(57)【要約】【課題】車両が逆走していることを、高速かつ確実にユーザに通知する技術を提供する。【課題を解決するための手段】  本発明の逆走検知装置は、車両に対して情報を配信する路側機から、当該情報の受信対象とされる車両の到来方向を示すデータを受信する通知処理部と、車両の現在位置および進行方向を特定する現在位置算出部と、路側機から受信したデータで特定される車両の到来方向と、現在位置算出部が特定した進行方向と、を比較して、車両が逆走しているか否かを検出する逆走判定部と、逆走を検出した場合には、検出した旨を通知する表示処理部と、を備える。【選択図】図３
2010277127.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
逆走検知装置であって、
車両に対して情報を配信する路側機から、当該情報の受信対象とされる車両が前記路側機に近づいてくる到来方向を示すデータを受信する受信手段と、
車両の進行方向を特定する進行方向特定手段と、
前記受信手段が受信したデータから特定される前記到来方向と、前記進行方向特定手段が特定した前記進行方向と、を比較して、車両が逆走しているか否かを検出する逆走検出手段と、
逆走を検出した場合には、検出した旨を通知する通知手段と、
を備えることを特徴とする逆走検知装置。
【請求項２】
請求項１に記載の逆走検知装置であって、
前記逆走検出手段は、
前記受信手段が受信したデータから特定される前記到来方向と、前記進行方向特定手段が特定した前記進行方向と、が一致する場合に、車両が逆走していると検出する、
ことを特徴とする逆走検知装置。
【請求項３】
逆走検知装置であって、
車両に対して情報を配信する路側機から、当該情報の受信対象とされる車両が前記路側機に近づいてくる到来方向を示すデータとともに、当該車両の走行車線の種別を示すデータを受信する受信手段と、
車両の進行方向を特定する進行方向特定手段と、
車両の現在位置を算出して、当該車両が走行している走行車線の種別を特定する車線種別特定手段と、
前記受信手段が受信したデータから特定される前記到来方向と、前記進行方向特定手段が特定した前記進行方向と、を比較し、かつ、前記受信手段が受信した走行車線の種別と、前記車線種別特定手段が特定した走行車線の種別と、を比較して、車両が逆走しているか否かを検出する逆走検出手段と、
逆走を検出した場合には、検出した旨を通知する通知手段と、
を備えることを特徴とする逆走検知装置。
【請求項４】
請求項３に記載の逆走検知装置であって、
前記逆走検出手段は、
前記受信手段が受信した走行車線の種別と、前記車線種別特定手段が特定した走行車線の種別と、が不一致の場合には、
前記受信手段が受信したデータから特定される前記到来方向と、前記進行方向特定手段が特定した前記進行方向と、が一致する場合でも、車両は逆走していないと検出する、
ことを特徴とする逆走検知装置。
【請求項５】
請求項３に記載の逆走検知装置であって、
前記逆走検出手段は、
前記受信手段が受信したデータから特定される前記到来方向と、前記進行方向特定手段が特定した前記進行方向と、が一致し、かつ、前記受信手段が受信した走行車線の種別と、前記車線種別特定手段が特定した走行車線の種別と、が一致する場合、
又は、
前記受信手段が受信したデータから特定される前記到来方向と、前記進行方向特定手段が特定した前記進行方向と、が不一致で、かつ、前記受信手段が受信した走行車線の種別と、前記車線種別特定手段が特定した走行車線の種別と、が不一致の場合、
に車両が逆走していると検出する、
ことを特徴とする逆走検知装置。
【請求項６】
請求項３乃至５のいずれか１項に記載の逆走検知装置であって、
前記走行車線の種別は、上り車線、下り車線、を示す、
ことを特徴とする逆走検知装置。
【請求項７】
請求項１乃至６のいずれか１項に記載の逆走検知装置であって、
前記受信手段は、専用狭域通信によって前記路側機から前記データを受信する、
ことを特徴とする逆走検知装置。
【請求項８】
逆走検知装置における逆走通知方法であって、
前記逆走検知装置は、車両に対して情報を配信する路側機と通信を行う通信手段と、制御手段と、を備え、
前記通信手段が、
前記路側機から、前記情報の受信対象とされる車両が前記路側機に近づいてくる到来方向を示すデータを受信する受信ステップ、を行い、
前記制御手段が、
車両の進行方向を特定する進行方向特定ステップと、
前記受信ステップで受信したデータから特定される前記到来方向と、前記進行方向特定ステップが特定した前記進行方向と、を比較して、車両が逆走しているか否かを検出する逆走検出ステップと、
逆走を検出した場合には、検出した旨を通知する通知ステップと、
を行うことを特徴とする逆走通知方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、逆送検知装置、および、逆走通知方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
高速道路などの一方通行道路において、高速道路の入口と出口をドライバーが誤認して、逆走してしまうといったことがしばしば発生している。
【０００３】
このような一方通行道路の逆走を防止するために、例えば、特許文献１には、車両の前方を撮像した画像を用いて、車両の逆走状態を検出することについて記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００２−１６３７７７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、撮像した画像の特徴抽出を行って、高精度に車両の逆走状態を検出しようとすると、車両の逆走をユーザに通知するまでに時間がかかってしまう。特に、高速道路を走行する場合には、なるべく早く、そして、なるべく確実に、車両の逆走をユーザに通知することが望まれている。
