(57)【要約】【課題】自走式機器と空調装置を連携動作して湿度制御を向上する空調システムを提供する。【解決手段】湿度検知手段４と、走行中の位置情報を検出する走行位置検出手段６と、位置情報および湿度情報を送信する第１の通信手段７とを有した自走式機器２および、位置情報および湿度情報を受信する第２の通信手段１０と、空調の風量および風向きを制御する空調制御手段９と、湿度情報が湿度判定レベル以上かどうかを判定する湿度レベル判定部１１と、位置情報と前記湿度レベル判定部の判定出力とに基づいて風量および風向きを設定する風向風量判定部１２とを有した空調装置１を室内に備え、湿度判定レベル以上の湿度になる領域が室内に存在することを検知した場合、室内全体が均一な湿度となるよう空調制御手段９の前記風量および前記風向きを制御する。【選択図】図１
2010101589.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
湿度情報を検知する湿度検知手段と、走行中の位置情報を検出する走行位置検出手段と、前記位置情報およびそれに対応した前記湿度情報を送信する第１の通信手段とを有し、障害物を検知しながら室内を自律走行する自走式機器および、前記位置情報および前記湿度情報を受信する第２の通信手段と、空調の風量および風向きを制御する空調制御手段と、前記湿度情報が予め設定された湿度判定レベル以上かどうかを判定する湿度レベル判定部と、前記位置情報とそれに対応した前記湿度レベル判定部の判定出力とに基づいて前記風量および前記風向きを設定する風向風量判定部とを有した空調装置を前記室内に備え、予め設定された湿度判定レベル以上の湿度になる領域が前記室内に存在することを検知した場合、室内全体が均一な湿度となるよう前記空調制御手段の前記風量および前記風向きを制御する空調システム。
【請求項２】
湿度レベル判定部は、予め設定された湿度判定レベル以上の湿度になる領域が空調装置を設置した室内に存在することを検知した場合、それまで停止していた空調制御手段を起動する請求項１記載の空調システム。
【請求項３】
空調装置が設置された室内に設けられると共に、加湿動作の開始に伴ってその動作開始を示す信号を第２の通信手段に送信する加湿器を備え、前記空調装置は、前記第２の通信手段を介して前記加湿器の動作開始を示す信号検知すると前記加湿器の動作時間を測定する加湿時間測定部と、前記加湿器から湿度情報と設置場所情報を第２の通信手段を介して受信し前記湿度情報が予め設定された湿度判定レベル以上かどうかを判定する動作開始湿度判定部とを備え、前記加湿器の動作時間が予め設定された加湿判定時間以上経過した場合、前記動作開始湿度判定部の判定動作を開始して前記室内全体が均一な湿度となるよう風量および風向きの制御を開始する請求項１または請求項２に記載の空調システム。
【請求項４】
空調装置は、空調制御手段を制御する制御時間を測定する制御時間測定部と、第２の通信手段を介して受信した湿度情報が予め設定された湿度判定レベル以上かどうかを判定しその判定出力を風向風量判定部へ出力する動作開始湿度判定部とを備え、前記制御時間が予め設定された制御判定時間以上経過した場合、再度位置情報およびそれに対応した湿度情報を送信するように第２の通信手段を介して第１の通信手段に指示する請求項１または２に記載の空調システム。
【請求項５】
湿度レベル判定部は、現在時刻を測定する現在時刻測定部と、第２の通信手段を介して受信した湿度情報が予め設定された湿度判定レベル以上かどうかを判定しその判定出力を風向風量判定部へ出力する動作開始湿度判定部とを備え、予め設定された湿度判定レベル以上の湿度となる領域が存在することを検知した場合、前記現在時刻測定部で測定された時刻情報に応じて風量および風向きを制御する請求項１または２に記載の空調システム。
【請求項６】
湿度レベル判定部は、冷房または暖房の運転モードを判定する運転モード判定部と、第２の通信手段を介して受信した湿度情報が予め設定された湿度判定レベル以上かどうかを判定しその判定出力を風向風量判定部へ出力する動作開始湿度判定部とを備え、前記運転モードに合わせて予め設定された湿度判定レベル以上の湿度となる領域が存在することを検知した場合、前記運転モードに応じて風量および風向きを制御する請求項１または２に記載の空調システム。
