(57)【要約】【課題】歯車伝動装置のコストを抑制する。【解決手段】伝動装置１００は、センタ歯車４０、センタ歯車に噛み合っておりモータトルクをセンタ歯車に伝達する入力歯車３２、センタ歯車に噛み合う複数の中継歯車２０を有している。夫々の中継歯車２０は、シャフト１４に固定されている。モータのトルクによってキャリア８が回転する。入力歯車３２に隣接しているシャフト１４ａ、１４ｂの強度が、他のシャフト１４ｃの強度よりも高い。モータのトルクは、センタ歯車４０を介して３本の平行なシャフトに分散され、その後、出力部材に伝達される。従って、入力歯車３２に隣接しているシャフト１４ａ、１４ｂは、他のシャフト１４ｃよりも大きい半径方向荷重を受ける。実際に受ける荷重差に応じて各シャフトの半径方向耐荷重強度を異ならせることによって、無用なコストを抑制して各シャフトを適切な仕様で製造することができる。【選択図】図１
2010025140.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
センタ歯車と、
センタ歯車に噛み合っておりモータトルクをセンタ歯車に伝達する入力歯車と、
センタ歯車に噛み合う中継歯車を有しているとともに、センタ歯車の軸線に平行に伸びている少なくとも３本の平行シャフトと、
前記平行シャフトから並列にトルクを受ける出力部材と、を備えており、
入力歯車に隣接している平行シャフトの半径方向耐荷重強度が他の平行シャフトの半径方向耐荷重強度よりも高いことを特徴とする歯車伝動装置。
【請求項２】
入力歯車に隣接している平行シャフトに係合する軸受の容量が、他の平行シャフトに係合する軸受の容量よりも大きいことを特徴とする請求項１に記載の歯車伝動装置。
【請求項３】
入力歯車に隣接している平行シャフトの直径が、他の平行シャフトの直径よりも大きいことを特徴とする請求項１又は２に記載の歯車伝動装置。
【請求項４】
入力歯車に隣接している平行シャフトの中継歯車の歯幅が、他の平行シャフトの中継歯車の歯幅よりも大きいことを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の歯車伝動装置。
【請求項５】
入力歯車に隣接している平行シャフトの材質の強度が、他の平行シャフトの材質の強度よりも高いことを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載の歯車伝動装置。
【請求項６】
入力歯車に隣接している平行シャフトの中継歯車の材質の強度が、他の平行シャフトの中継歯車の材質の強度よりも高いことを特徴とする請求項１から５のいずれか１項に記載の歯車伝動装置。
【請求項７】
内歯歯車と、内歯歯車に噛み合っている外歯歯車のいずれか一方が他方に対して偏心回転する偏心揺動型の歯車伝動装置であり、
内歯歯車と外歯歯車の他方に同軸に回転可能に支持されているキャリアを備えており、
前記平行シャフトは、内歯歯車と外歯歯車の一方に係合して偏心回転させる偏心体を固定しているとともに、キャリアに回転可能に支持されていることを特徴とする請求項１から６のいずれか１項に記載の歯車伝動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータのトルクを３以上の並列な伝達経路を通して出力部材に伝達する歯車伝動装置に関する。特に、内歯歯車と、内歯歯車に噛み合っている外歯歯車のいずれか一方が他方に対して偏心回転する偏心揺動型の歯車伝動装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