【０００６】
本発明は、車両が逆走していることを、従来の技術と比較して高速かつ確実に、ユーザに通知する技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するための本願発明の逆走検知装置は、車両に対して情報を配信する路側機から、当該情報の受信対象とされる車両が前記路側機に近づいてくる到来方向（「提供方向」と呼ばれる）を示すデータを受信する受信手段と、車両の進行方向を特定する進行方向特定手段と、前記受信手段が受信したデータから特定される前記到来方向と、前記進行方向特定手段が特定した前記進行方向と、を比較して、車両が逆走しているか否かを検出する逆走検出手段と、逆走を検出した場合には、検出した旨を通知する通知手段と、を備える。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の一実施形態が適用されたナビゲーション装置の概略構成図である。
【図２】地図データの概略データ構造を示す図である。
【図３】演算処理部の機能ブロック図である。
【図４】受信データの概略データ構造を示す図である。
【図５】車両情報の概略データ構造を示す図である。
【図６】（Ａ）道路の上り車線と下り車線に、それぞれ、別個の路側機が設置されている場合の概要図である。（Ｂ）道路上を車両が逆走している場合の概要図である。
【図７】第１の逆走検出処理を示すフロー図である。
【図８】通知画面を表示した場合の表示例を示す図である。
【図９】上り車線と下り車線に別個に設けられていない路側機が、道路に設置されている場合の概略図である。
【図１０】第２の逆走検出処理を示すフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施形態の一例について図面を参照して説明する。
【００１０】
図１は、本発明の一実施形態が適用されたナビゲーション装置１００の概略構成図である。図示するように、ナビゲーション装置１００は、演算処理部１と、ディスプレイ２と、記憶装置３と、音声入出力装置４（マイクロフォン４１、スピーカ４２）と、入力装置５（タッチパネル５１、ダイヤルスイッチ５２）と、車速センサ６と、ジャイロセンサ７と、ＧＰＳ受信装置８と、ＤＳＲＣ装置９と、ＦＭ多重放送受信装置１０と、ビーコン受信装置１１と、を備えている。なお、ナビゲーション装置１００は、車両に載置されている車載用ナビゲーション装置としてもよいし、携帯電話やＰＤＡなどの携帯端末としてもよい。
【００１１】
演算処理部１は、様々な処理を行う中心的ユニットである。例えば、演算処理部１は、数値演算及び各デバイスを制御するといった様々な処理を実行するＣＰＵ（Central Processing Unit）２１と、記憶装置３から読み出した地図データ、演算データなどを格納するＲＡＭ（Random Access Memory）２２と、プログラムやデータを格納するＲＯＭ（Read Only Memory）２３と、各種ハードウェアを演算処理部１に接続するためのＩ／Ｆ（インタフェース）２４と、を有する。そして、演算処理部１は、各デバイスをバス２５で相互に接続した構成からなる。そして、後述する各機能部（１０１〜１０８）は、ＣＰＵ２１がＲＡＭ２２などのメモリに読み出したプログラムを実行することで実現される。
【００１２】
例えば、演算処理部１は、各種センサ（６、７）やＧＰＳ受信装置８から出力される情報を基にして現在地を検出する。また、得られた現在地情報に基づいて、表示に必要な地図データを記憶装置３から読み出す。また、読み出した地図データをグラフィック展開し、そこに現在地を示すマーク（或いは、車両の位置を示す車両マーク）を重ねてディスプレイ２に表示する。また、記憶装置３に記憶されている地図データを用いて、ユーザから指示された出発地（現在地）と目的地とを結ぶ最適な経路（推奨経路）を探索する。また、音声入出力装置４のスピーカ４２やディスプレイ２を用いてユーザを誘導する。
【００１３】
ディスプレイ２は、演算処理部１で生成されたグラフィックス情報を表示するユニットである。ディスプレイ２は、液晶ディスプレイや有機ＥＬ（Electro-Luminescence）ディスプレイなどで構成される。
【００１４】
記憶装置３は、ＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ−ＲＯＭやＨＤＤやＩＣカードといった記憶媒体で構成される。この記憶媒体には、例えば、地図データ３１０、音声データ、動画データ、等が記憶されている。
【００１５】
図２は、地図データ３１０の概略データ構造を示す図である。図示するように、地図データ３１０は、地図上の区画された領域であるメッシュの識別コード（メッシュＩＤ）３１１ごとに、そのメッシュ領域に含まれている道路を構成する各リンクのリンクデータ３２０を含んでいる。
【００１６】
リンクデータ３２０は、リンクの識別コード（リンクＩＤ）３２１ごとに、リンクを構成する２つのノード（開始ノード、終了ノード）の座標情報３２２、リンクを含む道路の種別情報３２３、リンクの長さを示すリンク長情報３２４、リンク旅行時間３２５、２つのノードにそれぞれ接続するリンクの識別コード（接続リンクＩＤ）３２６、などを含んでいる。なお、ここでは、リンクを構成する２つのノードについて開始ノードと終了ノードとを区別することで、道路の上り方向と下り方向とを、それぞれ別のリンクとして管理することができる。