【請求項７】
コンピュータを請求項１〜６のいずれか１項に記載の空調システムの全てもしくは一部として機能させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、空調装置と自走式機器とが連携動作する空調システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、自走式機器と連携動作する空調システムは、居住者の手を煩わせることなく室内環境を快適に制御するために自走式機器に通信手段と、温度センサ、湿度センサ等の検出手段を搭載し、予め設定された環境条件と異なる場合は、通信手段を介して空調装置を動作させたり、加湿器を動作させたりする手段（例えば、特許文献１参照）があった。
【０００３】
ここで特許文献１に記載された空調システムの構成図を図６に示す。図６に示すように、自走式機器２は、機器本体の走行を制御する走行制御手段５と、超音波センサや測距センサ等の障害物センサから受信した情報をもとに障害物を検出する障害検出手段３と、室内の温度を検出する室温検出手段２０と、室内の湿度を検出する湿度検出手段４と、空調装置１および加湿器１４と通信を行なう通信手段７を備えた構成である。
【０００４】
以上のように構成された空調システムは、自走式機器２が室温検出手段２０および湿度検出手段４により室内の温度情報や湿度情報を取得し、予め設定された環境条件と異なる場合は、通信手段７を介して空調装置１をＯＮ／ＯＦＦ制御して室温を調整したり、加湿器１４をＯＮ／ＯＦＦ制御して湿度を調整したりするものである。
【特許文献１】特開２００７−１４７２１７号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、前記従来の空調システムは、窓からの日差し当たり具合や、加湿器１４の配置・動作設定の影響により、同じ室内であっても気温や湿度の高低が局所的に偏在することがあり、居住者が空調装置１から離れて活動している場合には、必要以上の設定温度や設定湿度で制御しないと、居住者の活動場所の気温や湿度を快適な状態にすることができない、といった課題を有していた。
【０００６】
特に、加湿器１４は加湿機能を発揮する効果範囲が空調装置１と比べて局所的であるため、居住空間が広い場合には、加湿器１４の設定湿度を調整しても居住空間全体で快適な湿度環境を作り出すことは困難であり、居住者の移動に応じて加湿器の設置場所を変更する必要がある、といった課題を有していた。
【０００７】
そこで本発明は、空調装置と自走式機器とが連携して湿度制御を行なう空調システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前記従来の課題を解決するために、本発明の空調システムは、湿度情報を検知する湿度検知手段と、走行中の位置情報を検出する走行位置検出手段と、前記位置情報およびそれに対応した前記湿度情報を送信する第１の通信手段とを有し、障害物を検知しながら室内を自律走行する自走式機器および、前記位置情報および前記湿度情報を受信する第２の通信手段と、空調の風量および風向きを制御する空調制御手段と、前記湿度情報が予め設定された湿度判定レベル以上かどうかを判定する湿度レベル判定部と、前記位置情報とそれに対応した前記湿度レベル判定部の判定出力とに基づいて前記風量および前記風向きを設定する風向風量判定部とを有した空調装置を前記室内に備え、予め設定された湿度判定レベル以上の湿度になる領域が前記室内に存在することを検知した場合、室内全体が均一な
湿度となるよう前記空調制御手段の前記風量および前記風向きを制御するものである。
【０００９】
これによって、本発明の空調システムは、自走式機器が室内を自律走行しながら走行経路の各位置で湿度を測定し、位置情報とそれに対応した湿度情報を空調装置に送信し、受信した湿度情報が予め設定された湿度判定レベル以上であるかどうかを判断し、予め設定された湿度判定レベル以上の湿度となる領域が室内に存在すると判定すれば、空調の風量および風向きを制御して、除湿した空気が湿度の高い領域へ向けて流れるような気流を発生するので、湿度が高いと判定した領域を含む室内全体を快適な湿度にすることができる。
