(57)【要約】【課題】電子部品の廃棄に要する時間を低減すること。【解決手段】電子部品を吸着及び吸着解除可能な端部を有する複数のノズル３と、複数のノズルが搭載されたヘッド６と、供給部と被装着部との間でヘッドを移動させる第１移動手段と、ヘッド内において、ノズルを、供給部上で当該ノズルにより電子部品を吸着可能な吸着位置Ｒ１と、被装着部上で当該ノズルにより電子部品を装着可能な装着位置Ｒ１と、の間の周回経路Ｒに沿って間欠的に周回移動させる第２移動手段８と、周回経路上のノズルを端部側から撮像する撮像手段９と、撮像手段で得られた撮像データに基づいてノズルに保持されている電子部品の廃棄の要否を判定し、この判定結果に基づいてノズルの吸着及び吸着解除、並びに第２移動手段を制御する制御部と、ノズルに保持された電子部品が廃棄される廃棄ユニット５０と、を備え、廃棄ユニットが周回経路上に配設されている電子部品搬送装置１を提供する。【選択図】図２
2010129606.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
電子部品を供給する供給部と、
電子部品が装着される被装着部を支持する支持部と、を備え、
前記供給部に供給された電子部品を搬送して前記被装着部に装着させる電子部品装着装置であって、
電子部品を吸着及び吸着解除可能な端部を有する複数のノズルと、
前記複数のノズルが搭載されたヘッドと、
前記供給部と前記被装着部との間で前記ヘッドを移動させる第１移動手段と、
前記ヘッド内において、前記ノズルを、前記供給部上で当該ノズルにより電子部品を吸着可能な吸着位置と、前記被装着部上で当該ノズルにより電子部品を装着可能な装着位置と、の間の周回経路に沿って間欠的に周回移動させる第２移動手段と、
前記周回経路上の前記ノズルを端部側から撮像する撮像手段と、
前記撮像手段で得られた撮像データに基づいて前記ノズルに保持されている電子部品の廃棄の要否を判定し、この判定結果に基づいて前記ノズルの吸着及び吸着解除、並びに前記第２移動手段を制御する制御部と、
前記ノズルに保持された電子部品が廃棄される廃棄ユニットと、を備え、
前記廃棄ユニットは、前記周回経路上に配設されていることを特徴とする電子部品装着装置。
【請求項２】
請求項１に記載の電子部品装着装置であって、
前記撮像手段は、前記周回経路上に配設されていることを特徴とする電子部品装着装置。
【請求項３】
請求項２に記載の電子部品装着装置であって、
前記撮像手段は、前記周回経路上において前記ノズルが前記吸着位置から前記装着位置に向かう間に位置するように配設され、
前記廃棄ユニットは、前記周回経路上において前記ノズルが前記撮像手段から前記装着位置に向かう間に位置するように配設されていることを特徴とする電子部品装着装置。
【請求項４】
請求項２に記載の電子部品装着装置であって、
前記撮像手段は、前記周回経路上において前記ノズルが前記装着位置から前記吸着位置に向かう間に位置するように配設され、
前記廃棄ユニットは、前記周回経路上において前記ノズルが前記撮像手段から前記吸着位置に向かう間に位置するように配設されていることを特徴とする電子部品装着装置。
【請求項５】
請求項１から４のいずれか１項に記載の電子部品装着装置であって、
前記廃棄ユニットは、上端開口部を有する有底筒状に形成され、
前記廃棄ユニットには、前記ノズルが前記上端開口部から内部に進入したときに前記ノズルの端部を払拭して清掃する清掃手段が備えられていることを特徴とする電子部品装着装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電子部品装着装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の電子部品装着装置として、例えば下記特許文献１に示されるように、電子部品を供給する手段（供給部）と、電子部品が実装される回路基板（生産基板）を定位置に固定する回路基板支持手段（支持部）と、部品供給手段から所望の電子部品を吸着し回路基板上の所定位置へ実装する吸着ヘッド（ノズル）と、吸着ヘッドによって吸着した電子部品の姿勢を認識可能な複数の部品撮像装置（撮像手段）と、部品撮像装置によって部品の吸着姿勢を不良と判断した時にこの部品が廃棄される複数個の部品廃棄部（廃棄ユニット）と、を備えた構成が知られている。
この電子部品装着装置によれば、電子部品を廃棄する際の吸着ヘッドの移動時間を抑えることにより、タクト時間の増加を抑制することができるとされている。
【特許文献１】特開平１１−１４５６９８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、前記従来の電子部品装着装置では、電子部品を廃棄するときに、吸着ヘッドを部品廃棄箱に移動させなければならず、この廃棄に要する時間の短縮が求められていた。
【０００４】
本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであって、その目的は、電子部品の廃棄に要する時間を低減することができる電子部品装着装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するために、本発明は以下の手段を提案している。
本発明に係る電子部品装着装置は、電子部品を供給する供給部と、電子部品が装着される被装着部を支持する支持部と、を備え、前記供給部に供給された電子部品を搬送して前記被装着部に装着させる電子部品装着装置であって、電子部品を吸着及び吸着解除可能な端部を有する複数のノズルと、前記複数のノズルが搭載されたヘッドと、前記供給部と前記被装着部との間で前記ヘッドを移動させる第１移動手段と、前記ヘッド内において、前記ノズルを、前記供給部上で当該ノズルにより電子部品を吸着可能な吸着位置と、前記被装着部上で当該ノズルにより電子部品を装着可能な装着位置と、の間の周回経路に沿って間欠的に周回移動させる第２移動手段と、前記周回経路上の前記ノズルを端部側から撮像する撮像手段と、前記撮像手段で得られた撮像データに基づいて前記ノズルに保持されている電子部品の廃棄の要否を判定し、この判定結果に基づいて前記ノズルの吸着及び吸着解除、並びに前記第２移動手段を制御する制御部と、前記ノズルに保持された電子部品が廃棄される廃棄ユニットと、を備え、前記廃棄ユニットは、前記周回経路上に配設されていることを特徴とするものである。
【０００６】
上記電子部品装着装置においては、まず、第１移動手段によってヘッドを供給部に移動させる。次いで、ヘッドに搭載されているノズルを、前記装着位置から前記吸着位置に向かう方向に前記周回経路に沿って第２移動手段によって周回移動させながら、前記吸着位置に移動されたノズルにより供給部の電子部品を吸着する。これにより、ヘッドに搭載されている全てのノズルに電子部品を吸着させることができる。
