(57)【要約】      （修正有）【課題】障害部が存在する場合でも車両を駐車区画へ駐車させることのできる駐車支援装置を提供する。【解決手段】車両７が目標初期停止位置Ａに停止したら、フロントモニターカメラによって車両７の前方の状況を検知する。目標初期停止位置Ａから基準駐車シーケンスＬの第１移動軌跡Ｌ１（破線）の通りに車両７が走行すると、車両７と障害物２０とが干渉すると判断された場合には、障害物２０の位置や大きさ等の情報に基づいて、移動軌跡追加手段は、別の移動軌跡Ｌ３を算出し、移動軌跡Ｌ３を、駐車軌跡記憶手段に記憶された基準駐車シーケンスＬの第１移動軌跡Ｌ１の前に追加する。【選択図】図６
2010149723.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
予め定めた１つ以上の移動種別からなる基準駐車シーケンスを有する駐車支援装置であって、
駐車区画の周辺に存在する障害部の情報を取得する情報取得手段を備え、
前記情報に基づいて、前記予め定めた１つ以上の移動種別に少なくとも１つの別の移動種別を追加してなる補正駐車シーケンスを形成する駐車支援装置。
【請求項２】
前記障害部を検知する検知手段をさらに備え、
前記情報取得手段は、前記検知手段から前記情報を取得する、請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項３】
前記情報を予め記憶する障害部記憶手段をさらに備え、
前記情報取得手段は、前記障害部記憶手段から前記情報を取得する、請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項４】
前記基準駐車シーケンスに基づいて車両を前記駐車区画に駐車させると前記車両が前記障害部と干渉すると判断した場合に、前記補正駐車シーケンスに基づいて前記車両を前記駐車区画に駐車させる、請求項２または３に記載の駐車支援装置。
【請求項５】
前記基準駐車シーケンスは、
第１の旋回方向に旋回しながら前進する移動種別を有し、目標初期停止位置から前進後停止位置に到達する第１移動軌跡と、
前記第１の旋回方向とは逆の旋回方向の第２の旋回方向に旋回しながら後退する移動軌跡を有し、目標駐車位置に到達する第２移動軌跡と
からなり、
前記基準駐車シーケンスに基づいて車両を前記駐車区画に駐車させると前記車両が前記第１移動軌跡において前記障害部と干渉すると判断した場合に、
前記基準駐車シーケンスを構成する移動種別の前に、前記第２の旋回方向に旋回しながら前進させる移動種別を追加してなる補正駐車シーケンスに基づいて前記車両を駐車区画に駐車させる、請求項１〜４のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
【請求項６】
前記基準駐車シーケンスは、
第１の旋回方向に旋回しながら前進する移動種別を有し、目標初期停止位置から前進後停止位置に到達する第１移動軌跡と、
前記第１の旋回方向とは逆の旋回方向の第２の旋回方向に旋回しながら後退する移動軌跡を有し、前記前進後停止位置から目標駐車位置に到達する第２移動軌跡と
からなり、
前記選択手段は、前記基準駐車シーケンスに基づいて車両を前記駐車区画に駐車させると前記車両が前記第１移動軌跡において前記障害部と干渉すると判断した場合に、
前記基準駐車シーケンスを構成する移動種別の前に、前記第２の旋回方向に旋回しながら前進させる移動種別と、その後に前記第１の旋回方向に旋回しながら前進させる移動種別と、その後に前記第２の旋回方向に旋回しながら後退させる移動種別を追加してなる補正駐車シーケンスに基づいて前記車両を前記駐車区画に駐車させる、請求項１〜４のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１に記載される従来の駐車支援装置は、目標初期停止位置から前進後停止位置までの前進走行部分と、前進後停止位置から目標駐車位置までの後退走行部分とから構成された基準駐車シーケンスに基づいて駐車支援を行っている。基準駐車シーケンス通りの軌跡で進むと障害物に衝突することが予想される場合には、基準駐車シーケンスを構成する一部の移動種別の移動距離を変更することにより、障害物を避けながら駐車区画に車両を案内可能な移動経路を生成する。