【発明の効果】
【００１０】
本発明の空調装置は、自走式機器が室内を自律走行しながら走行経路の各位置で湿度を測定し、位置情報とそれに対応した湿度情報を空調装置に送信し、受信した湿度情報が予め設定された湿度判定レベル以上であるかどうかを判断し、予め設定された湿度判定レベル以上の湿度となる領域が室内に存在すると判定すれば、空調の風量および風向きを制御して、除湿した空気が湿度の高い領域へ向けて流れるような気流を発生するので、湿度が高いと判定した領域を含む室内全体を快適な湿度にすることができる。特に、居住空間が広い場合には、より快適な湿度環境を作り出すことが可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１１】
第１の発明は、湿度情報を検知する湿度検知手段と、走行中の位置情報を検出する走行位置検出手段と、前記位置情報およびそれに対応した前記湿度情報を送信する第１の通信手段とを有し、障害物を検知しながら室内を自律走行する自走式機器および、前記位置情報および前記湿度情報を受信する第２の通信手段と、空調の風量および風向きを制御する空調制御手段と、前記湿度情報が予め設定された湿度判定レベル以上かどうかを判定する湿度レベル判定部と、前記位置情報とそれに対応した前記湿度レベル判定部の判定出力とに基づいて前記風量および前記風向きを設定する風向風量判定部とを有した空調装置を前記室内に備え、予め設定された湿度判定レベル以上の湿度になる領域が前記室内に存在することを検知した場合、室内全体が均一な湿度となるよう前記空調制御手段の前記風量および前記風向きを制御する空調システムとするものである。
【００１２】
これにより、自走式機器が室内を自律走行しながら走行経路の各位置で湿度を測定し、位置情報とそれに対応した湿度情報を空調装置に送信し、受信した湿度情報が予め設定された湿度判定レベル以上であるかどうかを判断し、予め設定された湿度判定レベル以上の湿度となる領域が室内に存在すると判定すれば、空調の風量および風向きを制御して、除湿した空気が湿度の高い領域へ向けて流れるような気流を発生するので、湿度が高いと判定した領域を含む室内全体を快適な湿度にすることができる。
【００１３】
第２の発明は、特に、第１の発明の湿度レベル判定部は、予め設定された湿度判定レベル以上の湿度になる領域が空調装置を設置した室内に存在することを検知した場合、それまで停止していた空調制御手段を起動することで、空調制御手段が空調（除湿）した空気を吐出す風量および風向きを制御して、除湿した空気が湿度の高い領域へ向けて流れるような気流を発生するから、空調制御手段の起動と同時に湿度が高いと判定した領域を含む室内全体を快適な湿度にすることができる。また、同じ室内での湿度のアンバランスが無ければ、空調制御手段が停止しているため、省電力で動作させることができる。
【００１４】
第３の発明は、特に、第１または第２の発明の空調装置が設置された室内に設けられると共に、加湿動作の開始に伴ってその動作開始を示す信号を第２の通信手段に送信する加湿器を備え、前記空調装置は、前記第２の通信手段を介して前記加湿器の動作開始を示す信号検知すると前記加湿器の動作時間を測定する加湿時間測定部と、前記加湿器から湿度
情報と設置場所情報を第２の通信手段を介して受信し前記湿度情報が予め設定された湿度判定レベル以上かどうかを判定する動作開始湿度判定部とを備え、前記加湿器の動作時間が予め設定された加湿判定時間以上経過した場合、前記動作開始湿度判定部の判定動作を開始して前記室内全体が均一な湿度となるよう風量および風向きの制御を開始するので、空調装置は自走式機器に関係なく最適な湿度制御を行なうことができる。
【００１５】
