(57)【要約】【課題】操舵角センサが故障しても、所定の戻し力電流を継続的に流して電動モータを制御し、ステアリングホイールを中立位置に戻す舵角戻し制御を行う電動パワーステアリング装置を提供する。【解決手段】操舵角センサ１１が出力する操舵角の検出値は、スイッチ５１を経て混合操舵角算出部４３へ入力される。レゾルバ１４が出力するレゾルバ情報に基づいて、変換操舵角算出部４２ｂで変換操舵角が算出され、この変換操舵角がスイッチ５２を経て混合操舵角算出部４３へ入力される。混合操舵角算出部４３は、操舵角の検出値と変換操舵角との並列冗長信号を入力し、操舵角の検出値と変換操舵角にそれぞれ重み付けをして、両者を混合して混合操舵角を生成する。そして、混合操舵角算出部４３から出力された混合操舵角によって舵角戻し制御を実行する。レゾルバ１４が故障しても、操舵角センサ１１からの操舵角の検出値が継続的に送信される。【選択図】図３
2010179848.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
操舵角に応じてステアリングホイールを中立位置に戻す戻し力を制御する舵角戻し制御を実行する制御装置と、
前記ステアリングホイールの操舵角の検出値を出力する操舵角センサと、
電動モータのモータ回転角の検出値を出力するレゾルバと、を備えた電動パワーステアリング装置であって、
前記制御装置は、
前記レゾルバが出力した前記検出値に対応する変換操舵角を求める操舵角変換部と、
前記操舵角センサが出力した前記検出値と、前記操舵角変換部が求めた前記変換操舵角とに基づいて混合操舵角を算出する混合操舵角算出部と、を含んで構成され、
前記混合操舵角算出部が算出する前記混合操舵角に応じて前記舵角戻し制御を実行することを特徴とする電動パワーステアリング装置。
【請求項２】
前記混合操舵角算出部は、前記操舵角センサの信頼性レベルと前記レゾルバの信頼性レベルとに基づいて、前記操舵角センサが出力した前記検出値と前記変換操舵角の各重み付けを決定し、それぞれの重み付けに応じた混合比で前記混合操舵角を算出することを特徴とする請求項１に記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項３】
前記混合操舵角算出部は、前記操舵角センサの故障時におけるシステム必要性能と前記レゾルバの故障時におけるシステム必要性能とに基づいて、前記操舵角センサが出力した前記検出値と前記変換操舵角の各重み付けを決定し、それぞれの重み付けに応じた混合比で前記混合操舵角を算出することを特徴とする請求項１に記載の電動パワーステアリング装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電動パワーステアリング装置に関し、特に、ステアリングホイールを中立位置に戻す方向に作用させる戻し力成分を用いて操舵力を制御する電動パワーステアリング装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
操舵アシストを行う電動パワーステアリング装置は、車両が旋回した後に直進状態に戻ろうとするときに、車速と操舵角に応じた戻し力（操舵反力）によってステアリングホイールを中立位置に戻す舵角戻し制御を行い、運転者の操舵フィーリングを向上させている。例えば、車両のステアリング機構に駆動力を与える駆動源と、ステアリングホイールの操舵角を検出する舵角検出手段と、車速を検出する車速検出手段と、これらの検出手段によって検出された車速と操舵角に基づいて、車両のセルフアライメントトルクの過不足を補償するセルフアライメントトルク補償手段とを有し、このセルフアライメントトルク補償手段が、低速ではセルフアライメントトルクの補正ゲインを比較的大きく設定し、中高速では補正ゲインを略ゼロに設定することで、セルフアライメントトルクを適切に補正する電動パワーステアリング装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
