(57)【要約】【課題】プレートを搬送するプレート搬送アームとプレート蓋を搬送するプレート蓋搬送アームとの２つの搬送アームのそれぞれの回動作動のために、装置の周囲に作業空間を要することで、広い面積の設置場所を用意しなければならないプレート供給・回収装置を、それの設置に要する設置面積が小さく抑えられるように構成する。【解決手段】プレート搬送アームの先端側に、機台に装架せるプレートストッカーに納容せるマイクロプレート１の保持とそれの解放を行うプレート保持装置ｉと、プレートに被せたプレート蓋３の保持とその解放を行うプレート蓋保持装置ｊとを、そのプレート蓋保持装置ｊがプレート保持装置ｉの内側に位置するように配位して併設してプレート供給・回収装置を構成する。【選択図】図７
2010101769.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
機台に横移動を可能に装架したアーム支持台の前面に、アーム取付ヘッドを、昇降自在に装架し、そのアーム取付ヘッドに左右に首振り回動自在にプレート搬送アームを装架し、そのプレート搬送アームの先端側に、機台に装架せるプレートストッカーに納容せるマイクロプレート（１）の保持とそれの解放を行うプレート保持装置（ｉ）と、プレートに被せたプレート蓋（３）の保持とその解放を行うプレート蓋保持装置（ｊ）とを、そのプレート蓋保持装置（ｊ）がプレート保持装置（ｉ）の内側に位置するように配位して併設したことを特徴とするプレート供給・回収装置。
【請求項２】
プレート保持装置（ｉ）を、左右に一対に対向する保持片（ｍ）・（ｍ）の開閉回動によりマイクロプレート（１）を保持するよう構成して、プレート搬送アーム（ｆ）の先端部の下面に設けた取付基板（１０）に装架し、プレート蓋保持装置（ｊ）を、吸着パット（Ｐ）による吸着作動でプレート蓋（３）を吸着保持するよう構成して前記プレート保持装置（ｉ）の一対の保持片（ｍ）・（ｍ）の内側の上方位置に配位し、取付基板（１０）の下面側に装着したことを特徴とする請求項１記載のプレート供給・回収装置。
【請求項３】
プレート搬送アーム（ｆ）の先端部の下面側に設けた取付基板（１０）の左右の両側部に、プレート保持装置（ｉ）を構成する左右に一対の保持片（ｍ）・（ｍ）を、胴部が窓穴状に解放している囲い枠状に形成して、開閉回動するよう軸架し、これら一対の保持片（ｍ）・（ｍ）の内側位置に、プレート蓋保持装置（ｊ）を構成する左右に一対の保持片（ｍ’）・（ｍ’）を配位して前記取付基板（１０）に軸架し、かつ、その保持片（ｍ’）・（ｍ’）を、プレート保持装置（ｉ）の保持片（ｍ）に形設した窓穴状の穴部内に対し自由に通過する輪郭形状に形成したことを特徴とする請求項１記載のプレート供給・回収装置。
【請求項４】
プレート搬送アーム（ｆ）の先端部下面に装架せる機筐（ｋ）に設けた取付基板（１０）の左右の両端部に、取付基板（１０）に組み付けた作動機構により駆動されて正逆に回転する軸杆（Ｌ）・（Ｌ）を、軸線方向を前後方向としてそれぞれ軸架し、それら軸杆（Ｌ）・（Ｌ）には、左右に一対のプレート保持片（ｍ）・（ｍ）の各上端側を連結固着し、かつ、この軸杆（Ｌ）・（Ｌ）に、左右に一対のプレート蓋保持片（ｍ’）・（ｍ’）の上端側の取付ボス部を遊嵌し、軸杆（Ｌ）・（Ｌ）の周面に設けた周方向に沿う長溝状の溝穴（５０）と前記取付ボス部に設けた係止ピン（６０）との嵌合により取付ボス部と軸杆（Ｌ）・（Ｌ）とを回転方向に係合し、これら一対のプレート蓋保持片（ｍ’）・（ｍ’）の間に、それら保持片（ｍ’）と保持片（ｍ’）とを互いに引き寄せる引っ張りバネ（７０）を張設したことを特徴とする請求項１記載のプレート供給・回収装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、血液等の検体の検査測定を、検体がプレートの上面のホールに分注されるマイクロプレートを用いて行う臨床・医療検査の検体の検査処理装置において、その検査処理装置に対しマイクロプレートを供給し、また、検査処理装置から検査処理ずみのマイクロプレートを回収するように用いるプレート供給及び回収装置についての改良に関する。
【背景技術】
【０００２】
臨床・医療検査において、血液等の検体を検査測定する検体処理は、図１に示しているように、角盤状に成形されたプレート本体１ａの上面側に、多数のホール２が、縦・横に整列して形設してあるマイクロプレート１を用い、検査すべき検体を、分注装置により、このマイクロプレート１の上面側の各ホール２に分注し、分注し終えたマイクロプレート１を、検査処理装置に供給することで行われる。このマイクロプレート１には、ホール２に分注した検体・試薬の蒸発を防ぐためと、埃や塵による汚染を防ぐため、上面側にカバー状に被せる蓋３が装脱自在に被せられる。
【０００３】
検査処理は、プレート１上面に形設したホール２に分注された検体ごとに行われ、一枚のプレート１に形設したホール２の数に対応する検体が一度に処理される。プレート１に形設したホール２の数が一枚のマイクロプレート１で一度に処理することのできる処理数となる。
【０００４】
この多数のホール２を形設して成形されるマイクロプレートは、一度に処理できる処理数となるホールの数を、９６個とした９６ｃｈのタイプのものと、３８４個とした３８４ｃｈのタイプのものが主流であるが、最近では１５３６ｃｈとしたものが出始め、検査処理装置も、この１５３６ｃｈの形態のマイクロプレートを用いて一度に大量の検体処理ができるものが多くなってきている。
【０００５】
