(57)【要約】【課題】ノズルの端部を短時間で清掃し、ノズルの汚染に起因した電子部品の吸着・装着不良を抑制する。【解決手段】ノズルの端部に保持された異常状態の電子部品が上端開口部を通して内部に廃棄される箱であって、ノズルが上端開口部５１から内部に進入したときにノズルの端部を払拭して清掃する清掃手段５２が備えられている電子部品廃棄箱５０を提供する。【選択図】図３
2010129605.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ノズルの端部に保持された異常状態の電子部品が上端開口部を通して内部に廃棄される電子部品廃棄箱であって、
前記ノズルが前記上端開口部から内部に進入したときに前記ノズルの端部を払拭して清掃する清掃手段が備えられていることを特徴とする電子部品廃棄箱。
【請求項２】
請求項１に記載の電子部品廃棄箱であって、
前記清掃手段は、前記上端開口部内に配設されると共に前記ノズルの端部に接触して前記端部を清掃する複数本のブラシ体を備え、
前記複数のブラシ体は、水平方向において一方向に沿って延設されると共に、該一方向に直交する他方向に互いに間隔をあけて配置されていることを特徴とする電子部品廃棄箱。
【請求項３】
請求項２に記載の電子部品廃棄箱であって、
前記電子部品廃棄箱において前記一方向を向く両端面には、前記上端開口部に連なる側方開口部がそれぞれ形成され、
前記ブラシ体は、前記一方向の一端から他端に向けて漸次、鉛直方向に沿った電子部品廃棄箱の内部に向けて傾斜するように延設されていることを特徴とする電子部品廃棄箱。
【請求項４】
請求項１から３のいずれか１項に記載の電子部品廃棄箱と、
電子部品を吸着及び吸着解除可能な端部を有するノズルと、
電子部品を供給する供給部と、
電子部品が装着される被装着部を支持する支持部と、
前記供給部と前記被装着部と前記電子部品廃棄箱との間を前記ノズルを移動させる移動手段と、
を備えていることを特徴とする電子部品装着装置。
【請求項５】
電子部品を吸着及び吸着解除可能な端部を有するノズルと、
電子部品を供給する供給部と、
電子部品が装着される被装着部を支持する支持部と、
前記ノズルの端部に保持された異常状態の電子部品が上端開口部を通して内部に廃棄される電子部品廃棄箱と、
前記供給部と前記被装着部と前記電子部品廃棄箱との間を前記ノズルを移動させる移動手段と、を備え、
前記電子部品廃棄箱には、前記ノズルが前記上端開口部から内部に進入したときに前記ノズルの端部を払拭して清掃する清掃手段が備えられている電子部品装着装置を用いる電子部品装着方法であって、
前記供給部が供給する電子部品を前記ノズルによって吸着する吸着工程と、
前記ノズルに吸着された電子部品を前記被装着部に装着させる装着工程と、を備え、
前記吸着工程と前記装着工程との間、及び前記装着工程の後のうちの少なくとも一方には、
前記ノズルを前記端部側から撮像する撮像工程と、
前記ノズルを前記電子部品廃棄箱に移動させて前記電子部品廃棄箱内に電子部品を廃棄する廃棄工程と、
前記撮像工程の撮像結果に基づいて前記廃棄工程を実施するか否かを判定する判定工程と、が更に備えられ、
前記廃棄工程は、前記ノズルを前記電子部品廃棄箱の内部に進入させて行うことを特徴とする電子部品装着方法。
【請求項６】
請求項５に記載の電子部品装着方法であって、
前記電子部品装着装置は、
前記清掃手段が、前記上端開口部内に配設されると共に前記ノズルの端部に接触して前記端部を清掃する複数本のブラシ体を備え、且つ前記複数のブラシ体が、水平方向において一方向に沿って延設されると共に、該一方向に直交する他方向に互いに間隔をあけて配置されている構成とされ、
前記ノズルの内部に圧縮空気を供給して前記ノズルの内部を清掃する内部清掃工程を備え、
前記内部清掃工程は、前記廃棄工程において行うことを特徴とする電子部品装着方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電子部品廃棄箱及び電子部品装着装置、並びに電子部品装着方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の電子部品装着装置として、電子部品を吸着及び吸着解除可能な端部を有するノズルと、ノズルの端部に保持された異常状態の電子部品が上端開口部を通して内部に廃棄される電子部品廃棄箱と、電子部品を供給する供給部と、電子部品が装着される被装着部を支持する支持部と、供給部と被装着部と電子部品廃棄箱との間をノズルを移動させる移動手段と、を備える構成が知られている。この電子部品装着装置は、供給部に供給された電子部品を吸着して搬送し、被装着部に装着させる、または電子部品廃棄箱に廃棄するものである。
ところで、このような電子部品供給装置においては、半田ペーストやフラックス、接着剤等がノズルの端部に付着して端部が汚染され、この汚染を起因としてノズルによる電子部品の装着不良（持ち帰り）が発生することがある。また、半田ペーストやフラックス、接着剤等がノズル内部に入り込んだ場合、吸着力不足が発生し、電子部品の吸着不良が発生することがある。そして、ノズルによる電子部品の吸着・装着不良が発生した場合、電子部品が良品であっても電子部品廃棄箱に廃棄されるため、良品であるにもかかわらず廃棄される電子部品が増加してしまうという問題がある。
このような問題を解決する手段として、例えば下記特許文献１に示されるように、電子部品装着装置を、移動可能なヘッドにノズルが交換可能に装着され、且つノズルに対してヘッドの内部通路を通じて負圧又は正圧が択一的に供給可能なように構成し、ノズルの交換の際に、ノズル先端部（ノズルの端部）外周にエアブローすることでノズルを清掃することが提案されている。
【特許文献１】特開２００７−３５８７２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
