(57)【要約】【課題】停止要因となった信号機を通過する際に必要となる所要時間を高精度に算出すること。【解決手段】  移動体に搭載され、前記移動体の運転を支援する運転支援装置１００は、周期取得部１０１と、距離取得部１０２と、所要時間算出部１０３と、報知部１０４とを備える。周期取得部１０１は、停止要因となった信号機の信号が切り替わる周期に関する周期情報を取得する。距離取得部１０２は、信号機までの距離を示す距離情報を取得する。所要時間算出部１０３は、周期情報と、距離情報とに基づいて、移動体が信号機の通過に必要となる所要時間を算出する。報知部１０４は、算出された所要時間に関する情報を移動体の利用者に報知する。【選択図】図１
2010025709.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体に搭載され、前記移動体の運転を支援する運転支援装置において、
停止要因となった信号機の信号が切り替わる周期に関する周期情報を取得する周期取得手段と、
前記信号機までの距離を示す距離情報を取得する距離取得手段と、
前記周期情報と、前記距離情報とに基づいて、前記移動体が前記信号機の通過に必要となる所要時間を算出する所要時間算出手段と、
前記所要時間算出手段によって算出された所要時間に関する情報を前記移動体の利用者に報知する報知手段と、
を備えることを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記信号機の信号が切り替わる一周期当たりに前記移動体が進行可能な距離（以下、「進行可能距離」という）を示す進行可能距離情報を取得する進行可能距離取得手段、
をさらに備え、
前記所要時間算出手段は、
前記周期情報と、前記距離情報と、前記進行可能距離情報とに基づいて、前記所要時間を算出することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記移動体周辺を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段によって撮像された画像を画像解析して、当該画像から信号機を抽出する信号機抽出手段と、
前記信号機抽出手段によって抽出された信号機の信号が切り替わる周期を計時する計時手段と、
をさらに備え、
前記周期取得手段は、
前記計時手段によって計時された周期に基づいて、前記周期情報を取得することを特徴とする請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記撮像手段によって撮像された画像を画像解析して、当該画像から移動体を抽出する移動体抽出手段と、
前記移動体抽出手段によって抽出された移動体の数を計測する計測手段と、
前記周期情報と、前記計測手段によって計測された移動体の数とに基づいて、前記信号機の信号が切り替わる一周期当たりに当該信号機を通過可能な移動体の数（以下、「通過可能数」という）を予測する予測手段と、
をさらに備え、
前記進行可能距離取得手段は、
前記予測手段によって予測された移動体の数と、あらかじめ設定された移動体一体当たりの長さとに基づいて、前記進行可能距離情報を取得することを特徴とする請求項３に記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記距離情報が示す距離と、前記移動体一体当たりの長さとに基づいて、前記移動体と、前記信号機との間に位置する移動体の数（以下、「前方移動体数」という）を推定する推定手段、
をさらに備え、
前記所要時間算出手段は、
前記周期情報と、前記通過可能数と、前記前方移動体数とに基づいて、前記所要時間を算出することを特徴とする請求項４に記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記所要時間算出手段によって算出された所要時間が所定時間以上である場合に、前記撮像手段によって撮像された画像を画像解析して、当該画像から前記移動体周辺の交通状況を判断する判断手段、
をさらに備え、
前記報知手段は、
前記判断手段によって判断された判断結果に関する情報を報知することを特徴とする請求項３〜５のいずれか一つに記載の運転支援装置。
【請求項７】
前記移動体の直前または直後に位置する移動体（以下、「近接移動体」という）と前記移動体との間の距離（以下、「近接距離」という）を検知する検知手段と、
前記検知手段によって検知された近接距離が所定距離以下であるかを判定する判定手段と、
をさらに備え、
前記判定手段は、前記所要時間算出手段によって算出された所要時間に応じて設定された所定距離を用いて判定し、
前記報知手段は、
前記判定手段によって前記近接距離が所定距離以下であると判定された場合に、前記近接移動体との接近を警告する所定の報知情報を報知することを特徴とする請求項１〜６のいずれか一つに記載の運転支援装置。
【請求項８】
前記報知手段は、
前記判定手段による判定結果に応じて、進行または停止をあらわす前記報知情報を報知することを特徴とする請求項７に記載の運転支援装置。
【請求項９】
移動体に搭載され、前記移動体の運転を支援する運転支援装置の運転支援方法において、
停止要因となった信号機の信号が切り替わる周期に関する周期情報を取得する周期取得工程と、
前記信号機までの距離を示す距離情報を取得する距離取得工程と、
前記周期情報と、前記距離情報とに基づいて、前記移動体が前記信号機の通過に必要となる所要時間を算出する所要時間算出工程と、
前記所要時間算出工程によって算出された所要時間に関する情報を前記移動体の利用者に報知する報知工程と、
を含むことを特徴とする運転支援方法。
【請求項１０】
請求項９に記載の運転支援方法をコンピュータに実行させることを特徴とする運転支援プログラム。
【請求項１１】
請求項１０に記載の運転支援プログラムを記録したことを特徴とするコンピュータに読み取り可能な記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、たとえば、車両などの移動体に搭載され、当該移動体の運転を支援する運転支援装置、運転支援方法、運転支援プログラム、およびコンピュータに読み取り可能な記録媒体に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、たとえば、現在地点から目的地点までの最適な経路を探索し、探索された経路を利用者に案内することによって、利用者の運転を支援するナビゲーション装置があった（たとえば、下記特許文献１参照。）。このようなナビゲーション装置では、目的地点（または中継地点）までに必要となる所要時間などの情報も経路にあわせて案内される。
【０００３】
また、ナビゲーション装置には、通信網を介して、外部のコンピュータ装置から配信される渋滞情報などを受信可能としたものがあった。このようなナビゲーション装置は、渋滞情報を受信すると、当該渋滞情報に基づいて、渋滞をあらわす所定の画像をディスプレイに表示し、利用者に渋滞の長さや位置などを知らせていた。
【０００４】
【特許文献１】特開平１０−２８１７９０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記の従来技術にあっては、目的地点（または中継地点）までの所要時間の正確性に欠けるといった問題が一例として挙げられる。具体的には、たとえば、目的地点（または中継地点）までの経路上には信号機が存在することが一般的であるが、上記の従来技術にあっては、信号機において停止する時間は考慮されていないため、所要時間の正確性に欠けていた。このため、利用者は、目的地点（または中継地点）までの正確な所要時間を知ることができず、運転時の精神的な負担が増大し、安全性が低下するといった問題があった。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決し、目的を達成するため、請求項１に記載の運転支援装置は、移動体に搭載され、前記移動体の運転を支援する運転支援装置において、停止要因となった信号機の信号が切り替わる周期に関する周期情報を取得する周期取得手段と、前記信号機までの距離を示す距離情報を取得する距離取得手段と、前記周期情報と、前記距離情報とに基づいて、前記移動体が前記信号機の通過に必要となる所要時間を算出する所要時間算出手段と、前記所要時間算出手段によって算出された所要時間に関する情報を前記移動体の利用者に報知する報知手段と、を備えることを特徴とする。
【０００７】
