(57)【要約】【課題】  速度推定器そのものを改善して、電動機の駆動周波数がゼロを含む低い領域においても安定に位置と速度を推定し、電動機のトルク制御、速度制御が実現可能な交流電動機の制御装置及びその制御方法を提供する。【解決手段】  電動機磁束の固定子周波数を演算する固定子周波数演算器（１２）と、電動機磁束、推定電流及び電動機電流を用いてトルク誤差を演算するトルク誤差演算器（１３）と、固定子周波数及びトルク誤差を用いて速度を推定する速度推定器（１４）を備え、速度推定器（１４）は、トルク誤差をゼロとするように構成された比例制御器（２３）の出力と、トルク誤差の高域成分を除去する適応フィルタ（２４）を備える。【選択図】    図１
2010081726.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
交流電動機と、前記交流電動機への電圧指令を入力して電動機磁束及び推定電流を演算する電動機モデル演算器と、前記交流電動機に流れる電動機電流を検出する電流検出器と、前記電動機電流を磁束成分とトルク成分とに独立に制御するベクトル制御器と、前記ベクトル制御器の出力を用いて前記交流電動機を駆動するＰＷＭ制御器を備えた交流電動機の制御装置において、
前記電動機磁束の固定子周波数を演算する固定子周波数演算器と、
前記電動機磁束、前記推定電流及び前記電動機電流を用いてトルク誤差を演算するトルク誤差演算器と、
前記固定子周波数及び前記トルク誤差を用いて速度を推定する速度推定器を備え、
前記速度推定器は、前記トルク誤差をゼロとするように構成された比例制御器の出力と、前記トルク誤差の高域成分を除去する適応フィルタの出力の加算値を用いて速度推定することを特徴とする交流電動機の制御装置。
【請求項２】
前記適応フィルタは、前記トルク誤差に応じた遮断周波数及び前記トルク誤差と前記固定子周波数に応じて決まる係数を用いて構成されていることを特徴とする請求項１に記載の交流電動機の制御装置。
【請求項３】
前記遮断周波数は、前記トルク誤差に比例していることを特徴とする請求項２記載の交流電動機の制御装置。
【請求項４】
前記適応フィルタは、前記電圧指令、前記推定電流及び前記電動機電流を用いて演算された無効電力誤差に応じて遮断周波数を演算し、前記遮断周波数、前記トルク誤差と前記固定子周波数に応じて決まる係数を用いて構成されていることを特徴とする請求項１に記載の交流電動機の制御装置。
【請求項５】
前記遮断周波数は、前記無効電力誤差に比例していることを特徴とする請求項４に記載の交流電動機の制御装置。
【請求項６】
前記適応フィルタは、前記係数が０のときは積分器として動作し、１のときは１次遅れフィルタとして動作することを特徴とする請求項２又は４のいずれかに記載の交流電動機の制御装置。
【請求項７】
前記ベクトル制御器は、前記電動機磁束と速度指令及び前記速度推定を入力して前記速度指令と前記速度推定が一致するように電流指令を出力する速度制御器を備えたことを特徴とする請求項１に記載の交流電動機の制御装置。
【請求項８】
交流電動機と、前記交流電動機への電圧指令を入力して電動機磁束及び推定電流を演算する電動機モデル演算器と、前記交流電動機に流れる電動機電流を検出する電流検出器と、前記電動機電流を磁束成分とトルク成分とに独立に制御するベクトル制御器と、前記ベクトル制御器の出力を用いて前記交流電動機を駆動するＰＷＭ制御器を備えた交流電動機制御装置の制御方法において、
前記電動機磁束の固定子周波数を演算し、
前記電動機磁束、前記推定電流及び前記電動機電流を用いてトルク誤差を演算し、
前記トルク誤差がゼロとなるように比例制御した出力値で速度推定し、
