行うことにより不定期に移動する魚群の深度（魚の遊泳する層）に、自動で釣り針（餌）を移動させ魚信判定を行うことが可能になる。これにより釣果をさらに向上させることが出来る。
【０５２８】
次に、図３３のフローチャートの周期タイマ処理（１０ｍｓ）を説明する。
【０５２９】
この図３３のフローチャートは、周期タイマ処理、例えば１０ｍｓ毎に実行される処理である。
【０５３０】
まず、撓り量検出センサ２で釣竿１の撓り量を検出した値から、例えば無負荷値設定で予め設定した無負荷値を減算し、メモリ３６内の撓り履歴[１０]に格納する（Ｓ２０１０）。撓り履歴[１０]とは最新１０個の値を保持するためのものである。
【０５３１】
無負荷値とは、釣竿１が無負荷で伸びている状態のいわゆる初期値である。このように無負荷値を初期値とすることで、撓り量検出センサ２を釣竿１に取り付ける位置の誤差、及び撓り量検出センサ２の生産時のバラツキ誤差、及び硬さの異なる釣竿に撓り量検出センサ２を付け替えた場合に発生する誤差、等を排除することが可能になる。但し、この無負荷値の減算を必ず行う必要はない。
【０５３２】
次に、例えば、メモリ３６内の撓り履歴[１０]の１０個の値の例えば平均値を算出し、算出した平均値に、予め釣竿の硬さ設定で設定した例えば硬さ係数を掛ける。硬さ係数を掛けることにより、釣竿１に撓り量検出センサ２を取り付けた位置の撓り力及び釣り糸の張力、例えばｋｇ等の単位に換算することが可能になる。これにより各種閾値に釣り人が分かり易い例えば、ｋｇ等の単位で設定出来るようになり、さらに、硬さの異なる釣竿に自動釣りシステムを付け替えた場合等でも、魚信判定パターン等の各種閾値を変更する必要が無くなり、魚信判定パターン等の各種閾値を共用することが可能になる。
【０５３３】
この釣竿１に撓り量検出センサ２を取り付けた位置の撓り力及び釣り糸の張力に換算した値を、例えば、メモリ３６内の撓り量の変数に格納する（Ｓ２０１１）。
【０５３４】
例えば、釣竿１に撓り量検出センサ２を複数個取り付ける場合は、例えば、複数個分のＳ２０１０、Ｓ２０１１の処理等を持たせて、それぞれのＳ２０１１の結果を全て加算し撓り量変数に格納する。
【０５３５】
次に、外乱検出体３７で検出した値から初期値を減算し、例えば、メモリ３６内の外乱値履歴[１０]に格納する（Ｓ２００１）。外乱値履歴[１０]とは最新１０個の値を保持するためのものである。ここで述べた初期値とは、外乱検出体３７に依存するもので必ずしも必要ない、例えば、温度計の０度等の初期値等にあたる。
【０５３６】
次に、最新１０個の外乱値履歴[１０] の平均を算出し、外乱検出体３７の係数をかけ、外乱量に換算し例えば、メモリ３６内の外乱量の変数に格納する（Ｓ２００２）。もし外乱検出体３７複数取り付ける場合は、複数分のＳ２００１、Ｓ２００２及び、後述するＳ２００３の処理と、複数分の後述する外乱量履歴［５００］を持たすことになる。
【０５３７】
次に、Ｓ２００２で算出した外乱量を、例えば、メモリ３６内に最新から例えば、５００個の値を保持する外乱量履歴［５００］に格納する（Ｓ２００３）。外乱量履歴［５００］とは、常に最新５００個すなわち最新からさかのぼる５秒間の外乱量の履歴を保持していることになる。このように、例えば、５秒間の外乱量履歴［５００］を持つことにより、さかのぼって特定の事象の有無、又は特定の事象の発生回数を検索することが可能になる。
【０５３８】