また、請求項９に記載の運転支援方法は、移動体に搭載され、前記移動体の運転を支援する運転支援装置の運転支援方法において、停止要因となった信号機の信号が切り替わる周期に関する周期情報を取得する周期取得工程と、前記信号機までの距離を示す距離情報を取得する距離取得工程と、前記周期情報と、前記距離情報とに基づいて、前記移動体が前記信号機の通過に必要となる所要時間を算出する所要時間算出工程と、前記所要時間算出工程によって算出された所要時間に関する情報を前記移動体の利用者に報知する報知工程と、を含むことを特徴とする。
【０００８】
また、請求項１０に記載の運転支援プログラムは、請求項９に記載の運転支援方法をコンピュータに実行させることを特徴とする。
【０００９】
また、請求項１１に記載のコンピュータに読み取り可能な記録媒体は、請求項１０に記載の運転支援プログラムを記録したことを特徴とする。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
以下に添付図面を参照して、本発明にかかる運転支援装置、運転支援方法、運転支援プログラムおよびコンピュータに読み取り可能な記録媒体の好適な実施の形態を詳細に説明する。
【００１１】
（運転支援装置の機能的構成）
まず、本発明の実施の形態にかかる運転支援装置の機能的構成について説明する。図１は、本発明の実施の形態にかかる運転支援装置の機能的構成を示す説明図である。図１に示すように、本発明の実施の形態にかかる運転支援装置１００は、周期取得部１０１と、距離取得部１０２と、所要時間算出部１０３と、報知部１０４とを備える。なお、運転支援装置１００は、移動体（たとえば、車両）に搭載され、当該移動体の運転を支援する機能を有する。
【００１２】
周期取得部１０１は、停止要因となった信号機の信号が切り替わる周期に関する周期情報を取得する機能を有する。ここで、停止要因となった信号機とは、運転支援装置１００を搭載した移動体の前方に位置する信号機であり、所定の信号を点灯させることによって移動体を停止させた信号機である。
【００１３】
たとえば、停止要因となった信号機とは、運転支援装置１００を搭載した移動体に対して停止を示す信号（以下、「赤信号」という）を点灯させることによって当該移動体を停止させた信号機である。また、停止要因となった信号機とは、運転支援装置１００を搭載した移動体に対向して進行する移動体（以下、「対向移動体」という）に対して進行許可を示す信号（以下、「青信号」という）を点灯させることによって、運転支援装置１００を搭載した移動体を停止させた（いわゆる、右折待ちの状態とさせた）信号機であってもよい。
【００１４】
ここで、信号が切り替わる周期とは、たとえば、当該信号機が、青信号と、赤信号とを有する場合に、青信号が点灯した瞬間から赤信号を経て、再び、青信号が点灯するまでにかかる時間である。また、信号の切り替わる周期は、「青信号：○分、赤信号：□分」といったように、それぞれの信号が点灯する時間であってもよい。なお、信号機は、原則停止を示す信号（以下、「黄信号」という）や右折する移動体のみ進行許可（以下、「右折信号」という）などの信号を有してもよい。
【００１５】
すなわち、ここで、周期情報とは、上記の周期を、運転支援装置１００が特定可能な情報である。周期情報は、たとえば、図示しない記録部にあらかじめ記録されており、周期取得部１０１は、当該周期情報を記録部から読み込むことによって取得する。また、周期取得部１０１は、周期情報を図示しない通信網を介して外部のコンピュータ装置から取得してもよい。たとえば、周期取得部１０１は、磁気ディスク（たとえば、ハードディスク）および磁気ディスクドライブ（たとえば、ハードディスクドライブ）などによって実現される。
【００１６】
距離取得部１０２は、停止要因となった信号機までの距離を示す距離情報を取得する機能を有する。距離取得部１０２は、運転支援装置１００を搭載した移動体の現在地点と、停止要因となった信号機が設置された地点との間の距離を算出することによって、距離情報を取得する。たとえば、距離取得部１０２は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）ユニットと、上記の記録部にあらかじめ記録された地図データとに基づいて、移動体の現在地点と停止要因となった信号機が設置された地点との間の距離を算出することによって実現される。
【００１７】
所要時間算出部１０３は、周期取得部１０１によって取得された周期情報と、距離取得部１０２によって取得された距離情報とに基づいて、移動体が信号機の通過に必要となる所要時間を算出する機能を有する。たとえば、周期情報によってあらわされる周期が「３分間」であり、距離情報によってあらわされる距離が「１０ｍ」であった場合（停止要因となった信号機が青信号になれば移動体はすぐにこの信号機を通過できる場合）には、所要時間算出部１０３は、当該信号機を通過するまでに必要となる所要時間を「３分間（１周期分）」として算出する。
【００１８】
また、たとえば、周期情報によってあらわされる周期が「３分間」であり、距離情報によってあらわされる距離が「１００ｍ」であった場合（すなわち、停止要因となった信号機が青信号になっても、１回目の青信号だけでは通過できず、２回目の青信号を待たねばならない場合）には、所要時間算出部１０３は、当該信号機を通過するまでに必要となる所要時間を「６分間（２周期分）」として算出する。たとえば、所要時間算出部１０３は、あらかじめ用意された所定のプログラムをコンピュータ装置に実行させることによって実現される。
【００１９】
報知部１０４は、所要時間算出部１０３によって算出された所要時間に関する情報（以下、「所要時間情報」という）を報知する機能を有する。ここで、所要時間情報とは、算出された所要時間を利用者に認識させる情報であり、たとえば、所要時間を文字としてあらわした情報（たとえば、「３分間」）である。また、「待ち時間は約６分間です。あと２回の青信号で（２周期後に）通過することができます。」といったように、周期に関する情報を報知してもよい。
【００２０】
ここで、報知部１０４による報知は、たとえば、図示しない表示部に所定の画像（文字を含む）を表示することによりおこなわれる。また、報知は、表示だけに限らず、所定の音声を出力することによっておこなってもよいし、画像の表示と音声の出力の両方を用いておこなってもよい。報知部１０４は、たとえば、液晶ディスプレイやプラズマディスプレイなどの各種の表示装置や、スピーカなどの音声出力装置によって実現される。
【００２１】
また、図１に示すように、運転支援装置１００は、さらに、進行可能距離取得部１０５を備えてもよい。ここで、進行可能距離取得部１０５は、停止要因となった信号機の信号が切り替わる一周期当たりに移動体が進行可能な距離（以下、「進行可能距離」という）を示す進行可能距離情報を取得する機能を有する。
【００２２】
たとえば、進行可能距離取得部１０５は、１回目の青信号が点灯した瞬間での移動体の現在地点と、２回目の青信号が点灯した瞬間での移動体の現在地点との２地点の位置を比較することによって進行可能距離を取得する。たとえば、進行可能距離取得部１０５は、あらかじめ用意された所定のプログラムをコンピュータ装置に実行させることによって実現される。
【００２３】
進行可能距離取得部１０５を備える場合には、所要時間算出部１０３は、周期情報と、距離情報と、進行可能距離情報とに基づいて、所要時間を算出する。たとえば、周期情報が示す周期が「３分間」であり、距離情報が示す距離が「１５０ｍ」であり、進行可能距離情報が示す進行可能距離が「５０ｍ」である場合には、所要時間算出部１０３は、所要時間を「９分間」であると算出する。すなわち、周期情報が示す周期を「Ｔ」とし、距離情報が示す距離を「Ｄ」とし、進行可能距離情報が示す進行可能距離を「ｄ」とし、所要時間を「ｔ」とすると、所要時間算出部１０３は、「ｔ＝Ｔ×Ｄ／ｄ」を算出する。
【００２４】
また、図１に示すように、運転支援装置１００は、さらに、撮像部１０６と、信号機抽出部１０７と、計時部１０８とを備えてもよい。ここで、撮像部１０６は、運転支援装置１００を搭載した移動体周辺を撮像する機能を有する。撮像部１０６は、動画によってリアルタイムに移動体周辺を撮像する。たとえば、撮像部１０６は、ＣＣＤイメージセンサ（Ｃｈａｒｇｅ  Ｃｏｕｐｌｅｄ  Ｄｅｖｉｃｅ  Ｉｍａｇｅ  Ｓｅｎｓｏｒ）などの光電変換素子を備えたデジタルビデオカメラ（Ｄｉｇｉｔａｌ  ｖｉｄｅｏ  ｃａｍｅｒａ）によって実現される。なお、撮像部１０６によって撮像された画像は、データとして図示しない記録部に記録される。
