(57)【要約】【課題】偏心揺動型の減速ユニットと軸方向変換ユニットを備える歯車伝動装置において、ギア比の異なる軸方向変換ユニットを個別に用意することなく、減速比の異なる２つの歯車伝動装置を実現する。【解決手段】  歯車伝動装置１００は、偏心揺動型の減速ユニット１０と軸方向変換ユニット３０を備えている。軸方向変換ユニット３０は、相互に噛合っている一対の傘歯車３４、７４を有する。傘歯車３４の歯数は、傘歯車７４の歯数と異なる。傘歯車３４は、モータの出力シャフトに連結される第１シャフト４０に固定されている。傘歯車７４は、減速ユニット１０の入力シャフト２６に連結される第２シャフト８０に固定されている。第１シャフト４０と第２シャフト８０は、一端でモータの出力シャフトに連結可能であり、他端で減速ユニット１０の入力シャフト２６に連結可能である。【選択図】  図１
2010101366.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
内歯歯車とその内歯歯車に噛合う外歯歯車とを有する偏心揺動型の減速ユニットと、
相互に噛み合っている一対の傘歯車を有する軸方向変換ユニットと、を備えており、
一方の傘歯車の歯数が、他方の傘歯車の歯数と異なっており、
一方の傘歯車が、モータの出力シャフトに連結される第１シャフトに固定されており、
他方の傘歯車が、減速ユニットの入力シャフトに連結される第２シャフトに固定されており、
第１シャフトと第２シャフトの双方が、一端でモータの出力シャフトに連結可能であるとともに、他端で減速ユニットの入力シャフトに連結可能であることを特徴とする歯車伝動装置。
【請求項２】
軸方向変換ユニットのケースに、第１シャフトが回転可能に支持される第１孔と、第２シャフトが回転可能に支持される第２孔が形成されており、
第１孔の径と第２孔の径が等しいことを特徴とする請求項１に記載の歯車伝動装置。
【請求項３】
軸方向変換ユニットは、
第１シャフトを支持する第１軸受のアウターレースを固定する第１軸受支持部材と、
第２シャフトを支持する第２軸受のアウターレースを固定する第２軸受支持部材と、を備えており、
第１軸受支持部材の外径が、第２軸受支持部材の外径に等しいことを特徴とする請求項１に記載の歯車伝動装置。
【請求項４】
第１軸受支持部材と第２軸受支持部材が同形状であり、
第１軸受と第２軸受が同形状であることを特徴とする請求項３に記載の歯車伝動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、歯車伝動装置に関する。特に、偏心揺動型の減速ユニットと減速ユニットの入力シャフトがモータの出力シャフトに交差するようにモータを配置するための軸方向変換ユニットを有する歯車伝動装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１に、偏心揺動型の減速ユニットと、軸方向変換ユニットを有する歯車伝動装置が開示されている。減速ユニットは、内歯歯車と外歯歯車の相対的な偏心回転によって減速する。軸方向変換ユニットは、一対の傘歯車を有している。一対の傘歯車は、異なる向きに配置された２つのシャフトの間でトルクを伝達する。一方の傘歯車のシャフトにモータの出力シャフトが連結され、他方の傘歯車のシャフトに減速ユニットの入力シャフトが連結される。軸方向変換ユニットによって、減速ユニットの入力シャフトが延びる方向と異なる方向に、モータの出力シャフトが延びるようにモータを配置することができる。特許文献１では、減速ユニットと軸方向変換ユニットを別々に完成させ、両者を組み合わせることによって、歯車伝動装置が完成する。
【０００３】
【特許文献１】国際特許出願公開第２００７／１２５８３５号
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