しかしながら、ノズルの交換の際にノズルの端部にエアブローすることでノズルを清掃する手段には、以下に示す問題があった。
まず、ノズル交換の際に清掃するので、ノズルを交換しないで長期間同一のノズルを利用しつづけた場合には、ノズルの端部が清掃されることがなく、ノズルによる電子部品の吸着・装着不良の発生を抑制できないという問題がある。
【０００４】
また、この問題を解決するために、仮にノズルの吸着・装着不良の発生傾向からノズルの端部の汚染状態を判定し、所定の汚染状態と判定された際にノズル交換を実施する方法とした場合であっても、ノズルの交換作業に時間がかかるという問題がある。更にこの場合、ノズルの吸着・装着不良の発生傾向から判定するため、ノズルの端部の汚染を起因とした吸着・装着不良が実際に発生してから、ノズルが所定の汚染状態であると判定され交換されるまでの期間は、端部が汚染されたノズルで吸着作業を行わざるを得ない。そのため、前記期間においてノズルによる電子部品の吸着・装着不良の発生を抑制できないという問題もある。
【０００５】
本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであって、その目的は、ノズルの端部を短時間で清掃し、ノズルの汚染に起因した電子部品の吸着・装着不良を抑制することができる電子部品廃棄箱及び電子部品装着装置、並びに電子部品装着方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明は以下の手段を提案している。
本発明に係る電子部品廃棄箱はノズルの端部に保持された異常状態の電子部品が上端開口部を通して内部に廃棄される電子部品廃棄箱であって、前記ノズルが前記上端開口部から内部に進入したときに前記ノズルの端部を払拭して清掃する清掃手段が備えられていることを特徴とするものである。
【０００７】
上記電子部品廃棄箱によれば、ノズルが上端開口部から内部に進入したときにノズルの端部を払拭して清掃する清掃手段が備えられているので、電子部品を電子部品廃棄箱に廃棄するためにノズルを電子部品廃棄箱の内部にその上端開口部から進入させたときにノズルの端部を清掃手段により払拭して清掃することが可能となり、ノズルの端部の汚染に起因した電子部品の吸着・装着不良の発生を抑制することができる。
またこのように、電子部品を電子部品廃棄箱に廃棄するためにノズルを電子部品廃棄箱の内部にその上端開口部から進入させたときに清掃することが可能なので、例えばノズルを交換する場合に比べてノズルの端部の清掃を短時間で行うことができる。
【０００８】
なお、電子部品を電子部品廃棄箱に廃棄する都度、ノズルに清掃手段を通過させるようにした場合には、ノズルによる吸着・装着不良が発生して電子部品を廃棄する度にノズルの端部を清掃することが可能となるので、吸着・装着不良を生じさせる程度までノズルの端部が汚染したとき直ちにノズルの端部を清掃することができる。従ってこの場合、端部が汚染されたノズルで吸着作業を行うのを抑制することが可能となり、電子部品の吸着・装着不良の発生をより一層抑えることができる。
【０００９】
また、前記清掃手段は、前記上端開口部内に配設されると共に前記ノズルの端部に接触して前記端部を清掃する複数本のブラシ体を備え、前記複数のブラシ体は、水平方向において一方向に沿って延設されると共に、該一方向に直交する他方向に互いに間隔をあけて配置されていても良い。
【００１０】
この場合、複数のブラシ体が、前記一方向に沿って延設されると共に、前記他方向に互いに間隔をあけて配置されているので、前記他方向に隣接している複数のブラシ体間の隙間を通して、ノズルとブラシ体とを接触させながらノズルを電子部品廃棄箱の内部に進入させることで、ノズルの端部を清掃することができる。従って、例えば清掃手段としてブラシ体が不規則に配置されている場合に比べてノズルに清掃手段を通過させることが容易となり、ノズルの端部の清掃を容易に行うことができる。
【００１１】
なお、前記他方向に隣接するブラシ体間の間隔を、ノズルが通過可能な大きさに維持しつつ可能な限り小さくするようにブラシ体を配置した場合、これらブラシ体を電子部品廃棄箱の蓋体とすることができる。従ってこの場合、電子部品廃棄箱内にノズルを進入させた後にノズルの端部から電子部品を落下させたとき等に電子部品廃棄箱から電子部品が外部に飛び出すのをブラシ体により抑制することができる。
【００１２】
また、前記電子部品廃棄箱において前記一方向を向く両端面には、前記上端開口部に連なる側方開口部がそれぞれ形成され、前記ブラシ体は、前記一方向の一端から他端に向けて漸次、鉛直方向に沿った電子部品廃棄箱の内部に向けて傾斜するように延設されていても良い。
【００１３】
この場合、ブラシ体が、前記一方向の一端から他端に向けて漸次、鉛直方向に沿った電子部品廃棄箱の内部に向けて傾斜するように延設されているので、電子部品廃棄箱における前記一方向の一端側の端面に形成された側方開口部から、前記一方向の他端側の端面に形成された側方開口部まで、ノズルを単に前記一方向に沿って移動させてブラシ体間の隙間を通過させるだけで、そのノズルの端部を清掃することができる。従って、ノズルを、例えば前記鉛直方向に沿った電子部品廃棄箱の外部から内部に進入させた後に、前記鉛直方向に沿った内部から外側に向けて再度引き返すように移動させる場合に比べて、ノズルの移動を簡素なものとすることが可能となり、ノズルの端部の清掃をより一層容易に行うことができる。
【００１４】
また、本発明に係る電子部品装着装置は、上記本発明に係る電子部品廃棄箱と、電子部品を吸着及び吸着解除可能な端部を有するノズルと、電子部品を供給する供給部と、電子部品が装着される被装着部を支持する支持部と、前記供給部と前記被装着部と前記電子部品廃棄箱との間を前記ノズルを移動させる移動手段と、を備えていることを特徴とするものである。
【００１５】