【００１７】
図１に戻り、音声入出力装置４は、音声入力装置としてマイクロフォン４１と、音声出力装置としてスピーカ４２と、を備える。マイクロフォン４１は、ユーザやその他の搭乗者から発された音声などの、ナビゲーション装置１００の外部の音声を取得する。スピーカ４２は、演算処理部１で生成された音声信号を出力する。これらのマイクロフォン４１とスピーカ４２は、車両の所定の部位に、別個に配置されている。
【００１８】
入力装置５は、ユーザからの指示を受け付けるユニットである。入力装置５は、タッチパネル５１と、ダイヤルスイッチ５２と、その他のハードスイッチ（図示せず）であるスクロールキー、縮尺変更キーなどで構成される。
【００１９】
タッチパネル５１は、ディスプレイ２の表示面に貼られた透過性のある操作パネルである。タッチパネル５１は、ディスプレイ２に表示された画像のＸＹ座標と対応したタッチ位置を特定し、タッチ位置を座標に変換して出力する。タッチパネル５１は、感圧式または静電式の入力検出素子などにより構成される。
【００２０】
ダイヤルスイッチ５２は、時計回り及び反時計回りに回転可能に構成され、所定の角度の回転ごとにパルス信号を発生し、演算処理部１に出力する。演算処理部１では、パルス信号の数から、ダイヤルスイッチ５２の回転角度を求める。
【００２１】
車速センサ６、ジャイロセンサ７、及び、ＧＰＳ受信装置８は、車両（ナビゲーション装置１００）の現在位置（自車位置）などを検出するために使用される。車速センサ６は、車速を算出するために用いる車速データを出力するセンサである。ジャイロセンサ７は、光ファイバジャイロや振動ジャイロ等で構成され、車両の回転による角速度を検出するものである。ＧＰＳ受信装置８は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信し、車両とＧＰＳ衛星間の距離とその距離の変化率を３個以上の衛星に対して測定することで、車両の現在位置や進行速度を測定する。
【００２２】
ＤＳＲＣ装置９は、道路に設置されている路側機と、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）による無線通信を行う。ここで、ＤＳＲＣは、専用狭域通信と呼ばれ、通信可能な距離は短い（数メートル〜数百メートル）が、特定のエリア内において、路側機との高速な通信（４Ｍｂｐｓ程度）を実現する。
【００２３】
路側機は、情報の送信対象としている車両の通常の到来方向（車両が路側機に近づいてくる方向）を示す方位（以下では、「提供方位」とよぶ）を送信し、ＤＳＲＣ装置９は、この提供方位を受信する。具体的には、路側機が上り車線を走行している車両に向けて情報を送信している場合には、ＤＳＲＣ装置９は、下り方向を示す提供方位を受信する。また、路側機が下り車線を走行している車両に向けて情報を送信している場合には、ＤＳＲＣ装置９は、上り方向を示す提供方位を受信する。これにより、路側機から提供方位を受信した車両は、提供方位と自車両の進行方向を比較して、自車両が正しい進行方向を向いているか判断する。なお、提供方位とともに受信した他の情報により、自車両に向けて送信された情報か否か判定することができる。
【００２４】
また、ＤＳＲＣ装置９は、路側機が送信対象としている車両が走行すべき車線の種別を示すデータを、受信する。具体的には、路側機が上り車線を走行している車両に向けて情報を送信している場合には、ＤＳＲＣ装置９は、「上り車線」を示す車線の種別を受信する。また、路側機が下り車線を走行している車両に向けて情報を送信している場合には、ＤＳＲＣ装置９は、「下り車線」を示す車線の種別を受信する。上記の提供方位、車線の種別以外にも、ＤＳＲＣ装置９は、路側機周辺の交通情報などを受信する。
【００２５】
なお、ＤＳＲＣ装置９は、発振器を内蔵し、ＤＳＲＣ装置９と路側機とが相互に電波を発信するアクティブ方式の通信を行ってもよいし、発振器を内蔵しないパッシブ方式の通信を行ってもよい。また、電波に代えて、光を用いた方式などによって通信を行うようにしてもよい。
【００２６】
ＦＭ多重放送受信装置１０は、ＦＭ多重放送局から送られてくるＦＭ多重放送信号を受信する。ＦＭ多重放送には、ＶＩＣＳ（Vehicle Information Communication System：登録商標）情報の概略現況交通情報、規制情報、ＳＡ／ＰＡ（サービスエリア／パーキングエリア）情報、駐車場情報、天気情報などのＦＭ多重一般情報としてラジオ局が提供する文字情報などがある。
【００２７】
ビーコン受信装置１１は、ビーコンから送られてくる渋滞情報、規制情報、ＳＡ／ＰＡ情報、駐車場情報などを受信する。
【００２８】
図３は、演算処理部１の機能ブロック図である。図示するように、演算処理部１は、主制御部１０１と、入力受付部１０２と、表示処理部１０３と、通信処理部１０４と、受信データ解析部１０５と、現在位置算出部１０６と、車両情報生成部１０７と、逆走判定部１０８と、を有する。
【００２９】
主制御部１０１は、演算処理部１の各部を統括して制御する処理を行う。
【００３０】
入力受付部１０２は、入力装置５に入力されたユーザからの要求を受け付け、その要求内容を解析する。入力受付部１０２は、解析結果に応じたデータを主制御部１０１に通知する。例えば、入力受付部１０２は、ナビゲーション装置１００に、電源の供給、切断を指示する要求、等を受け付け、主制御部１０１に通知する。また、入力受付部１０２は、ナビゲーション装置１００が有する各種機能の設定に関する入力データを受け付け、主制御部１０１に通知する。