一つの軸方向変換ユニットに減速比の異なる２つの減速ユニットを夫々組み合わせることによって、減速比の異なる２種類の歯車伝動装置を実現することができる。あるいは、一つの減速ユニットにギア比の異なる２つの軸方向変換ユニットを夫々組み合わせることによって、減速比の異なる２種類の歯車伝動装置を実現することができる。減速ユニットは構造が複雑であるので、後者の方が低コストで２種類の歯車伝動装置を実現することができる。しかしながら、減速比の異なる２つの歯車伝動装置を実現するために、２つの軸方向変換ユニットを個別に用意することは無駄である。
本明細書は、ギア比の異なる軸方向変換ユニットを個別に用意することなく、減速比の異なる２種類の歯車伝動装置を実現する技術を開示する。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明が開示する歯車伝動装置は、偏心揺動型の減速ユニットと軸方向変換ユニットを備えている。軸方向変換ユニットは、相互に噛み合っている一対の傘歯車を備えている。一方の傘歯車の歯数は他方の傘歯車の歯数と異なっている。一方の傘歯車は、モータの出力シャフトに連結される第１シャフトに固定される。他方の傘歯車は、減速ユニットの入力シャフトに連結される第２シャフトに固定される。そして、第１シャフトと第２シャフトの夫々の一端が、モータの出力シャフトに連結可能な同形状に形成されている。同時に、第１シャフトと第２シャフトの夫々の他端が、減速ユニットの入力シャフトに連結可能な同形状に形成されている。例えば、第１シャフトと第２シャフトの双方の一端に、モータの出力シャフトに連結可能な同径の孔が形成されている。また、第１シャフトと第２シャフトの双方の他端に、減速ユニットの入力シャフトに連結可能なボルト孔が形成されている。減速ユニットと軸方向変換ユニットが組上げられた歯車伝動装置では、第１シャフトの孔にはモータの出力シャフトが挿入されるが、第２シャフトの孔には何も挿入されない。また、第１シャフトのボルト孔には何も固定されないが、第２シャフトのボルト孔には入力シャフトが固定される。なお、偏心揺動型の減速ユニットは、内歯歯車とその内歯歯車に噛合う外歯歯車を有している。偏心揺動型の減速ユニットは、内歯歯車と外歯歯車の相対的な偏心回転によって大きな減速比を得る。
【０００６】
上記の歯車伝動装置では、一端でモータの出力シャフトに連結される第１シャフトの他端が、減速ユニットの入力シャフトに連結可能に構成されている。また、他端で入力シャフトに連結される第２シャフトの一端が、モータの出力シャフトに連結可能に構成されている。そのため、上記の軸方向変換ユニットは、第１シャフトと第２シャフトを入れ換えることができる。一方の傘歯車と他方の傘歯車の歯数は異なるので、上記の軸方向変換ユニットは、第１シャフトと第２シャフトを入れ換えることによってギア比を変えることができる。その結果、減速ユニットのギア構成を変えることなく、歯車伝動装置の減速比を変えることができる。この歯車伝動装置は、一つの減速ユニットと一つの軸方向変換ユニットにより、減速比の異なる２種類の歯車伝動装置のいずれか一方を選択的に実現することができる。
【０００７】
軸方向変換ユニットのケースには、第１シャフトが回転可能に支持される第１孔と、第２シャフトが回転可能に支持される第２孔が形成されている。第１孔と第２孔の径は等しいことが好ましい。第１シャフトと第２シャフトは、軸受によって、軸方向変換ユニットのケースに回転可能に支持される。径の等しい第１孔と第２孔が形成されている歯車伝動装置は、第１シャフトと第２シャフトとともに夫々の軸受を入れ換えることができるので、ギア比を簡単に変えることができる。
【０００８】