歯車伝動装置の中には、１つのモータのトルクを３以上の並列な伝達経路を通して出力部材に伝達する歯車伝動機構を有するタイプがある。内歯歯車と、内歯歯車に噛み合っている外歯歯車のいずれか一方が他方に対して偏心回転する偏心揺動型の歯車伝動装置は、そのような歯車装置の典型である。本明細書は、主として外歯歯車が偏心回転するタイプの歯車伝動装置について説明する。以下では、簡単のため、「偏心揺動型の歯車伝動装置」を「偏心揺動型の伝動装置」、さらに簡単に「伝動装置」と称することがある。
【０００３】
伝動装置において、偏心回転する外歯歯車はキャリアに偏心回転可能に支持されている。キャリアは、内歯歯車に同軸に回転可能に支持される。この伝動装置は、内歯歯車を他の装置に固定するとき、キャリアが「出力部材」に相当する。キャリアを他の装置に固定するとき、内歯歯車が「出力部材」に相当する。内歯歯車とキャリアのいずれを出力部材とするかは、伝動装置の用途に依存する。なお、内歯歯車が偏心回転するタイプの伝動装置では、内歯歯車がキャリアに偏心回転可能に支持され、キャリアは外歯歯車に同軸に回転可能に支持される。内歯歯車が偏心回転するタイプの伝動装置では、キャリアと外歯歯車の一方が他の装置に固定され、他方が「出力部材」に相当する。
【０００４】
例えば特許文献１に、外歯歯車が偏心回転するタイプの伝動装置が開示されている。その伝動装置は、平行な３本のクランクシャフトがキャリアに回転可能に支持されている。夫々のクランクは、中継歯車と偏心体を固定している。夫々のクランクシャフトの偏心体が、外歯歯車の貫通孔に係合している。夫々のクランクシャフトの中継歯車は、１つのセンタ歯車に噛み合っており、モータのトルクがセンタ歯車を介して３本のクランクシャフトに伝達される。３本のクランクシャフトは同期して回転する。クランクシャフトの回転に伴って、外歯歯車が偏心回転する。外歯歯車の偏心回転に伴って、外歯歯車と内歯歯車の歯数差に相当する減速比でキャリアが回転する。すなわち、モータのトルクは、３本のクランクシャフトから並列にキャリアに伝達される。
【０００５】
【特許文献１】特開２００７−２６３２５３号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
一つのモータのトルクを３以上の並列な伝達経路を通して出力部材に伝達する従来の伝動装置では、並列な伝達経路はすべて同一の構造を有していた。別言すれば、従来の伝動装置では、並列な複数のトルク伝達経路はシンメトリックに構成されていた。特許文献１の伝動装置も並列な複数のトルク伝達経路はシンメトリックに構成されている。ところで、特許文献１の伝動装置は、センタ歯車が軸受で支持されていない。センタ歯車は、噛み合っている３つの中継歯車によって半径方向の位置が規制され、２つの外歯歯車の間で軸方向の移動が規制されている。
このような伝動装置は、センタ歯車が軸受で支持されていないため、並列な複数のトルク伝達経路に加わる半径方向の荷重に差が生じていた。荷重に差があるにも関わらずに、並列な複数のトルク伝達経路をシンメトリックに構成するのは不経済である。なぜならば、低い荷重しか加わらないトルク伝達経路の耐荷重強度が、最も高い荷重の加わるトルク伝達経路の耐荷重強度と同じだからである。そのような伝動装置は、一部のトルク伝達経路の耐荷重強度が必要以上に高く、無駄なコストが嵩む。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本明細書は、歯車伝動装置のコストを抑制する技術を開示する。本発明は、１つのモータのトルクを３以上の並列な伝達経路を通して出力部材に伝達するトルク伝達機構が有する固有の特徴に着目し、歯車伝動装置のコストを抑制する。
本明細書では、耐荷重仕様が実用時に加わる実際の荷重を大きく上回ることを「オーバースペック」と称することがある。
