(57)【要約】【課題】出入口床の状態に影響されることなく、かつ、紐状の異物が機器端面に沿って接触している場合であっても確実に異物検出を行なうことのできるエレベーターの安全装置の提供。【解決手段】エレベーターの出入口の上部に設置され、出入口近傍を撮像する画像認識手段１０と、この画像認識手段１０より取得した画像情報に基づき異物の有無を判断する異物検出画像処理手段１１と、扉１の開閉動作を制御する扉制御手段３と、扉１を駆動する扉駆動手段２とを有するエレベーターの安全装置において、移動手段、例えば、扉１により異物の移動を試み、一旦検出した異物が真の異物か誤検出かどうかを判定する異物の真偽判定、および、機器端面に沿った紐状の異物があるかどうかを判定する異物の有無判定の少なくとも一方を行なうようにしたものである。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
エレベーターの出入口の上部に設置され、前記出入口近傍を撮像する画像認識手段と、この画像認識手段より取得した画像情報に基づき異物の有無を判断する異物検出画像処理手段と、扉の開閉動作を制御する扉制御手段と、前記扉を駆動する扉駆動手段とを有するエレベーターの安全装置において、
移動手段により異物の移動を試み、異物の真偽判定および有無判定の少なくとも一方を行なうことを特徴とするエレベーターの安全装置。
【請求項２】
前記異物検出画像処理手段が異物有りと判断した後、所定時間経過したとき、前記移動手段により前記判断された異物の移動を試み、真偽判定を行なうことを特徴とする請求項１記載のエレベーターの安全装置。
【請求項３】
前記移動手段が、前記扉からなり、この扉の開閉動作により異物の移動を試みることを特徴とする請求項１記載のエレベーターの安全装置。
【請求項４】
前記異物検出画像処理手段が、異物検出からの時間経過を計測する時間計測部と、異物位置を特定する座標演算部と、異物位置に変化があるか否かを判定する座標比較部とを備えたことを特徴とする請求項２記載のエレベーターの安全装置。
【請求項５】
前記異物検出画像処理手段が、前記扉の戸当り側端部近傍、戸当り枠近傍の乗場床およびかご床を含む画像情報を用いて異物検出を行うことを特徴とする請求項１記載のエレベーターの安全装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、エレベーターの出入口付近にある異物を検出して事故を未然に防止するエレベーターの安全装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
エレベーターの出入口付近にある異物を検出して衝突や挟み込みを防止するために用いられる安全装置としては、例えば、扉に垂直に所定間隔で設けた発光部、および発光部と対向する位置に設けた受光部を備え、光線が遮断されると扉は開状態を保持するか、或いは、閉動作中であれば停止して扉を再び開動作させるものがある。このように構成される安全装置では、扉が閉動作中に駆け込んで乗車しようとする利用者、台車を使用することで乗車に時間がかかる場合などには、十分に反応できるが、光線を遮らない小さな異物は検知できない。例えば、利用者が犬を連れてエレベーターを利用する場合に、紐でつながれた犬だけが先にかごに乗り込んだ状態で扉が閉じてしまい、そのままかごが昇降してしまう可能性がある。これは、紐が小径のため、前述した安全装置の光線を検出可能な程度まで遮らないからである。
【０００３】