第１シャフトとその第１シャフトを回転可能に支持する第１軸受が予めユニット化されているとともに、第２シャフトとその第２シャフトを回転可能に支持する第２軸受が予めユニット化されていれば、交換作業がさらに容易となる。そこで、軸方向変換ユニットは、第１軸受のアウターレースを固定する第１軸受支持部材と、第２軸受のアウターレースを固定する第２軸受支持部材を備えていることが好ましい。その場合、第１軸受支持部材の外径が第２軸受支持部材の外径と等しいことが好ましい。
【０００９】
第１軸受支持部材と第２軸受支持部材の外径が同じであるので、夫々の軸受ごと第１シャフトと第２シャフトを交換することができる。このとき、第１軸受と第２軸受の外径（アウターレースの外径）は必ずしも同じである必要はない。上記の歯車伝動装置は、第１軸受の外径が第２軸受の外径と異なっている場合であっても、第１シャフトと第２シャフトを簡単に交換することができる。
【００１０】
第１軸受と第２軸受が同形状であり、第１軸受支持部材と第２軸受支持部材が同形状であれば、歯車伝動装置の部品の種類を削減することができる。
【発明の効果】
【００１１】
本明細書に開示する歯車伝動装置は、追加の部品を必要とせずに、減速比の異なる２種類の歯車伝動装置のいずれか一方を選択的に実現することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１２】
実施例で説明する歯車伝動装置の特徴を列記する。
（特徴１）第１シャフトと第２シャフトの双方の一端に、同径の中空孔が形成されている。双方の中空孔の内周面に、モータの出力シャフトを連結するためのスプライン溝が形成されている。
（特徴２）第１シャフトの外径が、第２シャフトの外径に等しい。
【実施例】
【００１３】
（第１実施例）
図１は歯車伝動装置１００の断面図を示し、図２は、図１のII−II線に沿った断面図を示す。図１に示すように、歯車伝動装置１００は、減速ユニット１０と、軸方向変換ユニット３０を備えている。
【００１４】
まず、軸方向変換ユニット３０について説明する。軸方向変換ユニット３０は、一対の傘歯車３４、７４を備えている。第１傘歯車３４は、第１シャフト４０に固定されている。第２傘歯車７４は、第２シャフト８０に固定されている。第１傘歯車３４の歯数は、第２傘歯車７４の歯数と異なる。そのため、第１シャフト４０の回転速度は、第２シャフト８０の回転速度と異なる。第１シャフト４０には、一方の端部に開口する第１中空孔４２が形成されている。第１中空孔４２には、モータの出力シャフト（図示省略）が挿入される。第１中空孔４２の内周面(第１中空孔４２を画定している第１シャフト４０の内周面)にスプライン溝４４が形成されている。そのスプライン溝４４によって、第１シャフト４０とモータの出力シャフトが連結される。第１シャフト４０の他方の端部には、嵌合溝とボルト孔３２が形成されている。図１では、ボルト孔３２に何も固定されていないが、ボルト孔３２には減速ユニット１０の入力シャフト２６を固定することができる。入力シャフト２６については後述する。
【００１５】
第２シャフト８０は、第１シャフト４０と同形状である。すなわち、第２シャフト８０には、一方の端部に開口する第２中空孔８２が形成されており、その第２中空孔８２の内周面（第２中空孔８２を画定している第２シャフト８０の内周面）にスプライン溝８４が形成されている。また、第２シャフト８０の他方の端部に、嵌合溝とボルト孔７２が形成されている。歯車伝動装置１００では、入力シャフト２６の挿入部がシャフト８０の嵌合溝に嵌合しており、ボルト孔７２に入力シャフト２６が固定されている。第１シャフト４０と第２シャフト８０は回転速度が異なるので、モータの出力シャフトと入力シャフト２６の回転速度は異なる。
【００１６】