本発明は、これまで注意が向けられなかったこの半径方向の荷重の差に着目し、荷重の低いトルク伝達経路の耐荷重強度を荷重の高いトルク伝達経路の耐荷重強度よりも低くする。そうすることによって、並列な複数のトルク伝達経路のオーバースペックを解消し、無用なコストを削減する。本明細書が開示する技術は、３以上の並列な伝達経路を有しており、伝達経路の耐荷重強度が異なるという独特な形態（コンフィグレーション）を有する歯車伝動装置のコストを抑制する。本発明は、その独特な形態に着目して歯車伝動装置の無駄なコストを抑制する。
【０００８】
本発明は、センタ歯車、センタ歯車に噛み合っておりモータトルクをセンタ歯車に伝達する入力歯車、センタ歯車に噛み合う中継歯車を有しているとともにセンタ歯車の軸線に平行に伸びている少なくとも３本の平行シャフト、及び、平行シャフトから並列にトルクを受ける出力部材を備えている歯車伝動装置に具現化することができる。そのような伝動装置は、モータのトルクを３以上の並列な伝達経路（即ち複数の平行シャフト）を通して出力部材に伝達する。
【０００９】
そのような伝動装置では、センタ歯車がモータトルクに起因した荷重を入力歯車から受ける。その荷重は、センタ歯車の周方向に作用する。この時、センタ歯車が軸受で支持されていなければ、センタ歯車の周方向に沿って入力歯車に隣接している平行シャフトが他の平行シャフトよりもその荷重の影響を強く受ける。即ち、センタ歯車の周方向に沿って入力歯車に隣接している平行シャフトが他の平行シャフトよりも強く半径方向荷重を受ける。そこで、本発明の歯車伝動装置は、センタ歯車の周方向に沿って入力歯車に隣接している平行シャフト（第１シャフト及び第２シャフト）の半径方向耐荷重強度を他の平行シャフト（第３シャフト）の半径方向耐荷重強度よりも高くする。別言すれば、第３シャフトの半径方向耐荷重強度を第１シャフト及び第２シャフトの半径方向耐荷重強度よりも小さくする。実際に受ける荷重差に応じて各平行シャフトの半径方向耐荷重強度を異ならせることによって、各平行シャフトを適切な仕様で製造することができる。平行シャフトの仕様がオーバースペックにならないので無用なコストを抑制することができる。
【００１０】
本明細書において、「シャフトの強度」は、中継歯車を含むシャフトを意味する。従って、「シャフトの強度が高い」という表現は、次のいずれかを意味する。即ち、
・シャフト自体が高い強度を有する、
・中継歯車が高い強度を有する、
・シャフト自体と中継歯車の双方が高い強度を有する、
・シャフトに係合する軸受（シャフトと他の部材の間に介在する軸受）が高い容量を有する。
【００１１】
第１シャフト及び第２シャフトの半径方向耐荷重強度が第３シャフトの半径方向耐荷重強度よりも高いことは、具体的には次のいずれかであればよい。即ち、
（ａ）第１シャフトと第２シャフトに係合する軸受の容量が、第３シャフトに係合する軸受の容量よりも大きい、
（ｂ）第１シャフトと第２シャフトの直径が、第３シャフトの直径よりも大きい、
（ｃ）第１シャフトと第２シャフトの中継歯車の歯幅（軸方向に沿った幅）が、第３シャフトの中継歯車の歯幅よりも大きい、
（ｄ）第１シャフトと第２シャフトの材質の強度が、第３シャフトの材質の強度よりも高い。
（ｅ）第１シャフトと第２シャフトの中継歯車の材質の強度が、第３シャフトの中継歯車の材質の強度よりも高い。
上記（ａ）から（ｅ）の技術的特徴は単独でも目的を達成することができる。（ａ）から（ｅ）の特徴を組み合わせることも好適である。
【００１２】
本明細書は、上記の特徴を有する偏心揺動型の歯車伝動装置として具現化することも好適である。その歯車伝動装置は、内歯歯車と、内歯歯車に噛み合っている外歯歯車を有しており、内歯歯車と外歯歯車のいずれか一方が他方に対して偏心回転する。その歯車伝動装置はさらに、内歯歯車と外歯歯車の他方に同軸に回転可能に支持されているキャリアを備えている。「内歯歯車と外歯歯車の一方」とは、内歯歯車と外歯歯車のうち、偏心回転する歯車を意味する。「内歯歯車と外歯歯車の他方」とは、内歯歯車と外歯歯車のうち、偏心回転しない歯車を意味する。前記平行シャフトは、内歯歯車と外歯歯車の一方に係合して偏心回転させる偏心体を固定しているとともに、キャリアに回転可能に支持されている。偏心揺動型の歯車伝達装置の場合、「平行シャフト」は「クランクシャフト」に相当する。また、「平行シャフトから並列にトルクを受ける出力部材」は、「キャリア」に相当する。
