(57)【要約】      （修正有）【課題】包装機械などに好適なサーボシステムを提供する。【解決手段】上位コントローラ１０とサーボ制御装置４０とサーボモータ３０とから形成され、サーボ制御装置４０には外部から入力されるパルス列信号を積算演算するためのパルス入力部４０ｃおよびパルス積算処理部４０ｄ、この積算演算されたパルス積算値を外部からのラッチ(保持)信号が入力される毎にラッチするラッチ処理部４０ｅなどを備え、包装機械の加工物のライン速度を制御する基準軸の速度を適宜調整することにより、基準位置での包装／切断を行わせている。サーボ制御装置４０は、パルス入力部４０ｃおよびパルス積算処理部４０ｄは、従来のサーボ制御装置でのシリアルデータの処理機能を転用することにより、ラッチ処理部４０ｅと切換スイッチ部４０ｆとを追加するだけで形成しているので、僅かな価格上昇でこの包装機械に好適なサーボシステムを製作することができる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
上位コントローラとサーボ制御装置とサーボモータとから形成され、この上位コントローラから送信される指令に基づいて、サーボ制御装置を介したサーボモータに対して可変速動作をさせることにより、このサーボモータを駆動源とする機械装置などを所望の動作状態に調整するサーボシステムにおいて、
前記サーボ制御装置には外部から入力されるパルス列信号を積算演算する手段と、この積算演算した値を外部からのラッチ信号が入力される毎にラッチする手段と、このラッチされた値を前記上位コントローラに送信する手段とを付加したことを特徴とするサーボシステム。
【請求項２】
上位コントローラとサーボ制御装置とサーボモータとから形成され、この上位コントローラから送信される指令に基づいて、サーボ制御装置を介したサーボモータに対して可変速動作をさせることにより、このサーボモータを駆動源とする機械装置などを所望の動作状態に調整するサーボシステムにおいて、
前記サーボ制御装置には外部から入力されるパルス列信号を積算演算する手段と、この積算演算した値を外部からのラッチ信号が入力される毎にラッチする手段と、このラッチされた値または前記積算演算した値の何れかの値を選択して出力する手段と、この選択された値を前記上位コントローラに送信する手段とを付加したことを特徴とするサーボシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、上位コントローラとサーボ制御装置とサーボモータとから形成され、この上位コントローラから送信される指令に基づいて、サーボ制御装置を介したサーボモータに対して可変速動作をさせることにより、このサーボモータを駆動源とする機械装置などを所望の動作状態に調整するサーボシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
図３は、この種のサーボシステムの従来例を示す回路構成図である。
【０００３】
このサーボシステムは上位コントローラ１０とサーボ制御装置２０とサーボモータ３０とから形成され、例えば、上位コントローラ１０を形成する処理部１０ａから送信される指令としてのサーボモータ３０を駆動源とする機械装置に対する位置決めデータは、サーボ制御装置２０を形成する通信データ送受信部２０ａが受信し、この受信した位置決めデータに基づいて、サーボ制御装置２０を形成するモータ制御部２０ｂを介したサーボモータ３０が可変速制御動作をすることにより、前記機械装置の位置決め制御を行っている。
【０００４】
この種のサーボシステムを包装機械に供するときには、少なくとも、加工物のライン速度を制御する基準軸用のサーボシステムと、包装／切断する軸用のサーボシステムの２システムが用いられ、双方のサーボシステム間で同期運転する必要がある。
【０００５】
しかしながら、単なる同期運転では、加工物の伸縮などに起因する誤差が累積する可能性があり、この誤差の累積を補正する手段として、前記基準軸に取り付けたエンコーダが出力するパルスを積算演算した積算パルスデータと、加工物の包装／切断部にマーキングされた基準位置とのずれを監視しながら、前記基準軸の速度を適宜調整することにより、基準位置での包装／切断を行わせている。
【０００６】
従来の包装機械に用いられたサーボシステムでは、例えば、下記特許文献１の記載の回路を用いつつ、上述の補正する手段全てを上位コントローラ内に設置していた。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２００２−１１６０５８号公報（段落０００６等）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、従来の上位コントローラには、通常、上述の補正する手段を装備しておらず、上位コントローラ内にこの補正する手段を追加設置することは、この種のサーボシステムに供される通常の上位コントローラに対して、高価になるという難点があった。
【０００９】
この発明の目的は、上記問題点を解消できるサーボシステムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
この第１の発明は上位コントローラとサーボ制御装置とサーボモータとから形成され、この上位コントローラから送信される指令に基づいて、サーボ制御装置を介したサーボモータに対して可変速動作をさせることにより、このサーボモータを駆動源とする機械装置などを所望の動作状態に調整するサーボシステムにおいて、