上記電子部品装着装置によれば、上記本発明に係る電子部品廃棄箱を備えているので、ノズルの端部を短時間で清掃し、ノズルの汚染に起因した電子部品の吸着・装着不良を抑制することができる。
【００１６】
また、本発明に係る電子部品装着方法は、電子部品を吸着及び吸着解除可能な端部を有するノズルと、電子部品を供給する供給部と、電子部品が装着される被装着部を支持する支持部と、前記ノズルの端部に保持された異常状態の電子部品が上端開口部を通して内部に廃棄される電子部品廃棄箱と、前記供給部と前記被装着部と前記電子部品廃棄箱との間を前記ノズルを移動させる移動手段と、を備え、前記電子部品廃棄箱には、前記ノズルが前記上端開口部から内部に進入したときに前記ノズルの端部を払拭して清掃する清掃手段が備えられている電子部品装着装置を用いる電子部品装着方法であって、前記供給部が供給する電子部品を前記ノズルによって吸着する吸着工程と、前記ノズルに吸着された電子部品を前記被装着部に装着させる装着工程と、を備え、前記吸着工程と前記装着工程との間、及び前記装着工程の後のうちの少なくとも一方には、前記ノズルを前記端部側から撮像する撮像工程と、前記ノズルを前記電子部品廃棄箱に移動させて前記電子部品廃棄箱内に電子部品を廃棄する廃棄工程と、前記撮像工程の撮像結果に基づいて前記廃棄工程を実施するか否かを判定する判定工程と、が更に備えられ、前記廃棄工程は、前記ノズルを前記電子部品廃棄箱の内部に進入させて行うことを特徴とするものである。
【００１７】
上記電子部品装着方法によれば、廃棄工程はノズルを電子部品廃棄箱の内部に進入させて行うので、ノズルによる吸着・装着不良が発生して廃棄工程を実施する度にノズルの端部を清掃することが可能となり、吸着・装着不良を生じさせる程度までノズルの端部が汚染したとき直ちにノズルの端部を清掃することができる。従って、端部が汚染されたノズルで吸着作業を行うのを抑制することが可能となり、電子部品の吸着・装着不良の発生を抑えることができる。
【００１８】
なお、判定工程を、吸着工程と装着工程との間及び装着工程後の双方で実施した場合には、吸着工程におけるノズルによる電子部品の吸着不良と、装着工程において被装着部に装着させた電子部品のノズルによる持ち帰りとの双方について判定することができる。従って、いずれか一方のみのタイミングで判定する場合に比べて、端部が汚染されたノズルで吸着作業を行うのをより確実に抑制することができる。
【００１９】
また、前記電子部品装着装置は、前記清掃手段が、前記上端開口部内に配設されると共に前記ノズルの端部に接触して前記端部を清掃する複数本のブラシ体を備え、且つ前記複数のブラシ体が、水平方向において一方向に沿って延設されると共に、該一方向に直交する他方向に互いに間隔をあけて配置されている構成とされ、前記ノズルの内部に圧縮空気を供給して前記ノズルの内部を清掃する内部清掃工程を備え、前記内部清掃工程は、前記廃棄工程において行っても良い。
【００２０】
この場合、廃棄工程において内部清掃工程を行うので、ノズルの端部だけでなくノズル内部の清掃も実施することが可能となり、電子部品の吸着・装着不良の発生をより一層抑制することができる。
なお、前記他方向に隣接するブラシ体間の間隔を、ノズルが通過可能な大きさに維持しつつ可能な限り小さくするようにブラシ体を配置した場合、これらブラシ体を電子部品廃棄箱の蓋体とすることが可能となる。従ってこの場合、廃棄工程において内部清掃工程を行うことで、ノズルの内部に供給された圧縮空気により電子部品廃棄箱内の電子部品が外部に向けて飛び出ようとした場合であっても、この飛び出しをブラシ体により抑制することができる。
【発明の効果】
【００２１】
本発明に係る電子部品廃棄箱及び電子部品装着装置、並びに電子部品装着方法によれば、ノズルの端部を短時間で清掃し、ノズルの汚染に起因した電子部品の吸着・装着不良を抑制することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
（第１実施形態）
以下、本発明に係る電子部品装着装置の第１実施形態を、図面を参照して説明する。
図１は、本発明に係る電子部品装着装置の第１実施形態を示す模式的な斜視図である。図２は、図１に示す電子部品装着装置におけるノズルの縦断面図である。図３は、図１に示す電子部品装着装置における電子部品廃棄箱の拡大斜視図である。図４は、図３に示す電子部品廃棄箱に備えられているブラシ体を示す図である。
【００２３】
電子部品装着装置１は、電子部品Ｅを吸着及び吸着解除可能な端部２を有するノズル３と、電子部品Ｅを供給する部品供給装置（供給部）４と、電子部品Ｅが装着される生産基板（被装着部）Ｐを支持する基板搬送装置（支持部）５と、ノズル３の端部２に保持された異常状態の電子部品Ｅが上端開口部５１を通して内部に廃棄される電子部品廃棄箱５０と、部品供給装置４と生産基板Ｐと電子部品廃棄箱５０との間をノズル３を移動させる移動手段６と、を備えている。更に本実施形態では、複数のノズル３が着脱自在に搭載されたヘッド７と、ノズル３をノズル３の端部２側から撮像する撮像手段８と、交換用のノズル３が複数配置されたノズルステーション９と、前記各構成を制御する制御部１０と、前記各構成が固定された基台１１と、を備えている。
【００２４】
基台１１は、直方体状に形成されると共に、その下面が図示しない水平面上に載置されて固定されている。以下では、基台１１の上面からの平面視において基台１１の一辺に沿う方向をＸ方向（一方向）、前記平面視において前記Ｘ方向に直交する方向をＹ方向（他方向）、前記Ｘ方向及び前記Ｙ方向のいずれにも直交する方向をＺ方向（鉛直方向）と称する。
【００２５】
ヘッド７は、前記複数のノズル３と、これら複数のノズル３が収納された円柱状のノズルケーシング７ａと、を備えている。
ノズルケーシング７ａは、その中心軸線が前記Ｚ方向と平行になるように後述するＸテーブル１３に保持されている。ノズル３は、図示の例では８個設けられており、ノズルケーシング７ａの中心軸線回りに等間隔をあけて配置されている。