【００１３】
上記の「平行シャフトから並列にトルクを受ける出力部材」という表現は、「平行シャフトに同列に係合している出力部材」と換言してよい。さらには、「平行シャフトから並列にトルクを受ける出力部材」という表現は、単に、「平行シャフトに係合している出力部材」と換言してよい。
【発明の効果】
【００１４】
本明細書に開示された技術によれば、モータのトルクを３以上の並列な伝達経路を通して出力部材に伝達する歯車伝動装置のコストを抑制することができる。
【実施例】
【００１５】
図面を参照して、実施例の伝動装置１００（偏心揺動型の歯車伝動装置）を説明する。図１は、伝動装置１００の軸線ＣＬに交差する平面における伝動装置１００の断面図である。図２は、図１のII−II線に沿ってみたときの伝動装置１００の断面図である。なお図１は、図２のI−I線から見た断面図である。図３は、図１のIII−III線に沿ってみたときの断面図である。図３には以下の説明に必要な部品にのみ符号を付しており、図２に示した部品と同じ部品であっても符号を付していない部品があることに留意されたい。図２と図３は、軸線ＣＬを含む異なる２つの平面における伝動装置１００の断面図である。図４は、図２のIV−IV線に沿ってみたときの断面図である。
【００１６】
歯車伝動装置１００は、内周に複数の内歯ピン４が配置されているケース２と、キャリア８と、２個の外歯歯車１０を備えている。複数の内歯ピン４は、ピンの軸線を伝動装置１００の軸線ＣＬと平行にして、ケース２の内周に沿って配置されている。ケース２と複数の内歯ピン４が内歯歯車６を構成する。２個の外歯歯車１０のそれぞれは、内歯歯車６に噛み合っている。内歯歯車６の歯数（内歯ピン４の個数）と、外歯歯車１０の歯数はわずかに異なっている。
【００１７】
キャリア８は、一対のアンギュラ玉軸受１２を介してケース２に回転可能に支持されている。キャリア８は内歯歯車６に同軸に配置されており、その軸線は伝動装置１００の軸線ＣＬに一致する。キャリア８は、３本のクランクシャフト１４（１４ａ、１４ｂ、及び１４ｃ）を夫々回転可能に支持している。夫々のクランクシャフト１４は、軸線ＣＬに平行に伸びており、一対の円錐ころ軸受１６を介してキャリア８に支持されている。３本のクランクシャフト１４は、伝動装置１００の軸線ＣＬの周方向に等間隔に配置されている。キャリア８には、その軸心を貫通する中心貫通孔５０が設けられている。中心貫通孔５０をケーブル５２が通じている。図１に示すように、第２入力歯車３２に隣接するクランクシャフト（第１シャフト１４ａ及び第２シャフト１４ｂ）の直径が、他のクランクシャフト（第３シャフト１４ｃ）の直径よりも大きい。
【００１８】
夫々のクランクシャフト１４に、２個の偏心体１８と、１個の中継歯車２０（２０ａ、２０ｂ、及び２０ｃ）が固定されている。２個の偏心体１８の夫々は、２個の外歯歯車１０の夫々に設けられた孔に針状ころ軸受２２を介して係合している。なお、図１では針状ころ軸受２２の図示を省略している。２個の外歯歯車１０は、クランクシャフト１４の回転に伴って内歯歯車６に噛み合いながら軸線ＣＬの周りを偏心回転する。
【００１９】