第４の発明は、特に、第１または第２の発明の空調装置は、空調制御手段を制御する制御時間を測定する制御時間測定部と、第２の通信手段を介して受信した湿度情報が予め設定された湿度判定レベル以上かどうかを判定しその判定出力を風向風量判定部へ出力する動作開始湿度判定部とを備え、前記制御時間が予め設定された制御判定時間以上経過した場合、再度位置情報およびそれに対応した湿度情報を送信するように第２の通信手段を介して第１の通信手段に指示するので、第１の通信手段から再び送信されてくる位置情報およびそれに対応した湿度情報によって更新し補正した湿度情報に基づいて湿度制御が行うことができる。
【００１６】
第５の発明は、特に、第１または第２の発明の湿度レベル判定部は、現在時刻を測定する現在時刻測定部と、第２の通信手段を介して受信した湿度情報が予め設定された湿度判定レベル以上かどうかを判定しその判定出力を風向風量判定部へ出力する動作開始湿度判定部とを備え、予め設定された湿度判定レベル以上の湿度となる領域が存在することを検知した場合、前記現在時刻測定部で測定された時刻情報に応じて風量および風向きを制御するので、空調装置は時間帯に応じて最適な湿度制御を行なうことができる。
【００１７】
第６の発明は、特に、第１または第２の発明の湿度レベル判定部は、冷房または暖房の運転モードを判定する運転モード判定部と、第２の通信手段を介して受信した湿度情報が予め設定された湿度判定レベル以上かどうかを判定しその判定出力を風向風量判定部へ出力する動作開始湿度判定部とを備え、前記運転モードに合わせて予め設定された湿度判定レベル以上の湿度となる領域が存在することを検知した場合、前記運転モードに応じて風量および風向きを制御するので、空調装置は最適な運転モードで湿度制御を行なうことができる。
【００１８】
第７の発明は、特に、第１から第６のいずれか１つの発明の空調装置において、外部設定手段を備え、前記湿度レベル判定部の湿度レベル、前記動作開始湿度判定部の湿度判定レベル、前記加湿時間測定部の加湿判定時間、前記制御時間測定部の制御判定時間、前記現在時刻測定部の湿度制御時間、前記運転モード判定部の運転モードを任意に設定・変更することができる。
【００１９】
第８の発明は、特に、第１から第７の全てもしくはいずれか１つの発明を機能させるための構成として、コンピュータを全てもしくは一部として機能させるものであり、汎用コンピュータやサーバーを用いて本発明の全てもしくは一部を容易に実現することができる。
【００２０】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。なお、この実施の形態によって本発明が限定されるものではない。
【００２１】
（実施の形態１）
図１は、本発明における第１の実施の形態における空調装置の構成図を示したものである。
【００２２】
図１において、空調装置１は、空調の風量および風向きを制御する空調制御手段９と、後述する自走式機器２の通信手段７と通信を行なう通信手段１０と、通信手段１０を介し
て受信した湿度情報が予め設定された湿度判定レベル以上かどうかを判定する湿度レベル判定部１１と、通信手段１０を介して得られた自走式機器２の現在の位置情報と、湿度レベル判定部１１で判定された湿度情報とをもとに空調制御手段９の風量および風向きを決定する風向風量判定部１２とを有した制御手段８と、冷却機構、暖房機構及び送風機構から成り、空調した空気を吐出す風量や風向きを制御する空調制御手段９とから構成される。
【００２３】
自走式機器２は、モータ（図示せず）及び走行輪（図示せず）を回転駆動して走行を行なう走行制御手段５と、自走式機器２内に組み込まれ壁面や障害物を検出する超音波センサや測距センサ等の障害物センサから受信した情報をもとに自走式機器２前方の障害物までの距離を検出する障害検出手段３と、走行センサやジャイロセンサ等の位置検出センサで取得した情報をもとに現在の位置情報を検出する走行位置検出手段６と、自走式機器２内に組み込まれ自走式機器２周辺の湿度を検出する湿度検出手段４と、空調装置１の通信手段１０と通信を行なう通信手段７から構成される。
【００２４】