【００２５】
ここで、信号機抽出部１０７は、撮像部１０６によって撮像された画像を画像解析して、当該画像から信号機を抽出する機能を有する。たとえば、信号機抽出部１０７は、あらかじめ設定された所定のパターン（信号機の形状や色彩など、信号機の特徴をあらわすパターン）を利用して、撮像された画像から当該画像中に含まれる信号機を抽出する。たとえば、信号機抽出部１０７は、あらかじめ用意された所定のプログラム装置をコンピュータに実行させることによって実現される。
【００２６】
ここで、計時部１０８は、信号機抽出部１０７によって抽出された信号機が有する信号の周期を計時する機能を有する。たとえば、信号機抽出部１０７によって、青信号と、黄信号と、赤信号とを有する信号機が抽出されたとする。このとき、計時部１０８は、当該信号機において、青信号が点灯した瞬間から計時を開始し、黄信号、赤信号を経て、再び、青信号が点灯するまでの時間（一周期）を計時する。
【００２７】
なお、計時部１０８は、それぞれの信号ごとに（青信号が○分間、黄信号が△分間、赤信号が■分間といったように）計時してもよい。計時部１０８を備える場合には、前述の周期取得部１０１は、計時部１０８によって計時された周期に基づいて、周期情報を取得する。たとえば、計時部１０８は、あらかじめ用意された所定のプログラムをコンピュータ装置に実行させることによって実現される。
【００２８】
また、図１に示すように、運転支援装置１００は、さらに、移動体抽出部１０９と、計測部１１０と、予測部１１１とを備えてもよい。ここで、移動体抽出部１０９は、撮像部１０６によって撮像された画像を画像解析して、当該画像から移動体を抽出する機能を有する。たとえば、移動体抽出部１０９は、あらかじめ設定された所定のパターン（移動体の形状や色彩など、移動体の特徴をあらわすパターン）を利用して、撮像された画像から当該画像中に含まれる移動体を抽出する。たとえば、移動体抽出部１０９は、あらかじめ用意された所定のプログラム装置をコンピュータに実行させることによって実現される。
【００２９】
ここで、計測部１１０は、移動体抽出部１０９によって抽出された移動体の数を計測する機能を有する。たとえば、計測部１１０は、停止要因となった信号機が設置された交差点を右左折した移動体（停止要因となった信号機を通過した移動体）や、対向移動体の数を計測する。また、計測部１１０は、所定時間当たり（たとえば、１分間当たり）の移動体の数を計測してもよい。たとえば、計測部１１０は、あらかじめ用意された所定のプログラム装置をコンピュータに実行させることによって実現される。
【００３０】
ここで、予測部１１１は、周期情報と、計測部１１０によって計測された移動体の数とに基づいて、信号機の信号が切り替わる一周期当たりに当該信号機を通過可能な移動体の数（以下、「通過可能数」という）を予測する機能を有する。予測部１１１は、たとえば、それぞれの周期ごとに信号機を通過した移動体の数の平均値を算出することによって通過可能数を予測する。すなわち、この場合には、それぞれの周期ごとに信号機を通過した移動体の数の平均値が通過可能数である。たとえば、予測部１１１は、あらかじめ用意された所定のプログラムをコンピュータ装置に実行させることによって実現される。
【００３１】
予測部１１１を備える場合には、上記の進行可能距離取得部１０５は、予測部１１１によって予測された通過可能数と、あらかじめ設定された移動体一体当たりの長さとに基づいて、進行可能距離情報を取得する。ここで、移動体一体当たりの長さとは、運転支援装置１００の製造者によってあらかじめ設定された任意の長さ（たとえば、５ｍ）である。たとえば、通過可能数が「１０（体）」であり、移動体一体当たりの長さが「５ｍ」である場合に、進行可能距離取得部１０５は、「１０×５ｍ＝５０ｍ」を進行可能距離として算出し、当該進行可能距離を示す進行可能距離情報を取得する。
【００３２】
また、図１に示すように、運転支援装置１００は、さらに、推定部１１２を備えてもよい。ここで、推定部１１２は、距離情報が示す距離と、上記の移動体一体当たりの長さとに基づいて、運転支援装置１００を搭載した移動体と、停止要因となった信号機との間に位置する移動体の数（以下、「前方移動体数」という）を推定する機能を有する。たとえば、距離情報が示す距離が「１００ｍ」であり、移動体一体当たりの長さが「５ｍ」である場合に、推定部１１２は、前方移動体数を「１００÷５＝２０（体）」として推定する。たとえば、推定部１１２は、あらかじめ用意された所定のプログラムをコンピュータ装置に実行させることによって実現される。
【００３３】
推定部１１２を備える場合には、上記の所要時間算出部１０３は、周期情報と、通過可能数と、前方移動体数とに基づいて、前記所要時間を算出する。たとえば、周期情報が示す周期が「３分間」であり、通過可能数が「１０（体）」であり、前方移動体数が「２０（体）」である場合（すなわち、運転支援装置１００を搭載した移動体は信号機から２１体目の移動体である場合）に、所要時間算出部１０３は、運転支援装置１００を搭載した移動体は３周期目に通過可能であるとし、所要時間「９分間（３周期分）」を算出する。
【００３４】
また、図１に示すように、運転支援装置１００は、さらに、判断部１１３を備えてもよい。ここで、判断部１１３は、撮像部１０６によって撮像された画像を画像解析して、運転支援装置１００を搭載した移動体周辺の交通状況を判断する機能を有する。たとえば、判断部１１３は、撮像された画像を画像解析して、所定時間当たり（たとえば、１分間当たり）の対向移動体の数などから、運転支援装置１００を搭載した移動体周辺の交通状況を判断する（所定時間当たりの対向移動体の数が所定数に比べて多い／少ないなどを判断する）。
【００３５】
また、判断部１１３は、撮像された画像を画像解析して、運転支援装置１００を搭載した移動体の前方の道路（たとえば、信号機が設置された交差点を右左折先の道路）上に位置する移動体から、運転支援装置１００を搭載した移動体周辺の交通状況を判断してもよい（信号機が設置された交差点を右左折先の道路上の移動体が停止中／所定速度以下で走行中などを判断する）。たとえば、判断部１１３は、あらかじめ用意された所定のプログラムをコンピュータ装置に実行させることによって実現される。
【００３６】
判断部１１３を備える場合には、上記の報知部１０４は、判断部１１３によって判断された判断結果に関する情報を報知する。たとえば、報知部１０４は、対向して進行してくる移動体が所定数に比べて多い旨をあらわす情報などを利用者に報知する。また、たとえば、報知部１０４は、停止要因となった信号機が設置された交差点の右折先の道路上に位置する移動体の流れが止まっている（すなわち、右折先の道路が渋滞している）ことをあらわす情報などを利用者に報知する。
【００３７】
また、運転支援装置１００は、検知部１１４と、判定部１１５とを備えてもよい。ここで、検知部１１４は、運転支援装置１００を搭載した移動体と、当該移動体に近接する他の移動体（たとえば、運転支援装置１００を搭載した移動体の一つ前の移動体や、一つ後ろの移動体。以下、「近接移動体」という）との間の距離（以下、「近接距離」という）を検知する機能を有する。たとえば、検知部１１４は、光センサなどの各種センサによって、運転支援装置１００を搭載した移動体と、近接移動体との間の距離を検知することによって実現される。
【００３８】
判定部１１５は、検知部１１４によって検知された近接距離が、所定距離以下であるか否かを判定する機能を有する。ここで、所定距離とは、たとえば、運転支援装置１００の製造者によってあらかじめ設定された距離である。なお、所定距離は常時一定である必要はなく、変化することとしてもよい。たとえば、所定距離は、所要時間に応じて（すなわち、移動体が信号機をあと何周期で通過できるかに応じて）、変化させることとしてもよい。
【００３９】
判定部１１５を備えた場合には、上記の報知部１０４は、判定部１１５による判定結果に応じて、進行または停止をあらわす所定の報知情報を報知する。たとえば、判定結果が「近接距離＞所定距離」の場合には進行をあらわす所定の報知情報（たとえば、「進行してください」といった音声）を報知する。また、たとえば、判定結果が「近接距離＜所定距離」の場合には停止をあらわす所定の報知情報（たとえば、「停止してください」といった音声）を報知する。
【００４０】