前記固定子周波数を用いて前記トルク誤差の高域成分を除去した値で前記速度推定を補正するという手順で速度推定することを特徴とする交流電動機制御装置の制御方法。
【請求項９】
前記トルク誤差に応じて遮断周波数を決定し、
前記トルク誤差と前記固定子周波数に応じて係数を決定し、
前記遮断周波数及び前記係数を用いて前記トルク誤差の高域成分を除去することを特徴とする請求項８に記載の交流電動機制御装置の制御方法。
【請求項１０】
前記電圧指令、前記推定電流及び前記電動機電流を用いて無効電力誤差を演算し、
前記無効電力誤差に応じて遮断周波数を決定し、
前記遮断周波数、前記トルク誤差と前記固定子周波数に応じて係数を決定し、
前記遮断周波数及び前記係数を用いて前記トルク誤差の高域成分を除去することを特徴とする請求項８に記載の交流電動機制御装置の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、位置及び速度センサを用いずに交流電動機をトルク制御、速度制御する交流電動機の制御装置及びその制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
位置及び速度センサを用いずに交流電動機の位置や速度を推定方法は、電動機誘起電圧の検出値あるいは推定値に基づき位置と速度を推定する手法や電動機のインダクタンス特性を利用し、高周波テスト信号を電動機に印加し、インダクタンス特性によって変化する電圧あるいは電流の検出値に基づき位置と速度を推定する手法に大別される。汎用交流電動機駆動に適しているのは、電動機特性に依存しない前者の方法であるが、駆動周波数が低くなると誘起電圧が低くなり、ＳＮ比低下のため測定ノイズや駆動回路の非線形性の影響を受けやすく、結果として速度推定誤差が大きく制御劣化するという技術課題がある。
この技術課題を解決するために、従来の交流電動機の制御装置は、直接誘起電圧から速度を推定するのではなく、電動機モデルに基づき磁束を推定し、同時に冗長的に推定される電流の推定値と検出電流値との偏差と磁束推定値とに基づき誤差信号を推定し、その誤差信号をゼロとする比例積分補償器により速度を推定するようにしている。（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
図６は、交流電動機の制御装置の構成図であり、従来の速度推定方法を説明する図である。１０１は電圧指令（Ｖｄ*、Ｖｑ*）を入力とし推定電流（ｉｄ0、ｉｑ0）、磁束ｐｄｒ0、角周波数ｗを出力する電動機モデルであり、１０２と１０３は電動機モデルで演算された推定電流（ｉｄ0、ｉｑ0）と検出電流（ｉｄ、ｉｑ）とを減算して、偏差（ｅｄ、ｅｑ）を演算する減算器であり、１０６は偏差増幅器で偏差（ｅｄ、ｅｑ）をなくすように偏差を増幅してe1、e2、e3、e4を得て電動機モデル１０１の入力とする。１０５は偏差（ｅｄ、ｅｑ）を増幅するためのゲインg1、g2、g3、g4を出力するゲイン演算器である。１０４は速度を推定する速度推定器であり、（１）式のように偏差（ｅｑ）と電動機モデル１０１の内部で推定される磁束（ｐｄｒ0）とに基づき演算した値がゼロとなるように比例・積分補償を施し、その出力を速度推定値ｗｒ0とするものである。
【０００４】
【数１】
2010081726.tif 000003
【０００５】
また、図６におけるゲイン演算器１０５を改良し、速度推定の安定性と応答性を考慮し、電動機モデルの入力の修正に用いる偏差増幅器のゲインを適切に出力し、速度推定における精度や応答性を向上するようにしているものもある（例えば、特許文献２参照）。