このような小径の異物を検出可能なエレベーターの安全装置として、従来、監視カメラを応用したものがある。すなわち、扉に挟まれる異物を検出するために、扉の上方にカメラを設置して扉の開閉路空間を撮像し、異物の有無を検出する。具体的には、扉の敷居上面に敷居色と異色で敷居長手方向に直線状、或いは、曲線状の塗装やシールからなる異物検出用マークを設け、異物が無いときの基本画像と比較して、前記異物検出用マークが途切れている場合は異物があると判断し、扉の開状態を保持する、或いは、閉動作中の扉を停止して再び開動作させるようにしたものが提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【特許文献１】特開２００６−８９１９０号公報（段落番号００１１〜００２０、図１）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、前述した従来のものでは、荷物運搬に用いる台車の車輪等によって敷居表面に設けた異物検出用マークの塗装やシールに傷が付いた場合、敷居表面の経年変化による傷や汚れがついた場合、或いは、線状の床模様が設置されている場合、これらを異物として判断してしまう可能性がある。その結果、扉は無用な開き状態を保持し続けてしまうため運行効率が低下するという問題がある。
【０００５】
また、紐状の異物が、例えば扉端面に沿って接触している場合、扉端面と紐状の異物との区別が困難となり、異物検出がなされないまま運転が継続される恐れがある。
【０００６】
本発明は、前述した従来技術における実状からなされたもので、その目的は、出入口床の状態に影響されることなく、かつ、紐状の異物が機器端面に沿って接触している場合であっても確実に異物検出を行なうことのできるエレベーターの安全装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記目的を達成するために、本発明の請求項１に係る発明は、エレベーターの出入口の上部に設置され、前記出入口近傍を撮像する画像認識手段と、この画像認識手段より取得した画像情報に基づき異物の有無を判断する異物検出画像処理手段と、扉の開閉動作を制御する扉制御手段と、前記扉を駆動する扉駆動手段とを有するエレベーターの安全装置において、移動手段により異物の移動を試み、異物の真偽判定および有無判定の少なくとも一方を行なうこと特徴としている。
【０００８】
このように構成した本発明の請求項１に係る発明では、移動手段により異物の移動を試み、異物の真偽判定、すなわち、一旦検出した異物が真の異物か誤検出かどうかを判定する。これによって、出入口床の状態に影響されることなく異物検出を行うことができる。また、移動手段により異物の移動を試み、異物の有無判定、すなわち、機器端面に沿った紐状の異物があるかどうかを判定する。これによって、確実に異物検出を行なうことができる。
【０００９】
また、本発明の請求項２に係る発明は、前記異物検出画像処理手段が異物有りと判断した後、所定時間経過したとき、前記移動手段により前記判断された異物の移動を試み、真偽判定を行なうことを特徴としている。
【００１０】
このように構成した本発明の請求項２に係る発明では、異物検出画像処理手段が、所定時間、異物位置に変化がないことを判断すると、移動手段により異物の移動を試み、異物の真偽判定を行なう。これによって、異物の真偽判定を確実に行なうことができる。
【００１１】
さらに、本発明の請求項３に係る発明は、前記移動手段が、前記扉からなり、この扉の開閉動作により異物の移動を試みることを特徴としている。
【００１２】
このように構成した本発明の請求項３に係る発明では、扉の開閉動作により異物の移動を試みるようになっており、特別な機器を要することなく、すなわち、既存の機器を用いて異物の移動を試みる手段を備えることができる。
【００１３】
さらにまた、本発明の請求項４に係る発明は、前記異物検出画像処理手段が、異物検出からの時間経過を計測する時間計測部と、異物位置を特定する座標演算部と、異物位置に変化があるか否かを判定する座標比較部とを備えたことを特徴としている。
【００１４】
このように構成した本発明の請求項４に係る発明では、異物を検出すると、時間計測部により時間経過の計測を開始するとともに、座標演算部により異物位置を特定する。この間、移動手段により異物の移動が試みられる。そして、所定時間経過後、すなわち、移動手段により異物の移動が試みられた後、座標比較部により初期座標と所定時間経過後の座標とが比較され、座標に変化があった場合に異物有りと判断する。一方、座標に変化がない場合、異物の誤検出と判断する。