（運転支援装置の処理手順）
つぎに、本実施の形態の運転支援装置１００の処理手順について説明する。図２は、本実施の形態の運転支援装置の処理手順を示すフローチャートである。なお、図２に示すフローチャートは、たとえば、運転支援装置１００を搭載した車両が、或る信号機によって停止させられた場合に開始される。
【００４１】
図２に示すように、まず、運転支援装置１００は、周期情報を取得する（ステップＳ２０１）。具体的には、運転支援装置１００は、周期取得部１０１によって、停止要因となった信号機に対する周期情報を取得する。たとえば、周期取得部１０１は、撮像部１０６によって撮像された画像を画像解析することによって周期情報を取得してもよいし、あらかじめ記録された周期情報を読み込むことによって周期情報を取得してもよい。また、周期取得部１０１は、通信網（不図示）を介して、外部のコンピュータ装置（たとえば、通信網を介して接続されたサーバ・コンピュータや他の運転支援装置）から周期情報を取得してもよい。なお、あらかじめ記録された周期情報とは、たとえば、信号機の動作を制御している機関からあらかじめ取得した周期情報や、あらかじめ実走行調査などで取得した周期情報があげられる。また、外部のコンピュータ装置からの周期情報の取得は、たとえば、信号機自身にて当該周期情報を管理している場合には、当該信号機から通信を利用してリアルタイムに取得することや、信号機の動作を制御している機関から通信を利用してリアルタイムまたは事前に取得する、ことなどがあげられる。
【００４２】
ステップＳ２０１において、周期情報を取得したのち、運転支援装置１００は、距離情報を取得する（ステップＳ２０２）。具体的には、運転支援装置１００は、距離取得部１０２によって、距離情報を取得する。たとえば、運転支援装置１００は、現在地点情報と、地図データとを利用して、停止要因となった信号機までの距離を算出することによって当該距離を示す距離情報を取得する。また、運転支援装置１００は、撮像部１０６によって、撮像される画像を画像解析し、実際の信号機の大きさと、撮像された信号機との大きさを比較することによって、距離情報を取得してもよい。
【００４３】
ステップＳ２０２において、信号機までの距離を算出したのち、運転支援装置１００は、移動体が停止要因となった信号機を通過するまでに必要となる所要時間を算出する（ステップＳ２０３）。具体的には、運転支援装置１００は、所要時間算出部１０３によって、周期情報と距離情報とに基づいて、所要時間を算出する。
【００４４】
ステップＳ２０３において、所要時間を算出したのち、運転支援装置１００は、算出された所要時間の所要時間情報を報知し（ステップＳ２０４）、一連の処理を終了する。具体的には、運転支援装置１００は、報知部１０４によって、所要時間情報を報知し、一連の処理を終了する。たとえば、所要時間情報は、ディスプレイに画像として表示されることによって報知される。また、所要時間情報は、スピーカから音声として出力されることによって報知されてもよい。
【００４５】
以上に説明したように、本発明の実施の形態にかかる運転支援装置１００によれば、停止要因となった信号機を通過するまでに必要な所要時間を算出し、所要時間情報を利用者に報知することができる。これによって、利用者は、停止要因となった信号機において、どの程度停止するのかを知ることができるため、精神的な負担を低減させ、安全性の向上を図ることができる。
【００４６】
また、運転支援装置１００によれば、所要時間の算出に必要となる情報を撮像部１０６によって撮像された画像から取得するため、当該情報があらかじめ用意されていなくとも、所要時間を算出することができる。これによって、運転支援装置１００の製造者は、運転支援装置１００の製造コストを削減することができる。
【００４７】
そして、運転支援装置１００によれば、所要時間が所定時間以上である場合に、移動体周辺の交通状況を判断し、判断結果に関する情報を利用者に報知することができる。これによって、利用者は、所要時間が所定時間以上となる原因を知ることができるため、精神的な負担をさらに低減させ、一層と安全性の向上を図ることができる。
【００４８】
さらに、運転支援装置１００によれば、移動体が停止要因となった信号機を通過するまでの所要時間の状況に応じて設定された所定距離を用いて、進行または停止をあらわす報知情報を利用者に報知することができる。これによって、利用者は、状況に応じた進行または停止のタイミングを知ることができるため、利便性の向上を図ることができる。
【実施例】
【００４９】
つぎに、前述した実施の形態にかかる運転支援装置１００の実施例について説明する。本実施例は、前述した実施の形態にかかる運転支援装置１００を、車両（二輪・四輪を含む）に搭載されるナビゲーション装置に適用した場合の例である。なお、以下に示す実施例では、本実施例のナビゲーション装置を搭載した車両を「自車両」という。また、自車両に対向して進行してくる車両を「対向車両」という。また、自車両と、停止要因となった信号機との間に位置する車両を「前方車両」という。また、自車両の一台前または一台後ろに位置し、自車両に近接する車両を「近接車両」という。
【００５０】
（ナビゲーション装置のハードウェア構成）
まず、図３を用いて、本実施例のナビゲーション装置のハードウェア構成について説明する。図３は、本実施例のナビゲーション装置のハードウェア構成を示すブロック図である。
【００５１】
図３に示すように、ナビゲーション装置３００は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）３０１と、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）３０２と、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）３０３と、磁気ディスクドライブ３０４と、磁気ディスク３０５と、光ディスクドライブ３０６と、光ディスク３０７と、音声Ｉ／Ｆ（Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）３０８と、マイク３０９と、スピーカ３１０と、入力デバイス３１１と、映像Ｉ／Ｆ３１２と、ディスプレイ３１３と、カメラ３１４と、通信Ｉ／Ｆ３１５と、ＧＰＳユニット３１６と、各種センサ３１７と、を備えている。また、各構成部３０１〜３１７はバス３２０によってそれぞれ接続されている。
【００５２】
ＣＰＵ３０１は、ナビゲーション装置３００の全体の制御を司る。ＲＯＭ３０２には、ブートプログラム、現在地点特定プログラム、経路探索プログラム、経路誘導プログラム、音声生成プログラム、表示プログラム、画像解析プログラム、所要時間算出プログラム、近接距離判定プログラムなどの各種プログラムが記録されている。なお、これらのプログラムは、ＲＯＭ３０２に限らず、後述する磁気ディスク３０５や光ディスク３０７などの不揮発性の記録媒体に記録されていてもよい。ＲＡＭ３０３は、ＣＰＵ３０１のワークエリアとして使用される。
【００５３】
すなわち、ＣＰＵ３０１は、ＲＡＭ３０３をワークエリアとして使用しながら、ＲＯＭ３０２などに記録された各種プログラムを実行することによって、ナビゲーション装置３００の全体の制御を司る。なお、各種プログラムを実行することによって得られる処理結果は、たとえば、ＲＡＭ３０３に一時的に記録され、必要に応じて読み出される。また、上記の処理結果は、磁気ディスク３０５や光ディスク３０７などの不揮発性メモリに記録されることとしてもよい。
【００５４】
現在地点特定プログラムは、たとえば、後述するＧＰＳユニット３１６および各種センサ３１７の出力情報に基づいて、ナビゲーション装置３００（自車両）の現在地点を特定させる。現在地点特定プログラムを実行することによって特定された現在地点を示す現在地点情報は、たとえば、後述する表示プログラムの実行時や、距離算出プログラムの実行時などに利用される。
【００５５】
経路探索プログラムは、後述する磁気ディスク３０５または光ディスク３０７に記録されている地図データなどを利用して、出発地点（たとえば、現在地点）から目的地点までの最適な経路や、当該最適な経路を外れた場合の迂回経路を探索させる。ここで、最適な経路とは、目的地点までのコスト（たとえば、距離）が最小の経路や利用者が指定した条件に最も合致する経路などである。
【００５６】