このように、従来の交流電動機の制御装置は、推定電流と検出電流の偏差と電動機モデルの内部で推定される磁束とに基づき誤差信号を演算し、その誤差信号がゼロとなるように比例積分補償により速度を推定したり、電動機モデルの出力である推定電流と検出電流との偏差をなくすように、速度推定値を乗算した増幅ゲインを偏差に乗算し、その乗算結果に基づき電動機モデルの入力を修正することによって、速度推定と電動機モデルの安定化を図ったりしているのである。
【特許文献１】Ｗ０２００２／０９１５５８号公報（図２）
【特許文献２】特開２００３−３１９６９７号公報（図１）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、従来の交流電動機の制御装置は、低周波領域での速度推定精度は改善されるが、さらなる低周波領域、すなわち、駆動周波数が完全にゼロ及びその周辺領域において、速度推定が不能となり、速度推定値の発散、制御装置が不安定化するという問題があり、速度推定の閉ループ系（速度推定値から実速度までの制御系）において、制御対象の伝達関数と比例積分補償器とで発生する不安定零極キャンセルが不安定要因となっている。
本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、汎用の交流電動機を対象とし、従来方法のような電動機モデルの入力修正ではなく、速度推定器そのものを改善して、電動機の駆動周波数がゼロを含む低い領域においても安定に位置と速度を推定し、電動機のトルク制御、速度制御が実現可能な交流電動機の制御装置及びその制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記問題を解決するため、本発明は、次のように構成したのである。
請求項１記載の発明では、交流電動機と、前記交流電動機への電圧指令を入力して電動機磁束及び推定電流を演算する電動機モデル演算器と、前記交流電動機に流れる電動機電流を検出する電流検出器と、前記電動機電流を磁束成分とトルク成分とに独立に制御するベクトル制御器と、前記ベクトル制御器の出力を用いて前記交流電動機を駆動するＰＷＭ制御器を備えた交流電動機の制御装置において、前記電動機磁束の固定子周波数を演算する固定子周波数演算器と、前記電動機磁束、前記推定電流及び前記電動機電流を用いてトルク誤差を演算するトルク誤差演算器と、前記固定子周波数及び前記トルク誤差を用いて速度を推定する速度推定器を備え、前記速度推定器は、前記トルク誤差をゼロとするように構成された比例制御器の出力と、前記トルク誤差の高域成分を除去する適応フィルタの出力の加算値を用いて速度推定するものである。
【０００８】
また、請求項２記載の発明では、請求項１に記載の交流電動機の制御装置において、前記適応フィルタは、前記トルク誤差に応じた遮断周波数及び前記トルク誤差と前記固定子周波数に応じて決まる係数を用いて構成されるものである。
また、請求項３記載の発明では、請求項２に記載の交流電動機の制御装置において、前記遮断周波数は、前記トルク誤差に比例するものである。
【０００９】
また、請求項４記載の発明では、請求項１に記載の交流電動機の制御装置において、前記適応フィルタは、前記電圧指令、前記推定電流及び前記電動機電流を用いて演算された無効電力誤差に応じて遮断周波数を演算し、前記遮断周波数、前記トルク誤差と前記固定子周波数に応じて決まる係数を用いて構成したものである。
また、請求項５記載の発明では、請求項４に記載の交流電動機の制御装置において、前記遮断周波数は、前記無効電力誤差に比例するものである。
【００１０】
また、請求項６記載の発明では、請求項２又は４のいずれかに記載の交流電動機の制御装置において、前記適応フィルタは、前記係数が０のときは積分器として動作し、１のときは１次遅れフィルタとして動作するものである。
