(57)【要約】      （修正有）【課題】ピンチロール帯のモータ電流の変動、又は駆動モータ電流の変動に対して、圧延スタンドを安定して制御可能な圧延スタンドのロール駆動用モータの制御方法を提供する。【解決手段】インバータ装置１９を用いて駆動する圧延スタンドのロール駆動用モータの制御方法であって、インバータ装置１９に与えられるロール駆動用モータ１６の速度指令値（Ｖｃ）から速度実績値（Ｖｆｂ）を引いた値Ｘが、１）ドゥルーピング上限値（Ｌ２）以下であることを条件として、予め設定された値（ａ２）より大きい場合には、ドゥルーピング設定値（Ｄ）から補正量（ｂ２）を引いて短時間（ｎ２）運転することと、２）ドゥルーピング下限値（Ｌ１）以上であることを条件として、予め設定された値（ａ１）より小さい場合には、ドゥルーピング設定値（Ｄ）に補正量（ｂ１）を加えて短時間（ｎ１）運転することを繰り返し行って、前記Ｘの値をａ１とａ２の間に収束させる。【選択図】図１
2010253550.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のピンチロールを有する鋼の連続鋳造設備のピンチロール帯の出側に配置され、誘導モータからなるロール駆動用モータを、インバータ装置を用いて駆動する圧延スタンドのロール駆動用モータの制御方法であって、
前記インバータ装置に与えられる前記ロール駆動用モータの速度指令値（Ｖｃ）から速度実績値（Ｖｆｂ）を引いた値Ｘが、
１）ドゥルーピング上限値（Ｌ２）以下であることを条件として、予め設定された値（ａ２）より大きい場合には、ドゥルーピング設定値（Ｄ）から補正量（ｂ２）を引いて短時間（ｎ２）運転することと
２）ドゥルーピング下限値（Ｌ１）以上であることを条件として、予め設定された値（ａ１）より小さい場合には、ドゥルーピング設定値（Ｄ）に補正量（ｂ１）を加えて短時間（ｎ１）運転することを、
繰り返し行って、前記Ｘの値をａ１とａ２の間に収束させることを特徴とする圧延スタンドのロール駆動用モータの制御方法。
ここで、ドゥルーピング設定値（Ｄ）、速度実績値（Ｖｆｂ）、設定値（ａ１、ａ２）及び補正量（ｂ１、ｂ２）は、前記インバータ装置への速度指令値（Ｖｃ）を１００％とした場合の割合で示している。
【請求項２】
請求項１記載の圧延スタンドのロール駆動用モータの制御方法において、前記速度実績値（Ｖｆｂ）は、前記ロール駆動用モータに設けられた回転計の出力によって決定していることを特徴とする圧延スタンドのロール駆動用モータの制御方法。
【請求項３】
請求項１又は２記載の圧延スタンドのロール駆動用モータの制御方法において、前記ピンチロール帯の駆動モータの総出力Ｐが、前記圧延スタンドのロール駆動用モータの出力の１／１０〜１の範囲にあることを特徴とする圧延スタンドのロール駆動用モータの制御方法。
【請求項４】
複数のピンチロールを有する鋼の連続鋳造設備のピンチロール帯の出側に配置され、誘導モータからなるロール駆動用モータを、インバータ装置を用いて駆動する圧延スタンドのロール駆動用モータの制御方法であって、
前記圧延スタンドのロールが下降する際、該ロールのロール駆動用モータの負荷トルク値（Ｔ）が、予め決められた値に到達するまでは、前記ロール駆動用モータの速度指令値（Ｖｃ）よりも小さい補正速度指令値を前記インバータ装置に与え、
前記負荷トルク値（Ｔ）が、予め決められた値に到達した後は、前記ロール駆動用モータの速度指令値（Ｖｃ）を前記インバータ装置に与え、
更に、前記インバータ装置に与えられる前記ロール駆動用モータの速度指令値（Ｖｃ）から速度実績値（Ｖｆｂ）を引いた値Ｘが、
１）ドゥルーピング上限値（Ｌ２）以下であることを条件として、予め設定された値（ａ２）より大きい場合には、ドゥルーピング設定値（Ｄ）から補正量（ｂ２）を引いて短時間（ｎ２）運転することと
２）ドゥルーピング下限値（Ｌ１）以上であることを条件として、予め設定された値（ａ１）より小さい場合には、ドゥルーピング設定値（Ｄ）に補正量（ｂ１）を加えて短時間（ｎ１）運転することを、