経路探索プログラムは、公知の技術のため詳細な説明は省略するが、たとえば、ダイクストラ法などを用いて経路を探索する。経路探索プログラムを実行することによって探索された経路は、当該経路を示す経路情報として、ＣＰＵ３０１を介して音声Ｉ／Ｆ３０８や映像Ｉ／Ｆ３１２へ出力される。
【００５７】
経路誘導プログラムは、経路探索プログラムを実行することによって探索された経路情報、現在地点特定プログラムを実行することによって取得された現在地点情報、磁気ディスク３０５または光ディスク３０７から読み出された地図データなどに基づいて、リアルタイムに探索された経路を誘導する経路誘導情報の生成をおこなわせる。経路誘導プログラムを実行することによって生成された経路誘導情報は、ＣＰＵ３０１を介して音声Ｉ／Ｆ３０８や映像Ｉ／Ｆ３１２へ出力される。
【００５８】
音声生成プログラムは、自車両の状況に対応したトーンと音声の情報を生成させる。すなわち、経路誘導プログラムを実行することによって生成された経路誘導情報に基づいて、案内ポイントに対応した仮想音源の設定と音声ガイダンス情報の生成をおこなわせる。音声ガイダンス情報には、たとえば、右左折地点を経路通りに右左折すべき旨の警報、右左折地点の手前で減速すべき旨の警報、右左折し損なった場合の迂回経路についての情報や、右左折し損なった場合に引き返すべき旨の案内情報が含まれる。音声生成プログラムを実行することによって生成された音声ガイダンス情報は、ＣＰＵ３０１を介して音声Ｉ／Ｆ３０８へ出力される。
【００５９】
表示プログラムは、映像Ｉ／Ｆ３１２によって磁気ディスク３０５または光ディスク３０７から読み出された地図データ、現在地点特定プログラムを実行することによって取得された現在地点情報、経路探索プログラムを実行することによって探索された経路の経路情報などを利用して、地図や、アイコン・ウインドウといった各種画像をディスプレイ３１３に表示させる。たとえば、表示プログラムは、現在地点周辺の地図上に、自車両の現在地点を示す自車両アイコンを重層した画像をディスプレイ３１３に表示させる。
【００６０】
また、表示プログラムは、後述する所要時間算出プログラムを実行することによって算出された所要時間をあらわす文字（列）などの画像をディスプレイ３１３に表示させる。なお、表示プログラムを実行することによって表示される画像については、図９および図１０を用いて後述する。
【００６１】
画像解析プログラムは、後述するカメラ３１４によって撮像された画像の画像解析をおこなわせ、当該画像から所定の対象物を抽出させる。ここで、所定の対象物とは、たとえば、信号機や車両などのあらかじめ対象物として設定されたものである。たとえば、画像解析プログラムは、撮像された画像と、あらかじめ設定された対象物の形状や色彩などを示す所定のパターンとを利用して、撮像された画像から所定のパターンに類似する（たとえば、共通の特徴を有する）画像を対象物として抽出させる。
【００６２】
また、画像解析プログラムは、対象物として抽出された信号機の信号が切り替わる周期を計時させる。たとえば、画像解析プログラムは、対象物として或る信号機を抽出させた場合に、当該信号機が、青信号から黄信号および赤信号を経て、再び青信号が点灯するまでの周期（時間）を計時させる。なお、ここで、青信号とは、信号機に対向する車両に対して、進行許可を示す信号である。黄信号とは、信号機に対向する車両に対して、原則停止（安全に停止できない場合のみ進行）を示す信号である。赤信号とは、信号機に対向する車両に対して、停止保持を示す信号である。
【００６３】
さらに、画像解析プログラムは、対象物として抽出された車両の台数を計測（カウント）させる。たとえば、画像解析プログラムは、停止要因となった信号機が設置された交差点を右左折した車両や、対向車両などの台数をそれぞれ計測させる。なお、この際に、画像解析プログラムは、たとえば、上記の車両の台数を、「一周期目○台、二周期目▲台・・・」といったように、周期ごとに計測させることとしてもよい。
【００６４】
所要時間算出プログラムは、現在地点特定プログラムを実行することによって取得された現在地点情報、磁気ディスク３０５などに記録された地図データなどを利用して、現在地点から任意の地点（たとえば、停止要因となった信号機の設置された地点）を通過するため必要となる所要時間の算出をおこなわせる。所要時間算出プログラムを実行することによって算出された所要時間は、上記の表示プログラムの実行時に利用される。
【００６５】
近接距離判定プログラムは、各種センサ３１７によって、自車両と近接車両との間の距離（近接距離）を検知させ、当該近接距離と、設定された所定距離とを比較し、「近接距離＞所定距離」であるか「近接距離＜所定距離」であるかを判定させる。なお、「近接距離＞所定距離」である場合には、上記の音声生成プログラムや表示プログラムによって、進行をあらわす所定の報知情報を報知させる。また、「近接距離＜所定距離」である場合には停止をあらわす所定の報知情報を報知させる。
【００６６】
磁気ディスクドライブ３０４は、ＣＰＵ３０１の制御にしたがって磁気ディスク３０５に対するデータの読み取り／書き込みを制御する。磁気ディスク３０５には、磁気ディスクドライブ３０４の制御で書き込まれたデータが記録される。磁気ディスク３０５としては、たとえば、ＨＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ）やＦＤ（Ｆｌｅｘｉｂｌｅ  Ｄｉｓｋ）を用いることができる。
【００６７】
光ディスクドライブ３０６は、ＣＰＵ３０１の制御にしたがって光ディスク３０７に対するデータの読み取り／書き込みを制御する。光ディスク３０７は、光ディスクドライブ３０６の制御にしたがってデータの読み出される着脱自在な記録媒体である。光ディスク３０７としては、たとえば、ＣＤ（Ｃｏｍｐａｃｔ  Ｄｉｓｃ）、ＤＶＤを用いることができる。光ディスク３０７は、書き込み可能な記録媒体を用いることもできる。また、この着脱可能な記録媒体は、光ディスク３０７のほか、ＭＯ（Ｍａｇｎｅｔｏ  Ｏｐｔｉｃａｌ  Ｄｉｓｋ）、メモリカードなどであってもよい。
【００６８】
磁気ディスク３０５または光ディスク３０７に記録される情報の一例として、経路探索や経路誘導などに用いる地図データが挙げられる。地図データは、建物、河川、地点表面などの地点物（フィーチャ）をあらわす背景データと、道路の形状を表す道路形状データとを有しており、ディスプレイ３１３の表示画面において２次元または３次元に描画される。
【００６９】
道路形状データは、さらに交通条件データを有する。交通条件データには、たとえば、各ノードについて、信号や横断歩道などの有無、高速道路の出入口やジャンクションの有無、各リンクについての長さ（距離）、道幅、進行方向、道路種別（高速道路、有料道路、一般道路）などの情報が含まれている。
【００７０】
また、交通条件データには、過去の渋滞情報を、季節・曜日・大型連休・時刻などを基準に統計処理した過去渋滞情報を記録している。ナビゲーション装置３００は、後述する通信Ｉ／Ｆ３１５によって受信される道路交通情報によって現在発生している渋滞の情報を得るが、過去渋滞情報により、指定した時刻における渋滞状況の予想をおこなうことが可能となる。
【００７１】
なお、本実施例では地図データを磁気ディスク３０５または光ディスク３０７に記録するようにしたが、これらに限るものではない。地図データは、ナビゲーション装置３００のハードウェアと一体に設けられているものに限って記録されているものではなく、ナビゲーション装置３００の外部に設けられていてもよい。この場合、ナビゲーション装置３００は、たとえば、通信Ｉ／Ｆ３１５を通じて、ネットワークを介して地図データを取得する。取得された地図データはＲＡＭ３０３や磁気ディスク３０５などに記録され、必要に応じて読み出される。
【００７２】
音声Ｉ／Ｆ３０８は、音声入力用のマイク３０９および音声出力用のスピーカ３１０に接続される。マイク３０９に受音された音声は、音声Ｉ／Ｆ３０８内でＡ／Ｄ変換される。また、スピーカ３１０からは音声が出力される。なお、マイク３０９から入力された音声は、音声データとして磁気ディスク３０５あるいは光ディスク３０７に記録可能である。
【００７３】
入力デバイス３１１は、文字、数値、各種指示などの入力のための複数のキーを備えたリモコン、キーボード、マウス、タッチパネルなどが挙げられる。入力デバイス３１１は、利用者によって選択されたキーに対応するデータを装置内部へ入力する。
【００７４】