【００１５】
また、本発明の請求項５に係る発明は、前記異物検出画像処理手段が、前記扉の戸当り側端部近傍、戸当り枠近傍の乗場床およびかご床を含む画像情報を用いて異物検出を行うことを特徴としている。
【００１６】
このように構成した本発明の請求項５に係る発明では、片開き式のエレベーターにあって紐状の異物が戸当り枠に接触している場合であっても、扉の戸当り側端部近傍、戸当り枠近傍の乗場床およびかご床を含む画像情報を異物検出に用いることで、通常と異なるライン形状が存在すること、すなわち、紐状の異物が戸当り枠側のエッジに沿わない領域があることを判断し、異物検出を行うことができる。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、出入口床の状態に影響されることなく、かつ、紐状の異物が機器端面に沿って接触している場合であっても確実に異物検出を行なうことができ、これによって、エレベーターの安全性向上を図るとともに、誤検出に伴う運転効率の低下を防ぐことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１８】
以下、本発明に係るエレベーターの安全装置の実施の形態を図に基づいて説明する。
【００１９】
図１は本発明に係るエレベーターの安全装置の第１の実施形態を示す概略構成図、図２は安全装置における異物検出領域の説明図、図３は異物検出画像処理手段の構成を示すブロック図、図４は扉の下部を示す正面図、図５は異物検出画像処理手段の制御動作を示すフローチャート、図６は異物真偽判定時の画像変化の様子を示す説明図である。
【００２０】
エレベーターには、図１に示すように、両開き式の扉１と、扉１を開閉させるための扉駆動装置２と、扉１の開閉動作を制御する扉制御装置３とが設けられている。
【００２１】
扉駆動装置２は、扉１の上方に設置されるモータ２ａと、モータ軸に取り付けた駆動プーリ２ｂと、所定距離隔てて設置された従動プーリ２ｃと、両プーリ２ｂ、２ｃに掛け渡されたエンドレスベルト２ｄと、扉１を吊って支持しながら開閉動作のためにレール２ｅを移動する回転自在なローラ２ｆと、エンドレスベルト２ｄを把持する把持部材２ｇが取り付けられた扉吊り板２ｈ、扉１の下端を案内する敷居２ｉとを有している。よって、モータ２ａを所定方向に回転させることで扉１の開閉動作を行うことができる。
【００２２】
そして、エレベーターの安全装置として、扉１の出入口の上方中央に設置され、敷居２ｉを含む出入口近傍を撮像するＣＣＤカメラ等の画像認識手段（以下、単にカメラと称する）１０と、このカメラ１０で得られた画像情報から異物の有無を判断する異物検出画像処理手段１１と、異物が出入口部に存在していることを注意喚起する警報手段１２とを備えている。また、異物の移動を試みる移動手段が、例えば、扉１からなっている。
【００２３】
ここで、安全装置における異物検出領域を図２に基づき説明する。図２はカメラ１０が撮像する領域をかご上方から見た模式図であり、カメラ１０は、出入口の異物３０を検出するために、図示されていないかご側の出入口枠に下方向の向きで取り付けられる。カメラ１０が視野に入れるべき範囲は、少なくとも異物３０を検出すべき領域である異物検出領域２０を含み、それより広い領域を撮像領域２１として設定される。よって、図示よりもっと広い視野を持っていても構わない。また、異物検出領域２０は、扉１の開閉動作に合わせて変更すると画像処理時間を短縮できる。例えば、扉１が閉じ動作中には異物検出領域２０を徐々に狭めることもできる。 
異物検出領域２０横方向（扉開閉方向）は、かご側敷居２ｉ、乗場側敷居２ｊを含む出入口全幅と、かご扉１ａ、１ｂおよび乗場扉１ｃ、１ｄの前縁の一部、三方枠４ａ、４ｂ，かご内の出入口近傍の側板５ａ、５ｂを含んだ範囲である。例えば、床面から扉の１／２以上の高さまでが含まれる範囲までとする。異物検出領域２０の縦方向（乗降方向）は、乗場床６とかご床７の一部を含む範囲に設定する。