【００２６】
図２に示すように、ノズル３は、所定方向に延在するように形成されており、このノズル３には、このノズル３をノズル３の延在方向に沿って貫通するノズル孔３ａが形成されている。そして、ノズル３の前記延在方向の一端側には、平坦な端面２ａが形成され、他端側には、ノズル３の内部に正圧若しくは負圧を供給する正圧・負圧供給手段１２が接続されている。正圧・負圧供給手段１２は、例えば、エジェクタ、バルブ及びコンプレッサ等で構成され、制御部１０によりその動作が制御される。
このように構成されたノズル３によれば、正圧・負圧供給手段１２によりノズル３の内部に負圧が供給されることで一端側の端面２ａにおいて電子部品Ｅを吸着し、また、正圧・負圧供給手段１２によりノズル３の内部に正圧が供給されることで前記吸着を解除することができる。
【００２７】
また、図示の例では、ノズル３の一端側の端面２ａにおいて前記延在方向と直交する直交方向に沿う大きさは、大きさＬ１となっており、一端側の端部２は前記延在方向に沿って他端側に向かうに連れて前記直交方向に沿った大きさが小さくなるように形成され、前記端部２の他端側における前記直交方向に沿った大きさは、大きさＬ２（但し、Ｌ２＞Ｌ１）となっている。つまり、ノズル３の一端側の端部２は先細り形状に形成されている。
また、図１に示すように、ノズル３は、ノズルケーシング７ａ内部に、前記延在方向がＺ方向に一致し、且つ前記端部２がノズルケーシング７ａの下端から突出した状態で保持されている。
【００２８】
移動手段６は、ヘッド７を前記Ｘ方向に沿って移動させるＸテーブル１３と、このＸテーブル１３を前記Ｙ方向に沿って移動させるＹテーブル１４と、ヘッド７をその中心軸線回りに旋回させる旋回手段（不図示）と、ヘッド７内のノズル３をそれぞれ前記Ｚ方向に昇降させる昇降手段（不図示）と、を備えている。これら移動手段６は、制御部１０によってそれぞれの動作が制御される。
【００２９】
Ｙテーブル１４は、基台１１の前記Ｘ方向の両端部それぞれに前記Ｙ方向に沿って設けられている。図示の例では、Ｙテーブル１４は、前記Ｙ方向に延在するボールネジ１４ａと、ボールネジ１４ａをこのボールネジ１４ａの中心軸線回りに回転させるサーボモータ１４ｂと、基台１１の上面から一定高さ離間した位置でサーボモータ１４ｂを支持するテーブル台部１４ｃと、を備えている。
図示の例では、テーブル台部１４ｃにおける前記Ｘ方向の両端部には、テーブル台部１４ｃと基台１１との間に隙間が形成されるように下方に向けて支持部１４ｄがそれぞれ延設されている。
なお、サーボモータ１４ｂは、制御部１０によりその動作が制御される。
【００３０】
Ｘテーブル１３は、前記Ｘ方向に沿って延在されると共に両端部にＹテーブル１４のボールネジ１４ａがそれぞれ挿通されたテーブル本体１３ａと、前記Ｘ方向に沿って延在するボールネジ１３ｂと、ボールネジ１３ｂをこのボールネジ１３ｂの中心軸線回りに回転させると共にテーブル本体１３ａに支持されるサーボモータ１３ｃと、を備えている。
図示の例では、テーブル本体１３ａは、前記Ｘ方向における両端部の下面がＹテーブル１４のテーブル台部１４ｃの上面にそれぞれ支持されている。また、Ｘテーブル１３のボールネジ１３ｂには、ヘッド７が仲介部材１３ｄを介して保持されている。
なお、サーボモータ１３ｃは、制御部１０によりその動作が制御される。
【００３１】
以上のように構成された移動手段６によれば、Ｘテーブル１３、Ｙテーブル１４及び旋回手段によりノズル３を基台１１の上方で前記Ｘ方向及び前記Ｙ方向に移動させ、昇降手段によりノズル３が基台１１に対して接近或いは離間するようにノズル３を前記Ｚ方向に移動させることができる。
【００３２】
基板搬送装置５は、基台１１の上面に設けられ、生産基板Ｐを前工程から後工程に搬送する。この基板搬送装置５によって所定の装着位置に搬送された生産基板Ｐは、基板搬送装置５により前記装着位置で支持される。図示の例では、基板搬送装置５は、前記Ｘ方向に沿って生産基板Ｐを搬送するように形成され、基板搬送装置５の前記Ｘ方向の両端部は、Ｙテーブル１４のテーブル台部１４ｃと基台１１との間を通して前工程及び後工程に接続されている。
なお、基板搬送装置５は、制御部１０によりその動作が制御される。
【００３３】
部品供給装置４は、基台１１の上面において基板搬送装置５の前記Ｙ方向の近傍に設けられている。図示の例では、部品供給装置４は、前記Ｘ方向に多数配列されたテープフィーダ４ａで構成されている。各テープフィーダ４ａには、電子部品Ｅが一定間隔毎に保持されたリール状のテープが着脱可能に装着され、テープフィーダ４ａは、このテープをテープフィーダ４ａの先端に繰り出すことで、所定の供給位置に電子部品Ｅを供給するようになっている。
なお、部品供給装置４は、制御部１０によりその動作が制御される。
【００３４】
撮像手段８は、基台１１の上面において部品供給装置４の近傍に設けられ、上方に位置するヘッド７を撮像する。撮像手段８は、例えば、カメラと、カメラによる撮像時にヘッド７に照射する照明部と、により構成される。
また、撮像手段８は、制御部１０に電気的に接続されており、撮像した撮像データ（撮像結果）を制御部１０に送出すると共に、その動作が制御部１０により制御される。
【００３５】
電子部品廃棄箱５０は、基台１１の上面において撮像手段８の近傍に設けられ、上端開口部５１が上方を向いた状態で固定されている。また、電子部品廃棄箱５０は、前記平面視で長方形状になるように形成されており、前記平面視における一辺が前記Ｘ方向と一致すると共に、前記平面視における他辺が前記Ｙ方向と一致するように配置されている。
そして、図３に示すように、電子部品廃棄箱５０には、ノズル３が上端開口部５１から内部に進入したときにノズル３の端部２を払拭して清掃する清掃手段５２が備えられている。本実施形態では、清掃手段５２は、上端開口部５１内に配設されると共にノズル３の端部２に接触して端部２を清掃する複数本のブラシ体５３を備えている。