このマイクロプレートを、機体・試薬の分注装置や、プレートウォッシャー等の各種の検査処理装置に対し供給し、また、回収するように用いられるプレート供給・回収装置は、その一例をあげて説明すれば、図２に示しているように、機台ａの前端側に寄る部位に、つい立て状の機枠ｂを立設し、その機枠ｂの前面側に、内部にマイクロプレート１を順次積み重ねて載置していく台板を左右に２連に並列させて設けた角箱状のストッカー（収納庫）Ｓを、左右に多連に並列させて設置し、それらストッカーＳの前面側には開閉する扉ｃを設け、機台ａの前後の中間部で、前述のつい立て状の機枠ｂの後面側には、上部の前面側にマイクロプレート１を保持させるアームを設けるアーム支持台ｄを、機台ａの上面から立ち上がる機筐状に形成して配置し、かつ、このアーム支持台ｄは、前記機枠ｂの後面に平行して左右に自在に移動するように機台ａ上に載架する。
【０００６】
このアーム支持台ｄの前面側に、アーム取付ヘッドｅを配し、アーム支持台ｄの内部に組み込んだ昇降機構（図示省略）により昇降作動するよう組み付け装架し、このアーム取付ヘッドｅの前面側に、プレート搬送アームｆと、プレート蓋搬送アームｇとを、それぞれがアーム取付ヘッドｅに対し左右に回動自在に組み付け支架し、これら搬送アームｆ・ｇのそれぞれを、アーム取付ヘッドｅの内部に組み込んでおく首振作動機構（図示省略）に、それぞれが、独立して左右の首振り作動を行うように連繋しておく。そしてプレート搬送アームｆの先端側には、マイクロプレート１を保持する保持装置ｉを設け、プレート蓋搬送アームｇの先端側には、プレート蓋３を保持する保持装置ｊを設ける。
【０００７】
また、機台ａの後端側には、つい立て状に立ち上がるボックスｈを装架し、そのボックスｈ内に、前述のアーム支持台ｄを左右に横移動させる横移動機構ｈ’を収蔵するとともに、アーム支持台ｄに組み込んだ昇降機構を駆動するモータ等の駆動手段及び前述の横移動機構・昇降機構等の作動を制御する制御装置を組み込んでおくことで構成してある。
【０００８】
このプレート供給・回収装置Ａのプレート搬送アームｆ及びプレート蓋搬送アームｇの先端側に装備されるプレート保持装置ｉ及びプレート蓋３の保持装置ｊは、一例をあげて説明すれば、プレート搬送アームｆに設ける保持装置ｉにあっては、図３、図４に示しているように、下面側が開放する平箱状の機筐ｋを、プレート搬送アームｆの先端の下面側に装設し、その機筐ｋは、平らな姿勢として置かれたマイクロプレート１の上に被せたときに、そのマイクロプレート１がそのままの姿勢で収容されていく形状・大きさに形成しておき、この機筐ｋの内部の天井部に、平板状の取付基板１０を組み付け、その取付基板１０の両端部で、機筐ｋの左右の機壁の各内面側の位置に、軸線方向を前後方向とした軸杆Ｌ・Ｌをそれぞれ軸支し、これら軸杆Ｌ・Ｌに、マイクロプレート１を挟持させる保持片ｍ・ｍの上端側をそれぞれ固着して、左右に一対に対向するよう軸杆Ｌ・Ｌに吊り下げ、機筐ｋ内には、軸杆Ｌ・Ｌを互いに逆向に回転させる駆動機構Ｎと、ステッピングモータＭおよび減速機構Ｏとからなる保持片ｍ・ｍの開閉作動機構を収蔵装置せしめ、ステッピングモータＭの作動により、減速機構Ｏを介し駆動機構Ｎを作動させて軸杆Ｌ・Ｌをそれぞれ逆向に回転させ、一対の保持片ｍ・ｍを開閉させることで、マイクロプレート１を挟持させるようにしてある。
【０００９】
前記プレート搬送アームｆと別に、プレート蓋搬送アームｇに設ける保持装置ｊにあっては、図５に示しているようプレート蓋搬送アームｇの先端の下面側に、前述のプレート搬送アームｆに設けた機筐ｋと同様に、下面側が開放する平箱状の機筐ｋ’を組み付け、その機筐ｋ’の内部の天井部に平板状の取付基板１０を設けて、それの下面側の中央部位に、マイクロプレート１の上面に覆うように被せられるプレート蓋３の上面に吸着する吸着パットＰを装設し、この吸着パットＰに、バキュームポンプ（図示省略）に連通する吸引管ｑを接続しておき、吸引圧により吸着パットＰをプレート蓋３に吸着させることで保持するようにしてある。
【００１０】
このように構成されるプレート供給・回収装置Ａは、前述の図２に示しているように、分注装置やプレートウォッシャー等の各種の検査処理装置Ｗの、プレート供給口ｗの隣側位置に、プレート供給回収装置Ａの側面の開放部が臨むように配置して接続状態に組み合わせ、この状態において、アーム支持台ｄの横方向の移動とプレート蓋搬送アームｇの首振り回動とにより、プレート蓋３の保持装置ｊを、収納庫Ｓの上方の所定の位置に位置させ、そこで、アーム取付ヘッドｅを下降させて、吸着パットＰをプレート蓋３の上面に吸着させ、アーム取付ヘッドｅの上昇により吸着保持させたプレート蓋３を持ち上げ、その状態でのプレート蓋搬送アームｇの回動で、プレート搬送アームｆの作動に邪魔のならない他の場所に移動させて待機させておく。
【００１１】
ついで、プレート搬送アームｆを首振り回動させて、プレート蓋搬送アームｇでプレート蓋３を取り除いたマイクロプレート１の上方に保持装置ｉを位置させて、アーム取付ヘッドｅの下降作動と、保持片ｍ・ｍの開閉作動機構の作動とにより、保持片ｍ・ｍにマイクロプレート１を挟持させ、次いで、アーム取付ヘッドｅを上昇させて、マイクロプレート１を持ち上げ、その状態でアーム支持台ｄを、組み合わせて接続した検査処理装置Ｗのプレート供給口ｗの隣側位置に移動させ、アーム取付ヘッドｅの下降作動と、保持装置ｉの解放作動でマイクロプレート１をプレート供給口ｗに下ろし、この状態位置に待機させる。
【００１２】
次に、プレート供給口ｗに供給したマイクロプレート１が、検査処理装置Ｗでの所定の処理を終え、プレート供給口ｗに戻ってきたところで、これをプレート搬送アームｆの保持装置ｉで挟持し、プレート供給のときと逆の作動により、収納庫Ｓの上方に移動させ、処理ずみのマイクロプレート１を収容するよう用意しておく収納庫Ｓ内の所定の場所に下ろしてそこに載置し、プレート搬送アームｆは収納庫Ｓの上方から外れた場所に移動させる。