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−１８８２１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１の駐車支援装置では、移動軌跡の修正可能範囲には限界があるため、障害物の位置や大きさによっては駐車区画への車両の案内ができなくなってしまう場合があるといった問題点があった。また、特許文献１の駐車支援装置では、基準駐車シーケンスの一部の移動種別の移動距離を変更するだけであるので、全体的な移動軌跡の自由度が少なく、適切な移動軌跡を描けない場合があるといった問題点もあった。
【０００５】
この発明はこのような問題点を解決するためになされたもので、障害部が存在する場合でも車両を駐車区画へ駐車させることのできる、あるいは、目標駐車位置への移動軌跡を適切に描くことのできる駐車支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明に係る駐車支援装置は、予め定めた１つ以上の移動種別からなる基準駐車シーケンスを有する駐車支援装置であって、駐車区画の周辺に存在する障害部の情報を取得する情報取得手段を備え、前記情報に基づいて、前記予め定めた１つ以上の移動種別に少なくとも１つの別の移動種別を追加してなる補正駐車シーケンスを形成する。基準駐車シーケンスに別の移動種別を追加することにより、障害部を避けながら車両を駐車区画へ駐車させる駐車シーケンスが生成される。
尚、「移動種別」とは、真直ぐ前進（＝直進）、真直ぐ後退、右旋回前進、左旋回前進、右旋回後退、左旋回後退の６種類のことを指すものとする。また、特許文献１の図１７には前進直線部を延長する制御方法が記載されているが、これは、移動種別を追加したことには該当せず、１つの移動種別（前進直線部）の要素（距離）を変更したことにすぎないため、請求項１には含まれないものとする。また、「予め定めた１つ以上の移動種別」とは、個々の移動種別における要素（移動距離や旋回半径）は関係しないこととする。すなわち、補正駐車シーケンスは、基準駐車シーケンスの有する個々の移動種別の移動距離や旋回半径まで全く同じものを有している必要があるわけではなく、基準駐車シーケンスの有する移動種別と同じ移動種別さえ有していれば、個々の移動種別の移動距離や旋回半径については基準駐車シーケンスの有する個々の移動種別の移動距離や旋回半径と違っていても良い。
前記障害部を検知する検知手段をさらに備え、前記情報取得手段は、前記検知手段から前記情報を取得してもよい。
前記情報を予め記憶する障害部記憶手段をさらに備え、前記情報取得手段は、前記障害部記憶手段から前記情報を取得してもよい。
前記基準駐車シーケンスに基づいて車両を前記駐車区画に駐車させると前記車両が前記障害部と干渉すると判断した場合に、前記補正駐車シーケンスに基づいて前記車両を前記駐車区画に駐車させてもよい。ここで、「干渉する」とは、障害部が障害物のような物体である場合には、車両が障害部に接触する場合を指し、障害部が道路のような場合には、障害部に進入することを指すものとする。
前記基準駐車シーケンスは、第１の旋回方向に旋回しながら前進する移動種別を有し、目標初期停止位置から前進後停止位置に到達する第１移動軌跡と、前記第１の旋回方向とは逆の旋回方向の第２の旋回方向に旋回しながら後退する移動軌跡を有し、目標駐車位置に到達する第２移動軌跡とからなり、前記基準駐車シーケンスに基づいて車両を前記駐車区画に駐車させると前記車両が前記第１移動軌跡において前記障害部と干渉すると判断した場合に、前記基準駐車シーケンスを構成する移動種別の前に、前記第２の旋回方向に旋回しながら前進させる移動種別を追加してなる補正駐車シーケンスに基づいて前記車両を駐車区画に駐車させてもよい。「前記第２の旋回方向に旋回しながら前進させる移動種別と、その後に前記第１の旋回方向に旋回しながら前進させる移動種別」については、それぞれの移動種別の間に、小さい力でハンドルを回転できるようにするために直線状の移動を設けた場合も含めるものとする。