また、車両が走行しているときの車輪戻り時において、車輪戻り時のモータの回転角と車輪戻り時からの走行距離との関係を示すマップに基づいて、車輪戻り時の操舵角φをリアルタイムに制御し、電動モータで発生したセルフアライメントトルクによって操舵輪を中立位置に戻す技術が開示されている（例えば、特許文献２参照）。この技術によれば、車輪戻り時に自然なステアリング特性を実現することができるので、操舵フィーリングをさらに向上させることが可能となる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００３−２２０９６４号公報
【特許文献２】特開２００５−２７１８７７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、前記特許文献１、２による舵角戻し制御は、操舵角センサが検出した操舵角に応じたステアリングホイールの戻し力電流によって電動モータを制御し、ステアリングホイール（操舵輪）を中立位置に戻す舵角戻し制御を行っている。そのため、操舵角センサの故障時には操舵角を検出することができないので、電動モータによる舵角戻し制御を行うことができない。
【０００６】
本発明はこのような事情に鑑みてなされたものであり、操舵角センサが故障して操舵角を検出不能になっても、所定の戻し力電流を継続的に流して電動モータを制御しながら、ステアリングホイールを中立位置に戻す舵角戻し制御を行うことができる電動パワーステアリング装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、本発明に係る電動パワーステアリング装置は、操舵角に応じてステアリングホイールを中立位置に戻す戻し力を制御する舵角戻し制御を実行する制御装置と、ステアリングホイールの操舵角の検出値を出力する操舵角センサと、モータ回転角の検出値を出力するレゾルバと、を備え、制御装置は、レゾルバが出力するモータ回転角の検出値に対応する変換操舵角を求める操舵角変換部と、操舵角センサが出力する操舵角の検出値と操舵角変換部が求めた変換操舵角とに基づいて舵角戻し制御を実行するための混合操舵角を算出する混合操舵角算出部とを備える構成を採っている。
そして、制御装置は、混合操舵角算出部が算出する混合操舵角に応じて舵角戻し制御を実行する。
【０００８】
このとき、混合操舵角算出部は、操舵角センサの信頼性レベルとレゾルバの信頼性レベルとに基づいて操舵角の検出値と変換操舵角の各重み付けを決定し、それぞれの重み付けに応じた混合比で混合操舵角を算出している。
【０００９】
なお、混合操舵角算出部は、操舵角センサの故障時におけるシステム必要性能とレゾルバの故障時におけるシステム必要性能とに基づいて操舵角の検出値と変換操舵角の各重み付けを決定し、それぞれの重み付けに応じた混合比で混合操舵角を算出することもできる。
【発明の効果】
【００１０】
本発明の電動パワーステアリング装置によれば、制御装置は、操舵角センサが出力する操舵角の検出値と、レゾルバが検出するモータ回転角の検出値に対応する変換操舵角との２系統の並列冗長信号によって生成した混合操舵角によって舵角戻し制御を実行できる。したがって、１系統の信号（例えば、レゾルバが接続される系統）が故障停止しても、他系統の信号（例えば、操舵角センサが接続される系統）によって舵角戻し制御を継続することができる。これによって、舵角戻し制御の実行に対する信頼性が向上するとともに、レゾルバ又は操舵角センサの故障時における操舵フィーリングの低下を緩和することができる。
【００１１】
また、本発明の電動パワーステアリング装置によれば、操舵角センサとレゾルバの信頼性レベルに応じた重み付けで操舵角の検出値と変換操舵角とを混合して、舵角戻し制御を行うための混合操舵角を生成したり、操舵角センサとレゾルバとのシステム必要性能の重要度に応じた重み付けで操舵角の検出値と変換操舵角とを混合して、舵角戻し制御を行うための混合操舵角を生成している。そのため、故障確率が高いセンサからの信号が故障停止しても、混合操舵角の信号レベルの落ち込みが小さいために、レゾルバ又は操舵角センサの故障時における操舵フィーリングの低下を緩和することができる。