【００３６】
ブラシ体５３は、図４に示すように、線状に形成された弾性体からなる芯部５３ａと、この芯部５３ａの外面から放射状に突出された毛部５３ｂと、を備えている。芯部５３ａは、例えばゴム等で形成され、毛部５３ｂは、例えばナイロン等で形成されている。
また、本実施形態では、図３に示すように、複数のブラシ体５３は、前記Ｘ方向に沿って延設されると共に、前記Ｙ方向に互いに間隔をあけて配置されている。また、ブラシ体５３は、前記Ｙ方向に隣接するブラシ体５３間の間隔が、ノズル３が通過可能な大きさに維持されつつ可能な限り小さくするように配置されている。図示の例では、前記Ｙ方向に隣接するブラシ体５３間の間隔は、前記大きさＬ１より大きく、且つ前記大きさＬ２より小さいＬ３となっている。これにより、これらブラシ体５３を電子部品廃棄箱５０の蓋体とすることができる。
なお、図示の例では、ブラシ体５３の両端は、電子部品廃棄箱５０の前記Ｘ方向を向く両端面５４の上端に固定されている。また、図示の例では、ブラシ体５３は、前記Ｙ方向に７本並列されているが、ブラシ体５３の本数は７本に限られるものではない。
【００３７】
制御部１０は、部品供給装置４、基板搬送装置５、移動手段６、撮像手段８、及び正圧・負圧供給手段１２をそれぞれ制御する。
また、制御部１０は、撮像手段８から送出された撮像データに基づいて、ノズル３に吸着された電子部品Ｅの姿勢が正常姿勢か異常状態かを判定することが可能となっている。本実施形態では、撮像手段８から送出された撮像データが、電子部品Ｅに対応して制御部１０に予め記憶されている画像データと一致する場合は正常姿勢であり、それ以外は異常状態であると判定する。
なお、電子部品Ｅが異常状態であるとは、ノズル３に保持された電子部品Ｅの姿勢が異常である状態（異常姿勢）、ノズル３に吸着された電子部品Ｅに欠損・欠落がある状態、及び電子部品Ｅがノズル３に付着した半田等の粘着力によりノズル３から引っ付いて離れない状態（装着不良）を意味する。
【００３８】
更に、制御部１０は、撮像手段８から送出された撮像データに基づいて、ノズル３の端部２に電子部品Ｅが保持されているか否かを判定することが可能となっている。本実施形態では、撮像手段８から送出された撮像データが、制御部１０に予め記憶されているノズル３を端部２側から撮像した画像データと一致する場合は保持されていなく、それ以外は保持されていると判定する。
【００３９】
次に、以上のように構成された電子部品装着装置１を用いる電子部品装着方法の一例について説明する。
始めに、この装置の操作者が、部品供給装置４にテープを装着し、また制御部１０が、基板搬送装置５により生産基板Ｐを前記装着位置まで搬送させる準備工程を行う。
【００４０】
次いで、部品供給装置４が供給する電子部品Ｅをノズル３によって吸着する吸着工程を行う。
この過程において、まず、制御部１０は、部品供給装置４にテープを繰り出させ、前記供給位置に電子部品Ｅを供給させる。次いで、制御部１０は、移動手段６を制御し、複数のノズル３のうちの一つを前記供給位置に上方に移動させると共に、このノズル３を下降させる。そして、制御部１０は、正圧・負圧供給手段１２を制御し、ノズル３の端面２ａに電子部品Ｅを吸着させる。
【００４１】
またこの際、本実施形態では、ヘッド７に搭載されている全てのノズル３に電子部品Ｅを吸着させる。
つまり、一つのノズル３による電子部品Ｅの吸着後、制御部１０は、移動手段６を制御して、このノズル３を上昇させると共にヘッド７を旋回移動させ、このノズル３に対して前記中心軸線回りで隣接するノズル３を前記供給位置の上方に移動させる。また一方で、制御部１０は、部品供給装置４にテープを繰り出させ、前記供給位置に他の電子部品Ｅを供給させる。そして、制御部１０は、移動手段６により前記供給位置上方に位置するノズル３を下降させた後、正圧・負圧供給手段１２によりノズル３の端面２ａに電子部品Ｅを吸着させる。以上の動作を、ノズル３の数だけ繰り返す。
【００４２】
次いで、本実施形態では、ノズル３を端部２側から撮像する第１撮像工程（撮像工程）を行う。
この過程において、まず、制御部１０は、移動手段６を制御し、撮像手段８の上方に一つのノズル３を移動させる。次いで、制御部１０は、撮像手段８にノズル３を端部２側から撮像させる。この際、制御部１０は、撮像手段８による撮像結果である撮像データを制御部１０に送出させる。
【００４３】
またこの際、本実施形態では、ヘッド７に搭載されている全てのノズル３を端部２側から撮像する。
つまり、一つのノズル３を端部２側から撮像した後、制御部１０は、移動手段６を制御してヘッド７を旋回移動させ、このノズル３に対して前記中心軸線回りで隣接するノズル３を前記供給位置の上方に移動させる。次いで、制御部１０は、撮像手段８にノズル３を端部２側から撮像させる。以上の動作を、ノズル３の数だけ繰り返す。
【００４４】
次いで、ノズル３を電子部品廃棄箱５０に移動させて電子部品廃棄箱５０内に電子部品Ｅを廃棄する廃棄工程の前に、第１撮像工程の撮像結果に基づいて、廃棄工程を実施するか否かを判定する第１判定工程（判定工程）を行う。
この過程において、まず、制御部１０は、撮像手段８から送出された撮像データに基づいて、ノズル３に吸着された電子部品Ｅの姿勢が正常姿勢か異常状態かを判定する。ここで、本実施形態では、次の工程に移る前に全てのノズル３について電子部品Ｅの姿勢について判定する。そして、いずれか１つのノズル３についてでも保持している電子部品Ｅの姿勢が異常状態であると判断した場合には、当該ノズル３に関して廃棄工程を行う。
以下では、電子部品Ｅを異常状態で保持すると判定されたノズル３があった場合について説明する。なお、ヘッド７内のノズル３に吸着された全ての電子部品Ｅの姿勢が正常姿勢であった場合には、廃棄工程を行わずに、後述する装着工程を行う。
【００４５】