【００１３】
次に、プレート蓋３を保持して待機していたプレート蓋搬送アームｇを回動させて、前述の収納庫Ｓ内に降ろした処理ずみのマイクロプレート１の上方に移動させ、そこで吸着パットＰの吸着を解放し、プレート蓋３をマイクロプレート１に被せる。
【００１４】
この工程の繰り返しで、マイクロプレート１の検査処理装置Ｗへの供給と、回収を行う。
【００１５】
このように構成されて使用されるプレート供給・回収装置Ａは、マイクロプレート１の供給・回収を行うプレート搬送アームｆと、マイクロプレート１の上面に被せて蓋しておくプレート蓋３の装脱を行うプレート蓋搬送アームｇとの２つの搬送アームを交互に作動させ、かつ、その際、作動させない側の搬送アームは、作動させる側の搬送アームの作動の邪魔にならない位置に回動させて待機させておくことから、設置した装置の機体の周辺に、２つの搬送アームのそれぞれを、待機位置に回動させるための作業空間と、待機させておくための空間が必要となり、広い設置場所を要する問題がある。
【００１６】
また、２つの搬送アームのそれぞれを左右に首振り回動させ、かつ、昇降作動させる機構とそれら搬送アームの先端側に装備させるプレートの保持装置およびプレート蓋の保持装置に作動と解放作動を行わせる装置・機構を組み込むことで、装置の全体が大型化するとともに構成が複雑になってメンテナンス性を悪くする問題がある。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１７】
本発明において解決しようとする課題は、プレートを搬送するプレート搬送アームとプレート蓋を搬送するプレート蓋搬送アームとの２つの搬送アームのそれぞれの回動作動のために、装置の周囲に作業空間を要することで、広い面積の設置場所を用意しなければならないプレート供給・回収装置を、それの設置に要する設置面積が小さく抑えられるように構成することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１８】
上述の課題を解決するための手段として、本発明においては、請求項１に記載したように、機台に横移動を可能に装架したアーム支持台の前面に、アーム取付ヘッドを、昇降自在に装架し、そのアーム取付ヘッドに左右に首振り回動自在にプレート搬送アームを装架し、そのプレート搬送アームの先端側に、機台に装架せるプレートストッカーに納容せるマイクロプレート１の保持とそれの解放を行うプレート保持装置ｉと、プレートに被せたプレート蓋３の保持とその解放を行うプレート蓋保持装置ｊとを、そのプレート蓋保持装置ｊがプレート保持装置ｉの内側に位置するように配位して併設したことを特徴とするプレート供給・回収装置とする手段、
および、請求項２に記載したように、プレート保持装置ｉを、左右に一対に対向する保持片ｍ・ｍの開閉回動によりマイクロプレート１を保持するよう構成して、プレート搬送アームｆの先端部の下面に設けた取付基板１０に装架し、プレート蓋保持装置ｊを、吸着パットＰによる吸着作動でプレート蓋３を吸着保持するよう構成して前記プレート保持装置ｉの一対の保持片ｍ・ｍの内側の上方位置に配位し、取付基板１０の下面側に装着したことを特徴とする請求項１記載のプレート供給・回収装置とする手段、
および、請求項３に記載したように、プレート搬送アームｆの先端部の下面側に設けた取付基板１０の左右の両側部に、プレート保持装置ｉを構成する左右に一対の保持片ｍ・ｍを、胴部が窓穴状に解放している囲い枠状に形成して、開閉回動するよう軸架し、これら一対の保持片ｍ・ｍの内側位置に、プレート蓋保持装置ｊを構成する左右に一対の保持片ｍ’・ｍ’を配位して前記取付基板１０に軸架し、かつ、その保持片ｍ’・ｍ’を、プレート保持装置ｉの保持片ｍに形設した窓穴状の穴部内に対し自由に通過する輪郭形状に形成したことを特徴とする請求項１記載のプレート供給・回収装置とする手段、
ならびに、請求項４に記載したように、プレート搬送アームｆの先端部下面に装架せる機筐ｋに設けた取付基板１０の左右の両端部に、取付基板１０に組み付けた作動機構により駆動されて正逆に回転する軸杆Ｌ・Ｌを、軸線方向を前後方向としてそれぞれ軸架し、それら軸杆Ｌ・Ｌには、左右に一対のプレート保持片ｍ・ｍの各上端側を連結固着し、かつ、この軸杆Ｌ・Ｌに、左右に一対のプレート蓋保持片ｍ’・ｍ’の上端側の取付ボス部を遊嵌し、軸杆Ｌ・Ｌの周面に設けた周方向に沿う長溝状の溝穴５０と前記取付ボス部に設けた係止ピン６０との嵌合により取付ボス部と軸杆Ｌ・Ｌとを回転方向に係合し、これら一対のプレート蓋保持片ｍ’・ｍ’の間に、それら保持片ｍ’と保持片ｍ’とを互いに引き寄せる引っ張りバネ７０を張設したことを特徴とする請求項１記載のプレート供給・回収装置とする手段を提起するものである。
【発明の効果】
【００１９】
本発明手段は、アーム支持台の前面側に昇降自在に装架せるアーム取付ヘッドには、一本のプレート搬送アームｆだけが左右に首振り回動自在に装架され、プレート蓋搬送アームｇは取り除いた構成となるから、その構成を簡略にし、かつ、プレート蓋搬送アームｇの分だけ小型化し得る。
【００２０】
また、プレート搬送アームｆに、プレート保持装置ｉとプレート蓋保持装置ｊとを設けて、一本のプレート搬送アームｆの回動作動で、プレート保持装置ｉに保持せしめたマイクロプレート１の搬送と、プレート蓋保持装置ｊに保持せしめたプレート蓋３の移動、搬送を行わすことから、プレートの搬送とプレート蓋の搬送の何れの工程時においても、搬送アームを待機位置に待機させる必要がなくなるので、搬送アームを待機させるために用意しておく作業空間を不要とし、設置面積を小さく抑えられるようになる。