図４は、図１の断面と平行な断面であり、偏心体１８と針状ころ軸受２２を横切るが、中継歯車２０を横切らない断面を示している。図４に示すように、第２入力歯車３２に隣接するクランクシャフト（第１シャフト１４ａ及び第２シャフト１４ｂ）の偏心体（１８ａ、１８ｂ）の直径が、他のクランクシャフト（第３シャフト１４ｃ）の偏心体１８ｃの直径よりも大きい。また、偏心体１８ａと外歯歯車１０の間に介在する針状ころ軸受２２ａ、及び、偏心体１８ｂと外歯歯車の間に介在する針状ころ軸受２２ｂの容量が、偏心体１８ｃと外歯歯車の間に介在する針状ころ軸受け２２ｃの容量よりも大きい。
【００２０】
軸線ＣＬと同軸に、リング状のセンタ歯車４０が配置されている。センタ歯車４０は、３つの中継歯車２０ａ、２０ｂ、及び２０ｃに噛み合っている。センタ歯車４０は、その周方向に等間隔に位置している３つの中継歯車２０ａ、２０ｂ、及び２０ｃによって、半径方向の移動が規制されている。またセンタ歯車４０は、２個の外歯歯車１０の間で軸線ＣＬ方向の移動が規制されている。センタ歯車４０は、軸受なしに回転可能に支持されている。
【００２１】
キャリア８は、軸線ＣＬに沿って伸びている１本のサブシャフト２６を支持している。サブシャフト２６は、一対の玉軸受２８によって、キャリア８に回転可能に支持されている。サブシャフト２６には、第１入力歯車３０と第２入力歯車３２が固定されている。第１入力歯車３０は、モータ３４の出力軸に固定されたピニオン歯車３６に噛み合っている。第２入力歯車３２は、センタ歯車４０に噛み合っている。モータ３４は、被駆動部材３８を介してキャリア８に固定されている。
【００２２】
伝動装置１００の動作を説明する。モータのトルクは、ピニオン歯車３６と第１入力歯車３０を介してサブシャフト２６に伝達される。トルクは、サブシャフト２６の第２入力歯車３２を介してセンタ歯車４０に伝達される。そしてトルクは、センタ歯車４０から中継歯車２０（２０ａ、２０ｂ、及び２０ｃ）を介して３本のクランクシャフト１４（１４ａ、１４ｂ、及び１４ｃ）へ伝達される。３本のクランクシャフト１４が回転すると、偏心体１８によって、外歯歯車１０が内歯歯車６に噛み合いながら軸線ＣＬの周りを偏心回転する。外歯歯車１０の歯数と内歯歯車６の歯数はわずかに異なっており、偏心体１８が１回転すると、即ち、外歯歯車１０が軸線ＣＬの周りを１周移動すると、外歯歯車１０と内歯歯車６の歯数差に相当する角度だけキャリア８が回転する。クランクシャフト１４の一回転が、外歯歯車１０と内歯歯車６の歯数差に相当する角度に減速される。
【００２３】
ケース２を他の装置（例えばロボットの基部側アーム）に固定する場合、キャリア８が出力部材に相当する。この場合、キャリア８に回転させるべき被駆動部材（例えばロボットの先端側アーム）が固定される。モータ３４のトルクは、平行に伸びている３本のクランクシャフト１４（１４ａ、１４ｂ、及び１４ｃ）を通じてキャリア８（出力部材）に伝達される。３本のクランクシャフト１４の夫々に固定されている中継歯車２０は、同じ直径と歯数を有している。従って、モータのトルクは、３本のクランクシャフト１４に分散される。そして、分散されたモータのトルクは、３本のクランクシャフト１４から並列にキャリア８へ伝達される。即ち、３本のクランクシャフト１４は、３つの並列なトルク伝達経路を構成する。
【００２４】
伝動装置１００の利点を説明する前に、モータ３４からキャリア８へのトルク伝達経路を説明する。前述したように、モータのトルクは、センタ歯車４０を介して３本のクランクシャフト１４に分散して伝達され、そして、キャリア８へ合流する。伝達されるモータトルクは３本のクランクシャフト１４に分散するが、センタ歯車が軸受で支持されていないため、３本のクランクシャフト１４が受ける荷重は異なる。特に、第２入力歯車３２からセンタ歯車４０を介して伝達されるモータトルクによって生じる３つの中継歯車２０ａ、２０ｂ、及び２０ｃへの半径方向荷重が異なる。即ち、３本のクランクシャフト１４ａ、１４ｂ、及び１４ｃに加わる半径方向荷重が異なる。説明のため、センタ歯車４０の周方向で第２入力歯車３２に隣接しているクランクシャフト１４ａ、１４ｂを夫々第１シャフト１４ａ、第２シャフト１４ｂと称する。第２入力歯車３２に隣接していないクランクシャフト１４ｃを第３シャフト１４ｃと称する。第１シャフト１４ａに固定された中継歯車２０ａを第１中継歯車２０ａと称する。同様に、第２シャフト１４ｂに固定された中継歯車２０ｂを第２中継歯車２０ｂと称し、第３シャフト１４ｃに固定された中継歯車２０ｃを第３中継歯車２０ｃと称する（図１参照）。