【００１２】
本発明の電動パワーステアリング装置は、操舵角センサが出力する操舵角の検出値とレゾルバ（電動パワーステアリング装置のモータ角センサ）が出力するモータ回転角の検出値とに基づいて、ステアリングホイールの戻し力電流を算出し、この戻し力電流によって電動モータを制御して、ステアリングホイールを中立位置に戻すための舵角戻し制御を実行するように構成されている。これによって、操舵角センサとレゾルバの何れかが故障し、操舵角及びモータ回転角の何れか一方が検出不能になっても舵角戻し制御を継続的に行うことができるので、電動パワーステアリング装置の信頼性が一段と向上すると共に操舵フィーリングの低下を緩和することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本実施形態に適用される電動パワーステアリング装置の概略的な構成図である。
【図２】図１に示すステアリング制御装置の概略構成を示すブロック図である。
【図３】本実施形態に係る混合操舵角による舵角戻し制御を実行するための構成を示すブロック図である。
【図４】本実施形態に係る混合操舵角による舵角戻し制御の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態について詳細に説明する。なお、本実施形態を説明するための全図において、同一要素は原則として同一の符号を付し、その繰り返しの説明は省略する。
【００１５】
（電動パワーステアリング装置）
まず、本実施形態に適用される電動パワーステアリング装置の構成について説明する。図１は、本実施形態に適用される電動パワーステアリング装置の概略的な構成図である。図１において、電動パワーステアリング装置１は、ステアリングホイール２にステアリングシャフト３を介して一体的に回転可能に連結されたピニオン４と、このピニオン４に噛合して車幅方向に往復動可能に設けられたラック軸５とを有するラック・アンド・ピニオン機構を備えている。そして、ラック軸５の両端がタイロッド６を介して操舵輪としての左右の前輪７のナックルアーム８に連結されて、ステアリングホイール２の回転操作に応じて左右の前輪７が転舵されるようになっている。さらに、このようなステアリングホイール２の手動操舵力を軽減するための補助操舵力を発生する電動モータ９がラック軸５に同軸的に設けられている。
【００１６】
また、ステアリングシャフト３には、ステアリングホイール２の操舵角を検出してその検出値（操舵角センサの検出値）を出力する操舵角センサ１１が設けられ、ピニオン４の近傍には、ピニオン４に作用する手動操舵トルクを検出する操舵トルクセンサ１２が設けられている。さらに、車体の適所には、車速を検出する車速センサ１３が設けられている。また、電動モータ９には、モータ回転角を検出してその検出値（レゾルバの検出値）を出力するレゾルバ１４が設けられている。
【００１７】
これらの操舵角センサ１１、操舵トルクセンサ１２、車速センサ１３、及びレゾルバ１４の各出力信号は、ステアリング制御装置（ＥＰＳ−ＥＣＵ）２１に入力される。このステアリング制御装置２１は、電動パワーステアリング装置１の動作を統括的に制御（ステアリング制御）する制御装置であり、マイクロコンピュータやＲＯＭ、ＲＡＭ、周辺回路、入出力インタフェース、各種ドライバ等から構成されており、各センサ１１〜１４の出力信号に基づき、電動モータ９を駆動制御するための目標制御量（目標電流）を決定し、この目標電流が電動モータ９の駆動回路２２に入力される。また、駆動回路２２は、ＦＥＴのブリッジ回路等から構成されており、ステアリング制御装置２１が決定した目標電流を電動モータ９に通電し、これにより、電動モータ９の出力トルクが制御され、ステアリング操作における補助操舵力が制御される。