前記基準駐車シーケンスは、第１の旋回方向に旋回しながら前進する移動種別を有し、目標初期停止位置から前進後停止位置に到達する第１移動軌跡と、前記第１の旋回方向とは逆の旋回方向の第２の旋回方向に旋回しながら後退する移動軌跡を有し、前記前進後停止位置から目標駐車位置に到達する第２移動軌跡とからなり、前記選択手段は、前記基準駐車シーケンスに基づいて車両を前記駐車区画に駐車させると前記車両が前記第１移動軌跡において前記障害部と干渉すると判断した場合に、前記基準駐車シーケンスを構成する移動種別の前に、前記第２の旋回方向に旋回しながら前進させる移動種別と、その後に前記第１の旋回方向に旋回しながら前進させる移動種別と、その後に前記第２の旋回方向に旋回しながら後退させる移動種別を追加してなる補正駐車シーケンスに基づいて前記車両を前記駐車区画に駐車させてもよい。「前記第２の旋回方向に旋回しながら前進させる移動種別と、その後に前記第１の旋回方向に旋回しながら前進させる移動種別と、その後に前記第２の旋回方向に旋回しながら後退させる移動種別と、その後に前記第１の旋回方向に旋回しながら前進させる移動種別」については、それぞれの移動種別の間に、小さい力でハンドルを回転できるようにするために直線状の移動を設けた場合も含めるものとする。
【発明の効果】
【０００７】
この発明によれば、駐車区画の周辺に障害部が存在する場合、基準駐車シーケンスに少なくとも１つの別の移動種別を追加することにより、障害部を避けながら車両を駐車区画へ駐車させる駐車シーケンスが生成されるので、障害部が存在する場合でも車両を駐車区画へ駐車させることができ、あるいは、目標駐車位置への移動軌跡を適切に描くことができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【０００８】
以下、この発明の実施の形態を添付図面に基づいて説明する。
実施の形態１．
この発明の実施の形態１に係る駐車支援装置を組み込んだ車両と当該車両が駐車する駐車区画との平面図を図１に示す。三辺を壁Ｗによって囲まれた矩形の駐車区画Ｓについての駐車区画情報を表すマークＭが、駐車区画Ｓの床面等に設置されている。駐車区画Ｓに駐車する車両７には、ドアミラー８に内蔵されたサイドモニターカメラ１１が搭載されている。サイドモニターカメラ１１は、マークＭを撮影するためのカメラである。また、車両７の前方部分には、フロントモニターカメラ１２が搭載されている。
【０００９】
駐車区画Ｓの前方には、駐車区画Ｓの長手方向に対して直行する向きに延びる道Ｒが存在する。道Ｒの道幅はＷｄである。図１は、サイドモニターカメラは１１によってマークＭを撮影可能な位置であって駐車支援装置の動作が開始される際の位置、すなわち後述する目標初期停止位置Ａに車両７が停止している状態を示している。目標初期停止位置Ａに停止する車両７に対して駐車区画Ｓとは反対側かつ車両７よりも前方の位置には、障害部としての障害物２０が存在している。障害物２０が存在する部分では、道Ｒの道幅がＷｄよりも狭いＷｄ’となっている。
【００１０】
マークＭは、駐車区画Ｓに対して所定の位置関係を有する所定の場所に設置されており、駐車区画Ｓに対するマークＭの所定の位置関係は予め把握されているものとする。このマークＭとしては、例えば図２に示されるように、４つの直角２等辺三角形を互いに当接させた正方形形状の外形を有する図形を用いることができる。互いに隣接する直角２等辺三角形が異なる色で塗り分けられており、このマークＭは、複数の辺の交点からなる５つの特徴点Ｃ１〜Ｃ５を有している。
【００１１】