【００２４】
次に、異物検出画像処理手段１１の構成の詳細を図３に基づき説明する。異物検出画像処理手段１１は、カメラ１０より送られてくる画像情報を受信し所定の処理をして異物の有無を判断する画像情報処理部１１ａと、この画像情報処理部１１ａの判別結果により、扉制御装置３、或いは注意喚起を促す警報装置１２に制御信号を送るための判別結果処理部１１ｂで構成されている。
【００２５】
画像情報処理部１１ａは、検出された異物が真の異物か否かを判断するのに異物の座標変化の有無を捉えて判断するものであり、扉位置より異物検出領域を決める異物検出領域演算部１１ａ１、所定間隔で送られてくる入力画像を記憶する入力画像記憶部１１ａ２、入力画像から特徴を抽出し異物の有無を判別する異物判別部１１ａ３、異物が有ると判断されたときにその異物位置を把握する座標演算部１１ａ４、複数の入力画像の異物座標を比較する座標比較部１１ａ５、および、時間経過を計測する時間計測部１１ａ６を備えている。
【００２６】
ここで、扉１の構造について図４に基づき説明する。例えば、かご扉１ａ、１ｂの下部戸当り側に、異物移動部材１ｅ、１ｆを備えている。これは、扉閉動作を行って異物３０が真の異物か否かを確認するときに小径異物がかご扉１ａ、１ｂと敷居２ｉの間に潜り込むことを防ぐとともに、かご扉１ａ、１ｂが閉じ完了する間際の領域である出入口幅方向中央でも異物３０と当接しやすくするため設けたものである。これによって、出入口幅方向中央付近で検出した異物が誤検出だったにもかかわらず警報を促してしまう領域を小さくできる。また、かご扉１ａ、１ｂ下部には敷居２ｉの溝内を移動するように凸状の案内部材１ｇ、１ｈ、１ｉ、１ｊを備えている。なお、これらの案内部材１ｇ〜１ｊのうち、かご扉１ａ、１ｂの戸当り側の案内部材１ｈ、１ｉを扉角部近傍に設けて異物移動部材の代わりとすることもできる。
【００２７】
次に、異物の検出および真偽判定動作を図５に基づき説明する。まず、ステップＳ１に示すように、かごが目的階に着床し扉が全開になった状態で、カメラ１０から最新の入力画像を異物検出画像処理手段１１に取り込み記憶する。ステップＳ２では、取り込んだ入力画像から新たな異物検出領域を設定・更新する。なお、扉１が全開状態の場合、図２で説明した異物検出領域２０となる。そして、ステップＳ３では、入力画像からライン状の領域を抽出し、ステップＳ４において、抽出した画像の画素同士の連続性を判別した結果、所定の大きさ以上の画素群で乗場床６からかご床７までに亘る領域に連続して存在し、ライン方向がかご床７側から乗場床７側へ延伸するものを紐状異物として抽出する。次いで、ステップＳ５で所定領域に異物が有ると判断した場合には、ステップＳ６で検出した異物の座標を算出し記憶する。座標は、異物検出領域の任意の角部を基準にして求めることができる。そして、ステップＳ７ではあらかじめ記憶されていた初期座標と比較され、座標に変化があれば（移動物体が異物検出領域内にある場合）、ステップＳ８に進んで、扉制御装置３に扉１を開保持する信号を送る。そして、ステップＳ１へと戻り再び入力画像を取り込む。しかし、ステップＳ７で座標に変化がないと判断した場合はステップＳ９へと移る。
【００２８】
異物座標に変化が無い場合は、異物が静止状態にあるか、或いは異物が無いのに誤検出した可能性がある。例えば、台車の乗降で付いた敷居上面の傷や汚れなどの誤検出、および画像ノイズが想定される。そこで、異物の真偽を確認する。ここでは、異物の真偽を判定するのに扉１の閉じ動作を行う。ステップＳ９で、静止状態にある異物について異物真偽を確認するために扉開閉動作を行っていない場合には、ステップＳ１３へ移り時間計測部１１ａ６を始動させる。次に、ステップＳ１４で所定時間経過するまではステップＳ１からステップＳ９までの処理を繰り返し異物の動きの有無を捉える。