次に、予め設定された有害外乱検出モード設定の有害外乱判定を行うか否かの設定に基づき有害外乱判定を行うか否かを判定（Ｓ２００４）を行う。有害外乱判定を行わない場合Ｓ２００６へ行く、有害外乱判定を行う場合は、次に、外乱タイマ変数が１以上であるか否かを判定する（Ｓ２００５）。外乱タイマ変数とは例えば、メモリ３６内に割り付けた変数のことである。この外乱タイマ変数が１以上の場合のみ外乱タイマ変数の値を１減算する（Ｓ２００７）、要するにＳ２００６、Ｓ２００７は外乱タイマ変数が１以上の場合１減算するものである。
【０５３９】
次に、該有害外乱判定処理の有害外乱判定（Ｓ２００８）を行う。有害外乱判定は、外乱検出体３７で検出した釣竿１の外乱量と、例えば、有害外乱判定パターン集約に登録されている単数又は複数の有害外乱判定パターンをもとに有害な外乱があるか否かを判定するものである。
【０５４０】
また、有害外乱判定パターン集約に複数の有害外乱判定パターンが登録されている場合、それぞれの有害外乱判定パターンの有害な外乱があると暫定判定された結果をＯＲで有害な外乱があるか否かを判定する。但し、有害外乱判定パターン集約に同一のグループＩＤを持つ有害外乱判定パターンが登録されている場合は、同一グループＩＤを持つそれぞれの有害外乱判定パターンの有害な外乱があると暫定判定された結果をＡＮＤして有害な外乱がある否かを判定するものである。
【０５４１】
ここで、有害外乱判定の詳細について、図３５及び図３６を参照しつつ説明する。有害外乱判定は、一時的に大きい外乱が発生する釣り場の、例えば、図３５で示す筏等から釣りをした場合、基本的には外乱の無い状態で釣りをすることが可能であるが、釣り人が移動した場合に筏が揺れ、図３６の様に釣竿１に撓りが発生し、この撓りを誤って有効な魚信又は釣り針に魚が掛かったと誤判定してしまう問題がある。このように誤判定する問題を解決するために、有効な魚信があると誤判定する可能性や、釣り針に魚が掛かったと誤判定する可能性の有る有害な外乱を検出するために、外乱検出体３７で検出した外乱量と、例えば、有害外乱判定パターン集約に登録されている単数又は複数の有害外乱判定パターンをもとに有害な外乱があるか否かを判定するものである。
【０５４２】
次に、図３４を参照しつつ有害外乱判定の方法の一例を説明する。
【０５４３】
説明の前置きとして本自動釣りシステムは、例えば１０ｍｓ毎に外乱検出体３７で検出した釣竿１の外乱量を、メモリ３６内の外乱量履歴［５００］に例えば最新５００個を保持している、すなわち釣竿１の現時点からさかのぼる５秒間の外乱量の履歴をメモリ３６内の外乱量履歴［５００］に保持している。また、この外乱量履歴［５００］内に格納されている５秒間の釣竿１の外乱量を、例えばスプライン補間等によりノイズを除去することが望ましい。
【０５４４】
まず図３４（ａ）は、例えば、有害外乱判定パターン雛形１で作成した有害外乱判定パターンの判定例である。図３４（ａ）で示すように、例えば、外乱量履歴［５００］から現時点からさかのぼる魚信判定時間Ｔ２０の時間内の最大、最小の外乱量を検索し、検索した最大、最小の外乱量の差である外乱幅△３０を算出する。それと有害外乱幅閾値の△３１とを比較し、有害外乱幅閾値の△３１より外乱幅△３０が大きい（△３１＜△３０）場合、有害な外乱があると判定する。
【０５４５】
また、図３４（ｂ）は、有害外乱判定パターン雛形４で作成した有害外乱判定パターンの判定例である。図３４（ｂ）で示すように、例えば、外乱量履歴［５００］から最新の一周期のピーク位置を検索し、一周期のピークの外乱量差と、一周期のピークの時間間隔から、変化速度である外乱変化速度θ３３を算出する。それと有害外乱変化速度閾値θ３０とを比較し、外乱変化速度θ３３が有害外乱変化速度閾値θ３０以上（θ３３＞θ３０）であった場合、有害な外乱があると判定する。
【０５４６】