【００３１】
表示処理部１０３は、ディスプレイ２に、地図や、施設を示す施設アイコン、ユーザに通知する各種メッセージ（例えば、車両が逆走していることを通知するためのメッセージ）、等を表示させる。具体的には、表示処理部１０３は、ディスプレイ２に表示させるための描画コマンドを生成して通知する。なお、表示処理部１０３は、地図をディスプレイ２にに表示させる際には、表示が要求された領域（例えば、ナビゲーション装置１００の現在位置付近の領域）にある地図データを記憶装置３から抽出し、指定された縮尺、描画方式で、道路、その他の地図構造物、現在位置、目的地、等を描画するように地図描画コマンドを生成する。また、表示処理部１０３は、ディスプレイ２に表示させた地図上に、車両の位置を示す車両マークや各種設定画面などを表示させる。
【００３２】
通信処理部１０４は、ＤＳＲＣ装置９と、道路に設置されている路側機と、のＤＳＲＣ方式の通信を制御する。具体的には、通信処理部１０４は、路側機からのダウンリンクで使用される周波数帯の電波をスキャンし、受信電波の電界強度が予め設定されている下限値以上である場合に、路側機の通信エリアに進入したものとして、路側機と通信を開始する。そして、通信処理部１０４は、路側機との通信を開始した後、路側機から送信された提供方位などのデータを受信する。データの受信後、通信処理部１０４は、路側機との通信を終了させる。なお、通信処理部１０４は、路側機との通信を開始後に認証処理を行い、特定のナビゲーション装置１００のみが、路側機から送信された提供方位などのデータを受信できるようにしてもよい。
【００３３】
受信データ解析部１０５は、通信処理部１０４が路側機から受信したデータを解析して、後述する逆走判定部１０８が車両の逆走を判定するために用いる特定のデータを抽出し、受信データ１１０として、ＲＡＭ２２などのメモリに蓄積する。具体的には、受信データ解析部１０５は、通信処理部１０４を介して路側機から受信したデータのうち、通信先の路側を識別する路側機識別情報１１１と、路側機が情報の送信対象としている車両の通常の到来方向を示す提供方位１１２と、路側機が送信対象としている車両が走行すべき車線の種別を示す車線種別１１３と、通信先の路側機周辺の渋滞情報などを含む交通情報１１４と、が受信データ１１０としてメモリに記憶する。
【００３４】
図４は、受信データ１１０の概略データ構造を示す図である。図示するように、受信データ１１０は、通信先の路側機識別情報１１１ごとに、提供方位１１２と、車速種別１１３と、交通情報１１４と、が対応付けられている。
【００３５】
ここで、路側機識別情報１１１は、例えば、路側機ごとに割り当てられている文字列（数字列）からなる。また、提供方位１１２は、例えば、「北」、「北西」といった方位を示す文字列や、「方位３０度」、「方位６０度」といった方位を示す情報からなる。また、車線種別１１３は、例えば、「上り車線」、「下り車線」、「第１の上り車線」、「第２の上り車線」、「分岐車線」といった、車線の種別を示す文字列からなる。また、交通情報１１４は、リアルタイムの渋滞情報や、過去の時間帯ごとの渋滞データ（統計データ）などからなる。
【００３６】
図３に戻り、現在位置算出部１０６は、車両（ナビゲーション装置１００）の現在位置を算出する。具体的には、現在位置算出部１０４は、車速センサ６で出力された車速データに基づいて算出した車両（ナビゲーション装置１００）の進行速度、および、ジャイロセンサ７で検出した角速度データを各々積分した結果得られる距離データおよび角度データを用い、そのデータを時間軸で積分していくことにより、初期位置（Ｘ，Ｙ）から移動後（自車走行後）の位置（Ｘ’，Ｙ’）を定期的に演算する。また、演算結果を用いて、マップマッチ処理することにより、形状の相関が最も高い道路（リンク）上に現在位置を合わせ込む。また、定期的にＧＰＳ受信装置８の出力データを用いて現在位置を修正する。なお、車両（ナビゲーション装置１００）が停止しているときには、ＧＰＳ受信装置８の出力データだけを用いて現在位置を求めてもよい。
【００３７】
車両情報生成部１０７は、後述する逆走判定部１０８が車両の逆走を判定するために用いる車両に関する情報（車両情報１２０）を生成する。具体的には、車両情報生成部１０７は、現在位置算出部１０６が算出した、車両（ナビゲーション装置１００）の現在位置１２１と、車両が位置（走行）している道路のリンクＩＤ３２１に対応する走行リンク１２２と、車両が走行（位置）している車線の種別を示す走行車線種別１２３と、車両の進行方向１２４と、を車両情報１２０として、ＲＡＭ２２などのメモリに記憶する。
【００３８】
図５は、車両情報１２０の概略データ構造を示す図である。図示するように、車両情報１２０は、現在位置１２１と、走行リンク１２２と、走行車線種別１２３と、進行方向１２４と、が対応付けられている。
【００３９】
ここで、現在位置１２１は、例えば、車両の現在位置を示す座標情報からなる。また、走行リンク１２２は、例えば、車両が位置している道路のリンクＩＤ３２１からなる。また、走行車両種別１２３は、例えば、「上り車線」、「下り車線」、「第１の上り車線」、「第２の上り車線」、「分岐車線」といった、車両が走行（位置）している車線の種別を示す文字列からなる。また、進行方向１２４は、例えば、「北」、「北西」といった方位を示す文字列や、「方位３０度」、「方位６０度」といった方位を示す情報からなる。
【００４０】