また、請求項７記載の発明では、請求項１に記載の交流電動機の制御装置において、前記ベクトル制御器は、前記電動機磁束と速度指令及び前記速度推定を入力して前記速度指令と前記速度推定が一致するように電流指令を出力する速度制御器を備えたものである。
【００１１】
上記問題を解決するため、本発明は、次のようにしたのである。
請求項８記載の発明では、交流電動機と、前記交流電動機への電圧指令を入力して電動機磁束及び推定電流を演算する電動機モデル演算器と、前記交流電動機に流れる電動機電流を検出する電流検出器と、前記電動機電流を磁束成分とトルク成分とに独立に制御するベクトル制御器と、前記ベクトル制御器の出力を用いて前記交流電動機を駆動するＰＷＭ制御器を備えた交流電動機制御装置の制御方法において、前記電動機磁束の固定子周波数を演算し、前記電動機磁束、前記推定電流及び前記電動機電流を用いてトルク誤差を演算し、前記トルク誤差がゼロとなるように比例制御した出力値で速度推定し、前記固定子周波数を用いて前記トルク誤差の高域成分を除去した値で前記速度推定を補正するという手順で速度推定するのである。
【００１２】
また、請求項９記載の発明では、請求項８に記載の交流電動機制御装置の制御方法において、前記トルク誤差に応じて遮断周波数を決定し、前記トルク誤差と前記固定子周波数に応じて係数を決定し、前記遮断周波数及び前記係数を用いて前記トルク誤差の高域成分を除去するという手順で処理するのである。
また、請求項１０記載の発明では、請求項８に記載の交流電動機制御装置の制御方法において、前記電圧指令、前記推定電流及び前記電動機電流を用いて無効電力誤差を演算し、前記無効電力誤差に応じて遮断周波数を決定し、前記遮断周波数、前記トルク誤差と前記固定子周波数に応じて係数を決定し、前記遮断周波数及び前記係数を用いて前記トルク誤差の高域成分を除去するという手順で処理するのである。
【発明の効果】
【００１３】
請求項１及び８に記載の発明によると、電動機の駆動周波数がゼロを含む低い領域においても安定に位置と速度を推定でき、位置及び速度センサを用いずに電動機のトルク制御、速度制御を実現することができる。
また、請求項２、３及び９に記載の発明によると、トルク誤差に応じてフィルタの遮断周波数を変化することができ、制御対象の伝達関数と速度推定器とで発生する制御的な不安定性を抑制できる。
また、請求項４、５及び１０に記載の発明によると、無効電力誤差に応じてフィルタの遮断周波数を変化することができ、制御対象の伝達関数と速度推定器とで発生する制御的な不安定性を抑制できる。
【００１４】
また、請求項６に記載の発明によると、速度推定器が不安定となる前に、速度推定の安定状態を把握することができる。
また、請求項７に記載の発明によると、電動機の駆動周波数がゼロを含む低い領域においても安定した速度制御を実現することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、本発明の実施の形態について図を参照して説明する。
【実施例１】
【００１６】
図１は、本発明の交流電動機の制御装置の全体構成を示すブロック図である。図において、２は電流検出器で、電動機１の３相電流（ｉｕ、ｉｖ、ｉｗ）を検出し、３相／２相変換器３ではそれを静止座標系における検出２相電流（ｉｓα、ｉｓβ）に変換する。１０、１１は減算器で、後述の推定２相電流（ｉ＾ｓα、ｉ＾ｓβ）と検出２相電流（ｉｓα、ｉｓβ）の偏差（Δｉｓα、Δｉｓβ）を演算し、トルク誤差演算器１３に出力する。
５は位相演算器で、後述の磁束推定値（λ＾α、λ＾β）を用いて逆正接演算で磁束位相角θ＾を演算し、ＰＷＭ制御器４及びベクトル変換器６に出力する。ベクトル変換器６は、後述の電圧指令値（Ｖ*ｓｄ、Ｖ*ｓｑ）を静止座標系における２相電圧指令（Ｖ*ｓα、Ｖ*ｓβ）に座標変換し、電動機モデル演算器９に出力する。