上記したように、第１シャフト４０は第２シャフト８０と同形状である。すなわち、第１中空孔４２の径Ａ１は、第２中空孔８２の径Ａ２に等しい。また、第１シャフト４０の外径Ｂ１は、第２シャフト８０の外径Ｂ２に等しい。なお、第１傘歯車３４と第２傘歯車７４が噛合っているので、第１傘歯車３４が形成する仮想的な円錐の頂点Ｐは、第２傘歯車７４が形成する仮想的な円錐の頂点に一致する。頂点Ｐから第１シャフト４０に形成されている肩部までの距離Ｄ１は、頂点Ｐから第２シャフト８０に形成されている肩部までの距離Ｄ２に等しい。さらに、ボルト孔３２の大きさ、個数及びピッチは、夫々ボルト孔７２の大きさ、個数及びピッチに等しい。そのため、第１シャフト４０と第２シャフト８０を入れ換えて、第２シャフト８０にモータの出力シャフトを連結させるとともに、第１シャフト４０に入力シャフト２６を固定することができる。
【００１７】
第１シャフト４０と第２シャフト８０を入れ換えると、軸方向変換ユニット３０のギア比を変えることができる。例えば、第１傘歯車３４の歯数が４０であり、第２傘歯車７４の歯数が５０の場合について説明する。図１のレイアウトの場合、即ち、モータの出力軸と同軸になるように第１シャフト４０が配置されている場合、軸方向変換ユニット３０は４／５のギア比を得る。他方、第１シャフト４０と第２シャフト８０を入れ換えて、モータの出力軸と同軸になるように第２シャフト８０を配置した場合、軸方向変換ユニット３０は５／４のギア比を得る。すなわち、軸方向変換ユニット３０は、部品を追加することなく、２種類のギア比のいずれか一方を選択的に実現することができる。別言すると、軸方向変換ユニット３０は、部品を追加することなく、ギア比を変更することができる。
【００１８】
歯車伝動装置１００では、台座２に第１シャフト４０と第２シャフト８０を組み付け、軸方向変換ユニット３０を予め完成させておく。台座２は、軸方向変換ユニット３０のケースを兼ねている。以下では、台座２をケース２と称することがある。また、軸方向変換ユニット３０とは別に、減速ユニット１０を予め完成させておく。そして、軸方向変換ユニット３０と減速ユニット１０を組み合わせることにより、歯車伝動装置１００が完成する。そのため、軸方向変換ユニット３０のギア比を変更することができれば、減速ユニット１０とは減速比の異なる減速ユニットを用意しなくても、歯車伝動装置１００は２種類の減速比のいずれか一方を選択的に実現することができる。なお、台座２（ケース２）に減速ユニット１０を組み付けた後、第１シャフト４０と第２シャフト８０をケース２に組み付けることも可能である。
【００１９】
軸方向変換ユニット３０の他の特徴を説明する。
第１シャフト４０は、一対のアンギュラ玉軸受（第１軸受）３６により、第１支持部材（第１軸受支持部材）３８に回転可能に支持されている。第１支持部材３８は、アンギュラ玉軸受３６のアウターレースを固定している。第１支持部材３８は、ケース２に形成されている第１孔６０の内周面にボルト５０によって固定されている。第１支持部材３８を備えることにより、第１シャフト４０を軸受３６とともにケース２から取り外すことができる。
第２シャフト８０は、一対のアンギュラ玉軸受（第２軸受）７６により、第２支持部材（第２軸受支持部材）７８に回転可能に支持されている。第２支持部材７８は、アンギュラ玉軸受７６のアウターレースを固定している。第２支持部材７８は、ケース２に形成されている第２孔６２の内周面にボルト９０によって固定されている。第２支持部材７８を備えることにより、第２シャフト８０を軸受７６とともにケース２から取り外すことができる。別言すれば、第１シャフト４０と第２シャフト８０は、夫々ユニット化されている。
第１支持部材３８の外径Ｃ１は、第２支持部材７８の外径Ｃ２に等しい。別言すれば、ケース２に形成されている第１孔６０と第２孔６２の直径は等しい。また、頂点Ｐから第１支持部材３８の取り付け面までの距離Ｅ１は、頂点Ｐから第２支持部材７８の取り付け面までの距離Ｅ２に等しい。さらに、ボルト５０の大きさ、個数及びピッチは、夫々ボルト９０の大きさ、個数及びピッチに等しい。そのため、第１支持部材３８と第２支持部材７８を入れ換えることができる。第１シャフト４０とアンギュラ玉軸受３６がユニット化されており、第２シャフト８０とアンギュラ玉軸受７６がユニット化されているので、それらユニットの交換作業が容易である。