【００２１】
しかも、プレート蓋保持装置ｊによりマイクロプレート１の上面から取り外されたプレート蓋３は、プレート保持装置ｉがプレート蓋３の取り除かれたマイクロプレート１を保持してプレート搬送アームｆの回動作動で搬送していくときに、プレート蓋の保持装置ｉに保持された状態のまま、プレート保持装置ｉに保持されたマイクロプレート１とともに、プレート搬送アームｆの回動により移動するようにしているので、取り外したプレート蓋３を、待機位置に移動させておく工程が全く必要のないものとなるので、全体の処理工程を簡略にし、プレートの供給・回収のための所要時間を短縮できるようになる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
次に本発明の実施の態様を説明する。
本発明手段によるプレート供給・回収装置Ａは、図６に示しているよう機台ａに、検査処理装置Ｗに対して供給するマイクロプレート１を収容しておくプレートスタッカーである収納庫Ｓと、検査処理装置Ｗから回収する処理ずみのマイクロプレート１を収容していくための収納庫Ｓとを、左右または前後に多連に並列させて、機台ａの前後または左右の一端側に装架し、この並列する収納庫Ｓ・Ｓの隣側位置に、支柱状に形成したアーム支持台ｄを配位して、収納庫Ｓ・Ｓの並列方向に移動自在に機台ａ上に装架し、このアーム支持台ｄを、機台ａの収納庫Ｓを設けた側の反対側の端部または機台ａの下面側に設けるボックスｈ内に組み込んでおく横移動機構ｈ’に連繋し、その横移動機構ｈ’を、前記ボックスｈ内または機台ａの適宜の部位に組み付けておくモータ等の駆動機構により作動させて、アーム支持台ｄの収納庫Ｓに沿う移動が行われるようにしておく。
【００２３】
そして、このアーム支持台ｄの前面側に、アーム取付ヘッドｅを、アーム支持台ｄの内部に収蔵せる作動機構ｄ’により昇降作動するよう装架し、このアーム取付ヘッドｅに、左右に首振り回動する搬送アームを装架して、その搬送アームの先端側に、マイクロプレート１の保持と解放を行わすプレート保持装置ｉを設け、またプレート蓋３の保持と解放を行わすプレート蓋保持装置ｊをプレート取付ヘッドｅに設ける搬送アームに設けて、プレート供給・回収装置を構成することについては、従前のものと同様に構成してよい。
【００２４】
しかし、アーム支持台ｄの前面側に昇降自在に装架したアーム取付ヘッドｅに、左右に首振り回動自在に装架する搬送アームは、先端側にプレートの保持装置ｉを設けるプレート搬送アームｆだけにし、先端側にプレート蓋の保持装置ｊを設けるプレート蓋搬送アームｇは、これを装架せず、取り除いた形態に構成する。
【００２５】
そして、プレート搬送アームｆの先端側に、マイクロプレート１の保持とその解放の作動を行うプレート保持装置ｉと、プレート蓋３の保持とその解放の作動を行うプレート蓋保持装置ｊとの２つの保持装置ｉ・ｊを、それらが各別に作動するように、それらの作動機構を各別に構成して併設する。
【００２６】
このプレート搬送アームｆの先端側に、プレート保持装置ｉと併設するプレート蓋３の保持装置ｊは、それにプレート蓋３を保持せしめた状態において、プレートの保持装置ｉがマイクロプレート１の保持と解放の作動を行うのに支障を生ぜしめないようにプレート搬送アームｆに併設する。
【００２７】
プレート保持装置ｉを、プレート搬送アームｆの先端部の下面側に設ける取付基板と、これの左右の両側部に、支軸により左右に回動するよう軸支する左右に一対のプレート保持片と、前記支軸を駆動回転させて一対のプレート保持片を開閉作動させるよう前記取付機枠に組み付ける作動機構とで構成し、左右に対向する一対のプレート保持片の開閉回動する下端側によりマイクロプレート１を左右から挟持して保持するようにした場合についていえば、この左右に対向するプレート保持片の内側位置で、そのプレート保持片に保持されるマイクロプレート１よりも上方位置に、プレート蓋３の保持装置ｊを装設するようにしておき、これによりプレート蓋３の保持装置ｊがプレート蓋３を保持している状態において、プレート保持装置ｉがマイクロプレート１の保持とその解放の作動を行えるように構成して装設する。
【００２８】
このプレート蓋保持装置ｊは、ストッカーの収納庫Ｓ内に多段に重ねて収納してあるマイクロプレートのうちの最上位のマイクロプレートから、それに被せてあるプレート蓋３を保持して引き上げることで取り外すように作動すればよく、前述したプレート保持装置ｉと同様に、左右に一対に対向する保持片を、左右に回動するよう支軸に軸架し、その支軸を駆動回転させることで、下端側に設けた保持部がプレート蓋３の左右の側面に当接して係着して、プレート蓋３を保持するように構成してよいものであり、また、吸着パットを用い、これを、プレート搬送アームｆの先端側の下面に設ける取付機枠に装着しておいて、これに、吸引ポンプに通ずる吸引管を連通し、吸着パットが、プレート蓋３の上面に当接した状態時に、バルブ操作により吸引管を介し吸着パット内に吸引圧を作用させて、プレート蓋３に吸着させ、プレート搬送アームｆの上昇で、吸着したプレート蓋３をマイクロプレート１から引き抜き取り外し、その状態に保持せしめ、吸引管に設けるバルブの作動で吸引圧を開放し、吸着パットによるプレート蓋３の保持を解放するようにしてもよく、適宜に構成してよい。
【００２９】
また、プレート保持装置ｉは、プレート蓋保持装置ｊが、プレートのストッカーである収納庫Ｓに収納載置してあるマイクロプレート１から、それに被せてあるプレート蓋３を保持して取り外したときに、そのプレート蓋３がプレート蓋保持装置ｊに保持されている状態において、マイクロプレート１の保持とその解放作動が支障なく行えるように配位して装設してあればよく、マイクロプレート１を保持する具体的な構造は、適宜に設計してよい。