繰り返し行って、前記Ｘの値をａ１とａ２の間に収束させることを特徴とする圧延スタンドのロール駆動用モータの制御方法。
ここで、ドゥルーピング設定値（Ｄ）、速度実績値（Ｖｆｂ）、設定値（ａ１、ａ２）及び補正量（ｂ１、ｂ２）は、前記インバータ装置への速度指令値（Ｖｃ）を１００％とした場合の割合で示している。
【請求項５】
請求項４記載の圧延スタンドのロール駆動用モータの制御方法において、前記補正速度指令値は、前記速度指令値（Ｖｃ）よりも１〜２％小さいことを特徴とする圧延スタンドのロール駆動用モータの制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
連続鋳造設備のピンチロール帯出側に設置される圧延スタンドのロール駆動用モータの制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
連続鋳造設備に関して、ピンチロール帯出側に鋳片を切断することなく、連続して鋳片を圧延する圧延スタンドを有する設備においては、一般に圧延スタンドの駆動モータ容量はピンチロールに比べて大きく、圧延ロールと鋳片との摩擦力も大きいため、圧延スタンドの速度変動はピンチロール帯の速度変動に繋がる。そして、ピンチロール帯の速度変動は湯面変動に繋がり、鋳片の品質を悪化させる要因となる。
【０００３】
そのため、圧延スタンドの制御装置にはピンチロール帯に速度変動を及ぼさないことが要求される。その方法として、例えば、特許文献１に記載されているように、圧延スタンドの圧下直前のピンチロール帯の駆動モータの電流値を検出し、その電流値の変動を抑制するように圧下後の圧延スタンドの速度を補正する方法が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１１−３１９９０９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
この方法はピンチロール帯の速度が安定するためには、ピンチロール帯のモータ電流が一定であることが前提で提案されているが、ピンチロール帯のうち幾つかのロールには、開閉機構、圧下機構があり、ピンチロール速度が一定している状態でも駆動モータ電流が変動する場合、ラインが減速してピンチロール帯の電流値が小さくなっていく場合、ラインが加速してピンチロール帯の電流が大きくなっていく場合、あるいはモータ電流が大きく変動する引き抜き時等に、この方法を適用するとかえって速度変動を起こさせる場合がある。そのため、この方法を適用できる設備、又はこの方法で圧延スタンドを使用できる条件は限定されているという問題があった。
【０００６】
本発明は、かかる事情に鑑みてなされたもので、１）一定の速度で運転中のピンチロール帯のモータ電流が変動する場合、２）設備の加減速によりピンチロール帯のモータ電流が変動する場合、３）駆動モータ電流が大きく変動する場合であっても、圧延スタンドを安定して制御可能な圧延スタンドのロール駆動用モータの制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記目的に沿う第１の発明に係る圧延スタンドのロール駆動用モータの制御方法は、複数のピンチロールを有する鋼の連続鋳造設備のピンチロール帯の出側に配置され、誘導モータからなるロール駆動用モータを、インバータ装置を用いて駆動する圧延スタンドのロール駆動用モータの制御方法であって、
前記インバータ装置に与えられる前記ロール駆動用モータの速度指令値（Ｖｃ）から速度実績値（Ｖｆｂ）を引いた値Ｘが、
１）ドゥルーピング上限値（Ｌ２）以下であることを条件として、予め設定された値（ａ２）より大きい場合には、ドゥルーピング設定値（Ｄ）から補正量（ｂ２）を引いて短時間（ｎ２）運転することと
２）ドゥルーピング下限値（Ｌ１）以上であることを条件として、予め設定された値（ａ１）より小さい場合には、ドゥルーピング設定値（Ｄ）に補正量（ｂ１）を加えて短時間（ｎ１）運転することを、
繰り返し行って、前記Ｘの値をａ１とａ２の間に収束させる。