【００１８】
（ステアリング制御装置）
次に、電動パワーステアリング装置１の全体的な制御を行うステアリング制御装置（ＥＰＳ−ＥＣＵ）２１について説明する。図２は図１に示すステアリング制御装置２１の概略構成を示すブロック図である。
【００１９】
図２において、ステアリング制御装置２１は、ベース電流算出部３１と、イナーシャ補償電流算出部３２と、ダンパ補償電流算出部３３と、戻し力電流算出部３４と、加算器３５，３７と、減算器３６と、モータ回転速度算出部４１と、操舵角変換部４２と、混合操舵角算出部４３とを主として有し、各センサ１１〜１４の出力信号に基づいて算出する電動モータ９の目標電流Ｉｔを駆動回路２２に対して入力する。
【００２０】
ベース電流算出部３１は、ステアリング制御を行うための目標電流Ｉｔの元になるベース電流Ｉａを算出する機能を有し、操舵トルクセンサ１２から出力される操舵トルクの検出値および車速センサ１３から出力される車速の検出値に基づき、周知の方法を用いてベース電流Ｉａを算出する。このベース電流Ｉａは、加算器３５、減算器３６、及び加算器３７に順に入力されて所定の値に補正され、駆動回路２２へ入力される。
【００２１】
イナーシャ補償電流算出部３２は、電動モータ９およびステアリングシステムの慣性モーメントを打ち消すためのイナーシャ補償電流Ｉｂを算出する機能を有し、操舵トルクセンサ１２から出力される操舵トルクの検出値の時間微分値を算出し、当該操舵トルクの時間微分値および車速センサ１３から出力される車速の検出値に基づき、周知の方法を用いてイナーシャ補償電流Ｉｂを算出する。このイナーシャ補償電流Ｉｂは加算器３５に入力されてベース電流Ｉａの補正に用いられる。
【００２２】
ダンパ補償電流算出部３３は、電動モータ９の回転を制限するためのダンパ補償電流Ｉｃを算出する機能を有し、後記するモータ回転速度算出部４１で算出されたモータ回転速度（即ち、レゾルバ１４から出力されるモータ回転角の検出値の微分値）および車速センサ１３から出力される車速の検出値に基づき、周知の方法を用いてダンパ補償電流Ｉｃを算出する。このダンパ補償電流Ｉｃは、減算器３６に入力されてベース電流Ｉａの補正に用いられる。
【００２３】
モータ回転速度算出部４１は、レゾルバ１４が出力するモータ回転角の検出値に基づいてモータの回転速度を算出する。
操舵角変換部４２は、レゾルバ１４が出力するモータ回転角の検出値に基づいて変換操舵角を算出する。
混合操舵角算出部４３は、レゾルバ１４が出力するモータ回転角の検出値に対応して操舵角変換部４２が算出する変換操舵角と操舵角センサ１１が出力する操舵角の検出値を用いて混合操舵角を算出する。
【００２４】
戻し力電流算出部３４は、イナーシャ補償電流Ｉｂおよびダンパ補償電流Ｉｃにより補償されたベース電流Ｉａに対し、ステアリングホイール２を中立位置に戻す方向に作用する戻し力を生じるための補正量として戻し力電流Ｉｄを算出する機能を有する。
戻し力電流算出部３４は、レゾルバ１４が出力するモータ回転角の検出値に基づいて操舵角変換部４２が算出する変換操舵角と操舵角センサ１１が出力する操舵角の検出値とに基づいて、混合操舵角算出部４３が算出する混合操舵角に応じて発生すべき戻し力に対応する戻し力電流Ｉｄを算出する。この戻し力電流Ｉｄは、加算器３７に入力されてベース電流Ｉａの補正に用いられる。
【００２５】
すなわち、戻し力電流算出部３４は、操舵角センサ１１が出力する操舵角の検出値と、操舵角変換部４２が算出する変換操舵角との並列冗長信号である混合操舵角によって戻し力電流Ｉｄを算出している。そして、戻し力電流算出部３４が出力した戻し力電流Ｉｄは加算器３７で、ベース電流算出部３１が算出したベース電流Ｉａに加算され、ベース電流Ｉａを補正する。
【００２６】