映像Ｉ／Ｆ３１２は、ディスプレイ３１３およびカメラ３１４と接続される。映像Ｉ／Ｆ３１２は、具体的には、たとえば、ディスプレイ３１３全体の制御をおこなうグラフィックコントローラと、即時表示可能な画像情報を一時的に記録するＶＲＡＭ（Ｖｉｄｅｏ
ＲＡＭ）などのバッファメモリと、グラフィックコントローラから出力される画像データに基づいて、ディスプレイ３１３を表示制御する制御ＩＣなどによって構成される。
【００７５】
ディスプレイ３１３には、アイコン、カーソル、メニュー、ウインドウ、あるいは文字や画像などの各種データが表示される。ディスプレイ３１３としては、たとえば、ＣＲＴ、ＴＦＴ液晶ディスプレイ、プラズマディスプレイ、有機ＥＬディスプレイなどを用いることができる。
【００７６】
カメラ３１４は、車両外部の画像を動画によって撮像する。カメラ３１４によって撮像された画像は、映像Ｉ／Ｆ３１２を介して磁気ディスク３０５や光ディスク３０７などの記録媒体に出力され、当該記録媒体に記録される。これによって記録された画像は、上記の画像解析プログラムの実行時に利用される。
【００７７】
通信Ｉ／Ｆ３１５は、無線を介してネットワークに接続され、ナビゲーション装置３００とＣＰＵ３０１とのインターフェースとして機能する。通信Ｉ／Ｆ３１５は、さらに、無線を介してインターネットなどの通信網に接続され、この通信網とＣＰＵ３０１とのインターフェースとしても機能する。また、通信Ｉ／Ｆ３１５は、テレビ放送やラジオ放送を受信する。
【００７８】
通信網には、ＬＡＮ、ＷＡＮ、公衆回線網や携帯電話網などがある。具体的には、通信Ｉ／Ｆ３１５は、たとえば、ＦＭチューナー、ＶＩＣＳ／ビーコンレシーバ、無線ナビゲーション装置、およびその他のナビゲーション装置３００によって構成され、ＶＩＣＳセンターから配信される渋滞や交通規制などの道路交通情報を取得する。
【００７９】
ＧＰＳユニット３１６は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、車両の現在地点を示す情報を算出する。ＧＰＳユニット３１６の出力情報は、後述する各種センサ３１７の出力値とともに、ＣＰＵ３０１による車両の現在地点の特定に際して利用される。現在地点を示す情報は、たとえば緯度・経度、高度などの、地図データ上の１点を特定する情報である。
【００８０】
各種センサ３１７は、車速センサや加速度センサ、角速度センサなどの、車両（またはナビゲーション装置３００）の位置や挙動を決定することが可能な情報を出力する。各種センサ３１７の出力値は、ＣＰＵ３０１による車両（またはナビゲーション装置３００）の現在地点の特定や、速度や方位の変化量の測定などに利用される。
【００８１】
また、各種センサ３１７は、たとえば、光センサなどの、自車両と近接車両との間の距離、すなわち、近接距離を検知し、当該近接距離をあらわす情報を出力する。この情報は、上記の近接距離判定プログラムの実行時に利用される。
【００８２】
なお、たとえば、図１に示した実施の形態にかかる運転支援装置１００の周期取得部１０１はＣＰＵ３０１とＲＯＭ３０２とによって、距離取得部１０２はＣＰＵ３０１とＲＯＭ３０２とによって、所要時間算出部１０３はＣＰＵ３０１とＲＯＭ３０２とによって、報知部１０４は音声Ｉ／Ｆ３０８とスピーカ３１０と、または映像Ｉ／Ｆ３１２とディスプレイ３１３とによって、それぞれの機能を実現できる。
【００８３】
（ナビゲーション装置の処理手順）
つぎに、本実施例のナビゲーション装置３００の処理手順について説明する。図４は、本実施例のナビゲーション装置の処理手順を示すフローチャートである。なお、図４に示すフローチャートは、たとえば、ナビゲーション装置３００の電源がオンとされた場合に開始される。
【００８４】
図４に示すように、ナビゲーション装置３００は、まず、自車両前方の撮像を開始する（ステップＳ４０１）。具体的には、ナビゲーション装置３００は、上記のカメラ３１４によって、自車両前方の撮像を開始する。なお、カメラ３１４によって撮像された画像は、磁気ディスク３０５などの記録媒体に記録される。
【００８５】
ステップＳ４０１において、自車両前方の撮像を開始したのち、ナビゲーション装置３００は、現在地点情報を取得する（ステップＳ４０２）。具体的には、ナビゲーション装置３００は、ＣＰＵ３０１が上記の現在地点特定プログラムを実行し、現在地点情報を取得する。
【００８６】
ステップＳ４０２において、現在地点情報を取得したのち、ナビゲーション装置３００は、カメラ３１４によって撮像された画像から信号機を抽出する（ステップＳ４０３）。具体的には、ナビゲーション装置３００は、ＣＰＵ３０１が上記の画像解析プログラムを実行することによって、カメラ３１４によって撮像された画像から信号機を抽出する。
【００８７】
ステップＳ４０３において、信号機を抽出したのち、ナビゲーション装置３００は、信号機が抽出されたか否かを判定する（ステップＳ４０４）。具体的には、ナビゲーション装置３００は、カメラ３１４によって撮像された画像に信号機が含まれており、画像解析プログラムの実行によって当該信号機が抽出されたか否かを判定する。信号機が抽出されなかったと判定された場合（ステップＳ４０４：Ｎｏ）には、ナビゲーション装置３００は、ステップＳ４０２へ復帰し、上記の処理を繰り返す。
【００８８】
一方、ステップＳ４０４において、信号機が抽出されたと判定された場合（ステップＳ４０４：Ｙｅｓ）には、ナビゲーション装置３００は、自車両の速度が所定速度以下（たとえば、時速１０ｋｍ以下）となったか否かを判定する（ステップＳ４０５）。具体的には、ナビゲーション装置３００は、上記の各種センサ３１７（たとえば、車速センサ）からの出力情報を利用して、自車両の速度が所定速度以下となったか否かを判定する。
【００８９】
ステップＳ４０５において、所定速度以下でないと判定された場合（ステップＳ４０５：Ｎｏ）には、ナビゲーション装置３００は、信号機を通過したか否かを判定する（ステップＳ４０６）。ステップＳ４０６において、信号機を通過したと判定された場合（ステップＳ４０６：Ｙｅｓ）には、ナビゲーション装置３００は、ステップＳ４０２へと復帰して、上記の処理を繰り返す。信号機を通過していないと判定された場合（ステップＳ４０６：Ｎｏ）には、ナビゲーション装置３００は、ステップＳ４０５へと復帰し、上記の処理を繰り返す。
【００９０】
一方、ステップＳ４０５において、所定速度以下であると判定された場合（ステップＳ４０５：Ｙｅｓ）には、ナビゲーション装置３００は、所要時間算出処理を実行する（ステップＳ４０７）。具体的には、ナビゲーション装置３００は、ＣＰＵ３０１が上記の所要時間算出プログラムを実行することによって、所要時間算出処理を実行する。なお、所要時間算出処理の詳細な内容については、図５を用いて後述する。
【００９１】
ステップＳ４０７において、所要時間算出処理を実行したのち、ナビゲーション装置３００は、所要時間算出処理によって算出された所要時間が所定時間以上（たとえば、５分以上）であるか否かを判定する（ステップＳ４０８）。ここで、所定時間は、たとえば、ナビゲーション装置３００の製造者によってあらかじめ設定された時間である。また、所定時間は、ナビゲーション装置３００の利用者によって任意に設定されてもよい。
【００９２】
ステップＳ４０８において、所要時間が所定時間以上であると判定された場合（ステップＳ４０８：Ｙｅｓ）には、ナビゲーション装置３００は、算出された所要時間の所要時間情報を自車両の利用者に報知し（ステップＳ４０９）、一連の処理を終了する。具体的には、ナビゲーション装置３００は、ＣＰＵ３０１が上記の表示プログラムを実行することによって、所要時間をあらわす文字列をディスプレイ３１３に表示させ、所要時間情報を利用者に報知する。また、この際に、ナビゲーション装置３００は、所要時間のみならず、周期に関する情報（たとえば、あと何回青信号になれば通過できるかをあらわす情報）も報知してもよい。なお、ステップＳ４０８において、所要時間が所定時間以上でないと判定された場合（ステップＳ４０８：Ｎｏ）には、ナビゲーション装置３００は、そのまま、一連の処理を終了する。
【００９３】
（所要時間算出処理）
つぎに、上記フローチャートのステップＳ４０７の所要時間算出処理の処理内容について説明する。図５は、所要時間算出処理の処理内容を示すフローチャートである。図５に示すように、所要時間算出処理において、まず、ナビゲーション装置３００は、停止要因となった信号機の周期情報を取得する（ステップＳ５０１）。具体的には、たとえば、ナビゲーション装置３００は、カメラ３１４によって撮像された画像を画像解析し、図４に示したフローチャートのステップＳ４０３で抽出された信号機の周期を計時することによって、周期情報を取得する。