また、図３４（ｃ）は、有害外乱判定パターン雛形４で作成した有害外乱判定パターンの判定例である。図３４（ｃ）で示すように、例えば、一定周期の時間と一定周期の外乱検出体３７で検出した釣竿１の外乱量の差から変化速度である外乱変化速度θ３６を算出し、外乱変化速度θ３６と有害外乱変化速度閾値θ３４とを比較し、外乱変化速度θ３６が有害外乱変化速度閾値θ３４以上（θ３６＞θ３４）であった場合、有害な外乱があると判定する。
【０５４７】
また、図３４（ｄ）は、任意で検出回数閾値及び検出回数監視時間を追加設定した有害外乱判定パターン雛形２で作成した２個の有害外乱判定パターン（その１、その２）を使用した判定例である。図３４（ｄ）で示すように、例えば、外乱量履歴［５００］内の現時点からさかのぼる、検出回数監視時間Ｔ１４（その１、その２共）の時間内の外乱量から外乱量基準値を差し引いた値が、マイナスで釣竿１の竿先に傾く方向の有害外乱量閾値△３２（その１）の以下、又は（ＯＲ）プラスで竿元に傾く方向の有害外乱量閾値△３３（その２）以上を、検出回数閾値（その１、その２）、例えば２回検出した場合、有害な外乱があると判定する。
【０５４８】
また、図３４（ｅ）は、任意で検出回数閾値及び検出回数監視時間を追加設定した有害外乱判定パターン雛形６で作成した２個の有害外乱判定パターン（その１、その２）の判定例である。図３４（ｅ）で示すように、例えば、外乱量履歴［５００］内の現時点からさかのぼる検出回数監視時間Ｔ２２（その１、その２）の時間内の外乱量から算出した変化加速度である外乱変化速度が、マイナスで竿先に傾く方向の有害外乱加速度閾値△３４（その１）以下、またはプラスで竿元に傾く方向の有害外乱加速度閾値△３５（その２）以上を、検出回数閾値（その１、その２）の例えば２回を検出した場合、有害な外乱があると判定する。
【０５４９】
このような有害外乱判定を行うことにより、常時外乱の影響を受ける船釣り、及び一時的に外乱を受ける筏釣りを含む全ての釣り場においても、確実に有害な外乱があるか否かを確実に見極めることが出来るようになる。これにより魚信判定及びカカリ判定を行わなくする、又は判定された結果をキャンセルする等により、魚信判定及びカカリ判定の誤判定を確実に防止することが可能になる。
【０５５０】
有害外乱判定Ｓ２００８で、有害な外乱が有ると判定された場合は、メモリ３６内の外乱タイマ変数に３００をセットする（Ｓ２００９）。すなわち外乱タイマ変数は有害外乱判定で有害な外乱があると判定されている間と、有害な外乱が無いと判定（収束後）されてからの３秒間の間外乱タイマ変数に０以上の値が入るようにし有害外乱検出状態を遅延させる。このように有害外乱収束後に、例えば、３秒間有害外乱検出状態を遅延させる理由は、有害外乱収束したとしても、未だ釣竿１が有害外乱の影響による撓り量（振動）が発生している可能性が有るからであり、このように例えば３秒間有害外乱検出状態を遅延させることが望ましい。
【０５５１】
ここで有害外乱判定処理の説明を行う。
【０５５２】
有害外乱判定処理は、まず一定間隔（例えば１０ｍｓ）毎に、例えば有害外乱判定オン（Ｓ２００４）、外乱タイマ変数＞０（Ｓ２００６）、外乱タイマ変数＝外乱タイマ変数−１（Ｓ２００７）、有害外乱判定（Ｓ２００８）等で構成される、有害外乱判定（Ｓ２００８）で行った、今現在に有害な外乱が有るか否かの判定結果を示す例えば変数に代入する処理（例えば本実施例は外乱タイマ変数がゼロ以外の時に有害な外乱が有ることを示している）と、
有害外乱有無判定（Ｓ１１１２）で有害外乱有無を示す例えば変数を参照し有害な外乱が有る場合Ｓ１１１２を繰り返すことで魚信判定を行わせないようにする処理、