次いで、第１移動手段によってヘッドを被装着部に移動させる。そして、ヘッドに搭載されているノズルを、前記吸着位置から前記装着位置に向かう方向に前記周回経路に沿って第２移動手段によって周回移動させながら、前記装着位置に移動されたノズルが吸着している電子部品を被装着部に装着させる。これにより、ヘッドに搭載されているノズルに吸着された全ての電子部品を被装着部に装着させることができる。
その後、再び第１移動手段によってヘッドを供給部に移動させ、前記作業を繰り返す。
【０００７】
ここで、廃棄ユニットが前記周回経路上に配設されているので、制御部によって、撮像手段で得られた前記周回経路上のノズルの撮像データに基づいてノズルに保持されている電子部品の廃棄の要否を判定し、この判定結果に基づいてノズルの吸着及び吸着解除、並びに第２移動手段を制御することで、この電子部品装着装置においては、第２移動手段によりノズルを前記吸着位置と前記装着位置との間で移動させるときに、この移動と並行して廃棄ユニットに電子部品を廃棄することができる。従って、電子部品の廃棄に要する時間を低減することができる。
【０００８】
また、前記撮像手段は、前記周回経路上に配設されていても良い。
【０００９】
この場合、撮像手段が、前記周回経路上に配設されているので、第２移動手段によりノズルを前記吸着位置と前記装着位置との間で移動させるときに、この移動と並行してノズルを端部側から撮像することができる。従って、電子部品の廃棄に要する時間をより一層低減することができる。
【００１０】
また、前記撮像手段は、前記周回経路上において前記ノズルが前記吸着位置から前記装着位置に向かう間に位置するように配設され、前記廃棄ユニットは、前記周回経路上において前記ノズルが前記撮像手段から前記装着位置に向かう間に位置するように配設されていても良い。
【００１１】
この場合、撮像手段が、前記周回経路上においてノズルが前記吸着位置から前記装着位置に向かう間に位置するように配設されているので、前記吸着位置で電子部品を吸着したノズルを、このノズルが前記装着位置に向かうまでに撮像手段で撮像することが可能となる。従って、制御部によって、撮像手段で得られた撮像データに基づいてノズルによる供給部の電子部品の吸着不良を判定し、電子部品の廃棄の要否を判定することができる。
また、廃棄ユニットが、前記周回経路上においてノズルが撮像手段から前記装着位置に向かう間に位置するように配設されているので、制御部によって電子部品の廃棄が必要と判定された場合には、ノズルが前記装着位置に向かうまでにこのノズルが保持する電子部品を廃棄ユニットに廃棄することができる。
以上より、ノズルによる供給部の電子部品の吸着不良が発生した場合であっても、そのノズルに吸着された電子部品を廃棄ユニットに確実に廃棄させつつ、電子部品の廃棄に要する時間を低減することができる。
【００１２】
また、前記撮像手段は、前記周回経路上において前記ノズルが前記装着位置から前記吸着位置に向かう間に位置するように配設され、前記廃棄ユニットは、前記周回経路上において前記ノズルが前記撮像手段から前記吸着位置に向かう間に位置するように配設されていても良い。
【００１３】
この場合、撮像手段が、前記周回経路上においてノズルが前記装着位置から前記吸着位置に向かう間に位置するように配設されているので、前記装着位置で電子部品を装着し終えたノズルを、このノズルが前記吸着位置に向かうまでに撮像手段で撮像することが可能となる。従って、制御部によって、撮像手段で得られた撮像データに基づいて被装着部に装着された電子部品のノズルによる持ち帰りを判定し、電子部品の廃棄の要否を判定することができる。
また、廃棄ユニットが、前記周回経路上においてノズルが撮像手段から前記吸着位置に向かう間に位置するように配設されているので、制御部によって電子部品の廃棄が必要と判定された場合には、ノズルが前記吸着位置に向かうまでにこのノズルが保持する電子部品を廃棄ユニットに廃棄することができる。
以上より、被装着部に装着された電子部品をノズルによって持ち帰ってしまった場合であっても、そのノズルに持ち帰られた電子部品を廃棄ユニットに確実に廃棄させつつ、電子部品の廃棄に要する時間を低減することができる。
【００１４】
また、前記廃棄ユニットは、上端開口部を有する有底筒状に形成され、前記廃棄ユニットには、前記ノズルが前記上端開口部から内部に進入したときに前記ノズルの端部を払拭して清掃する清掃手段が備えられていても良い。
【００１５】
この場合、廃棄ユニットには、ノズルが上端開口部から内部に進入したときにノズルの端部を払拭して清掃する清掃手段が備えられているので、電子部品を廃棄ユニットに廃棄するためにノズルを廃棄ユニットの内部にその上端開口部から進入させたときにノズルの端部を清掃手段により払拭して清掃することができる。従って、ノズルの端部を清浄な状態とすることが可能となり、電子部品の廃棄そのものを抑制することができる。
【発明の効果】
【００１６】
本発明に係る電子部品装着装置によれば、電子部品の廃棄に要する時間を低減することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１７】
（第１実施形態）
以下、本発明に係る電子部品装着装置の第１実施形態を、図面を参照して説明する。
図１は、本発明に係る電子部品装着装置の第１実施形態を示す模式的な平面図である。図２は、図１に示す電子部品装着装置におけるヘッドの模式的な平面図である。図３は、図２に示す矢視Ａ図である。図４は、図１に示す電子部品装着装置における廃棄ユニットの拡大斜視図である。図５は、図４に示す廃棄ユニットに備えられているブラシ体を示す図である。
【００１８】
図１に示すように、電子部品装着装置１は、電子部品Ｅ（図３参照）を供給する部品供給装置（供給部）４と、電子部品Ｅが装着される生産基板（被装着部）Ｐを支持する基板搬送装置（支持部）５と、を備え、部品供給装置４に供給された電子部品Ｅを搬送して生産基板Ｐに装着させるものである。
【００１９】
また、図１から図３に示すように、電子部品装着装置１は、電子部品Ｅを吸着及び吸着解除可能な端部２を有する複数のノズル３と、複数のノズル３が搭載されたヘッド６と、部品供給装置４と生産基板Ｐとの間でヘッド６を移動させる第１移動手段７と、ヘッド６内においてノズル３を後述する周回経路Ｒに沿って周回移動させる第２移動手段８と、周回経路Ｒ上のノズル３を端部２側から撮像する撮像手段９と、部品供給装置４、基板搬送装置５、第１移動手段７、第２移動手段８及び撮像手段９を制御する制御部１０と、ノズル３に保持された電子部品Ｅが廃棄される廃棄ユニット５０と、を備えている。更に、図１に示すように、本実施形態では、前記各構成が固定された基台１１を備えている。なお図１では、図面を見易くするため、撮像手段９及び廃棄ユニット５０の図示を省略している。
【００２０】
基台１１は、平面視で矩形状に形成されると共に、その下面が図示しない水平面上に載置されて固定されている。以下では、図１に示すように、基台１１の上面からの平面視において基台１１の一辺に沿う方向をＸ方向、前記平面視において前記Ｘ方向に直交する方向をＹ方向、前記Ｘ方向及び前記Ｙ方向のいずれにも直交する方向をＺ方向と称する。
【００２１】