ここで、ドゥルーピング設定値（Ｄ）、速度実績値（Ｖｆｂ）、設定値（ａ１、ａ２）及び補正量（ｂ１、ｂ２）は、前記インバータ装置への速度指令値（Ｖｃ）を１００％とした場合の割合で示している。
【０００８】
第１の発明に係る圧延スタンドのロール駆動用モータの制御方法において、前記速度実績値（Ｖｆｂ）は、前記ロール駆動用モータに設けられた回転計の出力によって決定するのが好ましい。ここで、回転計とは、例えば、ＰＬＧ（Ｐｕｌｓｅ  Ｌｏｇｉｃ  Ｇｅｎｅｒａｔｏｒ）やロータリエンコーダをいう。
【０００９】
第１の発明に係る圧延スタンドのロール駆動用モータの制御方法において、前記ピンチロール帯の駆動モータの総出力Ｐは、前記圧延スタンドのロール駆動用モータの出力の１／１０〜１の範囲にあるのが好ましい。
【００１０】
前記目的に沿う第２の発明に係る圧延スタンドのロール駆動用モータの制御方法は、複数のピンチロールを有する鋼の連続鋳造設備のピンチロール帯の出側に配置され、誘導モータからなるロール駆動用モータを、インバータ装置を用いて駆動する圧延スタンドのロール駆動用モータの制御方法であって、
前記圧延スタンドのロールが下降する際、該ロールのロール駆動用モータの負荷トルク値（Ｔ）が、予め決められた値に到達するまでは、前記ロール駆動用モータの速度指令値（Ｖｃ）よりも小さい補正速度指令値を前記インバータ装置に与え、
前記負荷トルク値（Ｔ）が、予め決められた値に到達した後は、前記ロール駆動用モータの速度指令値（Ｖｃ）を前記インバータ装置に与え、
更に、前記インバータ装置に与えられる前記ロール駆動用モータの速度指令値（Ｖｃ）から速度実績値（Ｖｆｂ）を引いた値Ｘが、
１）ドゥルーピング上限値（Ｌ２）以下であることを条件として、予め設定された値（ａ２）より大きい場合には、ドゥルーピング設定値（Ｄ）から補正量（ｂ２）を引いて短時間（ｎ２）運転することと
２）ドゥルーピング下限値（Ｌ１）以上であることを条件として、予め設定された値（ａ１）より小さい場合には、ドゥルーピング設定値（Ｄ）に補正量（ｂ１）を加えて短時間（ｎ１）運転することを、
繰り返し行って、前記Ｘの値をａ１とａ２の間に収束させる。
ここで、ドゥルーピング設定値（Ｄ）、速度実績値（Ｖｆｂ）、設定値（ａ１、ａ２）及び補正量（ｂ１、ｂ２）は、前記インバータ装置への速度指令値（Ｖｃ）を１００％とした場合の割合で示している。
【００１１】
第２の発明に係る圧延スタンドのロール駆動用モータの制御方法において、前記補正速度指令値は、前記速度指令値（Ｖｃ）よりも１〜２％小さいのが好ましい。
【発明の効果】
【００１２】
本発明に係る圧延スタンドのロール駆動用モータの制御方法においては、［速度指令値−速度実績値＝Ｘ］を一定範囲に保ち、この（Ｘ）が範囲から外れた場合には、緩やかに範囲内に戻す制御を行っているので、ピンチロール帯に急峻な速度変動を与えることなく、圧延スタンドを安定して制御することができる。
また、ピンチロール帯の各ピンチロールを駆動するモータの総出力Ｐよりも圧延スタンドのロール駆動用モータ出力が大きい（即ち、Ｐ×（１〜１０倍））場合、圧延スタンドの速度変動がピンチロール帯の速度変動や湯面変動に大きく影響するため、本発明に係る圧延スタンドのロール駆動用モータの制御方法を用いるのが特に有用である。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の第１の実施の形態に係る圧延スタンドのロール駆動用モータの制御方法を適用した鋼の連続鋳造設備の概略説明図である。
【図２】同圧延スタンドのロール駆動用モータの制御方法のフロー図である。
【図３】本発明の第２の実施の形態に係る圧延スタンドのロール駆動用モータの制御方法を適用した鋼の連続鋳造設備の概略説明図である。
【図４】圧下ロールの圧下動作と湯面変動の様子を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