図３に戻り、逆走判定部１０８は、車両が逆走しているか否かを判別する処理を行う。具体的には、逆走判定部１０８は、上り車線と下り車線にそれぞれ別個の路側機が設置されている場合には、受信データ１１０に含まれている提供方位１１２と、車両情報１２０に含まれている進行方向１２４と、を比較して、車両が逆走しているか否か判別する。例えば、逆走判定部１０８は、提供方位１１２が示す方位と、進行方向１２４の方向と、が一致する場合（又は、所定の許容範囲内にある場合）に、車両が逆走していると判定し、一致しない場合に、逆走していない（正常に走行している）と判定する。
【００４１】
図６（Ａ）は、道路の上り車線と下り車線に、それぞれ、別個の路側機（上り車線用の路側機２００ａ、下り車線用の路側機２００ｂ）が設置されている場合の概要図である。図示するように、上り車線用の路側機２００ａは、上り車線を走行している車両に対して、上述したデータ（提供方位１１２など）を送信しており、下り車線用の路側機２００ｂは、下り車線を走行している車両に対して、上述したデータ（提供方位１１２など）を送信している。すなわち、各路側機（２００ａ、２００ｂ）が車両とＤＳＲＣ方式による通信を行うための通信エリアは、車線（上り車線、下り車線）ごとに区別される。
【００４２】
図示する例では、道路の延長方向が東西の方向であり、上り車線の上り方向が西方向、下り車線の下り方向が東方向であり、このとき、上り車線用の路側機２００ａは、通信エリアに進入してきた車両に向けて、「東」の提供方位１１２を送信し、下り車線用の路側機２００ｂは、通信エリアに進入してきた車両に向けて、「西」の提供方位１１２を送信している。
【００４３】
上り車線を走行している車両５０ａは、通信エリアに進入すると、上り車線用の路側機２００ａから送信されているデータ（提供方位１１２など）を受信し、受信した提供方位１１２と、進行方向１２４と、を比較して、車両の逆走を検出する。同様に、下り車線を走行している車両５０ｂは、通信エリアに進入すると、下り車線用の路側機２００ｂから送信されているデータ（提供方位１１２など）を受信し、受信した提供方位１１２と、進行方向１２４と、を比較して、車両の逆走を検出する。道路を正常に走行している場合には、各車両（５０ａ、５０ｂ）は、それぞれ、各路側機（２００ａ、２００ｂ）から受信した提供方位１１２と、進行方向１２４と、が一致しないため、車両の逆走をユーザに通知することはしない。
【００４４】
図６（Ｂ）は、道路上を車両が逆走している場合の概要図である。図示するように、下り車線を、逆走している車両５０ｂ（逆走車）は、下り車線用の路側機２００ｂから受信した提供方位１１２（「西」）と、進行方向１２４（「西」）と、が一致するため、車両の逆走をユーザに通知する。
【００４５】
また、上り車線と下り車線にそれぞれ別個の路側機が設置されておらず、１つの路側機が、上り車線を走行している車両と下り車線を走行している車両の両方に対して、上述したデータ（提供方位１１２など）を送信する場合には、逆走判定部１０８が逆走を検出する処理は上記と異なる。その場合の検出処理については、後述する。
【００４６】
また、逆走判定部１０８は、車両の逆走を検出した場合には、表示処理部１０３を介して、車両が逆走していることをユーザに通知するためのメッセージを、ディスプレイ２に表示する。これとともに、逆走判定部１０８は、車両が逆走していることをユーザに通知するための音声を、スピーカ４２から出力するようにしてもよい。
【００４７】
次に、上記構成からなるナビゲーション装置１００の特徴的な動作について説明する。図７は、ナビゲーション装置１００の演算処理部１が行う第１の逆走検出処理を示すフローチャートである。ここで、第１の逆走検出処理とは、上り車線と下り車線にそれぞれ別個の路側機が設置されている場合において、演算処理部１が車両の逆走を検出する処理をいう。
【００４８】
演算処理部１の主制御部１０１は、通信処理部１０４が路側機との通信を開始するまで待機し（ステップＳ１０１；Ｎｏ）、通信処理部１０４が路側機との通信を開始した場合に（ステップＳ１０１；Ｙｅｓ）、第１の逆走検出処理を開始する。具体的には、通信処理部１０４が、路側機からの受信電波の電界強度が、予め設定されている下限値以上であると判定した場合に、路側機との通信を開始し、このとき、主制御部１０１は、第１の逆走検出処理を開始する。
【００４９】
第１の逆走検出処理を開始後、通信処理部１０４は、ステップＳ１０１で通信を開始した通信先の路側機から送信されているデータを受信する（ステップＳ１０２）。具体的には、通信処理部１０４は、路側機から送信されている路側機識別情報１１１と、提供方位１１２と、車線種別１１３と、交通情報１１４と、を受信する。ここで、通信先の路側機が、上り車線用の路側機２００ａの場合には、上り車線を走行する車両の通常の到来方向（下り方向）を示す提供方位１１２を受信する。一方、通信先の路側機が、下り車線用の路側機２００ｂの場合には、下り車線を走行する車両の通常の到来方向（上り方向）を示す提供方位１１２を受信する。なお、車線種別１１３及び交通情報１１４については、ステップＳ１０２において、路側機から送信されていなくてもよい。また、通信処理部１０４は、上記の各データ（１１１〜１１４）以外のデータを、受信してもよい。
【００５０】
そして、受信データ解析部１０５は、ステップＳ１０２で通信処理部１０４が受信したデータ（少なくとも提供方位１１２を含む）を解析し、受信データ１１０としてメモリに記憶する（ステップＳ１０３）。具体的には、受信データ解析部１０５は、通信処理部１０４を介して路側機から受信したデータのうち、路側機識別情報１１１と、提供方位１１２と、車線種別１１３と、交通情報１１４と、を抽出し、各データ（１１１〜１１４）を対応付けた受信データ１１０を生成する。そして、受信データ解析部１０５は、生成した受信データ１１０を、ＲＡＭ２２などのメモリに記憶する。