【００２５】
図５に、センタ歯車４０、第２入力歯車３２、及び、３つの中継歯車２０ａ、２０ｂ、及び２０ｃの位置関係を模式的に示す。図５は、第２入力歯車３２が右回りに回転したときに、各歯車に作用する力のベクトルを示している。破線のベクトルは、第２入力歯車３２がセンタ歯車４０に加える力を示している。この力は、モータのトルクによって発生する。この力を「印加力」と称する。印加力に抗する反力が各中継歯車に発生する。中継歯車２０ａ、２０ｂ、２０ｃに生ずる反力を夫々「反力ａ」、「反力ｂ」、「反力ｃ」と称する。印加力ベクトルと反力ベクトルは、概ねセンタ歯車４０の接線方向を向く。なお厳密には、印加力ベクトルと反力ベクトルの向きは歯の形状に依存するのでそれらはセンタ歯車４０の接線方向からわずかにずれる。ベクトルがセンタ歯車の接線方向を向くので、図５に示すとおり、印加力ベクトルの延長線に最も近い第２中継歯車２０ｂが最も大きい反力ｂを生ずる。図５とは逆方向に第２入力歯車３２が回転する場合には、第１中継歯車２０ａが最も大きい反力を生じる。即ち、第２入力歯車３２に隣接する中継歯車（第１中継歯車２０ａ及び第２中継歯車２０ｂ）に、他の中継歯車（第３中継歯車２０ｃ）よりも大きい半径方向荷重が生じる。中継歯車に加わる半径方向荷重はクランクシャフト１４が支える。従って、第２入力歯車３２に隣接するクランクシャフト（第１シャフト１４ａ及び第２シャフト１４ｂ）に、他のクランクシャフト（第３シャフト１４ｃ）よりも大きい半径方向荷重が生じる。３本のクランクシャフト１４は、モータトルクを伝達するが、それぞれが受ける半径方向荷重は異なる。
【００２６】
上記の半径方向荷重の条件の下、伝動装置１００は次の特徴を備える。
（１）図１に示すように、第２入力歯車３２に隣接するクランクシャフト（第１シャフト１４ａ及び第２シャフト１４ｂ）の直径が、他のクランクシャフト（第３シャフト１４ｃ）の直径よりも大きい。ここで、クランクシャフトの直径とは、円錐ころ軸受１６を介してキャリア８に支持されるシャフト部分の直径と、針状ころ軸受２２を介して外歯歯車１０と係合する偏心体１８の直径の、いずれか一方あるいは両方を意味する。
（２）図２と図３を対比すると明らかなとおり、中継歯車２０ｂの歯幅Ｗｂが中継歯車２０ｃの歯幅Ｗａよりも大きい。図示されていないが、中継歯車２０ａの歯幅は中継歯車２０ｂの歯幅Ｗｂと同じである。すなわち、第２入力歯車３２に隣接する中継歯車（第１中継歯車２０ａ及び第２中継歯車２０ｂ）の歯幅が、他の中継歯車（第３中継歯車２０ｃ）の歯幅よりも大きい。ここで、「歯幅」とは、歯車の軸線方向に沿った歯の長さを意味する。
（３）第２入力歯車３２に隣接するクランクシャフト（第１シャフト１４ａ及び第２シャフト１４ｂ）を支持する軸受１６の容量が、他のクランクシャフト（第３シャフト１４ｃ）を支持する軸受１６の容量よりも大きい。「軸受の容量」は、軸受の半径方向耐荷重の大きさを意味する。
（４）図４に示したとおり、第２入力歯車３２に隣接するクランクシャフトの偏心体（第１シャフトの偏心体１８ａ及び第２シャフトの偏心体１８ｂ）と係合する軸受２２ａ及び２２ｂの容量が、他のクランクシャフトの偏心体（第３シャフトの偏心体１８ｃ）と係合する軸受２２ｃの容量よりも大きい。
（５）第２入力歯車３２に隣接するクランクシャフト（第１シャフト１４ａ及び第２シャフト１４ｂ）の材質の強度が、他のクランクシャフト（第３シャフト１４ｃ）の材質の強度よりも高い。