【００１７】
速度指令値ωr*と後述の速度推定値ωr＾の差（速度偏差）を減算器８で演算し、磁束指令λrとともにベクトル制御器７に入力する。ベクトル制御器７は、負荷状態によらず速度推定値ωr＾が指令値ωr*に一致するように電動機電流の磁束成分ｉｄとトルク成分ｉｑとに基づき速度及び電流を制御する。その制御量である２相電圧指令値（Ｖ*ｓｄ、Ｖ*ｓｑ）をＰＷＭ制御器４及びベクトル変換器６に出力する。なお、電動機電流の磁束成分ｉｄ、トルク成分ｉｑ及びこれらの指令値等演算方法は既知であるので、その説明を省略し、図示していない。
ＰＷＭ制御器４は、２相電圧指令値（Ｖ*ｓｄ、Ｖ*ｓｑ）を磁束位相角θ＾を用いて固定座標系の３相電圧指令値（Ｖ*ｕ、Ｖ*ｖ、Ｖ*ｗ）に変換し、電動機１に印加する。
電動機モデル演算器９は、静止座標系における２相電圧指令（Ｖ*ｓα、Ｖ*ｓβ）を入力とし、（２）、（３）式に基づく数式モデルを電動機モデルとして電流及び磁束を推定し、磁束推定（λ＾α、λ＾β）は位相演算器５、固定子周波数演算器１２及びトルク誤差演算器１３へ、推定２相電流（ｉ＾ｓα、ｉ＾ｓβ）は偏差（Δｉｓα、Δｉｓβ）を求めるために減算器１０、１１へ出力する。なお、（２）、（３）式はベクトル表記し、明細書の他の部分ではＶとしている電圧情報をｕと表記している。
【００１８】
【数２】
2010081726.tif 000004
【００１９】
上記（２）（３）式は、連続系における式を示しているが、実装時においては離散化したものを用いてもよい。
【００２０】
本発明が従来技術と異なる部分は、交流電動機の速度推定値ωr＾を演算する固定子周波数演算器１２、トルク誤差演算器１３、速度推定器１４の部分である。
【００２１】
次に、固定子周波数演算器１２、トルク誤差演算器１３、速度推定器１４について順次説明する。
固定子周波数演算器１２は、電動機モデル９で推定された２相の電動機磁束（λ＾α、λ＾β）を用いて（４）式で固定子周波数ω0を演算する。
【００２２】
【数３】
2010081726.tif 000005
【００２３】
（４）式では、磁束の微分演算部分は、実装時には磁束の今回値から前回値を差分したものを演算時間で除算し、さらに演算結果を低域フィルタに通し、急峻な変化時に生じるリプル分を除去して演算してもよい。
【００２４】
トルク誤差演算器１３は、推定トルクと実トルクとの誤差を演算することを目的とするが、実トルクは直接測定できないため、電動機モデル９で推定された２相の電動機磁束（λ＾α、λ＾β）と減算器１０、１１で演算される偏差（Δｉｓα、Δｉｓβ）を用い、（５）式によりトルク誤差Δτを演算する。
【００２５】
【数４】
2010081726.tif 000006
【００２６】
次に、図２を用いて固定子周波数ω0及びトルク誤差Δτを用いて速度を推定する速度推定器１４の動作については説明する。図２は速度推定器１４の詳細ブロック図であり、図において、２１は領域判別器、２２は遮断周波数演算器、２３は比例制御器、２４は適応フィルタ器、２５は加算器である。
領域判別器２１は、固定子周波数ω0とトルク誤差Δτとをそれぞれ条件比較し、係数giを１あるいは０と設定するものである。具体的にはω0の絶対値が任意の設定値、（定格駆動周波数の２００分の１程度）以下で、トルク誤差の絶対値が任意の設定値（定格トルクの0.5％以上）になった場合にgiを１に設定し、その条件以外はgiを０に設定する。すなわち、ゼロ周波数に近い領域で、トルク誤差が増加した場合にgiを１に設定している。遮断周波数演算器２２はトルク誤差に比例した遮断周波数ωiを演算するものである。