【００５１】
次に、現在位置算出部１０６と車両情報生成部１０７は、協働して、車両の進行方向を特定する（ステップＳ１０４）。具体的には、まず、現在位置算出部１０６が、車両の現在位置１２１を算出する。さらに、現在位置算出部１０６は、連続して算出した車両の位置から、車両の進行方向１２４を算出する。ここで、例えば、連続して算出した車両の位置が、移動前の位置（Ｘ，Ｙ）と、移動後の位置（Ｘ’，Ｙ’）である場合、現在位置算出部１０６は、車両の進行方向として、（Ｘ’−Ｘ，Ｙ’−Ｙ）を求める。なお、移動前の位置（Ｘ，Ｙ）および移動後の位置（Ｘ’，Ｙ’）は、ともに緯度経度に対応する絶対座標であるため、（Ｘ’−Ｘ，Ｙ’−Ｙ）を求めることは、車両の進行方向の方位を求めることに相当する。また、現在位置算出部１０６は、ジャイロセンサ７の出力値から求められる車両方位を、車両の進行方向として特定してもよい。
【００５２】
そして、現在位置算出部１０６は、先に算出した現在位置１２１と、進行方向１２４を用いて、マップマッチ処理することにより、形状の相関が最も高い道路（リンク）を特定する。このとき、車両情報生成部１０７は、現在位置算出部１０６が特定した道路（リンク）に対応するリンクＩＤ３２１をリンクデータ３２０から抽出し、抽出したリンクＩＤ３２１を、車両が走行している道路のリンク（走行リンク１２２）として生成する。さらに、現在位置算出部１０６は、現在位置１２１を用いて、車両が走行している車線の種別（上り車線、下り車線、など）を特定する（走行車線種別１２３を特定する）。
【００５３】
そして、車両情報生成部１０７は、現在位置算出部１０６が算出した車両の現在位置１２１および進行方向１２４と、車両情報生成部１０７が生成した走行リンク１２２と、現在位置算出部１０６が特定した走行車線種別１２３と、を対応付けた車両情報１２０を生成して、メモリに記憶する。
【００５４】
続いて、逆走判定部１０８は、受信データ１１０に含まれている提供方位１２２と、車両情報１２０に含まれている進行方向１２４と、を比較して、車両が逆走しているか否か判別する（ステップＳ１０５）。具体的には、逆走判定部１０８は、提供方位１１２が示す方位と、進行方向１２４の方向と、が一致する場合には（ステップＳ１０５；一致）、車両が逆走していると判定し、処理をステップＳ１０６に移行する。一方、提供方位１１２が示す方位と、進行方向１２４の方向と、が不一致の場合には（ステップＳ１０５；不一致）、車両は逆走していないと判定し、第１の逆走検出処理を終了する。
【００５５】
ステップＳ１０６に処理が移行すると、逆走判定部１０８は、車両が逆走していることをユーザに通知する処理を行う（ステップＳ１０６）。具体的には、逆走判定部１０８は、車両が逆走していることをユーザに通知するためのメッセージが含まれる通知画面８００を生成し、生成した通知画面８００をディスプレイ２に表示する。
【００５６】
図８は、ディスプレイ２に通知画面８００を表示した場合の表示例を示す図である。図示するように、通知画面８００には、例えば、「道路を逆走しています！！至急、確認してください！！」といったメッセージが含まれている。
【００５７】
また、逆走判定部１０８は、メッセージをディスプレイ２に表示するとともに、スピーカ４２から、所定の音声（例えば、アラーム音）を出力する。
【００５８】
ステップＳ１０６の処理を終了後、逆走判定部１０８は、第１の逆走検出処理を終了する。
【００５９】
以上のように、車両内に設置されているナビゲーション装置１００から、車両の逆走を通知することにより、ユーザは、車両の逆走を、確実に知ることができる。
【００６０】
次に、上り車線と下り車線にそれぞれ別個の路側機が設置されていない場合（１つの路側機が、上り車線を走行している車両、或いは、下り車線を走行している車両に向けて、提供方位１１２、車線種別１１３などを送信している場合）における、ナビゲーション装置１００の動作について説明する。
【００６１】
図９は、上り車線と下り車線に別個に設けられていない路側機（共用の路側機２００ｃ）が、道路に設置されている場合の概略図である。共用の路側機２００ｃは、上り車線用の路側機２００ａや下り車線用の路側機２００ｂと同様に、送信対象としている車両に向けて、上述したデータ（提供方位１１２、車線種別１１３など）を送信している。例えば、共用の路側機２００ｃは、上り車線を走行している車両５０ａを送信対象として、上述したデータを送信する。また、共用の路側機２００ｃは、下り車線を走行している車両５０ｂを送信対象として、上述したデータを送信してもよい。ただし、図示するように、１つの共用の路側機２００ｃが車両とＤＳＲＣ方式による通信を行うための通信エリアは、上り車線と下り車線にまたがっているため、送信対象ではない車両（反対車線を走行している車両）も、上述したデータを受信することになる。
【００６２】
図示する例では、道路の延長方向が東西の方向であり、上り車線の上り方向が西方向、下り車線の下り方向が東方向であり、このとき、共用の路側機２００ｃは、通信エリアに進入してきた車両に向けて、例えば、上り車線を走行する車両の通常の到来方向（下り方向）に対応する「東」の提供方位１１２を送信している。これとともに、共用の路側機２００ｃは、送信対象としている車両が走行すべき車線の種別に対応する「上り車線」といった車線種別１１３も、通信エリアに進入してきた車両に向けて送信している。なお、図示する例において、共用の路側機２００ｃは、通信エリアに進入してきた車両に向けて、下り車線を走行する車両の通常の到来方向（上り方向）に対応する「西」の提供方位１１２を送信する場合には、これとともに、「下り車線」といった車線種別１１３を送信する。