【実施例１】
【００３０】
次に実施例を図面に従い詳述する。
図６は、本発明手段を実施せるプレート供給・回収装置の全体の斜視図である。該プレート供給・回収装置Ａは、血液等の検体の自動検査処理装置の、検体・試薬を分注する分注機、または、プレートウォッシャーに対し、プレートスタッカーのカセット内に用意しておいたマイクロプレートを、順次供給して、処理が終えた処理ずみのプレートを回収し、プレートスタッカーに並列させて用意しておく空のスタッカー内に収容していくように構成しているものである。
【００３１】
図６において、ａは、プレート供給・回収装置Ａの機台で、平らな台盤状に形成してある。
【００３２】
ｂはこの機台ａ上に、プレートスタッカーＳを設置せしめる設置場所を構成する機枠で、機台ａの上面で前方に寄る部位に、左右に横切るついたて状に立設した仕切壁ｂ−１と、その仕切壁ｂ−１の左右の端部からそれぞれ前方に突出する左右の袖壁ｂ−２とで、前面側および上方を開放させた囲い枠状に形成してある。
【００３３】
Ｓは、この囲い枠状の機枠ｂの内側における機台ａの上面に設置せるプレートの収納庫であるプレートスタッカーで、上方が開放し前面側を開閉扉ｃに構成した四角な箱状をなし、かつ、前記機枠ｂの内側場所に、装脱自在に設置するカセット状に形成してある。このプレートスタッカーＳは、内部に、マイクロプレート１を載架して支承する棚台が、左右に２連に並列して設けてあり、それら棚台は、昇降自在にスタッカーＳの機壁に支架され、かつ、前述のつい立て状の仕切り壁ｂ−１の内部に組み込んだ昇降作動機構（図示省略）に連繋して、その作動機構により昇降作動するようにしてある。そして、この、スタッカーＳは、左右に２連に並列設置してあって、一方のスタッカーＳは回収した処理ずみのマイクロプレートを収容するよう、空にして用意してある。
【００３４】
ｄは、マイクロプレート１の搬送を行うプレート搬送アームｆを支持さすアーム支持台で、機台ａから立ち上がる中空箱型の支柱状に形成してあって、機台ａの上面を、前述のストッカーＳを囲う機枠ｂの背面に沿い自在に移動するよう装架してあり、機台ａの後端側に箱状に形成して立設せる機筐ｈ内に組み込んで前面側に露出させた横移動機構ｈ’に、連繋させてあって、その横移動機構ｈ’の作動により、並列するプレートスタッカーＳに沿い左右に移動する。
【００３５】
ｅは、プレート搬送アームｆを取り付けるアーム取付ヘッドで、アーム支持台ｄの前面に、その前面に沿い昇降可動に組み付けられ、アーム支持台ｄの内部に組み込んだ昇降作動機構ｄ’（図面では一部を示している）に連繋していて、その作動機構ｄ’を作動させることで昇降する。
【００３６】
ｆは、このアーム取付ヘッドｅに、左右の首振り回動を自在に装架したプレート搬送アームで、アーム取付ヘッドｅの内部に組み込んだ回動機構（図示省略）を作動さすことで、左右の首振り回動が行われるようにしてある。
【００３７】
ｉは、プレート搬送アームｆの先端部に装設したプレート保持用のプレート保持装置で、この実施例においては、マイクロプレート１の保持を、左右に一対に対向する２枚の保持片ｍ・ｍが、それらの下端側の対向間隔をせばめるよう回動することで、プレートを挟持して保持する構成形態のものにしている。
【００３８】
プレート搬送アームｆの先端部の下面側には、下面側が開放する平箱状の機筐ｋを装架し、その機筐ｋ内に、図７に示しているような平板状の取付基板１０を組み付け、これの下面側の左右の両端部に、軸線方向を前後方向とした軸杆Ｌをそれぞれ軸支し、これら軸杆Ｌの一方の軸端部に図８・図９で示しているよう大径の傘歯車２０をそれぞれ組み付け、取付基板１０の前記傘歯車２０を配設した側の端縁部に、前記軸杆Ｌ・Ｌと軸線方向が直交する方向の回転軸３０を軸架し、この回転軸３０の軸端部に、前記傘歯車２０と噛み合う小径の傘歯車３１・３１を、それぞれ取り付けて、これらを、前記大径の傘歯車２０の輪状に連続する歯部の、並列対向側の部位にそれぞれ噛み合わせ、回転軸３０の駆動により、軸杆Ｌに設けた傘歯車２０が、それぞれ逆方向に回転し、これにより軸杆Ｌに上端側を固着した一対の保持片ｍ・ｍが、それぞれ反対方向に動いて、それらの対向間隔を拡く作動と、挟める作動を行うようにしている。
【００３９】
そして、この回転軸３０には、放射方向に突出する駆動アーム３２を取り付け、この駆動アーム３２を前述の図８に示しているように、取付基板１０の上面側に突出させ、その突出端部に、前記軸杆Ｌ・Ｌに対し平行する姿勢として前述取付基板１０の上面側に配位したリンク杆４０の一端側を接続連結し、このリンク杆４０の他端側にクランクアーム４１を連結し、そのクランクアーム４１を、取付基板１０に組み付け支架せるステッピングモータＭの出力軸に減速機構Ｏを介し連繋しておき、機体の適宜位置に設けておく制御装置の制御作動によりこのステッピングモータＭを作動させることで、リンク杆４０が減速されて長手方向に動いて、それにより回動する駆動アーム３２が、それの回動角度分だけ、それの回動方向に回転軸３０を回転させ、小径の傘歯車３１・３１により大径の傘歯車２０・２０をそれぞれ逆向に回転させて軸杆Ｌ・Ｌに設けた保持片ｍ・ｍに開閉作動を行わすようにしている。５は、平行して対向する軸杆Ｌと軸杆Ｌとに、それらに取り付けた保持片ｍ・ｍが、対向間隔を狭める方向に回動するように連繋したコイルバネである。
【００４０】
このプレート保持装置ｉと併せて、プレート搬送アームｆに装設するプレート蓋保持装置ｊは、吸引圧の作用により他物に吸着する吸着パットＰを用い、その吸着パットＰをプレート蓋３の上面に吸着させて、その吸着によりプレート蓋３を保持させ、吸着パットＰごと引き上げることで、プレート蓋３を持ち上げてプレート１から取り外し、かつ、外したプレート１を保持する構成形態のものとしている。