【００９４】
また、ナビゲーション装置３００は、あらかじめ周期情報が磁気ディスク３０５や光ディスク３０７などの各種記録媒体に記録されている場合には、記録された周期情報を読み込むことによって取得してもよい。また、ナビゲーション装置３００は、通信Ｉ／Ｆ３１５を介して外部のコンピュータ装置（不図示）から周期情報を取得してもよい。
【００９５】
ステップＳ５０１において、周期情報を取得したのち、ナビゲーション装置３００は、距離情報を取得する（ステップＳ５０２）。具体的には、ナビゲーション装置３００は、
図４に示したフローチャートのステップＳ４０２で取得された現在地点情報と、磁気ディスク３０５などに記録された地図データとに基づいて、現在地点から停止要因となった信号機までの距離を算出し、当該距離を示す距離情報を取得する。なお、ナビゲーション装置３００は、カメラ３１４によって撮像された画像を画像解析することによって距離情報を取得してもよい。
【００９６】
ステップＳ５０２において、距離情報を取得したのち、ナビゲーション装置３００は、停止要因となった信号機の信号が切り替わる一周期当たりに当該信号機を通過可能な車両の台数（通過可能数）を計測する（ステップＳ５０３）。具体的には、たとえば、ナビゲーション装置３００は、カメラ３１４によって撮像された画像を画像解析することによって通過可能数を計測する。なお、ナビゲーション装置３００は、一周期当たりに当該信号機を通過可能な車両の台数の代わりに、現在地点情報から上記の進行可能距離情報を取得してもよい。
【００９７】
ステップＳ５０３において、一周期当たりに当該信号機を通過可能な車両の台数を計測したのち、ナビゲーション装置３００は、ステップＳ５０２において取得された距離情報に基づいて、前方車両の台数（前方移動体数）を推定する（ステップＳ５０４）。具体的には、ナビゲーション装置３００は、距離情報が示す距離と、あらかじめ設定された車両一台分の長さとに基づいて、前方車両の台数を推定する。
【００９８】
ステップＳ５０４において、前方車両の台数を推定したのち、ナビゲーション装置３００は、周期情報、一周期当たりに通過可能な車両の台数、前方車両の台数に基づいて、所要時間を算出して（ステップＳ５０５）、所要時間算出処理を終了し、図４に示したフローチャートのステップＳ４０８へと進む。
【００９９】
たとえば、周期情報が示す周期が「３分」、一周期当たりに通過可能な車両の台数が「１０台」、前方車両の台数が「３０台」である場合を例とする。このとき、ナビゲーション装置３００は、前方車両の台数が「３０台」（すなわち、自車両は３１台目）であるため、自車両は４周期後の青信号で信号機を通過することができると判断する。そして、この４周期に、周期情報が示す周期「３分」をかけることによって、所要時間「１２分」を算出する（すなわち、４（周期分）×３（分）＝１２分）。
【０１００】
（近接距離判定処理）
また、本実施例のナビゲーション装置３００は、近接距離判定処理を実行し、近接距離が所定距離以下であるか否かを判定し、その判定結果に応じて、進行または停止をあらわす所定の報知情報を報知することができる。これによって、本実施例のナビゲーション装置３００は、安全性の向上を一層と図ることができる。なお、ここで、所定距離は、上記の所要時間算出処理によって算出された所要時間に応じて変化させることによって、自車両のそのときの状況に応じた適切な報知情報を報知することができる。
【０１０１】
図６は、本実施例のナビゲーション装置の近接距離判定処理の処理内容を示すフローチャートである。近接距離判定処理において、まず、ナビゲーション装置３００は、自車両と近接車両との間の近接距離の検知を開始する（ステップＳ６０１）。具体的には、ナビゲーション装置３００は、各種センサ３１７から出力される出力値に基づいて近接距離を検知する。なお、各種センサ３１７から出力される出力値を利用する検知のほか、カメラ３１４によって撮像された画像を画像解析することによって、近接距離を検知することとしてもよい。
【０１０２】
ステップＳ６０１において、近接距離の検知を開始したのち、ナビゲーション装置３００は、図４および図５に示したフローチャートを実行したことによって、所要時間が算出されているか否かを判定する（ステップＳ６０２）。なお、ナビゲーション装置３００は、所要時間が算出されるまで近接距離を検知しつつ、所要時間が算出されるのを待つ（ステップＳ６０２：Ｎｏ）。
【０１０３】
ステップＳ６０２において、所要時間が算出されていると判定された場合（ステップＳ６０２：Ｙｅｓ）には、ナビゲーション装置３００は、所要時間が周期よりも大きいか否かを判定する（ステップＳ６０３）。すなわち、ナビゲーション装置３００は、この周期中に自車両が停止要因となった信号機を通過可能であるか否かを判定する（所要時間が周期以下である場合には、この周期中に自車両が信号機を通過可能であると判定する）。
【０１０４】
ステップＳ６０３において、所要時間が周期以下であると判定された場合（ステップＳ６０３：Ｙｅｓ）にはナビゲーション装置３００は所定距離をｄ１に設定し（ステップＳ６０４）、所要時間が周期よりも大きいと判定された場合（ステップＳ６０３：Ｎｏ）にはナビゲーション装置３００は所定距離をｄ２に設定する（ステップＳ６０５）。なお、ここで、ｄ１＜ｄ２である。
【０１０５】
ステップＳ６０４またはステップＳ６０５において、所定距離を設定したのち、ナビゲーション装置３００は、検知された近接距離が設定された所定距離以下であるか否かを判定する（ステップＳ６０６）。
【０１０６】
ステップＳ６０６において、近接距離が所定距離以下であると判定された場合（ステップＳ６０６：Ｙｅｓ）には、ナビゲーション装置３００は、停止をあらわす報知情報を報知し（ステップＳ６０７）、一連の処理を終了する。一方、ステップＳ６０６において、近接距離が所定距離以下でないと判定された場合（ステップＳ６０６：Ｎｏ）には、ナビゲーション装置３００は、進行をあらわす報知情報を報知し（ステップＳ６０８）、一連の処理を終了する。
【０１０７】
具体的には、ナビゲーション装置３００は、ＣＰＵ３０１が上記の表示プログラムを実行することによって、進行または停止をあらわす文字列をディスプレイ３１３に表示させ、報知情報を利用者に報知する。また、ナビゲーション装置３００は、音声を出力することによって、報知情報を報知してもよい。
【０１０８】
（運転支援装置の動作概要）
つぎに、本実施例のナビゲーション装置３００の動作概要について説明する。図７は、本実施例のナビゲーション装置の動作概要を示す説明図（その１）である。なお、図７に示すナビゲーション装置３００の動作概要は、周期情報を取得する際の動作（図５のフローチャートにおいてステップＳ５０１の動作）と、一周期当たりに通過可能な車両の台数の計測する際の動作（図５のフローチャートにおいてステップＳ５０３の動作）の概要を示す例である。
【０１０９】
図７に示すように、道路７１０および道路７２０は、交差点Ａにおいて交差しており、交差点Ａには、道路７１０に対する信号機７３０が設置されている。図７に示す例では、信号機７３０は、道路７１０上の車両に対する青信号が点灯している。なお、図示を省略するが、道路７２０に対する信号機も設置されている。
【０１１０】
道路７１０は、図７中上方向に向かう車両が走行する直進専用の直進レーン７１１と、交差点において道路に向かって右折する車両が走行する右折専用の右折レーン７１２と、を有する。また、道路７１０は、図７中下方向に向かう車両が走行する直進専用の直進レーン７１３を有する。道路７２０は、図７中右方向に向かう車両が走行する直進レーン７２１と、図７中左方向に向かう車両が走行する直進レーン７２２を有する。
【０１１１】
図７に示す状態において、道路７１０の直進レーン７１１および直進レーン７１３上の車両は、信号機７３０（の青信号）に従って、スムーズに進行している。一方、道路７１０の右折レーン７１２上の車両は、信号機７３０により進行が許可されているものの、直進レーン７１３を直進してくる車両（対向車両）によって、進行できない状態（いわゆる、右折待ちの状態）となっている。
【０１１２】