そして、自走式機器２は、障害物検出手段３で自走式機器２前方の所定距離内に障害物が在るか無いかを検出し、走行制御手段５は所定距離内に障害物が無ければ前進を継続し、所定距離内に障害物を検出すれば、その障害物を回避しながら空調装置１が設置された室内を自律走行する。また、走行制御手段５は、逐次得られる走行位置検出手段６の位置情報から自走式機器２の走行軌跡を把握し、室内での通過領域と未通過領域を見極めて、室内の未通過領域を通過するようにモータ及び走行輪を制御し、室内を隈なく走行する。
【００２５】
走行位置検出手段６は、走行制御手段５に連動した位置検出センサから取得した情報を基に自走式機器２の現在の位置情報を逐次検出し、走行制御手段７を経由してその位置情報を通信手段７へ逐次伝える。
【００２６】
以上のように構成された空調装置について、以下その動作・作用を図２のフローチャートを使用して説明する。
【００２７】
まず、自走式機器２の湿度検出手段４は、走行中の現在位置の湿度情報を検出し、検出した湿度情報を、走行制御手段５を経由して通信手段７へ受け渡す。このとき、走行制御手段５は走行位置検出手段６から取得した位置情報も通信手段７へ受け渡す（ステップ１）。そして、通信手段７は位置情報と湿度情報を空調装置１の通信手段１０へ送信する（ステップ２）。
【００２８】
通信手段１０は、受信した位置情報と湿度情報を制御手段８の湿度レベル判定部１１へ受け渡す（ステップ３）。湿度レベル判定部１１は、受信した湿度情報が予め設定された湿度判定レベルより大きいか否かを判断し、湿度情報が大きい場合は（ステップ４）、湿度判定レベルとの差情報と位置情報を風向風量判定部１２へ受け渡す（ステップ５）。
【００２９】
風向風量判定部１２は湿度情報と湿度判定レベルとの差情報と位置情報から変更すべき風量と風向きを決定し（ステップ６）、空調制御手段９へ変更指示を出すことにより空調の風量および風向きを変更する（ステップ７）。
【００３０】
以上のように、実施の形態１の空調システムは、自走式機器が室内を自律走行しながら走行経路の各位置で湿度を測定し、位置情報とそれに対応した湿度情報を空調装置に送信し、受信した湿度情報が予め設定された湿度判定レベル以上であるかどうかを判断し、予め設定された湿度判定レベル以上の湿度となる領域が室内に存在すると判定すれば、空調制御手段９が空調（除湿した空気）の風量および風向きを制御して、除湿した空気が湿度の高い領域へ向けて流れるような気流を発生するので、湿度が高いと判定した領域を含む
室内全体を快適な湿度にすることができる。
【００３１】
なお、上述した実施の形態では、湿度検出手段４が検出した湿度情報と、走行位置検出手段６が検出した位置情報とを、走行制御手段５を経由して通信手段７に伝達する事例で説明したが、走行制御手段５を経由せずに、湿度検出手段４及び走行位置検出手段６の検出情報を直接通信手段７に伝達しても構わない。
【００３２】
（実施の形態２）
次に、本発明の第２の実施の形態に係る空調システムついて図３及び図４を使用して説明する。
【００３３】
図３に示すように、実施の形態２の空調システムは、図１に示す実施の形態１に対して、動作開始湿度判定部１３、加湿時間測定部１５、制御時間測定部１６、現在時刻測定部１７、運転モード判定部１８及び外部設定手段１９を追加している点で異なる。そして、空調装置１を設置した室内には加湿器１４が設けられ、その室内を自走式機器２が自律走行する。
【００３４】
動作開始湿度判定部１３は、湿度判定レベルが予め設定されており、通信手段１０を介して受信した湿度情報が湿度判定レベル以上かどうかを判定し、湿度判定レベル以上であれば空調制御手段９を起動させる。
【００３５】
現在時刻測定部１７は現在時刻を測定するものであり、運転モード判定部１８は空調制御手段９の冷房または暖房の運転モードを判定するものであり、外部設定手段１９は人手によって動作モードや動作条件を設定するものである。
【００３６】
加湿時間測定部１５は、加湿判定時間が予め設定されており、通信手段１０を介して加湿器１４の動作を示す信号を受信し、加湿器３の動作時間を測定するものである。
【００３７】
制御時間測定部１６は、空調装置１が湿度制御を行っている制御時間を測定するものである。
【００３８】