部品供給装置４は、基台１１の上面における前記Ｙ方向の一方側の端部に設けられている。図示の例では、部品供給装置４は、前記Ｘ方向に多数配列されたテープフィーダ４ａで構成されている。各テープフィーダ４ａには、電子部品Ｅが一定間隔毎に保持されたリール状のテープが着脱可能に装着され、テープフィーダ４ａは、このテープをテープフィーダ４ａの先端に繰り出すことで、所定の供給位置に電子部品Ｅを供給するようになっている。
【００２２】
基板搬送装置５は、基台１１の上面における前記Ｙ方向の他方側の端部に設けられ、生産基板Ｐを前工程から後工程に搬送する。この基板搬送装置５によって基台１１の上面における所定の被装着位置に搬送された生産基板Ｐは、基板搬送装置５により前記被装着位置で支持される。図示の例では、基板搬送装置５は、前記Ｘ方向に沿って生産基板Ｐを搬送するように形成され、基板搬送装置５の前記Ｘ方向の両端部は、前工程及び後工程に接続されている。
【００２３】
第１移動手段７は、ヘッド６を前記Ｘ方向に沿って移動させるＸテーブル１３と、このＸテーブル１３を前記Ｙ方向に沿って移動させるＹテーブル１４と、を備えている。
Ｙテーブル１４は、基台１１の上面における前記Ｘ方向の両端部それぞれに前記Ｙ方向に沿って設けられている。Ｙテーブル１４は、例えば前記Ｙ方向に延在するボールネジ、及びボールネジをこのボールネジの中心軸線回りに回転させるサーボモータ等で構成される。なお、図示の例では、Ｙテーブル１４と基台１１との間には、この間に基板搬送装置５の前記Ｘ方向の両端部が挿通されるように、前記Ｚ方向に沿った図示しない隙間があいている。
【００２４】
Ｘテーブル１３は、前記Ｘ方向に沿って延設されると共に、両端部がＹテーブル１４によって前記Ｙ方向に沿って移動可能に保持されている。Ｘテーブル１３は、例えば前記Ｘ方向に沿って延在されると共に両端部がＹテーブル１４に保持されるテーブル本体、前記Ｘ方向に沿って延在するボールネジ、及びボールネジをこのボールネジの中心軸線回りに回転させると共にテーブル本体に支持されるサーボモータ等で構成される。
【００２５】
以上のように構成された第１移動手段７によれば、Ｘテーブル１３、Ｙテーブル１４によりヘッド６を基台１１の上方で前記Ｘ方向及び前記Ｙ方向に移動させることが可能となり、これにより、部品供給装置４と前記被装着位置で支持される生産基板Ｐとの間でヘッド６を移動させることができる。なお、本実施形態では、Ｘテーブル１３及びヘッド６は、部品供給装置４及び基板搬送装置５の上方を移動するように、Ｙテーブル１４に保持されている。
【００２６】
図１に示すように、ヘッド６は、平板状に形成されたヘッド本体６ａを備えている。図示の例では、ヘッド本体６ａは、平面視で矩形状になるように形成されると共に、板厚方向が前記Ｚ方向と一致するようにＸテーブル１３に保持されている。なお、図示の例では、ヘッド本体６ａは、平面視での一辺が前記Ｘ方向に沿うと共に平面視での他辺が前記Ｙ方向に沿うように、Ｘテーブル１３に保持されている。
【００２７】
また、ヘッド本体６ａの上方には、前記複数のノズル３が、前記Ｚ方向に沿うヘッド本体６ａの中心軸線回りに互いに等しい間隔をあけて配設されている。図示の例では、ノズル３は１６個設けられている。なお、図２及び図３においては、図面を見易くするためにノズル３を１つのみ示している。
図３に示すように、ノズル３は、所定方向に延在するように形成されており、このノズル３には、このノズル３をノズル３の延在方向に沿って貫通するノズル孔３ａが形成されている。そして、ノズル３の前記延在方向の一端側には、平坦な端面２ａが形成され、各ノズル３には、ノズル３の内部に正圧若しくは負圧を供給する正圧・負圧供給手段１２が接続されている。正圧・負圧供給手段１２は、例えば、エジェクタ、バルブ及びコンプレッサ等で構成され、制御部１０によりその動作が制御される。
【００２８】
このように構成されたノズル３によれば、正圧・負圧供給手段１２によりノズル３の内部に負圧が供給されることで一端側の端面２ａにおいて電子部品Ｅを吸着し（図３二点差線参照）、また、正圧・負圧供給手段１２によりノズル３の内部に正圧が供給されることで前記吸着を解除することができる。
【００２９】
また、図示の例では、ノズル３の一端側の端面２ａにおいて前記延在方向と直交する直交方向に沿う大きさは、大きさＬ１となっており、一端側の端部２は前記延在方向に沿って他端側に向かうに連れて前記直交方向に沿った大きさが小さくなるように形成され、前記端部２の他端側における前記直交方向に沿った大きさは、大きさＬ２（但し、Ｌ２＞Ｌ１）となっている。つまり、ノズル３の一端側の端部２は先細り形状に形成されている。
【００３０】
また、ノズル３は、ヘッド本体６ａの上方に、前記延在方向が前記Ｚ方向に一致した状態で第２移動手段８により保持されている。
第２移動手段８は、部品供給装置４上で当該ノズル３により電子部品Ｅを吸着可能な吸着位置と、生産基板Ｐ上で当該ノズル３により電子部品Ｅを装着可能な装着位置と、の間の周回経路Ｒに沿ってノズル３を間欠的に周回移動させるものである。
【００３１】
第２移動手段８による周回経路Ｒは、図２に示すように、ヘッド本体６ａの前記中心軸線回り方向に沿っている。図示の例では、第２移動手段８は、前記周回経路Ｒに沿って上方からの平面視で時計回り方向にノズル３を移動させる。また、図１に示すように、本実施形態では、ノズル３は、前記周回経路Ｒに沿って互いに等しい間隔をあけて複数配置されている。
【００３２】
また、図３に示すように、図示の例では、第２移動手段８は、前記Ｙ方向の一方側から他方側に向けてノズル３が移動されるときに、当該ノズル３が前記Ｚ方向に沿って漸次上方に移動するように形成されている。つまり、第２移動手段８は、前記Ｘ方向及び前記Ｙ方向にノズル３を旋回移動させつつ、このノズル３を前記Ｚ方向に昇降移動させている。
なお図示の例では、第２移動手段８は、図示しない連結部材を介してヘッド本体６ａに連結されている。
【００３３】
また、図２及び図３に示すように、ヘッド本体６ａには、その板厚方向に貫通する昇降用孔部６ｂが前記周回経路Ｒ上に形成されている。図示の例では、昇降用孔部６ｂは、ヘッド本体６ａにおいて、前記周回経路Ｒ上の前記Ｙ方向の一方側に位置する部分に形成されている。また、図２に示すように、昇降用孔部６ｂの平面視形状は矩形状とされ、更に昇降用孔部６ｂは、平面視においてノズル３よりも大きくなるように形成されている。
【００３４】
また、図３に示すように、本実施形態では、ノズル３には、ノズル３を前記Ｚ方向に沿って昇降させる昇降手段１５が備えられている。図示の例では、昇降手段１５は、ノズル３と第２移動手段８とを連結するように設けられ、例えば小型のジャッキ機構等により構成されており、この昇降手段１５が伸縮することでノズル３を前記Ｚ方向に沿って昇降させることが可能となっている。なお、昇降手段１５は、制御部１０によりその動作が制御される。
【００３５】