図５は、図１に示す電子部品装着装置を用いた電子部品装着方法を説明するための一工程図であって、廃棄工程前のノズル及び電子部品廃棄箱それぞれの断面図である。図６は、図５に示した状態の後、ノズルが電子部品廃棄箱の内部に進入した状態を示す一工程図である。図７は、図６に示した状態の後、ノズルが電子部品廃棄箱の外部に引き返した状態を示す図である。
【００４６】
次いで、ノズル３を電子部品廃棄箱５０に移動させて電子部品廃棄箱５０内に電子部品Ｅを廃棄する廃棄工程を行う。そして、本実施形態では、廃棄工程は、ノズル３を電子部品廃棄箱５０の内部に進入させて行う。更に、本実施形態では、廃棄工程において、ノズル３の内部に圧縮空気を供給してノズル３の内部を清掃する内部清掃工程を行う。
この過程において、まず、図５に示すように、制御部１０は、移動手段６を制御して、保持する電子部品Ｅの姿勢が第１判定工程において異常状態と判定されたノズル３を、電子部品廃棄箱５０の上方に移動させる。次いで、図６に示すように、制御部１０は、移動手段６を制御して、当該ノズル３を下方に向けて移動させ、ノズル３を電子部品廃棄箱５０の上端開口部５１から内部に進入させる。
【００４７】
この際、ブラシ体５３の芯部５３ａが弾性体で形成されていると共に、ノズル３の端部２が先細り形状となっているので、ノズル３は、下方に移動しながら、その端部２の外面に接触するブラシ体５３の芯部５３ａを前記Ｙ方向に向けて押し分けるように移動する。これにより、ノズル３の端部２がブラシ体５３により払拭されて清掃される。
つまり、この際前記Ｙ方向に隣接している複数のブラシ体５３間の隙間を通して、ノズル３とブラシ体５３とを接触させながらノズル３を電子部品廃棄箱５０の内部に進入させることで、ノズル３の端部２を清掃することができる。従って、例えば清掃手段としてブラシ体５３が不規則に配置されている場合に比べてノズル３に清掃手段５２を通過させることが容易となり、ノズル３の端部２の清掃を容易に行うことができる。
【００４８】
次いで、制御部１０は、正圧・負圧供給手段１２を制御して、ノズル３の内部に圧縮空気（正圧）を供給して、ノズル３の端部２に保持された異常状態の電子部品Ｅを落下させることで、電子部品廃棄箱５０内に電子部品Ｅを廃棄する。これにより、電子部品Ｅを廃棄しつつ内部清掃工程を実施することが可能となる。
また、廃棄工程において内部清掃工程を行うことで、ノズル３の端部２だけでなくノズル３内部の清掃も実施することが可能となり、電子部品Ｅの吸着・装着不良の発生をより一層抑制することができる。しかも、ブラシ体５３が電子部品廃棄箱５０の蓋体となるように配置されているので、ノズル３の内部に供給された圧縮空気により電子部品廃棄箱５０内の電子部品Ｅが外部に向けて飛び出ようとした場合であっても、この飛び出しをブラシ体５３により抑制することができる。
【００４９】
次いで、制御部１０は、図７に示すように、移動手段６を制御して、電子部品廃棄箱５０の内部から外部に向けてノズル３を移動させる。この際、ノズル３により前記Ｙ方向に押し分けられていたブラシ体５３の芯部５３ａが、その弾性力により押し分けられる前の位置に戻るように移動する。これにより、ノズル３の端部２が再度ブラシ体５３により払拭されて清掃される。なおこの際、ノズル３の端部２には電子部品Ｅが保持されていないので、ノズル３の端部２をより確実に清掃することができる。
そして、制御部１０は、第１判定工程において電子部品Ｅを異常状態で保持していると判定された全てのノズル３に関して以上に示した廃棄工程を繰り返す。
【００５０】
次いで、ノズル３に吸着された電子部品Ｅを生産基板Ｐに装着させる装着工程を行う。
この過程において、制御部１０は、保持する電子部品Ｅの姿勢が第１判定工程において正常姿勢と判定されたノズル３を、前記装着位置に搬送された生産基板Ｐ上に移動させ、この生産基板Ｐに電子部品Ｅを装着させる。
【００５１】
そして、本実施形態では、保持する電子部品Ｅの姿勢が第１判定工程において正常姿勢と判定された全てのノズル３に関して、移動手段６によって生産基板Ｐ上でノズル３の位置を調整させながら、以上に示した装着工程を繰り返す。なおこの際、生産基板Ｐに必要とされる電子部品Ｅを装着し終えたときには、制御部１０は、基板搬送装置５に、その生産基板Ｐを次工程に搬送させると共に、前工程から他の生産基板Ｐを前記所定位置まで搬送させて支持させる。
【００５２】
次いで、本実施形態では、装着工程において生産基板Ｐに装着した電子部品Ｅのノズル３による持ち帰りの有無を調べるために、第２撮像工程（撮像工程）及び第２判定工程（判定工程）を行う。ここで、第２撮像工程及び第２判定工程については、それぞれ前述した第１撮像工程及び第１判定工程と同一の部分について説明を省略し、異なる点についてのみ説明する。
第２撮像工程では、制御部１０は、保持する電子部品Ｅの姿勢が第１判定工程において正常姿勢と判定されたノズル３に関してのみ、撮像手段８に端部２側から撮像させる。
【００５３】
また、第２判定工程では、制御部１０は、第２撮像工程において撮像した撮像データに基づいてノズル３の端部２に電子部品Ｅが保持されているか否かを判定し、保持されていない場合は電子部品Ｅの持ち帰りがないと判定し、保持されている場合は電子部品Ｅの持ち帰りがあると判定する。
そして、第２判定工程において、持ち帰りがあると判定された全てのノズル３に関して、前述した廃棄工程を行う。
【００５４】
以上のように構成された電子部品装着装置１によれば、電子部品廃棄箱５０には、ノズル３が上端開口部５１から内部に進入したときにノズル３の端部２を払拭して清掃する清掃手段５２が備えられているので、電子部品Ｅを電子部品廃棄箱５０に廃棄するためにノズル３を電子部品廃棄箱５０の内部にその上端開口部５１から進入させたときにノズル３の端部２を清掃手段５２により払拭して清掃することが可能となり、ノズル３の端部２の汚染に起因した電子部品Ｅの吸着・装着不良の発生を抑制することができる。