ここで、加湿時間測定部１５には湿度制御を開始するかどうかを判定する加湿判定時間が予め設定されている。制御時間測定部１６には再度室内の湿度情報を受信するかどうかを判定する制御判定時間が予め設定されている。現在時刻測定部１７には、湿度制御を行なう湿度制御時間が予め設定されている。
【００３９】
以上のように構成された空調装置について、以下その動作・作用を図４のフローチャートを使用して説明する。自走式機器２は、実施の形態１と同様に動作するので、自走式機器２の動作説明を省略する。
【００４０】
まず、自走式機器２の湿度検出手段４は、走行中の現在位置の湿度情報を検出し、検出した湿度情報を、走行制御手段５を経由して通信手段７へ受け渡す。このとき、走行制御手段５は走行位置検出手段６から取得した位置情報も通信手段７へ受け渡す（ステップ１）。そして、通信手段７は、現在の位置情報と湿度情報を空調装置１の通信手段１０へ送信する（ステップ２）。
【００４１】
通信手段１０は、現在の位置情報と湿度情報を湿度レベル判定部１１内の動作開始湿度判定部１３へ受け渡す（ステップ３）。動作開始湿度判定部１３は、受信した湿度情報が予め設定された湿度判定レベルより大きい場合は（ステップ４）、湿度判定レベルの差情報と位置情報を風向風量判定部１２へ受け渡すと同時に空調制御手段９を起動する（ステ
ップ５）。
【００４２】
風向風量判定部１２は受信した湿度情報と湿度判定レベルとの差情報と位置情報とから変更すべき風量と風向きを決定し（ステップ６）、空調制御手段９へ指示することにより空調制御手段９の風量および風向きを制御する（ステップ７）。
【００４３】
以上のように、本実施の形態の空調システムは、自走式機器２が室内全体の湿度を受信し、予め設定された湿度判定レベル以上の湿度になる領域が存在することが検知された場合、動作開始湿度判定部１３がそれまで停止していた空調制御手段９を起動し、風量および風向きを空調制御手段９に指示するので、空調制御手段９が空調（除湿）した空気を吐出す風量および風向きを制御して、除湿した空気が湿度の高い領域へ向けて流れるような気流を発生し、空調制御手段９の起動と同時に湿度が高いと判定した領域を含む室内全体を快適な湿度にすることができる。
【００４４】
（実施の形態３）
次に、本発明の第３の実施の形態に係る空調システムについて図３及び図５を使用して説明する。
【００４５】
実施の形態３は、実施の形態２に対して、空調装置１を設置した室内に加湿器１４を増設し、その加湿器１４の動作時間を測定する加湿時間測定部１５を空調装置１内に追加構成している。
【００４６】
加湿時間測定部１５は、加湿器１４の動作開始を示す信号を加湿器１４から通信手段１０を介して受信すると、加湿器１４の動作時間の測定を開始し、測定開始から湿度制御を開始するまでの経過時間を決める加湿判定時間は予め設定している。
【００４７】
加湿器１４は、加湿動作を開始すると、加湿器１４で検出した湿度情報と、加湿器１４の設置場所情報とを空調装置１の通信手段１０へ送信する。
【００４８】
以上のように構成された空調装置について、以下その動作・作用を図５のフローチャートを使用して説明する。
【００４９】
まず、加湿器１４は、居住者の設定により加湿動作を開始すると、加湿器１４は加湿動作の開始を示す信号を空調装置１へ送信して通知する（ステップ１）。空調装置１は、加湿器１４の加湿動作の開始を示す信号を通信手段１０で受信すると、加湿時間測定部１５は加湿器１４の動作時間の測定を開始する（ステップ２）。
【００５０】
加湿時間測定部１５は、加湿器１４の動作時間が予め設定された加湿判定時間より大きくなった場合（ステップ３）、加湿時間判定部１５は湿度制御を行なうよう湿度レベル判定部１１へ通知する（ステップ４）。
【００５１】
湿度レベル判定部１１は、加湿器１４から送信された湿度情報と設置場所情報とを通信手段１０を介して受信し（ステップ５）、受信した湿度情報と予め設定された湿度判定レベルとの差情報と、受信した設置場所情報とを風向風量判定部１２へ受け渡す（ステップ６）。
【００５２】
風向風量判定部１２は湿度情報と湿度判定レベルと比較した差情報と設置場所情報から変更すべき風量と風向きを決定し（ステップ７）、空調制御手段９へ変更指示を出すことにより空調装置１の風量および風向きを変更する（ステップ８）。