図３に示されるように、サイドモニターカメラ１１は、入力部Ｋに接続されている。入力部Ｋには、サイドモニターカメラ１１により撮影されたマークＭの画像からマークＭの特徴点を抽出して画像上における特徴点の２次元座標を認識する画像処理手段１が接続されている。この画像処理手段１に、マークＭを基準とした、サイドモニターカメラ１１との位置パラメータを算出する位置パラメータ算出手段２が接続され、位置パラメータ算出手段２には、車両７と駐車区画Ｓとの相対位置関係を特定する相対位置特定手段３が接続されている。さらに、相対位置特定手段３に、車両７を駐車区画Ｓへ誘導するための予め定めた移動軌跡からなる基準駐車シーケンスＬ（図４参照）を記憶する駐車軌跡記憶手段４が接続されている。駐車軌跡記憶手段４には、基準駐車シーケンスもしくは補正駐車シーケンスに基づいて車両７を自動操舵して駐車を行う自動操舵装置６が接続されている。
【００１２】
また、フロントモニターカメラ１２は、障害物２０を検知するための検知手段である。フロントモニターカメラ１２には、フロントモニターカメラ１２によって検知された障害物２０の位置や大きさ等の情報を取得する情報取得手段１４が接続されている。情報取得手段１４には、情報取得手段１４が取得した障害物２０の位置や大きさ等の情報に基づいて基準駐車シーケンスＬに別の移動軌跡を追加する移動軌跡追加手段５が接続されている。
【００１３】
尚、駐車軌跡記憶手段４に記憶された基準駐車シーケンスＬは、図４に示されるように、目標初期停止位置Ａを始点とし、前進後停止位置Ｂを経由して、駐車区画Ｓ内の目標駐車位置Ｃに到達するまでに車両７が辿る軌跡である。すなわち、基準駐車シーケンスＬは、目標初期停止位置Ａから旋回しながら前進して前進後停止位置Ｂに到達する第１移動軌跡Ｌ１と、前進後停止位置Ｂから旋回しながら後退して目標駐車位置Ｃに到達する第２移動軌跡Ｌ２とからなる。図５に示されるように、車両７が第１移動軌跡Ｌ１に沿って走行する間、車両７は、目標駐車位置Ｃに対して遠ざかる向き（右向き）に操舵角を増加しながら前進し、ある操舵角に達するとその操舵角を維持しながら前進し、その後、目標駐車位置Ｃに対して遠ざかる向きの操舵角を減少しながら前進し、操舵角０に達したら操舵角０のまま前進して前進後停止位置Ｂに到達する。車両７が第２移動軌跡Ｌ２に沿って走行する間、車両７は、目標駐車位置Ｃに対して近づく向き（左向き）に操舵角を増加しながら後退し、ある操舵角に達するとその操舵角を維持しながら後退し、その後、目標駐車位置Ｃに対して近づく向きの操舵角を減少しながら後退し、操舵角０に達したら操舵角０のまま後退して目標駐車位置Ｃに到達する。尚、基準駐車シーケンスは、移動種別の組み合わせが定まっている以外に、それぞれの移動種別における旋回半径や移動距離も定められている。
【００１４】
次に、実施の形態１に係る駐車支援装置の動作について説明する。
図６に示されるように、実施の形態１に係る駐車支援装置を組み込んだ車両７が、当該駐車支援装置の案内によって駐車区画Ｓ内の目標駐車位置Ｃに駐車する場合を想定する。まず、車両７は、目標初期停止位置Ａに停止する。車両７が目標初期停止位置Ａに停止しているか否かの判断は、サイドモニターカメラ１１が撮影したマークＭの画像に基づいて行われる。
【００１５】
サイドモニターカメラ１１によって撮影されたマークＭの画像は入力部Ｋを介して画像処理手段１に入力され、画像処理手段１は、撮影されたマークＭの画像からマークＭの５つの特徴点Ｃ１〜Ｃ５を抽出し、画像上におけるこれら特徴点Ｃ１〜Ｃ５の２次元座標をそれぞれ認識し取得する。次に、画像処理手段１により認識された特徴点Ｃ１〜Ｃ５のそれぞれの２次元座標に基づき、位置パラメータ算出手段２は、マークＭを基準としたサイドモニターカメラ１１の３次元座標（ｘ，ｙ，ｚ）、チルト角（伏せ角）、パン角（方向角）、スイング角（回転角）の６個のパラメータからなる位置パラメータを算出する。
【００１６】
ここで、位置パラメータ算出手段２による位置パラメータの算出方法を説明する。
まず、車両７のリヤアクスル中心から路面に対して垂直に下ろした地面上の点を原点Ｏとし、水平方向にｘ軸及びｙ軸、鉛直方向にｚ軸を設定した路面座標系を想定すると共に、サイドモニターカメラ１１により撮影された画像上にＸ軸とＹ軸を設定した画像座標系を想定する。