【００４１】
そして、この実施例では、吸着パットＰは、プレート搬送アームｆの先端部の下面に設けた平板状の取付基板１０の下面側の略中央部位に、柔軟な資材よりなる盃状のパット周縁部分が、下方に向け開放する姿勢として取り付け、この盃状の吸着パットＰの中心部に、取付基板１０の上面側から導く吸引管ｑの下端側を接続連通し、この吸引管ｑを、図１３に示しているように、プレート供給・回収装置Ａの機体の適宜の場所に組み付け装架しておくエアーポンプＲの吸引口に対し、蓋吸着用のバルブｖ１を介し接続して、このバルブｖ１の開放で吸着パットＰの内部空間に吸引圧が作用して、プレート蓋３に吸着するようにし、別に吸引管ｑの途中には、大気開放用のバルブｖ２を接続してこのバルブｖ２の開放作動で、吸引圧を解放し、吸着パットＰの吸着作動を解除するようにし、さらに吸引管ｑには、圧力センサｔを接続して、これが所定の圧力を検知する作動で蓋吸着用のバルブｖ１を閉に作動させて吸着パットＰ内部の吸引圧を所定の圧力に保持させるようにしている。
【００４２】
これにより、この吸着パットＰを用いたプレート蓋保持装置ｊは、図１４〜図１５の工程の説明図に示しているように、取付基板１０の左右の両側部位に、それぞれ吊り下げ軸支した一対の保持片ｍ・ｍよりなるプレート保持装置ｉの内側位置において、プレート蓋３の保持とその保持の解放によるプレート蓋３の放出の作動が行われるようになる。
【００４３】
なお、吸着パットＰは、この実施例においては、取付基板１０の下面側の中央部位に、一つだけを取り付けるようにしているが、取付基板１０の下面側に、前後または左右に並列させて多連に設ける場合がある。この場合は、並列する各九着パットＰに接続する吸引管を、集合管により一本にまとめて、エアーポンプＲに連通する吸引管ｑに接続するようにしてよい。
【実施例２】
【００４４】
図１７乃至図１９は、別の実施例を示している。
この例は、プレート１の保持装置ｉとプレート蓋３の保持装置ｊとの両方を、一対に対向する保持片で構成してプレート搬送アームｆに併設している例である。プレート供給・回収装置Ａの機体に設けたアーム支持台ｄにアーム取付ヘッドｅを介し左右に首振り回動自在に装架せるプレート搬送アームｆに対して、組み付け装架するプレート保持装置ｉとプレート蓋保持装置ｊとを併設するに際し、それらの両方を、一対に対向する保持片により構成する形態のものとしている例である。
【００４５】
この例は、プレート搬送アームｆの先端部の下面側に、平箱状の機筐ｋを装架し、これに、プレート保持装置ｉとプレート蓋保持装置ｊとを組み付けることについては、前述の実施例１と変わりがない。
【００４６】
これら保持装置ｉ・ｊは、平箱状の機筐ｋの内腔の天井部に、取付基板１０を設けて、これに組み付け装架することについても、前述の実施例１と変わりがない。また、プレート保持装置ｉを構成する左右に一対の保持片ｍ・ｍは、図においては、明示していないが、前述の取付基板１０の両側部に、実施例１を説明した前記図７乃至図１２に示している軸杆Ｌ・Ｌが軸支されて、これに連結固着してあって、その軸杆Ｌ・Ｌにより左右に回動するよう吊り下げてあり、その軸杆Ｌ・Ｌが、大径の傘歯車２０・回転軸３０・小径の傘歯車３１・駆動アーム３２・リンク杆４０・クランクアーム４１・ステッピングモータＭ等よりなる駆動機構に連繋していて、その駆動機構の作動により、開閉作動を行うようにしてあることについては、前述の実施例１の保持片ｍ・ｍと変わりがない。
【００４７】
しかし、この左右のプレート保持片ｍ・ｍは、図１８に示しているように、周縁部を残して胴部を窓穴状に抜き取った四角な枠体に形成し、それの下縁部の内側に、マイクロプレート１に係合さす係合爪を形設した形状のものとしてある。
【００４８】
また、一対に対向する保持片によりプレート蓋３を保持するよう構成して、プレート保持装置ｉと併せてプレート搬送アームｆに装置せしめるプレート蓋保持装置ｊは、前述の取付基板１０に、前述のプレート保持装置ｉの一対の保持片ｍ・ｍを軸支する軸杆Ｌ・Ｌと同様の軸杆（図示省略）を軸架し、これら軸杆に上端側をそれぞれ連結固着して、それら軸杆の回動により下端側が開閉回動するようにし、かつ、これら軸杆を、前述した実施例１において図７乃至図１２で示したものと同様の構成の駆動機構により回転作動させることで、一対の保持片ｍ’・ｍ’の開閉作動が行われるように取付基板１０に装架するが、その保持片ｍ’・ｍ’の装架位置は、図１９にあるように、プレート保持装置ｉの保持片ｍ・ｍの内側に位置するようにしてある。
【００４９】
そして、このプレート蓋保持装置ｊの保持片ｍ’・ｍ’は、プレート保持装置ｉの保持片ｍの内側位置に吊り下げ軸架した状態において、プレート保持装置ｉの保持片ｍに重合させたときに、図１８にあるように、この保持片ｍ’の外周縁が、角枠状に形成してある保持片ｍの窓穴状の穴部内にゆるく入り込んでいくよう、その外周縁の輪郭形状を、保持片ｍの穴部の内縁形状に対応するように形成して、この保持片ｍ’・ｍ’を左右に回動させたときに、窓穴状の保持片ｍの内側の穴部内を自由に通過するようにしてあり、これにより、このプレート蓋３の保持片ｍ’が、プレート保持装置ｉの保持片ｍが重合する位置に存在していても、それの支障を受けずに、開閉回動して、プレート蓋３を保持する作動を行えるようにし、また、プレート保持片ｍ・ｍが、プレート蓋３の保持片ｍ’・ｍ’の支障を受けずに開閉作動を行えるようにしている。
【実施例３】
【００５０】