以上のように構成されたヘッド６及び第２移動手段８によれば、図３に示すように、ノズル３が第２移動手段８により前記周回経路Ｒ上において昇降用孔部６ｂの上方の位置（以下、下部アクセス位置Ｒ１と称する）に移動されたときに、このノズル３が昇降手段１５により下降されることで、ノズル３の端部２が、ヘッド本体６ａの上面側から昇降用孔部６ｂを通り下面側に移動することが可能となる（図３二点差線参照）。これにより、前記下部アクセス位置Ｒ１に移動されたノズル３は、部品供給装置４上で当該ノズル３により電子部品Ｅを吸着可能となり、且つ生産基板Ｐ上で当該ノズル３により電子部品Ｅを装着可能となる。つまり、本実施形態では、前記下部アクセス位置Ｒ１は、前記吸着位置であり、且つ前記装着位置である。
【００３６】
ここで、前記吸着位置及び前記装着位置と、前記周回経路Ｒとの関係について説明するために、電子部品装着装置１の動作を簡単に説明する（詳細は後述の電子部品装着方法にて説明する）。
まず、前記下部アクセス位置Ｒ１に位置するノズル３は、部品供給装置４上で電子部品Ｅを吸着した後、前記周回経路Ｒを一周周回移動（以下、ノズル一周目移動と称する）する。これにより、ノズル３は、再度前記下部アクセス位置Ｒ１に位置することになる。この際、ノズル３は、生産基板Ｐに電子部品Ｅを装着させ、その後、前記周回経路Ｒを更に一周周回移動（以下、ノズル二周目移動とする）する。これにより、ノズル３は、再度前記下部アクセス位置Ｒ１に位置することになり、この際、部品供給装置４で他の電子部品Ｅを吸着する。
【００３７】
以上に示したように電子部品装着装置１を動作させることで、単に前記周回経路Ｒ上をノズル３が前記下部アクセス位置Ｒ１を基点として前記周回経路Ｒを周回移動するものであっても、前記ノズル一周目移動の際には、ノズル３が前記吸着位置から前記装着位置に向けて移動することになり、前記ノズル二周目移動の際には、ノズル３が前記装着位置から前記吸着位置に向けて移動することになる。このように、第２移動手段８は、前記吸着位置と前記装着位置との間で、ノズル３を間欠的に周回移動させる。
【００３８】
図２及び図３に示すように、撮像手段９は、例えばカメラ、及びカメラによる撮像時にノズル３に照射する照明部等により構成されており、この撮像手段９により撮像された撮像データは、制御部１０に送出される。
また、本実施形態では、撮像手段９は、前記周回経路Ｒ上に配設されている。図２に示すように、図示の例では、撮像手段９は、前記周回経路Ｒ上において、前記周回経路Ｒの中心軸線であるヘッド本体６ａの前記中心軸線を挟んで昇降用孔部６ｂの反対側に位置するように配設されている。また、図３に示すように、撮像手段９は、第２移動手段８により撮像手段９の上方に移動されたノズル３の下端との間に前記Ｚ方向に隙間があくように形成されている。
【００３９】
ここで、図３に示すように、撮像手段９は、第２移動手段８によって周回移動されるノズル３が前記周回経路Ｒ上において最も上方に移動される位置の下方に配設されているので、ノズル３を単に第２移動手段８によって移動させるだけであっても、このノズル３を撮像手段９の上方に回避させやすい。そのため、仮に撮像手段９として前記Ｚ方向に沿って大きさが大きいもの（例えばレンズ等）を有する構成を採用する場合であっても、例えば別途昇降手段１５によりノズル３を大きく上昇させずに済むので、ノズル３の移動を簡素化することができる。
【００４０】
また、撮像手段９は、前記ノズル一周目移動の際には、前記周回経路Ｒ上においてノズル３が前記吸着位置から前記装着位置に向かう間に位置するように配設されることになり、且つ、前記ノズル二周目移動の際には、前記周回経路Ｒ上においてノズル３が前記装着位置から前記吸着位置に向かう間に位置するように配設されていることになる。
【００４１】
そして、図２に示すように、本実施形態では、廃棄ユニット５０は、前記周回経路Ｒ上に配設されている。図示の例では、廃棄ユニット５０は、前記周回経路Ｒ上において、撮像手段９から昇降用孔部６ｂに向かうまでの間に配設されている。つまり、廃棄ユニット５０は、前記ノズル一周目移動の際には、前記周回経路Ｒ上においてノズル３が撮像手段９から前記装着位置に向かう間に位置するように配設されることになり、且つ、前記ノズル二周目移動の際には、前記周回経路Ｒ上においてノズル３が撮像手段９から前記吸着位置に向かう間に位置するように配設されていることになる。
【００４２】
また、廃棄ユニット５０は、上端開口部５１を有する有底筒状に形成されると共に、上端開口部５１が上方を向いた状態でヘッド本体６ａに固定されている。また、廃棄ユニット５０は、前記平面視で矩形状になるように形成されており、前記平面視における一辺が前記Ｘ方向と一致すると共に、前記平面視における他辺が前記Ｙ方向と一致するように配置されている。また、図３に示すように、廃棄ユニット５０は、第２移動手段８により廃棄ユニット５０の上方に移動されたノズル３の下端との間に前記Ｚ方向に隙間があくよう形成されている。
【００４３】
また、図４に示すように、図示の例では、廃棄ユニット５０には、ノズル３が上端開口部５１から内部に進入したときにノズル３の端部２を払拭して清掃する清掃手段５２が備えられている。本実施形態では、清掃手段５２は、上端開口部５１内に配設されると共にノズル３の端部２に接触して端部２を清掃する複数本のブラシ体５３を備えている。
【００４４】
ブラシ体５３は、図５に示すように、線状に形成された弾性体からなる芯部５３ａと、この芯部５３ａの外面から放射状に突出された毛部５３ｂと、を備えている。芯部５３ａは、例えばゴム等で形成され、毛部５３ｂは、例えばナイロン等で形成されている。
また、本実施形態では、図４に示すように、複数のブラシ体５３は、前記Ｙ方向に沿って延設されると共に、前記Ｘ方向に互いに間隔をあけて配置されている。また、ブラシ体５３は、前記Ｘ方向に隣接するブラシ体５３間の間隔が、ノズル３が通過可能な大きさに維持されつつ可能な限り小さくするように配置されている。図示の例では、前記Ｘ方向に隣接するブラシ体５３間の間隔は、前記大きさＬ１より大きく、且つ前記大きさＬ２より小さいＬ３となっている。これにより、これらブラシ体５３を廃棄ユニット５０の蓋体とすることができる。
なお、図示の例では、ブラシ体５３の両端は、廃棄ユニット５０の前記Ｙ方向を向く両端面５４の上端に固定されている。また、図示の例では、ブラシ体５３は、前記Ｘ方向に７本並列されているが、ブラシ体５３の本数は７本に限られるものではない。
【００４５】
また、図１に示すように、制御部１０は、撮像手段９で得られた撮像データに基づいてノズル３に保持されている電子部品Ｅの廃棄の要否を判定し、この判定結果に基づいてノズル３の吸着及び吸着解除、並びに第２移動手段８を制御するものである。
また、制御部１０は、撮像手段９から送出された撮像データに基づいて、ノズル３に吸着された電子部品Ｅの姿勢が正常姿勢か異常姿勢かを判定することが可能となっている。本実施形態では、撮像手段９から送出された撮像データが、電子部品Ｅに対応して制御部１０に予め記憶されている画像データと一致する場合は正常姿勢であり、それ以外は異常姿勢であると判定する。