したがって、ベース電流算出部３１から出力されたベース電流Ｉａは、イナーシャ補償電流算出部３２から出力されるイナーシャ補償電流Ｉｂと、ダンパ補償電流算出部３３から出力されるダンパ補償電流Ｉｃと、戻し力電流算出部３４から出力される戻し力電流Ｉｄとによって補正されて目標電流Ｉｔとなって駆動回路２２へ出力され、電動モータ９が制御される。
【００２７】
（混合操舵角による舵角戻し制御）
次に、本実施形態に係る電動パワーステアリング装置１の特徴である、操舵角センサ１１が出力する操舵角の検出値とレゾルバ１４が出力するモータ回転角の検出値との並列冗長信号に基づいて生成される混合操舵角に応じて舵角戻し制御を実行する方法について詳細に説明する。
【００２８】
本実施形態の電動パワーステアリング装置が実行する、混合操舵角に応じた舵角戻し制御は、図２のレゾルバ１４、操舵角センサ１１、ステアリング制御装置２１、操舵角変換部４２、混合操舵角算出部４３、及び戻し力電流算出部３４によって実現される。従って、これらの要素に絞って混合操舵角に応じた舵角戻し制御の方法を説明する。
【００２９】
図３は、本実施形態に係る混合操舵角による舵角戻し制御を実行するための構成を示すブロック図である。すなわち、図３は、図２におけるレゾルバ１４、操舵角変換部４２、操舵角センサ１１、及び混合操舵角算出部４３の要素部分を抽出したものである。なお、操舵角変換部４２はモータ回転角算出部４２ａと変換操舵角算出部４２ｂとによって構成されている。
【００３０】
図３において、操舵角センサ１１が出力する操舵角の検出値はスイッチ５１を経由して混合操舵角算出部４３へ入力される。また、レゾルバ１４が出力するモータ回転角の検出値はレゾルバ情報として、操舵角変換部４２のモータ回転角算出部４２ａへ入力される。そして、モータ回転角算出部４２ａは、入力されたレゾルバ情報に基づいてモータ回転角を算出する。さらに、操舵角変換部４２の変換操舵角算出部４２ｂは、モータ回転角算出部４２ａが算出したモータ回転角から変換操舵角を求める。すなわち、操舵角変換部４２は、レゾルバ１４が出力するモータ回転角の検出値（レゾルバ情報）に基づいて変換操舵角を求め、この変換操舵角を、スイッチ５２を経由して混合操舵角算出部４３へ入力する。
【００３１】
このとき、操舵角変換部４２の変換操舵角算出部４２ｂは、モータ回転角算出部４２ａから入力されるモータ回転角に対して所定の操舵角変換係数Ｋを掛けて変換操舵角を求める。この操舵角変換係数Ｋは、例えば車速に基づいて決定される値であり、低速走行時においては操舵角変換係数Ｋを小さくし、高速走行時においては操舵角変換係数Ｋを大きくするというように、車速によって可変する値である。
【００３２】
従って、レゾルバ１４が出力するモータ回転角の検出値に基づいてモータ回転角算出部４２ａが算出するモータ回転角が同じ値であっても、車速によって操舵角変換係数Ｋが異なるので、変換操舵角算出部４２ｂによって求められる変換操舵角の値は車速によって異なる。言い換えると、モータ回転角算出部４２ａが算出するモータ回転角が同じ値であっても、低速走行時においては操舵角変換係数Ｋを小さくして変換操舵角を小さくし、高速走行時においては操舵角変換係数Ｋを大きくして変換操舵角を大きくしている。
【００３３】
このようにして、レゾルバ１４が出力するモータ回転角の検出値に基づいて操舵角変換部４２が求める変換操舵角は、スイッチ５２を経由して混合操舵角算出部４３へ入力される。
【００３４】
これによって、混合操舵角算出部４３は、操舵角センサ１１から、第１の信号系統を伝達して入力される操舵角の検出値と、操舵角変換部４２から、第２の信号系統を伝達して入力される変換操舵角との並列冗長信号を入力して、操舵角の検出値と変換操舵角にそれぞれ重み付けをして両者を混合して混合操舵角を生成し、この混合操舵角を戻し力電流算出部３４（図２参照）へ出力する。そして、戻し力電流算出部３４は、混合操舵角に対応した戻し力電流Ｉｄを算出し、この戻し力電流Ｉｄによってベース電流Ｉａが補正された目標電流Ｉｔが駆動回路２２（図２参照）へ出力されて電動モータ９（図２参照）が制御され、ステアリング制御装置２１（図２参照）は、舵角戻し制御を実行できる。