前記サーボ制御装置には外部から入力されるパルス列信号を積算演算する手段と、この積算演算した値を外部からのラッチ信号が入力される毎にラッチする手段と、このラッチされた値を前記上位コントローラに送信する手段とを付加したことを特徴とする。
【００１１】
また第２の発明は前記サーボシステムにおいて、
前記サーボ制御装置には外部から入力されるパルス列信号を積算演算する手段と、この積算演算した値を外部からのラッチ信号が入力される毎にラッチする手段と、このラッチされた値または前記積算演算した値の何れかの値を選択して出力する手段と、この選択された値を前記上位コントローラに送信する手段とを付加したことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１２】
この発明は、この種の従来のサーボシステムにおいて、先述の位置決めデータとしてはパラレルデータ形式とシリアルデータ形式とが存在するため、構成機器の汎用化，標準化を意図して、従来のサーボ制御装置では上述の双方のデータ形式に対応できるように製作されるのが一般的であることに着目して、なされたものである。
【００１３】
すなわち、従来のサーボ制御装置のシリアルデータの処理機能を、先述の包装機械の補正する手段に転用することにより、不足する機能の追加に対する僅かな価格上昇でこの包装機械のサーボシステムを製作することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】この発明の実施例を示すサーボシステムの回路構成図
【図２】図１の動作を説明する波形図
【図３】従来のサーボシステムの回路構成図
【発明を実施するための形態】
【００１５】
図１は、この発明の実施例を示すサーボシステムの回路構成図であり、この種のサーボシステムを包装機械に供する際に、先述の加工物の伸縮などに起因する誤差の累積を補正する手段を、サーボ制御装置内に設置したときの回路構成を示している。
【００１６】
このサーボシステムは上位コントローラ１０とサーボ制御装置４０とサーボモータ３０とから形成され、この上位コントローラ１０を形成する処理部１０ａから送信される指令信号としてのサーボモータ３０を駆動源とする包装機械に対するパラレルデータ形式の位置決め指令値は、サーボ制御装置４０を形成する通信データ送受信部４０ａが受信する。
【００１７】
この受信した指令信号としての位置決め指令値に基づいて、サーボ制御装置４０を形成するモータ制御部４０ｂを介してサーボモータ３０に駆動電力が供給され、この駆動電力に基づいてサーボモータ３０は可変速制御動作をしつつ、該サーボモータ３０の速度・位置信号はモータ制御部４０ｂに伝達している。
【００１８】
モータ制御部４０ｂではこの速度・位置信号と前記位置決め指令値とに基づいて、包装機械の位置決め制御を行いつつ該機械の状態信号としての現在位置などは通信データ送受信部４０ａを介して上位コントローラ１０の処理部１０ａに送信される。
【００１９】
また、サーボ制御装置４０には外部から入力されるパルス列信号を積算演算するためのパルス入力部４０ｃおよびパルス積算処理部４０ｄと、この積算演算されたパルス積算値を外部からのラッチ(保持)信号が入力される毎にラッチするラッチ処理部４０ｅと、このラッチされた積算パルスデータまたは前記パルス積算値の何れかの値を、用途に対応して指令されるラッチ処理有効／無効選択信号に基づいて選択して出力する切換スイッチ部４０ｆとを備え、この選択された何れかの値は通信データ送受信部４０ａを介して上位コントローラ１０に伝達される。
【００２０】
図２は、上位コントローラ１０とサーボ制御装置４０とサーボモータ３０とから形成されるサーボシステムを用いた包装機械の動作を説明する波形図ではある。
【００２１】
図２に示すように、包装機械の基準軸に取り付けたエンコーダが出力するパルス列信号はパルス入力部４０ｃおよびパルス積算処理部４０ｄとによりパルス積算値に変換されるとともに、ラッチ処理有効／無効選択信号が有効の状態で、加工物の包装／切断部にマーキングされた基準位置に基づくラッチ信号がＯＦＦ状態からＯＮ状態に変化すると、このタイミングでの前記パルス積算値がラッチ処理部４０ｅによりラッチされた積算パルスデータに変換される。
【００２２】
この積算パルスデータを受信した上位コントローラ１０の処理部１０ａにおいて、加工物の伸縮などに起因する誤差の累積を補正するために、サーボ制御装置４０の通信データ送受信部４０ａとモータ制御部４０ｂとを介して、前記基準軸を駆動するサーボモータ３０の速度を適宜調整することにより、前記基準位置での包装／切断を行わせている。
【００２３】
なお、このサーボ制御装置４０において、パルス入力部４０ｃおよびパルス積算処理部４０ｄは、従来のサーボ制御装置でのシリアルデータの処理機能を転用することにより、ラッチ処理部４０ｅと切換スイッチ部４０ｆとを追加するだけで形成できるので、僅かな価格上昇でこの包装機械に好適なサーボシステムを製作することができる。
【符号の説明】
【００２４】
１０‥上位コントローラ、１０ａ‥処理部、２０‥サーボ制御装置、２０ａ‥通信データ送受信部、２０ｂ‥モータ制御部、３０‥サーボモータ、４０‥サーボ制御装置、４０ａ‥通信データ送受信部、４０ｂ‥モータ制御部、４０ｃ‥パルス入力部、４０ｄ‥パルス積算処理部、４０ｅ‥ラッチ処理部、４０ｆ‥切換スイッチ部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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