画像座標系におけるマークＭの特徴点Ｃ１〜Ｃ５の座標値Ｘｍ及びＹｍ（ｍ＝１〜５）は、路面座標系におけるマークＭの特徴点Ｃ１〜Ｃ５の６個の位置パラメータすなわち座標値ｘｍ、ｙｍ及びｚｍと上述したチルト角、パン角、スイング角の角度パラメータＫｎ（ｎ＝１〜３）から、関数Ｆ及びＧを用いて、
Ｘｍ＝Ｆ（ｘｍ，ｙｍ，ｚｍ，Ｋｎ）＋ＤＸｍ
Ｙｍ＝Ｇ（ｘｍ，ｙｍ，ｚｍ，Ｋｎ）＋ＤＹｍ
で表される。ここで、ＤＸｍ及びＤＹｍは関数Ｆ及びＧを用いて算出された特徴点Ｃ１〜Ｃ５のＸ座標及びＹ座標と画像処理手段１で認識された特徴点Ｃ１〜Ｃ５の座標値Ｘｍ及びＹｍとの偏差である。
【００１７】
つまり５個の特徴点Ｃ１〜Ｃ５のＸ座標及びＹ座標をそれぞれ表すことにより、６個の位置パラメータ（ｘｍ，ｙｍ，ｚｍ，Ｋｎ）に対して計１０個の関係式が作成される。
そこで、偏差ＤＸｍ及びＤＹｍの二乗和
Ｓ＝Σ（ＤＸｍ２＋ＤＹｍ２）
を最小とするような位置パラメータ（ｘｍ，ｙｍ，ｚｍ，Ｋｎ）を求める。すなわちＳを最小化する最適化問題を解く。公知の最適化法たとえばシンプレックス法や、最急降下法、ニュートン法、準ニュートン法などを用いることができる。
【００１８】
なお、算出しようとする位置パラメータ（ｘｍ，ｙｍ，ｚｍ，Ｋｎ）の個数「６」より多い関係式を作成して位置パラメータを決定しているので、精度よく位置パラメータ（ｘｍ，ｙｍ，ｚｍ，Ｋｎ）を得ることができる。
この実施の形態１では、６個の位置パラメータ（ｘｍ，ｙｍ，ｚｍ，Ｋｎ）に対して５個の特徴点Ｃ１〜Ｃ５により１０個の関係式を作成したが、関係式の数は算出しようとする位置パラメータ（ｘｍ，ｙｍ，ｚｍ，Ｋｎ）の個数より多ければよく、最低３個の特徴点により６個の関係式を作成すれば、６個の位置パラメータ（ｘｍ，ｙｍ，ｚｍ，Ｋｎ）を算出することができる。
【００１９】
このようにして算出されたサイドモニターカメラ１１の位置パラメータを用いて、相対位置特定手段３は、車両７と駐車区画Ｓとの相対位置関係を特定する。すなわち、位置パラメータ算出手段２で算出された位置パラメータと、予め把握されている駐車区画Ｓに対するマークＭの所定の位置関係とに基づいて、サイドモニターカメラ１１と駐車区画Ｓとの相対位置関係が特定され、車両７に対するサイドモニターカメラ１１の所定の位置関係は予め把握されているため、さらに車両７と駐車区画Ｓとの相対位置関係が特定される。その結果、車両７が目標初期停止位置Ａに停止しているか否かあるいはどの方向にどれだけずれた位置に停止しているかが認識される。
【００２０】
車両７が目標初期停止位置Ａに停止したら、フロントモニターカメラ１２によって車両７の前方の状況を検知する。この実施の形態１では、障害物２０の存在により、車両７の前方の道幅が狭くなっており、フロントモニターカメラ１２は、障害物２０の位置や大きさ等の情報を検知する。フロントモニターカメラ１２によって検知された情報は、情報取得手段１４に伝達される。情報取得手段１４が取得した情報と、駐車軌跡記憶手段４に記憶された基準駐車シーケンスＬとに基づいて、目標初期停止位置Ａから基準駐車シーケンスＬの第１移動軌跡Ｌ１に沿って（図６の破線で示された第１移動軌跡Ｌ１に沿って）車両７が走行すると、車両７が障害物に衝突するかどうか、あるいは、車両７と障害物との距離が所定の距離以下になるかどうか、すなわち、車両７と障害物２０とが干渉するかどうかを移動軌跡追加手段５が判断する。
【００２１】
車両７と障害物２０とが干渉しないと判断された場合には、移動軌跡追加手段５は駐車軌跡記憶手段４に記憶された基準駐車シーケンスＬに移動軌跡を追加することなく、車両７が基準駐車シーケンスＬに沿って走行するための操舵を、自動操舵装置６が自動的に行う。
【００２２】