【００３５】
ここで、混合操舵角算出部４３は、第１の信号系統から入力される操舵角の検出値と第２の信号系統から入力される変換操舵角との混合比（ＭＩＸ−ＲＴＯ）を１から０まで任意に変えて混合操舵角を生成している。混合操舵角算出部４３で決定される混合比は、操舵角センサ１１の信頼性レベル（ＭＴＢＦ：Mean Time Between Failure：平均故障間隔）とレゾルバ１４のＭＴＢＦ、及びそれぞれのセンサの故障時のシステム必要性能に応じて、固定値又は可変値として設定することが望ましい。
【００３６】
例えば、操舵角センサ１１は部品点数が比較的少ないのでＭＴＢＦが１０６時間であり、レゾルバ１４は部品点数が比較的多いのでＭＴＢＦが２×１０５時間であるとしたときは、操舵角センサ１１が出力する操舵角の検出値の重み付けを０．８、レゾルバ１４が出力するモータ回転角の検出値に基づいた変換操舵角の重み付けを０．２とするような混合比で混合操舵角を生成することができる。
【００３７】
また、操舵角センサ１１が出力する操舵角の検出値は、舵角戻し制御にとってはシステム必要性能が高く、操舵角変換部４２が算出する変換操舵角は、電動パワーステアリング装置１（図１参照）の補助操舵力をダンパ補償するためにはシステム必要性能が高いが、舵角戻し制御にとってはシステム必要性能がそれ程高くないとしたときには、操舵角センサ１１が出力する操舵角の検出値の重み付けを０．７、操舵角変換部４２が算出する変換操舵角の重み付けを０．３とするような混合比で混合操舵角を生成することができる。なお、それぞれのセンサにおけるＭＴＢＦの比較による混合比と、システム必要性能の比較による混合比とを併用して、適切な混合比を決定して混合操舵角を算出することもできる。
【００３８】
次に、操舵角センサ１１が出力する操舵角の検出値と操舵角変換部４２が算出する変換操舵角との並列冗長システムについて説明する。電動パワーステアリング装置１（図１参照）の正常運転時においては、スイッチ５１およびスイッチ５２は共にＯＮになっていて、操舵角センサ１１が出力する操舵角の検出値が混合操舵角算出部４３へ入力されて、重み付け０．７が掛けられ、操舵角変換部４２が算出する変換操舵角が混合操舵角算出部４３へ入力されて、重み付け０．３が掛けられる。これによって、混合操舵角算出部４３は、操舵角と変換操舵角を０．７対０．３の混合比でレベル１の混合操舵角を生成して舵角戻し制御を行っている。
【００３９】
例えば、レゾルバ１４が故障すると、ステアリング制御装置２１（図２参照）は、レゾルバ故障信号を発生してスイッチ５２をＯＦＦに切り換える。その瞬間、操舵角変換部４２が算出する変換操舵角の信号がゼロになるので、操舵角センサ１１が出力する操舵角の検出値のみが混合操舵角算出部４３へ入力され、重み付け０．７が掛けられる。これによって、混合操舵角算出部４３から出力される混合操舵角はレベル１からレベル０．７に急変する。
【００４０】
つまり、第１の信号系統と第２の信号系統を並列に備える並列冗長システムにおいて、舵角戻し制御中に第２の信号系統（レゾルバ１４が接続される信号系統）の信号が故障・停止したときには、混合操舵角がレベル１からレベル０．７に急激に低下するが、操舵角センサ１１が接続される第１の信号系統を伝達する操舵角の検出値の信号が故障・停止して、混合操舵角がレベル１からレベル０に急変したときに比べれば、信号系統の故障時における舵角戻り時の操舵フィーリングはかなり改善される。
【００４１】