【００２０】
第１軸受３６と第２軸受７６は同形状であり、第１支持部材３８と第２支持部材７８は同形状である。すなわち、第１シャフト４０をユニット化する部品と、第２シャフト８０をユニット化する部品は夫々共通である。そのため、歯車伝動装置１００の部品の種類を少なくすることができる。
【００２１】
第１支持部材３８に、第１軸受固定部材４８が固定されている。第１軸受固定部材４８は貫通孔を有しており、その貫通孔の内周面と第１シャフト４０の外周面の間に、オイルシール４６が配置されている。第１軸受固定部材４８と第１支持部材３８に、第１軸受３６のアウターレースが固定されている。第１軸受３６のインナーレースは、第１シャフト４０の肩部とゆるみ止めナット４９によって、第１シャフト４０の外周面に固定されている。第１シャフト４０は、第１シャフト４０の肩部とゆるみ止めナット４９によって、自身の軸線方向への移動が禁止される。
また、第２支持部材７８に、第２軸受固定部材８８が固定されている。第２軸受固定部材８８は、第２シャフト８０の他端を覆っている。第２軸受固定部材８８と第２支持部材７８に、第２軸受７６のアウターレースが固定されている。第２軸受７６のインナーレースは、第２シャフト８０の肩部とゆるみ止めナット８９によって、第２シャフト８０の外周面に固定されている。第２シャフトは、第２シャフト８０の肩部とゆるみ止めナット８９によって、自身の軸線方向への移動が禁止される。
第１軸受固定部材４８は、第２支持部材７８に固定することもできる。第２軸受固定部材８８は、第１支持部材３８に固定することもできる。そのため、第１シャフト４０と第２シャフト８０を入れ換えた場合でも、第１軸受固定部材４８と第２軸受固定部材８８を使用することができる。
【００２２】
本実施例の軸方向変換ユニット３０では、第１支持部材３８が第２支持部材７８と同形状である。また、第１軸受３６が第２軸受７６と同形状である。さらに、第１シャフト４０の外径Ｂ１が第２シャフト８０の外径Ｂ２と等しい。しかしながら本実施例の好適な変形例として、第１支持部材３８と第２支持部材７８の形状、第１軸受３６と第２軸受７６の形状、第１シャフト４０の外径Ｂ１と第２シャフト８０の外径Ｂ２は、夫々異なっていてもよい。第１支持部材３８の外径Ｃ１と第２支持部材７８の外径Ｃ２、頂点Ｐから第１支持部材３８の取り付け面までの距離Ｅ１と頂点Ｐから第２支持部材７８の取り付け面までの距離Ｅ２、ボルト５０の大きさ、個数及びピッチとボルト９０の大きさ、個数及びピッチが同じであれば、軸方向変換ユニット３０は、第１シャフト４０と第１軸受３６を含むユニットを、第２シャフト８０と第２軸受７６を含むユニットと交換することができる。また、第１中空孔４２の径Ａ１と第２中空孔８２の径Ａ２、頂点Ｐから第１シャフト４０に形成されている肩部までの距離Ｄ１と頂点Ｐから第２シャフト８０に形成されている肩部までの距離Ｄ２、第１ボルト孔３２の大きさ、個数及びピッチと第２ボルト孔７２の大きさ、個数及びピッチが同じであれば、部品を追加することなく、第１シャフト４０と第２シャフト８０を交換することができる。
【００２３】
次に、減速ユニット１０について説明する。減速ユニット１０は、内歯歯車４と外歯歯車１４とキャリア８とクランクシャフト１８を備えている。キャリア８は、キャリア上部８ａとキャリア下部８ｃと複数の柱状部８ｂから構成されている。キャリア上部８ａとキャリア下部８ｃは、複数の柱状部８ｂを介して固定されている。なお、内歯歯車４は、減速ユニット１０のケースの内周面の一部に形成されている。以下の説明では、内歯歯車４と同じ符号を用いて、ケース４と称することがある。