図２０乃至図２４は、さらに別の実施例を示している。この実施例は、プレート１の保持を、左右に対向する一対のプレート保持片ｍ・ｍの開閉回動の作動で行わせ、プレート蓋３の保持を、前記プレート保持片ｍ・ｍと同様に、左右に一対に対向するプレート蓋保持片ｍ’・ｍ’の開閉回動の作動で行うようにした場合においてのプレート保持片ｍ・ｍ及びプレート蓋保持片ｍ’・ｍ’を開閉回動させる作動機構について、一つの作動機構で、プレート保持片ｍ・ｍとプレート蓋保持片ｍ’・ｍ’との両方を作動させるようにしている例である。
【００５１】
この例は、プレート搬送アームｆの先端部の下面に装架した機筐ｋ内に設けた平板状の取付基板１０の左右の両側部位に、それぞれ、軸線方向を前後方向とした軸杆Ｌ・Ｌを軸架し、これらに、プレート１を左右から挟持させて保持させるプレート保持片ｍ・ｍの上端側の連結ボス部を固着連結し、その軸杆Ｌ・Ｌには、前述の実施例２で示した、軸杆Ｌ・Ｌの各一端部に設けた大径の傘歯車２０、軸杆Ｌと直交する方向に設けて取付基板１０に軸架した回転軸３０、その回転軸３０の両軸端部に設けて、前記傘歯車２０・２０のそれぞれの輪状の歯部の対向内周側部に噛み合わせた小径の傘歯車３１、回転軸３０を駆動回転させるステッピングモータＭ（図示省略）および減速機構Ｏ等よりなる作動機構を連繋し、この作動機構の駆動によって、回転軸３０を正逆に回動させ、軸杆Ｌ・Ｌを回動させることにより、一対のプレート保持片ｍ・ｍの下端側を、開閉回動させるようにしておくが、プレート蓋３を保持させるプレート蓋保持片ｍ’・ｍ’の開閉回動も、前述の作動機構を共用させて行わすようにしている例である。
【００５２】
この例においては、プレート蓋保持片ｍ’・ｍ’は、図２２に示しているように、角枠状に成形したプレート保持片ｍ・ｍの窓穴状の穴部内を前後に自由に透過する輪郭形状に形成して、このプレート蓋保持片ｍ’・ｍ’の上端部を、前述の軸杆Ｌ・Ｌに軸支する。この軸支は、軸杆Ｌ・Ｌに対し、自由に回転する嵌合により行い、軸杆Ｌ・Ｌの周面に周方向の長溝状に形設している溝穴５０とプレート蓋保持片ｍ’・ｍ’の上端側の嵌合ボス部に植設して内端側を内周側に突出させた係止ピン６０とにより、その係止ピン６０の突出端部が、前記長溝状の溝穴５０内に嵌入した状態で、その溝穴５０の周方向の長さに対応する角度範囲内において、軸杆Ｌ・Ｌに対し自由に回動し、係止ピン６０が溝穴５０の長手方向のエンドに衝合した状態で軸杆Ｌ・Ｌと回転方向に係合するようにする。
【００５３】
そして、この軸杆Ｌ・Ｌに軸架した一対のプレート蓋保持片ｍ’・ｍ’は、それらの間に、互いに引き寄せるように作用する引っ張りバネ７０を張架しておく。これにより、作動機構の作動により軸杆Ｌ・Ｌを回転させたときに、その回転が停止位置の制御作動により所定の状態位置で停止している状態において、一対のプレート蓋保持片ｍ’・ｍ’が引っ張りバネ７０による回動で、係止ピン６０が図２３・図２４に示しているよう軸杆Ｌ・Ｌの溝穴５０の下端に衝合する状態位置まで軸杆Ｌ・Ｌに対し回動し、この状態位置においてストップするようにしておく。
【００５４】
そして、このストップする状態位置を、図２１に示しているように、拡いた状態にあったプレート蓋保持片ｍ’・ｍ’を、作動機構の作動による軸杆Ｌ・Ｌの回転作動により閉じ合わせることで、プレート蓋３を挟持して保持した位置となるように設定しておく。
【００５５】
このようにしておけば、プレート搬送アームｆの先端下面に設けた機筐ｋを、ストッカーＳに収納されている蓋付きのマイクロプレート１の上方に位置させ、その機筐ｋに組み付けてあるプレート蓋保持装置ｊ及びプレート保持装置ｉとを、作動機構の作動で、保持片ｍ・ｍと保持片ｍ’・ｍ’との両方が、それぞれ拡いた状態として下降させ、図２０に示しているように、保持片ｍ’・ｍ’がプレート蓋３の両側に位置する状態とし、この状態から作動機構の作動で、軸杆Ｌ・Ｌを内向き（プレート保持片ｍ・ｍを閉じる方向）に回転させれば、保持片ｍ・ｍ及び保持片ｍ’・ｍ’は共に閉じる方向に回動して、前述の図２１に示す状態となる。
【００５６】
次に、この状態から作動機構の作動で軸杆Ｌ・Ｌを外向き（プレート保持片ｍ・ｍを開く方向）に回動させれば、軸杆Ｌ・Ｌに一体的に取付ボス部が連結している保持片ｍ・ｍは開放回動するが、取付ボス部が軸杆Ｌ・Ｌに遊嵌してある保持片ｍ’・ｍ’は、係止ピン６０が溝穴５０内を摺動している間は回動せず、引っ張りバネ７０により閉じられた状態を保持するようになり、プレート蓋３を保持し続ける。従って、軸杆Ｌ・Ｌの外向き回動を、係止ピン６０が溝穴５０の上方の端部に衝合したところで、回転位置の制御装置によりストップさせれば、図２０に示しているように、保持片ｍ’・ｍ’が閉じられた状態で、保持片ｍ・ｍだけが開いた状態となって、この状態から機筐ｋを引き上げる作動で、プレート蓋３の取り外しと、取り外したプレート蓋３の保持とが行われ、プレート蓋３をプレート搬送アームｆの作動で所望の場所に移動させ得るようになる。
【００５７】
次に、移送した所定の場所で、作動機構の作動により軸杆Ｌ・Ｌをさらに、外向きに回動させれば、保持片ｍ・ｍと保持片ｍ’・ｍ’の両方が開くが、保持片ｍ’・ｍ’の開き作動でプレート蓋３の保持が解放される。
【００５８】
従って、プレート保持片ｍ・ｍを開閉作動さす作動機構で、プレート蓋保持片ｍ’・ｍ’を開閉作動させて行うプレート蓋３の保持と解放とが行える。
【００５９】