また、第１の信号系統と第２の信号系統が並列に備わる並列冗長運転中において、操舵角センサ１１が故障すると、ステアリング制御装置２１（図２参照）は、操舵角センサ故障信号を発生してスイッチ５１をＯＦＦに切り換える。その瞬間、操舵角センサ１１が出力する操舵角の検出値の信号がゼロになるので、操舵角変換部４２が算出する変換操舵角の信号のみが混合操舵角算出部４３へ入力され、重み付け０．３が掛けられる。これによって、混合操舵角算出部４３から出力される混合操舵角はレベル１からレベル０．３に急変する。この場合は、混合操舵角がレベル１からレベル０．３に急激に低下するが、操舵角センサ１１が接続される第１の信号系統を伝達する操舵角の検出値の信号が故障・停止して、混合操舵角がレベル１からレベル０に急変したときに比べれば、舵角戻し制御における舵角の張り付きは改善される。
【００４２】
このようなことから、２つのセンサの並列冗長システムにおいて、信頼性の高いセンサの混合比率（重み付け）を高くしたり、舵角戻し制御のシステムにとって、より必要なセンサの混合比率（重み付け）を高くすることにより、信頼性の比較的低いセンサや舵角戻し制御のシステムにとって必要度が比較的低いセンサが故障したときには、舵角戻し力の急激な変動を回避できるので、操舵フィーリングをそれほど低下させるおそれはない。また、信頼性の比較的高いセンサや舵角戻し制御のシステムにとって必要度が比較的高いセンサが故障したときには、舵角戻し時の舵角の張り付きを防止することができる。
【００４３】
なお、ステアリング制御装置２１は、例えばレゾルバ１４から入力されるモータ回転角の検出値が一定値に固定されて変化しなくなったことで、レゾルバ１４が故障したと判定できる。同様に、ステアリング制御装置２１は、例えば操舵角センサ１１から入力される操舵角の検出値が一定値に固定されて変化しなくなったことで、操舵角センサ１１が故障したと判定できる。
【００４４】
図４は、本実施形態に係る混合操舵角による舵角戻し制御の流れを示すフローチャートである。適宜図１〜図３を参照しながら図４に示す舵角戻し制御の流れを説明する。まず、ステアリング制御装置２１は、操舵角センサ１１が出力する操舵角の検出値と、レゾルバ１４が出力するレゾルバ情報を取得する（ステップＳ１）。次に、操舵角変換部４２のモータ回転角算出部４２ａが、レゾルバ情報からモータ回転角を算出する（ステップＳ２）。
【００４５】
そして、操舵角変換部４２の変換操舵角算出部４２ｂが、算出されたモータ回転角に操舵角変換係数Ｋを掛けて変換操舵角を算出する（ステップＳ３）。
さらに、変換操舵角算出部４２ｂが算出する変換操舵角と、操舵角センサ１１が出力する操舵角の検出値に基づいて、混合操舵角算出部４３は、変換操舵角×混合比＋操舵角の検出値×（１−混合比）を算出して混合操舵角を算出する（ステップＳ４）。そして、この混合操舵角によってステアリングホイール２（図１参照）の戻し力電流Ｉｄが算出される。すなわち、ステアリング制御装置２１は、混合操舵角に応じて舵角戻し制御を実行する。
【００４６】
以上、本実施形態に基づき具体的に説明したが、本発明は前記の各実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能である。
【産業上の利用可能性】
【００４７】
本発明の電動パワーステアリング装置によれば、ステアリングホイールの戻し時の信頼性が向上すると共に操舵フィーリングも改善されるので、大衆車などに有効に利用することができる。
【符号の説明】
【００４８】
１  電動パワーステアリング装置
２  ステアリングホイール
７  前輪
９  電動モータ
１１  操舵角センサ
１２  操舵トルクセンサ
１３  車速センサ
１４  レゾルバ
２１  ステアリング制御装置（制御装置）
２２  駆動回路
３１  ベース電流算出部
３２  イナーシャ補償電流算出部
３３  ダンパ補償電流算出部
３４  戻し力電流算出部
４１  モータ回転速度算出部
４２  操舵角変換部
４２ａ  モータ回転角算出部
４２ｂ  変換操舵角算出部
４３  混合操舵角算出部
５１，５２  スイッチ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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