一方、車両７と障害物２０とが干渉すると判断された場合には、情報取得手段１４が取得した情報に基づいて、移動軌跡追加手段５は、別の移動軌跡Ｌ３を算出し、移動軌跡Ｌ３を、駐車軌跡記憶手段４に記憶された基準駐車シーケンスＬの第１移動軌跡Ｌ１の前に追加する。ここで、移動軌跡Ｌ３は、第１移動軌跡Ｌ１に沿って車両７が走行しても障害物２０に干渉しない位置である修正前進後停止位置Ｂ’に車両７が到達するために必要な移動軌跡である。具体的には、図７に示されるように、目標駐車位置Ｃに対して近づく向き（左向き）に操舵角を増加しながらの前進と、ある操舵角に達した後にその操舵角を維持しながらの前進と、目標駐車位置Ｃに対して近づく向きの操舵角を減少しながらの前進と、操舵角０に達した後に操舵角０のままの前進との組み合わせからなる。
尚、図７における複数の移動種別の組み合わせＬは、移動種別の組み合わせ自体は図５における基準駐車シーケンスＬと同じであるが、個々の移動種別に関する要素（距離や旋回半径）は図５における基準駐車シーケンスＬとは相違するものである。
【００２３】
移動軌跡Ｌ３及び第１移動軌跡Ｌ１に沿って車両７が走行すると、車両７と障害物２０とが干渉しない修正前進後停止位置Ｂ’に車両７が到達する。修正前進後停止位置Ｂ’からは、第２移動軌跡Ｌ２に沿って走行することにより、車両７は目標駐車位置Ｃに到達する。これにより、車両７は、障害物２０を避けながら、駐車区画Ｓに駐車される。
【００２４】
このように、駐車区画Ｓの周辺に障害物２０が存在する場合、基準駐車シーケンスＬに別の移動軌跡Ｌ３を追加することにより、障害物２０を避けながら車両７を駐車区画Ｓへ駐車させる駐車シーケンスが生成されるので、障害物２０が存在する場合でも車両７を駐車区画Ｓへ駐車させることができる。
【００２５】
実施の形態２．
次に、この発明の実施の形態２に係る駐車支援装置について説明する。尚、以下の実施の形態において、図１〜７の参照符号と同一の符号は、同一又は同様な構成要素であるので、その詳細な説明は省略する。
この発明の実施の形態２に係る駐車支援装置は、実施の形態１に対して、障害物の存在によって道幅がさらに狭くなった場合である。駐車支援装置の構成については、実施の形態１と同じである。
【００２６】
図８に示されるように、実施の形態１と同じ動作によって、車両７が目標初期停止位置Ａに停止した後、フロントモニターカメラ１２によって車両７の前方の状況を検知し、目標初期停止位置Ａから基準駐車シーケンスＬの第１移動軌跡Ｌ１に沿って（図８の破線で示された第１移動軌跡Ｌ１に沿って）車両７が走行すると、車両７と障害物２０とが干渉するかどうかを移動軌跡追加手段５が判断する。車両７と障害物２０とが干渉しないと判断された場合には、移動軌跡追加手段５は駐車軌跡記憶手段４に記憶された基準駐車シーケンスＬに移動軌跡を追加することなく、車両７が基準駐車シーケンスＬに沿って走行するための操舵を、自動操舵装置６が自動的に行う。
【００２７】
一方、車両７と障害物２０とが干渉すると判断された場合には、情報取得手段１４が取得した情報に基づいて、移動軌跡追加手段５は、別の移動軌跡Ｌ４を算出し、移動軌跡Ｌ４を、駐車軌跡記憶手段４に記憶された基準駐車シーケンスＬの第１移動軌跡Ｌ１の前に追加する。ここで、移動軌跡Ｌ４は、第１移動軌跡Ｌ１に沿って車両７が走行しても障害物２０に干渉しない位置である修正前進後停止位置Ｂ”に車両７が到達するために必要な移動軌跡であり、第１追加移動軌跡Ｌ４１と第２追加移動軌跡Ｌ４２と第３追加移動軌跡Ｌ４３との組み合わせである。具体的には、図９に示されるように、第１追加移動軌跡Ｌ４１は、目標駐車位置Ｃに対して近づく向き（左向き）に操舵角を増加しながらの前進と、ある操舵角に達した後にその操舵角を維持しながらの前進と、目標駐車位置Ｃに対して近づく向きの操舵角を減少しながら操舵角０になるまでの前進と、操舵角０のままの前進との組み合わせからなり、第２追加移動軌跡Ｌ４２は、目標駐車位置Ｃに対して遠ざかる向き（右向き）に操舵角を増加しながらの前進と、ある操舵角に達した後にその操舵角を維持しながらの前進と、目標駐車位置Ｃに対して遠ざかる向きの操舵角を減少しながら操舵角０になるまでの前進と、操舵角０のままの前進との組み合わせからなり、第３追加移動軌跡Ｌ４３は、目標駐車位置Ｃに対して近づく向きに操舵角を増加しながらの後退と、ある操舵角に達した後にその操舵角を維持しながらの後退と、目標駐車位置Ｃに対して近づく向きの操舵角を減少しながら操舵角０になるまでの後退と、操舵角０のままの後退との組み合わせからなる。