またこのように、電子部品Ｅを電子部品廃棄箱５０に廃棄するためにノズル３を電子部品廃棄箱５０の内部にその上端開口部５１から進入させたときに清掃することが可能なので、例えばノズル３を交換する場合に比べてノズル３の端部２の清掃を短時間で行うことができる。
【００５５】
また、廃棄工程はノズル３を電子部品廃棄箱５０の内部に進入させて行うので、ノズル３による吸着・装着不良が発生して廃棄工程を実施する度にノズル３の端部２を清掃することが可能となり、吸着・装着不良を生じさせる程度までノズル３の端部２が汚染したとき直ちにノズル３の端部２を清掃することができる。従って、端部２が汚染されたノズル３で吸着作業を行うのを抑制することが可能となり、電子部品Ｅの吸着・装着不良の発生を抑えることができる。
【００５６】
また、第１判定工程及び第２判定工程を、それぞれ吸着工程と装着工程との間及び装着工程後の双方で実施しているので、吸着工程におけるノズル３による電子部品Ｅの吸着不良と、装着工程において生産基板Ｐに装着させた電子部品Ｅのノズル３による持ち帰りとの双方について判定することができる。従って、いずれか一方のみのタイミングで判定する場合に比べて、端部２が汚染されたノズル３で吸着作業を行うのをより確実に抑制することができる。
【００５７】
（第２実施形態）
次に、本発明に係る電子部品装着装置の第２実施形態について説明する。
なお、この第２実施形態においては、第１実施形態における構成要素と同一の部分については同一の符号を付し、その説明を省略し、異なる点についてのみ説明する。
図８は、本発明に係る電子部品装着装置の第２実施形態における電子部品廃棄箱の模式的な斜視図を示したものである。
【００５８】
本実施形態の電子部品装着装置３０では、図８に示すように、電子部品廃棄箱６０において前記Ｘ方向を向く両端面５４には、上端開口部５１に連なる側方開口部６１がそれぞれ形成されている。図示の例では、側方開口部６１は、前記両端面５４の上側部分全体に亘って形成されている。
そして、清掃手段６２が備えているブラシ体５３は、前記Ｘ方向の一端から他端に向けて漸次、前記Ｚ方向に沿った電子部品廃棄箱６０の内部に向けて傾斜するように延設されている。更に、図示の例では、ブラシ体５３は、前記Ｚ方向に沿って複数配置されていると共に、前記Ｚ方向に沿って隣接するもの同士が少なくとも前記Ｘ方向の他端において間隔をあけて配置されている。なお、図８においては、図面の見易さのため、清掃手段６２一部分の図示を省略している。また、図８においては、前記Ｚ方向に沿って配置されているブラシ体５３の数は、４本となっているが、４本に限られるものではない。
【００５９】
図示の例では、各側方開口部６１内には、ブラシ体５３を支持する複数の支持用ブラシ体６３が、前記Ｚ方向に沿って延設されると共に前記Ｙ方向に互いに間隔をあけて配置されている。図示の例では、この支持用ブラシ体６３は、ブラシ体５３と同様に芯部と毛部とを備え、芯部及び毛部のそれぞれがブラシ体５３と同じ材質で形成されている。また、一方側の側方開口部６１内に配置されている支持用ブラシ体６３と、他方側の側方開口部６１内に配置されている支持用ブラシ体６３とは、対応するもの同士が前記Ｘ方向で対向するように配置されている。また、図示の例では、支持用ブラシ体６３の上端は、電子部品廃棄箱６０の上端と前記Ｚ方向で同等の位置となっている。そして、ブラシ体５３は、その一端が一方側の側方開口部６１内に配置された支持用ブラシ体６３に固定されていると共に、その他端が他方側の側方開口部６１内で、一端が固定された支持用ブラシ体６３に対向して配置された他の支持用ブラシ体６３に固定されている。
【００６０】
また、前記Ｚ方向に複数配置されているブラシ体５３それぞれの一端は、一方側の側方開口部６１内に配置された支持用ブラシ体６３の上端に固定されている。また、前記Ｚ方向に複数配置されているブラシ体５３それぞれの他端は、前記Ｚ方向に隣接するもの同士が等しい間隔をあけて他方側の側方開口部６１内に配置された支持用ブラシ体６３に固定されている。
【００６１】
図示の例では、前記Ｚ方向に複数配置されているブラシ体５３のうち、最も上側に位置しているものの他端は、他方側の側方開口部６１内に配置された支持用ブラシ体６３の上端に固定されている。また、前記Ｚ方向に複数配置されているブラシ体５３のうち、最も下側に位置しているものの他端は、他方側の側方開口部６１内に配置された支持用ブラシ体６３の下端に固定されている。
【００６２】
次に、以上のように構成された電子部品装着装置３０を用いる電子部品装着方法の一例について説明する。図９は、図８に示す電子部品廃棄箱を用いた電子部品装着方法を説明するための一工程図である。
本実施形態における電子部品装着方法は、第１実施形態における電子部品装着方法と廃棄工程が異なっている。以下では、第１判定工程若しくは第２判定工程を実施した結果、所定のノズル３の端部２に保持された電子部品Ｅの姿勢が異常状態、若しくはノズル３が電子部品Ｅを持ち帰っていると判定された場合において、そのノズル３に保持された電子部品Ｅの廃棄工程を実施する方法の一例について説明する。
【００６３】
まず、図９に示すように、制御部１０は、移動手段６を制御して、ノズル３を電子部品廃棄箱６０に対して前記Ｘ方向の一端側に移動させると共に、ノズル３の下端が前記Ｚ方向において側方開口部６１の下端よりも上側で且つ側方開口部６１の上端より下側に位置するように下降させる。次いで、制御部１０は、移動手段６を制御して、前記Ｘ方向に沿ってノズル３を移動させ、一方側の側方開口部６１及び上端開口部５１を通してこのノズル３を電子部品廃棄箱６０内に進入させる。その後、制御部１０は、正圧・負圧供給手段１２を制御してノズル３の内部に圧縮空気を供給し、ノズル３の端部２に保持された電子部品Ｅを落下させることで、電子部品廃棄箱６０内に電子部品Ｅを廃棄する。
【００６４】