【００４６】
更に、制御部１０は、撮像手段９から送出された撮像データに基づいて、ノズル３の端部２に電子部品Ｅが保持されているか否かを判定することが可能となっている。本実施形態では、撮像手段９から送出された撮像データが、制御部１０に予め記憶されているノズル３を端部２側から撮像した画像データと一致する場合は保持されていなく、それ以外は保持されていると判定する。
【００４７】
次に、以上のように構成された電子部品装着装置１を用いる電子部品装着方法の一例について説明する。
始めに、この装置の操作者が、部品供給装置４にテープを装着し、また制御部１０が、生産基板Ｐを前記被装着位置まで基板搬送装置５に搬送させる準備工程を行う。
次いで、制御部１０は、第１移動手段７を制御し、ヘッド本体６ａを、その昇降用孔部６ｂが前記供給位置上に位置するように移動させる第１ヘッド移動工程を行う。またこの際、制御部１０は、第２移動手段８を制御し、複数のノズル３のうちの１つを前記下部アクセス位置Ｒ１に移動させる。
【００４８】
次いで、部品供給装置４が供給する電子部品Ｅをノズル３によって吸着する吸着工程を行う。
この過程において、まず、制御部１０は、部品供給装置４にテープを繰り出させ、前記供給位置に電子部品Ｅを供給させる。次いで、制御部１０は、昇降手段１５を制御しノズル３を下降させる。そして、制御部１０は、正圧・負圧供給手段１２を制御し、ノズル３の端面２ａに電子部品Ｅを吸着させた後、昇降手段１５を制御して、このノズル３を上昇させる。
【００４９】
次いで、ヘッド６内においてノズル３を前記周回経路Ｒに沿って周回移動させるノズル周回工程を行う。この際、前記下部アクセス位置Ｒ１に位置するノズル３に対して、上方からの平面視におけるヘッド本体６ａの前記中心軸線回りで反時計回り側に隣接するノズル３を、前記下部アクセス位置Ｒ１に移動させる。
そして、本実施形態では、前述した吸着工程とノズル周回工程とを、吸着工程において最初に電子部品Ｅを吸着したノズル３（以下、開始ノズル３と称する）が、前記周回経路Ｒ上における撮像手段９の上方に移動されるまで繰り返す。
【００５０】
また、本実施形態では、前記開始ノズル３が、前記周回経路Ｒ上における撮像手段９の上方に移動されたときには、ノズル周回工程の後、以上に示した吸着工程と並行して、ノズル３を端部２側から撮像する第１撮像工程を行う。
この際、制御部１０は、撮像手段９に、前記周回経路Ｒ上における撮像手段９の上方に移動されたノズル３を端部２側から撮像させると共に、撮像データを制御部１０に送出させる。
【００５１】
更に本実施形態では、この第１撮像工程と並行して、撮像手段９で得られた撮像データに基づいてノズル３に保持されている電子部品Ｅの廃棄の要否を判定する第１判定工程を行う。
この過程において、制御部１０は、撮像手段９から送出された撮像データに基づいて、ノズル３に吸着された電子部品Ｅの姿勢が正常姿勢か異常姿勢かを判定する。そして、保持する電子部品Ｅが異常姿勢であると判定されたノズル３に関しては、その電子部品Ｅの廃棄が必要であると判定し、正常姿勢であると判定されたノズル３に関しては、その電子部品Ｅの廃棄が不要であると判定する。
【００５２】
以上に示したように、前記開始ノズル３が、前記周回経路Ｒ上における撮像手段９の上方に移動されてからは、ノズル周回工程の後に、吸着工程と、第１撮像工程及び第１判定工程と、をそれぞれ異なるノズル３に対して並行に実施する。そして、本実施形態では、前述した吸着工程、第１撮像工程及び第１判定工程と、ノズル周回工程とを、前記開始ノズル３が、前記周回経路Ｒ上における廃棄ユニット５０の上方に移動されるまで繰り返す。
【００５３】
また、本実施形態では、前記開始ノズル３が、前記周回経路Ｒ上における廃棄ユニット５０の上方に移動されてからは、ノズル周回工程の後、吸着工程、第１撮像工程及び第１判定工程と並行して、廃棄ユニット５０内に電子部品Ｅを廃棄する廃棄工程を行う。なお、廃棄工程は、保持している電子部品Ｅの廃棄が必要であると判定されたノズル３に関してのみ実施するが、以下では、廃棄が必要と判定された場合を前提として説明する。
【００５４】
図６は、図１に示す電子部品装着装置を用いた電子部品装着方法を説明するための一工程図であって、廃棄工程前のノズル及び廃棄ユニットそれぞれの断面図である。図７は、図６に示した状態の後、ノズルが廃棄ユニットの内部に進入した状態を示す一工程図である。図８は、図７に示した状態の後、ノズルが廃棄ユニットの外部に引き返した状態を示す図である。
【００５５】
本実施形態では、廃棄工程は、ノズル３を廃棄ユニット５０の内部に進入させて行う。更に、本実施形態では、廃棄工程において、ノズル３の内部に圧縮空気を供給してノズル３の内部を清掃する内部清掃工程を行う。
この過程において、図６に示すように、保持する電子部品Ｅの廃棄が必要と第１判定工程において判定されたノズル３が、ノズル周回工程を経ることで廃棄ユニット５０の上方に移動された後、図７に示すように、制御部１０は、昇降手段１５を制御して、当該ノズル３を下方に向けて移動させ、ノズル３を廃棄ユニット５０の上端開口部５１から内部に進入させる。
【００５６】
この際、ブラシ体５３の芯部５３ａが弾性体で形成されていると共に、ノズル３の端部２が先細り形状となっているので、ノズル３は、下方に移動しながら、その端部２の外面に接触するブラシ体５３の芯部５３ａを前記Ｘ方向に向けて押し分けるように移動する。これにより、ノズル３の端部２がブラシ体５３により払拭されて清掃される。
つまりこの際、前記Ｘ方向に隣接している複数のブラシ体５３間の隙間を通して、ノズル３とブラシ体５３とを接触させながらノズル３を廃棄ユニット５０の内部に進入させることで、ノズル３の端部２を清掃することができる。従って、例えば清掃手段としてブラシ体５３が不規則に配置されている場合に比べてノズル３に清掃手段５２を通過させることが容易となり、ノズル３の端部２の清掃を容易に行うことができる。
【００５７】
次いで、制御部１０は、正圧・負圧供給手段１２を制御して、ノズル３の内部に圧縮空気（正圧）を供給して、ノズル３の端部２に保持された電子部品Ｅを落下させることで、廃棄ユニット５０内に電子部品Ｅを廃棄する。これにより、電子部品Ｅを廃棄しつつ内部清掃工程を実施することが可能となる。
また、廃棄工程において内部清掃工程を行うことで、ノズル３の端部２だけでなくノズル３内部の清掃も実施することが可能となり、電子部品Ｅの吸着不良の発生を抑制することができる。しかも、ブラシ体５３が廃棄ユニット５０の蓋体となるように配置されているので、ノズル３の内部に供給された圧縮空気により廃棄ユニット５０内の電子部品Ｅが外部に向けて飛び出ようとした場合であっても、この飛び出しをブラシ体５３により抑制することができる。
【００５８】
次いで、制御部１０は、図８に示すように、昇降手段１５を制御して、廃棄ユニット５０の内部から外部に向けてノズル３を移動させる。この際、ノズル３により前記Ｘ方向に押し分けられていたブラシ体５３の芯部５３ａが、その弾性力により押し分けられる前の位置に戻るように移動する。これにより、ノズル３の端部２が再度ブラシ体５３により払拭されて清掃される。なおこの際、ノズル３の端部２には電子部品Ｅが保持されていないので、ノズル３の端部２をより確実に清掃することができる。