そして、所定時間経過した後、異物に座標変化がない場合は、ステップＳ１５およびステップＳ１６にて扉１を一旦閉じ、その後再び扉１を開く。この後、扉開閉動作の前後の異物座標を比較して、座標に変化があった場合は、異物が扉１と接触して移動したと考えられるので検出した異物は真の異物と判断し、扉１の開状態を再び保持する。あわせて、異物が有る旨の警告を警報手段１２を介してアナウンスする。逆に、扉開閉動作の前後の異物座標を比較して座標に変化が無く、扉１の閉動作が最後まで行えた場合は、扉１を閉じたときに異物が扉１と接触しなかったと考えられるので、当該異物検出は真の異物検出では無く誤検出だったと判断する。
【００２９】
しかし、本実施形態のように両開き式のエレベーターの場合、閉じ動作完で扉同士が接触する出入口幅方向中央で前述の状態を想定すると、扉１を完全に閉じても紐状異物では扉１に接触しない場合が考えられる。例えば、紐状異物が扉１と敷居２ｉ、２ｊの間に潜り込むことを考慮すれば出入口幅中央から約２０〜３０ｍｍ幅程度の領域を設定する。この領域を極力小さくする方法については、後述する。よって、ステップＳ１７で出入口幅中央領域で異物を所定時間検出し続けた場合は、異物座標変化の有無に関係なくステップＳ１８に移り警報をアナウンスする。その後にもステップＳ１９で異物を検出し続けた場合は、ステップＳ２０でコールセンタに異常を知らせる。
【００３０】
また、前述したステップＳ１７で異物座標が出入口幅中央領域以外の場合は、ステップＳ１１で扉閉動作を再び開始し、ステップＳ１２で扉閉じ完了を確認し異物検出制御は終了となる。しかし、ステップＳ１０で異物座標に変化が無いが扉１を最後まで閉じることができなかった場合には、例えば、重い異物が出入口に放置された可能性があり、ステップＳ１８で異物が有る旨の警報をアナウンスし、ステップＳ１９で異物を継続して検出した場合は、ステップＳ２０でコールセンタに異常を知らせる。そして、アナウンス後に異物が無くなればステップＳ１１に移行し、扉閉動作を行なう。なお、ここでは、異物座標変化を扉開閉動作実施の後に確認しているが、扉閉動作と並行して行うこともできる。この場合は、座標変化を確認できた時点で扉１を停止させ、その後再び扉１を開けば、扉動作時間を短縮できる。また、異物に張力が付与されて扉１が異物に接触した時には座標変化するが扉１から離れると再びもとの位置に戻る場合などにも有効である。この場合は、ステップＳ１０に示したように扉閉動作完したかで異物が重量物か否かを判断する制御は使えない。そこで、例えば、扉駆動モータのトルクを計測して所定以上のトルクが発生した場合は重量物に遮られて扉閉完しなかったと判断するなどの制御方法が適用できる。また、扉１の開閉速度は、例えば、通常と同じ速度で行っても何ら問題ないが、低速度で行えば扉１が万が一、重い異物と衝突した場合の両者の破損程度を極力抑えることができる。
【００３１】
ここで、異物真偽判定時の画像変化の様子を図６にも基づき説明する。図６の（ａ）は、扉１ａ〜１ｄが全開状態で敷居上２ｉ、２ｊに真の異物３０がある状態の画像を示す。図６の（ｂ）は、（ａ）の画像状態で所定時間経過した（異物座標に変化が無かった）後に扉１ａ〜１ｄの閉動作を行っている状態の画像を示す。扉閉動作を行うことで真の異物３０と扉１ａ、１ｃが接触している。図６の（ｃ）は、再び扉１ａ〜１ｄを開いた状態の画像を示す。真の異物３０の位置(座標)が変化している様子がわかる。なお、異物座標の変化を求める方法として、例えば、最初に検出した異物の敷居２ｊ（または２ｉ）上の任意座標（Ｘ１、Ｙ１）を求め、扉開閉動作を行った後に同じ座標（Ｘ１、Ｙ１）に異物が検出されたかを確認すればよい。
【００３２】
第１の実施形態によれば、移動手段である扉１により異物の移動を試み、異物の真偽判定を行なうことで、出入口床の状態に影響されることなく異物検出を確実に行うことができる。これによって、エレベーターの安全性向上を図るとともに、誤検出に伴う運転効率の低下を防ぐことができる。また、扉１の開閉動作により異物の移動を試みるようになっており、特別な機器を要することなく、すなわち、既存の機器を用いて異物の移動を試みる手段を備えることができる。