次いで、制御部１０は、移動手段６を制御して、前記Ｘ方向に沿ってノズル３を移動させる。ここで、ノズル３の下端が前記Ｚ方向において側方開口部６１の下端よりも上側で且つ側方開口部６１の上端より下側に位置するようにノズル３を下降させていると共に、前記Ｚ方向に複数配置されているブラシ体５３のうち、最も下側に位置しているものの他端が、他方側の側方開口部６１内に配置された支持用ブラシ体６３の下端に固定されているので、前記Ｘ方向に沿ってノズル３を移動させる過程において、ノズル３の端部２は、少なくとも前記Ｚ方向に複数配置されているブラシ体５３のうち、最も下側に位置しているものに接触する。これにより、ノズル３の端部２がブラシ体５３により払拭されて清掃される。
【００６５】
以上のように構成された電子部品装着装置３０によれば、前記第１実施形態の電子部品装着装置１と同様の作用効果を奏することができる。
また、電子部品廃棄箱６０には、ブラシ体５３が、前記Ｘ方向の一端から他端に向けて漸次、鉛直方向に沿った電子部品廃棄箱６０の内部に向けて傾斜するように延設されているので、一方側の側方開口部６１から、他方側の側方開口部６１まで、ノズル３を単に前記Ｘ方向に沿って移動させてブラシ体５３間の隙間を通過させるだけで、そのノズル３の端部２を清掃することができる。従って、ノズル３を、例えば前記Ｚ方向に沿った電子部品廃棄箱６０の外部から内部に進入させた後に、前記Ｚ方向に沿った内部から外側に向けて再度引き返すように移動させる場合に比べて、ノズル３の移動を簡素なものとすることが可能となり、ノズル３の端部２の清掃をより一層容易に行うことができる。
【００６６】
また、ブラシ体５３は、前記Ｚ方向に沿って隣接するもの同士が少なくとも前記Ｘ方向の他端において間隔をあけて配置されているので、一方側の側方開口部６１から、他方側の側方開口部６１まで前記Ｘ方向に沿ってノズル３を移動させることで、ブラシ体５３における前記Ｘ方向の他端側でノズル３の端部２に複数のブラシ体５３を接触させることができる。従って、ノズル３の端部２の清掃をより確実に行うことができる。
なお、本実施形態では、ブラシ体５３は、前記Ｚ方向に沿って複数配置されているものとしたが、これに限られず、前記Ｚ方向に複数配置されていなくても良い。
【００６７】
なお、本発明の技術的範囲は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において種々の変更を加えることが可能である。
例えば、前記各実施形態では、第１判定工程及び第２判定工程を実施するものとしたが、これに限られず、判定工程は、吸着工程と装着工程との間、及び装着工程の後のうちの少なくとも一方のタイミングで実施すれば良い。
【００６８】
また、前記各実施形態は、ノズル３を電子部品廃棄箱５０、６０の内部に進入させる際、電子部品廃棄箱５０、６０に対してノズル３を移動させるものとしたが、これに限られず、例えば、ノズル３に対して電子部品廃棄箱５０、６０を移動させても良い。つまり、ノズル３が電子部品廃棄箱５０、６０の内部に進入するように、電子部品廃棄箱５０、６０とノズル３とが相対的に移動すれば良い。
【００６９】
また、前記各実施形態では、ブラシ体５３は、前記Ｘ方向に沿って延設されると共に、前記Ｙ方向に互いに間隔をあけて配置されているものとしたが、これに限られず、例えば、ブラシ体５３は不規則に配置されていても良い。
また、電子部品装着装置１、３０は前記各実施形態に示したものに限られず、電子部品廃棄箱５０、６０、ノズル３、部品供給装置４、基板搬送装置５、移動手段６を備えるものであれば良い。
【００７０】
その他、本発明の趣旨に逸脱しない範囲で、前記実施形態における構成要素を周知の構成要素に置き換えることは適宜可能であり、また、前記した変形例を適宜組み合わせてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００７１】
【図１】本発明に係る電子部品装着装置の第１実施形態を示す模式的な斜視図である。
【図２】図１に示す電子部品装着装置におけるノズルの縦断面図である。
【図３】図１に示す電子部品装着装置における電子部品廃棄箱の拡大斜視図である。
【図４】図３に示す電子部品廃棄箱に備えられているブラシ体を示す図である。
【図５】図１に示す電子部品装着装置を用いた電子部品装着方法を説明するための一工程図であって、廃棄工程前のノズル及び電子部品廃棄箱それぞれの断面図である。
【図６】図５に示した状態の後、ノズルが電子部品廃棄箱の内部に進入した状態を示す一工程図である。
【図７】図６に示した状態の後、ノズルが電子部品廃棄箱の外部に引き返した状態を示す図である。
【図８】本発明に係る電子部品搬送装置の第２実施形態における電子部品廃棄箱の模式的な斜視図を示したものである。
【図９】図８に示す電子部品廃棄箱を用いた電子部品装着方法を説明するための一工程図である。
【符号の説明】
【００７２】
Ｅ  電子部品
Ｐ  生産基板
１、３０  電子部品装着装置
２  ノズルの端部
３  ノズル
４  部品供給装置（供給部）
５  基板搬送装置（被装着部）
６  移動手段
５０、６０  電子部品廃棄箱
５１  電子部品廃棄箱の上端開口部
５２、６２  清掃手段
５３  ブラシ体
５４  電子部品廃棄箱においてＸ方向を向く両端面（電子部品廃棄箱において一方向を向く両端面）
６１  側方開口部
【図１】
2010129605.tif 000003
【図２】
2010129605.tif 000004
【図３】
2010129605.tif 000005
【図４】
2010129605.tif 000006
【図５】
2010129605.tif 000007
【図６】
2010129605.tif 000008
【図７】
2010129605.tif 000009
【図８】
2010129605.tif 000010
【図９】
2010129605.tif 000011