有害外乱有無判定（Ｓ１１１５）で有害外乱有無を示す、例えば変数を参照し有害な外乱が有る場合にＳ１１１３の魚信判定で判定された魚信有り判定をキャンセルし再度Ｓ１１１３の魚信判定をやり直す処理、
有害外乱有無判定（Ｓ１１２０）で有害外乱有無を示す例えば変数を参照し有害な外乱が有る場合Ｓ１１２０を繰り返すことでカカリ判定を行わせないようにする処理、
又は有害外乱有無判定（Ｓ１１２３）で有害外乱有無を示す例えば変数を参照し有害な外乱が有る場合にＳ１１２１のカカリ判定で判定されたカカリ判定をキャンセルし再度Ｓ１１２１のカカリ判定をやり直す処理、
の四つ全ての処理を、又は少なくとも一つの処理を、持つものである。
【０５５３】
この該有害外乱判定処理を実行させることにより、該魚信判定処理及び該カカリ判定処理の結果をさらにより一層確実なものにすることが可能になり、さらに該有害外乱判定処理で有害外乱判定パターン〔外乱量が有害外乱量閾値以上の状態で一定時間の有害外乱判定時間続いたこと、該外乱幅、該外乱変化速度、該外乱変化加速度、又は一定時間の検出回数監視時間中に該外乱検出体で検出した外乱量が有害外乱量閾値以上になった回数が検出回数閾値以上になること〕の全て又は少なくとも一つを使用して有害な外乱が有るか否かを判定することにより、無害な外乱（例えば一定周期での船の揺れ等）を排除して有害な外乱が有るか否かを判定を行えることにより、船の揺れ等の常時発生する外乱の中から有害な外乱を見極め排除することが可能になり、該魚信判定処理及び該カカリ判定処理の結果をより一層確実なものにすることが出来る。
【０５５４】
次に、「外乱補正中、且つ非外乱補正中」あるか否かを判定する（Ｓ２０１２）。「外乱補正中、且つ非外乱補正中」でなかった場合Ｓ２０１４へ行く、「外乱補正中、且つ非外乱補正中」であった場合、外乱の補正処理を行う（Ｓ２０１３）。
【０５５５】
ここで外乱補正について図３７、図３８を参照しつつ説明する。
【０５５６】
図３７は、船釣りをしている様子を船の前方から見た断面図であり、船が波等により左右に揺れている状況を表している。点線は船が右に傾いている状況を示し、実線は船が傾いていない状況を示し、一点鎖線は船が左に傾いている状況を示している。この様に船は波やウネリにより左右の揺れを繰り返す特徴を持つ。また、この様な船が揺れることに伴い、釣竿も５０、５１、５２のように撓りが変化する特徴を持つ。図３８はこのような状況での釣竿１の撓り量▲、外乱量●、補正後の撓り量−を示す経時変化図である。図３８のように撓り量▲と外乱量●は相関が高くのる可能性が高い。
【０５５７】
そこで外乱補正モード設定で予め外乱補正処理を行う。外乱補正処理は、一定時間（例えば５秒）撓り量▲と外乱量●をサンプリングし、例えば、回帰分析を行い、相関係数、回帰係数、切片を算出し、それらの結果をメモリ３６に記憶する処理である。また、外乱補正処理を、自動釣り処理内で行っている場合、釣り人が予め外乱補正モード設定を行う必要は無い。自動釣り処理内で行う場合は、該竿先安定処理後のタイミングで外乱補正処理を実行させることが望ましい。
【０５５８】
外乱補正処理（Ｓ２０１３）は、外乱補正処理を行った結果の相関係数で、高い相関（例えば相関係数が０．６以上）が認められた場合に、外乱検出体３７で検出した外乱量●と外乱補正で算出しメモリ３６に記憶した回帰係数、及び切片をもとに、外乱により発生した釣竿１の撓り量を予測算出し、この予測算出した外乱により発生した釣竿１の撓り量を、撓り量検出センサ２で検出した撓り量▲から差し引くことにより、撓り量▲から外乱による撓り量を排除するものである。例えば、この外乱成分を排除した撓り量が補正後の撓り量−である。
【０５５９】