本発明の第１の実施の形態に係る圧延スタンドのロール駆動用モータの制御方法を適用しようとする鋼の連続鋳造設備１０を図１に示すが、この連続鋳造設備１０は、タンディシュ１１と、その直下に配置される連続鋳造鋳型（モールド）１２と、連続鋳造鋳型１２からの鋳片１３を引き出して水冷装置も合わせて備えたピンチロール帯１４と、ピンチロール帯１４の下流側に配置された圧延スタンド１５とを有する。
【００１５】
この圧延スタンド１５には誘導モータを用いたロール駆動用モータ１６によって駆動される圧下ロール１７、１８を備える。そして、ピンチロール帯１４の各ピンチロールを駆動するモータの出力の総計（総出力Ｐ）は、圧延スタンド１５を駆動するロール駆動用モータ１６の出力の１／１０〜１倍程度となっている。
【００１６】
ロール駆動用モータ１６は、圧延スタンド駆動制御装置（インバータ装置の一例）１９によって制御され、圧延スタンド駆動制御装置１９には、可変ドゥルーピングロジック２０が接続されている。また、ロール駆動用モータ１６にはモータの回転速度を検知するＰＬＧ（回転計の一例）が組み込まれ、その出力が速度実績値（Ｖｆｂ）として可変ドゥルーピングロジック２０に出力されている。この可変ドゥルーピングロジック２０は圧延スタンド駆動制御装置１９に組み込まれてもよいし、別置きの装置（システム）であってもよい。そして、可変ドゥルーピングロジック２０を介して圧延スタンド駆動制御装置１９に、予め設定できるドゥルーピング設定値Ｄ（例えば、Ｄ＝１〜４％、この実施の形態では初期設定値ｄ０＝２％）が入力される。
【００１７】
ピンチロール帯１４を駆動する各モータ（誘導モータからなる）にはインバータ制御のピンチロール駆動制御装置２１が接続され、図示しないライン制御用のコンピュータからインバータの周波数に対応する速度指令値（Ｖｃ）が与えられ、各モータを所定の回転数で駆動している。
この速度指令値（Ｖｃ）は圧延スタンド駆動制御装置１９及び可変ドゥルーピングロジック２０にも与えられている。
【００１８】
次に、このような構成となった圧延スタンドのロール駆動用モータの制御方法について、図１、図２を参照しながら説明する。
各ピンチロール駆動制御装置２１に、速度指令値（Ｖｃ）が与えられ、各ピンチロールが所定の回転数で駆動する。ここで、連続鋳造鋳型（モールド）１２の直下のピンチロールの周速度よりピンチロール帯１４の出側にある鋳片１３の速度は遅れている。これは主に鋳片１３の熱収縮によるものであって、この値は操業条件やライン運転状況に応じて変動する。
【００１９】
従って、予め圧延スタンド１５を使用していない、即ち、圧下ロール１７、１８で鋳片１３を圧下していない状態でのピンチロール帯１４の出側の速度指令値に対する鋳片１３の速度実績値（Ｖｒ）を調査しておき、可変ドゥルーピングロジック２０内に、［速度指令値（Ｖｃ）−速度実績値（Ｖｒ）］の上限値（ａ２％）及び下限値（ａ１％）を設定しておく。この上限値（ａ２％）から下限値（ａ１％）までの範囲が許容する速度偏差の範囲となる。そして、圧延スタンド１５の使用時には、即ち、圧下ロール１７、１８による鋳片１３の圧下時には、速度偏差がこの範囲内に入るように、ドゥルーピング設定値（Ｄ）を補正する。
【００２０】
このドゥルーピング制御の詳細を図２を参照しながら説明する。なお、図２において、ａ１（偏差下限値）、ａ２（偏差上限値）、ｎ１（運転時間）、ｎ２（運転時間）、ｂ１（増加側のドゥルーピング補正量）、ｂ２（減少側のドゥルーピング補正量）は、例えば以下の通りである。
０＜ａ１＜２％、１％＜ａ２＜４％、ａ１＜ａ２、０．２秒＜ｎ１＜１０秒、０．２秒＜ｎ２＜１０秒、０．０５％＜ｂ１＜０．２％、０．０５％＜ｂ２＜０．２％
【００２１】
予め可変ドゥルーピングロジック２０に、ドゥルーピング初期値ｄ０（例えば、ｄ０＝２％）を入力し、圧延スタンド１５の圧下を開始して（ステップＳ１）、圧延スタンド駆動制御装置１９にドゥルーピング設定値Ｄをｄ０に設定する（ステップＳ２）。この状態で、以下の制御を始める。
全体のシステム（即ち、ライン制御用のコンピュータ）から送られる速度指令値（Ｖｃ）から、ロール駆動用モータ１６に設けられている回転計（ＰＬＧ）で測定した速度実績値（Ｖｆｂ）を引いた値Ｘを計算する（ステップＳ３）。