【００２４】
図２に示すように、ケース４の内周面に複数の内歯ピン２２が配置されている。内歯ピン２２によって、内歯歯車４が形成されている。外歯歯車１４は、内歯ピン２２を介して内歯歯車４と噛合っている。外歯歯車１４は、クランクシャフト１８に固定された偏心体２０と係合している。クランクシャフト１８が回転すると、外歯歯車１４が、内歯歯車４の軸線６６の周りを偏心回転する。外歯歯車１４の歯数と内歯歯車４の歯数（内歯ピン２２の数）は異なっている。また、図１に示すように、ケース（内歯歯車）４は、台座２に固定されている。そのため、外歯歯車１４が偏心回転すると、外歯歯車１４が内歯歯車４に対して回転する。すなわち、減速ユニット１０は、偏心揺動型の減速機構を備えている。
【００２５】
図２に示すように、外歯歯車１４には、周方向に沿って複数の貫通孔が形成されている。いくつかの貫通孔には、柱状部８ｂが遊嵌している。外歯歯車１４の中心部に貫通孔が形成されており、その貫通孔を筒状部材１２が通過している（図１も参照）。筒状部材１２内を、配線等を通すことができる。
図１に示すように、キャリア８は、一対のアンギュラ玉軸受６によって、ケース４に回転可能に支持されている。キャリア８の軸線は、内歯歯車４の軸線６６に等しい。キャリア８は、外歯歯車１４の偏心回転に伴って、ケース４に対して相対的に回転する。
【００２６】
クランクシャフト１８は、一対の円錐ころ軸受１６によって、キャリア８に回転可能に支持されている。クランクシャフト１８には偏心体２０が固定されており、偏心体２０が外歯歯車１４に形成されている貫通孔に係合している（図２も参照）。そのため、クランクシャフト１８が回転すると、偏心体２０が偏心回転し、外歯歯車１４が偏心回転する。クランクシャフト１８の一端に、外歯車６４が固定されている。なお、本実施例では、外歯車６４は平歯車である。減速ユニット１０は、３個のクランクシャフト１８を備えている（図２を参照）。図示は省略するが、３個のクランクシャフト１８の夫々に、外歯車６４が固定されている。３個の外歯車６４は、中央歯車６５を介して、入力シャフト２６に形成されている入力歯車６１に連結している。中央歯車６５は、小径の第１外歯車６５ａと大径の第２外歯車６５ｂを備えている。３個の外歯車６４は、第１外歯車６５ａに噛合っている。また入力歯車６１は、第２外歯車６５ｂに噛合っている。そのため、入力シャフト２６のトルクは、歯車６１、６５（６５ａ、６５ｂ）及び６４を介して、クランクシャフト１８に伝達される。なお、中央歯車６５は、一対の深溝玉軸受６３によって、キャリア８と台座２に回転可能に支持されている。また、中央歯車６５は、キャリア８の軸線６６と同軸に配置されている。入力シャフト２６は、深溝玉軸受２４によって、台座２に回転可能に支持されている。なお、入力シャフト２６は第２シャフト８０にボルトで固定されているので、深溝玉軸受２４を省略することもできる。
【００２７】
なお、第１シャフト４０と第２シャフト８０を次のように表現することができる。第１シャフト４０と第２シャフト８０の双方が、一端にモータの出力シャフトに連結可能な同径の中空孔４２、８２が形成されているとともに、他端に中継シャフト２６を固定可能なボルト孔３２、７２、及び嵌合溝が形成されている。中継シャフト２６には、減速ユニット１０の入力歯車６５に噛み合う中継歯車６１、及び挿入部が形成されている。ここで、「入力歯車６５」は「減速ユニット１０の中央歯車６５」に相当し、「中継シャフト２６」は、「入力シャフト２６」に相当する。
【００２８】
（第２実施例）
図３は、歯車伝動装置２００の断面図を示す。