【００５３】
以上のように、本実施の形態３の空調システムは、加湿器１４が加湿動作を開始すると共に加湿動作の開始を示す信号と加湿器１４の設置場所情報とを空調装置１へ送信し、加湿器１４の動作時間が予め設定された加湿判定時間以上経過した場合、加湿時間測定部１５は動作開始湿度判定部１３の動作を有効にする。動作開始湿度判定部１３は、予め設定された湿度判定レベルと湿度情報を比較して、比較した差情報と位置情報から空調の風量と風向きを決定して空調制御手段９に指示するので、空調した空気を加湿器１４へ向けて流れる気流を発生し、室内全体が均一な湿度となるよう風量および風向きの制御を開始することが可能となるため、空調装置１は自走式機器２の動作に関係なく最適な湿度制御を行なうことができる。
【００５４】
（実施の形態４）
次に、本発明の第４の実施の形態に係る空調システムついて図３を使用して説明する。実施の形態４は、実施の形態２に対して制御時間測定部１６を追加構成している。
【００５５】
制御時間測定部１６は、空調装置１が湿度制御を開始すると、その制御時間を測定してその制御時間が所定の制御判定時間を経過すると、通信手段１０を介して位置情報およびそれに対応した湿度情報を再度送信するように指示する。この動作を制御判定時間が経過する毎に繰り返し行う。
【００５６】
この場合、自走式機器２は、室内を繰り返し自律走行して、常に新しい位置情報とそれに対応した湿度情報を取得しているものとする。
【００５７】
すると、空調装置１は、自走式機器２が新しく取得した位置情報とそれに対応した湿度情報を、動作開始湿度判定部１３が通信手段１０を介して受信する。すると、動作開始湿度判定部１３は、予め設定された湿度判定レベルと新たな湿度情報を比較して、比較した差情報と位置情報から変更すべき新しい風量と風向きを決定して空調制御手段９に指示するので、湿度が高くなる領域が時間経過と共に移り変わっても、定期的に新しい位置情報と湿度情報に補正して風量および風向きを制御するので、何時までも室内全体を快適な湿度にすることができる。
【００５８】
なお、上述した実施の形態では、自走式機器２が常時自律走行を続けるものとし、通信手段１０を介して位置情報およびそれに対応した湿度情報を再度送信するように指示する事例で説明したが、自走式機器２が一通り室内を隈なく走行した後に自律走行動作を停止するものとし、空調装置１の制御時間測定部１６が制御判定時間を経過する毎に、通信手段７、１０を介して自走式機器２の走行制御手段５に再起動を支持して、その都度、自走式機器２の新しい位置情報とそれに対応した湿度情報を取得して、空調装置１で受信する位置情報と湿度情報を周期的に更新し、空調の風量および風向きを制御しても良い。
【００５９】
（実施の形態５）
次に、本発明の第５の実施の形態に係る空調システムついて図３を使用して説明する。実施の形態５は、実施の形態２に対して、現在時刻測定部１７を追加構成している。
【００６０】
現在時刻測定部１７は、現在時刻を測定する機能を有し１日毎に湿度制御を行うべき湿度制御時間帯が予め設定されており、その湿度制御時間帯のみ、動作開始湿度判定部１３の機能を有効にする。
【００６１】
これによって空調装置１は、現在時刻が湿度制御時間帯内である場合のみ、動作開始湿度判定部１３が予め設定された湿度判定レベルと受信した湿度情報を比較し、湿度判定レベル以上の湿度領域が存在することが検知された場合、風量および風向きを制御することが可能となるため、空調装置１は時間帯に応じて最適な湿度制御を行なうことができる。
【００６２】
例えば、居住空間が複数の部屋から構成され、空調装置１を設置した部屋を昼間使用して夜間は使用しない場合、昼間は居住空間全体で均一な湿度となるよう風量および風向きを制御し、夜間は空調装置で湿度制御しない、といった使用する時間帯に応じて湿度制御を行なうことが可能となる。
【００６３】
なお、上述した実施の形態は、現在時刻測定部１７から出力する湿度制御時間帯の情報により、動作開始湿度判定部１３の機能を有効にする事例で説明したが、湿度制御時間帯のみ空調装置１の主要部である空調制御手段９を機能させて、電力消費の省力化を図っても良い。