トルクと周波数の換算係数をμとおき、遮断周波数ωiを（６）式で演算する。なお、換算係数μはトルク誤差Δτが、電動機１の定格トルクと同じときに１〜１０[rad/s]程度となるように設定しておけばよい。
【００２７】
【数５】
2010081726.tif 000007
【００２８】
適応フィルタ器２４は、係数giと遮断周波数ωi を用いて構成され、トルク誤差Δτを入力とし、（７）式により第１の速度推定値ω^r1を演算する。
【００２９】
【数６】
2010081726.tif 000008
【００３０】
適応フィルタ器２４のフィルタ特性は、図３に示すように、giがゼロのときは完全な積分器として動作し、giが１のときは、遮断周波数ωiまでにフィルタ帯域が広がり、位相は−９０度から０度までに変化するような特性になっている。
比例制御器２３は、（８）式に示すように、入力されるトルク誤差ΔτにゲインKpwを乗算し、第２の速度推定値ω^r2として出力する。
【００３１】
【数７】
2010081726.tif 000009
【００３２】
加算器２５は、第１の速度推定値ω^r1と第２の速度推定値ω^r2を加算し、その出力を最終的な速度推定値ωr＾としている。
このようにして、速度推定値を演算している。
【００３３】
図４は、従来の比例・積分補償を用いた速度推定器と本発明における速度推定器との動作を比較したものであり、速度制御で定格負荷をかけた状態での正逆運転例を示している。
（ａ）の従来技術ではゼロ速度付近で速度推定誤差が増加し、それに伴い位相誤差も増加しているのに対し、（ｂ）の本発明の実施により速度推定誤差及び位相誤差ともに低減でき、特にゼロ周波数付近での速度誤差、位相誤差が大きく改善され、安定な動作が維持できている。
【実施例２】
【００３４】
図５は第２実施例での速度推定器１４’の詳細ブロック図である。第２実施例は、第１実施例では、遮断周波数演算器２２で演算する遮断周波数はトルク誤差に比例するようにした速度推定器１４を用いていたのに対し、第２実施例では速度推定器を１４’に変更し、一部入力する信号を追加し、遮断周波数演算器５２が無効電力誤差に比例した遮断周波数を演算するようにしているものである。
なお、領域判別器５１、比例制御器５３、適応フィルタ器５４、加算器５５の動作は、第１実施例における領域判別器２１、比例制御器２３、適応フィルタ器２４、加算器２５と同一であるので、その説明は省略する。
遮断周波数演算器５２における無効電力誤差Δｑの演算は、静止座標系における２相電圧指令（Ｖ*ｓα、Ｖ*ｓβ）と減算器１０、１１で演算される偏差（Δｉｓα、Δｉｓβ）を用い、（９）式により行われる。さらに、遮断周波数ωiは、電力と周波数の換算係数をμqとおき、（１０）式で演算される。なお、換算係数μqは無効電力誤差が、電動機１の定格出力と同じときに１〜１０[rad/s]となるように設計する。
【００３５】
【数８】
2010081726.tif 000010
【００３６】
無効電力誤差Δｑは、トルク誤差Δτと同様に速度推定誤差に起因するものであるので、適応フィルタ器５４は第１実施例と同様の動作をすれば、第１実施例での第１の速度推定値ω^r1に相当する第１の速度推定値ω^r1’を得ることができる。
遮断周波数ωiの演算にトルク誤差Δτを用いないことで、速度推定に用いるトルク誤差と速度推定器自身の干渉を防ぐことができ、安定した速度推定を実現することができる。
【実施例３】
【００３７】
次に、第３実施例として、本発明の制御装置を用いた制御方法について説明する。従来技術との違いは、速度推定方法に関するところであるので、速度推定方法に限定して説明する。
（ステップ１）