尚、図９における複数の移動種別の組み合わせＬは、移動種別の組み合わせ自体は図５における基準駐車シーケンスＬと同じであるが、個々の移動種別に関する要素（距離や旋回半径）は図５における基準駐車シーケンスＬとは相違するものである。
【００２８】
移動軌跡Ｌ４及び第１移動軌跡Ｌ１に沿って車両７が走行すると、車両７と障害物２０とが干渉しない修正前進後停止位置Ｂ”に車両７が到達する。修正前進後停止位置Ｂ”からは、第２移動軌跡Ｌ２に沿って走行することにより、車両７は目標駐車位置Ｃに到達する。これにより、車両７は、障害物２０を避けながら、駐車区画Ｓに駐車される。
【００２９】
このように、駐車区画Ｓの周辺に障害物２０が存在する場合、基準駐車シーケンスＬに別の移動軌跡Ｌ４を追加することにより、障害物２０を避けながら車両７を駐車区画Ｓへ駐車させる駐車シーケンスが生成されるので、障害物２０が存在する場合でも車両７を駐車区画Ｓへ駐車させることができる。
【００３０】
実施の形態３．
次に、この発明の実施の形態３に係る駐車支援装置について説明する。
この発明の実施の形態３に係る駐車支援装置は、実施の形態１に対して、道Ｒに障害物２０が存在する場合ではなく、道Ｒに隣接するように他の車両が走行する道路があって、道路の交通量が多いときに、当該道路になるべくはみ出ないようにして駐車区画Ｓに車両７を駐車する場合である。
【００３１】
図１０に示されるように、駐車区画Ｓの前方には、駐車区画Ｓの長手方向に対して直行する向きに延びる道Ｒが存在する。道Ｒに対して駐車区画Ｓとは反対側に道Ｒに隣接して平行に延びる車道Ｒ’が存在する。道Ｒは、車両７が基準駐車シーケンスＬに沿って走行する際に、前進後停止位置Ｂが車道Ｒ’内に位置するような道幅を有している。例えば、車道Ｒ’には他の車両が走行し、夜間の交通量は少ないが、昼間の交通量は多いものとすると、夜間に車両７が駐車区画Ｓ内に駐車する際には、車道Ｒ’にはみ出す基準駐車シーケンスＬに沿って走行しても危険はないが、昼間に基準駐車シーケンスＬに沿って走行すると、車道Ｒ’を走行する他の車両を注意しなければならなかったり、走行中に他の車両と衝突する危険が高くなったりしてしまう。そこで、昼間に駐車区画Ｓに駐車する際には、車道Ｒ’にはみ出さない駐車シーケンスに沿って走行する必要がある。
【００３２】
図１１に示されるように、実施の形態３に係る駐車支援装置は、実施の形態１における検知手段の代わりに、障害部である車道Ｒ’の位置等についての情報が予め記憶されている障害部記憶手段１３を有し、障害部記憶手段１３に記憶された当該情報を情報取得手段１４が取得するようになっている。また、車道Ｒ’にはみ出さないようにして駐車区画Ｓに駐車するかどうかを選択するための図示しない選択スイッチ等が車両７の運転席に設けられている。その他の構成は、実施の形態１と同じである。
【００３３】
次に、実施の形態３に係る駐車支援装置の動作について説明する。
選択スイッチが押されると、情報取得手段１４が、障害部記憶手段１３から車道Ｒ’の位置等についての情報を取得する。その後は、実施の形態１と同様にして、当該情報に基づいて、移動軌跡追加手段５が基準駐車シーケンスＬに別の移動軌跡Ｌ３を追加することにより、車道Ｒ’にはみ出さないようにして車両７を駐車区画Ｓへ駐車させる駐車シーケンスが生成される。車両７がこの駐車シーケンスに沿って走行することにより、車両７は車道Ｒ’にはみ出さずに、駐車区画Ｓに駐車される。
【００３４】
このように、駐車区画Ｓの周辺の障害部についての情報を予め障害部記憶手段１３に記憶しておき、必要に応じて当該情報を情報取得手段１４が取得して、当該情報に基づいて移動軌跡追加手段５が基準駐車シーケンスＬに別の移動軌跡Ｌ３を追加するようにしても、実施の形態１と同様の効果を得ることができる。
【００３５】
実施の形態３では、別の移動軌跡として、実施の形態１における別の移動軌跡Ｌ３を追加したが、車道Ｒ’の位置等に応じて、実施の形態２における別の移動軌跡Ｌ４を追加するようにしてもよい。