【００６４】
（実施の形態６）
次に、本発明の第６の実施の形態に係る空調システムについて図３を使用して説明する。実施の形態６は、実施の形態２に対して運転モード判定部１８を追加構成している。運転モード判定部１８は、季節に応じて湿度制御を変更する運転モードが予め設定されており、風量および風向きを制御する際の運転モードを設定する。
【００６５】
これによって空調装置１は、運転モード判定部１８に予め設定された運転モードに合わせて予め設定された湿度判定レベルと受信した湿度情報とを比較し、湿度判定レベル以上の湿度となる領域が存在することが検知した場合、季節に合わせた運転モードの風量および風向きを制御することが可能となるため、季節に合わせた最適な運転モードで湿度制御を行なうことができる。
【００６６】
例えば、夏場では空調装置は通常冷房モードで動作しているため、湿度制御時も空調装置の冷房モードで動作すればよく、逆に冬場の湿度制御時は暖房モードで動作すればよい。それ以外の季節においては通常空調装置を動作させる機会が少なく、必ずしも居住者にとって最適な運転モードで動作するとは限らない。本実施の形態おいては、運転モード判定部１８で予め設定された冬場や夏場の運転モードにあわせて湿度制御を行なうことが可能となる。
【００６７】
（実施の形態７）
次に、本発明における第７の実施の形態について図３を使用して説明する。図３は実施の形態６に対して、外部設定手段１９を備えた構成とする。
【００６８】
これによって空調装置１は、湿度レベル判定部１１および動作開始湿度判定部１３の湿度判定レベル、加湿時間測定部１５の加湿判定時間、制御時間測定部１６の制御判定時間、現在時刻測定部１７の湿度制御時間帯、運転モード判定部１８の運転モードを任意に設定・変更することが可能となる。
【００６９】
なお、本実施の形態においては、外部設定手段１９は、通信手段によって構成してもよい。
【００７０】
（実施の形態８）
次に本発明の実施の形態８について図３を用いて説明する。本実施の形態は、コンピュータを、障害検出手段３と、湿度検出手段４と、走行制御手段５と、走行位置検出手段６と、通信手段７と、制御手段８と、空調制御手段９と、通信手段１０と、湿度レベル判定部１１と、風向風量判定部１２と、動作開始湿度判定部１３と、加湿時間測定部１５と、制御時間測定部１６と、現在時刻測定部１７と、運転モード判定部１８と、外部設定手段１９の全てもしくは一部として機能させるためのプログラムとする構成として、コンピュータを全てもしくは一部として機能させるものである。
【００７１】
以上のように本実施の形態によれば、汎用コンピュータやサーバーを用いて本発明の全てもしくは一部を容易に実現することができる。
【産業上の利用可能性】
【００７２】
以上のように本発明は、自走式機器によって室内湿度を取得し、空調装置へ通知する方法は、走行軌跡を判定するマップ情報を有する自走式機器に適応可能である。
【図面の簡単な説明】
【００７３】
【図１】本発明の実施の形態１における空調装置の構成図
【図２】本発明の実施の形態１におけるフローチャート
【図３】本発明の実施の形態２から形態８における空調装置の構成図
【図４】本発明の実施の形態２におけるフローチャート
【図５】本発明の実施の形態３におけるフローチャート
【図６】従来の自走式機器と連携する空調装置の構成図
【符号の説明】
【００７４】
１  空調装置
２  自走式機器
３  障害検出手段
４  湿度検出手段
５  走行制御手段
６  走行位置検出手段
７  通信手段
８  制御手段
９  空調制御手段
１０  通信手段
１１  湿度レベル判定部
１２  風向風量判定部
１３  動作開始湿度判定部
１４  加湿器
１５  加湿時間測定部
１６  制御時間測定部
１７  現在時刻測定部
１８  運転モード判定部
１９  外部設定手段
２０  室温検出手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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