【００２２】
この値（Ｘ）がＶｃ×ａ２／１００より大きい場合（ステップＳ４）には、値（Ｘ）がＬ２（ドゥルーピング上限値）以下で、かつｎ２秒続くことを確認して（ステップＳ５）、ドゥルーピング設定値Ｄを（Ｄ−ｂ２）に置き換え（ステップＳ６）、ステップＳ３へ戻る。
。なお、ステップＳ５の条件が満たされない場合（即ち、ｎ２秒続いていない場合）は、ステップＳ３へ戻る。
【００２３】
ステップＳ４で、Ｘ≦Ｖｃ×ａ２／１００の場合は、ステップＳ７に移行して、Ｘ＜Ｖｃ×ａ１／１００の場合には、値（Ｘ）がＬ１（ドゥルーピング下限値）以上でありかつｎ１秒続いたことを確認して（ステップＳ８）、ドゥルーピング設定値Ｄを（Ｄ＋ｂ１）に置き換え、ステップＳ３に戻る（ステップＳ９）。なお、ステップＳ８の条件が満たされない場合（即ち、ｎ１秒継続しない場合）はステップＳ３に戻る。
【００２４】
ステップＳ７にて、Ｘ≧Ｖｃ×ａ１／１００の場合は、圧延（圧下）終了の判定を行い（ステップＳ１０）、圧延（圧下）が終了していない場合はステップＳ３に戻る。結局は、ステップＳ４〜ステップＳ９の工程では、［速度指令値（Ｖｃ）−速度実績値（Ｖｆｂ）］が適正差分値ａ１〜ａ２の間に入るように収束制御をしていることになり、この状態を圧延終了（ステップＳ１０）まで行うことになる。
【００２５】
本発明の第２の実施の形態に係る圧延スタンドのロール駆動用モータの制御方法を適用しようとする鋼の連続鋳造設備３０を図３に示す。この連続鋳造設備３０は、第１の実施の形態に係る制御方法を適用する連続鋳造設備１０（図１参照）に速度指令補正ロジック３１及びドゥルーピング設定値切替ロジック３２をさらに追加したものである。以下、図１と同一の部分については、同じ符号を付してその説明を省略する。
【００２６】
速度指令補正ロジック３１は、図示しないライン制御用のコンピュータ及び圧延スタンド駆動制御装置１９に接続されている。速度指令補正ロジック３１は、ライン制御用のコンピュータが出力する速度指令値（Ｖｃ）が入力され、圧延スタンド駆動制御装置１９に対して補正した補正速度指令値を出力する。また、速度指令補正ロジック３１には、圧延スタンド駆動制御装置１９が出力するロール駆動用モータ１６の負荷トルク値（Ｔ）が入力される。
【００２７】
ドゥルーピング設定値切替ロジック３２は、可変ドゥルーピングロジック２０及び圧延スタンド駆動制御装置１９に接続されている。ドゥルーピング設定値切替ロジック３２は、可変ドゥルーピングロジック２０が出力するドゥルーピング設定値（Ｄ）が入力され、圧延スタンド駆動制御装置１９に対してドゥルーピング設定値を出力する。また、ドゥルーピング設定値切替ロジック３２には、圧延スタンド駆動制御装置１９が出力するロール駆動用モータ１６の負荷トルク値（Ｔ）が入力される。
【００２８】
次に、速度指令補正ロジック３１及びドゥルーピング設定値切替ロジック３２によるロール駆動用モータ１６の制御方法について説明する。なお、本実施の形態は、図２に示すロール駆動用モータ１６の制御方法のステップＳ２の前に、処理をさらに追加するものである。
【００２９】
まず、速度指令補正ロジック３１は、圧下ロール１７の降下開始当初は、速度指令値（Ｖｃ）を補正し、補正された補正速度指令値を圧延スタンド駆動制御装置１９に出力する。この補正は、速度指令値（Ｖｃ）に係数（ｋ）を乗ずるものである。この係数（ｋ）は例えば、０．９８〜０．９９とすることができる。
そして、圧下ロール１７が鋳片１３に接触した後、速度指令補正ロジック３１はロール駆動用モータ１６の負荷トルク値（Ｔ）が、予め決められた値に到達した際に、補正動作を停止する。速度指令補正ロジック３１は、補正動作を停止すると、速度指令値（Ｖｃ）をそのまま出力する。
【００３０】
ドゥルーピング設定値切替ロジック３２は、圧下ロール１７の降下開始当初は、可変ドゥルーピングロジック２０が出力するドゥルーピング設定値（Ｄ）にかかわらずドゥルーピング設定値を０とする。即ち、圧延スタンド駆動制御装置１９は、垂下特性制御を行わない。