【００３６】
実施の形態１〜３では、並列駐車をする場合を例に説明を行っているが、並列駐車に限定するものではなく、縦列駐車をする場合であってもよい。
【００３７】
実施の形態１〜３に係る駐車支援装置は、自動操舵装置６により自動的に駐車区画Ｓへ駐車させるものであったが、これに限定するものではない。運転操作の案内情報を車両７の運転者に出力して運転手が手動で駐車区画Ｓへ駐車させるものであってもよい。
【００３８】
実施の形態１〜３では、目標初期停止位置Ａは、ある定まった一点の位置であったが、ある範囲の領域であってもよい。
【００３９】
また、実施の形態１〜３において、障害物を検知した際に、障害物が大きくて駐車場の前のスペースが小さいため、駐車が不可能であると判断した場合には、その旨を運転者にディスプレイ等により知らせるようにしてもよい。
【００４０】
実施の形態１〜３では、障害物に干渉すると判断された場合に必ず補正駐車シーケンスに基づいて駐車を行わないといけないということはない。例えば、障害物に干渉すると判断された場合であっても、特開２００１−１８８２１のように移動種別の距離等を変更することで対応できる範囲は対応し、それでも対応が困難である場合に、補正駐車シーケンスに基づいて駐車させるようにしてもよい。
【００４１】
実施の形態１〜３では、車両が障害物に干渉すると判断された場合に補正駐車シーケンスに基づいて駐車を行うようにしていたが、車両と障害部との距離が所定の距離以下になると判断された場合に補正駐車シーケンスに基づいて駐車を行うようにしてもよい。障害部に近づきすぎることがなければ、駐車可能であるにも関わらず運転手が障害部に近づいたためにブレーキを踏んでしまい、駐車が完了できなくなってしまうことを防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００４２】
【図１】この発明の実施の形態１に係る駐車支援装置を組み込んだ車両と当該車両が駐車する駐車区画との平面図である。
【図２】実施の形態１で用いられるマークを示す平面図である。
【図３】実施の形態１に係る駐車支援装置の構成模式図である。
【図４】実施の形態１に係る駐車支援装置の駐車軌跡記憶手段に記憶された基準駐車シーケンスを説明するための、車両と駐車区画との平面図である。
【図５】基準駐車シーケンスに沿って車両が目標初期停止位置から目標駐車位置まで走行する場合の車両の操舵角と移動距離との関係を表す図である。
【図６】実施の形態１において、車両が最初の停止位置から目標駐車位置まで走行する移動軌跡を説明するための、車両と駐車区画との平面図である。
【図７】実施の形態１において、車両が最初の停止位置から目標駐車位置まで走行する場合の車両の操舵角と移動距離との関係を表す図である。
【図８】実施の形態２において、車両が最初の停止位置から目標駐車位置まで走行する移動軌跡を説明するための、車両と駐車区画との平面図である。
【図９】実施の形態２において、車両が最初の停止位置から目標駐車位置まで走行する場合の車両の操舵角と移動距離との関係を表す図である。
【図１０】実施の形態３において、車両が最初の停止位置から目標駐車位置まで走行する移動軌跡を説明するための、車両と駐車区画との平面図である。
【図１１】実施の形態３に係る駐車支援装置の構成模式図である。
【符号の説明】
【００４３】
７  車両、１２  フロントモニターカメラ（検知手段）、１３  障害部記憶手段、１４  情報取得手段、２０  障害物（障害部）、Ａ  目標初期停止位置、Ｂ  前進後停止位置、Ｃ  目標駐車位置、Ｌ  基準駐車シーケンス、Ｌ１  第１移動軌跡、Ｌ２  第２移動軌跡、Ｌ３，Ｌ４  別の移動軌跡、Ｒ’  車道（障害部）、Ｓ  駐車区画。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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