【００５９】
以上に示したように、前記開始ノズル３が、前記周回経路Ｒ上における廃棄ユニット５０の上方に移動されてからは、ノズル周回工程の後に、吸着工程と、第１撮像工程及び第１判定工程と、必要に応じて廃棄工程と、をそれぞれ異なるノズル３に対して並行に実施する。
以上より、ノズル３による部品供給装置４の電子部品Ｅの吸着不良が発生した場合であっても、そのノズル３に吸着された電子部品Ｅを廃棄ユニット５０に確実に廃棄させつつ、電子部品Ｅの廃棄に要する時間を低減することができる。
【００６０】
そして、ヘッド６に搭載されている全てのノズル３について吸着工程を実施した後に、つまり、ノズル３が前記周回経路Ｒを一周周回移動して前記ノズル一周目移動が終了した後に、制御部１０は、第１移動手段７を制御して、ヘッド本体６ａを、その昇降用孔部６ｂが前記被装着位置上に位置するように移動させる第２ヘッド移動工程を行う。
【００６１】
また、第２ヘッド移動工程と並行して、制御部１０は、保持する電子部品Ｅの姿勢が第１判定工程において正常姿勢と判定されたノズル３のうち、前記周回経路Ｒにおいて前記下部アクセス位置Ｒ１に最も近い位置にあるノズル３が、前記下部アクセス位置Ｒ１に移動されるように、少なくとも１回のノズル周回工程を実施する。これにより、前記開始ノズル３が、前記ノズル二周目移動を開始する。また、ノズル周回工程を行った後には毎回、前述した第１撮像工程及び第１判定工程と、必要に応じて廃棄工程と、をそれぞれ異なるノズル３に対して並行に実施する。
【００６２】
次いで、ノズル３に吸着された電子部品Ｅを生産基板Ｐに装着させる装着工程を行う。
この過程において、制御部１０は、昇降手段１５を制御し前記下部アクセス位置Ｒ１に移動されたノズル３を下降させた後、正圧・負圧供給手段１２を制御してノズル３の端面２ａにおける電子部品Ｅの吸着を解除させて、生産基板Ｐに電子部品Ｅを装着させる。その後、制御部１０は、昇降手段１５を制御してこのノズル３を上昇させる。なおこの際、１つの生産基板Ｐに必要とされる電子部品Ｅを装着し終えたときには、制御部１０は、基板搬送装置５に、その生産基板Ｐを次工程に搬送させると共に、前工程から他の生産基板Ｐを前記被装着位置まで搬送させて支持させる。
【００６３】
次いで、装着工程が終了した後、制御部１０は、保持する電子部品Ｅの姿勢が第１判定工程において正常姿勢と判定されたノズル３のうち、前記下部アクセス位置Ｒ１に最も近い位置にあるノズル３が、前記下部アクセス位置Ｒ１に移動されるように、少なくとも１回のノズル周回工程を実施する。そして、ノズル周回工程を行った後には毎回、前述した第１撮像工程及び第１判定工程と、必要に応じて廃棄工程と、をそれぞれ異なるノズル３に対して並行に実施し、保持する電子部品Ｅの姿勢が第１判定工程において正常姿勢と判定されたノズル３が前記下部アクセス位置Ｒ１に移動された後には、装着工程を実施する。
【００６４】
以上に示したように、第２ヘッド移動工程の後は、ノズル周回工程の後に、第１撮像工程及び第１判定工程と、必要に応じて廃棄工程と、装着工程と、をそれぞれ異なるノズル３に対して並行に実施する。そして、本実施形態では、前述した第１撮像工程、第１判定工程、廃棄工程及び装着工程と、ノズル周回工程とを、前記開始ノズル３が、前記ノズル二周目移動において、前記周回経路Ｒ上における撮像手段９の上方に移動されるまで繰り返す。
【００６５】
また、本実施形態では、前記開始ノズル３が、前記ノズル二周目移動において、前記周回経路Ｒ上における撮像手段９の上方に移動されてからは、ノズル周回工程の後、装着工程において生産基板Ｐに装着した電子部品Ｅのノズル３による持ち帰りの有無を調べるために、第２撮像工程及び第２判定工程を行う。
ここで、第２撮像工程及び第２判定工程については、それぞれ前述した第１撮像工程及び第１判定工程と同一の部分について説明を省略し、異なる点についてのみ説明する。
【００６６】
第２撮像工程では、制御部１０は、保持する電子部品Ｅの姿勢が第１判定工程において正常姿勢と判定されたノズル３に関してのみ、撮像手段９に端部２側から撮像させる。
また、第２判定工程では、制御部１０は、第２撮像工程において撮像した撮像データに基づいてノズル３の端部２に電子部品Ｅが保持されているか否かを判定し、保持されていない場合は電子部品Ｅの持ち帰りがないと判定し、保持されている場合は電子部品Ｅの持ち帰りがあると判定する。そして、持ち帰りがあると判定されたノズル３に関しては、その電子部品Ｅの廃棄が必要であると判定し、持ち帰りがないと判定されたノズル３に関しては、廃棄が不要であると判定する。
【００６７】
以上に示したように、前記開始ノズル３が、前記ノズル二周目移動において、前記周回経路Ｒ上における撮像手段９の上方に移動されてからは、ノズル周回工程の後に、廃棄工程と、装着工程と、第２撮像工程及び第２判定工程と、を必要に応じてそれぞれ異なるノズル３に対して並行に実施する。そして、本実施形態では、前述した廃棄工程、装着工程、第２撮像工程及び第２判定工程と、ノズル周回工程とを、保持する電子部品Ｅの姿勢が第１判定工程において正常姿勢と判定された全てのノズル３に関して装着工程を実施し終えるまで繰り返す。
【００６８】
また、保持する電子部品Ｅの姿勢が第１判定工程において正常姿勢と判定された全てのノズル３に関して装着工程を実施し終えた後、制御部１０は、前述した第１ヘッド移動工程を実施し、その後の一連の工程を繰り返し実施する。
なお、本実施形態では、廃棄ユニット５０が、前記周回経路Ｒ上においてノズル３が撮像手段９から前記吸着位置に向かう間に位置するように配設されているので、第２判定工程において制御部１０によって電子部品Ｅの廃棄が必要と判定された場合には、ノズル３が前記吸着位置に向かい、吸着工程を行うまでにこのノズル３が保持する電子部品Ｅを廃棄ユニット５０に廃棄することができる。従って、生産基板Ｐに装着された電子部品Ｅをノズル３によって持ち帰ってしまった場合であっても、そのノズル３に持ち帰られた電子部品Ｅを廃棄ユニット５０に確実に廃棄させつつ、電子部品Ｅの廃棄に要する時間を低減することができる。
【００６９】
以上のように構成された電子部品装着装置１によれば、廃棄ユニット５０が前記周回経路Ｒ上に配設されているので、第２移動手段８によりノズル３を前記周回経路Ｒ上で移動させるときに、この移動と並行して廃棄ユニット５０に電子部品Ｅを廃棄することができる。従って、電子部品Ｅの廃棄に要する時間を低減することができる。
また、撮像手段９が、前記周回経路Ｒ上に配設されているので、第２移動手段８によりノズル３を前記周回経路Ｒ上で移動させるときに、この移動と並行してノズル３を端部２側から撮像することができる。従って、電子部品Ｅの廃棄に要する時間をより一層低減することができる。
【００７０】