【００６３】
通信エリアに進入した車両（５０ａ、５０ｂ）は、共用の路側機２００ｃから送信されているデータ（提供方位１１２、車線種別１１３など）を受信し、受信した提供方位１１２と進行方向１２４との比較、及び、受信した車線種別１１３と走行車線種別１２３との比較、を行って車両の逆走を検出する。
【００６４】
ここで、図示する例で、共用の路側機２００ｃから「東」を示す提供方位１１２と、「上り車線」を示す車線種別１１３が送信されている場合、進行方向１２４が「西」であり、走行車線種別１２３が「上り車線」である車両５０ａは、正常に走行していると検出される。また、進行方向１２４が「東」であり、走行車線種別１２３が「上り車線」である車両５０ａは、逆走車と検出される。また、進行方向１２４が「東」であり、走行車線種別１２３が「下り車線」である車両５０ｂは、正常に走行していると検出される。また、進行方向１２４が「西」であり、走行車線種別１２３が「下り車線」である車両５０ｂは、逆走車と検出される。
【００６５】
すなわち、２種類のデータとも一致する場合、或いは、２種類のデータとも一致しない場合には、その車両（５０ａ、５０ｂ）は逆走車と検出され、２種類のデータのうち一方が一致し、他方が不一致の場合には、その車両（５０ａ、５０ｂ）は正常に走行していると検出されることになる。
【００６６】
図１０は、ナビゲーション装置１００の演算処理部１が行う第２の逆走検出処理を示すフローチャートである。ここで、第２の逆走検出処理とは、上り車線と下り車線に別個に設けられていない路側機（共用の路側機２００ｃ）が、送信対象の車両に向けて情報を発信している場合において、演算処理部１が車両の逆走を検出する処理をいう。
【００６７】
第１の逆走検出処理と同様に、演算処理部１の主制御部１０１は、通信処理部１０４が路側機との通信を開始するまで待機し（ステップＳ２０１；Ｎｏ）、通信処理部１０４が路側機との通信を開始した場合に（ステップＳ２０１；Ｙｅｓ）、第２の逆走検出処理を開始する。
【００６８】
第２の逆走検出処理を開始後、通信処理部１０４は、ステップＳ２０１で通信を開始した通信先の路側機２００ｃから送信されているデータを受信する（ステップＳ２０２）。具体的には、第１の逆走検出処理と同様に、通信処理部１０４は、路側機２００ｃから送信されている路側機識別情報１１１と、提供方位１１２と、車線種別１１３と、交通情報１１４と、を受信する。ここで、通信先の路側機２００ｃからは、送信対象としている車両の通常の到来方向を示す提供方位１１２と、送信対象の車両が走行すべき車線の種別を示す車線種別１１３と、を受信する。
【００６９】
そして、受信データ解析部１０５は、第１の逆走検出処理と同様に、ステップＳ２０２で通信処理部１０４が受信したデータ（少なくとも提供方位１１２および車線種別１１３を含む）を解析し、受信データ１１０としてメモリに記憶する（ステップＳ２０３）。
【００７０】
次に、現在位置算出部１０６と車両情報生成部１０７は、協働して、第１の逆走検出処理と同様に、車両の進行方向１２４、及び、さらに、走行車線種別１２３を特定する（ステップＳ２０４、ステップＳ２０５）。また、このとき、車両情報生成部１０７は、第１の逆走検出処理と同様に、車両情報１２０を生成して、メモリに記憶する。
【００７１】
続いて、逆走判定部１０８は、受信データ１１０に含まれている提供方位１２２と、車両情報１２０に含まれている進行方向１２４と、を比較する（ステップＳ２０６）。具体的には、逆走判定部１０８は、提供方位１１２が示す方位と、進行方向１２４の方向と、が一致する場合には（ステップＳ２０６；一致）、処理をステップＳ２０８に移行する。一方、提供方位１１２が示す方位と、進行方向１２４の方向と、が不一致の場合には（ステップＳ２０６；不一致）、処理をステップＳ２０７に移行する。
【００７２】
処理がステップＳ２０７に移行すると、逆走判定部１０８は、受信データ１１０に含まれている車線種別１１３と、車両情報１２０に含まれている走行車線種別１２３と、を比較する（ステップＳ２０７）。具体的には、逆走判定部１０８は、車線種別１１３と、走行車線種別１２３と、が一致する場合には（ステップＳ２０７；一致）、車両は逆走していないと判定し、第２の逆走検出処理を終了する。一方、車線種別１１３と、走行車線種別１２３と、が不一致の場合には（ステップＳ２０７；不一致）、車両が逆走していると判定し、処理をステップＳ２０９に移行する。
【００７３】
また、処理がステップＳ２０８に移行すると、逆走判定部１０８は、受信データ１１０に含まれている車線種別１１３と、車両情報１２０に含まれている走行車線種別１２３と、を比較する（ステップＳ２０８）。具体的には、逆走判定部１０８は、車線種別１１３と、走行車線種別１２３と、が一致する場合には（ステップＳ２０８；一致）、車両は逆走していると判定し、処理をステップＳ２０９に移行する。一方、車線種別１１３と、走行車線種別１２３と、が不一致の場合には（ステップＳ２０８；不一致）、車両が逆走していないと判定し、第２の逆走検出処理を終了する。
【００７４】
ステップＳ２０９に処理が移行すると、逆走判定部１０８は、第１の逆走検出処理と同様に、車両が逆走していることをユーザに通知する処理を行う（ステップＳ２０９）。
【００７５】
ステップＳ２０９の処理を終了後、逆走判定部１０８は、第２の逆走検出処理を終了する。
【００７６】
以上のように、上り車線と下り車線に別個に路側機が設けられていない場合であっても、車両内のナビゲーション装置１００から、車両の逆走を通知することができる。