これにより補正後の撓り量−を使用して、自動釣りシステムの魚信判定、カカリ判定等の各種判定を行うことが可能になる。これにより常時外乱のある、船等でも信頼度高く使用できる自動釣りシステムとなる。
【０５６０】
次に、Ｓ２０１１で算出した撓り量、又はＳ２０１３の外乱補正処理で外乱成分を排除した撓り量を、撓り量履歴［５００］に格納する（Ｓ２０１４）。撓り量履歴［５００］とは、常に最新５００個、すなわち最新からさかのぼる５秒間の撓り量の履歴を保持していることになる。このように、５秒間の撓り量履歴［５００］を持つことにより、例えばさかのぼって特定の事象の有無、又は特定の事象の発生回数を検索することが可能になる。
【０５６１】
次に、撓り量サーボ制御の説明を行う。撓り量サーボ制御とは、該オートテンション処理と同じ機能を持つ処理で、該オートテンション処理の代わりに使用する処理である。
【０５６２】
図３９、図４０、図４１、及び図４２、を参照しつつ撓り量サーボ制御の説明をする。
【０５６３】
図３９は電動リール１２で釣り糸１０を巻き上げる際の状況を示す図である。図３９は、電動リール１２が停止状態で釣竿１の撓りとオモリ及び仕掛けの重みがつりあった中立状態、すなわち撓り基準値の状態を示している。そこに撓り基準値より大きいサーボ閾値を設定する。これによりサーボ閾値に釣竿１の撓らせるべく電動リール１２の巻上げ駆動を開始するものである。図４０（ａ）は巻き上げ中の釣竿１の撓り量（撓り量検出センサ２で検出した釣竿１の撓り量）を示す経時変化図である。また図４０（ｂ）は釣り糸１０を巻き上げる際の電動リール１２の駆動方向及び駆動速度を示す経時変化図である。
【０５６４】
まずサーボ閾値に撓り基準値より大きい値を設定することにより電動リール１２の巻上げが開始されると、図４０（ａ）で示すように魚が抵抗する力、オモリ、仕掛けの粘性抵抗により釣竿１の撓り量が大きくなりサーボ閾値を超える。超えた場合巻き上げ駆動速度を例えば階遅くしサーボ閾値に合わせる制御を行う。さらに図４０（ｂ）で電動リール１２の駆動速度制御について詳しく説明する。
【０５６５】
図４０（ｂ）で示すように、まずサーボ閾値が現在の釣竿１の撓り量より撓る方向のため駆動速度１で巻き上げ駆動を開始する。Ｔ２０の間、釣竿１の撓り量（撓り量検出センサ２で検出した釣竿１の撓り量）がサーボ閾値以下の伸びる方向であった場合、巻き上げ駆動速度を一段階速める。また、Ｔ２０の間釣竿１の撓り量がサーボ閾値以上の撓る方向であった場合巻き上げ駆動速度を一段階遅くする。これらを繰り返すことにより釣竿１の撓り量をサーボ閾値に追従させる。またサーボ閾値に幅△４０を持たせ釣竿１の撓り量がこの範囲外の場合Ｔ２０の時間を半分にする、駆動速度を２段階に変化さすなど速くサーボ閾値に追従出来るようにすることが望ましい。
【０５６６】
これにより、電動リール１２で釣り糸１０を巻き上げる際は、例えば、船の揺れ等により発生する釣竿１の撓り量の変化で釣り糸１０の変動する張力、及び釣り針にかかった魚が暴れることによる釣り糸１０の変動する張力等を、釣竿１の撓り量を一定に保つ（撓り量サーボ制御）ことにより、魚に掛かった針のテンションを一定に保つことが可能になる。さらに、一定時間現深度変数の深度が変化しない場合にネガカリをしたと判定できる。さらに、本自動釣りシステムを硬さの異なる釣竿に付け替えて使用した場合、重さの違うオモリに付け替えた場合、又は粘性抵抗の異なる仕掛けに付け替えた場合などに、いちいち複数のオートテンション閾値の変更を行う必要がなくなる。上記のサーボ閾値のみを操作するだけ、例えば、釣り人が巻き上げたい時に操作器３２のサーボ閾値のボリュームを回すだけで。どの様な釣竿、どの様なオモリ、及びどの様な仕掛けを使用した場合でも、常時変化する状況に応じた最良の魚に掛かった針のテンションで且つ最速の速度で巻き上げることが可能になる。