また、廃棄ユニット５０には、ノズル３が上端開口部５１から内部に進入したときにノズル３の端部２を払拭して清掃する清掃手段５２が備えられているので、電子部品Ｅを廃棄ユニット５０に廃棄するためにノズル３を廃棄ユニット５０の内部にその上端開口部５１から進入させたときにノズル３の端部２を清掃手段５２により払拭して清掃することが可能となり、ノズル３の端部２の汚染に起因した電子部品Ｅの吸着不良の発生を抑制することができる。従って、電子部品Ｅの廃棄そのものを抑制することができる。
またこのように、電子部品Ｅを廃棄ユニット５０に廃棄するためにノズル３を廃棄ユニット５０の内部にその上端開口部５１から進入させたときに清掃することが可能なので、例えばノズル３を交換する場合に比べてノズル３の端部２の清掃を短時間で行うことができる。
【００７１】
また、廃棄工程はノズル３を廃棄ユニット５０の内部に進入させて行うので、ノズル３による吸着不良が発生して廃棄工程を実施する度にノズル３の端部２を清掃することが可能となり、吸着不良を生じさせる程度までノズル３の端部２が汚染したとき直ちにノズル３の端部２を清掃することができる。従って、端部２が汚染されたノズル３で吸着作業を行うのを抑制することが可能となり、電子部品Ｅの吸着不良の発生を抑えることができる。
【００７２】
また、第１判定工程及び第２判定工程を、それぞれ吸着工程と装着工程との間及び装着工程後の双方で実施しているので、吸着工程におけるノズル３による電子部品Ｅの吸着不良と、装着工程において生産基板Ｐに装着させた電子部品Ｅのノズル３による持ち帰りとの双方について判定することができる。従って、いずれか一方のみのタイミングで判定する場合に比べて、端部２が汚染されたノズル３で吸着作業を行うのをより確実に抑制することができる。
【００７３】
（第２実施形態）
次に、本発明に係る電子部品装着装置の第２実施形態について説明する。
なお、この第２実施形態においては、第１実施形態における構成要素と同一の部分については同一の符号を付し、その説明を省略し、異なる点についてのみ説明する。
図９は、本発明に係る電子部品装着装置の第２実施形態における廃棄ユニットの模式的な斜視図を示したものである。
【００７４】
本実施形態の電子部品装着装置３０では、図９に示すように、廃棄ユニット６０において前記Ｙ方向を向く両端面５４には、上端開口部５１に連なる側方開口部６１がそれぞれ形成されている。図示の例では、側方開口部６１は、前記両端面５４の上側部分全体に亘って形成されている。以下では、２つの側方開口部６１のうち、前記周回経路Ｒにおいて前側に位置する側方開口部６１（図９に示す奥側）を一方側の側方開口部６１と称し、前記周回経路Ｒにおいて後側に位置する側方開口部６１（図９に示す手前側）を他方側の側方開口部６１と称する。
【００７５】
そして、清掃手段６２が備えているブラシ体５３は、前記周回経路Ｒにおいて前側に位置する一端から、前記周回経路Ｒにおいて後側に位置する他端に向けて漸次、前記Ｚ方向に沿った廃棄ユニット６０の内部に向けて傾斜するように延設されている。更に、図示の例では、ブラシ体５３は、前記Ｚ方向に沿って複数配置されていると共に、前記Ｚ方向に沿って隣接するもの同士が少なくとも前記周回経路Ｒにおいて後側に位置する他端において間隔をあけて配置されている。なお、図９においては、図面の見易さのため、清掃手段６２一部分の図示を省略している。また、図９においては、前記Ｚ方向に沿って配置されているブラシ体５３の数は、４本となっているが、４本に限られるものではない。
【００７６】
図示の例では、各側方開口部６１内には、ブラシ体５３を支持する複数の支持用ブラシ体６３が、前記Ｚ方向に沿って延設されると共に前記Ｘ方向に互いに間隔をあけて配置されている。図示の例では、この支持用ブラシ体６３は、ブラシ体５３と同様に芯部と毛部とを備え、芯部及び毛部のそれぞれがブラシ体５３と同じ材質で形成されている。また、前記一方側の側方開口部６１内に配置されている支持用ブラシ体６３と、前記他方側の側方開口部６１内に配置されている支持用ブラシ体６３とは、対応するもの同士が前記Ｙ方向で対向するように配置されている。また、図示の例では、支持用ブラシ体６３の上端は、廃棄ユニット６０の上端と前記Ｚ方向で同等の位置となっている。そして、ブラシ体５３の一端は、前記一方側の側方開口部６１内に配置された支持用ブラシ体６３に固定されていると共に、ブラシ体５３の他端は、前記一端が固定された支持用ブラシ体６３に対向して前記他方側の側方開口部６１内に配置された他の支持用ブラシ体６３に固定されている。
【００７７】
また、前記Ｚ方向に複数配置されているブラシ体５３それぞれの一端は、前記一方側の側方開口部６１内に配置された支持用ブラシ体６３の上端に固定されている。また、前記Ｚ方向に複数配置されているブラシ体５３それぞれの他端は、前記Ｚ方向に隣接するもの同士が等しい間隔をあけて前記他方側の側方開口部６１内に配置された支持用ブラシ体６３に固定されている。
【００７８】
図示の例では、前記Ｚ方向に複数配置されているブラシ体５３のうち、最も上側に位置しているものの他端は、前記他方側の側方開口部６１内に配置された支持用ブラシ体６３の上端に固定されている。また、前記Ｚ方向に複数配置されているブラシ体５３のうち、最も下側に位置しているものの他端は、前記他方側の側方開口部６１内に配置された支持用ブラシ体６３の下端に固定されている。
【００７９】
次に、以上のように構成された電子部品装着装置３０を用いる電子部品装着方法の一例について説明する。図１０は、図９に示す廃棄ユニットを用いた電子部品装着方法を説明するための一工程図である。
本実施形態における電子部品装着方法は、第１実施形態における電子部品装着方法と廃棄工程が異なっている。以下では、第１判定工程若しくは第２判定工程を実施した結果、所定のノズル３の端部２に保持された電子部品Ｅの姿勢が異常姿勢、若しくはノズル３が電子部品Ｅを持ち帰っていると判定され、廃棄が必要と判定された場合において、そのノズル３に保持された電子部品Ｅの廃棄工程を実施する方法の一例について説明する。
【００８０】
まず、図１０に示すように、制御部１０は、端部２に保持された電子部品Ｅを廃棄する必要があると判定されたノズルが、ノズル周回工程を行うことで前記周回経路Ｒ上において撮像手段９と廃棄ユニット６０との間に位置しているときに、昇降手段１５を制御して、ノズル３の下端が前記Ｚ方向において側方開口部６１の下端よりも上側で且つ側方開口部６１の上端より下側に位置するように予め下降させておく。
【００８１】
その後、制御部１０は、第１実施形態と同様にノズル周回工程を適宜実施すると、前記周回経路Ｒに沿ってノズル３が移動され、前記一方側の側方開口部６１及び上端開口部５１を通してこのノズル３が廃棄ユニット６０内に進入される。そこで、ノズル３が廃棄ユニット６０内に進入された後、制御部１０は、正圧・負圧供給手段１２を制御してノズル３の内部に圧縮空気を供給し、ノズル３の端部２に保持された電子部品Ｅを落下させることで、廃棄ユニット６０内に電子部品Ｅを廃棄する。
【００８２】