【００７７】
なお、本発明は、上記実施形態に限定されず、種々の変形、応用が可能である。
【００７８】
例えば、上記実施形態では、通信処理部１０４は、路側機（２００ａ〜ｃ）から提供方位１１２そのものを受信している。しかし、本発明はこれに限定されない。例えば、通信処理部１０４は、提供方位１１２に代わるデータを受信し、受信データ解析部１０５が、受信したデータを用いて、提供方位１１２を推定するようにしてもよい。具体的には、通信処理部１０４は、提供方位１１２に代えて、道路上において位置的に連続して設置されている路側機から、各路側機の位置を示す座標情報を受信し、受信データ解析部１０５が、連続して受信した座標情報の差分を求めて得られる方位を、提供方位１１２として特定してもよい。
【００７９】
また、提供方位１１２に代わるデータを受信して、提供方位１１２を推定する場合には、本発明は、ＤＳＲＣ方式以外の通信によっても、車両の逆走を検出することができるようになる。例えば、路側機（２００ａ〜ｃ）とＤＳＲＣ方式の通信を行うＤＳＲＣ装置９の代わりに、ＦＭ多重放送受信装置１０やビーコン受信装置１１から、各装置（１０、１１）の位置を示す座標情報を受信すれば、受信データ解析部１０５は、受信した座標情報を用いて、提供方位１１２を求めることができる。
【００８０】
従って、本発明は、ナビゲーション装置１００と路側機との間での無線通信の方式を、ＤＳＲＣ方式に限定するものではない。
【００８１】
また、上記実施形態では、第２の逆走検出処理において、提供方位１１２と車両の進行方向１２４とを比較（ステップＳ２０６）した後に、車線種別１１３と走行車線種別１２３とを比較（ステップＳ２０７、ステップＳ２０８）して、車両の逆走を検出している。しかし、本発明は、処理の順序をこの順序に限定しない。例えば、逆走判定部１０８は、車線種別１１３と走行車線種別１２３とを比較した後に、提供方位１１２と車線の進行方向１２４とを比較して、車両の逆走を検出するようにしてもよい。
【００８２】
また、上記実施形態において、第１の逆走検出処理と第２の逆走検出処理のどちらの処理によって車両の逆走を検出するかについて、ナビゲーション装置１００が切り替え可能なようにしてもよい。この場合、例えば、上述した上り車線用の路側機２００ａおよび下り車線用の路側機２００ｂは、共用の路側機２００ｃと区別可能な識別子を含む路側機識別情報１１１を、送信対象の車両に送信すればよい。そして、ナビゲーション装置１００の主制御部１０１は、受信した路側機識別情報１１１に含まれている識別子に応じて、第１の逆走検出処理と第２の逆走検出処理のどちらの処理によって車両の逆走を検出するかを決定する。具体的には、記憶装置３に、路側機識別情報１１１に含まれる識別子と、第１の逆走検出処理又は第２の逆走検出処理と、を対応付けているテーブルを予め記憶しておき、主制御部１０１は、路側機から受信した路側機識別情報１１１に含まれる識別子に対応する逆走検出処理を、当該テーブルを参照して特定する。これによって、ナビゲーション装置１００は、路側機の種類に応じて、車両の逆走を検出するための処理（第１の逆走検出処理、或いは、第２の逆走検出処理）を、切り替えることができるようになる。
【００８３】
また、ナビゲーション装置１００は、車両の現在位置に応じて、車両の逆走を検出するための処理（第１の逆走検出処理、或いは、第２の逆走検出処理）を、切り替えるようにしてもよい。この場合には、例えば、記憶装置３に、車両の現在位置を分類するデータ（領域、リンク、など）と、第１の逆走検出処理又は第２の逆走検出処理と、を対応付けているテーブルを予め記憶しておき、主制御部１０１は、車両の現在位置に対応する逆走検出処理を、当該テーブルを参照して特定すればよい。
【符号の説明】
【００８４】
１・・・演算処理部、２・・・ディスプレイ、３・・・記憶装置、４・・・音声入出力装置、５・・・入力装置、６・・・車速センサ、７・・・ジャイロセンサ、８・・・ＧＰＳ受信装置、９・・・ＤＳＲＣ装置、１０・・・ＦＭ多重放送受信装置、１１・・・ビーコン受信装置、２１・・・ＣＰＵ、２２・・・ＲＡＭ、２３・・・ＲＯＭ、２４・・・Ｉ／Ｆ、４１・・・マイクロフォン、４２・・・スピーカ、５１・・・タッチパネル、５２・・・ダイヤルスイッチ、１００・・・車載ナビゲーション装置、１０１・・・主制御部、１０２・・・入力受付部、１０３・・・表示処理部、１０４・・・通信処理部、１０５・・・受信データ解析部、１０６・・・現在位置算出部、１０７・・・車両情報生成部、１０８・・・逆走判定部、１１０・・・受信データ、１１１・・・路側機識別情報、１１２・・・提供方位、１１３・・・車線種別、１１４・・・交通情報、１２０・・・車両情報、１２１・・・現在位置、１２２・・・走行リンク、１２３・・・走行車線種別、１２４・・・進行方向、２００ａ・・・上り車線用の路側機、２００ｂ・・・下り車線用の路側機、２００ｃ・・・共用の路側機、８００・・・通知画面。
【図１】
2010277127.tif 000003
【図２】
2010277127.tif 000004
【図３】
2010277127.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
2010277127.tif 000008
【図７】
2010277127.tif 000009
【図８】
2010277127.tif 000010
【図９】
2010277127.tif 000011
【図１０】
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