【０５６７】
図４１は電動リール１２で釣り糸１０を送り出す際の状況を示す図である。図３９は、電動リール１２が停止状態で釣竿１の撓りとオモリ及び仕掛けの重みがつりあった中立状態、すなわち撓り基準値の状態を示している。そこに撓り基準値より小さいサーボ閾値を設定する。これによりサーボ閾値に釣竿１の撓り量（撓り量検出センサ２で検出した釣竿１の撓り量）を合わせるべく電動リール１２の送り出し駆動を開始するものである。図４２（ａ）は釣り糸１０の送り出し中における釣竿１の撓り量を示す経時変化図である。また図４２（ｂ）は釣り糸１０の送り出し中における電動リール１２の駆動方向及び駆動速度を示す経時変化図である。まずサーボ閾値に撓り基準値より小さい値を設定することにより電動リール１２の送り出し駆動が開始されると図４２（ａ）で示すように、オモリの沈む速度以上に送り出すことで釣竿１の撓りが小さくなり（伸びて）サーボ閾値を下回る。下回った場合送り出す速度を遅くしサーボ閾値に合わせるようにする。図４２（ｂ）でさらに電動リール１２の駆動速度制御について詳しく説明する。
【０５６８】
図４２（ｂ）で示すように、ますサーボ閾値が現在の釣竿１の撓りより伸びる方向のため駆動速度−１で電動リール１２の送り出し駆動を開始する。Ｔ２０の間、釣竿１の撓りがサーボ閾値以下の伸びる方向であった場合、送り出し駆動速度を一段階速める（駆動速度−２）。また、Ｔ２０の間釣竿１の撓り量がサーボ閾値以上の撓る方向であった場合送り出し駆動速度を一段階遅くする（駆動速度−１）。これらを繰り返すことにより釣竿１の撓り量をサーボ閾値に追従させる。またサーボ閾値に幅△４０を持たせこの範囲外の場合Ｔ２０の時間を半分にする、駆動速度を２段階に変化さすなど速くサーボ閾値に追従出来るようにすることが望ましい。
【０５６９】
これにより、例えば、船の揺れ等により発生する釣竿１の撓りによる釣り糸１０の張力の変動を吸収することが可能になり、これによりどのような状況でも、釣り糸１０に最小限のテンションをかけバッククラッシュを防止しつつ最速で釣り糸１０を送り出すことが可能になる。さらに底で自動的に停止出来、一定時間深度が変化しないことで底を検出することも可能になる。また、本自動釣りシステムを、硬さの異なる釣竿に付け替えて使用した場合に、釣竿１の硬さに合わせていちいち底検出閾値を再設定する必要がなくなる。上記サーボ閾値一つを操作するだけ、例えば、釣り人が送り出しを行いたい時に操作器３２のサーボ閾値のボリュームを回すだけで。外乱状況に応じた最良、最速の速度で釣り糸１０を送り出すことが可能になる。
【０５７０】
また、例えば魚信判定中にこの撓り量サーボ制御を行うことで、例えば、船の揺れ等により発生する釣竿１の撓りによる釣り糸１０の張力の変動を吸収することが可能になり、これにより、例えば、船の揺れが激しい最中に、例えば、剣先イカなど必要以上に仕掛けを揺らすと逃げる魚種の釣りを行った場合でも、仕掛けの揺れを防止することが可能になる。
【０５７１】