このとき、右折レーン７１２上の車両（群）中の自車両７０１に搭載されたナビゲーション装置３００は、上記のカメラ３１４（たとえば、ノーズカメラ）によって自車両７０１前方を撮像している。カメラ３１４は、図７中、直線Ｌ１と直線Ｌ２との間の撮像エリアＢを撮像する。たとえば、カメラ３１４によって、信号機７３０、対向車両７０２、右折した車両７０３などが撮像される。
【０１１３】
ナビゲーション装置３００は、カメラ３１４によって撮像された画像を画像解析し、当該画像から信号機７３０を抽出して、信号機７３０の周期を計時することによって、信号機７３０に対する周期情報を取得する。また、ナビゲーション装置３００は、カメラ３１４によって撮像された画像を画像解析し、当該画像から信号機７３０が設置された交差点Ａを右折した車両の台数（通過可能数）を計測する。
【０１１４】
また、ナビゲーション装置３００は、カメラ３１４によって撮像された画像を画像解析し、自車両７０１周辺の交通状況を判断する。具体的には、ナビゲーション装置３００は、カメラ３１４によって撮像された画像を画像解析し、対向車両が多い（たとえば、１分間当たりの対向車両の台数が所定台数以上である）、道路７２０上の車両が多い（たとえば、道路７２０上の車両が所定時間以上動いていない）などを判断する。
【０１１５】
図８は、本実施例のナビゲーション装置の動作概要を示す説明図（その２）である。ナビゲーション装置３００は、図４のフローチャートのステップＳ４０２に示したように、自車両８０１の現在地点を示す現在地点情報を取得する。また、磁気ディスク３０５に記録された地図データなどから、信号機８０２の設置された地点をあらわす情報を取得する。そして、現在地点情報と、信号機８０２の設置された地点をあらわす情報とに基づいて、自車両８０１と信号機８０２との間の距離Ｄを算出し、当該距離Ｄを示す距離情報を取得する。
【０１１６】
距離情報を取得すると、ナビゲーション装置３００は、距離情報が示す距離Ｄと、あらかじめ設定された車両一台当たりの大きさＬを用いて、前方車両の台数を予測する。図８に示す例では、Ｄ＝８×Ｌ＋α（ただし、０≦α＜１）となり、前方車両の台数は８台であると推定している。
【０１１７】
また、ナビゲーション装置３００は、図７に示したように、信号機の一周期当たりに当該信号機を通過可能な車両の台数、すなわち、通過可能数を取得する。たとえば、図８に示した場合では、通過可能数は３台となっている（それぞれの周期ごとに信号機を通過可能な車両群を車両群８１０〜８３０で示す）。これによって、ナビゲーション装置３００は、３周期目に自車両が信号機を通過できると予測する。なお、この際に利用者に報知される所要時間情報などについては、図９または図１０を用いて後述する。
【０１１８】
（ナビゲーション装置３００の具体的な表示例）
つぎに、本実施例のナビゲーション装置３００の具体的な表示例について説明する。図９は、本実施例のナビゲーション装置の具体的な表示例を示す説明図（その１）である。図９に示す表示例は、図８に示した状態時における表示例である。
【０１１９】
図９に示すように、ナビゲーション装置３００のディスプレイ３１３には、自車両周辺の地図画像９００が表示される。地図画像９００は、所定の縮尺（たとえば、利用者の任意の縮尺）で表示される。また、ディスプレイ３１３には、各種のアイコンやウインドウなどが表示される。たとえば、図９中、符号９０１で示すアイコンは、自車両８０１の現在地点を示す自車両アイコン９０１である。
【０１２０】
自車両アイコン９０１と、図示しない目的地点（利用者によって設定された任意の地点）とは、誘導経路９０２によって結ばれる。また、たとえば、図９中、符号９０３で示すウインドウは、利用者に対する各種の案内が表示される案内ウインドウ９０３である。図８に示す例では、図８に示した信号機８０２での待ち時間、信号機８０２があと何周期すれば（何回青信号になれば）自車両が信号機８０２を通過できるかをあらわす文字列が表示されている（所要時間情報に基づく文字列）。この文字列は、ナビゲーション装置３００が上記の図４および図５に示したフローチャートを実行することによって表示されるものである。
【０１２１】
図１０は、本実施例のナビゲーション装置の具体的な表示例を示す説明図（その２）である。なお、図１０では、図９と同一の構成については同符号とし、説明を省略する。図１０に示した案内ウインドウ１００３には、近接車両との接近を警告する文字列が表示されている。すなわち、図６に示した近接距離判定処理によって、近接距離が設定された所定距離以下であると判定されたため、近接車両（一台前の車両）との接近を警告し、停止をあらわす文字列が表示されている（停止をあらわす所定の報知情報に基づく文字列）。
【０１２２】
以上に説明したように、本実施例のナビゲーション装置３００によれば、停止要因となった信号機を通過するまでの所要時間が高精度に算出でき、当該所要時間の所要時間情報を利用者に報知することができる。これによって、利用者は、停止要因となった信号機での待ち時間をあらかじめ知ることができるため、精神的な負担を低減させ、安全性の向上を図ることができる。
【０１２３】
また、ナビゲーション装置３００によれば、カメラ３１４によって撮像された画像から各種情報（周期情報、進行可能距離情報）取得することができるため、あらかじめそれぞれの情報を用意することなく、所要時間を算出することができる。これによって、ナビゲーション装置３００の製造コストを削減し、ナビゲーション装置３００の製造者は、安価にナビゲーション装置３００を製造することができる。
【０１２４】
そして、ナビゲーション装置３００によれば、所要時間が所定時間以上である場合に、移動体周辺の交通状況を判断し、判断結果に関する情報を利用者に報知することができる。これによって、利用者は、所要時間が所定時間以上となる（通過に時間がかかる）原因を知ることができるため、精神的な負担をさらに低減させ、一層と安全性の向上を図ることができる。
【０１２５】
さらに、ナビゲーション装置３００によれば、移動体が停止要因となった信号機を通過するまでの所要時間の状況に応じて設定された所定距離を用いて、進行または停止をあらわす報知情報を利用者に報知することができる。これによって、利用者は、状況に応じた進行または停止のタイミングを知ることができるため、利便性の向上を図ることができる。
【０１２６】
なお、本実施の形態で説明した運転支援方法は、あらかじめ用意されたプログラムをパーソナル・コンピュータやワークステーションなどのコンピュータで実行することにより実現することができる。このプログラムは、ハードディスク、フレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤなどのコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体から読み出されることによって実行される。またこのプログラムは、インターネットなどのネットワークを介して配布することが可能な媒体であってもよい。
【図面の簡単な説明】
【０１２７】
【図１】本発明の実施の形態にかかる運転支援装置の機能的構成を示す説明図である。
【図２】本実施の形態の運転支援装置の処理手順を示すフローチャートである。
【図３】本実施例のナビゲーション装置のハードウェア構成を示すブロック図である。
【図４】本実施例のナビゲーション装置の処理手順を示すフローチャートである。
【図５】所要時間算出処理の処理内容を示すフローチャートである。
【図６】本実施例のナビゲーション装置の近接距離判定処理の処理内容を示すフローチャートである。
【図７】本実施例のナビゲーション装置の動作概要を示す説明図（その１）である。
【図８】本実施例のナビゲーション装置の動作概要を示す説明図（その２）である。
【図９】本実施例のナビゲーション装置の具体的な表示例を示す説明図（その１）である。
【図１０】本実施例のナビゲーション装置の具体的な表示例を示す説明図（その２）である。
【符号の説明】
【０１２８】
１００  運転支援装置
１０１  周期取得部
１０２  距離取得部
１０３  所要時間算出部
１０４  報知部
１０５  進行可能距離取得部
１０６  撮像部
１０７  信号機抽出部
１０８  計時部
１０９  移動体抽出部
１１０  計測部
１１１  予測部
１１２  推定部
１１３  判断部
１１４  検知部
１１５  判定部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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