そして、ドゥルーピング設定値切替ロジック３２は、ロール駆動用モータ１６の負荷トルク値（Ｔ）が、予め決められた値に到達した際に、可変ドゥルーピングロジック２０が出力する値をそのままドゥルーピング設定値として出力する。
【００３１】
図４は、圧下ロール１７の圧下動作と湯面変動の様子を示す説明図である。図に示す期間Ａ〜Ｃごとに、速度指令補正ロジック３１及びドゥルーピング設定値切替ロジック３２の動作について詳細に説明する。ここで、期間Ａは、圧下ロール１７が降下を開始してから、鋳片１３に接触するまでの期間である。期間Ｂは、圧下ロール１７が鋳片１３に接触してから圧下していき、ロール駆動用モータ１６の負荷トルク値（Ｔ）が予め決められた値（α）となるまでの期間である。期間Ｃは、ロール駆動用モータ１６の負荷トルク値（Ｔ）が予め決められた値（α）以上となる後の期間である。なお、この負荷トルク値（Ｔ）の予め決められた値（α）は、例えばロール駆動用モータ１６の定格トルクの１０〜５０％とすることができる。
【００３２】
（１）期間Ａ
速度指令補正ロジック３１は、ピンチロール帯１４の出側にある鋳片１３の送り速度に一致するよう、速度指令値（Ｖｃ）を補正して補正速度指令値を出力する。上述の通り、連続鋳造鋳型（モールド）１２の直下のピンチロールの周速度に比べ、ピンチロール帯１４の出側にある鋳片１３の送り速度は１〜２％遅れている。つまり、ピンチロール帯１４の出側にある鋳片１３の送り速度は、速度指令値（Ｖｃ）よりも１〜２％遅れている。本実施の形態においては、速度指令値（Ｖｃ）よりも１〜２％遅い補正速度指令値が圧延スタンド駆動制御装置１９に与えられる。その結果、圧下ロール１７が鋳片１３に接触する際に鋳片１３の送り速度と圧下ロール１７の周速度との差が小さく抑えられる。よって、ピンチロール帯１４の速度変動が抑制され、湯面変動が抑えられる。
一方、ドゥルーピング設定値切替ロジック３２は、ドゥルーピング設定値を０として出力する。つまり、圧延スタンド駆動制御装置１９は垂下特性制御を行わない。
【００３３】
（２）期間Ｂ
圧下ロール１７が鋳片１３に接触するため、湯面に変動が起きる。ただし上述の通り、圧下ロール１７は、その周速が鋳片１３の送り速度に近い状態で接触するため、従来よりも湯面変動は抑えられる。具体的には、湯面レベルの変動幅が許容範囲の±１０ｍｍ以内に抑えられる。
なお、速度指令補正ロジック３１及びドゥルーピング設定値切替ロジック３２の動作は期間Ａから継続され、変化しない。
【００３４】
（３）期間Ｃ
速度指令補正ロジック３１は、補正動作を停止する。速度指令補正ロジック３１は、圧延スタンド駆動制御装置１９に対し、速度指令値（Ｖｃ）と同じ値を出力する。一方、ドゥルーピング設定値切替ロジック３２は、可変ドゥルーピングロジック２０の出力する値（Ｄ）をそのままドゥルーピング設定値として出力する。そして、圧延スタンド駆動制御装置１９は垂下特性制御を行い、第１の実施の形態に示した制御（図２に示すステップＳ２以降の処理）が行われる。
【００３５】
なお、図４においては、速度指令補正ロジック３１は、圧下ロール１７がロール駆動用モータ１６の負荷トルク値（Ｔ）が予め決められた値（α）以上となった際に補正動作を停止しているが、圧下動作が完了した後に補正動作を停止しても良い。つまり、圧下ロール１７が予め決められた圧下位置に到達した際に補正動作を停止すれば良い。
【符号の説明】
【００３６】
１０：鋼の連続鋳造設備、１１：タンディッシュ、１２：連続鋳造鋳型、１３：鋳片、１４：ピンチロール帯、１５：圧延スタンド、１６：ロール駆動用モータ、１７、１８：圧下ロール、１９：圧延スタンド駆動制御装置、２０：可変ドゥルーピングロジック、２１：ピンチロール駆動制御装置、３０：鋼の連続鋳造設備、３１：速度指令補正ロジック、３２：ドゥルーピング設定値切替ロジック
【図１】
2010253550.tif 000003
【図２】
2010253550.tif 000004
【図３】
2010253550.tif 000005
【図４】
2010253550.tif 000006