自動釣りシステムでこれらの一連のシーケンスを実行することにより、例えば、例外的（例えば、釣り人が誤って釣竿１を蹴る等）に外乱の有る岸壁の釣りで、一時的に外乱の有る筏釣りで、常時外乱の有る船釣り等のあらゆる外乱状況の釣り場でも、有効な魚信のタイミングを確実に見極めることができ、この有効な魚信のタイミングでアワセ動作を行うことにより、確実に釣り針を魚にかけることができ、釣果を増やすことが可能になる。さらに有効な魚信と誤判定をした場合でも誤判定であることをカカリ判定、及び有害外乱判定で確実に見極めることにより、例えば、無駄に仕掛けを上まで巻き上げる時間及び無駄に電力を消費する問題を防止出来る。これらにより魚が釣れるまで自動で釣りを行える信頼度の高い全自動の自動釣りシステムをなり、これにより自動釣りシステムが釣り人の代わりに自動で釣りを行えることで、釣り人のいかなる状況においても釣り人の労力を削減することが可能になる（例えば、釣り人が気軽にトイレに行くことが可能になる。弁当をゆっくり食べることが可能になる。船酔いで釣りが出来なくなった場合でも釣果を上げることが出来ボウズで家に帰ることが無くなる。また、高齢者でも気軽に釣りを楽しめるようになる）。さらに釣り方の分からない初心者でも、例えばプロの釣り師が作成した定量化した魚信判定パターン等の設定を、通信機４１を介し設定することにより、釣り方を学習しながら且つ釣果を上げることが可能になる。さらに、複数の自動釣りシステムを使用し、例えば、魚信判定で魚のいるタナ深度を見つけた又は魚が針に掛かった等の自動釣りシステムでの自動釣り動作における情報や、有効な魚信を見極めた定量化した魚信判定パターン等の設定情報を、自動釣りシステム同士が通信機４１を介して即時に共有することにより、さらに釣果を増やすことが可能になる。さらに魚群探知機からの魚群の深度へ自動でいけること、自動で魚の居るタナを検索すること等によりさらに釣果をのばすことができる。これにより釣り人以上に釣果を上げることが可能な自動釣りシステムとなる。
【０５７２】
なお、本自動釣りシステムは、該撓り量検出センサとは限らず、釣り糸の張力センサにも適用することが可能なものである。
【図面の簡単な説明】
【０５７３】
【図１】本発明の自動釣り制御の実施例である。
【図２】本発明のサーボ撓り量制御の実施例である。
【図３】本発明のサーボ撓り量制御のフローチャート図である。
【図４】本発明の釣竿の撓りモードを示す説明図である。
【図５】本発明の釣竿の底移動処理を示すフローチャート図である。
【図６】本発明の目標移動処理を示すフローチャート図である。
【図７】本発明の糸切れ監視処理と底、根ガカリ監視処理を示すフローチャート図である。
【図８】本発明の時化魚信監視処理を示すフローチャート図である。
【図９】本発明の竿先安定待ち処理を示すフローチャート図である。
【図１０】本発明の竿先安定待ち処理を示すフローチャート図である。
【図１１】本発明の魚信強制確定処理を示すフローチャート図である。
【図１２】本発明の有害外乱判定を示すフローチャート図である。
【図１３】本発明の底監視処理を示すフローチャート図である。
【図１４】本発明の再底取処理を示すフローチャート図である。
【図１５】本発明のタナ検索処理を示すフローチャート図である。
【図１６】本発明の魚群探知処理を示すフローチャート図である。
【図１７】本発明の横通し処理を示すフローチャート図である。
【図１８】本発明のシャクリ処理を示すフローチャート図である。
【図１９】本発明の餌替え処理を示すフローチャート図である。
【図２０】本発明の非サーボ底移動処理を示すフローチャート図である。
【図２１】本発明の非サーボ巻き上げ処理を示すフローチャート図である。
【図２２】本発明の自動釣りシステムの概要図である。
【図２３】本発明の自動釣りシステムの制御系ブロック図である。
【図２４】本発明の自動釣りシステム全体のフローチャート図である。
【図２５】本発明の自動釣りシステムの動作概要図である。
【図２６】本発明の自動釣りシステムにおける底検出の概要図である。
【図２７】本発明の自動釣りシステムにおける竿先安定待ち処理の判定詳細図である。