ベクトル制御器７が出力する電動機１への電圧指令（Ｖ*ｓｄ、Ｖ*ｓｑ）、磁束位相角θ＾を用いて電動機磁束（λ＾α、λ＾β）及び推定電流（ｉ＾ｓα、ｉ＾ｓβ）を演算する。この処理は電動機モデル演算器９が行うが、この演算方法については既知であるので、ここでは説明を省略する。
（ステップ２）
ステップ１で演算した電動機磁束（λ＾α、λ＾β）の固定子周波数ω0を演算する。この処理は固定子周波数演算器１２が行う。
【００３８】
（ステップ３）
ステップ１で演算した電動機磁束（λ＾α、λ＾β）、推定電流（ｉ＾ｓα、ｉ＾ｓβ）と、電流検出器２を変換して得た電動機電流（ｉｓα、ｉｓβ）を用いてトルク誤差Δτを演算する。なお、推定電流と電動機電流の差を減算器１０、１１で予め（Δｉｓα、Δｉｓβ）を演算し、他の処理はトルク誤差演算器１３で行う。
（ステップ４）
ステップ３で演算したトルク誤差Δτに比例制御器２３による比例ゲインKpwを乗算してω^r1を演算する。
【００３９】
（ステップ５）
ステップ２で演算した固定子周波数ω0と、ステップ３で演算したトルク誤差Δτを用いて決定した遮断周波数ωiを用い、トルク誤差Δτの高域成分を除去してω^r２を演算する。この処理は適応フィルタ２４が行う。
（ステップ６）
ステップ４及びステップ５で演算したω^r1とω^r２を加算して、速度推定値ω^rを演算し、ベクトル制御器７等でベクトル制御や速度制御に用いるようにする。
【００４０】
上記のような手順で処理するが、ステップ２、３、４、５での具体的な処理は、実施例１で説明しているので、ここでは省略している。
また、ステップ５の処理は、実施例２で説明しているように、電圧指令（Ｖ*ｓｄ、Ｖ*ｓｑ）、推定電流（ｉ＾ｓα、ｉ＾ｓβ）及び電動機電流（ｉｓα、ｉｓβ）を用いて無効電力誤差Δｑを演算し、無効電力誤差Δｑに応じて遮断周波数ωiを決定してトルク誤差Δτの高域成分を除去するように処理してもよい。
【００４１】
このように、トルク誤差Δτをゼロとするように第１の速度推定値ω^r1を出力する比例制御器と、領域判別器出力２１あるいは５１と遮断周波数演算器２２あるいは５２出力に応じて、トルク誤差Δτ演算値の高域成分を除去し、第２の速度推定値ω^r２を出力する適応フィルタ器２４あるいは５４と、第１の速度推定値ω^r1と第２の速度推定値ω^r２とを加算し、その加算結果を速度推定値ω^rとする構成にしているので、電動機の駆動周波数がゼロを含む低い領域においても安定に位置と速度を推定することができる。
【図面の簡単な説明】
【００４２】
【図１】本発明の交流電動機の制御装置の全体構成を示すブロック図
【図２】本発明の速度推定器１４の詳細ブロック図
【図３】本発明の適応フィルタ器２４のフィルタ特性を説明する図
【図４】本発明の効果を示す正逆運転時のチャート
【図５】第２実施例を示す速度推定器１４’の詳細ブロック図
【図６】従来の交流電動機の制御装置の構成図
【符号の説明】
【００４３】
１  電動機
２  電流検出器
３  ３相／２相変換器
４  ＰＷＭ制御器
５  位相演算器
６  ベクトル変換器
７  ベクトル制御器
８、１０、１１  減算器
９  電動機モデル演算器
１２  固定子周波数演算器
１３  トルク誤差演算器
１４、１４’  速度推定器
２１、５１  領域判別器
２２、５２  遮断周波数演算器
２３、５３  比例制御器
２４、５４  適応フィルタ器
２５、５５  加算器
１０１  電動機モデル演算器
１０２  １０３  減算器
１０４  速度推定器
１０５  ゲイン演算器
１０６  偏差増幅器
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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