【００３３】
図７は本発明に係るエレベーターの安全装置の第２の実施形態を示す説明図である。なお、前述したものと同等のものには同一符号が付してある。
【００３４】
図７の（ａ）は、紐状異物が出入口の下部端部に沿った状態にある場合を出入口上方のカメラから見た図である。図に示す破線の四角い領域は、異物検出領域２０である。この領域から、例えば、扉端部４０、４１、三方枠４ａのエッジ４２、および側板５ａのエッジ４３に沿った紐状異物４４を検出するのは両者の区別が付きにくく困難である。すなわち、紐状異物４４がこの状態に至るまで、乗降する人物やペット等の大きな移動体を検出することはできるが、図７の（ａ）のように紐状異物のみが異物検出領域に有り、それが扉端部４０、４１、三方枠４ａのエッジ４２、および側板５ａのエッジ４３に沿って移動する、或いは静止していると検出が困難となる。そこで、扉１ａ〜１ｄの閉動作を行いながら画像を取得し、これを画像処理することで異物の有無判定を行なうようにしたものである。
【００３５】
図７の（ｂ）は、図７の(ａ)の状態から扉閉じ動作を行った場合の画像を示しており、扉閉動作を行なうことで、紐状異物４４は扉端部４０、４１には接触した状態で移動するが、三方枠４ａのエッジ４２、ならびに側板５ａのエッジ４３から離れる。よって、破線領域内で扉端部近傍の乗場床領域、またはかご内床領域から紐状異物４４の部位４４ａ、４４ｂをライン形状抽出、或いは時間的な画像変化として捕らえることで異物検出が可能となる。
【００３６】
第２の実施形態によれば、移動手段である扉１により異物の移動を試み、異物の有無判定を行なう。これによって、紐状の異物が扉端面に倣って接触している場合であっても確実に異物検出を行ない、エレベーターの安全性向上を図ることができる。
【００３７】
図８は本発明に係るエレベーターの安全装置の第３の実施形態を示す正面図、図９は片開き式のエレベーターにおける異物検出を示す説明図、図１０は片開き式のエレベーターにおける画像処理装置の制御動作を示すフローチャートである。なお、前述したものと同等のものには同一符号が付してある。
【００３８】
第３の実施形態に示すエレベーターは、片開き式のエレベーターであり、扉５０、５１は図中右側に開く。そして、カメラ１０は、扉５０、５１が閉じ完了したときに当接する戸当り枠５２、５３寄りの出入口上方に設置される。また、カメラ１０の向きは、出入口全幅敷居を含む出入口全幅と、かご扉５０および乗場扉５１の前縁の一部、戸当り枠５２、５３の一部を含むように傾斜して取り付けられる。扉安全装置の動作は、両開き扉の場合と同様に行えばよい。但し、以下の場合については、別の制御動作を行う。
【００３９】
片開き式のエレベーターは、図９に示すように、扉５０、５１と、戸当り枠５２、５３と、乗場側に設けられる三方枠５４ａ、５４ｂと、かご内にあって扉５０が閉じたときその端部が略同一となる側板５５と、扉５０、５１の下端を案内する敷居５６、５７
が設けられている。そして、図９は前述した図７に示したように紐状異物が出入口の下部端部に沿った状態にある場合を出入口上方のカメラから見た図である。しかし、図７と異なる点は、紐状異物６２が扉５０、５１側でなく、戸当り枠５２、５３のエッジ６０、６１、三方枠５４ｂに沿っていることである。この状態では紐状異物６２を検出する際に扉開閉動作を行っても有効に作用しない。そこで、以下の処理を実施する。異物検出領域２０の縦方向（乗降方向）は、乗場床とかご床の一部を含み、かつ三方枠５４ａ、５４ｂ、戸当り枠５２、および側板５５の位置よりも広く設定してある。これにより、紐状異物６２がエッジに沿わない領域６３、６４を含み、この領域での紐状異物６２をライン形状抽出、或いは時間的な画像変化として捕らえることで異物検出が可能となる。