ここで、ノズル３の下端が前記Ｚ方向において側方開口部６１の下端よりも上側で且つ側方開口部６１の上端より下側に位置するようにノズル３を下降させていると共に、前記Ｚ方向に複数配置されているブラシ体５３のうち、最も下側に位置しているものの他端が、前記他方側の側方開口部６１内に配置された支持用ブラシ体６３の下端に固定されている。従って、更にその後、制御部１０がノズル周回工程を適宜実施し、前記周回経路Ｒに沿ってノズル３を移動させる過程において、ノズル３の端部２は、少なくとも前記Ｚ方向に複数配置されているブラシ体５３のうち、最も下側に位置しているものに接触する。これにより、ノズル３の端部２がブラシ体５３により払拭されて清掃される。
その後、制御部１０がノズル周回工程を適宜実施し、ノズル３が前記他方側の側方開口部６１を廃棄ユニット６０の内部から外部へ向けて移動した後、制御部１０は、昇降手段１５を制御してノズル３を上昇させる。
【００８３】
以上のように構成された電子部品装着装置３０によれば、前記第１実施形態の電子部品装着装置１と同様の作用効果を奏することができる。
また、廃棄ユニット６０には、ブラシ体５３が、前記周回経路Ｒにおいて前側に位置する一端から前記周回経路Ｒにおいて後側に位置する他端に向けて漸次、前記Ｚ方向に沿った廃棄ユニット６０の内部に向けて傾斜するように延設されているので、前記一方側の側方開口部６１から、前記他方側の側方開口部６１まで、ノズル３を単に前記周回経路Ｒに沿って移動させてブラシ体５３間の隙間を通過させるだけで、そのノズル３の端部２を清掃することができる。従って、ノズル３を、例えば前記Ｚ方向に沿った廃棄ユニット６０の外部から内部に進入させた後に、前記Ｚ方向に沿った内部から外側に向けて再度引き返すように移動させる場合に比べて、ノズル３の移動を簡素なものとすることが可能となり、ノズル３の端部２の清掃をより一層容易に行うことができる。
【００８４】
また、ブラシ体５３は、前記Ｚ方向に沿って隣接するもの同士が少なくとも前記周回経路Ｒの後側に位置する他端において間隔をあけて配置されているので、前記一方側の側方開口部６１から、前記他方側の側方開口部６１まで前記周回経路Ｒに沿ってノズル３を移動させることで、ブラシ体５３において前記周回経路Ｒの後側に位置する部分でノズル３の端部２に複数のブラシ体５３を接触させることができる。従って、ノズル３の端部２の清掃をより確実に行うことができる。
【００８５】
なお、本発明の技術的範囲は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において種々の変更を加えることが可能である。
例えば、前記各実施形態は、廃棄ユニット５０、６０は、清掃手段５２、６２を備えるものとしたが、清掃手段５２、６２はなくても良い。この場合、廃棄工程においてノズル３を昇降させなくても良い。
また、前記各実施形態は、ノズル３を廃棄ユニット５０、６０の内部に進入させる際、廃棄ユニット５０、６０に対してノズル３を移動させるものとしたが、これに限られず、ノズル３に対して廃棄ユニット５０、６０を移動させても良い。つまり、ノズル３が廃棄ユニット５０、６０の内部に進入するように、廃棄ユニット５０、６０とノズル３とが相対的に移動すれば良い。
【００８６】
また、前記各実施形態では、ヘッド６において前記吸着位置と前記装着位置とが同一の位置（前記下部アクセス位置Ｒ１）となっているものとしたが、これに限られず、前記吸着位置と前記装着位置とが異なる位置であっても良い。但し、ヘッド６において前記吸着位置と前記装着位置とが同一の位置であることで、前記各実施形態に示すように、撮像手段９及び廃棄ユニット５０、６０とを１つずつ設けるだけで、ノズル３による部品供給装置４の電子部品Ｅの吸着不良が発生した場合、及び生産基板Ｐに装着された電子部品Ｅをノズル３によって持ち帰ってしまった場合のいずれであっても、廃棄が必要とされた電子部品Ｅを廃棄ユニット５０、６０に確実に廃棄させることができるので好ましい。
【００８７】
また、前記各実施形態では、第１撮像工程及び第１判定工程と、第２撮像工程及び第２判定工程と、を双方行っているが、いずれか一方のみを行うようにしても構わない。
また、前記各実施形態では、撮像手段９が前記周回経路Ｒ上に配設されているものとしたが、これに限られず、例えば基台１１上に配設されていても良い。この場合、第１撮像工程及び第２撮像工程のいずれを実施する際であっても、ヘッド本体６ａを撮像手段９上に一旦、移動させる必要がある。
【００８８】
その他、本発明の趣旨に逸脱しない範囲で、前記実施形態における構成要素を周知の構成要素に置き換えることは適宜可能であり、また、前記した変形例を適宜組み合わせてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００８９】
【図１】本発明に係る電子部品装着装置の第１実施形態を示す模式的な平面図である。
【図２】図１に示す電子部品装着装置におけるヘッドの模式的な平面図である。
【図３】図２に示す矢視Ａ図である。
【図４】図１に示す電子部品装着装置における廃棄ユニットの拡大斜視図である。
【図５】図４に示す廃棄ユニットに備えられているブラシ体を示す図である。
【図６】図１に示す電子部品装着装置を用いた電子部品装着方法を説明するための一工程図であって、廃棄工程前のノズル及び廃棄ユニットそれぞれの断面図である。
【図７】図６に示した状態の後、ノズルが廃棄ユニットの内部に進入した状態を示す一工程図である。
【図８】図７に示した状態の後、ノズルが廃棄ユニットの外部に引き返した状態を示す図である。
【図９】本発明に係る電子部品装着装置の第２実施形態における廃棄ユニットの模式的な斜視図を示したものである。
【図１０】図９に示す廃棄ユニットを用いた電子部品装着方法を説明するための一工程図である。
【符号の説明】
【００９０】
Ｅ  電子部品
Ｐ  生産基板（被装着部）
Ｒ  周回経路
Ｒ１  下部アクセス位置（吸着位置、装着位置）
１、３０  電子部品装着装置
２  端部
３  ノズル
４  部品供給装置
５  基板搬送装置
６  ヘッド
７  第１移動手段
８  第２移動手段
９  撮像手段
１０  制御部
５０、６０  廃棄ユニット
５１  上端開口部
５２、６２  清掃手段
【図１】
2010129606.tif 000003
【図２】
2010129606.tif 000004
【図３】
2010129606.tif 000005
【図４】
2010129606.tif 000006
【図５】
2010129606.tif 000007
【図６】
2010129606.tif 000008
【図７】
2010129606.tif 000009
【図８】
2010129606.tif 000010
【図９】
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【図１０】
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