歯車伝動装置２００は、減速ユニット１０と軸方向変換ユニット２３０を備えている。歯車伝動装置２００は、歯車伝動装置１００の変形例であり、軸方向変換ユニットの構造だけが歯車伝動装置１００と異なる。軸方向変換ユニット２３０では、第１シャフト４０と第２シャフト８０が夫々ユニット化されていない。第１シャフト４０は、アンギュラ玉軸受（第１軸受）２３６によって、台座（軸方向変換ユニットのケース）２０２に直接支持されている。第２シャフト８０は、アンギュラ玉軸受（第２軸受）２７６によって、台座２０２に直接支持されている。台座２０２には、第１シャフト４０が挿入される第１孔２６０と、第２シャフト８０が挿入される第２孔２６２が設けられている。第１孔２６０の径Ｃ１と第２孔２６２の径Ｃ２は等しい。なお、第１傘歯車３４が形成する仮想的な円錐の頂点Ｑは、第２傘歯車７４が形成する仮想的な円錐の頂点に一致する。頂点Ｑから第１軸受２３６のアウターレースを規制する止め輪までの距離Ｇ１は、頂点Ｑから第２軸受２７６のアウターレースを規制する止め輪までの距離Ｇ２に等しい。そのため、軸受２３６、２７６ごと、第１シャフト４０と第２シャフト８０を入れ換えることができる。なお、歯車伝動装置２００では、第１軸受固定部材２４８が台座２に直接固定されており、第２軸受固定部材２８８が台座２に直接固定されている。
また、歯車伝動装置２００では、頂点Ｑから第１シャフトに形成されている肩部までの距離Ｆ１が、頂点Ｑから第２シャフト８０に形成されている肩部までの距離Ｆ２に等しい。そのために、軸受２３６、２７６を残したまま、第１シャフト４０と第２シャフト８０を入れ換えることもできる。
【００２９】
軸方向変換ユニット２３０では、アンギュラ玉軸受２３６とアンギュラ玉軸受２７６が同形状である。そのため、第１シャフト４０と第２シャフト８０を支持するために、形状の異なる複数のアンギュラ玉軸受を用意する必要がない。歯車伝動装置２００を構成する部品の種類を少なくすることができる。また、本実施例では、第１中空孔４２の径Ａ１と第２中空孔８２の径Ａ２が等しく、第１シャフト４０の外径Ｂ１と第２シャフト８０の外径Ｂ２が等しい。しかしながら本実施例の好適な変形例として、第１シャフト４０の外径Ｂ１と第２シャフト８０の外径Ｂ２は等しくなくてもよい。また、アンギュラ玉軸受２３６とアンギュラ玉軸受２７６の外径が、第１孔２６０と第２孔２６２の直径に等しければ、アンギュラ玉軸受２３６とアンギュラ玉軸受２７６の形状は異なっていてもよい。アンギュラ玉軸受２３６とアンギュラ玉軸受２７６の外径が、第１孔２６０と第２孔２６２の直径に等しければ、軸受２３６、２７６ごと、第１シャフト４０と第２シャフト８０を交換することができる。
【００３０】
以上、本発明の具体例を詳細に説明したが、これらは例示にすぎず、特許請求の範囲を限定するものではない。特許請求の範囲に記載の技術には、以上に例示した具体例を様々に変形、変更したものが含まれる。本明細書または図面に説明した技術要素は、単独であるいは各種の組み合わせによって技術的有用性を発揮するものであり、出願時の請求項に記載の組み合わせに限定されるものではない。また、本明細書または図面に例示した技術は複数の目的を同時に達成するものであり、そのうちの一つの目的を達成すること自体で技術的有用性を持つものである。
【図面の簡単な説明】
【００３１】
【図１】第１実施例の歯車伝動装置の断面図を示す。
【図２】図１のII−II線に沿った断面図を示す。
【図３】第２実施例の歯車伝動装置の断面図を示す。
【符号の説明】
【００３２】
２：ケース（台座）
４：内歯歯車
１０：減速ユニット
１４：外歯歯車
２６：入力シャフト
３０：軸方向変換ユニット
３４、７４：傘歯車
３６：第１軸受
３８：第１支持部材（第１軸受支持部材）
４０：第１シャフト
７６：第２軸受
７８：第２支持部材（第２軸受支持部材）
８０：第２シャフト
１００：歯車伝動装置
【図１】
2010101366.tif 000003
【図２】
2010101366.tif 000004
【図３】
2010101366.tif 000005