【００４０】
片開き式のエレベーターにおける画像処理装置の制御動作の基本的な流れは、前述した両開き扉の場合と同じである。但し、図９で説明した戸当り側近傍で異物を抽出した場合の処理が追加される。すなわち、図１０に示すように、ステップＳ１から制御動作が流れて、ステップＳ７で検出した異物の座標に変化が無く、ステップＳ２１でその異物座標があらかじめ定めた戸当り側面近傍の所定領域内６３、６４であると判断した場合は、扉開閉動作を実施せずに、ステップＳ１８で異物が有る旨の警報をアナウンスする。ステップＳ１９で異物検出が継続されればステップＳ２０でコールセンタへ異常を知らせる。戸当り近傍で座標変化の無い異物を検出した場合は、それが万が一、誤検出の可能性があったとしても安全を優先させた制御を行うことで事故を防ぐようになっている。なお、アナウンス後に所定領域内６３、６４から異物が無くなればステップＳ１１へ流れ、扉閉動作に移る。
【００４１】
第３の実施形態によれば、片開き式のエレベーターにあって、移動手段である扉５０、５１により異物の移動を試み、異物の真偽判定、および異物の有無の判定を行なうことで、出入口床の状態に影響されることなく異物検出を確実に行うことができる。これによって、エレベーターの安全性向上を図るとともに、誤検出に伴う運転効率の低下を防ぐことができる。また、片開き式のエレベーターにあって紐状の異物が戸当り枠５２、５３に接触している場合であっても、戸当り枠近傍の乗場床およびかご床を含む画像情報を異物検出に用いることで、通常と異なるライン形状が存在すること、すなわち、紐状の異物が戸当り枠側のエッジに沿わない領域があることを判断し、異常検出を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００４２】
【図１】本発明のエレベーターの安全装置の第１の実施形態を示す概略構成図である。
【図２】安全装置における異物検出領域の説明図である。
【図３】異物検出画像処理手段の構成を示すブロック図である。
【図４】扉の下部を示す正面図である。
【図５】異物検出画像処理手段の制御動作を示すフローチャートである。
【図６】異物真偽判定時の画像変化の様子を示す説明図である。
【図７】本発明に係るエレベーターの安全装置の第２の実施形態を示す説明図である。
【図８】本発明に係るエレベーターの安全装置の第３の実施形態を示す正面図である。
【図９】片開き式のエレベーターにおける異物検出を示す説明図である。
【図１０】片開き式のエレベーターにおける画像処理装置の制御動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
【００４３】
１、５０、５１  扉
２  扉駆動装置
３  扉制御装置
１０  撮像装置（カメラ）
１１  異物検出画像処理手段
１１ａ  画像情報処理部
１１ａ１  異物検出領域演算部
１１ａ２  入力画像記憶部
１１ａ３  異物判別部
１１ａ４  座標演算部
１１ａ５  座標比較部
１１ａ６  時間計測部
１１ｂ  判別結果処理部
１２  警報装置
２０  異物検出領域
【図１】
2010149966.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
2010149966.tif 000006
【図５】
2010149966.tif 000007
【図６】
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【図７】
2010149966.tif 000009
【図８】
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【図９】
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【図１０】
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