（６）第２入力歯車３２に隣接するクランクシャフトの中継歯車（第１シャフトの中継歯車２０ａ及び第２シャフトの中継歯車２０ｂ）の材質の強度が、他のクランクシャフトの中継歯車（第３シャフトの中継歯車２０ｃ）の材質の強度よりも高い。
【００２７】
上記（１）−（６）の特徴を総じていえば、第２入力歯車３２に隣接するクランクシャフト（第１シャフト１４ａ及び第２シャフト１４ｂ）の強度が、他のクランクシャフト（第３シャフト１４ｃ）の強度よりも高い。ここでいう「クランクシャフトの強度」は、クランクシャフトに係合する軸受の容量と、クランクシャフトが有する中継歯車の強度を含む。
【００２８】
上記の特徴により、伝動歯車１００は、それぞれが受ける半径方向荷重に見合った強度の３本のクランクシャフトを備える。３本のクランクシャフトのそれぞれがオーバースペックにならないので、無駄なコストを抑制することができる。上記（１）−（４）の特徴のいずれか１つのみでも、伝動装置は上記の効果を得ることができる。或いは、伝動装置は、上記（１）−（４）の特徴のいくつかを有してよい。
【００２９】
伝動装置１００のその他の特徴を列挙する。２個の外歯歯車１０は軸心に貫通孔が形成されており、その貫通孔に、両端がキャリア８に連結している円筒部材６０が配置されている。また、ケース２とキャリア８の間にオイルシール６２が配置されている。また、キャリア８においてクランクシャフト１４を挿入する孔にシールキャップ６４が配置されている。円筒部材６０、オイルシール６２、及びシールキャップ６４は、ケース２内部に潤滑剤を封止する。
【００３０】
クランクシャフト１４の夫々に固定されている２個の偏心体１８は、１８０度の位相差で偏心回転する。即ち、２個の外歯歯車１０は、１８０度の位相差で偏心回転する。２個の外歯歯車１０は、内歯歯車６の内周に１８０度の位相差をもって噛み合う。これによって、内歯歯車６とキャリア８の間に作用する力の良好なバランスが保たれる。
【００３１】
以上、本発明の具体例を詳細に説明したが、これらは例示にすぎず、特許請求の範囲を限定するものではない。特許請求の範囲に記載の技術には、以上に例示した具体例を様々に変形、変更したものが含まれる。本願発明は偏心揺動型以外の歯車伝動装置にも適用することができる。本発明が適用可能な伝動装置は、モータのトルクを３以上の並列な伝達経路を通して出力部材に伝達するタイプであればよい。また、クランクシャフト（平行シャフト）の数は４以上であってもよい。
【００３２】
本明細書または図面に説明した技術要素は、単独であるいは各種の組み合わせによって技術的有用性を発揮するものであり、出願時の請求項に記載の組み合わせに限定されるものではない。また、本明細書または図面に例示した技術は複数の目的を同時に達成するものであり、そのうちの一つの目的を達成すること自体で技術的有用性を持つものである。
【図面の簡単な説明】
【００３３】
【図１】伝動装置の断面図を示す。
【図２】図１のII−II線に沿ってみたときの断面図を示す。
【図３】図１のIII−III線に沿ってみたときの断面図を示す。
【図４】図２のIＶ−IＶ線に沿ってみたときの断面図を示す。
【図５】センタ歯車と入力歯車と中継歯車の位置関係を模式的に示す。
【符号の説明】
【００３４】
２：ケース
４：内歯ピン
６：内歯歯車
８：キャリア
１０：外歯歯車
１４：クランクシャフト
１８：偏心体
２０：中継歯車
２６：サブシャフト
３０：第１入力歯車
３２：第２入力歯車
３４：モータ
３６：ピニオン歯車
４０：センタ歯車
１００：伝動装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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