次に図２１に示しているように保持片ｍ’・ｍ’にプレート蓋３を保持せしめた状態とした機筐ｋを、スタッカーＳ内のプレート蓋３が取り除かれたマイクロプレート１の上方に位置させ、そこで、係止ピン６０が溝穴５０の上方の端部に突き当たるまで、軸杆Ｌ・Ｌを、作動機構の作動により外向きに回動させて、保持片ｍ・ｍを拡き、その状態で機筐ｋを下降させ、保持片ｍ・ｍがプレート蓋３の除かれたマイクロプレート１の両側外方に位置する状態として、そこで作動機構の作動で軸杆Ｌ・Ｌを内向きに回動させれば、係止ピン６０が溝穴５０内を摺動することで、保持片ｍ・ｍだけが内向きに回動してマイクロプレート１を挟持してそれを保持するようになる。また、この状態から、作動機構の作動で軸杆Ｌ・Ｌを外向きに回転させれば、係止ピン６０が溝穴５０内を移動する間、保持片ｍ・ｍだけが外向きに回動してマイクロプレート１の保持を解放するようになる。
【００６０】
従って、一つの作動機構で、軸杆Ｌ・Ｌを共用させて軸架したプレート保持片ｍ・ｍと、プレート蓋保持片ｍ’・ｍ’との両方を、開閉回動させて、保持とその解放作動が行えるようにし得る。
【図面の簡単な説明】
【００６１】
【図１】マイクロプレート及びそれを蓋するプレート蓋の斜視図である。
【図２】プレート供給・回収装置の斜視図である。
【図３】プレート搬送アームの先端部の下面に設けるプレート保持装置の斜視図である。
【図４】同上プレート保持装置の縦断正面図である。
【図５】プレート蓋搬送アームの先端部の下面に設けるプレート蓋保持装置の縦断正面図である。
【図６】本発明を実施せるプレート供給・回収装置の全体の斜視図である。
【図７】同上装置の、プレート搬送アームの先端部分の縦断正面図である。
【図８】同上部分の機筐を取り外した状態の斜視図である。
【図９】同上部分の下面図である。
【図１０】同上部分の斜視図である。
【図１１】同上部分の左右の保持片を開いた状態における縦断正面図である。
【図１２】同上部分の下方から見た斜視図である。
【図１３】吸着パットと吸引管とエアーポンプとの接続機構の展開した説明図である。
【図１４】本発明手段の説明図で、プレート搬送アームの先端部を、プレートスタッカー内の蓋付マイクロプレートの上方に臨ませた状態時の正面図である。
【図１５】同上状態からプレート搬送アームを下降させて、吸着パットをプレート蓋の上面に当接させた状態時の説明図である。
【図１６】同上状態時から、プレート搬送アームを引き上げて、プレート蓋を吸着パットに吸着保持させて持ち上げた状態時の説明図である。
【図１７】別の実施例装置の全体の斜視図である。
【図１８】同上実施例装置の、プレート搬送アームの先端部の下面に設ける機筐部分の斜視図である。
【図１９】同上部分の正面図である。
【図２０】別の実施例のプレート保持片を拡いた状態における機筐部の縦断正面図である。
【図２１】同上実施例の機筐部の、プレート保持片を閉じた状態時の縦断正面図である。
【図２２】同上の機筐部の側面図である。
【図２３】同上機筐部の部分の拡大側面図である。
【図２４】同上部分の縦断正面図である。
【符号の説明】
【００６２】
Ａ    プレート供給・回収装置
Ｌ・Ｌ    軸杆
Ｍ    ステッピングモータ
Ｎ    駆動機構
Ｏ    減速機構
Ｐ    吸着パット
Ｒ    エアーポンプ
Ｓ    収容庫
Ｗ    検査処理装置
ａ    機台
ｂ    機枠
ｂ−１    仕切壁
ｂ−２    袖壁
ｃ    扉
ｄ    アーム支持台
ｄ’  昇降作動機構
ｅ    アーム取付ヘッド
ｆ    プレート搬送アーム
ｇ    プレート蓋搬送アーム
ｈ    ボックス
ｈ’  横移動機構
ｉ    プレートを保持する保持装置
ｊ    プレート蓋を保持する保持装置
ｋ  ｋ’    機筐
ｍ・ｍ      プレート保持片
ｍ’・ｍ’  プレート蓋保持片
ｑ    吸引管
ｔ    圧力センサ
ｖ１  ｖ２    バルブ
ｗ    プレート供給口
１    マイクロプレート
１ａ  プレート本体
１０    取付基板
２    ホール
２０    大径の傘歯車
３    プレート蓋
３０    回転軸
３１    小径の傘歯車
３２    駆動アーム
４０    リンク杆
４１    クランクアーム
５    コイルバネ
５０    溝穴
６０    係止ピン
７０    バネ
【図１】
2010101769.tif 000003
【図２】
2010101769.tif 000004
【図３】
2010101769.tif 000005
【図４】
2010101769.tif 000006
【図５】
2010101769.tif 000007
【図６】
2010101769.tif 000008
【図７】
2010101769.tif 000009
【図８】
2010101769.tif 000010
【図９】
2010101769.tif 000011
【図１０】
2010101769.tif 000012
【図１１】
2010101769.tif 000013
【図１２】
2010101769.tif 000014
【図１３】
2010101769.tif 000015
【図１４】
2010101769.tif 000016
【図１５】
2010101769.tif 000017
【図１６】
2010101769.tif 000018
【図１７】
2010101769.tif 000019
【図１８】
2010101769.tif 000020
【図１９】
2010101769.tif 000021
【図２０】
2010101769.tif 000022
【図２１】
2010101769.tif 000023
【図２２】
2010101769.tif 000024
【図２３】
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【図２４】
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