【図２８】本発明の自動釣りシステムにおける魚信判定の判定詳細図である。
【図２９】本発明の自動釣りシステムにおけるオートテンション処理の概要図である。
【図３０】本発明の自動釣りシステムにおけるオートテンション処理の撓り量と電動リールの制御速度を割り付けるグラフ図である。
【図３１】本発明の自動釣りシステムにおけるタナ検索の概要図である。
【図３２】本発明の自動釣りシステムにおける魚信判定中の底検出判定詳細図である。
【図３３】本発明の自動釣りシステムにおける周期タイマ処理のフローチャート図である。
【図３４】本発明の自動釣りシステムにおける有害外乱判定の判定詳細図である。
【図３５】本発明の自動釣りシステムにおける有害外乱判定に関する筏の図である。
【図３６】本発明の自動釣りシステムにおける有害外乱判定に関する釣竿の図である。
【図３７】本発明の自動釣りシステムにおける有害外乱判定に関する船が揺れる状況を前方から見た場合の断面図である。
【図３８】本発明の自動釣りシステムにおける有害外乱判定に関する外乱補正の経時変化図である。
【図３９】本発明の自動釣りシステムにおける電動リールのサーボ制御に関する巻き上げ時の概要図である。
【図４０】本発明の自動釣りシステムにおける電動リールのサーボ制御に関する巻き上げ時の経時変化図である。
【図４１】本発明の自動釣りシステムにおける電動リールのサーボ制御に関する釣り糸の送り出し時の概要図である。
【図４２】本発明の自動釣りシステムにおける電動リールのサーボ制御に関する釣り糸の送り出し時の経時変化図である。
【符号の説明】
【０５７４】
１    釣竿
２    撓り量検出センサ
３    検出体（撓り量）
４    撓り部材
５    固定部材
６    半固定部
９    接続部
１０  釣り糸
１１  ハンドル
１２  電動リール
１３  電源部
１４  弾性体（バネ等）
１５  関節部
１６  回転軸
１７  紐状のもの
１８  摺動する範囲を制限するもの
３０  コントローラ
３１  撓り検出部
３２  操作器
３４  報知器
３５  表示器
３６  メモリ
３７  外乱検出体
３８  リール回転検出器
３９  モータードライバ
４０  時計
４１  通信機
４２  モーター
４３  内部タイマ
４４  外乱検出部
４５  ＧＰＳ
４６  設定器
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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【図３５】
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【図３６】
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【図３７】
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【図３８】
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【図３９】
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【図４０】
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【図４１】
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【図４２】
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